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ヨーガ
「ヨーガ」という言葉

サンスクリット語のヨーガ (योग) は、「牛馬にくびきをつけて車につなぐ」という意味の動詞 根√yuj（ユジュ）から派生した名詞で、「結びつける」という意味もある。つまり語源的に見ると、牛馬を御するように心身を制御するということを示唆しており、「軛（くびき）」を意味する英語yokeと同根である。『リグ・ヴェーダ』では、精神統一や瞑想を意味する yoga の用法はほとんど見られない。バラモン階級を中心に伝承されたのは祭式（祭儀）や呪術を中心とする信仰であり、アーリア人が祭祀に行うことで目指したのは yoga-kṣema（労働と休息、獲得と所有）であり、一般的に言うと「幸せ」「快適」であったといえる。この場合の yoga は、幸せを獲得することであった。「牛馬にくびきをつけて車につなぐ」から派生し、乗り物、実施、適用、手段、方策、策略、魔術、合一、接触、結合、集中、努力、心の統一、瞑想、静慮（じょうりょ）という意味がある。最初は具体的にものを結び付けるという意味で使われ、次いで抽象的なものの結びつきについて使われるようになり、さらに心と対象との結びつきを意味するようになったと考えられる。
ヨーガが発展し体系化していった初期には、心を三昧に結び付けるというように「結合」「合一」を意味しており、『ヨーガ・スートラ』は「ヨーガとは心の作用のニローダである」（第1章2節）と定義している（ニローダは静止、制御の意）。森本達雄によると、それは、実践者がすすんで森林樹下の閑静な場所に座し、牛馬に軛をかけて奔放な動きをコントロールするように、自らの感覚器官を制御し、瞑想によって精神を集中する（結びつける）ことを通じて「（日常的な）心の作用を止滅する」ことを意味する。
日本では一般に「ヨガ」という名で知られているが、サンスクリットでは「यो」（ヨー）の字は常に長母音なので「ヨーガ」と発音される。漢訳は相合、成、摂、成就、精勤修行など、音訳は瑜伽（ゆが）。中国で瑜伽は瑜伽行唯識派の呼称でもあったため、区別のためか、修行法としてのヨーガを指す言葉としてはあまり使われていない。
古典ヨーガ（ラージャ・ヨーガ）やハタ・ヨーガという時のヨーガが指しているのは、行法でありその体系であった。古典ヨーガの経典『ヨーガ・スートラ』よりも新しいヨーガを伝える『バガヴァッド・ギーター』はヨーガの聖典でもあるが、ここでのヨーガの用法は『ヨーガ・スートラ』より広く、宗教実践の道や方法、修行全般をも意味すると解釈できる。仏教ではヨーガという言葉は、修行の正しいあり方といった意味でも使われていた。
ヨーガの行者は日本では一般にヨーギーまたはヨギと呼ばれるが、ヨーガ行者を指すサンスクリットの名詞語幹は男性名詞としてはヨーギン (योगिन्、瑜祇)、女性名詞としてはヨーギニー (योगिनी、瑜伽女) であり、ヨーギーはヨーギンの単数主格形（日本語にすると「一人の男性行者は」）に当たる。インド研究家の伊藤武によると、サンスクリット語のヨーギニーに「ヨーガをする女性」の意味はない。現代日本ではヨーガを行う女性を俗にヨギーニと呼ぶことがあるが、前述のようにサンスクリットでは「ヨー」は常に長母音なので、女性名詞はヨーギニー (yoginī) であってヨギーニではない。ヨギーニは英語読みに由来する発音だと説明する本もあるが、英語の発音は /'joʊgəni/ （ヨウギニ）または /'joʊgəniː/ （ヨウギニー）である。ヨギーニという日本固有の新しい呼称には、ヨーガに付いたオウム真理教のイメージを払拭しようというヨーガ関係者の意図があるようである。
修行者は男性であった。タントリズムの性的ヨーガにおいて、男性行者の性行為の相手をする女性がヨーギニーと呼ばれていた。南インドで、親が娘を神殿や神（デーヴァ）に嫁がせる宗教上の風習デーヴァダーシー（神の召使い）の対象となった女性もヨーギニーと呼ばれた。彼女たちは伝統舞踊を伝承する巫女であり、神聖娼婦、上位カーストのための娼婦であった（1988年まで合法であった）。
インドの歴史 > ヨーガ以前

ヨーガの起源には不明な点が多く、その成立時期を確定することは難しい。ヨーガの起源を最も古くに見るものは、紀元前2500年-1800年のインダス文明に、その遠い起源を持つとするもので、これは20世紀初頭の考古学者達によって考え出されたものである。1921年にモヘンジョ・ダロとハラッパーの遺跡を発掘した考古学者のジョン・マーシャルらは、発掘された印章に彫られた図像を、坐法を行っているシヴァ神の原型であると解釈した。そこから宗教学者エリアーデも、これを「塑造された最初期のヨーガ行者の表象」であるとした。近代に至るヨーガの歴史を研究したマーク・シングルトンは、この印章がのちにヨーガと呼ばれたものであるかは、かなり疑わしいものであったが、古代のヨーガの起源としてたびたび引用されるようになった、と述べている。日本で出版されているヨーガに関する書物でも、インダス文明にヨーガの起源をみるとする立場を取るものも多い。
しかし、佐保田鶴治も指摘するように、このような解釈は、あくまで推論の域を出ないものであるという。インダス文明には、文字らしきものはあっても解読には至っておらず、文字によって文献的に証明することのできない、物言わぬ考古学的な史料であり、全ては「推測」以上に進むことはできない、と佐保田は述べている。また、インド学者のドリス・スリニヴァサンも、この印章に彫られた像をシヴァ神とすることには無理があり、これをヨーガ行法の源流と解することに否定的であるとしている。近年、このようなインダス文明起源説に終止符を打とうとした宗教人類学者のジェフリー・サミュエルは、このような遺物からインダス文明の人々の宗教的実践がどのようなものであったかを知る手がかりはほとんど無いとし、現代に行われているヨーガ実践を見る眼で過去の遺物を見ているのであり、考古学的な遺物のなかに過去の行法実践を読み解くことはできないとしており、具体的証拠に全く欠ける研究の難しさを物語っている。
インダス文明は、アーリア人のインド侵入とともに衰退したともいわれる。アーリア人が紀元前12世紀ごろに編纂した『リグ・ヴェーダ』などのヴェーダの時代には、「ヨーガ」やその動詞形の「ユジュ」といった単語がよく登場するが、これは「結合する」「家畜を繋ぐ」といった即物的な意味で、行法としてのヨーガを指す用例はない。比較宗教学者のマッソン・ウルセルは、「ヴェーダにはヨーガはなく、ヨーガにはヴェーダはない」（狭義のヴェーダの時代）と述べている。その後、先住民（ドラヴィダ人）の土着信仰がアーリア人の正統バラモン思想圏に取り入れられる中で、瞑想や修行を基礎とする宗教的な行為としてのヨーガの思想実践が発展していったと思われる。
広義のヴェーダ文献の最後に当たるのが、ウパニシャッド（奥義書）であり、バラモン教の一群の聖典を指す言葉である。ウパニシャッドの基本思想は、多様多彩で変化し続けるこの現象世界には、唯一不変の実体（ブラフマン、梵）がその本質として存在し、人間の個体の本質（アートマン、我）はブラフマンと同一であるという梵我一如の思想である。個人の本体は大宇宙の本体と同一であり、何らかけたところのない自身の本体を把握する者は、大宇宙の本体を我が物とできると考えられた。こうした実感は、ウパニシャッドの哲人たちにより詩のような形で断片的に語られていたが、徐々に論理的に整理されていった。
ウパニシャッドの時代では、単語としての「ヨーガ」が見出される最も古い書物は、紀元前500年-紀元前400年の「古ウパニシャッド初期」に成立した『タイッティリーヤ・ウパニシャッド』である。この書では、ヨーガという語は「ヨーガ・アートマー」という複合語として記述されているが、そのヨーガの意味は「不明」であるという。紀元前6世紀から4世紀に成立したと考えられる『シュヴェーターシュヴァタラ・ウパニシャッド』では、ヨーガの実践はまだ明確に定義されていない。
紀元前5世紀には、ガンジス川平地で政治的経済的な発展があり、小さな国の首領だったものクシャトリア（王族・武士）階級は、新たに生まれた都市の支配者層になり、ヴァイシャ（商人）階級は、経済発展に伴って富を蓄積し力を得た。世襲の祭祀階級であったバラモンは、諸神崇拝の祭祀・呪術を担っていたが、その祭祀主義は形式化し、それまでの権威を失っていた。クシャトリアとヴァイシャは、バラモン階級の人々と同様またはそれ以上の社会的地位を彼らに与える新しい宗教に関心を持った。世俗を離れて出家しさまざまな新しい思想を展開する宗教者たちが現れ、彼らは沙門（サマナ、励む人の意味）と呼ばれた。このような中生まれたのが、仏教とジャイナ教であり、開祖のブッダ（ガウタマ・シッダールタ、釈迦。紀元前5世紀ごろ）とマハーヴィーラはともにクシャトリヤ出身で、紀元前5世紀ごろの人物である。仏教とジャイナ教は、ともに正統バラモン教からは異端とされている。
インドの歴史 > 仏教

