Faits :
A.
Par jugement du 3 décembre 2014, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a, notamment, libéré X._ des chefs de prévention de vol, dommage à la propriété, recel, violation de domicile et usage abusif de permis et de plaques, et a constaté qu'il s'était rendu coupable d'incendie intentionnel, assistance à évasion et infraction la loi fédérale sur les armes. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 4 ans, sous réserve de la déduction de 462 jours de détention avant jugement au 3 décembre 2014, peine complémentaire à celles infligées le 29 août 2013 par le Tribunal de la Gruyère et le 1er septembre 2014 par le Ministère public de l'arrondissement de La Côte.
B.
Par jugement du 10 juin 2015, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a, notamment, partiellement admis l'appel du Ministère public et rejeté l'appel joint de X._. Elle a condamné ce dernier à une peine privative de liberté de 5 ans pour vol, dommage à la propriété, violation de domicile, incendie intentionnel, assistance à évasion et infraction à la loi fédérale sur les armes.
Cette condamnation repose sur les faits suivants.
Au printemps 2013, X._ et Y._, précédemment condamnés pour vol en bande et par métier, se sont rendus en France pour y rencontrer Z._. Il s'agissait d'organiser et de préparer l'évasion des Établissements de la plaine de l'Orbe (EPO) des détenus A._, condamné pour séquestration et enlèvement, brigandage qualifié et incendie intentionnel, et B._, membre de l'organisation F._ condamné pour brigandage qualifié, tous deux anciens compagnons de détention de X._. Pour réaliser le plan d'évasion, que Z._ avait conçu lorsqu'il était lui-même incarcéré aux EPO, les comparses devaient notamment se procurer trois véhicules.
C'est ainsi que, dans la nuit du 3 au 4 juillet 2013, à G._, Y._ a cambriolé, avec un acolyte non identifié, la villa de C._, les voleurs arrachant le cylindre de la porte principale, puis endommageant le montant de la porte, avant de dérober notamment un trousseau de clés et une paire de lunettes de vue et de quitter les lieux au volant du véhicule VW Passat appartenant au lésé.
Dans la nuit du 4 au 5 juillet 2013, à H._, Y._ et X._ se sont introduits par effraction, à l'aide d'outils indéterminés, dans la villa de D._. Ils ont arraché le cylindre de la porte d'entrée avant de s'emparer des clés d'une Skoda Octavia, ce qui leur a permis de quitter les lieux avec ce véhicule.
Dans la nuit du 8 au 9 juillet 2013, à I._, Y._, avec un comparse non identifié, a pris les clés d'un fourgon Nissan Cabstar E 110 dans un abri de l'entreprise appartenant à E._, avant de s'emparer du véhicule lui-même.
Le 25 juillet 2013, Y._, X._ et Z._ sont venus en Suisse depuis la France, avec le fourgon Nissan et les voitures Skoda et VW Passat dérobés précédemment. Ils sont arrivés aux abords des EPO vers 19h35. Ils ont fracturé le portail du pénitencier en utilisant le fourgon comme bélier. Ils se sont ensuite approchés du grillage d'enceinte bordant le terrain de sport de la prison. Y._ a hissé une échelle sur le pont basculant du fourgon et l'a appuyée contre la clôture, pour escalader celle-ci. Il a ensuite mis en place une deuxième échelle de l'autre côté, pour permettre à A._ et B._ de s'évader. Pendant que ceux-ci sortaient, Z._ a bouté le feu au fourgon et X._ a tiré des coups de feu en rafales avec un fusil mitrailleur pour couvrir la fuite des détenus. Le groupe a quitté les lieux dans la voiture Skoda, qui a été retrouvée carbonisée en France le 17 août 2013.
A._ a été arrêté en Valais le 28 août 2013. Y._, X._, Z._ et B._ ont été arrêtés le 29 août 2013 dans un chalet de location à J._, alors qu'ils s'apprêtaient à quitter les lieux. La VW Passat volée a été retrouvée dans un parking de la localité, munie de plaques dérobées à un tiers. Dans le coffre du véhicule se trouvait un bidon rempli d'essence.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à la réforme de jugement de la Cour d'appel pénale en ce sens qu'il est libéré des chefs de prévention de vol, dommage à la propriété, violation de domicile et incendie intentionnel, la peine infligée étant fixée à dire de justice.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste sa participation au vol de la voiture Skoda.
