Sachverhalt:
A.
A.A._ (geb. 1982) ist mazedonischer Staatsangehöriger. Er reiste am 16. August 1991 im Rahmen des Familiennachzugs in die Schweiz ein und ist im Besitz einer Niederlassungsbewilligung. Am 25. April 2007 heiratete er in seiner Heimat die Landsfrau B.A._ (geb. 1983), welche in der Folge eine Aufenthaltsbewilligung zum Verbleib bei ihrem Ehemann in der Schweiz erhielt. Aus der Ehe sind zwei Kinder hervorgegangen, C.A._ (geb. 2010) und D.A._ (geb. 2012), welche über die Niederlassungsbewilligung verfügen.
Während seines Aufenthalts in der Schweiz trat A.A._ strafrechtlich wie folgt in Erscheinung:
- Strafbefehl der Bezirksanwaltschaft Zürich vom 20. August 2003: bedingt vollziehbare Busse von Fr. 200.--, unter Ansetzung einer Probezeit von einem Jahr, wegen Hausfriedensbruchs;
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Sihl vom 11. Januar 2005: bedingte Gefängnisstrafe von 90 Tagen, unter Ansetzung von einer Probezeit von drei Jahren, sowie Busse von Fr. 600.-- wegen mehrfachen Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz, der Fälschung von Ausweisen, des Missbrauchs von Ausweisen und Schildern, des Fahrens in angetrunkenem Zustand, der Entwendung zum Gebrauch sowie des Fahrens ohne Führerausweis;
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Sihl vom 17. März 2005: Haft von sechs Tagen wegen mehrfacher Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes;
- Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 25. Januar 2006: Gefängnisstrafe von 60 Tagen wegen Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte sowie mehrfacher Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes; gleichzeitig wurde er bezüglich der bedingt aufgeschobenen Gefängnisstrafe gemäss Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Sihl vom 11. Januar 2005 verwarnt;
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Limmat vom 15. Mai 2006: bedingte Gefängnisstrafe von 90 Tagen, unter Ansetzung einer Probezeit von vier Jahren, sowie Busse von Fr. 500.-- wegen mehrerer Tätlichkeiten, mehrerer versuchter Tätlichkeiten, fahrlässiger Körperverletzung sowie mehrfacher Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes; die früher bedingt ausgesprochenen Gefängnisstrafen von 90 und 60 Tagen wurden in der Folge vollzogen;
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Limmat vom 16. Januar 2008: 240 Stunden gemeinnützige Arbeit sowie Busse von Fr. 300.-- wegen Entwendung zum Gebrauch und mehrfacher Vergehen und Übertretungen gegen das Betäubungsmittelgesetz;
- Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Zürich-Sihl vom 8. Juni 2011: Geldstrafe von 120 Tagessätzen zu je Fr. 30.-- wegen vorsätzlichen Fahrens in fahrunfähigem Zustand sowie der fahrlässigen Verletzung von Verkehrsregeln;
- Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 26. Oktober 2011: Freiheitsstrafe von acht Monaten sowie Busse von Fr. 300.-- wegen vorsätzlicher Entwendung zum Gebrauch, vorsätzlichen Fahrens in fahrunfähigem Zustand, vorsätzlichen Fahrens ohne Führerausweis sowie mehrfacher Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes.
Am 15. Februar 2005 und am 19. Februar 2006 wurde A.A._ ausländerrechtlich verwarnt.
B.
