Faits :
A.
A la suite d'une demande d'entraide judiciaire en matière pénale adressée à la Suisse par les Etats-Unis d'Amérique, le Ministère public de la Confédération a ouvert, le 5 octobre 2009, une enquête contre inconnus pour corruption active d'agents publics étrangers (<ref-law>). En substance, dans le cadre de contrats de vente de minerai passés entre le groupe minier américain A._ et la société d'aluminerie bahreïnie B._, détenue majoritairement par l'Etat du Bahreïn, des sociétés off-shore contrôlées par C._ semblaient avoir joué un rôle d'intermédiaire, en achetant le minerai à A._ et en le revendant à B._ pour un prix supérieur à celui du marché, sans effectuer de prestation particulière. Dans cette constellation, les sociétés contrôlées par C._ auraient effectué des versements notamment en faveur du cheikh D._, membre de la famille royale bahreïnie mais aussi ministre du pétrole du Bahreïn au moment des faits et membre du conseil d'administration de B._.
Le 5 octobre 2009, le Ministère public de la Confédération a ordonné le séquestre en vue de confiscation de 1'999'994 USD versés dans ce contexte à D._ le 3 octobre 2003, sur l'une des relations bancaires ouvertes à son nom auprès de la Banque E._. Dans son ordonnance de séquestre, il a cependant erronément indiqué que la mesure devait porter sur le compte no xxx du prénommé, alors que le versement litigieux avait été effectué sur la relation no yyy. D._ ayant, le 20 octobre 2009, fait transférer au Bahreïn les fonds qui se trouvaient sur cette dernière relation bancaire, le Ministère public de la Confédération a, le 20 janvier 2011, ordonné le séquestre du montant précité sur le compte no xxx en vue du prononcé d'une créance compensatrice.
Le 19 mai 2010, le Ministère public de la Confédération a ouvert une enquête contre inconnus pour blanchiment d'argent et corruption active d'agents publics étrangers. Le 14 mars 2011, son instruction a été étendue pour viser notamment D._ pour blanchiment d'argent (<ref-law>). Le 28 septembre 2015, le Ministère public de la Confédération a adressé au prénommé un état de fait complet résumant les faits qui lui étaient reprochés. Ces éléments ont été contestés par l'intéressé le 9 octobre 2015. D._ est décédé le 14 novembre 2015. Ses héritiers, Shaikh X._, Shaikh Y._ et Shaikh Z._, ont été invités par le Ministère public de la Confédération à se déterminer sur l'état de fait en question. Ceux-ci l'ont intégralement contesté. Le 26 février 2016, ils ont réclamé une indemnité pour l'exercice de leur défense, respectivement de celle de feu D._, d'un montant de 75'881 fr. 20.
B.
Par ordonnance du 22 mars 2016, le Ministère public de la Confédération a classé l'instruction ouverte contre feu D._, a condamné Shaikh X._, Shaikh Y._ et Shaikh Z._ au paiement d'une créance compensatrice d'un montant de 3 millions d'USD, a ordonné que les valeurs patrimoniales déposées sur le compte no xxx ouvert au nom de feu Cheikh D._ auprès de la Banque E._ demeurent bloquées en garantie du paiement de ladite créance compensatrice et a refusé d'accorder toute indemnité à titre des <ref-law>.
C.
Par décision du 5 octobre 2016, la Cour des plaintes du Tribunal pénal fédéral a rejeté le recours interjeté par Shaikh X._, Shaikh Y._ et Shaikh Z._ contre l'ordonnance du 22 mars 2016.
D.
Shaikh X._, Shaikh Y._ et Shaikh Z._ forment un recours en matière pénale contre cette décision en concluant, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'ils ne sont pas condamnés au paiement d'une créance compensatrice de 3 millions d'USD, que le séquestre des valeurs patrimoniales déposées sur le compte no xxx ouvert au nom de feu Cheikh D._ auprès de la Banque E._ est levé, et que l'Etat est condamné à leur payer une indemnité à titre des <ref-law> d'un montant de 75'881 fr. 20 pour la procédure devant le Ministère public de la Confédération. Les recourants demandent par ailleurs l'octroi de l'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 33 du règlement du Tribunal fédéral (RTF; RS 173.110.131), la Cour de droit pénal traite notamment les recours en matière pénale qui relèvent du droit pénal matériel (let. a) et de la procédure pénale contre des décisions finales (let. b et c). Les recours en matière pénale contre les décisions incidentes relevant de la procédure pénale sont en revanche de la compétence de la première Cour de droit public (<ref-law>).
