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ミネルバ (ローバー)
ミネルバの開発開始 > 小惑星をホップしながらの移動

小惑星を探査するローバーの開発には、様々な困難が立ちはだかった。まず問題となったのが、どのような方法で小惑星上を移動するのかという点であった。MUSES-Cが目的地とする小惑星は大きくても直径数キロ以下であり、表面の重力加速度が極めて小さい。その上、初めて探査機が向かうこととなる小惑星は、重力加速度を確実に予測することが困難であり、ある程度の幅を持った重力加速度に対応可能な移動機構が必要とされた。
天体表面を移動するローバーの移動メカニズムとしては、まず摩擦力を利用する方法と、利用しない方法に大別できる。摩擦力を利用しない方法としては、ローバーにジェットを搭載し、ジェットを吹かせながら表面を移動する方法、天体が十分小さい場合などでは天体に紐やネットを被せ、紐を伝って移動する方法、さらに天体が強磁性を持つ物質で出来ている場合、電磁石を用いる方法などが考えられる。しかしジェットを吹かせて移動する機構では天体の表面を汚染するため、小惑星サンプルリターンを目指すMUSES-C計画では採用できず、また電磁石を用いる方法などはどのような小天体でも使えるものではないため、摩擦力を利用した移動方法を採用することとなった。
摩擦力を利用した移動メカニズムとしては、車輪と天体表面との摩擦力を利用して移動する車輪型移動機構、複数の脚と表面との摩擦力を利用する脚型の移動機構、そしてローバーを表面に押し付けることによって浮上させ、移動する浮上型移動機構などが考えられる。これまで月や火星などで活躍したローバーの多くは、車輪型移動機構を採用していた。
これまで多くのローバーで利用されてきた車輪型移動機構は、天体の重力が十分大きな場合、ローバーと天体間の接触力に対して垂直に働く摩擦力が大きいため、スリップすることなく移動速度を得ることができる。しかしMUSES-Cが目指すような直径数キロ以下の小惑星では重力が小さいため接触力が小さく、そのため摩擦力も小さくなり、ローバーの駆動力が摩擦力を上回るとスリップを繰り返してしまい前進力を得られない。また表面の凹凸によってローバーにわずかな力が加わるだけで、天体表面からたやすくホップしてしまう。ローバーがホップしてしまえば車輪は駆動力を天体表面に伝えられないこととなる。また小天体の脱出速度は極めて小さいため、下手をすると表面の凹凸に躓いたら最後、そのまま宇宙空間に放り出され戻ってこない可能性もある。
小天体を探査するローバーに車輪型移動機構を採用した場合、極めて小さな重力のためにローバーがたやすくスリップやホップをしてしまい、思うように移動できないという難点がある。この難点を克服するには車輪の駆動速度を極めて遅くするという方法がある。実際、NASAが開発を進めていたMUSES-Cに搭載する超小型ローバー、MUSES-CNは車輪型の移動機構を用い、移動速度は秒速わずか1.5ミリを予定していた。しかし移動速度があまりにも遅い場合、ローバーが活動できる限られた時間内で移動できる範囲が極めて狭くなってしまい、天体表面を移動しながら探査を行うローバーの特性を生かしきれないことになってしまう。
MUSES-Cへの搭載を目指す日本製ローバーの移動機構の検討では、極めて小さな小惑星の重力以外にも検討しなければならない点がいくつかあった。まず先述したように目標天体である小惑星の重力加速度の推定が不確実で、ある程度の幅を持った重力加速度に対応できる移動機構が必要である点、続いて重量に余裕ができた場合、探査機の重量バランスを補正する重り代わりとして搭載されるため、日本製ローバーの重量、大きさの制限が極めて厳しく、探査機MUSES-Cからの分離機構を含めて質量1キロ以下、大きさも十数センチ立方以内を求められていたため、シンプルかつ軽量な移動機構が必要であった。またどのような姿勢で小惑星に着地しても移動できることも重要であった。そして日本製小惑星ローバーの開発関係者の間には、NASAのローバーが採用した車輪型の移動機構とは異なる移動機構にしたいとの意識もあった。
結局日本製ローバーの移動機構として、ローバーを表面に押付けることによって浮上させ移動する浮上型移動機構の1つである、小惑星表面をホップする方法を採用することになった。ホップしながら天体表面を移動するローバーは、天体表面にローバー自身を押し付けることによって生じる摩擦力で水平方向への速度を得るため、ホップする速さが大きすぎて天体の脱出速度を越えてしまうことに注意すれば、小天体上では極めてゆっくりとしか進み得ない車輪型の移動機構よりも遥かに速く移動することが可能である。
ミネルバの開発開始 > ローバー内部のトルクを利用した移動機構採用

MUSES-C計画以前、小惑星など太陽系小天体探査用ローバーはほとんど前例がなかった。ただ、1988年7月に打上げられたソ連の火星探査機フォボス2号には、火星の衛星であるフォボスを探査するローバーが搭載されていた。このローバーに関する情報は少ないが、質量は約45キロで、バネを利用してホップしながら移動するローバーであったと伝えられている。また先述のように日本製ローバーと共に小惑星を目指すNASAのMUSES-CNは車輪型移動機構を備えていた。
日本製ローバーは小惑星表面をホップしながら移動する移動機構を採用する方針が固まった。その後ローバーの突起で表面を突くことでホップする方法、カエルの脚のような方法でホップするやり方など、ローバーをホップさせる様々な案が出された。ミネルバ開発の中心となる吉光徹雄は、まず三角パックのような形状の四面体の各頂点にハエタタキのような部品を取付け、モーターで駆動されるハエタタキのような部品が小惑星表面を叩くことによって移動するメカニズムを提案した。議論を進めていくうちにローバー外部に何らかの可動部分を持ち、小惑星表面を叩いたり突くことによってホップする方式では、凹凸が激しい表面の場合叩いたり突いたりできない可能性が指摘され、またローバー外部の可動部分を塵などから保護する必要もあった。結局吉光のアイデアからハエタタキのような部品を取除き、ローバー内のモーター回転によって発生したトルクによってローバーを回転させ、小惑星表面との反力でホップするというアイデアが生み出された。
この方式ではローバー外部に可動部がないため、小惑星表面にあるといわれていたレゴリス対策が不要となり信頼性が高まる。またホップした後、飛行中のローバーの姿勢制御を移動機構と同じモーターで行える。MUSES-Cが目指す小惑星のような重力の極めて小さな環境では、移動機構がギア無しの小型モーターの回転で良いため軽量化が可能である。モーターの制御を行うことにより小惑星の脱出速度を超えない範囲でローバーのホップする速度を調整することができるため、車輪を用いた移動機構よりも速い移動が可能であるなどの利点があった。1998年、吉光が提案したローバー内部のモーターによって発生するトルクを利用する移動機構が、日本製小惑星探査ローバーの移動機構として採用されることとなった。
困難を極めた開発 > 資金不足、厳しい重量と大きさの制限

