Perang Kleomenes
Pertempuran Sellasia

Penghancuran Megalopolis membuat Liga Akhaia terguncang. Kleomenes mengirim pasukannya untuk menjarah wilayah Argos. Dia tahu bahwa Antigonos tidak akan berani melawannya karena kekurangan prajurit. Kleomenes juga berharap serangannya akan membuat rakyat Argos kehilangan kepercayaan kepada Antogonos karena Antigonos telah gagal melindungi wilayah mereka. Walbank menggambarkan serangan ini sebagai "demonstrasi yang impresif, namun dampaknya tiada lain adalah untuk memperjelas bahwa Kleomenes mesti dikalahkan dalam pertempuran terbuka."
Pada musim panas 223 SM, Antigonos mengumpulkan pasukannya dari Makedonia, yang tiba bersama pasukan sekutu lainnya. Menurut Polybios, tentara Makedonia terdiri atas 10000 infantri, kebanyakan dari mereka dipersenjatai sebagai phalangites, 3000 peltastes, 1200 kavaleri, 3000 tentara bayaran, 8600 sekutu Yunani, dan 3000 infantri Akhaia, hingga berjumlah 29200 orang.
Kleomenes sendiri telah membentengi semua jalur menuju Lakonia dengan barikade dan parit sebelum kemudian bergerak bersama pasukannya yang berjumlah 20000 orang menuju jalur Sellasia, di perbatasan utara Lakonia. Menghadap jalur di Sellasia adalah dua bukit, Eva dan Olympus. Kleomenes menempatkan saudaranya, Eukleidas, bersama pasukan sekutu dan Perioeci di Eva; dia sendiri memposisikan diri di Olympus bersama 6000 hoplites Sparta dan 5000 tentara bayaran.
Saat Antigonos mencapai Sellasia dengan tentaranya, ia mendapati bahwa Sellasia sangat terjaga dan memutuskan untuk tidak menyerbu posisi yang kuat. Sebaliknya, ia mendirikan kemah dekat Sellasia dan menunggu selama beberapa hari. Selama waktu ini, ia mengirim pengintai untuk mengintai wilayah itu dan berpura-pura menyerang posisi Kleomenes.
Tidak berhasil membuat Kleomenes bergerak, Antigonos akhirnya memutuskan untuk mengambil risiko melakukan pertempuran terbuka. Dia menempatkan sejumlah infantri Makedonia dan Illyria menghadap bukit Eva dalam formasi phalanx. Tentara Epiros, tentara Arkania dan 2000 infantri Akhaia berdiri di belakang mereka sebagai pasukan bantuan. Kavalerinya ditempatkan berhadapan dengan kavaleri Kleomenes, dengan 1.000 infantri Akhaia dan Megalopolis sebagai cadangan. Bersama dengan sisa infantri Makedonia dan tentara bayaran, Antigonos mengambil posisi berhadapan dengan Kleomenes.
Pertempuran bermula saat pasukan Illyria di sayap kanan Makedonia menyerang pasukan Sparta di Eva. Infantri ringan dan kavaleri Sparta, melihat bahwa infantri Akhaia tidak terlindungi pada bagian belakangnya,melancarkan serangan pada bagian belakang sayap kanan Makedonia, dan mulai memukul mundur Makedonia. Akan tetapi, pada saat-saat kritis itu, Philopoimon dari Megalopolis (yang kelak menjadi salah satu pahlawan terbesar Liga Akhaia dan pada akhirnya menaklukkan Sparta), mencoba untuk menunjukkan adanya bahaya kepada komandan kavaleri senior. Ketika mereka tidak menghiraukannya, Philopoimon mengumpulkan beberapa tentara kavaleri lainnya dan menyerang kavaleri Sparta. Pasukan Sparta yang menyerang dari belakang akhirnya menghentikan serangan mereka, yang membuat pasukan Makedonia berani menyerang pasukan Sparta. Sayap kiri Sparta akhirnya dipukul mundur dan diusir dari posisi mereka, sedangkan komandan mereka, Eukleidas, terbunuh; mereka lalu melarikan diri dari medan perang.
Sementara itu, phalanx Makedonia pada sayap kiri bertempur melawan phalanx dan tentara bayaran Sparta. Pada bentrokan awal, phalanx Makedonia sempat dipaksa mundur cukup jauh sebelum kemudian dapat kembali memukul mundur phalanx Sparta bekat banyaknya tentara mereka. Pasukan Sparta, yang kewalahan oleh dalamnya barisan phalanx Makedonia, akhirnya dikalahkan, tetapi Kleomenes berhasil melarikan diri bersama sekelompok anak buahnya. Pertempuran tersebut adalah yang paling merugikan bagi bangsa Sparta; sebagian besar tentara mereka dikalahkan dengan hanya 200 dari 6000 tentara Sparta yang berhasil selamat seusai pertempuran.