Fatti:
A.
A._ (1967), cittadino italiano, è entrato in Svizzera il 15 settembre 1978 per ricongiungersi con la madre, ottenendo per tal motivo un permesso di domicilio, il cui attuale termine di controllo scade il 15 settembre 2017. A._ si è sposato due volte, la prima volta il 27 maggio 1988 con una cittadina svizzera, da cui ha divorziato il 4 agosto 1994, e la seconda volta il 23 novembre 1995 con una cittadina brasiliana, con la quale ha avuto un figlio, nato nel 1995, e dalla quale vive separato da anni.
B.
Durante il suo soggiorno in Svizzera, A._ ha interessato le autorità amministrative e penali nei seguenti termini:
- Decreto d'accusa del 20 ottobre 1985: riconosciuto colpevole di furto, è stato condannato a 6 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 2 anni;
- 30 settembre 1986: primo ammonimento dipartimentale;
- Decreto d'accusa del 18 marzo 1993: riconosciuto colpevole di ripetuta truffa, è stato condannato a 9 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 2 anni;
- Decreto d'accusa del 25 luglio 1995: riconosciuto colpevole di appropriazione indebita, è stato condannato a 6 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 2 anni; è stato inoltre revocato il periodo di prova decretato il 18 marzo 1993;
- Decreto d'accusa del 12 dicembre 1995: riconosciuto colpevole di appropriazione indebita, ripetuta circolazione malgrado la revoca della licenza di condurre e infrazione alle norme di circolazione, è stato condannato a 10 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 2 anni e al pagamento di una multa di fr. 1'000.--;
- 7 agosto 1996: secondo ammonimento dipartimentale;
- Decreto d'accusa del 6 settembre 1996: riconosciuto colpevole di avere circolato malgrado la revoca della licenza di condurre, è stato condannato a 15 giorni di arresto, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 1 anno;
- Decreto d'accusa del 26 aprile 2000: riconosciuto colpevole d'infrazione alla previgente legge federale sul domicilio e la dimora degli stranieri del 26 marzo 1931 (LDDS), è stato condannato a 15 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 3 anni;
- Decreto d'accusa del 7 luglio 2003: riconosciuto colpevole per avere circolato senza assicurazione RC, è stato condannato a 10 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 3 anni e al pagamento di una multa di fr. 300.--;
- Decreto d'accusa del 13 marzo 2006: riconosciuto colpevole di ripetuta guida senza licenza di condurre o nonostante la revoca, è stato condannato a 45 giorni di detenzione e al pagamento di una multa di fr. 500.--; è stato inoltre revocato il periodo di prova decretato il 7 luglio 2003;
- 13 giugno 2006: terzo ammonimento dipartimentale;
- Decreto d'accusa del 4 dicembre 2006: riconosciuto colpevole di ripetuta guida senza licenza di condurre o nonostante la revoca, è stato condannato a 75 giorni di detenzione, sospesi condizionalmente con un periodo di prova di 4 anni; è inoltre stato revocato il periodo di prova decretato il 13 marzo 2006;
- Sentenza della Pretura penale dell'11 giugno 2007: riconosciuto colpevole di furto d'uso e di guida senza licenza di condurre o nonostante revoca, è stato condannato alla pena pecuniaria di 45 aliquote giornaliere di fr. 120.-- cadauna e ad una multa di fr. 1'000.--; inoltre è stato revocato il periodo di prova decretato il 4 dicembre 2006;
- Decreto d'accusa del 10 ottobre 2007: riconosciuto colpevole di usura e infrazione alla LDDS, è stato condannato alla pena pecuniaria di 90 aliquote giornaliere di fr. 200.-- cadauna, sospesa condizionalmente con un periodo di prova di 3 anni e ad una multa di fr. 1'000.--;
- Decreto d'accusa dell'11 febbraio 2008: riconosciuto colpevole di contravvenzione alla legge federale sugli stupefacenti e sulle sostanze psicotrope del 3 ottobre 1951 (LStup; RS 812.121), è stato condannato ad una multa di fr. 3'000.--;