Mit Verfügung vom 6. Mai 2013 widerrief das Migrationsamt des Kantons Zürich die Niederlassungsbewilligung von A.A._ und wies das Gesuch von B.A._ um Verlängerung ihrer Aufenthaltsbewilligung ab. Beide wurden aus der Schweiz ausgewiesen. Ein dagegen erhobener Rekurs bei der Sicherheitsdirektion blieb erfolglos (Entscheid vom 11. August 2014). Mit Urteil vom 10. Februar 2015 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich die dagegen erhobene Beschwerde ebenfalls ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 27. April 2015 beantragen A.A._ und B.A._ die Aufhebung des angefochtenen Urteils. Der Widerruf der Niederlassungsbewilligung von A.A._ sei aufzuheben und die Aufenthaltsbewilligung von B.A._ sei zu verlängern. Zudem ersuchen sie um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Während die Sicherheitsdirektion auf Vernehmlassung verzichtet, beantragen das Verwaltungsgericht und das Staatssekretariat für Migration die Abweisung der Beschwerde. Das Migrationsamt liess sich nicht vernehmen.
Mit Präsidialverfügung vom 28. April 2015 wurde der Beschwerde antragsgemäss aufschiebende Wirkung zuerkannt.

Erwägungen:
1.
Gegen den angefochtenen kantonal letztinstanzlichen Endentscheid über den Widerruf der Niederlassungsbewilligung ist die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht zulässig (<ref-law>; <ref-law>), da der Beschwerdeführer 1 grundsätzlich einen Anspruch auf das Fortbestehen der Bewilligung geltend machen kann (<ref-ruling> E. 1.2.1 S. 4; Urteil 2C_405/2015 vom 23. Oktober 2015 E. 1.1; <ref-law> e contrario). Auch die Beschwerdeführerin 2 kann als seine mit ihm zusammen wohnende Ehegattin einen Anspruch auf die Verlängerung ihrer Aufenthaltsbewilligung geltend machen (vgl. Art. 43 Abs. 1 AuG [SR 142.20]).
Auf die im Übrigen form- und fristgerecht eingereichte Beschwerde (vgl. Art. 42 und 100 Abs. 1 BGG) der hierzu legitimierten Beschwerdeführer (<ref-law>) ist einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 und Art. 96 BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (<ref-ruling> E. 3 S. 415). In Bezug auf die Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rüge- und Substanziierungspflicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.2 S. 232; <ref-ruling> E. 2.5 S. 314).
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinn von <ref-law> beruht (<ref-law>). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (<ref-ruling> E. 2 S. 117). Die beschwerdeführende Partei kann die Feststellung des Sachverhalts unter den gleichen Voraussetzungen beanstanden, wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Rüge ist rechtsgenüglich substanziiert vorzubringen (Art. 42 Abs. 2 und <ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 2.3 S. 266 mit Hinweisen).
2.3. Die Beschwerdeführer monieren, die Vorinstanz habe die Verhältnisse seit der letzten Tat im Juli 2011 unberücksichtigt gelassen und sei folglich bei der Sachverhaltsfeststellung in Willkür verfallen. Ihre Kritik richtet sich in Wirklichkeit gegen die rechtliche Würdigung bzw. die Interessenabwägung der Vorinstanz, weshalb darauf nachfolgend eingegangen wird (E. 4).
3.
Die Beschwerdeführer rügen im Wesentlichen, die Vorinstanz habe zu Unrecht das Vorliegen eines Widerrufsgrundes bezüglich der Niederlassungsbewilligung von Beschwerdeführer 1 angenommen.
3.1. Die Niederlassungsbewilligung kann nach Art. 63 Abs. 1 lit. b AuG, auf den sich die Vorinstanz gestützt hat, widerrufen werden, wenn der Ausländer in schwerwiegender Weise gegen die öffentliche Sicherheit und Ordnung in der Schweiz oder im Ausland verstossen hat oder diese gefährdet oder die innere oder die äussere Sicherheit gefährdet.
