Honda P series: P1 (1993), P2 (1996), P3 (1997), P4 (2000).
**Humanoidrobotti** on robotti, joka muistuttaa ihmisen kehoa muodoltaan. Suunnittelu voi olla tarkoitettu toiminnallisiin tarkoituksiin, kuten vuorovaikutukseen ihmisen työkalujen ja ympäristöjen kanssa, kokeellisiin tarkoituksiin, kuten bipedaalisen liikkumisen tutkimiseen tai muihin tarkoituksiin. Yleensä humanoidiroboteilla on vartalo, pää, kaksi käsivartta ja kaksi jalkaa, vaikka jotkut humanoidirobotit voivat toistaa vain osan kehosta, esimerkiksi vyötäröltä ylöspäin. Joillakin humanoidiroboteilla on myös päät, jotka on suunniteltu jäljittelemään ihmisen kasvonpiirteitä, kuten silmiä ja suuta. androidit ovat humanoidirobotteja, jotka on rakennettu esteettisesti muistuttamaan ihmisiä.

Historia
--------

Käsitys humanoidirobotista sai alkunsa monista eri kulttuureista ympäri maailmaa. Jotkut varhaisimmista käsityksistä humanoidista automaatti ovat peräisin 4. vuosisadalta eaa. kreikkalaisissa mytologioissa ja erilaisissa Kiinan uskonnollisissa ja filosofisissa teksteissä. Humanoidiautomaattien fyysisiä prototyyppejä luotiin myöhemmin Lähi-idässä, Italiassa, Japanissa ja Ranskassa.

### Kreikka

Kreikkalainen seppien jumala Hefaistos loi useita erilaisia ​​humanoidiautomaatteja erilaisiin myytteihin. Homeroksen *Iliaassa* Hefaistos loi kultaisia ​​palvelijattareita ja täytti heidät ihmisäänillä toimimaan puhevälineinä. Toinen kreikkalainen myytti kertoo kuinka Hefaistos loi jättimäisen pronssiautomaatin nimeltä Talos suojaamaan Kreetan saarta hyökkääjiltä.

### Kiina

3. vuosisadalla eaa. taolalainen filosofinen teksti nimeltä *Liezi*, jonka kirjoitti kiinalainen filosofi Lie Yukou, esitti yksityiskohtaisesti idean humanoidiautomaatista. Tekstissä mainitaan Yan Shi -niminen insinööri, joka loi luonnollisen kokoisen, ihmisen kaltaisen robotin Kiinan Zhou-dynastian viidennelle kuninkaalle King Mu. Robotti rakennettiin pääasiassa nahasta ja puusta. Se pystyi kävelemään, laulamaan ja liikuttamaan kaikkia kehon osia.

### Lähi-itä

1200-luvulla muslimi-insinööri nimeltä Ismail al-Jazari suunnitteli erilaisia ​​humanoidiautomaatteja. Hän loi tarjoilijarobotin, joka annosteli juomia nestesäiliöstä ja ilmestyi automaattiovesta tarjoilemaan niitä. Toista hänen luomaansa automaattia käytettiin käsien pesuun altaan täyttämiseen vesi tyhjennyksen jälkeen.

### Italia

Malli Leonardon robotista sisäisellä toiminnalla.
1400-luvulla Leonardo da Vinci käsitteli monimutkaisen mekaanisen robotin, joka oli pukeutunut panssaripukuun ja joka pystyy istumaan, seisomaan ja liikuttamaan käsiään itsenäisesti. Koko robottia ohjasi järjestelmä hihnapyörät ja kaapelit.

### Japani

Japanilaiset rakensivat 1600-1800-luvuilla humanoidiautomaatteja, joita kutsutaan *karakuri*-nukkeiksi. Nämä nuket muistuttivat nukkeja, ja niitä käytettiin viihteenä teatterissa, kodeissa ja uskonnollisissa juhlissa. *Karakuri* ' teatterinäytelmissä käytettäviä nukkeja kutsuttiin "butai karakuriksi". Kodista löytyi pieniä *karakuri-nukkeja*, ns. "zashiki kurakuri" asetettiin pöydille tanssimaan, lyömään rumpuja tai tarjoilemaan juomia. Uskonnollisissa juhlissa käytetyt nuket tunnettiin nimellä "Dashi karakuri", ja ne palvelivat toista myytit ja legendat.

