Grėjaus koduotė absoliutus rotorinis kodavimo įrenginys su trylika takelių. Viršuje matyti korpusas, pertraukiklio diskas ir šviesos šaltinis; apačioje– jutiklio elementas ir atraminiai komponentai.
**Rotorinis kodavimo įrenginys**, dar vadinamas **veleno kodavimo įrenginiu** – elektromechaninis prietaisas, paverčiantis veleno ar ašies kampinę padėtį arba judesį į analoginius arba skaitmeninius išvesties signalus.

Yra du pagrindiniai rotacinių kodavimo įrenginių tipai: absoliutus ir laipsniškas. Absoliučiojo kodavimo įrenginio išvestis rodo esamą veleno padėtį, todėl jis yra kampo keitiklis. Laipsniško kodavimo įrenginio išvestis suteikia informaciją apie veleno judėjimą. Ši išvestis paprastai apdorojama kitur į tokią informaciją kaip padėtis, greitis ir atstumas.

Rotaciniai kodavimo įrenginiai naudojami įvairiose srityse, kurioms reikia stebėti ar valdyti mechanines sistemas, įskaitant pramoninius valdiklius, robotiką, fotoaparatų objektyvus, kompiuterių įvesties įrenginius, tokius kaip optomechaninės pelės ir rodomieji rutuliukai, reometrai ir besisukančios radarų platformos.

Technologijos
-------------

Halo efekto kvadratūros kodavimo įrenginys, nustatantis robotinės transporto priemonės varančiojo veleno krumpliaračių dantis.
* **Mechaninė**
* **Optinė**
* **Ant ašies magnetinė**
* **Ne ant ašies magnetinė**

Pagrindiniai tipai
------------------

### Absoliutus

Absoliutus kodavimo įrenginys išsaugo padėties informaciją, kai kodavimo įrenginys yra atjungiamas nuo elektros energijos šaltinio. Įjungus maitinimo šaltinį, kodavimo įrenginio padėtis pasiekiama iš karto. Ryšys tarp kodavimo įrenginio vertės ir valdomos mašinos fizinės padėties nustatomas surinkimo metu; sistemos nereikia iš naujo sukalibruoti, kad būtų išlaikytas padėties tikslumas.

Absoliutus kodavimo įrenginys turi kelis kodo žiedus su įvairiais dvejetainiais svoriais, kurie pateikia duomenų žodį, nurodantį absoliučią kodavimo įrenginio padėtį per vieną apsisukimą. Šis kodavimo įrenginio tipas dažnai yra vadinamas lygiagrečiuoju absoliučiu kodavimo įrenginiu.

Kelių apsisukimų absoliutus rotacinis kodavimo įrenginys turi papildomus kodinius ratus ir dantytus ratus. Didelės skiriamosios gebos ratas matuoja dalinį sukimąsi, o mažesnės skiriamosios gebos kodiniai ratai registruoja viso veleno apsisukimų skaičių.

### Laipsniškas

Laipsniškas kodavimo įrenginys
Laipsniškas kodavimo įrenginys iš karto praneša apie padėties pasikeitimus, ir tai yra esminė kai kurių programų galimybė. Tačiau jis neseka ir nepraneša absoliučios padėties. Dėl to mechaninę sistemą, stebimą laipsnišku kodavimo įrenginiu, gali tekti perkelti į fiksuotą atskaitos tašką, kad būtų galima pradėti matuoti absoliučią padėtį.

Išnašos
-------

1. ↑  Murray, Mike (15 December 2019). „How Rotary Encoders Work". *The Geek Pub*. Nuoroda tikrinta 3 September 2019.
2. ↑  „New - Rotary Encoder". Suarchyvuotas originalas 2013-10-05.  Canon video camera lens, used for zoom and aperture control
3. ↑  Eitel, Elisabeth. Basics of rotary encoders: Overview and new technologies | Machine Design Magazine, 7 May 2014. Accessed: 30 June 2014
4. ↑  TI-5000EX Serial/Incremental Encoder Test System User Manual[neveikianti nuoroda], Mitchell Electronics, Inc.
5. ↑  G. K. McMillan, D.M. Considine (ed.) *Process Instruments and Controls Handbook Fifth Edition*, McGraw Hill 1999, ISBN 978-0-07-012582-7, page 5.26

Literatūra
----------

* Winder, C. Farrell (October 1959). „Shaft Angle Encoders Afford High Accuracy" (PDF). *Electronic Industries* (Chilton Company) **18** (10): 76–80. Nuoroda tikrinta 2018-01-14.
* *Military Handbook: Encoders - Shaft Angle To Digital* (PDF). United States Department of Defense. 1991-09-30. MIL-HDBK-231A. Suarchyvuotas originalas (PDF) 2020-07-25. Nuoroda tikrinta 2020-07-25.  Nežinomas parametras `|url-status=` ignored (pagalba) (NB. Supersedes MIL-HDBK-231(AS) (1970-07-01).)

Nuorodos
--------

* „Choosing a code wheel: A detailed look at how encoders work" Archyvuota kopija 2022-05-22 iš Wayback Machine projekto. article by Steve Trahey 2008-03-25 describes „rotary encoders".
* „Encoders provide a sense of place" article by Jack Ganssle 2005-07-19 describes „nonlinear encoders".
* „Robot Encoders".
* Introductory Tutorial on PWM and Quadrature Encoding.
* Revotics – Understanding Quadrature Encoding – Covers details of rotary and quadrature encoding with a focus on robotic applications.
* How Rotary Encoder Works – Video explanation how rotary encoder works, plus how to use it with an Arduino microcontroller.