stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
Tero Saarinen Company
Toimintamalli > Rahoitus

Vuonna 2004 Tero Saarinen Company pääsi teatteri- ja orkesterilain piiriin. Keskimäärin vuosien 2006–2016 aikana valtion tuki on muodostanut noin 35 prosenttia ja Helsingin kaupungin avustus 7 prosenttia ryhmän kokonaisbudjetista.
Toimintamalli > Tanssijat

Tero Saarinen on koonnut ryhmäänsä joukon vahvoja ja ilmaisuvoimaisia tanssijoita. Alkuaikoina ryhmässä esiintyi Saarisen nimekkäitä tanssijakollegoita Suomen Kansallisbaletista, kuten Henrikki Heikkilä, Sini Länsivuori, Anu Sistonen ja Heikki Vienola, joista valtaosa työskentelee ryhmässä yhä. Ryhmässä on vieraillut myös joukko nimekkäitä ulkomaalaisia tanssijoita, heidän joukossaan Yuval Pick, Natasa Novotna, Megumi Nakamura ja Sharon Eyal. Nykyisin valtaosa tanssijoista on suomalaisia.
Toimintamalli > Taiteelliset yhteistyökumppanit

Tero Saarinen Companyn teokset ovat kokonaistaideteosmaisia: koreografian ja tulkinnan ohella myös musiikki ja visuaalisuus ovat teoksissa keskeisessä asemassa. Saarisen luottokumppaneihin lukeutuvat valaistussuunnittelija Mikki Kunttu ja pukusuunnittelija Erika Turunen.
Saarinen käyttää monissa teoksissaan elävää musiikkia. Hänen musiikillisiin yhteistyökumppaneihin lukeutuvat Esa- Pekka Salonen, Sebastian Fagerlund, Helsingin barokkiorkesteri, The Boston Camerata, Ensemble InterContemporain, harmonikkaduo James Crabb ja Geir Draugsvoll, Kamariorkesteri Avanti!, Jarmo Saari sekä Kimmo Pohjonen.
Saarinen on tehnyt osan kantaesityksistään muille tanssiryhmille. Muun muassa hollantilainen Nederlands Dans Theater (NDT1), ranskalaiset Lyonin, Marseillen sekä Lorrainen baletit, portugalilainen Ballet Gulbenkian, israelilainen Batsheva Dance Company, ruotsalainen Göteborgin oopperan baletti, Skånes Dansteater sekä Suomen Kansallisbaletti ovat esittäneet Saarisen töitä ohjelmistoissaan.
Aiheesta muualla

Tero Saarinen Companyn verkkosivut.
Tero Saarinen Company Suomalaisen tanssin tietokannassa.
BotniaTV

BotniaTV oli Vaasassa toiminut VLP:n (Vaasan Läänin Puhelin), PSP:n (Pietarsaaren Seudun Puhelin) sekä KOPU:n (Kokkolan Puhelin) kaapeliverkoissa näkynyt paikalliskanava, joka näkyi jokaisessa kaapelitaloudessa Vaasan, Seinäjoen ja Kokkolan muodostaman "kolmion" sisällä. BotniaTV lakkautettiin kesäkuussa 2013.
Ohjelmat koostuivat Vaasan ja Mustasaaren kaupungin-/kunnanvaltuuston kokouksista, kahdella kielellä esitettävistä paikallisuutisista (tiistaista perjantaihin), sekä sekalaisista ohjelmista ruoanlaitosta fitness-ohjelmiin. Osa ohjelmista oli omatuotantoa ja osa saatu/ostettu Turku-TV:ltä tai Jyväskylän paikallistelevisiolta. Ohjelmaa oli pääosin klo 18–22 sekä perjantai- ja lauantaiöisin näytettiin juonnettua tekstiviestichattia. Päivisin näytettiin infokehää. Kanavalla oli myös oma tekstitelevisio.
Erikoisuutena kanavalla oli puhelimella ohjattava citykamera, jolloin soittaja oli voinut ohjata Vaasan keskustassa olevan linkkitornin huipulla olevaa kameraa ja nähdä kameran kuvaa kanavalta (mikäli ei ollut muuta ohjelmaa).
Aiheesta muualla

