ロボット工学
歴史

→「en:History_of_robots」も参照
自動制御という意味でロボット工学の歴史について遡ると、古代ギリシャ時代には水力自動ドア(ピストン・シリンダー・パイプ)があり、日本の江戸時代にはからくり人形があった。しかしこれらは外界と内部の相互作用で反応を変えるものではなく、あくまで単純な応答を返す時計のようなものだとみなすこともできる。しかしあくまでロボット工学領域内にとって重要なのはソフトウェアではなく”モーター制御の精緻さと柔軟性およびセンサー”であるので、現代のロボットの基礎であることは否定できない。高度で人間のようなロボットを実現するには、ソフトウェアとなる汎用人工知能と身体であるハードウェアそれら2つをうまくすり合わせた状態を模索していく必要があると考えられる。
ロボットの中には、操作にユーザーの入力が必要なものもあれば、自律的に機能するものもあるが、自律的に動作するロボットを作るというコンセプトは古典時代にまで遡ることができ、ロボットの機能性や潜在的な用途に関する研究が大きく広がったのは20世紀に入ってからである。
| 年 | 内容 | ロボット名 | 発明者 |
| --- | --- | --- | --- |
| 紀元前420年頃 | 木製の蒸気で推進する鳥で、飛ぶことができる | 飛ぶ鳩 | タレントゥムのアルキタス |
| 紀元前3世紀以前 | 『列子』に見られるオートマタに関する最も古い記述の一つ。これは穆王_(周)（紀元前1023年 - 957年）と「職人」として知られる機械技師のヤン・シーとの出会いに関するものである。ヤン・シーは王に、自分が作った機械仕掛けの等身大の人型人形を贈ったとされている。 | 等身大の人型人形 | ヤン・シー（中国語：偃师） |
| 紀元1世紀以前 | アレクサンドリアのヘロンの著書『Pneumatica and Automata』には、消防車、パイプオルガン、コイン式機械、蒸気機関など、100 種類以上の機械とオートマタの説明が記載されている。 |  | クテシビオス、ビザンツのフィロン、アレクサンドリアのヘロンら |
| 1206年 | 初期のヒューマノイドオートマトン、プログラム可能なオートマトンバンド、ロボットバンド、手洗いオートマトン 、自動で動く孔雀 |  | アル＝ジャザリ |
| 1495年 | ヒューマノイドロボットの設計 | 機械の騎士 | レオナルド・ダ・ヴィンチ |
| 1560年代 | 時計仕掛けの祈祷師。ローブの下に機械の足が組み込まれており、歩行を模倣した。ロボットの目、唇、頭はすべて生きているような動きで動作が可能。 | 時計仕掛けの祈祷師 | ジャネッロ・デッラ・トッレ |
| 1738年 | 食べたり、羽ばたいたり、排泄したりできる機械のアヒル | 消化中のアヒル | ジャック・ド・ヴォーカンソン |
| 1898年 | ニコラ・テスラが初の無線操縦船を披露。 | テレオートマトン | ニコラ・テスラ |
| 1903年 | レオナルド・トーレス・ケベドはパリ科学アカデミーでテレキノを発表。テレキノは、人命を危険にさらすことなく飛行船をテストするための、さまざまな動作状態を持つ無線ベースの制御システム。彼は約100フィート離れた三輪車を制御して最初のテストを実施。これは、無線制御の無人地上車両の最初例。 | テレキノ | レオナルド・トーレス・ケベード |
| 1912年 | レオナルド・トーレス・ケベドは、チェスをプレイできる最初の真の自律型マシン「エル・アジェドレシスタ」を製作した。人間が操作するタークとアジーブとは対照的に、エル・アジェドレシスタは、人間の指示なしでチェスをプレイするために構築された統合オートマトンを備えていた。3つのチェスの駒でエンドゲームのみをプレイし、白のキングとルークを自動的に動かして、人間の対戦相手が動かした黒のキングをチェックメイトしてみせた。 | エル・アヘドレシスタ | レオナルド・トーレス・ケベード |
| 1914年 | レオナルド・トーレス・ケベドは1914年に発表した論文『オートマチックに関するエッセイ』で、外部から情報を取り込むセンサー、腕のように外界を操作する部品、電池や空気圧などの動力源、そして最も重要なのは、取り込んだ情報と過去の情報を使って「判断」を行う機械を、外部の情報に応じて反応を制御し、環境の変化に適応して行動を変えることができる生物と定義した。 |  | レオナルド・トーレス・ケベード |
| 1921年 | 劇「R.U.R.」に、「ロボット」と呼ばれる最初の架空の自動機械が登場する。 | ロッサムのユニバーサルロボット | カレル・チャペック |
| 1930年代 | ニューヨーク万国博覧会 (1939年)と1940年の国際博覧会でヒューマノイドロボット「エレクトロ」が展示された | エレクトロ (Elektro)  | ウェスティングハウス・エレクトリック・コーポレーション |
| 1946年 | 最初の汎用デジタルコンピュータ「Whirlwind」が開発される | Whirlwind | 複数名 |
| 1948年 | 生物学的行動を示す単純なロボット「エルシーとエルマー」を開発 | エルシーとエルマー | ウィリアム・グレイ・ウォルター |
| 1948年 | サイバネティクスの原理の定式化 | サイバネティクス | ノーバート・ウィーナー |
| 1956年 | 最初の商用ロボットとして、ジョージ・デボルとジョセフ・エンゲルバーガーが設立したユニメーション社がデボルの特許に基づいて開発した | ユニメート | ジョージ・デボル |
| 1961年 | 最初に導入された産業用ロボット。最初のデジタル操作およびプログラム可能なロボットであるUnimate は、ダイカストマシンから熱い金属片を持ち上げて積み重ねるために 1961 年に設置された。 | ユニメート | ジョージ・デボル |
| 1967年から1972年 | 最初の本格的なヒューマノイド知能ロボットであり、最初のアンドロイド。四肢制御システムにより、下肢で歩行し、触覚センサーを使用して手で物をつかんで運ぶこと、視覚システムにより、外部受容体、人工の目、耳を使用して物体までの距離と方向を測定することと、会話システムにより、人工の口を使って日本語で人とコミュニケーションをとることができた | WABOT－1 | 早稲田大学 |
| 1973年 | 6つの電気機械駆動軸を備えた最初の産業用ロボット | ファミュラス | クーカ社ロボットグループ |
| 1974年 | 世界初のマイクロコンピュータ制御電気産業用ロボット、ASEA社（ABBの前身）の IRB 6 は、スウェーデン南部の小さな機械会社に納入された。このロボットの設計機構は1972年に特許を取得していた。 | IRB 6 | ABBグループ |
| 1975年 | プログラム可能なユニバーサルマニピュレーションアーム、ユニメーション製品 | PUMA | ビクター・シャインマン |
| 1978年 | 最初のオブジェクトレベルのロボットプログラミング言語であるRAPTは、ロボットが物体の位置、形状、センサーノイズの変化を処理できるようにしていた | フレディ1世と2世 | パトリシア・アンブラーとロビン・ポプルストーン |
| 1983年 | 最初のマルチタスク、ロボット制御に使用された並列プログラミング言語。これはIBM/Series/1プロセスコンピュータ上のイベント駆動言語（EDL）であり、ロボット制御のためのプロセス間通信（WAIT/POST）と相互排他（ENQ/DEQ）メカニズムの両方を装備していた | アドリエル1世 | ステボ・ボジノフスキーとミハイル・セスタコフ |