### Ranska

Ranskalainen keksijä Jacques de Vaucanson loi 1700-luvulla merkittävän humanoidiautomaatin nimeltä "huilusoittaja". Tämä puinen, ihmisen kokoinen robotti pystyi soittamaan erilaisia melodioita huilulla. Se koostui järjestelmästä palkeista, putkista, painoista ja muista mekaanisista komponenteista, jotka simuloivat huilun soittamiseen tarvittavia lihaksia.

Sovellukset
-----------

iCub-robotti Genovan tiedefestivaalilla Italiassa vuonna 2009.
Humanoidirobotteja käytetään nykyään tutkimusvälineinä useilla tieteenaloilla. Tutkijat tutkivat ihmisen kehon rakennetta ja käyttäytymistä (biomekaniikka) rakentaakseen humanoidirobotteja. Toisaalta yritys simuloida ihmiskehoa johtaa sen parempaan ymmärtämiseen. Ihmisen kognitio on tutkimusala, joka keskittyy siihen, kuinka ihmiset oppivat aistitiedoista saadakseen havainnon ja motoriset taidot. Tätä tietoa käytetään ihmisten käyttäytymisen laskennallisten mallien kehittämiseen, ja se on parantunut ajan myötä.

On ehdotettu, että erittäin edistynyt robotiikka helpottaa tavallisten ihmisten kehittymistä. Katso transhumanismi.

### Lääketiede ja tutkimus

Humanoidirobotit ovat arvokas resurssi lääketieteen ja biotekniikan maailmassa sekä muilla tutkimusaloilla, kuten biomekaniikassa ja kognitiivisessa tieteessä. Humanoidirobotteja käytetään monimutkaisten kehittämiseen proteesit henkilöille, joilla on fyysisiä vammoja, kuten puuttuvia raajoja. WABIAN-2 on uusi lääketieteellinen humanoidirobotti, joka on luotu auttamaan potilaiden kuntoutuksessa alaraajat.

Vaikka humanoiditutkimuksen alun perin tavoitteena oli rakentaa ihmisille parempia ortoosia ja proteesia, tietoa on siirretty molempien tieteenalojen välillä. Muutamia esimerkkejä ovat sähkökäyttöiset jalkaproteesit hermo-lihasvammaisille, nilkka-jalka-ortoosi, biologisesti realistinen jalkaproteesi ja kyynärvarsiproteesi.

Valkyrie, alkaen NASA.
Humanoidirobotteja voidaan käyttää koehenkilöinä henkilökohtaisten terveydenhuollon apuvälineiden harjoitteluun ja kehittämiseen, ja ne toimivat lähinnä väestöryhmien, kuten vanhusten, robottihoitajina. Humanoidit soveltuvat myös joihinkin menettelyihin perustuviin ammatteihin. , kuten vastaanottotiskien ylläpitäjät ja autoteollisuuden linjatyöntekijät. Pohjimmiltaan, koska humanoidit voivat käyttää työkaluja ja käyttää ihmismuotoon suunniteltuja laitteita ja ajoneuvoja, ne voisivat teoriassa suorittaa minkä tahansa ihmisen tehtävän, kunhan heillä on asianmukaiset ohjelmistot. Sen tekemisen monimutkaisuus on kuitenkin valtava.

### Viihde

Humanoidirobotilla on ollut pitkä historia viihteen alalla Prometheusin tarinan ideasta ja ideoista teemapuistoissa käytettävän nykyaikaisen animatroniikan sovelluksiin ja fyysiseen rakentamiseen. Humanoidirobottien nykyinen käyttö ja kehitys teemapuistoissa keskittyvät stuntroniikan luomiseen. Stuntronics ovat humanoidirobotteja, jotka on rakennettu toimimaan stunt-kaksoiksi ja ne on suunniteltu simuloimaan todenmukaista, kytkemätöntä, dynaamista liikettä. Useat Disney-teemapuistoesitykset hyödyntävät animatroniikkaa robotteja, jotka näyttävät, liikkuvat ja puhuvat paljon kuin ihmiset. Vaikka nämä robotit näyttävät realistisilta, niillä ei ole kognitiota tai fyysistä autonomiaa. Erilaisia ​​humanoidirobotteja ja niiden mahdollisia sovelluksia jokapäiväisessä elämässä ovat mm. esiintyi riippumattomassa dokumenttielokuvassa nimeltä *Plug & Pray*, joka julkaistiin vuonna 2010.

