ISSN 1858-4667 JURNAL LINK VOL. 27/No. 1/Februari 2018 PERENCANAAN JALUR TERBANG TANPA PILOT PADA PROSES PENGUMPULAN DATA UNTUK PEMETAAN DENGAN PENERBANGAN TANPA AWAK Maulana Rizqi Fakultas Ilmu Komputer Jurusan Sistem Komputer, Universitas Narotama Surabaya maulana.rizqi@narotama.ac.id Abstrak Penerbangan tanpa awak (drone), kamera digital, personal computer yang canggih, dan perangkat lunak telah memungkinkan untuk melakukan proses geospasial secara professional dengan menangkap foto dari udara dan menghasilkan sebuah model digital tanpa harus menggunakan pesawat berawak atau memperkerjakan seorang ahli pemetaan. Dengan tersedianya sensor dan perangkat lunak yang semakin sederhana, serta drone yang telah dilengkapi kamera memungkinkan untuk mengkombinasikan gadget dan drone yang memudahkan proses pengambilan data pemetaan secara autopilot. Pada jurnal ini menjelaskan pembuatan perencanaan jalur terbang pada drone dengan menggunakan gadget sehingga menghasilkan sebuah 2 dimensi peta udara . Kata Kunci : Drone, Mapping, Autopilot, Flight Plan, Perencanaan penerbangan 1.1 Latar Belakang Sampai saat ini, Unmanned Aerial Vehicles (UAV), drone, atau juga sering dikenal sebagai pesawat taanpa awak, sebagian besar dikembangkan dan digunakan untuk aplikasi militer. Drone dikendalikan dari jarak jauh dengan menggunakan gelombang radio di frekuensi 2.4GHz dan atau 5GHz. Mereka dilengkapi dengan berbagai macam sensor, misalnya inertial motion units (IMU) dan giroskop, untuk mengenali kesejajaran dan posisi dari pesawat,, dan vision system menggunakan infrared. Dengan ditanamkannya Microcomputer pada drone menjadikan navigasi autonomous atau autopilot sehingan penerpangan tanpa banyak melibatkan pilot secara (remotely manual. Dengan murahnya sensor tersebut, maka penggunaan non-militer dan terutama pada drone yang untuk mengkmersialkan pemetaan dengan harga murah dan terjamin kelayakan mutu dan keamanannya controlled) kecil lebih memungkinkan global reference system hampir di semua lokasi di bantuan dunia GPS/GLONAS memudahkan pengambilan data pemetaan dengan aman melalui perencanaa jalur terbang dengan perangkat lunak yang compatible dengan drone pada gadget yang dipilih. secara real-time. Dengan 1.2 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang diatas, maka dapat ini dirumuskan didalam melakukan penelitian nantinya adalah sebagai berikut : 1. Bagaiamana membuat perencanaan terbang yang aman 2. Bagaiamana mengidentifikasi data untuk pemetaan setelah perencanaan jalur terbang selesai. 1.3 Batasan Masalah jalur Adapun batasan masalah dalam penelitian ini Global Positioning System (GPS) saat ini yang sangat akurat dan murah, memungkinkan untuk terbang drone dengan mempertahankan posisi adalah sebagai berikut: 1. Menggunakan drone komersial DJI Phantom 4 pro 3-13
2. Menggunakan perangkat lunak perencanaan jalur terbang GS Pro versi 2017 2. Menggunakan perangkat lunak perencanaan jalur terbang GS Pro versi 2017 3. Area pemetaan tidak ada gangguan sinyal dan halangan apapun 4. Lokasi pemetaan berada di tengah kota yang rapi. 5. Pemetaan di lakukaan pada ketinggian 50 meter. 6. Pada saat pengambilan data kamera vertical 90o kebawah. 7. Hasil pengolahan data berbentuk peta 2 dimensi. 