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침대보(寢臺褓) 또는 침대 시트(bed sheet)는 침대의 매트리스에 씌우는 천을 말한다.
침대 시트는 침구로 단독으로 또는 한 쌍으로 사용되는 직사각형 천 조각으로, 매트리스보다 길이와 너비가 더 크고, 매트리스나 침대 바로 위, 담요 및 기타 침구(예: 이불과 침대보) 아래에 위치한다. 바닥 시트는 매트리스 위에 깔려 있으며 플랫 시트 또는 피티드 시트(미끄러지지 않도록 시트의 상단, 측면, 하단의 단을 따라 고무줄이나 조임끈으로 꿰매어진 시트)일 수 있다. 사용되는 많은 국가에서 상단 시트(top sheet)는 하단 시트(bottom sheet) 위와 다른 침구 아래에 배치되는 평평한 시트이다.
침대보의 영어 낱말 베드시트(bed sheet)는 15세기에 처음 사용되었다. 침대보는 전통적으로 흰색이며 리넨, 목화, 실크로 구성되지만 현재는 다양한 색과 패턴이 사용된다.
파라 팔라비(Farah Pahlavi, 1938년 10월 14일 ~) 또는 파라 디바(Faraḥ Dība)는 모하마드 레자 팔라비의 세 번째 아내로서, 이란의 왕비이자 황후였다. 이란 이슬람 혁명으로 축출되어, 각지를 떠돌게 된다. 모하마드 레자 팔라비가 사망하자, 1년동안 이름뿐인 작위인 이란 샤가 되지만, 아들인 레자 시루스 팔라비한테 양위한다.
1789년 미국 대통령 선거는 미국에서 최초로 실시된 대통령 선거이다. 이 선거 이전의 미국에는 독립된 연방 행정부와 행정부의 수반, 그리고 국가원수가 없었다. 이 선거에서 각 주로부터 선출된 69명의 선거인단은 각각 2표씩 행사할 수 있었는데, 그들은 모두 한 표씩 조지 워싱턴에게 투표하였다. 따라서 조지 워싱턴은 미국 역사상 처음이자 유일하게 만장일치로 미국의 초대 대통령에 선출되었다. 선거인단들의 다른 표는 각각의 후보들에게 갈렸는데, 그 중 가장 많이 득표한 존 애덤스는 두 번째로 많이 득표한 후보가 부통령이 되는 당시의 헌법에 따라 미국의 초대 부통령으로 당선되었다.
조지 워싱턴은 미국 역사상 처음이자 유일하게 무소속으로 대통령에 당선되었으며, 선거인단 투표와 일반 투표 모두로부터 100%의 지지를 석권한 유일한 경우로 남게 되었다. 한편, 존 애덤스는 연방주의자로서 첫 미국 부통령에 선출되었다. 뉴욕주, 노스캐롤라이나주, 로드아일랜드주, 북서 준주 (미네소타주, 위스콘신주, 일리노이주, 미시간주, 인디애나주, 오하이오주)에서는 선거인단을 선출하지 않았다.
후보 목록.
후보들의 초상화.
선거인단 선출.
전당대회나 후보 지명은 없었으며, 선거인단은 각 주에서 개별적으로 선출되었다. 노스캐롤라이나와 로드아일랜드는 아직 연방 헌법을 인정하지 않았고, 뉴욕주는 주의회에서 선거인단 지명이 교착상태에 빠져있었기 때문에 선거인단을 선출하지 못하였다. 13개의 주 가운데 10개의 주에서 총 69명의 선거인단을 선출하였는데, 사람들은 대부분 조지 워싱턴이 당선될 것이라고 입을 모았으며, 반대는 거의 없었다.
선거는 1788년 12월 15일에서 1789년 1월 10일 사이에 실시되었다. 총 3만 8천 818명이 투표권을 행사하였는데, 모두 조지 워싱턴에게 투표하여 조지 워싱턴은 일반 득표율에 있어서 압도적인 1위를 차지하였다. 대통령 선거의 당락을 좌우하는 선거인단 선거에서는, 69명 모두 한 표씩 조지 워싱턴에게 투표하였으며, 나머지 중에서는 연방주의자였던 존 애덤스가 36표를 얻어 1위를 차지하였다. 존 애덤스를 제외하고는 10표 이상 받은 후보는 없었다.
1906년 중간 올림픽 육상 남자 창던지기는 그리스 아테네에서 개최된 1906년 중간 올림픽 육상의 세부 종목이다. 1906년 4월 26일에 진행되었고 8개국에서 22명의 선수가 참가하였다.
디도(, 1986년 1월 26일~)는 대한민국의 남자 성우, 방송인이다. 대원방송 성우극회 소속으로 2010년 대원방송 성우극회 공채 2기로 입사하였다.
제이비엔 매니지먼트(Jaybiand management)는 작곡가 겸 프로듀서 제이티스트, 윤남준, 이승우가 창립한 음반 기획사, 스튜디오이다.
2010년 1월 1일, 창립되었으며, 대표이사는 제이티스트, 윤남준, 이승우 등이 있다.
2010년 1월 1일 제이비엔엔터테인먼트(Jaybiand Entertainment)의 이름으로 창립되었으며
소속 연예인은, 작곡가 겸 음악 프로듀서 제이티스트, 작사가 케이버그가 소속 되어 있다.
와이로아강(Wairoa River)은 뉴질랜드 북섬에 있는 강으로 뉴질랜드 북섬에서 가장 긴 강이다. 길이는 150 km로 오클랜드 북부 반도의 북쪽까지 흘러간다. 상류에서 이 강은 두 개의 강에서 형성되는데, 마가누이강과 와이루아강이다. 이 두 개의 하천은 다가빌의 북동쪽에서 만나서, 와이로아강을 이룬다.
와이로아강은 이곳에서 시작하여 남서쪽 다가빌과 남동쪽 40 km를 흘러 강 어어귀를 형하고, 카이파라항 북쪽 끝으로 흘러간다. 그 긴 흐름동안, 센 조수를 형성한다. 이 강은 때로는 북 와이로아강이라고 불린다. 세계에서 유일하게 거꾸로 흘러가는 강이며, 위쪽에 뻘이 있고, 물은 아래에 있다.
에리히 안톤 파울 폰 데니켄(, 1935년 4월 14일~)은 스위스의 작가이자, 호텔 경영인, 의사 고고학자이다. 《신들의 전차》(1968)와 같은 저작을 통해 외계 생명체에 의해 인류의 고대 문명이 영향을 받았다는 주장으로 유명하다. 저서로는 《신들의 귀환》, 《미래의 수수께끼》 등이 있다.
후두(喉頭, larynx)는 기관 입구의 특수한 구조를 말한다. 기도의 일부임과 동시에 음식물을 먹을 때 음식물 덩어리가 기도로 들어가지 않도록 차단하는 장치가 되기도 한다. 인간의 발성기가 위치하며, 공기가 후두를 통과할 때 성문이 좁혀지면 이것이 진동하여 소리를 낸다. 기관으로 이어진다.
갑상 연골은 불규칙한 말굽형의 커다란 연골로, 목의 가운데 부분은 성인 남자들의 경우 돌출해 있으며, '결후'라고 한다. 좌우의 후연(後緣)은 아래쪽으로 막대 모양으로 뻗어 있으며, 그 끝부분에서 고리 모양의 연골과 관절을 이루고 있다.
