stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
Robot Operating System
対応プラットフォーム

ROSを使うためには、ソフトウェアを開発したりロボットを制御したりするコンピュータにROSをインストールする。
ROSが動作するOSはUbuntuやLinux MintなどのLinux系OSが中心で、macOS、Windows、Androidでも一部の機能が対応している。主要なOSについては、ROS Wiki でROSのインストール方法が説明されている。特にUbuntuは、パッケージ管理システムに対応したインストールが可能で、ROS開発チームによるテストが行われることもあり、多く利用されているOSである。
Windows向けには、マイクロソフト社が「ROS1 for Windows」を開発し試験リリースした。ROSのインストールやノードの実行が可能であれば、様々なOS上で、異なる言語で実装されたノードを組み合わせてシステムを構築することができる。各ディストリビューションが対応しているプラットフォームは、ROSの公式サイト等で確認できる。
ライセンス

ROSのソフトウェアライセンスは、オープンソースソフトウェアの1つであるBSDライセンスやApache 2.0ライセンスを採用している。これにより、商用および非商用での利用が可能であるほか、誰でもROSの修正・再利用・再配布ができ、多くのボランティアが開発・改良に参加している。
ファイル構成とツール

ROSは多種多様のパッケージやツールが複合したソフトウェアシステムである。各プログラミング言語に対応する「クライアント層」、具体的なアプリケーションを実装した 「ロボットアプリケーション層」、個別のアプロケーションプログラム作成のための「アプリケーションフレームワーク」、通信を担う「コミュニケーション層」、ハードウェア制御のための「ハードウェアインタフェース層」、開発を支援する「ソフトウェア開発ツール」、そして「シミューレータ」で構成される。
ファイル構成とツール > ROSパッケージ

ROSのアプリケーションプログラムは「パッケージ」と呼ばれる基本単位で管理される。パッケージは、ROSソフトウェアの基本単位であり、最小実行単位である「ノード」（#計算グラフ上の仕組み参照）を1つ以上持つか、他のパッケージのノードを実行するための設定ファイルを含む。各パッケージにはパッケージ情報の管理ファイル、ビルドで用いる設定ファイル、ノードのソースコード、ノード間通信のための設定ファイルなどが含まれる。共通の目的のもと複数のパッケージをグループ化した「メタパッケージ」と呼ばれるものもある。
ROSのパッケージは公式なものだけでも2,000以上ある。ロボット本体の制御に関するパッケージ、センサに関するパッケージ、駆動部のためのモータ制御に関するパッケージなどがある。センサパッケージはカメラ、深度カメラ、レーザ距離センサ、力／トルクセンサ、音声認識、RFIDなど様々なデバイスに対応したものが公開されている。
ファイル構成とツール > 補助・周辺ツール

ROSにはソフトウェア開発を補助するための様々なツールが用意されている。主なツールとしては、GUIユーティリティツールの「rqt」や3次元可視化ツール「RViz」、マニピュレータの動作制御のための統合ライブラリ「MoveIt!」、3次元動力学シミュレータの「Gazebo」用プラグインのほか、後述するビルドシステムやパッケージのリリースツールなどがある。
RViz (ROS Visualization) は、ROSの可視化ツールの1つである。視覚化の方法をプラグインとして用意することで、ROSで通信されるデータであれば種類を問わず表示することができる。例えば、測域センサや3次元深度センサといったセンサ情報や、ロボットの形状モデル、地図、これから動作する計画軌道などを3次元表示することができる。
rqtはQtをベースとするGUI環境を提供するツールである。rqtには様々なプラグインが開発されており、ROSの分散プロセスの階層構造や接続関係をグラフ化したり、ロボットの搭載カメラの映像を確認したり、時系列データをグラフにプロットしたりすることが可能である。
MoveIt! は、マニピュレータの動作計画のための高速な順動力学計算やマニピュレーションのための高度なアルゴリズム、ロボットハンドの制御などの各種機能を提供するツールである。そして、マニピュレータに対する深い知識がなくても動作生成などを行えるよう、GUI上で設定や操作が行える。
Gazeboは、物理エンジンや3次元グラフィックスエンジンを搭載した3次元空間の動力学シミュレータである。ロボットや空間の3次元モデルを読み込み、物理現象やノイズを含めたセンサの挙動などをシミュレートし、3次元映像を表示することができる。GazeboはROSとは独立したソフトウェアだが、ROSを主導しているオープンロボティクスが開発しているため、ROSとの親和性が高い。
ファイル構成とツール > インストール

ROSのファイルシステムは、インストールフォルダとユーザ作業フォルダに分けられる。インストールフォルダには、ROSの中核プログラムである「roscore」を含むコアユーティリティや、ロボット関連ライブラリ、可視化やシミュレーションのための開発支援ツールなどがインストールされる。ユーザ作業フォルダは、ダウンロードしたパッケージやユーザが自作したパッケージを保存して編集したり、実行可能な形式にビルドしたりする作業スペースである。
ユーザが利用したい機能に応じて必要なパッケージやツールを追加インストールする。パッケージは、パッケージ管理ツールを利用してインストールするか、リポジトリからソースコードを取得してビルドする。ROSは分散システムとして設計されており、複数のホスト（コンピュータ）に分散してパッケージをインストールすることも可能である。
ファイル構成とツール > 開発言語

既存のパッケージにないハードウェアやアルゴリズムなどを実装するためには、自分でパッケージを作成する。ROSは複数のプログラミング言語に対応している。主要言語はC++やPythonで、そのほかにLisp、Java、Lua、Ruby、Octaveなどでプログラムを開発することができる。
ファイル構成とツール > ビルドシステム

ソースコードから目的のコードを生成（ビルド）するため、ROSはビルドシステムを有する。初期のビルドシステムは「rosbuild」と呼ばれるものであったが、のちに「catkin」と名付けられた新システムが開発された。ディストリビューション「Groovy Galapagos」からcatkinへの切り替えが始まり、「Hydro Medusa」以降は全システムがcatkinに対応した。catkinはCMakeを修正・拡張したもので、パッケージのビルド、パッケージ管理、依存関係パッケージの自動インストールなどが行える。catkin はビルド結果をソースコードと異なるディレクトリに保存するアウトソースビルド方式を採用し、パッケージの再配布やクロスコンパイルをサポートしたことでソフトウェアの移植性が向上した。
「catkin」という名前は、開発したウィローガレージ社のウィロー（Willow = ヤナギ）の木にみられる尾状花序 (英: catkin) に由来する。
ファイル構成とツール > リリース