ブッダは当時禅定の第一人者と言われていた二人のバラモンから、無所有処定（心を静めて何らこだわるところがないという禅定（精神集中のヨーガの瞑想））と、非想非非想処定（何かを心の中に思っているのではなく、また思っていないのでもないという禅定）に学び、すぐに師と同じレベルに達した。しかし、この種の精神集中のヨーガ、集中による無念無想の無思考は、心理的な心の鍛錬ではあり、瞑想の間だけは無欲望になるが、それ自体は盲目的であり、瞑想中にあたかも「不動の境地を得た（悟り）」または「不動の真理に合一した」と感じても、瞑想が終われば再び心は動揺してしまう。一時的なものであり、ブッダはこのやり方では安らぎの境地（涅槃）、世界存在の根本を貫く真実である悟りに達することはできないと感じ、師の元を離れた。
続いて6年の間、禅定と並ぶ実践修行であった苦行（タパス）を行った。呼吸の抑制法、断食などの苦行と共に瞑想も行い、これまで以上に精神統一を行ったが、満足できる境地に至ることはできなかった。青年時代に父と主に農耕の祭りに外出した際に、樹の下に坐して初禅（身心一致し安定した状態）に達したことを思い出し、体を癒し、菩提樹の木の下で瞑想し、悟りに至った。
心の働きを止滅させるヨーガの瞑想を「止（サマタ）」と呼ぶが、ブッダはこの行法により、人間の「苦」の根本原因が「無明」であることを自覚し、「十二因縁」を順逆に観想する「観（ヴィパッサナー）」によって「無明」を脱したとされる。経蔵中部の『聖求経』に説かれるところによると、ブッダが悟りに至るまでの段階は、尋（省察作用）・伺（考察作用）・喜（喜び）・安楽（安らぎ）のある瞑想から、不苦・不楽・自然清浄に至るまでの4段階の四禅と、無変な虚空を思い念ずる境地（虚空無辺処）、認識作用の無辺さを思い念ずる境地（識無辺処）、無所有を思い念ずる境地（無所有処）、非想非非想処定、思いや感覚の働きが止滅し、智慧によって観じ煩悩が完全に滅した境地（想受滅）までの9段階に整理されるであろうと考えられる。ブッダの悟りの内容には複数の伝承があるが、平木光二は、要するに智慧と慈悲心を獲得し解脱に至ったと説明している。悟りの内容については諸説がある。
仏教は、ヴェーダの祭祀思想を個人化、内面化した先に成立した。当時の修行者の多くは、呪力の獲得、天界への再生、無限の至福の獲得といった現実的で個人的な目的をもって修業を始めたが、ブッダは「善」という抽象的かつ普遍的なものを求めて出家し、そこには個人的救済観を超えた普遍性があった。これは、彼が王子であったことが大きく影響していると思われる。ブッダの意識の中に倫理性を問題としない現世利益や来世利益を追求する呪術的なヨーガはなかったと思われ、仏教はバラモン教のような祭祀を認めず、祭祀文献は一切受け継がなかった（ただし、のちにタントラを取り入れた密教は祭祀を行うようになった）。
呪術性が強く、集中の行であったヨーガは、ブッダによって、徹底観察・考察を目指す、智慧の獲得のための行というパラダイムの転換がなされた。仏教の瑜伽行（ヨーガ）は、ブッダが悟った「止」と「観」が同時に行われる止観である。ヨーガ観法（瞑想法）を取り入れて、この祈りと瞑想の技術が多様に発展したことが、仏教の特徴であるといえる。また、バラモン教に先行して、哲学的思索を深め教理体系（論蔵＝アビダルマ）を作り上げている。
仏教で出家者は、日常生活において従うべき実践的規律「戒（シーラ）」を守り身心を拘束することで欲望の制御を学び、瞑想すなわちヨーガ観法「定（サマーディ。静慮、禅那、禅定、思惟修とも）」を実践するという2つの「修行」の過程を経、仏教哲学の理論「慧」（パンニャー、般若）を学ぶ。この「三学」によって悟りを得ることを目指す。仏教では、悟りに導く智慧（聞思修、洞察）を修行の段階によって分類しており、他人から教えを聞いて了解する智慧（聞所成慧）、道理を考察して生ずる智慧（思所成慧）、瞑想の実践によって体得する正しい智慧（修所成慧、観想）の3つがある。悟りは思考で到達できるものではなく、瞑想の実践によって生じる智慧によって到達できると考えられているため、修所成慧が最も重視されている。
西暦前3世紀半ばからの約550年間、根本分裂の後に生まれた部派仏教の繁栄と、大乗仏教の発展がみられた。3 - 5世紀のインドの大乗仏教では、ヨーガの実修を好む瑜伽師(ゆがし、ヨーガ行者)によって、般若の空の思想と、修行者のヨーガ行の最中の体験、外界の存在や心象が消えうせ根源的な心識のみが唯一の実在として残る（唯識）体験を教義のベースとした思想体系が生まれた。この学派は瑜伽行唯識派（瑜伽行派、ヨーガチャーラ）と呼ばれ（ヨーガ学派と呼ばれることもあるが、バラモン教のヨーガ学派とは別である）、中観派と並び大乗仏教思想の中核の一であった（中観派では観行という行法が行われた）。瑜伽行唯識派の基本的論書として『ヨーガーチャーラ・ブーミ・シャーストラ（瑜伽師地論）』がある。『ヨーガーチャーラ・ブーミ・シャーストラ』では「信・欲・精進・方便」がヨーガであるとされ、正行（悟りを得るために実践しなければならない正しい修行）の要件がすべて含まれるとされる。
瑜伽行唯識派は、外界の対象の存在を否定し、人間が日常的に経験する事象はすべて心が作り出したイメージ（相）にすぎず、心そのものは存在せず、全てはイメージを作るものと作られるものの仕組みに還元されるという徹底した主観的観念論の哲学体系を作り、諸事象を現象せしめる原動力としてアーラヤ識（阿頼耶識、根本蔵識）を創案した。瑜伽行者の止観行の深まりのプロセスとして、「資糧位」・「加行位」・「通達位」・「修習位」・「究竟位」の「五位」が説かれた。
瑜伽行唯識派は、中国の玄奘・基を通じ、日本の法相宗の伝統に連なる。
7世紀の法相宗の僧である円測（玄奘の門下）は『解深密経疏』で、一切乗（上座部仏教と大乗仏教）の境（対象）・行（方法）・果（結果）のすべてが広義の瑜伽に含まれ、狭義には止観であるとしている。
インドの歴史 > 古典ヨーガ以前

