Faits :
A.
E._, née en 1919 à Y._ (France), de nationalité française, veuve de F._, de nationalité belge, est décédée en 2010 à U._ en Belgique. Ses héritiers sont ses enfants D._, née en 1943 à Z._ (Belgique), A._, née en 1945 à Z._ (Belgique), B._, née en 1948 à Z._ (Belgique), et C._, né en 1952 à Z._ (Belgique).
B.
B.a. Le 24 septembre 2012, A._, B._ et C._ ont ouvert, à l'encontre de D._, une action en partage de la succession de feu E._ devant le Tribunal d'Hérens et Conthey. L'autorisation de procéder leur a été délivrée le 5 novembre 2012 et la demande au fond déposée le 15 février 2013 [recte: 5 février 2013].
Dans sa réponse du 29 août 2013, D._ a conclu, principalement, à l'irrecevabilité de la demande pour incompétence ratione loci du tribunal saisi, en se prévalant du dernier domicile de E._ en Belgique. Par mémoire du 30 janvier 2014, les demandeurs ont conclu au rejet de l'exception d'incompétence ratione loci.
Par décision du 4 novembre 2016, le juge I des districts d'Hérens et Conthey (ci-après: juge de district) a constaté l'incompétence ratione loci du Tribunal d'Hérens et Conthey pour connaître de l'action en partage ouverte le 24 septembre 2012.
B.b. Le 7 décembre 2016, A._, B._ et C._ ont appelé de la décision du 4 novembre 2016, concluant principalement au constat de la compétence du Tribunal d'Hérens et Conthey, au rejet de l'exception d'incompétence ratione loci soulevée par D._ et au renvoi de la cause au juge de district pour qu'il fixe la suite de la procédure et rende une décision sur le fond.
Par détermination du 1er février 2017, D._ a conclu au rejet de l'appel.
Par jugement du 7 mars 2017, expédié le même jour, le Tribunal cantonal du canton du Valais a confirmé la décision entreprise.
C.
Par acte posté le 7 avril 2017, A._, B._ et C._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre le jugement du 7 mars 2017. Ils concluent à son annulation et à sa réforme dans le sens de leurs conclusions prises en appel. Subsidiairement, ils sollicitent le renvoi de la cause au Tribunal cantonal valaisan pour nouvelle décision au sens des considérants. Pour le surplus, ils réitèrent, à toutes fins utiles, leurs conclusions sur le fond du litige, pour le cas où le Tribunal fédéral s'estimerait compétent pour le trancher.
Des déterminations n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
Le recours a été déposé dans le délai légal (art. 100 al. 1 LTF) à l'encontre d'une décision finale (art. 90 LTF; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 1.3; arrêts 5A_612/2016 du 1er mars 2017 consid. 1; 5A_795/2016 du 14 décembre 2016 consid. 1; 5A_706/2014 du 14 janvier 2015 consid. 1.1 et les références; 5A_230/2007 du 7 juillet 2008 consid. 1) rendue en matière civile (art. 72 al. 1 LTF) par une autorité cantonale de dernière instance statuant sur recours (art. 75 LTF). La décision attaquée a pour objet la compétence (internationale) à raison du lieu pour statuer sur une action en partage successoral, en sorte que l'affaire est de nature pécuniaire (arrêt 5A_87/2011 du 23 septembre 2011 consid. 1). Il résulte de l'arrêt entrepris que la valeur litigieuse est largement supérieure à 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF). Les recourants, qui ont été déboutés de leurs conclusions par l'autorité précédente, ont qualité pour recourir (art. 76 al. 1 LTF). Partant, le recours en matière civile est en principe recevable au regard des dispositions qui précèdent.
