Pydnan taistelu
Ennen taistelua

Roomalaisten leiri sijaitsi Filan alueella, mistä sai hyvin huonosti vettä, joten Paullus käski aluksi kaivaa kaivoja vedensaannin turvaamiseksi. Tämän jälkeen hän tiedusteli upseeriensa kanssa Elpeus-joen (nyk. Mavrólongo) aluetta, ja eteni sitten muutaman kilometrin pohjoiseen ja käski armeijan leiriytyä joen etelärannalle. Tiedusteluissa oli saatu selville, että Perseus oli linnoittanut Olymposvuoren ja merenrannan välisen alueen ja kaikki miehet ja naiset oli määrätty rakentamaan linnoituslaitteita. Valleilla oli erikokoisia heittokoneita, joten puolustuslinja oli erittäin vahva ja hyökkäys olisi ollut vaarallinen yritys.
Samaan aikaan Paulluksen leiriin tuli tieto Perseuksen liittolaisen tappioista Illyriassa. Se rohkaisi roomalaisia, mutta vielä oli päätettävä, miten hyökkäys toteutettaisiin. Paullus kutsuikin upseerinsa consiliumiin keskustelemaan tilanteesta. Jotkut kannattivat suoraa hyökkäystä makedonialaisten puolustuslinjoja vastaan, kun taas toiset ehdottivat, että Octaviuksen laivat hyökkäisivät makedonialaisten kimppuun mereltä kauempana pohjoisessa, jolloin Perseus joutuisi vetämään joukkonsa pois asemista.
Paullus ei kuitenkaan innostunut näistä ehdotuksista, ja kokouksen päätyttyä hän kutsui puheilleen kaksi Perrhaibiasta kotoisin olevaa kauppiasta, jotka tunsivat alueen hyvin. He kertoivat, ettei maasto ollut erityisen vaikeaa mutta Perseus oli asettanut osastoja puolustamaan vuoristoreittejä. Paullus päätti näiden tietojen perusteella lähettää tribuuni Publius Cornelius Scipio Nasican komentaman marssiosaston Herakleionista vuorten yli vihollisen selustaan kauppiaiden opastamina. Paullus toivoi yllättävänsä vihollisen ja valtaavansa sen asemat, jolloin pääjoukko voisi tunkeutua puolustuslinjan lävitse. Taisteluosaston koosta ei ole varmaa tietoa, mutta Livius ja Polybios kertovat siinä olleen 5 000 miestä ja Plutarkhos 8 000 jalkaväki- ja 320 ratsumiestä.
Paullus päätti harhauttaa Perseusta, joten hän käski Octaviuksen laivojen purjehtia Herakleioniin ja kerätä sen jälkeen muonavaroja kymmenen päivää. Myös Nasican osaston piti matkata aluksi Herakleioniin ja antaa näin Perseuksen uskoa, että iskuosaston oli määrä nousta laivoihin ja suorittaa maihinnousu pohjoisessa, makedonialaisten selustassa. Mutta kun osasto oli Herakleionissa, Nasica marssikin oppaiden avulla länteen kohti Pythionin lähellä olevaa solaa, aikeenaan hyökätä makedonialaisten kimppuun selustasta.
Seuraavana päivänä Paullus teki harhautushyökkäyksiä makedonialaisten asemia vastaan Elpeus-joella. Tavoitteena oli kiinnittää Perseuksen huomio pois Nasican osastosta. Vaikean maaston takia taisteluita käytiin pääasiassa kevyen jalkaväen kesken. Makedonialaiset olivat vahvoilla, ja roomalaiset kärsivät tappioita vihollisen heittoaseiden takia. Parin päivän taisteluiden jälkeen Paullus kutsui joukkonsa takaisin.
Tällä välin Nasica oli päässyt määränpäähänsä ja hyökännyt aamuyöllä. Makedonialaisten asemat vallattiin kiivaassa lähitaistelussa, jossa roomalaiset olivat selvästi vahvempia. Tämän jälkeen osasto laskeutui Petran solan kautta tasangolle, lähelle Dionin kaupunkia.
