Faits :
A.
Par jugement du 22 décembre 2016, le Tribunal de police du canton de Genève a reconnu A._ - ressortissant algérien, sans domicile connu - coupable notamment de vol, de mise en danger de la vie d'autrui, de violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de deux ans, sous déduction de 76 jours de détention avant jugement, l'a mis au bénéfice d'un sursis pour une durée de trois ans et a ordonné son expulsion pour une durée de cinq ans, le sursis n'empêchant pas l'exécution de l'expulsion pendant le délai d'épreuve.
Le 2 janvier 2017, A._ a annoncé faire appel du jugement du 22 décembre 2016. Le 13 février 2017, il a adressé sa déclaration d'appel écrite à la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice du canton de Genève.
B.
Par ordonnance du 22 décembre 2016, le Tribunal de police a maintenu A._ en détention pour des motifs de sûreté; il a considéré qu'il existait un risque de fuite ou de soustraction aux autorités pénales, de sorte qu'il convenait de garantir l'exécution de la mesure prononcée.
Par arrêt du 13 janvier 2017, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: le Cour de justice) a rejeté dans la mesure de sa recevabilité le recours déposé par A._ contre l'ordonnance du 22 décembre 2016.
C.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 13 janvier 2017 et d'ordonner sa libération immédiate. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause pour nouvelle décision au sens des considérants. Il sollicite aussi l'octroi de l'assistance judiciaire.
La Cour de justice renonce à se déterminer et se réfère à sa décision. Le Ministère public du canton de Genève conclut au rejet du recours. Le recourant a répliqué par courrier du 6 mars 2017.
D.
Le Tribunal fédéral a rendu son jugement en séance publique le 29 mars 2017.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office sa compétence (<ref-law>) et contrôle librement les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis.
1.1. Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre les décisions relatives à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>.
1.2. La qualité pour recourir auprès du Tribunal fédéral au sens de l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF suppose en outre un intérêt actuel et pratique à obtenir l'annulation de la décision attaquée. L'intérêt digne de protection doit être actuel, c'est-à-dire qu'il doit exister non seulement au moment du dépôt du recours, mais encore au moment où l'arrêt est rendu (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 2.1). Si l'intérêt actuel disparaît en cours de procédure, le recours devient sans objet, alors qu'il est irrecevable si l'intérêt actuel faisait déjà défaut au moment du dépôt du recours (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 208 et la jurisprudence citée). De cette manière, les tribunaux sont assurés de trancher uniquement des questions concrètes et non de prendre des décisions à caractère théorique, ce qui répond à un souci d'économie de procédure (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 77).
Il est dérogé exceptionnellement à l'exigence d'un intérêt actuel lorsque la contestation à la base de la décision attaquée peut se reproduire en tout temps dans des circonstances identiques ou analogues, que sa nature ne permet pas de la trancher avant qu'elle ne perde son actualité et que, en raison de sa portée de principe, il existe un intérêt public suffisamment important à la solution de la question litigieuse (<ref-ruling> consid. 1.3.3 p. 78 et la jurisprudence citée).
1.3. En l'espèce, par ordonnance du 20 mars 2017, la Chambre pénale d'appel et de révision a prolongé la détention pour des motifs de sûreté jusqu'au 24 mars 2017, laissant le temps aux autorités administratives compétentes de mettre en oeuvre d'éventuelles mesures de contrainte. Au jour de cet arrêt, la présente procédure est donc devenue sans objet dans la mesure où la détention pour des motifs de sûreté a pris fin le 24 mars 2017.
Il existe cependant un intérêt public suffisamment important à savoir si, en rejetant le 13 janvier 2017 le recours du détenu contre la décision de maintien en détention pour des motifs de sûreté prise par le Tribunal de police le 22 décembre 2016, la cour cantonale a violé le droit fédéral. En d'autres termes, la question de la conformité au droit fédéral de la détention pour des motifs de sûreté d'une personne condamnée à une peine avec sursis et à une expulsion pénale revêt une portée de principe et qui pourrait se poser à nouveau dans des termes semblables sans que le Tribunal fédéral soit en mesure de se prononcer en temps utile. Il sera ainsi fait abstraction de l'exigence de l'intérêt actuel.
1.4. Pour le reste, le recours a été formé dans le délai fixé à l'<ref-law> contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law>). Les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Une mesure de détention pour des motifs de sûreté n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst., <ref-law>). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP).
Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH), c'est-à-dire des raisons plausibles de le soupçonner d'avoir commis une infraction.
3.
Le recourant soutient d'abord que le Tribunal de police n'est pas compétent pour prononcer sa mise en détention pour des motifs de sûreté en vue de garantir l'exécution de l'expulsion prononcée en première instance. Il se plaint d'une violation des art. 220 al. 2 et 231 al. 1 let. a CPP ainsi que d'une application arbitraire de l'art. 18 al. 1 du règlement sur l'exécution des peines privatives de liberté et des mesures concernant les adultes et les jeunes adultes du 19 mars 2014 (REPPL; RS/GE E 4 55.05).
3.1. A teneur de l'<ref-law>, la détention pour des motifs de sûreté commence lorsque l'acte d'accusation est notifié au tribunal de première instance et s'achève lorsque le jugement entre en force, que le prévenu commence à purger sa sanction privative de liberté, qu'il est libéré ou que l'expulsion est exécutée. Au moment du jugement, le tribunal de première instance détermine si le prévenu qui a été condamné doit être placé ou maintenu en détention pour des motifs de sûreté, pour garantir l'exécution de la peine ou de la mesure prononcée (<ref-law>).
L'<ref-law> prévoit que le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné pour mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>) quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de cinq à quinze ans. Selon l'art. 18 REPPL, l'Office cantonal de la population et des migrations est compétent pour prendre les dispositions de mise en oeuvre de l'expulsion prononcée par le juge pénal (art. 66a à 66b CP) ainsi que pour se prononcer sur le report de l'exécution de cette mesure (<ref-law>).
3.2. En l'espèce, le recourant a été reconnu coupable de mise en danger de la vie d'autrui et a été condamné à une peine privative de liberté de deux ans avec sursis pour une durée de trois ans ainsi qu'à une expulsion (ferme) pour une durée de cinq ans. L'<ref-law> qui prévoit l'expulsion obligatoire d'un étranger condamné notamment pour mise en danger de la vie d'autrui figure dans le chapitre 2 intitulé "Mesures" du Code pénal. L'expulsion obligatoire est donc une mesure à caractère pénal. Or l'<ref-law> prévoit que le prévenu peut être maintenu en détention pour des motifs de sûreté pour garantir l'exécution de la mesure prononcée et l'<ref-law> précise que la détention pour des motifs de sûreté prend fin au moment où l'expulsion est exécutée. Le Message du Conseil fédéral concernant une modification du code pénal et du code pénal militaire du 26 juin 2013 (ci-après: Message) précise d'ailleurs que les dispositions du CPP ont été complétées pour mentionner expressément la détention pour des motifs de sûreté comme moyen d'assurer l'exécution de l'expulsion (FF 2013 5373, 5444). En outre, le droit conventionnel autorise la détention d'une personne contre laquelle une procédure d'expulsion est en cours (art. 5 ch. 1 let. f CEDH).
Les modifications législatives précitées fournissent ainsi une base légale suffisante pour placer une personne en détention afin de garantir l'exécution de l'expulsion prononcée en première instance. Comme il s'agit de détention pour des motifs de sûreté, celle-ci suppose qu'aucun jugement ne soit encore entré en force (<ref-law>). Comme tel est le cas en l'espèce, la décision prise par la cour cantonale de maintenir le recourant en détention ne viole en principe pas le droit fédéral.
3.3. Le recourant soutient ensuite que la compétence pour prononcer le maintien en détention pour des motifs de sûreté, en l'absence de jugement exécutoire, n'appartient pas au Tribunal de police mais à l'Office cantonal de la population et des migrations.
Dans ce contexte, il faut distinguer l'autorité compétente dans le cadre de la procédure d'exécution de l'expulsion - l'Office cantonal de la population et des migrations dans le canton de Genève - de l'autorité habilitée à prononcer la détention pour des motifs de sûreté pendant la procédure d'appel. En effet, l'autorité pénale de jugement peut ordonner le placement en détention pour des motifs de sûreté afin de permettre l'exécution de l'expulsion, laquelle devra ensuite être mise en oeuvre par l'autorité administrative. La compétence du Tribunal de police découle ainsi des art. 220 al. 2 et 231 al. 1 let. a CPP, tandis que celle des autorités administratives repose sur l'art. 76 de la loi fédérale du 16 décembre 2005 sur les étrangers (LEtr; RS 142.20) relatif à la détention en vue du renvoi ou de l'expulsion qui en assure l'exécution.
