stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
המאוזולאום הממלוכי בצפת

| --- | --- |
החזית המערבית של מבנה המאוזולאוםהחזית המערבית של מבנה המאוזולאום
 מידע כללי
 סוג:  מאוזוליאום 
 מיקום:  צפת 
 מדינה:  ישראל 
 הקמה ובנייה
 תקופת הבנייה:  ?–1372
 תאריך פתיחה רשמי:  1372 
 סגנון אדריכלי:  אדריכלות ממלוכית 
 
 קואורדינטות:  32°57′48″N 35°29′40″E﻿ / ﻿32.963281198958°N 35.494522687306°E﻿ / 32.963281198958; 35.494522687306
  (למפת צפת מוגדלת) המאוזולאום הממלוכי בצפת(למפת צפת רגילה) המאוזולאום הממלוכי בצפת(למפת הגליל העליון רגילה) המאוזולאום הממלוכי בצפת(למפת הגליל העליון מוגדלת) המאוזולאום הממלוכי בצפת
 
המאוזוליאום הממלוכי בצפת נמצא בדרומה של העיר העתיקה, סמוך למסגד האדום (אל-ג'אמע אל-אחמר) המכונה היום החאן האדום, שנבנה באזור הרובע הממלוכי לשעבר.
המאוזולאום הממלוכי בצפת הוקם בשנת 1372 על ידי המושל של צפת, מוט'פר א-דין מוסא אבן חאג' ארוקטאי, שמשל בצפת שנתיים בלבד, ושם הוצבו קברו, קבר אשתו וקבר של עוד אדם שנוסף בתקופה יותר מאוחרת.
המבנה הוא דוגמה נדירה למבנה מאוזולאום ולאדריכלות ממלוכית בגליל. הקבר הוא אתר ארכאולוגי שלא עבר שימור.
מבני קבורה מסוג תורבה

המבנה נבנה כבניין תורבה (אנ'), שפרושו בטורקית – מבנה קבר (מאוזולאום), שיועד לשליטים ונכבדים מוסלמים. מבני התורבה היו בדרך כלל מצולעים בעלי חדר אחד שבו הוצבו הקברים וכיפה עגולה או מצולעת על גגו. במבנה קבר מסוג התורבה היו חלונות מסורגים שבעדן יכול הציבור לצפות על הקברים מבחוץ. מבני התורבה היו מקושטים באבנים מסוגננות מבחוץ ובעיטורים שונים מפנים וכן כתובת המספרת על האדם הקבור בהן ופסוקים מהקוראן. מצבות הקברים היו בדרך כלל פשוטות ומכוסות בבדים. בירושלים נמצאו 4 קברי תורבה ממלוכים.
האלמנטים האדריכליים של המבנה

מבנה המאוזולאום בצפת משופע באלמנטים אדריכליים ממלוכים.
לבניין צורת מרובע וקירותיו בנויים מנדבכי אבן בזלת המשולבים באבן גיר לבנה. תשליב אבנים (jogglers) הנקרא אבלק בצבעים שונים, הוא אלמנט בנייה אופייני לתקופה הממלוכית .
בקיר החיצוני הדרומי מתחת לקשת הבנויה בתשליב (אבלק) של אבנים לבנות ושחורות, יש שני חלונות גדולים עם סורגי ברזל שנשמרו מזמן בניית הקבר. הסורגים עבים ועגולים הערוכים בתבנית שתי וערב, כאשר המוטות האנכיים מושחלים דרך המוטות האופקיים עם גולות תפוחות בחיבורים. החלונות פנו לעבר רחבה ואפשרו למבקרים לראות בעדם את הקברים ולהאזין לתפילות הדרשן שנועדו לעילוי נשמת הנפטרים. משני צדי החלונות היו שתי כניסות, הכניסה הראשית המקורית הובילה לחדר צר וארוך המוביל אל חדר הקבורה המרכזי, מעל כניסה זו היה משקוף גדול ומסוגנן ומעליו הייתה קשת או גומחת כיפה מעוטרת נטיפים שנהרסה עם הזמן. מעל המשקוף של פתח זה שולבה כתובת המספרת על בונה המקום, השנה ופסוקי קוראן. מכתובת זו שרד רק חלק קטן. בשלב מסוים בתקופה העותמאנית, בשל ההרס, הכניסה הראשית נסגרה ונפתחה כניסה בצד השני של החזית הדרומית, במקום שהיה לפנים חלון. כניסה זו הובילה ישירות לחדר הקבורה. כיום הכניסה היא מהצד הצפוני של המבנה שנפתחה כנראה במאה ה-20.
מול החזית הדרומית הייתה רחבה שפנתה אל המסגד האדום, ושבתקופה העותמאנית הוקמו עליה מבנים וחלקם קיים היום.
הקיר החיצוני המערבי של המבנה גם הוא מקושט בתשליב (אבלק) של אבנים שחורות ולבנות, יש שני חלונות עם סורגים מקוריים כדוגמת הסורגים בחלונות הדרומיים שנשמרו עד היום.
לקיר המזרחי צמוד בניין שנבנה בתקופה העותמאנית ונראה כבר בציור משנת 1880.
בתוך המבנה יש שני חדרים צרים ומוארכים, וחדר קבורה מרכזי גדול ומרובע המכוסה כיפה הנסמכת על ארבעה מקמרים שבו הוצבו שלושת הקברים. הקברים שהוצאו ממקומם כנראה בשנות השישים המאוחרות, נעלמו, אך בצילומים מסקר שנערך בראשית שנות החמישים על ידי האדריכל יעקב פינקרפלד נראים שלשה קברים, בשניים מהם יש ארבעה מוטות בפינות הקבר ובקצה העליון שלהם יש כדורי אבן אופייניים שנמצאים גם במצבות ממלוכיות בירושלים. המצבה השלישית ללא קישוט.
פירוט נרחב על תוכנית המבנה, מידות, הטכנולוגיה ושיטת הבנייה, הכשלים וההמלצות לטיפול במבנה שחלקים ממנו נהרסים בהדרגה, כתב אילן מזרחי בעבודת ב.א בלימודי שימור, במחלקה האקדמית גליל מערבי 2013
כתובות האבן על המבנה

