stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
مولیر (نمایشنامه)

| مولیر | مولیر |
| --- | --- |
نویسنده: میخائیل بولگاکف
مولیر (نام روسی: Кабала святош) نمایشنامه‌ای روسی نوشتهٔ میخائیل بولگاکف است.
محور نمایشنامهٔ مولیر، زندگی نمایشنامه‌نویس فرانسوی، ژان باپتیست پوکلن، مشهور به مولیر، با تمرکز بر سه سال آخر زندگی وی است. وی به خاطر نوشتن تارتوف، دن ژوان و مردم‌گریز مورد خشم کلیسا قرار گرفت و به دست حاکمان کلیسا کشته شد.
خلاصه داستان

نمایشنامهٔ مولیر (نام روسی: Кабала святош) به سه سال آخر زندگی مولیر، کمدین فرانسوی، می‌پردازد. مولیر به خاطر نوشتن نمایشنامه‌های تارتوف، دن ژوان و مردم‌گریز مغضوب حاکمان کلیسا واقع می‌شود و اسقف اعظم پاریس و پیروانش در مقابل وی که در اوج محبوبیت است، می‌ایستند.
آن‌ها یک گروه مخفی تشکیل می‌دهند که با تفسیر به رأی انجیل به نتیجه می‌رسند که مولیر به دلیل نوشتن کمدی‌های پیش از این گفته‌شده، مرتد به‌شمار آمده و مستحق مرگ است.
آن‌ها ازدواج مولیر با هنرپیشه جوان گروهش را بهانه و دستاویزی قرار می‌دهند و بدین سبب  همسر سابق مولیر را که او هم هنرپیشه گروه است به اعتراف علیه مولیر مجبور می‌کنند. مولیر که در استخدام پادشاه است از او انتظار حمایت و پشتیبانی دارد. لویی چهاردهم ابتدا جانب مولیر را می‌گیرد و اهمیتی به بدگویی‌های اسقف اعظم پاریس نمی‌دهد، اما در نهایت پشت او را خالی می‌کند و او را به کلیسا تسلیم می‌کند.
نقد و تحلیل

بولگاکف در نمایشنامهٔ مولیر با زیبایی و رندی سه قدرت صاحب نفوذ جامعه یعنی دربار، کلیسا و هنر را رو در روی هم قرار می‌دهد. نتیجهٔ این کشمکش و مبارزه، قربانی شدن مولیر است.
بولگاکف در ساختن فضای حاکم بر عصر لویی چهاردهم نیز ماهرانه عمل می‌کند. تصویری که او خلق می‌کند، تصویر جامعه‌ای است که زیر سلطهٔ حکومتی مطلقه است و در آن طنز واقعی مجالی برای رشد نمی‌یابد. کمدی تنها می‌تواند در حیطهٔ فکاهیات و لودگی گام بردارد و اگر غیر از این باشد سر صاحبش را بر باد می‌دهد.
با این حال مولیر کوتاه نمی‌آید و در عین حالی که در خدمت پادشاه است، آزادگی‌اش را از دست نمی‌دهد، در مقابل او زانو نمی‌زند و به تملق و چاپلوسی متوسل نمی‌شود. پیش از آن‌که به وصف پادشاه بپردازد در حضور وی ابتدا از خود به‌عنوان بازیگر حرف می‌زند، سپس به تئاتر محبوبش پاله‌رویال می‌پردازد و از نقش اجتماعی کمدی می‌گوید. تنها زمانی که اشراف حاضر در تئاتر از جسارت او ابراز شگفتی می‌کنند، اشعارش را به افتخار پادشاه فرانسه به پایان می‌برد.
بولگاکف در همان ابتدای نمایش، مولیر را در پشت صحنه نشان می‌دهد و با نمایش حساسیت اجرا در حضور پادشاه، درگیری خانوادگی مولیر و روابط شخصی‌اش ماهرانه گره‌افکنی می‌کند و با ظرافت و سادگی مولیر را به عنوان بازیگر و نمایشنامه‌نویسی نابغه معرفی می‌کند و در مرکز اثر خود به حرکت درمی‌آورد. کنش دراماتیک، انگار که از درون تحت فشار باشد، باز می‌شود و گسترش می‌یابد. در ادامه تلاطم زندگی مولیر بیشتر و بیشتر می‌شود؛ زندگی خانوادگی‌اش به‌هم می‌ریزد؛ رابطه‌اش با کلیسا به تیرگی می‌گراید و حمایت پادشاه را از دست می‌دهد.
نمایشنامهٔ مولیر از دو منظر دیگر نیز حائز اهمیت است: یکی از لحاظ تیپ‌های متنوعی که بولگاکف با حوصله و دقت ساخته و پرداخته، دیگر از نظر طرح و توطئه‌های سرگرم‌کننده و جذابی که تماشاگر را تا انتهای نمایش نگه می‌دارد. طرح و توطئه در مولیر دارای مفهومی درونی است، در خدمت کشش دراماتیک است و آن را تقویت می‌کند.
زندگی شخصی و حرفه‌ای_اجتماعی مولیر در هم تنیده می‌شود و روابط خانوادگی‌اش به‌هم می‌ریزد. مادلنا بژار، هنرپیشهٔ مستعد گروه که بیست سال وفادارانه با مولیر زندگی کرده، اکنون از او روی گردانده و در صحنهٔ اعتراف در برابر شارون، زیر فشار روانی، اعترافی می‌کند که موجب تکفیر مولیر می‌شود و در نهایت به قیمت جانش تمام می‌شود.
رویارویی مولیر با شارون، نقطهٔ اوج نمایشنامه است. بولگاکف در این‌جا با زیرکی دو نیروی اجتماعی را روبه‌روی هم قرار می‌دهد و مفهومی نمادین را به ذهن متبادر می‌سازد. این دو نیرو نه به خاطر زندگی بخشیدن، که به‌خاطر فنا کردن رو در روی هم ایستاده‌اند. بولگاکف علاوه بر این، از تراژدی نخبه‌کشی در جهت بذله‌گویی سیاسی نیز استفاده می‌کند. او مولیر نابغه را در برابر پادشاه ظالم قرار می‌دهد و کاری می‌کند که نبوغ او سرانجام باعث نابودی‌اش می‌شود.
بولگاکف بر ریاکاری لویی چهاردهم تمرکز می‌کند و عظمت ساختگی و متکبرانهٔ او را آشکار می‌سازد. لویی ابتدا از در لطف و مرحمت درمی‌آید تا مولیر نابغه را رام کند، اما تضاد میان آن دو جدی‌تر از آن است که با این ترفندها رنگ ببازد و از میان برود؛ چنان‌که نمی‌رود و در پردهٔ چهارم نمایشنامه آشکار می‌شود. پادشاه لطف خود را از مولیر دریغ می‌کند، او را که بیمار و تنها شده، از طریق اسقف اعظم و پیروانش متوقف می‌کند، و مولیر، مأیوس و ناامید، در حالت نیمه‌دیوانگی، پادشاهی را که ولی‌نعمتش بود و پیش از آن وی را «آفتاب فرانسه» نامیده بود، ترک می‌کند.
همچنان مولیر نام یک نمایشنامه نویس فرانسوی نیز هست.
شخصیت‌های نمایشنامه