고리 모양 연골은 완전한 링 모양의 연골로, 갑상 연골 아래에서 이것과 관절을 형성하며, 아래쪽에서는 기관 연골과 인대로 결합되어 있다. 고리 모양 연골은 앞쪽은 낮고 뒤쪽은 높다. 이 높은 부분에 두 개의 피열(披裂) 연골이 있다.
피열 연골은 앞과 옆, 위에 돌기를 가진 소형 연골인데, 앞쪽에 나온 돌기에는 성대, 옆과 위에 나온 돌기에는 작은 근육이 많이 붙어 있다. 후두근은 주로 이들 세 종류로 된 네 개의 연골 사이에 있어 그 상대 운동을 일으키는 가로무늬근으로, 모두 미주 신경 속의 운동 . 이들 근육이 발성 동력원의 하나가 되고 있다.
성대는 피열 연골 앞쪽에 나와 있는 돌기에서 갑상 연골의 앞쪽 내벽으로 뻗어 있는 주름으로, 가로무늬근의 성대근과 탄성 섬유가 풍부한 성대 인대로 되어 있으며, 표면은 중층 편평 상피로 덮여 있다. 좌우 성대 사이(성문)는 보통 호흡할 때는 크게 열려 있으나 소리를 낼 때는 닫힌다.
위치는 아담의 사과라고 하는 후두융기(laryngeal prominence or Adam's apple)가 만져지는 곳 경추 4, 5, 6번과 이에 대응하는 식도의 앞에 위치한다. 후두 인두로부터 이어지며, 이 부위, 즉 상방 입구라고 한다. 여기에는 후두개(epiglottis)가 있다. 후두개는 음식물의 기도 유입을 방지한다. 하부로는 기관이 이어진다. 참고로 응급의학 및 응급 구조학적 의의를 보면 기관 절개술이나 윤상연골절개술 (Trachostomy &amp; Cricothyrotomy) 을 할 때 상부기도인 후두와 기관은 식도보다 앞면에 있으므로 가능하다. 또 연골이 있어 찌그러짐을 방지한다.(식도와의 차이)
후두의 연골들.
갑상연골(thyroid cartilage) 1개,
윤상연골(cricoid cartilage) 1개,
피열연골(arytenoid cartilages) 1쌍, 윤상 연골 위에 있다.
후두개연골(epiglottic cartilage)은 후두 입구 개폐, 탄력 연골이다.
소각연골(corniculate cartilages)은 1쌍 피열 연골 위에 있다.
설상연골(cuneiform cartilages) 1쌍이며 피열 연골 위에 있다.
후두의 해부학적 공간.
후두구에서 윤상연골 하연 사이의 공간을 후두강(laryngeal cavity)이라고 한다. 이는 두 쌍의 주름을 이루는 내벽으로 구성 되며 상방 주름을 전정, 혹은 실주름(ventricular fold) 또는 가성대(false vocal cord)라 한다. 하방 주름은 성대(vocal cord) 혹은 진성 성대(true vocal cord)라고 한다. 후두강 중에 가장 좁은, 양쪽 성대 사이를 성문(성문열, glottic opening)이라고 한다. 발성 장치이다.
응급의학, 응급구조학적 의의.
성대는 기관 삽관을 할 때 land mark(기준, 표지)이다. 반드시 성대를 확인하고 삽관을 하여야 한다. 또 음식을 삼키며 후두덮개(Epiglottis) 끝이 뒤로 젖혀지고 연골이 닫혀 (기도를 닫아) 음식물이 기도가 아닌 식도로 들어가게 해준다.
후두의 신경 지배.
미주신경에서 갈라져 나온 되돌이후두신경이 후두에 분포한다. 되돌이후두신경은 발성에 관여하므로 손상되면 발성 장애를 유발하게 된다. 갑상선 수술, 기관 절개술 등을 할 때 주의해야 할 신경이다.
후두의 근육.
후두의 근육들은 미주신경의 지배를 받는다. 후두 근육의 기능은 성문(glottis), 성대에서 발성과 기침 반사를 담당한다.
덮개는 덮는 물건을 뜻하는 말이다. 그외에 다음을 뜻할 수 있다.
대가룡항은 경상남도 고성군 동해면 용정리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
망일포항은 경상남도 고성군 동해면 용정리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
소가룡항은 경상남도 고성군 동해면 용정리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
우두포항은 경상남도 고성군 동해면 장좌리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
하장항은 경상남도 고성군 동해면 장좌리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
소구학포항은 경상남도 고성군 동해면 봉암리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 경남 고성군수이다.
큰구학포항은 경상남도 고성군 동해면 봉암리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
장항항은 경상남도 고성군 동해면 봉암리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
입암항은 경상남도 고성군 동해면 봉암리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
봉곡항은 경상남도 고성군 거류면 당동리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
화당항은 경상남도 고성군 거류면 화당리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
오장동항은 경상남도 고성군 거류면 화당리에 있는 어항이다. 2002년 8월 6일 어촌정주어항으로 지정하여 관리하고 있다. 시설관리자는 고성군수이다.
본선 진출자 명단.
같은 진영 간의 대결이 불가능한 게임의 특성상 약간 변경된 리그 방식으로 진행하였다. 미국 선수와 독일 선수가 한 번씩 붙어, 각 진영에서 승패가 더 높은 쪽이 올라갔으며, 승패가 같을 경우 승리점수 등을 고려하여 진출자를 결정하였다.
3,4위전 및 결승전.
조지 미플린 댈러스(George Mifflin Dallas, 1792년 7월 10일 ~ 1864년 12월 31일)는 미국의 민주당 정치인, 외교관으로 제11대 부통령(1845~49)이었다. 그는 또한 필라델피아 시장, 미국 지방 검사, 펜실베이니아주 검찰 총장을 지내기도 하였다. 부통령으로서 그는 관세 인하와 영토 확장을 향한 업무를 맡았다. 부통령으로서 임기 후, 1856년과 1861년 사이에 영국 주재 공사를 지냈다.
댈러스는 영국에서 합중국의 원인을 강화하는 노력들을 만든 자신의 국가를 대표하였다. 텍사스주와 오리건주의 댈러스가 그의 이름을 땄다.
펜실베이니아 식민지 필라델피아에서 알렉산더 제임스 댈러스와 아라벨라 스미스 댈러스에게 태어난 댈러스는 그의 중앙 이름이 부친의 친구 정치인 토머스 미플린의 이름을 땄다고 한다. 그의 부친은 제임스 매디슨 대통령 아래 재무장관을 지냈다. 조지 댈러스는 사적으로 교육을 받았고 후에 뉴저지 칼리지 (현재 프린스턴 대학교)에서 수학하였다.
1813년 댈러스는 러시아로 외교 사명에 시사로서 재무장관 앨버트 갤러틴을 동행하였다. 1814년 귀국하여 뉴욕주에서 자신의 법률 관행을 세웠고, 후에 미국 제2 은행에 고문을 지냈다. 그는 1817년 필라델피아에 대리 검찰 총장으로 임명되어 1820년까지 지냈다. 1828년 10월 필라델피아 시장으로 선출되어 이듬해 4월까지 재직하였다. 앤드루 잭슨 대통령은 그를 펜실베이니아주 동부 구역을 위한 지방 검사로 임명하여 1831년까지 지냈다.
