원격 조종 잠수정

섬네일|뉴잉글랜드 해산에서 실험 장치를 회수하는 ROV 헤라클레스.
원격 조종 잠수정(remotely operated underwater vehicle, ROUV) 또는 원격 조종 장치(remotely operated vehicle, ROV)는 자유롭게 유영하는 잠수정이다. ROV는 수중 관찰, 검사, 해저 석유 및 가스 산업, 군사, 과학 및 기타 응용 분야에서 밸브 작동, 유압 기능 및 기타 일반 작업을 포함한 물리적 작업을 수행하는 데 사용된다. 또한 ROV는 유연한 플로라인 및 연결선 인입 및 연결, 부품 교체와 같은 특정 작업을 수행하기 위한 도구 패키지를 운반할 수도 있다. 이들은 종종 대부분의 잠수정과 잠수부의 능력을 넘어선 심해에서 연구 및 상업적 작업을 수행하는 데 사용된다. 대부분의 사용자들은 이 장치를 "원격 조종 장치"(ROV)라고 부른다.

설명
이 의미는 육상 또는 공중에서 작동하는 원격 조종 차량과는 다르다. ROV는 높은 압력, 제한된 시야, 부력 및 해류의 영향과 같은 조건이 독특한 문제를 제기하는 수중 환경에서 기능하도록 특별히 설계되었기 때문이다. 육상 및 공중 차량이 무선 통신을 사용하여 제어하는 반면, ROV는 일반적으로 테더 또는 엄빌리컬 케이블과 같은 물리적 연결을 사용하여 전력, 비디오 및 데이터 신호를 전송하여 깊은 수심에서도 안정적인 작동을 보장한다. 테더는 또한 안정적인 통신 수단을 제공하는데, 이는 수중 조건에서 전파가 물에 빠르게 흡수되어 장거리 수중 무선 신호가 비효율적이기 때문에 중요하다.

섬네일|right|수중 유전 및 가스전에서 토크 렌치를 사용하여 밸브를 조절하는 ROV.

ROV는 무인이며, 보통 기동성이 뛰어나고, 선박/부유 플랫폼 또는 근접 육상에서 승무원이 조종한다. 이들은 해양 탄화수소 추출과 같은 심해 산업에서 흔히 사용된다. 이들은 일반적으로 중성 부력의 테더를 통해 호스트 선박에 연결되지만, 거친 환경이나 심해에서 작업할 때는 종종 부하를 지탱하는 엄빌리컬 케이블과 테더 관리 시스템(TMS)이 함께 사용된다. TMS는 스플래시 존을 통해 하강하는 동안 ROV를 수용하는 차고 같은 장치이거나, 더 큰 작업 등급 ROV의 경우 ROV 상단에 장착된 별도의 어셈블리이다. TMS의 목적은 수중 해류가 있는 곳에서 케이블 항력의 영향을 최소화하기 위해 테더의 길이를 늘리거나 줄이는 것이다. 엄빌리컬 케이블은 작업자와 TMS 사이에 전력, 비디오 및 데이터 신호를 전달하는 전기 도체와 광섬유 그룹을 포함하는 장갑 케이블이다. 사용되는 경우, TMS는 ROV의 신호와 전력을 테더 케이블을 통해 전달한다. ROV에 도달하면 전력은 ROV의 구성 요소들 사이에 분배된다. 그러나 고전력 응용 분야에서는 대부분의 전력이 유압 펌프를 구동하는 고전력 전기 모터를 구동한다. 펌프는 추진 및 전기 모터를 해저에 구현하기 너무 어려운 토크 도구 및 매니퓰레이터 암과 같은 장비에 전력을 공급하는 데 사용된다. 대부분의 ROV는 최소한 사진기와 조명을 갖추고 있다. 차량의 기능을 확장하기 위해 추가 장비가 일반적으로 추가된다. 여기에는 소나, 자기계, 스틸 카메라, 매니퓰레이터 또는 절단 암, 물 샘플러, 그리고 물 투명도, 수온, 수밀도, 음속, 빛 침투 및 온도를 측정하는 기기가 포함될 수 있다.