新規に自作したパッケージや、既存のパッケージの改良・修正を行なった場合、リポジトリにコミットしてリリースすることも可能である。ROSはリリースのためのツール「bloom」を提供しており、その使い方を含めたリリース手順は ROS Wiki で説明されている。
データ通信の仕組み

ROSはソフトウェアの再利用性を高めるため、分散システムとして設計されている。ノードと呼ばれるプロセスが処理結果を送受信しあいながら、ROSは1つの大きなソフトウェアシステムとして動作する。ROSのプロセスは、ピア・ツー・ピア型のネットワーク（以下、「ROSネットワーク」と呼ぶ）を構成し、ROSネットワークは計算グラフとして表現できる。
データ通信の仕組み > ノード

ロボットは、センサやユーザインタフェース等から入力した情報を処理して目的遂行のために必要な各種計算を行い、駆動系を制御する。ROSはこれらの演算を「ノード」と呼ばれる比較的小さなプログラムに細分化して実装する。ノードは実行可能な1つのプログラムであり、ROSにおける処理機能の基本単位である。センサドライバ、障害物回避、モータの駆動、ナビゲーションといった目的ごとにノードを作成する。各ノードは独立して並列的に動作し、同一ホスト上で全てを実行することも、複数のホストに分散して実行することも可能である。
データ通信の仕組み > マスタ

ノード間の接続情報を管理するプログラムを「マスタ」と呼び、登録されたノードが他のノードから見えるようにする役割を担う。コアユーティリティに含まれるプログラム「roscore」を実行することでマスタが起動される。各ノードの起動時に、ノード名やURI、ポート番号といった通信に必要な情報がマスタに登録される。マスタはノードから要求があった際に相手先ノードの情報を返し、それを元にノードは相手先ノードとピア・ツー・ピア接続を確立する。ROSシステムを実行するためには、ROSネットワークを構築する何れかのホストでマスタを必ず1つ起動しておく必要がある。マスタは1つのROSネットワークを構築・管理し、同一のROSネットワーク内で複数のroscoreは起動できない。マスタが異なるネットワーク間でノード接続を行う場合は別途通信の仕組みを構築する必要がある。
データ通信の仕組み > ノード間通信

ROSはノード間の通信方法として、単方向非同期通信方式の「トピック」、双方向同期通信方式の「サービス」、双方向非同期通信方式の「アクション」の3種の方式を備える。ROSの配信-購読型のメッセージ通信基盤は、ほぼ完全に独自開発されたものである。
ROSコミュニティ

ROSの大きな強みの1つとして、ライブラリ群とシェアリングの仕組みを支える活発なコミュニティ活動が挙げられる。世界には様々なロボットソフトウェアプラットフォームがあるが、ROSはコミュニティ活動が特に活発とされる。ROSの開発はオープンロボティクスが単独で行なっているわけではなく、世界中に開かれている。大学や研究機関の研究者、産業界の技術者、さらには趣味でソフトウェアやロボットを開発しているホビイストまで多様な人たちがROSの開発に参加し貢献している。また、ロボットの専門家だけでなく、計算機科学やコンピュータネットワーク、コンピュータビジョンといった分野からも専門家が参加している。
| 年 | 開催国 | 開催地 |
| --- | --- | --- |
| 2012 | ブラジル | サンパウロ |
| 2013 | ドイツ | シュトゥットガルト |
| 2014 | アメリカ | シカゴ |
| 2015 | ハンブルク | ドイツ |
| 2016 | 韓国 | ソウル |
| 2017 | カナダ | バンクーバー |
| 2018 | スペイン | マドリード |
| 2019 | 中国 | マカオ |
| 2020 | バーチャル開催 |  |
| 2021 | バーチャル開催 |  |
| 2022 | 日本 | 京都 |
| 2023 | アメリカ | ニューオーリンズ |
| 2024 | デンマーク | オーデンセ |
2025: シンガポール

その他、ロボット関連の国際会議でもROSに関するワークショップなどが開催されている。
ROS-Industrial

ROS-Industrialとは、ROSを産業用ロボット向けに拡張する取り組みである。ROSはサービスロボット研究の領域で広く利用されるようになった。ROSを利用した知能情報処理機能は産業用ロボット領域へも適用できるものであり、従来は技術的・コスト的に実現困難とされた機能の実装が期待されている。産業用ロボットの持つ信頼性とオープンコミュニティの柔軟性を組み合わせることで、ROSを用いたロボットアプリケーション開発を推進し、産業用ロボットの開発コストの低減や、新規事業化や次世代ロボット市場へのROS適用などを目指している。
ROS-Industorialは、オープンソースプロジェクトとして安川電機、ウィローガレージ社、そしてアメリカの独立非営利機関であるサウスウェスト研究所（英語版） (SwRI) によって共同で立ち上げられた。2012年1月、ROS-IndustorialのレポジトリがSwRIによってGitHub上に開設された。その後、2013年3月には、ROS-Industrialプロジェクトから発展的にROS-Industrial Consortium（ROS産業コンソーシアム）が設立された。コンソーシアムの中心メンバーは、アメリカではSwRI、ヨーロッパではドイツのフラウンホーファー研究所の生産技術・オートメーション部門 (IPA) 、アジア太平洋地域ではシンガポールのアドバンスト・リマニュファクチャリング・アンド・テクノロジー・センター (Advanced Remanufacturing and Technology Centre; ARTC) および南洋理工大学である。2018年10月現在、3M、ボーイング、エアバス、BMW、ボッシュ、シーメンス、ABB、キャタピラー、マイクロソフト、ユニバーサルロボットなどの民間企業のほか、ROS本体の開発を主導する「オープンロボティクス」もコンソーシアムメンバーである。
ROS-Industrialでの研究成果は原則として、BSDライセンスまたはApache 2.0ライセンスで公開される。ただし、ROS産業コンソーシアムには、Focused Technical Projects (FTP) と呼ばれる制度が設けられている。FTPは、コンソーシアム参加企業が特定のテーマを設定して構成する研究グループであり、グループ内で費用や設備を分担し、研究成果を共有する。FTPの研究成果は必ずしも公開されるわけではなく、FTPグループ構成メンバーの審議によって公開の可否やリリース時期を決めることができる。ROS-Industrialでの知財マネジメントに関する取り組みと言える。
ROS 2