그후 댈러스는 펜실베이니아주 연방 상원의 민주당 의원 (1831년 ~ 1833년)이었다. 해군 정세국 위원회의 의장을 지낸 그는 재선을 위한 자신의 지명을 거절하였다. 댈러스는 자신의 법률 관행을 다시 시작하여 1833년부터 1835년까지 펜실베이니아주의 검찰 총장으로 임명되었다. 그는 또한 1835년 펜실베이니아주 프리메이슨의 단장이기도 했다. 댈러스는 1837년 마틴 밴 뷰런 대통령에 의하여 러시아 주재 공사로 임명되었다.
1839년 귀국 후 댈러스는 제임스 뷰캐넌이 거부한 후 법무장관 직이 제공되었으나 거절하였다. 댈러스는 후에 15대 대통령이 된 동료 펜실베이니아주 출신 뷰캐넌의 정치적 라이벌이었다. 경쟁은 "가족당"과 "합병자" 사이에 펜실베이니아주 민주당의 권력 분투에 뿌리가 두어졌다. 댈러스는 가족당을 지도하였고, 그들은 헌법의 주권와 보호 관세, 강한 중앙적 은행 제도를 통하여 국가 상업을 용이하게 하고 국내 향상을 흥행하는 활동적인 국가 정부를 믿었다. 뷰캐넌은 펜실베이니아주 서부의 농부들에 힘이 놓인 합병자를 이끌었다.
1844년 5월 대통령으로 지명된 제임스 K. 포크는 사일러스 라이트가 부통령직을 거절한 후 댈러스에게 그 직을 제공하였다. 댈러스는 부통령으로 선출되어 1845년 3월 선서하여 1849년까지 재직하였다. 댈러스는 상원의 사회자로서 영향력이 있었다. 그는 포크의 의사 일정을 지지하고 많은 최종결정 투표들을 하는 데 일을 하였다. 댈러스는 멕시코-미국 전쟁이 일어난 동안 오리건 영토들과 멕시코의 전부의 병합을 요구하기도 했다. 그는 미국의 이 지역들의 일부 병합과 함께 만족했다.
댈러스는 1948년 미국 대통령 선거를 위하여 대통령을 위한 경쟁자로서 자신을 조종하려고 했다. 하지만 관세를 낮추는 데 그의 꺼리는 투표는 펜실베이니아주에서 그의 기지를 파괴하였다. 노예제에 국민 주권에 관한 그의 옹호는 그에 대항하는 반대를 강화하였다. 그는 포크 대통령이 뷰캐넌을 국무장관으로 임명했을 때 당의 지지에 관한 희망을 잃었다. 1856년 그는 프랭클린 피어스 대통령에 의하여 영국 주재 공사로 임명되어 1861년까지 지냈다.
댈러스는 정계 은퇴 후 필라델피아에서 자신의 사생활로 돌아왔다. 남북 전쟁이 한창인 1864년 12월 31일 심근 경색으로 사망하였고, 필라델피아 세인트피터스 성공회 묘지에 안장되었다.
얀 1세 올브라흐트(, 1459년 12월 27일 ~ 1501년 6월 17일)는 폴란드의 국왕(1492~1501)이며, 폴란드 국회 정부의 번영을 이룬 군사적 지도자였다.
카지미에시 4세와 합스부르크 왕가의 엘리자베타 사이에서 둘째 아들로 태어나, 1487년과 1491년에 코피스트진(Kopystrzyn)과 자스와프(Zasław)에서 타타르족을 꺾어 자신의 군사적 능력을 증명하였다. 부왕의 사망 후에 추밀원의 귀족들에 의하여 폴란드 국왕으로 선출되었다. 재정적 문제에 포위를 당한 상태에 1493년 입법상의 단원, 대리인들의 회의장 등과 함께 이제부터 상원이라 불리게 된 추밀원을 소집하여 첫 국회에서 상류 사회를 대표하였다.
또한 그의 권력을 넓히려고도 하였다. 외교적 수완을 통하여 어떤 대지들을 구입하고 다른 나머지를 획득하며, 1497년 몰다비아에 선전 포고를 하였다. 슈테판 대왕의 타타르족에 대항하는 데 협력을 요구에 응답하는 선전을 창시하여, 도나우강과 드네스트르강 입구의 벨고로드와 킬리아를 포획하기를 희망하기도 하였다.
그러나 슈테판 대왕은 얀 1세의 야망들을 두려워하여, 얀을 축출시키고 그의 동생 지그문트(후에 지그문트 1세)를 몰다비아의 왕조에 앉히려는 의도를 짐작하였다. 폴란드 군대가 몰다비아에 입국했을 때, 1497년 슈테판의 군대에게 무거운 패배를 당하고 말았다. 1498년부터 1501년까지 얀 1세는 폴란드의 동부 국경에서 타타르족의 공격을 격퇴하면서 그곳을 점령하였다.
플리머스 알비온 럭비 풋볼 클럽(Plymouth Albion Rugby Football Club)은 1875년 창단한 잉글랜드 플리머스의 프로 럭비 팀이다. 홈구장은 더 브릭필드스이며 현재 RFU 챔피언십(2부 리그)에 참가하고 있다.
메도 레인(Meadow Lane)은 1910년 개장한 잉글랜드 노팅엄의 축구 경기장으로 수용 인원은 19.588명이다. 잉글랜드 프로 축구 팀 노츠 카운티가 이 경기장을 1910년부터 지금까지 홈구장으로 사용하고 있다. 최다 관중 기록은 1955년 3월 12일 집계된 기록 47,310명이다. 당시의 경기는 노츠 카운티와 요크 시티의 잉글랜드 FA컵 6라운드 경기였고, 노츠 카운티는 요크 시티에게 0-1로 패배하였다.
방패에는 하얀색과 파란색 물결 무늬 세 개, 초록색 별 세 개가 그려져 있으며 물결 무늬 위에는 빨간색 바탕에 금색 사자가 그려져 있다. 파란색과 하얀색 물결 무늬는 바다를 뜻하며 초록색 별 세 개는 사람이 살고 있는 케이맨 제도의 섬 세 개를, 금색 사자는 영국을 뜻한다.
방패 위에는 초록색 거북이와 매듭이 놓여 있고 그 위에는 금색 파인애플이 놓여 있다. 거북이는 케이맨 제도의 항해 역사를, 매듭은 케이맨 제도의 전통적인 짚 문화를, 파인애플은 자메이카를 뜻한다. 방패 아래쪽에 있는 리본에는 케이맨 제도의 표어인 "하느님께서 바다 위에 세우셨도다"(He hath founded it upon the seas, 성경 시편 24장 2절)이 쓰여져 있는데 이는 케이맨 제도의 기독교 유산을 뜻한다.
얀 2세 카지미에시 바사(, , 1609년 3월 22일 ~ 1672년 12월 16일)는 폴란드의 국왕(재위: 1648년 11월 ~ 1668년 9월 16일)이다. 스웨덴의 왕위를 노리기 위해 스웨덴, 러시아, 우크라이나, 타타르족에 대항하면서 일으킨 전쟁에서 폴란드의 영토를 잃은 사건으로 알려졌다.
지그문트 3세 바사의 둘째 아들로 30년 전쟁에 참전하여 프랑스에 대항하는 데 합스부르크 편에서 싸웠으며, 1635년 스페인에 제독의 직무를 가정으로 가던 중, 프랑스군에게 체포되어 2년간 투옥되었다. 석방 후에 군사적 생활을 결정하였고, 1646년 예수회 수련수사가 되었으나 그해 후반에 그직을 사임하였다.