분류
수중 ROV는 일반적으로 크기, 무게, 능력 또는 전력에 따라 분류된다. 몇 가지 일반적인 등급은 다음과 같다.
마이크로 - 일반적으로 마이크로 클래스 ROV는 크기와 무게가 매우 작다. 오늘날의 마이크로 클래스 ROV는 3kg 미만일 수 있다. 이 ROV는 하수구, 파이프라인 또는 작은 공동과 같이 잠수부가 물리적으로 들어갈 수 없는 장소에서 잠수부를 대신하여 사용된다.
미니 - 일반적으로 미니 클래스 ROV는 약 15kg이다. 미니 클래스 ROV는 잠수부 대체 용도로도 사용된다. 한 사람이 작은 보트에 ROV 시스템 전체를 운반하여 배치하고 잠수부의 개입 없이 작업을 완료할 수 있다. 일부 마이크로 및 미니 클래스는 개입 작업을 수행할 수 있는 ROV와 구별하기 위해 "아이볼(eyeball)" 클래스라고 불리기도 한다.
일반 - 일반적으로 5 HP 미만 (추진); 때때로 매우 초기 RCV 225와 같이 작은 세 손가락 매니퓰레이터 그리퍼가 설치되었다. 이 ROV는 이미징 소나 장치를 운반할 수 있으며 주로 가벼운 탐사 응용 분야에 사용된다. 일반적으로 최대 작동 깊이는 1,000m 미만이지만 7,000m까지 도달하도록 개발된 것도 있다.
검사 등급 - 일반적으로 견고한 상업 또는 산업용 관찰 및 데이터 수집 ROV로, 라이브 피드 비디오, 스틸 사진, 이미징 소나, 초단기선 음향 위치 확인 시스템(USBL), 음극 보호(CP) 프로브, 초음파 두께(UT) 게이지 및 기타 데이터 수집 센서가 장착된다. 검사 등급 ROV는 가벼운 작업 및 물체 조작을 위한 매니퓰레이터 암을 가질 수도 있다.
경작업 등급 - 일반적으로 50hp 미만(추진). 이 ROV는 일부 매니퓰레이터를 운반할 수 있다. 이들의 섀시는 기존의 스테인리스강 또는 알루미늄 합금 대신 폴리에틸렌과 같은 폴리머로 만들어질 수 있다. 일반적으로 최대 작업 깊이는 2000m 미만이다.
중작업 등급 - 일반적으로 220hp 미만(추진)이며 최소 두 개의 매니퓰레이터를 운반할 수 있다. 이들은 최대 3500m의 작업 깊이를 가지며, 상당한 힘과 민첩성이 필요한 더 기술적인 작업을 수행할 수 있다.
트렌칭 및 매설 - 일반적으로 200hp 이상(추진)이며 보통 500hp를 초과하지는 않지만(일부는 초과하기도 함), 케이블 부설 썰매를 운반하고 일부 경우 최대 6000m 깊이에서 작업할 수 있는 능력을 갖춘다.

수중 ROV는 발사 선박이나 플랫폼에서 테더를 통해 직접 중성 부력으로 작동하는 "자유 유영" 방식이거나, 또는 선박이나 플랫폼에서 하강하는 무거운 잠수 "차고" 또는 "탑햇"에서 전개된 테더로 작동하는 "차고형" 방식일 수 있다. 두 기술 모두 장단점이 있지만, 매우 깊은 작업은 일반적으로 차고를 사용하여 수행된다.

역사
1970년대와 80년대에 영국 왕립 해군은 원격 조종 잠수정인 "커틀릿"을 사용하여 훈련용 어뢰와 기뢰를 회수했다. RCA (Noise)는 BUTEC 사격장에서 "커틀릿 02" 시스템을 유지했으며, "03" 시스템은 클라이드 잠수함 기지에 기반을 두고 RN 요원이 운용 및 유지했다.

