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맬컴 톰프슨(Malcolm Thompson)은 오스트레일리아 출신 전 TV 배우로, 1970년대 연속극 "The Restless Years"에서의 배역으로 유명하다. 톰슨은 1949년, 영국 요크샤이어(Yorkshire)에서 태어나, 주 레퍼토리(weekly-repertory)와 다른 극장(The Bristol Old Vic, The Mermaid Theatre Co, London`s West End 포함)에서 연기를 시작했다. TV와 영화 작품은 학생 교육 프로그램들과 10달 동안 토모란 이름의 젊은 남성을 연기한 연속극 "Coronation Street"에서의 역할을 포함한다. 1976년, 오스트레일리아인 여성과의 결혼과 오스트레일리아 방문 후, 오스트레일리아를 고향으로 삼았다.
그는 1977년, 시드니 하얏트 킹스게이트 호텔(Hyatt Kingsgate Sydney)에서 서빙하던 중, 연속극 "넘버 96(Number96)"의 토비 벅스톤(Toby Buxton)역에 캐스팅되며, 오스트레일리아 TV에 데뷔했다.
와우 에어()는 아이슬란드의 저비용 항공사로 총 23개 노선을 취항하고 있다. 본사는 아이슬란드 레이캬비크에 위치해 있으며 2011년에 설립되어 2012년 5월부터 프랑스 파리 노선을 처음으로 취항했다. 또한 사용하고 있는 허브 공항으로 케플라비크 국제공항이 있으며 2012년 10월에 아이슬란드 익스프레스를 인수 후 합병했다. 그러나 질 낮은 서비스와 잦은 지연 운행으로 부정적인 평가를 받았던데다가 설상가상으로 자금난까지 겹쳤고 투자자들과의 최종 협상마저 결렬되면서 2019년 3월 28일 이 항공사는 7년간의 운영을 영구 중단했다.
체크포인트 찰리() 또는 단순히 체크포인트 C()는 냉전 당시 동베를린과 서베를린을 분단하던 베를린 장벽의 가장 유명한 검문소를 연합군에서 지칭했던 지명이다. 동독과 소련에 의해, 동쪽에서 서쪽으로 소련의 국경선을 넘으며 동베를린에서 서베를린으로 사람들이 넘어가는 것을 방지하기 위해서 1961년에 베를린 장벽이 세워졌었다. 체크포인트 찰리는 동독과 서독의 분단을 나타내는 냉전의 상징이 되었다. 1961년도의 베를린 위기때 미국과 소련의 탱크 대치가 이 장소에서 발생했었다. 소련이 무너지고 독일이 통일을 한 이후에는 체크포인트 찰리 검문소는 유명한 관광지가 되었고. 오늘날에 이 검문소는 베를린 근처 달렘("Dahlem") 연합군 박물관에 위치해있다.
1950~60년대의 이주 제한.
1950년대초부터 소련은 탈주제한을 강화하면서 국경선을 치밀하게 관리했었다. 그러나 지배하에 있던 독일의 1952년도 까지, 동독과 서독을 분리하는 분단 선에는 대체적으로 쉽게 드나들 수 있는 지점들이 많았다. 그리하여 양독국경은 닫혔고 철조망 담으로 둘러져 졌다.
그러나 독일내의 국경선이 1952년에 공식적으로 닫힌 후에도 4나라의 지배를 받던 베를린의 경우는 도시 내에서 분단 선을 통해 오가기가 수월했었다. 그렇기에 베를린은 동독 주민들이 서독으로 넘어가는 주요 루트가 되었었다. 베를린은 동서를 나누던 분단 선의 유일한 구멍이자, 당시 동베를린 주민들의 돌파구이자 희망이었다.
1961년도까지 350만명, 즉 동독의 주민들 중의 20%가 서독으로 탈출을 했었다. 탈주자들은 대부분 젊고 좋은 교육을 받은 이들이었다 그렇다 보니 각 분야의 전문가들과 대부분의 지식층이 빠져나가면서 동독의 손실이 상당했었다.
베를린 장벽의 등장.
전문가들의 두뇌유출로 인해 동독의 정치적 신뢰성과 경제적 안전성이 큰 타격을 입어서 소련의 국경 재 확보가 시급했었다. 1949년과 1961년 사이, 250만명의 동독주민들이 서독으로 탈출을 했다. 베를린 장벽이 세워지기 전 3년동안 이 수치는 증가했다: 1959년에는 14만 4천명, 1960년에는 19만9천명 그리고 1961 첫 7개월 동안만 20만 7천명. 따라서 동독의 경제난은 심해져만 갔었다.
1961년 8월13일, 이후 베를린 장벽으로 발전한 베를린을 가로지르는 철조망 담이 처음 동독에 의해 세워졌다. 이틀 후, 경찰과 군인들이 영구적인 콘크리트 벽을 구축하기 시작했다. 장벽과 더불어 830 마일 길이의 3.5마일 넓이의 무인지대인 “죽음의 구역”("Death Strip")도 만들어졌다. 그곳에는 탈주자들의 속도를 늦추고 발자국을 남기기 위해 파인 흙 밭 그리고 지뢰 밭까지 깔려있다.
검문소로서의 역할.
체크포인트 찰리는 프리드리히 거리("Friedrichstraße"), 짐머 거리("Zimmerstraße")와 마우어 거리("Mauerstraße")의 교차로에 위치한 베를린 장벽의 검문소였다. 체크포인트 찰리는 외국인과 연합군을 위한 단 하나의 검문소로(도보 또는 차량) 지정되어 있었다. 연합군은 프리드리히거리 철도 역과 같이 외국인이 사용하는 다른 구역의 검문소를 이용하지 못하게 되어 있었다.
찰리라는 이름은 NATO(북대서양 조약기구)의 음성 기호 문자 C에서부터 왔다.; 마찬가지로 서쪽으로부터 아우토반("Autobahn")에 위치한 다른 연합군의 검문소에는 헬름슈테드("Helmstedt")에 위치한 체크포인트 알파, 그리고 그곳에 대응하는 베를린 남서부 모서리의 드렐린덴("Dreilinden")과 반제("Wannsee")에 위치한 체크포인트 브라보가 있다. 소련은 단순하게 이곳을 프리드리히거리 검문소("Friedrichstraße Crossing Point")라고 불렀고, 동독은 체크포인트 찰리를 공식적으로 프리드리히-침머거리 국경 검문소("Grenzübergangsstelle")라고 불렀다.
가장 눈에 잘 띄는 베를린 방벽의 검문소로서, 체크포인트 찰리는 종종 스파이 영화나 책에 특별하게 나온다. 연합군 관계자, 국군과 방문객 모두를 위한 카페 아들러("독수리 카페")라는 유명한 카페와 조망 위치가 검문소의 오른편에 있다. 무언가를 먹고 마시면서 동독을 볼 수 있는 좋은 위치였다.
찰리 검문소는 신기하게도 비대칭이었다. 28년의 활동적인 기간 동안, 그 동쪽 방면의 사회기반 시설은 벽, 망루와 지그재그 장벽뿐만 아니라 자동차와 승차자를 확인하는 다차선의 작업장을 포함하도록 확장되어 있었다. 그러나 연합군은 절대 그 어떠한 영구적인 건물을 설립하지 않았다. 그리고 1980년대에는 거대한 금속 구조물로 교체된 유명한 나무 헛간을 만들었다. 그리고 연합군은 내부 베를린 지구 경계선을 국제 국경이라고 인식 하지 않았다.
관련된 사건 사고.