얀 2세는 협상에 의하여 흐멜니츠키 봉기를 비롯한 우크라이나의 카자크가 일으킨 무장 반란을 끝내려 했으나, 자신들의 우크라이나 통치를 늘이기를 원하였던 폴란드의 귀족들에 의하여 전쟁을 계속하는 것에 강요되었다. 1651년 6월 28일부터 2일 동안에 코사크족과 그들의 타타르족 동맹군을 꺾었다. 그러나 코사크족이 자신들을 러시아의 차르에게 군사적 도움의 송환을 제출하면서 전쟁이 새로이 시작되었다.
폴란드의 군대가 동부 국경 지대에서 싸우는 동안에 스웨덴의 군대들이 서부로부터 침입하여 1655년 10월 안으로 폴란드 땅의 대부분을 차지하였다. 얀 2세는 망명하였으나 1656년 폴란드의 농민들과 상류 집안들이 스웨덴 통치에 대항하며 반란을 일으켰을 때 귀국하였다. 1660년 스웨덴과의 전쟁에 결말을 맺으면서, 그의 권리를 스웨덴 왕좌와 리보니아 북부에 기권하여야 했다.
1667년 폴란드는 러시아와 휴전에 조인하여, 스몰렌스크와 드네프르강 동부의 우크라이나 전체를 러시아에 할양하였다. 외부의 전쟁과 국회에 의하여 일어난 반란을 향하는 데 질색을 느낀 그는 1668년 9월 16일에 퇴위하고 프랑스로 건너가 1672년 12월 16일 그곳에서 사망할 때까지 생제르맹의 명예 대수도원장을 지냈다.
http://rgrig.blogspot.com/2005/11/writing-readable-code.html
그래서 리스트 x = [0, 1, 4, 2, 4, 1, 0, 2]는 y = [0, 1, 2, 3, 2, 1, 0, 3]로 변환된다.
모든 i에 대해 xyi = xi이다. 프로그래밍 언어와 데이터 표현 형식은 원하는대로 선택하라'
doctest.testmod(verbose = True)
if "__main__" == __name__ :
비판적 의견.
개발자에 따라서는 독테스트 doctest를 단위 테스트 unittest처럼 사용하는 데 반대하는 의견도 있다. 독테스트는 주석문자열 docstring 안에 구현되는데, 이 주석문자열은 많은 파이썬 개발 환경에서 툴팁으로 사용된다. 따라서 함수의 사용법에 대해 초심자들이 살펴볼 가능성이 높은데, 문제가 될 수 있는 사용례 50개가 주석문자열에 나타난다면 과연 바람직할 것인가? 라는 주장이 주요한 근거가 되고 있다.
이셔 럭비 풋볼 클럽(Esher Rugby Football Club)은 1923년 창단한 잉글랜드 서레이 주 이셔의 프로 럭비 팀이다. 홈구장은 모를리 로드이며 현재 RFU 챔피언십(2부 리그)에 참가하고 있다.
박재웅(1983년 1월 9일 ~ )은 대한민국의 배우이다.
브와디스와프 4세 바사(, 1595년 6월 9일 ~ 1648년 5월 20일)는 폴란드의 국왕(재위: 1632년 11월 8일 ~ 1648년 5월 20일)이며, 국가의 상처를 고치고 부왕 지그문트 3세 바사가 일으킨 문제들을 해결한 인기있는 군주였다. 완고한 성격을 지니고 폴란드 내부의 마찰을 일으킨 종교적 편견자로 알려졌다. 그는 루스 차르국과 북유럽의 변화 시기 동안에 폴란드를 안정시키는 것을 추구하였다.
크라쿠프 근처 워브주프(Łowzow)에서 태어나, 15세 때에 보리스 고두노프의 사망에 이어 일어난 루스 차르국의 동란 시기에 폴란드군이 모스크바를 점령할 동안에 부왕이 루스 차르국의 차르로서 청소년 선거를 교묘하게 다루었다. 그가 러시아 왕좌에 가장하는 데 결과가 나오지 않은 선거는 지그문트 3세 바사가 러시아 전체를 정복하여 인구를 로마 가톨릭으로 개종시키려 했던 계획의 실패가 원인 중의 하나였다. 젊은이로서 브와디스와프는 러시아군(1617년 ~ 1618년)과 오스만 제국(1621년)에 대항하는 작전에서 군사적 지도자로서 재능을 보였다.
1632년 부왕의 사망과 함께 폴란드 국왕 자리에 올랐다. 40,000명의 러시아군이 폴란드의 동부 국경지방을 건너 스몰렌스크에 포위공격을 가하자, 브와디스와프는 1633년 3월에 포위를 파멸시키고나서 1634년 2월에 러시아 사령관을 사로잡는 공세를 일으켰다. 폴랴노프 조약을 맺어 미하일 1세는 영토의 이른 할양을 폴란드에 확립하였고 브와디스와프의 차르 자리 포기에 20만 루블을 지불하기로 동의하였다.
그러고나서 브와디스와프는 그의 군대를 남부로 돌려 투르크 군대에게 그와 타협을 이루도록 시켰다. 폴란드와 오스만 제국은 각자의 코사크족과 타타르족 지배를 계속 유지하고, 두 나라가 몰다비아와 왈라키아에 공통으로 종주권을 나누기로 동의하였다.
30년 전쟁 중에 스웨덴의 어려움을 개척하는 전쟁이 터지고나서, 브와디스와프는 1635년 9월 스툼스도르프의 휴전에서 스웨덴으로부터 유리한 평화를 얻었다. 그러나 스웨덴 왕자리를 복권하는 여러 가지 방법을 찾는 데 실패하였다. 폴란드 국회의 노력에 의하여 국왕의 권력 확인과 그의 왕조 야망을 일부 제한하는 데 어려움을 겪었다.
1637년 신성로마제국 황제 페르디난트 3세의 누이이며 오스트리아의 체칠리아 레나타와 결혼하였다. 1640년 체칠리아 레나타가 그에게 아들 지그문트 카지미에시를 낳을 때, 1640년 브와디스와프는 다시 한번 자신의 권력을 주장하려 하였다. 독일과 스칸디나비아의 전쟁적 권력 사이에 중재를 시도하였으나 성과가 없었다. 그러자 그는 결국 그의 군사 지도자력이 없어서는 안 되기를 위하여 코사크족들을 이용하여 투르크군들에게 폴란드 공격을 일으키도록 하였다. 그 작전이 이루어지기 전에 자신의 계획이 실패하였고, 1647년 자기 아들의 사망으로 마음이 아팠던 브와디스와프는 코사크족들이 자신의 약속이 실현되지 않아, 폴란드의 규칙에 큰 반란을 일으킬 때 이듬해 5월 20일 리투아니아의 메르키네(Merkinė)에서 사망하였다.
화성 탐사차 소저너(Sojourner)는 1997년 7월 4일 화성 패스파인더 계획 중 하나로 화성에 도착하였다. 소저너는 화성에서 92솔(지구 시간으로 95일)동안 작동하였으며, 지구와 달 이외의 천체에서 사용된 최초의 바퀴 달린 탐사차이다. 착륙 지점은 옥시아 팔루스 사각지대(Oxia Palus quadrangle)의 크리세 평원(Chryse Planitia)에 위치한 아레스 협곡(Ares Vallis) 지대이다.
