Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons Basel-Stadt führt eine Strafuntersuchung gegen A._ (Beschuldigter) und weitere Beteiligte wegen des Verdachts von qualifizierten Drogendelikten (Betrieb einer illegalen Indoor-Hanfplantage). Am 25. September 2014 ordnete sie die Beschlagnahmung eines Personenwagens des Beschuldigten an. Am 26. September 2014 verfügte sie, dass der beschlagnahmte Vermögenswert vor Abschluss des Strafverfahrens zu verwerten und der Erlös der vorzeitigen Verwertung ersatzweise zu beschlagnahmen sei. Gegen beide Verfügungen erhob der Beschuldigte Beschwerde beim kantonalen Appellationsgericht.
B.
Mit Entscheid vom 23. April 2015 hiess das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt, Einzelgericht, die gegen die Beschlagnahmeverfügung vom 25. September 2014 gerichtete Beschwerde gut, indem es die Beschlagnahmung des Fahrzeuges aufhob. Die gegen die vorzeitige Verwertung gerichtete separate Beschwerde schrieb es als gegenstandslos geworden ab.
C.
Gegen den Entscheid des Appellationsgerichtes gelangte die Staatsanwaltschaft mit Beschwerde vom 21. Juli 2015 an das Bundesgericht. Sie beantragt die Aufhebung des angefochtenen Entscheides.
Das Appellationsgericht und der Beschuldigte beantragen je die Abweisung der Beschwerde.

Erwägungen:
1.
1.1. Streitig ist in der Hauptsache die erfolgte Beschlagnahmung des Fahrzeuges und in den Eventualstandpunkten (sofern die Beschlagnahmung als bundesrechtskonform anzusehen wäre) die separat verfügte vorzeitige Verwertung des beschlagnahmten Fahrzeugs. Im angefochtenen Entscheid werden schon die Beschlagnahmevoraussetzungen verneint.
1.2. Zu prüfen bleibt, ob die Sachurteilsvoraussetzung des nicht wieder gutzumachenden Rechtsnachteils (Art. 93 Abs. 1 lit. a BGG) erfüllt ist (vgl. <ref-ruling> E. 2.3 S. 60; <ref-ruling> E. 1.2 S. 263; je mit Hinweisen). Im vorliegenden Fall ist (primär) die Aufhebung einer Deckungsbeschlagnahme durch die Vorinstanz streitig. Damit droht das Haftungssubstrat für allfällige Verfahrenskosten, Geldstrafen, Bussen und Entschädigungen wegzufallen (Art. 263 Abs. 1 lit. b i.V.m. Art. 268 Abs. 1 StPO). Der nicht wieder gutzumachende Rechtsnachteil ist daher zu bejahen (<ref-ruling> E. 2.3 S. 60 mit Hinweisen; Urteil 1B_113/2014 vom 3. November 2014 E. 1.2).
1.3. Auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen von Art. 78 ff. BGG sind erfüllt.
1.4. Bei streitigen strafprozessualen Zwangsmassnahmen prüft das Bundesgericht die Auslegung und Anwendung der StPO frei. Art. 98 BGG gelangt hier nicht zur Anwendung (<ref-ruling> E. 2.2 S. 60; <ref-ruling> E. 1.2 S. 189; <ref-ruling> E. 2 S. 125; 340 E. 2.4 S. 346). Soweit jedoch reine Sachverhaltsfragen und damit Fragen der Beweiswürdigung zu beurteilen sind, greift das Bundesgericht nur ein, wenn die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruhen (Art. 97 Abs. 1 i.V.m. Art. 105 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.5 S. 73 f.).
2.
Im angefochtenen Entscheid wird Folgendes erwogen: Die Staatsanwaltschaft habe in ihrem Beschlagnahmebefehl vom 25. September 2014 nicht ausgeführt, unter welchem Titel die Zwangsmassnahme erfolge. Statt dessen habe sie pauschal auf alle in Art. 263 Abs. 1 StPO geregelten möglichen Beschlagnahmearten verwiesen. In ihrer Vernehmlassung vom 11. Dezember 2014 habe sie ausgeführt, die Beschlagnahme diene der Kostendeckung und der Sicherstellung einer allfälligen Ersatzforderung des Staates. Die Vorinstanz erwägt weiter, dass die Voraussetzungen einer Sicherungseinziehungsbeschlagnahme nicht erfüllt seien, da die Staatsanwaltschaft nicht geltend mache (und auch sonst nicht ersichtlich sei), dass das sichergestellte Fahrzeug durch eine Straftat hervorgebracht wäre. Auch eine Ausgleichseinziehungsbeschlagnahme sei nicht zulässig, da insbesondere kein Verdacht bestehe, dass das Fahrzeug durch eine Straftat erlangt worden wäre. Es könne darauf verzichtet werden, den Beschuldigten im Beschwerdeverfahren vor dem Appellationsgericht zu einer Stellungnahme zur Frage einzuladen, ob eine Ersatzforderungsbeschlagnahme (gestützt auf Art. 71 Abs. 3 StGB) zulässig wäre. Die Beschlagnahme sei jedenfalls aufzuheben.
