Injan car rasio Honda F1 .
Dyfais sy'n defnyddio egni er mwyn cyflawni rhyw weithred ydy **peiriant**. Defnyddir y gair i ddisgrifio dyfais sy'n cynorthwyo gydag unrhyw fath o waith. Mewn gwyddoniaeth a thechnoleg, mae peiriant yn system ffisegol sy'n defnyddio pŵer i gymhwyso grymoedd a rheoli symudiad i gyflawni gweithred. Mae'r term yn cael ei gymhwyso'n gyffredin i ddyfeisiau artiffisial, megis y rhai sy'n defnyddio injans neu foduron, a hefyd i facromoleciwlau biolegol naturiol, megis peiriannau moleciwlaidd. Gall peiriannau gael eu gyrru gan anifeiliaid a phobl, gan rymoedd naturiol fel gwynt a dŵr, a chan bŵer cemegol, thermol neu drydanol, ac maent yn cynnwys system o fecanweithiau sy'n siapio mewnbwn yr ysgogwr (*actuator*) i gyflawni cymhwysiad penodol o rymoedd allbwn a symudiad. Ymhlith y peiriannau eraill mae cyfrifiaduron a synwyryddion sy'n monitro perfformiad ac yn cynllunio symudiad, a elwir yn aml yn systemau mecanyddol.

Nododd athronwyr naturiol y Dadeni chwe pheiriant syml sef dyfeisiau elfennol a oedd yn symud llwyth, a chyfrifo'r gymhareb o rym allbwn i rym mewnbwn, a elwir heddiw yn fantais fecanyddol.

Mae peiriannau modern yn systemau cymhleth sy'n cynnwys elfennau strwythurol, mecanweithiau a chydrannau rheoli ac sy'n cynnwys rhyngwynebau ar gyfer defnydd cyfleus. Mae'r enghreifftiau'n cynnwys: 

* ystod eang o gerbydau, megis trenau, ceir, cychod ac awyrennau;
* offer yn y cartref a'r swyddfa, gan gynnwys cyfrifiaduron, adeiladu systemau trin aer a thrin dŵr, yn ogystal â
* pheiriannau fferm, offer peiriannol a systemau awtomeiddio ffatri a robotiaid.

Geirdarddiad
------------

Gall y gair 'peiriant' gyfeirio at nifer o bethau. Mae'r cofnod ysgrifenedig cyntaf yn cyfeirio at 'beiriant rhyfel', 'Wedi gosod periant wrth y ty, i'w claddu...'  a gall olygu gorchymyn, fel yn y gerdd enwog yn *Llyfr Aneirin: 'Tri chant drwy beiriant yn catau...'.* Ond yng nghyswllt yr erthygl hon, bonyn y gair yw'r ferf 'peri, paraf', sef *gwneud* i rywbeth ddigwydd neu *achosi* i rywbeth ddygwydd. *'Ef a bair im orffwys mewn porfa esmwyth'* medd Morris Kyffin yn 1595. 

Mae llawer o ieithoedd yn defnyddio amrywiad o'r gair Lladin *machina*, gan gynnwys y Ffrangeg gyda'r Saesneg yn benthyca@r gair o'r Ffrangeg, Tarddiad y Lladin oedd y Groeg (Doric μαχανά makhana, μηχανή μηχανή mekhane 'dyfeisgarwch', sy'n deillio o μῆχος mekhos sef 'dyfais', 'mantais' ).Daw'r geiriau Cymraeg *mecanyddol* a *mecaneg* o'r un gwraidd Groegaidd yma hefyd.

Hanes
-----

File:Palaeolithic Handaxe (FindID 233991).jpg Bwyell law o Bowys, o Hen Oes y Cerrig Isaf

  

Mae'r fwyell law, a wneir trwy naddu fflint i ffurfio lletem (*wedge*) yn nwylo bod dynol yn trawsnewid grym a symudiad yr offeryn yn rym hollti lletraws a grym symudiad y darn gwaith. Y fwyell law yw'r enghraifft gyntaf o letem, yr hynaf o'r chwe pheiriant syml clasurol, y mae'r rhan fwyaf o beiriannau wedi'u seilio arnynt. Yr ail beiriant syml hynaf oedd yr plân ar oleddf (ramp), sydd wedi cael ei defnyddio ers y cyfnod cynhanesyddol i symud gwrthrychau trwm, gan gynnwys o bosib rai o gerrig Cromlech Pentre Ifan a Chôr y Cewri.

