stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
Controller Area Network
レイヤ

CANプロトコルは、多くのネットワークプロトコルと同様に、以下の抽象化レイヤに分解できる。
メッセージフィルタリング
メッセージと状態のハンドリング
CAN規格のほとんどはトランスファー層に適用される。トランスファー層は、物理層からメッセージを受信し、それらのメッセージをオブジェクト層に送信する。トランスファー層は、ビットタイミングと同期、メッセージフレーミング、アービトレーション、肯定応答、エラー検出とシグナリング、障害隔離を担当する。
障害隔離
エラー検出
メッセージの検証
肯定応答
アービトレーション
メッセージフレーミング
転送レートとタイミング
情報ルーティング
CANバス(ISO 11898-1:2003)は、元々、物理層の抽象的な要件のみを持つリンク層プロトコルを指定していた。例えば、ドミナント状態とリセッシブ状態を使用してビットレベルでマルチアクセスの媒体を使用すると宣言した。物理層の電気的側面（電圧、電流、導体の数）は、現在広く受け入れられているISO 11898-2:2003に規定されている。しかし、物理層の機械的な側面（コネクタのタイプと数、色、ラベル、ピン配列）はまだ形式的に特定されていない。結果として、自動車用ECUは通常、さまざまな種類のケーブルを備えたカスタムコネクタを備えており、そのうち2つはCANバスラインである。それにもかかわらず、機械的実装のためのいくつかの事実上の標準が出現しており、最も一般的なものは、以下のピン配置を有する9ピンDサブタイプのオスコネクタである。
ピン2: CAN-Low (CAN−)
ピン3: GND (Ground)
ピン7: CAN-High (CAN+)
ピン9: CAN V+ (Power)
この事実上の機械的規格は、オスとメスの両方の9ピンDサブコネクタをノード内で並列に相互に電気的に配線したノードで実施することができる。バス電源はノードのオスコネクタに供給され、バスはノードのメスコネクタから電力を引き出す。これは、電源がメスコネクタで終端されるという電気工学的取り決めに従っている。この規格の採用により、2つのバスワイヤセットを各ノードの1つのDコネクタに接続するカスタムスプリッタを製作する必要がなくなる。ノード外の導体を接合する非標準（カスタム）ワイヤーハーネス（スプリッター）は、バスの信頼性を低下させ、ケーブルの互換性をなくし、配線ハーネスの互換性を低下させ、コストを増加させる。
完全な物理層仕様（電気的・機械的）がないため、CANバス仕様は物理的な実装の制約と複雑さから解放された。しかし、CANバスの実装は、機械的な非互換性のために相互運用性の問題にさらされていた。相互運用性を向上させるために、自動車メーカーの多くは、伝送路上の寄生容量の要件と組み合わせて許容されるCANトランシーバのセットを記述する仕様を作成している。許容される寄生容量には、ESD保護だけでなく、コンデンサも含まれる（ISO 7637-3に対するESD）。 寄生容量に加えて、12Vと24Vのシステムは、伝送路の最大電圧に関して同じ要件を持っていない。事実、ジャンプスタートイベントの間、小型乗用車の伝送路は24Vまで上昇し、トラックでは36Vまで上昇する可能性がある。新しい解決法が市場に出ており、CANとCAN FD（を参照）に同じ部品を使用できるようになった。
ISO 11898-2:2003の耐ノイズ性は、バスの両端の低値抵抗（120オーム）でバスの差動インピーダンスを低レベルに維持することによって達成される。しかし、休止状態になると、CANなどの低インピーダンスバスは、他の電圧ベースの信号バスより多くの電流および電力を消費する。CANバスシステムでは、一方の信号ラインの電流が他方の信号の反対方向の電流によって正確に平衡される平衡接続により、受信機に対して独立した安定した0 Vの参照を提供する。ベストプラクティスでは、自動車内部のノイズの多いRF環境でRF放射を最小限に抑え、干渉感受性を低減するために、CANバスの平衡接続信号をシールドケーブルのツイストペアケーブルで伝送することが決定されている。
ISO 11898-2は、ノード間の高い電圧結合を維持するために、バスに沿って0 Vレールを走らせることにより、送信機と受信機の間のコモンモード電圧に対する耐性を提供する。また、上述の事実上の機械的構成では、各トランシーバノードに電力を分配するための電源レールが設けられている。この設計は、全てのトランシーバに共通の電源を提供する。バスによって印加される実際の電圧およびそれに適用されるノードは、アプリケーション固有であり、正式には指定されていない。一般的な実際のノード設計は、各ノードに、ノードホストから光学的に絶縁されたトランシーバを提供し、バスによって提供されるユニバーサル電源レールからのトランシーバに対して5 Vの線形に調整された電源電圧を導出する。これにより、通常、多くのノードタイプ間の相互運用を可能にするのに十分な電源レールの動作マージンが可能になる。このようなネットワーク上の電源電圧の標準値は7〜30 Vである。しかし、正式な規格がないということは、システム設計者が電源レールの互換性の責を負うことを意味する。
ISO 11898-2には、バスの両端に抵抗終端を備えたマルチドロップシングルエンド平衡接続構成で形成された電気的実装が記載されている。この構成では、ドミナント状態にするには、1つ以上の送信機がCAN-に0Vを供給するように切り替え、同時に、CAN+に+5 Vのバス電圧を供給するように切り替えることで、バスを終端する抵抗を通る電流経路を形成する。このように、終端抵抗は、高周波での波反射を制限するためだけでなく、信号システムの必須構成要素を形成する。
リセッシブ状態の間、信号線と抵抗器は両方のレールに対して高インピーダンス状態のままである。CAN +とCAN-の両方の電圧は、レール間の中間電圧に向かう（弱い）傾向がある。リセッシブ状態は、バス上の送信機のどれもドミナント状態をアサートしていないときにのみ、バス上に存在する。
ドミナント状態の間、信号線および抵抗器は、レールに対して低インピーダンス状態に遷移し、電流が抵抗器を通って流れる。CAN+の電圧は+5 Vになり、CAN-は0 Vになる。
信号状態にかかわらず、信号線は、バスの終端にある終端抵抗により、常に互いに低インピーダンス状態にある。
この信号方式は、差動ラインドライバ/レシーバを使用するRS-422/3、RS-485などの他の平衡線伝送技術とは大きく異なり、概念的な0 Vと交差する差動モード電圧に基づく信号方式を使用する。このようなシステム上の多重アクセスは、通常、3つの状態（アクティブハイ、アクティブロー、非アクティブ）をサポートするメディアに依存し、時間領域で処理される。CANバス上の複数のアクセスは、概念的には「有線AND」ネットワークに類似した2つの状態のみをサポートするシステムの電気的論理によって達成される。
フレーム

