קרב גרונוולד
קרב גרונוולד > היערכות הצבאות היריבים

פני השטח באזור בו נערך הקרב התאפיינו בתערובת של שטחים פתוחים, ביצות ואזורים מיוערים. הצבא הטווטוני בחר שדה קרב, שהתאים לניהול קרב מגננה נגד יריב עדיף מספרית. הוא נערך בין הכפרים טננברג (בצפון) ולודוויגסדורף/לודוויגאו (בדרום), כאשר אגפו השמאלי מוגן על ידי ביצות, ואגפו הימני נשען על יערות עבותים, כך שלא ניתן היה לאגף אותו. המחנה הטווטוני עם שיירת המטען מוקמו סמוך לכפר גרונוולד מאחרי מרכז הקו הטווטוני. פון יוגינגן הציב את חיל הרגלים (6,000–11,000 אלף חיילים) ואת הארטילריה שלו (כ-100 תותחים) בקו הראשון, והורה להם לבצר את חזיתם באמצעות חפירת שוחות ונעיצת מוטות מחודדים בקרקע לפני עמדותיהם, כדי להכשיל התקפת פרשים. הפרשים הטווטונים נערכו בשני דרגים מאחרי עמדות הרגלים, כאשר פרידריך פון וולנרוד פיקד על האגף השמאלי והמרשל קונרד פון ליכטנשטיין פיקד על האגף הימני. פון יוגינגן עצמו עם כוח עתודה חזק, שכלל 16 יחידות פרשים, התמקם מאחרי מרכז הקו, סמוך לגרונוולד. תוכנית הקרב שלו הייתה למשוך את הצבא הפולני-ליטאי לתקוף את המערך המבוצר של צבאו, כדי להתיש את כוחות האויב ולגרום להם אבדות, ובשלב שני לעבור להתקפת נגד עם הפרשים הכבדים הטווטונים, ולהכריע באמצעותם את הקרב.
הצבא הפולני-ליטאי נערך ממזרח לעמדות הצבא הטווטוני, ממערב ומדרום-מערב לאגם לוביאן (Lubien), באזור מיוער ביותר, שכלל גם הרבה שטחים ביצתיים סביב הנהרות, שנשפכו אל האגם. חיל הפרשים הליטאי הקל נערך באגף הימני של הצבא המאוחד, כאשר הפרשים הטטרים הוצבו באגפו הימני הקיצוני, והפרשים הרוסים מסמולנסק באגפו השמאלי, בנקודת החיבור בין הליטאים והצבא הפולני. הפרשים הפולנים נערכו באגף השמאלי של הצבא המאוחד בשניים או שלושה דרגים, ואילו שכירי החרב מבוהמיה וממוראביה ביחד עם חיל המשלוח ממולדובה תפסו את מרכז הקו של הצבא המאוחד. מספר ניכר של יחידות פרשים פולנים יחד עם חיל הרגלים הפולני (שמספרו היה קטן יחסית) נשמרו בעתודה, ביערות ממערב לאגם לוביאן. המלך יוגיילה מיקם את עמדת הפיקוד שלו בקרבת כוחות העתודה, על גבעה הצופה על שדה הקרב, יחד עם יחידת משמר הראש שלו.
לפי מאמר של חוקר ליטאי העוסק בקרב, שימש הצבא הליטאי למעשה כמשמר קדמי של הצבא המאוחד, ולכן הגיע לשדה הקרב זמן ניכר לפני הצבא הפולני. כאשר החל הקרב, והצבא הליטאי (כולל יחידות הפרשים הטטריות והרוסיות, וייתכן גם יחידת שכירי חרב צ'כיים) תקף את הצבא הטווטוני, עדיין לא הגיע הצבא הפולני לשדה הקרב, וכוחותיו המתינו ביערות מדרום-מערב לאגם לוביאן, סמוך לכפר פאולאן.
הטווטונים היו הראשונים לפרוס את צבאם בשדה הקרב, והיו מוכנים לפתוח בקרב מיד לאחר עלות השחר. הם ניסו להתגרות בכוחות הפולנים-ליטאים, כדי למשוך אותם לתקוף ראשונים, בהתאם לתוכנית הקרב שלהם. אך המלך יוגיילה, המפקד העליון של הצבא הפולני-ליטאי, לא מיהר להיענות לאתגר. צבאו נמצא עדיין ברובו ביערות ממערב לאגם לוביאן, שם היה מוגן מחום השמש, ואילו האבירים הטווטונים, שעטו שריון כבד על גופם, נאלצו להמתין במשך שעות בחום הכבד של יולי במערך קרבי, כשהשמש העולה בעיניהם. לפי הכרוניקות הפולניות העוסקות בקרב, הורה המלך יוגיילה לערוך טקס מיסה חגיגי לצבאו לפני הקרב, ותוך כדי הטקס הגיעו אליו ידיעות על התקרבות הצבא הטווטוני. הוא שלח שליחים לדוכס ויטאוטאס (שלא נכח במיסה) להכין את כוחותיו לקרב, אך התעקש להמשיך בתפילת המיסה עד לסיומה, ורק אז יצא לשדה הקרב, כדי לסקור את פריסת צבאו. לאחר שפון יוגינגן הבין, שיוגיילה מעכב בכוונה את פתיחת הקרב, הוא ניסה לאלץ אותו להכניס את צבאו לקרב, באמצעות פגיעה מכוונת בכבודו. הוא שלח אליו שליחים עם שתי חרבות. השליחים נשאו עמם מסר מעליב, לפיו החרבות נועדו ליוגיילה ולוויטאוטאס, כדי לסייע להם לעזור אומץ לפתוח בקרב. אם הם מפחדים לצאת לקרב נגד הטווטונים, וכוחותיהם "מסתתרים ביערות", פון יונינגן מוכן לאפשר להם לבחור בעצמם את שדה הקרב, ואף להסיג את צבאו לאחור, כדי לתת להם מספיק מקום לפרוס את צבאם במישור. לפי הכרוניקה של יאן דולגוש, במקביל להגעת השליחים ליוגיילה, אכן נסוג הצבא הטווטוני מרחק קצר לאחור, כדי להוכיח את רצינותו של פון יונינגן. לא ברור איזו השפעה, אם בכלל, הייתה לאקט הסמלי הזה. בכל מקרה, בערך סביב השעה 9:00 בבוקר התנגשו לבסוף הצבאות היריבים, והקרב החל.