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2016년 기준, 중국에서는 매년 156,000대의 버스가 운행되고 있다. 2020년 말 기준, 378,700대의 전기 버스가 운행 중이며, 이는 전체 버스 수량의 53.8%를 차지한다.
카타르의 대중교통 시스템인 Mowasalat (Karwa)이 741대의 전기 버스를 운행하고 있다.
아랍에미리트는 최근 전기 버스를 도입했다. 이 버스들은 두바이를 운행하는 공공 버스이다.
네덜란드는 유럽 국가 중 가장 많은 전기버스를 보유하고 있다. 2019년 말에 그 수는 770대에 이르렀으며, 이는 네덜란드 전체 버스 5,236대의 15%이다. 이는 2020년 말까지 1,388대로 증가할 것으로 예상된다. 흐로닝언과 Drenthe 지방에서는 버스의 47%가 전기버스이며 림뷔르흐주에서는 37%, 노르트홀란트주에서는 31%이다. 주요 메이커는 VDL(기존 770의 486), Ebusco(110), Heuliez(49), 비야디(44)이다.2015년 네덜란드 대중 교통 당국은 2025년부터 배기 가스가 없는 버스만 구매하고 2030년까지 전체 차량을 배기가스로 만들지 않기로 합의하였다.
2019년 11월, 신규 전기버스 주문량이 생산 능력을 초과했다.
2021년 사회기반시설 투자 및 일자리 법안에는 전기 통학 버스 자금으로 5년 동안 25억 달러가 포함되었다. 2022년 6월까지 38개 주에서 12,275대의 전기 통학 버스 도입 약속이 있었다.
내셔널 그리드와 히타치 에너지의 2022년 연구에 따르면, 차량 전철화를 위한 충전 인프라 설치는 미국 전력망에 지역별 업그레이드를 필요로 할 것이다.
2022년에는 5,269대의 배터리식 전기버스가 있었다.
전기버스를 사용하는 도시:
2000년부터 캘리포니아 대기 자원 위원회는 교통 기관에 배출가스를 줄이도록 요구하는 대중교통 기관 차량 규칙을 시행해왔다. 2018년에는 혁신 청정 교통 규칙을 발표했는데, 2029년 이후에 구매되는 모든 신규 대중교통 버스는 무배출 버스여야 한다.
롱비치 (캘리포니아주)와 앤틸로프 밸리 교통국은 일부 버스를 버스 노선에 설치된 특수 무선 충전 패드에서 충전한다.
2019년까지 캘리포니아에는 200대 이상의 전기버스가 운행 중이었다. 캘리포니아에 추가로 수백 대의 전기버스가 주문 대기 중이었다.
2023년 오클랜드는 미국 내 스쿨버스 지구에서 처음으로 주요 전기 스쿨버스 차량을 도입했다. 이 버스들은 학생들을 위한 교통수단일 뿐만 아니라 연간 2.1기가와트시의 전력을 전력망에 공급하여 300~400가구에 전력을 공급할 수 있다. 이 계획은 오클랜드에서 특히 중요성을 갖는다. 이곳의 많은 학생들이 산업 오염에 불균형적으로 영향을 받는 저소득층 가정 출신이기 때문이다. 전기 버스는 연간 약 25,000톤의 이산화탄소 배출량을 줄여 지역사회의 환경 및 건강 상태를 개선할 것으로 예상된다.
마일당 총 운영 비용.
NREL은 다양한 상업 운영자의 무배출 버스 평가 결과를 발표한다. NREL이 발표한 마일당 총 운영 비용은 다음과 같다. 카운티 커넥션의 경우, 2017년 6월부터 2018년 5월까지 8대 디젤 버스 차량의 마일당 총 운영 비용은 0.84달러였고, 4대 전기 버스 차량의 경우 1.11달러였다. 롱비치 교통공사의 경우, 2018년 10대 전기 버스 차량의 마일당 총 운영 비용은 0.85달러였다. 푸트힐 교통공사의 경우, 2018년 12대 전기 버스 차량의 마일당 총 운영 비용은 0.84달러였다.
전기버스 도입 계획이 없는 주.
2019년 "오직 5개 주, 아칸소, 뉴햄프셔, 노스다코타, 사우스다코타, 웨스트버지니아만이 ... 전기버스나 수소 연료전지 버스를 운행할 계획이 있는 대중교통 기관이 없었다."
V20 엔진()은 20기통 피스톤 엔진으로 10개의 실린더로 구성된 2개의 뱅크가 공통 크랭크축 주위에 V 구성으로 배열되어 있다. 대형 디젤 V20 엔진은 디젤 기관차, 운반 트럭, 발전기 및 해양 응용 분야에 사용되었다.
1930년대 후반부터 메르세데스-벤츠는 선박용 대형 V20 디젤 엔진을 여러 대 생산했다. 첫 번째 엔진은 MB 500 V12 엔진을 기반으로 하는 MB 501로 1937년 급 Schnellboot(고속 공격 보트)와 여러 잠수함에 탑재되었다.이후 버전에는 슈퍼차지 MB 511 엔진과 인터쿨러가 추가된 MB 518이 포함되어 있다. MB 511의 사본은 Ludwigsfelde의 VEB Motorenwerk에서 생산했으며 VEB 20 KVD 25라고 불렀다. MB 518의 생산은 1951년에 재개되었으며,MTU에서 MB 20 V라고 하는 엔진도 제조되었다.
일렉트로-모티브 디젤 EMD 645E3 2행정 V20 터보 디젤 엔진은 EMD SD45와 같은 1960년대 디젤 전기 기관차에 사용되었다. 엔진의 배기량은 이고 순견인력은 다.최대 총 전력 출력은 자체 테스트 모드에서 작동할 때 5,000hp에 가깝다 (생성된 출력은 저항기에 의해 소산됨). EMD 645 엔진의 최신 버전은 EMD SD45-2 및 EMD SD45T-2 기관차에 사용되었다. EMD는 또한 1995년 EMD SD80MAC 기관차에 사용된 EMD 710 디젤 엔진의 V20 버전을 생산했다.EMD 710은 현재까지도 생산되고 있으며 주로 발전 및 선박 추진에 사용되고 있다.
디트로이트 디젤 시리즈 149 20V149는 2,980cu in(48.8L)의 용량에서 2,936hp(2,189kW)의 출력을 제공하며, 2000년에 생산을 중단하였다.
현재 생산 중인 V20 디젤 엔진에는 Fairbanks Morse FM | MAN 28/33D STC, FM | MAN 32/44CR, FM | MAN 175D, FM | COLT-PIELSTICK PA6B STC, 다른 것들은 최대 를 생산하는 Wärtsilä 20V32,MTU 20V1163 6MW(8,045hp)MTU 20V4000 2.8MW(3,755hp), Catpilers(3,755hp), MTU0 21V00이다.
나이지리아 항공 2120편 추락 사고는 1991년 일어난 항공 사고이다. 나이지리아 항공 2120편 (DC-8-61) 은 1991년 7월 11일 사우디아라비아의 메카에 위치한 킹 압둘아지즈 국제공항에서 이륙 후 추락했다.
유엔은 2100년까지 세계 인구가 멈추지 않고 계속 증가할 것으로 전망하지만, 그보다 더 일찍 인구가 정점을 찍고 감소로 돌아설 것이라는 다른 연구들도 있다. 세계 인구에 대한 예측들은 주로 출산율, 기대수명 등이 큰 변화요인이 된다.