Dyfeisiwyd y pedwar peiriant syml arall yn y Dwyrain Agos hynafol:

* Dyfeisiwyd yr olwyn, ynghyd â mecanwaith yr olwyn a'r echel, ym Mesopotamia (Irac modern) yn ystod y 5ed mileniwm CC.
* Ymddangosodd y mecanwaith lifer am y tro cyntaf tua 5,000 o flynyddoedd yn ôl ac fe'i defnyddiwyd mewn tafol cydbwyso syml, ac i symud gwrthrychau mawr yn nhechnoleg yr Hen Aifft. Defnyddiwyd y lifer hefyd yn y ddyfais codi dŵr cysgodol, y peiriant craen cyntaf, a ymddangosodd ym Mesopotamia tua 3000 CC, ac yna mewn technoleg hynafol yr Aifft tua 2000 CC.
* Mae'r dystiolaeth gynharaf o bwlïau yn dyddio'n ôl i Fesopotamia yn gynnar yn yr 2il fileniwm CC, a'r Aifft hynafol yn ystod y Ddeuddegfed Brenhinllin (991-1802 CC).
* Ymddangosodd y sgriw, yr olaf o'r peiriannau syml i'w dyfeisio,  gyntaf ym Mesopotamia yn ystod y cyfnod Neo-Asyriaidd (911-609) CC.  Adeiladwyd pyramidau'r Aifft gan ddefnyddio tri o'r chwe pheiriant syml, yr plân, y lletem, a'r lifer.

Ymddangosodd y peiriannau wedi'u pweru gan ddŵr, yr olwyn ddŵr a'r felin ddŵr, am y tro cyntaf yn Ymerodraeth Persia, yn yr hyn sydd bellach yn Irac ac Iran, erbyn dechrau'r 4g CC. Ymddangosodd y peiriannau gwynt ymarferol cynharaf, y felin wynt a'r pwmp gwynt, gyntaf yn y byd Mwslemaidd yn ystod yr Oes Aur Islamaidd, yn yr hyn sydd bellach yn Iran, Affganistan a Phacistan, erbyn y 9g OC. Y peiriant stêm ymarferol cynharaf oedd jac ager (*steam jack*) a yrrwyd gan dyrbin ager, a ddisgrifiwyd ym 1551 gan Taqi al-Din Muhammad ibn Ma'ruf yn yr Aifft Otomanaidd.

Dyfeisiwyd yr injan cotwm yn India cyn y 6g OC, a dyfeisiwyd yr olwyn nyddu yn y byd Islamaidd erbyn dechrau'r 11g, ill dau yn sylfaenol i dwf y diwydiant cotwm. Roedd y droell hefyd yn rhagflaenydd i'r peiriant nyddu, a oedd yn ddatblygiad allweddol yn ystod y Chwyldro Diwydiannol cynnar yn y 18g. Dyfeisiwyd y crancsiafft a'r camsiafft gan Al-Jazari yng Ngogledd Mesopotamia tua 1206, ac yn ddiweddarach daethant yn ganolog i beiriannau modern megis yr injan stêm, injan hylosgi mewnol a rheolyddion otomatig.

