מדונה כגיי אייקון
החיים כגיי אייקון

מדונה הכירה את הקהילה הגאה בעודה הייתה נערה, כאשר המורה שלה לבלט, כריסטופר פלין, גבר הומו, הכיר לה את הקהילה הגאה המקומית של דטרויט, מישיגן, ולעיתים קרובות לקח אותה לגיי ברים ומועדוני לילה הומואים מקומיים. פלין גם עודד את מדונה להתרחק מהמלגה החלקית שקיבלה מאוניברסיטת מישיגן ולעבור לגור במנהטן, ניו יורק, כדי להמשיך בקריירה של רקדנית מקצועית.
באוגוסט 2009, במהלך הופעה בבוקרשט, רומניה, במהלך סיבוב ההופעות Sticky & Sweet Tour, מדונה מתחה ביקורת על אפליה נגד הרומאים ועל אפליה נגד הומואים. באוטוביוגרפיה של המוזיקאי הקנדי, דייוויד פוסטר, הוא מספר על פגישה עם מדונה שבה הוא הביע סלידה למראה של שני גברים מתנשקים; בתגובה, מדונה הזעיפה פנים והגיבה: "יש להסתכל על שני גברים שמתנשקים כרגיל! אתה מייצג את כל מה שאני מנסה לשנות".
ביוני 2010, פרסמה מדונה הצהרה המבקרת את ההחלטה לכלוא שני גברים במלאווי, רק כי הם חגגו את האיחוד שלהם בטקס. בהצהרתה נכתב: "כעיקרון, אני מאמינה בשוויון זכויות לכל האנשים, לא משנה מה המגדר, הגזע, הצבע, הדת או הנטייה המינית שלהם. השבוע עשתה מלאווי צעד ענק אחורה. העולם מלא בכאב ובסבל; לכן, עלינו לתמוך בזכות האדם הבסיסית שלנו לאהוב ולהיות נאהב. אני קוראת לגברים ולנשים הפוגרסיביים של מלאווי - וברחבי העולם - לערער על ההחלטה הזו בשם כבוד האדם ושוויון זכויות לכולם."
בנובמבר 2010, מדונה הופיעה בתוכנית הטלוויזיה האמריקאית, המופע של אלן דג'נרס, כדי לדבר נגד בריונות נגד ילדים ובני נוער בכלל, כולל בריונות נגד בני נוער הומוסקסואלים והתאבדויות. בשיחתה עם אלן דג'נרס, מדונה חזרה על האופן שבו התקרבה לקהילה הגאה כשהייתה נערה, והצהירה כי היא הרגישה אחרת בתיכון ומצאה קבלה ואהדה בקרב חברים הומוסקסואלים, במיוחד ממורה הבלט שלה. היא גם אמרה: "למעשה, לא הייתה לי קריירה אלמלא הקהילה הגאה".
ביוני 2011, מדונה דחקה במעריצים שלה לתמוך בנישואים חד-מיניים בניו יורק, ופרסמה את ההודעה הבאה באתר שלה: "תושבי ניו יורק חייבים לשמוע את קולכם. תגידו לחברי הקונגרס של המדינה שלכם לתמוך בהצעת חוק נישואים חד-מיניים. כל מה שאתם צריכים זה אהבה." חוק השוויון בנישואים עבר שבוע לאחר מכן, ואיפשר נישואים חד-מיניים בניו יורק.
במרץ 2013, מדונה העניקה את פרס ויטו רוסו לעיתונאי הגאה, אנדרסון קופר, בטקס פרסי התקשורת של הליגה ההומו-לסבית נגד השמצה. בטקס, כשהיא לבושה בבגדי צופים, במחאה על האיסור של צופי אמריקה (אנ') על צירוף הומוסקסואלים בתוך התנועה, היא נשאה נאום שבו היא הצהירה כי "דברים כמו דעה קדומה, הומופוביה, פשעי שנאה, בריונות וכל צורה שהיא של אפליה נראה תמיד כביטוי של פחד מהלא נודע", ואמרה ש-"אם רק ניקח את הזמן להכיר אחד את השני, נעשה חקירה משלנו, נסתכל מתחת לפני השטח של הדברים, היינו מגלים שאנחנו לא כל כך שונים אחרי הכל". היא גם אמרה כי "אתם לא יכולים להשתמש בשם האל או הדת כדי להצדיק מעשי אלימות כדי לפגוע, לשנוא, להפלות". היא קראה להתחיל מהפכה, ושאל את הקהל "אתה איתי? זה 2013, אנשים. אנחנו חיים באמריקה - ארץ החופשיים וביתם של האמיצים? זוהי שאלה, לא הצהרה."
ב-2016, כדי להוקיר את תרומתה לקהילה הגאה, המתמודדים בעונה השמינית של תוכנית הריאליטי המרוץ לדראג של רו פול התבקשו להציג מראה מדונה אייקוני על המסלול. מתוך 8 המתמודדים שעדיין היו בתחרות, 4 מהם לבשו מראות קימונו בהתאם לווידאו קליפ של "Nothing Really Matters" של מדונה. במאמץ להתמודד עם הביקורת שספג המסלול על החזרתיות שלו, המשימה הוצגה גם בעונה התשיעית. המשימה הוצגה פעם נוספת בעונה ה-12, כמחזמר שתיעד את הישגיה הגדולים ותרומותיה של מדונה לקהילה הגאה.
בנוסף, חלק מהשירים והפרויקטים של מדונה התייחסו להומוסקסואליות. הסרט התיעודי שלה מ-1991, Madonna: Truth or Dare, וכן הווידאו קליפים לשיריה "Justify My Love"‏, "Erotica", ו-"Vogue" הביאו מודעות על הקהילה הגאה. הווידאו קליפ של "God Control", שקשור לאלימות בנשק, הכיל סצנה של מדונה וקבוצת אנשים שנורו במועדון לילה, בדומה לזה של הירי במועדון הלהט"ב באורלנדו ב-2016.
ב-2019 יצא לאור בישראל הספר "מדונה: האובססיה ההומואית הגדולה מכולן: פענוח מהות הרגש, הרציונל וההערצה חסרת התקדים של הומואים כלפי הדיווה הגדולה בעולם" שכתב דורון בראונשטיין העוסק בקשר ההדוק שבין מדונה לגייז.