Faits :
A.
Le 30 janvier 2015, le Tribunal de police de l'arrondisssement de Lausanne a rendu un jugement, par lequel il a notamment:
- libéré A.W._ et B._ du chef d'accusation de diffamation et mis fin à l'action pénale dirigée contre eux;
- condamné X._ pour dommages à la propriété, diffamation, injure et tentative de contrainte à une peine pécuniaire de 180 jours-amende à 80 fr. le jour (peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 5 avril 2012 par la même autorité), révoqué le sursis accordé le 13 octobre 2010 par le Tribunal de police de Genève et ordonné l'exécution de la peine;
- condamné Y._ pour diffamation et tentative de contrainte à une peine pécuniaire de 60 jours-amende à 80 fr. le jour avec sursis pendant 3 ans (peine entièrement complémentaire à celle prononcée le 5 avril 2012 par la même autorité), ainsi qu'à une amende de 1'000 fr. et fixé à 10 jours la peine privative de liberté de substitution.
B.
Par jugement du 24 août 2015, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel de Y._ et a admis très partiellement celui de X._, en ce sens qu'elle l'a libéré de l'accusation de diffamation en relation avec deux commandements de payer, parmi d'autres, qu'il a fait notifier à C.W._. La cour cantonale a confirmé le dispositif de première instance.
C.
X._ et Y._ forment un recours en matière de droit pénal contre ce jugement. Ils concluent principalement à leur libération des chefs d'accusation de diffamation et de tentative de contrainte, ainsi qu'à la non-révocation du sursis accordé le 13 octobre 2010 à X._, et subsidiairement, à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à la juridiction précédente, le tout avec suite de frais et dépens. X._ requiert par ailleurs d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), sans être limité par les arguments de la partie recourante ou par la motivation de l'autorité précédente. Par exception à ce principe, il ne peut entrer en matière sur la violation d'un droit constitutionnel que si le grief a été invoqué et motivé de manière précise par la partie recourante (<ref-law>). Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'<ref-law>, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération.
2.
2.1. Bien qu'il n'ait pas pris de conclusions formelles à ce sujet, le recourant conteste la libération de A.W._ de l'accusation de diffamation en relation avec un message adressé à leur bailleur commun, C.W._, dans lequel elle l'aurait accusé d'avoir détruit ses affaires personnelles et tué son chat. Il conteste également la libération de B._ du même chef d'accusation pour avoir dit à deux connaissances de se méfier de lui et qu'il était un homme dangereux.
2.2.
2.2.1. Selon l'<ref-law>, a qualité pour former un recours en matière pénale quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou a été privé de la possibilité de le faire (let. a) et a un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée (let. b). Un tel intérêt juridique est reconnu à la partie plaignante si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles (art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF).
2.2.2. En l'espèce, les recourants ont pris des conclusions civiles devant la juridiction précédente, lesquelles ont été rejetées. En revanche, devant le Tribunal fédéral, ils n'ont formulé sur ce point aucune conclusion en réforme du jugement attaqué et ne font d'ailleurs pas mention de leurs prétentions civiles dans leur mémoire de recours. En outre, on ne peut pas déduire du jugement cantonal que celles-ci se rapportent aux infractions pour lesquelles le recourant demande la condamnation de A.W._ et B._. Dans ces conditions, on ne saurait reconnaître au recourant un intérêt juridiquement protégé à la modification ou à l'annulation du jugement entrepris au sens de l'<ref-law>. Dans cette mesure, le recours se révèle irrecevable.
3.
3.1. Les recourants contestent leur condamnation pour diffamation, pour avoir fait notifier à leur ancien bailleur C.W._ un commandement de payer mentionnant des motifs pénaux (" Escroquerie: Faux et usage de faux: Dossier pénal PE11.0911428-ARS ").
3.2. En résumé, la juridiction cantonale a retenu que l'intitulé énonçant la cause de la prétendue créance revenait à accuser le poursuivi de manière infondée d'infractions pénales inexistantes. Elle a constaté que le personnel de l'office de poursuites, l'agent notificateur et l'épouse du poursuivi, qui a réceptionné la poursuite, ont eu connaissance de ces accusations pénales. En outre, il ne s'agissait pas d'un acte isolé, auquel cas les recourants auraient pu être mis au bénéfice du doute au regard de l'aspect intentionnel de l'infraction. En effet, le recours à la poursuite abusive avec intégration d'accusations pénales infondées avait été systématique et érigé en véritable stratégie. Ces circonstances imposaient de retenir l'intention, par dol éventuel, de salir la personne poursuivie.
