Formerly known as Rudo Polje (Рудо Поље), Karanovac (Карановац) and Rankovićevo (Ранковићево), Kraljevo received its present name, meaning "the King's Town", from King Milan I of Serbia in honor of his own coronation and six Serbian kings that had been crowned in that area.
Παλαιότερα γνωστό ως Ρούντο Πόλιε (Рудо Поље), Kαράνοβατς (Карановац) και Ρανκοβίτσεβο (Ранковићево), το Κράλιεβο έλαβε το σημερινό του όνομα, που σημαίνει "Βασιλική Πόλη", από το Βασιλιά Μίλαν Α΄ της Σερβίας προς τιμή της δικής του στέψης και έξι Σέρβων βασιλιάδων που είχαν στεφθεί στην περιοχή αυτή.