Esposito has 3 children, Debbie and Cindy from his first marriage to Joan (Roberts) and Anthony from his second marriage to Martha Gallub, who died on March 19, 2012, after a long fight with cancer.
Esposito ka 3 fëmijë, Debbie dhe Cindy prej martesës së parë me Joan (Roberts) dhe Anthony prej martesës së dytë me Martha Gallub, e cila vdiq më 19 mars 2012 pas një beteje të gjatë me kancer.