Sachverhalt:
A.
Die 1965 geborene A._ meldete sich am 13. Mai 2004 wegen der Folgen eines Unfalls vom 7. November 2003 (Gehen an Stöcken, Schmerzen im rechten Fussgelenk, Morbus Sudeck) zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau zog regelmässig die Akten der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) bei und tätigte eigene Abklärungen in erwerblicher sowie medizinischer Hinsicht. Mit Verfügungen vom 28. Januar und 16. Februar 2009 sprach sie der Versicherten gestützt auf einen nach der gemischten Methode ermittelten Invaliditätsgrad von 73 % (Anteil Erwerbstätigkeit 73 % mit vollständiger Erwerbsunfähigkeit) ab 1. November 2004 eine ganze Invalidenrente zu. Diesen Anspruch bestätigte sie am 16. Juni 2010.
Im Rahmen des im Jahr 2012 von Amtes wegen eingeleiteten Revisionsverfahrens veranlasste die IV-Stelle eine Begutachtung beim Zentrum für Interdisziplinäre Medizinische Begutachtungen AG, ZIMB, Schwyz. Gestützt auf deren Expertise vom 31. Juli 2014 hob sie - nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren - die Invalidenrente auf das Ende des der Zustellung der Verfügung vom 23. November 2015 folgenden Monats auf.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 31. Mai 2016 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde führen und beantragen, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei ihr weiterhin eine ganze Invalidenrente auszurichten. Ferner ersucht sie um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren.
Das Bundesgericht führt keinen Schriftenwechsel durch.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzung gemäss den Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG; vgl. auch Art. 97 Abs. 1 BGG). Mit Blick auf diese Kognitionsregelung ist aufgrund der Vorbringen in der Beschwerde ans Bundesgericht zu prüfen, ob der angefochtene Gerichtsentscheid in der Anwendung der massgeblichen materiell- und beweisrechtlichen Grundlagen (u.a.) Bundesrecht verletzt (Art. 95 lit. a BGG), einschliesslich einer allfälligen rechtsfehlerhaften Tatsachenfeststellung (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 Abs. 2 BGG).
2.
Prozessthema bildet die Frage, ob sich der Invaliditätsgrad seit den Rentenverfügungen vom 28. Januar und 16. Februar 2009 bis zur verfügungsweisen Neuprüfung am 23. November 2015 revisionsrechtlich erheblich verändert hatte (Art 17 Abs. 1 ATSG). Anlass zur Rentenrevision gibt jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen seit Zusprechung der Rente, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Anspruch zu beeinflussen. Insbesondere ist die Rente bei einer wesentlichen Änderung des Gesundheitszustandes revidierbar. Weiter sind, auch bei an sich gleich gebliebenem Gesundheitszustand, veränderte Auswirkungen auf den Erwerbs- oder Aufgabenbereich von Bedeutung (<ref-ruling> E. 3 S. 132); dazu gehört die Verbesserung der Arbeitsfähigkeit aufgrund einer Angewöhnung oder Anpassung an die Behinderung (Urteile 9C_349/2013 24. Oktober 2013 E. 3.1 und 9C_292/2012 vom 7. August 2012 E. 2.3). Hingegen ist die lediglich unterschiedliche Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhalts im revisionsrechtlichen Kontext unbeachtlich (<ref-ruling> E. 2b S. 372; SVR 2011 IV Nr. 1 S. 1, 8C_972/2009 E. 3.2; Urteil 8C_133/2013 vom 29. Mai 2013 E. 4.1). Praxisgemäss ist die Invalidenrente auch dann revidierbar, wenn sich die erwerblichen Auswirkungen des an sich gleich gebliebenen Gesundheitszustands erheblich verändert haben (<ref-ruling> E. 6.1 S. 546; <ref-ruling> E. 3.5 S. 349 f. mit Hinweisen). Liegt in diesem Sinne ein Revisionsgrund vor, ist der Rentenanspruch in rechtlicher und tatsächlicher Hinsicht umfassend ("allseitig") zu prüfen, wobei keine Bindung an frühere Beurteilungen besteht (<ref-ruling> E. 2.3 S. 11 mit Hinweisen und E. 6.1 S. 13).
3.
