Faits :
A.
En date du 27 septembre 2012, vers 12 heures, X._ est intervenu au domicile des époux C._ pour éliminer un nid de guêpes. Il a effectué ce travail en milieu de journée, sur le balcon d'un appartement situé dans un immeuble comportant de nombreux autres appartements avec balcon, sans prendre de précautions à l'égard du voisinage. Au moment de l'intervention de X._, B._ et D._, voisins des époux C._, déjeunaient sur leur balcon, qui jouxte celui des C._. Ils ont été attaqués par les guêpes échappées du nid objet de l'intervention de X._. D._, victime d'un choc anaphylactique provoqué par des piqûres de guêpes provenant dudit nid, est décédé deux jours plus tard. B._ a également été piquée aux bras et sur le crâne.
Par jugement du 29 mai 2015, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a déclaré X._ coupable d'homicide par négligence et de lésions corporelles simples par négligence, partant l'a condamné à 90 jours-amende à 100 fr. le jour avec sursis durant deux ans. Il l'a également condamné à payer aux parties plaignantes diverses indemnités à titre de réparation du dommage matériel et du tort moral, ainsi qu'une indemnité de procédure. Il a mis les frais de la procédure à la charge de X._et a fixé l'indemnité due à Maître Yaël Hayat, défenseur d'office.
B.
Par jugement du 10 mars 2016, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté l'appel de X._ et l'appel joint du Ministère public. Elle a condamné l'appelant à payer aux parties plaignantes une indemnité pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de leurs droits dans la procédure d'appel et a mis à sa charge les trois quarts des frais de cette procédure.
C.
X._ dépose un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement de la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement, à sa libération des préventions d'homicide par négligence et de lésions corporelles simples par négligence, ainsi que, subsidiairement, au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert l'assistance judiciaire gratuite.

Considérant en droit :
1.
La cour cantonale a considéré que le fait de ne pas prendre, personnellement ou par l'intermédiaire de tiers, des mesures pour informer les voisins de son intervention, constituait une absence de précaution violant les règles de prudence amenant à retenir que le recourant avait ainsi fait preuve d'imprévoyance coupable. De plus, il savait que le milieu de journée n'était pas une période optimale pour cette intervention, comme il savait que celle-ci n'était pas forcément nécessaire du fait que les guêpes allaient périr naturellement environ un mois plus tard. Dans ces conditions, le recourant avait tout de même décidé de procéder à l'élimination du nid sans en avertir les voisins et sans attendre une heure plus favorable, alors qu'il n'y avait aucune urgence à faire le travail à ce moment-là. De surcroît, le recourant savait que l'intervention était en principe de la compétence des pompiers.
La cour cantonale a admis l'existence d'un lien de causalité naturelle et adéquate entre la négligence du recourant et le décès de D._, respectivement les lésions corporelles simples subies par B._. Elle a retenu que, conformément au cours ordinaire des choses et à l'expérience générale de la vie, l'enlèvement d'un nid de guêpes, dans les circonstances du cas d'espèce, était propre à rendre les guêpes agressives et à favoriser une attaque sur des personnes. La cour cantonale a retenu qu'il était notoire qu'une piqûre de guêpe ou d'abeille pouvait engager le pronostic vital d'une personne en provoquant un choc anaphylactique et en a déduit que la survenance du décès et des lésions corporelles était prévisible et évitable si le recourant avait pris les mesures de précaution imposées par les circonstances.
2.
Le recourant soutient pour sa part que la cour cantonale a violé les art. 12 al. 3, 117 et 125 CP. Il estime que le décès et les lésions corporelles étaient imprévisibles car il ne pouvait pas envisager que les guêpes allaient se propager de façon telle qu'elles puissent provoquer la mort d'une personne ou des lésions corporelles. De plus, le recourant fait valoir qu'il avait pris les mesures commandées par les circonstances et sa situation personnelle (<ref-law>). Sa spécialité étant le monde des abeilles et non des guêpes, qui sont des insectes fondamentalement différents, il n'était intervenu qu'une fois pour traiter un nid de guêpes dans lequel il n'y avait qu'un seul insecte. Son expérience de la vie ne lui conférait pas de connaissances particulières en cette matière. La manière dont les nids de guêpes doivent être éliminés n'étant pas réglementée ni soumise à autorisation, il n'était pas possible de lui reprocher de ne pas avoir respecté les règles relativement complexes émises en cette matière.
