Seri elastik eyleyici
Seri Elastik Eyleyici (SEE), tork veya empedans kontrolünün robotik sistemlere uygulanması için uygun bir eyleyicidir. Bu eyleyici tipinde motor çıkışı ile link tarafı (mekanik çıkış) arasına seri şekilde bir elastik bileşen yerleştirilir. Bu elastik bileşen üzerindeki burulma eyleyicinin çıkışa aktardığı tork ile doğru orantılı olacağından doğrudan tork ölçümünü ve dolayısıyla tork ve empedans kontrolü uygulamalarını mümkün kılınmaktadır.