Sachverhalt:
A.
Der 1959 geborene A._ war als Betriebsmitarbeiter bei der B._ AG angestellt. Am 30. Juni 2007 erlitt er auf der Autobahn zwischen Venedig und Triest einen Selbstunfall und zog sich Frakturen im Gesichts- und Brustbeinbereich zu. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) kam für die Folgen des Unfalls auf. Am 28. März 2008 meldete sich A._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau tätigte medizinische sowie berufliche Abklärungen und verneinte mit Verfügung vom 24. April 2013 einen Rentenanspruch. In teilweiser Gutheissung der dagegen geführten Beschwerde hob das Versicherungsgericht des Kantons Aargau die Verfügung auf und wies die Sache zu weiteren Abklärungen an die IV-Stelle zurück (Entscheid vom 18. März 2014). In der Folge veranlasste die Verwaltung ein psychiatrisches Gutachten bei Dr. med. C._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie (Gutachten vom 23. Juni 2014). Am 4. Mai 2015 verneinte die IV-Stelle erneut einen Rentenanspruch.
B.
Die von A._ hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht das Kantons Aargau mit Entscheid vom 17. Februar 2016 ab
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, es sei der kantonale Gerichtsentscheid aufzuheben und die Sache zur erneuten Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen, eventualiter sei ihm mindestens eine Viertelsrente ab dem 1. Juni 2008 zuzusprechen.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; zum Ganzen: <ref-ruling> E. 1.6 S. 280 f. mit Hinweisen).
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob der Beschwerdeführer ab 1. Juni 2008 Anspruch auf eine Invalidenrente hat, wobei insbesondere in Frage steht, ob der medizinische Sachverhalt rechtsgenüglich abgeklärt ist.
2.1. Die Vorinstanz hat dem von der IV-Stelle eingeholten Gutachten des Dr. med. C._ vom 23. Juni 2014 vollen Beweiswert zugesprochen, ist jedoch von dessen Schätzung der Arbeitsunfähigkeit von 50 % - aufgrund der diagnostizierten psychischen Leiden - abgewichen. Gestützt auf die Rechtsprechung zu den anhaltenden somatoformen Schmerzstörungen und damit vergleichbaren psychosomatischen Leiden (<ref-ruling>) verneinte die Vorinstanz einen invalidisierenden Gesundheitsschaden, da Ausschlussgründe (<ref-ruling> E. 2.2.2 S. 288) vorlägen.
Die gerügte Gehörsverletzung durch die fehlende Zustellung der Stellungnahme des RAD-Arztes Dr. med. D._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 30. April 2015 im Vorbescheidverfahren betrachtete die Vorinstanz mit Entscheid vom 17. Februar 2016 als geheilt, indem sich der Beschwerdeführer vorinstanzlich umfassend zu den medizinischen Abklärungsergebnissen habe äussern können. Das kantonale Gericht nahm weiter an, es bestehe kein Grund, der Verletzung des rechtlichen Gehörs durch die Beschwerdegegnerin im Kostenpunkt Rechnung zu tragen.
2.2. Vorweg ist in formell-rechtlicher Hinsicht festzuhalten, dass der Beschwerdeführer sämtliche erhobenen Einwände vor dem unbestritten mit voller Kognition entscheidenden kantonalen Gericht vortragen konnte, weshalb dieses praxisgemäss auf die Heilung einer allfälligen, nicht besonders schwerwiegenden Gehörsverletzung (<ref-ruling> E. 2.2 S. 204 mit Hinweis) schliessen durfte. Die Einwendungen in der Beschwerde lassen die angenommene Heilung der Gehörsverletzung nicht als bundesrechtswidrig erscheinen. Wenn der Versicherte weiter anführt, die Gehörsverletzung hätte bei einer allenfalls zulässigen Heilung zumindest bei der Kostenverteilung berücksichtigt werden müssen, was die Vorinstanz in willkürlicher Weise unterlassen habe, kann ihm ebenfalls nicht gefolgt werden. So legt er nicht dar, dass er vor allem aufgrund des nicht zugestellten RAD-Berichts des Dr. med. D._ (vom 30. April 2015) Beschwerde führte und dass es, wie er einwendet, somit keiner Beschwerde bedurft hätte, wenn ihm der RAD-Bericht zur Stellungnahme im Rahmen des Vorbescheidverfahrens zugestellt worden wäre. Mit Blick auf die vor Vorinstanz und letztinstanzlich vorgebrachten Rügen ist nicht erstellt, dass die Verletzung des rechtlichen Gehörs die Beschwerdeerhebung wesentlich beeinflusst und erhebliche (zusätzliche) Kosten verursacht hat. Unter den gegebenen Umständen hat die Vorinstanz kein Bundesrecht verletzt, wenn sie dem unterliegenden Beschwerdeführer die angefallenen Gerichtskosten in der Höhe von Fr. 800.- überband.
2.3. Materiell-rechtlich wird geltend gemacht, die psychischen Probleme seien zumindest teilweise auf das erlittene Schädel-Hirntrauma zurückzuführen, weshalb diese ein somatisches Substrat hätten und daher die neue bundesgerichtliche Rechtsprechung zu den psychosomatischen Leiden nicht anwendbar sei. Die Schlussfolgerung, es liege kein invalidisierender Gesundheitsschaden vor, sei nicht zulässig, wobei es bundesrechtswidrig sei, auf die Durchführung eines strukturierten Beweisverfahrens anhand der Standardindikatoren gemäss <ref-ruling> E. 4 S. 296 ff. zu verzichten. Sodann gehe es nicht an, das psychiatrische Gutachten als schlüssig und beweiskräftig anzusehen, jedoch die vom Experten attestierte Arbeitsunfähigkeit von 50 % nicht zu übernehmen. Insgesamt würden sowohl psychische wie auch somatische Beschwerden vorliegen, weshalb ein Einkommensvergleich vorzunehmen sei. Schliesslich sei ihm zu Unrecht aufgrund der zumindest in somatischer Hinsicht erlittenen Verletzungen zwischen dem 1. Juni 2008 (Ablauf des Wartejahres) und dem 30. März 2009 eine ganz Invalidenrente zugesprochen worden.
3.
3.1. Ausweislich der Akten lag kein Schädel-Hirntrauma mit organischem Substrat vor, was vor kantonaler Instanz auch nicht vorgetragen wurde. Ebenfalls erst vor Bundesgericht wird geltend gemacht, dass neben den psychischen auch somatische Leiden bestünden. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>; <ref-ruling>). Der vorinstanzliche Verfahrensausgang allein bildet noch keinen hinreichenden Anlass im Sinne von <ref-law> für die Zulässigkeit von unechten Noven, die bereits im kantonalen Verfahren ohne Weiteres hätten vorgebracht werden können, weshalb sich Weiterungen zu somatisch bedingten Beschwerden erübrigen. Mit Blick auf das Vorbringen, das kantonale Gericht hätte aufgrund der somatischen Leiden eine befristete ganze Rente nach Ablauf des Wartejahres zusprechen müssen, ist einzig festzuhalten, dass die Vorinstanz bereits in ihrem Entscheid vom 18. März 2014 in Übereinstimmung mit der IV-Stelle in ihrer Verfügung vom 24. April 2013 hierzu Feststellungen traf. So hielt sie fest, insbesondere gestützt auf die Angaben des SUVA-Kreisarztes Dr. med. E._, Facharzt FMH für Chirurgie vom 11. Dezember 2007, wonach die erlittenen Frakturen klinisch verheilt seien und einzig Restbeschwerden bestünden, sei bereits zu diesem Zeitpunkt aus somatischer Hinsicht in einer leidensangepassten Tätigkeit die Arbeitsfähigkeit nicht eingeschränkt gewesen. Die Vorinstanz brauchte sich damit im angefochtenen Entscheid nicht mehr auseinanderzusetzen, zumal dies, wie dargelegt, vom Beschwerdeführer nicht moniert wurde.
3.2. Die Vorinstanz stützte ihre Würdigung zu Recht auf das Gutachten des Dr. med. C._ vom 23. Juni 2014, was auch nicht bestritten ist. Darin wurden die Diagnosen einer chronifizierten depressiven Entwicklung mit aktuell leichter bis knapp mittelgradiger depressiver Symptomatik (ICD-10 F32.0/1) und eine Persönlichkeitsänderung nach Lebensveränderung (ICD-10 F62.8) gestellt sowie eine Arbeitsunfähigkeit von 50 % attestiert. Das kantonale Gericht verneinte rechtsprechungsgemäss eine invalidisierende Wirkung der depressiven Störung. Leichte bis mittelgradige depressive Störungen fallen - ob rezidivierend oder episodisch - zum Vornherein nur dann als invalidisierende Krankheiten in Betracht, wenn sie erwiesenermassen therapieresistent sind (Urteil 9C_13/2016 vom 14. April 2016 mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 3.3 S. 197). Von einer Therapieresistenz kann nicht ausgegangen werden, nachdem Dr. med. C._ die therapeutischen Möglichkeiten als nicht ausgeschöpft bezeichnet und ebenfalls - wie bereits Dr. med. F._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH, in seiner Expertise vom 2. März 2012 - eine Psychotherapie empfahl.
Die Diagnose der Persönlichkeitsänderung subsumierte die Vorinstanz unter die Rechtsprechung von <ref-ruling> und überprüfte die Einschränkung aus rechtlicher Sicht. Sie verneinte, ohne Durchführung eines strukturierten Beweisverfahrens, einen invalidenversicherungsrechtlich relevanten Gesundheitsschaden. Als Begründung wurde im Wesentlichen auf das hohe Aktivitätsniveau des Beschwerdeführers verwiesen. Ob damit die Ausschlusskriterien nach <ref-ruling> E. 2.2 erfüllt sind, wie die Vorinstanz annimmt, kann vorliegend offenbleiben. Denn deutlich wird, dass, gemäss detaillierten Ausführungen der kantonalen Instanz, keine Einschränkungen auf das alltägliche Verhalten des Beschwerdeführers auszumachen sind. Zudem verneinte der Gutachter ganz bzw. teilweise die diagnostischen Kriterien einer andauernden Persönlichkeitsänderung nach Extrembelastung, weshalb er lediglich eine Persönlichkeitsänderung nach Lebensveränderung diagnostizierte, der ein Bezug zum diagnoseinhärenten Schweregrad eines psychischen Leidens fehlt (vgl. <ref-ruling> E. 4.2 und E. 4.4 S. 109 ff., Urteil 8C_617/2015 vom 20. Mai 2016 E. 4.3.2). Eine rentenbegründende Invalidität setzt auch nach der neuen Rechtsprechung ein stimmiges Gesamtbild voraus, das auf eine nicht angehbare funktionelle Behinderung schliessen lässt (<ref-ruling> E. 4.4 S. 303), was sich vorliegend aus den medizinischen Akten nicht ableiten lässt. Das kantonale Gericht hat ferner zu Recht berücksichtigt, dass der regelmässige Tagesablauf (vgl. Gutachten vom 23. Juni 2014, S. 9 f.) und das Alltagsverhalten des Versicherten, das keine schweren invalidisierenden Einschränkungen erkennen lässt, nicht mit der von Dr. med. C._ attestierten (50%igen) Arbeitsunfähigkeit zu vereinbaren sind. Die Arbeitsfähigkeit ist somit - gestützt auf die gestellten Diagnosen ohne Bezug zum Schweregrad sowie auf das Aktivitätsniveau des Versicherten - mit dem kantonalen Gericht als nicht eingeschränkt zu beurteilen, weshalb es korrekterweise dem Versicherten die Ausübung einer dem Leistungsprofil entsprechenden Tätigkeit vollumfänglich zumutete. Die Vorinstanz durfte daher, ohne Bundesrecht zu verletzen, auf die Prüfung der rechtserheblichen Standardindikatoren gemäss <ref-ruling> E. 4.1.3 S. 297 f. verzichten. Die Folgen der Beweislosigkeit hat die materiell beweisbelastete versicherte Person zu tragen (<ref-ruling> E. 6 S. 308). Im Ergebnis hat das kantonale Gericht demnach zu Recht bestätigt, dass der Beschwerdeführer keinen Rentenanspruch hat.
4.
Dem Beschwerdeführer werden als unterliegende Partei die Gerichtskosten auferlegt (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 8. August 2016
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Polla