Rekonstruksjon av eit gammalt gresk verdskart, der berre nordre delar av Afrika er kjend. Verket *Ges Periodos* kan ha vore skrive av Hekataios av Miletos, som levde på 500-400-talet f.Kr. 
**Europeisk utforsking av Afrika** har hatt utgangspunkt i handelsinteresser, ønske om koloniar og om kunnskap. Ho tok til i antikken, då både grekarar og romarar interesserte seg for nordlege område i verdsdelen. På 1400-talet undersøkte skip frå Portugal kysten av Vest-Afrika. Medan fleire andre europeiske land etablerte seg i Afrika for å driva handel, mellom anna av menneske, var kunnskapen deira om det indre eller «det mørke Afrika» liten. Først på 1800-talet blei Europa kjend med desse delane av verdsdelen gjennom eventyrlege og farlege ekspedisjonar.

Portugisisk utforsking
----------------------

Sjøkart over Vest-Afrika frå 1570-talet av den portugisiske utforskaren Fernão Vaz Dourado.
I det 15. hundreåret planla prins Henrik Sjøfararen, son av kong Johan I av Portugal å tileigne seg land i Afrika for Portugal. Han inspirerte og iverksette ei rad oppdagingsferder. Desse førte til at heile den afrikanske kysten vart oppdaga av europearane, og at store landområde langs kysten vart lagt under portugisisk suverenitet.

Portugisiske skip runda Kapp Bojador i 1434, Kapp Verde i 1445 og innan 1480 var heile Guineakysten kjent for portugisarane. I 1482 nådde Diego Cão munningen av Kongo. Kapp det gode håp vart runda i 1488 av Bartolomeu Dias, og i 1498 segla Vasco da Gama opp austkysten. Han gjekk i land i Sofala og Malindi og deretter til India. Portugal kravde suverenitet overalt der dei gjekk i land, men dette kravet vart ikkje gjort gjeldande i dei sørlegaste delane av kontinentet. 

Guineakysten var lett å koma til frå Europa og vart først utnytta. Mange europeiske fort og handelsstasjonar vart etablert der. Den første var São Jorge da Mina i 1482. Dei viktigaste handelsvarene var slavar, gull, elfenbein og krydder. Den europeiske oppdaginga av Amerika i 1492 gjorde at slavehandelen utvikla seg raskt. Før portugisarane kom til Afrika hadde slik handel i hovudsak gått over land til Midt-Austen. Den lukrative slavehandelen og gullfunn trekte andre europearar til Guineakysten. Engelske skip kom allereie i 1533, og dei fekk snart følgje av spanjolar, nederlendarar, franskmenn , danskar og andre eventyrlystne. Kontrollen over koloniane langs Guineakysten gjekk i løpet av det 17. hundreåret frå Portugal til Nederland og seinare til Frankrike og Storbritannia. Heile kysten frå Senegal til Lagos var dekt av ulike europeiske stasjonar for militærmakt og handel heilt inn i det 20. hundreåret sjølv om landområda lenger inn var blitt anten franske eller britiske tidlegare. 

Frå Kongo-munningen til Damaraland i dagens Namibia fekk portugisarane stor innverknad frå 1491 og framover, og i løpet av 1500-talet var Kongoriket i hovudsak blitt kristna. Ei innvandring frå nye stammar sist på 1500-talet gjorde at dette kristne riket braut saman, og portugisisk aktivitet flytta seg sørover. São Paulo de Loanda (dagens Luanda) vart grunnlagt i 1576. Før Angola vart sjølvstendig hadde portugisisk suverenitet over dette området berre blitt utfordra ein gong. I perioden frå 1640 til 1648 hadde Nederland kontroll med hamnene. 

Portugisarane neglisjerte det etter måten tynt folkesette og fattige sørlege regionen av Afrika, men så snart dei oppdaga dei rike byane kontrollert av arabiske folk mellom Sofala og Kapp Guardafui ønskte dei å kontrollere desse byane. Innan 1520 hadde alle desse islamske sultanata blitt erobra av Portugal, og Mosambik var valt som hovudsete for Portugal i Aust-Afrika. Portugal si koloniale aktivitet var ikkje avgrensa til kystområda. Zambezidalane vart utforska i løpet av det 16. og 17 hundreåret. Her trefte portugisarane bantufolk som i lang tid hadde hatt kontakt med dei arabiserte folka langs kysten. Det vart gjort store innsatsar for å få kontroll med kongeriket Monomotapa, der Zimbabwe i dag ligg. I dette området hadde det vore vunne ut gull sidan det 12. hundreåret. Portugal sendte fleire ekspedisjonar etter 1569 og framover. Desse ekspedisjonane fekk tak i store mengder gull, men den portugisiske kontrollen med innlandet vart aldri særleg effektiv og vart gjeven opp i løpet 1600- og 1700 talet. Då forlet portugisarane forta i Manica-distriktet. 