CANネットワークは、標準フレームフォーマット（CAN 2.0AとCAN 2.0Bで規定）と拡張フレームフォーマット（CAN 2.0Bでのみ規定）の2つの異なるメッセージ（または「フレーム」）フォーマットで動作するように設定できる。2つの形式の唯一の違いは、CAN標準フレームが識別子の長さが11ビットであるのに対し、CAN拡張フレームが識別子の長さが29ビットであり、11ビットの識別子（ベース識別子）と18ビットの拡張（識別子拡張）を含むことである。CAN標準フレームフォーマットとCAN拡張フレームフォーマットとの区別は、IDEビットを使用することによって行われる。これは、11ビットフレームの場合はドミナント、29ビットフレームの場合はリセッシブとして送信される。拡張フレームフォーマットのメッセージに対応するCANコントローラは、CAN標準フレームフォーマットでもメッセージを送受信できる。全てのフレームは、フレーム送信の開始を示すフレーム開始(SOF: start-of-frame)ビットで始まる。
CANには4つのフレームタイプがある。
データフレーム: 通常のデータを送信するためのフレーム
リモートフレーム: データフレームの送信先にフレームの送信を要求するフレーム
エラーフレーム: 各種のエラーを他ノードに通知するためのフレーム
オーバーロードフレーム: コントローラーが信号の処理が間に合わないときに「バッファの処理が追いつかずデータを受け取れませんでした」などの信号を送信するフレーム
フレーム > データフレーム

データフレームは、実際のデータを伝送するために使われる唯一のフレームである。これには、2つの形式がある。
標準フレームフォーマット: 識別子が11ビット
拡張フレームフォーマット: 識別子が29ビット
CAN標準では、標準フレームフォーマットは必ず受け入れなければならず、拡張フレームフォーマットは受け入れなくても良いが、それに耐えなければならない。
フレーム > データフレーム > 標準フレームフォーマット

標準フレームフォーマットは以下の通りである。CAN-LO信号のビット値が記述されている。
| フィールド名 | ビット長 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| フレーム開始(SOF) | 1 | フレーム送信の開始を示す。 |
| 識別子（緑） | 11 | （一意な）識別子。 メッセージ優先度も表す。 |
| リモート送信要求(RTR)（青） | 1 | データフレームの場合はドミナント(0)、リモートフレームの場合はリセッシブ(1)。 |
| 識別子拡張ビット(IDE) | 1 | 11ビットの識別子を持つ標準フレームフォーマットではドミナント(0)。 |
| 予約ビット(r0) | 1 | 予約ビット。ドミナント(0)である必要があるが、ドミナント、リセッシブのどちらであっても許容する。 |
| データ長コード(DLC) （黄） | 4 | データのバイト数（0–8バイト） |
| データフィールド（赤） | 0–64 | 送信されるデータ（DLCフィールドによってバイト単位で指定された長さ） |
| CRC | 15 | 巡回冗長検査 |
| CRCデリミタ | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。 |
| ACKスロット | 1 | 送信機はリセッシブ(1)を送信する。 |
| ACKデリミタ | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。 |
| フレーム終了(EOF) | 7 | 全てリセッシブ(1)でなければならない。 |
↑  物理的には、データが8バイトに制限されているにもかかわらず、4ビットのDLCでは9から15の間の値が送信され得る。一部のCANコントローラでは、8より大きなDLCの送信/受信が可能であるが、実際のデータ長は常に8バイトに制限されている。
フレーム > データフレーム > 拡張フレームフォーマット

拡張フレームフォーマットは以下の通りである。
| フィールド名 | ビット長 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| フレーム開始(SOF) | 1 | フレーム送信の開始を示す。 |
| ベース識別子（緑） | 11 | （一意な）識別子。メッセージ優先度も表す。 |
| 代替リモートリクエスト(SRR) | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。 |
| 識別子拡張ビット(IDE) | 1 | 29ビットの識別子を持つ拡張フレームフォーマットではリセッシブ(1)でなければならない。 |
| 識別子拡張（緑） | 18 | （一意な）識別子の第二の部分。メッセージ優先度も表す。 |
| リモート送信要求(RTR)（青） | 1 | データフレームの場合はドミナント(0)、リモートフレームの場合はリセッシブ(1)。 |
| 予約ビット(r1, r0) | 2 | 予約ビット。ドミナント(0)である必要があるが、ドミナント、リセッシブのどちらであっても許容する。 |
| データ長コード(DLC) （黄） | 4 | データのバイト数（0–8バイト） |
| データフィールド（赤） | 0–64 | 送信されるデータ（DLCフィールドによってバイト単位で指定された長さ） |
| CRC | 15 | 巡回冗長検査 |
| CRCデリミタ | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。 |
| ACKスロット | 1 | 送信機はリセッシブ(1)を送信する。 |
| ACKデリミタ | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。 |
| フレーム終了(EOF) | 7 | 全てリセッシブ(1)でなければならない。 |
↑  物理的には、データが8バイトに制限されているにもかかわらず、4ビットのDLCでは9から15の間の値が送信され得る。一部のCANコントローラでは、8より大きなDLCの送信/受信が可能であるが、実際のデータ長は常に8バイトに制限されている。
2つの識別子フィールドは、結合して29ビットの識別子を形成する。
フレーム > データフレーム > CAN FD標準フレームフォーマット

