stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
מיקום דינמי
כללי

דוגמאות לסוגי כלי שיט בעלי יכולת מד כוללים, אך אינם מוגבלים רק, לאוניות וכלי שיט עם יחידות ייעודיות, כמו אסדות קידוח ניידות, במי חופים עם יכולות של ציפה למחצה, כלי לחקר אוקיינוגרפי בים, ספינות להנחת כבלים וספינות שייט תענוגות.
תוכנת המחשב מכילה מודל מתמטי של כלי השיט הכולל מידע הנוגע לרוח וסחיפה בגלל הזרם של כלי השיט ולמיקום המדחפים הצידיים. ידע זה, בשילוב עם מידע החיישן, מאפשר למחשב לחשב את זווית ההיגוי ותפוקות המדחף הנדרשות עבור כל מדחף. זאת כדי לשמור את כלי השייט במדויק במיקום הנדרש. הדבר מאפשר פעולות בים בהן עגינה או התקשרות למצוף עגון אינם אפשריים עקב מים עמוקים, עומס בקרקעית הים (צינורות, תבניות) או בעיות אחרות.
המיקום הנשמר עשוי להיות קבוע בכך שהמיקום נעול לנקודה קבועה מעל הקרקעית, או ביחס לעצם נע כמו ספינה אחרת או רכב תת-ימי. אפשר גם למקם את הספינה בזווית נוחה כלפי רוח, גלים וזרם, הנקראת שביל מזג אוויר (weathervaning). מיקום דינמי משמש את רוב תעשיית הנפט מהחוף. למשל: בים הצפוני, במפרץ הפרסי, במפרץ מקסיקו, במערב אפריקה, ומול חופי ברזיל- יש כיום יותר מ-1800 ספינות.
היסטוריה

השימוש בטכנולוגיה של מיקום דינמי החל בשנות ה-60 עבור קידוחים ימיים. יחד עם הקידוחים שעברו למים עמוקים יותר ויותר, לא ניתן היה להשתמש יותר בדוברות Jack-up והעגינה במים עמוקים לא הייתה יותר יעילה מבחינה כלכלית.
במסגרת פרויקט Mohole, בשנת 1961, צוידה ספינת הקידוח Cuss 1 בארבעה מדחפי תמרון ניתנים להכוונה. פרויקט Mohole ניסה לקדוח לכיוון ה – Moho, מה שדרש פתרון לקידוחי מים עמוקים. ניתן היה לשמור את הספינה בעמדה מעל באר ליד La Jolla קליפורניה, בעומק של 948 מטר.
לאחר מכן, מול חופי גוואדלופ מקסיקו, נקדחו חמישה חורים, העמוק ביותר, של 183 מ' (601 רגל), מתחת לקרקעית הים בעומק של 3,500 מ' (11,700 רגל) של מים, תוך שמירה על מיקום ברדיוס של 180 מטר. מיקום הספינה נקבע על ידי חיתוכים של מחוגים של טווחי מכ"ם אל מספר מצופים וגם עם חיתוכי טווחי סונאר שנמדדו אל משואות תת-ימיות. בעוד שמיקום ה- Cuss 1 נשמר באופן ידני.
מאוחר יותר באותה שנה השיקה חברת של את ספינת הקידוח Eureka שהייתה בעלת מערכת בקרה אנלוגית המשולבת עם חוט מתוח, מה שהפך אותה לספינת המד האמיתית הראשונה.
ספינות המד הראשונות היו מצוידות בבקרים אנלוגיים וחסרו יתירות כאשר מאז בוצעו שיפורים עצומים. חוץ מזה, מד כיום משמש לא רק בתעשיית הנפט, אלא גם בסוגים שונים של ספינות. בנוסף, מד אינו מוגבל יותר לשמירה על עמדה קבועה. אחת האפשרויות היא שייט במסלול מדויק, אשר שימושי עבור הנחת כבל תת-מימי, הנחת צינורות בקרקעית הים, סקר ומשימות אחרות.
השוואה בין אפשרויות שמירת מיקום

שיטות נוספות לשמירת מיקום הן שימוש בפריסת עוגן ושימוש בדוברת Jack-up. לכל אחת מהשיטות יש יתרונות וחסרונות משלהם. השוואת אפשרויות שמירת מיקום
השוואה בין אפשרויות שמירת מיקום > אסדה/דוברה Jack-up

יתרונות: אין מערכות מורכבות עם מדחפים צידיים, גנרטורים ובקרים נוספים. אין סיכוי לברוח מעמדה על ידי כשלים במערכת או הפסקות באספקת חשמל. אין מפגעים מתחת למים מהמדחפים.
חסרונות: אין יכולת תמרון לאחר הגעה למיקום. מוגבל לעומק מים עד 175 מטר.
השוואה בין אפשרויות שמירת מיקום > עֲגִינָה