Le recourant perd de vue que l'expulsion prononcée ici par le juge pénal n'est encore ni définitive, ni exécutoire. Dans ces conditions, le juge pénal de la détention reste compétent: l'<ref-law> a été expressément modifié en ce sens dans le cadre de l'adaptation du code pénal à l'art. 121 al. 3 à 6 Cst. (initiative pour le renvoi des criminels étrangers: FF 2013 p. 5444). La compétence des autorités pénales, données jusqu'à l'achèvement de la procédure pénale, n'empêche cependant pas les autorités administratives d'intervenir avant ce stade: l'art. 76 al.1 LEtr permet à l'autorité administrative de placer ou de maintenir en détention administrative la personne concernée dès la notification d'une décision de "première instance" d'expulsion au sens des art. 66a ou 66a bis CP, soit avant l'entrée en force du jugement pénal. Ce cumul de compétences explique sans doute le passage du Message selon lequel les cantons peuvent s'appuyer soit sur le CPP (détention pour des motifs de sûreté), soit sur la LEtr (détention en vue de l'exécution du renvoi ou de l'expulsion) pour assurer l'exécution de l'expulsion (FF 2013 p. 5444).
Par conséquent, le tribunal pénal de première instance était compétent pour maintenir le recourant en détention pour des motifs de sûreté. Le grief lié à l'absence de compétence de l'autorité pénale doit ainsi être rejeté. Les critiques du recourant relatives à son lieu de détention doivent aussi être écartées: la prison de Champ-Dollon est un établissement prévu pour la détention préventive (art. 1 al. 1 du règlement sur le régime intérieur de la prison et le statut des personnes incarcérées du 30 septembre 1985 [RS/GE F 1 50.04]).
4.
Le recourant fait valoir ensuite qu'une durée maximale de la détention pour motifs de sûreté aurait dû être fixée et prétend que sa détention pourrait être prolongée ad vitam puisque la date de son expulsion effective de Suisse ne peut en l'état pas être déterminée.
Il ne peut cependant être reproché au tribunal de première instance de n'avoir pas précisé la durée de la détention pour motifs de sûreté. En effet, en application de la jurisprudence, cette mesure est ordonnée pour trois mois si cette autorité ne fait pas valoir des motifs exceptionnels justifiant une durée de six mois; à l'échéance de cette durée et dans l'hypothèse - non réalisée en l'espèce - où le tribunal de première instance n'aurait pas rendu son jugement rédigé, il lui appartient de vérifier lui-même d'office la détention, cas échéant de la prolonger (cf. art. 227 et 229 CPP applicables par analogie en lien également avec l'<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 188 s.; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 97).
Ce grief tombe également à faux s'agissant de la deuxième instance, dès lors que, dès la saisine de la juridiction d'appel (cf. <ref-law>), le principe du contrôle périodique de la détention ne se justifie plus (<ref-ruling> consid. 2.2.3 p. 189 s.). Le recourant ne peut dès lors tirer aucun argument en sa faveur du fait que le Tribunal de police n'a pas limité sa détention dans le temps. On doit d'ailleurs lui rappeler qu'il peut demander en tout temps sa libération auprès de la direction de la procédure d'appel (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 191).
Enfin, pour les raisons exposées précédemment (consid. 3.3), contrairement à ce que soutient le recourant, il n'est pas encore question d'appliquer, à ce stade de la procédure, les règles relatives à la détention administrative, en particulier celles sur la durée maximale de celle-ci (art. 79 LEtr).
5.
Le recourant fait encore valoir que le maintien en détention pour des motifs de sûreté en vue de garantir son expulsion viole l'art. 5 al. 1 let. f CEDH en lien avec les art. 69 à 81 LEtr qui régissent la détention administrative. Il rappelle aussi qu'il a obtenu le sursis complet à la peine privative de liberté et précise que son maintien en détention pour des motifs de sûreté a été ordonné exclusivement afin d'assurer son départ de Suisse et non en raison d'une infraction commise. Ce faisant, le recourant pose la question du respect du principe de proportionnalité en lien avec la durée de sa détention pour des motifs de sûreté.