1.4 Tujuan implementasi sistem ini nantinya adalah memberikan kemudahan aplikasi pengguna perencanaan jalur terbang yang praktis, mudah dan aman pada gadget Tujuan dari penelitian serta drone untuk memilih 1.5 Manfaat Manfaat dari penelitian ini adalah: 1. Memanfaatkan Drone DJI Phantom 4 pro sebagai alat untuk pengambilan data pemetaan 2. Memanfaatkan perangkat lunak GS Pro dalam merencanakan jalur terbang yang aman 3. Sebagai dasar keputusan melakukan pemetaaan. pilot sebelum 4. Memberikan laporan data pemetaan yang akurat berbentuk 2 dimensi 1.6 Metodologi Penelitian Untuk dapat mengimplementasikan sistem ini nantinya, maka diperlukan langkah-langkah sebagai berikut: 1. Studi Literatur Mempelajari buku manual dan media internet tentang perencanaan terbang, dan 2 dimensi untuk membantu menyelesaikan sistem. 2. Perancangan Melakukan dan konfigurasi serta integrasi antara data dengan sistem. 3. Uji Coba jalur perancangan aplikasi Dilakukan uji coba untuk menguji apakah sistem integrasi ini benar-benar berjalan sesuai yang diharapkan 4. Evaluasi Dari dan penggunaannya maka akan dievaluasi untuk pengembangan selanjutnya. rangkaian coba hasil uji 3-14 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang ..... Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau drone adalah Penerbangan tanpa awak (pesawat terbang) yang dikendalikan dari jarak jauh tanpa adanya. Pilot tidak di dalam pesawat. yang memiliki kriteria sebagai berikut : Drone bisa digunakan pemetaan 1. Kamera. Sebagai "mata" untuk membantu navigasi pilot saat menerbangkan drone. Dan saat mengambil data yang dibutuhkan 2. Remote Control Berfungsi membantu pilot mengendalikan gerak drone selama terbang selain kamera 3. Ground Station Gadget yang berfungsi untuk melihat secara actual yang ditangkap oleh kamera bisa berbentuk pad/ tablet/ ponsel pintar, dan mampu menjalankan perangkat lunak perencanaan jalur terbang. 4. Autopilot system Sebuah fitur perangkat lunak membantu untuk merencanakan jalur terbang saat pemetaan. 5. Perangkat Lunak Pemetaan Berfungsi untuk mengolah hasil pemetaan yang di dapat dari drone, menjadi hasil karya 2 dimensi 6. GPS Sensor GPS berfungsi untuk mengetahui posisi drone saat terbang baik secara autopilot maupun manual remotely. 2.2 Rotary Wing dan Fixed Wing Ada 2 konfigurasi pesawat terbang, dari fixed wing dan sayap bermotor, yang bisa digunakan untuk keperluan fotografi udara. Faktor yang harus dipertimbangkan saat menentukan konfigurasi terbaik adalah: berat dan volume • kecepatan terbang • stabilitas penerbangan • Jarak penerbangan - jarak yang ditempuh • lingkungan operasi - lepas landas dan area pendaratan • ukuran fisik • daya tahan dan perawatan • biaya lain Ukuran kamera dikombinasikan dengan kebutuhan pemetaan untuk menutupi satu, atau lebih, kilometer persegi ini keuntungan fixed wing. Keuntungan dari multi-copter, mampu lepas landas dan mendarat secara vertikal, dan melayang-layang,
tetapi jangkauannya yang terbatas. Kerugian dari pesawat fixed wing adalah membutuhkan ruang untuk lepas landas dan mendarat, tapi ini bukan masalah saat memetakan area yang lebih luas, di mana umumnya, ruang terbuka tersedia untuk lepas landas dan mendarat. Selain itu pesawat fixedwing bisa diluncurkan dari ruang kecil, jadi bukan masalah besar. Sedangkan multi-copters lebih kompleks dalam banyak hal. Sistem propulsi membutuhkan setidaknya 4 motor dan peralatan elektronik yang terkait. Mereka sulit terbang secara manual tanpa stabilisasi komputer. Kegagalan motor sering kali menjadi bencana karena tidak seperti fixed wing, drone multi-rotor tidak bisa meluncur Sehingga Kompleksitas berarti pemeliharaan dan biaya yang lebih tinggi. ke saat pendaratan. Gambar 1. Fixed wing 2.3 Drone System Overview Berikut spesifikasi drone phantom 4 pro : a. Pesawat Panjang : 350mm : Plastik Bahan : 4 buah Rotor Kecepatan : 31 mph Lama terbang : 30 menit b. Sensor Satelite : GPS Vision : Depan, Belakang, Bawah Camera : 1" CMOS 20 Mega Pixel Infrared : 0.2 - 7 m (obstacle) IMU : 2 buah Gyroscope : 2 buah c. Baterai : 5870mAh d. Gimbal : 3 axis (pitch, yaw, roll) e. Remote Control Frekuensi : 2.4GHz dan 5.8Ghz 3-15 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang ..... Gambar 2. DJI Phantom 4 Pro Multirotor 2.4. Perencanaan Jalur Terbang 2.4.1. Konfigurasi Jalur Terbang : 2.4.1.1. Membuat baru jalur terbang Gambar 3. Membuat Misi Baru Ketuk perencanaan jalur terbang tombol new untuk membuat baru 2.4.1.2. 