ژان باتیست پوکلن دِ مولیر؛ هنرپیشه و درام‌نویس مشهور
مادلنا بژار؛ هنرپیشه
آرماندا بژار؛ هنرپیشه
ماری‌یتا ریوال؛ هنرپیشه
شارل وارله د لاگرانژ؛ هنرپیشه با لقب کاتب
زاخاریا موارون؛ هنرپیشهٔ مشهور، عاشق
فلوبر دو کرویزی؛ هنرپیشه
ژان ژاک بوتون؛ متصدی شمع‌ها و خدمتکار مولیر
لویی کبیر؛ پادشاه فرانسه
مارکی د ارسینی؛ دوئل‌کننده، با لقب یک‌چشم
مارکی د شارون؛ اسقف اعظم پاریس
مارکی د لساک؛ شرط‌بند
کفاش درستکار؛ دلقک پادشاه
شارلاتان؛ نوازندهٔ هارپ
زن ناشناس نقاب‌دار
پدر بارثلمی؛ واعظ آواره
برادر قدرت؛ عضو انجمن فداییان
برادر ایمان؛ عضو انجمن فداییان
رنه؛ دایهٔ سالخوردهٔ مولیر
راهبه
سوفلور
اعضای انجمن فداییان
درباریان، تفنگ‌داران و دیگران
پوسی، کالیفرنیا

| پوسی، کالیفرنیا | پوسی، کالیفرنیا |
| --- | --- |
حوزه سرشماری: حوزه سرشماری
پوسی، کالیفرنیاموقعیت پوسی، کالیفرنیا در نقشه: پوسی، کالیفرنیاموقعیت پوسی، کالیفرنیا در نقشه
مختصات: ۳۵°۴۸′۱۷″ شمالی ۱۱۸°۴۰′۵۸″ غربی﻿ / ﻿۳۵٫۸۰۴۷۲°شمالی ۱۱۸٫۶۸۲۷۸°غربی﻿ / 35.80472; -118.68278: مختصات: ۳۵°۴۸′۱۷″ شمالی ۱۱۸°۴۰′۵۸″ غربی﻿ / ﻿۳۵٫۸۰۴۷۲°شمالی ۱۱۸٫۶۸۲۷۸°غربی﻿ / 35.80472; -118.68278
کشور:  ایالات متحده آمریکا
ایالت:  کالیفرنیا
شهرستان: تولار
مساحت: مساحت
 • کل: ۰٫۳۵۷ مایل مربع (۰٫۹۲۴ کیلومتر مربع)
 • خشکی: ۰٫۳۵۷ مایل مربع (۰٫۹۲۴ کیلومتر مربع)
 • آب: ۰ مایل مربع (۰ کیلومتر مربع)  ۰٪
ارتفاع: ۳۵۶۰ فوت (۱۰۹۰ متر)
جمعیت (۲۰۱۰): جمعیت (۲۰۱۰)
 • کل: ۱۰
 • تراکم: ۲۸/مایل مربع (۱۱/کیلومتر مربع)
منطقهٔ زمانی: یوتی‌سی -۸ (PST)
 • تابستانی (DST): یوتی‌سی -۷ (PDT)
زیپ‌کد: ۹۳۲۶۰
کد منطقه: 661
شماره GNISs: ۱۶۶۱۲۵۴; ۲۵۸۵۴۴۱
سامانه اطلاعات نام‌های جغرافیایی ایالات متحده آمریکا: پوسی، کالیفرنیا; سامانه اطلاعات نام‌های جغرافیایی ایالات متحده آمریکا: پوسی، کالیفرنیا: سامانه اطلاعات نام‌های جغرافیایی ایالات متحده آمریکا: پوسی، کالیفرنیا; سامانه اطلاعات نام‌های جغرافیایی ایالات متحده آمریکا: پوسی، کالیفرنیا
پوسی (به انگلیسی: Posey) یک منطقهٔ مسکونی در ایالات متحده آمریکا است که در شهرستان تولار، کالیفرنیا واقع شده‌است. پوسی ۰٫۹۲۴ کیلومتر مربع مساحت و ۱۰ نفر جمعیت دارد و ۱٬۰۸۵٫۱ متر بالاتر از سطح دریا واقع شده‌است.
پشتیبانی بلندمدت

