関節肢
肢節の名称と数

クモガタ類のクモの脚と触肢
軟甲類のコシオリエビの第1胸脚
六脚類の昆虫の脚
昆虫のカメムシの触角
関節肢は基部から内肢の先端にかけて、各肢節が異なる名称で区別される。その中で、甲殻類の場合はヒトの上肢骨、鋏角類・多足類・六脚類の場合は下肢骨に使われる名称で呼ばれている。採用した体系は大まかなに次の通り分類群と関節肢の種類により異なるが、同じ関節肢が文献記載により体系が異なる場合がある・肢節の番目と名称は必ずしも相同性を反映するとは限らない・同じ肢節名が文献記載により異なる肢節を指す場合があるなど、混同の注意が必要である。
「基節」に対応する英語と「coxa」に対応する日本語は、通常では甲殻類（coxa=底節、basis=基節）と他の節足動物（coxa=基節）で異なり、甲殻類では日本語の対応関係が逆（coxa=基節、basis=底節）になったこともある。
「前跗節（pretarsus）」は通常では跗節（tarsus）の先端側に続く肢節（apotele）を指しているが、鋏角類の蹠節/基跗節（basitarsus）・六脚類の跗節における最終跗小節（distitarsus）のいずれかを指すのに用いられる場合もある。
「端跗節」は昆虫の跗節における最終跗小節・鋏角類の蹠節/基跗節以降の"跗節"（telotarsus）を指すのに用いられる。
「metatarsus」は鋏角類の蹠節/基跗節・六脚類の跗節における第1跗小節を指すのに用いられる。
| 肢節の番目​分類群 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 |
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| 六脚類の脚 | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |  |
| 六脚類：昆虫の触角 | 柄節 scape | 梗節 pedicel | 鞭節 flagellum |  |  |  |  |  |  |  |
| 甲殻類：軟甲類の脚（前底節あり体系） | 前底節 precoxa | 底節 coxa | 基節 basis | 座節 ischium | 長節 merus | 腕節 carpus | 前節 propodus | 指節 dactylus |  |  |
| 甲殻類：軟甲類の脚（前底節なし体系） | 底節 coxa | 基節 basis | 座節 ischium | 長節 merus | 腕節 carpus | 前節 propodus | 指節 dactylus |  |  |  |
| 多足類：ムカデ（ゲジ）の顎肢 | 基節 coxa | trochanteroprefemur | 腿節 femur | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | ungulum |  |  |  |  |
| 多足類：ムカデ（ゲジ以外）の顎肢 | trochanteroprefemur | 腿節 femur | 脛節 tibia | tarsungulum |  |  |  |  |  |  |
| 多足類：ムカデの脚（腿節2節体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 前腿節 prefemur | 腿節 femur | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |
| 多足類：ムカデとヤスデの脚（転節2節体系） | 基節 coxa | 第1転節 trochanter 1 | 第2転節 trochanter 2 | 腿節 femur | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |
| 多足類：ヤスデの脚（腿節3節体系） | 基節 coxa | 前腿節 prefemur | 腿節 femur | 後腿節 postfemur | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |
| 多足類：コムカデとエダヒゲムシの脚 | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele |  |  |  |  |
| 鋏角類：ウミグモの脚（転節・膝節なし、脛節2節体系） | 第1基節 coxa 1 | 第2基節 coxa 2 | 第3基節 coxa 3 | 腿節 femur | 第1脛節 tibia 1 | 第2脛節 tibia 2 | 跗節 tarsus | 趾節 propodus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |
| 鋏角類：ウミグモの脚（転節・膝節あり、転節2節体系） | 基節 coxa | 第1転節 trochanter 1 | 第2転節 trochanter 2 | 腿節 femur | 膝節 patella | 脛節 tibia | （跗節 tarsus の一部扱い） | （跗節 tarsus の一部扱い） | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |
| 鋏角類：ウミグモの脚（転節・膝節あり、腿節2節体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 第1腿節 femur 1 / 前腿節 prefemur / basifemur | 第2腿節 femur 2  / postfemur / telofemur | 膝節 patella | 脛節 tibia | （跗節 tarsus の一部扱い） | （跗節 tarsus の一部扱い） | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |
| 鋏角類：カブトガニ類の第1-4脚 | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella | tibiotarsus | pretarsus / apotele / dactylopodite |  |  |  |  |
| 鋏角類：カブトガニ類の第5脚 | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 跗節 tarsus / pretarsus | 前跗節 pretarsus / apotele |  |  |  |
| 鋏角類：クモガタ類の触肢 | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |
| 鋏角類：クモガタ類の脚 （次の例を除く） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus / pretarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |
| 鋏角類：胸板ダニ類の脚 | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella / genu | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |
| 鋏角類：マダニの脚（転節2節体系） | 基節 coxa | 第1転節 trochanter 1 | 第2転節 trochanter 2 | 腿節 femur | 膝節 patella / genu | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |
| 鋏角類：マダニの脚（"第2転節"=腿節の一部体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella / genu | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |
| 鋏角類：アシナガダニの第1脚 | 基節 coxa | 転節 trochanter | 第1腿節 femur 1 / 前腿節 prefemur / basifemur | 第2腿節 femur 2  / 後腿節 postfemur / telofemur | 膝節 patella / genu | basitibia | telotibia | 基跗節 basitarsus | 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |
| 鋏角類：アシナガダニの第3-4脚 | 基節 coxa | 第1転節 trochanter 1 | 第2転節 trochanter 2 | 腿節 femur | 膝節 patella / genu | 脛節 tibia | 基跗節 basitarsus | 端跗節 telotarsus | acrotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |
| 鋏角類：クツコムシの第3-4脚（転節2節体系） | 基節 coxa | 第1転節 trochanter 1 | 第2転節 trochanter 2 | 腿節 femur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |
| 鋏角類：クツコムシの第3-4脚（腿節2節体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 第1腿節 femur 1 / 前腿節 prefemur / basifemur | 第2腿節 femur 2  / 後腿節 postfemur / telofemur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |
| 鋏角類：ヒヨケムシの第1-2脚（膝節なし体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 第1腿節 femur 1 / 前腿節 prefemur / basifemur | 第2腿節 femur 2  / 後腿節 postfemur / telofemur | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |
| 鋏角類：ヒヨケムシの第1-2脚（膝節あり体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |
| 鋏角類：ヒヨケムシの第3-4脚（膝節なし体系） | 基節 coxa | 第1転節 trochanter 1 | 第2転節 trochanter 2 | 第1腿節 femur 1 / 前腿節 prefemur / basifemur | 第2腿節 femur 2  / 後腿節 postfemur / telofemur | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |
| 鋏角類：ヒヨケムシの第3-4脚（膝節あり体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 第1腿節 femur 1 / 前腿節 prefemur / basifemur | 第2腿節 femur 2  / 後腿節 postfemur / telofemur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |
| 鋏角類：カニムシ Cheliferoidea上科の脚と Chthonioidea上科の第1-2脚（膝節なし体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 第1腿節 femur 1 / 前腿節 prefemur / basifemur | 第2腿節 femur 2  / 後腿節 postfemur / telofemur | 脛節 tibia | 跗節 tarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |
| 鋏角類：カニムシ Cheliferoidea上科の脚と Chthonioidea上科の第1-2脚（膝節あり体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 跗節 tarsus / telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |  |
| 鋏角類：カニムシCheliferoidea上科以外の第3-4脚（膝節なし体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 第1腿節 femur 1 / 前腿節 prefemur / basifemur | 第2腿節 femur 2  / 後腿節 postfemur / telofemur | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |
| 鋏角類：カニムシCheliferoidea上科以外の第3-4脚（膝節あり体系） | 基節 coxa | 転節 trochanter | 腿節 femur | 膝節 patella | 脛節 tibia | 蹠節 metatarsus / 基跗節 basitarsus | 跗節 tarsus / 端跗節 telotarsus | （前跗節 pretarsus / apotele） |  |  |
関節肢の機構
昆虫の頭部の関節肢a: 触角、lr/赤: 上唇、lb/青: 下唇、md/緑: 大顎、mx/黄: 小顎
化石鋏角類のダイバステリウム。二叉型の脚（2-5）には基が分離したとされる外肢（Ex2-5）をもつ。
1対の触角、3対の脚と1対の尾毛をもつコムシ類
ヤスデの生殖肢（ハイライト部分）
エビ（軟甲類）の遊泳肢（ハイライト部分）
端脚類の咬脚（左）と胸脚（右）
トビムシ類の叉状器
メガケイラ類の大付属肢