Rumpun bahasa Sama-Bajau

Bahasa Bajau termasuk dalam rumpun bahasa Barito Raya, dengan posisinya dalam rumpun bahasa tersebut adalah sebagai berikut:Menurut sejumlah sumber, nama asli bahasa ini adalah "Sinamah". Kata "Sinamah" adalah kata yang berasal dari akar kata "Samah" yang merujuk kepada suku bangsa "Samah" atau "Sama". Kata "Samah" kemudian mendapatkan sisipan '-in-' sehingga menjadi "Sinamah".
Dalam bahasa Bajau sendiri sisipan "-in-", apabila disisipkan kepada nama, akan berarti 'kepunyaan'. Dengan pengertian tersebut, penamaan "Sinamah" berarti "sesuatu milik suku Samah". Terkait dengan asal usul nama "Bajau", yang juga dirujuk kepada bahasa yang sama serta suku bangsa pemakainya, belum dapat dipastikan asal-usulnya.