PID

Ada beberapa cara untuk menentukan nilai Kp, Ki, Kd. Salah satunya adalah dengan cara tunning nilainya satu persatu. dimulai dengan nilai Kp ("Gain" proporsional) terlebih dahulu, hal ini dikarenakan kita perlu mencari respon sistem yang paling cepat dengan cara meminimalkan nilai "rise time", jangan memberikan nilai Kp terlalu besar atau terlalu kecil. Setelah respon dirasa cukup tepat hal selanjutnya yang dapat dilakukan adalah dengan memberikan nilai pada Kd ("Gain" Derivatif), hal ini bertujuan untuk mengecilkan nilai amplitudo sehingga osilasi dapat diredam atau bahkan dihilangkan. Kemudian proses terakhir pada "tunning" nilai "Gain" adalah dengan mencari nilai Ki ("Gain" Integral), "tunning" Ki diperlukan jika kondisi sistem memiliki "steady state error," yakni terjadi selisih antara nilai "set point" dengan nilai sistem saat mencapai kondisi "steady state."