יתרונות: אין מערכות מורכבות עם מדחפים צידיים, גנרטורים נוספים ובקרים. אין סיכוי לברוח מעמדה על ידי כשלים במערכת או הפסקות באספקת חשמל. אין מפגעים מתחת למים מהמדחפים.
חסרונות: יכולת תמרון מוגבלת לאחר העגינה. נדרשות גוררות לסיוע בעגינה. פחות מתאים במים עמוקים. זמן לביצוע העגינה משתנה בין מספר שעות למספר ימים. מוגבל על ידי קרקעית ים חסומה (צינורות, קרקעית ים).
השוואה בין אפשרויות שמירת מיקום > מיקום דינמי

יתרונות: יכולת התמרון מצוינת; קל לשנות מיקום. אין צורך בגוררת לסיוע בעגינה. לא תלוי בעומק המים. התקנה והפעלה מהירה. לא מוגבל על ידי חסימה בקרקעית הים.
חסרונות: מערכות מורכבות עם מדחפים צידיים, גנרטורים ובקרים נוספים. עלויות ראשוניות גבוהות של התקנה. עלויות דלק גבוהות. סיכוי לתזוזה מהמיקום במקרה של זרמים חזקים או רוחות, או עקב כשלים במערכת או הפסקות באספקת חשמל. מפגעים תת-מימיים מהמדחפים הצידיים עבור צוללנים וכלים המנוהגים מרחוק. תחזוקה גבוהה יותר של המערכות המכניות.
השוואה בין אפשרויות שמירת מיקום > השוואה

אף על פי שלכל השיטות יש יתרונות משלהן, מיקום דינמי מאפשר פעולות רבות שלא היו ניתנות לביצוע קודם לכן. העלויות יורדות עקב טכנולוגיות חדשות וזולות יותר. היתרונות הופכים משכנעים יותר ככל שהעבודה הימית נכנסת למים עמוקים יותר והסביבה (אלמוגים) זוכה ליותר כבוד. עם פעולות הובלה במכולות, ניתן לייעל נמלים צפופים על ידי טכניקות עגינה מהירות ומדויקות יותר. תפעול ספינות תענוגות נהנה מכניסה והתקשרות לרציף מהירה יותר בנמל. וגם מעגינה מהירה יותר במעגנים פתוחים מול חופים או נמלים בלתי נגישים עבורן.
יישומים

יישומים חשובים כוללים:
עזרי שירות לניווט ( ATON )
ספינה להנחת כבלים תת-ימיים
אוניות מנוף
ספינות שייט תענוגות
כלי שיט לתמיכה בצלילה
חפירות להעמקת נמלים ומעברים בים
ספינות קידוח
אסדות/יחידות צפות לאחסון עבור ייצור וכאלו לטעינה/פריקה.
מלונות צפים
משטח נחיתה צף
מחקר ימי
שולות מוקשים
ספינה להנחת צינורות תת-ימיים
כלי שיט נושאי אספקה למתקנים בים.
הטלת סלעים
פלטפורמה צפה לשיגור טילים מהים
מכ"ם X-band מבוסס פלטפורמה ימית
מכליות לשינוע דלק/תדלוק
ספינות סקר ימים
תְכוּלה

ספינת מיקום דינמי יכולה להיחשב כבעלת שש דרגות חופש בתנועתה. כלומר, היא יכולה לנוע בכל אחד משישה צירים. מיקום דינמי עוסק בעיקר בשליטה על הספינה במישור האופקי, כלומר, בשלושת הצירים: נחשול, נדנוד וסיבסוב.
שלושה צירי העתקה הכוללים:
נחשול - קדימה/אחורה.
נדנוד - ימין/שמאל.
הנפה - למעלה/למטה.
יתר שלושת צירי הסיבובים האחרים הם:
גלגול - סיבוב סביב ציר הנחשולים.
עלרוד - סיבוב סביב ציר הנדנוד.
סיבסוב - סיבוב סביב ציר ההנפה.
דרישות

ספינה שאמורה לשמש עבור מד דורשת:
ראשית יש לדעת את מיקום כלי השיט והכיוון של החרטום ולאחר מכן לשמור על המיקום והכיוון.
מערכת בקרה, כולל מחשב בקרה, דרושים כדי לחשב את פעולות שליטה הנדרשות על מנת לשמור על המיקום והכיוון וכן את תיקון שגיאות המיקום.
רכיבי דחף לתמרון (למשל, מדחף צידי) כדי להפעיל כוחות על הספינה לפי הדרישות של מערכת הבקרה.
עבור רוב היישומים, יש לשקול בקפידה את בחירת מערכות ייחוס המיקום ורכיבי הדחף בעת תכנון ספינת מד על מנת להשיג שליטה טובה במיקום במזג אוויר קשה, יכולת הדחף לתמרון של הספינה בשלושה צירים חייבת להיות מתאימה.
שמירה על מיקום קבוע קשה במיוחד בתנאי אזור הקטבים מכיוון שכוחות המופעלים על ידי הקרח יכולים להשתנות במהירות. זיהוי והפחתת קרח המצטבר על גבי האונייה אינם מפותחים מספיק כדי לחזות כוחות אלו, אך עשויים להיות עדיפים על חיישנים המוצבים במסוק.
מידע נוסף - מיקום גאוגרפי > מערכות מדידת כיוון להכוונה

