Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1965, arbeitete seit Juli 1998 als Automechaniker mit einem 100 %-Pensum bei der B._ GmbH (nachfolgend: Arbeitgeberin). Am 28. November 2011 zog er sich bei einem Fehltritt eine Verletzung am linken Fuss zu. Seither blieb er in der angestammten Tätigkeit stets zu mindestens 50 % arbeitsunfähig. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) erbrachte die gesetzlichen Leistungen nach UVG. Per 1. Mai 2013 schloss die SUVA den Fall mangels darüber hinaus anhaltender unfallkausaler Restbeschwerden folgenlos ab (Verfügung vom 15. April 2013) und hielt mit Einspracheentscheid vom 25. Juni 2013 daran fest. Auch die IV-Stelle Schwyz verneinte mit Verfügung vom 17. Juni 2013 einen Leistungsanspruch.
Am 19. Dezember 2013 reichte der Versicherte bei der IV-Stelle erneut ein Leistungsgesuch ein. Diese veranlasste daraufhin eine polydisziplinäre Begutachtung. Die Swiss Medical Assessment- and Business-Center AG (SMAB) in St. Gallen erstattete das Gutachten am 10. Februar 2015 (nachfolgend: SMAB-Gutachten). Gestützt darauf ermittelte die IV-Stelle einen Invaliditätsgrad von 20 %, weshalb sie einen Rentenanspruch wiederum verneinte (Verfügung vom 31. Dezember 2015).
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde des A._ wies das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz mit Entscheid vom 18. Mai 2016 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, der angefochtene Gerichtsentscheid sei aufzuheben und die Invalidenversicherung habe ihm - ab wann rechtens - mindestens eine Viertelsrente auszurichten. Eventualiter sei der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Sache zur weiteren Abklärung, insbesondere zur Einholung einer gerichtlichen Expertise, und zur Neubeurteilung des Rentenanspruchs an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht der Beschwerdeführer um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichten die Vorinstanz und das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 f. BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG in Verbindung mit Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. Als "offensichtlich unrichtig" gelten die vorinstanzlichen Feststellungen, wenn sie willkürlich erhoben worden sind (Art. 9 BV; <ref-ruling> E. 2 S. 117; allgemein zur Willkür in der Rechtsanwendung <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 7.1 S. 51; <ref-ruling> E. 6.1 S. 379 f.; insbesondere zu jener in der Beweiswürdigung <ref-ruling> E. 4.1.2 S. 62; <ref-ruling> E. 1.5 S. 129 f.; Urteil 2C_1143/2013 vom 28. Juli 2014 E. 1.3.4). Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist (<ref-ruling> E. 3.1 S. 44). Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erschiene (Urteil 9C_292/2015 vom 27. Januar 2016 E. 1.2 mit Hinweis). Inwiefern das kantonale Gericht den Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt oder die Beweise willkürlich gewürdigt haben soll, ist in der Beschwerde klar und detailliert aufzuzeigen (<ref-ruling> E. 1.3 S. 261; SVR 2016 IV Nr. 27 S. 80, 8C_19/2016 E. 1.2 mit Hinweis). Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rügepflicht (Art. 106 Abs. 2 BGG; zum Ganzen: <ref-ruling> E. 1.6 S. 280 f. mit Hinweisen).
1.3. Rechtsfragen sind die vollständige Feststellung erheblicher Tatsachen sowie die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes bzw. der Beweiswürdigungsregeln nach Art. 61 lit. c ATSG und der Anforderungen an den Beweiswert von Arztberichten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232). Die aufgrund Letzterer gerichtlich festgestellte Gesundheitslage bzw. Arbeitsfähigkeit und die konkrete Beweiswürdigung sind Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397; SVR 2016 IV Nr. 27 S. 80, 8C_19/2016 E. 1.3 mit Hinweis).
2.
Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Erwerbsunfähigkeit (Art. 7 ATSG) und der Invalidität (Art. 8 ATSG in Verbindung mit Art. 4 Abs. 1 IVG) sowie den Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 IVG) zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Ausführungen zur Ermittlung des Invaliditätsgrades nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (Art. 16 ATSG), zur Aufgabe des Arztes im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> E. 3.2 S. 195; <ref-ruling> E. 4 S. 99) und zur Würdigung medizinischer Berichte (<ref-ruling> E. 1.3.4 S. 227; <ref-ruling> E. 3a S. 352), namentlich bei Hausärzten (BGE <ref-ruling> E. 3b/cc S. 353). Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) folgt unter anderem die Pflicht der Behörden, ihre Entscheide zu begründen (ausdrücklich auch Art. 61 lit. h ATSG und Art. 112 Abs. 1 lit. b BGG; Urteil 9C_269/2012 vom 6. August 2012 E. 3.1), und zwar so, dass sie von den Betroffenen gegebenenfalls sachgerecht angefochten werden können. Die Begründung muss kurz die wesentlichen Überlegungen nennen, von denen sie sich hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt. Dies bedeutet indessen nicht, dass sie sich ausdrücklich mit jeder Tatsachenbehauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (<ref-ruling> E. 4.2 S. 157; <ref-ruling> E. 5.2 S. 236; <ref-ruling> E. 3.3 S. 445; <ref-ruling> E. 1a S. 181; Urteil 9C_711/2015 vom 21. März 2016 E. 1.2 mit Hinweis).
3.2. Soweit der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe die ihr obliegende Begründungspflicht verletzt, kann davon keine Rede sein. Das kantonale Gericht hat sich mit der vorinstanzlich vorgetragenen Kritik an der Beweistauglichkeit des SMAB-Gutachtens (vorinstanzliche Beschwerdeschrift vom 10. Februar 2016 Rz. 2.1 ff.) im angefochtenen Entscheid ausreichend auseinandergesetzt. Der Versicherte war jedenfalls ohne Weiteres in der Lage, den kantonalen Entscheid sachgerecht, ausführlich und detailliert anzufechten.
4.
Im Übrigen beanstandet der Beschwerdeführer, Verwaltung und Vorinstanz hätten dem SMAB-Gutachten zu Unrecht volle Beweiskraft zuerkannt. Abweichend davon sei dem Versicherten von sämtlichen anderen Ärzten mit gleicher Diagnosestellung stets eine 50%ige Arbeitsunfähigkeit in der bisherigen Tätigkeit als Automechaniker und damit in einer weitgehend stehenden Tätigkeit attestiert worden. Die vorinstanzliche Feststellung der Arbeitsfähigkeit verletze das Willkürverbot und Art. 61 lit. c ATSG. Könne auf das fehlerhafte SMAB-Gutachten mangels Beweistauglichkeit nicht abgestellt werden, seien der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Sache zwecks Einholung eines beweiswertigen Gerichtsgutachtens an die Vorinstanz zurückzuweisen.
4.1.
4.1.1. Bei den vorinstanzlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit der versicherten Person handelt es sich grundsätzlich um Entscheidungen über Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.), welche das Bundesgericht seiner Urteilsfindung zugrunde zu legen hat (E. 1). Im Rahmen der freien Beweiswürdigung (Art. 61 lit. c ATSG) darf sich die Verwaltung - und im Streitfall das Gericht - weder über die (den beweisrechtlichen Anforderungen genügenden) medizinischen Tatsachenfeststellungen hinwegsetzen noch sich die ärztlichen Einschätzungen und Schlussfolgerungen zur (Rest-) Arbeitsfähigkeit unbesehen ihrer konkreten sozialversicherungsrechtlichen Relevanz und Tragweite zu eigen machen. Die medizinischen Fachpersonen und die Organe der Rechtsanwendung prüfen die Arbeitsfähigkeit je aus ihrer Sicht (<ref-ruling> E. 5.2.1 S. 306; <ref-ruling> E. 3 S. 194 ff.; je mit Hinweisen).
4.1.2. Bei der Beurteilung der Arbeits (un) fähigkeit stützt sich die Verwaltung und im Beschwerdefall das Gericht auf Unterlagen, die von ärztlichen und gegebenenfalls auch anderen Fachleuten zur Verfügung zu stellen sind. Aufgabe des Arztes oder der Ärztin ist es, den Gesundheitszustand zu beurteilen und dazu Stellung zu nehmen, in welchem Umfang und bezüglich welcher Tätigkeiten die versicherte Person arbeitsunfähig ist. Hinsichtlich des Beweiswertes eines Arztberichtes ist entscheidend, ob dieser für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt, in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge sowie der medizinischen Situation einleuchtet und ob die Schlussfolgerungen der Experten begründet sind (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352 mit Hinweis).
4.2.