- Decreto d'accusa del 24 febbraio 2009: riconosciuto colpevole di usura, incitazione all'entrata, alla partenza e al soggiorno illegali, guida senza licenza di condurre o nonostante la revoca, appropriazione indebita di poca entità e contravvenzione alla LStup, è stato condannato alla pena pecuniaria di 90 aliquote giornaliere di fr. 150.-- cadauna e ad una multa di fr. 1'000.--; inoltre è stato revocato il periodo di prova decretato il 10 ottobre 2007;
- 10 dicembre 2010: quarto ammonimento dipartimentale;
- Decreto d'accusa del 24 gennaio 2011: riconosciuto colpevole d'infrazione e di contravvenzione alla LStup, è stato condannato a 720 ore di lavoro di pubblica utilità;
- Decreto d'accusa del 6 giugno 2011: riconosciuto colpevole di guida senza licenza di condurre o nonostante la revoca, si è rinunciato ad una nuova pena in quanto integralmente aggiuntiva e compresa in quella decretata il 24 gennaio 2011;
- Decreto d'accusa del 6 ottobre 2014: riconosciuto colpevole di contravvenzione alla LStup, è stato condannato ad una multa di fr. 200.--;
- Decreto d'accusa del 30 marzo 2015: riconosciuto colpevole di contravvenzione alla LStup, è stato condannato ad una multa di fr. 200.--.
Di professione panettiere, A._ ha cambiato più posti di lavoro, alternando momenti di disoccupazione. Da diversi anni non svolge più alcuna attività lucrativa e dipende dall'assistenza pubblica, che gli ha erogato complessivamente fr. 139'787.60. Egli è inoltre oberato di debiti privati: ha a suo carico 235 attestati di carenza beni per un ammontare totale di fr. 612'184.15 nonché 47 esecuzioni aperte per un importo pari a fr. 95'180.40.
C.
Dopo avere informato il 13 febbraio 2015 A._ della sua intenzione di rivalutare la continuazione del suo soggiorno in Svizzera ed avergli accordato la facoltà di esprimersi al riguardo, la Sezione della popolazione del Dipartimento delle istituzioni del Cantone Ticino gli ha revocato, il 5 marzo 2015, il permesso di domicilio UE/AELS per motivi di ordine pubblico, invitandolo nel contempo a lasciare la Svizzera entro il 20 aprile successivo.
Questo provvedimento è stato confermato su ricorso dapprima dal Consiglio di Stato, il 13 ottobre 2015, e poi dal Tribunale cantonale amministrativo con sentenza del 23 novembre 2016. La Corte cantonale ha innanzitutto rilevato che l'Accordo del 21 giugno 1999 tra la Comunità europea e i suoi Stati membri, da una parte, e la Confederazione Svizzera, dall'altra, sulla libera circolazione delle persone (Accordo sulla libera circolazione o ALC; RS 0.142.112.681) non trovava applicazione in concreto. Esaminando poi la vertenza dal profilo del diritto interno, è giunta alla conclusione che la revoca si giustificava in applicazione dei combinati art. 62 lett. b, 63 cpv. 1 lett. b e 63 cpv. 2 della legge federale del 16 dicembre 2005 sugli stranieri (LStr; RS 142.20). Infine ha considerato che il provvedimento contestato non disattendeva né il principio della proporzionalità né l'art. 8 CEDU.
D.
Il 28 dicembre 2016 A._ ha inoltrato dinanzi al Tribunale federale un ricorso in materia di diritto pubblico, con cui chiede che la sentenza cantonale sia annullata e che gli venga restituito il permesso di domicilio. Lamenta la violazione dell'art. 5 Allegato I ALC, del principio della proporzionalità nonché della protezione della vita privata garantita dall'art. 8 CEDU.
Chiamato ad esprimersi, il Tribunale cantonale amministrativo si è riconfermato nella propria sentenza. Il Consiglio di Stato si è rimesso al giudizio di questa Corte mentre la Sezione della popolazione ha chiesto il rigetto del gravame. La Segreteria di Stato della migrazione SEM ha rinunciato a presentare una risposta.
E.
