Dengeleme halkası
Bir dengeleme halkası, yalpa çemberi diğer adıyla gimbal, bir nesnenin bir eksen etrafında dönmesine izin veren döndürülmüş bir destektir. En içteki gimbal üzerine monte edilmiş bir nesnenin desteğinin dönüşünden bağımsız kalmasına izin vermek için biri diğerinin üzerine dik eksenlerle monte edilen üç yalpa çemberi seti kullanılabilir (örneğin, ilk animasyonda dikey). Örneğin, bir gemide, jiroskoplar, gemi pusulaları, sobalar ve hatta içecek tutucular, geminin yalpalamasına ve yuvarlanmasına rağmen onları ufka göre dik tutmak için tipik olarak yalpa çemberleri kullanır.