Research and development began in 1967 and detailed design in the early 1970s, with a first land launch 30 April 1982 and a sea launch from a Project 629A (Golf) class submarine on 12 October 1982.
Penelitian dan pengembangan dimulai pada 1967 dan desain rinci pada awal tahun 1970, dengan peluncuran tanah pertama 30 April 1982 dan peluncuran laut kapal selam kelas (Golf) dari Project 629A pada tanggal 12 Oktober 1982.