Faits :
A.
A._ travaillait comme préparateur de commandes au service de la société B._ depuis novembre 2001. Le 14 octobre 2011, il a déposé une demande de prestations auprès de l'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI), indiquant être entièrement incapable de travailler depuis le 5 mai 2011 en raison d'une décompensation du poignet gauche sur pseudarthrose du scaphoïde avec arthrose radio-carpienne.
Au cours de l'instruction, l'office AI a demandé l'avis des médecins traitants, en particulier celui de la doctoresse C._, spécialiste en chirurgie orthopédique. Celle-ci a indiqué que A._ était tombé sur son poignet en mai 2011, ce qui avait décompensé une fracture du scaphoïde non soignée survenue en 2003. Elle a posé le diagnostic de pseudarthrose du scaphoïde avec arthrose radio-carpienne gauche, opérée à deux reprises, et confirmé l'incapacité totale de travail (rapport parvenu à l'office AI le 3 novembre 2011 et rapport du 5 octobre 2012). Le 9 janvier 2013, le docteur D._, spécialiste en chirurgie de la main, a informé l'administration que l'assuré avait été opéré une troisième fois au poignet le 7 décembre 2012 et que l'incapacité de travail était toujours totale, le pronostic restant réservé. Dans son courrier du 7 juin 2013, le médecin a indiqué que l'état de santé de son patient était stable et que celui-ci était incapable de reprendre son activité habituelle.
L'administration a également obtenu copie de l'expertise rendue le 30 mars 2012 et complétée le 26 juin 2013 par le docteur E._, spécialiste en chirurgie, sur mandat de l'assureur-accidents. Le médecin a confirmé la pseudarthrose du scaphoïde et constaté l'existence d'une lésion nerveuse au dos du poignet, ainsi que d'un blocage cérébral entraînant l'impossibilité d'utiliser la main gauche. Il a conclu que A._ ne pourrait plus exercer son activité de préparateur de commandes, mais que la reprise du travail pouvait être envisageable dans une activité adaptée en cas de succès de la réadaptation.
L'office AI et l'assureur perte de gain ont ensuite mandaté la Clinique romande de réadaptation (CRR) pour examiner la capacité de travail de l'assuré. Dans leur expertise pluridisciplinaire du 7 juillet 2014, les docteurs F._, spécialiste en rhumatologie, et G._, spécialiste en médecine interne et rhumatologie, ont confirmé en substance les diagnostics posés par les précédents spécialistes, tout en relevant la discordance entre les plaintes de l'assuré et l'atteinte organique subsistante. Ils ont conclu que l'intéressé, dont l'état de santé était stable depuis juin 2013, pouvait reprendre une activité adaptée ne sollicitant pas excessivement la main et le poignet gauche, à plein temps et avec un rendement complet.
L'administration a informé A._ que, compte tenu des conclusions de l'expertise de la CRR, elle entendait refuser l'octroi de mesures d'ordre professionnel et accorder une rente limitée dans le temps, du 1 er mai 2012 au 30 septembre 2013 (projets de décision du 13 octobre 2014). L'assuré a contesté ces projets et produit le rapport établi par une coach professionnelle le 26 décembre 2014. L'office AI a octroyé une rente limitée dans le temps (décision du 17 avril 2015) et refusé des mesures d'ordre professionnel (décision du 8 juin 2015).
B.
A._ a formé recours contre ces décisions devant le Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, en concluant pour l'essentiel à l'octroi de mesures d'ordre professionnel et d'une rente entière.
Par jugement du 12 août 2016, le tribunal a joint les deux causes et rejeté les recours.
C.
L'assuré interjette un recours en matière de droit public. Il demande l'annulation du jugement du 12 août 2016 et conclut en substance à la reconnaissance de son droit à une rente entière.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public au sens des <ref-law> peut être formé pour violation du droit (circonscrit par les art. 95 et 96 LTF). Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>) sans être limité par l'argumentation de la partie recourante ou par la motivation de l'autorité précédente. Il statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus par l'<ref-law>. Le recourant ne peut critiquer la constatation de faits pertinents pour le jugement de la cause que si ceux-ci ont été établis en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de manière manifestement inexacte (<ref-law>), c'est-à-dire arbitraire, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 62). Il appartient au recourant de démontrer le caractère arbitraire des faits retenus par une argumentation répondant aux exigences de l'<ref-law>, respectivement de l'<ref-law>.
