Faits :
A.
Par jugement du 5 janvier 2015, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a reconnu X._ coupable de tentative de vol (<ref-law> en relation avec l'<ref-law>), de mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>) et de consommation de stupéfiants (<ref-law>). Il l'a condamné à une peine privative de liberté d'un an, sous déduction de 188 jours de détention avant jugement, ainsi qu'à une amende de 300 fr. avec une peine privative de liberté de substitution de trois jours, et ordonné qu'il soit soumis à un traitement ambulatoire au sens de l'<ref-law>. Par décision séparée, le Tribunal de police a également ordonné le maintien en détention de sûreté de X._.
Par le même jugement, le Tribunal de police a acquitté A._ de lésions corporelles simples commises au moyen d'une arme (<ref-law> en relation avec l'art. 7 al. 1 let. b et c OArm) en état de nécessité excusable (<ref-law>) et classé la procédure s'agissant des voies de fait (<ref-law>). Pour le surplus, diverses confiscations et restitutions ont été ordonnées.
B.
Par arrêt du 14 avril 2015, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de Justice de la République et canton de Genève a rejeté l'appel formé par X._ contre la décision de première instance, qu'elle a confirmée.
En bref, il en ressort les faits suivants.
Le 13 mars 2014, aux environs de 20h00, X._ s'est introduit dans une voiture non verrouillée et parquée devant l'entrée de l'immeuble numéro 14 de la rue Gourgas, à Genève, dans l'intention d'y voler des objets. Son propriétaire, B._, qui venait à peine de terminer le chargement de son véhicule afin de se rendre au Portugal, était, à ce moment-là, remonté dans son appartement - qu'il partageait avec son fils, A._ - pour aller chercher son casse-croûte. Après être redescendu, remarquant une ombre dans sa voiture, B._ a ouvert la portière et aperçu X._ assis sur le siège passager avant, le haut du corps penché vers le volant, le dispositif GPS dans sa main. B._ s'est alors placé à côté de X._ sur le même siège en le ceinturant de ses bras pour l'empêcher de fuir tandis que ce dernier tentait de se dégager de son emprise avec énergie, puis a appelé son fils à l'aide en criant qu'on lui volait sa voiture. En entendant les cris de son père, A._ s'est précipité à l'extérieur de l'immeuble après s'être saisi d'un couteau qui se trouvait sur la table de la cuisine. Il s'est approché de la voiture et a vu X._ tenir un couteau dans la main gauche qu'il agitait avec des gestes circulaires près du cou et de la tête de son père, tous deux se trouvant toujours assis sur le siège passager en train de lutter l'un contre l'autre. Pris de panique et craignant pour la vie de son père, A._ a, par-dessus le dos de son père, porté un coup de couteau dans l'omoplate droite de X._. Ensuite, il lui a encore donné des coups de poings. Après quoi, il s'est calmé et a jeté son couteau sur le rebord de la fenêtre de l'immeuble. Une passante, C._, a appelé la police, qui est rapidement arrivée sur les lieux. A._ a été mis à l'écart, puis conduit au poste de police. X._, qui saignait abondamment, a été emmené en ambulance à l'hôpital pour y être soigné. La police a effectué des photographies de l'intérieur du véhicule. Ont été trouvés, sur le siège passager contre le dossier, un couteau "multitool" lame ouverte qui s'est révélé appartenir à X._ et le dispositif GPS. Sur le siège conducteur, un agenda, deux disques bleus, une clé USB, ainsi que des affaires de X._, à savoir un sac à dos dont la poche extérieure contenait deux petits tournevis, une jaquette, un polo, ainsi qu'un paquet de cigarettes. Les prélèvements de sang des protagonistes ont notamment mis en évidence, s'agissant de X._, des résultats en faveur d'une consommation de cocaïne.
C.
X._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Avec suite de frais et dépens, il conclut, principalement, à la réforme de la décision cantonale dans le sens de son acquittement du chef de mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>), à l'allocation d'une indemnité en sa faveur de 91'250 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 5 janvier 2015 correspondant à 200 fr. par jour de détention, et à la condamnation de A._ pour lésions corporelles simples commises au moyen d'une arme, ainsi qu'au versement par ce dernier de 730 fr. 40 avec intérêts à 5% l'an dès le 22 décembre 2014. Subsidiairement, il demande le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour complément d'instruction et nouvelle décision au sens des considérants. En outre, le recourant demande à être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit :
1.
