Sachverhalt:
A.
Gemäss Anklage hat am 13. September 2009 der jüngere Sohn von C.X._, D.X._, der Tochter von B.B._ Gras ins T-Shirt geworfen. B.B._ nahm dies zum Anlass, um den Sohn von C.X._ zumindest verbal zurechtzuweisen. In der Folge sollen C.X._, A.X._ und E.X._ ohne anzuklopfen oder die Türklingel zu betätigen unberechtigterweise hintereinander die unverschlossene Wohnung der Familie B._ betreten haben. Dort soll C.X._ B.B._ gewürgt und geschlagen haben. Gleichzeitig sei B.B._ auch von A.X._ geschlagen worden. In der Folge sollen C.X._ und A.X._ B.B._ gegen den offenen rechten Fensterflügel gedrängt haben, wobei dieser aus den Scharnieren fiel, und versucht haben, ihn durch das offenstehende Fenster zu stossen. B.B._ sei schliesslich mit dem Oberkörper ausserhalb des Fensters gehangen.
B.
Auf Berufung gegen das Urteil des Bezirksgerichts Dietikon vom 10. April 2013 erklärte das Obergericht des Kantons Zürich A.X._ am 21. Oktober 2014 der einfachen Körperverletzung sowie des Hausfriedensbruchs schuldig. Es bestrafte ihn mit einer bedingten Geldstrafe von 120 Tagessätzen zu Fr. 50.--. Das Bundesgericht hob dieses Urteil am 30. Juni 2015 auf und wies die Sache zu neuer Beurteilung an das Obergericht zurück (Urteil 6B_1197/2014).
C.
Das Obergericht fällte am 6. April 2016 ein neues Urteil. Es erklärte A.X._ der einfachen Körperverletzung schuldig und sprach ihn vom Vorwurf des Hausfriedensbruchs frei. Es bestrafte ihn mit einer bedingten Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu Fr. 50.--.
D.
A.X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, er sei vom Vorwurf der einfachen Körperverletzung freizusprechen. Für die erstandene Untersuchungshaft von 25 Tagen sei ihm eine Entschädigung von Fr. 2'500.-- auszurichten. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. A.X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
E.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich verzichten auf eine Vernehmlassung. B.B._ reichte keine Stellungnahme ein.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer ficht die Beweiswürdigung an, insbesondere die Würdigung der Zeugenaussage von F.X._.
1.1. F.X._ sagte als Zeugin aus, sie habe G.B._ zweimal nacheinander sagen hören: "A.X._, nimm sie bitte auseinander". Dann sei sie wieder ins Wohnzimmer gegangen, um die Kinder zu beruhigen. Später sei sie wieder zur Wohnungstüre gegangen und habe den Beschwerdeführer zu C.X._ sagen hören: "Hör auf, es bringt nichts". Die Vorinstanz erwog in ihrem Urteil vom 21. Oktober 2014, es bestehe kein Anlass, auf die Erklärungen von F.X._ nicht abzustellen. Sie gab aber nicht an, wie die von F.X._ wahrgenommenen Äusserungen von G.B._ in Bezug auf die Frage zu würdigen sind, ob der Beschwerdeführer die Absicht hatte, C.X._ und B.B._ zu trennen. Das Bundesgericht hielt deshalb in seinem Rückweisungsentscheid vom 30. Juni 2015 fest, dass der Entscheid der Vorinstanz in diesem Punkt keine den Anforderungen von <ref-law> genügende Begründung enthielt (Urteil 6B_1197/2014 E. 1.2).
Zur Zeugenaussage von F.X._ hält die Vorinstanz im nun angefochtenen Entscheid vom 6. April 2016 im Wesentlichen fest, dass Letztere die Ereignisse in der Wohnung der Familie B._ nur akustisch verfolgen konnte und nur vereinzelt detaillierte Angaben zum Zeitablauf machte. Es sei ohne Weiteres vorstellbar, dass der Beschwerdeführer, der nach eigener Aussage ein neutrales wenn nicht freundschaftliches Verhältnis zu B.B._ hatte, von G.B._ zwar aufgefordert worden sei, seinen Bruder C.X._ und B.B._ zu trennen, dann aber nicht trennend, sondern auf der Seite seines Bruders in die Auseinandersetzung eingriff. Dem stehe nicht entgegen, dass der Beschwerdeführer ohne die Absicht, gegen B.B._ Gewalttätigkeiten zu verüben, die Wohnung betreten habe. Schliesslich sei auch die Aufforderung "das bringt nichts" kein Beweis für ein bloss schlichtendes Eingreifen. Sie könnte auch als Reaktion auf das Herbeirufen der Polizei erfolgt sein, um C.X._ zum Verlassen der Wohnung zu bewegen. Die Aussagen von F.X._ würden daher nicht beweisen, dass der Beschwerdeführer nur in die Auseinandersetzung zwischen C.X._ und B.B._ eingegriffen habe, um diese zu trennen (Urteil, S. 23 f.). Im Gesamtergebnis hält die Vorinstanz fest, dass der Beschwerdeführer gleichzeitig oder unmittelbar nach C.X._ und E.X._ die Wohnung von B.B._ betrat. Er habe dies nicht in der Absicht getan, B.B._ tätlich anzugehen. Er sei vielmehr von G.B._ aufgefordert worden, schlichtend einzugreifen, schloss sich dann aber praktisch sofort seinem Bruder C.X._ an, als dieser gegen B.B._ tätlich wurde. Nachdem G.B._ die Polizei anrief, hätte der Beschwerdeführer gleichzeitig mit C.X._ und E.X._ die Wohnung wieder verlassen (Urteil, S. 43 f.).