BotniaTV[vanhentunut linkki]
Agnes Buen Garnås

| Agnes Buen Garnås |
| --- | --- |
 Garnås vuonna 2011.
Henkilötiedot
Syntynyt: 23. lokakuuta 1946 Kongsberg, Norja
Kuollut: 12. marraskuuta 2024 (78 vuotta)
Ammatti:  runonlaulaja
Taiteilija
Palkinnot
 Kuninkaan ansiomitali Kansanmusiikin Spellemannprisen-palkinto 1984 
Aiheesta muualla
www.agnesbuen.no
Agnes Buen Garnås (23. lokakuuta 1946 Kongsberg – 12. marraskuuta 2024) oli norjalainen runonlaulaja, joka oli erikoistunut keskiaikaisiin balladeihin. Garnåsin veli Knut Buen on myös kansanmuusikko.
Aiheesta muualla

Kuvia tai muita tiedostoja aiheesta Agnes Buen Garnås Wikimedia Commonsissa
| Auktoriteettitunnisteet  |
| --- | --- |
Kansainväliset:  ISNI  VIAF  WorldCat 
Kansalliset:  Norja  Ranska  BnF data  Saksa  Israel  Yhdysvallat  Puola 
Tieteilijät:  CiNii 
Taiteenala:  MusicBrainz 
Muut:  Europeana  IdRef
Tupolevin veljekset

Kikkelikortti
Tupolevin veljekset  (tunnetaan myös nimellä kikkelikortti) oli tiedotusvälineiden tunnetuksi tekemä nimitys työmarkkinajohtajien joukolle, joka lähetti tasa-arvoasiain neuvottelukunnassa erikoistutkijana toimineelle Marianne Laxénille vuonna 1990 kuuluisaksi nousseen ranskalaisen pornografisen postikortin.  Kortissa luki ranskaksi ”Vive les hommes” eli ”Eläköön miehet”.
Tupolevin veljekset, joihin kuuluivat valtakunnansovittelija ja entinen STTK:n puheenjohtaja Jorma Reini, Liiketyönantajain Keskusliiton toimitusjohtaja Jarmo Pellikka, johtaja Stig-Erik Leiponen, Teknisten Liiton puheenjohtaja Tenho Olin, Erorahaston toimitusjohtaja Jarmo Tammenmaa ja Metsäteollisuus ry:n toimitusjohtaja Mauri Moren, olivat saaneet idean kortin lähettämisestä pitkän aterian aikana Hotelli Kalastajatorpalla.
Miehet lähettivät myös pääministeri Harri Holkerille alastonta naista esittävän postikortin, jossa oli teksti ”tahtoo keppiä ja porkkanaa”.Tenho Olin oli ostanut kortit Amsterdamin matkan aikana.
Kortissa oli kuvattu peniksiä, joita kohti alaston nainen putoaa rintaliivit laskuvarjona. Kortissa oli teksti Palkkaerot poistettava, keskitytään olennaiseen. Miehet allekirjoittivat kortin ”Tupolevin veljesten säätiö”, mutta laittoivat alle myös omat nimensä.
Laxén toi asian julkisuuteen, ja kortin lähettäjien erottamista vaadittiin kansalaisadressilla, jonka allekirjoitti 3 800 naista ja 500 miestä. Tapauksesta nousi kohu lehdistössä, ja postikortti jäi Suomen historiaan. Lehtien yleisönosastoilla korttia paheksuttiin laajasti, mutta jotkut asettuivat kortin lähettäjienkin puolelle.
Reini pyysi TV Uutisissa korttia anteeksi, mutta muut kortin allekirjoittajat eivät tulleet julkisuuteen. Kortista noussut kohu vauhditti osaltaan keskustelua sukupuolten välisestä tasa-arvosta ja naisten asemasta työmarkkinoilla.
Vuonna 2013 entinen valtioneuvostossa työskentellyt kansliaministeri Ilkka Kanerva kertoi, että hän oli toiminuttanut kirjeen Tupolevin veljesten toiveesta Laxénin lokerikkoon valtioneuvoston kansliaan, jossa Laxénilla oli työhuone.
Aiheesta muualla

Ylen Elävä arkisto: Kikkelikortti kirvoitti keskustelua tasa-arvon tilasta Suomessa.
MTV3 Retro: Kikkelikortista nousee kohu, 1990.
7. hetki: Kikkelikortti.”Terveisiä tupolevin veljeksiltä.” (Arkistoitu – Internet Archive)
Puiden asukkaat: Suomen puiden seuralaislajit

| Puiden asukkaat: Suomen puiden seuralaislajit |
| --- | --- |

Alkuperäisteos
Kirjailija:  Petri Keto-Tokoi, Juha Siitonen
Kansitaiteilija:  Ritva Kovalainen
Kieli:  suomi
Genre:  tietokirja
Kustantaja:  Gaudeamus
Julkaistu:  2021
Ulkoasu:  Kovakantinen
Sivumäärä:  495
ISBN:  978-952-345-133-9

Aiheesta muualla
Finna
Löydä lisää kirjojaKirjallisuuden teemasivulta
Puiden Asukkaat: Suomen puiden seuralaislajit (2021) on Petri Keto-Tokoin ja Juha Siitosen kirjoittama tietokirja, joka käsittelee Suomen puulajeja ja niiden seuralaislajeja. Teos on julkaistu Gaudeamus-kustantamon toimesta. Kirja on saanut useita huomionosoituksia, kuten Vuoden tiedekirja-palkinnon, WWF:n vuoden luontokirja-palkinnon ehdokkuuden ja Heli Laaksosen Kodiksamia-kirjallisuuspalkinnon.
Sisältö

Kirja esittelee kattavasti Suomen puiden lajiston sekä kertoo niiden ekologisista prosesseista ja luonnon monimuotoisuudesta. Teos rohkaisee lukijoita tutkimaan ja arvostamaan lähiluontoa sekä havainnoimaan puut ja niiden seuralaiset eri näkökulmista. Kirjassa käsitellään erityisesti vanhojen, kuolleiden ja taloudellisesti vähäarvoisten puulajien seuralaislajeja, jotka ovat taantuneet ja uhanalaistuneet. Puiden Asukkaat -kirja on ajankohtainen, sillä se käsittelee luonnon monimuotoisuuden tuhoutumista ja elinympäristöjen häviämistä. Teos sisältää paljon valokuvia ja yksityiskohtaisia piirroksia.
Kirja on jaettu useisiin osioihin. Aluksi esitellään yleistietoa ja historiaa, ja käydään läpi osio puulajien runsaussuhteista Suomessa jääkaudelta nykypäivään asti. Suurin osa kirjasta keskittyy eri puulajien ja niiden seuralaislajien esittelyyn. Kirjassa on panostettu selkeään rakenteeseen ja kuvien rytmittämään tekstiin, joka tekee lukemisesta ja tiedon etsimisestä helppoa.
Kirjoittajat

Petri Keto-Tokoi on metsänhoitaja ja metsäekologian lehtori Tampereen ammattikorkeakoulussa. Juha Siitonen on Luonnonvarakeskuksen tutkija. Molemmilla on paljon kokemusta ja asiantuntemusta suomalaisen metsän elämästä ja sen monimuotoisuudesta.
»Tahdomme johdatella lukijan ymmärtämään puiden ja niiden asukkaiden elämää syvemmin, houkutella tekemään omia havaintoja ja löytöjä, ihmettelemään ja ihastumaan. Haluamme muuttaa suomalaisten tapaa katsoa puita, avata silmät näkemään sen elämän rikkauden, jonka puut mahdollistavat» 
(Petri Keto-Tokoi, Juha Siitonen)
Teollisuusrobotti

Pieni teollisuusrobotti Kawasaki FS-03N.
Teollisuusrobotti on tietokoneohjattu työkappaleita tai työvälineitä käsittelevä yleiskäyttöinen kone, robotti. Yleiskäyttöisyys tarkoittaa sitä että ohjelma jonka mukaan robotti toimii on helposti muutettavissa ja samaa robottia voidaan käyttää useisiin käyttötarkoituksiin. Robotin liikkeet voidaan tuottaa sähköisten, pneumaattisten tai hydraulisten toimilaitteiden avulla.
Robotiikka on oppi robottien suunnittelemisesta, rakentamisesta ja käytöstä.
Lineaariliikkeinen robotti, jonka valmistaja on saksalainen Reis Robotics.
Määritelmiä

Ohjausteknisesti teollisuusroboteissa on oleellista liikeakseleiden aseman mittaus ja takaisinkytkentä eli servo-ohjaus. Robotteja, joiden akselien liikkeet menevät vain ääriasennosta toiseen ilman paikanmittausta, sanotaan manipulaattoreiksi. Teollisuusrobottien tilastoinnissa robotiksi luokiteltavalta laitteelta vaaditaan vähintään kolmea vapaasti ohjelmoitavaa liikeakselia ja vähintään yhtä työkalua.  Myös automaattitrukit eli vihivaunut luetaan usein roboteiksi, mutta niitä ei tilastoida teollisuusroboteiksi.
Standardin ISO 8373:2021 mukaan (suomeksi käänettynä):
Automaattisesti ohjattu
Uudelleenohjelmoitava
Monikäyttöinen käsittelylaite
Vähintään kolme vapausastetta
Voi olla joko kiinteästi paikalleen tai mobiilialustan päälle asennettu
Teollisuusrobottien historia

Teollisuusrobotteja alettiin kehittää 1960-luvulla Yhdysvalloissa. Pioneeriyritys oli Unimationin Incorporation, joka toi vuonna 1961 markkinoille ensimmäisen teollisuusrobotin Unimate 1900. Ensimmäinen asennettiin 1961 General Motorsin autonosia valmistavalle tehtaalle painevalukoneen palveluun. Vuonna 1969 GM automatisoi Lordstownin tehtaansa Ohiossa, jossa se pystyi siellä tuottamaan 110 autoa tunnissa. Tämä oli kaksi kertaa enemmän kuin mikään muu tuonaikainen tehdas. Autoteollisuudesta muodostuikin robotiikan suurin käyttäjä. Japanilainen Kawasaki lisensoi Unimationin tekniikan ja alkoi valmistaa robotteja Japanissa. Unimationin valmistamista roboteista tunnetuin on alkujaan Victor Sheinmanin 1973 suunnittelema robotti, josta Unimation General Motorsin avustamana kehitti vuonna 1977 robottimallin PUMA (lyhenne sanoista Programmable Universal Machine for Assembly tai Programmable Universal Manipulation Arm). Nokia valmisti Puma robotteja 1980-luvulla. Unimationin osti vuonna 1980 Westinghouse, joka myi sen vuonna 1988 Sveitsiläiselle robottivalmistajalle Stäublille.
1970-luvun puolivälin jälkeen tulivat markkinoille ASEA ja japanilaiset yritykset sähköisillä roboteilla. Myös Saksalainen KUKA aloitti 1970-luvulla. 1990-luvun alkuun mennessä nivelrobottikäsivarret olivat saavuttaneet teknisen kypsyytensä, niihin tuli muun muassa vaihtovirtaservot. Tämän jälkeen robottien valmistuksessa on yritetty saada massatuotannon etuja. Robottitehtaissakin käytetään robotteja. Robottien hinnat puolittuivatkin 2000-luvulle tultaessa 1990-luvun alun tasosta. Maailmassa on noin miljoona teollisuusrobottia ja vuosittaiset markkinat ovat noin 100 000 teollisuusrobottia.
Robottien käyttö ja käyttökohteet

