stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
Formula Satu musim 1956
Klasemen Kejuaraan Dunia Pembalap

Poin kejuaraan diberikan pada setiap balapan dengan basis 8-6-4-3-2 untuk lima finisher pertama, dengan poin tambahan yang diberikan kepada pembalap yang mencatatkan lap tercepat dalam balapan. Poin untuk drive bersama dibagi rata di antara para pembalap, terlepas dari siapa yang telah mengendarai lebih banyak lap. Hanya lima hasil putaran terbaik yang dihitung.
Balapan non-kejuaraan

Balapan non-kejuaraan untuk mobil Formula Satu berikut ini juga diadakan pada tahun 1956:
| Nama lomba | Sirkuit | Tanggal | Pembalap pemenang | Konstruktor | Laporan |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
|  IV Glover Trophy | Goodwood | 2 April |  Stirling Moss |  Maserati | Report |
|  VI Gran Premio di Siracusa | Syracuse | 15 April |  Juan Manuel Fangio |  Lancia-Ferrari | Report |
|  XI BARC Aintree 200 | Aintree | 21 April |  Stirling Moss |  Maserati | Report |
|  VIII BRDC International Trophy | Silverstone | 5 Mei |  Stirling Moss |  Vanwall | Report |
|  IX Gran Premio di Napoli | Posillipo | 6 Mei |  Robert Manzon |  Gordini | Report |
|  I Aintree 100 | Aintree | 24 Juni |  Horace Gould |  Maserati | Report |
|  I Vanwall Trophy | Snetterton | 22 Juli |  Roy Salvadori |  Maserati | Report |
|  IV Grand Prix de Caen | Caen | 26 Agustus |  Harry Schell |  Maserati | Report |
|  I BRSCC Formula 1 Race | Brands Hatch | 14 Oktober |  Archie Scott Brown |  Connaught-Alta | Report |
Pranala luar

Kejuaraan musim 1956: laporan dan foto dari f1-facts.com Diarsipkan 2023-05-16 di Wayback Machine.
| l b Musim Formula Satu |
| --- | --- |
1950–1969:  1950  1951  1952  1953  1954  1955  1956  1957  1958  1959  1960  1961  1962  1963  1964  1965  1966  1967  1968  1969 
1970–1989:  1970  1971  1972  1973  1974  1975  1976  1977  1978  1979  1980  1981  1982  1983  1984  1985  1986  1987  1988  1989 
1990–2009:  1990  1991  1992  1993  1994  1995  1996  1997  1998  1999  2000  2001  2002  2003  2004  2005  2006  2007  2008  2009 
2010–2029:  2010  2011  2012  2013  2014  2015  2016  2017  2018  2019  2020  2021  2022  2023  2024
Lee Bollinger

| Lee Bollinger |
| --- | --- |

19th President of Columbia University
Term: 2002 – present
Predecessor: George Erik Rupp
12th President of the University of Michigan
Term: 1996 – 2002
Predecessor: James Johnson Duderstadt
Successor: Mary Sue Coleman
Born: 30 April 1946 (umur 78) Santa Rosa, California
Alma mater: University of Oregon (B.S.) Columbia Law School (J.D.)
Profession: Lawyer
Salary: $1,411,894
Website: Office of the President
Lee Carroll Bollinger (lahir 30 April 1946) adalah pengacara Amerika dan pengajar yang saat ini menjabat sebagai presiden ke-19 Columbia University. Sebelumnya ia menjabat presiden University of Michigan, dia adalah seorang sarjana hukum yang mencatat Amendemen Pertama dan kebebasan berpendapat. Pada bulan Juli 2010 Bollinger diangkat menjadi Ketua dewan direksi Federal Reserve Bank of New York untuk tahun 2011. Sebelumnya, ia menjabat sebagai Wakil Ketua.
Buku

