Faits :
A.
Par ordonnance du 26 juillet 2016, le Ministère public de la République et canton de Genève a refusé d'entrer en matière sur la plainte déposée le 24 décembre 2015 par Y._ et X._ SA (ci-après : X._ SA) à l'encontre de A._, B._ et C._ pour diffamation, menace et contrainte.
B.
Par arrêt du 5 octobre 2016, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté dans la mesure de sa recevabilité le recours interjeté par Y._ et X._ SA contre l'ordonnance du 26 juillet 2016.
L'arrêt retient en substance ce qui suit.
E._ (ci-après : E._), auprès de laquelle peuvent s'inscrire des thérapeutes, est notamment partenaire de D._. Elle examine la formation suivie par le thérapeute requérant. Si celui-ci remplit les conditions exigées, il devient thérapeute "agréé E._" et doit obtenir de Santé Suisse un numéro du Registre des codes créanciers (ci-après : RCC). Ce numéro est attribué à des personnes ayant une activité indépendante, à des personnes physiques ou morales qui sont en mesure et souhaitent exercer à charge de l'assurance-maladie. Il doit impérativement figurer sur les notes d'honoraires afin que les patients au bénéfice d'une assurance complémentaire puissent se faire rembourser par leur assureur. Y._ est ostéopathe, titulaire d'un droit de pratique à U._ lui permettant d'exercer son activité à titre d'indépendant. Il s'est affilié à E._ en cette qualité et s'est vu délivrer un numéro RCC. Par la suite, il a créé X._ SA, qui n'a quant à elle jamais reçu un tel numéro. Cette société a néanmoins employé plusieurs thérapeutes, aucun n'étant agréé par E._. Leurs soins étaient facturés à l'en-tête de X._ SA et les factures correspondantes portaient le numéro RCC de Y._. En décembre 2014, dans le cadre d'une modification du RCC, tous les thérapeutes affiliés à E._, dont Y._, ont reçu un nouveau numéro RCC strictement personnel et intransmissible. La lettre comportant ce numéro précisait que les assureurs avaient remarqué que certains thérapeutes transmettaient leur agrégation E._ à des tiers, qu'une telle pratique était interdite et que les assureurs intensifieraient leurs contrôles à l'avenir. D._ a par la suite suspecté Y._ de transmettre son numéro RCC à des tiers, au vu du nombre élevé de factures portant ledit numéro émises quotidiennement. Un rendez-vous a ainsi été pris avec le prénommé le 25 septembre 2015 afin de discuter cette question. Les représentants de D._, C._ et A._, ont expliqué à Y._ que le but de leur visite était de comprendre le fonctionnement de X._ SA, de régler les problèmes administratifs concernant l'agrégation des thérapeutes employés par cette société et de trouver une solution amiable concernant les factures que l'assureur avait payées, à tort, pour des soins que Y._, seul titulaire d'un numéro RCC, n'avait pas prodigués personnellement. Le 25 septembre 2015, C._, A._ et B._, représentants de D._, se sont rendus dans les locaux de X._ SA afin de s'entretenir avec Y._. Selon les trois prénommés, ils lui ont notamment rappelé la teneur des conditions générales de E._. C._ lui a également indiqué que la facturation sous un numéro RCC de prestations fournies par un thérapeute non titulaire de ce numéro pouvait s'apparenter à un faux dans les titres. Selon les trois représentants de D._, aucune menace n'a été proférée à l'encontre de Y._, lequel s'est cependant rapidement montré virulent. Ceux-ci ont mis fin à la réunion après que le prénommé leur eut signalé que l'entretien était filmé et enregistré. Selon Y._, les représentants de D._ l'auraient accusé d'avoir rédigé des faux dans les titres ainsi que des fausses factures et auraient cherché à lui soutirer, par la menace, le paiement des prestations facturées par X._ SA sous son numéro RCC et remboursées aux assurés.
C.