Im Rahmen von Art. 63 Abs. 1 lit. b AuG muss, anders als beim Widerrufsgrund von Art. 63 Abs. 1 lit. a i.V.m. Art. 62 lit. b AuG, nicht eine Verurteilung zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe (d.h. zu einer Strafe von mindestens einem Jahr, <ref-ruling> E. 2.1 S. 299; <ref-ruling> E. 4.2 und E. 4.5 S. 379 ff.) vorliegen. Ein schwerwiegender Verstoss gegen die öffentliche Sicherheit und Ordnung liegt in erster Linie vor, wenn die ausländische Person durch ihre Handlungen besonders hochwertige Rechtsgüter wie namentlich die körperliche, psychische und sexuelle Integrität eines Menschen verletzt oder gefährdet hat (vgl. insbesondere zur strengen Praxis des Bundesgerichts bei Betäubungsmitteldelikten: <ref-ruling> E. 2.3.2 S. 34; Urteil 2C_802/2015 vom 11. Januar 2016 E. 4.3 mit Hinweisen). Indes können auch vergleichsweise weniger gravierende Pflichtverletzungen als "schwerwiegend" im Sinne von Art. 63 Abs. 1 lit. b AuG bezeichnet werden: So ist ein Widerruf der Niederlassungsbewilligung namentlich auch dann möglich, wenn sich eine ausländische Person von strafrechtlichen Massnahmen bzw. ausländerrechtlichen Verwarnungen nicht beeindrucken lässt und damit zeigt, dass sie auch zukünftig weder gewillt noch fähig ist, sich an die Rechtsordnung zu halten (<ref-ruling> E. 2.1 S. 19; <ref-ruling> E. 3.3 S. 303). Folglich kann auch eine Summierung von Verstössen, die für sich genommen für einen Widerruf nicht ausreichen würden, einen Bewilligungsentzug rechtfertigen, wobei nicht die Schwere der verhängten Strafen, sondern die Vielzahl der Delikte entscheidend ist (Urteil 2C_320/2015 vom 24. November 2015 E. 4.2 mit Hinweis). Auch das Nichterfüllen von öffentlich-rechtlichen oder privatrechtlichen Verpflichtungen kann gegebenenfalls einen schwerwiegenden Verstoss gegen die öffentliche Sicherheit und Ordnung darstellen, wenn die Verschuldung mutwillig erfolgt ist (Art. 80 Abs. 1 lit. b der Verordnung vom 24. Oktober 2007 über Zulassung, Aufenthalt und Erwerbstätigkeit [VZAE; SR 142.201]; Urteil 2C_699/2014 vom 1. Dezember 2014 E. 3.2; Urteil 2C_160/2013 vom 15. November 2013 E. 2.1.1).
3.2. Es kann festgehalten werden, dass der Beschwerdeführer 1 zwischen 2003 und 2011 acht Mal delinquiert hat. Dabei wurde er zu Freiheitsstrafen von insgesamt über 16 Monaten, einer Geldstrafe von 120 Tagen zu je Fr. 30.--, 240 Stunden gemeinnütziger Arbeit und verschiedenen Bussen in Höhe von insgesamt Fr. 1'900.-- verurteilt. Bei den Delikten handelt es sich keinesfalls nur um Bagatelldelinquenz, wie die Beschwerdeführer dies implizit behaupten. Der Beschwerdeführer 1 delinquierte nicht nur wiederholt im Betäubungsmittelbereich, sondern wurde auch wegen Gewalt und Drohung gegen Behörden und Beamte sowie Tätlichkeiten und fahrlässiger Körperverletzung verurteilt. Zudem hat er durch das wiederholte Lenken eines Fahrzeugs unter Alkohol- bzw. Drogeneinfluss Leib und Leben anderer Menschen erheblich gefährdet. Es erscheint als blosser Zufall, dass bei den von ihm verübten Strassenverkehrdelikten bisher keine anderen Verkehrsteilnehmer zu Schaden gekommen sind. Die schwerste und letzte Strafe (Gefängnisstrafe von acht Monaten) wurde 2011 ausgesprochen, nachdem der Beschwerdeführer 1 nur wenige Monate nach einem unter Alkohol- und Drogeneinfluss verursachten Selbstunfall, der mit Entzug des Führerausweises und mit Strafbefehl sanktioniert wurde, wiederum unter Einfluss von Alkohol, Kokain und Marihuana ein entwendetes Auto gefahren hatte. Das Bezirksgericht Zürich ging von einem erheblichen Verschulden des Beschwerdeführers 1 aus. Er habe die Trunkenheitsfahrt vorsätzlich und aus nichtigem Anlass unternommen. Sein Verhalten zeuge von einer erschreckenden Unbelehrbarkeit, gerade was Widerhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz betreffe. Dem Beschwerdeführer 1 müsse eine Schlechtprognose gestellt werden, weshalb ein bedingter Strafvollzug nicht möglich sei.