Con decreto presidenziale del 30 dicembre 2016 è stato conferito l'effetto sospensivo al ricorso.

Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione la sua competenza (art. 29 cpv. 1 LTF), rispettivamente l'ammissibilità dei gravami che gli vengono sottoposti (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 397; <ref-ruling> consid. 2 pag. 59).
1.2. Presentato in tempo utile (art. 100 cpv. 1 LTF) dal destinatario della decisione querelata (art. 89 cpv. 1 LTF), il gravame è di principio ammissibile quale ricorso in materia di diritto pubblico giusta gli art. 82 segg. LTF. Concerne infatti la revoca di un'autorizzazione che continuerebbe altrimenti a produrre effetti giuridici (art. 83 lett. c n. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 1.2.1 pag. 4).
1.3. Nel contempo, il ricorrente, cittadino italiano, può, in linea di principio, appellarsi all'Accordo sulla libera circolazione per far valere un diritto a soggiornare in Svizzera, per svolgervi o no un'attività lucrativa (cfr. art. 4 ALC e 6 Allegato I ALC, rispettivamente art. 6 ALC e 24 Allegato I ALC), senza che l'art. 83 lett. c n. 2 LTF gli sia opponibile (sentenza 2C_38/2012 del 1° giugno 2012 consid. 1.2 e rinvio; vedasi anche <ref-ruling> consid. 1.2 pag. 343; <ref-ruling> consid. 1.1 pag. 496, 388 consid. 1.2 pag. 390).
2.
2.1. Con il ricorso in materia di diritto pubblico può tra l'altro venir censurata la violazione del diritto federale (art. 95 lett. a LTF), nozione che comprende i diritti costituzionali dei cittadini (sentenza 2C_297/2014 del 9 febbraio 2016 consid. 2 non pubblicato in <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 3.1 pag. 447 seg.). Rispettate le condizioni di cui all'art. 42 cpv. 2 LTF (sentenza 2C_750/2014 del 27 ottobre 2015 consid. 2 non pubblicato in <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 2.1 e 2.3 pag. 245 seg.), il Tribunale federale applica comunque il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF) e può accogliere o respingere un ricorso anche per motivi diversi da quelli invocati o su cui si è fondata l'autorità precedente (<ref-ruling> consid. 1 pag. 236; <ref-ruling> consid. 1 pag. 607; <ref-ruling> consid. 2.2 pag. 660). La violazione di diritti fondamentali è per contro esaminata unicamente se il ricorrente ha sollevato e motivato tale censura (art. 106 cpv. 2 LTF; DTF <ref-ruling> consid. 2.2 pag. 60; <ref-ruling> consid. 1.4.1 pag. 53; <ref-ruling> consid. 2.2 pag. 246 con rispettivi rinvii).
2.2. Per quanto riguarda i fatti, il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento svolto dall'autorità inferiore (art. 105 cpv. 1 LTF). Esso può scostarsene se è stato eseguito in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF o in modo manifestamente inesatto, ovvero arbitrario, profilo sotto il quale viene esaminato anche l'apprezzamento delle prove (<ref-ruling> consid. 4.2 pag. 560; sentenza 2C_959/2010 del 24 maggio 2011 consid. 2.2).
2.3.
Nuovi fatti e nuovi mezzi di prova possono essere addotti soltanto se ne dà motivo la decisione dell'autorità inferiore (art. 99 cpv. 1 LTF; <ref-ruling> consid. 2.1 pag. 343 seg.). La memoria ricorsuale deve esporre le ragioni per cui questa condizione risulterebbe adempiuta (<ref-ruling> consid. 3 pag. 395). È comunque esclusa l'allegazione di fatti accaduti dopo la pronuncia del giudizio impugnato così come di prove non ancora esistenti a tale momento (cosiddetti veri nova; <ref-ruling> consid. 2.1 pag. 343; <ref-ruling> consid. 2 pag. 497; <ref-ruling> consid. 1.2.1 pag. 150).
