Heinrich VII dari Jerman
Di bawah perwalian

Heinrich dilahirkan di Sisilia, putra tunggal Raja Friedrich II dan istri pertamanya, Gonstanza dari Aragon. Ia merupakan cucu laki-laki Alfonso II dari Aragon dan Sancha dari Kastilia. Ia juga adalah saudara Konrad IV, yang akhirnya menggantikannya sebagai raja.
Ketika Friedrich berusaha untuk menjadi calon raja Jerman melawan saingannya, Otto IV dari Welfen, ia mengangkat putranya yang baru lahir sebagai Raja Sisilia (sebagai Heinrich II) oleh Paus Innosensius III pada bulan Maret 1212, karena adanya kesepakatan di antara Friedrich dan Paus bahwa kerajaan Jerman dan Sisilia tidak boleh disatukan di bawah satu pemimpin. Untuk itu, ibundanya Gonstanza bertindak sebagai pemangku takhta.
Namun setelah kematian Paus pada tahun 1216, Friedrich memanggil putranya ke Jerman, dan mempercayakan kepadanya Kadipaten Swabia, dan sekali lagi mengambil gelar Raja Sisilia pada tahun 1217. Ibunda Heinrich tetap bertindak sebagai pemangku takhta di Sisilia, yang sekarang bertindak atas nama suaminya, sampai tahun 1220. Setelah garis Swabia Wangsa Zähringen punah pada tahun 1219 Heinrich juga menerima gelar mereka Rektor Bourgogne, meskipun gelar tersebut menghilang ketika Heinrich terpilih sebagai raja.
Pada tanggal 20/26 April 1220, pangeran-pangeran Jerman berkumpul di Frankfurt memilih Heinrich sebagai Raja Romawi, Kaisar menerbitkan Confoederatio cum principibus ecclesiasticis, demi Uskup Pangeran. Pemilu itu telah menjadi syarat bagi Friedrich II menebus janji Perang Salibnya pada tahun 1215, karena pertanyaan suksesi, jika kaisar meninggal di dalam perang salib, yang diklarifikasikan oleh mereka. Namun Paus Honorius III tidak mengakui pemilu tersebut dan juga mencabut Heinrich dari hak-haknya atas kerajaan Sisilia, karena ia (seperti juga pendahulunya) ingin mencegah persatuan kedua negara. Juga banyak dari pangeran Jerman yang menolak pemilu itu pada kesempatan pertama.
Setelah Friedrich II kembali ke Italia pada tahun 1220, Heinrich ditempatkan di bawah asuhan Uskup Agung Engelbert I dari Köln, yang memahkotainya raja Jerman pada tanggal 8 Mei 1222, di Aachen. Meskipun kenyataannya Heinrich resmi dijodohkan dengan Přemyslid putri Anežka dari Bohemia, putri Raja Ottokar I dari Bohemia, Engelbert merencanakan pernikahannya dengan Isabella dari Inggris, salah satu putri Raja John Lackland; namun, pernikahan ini tidak pernah dilangsungkan. Setelah kematian Engelbert pada tahun 1225, Adipati Ludwig dari Kelheimer mengambil alih perwalian tersebut. Raja muda itu selanjutnya sebagian besar berada di dalam perawatan kekaisaran ministeriales. Mereka juga bertindak sebagai administrator atas kadipaten Swabianya. Sementara itu, perjodohan di antara Heinrich dan putri Bohemia dibatalkan.
Di Nürnberg pada tanggal 29 November 1225, atas perintah ayahandanya, Heinrich menikahi Margarete, putri Adipati Luitpold VI dari Austria, seorang wanita yang berusia tujuh tahun lebih tua daripadanya. Enam belas bulan kemudian, pada tanggal 23 Maret 1227, ia dimahkotai ratu Jerman di Aachen. Pernikahan tersebut menghasilkan dua orang putra, Heinrich dan Friedrich, yang keduanya meninggal di usia muda.
Heinrich tampaknya seorang penguasa yang berbudaya dan menyimpan banyak Minnesänger di istananya. Diduga ia sendiri menulis beberapa Minnelieder (puisi cinta yang singkat). Ia memiliki fisik yang kuat meskipun lumpuh dan memiliki tinggi badan sekitar 1.66 m (5' 4½").