Sowohl die Deckungs- als auch die Ersatzforderungbeschlagnahme setzten voraus, dass die beschuldigte Person sich ihren möglichen Zahlungsverpflichtungen vorsorglich entziehen wolle. Die Verfahrenskosten würden von der Staatsanwaltschaft auf ca. Fr. 36'000.-- geschätzt. Eine mögliche Ersatzforderung des Staates gegen den Beschuldigten belaufe sich (anteilsmässig) auf Fr. 3'750.--. Dieser habe der Staatsanwaltschaft angeboten, statt des sichergestellten Fahrzeuges ersatzweise ein anderes der Beschlagnahme zu unterziehen (oder zu verkaufen). Zudem habe er angeboten, monatliche Ratenzahlungen (von Fr. 500.-- bis 700.--) zu leisten. Er sei Schweizer, lebe in der Schweiz, gehe einer Arbeitstätigkeit nach und weise keine Verlustscheine auf. Zwei frühere Rechnungen des Kantons, für die er betrieben worden sei, habe er längst beglichen. Folglich sei er als kooperativ anzusehen, und es könne keine Rede davon sei, dass er seinen Verpflichtungen nicht nachkommen wolle. Daran ändere auch der Umstand nichts, dass der Beschuldigte für eine Kreditschuld von Fr. 53'000.-- monatliche Tilgungsraten von Fr. 1'037.-- zu zahlen habe. Dieser Aspekt betreffe die Leistungsfähigkeit des Beschuldigten. Wäre diese zu verneinen, käme eine Deckungsbeschlagnahme (unter den Gesichtspunkten von Art. 268 Abs. 2 und 3 StPO) ohnehin nicht in Betracht. Seine Leistungsfähigkeit sei zu vermuten, zumal er am 4. März 2015 auch sein Gesuch um amtliche Verteidigung zurückgezogen habe. Die Deckungsbeschlagnahmung sei daher aufzuheben. Dieselben Überlegungen würden im Hinblick auf eine Ersatzforderungsbeschlagnahme gelten.
Allerdings habe der Beschuldigte im kantonalen Beschwerdeverfahren explizit festgehalten, dass er mit einer ersatzweisen Beschlagnahme des anderen Fahrzeuges einverstanden sei. Er sei bei seinen angebotenen Ersatzsicherheiten zu behaften. Demgemäss werde die Staatsanwaltschaft die Beschlagnahme dieses Ersatzfahrzeuges sowie das Angebot des Beschuldigten zur Leistung von zusätzlichen Ratenzahlungen "zu prüfen haben". Da die bisherige Beschlagnahmung aufzuheben sei, sei nicht weiter zu prüfen, ob die vorzeitige Verwertung des Fahrzeuges zulässig wäre. Die diesbezüglich erhobene kantonale Beschwerde sei gegenstandslos.
3.
Die Staatsanwaltschaft rügt eine Verletzung der bundesrechtlichen Bestimmungen über die Deckungsbeschlagnahme (Art. 263 Abs. 1 lit. b i.V.m. Art. 268 Abs. 1 StPO). Durch die (ihrer Ansicht nach bundesrechtswidrige) Aufhebung der Beschlagnahmung werde auch die Möglichkeit einer vorzeitigen Verwertung des beschlagnahmten Fahrzeugs hinfällig. Der Beschwerdeführer habe am 6. Oktober 2014 beantragt, anstelle des am 25. September 2014 sichergestellten Personenwagens ein anderes Fahrzeug zu beschlagnahmen oder verkaufen zu lassen, dessen Kaufpreis (im Jahr 2009) Fr. 20'000.-- betragen habe. Zusätzlich habe er angeboten, monatlich Fr. 500.-- zur schrittweisen Sicherstellung der Verfahrenskosten (akonto) zu bezahlen. Diese Kosten seien damals auf rund Fr. 35'000.-- veranschlagt gewesen. Derzeit betrügen sie (inklusive Honorar des amtlichen Verteidigers) insgesamt ca. Fr. 36'000.--. Am 14. November 2014 habe der Beschuldigte sein Angebot zwar noch auf monatliche Ratenzahlungen von Fr. 700.-- erhöht. Bisher habe er jedoch weder das Ersatzfahrzeug verkauft, noch Ratenzahlungen geleistet, woraus (nach Ansicht der Staatsanwaltschaft) geschlossen werden müsse, dass er gar nicht willens sei, für die Verfahrenskosten (und eine allfällige Ersatzforderung) aufzukommen. Ausserdem mute es seltsam an, dass der Beschuldigte im Rahmen seines Gesuches um amtliche Verteidigung im kantonalen Beschwerdeverfahren, das er allerdings zurückgezogen habe, seine Vermögensverhältnisse nicht habe offen legen wollen. Da er Kreditschulden von Fr. 50'000.-- habe, mit denen der Kauf des beschlagnahmten Fahrzeuges finanziert worden sei, bestünden sehr wohl Anzeichen dafür, dass er sich seiner Zahlungspflichten entziehen werde. Die Beschlagnahme sei daher aufrechtzuerhalten. Ausserdem seien die gesetzlichen Voraussetzungen einer vorzeitigen Verwertung des beschlagnahmten Fahrzeuges erfüllt.