En l'espèce, le litige porte sur la créance compensatrice et le séquestre des fonds bloqués en garantie de celle-ci ordonnés par le Ministère public de la Confédération dans une "ordonnance de classement et prononcé d'une créance compensatrice". Cette décision est finale, puisqu'elle met fin à la procédure (<ref-law>), et relève par ailleurs en partie du droit pénal matériel (<ref-law>). Le recours entre par conséquent dans la compétence de la Cour de droit pénal.
1.2. Selon l'<ref-law>, le recours est irrecevable contre les décisions de la Cour des plaintes du Tribunal pénal fédéral, sauf si elles portent sur des mesures de contrainte. Constituent de telles mesures les mesures investigatrices ou coercitives prises, à titre incident, au cours du procès pénal, telles que l'arrestation, la détention, le séquestre, la fouille, la perquisition. Le législateur a ainsi désiré éviter que l'effet de décharge voulu par le transfert des compétences au Tribunal pénal fédéral ne soit réduit à néant par l'ouverture systématique du recours au Tribunal fédéral. Ainsi, seules les mesures de contrainte telles que la mise et le maintien en détention provisoire et la saisie de biens peuvent faire l'objet d'un recours, car il s'agit là de mesures graves qui portent atteinte aux droits fondamentaux (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 87; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 93). La jurisprudence a cependant étendu cette voie de recours aux confiscations (<ref-law>), lorsque la Cour des plaintes du Tribunal pénal fédéral a statué directement sur un recours dirigé contre une décision du Ministère public de la Confédération (<ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 281 s.). Cette configuration se distingue de celle où la Cour des plaintes du Tribunal pénal fédéral statue dans le cadre d'un recours à l'encontre d'une décision de la Cour des affaires pénales du Tribunal pénal fédéral en matière de confiscation indépendante (<ref-ruling> consid. 1.3 et 1.5 p. 87 ss).
En l'espèce, le recours est ainsi recevable dans la mesure où il porte sur la créance compensatrice ainsi que sur le séquestre des fonds en garantie de celle-ci prononcés par le Ministère public de la Confédération dans le cadre du classement de la procédure pénale.
En revanche, le recours en matière pénale au Tribunal fédéral est exclu, en vertu de l'<ref-law>, contre une décision de la Cour des plaintes du Tribunal pénal fédéral portant sur un classement et l'éventuelle indemnisation pouvant accompagner celui-ci, dès lors qu'une telle indemnisation n'est pas assimilable à une mesure de contrainte (arrêts 6B_1089/2013 du 18 décembre 2014 consid. 1.1; 6B_917/2013 du 6 novembre 2013 consid. 1). Partant, le recours est irrecevable dans la mesure où il porte sur l'octroi d'une indemnité à titre des <ref-law>.
1.3. Selon l'<ref-law>, quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou a été privé de la possibilité de le faire (let. a) et a un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée (let. b) a qualité pour former un recours en matière pénale. En l'espèce, les recourants ont initié la procédure devant l'autorité précédente. Ils contestent leur condamnation au paiement d'une créance compensatrice ainsi que le maintien d'un séquestre portant sur des fonds dont ils sont propriétaires (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 282 s.). Les recourants disposent ainsi d'un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision et, en conséquence, de la qualité pour recourir.
2.
Les recourants font tout d'abord grief à l'autorité précédente de s'être référée à plusieurs reprises, dans sa motivation, à d'autres arrêts qu'elle a rendus dans le même complexe de faits, et de n'avoir examiné certains de leurs arguments que de manière sommaire. Ce faisant, ils émettent quelques généralités, sans spécifier en quoi leur droit d'être entendus aurait été violé. Insuffisamment motivé, le grief est irrecevable (106 al. 2 LTF).