ローバー移動機構は決まったが、実際のローバー開発は茨の道の連続となった。ミネルバ（MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle Asteroid, MINERVA）と呼ばれるようになった計画にまず立ちはだかったのが、このプロジェクト自体が、あくまで小惑星探査機MUSES-Cの重量に余裕ができた場合のオプションという扱いであり、正式のプロジェクトではないということであった。ミネルバの開発には設計段階から日産自動車の宇宙航空事業部（2000年からはアイ・エイチ・アイ・エアロスペース）が参加しており、資金も提供していた。しかし正式プロジェクトではない日本製ローバーの開発に、MUSES-Cの開発を進める宇宙科学研究所もアイ・エイチ・アイ・エアロスペースも多くの資金を投入できるはずもなく、開発当初から資金難の壁にぶつかることとなった。
資金難の中でまず問題となったのが無重力状態での試験であった。まず試作機の作成予算は何とか確保したが、ローバー内蔵モーターのトルクによる移動機構の確認に不可欠である微小重力状態での実験を行う、岐阜県土岐市にあった日本無重量総合研究所の使用料は一回100万円近い費用が掛かった。低予算での開発が宿命づけられていたミネルバで、100万円近い実験費用は極めて厳しかった。そこで開発陣は、実際にはローバーが小惑星表面からホップする鉛直方向の動きを水平な面上に置き換えることを考えた。摩擦を極力抑えた水平面を用いた実験装置を作成した開発陣は、高額な日本無重量総合研究所での実験を行う前に試作機の改良に取り組むことができるようになった。
ローバーに必要とされる機能は移動機構だけではない。ローバーを動かすための電源、観測結果などのやり取りを行う通信系、観測機器、ローバー自体の熱制御、各種データの処理など、1つの人工衛星が持つほぼ全機能を備える必要がある。小惑星探査機MUSES-Cの重量に余裕ができた場合のオプション計画であるミネルバには、極めて厳しい重量と大きさの制限が課せられている上に、大気のない小惑星表面の過酷な環境下で活動可能なローバーを造り上げねばならず、資金難とともにこれらの制約が開発に大きな障害となって立ちはだかった。
困難を極めた開発 > 厳しい条件との格闘の中での開発

開発を進めていく中でまず大きな課題となったのが2次電源であった。ローバーを動かす電力は太陽電池によってまかなわれるが、ホップして移動する際やカメラによる写真撮影時には太陽電池で供給される電力だけでは不十分となるため、2次電源によるバックアップが必要となった。このような場合、一般的には化学反応を利用した2次電池を用いることになる。しかしミネルバの場合、2次電池利用が困難であった。化学反応を利用する2次電池は様々な種類があるが、それぞれ利用可能な温度範囲が狭い。小惑星表面では日の当たる昼間は100度以上となり、一方夜にはマイナス100度以下となる。ミネルバは小惑星上で60時間活動することを目標としていたが、60時間使用可能な2次電池は見付からなかった。
そこで目を付けたのが電気二重層コンデンサであった。1998年、ミネルバ開発を担当していた日産自動車宇宙航空事業部技術者は、電源やモーターの総合展示会場でエルナーの担当者に声をかけ、ミネルバの2次電源として電気二重層コンデンサが使えないかと打診した。当時、電気二重層コンデンサ開発が本格化してきており、エルナーは利用範囲の拡大につながる宇宙空間への挑戦に積極的であった。結局、開発成果をエルナー側が利用可能とする条件付で、ミネルバに搭載される電気二重層コンデンサの開発費用をミネルバ側とエルナーが折半することとなり、開発費用軽減も達成できた。
結局、小惑星上の低温時には劣化しないが、130度以上の高温時には少しずつ劣化する電気二重層コンデンサが開発され、ミネルバに搭載されることとなった。事前の解析では小惑星（イトカワ）上の三昼夜を経過すると使用できなくなると推定された。電気二重層コンデンサは総合効率では2次電池に劣るものの動作温度が広く、また充放電回路が簡単となるため小型化に有利であるというメリットがあり、ミネルバが世界で初めて宇宙空間で利用することになった。
小惑星上をホップしながら移動するミネルバの心臓部ともいえる小型モーターも悩みの種であった。既製の宇宙用モーターは大きさやコスト面からミネルバに使用できなかった。そこで地上用の民生品を利用する方針となり、複数のメーカーにミネルバ搭載のモーター製作を打診してみたが良い返事は得られなかった。結局スイスの精密機械メーカーのマクソンモーター(en)が協力をすることとなった。しかしマクソンモーターはNASAの火星探査機マーズ・パスファインダーに搭載されたローバー、ソジャーナ用のモーターを提供したことがあったが、ソジャーナで要求された温度条件よりもミネルバのそれは高温での動作を要求される厳しいものであった。結局小惑星上で60時間動作するという耐久試験にマクソンモーターのモーターは合格し、ミネルバに使用されることが決まった。
ミネルバには小惑星表面を撮像するカメラ搭載を行う予定であった。まずミネルバにも探査機MUSES-C本体が搭載するカメラを利用しようと考えたが、コスト高である上に、カメラ自体もミネルバと同じくらいの重量があるため断念せざるを得なかった。そこで技術者たちは様々なカメラを調べていったが、ミネルバに搭載可能である重量10グラム以下、取付高さ15 mmというカメラはなかなか見つからなかった。しかし1998年になってソニーのノートパソコン、VAIOシリーズのPCG-C1に目を付けた。PCG-C1には回転式のCCDカメラが内蔵されており、このカメラならばミネルバに搭載できそうであった。話を持ちかけられたソニー側は協力を了承したが、ミネルバに搭載されたカメラが宇宙空間で不具合を起こしても対応できないことと、カメラ本体の詳細な技術情報開示は行わないことが条件となった。
ソニーのノートパソコン用カメラの利用が決まった後も、カメラの難題は続いた。最大の問題はソニー製カメラのインタフェースが独自のものであり、ミネルバのマイコンに接続するための変換回路が必要となったことであった。結局1999年末に、ソニーが新たに開発を行ったUSBをインタフェースとするノートパソコン用外付けカメラ、PCGA-VC1をミネルバ用カメラとして採用することが決定した。またPCGA-VC1にはカメラモジュール用のドライバがWindows向けしかなく、この後、ミネルバ用のμITRONドライバの開発を行うなど、ミネルバ搭載のカメラ開発を進めていった。しかし、試験を進めるうちに低温環境でのカメラ動作に不具合が生じるなど様々な問題が起きた。ミネルバ開発陣はソニーよりPCGA-VC1の供給を受けていたが、2000年12月には数が足りなくなってしまったため開発陣はPCGA-VC1を購入したところ、内部のLSIが変更されていて折角開発したミネルバ用のμITRONドライバが動かない事態が生じた。ソニー側に確認したところ、既に以前のタイプの在庫はないとのことで、新たなドライバを開発する時間的な余裕もないため、慌てて中古品を秋葉原で掻き集めざるを得ないことになった。民生用部品は宇宙用部品と比べて製品開発サイクルが遥かに短いために発生した出来事であった。
オプション扱いの低予算での開発が宿命付けられていたミネルバ開発陣は、小型モーター、カメラ以外にも積極的に宇宙用ではない民生品を利用した。勿論実際に宇宙で使用できるかどうかについて放射線耐性などの試験を行い、合格したものを使用することとしたが、民生品合格率は当初の予想よりも遥かに高かった。しかし、どうしても宇宙用部品を使用せねばならないものもあった。太陽電池は宇宙用部品を使用したものの1つであった。僅か十数センチ立方以内というミネルバ表面に貼ることができる太陽電池の面積を考えると、小惑星探査に必要な電力をまかなうために高い変換効率を有する太陽電池が必要とされた上に、宇宙空間での劣化に耐えうるものにしなければならないというのが理由であった。しかし宇宙用高性能太陽電池は極めて高価であり、見積もりで1000万円を越える金額を提示された。これでは太陽電池に開発費用を食われてしまい他の部分の開発ができなくなってしまう。そこで開発陣は、正規の太陽電池製品ではなく、製品製造の際に出るテストピースと呼ばれる切れ端の利用を思いついた。テストピースは性能は正規品と変わらないため、もし使用できれば価格の低下が期待できた。目論見通り、テストピースを用いた見積もりは正規品の半分から3分の1となった。しかしここで難題が発生した。ミネルバは当初正八角柱の形状を予定していたが、製品製造過程で出る切れ端であるテストピースは、正規品よりも小さいために正八角柱の表面に効率的に貼ることができなかった。やむをえず2000年夏には、ミネルバは正八角柱からテストピースの太陽電池を効率的に貼付けられる正十六角柱に変更されることになったが、既に設計が進み、各種試験も行われていたミネルバの設計、試験を一からやり直さねばならないこととなった。
ミネルバの完成