ROSは、もともと以下の前提のもと設計された。
単一のロボットであること
ワークステーションクラスの計算資源が利用できること
リアルタイム処理は不要であること
十分高速で安定したネットワーク接続環境であること
学術分野を主とした研究用アプリケーションであること
規制や禁止事項がなく、最大限の柔軟性があること
これらは、2007年の開発開始時に設定されたものであり、その後のROSコミュニティの発展により、その利用範囲は製造・農業・商業分野に広がり、ROSを搭載したロボットが製品化されるようになった。利用分野の拡大によって、ROSに以下のような新たな要望が寄せられるようになった。
複数ロボットの同時制御
組み込みシステム用の小型コンピュータのサポート
リアルタイム制御への対応
貧弱なWi-fi環境などの不安定なネットワークへの対応
製品利用への対応
また、ROSでは配信-購読型のメッセージ通信基盤を独自開発していたが、その後の技術の発展により、Zeroconf、Protocol Buffers、Data Distribution Service (DDS) といったROSの要件に合ったオープンソースの通信ミドルウェア等が登場した。ROSの開発者らは、ROSの次世代化のあり方を検討した結果、既存のROSを問題なく利用しているユーザへの影響を抑えるため、既存のROSと切り離して次世代バージョン「ROS 2」を開発することとなった。
既存のROS (ROS 1) で独自実装だった通信ライブラリは、ROS 2ではData Distribution Service (DDS) に置き換えられた。DDSの採用により実現したセキュア通信、Quality of Service (QoS) 通信、リアルタイム通信、ノード間の相互発見機能はROS 2の特徴とされる。これによりメッセージ通信のリアルタイム性が向上し、ハードウェアとOSがリアルタイム性を持つものであれば、ROSの標準機能でリアルタイム制御を実現できるようになったほか、単一障害点となりうる「roscore」（マスタ）を必要としないノード間ネットワークを形成可能となった。これらの新機能に対応してROS 2ではAPIが新規設計されたが、 ROS 1との間で相互にメッセージ通信を行うためのブリッジプログラムも用意されており、両者の相互運用も可能である。このほか、ROS 2 ではビルドシステムもアップグレードされ、catkinをベースに「ament」が開発された。
ROS 2は2015年から段階的にアルファ版、ベータ版が公開された。そして、2017年12月に最初のリリース版「Ardent Apalone」が公開され、2018年7月には新バージョン「Bouncy Bolson」が公開された。ROS 2 「Humble Hawksbil」の時点では、Ubuntu (22.04)、RHEL 9/Fedora、macOS、Windowsで利用できる。ROS 2のドキュメントは GitHub 上で公開されており、インストール方法を解説したページも用意されている
ウィローガレージ社が開発したロボット「PR2」。
リシンク・ロボティクス社が開発したバクスター（英語版）はROSの利用を前提とした双腕ロボットである。
RVizの実行画面のスクリーンショット。
スピン密度波

スピン密度波（-みつどは、英語: spin density wave、SDW）とは、基本的には一つの方向にだけ金属の性質を持つ「１次元性導体」の電流を運ぶ電子が作るスピン密度の波である。原理的には電荷密度波(CDW)と同様に理解できるが、CDWは電子間のクーロンの法則を無視できる場合のものであるのに対し、SDWはクーロン斥力が大事になるときに生じる。電子の「スピン」という量子力学特有の性質が主役である。SDW（とCDW）は、ある特徴的な波長を持つ波であり、SDWでは電子のスピンの密度に粗密波が生じる。
原理

SDWの起因と性質を理解するには、量子力学の世界で考察する必要がある。しかし、その結論は次のようにイメージできる。まず、CDWでは、電子系との相互作用の結果、物質を構成する原子・分子の配列周期に新たな周期歪の波が生じて、電子系には同じ波長の密度の波が生じ、混成波としてCDWが生じる。その波長の大きさは、ちょうど１波長の中に２個の電子が割り当てられるようなものである。SDWでは、上向きスピンと下向きスピンそれぞれの電子が密度波を作り、その密度波の波長は、CDWと同じく、ちょうど１波長の中に２電子が割り当てられる大きさである。上向きスピン、下向きスピンそれぞれの電子の波は、電子間クーロン斥力を最小にするように互いに避け合う。つまり、上向きスピンの粗密波の密度最大の位置には、下向きスピンの密度最小の位置がくる。その結果、１次元方向に上向きスピンの波の密度のピークと、下向きスピンのそれとが交互に位置することになる。スピンは磁性の担い手であり、これは反強磁性の状態である。
相転移

SDWが生じると金属状態から絶縁体状態への相転移が生じる。その理由は、例えば一つの向きのスピンの電子に対して、逆向きのスピンの電子はCDWのときの格子歪の波に相当する作用を及ぼすので、量子力学のバンド理論でいう「フェルミエネルギー」にバンドギャップが開くからである。また、SDWは物質中に不純物（特に磁性不純物）がなければ、物質中を任意の速さで滑って電流を運ぶことができる。またクロムのように１次元性導体でなくても、その電子系に１次元とみなせる方向があれば、その方向に沿ってSDWが生じることができる。このような性質はCDWと基本的に共通である。
SDWとCDWは、固体におけるエネルギーの低い2つの似通った秩序状態を指す。2つの状態とも、異方的な低次元物質もしくはフェルミエネルギー N(E_{F})に高い状態密度を持つ金属において低温でおきる。このような物質でおきる他の低温での基底状態は、超伝導、強磁性、反強磁性である。秩序状態への転移は、凝縮エネルギーによって引き起こされ、その大きさはおよそ N(E_{F})\Delta である。 \Delta は転移によって開くエネルギーギャップの大きさである。SDWはスピン波とは異なることに注意しなければならない。スピン波は強磁性、反強磁性の励起状態である。
周期性