ヨーガを本格的に扱うウパニシャッドは、仏教の影響を受けて成立しており、ブッダ以後に成立した「中期ウパニシャッド」では、ヨーガの技法と初期ウパニシャッド以来の形而上学が合わさり、ウパニシャッドで初めて禅定や三昧などの行法が記載された。紀元前350年-紀元前300年ごろに成立したのではないかとされる「中期ウパニシャッド」の『カタ・ウパニシャッド（カータカ・ウパニシャッド）』には、ヨーガの最古の説明が見い出すことができる。ヨーガが初めて内面的修養法をはっきりと指すようになり、知覚器官、マナス、ブッディが徹底的に統御された状態がヨーガであり、それが最上最高の境地であり、自己認識がヨーガの崇高なる目的であるとされている。『その原因が、サーンキヤとヨーガによって到達されるべきものである神と知って、一切の束縛から解放される。』という記述があり、サーンキヤとヨーガが解脱へ導く方法の一つであると考えられていたと推察される。その後、後期ウパニシャッドの 『Cvetacvatara-Upanisad』において、呼吸の統御について書かれ、コントロールが困難な馬を繋いだ車を御するようにマナスを抑制し、呼吸を統御し、整えながら、鼻から息を吐くという方法が示された。
『バガヴァッド・ギーター』はヨーガの聖典でもあるが、ヨーガ行者は一人で修業すべきであり、節度ある生活をし、ヨーガ修行が進んで心が統一されると、理想的な寂静に至ると説かれている。仏教と同じく苦行は否定されており、ウパニシャッドよりもさらに中庸である。『バガヴァッド・ギーター』では、カルマ・ヨーガ（行為の道）、ジュニヤーナ・ヨーガ（知の道）、バクティ・ヨーガ（信の道）が説かれ、これらは独立した道として説かれていると思われがちだが、3つのヨーガの総合が理想として提示されている。
しかし、ヨーガの目的が崇高なものであるとされるにもかかわらず、宗教学者のエリック・デントンによると、ほとんどの初期のサンスクリット文学では、ヨーガによって超自然力（シッディ（英語版）、超能力）を備えたヨーギーたちは、悪役として描かれている。ヨーガを通して「アートマンとブラフマンが同一である」と悟る前に、かなりの超自然力が身につくと考えられており、ヨーギーが持つ力として、人間や動物の体や死体に入り込んでコントロールする力がよく知られていた。他に、飛ぶ、心を読む、透明になる、過去の命を呼び覚ますといった能力を持つヨーギーが描かれているが、超自然的な力はほぼ悪用されて描かれていた。17世紀までヨーギーは、おおむね黒魔術師や魔法使いとして描かれており、恐れられていたことがうかがえる。
世界への伝播 > 中国

インドで段階的に発展した仏教は中国に伝えられたが、距離がかなり離れているため、インドの各教団の思想や行法は随時伝わらず、時系列やコンテクストが分からない状態で、脈絡なく伝来した。中国では、いわば無秩序に伝わった仏教を整理して、理解できるよう再編成する必要があった。文献中心で流入したため、ヨーガ行（定、修行法）がどれだけ正確に伝えられ、実践され理解されたのかはわからない。仏教の基本は戒（日常での実践的規律）、定（ヨーガ行）、慧（仏教哲学の理論）の三学を学ぶことであり、定を経なければ戒も慧も意味がないが、文献によって修行法の統一性・一貫性がなく、いかに定（禅、禅定）の体系を確立するかというのが中国仏教の重要の課題だった。天台宗の開祖智顗（538-597年）らは、中国人の思想を通して経典の教えの深さを計って体系化して再統合を行い（これを教判という）、中国の大乗仏教の修行法を体系化し、定学を発展させていった。
智顗はヨーガや禅那、三昧ではなく「止観」という言葉を重視し、インド仏教で行われていた実践的な修行法の全てを止観として統合したため、止観が中国仏教においてヨーガの瞑想を象徴する重要な用語、東アジア仏教を代表する瞑想（修行）法となった。仏教は中国で道教と儒教と密接な関係をもって土着化し、涅槃の目的は仏性を得ることであるとされるようになった。天台宗の修行法は、中国で6世紀までに普及していた陰陽五行説に基づく気の生理学・身体観をベースに、インドの四大理論（三大理論）に基づく身体観が統合されている。
また、禅宗が隆盛したことで、「禅」という用語も東アジアの仏教で、瞑想や悟りの境地を表す重要な言葉になった。禅は道教（老荘思想）の影響を受けて、徐々にインド的要素を基礎としながらも、その制約から離れて独自に発展した。禅は瞑想の宗派であり、悟りの方法として直感を信頼し、瞑想の実修を究極の真理への手段として他の宗派より特に重視する。禅宗では、涅槃の目的である仏性は言語表現を超えるものであり、恣意的に求めて得ることはできないとされ、一切に思慮分別を捨てた禅の実修により、究極の真理である空に到達できるとした。禅はアーサナ（坐法）を前提に行われたことから、座禅と呼ばれるようになったと言われる。中国での禅宗の拡大により、止観も広い意味で禅の一部に組み込まれた。
8世紀ごろには、インドからヒンドゥー教ヨーガと融合関係にある密教が入ったが、中国ではあまり受け入れられず、中国から伝わった日本の方が影響が大きかった。
ヨーガのもう一つの形態である念仏や観仏といったヨーガは、浄土教団によって重視され、禅と念仏は別々の行法として行われるようになった。
世界への伝播 > 欧米への紹介