Y._ et X._ SA forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt en concluant, avec suite de frais et dépens, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale en vue de l'ouverture d'une procédure pénale. X._ SA forme simultanément un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 5 octobre 2016.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 197).
1.1. L'arrêt querellé est une décision finale (<ref-law>) rendue dans une cause de droit pénal. Il est donc susceptible de faire l'objet d'un recours en matière pénale (<ref-law>), qui peut notamment être formé pour violation du droit fédéral, y compris des droits constitutionnels (<ref-law>), ou violation du droit international (<ref-law>), dont la CEDH. Le recours constitutionnel subsidiaire est donc exclu (<ref-law> a contrario).
Au demeurant, contrairement à ce que soutient la recourante 1, la voie du recours constitutionnel subsidiaire n'est pas ouverte dans les cas où la voie du recours ordinaire est fermée en raison du défaut de qualité pour recourir (arrêts 6B_721/2010 du 7 février 2011 consid. 1.3; 6B_945/2010 du 12 novembre 2010 consid. 1).
1.2. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou a été privé de la possibilité de le faire et a un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée, soit en particulier la partie plaignante, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles, a qualité pour former un recours en matière pénale. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4). Selon l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même la partie aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 pp. 4 s. et les références citées). Les mêmes exigences sont requises à l'égard de celui qui se plaint d'une infraction attentatoire à l'honneur, la jurisprudence rendue avant l'entrée en vigueur de la LTF (<ref-ruling>) - qui dispensait celui qui était lésé par une prétendue atteinte à l'honneur de faire valoir des prétentions civiles - n'ayant plus cours (arrêt 6B_474/2017 du 26 juin 2017 consid. 2.1 et la référence citée).
L'allocation d'une indemnité pour tort moral fondée sur l'<ref-law> suppose que l'atteinte présente une certaine gravité objective et qu'elle ait été ressentie par la victime, subjectivement, comme une souffrance morale suffisamment forte pour qu'il apparaisse légitime qu'une personne dans ces circonstances s'adresse au juge pour obtenir réparation (arrêt 6B_474/2017 du 26 juin 2017 consid. 2.1 et la référence citée).
1.3. En l'espèce, l'autorité précédente a dénié à la recourante 1 sa qualité pour former recours au plan cantonal. Seul cet aspect est susceptible d'un recours en matière pénale de la part de celle-ci (cf. consid. 2 infra). Le recourant 2 a quant à lui pris part à la procédure devant l'autorité précédente. S'agissant de l'intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée, les recourants indiquent qu'ils ont "l'intention" de réclamer aux personnes dénoncées la réparation de leur "préjudice matériel (notamment les frais d'avocat avant procès, mais également la perte de clientèle) et du préjudice moral de M. Y._, subi du fait des propos ressentis comme calomnieux et diffamatoires, ainsi que des tentatives de contrainte ressenties". Ils précisent que leur dommage peut être chiffré au minimum à 20'000 fr. en l'état.
L'éventuel dommage résultant d'une "perte de clientèle", outre qu'il ne fait l'objet d'aucune motivation, ne découle nullement des infractions dénoncées et ne saurait par conséquent être pris en considération. Le recourant 2 ne spécifie nullement en quoi consisterait la perte de clientèle qu'il subirait personnellement et qui découlerait directement des infractions en cause. Par ailleurs, les frais liés aux démarches judiciaires de la partie plaignante - notamment ceux relatifs aux honoraires d'avocat - ne sauraient constituer des prétentions civiles au sens de l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF en tant qu'ils ne découlent pas directement de l'infraction (cf. arrêt 6B_928/2016 du 28 mars 2017 consid. 1.2 et les références citées). Enfin, le recourant 2 se contente d'alléguer avoir subi un "préjudice moral", sans aucunement chiffrer sa prétention, préciser en quoi aurait consisté celle-ci, ni indiquer dans quelle mesure il aurait éprouvé une souffrance morale d'une intensité particulière. Au demeurant, il n'apparaît pas que l'atteinte dont se plaint le recourant 2 puisse revêtir la gravité objective que suppose l'<ref-law>. En définitive, faute de faire valoir des prétentions civiles recevables au sens de l'art. 81 al. 1 let. a et b LTF ou de motiver celles-ci conformément aux exigences de l'<ref-law>, le recourant 2 n'a pas qualité pour recourir sur le fond de la cause.
