Sanggurdi

Pada Era Klasik, para pengendara meletakkan kakinya pada tali pelana atau simpul sederhana sebagai pijakan kaki. Kemudian, sanggurdi tunggal dibuat sebagai alat bantu menaiki hewan tunggangan, dan sanggurdi berpasangan dibuat setelah pelana dimutakhirkan. Penggunaan sanggurdi berpasangan dapat dilacak sejak masa Dinasti Jin di Cina dan menyebar ke Eropa selama Abad Pertengahan.