2100년까지 계속 인구가 증가할 것이라는 유엔의 전망과 달리, 더 일찍 인구가 정점을 찍고 감소로 돌아설 것이라는 전망도 있다. 2020년 7월 15일, 미국 워싱턴대 의과대학 보건계량분석연구소(IHME)가 영국의 의학지 랜싯에 게재한 논문에 따르면, 세계 인구는 2064년 97억 명으로 정점을 찍고, 2100년 88억 명으로 감소할 것으로 내다봤다. 이렇게 차이가 큰 이유는 바로 출산율에 있는데, 유엔은 한국, 태국, 캐나다, 그리스 등 저출산 국가들의 출산율이 1.75명까지 늘어난다고 예상하였지만, 연구진은 이와 달리 여성의 교육 수준 증가 등의 영향으로 출산율이 낮은 수준으로 머물거나 떨어질 것으로 예측하였다. 또, 2100년 나이지리아 인구가 7억 9100만 명으로, 중국 인구 7억 3200만 명을 상회해 세계에서 두 번째로 인구가 많은 국가가 될 것으로 전망했다.
사출갈전갱이(학명:Caranx radiata)는 전갱이목 전갱이과에 속하는 물고기이다. 몸길이는 26cm로 전갱이과의 어류에선 작은물고기에 속한다.
사출갈전갱이는 몸의 측선이 되는 옆줄을 기점으로 등쪽은 푸른색을 띄고 배쪽은 흰색을 띈다. 등지느러미는 2개이며 제2등지느러미와 제2배지느러미는 각각 돌기연이 뒤쪽으로 뻗어 있으며 등지느러미, 가슴지느러미, 꼬리지느러미는 노란색을 띄고 있고 배지느러미는 투명하다. 눈은 크고 앞으로 쏠려 있으며 입은 앞으로 튀어나와 있고 양턱에는 작은 이빨들이 나 있다. 등지느러미에서 꼬리지느러미까지 이어지는 측선의 부근엔 노란 띠도 나 있다. 먹이는 새우와 같은 갑각류, 멸치, 청어와 같은 작은물고기와 플랑크톤과 같은 여러 요각류를 먹는 육식성물고기에 속한다.
사출갈전갱이의 주요서식지는 서부 태평양과 인도양이 있으며 그 중에서도 오스트레일리아와 인도양에 가장 많은 개체수가 서식한다. 수심 10~50m의 산호초나 연안에 주로 서식하는 표해수대의 어류이다. 산란기는 9월~11월의 가을이며 알을 낳으면 바다의 수면 위로 뜨게 된다. 사출갈전갱이는 식용으로도 이용이 되는데 주로 회나 구이로 가장 많이 먹는다.
신윤섭(1995년 4월 30일 ~ )은 대한민국의 배우이다.
술전갱이(학명:Caranx bucculentus)는 전갱이목 전갱이과에 속하는 물고기이다. 몸길이는 66cm로 중형물고기에 속한다.
술전갱이는 전갱이목 전갱이과의 어류 중에서 몸이 아름다운 은색을 가지고 있는 어류 중에 하나이다. 은색의 몸을 바탕으로 검은 점들이 나 있고 눈과 입이 매우 큰 어종이다. 양턱에는 작은 이빨들이 줄지어 나 있으며 지느러미는 대부분 회색이지만 등지느러미는 갈색을 띄고 있으며 등지느러미가 2개이다. 등지느러미는 제2등지느러미와 배지느러미가 각각 위와 아래로 솟구쳐 있다. 먹이로는 멸치, 청어, 정어리, 꽁치와 같은 작은물고기, 오징어와 같은 두족류, 갑각류를 모두 잡아먹는 육식성물고기에 속한다.
술전갱이의 주요서식지는 서부 태평양이며 대만에서 오스트레일리아에 이르는 지역까지 광범위하게 서식하고 있다. 수심 7M~63M의 산호초나 연안에서 주로 서식하는 표해수대의 어류이다. 술전갱이는 식용으로도 이용이 되는데 주로 회, 초밥, 구이로 가장 많이 먹는다.
방은정(1992년 8월 10일 ~ )은 대한민국의 배우이다.
오소현(1998년 3월 20일 ~ )은 대한민국의 배우이다.
한진희(1988년 3월 9일~)는 대한민국의 배우이자 연극인이다.
《사계의 봄》 (2025년, SBS) - 윤승수 역
《백설공주에게 죽음을》 (2024년, MBC) - 황세진 역
오시즈시() 또는 누름초밥은 틀을 이용해서 찍어내듯이 만드는 초밥을 말한다. 누름초밥이라고도 한다.
모갈라나 1세 군주의 슬하 2남 4녀(6남매) 중 다섯째이자 서자로 태어났다. 부왕이기도 한 아누라다푸라의 모갈라나는 아누라다푸라 명문가 출신의 본부인 1명(훗날 왕비)과 남인도 대륙 촐라 왕국 타밀나두 지역 탄자부르 평민가 출신의 측실 1명(훗날 후궁)을 거느리고 있었는데 모갈라나는 아누라다푸라인 왕비(본부인)와 사이에는 슬하 3녀가 있었음과 아울러 촐라인 출신의 후궁(측실)과 사이에는 슬하 2남 1녀가 있었으며 바로 이 촐라인 후궁과 사이에서 출생한 서장자(첫째 서자)가 쿠마라 다투세나 왕자였다. 동복 누나와 동복 남동생이 있었던 쿠마라 다투세나 왕자는 502년에 17세 나이로 왕태자에 책봉되었으며 13년 후 515년에 아버지 모갈라나 1세 군주가 붕어하자 30세의 나이로 왕위에 등극하였다.
쿠마라 다투세나 군주의 슬하 1남 3녀(4남매) 중 셋째이자 서자로 출생하였다. 부왕이기도 한 쿠마라 다투세나는 아누라다푸라 명문가 출신의 본부인 1명(훗날 왕비)과 아누라다푸라 평민가 출신의 측실 1명(훗날 후궁)을 거느리고 있었는데 쿠마라는 아누라다푸라인 왕비(본부인)와 사이에는 슬하 2녀가 있었음과 아울러 아누라다푸라인 후궁(측실)과 사이에는 슬하 1남 1녀가 있었으며 바로 이 아누라다푸라인 후궁과 사이에서 출생한 유일무이 서자가 키티세나였다. 동복 누나가 있었던 키티세나 왕자는 518년에 12세 나이로 왕태자에 책봉되었으며 그로부터 6년 후 524년 2월 9일에 아버지 쿠마라 군주가 붕어하자 18세의 나이로 왕위에 등극하여 직접 친정을 하였다.
안도 지카스에/요시스에(安東愛季)는 센고쿠 시대부터 아즈치모모야마 시대에 걸쳐 활약한 무장으로. 데와국의 센고쿠 다이묘이다. 시모노쿠니 안도씨(下国安東氏, 히야마檜山 안도씨)의 8대 당주이다. 거성은 히야마성(檜山城)이었다.
오랫동안 분열해 있던 히야마계(檜山系)와 미나토계(湊系) 안도 씨를 통일하고 안도 씨의 센고쿠 다이묘 화를 이룬 지용(智勇)을 겸비한 뛰어난 인물이었던 것으로 알려져 있다. 통일의 경위는 설이 있어 미상이지만, 혼인 및 입양을 통해 히야마 계가 미나토 계를 사실상 흡수한 것으로 추측되고 있다. 또한 반독립 세력이었던 히나이 지방의 국인 아사리 노리스케(浅利則祐)를 쳐서 그 동생 가쓰요리(勝頼)를 산하에 두고 세력을 확대했다. 에이로쿠 7년(1564년)에서 난부 씨의 영지를 쳐서 가즈노군(鹿角郡)을 차지할 계획을 세웠으나, 에이로쿠 12년(1569년)에 난부 하루마사(南部晴政)에 의해 막혔다.
