Sachverhalt:
A.
D._ war bei der Sammelstiftung Vita (nachfolgend: Vita) für die berufliche Vorsorge versichert, als er im Mai 2014 verstarb. In der Folge erhoben einerseits A._ und B._ als seine Töchter und anderseits C._ als seine Lebenspartnerin Anspruch auf Hinterlassenenleistungen der Vita. Diese anerkannte zwar, ein Todesfallkapital zu schulden. Indessen weigerte sie sich angesichts des Doppelzahlungsrisikos, ohne schriftlichen Vergleich unter den Ansprecherinnen oder gerichtliche Beurteilung eine Auszahlung vorzunehmen.
B.
C._ beantragte mit Klage vom 10. März 2015, die Vita sei zu verpflichten, ihr das Todesfallkapital des D._ nebst Zins zu 5 % ab Klageeinreichung auszuzahlen. A._ und B._ erhoben am 19. Februar 2015 ebenfalls Klage mit dem Rechtsbegehren, die Vita sei zu verpflichten, ihnen das Vorsorgekapital von circa Fr. 230'000.- auszuzahlen.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden ermächtigte die Vita, "das sich per 5. Mai 2014 ergebende Todesfallkapital von Fr. 239'125.50" bei der Finanzverwaltung des Kantons Graubünden zu hinterlegen (Verfügung vom 10. Dezember 2015). Die Zahlung erfolgte am 23. Dezember 2015.
Nach Vereinigung der Verfahren wies das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden mit Entscheid vom 12. Juli 2016 die Klage der A._ und B._ ab. Jene der C._ hiess es gut; es sprach ihr die hinterlegte Streitsumme von Fr. 239'125.50 zu und verpflichtete die Vita, ihr Fr. 5'188.70 zu überweisen.
C.
A._ und B._ lassen mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen, der Entscheid vom 12. Juli 2016 sei aufzuheben und die Klage der C._ abzuweisen. In Gutheissung ihrer eigenen Klage sei ihnen die hinterlegte Streitsumme von Fr. 239'125.50 zu überweisen und die Vita sei zu verpflichten, ihnen den Zins, mindestens Fr. 5'188.70, zu überweisen.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (<ref-law>).
1.2. Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist (<ref-ruling> E. 3.1 S. 44). Eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung weist damit die Tragweite von Willkür auf (<ref-ruling> E. 8.1 S. 153; Botschaft des Bundesrates vom 28. Februar 2001 zur Totalrevision der Bundesrechtspflege, BBl 2001 S. 4338; MARKUS SCHOTT, Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, N. 9 f. zu <ref-law>). Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erschiene (Urteil 9C_570/2007 vom 5. März 2008 E. 4.2). Eine Sachverhaltsfeststellung ist etwa dann offensichtlich unrichtig, wenn das kantonale Gericht den Sinn und die Tragweite eines Beweismittels offensichtlich falsch eingeschätzt, ohne sachlichen Grund ein wichtiges und für den Ausgang des Verfahrens entscheidendes Beweismittel nicht beachtet oder aus den abgenommenen Beweisen unhaltbare Schlüsse gezogen hat (<ref-ruling> E. 2.1 S. 9; Urteile 9C_851/2012 vom 5. März 2013 E. 2.3.2; 8C_5/2010 vom 24. März 2010 E. 1.2).
2.
2.1. Art. 20a Abs. 1 BVG sieht für Hinterlassenenleistungen folgende Kaskadenordnung (vgl. <ref-ruling> E. 4.4 S. 130) vor:
"Die Vorsorgeeinrichtung kann in ihrem Reglement neben den Anspruchsberechtigten nach den Artikeln 19 bis 20 [d.h. überlebender Ehegatte, eingetragene Partnerin oder eingetragener Partner resp. Waisen] folgende begünstigte Personen für die Hinterlassenenleistungen vorsehen:
a. natürliche Personen, die vom Versicherten in erheblichem Masse unterstützt worden sind, oder die Person, die mit diesem in den letzten fünf Jahren bis zu seinem Tod ununterbrochen eine Lebensgemeinschaft geführt hat oder die für den Unterhalt eines oder mehrerer gemeinsamer Kinder aufkommen muss;
b. beim Fehlen von begünstigten Personen nach Buchstabe a: die Kinder des Verstorbenen, welche die Voraussetzungen nach Artikel 20 nicht erfüllen, die Eltern oder die Geschwister; (...)."