섬네일|1950년대에 영국 왕립 해군이 훈련용 어뢰와 기뢰를 회수하는 데 사용한 ROV 커틀릿

미국 해군은 1960년대 초창기 ROV 기술 개발 대부분을 지원하여 당시 "케이블 제어 수중 회수 차량"(CURV)이라고 불리는 것을 만들었다. 이는 심해 구조 작전을 수행하고 1966년 팔로마레스 B-52 추락 사고 이후 지중해에서 유실된 핵폭탄과 같은 물체를 해저에서 회수할 수 있는 능력을 창출했다. 이 기술 기반 위에 해양 석유 및 가스 산업은 해양 유전 개발을 돕기 위해 작업 등급 ROV를 만들었다. 처음 도입된 지 10년 이상이 지난 1980년대에 ROV는 새로운 해양 개발의 상당 부분이 인간 잠수부의 접근 범위를 넘어섬에 따라 필수적인 존재가 되었다. 1980년대 중반 해양 ROV 산업은 유가 하락과 세계 경제 침체로 인해 기술 개발이 심각하게 정체되었다. 그 이후 ROV 산업의 기술 개발은 가속화되었고 오늘날 ROV는 많은 분야에서 수많은 작업을 수행한다. 이들의 작업은 해저 구조물, 파이프라인 및 플랫폼의 단순한 검사부터 파이프라인 연결 및 수중 매니폴드 배치에 이르기까지 다양하다. 이들은 해저 개발의 초기 건설과 후속 수리 및 유지 보수에 광범위하게 사용된다. 석유 및 가스 산업은 작업 등급 ROV를 넘어 더 얕은 환경에서 더 유용할 수 있는 미니 ROV로 확장되었다. 이들은 크기가 작아서 종종 비용을 절감하고 배치 시간을 단축할 수 있다.

수중 ROV는 RMS 타이타닉, 독일 전함 비스마르크, , SM U-111, SS 센트럴 아메리카를 포함한 많은 역사적인 난파선을 식별하는 데 사용되었다. RMS 타이타닉 및 SS 센트럴 아메리카와 같은 일부 경우 ROV는 해저에서 물질을 회수하여 표면으로 가져오는 데 사용되었으며, 가장 최근에는 2024년 7월 타이타닉 탐사 중 자기계를 통해 유물을 처음으로 회수했다.

석유 및 가스 산업이 ROV의 대부분을 사용하지만, 다른 응용 분야에는 과학, 군사 및 인양 작업이 포함된다. 군대는 기뢰 제거 및 검사와 같은 작업에 ROV를 사용한다. 과학적 사용은 아래에서 논의한다.

건설
작업 등급 ROV는 다양한 작업을 수행하는 데 필요한 부력을 제공하기 위해 알루미늄 섀시 위에 큰 부양 팩으로 제작된다. 알루미늄 프레임의 정교함은 제조업체의 디자인에 따라 다르다. 신택틱 폼이 종종 부양 재료로 사용된다. 다양한 센서 또는 도구 패키지를 수용하기 위해 시스템 하단에 도구 스키드가 장착될 수 있다. 가벼운 구성 요소를 상단에, 무거운 구성 요소를 하단에 배치함으로써 전체 시스템은 부력 중심과 무게 중심 사이에 큰 분리 거리를 갖는다. 이는 안정성과 수중 작업을 수행하는 강성을 제공한다. 수중 추진기는 부력 중심과 무게 중심 사이에 배치되어 기동 시 로봇의 자세 안정성을 유지한다. 다양한 추진기 구성 및 제어 알고리즘을 사용하여 특히 고전류 수역에서 작업 중 적절한 위치 및 자세 제어를 제공할 수 있다. 추진기는 일반적으로 가장 정밀한 제어를 제공하기 위해 균형 잡힌 벡터 구성으로 되어 있다.

