תפילה
צורת התפילה

מניחים כי תפילה הייתה בתחילתה תגובה אישית של יחיד, על מצב אשר ממנו אינו מסוגל להיחלץ בכוחות עצמו והוא זקוק לעזרה. אך היות שמצבים אלו (מגפות, מלחמות, אסונות טבע וכו') הם מצבים חוזרים בחיי רבים, הפוגעים לא רק בפרט אלא גם בקהילה אליה שייך, התפתח המנהג של תפילה קיבוצית[דרוש מקור]. התפילה הקיבוצית, עקב נסיבות חוזרות, הפכה מתפילה חד פעמית לתפילה הנישאת לעיתים מזומנות, ותכופות מלווה בפעולות פולחניות אחרות, כגון הקרבת קורבנות, ריקודים, שירים ועוד. כך הפכה התפילה לריטואל, השונה מהתפילה הספונטנית והמותנית בנסיבות של היחיד. בתפילה קבוצתית, לתפילה יש כבר נוסח קבוע, והיא הופכת לעבודת קודש (ליטורגיה).
ברוב התפילות המתפללים פונים אל הכוח העליון בגוף שני. זה יוצר קשר פרסונלי של קרבה בין המתפלל ומושא תפילתו. האינטימיות הזאת מביאה לכך שהתפילה נהפכת לשיח בין האדם לאל, ובדתות המונותאיסטיות - בין מלך העולם לבניו (אהוביו, נבחריו).
לתפילה נקבעו זמנים קבועים, לרוב לפי תופעות טבע המשפיעות על סדר חיי האדם: תפילות בוקר, צהרים וערב, תפילות הקשורות בירח, בעונות השנה ועוד. תפילות מיוחדות נקבעו לחגים. חוגים מסוימים בדתות השונות, בהם גברה הנטייה הדתית, הוסיפו לתפילות חובה אלו תפילות נוספות, ובהדרגה יצרו תקנונים שחייבו גם את התפילות הנוספות האלו. כבר בתלמוד אנו מוצאים: "ולואי יתפלל אדם והולך כל היום". בנצרות יש מסדרי נזירים המקדישים את רוב היממה לתפילות; ומיסטיקנים של דתות שונות, השואפים להתעלות הנשמה והתאחדותה עם האל, גרסו חובה לתפילה ללא הפסקה.
כאמור, לתפילות יש, בדרך כלל, נוסח קבוע ומוסכם. מצד אחד יש גורמים אישיים, אידאולוגיים, היסטוריים ולאומיים, המנסים לשנות נוסחי תפילות בהתאם לצורכיהם ולנסיבות; אך מצד אחר, יש לדתות תכונה בולטת ואיתנה מאוד של שמרנות, החוסמת, בצורה כמעט מלאה, כל ניסיון של שינוי. היות שהליטורגיה הפכה למסובכת וקבועה, שכל סטייה ממנה אסורה, נוצר צורך במומחים לתפילה. מומחים אלו יודעים לשאת את התפילה בנוסח הנכון עם המנגינה הנכונה והתנועות המלוות הנכונות, והם בדרך כלל ראשי משפחה, שליטים, כהנים, חזנים ואנשי דת שונים. אלו הופכים למתווכים בין העדה והאל, וכאשר הם מתפללים, העדה כולה יוצאת ידי חובת התפילה. העדה משמשת כקהל, לעיתים בשקט, לעיתים בהצטרפות לחלקים מהתפילה, ולעיתים באמירות שונות כמו "אמן", "כן יהי רצון" וכו'.
נוסח התפילה הקבוע הביא גם לבעיות רציניות שהמאמין היה צריך להתמודד עמן. במקרים רבים התפילה הציבורית נאמרה בלשון לא נהירה לציבור - הקתולים התפללו בלטינית, עדות אורתודוקסיות ביוונית, הקופטים בקופטית ועוד. לעיתים השפה היא אמנם שפת המתפללים, אך הנוסחים הם ארכאיים, למשל עברית עתיקה מעורבת בארמית (וגם לא כל היהודים דוברי עברית). אי הבנת שפת התפילה הופכת את מעשה התפילה לשינון בעל פה של מילים לא מובנות, לאיבוד הקשר האישי בין המתפלל לאל, ולמעשה שגרתי ומכני.
בנוסף לנוסח הקבוע, התפילות מתאפיינות גם בתנועות ותנוחות ייחודיות, כגון פרישת כפיים, קידות, כריעות והשתחוויות. ביהדות נהוג לנענע את כל הגוף בתנועות המביעות התלהבות והתעלות. בדתות אחרות מתלווים לתפילה מחולות ותנועות גוף סוערות (ראו שייקרים).
לתפילה נחוצים, לעיתים, גם בגדים מיוחדים, כמו בגדי הכהן בכנסייה או הטלית אצל היהודים, כיסוי או אי כיסוי ראש; טבילה או רחצת ידיים או רגליים; פנייה לכוון מסוים בעת התפילה, ועוד.
בעקבות התפילות התפתח בכל דת ענף עשיר של ספרי תפילה, כמו הסידור והמחזור ביהדות, ספרי הליטורגיקה בנצרות, ספרי תפילות ומזמורים, ספרי פיוטים וספרי ברכות.
מלחינים רבים נמשכו אל התפילות, וחיברו יצירות המבוססות על לחני התפילה העתיקים, או הלחינו יצירות חדשות המשתמשות בתפילות כטקסט ליצירה או כקובעות את רוח היצירה. המוזיקה הזאת השפיעה בחזרה על התפילה, ואנו יכולים לראות, החל מהמאה ה-16, בכנסיות הנוצריות, תפילות מלוות בכלי נגינה כמו עוגב ובמקהלות.
לתפילות שייכות גם הברכות, המתחלקות לשני סוגים: ברכות הנאמרות על ידי המאמין כתודה לאל על הטובה שהוא מרעיף עליו, וברכות של הכהן או הכומר המברכים את העדה. בנצרות קיימת גם ברכה של עצמים דוממים כגון בתים, כלי עבודה וכו'.