### Demonstratiivista

Vaikka monet humanoidirobottien todelliset sovellukset ovat tutkimattomia, niiden ensisijaisena käyttötarkoituksena on esitellä nousevia teknologioita. Nykyaikaisia ​​esimerkkejä humanoidiroboteista, kuten Honda Asimo, paljastetaan yleisölle, jotta voidaan osoittaa uusia teknologisia edistysaskeleita motorisissa taidoissa, kuten kävelyssä, kiipeämisessä ja instrumentin soittamisessa. Muita humanoidirobotteja on kehitetty kotitalouskäyttöön, mutta ne ovat erinomaisia ​​vain yhden tarkoituksen taidoissa eivätkä ole kaukana itsenäisestä. Humanoidirobotit, erityisesti ne, joilla on tekoäly algoritmi s, voisi olla hyödyllinen tulevissa vaarallisissa ja/tai kaukaisissa avaruustutkimuksessa tehtävissä ilman tarvetta kääntyä uudelleen ja palata Maahan tehtävä on suoritettu.

Anturit
-------

anturi on laite, joka mittaa joitain maailman ominaisuuksia. Koska aistiminen on yksi kolmesta robotiikan primitiivistä (suunnittelun ja ohjauksen lisäksi), sillä on tärkeä rooli roboottisissa paradigmoissa.

Anturit voidaan luokitella sen fyysisen prosessin mukaan, jolla ne toimivat, tai sen mukaan, minkä tyyppistä mittaustietoa ne antavat ulostulona. Tässä tapauksessa käytettiin toista lähestymistapaa.

### Proprioseptiivinen

Proprioseptiiviset-anturit tunnistavat humanoidin kehon ja nivelten sijainnin, suunnan ja nopeuden sekä muut sisäiset arvot.

Ihmisillä otoliitteja ja puolipyöreitä kanavia (sisäkorvassa) käytetään ylläpitämään tasapainoa ja suuntautumista. Lisäksi ihmiset käyttävät omia proprioseptiivisiä antureitaan (esim. kosketus, lihasten ojennus, raajan asento) auttamaan suuntautumisessaan. Humanoidirobotit käyttävät kiihtyvyysmittareita mittaamaan kiihtyvyyttä, josta nopeus voidaan laskea integroimalla; kallistusanturit kaltevuuden mittaamiseen; robotin käsiin ja jalkoihin sijoitetut voimaanturit mittaamaan kosketusvoimaa ympäristöön; paikkaanturit jotka osoittavat robotin todellisen sijainnin (josta nopeus voidaan laskea johtamalla); ja jopa nopeusantureita.

### Exteroseptiivinen

Keinotekoinen käsi, jossa hehkulamppu.
takteleita voidaan käyttää antamaan tietoja siitä, mitä on kosketettu. Shadow Hand käyttää 34 tactelia, jotka on järjestetty sen polyuretaani ihon alle jokaisessa sormenpäässä. Tuntoanturit antavat myös tietoa voimista ja vääntömomenteista, jotka siirtyvät robotin ja muiden kohteiden välillä.

Vision viittaa tietojen käsittelyyn mistä tahansa modaalisuudesta, joka käyttää sähkömagneettista spektriä kuvan tuottamiseen. Humanoidiroboteissa sitä käytetään kohteiden tunnistamiseen ja niiden ominaisuuksien määrittämiseen. Näkösensorit toimivat eniten samalla tavalla kuin ihmisen silmät. Useimmat humanoidirobotit käyttävät CCD-kameroita näkösensoreina.

Äänianturien avulla humanoidirobotit voivat kuulla puhetta ja ympäristöääniä, jotka ovat ihmisen korvia muistuttavia. Mikrofonia käytetään yleensä roboteissa puheen välittämiseen.

Toimilaitteet
-------------

toimilaitteet ovat moottoreita, jotka vastaavat robotin liikkeestä.

