מאבק האינווסטיטורה
המאבק בין היינריך הרביעי לגרגוריוס השביעי > החרמות ההדדיים וההליכה לקנוסה

בעקבות התערבותו של היינריך בבישופות מילאנו, שלח אליו האפיפיור צו תקיף ובו דרישה להתנתק מיועציו שהוחרמו על ידי אלכסנדר השני. בנוסף, גרגוריוס איים על היינריך שאם לא יפסיק את הפרת החוק הקנוני, הרי שהאפיפיור ידיח אותו. כדי להמחיש לו את כוונותיו השתמש גרגוריוס בתקדים המקראי של שאול המלך שאיבד את כתרו מכיוון שעבר על רצון האל.
היינריך, שב-1075 זכה לניצחון גדול על הסקסונים הרגיש בטוח בכוחו, וב- 24 בינואר 1076 כינס ועידה כנסייתית בוורמס בה השתתפו אנשי כנסייה רבים מגרמניה ואיטליה שהתנגדו לרפורמה הגרגוריאנית. לאחר הישיבה נשלח לאפיפיור מסמך, עליו היו חתומים יותר מ-20 אנשי כנסייה בכירים לרבות ארכיבישוף אחד (ממיינץ) ובישופים רבים, ובו דרישה מהאפיפיור להתפטר. הבישופים, בהשפעת הקיסר, האשימו את האפיפיור בעליה בלתי חוקית לשלטון (מכיוון שהם לא הכירו בהחלטות ועידת לטראנו ודרשו מעורבות של הקיסר במינוי האפיפיור), בפגיעה בסמכות הבישופים ובניהול חיי קרבה עם אישה (מדובר כנראה במטילדה רוזנת טוסקנה, שתמכה באפיפיור וברפורמה. לא נמצא יסוד ליחסים רומנטיים בין השניים). בעקבות האשמות אלו הכריזו אנשי הכנסייה שהם לא רואים את עצמם מחויבים יותר למרותו של גרגוריוס, ושהוא לא יכול לכהן יותר בתפקיד האפיפיור.
שבועות אחדים לאחר מכן כינס גרגוריוס ועידה כנסייתית והטיל חרם זמני על הקיסר. בנוסף, הכריז האפיפיור שהוסאלים של היינריך לא מחויבים יותר בנאמנות כלפיו והדיח אותו מכיסאו. גרגוריוס, ביודעו שהוא מבצע צעד חסר תקדים כתב מכתב שמיועד לפטרוס הקדוש ובו הסביר מניעיו בהטלת החרם. הטיעון העיקרי של האפיפיור הוא שהקיסר נהג בחוסר כבוד כלפי הכנסייה הקדושה, ולכן הוא לא ראוי לכבוד בעצמו. מבחינה חוקית הייתה הטלת החרם בעייתית, אמנם לפי התכתיב האפיפיורי האפיפיור יכול היה להדיח קיסרים, שכן הם הוכתרו בידי האפיפיור, אך היינריך לא הוכתר עדיין בהכתרה האימפריאלית. גם בכירי הכנסייה שהיו חתומים על המכתב מוועידת וורמס הותקפו על ידי האפיפיור - הוא נתן להם שהות עד ל-1 באוגוסט לחזור בהם, ולא, הם יודחו מתפקידם.
בעקבות החרם האפיפיורי ערך היינריך מעמד מלכותי מפואר ובו הדיח את האפיפיור מתפקידו, דבר שלא היה בסמכותו. הוא טען שאת כתרו הוא לא קיבל מהאפיפיור, אלא מהאל ישירות ולכן לאפיפיור אין סמכות לגביו. עלייתו של גרגוריוס לכס האפיפיור תואר כמסע של מרמה והמלך דרש מן האפיפיור לפנות את כיסאו.
בניגוד לקיסרים אחרים שהדיחו אפיפיורים (כמו היינריך השלישי למשל) ביצע היינריך הרביעי מהלך זה בפזיזות. לא היה לו כוח צבאי ברומא באותה עת שיכול היה לאכוף את הדחת האפיפיור והוא לא הכין את דעת הקהל למהלך כה דרמטי. ההפתעה וההתרעמות על מעשהו של הקיסר הביא למרד נגדו, בו נטלו חלק אצילים שונים בקיסרות שהתנגדו לו. האופוזיציה לשלטונו של היינריך עשתה יד אחת עם הסקסונים ששבו למרוד כנגד הקיסר. שליחי האפיפיור חיזקו את מעמד האופוזיציה בקיסרות הרומית הקדושה והיה חשש ממשי שהיינריך יאבד את שלטונו.
בסוף שנת 1076 הזמינו הסקסונים והאצילים שהתנגדו להיינריך את האפיפיור לגרמניה, כדי שישמש בורר בסכסוך בינם לבין הקיסר. גרגוריוס נענה להזמנה ויצא למסע לכיוון גרמניה. היינריך הבין שבואו של האפיפיור לגרמניה יכול לגרום לו לאבד את שלטונו וניסה להגיע להידברות עם האפיפיור. גרגוריוס דחה כל בקשה למשא ומתן עם הקיסר, אך בשל תלאות החורף עצר לחנייה זמנית בקנוסה, טירה בצפון איטליה שהייתה בבעלות מטילדה, דוכסית טוקסנה.
בשלב זה בחר היינריך ללכת לקנוסה תוך שהוא משפיל את עצמו כדי לזכות במחילת האפיפיור וביטול החרם, כך שיוסר האיום מעל שלטונו. הוא הגיע לקנוסה לבוש סחבות, כחוזר בתשובה, וחיכה מחוץ למבצר עד שהאפיפיור הואיל לפגוש אותו ב-25 בינואר 1077 ולהסיר מעליו את החרם. בפגישת האפיפיור והקיסר בקנוסה לא נדונה שאלת האינווסטיטורה כלל, פגישה זו הייתה בבחינת הפוגה זמנית במאבק בין האפיפיור לקיסר שעתיד להתחדש ביתר שאת. אולם המעשה של ההליכה לקנוסה הפך לסמל של כניעת הממסד החילוני ללא תנאי בפני הממסד הדתי.