爆走トラッカー軍団
出演者

全話に登場
藤崎 竜一（ふじさき りゅういち） - ジョニー大倉
竜神丸（4作目のみ竜一丸）のハンドルを握る、シリーズを通しての主人公。清水界隈を中心に水産関係の運輸業務に従事するトラッカー。念願のアートトラック「竜神丸」が完成したばかりでローン地獄に追われる毎日で仕事に余念がない苦労人。目の前の困っている人をみるとつい放っておけない人情味あふれる涙もろい優しい性格の持ち主である一方、卑劣な行為を嫌い、悪に対しては妥協を許さない強い正義感を併せ持つ感情的な熱血漢でもある。菅原文太が演じた星桃次郎の流れを組むキャラクターであるが、すぐ欲に目が眩み自ら墓穴を掘ってしまう桃次郎とは違い、酒や女に溺れず与えられた仕事を真剣に取り組むストイックな人物像が描かれている。また恋愛にはほぼ無縁といっていいほどシャイで、女性とうまく接するのが苦手。高校時代に水泳でインターハイに出たと言っているが実は泳ぎは苦手で溺れて気を失うレベルのカナヅチ。しかし、信栄会とのバトルで船上から海面に落とされたときに泳ぐ姿を見せカナヅチを克服した。2作目のみ口の周りに髭を生やしていた。ほかのトラッカー仲間からは「竜ちゃん」「竜さん」、松男・勝男・ケンからは「兄貴」と呼ばれている。
政夫（まさお） - 幸英二
竜一以外でただ一人全話に登場。竜一を含めたトラッカー仲間からは「政やん」と呼ばれているが、居酒屋「夫婦丸（めおとまる）」を経営していることもあり夫婦丸とも呼ばれることもある。内股な歩き方で竜一に好意を示すこともあるが妻子あり。1作目は妻の久美（演・河合のどか）と夫婦でトラックに乗っていた（ただしハンドルは久美が握る）。久美は2作目では妊娠のためトラックを降りるが、3作目以降は登場しない（ただし3作目の最後に政夫が2人目を妊娠したことを報告する）。基本的にオカマ口調ではあるが、劇場版の秀男（演・飯島大介）とタケシ（演・阿久津龍）を救出する場面で次郎に攻撃し追い込むサブ（演：矢野公二）の背後から草履で頭を叩き「オカマをなめんじゃねえよ!」と男口調で凄むシーンもあった。普段着は割烹着にモンペ姿。
複数話に登場
君塚 雄一郎（きみづか ゆういちろう） - 誠直也（1・2・4作・劇場版）
プライドの高いやり手のトラッカー。芸術丸のステアリングを握る。当初は自分を邪魔する竜一が気に入らず目の敵にしていたが、立ちはだかるアクシデントを共に協力して乗り越えていっている内にわずかな友情が芽生えるようになり、お互いをいいライバルとして認識するぐらいの仲になった。竜一のことは竜神丸が登場しなかった4作目を含め登場した全話で「竜神丸」と呼んでいる。基本的に硬派だが、劇場版ではJリーグに興味を持ったり次郎が誠山会の名前を出した際に「学習塾か?」と返すなどのコミカルな一面も見せる。4作目では淡路島のリゾート開発の為一時的に土木業に転身して大型ダンプ（鬼若丸）のハンドルを握る。その関係でリゾート開発会社（組事務所）にも出入りをしており、竜一に対し挑発する言動や行動を見せるも常に竜一の身を案じていた。普段着は革ジャンと革パンツにTシャツ姿だが、4作目のみ頭に捩り鉢巻の作務衣姿で登場する。なおスタッフロールには「特別出演」の記載がある。
石田 松男（いしだ まつお） - ラッシャー板前（1・2作目）
竜一のハードワークをサポートする弟分的存在で、四六時中竜一と並走を共にするお調子者の駆け出しトラッカー。石松号のハンドルを握る。トラック野郎における松下金造のポジションを意識したキャラクターでファッションヘルスのマッサージ嬢に運賃や荷抜きした鮮魚類を貢がせる先走った行動で竜一を困らせている。2作目ではマリン（演・古橋かずえ）に好意を持たれる。