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit fédéral et du droit international (art. 95 let. a et b LTF). Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF) sans être lié ni par les motifs de l'autorité précédente, ni par les moyens des parties; il peut donc admettre le recours en se fondant sur d'autres arguments que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (<ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 2.2). Toutefois, compte tenu de l'obligation de motiver qui incombe au recourant en vertu de l'art. 42 al. 2 LTF, il n'examine pas toutes les questions juridiques qui peuvent se poser, mais seulement celles qui sont soulevées devant lui (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 12.3 et les références). En outre, il ne connaît de la violation des droits fondamentaux que si ce grief a été soulevé et motivé par la partie recourante (" principe d'allégation ", art. 106 al. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 1.4.2). Si celle-ci se plaint de la violation de tels droits, elle doit ainsi satisfaire au principe d'allégation, en indiquant précisément quelle disposition constitutionnelle a été violée et en démontrant, par une argumentation précise, en quoi consiste la violation (<ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 1.4.2). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 3.2).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été établis de façon manifestement inexacte - ce qui correspond à la notion d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 5.1; <ref-ruling> consid. 4.1.2) - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 in fine LTF). Le recourant qui entend invoquer que les faits ont été établis de manière arbitraire (art. 97 al. 1 LTF) doit satisfaire au principe d'allégation susmentionné (cf. supra consid. 2.1).
3.
Les recourants se plaignent d'arbitraire dans la constatation des faits relatifs à la détermination du dernier domicile de la défunte et, conséquemment, d'une violation de l'art. 20 al. 1 let. a LDIP.
3.1. Conformément à l'art. 86 al. 1 LDIP, la compétence pour prendre les mesures nécessaires au règlement de la succession et connaître des litiges successoraux appartient aux autorités judiciaires ou administratives suisses du dernier domicile du défunt. En vertu de l'art. 20 al. 1 let. a LDIP, qui repose sur les mêmes critères que l'art. 23 al. 1 CC (<ref-ruling> consid. 2b et les références; arrêts 4A_443/2014 du 2 février 2015 consid. 3.4; 5A_267/2012 du 21 novembre 2012 consid. 6.3; 5A_725/2010 du 12 mai 2011 consid. 2.1, publié in RNRF 2013 p. 60), une personne physique a son domicile dans l'Etat dans lequel elle réside avec l'intention de s'y établir.
La notion de domicile comporte deux éléments: l'un objectif, la présence physique en un lieu donné; l'autre subjectif, l'intention d'y demeurer durablement (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 3.6; <ref-ruling> consid. 4.3; arrêts 4A_36/2016 du 14 avril 2016 consid. 3.4; 5A_1015/2015 du 29 février 2016 consid. 3.3; 5A_267/2012 précité; 5A_270/2012 du 24 septembre 2012 consid. 4.2).
Le fardeau de la preuve des faits dont on peut déduire l'existence d'un domicile incombe à la partie qui entend en déduire un droit (art. 8 CC; SUTTER-SOMM/GUT, in Kommentar zur Schweizerischen Zivilprozessordnung, SUTTER-SOMM/HASENBÖHLER/ LEUENBERGER (éd.), 3ème éd. 2016, n° 4a ad art. 10 CPC; HALDY, Code de procédure civile commenté, 2011, n° 10 ad art. 10 CPC).
3.1.1. Seul l'élément subjectif du domicile est en l'espèce litigieux.
3.1.1.1. Pour déterminer si une personne réside dans un lieu déterminé avec l'intention de s'y établir durablement, la jurisprudence ne se fonde pas sur la volonté interne de l'intéressé; seules sont décisives les circonstances objectives, reconnaissables pour les tiers, permettant de déduire une telle intention (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 3.6; <ref-ruling> consid. 2b; <ref-ruling> consid. 2b/bb; arrêts 4A_36/2016 précité; 5A_1015/2015 précité; 4A_443/2014 précité; 5A_267/2012 précité consid. 6.3.2; 5A_270/2012 précité consid. 4.2.2 et les références). Pour qu'une personne soit domiciliée à un endroit donné, il faut donc que des circonstances de fait objectives manifestent de manière reconnaissable pour les tiers que cette personne a fait de cet endroit, ou qu'elle a l'intention d'en faire, le centre de ses intérêts personnels, sociaux et professionnels, de sorte que l'intensité des liens avec ce centre l'emporte sur les liens existant avec d'autres endroits ou pays (<ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 2b/bb; arrêts 4A_443/2014 précité; 5A_267/2012 précité; 5A_270/2012 précité; 5C.163/2005 du 25 août 2005 consid. 4.1 et les références). L'intention de se constituer un domicile volontaire suppose que l'intéressé soit capable de discernement au sens de l'art. 16 CC. Cette exigence ne doit pas être appréciée de manière trop sévère et peut être remplie par des personnes présentant une maladie mentale, dans la mesure où leur état leur permet de se former une volonté (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 2.1).