近世に入って、インドが西欧の文化に接触すると、ヒンドゥー教に改革の機運が生じ、ブラフモ・サマージ、アーリヤ・サマージ、神智学協会がつくられ、さらに19世紀には現在でも知られるヨーガ行者が何人も現れた。また、キリスト教の異端的潮流であるニューソートの実践家で心霊研究家、弁護士のアメリカ人ウィリアム・ウォーカー・アトキンソン（英語版） （1862年 - 1932年）は、ヨギ・ラマチャラカのペンネームでインド人を偽り、西洋のオカルティズムの生命エネルギー概念、ニューソート思想、メスメリズム（動物磁気療法）などの思想をベースに、インド思想の用語を使い、伝統的なハタ・ヨーガの技法、当時の欧米の健康法（運動食事や入浴法など）、体操（北欧体操から借用したと思われる）など、東西の技法を混えて再構成したものを「ハタ・ヨーガ」として紹介した。彼の著作はアメリカでベストセラーになっており、これがヴィヴェーカーナンダが受けれられた素地になっている。アトキンソンの著作は日本にも翻訳され、近代日本の民間療法に影響を与えている。
ヴィヴェーカーナンダは、1893年にシカゴ万国博覧会にともない2週間近くにわたって開催された万国宗教会議（英語版）に出席し、続いて1896年末まで欧米各地でインドの思想を説いてまわった。『バガヴァッド・ギーター』やヨーガ学派の思想を再編成し、ヴェーダーンタを再解釈し、単純化し、近代化して、ヨーガの名によって説いた（ネオ・ヴェーダーンタ（英語版））。ヴィヴェーカーナンダのヨーガの最終目標はジュニャーナ・ヨーガ（智慧の道） であると考えられているが、アメリカで人気となったのは、プラーナ（呼吸）とプラーナーヤーマ（調息）に関してハタ・ヨーガの生理学的要素を取り入れた、プラクティカルなラージャ・ヨーガ（心身統一の道）であった。個人が自力で霊的な高みに上る方法論として受容され、ロマン・ロランによれば、人びとは「世界征服の幼稚不健全な秘密を求めて力のヨーガ‐ラージャ・ヨーガ‐に飛びついた」のである。
このヴィヴェーカーナンダの活動を手始めとして、ヨーガ行者たちはアメリカやヨーロッパに渡航して指導するようになり、ヨーガが欧米の一般社会に次第に紹介されるようになった。オーロビンド・ゴーシュや、シャンカラ的なアドヴァイタ・ヴェーダーンタ思想を学ぶことなく自らの神秘体験を通してその境地に到達したラマナ・マハルシなどの思想も書物などによって欧米に知られるようになった。ラマナ・マハルシのもとには、カール・グスタフ・ユングなどヨーロッパの著名人も訪れている。
また、ニューヨークで設立された「神智学協会」は、創設者のブラヴァツキー夫人とオルコット大佐が、1879年にインドに本部を移し、『ヨーガ・スートラ』などの文献の翻訳、チャクラなどの概念を欧米に紹介し、ヨーガへの貢献が大きかった。神智学協会は、ヨーガはレムリア大陸やアトランティス大陸から伝えられた霊的進化のための行法であると主張している。オカルト活動の一方、インド独立運動も支援した。
世界への伝播 > ニューエイジ・対抗文化

近代ヨーガは西洋文化の影響をうけ、体操的な意味合いが強くなっていたが、アメリカに渡り、行き過ぎた近代主義や西洋主義に反発し、東洋的でスピリチュアルな実践を求めるアメリカ人の影響を受け、再びスピリチュアルな意味合いをもつようになっていった。
1960年代に対抗文化がはじまり、主流文化に反抗する若者たちは、東洋思想や薬物使用による脳の覚醒、高次への覚醒を目指すサイケデリックに傾倒した。60年代初期にはカリフォルニアのエスリン研究所等の前衛的な「成長センター」で、心理劇、エンカウンターグループ、ゲシュタルト療法等のグループ・セラピー、ホロトロピック・ブレスワーク、ボディワークなどの心身技法と共に、瞑想やヨーガが個人変容・自己啓発のテクニックとして教えられるようになり、これらのセンターはヒューマンポテンシャル運動の中心となっていった。こうした潮流から、アメリカから「ニューエイジ運動」が起こった。行き過ぎた近代主義や西洋中心主義に対抗するニューエイジ・ムーヴメントは、東洋思想や神秘主義、エコロジーなどを取り入れて、精神性を追求し、平和や調和を掲げた。
サイケデリック文化の主要人物ティモシー・リアリーは、人類の意識で眠っている回路をヨーガの訓練やドラッグによる神経の活性化によって目覚めさせることができ、さらに完全な覚醒のためには宇宙への移住が必要だと説いた。LSDの実験を繰り返したリアリーは、ドラッグ体験をグッドトリップにするための手引書として、チベット密教ニンマ派の経典『チベット死者の書』を用いることを提案し、本書をヒッピーの経典的な存在にした。快適なドラッグ体験のために、本書を翻案してドラッグのセッションの際に唱える文言を集めた書籍を刊行し、ヒッピーたちから絶大な支持を得た。ヒッピーの運動は世界に広まり、先進諸国の若者たちはインドやネパールに大勢押し寄せ、ドラッグやフリーセックス、ヨーガや瞑想に浸る生活を送った。リアリーの同僚でユダヤ人のリチャード・アルパートは、LSD体験でこの世界は作り出された虚構のゲームに過ぎないと悟り、LSD体験の意味を求めてインドを放浪し、ヒンドゥー教のグルであるニーム・カロリ・ババ（英語版）（通称マハラジ）に出会い、帰依した。アルパートはラム・ダス（英語版）と名乗り、ヨーガのアーシュラムで数年修行し、アメリカに帰国後自らの回心体験やヨーガの修行法をまとめた『ビー・ヒア・ナウ（英語版）』を出版し、ニューエイジ思想の聖典として強い支持を得た。ヒッピーやニューエイジャーによるコミューンが多く作られたインドでは、様々な聖者、カリスマが崇拝され、その中にはアメリカに移住して多くの信者を集めるものもおり、こうした状況は「グルはインドの主要な輸出品である」と揶揄されることもあった。
ニューエイジの初期の象徴的なイベント、モントレーのフェスティバルでは、インド人のラヴィ・シャンカルがシタールを演奏した。また、その規模を拡大したのがウッドストック・フェスティバルであった。この時代のヨーガに多大な影響を与えたのは、ビートルズであった。1968年にビートルズはインドに渡り、超越瞑想を広めたインド人グルのマハリシ・マヘーシュ・ヨーギーが主催するリシケーシュのアーシュラム（道場）を訪問し、2ヶ月に渡って瞑想やヨーガを実践した。この時ビートルズは、ガールフレンドや友人、マネージャー、リポーター等総勢200人以上を引き連れており、インドに渡ったメディアも「ヨーガ」に注目し、流行を後押しした。1970年代には、インド人のビクラム・チョードリー（英語版）が、アメリカのビバリーヒルズにビクラムヨーガ（ホットヨーガの一種）のスタジオを開設している。1960-70年代は、欧米の第一次ヨーガブームと呼べるような流行を見せ、ビートルズや彼らに注目したメディアもそれを後押しする形となった。
1980年には、ニューエイジの論客ケン・ウィルバーがトランスパーソナル心理学の理論書『アートマン・プロジェクト』を出版したが、トランスパーソナル心理学は、「宇宙的存在に触れることで本当の自分に目覚める」というモチーフを骨子とするユング心理学の体系と神智学的なヨーガ論を融合させたものと考えられる。
ヨーガの普及は先鋭的な若者たちに限られていたが、当時アメリカに600万人のヨーガ人口があり、イギリス内でのヨーガ教室は全国にまたがり数千カ所に及び、ドイツ、スイス、フランスでも盛んにおこなわれていた。
世界への伝播 > 世界的な大流行