영토 경영에 관해서는 지금까지 미나토들은 저율의 나루 이용료를 지불하는 조건으로 인정해 오던 오모노강(雄物川) 상류 지역 다이묘 · 고쿠진의 미나토에서의 교역을 통제함으로써 기존의 에조치 무역 등 외해 교역 이외에 하천 교역에 대한 통제 강화를 단행하면서 쓰치자키 항(土崎港)을 개수해 일본 최대의 항구도시로 육성했다. 또한 인근 고쿠진들에 대한 지배도 강화하려고 했다.
이에 겐키 원년(1570년)에는 도시마 겐바(豊島玄蕃) 등이 일으킨 미나토 소동(湊騒動)이 일어나 도시마 씨에 동조한 다이호지 씨도 유리 군으로 진군해 왔다. 이 일련의 분쟁은 다이호지 요시우지(大宝寺氏)의 자괴에 힘 입어 안도 가문의 우세로 끝나고, 유리 군의 대부분은 지카스에의 세력 아래 들어갔다. 이때 안도 가문의 군대는 미사키 산(三崎山)을 넘어 사카타까지 침공했다고 전해진다.
또한 덴쇼 원년(1573년)에서 덴쇼 10년(1582년)까지 오다 노부나가에게 매년 조공을 주는 것으로 친분을 맺고, 노부나가의 사후 하시바 히데요시와 친분을 통하는 등 중앙 권력과도 연락을 조밀하게 하였으며, 덴쇼 5년 7월 22일(1577년 8월 6일)에는 종5위하에 덴쇼 8년 8월 13일(1580년 9월 21일)에는 종5위상에 시종이 되는 등 안도 씨의 전성기를 구축 한 것으로 전해지고있다. 또한 만년에는 성을 안도에서 아키타(秋田)로 고치고 있다.
또한, 덴쇼 10년(1582년)에 아사리 가쓰요리를 가키자키 요시히로(蠣崎慶広)를 시켜서 모살하고 아사리 씨의 옛 영지인 히나이의 대관으로 이소노메 히데카네(五十目秀兼)를 배치하여 오다테 성으로 들어가게 했다. 데와 북부 해안을 거의 통일하고 내륙으로 진출하였으며 오모노 강 유역의 지배권을 놓고 도자와 씨와 싸움을 벌였는데, 덴쇼 15년(1587년) 가쿠노다테 성(角館城) 성주 도자와 모리야스(戸沢盛安)와의 전쟁이 한창이던 센보쿠 요도 강(仙北淀川)의 진중에서 병사했다.
포르투갈 선교사 루이스 프로이스의 에이로쿠 8년(1565년) 2월 28일자 편지에는 "일본의 최북단, 수도로부터 약 삼백 리그 떨어진 곳에 한 대국이 있어, 온몸에 털이 많고, 머리칼과 수염이 매우 긴 야만인들이 이곳에 살고 있다. (중략) 에조에 가까운 게스엔 지방에 아키타라는 큰 도시가 있다. 그들 다수 이 도시에 와서 교역하고, 아키타 사람들도 또한 때때로 에조로 간다"고 대대로 에조와의 교역을 관리해 왔던 히야마 계 안도 씨로써, 미나토 계와 통일한 뒤에도 북방 교역을 지속적으로 행하고 있다는 것을 알 수 있다.
모갈라나 1세의 슬하 2남 4녀(6남매) 중 막내 서자로 출생하였다. 아버지인 아누라다푸라의 모갈라나는 아누라다푸라 명문가 출신의 본부인 1명(훗날 왕비)과 남인도 촐라 탄자부르 평민가 출신의 측실 1명(훗날 후궁)을 거느리고 있었다. 또한 아누라다푸라인 왕비(본부인)와 사이에는 슬하 3녀가 있었음과 아울러 촐라 왕국 평민 집안 출신의 후궁(측실)과 사이에는 슬하 2남 1녀가 있었으며 바로 이 촐라인 후궁과 사이에서 출생한 서차자(둘째 서자)가 시바 왕자(시바 2세)였다. 동복 누나와 동복 형이 있었던 시바 왕자는 그저 왕족 종실의 일원으로 아누라다푸라 왕국의 종묘사직 봉직을 하다가 524년에 친조카 키티세나 군주가 콜레라로 인하여 향년 18세로 붕어하자 아누라다푸라 왕국의 고급 신료들한테 왕위 추대를 받으면서 36세의 나이로 즉위하였다. 등극 1년 남짓이 되던 525년 8월 11일, 두 살 많은 5촌 조카 우파티사(당시 왕손 신분)의 장인(우파티사 2세의 장인은 아누라다푸라 왕국의 구세대 귀족 대표)이 아누라다푸라 왕국의 부총리대신(부수상급 관료)에게 전달하여 새벽에 얼음이 섞인 코코넛 밀크 한 그릇을 진상받아 마신 후 당일 아침에 복통을 호소하다가 향년 37세로 서거하였다. 그가 붕어한 직후 나이 2살 많은 5촌 조카인 우파티사 2세(큰아버지 카샤파 1세의 친손자)가 아누라다푸라 왕국의 구세대 귀족들한테 왕위 추대를 받으며 군주 왕위에 등극을 하면서 결국 이렇게 모갈라나 1세의 직손계가 495년 이후 30년여만인 525년에 사실상 정치적으로 일소되었다.
일본 495번 국도()는 후쿠오카현 기타큐슈시 와카마쓰구에서 후쿠오카시 히가시구를 이르는 일본의 일반 국도 노선이다.
기점인 기타큐슈시 와카마쓰구의 와카마쓰역 앞 교차로에서 와카마쓰 발전소 앞 교차로까지는 임해부 공업지대를 관통하고 있는 간선도로로, 히비키 콘테이너 터미널에 접근할 수 있는 도로로 이루어져 있기 때문에, 대형 차량의 통행이 가장 많다. 다만 와카마쓰구의 시가지를 피해 도바타구 측에서 임해부까지 이르는 새로운 대체 경로인 이 정비되었다. 그러나 국도가 공식적으로 제정되었을 초기 당시에는 와카마쓰 시가지 일원을 중심으로 하는 나카가와 거리, 오이도 거리를 거쳐 와키노우라 입구 교차로에 이르는 옛 현도의 구간으로 설정되어 있다. 그 후에는 아시야초의 지그재그 구간을 제외한 후쿠쓰시까지의 구간은 대개 겐카이나다를 따라 시가지로부터 많이 이격했기 때문에 비교적 교통 수요가 매우 적은 쾌속도로이다. 다만 와카마쓰역 앞에서부터 아시야마치까지는 또는 후쿠오카현도 제26호선을 거치는 것이 훨씬 더 용이하다. 후쿠쓰시에서 후쿠오카시 히가시구까지의 구간은 예전에 주로 쓴 국도 제3호선이며, 교통량의 급증으로 인해 정체 현상이 심하다. 또한 후쿠오카시의 시내부 4.1 km는 와의 후쿠오카시도의 애칭이 함께 붙어 있다. 또한 1990년대 후반기 들어, 우미노나카미치, 시카노시마 방향으로 분기하게 되는 와지로 교차로 일대가 주말을 중심으로 혼잡이 심화됨에 따라, 현내 굴지의 정체 포인트가 성립되었지만, 아일랜드시티를 경유하는 도로이자 신구정으로 접근시키는 도로로서, 후쿠오카현도 제537호선과 후쿠오카현도 제538호선의 정비 외에도 아울러 와지로 교차로에서 도심 방향으로 4차선화가 완성됨에 따라 도로망이 제대로 개선되어 있다.