בצד הדרומי של הקבר יש שלש כתובות אבן. בכתובת הקדומה שנמצאת מעל פתח הכניסה הראשית המקורית חסר חלק וניתן לשער כי היא שייכת לשלב הקמתו של הבניין ב-1372, ונקבעה מעל המשקוף הגדול המוצב מתחת לקשת.
הכתובת השנייה שנקבעה מתחת לקשת המרכזית ומעל שני החלונות, היא מתקופה מאוחרת יותר מהתקופה העותמאנית ובה חקוק צו שהוצא מטעם הסולטאן הממלוכי ג'קמק, שהופנה לפקידי השלטון בצפת ומורה להם לבטל את המיסים הבלתי חוקיים שהם גובים.
הכתובת השלישית המאוחרת ביותר משנת 1452, קבועה מעל הפתח מתחת לכתובת הראשונה והיא כוללת צו דומה מטעם אותו סולטאן המבטל את המיסים הלא חוקיים. תרגום הכתובות נעשה על ידי הארכאולוג יגאל ידין
המבנה בתקופה העותמאנית

בתקופה העותמאנית שימש המאוזולאום כזאווייה, מבנה דת מוסלמי ששימש בית תפילה לדרווישים.
בשנת 1648 מתאר הנוסע העות'מאני אווליה צ'לבי שהגיע לצפת שבע זאוויות סופיות בצפת, שהגדולה מהן הייתה בסמוך למסגד האדום ברובע אל ווטאה וידועה בשם זוואיית בנאת שיח' חאמד. זוואייה זו בלטה במבנה המפואר שלה. הסופיות תפסה מקום חשוב בחיי הדת המוסלמיים בצפת ולדעת יוסף ינון פנטון, הייתה אף השפעה על תורת הקבלה שהתפתחה בעיר. זוואייה זו פעלה בעליות וירידות מאות שנים. לאורך התקופה העות'מאנית נעשו כמה שינויים במבנה שינויים בכניסות ותוספת כתובות, תוספת גומחת מחראב באחד מהעמודים בצד דרום בחדר המרכזי, ותוספת נדבכי אבנים בחלק העליון של המבנה. בתוספת מאוחרת האבנים בנדבכים העליונים קטנות יותר ואיכות הבנייה נמוכה יותר, לעומת נדבכי הבנייה המקורית.  בציור משנת 1880 כבר נראית תוספת הנדבכים העליונים שהם הרוסים בחלקן, ובתמונה מ-1927 הנדבך העליון של המבנה נראה מתוקן אם כי הספיק כבר להתבלות. פירוט השינויים שעברו על המבנה תיעדו על ידי אילן מזרחי בעבודתו.
המבנה משנת 1949 ועד שנת 2019