野口 勝男（のぐち かつお） - 風見しんご（3･4作目）
「浪花のかっちゃん」の名で関西からやってきたトラッカー。竜一からは3作目では「なにわのカウボーイ」と呼ばれていたが、4作目では名前呼びになった。幸之丞（3作目）と伸成丸（4作目）のハンドルを握る。松男と同じくお調子者でかつ失敗したり周りに迷惑をかけたりするが、幾度のピンチを竜一に救われたのを機に竜一を兄貴と慕う。4作目では港丸の幸治の穴埋めで急遽助っ人に入ってもらった竜一と共に行動する。その身軽さとフットワークの良さを武器に、敵とのバトルでは映画顔負けのアクションを得意とする。マリに好意を寄せるも玉砕したり幼馴染の波江が浩司と密かに交際していたことを知って落ち込んだりした。3作目ではウエスタン風の衣装を身に纏い、4作目では麦わら帽子を被っている。竜一曰く和食が苦手。政夫とは面識があるが、その政夫は竜一に「くちばしの青いひよっこ」と話している。登場はしていないが母親がいる。
内山（うちやま） - ビートきよし（1・3作目、別役では劇場版を除く全て）
竜一の旧友であるトラッカー。竜一からは「駿河丸」と呼ばれている。かつて過搭載による人身事故を起こし、小学生の息子を引き連れて妻の小夜子（演・会田由来）と別居中だったが、交通事故で九死に一生のところを無線で救出に駆け付けた竜一と君塚に助けられ運ばれた病院で面会中の妻と和解し、復縁した。その後、本格的にトラッカーとして復帰。3作目では文二號のハンドルを握る。なおビートきよしは2作目は役不明、4作目は玉ねぎ農家で荷主の山本社長、5作目では栄光丸として役を変えながら劇場版を除く5作に渡って顔を出している。
そのほかにもヤクザやチンピラなど悪者系などの脇役として広瀬匠、宮坂ひろし、大河克己が複数話に渡り登場している。この3人が同じ作品に出演しているのは3人とも暴走族のメンバーだった2作目とそれぞれ立場の異なる劇場版の2作のみ（広瀬は暴力団と繋がりのある区会議員秘書の大村役、大河は野球のユニフォームを着たトラッカー仲間の一人〈大河丸〉として登場している）。
単独話に登場
ユキ - 星遥子（2作目）
明日香丸のハンドルを握る女性トラッカー。最初は竜一に敵意を剥き出しにしていたが、暴走族に絡まれた時に助けてもらったことで少しずつ心を開くようになる。サックスの演奏が得意。父親もかつてはトラッカーだったが、2年前に目の前で暴走族に殺された。特にライフル銃で父親を撃った男（演・大河克己）に強い恨みを持ち、復讐のために密かにサソリ（ダンプ）のハンドルを握る。ユキの父親と君塚は知り合い。
マリ - 藤崎仁美/幼少時代・小林愛（3作目）
駿河丸のハンドルを握る女性トラッカー。幼いころは孤児として教会の施設に妹の美麗と共に身を寄せていた。施設を出た後に美麗とともに紅薔薇軍団を旗揚げするも、トラッカーの道を歩むことで紅薔薇軍団を抜けるという過去を持つ。
幸治（こうじ） - 渡辺航（4作目）
港丸（2tダンプ）に乗る若者。信栄会に事故の示談替わりに土地の権利書を半ば強引にとられて自暴自棄になる（事故は信栄会の罠によるもの）。波江と密かに交際していた。
上原 絵里（うえはら えり） - 天祭揚子（5作目）
芸術丸のハンドルを握る女性トラッカー。かつてはロス市警の刑事だったが、5年前に密輸事件を追っていた父親が香港マフィアに殺されて、その仇を取るべく組織に潜入していた。
ケン - 彦摩呂（5作目）
逃亡者のハンドルを握る若者。登場時は竜一に対して明らかに上から目線をとっていたが、竜一と栄光丸の話を陰で聞き、その栄光丸が香港マフィアに脅迫されて仕事を請け負っていること知り竜一らと和解、その後竜一を兄貴と慕う。先祖代々車にまつわる仕事についており、自分が4代目だと明かす。