플라비오 알메이다(Flávio Almeida, 1959년)는 브라질 출신의 축구 선수이다.
1985년 K리그 포항제철 돌핀스에 입단하여 한 시즌 동안 활약하였다. 당시 등록명은 "'플라비오"를 사용하였고 포지션은 수비수였다.
씨마오 페드로 데 코스타(Simao Pedro Goncalves de Figueiredo Costa, 1975년 9월 7일 ~ )는 포르투갈 출신의 축구 선수이다.
2001년 K리그 대전 시티즌에 입단하여 한 시즌 동안 활약하였다. 당시 등록명은 "'씨마오"를 사용하였고 포지션은 미드필더였다.
유럽 고속도로 51호선(European route E51)은 독일 베를린과 뉘른베르크를 잇는 유럽 고속도로 노선으로, 총 연장은 약 410 km이다.
495년에 사망한 카샤파 1세 군주의 적장손(嫡長孫)으로 출생하였다. 장성하면서 본부인(훗날 왕비)과 사이에서 슬하 3녀를 두었으며 측실(훗날 후궁)과 사이에서 슬하 1남 2녀를 두는 등의 슬하 1남 5녀(6남매)를 둔 그는 495년 이후부터 30년간을 아누라다푸라 왕국의 몰락한 왕족 종실로 근신을 하다가 525년 8월 11일에 처갓댁 장인(丈人, 본부인(정실)의 친정아버지.)이 아누라다푸라 왕국의 부총리대신(副總理大臣)에게 전달하여 새벽에 한 그릇으로 왕실 진상품(王室 進上品)으로 올린 얼음이 섞여져 시원한 코코야자 밀크를 5촌 숙부 시바 2세 군주가 상당히 달게 마시고 나서는 결국 당일 아침에 복통을 호소하다가 끝내 시바 2세가 향년 37세로 갑자기 붕어한 직후 당시 39세의 우파티사 2세(대행군주 시바 2세보다 나이 두 살 많은 5촌 조카)가 아누라다푸라 왕국의 구세대 귀족들한테 전격적으로 보위 추대를 받으며 군주 보위에 등극을 하면서 결국 이렇게 모갈라나 1세의 직손계가 495년 이후 30년여만인 525년에 사실상 정치적으로 일순간에 전격적으로 일소되었으며 카샤파 1세의 직손계가 30년여만에 군주 보위 관련 정권을 차라리 되찾아 앙갚음이 섞인 설욕을 하는 계기가 되었지만 결국 이듬해(526년) 8월 3일, 우파티사 2세 군주도 갑자기 장티푸스에 걸려 서자(庶子)에게 왕태자(王太子)로 책봉조차도 하지 못한 채 결국 향년 40세로 붕어하였다. 그의 붕어 직후 그의 유일무이 서자(唯一無二 庶子)인 당시 보령 19세였던 암보사마네라 왕자(王子)가 아누라다푸라 왕국의 구세대 귀족들과 고급 신료들한테 전격적으로 보위 추대를 받으면서 즉위를 하였다.
우파티사 2세(495년에 죽은 카샤파 1세의 친적장손자)의 슬하 1남 5녀(6남매) 중 유일무이 서자(唯一無二 庶子)이자 막내로 출생한 그는 태어날 때부터 아누라다푸라 왕국의 몰락한 왕족 종실로 근신을 하다가 525년 8월 11일에 아버지 우파티사의 장인 어른이 아누라다푸라 왕국의 부총리대신(副總理大臣)에게 전달하여 새벽에 한 그릇으로 왕실 진상품(王室 進上品)으로 올린 얼음이 섞여져 시원한 코코야자 밀크를 재종조할아버지 시바 2세 군주가 제법 상당히 달게 마시고 나서는 결국 당일 아침에 복통을 호소하다가 끝내 시바 2세가 향년 37세로 갑자기 붕어한 직후 아버지 우파티사 2세가 아누라다푸라 왕국의 구세대 귀족들한테 보위 추대를 받으며 보령 39세로 군주 보위에 등극을 하면서 결국 이렇게 모갈라나 1세의 직손계가 495년 이후 30년여만인 525년에 사실상 정치적으로 일소되었으며 카샤파 1세의 직손계가 30년여만에 군주 보위 관련 정권을 차라리 되찾아 앙갚음이 섞인 설욕을 하는 계기가 되었지만 결국 이듬해(526년 8월 3일), 부왕(父王)인 우파티사 2세 군주도 갑자기 장티푸스에 걸려 향년 40세로 붕어하였다. 부왕(父王)이 붕어한 직후 부왕 우파티사의 유일무이 서자(唯一無二 庶子)인 실라칼라 암보사마네라 왕자(王子)가 아누라다푸라 왕국의 구세대 귀족들과 고급 신료들한테 보위 추대를 받으면서 보령 19세로 즉위를 하였다. 암보사마네라 군주는 제법 어진 정치를 펼치었으며 다른 한편으로는 즉위 2년차였던 528년 당시 5세였던 적장남(嫡長男)인 다타파부티 왕자(王子)를 왕태자(王太子)로 책봉하였지만 군주 보위 등극 13년차였던 539년 3월 22일 갑자기 폐결핵에 걸려 향년 32세로 붕어하였다. 탁월한 정치 감각을 지니었던 다타파부티 왕태자(Dathappabhuti 王太子)가 그의 보위를 이어 보령 16세로 즉위하자마자 섭정도 없이 친정을 펼치었다.
다타파부티(, 523년 ~ )는 아누라다푸라 왕국 모리야 왕조의 제9대 군주였다. 그는 아버지 실라칼라 암보사마네라로부터 왕위를 계승하였으며, 목갈라나 2세에게 왕위를 물려주었다.
인하로(仁荷路)는 인천광역시 남동구 구월동에서 미추홀구 용현동까지 이르는 인천광역시도로, 총연장은 6.401 km이다. 또한 종점부인 용현동에서는 용오로와 직결된다.
주변에 있는 시설들.
주요건물 및 시설
예술로는 선학동 110일원을 기점으로 간석동 236-1일원을 종점으로 하며, 2009년 07월 06일 고시 및 효력이 발생되었다. 인근의 인천종합문화예술회관이 도로의 중간 지점에 존재하며, 인천의 대부분의 기관시설이 도로에 직접 연계되어 있거나 가지번호 도로가 형성되어 배치되어 있다.
남측으로는 인천광역시 올림픽공원, 인천문화예술회관, 인천롯데백화점, 예술회관역, 인천중앙공원, 인천종합버스터미널, 인천터미널역, 문학경기장, 문학경기장역까지 이르다보니 구월동과 관교동, 선학동의 랜드마크 건물들이 있는편이다. 북측으로는 인천시청, 중앙공원 조각지구, 인천교육청, 인천광역시교육청중앙도서관, 중앙근린공원, 인천시청역까지 이른다.
가지번호길이 존재하여, 기술보증기금인천지부, MBC 인천, KT&amp;G 인천지부 등 기업/기관건물이 배치 되어 있다.
