Tsukubō

Meskipun beberapa sumber menempatkan asal sasumata pada Zaman Muromachi, sebagian besar sumber membahas penggunaannya berasal dari Zaman Edo. Di Zaman Edo para samurai bertanggung jawab atas operasi kepolisian, berbagai tingkat polisi samurai dengan bantuan dari rakyat jelata non-samurai menggunakan banyak jenis senjata yang tidak mematikan untuk menangkap tersangka kriminal untuk diadili.