בשנת 1949 הזמינה הוועדה לשמירת בניינים מוסלמיים דתיים במשרד הדתות, סקר של בניינים דתיים של המוסלמים במדינת ישראל. את הסקר ערכו א. ל. מאיר, חוקר א"י ; יעקב פינקרפלד ארכאולוגי, אדריכל ומשמר בתים במחלקת העתיקות; וח.ז. הירשברג מנהל המחלקה המוסלמית במשרד הדתות. במבוא לספר כתב מי שכהן כשר הדתות הרב י.ל. הכהן מימון:
המצווה להתייחס בכבוד ובאהבה לגר, לנהוג לגביו לפי הצו : "חוקה אחת תהייה לכם ולגר ולאזרח הארץ (במדבר ט' י"ד). מורשת אבות עתיקה היא לנו מיום צאתנו מארץ מצריים מבית עבדים" .....
"משום כך נתתי בראשית שנת תש"ט – בהסכמתה של ממשלת ישראל הזמנית את ההוראה למחלקה המתאימה במשרדי לשמור על מקומות התפילה ובתי הקברות העזובים של בני העדה המוסלמית שנטשו את המדינה...
סקר זה ותוצאות עבודתם של החוקרים הם מאפשרים לנו לקבל תמונה מדויקת למצבו של המקום כפי שנראה לפני קום המדינה ואת זהות הנקברים.
אחרי קום המדינה נמסר המבנה לאחריות עיריית צפת.
לא ברור מה היה במבנה עד שנות השבעים, יש בצפת הזוכרים אותו כגלריה של צייר במשך תקופה קצרה. בסוף שנות השישים נמסר המבנה ללשכת "הבונים החופשיים" שניקו ושיפצו אותו, טייחו את קירותיו והפכו אות למקום כינוס, לאחר מכן שימש את לשכת "בני ברית" בעיר. בשנים האחרונות עבר לרשות העתיקות במחוז הצפון, שהשתמשה בו כמחסן.
בשנת 2016 נבנה במדרון הסמוך למבנה בית מגורים בעל שש קומות, עם חפירת היסודות במדרון שמתחתיו נמצאו לפני שנים מעטות שרידים ארכאולוגיים שזוהו כמבנים מהעיר הממלוכית. חלקם נחפרו בחפירות הצלה וכוסו עם בניית מבני הפרויקט "מצפה מירון".
שרידים של אלמנטים המזוהים עם אדריכלות ממלוכית נמצאים בשימוש משני בבתים פרטיים שנבנו בתקופה העות'מאנית רובם כוסו בצבע או בטיח.
המבנה היום

בקירותיו החיצוניים של המבנה ניכרת התפוררות ונפילת אבנים ואף הכתובות בסכנה. למרות פניות לרשות לא נעשה דבר לשימורו.
כיום משמש המבנה את לשכת הרווחה בצפת, במסגרת השיפוצים להכשרת המקום, נוספו תריסי פלסטיק המכסים את החלונות והסורגים המקוריים; ומסתירים את יופיים מעיני המתבוננים על המבנה מבחוץ.
על פי המלצות אילן מזרחי, איש רשות העתיקות, יש לפעול להצלת הקירות החיצוניים שהבלייה, המים והאדם פוגעים בהם וחלקם עומד בפני קריסה.
גם אם ישמישו את המקום לצרכים עכשוויים, יש להימנע מתוספות הפוגעות במבנה ולשמור על חזותו.
בנובמבר 2020 בית משפט השלום הטיל על עיריית צפת קנס בסך של 20,000 ש"ח לאחר שנתבעה על ידי הוואקף האיסלמי בצפת ובטבריה, וזאת משום שהעירייה הפרה צו שיפוטי שניתן כנגדה בנוגע למבנה זה, בכך שביצעה שינויים בנכס זה ומסרה אותו ניגוד לדין לאגף הרווחה .
לקריאה נוספת

יוסף דרורי, ירושלים בתקופה הממלוכית ו-אדריכלות ממלוכית בירושלים, בתוך: אלי שילר (עורך), תולדות ירושלים מחורבן בית שני ועד לתקופה התעות'מאנית, אריאל 83–84, 1992. עמ' 169–206
ההיסטוריה של ארץ ישראל, הממלוכים והעותמאנים, הוצאת יד בן צבי, 1998
עפרה רגב, ממלוכ כי ימלוך, בתוך אייל מירון (עורך), ירושלים וכל נתיבותיה, יד יצחק בן-צבי, ירושלים תשנ"ז (1996) עמ' 142–153
הערות שוליים

↑  בית הקברות ממילא
ארמון הגבירה טונשוק
קבר עוכאשה במרכז ירושלים
1 2 3  בניינים דתיים של המוסלמים במדינת ישראל / מבחר מאת ל"א מאיר ... בשיתוף עם י' פינקרפלר בצירוף מבוא מאת ח"ז הירשברג, ודברי פתיחה מאת י"ל הכהן מימון. הוציא לאור בשביל הוועדה לשמירת בניינים מוסלמיים דתיים במשרד הדתות המדפיס הממשלתי תש"י
1 2 3  מבנה קבר ממלוכי בצפת זוויאת אל חאמד, אילן מזרחי, עבודת ב.א בלימודי שימור, במחלקה האקדמית גליל מערבי, 2013. פרק מסקנות והמלצות.
↑  אבליה צ'לבי, ארץ ישראל במאה השבע עשרה בתיאורו של אבליה צ'לבי, יצא לאור על ידי הוצאת אריאל, בשנת 1980.
↑  יוסף ינון-פנטון, השפעות צופיות על הקבלה בצפת, מחניים, 6 תשנ"ד, עמ' 170-179
↑  צפת בתקופת המנדט, 1918-1948, מוסטפא עבאסי,יד בן צבי,2015, ע'97
↑  בית המשפט השלום צפת, ח"פ 35182-05-16
החזית הדרומית של המאוזולאום שבה הייתה הכניסה למבנה
הכתובות מעל הכניסה הראשית שהיום נהרסה ונסגרה
2019, תריסי פלסטיק נוספו על הסורגים המקוריים של המבנה
מכונית אוטונומית

