המלוכה הרומית
המלכים האטרוסקיים

לפי האגדה הרומית, לוקיוס טארקוויניוס פריסקוס, שר רומי מעיר אטרוסקית ואפוטרופוסם של יורשי מארקיוס, שלח את בני חסותו למסע ציד עם מות אביהם. בהיעדר היורשים תפס פריסקוס את הכתר והמליך עצמו על רומא. סיפור זה בעייתי למדי הואיל והמלוכה הוענקה על ידי הסנאט והעם, ללא התחשבות בקשר משפחתי (למרות שארבעת המלכים הקדומים היו מקושרים זה לזה בקשר דם או הכרות). לא הייתה איפה סיבה לשלוח את הבנים למסע ציד וקשה להאמין כי שר אחד הצליח לעוות את סדרי המערכת המונרכית כדי להשיג את המלוכה. לכן, אפשר להניח שטארקויניוס נבחר למלוכה, או לחלופין שסיפור תפיסת הכס מנסה לרכך מציאות שבה נכבשה רומא על ידי עיר אטרוסקית. הערים קאירה ווולקי שכנו בקרבת רומא ואם אכן התרחש כיבוש אטרוסקי, סביר להניח שאחת מהן הייתה הכובשת.
טארקויניוס מתואר בספרות המסורתית כמלך ראוי. הוא הדף את הסאבינים, הכה באטרוסקים, כבש ערים רבות והביא שלל אדיר לרומא. מיוחסים לו מפעלי בנייה רבים: זירת משחקים (ה"קירקוס מקסימוס"), תעלה לניקוז אזור הפורום (ה"קלואקה מקסימה") ומקדש יופיטר. ממצאים ארכאולוגיים אכן מעידים על ריצוף הפורום, לשעבר שטח קבורה, ועל תחילת התיישבות באזור החל מהמאה ה־7 לפנה"ס. כמו כן קיימות עדויות על קיומם של רחובות ומבני אבן מתקופה זו. שלטונו של פריסקוס הסתיים, לדברי האגדה, כשנרצח בידי בניו של קודמו, מארקיוס.
המלוכה עברה לידי סרוויוס טוליוס. היסטוריונים אחדים מזהים אותו כמסטרנה האטרוסקי, בעוד שאחרים משערים שהיה מלך ממוצא לטיני. קארי מניח שתהליך ההתמרדות של הרומים הלאטינים בשלטון האטרוסקי החל כבר עם המלכתו של מלך זה, ששמו מעיד על מוצאו הלטיני. המלך החדש נאבק באטרוסקים, ביצר את הגבעות וצרף את שתי הגבעות הנותרות לשטח רומא. לסרוויוס מיוחסת רפורמה מקיפה בסדרי החברה הרומית: הוא חילק את התושבים ל־5 מעמדות בהתאם לעושרם, ארגן מחדש את המערכת השבטית ויצר 4 שבטים חדשים, ביצע רפורמה בסדרי הצבא הרומי ובנה מקדש לאלה דיאנה על גבעת אוונטינו ששימש כמרכז פולחני של לאטיום כולה. טוליוס נרצח בידי חתנו, לוקיוס טארקוויניוס סופרבוס "היהיר" (בנו של טארקויניוס פריסקוס) וזה ירש את כיסאו.
שלטונו של סופרבוס היה עקוב מדם: מתנגדיו נרצחו, בני המעמדות הנמוכים הועבדו בפרך והוא ניסה לבסס דיקטטורה מלאה בעיר. בנו אנס את לוקרטיה, בת למעמד האצולה. מעשה זה הצית מרד נגד המלוכה בהנהגתו של לוקיוס יוניוס ברוטוס, וטארקוויניס גורש לאטרוריה. רבים מההיסטוריונים העתיקים והמודרניים רואים במאורע זה את סוף המלוכה וייסוד הרפובליקה הרומית.
חוקרים אחרים מערערים על ההנחה שהרפובליקה הייתה תוצר של הפיכה וטוענים שהשלטון הרפובליקני התפתח כתוצאה מתהליך שבו נחלש כוח המלך ועלה במקביל כוחם של הסנאט ואספות העם. חוקרים מודרניים אחדים טוענים כי לארס פורסנה, מלך אטרוסקי אליו פנה סופרבוס לעזרה, כבש את רומא ומשל בה. מרבית ההיסטוריונים אכן מדווחים על הסכמתו של פורסנה לצאת לעזרת סופרבוס, אבל טוענים כי הגיבורים מוקיוס והראטיוס הדפו את ההתקפה האטרוסקית.
לגישה הגורסת שמלכים אטרוסקים שלטו ברומא ישנם תימוכין רבים. ישראל שצמן עוסק בעדות הספרותית לכך וטוען שלא ייתכן שעם כה גאוותן כרומאים ימציא את סיפור כניעתו לזרים. ממצאים ארכאולוגיים רבים מצביעים על כך כי שבימי שלושת המלכים האחרונים הפכה פדרציית שלוש ההתיישבויות לגוף עירוני בחסות המפעלים והתרבות האטרוסקית. עדות חומרית נוספת מספקות מצבת האבן בעיר האטרוסקית קאַירֶה המלמדת על קיומה של המשפחה הטארקוינית וציור בעיר האטרוסקית ווּלְקִי, המזכיר את המלכה טאנאקויל והמלך מסטרנה. לאטרוסקים השפעה ברורה על התרבות הרומית בתחומים הלשוניים, האסתטיים והארכיטקטוניים. סמלים רומיים מובהקים כטוגה והפסקס הם סמלים אטרוסקיים וכן נוהלי האוגורים.