Jurnal ELEMENTER Vol. 8, No. 2, November 2022 113 Jurnal Politeknik Caltex Riau | ISSN : 2460 - 5263 (online) | ISSN : 2443 - 4167 (print) Sarung Tangan Cerdas Sebagai Translator Bahasa Isyarat untuk Tuna Wicara Nur Khamdi1 Muhammad Raja Adrafi2 1Teknik Mekatronika, Politeknik Caltex Riau, Pekanbaru 28265, email: khamdi@pcr.ac.id 2Teknik Mekatronika, Politeknik Caltex Riau, Pekanbaru 28265 email: raja19tm@mahasiswa.pcr.ac.id Abstrak Penyandang tunarungu dan tunawicara merupakan seseorang yang memiliki keterbatasan dalam hal mendengar dan berkomunikasi. Akibat terbatasnya ketajaman pendengaran perkembangan bahasa dan komunikasi menjadi terhambat. Oleh karena itu, dalam berkomunikasi dan berinteraksi secara social, penyandang tunarungu menggunakan bahasa isyarat. Bahasa Isyarat yang sering digunakan di Indonesia adalah menggunakan Sistem Bahasa Isyarat Indonesia (SIBI). Sistem Bahasa Isyarat Indonesia (SIBI) adalah sistem bahasa yang dikembangkan langsung oleh para penyandang tunarungu atau tunawicara. Meskipun telah ditemukan bahasa isyarat bagi penyandang tunarungu dan tunawicara, bahasa isyarat masih memiliki kekurangan ketika digunakan kepada orang yang belum pernah belajar bahasa isyarat sebelumnya. Untuk menjawab permasalahan tersebut, maka dilakukan pengembangkan sebuah perangkat berupa sarung tangan yang mampu menerjemahkan bahasa isyarat dengan keluaran berupa suara. Perangkat yang dimaksud adalah berupa sarung tangan yang menggunakan sepuluh buah sensor flex yang di control menggunakan mikrokontroller sebagai pengolahan data. Hasil klasifikasi akan diterjemahkan berupa keluaran suara dari perangkat. Pada pengujian abjad A sampai G memiliki persentase keberhasilan keseluruhan sebesar 86,67% dan ketika ada peralihan posisi sebesar 77,78%. Kata kunci : SIBI, Sarung tangan, Sensor flex, Tunawicara Abstract People who are deaf and mute are people who have limitations in terms of hearing and communication. Due to limited hearing acuity, language development and communication are hampered. Therefore, in communicating and interacting socially, deaf people use sign language. Sign language that is often used in Indonesia is the Indonesian Sign Language System (SIBI). The Indonesian Sign Language System (SIBI) is a language system developed directly by people who are deaf or speech impaired. Even though sign language has been found for deaf and mute people, sign language still has drawbacks when used for people who have never learned sign language before. To answer this problem, a research was conducted to develop a device in the form of a glove that is able to translate sign language with sound output. The device in question is a glove that uses ten flex sensors. After getting the data, the sensor data will then be sent to the main microcontroller and classified. The classification results will be translated in the form of sound output from the device. In testing the alphabet A to G has an overall success percentage of 86.67% and when there is a shift in position of 77.78%. Keywords : SIBI, Gloves, Flex sensor, Mute Dokumen diterima pada 31 Agustus, 2022 Dipublikasikan pada 30 November, 2022