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大きさ: 直径 120 mm × 高さ 100 mm（正16角柱）
質量: 591g
CPU: SH-3 (SH7708)（約10MIPS）
メモリ: ROM：256 KB
メモリ: RAM：2 MB
メモリ: フラッシュメモリ：2 MB
動作可能温度: マイナス50 - 80℃
アクチュエータ: Maxon Motor AG製 DCブラシ・モーター × 2（ホップ用、旋回用）
ホップ能力: 最大9 cm/s（速度可変）
電力供給: 太陽電池：EMCORE製 最大2.2 W、最小1.6 W（距離：1 AU）
電力供給: 電気二重層コンデンサ：エルナー（株）製、容量：20 F、電圧：5 V
通信: 9.6kbps（通信可能距離：20 km）
搭載センサ: CCDカメラ SONY PCGA-VC1 × 3（ステレオ ＋ 単眼）
搭載センサ: フォトダイオード × 6
搭載センサ: 温度センサ × 10（内部4、外部6）
ミネルバの完成 > NASAローバー計画中止とミネルバ計画進展

ミネルバ開発が進められていく中で、2000年11月、NASAは開発を進めていたローバー、MUSES-CNの開発中止を決断した。MUSES-CNには約20億円の開発費用が投じられていたが、今後さらに費用を要することが見込まれるため計画中止にしたという説明が成された。NASAのローバーが中止になったことにより、ミネルバがMUSES-Cに搭載される可能性は極めて高くなったものの、ミネルバはオプション扱いのままで正式プロジェクトへ昇格されることはなく、完成まで資金難に苦しみ続けることとなり、実際にMUSES-Cに搭載されるかについても保証されなかった。
一方探査機本体であるMUSES-C自体も開発に際して様々な困難に直面しており、当初2002年1月に予定されていた打上げが再三延期され、結局2003年5月9日の打上げとなった。資金不足、厳しい重量と大きさ制限という過酷な条件下で開発が進められていたミネルバにとって、MUSES-Cの打ち上げ延期は開発までの時間稼ぎにもなったが、当初の計画ではミネルバは地上からの指示を受けることなく完全自律で動かす予定であったものが、地上からのテレオペレーションでも動かせるように方針が変更されたため通信効率を大幅に上げる必要性が生まれ、通信ソフトウエアを作り替えるなど、新たな要求にも対処せねばならなかった。2000年3月にエンジニアリングモデルが完成したミネルバは、2001年3月にはMUSES-C本体との試験を行うことができるプロトフライトモデルが完成し、2003年2月にミネルバ本体が完成する。ミネルバは日本初の宇宙探査用ローバーであり、また世界初の小惑星探査ローバーとなった。
ミネルバの完成 > ミネルバのシステム

