אה"מ אנדוור
רכישת האונייה והתקנתה להפלגה

ב-16 בפברואר 1768 פנתה החברה המלכותית למלך ג'ורג' השלישי בבקשה כי יממן את שיגורה של משלחת מדעית לדרום האוקיינוס השקט, כדי לבצע תצפית על מעבר כוכב נוגה על פני השמש של שנת 1769. המלך נעתר לבקשה, והאדמירליות החליטה להטיל על המשלחת משימה נוספת וחשאית: לתור את חופיה הלא מוכרים של יבשת אוסטרליה, ולהכריז ריבונות בריטית על המקומות החדשים אותם תפקוד.
החברה המלכותית הציעה למסור את הפיקוד על המשלחת לידיו של הגאוגרף הסקוטי אלכסנדר דַּלְרִימְפְּל, שהתנה את הסכמתו בקבלת דרגת ייצוג של קפטן בצי המלכותי. הלורד הראשון של האדמירליות אדוארד הוֹק סירב לאשר זאת, באומרו כי מוטב לו לאבד את זרועו הימנית מאשר למסור את הפיקוד על אונייה של הצי לאדם שאינו איש-ים בהכשרתו. החלטת הוֹק הושפעה ממקרה שאירע באה"מ "פּארֶמוּר" ב-1698, אז סירבו קציני האונייה לקבל הוראות ממפקדה האזרחי – ד"ר אדמונד האלי. כמוצא מן המבוי הסתום הציעה האדמירליות לתפקיד את ג'יימס קוק, קצין הצי המלכותי בעל ידע במתמטיקה ובקרטוגרפיה. שני הצדדים הסכימו על מועמדותו, קוק הועלה ב-25 במאי 1768 לדרגת לוטננט ומונה למפקד המשלחת.
במרץ 1767 רכשה האדמירליות את "ארל אוף פמברוק" תמורת 2,840 ליש"ט, 10 שילינג ו-11 פני, וב-27 במאי אותה שנה קיבל קוק את הפיקוד על האונייה. האונייה שופצה במספנת הצי בדפטפורד על נהר התמזה בעלות של 2,294 ליש"ט, כמעט כשווי האונייה עצמה. לוחות הגוף נאטמו בנעוֹרֶת פשתן והתחתית צופתה בִּנְסָרֵי עֵץ דקים להגנה מפני תולעת האוניות. באונייה הותקן סיפון תחתון (נוסף לסיפון הראשי ולסיפון העליון), כדי להקצות מקום לקבינות למגורים, למחסן אבק־שרפה ולאספקה. בכל אחת מן הקבינות החדשות הוקצה שטח רצפה של כ-2 מטרים רבועים לאדם, והן נועדו למגורי קפטן קוק ונציגי החברה הגאוגרפית: חוקר הטבע ג'וזף בנקס, עוזריו של בנקס – דניאל סולנדר והרמן ספורינג, האסטרונום צ'ארלס גרין, והציירים סידני פרקינסון ואלכסנדר ביוקן. קבינות אלה הקיפו את חדר האוכל והמגורים של הקצינים. "הקבינה הגדולה" בירכתי הסיפון הוסבה לחדר עבודה לשימושם של קוק ואנשי החברה המלכותית. הקבינות הפונות אל חדר האוכל והמגורים של הקצינים, בחלקו האחורי של הסיפון התחתון, הוקצו ללפטננטים זאקארי הִיקְס וג'ון גוֹר, לרופא האונייה ויליאם מוֹנְקְהָאוּז, לתותחן סטיבן פוֹרווּד, לרב־החובלים רוברט מוֹלִינוֹ וללבלר־הקפטן ריצ'רד אוֹרְטוֹן. סיפון האוכל והמגורים (mess deck) הסמוך לקבינות שימש למגורי חיילי־הצי והמלחים וכחלל נוסף לאחסנת אספקה. על פי הוראתו של קוק הונח בתחתית האונייה נֶטֶל של מטילי-ברזל במשקל 12 טון כדי לייצבה.
האונייה צוידה בשלוש סירות: "סירה ארוכה" (longboat), סירת שירות (pinnace) ויוֹל (yawl). הסירה הארוכה שופצה קודם העלאתה לאונייה ונצבעה בצבע עופרת לבן. על סירות אלו נוספו שתי דינגיות פרטיות, אחת של רב המלחים ג'ון גֶתְרִי והשנייה של בֶּנְקְס. כמו כן צוידה האונייה במערכת משוטים באורך 28 רגל (8.5 מ') להסעתה בשעת דממת-רוח או אם תאבד חלילה את תרניה בסערה. עם סיום השיפוץ הוכנסה האונייה לשירות פעיל בשם בארק הוד-מלכותו "אנדוור", להבדילה מהקאטר (4 תותחים) אוניית הוד-מלכותו "אנדוור".
ב-21 ביולי 1768 הפליגה "אנדוור" אל גאליאונס ריץ' (Galleon's Reach) כדי להצטייד בתותחים להגנתה. לאונייה הועלו 10 תותחי 4-ליטראות, 6 מהם הוצבו על הסיפון העליון והשאר אוחסנו בבטן האונייה. כמו כן סופקו לה תריסר תותחי סביבול, שהוצבו על כַּנוֹת בסיפון האחרה, לאורך הדפנות ובחרטום. האונייה יצאה ב-30 ביולי כשפניה לפלימות, כדי להצטייד במזון ולהעלות את 85 אנשי צוותה, כולל 12 חיילי־צי.
האספקה שנטענה על האונייה כללה 6,000 נתחי חזיר ו-4,000 נתחי בקר מומלחים, 9 טונות של "לחם" (פכסמי מלחים), 5 טונות קמח, 3 טונות כרוב כבוש, טון צימוקים וכמויות שונות של גבינה, מלח, אפונה, שמן, סוכר ושיבולת שועל. אספקת השיכר כללה 250 חביות של בירה, 44 חביות של ברנדי ו-17 חביות של רום. כמו כן הועלו לאונייה חיות משק, שכללו חזירים, עופות, עז חולבת ושני כלבי גרייהאונד.