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初期の鎌倉幕府は将軍の裁断権が強かったが、十三人の合議制により、一時的に裁断権は奪われるようになる（後述書）。源氏が3代で絶えると、承久の乱後、北条氏による執権政治が開始され、1232年には武家の法典『御成敗式目』が定められ、ここに幕府の判断基準が明示され、将軍個人の裁量から法に則った「裁定」へと変化する（五味文彦 『日本の中世』 財団法人放送大学教育振興会 第2刷1999年（1刷98年） ISBN 4-595-55432-X　pp.60 - 61）。
頼朝の死後、建久10年（1199年）4月1日に、問注所が将軍御所の郭外に独立して設けられたことは、裁許が将軍個人の手から離れたことを誰にも見える形で示した第一歩であり、続いて、12日に訴論について頼家の直訴が停止されたことも同様の意味を有していた（後述書 p.240）。しかし政治家としての力量が頼家より優れていた実朝の時代には、こうした法制の非人格化の動きもしばらく休止することになる（後述書 p.240）。問題となったのは、実朝暗殺後、その中継ぎとなった北条政子の後の藤原頼経が幼かったことであり、再び法制課題が浮上してくる（後述書 p.240）。式目はこの状況に対する解答でもあった（後述書 p.240）。
評定衆と式目の制定とは、幕府初期の不安定な法制度が、特定人格に依存する部分を減少させ、安定的なそれへの第一歩を示したものといえる（後述書 p.240）。また当時の御家人ら武家社会に根強い、実力によって紛争を解決しようという志向への対応でもあった（後述書 p.248）。武家の法は、古代律令と比べ、網羅的な法典の編纂や、体系的な法曹制度の展開については緩やかであり、形式的な整合性や手続上の厳密性にこだわらない傾向があった（後述書 p241）。例として、三問三答において、訴人（原告）と論人（被告）による、それぞれ3回ずつの訴訟書面の提出後に、幕府法廷での奉公人による審理に入ることになっているが、その初期においては、訴人の訴えに対し、論人が反論をしなければ、1回の幕府側の問状＝質問書が判決の代わりをするという形がみられた（後述書 p.241）。この際の問状の「事実（ことじち）ならば」という文言は、事態が訴人の言う通りなら、論人はそれに従えという意味を含む（後述書 p.241）。こうした現象は、仁治年間までみられることになる（後述書 p.242）。こうした未完成な法制度の背景には、武家社会に潜在した、煩瑣（はんさ）な訴状手続、訴訟行為そのものに対する嫌悪感があったとみられる（後述書 p.242）。『沙汰未練書』（鎌倉末期成立）には、練達した沙汰人（裁判官）は和解を基本とし、実力の無い沙汰人は判決を下すことを優先させるという趣旨の記載があり、中世武家社会の通念では、争いごとは自然に治まるのが理想で、裁判の場に持ち出す事自体が忌避すべきことであった（後述書 p.242）。これは当時の争いごとの多くは、京都の荘園領主と現地地頭・御家人との争いなどを除けば、兄弟一族・隣人といった小さな社会内部での争いであり、そのような小社会では、自立的な紛争処理機能が健全であれば、裁判に訴えるようなことなしで解決できたためである（後述書 p.242）。武家の式目制定は、律令・公家法の煩瑣に対する不信の念もあって、実用重視・合理性が求められるようになる（山本幸司 『日本の歴史09 頼朝の天下草創』 講談社 2001年 ISBN 4-06-268909-X p.251）。