전 부산대학교 전자공학과 교수이기도 하며, 서울대학교 전자공학과를 졸업한 후, 미국 USC에서 전자공학 박사 학위를 받았다.1993년 처음 문을 연 지능로봇연구실을 이끌며 국내 지능로봇 연구를 개척하였다. 원격 수술용 로봇 기반연구에서부터 로봇 위치인식 센서시스템, 이송로봇, 양팔로봇 등 다양한 로봇 연구를 선도하였다. 수많은 제자육성과 함께 국내외 252편의 논문을 발표하였고, 저서로는 제어시스템 공학, 로봇공학 개론과 80C196KC를 이용한 제어시스템 설계, 디지털 제어 등이 있다.
1999년에는 제1회 지능로봇대회에서 '모바일로봇'으로 대상을 차지했으며, 2002년 부산에서 로봇월드컵, 2004년 로봇축구 전국 대회를 개최하는 등 로봇문화 확산에도 앞장섰다. 2010년 로봇학회를 이끌며 우리나라 로봇산업 경쟁력 강화와 발전, 로봇 인재 양성 등에 크게 기여하였다. 이러한 로봇계의 큰 업적을 인정받아 2015년 로봇산업협회가 주관하는 대한민국 로봇대상 시상식에서 로봇인 최고의 영예인 대통령상을 수상하였다. 2021년 7월24일 산행중 심근경색으로 쓰러져 응급실 이송도중 사망하였다.
미국 99번 국도(U.S. Route 99)는 미국 캘리포니아주 임페리얼군 (멕시코-미국 국경)에서 워싱턴주 블레인까지 이르는 미국의 일반 국도로, 총 연장은 2,600 km이다. 그러나 이 국도는 1926년 11월 11일 정식으로 지정된 이래, 1972년 주간고속도로 제5호선으로 대체할 때까지 존재한 국도이다. 그래서 골든스테이트 하이웨이 또는 캘리포니아의 메인 스트리트 등으로도 알려져 온 US 99는 1930년대부터 더스트볼 이민자 농장 노동자들이 해당 주를 횡단하고 있는 주요 길목이기도 하다. 현재는 캘리포니아주도 제99호선, 오리건주도 제99호선, 오리건주도 제99W호선, 오리건주도 제99E호선 그리고 워싱턴주도 제99호선 등이 US 99의 일부를 대체하고 있다. 또한 워싱턴주에서 미국-캐나다 국경을 건너 브리티시컬럼비아주도 제99호선과도 직접 연결되어 있다.
US 99에는 특별도로가 2개 이상의 노선이 있다. 캘리포니아주와 오리건주에는 US 99W와 US 99E로 나뉘며, 워싱턴주에는 US 99 ALT.라는 별도의 대체 도로가 존재하게 된다.
관련 유산.
U.S. 99의 여정으로는 가 지어진 시인 "Night Highway 99"에서 강조되어 있다. 또, 세가의 비디오 게임인 소닉 어드밴스 3에는 "Route 99"라는 제목의 구역이 있지만 거의 우연의 일치일 수도 있다.
일본 필드하키 국가대표팀()는 일본을 대표하여 국가대항전에 참가하는 필드하키 국가대표팀으로 일본 하키 협회에 의해 운영된다. 애칭은 2008년 3월에 히라가나 표기의 “사무라이 재팬”()으로 발표되었으며 그 후 가타카나 표기()로 변경되었다.
2022년 세계 피겨스케이팅 선수권 대회()는 국제 빙상 경기 연맹(ISU) 주관으로 3월 21일부터 3월 27일까지 프랑스 몽펠리에 수드 드 프랑스 아레나에서 열린 국제 피겨스케이팅 대회이다. 남자 싱글, 여자 싱글, 페어, 아이스댄싱 네 종목이 진행된다. 2022년 러시아의 우크라이나 침공으로 인한 대러시아 제재 조치로 러시아와 벨라루스 선수들은 참가하지 못한다.
1971년에 에드워드 O. 윌슨 등은 집단유전학, 군집생태학, 개체군 동태론에 수학적 모델을 적용하는 의미에서 이 용어를 사용했다. 앨런 헤이스팅스는 1997년에 출간된 개체군 동태론에 사용된 수학에 관한 그의 저서 제목으로 집단생물학이란 용어를 사용했다. 집단생물학이란 용어는 2010년대 후반에 캘리포니아 대학교 데이비스에 개설된 과정에도 사용되었으며, 이는 생태학과 진화생물학 분야를 결합한 학제간 분야로 설명된다. 이 과정에는 수학, 통계학, 생태학, 유전학 및 계통학이 포함된다. 수많은 유형의 생물들이 집단생물학에서 연구된다.
《이론 집단생물학》(Theoretical Population Biology) 저널이 출된되었다.
유엔에 따르면, 아제르바이잔의 인구는 1950년 292만 명에서 2019년 1010만 명으로 증가했다. 연평균 인구 성장률은 1950-1955년 2.6%에서 2015-2020년 1.1%로 낮아졌고, 같은 기간 합계출산율은 5.20명에서 2.08명으로 내려갔다. 반면에 기대수명은 1950-1955년 58.4세에서 2015-2020년 72.8세로 증가했다.
총인구: 1010만 명
15세 미만 인구: 23.4%
15~24세 인구: 13.9%
65세 이상 인구: 6.5%
조출생률(인구 1000명당): 16.2명
합계출산율: 2.06명
영아사망률(1살 미만 1000명당): 20명
유아사망률(5세 미만 1000명당): 24명
출생시 기대수명: 73.0세
10,282,283명 (2021년 7월 추산)
아제르바이잔인 91.6%, 레즈긴족 2%, 러시아인 1.3%, 아르메니아인 1.3%, 탈리쉬족 1.3%, 기타 2.4% (2009년 추산)
아제르바이잔어 (공용어) 92.5%, 러시아어 1.4%, 아르메니아어 1.4%, 기타 4.7% (2009년 추산)
무슬림 96.9% (대개 시아파), 기독교 3%, 기타 &lt;0.1, 불명 &lt;0.1 (2010년 추산)
0-14세: 22.84% (남성 1,235,292/여성 1,095,308)
15-24세: 13.17% (남성 714,718/여성 629,494)
25-54세: 45.29% (남성 2,291,600/여성 2,330,843)
55-64세: 11.41% (남성 530,046/여성 634,136)
65세 이상: 7.29% (남성 289,604/여성 454,769) (2020년 추산)
총부양비: 43.4
유소년부양비: 33.7
노년부양비: 9.7
잠재적 부양률: 10.3 (2020년 추산)
전체: 32.6세
남성: 31.1세
여성: 34.2세 (2020년 추산)
0.71% (2021년 추산)
14.03명/1,000명 (2021년 추산)
6.93명/1,000명 (2021년 추산)
도시 인구: 도시 인구의 56.8% (2021)
도시화 증감률: 연평균 1.38% 변화 (2020-25년 추산)
237.1만 명 바쿠 (수도) (2021)
0-14세: 1.13 남성/여성
15-24세: 1.14 남성/여성
55-64세: 0.84 남성/여성
65세 이상: 0.64 남성/여성
전체: 0.98 남성/여성 (2020년 추산)
24세 (2019년 추산)
전체: 24.1명/출생 1,000명
남성: 25.23명/출생 1,000명
여성: 22.91명/출생 1,000명 (2021년 추산)
전체: 73.88세
남성: 70.79세
여성: 77.15세 (2021년 추산)
1.87명/여성 (2021년 추산)
웹토렌트(WebTorrent)는 자바스크립트로 작성된 P2P 스트리밍 토렌트 클라이언트이다. 유튜브 인스턴트의 동명의 개발자(웹토렌트)와 깃허브의 웹토렌트 팀이 웹 브라우저용으로, 그리고 웹토렌트와 비트토렌트 서버리스 네트워크의 연결을 가능케 하는 웹토렌트 데스크톱 단독 버전으로 개발하였다.
BitChute, 브레이브, 사파리에 적용되었다.
웹토렌트 데스크톱.
웹토렌트 데스크톱(WebTorrent Desktop)은 WebRTC 기반 웹토렌트와 TCP/UDP 기반 비트토렌트, 이렇게 두 망을 동시에 연결(bridge)시킨다.
토리곁 세포(, 사구체옆 세포) 또는 토리곁 과립 세포(, 사구체옆 과립 세포) 또는 방사구체 세포(傍絲球體 細胞)는 효소인 레닌을 합성, 저장, 분비하는 콩팥의 세포이다. 방사구체 세포는 주로 사구체로 혈액을 운반하는 수입 세동맥(일부는 수출 세동맥)의 벽에 있는 특화된 평활근 세포이다. 레닌을 합성할 때 레닌-안지오텐신계와 콩팥의 자가조절에 중요한 역할을 한다.
오모테나시(OMOTENASHI, Outstanding MOon exploration TEchnologies demonstrated by NAno Semi-Hard Impactor)는 6U 큐브샛 포맷의 소형 우주선이자 반경성 착륙선으로, 달 표면에 착륙하여 탐구하는 저비용 기술을 시연하기 위해 만들어졌다. 또, 이 큐브샛은 달 표면 외에도 달 주변의 방사 환경을 측정한다. 오모테나시()는 일본어로 "환대", "대접"을 의미한다.
폴리머(polymer)는 다음과 같은 뜻이 있다.
폴리머(polymer)는 웹 컴포넌트를 사용하여 웹 애플리케이션을 빌드하기 위한 오픈 소스 자바스크립트 라이브러리이다. 이 라이브러리는 구글의 개발자들과 깃허브의 기여자들에 의해 개발되고 있다. 현대의 디자인 원칙은 구글의 머티리얼 디자인 디자인 원칙을 사용하여 별개의 프로젝트로 구현되어 있다.
커스텀 엘리먼트.
커스텀 엘리먼트는 클래스가 있는 ES(ECMA스크립트, 대부분은 자바스크립트) 모듈을 사용하여 개발이 가능하다. 커스텀 엘리먼트 정의는 CSS 스타일, 엘리먼트의 로컬 DOM의 HTML 템플릿, 엘리먼트 속성, 라이프사이클 콜백, 자바스크립트 메소드로 구성된다:
import {PolymerElement, html} from '@polymer/polymer/polymer-element.js'
class HelloElement extends PolymerElement {
static get template() {
return html`
/* Local DOM CSS style */
&lt;!-- Local DOM --&gt;
static get properties() {
name: {
type: String
/* Element properties */
/* Custom methods */
window.customElements.define(HelloElement.is, HelloElement);
&lt;hello-element name="World"&gt;&lt;/hello-element&gt;
단일수송체(單一輸送體, )는 단일 종류의 기질(하전된 또는 비하전된)을 세포막을 가로질러 운반하는 막 수송 단백질이다. 단일수송체는 농도 기울기에 따라 촉진 확산하거나 능동 수송을 할 수도 있다. 단일수송체는 운반체와 이온 통로를 모두 포함하며, 촉진 수송체라고도 불리며, 이는 농도 기울기 또는 전기화학적 기울기에 따라 이동한다는 것을 암시하고 있다.
단일수송체 운반 단백질은 한 번에 한 분자의 기질과 결합하여 작동한다. 단일수송체 통로는 자극에 반응하여 열리고 특정 분자의 자유로운 흐름을 허용한다.
단일수송체는 미토콘드리아와 뉴런에서 발견된다. 미토콘드리아의 단일수송체는 칼슘 흡수를 담당한다. 칼슘 통로는 세포 신호전달 및 아폽토시스를 유발하는 데 사용된다. 칼슘 단일수송체는 미토콘드리아 내막을 가로질러 칼슘을 운반하고 칼슘이 특정 농도 이상으로 상승하면 활성화된다. 전압 개폐 칼슘 통로는 또한 뉴런에서 발견되는 단일수송체이며 활동 전위의 발생에 필수적이다. 이 통로는 나트륨-칼륨 펌프에 의해 생성된 전압 기울기에 의해 활성화된다. 특정 막 전위에 도달하면 통로가 열리고 K+이 세포 밖으로 확산되어 재분극이 일어난다.
루칠라 보아리(, 1997년 3월 24일~)는 이탈리아의 양궁 선수이다. 2020년 하계 올림픽 양궁 여자 개인전 동메달 결정전에서 미국의 매켄지 브라운를 꺾으면서 동메달을 획득했다.
트라이카복실산()은 3개의 카복실기(-COOH)를 가지고 있는 유기 카복실산이다. 트라이카복실산의 가장 잘 알려진 예로는 시트르산이 있다.
설정 개요.
사이코뮤의 기초 기능을 가지고 있는 컴퓨터 칩을 금속 입자 레벨로 제작한 모빌 슈트(MS)용의 구조재이다. 신생 네오지온에 의해 개발된 기술로 MSN-03 야크트 도가를 설계할 시 사이코뮤에 필요한 장치 자체를 소형화한 것으로 생략된 기능을 대체하기 위해 개발되었다.
옐레나 알렉산드로브나 오시포바(, 1993년 5월 22일~)는 러시아의 양궁 선수이다.
1993년 러시아 극동 지역인 캄차카에 위치한 페트로파블롭스크캄차츠키에서 태어났다. 원래는 테니스 선수를 지망했으나 2008년에 양궁으로 종목을 바꿨다. 이후 2013년에 타간로크에서 열린 러시아 양궁컵에서 우승을 하면서 국가대표에 발탁되었다. 같은 해 5월 아르메니아 에치미아진에서 열린 유럽 양궁 그랑프리를 통해 처음으로 국제 대회에 참가했다.
2017년 8월 중화민국 타이베이에서 열린 2017년 하계 유니버시아드에 참가하여 투야나 다시도르지예바, 사야나 치렘필로바와 함께 단체전 동메달을 획득했다. 이듬해인 2018년 2월에는 미국 사우스다코타주 양크턴에서 열린 2018년 세계 실내 선수권 대회에서 단체전 은메달을 획득했다.
2021년 7월 일본 도쿄에서 열린 2020년 하계 올림픽에 참가하면서 첫 올림픽에 출전했다. 여자 개인전에서는 영국의 브라이어니 피트먼을 6-0으로 꺾으면서 준결승에 올랐고 준결승에서는 대한민국의 강채영을 꺾으며 결승 진출에 성공했다. 결승전에서는 대한민국의 안산에게 패해 은메달을 획득했다.
비행체 혹은 운동체의 자세를 제어하려면 센서로 운동체의 방향을 측정해야하고, 구동기는 운동체를 원하는 방향으로 기동하는 돌림힘을 (1) "센서 측정치를 이용한 현재 자세"와 (2) "지향하고자 하는 자세"와 비교하여 계산한다. 자세센서와 구동기, 알고리즘을 통합하여 연구하는 분야가 유도 항법 제어(GN&amp;C; guidance, navigation and control) 분야이다.
항공기 자세 제어.