基本的にSDWとCDWは、周期的な変調をそれぞれ電子のスピン密度と電荷密度に生じ、それらは特徴的な空間周波数 qを持ち、 qはイオンの位置を表す対称群においては変化しない。CDWによる新たな周期性は、走査型トンネル顕微鏡や電子回折によって簡単に見ることが出来る。これに比べSDWは見にくく、一般的に中性子回折法や磁化率測定によって見ることができる。もし新たな周期性が格子定数の整数分の1か整数倍の時は、波はコメンシュレートであると言い、そうでない時は、インコメンシュレートであると言う。
ネスティングベクトル

なぜ、高い N(E_{F})を持つ固体は低温で密度波を形成し、他の物質は超伝導や磁気的な基底状態をとるのか。その答えは物質のフェルミ面に存在するネスティングベクトルと関係している。ネスティングベクトルの概念を図に示す。これはよく知られたCrの場合である。Crはネール温度311Kで常磁性からSDW状態に転移する。Crは体心立方格子であり、フェルミ面の特徴として、 \Gamma 点とH点を中心とする電子ポケットの間に、フェルミ面が多くの平行な境界を持っている。これらの大きい平行な領域は、図の赤で示されたネスティングベクトル qによって結ばれている。スピン密度波によって出来た実空間での周期は 2\pi /qで与えられる。この空間周波数のSDWができることによって、エネルギーギャップが開き、系のエネルギーが下がる。CrにおけるSDWの存在を始めて仮定したのはパデュー大学のAlbert Overhauserである。MITのクリフォード・シャルは、CrにおけるSDWを実験で観測したことで、1994年にノーベル物理学賞を受賞した。CDWの理論を初めて提案したのは、超伝導を説明しようとしていたオックスフォード大学のルドルフ・パイエルスである。
低次元の固体の多くはフェルミ面が異方的であり、顕著なネスティングベクトルを持っている。有名なものに、層状物質のNbSe3、TaSe3、K0.03MoO3(Chevrel相)や擬一次元有機導体のTMTSFやTTF-TCNQがある。CDWは固体表面でも良く見られ、表面再構成や二量体などと呼ばれる。表面は二次元フェルミ面で描かれ、層状物質のようになっているので、CDWにとってしばしば都合が良い。
密度波の最も魅力的な性質は、そのダイナミクスである。適切な電場や磁場のもとでは、場の向いている方向に密度波が"スライド"する。電場や磁場の力によるものである。大抵は密度波のスライディングは直ちに起こらず、しきい電場を越えるまでは"ピン止め"されている。しきい値電場で、欠陥が作るポテンシャルから抜け出すことが出来る。したがって、密度波のヒステリシスのある動きは転位や磁区のものとは異なる。電荷密度波固体の電流電圧特性は、ピン止め電圧までは非常に高い抵抗を示し、それより上ではオームの法則的な振る舞いを示す。ピン止め電圧は物質の純度に依存するが、この電圧以下では結晶は絶縁体である。
k空間におけるCrのフェルミ面の(001)断面。Crのバンド構造によって、 \Gamma 点を中心とした電子ポケット(緑)とH点を中心としたホールポケット(青)が生じている。囲んでいる黒い四角は第一ブリュアンゾーンを示す。
ジェームズ・ファレンティノ

ジェームズ・ファレンティノ（James Farentino、1938年2月24日 - 2012年1月24日）は、アメリカ合衆国の俳優。
ニューヨーク・ブルックリン区出身。イタリア系アメリカ人。アメリカン・アカデミー・オブ・ドラマティック・アーツに学び、1961年にブロードウェイデビュー。主にテレビドラマを中心に活動した。1967年、映画『The Pad and How to Use It』で第24回ゴールデングローブ賞新人男優賞を受賞した。
私生活では4回結婚している。エリザベス・アシュレー、ミシェル・リー、デブラ・ファレンティノと皆女優である。
2012年1月24日、心不全のため死去、73歳。
主な出演作品 > 映画

ミスタア・パルバー Ensign Pulver (1964)
大将軍 The War Lord (1965)
The Pad and How to Use It (1966)
縛り首の三人 The Ride to Hangman's Tree (1967)
夜の誘惑 Banning (1967)
ナタリーの朝 Me, Natalie (1969)
哀愁のストックホルム Storia di una donna (1970)
大統領のスキャンダル Vanished (1971) テレビ映画
恐怖のエレベーター/高層ビルパニック The Elevator (1974) テレビ映画
ブルー・ファイア The Possessed (1977)
ファイナル・カウントダウン The Final Countdown (1980)
ゾンゲリア Dead & Buried (1981)
ライセンス・トゥ・キル 殺しのライセンス License to Kill (1984) テレビ映画
彼女のアリバイ Her Alibi (1989)
ダーティ・ボーイズ Bulletproof (1996)
マーダー・イン・ザ・ミラー/夫の素顔 Murder in the Mirror (2000) テレビ映画
ウーマン・オブ・ザ・ナイト Women of the Night (2001)
主な出演作品 > テレビドラマ

ヒッチコック劇場 The Alfred Hitchcock Hour (1962 - 1965)
逃亡者(1967) 「護送」(レーフ・カーター)
Insight (1965 - 1981)
バージニアン The Virginian (1966 - 1970)
The Bold Ones: The Lawyers (1969 - 1972)
四次元への招待 Night Gallery (1971 - 1972)
Cool Million (1972)
ポリス・ストーリー Police Story (1973 - 1978)
ナザレのイエス Jesus of Nazareth / Gesù di Nazareth (1977) テレビミニシリーズ
ダイナスティ Dynasty (1981 - 1982)
ブルーサンダー Blue Thunder (1984)
愛と復讐のヒロイン Sins (1986) テレビミニシリーズ
Julie (1992)
ER緊急救命室 ER (1996)
メルローズ・プレイス Melrose Place (1998)
つがる市

木造のねぶた
つがる市（つがるし）は、青森県中西部の市。青森県内の平仮名市名としては、むつ市に次いで2例目。
地理

海：日本海
山：屏風山、往古之木嶺、三吉山
河川：岩木川、山田川、古田川
湖沼：十三湖、平滝沼、田光沼、冷水湖、大溜池、狄ヶ館溜池、小戸六溜池、牛潟池、袴形池、カスベ沼
沼地：ベンセ湿原
地理 > 隣接している自治体