完成したミネルバは、ローバーであるミネルバ本体を含め、合計5つのコンポーネントで構成されていた。
MUSES-Cにミネルバを据え付ける機構であり、小惑星までの飛行中にミネルバへの電源供給を担うOME-B
OME-Bとミネルバとの間のカバーであるOME-C
探査機のデータバスとの間の中継器であるOME-E
OME-Eがミネルバと通信を行うための平面パッチアンテナであるOME-Ant
これら4つのコンポーネントが探査機本体に付属した。
小惑星へのミネルバ放出時にはOME-Bに固定されていたOME-Cとミネルバが分離され、バネによって探査機より押出される。OME-Cは秒速約40センチ、ミネルバは秒速約5 cmで放出されるよう設計されており、探査機から放出後はミネルバとカバーであるOME-Cは分離する仕組みとなっていた。ミネルバ本体の重量は591 g、ミネルバと他の4つのコンポーネントの総重量は1457 gとなった。
ミネルバ本体は直径12 cm、高さ10 cmの正16角柱で、太陽電池が一面に貼り付けられている。そのためどのような姿勢であっても太陽光を得られる環境であれば電力を確保可能。着陸時衝撃緩和と太陽電池保護のためミネルバ表面より16本のピンが突き出ており、うち6本のピンには温度センサーが内蔵されていて、小惑星地面の温度を直接測定することが可能なようになっている。またピンはホップ時の摩擦を大きくする役割も担っていた。ミネルバと探査機本体側のOME-Eは同一のCPUシステムを持っていて、ミネルバが取得したデータはまず無線で中継器であるOME-Eへ送られ、中継器から探査機本体の搭載コンピュータやデータレコーダーに送られた後、地球へ送信される。また地球からミネルバへの指令もOME-Eを通して行われる。
ローバーを天体上の目的地まで導くためには任意の方向へ移動できる機能が必要とされる。任意体勢から任意方向へとホップさせるためには3自由度のアクチュエータ、とにかく任意の姿勢からホップするためには2自由度のアクチュエータが必要となるが、ミネルバは軽量化の必要性からモーターを2つとした。ミネルバ内には大きなターンテーブルがあり、ターンテーブルの上部にミネルバをホップさせるためのDCモーターが取り付けられた。そしてターンテーブル自体も旋回用のーターによって動かすことができるようになっており、ターンテーブルを回してホップする方向を変えたり、またターンテーブル回転によってホップさせることも可能である。またホップする速さを小惑星脱出速度以下に抑えるため、ミネルバ分離前にホップする速度設定を行うこととした。
電力はミネルバ全面に貼られた太陽電池より供給される。余剰電力は電気二重層コンデンサに蓄えられ、モーター回転や写真撮影時など、太陽電池からの電力のみでは間に合わない大きな電力を必要とされる際にサポートする。電気二重層コンデンサは電解液改良により低温では劣化しないが、130℃以上の高温下では少しずつ劣化する。そのため小惑星表面で活動を続けていくとやがて使用できないようになる（最終的にMUSES-Cの目的地となったイトカワ上では3昼夜と考えられた）。電気二重層コンデンサが使用できなくなった後、通信などは可能であるがホップや写真撮影はできなくなってしまうため、ミネルバが静止している場所の小惑星表面温度を継続的に測定する運用を検討していた。
ミネルバには表面から突き出たピンに内蔵された6つの温度センサー以外に、3つのカメラ、6つのフォトダイオードが外界センサーとして搭載された。カメラは3台共に同じものであり、2つのカメラは同一方向に向けて隣同士に設置され、近くをステレオ視可能である。これは主に小惑星表面を撮影する。残り1台のカメラは2台のカメラと反対側に据え付けられ、ホップ時に上空から小惑星を撮影することを主目的としている。フォトダイオードは光量測定を行う目的で搭載されており、全て異なる方向を向いていて、各フォトダイオードが測定された光量で太陽の方角を推定するようになっていた。
ミネルバの上面と下面にはアンテナが取付けられている。ミネルバの姿勢が変化していく中で、上下のアンテナのうち探査機を指向している側を使用することになっていた。ミネルバとOME-E間の通信速度は9.6 kbpsで、最大距離20 kmまで通信可能であった。
ミネルバの完成 > ミネルバの自律機能と小惑星探査

ミネルバは極めて小さなローバーであり、太陽電池による発電量が少なく、そのため処理速度が速いコンピュータを搭載することはできず、高度に知能化されたローバーとすることは不可能であった。しかし地球から小惑星探査中のMUSES-Cまでは、往復で30分以上の通信時間を要する。しかも通信レートは低速で、地球とミネルバ間は探査機を通してデーターのやり取りを行うシステムであるため、地球からの指示をいちいち仰ぎながらでは探査時間が極めて短くなってしまう。そこで様々な工夫を行いながらミネルバは自律機能を強化して言った。この自律的小惑星探査手法の実証は、ホップしながら小惑星表面を移動するという小天体用ローバーの移動メカニズムの実証と並び、ミネルバの工学実験の柱であった。
大気のない小惑星表面では、昼間は100℃以上、一方夜になると－100℃以下になると考えられた。しかしミネルバの動作温度は－50℃ - 80℃である。そこで内部機器を断熱材で覆って低温から保護する対策を講じるとともに、ミネルバは内部の温度を4つの温度センサーによって常時モニターして、動作温度の下限や上限に近づくとまずホップや写真撮影といった電力を食う機能を停止させ、内部の温度が動作温度を外れたら一部の機能を残して活動を停止することにした。断熱材の影響もあってミネルバから熱が逃げにくくなると考えられ、特に日中の温度が高い時間帯はミネルバは休止状態になる見込みであった。またフォトダイオードのモニター値から太陽の方向を判断し、温度条件が厳しくない小惑星上の朝や夕方の方向へホップする機能も備えていた。
ミネルバはフォトダイオードの測定値から自らが移動しているかどうかを判断する。つまりフォトダイオードが測定する光量が一定であれば小惑星上に静止しているものと判断し、表面のステレオ撮影を行って表面温度を測定した後、ホップして移動する。一方光量が変化している場合には、小惑星上をホップしながら移動している最中であると判断し、小惑星上空撮影用のカメラで表面撮影を行う。
しかしミネルバにはホップ時に小惑星にカメラを向ける機能は設けられていない。そのためどうしても2分の1の確率で小惑星とは反対側の宇宙空間を撮影してしまう。そこで撮影した画像はまず圧縮処理を行い、圧縮後のデータサイズが小さいものは画像を廃棄する。そして保存された写真も画像内をいくつかの領域に分け、情報量が少ない部分はやはり宇宙空間を撮影したものと判断してその部分を廃棄し、情報量の多い部分のみ保存するようになっていた。そして保存された画像は情報量に比例して優先度をつけ、優先度が高い画像から順次MUSES-Cへ向けて送信するようにした。
またミネルバのソフトウェアは自律して活動を行う自律モードの他に、地上のオペレーターがミネルバを直接制御するテレオペレーションモードも選択できるようになっていた。テレオペレーションモードの際はミネルバは自立的な活動は行わないようになっており、小惑星までの道中にミネルバの機能チェックを行う際などに使用された。
ミネルバの運用