پشتیبانی بلند مدت (به انگلیسی: Long-term support) که بیشتر به شکل خلاصه شده ال‌تی‌اس (LTS) به‌کار می‌رود؛ گونه‌ای از نسخه‌های خاص از یک محصول نرم‌افزاری است که برای مدت زمان طولانی‌تری نسبت به سایر نسخه‌های معمولی پشتیبانی می‌شود. ارائه نسخه LTS برای پروژه‌ها و نرم‌افزارهای متن‌باز بسیار پرکاربرد و مرسوم است.
سیاست‌های مدیریت چرخه‌عمر محصولات نرم‌افزاری ایجاب می‌کند که اصول مهندسی قابلیت اطمینان (Reliability engineering) در فرایندهای توسعه نرم‌افزار و چرخه‌های عمر اعمال شوند.
پشتیبانی بلند مدت، فاز تعمیر و نگهداری نرم‌افزار (Maintenance) را طولانی‌تر می‌کند. همچنین نوع و مدت زمان ارائه آپدیت‌های نرم‌افزاری (Patch‌ها) را تحت تأثیر قرار می‌دهد تا سبب کاهش خطرات، هزینه‌ها و اختلالات پیدا شده در فاز گسترش نرم‌افزار (Deployment) شود. البته اینکار پشتیبانی فنی نیست اما به نوعی همان منظور را می‌رساند.
اصطلاح پشتیبانی بلند مدت معمولاً برای نسخه‌های خاصی از نرم‌افزارهایی که انتشارهای سریع با چرخه‌های عمر کوتاه دارند کاربرد دارد. معمولاً یک ناشر نسخه LTS خود را تا حداقل ۲ سال آینده حمایت و نگه‌داری می‌کند. اصطلاح مشابه پشتیبانی کوتاه مدت یا به اختصار (STS) همان پشتیبانی متداول برای نسخه‌های عادی نرم‌افزار است.
اساس نیاز به پشتیبانی بلند مدت (LTS)

شیوه‌های سنتی چرخه‌های عمر نرم‌افزار در بسیاری از پروژه‌های متن‌باز بر اساس انتشارهای مبتنی بر زمان (Time-based release) طبق یک جدول زمان‌بندی است که هر نسخه جدید که انتشار می‌یابد شامل دو ارتقا است:
اشکال زدایی خطاها، حل مشکلات و رفع آسیب‌پذیری‌ها
ارائه قابلیت‌های جدید
حال در نظر بگیرید که سازمان‌های بزرگ از نرم‌افزاری استفاده می‌کنند یا کاربرانی مبتنی بر آن نرم‌افزار پروژه‌های بزرگ و حیاتی را جلو می‌برند. واضح است که هر دو به آپدیت‌ها و اصلاحات امنیتی آن نرم‌افزار نیاز دارند اما در عمل بیشتر ترجیح می‌دهند در همان نسخه فعلی از نرم‌افزار باقی بمانند و آن را به نسخه جدید شامل آپدیت‌ها ارتقا ندهند. دیدگاه و نگرانی آنها این است که با افزوده شدن قابلیت‌های جدید ممکن است به‌طور اتفاقی باگ‌های جدی تری به وجود آمده باشد یا قابلیت‌های قبلی که قبلاً بر پایه آنها توسعه انجام داده‌اند از کار افتاده باشد.
برای همین معمولاً باگ‌های امنیتی که در نسخه جدید رفع شده‌است را بررسی می‌کنند و سپس خودشان آنها را در نسخه قدیمی اعمال می‌کنند (اصطلاحاً اقدام به بک پورتینگ می‌کنند) که واضح است اینکار می‌تواند به شدت هزینه‌بر یا دشوار باشد.
ضمناً حتی اگر اضافه شدن باگ‌ها و مشکلات اتفاقی را در نظر نگیریم؛ اضافه شدن قابلیت‌های جدید برای آن دسته از کاربران بسیار هزینه‌بر است. برای مثال بروزرسانی یک برنامه تحت وب که دارای پیکربندی حساسی است ممکن است افراد زیادی نظیر توسعه دهندگان را برای مقاوم‌سازی، مدیر پایگاه داده را برای اعمال تغییرات در اسکیمای پایگاه داده، تست کننده‌ها را برای انجام تست رگرسیون، مدیر پروژه را برای برنامه‌ریزی، ارتباط و تسهیل، مدیر سیستم را برای نظارت بر نصب و استقرار نرم‌افزار و تیم عملیاتی IT را برای بحث‌های پشتیبان‌گیری، نصب و بازیابی مشکلات درگیر کند و به چالش بکشد.
نسخه‌های LTS یک بسته نرم‌افزاری برای این به وجود آمده‌اند که این نگرانی‌ها را در نظر بگیرند و تنها آپدیت‌های امنیتی برای آن نسخه LTS را دریافت بکنند و البته میزان ریسک نصب آن آپدیت‌ها همیشه باید کمتر از ریسک نصب نکردن آنها باشد.
نرم‌افزارهای دارای نسخه LTS جداگانه