Kaikkien robottien perustana on uudestaan ohjelmoitavat liikkeet. Kun tuotanto muuttuu, robotin ohjelma voidaan sekunnissa vaihtaa käsittelemään uutta tuotetta. Tämän ominaisuuden vuoksi roboteista käytetään termiä joustava automaatio. Roboteissa on myös rakenteellista joustavuutta, sillä robottikäsivarsi, jota on käytetty koneenpalvelussa, voidaan uudelleen työllistää lavauksessa tai jopa hitsauksessa kohtuullisella työpanoksella. Teollisuusrobotteja voidaan soveltaa hyvin monenlaisissa tehtävissä valmistavassa teollisuudessa ja sen ulkopuolella.
Teollisuudessa robotteja käytetään paljon metalli-, muovi- ja elintarviketeollisuudessa. Suomen Robotiikkayhdistyksen tilastojen mukaan Suomessa oli vuoden 2022 lopussa käytössä yli 6000 teollisuusrobottia, pääasiassa kappaleenkäsittelyssä, hitsauksessa ja kokoonpanotehtävissä. Suomen sijoitus oli vuonna 2007 5 821 robottimäärällä oli suhteellisesti ottaen maailman kuudenneksi robotisoitunein teollisuusmaa, kun suhdelukuna on robottimäärä/10 000 teollisuuden työntekijää. Japanissa oli maailman robotisoitunein teollisuus vuonna 2007.
Vuonna 2023 robotisoiduin teollisuus löytyy Etelä-Koreasta 1012 teollisuusrobottia/10 000 työntekijää. Vuonna 2023 Suomi on jäänyt jälkeen teollisuuden robotti-investoinneissa, ollen edeltävällä listalla enää kahdeskymmenes ensimmäinen robottitiheydellä 157.
Robotit ovat osa teollisuuden automaatiota ja sen yhteiskunnalliset vaikutukset ovat samanlaisia eli ihmisten työpanoksia vapautuu muihin tehtäviin.
Robotiikka > Rakenteiden jaottelu

Mekaniikkansa suhteen teollisuusrobotit voidaan jakaa nivelrobotteihin ja lineaarisesti liikkuviin, joita sanotaan portaaliroboteiksi. Tarkemman lajittelun mukaan  perusrakenteita löytyy useampia:
Suorakulmainen robotti (lineaariliikkeillä toteutettu), jollaisia ovat muun muassa portaalirobotit (gantry robots).
Sylinterirobotti, jossa yksi koko rakennetta kääntävä pyörivä akseli, muuta liikkeet lineaarisia, tyypillinen manipulaattoriratkaisu.
Napakoordinaatistorobotti, jossa on koko rakennetta kääntävä akseli sekä käsivartta pystysuunnassa kääntävä akseli muiden akselien ollessa lineaarisia. Tämä on harvinainen ratkaisu erikoissovelluksiin.
SCARA-robotit (Selective Compliance Assembly Robot Arm), joilla nivelet ovat vaakatasossa ja pystysuuntainen liike lineaarinen. SCARA-roboteilla on yleensä vain 4 vapausastetta. Rakenteen etuna on jäykkyys pystysuunnassa. SCARA-robotteja käytetään elektroniikan ja muun pienikokoisen mekaniikan kokoonpanossa. SCARA-rakenne voidaan toteuttaa niin, että kaikki käyttömoottorit ovat jalustassa. Tällaisia käsivarsia käytetään esimerkiksi piikiekkojen käsittelyyn vakuumikammiossa, jolloin liikevoima siirretään tiiviiden pyörivien läpivientien kautta.
Kiertyvänivelinen robotti, ihmiskäsivartta muistuttava rakenne. Nivelroboteilla on yleensä kuusi vapaasti ohjelmoitavaa niveltä, jolloin nivelkäsivarren päässä oleva kappale tai työkalu voidaan asettaa robotin ulottuvuuden puitteissa kaikkiin mahdollisiin kulmiin. Tämän vuoksi nivelrobotti on soveltuvuudeltaan monipuolisin robottirakenne.
Rinnakkaisrakenteiset robotit, joissa on kolmen lineaariliikkeen varassa työkalulaippa, ovat tukevia ja nopeita. Tällaiset robotit on asennettu roikkumaan telineestä ja niillä on suhteellisen rajoittunut ulottuvuus. Kolmipistetuetulla rinnakkaisrakenteella voidaan tehdä nopeita, niin sanottuja "Pick&Place" robotteja. Kun tukivarret on tehty hiilikuitutangoista, niin pystytään pitämään liikkuvat massat pieninä ja kiihtyvyydet sekä hidastuvuudet suurina. Tankojen keskipisteessä on työkalu, esimerkiksi imukuppi. Esimerkki tällaisesta Pick&Place robotista on ABB IRB340. Samalla rakenteella voidaan tehdä myös jäykkiä ja raskaampia robotteja, joiden ominaisuudet ovat tarkkuuden suhteen lähellä työstökoneita.
Robotiikka > Robotin käyttövoima