Datblygwyd y peiriannau rhaglenadwy cynharaf hefyd yn y byd Mwslemaidd. Y dilyniannwr cerdd (*music sequencer*) sef offeryn cerdd y gellid ei raglennu oedd y math cynharaf o beiriant rhaglenadwy. Chwaraewr ffliwt otomatig oedd y dilyniannwr cerdd cyntaf, a ddyfeisiwyd gan y brodyr Banu Musa, ac a ddisgrifiwyd yn eu *Llyfr Dyfeisiau Dyfeisgar*, yn y 9g. Ym 1206, dyfeisiodd Al-Jazari otomata / robotiaid rhaglenadwy. Disgrifiodd bedwar cerddor otomaton, gan gynnwys peiriant drymiau rhaglenadwy, lle gellid eu gorfodi i chwarae gwahanol rythmau a gwahanol batrymau .

Yn ystod y Dadeni, dechreuwyd astudio deinameg y *Pwerau Mecanyddol*, fel y gelwid peiriannau syml, o safbwynt faint o waith defnyddiol y gallent ei wneud, gan arwain yn y pen draw at y cysyniad newydd o waith mecanyddol. Ym 1586 cafodd y peiriannydd Ffleminaidd Simon Stevin fantais fecanyddol drwy'r plân ar oleddf. Y gwyddonydd Eidalaidd Galileo Galilei yn 1600 a gyfrifodd theori ddeinamig gyflawn peiriannau syml a hynny yn *Le Meccaniche* ("Ar Fecaneg"). Ef oedd y cyntaf i ddeall fod peiriannau syml yn trawsnewid ynni yn hytrach nag yn ei greu.

William Robert Grove, o Abertawe, dyfeisiwr y gell danwydd.
Darganfuwyd rheolau clasurol ffrithiant llithro mewn peiriannau gan Leonardo da Vinci (1452-1519), ond arhosodd heb ei gyhoeddi yn ei lyfrau nodiadau. Cawsant eu hailddarganfod gan Guillaume Amontons (1699) a chawsant eu datblygu ymhellach gan Charles-Augustin de Coulomb yn 1785. Metalegwr arall hynod weithgar oedd David Thomas a ddyfeisiodd broses o'r enw broses ‘chwyth poeth’, a drawsnewidiodd gwaith o wneud haearn, drwy gynhesu aer cyn ei bwmpio i ffwrnais chwyth. David Thomas oedd lywydd cyntaf Cymdeithas Meteleg America.

Creodd y meistr haearn o Gaerfyrddin, Philip Vaughan, batent ar y peli metel a elwir yn ‘*ball bearings’* yn 1794. Rhoddodd beli haearn rhwng olwyn ac echel cert gan alluogi i olwynion y cert i droelli’n rhwyddach, drwy leihau't ffrithiant rhyngddynt.

Patentiodd James Watt ei gysylltiad mudiant cyfochrog ym 1782, a wnaeth yr injan stêm act-ddwbl yn realaeth. Daeth injan stêm Boulton a Watt ac yn ddiweddarach locomotifau ager a llongau ager yn boblogaidd.

Barnwr a gwyddonydd a aned yn Abertawe oedd Syr William Robert Grove (1811-1896). Ef, yn 1842, a ddyfeisiodd y gell danwydd. Roedd ei beiriant yn cyfuno hydrogen ac ocsigen i gynhyrchu trydan. David Edward Hughes (1831-1900) o’r Bala a ddyfeisiodd y microffon. Mae'n debygol iawn iddo hefyd ddarganfod tonfedd radio ddegawd cyn Heinrich Hertz yn 1888. Credai y dylai pobl y byd cyfan fanteisio o'r microffon, ac felly nid aeth ati i gymryd patent arno. 

Roedd mab i weithiwr dur o Abertawe, Edward ‘Taffy’ Bowen (1911-1991) yn allweddol yn y gwaith o ddatblygu radar. ei arbenigedd oedd eu gosod mewn awyrennau er mwyn canfod awyrennau eraill a llongau tanfor yn ystod yr Ail Ryfel Byd. Ar ôl y rhyfel arloesodd ym maes astronomeg radio.