בדרך כלל משתמשים במצפן גירוסקופי (Gyrocompasses) כדי לקבוע כיוון.
שיטות מתקדמות יותר הן:
גירוסקופ טבעת-לייזר (Ring-Laser gyroscopes)
גירוסקופים סיבים אופטיים (Fiber optic gyroscopes)
Seapath, שילוב של GPS וחיישני ניווט אינרציאלי.
מידע נוסף - מיקום גאוגרפי > חיישנים אחרים

מלבד מיקום וכיוון, משתנים אחרים מוזנים למערכת המד באמצעות חיישנים:
יחידות ייחוס לתנועה, יחידות ייחוס אנכיות או חיישני ייחוס אנכיים, VRUs או MRUs או VRSs, קובעים את גלגול הספינה, הגובה וההרמה. יחידות אלו מורכבות לרוב מחיישני גירוסקופים אנכיים (VR) ומדי תאוצה למדידת מהירות ותאוצות בשלושת הצירים במרחב ותרגומם לנתוני ייחוס המוזנים למערכת המד.
חיישני רוח מזינים את נתוניהם ישירות למערכת הבקרה של מערכת המד, כך שהמערכת יכולה לחזות משבי רוח לפני שהספינה תוסט ממיקומה.
חיישני עומק מתחת לקרקעית - כיוון ששינויי העומק מתחת לגוף הספינה משפיעים על תמרון הספינה בנוכחות הרוח והזרם על גוף כלי השייט.
חיישנים אחרים תלויים בסוג הספינה. ספינת להנחת קו צינור תת-מימי עשויה למדוד את הכוח הדרוש כדי למשוך את הצינור, לכלי שיט עגורן גדול יהיו חיישנים לקביעת מיקום העגורנים, שכן זה משנה את מודל הרוח, ומאפשר חישוב של מודל מדויק יותר (ראה מערכות בקרה להלן).
חלק מהכוחות החיצוניים אינם נמדדים ישירות. במקרים אלה, כוח הקיזוז נגזר על פני תקופה, מה שמאפשר להחיל ערך ממוצע של דחף מפצה. כל הכוחות שאינם מיוחסים למדידה ישירה מסומנים כ"זרם", שכן זה מה שהם מניחים להיות, אבל במציאות, זהו שילוב של זרם, גלים, התנפחות וכל שגיאה במערכת. באופן מסורתי בתעשייה הימית, "זרם" של מד תמיד נרשם בכיוון שאליו הוא זורם.
מערכות בקרה

בהתחלה בקרי PID שימשו, וכיום הם עדיין בשימוש, במערכות מד פשוטה. אבל בקרים מודרניים משתמשים במודל מתמטי של הספינה כי הוא מבוסס על הידרודינמיקה ואווירודינמיקה, המתארים כמה מן המאפיינים של הספינה כגון מסה וגרר. מודל זה אינו לחלוטין נכון.
המיקום והכיוון של הספינה מוזנים למערכת ומושווים לעומת התחזית שנעשתה על ידי המודל. הבדלים אלו משמשים לעדכון את המודל באמצעות טכניקת מסנן קלמן. מסיבה זו, למודל יש גם קלט מהחיישני הרוח ומשוב ממנועי התמרון. שיטה זו גם מאפשרת לא לקבל קלט של מיקום, טווח וחיישנים אחרים -PRS במשך זמן מה, בתלות באיכות של המודל ומזג האוויר ועדיין לספק את הנתונים החזויים של החיישנים על סמך ההיסטוריה שלהם. תהליך זה ידוע בשם חיזוי מחושב- Dead Reckoning.
הדיוק של PRSs השונים אינו זהה. בעוד לDGPS יש דיוק ודיוק גבוהים, ל-USBL דיוק נמוך בהרבה. מסיבה זו, ה PRS - משוקללים, ולכן בהתבסס על שונות PRS הם מקבלים משקל בין 0 ל-1.
מערכות כוח והנעה