弘前市
五所川原市
西津軽郡：鰺ヶ沢町
北津軽郡：鶴田町、中泊町
歴史

2005年（平成17年）2月11日：西津軽郡木造町、森田村、柏村、稲垣村、車力村の1町4村が合併して誕生。
2016年（平成28年）7月29日：イオンモールつがる柏施設内につがる市立図書館が開館。
2018年（平成30年）12月3日：稲垣出張所を旧稲垣村役場庁舎から、旧木造高等学校稲垣分校を改築した稲垣ふれあいセンター内に移転。
2020年（令和2年）9月1日：車力出張所を旧車力村役場庁舎から、つがる市北消防署内に移転。
2021年（令和3年） - 亀ヶ岡石器時代遺跡、田小屋野貝塚が「北海道・北東北の縄文遺跡群」として世界文化遺産に登録された。
2022年（令和4年）8月9日 - 集中豪雨に見舞われ山田川（木造地区）が決壊。水田など約100ヘクタールに被害。
行政 > 市長

| 代 | 氏名 | 就任年月日 | 退任年月日 | 備考 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 市長職務執行者 | 古坂英 | 2005年2月11日 | 2005年3月12日 | 旧柏村長 |
| 初-4代 | 福島弘芳 | 2005年3月13日 | 2021年3月12日 | 旧木造町長 |
| 5-6代 | 倉光弘昭 | 2021年3月13日 |  |  |
2025年の市長選を入れて合併後6度の選挙で無投票が続いている。これは平成の大合併で誕生した市の中では最多となっている。
行政 > 市役所

本庁/つがる市木造若緑61-1
稲垣出張所/つがる市稲垣町豊川宮川145-3（稲垣ふれあいセンター内）
車力出張所/つがる市豊富町屏風山1番地372
つがる出張所/つがる市柏稲盛幾世41（イオンモールつがる柏内）
車力出張所
立法 > 市議会

定数：20名
任期：2019年（平成31年）2月11日 - 2023年（令和5年）2月10日
議長：佐々木慶和（無所属、4期）
副議長：伊藤良二（無所属、4期）
| 会派名 | 議席数 | 議員名 |
| --- | --- | --- |
| 芳政会 | 7 | 佐々木敬藏、佐藤孝志、三上洋、野呂司、天坂昭市、成田克子、髙橋作藏 |
| 五和会 | 7 | 田中透、成田博、木村良博、長谷川徹、佐々木直光、平川豊、山本清秋 |
| 無所属 | 6 | 齊藤渡、長谷川榮子、佐々木慶和、伊藤良二、松橋勝利、白戸勝茂 |
2011年6月22日、つがる市議会は定数を24から20とする条例改正案を可決した。定数変更は2015年の市議選から適用された。
立法 > 青森県議会

青森県議会の議員はつがる市選挙区、定員1名で構成される。
構成市町村：つがる市
定数：1名
任期：2019年（平成31年）4月30日 - 2023年（令和5年）4月29日
| 氏名 | 会派名 | 当選回数 |
| --- | --- | --- |
| 三橋一三 | 自由民主党 | 4 |
地域 > 人口

平成27年国勢調査より前回調査からの人口増減をみると、10.54％減の33,316人であり、増減率は県下40市町村中28位。
地域 > 教育

木造高等学校
※以下は廃校。
木造高等学校車力分校（2006年・閉校）
木造高等学校稲垣分校（2010年・閉校）
木造中学校
森田中学校
柏中学校
稲垣中学校
車力中学校
※以下は廃校。
木造西中学校（2009年・木造中学校へ統合）
館岡中学校（同上）
向陽小学校
穂波小学校
瑞穂小学校
森田小学校
柏小学校
稲垣小学校
車力小学校
※以下は廃止。
豊川小学校（2009年・稲垣小学校を統合新設）
繁田小学校（同上）
下繁田小学校（同上）
稲垣西小学校（2015年・稲垣小学校へ統合）
牛潟小学校（2017年・車力小学校へ統合）
富萢小学校（同上）
育成小学校 (2021年・森田小学校へ統合)
青森県立森田養護学校
地域 > 所轄警察署

つがる警察署…旧・木造警察署。市制施行により名称変更。
地域 > 防衛

航空自衛隊車力分屯基地…車力地区。第6高射群第21高射隊・第22高射隊・第4移動通信隊
Xバンドレーダー…アメリカ軍の弾道ミサイル早期警戒レーダー。2006年に車力分屯基地内に設置。
地域 > 文化 > 芸能

・三方荒神鹿島獅子…育成小学校（継承）
つがる市立図書館…イオンモールつがる柏別館に設置。
産業 > 商業

イオンモールつがる柏 - イオンつがる柏店を中核に70店舗ほどのテナントが軒を連ねる。シネマコンプレックス併設。周辺地域には大型店が軒を連ねている。イオンモールが初めて手掛けたショッピングモールでもある。
カブセンター柏店
DCM柏店
サンデー柏店
薬王堂つがる柏店
ツルハドラッグつがる柏店
さとちょう 森田店
さとちょう 木造店
産業 > 農業

コメ
リンゴ
メロン
スイカ
蓴菜
産業 > 漁業

木造漁港
車力漁港
郵便 > 直営郵便局

木造郵便局〔集配局〕（84014）
車力郵便局〔集配局〕（84054）
稲垣郵便局〔集配局〕（84079）
森田郵便局〔集配局〕（84103）
出精郵便局〔集配局〕（84142）
館岡郵便局（84109）
柏郵便局  （84157）
越水郵便局（84204）
郵便 > 簡易郵便局

富萢簡易郵便局（84705）
出来島簡易郵便局（84711）
相野簡易郵便局（84722）
菰槌簡易郵便局（84727）
筒木坂簡易郵便局（84741）
福原簡易郵便局（84742）
下古川簡易郵便局（84748）
吹原簡易郵便局（84753）
月見野簡易郵便局（84759）
繁田簡易郵便局（84763）
千年簡易郵便局（84764）
出野里簡易郵便局（84769）
牛潟簡易郵便局（84767）(2020年12月31日より閉鎖)
三ツ館簡易郵便局（84758）(2021年3月1日廃止)
姉妹都市・提携都市