Il ricorrente ha trasmesso vari documenti - in originale o in copia - concernenti le offerte di lavoro che ha spedito tra dicembre 2014 e aprile 2016, i formulari, non datati, dell'assicurazione contro la disoccupazione relativi alle ricerche d'impiego effettuate e due certificati medici, il primo del 25 ottobre 2016 che lo concerne e il secondo del 16 dicembre 2016 che riferisce di problemi di salute e dell'assistenza di cui ha bisogno sua madre. Tutte queste prove, offerte per la prima volta con l'allegato di ricorso, sono inammissibili: per quelle che portano una data precedente al giudizio impugnato, perché non viene spiegato né dimostrato per quali ragioni la loro produzione si giustificherebbe solo ora (<ref-ruling> consid. 4.4.3 pag. 129; BERNARD CORBOZ, Commentaire de la LTF, 2aed. 2014, ad art. 99 n. 14 e 17). Per quelle invece redatte dopo l'emanazione dell'atto impugnato, perché sono dei cosidetti veri nova.
3.
3.1. Il ricorrente considera che, contrariamente all'opinione dei giudici cantonali, egli può richiamarsi all'Accordo sulla libera circolazione in virtù della Direttiva 2004/38/CE che ricollega il diritto alla libera circolazione alla cittadinanza europea e non esclusivamente alla qualifica di "lavoratore". Sebbene riconosca che la Direttiva in questione non è stata ratificata dalla Svizzera, ritiene che nella misura in cui le autorità italiane la considerano applicabile ai cittadini svizzeri residenti in Italia, in virtù del principio della parità di trattamento egli dovrebbe poterne beneficiare nella sua qualità di cittadino italiano installato in Svizzera. In questo contesto, tenuto conto dell'art. 5 Allegato I ALC nonché della giurisprudenza della CGCE, la revoca contestata disattenderebbe il diritto convenzionale.
3.2. Oltre al fatto che la Direttiva richiamata dal ricorrente non è stata ratificata dalla Svizzera, ragione per la quale non è in concreto di alcuna valenza, occorre rammentare a costui che la nozione di cittadinanza europea è assente dall'Accordo sulla libera circolazione, motivo per cui la stessa non può applicarsi alla Svizzera né, di riflesso, essere considerata nella presente fattispecie (<ref-ruling> consid. 6.2 pag. 121). Per il resto il ricorrente non rimette in discussione il fatto che non può appellarsi all'Accordo sulla libera circolazione per i motivi elencati dal Tribunale cantonale amministrativo, cioè perché non può essere definito un "lavoratore" né essere considerato una persona alla ricerca di un impiego né una persona che non svolge nessuna attività economica né, infine, perché avrebbe maturato un diritto alla pensione o perché colpito da inabilità permanente al lavoro: va quindi condivisa l'opinione dell'autorità precedente secondo la quale l'ALC non si applica in concreto (cfr. sentenza impugnata pag. 4 seg. consid. 2.1-2.3).
Premesse queste considerazioni, questa Corte esaminerà di conseguenza la fattispecie unicamente nell'ottica della legge federale sugli stranieri: ogni e qualsiasi sottolineatura dell'assenza del requisito della minaccia attuale, effettiva e sufficientemente grave, richiesto dalla giurisprudenza relativa all'art. 5 Allegato I ALC, è di conseguenza priva di pertinenza.
4.
La procedura riguarda la revoca del permesso di domicilio rilasciato a suo tempo al ricorrente.
4.1. L'art. 63 cpv. 2 LStr prevede che il permesso di domicilio di uno straniero che soggiorna regolarmente e ininterrottamente da oltre 15 anni in Svizzera può essere revocato solo per i motivi di cui al capoverso 1 lett. b della medesima norma, ovvero se ha violato gravemente o espone a pericolo l'ordine e la sicurezza pubblici in Svizzera o all'estero o costituisce una minaccia per la sicurezza interna o esterna della Svizzera (su queste nozioni vedasi <ref-ruling> consid. 3 pag. 302 segg.), rispettivamente se, in base all'art. 62 lett. b LStr, egli è stato condannato a una pena detentiva di lunga durata (cfr. <ref-ruling> consid. 4.2 pag. 379 segg.).