כדי לשמור על המיקום משתמשים ב - מדחפי תמרון אזימוט (חשמלי L-Drive, או( Z-Drive מדחף תמרון חרטום מדחפי תמרון ירכתיים, סילוני מים, הגאים ו מדחפים. ספינות DP הן בדרך כלל מונעות בתצורת דיזל-חשמל לפחות בחלקן, מכיוון שהדבר מאפשר מערך גמיש יותר ומסוגל להתמודד טוב יותר עם השינויים הגדולים בדרישת החשמל, האופייניים לפעולות המד. תנודות אלו בדרישת החשמל עשויות להתאים לפעולה היברידית.
כלי שיט לאספקה המונע ב-LNG -powered התחילה בפעולה בשנת 2016 עם הספק של סוללה בת 653 קוט"ש / 1600 כ"ס, כאשר הסוללה מתנהגת כמו קיבולת אנרגיה חלופי במהלך מד2, ואשר הביא לחסכון של 15-30% בדלק.
ספינת ענק הים הצפוני באורך 154 מטר משלב שלוש ערכות כוח (powerpacks) להנעה, לוחות מיתוג, וסוללות 2MWh כדי לפעול ב מד3 באמצעות מנוע אחד בלבד, תוך כדי שמירה על עומס המנוע בין 60-80%.
תצורת מערכת ההנעה תלויה בסוג DP של הספינה. Class 1 יכולה להיות פשוטה יחסית, בעוד שהמערכת של ספינה Class 3 מורכבת למדי. בספינות Class 2 ו- Class 3, כל המחשבים ומערכות הייחוס צריכים להיות מופעלים באמצעות UPS .
הנחיות הרשות הימית הנורווגית

כאשר IMO משאיר את ההחלטה איזה סיווג ישים לאיזה סוג של פעולה למפעיל של ספינת המד וללקוח שלה, הרשות הימית הנורווגית (NMA) ציינה באיזו סיווג יש להשתמש לגבי הסיכון של פעולה. בהנחיות NMA ובהערות מס' 28, נספח A מוגדרות דירוג של ארבעה סיווגים כדלקמן:
פעולות בסיווג Class 0, הן כאלו אשר בהן אובדן יכולת שמירה על מיקום אינו נחשב מסכן חיי אדם, או לגרימת נזק.
פעולות בסיווג Class 1, הן כאלו אשר בהן אובדן יכולת שמירה על מיקום עלול לגרום לנזק או לזיהום בעל תוצאה קטנה.
פעולות בסיווג Class 2, הן כאלו אשר בהן אובדן יכולת שמירה על מיקום עלול לגרום לפציעה של כוח אדם, זיהום או נזק עם השלכות כלכליות גדולות.
פעולות בסיווג Class 3, הן כאלו אשר בהן אובדן יכולת שמירת מיקום עלול לגרום לתאונות קטלניות, או לזיהום חמור או לנזק עם השלכות כלכליות גדולות.
על סמך זה מצוין סוג הספינה עבור כל פעולה:
יש להשתמש ביחידות מד דגם 1 עם ציוד מ במהלך פעולות שבהן אובדן מיקום אינו נחשב למסכן חיי אדם, לגרימת נזק משמעותי, או גורם לזיהום יותר מאשר מינימלי.
יש להשתמש ביחידות מד Class 2 עם ציוד Class 2 במהלך פעולות שבהן אובדן מיקום עלול לגרום לפציעה של צוות, זיהום או נזק עם השלכות כלכליות גדולות.
יש להשתמש ביחידות מד Class 3 עם ציוד Class 3 במהלך פעולות שבהן אובדן מיקום עלול לגרום לתאונות קטלניות, זיהום חמור או נזק עם השלכות כלכליות גדולות.
כשלים

אובדן מיקום, הידוע גם בשם סחיפה במיקום, יכול להוות איום על בטיחות הפעולות ועל הסביבה, לרבות אובדן חיים אפשרי, פציעה, נזק לרכוש או לסביבה, ואובדן מוניטין וזמן. רישומי תקריות מצביעים על כך שאפילו כלי שיט עם מערכות מיקום דינמיות בעלות יתירות, נתונים לאובדן מיקום מדי פעם, שיכול לנבוע מטעות אנוש, כשל נוהלי, כשלים במערכת מיקום דינמית או תכנון גרוע.
כשל במיקום דינמי גורם לחוסר יכולת לשמור תחת שליטה את המיקום או הכיוון, ולכן יכולה להיות סחיפה שנגרמה מדחף תמרון צידי לא מספיק, או התרחקות הנגרמת מדחף תמרון צידי לא מתאים, סיכון זה יש לו השלכות על פעילויות מסוימות כמפורט להלן:
סיכון לסחיפה במיקום.
השלכות - לקידוח, צלילה ופעולות אחרות. תיתכן פגיעה בצוללנים, גרימת נזק לציוד צלילה לרבות חיתוך של כבל המחובר עם הצוללן.
פעולות מניעה – התמודדות עם סחיפה במיקום – הכשרה וכשירות – תרגילי אימון למצבי חירום.
אזעקת מיקום דינמית ותגובת במצב של סחיפה במיקום לצוללני פעמונים
קוד התראה ענבר / צהוב - צוללנים חוזרים לפעמון מיד, מאחסנים את כבלי טבורי ועומדים במצב היכון להתפתחויות והנחיות נוספות.
קוד אדום - צוללנים חוזרים לפעמון ללא עיכוב בשליפת כלים ומתכוננים לעלייה מיידית. חילוץ את הפעמון, על ידי הרמתו, יבוצע רק לאחר שכל כבלי הטבור אוחסנו בבטחה.
התגובה הבסיסית עבור פעמון סגור היא כמו עבור פעמון רטוב, אבל לאחר אחסנת כבלי הטבור, יש לוודא כי הפתח (hatch) יהיה אטום כך שניתן יהיה לשמור על הלחץ הפנימי. הפעמון יחולץ, על ידי הרמתו, מהר ככל האפשר בהתראה אדומה, וייתכן שיחולץ (על ידי הרמתו) אם יש ספק שהתראה צהובה תורד לנמוכה יותר.
יתירות

