Faits :
A.
Z._ entendait vendre le bien immobilier dont elle était propriétaire à V._. Le 30 janvier 2012, elle a conclu avec A._ Sàrl, respectivement avec son associée-gérante B._, un contrat de courtage exclusif portant sur la vente de l'immeuble précité; le prix de vente souhaité par Z._ était de 1'300'000 fr. et la commission prévue correspondait à 3% du prix de vente effectif.
Après avoir négocié sans succès avec deux acquéreurs potentiels, B._ est entrée en contact, à mi-juillet 2012, avec X._ et Y._. Ceux-ci ont indiqué à la courtière, lors des premiers pourparlers, qu'ils entendaient se renseigner sur la faisabilité de travaux à entreprendre sur la maison. Par la suite, ils ont adressé une offre d'achat à la courtière, laquelle a formulé une contre-offre.
Par courriel du 5 août 2012 adressé à B._, X._ et Y._ ont déclaré "accepter l'offre de la propriétaire à 950'000 fr." et précisé qu'ils verseraient à leur notaire, Me E._, un montant de 20'000 fr. à titre d'acompte.
Le lendemain, la courtière a informé les intéressés par voie électronique qu'elle avait transmis leur courriel à Z._; elle les priait par ailleurs de lui faire parvenir le justificatif du paiement annoncé et finissait par les lignes suivantes:
" Pour pouvoir bloquer et clore ce dossier, nous attendons de vos nouvelles au plus vite. "
Le 6 août 2012, X._ a fait virer un montant de 20'000 fr. sur le compte de Me E._.
Le lendemain, X._ et Y._ ont mandaté C._ SA afin d'obtenir des conseils sur le mode de financement de l'acquisition en vue. A la même période, les intéressés ont confié à D._ SA la tâche de réaliser une analyse de faisabilité des rénovations envisagées, incluant un dossier de demande de permis de construire.
Durant la deuxième quinzaine d'août 2012, B._ a tenté en vain d'atteindre Z._, laquelle l'a finalement informée par message de son départ en vacances.
Pour sa part, Me E._ a établi, en date du 23 août 2012, un projet d'acte de vente pour le compte de X._ et Y._; une nouvelle version de ce projet sera réalisée le 29 août 2012.
Après avoir appris la mise en vente de l'immeuble précité par une annonce consultée sur Internet, F._ et G._ se sont rendus sur place le 17 août 2012 en compagnie d'un courtier étranger à A._ Sàrl. Ils ont immédiatement réservé le bien en payant un acompte de 10'000 fr. Leur offre d'achat à 950'000 fr. a donné lieu à une contre-offre de 1'000'000 fr., qu'ils ont acceptée. L'acte de vente a été instrumenté devant notaire le 28 août 2012. Le courtier a établi une facture de commission de courtage de 22'400 fr., à la charge de Z._.
B._ a eu connaissance de cette vente quelques jours plus tard. En septembre 2012, A._ Sàrl et Z._ ont passé une transaction arrêtant la commission de courtage à 20'000 fr.
En octobre 2012, X._ et Y._ ont reçu la facture de D._ SA par 3'915 fr., la note d'honoraires de Me E._ par 1'490 fr.40 et la facture de C._ SA par 972 fr.
Le 22 octobre 2012, ils ont sommé Z._, en vain, de leur payer le montant de 8'077 fr.40, correspondant aux frais engagés en vue de la conclusion du contrat et aux honoraires de leur conseil.
Le 19 novembre 2012, X._ a fait notifier à Z._ un commandement de payer le montant de 8'077 fr.40 plus intérêts. La poursuivie a formé opposition totale.
B.
A la suite de l'échec de la tentative de conciliation, X._ et Y._ ont, par demande du 7 octobre 2013, conclu au versement par Z._ du montant de 8'077 fr.40 plus intérêts, ainsi qu'à la mainlevée définitive de l'opposition. Ils réduiront par la suite leurs conclusions en paiement à 7'877 fr.40.
Par décision du 9 janvier 2015, la Juge de paix du district de Lavaux-Oron a entièrement fait droit à la demande.
Statuant le 18 août 2015, la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud a admis le recours déposé par Z._ contre la décision de première instance; elle a rejeté la demande de X._ et Y._, l'opposition formée par Z._ étant maintenue.
C.

