Taylor was born on 11 January 1930 in Lidcombe, a suburb of Sydney, the only child of William Sturt Taylor, a steel construction contractor and commercial artist, and Mona Taylor (née Thompson), a writer of more than a hundred short stories and children's books.
Taylor lahir pada 11 Januari 1930 di Lidcombe, pinggiran kota Sydney, satu-satunya anak dari William Sturt Taylor, seorang kontraktor konstruksi baja dan seniman komersial, dan Mona Taylor (née Thompson), seorang penulis yang telah menulis lebih dari seratus cerita singkat dan buku anak-anak.