חיישנים במערכת להתראה מפני התנגשות הכוללת מכ"ם (כחול) ומצלמות תת-אדום (ורוד) המותקן במכונית מדגם לקסוס LS 600
איור המדגים את אופן הפעולה של מערכת התראה ומניעת תאונות. כאשר הרכב מאחור נכנס לתחום הוורוד יישמע בו צליל אזהרה. כאשר הרכב מאחור ייכנס לתחום האדום יופעלו בו הבלמים באופן אוטומטי
מכונית אוטונומית או מכונית רובוטית (באנגלית: Autonomous car; לפי האקדמיה ללשון העברית השם הוא: מְכוֹנִית לְלֹא נַהָג) היא מכונית המנווטת ומתגברת על מכשולים ללא התערבות פעילה של נהג אנושי ובלא צורך בתכנון מיוחד של הכביש וסביבתו. נכון ל-2022 כלי רכב אוטונומיים נמצאים בשלבי תכנון, פיתוח וניסוי.
נכון לשנת 2022, כלי רכב הפועלים ברמה אוטונומית 3 ומעלה (ללא הגבלת אזור) הם עדיין בגדר חלק שולי מהשוק. במרץ 2021 חברת הונדה החלה לשווק את דגם הלג'נד עם מערכת ברמה אוטונומית 3 ביפן בלבד. בדצמבר 2021, מרצדס-בנץ הפכה ליצרנית השנייה שקיבלה אישור חוקי לרמה אוטונומית 3 העומדת בדרישות החוק.
ביולי 2021, הפעילה טויוטה שירות פוטנציאלי ברמה אוטונומית 4 סביב הכפר האולימפי בטוקיו בלבד. חברת נורו (אנ') הורשתה להתחיל בפעילות משלוחים מסחריים אוטונומיים מלאים (רמה אוטונומית 5) בקליפורניה ב-2021.
בשנת 2020, הפכה ויימו לספק השירות הראשון שהציע נסיעות ללא נהג לקהל הרחב (רמה אוטונומית 4) אך בחלק מוגדר, מבוקר וממופה היטב בפיניקס, אריזונה. אף על פי שאין נהג במכונית של ויימו, יש משגיחים בחדר בקרה מרוחק לכל כלי הרכב.
בשנים 2020–2021, הושקו בסין 2 ניסויים נגישים לציבור של רובוטקסי. האחד במחוז פינגשאן של שנג'ן על ידי החברה הסינית AutoX והשני ב-Shougang Park בבייג'ינג על ידי תאגיד Baidu, באזור אולימפיאדת החורף 2022 בעיר.
בתחילת מרץ 2022, התקבל בישראל חוק המאפשר לבצע ניסויים עם כלי רכב עצמאיים, בדרכים ציבוריות, ללא נהג ביטחון – כולל לצורכי הסעת נוסעים תמורת תשלום, ובאפריל פורסם מכרז של רשות החדשנות להענקת רישיון לשילוב של כלי רכב אוטונומית בתחבורה הציבורית.
טכנולוגיה ותחזיות