항공기 자세는 세 방향으로 정의된다: 항공기의 앞부분(nose)이 좌우로 흔들리는 요(, 항공기 몸체를 수직으로 관통하는 축을 기준으로 회전하는 움직임), 항공기의 앞부분이 위아래로 움직이는 피치(, 항공기 한쪽 날개에서 다른쪽 날개로 관통하는 수평축을 기준으로 회전하는 움직임), 그리고 항공기의 날개가 위아래로 흔들리는 롤(, 항공기 앞쪽에서 꼬리쪽으로 관통하는 수평축을 기준으로 회전하는 움직임)이다. 엘리베이터(수평꼬리날개에 있는 플랩)가 피치 운동을 제어하고, 수직 꼬리 날개에 있는 러더가 요 운동을 제어하며, 날개에 있는 에일러론(오른쪽 왼쪽 날개에 있는 플랩을 반대 방향으로 움직여서)이 롤 운동을 제어한다.
우주비행체 자세 제어.
여러 가지 이유로 우주비행체의 자세 제어가 필요하다. 인공위성의 고이득 안테나를 통신을 위해 지구로 향하거나, 특정 실험에서(허블 우주망원경이 특정 관측 대상이 위치한 우주로 향하는 등) 데이터를 수집하기 위해, 혹은 태양으로 인한 과열을 막는 열 제어를 위해, 아니면 궤도 조정을 위한 추진체 분사를 위해 자세를 제어해야 한다.
자세안정화 방법.
회전안정화 위성은 특정 관측 영역을 지속적으로 훑어보는 기능을 자연스럽게 제공하지만, 통신 안테나를 지속적으로 지상 관제소를 향하거나 광학장비를 이용하는 데 복잡한 과정이 필요하다. 3축안정화 우주비행체는 이러한 제약 없이 특정 방향을 향하는 자세를 유지할 수 있지만 특별한 자세 구동기와 제어 알고리즘이 필요하다. 추력기를 이용하여 자세를 원하는 지향점 주변을 서서히 회전하는 방법은 때때로 예측치 못한 기동을 발생시키기도 한다. 반작용 휠은 이런 문제없이 자세 제어를 가능하게 하지만 회전하는 기계부품이 때때로 고장나는 경우가 있고(가장 자주 고장나는 인공위성 부품에 속한다), 앞에서 말한 각운동량 버리기 기동을 때때로 해야 한다.
자세운동학.
자세운동학은 3차원 강체가 3차원 공간에서 기준좌표계에 대하여 상대적으로 어떤 방향을 향하고 있는지 기술한다. 대표적인 방법으로는 오일러 각, 회전행렬, 쿼터니언(quaternion, 사원수), 로드리게스 변수(Rodrigues Parameters), 변형된 로드리게스 변수(MRP; Modified Rodrigues Parameters) 등이 있다. 롤, 피치, 요 각으로 표현되는 오일러 각은 직관적으로 이해할 수 있는 자세값을 제공하지만 김벌잠김이라고 불리는 현상으로 특정 자세각에서 해당 미분 방정식이 영으로 나눠지는 특이현상이 발생한다. 회전행렬은 이러한 특이현상 없이 회전을 표현하지만 아홉 개의 변수를 사용해야하고, 이 아홉 개의 변수로 구성되는 3x3 행렬이 직교성(직교행렬)을 항상 만족시키도록 수치적으로 유지하는 것이 어려운 점이다. 쿼터니언은 특이점 없이 네 개의 변수만으로 자세를 표현한다. 다만, 한 개의 추가적인 변수로 인해 네 개의 변수로 표현된 벡터는 항상 단위길이 조건을 만족시키도록 해야 한다. 로드리게스 변수는 세 개만으로 자세를 표현하는 대신 180도 회전에서 특이점이 발생하고, 변형된 로드리게스 변수는 360도 회전에서 특이점이 발생한다. 회전을 표현하는 최소 갯수의 변수는 세 개이고, 수학적으로 변수갯수가 세 개일때는 항상 특이점이 발생하는 것이 증명되어 있다. 그러므로, 특이점이 없는 최소갯수의 변수로 자세를 표현하는 쿼터니언이 우주비행체 자세를 표현하는데 가장 널리 사용된다.
상대적 자세 센서.
대부분의 자세 센서 출력은 자세의 변화율이다. 자세 변화율로 현재 자세를 계산하려면 초기 자세 정보가 필요하고 이를 다른 외부 정보에 의존하여 얻는다. 이러한 자세센서 출력에는 잡음이 섞여있어서 절대 자세 정보를 주는 센서의 측정치로 오차를 수정하지 않으면 부정확한 자세 결정을 유발한다.
자이로스코프.
자이로스코프는 외부의 다른 기준 물체를 관측하지 않고 3차원 공간에서 회전을 감지한다. 고전적인 자이로스코프는 회전하는 질량으로 구성되지만, 링 레이저 자이로스코프와 같이 닫힌 경로를 따라서 반사되는 빛을 이용하는 것도 있다.
움직임 기준 장치(MRU: Motion reference units).
MRU는 관성측정장치의 일종으로 일축 또는 다축 센서가 있고, MEMS 자이로스코프를 사용한다. 롤, 피치, 요 운동을 측정하는 다축 MRU도 있으며, 이 센서는 항공분야 외에 다음과 같은 분야에 사용되고있다.
절대 자세 센서.
수평 센서(Horizon sensor).
수평 센서는 지구 대기에서 발산되는 빛을 수평선에서 감지한다. 적외선이나 열감지 센서가 여기에 이용되는데, 대기와 대기 바깥 부분의 차이를 감지한다. 수평센서는 지구에 상대적인 두 개의 서로 수직인 축에 대한 자세를 측정한다. 수평 센서는 별 센서에 비해 덜 정확하고, 지구 센서라고 불리기도 한다.
태양 센서.
태양 센서는 태양의 방향을 측정한다. 간단한 태양전지셀로 구성할 수 있다.
별 센서.
별 센서는 광학장비로써 별의 위치를 광학셀이나 카메라로 측정한다. 별센서는 별의 크기와 밝기, 주변의 별자리 모양으로 어떤 별이 관측되고 있는지 알아낸다. 이렇게 알아낸 별자리를 저장하고 있는 별자리 데이터와 비교하여 현재 어느방향으로 별 센서가 향하고 있는지 측정한다. 우주비행체의 몸체에 설치되어있는 별 센서의 상대적 자세를 알면 별 센서의 측정을 통해 우주비행체의 자세를 계산할 수 있다.
자기장센서(Magnetometer).
지구 근궤도에서 이용되는 자기장센서는 지구자기장을 측정하여 자기장 방향을 알려준다. 측정된 지구자기장은 지구자기장 모델(예를 들면 IGRF13)과 비교하여 자기장센서가 향하고 있는 현재 방향을 지구자기장 방향에 대하여 측정할 수 있다.
자세결정.
자세 제어를 위해서는 현재 자세를 알아야 한다. 각종 센서 정보와 동역할 모델을 통해 현재 자세를 계산하는 것을 자세결정이라고 한다. 자세 정보를 측정하는 센서의 잡음 특성을 고려한 통계적 방법을 통해 자세를 추정한다. 예를 들면 칼만 필터는 현재 추정된 자세와 측정된 자세를 조합하여 최적의 현재 자세를 계산한다.
자기장 센서와 같이 어떤 센서는 자세를 측정하기 위해서 위치 정보가 필요한데, 우주비행체의 경우 위치는 궤도결정을 통해 계산된다. 위성항법장치(GPS)의 발달로 지구 내에서 운용되는 운동체나 근지구궤도에서 운용되는 위성은 위치정보를 알기 쉽지만, 심우주탐사 비행체나 위성항법신호가 도달하지 않는 환경(바닷속, 장애물이 많은 환경, 실내 환경)같은 경우는 위치결정이 매우 어려운 문제이다.
정적인 자세 추정 방법.
정적인 자세 추정 문제는 흔히 와바의_문제(Wahba's problem)라고 불린다. 이 문제에 대해 다양한 해법이 제시되었으며, 데이븐포트 q-방법, 퀘스트 (QUEST: 와바의_문제), TRIAD, Singular Value Decomposition 방법 등이 있다.
순차적 자세 추정 방법.
자세와 각속도를 순차적 방법으로 추정하기 위해 칼만 필터가 사용된다. 자세동역학(강체 오일러 방정식과 자세운동학의 조합)은 비선형이므로 선형 칼만 필터를 사용할 수 없다. 반면, 자세동역학의 비선형성은 각속도가 빠르지 않은 대부분의 실제 위성의 경우 그렇게 강하지 않으므로 확장 칼만 필터라고 불리는 시스템을 선형화하여 선형 칼만 필터를 적용하여도 충분하다. 하지만 초기 오차가 클 때 이런 선형화를 적용한 필터는 오차가 0으로 수렴하지 않을 수도 있다. 크래시디스(Crassidis)와 마클리(Markely)는 이러한 경우 무취 칼만 필터(Unscented Kalman filter)를 사용하여 초기 오차 발산 문제를 해결할 수 있음을 보였다. 자세를 추정할 때 쿼터니언(사원수)을 사용하면 오차 자세를 계산할 때 크게 두 가지 다른 방법이 초기에 제시되었다. 단순하게 4차원 벡터의 차이를 뺄셈으로 계산하는 방법과 오차 자세도 자세이므로 그 오차 자세를 표현하는 쿼터니언을 계산하는 방법(MEKF; Multiplicative 확장 칼만 필터라고도 불린다.)이다. 이 논의는 현재 오차자세를 표현하는 쿼터니언을 계산하는 방법이 더 효율적이라는 합의에 도달했다.
자세 제어 방법.
제어알고리즘은 최종적으로는 대부분 컴퓨터 프로그램으로 구현된다. 자세 제어 알고리즘은 원하는 자세에 도달하기 위해 우주비행체를 회전시키는 돌림힘을 센서 측정값을 받아서 적절히 결정하여 이 명령을 구동기로 보낸다. 자세 제어 알고리즘은 비례제어같이 가장 간단한 것에서 복잡한 비선형 추정기/제어기까지 우주비행체의 임무 요구 조건에 따라 다양한 형태가 존재한다. 자세 제어 알고리즘은 크게 보았을 때 우주비행체의 비행소프트웨어의 한부분이다. 비행소프트웨어는 지상관제소에서 명령자세를 받고, 각종 데이타를 텔레메트리 (원격 측정법)로 지상관제소로 보낸다.
자세 제어 알고리즘은 사용하는 구동기 성능과 특정 자세 기동이 요구하는 조건을 만족하도록 구현된다. 중력구배안정화와 같은 수동적인 자세 제어방법도 있지만, 대부분의 우주비행체는 능동 자세 제어법을 사용한다. 하지만, 대부분의 능동제어의 경우 간단한 PID 피드백 제어로 요구되는 성능 조건을 만족시키는 자세 제어 알고리즘을 구현할 수 있다.
자세 제어 알고리즘은 구동기로 입력되는 제어 돌림힘을 측정된 자세와 원하는 자세의 오차를 이용하여 계산한다. 오차는 롤, 피치, 요 ((Φ, θ, Ψ)로 표현되는 오일러 각으로 계산할 수도 있고, 방향코사인행렬, 쿼터니언(사원수)로 계산하기도 한다. 가장 많이 사용되는 PID 제어기는 다음과 같은 형태를 가진다.
여기서 formula_2는 제어 돌림힘이고, formula_3는 오차 자세이고, and formula_4는 설계될 PID 제어기의 이득 변수이다.
지구근궤도 인공위성에서 흔히 요구되는 지구지향 (nadir pointing) 자세를 얻기위해서 간단한 PD제어기를 구현하고, 이 명령 돌림힘은 반작용휠과 같은 구동기로 발생시킨다. 인공위성 몸통 좌표계에서 formula_5 각 방향에 대해 다음과 같이 명령 돌림힘을 계산한다.
여기서 formula_9는 인공위성의 상대적 자세를 지구지향방향에 대해 표현한 오차 쿼터니언의 각 축방향 값이고, formula_10는 해당 오차자세 각 축방향 각속도오차이고, formula_11는 비례제어 이득값이고, formula_12는 미분제어 이득값이다. 이와같이 각축을 분리하여 명령 돌림힘을 계산하는 제어알고리즘은 각속도가 매우 느리고 기동 각도가 작은 대부분의 위성에 적합하지만, 빠른 각속도나 큰 자세 기동을 하는 위성에는 적합하지 않고, 다음과 같이 3개의 명령힘을 벡터로 보고 이득값은 행렬 형태로 놓고 제어기를 설계하는 것이 적합하다.
이고, formula_15 와 formula_16는 3x3 행렬이다. 이러한 제어기 설계법으로는 쿼터니언피드백이 있으면 안정성을 랴프노프함수로 증명할 수 있다. 한가지 흥미로운 점은 쿼터니언피드백에서 오차쿼터니언은 뺄셈 연산으로 계산된다는 것이다. 이와같이 계산된 오차쿼터니언을 궤환 자세 제어루프에 사용했을 때 최단거리 기동, 즉, 고유치 기동을 한다는 것이 증명되어있다.
인공위성의 자세 제어에서 중요한 임무 중 하나는 각속도를 원하는 범위 이내로 줄이는 것이다. 빠른 자세회전은 구조적, 지상관제소와 통신, 태양전지판을 이용한 위성 전지 충전 등등에 문제를 일으킨다. 그러므로, 대부분의 3축 능동자세 제어 인공위성은 각속도를 일정범위 이내에 유지해야 한다. 빠른 각속도를 줄이는 기동을 디텀블링 (detumbling)이라고 부른다. 이 기동은 특히 인공위성이 발사체와 분리될 때 비정상적인 빠른 회전이 일어날때 필요하다. 디텀플링 제어기에는 지구 자기장을 이용한 비-도트 (B-Dot) 제어기가 널리 사용된다. 이 제어기를 구현하는데는 지구 자기장을 측정할 자기장센서와 계산된 돌림힘을 발생시킬 자기장 돌림힘 구동기가 필요하다. 제어 돌림힘은 다음과 같이 계산된다.
여기서, formula_20는 자기장센서가 측정한 현재 지구 자기장값이고, formula_21는 formula_22 이전에 측정된 자기장센서값이다.
상임대표 김재연 후보가 단독 후보로 나섰다. 9월 3일 온라인과 ARS 투표 결과, 합계 찬성률 92.56%로 김재연 후보가 진보당의 대선 후보자로 선출되었다.
8월 29일부터 9월 3일까지 온라인 투표와 ARS 투표를 거쳐 조사한 결과 총 유권자 중 40,164명으로 그 중에서 27,522명이 투표하여 투표율 68.52%를 기록했다. 김재연 단독후보에 관한 투표 결과 찬성이 온라인 투표 23,600표를 득표하여 92.77%, ARS 투표 1,874표를 득표하여 89.92%를 달성하였다. 그 결과 김재연 단독후보가 진보당 최종후보자로 선출되었다.