ヨーガ
インドの歴史 > 中世

→「ハタ・ヨーガ」も参照
バラモン教で説かれた解脱には、膨大なヴェーダ聖典の学習が必要であり、学習は上部3カーストの男子にしか許されていなかった。ヴェーダの祭式は王侯や司祭階級バラモンたちが独占し、ウパニシャッドに説かれる自己と宇宙に関する深遠な哲学は、知的エリートだけのものであり、民衆と女性は救いへの道から締め出されていた。農業生産拡大政策で農民であるシュードラ（隷属民）の人口が増大し、彼らの重要性が増したが、領主へと成長を遂げていたバラモンや仏教の比丘僧院は、シュードラの成長を抑圧し、彼らからの租税徴収のために、自分たちに比べシュードラがいかに宗教的資質に劣っているかを説き、彼らを救済の儀礼の枠から遠ざけることによって自らを正統化しようとした。こうした聖職者たちに反発し、彼らの行いを批判し、農民を中心とするシュードラなどの下層民に救済の道を開こうとする宗教運動として、神に絶対的な敬愛を捧げひたすらに称えることで恩寵により解脱に至るとするバクティ運動（人格神への献身の道であるバクティ・ヨーガ（英語版）（バクティ・マールガ、信愛の道））や、現世を肯定し欲望を解脱のエネルギーに変換しようという民衆のタントラが盛り上がっていったのである。
仏教で瞑想修業は出家者のみに求められることだったが、大乗仏教が発展すると、世俗で生きながら仏教の修行を行う「居士（こじ）」が現れ、その生き方が称賛を得るようになっていった。バクティ運動の指導者である新鋭のバラモンや民衆密教の指導者である脱俗の修行者は、シュードラなどの下層民もバラモンあるいは比丘と同等の宗教的境地へ到達することができると考え、シュードラ出身の成就者（シッダ）も多く記録されている。『バガヴァッド・ギーター』においてバクティは解脱に至る三つの道のうちの一つにすぎなかったが、南インドに伝わって土着の「地上の神」観念と結びついて、神々に熱烈な参加をささげる宗教詩人たちが生まれ、彼らの中には下層出身者や女性も含まれていた。バクティ思想は現象世界を神の力の顕れたものと見るタントラ思想と結びつき、10世紀ごろには人格神との情熱的な愛情関係こそが最高の境地であるという『バーガヴァタ・プラーナ（英語版）』が生まれた。絶対者への個人の存在の解消という従来の解脱観は意義を失い、バクティ思想は民衆的な宗教思想として完成し、ナータ派が浸透していた北インド各地を席巻した。バクティ運動は盛り上がり、バクティがヒンドゥー教の主流となった。バクティにはヴィシュヌ派の信徒が多い。
インドではグプタ朝（320年から550年ごろ）以後ヒンドゥー教が興隆し、仏教の勢力は下降していたが、ヒンドゥー教と重複する様々な民衆宗教の要素を取り入れる仏教再興への挑戦が起こり、ヒンドゥーの思想やタントラ、土着の信仰を取り込んだ密教が大乗仏教から生じた。密教は瑜伽教、密教の真言宗は瑜伽宗または瑜伽密宗、または相応宗とも呼ばれる。密教では、修行者自らが象徴的に仏そのものになり、仏と合一することがヨーガ（瑜伽）であるとされ、中期インド密教では、真言（マントラ）、印契（ムドラー）やマンダラを用いる三密行を通して仏となることができるとする瑜伽の思想と実践がみられた。大乗仏教、特に密教では、儀礼の執行、呪術的な密教儀式が非常に隆盛したが、ヨーガの修行で超自然力（シッディ、神通力、呪術的能力）を得た人間が行うことで呪術的儀礼が効果を持つと考えられ、修行による超自然力の獲得が重視され、ハタ・ヨーガのチャクラの理論を含む擬似生理学的な行法や性的行法が密教に取り入れられた。密教（仏教タントラ）がヒンドゥー教のタントラの様々な教派より先行して発展おり、密教の神々がのちにヒンドゥーの神々に同化されたと考える学者が多い。
8世紀になると、ヒンドゥー教シャークタ派のタントラやシャクティ（性力）信仰から影響を受けたとされる、男性原理（精神・理性・方便）と女性原理（肉体・感情・般若）との合一を目指す密教が登場した。これを後期密教といい、後期密教は無上瑜伽密教、タントラ仏教と呼ばれる。なお、後期密教は儒教の強い中国では左道密教と批判され受け入れられなかったため、日本には伝わっていない。
世俗のあらゆる存在は、無分別を性質とし絶対的な「清浄」さを持つ「真実在」、「空なる心性（心の本来的なあり方）」（空性）を内に持っている、つまり世俗内の存在は全て清浄であり、生まれながらにして真理を内に持っていると考えられるようになり、この「心性」の性質を知り、その中へ「帰入」することが悟り・成就であるとされた。インドには、性の恍惚境の感受であるカーマは万人が経験でき万人の内にあるという意味で遍在しているという「遍在するカーマ」の観念」があり、真実在は伝統的に性の恍惚の境地と結びついており、後期密教の諸タントラにおいて、多くの場合「真実在」への到達、悟り・成就は、性的合一をモデルとした性ヨーガによって達成されると考えられた。