3D Map Area Gambar 4. Pemilihan New Mission Ketuk 3DMap Area yang memudahkan pengguna untuk membuat jalur perencanaan penerbangan yang efisien setelah menetapkan area pemetaan yang akan dilalui drone dengan parameter kamera yang dibutuhkan. 2.4.1.3. Memilih Metode Point Gambar 5. Awal Membuat Waypoint
Ketuk zona penerbangan berbentuk persegi panjang pada peta yang telah disediakan. Bentuk persegi panjang ini yang disebut Waypoint Flight. Pilih salah satu titik untuk memilihnya dan akan berubah dari putih menjadi biru. Tarik dan geser titik untuk mengubah bentuk area atau jalur penerbangan. Seret ke peta untuk menambahkan satu poin. Untuk menghapus titik yang dipilih, ketuk gambar sampah di sudut kiri bawah halaman pengaturan parameter. sekali untuk membuat 2.4.2.1. Konfigurasi Dasar Drone Gambar 6. Konfigurasi Dasar 2.4.2.2. Camera Model Mengatur konfigurasi kamera dan lensa yang digunakan pada drone untuk medapatakan hasil gambar secara optimal saat penerbangan autopilot berlangsung. 2.4.2.3. Shooting Angle secara autopilot di sepanjang telah di rencanakan. Parallel to Main Path : Kamera sejajar dengan jalur utama penerbangan. Memilih arah kamera saat terbang jalan yang 2.4.2.4. Capture Mode Hover & Capture at a Point: Perangkat lunak akan menghitung jalur penerbangan dan jumlah waypoint sesuai pilihan metode point. Saat melakukan misi, pesawat akan melayang dan menangkap di setiap titik arah. Dalam mode ini, pemotretan stabil, namun waktu yang dibutuhkan akan lama. Jumlah titik arah yang dibutuhkan 3-16 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang ..... mungkin besar, yang juga akan membuat misi lebih lama. 2.4.2.5. Flight Course Mode Inside Mode: Berfungsi untuk mengoptimalkan hasil foto dengan akurasi besar disesuaikan jalur penerbangan meskipun lubang didalam waypoint. ada 2.4.2.6. Speed Mengatur kecepatan penerbangan drone saat fungsi Hover & Capture at a Point diaktifkan. Kecepatan didefinisikan sebagai 5m/s secara umum dan bisa diatur antara 1 sampai 15m/s. 2.4.2.7. Altitude Menyesuaikan ketinggian penerbangan agar mendapatkan resolusi foto yang sesuai. Secara umum akan terkonfigurasi di ketinggian 50 meter, dan bisa maksimal sampai sampai 500 meter. 2.4.3. Konfigurasi Lanjutan Drone Gambar 7. Konfigurasi Lanjutan 2.4.3.1. Front Overlap Ratio Besaran rasio overlap gambar berurutan yang difoto sepanjang jalur utama drone. Secara umum akan terkonfigurasi sebesar 90% dan dapat diatur dari 10% sampai 99% yang akan mempengaruhi banyaknya foto yang diambil. 2.4.3.2. Side Overlap Ratio Mengatur besaran rasio jalur drone dengan merapatkan foto yang diambil secara paralel Secara umum akan terkonfigurasi sebesar 90% dan dapat