Bollinger telah banyak menuliskan artikel dan buku dengan topik kebebasan berpendapat, di antaranya:
The Tolerant Society: Freedom of Speech and Extremist Speech in America (Oxford University Press, 1986) ISBN 0-19-504000-7
Images of a Free Press (University of Chicago Press, 1991) ISBN 0-226-06349-6
Eternally Vigilant: Free Speech in the Modern Era (University Of Chicago Press, 2002) ISBN 0-226-06353-4
Uninhibited, Robust, and Wide-Open: A Free Press for a New Century (Oxford University Press, 2010) ISBN 019530439
Catatan kaki

↑  "A Texture of Mind and Manner", Columbia Magazine. Retrieved 2010-12-27.
Pranala luar

(Inggris) Columbia University President's Office: Bollinger Biography
(Inggris) University of Michigan Law School: Bollinger Biography
(Inggris) University of Oregon article about Bollinger Diarsipkan 2006-09-02 di Wayback Machine.
(Inggris) Columbia Spectator's Eye Magazine profile, "Finding Bollinger," by Jacob Schneider and Joy Resmovits Diarsipkan 2010-08-12 di Wayback Machine.
(Inggris) Ahmadinejad speaks at Columbia amid protests
(Inggris) Rancor Continues Post Ahmadinejad Speech - Washington Post Diarsipkan 2012-02-09 di Wayback Machine.
(Inggris) Part 1 of Bollinger's Remarks Regarding President Ahmadinejad
(Inggris) Part 2 of Bollinger's Remarks Regarding President Ahmadinejad
(Inggris) Iranian University Chancellors Ask Bollinger 10 Questions Diarsipkan 2008-11-03 di Wayback Machine.
(Inggris) Advocates for Columbia ROTC page on 2005 university senate vote
Kontrol posisi wahana antariksa

Kontrol posisi pada wahana antariksa adalah proses pengontrolan orientasi sebuah wahana antariksa dengan kerangka acuan inersia atau badan lain (falak, bidang-bidang tertentu, benda-benda di dekatnya, dll).
Mengontrol posisi wahana antariksa membutuhkan sensor untuk mengukur orientasi kendaraan, aktuator untuk menerapkan torsi yang dibutuhkan untuk kembali mengorientasikan-kendaraan untuk posisi yang diinginkan, dan algoritme untuk perintah aktuator berdasarkan pengukuran sensor dari posisi saat ini dan spesifikasi posisi yang diinginkan. Bidang terintegrasi yang mempelajari kombinasi sensor, aktuator dan algoritme disebut "Guidance, Navigation and Control" (GNC).
Berikut ini beberapa cara untuk mengendalikan lintasan roket:
Teknik ini melibatkan pemilihan serangkaian parameter untuk lintasan, simulasi lintasan, dan kemudian memeriksa apakah target mengenai sasaran.
'Putaran gravitasi
Manuver ini menggunakan gravitasi untuk mengarahkan pesawat antariksa ke dalam atau keluar dari orbit di sekitar benda angkasa. Manuver ini memiliki beberapa keuntungan, termasuk:
Lebih banyak daya dorong dapat digunakan untuk mempercepat kendaraan ke orbit.
Kendaraan peluncur dapat mempertahankan sudut serang rendah atau nol selama fase pendakian awal.
Manuver ini digunakan untuk menyesuaikan lintasan roket secara tepat. Misalnya, lintasan roket dapat diubah dari prograde menjadi retrograde dengan membakar mesin ke samping.
Teknik ini melibatkan manipulasi arah daya dorong dari mesin roket untuk mengendalikan sikap atau kecepatan sudut kendaraan. Ini adalah cara utama pengendalian sikap untuk roket dan rudal balistik yang terbang di luar atmosfer.
Ringkasan