114 Nur Khamdi, Muhammad Raja Adrafi 1. Tunawicara adalah suatu hambatan di dalam komunikasi verbal berupa gangguan atau kerusakan suara, artikulasi bicara dan kelancaran berbicara. Penyebab tunawicara di antara lain: faktor genetik, keracunan makanan, tekanan darah tinggi, dan penyakit tetanus yang menyerang bayi saat lahir [1]. Bahasa merupakan sistem lambang bunyi berartikulasi yang bersifat sewenang-wenang dan konvensional yang dipakai sebagai alat komunikasi untuk melahirkan perasaan dan pikiran [2]. Menurut Kamus Besar Bahasa Indonesia, bahasa isyarat adalah bahasa yang menggunakan isyarat (gerakan tangan, kepala, badan dan sebagainya), khusus diciptakan untuk tunarungu, tunawicara, tunanetra, dan sebagainya. Salah satu bahasa isyarat yang digunakan di Indonesia adalah Sistem Bahasa Isyarat Indonesia (SIBI) dan aturan SIBI dapat dilihat pada Gambar 1. Saat ini, pentingnya alat bantu komunikasi bagi disabilitas tunawicara maupun tunarunggu agar memudahkan komunikasi dengan lingkungan sekitarnya. Pendahuluan Gambar 1 Pergerakan jari untuk Abjad dalam SIBI Perkembangan teknologi yang pesat seharusnya dapat menunjang semua aspek dalam kehidupan, tidak terkecuali permasalahan komunikasi antara orang- orang normal dengan orang-orang tunarungu dan tunawicara, khususnya lewat gawai berbasis teknologi yang sudah banyak digunakan oleh masyarakat. Dengan adanya pengembangan sebuah perangkat dan piranti lunak yang terintegrasi satu sama lain, nantinya penyandang tunarungu, penyandang tunawicara dan orang-orang normal mampu berkomunikasi secara lancar guna bertukar informasi atau sekedar berbagi pengalaman. Pada penelitian terdahulu terdapat beberapa referensi yang dapat diambil keunggulannya. Setiap keunggulan yang diambil disatukan kedalam alat yang diharapkan dapat membantu dalam proses pengambilan air tebu. Keunggulan- keunggulan yang diambil adalah menggunakan flex sensor sebagai pendekatan pengambilan database. Dengan inovasi ini diharapkan dapat membuat pengiriman data dengan delay waktu yang lebih cepat. Selanjutnya, keunggulan yang diambil adalah rancangan ketepatan klasifikasi pola gerakan pada sarung tangan penerjemah bahasa isyarat terhadap keluaran suara dengan memanfaatkan sistem mapping pada klasifikasi memberikan nilai error yang rendah. Masih banyak kekurangan-kekurangan yang terdapat pada alat-alat sebelumnya. Kekurangan tersebut menimbulkan beberapa permasalahan yang akan terjadi dalam suatu alat yang dibuat. Contohnya, hasil klasifikasi kata yang minim dan pembacaan ketepatan antara gesture dan output suara yang memilikii nilai error yang sangat tinggi. Untuk mengatasi hal ini banyak penelitian yang dilakukan. Maka dari itu, pada proyek akhir kali ini penulis berharap merancang Sarung Tangan Cerdas Sebagai Translator untuk tuna wicara dengan menambahkan sistem dapat membuat pengiriman data dengan delay waktu yang lebih cepat dan ketepatan klasifikasi yang bener.
Sarungan Tangan Cerdas Sebagai Translator... 2. Rancangan dan Sistem Kerja Alat 2.1 Dalam perancangan mekanik menggunakan design dari solidworks. Perancangan sarung tangan cerdas ini terdiri dari beberapa komponen yang akan di gunakan pada sarung tangan cerdas. Adapun design perancangan sarung tangan cerdas dapat dilihat pada Gambar 2. Perancangan Mekanik Keterangan : 1. Lima buah flex sensor yang masing-masing diletakan pada setiap jari berfungsi sebagai indikator dan parameter mendeteksi gerakan jari pengguna saat menggunakan bahasa isyarat. 2. Hand grip terbuat dari bahan polygon gloves sigma yang membuat telapak tangan terasa panas. Selain itu juga dilengkapi fitur breathability, berupa lubang pada bagian telapak tangan. Hal itu membuat sirkulasi udara menjadi lancar dan keringat di telapak tangan lebih cepat kering sehingga nyaman digunakan. 3. Berfungsi sebagai mempermudah pengguna dalam pemasangan Sarung Tangan Cerdas Sebagai Translator Bahasa Isyarat. 