Weder die verhängten Strafen noch die angesetzten Probezeiten, noch die 2005 und 2006 ausgesprochenen ausländerrechtlichen Verwarnungen, die ihm schwerer wiegende fremdenpolizeiliche Massnahmen in Aussicht stellten, veranlassten den Beschwerdeführer 1, sein Verhalten zu ändern. Er delinquierte weiter und zudem schwerer, was auf eine beängstigende Gleichgültigkeit und Respektlosigkeit gegenüber der hiesigen Rechtsordnung schliessen lässt.
In Anbetracht dieser Umstände hat die Vorinstanz kein Bundesrecht verletzt, wenn sie den Widerrufsgrund von Art. 63 Abs. 1 lit. b AuG als gegeben erachtete.
Soweit die Vorinstanz die Sozialhilfeabhängigkeit der Beschwerdeführer ins Feld führt, ist zu beachten, dass diese hinsichtlich des Beschwerdeführers 1 keinen Widerrufsgrund zu begründen vermag, da sich dieser seit über 15 Jahren ununterbrochen und ordnungsgemäss in der Schweiz aufhält (Art. 63 Abs. 2 AuG). Die Sozialhilfeabhängigkeit ist allerdings im Rahmen der Verhältnismässigkeitsprüfung zu berücksichtigen.
4.
Zu prüfen bleibt, ob der Widerruf der Niederlassungsbewilligung verhältnismässig ist, was die Beschwerdeführer bestreiten.
4.1. Bei der Verhältnismässigkeitsprüfung sind namentlich die Schwere des Verschuldens, der Grad der Integration bzw. die Dauer der bisherigen Anwesenheit sowie die dem Betroffenen und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen (BGE <ref-ruling> E. 4.3 ff. S. 381 ff.; vgl. Art. 96 Abs. 1 AuG). Die Niederlassungsbewilligung eines Ausländers, der sich schon seit langer Zeit hier aufhält, soll zwar nur mit besonderer Zurückhaltung widerrufen werden, doch ist dies bei wiederholter bzw. schwerer Straffälligkeit selbst dann nicht ausgeschlossen, wenn er hier geboren ist und sein ganzes bisheriges Leben im Land verbracht hat. Bei schweren Straftaten, Rückfall und wiederholter Delinquenz besteht - überwiegende private oder familiäre Bindungen vorbehalten - auch in diesen Fällen ein schutzwürdiges öffentliches Interesse daran, die Anwesenheit des Ausländers zur Aufrechterhaltung der Ordnung bzw. Verhütung von (weiteren) Straftaten zu beenden (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 33 und 139 I 16 E. 2.2.1 S. 19, jeweils mit Hinweisen; vgl. auch Urteile 2C_8/2015 vom 22. Oktober 2015 E. 2.2.2; 2C_676/2015 vom 8. September 2015 E. 2.1).
4.2. Die Vorinstanz ging aufgrund der wiederholten Delinquenz des Beschwerdeführers 1, welcher über Jahre strafrechtlich in Erscheinung getreten sei und sich weder durch Sanktionen noch Verwarnungen habe beeindrucken lassen, von einem insgesamt schweren Verschulden aus.
