**سرو موتور صنعتی**  
سیلندر خاکستری/سبز موتور DC نوع براش است. بخش سیاه در پایین شامل چرخ دنده کاهش سیاره ای است و جسم سیاه در بالای موتور رمزگذار چرخشی نوری برای بازخورد موقعیت است. این محرک فرمان یک وسیله نقلیه ربات بزرگ است.
 سروموتورها و گیربکس‌های صنعتی، با پایه‌های فلنج استاندارد برای قابلیت تعویض
**سروموتور** (یا **موتور سروو**) (به انگلیسی: Servomotor) یک محرک چرخشی یا محرک خطی است که امکان کنترل دقیق موقعیت زاویه ای یا خطی، سرعت و شتاب را فراهم می‌کند. این شامل یک موتور مناسب است که به یک سنسور برای بازخورد موقعیت متصل شده‌است. همچنین به یک کنترلر نسبتاً پیچیده نیاز دارد که اغلب یک ماژول اختصاصی است که به‌طور خاص برای استفاده با سروموتورها طراحی شده‌است.

سروموتورها کلاس خاصی از موتور نیستند، اگرچه اصطلاح *سروموتور* اغلب برای اشاره به موتور مناسب برای استفاده در یک سیستم کنترل حلقه بسته استفاده می‌شود.

سروموتورها در کاربردهایی مانند رباتیک، ماشین آلات CNC و ساخت خودکار استفاده می‌شوند.

سازوکار
-------

سروموتور یک سروومکانیسم حلقه بسته است که از بازخورد موقعیت برای کنترل حرکت و موقعیت نهایی خود استفاده می‌کند. ورودی کنترل آن یک سیگنال (آنالوگ یا دیجیتال) است که موقعیت فرمان شفت خروجی را نشان می‌دهد.

موتور با نوعی از رمزگذار موقعیت جفت می‌شود تا بازخورد موقعیت و سرعت را ارائه دهد. در ساده‌ترین حالت، فقط موقعیت اندازه‌گیری می‌شود. موقعیت اندازه‌گیری شده خروجی با موقعیت فرمان، ورودی خارجی به کنترل‌کننده مقایسه می‌شود. اگر موقعیت خروجی با موقعیت مورد نیاز متفاوت باشد، یک سیگنال خطا تولید می‌شود که باعث می‌شود موتور در هر جهت بچرخد تا شفت خروجی را به موقعیت مناسب برساند. با نزدیک شدن به موقعیت‌ها، سیگنال خطا به صفر می‌رسد و موتور متوقف می‌شود.

بسیار ساده‌ترین سروموتورها از سنجش موقعیت فقط از طریق پتانسیومتر و کنترل انفجار موتور خود استفاده می‌کنند. موتور همیشه با سرعت کامل می‌چرخد (یا متوقف می‌شود). این نوع سروموتور در کنترل حرکت صنعتی کاربرد زیادی ندارد، اما اساس سرووهای ساده و ارزان مورد استفاده در مدل‌های رادیویی را تشکیل می‌دهد.

سروموتورهای پیچیده‌تر از یک رمزگذار مطلق (نوعی رمزگذار چرخشی) برای محاسبه موقعیت شفت و استنتاج سرعت شفت خروجی استفاده می‌کنند. برای کنترل سرعت موتور از یک درایو با سرعت متغیر استفاده می‌شود. هر دوی این پیشرفت‌ها، معمولاً در ترکیب با یک الگوریتم کنترل PID، به سروموتور اجازه می‌دهند تا سریع‌تر و دقیق‌تر به موقعیت فرمان داده شده و با بیش‌پریشی کمتر به موقعیت فرمان‌دهی برسد.

