**Крокавы электрарухавік** — гэта сінхронны бескалектарны электрарухавік з некалькімі абмоткамі, у якім ток, які падаецца ў адну з абмотак статара, выклікае фіксацыю ротара. Паслядоўная актывацыя абмотак рухавіка выклікае дыскрэтныя вуглавыя рухі (крокі) ротара.

Прынцып работы крокавага электрарухавіка

Апісанне
--------

Крокавы электрарухавік
Канструктыўна крокавыя электрарухавікі складаюцца са статара, на якім змяшчаюцца абмоткі ўзбуджэння, і ротара, зробленага з магніта-мяккага (ферамагнітнага) матэрыялу ці з магніта-цвёрдага (магнітнага) матэрыялу. Крокавыя рухавікі з магнітным ротарам дазваляюць атрымліваць большы круцячы момант і забяспечваюць фіксацыю ротара пры абясточаных абмотках.

Гібрыдныя рухавікі спалучаюць у сабе лепшыя рысы рухавікоў з пераменным магнітным супраціўленнем і рухавікоў са сталымі магнітамі.

Статар гібрыднага рухавіка таксама мае зубцы і забяспечвае большую колькасць эквівалентных полюсаў, у адрозненні ад асноўных полюсаў, на якіх змешчаны абмоткі. Звычайна ўжываюцца 4 асноўныя полюсы для 3.6 град. рухавікоў і 8 асноўных палюсоў для 1.8 — 0.9 град. рухавікоў. Зубцы ротара забяспечваюць меншае супраціўленне магнітнага контуру ў поўных палажэннях ротара, што паляпшае статычны і дынамічны момант. Гэта забяспечваецца адпаведным размяшчэннем зубцоў, калі частка зубцоў ротара знаходзіцца дакладна насупраць зубцоў статара, а частка паміж імі.

Ротор гібрыднага рухавіка мае зубцы, змешчаныя ў восевым напрамку. Ротар падзелены на дзве часткі, паміж якімі змешчаны цыліндрычны сталы магніт. Такім чынам, зубцы верхняй паловы ротара з'яўляюцца паўночнымі полюсамі, а зубцы ніжняй паловы — паўднёвымі. Акрамя таго, верхняя і ніжняя паловы ротара павернутыя адзін адносна другога на палову вугла кроку зубцоў. Колькасць пар полюсаў ротара роўная колькасці зубцоў на адной з яго палоў. Зубчатыя полюсныя наканечнікі ротара, як і статар, набраны з асобных пласцін для памяншэння стратаў на віхравыя токі.

Цыкл работы электрарухавіка можна разбіць на 4 кадры (гл.малюнак).

**Кадр 1**: верхні электрамагніт (1) уключаны, адбываецца прыцягненне бліжэйшага зубу ротара шасцяроннай формы. Зубцы раўнаюцца па электрамагніту (1), яны будуць трошкі зрушаны адносна электрамагніта (2).
**Кадр 2**: верхні электрамагніт (1) выключаны, а правы электрамагніт (2) знаходзіцца пад напружаннем і падцягвае бліжэйшы зубец, варочаючы ротар управа. У выніку адбудзецца варочанне на 3,6° для гэтага ўзору.
**Кадр 3**: ніжні электрамагніт (3) знаходзіцца пад напружаннем, адбываецца наступнае варочанне ротара на 3,6°.
**Кадр 4**: левы электрамагніт (4) уключаны, што ізноў паверне ротар на 3,6°. Калі верхні зноў уключыцца, ротар у выніку 4 крокаў павернецца на адзін зуб, а так як у ротара маецца 25 зубоў, то поўны абарот зойме 100 крокаў для дадзенага ўзору.

Ужыванне
--------

У машынабудаванні найбольшае распаўсюджванне атрымалі высокамомантавыя двухфазныя гібрыдныя крокавыя электрарухавікі з вуглавым перасоўваннем 1,8°/крок (200 крокаў/абарот) ці 0,9°/крок (400 крок/аб). Дакладнасць выстаўлення крока вызначаецца якасцю механічнай апрацоўкі ротара і статара электрарухавіка. Вытворцы сучасных крокавых электрарухавікоў гарантуюць дакладнасць выстаўлення кроку без нагрузкі да 5 % ад велічыні кроку.