베를린 장벽이 지어지고 나서 얼마 후, 미국과 소련의 탱크들이 체크포인트 찰리를 둘러싼 대치상태가 발생했다. 사건은 1961년 10월 22일에 동독 군인이 오페라를 보기위해 동독을 통과하려는 미국 외교관 알란 라이트너("Allan Lightner")의 여행문서를 검문하다 사건이 발생했다. 10월27일 소련의 10개 탱크와 똑같은 숫자의 미군 탱크가 체크포인트 양쪽 100야드를 둘러싸고 서 있었다. 대치상황은 10월28일에 미국과 소련의 화해로 탱크를 철수시키면서 평화롭게 끝이 났다. 미국 법무장관 로버트 케네디("Robert F. Kennedy") 와 KGB 스파이 기요르기 보라샤코브("Georgi Bolshakov") 사이의 논의가 암묵적 협의를 하는데 중요한 역할을 했다.
초기 엽기적인 탈출들.
베를린 장벽은 1961년 동독 정부의 강력한 영향으로 세워졌다. 하지만 1961년 예상치 못한 다양한 탈출의 방법이 있었다. 체크포인트 찰리가 초기에는 간단한 문으로만 분단 선을 막았었고, 베를린 장벽 또한 낮았기에 다양하고 기발한 탈출사례들이 생겨났었다.
그중 동독 주민들이 도망치기 위해 차로 체크포인트 찰리의 문을 들이받고 탈주를 하기도 했었고. 접이식 자동차(컨버터블)로 장벽에 접근해 자동차를 벽에 밀착시킨 후 지붕을 내려 서독으로 도망쳤다. 어떤 이들은 고속 열차를 몰고 경로이탈을 범하고 분단 선을 넘기도했었고, 심지어 열기구를 타고 탈주한 기막힌 사건도 발생했었다. 1979년도에는 분단선 아래로 16일 동안 동굴을 파서 단체로 서독에 입성하기도 했었고. 동독 주민 만큼 탈주가 급했던 동독 군인들 마저도 가뿐히 가시철사를 뛰어 넘어가기도 했었다. 그외에도 분단선 근처 아파트에서 창밖으로 뛰어 넘어가는 시도들도 많았다.
그렇기에 이후에는 체크포인트 찰리는 자동차들의 무분별한 질주를 막기위해 더 튼튼한 장애물을 세웠다. 장벽 또한 위아래로 길이가 늘어졌고 여러 차례를 거쳐 거대한 콘크리트벽으로 자리를 잡았고 감시를 강화했다.
페터 페흐터의 죽음.
장벽이 건설된 지 약 일년 후, 1962년 8월 17일 페터 페흐터는 친구 헬무트 쿠바이크와 함께 동독으로부터 탈출을 시도하였다. 그 계획은 베를린 장벽 짐머거리("Zimmerstraße") 주변에 있는 목공소의 작업실에 숨어 있다가 창문으로 뛰어내려 죽음의 띠로 가는 것이었다.죽음의 구역을 건넌 뒤 가시돋힌 철조망이 설치되어 있는 2미터 벽을 올라간 후 체크포인트 찰리 근처에 있는 서독의 크로이츠베르크("Kreuzberg") 주로 가려고 했었다.
벽에 도착했을 때 경비대는 그들에게 총을 쐈다. 헬무트는 벽을 통과하는데 성공했지만 페터는 수백명이 보고 있는 가운데 벽에 매달린 채로 골반에 총을 맞았다. 그는 동독 쪽의 죽음의 구역("Death Strip")으로 떨어졌고 신문 기자들을 포함한 서독 주민들이 보고 있음에도 방치되었다. 그가 비명을 질렀지만 동독으로부터의 어떠한 의료지원을 받지 못했다. 그리고 서독 또한 어떠한 조치도 취할 수 없는 상황이었다. 서독 경찰은 그에게 붕대를 던져주었으나 그에게 닿지 못했다. 그는 약 한시간 뒤 과다출혈로 죽음을 맞이하였다. 그의 죽음의 결과로 서독에 수백명의 시위대가 형성되었고 국경 수비대에게 "살인자"라고 소리 질렀다.
페터 페흐터에 대한 의료 지원 부족은 상호간의 공포의 결과였다. 서독 행인들은 총의 위협 때문에 그를 돕는 것을 방해받았다. 타임지에서 보고된 것에 따르면, 미군 소위가 서베를린 미 사령관으로부터 특별 지시를 받음에도 불구하고, 꿈적하지 않고 아무짓도 하지 않았다고 한다. 이것은 서베를린으로부터 의료지원을 확실히 불가능하게 되는 재판 중에 발생한 것이다. 그러나 범죄과학 병리학자 오또 프로코프("Otto Prokop")의 보고에 따르면 "페흐터는 살아남을 수 없었다" 오른쪽 엉덩이에 박힌 총알은 심각한 내부손상을 야기했다. 동독 군인들은 그가 떨어진지 한시간 뒤에 피터 페히터의 시채를 회수하였다.
페터가 죽은 자리에는 기념비가 세워졌다. 그위에는 "er wollte nur die Freiheit" "그는 단지 자유를 원했다"라고 새겨져있다.
베를린 장벽이 1989년 11월에 개방되었고 체크 포인트 찰리가 1990년 6월 22일에서 제거되었다. 체크포인트 찰리는 달렘("Dahlem")에 위치한 연합군 박물관에 전시 중이다. 이전의 장벽과 국경의 모습은 지금 자갈들로 이루어진 선으로 거리에 표시된다. 국경 횡단을 표시했던 검문소의 복사본이 체크포인트 찰리가 한때 있었던 곳에 나중에 지어졌다. 체크포인트 찰리는 1961년에 만들어진 다른 검문소들과 비슷하게 생겼었다, 분단선과 검문소 사이에는 샌드백으로 된 벽이 항상 존재했었다. 체크포인트 찰리는 수년에 걸쳐 서로 다른 크기와 레이아웃으로 수회 교체되었다. 1990년에 제거된 검문소는 최초의 체크포인트 찰리 보다 상당히 컸으며 샌드백이 없었다.
검문소의 근처에 위치한 체크포인트 찰리 박물관(Haus am Checkpoint Charlie)는 라이너 힐드브란드("Rainer Hildebrand")에 의해 1963년에 개장한 개인 박물관이며 1990년대에 새로운 건물로 보강되었다. 체크 포인트 찰리 기념비에 나타나있는 두 군인들(미국과 러시아)은 모두 1990년대 초 베를린에 주둔했다. 개발자는 사무실과 상점을 위한 길을 만들기 위해, 2000년에 체크포인트 찰리 망루를 철거했다. 그 망루는 마지막으로 남아있었던 원래 체크 포인트 찰리의 구조였다. 베를린은 망루를 지키려고 노력했지만 망루가 역사적인 랜드마크로 분류되지 못했다.
관광객들은 복제된 체크포인트 찰리 앞에 서 있는 연합 군사 경찰로 분장 한 배우들과 유료로 촬영 할 수 있다. 군사 모조품들로 이루어진 여러 기념품들이 있고 상점들도 많아지는 중이다.
2006년 여름에 야외 전시도 열렸다. 프리드리히 거리("Friedrichstraße")와 짐머 거리("Zimmerstraße")를 따라 있는 갤러리 장벽에 탈출 시도, 어떻게 체크포인트가 확장했는지, 냉전] 시대에서 그 중요성, 세부적으로 1961년 소련과 미국의 탱크들의 충돌과 같은 정보들이 전시되어있다. 2012년에는 기존에 체크포인트 찰리가 위치하던 장소 근처에 대형 사진들,영상들을 비롯한 다양한 형태이 자료들을 제공하는 블랙박스-냉전의 역사("Blackbox-The History of Cold War")전시장이 개장되었다. 그 해 9월에는 블랙박스 옆에 분단 당시의 상황을 보다 더 느낄수 있게 아씨씨 야데가("Asisi Yadegar")의 파노라마 작품 프로젝트 Die Mauer/The Wall도 관광객들에게 제공이되었다. 냉전 그리고 독일의 분단과 장벽에 대한 정보 제공에 힘을 쓰고있다. 그리고 2015년에는 블랙박스 전시장을 박물관으로 만들 계획이다.