Le recourant invoque une violation de son droit d'être entendu (art. 29 Cst.) et du droit à un procès équitable (art. 6 CEDH). Il se plaint du fait que l'autorité précédente a refusé de donner suite à la réquisition de preuve qu'il avait formulée dans sa déclaration d'appel tendant à entendre les gendarmes D._ et E._, ainsi que les inspecteurs F._ et G._, qui étaient intervenus sur les lieux le 13 mars 2014.
1.1.
1.1.1. Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment le droit pour le justiciable de faire administrer les preuves proposées pour autant qu'elles apparaissent utiles à l'établissement des faits pertinents (<ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299 et les références citées).
1.1.2. Aux termes de l'art. 5 al. 3 Cst., les organes de l'Etat et les particuliers doivent agir de manière conforme aux règles de la bonne foi. Le principe de la bonne foi, également garanti par l'<ref-law>, s'oppose à ce qu'une partie qui constate un prétendu vice de procédure ne le signale pas immédiatement, à un moment où il pourrait encore être le cas échéant corrigé, mais attende l'issue de la procédure pour l'invoquer ultérieurement si celle-ci lui a été défavorable (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 93; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 336; également <ref-ruling> consid. 5.2 p. 216).
1.1.3. Dans une ordonnance du 15 mars 2015, la chambre pénale a rejeté la réquisition de preuve du recourant, considérant que celle-ci, présentée pour la première fois en appel, était tardive. Elle a également estimé que l'audition des fonctionnaires de police était inutile au traitement du recours, car la cause était suffisamment instruite et qu'elle disposait d'un plein pouvoir d'examen. Le recourant a réitéré sa requête le 30 mars 2015, en demandant à la chambre pénale de reconsidérer sa décision à cet égard. Lors de l'audience d'appel qui s'est tenue le 2 avril 2015, il a toutefois déclaré y renoncer "dans un souci de diligence" (voir le procès-verbal de l'audience). La procédure probatoire de la chambre pénale a donc uniquement consisté dans l'audition du recourant et de l'intimé A._. En se plaignant devant le Tribunal fédéral de ce que l'autorité précédente l'aurait privé du droit d'administrer des preuves, alors qu'il a expressément retiré sa requête d'audition des fonctionnaires de police avant la clôture de la procédure probatoire, le recourant agit de manière contraire au principe de la bonne foi en procédure (cf. arrêt 6B_1066/2013 du 27 février 2014 consid. 2.1 et les arrêts cités). Il doit par conséquent se voir déchu du droit de se prévaloir d'un éventuel vice de son droit d'être entendu.
1.2. Au demeurant, le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. ne s'oppose pas à ce que l'autorité judiciaire mette un terme à l'instruction par une appréciation anticipée des preuves (sur cette notion: <ref-ruling> consid. 5.2 p. 236 s.). C'est ce qu'a fait la chambre pénale en retenant, dans son ordonnance du 15 mars 2015, que les éléments de preuve à sa disposition étaient suffisants bien qu'elle n'ait pas motivé plus avant son opinion. L'appréciation (anticipée) des preuves n'est revue par le Tribunal fédéral que sous l'angle restreint de l'arbitraire. En l'espèce, le recourant invoque uniquement son droit d'être entendu. On réservera la portée exacte de l'<ref-law> à un cas où la question se posera concrètement (cf. <ref-ruling> consid. 5.3 p. 236 s.; <ref-ruling> consid. 3 p. 157; <ref-ruling> consid. 4a). Comme on le verra, la chambre pénale était fondée, sans arbitraire, à se passer de l'audition des policiers.
2.
Le recourant conteste sa condamnation pour mise en danger de la vie d'autrui (<ref-law>). Il reproche à la cour cantonale d'avoir fait preuve d'arbitraire dans l'établissement des faits et l'appréciation des preuves, ainsi que d'avoir violé le principe in dubio pro reo.
2.1.
2.1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Il n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253). En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat.
2.1.2. Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit être examinée dans son ensemble. Il n'y a pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêt 6B_ 565/2015 du 10 février 2016 consid. 1.1 et l'arrêt cité).
2.1.3. La présomption d'innocence ainsi que son corollaire le principe in dubio pro reo concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe "in dubio pro reo", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 7 p. 82).
2.2. La condamnation du recourant pour mise en danger de la vie d'autrui repose sur les déclarations de l'intimé A._, selon lesquelles il avait vu X._ tenir un couteau à la main et l'agiter à proximité du cou et de la tête de son père lorsqu'il se débattait avec ce dernier dans la voiture. Les juges précédents ont été convaincus de la réalité des faits décrits par l'intimé. En effet, un couteau "multitool" appartenant à X._ avait été trouvé par la police, lame ouverte (d'une longueur de 10 cm) sur le siège passager de la voiture. A suivre les explications données par le recourant qui niait avoir eu une arme à la main, ce couteau, qui se trouvait lame dépliée dans la poche extérieure du sac à dos qu'il portait, avait dû tomber sur le siège lors de la bagarre ou lors de l'intervention des secouristes. Selon la chambre pénale, il était toutefois peu probable que celui-ci portait encore son sac dans le dos lorsque le père, puis le fils, sont arrivés. Aucune des personnes interrogées n'avait parlé d'un sac à dos. Ni B._ qui avait ceinturé X._ pour l'empêcher de fuir. Ni A._ qui aurait probablement été gêné par ce sac au moment de porter son coup de couteau dans l'omoplate du recourant. Ou encore la témoin C._ qui avait demandé à ce dernier de soulever son T-Shirt pour voir où il avait été blessé. De même, les secouristes n'en avaient aucun souvenir. Que ce sac avait été trouvé, ensanglanté au dos, sur le siège conducteur pouvait aussi s'expliquer par le fait que X._ l'avait posé à côté de lui sur le siège passager et que les secouristes l'avaient ensuite déplacé pour faciliter leur intervention. A cela s'ajoutait qu'un paquet de cigarettes, que le recourant avait rangé, à ses dires, avec le couteau dans la même poche extérieure de son sac à dos, avait été retrouvé sur le siège du conducteur près de la portière, alors qu'il aurait dû, en toute logique, tomber au même endroit que le couteau. Quoi qu'il en fût, un autre élément permettait de retenir que le couteau n'était pas tombé du sac à dos. A._ avait été mis à l'écart dans une voiture de police avant que X._ ne fût sorti du véhicule pour être conduit à l'hôpital, laissant apparaître le couteau posé sur le siège passager où il avait été découvert. Ainsi, il n'avait pas été possible à l'intimé d'apercevoir l'arme sur le siège. Par conséquent, s'il avait été en mesure de dire que X._ était armé d'un couteau, c'était bien parce qu'il avait vu cette arme dans les mains de ce dernier lorsqu'il se battait avec son père, sans qu'il fût décisif que B._ lui-même n'avait pas vu le couteau lors des faits.
2.3. L'argumentation du recourant consiste essentiellement à rediscuter un par un les éléments qui ont conduit la chambre pénale à nier la plausibilité de ses explications quant à la présence de son couteau sur le siège passager tandis qu'elle a accordé foi aux déclarations de l'intimé A._. Dans cette mesure, sa discussion s'inscrit largement dans une démarche appellatoire.
2.3.1. Il en va ainsi lorsque le recourant soutient que les traces de sang dont son sac était maculé au dos (du haut jusqu'en bas) ne pouvaient avoir été causées autrement qu'en portant ce sac dans le dos quand il avait reçu le coup de couteau de A._. Plusieurs hypothèses sont toutefois envisageables pour expliquer que ce sac ait pu se tacher de la sorte vu que le recourant a abondamment saigné de sa blessure comme le montrent les photographies du siège passager. On ne voit pas non plus en quoi la déduction que la chambre pénale a tirée de la position du paquet de cigarettes par rapport au couteau serait hasardeuse dans la mesure où il est établi que la lutte entre le recourant et le père s'est déroulée sur le siège passager. De toute façon, ces critiques ne suffisent pas à mettre à mal la crédibilité de la version des faits de l'intimé A._.
2.3.2. Qui plus est, la conviction de la chambre pénale s'appuie sur un autre élément déterminant, à savoir que A._ n'avait pas pu voir le couteau sur le siège car il avait été mis à l'écart dans une voiture de police. Contrairement à ce que fait valoir le recourant, la chambre pénale pouvait par une appréciation anticipée des preuves qui échappe au grief de l'arbitraire, retenir ce fait sans avoir à procéder à une audition des fonctionnaires de police. A teneur du rapport d'arrestation, A._ "a été mis de côté par le gendarme E._". Certes, ce rapport ne précise pas, dans ce contexte, si celui-ci avait été placé dans une voiture de police. On y trouve toutefois l'information qu'il se trouvait au milieu de la chaussée à l'arrivée des gendarmes et qu'il leur a tout de suite désigné la voiture où son père et X._ étaient toujours assis à la place avant droite. Il y est également indiqué que A._ s'était montré très coopératif expliquant que c'était lui qui avait donné le coup de couteau à X._ en voulant défendre son père. Par ailleurs, ce sont les policiers qui ont fait appel à une ambulance. On peut donc penser que A._ a bien été tenu éloigné de la voiture et placé en sûreté par les policiers dès le moment où ceux-ci ont compris qu'il était impliqué dans l'altercation conformément aux procédures policières habituelles, et cela avant que le recourant ne fût extrait du véhicule par les ambulanciers. De plus, lors de sa première audition devant la police le 14 mars 2014 à minuit, A._ avait déclaré ne pas savoir ce qu'il était advenu du couteau qu'il avait vu dans les mains de X._. Or, à ce stade de l'enquête, on ne voit pas pourquoi, ni dans quel intérêt, il se serait volontairement abstenu d'indiquer l'endroit où se trouvait le couteau, s'il l'avait effectivement vu sur le siège passager, une telle déclaration étant de nature à justifier le coup de couteau qu'il avait infligé à X._.
2.3.3. Enfin, le recourant objecte en vain que l'attitude de A._ et les mots qu'il a prononcés "je vais te tuer, je vais te faire la peau, je vais t'égorger tu vas voir" - entendus par la témoin C._ qui se trouvait alors à plusieurs mètres de la scène - ne sont pas compatibles avec la situation d'un fils qui tente de défendre son père. Ils sont au contraire cohérents au regard de l'état de panique que celui-ci a dit ressentir au moment où il a aperçu le couteau du recourant près de la tête de son père. Qu'il n'ait pas pu faire une description exacte de l'objet s'explique tout autant. Quant à la circonstance que B._ et C._ n'ont pas vu le couteau dans les mains du recourant, elle n'a pas la portée décisive que ce dernier voudrait lui donner. Il est en effet tout à fait plausible que le couteau ne se trouvait pas dans le champ visuel du père lorsqu'il luttait contre le recourant pour l'empêcher de fuir. En ce qui concerne C._, sa description des faits ne commence qu'à partir du moment où A._ a donné des coups de poings à X._, c'est-à-dire après l'épisode du couteau.
2.4. Sur le vu de ce qui précède, on ne saurait qualifier d'insoutenable l'appréciation globale des preuves qu'a fait la chambre pénale pour conclure à la culpabilité du recourant. Pour le surplus, le recourant ne formule aucun grief tiré de la violation de l'<ref-law> sur la base des faits retenus. Il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur cet aspect. Il s'ensuit également que les conclusions du recourant en indemnisation tombent à faux.
3.
Faute de toute motivation, celles tendant à la condamnation de A._ pour lésions corporelles simples commises au moyen d'une arme et au versement par ce dernier du montant de 730 fr. 40 sont irrecevables.
4.
Mal fondé, le recours doit être rejeté. Comme le recours était dénué de chance de succès, la requête d'assistance judiciaire doit également être rejetée (<ref-law>). Il appartient par conséquent au recourant de supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont il convient toutefois de fixer le montant en tenant compte de sa situation économique (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 3 juin 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : von Zwehl