CAN標準フレームとの違いは、r0ビットがFDFビットに変更され、その直後にres、BRS、ESIビットが追加されている。また、高ビットレート化やデータ長変更に伴う信頼性確保のため、CRCフィールドの直前にスタッフカウントが追加され、CRCの長さが変更されている。
CAN FD標準フレームフォーマットは以下の通りである。
| フィールド名 | ビット長 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| フレーム開始(SOF) | 1 | フレーム送信の開始を示す。 |
| 識別子（緑） | 11 | （一意な）識別子。 メッセージ優先度も表す。 |
| リモート要求代替(RRS) | 1 | CANのRTRビットがRRSビットに置き換えられた。CAN FDではリモートフレームがないためドミナント(0)でなければならない。 |
| 識別子拡張ビット(IDE) | 1 | 11ビットの識別子を持つ標準フレームフォーマットではドミナント(0)。 |
| FDフォーマット識別ビット(FDF) | 1 | CAN FDのデータフレームではリセッシブ(1)。 |
| 予約ビット(res) | 1 | 予約ビット。ドミナント(0)である必要がある。 |
| ビットレートスイッチ(BRS) | 1 | データフィールドのビットレートが高速ならリセッシブ(1)、通常速度ならドミナント(0)。BRS=1の場合はESIからCRCデリミタまでが高ビットレートとなる。 |
| エラー状態(ESI) | 1 | 送信ノードのエラー状態。Error Passiveの場合はリセッシブ(1)、Error Activeの場合はドミナント(0)。 |
| データ長コード(DLC) （黄） | 4 | データのバイト数（0–8/12/16/20/24/32/48/64バイト）。CANではDLCの値が8以上の場合は8バイトであったが、CAN FDの場合はDLCの値8～15に対して8/12/16/20/24/32/48/64バイトのデータ長が割り当てられた。 |
| データフィールド（赤） | 0–512 | 送信されるデータ（DLCフィールドによってバイト単位で指定された長さ）。 |
| スタッフカウント | 4 | スタッフビットの数を8で割った余り(3ビット)とパリティビット(1ビット)の合計4ビット。 |
| CRC | 17/21 | 巡回冗長検査。CANでは15ビットであったが、CAN FDではデータ長が16バイト以下なら17ビット、16バイト超なら21ビットに強化された。 |
| CRCデリミタ | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。受信側は2ビットまでのCRCデリミタを許容する必要がある。 |
| ACKスロット | 1 | 送信機はリセッシブ(1)を送信する。2ビットまでのACKスロットを許容する必要がある。 |
| ACKデリミタ | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。 |
| フレーム終了(EOF) | 7 | 全てリセッシブ(1)でなければならない。 |
フレーム > データフレーム > CAN FD拡張フレームフォーマット

CAN拡張フレームとの違いは、r1,r0ビットがFDFビットに変更され、その直後にres、BRS、ESIビットが追加されている。また、高ビットレート化やデータ長変更に伴う信頼性確保のため、CRCフィールドの直前にスタッフカウントが追加され、CRCの長さが変更されている。
CAN FD拡張フレームフォーマットは以下の通りである。
| フィールド名 | ビット長 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| フレーム開始(SOF) | 1 | フレーム送信の開始を示す。 |
| 識別子（緑） | 11 | （一意な）識別子。 メッセージ優先度も表す。 |
| 代替リモートリクエスト(SRR) | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。 |
| 識別子拡張ビット(IDE) | 1 | 29ビットの識別子を持つ拡張フレームフォーマットではリセッシブ(1)でなければならない。 |
| 識別子拡張（緑） | 18 | （一意な）識別子の第二の部分。メッセージ優先度も表す。 |
| リモート要求代替(RRS) | 1 | CANのRTRビットがRRSビットに置き換えられた。CAN FDではリモートフレームがないためドミナント(0)でなければならない。 |
| FDフォーマット識別ビット(FDF) | 1 | CAN FDのデータフレームではリセッシブ(1)。 |
| 予約ビット(res) | 1 | 予約ビット。ドミナント(0)である必要がある。 |
| ビットレートスイッチ(BRS) | 1 | データフィールドのビットレートが高速ならリセッシブ(1)、通常速度ならドミナント(0)。BRS=1の場合はESIからCRCデリミタまでが高ビットレートとなる。 |
| エラー状態(ESI) | 1 | 送信ノードのエラー状態。Error Passiveの場合はリセッシブ(1)、Error Activeの場合はドミナント(0)。 |
| データ長コード(DLC) （黄） | 4 | データのバイト数（0–8/12/16/20/24/32/48/64バイト）。CANではDLCの値が8以上の場合は8バイトであったが、CAN FDの場合はDLCの値8～15に対して8/12/16/20/24/32/48/64バイトのデータ長が割り当てられた。 |
| データフィールド（赤） | 0–512 | 送信されるデータ（DLCフィールドによってバイト単位で指定された長さ）。 |
| スタッフカウント | 4 | スタッフビットの数を8で割った余り(3ビット)とパリティビット(1ビット)の合計4ビット。 |
| CRC | 17/21 | 巡回冗長検査。CANでは15ビットであったが、CAN FDではデータ長が16バイト以下なら17ビット、16バイト超なら21ビットに強化された。 |
| CRCデリミタ | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。受信側は2ビットまでのCRCデリミタを許容する必要がある。 |
| ACKスロット | 1 | 送信機はリセッシブ(1)を送信する。2ビットまでのACKスロットを許容する必要がある。 |
| ACKデリミタ | 1 | リセッシブ(1)でなければならない。 |
| フレーム終了(EOF) | 7 | 全てリセッシブ(1)でなければならない。 |
フレーム > リモートフレーム

一般に、データ送信は、データフレームを送信するデータ送信元ノード（例えば、センサ）との自律的な基準で実行される。しかし、宛先ノードが遠隔フレームを送信することによってソースからデータを要求することも可能である。
データフレームとリモートフレームには2つの違いがある。第一に、データフレームではRTRビットがドミナント(0)であったのに対し、リモートフレームではリセッシブ(1)となる。第二に、リモートフレームにはデータフィールドが存在しない。DLCフィールドは、要求されたメッセージ（送信されたものではない）のデータ長を示す。
同じ識別子を持つデータフレームとリモートフレームが同時に送信された場合、識別子に続くRTRビットがドミナント(0)であるデータフレームの方がアービトレーションを獲得する。
フレーム > エラーフレーム

