In the case where the cometric is degenerate at every point q of the configuration space manifold Q, so that the rank of the cometric is less than the dimension of the manifold Q, one has a sub-Riemannian manifold.
Në rastin kur kometrika është e degjeneruar ne çdo pikë q të manifoldit në hapësirën e konfigurimit Q, pra rendi i kometrikës është më pak se dimension i manifoldit Q, në këtë rast kemi një manifold nën-Rimanian.