Humanoidirobotit on rakennettu siten, että ne jäljittelevät ihmiskehoa. He käyttävät toimilaitteita, jotka toimivat kuten lihakset ja nivelet, vaikka niillä on erilainen rakenne. Humanoidirobottien toimilaitteet voivat olla joko sähköisiä,  pneumaattinen tai hydraulinen. Näille toimilaitteille on ihanteellinen suuri teho, pieni massa ja pienet mitat .

### Sähköinen

Sähkötoimilaitteet ovat humanoidirobottien suosituimpia toimilaitteita. Nämä toimilaitteet ovat kooltaan pienempiä, eikä yksittäinen sähkötoimilaite välttämättä tuota tarpeeksi tehoa ihmisen kokoiselle nivelelle. Tästä syystä on yleistä käyttää useita sähkötoimilaitteita yhteen liitokseen humanoidirobotissa. Esimerkki humanoidirobotista, joka käyttää sähkötoimilaitteita, on HRP- 2.

### Hydrauli

Hydrauliset toimilaitteet tuottavat enemmän tehoa kuin sähkötoimilaitteet ja pneumaattiset toimilaitteet, ja niillä on kyky ohjata tuottamaa vääntömomenttia paremmin kuin muun tyyppiset toimilaitteet. Ne voivat kuitenkin tulla kooltaan erittäin isoja.  Yksi ratkaisu kokoongelman ratkaisemiseksi on elektrohydrostaattinen toimilaite (EHA). Suosituin esimerkki hydraulitoimilaitteita käyttävästä humanoidirobotista on ATLAS-robotti, jonka on valmistanut Boston Dynamics.

### Pneumaattinen

Pneumaattiset toimilaitteet toimivat kaasu puristuvuus. Kun ne täytetään, ne laajenevat akselia pitkin ja kun ne tyhjenevät, ne supistuvat. Jos toinen pää on kiinteä, toinen liikkuu lineaarisesti rata. Suosittu esimerkki pneumaattisesta toimilaitteesta on Mac Kibben -lihas.

Suunnittelu ja valvonta
-----------------------

Suunnittelu roboteissa on prosessi, jossa suunnitellaan robotin suorittamia liikkeitä ja lentoratoja. Control on näiden suunniteltujen liikkeiden ja lentoratojen todellinen toteutus. Humanoidiroboteissa suunnittelun on suoritettava kaksijalkaiset liikkeet, mikä tarkoittaa, että robottien tulee suunnitella ihmisen kaltaisia liikkeitä. Koska yksi humanoidirobottien tärkeimmistä käyttötavoista on vuorovaikutus ihmisten kanssa, on tärkeää, että humanoidirobottien suunnittelu- ja ohjausmekanismit toimivat erilaisissa maastoissa ja ympäristöissä.

Kysymys kävelevien kaksijalkaisten robottien stabiloinnista pinnalla on erittäin tärkeä. Robotin painopisteen ylläpitäminen laakerialueen keskipisteen yläpuolella vakaan asennon aikaansaamiseksi voidaan valita hallinnan tavoite.

Dynaamisen tasapainon ylläpitämiseksi kävelyn aikana robotti tarvitsee tietoa kosketusvoimasta sekä sen nykyisestä ja halutusta liikkeestä. Tämän ongelman ratkaisu perustuu suureen konseptiin, Zero Moment Point (ZMP).

Toinen humanoidirobottien ominaisuus on, että ne liikkuvat, keräävät tietoa (anturien avulla) "todellisesta maailmasta" ja ovat vuorovaikutuksessa sen kanssa. Ne eivät pysy paikallaan kuten tehdasmanipulaattorit ja muut robotit, jotka työskentelevät erittäin rakenteellisissa ympäristöissä. Jotta humanoidit voisivat liikkua monimutkaisissa ympäristöissä, suunnittelun ja hallinnan on keskityttävä itsetörmäysten havaitsemiseen, polun suunnittelu ja esteiden välttäminen.