エラーフレームは、2つのフィールドから構成されている。
最初のフィールドは、異なるノードからのエラーフラグ（6-12ビットのドミナント/リセッシブビット）の重ね合わせによって与えられる。
第二のフィールドは、エラーデリミタ（8ビットのリセッシブビット）である。
エラーフラグには2種類ある。
アクティブエラーフラグ:  6ビットのドミナントビット。エラー状態「エラーアクティブ」にあるネットワーク上のエラーを検出したノードによって送信される。
パッシブエラーフラグ:  6ビットのリセッシブビット。エラー状態「エラーパッシブ」にあるネットワーク上のアクティブなエラーフレームを検出するノードによって送信される。
フレーム > オーバーロードフレーム

オーバーロードフレームには、2つのビットフィールド・オーバーロードフラグとオーバーロードデリミタが含まれる。オーバーロードフラグには、次の2種類がある。
受信機の内部状態。次のデータフレームまたはリモートフレームの遅延を要求する。
中断中のドミナントビットの検出。
ケース1によるオーバーロードフレームの開始は、予期される休止の最初のビット時間でのみ開始することが可能であるが、ケース2によるオーバーロードフレームは、ドミナントビットを検出した後に1ビットを開始する。オーバーロードフラグは6ビットのドミナントビットで構成される。全体的なフォームは、アクティブエラーフラグの形式に対応する。オーバーロードフラグの形式は、固定形式の断続フィールドを破棄する。結果として、他のすべてのノードも過負荷状態を検出し、即座にオーバーロードフラグの送信を開始する。オーバーロードデリミタは8ビットのリセッシブビットから構成される。オーバーロードデリミタは、エラーデリミタと同じ形式である。
ACKスロット

肯定応答(ACK)スロットは、有効なCANフレームの受信を確認するために使用される。エラーを検出することなくフレームを受信した各ノードは、ACKスロット内でドミナントビットを送信する。従って、送信機のリセッシブレベルを無効にする。送信機がACKスロット内のリセッシブレベルを検出すると、受信機が有効なフレームを発見しなかったことがわかる。受信ノードは、有効なフレームを受信しなかったことを示すためにリセッシブを送信することができるが、有効なフレームを受信した別のノードは、これをドミナントに置き換えることができる。送信ノードは、メッセージがCANネットワーク上の全てのノードによって受信されたかどうかを知ることができない。
フレーム間スペース

データフレームとリモートフレームは、フレーム間スペースと呼ばれるビットフィールドによって先行するフレームから分離される。フレーム間スペースは、少なくとも3つの連続するレセッシブ(1)ビットからなる。その後、ドミナントビットが検出されると、それは次のフレームのフレーム開始(SOF)ビットと見なされる。オーバーロードフレームとエラーフレームの前はにフレーム間スペースがなく、複数のオーバーロードフレームはフレーム間スペースで区切られていない。フレーム間スペースは、ビットフィールドの休止およびバスアイドルを含み、前のメッセージの送信機であったエラーパッシブステーションのための送信を一時停止する。
ビットスタッフィング

同期を維持するのに十分な遷移を保証するために、同じ極性のビットが5つ連続したら逆の極性のビット（スタッフビット）が挿入される。この方法はビットスタッフィングと呼ばれ、CANで使用されるnon-return-to-zero(NRZ)符号で同期をとるために必要である。データフレームに挿入されたスタッフビットは、受信機によって取り除かれる（デスタッフされる）。
フレーム内の全てのフィールドはビットスタッフィングの対象となる。ただし、CRCデリミタ、ACKフィールド、フレーム終了は固定長であり、ビットスタッフィングの対象外である。ビットスタッフィングが使用されるフィールドでは、同じタイプの6つの連続ビット（111111または000000）はエラーと見なされる。アクティブエラーフラグは、エラーを検出したノードによって送信され、6つの連続するドミナントビットを送信することで、他のノードに強制的にビットスタッフィングエラーを起こさせる。
ビットスタッフィングがあるため、上記の表に示すビットの合計よりも、実際のデータフレームが大きくなる可能性がある。
CAN下位層標準

ISO 11898シリーズは、自動車内で使用する分散リアルタイム制御や多重化をサポートするCANと呼ばれるシリアル通信技術の物理層・データリンク層（OSI参照モデルの第1層・第2層）を規定している。
いくつかのCAN物理層およびその他の標準がある。
ISO 11898-1:2015は、CANのデータリンク層(DLL)と物理的な信号伝達を規定している。この文書は、ISO/IEC 7498-1で確立されているOSI参照モデルに従って、階層の面でCANの一般的なアーキテクチャを記述し、デジタル情報の交換を設定するための特性モジュールは、論理リンク制御(LLC)副層および媒体アクセス制御(MAC)副層の詳細な仕様を有するCAN DLLを実装する。
ISO 11898-2:2003は、高速（1 Mbit/sまでの伝送速度）の（ISO 8802-3に準拠した）媒体アクセスユニット(MAU)といくつかの媒体依存インタフェース(MDI)機能を規定している。すなわち、CANの物理層を構成する。ISO 11898-2は、2線式の平衡信号方式を使用している。これは、自動車のパワートレインアプリケーションおよび産業用制御ネットワークで最も使用される物理層である。
ISO 11898-3:2006は、40 kBit/s以上125 kBit/s以下の伝送速度でCANを装備した自動車の電子制御ユニット間のデジタル情報の交換を設定するための、低速でフォールトトレラントな媒体依存インタフェースを規定している。
ISO 11898-4:2004は、CAN(TTCAN)における時間トリガー通信を規定している。CANを装備した自動車の電子制御ユニット(ECU)間での時間情報に基づくデジタル情報交換の設定に適用可能であり、ISOに準拠した論理リンクおよび媒体アクセス制御の両方の動作を調整するフレーム同期エンティティを指定する時間トリガ通信スケジュールを提供する。
ISO 11898-5:2007は、自動車内で使用するための伝送速度が1 Mbit/sまでのCAN物理層を規定している。これは、ISO 8802-2に準拠したいくつかの媒体依存インタフェース機能だけでなく、媒体アクセスユニット機能についても説明している。これは、アクティブなバス通信が存在しない間に低消費電力機能を必要とするシステムの新しい機能を扱うISO 11898-2の拡張版である。
ISO 11898-6:2013は、自動車内で使用するための伝送速度が1 Mbit/sまでのCAN物理層を規定している。これは、ISO 8802-2に準拠したいくつかの媒体依存インタフェース機能だけでなく、媒体アクセスユニット機能についても説明している。これは、ISO 11898-2とISO 11898-5の拡張であり、構成可能なCANフレームを使用した選択的ウェイクアップメカニズムを指定している。
ISO 16845-1:2004は、ISO 11898-1で規定されているCAN仕様のCAN実装の適合性をチェックするのに必要な方法論と抽象的なテストスイートを提供する。
ISO 16845-2:2014は 、実装された選択的ウェークアップ機能を備えたCANトランシーバが指定された機能に適合しているかどうかを検証するテスト計画を実現するためのテストケースとテスト要件を設定する。ISO 16845-2:2014で定義されているテストの種類は、適合テスト(conformance testing)と呼ばれる。
CANベースの上位層プロトコル