Les documents administratifs tels que permis de circulation, permis de conduire, papiers d'identité, attestations de la police des étrangers, des autorités fiscales ou des assurances sociales, ou encore les indications figurant dans des décisions judiciaires ou des publications officielles ne sont pas déterminants à eux seuls. Ils constituent certes des indices sérieux de l'existence du domicile mais ne sauraient toutefois l'emporter sur le lieu où se focalise un maximum d'éléments concernant la vie personnelle, sociale et professionnelle de l'intéressé (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 3; arrêts 4A_443/2014 précité; 4C.4/2005 du 16 juin 2005 consid. 4.1).
3.1.1.2. Conformément au principe du domicile volontaire, le législateur a par ailleurs prévu que le séjour effectué dans un but spécial ne constitue pas le domicile en soi (art. 23 al. 1 2ème phr. CC, en vigueur depuis le 1er janvier 2013 (RO 2011 725), lequel reprend le contenu matériel de l'art. 26 aCC). Il s'agit d'une présomption selon laquelle le séjour dans l'un des lieux mentionnés à l'art. 23 al. 1 2ème phr. CC n'entraîne pas le transfert à cet endroit du centre des intérêts. Cette présomption légale est toutefois susceptible d'être renversée si la personne séjournant à un certain endroit dans un but spécial entend effectivement y créer son domicile au sens de l'art. 23 al. 1 CC, à savoir lorsqu'une personne décide de son propre chef, d'une manière reconnaissable pour les tiers, de s'installer dans un établissement (<ref-ruling> consid. 3.5 et les arrêts cités). Il n'est ainsi pas exclu qu'une personne entrant de son plein gré dans un établissement décide d'y faire le centre de ses relations personnelles et professionnelles (STEINAUER/FOUNTOULAKIS, Droit des personnes physiques et de la protection de l'adulte, 2014, n° 364 p. 124; EIGENMANN, Commentaire romand, Code civil I, 2010, n° 4 ad art. 26 aCC; STAEHELIN, Basler Kommentar, 4ème éd. 2010, n° 6 ad art. 26 aCC); tel est notamment le cas des maisons pour personnes âgées (<ref-ruling> consid. 3.5; <ref-ruling> consid. 3.1).
La présomption n'est en principe pas renversée si le placement est imposé par un tiers, l'installation dans l'établissement relevant alors de la volonté de ce tiers et non de celle de l'intéressé. Il en va en revanche autrement lorsqu'une personne majeure et capable de discernement décide de son plein gré, c'est-à-dire librement et volontairement, d'entrer dans un établissement pour une durée illimitée et choisit par ailleurs librement l'établissement ainsi que le lieu de séjour. Dans la mesure où, lors de l'entrée dans un établissement qui survient dans ces circonstances, le centre de l'existence est déplacé en ce lieu, un nouveau domicile y est constitué. L'entrée dans un établissement doit aussi être considérée comme le résultat d'une décision volontaire et libre lorsqu'elle est dictée par " la force des choses " (" Zwang der Umstände "), tel le fait de dépendre d'une assistance ou d'avoir des difficultés financières (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 2.1).
