جنگ صلیبی سوم
دومین مرحله: لشکرکشی به سمت اورشلیم > نبرد آرسوف

مقالهٔ اصلی: نبرد آرسوف
پس از رهایی یافتن از مسئلهٔ مسلمانان اسیرشدهٔ عکا، در ۲۲ اوت ریچارد به همراه نیروهای صلیبی باقی‌مانده در عکا – از جمله دوک بورگوندی – در امتداد ساحل عازم جنوب و اشکلون شد. ناوگان صلیبی نیز همراه با حرکت نیروها، حرکت خود را به سمت جنوب برای حمایت از جناح راست سپاه صلیبی آغاز کرد. صلاح‌الدین که پس از ناکامی در شکستن محاصره عکا در شفرعم مستقر شده بود، پس از اطلاع از حرکت ریچارد، به موازات وی به حرکت درآمد و در تل قیمون اردو زد تا محلی برای نبرد با صلیبیون برگزیند. سپاه صلیبی به رهبری پادشاه انگلستان پس از عبور حیفا و قیصریه، با وجود حملات متعدد نیروهای ایوبی، به نزدیکی دشت پهناور آرسوف رسید که صلاح‌الدین آن محل را به عنوان محل نبرد خود با نیروهای صلیبی انتخاب کرده بود چراکه میدان کافی برای حرکت و مانور سواره‌نظام داشت و نیز به وسیله جنگل در سمت شرق، به خوبی مستور بود. در ۵ سپتامبر، ریچارد پیش از رسیدن به آرسوف درخواست مذاکره نمود و با العادل دیدار کرد اما برادر صلاح‌الدین خواسته وی که همان استرداد قلمروهای از دست‌رفته صلیبی بود را رد کرد تا برخورد مجدد نیروهای صلیبی با نیروهای صلاح‌الدین در ادامه لشکرکشی‌اش به سمت جنوب قطعی شود. در ۷ سپتامبر، ریچارد پیش از آغاز حرکت، آرایش نیروهای خود را به صورت دو صف در امتداد ساحل درآورد؛ آذوقه و تدارکات در کنار ساحل قرار گرفتند و پیاده‌نظامی به رهبری هنری شامپانی مأمور محافظت از آن شد. خود ریچارد نیز به همراه نیروهای انگلیسی و نورمن، در مرکز سپاه قرار گرفت. در جلوی قلب سپاه نیز، نیروهای گی لوزینیان و سواران معبد و پشت آن نیز نیروهای فرانسوی و سواران مهمان‌نواز قرار گرفتند که از سمت شرق توسط پیاده‌نظام محافظت می‌شدند.
در بامداد روز ۷ سپتامبر، صلاح‌الدین ایوبی حمله خود را آغاز کرد. نخست نیروهای پیشتاز و سبک‌اسلحه وی به صفوف نیروهای صلیبی یورش بردند تا نیروهای صلیبی زیر بارش تیر و نیزه قرار بگیرد. صلاح‌الدین نیز به همراه نیروهای اصلی خود در پی نیروهای پیشتاز از سمت جنگل‌های آرسوف به سمت ارتش صلیبی حرکت کرد. با وجود برهم خوردن و شکستن آرایش پیاده‌نظام، اما سواره‌نظام و شوالیه‌های صلیبی در برابر یورش نیروهای پیشتاز مقاومت کرده و آرایش خود را حفظ کردند. با وجود درخواست مکرر فرماندهان از ریچارد برای صادر کردن فرمان ضدحمله و یورش به سمت نیروهای صلاح‌الدین، ریچارد با تأکید بر صبر و شکیبایی، نخست درصدد باز آراستن آرایش نیروهای خود برآمد تا پس از مشاهده خستگی و آشفتگی در نیروهای پیشتاز مسلمان و نزدیک‌تر شدن نیروهای اصلی صلاح‌الدین، ضدحمله را آغاز کند. با این حال یکی از مارشال‌ها شوالیه‌های مهمان‌نواز، آرایش خود را شکست و به سمت نیروهای صلاح‌الدین یورش برد تا به دنبال آن نیز سایر سواران مهمان‌نواز و فرانسوی به سمت صفوف دشمن حمله کنند. ریچارد پس از مشاهده ضدحمله نیروهای مهمان‌نواز، برای حمایت از آنها، فرمان حمله عمومی را صادر کرد و خود در رأس نیروها به سمت نیروهای صلاح‌الدین یورش برد. صلاح‌الدین پس از مشاهده حملهٔ همه‌جانبه نیروهای صلیبی و درگیر برخی از جناح‌های سپاه اصلی با نیروهای صلیبی و همچنین رخنه‌کردن صلیبیون در صفوف ارتش خود، فرمان عقب‌نشینی به سمت لشگرگاه خود را صادر کرد تا تلفات کمتری به نیروهای وی وارد شود. هرچند نیروهای وی موفق شدند که پیشتازی نیروهای صلیبی در برابر لشگرگاه را دفع کنند و حتی ضدحمله‌ای را ترتیب دهند اما پیروزی در این نبرد از آن ریچارد و نیروهای صلیبی شد تا نخستین شکست صلاح‌الدین در برابر نیروهای صلیبی در نبردی در دشت باز پس از حطین رقم بخورد.
برخلاف نبردهای پیشین، نبرد آرسوف تلفات اندک و ناچیزی را به طرفین وارد کرد به نحوی‌که صلاح‌الدین پس از عقب‌نشستن و جمع‌کردن مجدد نیروهای خویش مجدداً آماده نبرد بود. با این حال این پیروزی نخستین پیروزی صلیبیون در نبردی در دشت باز در مقابل صلاح‌الدین بود تا تمثال شکست‌ناپذیری وی برای صلیبیون درهم بشکند و امید به بازپس‌گیری اورشلیم به اردوگاه صلیبیون و فرانک‌ها بازگردد. در مقابل نیز شکست در آرسوف بیش از پیش به وجه صلاح‌الدین ایوبی وارد کرد تا مسلمان بار دیگر نگران از دست‌رفتن مجدد اورشلیم این بار توسط ریچارد شوند. افزون بر این در آن ایام سالخوردگی و بیماری وی شدت گرفته بود، به نحوی که بنا به گفته رانسیمان همچون گذشته قدرت تصمیم‌گیری و اعمال قدرت خویش بر امیرانش را نداشت. در این شرایط، صلاح‌الدین نخست دستور به تخریب به استحکامات شهر یافا داد و نیروهای خود را از آنجا عازم اشکلون کرد. خود نیز عازم رمله در نزدیکی اورشلیم شد و منتظر حرکت بعدی پادشاه انگلستان و نیروهای صلیبی ماند.