### سروموتورها در مقابل موتورهای پله ای

سروموتورها معمولاً به عنوان جایگزینی با کارایی بالا برای موتور پله ای استفاده می‌شوند. موتورهای پله‌ای دارای توانایی ذاتی برای کنترل موقعیت هستند، زیرا دارای مراحل خروجی داخلی هستند. این اغلب به آنها اجازه می‌دهد تا به عنوان یک کنترل موقعیت حلقه باز، بدون هیچ رمزگذار بازخوردی استفاده شوند، زیرا سیگنال درایو آنها تعداد مراحل حرکت برای چرخش را مشخص می‌کند، اما برای این، کنترل‌کننده باید موقعیت استپر را بداند. موتور در حال روشن شدن بنابراین، در اولین راه‌اندازی، کنترل‌کننده باید موتور پله‌ای را فعال کرده و آن را در موقعیت مشخصی بچرخاند، مثلاً تا زمانی که یک کلید محدود انتهایی را فعال کند. این را می‌توان هنگام روشن کردن یک چاپگر جوهر افشان مشاهده کرد. کنترل‌کننده حامل جوهر افشان را به سمت چپ و راست حرکت می‌دهد تا موقعیت‌های انتهایی را تعیین کند. یک سروموتور بدون توجه به موقعیت اولیه در هنگام روشن شدن در صورت استفاده از رمزگذار مطلق، می‌تواند بلافاصله به هر زاویه ای که کنترل‌کننده به آن دستور می‌دهد بچرخد.

فقدان بازخورد یک موتور پله ای عملکرد آن را محدود می‌کند، زیرا موتور پله ای فقط می‌تواند باری را هدایت کند که به خوبی در ظرفیت خود باشد، در غیر این صورت از دست دادن مراحل زیر بار ممکن است منجر به خطاهای موقعیت‌یابی شود و سیستم ممکن است مجدداً راه اندازی یا کالیبره شود. رمزگذار و کنترلر یک سروموتور هزینه اضافی دارند، اما عملکرد کلی سیستم (برای تمام سرعت، قدرت و دقت) را نسبت به ظرفیت موتور اصلی بهینه می‌کنند. با سیستم‌های بزرگتر، که در آن یک موتور قدرتمند نشان دهنده نسبت فزاینده ای از هزینه سیستم است، سروموتورها از این مزیت برخوردارند.

در سال‌های اخیر محبوبیت فزاینده ای در موتورهای پله ای حلقه بسته افزایش یافته‌است.[] آنها مانند سروموتورها عمل می‌کنند، اما تفاوت‌هایی در کنترل نرم‌افزاری خود برای داشتن حرکت صاف دارند. مزیت اصلی استپر موتور حلقه بسته، هزینه نسبتاً پایین آن است. همچنین نیازی به تنظیم کنترل‌کننده پی‌آی‌دی روی سیستم پله ای حلقه بسته نیست.

بسیاری از کاربردها، مانند دستگاه‌های برش لیزری، ممکن است در دو محدوده ارائه شوند، محدوده قیمت پایین با استفاده از موتورهای پله ای و محدوده عملکرد بالا با استفاده از سرو موتورها.

رمزگذارها
---------

اولین سروموتورها با synchros به عنوان رمزگذار آنها توسعه یافتند. کارهای زیادی با این سیستم‌ها در توسعه توپخانه‌های رادار و ضدهوایی در طول جنگ جهانی دوم انجام شد.

سروموتورهای ساده ممکن است از پتانسیومترهای مقاومتی به عنوان رمزگذار موقعیت خود استفاده کنند. اینها فقط در بسیار ساده‌ترین و ارزان‌ترین سطح استفاده می‌شوند و در رقابت نزدیک با موتورهای پله ای هستند. آنها از سایش و نویز الکتریکی در مسیر پتانسیومتر رنج می‌برند. اگرچه می‌توان سیگنال موقعیت آنها را به صورت الکتریکی متمایز کرد تا سیگنال سرعت به دست آید، کنترل‌کننده پی‌آی‌دی که می‌توانند از چنین سیگنال سرعتی استفاده کنند، معمولاً رمزگذار دقیق تری را تضمین می‌کنند.