3.1.2. Le lieu où la personne réside (élément objectif) et son intention de s'établir (élément subjectif) relèvent de l'établissement des faits, que le Tribunal fédéral ne corrige qu'en cas d'arbitraire (art. 97 al. 1 LTF et 9 Cst.). Si ces manifestations de volonté relèvent du fait, les conclusions à en tirer au sens des art. 23 al. 1 CC et 20 LDIP constituent une question de droit que le Tribunal fédéral examine librement (art. 106 al. 1 LTF; ATF <ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 2a et la référence citée; arrêts 5A_807/2016 du 22 mars 2017 consid. 3.1.2; 4A_36/2016 précité; 5A_1015/2015 précité; 4A_443/2014 précité; 5A_267/2012 précité; 5A_725/2010 précité 5A_230/2007 précité consid. 6.2).
3.2. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que, contrairement à ce que soutenaient les recourants, la défunte n'avait pas intégré la résidence " X._ " sise à U._ (Belgique) en 2007, époque où elle n'était plus capable de décider de l'endroit où sa vie devait se dérouler, mais en octobre 2003 voire 2005 au plus tard. Les recourants se fondaient sur un document établi le 28 mars 2013 par G._, directrice de la résidence " X._ " depuis le 15 février 2012, attestant que l'intéressée était entrée dans cette résidence le 1er octobre 2007. Lors de son audition comme témoin, la susnommée avait toutefois rectifié l'erreur contenue dans ce document en précisant que cette entrée avait eu lieu en octobre 2003. Cette période correspondait d'ailleurs au début du bail conclu le 30 septembre 2003. Si, en raison des séjours à l'étranger, notamment à V._, que la défunte avait encore effectués depuis la prise à bail de l'appartement dans la résidence " X._ ", on pouvait discuter la question de savoir si elle s'y était établie dès le 1er octobre 2003, le doute n'était plus permis après le 1er octobre 2005. Dès cette date, elle avait en effet séjourné de manière continue dans cet appartement. C'était donc bien en octobre 2005, au plus tard, que la défunte avait intégré définitivement ce lieu de vie. A ce moment-là, elle était encore en pleine possession de ses moyens puisque, selon les témoignages recueillis, ce n'était qu'à partir de 2006/2007 qu'elle avait commencé à perdre sa lucidité.
La défunte n'avait cependant jamais transféré ses papiers d'identité dans la Commune de U._. Ceux-ci étaient restés déposés auprès de l'office de la population de la Commune de W._, ce que les documents administratifs versés à la procédure attestaient. L'intéressée était également titulaire d'un permis de conduire suisse, était membre du Touring Club Suisse et avait des relations bancaires en Suisse. Il ne s'agissait toutefois là que d'indices - certes sérieux s'agissant des papiers d'identité - de l'existence d'un domicile en Suisse, lesquels pouvaient être tenus en échec par la contre-preuve du fait présumé. Or, cette contre-preuve avait été rapportée. Les faits établis démontraient en effet que le centre des relations et des intérêts de la défunte se situait en Belgique. C'était au moyen d'un compte ouvert dans les livres d'une banque belge qu'elle effectuait tous les paiements usuels liés à ses frais et dépenses quotidiens, dont les créanciers étaient, pour la plupart, situés en Belgique. Elle détenait bien des comptes bancaires en Suisse, mais leur utilisation semblait s'être limitée au transfert régulier, sur son compte belge, des intérêts perçus sur le portefeuille qu'elle détenait auprès de la banque H._ à Genève. Même les charges liées à l'appartement de V._ étaient acquittées par le biais de son compte bancaire belge. C'était en Belgique qu'elle s'était faite opérer à deux reprises (en 2006 [opération des yeux] et 2007 [opération de la hanche]) et c'était également dans ce pays qu'elle avait ses attaches familiales et sociales, puisque, selon les propres allégués des recourants, elle n'avait, au moment du décès, aucune famille ni aucun ami proche à V._. Les recourants avaient certes allégué que les amis proches de leur mère étaient décédés avant celle-ci, mais ils n'avaient pas prétendu que les intéressés résidaient à V._. De plus, la défunte avait, de son vivant, attribué à l'une de ses filles, D._, l'appartement de V._, par la cession des certificats d'actions y relatifs sans constituer d'usufruit en sa faveur sur les actions; elle n'avait donc plus l'usage et la jouissance de cet objet immobilier. De tels faits étaient la manifestation objective et reconnaissable pour les tiers d'une volonté de transférer à U._ son centre de vie. Ils constituaient à l'évidence une contre-preuve détruisant la présomption de domicile suisse fondées sur les indices relevés ci-dessus, que ne venait renforcer aucune autre circonstance décisive. Autrement dit, les indices de l'existence d'un domicile en Suisse n'étaient pas prépondérants par rapport à la manifestation objective et reconnaissable pour les tiers de la volonté de la défunte de s'établir à U._.
