Sachverhalt:
A.
A.a. A._ GmbH (Klägerin 1, Beschwerdeführerin 1) mit Sitz in U._, ist Alleingesellschafterin der B._ GmbH (Klägerin 2, Beschwerdeführerin 2) und der C._ GmbH (Klägerin 3, Beschwerdeführerin 3), beide mit Sitz in V._.
Die Klägerin 1 ist Gesamtrechtsnachfolgerin der I._ GmbH u. Co. mit Sitz in V._. Sie ist zudem die Konzernobergesellschaft der deutschen J._. Die Klägerinnen 2 und 3 sind Konzerngesellschaften dieser Gruppe.
Die Klägerin 2 hält die folgenden Beteiligungen:
- 50 % an der E._ GmbH (Beklagte 2, Beschwerdegegnerin 2) mit Sitz in W._,
- 49.5 % (Kommanditanteil) an der F._ GmbH & Co. Vermögensverwaltung KG (Beklagte 3, Beschwerdegegnerin 3) mit Sitz in W._,
- 40 % (Kommanditanteil) an der G._ GmbH & Co. KG (Beklagte 4, Beschwerdegegnerin 4) mit Sitz in W._, und
- 50 % an der H._ GmbH (Beklagte 5, Beschwerdegegnerin 5) mit Sitz in W._.
Die Klägerin 3 hält einen Kommanditanteil von 10 % an der Beklagten 4.
A.b. Die Verlassenschaft nach D._ (Beklagte 1, Beschwerdegegnerin 1) ist die Rechtsnachfolgerin des am 17. Juni 2010 verstorbenen D._. Sie hält folgende Beteiligungen:
- 50 % an der Beklagten 2,
- 49.5 % (Kommanditanteil) an der Beklagten 3,
- 50 % (Kommanditanteil) an der Beklagten 4, und
- 50 % an der Beklagten 5.
A.c. Der Rechtsvorgänger der Beklagten 1, D._, war Gründer und bis zu seinem Tod im Jahre 2010 Hauptgeschäftsführer und Herausgeber der grössten Tageszeitung von P._, der Zeitung X._. 1987 schied der langjährige Geschäftspartner von D._, K._, aus der gemeinsam aufgebauten Firmengruppe aus. Im selben Jahr wurde die I._ GmbH u. Co., die Rechtsvorgängerin der Klägerin 1, neue Partnerin von D._. Die wechselseitigen Rechte und Pflichten zwischen D._ und der Rechtsvorgängerin der Klägerin 1 wurden grundlegend in der Rahmenvereinbarung vom 5. November 1987 festgehalten. Diese bezieht sich auf jene Beteiligungen, welche die Klägerin 1 und die Beklagte 1 direkt oder indirekt an den Beklagten 2-5 halten. Die Rahmenvereinbarung wurde mehrfach geändert bzw. ergänzt, zuletzt mit (undatierter) Vereinbarung vom Oktober/November 2008 (nachfolgend: "Rahmenvereinbarung"), die von allen Verfahrensparteien unterzeichnet wurde. Die Rahmenvereinbarung enthält einen Kündigungsausschluss bis 31. Dezember 2017. Zudem enthält sie in Artikel 14 eine Schiedsklausel zugunsten eines Schiedsgerichts mit Sitz in Zürich.
Am 10. Mai 1988 schlossen die Klägerin 1 und D._ die L._-Vereinbarung ab (nachfolgend: "L._-Vereinbarung"), die sich auf die Beteiligung der Beklagten 2-4 an der M._ GmbH & Co. KG sowie an ihrer Komplementärgesellschaft, der N._ GmbH, bezieht.
A.d. Mit separatem Schreiben vom 8. September 2014 kündigten die Klägerinnen sowohl die Rahmenvereinbarung als auch die L._-Vereinbarung per 30. Juni 2015. Mit wiederum separatem Schreiben teilten die Klägerinnen den Beklagten am 6. November 2014 mit, dass für den Fall, dass die mit Schreiben vom 8. September 2014 ausgesprochenen Kündigungen nicht wirksam sein sollten, sich diese Kündigungen "auf den nächstfolgenden zulässigen Kündigungstermin" beziehen. Die Klägerinnen begründeten ihre Kündigung nicht.