"Die Frau vom Checkpoint Charlie" (사랑의 국경선 / 체크포인트 찰리의 여인)는 Jutta Fleck(유타 플룩)의 실화를 바탕으로 만들어진 영화이다. 프랑스-독일 공동 출자 문화 방송국인 Arte를 통해 2007년 10월 처음 방영됐다. 영화 속 주인공 사라 벤더는 두 딸들과 함께 1982년에 동독에서 서독으로 탈출을 시도하다가 아이들과 떨어지게 된다. 동독에 남겨진 아이들을 되찾게 위해 외국인들이 지나가는 곳이자 동독에서 자신의 모습을 볼 수 있게 체크포인트 찰리에서 플랜카드를 들고 몇 년간 시위를 한다. 영화 속의 체크포인트 찰리는 주인공이 일인시위를 벌인 상징적이며, 외국인들이 지나감으로써 언론의 주목을 받으며, 동독의 심기를 건드린 전략적인 장소이다.
냉전을 배경으로 영국과 동독 첩보전을 그린 John Le Carré의 영국 유명 소설 The Spy who came in through the Cold, Gérard de Villiers의 프랑스 첩보 소설 시리즈 S.A.S 중 베를린을 배경으로 한 Berlin: Check-point Charlie 심지어 제임즈본드 시리즈 와 같이 냉전의 상징답게 첩보물의 단골 배경이다.
클라우드 로봇(cloud robot)이란 웹 기반의 클라우드 환경을 활용한 로봇을 일컫는다. 즉 로봇의 몸체는 입력된 환경을 클라우드로 보내 이에 맞는 정보를 클라우드에서 명령 받아 실행하는 매개체로써의 역할을 담당한다. 따라서 로봇의 뇌의 역할을 하는 클라우드에서는 복잡한 모션 생성, 환경 인지, 지식 검색 등의 고차원적 수행을 담당한다.
클라우드.
클라우드란 인터넷 웹 기반의 복잡한 인프라 구조를 의미한다. 구름에서 비가 내리듯이 사용자는 원하는 정보, 소프트웨어 혹은 데이터를 내려 받아 사용할 수 있다는 의미에서 클라우드라 명명되었다. 이러한 클라우드 서비스는 이제 클라우드 컴퓨팅이란 새로운 IT 시대를 열었다. 1980년대 이전 대형 컴퓨터인 메인 프레임이 정보처리를 담당하였고 그 이후, 분산형 컴퓨팅 시대가 열렸다. 이로써 사용자 개별적인 컴퓨터 사용이 가능했으며, 중앙 집중적으로 이루어지던 정보 처리는 분산적으로 이루어졌다. 그리고 2000년 이후 등장한 클라우드 컴퓨팅 기술은 정보를 통합하고 공유하고 분배할 수 있는 서비스를 구축하였다. 이 때 사용자는 각각의 하드웨어를 이 클라우드에 연결시켜 각자가 가진 물리적 장비나 저장공간이 갖는 용량의 한계를 넘어 언제, 어디서든 정보를 얻을 수 있다.
따라서 모바일 개체들은 원격으로 클라우드에 저장되어 있는 대용량의 정보들을 취사 선택하여 사용할 수 있을 뿐 아니라 클라우드를 통한 사용자들 간의 정보 공유도 가능하다. 이러한 클라우드 서비스는 비용 절감에 있어 큰 기대 효과를 갖는다. IT 인프라에 대한 투자 비용 절감과 추가 설비 투자 비용 등을 절감 할 수 있다. 또한 시스템에 있어 오류가 발생하였을 경우, 시스템에 대한 접근성이 매우 높기 때문에 빠른 시정이 가능하다. 무엇보다 이전의 경우, 사업자/개발자만이 서비스 제공이 가능했다면 이제는 열려있는 클라우드를 통해 사용자도 서비스를 제공할 수 있으며, 가상의 저장공간을 사용하기 때문에 연결 기기만 있다면 사용자 모두 동일한 사용 환경을 제공 받을 수 있다. 또한 콘텐츠 개발에 있어서도 중복 개발 등의 방지를 통한 비용 절감도 기대할 수 있다.
클라우드 로봇.
클라우드 로봇은 클라우드 컴퓨팅 기술을 로봇에 적용시킨 것이다. 로봇은 강제 노동을 의미하는 체코어 'Robota'에서 나온 말로써 체코 작가 카렐 차페크의 희곡 &lt;로섬의 인조인간(원제: Rossum's Universal Robot)&gt;(1920)에서 최초로 쓰였다. 어떤 작업이나 조작을 자동적으로 하는 기계장치로써 산업형 로봇, 지능형 로봇, 안드로이드, 사이보그 등 다양한 목적과 형태로 발전해 왔으며, 흔히 인간과 비슷한 형태를 가지고 걷기도 하고 말도 하는 기계 장치를 칭한다.
로봇이 점점 더 복잡한 환경을 인지하고 인간과 보다 자연스럽게 커뮤니케이션을 하기 위해서는 기하급수적인 방대한 데이터를 필요로 한다. 하지만 기존의 로봇은 이러한 방대한 정보를 저장하고 처리할 수 없기 때문에 이러한 기능을 몸체와 분리시키는 클라우드 로봇이 고안되었다. 클라우드 로봇은 기존 로봇과 다르게 해당 정보를 모두 원격에 저장하고 처리함으로써 가상의 저장 공간인 클라우드의 용량에 따라 무한의 정보를 저장하고 다양한 명령을 받아 실행한다.
이처럼 클라우드 로봇은 기존 로봇이 가졌던 물리상의 한계를 극복하고 개별 로봇이 자체적으로 원격에 저장된 정보를 상황에 맞게 사용할 수 있도록 했다는 점에서 기존 로봇의 한계를 극복했다. 로봇의 정보 처리를 더욱 빠르고 정밀하게 만들 수 있기 때문에 개발이 집중되고 있는 로봇 공학 계의 최신 동향이다. 즉, 로봇에 들어가는 컴퓨팅 파워를 줄이고 웹 기반의 서버에서 사용하여 대용량의 데이터와 같은 서비스를 로봇 몸체에 전부 저장하는 것이 아니라 클라우드에서 제공받는 것이다. 이를 통해 로봇이 몸체로써 하드웨어 역할을 하며, 동작 환경에 맞게 로봇에게 필요한 자원을 최대한 활용할 수 있게 된다. 이를 통해 다양한 분야에서 저비용으로 로봇 서비스의 창출이 확대될 수 있다.
클라우드 로봇 유형.
유형1. 단순하게 로봇의 전산 처리 능력에 문제가 발생했을 경우에 로봇은 이 문제를 해결하기 위하여 클라우드 컴퓨팅 능력을 활용한다. 로봇에는 기본적인 전산 처리 능력이 내장되어 있으나 좀 더 고도의 기술이 필요하게 될 경우 이처럼 클라우드를 이용할 수 있다. 이 때 로봇은 기존 로봇 몸체에 내장되어 있는 기본 프로그램으로 인식한 주변 환경 데이터만을 클라우드로 보내고 클라우드 내부에서는 기본 자료를 바탕으로 더욱 세부적인 자료를 수집한다. 예를 들어 로봇이 주변 도로 상황을 파악하려고 할 때 구체적인 위성 맵과 로봇이 인지해야 할 상황적 특징 등의 방대한 자료들은 모두 클라우드에서 찾을 수 있으며 이로 인해 로봇의 효율적인 전산 처리가 가능하다. 이 밖에도 흔히 음성 인식이나 물체 인식 등의 전산 처리 과정에 클라우드 컴퓨팅 기술을 활용할 수 있다.