4. Mini Speaker Mini speaker berfungsi untuk membantu agar output suara hasil pengolahan data sensor yang dihasilkan semakin maksimal. 5. Berfungsi sebagai pelindung komponen elektronik pada Sarung Tangan Cerdas Sebagai Translator Bahasa Isyarat "Ceutune". Pada bagian ini di tempatkan berbagai perangkat elektronik penunjang sehingga tetap aman dalam penggunaan. Flex sensor Hand grip Zipper Guard Hood Gambar 2. Desain perancangan awal desain mekanik 2.2 Diagram Blok Sistem Kerja Sarung Tangan Cerdas Dalam perancangan suatu sistem dibutuhkan suatu blok diagram yang dapat menjelaskan kerja sistem secara keseluruhan agar sistem yang dibuat dapat berfungsi sesuai dengan yang diinginkan. Perancangan dari Sistem Sarung Tangan Cerdas Sebagai Translator untuk tuna wicara ini terdiri dari beberapa komponen yaitu sensor flex yang berfungsi untuk mendeteksi lekukan dari gesture lima jari. Nilai yang terdeteksi oleh sensor flex akan diolah pada microcontroller Arduino Nano yang akan mengaktifkan DF Player mini, yang berfungsi sebagai pendukung dan penyimpanan file mp3 yang umumnya digunakan sebagai format sound file. Ketika gesture tangan sesuai dengan pembacaan arduino akan memerintahkan mengeluarkan output suara yang disimpan di modul DF Player melalui mini speaker. Untuk sumber tenaga menggunakan baterai 9V. Diagram blok Sarung Tangan Cerdas Sebagai Translator untuk Tuna Wicara ditunjukkan pada Gambar 3. 115
116 Nur Khamdi, Muhammad Raja Adrafi Gambar 3. Diagram Blok Sarung Cerdas untuk Tuna Wicara 2.3 Flowchart sistem kerja Sarung Tangan Cerdas Dalam proses perancangan Sarung Tangan Cerdas Sebagai Translator untuk Tuna Wicara ini dibutuhkan flowchart yang dapat menjelaskan kerja dari sistem yang direncanakan. Pada alat ini yang menjadi input berupa sensor flex. Sensor flex yang berfungsi untuk mendeteksi lekukan dari gesture lima jari yang mana ketika input sensor terbaca akan diolah pembacaannya pada Arduino Nano. Ketika pembacaan kelima sensor sesuai dengan perintah salah satu abjad maka Arduino Nano akan memerintahkan melalui Modul DF Player, untuk speaker mengeluarkan output suara dengan abjad yang sesuai. Ketika kelima sensor memberikan input yang tidak sesuai dengan abjad yang telah ditentukan maka tidak akan keluar output suara. Gambar 4. Flowchart Sistem Kerja Sarung Cerdas
Sarungan Tangan Cerdas Sebagai Translator... 2.4 Perancangan Elektronika Perancangan rangkaian elektronika yang diperlukan sarung tangan Translator ini adalah rangkaian kontrol menggunakan microcontroller arduino. Pada rangkaian kontrol Gambar 5., dengan kondisi awal sumber baterai 9V terlebih dahulu terhubung pada rangkaian dan saat switch on ditekan, maka mengalirkan arus menuju Arduino Nano dan komponen lain pada pin VCC. Mengalirnya arus pada jalur VCC akan mengaktifkan setiap komponen yang digunakan, termasuk sensor flex. Setiap sensor flex yang telah berfungsi akan mengirimkan data nilai analog sensor pada pin analog input Arduino Nano yang nantinya akan diolah dan dikeluarkan berupa output suara yang tersimpan pada DFPlayer melalui mini speaker. Pada pembuatan terdapat perubahan rangkaian yakni terletak pada sistem sensor. Karena kebutuhan sistem menggunakan lima buah flex sensor sudah terpenuhi, maka penggunaan sensor MPU6050 modul GY521 tidak digunakan lagi. Selain itu untuk memberikan fitur baru, ditambahkan modul PAM8403. Output suara yang dihasilkan mampu diatur volumenya melalui modul amplifier PAM8403. Gambar 5. Rangkaian Elektronika 3. Proses pengerjaan Sarung Tangan Cerdas Sebagai Translator untuk Tuna Wicara ini dilakukan dengan perancangan desain mekanik