1.2. Der Beschwerdeführer rügt, er habe nach den Erwägungen des Bundesgerichts im Entscheid 6B_1197/2014 keine Absicht gehabt, Gewalttätigkeiten gegen B.B._ zu verüben, als er die Wohnung betrat. Die Vorinstanz nehme die Aussagen von F.X._ formal in ihre Erwägungen auf, unterlasse es aber in Verletzung des bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheides, deren Gehalt richtig zu würdigen. Die Aufforderung von G.B._, die streitenden B.B._ und C.X._ zu trennen, zeige eindeutig, dass seine Absicht diejenige gewesen sei, zu schlichten. Er habe mithin vorsatzlos, zumindest aber in Notwehrhilfe gehandelt. Es stehe fest, dass er die Wohnung ohne jegliche Absicht, Gewalttätigkeiten zu verüben, betrat. Neben dem Vorwurf des Hausfriedensbruchs hätte die Vorinstanz ihn daher zwingend auch von demjenigen der einfachen Körperverletzung freisprechen müssen, um nicht in Willkür zu verfallen.
Der Beschwerdeführer rügt weiter, die Vorinstanz lege seiner Verurteilung einen Sachverhalt zugrunde, der in der Anklageschrift keine Stütze finde. Aus dem Umstand des Schuldspruchs könne nur erahnt werden, von welchen Zwischenschritten die Vorinstanz zwischen dem arglosen Betreten der Wohnung und dem urplötzlichen Zusammenschlagen von B.B._ ausgehe. Nach wie vor fehle aber ein Nachweis dafür, dass er sich den mittäterschaftlichen Tatentschluss von C.X._ und E.X._ nachträglich angeeignet habe. Die Vorinstanz gehe offenbar von einem Gesinnungswandel nach dem Betreten der Wohnung aus, wofür sich aber in den Untersuchungsakten kein Nachweis finden lasse. Ein solcher Gesinnungswandel sei auch realitätsfremd. Niemand, der versuche, schlichtend in ein Handgemenge einzugreifen, entschliesse sich ohne äusseren Anlass dazu, für die eine oder die andere Seite Partei zu ergreifen. Es sei aber durchaus möglich, dass wer schlichtend in ein Handgemenge eingreife, von aussen betrachtet zu Unrecht zu den Kontrahenten gezählt werde. Genau in diesen Trugschluss müsse die Vorinstanz bei der Würdigung der Aussagen der übrigen Beteiligten gefallen sein. Willkürlich seien auch die Feststellungen der Vorinstanz in Bezug auf das Verlassen der Wohnung. Der Beschwerdeführer macht diesbezüglich geltend, er habe - nachdem E.X._ und C.X._ die Wohnung eilig verlassen hatten - B.B._ auf dem Weg zum Wohnungsausgang bis zur Küche begleitet und beruhigend zu ihm gesprochen. Die Vorinstanz qualifiziere dies zu Unrecht als lebensfremd und stütze sich dabei auf die falsche Annahme, dass die Küche sich nicht auf dem Weg zur Wohnungstüre befinde.
