Sachverhalt:
A.
Der 1956 geborene A._ meldete sich im Januar 2012 erstmals zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Nach Einholung des psychiatrischen Gutachtens des Dr. med. B._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH, Klinik C._, vom 24. Oktober 2012 sowie durchgeführtem Vorbescheidverfahren verneinte die IV-Stelle Glarus mit Verfügung vom 25. Juli 2013 einen Anspruch auf berufliche Massnahmen und eine Invalidenrente.
Im Juli 2014 meldete sich A._ erneut zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle holte u.a. ein polydisziplinäres Gutachten der medexperts ag vom 6. April 2016 ein. Mit Vorbescheid vom 3. Mai 2016 sprach sie A._, ausgehend von einem Invaliditätsgrad von 50 %, ab 1. Juni 2015 eine halbe Invalidenrente zu. In der Verfügung vom 6. Oktober 2016 hielt die IV-Stelle an der Zusprache einer halben Invalidenrente fest, setzte indes den Invaliditätsgrad nach Vornahme eines Tabellenlohnabzugs von 10 % auf 55 % fest.
B.
In Gutheissung der hiegegen erhobenen Beschwerde änderte das Verwaltungsgericht des Kantons Glarus die Verfügung vom 6. Oktober 2016 mit Entscheid vom 22. Dezember 2016 dahingehend ab, als es dem Versicherten ab 1. Juni 2015 eine ganze Rente der Invalidenversicherung zusprach.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt die IV-Stelle Glarus die Aufhebung des angefochtenen Entscheids vom 22. Dezember 2016 und die Bestätigung ihrer Verfügung vom 6. Oktober 2016.
A._ und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Pflicht zur Begründung der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1 S. 236 mit Hinweisen).
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
1.3. Die Feststellungen zum Gesundheitszustand einer versicherten Person und der daraus resultierenden Arbeits (un) fähigkeit, die das Sozialversicherungsgericht gestützt auf medizinische Untersuchungen trifft, sind tatsächlicher Natur. Soweit die Beurteilung der Zumutbarkeit von Arbeitsleistungen auf die allgemeine Lebenserfahrung gestützt wird, geht es um eine Rechtsfrage (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.; Urteil 9C_133/2011 vom 29. April 2011 E. 1). Rechtsfrage ist auch, nach welchen Gesichtspunkten die Entscheidung über die Verwertbarkeit der Restarbeitsfähigkeit erfolgt (<ref-ruling> E. 2.4 S. 270).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht Bundesrecht verletzte, indem es dem Versicherten in Abänderung der Verfügung der IV-Stelle vom 6. Oktober 2016 ab 1. Juni 2015 eine ganze Rente der Invalidenversicherung zusprach.
Nicht mehr streitig ist der medizinische Sachverhalt. Die Vorinstanz mass dem polydisziplinären Gutachten der medexperts ag vom 6. April 2016 volle Beweiskraft zu. Demgemäss leidet der Beschwerdegegner - mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit - hauptsächlich an ausgeprägten Gonarthrosen beidseits, Periarthropathia humeroscapularis beidseits und einem intermittierenden lumbovertebralen Syndrom sowie an chronischer asthmatischer Bronchitis und restriktiven Ventilationsstörungen nach Thoraxtrauma. Aufgrund dieser Leiden besteht in der bisherigen Tätigkeit keine Arbeitsfähigkeit mehr, wohingegen für eine adaptierte Tätigkeit eine Arbeitsfähigkeit von 50 % attestiert wurde. Streitig sind nur mehr die Verwertbarkeit der Restarbeitsfähigkeit und damit der Anspruch auf eine ganze Rente.
3.