Dès lors que la défunte était entrée de son plein gré dans la résidence " X._ " à une époque où elle était capable de discernement pour y passer les dernières années de sa vie, ce séjour constituait son domicile, indépendamment de la question de savoir si cette résidence était un home au sens de l'art. 23 al. 1 2ème phr. CC. La présomption que tel n'est pas le cas, prévue à cette disposition, pouvait en effet être renversée lorsque, comme en l'espèce, la personne intègre volontairement un tel établissement avec l'intention d'y demeurer. Cette problématique souffrait dès lors de rester indécise. Il semblait toutefois fort douteux que la résidence " X._ " soit une institution médico-sociale au sens de l'art. 23 al. 1 2ème phr. CC puisqu'elle constitue un ensemble d'appartements mis à bail ou en vente, qui ne dispose pas d'une équipe interne de soignants et d'infirmiers. Le bail n'était d'ailleurs consenti qu'à des personnes non atteintes d'affections nécessitant un traitement ou des soins s'apparentant à un régime hospitalier, ce qui, à l'évidence, n'était pas le propre d'un tel établissement.
3.3.
3.3.1.
3.3.1.1. Les recourants se plaignent tout d'abord d'arbitraire dans la constatation des faits, soit des circonstances manifestant le lieu avec lequel la défunte avait les relations les plus étroites.
Singulièrement, ils font grief à la cour cantonale d'avoir arbitrairement écarté les témoignages selon lesquels la défunte avait continué à voyager après 2003 et de s'être essentiellement basé sur les relevés de son compte bancaire belge, lus à la lumière du témoignage de la directrice de la résidence " X._ ", pour retenir, manifestement à tort, que l'intéressée ne s'était plus absentée de ladite résidence depuis l'automne 2005. Or, il résultait des déclarations des témoins I._, fils de D._, J._, amie de la défunte, et G._ que la défunte avait continué à voyager régulièrement après 2003, et notamment à se rendre régulièrement à son domicile de V._, tant et aussi longtemps qu'elle en avait les capacités physiques et intellectuelles. C'était également à tort que les juges précédents avaient retenu que la défunte effectuait tous les paiements usuels liés à ses frais et dépenses quotidiens par le biais de son compte belge. Ce compte était en effet alimenté au moyen de fonds provenant de son compte ouvert auprès de la banque H._ à Genève pour lui permettre d'assurer indistinctement les paiements des dépenses de ses deux résidences sises en Belgique, puis de la résidence " X._ ". Quant aux charges de l'appartement de V._, elles continuaient à être payées par l'intermédiaire de ses comptes suisses, ce qui démontrait qu'elle n'avait aucune volonté de se départir de ses relations bancaires suisses ni d'abandonner sa propriété de V._.