dengan menggunakan solidworks. Dan hasil akhir dari alat ini dapat dilihat pada Gambar 6. Hasil dan Pembahasan Gambar 6. Hasil Sarung Tangan Cerdas 3.1 Pengujian Nilai Tegangan dan Resistanasi sensor Flex Data yang diambil dalam pengujian ini adalah nilai tegangan dan resistansi pada sensor pada posisi saat ada gerakan jari maupun saat tidak ada gerakan lekukan jari pada posisi tertentu. Pengujian tegangan ini bertujuan untuk menguji apakah terdapat perubahan tegangan dan resistansi pada sensor. Pada pengukuran ini diambil pergerakan posisi jari yang di tekuk 900. Adapun data yang di peroleh dapat di lihat pada Tabel 1. 117
118 Nur Khamdi, Muhammad Raja Adrafi Tabel 1 Data Pengukuran pada Sensor Flex Hasil Pengukuran Perhitungan Teori Sensor Tegangan Resistansi Tegangan Error Tegangan Jempol Telunjuk Tengah Manis Kelingking Rata - Rata Posisi 0o 2,922 V 2,941 V 2,930 V 2,928 V 2,925 V 2,929 V Posisi 900 3,222 V 3,231 V 3,229 V 3,232 V 3,215 V 3,226 V Posisi 0o 14,691 14,711 14,720 14,683 14,693 14,696 Posisi 900 Posisi 0o Posisi 900 3,219 V 2,974 V 18,089 3,220 V 2,976 V 18,091 3,219 V 2,977 V 18,079 3,220 V 2,974 V 18,094 3,219 V 2,975 V 18,087 3,219 V 2,975 V 18,088 Posisi 0o 1,78 % 1,18 % 1,58 % 1,55 % 1,68 % 1,55 % Posisi 900 0,14 % 0,34 % 0,31 % 0,37 % 0,12 % 0,22 % Adapun perhitungan secara teori menggunakan rangkaian yang ada pada, seperti pada Gambar 6. Gambar 7 Rangkaian Sensor Flex yang terpasang Berdasarkan Gambar 7, nilai tegangan pada sensor Flex yang merupakan sensor perubahan lekukan menjadi perubahan hambatan. Secara teori rangkaian listrik untuk mengetahui tegangan salah satu resistor pada rangkaian seri dapat di peroleh menggunakan rumus, seperti pada Persamaan 1. 𝑅𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑓𝑙𝑒𝑥 𝑅1+𝑅𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑓𝑙𝑒𝑥 𝑉𝐶𝐶 (1) Berdasarkan Tabel 1, maka dapat di bandingkan hasil pengukuran dan perhitungan secara teori sesuai dengan Persamaan 1. Sehingga di dapat error antara pengukuran dan perhitungan secara teori seperti pada Tabel 1, dengan menghasilkan error rata - rata saat jari di tekuk sekitar 900 sebesar 0,22%. 𝑉𝑅 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑓𝑙𝑒𝑥 = Berdasarkan Tabel 1 dapat dilihat pada posisi 0º dan 90º memberikan pembacaan nilai error yang berbeda. Pada posisi 90º memberikan pembacaan yang lebih kecil dari pada posisi 0º. Hal ini dikarenakan ketika flex sensor sudah memasuki posisi bending yang lebih besar karakteristik nilai sensitivitas sensor akan berkurang sehingga menghasilkan hasil pembacaan yang lebih akurat. Berbeda dengan posisi 0º, sensor akan dengan mudah dipengaruhi oleh perubahan nilai bending sehingga memungkinkan terjadinya pendataan error yang lebih besar daripada posisi 90º. Karena nilai error yang didapat sangat kecil, maka bisa digolongkan bahwa pembacaan akurat dan kelima sensor dikatakan dalam kondisi baik 3.2 Pengujian Nilai ADC Maksimal dan Minimal Sensor Flex pada Jari Karena pembacaan data dari sensor akan di olah menggunakan mikrokontroller maka di perlukan data digital dari sensor flex. Dan perubahan data pada sensor flex yang di pasang pada jari tangan pada sarung tangan dan di gunakan untuk menentukan huruf sesuai aturan SIBI, maka pada percobaan ini akan di lakukan nilai data digital berupa data ADC pada masing - masing jari untuk mencari nilai ADC maksimal pada masing - masing jari. Pengujian nilai ADC maksimal dan minimal sensor flex pada jari ini dilakukan untuk menganalisis dan mengambil data berupa hasil pegukuran nilai ADC. Karena pada pengujian sebelumnya kondisi kelima sensor pada kondisi baik. Pengambilan data dilakukan dengan