CAN標準には、フロー制御、デバイスアドレッシング、1つのメッセージよりも大きなデータブロックの転送、アプリケーションデータのようなアプリケーション層プロトコルのタスクは含まれていないため、上位層プロトコルの多くの実装が作成された。その内のいくつかはビジネスエリアで標準化されているが、各メーカーがそれを拡張している。乗用車の場合、各メーカーに独自の標準がある。これらの実装には以下のものがある。
CANベースの上位層プロトコル > 標準化されたアプローチ

ARINC 812, ARINC 825（航空業界向け）
CANopen - EN 50325-4（産業オートメーションに使用）
DeviceNet（英語版）（産業オートメーションに使用）
EnergyBus（英語版） - CiA 454（軽電気自動車用）
ISOBUS - ISO 11783（英語版）（農業用）
ISO-TP - ISO 15765-2（自動車診断用トランスポート層プロトコル）
SAE J1939（英語版）（バス・トラック用車載ネットワーク）
MilCAN（英語版）
NMEA 2000（英語版） - IEC 61162-3（海洋産業用）
Unified Diagnostic Services (UDS) - ISO 14229（自動車診断用）
CANベースの上位層プロトコル > その他のアプローチ

CANaerospace（英語版） - Stock Flight Systems社 （航空業界向け）
CAN Kingdom - Kvaser社（組み込み制御システム）
CCP/XCP（英語版）（車載ECU較正）
GMLAN（英語版） - ゼネラルモーターズ（ゼネラルモーターズ向け）
RV-C（英語版） - RVIA社（レクリエーショナル・ビークルに使用）
SafetyBUS p（英語版） - Pilz社（産業オートメーションに使用）
UAVCAN（英語版）（航空宇宙およびロボット工学）
セキュリティ

CANは低レベルのプロトコルであり、本質的にセキュリティ機能をサポートしていない。標準のCAN実装には暗号化もなく、これらのネットワークは中間者攻撃に対してオープンである。ほとんどの実装では、アプリケーションは独自のセキュリティメカニズムを導入することが期待されている。例えば、入ってくるコマンドやネットワーク上の特定のデバイスの存在を認証するなど。十分なセキュリティ対策を講じないと、相手がバスにメッセージを送信した場合、さまざまな種類の攻撃が発生する可能性がある。ファームウェアの変更、キーのプログラミング、アンチロックブレーキアクチュエータの制御など、いくつかの安全上重要な機能のためのパスワードが存在するが、これらのシステムは普遍的に実装されておらず、限られた数のシード/キーペアを持っている。
実際にエンジン始動に特化したCANデバイスを接続し、短時間で自動車を窃盗する事例が発生している。
開発ツール

CANバスの開発やトラブルシューティングを行う際には、ハードウェア信号の検査が非常に重要である。ロジックアナライザやプロトコル・アナライザは、信号を収集、分析、デコード、保存するツールで、高速波形を見ることができる。また、CANバスモニターなどの特殊ツールもある。
CANバスモニタは、CANバスを使用するハードウェアの開発中に使用される分析ツールで、多くはハードウェアとソフトウェアの組み合わせである。
通常、CANバスモニタはCANバス上のトラフィックを傍受し、ユーザインターフェイスに表示する。多くの場合、CANバスモニタはCANフレームをバスに送信することによってCANバスの動作をシミュレートすることもできる。そのため、CANバスモニタは、CANバスに接続された特定のデバイスからの反応を検証するために、特定のデバイスから予想されるCANトラフィックを検証したり、CANトラフィックをシミュレートするために使用できる。
ライセンス

ボッシュ社はこの技術に関する特許を保有している。CAN互換マイクロプロセッサの製造元はボッシュ社にライセンス料を支払っており、通常、それはチップの価格として顧客に転嫁される。カスタムASICやCAN互換モジュールを搭載したFPGAを使用している製品の製造業者は、CANプロトコルライセンス料を支払う必要がある。
注釈・出典