Peiriannau syml
---------------

 Tabl o fecanweithiau syml, o *Cyclopædia Chambers*, 1728. Mae peiriannau syml yn darparu "geirfa" ar gyfer deall peiriannau mwy cymhleth.
Arweiniodd y syniad y gellir dadelfennu peiriant yn elfennau symudol Archimedes at ddiffinio'r lifer, y pwli a'r sgriw fel peiriannau syml. Erbyn cyfnod y Dadeni cynyddodd y rhestr hon i gynnwys yr olwyn a'r echel, y lletem a'r plân ar oleddf. Mae'r dull modern o nodweddu peiriannau yn canolbwyntio ar y cydrannau sy'n caniatáu symudiad, a elwir yn uniadau (*joints*).

Systemau mecanyddol
-------------------

Mae **system fecanyddol** yn rheoli pŵer i gyflawni tasg sy'n cynnwys grymoedd a symudiad. Mae peiriannau modern yn systemau sy'n cynnwys (i) ffynhonnell pŵer ac actiwadyddion sy'n cynhyrchu grymoedd a symudiad, (ii) system o fecanweithiau sy'n siapio mewnbwn yr actiwadydd i gyflawni cymhwysiad penodol o rymoedd allbwn a symudiad, (iii) rheolydd gyda synwyryddion sy'n cymharu'r allbwn â nod perfformiad ac yna'n cyfeirio mewnbwn yr actiwadydd, a (iv) rhyngwyneb i weithredwr sy'n cynnwys liferi, switshis, ac arddangosiadau. Mae hyn i'w weld yn injan stêm Watt lle mae'r pŵer yn cael ei ddarparu gan stêm yn ehangu i yrru'r piston. Mae'r trawst cerdded, y cwplwr a'r crank yn trawsnewid symudiad llinellol y piston i gylchdroi'r pwli allbwn. Yn olaf, mae'r cylchdro pwli yn gyrru'r llywodraethwr pêl hedfan sy'n rheoli'r falf ar gyfer y mewnbwn stêm i'r silindr piston.

Effaith
-------

### Mecaneiddio ac awtomeiddio

 Teclyn mwyngloddi wedi ei bweru gan ddŵr a ddefnyddir i godi mwynau. Daw'r llun bloc pren hwn o *De re metallica* gan Georg Bauer (enw Lladin Georgius Agricola, tua 1555), gwerslyfr mwyngloddio cynnar sy'n cynnwys nifer o luniadau a disgrifiadau o offer mwyngloddio.
Mae **mecaneiddio**'n darparu peiriannau i weithredwyr dynol sy'n eu cynorthwyo gyda'u gwaith neu'n disodli eu gwaith. 

Mae dyfeisiau sy'n achosi newidiad mewn cyflymder neu newidiad i cilyddol i fudiant cylchdro, fel arfer yn cael eu hystyried yn beiriannau. Ar ôl trydaneiddio, pan nad oedd y rhan fwyaf o beiriannau bach bellach yn cael eu pweru â llaw, roedd mecaneiddio yn gyfystyr â pheiriannau modur.

**Otomatiaeth** yw'r defnydd o systemau rheoli a thechnolegau gwybodaeth i leihau'r angen am waith dynol (er mwyn lleihau'r costau) wrth gynhyrchu nwyddau a gwasanaethau. O fewn diwydiant, mae otomeiddio yn gam y tu hwnt i fecaneiddio. Tra bod mecaneiddio'n darparu peiriannau i weithredwyr dynol i'w cynorthwyo gyda gofynion cyhyrol gwaith, mae otomeiddio'n lleihau'n sylweddol y defnydd o'r synhwyrau a'r broses feddyliol, dynol hefyd. Mae otomeiddio'n chwarae rhan gynyddol bwysig yn economi'r byd.

Mecaneg
-------

Mae Usher yn adrodd bod traethawd Arwr Alecsandria ar *Fecaneg* yn canolbwyntio ar yr astudiaeth o godi pwysau trwm. Heddiw mae mecaneg yn cyfeirio at ddadansoddiad mathemategol grymoedd a symudiad system fecanyddol, ac mae'n cynnwys astudiaeth o sinemateg a dynameg y systemau hyn.