3.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente d'avoir retenu que deux versements reçus par D._ avaient un caractère corruptif et, partant, illicite. Ils soutiennent ainsi qu'à défaut d'une origine criminelle des fonds concernés, les éléments constitutifs de l'infraction de blanchiment d'argent ne seraient pas réalisés. En conséquence, l'une des conditions à la confiscation de valeurs patrimoniales (<ref-law>), soit le fait que celles-ci soient le résultat d'une infraction, ferait défaut.
3.1. Aux termes de l'<ref-law>, celui qui aura commis un acte propre à entraver l'identification de l'origine, la découverte ou la confiscation de valeurs patrimoniales dont il savait ou devait présumer qu'elles provenaient d'un crime ou d'un délit fiscal qualifié, sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire. Le délinquant est aussi punissable lorsque l'infraction principale a été commise à l'étranger et lorsqu'elle est aussi punissable dans l'Etat où elle a été commise (<ref-law>). Il n'est pas nécessaire que l'on connaisse en détail les circonstances du crime, singulièrement son auteur, pour pouvoir réprimer le blanchiment. Le lien exigé entre le crime à l'origine des fonds et le blanchiment d'argent est volontairement ténu (<ref-ruling> consid. 4.2.2 p. 5; <ref-ruling> consid. 3d p. 328). L'exigence d'un crime préalable suppose cependant établi que les valeurs patrimoniales proviennent d'un crime (<ref-ruling> consid. 4.2.2 p. 5).
3.2. L'autorité précédente a retenu que deux versements reçus par D._ avaient un caractère corruptif. Un versement d'un million d'USD avait ainsi été effectué le 30 juillet 2002 à partir du compte de la société F._, dont C._ était l'ayant droit économique, sur le compte no yyy ouvert auprès de la Banque E._. Un autre versement de 2 millions d'USD avait été effectué le 3 octobre 2003 à partir du compte de la société G._ sur le compte précité.
Aux Etats-Unis d'Amérique, A._ avait été reconnue coupable de corruption active, culpabilité admise dans le cadre d'un Plea Agreement conclu le 9 janvier 2014. Elle avait ainsi été condamnée à une amende de 209 millions d'USD et à une confiscation de 14 millions d'USD, après avoir admis qu'elle avait, par l'intermédiaire de C._, fait verser de l'argent à D._ afin que les prix auxquels le minerai était facturé à la société B._ fussent supérieurs à ceux du marché. Le versement effectué le 3 octobre 2003 figurait notamment dans le Plea Agreement, et A._ avait directement mis en cause F._ et G._ comme ayant été utilisées par C._ afin de diriger les paiements corruptifs en faveur de D._. C._ avait pour sa part été acquitté en Angleterre le 13 décembre 2013, ensuite du retrait de l'accusation, des chefs d'accusation retenus à sa charge (conspiracy to corrupt, corruption, transfering criminal property) pour les faits qui s'étaient déroulés entre 1998 et 2006 et portaient notamment sur les paiements effectués en faveur de D._. H._, qui avait été PDG de B._ de septembre 2001 à juin 2005, avait été condamné en Grande-Bretagne le 22 juillet 2014 à 16 mois de prison pour avoir obtenu, notamment de la part de C._, près de 5 millions d'USD à titre corruptif dans le même complexe de faits. Enfin, en mai 2014 en Norvège, la société I._ SA avait été condamnée au paiement d'une amende de 3 millions de francs en raison d'un contrat conclu avec B._ et portant sur le transport d'alumine depuis l'Australie. Ladite société avait reconnu avoir versé, par l'intermédiaire de C._, un montant de quelque 2,6 millions d'USD, dont une part importante était destinée à D._ afin d'influencer les décisions de B._. L'implication de D._ dans le mécanisme de corruption concerné était ainsi établie. Les deux versements litigieux devaient dès lors être considérés comme illicites dans la mesure où ils avaient été effectués dans le but de corrompre, ce que D._ savait et à quoi il avait agréé.
3.3. Les recourants soutiennent que le principe ne bis in idem, tel qu'il découle de l'art. 54 de la Convention d'application de l'Accord de Schengen du 14 juin 1985 entre les gouvernements des États de l'Union économique Benelux, de la République fédérale d'Allemagne et de la République française relatif à la suppression graduelle des contrôles aux frontières communes (CAAS), aurait dû interdire à l'autorité précédente de retenir que les paiements des 30 juillet 2002 et 3 octobre 2003 revêtaient un caractère corruptif et, partant, illicite, dès lors que C._ avait été acquitté en Angleterre des infractions qui lui étaient reprochées sur la base desdits paiements. Selon eux, l'autorité précédente aurait été d'autant moins fondée à s'écarter du jugement rendu en faveur de C._ que le Ministère public de la Confédération aurait quant à lui classé la procédure dirigée contre D._ en s'appuyant sur cette même décision.
