Faits :
A.
Par arrêt du 27 juin 2000, le Tribunal fédéral a partiellement admis un recours interjeté par K._ contre un arrêt rendu par la Cour civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud dans une affaire l'opposant à S._ (cause 4C.118/1998). Il a " réform[é] le jugement attaqué en ce sens que le chiffre I de son dispositif prend la teneur suivante: " Le demandeur K._ doit payer au défendeur S._ la somme de 93'694 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 6 juin 1992, sous imputation de 19'562 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 8 mars 1990 ".
B.
Sur réquisition de K._, l'Office des poursuites de Lavaux-Oron a notifié le 6 janvier 2015 à S._ un commandement de payer la somme de 19'562 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 8 mars 1990 (poursuite n° xxxx), à titre d' " Honoraires d'architecte selon arrêt du Tribunal Fédéral Suisse du 27 juin 2000". Cet acte ayant été frappé d'opposition, le poursuivant a demandé la mainlevée définitive. Le 8 mars 2016, le Juge de paix du district de Lavaux-Oron a rejeté cette requête.
Statuant le 7 juillet 2016, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours interjeté par le poursuivant contre cette décision.
C.
Par mémoire du 30 septembre 2016, le poursuivant exerce un " recours " au Tribunal fédéral. Il conclut principalement à ce que la mainlevée définitive de l'opposition soit prononcée, à ce que " S._ reste le débiteur de K._ pour le montant de fr. 45'729.- avec intérêts de 5% /an dès le 8 mars 2016", que "les frais et dépens pour l'assistance professionnelle de Mme G. Gehrig aab [soient] à la charge du débiteur ", et qu'une " indemnité équitable " lui soit allouée pour le " surcroît de travail administratif et comptable dû au refus systématique du débiteur de respecter le prononcé du 27 juin 2000 des Juges Fédéraux ". Subsidiairement, il conclut à ce que le Tribunal fédéral prononce " l'annulation de son acte de défaut de biens, établi le 11 octobre 2005 par l'OP de Cossonay ".
Des observations n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
1.1. Le contentieux de la mainlevée d'opposition (<ref-law>) est de nature pécuniaire (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 399 s.). En l'espèce, la valeur litigieuse n'atteint cependant pas le seuil de 30'000 fr. (<ref-law>) - étant relevé que la conclusion constatatoire formulée par le recourant à hauteur de 45'729 fr. ne doit pas être prise en compte dans le calcul de dite valeur litigieuse, dès lors qu'il fait valoir ce montant en tenant compte des intérêts dus par le poursuivi sur la somme de 19'562 fr. objet de la procédure de mainlevée (<ref-law>; le recourant n'allègue par ailleurs pas (<ref-law>) que la présente cause soulèverait une question juridique de principe (cf. sur cette notion: <ref-ruling> consid. 1.2 p. 210 et la jurisprudence citée), ni qu'une autre des exceptions prévues à l'<ref-law> serait réalisée. Partant, seul le recours constitutionnel subsidiaire au sens des <ref-law> est ouvert.
1.2. Le recours a été interjeté en temps utile (art. 100 al. 1, par renvoi de l'<ref-law>) contre une décision finale (art. 90 et 117 LTF; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 400) rendue en matière de poursuite pour dettes (<ref-law>, en relation avec l'<ref-law>) par un tribunal supérieur statuant sur recours (art. 75 al. 1 et 2, par renvoi de l'<ref-law>). Le poursuivant, qui a succombé devant la juridiction précédente, a qualité pour recourir (<ref-law>; arrêt 5A_454/2012 du 22 août 2012 consid. 1.1).
1.3. En vertu de l'<ref-law>, le mémoire de recours doit notamment indiquer des conclusions. Celles-ci doivent être déterminées et précises, c'est-à-dire énoncer exactement quelles sont les modifications demandées (arrêt 5A_882/2015 du 27 novembre 2015 consid. 1.2 et les références). Les conclusions qui portent sur une somme d'argent doivent être chiffrées (<ref-ruling> consid. 2 p. 237). Ainsi, en tant que le recourant invite la Cour de céans à lui allouer une " indemnité équitable ", sa conclusion est d'emblée irrecevable.
Aux termes de l'<ref-law>, toute conclusion nouvelle est irrecevable. En l'espèce, tel est le cas de celle qui tend à l'annulation d'un acte de défaut de biens, indépendamment du fait que la cour de céans ne serait quoi qu'il en soit pas habilitée à y procéder dans le cadre de la présente procédure.
2.
