عريضات الأجنحة
تركيب الجسم

نموذج
وقد وُصفت اليوريبتيريدات بشكلٍ رسمي كالآتي:
«هي عبارة عن ميروستومس (merostomes) ذات شكل سناني طويل، وجسد ثلاثي الفصوص على نحوٍ نادر؛ حيث تتكون من بروسوما [الرأس] ذات حجم متوسط وأوبيثوسما [جسم] مع 12 قطعة متحركة ودُبير أبري الشكل إلى نهاية مستديرة ويد ضيقة (يشبه الملعقة) [ذيل]، مع تقاسيم مشتركة إلى ما قبل الجسم 7 قطع وما بعد الجسم 5 قطع؛ و6 لواحق prosomal [رأسية]، مكونة بذلك 3 تأشيرات مشتركة، وأرجل للسير وعادةً يتحوّل آخر زوج إلى أرجل سباحة. ولها فم في المنتصف، يتوّسع بعد ذلك عن طريق فتحة داخلية وفتحة تالية. وبها أيضًا غطاء واقٍ ذو لاحقة رقيقة متوسطة ولواحق جوفية مفلطحة الشكل ذات خياشيم غير مُصفحة. من العصر البرمي الأوردوفيكي.»
قد كان اليوريبتيريد المثالي ذو درع قرني (carapace)، نصف مستدير كبير ومسطح، يليه جزء مُلحق، وأخيرًا ذيل مرن مستدق الطرف، وينتهي في الغالب بعمود فقري طويل في نهايته (الحشرات المجنحة (Pterygotus) على الرغم من أن لها ذيل طويل إلا أنها ذات عمود فقري أصغر). ونجد خلف رأس اليوريبتريدات أن هناك 12 شريحة في جسمها. وتُشكل هذه الشرائح بواسطة اللوحة الظهرية المسماة ترجة، واللوحة الباطنية التي تُسمى sternite. ويكون الذيل، والمعروف باسم الدبير في معظم اليوريبتيريدات مثلما في العقارب الحديثة وفي بعض الأنواع ربما يُستخدم لحقن السم، لكن حتى الآن لم يثبُت أن أيًا من هذه اليرويبتيريدات تُعد سامة. وتمتلك معظم اليوريبتيريدات مغاديف تتجه نحو نهاية الدرع القرني وخلفه، والتي تُستخدم لدفع نفسها خلال تواجدها في المياه. وتمتلك رتيبة الستايلونورينا أرجل تسير بها بدلاً من المغاديف. ويتناقش البعض حول أن هذه المغاديف تُستخدم أيضًا في الحفر. ومن المحتمل أنها تُستخدم لكل من الغرضين. وفي الأسفل، بالإضافة إلى وجود زوج اللواحق التي تُستخدم في السباحة، يمتلك هذا المخلوق 4 أزواج من الأرجل المشتركة للسير، ومخلبين في الأمام، تأشيرات (chelicerae)، وهي تتوسع في البتيريجوتيدات (الجناحيات pterygotids). يكون على أرجل السير شعر غريب، وهو يشابه السلطعون الحديث. وهناك صفات أخرى مشتركة بين مفصليات الأرجل القديمة والحديثة من هذا النوع، متضمنة زوجًا واحدًا من العيون المجمعة (compound eye) وزوج من العيون الأصغر والتي تُسمى عيينة (ocelli)، وهي تكون بين الزوج الأكبر الآخر من العيون.
(Carboniferous) المُتأخر.
ونجد أن العديد من اليوريبتيردات كانت لديها أرجل كبيرة وطويلة كافية للقيام بما هو أكثر من الزحف في قاع البحر؛ حيث هناك عدد من الأنواع (وخاصةً هيبرتوبتروس [hibbertopterids]) التي كان لديها أرجل كبيرة قوية البنية ومن المحتمل أنها كانت قادرة على التنقل في البرية (مثل السلطعون الأرضي الموجود حاليًا). وهناك دراسات حول ما يُعتقد أنها آثار تخص تلك الأنواع والتي تُشير إلى أن اليوريبتيريدات في مرحلة ما كانت كائن سداسي الأرجل (ستة أرجل) وكائن أخطبوطي (ذو ثمان أرجل). وقد تكون بعض الأنواع برمائية، والتي تظهر على الأرض على الأقل كجزء من دورة حياتها؛ حيث من الممكن أنها تكون قادرة على التنفس في كلٍ من الماء والهواء. وإن مفصليات الأرجل الضارية والتي تُعرف آثارها باسم بروتكنايتس(Protichnites)، قد وجدت في طبقات العصر الكمبري والتي تعود إلى 510، فمن المحتمل أن تكون مجموعة جذعية (stem group) لليوريبتيريد، وهي من ضمن الدليل الأول لوجود الحيوانات على الأرض في هذا العصر.
ومن ضمن اليوريبتيريدات الهيبرتوبترودس (hibbertopteroids)، والتي سُميت باسم أخصائي علم الأحافير البريطاني دكتور صامويل هيبرت والذي وصف الهيبرتوبترودس (Scouleri) على محجر كريكتون الشرقي للحجر الجيري في اسكتلندا عام 1836. وقد تم التعرّف على آثار حفريات (شكل من أشكال الأثر الحفري مؤخرًا في لوثيان الشرقية، اسكتلندا حيث قام بها الهيبرتوبترودس (hibbertopteroids) طوله 1.6&nbsp متر. وكان الجنس الأوسع من حيث الوصف لعقارب البحر هو بتيرجوتوس (Pterygotus)، وهو من شعبة مفصليات الأرجل بحجم التمساح. وتكون حفريات بتيرجوتوس (Pterygotus) شائعة نسبيًا على الرغم من ندرة الحفريات المكتملة. وعند الطول 2.1 متر (6 قدم 11 بوصة)، كانت أكبر مفصليات الأرجل المعروفة أنها قد عاشت على الإطلاق حتى وقتٍ حديث. وقد وجدت حفرياتها في جميع أنحاء العالم، فيما عدا في القارة القطبية الجنوبية (Antarctica). وفي عام 2007، وُجد مخلب طوله 46 سـم (18 بوصة) يخص جاكيلوبتروس رحنانيه (Jaekelopterus rhenaniae) (وهي أنواع وُصفت أساسًا عام 1914) بواسطة مجموعة من أخصائيي علم الأحافير يقودهم سايمون برادي (Simon Braddy) في جامعة بريستول، مشيرًا إلى أن جي رحنانيه (J. rhenaniae) كان يبلغ طوله 2.5 م (8 قدم 2 بوصة)، جاعلاً إياه أكبر كائن من مفصليات الأرجل وُجد على الإطلاق.