این جدول تنها حاوی آن دسته از نرم‌افزارهایی است که به‌جز نسخه معمولی و پیش‌فرض خود دارای یک نسخه مجزای LTS هستند. بسیاری از پروژه‌ها، نظیر سنت‌اواس برای هر ریلیز رسمی یک نسخه LTS متناظر نیز منتشر می‌کنند.
| نرم‌افزار | گونه | تاریخ انتشار اولین نسخه LTS | مدت زمان LTS | مدت زمان STS | جزئیات بیشتر |  |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| اوبونتو | توزیع لینوکس | ۱ ژوئن ۲۰۰۶ (۲۰۰۶-06-۰۱) (v6.06 LTS) | ۵ سال | ۹ ماه | برای نسخه‌های LTS، رفع باگ‌ها تا ۲ سال و رفع مشکلات امنیتی تا ۳ سال ارائه می‌شود. برای نسخه‌های عمومی رفع باگ‌ها تا ۶ ماه و رفع مشکلات امنیتی تا ۱ سال ارائه می‌شود. |  |
| تریسکل 7.0 | توزیع لینوکس | ۲۰۱۴-۱۱-۰۴ | ۵ سال | ۱ سال | هسته لینوکس-لایبر ۳٫۱۳، ژنوم فال‌بک ۳٫۱۲ و ای بروزر یا گنو آیس‌کت |  |
| سیمفونی | چارچوب نرم‌افزاری تحت وب | ژوئن ۲۰۱۳ (۲۰۱۳-06) | ۳ سال | ۸ ماه |  |  |
| جوملا | CMS | ژانویه ۲۰۰۸ (۲۰۰۸-01) (v1.5) | ۲ سال و ۳ ماه | ۷ ماه | از آنجایی که جوملا یک نرم‌افزار تحت وب است، پشتیبانی بلند مدت باید شامل پشتیبانی از مرورگرهای وب قدیمی باشد. |  |
| تی‌کی ویکی | ویکی CMS | مه ۲۰۰۹ | ۵ سال | ۶ ماه | هر نسخه ۳ام یک نسخه LTS است. |  |
| لینوکس مینت | توزیع لینوکس | ۸ ژوئن ۲۰۰۸ (۲۰۰۸-06-۰۸) | ۵ سال | ۶ ماه | از آنجایی که لینوکس مینت بر پایه اوبونتو است در نسخه ۱۳ مدت زمان پشتیبانی بلند مدت از ۳ سال به ۵ سال افزایش پیدا کرد. |  |
| هسته لینوکس | هسته | ۱۱ اکتبر ۲۰۰۸ (۲۰۰۸-10-۱۱) (v2.6.27) | ۶ سال | متغیر | هسته لینوکس v2.6.16 و v2.6.27 به صورت غیررسمی قبل از ۲۰۱۱ در قالب LTS پشتیبانی می‌شد که بعد از تشکیل کار گروه بنیاد لینوکس یک LTS رسمی از ۲۰۱۱ آغاز شد. |  |
| تایپو۳ | CMS | ژانویه ۲۰۱۱ (۲۰۱۱-01) (v4.5 LTS) | ۳ سال (حداقل) | متغیر | تایپو۳ یک نرم‌افزار تحت وب توسط انجمن تایپو۳ است. |  |
| موزیلا فایرفاکس | مرورگر وب | ۳۱ ژانویه ۲۰۱۲ (۲۰۱۲-01-۳۱) (v10.0) | ۱ سال | ۶ هفته | موزیلا اصطلاح پشتیبانی بلند مدت خود را تحت اصطلاح "Extended Support Release - ESR" تعریف می‌کند که می‌توانید جداگانه سیاست‌های آن را مطالعه کنید. |  |
| جنگو | چارچوب نرم‌افزاری تحت وب | ۲۳ مارس ۲۰۱۲ (۲۰۱۲-03-۲۳) (v1.4) | ۳ سال | ۱۶ ماه |  |  |
| لاراول | چارچوب نرم‌افزاری تحت وب | ۹ ژوئن ۲۰۱۵ (۲۰۱۵-06-۰۹) (v5.1) | ۳ سال | ۱ سال | برای نسخه‌های LTS، برطرف کردن باگ‌ها تا ۲ سال و مشکلات امنیتی تا ۳ سال ارائه می‌شود. برای نسخه‌های عمومی برطرف کردن باگ‌ها تا ۶ ماه و مشکلات امنیتی تا ۱ سال ارائه می‌شود. |  |
| ویندوز ۱۰ | سیستم عامل | ۲۹ ژوئیه ۲۰۱۵ (۲۰۱۵-07-۲۹) (v10.0.10240) | ۱۰ سال | ۴–۸ ماه | بر اساس LTSB یا Long Term Servicing Branch نسخه‌های انتشار یافته ویندوز ۱۰ تا ۱۰ سال برای ماشین‌های با کارکرد حیاتی حمایت و پشتیبانی می‌شوند. بر اساس ریلیز LTBS هر ماه آپدیت‌های امنیتی بدون کمترین تغییر در قابلیت‌ها عرضه می‌شوند. LTBS تنها برای نسخه سازمانی ویندوز ۱۰ ارائه می‌شود. |  |
| Node.js | محیط اجرایی سمت سرور | ۱۲ اکتبر ۲۰۱۵ (۲۰۱۵-10-۱۲) (v4.2.0) | ۱۸ ماه | ۱۲ ماه |  |  |
همچنین بخوانید