전기 부품은 해수에서의 부식과 깊은 곳에서 ROV에 가해지는 극심한 압력으로 인한 파손으로부터 보호하기 위해 오일이 채워진 방수 구획 또는 1기압 구획에 있을 수 있다. ROV는 기본 작업을 수행하기 위해 추진기, 사진기, 조명, 테더, 프레임 및 조종 제어 장치를 갖추게 된다. 매니퓰레이터 및 소나와 같은 추가 센서는 특정 작업에 필요에 따라 장착할 수 있다. ROV에 두 개의 로봇 팔이 장착되어 있는 것을 흔히 볼 수 있으며, 각 매니퓰레이터는 다른 그리핑 조를 가질 수 있다. 카메라 또한 충돌로부터 보호하기 위해 보호 장치가 장착될 수 있다.

대부분의 작업 등급 ROV는 위에서 설명한 대로 제작되지만, 이것이 ROV 제작 방법의 유일한 스타일은 아니다. 더 작은 ROV는 의도된 작업에 적합한 매우 다른 디자인을 가질 수 있다. 더 큰 ROV는 일반적으로 선박에서 배치 및 작동되므로, ROV는 갑판으로 회수하기 위한 착륙 스키드를 가질 수 있다.

구성
원격 조종 장치는 세 가지 기본 구성을 가지고 있다. 각각은 특정한 제한을 가져온다.
개방형 또는 박스 프레임 ROV - 이것은 ROV 구성 중 가장 친숙한 것으로, 모든 작동 센서, 추진기 및 기계 부품이 내장된 개방형 프레임으로 구성된다. 이들은 가벼운 해류(제조업체 사양에 따르면 4노트 미만)에서 자유롭게 유영하는 데 유용하다. 매우 나쁜 유체역학적 설계로 인해 견인 응용 분야에는 적합하지 않다. 대부분의 작업 등급 및 중작업 등급 ROV는 이 구성을 기반으로 한다.
어뢰형 ROV - 이것은 데이터 수집 또는 검사 등급 ROV의 일반적인 구성이다. 어뢰형은 낮은 유체역학적 저항을 제공하지만, 상당한 제어 제한이 따른다. 어뢰형은 위치 및 자세 안정성을 유지하기 위해 고속(군사 탄약에 이 형태가 사용되는 이유)을 요구하지만, 이 유형은 고속에서 매우 취약하다. 저속(0-4노트)에서는 테더로 인한 롤 및 피치, 해류로 인한 롤, 피치 및 요와 같은 수많은 불안정성에 시달린다. 꼬리 또는 선미에 제한된 제어 표면이 있어 과도한 보상 불안정성을 쉽게 유발한다. 이들은 견인 ROV로 더 자주 사용되기 때문에 종종 "토우 피쉬"라고 불린다.

테더 관리
ROV는 (AUV와 달리) 차량과 표면 간에 전력과 데이터를 전송하기 위해 테더 또는 엄빌리컬이 필요하다. 테더의 크기와 무게를 고려해야 한다. 테더가 너무 크면 차량의 항력에 부정적인 영향을 미치고, 너무 작으면 발사 및 회수 중 리프팅 요구 사항에 충분히 견고하지 않을 수 있다.

테더는 일반적으로 테더 관리 시스템(TMS)에 감겨 있으며, 이는 테더가 엉키거나 매듭지지 않도록 관리하는 데 도움이 된다. 어떤 상황에서는 차량을 내리거나 회수하는 윈치로 사용될 수 있다.