3.3.1.2. Sur la base de la retranscription du contenu des déclarations des témoins I._, J._ et G._ - dont il n'est pas allégué qu'elle serait manifestement inexacte -, la cour cantonale a jugé que ces témoignages contradictoires ne lui étaient pas d'une grande aide, soit parce qu'ils provenaient du fils de l'une des parties à la procédure, soit parce qu'ils étaient peu précis. Les recourants ne s'en prennent nullement à ces motifs, se limitant à objecter, de manière appellatoire, que ces témoignages auraient dû être pris en compte pour retenir que la défunte avait continué à voyager régulièrement, notamment pour se rendre à V._, tant que sa santé le lui permettait. Outre qu'il n'apparaît nullement que les juges cantonaux auraient arbitrairement retenu le contraire, les recourants ne parviennent pas, par une telle assertion, à démontrer que la constatation selon laquelle la défunte avait séjourné de manière continue dans son appartement sis dans la résidence " X._ " depuis le 1er octobre 2005 serait manifestement inexacte (art. 97 al. 1 in fine LTF). Quant aux constatations de la cour cantonale relatives au compte bancaire belge de la défunte, on ne voit pas en quoi les allégations des recourants les contrediraient au point de les rendre arbitraires: se bornant principalement à exposer leur propre appréciation des preuves, les recourants ne cherchent nullement à les dénoncer de façon conforme aux exigences requises (cf. supra consid. 2.2).
Partant, force est d'admettre que l'exposé proposé par les recourants - qui tend seulement à substituer une appréciation différente de celle de l'autorité précédente - est manifestement inapte à mettre en évidence une lacune indiscutable dans les constatations de la décision déférée, qui lient le Tribunal fédéral selon l'art. 105 al. 1 LTF. Le moyen, de caractère appellatoire, est ainsi exempt de toute démonstration d'arbitraire, d'où son irrecevabilité (art. 106 al. 2 LTF).
3.3.2.
3.3.2.1. Les recourants reprochent ensuite aux juges cantonaux d'avoir violé l'art. 20 al. 1 let. a LDIP, en ne tenant pas pour réalisée la condition de l'intention, perceptible pour les tiers, d'être domicilié en Suisse. Or, la défunte n'avait jamais eu l'intention de transférer son domicile de V._ à U._. Elle n'avait en effet jamais fait état de son désir de modifier le centre de ses intérêts, de déposer ses papiers à son lieu de résidence habituelle, pas plus que de se départir de son domicile de V._. Elle avait toujours souhaité résider en Suisse, son pays d'adoption depuis tant d'années; elle était très attachée à V._, d'autant plus qu'elle y avait vécu avec son mari. Après 2005, son état physique et psychique ne lui avait plus permis ni d'envisager ni de pouvoir résider ailleurs qu'à la résidence " X._ ". A partir de 2007, alitée et impotente, elle aurait été incapable de la quitter et d'y créer son domicile; sa santé s'était en effet gravement détériorée au point de porter atteinte à sa capacité de discernement, comme l'avait souligné le témoin K._, petit-fils de la défunte. Ce n'était donc pas son choix de quitter V._ où elle avait vécu toute sa vie de " pleine conscience ". C'était son état physique et mental qui l'avait contrainte de vivre à la résidence " X._ " et non la volonté d'y créer un nouveau domicile, ce que le témoin L._, petite-fille de la défunte, avait confirmé. Les éléments avancés par la cour cantonale ne permettaient pas de retenir le contraire. La défunte n'avait en effet entrepris aucune démarche en ce sens auprès des autorités belges, maintenant ses papiers sur la Commune de W._. Elle n'avait pas résilié sa relation bancaire avec la Banque M._. Elle disposait d'une autre relation bancaire en Suisse, à la banque H._, d'où transitaient les différents paiements notamment auprès de sa banque belge dont la relation n'était que celle d'un compte de " transit " pour faciliter ses paiements sur sol belge. Lorsqu'elle avait dû restituer son permis de conduire, elle l'avait fait auprès des autorités valaisannes et non belges. Cela démontrait bien sa volonté de maintenir le centre de ses relations en Suisse et notamment à V._. Il en allait de même de ses déplacements, qui avaient été réguliers de 2003 à 2005, puis de quelques jours entre 2005 et 2007. Ces éléments, notamment l'incapacité de discernement de la défunte dès 2007, étaient importants, voire déterminants, pour l'issue de l'incident d'incompétence territoriale soulevé par l'intimée, qui n'avait d'ailleurs pas apporté la preuve de ses allégations.