سروموتورهای مدرن از رمزگذارهای چرخشی اعم از مطلق یا افزایشی استفاده می‌کنند. رمزگذارهای مطلق می‌توانند موقعیت خود را در هنگام روشن شدن مشخص کنند، اما پیچیده‌تر و گران‌تر هستند. رمزگذارهای افزایشی ساده‌تر، ارزان‌تر هستند و با سرعت‌های بالاتر کار می‌کنند. سیستم‌های افزایشی، مانند موتورهای پله‌ای، اغلب توانایی ذاتی خود را برای اندازه‌گیری فواصل چرخش با یک سنسور ساده موقعیت صفر ترکیب می‌کنند تا موقعیت خود را هنگام راه‌اندازی تنظیم کنند.

گاهی اوقات به جای سروموتورها از موتوری با رمزگذار خطی خارجی جداگانه استفاده می‌شود. این سیستم‌های موتور + رمزگذار خطی از عدم دقت در پیشرانه بین موتور و واگن خطی جلوگیری می‌کنند، اما طراحی آنها پیچیده‌تر می‌شود زیرا دیگر یک سیستم از پیش بسته‌بندی شده کارخانه نیستند.

موتورها
-------

نوع موتور برای سروموتور مهم نیست و ممکن است از انواع مختلفی استفاده شود. در ساده‌ترین حالت، موتورهای DC آهنربای دائمی برس خورده، به دلیل سادگی و هزینه کم، استفاده می‌شوند. سروموتورهای صنعتی کوچک معمولاً موتورهای براشلس کموتاسیون الکترونیکی هستند. برای سروموتورهای صنعتی بزرگ، معمولاً از موتورهای القایی AC استفاده می‌شود که اغلب با درایوهای فرکانس متغیر امکان کنترل سرعت آنها را فراهم می‌کند. برای عملکرد نهایی در یک بسته جمع و جور، از موتورهای AC بدون جاروبک با میدان آهنربای دائمی استفاده می‌شود که به‌طور مؤثر نسخه‌های بزرگی از موتورهای الکتریکی DC بدون جاروبک هستند.

ماژول‌های درایو برای سرو موتورها یک جزء صنعتی استاندارد هستند. طراحی آنها شاخه ای از الکترونیک قدرت است که معمولاً بر اساس یک ماسفت سه فاز یا پل H IGBT است. این ماژول‌های استاندارد یک جهت و تعداد پالس (فاصله چرخش) را به عنوان ورودی می‌پذیرند. آنها همچنین ممکن است شامل نظارت بر دمای بیش از حد، گشتاور بیش از حد، و ویژگی‌های تشخیص سکون باشند. از آنجایی که نوع رمزگذار، نسبت چرخ دنده و دینامیک کلی سیستم مختص برنامه کاربردی است، تولید کنترلر کلی به عنوان یک ماژول خارج از قفسه دشوارتر است و بنابراین اینها اغلب به عنوان بخشی از کنترل‌کننده اصلی اجرا می‌شوند.

کنترل
-----

اکثر سروموتورهای مدرن حول یک ماژول کنترلر اختصاصی از همان سازنده طراحی و عرضه می‌شوند. همچنین ممکن است کنترل‌کننده‌ها در اطراف میکروکنترلرها به منظور کاهش هزینه برای کاربردهای با حجم زیاد توسعه داده شوند.

سروموتورهای یکپارچه
-------------------

سروموتورهای یکپارچه به گونه ای طراحی شده‌اند که موتور، درایور، رمزگذار و لوازم الکترونیکی مرتبط را در یک بسته واحد قرار دهند.