Sarungan Tangan Cerdas Sebagai Translator... menggerakan kelima jari denagn posisi lurus dan ditekuk secara maksimal dilakukan secara berulang. Dapat dianalisa bahwa perubahan posisi yang diberikan pada sensor akan memberikan perubahan pada nilainya. Semakin ditekuk jari pada posisi maksimal akan memberikan perubahan nilai ADC yang semakin besar. Dari kelima data sensor pada kelima jari yang diuji dapat didapat nilai minimum dan maksimum dan datanya dapat dilihat pada Tabel 2. Tabel 2. Pengujian nilai ADC maksimal dan minimal sensor flex pada jari Data Ke- Ibu Jari Telunjuk Tengah Manis Kelingking 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 MIN MAX 684 661 670 676 669 658 661 674 658 659 666 703 705 683 694 695 676 665 665 686 720 711 714 657 720 688 659 669 684 657 657 720 629 631 639 654 635 629 701 676 686 690 674 678 677 634 700 706 678 688 695 693 668 684 668 650 703 705 699 682 661 673 629 706 622 619 618 614 616 611 640 705 692 619 708 687 695 686 620 616 649 618 615 634 610 689 673 703 701 708 638 636 651 671 610 708 627 626 654 654 646 625 702 649 657 670 634 646 702 630 699 636 671 683 678 683 657 665 683 661 702 702 700 642 646 662 625 702 639 633 655 659 644 654 666 634 625 687 626 698 702 707 653 665 659 654 650 651 628 638 696 677 663 658 649 643 637 650 625 707 Dari Hasil nilai ADC maksimal dan minimal sensor flex pada jari yang didapat nantinya akan dijadikan sebagai pembanding (mapping) nantinya pada perancangan program pada arduino. Pada posisi sensor di ibu jari didapat pembacaan data yang dominan lebih tinggi daripada jari lainnya. Hal ini disebabkan karena posisi normal ibu jari memang lebih memberikan tekukan. 3.3 Data yang diambil dalam pengujian ketepatan gesture tangan dengan output suara adalah berapa Pengujian Ketepatan Pergerakan Jari dengan Output Suara secara aturan SIBI 119
120 Nur Khamdi, Muhammad Raja Adrafi nilai ADC terhadap gesture tangan yang dibandingkan dengan keluaran suara yang dihasilkan. Proses pengambilan data dilakukan Ceutune glove secara yang dipasang pada tangan dan dilakukan pengujian sebanyak 30 kali untuk masing-masing huruf abjad. Tujuan dari pengujian ini untuk menganalisa apakah nilai ADC yang diberikan menghasilkan output suara yang sesuai. engujian ketepatan gestur tangan dengan output suara dilakukan dengan tujuan mencari kesesuaian dari gesture tangan dengan keluaran suara pada speaker. Pengujian pertama menggunakan 7 buah abjad untuk mencari nilai batas range abjad yang sesuai. Range yang diambil yakni range batas minimal dan batas maksimal dari tiap sensor. No 1 Abjad A Tabel 3. Data hasil percobaan abjad sesui SIBI Gambar Tangan Gambar SBI Prosentasi (%) 90 % 2 B 90 % 3 C 86,67 % 4 D 86,67 % 5 E 83,33 % 6 F 86,67 % 7 G 83,33 % Rata - rata Prosentase 86,67 % Dari Tabel 3. dapat dilihat waktu dari setiap percobaan. Pada Abjad A didapati persentasi keberhasilan 100%, Pada Abjad B didapati persentasi keberhasilan 100%, Pada Abjad C didapati persentasi keberhasilan 100%, Pada Abjad D didapati persentasi keberhasilan 100%. %, Pada Abjad E didapati persentasi keberhasilan 90%, Pada Abjad F didapati persentasi keberhasilan 100% dan pada Abjad G didapati persentasi keberhasilan 90%. 3.4 Data yang diambil dalam pengujian ketepatan gesture tangan dengan peralihan posisi netral adalah kesesuaian output suara yang terus menerus dihasilkan dalam setiap perubahan pergerakan dalam waktu range tiga detik. Pada setiap peralihan pengambilan satu data diberikan posisi Pengujian Ketepatan Gesture Tangan dengan Peralihan Posisi Netral