응용 분야
탐사
섬네일|팀 렌슨이 홍합 양식장 검사에 ROV를 사용하는 방법을 설명한다.
탐사 또는 검사 ROV는 일반적으로 작업 등급 ROV보다 작으며 종종 Class I: 관찰 전용 또는 Class II: 페이로드와 함께 관찰로 하위 분류된다. 이들은 수로 조사, 즉 해저 구조물의 위치 및 배치 지원과 파이프라인 조사, 재킷 검사 및 선박의 선체 검사와 같은 검사 작업에도 사용된다. 탐사 ROV(일명 "아이볼")는 작업 등급보다 작지만, 해류에서 위치를 유지하는 능력과 관련하여 종종 비슷한 성능을 가지며, 차량의 페이로드 능력과 사용자의 필요에 따라 조명, 카메라, 소나, 초단기선 (USBL) 비콘, 라마 분광계, 및 스트로브 플래셔와 같은 유사한 도구 및 장비를 운반하는 경우가 많다.

잠수 작업 지원

동시 잠수 작업과 연계된 ROV 작업은 안전상의 이유로 잠수 감독관의 전반적인 감독을 받는다.

국제 해양 계약자 협회(IMCA)는 잠수 작업 중 원격 조종 차량 개입(IMCA D 054, IMCA R 020) 문서에서 잠수부와 함께 ROV를 해상에서 운용하는 지침을 발행했으며, 이는 계약자와 고객 모두가 사용하도록 의도되었다.

원격 조종 차량은 잠수함 구조 작업 중 사용될 수 있다.

미디어
섬네일|4K 카메라가 장착된 BlueROV2
카메라와 센서가 발전하고 차량이 더욱 민첩하고 조종하기 쉬워지면서, ROV는 잠수부가 접근할 수 없는 깊고 위험하며 좁은 지역에 접근할 수 있는 능력 때문에 특히 다큐멘터리 제작자들 사이에서 인기를 얻고 있다. ROV가 잠수하여 영상을 촬영할 수 있는 시간 제한이 없어 이전에는 볼 수 없었던 관점을 얻을 수 있다. ROV는 내셔널 지오그래픽의 <샤크 맨>과 <루시타니아의 어두운 비밀>, 그리고 BBC 와일드라이프 스페셜 <스파이 인 더 허들>을 포함한 여러 다큐멘터리 촬영에 사용되었다.

ROV는 군대, 법 집행 기관 및 해안 경비대에 의해 광범위하게 사용되기 때문에 인기 있는 CBS 시리즈 CSI와 같은 범죄 드라마에도 등장했다.

취미
모든 연령대의 사람들이 바다에 대한 관심이 커지고, 한때 비싸고 접근하기 어려웠던 장비의 가용성이 높아지면서, ROV는 많은 취미가들에게 인기 있는 활동이 되었다. 이 취미는 PVC 파이프 및 기타 쉽게 구할 수 있는 재료로 만들어지는 작은 ROV의 제작을 포함하며, 일반적으로 50피트에서 100피트 사이의 깊이로 잠수할 수 있지만, 일부는 300피트까지 도달하는 데 성공했다.

과학
섬네일|ROV의 흡입 장치가 심해 문어 Cirroteuthis muelleri의 표본을 포획하려고 한다.
섬네일|알프레드 베게너 극지 해양 연구소의 ROV가 북극 해빙 아래에서 플랑크톤 그물을 사용하여 샘플을 채취하고 투과율과 얼음 두께를 측정한다.
섬네일|right|남극에서 해빙 조류를 먹는 크릴을 ROV로 촬영한 사진.
ROV는 또한 해양을 연구하기 위해 과학계에서 광범위하게 사용된다. 많은 심해 동물과 다른 유기체들이 ROV의 사용을 통해 자연 환경에서 발견되거나 연구되었다. 예를 들어 해파리인 Stellamedusa ventana와 장어 같은 발광멸과가 있다. 미국에서는 몬터레이 베이 수족관 연구소 (MBARI), 우즈홀 해양학 연구소 (WHOI) (Nereus와 함께), 그리고 로드아일랜드 대학교 / 미스틱 아쿠아리움 및 탐사 연구소 (URI/IFE)를 포함한 여러 공공 및 민간 해양학 기관에서 최첨단 연구가 수행되고 있다. 유럽에서는 알프레드 베게너 극지 해양 연구소가 ROV를 사용하여 해빙의 얼음 두께 측정, 빛 투과율, 퇴적물, 산소, 질산염, 해수 온도 및 염도를 포함한 북극 및 남극 해빙 조사를 위해 ROV를 사용한다. 이러한 목적을 위해 단일 및 다중 빔 소나, 분광복사계, 매니퓰레이터, 형광계, 전도도/온도/심도(염도 측정)(CTD), 옵토드 및 UV 분광기가 장착되어 있다.