לטענת מפתחיהן, מכוניות אוטונומיות צפויות להיות בטיחותית יותר מנהיגה אנושית ולשחרר את בני האדם מעול הנהיגה ומבזבוז הזמן הכרוך בה. המכונית מצוידת בחיישנים שונים, כגון:
מצלמות,
מכ"מים,
חיישני לידאר,
אולטרה סוניים
כל אלו מעניקים למכונית יכולת לחוש את הסביבה. המכונית אמורה להפוך את המידע הגולמי ל"ישויות" הכוללות מידע קבוע כגון שלטים, צמתים ומבנים, ומידע משתנה כגון משתמשי הדרך השונים (רכבים אחרים, אופנועים, אופניים, קורקינטים, הולכי רגל, משאיות, רכבי ביטחון וכיוצא באלו), מכשולים מסוגים שונים, למשל עצמים זרים "באמצע הכביש", ועצמים זמניים שונים שמשפיעים על הנהיגה, למשל בעלי חיים, שלוליות, עבודות בדרך, מחסומים וכיוצא באלו. תהליך זה נקרא Perception (תפיסה) והוא בדרך כלל במתבצע בהסתמך על רשות נוירונים מאלכותיות. המכונית, נדרשת גם לנהל "תחזיות" (פרדיקציות), בנוגע להתנהגות הצפויה של כל אחת מהישויות האלה והאינטראקציות ההדדיות ביניהן. נדרש גם לתת מענה להסתרות של כלי רכב חונים וכיוצא באלו. כלל המידע אמור לאפשר למכונית האוטונומית לתכנן את המסלול בזמן אמת ולאפשר לה לנסוע בבטחה.
חלק מהעוסקים בנושא, מעריכים שהרכב האוטונומי צפוי להביא למהפכה, שבשונה ממהפכות טכנולוגיות קודמות, נחשבת למהפכה טכנולוגית ידועה מראש, מפני שהיצרנים מענף הרכב ומתחומים טכנולוגיים נוספים הצהירו על פיתוח של רכב אוטונומי. התעשיות השונות וכן ארגונים ממשלתיים וציבוריים נערכים לקראת המשמעויות של מהפכה טכנולוגית זו. מהפכת הרכב האוטונומי נחשבת לחלק ממהפכה רחבה יותר הצפויה, והיא מהפכת ה-ACES, ראשי תיבות שמתייחסות לארבע מהפכות טכנולוגיות שחוברות ביחד לרכב שהוא אוטונומי (Autonomous), מקושר (Connected), חשמלי (Electric) ושיתופי (Shared). מדובר בארבע מהפכות טכנולוגיות שמתפתחות בנפרד, אך שילוב ארבעת הגורמים הללו יאפשר, אולי, להאיץ את פיתוחו של רכב אוטונומי באופן שכבר בשנים הקרובות נראה כלי רכב כאלו על הכביש.
רוב העוסקים בתחום, נכון לינואר 2020, מעריכים שהיכולת של כלי רכב אוטונומיים לנסוע ברחובות הערים, ללא מגבלות, עדיין רחוקה. על פי הערכות אלו, כלי רכב כאלה ייכנסו תחילה "רק" בהפעלה של תאגידים מורשים, למשימות מסוימות ותחת מתאר הפעלה מוגבל, באזורים גאוגרפיים מסוימים, במזג אוויר מתאים וכדומה. הערכה זו נובעת מהקושי להוכיח שלמכוניות האוטונומיות אומנם יש יכולת לנסוע בצורה כזו שתביא לשיעור תאונות יותר נמוך בהשוואה למכוניות עם נהג אנושי. למעשה, חישוב מדוקדק של מה נדרש כדי להוכיח קריטריון בטיחותי טוב משל רכב מאויש, מראה שיידרשו עשרות שנים ומעלה, כדי להוכיח יכולת שכזו.
הקושי מועצם משתי סיבות נוספות. ראשית, ההסתמכות על אלגוריתמיקה של בינה מלאכותית גורמת לכך שיש קושי תאורטי מהותי להוכיח קריטריון בטיחות שניתן לאמת אותו על ידי הרגולטורים וזאת מכיוון שאלגוריתמי בינה מלאכותית אינם דטרמיניסטיים. שנית, בנהיגה יש אוסף גדול מאוד של "תרחישים תפעוליים" ולא ברור עדיין אם ואיך אפשר להראות שהרכב יוכל לעמוד במגוון התרחישים הצפוי לו, במשך תקופת היותו על הכביש.
ישנן תחזיות רבות ומאוד נבדלות זו מזו, לגבי קצב חדירת הטכנולוגיה לשוק. מכיוון שיש בעולם, נכון ל-2022, כמיליארד וחצי מכוניות, מדובר בשוק של יותר מעשרה טריליון דולר ובהתאם, גופי ענק מתעסקים בנושא. לפי אחת התחזיות, של Victoria Transport Policy Institute ממאי 2022 – ייקח כשלושים שנים להגיע ל-30% משוק הרכב העולמי.
רמות אוטונומיה

