Faits :
A.
A.a. Par décision du 28 avril 2016, la Délégation des Juges en matière de récusation de la Cour de justice de la République et canton de Genève a déclaré irrecevable la demande de récusation déposée par A._ et B._ en relation avec un arrêt rendu le 3 août 2015 par la Chambre des assurances sociales. Elle a constaté que l'arrêt du 3 août 2015 mentionnait la composition ayant statué et que la demande de récusation avait été remise plus de cinq semaines après réception de celui-ci. Cette dernière était donc tardive, les époux A._ et B._ ne pouvant se prévaloir d'un motif valable qui les auraient empêché d'agir en temps utile.
A.b. Le 17 mai 2016, A._ et B._ ont déposé un mémoire intitulé "demande de récusation et demande de révision" devant la Chambre des assurances sociales en relation avec la décision susmentionnée du 28 avril 2016.
Le 24 mai suivant, l'autorité cantonale a remis cette écriture au Tribunal fédéral comme objet de sa compétence, puisqu'au vu de son contenu il s'agissait manifestement d'un recours contre la décision du 28 avril 2016 et que les voies de droit cantonal étaient épuisées.
B.
Par arrêt du 15 juin 2016 (cause 8C_385/2016), le Tribunal fédéral a déclaré irrecevable le recours formé par les époux A._ et B._ contre la décision de la Délégation des Juges du 28 avril 2016. En résumé, il a constaté que la décision attaquée reposait sur le droit cantonal genevois, lequel ne pouvait être revu que sous l'angle restreint de l'arbitraire, et considéré que l'écriture ne comportait pas une motivation suffisante au regard des exigences découlant des art. 42 et 106 al. 2 LTF.
C.
Le 12 septembre 2016, A._ et B._ (ci-après: les requérants) ont déposé une demande de révision de l'arrêt du Tribunal fédéral du 15 juin 2016. Ils ont sollicité en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
D.
Par ordonnance du 28 septembre 2016, le Tribunal fédéral a rejeté la demande d'assistance judiciaire en raison de l'absence de chances de succès de leur demande de révision et a imparti aux requérants un délai de 14 jours, courant dès réception de l'ordonnance, pour verser une avance de frais de 500 fr.
Le 20 octobre 2016, les requérants ont demandé l'annulation de cette ordonnance ainsi que la récusation des juges qui l'avaient rendue.
Par ordonnance du 31 octobre 2016, le Tribunal fédéral a déclaré irrecevable la demande de récusation, a rejeté la demande visant à l'annulation de l'ordonnance du 28 septembre 2016 et a imparti un délai supplémentaire de 10 jours pour verser l'avance de frais.

Considérant en droit :
1.
Les requérants fondent leur demande de révision sur l'<ref-law>, en vertu duquel la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut être demandée si les dispositions concernant la composition du tribunal ou la récusation n'ont pas été observées.
2.
Dans leur mémoire, ils s'en prennent, d'une part, à la compétence du Tribunal fédéral pour rendre l'arrêt du 15 juin 2016 et, d'autre part, au contenu de cet arrêt.
Ils soutiennent d'abord que leur écriture du 17 mai 2016 ne devait pas être considérée comme un recours contre la décision de la Délégation des Juges, mais comme une demande de révision à l'attention de la juridiction cantonale. Ils soulignent en particulier que cette écriture intitulée "demande de récusation et demande de révision" avait été adressée à la Chambre des assurances sociales.
Les requérants contestent ensuite les considérants de l'arrêt du 15 juin 2016. Il font valoir en substance que la décision de la Délégation des Juges du 28 avril 2016 reposait sur l'art. 15B de la loi [de la République et canton de Genève] du 12 septembre 1985 sur la procédure administrative (LPA; RSG E 5 10) et non sur l'art. 15A al. 3 LPA, que leur écriture du 17 mai 2016 comportait une argumentation précise recevable et que la Cour de céans s'est "protégée derrière le formalisme pour ne pas discuter la manière de calculer un délai".
3.
3.1. L'<ref-law> ouvre la voie de la révision si les dispositions concernant la composition du tribunal - à savoir le nombre de juges appelés à statuer - ou la récusation n'ont pas été observées (cf. PIERRE FERRARI, Commentaire de la LTF, 2 e éd. 2014, n° 7 ss ad <ref-law>). L'argument des requérants, selon lequel le Tribunal fédéral n'était pas compétent pour statuer, faute de recours, n'est manifestement pas concerné par ces motifs de récusation et on ne discerne pas quels autres motifs, énumérés exhaustivement aux art. 121 à 123 LTF, pourraient entrer en considération. Dans tous les cas, la critique des requérants est mal fondée.
En effet, durant la précédente procédure fédérale (cause 8C_385/2016), les requérants n'ont pas réagi à la communication de l'autorité cantonale au Tribunal fédéral, selon laquelle l'écriture du 17 mai 2016 constituait manifestement un recours et devait être remis à la Cour de céans comme objet de sa compétence, alors que cette communication portait la mention "cc: Madame et Monsieur A._ et B._". Ils n'ont pas non plus réagi à l'avis de réception du recours qui leur a été adressé le 31 mai 2016. Enfin, dans leur mémoire du 17 mai 2016, les requérants soulevaient contre la décision de la Délégation des Juges des griefs susceptibles d'être invoqués dans un recours, comme le reproche de n'avoir pas appliqué les bonne lois. Dans ces conditions, le Tribunal fédéral pouvait considérer que les requérants entendaient effectivement recourir contre cette décision, étant précisé qu'il n'est pas lié par l'intitulé d'un mémoire (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 369 et l'arrêt cité).
3.2. Pour le reste, les requérants s'en prennent à l'appréciation juridique renfermée dans l'arrêt du 15 juin 2016, comme s'ils agissaient par le biais d'un recours. Ils ne soutiennent pas que le tribunal aurait omis de prendre en considération un fait pertinent qui ressort du dossier ou qu'ils auraient découvert après coup un élément nouveau qui permettrait d'admettre que les exigences de motivation auraient dû être tenues pour réalisées. Il n'est pas possible, au final, de rattacher leur motivation à un motif de révision recevable.
4.
Vu ce qui précède, la demande de révision est mal fondée et doit être rejetée.
5.
Les requérants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est rejetée.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge des requérants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Délégation des Juges de la Cour de justice en matière de récusation, à la Caisse d'allocations familiales pour personnes sans activité lucrative, Genève, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 5 décembre 2016
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Castella