3.1. Die Vorinstanz hat die für die Beurteilung des Leistungsanspruchs einschlägigen Rechtsgrundlagen und die dazu ergangene Rechtsprechung zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3.2. Hervorzuheben ist, dass sich die Frage der Verwertbarkeit der (Rest-) Arbeitsfähigkeit auch bei vorgerücktem Alter bezogen auf einen ausgeglichenen Arbeitsmarkt beurteilt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3.1 S. 459 f.), wobei an die Konkretisierung von Arbeitsgelegenheiten und Verdienstaussichten keine übermässigen Anforderungen zu stellen sind (SVR 2016 IV Nr. 58 S. 190, 8C_910/ 2015 E. 4.2.1 mit Hinweisen). Das fortgeschrittene Alter wird, obgleich an sich ein invaliditätsfremder Faktor, in der Rechtsprechung als Kriterium anerkannt, welches zusammen mit weiteren persönlichen und beruflichen Gegebenheiten dazu führen kann, dass die einer versicherten Person verbliebene Resterwerbsfähigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt realistischerweise nicht mehr nachgefragt wird, und dass ihr deren Verwertung auch gestützt auf die Selbsteingliederungslast nicht mehr zumutbar ist. Fehlt es an einer wirtschaftlich verwertbaren Resterwerbsfähigkeit, liegt eine vollständige Erwerbsunfähigkeit vor, die einen Anspruch auf eine ganze Invalidenrente begründet (<ref-ruling> E. 3.1 S. 460).
3.3. Der Einfluss des Lebensalters auf die Möglichkeit, das verbliebene Leistungsvermögen auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt zu verwerten, lässt sich nicht nach einer allgemeinen Regel bemessen, sondern hängt von den Umständen des Einzelfalls ab. Massgebend können die Art und Beschaffenheit des Gesundheitsschadens und seiner Folgen, der absehbare Umstellungs- und Einarbeitungsaufwand und in diesem Zusammenhang auch Persönlichkeitsstruktur, vorhandene Begabungen und Fertigkeiten, Ausbildung, beruflicher Werdegang oder Anwendbarkeit von Berufserfahrung aus dem angestammten Bereich sein (<ref-ruling> E. 3.1 S. 460; SVR 2016 IV Nr. 58 S. 190, 8C_910/2015 E. 4.2.2). Somit hängt die Verwertbarkeit nicht zuletzt davon ab, welcher Zeitraum der versicherten Person für eine berufliche Tätigkeit und vor allem auch für einen allfälligen Berufswechsel noch zur Verfügung steht (<ref-ruling> E. 3.2 S. 460).
3.4. Für den Zeitpunkt, in welchem die Frage nach der Verwertbarkeit der (Rest-) Arbeitsfähigkeit bei vorgerücktem Alter beantwortet wird, ist auf das Feststehen der medizinischen Zumutbarkeit einer (Teil-) Erwerbstätigkeit abzustellen (<ref-ruling> E. 3.3 S. 462).
4.
4.1. Das kantonale Gericht hat die Kasuistik zur Frage, in welchen Fällen das Schweizerische Bundesgericht (bzw. bis 31. Dezember 2006 das Eidgenössische Versicherungsgericht) die Verwertbarkeit der verbliebenen Arbeitsfähigkeit bei versicherten Personen fortgeschrittenen Alters verneint oder aber bejaht hat, zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen (vgl. auch SVR 2016 IV Nr. 58 S. 190, 8C_910/2015 E. 4.3.1 mit Hinweisen; Urteil 9C_918/2008 vom 28. Mai 2009 E. 4.3).
4.2. Nach den für das Bundesgericht grundsätzlich verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz war der Beschwerdegegner im massgeblichen Zeitpunkt der mit Gutachten der medexperts ag vom 6. April 2016 feststehenden medizinischen Zumutbarkeit einer (Teil-) Erwerbsfähigkeit noch nicht ganz 60 Jahre alt. Ihm war gemäss orthopädischem Teilgutachten noch eine körperlich leichte, wechselbelastende Tätigkeit ohne Zwangspositionen der Kniegelenke und der Wirbelsäule zumutbar; dies zu 50 % bei einer Anwesenheit von sechs Stunden pro Tag mit der Möglichkeit zu vermehrten, verlängerten und betriebsunüblichen Pausen zur Erholung bei einem verlangsamten Arbeitstempo. Aus pneumologischer Sicht war ihm eine sitzende, körperlich kaum belastende Tätigkeit, ohne jegliche Exposition gegenüber Dämpfen, Gerüchen oder sonstigen Chemikalien, in einem 50 %-Pensum zumutbar. Der berufliche Werdegang des Beschwerdegegners war vielseitig; so hat er beispielsweise Kontroll- und Montagearbeiten, Verpackungstätigkeiten, Transportaufgaben, Reinigungsarbeiten oder Maschinenbedienungstätigkeiten wahrgenommen.