Humanoidiroboteissa ei vielä ole joitakin ihmiskehon piirteitä. Niihin kuuluu vaihtelevan joustavuuden omaavia rakenteita, jotka tarjoavat turvallisuutta (itselle robotille ja ihmisille) sekä liikkeiden redundanssia, eli lisää vapausasteet ja siksi tehtävien laaja saatavuus. Vaikka nämä ominaisuudet ovat toivottavia humanoidiroboteille, ne tuovat lisää monimutkaisuutta ja uusia ongelmia suunnitteluun ja hallintaan. Koko kehon hallinnan ala käsittelee näitä kysymyksiä ja käsittelee lukuisten vapausasteiden asianmukaista koordinointia, esim. suorittaa useita ohjaustehtäviä samanaikaisesti noudattaen annettua tärkeysjärjestystä.

Ihmisten ja robottien vuorovaikutusta tutkii mm. ACM:n ja IEEE:n vuosittain järjestämä "International Conference on Human-Robot Interaction". Konferenssin julkaisuissa tutkitaan humanoidirobotteja, sekä muunlaisia sosiaalisia robotteja.

Kehityksen aikajana
-------------------

|  |  |  |
| --- | --- | --- |
| Vuosi | Aihe
Huomautuksia |  |
| c. 250 eaa | Automaatti | Humanoidiautomaatti on kuvattu yksityiskohtaisesti "Liezissä", jonka on kirjoittanut kiinalainen filosofi Lie Yukou. |
| c. 50 jKr | *Automaatti* | Kreikkalainen matemaatikko Aleksandrian sankari kuvaili konetta, joka kaataa automaattisesti viiniä juhlavieraille. |
| 1206 |  | Ismail Al-Jazari kuvaili humanoidiautomaateista koostuvaa yhtyettä, joka Charles B. Fowlerin mukaan suoritti "yli viisikymmentä kasvo- ja vartalotoimintoa jokaisen musiikkivalinnan aikana". Al-Jazari loi myös käsienpesuautomaatteja automaattisella humanoidilla palvelijat. Hänen ohjelmoitava "linnakellossaan" oli myös viisi muusikkoautomaattia, jotka soittivat automaattisesti musiikkia, kun niitä liikutettiin piilotetun nokka-akselin ohjaamilla vipuilla vesipyörään. |
| 1495 | Leonardon robotti | Leonardo da Vinci suunnittelee humanoidiautomaatin, joka on pukeutunut ritarin panssaripukuun ja jota käytetään hihnapyörillä ja kaapeleilla. |
| 1738 | huilusoittaja | Jacques de Vaucanson rakentaa *The Flute Playerin*, luonnollisen kokoisen automaatin, joka pystyy soittamaan erilaisia ​​melodioita huilulla. |
| 1774 |  | Pierre Jacquet-Droz ja hänen poikansa Henri-Louis loivat Piirtäjän, Musiciennen ja kirjoittajan, poikahahmon, joka pystyi kirjoittamaan jopa 40 merkkiä pitkiä viestejä. |
| 1898 |  | Nikola Tesla esittelee julkisesti "automaattitekniikkaansa" ohjaamalla langattomasti mallivenettä sähkönäyttelyssä, joka pidettiin Madison Square Gardenissa New Yorkissa Espanjan ja Yhdysvaltojen välisen sodan huipulla. |
| 1921 |  | Tšekkiläinen kirjailija Karel Čapek esitteli sanan "robotti" näytelmässään *R.U.R. (Rossumin Universal Robots)*. Sana "robotti" tulee sanasta "robota", joka tarkoittaa tšekin ja puolan kielessä "työvoimaa, työvoimaa". |
| 1927 | Maschinenmensch | The ("kone-ihminen"), gynoidi-humanoidirobotti, jota kutsutaan myös "Parodiaksi", "Futuraksi", "Robotrixiksi" tai "Maria imitoijaksi" (näyttelijänä saksalainen näyttelijä Brigitte Helm ), joka on yksi varhaisimmista filmeillä esiintyneistä humanoidiroboteista, on kuvattu Fritz Langin elokuvassa *Metropolis*. |
| 1928 | Eric | Sähkörobotti avaa Society of Model Engineers -näyttelyn Lontoon Royal Horticultural Hallissa Lontoossa ja kiertää maailmaa. |
| 1939 | Elektro | Westinghouse Electric Corporationin rakentama humanoidirobotti |
| 1941-42 | Robotiikan kolme lakia | Isaac Asimov-lomake |