2003年5月9日、MUSES-CはM-V5号機によって内之浦宇宙空間観測所より打上げられ、はやぶさと命名された。ミネルバははやぶさに搭載されて小惑星イトカワを目指した。イトカワまでの2年余りの道中、ミネルバは時々機器の電源をオンにして状態チェックを受けた。はやぶさ打上げ直後のチェックで動作に不安定な面が見付かったが、原因が判明して対策を取ったところ正常に戻った。そしてその後の状態チェックではミネルバは正常に機能した。
はやぶさは2005年9月12日、目的地小惑星イトカワに到着した。到着後、はやぶさはまずイトカワの詳細観測を行い、11月に入るとはやぶさの目的の1つである小惑星のサンプルリターンを目指し、イトカワへの着陸にチャレンジすることになった。しかしはやぶさはイトカワへの着陸チャレンジ前に深刻なトラブルに見舞われていた。姿勢制御を担う3基のリアクションホイールのうち、2基が故障してしまったのである。残り1つのリアクションホイールと化学エンジンの噴射を工夫することによって姿勢制御を行うことにしたのだが、安定した姿勢制御を行うことは困難であった。はやぶさは小惑星イトカワのサンプルリターンを目指しており、イトカワでの任務を終えたら地球へ戻らねばならない。イトカワから地球へ予定通り戻るには11月中にイトカワを出発しなければならず、姿勢制御の問題と時間の制約がのしかかっていた。
11月4日の初回着陸リハーサルは、やはりリアクションホイール故障が大きく影響してイトカワ表面への誘導が想定通り進まず、また着陸を行う方法として考えられた画像処理のデータに基づく着陸試行では、画像処理自体にエラーが出てしまい、上手く行かなかった。11月9日に行われた第2のリハーサルでは、画像処理による着陸を断念し、高度500 mまではイトカワ表面の地形画像を元に地上からの指示ではやぶさを誘導するという別の方法を試行した。この二回目の着陸リハーサルは、イトカワ表面への着陸制度という面では精度がまだ足りなかったものの、1回目ではイトカワ表面から700 mが最接近距離であったものが、70 mまで接近することができた。
ミネルバの運用 > イトカワへの着地失敗

11月12日に行われることとなった第3回着陸リハーサルで、ミネルバはイトカワ表面へ向けて放出されることになった。第三回着陸リハーサルの目的はミネルバの放出とともに近距離レーザー距離計と航法誘導方法の確認であった。この第三回リハーサルでミネルバの放出を行うことになった理由は、小惑星からのサンプルリターンを目的とする着陸時にはミネルバ放出も行う余裕はないと判断されたためであった。また11月中の着陸ミッション完遂を求められていた状況では、ミネルバ放出だけのためにリハーサルをもう1回追加する時間的余裕は無かった。
ミネルバ放出は自律機能を用いず、地上からの指令であるテレオペレーションで行うこととなった。テレオペレーションで放出を行うということは、地球とイトカワ間の通信に片道約16分掛かるため、はやぶさからのデータを見ながら、往復分である約32分後のはやぶさの位置と速度を予測しながらミネルバ放出を決定することとなる。このような場合、本来テレオペレーションで放出を行うことは好ましいとはいえない。しかしはやぶさの場合、小惑星への距離が100 m以下の状況下で用いる予定であった近距離レーザー距離計事前試験がこれまで全く行われていなかった。つまり自律機能を用いてミネルバ放出を行おうとしても、きちんと動くかどうか全く確認していなかった近距離レーザー距離計の数値を元に行わざるを得ず、これはリスクが高い運用であると判断された。結局、時間の厳しい制約を課せられていたはやぶさのイトカワ着陸ミッションでは、ミネルバ放出と近距離レーダー距離計の試験を第3回リハーサル時に同時に行わざるを得なくなり、テレオペレーションによるミネルバ放出が決定された。
11月12日15時8分、地上からミネルバ放出コマンドが送信された。ミネルバはイトカワ上空70 m、イトカワとの相対速度は秒速5 cm以下で放出する予定であった。しかしミネルバ放出コマンドの前に、はやぶさに対して上昇するよう指示するコマンドが送られていたというミスが発生した。ミネルバは15時24分にはやぶさから放出されたが、イトカワからの高度は約200 mで、はやぶさは秒速約15センチで上昇中であった。結局ミネルバはイトカワに着地することなく人工惑星となった。はやぶさのプロジェクトマネージャである川口淳一郎は、ミネルバのイトカワ着地失敗のそもそもの原因は、近距離レーザー距離計の試験とミネルバ放出を同一の着陸リハーサルで行ったことにあるとしている。
ミネルバははやぶさより放出後は自律モードとなり、定期的に写真撮影を行うようになっていた。一方はやぶさも、ミネルバ放出後は速度を上げてイトカワから上昇しながら搭載カメラでミネルバを撮影することとなっていた。はやぶさからミネルバがあると思われる方向への撮影は合計4回行われた。ミネルバ放出後212秒後にはやぶさが撮影した写真に、ミネルバとミネルバと共に放出されたカバーであるOME-Cが写っていた。
ミネルバが撮影した写真のうち、送信されたのははやぶさの太陽電池パネルが写った一枚のみである。その画像もフルサイズでは160×120ピクセルであったものが、画像下側の3分の1が送信されずに160×80ピクセルのものが送信されてきた。これはミネルバの自律画像判断機能が働いて、写真中で何も写っていない部分を破棄して送信しなかったためである。また送信された写真が1枚だけであった理由も、他の写真が何も写っていない宇宙空間を撮影していたり、もしはやぶさやイトカワが写っていたとしても、とても小さく写っていたために画像が棄却されてしまい送信されなかったためと考えられる。
ミネルバははやぶさから分離後、約18時間に渡って通信を継続した。もしミネルバがイトカワに着地すれば、イトカワの自転周期から考えて3時間前後で夜間となっていったん通信が途絶するはずであるが、18時間継続して通信できたことからも、ミネルバはイトカワに着地することなく、人工惑星として宇宙空間を漂っていたことがわかる。ミネルバからは写真は一枚しか送信されてこなかったが、温度データなどは通信継続中は送られ続けた。うち、ミネルバ内部の温度データは放出後ほぼ一定の数値を示しており、これはミネルバは放出後、イトカワ表面からの熱輻射の影響を受けない宇宙空間にあったことを示している。またミネルバが宇宙空間で初めて使用することになった電気二重層コンデンサも正常に動作した。
ミネルバの通信途絶直前に送信されてきたデータによれば、ミネルバの機能は完全に正常であった。従って通信途絶はミネルバの故障が原因ではなく、はやぶさのミネルバ通信用アンテナであるOME-Antがカバー可能な範囲からミネルバが外れてしまったことにより、通信不能になったためと考えられている。
ミネルバII > ミネルバ-II1運用