Concernant la causalité adéquate, le recourant soutient qu'elle a été rompue par bon nombre d'événements imprévisibles. Pour lui, il était extraordinaire que quelqu'un se trouve sur le balcon d'à côté par un temps froid, gris et pluvieux. De même, il était imprévisible que toutes les guêpes s'échapperaient du même côté, la prédisposition allergique de la victime constituant également une circonstance propre à rompre le lien de causalité. Le temps écoulé entre le moment où D._ avait été piqué et l'appel des secours par son épouse montrait que le décès du mari était un fait hautement improbable dans ces circonstances. Enfin, le recourant fait valoir qu'il n'était pas prévisible qu'un nid de guêpes sur un balcon au centre ville contienne autant de guêpes et y voit une situation totalement atypique, propre, à son tour, à rompre le lien de causalité.
3.
L'<ref-law> réprime le comportement de celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne, alors que l'<ref-law> réprime le comportement de celui qui, par négligence, aura fait subir à une personne une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé. Agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle (<ref-law>).
3.1. Pour qu'il y ait négligence, il faut que l'auteur ait, d'une part, violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible et que, d'autre part, il n'ait pas déployé l'attention et les efforts que l'on pouvait attendre de lui pour se conformer à son devoir (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262). Pour déterminer plus précisément les devoirs imposés par la prudence, on peut se référer à des normes édictées par l'ordre juridique pour assurer la sécurité et éviter des accidents. A défaut de dispositions légales ou réglementaires, on peut recourir à des règles analogues qui émanent d'associations privées ou semi-publiques lorsqu'elles sont généralement reconnues. La violation des devoirs de la prudence peut aussi être déduite des principes généraux, si aucune règle spéciale de sécurité n'a été violée (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 162).
Un comportement viole le devoir de prudence lorsque l'auteur, au moment des faits, aurait pu, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 79). Il faut donc se demander si l'auteur pouvait prévoir, dans les grandes lignes, le déroulement concret des événements. Cette question s'examine en suivant le concept de la causalité adéquate. Le comportement de l'auteur doit, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, être de nature à provoquer ou au moins à favoriser un résultat tel que celui qui s'est produit. Le lien de causalité adéquate doit être nié seulement lorsque des circonstances tout à fait extraordinaires, comme la faute concomitante de la victime, respectivement d'un tiers ou des défauts de construction ou de matériel, interviennent comme causes concomitantes avec lesquelles on ne devait pas compter et qui, de ce fait, pèsent si lourd qu'elles apparaissent comme la cause la plus vraisemblable et la plus immédiate du résultat et qu'ainsi elles relèguent au second plan les autres facteurs, comme le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 65). L'étendue du devoir de diligence doit s'apprécier en fonction de la situation personnelle de l'auteur, c'est-à-dire de ses connaissances et de ses capacités (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; <ref-ruling> consid. 3b/aa p. 147). S'il y a eu violation des règles de la prudence, encore faut-il que celle-ci puisse être imputée à faute, c'est-à-dire que l'on puisse reprocher à l'auteur, compte tenu de ses circonstances personnelles, une inattention ou un manque d'effort blâmables (ATF <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262). L'attention et la diligence requises sont d'autant plus élevées que le degré de spécialisation de l'auteur est important (<ref-ruling> consid. 4.4.5 p. 128).
3.2. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que l'activité consistant à détruire les nids de guêpes n'était pas réglementée. Les guêpes demeurent quoi qu'il en soit des insectes dont les piqûres peuvent être très dangereuses, voire mortelles. Cet élément a été confirmé par l'expert E._, dont l'avis n'est plus contesté en procédure fédérale. Cet expert a précisé que, lors de l'intervention, un périmètre autour du lieu d'action incluant les voisins, devait être sécurisé et qu'une telle intervention, en milieu de journée, était inopportune car beaucoup de guêpes sont en dehors du nid et sont rendues particulièrement agressives par sa destruction. Or, le recourant est intervenu sans s'assurer que personne ne se trouvait sur les balcons aux alentours. La cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, considérer que cette manière de procéder constituait une imprévoyance.
3.3. Il reste à examiner si cette imprévoyance était coupable au sens de l'<ref-law>.
A cet égard, le recourant a admis avoir été rendu attentif aux risques liés à l'élimination d'un nid de guêpes par son grand-père, qui lui avait conseillé de faire attention à la protection des personnes se trouvant aux alentours du lieu d'intervention. Il savait qu'il était préférable d'agir en fin de journée, les guêpes étant alors moins agressives.
Le recourant est cependant intervenu en milieu de journée, en procédant en deux temps. Il a d'abord tenté d'éliminer le nid en pulvérisant un produit qui a eu pour effet de faire sortir une trentaine de guêpes dont une dizaine ont pénétré dans l'appartement des époux C._, piquant l'un d'eux. Le recourant a alors décidé de brûler le nid. Pour ce faire, il s'est protégé en revêtant sa combinaison d'apiculteur.