木村 美加（きむら みか） - 秋乃桜子（劇場版）
石松号のハンドルを握る女性トラッカー。息子のタケシとの二人暮らしだが、全国を航海するため不在時はゆう子の家に預けている。息子のタケシは学生の時に産んだ子供で、産むのを躊躇っていたが竜一が産むよう説得して産んだ子供であることを竜一との会話で明らかにしている。スタッフロールには「友情出演」の記載がある。
小畑 ヒロシ（おばた ヒロシ） - 新井つねひろ（劇場版）
大洋丸のハンドルを握るトラッカー。誠山会に多額の借金をしており、返済のために鉄（演・宮坂ひろし）に覚せい剤を無理やり打たされ薬漬けにされる。さらに土地買収に絡み、誠山会にゆう子の父、秀男を轢き殺すよう強制されるが失敗に終わり、鉄ら組員に殴られたり蹴られたりして怪我を負わされた上に大洋丸を奪われ放心状態の中、たまたま通りかかった仲間のトラックに飛び込もうとしたところを助け出される。
小畑役の新井は3作目にも暴走族を仕切るチンピラの一人として出演している。
大川 次郎（おおかわ じろう） - 湯江健幸（劇場版）
誠山会の組員で借金の取り立てに市場や食堂によく顔を出すチンピラ。物語当初から竜一のことを慕うも、誠山会や組長の鮫川（演・伊藤紘）を尊敬し、竜一やゆう子らの忠告を無視し続けていた。しかし表向きは「ヤク（覚せい剤）禁止」と言いつつも、裏ではクスリ漬けにした小畑を利用してゆう子の父である秀男を殺そうとした誠山会のやり方に反発するが、鉄ら組員に返り討ちに遭い絶体絶命のところをたまたま組事務所に訪れた竜一に助けられて組事務所を脱出する。抜け出した際に取り返した大洋丸を運転し、その運転を評価され竜一の勧めでトラッカーを目指すことになり、誠山会に襲われて怪我を負った小畑の代わりに太洋丸のハンドルを握る。秀男とタケシを救出の場面では鮫川に絶縁状を叩きつけるかの如くパンチを浴びせて組と決別した。他界した父親もかつてはトラッカーだった。
ヒロイン
小林美奈子（こばやし みなこ） - 伊藤麻衣子（1作目）
清水で小学校の教師をしている1作目のヒロイン。初登場の際に事情を知らず竜一を誘拐犯だと決めつけた。実家は理髪店を営んでいる。竜一が全シリーズで唯一好意を示した女性。
美麗（みれい） - 亜里香/幼少時代・小林瑠美（3作目）
マリの妹。トラッカーの積み荷を盗む暴走族「紅薔薇軍団」のリーダー。マリと共に幼少時代は教会の施設で育ち、施設を出てからも一緒に行動を共にし紅薔薇軍団を旗揚げする。後にマリはトラッカーの道を歩むことで紅薔薇を抜けるが、そのころからジョー（演・小沢一義）と仲良くなり次第に悪事を働くようになった。物語後半でマリに忠告したことで激昂したジョーに監禁されるも竜一や勝男らに助けられ、その後マリとも和解する。序盤での竜神丸とのバトルではユーノス・ロードスターを運転しており、竜神丸に接触すれすれの体当たりを浴びせたりする。中盤では大型バイクも運転していた。
波江（なみえ） - 藤田めいる（4作目）
4作目のヒロイン。勝男の（自称）ガールフレンド。淡路島で母と民宿を営んでいる。家の周りが立ち退きに遭う中、最後まで立ち退きを拒み信栄会と戦っていた。幸治と密かに交際しており、物語終盤で幸治と結婚する事を勝男がトラッカー仲間の前で公表した。
山本ゆう子（やまもと ゆうこ） - 板谷祐三子（劇場版）
美加の親友であり、竜一らが顔を出す「日の出食堂」の娘。父の秀男と共に店を切り盛りしている。美加が長距離航海で不在時に息子のタケシを預かり世話している。250㏄のバイク（ヤマハ・ジール）に乗り、市場に顔を出すこともある。