3.3. De leur côté, les recourants font valoir que l'autorité précédente a fortement douté avant de trancher, ce qui devait leur profiter. Ils soutiennent également qu'ils ont engagé les poursuites de bonne foi et que le classement des procédures pénales ouverte à l'encontre du poursuivi ne suffit pas pour retenir qu'ils avaient l'intention de salir la réputation de celui-ci.
3.4. En l'occurrence, les juges cantonaux n'ont émis aucun doute sur l'intention des recourants de porter atteinte à l'honneur de C.W._. La référence au principe " in dubio pro reo " ne visait que l'hypothèse, non réalisée en l'espèce, d'une poursuite isolée. Par ailleurs, déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève des constatations de faits, qui lient le Tribunal fédéral (supra consid. 1), à moins que celles-ci n'aient été établies de façon manifestement inexacte, à savoir arbitraire (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375 et les arrêts cités). Cela étant, l'argumentation des recourants - qui se contentent d'opposer leur propre version des faits à celle retenue par l'autorité précédente - n'est pas recevable au regard des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF.
4.
4.1. Les recourants estiment ne pas s'être rendus coupables de tentative de contrainte en raison du commandement de payer susmentionné et de deux autres poursuites engagées à l'encontre du même poursuivi mentionnant comme titre de créance " Dommage et intérêt suite à plainte pénale pour mise en danger de la vie d'autrui " et " Remboursement des débours causés suite à la tentative de mise en danger d'autrui des 22 et 23 mai 2011 de M. C.W._. Dossier pénal, plainte déposée à la Justice de Vevey ".
4.2. La juridiction cantonale a constaté que les plaintes pénales déposées parallèlement aux poursuites ont été classées et que les créances poursuivies étaient dépourvues de tout fondement et avaient été utilisées comme moyen d'intimidation dans le conflit qui opposait les recourants à leur ancien bailleur.
4.3. Les recourants soutiennent qu'ils étaient persuadés que leurs prétentions étaient fondées, de sorte que l'élément subjectif de la contrainte ferait défaut. En outre, le fait d'engager une poursuite pour une créance qui finalement n'est pas due ne constituerait pas une infraction pénale et le classement des procédures pénales ne rendrait pas les poursuites abusives.
4.4. Ce faisant, les recourants ne présentent aucune argumentation qui réponde aux exigences de motivation de l'<ref-law>, respectivement de l'<ref-law>. En effet, ils se limitent pour l'essentiel à invoquer leur bonne foi, cela en contradiction avec les constatations du jugement attaqué relatives au but d'intimidation visé par les poursuites. Pour le reste, les recourants ne démontrent en aucune manière en quoi les éléments constitutifs de la tentative de contrainte ne seraient pas réalisées (au sujet de la contrainte susceptible d'être réalisée par un commandement de payer voir arrêts 6B_447/2014 du 30 octobre 2014 consid. 2.2; 6S_853/2000 du 9 mai 2001 consid. 4).
5.
5.1. Les recourants estiment également ne pas s'être rendus coupables de tentative de contrainte en relation avec une poursuite de 115'000 fr. notifiée à A.W._ le 10 octobre 2011 mentionnant l'obligation suivante: " Prétentions civiles suite au dossier pénal PE10.0228413-ARS. Diffamation, préjudices liés à vos actes ayant entraîné la résiliation du contrat de bail ".
5.2. La cour cantonale a constaté que la réquisition de poursuite avait été déposée par les recourants le 4 août 2011, soit quelques jours après l'envoi par le procureur (le 25 juillet 2011) d'une citation à comparaître. Le lien entre la citation à comparaître et la réquisition de poursuite était incontestable, de même que l'intention du recourant de faire céder la poursuivie dans le conflit qui les opposait. Au surplus, les prétendus actes illicites de la poursuivie - qui selon les recourants aurait incité le bailleur à rompre leur bail - n'avaient aucune assise que ce soit sur le plan civil ou pénal. Le départ des recourants avait d'ailleurs fait l'objet d'une convention. La créance et la poursuite étaient dès lors abusives.
5.3. Les recourants soutiennent que A.W._ a eu un rôle déterminant dans la volonté du bailleur de résilier leur contrat de bail, compte tenu de leurs conflits et du lien de parenté entre elle et le bailleur. En outre, la créance poursuivie ne serait pas dépourvue de tout fondement, au vu des investissements qu'ils ont effectués dans l'appartement loué. Quant au lien temporel entre la citation à comparaître et la réquisition de poursuite, il relèverait d'une appréciation erronée et arbitraire des faits, dans la mesure où le dossier ne permet pas de savoir si le recourant a reçu la citation avant l'envoi de la réquisition de poursuite.
5.4. A nouveau, les recourants présentent une critique qui n'est pas recevable, en raison de son caractère appellatoire. Par ailleurs, la constatation de la cour cantonale, selon laquelle la réquisition de poursuite a été déposée quelques jours après l'envoi de la citation à comparaître, n'est pas critiquable. Dans la mesure où le recourant laisse entendre qu'il ne l'avait pas encore reçue avant d'engager la procédure de poursuite, il se fonde sur un fait nouveau, qui n'est pas admissible en vertu de l'<ref-law>.
6.
6.1. Les recourants contestent leur condamnation pour diffamation et tentative de contrainte en relation avec les poursuites suivantes engagées contre B._ et sa société:
- poursuite émanant de X._ pour 32'000 fr. notifiée le 5 novembre 2011 à B._ et indiquant " Diffamation et exhibitionnisme. Dossier pénal: PE11.005656-ARS. Dommage suite à délits sur mineurs ";
- poursuite émanant de Y._ pour 25'800 fr. notifiée à B._ le 5 novembre 2011 et indiquant " Délits sur mineurs perpétrés par M. B._ ";
- poursuite émanant de X._ pour 5'833 fr. notifiée à B._ le 4 mai 2012 et mentionnant " Frais de justice pénale. Créance impayée: Dédommagement suite affaire pénale PE11.005656-ARS: Menaces et calomnies ";
- poursuite émanant de X._ pour 65'500 fr. notifiée le 7 mai 2012 à D._ Sàrl / B._ en mains d'une tierce personne et mentionnant: " Diffamation et calomnie: suite au dossier pénal: PE11.005656-ARS. Dommage suite à délits sur mineurs non compris ".
6.2. Les juges cantonaux ont relevé que B._, ami de A.W._, s'était présenté le vendredi 12 novembre 2010 en caleçon dans le garage où se trouvaient les recourants pour se plaindre du fait que les portes de l'immeuble étaient laissées ouvertes alors qu'il faisait froid. Ceux-ci ont soutenu par la suite que les enfants de la recourante, âgés de 12 et 13 ans au moment des faits, ont assisté à la scène depuis la voiture et ont été profondément traumatisés à la vue de B._. Cela étant, la cour cantonale a constaté que le fondement des créances relevait de prétextes fallacieux et qu'il n'y avait, de toute évidence, pas eu d'exhibitionnisme, ni le moindre délit au détriment de mineurs, sans qu'il soit nécessaire de trancher la question de leur présence effective. Par ailleurs, X._ n'était pas habilité à déposer plainte ou introduire des poursuites pour le compte d'enfants dont il n'était pas le représentant légal. Au vu du contenu particulièrement infamant et grossièrement faux des poursuites notifiées au domicile de B._ et à une société commerciale susceptible d'employer du personnel, les recourants s'étaient rendus coupables de diffamation. En outre, les abus de poursuites étaient manifestes et intervenus dans le contexte d'un conflit généralisé, à proximité d'auditions menées par le procureur, de sorte que la tentative de contrainte était réalisée.
6.3. Les recourants reprochent à l'autorité de s'être substituée arbitrairement au ressenti des enfants. Ils font valoir qu'en tant que non-juristes et parents choqués et inquiets, ils ont estimé de bonne foi que le comportement de B._ était constitutif d'exhibitionnisme. Ils ne cherchaient donc pas à diffamer le poursuivi mais à obtenir réparation du préjudice dont ils s'estimaient sincèrement victimes. Enfin, il ne pourrait être retenu de tentative de contrainte à l'égard de D._ Sàrl, dans la mesure où la victime d'une contrainte ne peut être qu'une personne physique.
6.4. En l'occurrence, le moyen des recourants, qui se résume pour l'essentiel à soutenir que les poursuites engagées n'étaient pas dépourvues de tout fondement, ne répond pas aux exigences de motivation (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF). Au regard des faits constatés par l'autorité précédente, leur argumentation confine à la témérité. Enfin, si les juges cantonaux ont relevé qu'une des poursuites avait été notifiée à D._ Sàrl, ils n'ont pas pour autant retenu que la tentative de contrainte visait la société. Par ailleurs, une personne morale peut faire l'objet d'une contrainte (<ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 8 s.).
7.
7.1. Toujours en relation avec l'incident du 12 novembre 2010 (supra consid. 6.2), le recourant estime ne pas s'être rendu coupable de diffamation, pour avoir déclaré à deux tiers le 10 octobre 2011 que B._ faisait l'objet d'une procédure pénale pour des délits commis sur des mineurs et qu'il s'était présenté nu devant les enfants de son amie.
