Esslingen was first mentioned in 777 as Ezelinga in the last will of Abbot Fulrad from Saint-Denis (near Paris), the chaplain of Pippin and Charlemagne.
Еслинген бил првпат спомнат во 777 година како Езелинга во тестаментот на игуменот Фулрад од Сен Дени (близу Париз), капелинот на Пипин и Карло Велики.