2.2. Die Vita machte von der Ermächtigung gemäss Art. 20a BVG Gebrauch und regelte in ihrem Vorsorgereglement Vita Classic vom Oktober 2013 (nachfolgend: Reglement) mit Ziff. 4.5.7 die Anspruchsberechtigung auf ein Todesfallkapital wie folgt:
"Anspruch auf die Todefallkapitalien haben unabhängig vom Erbrecht:
a) der überlebende Ehegatte, bei dessen Fehlen
b) die rentenberechtigten Kinder, bei deren Fehlen
c) übrige natürliche Personen, die von der verstorbenen versicherten Person in erheblichem Masse unterstützt worden sind, oder die Person, die mit dieser in den letzten fünf Jahen bis zu ihrem Tod ununterbrochen eine eheähnliche Lebensgemeinschaft geführt hat oder die für den Unterhalt eines oder mehrerer gemeinsamer Kinder aufkommen muss, bei deren Fehlen
d) die übrigen Kinder (...).
(...) Begünstigte Personen gemäss lit. c werden nur dann in eine Verteilung mit einbezogen, wenn die Stiftung bis spätestens zum Zeitpunkt der Auszahlung des Todesfallkapitals vom Vorhandensein einer anspruchsberechtigten Person gemäss lit. c in Kenntnis gesetzt wurde. Ist dies nicht der Fall, besteht kein Anspruch auf das Todesfallkapital. (...) "
2.3. Die Auslegung des Reglements einer privatrechtlichen Vorsorgeeinrichtung als vorformulierter Inhalt des Vorsorgevertrages geschieht nach dem Vertrauensprinzip. Dabei sind jedoch die den Allgemeinen Versicherungsbedingungen innewohnenden Besonderheiten zu beachten, namentlich die sogenannten Unklarheits- und Ungewöhnlichkeitsregeln. Nach diesen Auslegungsgrundsätzen gilt es, ausgehend vom Wortlaut und unter Berücksichtigung des Zusammenhanges, in dem eine streitige Bestimmung innerhalb des Reglements als Ganzes steht, den objektiven Vertragswillen zu ermitteln, den die Parteien mutmasslich gehabt haben. Dabei hat das Gericht zu berücksichtigen, was sachgerecht ist, weil nicht angenommen werden kann, dass die Parteien eine unvernünftige Lösung gewollt haben (<ref-ruling> E. 2.2 S. 51 f.; <ref-ruling> E. 6 S. 181; <ref-ruling> E. 2.2 S. 29).
2.4. Das Bundesgericht prüft die Auslegung nach dem Vertrauensprinzip (und in Anwendung der Unklarheits- und Ungewöhnlichkeitsregel) als Rechtsfrage frei. Dabei ist es an die Feststellungen der Vorinstanz über die äusseren Umstände im Rahmen von Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG gebunden (<ref-ruling> E. 2.3 S. 52 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 67; SVR 2012 BVG Nr. 3 S. 11, 9C_1024/2010 E. 4.1 in fine).
3.
3.1. Streitig und zu prüfen war und ist einzig, wer Anspruch auf das Todesfallkapital von Fr. 239'125.50 (nebst Verzugszins) hat, d.h. ob es gestützt auf Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement C._ oder - subsidiär - gestützt auf Ziff. 4.5.7 lit. d Reglement den Beschwerdeführerinnen zusteht.
3.2. Die Vorinstanz hat in Würdigung der Akten resp. Zeugenaussagen festgestellt, dass C._ und D._ sich jedenfalls seit dessen (im April 2009 erfolgten) Zuzug nach U._ grundsätzlich jedes Wochenende von Freitagabend bis Sonntagabend gesehen und die Ferien gemeinsam verbracht, während der Woche miteinander telefoniert und sich im Bedarfsfall gegenseitig unterstützt hätten. C._ habe zumindest in den letzten Monaten vor dem Tod des Versicherten dessen Haushalt geführt, für ihn eingekauft und nach dessen Vorstellungen seinen Garten bestellt. Laut Vorinstanz führten die beiden demnach seit April 2009 bis zum Tod des D._ im Mai 2014 eine über eine blosse Freundschaft hinausgehende innige, seelisch-geistige Zweierbeziehung mit Ausschliesslichkeitscharakter, aus der sie ähnliche Vorteile zogen, wie wenn sie miteinander verheiratet gewesen wären.