### Dynameg peiriannau

Mae dadansoddiad deinamig o beiriannau'n dechrau gyda model anhyblyg i bennu adweithiau, ac ar yr adeg honno mae'r effeithiau elastigedd yn cael eu cynnwys. Mae dynameg corff anhyblyg yn astudio symudiad systemau cyrff cydgysylltiedig o dan weithrediad grymoedd allanol. Mae'r rhagdybiaeth bod y cyrff yn anhyblyg, sy'n golygu nad ydynt yn anffurfio o dan weithred grymoedd cymhwysol, yn symleiddio'r dadansoddiad trwy leihau'r paramedrau sy'n disgrifio cyfluniad y system i gyfieithu a chylchdroi fframiau cyfeirio sydd ynghlwm wrth bob corff.

Diffinnir deinameg system gorff anhyblyg gan ei hafaliadau mudiant, sy'n deillio o ddefnyddio naill ai deddfau mudiant Newton neu fecaneg Lagrancian. Mae datrysiad yr hafaliadau mudiant hyn yn diffinio sut mae cyfluniad y system o gyrff anhyblyg yn newid fel swyddogaeth amser. Mae ffurfio a datrysiad deinameg corff anhyblyg yn arf pwysig yn efelychiad cyfrifiadurol systemau mecanyddol.

### Cinemateg peiriannau

Mae dadansoddiad deinamig o beiriant yn gofyn am bennu symudiad, a elwir hefyd yn cinemateg, o'i gydrannau, a elwir yn ddadansoddiad cinematig. Caniateir i leoliad, cyflymder a chyflymiad pob pwynt mewn cydran gael eu pennu o'r priodweddau hyn ar gyfer pwynt cyfeirio, a lleoliad onglog, cyflymder onglog a chyflymiad onglog y gydran.

Dylunio peiriannau
------------------

Mae **dylunio peiriant** yn cyfeirio at y gweithdrefnau a'r technegau a ddefnyddir i fynd i'r afael â thri cham yng nghylch bywyd peiriant:

1. **dyfeisio**, sy'n cynnwys nodi angen, datblygu gofynion, cynhyrchu cysyniadau, datblygu prototeip, gweithgynhyrchu, a phrofi'r broses o ddilysu;
2. mae **peirianneg perfformiad** yn cynnwys gwella effeithlonrwydd gweithgynhyrchu, lleihau gofynion gwasanaeth a chynnal a chadw, ychwanegu nodweddion a gwella effeithiolrwydd, a phrofion dilysu;
3. **ailgylchu** yw'r cam datgomisiynu a gwaredu ac mae'n cynnwys adfer ac ailddefnyddio deunyddiau a chydrannau.

Darllen pellach
---------------

* Oberg, Erik; Franklin D. Jones; Holbrook L. Horton; Henry H. Ryffel (2000). Christopher J. McCauley; Riccardo Heald; Muhammed Iqbal Hussain (gol.). *Machinery's Handbook* (arg. 26th). New York: Industrial Press Inc. ISBN 978-0-8311-2635-3.
* Reuleaux, Franz (1876). *The Kinematics of Machinery*. Trans. and annotated by A. B. W. Kennedy. New York: reprinted by Dover (1963).
* Uicker, J. J.; G. R. Pennock; J. E. Shigley (2003). *Theory of Machines and Mechanisms*. New York: Oxford University Press.
* Oberg, Erik; Franklin D. Jones; Holbrook L. Horton; Henry H. Ryffel (2000). Christopher J. McCauley; Riccardo Heald; Muhammed Iqbal Hussain (gol.). *Machinery's Handbook* (arg. 30th). New York: Industrial Press Inc. ISBN 9780831130992.