1980年代には、欧米で空前のフィットネスブームがあった。西洋とインドの身体文化がシンクロする形で生まれた「アーサナ体操」は、1980-90年代、特に1990年代後半以降にアメリカをはじめとする世界各国に広がり、「スピリチュアルを喚起するインドの伝統的な身体技法」として受容されるようになった。1990年代初頭のアシュタンガ・ヨーガやパワー・ヨーガの台頭である。アメリカでは、ヨーガ・マットを肩からさげて、モダンな雰囲気のヨーガ・スタジオに行くことが、新しいカルチャーになろうとしているという。
1983年になると、バーチ夫妻とブライアン・ケスト（英語版）が、インドのアシュターンガ・ヴィニヤーサ・ヨーガ（英語版）（通称 アシュタンガ・ヨーガ）に筋肉トレーニングの要素を加え、フィットネス仕様（ワークアウト）にアレンジしたパワー・ヨーガを開発した。
スワミ・サッチダーナンダの弟子で、カリフォルニア大学サンフランシスコ校医学部教授のディーン・オーニッシュは、心臓病の回復にヨーガが役立ちうるという研究結果を発表し、ヨーガは代替医療としても注目を集め、オーニッシュのヨーガプログラムを取り入れる病院も出てきた。欧米の近現代ヨーガの初期の指導者たちは、インドで時間をかけて修行し学び、教える立場に立ったが、ヨーガへの急激な注目の高まりで指導者の需要が急増し、数日で指導者を養成することが望まれるようになった。ヨーガのコミュニティは、指導者の質の低下や、ジムや病院、保険会社、政府機関が指導基準を作り、ヨーガ業界に押し付けることを危惧するようになり、熟練の指導者たちによるヨガアライアンス（YA）は、1999年に数十年間インドのアシュラムで行われていた1カ月の研修プログラムの時間に基づき、生徒を安全に指導するための最低トレーニング時間を200時間とすることに決めた
アメリカでフィットネス仕様にアレンジされた新しいヨーガが、マドンナなどハリウッドのセレブリティ（セレブ）が実践していたことで脚光を浴び、アメリカで広範な人気を得たことで、アメリカ発の爆発的で世界的な大流行をするに至っている。2005年の統計によれば、アメリカのヨーガ人口は1650万人となり、特に18-24歳の若者達に限れば、年に50パーセント近い割合で増加したという。
日本の状況 > 仏教伝来

日本には、道教の影響を受けた中国経由の仏教が伝来した（仏教公伝は6世紀半ば）。このころどのような修行法が行われたかわからないが、朝鮮から仏教僧が渡来するようになると、瞑想を中心とする仏教の行が行われたと考えられる。この時代の修行者は、渡来僧、中国で学び帰国した僧、聖徳太子などの一部のエリートに限られていた。
8世紀には、バラモン僧正とも呼ばれたボーディセーナ（菩提僊那）が南インドから渡来し、仏教の教義とインド直伝のヨーガを日本にもたらした。彼が在籍した大安寺は独自の行法を伝え、東大寺初代別当の良弁、空海の師ともいわれる勤操、止観をよくした最澄などの人物を輩出し、呪術的傾向の強い山岳信仰の形成にも大きな影響を与えた。
古代から中世においての仏教ヨーガの実践者として、代表的な人物は空海である。空海は勤操とされる僧に、記憶力増進のためにマントラを百万遍唱える行（ヒンドゥー・ヨーガではマントラ・ヨーガに当たる）「虚空蔵求聞持の法」を教わって実践した。さらに唐に渡り、インド人僧侶の般若三蔵などから直接教えを受け、禅法（中国の禅宗の座禅ではなく、インド式のヨーガ瞑想法）を習い、死ぬまで熱心にこれを実践していた。大同元年（806年）に唐より帰国して中期密教のヨーガを伝え、智慧のヨーガにヒンドゥー教的呪術性が加わった密教の根本道場として、高野山を開いた。空海の教えは、直接インド人僧から教えを受けたため、瞑想だけでなく呪術・祭式含め、ヒンドゥー系ヨーガの色が強い。密教の修行、ヨーガの行による神秘体験によって、死後でなく生きたまま仏と合一し、仏となる即身成仏を説いた。
空海の先輩にあたり比叡山を開いた天台宗の最澄は、仏教ヨーガの中国的展開といえる止観を熱心に行い、弟子たちに推奨した。天台宗では念仏も盛んにおこなわれた。
日本仏教では、密教と別の大きな系統として、浄土教系の仏教がある。日本の浄土教の祖といえる法然は、諸行をすべて捨てて「称名」のみを選択し、念仏に専念した。一心に阿弥陀の名を唱える念仏は、バクティ・ヨーガの道と同じ考え方である。日蓮もまたバクティ・ヨーガの流れにあり、マントラ・ヨーガ行者であるともいえる。一遍の踊念仏もバクティとの共通性が深い。明恵はインド仏教のヨーガ瞑想法が達した最高境地を表した『華厳経』を拠り所に、ヨーガ瞑想法を中心とする修行を行った。道元は禅宗として禅を仏教の本道から独立させようとする考えに異を唱え、ブッダへの回帰を目指し禅の教えを説いた。
また、ヒンドゥー系ヨーガで強調されたカルマ・ヨーガ（行為のヨーガ）は、日本ではかなり独自の発展を遂げた。世俗の諸芸道を修行の道と同置して宗教的な意味を与え、芸道や武道の「道」に邁進することが悟りの修行であるとした。こうした教えは、日本では特に禅宗の道元が強調し、さらに江戸初期の鈴木正三が一段深化させ、すべての職業の実践を悟りへの道に結び付けた。
東京都世田谷区の南西部に発音の似た「用賀 (Yōga)」という地名 (玉川地域の大字) があるが、12世紀にこの地（当時は「勢田郷」と呼ばれていた）により「瑜伽」の道場が開設され、16世紀に真言宗真福寺によって道場が所有されていたことが「用賀」という地名の由来と云われている。
このように、日本には仏教の修行法としてヨーガが伝わり、長い伝統を持つが、日本ではそれはほとんど認識されていない。インド思想研究者の保坂俊司は、明治・大正の日本人が、脱亜入欧・西洋近代化を目指し、仏教などの既存の日本の文化との連続性を断とうとした行動が、近代以降に日本に入ったインド思想やヨーガと仏教の伝統に連続性があっても自覚できず、訳語の不適当・曖昧さゆえに、翻訳元の本来の意味や内容を正確に把握できないという弊害をもたらしたと指摘している。哲学者の井上哲次郎は、欧米の思想の翻訳の際に仏教関連用語を意図的に避けており、そのため瞑想関連の訳語には混乱がみられる。こうした事情のため、日本人はインド思想やヨーガ（ヨガ）と日本の仏教や伝統精神の連続性・関連性をほとんど自覚していない。
日本の状況 > 近代ヨーガの受容

アメリカから書籍で日本に紹介され影響のあったヨーガは自称インド人も多く、戦前はアメリカ白人のものが中心だった。曹洞宗僧侶で駒沢大学初代の学長の忽滑谷快天は、仏教だけでなく、修養法や心霊術、オカルトに関心を持っており、ヨギ・ラマチャラカ（ウィリアム・ウォーカー・アトキンソン）のアメリカにおけるニューソートやスピリチュアリズムの中で再構成されたヨーガの技法、ラーマクリシュナの弟子のアベダーナンダ（英語版） とヴィヴェーカーナンダの著作などの内容をまとめた『養気及び錬心の実験』（1915年出版。1925年に『錬心術』として再販）で、日本ではじめてクンダリニー・ヨーガを紹介した。
近代日本における本格的なヨーガの受容は、1919年に中村天風が天風会を設立し、各界で説法したことに始まる。ただし、天風は「ヨーガ」という言葉をほとんど使用せず教えを説いており、自らの技法を「心身統一法」としている。ヨギ・ラマチャラカ（ウィリアム・ウォーカー・アトキンソン）は天風に大きく影響を与えたといわれている。その後、1940-50年代に神智学者の三浦関造が竜王会を主宰し、「綜合ヨガ」の研修会でアーサナや呼吸法を指導した。この二人が、日本のヨーガの「草分け的存在」とされる。
実際にヨーガを広めたのは、1950年代より活動を始めた二人の人物である。一人は、沖ヨガの創始者沖正弘で、ヨーガを体系的に指導した先駆者であり、多くの後進を育てたことから「日本ヨガの父」とも呼ばれる。沖のヨーガは、英語圏で隆盛した近代ヨーガのアーサナを取り入れているが、アーサナ中心ではなく、東洋医学や禅も取り入れた、いわば「日本的」なスタイルとなっている。沖と双璧とされるのが、インド哲学の権威佐保田鶴治で、『ヨーガ・スートラ』などのヨーガ文献の翻訳とヨーガの思想をまとめあげ、60歳を過ぎてから本格的な実践を始めて、多くの人に受け入れられるヨーガを紹介した。戦前から戦後にかけてのヨーガは、政治家や知識人、経営者などの一部のエリート層に限られて行われており、ヨーガの思想を学んだり、座禅のような瞑想を中心とするようなものであったらしい。
霊能者の母に育てられ幼少期から修業を実践し神秘体験を経験したという本山博は、自らの経験を科学的に検証することを目指し、1963年に『宗教経験の世界』を出版し、ヨーガ行者や霊能力者の主観的な超感覚的体験を、ESPテストや神経機能検査による実証的検証や深層心理学により理論的に把握する必要性を主張した。
日本の状況 > 精神世界の潮流