Tieteiskirjallisuudessa
-----------------------

Yleinen teema humanoidirobottien kuvauksessa tieteiskirjallisuudessa liittyy siihen, kuinka ne voivat auttaa ihmisiä yhteiskunnassa tai toimia uhana ihmiskunnalle. Tämä teema pohjimmiltaan kyseenalaistaa, onko tekoäly ihmiskunnalle hyvän vai huonon voima. Humanoidirobotit, joiden kuvataan olevan hyviä yhteiskunta ja ihmisten hyödyt ovat Commander Data *Star Trek*:ssä ja C-3PO *Star Wars*:ssa. T-800 on vastakkaisia uvia, joissa humanoidirobotit esitetään pelottavina ja uhkaavina ihmisille. *Terminaattori* ja Megatron *Transformersissa.*

Toinen tieteiskirjallisuuden näkyvä teema humanoidiroboteista keskittyy persoonallisuuteen. Tietyt elokuvat, erityisesti *Blade Runner* ja *Blade Runner 2049*, tutkivat, pitäisikö konstruoitua, synteettistä olentoa pitää henkilönä. Elokuvissa androidit nimeltä "replicants" luodaan erottamattomasti ihmisistä, Silti heitä vältetään, eikä heillä ole samoja oikeuksia kuin ihmisillä. Tämä teema herättää yleisön myötätuntoa ja samalla herättää levottomuutta ajatuksesta, että humanoidirobotit matkivat ihmisiä liian läheisesti.

Lähteet
-------

* Asada, H. ja Slotine, J.-J. E. (1986). Robotin analyysi ja ohjaus. Wiley.  ISBN 0-471-83029-1.
* Arkin, Ronald C. (1998). Käyttäytymiseen perustuva robotiikka. MIT Press.  ISBN 0-262-01165-4.
* Brady, M. Hollerbach, J. M. Johnson, T. Lozano-Perez, T. ja Mason, M. (1982), Robot Motion: Planning and Control. MIT Press.  ISBN 0-262-02182-X.
* Horn, Berthold, K.P. (1986). Robotin visio. MIT Press.  ISBN 0-262-08159-8.
* Craig, J. J. (1986). Johdatus robotiikkaan: mekaniikka ja ohjaus. Addison Wesley.  ISBN 0-201-09528-9.
* Everett, H. R. (1995). Anturit mobiiliroboteille: teoria ja sovellus. AK Peters.  ISBN 1-56881-048-2.
* Kortenkamp, ​​D. Bonasso, R. Murphy, R. (1998). Tekoäly ja mobiilirobotit. MIT Press.  ISBN 0-262-61137-6.
* Poole, D. Mackworth, A. ja Goebel, R. (1998), Computational Intelligence: A Logical Approach. Oxford University Press.  ISBN 0-19-510270-3.
* Russell, R. A. (1990). Robotin tuntotunnistus. Prentice Hall.  ISBN 0-13-781592-1.
* Russell, S.J. & Norvig, P. (1995). Tekoäly: moderni lähestymistapa. Prentice-sali. Prentice Hall.  ISBN 0-13-790395-2.