Дыскрэтнасць кроку стварае істотныя вібрацыі, якія ў шэрагу выпадкаў могуць прыводзіць да зніжэння круцячага моманту і ўзбуджэння механічных рэзанансаў у сістэме. Узровень вібрацый удаецца зніжаць пры ўжыванні рэжыму драблення кроку ці пры павелічэнні колькасці фаз.

Рэжым драблення кроку (мікракрок) рэалізуецца пры незалежным кіраванні токам абмотак крокавага электрарухавіка. Кіруючы суадносінамі токаў у абмотках можна зафіксаваць ротар у прамежкавым палажэнні паміж крокамі. Такім чынам можна павысіць плаўнасць кручэння ротара і дамагчыся высокай дакладнасці пазіцыянавання. Якасць вырабу сучасных крокавых рухавікоў дазваляе павысіць дакладнасць пазіцыянавання ў 10-20 разоў.

Крокавыя рухавікі стандартызаваны паводле пасадкавага памеру і памеру фланца: NEMA 17, NEMA 23, NEMA 34, … — памер фланцу 42 мм, 57 мм, 86 мм, 110 мм адпаведна. Крокавыя электрарухавікі NEMA 23 могуць ствараць круцячы момант да 30 кгс\*см, NEMA 34 да 120 кгс\*см і да 210кгс\*см для рухавікоў з фланцам 110 мм.

Крокавы электрарухавік з інтэграваным кантролерам
Крокавыя рухавікі ствараюць адносна вялікі момант пры нізкіх хуткасцях кручэння. Момант істотна падае з павелічэннем хуткасці кручэння. Аднак, дынамічныя характарыстыкі рухавіка могуць быць істотна палепшаны пры ўжыванні драйвераў са стабілізацыяй тока на аснове ШІМ.

Крокавыя электрарухавікі выкарыстоўваюцца ў прывадах машын і механізмаў, якія працуюць у старт-стопавым рэжыме, ці ў прывадах няспыннага руху, дзе кіруючае ўздзеянне задаецца паслядоўнасцю электрычных імпульсаў, напрыклад, у станках з ЛПК. У адрозненні ад сервапрывадаў, крокавыя прывады дазваляюць атрымоўваць дакладнае пазіцыянаванне без ужывання зваротнай сувязі ад датчыкаў вуглавога стану.

Крокавыя рухавікі ўжываюцца ў прыладах камп'ютарнай памяці — НГМД, НЦМД, прыладах чытання аптычных дыскаў.

#### Датчык павароту

Крокавыя рухавікі са сталымі магнітамі могуць ужывацца ў якасці датчыкаў вугла павароту дзякуючы ўзнікненню ЭДС на абмотках падчас кручэння ротара.

Перавагі
--------

Галоўная перавага крокавых прывадаў - дакладнасць руху. Пры падачы патэнцыялаў на абмоткі крокавы рухавік павернецца на дакладна вызначаны вугал. Таксама варта адзначыць кошт крокавых прывадаў, які ў сярэднім у 1,5-2 разы танней сервапрывадаў. Крокавы прывад, як танная альтэрнатыва сервапрываду, найлепшым чынам падыходзіць для аўтаматызацыі асобных вузлоў і сістэм, дзе не патрабуецца высокая дынаміка.

Гл. таксама
-----------

* Вентыльны рэактыўны электрарухавік
* Драйвер электрарухавіка
* Сервапрывад

Спасылкі
--------

* Школа электрыка: Крокавыя рухавікі
* Крокавыя рухавікі. Прынцып дзеяння. Розныя спосабы кіравання
* Кіраванне крокавым рухавіком з ужываннем мікракантролера
* Пра крокавы рухавік Архівавана 30 жніўня 2011.
* Прынцып работы крокавага рухавіка Архівавана 26 мая 2011.

