トヨタ・エスティマ
3代目（2006年-2020年）ACR5#W/GSR5#W/AHR20W型

| トヨタ・エスティマ（3代目） ACR5#W / GSR5#W / AHR20W型 |
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 2代目HYBRID AERAS SMART（2016年改良型）
 2代目HYBRID AERAS SMART （2016年改良型・リア）
概要
別名:  オーストラリア：トヨタ・タラゴ（TARAGO）
製造国:   日本（愛知県刈谷市、愛知県豊田市）
販売期間:  2006年1月 - 2020年3月 （2019年10月生産終了）
設計統括:  奥田孝志（2006年1月販売型） 大塚明彦（ハイブリッド） 杵築邦彦（2012年5月改良型） 水潤英紀（2016年6月改良型）
ボディ
乗車定員:  7 - 8人
ボディタイプ:  5ドアミニバン
駆動方式:  FF / 4WD
プラットフォーム:  新MCプラットフォーム
パワートレイン
エンジン:  2AZ-FE型2.4 L 直列4気筒DOHC 2GR-FE型3.5 L V型6気筒DOHC（2016年まで） 2AZ-FXE型2.4 L 直列4気筒DOHC（ハイブリッド専用）
モーター:  前: 2JM型 後: 2FM型 （交流同期電動機）
変速機:  CVT（2.4 L）/ 4速AT（2.4 L）国外のみ/ 6速AT（3.5 L）/ 5速MT （AT/CVT/MT 全てインパネシフト）
サスペンション
前:  ストラット式
後:  トーションビーム式
車両寸法
ホイールベース:  2,950mm
全長:  4,795 - 4,820mm
全幅:  1,800 - 1,820mm
全高:  1,730 - 1,760mm
車両重量:  1,700 - 1,970kg
その他
ハイブリッド方式:  スプリット方式（THS II）
2014年末での新車登録台数の累計:  46万3190台
系譜
後継:  アルファード/ヴェルファイア、およびノア/ヴォクシー/エスクァイアに統合
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2005年の東京モーターショーにてコンセプトモデルが発表され、市販仕様はこのコンセプトモデルに準じたデザインで2006年1月16日より市販された。追ってオセアニア向け（現地名：タラゴ）やアジア向け（現地名：プレヴィア）にも展開されたが、欧州向け販売は今回から中止された。また、北米での投入もされなかった。
先代のような販売店による区別（カローラ店ではエスティマL、トヨタ店ではエスティマT）がなくなり、車名が「エスティマ」に統一されたが、車両型式の末尾に付される車種グレードごとの細分記号は販売店で異なる。価格は376万円（税込）からと一般的なミニバンより割高であるが、VDIMを標準装備するなど安全面も充実している。
エクステリアデザインは2代目の正常進化型ではあるが、ヘッドランプは涙目風のデザインを採用し、より精悍な印象となった。また、三角窓を継続して採用したほか、全てのピラーをブラックアウトし、ルーフが浮いているようなイメージの「フローティングルーフ」となっている。また、リアランプユニット（テールランプ／ブレーキランプ）にはLEDが採用され、またドアミラーにもLED式の方向指示器（ドアミラーウインカー）が装備された。
インテリアデザインはセンターメーターこそ継承したものの、2代目とはうって変わり、直線基調で広がり感のあるデザインとなっている。また、シーケンシャルシフトマチックも搭載された。
エンジンは新開発した3,456 ccの2GR-FE型V型6気筒DOHC、およびモデルチェンジを機に170PS・22.8kgmとパワーアップした2,362cc直列4気筒を搭載する。2GR-FEは280PSを発揮し、国産ミニバンおよび前輪駆動車で初の280PSを達成。またハイブリッドの燃費は20km/Lに向上した。
プラットフォームは、フロントがRAV4などに採用の新MCプラットフォームを使用し、リアは専用設計である。なお、このプラットフォームは2代目アルファード/初代ヴェルファイアと共通である。
シートタイプはこれまで通り7人乗りと8人乗りが設定されるが、3列目シートは2代目の前後スライド+チップアップ式とは異なり、スライド機能を廃した床下収納式となっている。また、7人乗りならスーパーリラックスモードが使える。これは3列目のシートを収納した状態で2列目のシートを最後尾までスライドさせれば、リムジンのような広大なスペースが生まれるというもの。一方の8人乗りには2列目シートにチップアップ機能を備え、床下に収納できる3列目シートを活用して広大な積載スペースを確保することができる。