千葉県柏市 - 友好都市提携 2005年（平成17年）7月23日 人的・物産関係の交流 （旧柏村からの引継ぎ）
北海道白老町 - 姉妹都市提携 2005年（平成17年）7月31日 教育・文化・産業・経済等の交流 （旧森田村の1991年（平成3年）10月における提携を引継ぎ）
アメリカ合衆国バス市（メイン州） - 友好都市提携 2006年（平成18年）7月6日 産業・文化・教育の交流 （旧車力村からの引継ぎ）
交通 > 鉄道

東日本旅客鉄道
五能線 : 木造駅 - 中田駅 - 陸奥森田駅 - 越水駅
中心となる駅：木造駅
交通 > 道路

津軽自動車道
つがる柏IC - 木造IC（事業中） - 浮田IC（事業中）
国道101号
青森県道2号屏風山内真部線
青森県道12号鰺ケ沢蟹田線
青森県道37号弘前柏線
青森県道39号長平町森田線
青森県道43号五所川原車力線
青森県道114号菰槌木造線
青森県道115号川除木造線
青森県道132号十腰内陸奥森田停車場線
青森県道153号山田鶴田線
青森県道154号妙堂崎五所川原線
青森県道161号豊川館岡線
青森県道162号再賀木造線
青森県道164号林五所川原線
青森県道184号下派立沼崎線
青森県道185号出来島丸山線
青森県道186号桑野木田南広森線
青森県道187号越水木造線
青森県道188号福原陸奥森田停車場線
青森県道189号富萢薄市線
青森県道200号米山菖蒲川線
青森県道228号高山稲荷神社線
青森県道241号木造停車場線
青森県道245号稲盛千代町山田線
青森県道261号鳴沢停車場線
青森県道267号山田鰺ケ沢線
交通 > 路線バス

弘南バス
つがる市地域内交通 - 弘南バスの鶴田線（廻堰経由）・南広森線・下繁田線（川除経由）・再賀線廃止代替バス。詳細は該当記事を参照。
出身著名人

竹内俊吉（元青森県知事・元青森放送社長）
竹内黎一（元科学技術庁長官）
一戸直蔵（天文学者、科学ジャーナリスト）
上原げんと（作曲家）
上原賢六（作曲家）
松本莉緒（旧名・松本 恵）（女優・タレント）
青山良平（タレント）
綾の海金太郎（元大相撲力士）
旭富士正也（元大相撲力士・第63代横綱、現伊勢ヶ濱親方）
雲竜辰五郎（元大相撲力士）
出羽ノ花好秀（元大相撲力士）出羽の花義貴の従兄
盛風力秀彦（元大相撲力士）
坂本東一（ばんえい競馬騎手）
葛西伸哉（ライトノベル作家）
西崎憲（小説家、翻訳家）
工藤淳（気象予報士）
小島和恵（陸上競技選手）
長谷川清次郎（村長・篤志家）
佐々木健（プロ野球選手）
大坂谷啓生（元プロ野球選手）
名所・旧跡 > 世界文化遺産

田小屋野貝塚〔木造館岡田小屋野〕縄文時代前期中期。国の史跡
亀ヶ岡遺跡〔木造館岡 ・亀ヶ岡〕国の史跡 - 右の遮光器土偶が発掘された遺跡である
名所・旧跡 > その他

りんごの樹 - 〔桑野木田字千年〕県天然記念物、1878年（明治11年）に植栽された日本随一のりんごの古木。
チェスボロー号遭難慰霊碑、1888年（明治22年）に七里長浜沖合でアメリカのメイン州バス市で建造された貨物船チェスボロー号が座礁した。
石神遺跡出土品〔つがる市森田歴史民俗資料館〕縄文時代前期・中期、円筒土器。国の重要文化財
高山稲荷神社
出来島海水浴場
旧高谷銀行本店（現盛農薬商会倉庫）〔木造町字千代町〕登録有形文化財、大正初期堀江組施工。
稲垣温泉
森田歴史民俗資料館〔森田町森田月見野〕
縄文住居展示資料館（カルコ）〔木造若緑〕
木造亀ヶ岡考古資料室〔木造館岡屏風山〕
木造駅
遮光器土偶・東京国立博物館蔵
阪急3300系電車

| 阪急3300系電車 |
| --- | --- |
 阪急3300系
基本情報
運用者:  阪急電鉄
製造所:  ナニワ工機 アルナ工機（3950形）
製造年:  1967年 - 1969年、1979年
製造数:  126両
運用開始:  1967年
投入先:  京都線（地下鉄堺筋線直通）
主要諸元
編成:  8・7両編成
軌間:  1,435 mm
電気方式:  直流1,500V （架空電車線方式）
最高運転速度:  阪急線内 110 km/h 堺筋線内 70 km/h
設計最高速度:  110 km/h
起動加速度:  3.3 km/h/　(MT比6M2T・6M1T時) 2.9 km/h/s （MT比4M3T時）
減速度（常用）:  4.5 km/h/s
減速度（非常）:  5.0 km/h/s
車両定員:  座席48・立席92（先頭車） 座席52・立席98（中間車） 座席48・立席102（簡易中間化改造車）
自重:  24.3 t（3350形簡易中間化改造車）  - 36.0 t （3300形）
全長:  18,900 mm
全幅:  2,809 mm
全高:  3,730 mm （通常、冷房改造前） →4,020 mm （冷房改造後） 4,120 mm （3300形） 4,040 mm （3950形）
車体:  普通鋼
台車:  M車（電装解除車）：FS-369 T車：FS-069、FS-069A（3950形）
主電動機:  東洋電機製造 TDK831-A
主電動機出力:  130 kW × 4
駆動方式:  中空軸平行カルダン駆動方式
歯車比:  1:5.25
制御方式:  抵抗制御
制御装置:  東洋電機製造 ES583
制動装置:  発電ブレーキ併用電磁直通ブレーキ （常用） 電気指令式ブレーキ （非常）
保安装置:  ATS,WS-ATC デッドマン装置
備考:  起動加速度は45km/hまでの値
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阪急3300系電車（はんきゅう3300けいでんしゃ）は、1967年（昭和42年）に登場した阪急電鉄（阪急）の電車（通勤形電車）である。大阪市営地下鉄堺筋線への相互直通運転用として、阪急と大阪市交通局の協議の上で設計された。
概要