좋은 비디오 영상이 대부분의 심해 과학 연구의 핵심 구성 요소이므로, 연구용 ROV는 고출력 조명 시스템과 방송 품질 카메라를 갖추는 경향이 있다. 수행되는 연구에 따라 과학 ROV는 다양한 샘플링 장치 및 센서를 장착한다. 이들 장치 중 다수는 심해의 극심한 환경에서 작동하도록 구성된 유일무이한 최첨단 실험 구성 요소이다. 과학 ROV는 또한 유압 매니퓰레이터 및 고정밀 해저 내비게이션 시스템과 같이 상업용 ROV 부문을 위해 개발된 많은 기술을 통합한다. 이들은 멕시코만의 마디그라 난파선 프로젝트 및 지중해의 CoMAS 프로젝트와 같은 수중고고학 프로젝트에도 사용된다.

그 능력과 응용 분야로 주목할 만한 몇 가지 대형 고급 시스템이 있다. MBARI의 티뷰론(Tiburon) 차량은 개발 비용이 6백만 달러 이상 들었으며, 주로 미국 서해안의 중층 및 열수 연구에 사용된다. WHOI의 제이슨 시스템은 심해 해양학 연구에 많은 중요한 기여를 했으며 전 세계에서 계속 작동하고 있다. URI/IFE의 헤라클레스 ROV는 유압 추진 시스템을 완전히 통합한 최초의 과학 ROV 중 하나이며, 고대 및 현대 난파선을 탐사하고 발굴하는 데 독특하게 장착되어 있다. 캐나다 과학 잠수정 시설의 ROPOS 시스템은 심해 열수 회수 및 탐사, 해양 관측소 유지 보수 및 배치와 같은 어려운 작업을 위해 여러 선도적인 해양 과학 기관 및 대학에서 지속적으로 사용하고 있다.

과학용 ROV 목록

 교육 및 홍보 
시퍼치 원격 조종 수중 차량(ROV) 교육 프로그램은 초등학생, 중학생, 고등학생이 폴리염화 비닐(PVC) 파이프 및 기타 쉽게 구할 수 있는 재료로 간단한 원격 조종 수중 차량을 제작할 수 있도록 하는 교육 도구 및 키트이다. 시퍼치 프로그램은 학생들에게 선박 및 잠수함 설계의 기본 기술을 가르치고 학생들이 선박공학 및 해양공학 및 해양 공학 개념을 탐구하도록 장려한다. 시퍼치는 해군연구청의 지원을 받아 국립 해군 공학 책임(NNRNE)의 일환으로 진행되며, 프로그램은 해군 건축가 및 해양 공학회에서 관리한다.

ROV 기술의 또 다른 혁신적인 사용은 마디그라 난파선 프로젝트에서였다. "마디그라 난파선"은 약 200년 전 루이지애나주 연안에서 약 35마일 떨어진 멕시코만의 깊이에서 침몰했다. 실제 신원이 미스터리로 남아있는 이 난파선은 오케아노스 가스 수집 회사(OGGC)를 위해 일하는 유전 검사 팀에 의해 2002년에 발견될 때까지 해저에 잊혀져 있었다. 2007년 5월, 텍사스 A&M 대학교가 이끌고 광물 관리청(현재 BOEM)과의 계약에 따라 OGGC가 자금을 지원한 탐사가 시작되어 당시까지 시도된 심해 과학 고고학 발굴 중 가장 깊은 발굴을 수행하여 해저 유적을 연구하고 결국 루이지애나 주 박물관에 전시하기 위한 유물을 회수했다. 교육 홍보의 일환으로 노틸러스 프로덕션스는 BOEM, 텍사스 A&M 대학교, 플로리다 공공 고고학 네트워크 및 베올리아 환경과 협력하여 프로젝트에 대한 1시간 HD 다큐멘터리와 대중 시청용 짧은 비디오를 제작하고 탐사 중 비디오 업데이트를 제공했다. ROV의 비디오 영상은 이 홍보 활동의 필수적인 부분이었으며, <미스터리 마디그라 난파선> 다큐멘터리에서 광범위하게 사용되었다.