In der Folge hat das kantonale Gericht C._ als Lebenspartnerin des D._ im Sinne von Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement eingestuft und ihren Anspruch auf das Todesfallkapital bejaht.
4.
4.1.
4.1.1. Die Beschwerdeführerinnen bringen vor, der Vita sei lediglich mitgeteilt worden, dass der Verstorbene mit C._ eine Wochenendbeziehung geführt habe. Indessen habe sie nie eine Meldung erhalten, dass eine anspruchsberechtigte Person gemäss Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement vorhanden sei.
4.1.2. Laut Reglement setzt die Auszahlung des Todesfallkapitals an eine Person gemäss Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement voraus, dass die Vita vor der Auszahlung von deren Vorhandensein in Kenntnis gesetzt wurde (E. 2.1). Diese Regelung bezweckt (vgl. E. 2.2) offensichtlich den Schutz der Vita vor einem Doppelzahlungsrisiko und bedeutet, dass die Vita das Todesfallkapital nicht erneut leisten muss, wenn sie erst nach dessen Auszahlung erfährt, dass eine Person gemäss Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement existiert. Entscheidend muss daher sein, dass die Vita um konkrete Anhaltspunkte für das Vorhandensein einer begünstigten Person im Sinne von Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement weiss. Es genügt, wenn dieser Status - hier jener als Lebenspartnerin - als möglich erscheint; ob er anerkannt wird oder tatsächlich zutrifft, kann in diesem Zusammenhang keine Rolle spielen. Aus der genannten Bestimmung ergibt sich somit nichts für die Beschwerdeführerinnen. C._ machte denn auch mit ihrer Klage den Anspruch auf das Todesfallkapital vor dessen Auszahlung geltend.
4.2.
4.2.1. Weiter rügen die Beschwerdeführerinnen, C._ und D._ hätten eine "Wochenendbeziehung" geführt, die mangels Wohn- und Geschlechts- resp. Bettgemeinschaft keine eheähnliche Lebensgemeinschaft gewesen sei.
4.2.2. Dass die vorinstanzlichen Feststellungen betreffend die Beziehung zwischen C._ und D._ (E. 3.2 Abs. 1) offensichtlich unrichtig (vgl. E. 1.2) sein sollen, wird nicht (substanziiert) geltend gemacht und ist auch nicht ersichtlich. Insbesondere wird der Ausschliesslichkeitscharakter der Beziehung nicht dadurch in Frage gestellt, dass der Verstorbene mit seiner geschiedenen Ehefrau und seinen Töchtern "sehr regen Kontakt" pflegte. Die Feststellungen beruhen auch nicht auf einer Rechtsverletzung, weshalb sie für das Bundesgericht verbindlich bleiben (E. 1.1).
4.2.3. Unter dem Begriff der Lebensgemeinschaft im Sinne von Art. 20a Abs. 1 lit. a BVG ist eine Verbindung von zwei Personen gleichen oder verschiedenen Geschlechts zu verstehen, welcher grundsätzlich Ausschliesslichkeitscharakter zukommt, sowohl in geistig-seelischer als auch in körperlicher und wirtschaftlicher Hinsicht. Dabei müssen diese Merkmale nicht kumulativ gegeben sein. Insbesondere ist weder eine ständige ungeteilte Wohngemeinschaft notwendig, noch dass eine Partei von der anderen massgeblich unterstützt worden war. Entscheidend ist, ob auf Grund einer Würdigung sämtlicher Umstände von der Bereitschaft beider Partner, einander Treue und Beistand zu leisten, wie es <ref-law> von Ehegatten fordert, auszugehen ist (<ref-ruling> E. 4.1 S. 92; <ref-ruling> E. 4.1 S. 389 f.; <ref-ruling> E. 7 und 7.1 S. 379 f.).