地下鉄堺筋線開業および日本万国博覧会（大阪万博）開催に合わせて1967年から1969年（昭和44年）までの短期間に120両が製造され、1979年には付随車6両が増備された。神戸線向けの5000系と同時期に登場し、車体各所の設計が共通していることから、本形式は5000系の京都線仕様に相当する。
車体・接客設備

車体寸法は従来の阪急標準車体より幅が100mm広くなり2,800mmに、長さは100mm短くなり18,900mmとされた。この寸法は乗り入れ先の地下鉄堺筋線用60系と同様のものである。神宝線へは車体幅が車両限界に抵触するため、入線不可能である。
車体寸法の協議の際、阪急は外板幅2,700mm、車体長18,300mm、連結面間19,000mmの阪急標準車体を、大阪市は外板幅2,800mm、車体長18,000mm、連結面間18,700mmの地下鉄標準車体をそれぞれ主張した。幅については、大阪市は車体幅の広いP-6の走る路線への直通であると指摘し、また阪急側も神戸高速線より直通する2,780mm幅の山陽電鉄車両の受け入れもあり、阪急標準車体を断念して外板幅2,800mmとすることになった。長さについても折り合いがつかず、阪急標準車体より100mm短い寸法とされた。
正面は交通局の要請から前面左側窓上に小型の手動式方向幕が設置され、標識灯は左右とも外側に寄せられた。手動式方向幕は原則として堺筋線直通列車の運用のみに使用され、阪急線内運用では、従来車同様に運行標識板を使用した。ただし、「梅田」のコマも用意されていたため、装飾の関係で標識板が取り付けられなかった梅田駅2・3号線の完成時の祝賀列車や、標識板が何らかの事情で不足した時の普通列車など、線内列車で散発的に手動式方向幕が使用された例があった。また、「回送」のコマは線内の回送列車にも使用されていた。
側窓は下降窓の開口高さを床面から1,200mmに抑え、車両限界の狭い地下鉄線で必要な保護棒を省略した。非常時の正面からの脱出の妨げにならないよう、前面貫通扉と乗務員室仕切り扉の開閉順序が逆になった。
乗務員室は、保安装置の搭載数増加により客室側に100mm拡大され、1,150mmとなった。窓の寸法にも変更があり、3000系では窓幅800mm・間柱180mm・戸袋部800mmであったものが、3300系では窓幅810mm・間柱170mm・戸袋部765mmとなっている。
乗務員室仕切り壁の車掌台側の窓にはガラスが設置され、車内放送の共鳴防止を図った。車掌スイッチは従来の阪急方式から地下鉄方式の押し棒式になり、取り付け位置も低い位置に変更され、乗務員室側扉の開き勝手も従来と逆になった。
主要機器

電動車はMM'ユニット方式を採用した。地下区間での故障時推進が行えるよう、電動車の比率（MT比）が高く取られ、主電動機1台あたりの出力は130kWに下げられている。駆動方式は中空軸平行カルダン、歯車比は京都線標準の5.25である。定格速度も低めの設定だが、弱め界磁制御範囲が広く高速運転も可能である。5300系以降の車両とは異なり、地下区間での加速度切り替えは行わない。
主制御器は東洋電機製造製のES583形で、Mc車の3300形に搭載する。3300系の形式番号に合わせて、主制御器の外形全長が3300mmとなるよう設計された。
台車は乗り心地向上を目的として阪急初のS型ミンデン空気バネ台車を採用し、M車はFS369、T車はFS069を装着した。電動・付随台車とも車輪径は860mmで一体圧延車輪を採用、基礎ブレーキは片抱き式、空気ばねの有効径は480mmである。この台車は神戸線5000系でも使用され、以後の新造車でも改良を加えながら8000系・8300系まで採用が続いた。
運転台は主幹制御器とブレーキハンドルが個別の2ハンドル車であるが、堺筋線内で運転士が駅出発時に警笛を使用する関係上、電気笛が標準装備されている。
ブレーキシステムは初代1300系以来採用されている発電ブレーキ併用電磁直通ブレーキである。
形式

2017年9月に形式呼称が変更された。変更後の形式は、各形式の項目末尾に記す。なお、新形式呼称でのハイフン以下の枝分けは、2021年以降は廃止された。
形式 > 新規製造形式

3300形（3301 - 3348、48両）
3350形（3351 - 3368、18両）
3800形（3801 - 3818、18両）
3400形（3401 - 3430、30両）
3850形（3851 - 3861〈奇数番のみ〉、6両）
3950形（3951 - 3956、6両）
形式 > 改造・改番形式

