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日本の警備業の礎となったのはGHQの日本進駐である。GHQは民間ビルを強制的に借り上げ日本統治の拠点としたためビルの警備が必要となった。当初は連合軍の兵士が警備を担当していたが、自前兵力の維持を図るため日本人に委託した。職業安定所を通じて募集し4000人近くの元日本兵等が雇用された。当初は制服もなく腕章一つで業務に当たっていたが、1950年に制服・階級章制度を導入しガードスクールを開校した。その後GHQが撤退し警備職員も免職されたが、警備業の普及に大きな影響を与えた。
日本で初めて誕生した警備会社はどこであるかは正確には分からないが、現在分かる範囲では1960年(昭和35年)4月に発足した日本警備株式会社である。港湾運送関連事業者として京浜港・横須賀港に入港する外国貿易船および客船の警備業務を主体に発足。続く1962年3月に日本船貨保全株式会社(後の株式会社大日警)が設立されている。
警備業が大躍進するのは1964年の東京オリンピックの選手村の警備や、1970年の大阪万国博覧会会場の警備を、日本警備保障・綜合警備保障などが行なったことが挙げられる。また1965年〜1971年にかけてTBSで放送されたテレビドラマ『東京警備指令 ザ・ガードマン』のヒットなどにより、徐々に警備業という業種や警備員という職業が社会的認知を受けるようになっていった。当時は警備員の名称が定まっておらず、「警務士」「夜警」などの名称が混在していたが、このドラマにより「ガードマン」（和製英語である）という名称が広く認知されるようになった。また冒頭での「警備と保障を業務とし、大都会に渦巻く犯罪に立ち向かう勇敢な男たちの物語である」というナレーションも評価が高かった。
1962年には「日本警備保障(現:セコム」が創業、3年後の1965年には「綜合警備保障」が創業、1966年には「東洋警備保障」（現：東洋テック）、「セントラル警備保障」、「全日警」とほぼ同時期に「業界の雄」とも呼ばれる大手企業が続々と創業している。創業間もないセントラル警備保障がビートルズの来日公演の警備を担当し警備業界にとっても大きな業績となった。
1966年、日本警備保障は機械警備の原点でもある「SPアラーム」の第一号機を納入している。翌1967年には綜合警備保障も「綜合ガードシステム」を取り入れたためこの時期を「機械警備元年」と呼ぶこともある。しかし日本警備保障の受注した機械警備は14件に留まり、誤報や肝心なときに動作しないなど苦情が多く寄せられた。加えてドラマ『ザ・ガードマン』の人気により「安全は機械で守られない、優秀な警備員の仕事である」という印象が先行してしまったため機械警備は順風満帆ではなかった。
機械警備が大きな成果を挙げたのは1969年の永山則夫連続射殺事件（警察庁広域重要指定108号事件）である。同事件の犯人・永山則夫が千駄ヶ谷の専門学校に侵入した際に設置されていた日本警備保障のSPアラームが反応、駆けつけた警備員と格闘した永山は深手を負い逃亡するも2時間後に逮捕された。
永山逮捕に貢献したことにより警備業はドラマ以外でもマスコミに取り上げられ高く評価された。SPアラームが正常に作動したことにも注目が集まり、同年9月にミュンヘンで開催された「第13回国際警備連盟総会」ではSPアラームにゴールドメダルが与えられた。
1967年以降のいわゆる「全共闘時代」では大学紛争の激化した大学や争議中の企業などからも需要があった。これを契機として1969年に「国際警備株式会社」（注※国際警備保障とは別会社）や「極東警備保障」（現：セノン）が創業している。
また三億円事件の発生により銀行員が現金を輸送するのは危険という認識が広まり後に現金の輸送は第3号警備業として警備員が行えるようになった。
1970年にはよど号ハイジャック事件が発生。空港の警備体制に大幅な見直しを求められ、その結果「空港保安警備業務」等の分野に新たに新規参入する企業が増加した。
その一方で、悪質な警備業者・警備員による不当事案（労働争議への干渉・介入、制服が警察官に酷似していたことから、警備員を警察官と誤認した人が届けた拾得物を横領したなどの行為等。「特別防衛保障」による無法・狼藉は有名）も多数発生した。これらのことを踏まえて1972年に警備業法が制定され「警備業について必要な規制を定め、もって警備業務の実施の適正を図ることを目的とする」（警備業法第一条）ことが定められたのである。警備業法および関連諸規則等は制定後も何度か改正され、現在に至っている。日本初の警備会社が創業してから法律が制定される10年間は警備業は自由営業であったが、同時に業者間の交流といったものはなく、業界団体も皆無であった。法律の制定と同時に「全国警備業協会連絡会」が設立され業界団体が整備された。
