Faits:
A.
Les époux H.X._ et F.X._, maîtres de l'ouvrage, ont fait construire une villa sur un bien-fonds de la commune de.... En vue de cette réalisation, ils ont conclu un contrat le 19 janvier 2004 avec l'architecte A._, qui leur promettait divers services en contrepartie d'honoraires au total de 53'000 fr.; ils ont plus tard, le 27 avril 2004, commandé des travaux de terrassement et de maçonnerie à la société Z._ Sàrl, au prix total d'environ 180'000 francs.
Selon le registre du commerce, A._ fournissait des « travaux dans le domaine de l'architecture » sous sa raison individuelle. Sa faillite a été prononcée le 12 février 2009 puis révoquée le 13 juin 2012. Il utilisait couramment des documents à l'en-tête « groupe Y._ architectes » avec divers noms, en particulier celui de B._, et des cartes de visite « groupe Y._ architectes B._ et A._ ». B._ était administrateur et président de la société Atelier d'architecture B._ S.A., laquelle a adopté plus tard, dès le 7 novembre 2006, la raison sociale Y._ architectes SA.
Les travaux de construction ont été exécutés et les maîtres de l'ouvrage ont pris possession de leur villa.
B.
A leur requête, le juge compétent a fait établir une expertise hors procès destinée à élucider les responsabilités consécutives à des dépassements de devis, à des malfaçons dans les travaux de peinture, et à d'importantes fuites ou venues d'eau survenues dans le bâtiment, en avril 2006, mai 2006 et mai 2007.
Les maîtres de l'ouvrage ont fait notifier des commandements de payer au montant de 100'000 fr. à chacune des deux sociétés Y._ architectes SA et Z._ Sàrl. L'une et l'autre ont formé opposition.
C.
Le 12 juillet 2010, H.X._ et F.X._ ont ouvert action contre ces deux sociétés devant la Cour civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Après modification de leur demande, Y._ architectes SA devait être condamnée à payer 71'034 fr. avec intérêts au taux de 5% par an dès le 12 juillet 2010; Z._ Sàrl devait être condamnée à payer 57'951 fr.45 avec intérêts au même taux dès le 6 juillet 2010. A concurrence de ces prétentions, les oppositions aux commandements de payer devaient être définitivement levées. Les défenderesses ont conclu au rejet de ces conclusions.
Sur demande reconventionnelle de Z._ Sàrl, les demandeurs devaient être condamnés à lui payer solidairement entre eux 44'000 fr. avec intérêts au taux de 5% par an dès le 9 juin 2008; cette partie déclarait à due concurrence la compensation des prétentions réciproques. Sur demandes reconventionnelles des deux défenderesses, la Cour civile était aussi requise d'annuler les deux poursuites. Les demandeurs ont conclu au rejet de ces conclusions.
La Cour civile a fait établir une deuxième expertise. Elle s'est prononcée par jugement du 16 mars 2016. Elle a entièrement rejeté les deux actions principales des demandeurs. Elle a accueilli l'action reconventionnelle de la défenderesse Y._ architectes SA et elle a annulé la poursuite exercée contre cette partie. Elle a partiellement accueilli l'action reconventionnelle de la défenderesse Z._ Sàrl, en ce sens que la poursuite exercée contre cette partie est annulée et que les demandeurs sont condamnés à lui payer solidairement 18'000 fr. avec intérêts au taux de 5% par an dès le 9 juin 2008.
D.
La Cour d'appel civile du Tribunal cantonal a statué le 30 juin 2016 sur l'appel des demandeurs. Elle a rejeté cet appel et confirmé le jugement.
E.
Agissant par la voie du recours en matière civile, les demandeurs saisissent le Tribunal fédéral de conclusions correspondant à celles précédemment articulées devant la Cour civile.
Par ordonnance du 2 novembre 2016, la Présidente de la Ire Cour de droit civil a accueilli une demande d'effet suspensif jointe au recours.
Par ordonnances du 2 mars et du 4 avril 2017, la Ire Cour de droit civil a rejeté deux demandes d'assistance judiciaire successivement présentées par les demandeurs.
Invitées à répondre, chacune des défenderesses a conclu au rejet du recours; les demandeurs ont spontanément déposé une réplique.
La Cour d'appel n'a pas présenté d'observations.

Considérant en droit :
1.
Sous réserve des exigences applicables à la motivation des conclusions présentées, les conditions de recevabilité du recours en matière civile sont satisfaites; en particulier, la valeur litigieuse minimale est atteinte pour chacune des actions principales et reconventionnelles.