Le premier essai de destruction lui a montré l'agressivité des guêpes et le fait qu'elles étaient certainement nombreuses. Le recourant a malgré tout décidé de poursuivre son intervention en utilisant un autre moyen d'action et en revêtant sa combinaison d'apiculteur pour se protéger. A ce moment, il réalisait clairement les risques encourus par les voisins dont il n'avait pas pris la précaution d'exclure la présence. Dans de telles circonstances, la prudence commandait de suspendre l'intervention jusqu'à ce que les voisins aient été mis en sûreté ou de renoncer à l'intervention. En la poursuivant, sans prendre les précautions supplémentaires indispensables, le recourant a pris un risque inadmissible et commis une imprévoyance coupable, ce que la cour cantonale pouvait lui reprocher sans violer le droit fédéral.
3.4. Le recourant fait valoir que, quand bien même on lui imputerait une violation du devoir de diligence, celle-ci ne serait pas en relation de causalité adéquate avec le décès de D._ et les lésions corporelles subies par B._ en raison de la survenance d'événements imprévisibles ayant interrompu le lien de causalité adéquate.
3.4.1. Il affirme que le temps froid, gris et pluvieux du jour en question rendait tout à fait extraordinaire la présence de quelqu'un sur le balcon d'à côté. Cette manière de voir ne saurait être admise. En effet, aucun élément du dossier ne permet d'affirmer que la température extérieure était à ce point froide que l'on puisse exclure la présence de voisins sur les balcons alentours. Celle des époux B._ et D._ sur leur propre balcon et le fait qu'ils y avaient pris leur repas de midi tend à faire admettre que les conditions météorologiques étaient plus clémentes que ne le prétend le recourant. Et même si tel avait été le cas, cette circonstance n'interromprait pas le lien de causalité adéquate, tant il existe de raisons pour l'occupant d'un appartement de se rendre sur son balcon, quel que soit le temps (par ex. prendre l'air, suspendre du linge, etc.).
3.4.2. Toujours dans le but d'établir une rupture du lien de causalité, le recourant estime qu'il était impossible de prévoir que toutes les guêpes allaient se diriger sur le balcon d'à côté, comme il n'était pas prévisible qu'un nid de guêpes situé sur un balcon au centre ville contienne autant de guêpes. Cet argument tombe à faux. Le nombre de guêpes n'accroît pas le danger de façon à rendre le résultat imprévisible, quelques piqûres causées par un petit nombre d'insectes pouvant déjà provoquer le décès ou des lésions corporelles.
3.4.3. Le recourant se prévaut ensuite des prédispositions allergiques de la victime et soutient qu'elles auraient interrompu à leur tour le lien de causalité adéquate. La jurisprudence retient toutefois clairement qu'un état de santé déficient ou une prédisposition chez la victime ne constituent pas une circonstance propre à rompre le lien de causalité, la culpabilité de l'auteur devant être reconnue dès lors que son comportement a joué un rôle causal, même partiel, dans le décès de la victime (<ref-ruling> consid. 5.3 p. 149). Or, rien dans l'argumentation du recourant ne justifie de revenir sur cette jurisprudence. Il y a donc lieu de considérer que la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, admettre que les prédispositions allergiques de la victime n'ont pas rompu le lien de causalité adéquate.
3.4.4. Le recourant estime enfin que le laps de temps qui s'est écoulé entre la survenance des piqûres et le moment où l'épouse de la victime a contacté les secours tend à établir que le décès était un fait hautement improbable dans de telles circonstances. La cour cantonale a toutefois retenu sur ce point, de manière à lier le Tribunal fédéral (<ref-law>), que l'on ne pouvait reprocher à l'épouse de la victime d'avoir tardé à appeler les secours, sachant qu'aucun élément de la procédure ne permettait d'établir à quelle heure la victime avait été piquée et avait perdu connaissance. Dans de telles circonstances, la cour cantonale pouvait considérer, sans violer le droit fédéral, que la question du laps de temps à considérer en relation avec l'appel aux services de secours ne revêtait pas une importance telle qu'elle doive conduire à admettre une rupture du lien de causalité.
4.
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en retenant que le recourant s'était rendu coupable d'homicide par négligence et de lésions corporelles simples par négligence dans le cas d'espèce. Le recours doit donc être rejeté. Il n'était cependant pas dénué de toute chance de succès. En outre, la nécessité pour le recourant de recourir aux services d'un avocat ne fait pas de doute. L'assistance judiciaire doit par conséquent lui être accordée, sachant qu'il ne dispose pas de ressources suffisantes (art. 64 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise, Maître Yaël Hayat étant désignée en qualité de conseil d'office de X._.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
La Caisse du Tribunal fédéral versera une indemnité de 3'000 fr. à Maître Yaël Hayat.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 23 mars 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Dyens