Dolenni allanol
---------------

* Reuleaux Collection of Mechanisms and Machines at Cornell University

Cyfeiriadau
-----------

1. ↑  Usher, Abbott Payson (1988). *A History of Mechanical Inventions*. USA: Courier Dover Publications. t. 98. ISBN 978-0-486-25593-4.
2. ↑  *The American Heritage Dictionary*, Second College Edition. Houghton Mifflin Co. 1985.
3. ↑  Oxford Dictionaries, machine Archifwyd 2018-04-26 yn y Peiriant Wayback.
4. ↑  Karl von Langsdorf (1826) *Machinenkunde*, quoted in Reuleaux, Franz (1876). *The kinematics of machinery: Outlines of a theory of machines*. MacMillan. tt. 604.
5. ↑  Therese McGuire, *Light on Sacred Stones*, in Conn, Marie A.; Therese Benedict McGuire (2007). *Not etched in stone: essays on ritual memory, soul, and society*. University Press of America. t. 23. ISBN 978-0-7618-3702-2.
6. ↑  Dutch, Steven (1999). "Pre-Greek Accomplishments". *Legacy of the Ancient World*. Prof. Steve Dutch's page, Univ. of Wisconsin at Green Bay. Archifwyd o'r gwreiddiol ar August 21, 2016. Cyrchwyd March 13, 2012.
7. ↑  Moorey, Peter Roger Stuart (1999). *Ancient Mesopotamian Materials and Industries: The Archaeological Evidence*. Eisenbrauns. ISBN 9781575060422.
8. ↑  D.T. Potts (2012). *A Companion to the Archaeology of the Ancient Near East*. t. 285.
9. 1 2  Paipetis, S. A.; Ceccarelli, Marco (2010). *The Genius of Archimedes -- 23 Centuries of Influence on Mathematics, Science and Engineering: Proceedings of an International Conference held at Syracuse, Italy, June 8-10, 2010*. Springer Science & Business Media. t. 416. ISBN 9789048190911.
10. ↑  Clarke, Somers; Engelbach, Reginald (1990). *Ancient Egyptian Construction and Architecture*. Courier Corporation. tt. 86–90. ISBN 9780486264851.
11. ↑  Faiella, Graham (2006). *The Technology of Mesopotamia*. The Rosen Publishing Group. t. 27. ISBN 9781404205604.
12. ↑  Moorey, Peter Roger Stuart (1999). *Ancient Mesopotamian Materials and Industries: The Archaeological Evidence*. Eisenbrauns. t. 4. ISBN 9781575060422.
13. ↑  Arnold, Dieter (1991). *Building in Egypt: Pharaonic Stone Masonry*. Oxford University Press. t. 71. ISBN 9780195113747.
14. ↑  Woods, Michael; Mary B. Woods (2000). *Ancient Machines: From Wedges to Waterwheels*. USA: Twenty-First Century Books. t. 58. ISBN 0-8225-2994-7.
15. ↑  Moorey, Peter Roger Stuart (1999). *Ancient Mesopotamian Materials and Industries: The Archaeological Evidence*. Eisenbrauns. t. 4. ISBN 9781575060422.
16. ↑  Wood, Michael (2000). *Ancient Machines: From Grunts to Graffiti*. Minneapolis, MN: Runestone Press. tt. 35, 36. ISBN 0-8225-2996-3.
17. ↑  Selin, Helaine (2013). *Encyclopaedia of the History of Science, Technology, and Medicine in Non-Westen Cultures*. Springer Science & Business Media. t. 282. ISBN 9789401714167.
18. ↑  Lucas, Adam (2006), *Wind, Water, Work: Ancient and Medieval Milling Technology*, Brill Publishers, p. 65, ISBN 90-04-14649-0
19. ↑  Eldridge, Frank (1980). *Wind Machines* (arg. 2nd). New York: Litton Educational Publishing, Inc. t. 15. ISBN 0-442-26134-9.
20. ↑  Shepherd, William (2011). *Electricity Generation Using Wind Power* (arg. 1). Singapore: World Scientific Publishing Co. Pte. Ltd. t. 4. ISBN 978-981-4304-13-9.
21. ↑  Ahmad Y. Hassan (1976), *Taqi al-Din and Arabic Mechanical Engineering*, p. 34-35, Institute for the History of Arabic Science, University of Aleppo
