ヨーガ
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→「ヨーガ学派」も参照
ウパニシャッド聖典において業（カルマ）と解脱の思想が確立してからは、それにさまざまに哲学的解釈が試みられ、紀元前後にはヴェーダの権威をある程度認めるブラフマンたちによって、古典ヨーガを体系化し実践したヨーガ学派、ヨーガ学派の兄弟学派といわれるサーンキヤ学派など、いくつかの学派（宗派）が成立した。
記録に残るヨーガの最初の体系は、『マイトリー・ウパニシャッド』に記されている六支の体系であると考えられる。六支はプラーナーヤーマ（調気法）、プラティヤーハーラ（制感）、ディヤーナ（静慮）、ダーラナー（凝念）、サマーディ（三昧）の5つがのちの『ヨーガ・スートラ（瑜伽経）』の八支と共通で、ヤマ（禁戒）、ニヤーマ（抑制）、アーサナ（座法）は存在せず、代わりにタルカ（思慮）が含まれる。つまり、元々ヨーガ行者が生活において守るべき節制や瞑想を行う際の外的な条件はなく、後から付け加えられたということである。
紀元後4-5世紀ごろには、『ヨーガ・スートラ（瑜伽経）』が編纂された。同書はヨーガ学派の教典である。瞑想を主な命題とし、簡潔な短文で構成されており、4章から成る。この書の成立を紀元後3世紀以前に遡らせることは、文献学的な証拠から困難であるという。『ヨーガ・スートラ』の編纂者はパタンジャリとされているが、彼のことはよくわかっていない。『ヨーガ・スートラ』は、ヨーガの萌芽がみられた紀元前6-7世紀から1000年以上後に成立しており、ヨーガ学派のヨーガには様々な瞑想体系が取り入りこまれている。内容は様々な素材や群小教典をまとめたものと考えられ、主に心の形而上学的問題を扱う第4章は、仏教、特に大乗仏教の瑜伽行唯識派（瑜伽行派、ヨーガチャーラ）への反論がなされているため、ほかの3章より後にできたという意見もある。
ヨーガ学派のヨーガの目的は、ヨーガにより輪廻から解脱することである。ヨーガ学派の世界観・形而上学は、大部分をサーンキヤ学派に依拠しており、プルシャ（純粋精神、神我）とプラクリティ（根本物質、自性）の二元論である。ヨーガ学派では最高神イーシュヴァラの存在を認める点が、サーンキヤ学派と異なっている。『ヨーガ・スートラ』と同時期と思われる4-5世紀に編纂されたサーンキヤ学派の『サーンキヤ・カーリカー』が残されており、これが現存するサーンキヤ学派の最古の原典である。ヨーガ学派には、仏教、ジャイナ教、サーンキヤ学派の影響がみられ、さらに最高神イーシュヴァラへの祈念であるイーシュヴァラ・プラニダーナ（英語版）に念神思想が認められ、非常に複雑な成り立ちであることが分かる。『ヨーガ・スートラ』の思想は、仏教思想からも多大な影響や刺激を受けており、仏教の理論はヨーガの体系の構築に用いられた。石橋丈史はヨーガ学派と瑜伽行唯識派の文献を分析し、両者に親密な交流があった可能性を指摘している。
『ヨーガ・スートラ』は、現代のヨーガへの理解に多大な影響を与えており、国内外のヨーガ研究者や実践者のなかには、この『ヨーガ・スートラ』をヨーガの「基本教典」であるとするものがある。マーク・シングルトンは、『ヨーガ・スートラ』は当時数多くあった修行書のひとつに過ぎないのであって、かならずしもヨーガに関する「唯一」の「聖典」のような種類のものではないと指摘し、『ヨーガ・スートラ』をヨーガの「基本教典」とする理解に注意を促している。佐保田鶴治は、サーンキヤ・ヨーガの思想を伝えるためのテキストや教典は、同じ時期に多くの支派の師家の手で作られており、そのなかでたまたま今日に伝えられているのが『ヨーガ・スートラ』であると述べている。雲井昭善は、ヨーガ学派の設立には、ヴィヤーサ(Vyasa、5 - 6世紀)の註釈書『ヨーガ・バーシャ』（バーシヤ、Yoga-bhashya）の影響も大きく、同書は『ヨーガ・シャーストラ』と呼ばれ『ヨーガ・スートラ』と同じくらい重んじられたと述べている。『ヨーガ・バーシャ』や、これに対するヴァーチャスパティ・ミシュラ（英語版）（10世紀ごろ）の復注である『タットヴァ・ヴァイシャーラディー』には、仏教、ジャイナ教と共にサーンキヤ学派の影響が濃くみられる。ヨーガ学派は、『ヨーガ・スートラ』とこれらを含めた数多の注釈類を含めて言うのが一般的である。
『ヨーガ・スートラ』では、ヨーガを次のように定義している。