Mit Schreiben vom 2. Oktober 2014 teilte die Beklagte 1 den Klägerinnen mit, dass die Rahmenvereinbarung nicht isoliert von den Beklagten 2-4 gekündigt werden könne, die abgegebenen Erklärungen nichtig seien und die Kündigungen keine Rechtsfolgen auslösen könnten.
B.
B.a. Mit Eingabe vom 18. Dezember 2014 leiteten die Klägerinnen ein Schiedsverfahren nach den Swiss Rules of International Arbitration der Swiss Chambers' Arbitration Institution gegen die Beklagten ein mit den folgenden (im Laufe des Verfahrens angepassten) Rechtsbegehren:
" (A) Es wird festgestellt, dass die Rahmenvereinbarung vom 5. November 1987 in der Fassung der Vereinbarungen vom 9. Jänner 1992, 24. Jänner 2003, 7. September 2006 und Oktober/November 2008 (zusammen kurz 'Rahmenvereinbarung') mit Wirkung zum Ablauf des 30. Juni 2015 gekündigt ist;
eventualiter
Es wird festgestellt, dass die Rahmenvereinbarung mit Wirkung zum Ablauf des 7. September 2015 gekündigt ist.
subeventualiter
Es wird festgestellt, dass die Rahmenvereinbarung mit Wirkung zum Ablauf des 30. Juni 2017 gekündigt ist.
subeventualiter
Es wird festgestellt, dass die Rahmenvereinbarung mit Wirkung zum Ablauf des 31. Dezember 2017 gekündigt ist.
(B) Es wird festgestellt, dass die Vereinbarung vom 10. Mai 1988 in der derzeit geltenden Fassung ('L._-Vereinbarung') mit Wirkung zum Ablauf des 30. Juni 2015 gekündigt ist;
eventualiter
Es wird festgestellt, dass die L._-Vereinbarung mit Wirkung zum Ablauf des 7. September 2015 gekündigt ist.
subeventualiter
Es wird festgestellt, dass die L._-Vereinbarung mit Wirkung zum Ablauf des 30. Juni 2017 gekündigt ist.
subeventualiter
Es wird festgestellt, dass die L._-Vereinbarung mit Wirkung zum Ablauf des 31. Dezember 2017 gekündigt ist.
(C) [Kosten und Entschädigungen]."
Die Beklagte 1 widersetzte sich der Klage, während die Beklagten 2-5 auf Anträge verzichteten.
B.b. Am 28. April 2015 wurden die von den Parteien bezeichneten Schiedsrichter vom Gerichtshof der Swiss Chambers' Arbitration Institution bestätigt.
Mit Schreiben vom 22. Juni 2015 wurde der Vorsitzende des Schiedsgerichts bestätigt.
Anlässlich der Organisationskonferenz vom 17. August 2015 einigten sich die Parteien darauf, dass österreichisches Recht auf die Rahmenvereinbarung und die L._-Vereinbarung anwendbar sei, wobei das Schiedsgericht unter Berücksichtigung der Schiedsklausel in Artikel 14 der Rahmenvereinbarung ermächtigt sei, nach Billigkeit zu entscheiden.
Am 12. und 13. April 2016 fand in Zürich eine Beweisverhandlung statt, in deren Rahmen verschiedene Zeugen und Experten angehört wurden.
B.c. Mit Schiedsentscheid vom 26. Juni 2017 wies das Schiedsgericht mit Sitz in Zürich die Klage ab. Es erachtete die ausgesprochenen ordentlichen Kündigungen für unwirksam und verneinte auch die Voraussetzungen für eine ausserordentliche Kündigung.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Klägerinnen dem Bundesgericht, es sei der Schiedsentscheid des Schiedsgerichts mit Sitz in Zürich vom 26. Juni 2017 aufzuheben und die Sache zu neuer Beurteilung an das Schiedsgericht zurückzuweisen.