יתירות היא היכולת להחזיק מעמד במיקום הנדרש, באופן פעולה מד, באובדן התפקוד של ציוד שנמצא בפעולה באופן מקוון (online), מבלי לאבד מיקום או כיוון. כשל בודד יכול להיות, בין היתר:
כשל במדחף תמרון צידי או ראשי
כשל בגנרטור
כשל בערוץ קווי אספקת כוח חשמלי (Powerbus) כאשר הגנרטורים משולבים על ערוץ יחיד כזה.
כשל במחשב הבקרה.
כשל במערכות הייחוס למיקום (ממערכות/חיישני הניווט)
כשל במערכת הייחוס.
עבור פעולות מסוימות לא נדרשת יתירות. לדוגמה, אם ספינת סקר/מחקר מאבדת את יכולת המד שלה, בדרך כלל אין סיכון לנזק או לפציעות. פעולות אלו ייעשו בדרך כלל בסיווג 1.
בפעולות אחרות, כגון צלילה והרמת מטענים כבדים, קיים סיכון לנזק או לפציעות. בהתאם לסיכון, הפעולה מתבצעת בסיווג 2 או 3. המשמעות היא שיש לבחור לפחות שלוש מערכות ייחוס למיקום אשר יהיו זמינות בכל עת. זה מאפשר את עיקרון ההיגיון של ההצבעה על סיבה ומקור התקלה, כך שניתן למצוא את מערכת הייחוס (PRS) הכושלת.
מסיבה זו, ישנם גם שלושה מחשבי בקרת מד, שלושה gyrocompasses, שלושה MRU's ושלושה מדידי/חיישני רוח בספינותClass 3. אם מתרחשת תקלה בודדת שמסכנת את היתירות, קרי כשל של מדחף תמרון, גנרטור או PRS, ולא ניתן לפתור זאת באופן מידי, יש לנטוש את הפעולה במהירות האפשרית.
כדי שתהיה יתירות מספקת, נדרש כי יהיו מספיק גנרטורים ומדחפי תמרון צריכים להיות זמינים ומקוונים כך שהכשל של אחד מהם לא יגרום לאובדן מיקום. הדבר נתון לשיקול דעתו של מפעיל המד עבור Class 2 ו Class 3, יש לשלב ניתוח תוצאות במערכת כדי לסייע למפעיל המד בתהליך זה.
יש לקבוע את היתירות של ספינת מד על ידי מחקר ניתוח מצבי כשל והשפעות (FMEA) ולהוכיח זאת על ידי ניסויי. FMEA חוץ מכך, נעשים ניסויים שנתיים ובדרך כלל מבוצעים גם מבחני תפקוד מד לפני ביצוע של כל פרויקט.
מפעיל

מפעיל המד - קובע אם יש מספיק יתירות זמינה בכל רגע נתון של הפעולה. ה-IMO הוציא את ההנחיות (MSC/Circ.738) להכשרת מפעילי מערכת מיקום דינמית ב-24 ביוני 1996. זה מתייחס ל[20]IMCA (International Marine Contractors Association) M 117 - כתקן מקובל.
כדי להיות מוסמך כמפעיל מד יש לבצע את מסלול ההכשרה הבא:
.	קורס כניסה/גיוס למד - בחינה מקוונת.
.	מינימום של 60 יום היכרות מעשית עם פעילות מד ימית.
.	קורס מד מתקדם + בחינה מקוונת.
.	מינימום של 60 ימי משמרות על ספינת מד.
.	הצהרת התאמה מאת רב - חובל ספינת מד.
כאשר המשמרות מתבצעות על ספינת מדדגם 1, תונפק תעודה מוגבלת; אחרת, תונפק תעודה מלאה.
תוכנית ההכשרה וההסמכה של מד מופעלת על ידי המכון הימי (NI). הNI - מנפיקים יומנים (logbooks) לחניכים, הם גם מאשרים את מרכזי ההדרכה ושולטים במתן הסמכה.
עם התרבות ספינות מד ועם דרישות כוח אדם הולכות וגדלות, עמדת מפעיל המד צוברת התבלטות וחשיבות גוברת. הנוף המשתנה הזה הוביל ליצירת האיגוד הבינלאומי של מפעילי המיקום הדינמי (IDPOA) בשנת 2009.
חברות בIDPOA - מורכבת ממפעילי מד מוסמכים המתאימים לחברות באיגוד (fellow DPO-fDPO), בעוד החברים (Member DPO-mDPO) הם בעלי ניסיון במד או שכבר עובדים במסגרת תוכנית ההסמכה של מד.
ראו גם

