Heinrich VII dari Jerman
Beranjak dewasa dan pemberontakan melawan ayahandanya

Pada tahun 1228, ia berselisih dengan Adipati Ludwig dari Bayern, yang diduga berkomplot dengan Paus Gregorius IX melawan Kaisar Friedrich II. Pada sekitar hari raya Natal pada tahun itu, Heinrich mengambil alih pemerintahan untuk dirinya sendiri, mendesak Ludwig untuk menyerah, dan kemudian berbalik melawan Uskup Straßburg. Pangeran-pangeran Jerman tidak senang akan kebijakan-kebijakan kotanya, mendesaknya untuk menerbitkan di Worms pada tanggal 1 Mei 1231 Statutum in favorem principum, yang ditujukan melawan kota-kota, dan dengan keluhan mereka menjadikan Friedrich II melawan putranya. Kaisar tergantung pada dukungan para pangeran atas kebijakan Italianya melawan Paus. Antara lain yang menambah perselisihan di antara ayah dan anak, Friedrich mengangkat beberapa aturan Heinrich yang telah ditetapkan selama setahun di dalam tahun-tahun minoritasnya untuk mengurangi kekuasaannya, dan di sisi lain, pengangkatan comte Swabia, Egeno V dari Urach, musuh bebuyutan Kaisar, yang menjadi salah satu dari penasihat-penasihat Heinrich yang paling penting.
Pada tahun 1232, Friedrich berdamai dengan Paus Gregorius, dan menegaskan Statutum, dan membuat Heinrich mematuhi Cividale. Pada tahun yang sama, Heinrich memperbaharui liga di antara Hohenstaufen dan Wangsa Kapetia. Pada tahun berikutnya ia mulai berkonflik dengan Wangsa Wittelsbach dan menundukkan Otto II, putra Adipati Ludwig dari Bayern. Friedrich, yang takut akan kemarahan para pangeran Jerman, menuntut pembebasan seluruh sandera. Namun pada tahun 1233/34, Heinrich membuat ayahandanya marah lagi, ketika ia ikut campur melawan tindakan inkuisisi oleh Konrad dari Marburg, yang ditemukan tewas terbunuh sementara Friedrich bersusah payah beraliansi dengan Paus Gregorius IX melawan kota-kota Italia, Liga Lombardia. Paus segera melarang Heinrich, dan Kaisar Friedrich mengumumkan kepulangannya ke Jerman.
Friedrich II bereaksi keras dan melarang putranya pada tanggal 5 Juli 1234. Heinrich memberontak dan pada bulan September membentuk aliansi dengan beberapa uskup Jerman dan bangsawan-bangsawan Swabia. Namun negosiasi-negosiasi selanjutnya dengan Raja Louis IX dari Prancis dan Liga Lombardia gagal. Pangeran-pangeran hanya dapat menunggu dan melihat, sementara pasukan Heinrich terjebak di dalam pertempuran dengan beberapa Lord Hohenlohe, Markgraf Hermann V, dan kota Worms. Kaisar Friedrich, setelah ia memasuki Jerman, segera mendapatkan banyak pengikut. Ketika kedua belah pihak bertemu di Swabia, Heinrich dipaksa untuk menyerah kepada ayahandanya pada tanggal 2 Juli 1235 di Kastil Wimpfen, dan diabaikan oleh banyak pengikutnya. Friedrich II dan pangeran-pangeran mengadili Heinrich pada tanggal 4 Juli 1235 di Worms dan memecatnya. Putra-putranya juga dihapus dari suksesi bersama dengannya. Adik laki-laki Heinrich, Konrad ditunjuk sebagai Adipati Swabia dan juga sebagai Raja Romawi menggantikannya.
Sekutu-sekutu Heinrich banyak yang diampuni. Friedrich II bereaksi terhadap melemahnya kekuasaan raja yang berasal dari sengketa dengan putranya, antara lain, dengan Rapat Kerajaan (bahasa Jermannya: Reichsversammlung) di Mainz pada tanggal 25 Agustus 1235, dimana untuk pertama kalinya Perdamaian Hukum Negara (bahasa Jermannya: Landfriedensgesetz) diterbitkan dan Regalia direformasi secara mendasar.