3350形（3390番台：3391 - 3393、3両）
3850形（3890番台：3891 - 3895、5両）
製造

当初は、堺筋線への直通運転の詳細が未確定なこともあり、暫定的に本線の急行など優等列車用としてMT比4M3Tの7両編成(Mc-M'-T-Tc+Mc-M'-Tc)で落成した。車両番号の下1桁をそろえるため、付随車の3850形は偶数番が欠番となっている。
| 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| ← 大阪京都 →  | ← 大阪京都 →  | ← 大阪京都 →  | ← 大阪京都 →  | ← 大阪京都 →  | ← 大阪京都 →  | ← 大阪京都 →  | 竣工 |
| Mc | M' | T | Tc | Mc | M' | Tc |  |
| 3301 | 3801 | 3851 | 3351 | 3302 | 3802 | 3352 | 1967年12月 |
| 3303 | 3803 | 3853 | 3353 | 3304 | 3804 | 3354 | 1967年12月 |
| 3305 | 3805 | 3855 | 3355 | 3306 | 3806 | 3356 | 1967年12月 |
| 3307 | 3807 | 3857 | 3357 | 3308 | 3808 | 3358 | 1968年5月 |
| 3309 | 3809 | 3859 | 3359 | 3310 | 3810 | 3360 | 1968年9月 |
| 3311 | 3811 | 3861 | 3361 | 3312 | 3812 | 3362 | 1968年11月 |
直通運転の計画が明らかになり、阪急側は5両編成14本を用意することとなった。地下線内の故障列車の救援推進を考慮し、協定により編成内の3分の2を電動車とするため、5両編成ではユニットの関係から4M1Tとなった。
自社線内のダイヤ検討の過程で高槻市駅で5両編成+2両編成の連結解放を行う案が浮上し、その対応のために当初計画のなかったMc'車を製造することになり、3400形が登場した。3400形の形式は神戸・宝塚・京都方の先頭車に100番を加えるきっかけとなった。
| 0 | 1 | 2 | 3 |
| --- | --- | --- | --- |
| ← 大阪京都 →  | ← 大阪京都 →  | ← 大阪京都 →  | 竣工 |
| Mc | M' | Tc |  |
| 3313 | 3813 | 3363 | 1969年1月 |
| 3314 | 3814 | 3364 | 1969年1月 |
| 3315 | 3815 | 3365 | 1969年3月 |
| 3316 | 3816 | 3366 | 1969年3月 |
| 3317 | 3817 | 3367 | 1969年3月 |
| 3318 | 3818 | 3368 | 1969年3月 |
| Mc | M'c |  |  |
| 3325 | 3401 |  | 1969年3月 |
| 3326 | 3402 |  | 1969年3月 |
| 3327 | 3403 |  | 1969年3月 |
| 3328 | 3404 |  | 1969年3月 |
3400形は増備が続けられ、4M1Tの5両編成に組成変更された。一部の編成では、しばらく6M1Tの7両編成で本線急行に使用された編成も存在した。連解運用を考慮して3332 - 3348と3408 - 3424の34両に自動式の密着連結器を装備したが、結果として連結解放運転は実現しなかった。
| 0 | 1 | 2 |
| --- | --- | --- |
| ← 大阪  | ← 大阪  | 竣工 |
| M'c | Mc |  |
| 3408 | 3332 | 1969年9月 |
| 3409 | 3333 | 1969年9月 |
| 3410 | 3334 | 1969年9月 |
| 3411 | 3335 | 1969年10月 |
| 3412 | 3336 | 1969年10月 |
| 3413 | 3337 | 1969年10月 |
| 3414 | 3338 | 1969年10月 |
| 3415 | 3339 | 1969年10月 |
| 3416 | 3340 | 1969年10月 |
| 3417 | 3341 | 1969年10月 |
| 3418 | 3342 | 1969年10月 |
| Mc | M'c |  |
| 3329 | 3405 | 1969年8月 |
| 3330 | 3406 | 1969年8月 |
| 3331 | 3407 | 1969年8月 |
| 0 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| ← 大阪  | ← 大阪  | ← 大阪  | ← 大阪  | 竣工 |
| Mc | M'c | Mc | M'c |  |
| 3319 | 3419 | 3343 | 3425 | 1969年10月 |
| 3320 | 3420 | 3344 | 3426 | 1969年10月 |
| 3321 | 3421 | 3345 | 3427 | 1969年10月 |
| 3322 | 3422 | 3346 | 3428 | 1969年10月 |
| 3323 | 3423 | 3347 | 3429 | 1969年10月 |
| 3324 | 3424 | 3348 | 3430 | 1969年10月 |
1979年（昭和54年）には、堺筋線の6両編成化を目的として付随車6両が追加製造され、3308F、3310F、3312F、3313F、3314F、3316Fの6本に組み込まれた。車体は当時増備中の後継の冷房車5300系に準じ、断面形状が若干異なるものの、5300系の5850形と同一とした。冷房装置は搭載せず準備工事車として竣工し、車両形式も3950形となった。
天井見付は従来の車両とは大きく異なり、平天井部に当時冷房改造が進行中であった2300系などから流用した丸形のファンデリア（換気装置）が並ぶ独特のタイプである。
| --- | --- |
← 大阪 : 竣工
T: 
3951: 1979年2月
｜: 1979年2月
3956: 1979年2月
冷房準備車時代の3951（1980年8月11日、正雀駅）
左は3950形、右は通常の3300系中間車（3800形）
主な改造 > 冷房化・方向幕設置

1982年（昭和57年）から1985年にかけて、3300系は在来車では最後に冷房化改造が実施された。集約分散式冷房装置が1両あたり3台設置されたのに加えて、当時の新造車と同様に補助送風機（スイープファン）も設置され、天井見付は7300系初期型とほぼ同じになった。車内の化粧板もドア部分を除き新品に貼り替えられた。1986年3月に冷房化が完了し、同時に冷房化率100%を達成した。冷房化改造の時期が遅かったのは、当時相互直通先の大阪市交通局は車両の制御装置から排出される熱に加え、冷房装置から排出される熱がトンネル内に溜まるという理由で車両の冷房化に消極的であり、むしろ駅とトンネルの冷房化に精力的であったこともある。
冷房化と並行して、電動式の方向幕装置も設置された。改造時に前面窓上にあった標識灯は通過標識灯と尾灯とが別々となって窓下に移設され、手動式方向幕は電動式となって種別表示と行先表示が左右別々に振り分けられた。
長編成化に伴い、編成中間組み込みの先頭車の大半で運転台の撤去を施工し、3400形については、ほとんどの車両が運転台撤去・中間車化されるに至った。この改造に伴う車両番号の変更はない。
Mc → M
3302 - 3304、3306、3319、3321、3322、3332 - 3342、3344
Mc' → M'
3401 - 3424
また、京都方先頭車に設置されていたジャンパ栓格納用の電らん箱が撤去され、ジャンパ栓の144芯化がなされている。
1990年代には堺筋線に入線する編成について同線用の音声合成式自動放送装置が取り付けられた。また、同時期に速度計・ATS表示器のデジタル化、非常ブレーキの電気指令化が他形式に先駆けて進められ、非常ブレーキ投入時の排気音が出ないようになった。
冷房改造後の車内
左は製造時から中間車の車両、右は中間車化された先頭車
主な改造 > 電装解除と改番

堺筋線直通列車の6両編成化後は、4M2Tまたは6Mの編成を組成した。6Mは出力過剰なため、3300形と3400形の番号の大きい車両で電装解除がなされ、後に改番を実施した。この改番は運用の見直しによりMc'、Mc各3両に留まり、飛び番を埋める改番も行われた。
Mc → T
3343 → 3893
3345 → 3891
3346 → 3892
M'c → Tc
3425 → 3393
3427 → 3391
3428 → 3392
Mc → Mc（改番）
3347 → 3345
3348 → 3343
M'c → M'c（改番）
3429 → 3427
3430 → 3425