ספינת מזל"ט של נמל חלל אוטונומי - פלטפורמת נחיתה צפה המופעלת על ידי חברת SpaceX.
נשימה אחרונה - סרט תיעודי משנת 2019 על כשל בפעולת מיקום דינמי שהוביל לתאונה חמורה של נזק לכבל חיבור טבורי וכמעט אובדן של צולל.
ראו גם > מקורות וקריאה נוספת

צוות (אוגוסט 2016). הדרכה למפקחי צלילה IMCA D 022 (גרסה 1 מהדורה). לונדון, בריטניה: איגוד קבלני ימיים בינלאומי.
ביאורים

↑  למשל, אסדות קידוח, שדה טחנות רוח לייצור חשמל וכדומה
↑  למשל, עבור שוברי גלים, תיחום אזור לייבוש וכדומה
↑  רצוי לקחת פרופיל של האות האקוסטי כפונקציה של העומק באופן תדיר
הערות שוליים

↑  "What is dynamic positioning?". The Nautical Institute. Archived from the original on 2013-01-25. Retrieved 2013-01-24
↑  Introduction to Dynamic Positioning Archived 2010-06-26 at the Wayback Machine
↑  Introduction to Dynamic Positioning Archived 2010-06-26 at the Wayback Machine
↑  Wolden, Grete (February 2017). "Forskning: Dynamisk Posisjonering for Arktis: Systemet skal muliggjøre kompliserte operasjoner i is og ekstremvær". Teknisk Ukeblad. Retrieved 2 February 2017.
↑  "IMCA M 141, Guidelines on the Use of DGPS as a Position Reference in DP Control Systems". London: International Marine Contractors Association. October 1997.
↑  "Veripos DP system can be installed with several Augmentation systems as well as GLONASS support, they can disable any satellite or service via Ultra corrections received via Spotbeam or Inmarsat links". Archived from the original on 2006-05-25
↑  "IMCA M 151, The Basic Principles and Use of Hydroacoustic Position Reference Systems in the Offshore Environment". London: International Marine Contractors Association.
↑  "IMCA M 170, A Review of Marine Laser Positioning Systems".
↑  "IMCA M 174, A Review of the Artemis Mk V Positioning System". London: International Marine Contractors Association.
↑  "RADius relative positioning system". Konsberg Gruppen. 15 August 2011.
↑  Stensvold, Tore (2016-10-11). "Første i verden: Her skal batterier erstatte motor i kritiske situasjoner". Teknisk Ukeblad. Teknisk Ukeblad Media AS. Retrieved 11 October 2016.
↑  Førde, Thomas (31 May 2019). "Dette fartøyet sparer penger og kutter CO2 med avansert batterisystem". Tu.no (in Norwegian). Teknisk Ukeblad.
↑  Castro, Alexander (13–14 October 2015). DP Emergency Drills (PDF). Dynamic Positioning Conference. Houston: Marine Technology Society.
↑  Castro, Alexander (13–14 October 2015). DP Emergency Drills (PDF). Dynamic Positioning Conference. Houston: Marine Technology Society.
↑  CADC Admin (31 October 2012). "Dynamically Positioned Vessel Run-off / Severance of Bell Diver's Umbilical". Canadian Association of Diving Contractors. Retrieved 29 November 2018.
↑  Castro, Alexander (13–14 October 2015). DP Emergency Drills (PDF). Dynamic Positioning Conference. Houston: Marine Technology Society
↑  Guidance for diving supervisors IMCA D 022, chpt. 11 Surface supplied air diving, sect. 8 Emergency and contingency plans
↑  Guidance for diving supervisors IMCA D 022, chpt. 11 Surface supplied air diving, sect. 8 Emergency and contingency plans
↑  Guidance for diving supervisors IMCA D 022, chpt. 13 Closed bell diving, sect. 10 Emergency and contingency plans
↑  "IMCA M 166, Guidelines on Failure Modes & Effects Analyses (FMEAs)". London: International Marine Contractors Association.
↑  ראה מידע נוסף גם באתר: . www.dpoperators.org
ה-SBX יוצא לדרך
לוויין GPS של נאס"א במסלול
חוט מתוח קל
ספינת התקנות "ענק הים הצפוני"
סודוקו חלונות