ヨーガとは心の作用を止滅することである （『ヨーガ・スートラ』1-2）

その時、純粋観照者たる真我は、自己本来の姿にとどまることになる （『ヨーガ・スートラ』1-3）
心の作用を止滅することは、古典ヨーガのオリジナルの教えではなく、インドにおいては早くからウパニシャッドに見られ、仏教やサーンキヤ学派（数論派）など、伝統ある多くの教えで重要な課題として取り組まれてきた。心の働きを止滅させると、感覚器官（五官）によって認識される外界の対象、物理的現実、身体が消え去り、次いで苦楽や欲望などの内的な対象も感じなくなり、内官（「私」という意識の拠り所としての自我意識）も、内官の活動によって生じた「私」という意識も消え去り、主客未分の境地に至る。心の作用を止滅し、根本物質（プラクリティ）から生じた心作用がプルシャ（純粋精神）であるとする誤認を正し、心作用と同化しているプルシャ（純粋精神）を清めて本来の在り方に立ち返らせ、プルシャがプラクリティと無関係になり独存することで、輪廻からの解脱に至ると考えられた。ヨーガ学派は、絶えず揺れ動く心の作用について探求し、記憶や意識下の潜在印象が煩悩を形成する原因になると考えて、潜在印象についても深く考察した。上記の引用でいう心の作用は、日常経験の心の作用とそれを形成する潜在印象（サンスカーラ）、業（カルマ）の潜在余力（カルマサーヤ）、および残存印象（ヴァサーナ、薫習）も含めた、いわゆる現代の用語でいう広義の深層心理での心の作用を意味する。
ヨーガ学派のヨーガは、主に観想法（瞑想）によるヨーガ、静的なヨーガであり、それゆえ後世では「ラージャ・ヨーガ」（＝王・ヨーガ）と呼ばれるようになった。
『ヨーガ・スートラ』は、次の3系統の瞑想説が複合的に統合されていると考えられる。後ろ2つは、三昧の状態に関する系統の異なる2つの教説であり、仏教の瞑想説との関わりが深い。
八支（アシタ・アンガーニ。アシュターンガ・ヨーガ、八階梯のヨーガ）：心作用の止滅と規定されたヨーガであり、八つの段階的な実践と瞑想への展開を想定し、マニュアル的な構成になっている。八支ヨーガは、ヤマ（禁戒）、ニヤーマ（抑制、勧戒）、アーサナ（座法）、プラーナーヤーマ（調気法、呼吸法を伴ったプラーナ調御）、プラティヤーハーラ（制感、感覚制御）、ダーラナー（凝念、精神集中）、ディヤーナ（静慮、瞑想）、サマーディ（三昧）の8つの段階で構成される。仏教の八正道を基礎にまとめられていると考えられ、少なくとも八正道と八支には強い類似性がみられる。『ヨーガ・スートラ』には仏教と重複する用語が頻出し、ダーラナー、ディヤーナ、サマーディなどの言葉は仏教では同義語としてあまり区別されずに使われていたが、『ヨーガ・スートラ』では明確に区別されている。この3つは同一の対象に行われるのでサンヤーマ（綜制）と総称される。サンヤーマは純粋に心的な行法であり、心の作用の止滅に直接に働く。三昧が最も心の作用の止滅に関して重視され、ディヤーナと同じ対象だけが顕れていて、本性が無くなったかのような状態であるとされる。注釈者のヴィヤーサは、「ヨーガは三昧である」と述べている。『マイトリー・ウパニシャッド』の六支ヨガ、正統思想の伝統的な瞑想を引き継いでおり、瞑想が体系的に発展する前の原初的な姿を残していると考えられる。
サンプラジュニャータ・サマーディ（有想三昧）・アサンプラジュニャータ・サマーディ（無想三昧）：三昧に関する教説で、心の諸作用を「止滅させる想念」を修習する、またはイーシュヴァラ・プラニダーナ（自在神祈念、念神）によって、自意識などの想念がまだ残っている有想三昧から、想念はなくなったが未だ潜在印象の残る無想三昧へと進む。『ヨーガ・スートラ』では無想三昧が最も存在感を持って語られており、中心的位置づけとなっていると思われる。
サビージャ・サマーディ（有種子三昧）・ニルビージャ・サマーディ（無種子三昧）：三昧に関する教説で、心の境位（心の状態）が詳細に説明されている。煩悩を作る原因がまだ残っている有種子三昧（さらに4段階に分かれる）から、対象がすべてが消え去った無種子三昧へと進む。有種子三昧の段階を上り詰めると三昧知（直感知）が生じ、これからも潜在印象が生じるが、すでに煩悩が消滅しているため、心の作用が生じることはなく、これが無種子三昧であり真の解脱であるとされる。