1.1. Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire dans la constatation des faits (sur la notion d'arbitraire : <ref-ruling> consid. 2.1 p. 18 s. et 138 III 378 consid. 6.1 p. 379 s.). Pour qu'il y ait arbitraire, il ne suffit pas que la décision attaquée apparaisse discutable ou même critiquable. Il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 18 s.). Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit être examinée dans son ensemble. Il n'y a pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêt 6B_565/2015 du 10 février 2016 consid. 1.1 et l'arrêt cité).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 6 § 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 7 p. 82).
Le grief d'arbitraire doit être invoqué et motivé de manière précise (<ref-law>). Le recourant doit exposer, de manière détaillée et pièces à l'appui, que les faits retenus l'ont été d'une manière absolument inadmissible, et non seulement discutable ou critiquable. Il ne saurait se borner à plaider à nouveau sa cause, contester les faits retenus ou rediscuter la manière dont ils ont été établis comme s'il s'adressait à une juridiction d'appel (<ref-ruling> consid. 3 p. 352; <ref-ruling>). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266).
1.2. La cour cantonale a déduit la participation du recourant au vol de la Skoda des constatations suivantes: deux personnes au moins avaient dû prendre part à ce vol - l'une pour conduire le véhicule de transport et l'autre pour conduire le véhicule volé - et l'enquête n'avait pas révélé la participation d'un quatrième comparse au projet d'évasion. La participation de Z._ était exclue puisque les contrôles téléphoniques rétroactifs avaient localisé ce dernier en France, dans la nuit du 4 au 5 juillet. Seul le recourant avait donc pu accompagner Y._, même si ce dernier le niait.
Le recourant se borne à faire valoir que les éléments retenus, qu'il ne conteste pas en tant que tels, ne seraient pas suffisants pour conclure qu'il était le deuxième auteur du vol de la Skoda et des infractions liées à ce vol (dommage à la propriété et violation de domicile). On ne voit cependant pas en quoi le raisonnement de la cour cantonale, qui repose sur des éléments logiques et établis, serait insoutenable. Infondé, le grief est rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
2.
Le recourant conteste sa condamnation comme coauteur des vols des véhicules de marque VW Passat et Nissan, des dommages à la propriété et des violations de domicile liés à ces vols, ainsi que comme coauteur de l'incendie intentionnel du fourgon Nissan et de la voiture Skoda.
2.1. Est un coauteur celui qui collabore, intentionnellement et de manière déterminante, avec d'autres personnes à la décision de commettre une infraction, à son organisation ou à son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux; il faut que, d'après les circonstances du cas concret, la contribution du coauteur apparaisse essentielle à l'exécution de l'infraction. La seule volonté quant à l'acte ne suffit pas; il n'est toutefois pas nécessaire que le coauteur ait effectivement participé à l'exécution de l'acte ou qu'il ait pu l'influencer. La coactivité suppose une décision commune, qui ne doit cependant pas obligatoirement être expresse, mais peut aussi résulter d'actes concluants, le dol éventuel quant au résultat étant suffisant. Il n'est pas nécessaire que le coauteur participe à la conception du projet; il peut y adhérer ultérieurement. Il n'est pas non plus nécessaire que l'acte soit prémédité; le coauteur peut s'y associer en cours d'exécution. Ce qui est déterminant, c'est que le coauteur se soit associé à la décision dont est issue l'infraction ou à la réalisation de cette dernière, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 155; <ref-ruling> consid. 9.2.1 p. 66; <ref-ruling> consid. 3a p. 136; <ref-ruling> consid. 2d p. 23).
2.2. Le recourant s'en prend aux constatations de fait de la cour cantonale.
2.2.1. S'agissant des vols des véhicules VW Passat et Nissan, la cour cantonale a constaté que le plan d'évasion - imaginé dans ses moindres détails par Z._ - prévoyait notamment le vol de deux voitures et d'un plus gros véhicule. Y._ avait affirmé que le recourant, qui avait séjourné chez Z._ plusieurs semaines avant l'évasion, savait que les voitures seraient volées. Le jour de l'évasion, les trois comparses étaient venus en Suisse en convoi, avec les trois véhicules. Le recourant, qui admet que l'évasion était discutée depuis longtemps et qu'il avait entendu Z._ dire qu'il fallait voler une camionnette, avait ainsi clairement adhéré au plan global impliquant de se procurer plusieurs véhicules, étant d'ailleurs admis qu'il avait physiquement participé à la soustraction de l'un d'entre eux. Il avait aussi contribué à mettre sur pied ce plan en recrutant Y._ et, après l'évasion, il avait conduit la VW Passat.