5.1. En vertu des art. 31 al. 3 Cst. et 5 ch. 3 CEDH, toute personne qui est mise en détention préventive a le droit d'être jugée dans un délai raisonnable ou d'être libérée pendant la procédure pénale. L'<ref-law> rappelle cette exigence en précisant que la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté ne doit pas durer plus longtemps que la peine privative de liberté prévisible. Le juge peut dès lors maintenir la détention préventive aussi longtemps qu'elle n'est pas très proche de la durée de la peine privative de liberté à laquelle il faut s'attendre concrètement en cas de condamnation (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 275 et les arrêts cités).
Lorsque le détenu a déjà été jugé en première instance, ce prononcé constitue un indice important quant à la peine susceptible de devoir être finalement exécutée (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 275 s. et les arrêts cités). Afin d'éviter d'empiéter sur les compétences du juge du fond, le juge de la détention ne tient en principe pas compte de la possibilité éventuelle de l'octroi, par l'autorité de jugement, d'un sursis, d'un sursis partiel (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 275) ou d'une libération conditionnelle (arrêt 1B_82/2013 du 27 mars 2013 consid. 3.2 in Pra 2013 74 549).
5.2. En l'espèce, le recourant avait subi une détention provisoire et pour des motifs de sûreté de 98 jours au moment du prononcé de l'arrêt cantonal querellé, le 13 janvier 2017.
A cette date, le prévenu avait annoncé son appel au sens de l'<ref-law>. Comme le jugement du Tribunal de police n'avait pas encore été motivé, le délai pour adresser sa déclaration écrite d'appel n'avait pas encore commencé à courir (délai de 20 jours à compter de la notification du jugement motivé: <ref-law>); a fortiori, le délai pour que le Ministère public dépose un éventuel appel joint n'avait pas non plus débuté (délai de 20 jours à compter de la réception de la déclaration d'appel: <ref-law>). En d'autres termes, le Ministère public pouvait encore, le 13 janvier 2017, solliciter le prononcé d'une peine ferme. La cour cantonale était ainsi dans l'incertitude sur la question de savoir si une peine ferme ou une peine avec sursis serait en définitive prononcée. Tant que règne une incertitude sur le caractère ferme ou conditionnel de la peine (c'est-à-dire tant que le délai pour que le Ministère public dépose un appel joint n'est pas échu), il y a lieu de prendre en compte, dans l'examen du principe de la proportionnalité, la quotité de la peine prononcée en première instance (<ref-law>), soit 24 mois.
Il s'agit aussi de prendre en considération le fait que le recourant ne conteste pas, devant le Tribunal fédéral, présenter un risque concret de passage dans la clandestinité; le risque de fuite (dans la clandestinité) peut donc être retenu, l'intéressé n'ayant aucune attache avec la Suisse, ne détenant aucun papier d'identité et indiquant refuser de retourner en Algérie.
Dans ces circonstances, une durée de détention provisoire puis pour des motifs de sûreté d'un peu plus de trois mois paraît encore conforme au principe de la proportionnalité. La cour cantonale pouvait donc, en date du 13 janvier 2017, maintenir le recourant en détention pour des motifs de sûreté, sans violer le droit fédéral.
Par la suite, le recourant a reçu le jugement motivé du Tribunal de police le 23 janvier 2017; il a déposé sa déclaration d'appel le 13 février 2017; il ne ressort pas du dossier que le Ministère public ait formé un appel joint. La détention était par conséquent encore proportionnée jusqu'à l'échéance du délai de 20 jours à compter de la réception de la déclaration d'appel, soit tant que l'incertitude sur le caractère ferme ou conditionnel de la peine privative de liberté subsistait.
5.3. En définitive, il est possible de maintenir en détention pour des motifs de sûreté une personne condamnée à une expulsion et à une peine privative de liberté avec sursis, tant que la question de l'octroi du sursis est incertaine, tant que la détention subie ne dépasse pas la durée de la peine privative de liberté prononcée et tant que le principe de la célérité (<ref-law>) est respecté.
6.
Le recours doit par conséquent être rejeté.
Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies (<ref-law>). Il y a lieu de désigner Me Romain Canonica en qualité d'avocat d'office et de fixer ses honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Romain Canonica est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 francs lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public du canton de Genève et à la Cour de justice du canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 29 mars 2017
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Tornay Schaller