Auf die Einholung von Vernehmlassungen wurde verzichtet.

Erwägungen:
1.
Im Bereich der internationalen Schiedsgerichtsbarkeit ist die Beschwerde in Zivilsachen unter den Voraussetzungen der Art. 190-192 IPRG (SR 291) zulässig (<ref-law>).
1.1. Der Sitz des Schiedsgerichts befindet sich vorliegend in Zürich. Sämtliche Parteien hatten im massgebenden Zeitpunkt ihren Sitz ausserhalb der Schweiz (<ref-law>). Da sie die Geltung des 12. Kapitels des IPRG nicht ausdrücklich ausgeschlossen haben, gelangen die Bestimmungen dieses Kapitels zur Anwendung (<ref-law>).
1.2. Die Beschwerde in Zivilsachen im Sinne von <ref-law> ist grundsätzlich rein kassatorischer Natur, d.h. sie kann nur zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids führen (vgl. <ref-law>, der die Anwendbarkeit von <ref-law> ausschliesst, soweit dieser dem Bundesgericht erlaubt, in der Sache selbst zu entscheiden). Soweit der Streit die Zuständigkeit des Schiedsgerichts oder dessen Zusammensetzung betrifft, gilt davon eine dahingehende Ausnahme, dass das Bundesgericht selber die Zuständigkeit oder die Unzuständigkeit des Schiedsgerichts feststellen bzw. über die Ablehnung des betreffenden Schiedsrichters befinden kann (<ref-ruling> E. 3.3.4 S. 616 mit Hinweisen).
Es ist jedoch nicht ausgeschlossen, dass das Bundesgericht die Sache bei Gutheissung der Beschwerde infolge einer Gehörsverletzung an das Schiedsgericht zurückweist, zumal <ref-law> die Anwendbarkeit von <ref-law> nur ausschliesst, soweit dieser dem Bundesgericht erlaubt, in der Sache selbst zu entscheiden (Urteile 4A_532/2016 vom 30. Mai 2017 E. 2.4; 4A_633/2014 vom 29. Mai 2015 E. 2.3; 4A_460/2013 vom 4. Februar 2014 E. 2.3 mit Hinweisen). Die Anträge der Beschwerdeführerinnen sind insoweit zulässig.
1.3. Zulässig sind allein die Rügen, die in <ref-law> abschliessend aufgezählt sind (<ref-ruling> E. 5 S. 187; <ref-ruling> E. 1a S. 53; <ref-ruling> E. 1a S. 282). Nach <ref-law> prüft das Bundesgericht nur die Rügen, die in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden sind; dies entspricht der in <ref-law> für die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht vorgesehenen Rügepflicht (<ref-ruling> E. 5 S. 187 mit Hinweis). Appellatorische Kritik ist unzulässig (<ref-ruling> E. 3.1 S. 567; <ref-ruling> E. 3b S. 382).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den das Schiedsgericht festgestellt hat (<ref-law>). Dazu gehören sowohl die Feststellungen über den Lebenssachverhalt, der dem Streitgegenstand zugrunde liegt, als auch jene über den Ablauf des vorinstanzlichen Verfahrens, also die Feststellungen über den Prozesssachverhalt, zu dem namentlich die Anträge der Parteien, ihre Tatsachenbehauptungen, rechtlichen Erörterungen, Prozesserklärungen und Beweisvorbringen, der Inhalt einer Zeugenaussage, einer Expertise oder die Feststellungen anlässlich eines Augenscheins gehören (<ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen).
Das Bundesgericht kann die Sachverhaltsfeststellung des Schiedsgerichts weder berichtigen noch ergänzen, selbst wenn diese offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (vgl. <ref-law>, der die Anwendbarkeit von <ref-law> sowie <ref-law> ausschliesst). Allerdings kann das Bundesgericht die tatsächlichen Feststellungen des angefochtenen Schiedsentscheids überprüfen, wenn gegenüber diesen Sachverhaltsfeststellungen zulässige Rügen im Sinne von <ref-law> vorgebracht oder ausnahmsweise Noven berücksichtigt werden (<ref-ruling> E. 2.2.1 S. 34; <ref-ruling> E. 3.1 S. 567; <ref-ruling> E. 5 S. 141; je mit Hinweisen). Wer sich auf eine Ausnahme von der Bindung des Bundesgerichts an die tatsächlichen Feststellungen des Schiedsgerichts beruft und den Sachverhalt gestützt darauf berichtigt oder ergänzt wissen will, hat mit präzisen Aktenhinweisen darzulegen, dass entsprechende Sachbehauptungen bereits im schiedsgerichtlichen Verfahren prozesskonform aufgestellt worden sind (vgl. <ref-ruling> E. 2a S. 486; <ref-ruling> E. 1c S. 473; je mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> E. 2 S. 90).
2.
Die Beschwerdeführerinnen werfen dem Schiedsgericht eine Verletzung des rechtlichen Gehörs vor (<ref-law>).
2.1. <ref-law> lässt die Anfechtung allein wegen der zwingenden Verfahrensregeln gemäss <ref-law> zu. Danach muss das Schiedsgericht insbesondere den Anspruch der Parteien auf rechtliches Gehör wahren. Dieser entspricht - mit Ausnahme des Anspruchs auf Begründung - dem in <ref-law> gewährleisteten Verfassungsrecht. Die Rechtsprechung leitet daraus insbesondere das Recht der Parteien ab, sich über alle für das Urteil wesentlichen Tatsachen zu äussern, ihren Rechtsstandpunkt zu vertreten, ihre entscheidwesentlichen Sachvorbringen mit tauglichen sowie rechtzeitig und formrichtig angebotenen Mitteln zu beweisen, sich an den Verhandlungen zu beteiligen und in die Akten Einsicht zu nehmen (<ref-ruling> E. 4.1.1; <ref-ruling> E. 5 S. 37 f.; <ref-ruling> E. 2c; je mit Hinweisen).
Der Anspruch auf rechtliches Gehör in einem kontradiktorischen Verfahren nach Art. 182 Abs. 3 und <ref-law> umfasst nach ständiger Rechtsprechung nicht auch den Anspruch auf Begründung eines internationalen Schiedsentscheids (<ref-ruling> E. 6.1 mit Hinweisen). Immerhin ergibt sich daraus eine minimale Pflicht der Schiedsrichter, die entscheiderheblichen Fragen zu prüfen und zu behandeln. Diese Pflicht verletzt das Schiedsgericht, wenn es aufgrund eines Versehens oder eines Missverständnisses rechtserhebliche Behauptungen, Argumente, Beweise oder Beweisanträge einer Partei unberücksichtigt lässt. Das bedeutet jedoch nicht, dass sich das Schiedsgericht ausdrücklich mit jedem einzelnen Vorbringen der Parteien auseinandersetzen muss (<ref-ruling> E. 4.1.1; <ref-ruling> E. 5.2 mit Hinweisen).
2.2. Das Schiedsgericht führte hinsichtlich der Zulässigkeit des Ausschlusses einer Kündigung der Rahmenvereinbarung aus, die Klägerinnen behaupteten im Wesentlichen, dass sie durch den in einem vorangehenden Schiedsverfahren zwischen ihnen und der Beklagten 1 ergangenen Schiedsentscheid vom 14. Januar 2015 gezwungen würden, dafür zu sorgen, die Beklagte 3 auch bei Verlusten oder kleinen Gewinnen so zu alimentieren, damit der an die Beklagte 1 zu bezahlende Mindestgewinn von ca. EUR 11 Mio. ausbezahlt werden könne. Die Klägerinnen würden somit im wirtschaftlichen Ergebnis unbeschränkt für die Verbindlichkeiten der Beklagten 3 haften. Mit der am 9. Januar 1992 erfolgten Änderung der Rahmenvereinbarung, so das Schiedsgericht weiter, sei in Ziffer 5.3 vereinbart worden, dass nach dem Ausscheiden von D._ aus der Geschäftsführung der zu seinen Gunsten festgelegte Vorabgewinn entfalle und den Parteien grundsätzlich Gewinnanteile nach dem Verhältnis ihrer Gesellschaftsbeteiligungen zufliessen. Falls gemäss diesem Beteiligungsverhältnis auf die Gruppe D._ in einem Geschäftsjahr jedoch weniger als ein Gewinnanteil von ATS 100 Mio. entfalle, habe die Beklagte 1 das Recht, "unabhängig vom tatsächlichen Ergebnis" einen Betrag von ATS 100 Mio. zu entnehmen; dieser Betrag sei von den Klägerinnen liquiditätsmässig zu garantieren.
Der im vorangehenden Schiedsverfahren zwischen den Klägerinnen und der Beklagten 1 ergangene Schiedsentscheid vom 14. Januar 2015 halte zur Interpretation von Ziffer 5.3 der Rahmenvereinbarung Folgendes fest:
"Die in Ziffer 5.3 der Änderungsvereinbarung enthaltene Garantieregelung widerspiegelt nach Auffassung des Schiedsgerichtes die von der I._ GmbH u. Co. Gruppe erwartete Schönwetterlage. Sollte der Gewinn einmal nicht ausreichen, um die Gewinngarantie zu leisten, müsste die I._ GmbH u. Co. den fehlenden Betrag 'liquiditätsmässig' einschiessen. Wenn der Gewinn wieder genügend hoch ist, sollte die I._ GmbH u. Co. den eingeschossenen Betrag oder jedenfalls die Hälfte davon wieder vergütet erhalten. Wie und wann dies geschehen sollte, wurde in der Änderungsvereinbarung 1992 allerdings nicht festgehalten."
Zudem werde in diesem Schiedsentscheid festgehalten, dass die Klägerinnen im Zeitpunkt der am 9. Januar 1992 erfolgten Änderung der Rahmenvereinbarung nicht mit einem Szenario von dauernd ungenügenden Gewinnen zur Abdeckung des garantierten Mindestgewinnes rechneten. Bezüglich der Frage, was im Fall von dauernd ungenügenden Gewinnen zur Abdeckung des garantierten Mindestgewinns gelten solle, habe das damalige Schiedsgericht nichts Schlüssiges feststellen können.
Das Schiedsgericht erachtete den Einwand der Klägerinnen, dass sie einem unbegrenzten Haftungsrisiko bei der Beklagten 3 ausgesetzt seien, insoweit für berechtigt, als es sich um eine theoretisch unbeschränkte Haftung handle. Gemäss unbestrittenen Behauptungen der Beklagten 1 sei es während der Laufzeit der Rahmenvereinbarung jedoch noch nie dazu gekommen, dass die Gewinngarantie "schlagend" geworden sei. Es sei auch in Zukunft zu erwarten, dass die Ausschüttungen in Höhe des garantierten Gewinns auch ohne Zuschüsse der Klägerinnen möglich seien, wie dies die Geschäftsführer der O._-Gesellschaften prognostizierten. Dazu komme, dass das Haftungsrisiko der Klägerinnen nicht erst seit dem Schiedsspruch vom 14. Januar 2015 bestehe, sondern seit der am 9. Januar 1992 erfolgten Änderung der Rahmenvereinbarung; auch der Zeuge der Klägerinnen im vorangegangenen Schiedsverfahren, P._, sei offensichtlich bereits im Jahre 1992 der Auffassung gewesen, dass das Haftungsrisiko der Klägerinnen theoretischer und kaum praktischer Natur sei. Aufgrund dieser Ausführungen kam das Schiedsgericht zum Schluss, dass das Haftungsrisiko der Klägerinnen bis anhin als theoretisch betrachtet wurde, auch in der jüngeren Vergangenheit, heute und gemäss den Prognosen für die Geschäftsjahre 2017/2018 als theoretisch zu betrachten sei und demnach keinen Grund darstelle, den Kündigungsausschluss in der Rahmenvereinbarung als unzulässig oder sittenwidrig zu bezeichnen.
2.3.