1
اوسدا

| Uceda, Spain | Uceda, Spain |
| --- | --- |
کشور: اسپانیا
بخش خودمختار: کاستیا-لامانچا
استان: استان گوادالاخارا
فهرست دهستان‌های گوادالاخارا: Uceda
مساحت: مساحت
 • کل: ۴۷ کیلومتر مربع (۱۸ مایل مربع)
جمعیت (2004): جمعیت (2004)
 • کل: ۱٬۵۷۵
 • تراکم: ۳۳٫۵/کیلومتر مربع (۸۷/مایل مربع)
منطقهٔ زمانی: یوتی‌سی +۱ (زمان)
 • تابستانی (DST): یوتی‌سی +۲ (CEST)
اوسدا (به اسپانیایی: Uceda) یک شهرستان در اسپانیا است که در استان گوادالاخارا واقع شده‌است.
خصوصیات

اوسدا ۴۷ کیلومترمربع مساحت و ۱٬۵۷۵ نفر جمعیت دارد.
برنامه‌ریزی حرکت

برنامه‌ریزی حرکت (نام دیگر، «مشکل ناوبری»، مسئله «حرکت دهنده پیانو») اصطلاحی است که در رباتیک به فرایند جزئی‌سازی کاری، درقالب حرکت‌های جداگانه و گسسته گفته می‌شود.
به عنوان مثال، هدایت رباتی سیار در داخل یک ساختمان به سمت هدفی دور را، در حالی که باید از دیوارها بدون برخورد عبور کند و مراقب پایین افتادن از پله‌ها باشد، در نظر بگیرید. الگوریتم برنامه‌ریزی حرکت این وظایف جداگانه را به عنوان ورودی می‌گیرد، فرمان سرعت و چرخش چرخ‌ها را تولید می‌کند و به ربات ارسال می‌کند. الگوریتم‌های برنامه‌ریزی حرکت ربات ممکن است با تعداد بیشتری از مفاصل (به عنوان مثال بازوهای صنعتی)، وظایفی پیچیده‌تر (به عنوان مثال دستکاری اشیاء)، محدودیت‌های مختلف (به عنوان مثال یک ماشین که فقط به جلو می‌تواند برود)، و عدم قطعیت (به عنوان مثال مدل ناقص محیط یا ربات) روبرو باشند.
برنامه‌ریزی حرکت دارای کاربردهای رباتیکی زیادی از قبیل خودمختاری، خودکارسازی، نرم‌افزار طراحی به وسیله کامپیوتر و نیز برنامه‌های کاربردی در زمینه‌های دیگر مانند پویانمایی شخصیت‌های دیجیتال، طراحی معماری، جراحی رباتیک و مطالعه مولکول‌های زیستی می‌باشد.
مفاهیم

مسئلهٔ اصلی برنامه‌ریزی حرکت، تولید یک حرکت مداوم است که پیکربندی شروع S را به پیکربندی هدف G متصل کند، در حالی که از برخورد با موانع شناخته شده اجتناب کند. هندسهٔ ربات و موانع، در فضای کاری ۲ یا ۳ بعدی تعریف می‌شود. در حالی که حرکت، به عنوان یک مسیر (احتمالاً در ابعاد بالاتر) در فضای پیکربندی تعریف می‌شود.
مفاهیم > فضای پیکربندی

یک پیکربندی، مکان روبات را تشریح می‌کند و فضای پیکربندی C، مجموعهٔ تمام پیکربندی‌های ممکن آن (تمام نقاطی که روبات امکان دستیابی به آن‌ها را دارد) می‌باشد.
برای مثال:
اگر ربات یک نقطه (بااندازه صفر) در صفحه ۲ بعدی باشد (فضای کار)،C یک صفحه می‌باشد و پیکربندی می‌تواند با استفاده از دو پارامتر(x,y) بیان شود.
اگر ربات شی ای ۲بعدی باشد و بتواند حرکت و چرخش کند، فضای کار هنوز ۲ بعدی محسوب می‌شود با این حال،C گروه اقلیدسی خاصی به شرح زیر است:  SE(2)=R^{2}*SO(2) (که (S0(2 یک گروه متعامد خاص، از حرکت‌های دوبعدی می‌باشد) واین پیکربندی می‌تواند با ۳ پارامتر (x, y, θ) نمایش داده شود.
اگر ربات جسمی ۳ بعدی باشد که می‌تواند حرکت و چرخش کند، فضای کار ۳ بعدی است. اما C گروه اقلیدسی خاصی به شرح زیر است:  SE(3)=R^{3}*SO(3)
و برای توصیف پیکربندی به ۶ پارامتر احتیاج است:(x, y, z):برای توصیف حرکت و (α, β, γ):برای زوایای اویلری.
اگر ربات با پایه ثابت با N مفصل پیچیده (بدون حلقه‌های بسته) باشد، آنگاه C، از N بعد خواهد بود.
مفاهیم > فضای آزاد

