Faits :
A.
En juillet 2015, A.A._ et B.A._ ont chacun sollicité du Service cantonal des automobiles et de la navigation du canton de Neuchâtel (SCAN) l'échange de leur permis de conduire congolais n os xxxKN et yyyKN contre le permis de conduire suisse. Soumis au service forensique de la police neuchâteloise pour examen, ces deux documents ont été qualifiés de faux intégral (cf. rapport de la police neuchâteloise du 3 juin 2016).
Le SCAN a alors informé A.A._ et B.A._ qu'il envisageait de prononcer une interdiction de conduire en Suisse et de subordonner la restitution de leur droit de conduire à la réussite des examens usuels de conduite. Les prénommés ont mis en doute les conclusions de l'autorité neuchâteloise, se prévalant en particulier du fait que le permis de conduire de A.A._ avait fait l'objet d'un examen le 13 octobre 2014 par la police de sûreté vaudoise qui n'avait révélé aucune particularité. Les intéressés ont déposé ultérieurement deux "attestations de certification" du 6 juillet 2016 établies par le président de la Commission nationale de délivrance des permis de conduire de la République démocratique du Congo (CONADEP) certifiant que les permis de conduire avaient été délivrés à A.A._ et B.A._.
B.
Par décisions des 5 et 8 septembre 2016, le SCAN a prononcé à l'encontre de A.A._ et B.A._ une interdiction d'usage de leur permis de conduire congolais sur l'ensemble du territoire suisse; la restitution du droit de conduire était subordonnée à la réussite des examens usuels de conduite ordonnés dans le cadre d'une demande de permis d'élève conducteur.
C.
Ces décisions ont été confirmées sur recours des époux A._ par décision du Département du développement territorial et de l'environnement du canton de Neuchâtel du 20 décembre 2016, puis par arrêt de la Cour de droit public du Tribunal cantonal du 19 avril 2017.
D.
A.A._ et B.A._ forment un recours en matière de droit public contre l'arrêt cantonal par lequel ils demandent au Tribunal fédéral de les autoriser à faire usage de leur permis de conduire congolais en Suisse et de prononcer l'échange de ces documents contre des permis de conduire suisses. A titre subsidiaire, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants.
Par ordonnance du 29 juin 2017, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif déposée par les recourants.
La cour cantonale, le SCAN, ainsi que l'Office fédéral des routes concluent au rejet du recours, en se référant à l'arrêt cantonal.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) au sujet d'une mesure administrative portant sur l'interdiction de faire usage d'un permis de conduire étranger sur le territoire suisse (<ref-law>). Déposé en temps utile (<ref-law>) par les destinataires de l'arrêt attaqué qui ont un intérêt digne de protection à l'annulation de celui-ci (<ref-law>), le présent recours est en principe recevable.
2.
Saisi d'un recours en matière de droit public, le Tribunal fédéral examine librement la violation du droit fédéral (cf. art. 95 let. a et 106 al. 1 LTF). En revanche, il n'apprécie la violation des droits constitutionnels que si ce grief a été invoqué et motivé conformément au principe d'allégation (<ref-law>). La partie recourante doit ainsi mentionner les principes constitutionnels qui n'auraient pas été respectés et expliquer de manière claire et précise en quoi ces principes auraient été violés (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 372; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 41).
Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Selon l'<ref-law>, le recourant ne peut critiquer la constatation de faits qui importent pour le jugement de la cause que si ceux-ci ont été établis en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de manière manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire, ce qu'il lui appartient de démontrer par une argumentation répondant aux exigences de l'<ref-law>, respectivement de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62).
3.
Dans la première partie de leur écriture intitulée "Motivation", les recourants présentent, sur quatre pages, leur propre exposé des faits, dont certains s'écartent de ceux retenus par l'instance précédente. Ils ne développent toutefois, en lien avec ces faits, aucune argumentation remplissant les exigences de motivation découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF (cf. consid. 2 ci-dessus). Les allégués de fait qui ne ressortent pas de la décision entreprise sont dès lors irrecevables.
4.
Les recourants se plaignent de la violation de leur droit d'être entendus en tant que l'instance précédente aurait refusé de tenir compte du nouveau permis de conduire remis au recourant le 11 janvier 2017 lors de son dernier séjour au Congo et de l'expertiser.
Tel qu'il est garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend celui de produire ou de faire administrer des preuves, mais à condition qu'elles soient pertinentes (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 89 et les références citées). Le droit d'être entendu n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64.).
