The principle and robotic device was described by Walter Schubert in 1997 and has been further developed with his co-workers within the human toponome project.
تم وصف المبدأ والجهاز الروبوتي من قبل Walter Schubert في عام 1997 ومنذ ذلك الحين تم تطويره بشكل أكبر مع زملائه في مشروع توبونوم (معرفة الأصل ) البشري.