後期密教は、解脱のためにあらゆる手段が肯定される解脱至上主義であり、酒と肉食（悪食）、糞や尿といった不浄物の摂取、貪欲行（性ヨーガ）などの儀礼を行う秘密集会が仏教の正統な修法・行法として定期的に行われた。性ヨーガは、男女の集団で、または師と弟子とマハームドラー（カルマ・ムドラー（英語版）、明妃、ヨーギニー、瑜伽女。性ヨーガの相手として選別された被差別階級（不可触民、アウトカースト）の女性）、修行者とマハームドラーによって行われた。8世紀の『秘密集会タントラ』の冒頭では、「ブッダは、一切如来たちの身語意の源泉たる諸々の金剛女陰に住したもうた（ブッダは女性たちと性的ヨーガを行じておられた）」と説かれ、1000年ごろのインドではこの経典を典拠とする聖者流の修行法が流行した。男性修行者たちが女性との性ヨーガを必要としたのは、女性の生命力で自身の生命力を活性化し過酷な修行を乗り切るため、また、究極の把握対象であり、死ぬときに現れ、その把握にはたとえようもない快楽が伴う「歓喜」であるとされた「空性」を、男女の性行為が孕むであろう「死の先取り」を通して体得するためであると考えられる。性ヨーガなどを行う秘密集会に専心することで、死後ではなく生きている間に悟ることができる（即身成仏）と説かれ、象徴を用いた儀礼が悟りに有用であるとされ、象徴するものと象徴されるものとは同一であり、自己の構造を象徴操作を通じて絶対者と相似な状態に再構築することで自己が絶対者と合一（ヨーガ）することができると考えられた。
男性と女性の性的ヨーガの状態が、そのまま悟り（菩提）を象徴されるようになり、チベット密教では悟りそのものを男女の性行為の形態で象徴的に表現する像や図が作成された。8世紀以降の仏教では、男性の精液は「菩提心」（悟りを求めようとする根源的な心）の象徴であると考えられたため、射精は菩提心の放出であるとみなされ、密教の修行者は、師の僧が性ヨーガの女性パートナーと性交し、精液と女性の愛液の混ざったものを菩提心として弟子の口の中に入れる灌頂儀礼の他は、射精することは強く禁止されていた。
1000年ごろのインドでは、修行者たちは『秘密集会タントラ』等に書かれた通りの行を実践していたようである。おそらく仏教では女性が悟りを得ることは元々考えになかったが、性ヨーガを実践する場合は女性パートナーの力が大きく関与したため、後期密教は他の仏教と女性に対する見解が異ったと思われ、性ヨーガでの女性の優れた指導者や女性の成就者（悟った人）の記録が残されている。密教の修行者には、家庭と世俗の職業を捨てた脱俗の行者（遊行者）、家庭や職業を持つ在俗の行者、頭を剃って出家し仏教僧院の中で瞑想に専念する比丘（僧）がいた。出家者が行う性ヨーガは性的な観念を用いたもので実際の性行為は伴わないと考えられるが、こうした性行為の形態の仏像の姿を再現し性行為を伴う性ヨーガを行うこともあったといわれる。性的実践は主に在家の密教行者によって行われていたと考えられているが、出家者が女性在家信者に性ヨーガの相手を強要することもあったといわれる。
後期密教の、どのような身分の人であれ「真実在」と神秘的合一を達成するならば、出家せずとも、在俗のままでも等しく解脱できるという考えは、バクティと同じく下層民に救済の道を開こうとする宗教運動の一部をなしている。
『バガヴァッドギーター』にも『ヨーガスートラ』にもアーサナの記述はあるものの、10世紀に入ってからアーサナの詳しい説明のある文献が現れた。ハタ・ヨーガは、ちょうど後期密教と同時期に現れた。ヒンドゥー教でもタントラが隆盛し、12世紀-13世紀には、タントラ的な身体観を基礎として、動的なヨーガが出現した。これはハタ・ヨーガ（力〔ちから〕ヨーガ）と呼ばれている。内容としては印相（ムドラー）や調気法（プラーナーヤーマ）などを重視し、超自然力（超能力）や三昧を追求する傾向もある。
教典としてはスヴァートマーラー『ハタ・ヨーガ・プラディーピカー』（16 - 17 世紀）、『ゲーランダ・サンヒター（英語版）』（16 - 17 世紀）、『シヴァ・サンヒター（英語版）』がある。「心のはたら
きの止滅」の土台作りのための身体技法（アーサナ、呼吸法、浄化法、食事法など）がまとめられた『ハタ・ヨーガ・プラディーピカー』に記載された具体的なアーサナは、座法も含めて15種類、『ゲーランダ・サンヒター』でも32種類に過ぎず、これらの教典で示されるアーサナは、あくまでも三昧に至る道程の一部に過ぎない。どちらの経典にも、現代ヨーガでよく実践されるアーサナ（頭立ちのポーズ、肩立ちのポーズ、バックベント等）の記述は全く存在せず、ハタ・ヨーガは動的といっても、一種の瞑想法であり、今日のような様々なポーズによる体操的な身体技法が中心であったわけではない。