Dans l'arrêt entrepris, l'instance précédente a relevé que le permis de conduire n° AA0013835KN délivré le 11 janvier 2017 au recourant en lieu et place du permis de conduire n° xxxKN ne faisait pas l'objet de la décision du SCAN du 8 septembre 2016, de sorte qu'il ne lui appartenait pas d'ordonner son expertise par le service forensique de la police neuchâteloise. Quoi qu'en pensent les recourants, l'appréciation de l'instance précédente n'apparaît pas arbitraire. L'objet du litige est en effet limité à la question de savoir si les permis de conduire congolais n os xxxKN et yyyKN présentés en juillet 2015 pouvaient être échangés. Le nouveau permis délivré en janvier 2017 au recourant tend tout au plus à démontrer que celui-ci serait titulaire d'un nouveau permis de conduire, mais ne permet pas d'admettre que les documents présentés pour échange étaient authentiques. Le grief des recourants peut dès lors être rejeté.
5.
Les recourants se plaignent ensuite d'une constatation manifestement inexacte et arbitraire des faits en tant que l'instance précédente aurait retenu que les permis de conduire n os yyyKN et xxxKN déposés en juillet 2015 en vue de leur échange étaient des faux. Ils invoquent également sur ce point une violation des <ref-law>, 41 à 44 OAC, 5 et 8 Cst. et 14 CEDH.
5.1. Nul ne peut conduire un véhicule automobile sans être titulaire d'un permis de conduire (art. 10 al. 2 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière; LCR, RS 741.01). L'art. 42 al. 1 let. a de l'ordonnance du 27 octobre 1976 réglant l'admission des personnes et des véhicules à la circulation routière (OAC; RS 741.51) prévoit que les conducteurs en provenance de l'étranger ne peuvent conduire des véhicules automobiles en Suisse que s'ils sont titulaires d'un permis de conduire national valable. Sont tenus d'obtenir un permis de conduire suisse les conducteurs de véhicules automobiles en provenance de l'étranger qui résident depuis plus de douze mois en Suisse sans avoir séjourné plus de trois mois consécutifs à l'étranger (<ref-law>). Le titulaire d'un permis étranger valable recevra un permis de conduire suisse pour la même catégorie de véhicules s'il apporte la preuve, lors d'une course de contrôle, qu'il connaît les règles de la circulation et qu'il est à même de conduire d'une façon sûre des véhicules des catégories pour lesquelles le permis devrait être valable (<ref-law>). Faute d'un permis étranger valable, l'intéressé doit passer un examen de conduite (<ref-law>; cf. arrêt 1C_441/2012 du 4 mars 2013 consid. 2).
5.2. L'instance précédente s'est fondée sur le rapport de la police neuchâteloise du 3 juin 2016 selon lequel les permis de conduire présentés pour échange étaient des faux. Selon les constatations du service forensique de la police, le permis de la recourante (n° yyyKN) ne présentait pas les éléments de sécurité attendu d'un modèle authentique de permis de conduire de la République démocratique du Congo: le numéro d'ébauche était imprimé en thermosublimation tout comme le fond du document (alors que le fond devrait être imprimé en offset) et le texte présentait plusieurs fautes d'orthographe; de plus, selon les informations obtenues des autorités congolaises, le numéro de série de ce permis de conduire ne correspondait pas à l'intéressée mais à une autre personne. Quant au permis de conduire du recourant (n° xxxKN), il ne présentait certes pas de signe matériel indiscutable de faux - conclusion à laquelle était également parvenue l'identité judiciaire de la police cantonale vaudoise (rapport du 13 octobre 2014) -; en revanche, selon les informations des autorités congolaises, son numéro de série ne correspondait pas non plus à l'intéressé mais à une tierce personne (cf. rapport précité du 3 juin 2016). Les recourants se prévalaient certes des "attestations de certification" établies le 6 juillet 2016 par le président de la CONADEP selon lesquelles les permis de conduire yyyKN et xxxKN avaient été délivrés aux recourants. L'instance précédente relevait toutefois que le président de la CONADEP, dans son courrier du 5 janvier 2017, avait confirmé, après examen et vérification dans les registres et base de données informatiques, que les permis de conduire des recourants étaient empreints d'anomalies et présentaient des erreurs matérielles; pour ce motif, les autorités congolaises avaient délivré au recourant, le 11 janvier 2017, un nouveau permis de conduire n° zzzKN et avaient indiqué qu'elles en délivreraient aussi un à la recourante lorsqu'elle viendrait à Kinshasa. Le nouveau permis du recourant était accompagné d'un certificat d'authenticité daté du même jour précisant que ce permis de conduire annulait et remplaçait le permis de conduire xxxKN. Pour l'instance précédente, ces derniers éléments confirmaient donc les conclusions du rapport de police du 3 juin 2016.