به مجموعه ای از پیکربندی‌ها که از برخورد با موانع جلوگیری می‌کنند، فضای خالی(Cfree)می‌گوییم.
مکمل Cfreeرا C، موانع یا منطقه‌های ممنوعه، می‌نامیم.
اغلب محاسبه شکل Cfreeبسیار دشوار است، با این حال، آزمایش اینکه آیا یک پیکربندی داده شده در Cfreeمی‌باشد یا نه، کارآمد می‌باشد. ابتدا با استفاده از کینماتیک به جلو، موقعیت هندسه ربات تعیین می‌شود و نمایانگر برخورد، برخورد موقعیت هندسی ربات با محیط را بررسی می‌کند.
مفاهیم > فضای هدف

فضای هدف یک زیر فضا از فضای آزاد است که ما می‌خواهیم ربات به آن جا برود. در برنامه‌ریزی حرکت جهانی (عمومی) فضای هدف مشاهده پذیر است. در حالی که در برنامه زیر حرکت محلی ممکن است فضای هدف مشاهده نشود. جهت حل مشکلات ناشی از مشاهده ناپذیری، چندین فضای هدف مجازی به نام فضای زیر هدف فرض می‌شود که در محل مشاهده پذیر واقع شده‌اند (پیرمامون ربات).
الگوریتم‌ها

مسائلی با ابعاد پایین، بوسیلهٔ الگوریتم‌های مبتنی بر شبکه، که این الگوریتم‌ها با استفاده از متصور شدن شبکه‌ای بر بالای فضای پیکربندی انجام می‌شوند، قابل حل هستند. این مسائل همچنین با استفاده از الگوریتم‌های هندسی که شکل و همبندی سی را محاسبه می‌کنند، قابل حل هستند.
برنامه‌ریزی حرکت دقیق برای سیستم‌هایی با ابعاد بالاتر، تحت محدودیت‌ها و موانعی پیچیده، از لحاظ محاسباتی، مسئله ای رام نشدنی است. الگوریتم‌های میدان پتانسیل کارآمد هستند، اما این الگوریتم‌ها در کمترین مقدارهای ممکن محلی(local minima)، ناکارآمد هستند. الگوریتم‌های مبتنی برنمونه‌گیری از مشکل افتادن در مینیمم‌های محلی اجتناب می‌کنند و بسیاری از مسائل را نسبتاً سریع حل می‌کنند. با این حال، این الگوریتم‌ها قادر به تعیین این که هیچ راهی وجود ندارد نیستند، اما می‌توانند احتمال شکست در یافتن راه را محاسبه کنند که با سپری شدن زمان بیشتر، احتمال شکست را به صفر کاهش می‌دهند.
در حال حاضرالگوریتم‌های مبتنی بر نمونه‌گیری به روزترین و بهترین الگوریتم‌های برنامه‌ریزی حرکت برای فضاهایی با ابعاد بالا می‌باشند و حتی برای مسائلی با ده‌ها یا صدها بُعد، قابل پیاده‌سازی می‌باشند (مانند: بازوهای رباتیکی، مولکول‌های زیستی، انیمیشن کاراکترهای دیجیتال، روبات‌های دارای پا وغیره).
الگوریتم‌ها > جستجوی شبکه ای

الگوریتم‌های مبتنی بر شبکه معمولاً شبکه‌ای را به صورت فرضی روی فضای پیکربندی قرار می‌دهند و فرض می‌کنند که هر پیکربندی با نقطه‌ای از نقاط شبکه مشخص می‌شود. در هر نقطه از این شبکه، ربات اجازه حرکت به نقطه مجاور را دارد به طوریکه خط بین نقطه شروع و پایان داخل Cfreeباشد (این مسئله با استفاده از تشخیص برخورد، آزمایش می‌شود). مجموعهٔ این اعمال به همراه الگوریتم‌های جستجو (مانند A*) می‌توانند مسیری از مبدأ به سمت هدف را بیابند.
این روش‌ها نیاز به تفکیک شبکه‌ای دارند. جستجو با شبکه‌های ضخیم‌تر، سریع‌تر می‌شود، اما در این حالت الگوریتم موفق به پیدا کردن مسیر از میان بخش‌های باریک Cfree نمی‌شود. علاوه بر این، تعداد نقاط روی شبکه، در ابعاد فضای پیکربندی، رشد نمایی دارد که آنها را برای مسائلی با ابعاد بالا ناکارآمد می‌کند.
روش‌های سنتی مبتنی بر شبکه، مسیرهایی تولید می‌کنند که جهت تغییرات مسیر آنها محدود به مضاربی از زاویهٔ اولیهٔ داده شده می‌باشد. این روش‌ها اغلب منجر به ایجاد مسیرهایی می‌شوند که به‌طور جزئی بهینه هستند(solution suboptimal). هر کدام از روش‌های برنامه‌ریزی مسیر مبتنی بر زاویه، بدون اینکه مسیرشان را محدود به اضلاع شبکه کنند، مسیرهای کوتاه‌تری را با انتشار دادن اطلاعات در امتداد اضلاع شبکه پیدا می‌کنند.
روش‌های مبتنی بر شبکه اغلب نیاز به جستجوی مداوم دارند، به عنوان مثال، زمانی که شناخت روبات از فضای پیکربندی تغییر کند یا خود فضای پیکربندی با پیدا کردن مسیرهایی تغییر کند.
الگوریتم‌های جستجوی افزایشی اکتشافی، با استفاده از تجربه سایر مسائل مشابه برنامه‌ریزی مسیر-که قبلاً حل شده‌اند- با سرعت بالایی حرکت را برای مورد فعلی، برنامه‌ریزی می‌کنند.
الگوریتم‌ها > الگوریتم‌های هندسی