소저너는 전방 및 후방 카메라와 여러 실험을 수행하기 위한 하드웨어를 갖추고 있었다. 소저너는 7솔 동안의 임무를 목표로 설계되었으며, 최대 30솔까지 연장 임무가 가능하도록 계획되었다. 실제 활동 기간은 83솔(지구 시간으로 85일)이었다. 소저너는 패스파인더 본체 착륙선을 통해 지구와 통신하였으며, 본체는 1997년 9월 27일 오전 3시 23분(태평양 일광 절약 시간 기준)에 지구와의 마지막 성공적인 통신을 한 후 수신이 종료되었다. 소저너로부터의 마지막 신호는 1997년 10월 7일 오전에 수신되었다.
소저너는 통신이 끊길 때까지 약 100 미터를 이동하였다. 마지막으로 확인된 명령은 1997년 10월 5일(91솔)까지 정지 상태를 유지한 후 착륙선 주변을 주행하는 것이었다. 그러나 이 명령을 수행했음을 나타내는 증거가 없다. 소저너는 이후 기기 복구 시도가 모두 실패한 뒤, 1998년 3월 10일 공식적으로 종료되었다.
소저너는 실험적인 탐사차로, 주요 임무는 NASA 연구소 엔지니어들이 개발한 기술적 해결책들이 화성 환경에서 유효한지를 시험하는 것이었다. 화성 환경에 대한 제한된 정보에도 불구하고, 설계 전략이 실제 환경에 적합한 차량을 만들어냈는지를 검증할 필요가 있었다. 화성에서의 작동을 분석하며 확인된 주요 문제들에 대한 해결책을 개발하고 이후의 행성 탐사 임무에 개선사항을 도입할 수 있게 될 것이라고 생각되었다. 임무의 주요 목표 중 하나는 "더 빠르고, 더 나으며, 더 저렴한" 우주선 개발이 가능함을 입증하는 것이었다. 개발에는 3년이 소요되었으며, 착륙선 개발에는 1억 5천만 달러, 탐사차 개발에는 2천 5백만 달러 정도가 투입되었다. 이는 이전의 것들보다 더 빠르고 저렴하게 개발된 것이었다.
이러한 목표를 달성하기 위해 착륙 지점을 신중하게 선택하여 기술적 요구사항과 과학적 요구사항 사이의 균형을 맞출 필요가 있었다. 탐사선이 착륙할 수 있는 넓은 평원과 탐사차의 시스템을 검증할 수 있는 암석 지형이 필요하였는데, 이 때문에 최종적으로 선택된 지점은 크리세 평원의 아레스 협곡로 충적층 형태로 보이는 암석 지형이 있는 지역이었다. 연구자들은 거대한 배수로의 출구로 보이는 지역에 위치한 이 암석들의 분석을 통해 화성 표면에 과거 액체 상태의 물이 존재했음을 확인하고 암석이 침식되어 온 주변 지역에 대한 정보를 얻을 수 있을 것이라고 기대하였다.
소저너는 NASA의 제트추진연구소(JPL)에서 개발이 되었다. 소저너는 바퀴가 6개인 가로 65 cm, 세로 48 cm, 높이 30 cm의 탐사차였다. 크루즈 단계에서는 높이 18 cm인 공간에 배치되었고, 질량은 10.6 kg를 차지하였다. 이 탐사차는 착륙선에 의해 보조되었다. 착륙선은 정사면체 형태를 가지고, 250 kg의 질량을 가지고 있었다. 카메라, 과학 장비, 풍향계가 달려 있고, 3개의 태양 전지판이 측면에 붙어있었다. 또한 탐사차와 통신을 유지하기 위한 6 kg의 장비도 설치되어 있었다. 하드웨어에는 초당 5.5 킬로비트의 데이터를 전송할 수 있는 방향 조절이 가능한 고출력 X 밴드 안테나, 일당 1.1 kW를 만들어 밤 동안 128 메가바이트의 동적 데이터를 솔당 2~4 시간 전송할 전력을 공급해주는 3.3 m2 크기의 갈륨비소 태양광판이 있었다.
착륙선의 주요 임무 중 하나는 소저너를 보조해 탐사차의 작동 모습을 촬영하고 탐사차로부터 수집된 데이터를 지구로 전송하는 것이었다. 착륙선은 충전식 배터리와 측면에 설치된 2.5 m 이상의 태양 전지판을 갖추고 있었다. 착륙선에는 '화성 패스파인더 영상 장치(Imager for Mars Pathfinder, IMP)'라고 불리는 신축 가능한 기둥 위에 설치된 공간 필터를 갖춘 스테리오 카메라와, 대기 구조 관측기 및 기상 관측 패키지(Atmospheric Structure Instrument/Meteorology Package, ASI/MET)가 탑재되어 있었다. ASI/MET는 화성 기상 관측소 역할을 하여 기압, 온도, 풍속에 대한 데이터를 수집하였다. MET 구조물에는 서로 다른 높이에 세 개의 풍속계가 설치되어 있었으며, 가장 높은 풍속계는 약 1 m 높이에 위치해 주로 서쪽에서 부는 바람을 기록하였다. IMP는 매 시간마다 풍속계를 촬영하여 연속적인 데이터를 제공하였다. 이러한 측정을 통해 착륙 지점에서의 바람에 의한 풍식, 입자 임계치, 유체역학적 표면 거칠기 등이 분석될 수 있었다.
IMP 카메라의 정사각형 형태의 렌즈는 15 cm 간격으로 배치되어 입체적인 시각과 거리 측정을 하여 소저너의 작동을 지원하였다. 두 개의 광학 경로는 각각 두 개의 거울에 의해 반사되어 하나의 전하결합소자(CCD)로 빛을 모았다. 움직이는 부품을 최소화하기 위해 IMP는 전자식 셔터 방식을 사용하였다. CCD의 절반은 마스킹되어 전자 셔터의 판독 영역으로 사용되었다. 이 장치는 1 밀리라디안당 1 픽셀의 해상도를 가지며 이는 1 m 거리에서 1 mm당 1 픽셀 정도의 해상도를 가진다. 카메라 실린더는 방위각 360°, 고도 -67~+90°까지 회전할 수 있는 짐벌에 장착되어 있다. 이 장치는 AEC Able Engineering사가 설계 및 제작한 신축형 안테나 받힘에 의해 지지된다. 이 받힘은 카메라를 화성 표면으로부터 약 1.5 m 높이에 위치시켜주며, 패스파인더의 수평선 시야를 장애물이 없는 평지 기준으로 약 3.4 km까지 확장해 주었다.
전력 시스템.
소저너는 태양 전지판과 충전 불가능한 리튬염화싸이오닐(LiSOCl₂) 전지를 탑재하고 있었으며 이 전지는 150Wh를 제공하여 제한적인 야간 작동을 가능하게 하였다. 배터리가 소모된 이후에는 낮 동안에만 작동할 수 있었다. 또한 이 배터리는 화성으로 향하는 비행 중 크루즈 단계에서 탐사차의 상태를 점검하는데 사용되었다. 탐사차는 0.22 m2의 태양 전지판을 장착하고 있었으며, 환경에 따라 최대 약 15 와트의 전력을 생산할 수 있었다. 태양 전지는 갈륨비소/저마늄(GaAs/Ge) 소재로 제작되었으며, 약 18%의 효율을 가졌다. 이 전지는 약 -140 °C 까지의 극저온에서도 견딜 수 있었다. 화성에서 약 40솔이 지난 후, 착륙선의 배터리가 더 이상 충전되지 않자, 탐사차를 일몰 전에 전원 종료하고 일출 시 다시 전원을 켜는 방식으로 운영하는 방법을 택하였다.
