**HAL**（日语：，全称：，中译：混合助力肢体）是一款外骨骼动力服，由日本筑波大学的山海嘉之（日语：）教授创办的Cyberdyne（日语：）公司研发。

原理及设计
-----

HAL本质上是一种捆绑于身体的行走用机器人。当一个人正要试图行走时，大脑会通过神经向肌肉发送电生理信号，而在人体的皮肤表面上能够微弱地探测到这种电信号。一旦使用者体表上的传感器捕捉到这种信号，HAL的伺服系统便会被激活，增强行走的强度与稳定性。HAL配有两套动作控制系统用于自动强化使用者的动作，分别是由用户动作激活的"生化电子自主控制系统"（英語：，CVC）和自动运作的"生化电子自主控制系统"（英語：，CAC）。

开发
--

1995年，山海嘉之制造了HAL的原型机，并借此创立了"生化电子（日语：）"（英語：）学科。生化电子是涉及仿生学、电子学和物理学的跨学科技术，旨在研发辅助人体运动的智能装置。

2001年，山海嘉之与同为日本筑波大学教授的三阶吉行制造出了全身用型HAL的第三版原型机，可以为腿部无力的使用者提供腿部助力，并使其能够抬起100公斤的重物。然而，该版HAL仅是电池便重达22公斤，使用时需连接到一台电脑上，且需要额外两人协助才可穿戴。与之相比，最新版本的HAL 5原型机整体重23公斤，且控制电脑内置在动力服上。

2004年6月，山海嘉之创立了Cyberdyne公司，作为其旗舰产品的HAL于2005年首次亮相于爱知世博会。

2006年，HAL 5获得日本设计振兴会（日语：）颁发的优良设计奖金奖。

2008年，HAL正式发布，向日本的医疗机构开放租借。截至2012年10月，已有逾300套HAL租借给130家医疗结构与养老院，月租金为2000美元。

HAL目前主要分为两种型号，下肢用型的HAL 3，及全身用型的HAL 5。

使用情况
----

HAL主要面向身体障碍者及老年人开发，租借给医疗机构和养老院；亦有面向体力劳动者开发的版本，用于建筑施工或灾害救援等。有研究表明，HAL与特别设计的康复游戏配合使用，有助于身体障碍儿童的行走训练。另有研究表明，结合了HAL的疗法有助于脊髓损伤以及中风的恢复。

在2011年的消费电子展上，美国联邦政府表达了对HAL的采购意愿。2011年3月，Cyberdyne公司推出了面向身体障碍者、康复机构以及工场工人的下肢用型HAL，即HAL 3。2011年11月，日本政府指定HAL作为福岛第一核电厂事故的清理用器械，随后在2012年10月于东京举办的日本机器人周展览会上，Cyberdyne展示了专为福岛第一核电厂事故的清理工作而设计的特别版HAL。2013年3月，十家日本的医院为应用于医疗用途的HAL 3进行了临床试验。2014年，日本建设公司大林组开始在建筑施工中使用HAL。

医疗认证
----

2012年12月，HAL获得保险商实验室颁发的ISO 13485认证。2013年8月，HAL获得欧洲合格认证，成为首个被准许在欧洲使用的医用外骨骼动力服产品。2014年11月，HAL获得ISO/DIS 13482认证，成为全球首个获得安全认证的外骨骼动力服产品。

2018年3月，美国食品和药品管理局正式批准HAL用于医疗复健领域，佛罗里达州的Brooks Cybernic Treatment Center医护中心亦宣布正式将HAL用于病人的医疗复健。

参考来源
----

1. ↑ . Robot Watch. 2009-03-19  [2018-03-05]. （原始内容存档于2021-01-16）.
2. 1 2  Denis Bedoya.. Infosurhoy. 2018-03-03  [2018-03-05]. （原始内容存档于2018-03-04）.
3. ↑ . Advanced Robotics. 2007, vol. 21, pp1441-1469. (Taylor & Francis). 2007  [2018-03-05]. doi:10.1163/156855307781746061. （原始内容存档于2019-10-17）.
4. ↑ . BMC Neurology. 2013, vol. 13, p141. BMC. 2013  [2018-03-05]. （原始内容存档于2015-09-27）.
5. ↑ . Global COE Program, Cybernics. University of Tsukuba. 2007-04-01  [2018-03-05]. （原始内容存档于2014-10-27）.
6. ↑ . 筑波大学.  [2018-03-05]. （原始内容存档于2014-10-27）.
7. 1 2  allenxu.. 搜狐. 2016-01-24  [2018-03-05]. （原始内容存档于2021-01-16）.
8. ↑ . GOOD DESIGN AWARD. 2006-06-09  [2018-03-05]. （原始内容存档于2021-01-16）.
9. ↑  Rick Wallace.. THE AUSTRALIAN. 2012-10-13  [2018-03-05]. （原始内容存档于2017-10-28）.
10. ↑ . Cyberdyne.  [2018-03-05]. （原始内容存档于2021-01-16）.
11. ↑ . ACM.org. 2002  [2018-03-05].
12. ↑ . AbleData.com. 2010-04-01  [2018-03-05]. （原始内容存档于2013-10-18）.
13. ↑ . WALK AGAIN Center.  [2018-03-05]. （原始内容存档于2021-01-16）.
14. ↑ . 2011-01-12  [2018-03-05]. （原始内容存档于2013-01-23）.
15. ↑ . 2011-03-15  [2018-03-05]. （原始内容存档于2019-06-21）.
16. ↑ . Scientific American. 2011-11-09  [2018-03-05]. （原始内容存档于2011-12-13）.
17. ↑ . Neurogadget.com. 2012-10-18  [2018-03-05]. （原始内容存档于2012-10-21）.
18. ↑ . The Asahi Shimbun. 9 February 2013  [2018-03-05]. （原始内容存档于2013-02-13）.
19. ↑ . ITWorld.com. 16 October 2014  [2018-03-05]. （原始内容存档于2018-06-20）.
20. ↑   (pdf). Underwriters Laboratories. 2012-12-11  [2018-03-05]. （原始内容存档 (PDF)于2021-01-16）.
21. ↑ . TÜV Rheinland. 2013-08-07  [2018-03-05]. （原始内容存档于2021-01-16）.
22. ↑ . Weekly Toyo Keizai. 2013-09-14  [2018-03-05]. （原始内容存档于2014-07-29）.
23. ↑ . ASCII.jp. 2014-11-12  [2015-02-02]. （原始内容存档于2014-12-31）.
24. ↑  Tylor Lee.. ubergizmo. 2018-03-05  [2018-03-05]. （原始内容存档于2021-01-16）.
25. ↑  Bob Allen.. The Daily Telescope. 2018-03-03  [2018-03-05]. （原始内容存档于2018-03-04）.