2018年9月21日13時6分、2基のローバーははやぶさ2から分離された。9月22日、JAXAは小惑星リュウグウの地表に2台のミネルバ2が着地に成功したと発表した。少なくとも1台がりゅうぐう地表をジャンプして移動したことも確認された。小惑星上で探査機が着陸、移動、写真撮影に成功したのはいずれも世界初となる。なおリュウグウ到着後、はやぶさ2からの電波が想定よりも強かったため、ローバーははやぶさ2近くにあると判断したため、省電力モードでデータ送信を行っていた関係上、自律送信のパラメーター変更を行った後の9月22日に1A、翌9月23日に1Bが自律探査を開始した。
2018年12月13日、JAXAは会見でミネルバII1ステレオ画像を含む新たな画像を公開。また正式名称について1Aが「イブー (HIBOU)」、1Bが「アウル (OWL)」と発表した。いずれも神話でミネルバと関わりのあるフクロウに因む。それぞれ113日と10日の活動が確認されており、その後は日陰に入って休止中と推定された。またその間カメラ画像に全く汚れが確認できなかったことから、リュウグウ表面に砂はないと結論付けられた。その後、2019年8月2日にアウルから久々にテレメトリが得られている。2基のローバーともリュウグウ表面の撮影と温度計測を自律的に行うことに成功し、1Aは609枚、1Bは39枚の画像をはやぶさ2に送信した。
ミネルバII > ミネルバ-II2運用

ミネルバ-II1の成功の一方、ミネルバ-II2については、打上げ前の最終試験の段階から不具合が続いていることが2018年11月8日に明らかとされた。ミネルバ-II2のデータ処理用のFPGAの動作が不安定な状態となっており、軌道上での動作確認において、応答を返すものの機器状態が取得できない状態が続いた。
このためミネルバ-II2の有効活用として、重力場測定の運用が考え出された。本来よりも高高度である1 km上空で分離させることにより、数日かけてリュウグウを周回しつつ、ゆっくり降下する軌道に載せ、その軌道変化を測定する実験となった。はやぶさ2本体にはターゲットマーカーがいくつか余っているため、2019年9月17日に2個のターゲットマーカーをリュウグウの周回軌道に載せ、落下までの軌道を数日間観察する予備実験を行った。これを受け、ミネルバ-II2は10月3日 (JST) にリュウグウ上空1kmで分離された。リュウグウの赤道上空を約5日間で8周程度周回して着地する計画 に対し、カバー分離の反動で25°ほどの誤差が生じ、着地まで予定より早く約22時間で1周余りの周回となるトラブルはあったものの、データは得られたため実験は成功した。
ミネルバ模型、宇宙科学研究所相模原キャンパスで撮影。
ミネルバの開発計画が進められた現JAXA相模原キャンパス本部
NASAによるMUSES-Cのコンセプトアート。左下にはキャンセルされることになるNASAのローバーが描かれている。
これまでアメリカやソ連が開発してきたローバーは、このマーズ・エクスプロレーション・ローバーのように、ほとんどが車輪型移動機構を採用してきた。
ソ連が開発したフォボス2号には、ミネルバ同様のホップしながら移動するローバーが搭載されていたという。
ミネルバが製作された旧IHIエアロスペース川越工場。川越工場の機能は2005年から段階的に群馬県の富岡事業所に移転され、2011年には完全に移転が成され、その後川越工場があった場所はショッピングモールとなった。
ミネルバ模型の内部構造、宇宙科学研究所相模原キャンパスで撮影。電気二重層コンデンサ、接写用ステレオカメラなどが見える。
宇宙科学研究所相模原キャンパスに展示されている、小惑星探査機はやぶさの模型でのミネルバ搭載状況。
ミネルバが搭載された小惑星探査機はやぶさの模型
ミネルバ-II1Aの模型
ミネルバ-II1Bの模型
湊雅史

| 湊雅史 |
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別名:  MINATO
生誕:   (1966-03-20) 1966年3月20日（58歳）
出身地:   日本・東京都
ジャンル:  ロック・ジャズ
職業:  ドラマー
担当楽器:  ドラム
活動期間:  1983年 -
 ジョン・ボーナム、ビル・ブルフォード等
湊 雅史（みなと まさふみ、1966年3月20日 - ）は、日本のドラマー。DEAD ENDの旧メンバーで、DEAD END時代はバンド内での慣例に従い Minato 名義で活動していた。東京都で生まれ、13歳から札幌へ移る。血液型はO型。父親はジャズピアニストの湊孝夫。
来歴

幼少より、ピアノ・トランペット・フルートなどの様々な楽器に親しみ、14歳からドラムを始める。
以後は、それまで培ってきた音楽センスでドラマーとしての腕を着実に伸ばしていき、高校生の頃には札幌での活動を展開していき、17歳の時にSABER TIGERに加入。その後、プログレッシブハードロックバンドの『RED』を結成し数年活動するが脱退、上京する。
上京後、21歳の時に『DEAD END』（アミューズ所属）のオーディションを受け、同バンドに加入。メジャーデビューを果たす（後の話では、オーディションには合格したが、当時あまり乗り気では無かった）。シンバル類の縦横なさばき方と独特のメカニカルかつ尖ったスタイルでバンドの主軸を形成する。
1990年1月20日のライヴを最後にDEAD ENDから脱退（これをきっかけとしてバンドは活動休止、同年11月には解散する）。同年2月より山羊智詞&赤羽楽団にオリジナルメンバーとして参加.。その後も、数々のバンドのドラマーとして、スタジオ・ミュージシャンとして活動。フリージャズのセッション歴も豊富で石渡明廣、早川岳晴、林栄一といった人々とも数多く共演している。
音楽活動

過去に松山千春、吉川晃司、福山雅治、TAKUYA、TETSU69、Ken、氷室京介、TRF、沢田研二などのレコーディングやライブのサポートを務める。
1994年、日比谷野外音楽堂にて行われた忌野清志郎と仲井戸麗市の「グラッド・オール・オーバー」に参加。
2001年、RED WARRIORSのアルバム『RE:WORKS』に全曲参加。ツアーサポートも務める。福山雅治の「玉子的大決起集会ツアー」に参加。メンバー紹介では「湊マサシ！」と紹介され、また福山雅治のアルバムに参加した時には「minato masashi」とクレジットされている。
2005年、奥田民生のアルバム「comp」に参加。小原礼、斎藤有太とともにバンドメンバーとして「okuda tamio TOUR "MTR&Y 05"」ツアーに参加。
2006年、元DEAD ENDのMORRIE率いるCreature Creatureのアルバムに2曲参加。このアルバムには元DEAD ENDのCRAZY COOL JOE、足立祐二も参加している。
奥田民生の「okuda tamio Cheap Trip 2006」ツアーに参加。
2007年、奥田民生のアルバム「FANTASTIC OT9」レコーディングに参加（アルバム発売は2008年1月）。
2008年、奥田民生のツアー「okuda tamio FANTASTIC TOUR 08」「okuda tamio FANTASTIC TOUR "AGAIN" 08」に参加。
2009年、DEAD ENDの再結成アルバム『METAMORPHOSIS』に全曲参加。
2010年、奥田民生のツアー「OKUDA TAMIO JAPAN TOUR MTR&Y 2010」に参加。
2016年、吉川晃司のツアー「KIKKAWA KOJI Live 2016 “Wild Lips” Tour」に参加。
2017年、吉川晃司のツアー「KIKKAWA KOJI LIVE 2017 “Live is Life”」に参加。
2018年、吉川晃司のツアー「KIKKAWA KOJI LIVE 2018 “Live is Life”」に参加。
2019年、吉川晃司のツアー「KIKKAWA KOJI 35th Anniversary Live Tour」に参加。
2021年、吉川晃司のツアー「KIKKAWA KOJI LIVE TOUR 2021〜BELLING CAT」に参加。
ドラムスタイル