이동 시스템.
소저너의 바퀴는 알루미늄으로 제작되었으며, 지름은 13 cm, 폭은 7.9 cm였다. 바퀴에는 톱니 모양의 스테인리스강 트랙이 부착되어 있어 부드러운 지면에서는 최적 조건 하에 1.65 kPa (0.239 psi)의 압력을 생성할 수 있었다. 그러나 임무 수행 동안 고압이 필요한 상황은 발생하지 않았다. 각 바퀴는 각각 독립적인 모터에 의해 구동되었다. 첫 번째 바퀴와 세 번째 바퀴가 주행 방향 조절 담당하였다. 여섯 개 바퀴 모두를 주향 조절이 가능하게 하는 구성이 제안되었으나, 무게가 너무 많이 나가 채택되지 않았다. 탐사차가 제자리에서 회전할 때 지름 74 cm의 원을 그렸다.
바퀴는 특별히 개발된 서스펜션 시스템을 통해 프레임에 연결되어 있어 험난한 지형에서도 여섯 개의 바퀴가 모두 지면에 접촉할 수 있게 설계되었었다. JPL의 돈 비클러는 실험용 차량들을 위해 “로커-보기(Rocker-bogie)” 바퀴를 개발했으며 소저너는 그 여덟 번째 버전이었다. 이 바퀴 시스템은 두 가지 요소로 구성되어 있었다. "보기(Bogie)"는 앞바퀴와 중앙 바퀴를 연결하고, "로커(Rocker)"는 뒷바퀴를 나머지 두 바퀴와 연결했다. 이 시스템에는 각 바퀴에 가해지는 압력을 증가시킬 수 었었던 스프링이나 다른 탄성 요소들은 포함되지 않았다. 이 시스템 덕분에 탐사차는 8 cm까지의 장애물을 넘을 수 있었으며, 이론적으로는 최대 20 cm 높이의 장애물, 즉 탐사차 길이의 약 30 퍼센트에 해당하는 장애물도 넘을 수 있었다. 또한 서스펜션 시스템은 스스로 접히는 기능을 갖추고 있어, 크루즈 상태에서는 탐사차가 18 cm 높이를 차지하였다.
이러한 이동 시스템은 화성 환경에 적합한 것으로 판명되었으며, 매우 안정적이었고 전진과 후진을 비슷한 수준의 난이도로 수행할 수 있었다. 이후 스피릿과 오퍼튜니티에서도 어느 정도의 수정을 거친 이동 시스템이 채택되었다.
소저너 개발로 이어진 10년에 걸친 연구 개발 단계 동안 JPL에서 달 및 화성용 탐사차 개발에 대해 쌓아온 경험을 활용할 수 있는 대체 솔루션들이 검토되었다. 다리를 네 개 이상을 사용하는 방식은 세 가지 이유로 배제되었다. 다리 수가 적으면 탐사차의 이동성과 작동의 자유도가 제한되며, 다리 수를 늘리면 복잡해진다. 또한 이러한 방식으로 이동하려면 다음 발걸음을 딛을 지면에 대한 정확한 사전 정보가 필요하여 추가적인 어려움이 발생하였다. 바퀴를 사용하는 선택은 대부분의 안정성 문제를 해결하고, 무게를 줄일 수 있으며, 이전 방식에 비해 효율성과 제어성을 향상시켰다. 가장 단순한 구성은 4개의 바퀴를 사용하는 방식이나, 이는 장애물을 통과하는 것에 어려움을 겪었다. 이에 대한 더 좋은 방안으로 6개 또는 8개의 바퀴를 사용하는 것으로, 특히 뒷바퀴가 밀 수 있게 만드는 방법을 이용하여 장애물을 넘어설 수 있게 하는 방식이었다. 그 결과 더 가볍고 단순한 여섯 바퀴 방식이 채택되었다.
소저너는 착륙선으로부터 최대 통신 거리와 가까운 500 m 거리까지 이동할 수 있었으며, 최대 속도는 1cm/s였다.
소저너의 CPU는 인텔 80C85로, 2 MHz 클럭을 가지며 64 KB 메모리를 주소 지정하며, 순환 실행 스케줄링 방식으로 동작하였다. 소저너는 네 가지 메모리 저장 장치를 갖추고 있었다. 메인 프로세서용으로 IBM이 제작한 64 KB RAM, 해리스(Harris)가 제작한 내방사성 PROM 16 KB, 씨크 테크놀로지(Seeq Technology)가 제작한 비휘발성 저장 장치 176 KB, 그리고 마이크론(Micron)이 제작한 임시 데이터 저장 장치 512 KB가 있었다. 전자 장비들은 탐사차 내부의 웜 일렉트로닉스 박스(WEB) 안에 수납되어 있었다. WEB는 유리섬유 시트를 알루미늄 빔에 붙혀서 만든 상자형 구조물이다. 유리섬유 시트 사이의 공간은 에어로젤 블록으로 채워져 단열을 해주었다. 소저너에 사용된 에어로젤의 밀도는 약 20 mg/cm3였다. 이 단열재는 탐사차의 장비에서 발생하는 열을 가두기 위해 배치되었으며, 가두어 둔 열은 밤 동안 단열재를 통해 내부로 퍼지면서 탐사차 외부는 0~−110 °C 사이의 온도 변화를 겪는 동안 WEB 안의 전자 장비 온도를 −40~40 °C로 유지시켜 주었다.
패스파인더 착륙선의 컴퓨터는 Rad6000 SC CPU를 탑제한 내방사성 IBM Risc 6000 싱글 칩을 사용하였으며, 128 MB RAM과 6 MB EEPROM 메모리를 탑재하고 있었다. 운영 체제는 VxWorks였다.
패스파인더 미션은 착륙선의 병행 컴퓨팅 소프트웨어의 버그로 인해 위태로웠던 적이 있었다. 이 버그는 비행 전 테스트에서 발견이 되기는 하였으나, 예상치 못한 고부하인 상황에서만 발생했기 때문에 단순한 글리치로 간주되어 우선순위가 낮게 평가가 되었고, 이 대신 착륙 및 진입 코드 검증에 집중을 하였다. 발생했던 문제는 지구에 있는 실험용 복제 모델을 통해 재현 및 수정할 수 있었으며, 우선순위 역전 현상으로 인한 컴퓨터의 리셋이 원인이었다. 컴퓨터가 리셋되었을 때 과학 및 공학 데이터는 손실되지 않았지만 이후의 모든 작업은 다음 날까지 중단되었다. 리셋은 7월 5일, 10일, 11일, 14일에 발생하였으며, 7월 21일 소프트웨어에 우선순위 상속을 가능하게 하는 패치가 적용된 후 문제가 해결되었다.
통신 및 카메라.
