Mesin kepung

Catatan tertua mengenai penggunaan alat artileri kuno di Eropa adalah "gastraphetes" ("busur perut"), sejenis pelontar palang nontorsi. Alat ini ditempatkan pada penyangga kayu. Mesin yang lebih besar memicu diciptakannya sistem katrol untuk memuat proyektil, yang juga diperluas sampai dapat memuat batu yang besar. Di kemudian hari, sistem torsi juga ditemukan, berdasarkan pada kelenturan otot. Onager adalah temuan utama Romawi dalam bidang mesin kepung.