4.3. Das kantonale Gericht hat erwogen, das Alter des Beschwerdegegners schliesse für sich allein die Verwertbarkeit der Resterwerbsfähigkeit nicht aus. Das aus den medizinischen Unterlagen abzuleitende Zumutbarkeitsprofil lasse durchaus noch verschiedene Tätigkeiten wie Kontroll- und Überwachungstätigkeiten in Industrie und Gewerbe oder Hilfsarbeiten wie Montage-, Sortierungs-, Prüf- und Verpackungstätigkeiten in Produktions- und Dienstleistungsbetrieben zu, soweit sie körperlich kaum belastend seien und in einer inhalativ nicht belastenden Umgebung ausgeführt werden könnten. Die zahlreichen Stellenwechsel des Beschwerdegegners würden sodann zeigen, dass er stets gefordert gewesen sei, sich an neue Aufgaben und Strukturen anzupassen, weshalb ihm aus diesem Blickwinkel die Verwertung seiner Restarbeitsfähigkeit zumutbar wäre. Entscheidend erscheine vorliegend indessen, dass der Versicherte nicht nur aus orthopädischer, sondern auch aus pneumologischer Sicht in seiner Arbeitsfähigkeit eingeschränkt sei. Aufgrund der stark schwankenden Atemwegsobstruktion würde der Beschwerdegegner kaum konstante Leistungen erbringen und müssten einem Arbeitgeber gehäufte krankheitsbedingte Absenzen zugemutet werden. Die Gegenüberstellung der persönlichen sowie beruflichen Gegebenheiten und der objektiven Anforderungen eines ausgeglichenen Arbeitsmarktes führe zum Schluss, dass der Versicherte mit überwiegender Wahrscheinlichkeit keinen Arbeitgeber mehr finden würde. Namentlich mit Blick auf das fortgeschrittene Alter sei die dem Beschwerdegegner verbliebene Einsatzfähigkeit nicht mehr nachgefragt und könne ihm deren Verwertung auch gestützt auf die Selbsteingliederungspflicht nicht mehr zugemutet werden.
4.4. Die Beschwerdeführerin macht geltend, sie sei von der attestierten 50%igen Arbeitsfähigkeit in adaptierter Tätigkeit ausgegangen. Festzuhalten sei diesbezüglich, dass der Integrationsberater der IV-Stelle beim Beschwerdegegner eine ausgeprägte Selbstlimitierung festgestellt und auch das Gutachten eine Verdeutlichungs- sowie Aggravationstendenz festgehalten habe. Der Versicherte weise durchaus vielseitige Fähigkeiten auf, welche er auch heute noch in adaptierten Tätigkeiten wie beispielsweise als Taxifahrer, als Mitarbeiter in einem Imbissstand, als (Nacht-) Portier, als Autoaufbereiter oder dergleichen einsetzen könnte. Bei der vorinstanzlichen Argumentation aus pneumologischer Sicht handle es sich um eine punktuelle Betrachtung, werde doch bei Würdigung des Gesamtbildes eine 50%ige Arbeitsfähigkeit attestiert. Das kantonale Gericht habe sich im Fazit überwiegend vom Alter als invaliditätsfremden Faktor leiten lassen und die wirtschaftlichen Nachteile des aktuellen Arbeitsmarktes auf die Invalidenversicherung überwälzt. Gewisse Einschränkungen bei der Suche einer erneuten Erwerbstätigkeit seien sodann durch Gewährung eines leidensbedingten Abzugs von 10 % berücksichtigt worden.
5.
5.1. Bezüglich der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen liegt weder eine offensichtliche Unrichtigkeit noch eine Rechtsverletzung vor. Sowohl die Beschwerdeführerin wie auch die Vorinstanz sind zu Recht von einer Restarbeitsfähigkeit von 50 % in adaptierter Tätigkeit ausgegangen. Berücksichtigt sind diesbezüglich neben den Einschränkungen orthopädischer Art namentlich die Einschränkungen aus pneumologischer Sicht, aber auch die Verdeutlichungs- und Aggravationstendenzen des Beschwerdegegners.
5.2. Für die vom Bundesgericht frei überprüfbare Rechtsfrage, ob der Versicherte angesichts seines fortgeschrittenen Alters nach allgemeiner Lebenserfahrung in einem als ausgeglichen unterstellten Arbeitsmarkt (vgl. Art. 7 Abs. 1 und Art. 16 ATSG) noch als vermittelbar gelten und die ihm verbleibende Leistungsfähigkeit erwerblich verwerten kann, hat die Vorinstanz insbesondere auf die Einschränkungen der Arbeitsfähigkeit aus pneumologischer Sicht und auf die verbleibende Aktivitätsdauer von lediglich noch fünf Jahren abgestellt. Wie die Beschwerdeführerin indessen zu Recht einwendet, fehlt es damit an einer überzeugenden Begründung für die Annahme einer Unverwertbarkeit der Restarbeitsfähigkeit. Das Bundesgericht hat, wie die im angefochtenen Entscheid dargelegte Judikatur zeigt, generell relativ hohe Hürden für die Unverwertbarkeit der Restarbeitsfähigkeit älterer Menschen entwickelt (vgl. Urteil 9C_88/2017 vom 30. März 2017 E. 3.3.2). Eine verbleibende Aktivitätsdauer von rund fünf Jahren gilt rechtsprechungsgemäss grundsätzlich als ausreichend, um eine neue einfache Erwerbstätigkeit aufzunehmen, sich einzuarbeiten und die Arbeit auszuüben (vgl. Urteil 9C_677/2016 vom 7. März 2017 E. 4.3). Ins Gewicht fallen diesbezüglich auch die langjährige Berufserfahrung des Versicherten in verschiedensten Tätigkeiten und die dadurch erworbenen Fertigkeiten, welche er in dem Zumutbarkeitsprofil entsprechenden Tätigkeiten einsetzen kann. Zudem wird dem Beschwerdegegner im polydisziplinären Gutachten vom 6. April 2016 insgesamt noch eine Restarbeitsfähigkeit in adaptierten Tätigkeiten von 50 % attestiert, was einem durchaus üblichen Arbeitspensum entspricht. Schliesslich zeigen die zahlreichen Stellenwechsel, dass der Versicherte stets gefordert und in der Lage war, sich an neue Aufgaben und Strukturen anzupassen. Die Vorinstanz hat daher zu Recht dargelegt, dass dem Beschwerdegegner unter Berücksichtigung dieser persönlichen und beruflichen Gegebenheiten die Verwertung seiner Restarbeitsfähigkeit auf dem als ausgeglichen unterstellten Arbeitsmarkt zumutbar ist. Soweit sie dann trotzdem unter Hinweis auf die pneumologischen Einschränkungen und das fortgeschrittene Alter die Verwertbarkeit der Resterwerbsfähigkeit verneint, kann ihr nicht gefolgt werden. Dem Faktor Alter kann - wie bereits dargelegt - in Anbetracht der noch verbleibenden Aktivitätsdauer von fünf Jahren nicht diese Bedeutung beigemessen werden. Den Einschränkungen der Arbeitsfähigkeit aus pneumologischer Sicht und somit auch dem Risiko gehäufter krankheitsbedingter Absenzen wurde sodann, wie die Beschwerdeführerin zu Recht geltend macht, bei der Festsetzung der Restarbeitsfähigkeit auf 50 % Rechnung getragen. Sie vermögen an der grundsätzlich gegebenen Verwertbarkeit der Resterwerbsfähigkeit nichts zu ändern, zumal der relevante ausgeglichene Arbeitsmarkt auch sogenannte Nischenarbeitsplätze, also Stellen- und Arbeitsangebote umfasst, bei welchen Behinderte mit einem sozialen Entgegenkommen von Seiten des Arbeitgebers rechnen können (Urteil 9C_277/2016 vom 15. März 2017 E. 4.1 mit Hinweisen).
5.3. Zusammenfassend hält der angefochtene Entscheid vor Bundesrecht nicht Stand, weshalb er aufzuheben und die Verfügung der IV-Stelle vom 6. Oktober 2016 zu bestätigen ist.
6.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdegegner die Verfahrenskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Glarus vom 22. Dezember 2016 wird aufgehoben und die Verfügung der IV-Stelle Glarus vom 6. Oktober 2016 bestätigt.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdegegner auferlegt.
3.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten des vorangegangenen Verfahrens an das Verwaltungsgericht des Kantons Glarus zurückgewiesen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Glarus und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 19. Juni 2017
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Kopp Käch