2.
Il est douteux que le juge d'une affaire civile soit compétent pour annuler une poursuite pour dettes s'il n'est pas saisi d'une action spécialement prévue à cette fin par la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et la faillite (LP). Cette question peut cependant demeurer indécise car sa solution n'influence pas l'issue du recours.
3.
Le Tribunal fédéral doit se prononcer sur les actions antagonistes des demandeurs et de la défenderesse Y._ architectes SA.
3.1. L'action principale intentée à cette partie a pour fondement une exécution prétendument défectueuse des services promis aux demandeurs dans le contrat conclu le 19 janvier 2004. La Cour d'appel juge que ce contrat n'a pas été conclu entre les demandeurs et cette société anonyme, et que celle-ci est par conséquent dépourvue de la qualité pour défendre.
Les demandeurs soutiennent que la défenderesse et l'architecte A._, avec lequel ils ont traité, étaient alors liés par un contrat de société simple, et que le contrat de prestations d'architecte conclu avec eux-mêmes le 19 janvier 2004 oblige solidairement tous les associés.
3.2. Le succès de toute action en justice suppose que les parties demanderesse et défenderesse aient respectivement, sur chacune des prétentions en cause, qualité pour agir et pour défendre au regard du droit applicable (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 367; <ref-ruling> consid. 1a p. 63; <ref-ruling> consid. 1a p. 83). Dans une action fondée sur un contrat, la qualité pour défendre appartient à la personne physique ou morale que le contrat oblige à la prestation réclamée.
Aux termes de l'<ref-law>, les droits et obligations dérivant d'un contrat fait au nom d'une autre personne par un représentant autorisé passent au représenté. A teneur de l'<ref-law> relatif au contrat de société simple, un associé qui est chargé d'administrer la société est présumé avoir le droit de représenter la société ou tous les associés envers les tiers.
3.3. Le contrat signé par A._ le 19 janvier 2004 est un document d'une page revêtu de l'en-tête « groupe Y._ architectes ». Cela dénote que A._ avait des relations professionnelles avec d'autres architectes et qu'il tenait ces relations pour aptes à renforcer sa propre réputation. Aucune personne physique ou morale autre que A._ et les deux époux X._ n'est nommément citée. A._ a signé seul au bas du document, sous la désignation « L'architecte ».
Des constatations de fait de la Cour d'appel, constatations qui lient le Tribunal fédéral selon l'<ref-law>, il ne ressort pas que A._ eût auparavant convenu avec un ou plusieurs autres architectes que tous exerceraient leur profession en commun, et que tous assumeraient en commun les engagements professionnels que chacun d'eux contracterait envers des clients. Ainsi, le contrat de société simple qui se trouve à la base de l'argumentation des demandeurs n'est en aucune manière établi. Il est moins encore établi que la société anonyme défenderesse fût partie à un pareil contrat. Les demandeurs reprochent à la Cour d'appel d'avoir exclu par une application prétendument incorrecte de l'<ref-law> certains des arguments de fait qu'ils ont développés devant elle, mais les éléments ainsi écartés ne sont pas davantage concluants.
A cela s'ajoute que d'un point de vue objectif, rien n'autorise à retenir que A._ ait traité avec les demandeurs non seulement en son propre nom, aux termes de l'<ref-law>, mais aussi au nom d'hypothétiques associés. En particulier, les mots « Y._ architectes » n'existaient pas dans la raison sociale de la défenderesse; les demandeurs n'ont donc pas pu croire de bonne foi que cette société anonyme fût alors représentée par A._. La défenderesse n'était pas non plus engagée du seul fait que son organe B._ était lui aussi actif dans le « groupe Y._ ». Il est donc exclu que A._ ait obligé la défenderesse envers les demandeurs par l'effet des art. 32 al. 1 et 543 al. 3 CO. Plus tard, la défenderesse n'a jamais déclaré reprendre, ni seule ni cumulativement avec A._, les engagements contractés par celui-ci. Conformément au jugement des autorités précédentes, cette partie est donc dépourvue de la qualité pour défendre. Le recours en matière civile doit par conséquent être rejeté en tant qu'il porte sur l'action principale intentée à cette même partie.
3.4. Le recours est irrecevable, faute de motivation des conclusions présentées, en tant qu'il porte sur l'action reconventionnelle tendant à l'annulation de la poursuite pour dette.
4.
Le Tribunal fédéral doit se prononcer sur les actions antagonistes des demandeurs et de la défenderesse Z._ Sàrl.