1970年代には、アメリカに端を発したニューエイジ・ムーヴメントが紹介されるようになり、日本でヨーガも含めた「精神世界」として受け入れられるようになった。これは、精神性や心、自然との調和を重視する思想を核とするが、なにか「宇宙的なもの」を感じされるものが何でも取り込まれた、ニューエイジ以上に雑多なジャンルであった。具体的には、東西の神秘主義、錬金術、魔術、ヨーガ、密教、禅、仙道、輪廻転生、超能力、占星術、チャネリング、深層心理学、UFO、古代偽史などがあり、人間の内面世界の潜在的可能性を探る実践として、現在まで続いている。この対抗文化の影響を受けたヨーガは青年層が中心であり、自己鍛錬により精神の向上を目指す「修行」のイメージの強いものであった。
阿含宗の教祖桐山靖雄は、1971年の著作で、密教の修行とは潜在能力開発法であり、このトレーニングで誰でも超能力者になれると説いてベストセラーになり、さらに1972年の著作では、三浦関造や佐保田鶴治、チャールズ・ウェブスター・レッドビータの著作を参照しながら、クンダリニー・ヨーガこそが人間の超能力を目覚めさせる最も優れた方法であると主張し、クンダリニーの覚醒により人間は「ホモ・サピエンス」から「ホモ・エクセレンス（卓越した人類）」に進化すると唱えた。人間の進化は行き詰まっているため、「ホモ・エクセレンス」に進化できなければ人類は滅亡の危機に瀕するとし、1981年の著作でノストラダムスの終末論ブームに乗り、悪しきカルマの増大による世界の終末を唱えた。桐山の主張はセンセーショナルかつ分かりやすいものであったため、多くの関心を集めた。
本山博はクンダリニー・ヨーガの技法の紹介し、道場を開いて指導を行った。1978年に『密教ヨーガ』を刊行し、ヨーガの修行の方法が詳細に紹介され、クンダリニーと7つのチャクラを覚醒させることで「宇宙との一体化」が実現できると説かれ、自らのクンダリニー覚醒による空中浮揚体験が紹介された。桐山靖雄と本山博は、日本にクンダリニー・ヨーガが広く浸透するうえで大きな役割を果たした
1981年には、宗教学者の中沢新一が、阿含宗系の出版社から『虹の階梯-チベット仏教の瞑想修行』を刊行し、チベット仏教ニンマ派での約1年半の瞑想修行の経験を紹介した。中沢は、ニンマ派の修行「大究竟（ゾクチェン）」で心の幻影をすべて打破するに至るまでの修行の段階の内容・方法を詳細に記述し、自らの意志を放棄しグルの教えと指示に徹底的に従い帰依する「グル・ヨーガ」の重要性を強調した。また、「大究竟（ゾクチェン）」の成就者は、意識を生身の肉体から外または霊的な肉体に移し替える「ポア（英語版））」が可能であり、ポアにより生前の修行が十分でなかった死者を追い解脱またはより高い世界に導くことができるため、生前にグルを見出し十分に帰依することが大切であるとされた。研究者である中沢が、日本で左道密教と考えられていたチベット密教やその神秘体験をポジティブに語ったことは、社会的に影響が大きかった。
日本の状況 > メディアでの紹介と普及

また、1970年代半ば以降カルチャー・センターが人気を得るようになると、そのなかでヨーガ教室も開かれるようになった。ヨーガは一種の「健康体操」として、比較的高齢の人びとに受容されたが、まだ十分に浸透するには至らなかった。同時期、1978年テレビで「ヨガ美療教室」がスタートし、毎回健康上の悩みを取り上げ、それに適するアーサナを紹介し、メディアで取り上げられる機会も増えた。書籍の出版やメディア出演が行われるようになったが、当時は30代から50代の方が大半で、現在のように若者中心ではなかった。1980年代にはエアロビクスブームに乗り、レオタードに網タイツというスタイルで、緩やかなエクササイズとしてのヨーガが行われるようになり、若者向けのメディアや新聞にも広く取り上げられるようになり、「健康と美容」で全世代に浸透するようになった。このブームの契機となったのは、ヨーガ指導者の綿本昇（綿本彰の父）である。このヨーガの流行に、精神世界的な要素は見られない。
こうしてヨーガは、一定の支持者を獲得していた。このころのヨーガは、中高年を対象にした単発ポーズを行うソフトなヨーガか、インドから直輸入した本格的なヨーガであった。
そのような時期、1995年に、オウム真理教による「地下鉄サリン事件」を始めとする一連の事件が発生した。
日本の状況 > オウム真理教