X._ et Y._ interjettent un recours au Tribunal fédéral. Ils considèrent qu'une question juridique de principe se pose en l'espèce et que le recours en matière civile est ainsi ouvert malgré une valeur litigieuse inférieure à 30'000 fr. A titre subsidiaire, ils forment un recours constitutionnel. Leurs conclusions tendent à la condamnation de Z._ à leur payer la somme de 7'877 fr.40 plus intérêts à 5% dès le 15 novembre 2012, ainsi qu'à la mainlevée définitive de l'opposition à concurrence de ce montant. Les recourants ont requis l'effet suspensif.
Z._ n'a pas usé de la possibilité qui lui a été offerte de se déterminer sur la requête d'effet suspensif et sur le recours.
Pour sa part, la cour cantonale a déclaré se référer aux considérants de son arrêt et s'en remettre à justice quant à la requête d'effet suspensif.
Par ordonnance du 3 décembre 2015, la Présidente de la cour de céans a accordé l'effet suspensif au recours.
Considérant en droit :
1.
1.1. Déposé dans le délai (art. 100 al. 1 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi, le recours est exercé par les parties qui ont succombé dans leurs conclusions (art. 76 al. 1 LTF; art. 115 LTF). Il est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF; art. 117 LTF) prononcé par un tribunal supérieur d'un canton, qui a statué sur recours (art. 75 LTF; art. 114 LTF).
1.2. L'arrêt attaqué a été rendu en matière civile (art. 72 al. 1 LTF). La cause n'atteint pas la valeur litigieuse de 30'000 fr. exigée dans les affaires ne relevant ni du droit du travail, ni du droit du bail à loyer (art. 74 al. 1 let. b LTF). Le recours en matière civile n'est dès lors recevable que si la contestation soulève une question juridique de principe (art. 74 al. 2 let. a CPC).
Les recourants prétendent que tel est le cas en l'espèce et développent une argumentation à ce sujet (cf. art. 42 al. 2 2ème phrase LTF; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 503; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 210).
Selon la jurisprudence, la contestation soulève une question juridique de principe lorsqu'il est nécessaire, pour résoudre le cas d'espèce, de trancher une question juridique qui donne lieu à une incertitude caractérisée, laquelle appelle de manière pressante un éclaircissement de la part du Tribunal fédéral, en tant qu'autorité judiciaire suprême chargée de dégager une interprétation uniforme du droit fédéral (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 161; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 394, 501 consid. 1.3 p. 503; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 210 et les arrêts cités).
Les recourants demandent au Tribunal fédéral de préciser, pour la sécurité du droit, que "le principe de la commission d'une culpa in contrahendo par un représentant ou un auxiliaire" s'applique dans le cas du courtier immobilier.
Comme les recourants le relèvent eux-mêmes, la jurisprudence en matière de culpa in contrahendo a admis qu'une personne juridique répond selon l'art. 101 CO de l'auxiliaire dont elle s'est servie lors des pourparlers contractuels (<ref-ruling> consid. 5 p. 421 s.; arrêt 4C.394/2006 du 24 avril 2007 consid. 4.3.3; arrêt 4A_70/2007 du 22 mai 2007 consid. 5.2.3). Le principe a donc déjà été posé. Savoir si cet auxiliaire peut être un courtier immobilier mis en oeuvre par le vendeur relève de l'application du principe dans un cas particulier. Il en va de même du point de savoir si, le cas échéant, l'acte en cause de l'auxiliaire constitue un fait générateur de la responsabilité précontractuelle de la personne recherchée.
Il s'ensuit qu'il n'y a, dans le cas présenté par les recourants, aucune insécurité juridique à lever. Faute de question juridique de principe à trancher, le recours en matière civile est irrecevable.
1.3. Partant, il convient d'entrer en matière sur le recours constitutionnel subsidiaire (art. 113 LTF).
2.
Le recours constitutionnel peut être formé pour violation des droits constitutionnels (art. 116 LTF). Le Tribunal fédéral n'examine l'éventuelle violation de droits fondamentaux que si le grief a été invoqué et motivé par la partie recourante conformément à l'art. 106 al. 2 LTF, applicable par renvoi de l'art. 117 LTF. L'auteur du recours doit indiquer quel droit constitutionnel aurait été violé et montrer, par une argumentation circonstanciée, en quoi consiste la violation. Ainsi, dans un recours pour arbitraire fondé sur l'art. 9 Cst., la partie recourante ne peut critiquer la décision attaquée comme elle le ferait dans un recours en matière civile, lors de l'examen duquel l'autorité de recours revoit librement l'application du droit matériel; elle doit au contraire préciser en quoi la décision serait arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 265 s.; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 399 s. et les arrêts cités).
2.1. Invoquant l'art. 9 Cst., les recourants font valoir que la motivation de la cour cantonale est entachée d'arbitraire. Premièrement, l'autorité précédente aurait jugé de manière insoutenable qu'ils n'avaient pas établi que les conditions de la responsabilité précontractuelle de l'intimée étaient remplies; or, il serait démontré en particulier que la courtière exclusive de l'intimée leur a affirmé que l'affaire était close et bouclée après le versement de 20'000 fr. en mains du notaire, ce qui était inexact puisque des négociations se sont ensuite poursuivies avec des tiers et qu'elles ont abouti. En second lieu, les recourants sont d'avis que, contrairement à ce que la cour cantonale a admis de manière arbitraire, ils n'avaient pas à conclure un contrat spécifique pour la prise en charge des frais litigieux par l'intimée, dès lors qu'ils pouvaient à bon droit considérer la vente immobilière pour certaine en se fiant aux propos de la courtière exclusive de la venderesse.
2.2. Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. L'arbitraire, prohibé par l'art. 9 Cst., ne résulte pas du seul fait qu'une autre solution pourrait entrer en considération ou même qu'elle serait préférable. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si sa décision apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. Il ne suffit pas que les motifs de la décision soient insoutenables; encore faut-il que celle-ci soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 18 s., 157 consid. 2.1 p. 168; <ref-ruling> consid. 3.2.5 p. 339; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 379 s.).
2.3. La cour cantonale n'a pas examiné si, dans le cas concret, le comportement de la courtière pouvait engager la responsabilité précontractuelle de l'intimée, comme les recourants le soutenaient. Elle s'est limitée à rappeler, de manière générale, que la partie qui engageait des frais avant la conclusion du contrat le faisait à ses risques et périls. Et elle a ajouté que, s'ils entendaient limiter ce risque, les recourants auraient dû passer avec l'intimée un accord mettant à la charge de celle-ci les frais en cause pour le cas où la vente ne serait pas conclue ou, à tout le moins, obtenir des assurances suffisantes de la part de l'intimée quant à sa volonté de conclure la vente. Ce faisant, l'autorité cantonale a admis implicitement que de telles assurances ne pouvaient pas être fournies par la courtière.
Il n'y a là rien d'arbitraire. En cas de rupture des pourparlers, le comportement contraire à la bonne foi, susceptible d'entraîner une responsabilité pour culpa in contrahendo, consiste à avoir maintenu l'autre partie dans l'idée que le contrat serait certainement conclu ou à n'avoir pas dissipé cette illusion à temps (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 203 et les références). En l'espèce, la courtière négociatrice était chargée par l'intimée de mener les pourparlers contractuels. Dans ce cadre-là, elle a formulé une contre-offre à 950'000 fr., acceptée par les recourants; elle a ensuite transmis la proposition à l'intimée. Sans pouvoirs spéciaux, le courtier négociateur n'a en effet pas le pouvoir de conclure la vente, comme pourrait le faire un représentant autorisé. Dans son courriel du 6 août 2012, la courtière a informé les recourants qu'elle transmettait la proposition à 950'000 fr. à l'intimée et, dans le même temps, elle les a invités à lui faire parvenir rapidement le justificatif du versement effectué en mains de leur propre notaire, afin de "pouvoir bloquer et clore ce dossier". Ces derniers termes, émis dans ce contexte, ne sauraient manifestement être compris comme la garantie que la vente serait conclue, la décision d'accepter ou non l'offre à 950'000 fr. appartenant à l'intimée et la courtière ne pouvant donner aucune assurance à ce sujet.
En écartant les prétentions des recourants fondées sur une responsabilité précontractuelle de l'intimée, les juges précédents ne sont pas parvenus à un résultat arbitraire, de sorte que le recours constitutionnel sera rejeté.
3.
Les recourants, qui succombent, prendront à leur charge les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Ils n'auront pas à verser de dépens à l'intimée, qui ne s'est déterminée ni sur la requête d'effet suspensif, ni sur le recours.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours en matière civile est irrecevable.
2.
Le recours constitutionnel subsidiaire est rejeté.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
4.
Il n'est pas alloué de dépens.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 6 juin 2016
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Kiss
La Greffière : Godat Zimmermann