소저너는 최대 9,600 Bd 라디오 모뎀을 사용하여 기지국과 통신이 가능했으나, 오류 검사 프로토콜로 인해 실제 통신 속도는 2,400 Bd로 제한되었으며, 이론 상 통신 거리는 약 0.5 km였다. 정상 작동 시, 소저너는 패스파인더에 주기적으로 "심장 박동(Heartbeat)" 메시지를 전송하였다. 응답이 없을 경우, 탐사차는 마지막으로 심장 박동을 수신한 위치로 자율적으로 복귀할 수 있었다. 필요할 경우 이 전략을 이용하여 탐사차의 작동 범위를 무선 송수신기 사거리 이상으로 확장하는 것도 가능했지만 미션 기간 동안 소저너는 패스파인더로부터 10 m 이상 떨어지는 일은 거의 드물었다. 초고주파(UHF) 라디오 모뎀은 반 이중 통신으로 작동하여 데이터를 송신하거나 수신할 수는 있었지만 둘이 동시에 수행할 수는 없었다. 데이터는 2 kB씩 전송되었다.
탐사차는 기지국의 IMP 카메라에 의해 촬영되었으며 이 IMP 카메라 시스템은 탐사차가 이동할 경로를 결정하는 데에도 도움을 주었다. 탐사차에는 전면에 흑백 카메라 2대, 후면에 컬러 카메라 1대가 장착되어 있었다. 각각의 전면 카메라는 484×768 센서 요소를 가졌다. 이 카메라들은 이스트만 코닥사에서 제조한 CCD를 사용하였으며, CPU에 의해 클럭 동기화되었고 자동 노출, 블록 절단 부호화(Block Truncation Coding, BTC) 데이터 압축, 불량 화소/컬럼 처리, 이미지 데이터 패킷화를 지원하였다.
양쪽 전면 카메라는 각각 5개의 레이저 스트라이프 프로젝터와 결합되어 있어 입체적인 이미지를 촬영하고 탐사차 경로상의 장애물을 감지하기 위한 측정 또한 할 수 있었다. 광학계는 윈도, 렌즈, 필드 플래트너 렌즈(Field flattener lens)로 구성되었다. 윈도는 사파이어로 제작되었으며, 렌즈와 필드 플래트너 렌즈는 셀레늄화아연(ZnSe)으로 만들어졌다.
또 다른 컬러 카메라는 소저너의 APXS 근처인 후면에 장착되어 있었으며 90° 회전되어서 장착되어 있었다. 이 카메라는 APXS의 조사 영역과 소저너의 지면 주행 흔적을 촬영하는 데 사용되었다.
이 컬러 카메라의 센서는 4×4 맵 중 16개 픽셀 중 12개가 녹색광에 민감하도록 배치되었으며, 나머지 4개 픽셀 중 2개는 적색광, 2개는 적외선과 청색광에 민감하도록 배열되었다.
탐사차의 카메라는 셀레늄화아연 렌즈를 사용했기 때문에, 500 nm보다 짧은 파장의 빛은 차단되었다여 청색광은 청색 화소나 적외선 민감 화소에 도달하지 못했고, 이 화소들은 오직 적외선만을 기록할 수 있었다.
탐사차 제어 소프트웨어.
소저너는 지구에 있는 Silicon Graphics Onyx2 컴퓨터에서 실행된 "탐사차 제어 소프트웨어(Rover Control Software, RCS)"에 의해 지원되었다. RCS 소프트웨어는 그래픽 인터페이스를 통해 명령 시퀀스를 생성할 수 있도록 도와주었다. 탐사차 조종사는 스테리오 안경을 착용해 화성에서 전송된 영상을 보고 특수 조이스틱을 이용해 가상 모델을 조작하였다. 이 제어 소프트웨어는 탐사차와 주변 지형을 어느 각도에서도 볼 수 있게 해 주어 지형 특징을 분석하고, 웨이포인트를 설정하며, 가상 플라이오버도 지원하였다. 다트 모양의 아이콘이 탐사차가 이동해야 할 위치를 표시하는 데 사용되었다. 목표 지점들은 하나의 시퀀스에 추가되어 탐사차에게 전송되었으며 보통 하루에 한 번씩 장문의 명령 시퀀스가 전송되었다. 탐사차 조종사는 브라이언 K. 쿠퍼와 잭 모리슨이었다.
알파 입자 X선 분광기.
알파 입자 X선 분광기(Alpha Proton X-Ray Spectrometer, APXS)는 화성의 토양, 암석, 먼지의 화학적 구성을 분석하도록 설계되었다. 이 장치는 샘플이 장비 내 방사성 원소에 노출했을 때 산란하는 알파 입자, 양성자, X선을 분석하여 화학 조성을 분석하는 분광기다.이 장치 내에는 18.1년의 반감기를 가진 244Cm을 사용하였으며, 이는 5.8 MeV의 에너지를 가진 알파 입자를 방출하였다. 조사된 샘플의 표면에 영향을 미친 입사 방사선 일부는 반사가 되고, 나머지는 샘플과 상호작용 하였다.
APXS 기법은 방사성 동위원소에서 방출된 알파 입자와 물질 간의 상호작용을 이용한다. 반사하는 방사선에는 세 가지 종류가 있다. 간단한 러더포드 후방 산란, 가벼운 원소의 핵과 반응해 생성된 양성자, 그리고 알파 입자 폭격으로 생성된 원자 껍질 내 빈자리가 가장 안쪽 궤도의 전자와 상호 작용하여 일어나는 재배치를 통해 생성된 X선이 있다. 이 장치는 반사 방사선의 세 가지 종류 모두의 에너지를 탐지하도록 설계되어, 분석된 샘플 표면 아래 수십 마이크로미터 깊이에서 원자와 그 원자들의 양을 알 수 있게 해준다. 이 과정은 느리며 각 측정은 최대 10시간까지 걸릴 수 있다.
감도와 선택성은 채널에 따라 달라졌는데 알파 후방 산란은 탄소와 산소와 같은 가벼운 원소에 대해 높은 감도를, 양성자 방출은 주로 나트륨, 마그네슘, 알루미늄, 실리콘, 황에, X선 방출은 더 무거운 원소인 나트륨에서 철과 그 이상에 민감하다. 세 가지 관측을 결합하면 APXS는 수소를 제외한 모든 원소에 대해 민감하게 반응하며, 수소는 1% 이하의 농도에서만 감지된다. 이 장치는 실패했던 탐사인 러시아의 마르스 96호를 보안해 설계되었다. 알파 입자와 양성자 탐지기는 막스 플랑크 연구소 화학과에서 제공하였고, X선 탐지기는 시카고 대학교에서 개발하였다.
각 측정 중에 장치의 전면 표면은 샘플과 접촉해야 했다. 이를 가능하게 하기 위해, APXS는 알파 입자 X선 분광기 배치 메커니즘(Alpha-Proton-X-ray Spectrometer Deployment Mechanism, ADM)에 장착되었다. ADM은 ±25°의 회전이 가능한 인간의 손목과 비슷한 액추에이터였다. 탐사차와 ADM의 이중 이동성은 화성에 최초로 도달한 APXS 장치인 이 장치의 성능을 올려주었다.
바퀴 마모 실험.