2.
Indépendamment des conditions posées par l'<ref-law>, la partie recourante est aussi habilitée à se plaindre d'une violation de ses droits de partie équivalant à un déni de justice formel, sans toutefois pouvoir faire valoir par ce biais, même indirectement, des moyens qui ne peuvent être séparés du fond (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 5 et les références citées).
2.1. La recourante 1 fait grief à la cour cantonale d'avoir considéré qu'elle n'avait pas la qualité pour recourir au plan cantonal, faute de disposer d'un intérêt juridiquement protégé à l'annulation ou à la modification de l'ordonnance de non-entrée en matière. Elle est habilitée à se plaindre d'une décision qui déclare irrecevable son recours cantonal pour défaut de qualité pour recourir, ce qui est susceptible d'équivaloir à une violation de ses droits de partie.
2.2. La recourante 1 reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement retenu qu'elle n'avait pas déposé plainte pénale en son nom. Invoquant les art. 6 par. 1 CEDH (droit à un procès équitable) et 29 al. 2 Cst. (droit d'être entendu), elle fait par ailleurs grief à l'autorité précédente d'avoir commis un déni de justice formel à son égard en lui refusant la qualité pour recourir au sens de l'<ref-law> et en déclarant, partant, son recours irrecevable.
2.2.1. La cour cantonale a retenu que le recourant 2 avait précisé avoir déposé plainte en son nom propre s'agissant de l'infraction de calomnie. L'infraction de menace, pour laquelle la plainte pénale du 24 décembre 2015 avait notamment été déposée, n'était plus discutée, de sorte qu'il n'y avait pas lieu d'examiner si le refus d'entrer en matière se justifiait sur ce point. Enfin, le recourant 2 avait spécifié qu'il déposait plainte pour tentative de contrainte ou d'extorsion à titre personnel ainsi qu'en qualité d'organe de la recourante 1, dès lors que les honoraires litigieux étaient facturés par le biais de cette société. Or, selon l'autorité précédente, les représentants de D._ visés par sa plainte s'étaient exclusivement adressés au recourant 2, en sa qualité de titulaire du droit de pratique l'autorisant à exercer son activité en tant qu'indépendant, afin d'évoquer l'éventuel paiement d'une partie des honoraires remboursés à tort par l'assurance. Celui-ci était en effet le seul titulaire du numéro RCC, qui lui était attribué à titre personnel, de sorte que la recourante 1 ne pouvait nullement être considérée comme une entité prestataire de soins dotée du libre exercice de sa volonté par l'intermédiaire du recourant 2. Ainsi, seul ce dernier était, par hypothèse, susceptible d'être éventuellement atteint dans sa liberté ou son patrimoine en accédant aux demandes de ses interlocuteurs.