Hydraulisia robotteja käytetään silloin, kun siirrettävät kuormat ovat suuria, tyypillisesti yli 100 kg, mutta voivat olla jopa kymmeniä tonneja. Voimakkaimmilla sähkökäyttöisillä roboteilla maksikuorma on yli 1000 kg. Robotteihin on kehitetty suorakäyttöisiä (direct drive) sähkömoottoreita, joita käytettäessä voidaan jättää vaihteistot pois. Näitä käytetään erityisesti SCARA-roboteissa. Pneumaattisia robotteja käytetään muun muassa räjähdysherkiksi luokitelluissa tiloissa.
Robotiikka > Koordinaatisto ja liikkeiden hallinta

Teollisuusrobottien työalueen avaruus hallitaan koordinaatistoilla, joita voi olla kolmekin yhtä aikaa käytössä:
Työkalukoordinaatisto, jolla määritetään työkalun asento.
Peruskoordinaatisto, joka on sidottu robotin jalustaan.
Maailmakoordinaatisto, joka esimerkiksi nivelroboteilla on käytössä silloin, kun robotti on asennettu servo-ohjatulle kelkalle (7. vapausaste).
Kuusiakselisen käsivarren asennon määrittämiseen tarvitaan kolme kulmatietoa ranneakseleista ja kolme kulmatietoa jalustaan sidotusta koordinaatistosta. Robotin oma ohjaus tietää akselien pituuden ja laskee näiden avulla xyz-koordinaatit. Kun nivelrobotti siirtää esimerkiksi hitsaustyökalua pitkin lineaarista hitsisaumaa, niin se joutuu kääntämään kaikkia akseleitaan. Samoin nivelrobotille voidaan määrätä ulkoinen piste esimerkiksi hitsauskolvin kärkeen siten, että tuo piste pystyy paikoillaan robotin vaihtaessa työkalun kulmaa. Nämä liikkeet edellyttävät varsin hyvää ratalaskentakykyä. Lineaariroboteissa on yleensä yksinkertaisempi ohjaus, koska akselien suuntaiset lineaariliikkeet saadaan aikaan itse liikeakseleilla.
Robotiikka > Liikeratojen ohjelmointi