4.1. L'action principale intentée à cette partie a pour fondement une exécution prétendument défectueuse des travaux de terrassement et de maçonnerie commandés le 27 avril 2004. La Cour d'appel juge que les demandeurs ont tardé à donner l'avis des défauts nécessaire selon l'<ref-law>, qu'ils ont ainsi tacitement accepté l'ouvrage selon l'<ref-law>, et que la défenderesse est par conséquent déchargée de toute responsabilité selon l'<ref-law>. Les demandeurs se sont prévalus de la norme SIA n° 118 (ci-après: SIA 118) à laquelle les parties ont explicitement convenu de soumettre le contrat du 27 avril 2004; ils ont plus spécialement fait valoir l'art. 172 SIA 118, celui-ci accordant, pour l'avis des défauts, un délai de deux ans à compter de la réception de l'ouvrage. Selon la Cour d'appel, la teneur de la norme SIA est un fait; ce fait n'est pas notoire et il n'a pas été allégué ni prouvé devant la Cour civile; en conséquence, le droit de procédure applicable ne permet pas de le prendre en considération.
4.2. Le code de procédure civile unifié (CPC) est entré en vigueur le 1er janvier 2011 alors que la cause était pendante devant la Cour civile. Par l'effet des art. 404 al. 1 et 405 al. 1 CPC, la procédure de première instance, devant cette section du Tribunal cantonal, est demeurée soumise au droit cantonal antérieur; en revanche, l'appel était régi par le code unifié.
Devant le Tribunal fédéral, les demandeurs invoquent l'art. 9 Cst. pour se plaindre d'une application censément arbitraire de l'<ref-law> vaud., selon lequel le juge peut tenir compte des faits notoires, non particuliers à la cause, même si ces faits n'ont pas été allégués et établis dans l'instance; à leur avis, le texte de la norme SIA n° 118 est incontestablement un fait notoire. Ils invoquent également l'art. 29 al. 1 Cst. pour se plaindre de formalisme excessif en tant que, selon l'arrêt attaqué, ils auraient dû alléguer le texte de la norme et produire ce texte conformément aux art. 262 al. 1 let. b et c, 263 et 264 CPC vaud, alors qu'ils ont seulement fait état de l'art. 172 SIA 118 dans leur argumentation juridique.
4.3. Une décision est arbitraire, donc contraire à l'art. 9 Cst., lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si sa décision apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision soient insoutenables; il faut encore que celle-ci soit arbitraire dans son résultat. Il ne suffit d'ailleurs pas non plus qu'une solution différente de celle retenue par l'autorité cantonale puisse être tenue pour également concevable ou apparaisse même préférable (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 380; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 168; <ref-ruling> consid. 3.2.5 p. 339).
Le formalisme excessif est un déni de justice contraire à l'art. 29 al. 1 Cst.; il survient lorsque des règles de procédure sont appliquées avec une rigueur que ne justifie aucun intérêt digne de protection, au point que la procédure devient une fin en soi et empêche ou complique de manière insoutenable l'application du droit (<ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 11; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 9; <ref-ruling> consid. 5 p. 253). L'excès de formalisme peut se manifester dans la règle de comportement qui est imposée au plaideur ou dans la sanction qui est attachée à cette règle (ATF <ref-ruling>, ibid.; <ref-ruling> consid. 3a p. 170; <ref-ruling> consid. 2b/aa p. 179).
4.4. La notion du fait englobe tout ce que le juge ne peut pas savoir par la seule connaissance du droit (Bernard Corboz, in Commentaire de la LTF, 2e éd., 2014, n° 25 ad <ref-law>). La norme SIA n° 118 est l'oeuvre d'une organisation privée; quoique structurée et rédigée selon une technique législative rigoureuse, elle ne s'incorpore pas au droit que le juge est censé connaître (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 288 relatif à l'<ref-law>). Au contraire, lorsque comme en l'espèce le contrat des parties fait référence à la norme SIA, le libellé de la norme SIA relève en principe du fait, à l'instar du texte du contrat.
En procédure civile vaudoise ordinaire, les faits doivent être allégués de manière systématique et détaillée dans les écritures, avec pour chacun d'eux l'indication des preuves offertes (art. 262 al. 1 let. b et c, 263 et 264 CPC vaud.). Consacrées de manière similaire par le code unifié (art. 221 al. 1 let. d et e, 222 al. 2 CPC), ces exigences de forme ont pour but de fixer le cadre du procès et de mettre clairement en évidence les faits qui sont reconnus ou au contraire contestés entre les parties; elles doivent aussi assurer une certaine limpidité de la procédure et, par là, favoriser la solution rapide du litige (Fabienne Hohl, Procédure civile, 2e éd., vol. I, 2016, n° 1258 p. 207). En règle générale, seuls les faits ainsi allégués, ensuite admis entre les parties ou, s'ils sont contestés, dûment prouvés, peuvent fonder le jugement (<ref-law> vaud.).
4.5. En procédure civile vaudoise et aussi selon le code unifié, la preuve des faits notoires n'est pas nécessaire (<ref-law> vaud.; <ref-law>). Selon un arrêt du Tribunal fédéral relatif à l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 89) et selon la doctrine semble-t-il unanime (Franz Hasenböhler, in Kommentar zur schweizerischen Zivilprozessordnung, Thomas Sutter-Somm et al., éd., 3e éd., 2016, n° 3c ad <ref-law>; voir aussi Christian Leu, in Schweizerische Zivilprozessordnung, Alexander Brunner et al., éd., 2e éd., 2016, n° 7 ad <ref-law>; Jürgen Brönnimann, in Commentaire bernois, 2012, n° 8 ad <ref-law>; Nicolas Passadelis, in Schweizerische Zivilprozessordnung, Baker & McKenzie, éd., 2010, n° 7 ad <ref-law>; Corboz, op. cit., n° 13b ad <ref-law>; Hohl, op. cit., n° 1615 p. 269), il n'est pas non plus nécessaire d'alléguer ces faits. Le régime spécifique et privilégié des faits notoires a pour but d'alléger le processus d'administration des preuves et d'accélérer le cours de la procédure dans le monde des évidences, là où une preuve formelle n'apporterait rien de plus que ce que, déjà, le juge sait ou est censé savoir (Philippe Schweizer, in Code de procédure civile commenté, François Bohnet et al., éd., 2011, nos 1 et 2 ad <ref-law>).
Les faits qui peuvent être connus de tous et contrôlés par des moyens accessibles à chacun sont notoires (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 89 relatif à l'<ref-law>; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 233 relatif à la procédure civile genevoise). Selon une contribution doctrinale, n'importe quel renseignement accessible à chacun n'est pas pour autant un fait notoire; lorsqu'une recherche est nécessaire, en particulier dans une bibliothèque, sur internet ou par l'interrogation de tiers, cette recherche incombe à la partie chargée du fardeau de la preuve et le fait qu'elle doit mettre en évidence n'est pas notoire (Corboz, op. cit., n° 13b ad <ref-law>). Ainsi, un taux d'intérêts qui faisait référence sur le marché des capitaux mais n'était pas immédiatement accessible par la consultation d'un document dont chacun dispose, tel un calendrier ou un dictionnaire courant, n'a pas été jugé notoire (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 233).
Les bibliothèques juridiques contiennent des commentaires spécialement dédiés à la norme SIA n° 118 (Anton Egli et al., Kommentar zur SIA-Norm 118, 2e éd., 2017; Hans Rudolf Spiess et Marie-Theres Huser, Norm SIA 118, 2014). La norme est aussi présentée et expliquée dans des ouvrages généraux concernant le contrat d'entreprise; en particulier, des exposés détaillés sont consacrés au délai de deux ans prévu par l'art. 172 SIA 118 (Peter Gauch, Der Werkvertrag, 5e éd., 2011, nos 2676 et ss p. 948; Alfred Koller, Schweizerisches Werkvertragsrecht, 2015, n° 593 p. 220; nos 842 et ss p. 309). Certains auteurs tiennent la norme SIA n° 118 pour notoire parce que « généralement diffusée et connue » (Hans-Peter Walter, in Commentaire bernois, 2012, n° 61 ad <ref-law>) ou « accessible dans des commentaires » (Hohl, op. cit., n° 1618 p. 270). Au regard de l'<ref-law>, la norme est jugée notoire par la Cour suprême du canton de Zurich (arrêt 4A_116/2017 du 20 avril 2017, faits, let. B). Au regard du droit cantonal de procédure, la norme a aussi été jugée notoire par le Tribunal cantonal valaisan, ce qui fut jugé exempt d'arbitraire par le Tribunal fédéral (arrêt 4P.209/2001 du 4 décembre 2001, consid. 3).