ארגון הרכב הבינלאומי, SAE International הגדיר שש רמות שונות של נהיגה אוטונומית של כלי הרכב, והגדרות אלו מקובלות בתעשייה:
רמה 0: ללא אוטומציה בנהיגה. ברמה זו הנהג מחויב בכל פעולות הנהיגה. רמה זו הייתה האפשרות היחידה ברוב הגדול של מכוניות המאה ה-20.
רמה 1: סיוע לנהג. ברמה זו קיימת ברכב מערכת סיוע נקודתי לנהג, כמו התראה בעת סטייה מהנתיב. כלי רכב ברמה זו יצאו לשוק החל מסביבות שנת 2010.
רמה 2: אוטומציה חלקית. מכונית שבה פעילות שתי מערכות בטיחות ואוטונומיה או יותר, אשר למשל, מסוגלות לטפל בו זמנית הן בהיגוי הרכב והן בבלימה. ברמה זו עדיין חייב הנהג לבחון את תנאי הכביש ולהגיב בהתאם. כלי רכב ברמה זו יצאו לשוק החל מסביבות שנת 2016.
רמה 3: אוטומציה מותנית. ברמה זו המערכות של המכונית יהיו בשלות מספיק כדי "לתפוס פיקוד" על הנהיגה בתנאים מסוימים, בהם הנהג לא יידרש אפילו לפקח על תנאי הדרך, אך יידרש להיות זמין לנהיגה במקרי חירום, בהתראה של מספר שניות. המערכת שומרת על מרכז נתיב הנסיעה ומרחק בטוח מהרכב שלפנים, המערכת מאפשרת מעבר נתיב אוטונומי בהפעלת האיתות או עקיפה של רכב איטי. נהיגה אוטונומית מלאה בפקקי תנועה ללא החזקת ההגה והמשך נסיעה ללא צורך בפעולה של הנהג. כחלק מיכולות המערכת, אם הנהג לא מגיב להתראות של המערכת ללקיחת השליטה על הרכב בחזרה, המערכת תיכנס למצב חירום ותביא את הרכב לעצירה מלאה בנתיב הימני ביותר או בשולי הכביש אם ישנם והיא תעשה זאת תוך התראה של שאר משתמשי הכביש באמצעות הפעלות איתות מצוקה וצפירה.
רמה 4: אוטומציה ברמה גבוהה. רמה זו דומה למדי לרמה 3, ותוכל לבצע נהיגה אוטונומית מלאה בתנאים מסוימים, למשל, במסלולים מוגדרים מראש. בחוק הישראלי, אוסף התנאים שבהם תהיה מותרת הנהיגה נקרא "מרחב ההפעלה" והוא כולל התנאים הסביבתיים והפיזיים שבהם מערכת נהיגה עצמאית יכולה לפעול, ובכלל זה תנאים הנוגעים למרחב גאוגרפי, היקף התנועה, זמן, מזג האוויר וסוג הדרך לעומת רמה 3, ברמה 4 אין צורך בנהג זמין למצבי חירום. ביולי 2019 הודיעו החברות דיימלר ובוש שיחלו בבניית מתחם חניה אשר יותאם למכוניות ברמה 4, ובו יוכלו מכוניות אלו לנסוע ללא נהג באופן בטוח.
רמה 5: אוטומציה מלאה. ברמה זו הרכב מסוגל להחליף את הנהג בכל תנאי דרך, וכלל אינו זקוק לנהג.
נכון ליוני 2021, יש מספר קטן של מכוניות (ככל הנראה, כעשר) שהורשו לנסוע, ללא נהג ביטחון, בתוך עיר. גם מכוניות אלו מוגבלות רק לאזור מוגדר היטב, אזור שמופה ברזולוציה גבוהה מראש. המכוניות מוגבלות למזג אוויר טוב והן משרתות קבוצה קטנה ונבחרת מראש של "מועדון נוסעים". ככל הידוע, החברה היחידה שהורשתה לנסוע כך היא חברת ויימו של גוגל, ורישיון זה תקף למספר קטן של מכוניות באזור מוגדר היטב בסביבות פיניקס, אריזונה.
נכון למאי 2022, חברת ווימו מחזיקה בהיתר לנסיעה, ללא נהג ביטחון, בפיניקס, אריזונה. גם ווימו וגם חברת קרוז של ג'נרל מוטורס מחזיקות בהיתר נסיעה ללא נהג ביטחון בסן פרנסיסקו. חברת Baidu קיבלה היתר, בסוף אפריל 2022 לנסוע בעיר בייג'ינג, בסין.
התפתחות > פיתוח של "רכיבים אוטונומיים" במכוניות נהוגות בידי אדם – מערכות עזר מתקדמות, לנהיגה

יצרניות כלי רכב משלבות במכוניות מאוישות יותר ויותר תפקודים של טייס אוטומטי, בבחינת "מערכות עזר לנהג" למשל:
בקרת שיוט אדפטיבית (ACC) – מערכת לשמירת מהירות רצויה, אבל, מערכת כזו שיודעת להתחשב ברכבים שלפני הנהג, כך ששילוב המערכת מחייב יכולת בלימה והאצה, באופן ששומר על מרווחי הבטיחות, באופן כזה שהרגולטורים מאשרים, יתירות מספקת, מידגם רחב לגבי התרעות שווא והתנסות של נהגים אנושיים וכדומה.
מערכת למניעת נעילת גלגלים (ABS).
חניה אוטומטית. שילוב מערכות כאלה מחייב חיישנים מתאימים ויכולת היגוי באמצעות בקרה אוטומטית של הרכב. מערכות אלה מחייבות רגולציה שיודעת לתמוך את סוגיות המימשק אדם-מכונה בנוגע לשאלות העוסקות בסוגיה של האם להגביל את השימוש במערכת רק למצב בו הנהג האנושי יושב ברכב, או, להתיר את הפעלת המערכת גם ממרחק של מטרים בודדים וכדומה.
מערכת לניטור "שטחים מתים" בשדה הראייה (BSM).
מערכת למניעת התנגשות.
מערכת לניטור הנהג. ברכבים עם יכולת ברמה 3 (לפי SAE), נדרשת השגחה של הנהג האנושי "מדי פעם". אחת הסכנות הגדולות במצב זה היא שהנהג יתרכז במשחק או בקריאת ספר וכדומה ו"כשהרכב יצטרך את עזרתו של הנהג האנושי" – הוא לא יהיה זמין להגיב מהר מספיק. הסוגיה רלוונטית מאוד למצב שבו הנהג עייף ו"מנקר" תוך כדי נסיעה. מערכות לניטור הנהג צפויות להיכנס כרגולציה מחייבת באיחוד האירופאי.
מערכת בקרת יציבות.
התרעה מהתנגשות מלפנים.
מניעת סינוור אוטומטית.
מערכת אוטומטית לשמירת נתיב.
מערכת להחלפת נתיבים / עקיפה. מערכות אלו כוללות יכולת היגוי של הרכב ובהתאם, הן מאפשרות לצבור ניסיון בכל הקשור ל"עקיפות אוטומטיות" וכדומה.
מערכת התרעה מהולכי רגל.
זיהוי שלטים אוטומטי. מערכות המאפשרות לצבור ניסיון בכל הקשור למגבלת המהירות המקומית, ציות לשלטי עצור וכדומה.
רכבת כבישים – אמצעים שנועדו לאפשר שרשרת של כלי רכב הנוסעים זה אחרי זה באופן אוטומטי, ורק הרכב הראשון בשרשרת נהוג על ידי נהג אנושי.
מכונית מקושרת – שיפור תפקוד מערך התנועה על ידי שימוש במידע שהמכונית מקבלת מהאינטרנט או מתשתיות התחבורה, ובכלל זה ניווט על בסיס שיתוף מידע בין משתמשי הדרך (כגון waze) וביג דאטה לאיסוף נתוני תנועה, קישור לנתוני עומסים בזמן אמת, לבקרת הרמזורים, ולמערכות המנהלות שטחי חניה.
מערכות בקרת שיוט אוטונומיות המווסתות את מהירות הנסיעה בהתאם לנתיב, כולל יכולת שמירת מרחק מהרכב שמלפנים, התחשבות בתנאי הכביש וכן פונקציות של חנייה אוטומטית ומערכות התרעה ממגוון סוגים.
בלימה אוטומטית – מערכת המאיטה ואף עוצרת את הרכב כאשר הרכב מתקרב לחפצים אחרים באופן מסוכן.
לאור פיתוח המכוניות האוטונומיות, ישנו מחקר שבחן והציע להוסיף צבע נוסף לרמזור, לבן, המיועד להודיע לנהגים אנושיים כי הרכבים האוטונומיים מקבלים שליטה מלאה בצומת אליה הם הולכים להגיע. הרעיון מסתמך על כך שככל שיהיו יותר כלי רכב אוטונומיים, ובצירוף העובדה שיהיה תקן תקשורת בניהם, כך הם יוכלו לתאם את הנסיעה הנכונה בניהם בהגיעם לצומת. המחקר הראה על ידי סימולציה, שככל שיש יותר כלי רכב אוטונומיים מתקרבים לצומת, כך יש פחות גודש תנועתי בסביבת הצומת.
לפי מקורות שונים, בשנת הייצור 2022 צפויים למעלה מ-250 דגמי כלי רכב שבהם משולבות מערכות עזר מתקדמות לנהיגה (ADAS).
התפתחות > מחקר ופיתוח