Sikap wahana antariksa biasanya harus distabilkan dan dikontrol karena berbagai alasan. Hal ini sering kali diperlukan agar antena wahana antariksa dengan penguatan tinggi dapat diarahkan secara akurat ke Bumi untuk komunikasi, sehingga eksperimen di wahana antariksa dapat mencapai arah yang tepat untuk pengumpulan data yang akurat dan interpretasi data selanjutnya, sehingga efek pemanasan dan pendinginan sinar matahari dan bayangan dapat digunakan secara cerdas untuk kontrol termal, dan juga untuk panduan: manuver propulsi pendek harus dilakukan ke arah yang benar.
Ringkasan > Artikulasi

Banyak wahana antariksa memiliki komponen yang memerlukan artikulasi. Voyager dan Galileo , misalnya, dirancang dengan platform pemindaian untuk mengarahkan instrumen optik ke target mereka sebagian besar secara independen dari orientasi wahana antariksa. Banyak wahana antariksa, seperti wahana pengorbit Mars, memiliki panel surya yang harus melacak Matahari sehingga dapat menyediakan daya listrik ke wahana antariksa. Nosel mesin utama Cassini dapat dikendalikan. Mengetahui ke mana harus mengarahkan panel surya, atau platform pemindaian, atau nosel — yaitu, cara mengartikulasikannya — memerlukan pengetahuan tentang sikap wahana antariksa. Karena satu subsistem melacak sikap wahana antariksa, lokasi Matahari, dan lokasi Bumi, ia dapat menghitung arah yang tepat untuk mengarahkan pelengkap. Secara logis, ia jatuh ke subsistem yang sama – Subsistem Kontrol Sikap dan Artikulasi (AACS), kemudian, untuk mengelola sikap dan artikulasi. Nama AACS bahkan dapat dibawa ke wahana antariksa meskipun tidak memiliki pelengkap untuk diartikulasikan.
Ringkasan > Geometri

Sikap merupakan bagian dari deskripsi tentang bagaimana sebuah objek ditempatkan di ruang yang ditempatinya. Sikap dan posisi sepenuhnya menggambarkan bagaimana sebuah objek ditempatkan di ruang. (Untuk beberapa aplikasi seperti dalam robotika dan visi komputer, merupakan kebiasaan untuk menggabungkan posisi dan sikap menjadi satu deskripsi tunggal yang dikenal sebagai Pose.)
Sikap dapat dijelaskan menggunakan berbagai metode; namun, yang paling umum adalah Matriks rotasi, Kuaternion, dan Sudut Euler. Sementara sudut Euler seringkali merupakan representasi yang paling mudah untuk divisualisasikan, mereka dapat menyebabkan masalah untuk sistem yang sangat bermanuver karena fenomena yang dikenal sebagai Kunci gimbal . Matriks rotasi, di sisi lain, memberikan deskripsi lengkap tentang sikap dengan mengorbankan persyaratan sembilan nilai, bukan tiga. Penggunaan matriks rotasi dapat menyebabkan peningkatan biaya komputasi dan mereka dapat menjadi lebih sulit untuk digunakan. Kuaternion menawarkan kompromi yang layak karena mereka tidak mengalami kunci gimbal dan hanya memerlukan empat nilai untuk sepenuhnya menggambarkan sikap.
Mengubah orientasi benda tegar sama halnya dengan memutar sumbu kerangka acuan yang melekat padanya.
Aktuator

Kontrol sikap dapat diperoleh melalui beberapa mekanisme, antara lain:
Aktuator > Pendorong