Liikeratojen opettamisessa on käytössä seuraavia menetelmiä:
Opettaminen, jossa robotti ajetaan yleensä ohjaussauvan avulla haluttuun asemaan, minkä jälkeen akselien asema talletetaan osaksi ohjelmaa. Liikerata muodostuu opetettujen ratapisteiden ketjusta. Ratapisteitä on tarve opettaa yleensä vain mutkakohdista ja pisteiden välinen liikerata voidaan määrätä rataohjatuksi (esim. lineaarinen, ympyrä tai kaari) ja sille annetaan nopeus.
Koordinaattien antamista käytetään vain rajoitetuissa tapauksissa kuten vakio siirtyminä (esimerkiksi 100 mm ylöspäin) sellaisten toimintojen, kuin kameralla asemoidun kappaleen poiminnan jälkeen. Ohjausjärjestelmät voivat mahdollistaa myös käyttäjän määrittelemän apukoordinatiston, jonka ei tarvitse olla maailmakoordinaatiston kanssa yhdensuuntainen ja jolla voi olla oma nollapiste. Koordinaatistosiirtymän avulla voidaan koko liikerataa siirtää ja kääntää kappaleen mittaalla todetun aseman mukaan. Ohjelmoituja liikkeitä voidaan yhdistää, esimerkki sivuliike lineaariseen rataan, jolla saadaan aikaan hitsauksessa tarvittava sulan hämmennys.
Etäohjelmointi on tullut yhä tärkeämmäksi, koska robotin opettaminen vie paljon tuotantoaikaa. Etäohjelmoinnissa määritetään 3D:nä niin robotti kuin sen ympäristö ja ajetaan robotin liikkeet simuloituna. Joitakin ratakäyriä, esimerkiksi autonkorin kaaria, on vaikea muuten opettaa kuin etäohjelmoituna.
Näitä kaikkia ohjelmointitapoja voidaan käyttää samassa sovelluksessa. Ohjelman runko ja liikeradat voidaan tehdä etäohjelmoituna. Kun ohjelma on ladattu robotille, se käydään askelittain läpi ja korjataan mahdolliset virheet.
Robotiikka > Adaptiivisuus

Kun robottiasemassa on kameroita tai muita antureita, robotti saadaan adaptiiviseksi. Esimerkiksi kappaleiden poiminen kuljettimelta kameran avulla onnistuu siten, että kamera kuvaa kappaleen ja kuvasta tunnistetaan, missä asennossa kappale on (pääkoordinaatin suunta ja paikka). Tämän jälkeen robotti pystyy kääntämään työkalunsa oikeaan kulmaan ja tekemään koordinaatisto siirtymän siten, että poimintaliike siirretään tapahtumaan kappaleen todellisen sijainnin mukaiseksi.
Robotiikka > Tarkkuus

Robottikäsivarren asema mitataan epäsuorasti servomoottorien akseleihin liitettyjen asema-anturien kautta. Käsivarret ovat lisäksi pitkiä ja kevytrakenteisia, joten niihin syntyy helposti taipumaa kuormasta ja siirtymiä lämpölaajenemisen johdosta. Toistotarkkuutta roboteille luvataan +/- 0,1 mm. Absoluuttinen tarkkuus saattaa jäädä niinkin huonoksi kuin +/- 50 mm kuormitetun ja kuormittamattoman käsivarren välillä. Jos robotti ohjelmoidaan opettamalla ja kuormitettuna, niin huono absoluuttinen tarkkuus jää huomaamatta. Tarkkuudesta tulee ongelma etäohjelmoinnissa, jota vaikeuttaa lisäksi nivelrobotin koordinaatistojen vääristymät. Etäohjelmoinnin paikkavirheitä voidaan jossain määrin kompensoida korjauskertoimilla koordinaatiston eri pisteissä, kun virheen suuruus on ensin mitattu.
Robotiikka > Työkalut ja tarraimet