DEAD ENDの頃のドラムスタイルが取り上げられがちだが、20代後半にフォームを大きく改造（本人談）、“無駄な力を極力抑え、フルパワー時には腕をムチのようにしなやかに振り下ろす”というものへ変化している。
『SABER TIGER』や『RED』の頃に現在のセッティングの原型（ハイチューニングのスネアや、大口径のバスドラム、タム1点、フロアタム1〜2点、クラッシュシンバル1〜2点、スプラッシュシンバル、大口径のライドシンバル）を確立。現在はこれらからスプラッシュシンバルを取り除いたものがメインとなっているが、2008年の奥田民生のツアーではティンパニーが2台組み込まれた。
演奏ごとに閃きで演奏するため、同一曲でも即興を交えてドラムパターンを変奏することが多い。
所属バンド変遷

SABER TIGER → T.N.T→ RED → DEAD END → RAEL → 60/40 → Optical*8 → FORE → 13oz → A（アー）
その他の参加バンド

Bamboo Shuffle
Bon Temps Roule
サドルレス
四気筒
Uncle Meat
Washing Machine
MAD-KAB at AshGate
片山広明とハッピーアワー
奥田民生バンド「MTR&Y」
吉川晃司
夢野カブ
カブ主総会
THREE & ONLY
DOGON
FORCE
GHOST NOTE
島崎石

島崎石（秋田大学附属鉱業博物館所蔵）
島崎石（しまざきせき、 Shimazakiite）は、2013年に発表された日本産新鉱物で、岡山大学の鉱物学者草地功などにより、岡山県の布賀石灰石鉱山で発見された。化学組成はCa2B2O5で、単斜晶系(-4M)と斜方晶系(-4O)の二つのポリタイプがある。結晶質石灰岩中のゲーレン石・スパー石スカルンに伴う脈中に、武田石・シベリア石などに伴って産出している。東京大学の鉱床学者島崎英彦の業績をたたえて命名された。
並行制約プログラミング

並行制約プログラミング（へいこうせいやくプログラミング、英: Concurrent Constraint Programming）は、制約論理プログラミングの研究と並行論理プログラミングの研究とから生まれた、並行プログラミングのためのパラダイムである。並行制約プログラミングでは並行論理プログラミングをより一般化し、制約の出力(追加, tell)と入力(観測, ask)を行う複数のプロセス（エージェント）でプログラミングを行う。
歴史

1970年代初めに生まれた論理プログラミングの考え方は、その宣言的な性格を活かしつつより表現力を大きくするため、一般的な制約を扱うように拡張され、Prolog Ⅱ(1980)やProlog Ⅲ(1987)、IBMのJafferやLassezらが1987年に発表した制約論理プログラミングスキーマCLP(X)に基づいた各種言語などに発展していった。
それと並行して、論理プログラミングでの導出時のゴールをプロセス、ゴール間で共有する論理変数を通信チャネルと見なす、van Emdenとde Luceanaらの論理プログラミングのプロセス的解釈（1979）
から、ガード付きコマンドの考えに基づいたガード付きホーン節でプロセスの生成や通信を表現する並行論理プログラミングの考え方が生まれた。ShapiroのConcurrent Prolog（1983）
や上田によるGHC (1985)
やKL1などの様々なプログラミング言語や各種のプログラミングテクニックが開発され、また第五世代コンピュータプロジェクトで並列マシンのオペレーティングシステムや言語処理系、さまざまな応用プログラムの作成に利用された。
1987年にMichael Maherはより抽象化された並行論理プログラミングの論理的解釈を与え、並行論理プログラミングでの通信と同期とを制約ストア（変数値に関する部分情報の格納場所）と受信したい情報との含意（implication）の関係として定式化した
。Vijay Saraswatらはこれらの解釈を特定のデータ領域に限定しない制約全般に広げ、より一般化された並行制約プログラミングの計算理論が整備された。
並行制約プログラミングはその後さらに拡張され、離散変化を扱う時間並行制約プログラミング（Timed Concurrent Constraint Programming）や、離散・連続の両変化を扱うハイブリッド並行制約プログラミング（Hybrid Concurrent Constraint Programming）などが生まれた。
概要

並行制約プログラミングが他の多くのプログラミングパラダイムと異なる部分は、通常の手続型言語のような「値を格納」するという考え方ではなく「制約を格納」する、という考え方である。制約（例えば"X ≧ 10"）は特定の変数に対する部分情報を表している。計算中、システムの状態は制約ストア（store）と呼ばれる制約の集合で表される。プロセスは制約ストアに別の制約（例えば"X ≦ 20"）を追加（tell）することでシステムの状態を変更し、制約ストアの観測（ask）を行い与えられた制約が制約ストアの内容から導き出せるか調べることで同期と通信を行う。
プロセス計算（process calculi）の立場でみた場合、並行制約プログラミングは以下のオペレータから構成される。
追加（tell）：制約を追加する
観測（ask）：制約が制約ストアから導き出せるか問い合わせる
並列合成（Parallel Composition）：プロセスを並行に組み合わせる
隠蔽（hiding、restrictionやlocalityとも呼ばれる）：ローカル変数を導入し他のプロセスとのインタフェースを制限する
例えば、並行論理プログラミングは、並行制約プログラミングをエルブラン領域(Herbrand universe)という有限木で表されるデータ領域に適用し、制約を等号制約（ユニフィケーション）のみに制限したものと見なすことができ、プログラムを以下の節の集まりで表現したものととらえることができる。
h :- ask : tell | B
ここでhは原子論理式、Bは原子論理式の集まりでプロセスの並列合成を表す。ask、tellはそれぞれ制約の観測と追加の集まりである。
特徴

並行制約プログラミングは以下の特徴を持つ。
制約は部分情報を表す
通信は情報の追加である
制約は型である
通信チャネルは埋め込み可能なデータである
通信はオープンである
応用

