The first of these, 588 Achilles, was discovered by Max Wolf in 1906; since then more than two thousand have been discovered.
Tiểu hành tinh đầu tiên trong số này, 588 Achilles, do nhà thiên văn học Max Wolf phát hiện năm 1906; và từ đó đến nay có khoảng hai nghìn tiểu hành tinh trong các nhóm được phát hiện.