4.2. Sennonché su questa problematica il ricorrente non si confronta (art. 42 cpv. 2 LTF) con l'esauriente ragionamento sviluppato dalla Corte cantonale né sostanzia segnatamente una qualsiasi violazione del diritto (art. 95 segg. LTF). In mancanza di una qualunque motivazione al riguardo (art. 42 cpv. 2 LTF), detto quesito non va riesaminato e al riguardo ci si limita a rinviare alla dettagliata e convincente argomentazione sviluppata dall'autorità precedente, qui condivisa (vedasi sentenza impugnata pag. 6 nonché 8 e 9). Questa problematica non va pertanto ulteriormente indagata.
5.
Resta pertanto da esaminare se la misura pronunciata dalla Sezione della popolazione e confermata dalle successive autorità cantonali ricorsuali sia o meno proporzionale, ciò che il ricorrente contesta sia in relazione al diritto interno che all'art. 8 CEDU.
5.1. In effetti anche in presenza di motivi di revoca, una tale misura si giustifica solo quando è proporzionata. Nell'esercizio del loro potere discrezionale, le autorità competenti tengono conto degli interessi pubblici e della situazione personale dello straniero, considerando la gravità di quanto gli viene rimproverato, la durata del suo soggiorno in Svizzera, il suo grado d'integrazione e il pregiudizio che l'interessato e la sua famiglia subirebbero se la misura venisse confermata (art. 96 LStr). Nel caso il provvedimento preso abbia ripercussioni sulla vita privata e familiare giusta l'art. 8 CEDU, un analogo esame va svolto inoltre nell'ottica di questa norma (<ref-ruling> consid. 4.3 pag. 381 seg.; sentenza della Corte europea dei diritti dell'uomo in re Trabelsi contro Germania del 13 ottobre 2011, n. 41548/06, § 53 segg.).
5.2. Sempre in base alla giurisprudenza, per ammettere la revoca di un permesso di domicilio devono essere poste esigenze tanto più elevate quanto più lungo è il tempo vissuto in Svizzera. Anche nei confronti di stranieri nati e che hanno sempre vissuto nel nostro Paese - fattispecie che non è in casu data - una simile misura non è tuttavia esclusa e può essere adottata sia quando una persona si sia macchiata di delitti particolarmente gravi - di carattere violento, a sfondo sessuale, o in relazione con il commercio di stupefacenti - sia quando il soggetto in discussione si è reso punibile a più riprese (sentenze 2C_28/2012 del 18 luglio 2012 consid. 3; 2C_38/2012 del 1° giugno 2012 consid. 3.3 e 2C_722/2010 del 3 maggio 2011 consid. 3.2, così come la sentenza della Corte europea dei diritti dell'uomo in re Dalia contro Francia del 19 febbraio 1998, Recueil CourEDH 1998-I pag. 76 § 50 segg.).
5.3. Il soggiorno del ricorrente dev'essere considerato di lunga durata, dato che vive stabilmente in Svizzera dal mese di settembre 1978. Dal punto di vista dell'integrazione, occorre però rilevare che durante i suoi anni di presenza in Svizzera egli, oltre ad essere stato condannato diciassette volte, è stato ammonito ben quattro volte, senza alcun risultato: infatti, malgrado gli avvertimenti ricevuti non ha modificato il proprio comportamento e ha continuato a delinquere. Va poi osservato che l'interessato ha contratto debiti considerevoli, dato che nei suoi confronti sono aperte 47 esecuzioni per complessivi fr. 95'180.40, che sono stati emessi 235 atti di carenza beni per un ammontare totale di fr. 612'184.15 e che deve allo Stato fr. 139'787.60 a titolo di prestazioni assistenziali; inoltre dagli atti di causa non emerge - e nemmeno egli lo sostiene - che abbia intrapreso dei passi per rimborsare i propri debiti privati e pubblici. Di seguito va osservato che dopo avere alternato successivi posti di lavoro con dei periodi di disoccupazione, egli non lavora più da diversi anni e dipende da tempo dalla pubblica assistenza che, come già detto, gli ha erogato prestazioni per un importo considerevole (fr. 139'787.60). Nel contempo si può rilevare che un suo trasferimento in Italia non