Le recours constitutionnel subsidiaire peut être exclusivement formé pour violation des droits constitutionnels (<ref-law>). Conformément à l'<ref-law> (applicable en vertu du renvoi de l'<ref-law>), le Tribunal fédéral ne connaît de la violation des droits fondamentaux - notion qui englobe les droits constitutionnels (<ref-ruling> consid. 2) - que si un tel moyen a été invoqué et motivé par le recourant, à savoir exposé de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.5 p. 576). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (sur l'exigence de motivation, parmi plusieurs: <ref-ruling> consid. 2 p. 591 s.).
3.
La cour cantonale a relevé que le décompte du 16 mars 2016 produit par le recourant constituait une pièce nouvelle, irrecevable en vertu de la prohibition des preuves nouvelles prévue à l'<ref-law>. Le recourant conteste cette analyse, mais ne formule à cet égard aucun grief de nature constitutionnelle, de sorte que sa critique est irrecevable (cf. supra consid. 2).
4.
4.1. Sur le fond, la Cour des poursuites et faillites, procédant à une interprétation littérale du chiffre I du dispositif de l'arrêt du Tribunal fédéral du 27 juin 2000, a considéré que le poursuivi n'avait pas été condamné à payer au poursuivant 19'562 fr., mais que ce montant avait été imputé sur les 93'694 fr. que le poursuivant avait été condamné à payer au poursuivi. Cette interprétation était confirmée par le considérant 4 de l'arrêt du Tribunal fédéral, qui rejetait le moyen de K._ tendant à ce que S._ soit condamné à lui payer un montant à titre de solde d'honoraires, au motif que si une créance en paiement d'un tel solde a existé, elle est éteinte par compensation. Partant, la cour cantonale a retenu que l'arrêt du Tribunal fédéral du 27 juin 2000 ne constituait manifestement pas un titre de mainlevée définitive. Au grief selon lequel il faudrait tenir compte des 390'000 fr. versé par Zurich Compagnie d'Assurances au poursuivi, de sorte que celui-ci aurait encaissé 227'000 fr. de plus que ce que le Tribunal fédéral lui a alloué, la cour cantonale a répondu que le poursuivi avait rendu vraisemblable que le montant de 390'000 fr. ne couvrait pas les prétentions qui ont fait l'objet de l'arrêt du Tribunal fédéral, en produisant la transaction du 15 septembre 1992 qu'il a passée avec Zurich Compagnie d'Assurances; cette transaction précisait en effet à son chiffre II/2 qu'elle ne couvrait que le dommage assuré, à savoir les erreurs de conception et de surveillance (Konzeptions- und Überwachungsfehler) et, à son chiffre II/3, qu'elle ne couvrait pas l'objet du procès entre les parties, c'est-à-dire les prétentions en réduction des honoraires et en dommages-intérêts pour vices dans la planification et dépassement de budget (Gegenansprüche wegen zuviel bezahlten Honorars und Schadenersatzes auf Grund verfehlter Terminplanung und von Budgetüberschreitungen). Cet accord n'était pas en contradiction avec le courrier de Zurich Compagnie d'Assurances du 6 octobre 1992, selon lequel, par transaction, ont été " réglés définitivement tous les défauts connus et postes pouvant entrer dans la couverture d'assurance ".
4.2. Le recourant soulève le grief de violation de l'<ref-law>. En substance, il prétend que l'intimé a reçu le montant qu'il a été condamné à lui verser, dans la mesure où il a bénéficié des 390'000 fr. versés par Zurich Compagnie d'Assurances. Faute d'être de nature constitutionnelle, le grief est irrecevable (cf. supra consid. 2).
5.
Comme il l'avait fait en instance cantonale, le recourant conclut à ce qu'il soit constaté que l'intimé est son débiteur à hauteur de 45'729 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 8 mars 2016. A ce sujet, la Cour des poursuites et faillites a relevé qu'une telle conclusion constatatoire ne relève pas de la procédure de mainlevée ni de la compétence du juge de paix. Dès lors que le recourant ne critique pas cette motivation, son recours est irrecevable sur ce point. A l'appui de sa conclusion tendant à la mise à la charge des frais et dépens à l'intimé, le recourant ne soulève aucun grief et ne développe aucune motivation. Le recours est donc aussi irrecevable sur ce point (cf. pour le surplus supra consid. 2).
6.
Au vu de ce qui précède, le recours est irrecevable dans son ensemble. Le recourant doit être condamné aux frais de la procédure fédérale (<ref-law>). L'intimé n'ayant pas été invité à répondre, il n'y a pas lieu de lui allouer des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 11 janvier 2017
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Dolivo