해양 첨단 기술 교육(MATE) 센터는 ROV를 사용하여 중학교, 고등학교, 커뮤니티 칼리지 및 대학 학생들에게 해양 관련 직업에 대해 가르치고 과학, 기술, 공학 및 수학 기술을 향상시키는 데 도움을 준다. MATE의 연례 학생 ROV 대회는 전 세계의 학생 팀들이 직접 설계하고 제작한 ROV로 경쟁하도록 한다. 이 대회는 해양 관련 기술 및 직업의 다양한 측면에 학생들을 노출시키는 다른 테마에 초점을 맞춰 고성능 작업 환경을 시뮬레이션하는 현실적인 ROV 기반 미션을 사용한다. ROV 대회는 MATE와 해양 기술 사회의 ROV 위원회에서 주최하며, 미국 항공 우주국(NASA), 미국 해양대기청(NOAA), 오시아니어링 및 ROV 설계, 공학 및 조종과 같은 기술을 가진 고도로 훈련된 학생들의 가치를 인정하는 많은 다른 기관들의 자금 지원을 받는다. MATE는 미국 국립과학재단의 자금으로 설립되었으며, 캘리포니아 몬터레이의 몬터레이 반도 칼리지에 본부를 두고 있다.

ROV에 대한 관심은 MATE (Marine Advanced Technology Education), NURC (National Underwater Robotics Challenge), 로보섭을 포함한 많은 대회를 탄생시켰다. 이들은 참가자들, 주로 학교 및 기타 기관들이 직접 만든 ROV를 사용하여 일련의 과제에서 서로 경쟁하는 대회이다. 대부분의 취미용 ROV는 물이 잔잔한 수영장과 호수에서 테스트되지만, 일부는 개인 ROV를 바다에서 테스트하기도 했다. 그러나 그렇게 할 경우 파도와 해류로 인해 ROV가 경로를 이탈하거나, 대부분의 취미용 ROV에 장착된 작은 엔진 때문에 서핑을 뚫고 나아가는 데 어려움을 겪는 등 많은 어려움이 발생한다.

군사적 사용
ROV는 수십 년 동안 여러 해군에서 주로 기뢰 제거 및 기뢰 파괴에 사용되어 왔다.

섬네일|AN/SLQ-48 기뢰 중화 차량
2008년 10월, 미국 해군은 DSRV-1 미스틱과 지원함에 기반한 현지 조종 구조 시스템을 테더 연결 유인 ROV인 가압 구조 모듈(PRM)에 기반한 모듈형 시스템인 SRDRS로 개선하기 시작했다. 이는 여러 국가의 함대 잠수함과의 수년간의 테스트와 훈련 이후 이루어졌다. 또한 손상된 잠수함을 조사하고 PRM을 위해 잠수함을 준비하는 데 무인 시비츠키 ROV를 사용한다.

미국 해군은 또한 기뢰전에 AN/SLQ-48 기뢰 중화 차량(MNV)이라는 ROV를 사용한다. 이 차량은 연결 케이블을 통해 선박에서 떨어진 곳까지 이동할 수 있으며, 깊이까지 도달할 수 있다. MNV에 사용할 수 있는 미션 패키지는 MP1, MP2, MP3로 알려져 있다.
 MP1은 회수, 활용 또는 폭발물 처리(EOD)를 위해 계류 기뢰를 수면으로 올리는 케이블 절단기이다.
 MP2는 바닥/지상 기뢰를 중화하기 위한 의 고성능 폭약 PBXN-103 고폭성 고체폭약 폭탄이다.
 MP3는 계류 기뢰 케이블 그리퍼와 수중 계류 기뢰를 중화하기 위한 MP2 폭탄 조합의 부유물이다.
이 폭탄들은 선박에서 음향 신호로 폭파된다.