diatur dari 10% sampai mempengaruhi banyaknya foto yang diambil. 99% yang akan 2.4.3.3. Course Angle Mengatur besaran sudut jalur drone. Arah timur bernilai 0°, dengan nilai positif adalah berlawanan arah jarum jam dan negatif searah jarum jam. Rentangnya bisa disesuaikan dari 0 ° hingga 360 °. 2.4.3.4. Margin area Berfungsi mengendalikan telah di penerbangan dari waypoint yang berarti melebihkan rencanakan. Nilai positif toleransi untuk keluar dari penerbangan sebesar beberapa meter. Dan negatif untuk mengurangi area penerbangan. Besaran secara umum -30m hingga 0m dalam inside mode. luasan 2.4.3.5. Gimbal Pitch Angle Sudut Kamera sesuai dari waypoint yang telah dibuat. Sudut pitch dapat berkisar dari -90° sampai 0°, dengan vertikal ke bawah ditunjukkan oleh -90 ° dan ke depan ditunjukkan dengan 0 °. 2.4.3.6. End-Mission Action (RTH): Setelah drone akan secara menyelesaikan pengambilan data, otomatis kembali ke tempat lepas landas. Jika ketinggian drone lebih tinggi dan rendah dari nilai yang sebelum memulai saat pengambilan data, maka akan menyesuaikan otomatis ketinggian yang telah di tentukan. Return To Home ditentukan 3.1 Uji Coba & Pembahasan 3.1.1 Implementasi Perencanaan Jalur Terbang Penerapan perencanaan jalur terbang secara autopilot pada area pemukiman di Tasikmalaya, Langkah 1. Membuat jalur terbang pada peta yang telah disediakan oleh GS Pro dengan tidak tersambung ke drone terlebih dahulu. Serta membuat pedoman jalur drone yang sederhana . 3-17 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang ..... Gambar 8. Membuat Perencanaan Jalur Terbang Langkah 2. Melakukan kalibrasi konfigurasi dasar. Camera Model - Phantom 4 Pro, Shooting Angle - Parallel to main path, capture mode - hover&capture at Point, Flight Course Mode - Inside mode, Speed 5m/s altitude 50m resolution 1.4cm/px Gambar 9. Konfigurasi Dasar Langkah 3. Melakukan setting pada advanced mode mencari akurasi terbaik pada drone. Maka merubah front overlap ratio ke 70% dan side overlap ratio ke 90% curse angle 0o margin 0.0 m gimbal pitch 90 o end mission action RTH alt 90m
Gambar 10. Konfigurasi Lanjutan Langkah 4. Menyambungkan ke drone untuk mengirimkan waypoint, dan drone mengirimkan kembali data ke ipad tentang kondisi terkini drone saat akan dimulainya penerbangan pengambilan data termasuk checklist sensor. Gambar 11. Menjalankan Perencanaan Autopilot 3.2. Pengolahan Data selesai melakukan pengambilan data langkah berikutnya mengolah hasil data foto udara menjadi peta 2 dimensi Saat drone telah foto udara, maka 3-18 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang ..... Gambar 12. Hasil akhir pemetaan udara 4.1 Kesimpulan Dari implementasi ini dapat diberikan beberapa kesimpulan sebagai berikut: 1. Dengan mengimplementasikan membuat perencanaan terlebih dahulu akan didapat sebuah rekomendasi keputusan yang tepat dan akurat. 2. Dengan adanya perencanaan ini nantinya tentunya akan sangat membantu pengguna sebagai dasar keputusan sebelum drone melakukan pengambilan data foto udara. 3. Sistem ini hanya mendukung tidak adanya halangan apapun saat pengambilan data dilakukan 4.2 Saran Adapun saran yang diberikan dari hasil penelitian ini adalah: 1. Dapat dikembangkan menjadi sistem yang terintegrasi untuk di modelkan dalam bentuk 3D 2. Dapat menganalisa faktor - faktor lain yang jalur dasar perencanaan mempengaruhi terbang drone
Daftar Pustaka Sebastian Siebert, Jochen Teizer. 2014. "Mobile 3D mapping for surveying earthwork projects using an unamanned aerial vehicle (UAV) System". School of Civil and Environmental Engineering, Georgia Institute of Technology S. B Mah, C. S. Cryderman. 2015. "Implementation of an unmanned aerial vehicle system for large scale mapping". The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Volume XL- 1/W4. Evsüen Yanmaz, Saeed Yahyanejad, Bernhard Rinner. Networks: Communications, Coordination, and Sensing". Alpen-Adria-Universit¨at Klagenfurt, Institute of Networked and Embedded Systems, Klagenfurt, Austria. 2017 "Drone DJI Global. 2017. "DJI GS Pro User Manual" pro/GS_Pro_User_Manual_EN.pdf 3-19 Maulana Rizqi, Perencanaan Jalur Terbang .....