Aux termes de l'art. 54 CAAS, une personne qui a été définitivement jugée par une partie contractante ne peut, pour les mêmes faits, être poursuivie par une autre partie contractante, à condition que, en cas de condamnation, la sanction ait été subie ou soit actuellement en cours d'exécution ou ne puisse plus être exécutée selon les lois de la partie contractante de condamnation. Cette disposition ne règle pas, de manière générale, la question de savoir dans quelle mesure un Etat membre est lié par une décision pénale rendue dans un autre Etat membre, mais ne traite expressément que du principe ne bis in idem (cf. arrêt 6B_947/2015 du 29 juin 2017 consid. 8.1). Ledit principe est garanti par l'art. 4 par. 1 du Protocole additionnel n° 7 à la Convention de sauvegarde des droits de l'homme et des libertés fondamentales (RS 0.101.07) ainsi que par l'art. 14 par. 7 du Pacte international relatif aux droits civils et politiques (RS 0.103.2). Il découle en outre implicitement de la Constitution fédérale (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 365). Enfin, sous la note marginale "interdiction de la double poursuite", l'<ref-law> prévoit également qu'aucune personne condamnée ou acquittée en Suisse par un jugement entré en force ne peut être poursuivie une nouvelle fois pour la même infraction. Ce principe, qui est un corollaire de l'autorité de chose jugée, interdit qu'une personne soit pénalement poursuivie deux fois pour les mêmes faits. Le premier jugement exclut ainsi que la personne soit poursuivie une seconde fois par une juridiction pénale, même sous une qualification juridique différente. Le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion de préciser que l'autorité de la chose jugée et le principe ne bis in idem supposaient qu'il existe une identité de la personne visée par les procédures pénales (<ref-ruling> consid. 2b p. 466; <ref-ruling> consid. 1b p. 404; <ref-ruling> consid. 2c p. 12). Cette interprétation est identique à celle donnée à l'art. 54 CAAS par la Cour de justice de l'Union européenne (ci-après : CJUE), selon laquelle le principe ne bis in idem, consacré par cette disposition, ne s'applique pas à d'autres personnes que celles qui ont été définitivement jugées par un État contractant (cf. arrêt CJUE du 28 septembre 2006 C-467/04 Gasparini e.a. § 37). Pour leur part, les recourants ne démontrent aucunement que l'art. 54 CAAS, et le principe ne bis in idem qui en découle, pourraient s'étendre à des personnes qui n'ont pas été définitivement jugées par une partie à la convention. Partant, l'autorité précédente pouvait, sans violer le droit fédéral ou conventionnel, retenir dans la présente cause que les paiements effectués le 30 juillet 2002 par F._ et le 3 octobre 2003 par G._ revêtaient un caractère corruptif et illicite, nonobstant l'acquittement dont a bénéficié C._.
Pour le reste, contrairement à ce que prétendent les recourants, le Ministère public de la Confédération n'a nullement motivé le classement de la procédure dirigée contre D._ par l'acquittement prononcé en faveur de C._, mais par le décès du premier nommé. Le grief doit ainsi être rejeté.
3.4. Les recourants font grief à l'autorité précédente d'avoir tenu compte des éléments ressortant du Plea Agreement du 9 janvier 2014 pour retenir l'origine criminelle des versements des 30 juillet 2002 et 3 octobre 2003. Selon eux, le droit fédéral ne permettrait pas de retenir, comme moyen de preuve, des aveux obtenus contre la promesse d'une peine plus clémente.
