העיר הקיסרית החופשית נירנברג
ימי הביניים

עדות ראשונה ליישוב באזור נירנברג ניתן לזהות כבר בשנת 1050 לפני הספירה. מאוחר יותר התיישבו הקלטים באזור נירנברג, בערך בשנת 400 לפני הספירה. באזור העיר נירנברג עצמה - ובמיוחד העיר העתיקה של היום - יש עקבות ניתנים לזיהוי של יישוב שהתקיים כבר במאה ה-9. באותה תקופה, נירנברג של ימינו הייתה על הגבול בין נורדגאו הבווארית לדוכסות פרנקוניה. נירנברג נוסדה כנראה בסביבות תחילת המאה ה-11, על פי האזכור התיעודי הראשון של העיר בשנת 1050, כטירה קיסרית בין פרנקיה המזרחית למרקיזות הבווארית של נורדגאו. מ-1050 עד 1571, העיר התרחבה ועלתה באופן דרמטי בחשיבותה בשל מיקומה על דרכי מסחר מרכזיות.
המלך קונראד השלישי הקים את רוזנות העיר ואת הממשל ובתי המשפט הראשונים על השטחים הקיסריים שמסביב. הרוזנים הראשונים היו מבית ראב האוסטרי, אך עם הכחדת הקו הגברי שלהם בסביבות 1190, ירש את הרוזנות חתנו של הרוזן האחרון, מבית הוהנצולרן. עם זאת, מסוף המאה ה-12 ועד האינטררגנום (1254–1273), כוחם של הרוזנים פחת כאשר קיסרי בית הוהנשטאופן העבירו את רוב הסמכויות הלא צבאיות למפקד המצודה, כאשר הנהלת העיר ובתי המשפט העירוניים נמסרו לראש עיר קיסרי מ-1173/1174. מפקד המצודה לא רק ניהל את הנחלות הקיסריות המקיפות את נירנברג, אלא גבה מיסים והיווה את בית המשפט השיפוטי העליון בעניינים הקשורים לציד וייעור; הוא גם מונה למגן של המפעלים הכנסייתיים השונים, הכנסיות והמנזרים, אפילו של בישופות במברג. הפריבילגיות של מפקד מצודה זו הועברו לעיר במהלך סוף המאה ה-14 ותחילת המאה ה-15. היחסים המתוחים בין הרוזנים למפקד המצודה פרצו לבסוף לאיבה גלויה, שהשפיעה רבות על ההיסטוריה של העיר.
נירנברג מכונה לעיתים קרובות כ"בירה הבלתי רשמית" של האימפריה הרומית הקדושה, במיוחד בגלל דיאטות אימפריאליות (דיאט קיסרי (גר')) ובתי האצולה נפגשו בטירת נירנברג. הדיאטות של נירנברג היו חלק חשוב מהמבנה האדמיניסטרטיבי של האימפריה. הדרישות ההולכות וגוברות של חצר המלוכה וחשיבותה הגוברת של העיר משכו סוחרים ורוכלים רבים לנירנברג, בתמיכת קיסרי הוהנשטאופן. פרידריך השני (שלט בשנים 1212–1250) העניק את מכתב החירות הגדול (גר') בשנת 1219, כולל זכויות עיר, חופשיות קיסרית, הזכות לטבוע מטבעות, ומדיניות מכס עצמאית, המרחיקה כמעט לחלוטין את העיר מתחום הרוזנים. נירנברג הפכה במהרה, עם אאוגסבורג, לאחד משני מרכזי הסחר הגדולים בנתיב מאיטליה לצפון אירופה.
בשנת 1298, הואשמו יהודי העיירה בחילול לחם הקודש ו-698 יהודים נהרגו באחד מפרעות רינדפלייש. מאחורי הטבח ב-1298 עמד גם הרצון לשלב בין צפון ודרום העיר, שחולקו על ידי נהר הפגניץ. יהודים התיישבו באזור המועד לשיטפונות, אך כפי שהבינו מנהיגי העיר, מרכז העיר הזה היה מכריע לפיתוח העתידי שלה. לפיכך החליטו שיש לסלק את האוכלוסייה היהודית. באזור זה כיום קיים השוק העירוני.