トランスミッションは3.5 L V6にシーケンシャルシフト機能付き6AT、2.4L直列4気筒車に7速シーケンシャルシフト機能付きSuper CVT-iが採用される。シフトレバーは1・2代目ではコラムシフトとなっていたが、3代目からはゲートタイプのインパネシフトとした。
装備ではG-BOOK ALPHA対応のHDDナビゲーション、インテリジェントパーキングアシスト、プリクラッシュセーフティシステム、スマートエントリー&スタートシステムなどの先進設備を充実させている。なお、クラウンでも採用されたスマートキー機能付き腕時計（キーインテグレーテッドウォッチ）がディーラーオプションで設定される。
同年[いつ?]6月12日にハイブリッド車が追加設定された。ハイブリッドシステムは前モデルのTHS-Cから、2代目プリウスなどにも採用されているTHS-IIに変更された。エンジンは2AZ-FXEを搭載。モーターとの合計出力は190馬力となり、先代で不満だった動力性能を解消した。燃費にも優れ、JC08モード走行で18.0km/L（平成27年度燃費基準+20%達成）と、同排気量クラスでは世界トップレベルの低燃費を達成している。また、実用燃費の向上を狙い、新たに「排気熱再循環システム」を搭載。これまで捨てていた排気の熱エネルギーを回収し、エンジン暖機やヒータの暖気に利用している。
ハイブリッド用バッテリーの搭載位置は、前モデルでは3列目下部だったが、前席左右間のコンソールボックス下に移された。このため前席から2列目以降へのウォークスルーはできないが、シートアレンジ制限については改善された。またハイブリッドカー特有の大容量エネルギーを活かし、1列目の「ハイブリッドコンソールボックス」後面に最大1,500Wの電源供給を可能にするAC100Vアクセサリーコンセントが標準装備されていた。2011年3月11日に発生した東日本大震災では、災害時の緊急用電源として被災者の携帯電話の充電や湯沸かしなどに活躍した。これは当時ミニバンにおいては初代アルファードハイブリッドを除けばエスティマハイブリッドのみの機能であったが、これを契機として各社で電源供給機能を備えた車種が次々と登場した。
ベネッセコーポレーションが保有する、同社の教材である「こどもちゃれんじ」のキャラクター、しまじろうを模した「426（＝しまじろう）GT しまじろうカー」は当モデルのハイブリッドをベースとしているが、構造変更を申請し、公認車検を受けているため、市販モデルと同様に公道走行が可能になっている。
青森県の知事及び第1副知事の各公用車として導入されている。
2007年4月25日独立行政法人「自動車事故対策機構」より2006年度の自動車アセスメントで自動車アセスメントグランプリを受賞した。
2008年12月24日、マイナーチェンジ。外装のデザインを変更してより個性を強めた外観となったほか、「アエラス」とハイブリッドの「G」に本革シートを採用した「レザーパッケージ」を追加設定。また、ステアリングスイッチの全車標準装備化、快適温熱シート（一部グレードを除く）、エコドライブインジケーターランプを採用し機能面を向上したほか、アクティブヘッドレストを前席シートにも採用したり、2.4 L車にはS-VSC（ステアリング協調車両安定性制御システム）のオプション設定を追加するなど安全面も向上された。
2代目ist以降、フルモデルチェンジ、マイナーチェンジ、および新型車として発売される全てのトヨタ車にサイド・カーテンエアバッグが標準装備化されるとの発表があり、このエスティマのマイナーチェンジによりサイド・カーテンエアバッグの標準装備化が行われると思われたが、最終的に見送られた（メーカーオプションで選択可能）。
2009年8月3日、「アエラス」をベースに、上級グレード「G」で採用されているシート表皮（ダブルラッセル）やバーズアイメイプル木目調の内装を採用し高級感をもたせると共に、デュアルパワースライドドア（イージークローザー、挟み込み防止機能付）・ETCユニット・マルチインフォメーションディスプレイを特別装備し利便性も向上させた特別仕様車「アエラス"G-EDITION"」を発売。ボディカラーは専用色の「グレーメタリック」を含む4色を設定し、内装色も「ダークグレー」か「グレージュ」を選択できる。
2009年12月14日、一部改良。最新の排出ガス試験モード（JC08モード）において、2.4リットル車が冷間時の測定モードで、3.5 L車が温間時の測定モードで「平成17年基準排出ガス75%低減レベル（☆☆☆☆）」認定を取得。また、ハイブリッド「G」に搭載（他のグレードでもオプションで搭載可能）のHDDナビゲーションを最新モデルに変更し、新たに目的地の目の前まで案内する機能とETCカード挿入時に有効期限を音声案内する機能を追加。ハイブリッドのパワースイッチを「シナジーブルー」に変更した。なお、同年8月発売の特別仕様車「アエラス"G-EDITION"」も上記改良を行った。