2.3.1. Die Beschwerdeführerinnen bringen vor, das Schiedsgericht habe wesentliche Parteivorbringen zur Anwendung der Gewinngarantie übersehen und diese nicht in Erwägung gezogen. Das Schiedsgericht habe im angefochtenen Schiedsentscheid zwar das unbeschränkte Haftungsrisiko der Beschwerdeführerinnen bejaht, dieses aber als theoretisch bezeichnet. Zur Begründung stütze sich das Schiedsgericht auf die angeblich "unbestrittenen Behauptungen" der Beschwerdegegnerinnen, dass die Gewinngarantie nie zur Anwendung gekommen sei. Dabei habe es wesentliche Vorbringen der Beschwerdeführerinnen bereits in der Klageschrift vom 7. September 2015 übersehen, wonach die Gewinngarantie in den Geschäftsjahren 2011/2012 und 2012/2013 zur Anwendung gekommen sei. Sie hätten aufzuzeigen versucht, dass insbesondere das unbegrenzte Haftungsrisiko im vorliegenden Fall für eine Herabsetzung der maximalen Obergrenze für einen Kündigungsausschluss von 30 Jahren spreche. Da das Schiedsgericht jedoch übersehen habe, dass die Gewinngarantie in der Vergangenheit zur Anwendung gekommen sei, habe es das unbegrenzte Haftungsrisiko als rein theoretisch bezeichnet. Dies habe es den Beschwerdeführerinnen verunmöglicht, ihren Standpunkt in Bezug auf das unbeschränkte Haftungsrisiko aus der Rahmenvereinbarung in das Schiedsverfahren einzubringen.
2.3.2. Die Beschwerdeführerinnen zeigen mit ihren Ausführungen keine Verletzung des Gehörsanspruchs auf. Das Schiedsgericht hat ihr Argument geprüft, wonach das unbegrenzte Haftungsrisiko im vorliegenden Fall für die Unzulässigkeit des vereinbarten Haftungsausschlusses spreche. Sie brachten in ihrer Klageschrift lediglich vor, dass sie die ihnen auferlegten Verpflichtungen für die Geschäftsjahre bis zum 30. Juni 2012 erfüllt hätten. Daraus lässt sich entgegen der in der Beschwerde vertretenen Ansicht nicht ableiten, sie hätten konkret behauptet, dass die Gewinngarantie während der Laufzeit der Rahmenvereinbarung zur Anwendung gekommen wäre, indem in den Geschäftsjahren 2011/2012 und 2012/2013 Fehlbeträge durch entsprechende Einzahlungen ausgeglichen worden wären. Sie zeigen nicht auf, dass das Schiedsgericht eines ihrer Vorbringen in der Klageschrift vom 7. September 2015 übersehen hätte, sondern stellen unter Bezugnahme auf verschiedene weitere Unterlagen des Schiedsverfahrens - so unter anderem den im vorangehenden Schiedsverfahren ergangenen Schiedsspruch vom 14. Januar 2015, das Protokoll der Gesellschafterversammlung der Beschwerdegegnerin 3 vom 16. April 2015, die Klageantwort vom 29. Oktober 2015, das Protokoll der mündlichen Zeugenverhandlung und die Stellungnahme der Beschwerdegegnerinnen zum Beweisergebnis vom 3. Juni 2017 - in unzulässiger Weise die schiedsgerichtliche Feststellung in Frage, wonach die Gewinngarantie noch nie zur Anwendung gekommen sei. Von einem Versehen, das den Beschwerdeführerinnen verunmöglicht hätte, ihren Standpunkt in das Schiedsverfahren einzubringen, kann keine Rede sein.
Die Rüge, das Schiedsgericht habe den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, ist unbegründet.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend werden die Beschwerdeführerinnen unter solidarischer Haftbarkeit kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die Beschwerdegegnerinnen haben keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung, da ihnen aus dem bundesgerichtlichen Verfahren kein Aufwand erwachsen ist (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 80'000.-- werden den Beschwerdeführerinnen (unter solidarischer Haftbarkeit und intern je zu einem Drittel) auferlegt.
3.
Es werden keine Parteientschädigungen zugesprochen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Schiedsgericht mit Sitz in Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. November 2017
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Leemann