Pendorong vernier adalah aktuator yang paling umum, karena dapat digunakan untuk menjaga stasiun juga. Pendorong harus diatur sebagai sistem untuk memberikan stabilisasi tentang ketiga sumbu, dan setidaknya dua pendorong umumnya digunakan di setiap sumbu untuk memberikan torsi sebagai pasangan untuk mencegah penyampaian translasi ke kendaraan. Keterbatasannya adalah penggunaan bahan bakar, keausan mesin, dan siklus katup kontrol. Efisiensi bahan bakar dari sistem kontrol sikap ditentukan oleh impuls spesifiknya (proporsional dengan kecepatan gas buang) dan impuls torsi terkecil yang dapat diberikannya (yang menentukan seberapa sering pendorong harus menyala untuk memberikan kontrol yang tepat). Pendorong harus ditembakkan dalam satu arah untuk memulai rotasi, dan sekali lagi dalam arah yang berlawanan jika orientasi baru harus dipertahankan. Sistem pendorong telah digunakan pada sebagian besar kendaraan ruang angkasa berawak, termasuk Vostok, Mercury, Gemini, Apollo, Soyuz, dan Pesawat Ulang Alik.
Untuk meminimalkan keterbatasan bahan bakar pada durasi misi, sistem kendali sikap tambahan dapat digunakan untuk mengurangi rotasi kendaraan ke tingkat yang lebih rendah, seperti pendorong ion kecil yang mempercepat gas terionisasi secara elektrik hingga kecepatan ekstrem, menggunakan daya dari sel surya.
Aktuator > Roda reaksi/momentum

Roda momentum adalah rotor yang digerakkan motor listrik yang dibuat untuk berputar ke arah yang berlawanan dengan arah yang diperlukan untuk mengubah orientasi kendaraan. Karena roda momentum merupakan sebagian kecil dari massa pesawat antariksa dan dikendalikan komputer, roda ini memberikan kendali yang presisi. Roda momentum umumnya digantung pada bantalan magnet untuk menghindari masalah gesekan dan kerusakan bantalan. Roda reaksi pesawat antariksa sering kali menggunakan bantalan bola mekanis.
Untuk mempertahankan orientasi dalam ruang tiga dimensi, minimal tiga roda reaksi harus digunakan, dengan unit tambahan yang menyediakan perlindungan kegagalan tunggal.
Aktuator > Kontrol momen giroskop

Ini adalah rotor yang diputar pada kecepatan konstan, dipasang pada gimbal untuk menyediakan kontrol sikap. Meskipun CMG menyediakan kontrol tentang dua sumbu ortogonal terhadap sumbu putaran giroskop, kontrol triaksial masih memerlukan dua unit. CMG sedikit lebih mahal dalam hal biaya dan massa, karena gimbal dan motor penggeraknya harus disediakan. Torsi maksimum (tetapi bukan perubahan momentum sudut maksimum) yang diberikan oleh CMG lebih besar daripada roda momentum, membuatnya lebih cocok untuk pesawat ruang angkasa besar. Kelemahan utamanya adalah kompleksitas tambahan, yang meningkatkan jumlah titik kegagalan. Karena alasan ini, Stasiun Luar Angkasa Internasional menggunakan satu set empat CMG untuk menyediakan toleransi kegagalan ganda.
Aktuator > Layar surya

Layar surya kecil (perangkat yang menghasilkan daya dorong sebagai gaya reaksi yang disebabkan oleh pantulan cahaya yang mengenai) dapat digunakan untuk melakukan kontrol posisi dan penyesuaian kecepatan dalam jumlah kecil. Aplikasi ini dapat menghemat bahan bakar dalam jumlah besar pada misi jangka panjang dengan menghasilkan momen kontrol tanpa pengeluaran bahan bakar. Misalnya, Mariner 10 menyesuaikan posisinya menggunakan sel surya dan antena sebagai layar surya kecil.
Aktuator > Stabilisasi gradien gravitasi

Bahasa Indonesia: Di orbit, wahana antariksa dengan satu sumbu lebih panjang dari dua lainnya akan secara spontan berorientasi sehingga sumbu panjangnya menunjuk ke pusat massa planet. Sistem ini memiliki keutamaan karena tidak memerlukan sistem kendali aktif atau pengeluaran bahan bakar. Efeknya disebabkan oleh gaya pasang surut . Ujung atas wahana merasakan tarikan gravitasi yang lebih kecil daripada ujung bawah. Ini memberikan torsi pemulih setiap kali sumbu panjang tidak ko-linear dengan arah gravitasi. Kecuali jika beberapa sarana peredam disediakan, wahana antariksa akan berosilasi tentang vertikal lokal. Terkadang tali pengikat digunakan untuk menghubungkan dua bagian satelit, untuk meningkatkan torsi penstabil. Masalah dengan tali pengikat tersebut adalah bahwa meteoroid sekecil sebutir pasir dapat memisahkannya.
Aktuator > Torsi magnetik