جستارهای وابسته
---------------

* چرخ مسابقه سیم کارت درایو مستقیم

منابع
-----

1. ↑  Sawicz, Darren. "Hobby Servo Fundamentals" (PDF). Archived from the original (PDF) on 2012-09-07. Retrieved 2012-10-12.
2. ↑  Suk-Hwan Suh; Seong Kyoon Kang; Dae-Hyuk Chung; Ian Stroud (22 August 2008). *Theory and Design of CNC Systems*. Springer Science & Business Media. pp. 11–. ISBN 978-1-84800-336-1. Archived from the original on 21 March 2017.
3. ↑  Jacek F. Gieras (3 June 2011). *Permanent Magnet Motor Technology: Design and Applications, Third Edition*. CRC Press. pp. 26–. ISBN 978-1-4398-5901-8. Archived from the original on 21 March 2017.
4. ↑  Ralf Der; Georg Martius (11 January 2012). *The Playful Machine: Theoretical Foundation and Practical Realization of Self-Organizing Robots*. Springer Science & Business Media. pp. 302–. ISBN 978-3-642-20253-7. Archived from the original on 20 March 2017.
5. ↑  "Fastech Closed Loop Stepper Motors". Fastech Korea. Archived from the original on 2015-03-17.
6. ↑  "Legend Elite laser series". Epilog Laser. Archived from the original on 2012-08-25. Servo motors are incorporated in both the X and Y axes of every Legend Elite Series laser. These motors are known for their fast acceleration and deceleration speeds.
7. ↑  Upson, A.R.; Batchelor, J.H. (1978) [1965]. *Synchro Engineering Handbook*. Beckenham: Muirhead Vactric Components. pp. 7, 67–90.
8. ↑  "Chapter 10". *Naval Ordnance and Gunnery*. Vol. 1. US Navy. 1957. Archived from the original on 2007-12-02.
9. ↑  "Accupoint™ Linear Encoders". Epilog Laser. Archived from the original on 2012-10-07.
10. ↑  "How to drive a servo motor & its industrial applications". *Components CSE*. Retrieved 31 January 2023.
11. ↑  "Brushless DC motor cores for servomotors". Maxon Motor. Archived from the original on 2013-12-25.
12. ↑  "Compact Dynamic Brushless Servo Motor". Moog Inc. Archived from the original on 2012-10-13.
13. ↑  "Brushless PWM Servo Amplifiers" (PDF). Advanced Motion Control. Archived from the original (PDF) on 2014-11-27.
14. ↑  Chowdhury, Rasel. "Color detector and separator device" (به انگلیسی).
15. ↑  Max A. Denket (2006). *Frontiers in Robotics Research*. Nova Publishers. pp. 44–. ISBN 978-1-60021-097-6. Archived from the original on 2018-05-13.
16. ↑  Jacek F. Gieras (22 January 2002). *Permanent Magnet Motor Technology: Design and Applications, Second Edition*. CRC Press. pp. 283–. ISBN 978-0-8247-4394-9. Archived from the original on 13 May 2018.

پیوند به بیرون
--------------

* پرونده‌های رسانه‌ای مربوط به Servomotors در ویکی‌انبار

| * ن
* ب
* و
موتورهای الکتریکی |
| --- |
| 
* AC - جریان متناوب
* DC - جریان مستقیم
* PM - آهنربا
* SC - خود-جابه‌جاگر

 |
| انواع اساسی | 
* موتور جریان متناوب
* موتور جریان مستقیم

 |
| موتورهای جریان مستقیم | 
* موتور هموپلار
* موتور بدون جاروبک دی‌سی
* موتورالکتریکی دی‌سی با جاروبک
* موتور تک‌قطبی

 |
| AC SC مکانیکیکموتاتور | 
* موتور دفعی
* موتور یونیورسال

 |
| AC SC الکترونیکیکموتاتور | 
* موتور بدون جاروبک دی‌سی
* موتور رلوکتانسی سویچی

 |
| موتور القایی جریان متناوب | 
* موتور قطب‌چاکدار
* موتور دالاندر
* موتور القایی
* Wound-rotor (WRIM)
* موتور القایی خطی

 |
| موتور سنکرون جریان متناوب | 
* موتور سنکرون
* موتور بدون جاروبک دی‌سی
* موتور رلوکتانسی
* موتور سنکرون