Sarungan Tangan Cerdas Sebagai Translator... gesture netral. Posisi netral adalah posisi tangan dengan meluruskan kelima jari. Jadi ketika dalam waktu tiga detik dalam setiap pembacaan gesture memberikan output suara yang sesuai maka bisa dikategorikan data akurat. Proses pengambilan data dilakukan Ceutune glove secara yang dipasang pada tangan dan dilakukan pengujian sebanyak sembilan kali untuk masing-masing huruf abjad. Tujuan dari pengujian ini untuk menganalisa apakah menghasilkan output suara yang sesuai meskipun diberikan peralihan posisi netral. Pengujian ketepatan gesture tangan dengan peralihan posisi netral dilakukan dengan tujuan mencari kesesuaian dari gesture tangan dengan keluaran suara pada speaker saat kondisi peralihan pergantian gesture. Pengujian pertama menggunakan 7 buah abjad untuk mencari nilai batas range abjad yang sesuai. Data pengujian ketepatan gesture tangan dengan peralihan posisi netral tersebut dapat dilihat pada Tabel 4. Tabel 4. Data Ketepatan gesture dengan posisi peralihan netral dalam waktu 3s Data Output Abjad 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Tepat Tidak Tepat A A A * A A * A A A 7 2 B C D E F G B C * E F G * C D B * * * C D E F G B * D E F G B C D B * G * D E F G B B C D * F G B C D E F G * D E F G B 7 8 6 6 7 2 1 3 3 2 8 1 Berdasarkan data pada Tabel 4 terlihat bahwa pergerakan huruf abjad E yang besar ketidak sesuaian atau tidak cocok sedangkan yang paling kecil pada huruf abjad D dan G. Hal ini mungkin karena pembacaan sensor flex yang tidak stabil dan keluar dari range yang telah di tentukan dalam program pada mikrokontroller. 4. Kesimpulan Setelah melakukan pengambilan data dan Analisa, maka dapat disimpulkan bahwa : 1. Nilai tegangan yang didapat dari pengukuran 2 posisi menghasilkan nilai berbeda mendekati dengan nilai teori. Untuk posisi 0º mendapatkan nilai error rata-rata sebesar 1,55% dan posisi 90º sebesar 0,22%. Terjadinya error ini terjadi disebabkan adanya faktor toleransi komponen maupun kesalahan pada pembacaan. 2. Hasil pengujian ketepatan gesture tangan dengan output suara pada abjad A sampai G memiliki persentase keberhasilan keseluruhan sebesar 86,67%. 3. Hasil pengujian ketepatan gesture tangan dengan peralihan posisi netral pada abjad A sampai G memiliki persentase keberhasilan keseluruhan sebesar 77,78%. 121
122 Nur Khamdi, Muhammad Raja Adrafi DAFTAR PUSTAKA [1] Anand. M. (2013). No Title. An Integrated Two Way ISL (Indian Sign Language) Translation System - A New Approach. International Journal of Advanced Research in Computer Science. [2] Diva Ruskandy,dkk. (2019). No Title. ANALISIS ACCURATE LEARNING BACKPROPAGATION NEURAL NETWORK PADA PENGENALAN WAJAH. ANALISIS ACCURATE LEARNING BACKPROPAGATION NEURAL NETWORK PADA PENGENALAN WAJAH [3] Endang Supriyati, D. (2012). No Title. Ekstraksi Ciri Pada Pengenalan Sistem Isyarat Bahasa Indonesia Berbasis Sensor Flex Dan Accelerometer. [4] Fauziah. (2012). No Title. PENGGUNAAN PUZZLE SEBAGAI MEDIA KOMUNIKASI PADA ANAK TUNARUNGU WICARA DI SD RUMAH PINTAR SALATIGA TAHUN 2019. [5] Fitriyanti, D. (2003). No Title. Pengembangan Aplikasi Kamus Bahasa Isyarat Indonesia (Bisindo) Dengan Mengintegrasikan Berbasis Android. Cloud Video [6] KBBI. (2008). No Title. Kamus Besar Bahasa Indonesia, 119. Indonesia.pdf [7] NN-Digital. (2019). No Title. MP3 Player Menggunakan DFPlayer Mini Dan Arduino. [8] Ryansblog. (2015). No Title. sensor-flex.html [9] Wikipedia. (2011). Arduino.