Eräs roomalaisten riveissä taistellut kreetalainen siirtyi Perseuksen puolelle ja kertoi, että roomalaisten taisteluosasto oli makedonialaisten selustassa. Perseus kokosi 10 000 palkkasotilasta ja 2 000 makedonialaista ja lähetti nämä Milon komennossa roomalaisia vastaan. Osasto kuitenkin lyötiin, ja Perseus päätti vetäytyä lähelle Katerinin kylää Pydnasta etelään. Tämä maasto sopi myös paremmin falangille. Paullus ylitti joukkoineen Elpeus-joen kohtaamatta lainkaan vastarintaa ja liittyi Nasican osastoon.
Perseus oli vaikeassa tilanteessa, sillä hänen täytyi kohdata vihollinen taistelussa, jotta hänen arvovaltansa ei kärsisi. Hän ryhmitti 21. kesäkuuta armeijansa Pydnan eteläpuolella olevalle tasangolle. Paullus hämmästyi vihollisen päättäväisyydestä, mutta ei hyökännyt, vaikka monet hänen miehistään olivatkin eri mieltä. Nasica kehotti Paullusta hyökkäämään viipymättä, koska Perseuksen armeija oli nyt avoimella kentällä, mutta Liviuksen mukaan Paullus oli vastannut:
»Olen sodan monista ailahduksista oppinut, milloin on aika taistella ja milloin kieltäytyä siitä. Nyt kun seisomme tässä taisteluvalmiina, ei ole aikaa perustella sitä, miksi tänään on parasta olla toimettomana. Kysykää perusteitani toisella kertaa; nyt teidän on vain luotettava kokeneen komentajan sanaan.» 
(Livius, Ab urbe condita, 44. 36. (Suomentanut Heikki Tiilikainen))
Tämä oli todennäköisesti viisas päätös, sillä roomalaiset olivat uupuneita, kuri uhkasi romahtaa ja kiireesti kootut muodostelmat olivat hajanaisia. Perseuksen armeija oli taas täysissä voimissaan ja valmiina taisteluun. Oli epätodennäköistä, että roomalaiset olisivat voineet lyödä heidät. Paullus käski armeijansa vetäytyä hyvässä järjestyksessä hyökkäysten varalta, ja Perseus sai tyytyä moraaliseen voittoon vihollisen vetäytyessä. Roomalaisten armeija leiriytyi Olympos-vuoren länsirinteille makedonialaisten entisistä asemista länteen.
Samana yönä sattui kuunpimennys, joka pelotti makedonialaisia. Liviuksen mukaan tribuuni Gaius Sulpicius Gallus selitti ilmiön roomalaisille, joten heidän leirissään ei syntynyt yhtä suurta paniikkia kuin makedonialaisilla. Paullus käski uhrata yksitoista hiehoa ja yhden härän Herakleelle. Pimennys aiheutti kuitenkin suurta levottomuutta makedonialaisten leirissä, sillä se ennusti yleensä kuninkaan loppua.
Taistelun alusta on monia tarinoita. Lähellä roomalaisten leiriä oli joki, josta roomalaiset ja makedonialaiset hakivat juomavetensä. Liviuksen mukaan roomalaisten puolella puolustivat marrukiinien ja pelignien kohortit, makedonialaisten puolella taas 800 traakialaista. Päivällä 22. kesäkuuta roomalaisorjien kantojuhta pelästyi ja juoksi joen yli kohti traakialaisia, jolloin roomalaiset juoksivat sen perään ja tappoivat yhden traakialaissotilaan. Tästä seurasi ensin pieni kahakka, johon liittyi ensin molempien osapuolten etuvartiot ja sitten pääarmeijat. Plutarkhoksen mukaan Paullus päästi tarkoituksella hevosen juoksemaan vihollisleiriin provosoidakseen taistelun, mutta tämä pitää tuskin paikkansa. Paullus tajusi kuitenkin, että taistelu oli väistämätön, ja kävi leirissä rohkaisemassa sotilaitaan.