 |
| ماشین‌های مغناطیسی ویژه | 
* دو سو تغذیه
* خطی
* سروموتور
* موتور پله‌ای
* موتور کششی

 |
| غیرمغناطیسی | 
* موتور الکتروستاتیک
* موتور پیزوالکتریک
* فراصوتی

 |
| نوع محفظه | 
* محفظه هرمس
* TEFC

 |
| اجزا و یراق | 
* آرمیچر
* Braking chopper
* جاروبک
* کموتاتور
* DC injection braking
* میدان کویل
* روتور
* حلقه لغزش
* ایستانه
* سیم‌پیچ

 |
| کنترل‌کننده موتور | 
* مبدل AC/AC
* Amplidyne
* درایو سرعت قابل تنظیم
* سیکلوکنورتور
* کنترل مستقیم گشتاور (DTC)
* متادین
* کنترل‌کننده موتور
* راه‌انداز نرم
* استارت
* معکوس‌گر توان
* محرکه تریستوری
* محرکه فرکانس‌متغیر
* کنترل برداری
* کنترل‌کننده ولتاژ
* Ward Leonard control

 |
| تاریخچه، کاربردآموزشی و تحقیقاتی | 
* نوار زمانی موتور الکتریکی
* موتور بلبرینگی
* چرخ بارلو
* Lynch motor
* Mendocino motor
* Mouse mill motor

 |
| آزمایشی | 
* تفنگ پیچه‌ای
* ریل‌گان
* ماشین‌های الکتریکی ابررسانا

 |
| موضوعات مرتبط | 
* آزمایش رتور قفل‌شده
* دیاگرام دایره‌ای
* Closed-loop control
* الکترومغناطیس
* آزمایش مدار باز
* کنترل‌کننده حلقه باز
* توان وزنی مخصوص
* Torque and speed of a DC motor
* توان الکتریکی دو فاز

 |
| افراد | 
* فرانسوا آراگو
* Baily
* بارلو
* جوزپه دومنیکو بوتو
* Cook
* داونپورت
* Davidson
* میکائل دولی‌وو-دبرولسکی
* مایکل فارادی
* گالیله فراری
* Froment
* زنوب گرامه
* جوزف هانری
* موریتس فن یاکوبی
* انیوس جدلیک
* هاینریش لنز
* جیمز کلرک ماکسول
* هانس کریستین اورستد
* رابرت اچ. پارک
* Pixii
* Saxton
* ورنر فون زیمنس
* فرانک سپری
* چارلز پرتیوس استینمتز
* Stimpson
* ویلیام استورجن
* نیکولا تسلا

 |
| جستارهای وابسته | 
* مولد هم‌زمان
* ژنراتور الکتریکی
* Inchworm motor

 |
| SI electromagnetismunits | 
* *C* - ظرفیت خازنی
* *Q* - بار الکتریکی
* *G*, *B*, *Y* - ادمیتانس
* *κ*, *γ*, *σ* - Conductivity (S/m)
* *I* - جریان الکتریکی
* **D** - میدان جابجایی الکتریکی
* **E** - میدان الکتریکی
* *Φ*E - شار الکتریکی
* *χ*e - ضریب حساسیت الکتریکی
* *U*, Δ*V*, Δ*φ*; *E* - نیروی محرک الکتریکی
* *L*, *M* - ضریب خودالقایی
* **H** - میدان مغناطیسی strength
* *Φ* - شار مغناطیسی
* **B** - میدان مغناطیسی
* *χ* - پذیرفتاری مغناطیسی
* *μ* - تراوایی مغناطیسی
* *ε* - گذردهی (فیزیک)
* *P* - توان الکتریکی
* *R*, *X*, *Z* - امپدانس الکتریکی
* *ρ* - Resistivity (Ω·m)

 |

|  |  |
| --- | --- |
| داده‌های کتابخانه‌ای: کتابخانه‌های ملی ویرایش در ویکی‌داده | 
* ژاپن

 |