Soweit die Beschwerdeführer das Verschulden des Beschwerdeführers 1 mit dem Argument in Frage stellen, dass fast alle Delikte in Zusammenhang mit dem Drogenkonsum des Beschwerdeführers 1 gestanden hätten, dringen sie nicht durch. Die Beweggründe bzw. persönlichen Umstände wurden in den entsprechenden Strafurteilen berücksichtigt. Im ausländerrechtlichen Verfahren bleibt kein Raum, die Beurteilung des Strafrichters in Bezug auf das Verschulden zu relativieren (Urteil 2C_888/2012 vom 14. März 2013 E. 4.2.3 mit Hinweisen).
Auch wenn die Straftaten des Beschwerdeführers 1 mehrheitlich auf eine Suchterkrankung zurückzuführen wären, könnten die Beschwerdeführer daraus nichts zu ihren Gunsten ableiten. Sie behaupten zwar, der Beschwerdeführer 1 habe sein Suchtmittelproblem bewältigt und sein Leben grundlegend geändert. Weder dem vorinstanzlichen Urteil noch den Akten lässt sich jedoch entnehmen, dass der Beschwerdeführer 1 die Bekämpfung seiner Suchterkrankung in Angriff genommen bzw. diese überwunden hätte. Mit Blick auf das Rückfallrisiko kann deshalb - entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer - nicht davon ausgegangen werden, dass vom Beschwerdeführer 1 in Zukunft auch tatsächlich keine Gefahr mehr ausgehen wird.
Ins Leere geht auch die Kritik der Beschwerdeführer, die Vorinstanz habe das Wohlverhalten des Beschwerdeführers 1 seit der letzten Straftat 2011 nicht angemessen berücksichtigt. Zum einen kann nicht von einem tadellosen Verhalten seit 2011 gesprochen werden, da der Beschwerdeführer 1 während des Strafvollzugs im Jahr 2013 wegen positiver Werte auf Kokain und THC, Alkoholeinfluss sowie wegen Besitzes von Marihuana gebüsst werden musste. Zum anderen kommt dem Wohlverhalten unter dem Druck eines ausländerrechtlichen Verfahrens ohnehin nur untergeordnete Bedeutung zu, da ein vorbildliches Verhalten in dieser Zeit erwartet wird und keine besondere Leistung darstellt (vgl. Urteil 2C_516/2014 vom 24. März 2015 E. 4.3.3). Schliesslich war der Bewegungsspielraum des Beschwerdeführers 1 auch teilweise durch den Strafvollzug eingeschränkt.
4.3. Der Beschwerdeführer 1 lebt seit seinem neunten Lebensjahr und somit seit über 24 Jahren in der Schweiz, weshalb eine Ausreise ihn zweifellos sehr hart treffen würde. Allerdings kann angesichts seiner wiederholten strafrechtlichen Verurteilungen über einen Zeitraum von acht Jahren nicht auf eine erfolgreiche Integration geschlossen werden. Negativ fällt dabei ins Gewicht, dass auch zwei ausländerrechtliche Verwarnungen ihn nicht dazu veranlasst haben, sein Verhalten zu ändern. Unbehelflich ist die Kritik der Beschwerdeführer, die fremdenpolizeilichen Verwarnungen hätten nicht klar und bestimmt den Widerruf der Niederlassungsbewilligung angedroht. Die Beschwerdeführer räumen selbst ein, dass dem Beschwerdeführer 1 "schwerer wiegende fremdenpolizeiliche Massnahmen" in Aussicht gestellt worden seien. Es ist nicht ersichtlich, welche anderen Massnahmen als der Widerruf der Bewilligung darunter zu verstehen gewesen wären.
In beruflicher und finanzieller Hinsicht kann der Beschwerdeführer 1 nicht als erfolgreich integriert bezeichnet werden. Er hat keine Berufsausbildung abgeschlossen und ging lange Zeit keiner geregelten Arbeit nach. Gemäss den Akten musste er zwischen 2005 und 2014 in erheblichem Masse von der Sozialhilfe unterstützt werden. Zwar ist ihm zugute zu halten, dass er offenbar seit Juni 2014 eine neue Anstellung gefunden hat. Von einer beruflichen Verankerung in der Schweiz kann jedoch nicht gesprochen werden.