3.1. Die Vorinstanz hat festgestellt, dass der ursprünglichen Rentenzusprache die Stellungnahme der Frau Dr. med. B._, Fachärztin für Physikalische Medizin und Rehabilitation, Regionaler Ärztlicher Dienst (RAD), vom 18. Oktober 2007 zugrunde lag. Danach war die Versicherte in Anbetracht der massiven Chronifizierung des körperlichen und psychischen Gesundheitsschadens (Status nach lateraler Malleolarfraktur am rechten Fuss am 7. November 2003 mit nachfolgender Fibula-Pseudarthrose und CRPS I - II; Status nach Anfrischen der Pseudarthrose und erneuter Osteosynthese im Januar 2005; neuropathischer Schmerz mit Allodynie des rechten Fusses; rezidivierende schwere depressive Episode mit psychotischen Symptomen [ICD-10: F32.3]; Angststörung phobischer und hypochondrischer Prägung; Panikstörung [ICD-10: F41.0]) seit dem 18. November 2004 in jeglicher ausserhäuslichen Tätigkeit auf Dauer vollständig arbeitsunfähig, und nach Rücksprache mit dem konsiliarisch beigezogenen Dr. med. C._ war von einer stationären psychiatrischen Behandlung keine relevante Verbesserung mehr zu erwarten. Weiter hat das kantonale Gericht erkannt, dass die IV-Stelle die Rente gestützt auf das in allen Teilen beweiskräftige ZIMB-Gutachten vom 31. Juli 2014 aufhob. Die medizinischen Sachverständigen konnten in Kenntnis und Würdigung der medizinischen Vorakten sowie aufgrund eigener interdisziplinärer Untersuchungen keine die Arbeitsfähigkeit beeinträchtigenden Befunde bezogen auf die angestammte oder andere vergleichbare Tätigkeiten (wie Reinigungsangestellte, Hilfsarbeiterin, Briefsortiererin, Kassiererin) mehr feststellen.
3.2. Die Beschwerdeführerin macht geltend, aus dem ZIMB-Gutachten ergebe sich keine gesundheitliche Verbesserung des Gesundheitszustands, sondern lediglich eine andere Beurteilung der Arbeitsfähigkeit. Entgegen den Feststellungen der medizinischen Sachverständigen habe sie sich praktisch vollständig aus dem sozialen Leben zurückgezogen; deren Hinweis, sie gehe mit dem Hund spazieren und erhalte regelmässig Besuch vom Sohn und dessen Freundin, wirke angesichts ihrer Hilfsbedürftigkeit schon fast zynisch. Sodann diagnostiziere Dr. med. D._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, im Bericht vom 16. November 2015 fast zwei Jahre nach den Untersuchungen beim ZIMB eine Double-Depression bei aktuell schwerer depressiver Episode und anhaltender ängstlicher Depression bei anamnestisch rezidivierender depressiver Störung, eine Panikstörung sowie ein iatrogenes Opiatabhängigkeitssyndrom. Wohl möge zutreffen, dass die erneut schlechte Phase in Zusammenhang mit dem bislang negativ verlaufenen IV-Verfahren stehe und daher nicht per se berücksichtigt werden dürfe. Dieser Umstand zeige aber, dass sie - wie schon in all den Jahren zuvor - auf Belastungen mit verstärkten psychischen Beschwerden reagiere, weshalb nach wie vor davon auszugehen sei, sie sei den Anforderungen einer Erwerbstätigkeit im ersten Arbeitsmarkt nicht gewachsen. Daher habe die Vorinstanz, die den in allen Teilen übereinstimmenden Auffassungen der behandelnden Ärzte psychiatrischer Fachrichtung jeglichen Beweiswert abgesprochen habe, Bundesrecht verletzt. Sie habe zudem übersehen, dass das ZIMB-Gutachten auch bezogen auf die somatischen Einschränkungen und dessen Auswirkungen in sich bezüglich mehrerer Punkte widersprüchlich sei.
4.
4.1. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der vorinstanzliche Entscheid dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG). Die Beschwerdeführerin legt neu die Berichte der Dr. med. E._, Oberärztin Fusschirurgie, Klinik F._, vom 7. Juli 2016 und des PD Dr. med. G._, Chefarzt Rheumatologie, Klinik H._, vom 2. August 2016 auf. Diese Beweismittel sind nach dem angefochtenen Entscheid vom 31. Mai 2016 entstanden. Sie bleiben daher aufgrund des absoluten Verbots, im Beschwerdeverfahren vor Bundesgericht echte Noven beizubringen, unbeachtlich (vgl. <ref-ruling> E. 3.2.2.2 S. 548; <ref-ruling> E. 3.1.2 S. 123; Urteil 8C_721/2014 vom 27. April 2015 E. 2). Überdies ist ohnehin im Normalfall - wie vorliegend - der Sachverhalt zu beurteilen, wie er sich bis zum Verfügungszeitpunkt entwickelt hat (<ref-ruling> E. 1b S. 366 mit Hinweisen).
4.2. Entgegen den Vorbringen der Beschwerdeführerin hat das kantonale Gericht bundesrechtskonform dargetan, weshalb die Berichte der behandelnden Ärzte sowohl psychiatrischer als auch somatischer Fachrichtung nicht geeignet waren, um die Beweiswertigkeit des ZIMB-Gutachtens zu entkräften. Dabei wies es zunächst zutreffend auf die unterschiedliche Natur von Behandlungs- und Begutachtungsauftrag hin. Die medizinischen Sachverständigen hatten unbestritten Kenntnis sämtlicher Auskünfte der behandelnden Ärzte, insbesondere auch denjenigen des Dr. med. D._. Er wies zwar im Bericht vom 16. November 2015 eine Verschlechterung des psychiatrischen Gesundheitszustandes aus, diese begründete er aber in erster Linie mit der von der IV-Stelle beabsichtigten Rentenaufhebung, weshalb das kantonale Gericht zu Recht davon ausgegangen ist, gestützt darauf könne kein invalidisierender Gesundheitsschaden angenommen werden. Darüber hinaus ging, wie die Vorinstanz zutreffend erkannt hat, auch aus dem von der Beschwerdeführerin angerufenen Bericht des Dr. med. I._, Allgemeine Innere Medizin FMH, vom 7. Dezember 2015 hervor, dass sich der Gesundheitszustand wegen der von der IV-Stelle in Aussicht gestellten Rentenaufhebung verschlechtert hatte. Daher ist aufgrund der Vorbringen der Beschwerdeführerin nicht ersichtlich, inwiefern das ZIMB-Gutachten widersprüchlich sein soll. Die medizinischen Sachverständigen erklärten die anzunehmende vollständige Arbeitsfähigkeit nicht nur schlüssig, sondern begründeten auch einlässlich, dass die psychischen Beschwerden abgeklungen waren und sie keine Arbeitsunfähigkeit mehr zu begründen vermochten. Das kantonale Gericht ging demnach zu Recht von einem Revisionsgrund aus, da spätestens ab dem Zeitpunkt der Begutachtung ein invalidisierender Gesundheitsschaden fehlte.
5.
Die Vorinstanz hat schliesslich mit Hinweis auf die Rechtsprechung (SVR 2011 IV Nr. 73 S. 220, 9C_228/2010 E. 3.3) richtig dargelegt, dass die Versicherte während deutlich weniger als 15 Jahren eine Invalidenrente bezog und sie im Zeitpunkt der Aufhebungsverfügung vom 23. November 2015 wesentlich jünger als 55 Jahre alt war, weshalb die IV-Stelle - zumal Anhaltspunkte dafür, warum ihr die Selbsteingliederung objektiv betrachtet nicht möglich gewesen sein sollte, nicht ersichtlich waren - die vorgängige Prüfung von erwerblichen Eingliederungsmassnahmen unterlassen durfte. Die Beschwerdeführerin wiederholt die im kantonalen Verfahren geltend gemachten Einwände, weshalb auf die nicht zu beanstandenden Erwägungen im angefochtenen Entscheid verwiesen wird. Anzufügen ist einzig, dass sie gemäss ZIMB-Gutachten vom 31. Juli 2014 sowohl in den angestammten Berufen (Briefsortiererin; Reinigungsangestellte) als auch in jeder anderen vergleichbaren Erwerbstätigkeit anamnestisch bereits seit September 2012, zumindest aber ab den gutachterlichen Explorationen wieder vollständig arbeitsfähig gewesen war.
6.
Dem Gesuch der unterliegenden Beschwerdeführerin um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren ist stattzugeben, da die Bedürftigkeit aktenkundig, die Beschwerde nicht als aussichtlos zu bezeichnen und die Verbeiständung durch einen Anwalt notwendig ist (Art. 64 Abs. 1 - 3 BGG). Sie wird indessen auf Art. 64 Abs. 4 BGG hingewiesen; danach hat sie der Bundesgerichtskasse Ersatz zu leisten, wenn sie später dazu in der Lage ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Der Beschwerdeführerin wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt, indes vorläufig auf die Gerichtskasse genommen.
4.
Rechtsanwalt Nicolai Fullin wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2'800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Pensionskasse Post, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 19. Dezember 2016
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Grunder