Güneş ve gezegen dişlisi
Güneş ve gezegen dişlisi, ileri geri hareketini bir dönme hareketine dönüştürme yöntemidir ve ilk döner kirişli motorlarda kullanılmıştır. Boulton ve Watt'ın bir çalışanı olan İskoç mühendis William Murdoch tarafından icat edilmiştir, ancak patenti Ekim 1781'de işvereni James Watt tarafından alınmıştır. Halihazırda James Pickard'a ait olan krank üzerindeki patenti devre dışı bırakmak için icat edilmiştir.