The algorithm uses a particle filter to represent the distribution of likely states, with each particle representing a possible state, i.e., a hypothesis of where the robot is.
Алгоритмот користи particle филтер за претставување на веројатносната дистрибуција на можни позиции, така што секоја честичка претставува една можна состојба, односно хипотеза за тоа каде се наоѓа роботот.