Certes le législateur a-t-il renoncé à introduire dans le CPP l'institution du "témoin de la couronne", soit l'admission, comme moyen de preuve, du témoignage d'un co-auteur qui, en échange d'une promesse d'exemption de peine ou de tout autre avantage procédural, accepte de témoigner contre ses co-prévenus (cf. Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification du droit de la procédure pénale, FF 2006 1086). Cependant, rien ne s'oppose, dans un procès pénal se déroulant en Suisse, à ce que l'autorité de jugement prenne en considération, pour former son opinion, des dépositions émanant d'auteurs d'infractions qui, ayant reconnu leurs crimes et s'étant engagés à collaborer avec l'autorité pour établir les faits pouvant mettre en cause d'autres auteurs, ont bénéficié, de la part de l'autorité étrangère, d'un traitement favorable en raison de cette collaboration (<ref-ruling> consid. 1c p. 404; arrêt 6B_360/2008 du 12 novembre 2008 consid. 3.1). La Cour européenne des droits de l'homme considère pour sa part que la procédure de transaction pénale (Plea Bargain), conduisant à ce qu'il soit statué sur une accusation pénale à l'issue d'un examen judiciaire simplifié, ne contrevient pas en soi à l'art. 6 CEDH ( Natsvlishvili et Togonidze c. Géorgie du 29 avril 2014, § 91). Par ailleurs, l'utilisation comme moyen de preuve de déclarations émanant d'un "témoin de la couronne", auquel l'impunité a été garantie, n'est pas davantage jugée en tant que telle contraire à cette disposition (arrêt de la CommEDH Baragiola Alvaro c. Suisse du 21 octobre 1993, JAAC 106/1994 p. 731).
Les recourants se contentent de contester dans son principe la prise en compte d'éléments parvenus à la connaissance de l'autorité au terme d'un Plea Agreement conclu par un tiers, sans indiquer pourquoi, en l'espèce, les informations fournies par la société A._, qui a été reconnue coupable de corruption active aux Etats-Unis d'Amérique, auraient dû être écartées par l'autorité précédente. Ils soutiennent que les transactions pénales conclues dans ce pays sont en général motivées par la crainte du prévenu de devoir affronter une procédure ordinaire jusqu'à son terme, sans aucunement préciser dans quelle mesure les aveux de A._ concernant les versements opérés en faveur de D._ seraient dénués de crédibilité ou particulièrement sujets à caution. Enfin, les recourants ne se plaignent d'aucune violation de leurs droits de procédure, en particulier du droit à la confrontation, et ne démontrent pas que l'autorité précédente aurait violé le droit fédéral ou conventionnel en tenant compte, dans l'établissement des faits, des informations fournies par A._ dans le cadre du Plea Agreement. Mal fondé, le grief doit être rejeté.
Pour le reste, contrairement à ce qu'affirment les recourants, l'autorité précédente n'a pas fondé son état de fait uniquement sur les éléments ressortant du Plea Agreement du 9 janvier 2014. Quoi qu'il en soit, ils ne prétendent, ni ne démontrent, que cet état de fait aurait été établi de manière arbitraire (art. 9 Cst.; cf. sur cette notion <ref-ruling> consid. 6.3 p. 375). Ils ne développent ainsi à cet égard aucun grief recevable au sens des art. 97 al. 1 et 106 al. 2 LTF.
4.
Les recourants soutiennent que leur condamnation au paiement d'une créance compensatrice porterait atteinte à la présomption d'innocence de feu D._.
4.1. Le juge prononce la confiscation des valeurs patrimoniales qui sont le résultat d'une infraction ou qui étaient destinées à décider ou à récompenser l'auteur d'une infraction, si elles ne doivent pas être restituées au lésé en rétablissement de ses droits (<ref-law>). La confiscation suppose un comportement qui réunisse les éléments objectifs et subjectifs d'une infraction et qui soit illicite. Elle peut cependant être ordonnée alors même qu'aucune personne déterminée n'est punissable, ou lorsque l'auteur de l'acte répréhensible ne peut être puni en l'absence de culpabilité ou parce qu'il est décédé (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 162; <ref-ruling> consid. 4 p. 183 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 310).