↑  “CAN History”.   CAN in Automation. 2017年8月1日閲覧。
↑  Bosch Semiconductor CAN Literature
↑  CAN FDパッシブ用のCANトランシーバは、CAN FDフレーム受信時に通信を遮断することによりCAN FDの通信を邪魔しない動作をする
↑  de Andrade, R.; Hodel, K. N.; Justo, J. F.; Laganá, A. M.; Santos, M. M.; Gu, Z. (2018). “Analytical and Experimental Performance Evaluations of CAN-FD Bus”. IEEE Access 6:  21287 - 21295. doi:10.1109/ACCESS.2018.2826522.
↑  Building Adapter for Vehicle On-board Diagnostic, obddiag.net, accessed 2009-09-09
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↑  “ISO 11898-1:2015 - Road vehicles -- Controller area network (CAN) -- Part 1: Data link layer and physical signalling”.   ISO. 2017年8月1日閲覧。
↑  “We Drove a Car While It Was Being Hacked”. motherboard.vice.com. 2017年8月1日閲覧。
↑  日本放送協会. “鍵はかけていたのに… なぜ盗まれた？”. NHKニュース. 2021年11月6日閲覧。
↑  「ランクル、２日間で９台盗難…「キャンインベーダー」で解錠か」『読売新聞オンライン』2021年11月11日。2021年11月11日閲覧。
↑  License Conditions CAN Protocol and CAN FD Protocol
ISO 11898-2 高速CANネットワーク
ISO 11898-2 高速CANのシグナリング
ISO 11898-3 低速フォールトトレラントCANネットワーク
ISO 11898-3 低速CANのシグナリング
CANのノード
1ビット当たり10のクアンタを有するCANビットタイミングの例
終端抵抗付きCANバスの電気サンプルトポロジ
9ピンDサブオスコネクタ（プラグ）
標準フレームフォーマットの電気的レベル（スタッフビットなし）
スタッフビット（紫色）の追加の前と後のCANフレーム
岡剛介

|  凡例岡剛介 |
| --- | --- |
時代:  戦国時代 - 安土桃山時代
生誕:  不詳
死没:  天正9年（1581年）?
改名:  清三郎（幼名）→岡剛介
主君:  宇喜多直家
氏族:  岡氏
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岡 剛介（おか ごうすけ）は、戦国時代から安土桃山時代にかけての武将。宇喜多氏の家臣。幼名は清三郎。700石を知行。美男子だったと伝えられる[要出典]。
生涯

永禄4年（1561年）、宇喜多直家の命を受けて備前国上道郡龍ノ口城主・穝所元常の家中に入り、元常を暗殺し帰還。この時点では「岡清三郎」との記述なので元服前の少年だったと思われる。永禄10年（1567年）の明善寺合戦や天正6年（1578年）の上月城合戦などに活躍する。天正7年（1579年）、宇喜多氏が毛利氏との関係を絶って織田氏に通じると、剛介の守る備中忍山城付近は敵対関係となった毛利氏と度々戦闘する事となる。
そして天正9年（1581年）、ついに剛介と宇喜多信濃守（宇喜多五郎左衛門の子・浮田源五兵衛）の拠る忍山城に本格的に侵攻を開始した毛利輝元率いる毛利軍は、まず先鋒の吉川経言を送り剛介、信濃守の城方と戦闘となった。
その後、宇喜多側の援軍が到着するとあくまで様子見であった経言は無理をせず、すぐに撤退を始めるが剛介らは城から打って出て、これを追撃する。しかし、それを知った経言が周辺に展開していた本隊に連絡をしそれらが攻め寄せた為に城方は後陣から崩れ、城内への撤退を余儀なくされる。
勢い付いた経言は山下を焼き払い城を包囲。夜半に城に火を放ち外からも攻め寄せられた忍山城は混乱の内に敢えなく落城し、宇喜多信濃守とその嫡男・孫四郎も討ち取られるという大敗を喫した。
剛介はこの戦で討ち取られたともされるが明確な記述は無く、天正10年（1582年）に行われた備中高松城攻めの時の「岡剛介の陣跡」が、現在の岡山県岡山市北区下足守の近辺に遺されていたりと、剛介の死には謎が残る。
忍山合戦の時期について

これについても軍記物で諸説有るが特に多く見られる天正7年説は『陰徳太平記』という軍記物が元になっている。この書の巻61に「備中国四畝忍山城」という章が有りそこで忍山合戦を天正7年の事としているが、毛利方の記録（『萩藩閥閲録』など）に拠ると「四畝」という地を巡る戦いが起きたのが天正7年であり、忍山の合戦は天正9年となっている。また、毛利方に遺る文書には毛利輝元や吉川元春のこれら一連の戦に対する家臣への感状もある為、信憑性の面では軍記物の記述より遥かに勝る。
『陰徳太平記』の「備中国四畝忍山城」というのは四畝近辺の戦いと後に起きた忍山合戦とを混同した事によって生じた誤認と見るのが現在では定説である。
田中公明

田中 公明（たなか きみあき、1955年2月15日 - ）は、日本の仏教学者、チベット仏教学者。利賀瞑想の郷主任学芸員。
略歴

1955年、福岡県八幡市（現・北九州市八幡東区）生まれ。1979年、東京大学文学部卒業（印度哲学専攻）、1984年、東京大学大学院人文科学研究科印度哲学専門課程博士課程満期退学。1988 - 89年、ネパールに留学。1993年に、イギリス・オックスフォード大学留学。2008年、『インドにおける曼荼羅の成立と発展』で博士（文学）（乙種、東京大学）
略歴 > 職歴

東京大学文学部部助手（文化交流）、東方研究会専任研究員を歴任。2003年に短期で北京・日本学研究センター派遣教授。
現在、富山県南砺市にある利賀瞑想の郷（利賀ふるさと財団）主任学芸員。
略歴 > 受賞歴

2021年、南砺市功労表彰
著書

『"東大さん"の雑学デスマッチ』（実業之日本社、1984年）
『曼荼羅イコノロジー』（平河出版社、1987年）
『詳解 河口慧海コレクション チベット･ネパール仏教美術』（佼成出版社、1990年）
『仏教の受容と変容 3 チベット･ネパール編』（共著、佼成出版社、1991年）
『チベット密教』（春秋社、1993年）
増補『図説チベット密教』（春秋社、2012年）
『超密教 時輪タントラ』（東方出版、1994年）
『インド･チベット曼荼羅の研究』（法藏館、1996年）
『性と死の密教』（春秋社、1997年）
『活仏たちのチベット ダライ・ラマとカルマパ』（春秋社、2000年）
『敦煌 密教と美術』（法藏館、2000年）
『タンカの世界 チベット仏教美術入門』（山川出版社、2001年）
『チベット密教･成就の秘法』（大法輪閣、2001年）
『両界曼荼羅の誕生』（春秋社、2004年）
増補『両界曼荼羅の源流』（春秋社、2020年）
『曼荼羅グラフィクス』（山川出版社、2007年）
『チベットの仏たち』（方丈堂出版、2009年）
『インドにおける曼荼羅の成立と発展』（春秋社、2010年）
『大乗仏教の根本〈般若学〉入門　チベットに伝わる『現観荘厳論』の教え』（大法輪閣、2014年）
『仏教図像学　インドに仏教美術の起源を探る』（春秋社、2015年）
『両界曼荼羅の仏たち』（春秋社、2017年）
『千手観音と二十八部衆の謎』（春秋社、2019年）
『敦煌出土　忿怒五十八尊儀軌』（渡辺出版、2020年）
『『金剛阿闍梨最上理趣』の究竟次第』（渡辺出版、2021年）
『仏菩薩の名前からわかる 大乗仏典の成立』（春秋社、2022年）
『インド密教史』（春秋社、2022年）
『続　インド・チベット曼荼羅の研究』（法藏館、2023年）
著書 > 注解ほか