Den Kontakt zu seinem Heimatland Mazedonien hat der Beschwerdeführer 1 nicht abgebrochen. Er spricht die dortige Sprache und kennt das Land von Ferienaufenthalten her. Zudem hat er dort 2007 eine Landsfrau geheiratet. Zwar leben seine Eltern und Geschwister in der Schweiz. Ein besonderes Abhängigkeitsverhältnis zu ihnen, welches seine Anwesenheit in der Schweiz erforderlich machen würde, ist jedoch nicht dargetan. Andere vertiefte soziale Bindungen zur Schweiz, die eine Ausreise unzumutbar erscheinen liessen, sind nicht ersichtlich. Seine beruflichen Perspektiven in Mazedonien sind zweifelsohne beschränkt, jedoch lässt allein der Umstand, dass die wirtschaftlichen Verhältnisse bzw. die Arbeitsmöglichkeiten in der Schweiz besser sind als in Mazedonien, eine Ausreise nicht als unzumutbar erscheinen. Insgesamt stehen einer sozialen und wirtschaftlichen Wiedereingliederung des mit 33 Jahren noch vergleichsweise jungen Beschwerdeführers 1 keine unüberwindlichen Hindernisse entgegen.
4.4. Die Beschwerdeführerin 2 hat gestützt auf Art. 43 AuG eine vom Beschwerdeführer 1 abgeleitete Aufenthaltsbewilligung erhalten, welche mit dem Widerruf der Niederlassungsbewilligung von Beschwerdeführer 1 entfällt. Die heute 32-jährige Ehegattin des Beschwerdeführers 1 lebt seit 2007 in der Schweiz und stammt wie er selbst aus Mazedonien, wo ihre Familie lebt und sie selbst bis zu ihrem 24. Lebensjahr gelebt hat. Die Beschwerdeführerin 2 macht nicht geltend, dass ihre Anwesenheit in der Schweiz zu einer besonderen Verbundenheit mit den hiesigen Verhältnissen geführt habe. Insgesamt kann es ihr zugemutet werden, ihrem Ehemann ins Heimatland zu folgen. Die beiden Kinder des Ehepaares, die im Besitz einer Niederlassungsbewilligung sind, müssen das ausländerrechtliche Schicksal der sorgeberechtigten Eltern teilen (<ref-ruling> E. 2.2 S. 156 ff.; Urteil 2C_155/2014 vom 28. Oktober 2014 E. 7.3 mit Hinweisen). Da sie sich mit drei bzw. fünf Jahren noch in einem anpassungsfähigen Alter befinden, ist ihnen die Ausreise mit ihren Eltern ohne Weiteres zuzumuten.
In Anbetracht aller Umstände ist die von der Vorinstanz vorgenommene Interessenabwägung nicht zu beanstanden. Der Widerruf der Niederlassungsbewilligung von Beschwerdeführer 1 und die Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung von Beschwerdeführerin 2 erweisen sich als verhältnismässig.
5.
5.1. Nach dem Gesagten verletzt der vorinstanzliche Entscheid kein Bundesrecht. Folglich ist die Beschwerde abzuweisen.
5.2. Dem Verfahrensausgang entsprechend haben die unterliegenden Beschwerdeführer grundsätzlich die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen, da dem Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung vor Bundesgericht infolge Aussichtslosigkeit nicht zu entsprechen ist (<ref-law>). Angesichts der besonderen Umstände werden den Beschwerdeführern reduzierte Gerichtskosten auferlegt (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG).
5.3. Parteientschädigungen werden keine zugesprochen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 2. Abteilung, und dem Staatssekretariat für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 29. Februar 2016
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Zünd
Die Gerichtsschreiberin: Petry