AN/BLQ-11 자율 무인 수중 차량(UUV)은 은밀한 기뢰 대책 능력을 위해 설계되었으며 특정 잠수함에서 발사될 수 있다.

미국 해군의 ROV는 어벤저급 기뢰 대항함에만 있다. USS 가디언 (MCM-5)의 좌초와 USS 어벤저 (MCM-1) 및 USS 디펜더 (MCM-2)의 퇴역 이후, 바레인(USS 센트리 (MCM-3), USS 데바스테이터 (MCM-6), USS 글래디에이터 (MCM-11) 및 USS 덱스터러스 (MCM-13)), 일본(USS 패트리어트 (MCM-7), USS 파이오니어 (MCM-9), USS 워리어 (MCM-10) 및 USS 치프 (MCM-14)), 캘리포니아(USS 챔피언 (MCM-4), USS 스카우트 (MCM-8), 및 USS 아든트 (MCM-12)) 연안에서 11대의 미국 소해정만 운용되고 있다.

2011년 8월 19일, 보잉이 만든 에코 레인저라는 로봇 잠수정이 적국 해역 정찰, 국가 안보 위협에 대한 지역 항구 순찰, 환경 위험 감지를 위한 해저 수색 등 미국 군사 용도로 사용될 가능성에 대해 시험 중이었다. 노르웨이 해군은 노르웨이 블루아이 파이오니어 수중 드론으로 헬게 잉스타드 함을 검사했다.

능력이 향상됨에 따라 더 작은 검사 등급 ROV는 미국 해안 경비대 및 미국 해군, 네덜란드 왕립 해군, 노르웨이 해군, 영국 왕립 해군, 인도네시아 해군, 뉴질랜드 해군, 스웨덴 해군, 캐나다 국군, 핀란드 해군, 프랑스 해군, 국방부 및 사우디 국경 수비대를 포함하여 전 세계의 해군, 해안 경비대 및 항만 당국에 의해 점점 더 많이 채택되고 있다. 이러한 군용 ROV는 폭발물 처리(EOD), 기상학, 항만 보안, 기뢰 대책(MCM), 기뢰 중화 및 해양 정보, 감시, 정찰(ISR)과 같은 다양한 수중 검사 작업에 유용하다.

 공공 안전 
ROV는 또한 법 집행 기관, 공공 안전 및 수색 및 복구(SAR) 팀에 의해 수중 증거 회수, 희생자 회수, 재난 대응, 안전 검사, 인양 작업, 홍수 대응 및 실종자 위치 파악을 위해 널리 채택되었다. 공공 안전 잠수 팀의 보조 도구로서, 이 ROV는 인간 잠수부를 수중으로 보내기 전에 안전한 조건을 보장하기 위해 종종 "사전 잠수 점검"으로 배치된다. 이러한 도구의 인기가 높아짐에 따라 공공 및 민간 기관은 이러한 차량 구매를 지원하기 위해 보조금을 받기 시작했으며, 마리코파 카운티 보안관 사무소와 같은 일부 기관은 공공 안전 작전에서 ROV 응용 프로그램에 대한 증가하는 수요를 충족시키기 위해 전담 원격 조종 차량 부대(ROV-U)를 설립하기까지 한다.

특정 차량

 같이 보기 

 각주 

 외부 링크 

 수중 ROV란 무엇이며 어디에 사용될까?
 원격 조종 차량 (ROV), 해양 탐사, 미국 해양대기청

 스미소니언 해양 포털의 ROV