2010年9月30日、誕生20周年を記念し、初代のイメージカラーであったレッドを随所に施したほか、ハイグロス塗装の専用アルミホイールや20thロゴの専用エンブレムなどを装備した特別仕様車「2.4アエラス"20th Anniversary Edition"」を発売。ボディカラーは専用色のボルドーマイカメタリックやグレーメタリックを含む5色を設定した。
2012年5月8日、2度目のマイナーチェンジ。外観では「アエラス」のフロントデザインと前後ランプのデザイン（レンズ色）を変更し、18インチアルミホイールを採用（サイドリフトアップシート装着車を除く）。「G」「X」はホイールデザインを変更（「G」及びハイブリッドの「G」および「X」は2008年改良型「アエラス」用17インチアルミホイール、「X」は8代目カムリ後期型用16インチフルホイールキャップ）し、2008年改良型まで装着されていたグレードバッジを廃止。一方、ハイブリッドには専用リアエンブレムを新たに装着した。ボディカラーは上記の「2.4アエラス"20th Anniversary Edition"」で設定された「ボルドーマイカメタリック」の他、新色の「グレイッシュブルーマイカメタリック」、「アイスチタニウムマイカメタリック」を含む全6色を設定した。内装はインテリアカラーをブラックと新色シェルの2色展開とし、インパネやフロントドアアームレストにサテン調シルバー加飾モールを追加。パネル色をブラックメタリックに変更するとともに、「G」・「アエラス"レザーパッケージ"」には深みのある木目調加飾を採用した。装備面では「G」・「アエラス"レザーパッケージ"」及びハイブリッド全車にナノイーとスーパーUVカットガラス（フロントガラス）を、「アエラス」にはデュアルパワースライドドア、ロングスライドコンソールボックス（「アエラス（7人乗り）」・「アエラス"レザーパッケージ"」のみ）、マルチインフォメーションディスプレイ付きオプティトロンメーターを、「G」にパワーバックドアをそれぞれ標準装備。さらに、3.5リットル車にはS-VSC（ステアリング協調車両安定性制御システム）、ハイブリッドには車両接近通報装置を追加して安全面も強化。ハイブリッドにはスポーティーグレードの「アエラス」を新設した。なお、「X」の2WD車及び「アエラス」の2WD車・8人乗り仕様を除く2.4 L車は「平成27年度燃費基準」を達成している（「アエラス」の2WD車・8人乗り仕様についてはオプション装着により車両重量が1,770kgを超えた場合は同様に「平成27年度燃費基準」を達成する）。
2013年5月7日、一部改良。クリーンエアフィルターに脱臭機能を追加して全車に標準装備したほか、運転席からの目視だけでは確認しにくい車両周辺の状況をシフト操作と連動して真上から車両を見下ろしたような映像としてナビゲーション画面に表示し、安全確認を支援するパノラミックビューモニターやクリアランスソナー&バックソナーをオプション設定に追加した。併せて、特別仕様車「アエラス "Premium Edition"」を発売。「アエラス」の2.4 L車、ハイブリッド車の各7人乗り仕様をベースに、バックドアガーニッシュにメッキ加飾を施すとともに、内装にはブラックパネルの専用加飾を施し、インパネやフロントドアアームレストにはサテン調シルバー加飾モールを組み合わせた。シート表皮は合成皮革+トリコットの専用コンビシート（シルバーステッチ付）とするなど高級感を演出し、フロントパフォーマンスダンパーも装備した。2.4 L車は前述の特別装備に加え、ハイブリッド車ではベース車に標準装備されているめっき加飾のアウトサイドドアハンドル、メッキモール、電動マルチアジャスタブルフロントシート（運転席8ウェイパワーシート）も特別装備した。
2014年9月2日、一部改良。ハイブリッド車のエスティマハイブリッドを含む全車にリバース連動・オート電動格納機能付ドアミラーを採用し、ガソリン車のエスティマ全車にS-VSCを標準装備した。併せて、雑誌「VERY」とコラボレーションした特別仕様車「アエラス"VERY Edition"」を発売。「アエラス」の2.4 L車、ハイブリッド車の各7人乗り仕様をベースに、フロントバンパーモール、サイドメッキ、フロントエンブレム、バックドアガーニッシュ、フロントフォグランプにスモークメッキを、インパネとフロントドアアームレストにサイバーカーボン調（ブラック）の専用加飾をそれぞれ施し、ルーフやピラーにブラックを、シート表皮はベージュの合成皮革をそれぞれ採用。フロントドアガラスにスーパーUVカット・IRカット機能を追加したほか、「ナノイー」、快適温熱シート（運転席・助手席）、リアオートエアコンなどの快適装備をプラス。さらに、オールブラック塗装のディスチャージヘッドランプ、LEDスポットランプ・ドアカーテンランプ（フロントドア左右、LEDスポットランプはスライドドア左右にも装備）、脱着式デッキボードなども装備した。なお、2013年5月に発売された特別仕様車「アエラス"Premium Edition"」はベース車と同様の改良を受け、販売を継続した。
2016年6月6日、3度目のマイナーチェンジ。外観はフロントデザインが一新され、ヘッドランプ（LEDクリアランスランプを内蔵したBi-Beam LEDヘッドランプを採用）はアッパーグリルから連続してサイドまで回り込んだ薄型に変更するとともに、アッパーグリルを大口化し、バンパーコーナーを張り出した造形とした。リアのコンビネーションランプは立体的に造形した赤基調にするとともに、ストップランプはLEDライン発光、テールランプを面発光にした。ボディカラーはミニバンで初めて、ブラックルーフと組み合わせたツートーン仕様3色を設定したほか、モノトーンについても新規色3色を含む7色展開とし計10色とした。併せて、全色に小さなすり傷を自己修復するクリア塗装「セルフリストアリングコート」を採用した。
装備面においては衝突回避支援パッケージ「Toyota Safety Sense C」を全車に標準装備したほか、リアドア・リアクォーター・バックドアにスーパーUVカットプライバシーガラスを採用。これにより、既採用のフロントドアガラスとウインドシールドグリーンガラスと合わせ、トヨタ車で初となる360度全方位（三角窓を除く）にUVカットガラスの採用を実現した。
グレード体系は大幅に整理された。パワートレインはV6 3.5Lを廃止して2.4L ハイブリッドと2.4L ガソリンの2種類に、2016年の改良型からエスティマ・エスティマハイブリッド共通のグレード体系に変更し、「AERAS」・「AERAS PREMIUM」・「AERAS PREMIUM-G」に「AERAS"VERY Edition"」の装備を引き継いだ「AERAS SMART」を加えた計4グレード（サイドリフトアップシート装着車は「AERAS」と「AERAS PREMIUM」の2グレード）となった。レザーパッケージ廃止により、本革シート仕様は廃止となった。この変更で全車アルミホイールが標準装備となるが、ガソリン車に限りホイールの17インチアルミへのスペックダウン及び16インチスチールホイール+フルホイールキャップへの変更が可能となっている。スチールホイールへの変更適用で、サイドリフトアップシート車は約7万円弱、それ以外のガソリン車は約10万円弱安くなる。追って、同年登場した香港仕様「プレヴィア」も国内向け4期とほぼ同じ外観に変更されたが、こちらは2.4Lガソリンのみとなった。なお、他方のプレヴィア、タラゴは2017年11月現在においても国内向け2/3期をベースとした外観を踏襲し、V6 3.5Lエンジンも引き続き採用している。
2016年、第3回Yahoo!検索大賞 プロダクトカテゴリ 車部門賞を受賞。
2018年4月、衝突回避支援パッケージの名称を「Toyota Safety Sense C」から、「Toyota Safety Sense」に変更（公式発表なし）。
2019年10月、2020年5月に予定されている販売チャネル制度の廃止を見据えた車種整理に伴い、生産終了。その後、2020年3月末までに流通在庫分の新車の登録を全て完了し販売終了。3代・約30年の歴史に幕を下ろした。トヨタ店ではエスクァイア、カローラ店ではノアが代替車種となった。なお、東京都以外では2020年5月より、それまでトヨペット店専売であったアルファードと、ネッツ店専売であったヴェルファイア、ヴォクシーのトヨタ店とカローラ店における取り扱いを開始し、エスティマの代替車種となった。また、ノアはトヨタ店、エスクァイアはカローラ店でも取り扱いを開始した。
3代目エスティマ（2006年販売型）
2代目ハイブリッド（2006年販売型）
2代目ハイブリッド（2008年改良型）
3代目エスティマ輸出仕様 タラゴ（2008年改良型）
3代目エスティマ輸出仕様 プレビア (2006年中国仕様)
3代目アエラス（2006年販売型）
3代目エスティマ（2006年販売型・リア）
3代目アエラス（2008年改良型）
3代目アエラス（2008年改良型・リア）
2代目ハイブリッド（2006年販売型・リア）
2代目ハイブリッド（2008年改良型・リア）
3代目エスティマ輸出仕様 プレビア (2012年中国仕様 改良型)
内装（2006年型・G）
内装（2008年改良型・ハイブリッド）
3代目アエラス（2012年改良型）
3代目アエラス（2012年改良型・リア）