| ⛭Рухавікі |
| --- |
| 

|  |  |  |  |  |  |  |  |  |  |  |  |  |  |  |  |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 

| Рухавікі ўнутранага згарання (акрамя турбінных) |
| --- |
| Зваротна-паступальныя | 

|  |  |
| --- | --- |
| Колькасць тактаў | Двухтактны рухавік (рухавік Ленуара) •  Чатырохтактны рухавік •  Шасцітактны рухавік (рухавік Грыфіна) |
| Размяшчэнне цыліндраў | Радны рухавік (U-падобны рухавік) •  Апазітны рухавік •  V-падобны рухавік •  W-падобны рухавік •  Зоркападобны рухавік (круцельны) · X-падобны рухавік |
| Тыпы поршняў | Вольна-поршнявыя •  Рухавік з сустрэчным рухам поршняў (дэльтападобны) •  Аксіяльныя |
| Спосаб узгарання | Дызельныя •  Кампрэсійныя карбюратарныя •  Калільна-кампрэсійны •  Калільныя карбюратарныя •  Батарэйны запал •  Магнета •  Дугавыя і іскравыя свечы |

 |
| Ротарныя | рухавік Ванкеля •  Арбітальны рухавік (рухавік Сарыча) •  Ротарна-лапасцевы рухавік Вігрыянава •  |
| Камбінаваныя | Гібрыдныя |

 |
| 

| Паветрана-рэактыўныя |
| --- |
| Асноўныя тыпы | 

|  |  |
| --- | --- |
| Безкампрэсарныя | Праматочныя •  Пульсавальныя |
| Турбарэактыўныя | Турбавентылятарны (дзвухконтурныя) •  Турбавінтавыя •  Турбавінтавентылятарныя •  Турбавальныя |

 |
| Мадыфікацыі і гібрыдныя сістэмы | Мотакампрэсарны паветрана-рэактыўны рухавік •  Гіпергукавыя праматочныя |
| **Гл. таксама:** Газатурбінныя рухавікі |

 |
| 

| Ракетныя рухавікі |
| --- |
| Хімічныя | 

|  |  |
| --- | --- |
| Вадкасныя | Зачыненага цыкла •  Адчыненага цыкла •  З фазавым пераходам •  Рухавік Вальтэра |
| Іншыя | Цвёрдапаліўныя •  Паліўна-гібрыдныя |

 |
| Ядравыя | Тэрмаядравыя •  Газафазна-ядравыя •  Солевыя |
| Электрычныя | Плазменныя (электрамагнітны паскаральнік VASIMR) •  Іонныя •  Электратэрмічныя •  Электрастатычныя |
| Іншыя | Клінапаветраны •  Рухавік Бассарда |

 |
| 

| Рухавікі вонкавага згарання |
| --- |
| Паравая машына •  Рухавік Стырлінга •  Пнеўматычны рухавік |
| 

| Турбіны і механізмы з турбінамі з складзе |
| --- |
| 

|  |  |  |  |  |  |  |  |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| По тыпу рабочага цела | 

|  |  |
| --- | --- |
| Газавыя | Газатурбіннае ўсталяванне •  Газаткрбінная электрастанцыя •  Газатурбінныя рухавікі |
| Паравыя | Парагазавае ўсталяванне •  Кандэнсацыйная турбіна |
| Гідраўлічныя турбіны‎ | Прапелерная турбіна •  Гідратрансфарматар |

 |
| Па канструктыўным асаблівасцям | Восевая (аксіяльная) турбіна •  Цэнтрабежная турбіна (радыяльная, тангенцыяльная) •  Радыяльна-восевая турбіна •  Паваротна-лопасцевая турбіна •  Коўшавая турбіна Пелтана (турбіна Турго) •  Ротар Дар'е •  Турбіна Уэльса •  Турбіна Тэсла •  Турбіна Францыса •  Сэгнэрава кола |

 |

 |

 |
| 

| Электрарухавікі |
| --- |
| Сталага току •  Зменнага току •  Трохфазныя •  Двухфазныя •  Аднафазныя •  Універсальныя |
| Асінхронныя | Кандэнсатарны рухавік |
| Сінхронныя | Бескалектарныя •  Калектарныя •  Вентыльныя рэактыўныя •  Крокавыя |
| Іншыя | Лінейныя •  Гістэрэзісныя •  Уніпалярныя •  Ультрагукавыя •  Мендоцынскі матор |

 |
| 

| Біялагічныя рухавікі |
| --- |
| Маторныя бялкі | Акцін •  Дынеін •  Кінэзін •  Міазін •  Тропаміазін •  Тропанін •  Флагелін |

 |

 |
| **Гл. таксама:** Вечны рухавік •  Матор-рэдуктар •  Гумаматор |