Le recourant soutient n'avoir participé à aucun des vols de véhicules. S'agissant de la voiture Skoda, le recourant rediscute ainsi de manière inadmissible, partant irrecevable, l'état de fait du jugement entrepris (consid. 1 supra). En ce qui concerne les véhicules VW Passat et Nissan, la cour cantonale n'a pas retenu la présence physique du recourant lors des faits, de sorte que sa critique tombe à faux.
2.2.2. En lien avec l'infraction d'incendie intentionnel, la cour cantonale a retenu qu'au vu de la violence avec laquelle le fourgon avait brûlé - ce dont attestait la photographie figurant au dossier -, la rapidité du feu - dont ont témoigné les agents de détention ayant assisté à l'évasion -, les brûlures subies par Z._ et la présence d'un bidon d'essence dans le coffre de la VW Passat, un accélérant avait dû être utilisé. L'incendie était donc préparé et prémédité. Le recourant ne pouvait par ailleurs ignorer qu'il en irait de même pour tous les véhicules. En effet, l'incendie du fourgon pendant l'évasion, puis de la Skoda après la fuite, et la présence d'un bidon d'essence dans le troisième véhicule démontraient qu'il était prévu de faire disparaître toutes les traces et que le premier incendie n'avait pas constitué un " dérapage " de Z._, inattendu pour ses comparses. Le recourant avait d'ailleurs admis savoir que la VW Passat devait être incendiée. La répartition des rôles - Y._ installait une échelle permettant aux détenus de franchir le mur de la prison pendant que Z._ mettait le feu au fourgon et que le recourant tirait en rafale pour couvrir l'évasion - démontrait l'existence d'un plan global soigneusement organisé puis exécuté, dont l'incendie des véhicules constituait l'une des mesures.
Le recourant affirme ne pas avoir eu la volonté de bouter le feu aux véhicules et soutient que de tels actes n'auraient pas fait partie d'un plan global préparé à l'avance. Ce faisant, le recourant se limite à remettre en cause les faits établis par la cour cantonale, sans démontrer en quoi ils résulteraient d'une appréciation insoutenable des preuves. Son grief est ainsi irrecevable. Par ailleurs, la cour cantonale n'a pas retenu que le recourant aurait participé à la mise à feu des véhicules, de sorte que les dénégations de ce dernier à cet égard sont sans pertinence.
Il s'ensuit que le recourant ne démontre pas l'arbitraire des constatations cantonales.
2.3. Le recourant soutient que les éléments retenus par la cour cantonale ne suffiraient pas à retenir la coactivité.
Dans la mesure où il n'est pas indispensable que le coauteur - à l'inverse de l'auteur direct - ait effectivement participé à l'exécution de l'acte ou qu'il ait pu l'influencer (consid. 2.1 supra), le fait que le recourant n'ait pas lui-même accompli les infractions en question n'exclut pas la coactivité. Pour le reste, l'intéressé n'allègue pas que la cour cantonale se serait fondée sur une conception erronée de la notion de coactivité, ou encore que son application au cas d'espèce serait incorrecte. En tout état, sur la base de constatations de fait dénuées d'arbitraire (consid. 2.2 supra), la cour cantonale pouvait parvenir à la conclusion que le recourant avait adhéré et collaboré au plan global d'évasion dans une mesure telle qu'il apparaissait comme un participant principal en rapport avec les infractions qui découlaient de l'exécution dudit plan.
Partant, sa condamnation en qualité de coauteur pour les vols et les incendies des véhicules, y compris les infractions de violation de domicile et de dommage à la propriété, n'est pas contraire au droit fédéral.
3.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les conclusions étaient manifestement dénuées de chance de succès. La demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law> a contrario). Le recourant supportera les frais de justice (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1600 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 18 avril 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy