Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 13 mai 2015, le Ministère public de l'arrondissement de La Côte a condamné X._ pour faux dans les certificats, infractions à la loi fédérale du 16 décembre 2005 sur les étrangers (LEtr; RS 142.20), violation des règles de la circulation routière (art. 90 al. 1 et 2 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière [LCR; RS 741.01]) et contravention à l'ordonnance du 15 juin 2007 réglant l'admission des chauffeurs (OACP; RS 741.521) à une peine ferme de 160 jours de privation de liberté ainsi qu'à une amende de 1000 fr., convertible en 10 jours de privation de liberté en cas de non-paiement fautif.
B.
Par prononcé du 12 décembre 2016, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a déclaré irrecevable l'opposition formée le 24 novembre 2016 par X._ contre l'ordonnance pénale précitée, pour cause de tardiveté.
Par arrêt du 9 janvier 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de X._ contre ce prononcé.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que l'opposition à l'ordonnance pénale est recevable, la cause étant renvoyée au Tribunal de police pour la reprise de la procédure d'opposition. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale au sens de l'<ref-law> est ouvert contre un arrêt de la Chambre des recours pénale vaudoise qui refuse de considérer comme recevable une opposition à une ordonnance pénale.
2.
Le recourant soutient que l'ordonnance pénale du 13 mai 2015 lui avait été notifiée de manière irrégulière, de sorte que son opposition formée le 24 novembre 2016 était recevable.
2.1. Les autorités pénales notifient leurs prononcés par lettre signature ou par tout autre mode de communication impliquant un accusé de réception, notamment par l'entremise de la police (<ref-law>).
Selon l'<ref-law>, un prononcé est réputé notifié lorsque, expédié par lettre signature, il n'a pas été retiré dans les sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, si la personne concernée devait s'attendre à une telle remise. Cette disposition reprend les principes développés par la jurisprudence et qui prévalaient avant l'entrée en vigueur du code de procédure pénale suisse le 1 er janvier 2011 (arrêt 6B_1088/2013 du 12 mai 2014; cf. <ref-ruling> consid. 1.2.3 p. 399). La personne concernée ne doit s'attendre à la remise d'un prononcé que lorsqu'il y a une procédure en cours qui impose aux parties de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, à savoir de faire en sorte, entre autres, que les décisions relatives à la procédure puissent leur être notifiées. Le devoir procédural d'avoir à s'attendre avec une certaine vraisemblance à recevoir la notification d'un acte officiel naît avec l'ouverture d'un procès et vaut pendant toute la durée de la procédure (<ref-ruling> consid. 1.2.3 p. 399).
Il est admis que la personne concernée doit s'attendre à la remise d'un prononcé lorsqu'elle est au courant qu'elle fait l'objet d'une instruction pénale au sens de l'<ref-law> (arrêt 6B_1032/2015 du 25 mai 2016 consid. 1.1 et les références citées). Ainsi, un prévenu informé par la police d'une procédure préliminaire le concernant, de sa qualité de prévenu et des infractions reprochées, doit se rendre compte qu'il est partie à une procédure pénale et donc s'attendre à recevoir, dans ce cadre-là, des communications de la part des autorités, y compris un prononcé (arrêt 6B_1032/2015 précité consid. 1.1; arrêts 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 1.3.2; 6B_281/2012 du 9 octobre 2012 consid. 1.1).
De jurisprudence constante, celui qui se sait partie à une procédure judiciaire et qui doit dès lors s'attendre à recevoir notification d'actes du juge, est tenu de relever son courrier ou, s'il s'absente de son domicile, de prendre des dispositions pour que celui-ci lui parvienne néanmoins. A ce défaut, il est réputé avoir eu, à l'échéance du délai de garde, connaissance du contenu des plis recommandés que le juge lui adresse. Une telle obligation signifie que le destinataire doit, le cas échéant, désigner un représentant, faire suivre son courrier, informer les autorités de son absence ou leur indiquer une adresse de notification (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 230 et les références citées).
2.2. La cour cantonale a estimé que le recourant avait été valablement informé lors de ses auditions par la police qu'une procédure pénale était instruite contre lui. Il devait donc s'attendre à ce que des actes de procédure, y compris une ordonnance pénale, lui soient communiqués à l'adresse indiquée à la police, à savoir celle de ses parents, domiciliés à A._. Le ministère public n'ayant aucune raison de mettre en doute la fiabilité des informations données par l'intéressé au sujet de cette adresse, la notification de l'ordonnance pénale à l'adresse indiquée était régulière. Le pli recommandé contenant l'ordonnance pénale n'avait pas été retiré au guichet postal dans le délai de garde de sept jours, de sorte qu'à l'échéance de celui-ci, soit le 22 mai 2015, le recourant disposait d'un délai au 1 er juin 2015 pour former opposition conformément à l'<ref-law>. Son opposition du 24 novembre 2016 était dès lors clairement tardive et par conséquent irrecevable.