鎌倉幕府滅亡後、建武の新政、つまり後醍醐天皇政権下では、雑訴決断所が置かれることとなる。しかし南北朝時代になると、動乱期をむかえたため、中央の法廷に確固たる権威がなくなったために、人々は地元に自前の結合体を作り、裁判などを始めるようになる（後述書 p.259）。これが「一揆」や「惣」であったが、多数決で、正義より世間が重視され、いわば、同調圧力が強かった（磯田道史 『日本史の探偵手帳』 文春文庫 2019年 p.259）。続いて、室町時代になり、京都に室町幕府が置かれ、『建武式目』が制定されることとなるが、制定に関わった公家・武家の半数は、共に雑訴決断所に出仕した経歴をもつ（後述書 p.125）。この時期、公武関係の推移の中で、政務処理の実務的な手続、とりわけ、「訴論之法」が、公武でおおむね共通した作法として成型されつつあり、公家・武家の政道の同質化と実務官人レベルでの交流が進行していた（後述書 p.125）。武家の訴訟処理手続は実践の積み重ねから析出されたパターンを枠組みとして成型され、公家の訴訟処理手続は武家のそれを参照しつつ、鎌倉後期（14世紀）以降の数次にわたる整理を経て、やがて『暦応雑訴法（りゃくおうざつそほう）』として集大成される（後述書 p.125）。こうした経緯を経て、公武に大略共通する法式が定められ、政務のあり方に統合の契機が与えられることとなった（新田一郎 『日本の歴史11 太平記の時代』 講談社 2001年 ISBN 4-06-268911-1 p.125）。
室町幕府は鎌倉幕府の訴訟制度を受け継ぐと共に、「遵行（じゅんぎょう）」、つまり裁定内容を執行するシステムを持ち、同時により広い人々の訴訟を受理する権力があり（後述書 p.211）、公武統一政権として、武家・公家のみならず、都市の商人・職人の訴訟まで裁定した（後述書 p.211）。また『建武式目』においては禅律僧と女性の裁判への口出しを禁止する条項があり、後の戦国期における分国法内でも引き継がれ、赤松氏奉公人によって書かれた裁判に関する法第三条（『家風条々事（かふうじょうじょうのこと）』所収）には、「女房公事停止事」とある（久留島典子 『日本の歴史13 一揆と戦国大名』 講談社 2001年 ISBN 4-06-268913-8 p.162）。
戦国時代では一揆勢力を吸収した戦国大名によって自力救済を否定した喧嘩両成敗を核心とした分国法が形成され、裁判権の集中が図られたが（佐々木潤之介他編 『概論日本歴史』 吉川弘文館 2000年 p.48.p.86）、訴訟に関する一例として、今川氏の『訴訟条目』第13条には、「主人・師匠・父母（目上の存在）を法廷に訴えてはならない」と原則を掲げつつも、「敵方との内通や謀反など国の一大事に関わる場合は例外」として、伝統的な忠孝理論よりも国家の利益優先を表明しており、より国家イデオロギーが強くなる（五味文彦 『日本の中世』 p.151）。
中世における裁判権は幕府と守護だけが持っていた訳ではなく（後述書 p.212）、武家内部では、被官は主人の裁定に、荘園内部の百姓は荘園領主の裁定に従わなければならなかった（後述書 p.212）。この裁判の主体・法の制定主体が複数あることは、戦国期でも同じであり（後述書 p.212）、家長の家族一族に対する制裁権、主人としての被官に対する制裁権、領主の所領内住民に対する領主裁判権など複数あった（後述書 p.212.検断も参照）。また、戦国期では裁判機構に訴えるためには、「奏者」と呼ばれる取次人が原則的には必要だった（後述書 p.215）。この奏者を介さないで直接当主を訴えることは、多くの分国法で禁じられていた（後述書 p.215）。この奏者は奉行人など大名家中の中でしかるべき地位を占めている必要があった（後述書 p.215）。従って、訴訟に際しては奏者となりうる人物とどう人間関係を作るかが問題だった（後述書 p.215）。今川氏の訴訟条目では、奏者を持たない一般民が訴訟するための目安箱の設置が規定されていた（後述書 p.215）。この他、訴訟手続が細かに記された分国法としては、『大内家壁書』があり、行政会議の日と裁判日さえ区別されていた（久留米典子 『日本の歴史13 一揆と戦国大名』 p.215）。