Robotin työn onnistumisen kannalta on oleellista, että käytettävät tarraimet tai työkalut ovat toimivia ja sopivat valittuun tehtävään. Tarraimen suunnittelun ongelmana on, että tarraimen ja siirrettävän kappaleen yhteenlaskettu paino ei saa ylittää robotin maksimikuormitusta. Lisäksi painopisteen etäisyys työkalulaipasta on rajoitettu. Robotti liikkuu nopeasti, jolloin kiihdytyksistä ja hidastuksista aiheutuu suuria rasituksia mekaniikalle. Turvallisuuden vuoksi siirrettävä kappale ei saa irrota robotin otteesta.
Tarraimet ovat yleensä imukupeilla toimivia tai pihtimäisiä. Valmiita tarrainrunkoja on saatavissa, mutta yleensä tapauskohtaisesti joudutaan suunnittelemaan itse siirrettävään kappaleeseen tarttuvat osat. Työkaluja ovat esimerkiksi hitsauspistoolit. Hitsausvarustuksiin kuuluu, että robotin ohjelmasta tulee ohjaussignaalit valokaaren sytyttämisestä, suojakaasusta ja langansyötöstä. Hitsausarvoja voidaan muuttaa saumakohtaisesti. Työkalu voi olla myös pora tai hiomakone. Näiden kanssa voidaan käyttää voimanmittausta. Tarraimet ja työkalut voivat olla kiinni työkalunvaihtolaipassa, jolloin robotti pystyy vaihtamaan työkalua käsiteltävien kappaleiden tai työtehtävän mukaan. Robottiohjain voi hallita ylimääräisiä servoakseleita esimerkiksi asennettuna työkaluihin, jolloin voidaan ohjata tarttujan sormien liikettä. Tällaisen älykkään tarraimen avautuminen eri asentoihin voidaan määrittää ohjelmasta suoraa ja samoin kuin säätää sormien voimaa ja nopeutta. Älykkäällä tartujalla voidaan samalla työkalulla käsitellä eri kokoisia kappaleita.
Robotiikka > Turvallisuus

Automaattisena ja voimakkaana koneena teollisuusrobotit asettavat työturvallisuudelle vaatimuksia. Robotti on Suomessakin ollut osallisena kuolemaan johtaneeseen työtapaturmaan. Robottien ja sen työaseman turvallisuutta koskee konedirektiivi ja useampikin sen kanssa harmonisoitu standardi (SFS-EN ISO 10218-1 Robotit ja robotiikkalaitteet. Turvallisuusvaatimukset. Osa 1: Teollisuusrobotit). Yleisesti turvallisuusvaatimukset johtavat siihen, että robottiasemat aidataan tai eristetään valorajoilla tai kosketusherkillä matoilla siten, että robotin työalueelle meneminen pysäyttää robotin. Teollisuusrobottien turvallisuusvaatimukset aiheuttavat ongelmia robottien käytön laajenemiselle esimerkiksi ravintoloihin tai sairaaloihin. Siellä robotit joutuisivat olemaan läheisessä kosketuksessa ihmiseen, joten turvallisuustason tulisi olla vielä teollisuuttakin parempi.
Robottiautomaation kannattavuus

Robotit vähentävät teollisuuden työvoiman tarvetta yksinkertaisista tehtävistä, jotka usein ovat myös samaa liikesarjaa toistavina ihmisellekin kuluttavia. Robottiaseman kustannuksista noin puolet syntyy itse robotista ja sen oheislaitteista, yksi kolmasosa aseman suunnittelusta, asennuksesta ja ohjelmoinnista ja loput käyttöönotosta sekä käyttäjien koulutuksesta. Teollisuuden tuotantolaitteistoinvestoinneilta vaaditaan 2–3 vuoden takaisinmaksuaikaa. Robottien hinnat alkavat 20 000 eurosta. Peukalosääntönä voidaan katsoa, että yksi robotti korvaa noin yhden työntekijän. Kun tiedetään mikä on teollisuustyöntekijän keskiansio, näistä tiedoista voidaan päätellä, että kannattavan robotisoinnin edellytykset täyttyvät helposti kaksi- ja erityisesti kolmivuorotyössä. Tuotannollista etua roboteilla saavutetaan myös tasaisemman ja tasalaatuisemman tuotannon muodossa.