این الگوریتم‌ها مبتنی بر یکی از ۲ حالت زیر می‌باشند:
- نمایش ربات در میان موانع چند ضلعی
گراف قابل رویت بودن
تجزیه المانی
- تعریف اشیا در میان موانع
جمع مینکوسکی
الگوریتم‌ها > الگوریتم‌های پاداش محور

در الگوریتم‌های پاداش محور فرض می‌شود ربات در هر حالت (موقعیت و حالت درونی) می‌تواند بین اعمال (حرکت) مختلف انتخاب کند. اگر چه نتیجه عمل به‌طور دقیق مشخص نیست. به عبارت دیگر درآمد پاره ای مبتنی بر تصادف و پاره مبتنی بر انتخاب ربات است. ربات وقتی به هدف می‌رسد پاداش مثبت دریافت می‌کند و وقتی به مانع برخورد می‌کند پاداش منفی می‌گیرد. این سری از الگوریتم‌ها درصدد یافتن مسیری هستند که مجموع پاداش‌های آتی را بیشینه نماید. فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف یک چارچوب ریاضی بسیار معروف است که در بسیاری از الگوریتم‌های پاداش محور استفاده می‌شود. مزیت استفاده از فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف نسبت به سایر الگوریتم‌های پاداش محور این است که مسیر بهینه را مشخص می‌کند. عیب فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف این است که ربات را به انتخاب عمل در بین مجموعه ای متناهی از اعمال محدود می‌کند و بنابراین مسیر نرم (هموار) نیست. فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف فازی یک بسط (توسعه) بر فرایندهای تصمیم‌گیری مارکوف است که با کمک سیستم‌های استنتاج فازی مسیر را هموار می‌کند
الگوریتم‌ها > میدان‌های پتانسیل

یک روش برای برنامه‌ریزی حرکت، فرض کردن ربات به عنوان نقطه ای داخل میدانهای پتانسیل است. این روش کشش به سمت هدف و دافعه از موانع را با هم ترکیب می‌کند. خط سیر نهایی، خروجی به عنوان مسیر مدنظر می‌باشد. این روش با توجه به اینکه خط سیر با محاسبه کمی به‌دست می‌آید، مفید واقع می‌شود. اگرچه، این الگوریتم‌ها می‌توانند در مینیمم‌های محلی میدانهای پتانسیل به دام بیفتند و موفق به پیدا کردن مسیر نشوند. میدان پتانسیل می‌تواند به‌طور مستقیم از یک فرمول ریاضی (مانند میدان الکترواستاتیک) یا به کمک مجموعه ای از قوانین زبانی به دست آید
الگوریتم‌ها > الگوریتم‌های مبتنی بر نمونه‌گیری

