Sachverhalt:
A.
In der Betreibung Nr. xxx wies das Regionale Betreibungsamt U._ A._ mit per A-Post zugestelltem Schreiben vom 14. September 2015 darauf hin, dass ihm ein Zahlungsbefehl zuzustellen sei und ersuchte ihn, diesen innert zwei Tagen im Amtslokal entweder persönlich in Empfang zu nehmen oder durch eine von ihm bevollmächtigte erwachsene Person, welche zum gleichen Haushalt gehört, abholen zu lassen.
B.
Gegen die Abholungsaufforderung vom 14. September 2015 reichte A._ mit Eingabe vom 25. September 2015 beim Bezirksgericht Kulm als unterer Aufsichtsbehörde über die Betreibungsämter Beschwerde ein und verlangte namentlich die Aufhebung der "Verfügung" vom 14. September 2015. Mit Entscheid vom 4. Januar 2016 trat das Bezirksgericht auf die Beschwerde nicht ein.
C.
A._ zog den Entscheid der unteren Aufsichtsbehörde an das Obergericht des Kantons Aargau, Schuldbetreibungs- und Konkurskommission, als obere betreibungsrechtliche Aufsichtsbehörde weiter, welches die Beschwerde mit Entscheid vom 9. Juni 2016 abwies, soweit es darauf eintrat. Es wurden keine Verfahrenskosten erhoben und keine Parteientschädigungen gesprochen.
D.
A._ hat mit Eingabe vom 11. Juli 2016 beim Bundesgericht Beschwerde in Zivilsachen erhoben. Der Beschwerdeführer beantragt die Aufhebung des Entscheides der oberen kantonalen Aufsichtsbehörde vom 9. Juni 2016 und die Rückweisung der Sache an die Vorinstanz; eventualiter erneuert er sein im kantonalen Verfahren gestelltes Begehren. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Es sind die kantonalen Akten beigezogen, jedoch keine Vernehmlassungen eingeholt worden.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein Entscheid der kantonalen Aufsichtsbehörde, welcher das Vorgehen des Betreibungsamtes betrifft. Entscheide kantonaler Aufsichtsbehörden in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen unterliegen unabhängig eines Streitwertes der Beschwerde in Zivilsachen (<ref-law> i.V.m. <ref-law>; <ref-law>).
1.2. Mit Beschwerde in Zivilsachen können Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG geltend gemacht werden. Zwar wendet das Bundesgericht das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>; vgl. für Ausnahmen Abs. 2 dieser Norm) und prüft mit freier Kognition, ob der angefochtene Entscheid Recht verletzt. Es befasst sich aber nur mit formell ausreichend begründeten Rügen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 104 f.; <ref-ruling> E. 1.3 S. 584 mit Hinweisen). In der Begründung ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt. Allgemein gehaltene Einwände, die ohne aufgezeigten oder erkennbaren Zusammenhang mit bestimmten Entscheidungsgründen vorgebracht werden, genügen nicht. Für Vorbringen betreffend die Verletzung verfassungsmässiger Rechte gilt ausserdem das strenge Rügeprinzip (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen).
2.
Der vorliegende Entscheid der oberen Aufsichtsbehörde hat die Aufforderung des Betreibungsamtes zur Abholung eines Zahlungsbefehls zum Gegenstand.
2.1. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung darf der Betriebene aufgefordert werden, den für ihn bestimmten Zahlungsbefehl auf dem Betreibungsamt abzuholen. Dabei handelt es sich lediglich um eine Mitteilung, dass die entsprechende Betreibungsurkunde für ihn bereitliege. Eine gesetzliche Pflicht des Betriebenen zur Entgegennahme auf dem Betreibungsamt besteht nicht (<ref-ruling> E. 2.1 S. 26; <ref-ruling> E. 3.1 S. 156). Die nicht über eine solche Mitteilung hinausgehende Aufforderung zur Abholung des Zahlungsbefehls auf dem Amt ist keine Verfügung im Sinne von <ref-law> (Urteil 5A_268/2007 vom 16. August 2007 E. 2, in: BlSchK 2008 S. 130).
2.2. In Anwendung dieser Rechtsprechung ist die untere Aufsichtsbehörde zum Schluss gelangt, die (keine Zwangsandrohung enthaltende) Abholungsaufforderung vom 14. September 2015 stelle kein taugliches Anfechtungsobjekt dar. Auch soweit der Beschwerdeführer das Unterbleiben der sofortigen Zustellung des Zahlungsbefehls rüge, könne auf die Beschwerde nicht eingetreten werden, fehle es dem Beschwerdeführer als Schuldner doch diesbezüglich an einem schutzwürdigen Interesse an der Beschwerdeerhebung. Die obere Aufsichtsbehörde hat diese Auffassung bestätigt und ist (aus der Sicht des betriebenen Schuldners) ebenfalls von einem fehlenden Anfechtungsobjekt bzw. einem fehlenden Rechtsschutzinteresse ausgegangen.
2.3. Der Beschwerdeführer besteht demgegenüber auf seinem Standpunkt, die Abholungsaufforderung vom 14. September 2015 sei aufgrund der konkreten Umstände als (rechtswidrige) Verfügung zu qualifizieren. Inwiefern die Vorinstanz die oben erwähnte und vom Beschwerdeführer selbst angerufene bundesgerichtliche Rechtsprechung missachtet haben soll, ist jedoch nicht ersichtlich und wird vom Beschwerdeführer auch nicht nachvollziehbar dargetan; sein Hinweis auf die Verwendung des fettgedruckten Wortes "Abholungsaufforderung" im Betreff des strittigen Schreibens vermag daran nichts zu ändern. Darüber hinaus behauptet der Beschwerdeführer völlig zusammenhangslos und ohne nachvollziehbare Begründung zahlreiche Rechts- und Verfassungsverletzungen (u.a. verbotene "Folter", Verstoss gegen die "Achtung der Privatsphäre", verbotene "Zwangs- und Pflichtarbeit", "Willkür", ausserdem Verletzung des "rechtlichen Gehörs", des "Anspruchs auf Hilfe und Betreuung", der "Untersuchungsmaxime", und des "Vertrauensschutzprinzips"). Mit solch allgemein gehaltenen und grösstenteils sachfremden Vorbringen lässt sich eine Beschwerde in Zivilsachen nicht begründen (Art. 42 Abs. 2 und Art. 42 Abs. 7 BGG), weshalb auf dieses Rechtsmittel nicht eingetreten werden kann.
3.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdeführer die Kosten (<ref-law>). Wie die vorstehenden Erwägungen aufzeigen, muss die Beschwerde als von Anfang an aussichtslos betrachtet werden. Damit mangelt es an einer materiellen Voraussetzung für die unentgeltliche Rechtspflege (<ref-law>). Das entsprechende Gesuch des Beschwerdeführers ist abzuweisen. Anspruch auf Entschädigung für das bundesgerichtliche Verfahren hat er schon deshalb nicht, weil er unterliegt.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Regionalen Betreibungsamt U._ und dem Obergericht des Kantons Aargau, Schuldbetreibungs- und Konkurskommission als oberer betreibungsrechtlicher Aufsichtsbehörde, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 29. Juli 2016
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Buss