Although the relationships of millipede orders are still the subject of debate, the class Diplopoda as a whole is considered a monophyletic group of arthropods: all millipedes are more closely related to each other than to any other arthropods.
Aínda que as relacións entre as ordes dos milpés aínda se debaten, a clase Diplopoda en conxunto considéraseun grupo monofilético de artrópodos: todos os milpés están máis emparentados entre si que con calquera outro artrópodo.