Kumparan atau (pada satelit yang sangat kecil) magnet permanen memberikan momen terhadap medan magnet lokal. Metode ini hanya bekerja jika ada medan magnet yang dapat dilawan. Salah satu "kumparan" medan klasik sebenarnya dalam bentuk tali pengikat konduktif dalam medan magnet planet. Tali pengikat konduktif seperti itu juga dapat menghasilkan daya listrik, dengan mengorbankan peluruhan orbital. Sebaliknya, dengan menginduksi arus balik, menggunakan daya sel surya, orbit dapat dinaikkan. Karena variabilitas besar dalam medan magnet Bumi dari medan radial ideal, hukum kontrol berdasarkan torsi yang digabungkan ke medan ini akan sangat non-linier. Selain itu, hanya kontrol dua sumbu yang tersedia pada waktu tertentu yang berarti bahwa reorientasi kendaraan mungkin diperlukan untuk meniadakan semua kecepatan.
Aktuator > Kontrol sikap pasif

Ada tiga jenis utama kendali sikap pasif untuk satelit. Yang pertama menggunakan gradien gravitasi, dan menghasilkan empat keadaan stabil dengan sumbu panjang (sumbu dengan momen inersia terkecil) yang mengarah ke Bumi. Karena sistem ini memiliki empat keadaan stabil, jika satelit memiliki orientasi yang disukai, misalnya kamera yang diarahkan ke planet, diperlukan cara untuk membalikkan satelit dan tambatannya dari ujung ke ujung.
Sistem pasif kedua mengarahkan satelit di sepanjang medan magnet Bumi berkat magnet. Sistem kendali sikap yang murni pasif ini memiliki akurasi penunjuk yang terbatas, karena pesawat ruang angkasa akan berosilasi di sekitar energi minimum. Kelemahan ini diatasi dengan menambahkan peredam, yang dapat berupa bahan histeresis atau peredam kental. Peredam kental adalah kaleng atau tangki kecil berisi cairan yang dipasang di pesawat ruang angkasa, mungkin dengan penyekat internal untuk meningkatkan gesekan internal. Gesekan di dalam peredam secara bertahap akan mengubah energi osilasi menjadi panas yang dihamburkan di dalam peredam kental.
Bentuk ketiga dari kendali sikap pasif adalah stabilisasi aerodinamis. Hal ini dicapai dengan menggunakan gradien hambatan, seperti yang ditunjukkan pada demonstrasi teknologi Satelit Kendali Sikap Pasif Khusus Get Away (GASPACS). Di orbit Bumi rendah, gaya akibat hambatan jauh lebih dominan daripada gaya yang diberikan akibat gradien gravitasi. Ketika satelit menggunakan kendali sikap pasif aerodinamis, molekul udara dari atmosfer atas Bumi menghantam satelit sedemikian rupa sehingga pusat tekanan tetap berada di belakang pusat massa, mirip dengan bagaimana bulu pada anak panah menstabilkan anak panah. GASPACS menggunakan 'AeroBoom' yang dapat digelembungkan sepanjang 1 m, yang memanjang di belakang satelit, menciptakan torsi stabilisasi di sepanjang vektor kecepatan satelit.
Penentuan sikap

Penentuan posisi wahana antariksa adalah proses penentuan orientasi wahana antariksa (kendaraan atau satelit). Ini merupakan prasyarat untuk pengendalian posisi wahana antariksa. Berbagai sensor digunakan untuk penentuan posisi relatif dan absolut.
Penentuan sikap > Sensor