2.
Dès lors que le recourant ne conclut plus à l'octroi de mesures d'ordre professionnel, le litige a trait au maintien de la rente entière au-delà du 30 septembre 2013, et porte plus précisément sur la détermination de la capacité de travail résiduelle du recourant et du revenu d'invalide exigible. Le jugement attaqué expose les dispositions légales et les principes jurisprudentiels nécessaires à la solution du litige, de telle sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
3.
3.1. Le recourant fait valoir que l'autorité cantonale s'est fondée à tort sur l'expertise de la CRR pour constater qu'il disposait d'une capacité de travail entière, alors que l'expertise établie par le docteur E._ et les rapports de sa coach professionnelle contredisaient cette conclusion et retenaient qu'il ne pouvait concrètement exercer aucune activité en raison de ses vives douleurs. Il critique de cette manière l'appréciation des preuves effectuée par l'instance précédente.
3.2. Le grief tiré d'une appréciation arbitraire des preuves est mal fondé. Le recourant se réfère aux conclusions du docteur E._ et de sa coach professionnelle, qui s'opposeraient à celles de la CRR et emporteraient la conviction. Il ne fait toutefois pas état d'éléments objectivement vérifiables, de nature clinique ou diagnostique, qui auraient été ignorés par les experts et seraient suffisamment pertinents pour remettre en question le bien-fondé de leur appréciation. Il se contente au contraire de reproduire en substance l'argumentation de son recours cantonal et ne soulève aucun grief précis à l'encontre de l'appréciation des premiers juges. On rappellera en outre que le docteur E._ s'est prononcé en mars 2012 et juin 2013, alors que l'autorité cantonale a admis une incapacité de travail jusqu'en juin 2013 et que le litige porte seulement sur la capacité de travail (et donc de gain) du recourant au delà de cette date. Par ailleurs, ce médecin n'a pas exclu toute capacité de travail du recourant dans une activité légère adaptée. Quant à l'avis de la coach professionnelle, il ne peut l'emporter sur l'évaluation des médecins: il ne constitue pas une appréciation objective de la capacité de travail de l'assuré, mais fait uniquement état d'éléments subjectifs liés au comportement de celui-ci (cf., par analogie, arrêts 8C_451/2012 du 28 mai 2013 consid. 4; 9C_631/2007 du 4 juillet 2008 consid. 4.1). Le recourant ne parvient donc pas à établir le caractère arbitraire du choix opéré par l'autorité cantonale, qui a fait siennes les conclusions des experts de la CRR.
4.
4.1. Dans un deuxième grief, le recourant soutient que la juridiction cantonale a déterminé le revenu d'invalide de manière erronée. Selon lui, il n'existe pas d'activité professionnelle qu'il puisse concrètement exercer sur un marché équilibré du travail, compte tenu de son état de santé. L'administration n'a d'ailleurs démontré l'existence d'aucune offre concrète de travail correspondant à ses limitations.
4.2. L'évaluation de l'invalidité s'effectue à l'aune d'un marché équilibré du travail (<ref-law>). Cette notion présuppose un équilibre entre l'offre et la demande de main d'oeuvre d'une part et un marché du travail structuré (permettant d'offrir un éventail d'emplois diversifiés, tant au regard des sollicitations intellectuelles que physiques) d'autre part (cf. <ref-ruling> consid. 4b p. 276). Il s'ensuit que pour évaluer l'invalidité, il n'y a pas lieu d'examiner la question de savoir si un invalide peut être placé eu égard aux conditions concrètes du marché du travail, mais uniquement de se demander s'il pourrait encore exploiter économiquement sa capacité résiduelle de travail si les places de travail disponibles correspondaient à l'offre de main d'oeuvre (arrêt 9C_913/2012 du 9 avril 2013, consid. 5.2). Contrairement à ce qu'affirme le recourant, l'administration n'avait donc pas à démontrer l'existence d'offres de travail concrètes disponibles et correspondant à ses limitations.