유형2. 클라우드 시스템으로부터 로봇의 플랫폼에 해당하는 여러 가지 제어 프로그램이나 컴포넌트, 그리고 콘텐츠와 같은 것을 다운로드 하는 로봇 유형을 말한다. 이 유형은 최근 대중화된 스마트폰의 애플리케이션과 비슷한 역할을 한다고 볼 수 있다. 즉, 클라우드 내부에는 특정 실행을 가능하게 하는 다양한 형태의 프로그램과 애플리케이션이 존재하기 때문에 스마트폰 유저들과 같이 로봇 역시 클라우드에서 직접 필요한 프로그램을 다운 받아 사용할 수 있다. 그리고 클라우드 로봇은 이렇게 다운로드한 프로그램을 통하여 양질의 서비스를 제공한다. 현재까지 이와 관련된 기술로는 Reusable Components and Applications등이 있다.
유형3. 이 유형은 클라우드 로봇과 주변 환경의 피드백을 포함하고 있는 유형이다. 클라우드 로봇은 자신이 동작하는 환경 안에서 다른 IT기기 등의 제품으로부터 받은 리소스를 스스로 자동 계산하고 파악한다. 그리고 얻게 된 새로운 정보와 서비스들을 클라우드 시스템에 직접 제공한다. 만약 IT기기와 같은 제품의 스펙이 변경되면 또다시 클라우드 로봇은 자동으로 이를 파악하고 클라우드에 제공한다. 클라우드 로봇은 자신이 제공할 수 있는 서비스를 재구성하는 것이다. 이러한 과정을 통해 클라우드 로봇은 끊임없이 발전된 형태로 주변 환경을 파악할 수 있으며 그로 인해 로봇이 제공할 수 있는 서비스의 범위와 그 질이 향상될 수 있다. 관련된 기술로는 Re-configuration과 Zero-configuration이 있고, 운용 환경의 변동을 파악하는 기술과 보안 이슈가 있다.
주변 환경 입력.
기존 로봇은 모든 환경을 프로그래밍 해야 한다는 용량적 한계와 같은 물리적 한계가 따른다. 클라우드 로봇은 이러한 물리적 한계를 극복하기 위하여 가상의 저장 공간 클라우드를 사용한다. 따라서 로봇 몸체는 단지 주어진 환경을 감각적으로 인지하여 클라우드로 정보를 전송한다. 이때의 기능은 클라우드 컴퓨팅에서의 IaaS(Infrastructure as a Service)와 대응한다. IaaS는 하드웨어와 소프트웨어, 장비 등을 사용자에게 제공하면, 사용자는 이렇게 제공된 환경 속에서 소프트웨어를 작동시킬 수 있는 것이다.
마찬가지로 이를 클라우드 로봇에 적용시켜 보면, 로봇은 자신이 얻게 된 다양한 환경을 클라우드에 제공하여 클라우드가 제공받은 환경 속에서 소프트웨어를 작동시킬 수 있게 된다. 이 때 전송되는 정보에는 경로 데이터, 로봇위치 및 주변 객체 데이터, 환경 정보, 응용 컴포넌트 입력 데이터 및 응용 컴포넌트 성능 지표 등이 있다. 이 과정을 더욱 원활하게 하기 위해서는 현재 가지고 있는 컴포넌트보다 더욱 다양한 응용 서비스에서 활용될 수 있는 완성도 높은 ‘인간 로봇 상호 작용’HRI 등의 컴포넌트가 필요하며 주변의 다른 로봇이나 IT 기기로부터 받을 수 있는 정보를 최대한 활용할 수 있도록 도와주는 앱과 콘텐츠 개발이 이루어져야 한다.
로봇 몸체에 입력된 물리적 환경은 클라우드로 전송되어 일련의 연산과정을 거친다. 먼저, 클라우드에 저장된 방대한 정보를 활용하여 입력된 환경을 정확히 판단한다. 판단에 따른 주어진 과제를 해결하기 위하여 이에 맞는 정보를 검색하고 선별적으로 정보를 추출해 낸다. 여기에서 그리드 컴퓨팅과 구분된다. 그리드 컴퓨팅은 인터넷에 분산되어 존재하는 자원들을 가상으로 존재하는 슈퍼 컴퓨터와 같이 사용하였다면, 클라우드 컴퓨팅 기술은 서비스를 제공해준 사람의 서버 네트워크를 사용한다. 추출한 정보를 바탕으로 실행하여야 하는 명령을 구성하고 이를 로봇 몸체에 전송한다.
이 모든 과정은 클라우드에서 제공하는 많은 서버를 통하여 분산되어 처리되기 때문에 기존 로봇의 처리 과정보다 빠른 속도로 과업을 해결한다. 이러한 클라우드 내부의 구체적인 과정은 클라우드 아키텍처로 설명된다. 클라우드 아키텍처는 여러 버전이 있을 수 있으나 주로 4계층으로 구성된 구조다.
최하위 계층의 패브릭 구조는 계산, 저장, 네트워크 등의 기본 자원을 포함하고 있는 로봇의 물리적인 하드웨어 부분이다. 이처럼 분산된 물리적인 자원들을 하나의 통합된 자원으로 만들기 위해서는 가상화 작업이 요구된다. 즉, 운영체제가 컴퓨팅 시스템의 물리적인 자원을 인식하지 못하고 단순히 하드웨어 플랫폼을 여러 개의 논리적 단위로 나누어 인식할 수 있도록 하는 가상화 작업을 통해 패브릭 계층은 통합된 하나의 자원 모음이 된다. 이는 기본 자원들을 더욱 유연하고 높은 유연성을 갖도록 만들기 때문에 자원의 이용에 긍정적 영향을 미친다. 이 자원 모음을 바탕으로 ‘웹 호스팅 환경’ 등의 자원을 덧씌우고 나면 통합된 자원 계층에는 정리된 논리적 파일 시스템이나 데이터베이스 시스템 등의 자원이 포함되며 이 자원들은 상위 계층으로 제공될 수 있다. 통합된 자원 계층에 또다른 영향을 미치는 플랫폼 계층은 특화된 도구나 미들웨이 서비스 등을 통합된 자원 위에 추가하는 역할을 하며 애플리케이션 계층은 클라우드 내에서 수행되는 모든 애플리케이션을 지칭한다. 이러한 클라우드 내의 과정 속에서 데이터센터 내의 자원들은 효율적으로 관리되고 신속하게 제공, 배치, 구성되어 정확하고 선별된 데이터를 다시 로봇으로 전달하여 로봇의 실행을 유도하는 것이다.
클라우드에서 전송된 명령을 로봇 몸체가 실행한다. 산출된 결과는 로봇이 인지할 수 있는 또다른 환경이 되고 로봇은 위의 연산 체제를 반복함으로써 새로운 과업을 끊임없이 수행할 수 있다. 이를 통해 로봇은 더욱 복잡한 환경과의 상호작용이 가능하다. 이 때 클라우드 로봇은 클라우드 컴퓨팅의 SaaS(Software as a Service)과 대응하는 기능을 한다. SaaS는 사용자가 인터넷을 통해서 어떤 특정 소프트웨어를 사용할 수 있도록 하는 기능인데 클라우드 로봇 역시 웹 접속으로 연결된 클라우드에서 로봇이 어떤 소프트웨어를 사용할 수 있도록 하는 원리다. 클라우드는 로봇에게 로봇 응용 컴포넌트나 응용 컴포넌트의 수행 결과, 실내외 지도와 같은 데이터, 혹은 주행 경로, 환경 인식 결과, 음성 인식 및 TTS 서비스 등의 정보를 로봇에게 제공하고 로봇은 이를 실행할 수 있기 때문에 로봇이 클라우드로부터 서비스를 받는다고 말할 수 있다.