仏教徒であったといわれるマッツェーンドラナート（英語版）の弟子で、ヒンドゥー教シヴァ派の一派ナータ派の開祖であるゴーラクシャナータ（英語版）（ゴーラクナート）が、ヨーガの実修法を整備してハタ・ヨーガの体系を確立した。ゴーラクシャナータの史料はほとんどなく、実像はほぼ不明だが、仏教側の伝承等からおよそ11-12世紀の人物と考えられ、8世紀のシャンカラの後に中世において最大の影響力を持った聖者である。ゴーラクシャナータは師の認識論、宇宙生成論をほぼそのまま受け継ぎ、純粋精神である「最高のシヴァ神」に創造の意欲という「シャクティ」が生じ、その結果としてこの二大原理から因中有果論に従って残りの原理が展開し、「束縛されたシヴァ」が個我（ジーヴァ）として顕現するとした。人間は個我を形成するレベルの低次のシャクティによって体を維持しており、会陰部に「クンダリニー」（とぐろを巻いた蛇）として眠るこのシャクティをハタ・ヨーガによって目覚めさせ、頭頂にあるとされる「至高のシヴァ神」の元に上らせ、この二元を合一させ至高の歓喜を得ることを説いた。マッツェーンドラナートはヨーガの実修に女性を伴い禁忌とされた五種の物質を使用する左道派となったが、ゴーラクシャナータが師をそこから救い出したと伝えられ、左道化していたヨーガ行を純化し立ち直らせた業績を讃える伝承であると思われる。ナータ派は仏教とシヴァ派が混然となったような形態で、正統派のヒンドゥー教の儀礼や巡礼を形式主義と批判したこともあり、社会における階層は低い。バクティの在家の宗教詩人たちは、ナータ派の思想の流れを汲んでいる。
ハタ・ヨーガの考え方の基礎には、性的エネルギーの変換と昇華によって悟りに至るという考え方がみられ、人間の体にあるチャクラという見えない輪に意識を集中して瞑想し、低級な性的エネルギーである「オジャズ」（生理学的に解釈するなら「精液」）を宇宙的な創造の力である「シャクティ（性力）」に変換することを原則とする。人体を宇宙と同一視し、ヨーガによって人体に眠るクンダリニーの蛇（シャクティ）を目覚めさせ、シャクティとシヴァを合一させることで梵我一如を実体験し、解脱することを目指し、これはタントラ・ヨーガと呼ばれる。
ハタ・ヨーガでは、人間の強い性的な欲望は、神々の境地に昇華されるためのエネルギーと位置付けられ、肯定されている。シャクティとシヴァの合体はしばしばセックスにたとえられ、またはセックスそのものであるとされ、タントラ・ヨーガはセックス・ヨーガとも呼ばれる。タントラを構成する4つの主要な要素として、礼拝の次第に関する「チャリヤー」、神像や寺院の作成に関する「クリヤー」、セックス・ヨーガの実践に必要な心身を準備するための「ヨーガ」、セックス・ヨーガやヤントラ（英語版）、マントラ（真言）などを用いて宇宙精神そのものを直接認識し、自身を神そのものと同一化して神を供養する「ジュニャーナ」がある。経典には実際の性行為を含む儀礼が記載されている。ただし、そうした性儀式が文字通りに実践されていたかは不明であり、否定的な見方もある。
他に中世ヒンドゥー教のヨーガの流派としては、古典ヨーガの流れを汲むラージャ・ヨーガ、社会生活を通じて解脱を目指すカルマ・ヨーガ（英語版）（カルマ・マールガ、行為の道）、哲学的な思索の道であるジュニャーナ・ヨーガ（英語版）（ジュニャーナ・マールガ、知識の道）があるとされる（カルマ・マールガ、バクティ・ヨーガ、ジュニャーナ・ヨーガは19世紀末にヴィヴェーカーナンダによって、『バガヴァッド・ギーター』の三つのヨーガとして提示された）。
8世紀にはイスラームのインドへの波及が始まり、11世紀のガズナ朝から本格化、16世紀のムガール帝国がほぼ北インドを征服した。仏教は僧院中心主義であり、世俗的な儀礼にも否定的であったことから、ヒンドゥー教隆盛の一方世俗の世界での魅力を失い、仏教再興の試みもあったが、イスラームのインド侵攻で僧院が破壊されると、インドでは急速に衰退した。北インドでは10世紀からイスラーム政権による実質支配が続き、イスラーム神秘主義のスーフィーの活動がバクティ運動と結びついてインドで受け入れられた。また、イスラームの「アッラーの前にすべての人間は平等である」という教えは、インドの民衆にとって、カーストやヒンドゥー教と結びついたさまざまな習慣による抑圧から解放してくれるという面もあり、インドにおけるイスラームを一概に否定的のとらえることはできない。イスラーム商人との交易で都市が広がり、ムガール帝国ではインド＝イスラーム文化が栄えた。ムガール帝国は19世紀まで存続した。