Banyak sensor menghasilkan keluaran yang mencerminkan laju perubahan sikap. Sensor ini memerlukan sikap awal yang diketahui, atau informasi eksternal untuk menggunakannya guna menentukan sikap. Banyak sensor kelas ini memiliki beberapa gangguan, yang menyebabkan ketidakakuratan jika tidak dikoreksi oleh sensor sikap absolut.
Giroskop adalah perangkat yang mendeteksi rotasi dalam ruang tiga dimensi tanpa bergantung pada pengamatan objek eksternal. Secara klasik, giroskop terdiri dari massa yang berputar, tetapi ada juga " giroskop laser cincin " yang memanfaatkan cahaya koheren yang dipantulkan di sekitar lintasan tertutup. Jenis "giroskop" lainnya adalah giroskop resonator hemisferis di mana cangkir kristal yang berbentuk seperti gelas anggur dapat digerakkan ke dalam osilasi seperti gelas anggur yang "bernyanyi" saat jari digosok di sekeliling tepinya. Orientasi osilasi ditetapkan dalam ruang inersia, sehingga pengukuran orientasi osilasi relatif terhadap wahana antariksa dapat digunakan untuk mendeteksi gerakan wahana antariksa terhadap ruang inersia.
Unit referensi gerak adalah jenis unit pengukuran inersia dengan sensor gerak sumbu tunggal atau multisumbu. Unit ini menggunakan giroskop MEMS . Beberapa MRU multisumbu mampu mengukur roll, pitch, yaw, dan heave . Unit ini memiliki aplikasi di luar bidang aeronautika, seperti:
Kompensasi dan stabilisasi gerakan antena
Posisi dinamis
Kompensasi beban angkat crane lepas pantai
Sistem kontrol gerakan dan peredaman pesawat berkecepatan tinggi
Posisi hidroakustik
Kompensasi gerak dari echosounder tunggal dan multibeam
Pengukuran gelombang laut
Pemantauan gerakan struktur lepas pantai
Pengukuran orientasi dan sikap pada kendaraan bawah air otonom dan kendaraan bawah air yang dioperasikan dari jarak jauh
Pemantauan gerakan kapal
Penentuan sikap > Sensor sikap absolut

Kelas sensor ini merasakan posisi atau orientasi medan, objek, atau fenomena lain di luar pesawat ruang angkasa.
Penentuan sikap > Sensor cakrawala

Sensor horizon adalah instrumen optik yang mendeteksi cahaya dari 'ujung' atmosfer Bumi, yaitu di horizon. Penginderaan inframerah termal sering digunakan, yang merasakan kehangatan atmosfer yang relatif, dibandingkan dengan latar belakang kosmik yang jauh lebih dingin. Sensor ini memberikan orientasi terhadap Bumi sekitar dua sumbu ortogonal. Sensor ini cenderung kurang presisi dibandingkan sensor yang didasarkan pada pengamatan bintang. Kadang-kadang disebut sebagai sensor Bumi.
Mirip dengan cara kompas giroskop terestrial menggunakan bandul untuk merasakan gravitasi lokal dan memaksa giroskopnya agar sejajar dengan vektor putaran Bumi, dan karenanya mengarah ke utara, kompas giroskop orbital menggunakan sensor horizon untuk merasakan arah ke pusat Bumi, dan giroskop untuk merasakan rotasi pada sumbu yang tegak lurus dengan bidang orbit. Dengan demikian, sensor horizon memberikan pengukuran pitch dan roll, dan giroskop memberikan yaw.
Sensor Matahari adalah perangkat yang mendeteksi arah Matahari. Perangkat ini dapat berupa sel surya dan pelindung, atau serumit teleskop yang dapat dikendalikan, tergantung pada persyaratan misi.
Sensor Bumi adalah perangkat yang mendeteksi arah ke Bumi. Biasanya berupa kamera inframerah ; saat ini metode utama untuk mendeteksi arah adalah pelacak bintang, tetapi sensor Bumi masih terintegrasi dalam satelit karena biayanya yang rendah dan keandalannya.
Pelacak bintang adalah perangkat optik yang mengukur posisi bintang menggunakan fotosel atau kamera. Ia menggunakan besarnya kecerahan dan jenis spektral untuk mengidentifikasi dan kemudian menghitung posisi relatif bintang di sekitarnya.
Magnetometer adalah perangkat yang mendeteksi kekuatan medan magnet dan, saat digunakan dalam tiga sumbu, arah medan magnet. Sebagai alat bantu navigasi pesawat antariksa, kekuatan dan arah medan yang dideteksi dibandingkan dengan peta medan magnet Bumi yang disimpan dalam memori komputer pemandu di pesawat atau di darat. Jika posisi pesawat antariksa diketahui, maka sikapnya dapat disimpulkan.
Penentuan sikap > Metode estimasi