4.
Der private Beschwerdegegner macht geltend, dass er anstelle der Beschlagnahme des bisher sichergestellten Fahrzeuges nach wie vor die Beschlagnahme (bzw. den Verkauf) des Ersatzfahrzeuges sowie zusätzliche Sicherheits-Akontozahlungen von monatlich Fr. 500.-- bis 700.-- anbiete. Dass er das Ersatzfahrzeug bisher noch nicht verkauft bzw. noch keine Zahlungen an die Staatsanwaltschaft geleistet habe, liege darin begründet, dass diese Ersatz-Sicherheiten anstelle der bisherigen Fahrzeugbeschlagnahme zu leisten seien. Andernfalls drohe ihm eine doppelte Verwertung von Sicherheiten. Die Staatsanwaltschaft habe bisher weder die erfolgte Beschlagnahme aufgehoben, noch den Ersatzmassnahmen zugestimmt oder eine entsprechende Ersatzverfügung erlassen. Statt dessen beantrage sie weiterhin die Aufrechterhaltung der bisherigen Beschlagnahme und die vorzeitige Verwertung des sichergestellten Fahrzeuges. Er, der Beschwerdegegner, sei nach wie vor leistungsbereit und voll erwerbstätig. Unterdessen sei seine Temporär- sogar in eine Festanstellung übergangen. Er verdiene monatlich brutto ca. Fr. 7'000.--, habe keine Unterhaltsverpflichtungen und wohne kostenlos bei seinen Eltern.
5.
5.1. Gegenstände und Vermögenswerte einer beschuldigten Person können im Rahmen einer Deckungsbeschlagnahmung vorläufig konfisziert werden zur Sicherstellung von allfälligen (der beschuldigten Person aufzuerlegenden) Verfahrenskosten, Geldstrafen, Bussen und Entschädigungen (Art. 263 Abs. 1 lit. b StPO). Gemäss Art. 268 Abs. 1 StPO kann vom Vermögen des Beschuldigten grundsätzlich (vorbehältlich der Schranken von Abs. 2 und 3) so viel beschlagnahmt werden, als voraussichtlich zur Deckung dieser Kosten und Sanktionen nötig ist. Während die Einziehungsbeschlagnahme (Art. 263 Abs. 1 lit. d StPO) insbesondere der allfälligen Abschöpfung deliktischen Profits dient, kann für Deckungsbeschlagnahmen (und Ersatzforderungsbeschlagnahmen, Art. 71 Abs. 3 Satz 1 StGB) auch das rechtmässig erworbene Vermögen eines Beschuldigten herangezogen werden (Bundesgerichtsurteile 1B_109/2014 vom 3. November 2014 E. 4.1; 1B_300/2013 vom 14. April 2014 E. 5.4; 1B_612/2012 vom 4. April 2013 E. 3.2).
5.2. Art. 71 Abs. 3 Satz 1 StGB regelt die Ersatzforderungsbeschlagnahme: Sind die einer Einziehung nach Art. 70 Abs. 1 StGB unterliegenden Vermögenswerte nicht mehr vorhanden, so erkennt das Gericht auf eine Ersatzforderung des Staats in gleicher Höhe (gegenüber einem Dritten jedoch nur, soweit dies nicht nach Art. 70 Abs. 2 StGB ausgeschlossen ist). Gemäss Art. 71 Abs. 3 Satz 1 StGB kann die Untersuchungsbehörde im Hinblick auf die Durchsetzung der Ersatzforderung Vermögenswerte des Betroffenen mit Beschlag belegen. Die Beschlagnahme begründet bei der Zwangsvollstreckung der Ersatzforderung kein Vorzugsrecht zu Gunsten des Staats (Art. 71 Abs. 3 Satz 2 StGB).
5.3. Strafprozessuale Beschlagnahmungen müssen vor dem Verhältnismässigkeitsgrundsatz standhalten (Art. 197 Abs. 1 lit. c-d und Abs. 2 StPO). Eine Deckungsbeschlagnahme - insbesondere für Verfahrenskosten und Prozessentschädigungen - setzt nach der Praxis des Bundesgerichtes konkrete Anhaltspunkte voraus, dass sich der Beschuldigte seiner möglichen Zahlungspflicht entziehen könnte, sei dies durch Flucht oder durch Verschiebung, Verschleierung oder gezielten Verbrauch seines Vermögens (Urteile 1B_109/2014 vom 3. November 2014 E. 4.3-4.4; 1B_136/2014 vom 14. Mai 2014 E. 2.1; 1B_379/2013 vom 6. Dezember 2013 E. 2.3.2; 1B_274/2012 vom 11. Juli 2012 E. 3.1, auch zum Folgenden; Botschaft StPO, BBl 2006 1247; vgl. auch <ref-ruling> E. 4.4 S. 70). Damit die Verhältnismässigkeit des Umfangs der Beschlagnahmung geprüft werden kann, hat die zuständige Strafbehörde gegebenenfalls die ungefähre Gesamthöhe der voraussichtlichen Verfahrenskosten zu veranschlagen.
6.
6.1. Im angefochtenen Entscheid wird dargelegt, dass keinerlei Anzeichen bestehen, dass der private Beschwerdegegner geneigt wäre, sich seinen möglichen Zahlungsverpflichtungen zu entziehen. Dieser habe der Staatsanwaltschaft angeboten, statt des deckungsbeschlagnahmten Fahrzeuges ersatzweise einen anderen Personenwagen als Sicherheit der Beschlagnahme zu unterziehen. Zudem habe er angeboten, Akonto-Ratenzahlungen (von Fr. 500.-- bis 700.--) zu leisten. Er sei Schweizer, lebe in der Schweiz, gehe einer Arbeitstätigkeit nach und weise keine Verlustscheine auf. Zwei frühere Rechnungen des Kantons, für die er betrieben worden sei, habe er längst beglichen.
6.2. Der Beschwerdegegner bestätigt diese Leistungsbereitschaft auch im Verfahren vor Bundesgericht. Gemäss dem von ihm eingereichten Lohnnachweis erzielt er (seit August 2015) einen Bruttolohn (inkl. Spesen) von monatlich Fr. 7'025.--. Die entsprechende Unterlage stellt kein unzulässiges Novum dar (vgl. Art. 99 Abs. 1 BGG); sie bestätigt und konkretisiert lediglich die Feststellung der Vorinstanz, dass der Beschwerdegegner einer geregelten Arbeit nachgeht und grundsätzlich leistungsfähig und leistungswillig erscheint. Die Staatsanwaltschaft legt im Übrigen auch nicht dar, dass er Anstalten (im Sinne der oben dargelegten Praxis) getroffen hätte zu flüchten, Vermögen beiseitezuschaffen, zu verschieben oder zu verschleiern, oder Vermögenswerte gezielt zu verbrauchen. Dass er sein angebotenes Ersatzfahrzeug bisher nicht verkauft bzw. weder den Verwertungserlös noch die angebotenen Zahlungsraten an die Staatsanwaltschaft überwiesen habe, vermag daran nichts zu ändern: Nachdem die Staatsanwaltschaft an der Beschlagnahmung und sofortigen Verwertung des ersten Fahrzeuges sowohl im Verfahren vor dem Appellationsgericht als auch vor Bundesgericht ausdrücklich festgehalten hat, bestand für den Beschwerdegegner bisher kein Anlass, bereits zusätzliche Geldmittel zu überweisen. Die Staatsanwaltschaft legt denn auch nicht dar, dass sie dem Beschwerdegegner verbindlich (etwa mittels Verfügung) in Aussicht gestellt hätte, das angebotene Ersatzfahrzeug (oder dessen Verkaufserlös) zu beschlagnahmen und das bisher sichergestellte Fahrzeug aus der Beschlagnahme entlassen, sobald der Beschwerdegegner sich zu entsprechenden Zahlungen ebenfalls verbindlich (schriftlich) verpflichtet hätte. Auch die privaten Verbindlichkeiten des Beschwerdegegners lassen nicht auf eine Zahlungs- bzw. Sicherstellungsunwilligkeit schliessen, zumal der fragliche Kredit der Finanzierung des beschlagnahmten Fahrzeuges diente.