الگوریتم‌های مبتنی بر نمونه‌گیری، فضای پیکربندی را با نقشه راهی از پیکربندی‌های از قبل نمونه‌گیری شده، نمایش می‌دهند. یک الگوریتم ابتدایی، N پیکره بندی را در فضای C نمونه‌گیری می‌کند و آن‌ها را در Cfree، برای استفاده به عنوان نمونه شاخص نگه می‌دارند. سپس نقشه راه به گونه ای ساخته می‌شود که دو شاخص P و Q را، درصورتیکه بخش PQ کاملاً درون Cfreeباشد، بهم متصل می‌کند. آنگاه الگوریتم تشخیص دهنده برخورد ،Cfreeرا برای وجود برخورد بازبینی می‌کند. برای پیدا کردن مسیری که S و G را بهم متصل می‌کند، آنها نیر به نقشه راه، افزوده می‌شوند. اگر مسیر نقشه راه، بتواند G و S را بهم مرتبط کند، برنامه‌ریزی حرکت، موفق بوده‌است و و این مسیر را برمی‌گرداند. اگر جواب مثبتی پیدا نشود یا نمونه برداری کافی نیست یا راهی وجود ندارد.
این الگوریتم‌ها درفضای پیکربندی با ابعاد بالا بسیار خوب کار می‌کنند، چرا که برخلاف الگوریتم‌های ترکیبیاتی، زمان اجرای آنها به‌طور توانی، وابسته به ابعاد فضای پیکره بندی C نیست و همچنین دارای پیاده‌سازی اساساً ساده‌تری نیز می‌باشند. این الگوریتم‌ها از نظر احتمالی کامل هستند یعنی احتمال یافتن راه حل مسئله توسط این الگوریتم‌ها با گذر زمان به ۱ نزدیک می‌شود. با این حال، آنها نمی‌توانند عدم وجود راه حل برای مسئله را تعیین نمایند.
اثبات شده‌است که با داشتن موقعیت‌های میدان دید در Cfree، هنگامیکه تعداد پیکربندی‌های N افزایش می‌یابد، احتمال اینکه الگوریتم ذکر شده راه حلی را بیابد، به‌طور توانی به ۱ نزدیک می‌شود.
میدان دید به‌طور صریح وابسته به ابعاد C نمی‌باشد؛ یعنی ممکن است که فضایی در ابعاد بالا با میدان دید خوب یا در ابعاد پایین با میدان دیدی ضعیف داشت. نتایج تجربی روش‌های مبتنی بر نمونه‌گیری، نشان می‌دهند که فضاهایی که به‌طور معمول، بیشتر دیده می‌شوند، میدان دید خوبی نیز دارند.
الگوریتم‌ها > بازدهی و پیچیدگی

به یک برنامه‌ریز حرکت در صورتی کامل گفته می‌شود که همیشه زمانیکه مسیری درحالت کلی وجود دارد، یک مسیر ممکن را به درستی تولید کند. بیشتر الگوریتمهای کامل، مبتنی بر هندسه هستند. کارایی برنامه‌ریزهای کامل توسط نظریه پیچیدگی محاسباتی ارزیابی می‌شود.
کامل بودن از لحاظ تفکیک‌پذیری عامل دیگری است، بدین سان که اگر تفکیک‌پذیری شبکه ای که درنظر گرفته شده، به اندازه کافی ظریف باشد، یافتن مسیر توسط برنامه‌ریز حرکت، تضمین می‌شود. بیشتر برنامه‌ریزهایی که از لحاظ تفکیک‌پذیری کاملند، مبتنی بر شبکه می‌باشند. پیچیدگی محاسباتی این گونه برنامه‌ریزها وابسته به تعداد نقاط شبکه ای است که برای الگوریتم آن درنظر گرفته شده‌است. که این پیچیدگی
(O(1/hdخواهد بود که h تفکیک‌پذیری (طول یکی از اضلاع سلول شبکه) و d بعد فضای پیکر بندی می‌باشد.
کامل بودن احتمالاتی نیز ویژگی دیگری است بدین سان که احتمال اینکه برنامه‌ریز نتواند مسیری را پیدا کند (با اینکه مسیری وجود داشته)، درحالیکه کار بیشتری درحال انجام است، به‌طور مجانبی به صفر نزدیک می‌شود. کارایی برنامه‌ریزی که این ویژگی را دارد، با استفاده از میزان همگرایی، اندازه‌گیری می‌شود.
برنامه‌ریزهای ناکامل همواره مسیری ممکن (وقتی مسیری وجود دارد) را تولید نمی‌کنند. اما گاهی برنامه‌ریزهای ناکامل نیز در عمل بسیار خوب عمل می‌کنند.
کاربردها

Robot navigation
خودکارسازی
The driverless car
Robotic surgery
Digital character animation
تاشدگی پروتئین
Safety and accessibility in computer-aided architectural design
مرتبط

برنامه‌ریزی دینامیک جنبشی (Kinodynamic planning)
مسئله کوهنوردی (Mountain climbing problem)
مانع سرعتی (Velocity obstacle)
برای مطالعهٔ بیشتر

Robot Motion Planning, Jean-Claude Latombe, 1991, Kluwer Academic Publishers
Planning Algorithms, Steven M. LaValle, 2006, Cambridge University Press, ISBN 0-521-86205-1. Available online at http://planning.cs.uiuc.edu/
Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation, H. Choset, W. Burgard, S. Hutchinson, G. Kantor, L. E. Kavraki, K. Lynch, and S. Thrun, MIT Press, April 2005.
Mark de Berg, Marc van Kreveld, Mark Overmars, and Otfried Schwarzkopf (2000). Computational Geometry (2nd revised ed.). اشپرینگر ساینس+بیزینس مدیا. ISBN 3-540-65620-0.{{cite book}}:  نگهداری یادکرد:نام‌های متعدد:فهرست نویسندگان (link) Chapter 13: Robot Motion Planning: pp. 267–290.
نمونه‌ای از فضای کاری.
فضای پیکربندی رباتی به اندازه نقطه. سفید= Cfree، خاکستری=Cobs
فضای پیکربندی رباتی با حرکات مستطیل شکل (به رنگ قرمز). سفید= Cfree، خاکستری= Cobs، خاکستری تیره = اشیاء، خاکستری روشن = فضایی که ربات ممکن است در آن با اشیاء برخورد.
نمونه‌ای از مسیر معتبر.
نمونه‌ای از مسیر نامعتبر.
نمونه‌ای از نقشه راه.