הרווחים הטריטוריאליים הגדולים ביותר של נירנברג היו במאה ה-14, כאשר לודוויג הרביעי, קיסר האימפריה הרומית הקדושה (שלט 1314–1347) וקרל הרביעי, קיסר האימפריה הרומית הקדושה (שלט בשנים 1346–1378) הרחיבו את סמכויות העיר והעניקו לה הרשאות מכס משופרות. בולת הזהב של קרל משנת 1356 הגדירה את נירנברג כעיר שבה מלכי גרמניה החדשים שנבחרו חייבים לקיים את הדיאט הקיסרי הראשון שלהם, מה שהפך את נירנברג לאחת משלוש הערים החשובות ביותר של האימפריה, יחד עם פרנקפורט, שבה נבחרו המלכים, ואאכן, שבה הוכתרו הקיסרים ושהייתה בירת האימפריה הפרנקית הישנה. הקשר המלכותי והקיסרי התחזק כאשר זיגיסמונד, קיסר האימפריה הרומית הקדושה (שלט בשנים 1411–1437) מסר את סמלי המלכות הקיסריים שיישמרו לצמיתות בנירנברג ב-1423. אלה נשארו בנירנברג עד 1796, כאשר התקדמות הכוחות הצרפתיים חייבה את הרחקתם לרגנסבורג ומשם לווינה, שם מצאו משכן חדש.
לקרל הרביעי היו קשרים חזקים עם נירנברג, והוא שהה בין חומות העיר שלה 52 פעמים ובכך חיזק את המוניטין שלה בקרב ערי גרמניה. קרל היה הפטרון של Frauenkirche, שנבנתה בין 1352 ל-1362 (האדריכל היה כנראה פטר פארלר), שבה חנתה החצר הקיסרית במהלך שהותה בנירנברג.
עד אמצע המאה ה-13, המועצה הקטנה, השלטת, כללה 13 שופטים ו-13 חברי מועצה; לקראת סוף המאה נוספו 8 חברי המועצה הגדולה חסרת החשיבות, ומשנת 1370, 8 נציגים של אגודות אומנים. חברי המועצה נבחרו על ידי המעמד העשיר יותר; מנהג זה הוביל להקמת מעגל של "זכאים", שאליו התנגד מעמד האומנים בתוקף מאחר שהדיר אותם מבחינה פוליטית. עם התגברות חשיבותה של מלאכת היד, התפתחה רוח של עצמאות בקרב בעלי המלאכה, והם דרשו לאפשר את השמעת קולם בשלטון העיר. בשנת 1349 חברי הגילדות מרדו ללא הצלחה נגד הפטריציים במרד בעלי מלאכה (גר'), מרד אשר נתמך על ידי סוחרים וכמה חברי מועצה. התקוממות זו הייתה פוליטית בעיקרה, כאשר המסיתים התייצבו לצד בית ויטלסבאך במחלוקת על המלוכה הגרמנית בין יורשיו הבוואריים של לודוויג לבין הפטריציים, שעמדו לצד הקיסר קרל. התוצאה של התקוממות זו הייתה איסור על כל התארגנות עצמית של בעלי המלאכה בעיר, ביטול הגילדות שהיו נהוגות במקומות אחרים באירופה; האיגודים פורקו אז, והאוליגרכים נשארו בשלטון בעוד נירנברג הייתה עיר חופשית.
קרל הרביעי העניק לעיר את הזכות לכרות בריתות באופן עצמאי, ובכך העמידה אותה במעמד שווה מבחינה פוליטית עם נסיכי האימפריה. העיר הגנה על עצמה מפני התקפות עוינות על ידי חומה והגנה בהצלחה על הסחר הנרחב שלה מפני הרוזנים. קרבות תכופים התרחשו עם הרוזנים מבלי לגרום נזק מתמשך לעיר. לאחר שהטירה נהרסה בשריפה בשנת 1420 במהלך סכסוך בין פרידריך הרביעי, רוזן העיר נירנברג (מאז 1417 מרקיז ברנדנבורג) לבין הדוכס מבוואריה-אינגולשטאדט, ההריסות והיער השייכים לטירה נרכשו על ידי העיר (1427), וכתוצאה מכך הוכפפו לריבונות המוחלטת של העיר בגבולותיה; הטירה נמסרה לעיר על ידי הקיסר זיגסמונד בשנת 1422, בתנאי היחיד שמערכת החדרים הקיסרית תישמר לשימוש הקיסר. באמצעות רכישות אלו ואחרות העיר צברה שטחים ניכרים.
בשנת 1431 מנתה האוכלוסייה כ-22,800 איש, כולל 7,146 אנשים הכשירים לשאת נשק, 381 כמרים חילונים וסדירים, 744 יהודים ולא אזרחים. אולם, כמעצמה אזורית מתעוררת, נירנברג נקלעה עד מהרה לעימות עם שושלת הרוזנים לשעבר, שהביאו לשליטתם אזורים נרחבים של האזור מסביב לעיר כמרקיז ברנדנבורג-קולמבאך ונסיכות הבוחר של ברנדנבורג. סכסוך זה הגיע לשיאו במלחמת המרקיזים הראשונה בשנים 1449–1450, כאשר אלברכט השלישי, הנסיך הבוחר מברנדנבורג, ניסה לשווא להחזיר את זכויותיו הקודמות על העיר. מלחמות ההוסיטים, הישנות המוות השחור ב-1437 ומלחמת המרקיזים הראשונה צמצמו את אוכלוסיית העיר ל-20,800 עד 1450.