è per niente improponibile, anzi risulta perfettamente esigibile. La cultura e lo stile di vita della vicina Penisola sono noti al ricorrente, avendovi questi vissuto i primi undici anni della propria vita, e non si discostano del resto in maniera sostanziale da quelli cui è abituato nel nostro Paese. Un trasloco nella fascia di confine permetterebbe inoltre il mantenimento delle eventuali relazioni sociali instaurate durante la permanenza nel Cantone Ticino. A differente conclusione non portano poi nemmeno i problemi di salute fatti valere dal ricorrente, quale aspetto tra gli altri che l'esame del principio della proporzionalità impone di verificare (sentenza 2C_722/2010 citata consid. 5.3.2). Gli stessi potranno in effetti essere trattati in modo adeguato anche dalle strutture sanitarie italiane (sentenza 2C_923/2012 del 26 gennaio 2013 consid. 6.2). Infine, per quanto concerne gli inconvenienti legati ad un suo rientro in Italia (quale la ricerca di un alloggio), va qui riaffermato che si tratta di disagi ai quali sono confrontati la maggior parte degli stranieri costretti a tornare nel proprio paese d'origine dopo un lungo soggiorno all'estero.
6.
Il ricorrente infine invoca la protezione della vita privata ai sensi dell'art. 8 n. 1 CEDU per contestare la revoca in esame.
Dallo stretto profilo della protezione della vita privata, l'art. 8 CEDU permette di vedersi rilasciare un'autorizzazione di soggiorno tuttavia soltanto se sono adempite condizioni restrittive. Lo straniero deve infatti stabilire l'esistenza di legami sociali e professionali particolarmente intensi con la Svizzera, i quali devono superare in modo notevole quelli scaturenti da un'ordinaria integrazione. Il Tribunale federale non parte da un approccio schematico che consisterebbe a presumere che, a partire di una certa durata di soggiorno nel nostro Paese, lo straniero abbia messo radici e fruisca per tal motivo di un diritto di presenza. Esso effettua invece una ponderazione dei contrapposti interessi, la durata del soggiorno in Svizzera essendo uno degli elementi che viene preso in considerazione (<ref-ruling> consid. 3.2.1 pag. 286 e rinvii; sentenze 2C_170/2017 del 15 febbraio 2017 consid. 3.1; 2C_739/2016 del 31 gennaio 2017 e rispettivi riferimenti). Ora, come illustrato in precedenza (cfr. consid. 5.3), il ricorrente ha ripetutamente infranto l'ordine pubblico, venendo condannato ben diciassette volte, è oberato di debiti, non lavora da anni e dipende tuttora dalle prestazioni dell'assistenza pubblica: egli non può all'evidenza fare valere di avere raggiunto il livello d'integrazione particolarmente elevato richiesto dalla giurisprudenza, la lunga permanenza in Svizzera e la rete di amici e di conoscenze che pretende di avere non essendo all'evidenza sufficienti a tal fine. Su questo punto il ricorso si rivela infondato e, come tale, va respinto.
7.
Per quanto precede, il ricorso risulta infondato e dev'essere respinto.
8.
Con il ricorso viene di per sé chiesto solo l'esonero dal pagamento di un anticipo spese. Nella misura in cui la richiesta dev'essere intesa quale istanza di assistenza giudiziaria, essa va respinta, in quanto il ricorso appariva sin dall'inizio privo di probabilità di successo (art. 64 cpv. 1 LTF). Nell'addossare le spese giudiziarie al ricorrente (art. 65 e 66 cpv. 1 LTF) viene tuttavia considerata la sua situazione finanziaria, fissando un importo ridotto (art. 65 cpv. 1 e 2, art. 66 cpv. 1 LTF). Non vengono assegnate ripetibili (art. 68 cpv. 3 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria è respinta.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 1'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
4.
Comunicazione al rappresentante del ricorrente, alla Sezione della popolazione del Dipartimento delle istituzioni, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino nonché alla Segreteria di Stato della migrazione SEM.