R-31 (peluru kendali)

Pengembangan rudal dimulai pada awal tahun 1970. Itu dipasang pada satu kapal selam kelas Yankee II, awalnya untuk keperluan evaluasi. Sebuah uji coba penerbangan pertama berlangsung dari Kelas kapal selam Yankee II K-140 pada Desember 1976. RS-16 adalah ICBM yang pertama berbahan bakar padat dalam gudang strategis Uni Soviet. Itu adalah perangkat pengiriman dua tahap dipersenjatai dengan 500 kt hulu ledak nuklir tunggal. Sebuah manfaat praktis tertentu desain adalah tenang sistem peluncuran terendam, yang digunakan apung rudal sendiri untuk mengangkatnya ke permukaan.