La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, n'est pas directement applicable à la procédure de confiscation. Le juge de la confiscation recherche uniquement si les biens ont un lien avec une infraction, mais ne s'interroge pas sur la culpabilité de son auteur. Ainsi, lorsque la mesure de confiscation est menée indépendamment de la procédure pénale proprement dite, ou lorsqu'elle frappe une personne qui n'est pas accusée, la présomption d'innocence n'est pas opposable (ATF <ref-ruling> consid. 4.1 p. 184 s. et les références citées; <ref-ruling> consid. 3 p. 237 s.). Le fait de reconnaître que le comportement d'une personne réalise les éléments constitutifs d'une infraction, qu'il est illicite et que les valeurs patrimoniales en résultant doivent être confisquées ne viole pas le principe de la présomption d'innocence, tant que la décision concernée n'est pas rédigée de telle sorte qu'elle laisse penser, directement ou indirectement, que cette personne aurait été condamnée si la procédure engagée contre elle avait été conduite jusqu'à son terme (<ref-ruling> consid. 4.4 p. 167; <ref-ruling> consid. 3 p. 238).
4.2. L'autorité précédente a retenu que l'ordonnance du Ministère public de la Confédération ne portait pas atteinte à la présomption d'innocence de D._ dans la mesure où elle indiquait que "le transfert de GBP 4'023'205.14 le 20 octobre 2009 de la Suisse vers le Bahreïn pou[v]ait avoir été effectué afin d'éviter que ces valeurs patrimoniales soient confisquées", et où elle considérait que les versements des 30 juillet 2002 et 3 octobre 2003 constituaient "des paiements corruptifs et par conséquent des valeurs patrimoniales d'origine criminelle".
4.3. L'argumentation des recourants est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de l'arrêt attaqué, dont ceux-ci n'ont pas démontré qu'il aurait été entaché d'arbitraire (cf. consid. 3.4 in fine supra). Elle est également irrecevable dans la mesure où elle critique directement la motivation de la décision de première instance, dès lors que seule la décision prise par le Tribunal pénal fédéral fait l'objet du recours devant le Tribunal fédéral (<ref-law>).
En l'espèce, l'autorité précédente a retenu que le comportement de D._, soit notamment la réception de deux paiements effectués dans un but corruptif puis le transfert de ces fonds à l'étranger, réalisait les éléments constitutifs de l'infraction de blanchiment d'argent. Cependant, le fait de retenir que les fonds en question étaient d'origine criminelle, non plus que celui de considérer que les deux paiements concernés avaient un caractère corruptif, ne laisse en soi penser que les autres conditions d'une condamnation étaient réalisées et que D._ eût été condamné s'il n'était pas décédé au cours de la procédure. A cet égard, ni l'ordonnance du Ministère public de la Confédération ni l'arrêt attaqué n'évoque la culpabilité ou les autres conditions qui auraient été nécessaires pour condamner le prénommé. L'autorité précédente n'a ainsi pas violé la présomption d'innocence dont bénéficiait D._ en considérant que les conditions d'une confiscation des valeurs patrimoniales étaient remplies. Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
5.
Les recourants font grief à l'autorité précédente de les avoir condamnés au paiement d'une créance compensatrice supérieure au montant séquestré auprès de la Banque E._, dès lors qu'il ne serait pas établi que les montants qui auraient pu faire l'objet d'une confiscation leur seraient parvenus à concurrence de ladite créance.
5.1. Aux termes de l'<ref-law>, le juge prononce la confiscation des valeurs patrimoniales qui sont le résultat d'une infraction ou qui étaient destinées à décider ou à récompenser l'auteur d'une infraction, si elles ne doivent pas être restituées au lésé en rétablissement de ses droits (al. 1). La confiscation n'est pas prononcée lorsqu'un tiers a acquis les valeurs dans l'ignorance des faits qui l'auraient justifiée, et cela dans la mesure où il a fourni une contre-prestation adéquate ou si la confiscation se révèle d'une rigueur excessive (al. 2). Lorsqu'une personne qui a acquis une valeur patrimoniale issue d'une infraction décède, cette valeur doit être confisquée à la charge de ses héritiers (<ref-ruling> consid. 4.5 p. 168 et les références citées).