2.3. Invoquant une appréciation arbitraire des preuves ainsi qu'une violation de l'<ref-law>, le recourant soutient que l'autorité précédente est partie de la prémisse erronée qu'un avis de retrait avait bien été déposé dans la boîte aux lettres des parents du recourant.
2.3.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.2 pp. 308 s.). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des conclusions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368).
2.3.2. Il existe une présomption de fait - réfragable - selon laquelle, pour les envois recommandés, l'employé postal a correctement inséré l'avis de retrait dans la boîte à lettres ou la case postale du destinataire et la date de ce dépôt, telle qu'elle figure sur la liste des notifications, est exacte. Cette présomption entraîne un renversement du fardeau de la preuve au détriment du destinataire. Si ce dernier ne parvient pas à établir l'absence de dépôt dans sa case postale au jour attesté par le facteur, la remise est censée être intervenue en ces lieu et date. Du fait notamment que l'absence de remise constitue un fait négatif, le destinataire est admis à démontrer, au stade de la vraisemblance prépondérante, que l'avis n'a pas été remis correctement dans sa boîte aux lettres. La simple éventualité qu'une erreur soit possible ne suffit pas. Il faut bien plus que le destinataire apporte des éléments concrets mettant en exergue l'existence d'une erreur. Savoir si la contre-preuve a été apportée ou non relève de l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 204 s.).
2.3.3. Selon le recourant, les pièces versées au dossier démontraient à tout le moins au stade de la vraisemblance prépondérante que l'avis de retrait n'avait jamais pu être remis dans la boîte aux lettres de ses parents. Ainsi, à partir du mois de septembre 2014, il n'était plus domicilié chez ses parents, de sorte que la base de données de la Poste suisse avait dû manifestement être adaptée dans l'intervalle. Il ressortait en outre d'un rapport établi en novembre 2014 par la police que toute tentative de notification d'un acte au domicile de ses parents était impossible, faute de destinataire à l'adresse. Enfin, l'enveloppe ayant contenu l'ordonnance pénale laissait apparaître que l'adressage de l'envoi avait été biffé, ce qui permettait d'en déduire que le destinataire était introuvable à l'adresse indiquée.
Les développements du recourant sous-entendent que la Poste opérerait, préalablement à la remise d'un avis de retrait, un contrôle de l'adressage des envois recommandés au moyen d'une banque de données mise à jour, notamment en cas de changement de domicile annoncé officiellement. Cette affirmation n'est ni étayée ni démontrée. Du reste, il est constant que le pli contenant l'ordonnance pénale a été retourné à son expéditeur avec les mentions "avisé pour être retiré au guichet" et "non réclamé", à l'exclusion de toute indication permettant de penser que le destinataire ne pouvait être atteint à l'adresse indiquée ("introuvable" ou "inconnu à cette adresse"). Il n'y a pas lieu d'examiner plus avant cette argumentation. Par ailleurs, que le recourant n'ait, précédemment, pas pu être atteint par des envois recommandés à l'adresse en question ne permet pas encore d'exclure qu'un avis de retrait a été déposé dans la boîte aux lettres de ses parents. On ne perçoit pas non plus ce que le recourant entend déduire en sa faveur du fait que l'adresse figurant sur l'enveloppe ayant contenu l'ordonnance pénale a été raturée. Comme on l'a déjà relevé, ce pli a été retourné à son expéditeur avec les mentions "avisé pour être retiré au guichet" et "non réclamé". Dans ce contexte, la rature de l'adresse peut déjà s'expliquer par la seule intention de la Poste, pour l'envoi de retour, de clarifier l'identité du destinataire, soit l'expéditeur initial. Il résulte de ce qui précède que la cour cantonale pouvait, sans arbitraire considérer que les quelques éléments avancés par le recourant ne suffisaient pas à renverser la présomption de fait qu'un avis de retrait avait bien été déposé dans la boîte aux lettres du domicile de ses parents.
2.4. Le recourant invoque ensuite une violation de l'<ref-law>.
2.4.1. Aux termes de l'<ref-law>, toute communication doit être notifiée au domicile, au lieu de résidence habituelle ou au siège du destinataire. Les parties et leur conseil qui ont leur domicile, leur résidence habituelle ou leur siège à l'étranger sont tenus de désigner un domicile de notification en Suisse, les instruments internationaux prévoyant la possibilité de notification directe étant réservés (<ref-law>).
2.4.2. Le recourant soutient que, dans la mesure où l'autorité de poursuite pénale savait qu'il était domicilié à l'étranger et non plus chez ses parents, l'indication du domicile de ces derniers mentionnée dans ses informations personnelles procédait d'une erreur. En outre, la signature du formulaire "Droits et obligations du prévenu" n'emportait pas désignation d'un domicile de notification à forme de l'<ref-law>, dès lors que ce document faisait référence à la désignation d'une "personne" - non d'une adresse - et qu'il n'avait nommé ni son père ni sa mère comme étant apte à recevoir les correspondances d'usage. On ne pouvait par ailleurs concevoir que le recourant, non versé à la chose judiciaire, ait par sa signature créé un domicile qu'il n'avait pas.
2.4.3. La décision entreprise constate, en fait, que le recourant a été entendu en qualité de prévenu par la Police cantonale le 9 octobre 2014 ainsi que par la police de Morges le 27 octobre 2014 dans le cadre de l'examen de sa situation en matière de police des étrangers. Lors de son audition du 9 octobre 2014, il expliqué dormir parfois chez ses parents (avenue B._, à A._), aller parfois chez une amie à C._ ou chez un copain à D._. Il avait fourni, lors de cette audition, l'adresse de son amie à C._, qui figurait sur le procès-verbal aux côtés de celles de ses parents. Lors de l'audition du 27 octobre 2014, il avait indiqué l'adresse de ses parents à A._, qui figure seule sur le procès-verbal et sur le document annexé. Ces documents ont été signés par le recourant. Au début de ses auditions, il avait été expressément avisé que s'il avait son domicile ou sa résidence habituelle à l'étranger, ou s'il n'avait pas de domicile fixe, il devait désigner une personne en Suisse pour recevoir toute correspondance ou décision en lien avec la procédure pénale en cours, conformément à l'<ref-law>. L'intéressé avait déclaré avoir compris le document l'informant de ses droits et obligations relatif au statut de prévenu qu'il avait signé. Lors de son audition du 9 octobre 2014, il avait pris note qu'il était entendu en qualité de prévenu au sens des art. 142 ss et 157 ss CPP (cf. arrêt entrepris, consid. 2.3 p. 5 s.).
2.4.4. En affirmant que "l'autorité de poursuite pénale savait qu'il était domicilié à l'étranger et non plus chez ses parents", le recourant s'écarte des constatations de fait de la cour cantonale, qui ne retient rien de tel. Il ressort, tout au plus, des pièces du dossier que lors de son audition du 9 octobre 2014, le recourant a déclaré n'avoir "pas de domicile fixe" en précisant dormir à différents endroits en Suisse, notamment chez ses parents. Faisant l'objet d'un signalement RIPOL pour déterminer son lieu de séjour et invité à dire où il vivait réellement, il a exposé avoir conservé une "adresse officielle" au Portugal en réitérant venir en Suisse parfois chez ses parents ou des amis (cf. dossier cantonal, procès-verbal d'audition du 9 octobre 2014 p. 2 s.). On ne saurait par ailleurs suivre le recourant lorsqu'il affirme que la désignation de l'adresse de A._ comme domicile n'aurait pas emporté désignation "d'une personne" à qui les correspondances auraient pu être notifiées, dans la mesure où il est constant que cette adresse correspond à celle de ses parents.
Si les déclarations du recourant quant à son domicile, fournies lors de ses auditions peuvent paraître à première vue contradictoires, il ressort toutefois de la première audition que le recourant se considérait lui-même comme "sans domicile fixe", en Suisse tout au moins. On peut, en tant que de besoin, compléter sur ce point l'état de fait de la décision cantonale (<ref-law>). Or, les informations données au recourant précisaient bien qu'en l'absence de domicile fixe en Suisse, il lui appartenait d'indiquer une adresse de notification où les communications et décisions pourraient lui être notifiées valablement. Dans un tel contexte, l'indication d'un domicile sur le formulaire signé le 27 octobre 2014 ne pouvait avoir d'autre sens que respectivement d'affirmer l'existence d'un domicile - ou tout au moins d'un lien de résidence habituelle - ou en l'absence d'un tel lieu, de déclarer un domicile de notification au sens de l'<ref-law>. De surcroît, l'audition du 27 octobre 2014 s'est conclue par l'indication suivante : "Comme l'adresse que vous nous avez fournie n'est qu'une adresse postale, nous conservons le minibus en fourrière". Le recourant en a pris acte. Ce dernier échange confirme, en tant que de besoin, que le recourant avait pleinement conscience d'avoir fourni, par l'adresse de ses parents à A._, un domicile "postal", soit un domicile de notification.