編者代表『チベット仏教絵画集成 タンカの芸術』全7巻（臨川書店、1998 - 2005年）
『梵蔵対照『安立次第論』研究』（渡辺出版、2016年）
『梵文「普賢成就法註」研究』（渡辺出版、2017年）
『梵文「文殊金剛口伝」研究』（渡辺出版、2018年）
『蔵漢対照『大悲心陀羅尼経』』（渡辺出版、2022年）
編『藤田弘基アーカイブス　仏教美術遺作写真データベース』（渡辺出版 2020年）
論文

CiNii>田中公明
INBUDS>田中公明
エピソード

ラジオたんぱで放送していたスタジオ公開番組『ヤロウどもメロウどもOh!』の常連リスナー・投稿者から準レギュラー的出演者として「今週の東大さん」のコーナーも担当していた。
番組パーソナリティ斉藤洋美の歌唱による自主制作EPレコード「Please Look at My 愛」では、プロデュースと作曲を担当していた。
東京大学大学院在籍時、自作の曲「タイガージェットシンの歌」がラジオ番組『大橋照子のラジオはアメリカン』（TBSラジオ）のおもしろカセットコーナーに採用され、番組内で話題になった。現在、自身の手によってDTM化されたものがYouTubeにアップされている。
川村琢

川村 琢（かわむら みがく、1908年3月28日 - 1993年3月19日）は、日本の農学者・経済学者。学位は、経済学博士（東北大学・論文博士・1961年）（学位論文「農産物の商品化構造」）。昭和期の農業経済学の大家。北海道大学名誉教授。1990年勲三等瑞宝章受章。秋田県大曲市生まれ。
人物

1929年弘前高等学校卒業。1932年東北帝国大学法文学部経済学科卒業。
同法文学部助手。1934年北海道帝国大学農学部助手。1940年北海道農業研究会常任幹事。
1942年治安維持法違反容疑で拘禁（北海道農業研究会事件）。1945年GHQ指令で釈放。
北海道農業会農業経営調査課長。1948年北海道信用農業協同組合連合会参事。1949年各種学校北海学院専任講師。1950年北海道大学法文学部予科専任講師。1953年北海道大学農学部専任講師。1959年同農学部助教授。
1961年、学位論文「農産物の商品化構造」で東北大学より経済学博士の学位を取得。
1962年北海道大学農学部農業経済学第三講座教授。・同大学院農学研究科教授。1963年北海道大学評議員（～1971年）。1971年同農学部長。同停年退官。同名誉教授。
札幌商科大学商学部教授。1972年北海学園大学経済学部教授。1973年公益法人北海道経済研究所理事長。1975年3月日本社会党や日本共産党の推薦を受けて札幌市長選挙に出馬するも得票数217,024票で落選。1979年北海学園大学開発研究所所長（～1982）。1982年北海学園大学退職。
1990年、勲三等瑞宝章受章。
研究領域

専門は、農業経済学・マルクス経済学。特に農産物市場論を研究。
恩師

東北帝国大学助手時代は宇野弘蔵に師事し、北海道帝国大学助手時代は高岡熊雄に師事した。
主著

『農産物の商品化構造』（三笠書房、1960年）
『主産地形成と商業資本』（北海道大学図書刊行会、1971年）
湯沢誠と共著『現代農業と市場問題』（北海道大学図書刊行会、1976年）
農政史研究会編『戦後北海道農政史』（分担執筆、農山漁村文化協会、1976年）
湯沢誠・美土路達雄と共編『農産物市場論　全三巻』（農山漁村文化協会、1977年）
GOOD GOOD GOOD

『GOOD GOOD GOOD』（グッド グッド グッド）は、ベリーグッドマンのベスト・アルバムでTEPPAN MUSICより2023年8月9日に発売された。[初回限定盤]と[通常盤]に完全受注生産の[豪華盤]と計3種類発売。品番は[初回限定盤]CRCP-40661/62、[通常盤]CRCP-40663、[豪華盤]CRZP-56。
概要

阪神甲子園球場ワンマンライブ公演を控え、結成10周年を記念したベストアルバム。
[初回限定盤]にはDISC2として配信のみでリリースされていた「チョベリグ」がCD化され付属される。
[豪華盤]はBOX仕様となっておりベリーグッドマンの10年の軌跡を元に作成されたすごろくが付属される。
[初回限定盤]と[豪華盤]には未公開の写真がたっぷり使用された全50ページのスペシャルブックレットのほか、それぞれに別の映像が収録されたM-CARDが付属される。
[通常盤]はSpecial Price盤としてお手軽な価格で販売される。
オリコンチャート最高順位27位、登場回数2週を獲得。
新曲「これからもよろしくな」を収録。リリース日に同曲のミュージックビデオも公開され、トミーズ雅が出演。雅とプライベートでメンバーが食事した際に、雅の奥様や関わった全ての人に対する愛情深い人柄に感銘を受けてできた1曲で完成した際に雅に出演依頼し快諾される。またそれがきっかけでトミーズの出囃子として使用されることになった。
収録曲