Lorsque l'avantage illicite doit être confisqué, mais que les valeurs patrimoniales en résultant ne sont plus disponibles - parce qu'elles ont été consommées, dissimulées ou aliénées -, le juge ordonne le remplacement par une créance compensatrice de l'Etat d'un montant équivalent; elle ne peut être prononcée contre un tiers que dans la mesure où les conditions prévues à l'<ref-law> ne sont pas réalisées (<ref-law>). Le but de cette mesure est d'éviter que celui qui a disposé des objets ou valeurs à confisquer soit privilégié par rapport à celui qui les a conservés; elle ne joue qu'un rôle de substitution de la confiscation en nature et ne doit donc, par rapport à celle-ci, engendrer ni avantage ni inconvénient. En raison de son caractère subsidiaire, la créance compensatrice ne peut être ordonnée que si, dans l'hypothèse où les valeurs patrimoniales auraient été disponibles, la confiscation eût été prononcée : elle est alors soumise aux mêmes conditions que cette mesure. Néanmoins, un lien de connexité entre les valeurs saisies et l'infraction commise n'est pas requis. Afin de garantir le prononcé d'une telle créance, l'<ref-law> permet à l'autorité de placer sous séquestre des valeurs patrimoniales sans lien de connexité avec les faits faisant l'objet de l'instruction. Par "personne concernée" au sens de cette disposition, on entend non seulement l'auteur, mais aussi, à certaines conditions, un tiers favorisé, d'une manière ou d'une autre, par l'infraction (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62 ss).
5.2. L'autorité précédente a retenu que les recourants avaient hérité des valeurs patrimoniales déposées auprès de la Banque E._ au nom de D._ lorsque ce dernier était décédé. En outre, il y avait lieu d'admettre que les montants perçus par le prénommé les 30 juillet 2002 et 3 octobre 2003, qui avaient été transférés à l'étranger le 20 octobre 2009, figuraient dans la masse successorale. Le fait que seuls 1'999'994 USD se trouvent séquestrés auprès de la Banque E._ n'empêchait ainsi pas le prononcé d'une créance compensatrice de 3 millions d'USD, dès lors que les recourants avaient perçu la différence, sans contre-prestation, dans le cadre de la succession de D._.
5.3. Les recourants soutiennent qu'ils n'ont jamais reçu les montants transférés à l'étranger depuis la Banque E._ le 20 octobre 2009. Selon eux, la différence entre ces montants et les avoirs séquestrés, soit 1'000'006 USD, devrait ainsi être payée par leur propre patrimoine. La créance compensatrice s'apparenterait, dans cette mesure, à une sanction pénale. En l'espèce, l'arrêt attaqué est muet sur le sort des montants transférés à l'étranger le 20 octobre 2009. Il ne ressort en particulier nullement de l'état de fait que les sommes concernées se seraient effectivement trouvées dans la masse successorale à la suite du décès de D._ le 14 novembre 2015 ni que les recourants en auraient bénéficié d'une quelconque manière. L'autorité précédente s'est contentée, à cet égard, de présumer que tel était le cas.
Il n'est ainsi pas possible, en l'état, de vérifier si les recourants pouvaient être condamnés au paiement d'une créance compensatrice excédant le montant de 1'999'994 USD séquestré auprès de la Banque E._. L'arrêt attaqué doit donc être annulé sur ce point et la cause renvoyée à l'autorité précédente afin qu'elle complète l'état de fait concernant le sort des montants transférés à l'étranger par D._ le 20 octobre 2009, en particulier leur éventuelle intégration dans le patrimoine des recourants. L'autorité précédente examinera ainsi à nouveau si une créance compensatrice de 3 millions d'USD peut être prononcée.
6.
La conclusion des recourants tendant à l'octroi d'une indemnité à titre des <ref-law> est irrecevable (cf. consid. 1.2 in fine supra).
7.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis (cf. consid. 5.3 supra). Il doit être rejeté pour le surplus, dans la mesure où il est recevable. Dès lors que le renvoi à l'autorité précédente est dicté par un état de fait lacunaire, il peut être statué sans échange d'écritures préalable (cf. <ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 296).
Les recourants, qui obtiennent partiellement gain de cause, supporteront une partie des frais judiciaires (<ref-law>). Ils peuvent prétendre à des dépens réduits à la charge de la Confédération (<ref-law>).
La cause étant ainsi jugée, la requête d'effet suspensif n'a plus d'objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Une partie des frais judiciaires, arrêtée à 2'000 fr., est mise à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
La Confédération (Ministère public de la Confédération) versera aux recourants, créanciers solidaires, une indemnité de 2'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Ministère public de la Confédération et au Tribunal pénal fédéral, Cour des plaintes.
Lausanne, le 21 août 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa