ウデムシ
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クモガタ綱において、ウデムシ目（Amblypygi）は比較的に種の少ない目である。カワリウデムシ科（Paracharontidae）・ヒメウデムシ科（Charinidae）・カニムシモドキ科（Charontidae）・オニウデムシ科（Phrynichidae）・ウデムシ科（Phrynidae）の5科に分かれ、およそ150から200種以上が含めると推測される。爪間盤の有無・前体腹板の形態・触肢の棘・鋏角の歯・生殖肢の形態などの相違点は、下位分類の同定形質として重要視される。
現生群の中でカワリウデムシ科は最も基盤的で、ムカシウデムシ亜目（Paleoamblypygi）として他の現生ウデムシ類を含んだウデムシ亜目（Euamblypygi）から区別される。ウデムシ亜目のうち Unidistitarsa に属する種類は、触肢跗節と爪は融合している。オニウデムシ科とウデムシ科は系統上最も派生的で、Phrynoidea（別名 Apulvilata）を構成し、爪間盤をもたない第2-4脚跗節と3本の内歯をもつ鋏角が共有派生形質とされる。また、地質時代が晩期な群ほど体は横に広く、触肢と歩脚は長く特化した傾向も見受けられる。
Paracharon caecus
Paracharonopsis cambayensis
背甲前部は縦に長く、触肢は垂直に折りたたまれる。歩脚跗節は爪間盤を有する。触肢跗節は棘があり、爪と融合しない。
ウデムシとして原始的な特徴をもつとされる基盤的な科。現存種はギニアビサウ固有種 Paracharon caecus とコロンビア固有種 Jorottui ipuanai のみ知られる。
Paracharon Hansen, 1921 （1種）- ギニアビサウ
Paracharon caecus Hansen, 1921
Jorottui Moreno-González, Gutierrez-Estrada and Prendini, 2023 （1種）- コロンビア
Jorottui ipuanai Moreno-González, Gutierrez-Estrada and Prendini, 2023
†Paracharonopsis Engel & Grimaldi, 2014（1種、始新世）- インド
Charinus ferreus
Charinus bichuetteae
Charinus carajas
Charinus guto
幼生を背負うCharinus vulgaris
鋏角第1節は歯を4本有し、前方の歯は二股状。触肢の棘は転節腹面2本（背面に棘はない）、脛節背面2本と腹面1本（そのうち腹面の棘は末端に付属）、跗節背面1-3本。触肢跗節と爪は融合しない。歩脚跗節は爪間盤を有する。
東南アジアを中心に広く分布する。ウデムシ目の中で最も種数の多い科であり、100種ほどが認められる。
Charinus Simon, 1892（96種）-  オーストラリア、ベリーズ、ブラジル、コロンビア、キューバ、ドミニカ共和国、エクアドル、赤道ギニア、フランス領ギアナ、ガーナ、グアドループ、ギニア、ジャマイカ、ケニア、マダガスカル、マルティニーク、ニューカレドニア、パナマ、パプアニューギニア、プエルトリコ、サン・バルテルミー島、サモア、サントメ・プリンシペ、シエラレオネ、スリナム、アメリカ領ヴァージン諸島、ベネズエラ
Sarax Simon, 1892（=Charinides Gravely, 1911、=Phrynichosarax Gravely, 1915b、=Lindosiella Kritscher, 1959、36種）- カンボジア、ギリシャ、インド、インドネシア、イスラエル、イタリア、ヨルダン、ラオス、マレーシア、オマーン、パキスタン、パラオ、パプアニューギニア、フィリピン、セーシェル、シンガポール、ソロモン諸島、ソマリア、タイ、東ティモール、トルコ、ベトナム、イエメン
Weygoldtia Miranda et al., 2018（4種）- カンボジア、ラオス、ベトナム
カニムシモドキ Charon grayi
触肢背側の棘列は大棘2-3本と小棘数本有する。歩脚跗節は爪間盤を有する。生殖肢は柔軟な指状構造。
主に東南アジアに生息する。非単系統の可能性がある（前述の系統図参照）。
Catageus Thorell, 1889（=Stygophrynus Kraepelin, 1895、10種）- 東南アジア
Charon Karsch, 1879 （5種）- オセアニア、東南アジア、台湾
カニムシモドキ Charon grayi (Gervais, 1842) - 複数種を含む（species complex）とされる。
タンザニアオオウデムシ Damon diadema
Damon medius
Trichodamon froesi
Damon johnstonii
Phrynichus phipsoni
触肢膝節背側の棘は先端に集約し、手のような造形をなす。歩脚跗節は爪間盤を欠く。鋏角内歯は3本。他の科に比べて前体腹板は発達。主にアフリカに生息する。
Damon C. L. Koch, 1850（11種）- イエメン
Euphrynichus Weygoldt, 1995（2種）- サブサハラアフリカ
Musicodamon Fage, 1939（1種）- アトラス山脈
Phrynichodamon Weygoldt, 1996（1種）- 南アフリカ・ナミビア
Phrynichus Karsch, 1879（16種）- アフリカ・アジア
Trichodamon Mello-Leitão, 1935（1-2種）- ブラジル
Xerophrynus Weygoldt, 1996（1種）- アンゴラ・ナミビア
Paraphrynus pococki
Heterophrynus sp.
Phrynus parvulus
Phrynus sp.
Paraphyrnus sp.
オニウデムシ科と同様、歩脚跗節は爪間盤を欠き、鋏角内歯は3本だが、オニウデムシ科に比べて前体の腹板は小さい。Heterophrynus属以外では、触肢膝節背側は5本以上の棘をもつ。主にアメリカ大陸に生息する。
Acanthophrynus Kraepelin, 1899 （1種）- メキシコ、アリゾナ州
Acanthophrynus coronatus Butler, 1873 - 体長45mmで既知最大のウデムシ。
†Britopygus Dunlop & Martill, 2002（1種、白亜紀）- ブラジル
†Electrophrynus Petrunkevich, 1971（1種、中新世）- メキシコ
Heterophrynus Pocock, 1894（14種）- 南アメリカ
Paraphrynus Moreno, 1940（18種）- アメリカ大陸
Phrynus Lamarck, 1801（28種, 漸新世 - 現世）- アメリカ大陸、インドネシア（ P. exsul のみ）
Sorellophrynus carbonarius
Weygoldtina anglica
Kronocharon prendinii
Burmacharon dunlopi
?†Ecchosis Selden and Shear 1991（1種、デボン紀、基盤的なウデムシ？）- アメリカ（ニューヨーク州）
†Weygoldtina Dunlop, 2018 (=グラエオフォヌス Graeophonus Scudder, 1890)（2種、石炭紀）- イングランド、アメリカ、カナダ
†Sorellophrynus Harvey, 2002（1種、石炭紀）- アメリカ（イリノイ州）
†Thelyphrynus Petrunkevich, 1913（1種、石炭紀）- アメリカ（イリノイ州）
†Kronocharon Engel & Grimaldi, 2014（1種、白亜紀）- ミャンマー
†Burmacharon Hu et al., 2020（1種、白亜紀）- ミャンマー