4.2.1. Die Vorinstanz hat dem SMAB-Gutachten Beweiskraft beigemessen. Danach sind dem Versicherten leichte und nur selten mittelschwere, an die LWS-Befunde, an die linke Schulter und an das linke Sprunggelenk adaptierte Tätigkeiten zumutbar. Mit der linken Schulter sind Arbeiten längerfristig in Überschulterhöhe ausgeschlossen. Das Heben, Tragen und Bewegen von Lasten ist auf zehn bis maximal fünfzehn Kilogramm limitiert. Von sprunggelenkbelastenden und unfallträchtigen Arbeiten wie zum Beispiel dem Aufenthalt auf unebenem Gelände, Gerüsten und Leitern rieten die SMAB-Gutachter ab. Zudem berücksichtigten sie eine schmerzbedingte Minderung der Leistungsfähigkeit um 20 %. Das kantonale Gericht gelangte nach umfassender Würdigung der Aktenlage insbesondere unter Einbezug der Arbeitsfähigkeitsbeurteilung des Orthopäden Dr. med. C._ von der Klinik D._ vom 13. Juli 2015 zur Überzeugung, der Gesundheitsschaden am linken Fussgelenk vermöge hinsichtlich einer leidensangepassten, weitgehend leichten und sitzend auszuübenden Tätigkeit keine wesentliche Minderung der Arbeitsfähigkeit zu begründen.
4.2.2. Wie das kantonale Gericht zutreffend hervorhob, ist das polydisziplinäre SMAB-Gutachten vom 10. Februar 2015 im Verfahren nach <ref-ruling> eingeholt worden. Entgegen dem Beschwerdeführer finden sich keine Anhaltspunkte, welche gegen die Beweiskraft des SMAB-Gutachtens und insbesondere gegen die bundesrechtskonforme vorinstanzliche Feststellung der Arbeitsfähigkeit sprächen. Er macht zu Recht nicht geltend, den SMAB-Gutachtern sei anlässlich der Exploration nicht die vollständige medizinische Aktenlage mit den abweichenden Arbeitsfähigkeitseinschätzungen von anderen Ärzten zur Verfügung gestanden. Er legt auch nicht dar und es ist nicht ersichtlich, dass die SMAB-Gutachter wesentliche Gesundheitsschäden bei der eingehenden und umfassenden Untersuchung des Versicherten übersehen hätten.
4.2.3. Mit Blick auf die verschiedenen übereinstimmenden ärztlichen Berichte, welche ihm allesamt eine 50%ige Arbeitsunfähigkeit attestieren würden, beanstandet der Beschwerdeführer, das kantonale Gericht habe Bundesrecht verletzt, indem es die Arbeitsfähigkeit basierend auf einer einseitigen und willkürlichen Interpretation des SMAB-Gutachtens feststellte.
Insbesondere in Bezug auf die gerügte angebliche Widersprüchlichkeit der Arbeitsfähigkeitsbeurteilungen gemäss SMAB-Bericht vom 7. März 2014 einerseits und laut SMAB-Gutachten andererseits lässt der Versicherte jedoch deren unterschiedliche Zweckbestimmung ausser Acht. Das orthopädische Assessment des SMAB vom 7. März 2014 wurde im Auftrag des Krankentaggeldversicherers der Arbeitgeberin erstellt. Angesichts der damals bevorstehenden Heilbehandlungsmassnahme (am 16. Mai 2014 durchgeführter operativer Eingriff am linken Fussgelenk) attestierten die SMAB-Ärzte damals bis zum Abschluss der operativen Behandlungsmassnahme durchgehend eine volle "Arbeitsunfähigkeit als Automechaniker". Demgegenüber hatten sich die explorierenden Fachärzte gemäss Auftrag der IV-Stelle im Rahmen des SMAB-Gutachtens ausdrücklich auch zu der trotz gesundheitlicher Einschränkungen zumutbaren Leistungsfähigkeit in einer leidensadaptierten Tätigkeit zu äussern (SMAB-Gutachten S. 19). Denn für die definitionsgemäss beim Invaliditätsbegriff vorausgesetzte Erwerbsunfähigkeit (Art. 8 Abs. 1 ATSG; vgl. <ref-ruling> E. 3.3.1 S. 347) ist - im Unterschied zur Arbeitsunfähigkeit - nicht die Arbeitsmöglichkeit im bisherigen Tätigkeitsbereich, sondern die nach Behandlung und Eingliederung verbleibende Erwerbsmöglichkeit in irgendeinem für den Betroffenen auf einem ausgeglichenen Arbeitsmarkt in Frage kommenden Beruf massgebend (vgl. <ref-ruling> E. 3.2.1 S. 346 f.).