3.3.2.2. Force est de constater que les recourants échouent à valablement combattre les arguments avancés par la cour cantonale pour retenir que la défunte avait manifesté l'intention, reconnaissable pour les tiers, de s'établir à U._ en Belgique.
Le fait que la défunte n'ait pas annoncé son départ pour la Belgique et n'ait pas régularisé sa situation administrative en Suisse ne saurait pour autant créer la condition subjective d'un domicile à V._. Singulièrement, la référence faite au maintien des papiers d'identité de la défunte auprès de la Commune de V._ n'est d'aucun secours aux recourants, dès lors que l'existence d'un domicile en un lieu déterminé peut être admise quand bien même le statut de la personne du point de vue administratif tenderait à indiquer que celui-ci se trouve en un autre lieu; l'attestation de domicile délivrée par une commune ne permet en effet pas d'établir, à elle seule, le domicile (cf. supra consid. 3.1.1.1 in fine). Il en va de même du permis de conduire suisse de la défunte, sa restitution à une autorité suisse étant au demeurant sans aucune pertinence.
Pour ce qui concerne les prétendus souhaits et désirs de la défunte - qui ne ressortent pas des faits constatés par la cour cantonale -, ils ne sauraient revêtir une importance prépondérante, dans la mesure où la volonté de la personne n'est pas en soi décisive et ne produit d'effet sur le domicile que si elle est confirmée par des faits extérieurs et reconnaissables par des tiers. Or, de tels faits extérieurs en lien avec un domicile en Suisse ne sont pas donnés. Les comptes dont disposait la défunte auprès d'établissements bancaires à Genève et en Valais attestent seulement que celle-ci avait des liens avec la Suisse, mais n'apportent aucunement la preuve d'une résidence effective dans ce pays et encore moins de la volonté de s'y établir. On ne peut en revanche en dire autant s'agissant de la Belgique comme l'a à juste titre retenu la cour cantonale sur la base d'éléments factuels, prouvés par les pièces du dossier et dont les recourants ne sont pas parvenus à démontrer qu'ils seraient erronés.
Pour le surplus, sauf à affirmer péremptoirement que, après 2005, son état physique et mental ne lui permettait pas de vivre ailleurs qu'à la résidence " X._ " et que, à partir de 2007, son incapacité de discernement l'empêchait de la quitter, les recourants ne soutiennent pas que la défunte aurait décidé contre son gré de prendre à bail un appartement dans cette résidence et, comme ils l'admettent du reste eux-mêmes (recours, ch. 50 p. 12), de s'y installer en 2003. Ils ne prétendent pas non plus que celle-ci constituerait un home visé par l'art. 23 al. 1 2ème phr. CC (cf. supra consid. 3.1.1.2). On ne voit dès lors pas en quoi l'incapacité de discernement constatée dès 2007 serait en l'occurrence pertinente.
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale ne saurait se voir reprocher une quelconque violation du droit fédéral dans la subsomption qu'elle a tirée de circonstances objectives quant à l'existence d'un domicile de la défunte en Belgique. On ne peut dès lors qu'approuver la conclusion des juges précédents, selon laquelle les éléments du dossier permettaient d'admettre que, à compter d'octobre 2005 au plus tard, l'intéressée avait manifesté de manière reconnaissable pour les tiers sa volonté de s'établir à U._ et d'y créer le centre de ses intérêts personnels. Dans ces circonstances, on ne saisit pas - et les recourants ne l'explicitent pas plus avant - en quoi l'intimée aurait échoué dans la preuve qui lui incombait de l'existence d'un domicile à l'étranger de la défunte. Le grief de violation de l'art. 20 al. 1 let. a LDIP est par conséquent infondé.
4.
En définitive, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité aux frais des recourants solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'y a pas lieu d'accorder des dépens à l'intimée, qui n'a pas été invitée à présenter des observations (art. 68 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 7'000 fr. sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour civile II du Tribunal cantonal du canton du Valais.
Lausanne, le 19 juin 2017
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Hildbrand