7.2. En se contentant d'affirmer qu'il n'a jamais prétendu que l'intéressé était complètement nu, que les déclarations d'un témoin ne sont pas crédibles et que les propos tenus n'étaient que le reflet de la réalité, le recourant s'en prend ici également à l'établissement des faits de manière inadmissible.
8.
8.1. Le recourant conteste sa condamnation pour diffamation pour avoir dit à C.W._ que A.W._ s'adonnait à la prostitution.
8.2. Les juges cantonaux ont considéré que les propos étaient injurieux et méprisants, que l'activité soit légale ou non. Ils ont retenu l'absence de motifs autorisant la preuve libératoire et considéré, au demeurant, que rien ne permettait au recourant de croire sérieusement et de bonne foi que sa voisine se livrait à la prostitution. A cet égard, les prétendues observations et la conversation de bistrot auxquelles il se référait n'étaient pas suffisantes.
8.3. Le recourant fait valoir qu'il a entendu des conversations de personnes de la région à ce sujet et que l'activité concernée est légale. En outre, le raisonnement de l'autorité précédente ne tiendrait pas, par comparaison à l'absence de condamnation de B._ pour avoir dit que le recourant était dangereux et qu'il fallait se méfier de lui.
Ce faisant, le recourant reprend l'argumentation déjà développée devant l'instance cantonale et ne présente aucune critique recevable sous l'angle de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 247). Au demeurant, la solution de la Cour d'appel ne prête pas flanc à la critique et il y est renvoyé (<ref-law>).
9.
9.1. Le recourant s'oppose à la révocation du sursis accordé le 13 octobre 2010. Il se prévaut de l'importance toute relative des infractions et de la gravité des accusations portées à son encontre. Il fait valoir qu'il n'a plus eu affaire à la justice depuis les conflits l'opposant à la famille W._. Le pronostic ne serait donc pas défavorable, vu que l'entier de la cause concernait ses relations avec eux et qu'aujourd'hui les contacts entre les personnes concernées ont cessé.
9.2. Selon l'<ref-law>, si, durant le délai d'épreuve, le condamné commet un crime ou un délit et qu'il y a dès lors lieu de prévoir qu'il commettra de nouvelles infractions, le juge révoque le sursis ou le sursis partiel (al. 1, première phrase). S'il n'y a pas lieu de prévoir que le condamné commettra de nouvelles infractions, le juge renonce à ordonner la révocation (al. 2, première phrase). La commission d'un crime ou d'un délit durant le délai d'épreuve n'entraîne pas nécessairement une révocation du sursis. Celle-ci ne se justifie qu'en cas de pronostic défavorable, à savoir lorsque la nouvelle infraction laisse entrevoir une réduction sensible des perspectives de succès de la mise à l'épreuve (<ref-ruling> consid. 4.2 et 4.3 p. 142 s.). Par analogie avec l'art. 42 al. 1 et 2 CP, le juge se fonde sur une appréciation globale des circonstances du cas d'espèce pour estimer le risque de récidive. En particulier, il doit prendre en considération l'effet dissuasif que la nouvelle peine peut exercer, si elle est exécutée (<ref-ruling> précité consid. 4.4 et 4.5 p. 143 s.).
9.3. En l'espèce, les juges cantonaux ont considéré que le recourant n'avait formulé aucun regret ni aucune excuse et que la procédure pénale n'avait pas eu la moindre influence sur son comportement, de sorte que la peine ne pouvait être que ferme. En outre, les deux précédents sursis accordés au recourant n'avaient manifestement pas eu l'effet escompté et le pronostic était là aussi entièrement défavorable. Il se justifiait donc de révoquer le sursis accordé le 5 octobre 2010 mais de maintenir toutefois celui octroyé le 5 avril 2012, dans la mesure où il concernait une condamnation pour violation de la LCR. Ces considérations échappent à la critique. Les éléments soulevés par le recourant - qui persiste dans son absence totale d'amendement - ne permettent en tout cas pas de retenir que la cour cantonale aurait mésusé de son pouvoir d'appréciation. Le recours doit également être rejeté sur ce point.
10.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. Comme les conclusions du recours étaient dépourvues de chances de succès, l'assistance judiciaire ne peut être accordée au recourant (<ref-law>).
Par conséquent, les recourants, qui succombent, supporteront solidairement les frais judiciaires (<ref-law>), lesquels seront fixés en tenant compte de leur situation financière qui n'apparaît pas favorable (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'600 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 3 juin 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Castella