4.6. Dans la présente contestation, les demandeurs n'attendaient pas de la Cour civile qu'elle appliquât d'office l'art. 172 SIA 118; ils ont au contraire invoqué cette disposition. Le conseil de la défenderesse, d'abord, et les juges de la Cour, ensuite, pouvaient en vérifier la teneur et la portée par la consultation de traités tels celui de Gauch, ci-mentionné, auxquels il est couramment fait référence lors de litiges en matière de contrat d'entreprise, autant dans les écritures des parties que dans les jugements des tribunaux. Sous ce point de vue, la recherche éventuellement nécessaire était aisée et elle s'insérait dans le travail d'analyse juridique normalement indispensable soit à la solution d'un pareil litige, soit au conseil d'une partie impliquée dans ce litige. Il n'apparaît pas que la défenderesse se soit d'une quelconque manière trouvée surprise par l'argumentation juridique fondée sur l'art. 172 SIA 118, et empêchée d'y répondre adéquatement. Ainsi, le procédé adopté par les demandeurs n'a pas réellement entravé ni compliqué l'établissement des faits déterminants, ni autrement compromis la limpidité et la loyauté de la procédure.
Au motif que le texte de la norme SIA n° 118 n'a pas été formellement allégué et documenté conformément aux règles du droit cantonal de procédure, les autorités précédentes refusent d'entrer en matière sur l'argumentation juridique concernant les prétentions pécuniaires en cause. En tant qu'elle empêche une solution du litige conforme à la convention effectivement intervenue entre les parties, cette sanction nuit à l'application correcte du droit fédéral des obligations. Parce que ce procédé des demandeurs ne mettait réellement en péril aucun intérêt public ni aucun intérêt légitime de la défenderesse, cette même sanction se révèle indûment rigoureuse et caractéristique du formalisme excessif. L'arrêt de la Cour d'appel est par suite contraire à l'art. 29 al. 1 Cst.; cela conduit à l'admission du recours en matière civile en tant qu'il porte sur l'action principale intentée à la défenderesse Z._ Sàrl.
Il n'est pas nécessaire d'examiner si l'arrêt attaqué repose de plus sur une application éventuellement arbitraire de l'<ref-law> vaud.
4.7. Dans sa réponse au recours, la défenderesse soutient que l'action en paiement des demandeurs est privée de fondement aussi au regard de la norme SIA 118. Elle perd de vue qu'il appartient d'abord à la juridiction cantonale de discuter les faits de la cause et d'apprécier leurs conséquences juridiques au regard des dispositions topiques de la norme. En l'état, le Tribunal fédéral n'est pas en mesure de statuer lui-même sur cette action; il est donc nécessaire de renvoyer la cause à la Cour d'appel.
Sur l'action reconventionnelle de la défenderesse, les demandeurs sont condamnés à payer 18'000 fr. à titre de solde du prix des travaux. Le recours en matière civile n'est pas motivé sur ce chef de la contestation. Néanmoins, parce que la défenderesse a excipé en temps utile de la compensation avec la prétention des demandeurs et que celle-ci demeure litigieuse, le solde du prix ne peut pas lui être alloué en l'état. L'annulation de la poursuite pour dette entreprise par les demandeurs est également prématurée. Il appartiendra à la Cour d'appel de statuer à nouveau sur l'ensemble des actions antagonistes des demandeurs et de Z._ Sàrl.
5.
Il convient d'arrêter l'émolument judiciaire à 6'000 fr. et de l'imputer à hauteur de 4'500 fr. aux demandeurs et de 1'500 fr. à la défenderesse Z._ Sàrl. Les demandeurs doivent des dépens à la défenderesse Y._ architectes SA; les dépens sont compensés entre eux et l'autre défenderesse.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Sur les actions antagonistes des demandeurs, d'une part, et de la défenderesse Y._ architectes SA, d'autre part:
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
Sur les actions antagonistes des demandeurs, d'une part, et de la défenderesse Z._ Sàrl d'autre part:
Le recours est partiellement admis, dans la mesure où il est recevable; l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la Cour d'appel pour nouveau prononcé.
3.
Les parties acquitteront un émolument judiciaire de 6'000 fr., à raison de 4'500 fr. à la charge des demandeurs et de 1'500 fr. à la charge de la défenderesse Z._ Sàrl.
4.
Les demandeurs verseront une indemnité de 4'000 fr. à la défenderesse Y._ architectes SA, à titre de dépens et solidairement entre eux.
5.
Les dépens sont compensés pour le surplus.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 6 juillet 2017
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La présidente : Kiss
Le greffier : Thélin