클라우드 서비스가 더욱 확장되어 사용되기 위해서는 다양한 플랫폼의 구축이 필수적이다. 플랫폼은 응용 프로그램이 실행되기 위한 기초 시스템으로써 종전에는 하나의 응용 프로그램이 하나의 플랫폼에서만 맞게 실행되었다면 이제는 다양한 응용 프로그램이 다양한 플랫폼에서 실행될 수 있게 되었다. 즉, 클라우드 로봇은 R-PaaS (Robot Platform as a Service)로써 로봇 작동 실행에 관련한 모든 복잡한 알고리즘, 시스템 등을 클라우드에서 제공받는다. 로봇 설계의 전 과정은 클라우드에 저장되고, 로봇은 하나의 플랫폼으로써 이를 각 상황의 작동에 맞게 제공 받아 실행할 뿐이다. 따라서 하나의 로봇으로 보다 복잡한 환경의 동작이 가능해진다.
2000년 도쿄대 교수가 제기한 “Remote-Brained Robots"의 개념이 최초의 클라우드 로봇 아이디어로 여겨진다. 하드웨어와 소프트웨어를 분리시킨 이 새로운 개념은 센서나 모터 등의 간단한 하드웨어로 구성된 로봇이 원격에서 제공되는 소프트웨어를 통해 구동될 수 있다는 가능성을 제기했다. 2010년 제임스 커프너가 기존의 로봇의 발전과정을 토대로 클라우드 컴퓨팅과 로봇기술결합의 가능성을 처음 제기하면서 ‘클라우드 로봇’이라는 명칭을 제시했다. 후에 스티븐 커진스가 그 개념을 “로봇은 더 이상 섬이 아니다.” 라고 그 개념을 요약했고 그 후 클라우드 로봇이라는 기술은 본격적으로 연구되기 시작했다. 2011년 5월 구글은 구글 I/O 컨퍼런스에서 '클라우드 로보틱스'의 개념 및 구현, 향후 진화 방향에 대해서 발표했다. 그리고 10월의 IEEE IROS에서도 하드웨어 관련 발표가 주류를 이루었던 업계 세션에서 '클라우드 로보틱스'를 소개했다.
유럽연합은 2006년 제7차 연구개발 기본계획(FP7)의 일환으로 로봇 협업 과제 수행 중 로봇들이 정보를 공유하고 행동과 환경에 대하여 서로 배우는 것에 대한 네트워크이며 DB 리포지토리(Repository), 즉, 로봇용 클라우드를 구축하여 관련 정보를 찾아 배우게 하는 시스템을 설개했다. 즉, 로봇 운영체제 ROS를 기반으로 개발하지만, HW 추 H상화 계층을 도입 하여 컴포넌트 개발, 이 컴퓨턴트가 관련 DB에 접속하여 원하는 정보를 얻는 구조이다.
2010년 싱가포르 국가 조사 및 개발 단체인 DSI(Data Storage Institute) A*STAR에서 로봇의 클라우드 컴퓨팅을 위한 프레임워크인 DAvinCi를 개발하고 로봇의 Fast SLAM기능을 클라우드에서 구현하는 것에 성공했다.
빨래 개는 로봇으로 유명한 ‘PR2’는 가장 많이 사용되는 ROS(로봇 오퍼레이팅 시스템)를 개발한 로봇 전문 회사 ‘윌로 개러지’에서 만들어졌다. 2011년 5월부터 구글의 투자를 받은 윌로 개러지는 클라우드 활용 로봇인 ‘PR2’를 개발하여, 클라우드 로봇 기술을 공유하는 것을 목적으로 MIT와 뮌헨 공학 대학 등 세계적으로 최고 수준의 로봇 연구실 20곳에 무료 제공했다. 윌로 개러지는 기존의 OS와는 차별되는 개방형 운영체제를 도입시켰는데 이로 인해 발전이 가속되었다고 볼 수 있다. 현재 PR2는 단순히 빨래 개는 동작에서 그치지 않고 식사 차리기, 포켓볼 치기 등 입력되지 않은 다양한 동작들을 스스로 하는 단계까지 발전했으며, 앞으로 범용 로봇 하드웨어 기술을 통한 퍼스널 로봇의 시대를 열 것으로 추정된다.
아이로봇사는 구글과 함께 안드로이드 기반의 로봇 앱 플랫폼인 Ava를 준비 중이다. Ava에는 2대의 2D/3D 카메라를 비롯하여 스캐닝 레이저, 초음파 변화기, 접촉인지 범퍼 등의 센서들이 탑재되어, 음성 인식 기능이 없는 로봇 플랫폼이 음성인식 클라우드 서비스를 통해 사용자 명령을 인식하고, 카메라를 통한 영상을 통해 동작 환경에 대한 인식 및 작업 판단을 할 수 있다. 즉, 통상 로봇이 사람과 생활 공간을 공유하며 서비스를 제공할 때 혼자의 힘으로 환경을 이해하고 사람의 의도를 파악해 주어진 작업을 수행하기에는 능력의 한계가 있다. 음성인식, 영상인식 등 고성능의 컴퓨팅 파워가 요구 되는 처리를 클라우드 서비스를 기반으로 구동하는 방식이다. 예를 들어 로봇이 얼굴 영상을 통해 서비스 제공 대상을 찾는다고 할 때 누군가를 알아보기 위해 방대한 각종 얼굴 데이터베이스를 뒤져야 하는데 보통 로봇이 가지고 있는 자체 자원만으로는 턱없이 부족하게 된다. 이 경우 대용량 서버와 가장 잘 나온 영상을 가진 주변 카메라를 활용하면 더욱 신속하고 정확하게 대상을 찾아 더 나은 서비스를 제공할 수 있게 된다.
애플의 음성인식 서비스로 iOS용 개인 단말 응용 소프트웨어이다. 사용자가 음성으로 명령하면 연락처나 개인 일정 등을 알려주고, 웹상에서 검색 내용을 바탕으로 날씨나 주가 등 사용자 질문에 대한 답변을 음성으로 제공하는 서비스이다. 이러한 질의응답 시스템은 그 연원을 유닉스용 문서편집기 이맥스에 탑재된 엘리자(Eliza)에서 찾아볼 수 있으며 단순한 원리와 규칙에 따라 단순하게 대답만 하는 인공지능이 아닌 능동적 해결 과정을 갖는다는 점에서 구별된다. 시리의 기능은 엔진 검색과 더불어 클라우드 스토리지에 축적된 정보를 통해 이루어지며, 이런 점에서 로봇의 형태는 갖추고 있지 않지만 초기 클라우드 로봇의 기본 아키텍처와 유사한 방식으로 작동한다고 볼 수 있다.
지능형 서비스 로봇으로 언제 어디서나 사용자와 함께 하며 사용자에게 필요한 각종 IT(정보기술) 서비스를 제공하는 로봇을 의미한다. 기존의 로봇 개념에 네트워크를 활용하는 URC 과제를 추진하면서 클라우드 로봇의 개념을 일부 사용한 것으로 서버를 이용해 센서와 IT 기기와 로봇들이 연동되도록 제어되고 서버의 컴퓨팅 능력을 빌려서 사용된다는 점이 유사하다. 단, 클라우드 로봇에 있는 컴포넌트 혹은 앱을 다운로드 받아서 수행하거나 로봇의 데이터를 저장하는 기능 등은 없으므로 제한적인 클라우드 로봇 개념을 구현한다.
로봇의 주요기능을 구현하는 응용 소프트웨어인 컴포넌트를 구성, 편집, 다운로드하여 실시간으로 실행시키는 일련의 로봇 소프트 웨어 개발 스위트(Suite) 개발을 목표로 한다. 온라인 컴포넌트 스토어에서 웹을 통해 검증 받은 컴포넌트를 다운로드 하거나 컴퓨팅 파워를 사용한다. 서버의 컴퓨팅 인프라를 활용하고, 데이터와 정보의 저장 및 재사용을 고려하지 않았다는 점에서, 클라우드 로봇의 개념을 부분적으로 활용했다고 볼 수 있다.
클라우드 로봇의 가치.
가상화에 따른 연결성.
클라우드 컴퓨팅의 가장 큰 가치 중 하나는 가상화이다. 사용자의 정보가 특정 기기에만 저장되는 것이 아니라 가상의 공간(클라우드)에 저장됨으로써 장소나 기기에 구애 받지 않고 동시에 여러 장소에서 많은 사람들이 정보를 공유할 수 있다. 이는 사용자의 경험이 여라 기기에서 동일하게 구현됨으로써 그들 간의 연결성을 긴밀하고도 유용하게 만든다.
클라우드 로봇 역시 가상공간에 저장된 명령들을 몸체인 로봇인 실행함으로써 서로 다른 지역의 제조 로봇들이 동시에 같은 명령을 수행할 수 있는 것과 같이 효율성과 함께 로봇 활동 간의 연결성을 갖출 수 있게 된다. 또한 산업별 혹은 지역별로 사용되는 로봇들이 서버를 함께 공유할 수 있기 때문에 중앙 집권적으로 로봇을 관리할 수 있다. 서버를 공유하고 콘텐츠를 같이 올리고 사용할 수 있기 때문에 하드웨어인 로봇의 몸체는 어디 있든 중앙에서 장애가 발생했을 때 손쉽게 관리 할 수 있어 관리비용에 있어서도 절약 효과를 얻을 수 있다.
목적에 맞는 외형.
기존 로봇은 로봇 자체에 모든 프로그래밍이 되어 있다면 클라우드 로봇은 프로그래밍을 하는 부분인 인간의 두뇌 부분을 몸통에서 분리할 수 있다. 정보를 인터넷 서버에 올려 놓고, 로봇은 자신이 실행해야 하는 알맞은 정보를 제공받아 실행하는 기능만을 담고 있는 것이다. 전자레인지가 인터넷 서버에 올라와 있는 조리법을 보고 몇 분 데울지를 결정하고 전자레인지 자체는 데우는 작동만을 하는 것이다. 이는 로봇이 물리적, 물질적 한계에서 벗어나 각자의 소프트웨어의 목적에 맞게 만들어질 수 있음을 시사한다. 게다가 현재의 로봇은 각각의 목적에 맞게 그에 맞는 콘텐츠를 모두 각자 따로 개발하여 탑재하여야 했는데, 클라우드 로봇은 이와 같은 부분을 절약할 수 있다.
즉, 각각의 외형만을 개발하면 모두의 콘텐츠를 서버에 저장하여 공유하기 때문에 이와 같은 부분의 연구비 절감 효과를 얻을 수 있다. 또한 기존에 개발된 콘텐츠들도 서버에 저장함으로써 새로운 것과 기존의 것 모두를 계속해서 활용할 수 있다.
클라우드 로봇 역시 인간의 신체적 한계를 극복할 수 있도록 각각의 목적에 맞도록 그 기기 부분인 로봇의 움직임이 목적에 맞게 최적화 되어 발달하고 있다. 중요한 것은 기존 로봇들의 움직임을 최적화하면서 그 움직임의 섬세한 부분의 프로그래밍까지 로봇 기기에 설치하기에는 용량 등과 같은 한계로 인해 불가능했는데, 클라우드 로봇은 가상의 저장 공간을 사용함으로써 이러한 한계를 극복할 수 있다는 것이다.
현재 병원에서 수술에 가장 많이 사용되는 다빈치Si(Da vinci Si)는 인간의 손보다 정교한 움직임이 가능하여 보다 세말한 수술에 인간의 손 대신에 사용된다. 인간의 관절 꺾임 정도로 닿을 수 없는 부분에도 다빈치Si는 닿을 수 있다. Bebonic3는 로봇의 세밀한 힘 조절 능력을 실현시킨 모델로 달걀을 깨뜨리지 않고 잡아서 원하는 곳에 깨뜨릴 수 있다. 또한 사용자가 움직이고자 하는 손가락을 선택하여 개별적으로 움직임의 강도도 조절하여 움직일 수 있다. 이와 같은 로봇의 움직임의 명령이 가상 공간에 무한으로 저장됨으로써 모든 물체에 대한 각각의 프로그래밍없이도 로봇은 그 움직임을 실행할 수 있게 되는 것이다.
IBM사의 슈퍼컴퓨터 왓슨과 같이 16테라바이트 이상의 고사양의 메모리는 현재 보편적으로 일반 소비자에게 공급되기 어렵다. 또한 메모리가 충족된다 하더라도 클라우드 로봇이 실행되기 위해서는 정교한 프로세스 설계가 완성되어야 한다. 인간과 로봇의 대화가 컴퓨터 언어나 정제된 형태의 명령어가 아닌 일상 생활에서 무리 없이 사용 가능한 자연어로 이루어져야 한다는 과제 또한 해결이 필요하다. IBM사의 슈퍼컴퓨터 왓슨은 자연어 형태의 질문을 받고 복잡한 알고리즘과 평점법과 랭킹법 등을 사용하여 자연어 형태로 대답을 한다. 고사양의 메모리와 많은 시행착오를 거치고 설계된 프로그래밍을 통해서도 현재 컴퓨터 스스로 자연어 질문에 있어 오답을 낸다. 기계어와 달리 비유적 표현, 농담 등이 존재하는 자연어를 처리하는 것에 많은 연구와 개발이 필요하다.
클라우드 로봇의 언어 인식 능력과 정보 수집 능력은 클라우드 로봇의 품질을 담당한다. 정보 처리 능력에 대한 연구에 로봇 언어 전문가 뿐만 아니라 언어 전문가와 아동 발달 전문가 등이 참여하여 진행하고 있다. 현재 자연어 처리가 가능한 애플 사의 시리는 여러 국가의 사용자들의 언어를 인식하고 대답하는 프로그램으로 애플사의 하드웨어에 설치되어 있다. 클라우드 시스템 또한 결점 없는 음성 인식을 위하여 방대한 사용자들의 경험과 프로그램의 수정이 요구된다.
클라우드의 용량.
클라우드 로봇이 접근할 수 있는 클라우드 상에 세계의 방대한 정보량이 탑재되어야 하는데 현재의 클라우드 시스템은 개인별로 파일 저장 수준의 용량을 제공한다. 아마존에서 제공하는 개인 클라우드 공간의 최대 용량은 1,000기가바이트이다. 구글에서 비용을 지불하면 클라우드 시스템에 CPU 기능을 제공해 준다. 클라우드 로봇의 실행 메모리와 CPU를 담당하기에는 너무나도 부족한 용량이므로 하나의 거대한 클라우드에서 정보를 취하는 형태로의 발전을 위해서는 대기업의 지원이 필요하다.
개인형 클라우드로 기업이 소유하고 대여하는 형태가 아닌 퍼블릭 클라우드, 혹은 더 나아가서 하이브리드 클라우드로 IBM과 같은 블루 클라우드 사업이 지원되어야 한다. 구글 앱 엔진이 나타내고자 하는 특별한 목적의 클라우드(Special purpose clouds)로 IaaS 클라우드에 PaaS 클라우드가 광범위하게 활용되고 소비자가 사용 가능하여 Normal 클라우드 시스템 확장을 목표로 한다.
움직임 실행 능력 개발.
클라우드 로봇은 소비자의 어떤 요구에 따라 움직임을 통하여 실행할 수 있어야 한다. 요리에 최적화된 클라우드 로봇은 달걀과 같이 섬세하게 다뤄져야 하는 재료들을 잡을 수 있다. 클라우드 로봇이 여러 가지 목적에 따라 움직일 수 있도록 하기 위해서는 기계가 원하는 목적에 맞게 자유롭게 움직일 수 있게끔 하는 개발이 필요하다. 다빈치Si나 bebionic3와 같이 섬세하게 움직이는 것을 수행할 수 있게끔 하는 연구가 계속해서 진행되고 클라우드 로봇이 명령을 받을 수 있는 시스템으로 만들어야 한다.
움직임에 이어 복합감각적인 일들을 수행해내기 위해서 촉감과 같은 감각적인 자극을 인지하는 능력 개발을 참고해야 한다. 촉감에 대한 반응을 전달하는 원격으로 조작이 가능한 로봇이 개발되었다. 텔레이그지스턴스라는 개념을 도입하여 로봇의 손가락 끝에 압력과 미세 진동, 그리고 온도를 측정할 수 있는 촉각 센서를 부착하였다. 이 시스템이 의료 수술에 적용되면 의사가 로봇을 통해 원격으로 수술을 하다가 느끼기 어려운 인체의 촉감을 원격으로 느낄 수 있게 된다.
클라우드 로봇이 클라우드 컴퓨팅을 통하여 움직임에 대한 명령을 받아올 때 클라우드 시스템이 보안에 취약하거나 서버의 판단이 잘못되면 로봇의 움직임이 사용자가 원하는 방향으로 제어되지 않는다. 클라우드 컴퓨팅에서 나타난 오류들에는 2008년 8월 11일 구글의 gmail 서비스가 오류로 인하여 2시간동안 중단이 되었고, 2008년 7월 20일에는 아마존의 S3 서비스 오류로 8시간동안 중단이 됐었다. 아직 보안에 취약한 클라우드 컴퓨팅은 보안에 대한 연구를 계속하고 있다. 접근 권한을 분리하여 안전한 클라우드 비즈니스를 연구하고 있다.
Gartner도 클라우드 컴퓨팅의 보안 이슈에 대하여 클라우드 시스템에 접근이 가능한 관리자를 어떻게 믿고 관리할 것인지에 대하여 질문을 던졌다. 또한 클라우드 로봇이 명령을 받아내는 클라우드 저장이 실제로 어느 국가의 어느 위치에 저장되고 있는지 관리할 필요가 있다고 하였다. 또한 클라우드 시스템에서 오류로 인하여 삭제했던 부분을 다시 복원하고 싶을 때 복원 기능이 제대로 갖추어 지는지 질문하였다. 그리고 만일 클라우드 컴퓨팅 업체가 파산하였을 경우 사용자의 데이터에 대하여 어떻게 보장이 되는지도 중요하다고 말한다. 클라우드 컴퓨팅을 통하여 실행되는 클라우드 로봇이기 때문에 클라우드 컴퓨팅의 보안 관리가 곧 클라우드 로봇의 모든 판단과 수행을 담당한다.
인터넷 접속 유지.
클라우드 로봇은 클라우드에 로봇이 연결되어 있을 때 그 기능을 다할 수 있으므로 항상 인터넷 접속을 전제로 해야 한다는 점에 대한 제약이 있다. 따라서 위치상 인터넷 접속이 불가능한 지역일 경우 클라우드 로봇 서비스 제한에 따른 불편함이 있기 때문에 지역 불평등의 문제를 야기할 수 있다.
이러한 한계를 보완하기 위해서는 인터넷 접속 경로를 다양화하는 다중 접속 서비스나 오프라인 상태에서의 구동을 가능하게 하는 로컬시스템 연동 등의 대안이 필요하다. 이는 로봇이 인터넷 접속이 불가능한 상황에 처했을 때에도 기본적으로 내장 되어 있는 동작 기능을 통해 서비스를 제공할 수 있도록 하는 것이며, 연결이 재개될 수 있는 상황에는 로봇이 스스로를 동기화하여 다시 원활하게 작동할 수 있는 로컬 시스템 연동기능이 마련되어야 한다는 것이다.
현재 클라우드 로봇 산업은 다른 컴퓨팅 산업들과 다르게 공통적인 인터페이스나 로봇 간의 통신 표준을 가지고 있지 않다. 운영체제 역시 윈도우, 리눅스, RTOS, 안드로이드 등 각각 다양한 운영체제를 사용하고 있기 때문에 기술 개발이 더뎌지고 있다.
따라서 로봇 산업 기술의 촉진과 로봇 소프트웨어 마켓의 활성화를 위해서는 운영 체계뿐만 아니라 로봇 앱, 공통 인터페이스와 통신 표준 등을 표준화할 필요가 있다. 현재까지로는 한국의 OPRoS(Open Platform for Robotics Services)나 미국의 ROS (Robot Operation System)등의 로봇 SW 프레임 워크 VWNS이 있으며 응용 프로그램의 인터페이스는 RoIS(Robot Interaction Service)와 RLS(Robot Localization Service)등의 표준이 있지만 역시 아직 발달 단계에 머무르고 있으므로 더욱 확산된 공통의 인프라를 구축하고 이를 표준화, 글로벌화 할 필요가 있다.
양경모(2001년 5월 28일 ~ )는 대한민국의 배우이다.
호시우역()은 포르투갈의 리스본 시내 중심가인 호시우 광장 인근에 위치한 역이며, 신트라 선의 시발점이다. 개통 이후 오랜 기간 리스본의 중앙역 역할을 하였지만, 1954년 호시우 터널의 전철화가 시작되면서 모든 장거리 열차의 운행이 산타아폴로니아 역으로 옮겨가게 되고, 호시우 역에는 신트라 선을 운행하는 단거리 열차만 남게 되었다. 리스본 지하철 아줄 선에 위치한 헤스타우라도르스() 역과 연결되어 있다.
건축적 측면에서 호시우 역의 파사드는 16세기 포르투갈에서 유행하던 마누엘 양식을 낭만주의적으로 재창조한 신마누엘 양식의 모습을 보여준다. 여기에 말발굽 두 개를 겹친 모양의 입구와 조그만 시계탑, 풍부한 조각 장식이 특징이다. 한편 플랫폼은 파사드와는 경사로로 연결되며, 벨기에 회사가 주철로 지은 지붕으로 덮여있다. 이러한 신마누엘 양식과 주철건축의 표본으로써 가치를 인정받아, 포르투갈 정부 산하 건축 및 고고유산 관리협회()에 의해 1971년 공익건축물()로 지정된다.
행성과학(行星科學, planetary science), 또는 행성학(行星學, planetology)은 지구를 포함한 행성, 달, 행성계, 특히 태양계와 이들을 이루는 과정을 연구하는 학문이다.
행성 과학에는 상호 연관된 관측 및 이론적 분야가 있다. 관측 연구는 우주 탐사, 주로 원격탐사을 이용한 로봇 탐사선 임무와 지구 실험실에서의 비교 실험 작업의 조합을 포함한다. 이론적 구성 요소는 상당한 컴퓨터 시뮬레이션과 수학적 모델링을 포함한다.
행성 과학자들은 일반적으로 대학 또는 연구 센터의 천문학 및 물리학 또는 지구 과학 부서에 위치하지만, 전 세계적으로 여러 순수 행성 과학 기관이 있다. 일반적으로 행성 과학자들은 대학원 수준에서 지구 과학, 천문학, 천체 물리학, 지구 물리학 또는 물리학 중 하나를 연구하고 행성 과학 분야에 연구를 집중한다. 매년 여러 주요 학회가 열리고 광범위한 피어리뷰 저널이 있다. 일부 행성 과학자들은 개인 연구 센터에서 일하고 종종 파트너십 연구 과제를 시작한다.
백승우(1983년 3월 1일 ~ )는 대한민국의 남자 배우다.
2000년에 연극을 통해 데뷔하였다. 주요 출연작으로는 드라마 《학교 4》 등이 있다.
류화칭(, 1916년 10월 1일 - 2011년 1월 14일)은 중화인민공화국의 군인 겸 정치인이다. 최종 계급은 상장으로 중국 인민해방군 해군 사령원(사령관)과 제14기 중국 공산당 중앙정치국 상무위원, 중앙군사위원회 부주석, 중화인민공화국 중앙군사위원회 부주석 등을 역임했다.
1929년 10월 중국 공산주의 청년단에 가입했고, 이듬 해 12월 중국공농홍군(홍군)에 입대했다. 그리고 1935년 10월, 중국 공산당에 입당했다. 국공 내전 시기에 제2야전군에 소속되어 있었다. 당시 제2야전군의 정치 위원은 덩샤오핑이었으며, 류화칭은 제2야전군 제3군단 제11군정 지부 주임으로서 덩샤오핑의 휘하에 있었다.
중화인민공화국 건국 이후에는 해군으로 복무했다. 1954년, 소비에트연방 레닌그라드(현재의 상트페테르부르크)의 보로실로프라는 이름의 해군 학교에 유학하여, 해군 지휘를 전공했다. 유학 중이던 1955년, 해군 소장으로 진급했다. 1958년 이후, 해군 뤼순 기지 제1부사령원 겸 참모장, 북해함대 부사령원 겸 뤼순 기지 사령원, 국방부 제7연구원 원장 등을 역임했다. 1965년, 제6기계공업부 부부장 겸 당위원회 상무위원으로 임명되었다. 국방부 제7연구원 원장은 계속 겸했다. 1966년 이후, 국방과학위원회 부주임과 해군 부참모장을 역임한다. 1975년 이후, 중국과학원의 당조 핵심영도소조원이 된다. 국방과학위원회 부주임은 계속 겸했다.
1979년, 해군 참모장 조리와 부참모장이 되었으며, 1982년 8월 해군 사령원 겸 해군 당위원회 부서기로 취임했다. 같은 해 9월, 공산당 제12차 전국대표대회에서 당중앙위원으로 선출되었다. 그 해 류화칭은 덩샤오핑의 명령을 받아 제1열도선(列島線)을 제기했다. 해군의 근대화를 추진하여, 중국 해군에게 항공모함이 필요하다라고 일관되게 주장했다. 1985년 9월, 중앙위원을 은퇴하여 당 중앙 고문위원회 위원이 되었다. 1987년 11월, 당 중앙군사위원회 위원이 되었고, 중앙군사위원회 부비서장에 취임한다. 1988년 1월, 해군 사령원을 퇴임하여, 4월에 국가 중앙군사위원회 위원으로 선출되었다. 같은 해 9월, 상장 계급이 수여된다.
1989년 11월, 제13기 5중전회에서 장쩌민이 당 중앙군사위원회 주석으로 취임했다. 덩샤오핑은 64 천안문 사건을 계기로 군에 대한 영향력을 강화한 두 명의 사촌 형제 양상쿤과 양바이빙을 견제하기 위하여, 군이 장쩌민의 후견인 역할을 하도록 하기 위해, 중앙고문위원회 들어간 이후 중간에 군에서 은퇴하면서, ‘야심이 없는 인망가’ 인 류화칭을 당 중앙군사위원회 부주석으로 임명했다.
1992년의 제14기 1중전회에서 양상쿤 형제가 군에서 추방된 반면, 류화칭은 당 중앙정치국 상무위원 겸 중앙군사위원회 상무 부주석으로 승진했다. 과거에는 군인(정치위원) 출신인 덩샤오핑이나 저우언라이등이 정치국 상무위원이 된 적은 있었지만, 반은퇴하고 있었다고는 해도, 군인이 게다가 해군 사령원이 정치국 상무위원이 된 적은 1990년대 이후에서는 이 때가 유일했다. 다음 해 1993년 3월의 제8기 전국인민대표대회 제1차 회의에서, 국가 중앙군사위원회 부주석으로 선출되었다.
1997년의 제15차 당대회에서 정치국 상무위원 겸 중앙군사위원회 상무 부주석에서 퇴임했다. 다음해 1998년 3월의 제9기 전국 인민대표대회 제1차 회의에서 국가 중앙군사위원회 부주석도 함께 퇴임함으로써 정계에서 은퇴했다.
신성모독(神聖冒瀆, )은 종교적 실체나 성인을 향해 종교적 신에 대한 존경이 부족하거나 경멸을 보이거나 모욕하는 행위를 말한다. 독신이라고도 하며, 가톨릭에서는 독성으로도 부른다. 일부 국가에서는 신성모독 처벌법이 있으며 다른 나라들에는 신성모독을 저지른 사람들에게 이에 대한 변상을 청구하는 법이 있다.
신성모독법.
국교가 있는 일부 나라에서 신성모독은 형법 체계에서 불법으로 간주된다. 이러한 법률은 국교의 비소속자, 국교에 동의하지 않는 자들을 희생시키는데 사용될 수 있다.
쿠란과 하디스에는 신성모독에 대한 언급이 없다. 파키스탄 종교 학자 야베드 아메드 가미디에 따르면 이슬람의 어떠한 것도 신성모독법을 지지하지 않고 있다. 그 대신 이슬람 법리학자들은 샤리아에 위법 행위에 대한 부분을 만들었는데, 여기에서 신성모독의 처벌에는 벌금, 투옥, 태형, 절단, 교수형, 참수형을 포함할 수 있다고 되어 있다. 이슬람의 성직자들은 파트와를 제시함으로써 신성모독을 한 것으로 간주된 사람의 처벌을 청할 수 있다.
온난화대응농업연구소(溫暖化對應農業硏究所, )는 국립원예특작과학원의 소속기관이다. 2015년 1월 6일 발족하였으며, 제주특별자치도 제주시 아연로 281에 위치하고 있다. 소장은 서기관·기술서기관 또는 농업연구관으로 보한다.
인천산곡초등학교(仁川山谷初等學校)는 대한민국 인천광역시 부평구 산곡1동에 있는 공립 초등학교이다.
《괴물군》()은 몬스터왕자 몽짱를 원작으로, NTV에서 토요일 오후 9시에 2010년 4월 17일부터 6월 10일까지 괴물군()이란 제목으로 방송된 일본 텔레비전 드라마이다. 종영후에 2011년 10월 15일에 스페셜편이 방송되었다.
철없는 괴물랜드의 왕자 카이부츠 타로가, 아버지의 괴물대왕의 명령으로 괴물대왕의 자리를 물려받을 수 있는 자격을 갖추기 위해서 인간계에 내려가서 수행을 하게 된다. 이때 집사인 드라큘라, 늑대인간, 프랑켄슈타인 3명을 같이 데려가게 된다. 인간계에서 우타코라는 소녀가장과 히로시라는 그녀의 동생을 만나게 된다. 또한 괴물랜드의 적인 악마족의 데모킹과 데모리나와의 투쟁도 생기게 된다. 데모리나와 데모킹의 계략으로 인해 여러 사건이 일어나게 된다. 그런 이유로타로 왕자와 3명의 집사, 우타코와 히로시에게 여러 일이 일어나게 되고, 타로 왕자는 자신에 대해 깨닫게 되고 성장해가는 이야기이다.