6.3. Damit sind hier die Voraussetzungen zur Aufrechterhaltung der bisherigen Deckungsbeschlagnahme bzw. zur Ablehnung der vom Beschwerdegegner ersatzweise angebotenen Sicherheiten grundsätzlich nicht erfüllt. Solches rechtfertigt sich auch nicht unter dem Gesichtspunkt einer allfälligen (zusätzlichen) Ersatzforderungsbeschlagnahme: Wie im angefochtenen Entscheid dargelegt wird, beliefe sich eine mögliche Ersatzforderung des Staates gegen den Beschuldigten (anteilsmässig) auf Fr. 3'750.--. Auch bezüglich dieser allfälligen zusätzlichen Verbindlichkeit ist nicht ausreichend dargetan, dass der Beschuldigte geneigt wäre, sich seinen Verpflichtungen zu entziehen. Die Vorinstanz weist darauf hin, dass der ersatzweise zur Beschlagnahme bzw. zur Verwertung angebotene Personenwagen rund Fr. 15'000.-- wert sei; zusätzlich habe der Beschuldigte Sicherheits-Ratenzahlungen (von monatlich Fr. 500.-- bis 700.--) angeboten. Im Übrigen rügt die Staatsanwaltschaft in ihrer Beschwerdeschrift keine unrichtige Anwendung von Art. 71 Abs. 3 Satz 1 StGB (betreffend Ersatzforderungsbeschlagnahme).
6.4. Nach dem Gesagten ist der Vorinstanz beizupflichten, dass die gesetzlichen Voraussetzungen für eine Aufrechterhaltung der bisherigen Fahrzeugbeschlagnahme grundsätzlich nicht erfüllt sind. Allerdings muss der Staatsanwaltschaft im vorliegenden Fall die Möglichkeit eingeräumt werden, den Beschwerdegegner auf den von ihm ersatzweise angebotenen Sicherheiten wirksam zu behaften: Sie kann daher die Aufhebung der bisherigen Beschlagnahme von der schriftlichen Zustimmung des Beschwerdegegners abhängig machen, vorläufige Akonto-Ratenzahlungen von monatlich Fr. 700.-- zur Sicherstellung allfälliger ihm aufzuerlegender Verfahrenskosten und einer möglichen Ersatzforderung des Staates (in der Höhe von Fr. 3'750.--) zu leisten. Nach erfolgter Zustimmung zu diesen vorläufigen Ratenzahlungen kann die Staatsanwaltschaft das angebotene Ersatzfahrzeug (oder dessen Verkaufserlös) beschlagnahmen und das bisher sichergestellte Fahrzeug aus der Beschlagnahme entlassen. Entsprechende Ratenzahlungen wären derzeit auf den Gesamtbetrag von maximal Fr. 24'750.-- zu begrenzen (geschätzte Verfahrenskosten in der Höhe von Fr. 36'000.-- zuzüglich einer möglichen staatlichen Ersatzforderung von Fr. 3'750.-- abzüglich des Verwertungserlöses von Fr. 15'000.--).
Da die Beschwerde (im Sinne dieser Erwägungen) abzuweisen und die streitige Fahrzeugbeschlagnahmung aufzuheben ist, erübrigt sich die Prüfung der Frage, ob eine vorzeitige Verwertung des beschlagnahmten Fahrzeuges zulässig wäre.
7.
Die Beschwerde wird im Sinne der obigen Erwägungen abgewiesen.
Gerichtskosten sind nicht zu erheben (Art. 66 Abs. 4 BGG). Hingegen ist dem anwaltlich vertretenen privaten Beschwerdegegner eine angemessene Parteientschädigung zuzusprechen (Art. 68 BGG). Die eingereichte Kostennote (über Fr. 1'890.-- inkl. MWST) erscheint ausgewiesen.
Mit diesem Entscheid in der Sache wird das Gesuch der Staatsanwaltschaft um aufschiebende Wirkung ihrer Beschwerde hinfällig.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird im Sinne der Erwägungen abgewiesen.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Der Kanton Basel-Stadt (Kasse der Staatsanwaltschaft) hat dem privaten Beschwerdegegner eine Parteientschädigung von Fr. 1'890.-- (inkl. MWST) zu entrichten.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt, Einzelgericht, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 21. Januar 2016
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Der Gerichtsschreiber: Forster