סודוקו חלונות
סודוקו חלונות, הקרוי גם וינדוקו (בלועזית: windoku), הוא וריאנט של סודוקו, שבו, בנוסף לתשעת הריבועים הכוללים 9 משבצות כל אחד, יש תיחומים נוספים בני 9 משבצות, אחד או יותר, הנבדלים באמצעות צבע הרקע שלהם החופפים חלקית עם מתחמי המשנה האחרים. חלון נוסף יכול לכלול שטח רציף של תשע משבצות, אך גם תשע משבצות נפרדות המאוחדות על ידי צבע רקע אחיד ונבדל.
בסודוקו חלונות תקפים חוקי הסודוקו הרגילים ובנוסף להם, גם בחלונות הנוספים צריכים להיות כל תשע הספרות, מ-1 עד 9, בכל חלון בנפרד ומבלי שספרה תחזור על עצמה.
סוג פופולרי במיוחד של סודוקו חלונות הומצא על ידי פיטר ריטמייסטר ונושא את השם היפר סודוקו. היפר סודוקו מכיל ארבעה חלונות מרובעים הנבדלים באמצעות צבע רקע שונה, בדרך כלל אפור בהיר.
היפר סודוקו
ערך זה הוא קצרמרבנושא משחקים. אתם מוזמנים לתרום לוויקיפדיה ו.
נעלי גלוב

| --- | --- |

 נתונים כלליים
 בורסה:  הבורסה האוסטרלית לניירות ערך (24 במאי 2001–GLB) 
 מייסדים:  מאט היל   סטיבן היל   פיטר היל
 תקופת הפעילות:  1994–הווה (כ־30 שנה)
 מיקום המטה:  מלבורן 
 משרד ראשי:  מלבורן, אוסטרליה
 ענפי תעשייה:  סקייטבורד 
 מוצרים עיקריים:  סקייטבורד 
  
 www.globe.tv
 
נעלי גלוב (באנגלית: Globe Shoes) היא חברת הנעלה המייצרת נעליים להחלקה על סקייטבורד וגלישת גלים. החברה נוסדה במלבורן, אוסטרליה, בשנת 1994 על ידי מחליקי הסקייטבורד המקצועיים לשעבר, מאט, סטיבן ופיטר היל. חברת גלוב מורכבת מעיצוב נעליים בשיתוף פעולה עם מחליקי סקייטבורד מקצוענים.
גלוב נותנת חסות לאירועים במסגרת משחקי האקסטרים, ה-X Games.
משרדיה הראשיים של החברה העולמית ממוקמים במלבורן, אוסטרליה ובאל סגונדו, ארצות הברית.
נעלי גלוב
הערות שוליים

↑  Globe International Annual Report 2017 (PDF). Melbourne: Globe International Ltd. 22 בספטמבר 2017. p. 25. נבדק ב-4 באוקטובר 2017. {{cite book}}:  (עזרה)
↑  "ABOUT". Globe International. Melbourne, Australia. נבדק ב-20 בינואר 2023. {{cite web}}:  (עזרה)
ערך זה הוא קצרמרבנושא חברות. אתם מוזמנים לתרום לוויקיפדיה ו.
סודוקו ללא שכנים

סודוקו ללא שכנים (באנגלית: Non-Consecutive Sudoku) הוא וריאנט של סודוקו המבוסס על הכרת ציר המספרים ושימוש בו. בסודוקו ללא שכנים, בנוסף לכללי הסודוקו הרגילים, יש איסור להציב במשבצות שכנות, במאוזן או במאונך, מספרים עוקבים על ציר המספרים. במשבצות שכנות באלכסון אין איסור.
האיסור מהווה רמז רב חשיבות לגבי אפשרויות להצבת המספרים במשבצות השונות.
ראו גם

סודוקו שכנים
סאנט מארטי (מחוז)

| --- | --- |

 מידע
 עיר:  ברצלונה
 מדינה:  ספרד ספרד
 על שם:  Sant Martí de Provençals 
 שטח:  10.8 קמ"ר 
 אוכלוסייה:  241,181 (2021)
 קואורדינטות:  41°25′04″N 2°11′55″E﻿ / ﻿41.417863888889°N 2.1986805555556°E﻿ / 41.417863888889; 2.1986805555556
 שכונות נוספות בברצלונה
  המיקום של סאנט מארטי בברצלונה
 
סאנט מארטי (בספרדית: Sant Martí) הוא אחד מעשרת מחוזות ברצלונה הממוקם בחלק המזרחי של העיר. המחוז נקרא גם מחוז מס' 10.
גאוגרפיה

המחוז נתחם בים התיכון, בסנט אדריה דל בסוס ובארבעה מחוזות נוספים של העיר - סיוטאט וולה, ל'אשמפלה, הורטה גינארדו וסאנט אנדראו.
סאנט מארטי סופח לתחום העיר ברצלונה רק בסוף המאה ה-19 כאשר לפני כן סאנט מארטי היה כפר אוטונומי, ולפני 1714 סאנט מארטי היה קהילה דתית של כנסיית סנטה מריה דל מאר.
נכון ל-2005 אוכלוסיית סאנט מארטי מנתה כ-221,029 תושבים, מה שהפך אותה באותה העת לרובע השני המאוכלס ביותר בברצלונה. המחוז הוא הרבייעי בגודלו מבחינת שטח (המחוז משתרע על פני 10.8 קמ"ר), והשישי מבחינת צפיפות אוכלוסייה (20.466 תושבים לקמ"ר). מחוז סאנט מארטי הוא המחוז עם האמיד ביותר מבין עשרת מחוזות ברצלונה.
ראו גם