| # | タイトル | 作詞 | 作曲 | 編曲 | 時間 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 1. | 「夢物語」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX、YUTA（マエノミドリ） | 4:14 |
| 2. | 「おかん〜yet〜」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:24 |
| 3. | 「Hello」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:05 |
| 4. | 「必ず何かの天才」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:15 |
| 5. | 「花束」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:32 |
| 6. | 「それ以外の人生なんてありえないや」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 3:56 |
| 7. | 「これからもよろしくな」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:08 |
| 8. | 「オドリバ★ジャポニカ」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | YUTA（マエノミドリ） | 2:49 |
| 9. | 「Dreamer」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:33 |
| 10. | 「マスターピース」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 3:38 |
| 11. | 「ライトスタンド」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:08 |
| 12. | 「ライオン（2018New Ver.）」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | 島田昌典 | 4:29 |
| 13. | 「雑草」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:40 |
| 14. | 「ハイライト」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 4:16 |
| 15. | 「アイカタ」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 3:54 |
| 合計時間: | 合計時間: | 合計時間: | 合計時間: | 合計時間: | 62:01 |
| # | タイトル | 作詞 | 作曲 | 編曲 | 時間 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 1. | 「チョベリグ」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 2:45 |
| 2. | 「Nice Bokeh」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | ROVER（ROYALcomfort） | 2:37 |
| 3. | 「いいね」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 3:06 |
| 4. | 「She's my beautiful girl」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 3:06 |
| 5. | 「明日」 | ベリーグッドマン | ベリーグッドマン | HiDEX | 3:22 |
| 合計時間: | 合計時間: | 合計時間: | 合計時間: | 合計時間: | 14:56 |
収録曲 > M-CARD

[初回限定盤]
10年を振り返るスペシャルトーク映像を収録
[豪華盤]
ベリグによるべりふぁむの為のバラエティ「ザ・ベリグテン」
メンバーとMANA-Bですごろくやってみた
タイアップ

これからもよろしくな
BSよしもと『ニコイチ出張 ～社員がカメラ、まわしてみました。～』エンディングテーマ
朝日放送テレビ「やすとものいたって真剣です」2023年9月エンディングテーマ
サッカー日本代表のチーム別対戦成績

サッカー日本代表のチーム別対戦成績では、サッカー日本代表とそれ以外のナショナルチームとの国際Aマッチ対戦成績を詳述する。
同点の結果PK戦となった試合は、その結果にかかわらず引き分けとして記録される。
2024年11月19日現在、日本代表の国際Aマッチ通算成績は777戦386勝160分231敗である。
アフリカサッカー連盟（CAF）

| 対戦相手 | 初対戦 | 最終対戦 | 試合 | 勝利 | 引分 | 敗戦 | 得点 | 失点 | 得失点差 | 最大点差勝利 | 最大点差敗北 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|  アンゴラ | 2005 | 2005 | 1 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | +1 | 1 - 0 | - |
|  エジプト | 1998 | 2007 | 2 | 2 | 0 | 0 | 5 | 1 | +4 | 4 - 1 | - |
|  ガーナ | 1964 | 2022 | 8 | 5 | 0 | 3 | 18 | 14 | +4 | 4 - 1 | 0 - 2 |
|  カメルーン | 2001 | 2020 | 5 | 3 | 2 | 0 | 5 | 0 | +5 | 2 - 0 | - |
|  コートジボワール | 1993 | 2020 | 5 | 3 | 0 | 2 | 4 | 4 | 0 | 1 - 0 | 0 - 2 |
|  ザンビア | 2014 | 2014 | 1 | 1 | 0 | 0 | 4 | 3 | +1 | 4 - 3 | - |
|  セネガル | 1987 | 2018 | 4 | 0 | 2 | 2 | 4 | 7 | -3 | - | 0 - 2 |
|  チュニジア | 1996 | 2023 | 6 | 5 | 0 | 1 | 8 | 3 | +5 | 2 - 0 | 0 - 3 |
|  トーゴ | 2009 | 2009 | 1 | 1 | 0 | 0 | 5 | 0 | +5 | 5 - 0 | - |
|  ナイジェリア | 1968 | 2003 | 4 | 2 | 1 | 1 | 8 | 6 | +2 | 3 - 0 | 0 - 3 |
|  マリ | 2018 | 2018 | 1 | 0 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 | - | - |
|  南アフリカ共和国 | 2009 | 2009 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | - | - |
北中米カリブ海サッカー連盟（CONCACAF）

| 対戦相手 | 初対戦 | 最終対戦 | 試合 | 勝利 | 引分 | 敗戦 | 得点 | 失点 | 得失点差 | 最大点差勝利 | 最大点差敗北 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|  アメリカ合衆国 | 1993 | 2022 | 3 | 2 | 0 | 1 | 7 | 4 | +3 | 2 - 0 / 3 - 1 | 2 - 3 |
|  エルサルバドル | 2019 | 2023 | 2 | 2 | 0 | 0 | 8 | 0 | +8 | 6 - 0 | - |
|  カナダ | 2001 | 2023 | 4 | 3 | 0 | 1 | 10 | 4 | +6 | 3 - 0 / 4 - 1 | 1 - 2 |
|  グアテマラ | 2010 | 2013 | 2 | 2 | 0 | 0 | 5 | 1 | +4 | 3 - 0 | - |
|  コスタリカ | 1995 | 2022 | 5 | 3 | 1 | 1 | 10 | 3 | +7 | 3 - 0 | 0 - 1 |
|  ジャマイカ | 1998 | 2014 | 4 | 2 | 1 | 1 | 7 | 3 | +4 | 4 - 0 | 1 - 2 |
|  トリニダード・トバゴ | 2006 | 2019 | 2 | 1 | 1 | 0 | 2 | 0 | +2 | 2 - 0 | - |
|  ハイチ | 2017 | 2017 | 1 | 0 | 1 | 0 | 3 | 3 | 0 | - | - |
|  パナマ | 2018 | 2020 | 2 | 2 | 0 | 0 | 4 | 0 | +4 | 3 - 0 | - |
|  ホンジュラス | 2002 | 2014 | 3 | 2 | 1 | 0 | 14 | 7 | +7 | 6 - 0 | - |
|  メキシコ | 1996 | 2020 | 5 | 1 | 0 | 4 | 5 | 9 | -4 | 3 - 2 | 0 - 2 |