麻原彰晃が率いたオウム真理教は、「オウム神仙の会」と名のる小さなヨーガ道場から始まり、無差別テロに至った、前代未聞の宗教団体である。麻原は視覚に障害を持ち、6歳から20歳まで盲学校の寄宿舎で暮らした。22-30歳ごろに、神智学系のクンダリニー・ヨーガの理論などの精神世界やヒトラーの人心コントロール術などの雑多テーマを遍歴し、特にヨーガの修行による超能力の獲得に興味を持った。1980年に阿含宗に約3年入信して修行したが満足する成果が出ず、その後、空中浮揚ができるようになるとアピールしていた超越瞑想のクラスにも出入りした。1984年にヨーガ道場「オウム神仙の会」を開設。当初の雰囲気は明るく宗教色もなく、集まったメンバーは真面目にヨーガの修行に取り組んでいたという。麻原は阿含宗での修行の後、『ヨーガ・スートラ』に出会い、佐保田鶴治が訳したハタ・ヨーガのテキスト『ハタ・ヨーガ・プラディーピカー』、『ゲーランダ・サンヒター（英語版）』、『シヴァ・サンヒター（英語版）』を読んでヨーガを独学し、1985年に空中浮揚するまでに至ったという。
阿含宗は1970年代の超能力獲得の路線から、1980年代になると祖先崇拝に大きく路線変更し、超能力を重視する信者たちがこれに失望して離脱し、超越瞑想や本山博のヨーガ道場に移った。麻原の空中浮揚の写真がオカルト雑誌に掲載されると、それを見た若者や、超能力獲得のためにさらに過激な修行を求める元阿含宗信者が集まり入信したといわれる。麻原は1985年に、戦前の反ユダヤ主義のオカルティストのハルマゲドン（最終戦争）の予言を知って影響を受け、1986年にはインドに渡航しヒマラヤで解脱したとされる。
オウム真理教は、ヨーガや密教の修行、特にクンダリニー・ヨーガを重視し、宇宙の支配者であるシヴァ神との性的な合一を究極の目的とした。修行によって進化して超能力を獲得し、生死を超えた神的存在「神仙民族」になることができると説き、超能力開発ができない宗教はすべて偽物であると主張した。現代日本はユダヤ=フリーメイソンに裏から支配され洗脳されているとし、「神仙民族」による千年王国の建設が目指された。
信者の日常は、グルである麻原やシヴァ神への帰依の文句を何万回と唱える「立位礼拝」が修行の大部分であり、日常生活では教団のための労働が多くを占めていたが、選別された修行者は、グルや神々と意識を合一させる「秘儀瞑想」、激しい呼吸と限界までの止息を行う「調気法」、集中しながらひたすら歩く「経行」、体をリラックスさせ湧き出るイメージをひたすら観察する「究竟の瞑想」といった修行に参加した（オウム真理教の修行）。こうした修行はまともな睡眠や食事をとらずに行われ、参加者は様々な神秘体験や変性意識状態を体験したといわれる。1994年以降には、LSD等の覚醒剤・幻覚剤を用いた瞑想によるイニシエーションも行われたが、こうした強烈な神秘体験に薬物が用いられていることは信者には知らされていなかった。
また、クンダリニーの覚醒は個人の努力だけでは難しいが、「シャクティーパット」という技法で麻原が弟子にシャクティを注入し、弟子のクンダリニーを覚醒させ超能力を目覚めさせることができると喧伝され、教団の拡大とグルへの絶対的な帰依が加速した。麻原は、弟子が自己を空っぽにしグルに盲目的かつ絶対に帰依することで（グル・ヨーガ）、グルのエネルギーで満たされる「ヴァジラヤーナ（金剛乗）」の教えを説いた。さらに、これにチベット密教の「ポア」の理論を合体させ、生きるべき人間と死ぬべき人間を判断する権限は解脱者にあり、悪しきカルマに染まり死後は人間以下に転生することが確実だとグルが判断した人々を、グルの指示に従い殺害し救済する善行として、慈悲殺人「ポア」が説かれた。これがオウム真理教の最終教義「タントラ・ヴァジラヤーナ」である。1988年9月に信者の事故死を隠蔽したことを契機に、1989年2月には脱退しようとした信者が殺害され、教団に反発する信者の殺害、教団の敵の殺害と、殺人・テロ行為が繰り返され、ポアのための化学兵器の開発が行われた。1989年11月には教団と対立する坂本弁護士とその家族を殺害し、1994年6月には猛毒のサリンをまき死者8人・負傷者約140人を出した松本サリン事件を起こし（被害者が犯人扱いされた冤罪事件でもある）、1995年3月には東京の地下鉄でサリンを使った日本社会への無差別テロが実行され、この地下鉄サリン事件は死者13人・負傷者5,800人以上という甚大な被害を出し、日本及び世界を震撼させた。
オウム真理教が元々ヨーガ道場であり、信者を集める手段としてヨーガ教室が用いられたこと、教義にヨーガが含まれること、その思想がインドの伝統思想を基礎にし、ヒンドゥー語やサンスクリット語に起源する用語、ヨーガの用語を多用したこと（「オウム」は聖音「オーム」、慈悲殺人「ポア」はチベット密教の「ポワ」を基にしている）、もあり、聖音（オーム）や瞑想、ヨーガという言葉には、オウム真理教のイメージがつきまとうようになった。この教団による一連の事件が日本のヨーガに与えた影響はきわめて大きく、「ヨーガ＝洗脳」という強い負のイメージ、宗教への恐れが人々に刻まれた。オウム真理教の仏教解釈やヨーガの思想・行法の利用は極めて独善的で恣意的であったが、仏教関係者にもヨーガ関係者にも、それを正面切って糾す人はほとんど出ず、彼らのこうした消極的な態度が、一般人の仏教やヨーガへの失望をさらに強め、理解を損なうことにもなった。看板からヨーガの文字が外されたり、生徒のいないクラスがあるなど、ヨーガは下火となり、廃業する教室も少なくなかった。当時嫌がらせの電話を受けるなど、苦い経験を持つヨーガ関係者も少なくない。こうした状況の中、オウム真理教事件以前からあるヨーガ道場は、地道な活動を続けていった。
日本の状況 > 21世紀のヨーガの流行

日本では、1980年代からエアロビクスを中心に女性向けエクササイズがフィットネス・クラブを中心に広がって定着していたが、それでも、オウム真理教事件の影響があったため、アメリカで1990年代後半には既に流行していたフィットネス的なヨーガは、すぐには日本に入ってこなかった。今回のヨーガの流行は、アメリカにおけるそれから10年近く遅れた。
ヨーガはメディアに無視されていたことで、多くの人々に「新しいもの」というイメージで捉えられることとなった。ヨーガ関係者は、ヨーガからオウム真理教を連想させないよう、新しいエクササイズとして受け入れられるよう、「アーサナ」ではなく「ポーズ」という言葉を使い、ヨーガ実践者を Yogini（ヨギーニ）という日本式の造語で呼ぶなど、細心の注意を払った。2003年にアメリカから入ってきたパワー・ヨーガやアシュタンガ・ヨーガは、マドンナやクリスティー・ターリントンに象徴されるセレブリティな雰囲気から爆発的な人気となった。インドのヨーガは、アメリカを経由して新たな装いで洗練されたイメージとなり、こうした流行の最先端をいく人たちの実践によって、ヨーガの普及にさらなる拍車をかけることになった。2004年には、「YOGA フェスタ東京」と雑誌『Yogini』の創刊があり、東京に30以上のヨーガスタジオがオープンし、ここからブームが盛り上がっていった。「YOGA フェスタ東京」はケン・ハラクマが綿本彰に提案し、アメリカで行われているようなヨガの大規模イベントを日本で試みようと企画された。2004年の段階で日本のヨーガ実践者には、女性が多かったことから、さらに若い女性にアピールする目的で女優の千葉麗子を主催者に据えたことで、成功をおさめ、毎年開催されるようになった。ストレスの概念が注目されることで、ストレス緩和の方法としてもヨーガは注目された。入江恵子は、「ヨガの『もともとの』教えにある心身一体を目指す点はホリスティックなものとして、また、ストレッチ効果による精神面や身体面への効果などは「癒し」として、スピリチュアルブームと親和性が高かったことがブームを加速させた一因であると考えられる」と分析している。ヨーガは消費文化であるスピリチュアル文化に取り入れられ、生徒が「癒し」や「リラックス」などの様々な目的に合わせてヨーガの講座を購入し受講するシステムが普及した。
日本のヨーガブームは、消費文化としてのLOHASブームや江原啓之が広めたスピリチュアルブームとも並行しており、フィットネスであると同時に、スピリチュアルを好む女性の需要に合うような雰囲気や精神性もアピールされているが、オウム真理教を連想させるような宗教を感じさせないよう、スピリチュアルな演出にも注意が払われている。2006年の『ヨガのすべてがわかる本』では、日本のヨーガはもはや宗教ではないと繰り返し主張されている。
日本でヨーガが実践される場所として、現在のヨーガ・ブームの中心であり、2003年以降に設立された主にアメリカ式のフィットネス様式のヨーガが行われるヨーガ専門スタジオ、フィットネス・クラブのヨーガ・プログラム、伝統的ヨーガ道場がある。フィットネス・クラブでは2003年以前には、ヨーガが提供されることはあっても、エアロビクスやフィットネスに付随する軽いの運動という扱いで、さほど重視されていなかった。現在ではヨーガは主力プログラムになっている。オウム真理教事件以前からある「ヨーガ道場」の多くは経営者兼指導者が個人経営しており、彼らは実際にインドで修行をした経験を持つ場合が多い。アメリカ式ヨーガ専門スタジオの件数は東京と主要都市が多く、日本における現代ヨーガの流行は都市が中心となっている。
体重を落としたい、スタイルがよくなりたいという若い女性の願望をつかむことで、日本でヨーガを習う人は圧倒的に若い女性が多く、世界に比べて男性のヨーガ実践者は極端に少ない。日本のヨーガには、美の概念の追求（「癒し」、「リラックス」などもこれに含まれる）、妊娠しやすくなるヨーガ、マタニティヨーガ、親子ヨーガ、生理や子宮をよりよくコントロールしようする「月経血コントロールヨガ」「子宮美人ヨガ」等、「生殖」を中心とした女性身体への意味づけ、出産・生殖にまつわるヨーガの活況が特筆される。また、伝統的にヨーガは性と強い関連性を持ち、現代ヨーガ、特に欧米諸国では、性機能の向上やより良いセックスという意味付けがなされ、ヨーガを行う目的にもなっている。アメリカのヨーガ教室では、セックスとヨーガに関する書籍が見られることも少なくないが、日本では性的な要素はほぼ排除されており、言及される場合は「妊娠力を高める」というように、妊娠・生殖に直轄する文脈に限られている。
美しくなるため、癒しとして、内省の時間として（ある意味では、ヨーガの教義を利用して怒りなどの心の動きを「時間の無駄」として止滅させ、ビジネスライクに自己を「効率化」する社会的適応のツールとして）、フィットネスとして、身心のメンテナンスとして、妊娠やよりよい出産のため等、現代の女性たちに受け入れられている。
日本では、仏教伝来から近年まで、上記の異なる時期に発達したヨーガが、重層構造を形成しつつ展開しているものと理解される。
また、2016年よりインド政府認可のヨガ検定が一般社団法人全日本ヨガ連盟によって実施されている。
内容 > 座法