4.2.4. Der Beschwerdeführer macht nicht geltend, ihm seien bisher beantragte Eingliederungsmassnahmen verweigert worden, zumal er aktenkundig einen Wechsel seiner angestammten Tätigkeit als Automechaniker nicht in Betracht zieht. Den Akten sind zudem keine Anhaltspunkte zu entnehmen und der Versicherte vermag auch nicht unter Berufung auf medizinische Unterlagen darzulegen, dass die vorinstanzliche Tatsachenfeststellung einer nicht wesentlichen Minderung der Arbeitsfähigkeit in einer leidensadaptierten, weitgehend leichten und sitzend auszuübenden Tätigkeit offensichtlich unrichtig oder sonstwie bundesrechtswidrig sei. Sodann steht fest und ist unbestritten, dass er in der angestammten Tätigkeit als Automechaniker auch nach Einschätzung der ihn behandelnden Ärzte mindestens zu 50 % arbeitsfähig ist. Dies, obwohl die Tätigkeit als Automechaniker notorisch weder als leichte rückenschonende Beschäftigung bezeichnet werden kann noch ohne statische Beanspruchung des linken Fussgelenkes auszuüben ist. Hier ausschlaggebend ist jedoch einzig die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts zur Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten zumutbaren Tätigkeit (E. 4.2.1 i.f.). Bei dieser Ausgangslage kann offenbleiben, ob der Versicherte gemäss SMAB-Gutachten unter Berücksichtigung aller gesundheitsbedingten Einschränkungen der Leistungsfähigkeit tatsächlich zumutbarerweise in der Lage wäre, seine Arbeitsfähigkeit als Automechaniker bis auf 80 % zu steigern.
4.2.5. Nach dem Gesagten finden sich entgegen dem Beschwerdeführer keine Anhaltspunkte dafür, dass die vorinstanzliche Feststellung der massgebenden Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten Tätigkeit das Willkürverbot verletzt oder sonstwie offensichtlich unrichtig ist. Das SMAB-Gutachten genügt mit Blick auf die Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts den praxisgemäss gestellten Anforderungen. Gestützt darauf und basierend auf der auch im Übrigen bundesrechtskonformen Würdigung der medizinischen Aktenlage ist die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung nicht zu beanstanden.
4.2.6. Demnach hat das kantonale Gericht zu Recht aufgrund der bestehenden Aktenlage seine Überzeugung gebildet. Es durfte ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen, dass weitere Beweiserhebungen am bisherigen Beweisergebnis nichts ändern würden (BGE <ref-ruling> E. 5.3 S. 236; <ref-ruling> E. 4b S. 94; <ref-ruling> E. 1d S. 162; Urteil 8C_1/2016 vom 22. Januar 2016 E. 4.2).
4.3. Schliesslich vermag der Versicherte auch aus dem nach Verfügungserlass (vgl. zur richterlichen Überprüfungsbefugnis in zeitlicher Hinsicht <ref-ruling> E. 1 S. 169 und Urteil 8C_292/2008 vom 9. April 2009 E. 4) erstellten Bericht der Klinik D._ vom 7. Januar 2016 gemäss angefochtenem Entscheid nichts zu seinen Gunsten abzuleiten. Der Bericht dokumentierte lediglich den anlässlich der SMAB-Begutachtung bereits aktenkundig bekannt gewesenen Zustand der schon zuvor geklagten Beschwerden. Weder wurde eine neue Untersuchung durchgeführt noch eine solche veranlasst.
4.4. Ist die Sachverhaltsfeststellung des kantonalen Gerichts hinsichtlich der trotz gesundheitlicher Einschränkungen in Bezug auf eine leidensadaptierte Tätigkeit verbleibenden Arbeitsfähigkeit von 80 % nicht zu beanstanden, bleibt es beim angefochtenen Entscheid. Denn der Beschwerdeführer erhebt gegen die darauf basierende vorinstanzliche Bestätigung des von der Beschwerdegegnerin ermittelten Invaliditätsgrades keine Einwände. Bei einem Invaliditätsgrad von 20 % haben Verwaltung und Vorinstanz zu Recht einen Rentenanspruch verneint.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten (Art. 66 Abs. 1 BGG). Seinem Gesuch um unentgeltliche Prozessführung und Verbeiständung kann jedoch entsprochen werden (Art. 64 BGG; <ref-ruling> E. 4a S. 202). Es wird ausdrücklich auf Art. 64 Abs. 4 BGG hingewiesen, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten hat, wenn sie später dazu in der Lage ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwältin Patricia Reichmuth wird als unentgeltliche Anwältin bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Der Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2'800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 27. Oktober 2016
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Hochuli