Pertempuran Cassel (1071)

Pasukan Robert menyerang Arnulf numerik unggul sebelum dapat diatur. Arnulf sendiri dibunuh bersama dengan William FitzOsborn ketika Richilde ditangkap oleh pasukan Robert. Akan tetapi, Robert sendiri juga ditangkap oleh Eustace II. Akhirnya, Richilde ditukar dengan kebebasan Robert.