نظریه میل
دیدگاه بوریدانیستی

در قرن چهاردهم میلادی، ژان بوریدان، مفهوم نیروی محرکه را فرض کرد و آن را انگیزه (میل) نامید:
هنگامی که یک محرک، جسمی را به حرکت درمی‌آورد، انگیزهٔ خاصی را در آن می‌کارد؛ یعنی یک نیروی معینی که جسم را قادر می‌سازد در جهتی حرکت کند که حرکت‌دهنده آن را شروع می‌کند؛ خواه به سمت بالا، پایین، به طرفین یا دایره‌ای‌شکل. انگیزهٔ کاشته‌شده به همان نسبت سرعت افزایش می‌یابد. به دلیل این انگیزه است که سنگ پس از اینکه پرتاب‌کننده از حرکت آن دست کشید، به حرکت در می‌آید. اما به دلیل مقاومت هوا (و همچنین به دلیل گرانش سنگ) که تلاش می‌کند آن را در جهت مخالف حرکت ناشی از انگیزه حرکت دهد، ضعیف‌تر می‌شود؛ بنابراین حرکت سنگ به تدریج آهسته‌تر می‌شود و نهایتاً انگیزه آن چنان کم یا از بین می‌رود که گرانش سنگ غالب شده و سنگ را به سمت مکان طبیعی خود می‌برد. به نظر من می‌توان این توضیح را پذیرفت زیرا توضیحات دیگر نادرست هستند در حالی که همه پدیده‌ها مصداق‌های این ایده هستند.
بوریدان به نظریه خود یک مقدار ریاضی می‌دهد:
انگیزه=وزن×سرعت
شاگرد بوریدان، دومینیکوس دکلاواسیو می‌گوید: «وقتی چیزی سنگی را با خشونت به حرکت درمی‌آورد، علاوه بر اینکه نیرویی واقعی بر آن تحمیل می‌کند، انگیزه خاصی را نیز در آن می‌افکند. به همین ترتیب، جاذبه، نه‌تنها به جسم متحرک خود حرکت می‌دهد، بلکه به آن نیروی محرکه و انگیزه (میل) می‌بخشد.»
موضع بوریدان این بود که یک جسم پویا (متحرک) فقط با مقاومت هوا و وزن بدن که با انگیزه آن مخالفت می‌کنند، متوقف می‌شود. بوریدان همچنین اظهار داشت که انگیزه، متناسب با سرعت است. بنابراین، ایده اولیهٔ او از انگیزه از بسیاری جهات شبیه به مفهوم نوین تکانه بود. بوریدان نظریه خود را تنها اِصلاحی در فلسفهٔ اساسی ارسطو می‌دید، و بسیاری از دیدگاه‌های مشایی دیگر را نگه می‌داشت، از جمله این باور که هنوز تفاوتی بنیادین بین یک جسمِ پوینده (درحال حرکت) و یک جسم ایستا (ساکن) وجود دارد. بوریدان باور داشت که انگیزه، نه‌تنها می‌تواند خطی باشد، بلکه طبیعتِ دایره‌ای نیز دارد و باعث می‌شود اجرام (مانند اجرام آسمانی) در یک گِردی حرکت کنند.
بوریدان اشاره کرد که نه محرک‌های بی‌تحرکِ ارسطو و نه روح افلاطون در کتاب مقدس، هیچ‌یک وجود ندارند؛ بنابراین او نظریه محرک را برای چرخش ابدی سیاره‌های سماوی با بسط نمونه‌ای زمینی از کاربرد آن در حرکت چرخشی به شکل چرخ آسیابِ دوار که ادامه دارد، به کار برد. او در مورد انگیزه آسمانی سیاره‌ها چنین نوشت: «خداوند هنگامی که جهان را آفرید، هر یک از گوی‌های آسمانی را به میل خود به حرکت درآورد و با حرکت دادن آن‌ها انگیزه‌هایی را در آنان نهاد که بدون اینکه دیگر مجبور باشد، آنها را به حرکت درآورد… و آن انگیزه‌هایی که او در اجرام آسمانی متأثر ساخت، سپس نیز کاهش یا تباه نشد، زیرا هیچ تمایلی در اجرام سماوی به حرکات دیگر وجود نداشت. و همچنین مقاومتی وجود نداشت که فاسدکننده یا سرکوب‌کنندهٔ آن انگیزه باشد.»
او این نتیجه را با نادیده‌گرفتن امکان هر گونه مقاومت (میل به حرکت در جهت مخالف یا مقاومت بیرونی) گرفت. همچنین هرگونه مقاومت ذاتی در برابر حرکت به شکل تمایل به استراحت در درون خود سیاره‌ها، مانند اینرسی ارائه شده توسط اوروس(Averroes) و اگیناس(Aquinas)، را نادیده گرفت.
این موضوع این پرسش را مطرح‌کرد که چرا نیروی محرکه، انگیزهٔ کُره‌ها (سیاره‌ها) را با سرعت بی‌نهایت حرکت نمی‌دهد. به نظر می‌رسد یکی از پاسخ‌های نظریهٔ انگیزه این باشد که این، یک نوع ثانویه از نیروی محرکه است که حرکت یکنواخت را به جای سرعت بی‌نهایت ایجاد می‌کند؛ ایجاد حرکت شتاب یکنواخت مانند نیروی اولیه به‌جای تولید مقادیر همیشگیِ فزایندهٔ انگیزه. با این حال، شاگرد بوریدان، اورسمه، در رساله‌اش دربارهٔ آسمان‌ها و جهانی که در آن آسمان‌ها توسط نیروهای مکانیکی ذاتیِ بی‌جان به حرکت در می‌آیند، پاسخ اینرسی تومیستی جایگزین به این مشکل ارائه‌کرد. پاسخ او این بود که علاوه بر انگیزهٔ درونی شتاب در کره‌ها، مقاومت درونی نیز در ایشان هست.
اندیشه بوریدان توسط شاگردش آلبرت ساکسونی (۱۳۱۶–۱۳۹۰ میلادی) و نویسندگانی لهستانی مانند جان کانتیوس و ماشین حساب‌های آکسفورد دنبال شد. کار آنها به نوبه خود توسط نیکل اورسم که پیشگام عمل نمایش قوانین حرکت در قالب نمودار بود، شرح داده شد.