1974年、日本警備保障は東証二部上場を果たした。
1976年頃は三菱重工爆破事件をはじめとした連続企業爆破事件が発生し警備業者の設立が活性化した。またビル建設ラッシュとも重なったため工務警備も活況を迎えた。
1977年、セントラル警備保障はアメリカ合衆国の企業と業務提携し多国籍展開が本格化していく。同年4月1日には航空機の強取等の処罰に関する法律（ハイジャック防止法）が施行、空港保安警備業務をはじめとした警備業の需要はさらに高まった。1978年には制服警官女子大生殺人事件をはじめとした警察不祥事で警察の不信感が高まったことも警備業にとっては追い風となった。
1981年、遂に一般住宅用の機械警備が実用化される。日本警備保障の開発した家庭用遠隔通報監視装置「マイアラーム」を販売、警備業が住宅にまで進出することになった。マイアラームは大成功を収め、1983年には社名を「セコム」に改め「セコム社会」が始まった。
1984年、行政管理庁の告示した「日本標準産業分類」で警備業が独立した産業として分類された。1962年の起業から22年目のことであった。この年は世田谷ケーブル火災で24時間安全確保に努めた「新帝国警備保障」（現：シンテイ警備）が高く評価された。
1986年は「社団法人日本防犯設備協会」のが設立され検定制度の導入など「セキュリティ産業」が確立されたと言われている。
1989年の昭和天皇崩御により、大喪警備と武蔵陵墓地造営の工務警備に尽力した。
同年5月にはセコムがヘリコプター事業に進出、救急医療サービスを展開。全日警はJR東海と提携するなど各警備業者が独自の分野で活動を展開していく。
1990年に警視庁が犯罪被害にあったビルの89%が防犯設備を備えていなかったことを明らかにした。警視庁は機械警備の設置などを指導強化し警備業の活用を積極的に推進する方針を定めた。
1994年、福徳銀行5億円強奪事件が発生。この銀行は経費削減のため警備委託を昨年で打ち切っていたため“素人”の行員が現金の輸送を担当していたことがわかった。
1999年には「常駐警備検定」が開始される。警備員の検定は既存の交通誘導検定などと合わせて4種目となり警備員教育に専門性が求められるようになった。
2000年9月12日未明に東海地方で発生した豪雨により機械警備システムが一時完全に麻痺する事態が起こった。警備業者各社は社員を総動員して点検に当たらせたが災害時における脆弱性を露呈した結果となった。
2001年は警備業にとって激動の一年となった。2000年頃から文部省は学校の防犯対策強化の方針を打ち出した。前年に発生した「てるくはのる事件」を受け防犯用監視カメラの導入などを普及させるよう働きかけを行っている。しかし翌年附属池田小事件が発生し防犯対策強化を打ち出したにもかかわらず事件が発生したことにより学校の安全を見直す動きが早急に活発化した。
同年1月に発生した新大久保駅乗客転落事故以来JR東日本と提携しているセントラル警備保障は駅構内の警備も強化している。またその結果同年2月に蘇我駅で線路に転落した男性を警備員が発見し、非常ベルを押し電車を止め男性を救出することに成功した。
最も重要なのは明石花火大会歩道橋事故である。花火大会などの雑踏警備業務は警備業の中でも重要な任務であり、そのあり方が強く問われた。その後兵庫県警察は「雑踏警備の手引き」を作成した。
アメリカ同時多発テロ事件の発生により国際的な警戒が高まり日本に於いても空港をはじめとしたテロリズム警戒警備が強化され、警備業も空港保安警備だけでなく施設警備業務全般に於いて対策が強化された。
2004年は東京ガスや中部電力がホームセキュリティ・サービスに参入し警備業者との連携を強化した。またPFI方式による民間刑務所の業務委託の第一弾が決定した。港湾警備に於いてもSOLASを視野に入れた見直しが検討された。
同年3月には六本木ヒルズの自動回転扉に挟まれ男児が死亡する事故が発生し国土交通省は回転扉に警備員を配置するよう要請を出している。
2006年1月に仙台市の病院で新生児が誘拐される事件が発生。病院の警備体制に注目が集まった。同年、セコムが東洋テックの筆頭株主になっている。
2007年5月に山口県美祢市に全国初の「民間」刑務所である美祢社会復帰促進センターが完成した。法務省の刑務官の他、セコムなどで作る社会復帰サポート美祢株式会社が運営を行っている。所内の警備員は直接受刑者に触れたり、取り押さえるなど公権力の行使はできないものの、受刑者の監視や秩序維持、逃亡があった際の追跡や逃げ道をふさぐ等の業務を行う。