### Viitteet

1. ↑  Gera, Deborah Levine (2003). *Antiikin Kreikan ajatukset puheesta, kielestä ja sivilisaatiosta*. Oxford: Oxford University Press. ISBN 0-19-925616-0. OCLC 52486031.
2. ↑  Muinaiset myytit paljastavat varhaisia ​​fantasioita keinotekoisesta elämästä *news.stanford.edu*.  28.2.2019.  fi
3. 1 2 3  Needham, Joseph. *Tiede ja sivilisaatio Kiinassa: Osa 2, Tieteellisen ajattelun historia*. ISBN 978-0-521-05800 -1.
4. ↑  muslim-inventors Keskiaikaisia ​​robotteja? Ne olivat vain yksi tämän muslimikeksijän luomuksista *nationalgeographic.co.uk*.  1.8.2020.  en-gb[vanhentunut linkki]
5. ↑  Rosheim, Mark E.. *Robot Evolution : The Development of Anthrobotics*. Wiley-IEEE. ISBN 0-471-02622-0.
6. 1 2  Moran. "The da Vinci Robot". *Journal of Endourology* **20** (12): 986–990. doi:10.1089/end.2006.20.986. ISSN 0892-7790. PMID 17206888.
7. ↑  Laki, Jane Marie (1997). *Nostalgian nuket: elämä, kuolema ja japanilaisen Awaji ningyō-tradition uudestisyntyminen*. ISBN 0-691-02894-X. OCLC 35223048.
8. 1 2  Brown, Steven T. (2010). *Tokyo cyberpunk : posthumanismi japanilaisessa visuaalisessa kuvassa kulttuuri*. ISBN 978-0-230-10360-3. OCLC 468854451.
9. ↑   (2008) *Ihmisen rajat*. ISBN 978-0-8166-6968-4. OCLC 320843109.
10. 1 2  Living Dolls: A Magical History Of The Quest for Mechanical Life by Gaby Wood *theguardian.com*.  16.2.2002.  fi
11. ↑   *Humanoidirobotit: historiallinen näkökulma, yleiskatsaus ja laajuus*. DOI:10.1007/978-94-007-6046-2\_64. ISBN 978-94-007-6046 -2.
12. 1 2 3  "Uuden humanoidirobotin kehittäminen WABIAN-2". *Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA=pages 2006.*. doi:10.1109/ROBOT.2006.1641164.
13. ↑  "NASA odottaa yliopistorobotiikkaryhmiä edistämään humanoidirobottia", *NASA*, 11.6.2015.
14. ↑   (2019) *Humanoidirobotit: historiallinen näkökulma, yleiskatsaus ja laajuus* (in en), 3–8. DOI:6046-2\_64 10.1007/978-94-007- 6046-2\_64. ISBN 978-94-007-6046-2.  }
15. 1 2  disneyresearch.com/stuntronics/ Stuntronics – Disney Research *la. disneyresearch.com*.
16. 1 2 3  Behnke, Sven (2008 -01-01). "Humanoidirobotit – fiktiosta todellisuuteen?". *KI* **22**: 5–9.
17. ↑  Mitä ovat erityyppiset anturit, luokitukset, niiden sovellukset? *deepbluembedded.com*.  1.8.2020.  en-us
18. ↑   (2004) *.cs.cmu.edu/~rasc/Download/AMRobots4.pdf Johdatus autonomisiin mobiilirobotteihin (Intelligent Robotics and Autonomous Agents -sarja) toinen painos*, Luku 4. ISBN 0262015358.
19. ↑  Kuinka tasapainojärjestelmä toimii? *eyeandear.org.au*.  fi
20. ↑   "Painovoiman kompensointi kiihtyvyysanturimittauksissa robotin navigointiin kaltevilla pinnoilla" fi  (2011-01-01). *Procedia Computer Science* **6**: 413–418. doi:10.1016/j.procs.2011.08.077. ISSN 1877-0509.
21. ↑  elprocus.com/tactile-sensor-types-and-its-working/ Tactile Sensorin tyypit ja sen toimintaperiaate  *elprocus.com*.  12.5.2016.  en-US
22. ↑  Content - Differentiaalilaskenta ja liike suorassa *amsi.org*.  Arkistoitu 8.3.2022. Viitattu 10.5.2022.
23. ↑  .shtml Shadow Robot Company: The Hand Technical Specification *shadowrobot.com*.  [vanhentunut linkki]
24. 1 2  Toimilaitteet - yleiskatsaus | ScienceDirect Topics *sciencedirect.com*.
25. 1 2 3 4 5 6  Hashimoto, Kenji (2020-11-16). "Humanoidirobotin mekaniikka". *AdVanced Robotics*.