I den tida Portugal var på høgda av makta si, hadde landet òg nære relasjonar med Etiopia. Portugisarane meinte at dei hadde funne den legendariske prestekongen Johannes, som dei meinte var kongen av Etiopia. Nokre tiår seinare var eksistensen av eit kristent Etiopia truga av styrkane til Ahmad ibn Ibrihim al-Ghazi av Adal. Styrkane til al-Ghazi var støtta av ottomanarane og hadde tilgang til kanonar og muskettar, medan Etiopia berre rådde over nokre heilt få av desse våpna. Etiopia var likevel i stand til å sigre fordi dei fekk hjelp av 400 portugiske muskettmenn under kommando av Cristóvão da Gama i tida frå 1541 til 1543. Slik vart det salomosike dynastiet bevart. I tida etterpå reiste portugisiske jesuittar til Etiopia for å få Etiopia til å vende seg frå den etiopiske ortodokse kyrkja til katolisismen. Sjølv om kong Susenoyos av Etiopia i ein kort periode vendte seg til katolisismen, makta ikkje jesuittane å omvende landet. Dei fekk derimot mykje lokal kunne. Pedro Paez i 1605 og Jerónimo Lobo 20 år seinare nådde kjeldene til Den Blå Nilen. I 1660-åra vart portugisarane kasta ut av Etiopia og kong Fasilides gav ordre om at alle bøkene til «frankarane» skulle brennast i 1665. På denne tida mista også Portugal makt over Zanzibarkysten fordi arabarane frå Muscat tok over, og i 1730 kontrollerte ikkje Portugal noko område nord for Kapp Delagdo. 

Portugal gjorde ikkje noko forsøk på å ta kontroll med den sørlegaste delen av Afrika. For portugisarane var Kapp det gode håp berre eit landemerke på veg til India. Også andre sjøfarande nytta Table Bay i dagens Sør-Afrika berre som ein stad å fylle på med vatn og proviant. Det var hovudsakleg britiske og nederlandske sjølfolk som nytta bukta slik. I 1620 tok offiserar i Det britiske austindiakompaniet kontroll med Table Bay i namnet til kong James I av England. Dette gjorde dei på eiga initiativ, og hovudsakleg for å komme nederlendarane i forkjøpet. Dei var redde for at britiske skip seinare skulle måtte betale for vatn og liknande. Handlingane deira vart ikkje sett på med blide auge i London, og proklamasjonen fekk inga effekt. Nederlendarane sendte i 1651 ein liten flåte på tre skip under Jan van Riebeeck som nådde Table Bay 6. april 1652 og grunnla den første permanente europeiske busettinga i Sør-Afrika.

Portugisarane var på dette tidspunktet ikkje sterke nok til å hindre nederlendarane og britane var nøgde med å ta kontroll over øya Sankt Helena, som dei brukte som stoppestad på veg til India. Sør-Afrika var på denne tida tynt busett av san- og khoifolk. Europearane fann snart ut at området var veleigna for europeiske nyttevekstar, som kveite og druer.

Busettinga ved Kappet var ikkje tenkt som ein afrikansk koloni, men vart rekna som ein utpost av dei Nederlandske Austindiske øyane. Likevel spreidde innvandrarane seg innover landet, sjølv om det mangla både hamner og elver. Kolonistane var i hovudsak nederlandske hugenottar som hadde rømt frå Frankrike.

Eit kart over Afrika frå 1812 av Arrowsmith and Lewis

Europeiske utforskarar på 1800-talet
------------------------------------

Tidleg på 1800-talet utvida Egypt den politiske kontrollen sørover, og auka med dette kunnskapen om Nilen. Forteljingar om ein stor innsjø og oppdaginga misjonærane Johann Ludwig Knapf og Johann Rebmann gjorde av dei snødekte fjella Kenya og Kilimanjaro, gjorde at europearar vart interesserte i å lære meir om kontinentet.

På midten av det 19. hundreåret dreiv protestantiske misjonærar eit aktivt arbeid langs Guineakysten, i Sør-Afrika og i Zanzibar. Dette vart gjort i område som var lite kjent i Europa, og i mange tilfelle vart misjonærane vel så mykje oppdagarar og pionerar for handel og imperiebygging. Ein av dei første som forsøkte å fylle «dei kvite felta» på europeiske kart var David Livingstone. Han hadde sidan 1840 vore misjonær i områda nord for Oranjeelva. I 1849 kryssa Livingstone Kalahariørkenen frå sør til nord og nådde Ngamisjøen. Mellom 1851 og 1856 kryssa han kontinentet frå vest til aust. Dette gjorde dei store flodene i øvre Zambezi kjente. I løpet av desse reisene oppdaga Livingston Viktoriafossane i november 1855. Han kalla fossane opp etter Dronning Victoria. I perioden mellom 1858 og 1864 utforska han nedre Zambezi med Shireelva og Nyasasjøen. Nyasasjøen hadde først blitt nådd av ein av slavane til Antonio da Silva Porto. Porto var ein portugisisk handelsmann som hadde etablert seg i Bihe i Angola. Porto kryssa kontinentet mellom 1853 og 1856 frå Benguella i Angola til munningen av Rovumaelva. Hovudmålet for mange av oppdagarane var å finne kjeldene til Nilen. Ekspedisjonar leia av Richard Francis Burton, John Hanning Speke og James Augustus Grant fann Tanganyikasjøen og Viktoriasjøen. Seinare vart det bevist at Viktoriasjøen var kjelda til Nilen.

Henry Morton Stanley hadde i 1871 klart å finne Livingstone som hadde blitt borte på ein av sine ekspedisjonar. I 1874 utforska han Zanzibar og segla rundt Viktoriasjøen og Tanganyikasjøen. Han reiste vidare inn i kontinentet og følgde Lualabaelva til Atlanterhavet som han nådde i 1877.

Oppdagarar var og aktive i andre delar av kontinentet. Det sørlege Marokko og Sahara vart kryssa i mange retningar mellom 1860 og 1875 av Gerhard Rohls, Georg Schweinfurth og Gustav Nachtigal. Desse oppdagarane gav europearane store geografiske kunnskapar og kunnskap om språk og folk som budde i regionen. Reisene bekrefta på noko vis gamle greske legender om at det fanst både pygmear og gorillaer.