**iCub**-ը 1 մետր բարձրությամբ բաց կոդով ռոբոտաշինական մարդանման ռոբոտ է, որը փորձարկվել է մարդու ճանաչողության և արհեստական ինտելեկտի ուսումնասիրության համար։

Այն նախագծվել է մի քանի եվրոպական համալսարանների RobotCub կոնսորցիումի կողմից և կառուցվել է Իտալիայի տեխնոլոգիական ինստիտուտի կողմից, և այժմ աջակցվում է այլ նախագծերի կողմից, ինչպիսին է ITALK-ը։ Ռոբոտը բաց կոդով է, ապարատային դիզայնով, ծրագրաշարով և փաստաթղթերով, որոնք թողարկվել են GPL լիցենզիայի ներքո։

Ծրագրի սկզբնական ֆինանսավորումը կազմել է 8,5 միլիոն եվրո՝ Եվրոպական հանձնաժողովի Յոթերորդ Շրջանակային Ծրագրի E5 բաժնից։ Այն տևել է 65 ամիս՝ 2004 թվականի սեպտեմբերի 1-ից մինչև 2010 թվականի հունվարի 31-ը։

Երեխան սովորում է բազմաթիվ ճանաչողական հմտություններ՝ շփվելով իր շրջապատի և այլ մարդկանց հետ՝ օգտագործելով իր վերջույթներն ու զգայարանները, և, հետևաբար, նրա աշխարհի ներքին մոդելը մեծապես որոշվում է մարդու մարմնի ձևով։ Ռոբոտը նախագծված էր այս վարկածը ստուգելու համար՝ թույլ տալով, որ ճանաչողական ուսուցման սցենարները գործեն փոքր երեխայի ընկալման համակարգի ճշգրիտ վերարտադրման և արտահայտման միջոցով, որպեսզի այն կարողանա փոխազդել աշխարհի հետ այնպես, ինչպես այդպիսի երեխան։

Առանձնահատկություններ
---------------------

iCub-ը ուղիղ եթերում դեմքի արտահայտություններ է անում
iCub-ի չափսերը նման են 3,5 տարեկան երեխայի չափերին։ Ռոբոտը կառավարվում է PC104 կարգավորիչով, որը հաղորդակցվում է շարժիչների և սենսորների հետ՝ օգտագործելով CANBus համակարգ։

Ծրագրային գրադարանը հիմնականում գրված է C++-ով և օգտագործում է YARP՝ արտաքին հաղորդակցության համար Gigabit Ethernet-ի միջոցով՝ ավելի բարձր մակարդակի ֆունկցիոնալություն իրականացնող ծրագրաշարով, որի մշակումը ստանձնել է RobotCub Consortium-ը։ Ռոբոտը նախագծված չէր ինքնավար աշխատանքի համար և, հետևաբար, հագեցած չէ դրա համար անհրաժեշտ մարտկոցներով կամ պրոցեսորներով, փոխարենը պորտալարն ապահովում է էներգիա և ցանցային միացում։

Իր վերջնական տարբերակում ռոբոտն ունի 53 ակտիվացված անկախ պարամետրեր, որոնք կազմակերպված են հետևյալ կերպ.

* 7 յուրաքանչյուր ձեռքում( բազուկներ)
* 9 յուրաքանչյուր ձեռքում (3 բութ մատի համար, 2՝ ցուցամատի, 2՝ միջնամատի համար, 1՝ զուգակցված մատանու և փոքր մատի համար, 1՝ ադուկցիայի/առևանգման համար)
* 6 գլխում (3 պարանոցի և 3 տեսախցիկի համար)
* 3-ը իրանումմ
* 6 յուրաքանչյուր ոտքի մեջ

Գլխի վրա տեղադրված են ստերեո տեսախցիկներ՝ պտտվող մոնտաժով, որտեղ աչքերը տեղադրված են մարդու վրա, իսկ միկրոֆոնները՝ կողքին։ Այն նաև ունի կարմիր LED-ների գծեր, որոնք ներկայացնում են բերանը և հոնքերը, որոնք տեղադրված են դեմքի վահանակի հետևում՝ դեմքի արտահայտություններ ստեղծելու համար։

Առաջին ռոբոտների կառուցումից ի վեր, դիզայնը ենթարկվել է մի քանի վերանայման և բարելավման, օրինակ՝ ավելի փոքր և ճարտար ձեռքեր և ավելի թեթև, ամուր ոտքեր՝ ավելի մեծ հոդերի անկյուններով, և որոնք թույլ են տալիս քայլել, այլ ոչ թե պարզապես սողալ։

iCub-ի առաջադրանքները
---------------------

Icub ցուցահանդեսում 2014 թ
iCub-ը կարող է հաջողությամբ կատարել հետևյալ առաջադրանքները.