Il s'ensuit que les développements du recourant ne démontrent pas à satisfaction de droit que son intention en communiquant, pour domicile, l'adresse de ses parents, aurait été mal comprise par les autorités cantonales, auxquelles on ne saurait reprocher d'y avoir vu une adresse de notification. La cour cantonale n'a, dès lors, pas violé le droit fédéral en jugeant que l'ordonnance pénale avait été valablement notifiée à cette adresse.
Mal fondé, le grief doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
3.
Le recourant invoque à titre subsidiaire une violation du principe de la bonne foi par les autorités de poursuite pénale.
3.1. Le principe de la bonne foi, concrétisé à l'<ref-law>, ne concerne en procédure pénale pas seulement les autorités pénales mais le cas échéant les différentes parties, y compris le prévenu. On déduit en particulier de ce principe l'interdiction des comportements contradictoires (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 121 et les références citées).
3.2. Le recourant fait valoir que le ministère public aurait dû attirer son attention sur le fait qu'il n'était plus domicilié chez ses parents, ce qu'il ignorait. Connaissant cette circonstance, le ministère public ne pouvait être admis à penser de bonne foi que les correspondances lui parviendraient, à défaut d'avoir précisé que son domicile de notification était "pour adresse" ou "chez" ses parents. La violation du principe de la bonne foi était d'autant plus caractérisée que les autorités pénales disposaient d'une seconde adresse, puisque le recourant avait indiqué dans un premier temps qu'il séjournait également chez une amie domiciliée à C._. Or, aucune tentative de notification n'y avait été effectuée. Par ailleurs, les autorités de poursuite pénale auraient dû le rendre attentif, étant non assisté, des conséquences déterminantes que pouvait avoir la désignation de l'adresse de sa mère, qui était partie plaignante dans la procédure dirigée contre lui, lui reprochant d'avoir imité sa signature afin de pouvoir immatriculer le véhicule qu'il utilisait personnellement.
La cour cantonale a estimé que, dans la mesure où le recourant avait valablement communiqué un domicile de notification au sens de l'<ref-law>, le rappel de ses obligations lui imposait de prendre les mesures appropriées pour que toute suite utile puisse être donnée, en son absence, à un envoi judiciaire le concernant (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 230 et les références citées; cf. également supra consid. 2.1). C'est au recourant qu'il appartenait, en cas de modification de sa situation ou de ses rapports avec ses parents, de le faire savoir au ministère public. Cela étant, la cour cantonale a exclu une violation du principe de la bonne foi par les autorités de poursuite pénale, sans que cela ne soit critiquable.
On relève pour le surplus que le recourant, qui avait appris l'existence de la plainte pénale déposée par sa mère à l'occasion de l'audition du 9 octobre 2014, avait néanmoins affirmé à cette occasion bien s'entendre avec celle-ci, malgré des litiges financiers les opposant. Si le recourant avait des doutes quant au comportement que sa mère pourrait adopter à son égard, il lui incombait de ne pas désigner son adresse. Au contraire, le recourant paraît s'être accommodé du risque de ne pas pouvoir être contacté par les autorités pénales et de se voir opposer une décision rendue en sa défaveur. Par ailleurs, dès lors qu'un domicile de notification avait été désigné par le recourant et que le pli qui lui avait été envoyé lui avait été retourné avec la mention "non réclamé", le ministère public n'avait pas au regard de l'<ref-law> à tenter une notification à une autre adresse, ni à compléter ses coordonnées avec les indications "pour adresse" ou "chez". Le recourant n'est enfin pas fondé à se prévaloir du fait qu'il n'était pas assisté, dès lors que le droit à l'assistance d'un défenseur lui avait été rappelé lors de chacune de ses auditions et qu'il y avait expressément renoncé (cf. procès-verbal d'audition du 9 octobre 2014, p. 2; procès-verbal d'audition du 27 octobre 2014, p. 2).
Mal fondé, le grief doit être rejeté.
4.
Dès lors que le défaut de notification effective de l'ordonnance pénale est imputable au recourant, il n'y a pas lieu d'examiner son grief relative à une violation de garantie d'accès au juge et du droit à un procès équitable (art. 29a, 30 al. 1 et 36 Cst. et 6 CEDH).
5.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant supportera les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 12 décembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Tinguely