바퀴 마모 실험(Wheel Abrasion Experiment, WAE)은 화성 토양이 얇은 층의 알루미늄, 니켈, 백금에 미치는 연 작용을 측정하여 착륙 지점의 토양 입자 크기를 추정하려는 목적으로 설계되었다. 이를 위해 각 금속당 5개씩 있는 15개의 층을 탐사차의 두 개의 중앙 휠 중 하나에 장착되었다. 두께는 200~1000 Å 사이였고, 탐사차의 다른 부분과 전기적으로 분리되었다. 바퀴를 적절하게 조정하여 햇빛을 근처의 광전 센서로 반사시켜 수집된 신호는 원하는 정보를 결정하기 위해 분석되었다. 연마 작용이 탐사에서 의미를 가지질 수 있도록 하기 위해 소저너는 자주 정지를 하고, 다른 5개의 휠을 제동한 채 WAE 바퀴 만이 회전하도록 하여 마모를 증가시켰다. 화성에서의 WAE 실험 후, 실험실에서 관찰된 효과를 재현하려는 시도가 있었다.
퍼거슨 외 사람들이 제안한 결과 해석에 따르면, 착륙 지점의 토양은 40 μm 이하의 입자 크기를 가진 제한된 경도를 가진 미세한 먼지로 구성되어 있다고 한다. 이 장치는 글렌 연구 센터의 루이스 태양광 및 우주 환경 부서에서 개발, 제작 및 지휘하였다.
물질 부착 실험.
물질 부착 실험(Materials Adherence Experiment, MAE)은 글렌 연구 센터의 엔지니어들에 의해 설계되어 탐사차 뒷면에 매일 쌓이는 먼지와 태양 전지판의 에너지 변환량의 감소를 측정하기 위한 것이었다. 이 실험은 두 개의 센서로 구성되었다.
첫 번째 센서는 명령에 따라 유리를 제거할 수 있는 투명한 유리로 덮인 태양광 셀로 구성되어 있었다. 화성의 정오일 때 셀의 에너지 출력을 측정했으며, 유리가 있는 상태와 제거한 상태에서 각각 측정을 진행했다. 이 둘의 비교를 통해 먼지로 인한 셀의 출력 감소를 알아 낼 수 있었다. 첫 번째 셀의 결과와 화성 환경에 노출된 두 번째 태양광 셀은 비교가 되었다. 두 번째 센서는 미소 수정 진동자 저울(Quartz Crystal Microbalance, QCM)을 사용하여 센서에 부착된 먼지의 단위 표면 당 질량을 측정했다.
탐사 중 태양광 셀의 에너지 효율 감소 비율이 하루에 0.28%로 기록되었으며, 이는 탐사차가 정지해 있든, 이동 중이든 상관없이 일정했다. 이는 탐사차의 움직임에 의해 먼지가 날려지는 것이 아니라 대기 중에 떠 있는 먼지가 쌓인 것 임을 보여준다.
제어시스템.
소저너의 주행과 관련한 통신이 매 솔마다 한번씩 보내기로 정해졌기 때문에 탐사차는 독립적으로 이동을 제어할 수 있는 제어 시스템을 갖추어 졌었다.
사전에 명령어 여러 개가 프로그래밍되어 있었으며 이는 장애물을 극복하기 위한 적절한 전략을 제공하였다. 주요 명령어 중 하나는 "웨이포인트로 이동(Go to Waypoint)"이었다. 착륙선을 원점으로 하는 지역 참조 시스템이 구상되었다. 착륙 순간에 북쪽 방향을 기준으로 좌표 방향이 고정되었다. 솔마다 한 번 있는 통신 기간 동안 탐사차는 지구로부터 도달 지점의 좌표를 포함한 명령어 문자열을 수신받았고, 이 지점까지 탐사차는 자율적으로 이동해야 했다.
탐사차의 온보드 컴퓨터에 구현된 알고리즘은 출발 지점에서 장애물까지 직선 경로로 이동하는 것을 첫 선택지로 설정했다. 사진 장치와 레이저 발사기 장치를 사용하여 경로 상의 장애물을 식별하였다. 온보드 컴퓨터는 카메라 영상에서 레이저에 의해 생성된 신호를 찾도록 프로그래밍 되어 있었다. 평평하고 장애물이 없는 지형일 경우, 이 신호의 위치는 컴퓨터에 저장된 기준 신호에 비해 크게 변하지 않았다. 그러나 이 위치에서 벗어나는 모든 경우에는 장애물을 알아낼 수 있었다. 사진 잔치는 바퀴의 지름인 13 cm만큼 전진 또는 회전하기 전마다 스캔하였다.
장애물의 존재가 확정이 되었을 때, 컴퓨터는 내장되어있는 첫 번째 전략을 수행하였다. 이 전략은 탐사차를 회전하게 해 더 이상 장애물이 감지되지 않을 때까지 실행한 후, 탐사차의 길이의 절반만큼 이동을 하였다. 새로 이동한 지점에서는 목표 지점까지의 직선 경로를 다시 계산하였다. 이 명령이 실행된 후에는 컴퓨터의 메모리 상 통과했던 장애물의 기억이 없었다. 바퀴의 각도는 가변저항으로 조절되었다.
지형이 매우 불규칙한 경우에는 다수의 장애물로 인해서 위의 전략대로 할 수 없었다. 따라서 "바늘에 실 꿰(Thread the Needle)"이라 불리는 두 번째 전략이 있었다. 이 전략은 두 장애물 사이의 이등분선을 따라 진행하는 것으로, 탐사차가 통과할 수 있을 만큼 충분히 장애물 사이 공간이 벌어져 있을 경우에 사용되었다. 탐사차가 미리 정해진 거리 내에 빈 공간을 발견하면 스스로 회전하여 목표 지점까지의 새로운 직선 경로를 계산했다. 반대로, 빈 공간을 발견하지 못하면 후진하여 다른 경로를 시도했다. 최후의 수단으로 탐사차 앞뒤 표면에는 접촉 센서가 장착되어 있었다.
탐사차의 방향 전환을 용이하게 하기 위해 지구로부터 회전을 직접 명령할 수 있었다. 이 명령은 "회전(Turn)"이었으며, 자이로스코프를 사용해 실행되었다. 세 개의 가속도계는 서로 수직인 세 방향으로 배열해 중력 가속도를 측정하여 지형의 기울기를 파악할 수 있게 했다. 탐사차는 30°를 넘는 경사를 요구하는 경로는 회피하도록 프로그램되어 있었으나, 45°로 기울어져도 전복되지 않도록 설계되었다. 이동 거리는 바퀴 회전수로 결정되었다.
마리 퀴리.
마리 퀴리는 소저너의 예비 비행체이다. 화성에서 운용이 이루어질 당시, 소저너에 전송될 가장 복잡한 명령 시퀀스들은 JPL에서 이 동일한 탐사차를 통해 검증하였다. NASA는 마리 퀴리를 취소된 Mars Surveyor 2001 임무에 보낼 계획이었으며, 2003년에 이를 착륙선에 부착된 로봇 팔을 통해 전개하는 방안도 제안되었다. 그러나 실제로는 Mars Exploration Rover 계획이 2003년에 시작되었다. 2015년, JPL은 마리 퀴리를 스미소니언 국립 항공우주 박물관(NASM)에 이관되었다.
우주사학자이자 NASM 큐레이터인 맷 신델(Matt Shindell)는 "마리 퀴리 탐사차는 완전히 작동 가능한 유닛이었으며, 어떤 시점에서 본체가 될 탐사차와 대기할 예비 탐사차가 결정되었는지는 확실하지 않지만, 메인 차를 즉시 대체할 준비가 되어 있었습니다."라고 하였다.
마스야드.