ヨーガ
概説

森林に入り樹下などで沈思黙考に浸る修行形態は、インドでは紀元前に遡る古い時代から行われていたと言われている。古ウパニシャッドの『カタ・ウパニシャッド』では、感覚器官（インドリヤ、感官）の堅固な総持（制御）がヨーガであるとされており、インドの宗教・仏教の研究者奈良康明は、ヨーガを簡潔に説明すると、呼吸を調整しながら、あるものを思念瞑想し、ついには恍惚状態となってその対象と合体する技法であるとしている。インド哲学研究者の島岩は、基本的に意識を一点に集中する瞑想の技法であり、心の働きを止滅させることを目的とすると説明している。インド思想研究者の保坂俊司は、インド的・仏教的な伝統においては、悟りに至るための精神集中や心の統一を伴う行法自体と、その世界をトータルに表す言葉として「ヨーガ」があり、密教の手法を含めた瞑想法、念仏、唱題、座禅など 仏教の行のすべてはヨーガの範疇に入るとしている。
ヨーガは元々、肉体の訓練と精神の修練が固く結びついた宗教的救済技術であり、解脱や宗教的至福を目的とする。身心の諸訓練と健康の保持を目的とする実際的な「技術」という性格が強いが、当初は健康を目的とはしていなかった。
梵我一如を達成し再度の死（輪廻）を脱する解脱は、伝統的に特定のバラモンのみが行える祭式の力によって可能になるとされていたが、誰でも実践できる修行、苦行によって、のちにヨーガ（静的なヨーガ）によって達成できると考えられるようになった。ヨーガの伝統は紀元前7 - 6世紀ごろに萌芽がみられるが、ヨーガという言葉及び思想は、インドの長い歴史においては比較的新しいものである。
ヨーガはインドの諸宗教で行われており、仏教各派でもそれぞれ独自の修行法が発展した。紀元前4 - 6世紀には、仏教の開祖であるブッダ（ガウタマ・シッダールタ、釈迦）、ジャイナ教の開祖マハーヴィーラ（大雄）が、当時はまだ未発達だったヨーガの伝統に沿って瞑想修行を行っており、ジャイナ教でもヨーガの修行は必須となっている。
仏教でいう禅定や止観、またはマンダラを用いた瞑想法なども広義のヨーガといえ、ヨーガの行法は中国・日本にも伝えられた。
個体の精神的至福を追求するヨーガの行法は、初期仏教において重視された。仏教が誕生し衰退するまでの5・6世紀 - 10・13世紀には、インドのヨーガにおいて仏教のヨーガが主流もしくは大動脈の一つであった。古ウパニシャッド時代の初期には、正統バラモン階級は解脱の可能性は祭式によって生じるものだと考えており、個人がヨーガの実践を通して智慧を得て解脱する道は、仏教のような（正統バラモン階級から見て）異端の集団でまず重視されるようになった。保坂俊司によると、ブッダはヨーガを万人に解放された智慧による解脱の道として重視して再構成し、大転換をもたらした。
ヒンドゥー教（バラモン教）の古典ヨーガの発展に先行し、3 - 5世紀のインドの大乗仏教では、ヨーガの実修を好む瑜伽師(ゆがし、ヨーガ行者)によって、般若の空の思想と修行者のヨーガの最中の体験をベースに、徹底した主観的観念論の哲学体系を構築した瑜伽行唯識派（瑜伽行派、ヨーガチャーラ）が生まれた。彼らはヨーガの実修を通じ、人間が日常的に経験する事象はすべて心が作り出したイメージでしかなく、心そのものは存在せず、根源的な心識のみが唯一の実在である（唯識）と説き、この唯識観を理解し己のものとし最終的に悟りの境地に到達するには、ヨーガによる段階的な実践があってはじめて可能になるとした。
日本には仏教の修行法としてヨーガが伝わり、長い伝統を持つが、日本人の伝統精神がインドのヨーガに通じていると認識している日本人はほとんどいない。
勢いが衰えていたヴェーダの宗教が仏教や土着の信仰を取り入れて生じたバラモン教（ヒンドゥー教）もまた、個体の精神的至福の追及を重視するようになった。正統バラモン教のヨーガ（古典ヨーガ）は、4-6世紀ごろに体系化されたと考えられている。古典ヨーガによる解脱を目指すヨーガ学派（瑜伽派）の教典『ヨーガ・スートラ（瑜伽経）』が現在に残されているが、ヨーガの萌芽がみられた紀元前6-7世紀から1000年以上後に成立している。ヨーガの発祥からかなりの時間が経過しており、ヨーガ学派の伝統の中には様々な瞑想体系が取り入りこまれ、仏教の影響がうかがえる。仏教の理論がバラモン教のヨーガの体系付けに取り入れられたと考えられており、バラモン教と仏教は相互の影響が強く、不可分の関係であるといえる。しかし、『ヨーガ・スートラ』が仏教の影響を受けていることは、インドのヨーガ関係者の間ではあまり重視されていない。