* սողալ` օգտագործելով տեսողական ուղեցույց
* բարդ 3D լաբիրինթոսների լուծում
* նետաձգություն, նետեր նետել աղեղով և սովորել հարվածել թիրախի կենտրոնին
* դեմքի արտահայտություններ՝ թույլ տալով iCub-ին արտահայտել զգացմունքները
* ուժի հսկողություն՝ օգտագործելով ուժի սենսորները
* բռնել փոքր առարկաներ, ինչպիսիք են գնդակներ, պլաստիկ շշեր և այլն
* բախումներից խուսափելը ոչ ստատիկ միջավայրում, ինչպես նաև ինքնաբախումից խուսափելը

iCub-երը աշխարհում
------------------

iCub ռոբոտ, որը տեղադրված է աջակցող շրջանակի վրա:
Այս ռոբոտները կառուցվել են Իտալիայի տեխնոլոգիական ինստիտուտի (Istituto Italiano di Tecnologia) (IIT) կողմից Ջենովայում և օգտագործվում են գիտնականների փոքր, բայց ակտիվ համայնքի կողմից, որն օգտագործում է iCub-ը՝ արհեստական համակարգերում մարմնավորված ճանաչողությունն ուսումնասիրելու համար։ Գոյություն ունեն մոտ երեսուն iCub տարբեր լաբորատորիաներում հիմնականում Եվրոպական Միությունում, ինչպես նաև մեկը ԱՄՆ-ում։ Հյուսիսային Ամերիկայում առաջին հետազոտողը, ում տրվել է iCub, Սթիվեն Լևինսոնն էր՝ ուղեղի և մտքի և լեզվի յուրացման հաշվողական մոդելների ուսումնասիրության համար։

Ռոբոտները կառուցված են IIT-ի կողմից և արժեն յուրաքանչյուրը մոտ 250,000 եվրո՝ կախված տարբերակից։ Ֆինանսական աջակցության մեծ մասը գալիս է Եվրոպական հանձնաժողովի E5 բաժնից կամ Istituto Italiano di Tecnologia-ից (IIT) վերջերս ստեղծված iCub Facility բաժնի միջոցով։ IIT-ում iCub-ի մշակման ու կառուցման մասին կա վավերագրական մի ֆիլմ, որը կոչվում է Plug & Pray, որը թողարկվել է 2010 թվականին։

Աղբյուրներ
----------

* *In Studio "iCub", cucciolo di robot, e Roberto Cingolani - Ballarò 23/06/2015*, վերցված է 2021-11-04
* "Home - iCub - IIT". *icub.iit.it*. Retrieved 2021 թ․ նոյեմբերի 4. (Պաշտոնական կայք, իտալերեն)
* "Io, robot. L'autopercezione degli umanoidi". *Focus.it*. Retrieved 2021 թ․ նոյեմբերի 4. (իտալերեն)
* (hy-AM) *Icub, il cucciolo robot*, վերցված է 2021-11-04  (իտալերեն)

Գրականություն
-------------

* Pucci, Daniele; Tikhanoff, Vadim; Pattacini, Ugo; Petit, Maxime; Jamone, Lorenzo (2020 թ․ փետրվարի 25). *Building the iCub Mindware: Open-source Software for Robot Intelligence and Autonomy* (in անգլերեն). Frontiers Media SA. ISBN 978-2-88963-541-2.
* "Robotica e nanotecnologie L'Iit alza il livello della sfida - Corriere della Sera". *www.corriere.it*. Retrieved 2021 թ․ նոյեմբերի 4.
* "iCub, el robot que se le enseñará a hablar « CURIOSIDADES TECNOLÓGICAS". *web.archive.org*. 2008 թ․ մարտի 26. Արխիվացված է the original 2008 թ․ մարտի 26-ին. Retrieved 2021 թ․ նոյեմբերի 4.