Robert IV de Beaumont

Robert adalah putra tertua yang masih hidup dari Robert de Beaumont, Earl Ketiga Leicester dan Petronilla de Grandmesnil, yang entah cucu atau cicit Hugues de Grandmesnil. Sebagai seorang pemuda, ia menemani Raja Richard I pada Perang Salib Ketiga, dan ketika pasukan Perang Salib beristirahat di Messina, Sisilia bahwa Robert diinvestasikan dengan Earldom Leicester pada awal tahun 1191. (Ayahandanya telah meninggal dalam perjalanannya ke Tanah Suci pada tahun 1190.)