26. 1 2 3 4 5 6 7 8 9   (2019) *An Overview of Humanoid Robots Technologies*, Springer Tracts in Advanced Robotics (in fi). Springer International Publishing. DOI:10.1007/978-3-319-93870-7\_13. ISBN 978-3-319-93870-7.
27. 1 2  Khatib, Oussama (1994-09-01). "Kohti integroitua robotin suunnittelua ja ohjausta" en. *IFAC Proceedings Volumes* **27** (14): 351–359. doi:10.1016/S1474-6670(17)47337-X. ISSN 1474-6670.
28. 1 2 3 4  THBIP-I-humanoin suunnittelu ja valvonta d robot *researchgate.net*.  28.7.2006.  577
29. 1 2  "Kaksijalkaisten robottien stabilointimenetelmät seisoma-asento siirrettävällä tuella". *Tieto- ja tekninen lehti of Information Technologies, Mechanics and Optics* **97** (3): 418–425. doi:10.17586/2226-1494 -2015-15-3-418-425. ISSN 2500-0373.
30. ↑  "Ihmisvaikutteinen online-polun suunnittelu ja kaksijakoinen kävely". *Frontiers in Neurorobotics* **13**: 36. doi:10.3389/fnbot.2019.00036. ISSN 1662-5218. PMID 31214011.
31. ↑   "Aktiivinen törmäysten välttäminen ihmisen ja robotin vuorovaikutuksessa UKF:n, Expert Systemin ja keinotekoisen potentiaalin kenttämenetelmän kanssa"  (2018). *Robotiikan ja tekoälyn rajat* **5**: 125. doi:10.3389/frobt.2018.0101235. ISSN 2296-9144.
32. 1 2   (2018) *Humanoidirobotiikka: Viite*. DOI:9\_7-1 10.1007/978-41-9-91 9\_7-1. ISBN 978-94-007-7194-9.
33. ↑  of-freedom-face-barriers-to-adoption/ Robotit, joilla on korkea vapausaste, kohtaavat esteitä hyväksymiselle *cobottrends.com*.  2.10.2019.  en-US
34. ↑   "Koko kehon dynaaminen käyttäytyminen ja ihmiskaltaisten robottien hallinta."  (2004-03-01). *International Journal of Humanoid Robotics* **10**: 29–43. doi:10.1142/S0219843604000058.
35. ↑  Dietrich, Alexander (2016). "Koko kehon impedanssi of Wheeled Humanoid Robots" en-gb. *Springer Tracts in Advanced Robotics* **116**. doi:10.1007/978-3-319-40557-5. ISSN 1610-7438.
36. ↑  Aleksandrian sankari; Bennet Woodcroft (käänn.) (1851). Temppelin ovet avattiin tulella alttarilla. Aleksandrian sankarin pneumatiikka. Lontoo: Taylor Walton ja Maberly (verkkopainos University of Rochester, Rochester, NY). Haettu 23.4.2008.
37. ↑  Fowler, Charles B. (lokakuu 1967), "The Museum of Music: A History of Mechanical Instruments", *Music Educators Journal* **54** (2): 45-9
38. ↑  Rosheim, Mark E. (1994). *Robot Evolution: The Development of Anthrobotics*. Wiley-IEEE, [https:// archive.org/details/robotevolutionde0000rosh/page/9 9–10]. ISBN 0-471-02622-0.
39. ↑  Malline:Cite AV media
40. ↑  Arkistoitu kopio *iirobotics.com*.  Arkistoitu 22.5.2006. Viitattu 10.5.2022.
41. ↑  Nikola Tesla *history.com*.  fi
42. ↑  MegaGiant Robotics *megagiant.com*.
43. ↑  life-by-the-science-museum/ Ison-Britannian ensimmäinen robotti, jonka tiedemuseo herätti henkiin *eandt.theiet.org*.  20.10.2016.  en-US[vanhentunut linkki]
44. ↑  Elektro Moto-Manilla oli suurimmat aivot vuoden 1939 maailmannäyttelyssä *spectrum*.  28.9.2018.  Arkistoitu 15.7.2013. Viitattu 10.5.2022. fi
45. 1 2 3 4   "[https: //dl.acm.org/doi/fullHtml/10.1145/3303706 Scifirobottien läsnäoloa laskennallisessa kirjallisuudessa]" en  (2019-03-22). *ACM Transactions on Human-Robot Interaction* **8** (1): 1–25. doi:10.1145/3303. ISSN 2573-9522.
46. ↑  Ovatko Blade Runnerin replikantit "ihmisiä"? Descartesilla ja Lockella on ajatuksia *smithsonianmag.com*.  fi
47. ↑   "Human Emotion and the Uncanny Valley: GLM-, MDS- ja Isomap-analyysi robottivideoarvioista"  (2008).