5.3. Les recourants critiquent cette appréciation qu'ils tiennent pour arbitraire. Ils soutiennent que les permis de conduire congolais présentés étaient authentiques, invoquant notamment les attestations de 2016 des autorités congolaises. Ils insistent sur le fait que les erreurs figurant dans les permis de conduire déposés sont imputables aux autorités congolaises, comme l'auraient relevé les autorités vaudoises. L'argumentation développée par les recourants ne permet cependant pas de tenir pour arbitraire le constat de l'instance précédente, fondé sur le rapport de la police neuchâteloise, selon lequel les permis de conduire n os xxxKN et yyyKN présentés pour échange étaient des faux. Les certificats d'authenticité fournis en 2016 par les recourants ne permettent pas de modifier cette appréciation, au vu des éléments constatés par le service forensique neuchâtelois, à savoir notamment que le permis de la recourante ne présentait pas les éléments de sécurités d'un permis de conduire authentique congolais et que les numéros de série des permis litigieux ne correspondaient pas à l'identité des recourants. Ces derniers soutiennent à cet égard en vain que le Tribunal cantonal aurait à tort retenu que les autorités neuchâteloises avaient contacté les autorités congolaises concernant ces permis de conduire. Cet élément de fait ressort en effet du rapport de police du 3 juin 2016, de sorte qu'il ne saurait être taxé d'arbitraire. De plus, le fait que les anomalies évoquées par le président de la CONADEP amènent les autorités congolaises à délivrer en janvier 2017 un nouveau permis de conduire avec un autre numéro de série paraît confirmer les informations obtenues des autorités congolaises dont fait mention le rapport de police du 3 juin 2016. La cour cantonale n'est donc pas tombée dans l'arbitraire en considérant que les permis présentés pour échange étaient des faux.
L'instance précédente n'a pas non plus, quoi qu'en pense les recourants, violé le droit fédéral en refusant de reconnaître des permis de conduire étrangers qualifiés de faux, après expertise. Pour ce même motif, la décision de l'instance précédente ne viole pas le principe de la proportionnalité. Les recourants se prévalent par ailleurs en vain du fait que ces documents falsifiés contiendraient les informations requises selon l'annexe 6 de la Convention sur la circulation routière du 8 novembre 1968 (RS 0.741.10). De même ils ne sauraient tirer argument des directives n° 1 de l'association des services des automobiles (ASA) intitulées "Traitement des véhicules à moteur et des conducteurs en provenance de l'étranger"; en effet, contrairement à ce que soutiennent les recourants, ces directives ne constituent pas des règles de droit (cf. arrêt 1C_49/2014 du 25 juin 2014 consid. 2 et les arrêts cités) et leur application ne saurait permettre d'éluder le droit fédéral. De plus, les recourants perdent de vue que l'art. 316 de ces directives, intitulé "Authenticité des permis", prévoit que s'il existe des doutes fondés quant à l'authenticité d'un permis de conduire, il y a lieu de le faire examiner par des services de police spécialisés ou d'interroger directement l'Etat d'émission. Or, en l'espèce, le service forensique de la police cantonale neuchâteloise a précisément expertisé lesdits documents n os xxxKN et yyyKN pour aboutir à la conclusion qu'ils étaient faux et, comme on l'a vu ci-dessus, les attestations fournies par les recourants ne permettaient pas de tenir cette conclusion pour arbitraire.
5.4. Pour le reste, tels qu'ils sont formulés, les griefs relatifs à la violation des art. 5 et 8 Cst., ainsi que de l'art. 14 CEDH ne satisfont pas aux exigences accrues de motivation découlant des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF. Ils sont donc irrecevables.
6.
Le recours doit par conséquent être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, aux frais des recourants qui succombent (art. 65 al. 1 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire des recourants, à la Commission administrative du Service des automobiles de la République et canton de Neuchâtel, au Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel, Cour de droit public, ainsi qu'à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 8 novembre 2017
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Arn