2.2.2. La recourante 1 soutient qu'elle a "également formé plainte dans le cas d'espèce et avancé sa qualité de partie lésée par les infractions dénoncées". Cependant, les recourants ont indiqué ce qui suit dans leur mémoire de recours adressé à l'autorité précédente : "A savoir qu'à l'exception de l'infraction de calomnie pour laquelle [le recourant 2] a déposé plainte en son nom propre, ayant été accusé à tort d'avoir lui-même établi des fausses factures et des faux titres, [le recourant 2] a agi en tant qu'organe de [la recourante 1] dont il est le seul administrateur" (<ref-law>; dossier cantonal). Il découle de ce qui précède que la recourante 1 n'entendait pas déposer plainte pour calomnie et que seul le recourant 2 estimait avoir été victime de cette infraction. Par ailleurs, la recourante 1 ne conteste pas le fait que l'infraction de menace n'ait pas fait l'objet du recours interjeté auprès de la cour cantonale contre l'ordonnance de non-entrée en matière. Enfin, l'autorité précédente a bien retenu que la recourante 1 avait déposé plainte pénale pour contrainte et extorsion, mais a considéré qu'elle n'avait aucunement été visée par les démarches constitutives selon elle de ces infractions et que seul le recourant 2 avait été interpellé par les représentants de D._ en sa qualité de titulaire du numéro RCC. Autrement dit, la cour cantonale a nié la qualité de lésée de la recourante 1, donc sa qualité de partie plaignante, et a ainsi exclu sa qualité pour recourir relativement aux infractions de contrainte et extorsion.
2.2.3. Selon l'<ref-law>, toute partie qui a un intérêt juridiquement protégé à l'annulation ou à la modification d'une décision a qualité pour recourir contre celle-ci. Tel est, en particulier, le cas du lésé qui s'est constitué demandeur au pénal, indépendamment d'éventuelles conclusions civiles (<ref-ruling> consid. 3 p. 80 ss). Le lésé est celui dont les droits ont été touchés directement par une infraction (<ref-law>). En règle générale, seul peut se prévaloir d'une atteinte directe le titulaire du bien juridique protégé par la disposition pénale qui a été enfreinte (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 5 s.).
Aux termes de l'<ref-law> se rend coupable de contrainte celui qui, en usant de violence envers une personne ou en la menaçant d'un dommage sérieux, ou en l'entravant de quelque autre manière dans sa liberté d'action, l'aura obligée à faire, à ne pas faire ou à laisser faire un acte. Le bien juridiquement protégé par l'<ref-law> est la liberté d'action, plus particulièrement la libre formation et le libre exercice de la volonté (<ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 8). L'<ref-law> réprime le comportement de celui qui, dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, aura déterminé une personne à des actes préjudiciables à ses intérêts pécuniaires ou à ceux d'un tiers, en usant de violence ou en la menaçant d'un dommage sérieux. Cette norme protège à la fois la liberté et le patrimoine (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 63).
2.2.4. Il ressort de l'état de fait que la recourante 1 a déposé plainte pénale contre A._, B._ et C._ pour contrainte et extorsion. La cour cantonale a retenu que les démarches des prénommés visaient à comprendre pourquoi des factures correspondant à des soins non prodigués par le recourant 2 portaient le numéro RCC de celui-ci, à l'enjoindre de cesser une telle pratique et à discuter d'un arrangement financier concernant les factures qui avaient été remboursées à des assurés sur la base de ce numéro RCC lorsque d'autres ostéopathes avaient prodigué les soins. On voit mal dans quelle mesure les représentants de D._ auraient pu entraver d'une quelconque manière la liberté de la recourante 1 ou porter atteinte à son patrimoine, dès lors que le recourant 2 était le seul titulaire du numéro RCC, dont il disposait à titre d'indépendant, et que seule la présence de ce numéro sur des factures correspondant à des soins qu'il n'avait pas prodigués était litigieuse. Les représentants de D._ ne cherchaient ainsi nullement à atteindre la recourante 1, mais à amener le recourant 2 à utiliser son numéro RCC de manière conforme aux conditions générales de E._ et éventuellement à obtenir de celui-ci le paiement de prestations qu'ils estimaient avoir indûment remboursées aux assurés. Il découle de ce qui précède que les droits de la recourante 1 ne pouvaient pas être touchés par les infractions dénoncées.