בשנת 2015, חברות וולוו וניסאן מוטורס הודיעו כי בשנת 2020 יימכרו הדגמים הראשונים של מכוניות אוטונומיות בפיתוחן. תחזית זו לא התממשה.
בנובמבר 2018 קיבלה חברת ויימו אישור ממשרד הרישוי של קליפורניה להפעלת כלי רכב ללא נהג, אשר יותרו להסעת עובדי החברה בלבד, ובתנאי שנהג בעל רישיון נהיגה נמצא מאחורי ההגה לצורכי חירום.
למרות ההצהרות והתקדמות הפיתוח, נכון לשנת 2018 סבורים מומחים שונים שמכוניות בעלות אוטונומיה מלאה (רמה 5) עדיין רחוקות מהיכולות הטכנולוגיות הנוכחיות, ומעריכים שלא יגיעו לשיווק לציבור בשנים הקרובות. בדיקה שביצע ה-יורו NCAP לכלי הרכב האוטונומיים של החברות המובילות לאוקטובר 2018, מצאה את הצהרות היצרניות כאופטימיות באופן לא אמין, וביקרה את היצרניות על כך שהן מטעות את הציבור בהצגת יכולות הרכב האמיתיות. על פי Euro NCAP, הקשיים שעליהם החברות עדיין רחוקות מלהתגבר עוסקים בבלימה אוטומטית במהירויות משתנות, והתמודדות עם "חיתוך" על ידי נהגים בכביש. מומחים שונים סבורים שמכוניות אוטונומיות מלאות הן עדיין חזון רחוק בגלל סיבות טכניות משלימות כמו היעדר תשתית מתאימה או התאמה של רגולציה, ומעריכים שהמהפכה האוטונומית תושלם רק כאשר תתבצע באופן רוחבי, לא רק בפן הטכנולוגי, אלא באפיקים נוספים במקביל. בנובמבר 2018 מנכ"ל ויימו התבטא בנושא וציין את מזג האוויר כאחד האתגרים הגדולים ביותר של המכוניות האוטונומיות, ואמר שהוא לא רואה באופק מכונית אוטונומית לחלוטין שתוכל לתפקד ללא התערבות נהג בכל מזג אוויר.
פרויקטים מרכזיים > קרוז של חברת ג'נרל מוטורס

חברת ג'נרל מוטורס בשנת 2022, קיבלה היתר לנסיעות, בזמנים מסוימים, באזורים מסוימים, בסן פרנסיסקו. החברה מתכננת לפתח ולהפעיל, החל משנת 2023, סוג של מיניבוס ללא הגה ודוושות במסגרת פרויקט שנקרא Cruise Origin.
תמונה של תחילת הניסויים עם שברולט-בולט (הדגם שנוסע כיום – נראה שונה)
בספטמבר 2022, החברה הגישה בקשה לפרישה של 5000 רכבי Origin בערי ארצות הברית ואולם עיריית סן פרנסיסקו על מוסדותיה השונים, הגישה המלצה שלא לאשר את הבקשה. הסיבה העיקרית להתנגדות העירייה – היעדר הגה ודוושות עלול לעכב מאוד תהליכי חילוץ כלי רכב ש"סותמים" את רחובות העיר כאשר הרכב עובר למצב מינימים סיכון – שבדרך כלל, מתבטא בעצירה באמצע הכביש.
בסוף נובמבר 2022, החברה קיבלה היתר לנסוע עם רכבי ה"רובוטקסי" שלה, בסן פרנסיסקו, ללא נהג ביטחון, כולל לצורכי הובלת נוסעים תמורת תשלום – 24 שעות ביממה ובכל ימות השבוע (לעומת ההיתר שהיה לה עד אז, שהתיר נסיעות רק החל מ-10 בלילה ועד לפני שש בבוקר).
במאי 2023, החברה הודיעה שהיא מגדילה את צי המכוניות שלה, בסן פרנסיסקו, ל-200 רכבי "רובוטקסי". במקביל, מתרבות התלונות על מצבים בהם הרכבים מפריעים לתנועה של רכבי חירום ובפרט, רכבי כיבוי אש.
ברביעי לאוגוסט 2023, החברה הכריזה על כוונתה להתחיל נסיעות עם רכב עצמאי בלוס אנג'לס, מדינת קליפורניה, ארצות הברית של אמריקה. באותו שבוע, החברה הכריזה גם על תחילת נסיעות צפויה באטלנטה.
בסה"כ, החברה עברה מנסיעות בעיר אחת (סן פרנסיסקו) לשמונה ערים במקביל (סן פרנסיסקו, לוס אנג'לס, נשוויל, מיאמי, דאלאס, היוסטון, פניקס ואטלנטה) – תוך פחות משנה. הישג זה בולט במיוחד על רקע קריסתן הכלכלית של חלק גדול מהחברות שעוסקות ברכבים אוטונומיים.
בתחילת דצמבר 2024, חברת ג'נרל מוטורס הודיעה שהיא סוגרת את פעילותה בתחום הרכב העצמאי כ"מונית לפי קריאה" והיא עוברת לעסוק "רק" במערכות עזר מתקדמות לנהיגה.
פרויקטים מרכזיים > באידו

Baidu היא חברה סינית שבין השאר, מפתחת רכב אוטונומי. היא אחת מהחברות היחידות בעולם, נכון לאפריל 2022 – שקיבלו היתר לנסיעה על דרכים ציבוריות, ללא נהג ביטחון, בעיר בייג'ינג שבסין.
ביולי 2024, החברה הודיעה על "קפיצה בביקוש" לשירות של ה"רובוטקסי" שלה ועל כוונתה להגדיל את צי הרכבים שלה, בעיר אחת, מ-500 ל-1000.