Sikap tidak dapat diukur secara langsung dengan satu pengukuran tunggal, dan karenanya harus dihitung (atau diestimasikan) dari serangkaian pengukuran (sering kali menggunakan sensor yang berbeda). Hal ini dapat dilakukan secara statis (menghitung sikap hanya menggunakan pengukuran yang tersedia saat ini), atau melalui penggunaan filter statistik (paling umum, filter Kalman) yang secara statistik menggabungkan estimasi sikap sebelumnya dengan pengukuran sensor saat ini untuk memperoleh estimasi optimal dari sikap saat ini.
Penentuan sikap > Metode estimasi sikap statis

Metode estimasi sikap statis merupakan solusi untuk permasalahan Wahba. Banyak solusi yang telah diajukan, khususnya metode q Davenport, QUEST, TRIAD, dan dekomposisi nilai singular.
Penentuan sikap > Metode estimasi sekuensial

Kalman filtering dapat digunakan untuk memperkirakan sikap secara berurutan, serta laju sudut. Karena dinamika sikap (kombinasi dinamika benda tegar dan kinematika sikap) bersifat non-linier, Kalman filter linier tidaklah memadai. Karena dinamika sikap tidak terlalu non-linier, Kalman filter yang Diperluas biasanya memadai (namun Crassidis dan Markely menunjukkan bahwa Kalman filter yang Tidak Disentuh dapat digunakan, dan dapat memberikan manfaat dalam kasus-kasus di mana perkiraan awal buruk). Beberapa metode telah diusulkan, namun Kalman Filter yang Diperluas Multiplicative (MEKF) sejauh ini merupakan pendekatan yang paling umum. Pendekatan ini menggunakan formulasi perkalian dari quaternion kesalahan, yang memungkinkan kendala kesatuan pada quaternion ditangani dengan lebih baik. Umumnya juga digunakan teknik yang dikenal sebagai penggantian model dinamis, di mana laju sudut tidak diestimasi secara langsung, tetapi laju sudut terukur dari giroskop digunakan secara langsung untuk menyebarkan dinamika rotasi ke depan dalam waktu. Hal ini berlaku untuk sebagian besar aplikasi karena giroskop biasanya jauh lebih presisi daripada pengetahuan seseorang tentang torsi gangguan yang bekerja pada sistem (yang diperlukan untuk estimasi laju sudut yang presisi).
Penentuan sikap > Penentuan posisi/lokasi

Untuk beberapa sensor dan aplikasi (seperti wahana antariksa yang menggunakan magnetometer), lokasi yang tepat juga harus diketahui. Sementara estimasi pose dapat digunakan, untuk wahana antariksa biasanya cukup untuk memperkirakan posisi (melalui penentuan Orbit) terpisah dari estimasi sikap. Untuk kendaraan terestrial dan wahana antariksa yang beroperasi di dekat Bumi, munculnya sistem navigasi Satelit memungkinkan pengetahuan posisi yang tepat diperoleh dengan mudah. Masalah ini menjadi lebih rumit untuk wahana antariksa dalam, atau wahana terestrial yang beroperasi di lingkungan yang tidak memiliki Sistem Satelit Navigasi Global (GNSS).
Lihat pula

Sistem kontrol reaksi