Der Beschwerdeführer macht schliesslich eine Verletzung des Anklageprinzips sowie des Grundsatzes in dubio pro reo als Beweislastregel geltend. Es sei erwiesen, dass er beim Betreten der Wohnung keinerlei Gewalttätigkeiten, sondern einzig das Schlichten der beiden Kontrahenten im Sinne gehabt habe. Indem die Vorinstanz von einem Gesinnungswandel nach dem Betreten der Wohnung ausgehe, lege sie dem Schuldspruch wegen einfacher Körperverletzung ein Sachverhaltselement zugrunde, welches in der Anklageschrift nicht enthalten sei. Mit der Annahme eines spontanen Gesinnungswandels übertrage die Vorinstanz auf ihn die Folgen der diesbezüglichen Beweislosigkeit. Die blosse Plausibilität einer nachträglichen Übernahme eines fremden Tatentschlusses genüge für eine Verurteilung nicht. Die Vorinstanz gehe insofern davon aus, dass er als Beschuldigter hätte nachweisen müssen, dass - nachdem er die Wohnung in Schlichtungsabsicht betrat - kein Gesinnungswandel stattfand. Dies verletze den Grundsatz in dubio pro reo als Beweislastregel.
1.3. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen). Willkür liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 4.3 mit Hinweisen). Eine entsprechende Rüge muss klar vorgebracht und substanziiert begründet werden (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 4.2.3; <ref-ruling> E. 1.3.1; je mit Hinweisen). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3.1., S. 253).
1.4. Die Vorinstanz stellt lediglich fest, dass der Beschwerdeführer zum Zeitpunkt, als er die Wohnung betrat, keine Absicht hatte, B.B._ zu misshandeln. Dass G.B._ ihn aufforderte, die bereits zankenden C.X._ und B.B._ zu trennen, bedeutet nicht zwingend, dass er dieser Bitte auch Folge leistete. Die Annahme der Vorinstanz, er sei nach diesem Appell nicht schlichtend, sondern auf der Seite seines Bruders C.X._ interveniert, ist als solche nicht realitätsfern und hält einer auf Willkür beschränkten Überprüfung stand. Auch liegt keine Verletzung des bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheides vor, zumal die Vorinstanz die Aussagen von F.X._ im nun angefochtenen Entscheid vom 6. April 2016 würdigte. Dass sie dies aus Sicht des Beschwerdeführers falsch tat, ändert daran nichts. Unbegründet ist das Vorbringen, die Vorinstanz stütze den Schuldspruch auf die blosse Plausibilität der nachträglichen Übernahme eines fremden Tatentschlusses. Die Vorinstanz gelangt zu diesem Ergebnis nach eingehender Würdigung der gesamten Umstände, namentlich der Aussagen aller Beteiligten (vgl. Urteil S. 11 ff. und 43 f.).
1.5. Nicht einzutreten ist auf die Rüge, die Vorinstanz stelle die Geschehnisse nach der tätlichen Auseinandersetzung falsch fest. Neben dem Grundriss der Wohnung legt die Vorinstanz auch die Zeugenaussage von F.X._ ihrer Feststellung zugrunde, dass sich der Beschwerdeführer nach der Auseinandersetzung mit B.B._ nicht in dessen Wohnung aufhielt. F.X._ führt diesbezüglich aus, dass der Beschwerdeführer "nicht einmal fünf Sekunden" nach C.X._ von der Wohnung von B.B._ zurück gekommen sei. Damit sei nach den Erwägungen der Vorinstanz die Version des Beschwerdeführers widerlegt, wonach er nach und nicht zusammen mit seinem Bruder die Wohnung verliess, weil er B.B._ noch in dessen Küche beruhigte oder zu beruhigen versuchte, was sicher erheblich mehr als nur ein paar Sekunden in Anspruch genommen hätte (Urteil S. 24 f.). Der Beschwerdeführer setzt sich damit nicht auseinander. Eine Beschwerdebegründung, die einen Teil der vorinstanzlichen Erwägungen ausklammert, genügt den Anforderungen von <ref-law> nicht.
1.6. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers stellt die Vorinstanz nicht fest, dass dieser beim Betreten der Wohnung die Absicht hatte, zwischen C.X._ und B.B._ zu schlichten. Sie stellt ausschliesslich fest, dass er keine Absicht hatte, Gewalttätigkeiten gegen B.B._ zu verüben. Davon, dass die Vorinstanz von einem Gesinnungswandel ausgehe, der stattgefunden haben soll, nachdem der Beschwerdeführer die Wohnung in Schlichtungsabsicht betrat, kann daher keine Rede sein. Mit den auf dieser Prämisse beruhenden Rügen der Verletzung des Anklageprinzips und des Grundsatzes in dubio pro reoentfernt sich der Beschwerdeführer in unzulässiger Weise von den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz (<ref-law>). Auf diese Rügen ist deshalb nicht einzutreten.
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Kosten sind dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist abzuweisen, weil die Beschwerde von vornherein aussichtslos war. Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist mit herabgesetzten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>). Dem Beschwerdegegner 2 ist keine Entschädigung zuzusprechen, da ihm im bundesgerichtlichen Verfahren keine Umtrieben entstanden sind.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'600.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Januar 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Moses