4.2.4. Für die Qualifikation einer Beziehung als eheähnliche Lebensgemeinschaft im Sinne von Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement ist eine testamentarische Begünstigung des überlebenden Partners durch den anderen nicht erforderlich. Weiter wird der umstrittene Anspruch reglementarisch weder an eine (schriftliche) Bestätigung oder Mitteilung der Lebensgemeinschaft durch die versicherte Person (vgl. <ref-ruling> E. 4.6 S. 131) noch an einen gemeinsamen Haushalt oder Wohnsitz (vgl. <ref-ruling> E. 4.2 S. 93) geknüpft. Anders als die Beschwerdeführerinnen anzunehmen scheinen, sind somit keine besonderen (vgl. <ref-ruling> E. 5.1.2 S. 95) resp. "schützenswerten" Gründe für das Getrenntleben erforderlich. Aus dem Wortlaut der reglementarischen Bestimmungen ergibt sich klar, dass damit die gesetzlichen Vorgaben von Art. 20a BVG ohne Einschränkung (vgl. BGE <ref-ruling> E. 3.2 S. 388) ausgeschöpft werden sollten. Es ist daher sachgerecht, für die Auslegung des Begriffs der "eheähnlichen Lebensgemeinschaft" im Sinne von Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement auf die Rechtsprechung zu Art. 20a BVG (E. 4.2.3) abzustellen. Inwiefern die Vorinstanz die darin enthaltenen Grundsätze verletzt haben soll, indem sie die interessierende Beziehung (vgl. E. 3.2 Abs. 1) als eheähnliche Lebensgemeinschaft qualifiziert hat, ist nicht ersichtlich. Daran würde auch nichts ändern, wenn die Behauptung der Beschwerdeführerinnen, wonach die Aufnahme einer Geschlechtsgemeinschaft aus gesundheitlichen Gründen nicht möglich war, zutreffen würde.
4.3.
4.3.1. Schliesslich berufen sich die Beschwerdeführerinnen auf das Rechtsmissbrauchsverbot. Es sei stossend, dass sich C._ hinsichtlich des Todesfallkapitals auf eine eheähnliche Lebensgemeinschaft berufe, während sie zum Erhalt der Unterhaltsbeiträge von ihrem geschiedenen Ehemann ein gefestigtes Konkubinat in Abrede gestellt habe.
4.3.2. <ref-law> (vgl. auch <ref-law>) gewährt offenbarem Rechtsmissbrauch keinen Rechtsschutz. Das Rechtsmissbrauchsverbot gilt als allgemeiner Rechtsgrundsatz auch im öffentlichen Recht. Es steht der Inanspruchnahme eines Rechtsinstituts zu Zwecken, welche dieses nicht schützen will, entgegen (<ref-ruling> E. 5.1 S. 72 f.; <ref-ruling> E. 6.1 S. 177 mit Hinweisen), und lässt scheinbares Recht weichen, wo offenbares Unrecht geschaffen würde (<ref-ruling> E. 2c S. 261). Nur stossendes, zweckwidriges Verhalten erscheint rechtsmissbräuchlich und soll über das Rechtsmissbrauchsverbot sanktioniert werden (SVR 2014 UV Nr. 9 S. 29, 8C_607/2013 E. 6.1 mit Hinweisen; SZS 2015 S. 263, 9C_740/2014 E. 5.3).
4.3.3. Für den Anspruch gemäss Ziff. 4.5.7 lit. c Reglement wird nicht danach differenziert, ob die Leistungsansprecherin nacheheliche Unterhaltszahlungen erhält, obwohl eine entsprechende reglementarische Regelung ohne Weiteres möglich gewesen wäre (BGE <ref-ruling> E. 3.2 S. 388). Zivilrechtlich wird im Zusammenhang mit dem Erlöschen (resp. der Sistierung) der nachehelichen Unterhaltspflicht der Begriff des "gefestigten Konkubinats" (vgl. Urteil 5A_373/2015 vom 2. Juni 2016 E. 4.3.2 und 4.3.3) verwendet. Vorsorgerechtlich wird mit Blick auf den Anspruch auf das Todesfallkapital jener der "eheähnlichen Lebensgemeinschaft" benutzt. Ob die beiden Ausdrücke den gleichen rechtlichen Gehalt aufweisen - was die Vorinstanz verneint hat -, kann offenbleiben.
Widersprüchliche Behauptungen gegenüber dem geschiedenen Ehemann einerseits und der Vita anderseits können für sich allein nicht als rechtsmissbräuchlich betrachtet werden. Dass mit der Auszahlung des Todesfallkapitals an C._ offenbares Unrecht geschaffen würde, ist nicht ersichtlich und machen die Beschwerdeführerinnen auch nicht geltend. Von Rechtsmissbrauch kann daher nicht gesprochen werden. Die Beschwerde ist auch in diesem Punkt unbegründet.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend haben die Beschwerdeführerinnen die Kosten unter solidarischer Haftung zu tragen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden den Beschwerdeführerinnen unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, C._, dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 4. Mai 2017
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Die Gerichtsschreiberin: Dormann