Erwägungen:
1.
Das Kantonale Steueramt Zürich wies am 30. Juli 2015 Einsprachen von A.A._ und B.A._ betreffend Nachsteuern (Staats- und Gemeindesteuern sowie direkte Bundessteuer) 2009 ab. Der Entscheid wurde am 7. August 2015 versandt und am 10. August 2015 an der Adresse der Pflichtigen zur Abholung gemeldet. Wegen eines entsprechenden Auftrags wurde die Sendung von der Poststelle zurückbehalten und erst am 25. August 2015 effektiv zugestellt. Die Pflichtigen gelangten am 23. September 2015 (Postaufgabe) an das Verwaltungsgericht. Das Verwaltungsgericht erachtete den Einspracheentscheid gestützt auf § 9 Abs. 2 der Verordnung und die Rechtsprechung zur Zustellfiktion bei eingeschriebenen Sendungen als am 17. August 2015 zugestellt, womit die Rechtsmittelfrist von 30 Tagen am 16. September 2015 endete. Entsprechend trat es mit Verfügung des Einzelrichters vom 3. Februar 2016 auf den Rekurs (Staats- und Gemeindesteuern) bzw. auf die Beschwerde (direkte Bundessteuer) nicht ein.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen A.A._ und B.A._ dem Bundesgericht sinngemäss, die Verfügung des Verwaltungsgerichts aufzuheben und dieses dazu anzuhalten, Rekurs und Beschwerde zu behandeln.
Es ist weder ein Schriftenwechsel noch sind andere Instruktionsmassnahmen angeordnet worden.
2.
2.1. Gemäss Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG haben Rechtsschriften die Begehren und deren Begründung zu enthalten; in der Begründung ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletze. Die Begründung hat sachbezogen zu sein; die Beschwerde führende Partei hat in gezielter Auseinandersetzung mit den für das Ergebnis des angefochtenen Entscheids massgeblichen Erwägungen plausibel aufzuzeigen, welche Rechte bzw. Rechtsnormen die Vorinstanz verletzt haben soll (<ref-ruling> E. 2 S. 88 f. mit Hinweisen). Besonderes gilt hinsichtlich der Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz. Diese sind für das Bundesgericht verbindlich, es sei denn, die Partei zeige auf, dass sie qualifiziert falsch oder in Verletzung von Verfahrensvorschriften getroffen worden sind; entsprechende Mängel sind spezifisch geltend zu machen und zu begründen, sofern sie nicht ins Auge springen (vgl. Art. 105 Abs. 1 und 2 sowie <ref-law>; dazu <ref-ruling> E. 2 S. 117, 264 E. 2.3 S. 266; <ref-ruling> E. 4.1.2 S. 62 mit Hinweisen).
2.2. Vorliegend sind die tatsächlichen Zustellungsabläufe unbestritten: Die Meldung der Sendung erfolgte am 10. August, die Abholfrist von sieben Tagen lief am 17. August ab und die tatsächliche Zustellung erfolgte am 25. August 2015. Unbestritten geblieben ist auch die Figur der Zustellfiktion. Es geht einzig darum, ob das Verwaltungsgericht unter dem Aspekt von Treu und Glauben auf die - verspäteten - Rechtsmittel hätte eintreten müssen, weil den Pflichtigen eine unzutreffende Auskunft über den Fristenlauf erteilt worden sei. Die Beschwerdeführer stellen dabei nicht in Abrede, dass sie die Beweislast für den behaupteten Inhalt der Auskunft tragen.
Das Verwaltungsgericht hat in Würdigung der beschwerdeführerischen Vorbringen und der Akten den Schluss gezogen, es sei nicht nachgewiesen, dass eine sämtliche Elemente des konkreten Falls, insbesondere den Post-Rückbehaltungsauftrag, umfassende Auskunft erteilt worden sei. Es handelt sich dabei um eine Beweiswürdigung, die für das Bundesgericht verbindlich ist, soweit sie nicht willkürlich ist (zur willkürlichen Beweiswürdigung s. <ref-ruling> E. 2.3 S. 266; <ref-ruling> E. 4.1.2 S. 62; <ref-ruling> E. 4.2 S. 234; <ref-ruling> E. 4.2 S. 560; <ref-ruling> E. 4.3; <ref-ruling> E. 1 8 E. 2.1 S. 9). Dass in dem Sinn willkürliche Beweiswürdigung vorliege, hat die Beschwerde führende Partei, wie erwähnt (E. 2.1) in einer den Anforderungen von <ref-law> genügenden Weise darzulegen, wozu es nicht genügt, den Sachverhalt aus eigener Sicht zu schildern und appellatorische Kritik an der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung zu üben (vgl. <ref-ruling> E. 2.3 S. 266: 134 II 244 E. 2.2 S. 246; <ref-ruling> E. 1.4.3. S. 255).
Die Beschwerdeführer schildern den Vorgang der Auskunftserteilung anders als das Verwaltungsgericht. Inwiefern aber dessen Beweisergebnis im beschriebenen Sinn willkürlich sei, lässt sich ihrer Darstellung nicht entnehmen. Es genügt insbesondere nicht, die Frage aufzuwerfen, ob die zuständige Person beim Steueramt bei der Auskunftserteilung in den Ausstand hätte treten müssen; ob dieses, wie die Beschwerdeführer selber erklären, neue Vorbringen vor Bundesgericht noch zulässig gewesen wäre, kann damit offen bleiben.
2.3. Die Beschwerde enthält in Bezug auf die massgebliche Streitfrage offensichtlich keine hinreichende Begründung (vgl. <ref-law>). Es ist darauf mit Entscheid des Abteilungspräsidenten als Einzelrichter im vereinfachten Verfahren nach <ref-law> nicht einzutreten.
2.4. Dem Gesuch um Befreiung von Prozesskosten kann schon darum nicht entsprochen werden, weil die Beschwerde aussichtslos erschien (<ref-law>). Damit sind die Gerichtskosten nach Massgabe von Art. 65 sowie 66 Abs. 1 erster Satz und Abs. 5 den Beschwerdeführern aufzuerlegen.

Demnach erkennt der Präsident:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 2. Abteilung, und der Eidgenössischen Steuerverwaltung schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 17. März 2016
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Zünd
Der Gerichtsschreiber: Feller