並行制約プログラミングのプロセス計算（process calculi）を応用したものとして、時間並行制約プログラミング、ハイブリッド並行制約プログラミング、線形並行制約プログラミングなどがある。また、並行制約プログラミングの様々な要素を並行プログラミングではなく制約充足系（constraint solver）の記述に用いたものとしてConstraint Handling Rules（CHR）がある。
応用 > 時間並行制約プログラミング

時間並行制約プログラミング（Timed Concurrent Constraint Programming）は、並行制約プログラミングを制約の離散的な変化に応用したものである。プロセス計算（process calculi）上では、並行制約プログラミングに否定情報を扱うための機能を追加したデフォルト並行制約プログラミングに、プロセスを単位時間後に起動するオペレータ("Unit Delay")を追加したものと見なすことができる。
応用 > ハイブリッド並行制約プログラミング

ハイブリッド並行制約プログラミング（Hybrid Concurrent Constraint Programming）は、時間並行制約プログラミングをさらに拡張して、並行制約プログラミングを離散・連続の両方向の変化で扱えるように拡張したものである。例えば、微分方程式で表せるような連続的な変化と、時間並行制約プログラミングで表せる離散的な変化とを同時に表現できるような枠組みを目指している。
プログラムはある時点(point)での処理についての記述と, ある時点から次の時点までの間(interval)の処理についての記述から構成される。連続変化と離散変化の2つのフェーズに分け、両フェーズを繰り返し実行することで整合性のある解を求める。
ハイブリッド並行制約プログラミングでは以下の3種類の制約が使われる。
連続制約(Continus Constraints)
非算術制約(Non-arithmetic Constraints)
論理制約
ハイブリッド並行制約プログラミングは連続的な時間変化を扱うアニメーションツールなどへの応用が考えられている。
応用 > 線形並行制約プログラミング

線形並行制約プログラミング（Linear Concurrent Constraint Programming）は並行制約プログラミングを線形論理（Linear Logic）と呼ばれる論理体系に応用したものである。Vijay Saraswatにより1993年頃に可能性が指摘され、
Francois Fagesらにより理論的にまとめられた。
応用 > Constraint Handling Rules

詳細は「Constraint Handling Rules 」を参照
Constraint Handling Rules（CHR）は1991年にThom Frühwirthが発表した多重集合の書換えに基づく制約処理用プログラミング言語であり
、
主にPrologなどのホスト言語上に実装されたライブラリとして提供される事が多い。CHRは並行プログラミングではなく、さまざまな制約下での解を求める制約充足系（constraint solver）の記述を目的としている。また、通常の並行制約プログラミング言語と異なり、制約は追加(tell)ではなく書き換え(削除/追加)を行う。
CHRの特徴は以下の通りである。
頭部にゴール（制約）の多重集合が書ける
多重集合書換えに基づく言語の中では強力
多くの応用プログラムがある
CHRは単純化規則（Simplification rule）と伝播規則（Propagation rule）の2種類の規則、およびそれを組み合わせた規則（"Simpagation" rule）からなる。
単純化規則（Simplification rule）
H1, ..., Hi ⇔ G1, ..., Gj|B1, ..., Bk .
伝播規則（Propagation rule）
H1, ..., Hi ⇒ G1, ..., Gj|B1, ..., Bk .
単純化規則は、複数の制約を論理的に等価なより単純な制約に変換する。(例えば、X≦Y, Y≦X ⇔ X=Y.)
伝播規則は、論理的には冗長だが単純化に結び付くような制約を新しく追加する。(例えば、X≦Y, Y≦Z ⇒ X≦Z.)
応用 > LMNtal

LMNtal（Linked Multisets of Nodes transformation language、エレメンタル）はGHCの設計者である上田らによって開発された多重集合の書換えに基づく分散処理向け制約処理の言語モデルで、計算を階層的なグラフ構造の書き換えであるとした点に特徴がある。
プロセスやルールは膜によってグループ化され、計算の局所化とグラフの階層化に利用される。循環構造や密に結合したデータ構造を容易に扱うことができ、またチャネルモビリティとプロセスモビリティの両方を備えている。JavaやC言語による言語処理系が開発されている。
プログラミング言語

並行制約プログラミングの考え方を取り入れたプログラミング言語の例を以下に示す。
プログラミング言語 > 並行論理プログラミング言語

Relational Language、Concurrent Prolog、Guarded Horn Clauses (GHC)とGHCの拡張であるKL1、PARLOG、Strandなどの並行論理プログラミング言語は、並行制約プログラミング言語の一種としてとらえることができる。
多くの言語はホーン節にガードを導入した形式でプログラムを記述するが、それらのガード部は制約の観測を行うask部と制約の追加を行うtell部の組み合わせとして一般化できる。
プログラミング言語 > Janus

Janusは、GHCなどの並行論理プログラミング言語の影響を受けてSaraswatが開発した分散処理向け制約プログラミング言語で、多重集合と配列の書換えに基づく制約処理モデルを持つ。Janusの多重集合と配列とは循環を含んでよく、多重集合は無限の「超多重集合」を表現でき、配列は論理プログラミング言語での項（term）を拡張した、有限幅の無限木を表現できる。さらに、ローマ神話のヤーヌスの二つの顔のように、実行時に現れる同じ変数は2回(入力側と出力側)以下という構文的な制限があり、実行時に失敗することがない特性を持っている。Janusは並行論理プログラミング言語と同じく、ストリームに基づいたデータフロー型のプログラムを素直にプログラムできる。
また、Janusの機能を制限したLucyと呼ばれる言語でアクターモデルが自然に表現できるため、KahnとSaraswatはアクターモデルが並行制約プログラミングの特別なケースだと主張した
。
プログラミング言語 > AKL

AKL (Andorra Kernel Language/Agent Kernel Language)は、D.H.Warrenの提案した論理プログラミングのAND並列実行とOR並列実行の統合モデルであるAndorra Modelをもとに、Jansonらが設計したマルチパラダイムのプログラミング言語である。並行処理の制御とPrologが得意とする解の探索とを同時に表現でき、また制約も扱うことができる。
プログラミング言語 > Oz(Mozart)

OzはAKLのアイデアをもとにオブジェクト指向や関数型プログラミングなどの考え方を組み合わせたマルチパラダイムの言語モデルで、Gert Smolkaらにより開発された。
いくつかのバージョンがあり、Oz 1、Oz 2、Oz 3のモデルがある。実際の言語処理系としては、Mozart Consortiumが開発したMozartプログラミングシステムがある。
木崎優太

木﨑 優太（きざき ゆうた、1986年（昭和61年）8月31日 - ）は、日本の実業家。株式会社MJG前代表取締役CEO。一般社団法人PIMバランス整復協会代表を務めていた。