八支ヨーガにおける三昧は「対象だけが顕れていて本性が無くなったかのよう」と説明されているが、これは有種子三昧のなかの無尋定（ニルヴィタルカ・サマーパティ）とまったく同じ表現である。八支ヨーガの三昧は、無種子三昧の外的部門とされている。
瞑想への直接的な手段作法、三昧（無想三昧）に至る手段として、イーシュヴァラ・プラニダーナ（英語版）（自在神祈念、念神）と スヴァディアーヤ（読誦）が説明されている。イーシュヴァラ・プラニダーナ（自在神祈念、念神）とは、最高神イーシュヴァラへの祈念であり、クリヤー・ヨーガ（実践ヨーガ、行事ヨーガ）、ニヤーマ（抑制、勧戒）のひとつの方法である。自在神祈念と読誦に苦行（タパス）を加えたものが、ラージャ・ヨーガに対してクリヤー・ヨーガ（実践ヨーガ、行事ヨーガ）と呼ばれる。イーシュヴァラ・プラニダーナは三昧（無想三昧）に到達する方法の一つであり、最も手近な方法であるとされる。イーシュヴァラは、ヨーガ行者にとって理想像であり、古の師たちの師、行者にとっての師であり、行者が合一を目指したり一切の行為をゆだねる対象ではない。イーシュヴァラは業（カルマ）や果報の影響を受けない特殊なプルシャであり、聖音「オーム」に象徴されるもので、心を集中させるために念ずる一実在、対象であると考えられる。よって、イーシュヴァラ・プラニダーナはダーラナー（凝念）と同列に考えることができる。
スヴァディアーヤ（読誦）とは聖句を声に出して低く唱えることであり、解脱へ導く聖典を学習することである。『ヨーガ・スートラ』の注釈書『ヨーガ・バーシャ』では、聖句を唱え、その対象、意味を念想することで、1つの対象に心を深く統一する心一境性が可能になるとされる。自在神祈念によって無想三昧に到達し、読誦によって心一境性が実現すると考えられた。
アーサナ（座法）、プラーナーヤーマ（調気法）は、瞑想への架け橋であると明言されていないが、文脈からそうであろうと考えられる。
『ヨーガ・スートラ』には、後のハタ・ヨーガのような一元論的な、個我と真我（アートマン）が合一し全ての観念が消え去った状態という明確で普遍性を持った解脱の感覚は見られない。一章を丸々使ってヨーギーに備わる超自然力（シッディ）の説明がされているが、ヨーガの目的はあくまで「心の作用を止滅すること」とされており、超自然力の習得が最重視されているわけではない。
イーシュヴァラ・プラニダーナは、熱狂的な神への帰依である後世のバクティとは別系統の思想であると考えられるが、のちに注釈家たちによってバクティやサンニヤーサ（英語版）（行為の厭離・放擲（ほうてき））、行為の結果への無関心と関連づけて解説された。10世紀には古典インド哲学体系が完成したが、それを作り上げた哲人の一人ヴァーチャスパティ・ミシュラ（英語版）（9-10世紀）による『ヨーガ・スートラ』の註解には、ハタ・ヨーガの述語が使われており、ハタ・ヨーガ的解釈が施されている。ヴァーチャスパティ・ミシュラは、『ヨーガ・スートラ』で説明される3種類のプラーナーヤーマは、ハタ・ヨーガのレーチャカ、プーラカ、クンバカに当たるとしている。ただし、こうした注釈家たちの後世の思想に引き寄せた『ヨーガ・スートラ』の解釈は正確な理解とはいいがたく、問題があると指摘されている。
古典ヨーガの世界観のベースである二元論のサーンキヤ学派の思想は、インドの宗教哲学の初期には根本的な影響を与え、隆盛したが、6世紀を過ぎると徐々にその思想を拒否する者もあらわれ、10世紀を過ぎると衰退した。後世にヨーガ学派やサーンキヤ学派を名乗った修行者たちの多くは、シヴァ神やヴィシュヌ神を信仰していたことが知られている。サーンキヤ学派の思想は、種々の思想と折衷され、有神論的一元論に傾斜して一元論のヴェーダーンタ学派の教義に融合されていき、統合的で包括的なヒンドゥー教の「超越的体系」が完成されていった。ヴィシュヌ派のシャクティ思想の文献には、サーンキヤ学派の二元論とヴェーダーンタ学派の一元論が共に取り入れられ、シャクティを讃える言葉として用いられた。
『ヨーガ・スートラ』は15世紀にはほとんど忘れ去られていたが、イギリス人インド学者のヘンリー・トーマス・コールブルック（1765年 - 1837年）の著作によってふたたび知られるようになった。
『ヨーガ・スートラ』は、ヨーロッパ人研究者の知見に影響を受けながら、20世紀になって英語圏のヨーガ実践者たちによって、また、ヴィヴェーカーナンダやH・P・ブラヴァツキーなどの近代ヨーガの推進者たちによって、「基本教典」としての権威を与えられていった。