22. ↑  Lakwete, Angela (2003). *Inventing the Cotton Gin: Machine and Myth in Antebellum America*. Baltimore: The Johns Hopkins University Press. tt. 1–6. ISBN 9780801873942.
23. ↑  Pacey, Arnold (1991) [1990]. *Technology in World Civilization: A Thousand-Year History* (arg. First MIT Press paperback). Cambridge MA: The MIT Press. tt. 23–24.
24. ↑  Žmolek, Michael Andrew (2013). *Rethinking the Industrial Revolution: Five Centuries of Transition from Agrarian to Industrial Capitalism in England*. BRILL. t. 328. ISBN 9789004251793. The spinning jenny was basically an adaptation of its precursor the spinning wheel
25. ↑  Banu Musa (authors), Donald Routledge Hill (translator) (1979), *The book of ingenious devices (Kitāb al-ḥiyal)*, Springer, pp. 23–4, ISBN 90-277-0833-9
26. ↑  Sally Ganchy, Sarah Gancher (2009), *Islam and Science, Medicine, and Technology*, The Rosen Publishing Group, p. 41, ISBN 978-1-4358-5066-8,
27. ↑  Georges Ifrah (2001). *The Universal History of Computing: From the Abacus to the Quatum Computer*, p. 171, Trans. E.F. Harding, John Wiley & Sons, Inc. (See )
28. ↑  Hill, Donald (1998). *Studies in Medieval Islamic Technology: From Philo to Al-Jazarī, from Alexandria to Diyār Bakr*. Ashgate. tt. 231–232. ISBN 978-0-86078-606-1.
29. ↑  Koetsier, Teun (2001), "On the prehistory of programmable machines: musical automata, looms, calculators", *Mechanism and Machine Theory* (Elsevier) **36** (5): 589–603, doi:10.1016/S0094-114X(01)00005-2.
30. ↑  Kapur, Ajay; Carnegie, Dale; Murphy, Jim; Long, Jason (2017). "Loudspeakers Optional: A history of non-loudspeaker-based electroacoustic music". *Organised Sound* (Cambridge University Press) **22** (2): 195–205. doi:10.1017/S1355771817000103. ISSN 1355-7718.
31. ↑  Professor Noel Sharkey, A 13th Century Programmable Robot (Archive), University of Sheffield.
32. 1 2  Krebs, Robert E. (2004). *Groundbreaking Experiments, Inventions, and Discoveries of the Middle Ages*. Greenwood Publishing Group. t. 163. ISBN 978-0-313-32433-8. Cyrchwyd 2008-05-21.
33. ↑  Stephen, Donald; Lowell Cardwell (2001). *Wheels, clocks, and rockets: a history of technology*. USA: W. W. Norton & Company. tt. 85–87. ISBN 978-0-393-32175-3.
34. ↑  Armstrong-Hélouvry, Brian (1991). *Control of machines with friction*. USA: Springer. t. 10. ISBN 978-0-7923-9133-3.
35. ↑  Pennock, G. R. James Watt (1736-1819), *Distinguished Figures in Mechanism and Machine Science,* ed. M. Ceccarelli, Springer, 2007, ISBN 978-1-4020-6365-7 (Print) 978-1-4020-6366-4 (Online).
36. ↑  Chambers, Ephraim (1728), "Table of Mechanicks", *Cyclopaedia, A Useful Dictionary of Arts and Sciences* (London, England) **2**: 528, Plate 11.
37. ↑  Jerome (1934) gives the industry classification of machine tools as being "other than hand power". Beginning with the 1900 U.S. census, power use was part of the definition of a factory, distinguishing it from a workshop.
38. ↑  B. Paul, Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Prentice-Hall, NJ, 1979
39. ↑  L. W. Tsai, Robot Analysis: The mechanics of serial and parallel manipulators, John-Wiley, NY, 1999.

Chwiliwch am ***peiriant***  
yn Wiciadur.

|  |  |
| --- | --- |
| Awdurdod | 
* WorldCat
* LCCN: sh85079362
* GND: 4037786-6
* BNF: cb131626829 (data)
* NDL: 00565740
* NKC: ph116295

 |