Seksüel penetrasyon
tarafından resmedilen misyoner pozisyonunda seksüel penetrasyon]]
Seksüel penetrasyon, insan ve hayvan cinselliğinde penis veya parmak gibi vücut organlarının vajina, anüs veya ağız gibi organlara sokulması eylemidir. Terim, hukukta da yaygın biçimde kullanılmaktadır. Birçok ülkede tecavüzün cezalandırılması için organ ve sair cisimle vajina veya anüsü zorlamak şartı aranmaktadır.