『ヨーガ・スートラ』前後に成立した後期の古ウパニシャッドは、ヨーガの実践を説くことが大きな特徴の一つであり、正統バラモン教ではヨーガ学派に限られずヨーガが行われた。ウパニシャッドの梵我一如思想の流れをくむ解脱への道ジュニャーナ・マールガ（智道、知識の道）では、感覚器官を抑制し、輪廻の根源となる行為、さらにその根源である欲望を断つ必要があったため、感覚器官と心の動きを抑制するヨーガは解脱への手段として重視された。とはいえ、ヨーガ学派はヨーガ自体を解脱への方法と見做したが、ヒンドゥー教全般で見ると、ヨーガは解脱への道の一種の補助的な手段に過ぎない。
ヒンドゥー教の修行者は苦行を行ったが、苦行は苦行者だけでなく、祭祀においても浄め等のために行われたので、祭祀を通じて一般化し、ヨーガも影響を受け、後代では苦行が採用されるようになった。
ヒンドゥー教での救いへの道は上位カーストの男子に限られ、中世には、下層民にも救済の道を開こうと、人格神への熱狂的信愛であるバクティ、現世を肯定し欲望を解脱のエネルギーに変換しようという民衆のタントラの宗教的潮流が生じた。タントラ化した仏教である密教では象徴を用いて仏と合一（ヨーガ）することが目指されたが、8世紀になると、ヒンドゥー教シャークタ派やシャクティ（性力）信仰から影響を受けたとされる男性原理と女性原理の合一を目指すタントラ仏教（後期密教）が登場し、性ヨーガも実践された。
タントラの潮流の中で、ヒンドゥー教ヨーガもタントラ化し、性的・動的な要素を持つヨーガとなった。肉体的・生理的な鍛錬（苦行）を重視し、気の流れを論じ、肉体の能力の限界に挑み、大宇宙の絶対者ブラフマンとの合一を目指すハタ・ヨーガとそのヴァリエーションである。「ハタ」は「力、暴力、頑固」などを意味する。ハタ・ヨーガの教義的意味は、シヴァとシャクティ、太陽と月、個体と宇宙などの二元を速成なる統合を行う「速成の」ヨーガである。ハタ・ヨーガはヨーガの密教版ともいうべきもので、11-12世紀のシヴァ派ナータ派（ナート派）のゴーラクシャナータ（英語版）（ヒンディー語でゴーラクナート）を祖とし、ナータ派は半仏教徒的な、半シヴァ派的な両者の混じり合った形態だった。ムドラー（印相）や、プラーナーヤーマ（調息、呼吸法）、シャットカルマ（浄化法）などの身体的修練を重視し、肉体こそ解脱を現証すべき聖地であり、肉体の鍛錬が唯一の儀礼であると説いて、正統派ヒンドゥー教の神像の礼拝儀礼や聖地巡礼を形骸化した形式主義と批判した。
ハタ・ヨーガの主張はヒンドゥー教のシヴァ派やタントラ仏教（後期密教）の聖典群（タントラ）、『バルドゥ・トェ・ドル（チベット死者の書）』の説と共通点が多く、プラーナ（生命の風、気）、ナディー（英語版）（脈管）、チャクラ（ナディーの叢）が重要な概念となっている。ハタ・ヨーガとチャクラの理論が密接に結びついているのに対し、古典ヨーガとチャクラの理論に直接の関係はない。仏教もタントラを取り入れ密教（仏教タントラ）が生じたが、ヒンドゥー教のタントラより密教の様々な教派が先行して発展おり、ハタ・ヨーガの身心観は、密教のヨーガにもみられる。性的観念を用いる密教の性ヨーガは、インド密教からチベット密教に受け継がれた。