静的なヨーガでは、緊張を緩めて体を楽に保ち、心を無限性に集中させ瞑想にふけるために、座法の熟達が目指される。『ヨーガ・スートラ』では座法の名前は挙げられていないが、ヴィヤーサの『注解』では蓮華座（結跏趺坐に相当）、英雄座など12種類があり、後世になるとますます増えて84種類にもなっている。
内容 > 苦行

インド最古の文献『リグ・ヴェーダ』には幻覚作用のある植物とみられるソーマが登場し、祭祀で重要な役目をはたしていたが、アーリア人はインド移住によってソーマを入手できなくなったと思われ、意識の変性を引き起こす苦行とヨーガが発展していった。
梵我一如を達成するための修行は、始めは肉体を酷使する苦行（tapas、熱の意。難行・荒行）であったが、のちに精神統一や集中、人間の内面の探求や分析を重視するヨーガが主流となっていった。苦行が肉体を苦しめることで強い緊張を伴う精神状態を生じるのに対し、ヨーガ（静的なヨーガ）は平静な観想を本質とするものであり、両者は多くの関係があるが、同一であるとは言い難い。ハタ・ヨーガはヨーガが苦行を取り入れて生じた。
内容 > インドリヤ（感官、感覚器官）

インドでは、インドリヤ（感官、感覚器官）は積極的に対象をとらえるもので、感官が対象をとらえることで、欲望、執着が起こると考えられた。感官は外部の情報を受け取る受動的な器官であるという現代的な理解とは非常に異なる。対象を捉えようといわば暴走している感官を制御することが重要であり、インドでは心がどっしりとして冷静で落ち着いている人を「感官を制御した人」（ジーテンドリヤ）と呼んで高く評価する。感官の制御は、現代的に言うと自制心に近い。
内容 > インド思想

ヨーガの技術・身心観は複雑多様であるが、あくまで瞑想の経験・実証をベースとする。インドの思想は極めて形而上学的な印象を与えるが、ヨーガの徹底的な経験と実証によって哲学的・宗教的思索が構築されており、言葉による思索をヨーガの実践に落とし込んだわけではない。サーンキヤ学派、ヴェーダーンタ学派等のインドの宗教諸派の中心的信念は、高度な精神集中による非日常的な意識状態によって体験されるもので、思索とは別の心の働き方といえる。インド思想の、物質的な現実は幻想（マーヤー）であり、自分の心の内から開示されていく世界こそ真の存在であり、高次の現実であるという考え方は、ヨーガの瞑想の体験がベースになっている。
内容 > 世界観

古典ヨーガの哲学がサーンキヤ哲学の世界観をベースとし精神と物質の二元論であるのに対し、ハタ・ヨーガは一元論のヴェーダーンタ哲学により近い概念を採用している。ハタ・ヨーガにおける三昧は、塩が水に溶けて一体になるがごとく個我（ジーヴァートマン）と最高我（パラマートマン）が合一することとされたが、こうした考えは、精神と物質が完全に無関係になった状態を三昧とするヨーガ学派の教説とはかなり異なっている。
純粋に精神的な最高実在である純粋精神は無活動であると考えられていたが、タントラ思想のハタ・ヨーガではこれに力（シャクティ）を認め、この力が現象世界を形成するとしており、逆の立場をとる。
ヨーガは、超越することで得られるであろう個人、個体の精神的至福を確信し、それを追求する行法であり、生きながら物質的な現実世界とその生を否定するという面がある。初期仏教のヨーガ、古典ヨーガ、禅などが心の働きを止滅させることを目指す一方、後期に生じたヒンドゥー教のハタ・ヨーガ、密教のヨーガは心の働きを活性化させるもので、現世肯定的である。
内容 > タントラ

インドにはタントラ、タントリズムと呼ばれる潮流があり、定義は困難であるが、ウパニシャッドの梵我一如に表される大宇宙と小宇宙の相関符合の神秘思想によって世界観が基礎づけられており、絶対的最高原理を認め、これと融合・合一することで生前解脱することを目指し、現世を肯定してそれを自在に支配しようという教義と実践の体系であると言える。ハタ・ヨーガはタントリズムの一部である。
タントリズムでは、解脱と現世の享受が主な関心事であり、解脱と共に神通力・神秘力の体得がもてはやされ、タントリズム特有の行法の秘儀・神秘的人体学が発達した。宇宙生命力としてのプラーナが、人体のナディー（脈管）を循環し、チャクラに集約されると考えられた。ヨーガによって会陰部のムーラダーラ・チャクラのクンダリニー女神を目覚めさせ、頭頂のサハスラーラのシヴァ神と合一することで法悦に浸るとされ、このヨーガに関連して、マンダラ、ヤントラ、チャクラ、ムドラーといった神秘的道具、附属物が考案され、グルによる入信聖別式は秘密性を深めた。
秘儀性は常識を超えた社会的禁忌へと接近させ、肉食、飲酒、乱交の勧めともなった。タントリズムでは、女神から魔女まで女性に帰せられる宇宙のエネルギーであるシャクティが重視され、解脱の障碍にも宇宙支配の具ともなるシャクティをなだめ支配する必要があるとされ、これは性の謳歌に通じたが、退廃の危険性をはらみ、淫乱・狂操という性格も持っていた。人身供儀のような、血なまぐさく陰惨な側面もみられた。