4.3. En l'espèce, pour fixer le revenu d'invalide exigible du recourant, l'office intimé s'est fondé, conformément à la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 475), sur le salaire statistique auquel pouvaient prétendre en 2013 les hommes effectuant des activités simples et répétitives (niveau 4 de qualification). Celui-ci s'applique en principe à tous les assurés qui ne peuvent plus accomplir leur ancienne activité, parce qu'elle est physiquement trop astreignante, mais qui conservent néanmoins une capacité de travail dans des travaux légers. Il est représentatif du revenu que ces assurés seraient en mesure de réaliser en tant qu'invalides, dès lors qu'il recouvre un large éventail d'activités variées et non qualifiées, n'impliquant pas de formation particulière et compatibles avec des limitations fonctionnelles peu contraignantes (arrêt 9C_603/2015 du 25 avril 2016 consid. 8.1). Le Tribunal fédéral a également confirmé à plusieurs reprises l'application de cette valeur pour déterminer le revenu exigible dans des activités mono-manuelles légères (cf. arrêt 8C_670/2015 du 12 février 2016 consid. 4.3 et les références citées). Compte tenu de cette jurisprudence, l'instance cantonale a déterminé le revenu d'invalide de manière correcte, d'autant plus que, comme il ressort de l'expertise de la CRR, le recourant n'est pas dans la situation d'une personne entièrement privée de l'usage d'une main et devrait être en mesure d'utiliser son poignet et sa main gauche dans une activité légère ne sollicitant pas excessivement le poignet et la main en terme de force et de manutention de charges. On relèvera encore que si, comme le soutient le recourant, l'existence de troubles de la personnalité peut limiter dans certains cas la capacité de travail, aucun médecin n'a retenu la présence de troubles psychiques invalidants chez l'intéressé, ceux-ci ayant au contraire été exclus par le psychiatre ayant participé à l'expertise de la CRR, qui a également fait état de ressources psychiques suffisantes pour s'impliquer dans une activité rémunérée (expertise du 2 juillet 2014, p. 4).
5.
5.1. Dans une argumentation subsidiaire, le recourant semble critiquer l'étendue de l'abattement (10 %) retenu par l'autorité cantonale pour tenir compte de ses limitations fonctionnelles lors de la fixation du revenu d'invalide exigible.
5.2. La mesure dans laquelle les salaires ressortant des statistiques doivent être réduits dépend de l'ensemble des circonstances personnelles et professionnelles du cas particulier (limitations liées au handicap, âge, années de service, nationalité et taux d'occupation). L'autorité ne doit pas procéder à des déductions distinctes pour chacun des facteurs entrant en considération, mais à une évaluation globale des effets de ces facteurs sur le revenu d'invalide (<ref-ruling> consid. 5b/bb p. 80). La déduction globale ne peut excéder 25 % du salaire statistique. L'étendue de l'abattement justifié dans un cas concret relève du pouvoir d'appréciation de l'autorité cantonale. Le Tribunal fédéral revoit uniquement si l'instance précédente a abusé de celui-ci, en ne tenant pas compte de circonstances pertinentes, en ne procédant pas à un examen complet des circonstances pertinentes ou en n'usant pas de critères objectifs (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 73).
5.3. En l'espèce, le recourant fait seulement valoir qu'il lui est plus difficile de trouver un travail du fait de l'usage limité de sa main. Cette argumentation ne suffit pas à établir que la déduction de 10 % opérée par l'office intimé et confirmée par l'autorité judiciaire cantonale constituerait un abus de leur pouvoir d'appréciation en la matière. En particulier, le recourant ne démontre pas que la juridiction cantonale aurait ignoré d'autres facteurs pertinents, se serait fondée sur des considérations qui manquent de pertinence ou aurait violé le droit. Le grief doit donc également être rejeté.
6.
Vu l'issue du litige, les frais sont supportés par le recourant (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 28 décembre 2016
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Meyer
La Greffière : Hurni