今日ヨーガと呼ばれるものの多く動的なヨーガだが、伝統的なハタ・ヨーガの流れとは別である。1990年代後半から、身体的ポーズ（アーサナ）に重点を置いたヨーガがアメリカ、イギリスなどの英語圏を中心に世界的に流行している。現代では、一般に“ヨーガ（ヨガ）”または“ハタ・ヨーガ“と呼ばれるものの多くは、このヨーガを指している。この近現代のヨーガは、日本においてもアメリカなどの影響により、今世紀に入って爆発的な広がりを見せている。その特徴は「アーサナ（ポーズ）」の実践にある。宗教学者のエリザベス・ド・ミシェリスはこうしたヨーガを「現代体操ヨーガ（Modern Postural Yoga）」と呼んでいる。この現代の「ヨーガ教室」等で教えられているヨーガは、20世紀前半のインドで西洋の体操やボディビルディングなどの外来の身体鍛錬（英語版）を取り入れてインド人のための国産エクササイズを作ろうとする動きから生まれた「創られた伝統」を直接的な起源としており、マーク・シングルトン（英語版）は、現代のヨーガと元来のヨーガにおける「yoga」とは似て非なる「同音異義語」であると評している。
このヨーガは、アメリカで「スピリチュアルな実践」とも解釈されている。多くの現代人はヨーガに「インド古来の、何か難しいポーズをとる、健康に良いらしいもの」というイメージを持っており、現代ヨーガは流派によって練習内容が異なりはしても、「古代インドの修行法」「アーサナ（ポーズ）・呼吸（プラーナーヤーマ＝調息）・瞑想」」、「科学的に検証された健康に良い効果」という3点から構成され、この神話的要素ともいえる3つの絡み合いが魅力になり、人気を博しているという論がある。しかし、現代ヨーガのチャクラ理論は、西洋人オカルティストによってハタ・ヨーガの身心論をもとに20世紀にアレンジされたものであり、古代インドの概念ではない。ヨーガの歴史は、古来より続く、時代を超越した一つの伝統的な修行法というロマンティックな物語として、一般に（特にマーケティング戦略として）かなり広まっているが、こうした物語は西洋人のロマンティックなオリエンタリズムや東洋学の影響を受けている。もともと宗教的実践であったヨーガは対価を払って習うような「商品」ではなかったが、広くブームになっている現代のヨーガは、専門スタジオやフィットネス・クラブにおいて有料で提供される「商品」となっている。
近現代のヨーガの歴史に関する研究は、エリザベス・ド・ミシェリス、ジョセフ・アルター（英語版）、マーク・シングルトンなどの学者によって、この20年の間に着実に発展してきた。主にインドのイギリス植民地時代の最盛期からの発展と変容に焦点を当て、18世紀から21世紀までの実践と思想の流れを探求し、今日一般的にみられるヨーガがどのように徐々に形成されたのか解明されてきた。こうした研究により、ヘンリー・トーマス・コールブルックのような東洋学者、ヴィヴェーカーナンダといったインドの著名人、そして神智学協会、ヨーロッパのボディビルや体操のグループまで、多様な団体の影響が明らかになってきている。
現代ヨーガは、健康法として多くの効果が喧伝される一方、心身に対する様々な危険性も指摘されている。
また現代では、様々な文献が翻訳・執筆され容易に入手できるので、書籍や映像により独習されることも少なくない。ヨーガを取り入れていたオウム真理教の教祖麻原彰晃は、正規のグルにつかず文献を基に独学で修行しているが、このことがのちに様々な問題を生ぜしめた要因の一つであるとも言われている。その一方、アヌサラ・ヨーガ（英語版）やビクラム・ヨーガといった巨大ヨーガ教室のトップがセクハラ、パワハラ、性犯罪で告発されるなどの権力の乱用もあり、商業化された現代のヨーガで、指導者に帰依することは妥当かどうか疑問も持たれている。
ヨーガはインドでは伝統的におおむね男性のものであり、現在もインドでは指導者の大部分が男性であるといわれるが、欧米では指導者も実践者も主に女性で、女性的な実践として受容されている。日本では、オウム真理教事件後にイメージを一新しようとフィットネス的ヨーガを若い女性にターゲット広め、流行したため、この傾向がさらに顕著であり、都市部より地方で極端に女性実践者が多い。現代日本のヨーガでは、「美」の観念が強調され、マタニティ・ヨーガや親子ヨーガなど妊娠・出産という生殖を中心とした女性身体への意味づけをめぐる実践が活況である。また、ヨーガは伝統的に性とのつながりが強く、欧米ではヨーガの実践でセックスが向上するという考えはよく見られ、それを目的にヨーガを行う人も少なくないが、日本では生殖に直結する文脈を除き、性的な要素はほぼ完全に排除されている。