תכנון עירוני של ברצלונה
מרכז העסקים של ברצלונה בדאגונל מאר ברובע סאנט מארטי
משפחת בנדר

משפחת בנדר (באנגלית: The Bender Family) היו משפחה של רוצחים סדרתיים שפעלה בדרום מזרח קנזס, בין מאי 1871 לדצמבר 1872. המשפחה הורכבה מג'ון בנדר, אשתו אלווירה, ג'ון הבן, וקייט. על פי הדעה הרווחת, ג'ון הבן וקייט היו אחים, אך עם זאת, ישנה תאוריה הגורסת כי הם היו נשואים.
משפחת בנדר
המשפחה

ג'ון בנדר האב היה כבן 60 ודיבר מעט מאוד אנגלית. כשהוא היה מדבר, הוא בדרך כלל לא היה מובן. אלווירה בנדר, שלכאורה גם דיברה מעט מאוד אנגלית, הייתה בת 55. נטען כי היא הייתה כל כך לא ידידותית עד ששכניה התחילו לכנותה "שטנית".
ג'ון בנדר הבן היה כבן 25 עם שיער ערמוני ושפם, ודיבר אנגלית שוטפת אך עם מבטא גרמני. קייט בנדר, שהייתה בסביבות גיל 23, הייתה מטופחת ומושכת ודיברה אנגלית רהוטה עם מבטא קל. היא הייתה עורכת סיאנסים ונתנה הרצאות על רוחניות, והייתה ידועה כמי שדוגלת באהבה חופשית.
הדעה הרווחת הייתה שהבנדרים הם מהגרים גרמנים. מעולם לא נמצא תיעוד או הוכחה מוחלטת ליחסיהם זה לזה, או למקום שבו הם נולדו.
שיטת הרצח

בין הפונדק של המשפחה לבין מגוריהם, הפריד וילון. כשהיה מגיע אורח, הם היו מושיבים אותו על מושב עם הפנים לכיוון השני, כך שהוא עם הגב אל הווילון. קייט הייתה מסיחה את דעתו של האורח בשיחה בזמן שאחד מהבנדרים האחרים ניגש אל הווילון. כשראשו של הקורבן מסומן דרך הבד הדק, אחד הבנדרים היה מנפץ את הגולגולת שלו בפטיש. לאחר מכן, הגופה הייתה מושלכת אל המרתף. ברגע שהגופה הייתה במרתף, הבנדרים היו פושטים אותה מכל הבגדים וחפצי הערך וקוברים אותה בקבר אחים.
הרציחות

במאי 1871 התגלתה הראשונה מבין הגופות המיוחסות למעשיה של משפחת הרוצחים הסדרתית הראשונה של אמריקה. בקנזס, נמצאה גופתו של אדם בשם ג'ונס, שגרונו חתוך וגולגולתו מרוסקת - פציעות שיהיו מאוחר יותר סימן ההיכר של הפציעות הקטלניות שנגרמו על ידי משפחת בנדר.
המקרה הבא התרחש בפברואר 1872 כאשר נמצאו עוד שתי גופות לא מזוהות של גברים, עם פציעות דומות לאלו של ג'ונס.
בשנת 1873, דיווחים על נעדרים באזור הפכו כל כך נפוצים, שרוב האנשים שעברו במקום התחילו להתחמק מהשביל, אך לא כולם היו זהירים כל כך.
סיפור האימה הנוגע למשפחת הרוצחים הסדרתיים הראשונה של אמריקה קיבל תפנית קריטית, כאשר שני מטיילים - ג'ורג' ניוטון לונגקור ובתו הצעירה - מרי אן, נעלמו באזור הידוע לשמצה, ללא כל זכר.
היעלמותם של האב והבת הורגשה על ידי אחד מהשכנים והחברים שלהם, ד"ר ויליאם הנרי יורק, רופא ידוע. ד"ר ויליאם הנרי יורק, שידע על המסלול שעברו מר לונגקור ובתו, בא לחפש אותם באביב 1873.
גם הרופא נעלם, אבל הפעם זה הניע שרשרת אירועים, שתחשוף את מעלליהם של הבנדרים.
לאחר הרציחות

גורלה של המשפחה נותר עלום, עם תיאוריות שנעות מלינץ' שבוצע במשפחה, ועד בריחה מוצלחת שלה. הרבה פולקלור ואגדות אופפים את הבנדרים, מה שמקשה על היכולת להפריד בין עובדות לבדיות.
ראו גם

משפחת מנסון