La recourante 1 se contente à cet égard de soutenir que la plainte pénale du 24 décembre 2015 a été rédigée sur le papier à en-tête de la société et a été signée par le recourant 2 pour son compte. Elle ajoute qu'ayant facturé l'entier des prestations d'ostéopathie à ses clients, c'est elle qui aurait été approchée, au travers du recourant 2, par D._ en vue de l'obtention d'une indemnité. La recourante 1 ne démontre cependant aucunement en quoi il était critiquable de retenir que seul le recourant 2 était concerné, en sa qualité de titulaire du droit de pratique et du numéro RCC, par les démarches des représentants de D._. Il ressort d'ailleurs du dossier cantonal (<ref-law>) que E._ a adressé sa lettre de décembre 2014 directement au recourant 2, afin de lui communiquer son nouveau numéro RCC et de rappeler que celui-ci était "strictement personnel et intransmissible". De même, il ressort du courrier du 6 novembre 2015, adressé par D._ à l'une de ses assurées, que des investigations étaient en cours concernant des "notes d'honoraires relatives aux traitements entrepris auprès [du recourant 2]". C'est ainsi sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a nié la qualité de lésée de la recourante 1 et, consécutivement, sa qualité pour recourir.
2.3. Il convient de relever que les griefs d'ordre formel et matériel soulevés par le recourant 2 dans son recours du 8 août 2016 et qui ont été traités par la cour cantonale s'avéraient identiques à ceux de la recourante 1. Ceux portés devant le Tribunal fédéral par les recourants se recoupent également, à l'exception du présent grief, ce qui justifie de leur donner un sort commun (cf. arrêt 6B_520/2016 du 18 mai 2017 consid. 2.3). La recourante 1 a ainsi pu présenter ses griefs devant l'autorité précédente ainsi que devant le Tribunal fédéral, de sorte que son droit d'être entendue n'a aucunement été violé. En définitive, la cour cantonale n'a ainsi commis aucun déni de justice formel à l'encontre de la recourante 1, n'a pas violé son droit d'être entendue ni l'<ref-law> en lui refusant la qualité pour recourir au plan cantonal. Mal fondé, le grief doit être rejeté.
3.
Les recourants font grief à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law>. Selon eux, le ministère public aurait ouvert une instruction pénale et aurait ordonné des mesures d'instruction, de sorte qu'il ne lui aurait plus été permis de rendre une ordonnance de non-entrée en matière.
Ce grief n'a pas été soulevé par les recourants devant la cour cantonale. L'autorité précédente ne s'est ainsi pas prononcée sur cette question, sans que les recourants fassent valoir une violation de leur droit d'être entendus à cet égard. Ce grief est ainsi irrecevable, faute d'épuisement des instances cantonales (<ref-law>).
Au demeurant, il ressort du dossier cantonal que le procureur en charge du dossier n'a pas rendu d'ordonnance d'ouverture d'instruction (<ref-law>). Il a en revanche fait procéder à l'audition de A._, B._ et C._ par la police, dans le cadre des investigations policières (art. 306 et 307 CPP), afin de recueillir des informations lui permettant de décider de rendre une ordonnance de non-entrée en matière (<ref-law>). Un tel procédé, dans la mesure où il est resté limité à quelques investigations déterminées, n'a aucunement violé le droit fédéral (cf. arrêt 1B_183/2012 du 20 novembre 2012 consid. 3; plus récemment, 6B_940/2016 du 6 juillet 2017 consid. 3.3.2).
4.
Les recourants font enfin grief à la cour cantonale d'avoir violé leur droit d'être entendus (art. 29 al. 2 Cst.), en particulier leur droit à la preuve (art. 107 al. 1 let. e CPP), en retenant qu'ils n'avaient présenté aucun élément de preuve tangible à l'appui de leur plainte, notamment l'enregistrement audiovisuel de l'entretien du 25 septembre 2015.
De la sorte, les recourants entendent discuter le fond de la cause, ce qu'ils ne sauraient faire (cf. consid. 2 supra), faute de qualité pour recourir sur le fond. Le grief est irrecevable.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 4 août 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa