Faits :
A.
A.a. A._ et B._ ont contracté solidairement auprès de la Caisse de crédit C._ (ci-après: Caisse de crédit) les prêts bancaires avec constitution de garanties hypothécaires suivants:
- Le 4 mars 2008, un prêt de 900'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 2 e rang sur l'immeuble sis à D._ (France);
- Le 16 octobre 2008, un prêt de 250'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 2 e rang sur deux appartements formant les lots 16, 17, 26 et 27 de la copropriété sise à E._ et F._ (France);
- Le 5 décembre 2008, un prêt de 100'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 3 e rang sur deux appartements formant les lots 16, 17, 26 et 27 de la copropriété sise à E._ et F._ (France);
- Le 21 décembre 2009, un prêt de 1'000'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 2 e rang sur l'immeuble sis G._ (France);
- Le 26 juin 2012, un prêt de 150'000 euros, avec constitution d'une garantie hypothécaire de 4 e rang sur deux appartements formant les lots 16, 17, 26 et 27 de la copropriété sise à E._ et F._ (France).
Le contrat du 21 décembre 2009 était un contrat de compte-courant hypothécaire et les quatre autres des contrats de crédit-relais. Tous prévoyaient des taux d'intérêts variables.
A.b. Le 11 juillet 2014, deux commandements de payer (poursuites n os hhh et iii) ont été notifiés par l'Office des poursuites de la Gruyère à A._ et B._ à l'instance de la Caisse de crédit. Ils y ont tous deux fait opposition totale.
A.c. Le 19 décembre 2014, la Chambre des Notaires K._ (France) a émis, sur requête de la Caisse de crédit, cinq certificats permettant l'exécution à l'étranger des actes authentiques de prêt.
A.d. Le 9 avril 2015, la Caisse de crédit a déposé deux requêtes distinctes de mainlevée définitive devant le Tribunal civil de l'arrondissement de la Gruyère (ci-après: Tribunal civil), concluant à titre incident au prononcé de l'exequatur des actes authentiques produits à l'appui des requêtes de mainlevée et au prononcé de la mainlevée définitive des oppositions formées respectivement par A._ et B._ aux commandements de payer (poursuites n os hhh et iii), à concurrence d'un montant total de 3'174'966 fr. 7351 (1'032'174 fr. 122 + 349'402 fr. 2547 + 138'535 fr. 041 + 1'439'569 fr. 646 + 215'285 fr. 6714) et à ce qu'il soit dit que les poursuites en question iraient leur voie.
A.e. Le 22 avril 2016, la Présidente du Tribunal civil a partiellement admis, dans deux décisions séparées, les requêtes de mainlevée de la Caisse de crédit. Elle a déclaré exécutoires en Suisse les cinq actes authentiques. La mainlevée définitive a été prononcée pour un montant de 2'667'214 fr. 30 en capital, auquel s'ajoutaient des intérêts à 5% l'an dès le 4 juin 2014, des intérêts et indemnités conventionnels par 298'396 fr. 70, ainsi que les frais de poursuite et judiciaires.
B.
Statuant par arrêt du 22 août 2016 sur les recours interjetés le 10 mai 2016 par A._ et B._ contre les décisions du 22 avril 2016, la IIe Cour d'appel civil du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg (ci-après: Cour d'appel) a joint les causes et a très partiellement admis les recours en ce sens qu'elle a prononcé la mainlevée définitive à concurrence d'un montant total de 2'965'611 fr.
C.
Par acte du 26 septembre 2016, A._ et B._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Ils concluent principalement à son annulation et à sa réforme en ce sens que les requêtes de mainlevée du 9 avril 2015 sont déclarées irrecevables, subsidiairement rejetées. Ils ont également requis que leur recours soit muni de l'effet suspensif.
Invitées à se déterminer, la Cour d'appel a déclaré ne pas avoir d'observations à formuler sur le fond du recours et la Caisse de crédit a conclu principalement au rejet du recours et à la confirmation de l'arrêt attaqué, subsidiairement, au rejet du recours et au prononcé de la mainlevée définitive à concurrence de 1'039'560 fr. + 333'038 fr. + 133'215 fr. + 1'353'420 fr. + 204'608 fr. et, plus subsidiairement encore, au rejet du recours et au prononcé de la mainlevée définitive à concurrence de 878'192 fr. + 310'296 fr. + 124'117 fr. + 1'241'340 fr. + 185'706 fr.
D.
L'effet suspensif a été accordé au recours par ordonnance du 22 décembre 2016.

Considérant en droit :
1.
Le recours a été interjeté par des parties qui ont succombé dans leurs conclusions devant l'autorité précédente (<ref-law>) et il est dirigé contre l'arrêt rendu par une autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>), dans une affaire de poursuite pour dettes et de faillite (<ref-law>) dont la valeur litigieuse atteint le seuil de 30'000 fr. (<ref-law>). Il répond en outre aux exigences de forme (<ref-law>) et de délai (<ref-law>) prévues par la loi. Le recours en matière civile est donc recevable au regard des dispositions qui précèdent.
2.
2.1. La décision statuant sur la mainlevée définitive, et de manière incidente sur l'exequatur d'un acte authentique étranger, n'est pas assimilée à des mesures provisionnelles (s'agissant d'une décision étrangère: <ref-ruling> consid. 1.5). Le recours en matière civile peut donc être formé contre elle pour violation du droit fédéral (<ref-law>), y compris des droits constitutionnels. Il permet également de faire valoir que la décision attaquée n'a pas appliqué le droit étranger désigné par le droit international privé suisse (<ref-law>). La contestation étant de nature pécuniaire, il n'est en revanche pas possible de se plaindre d'une mauvaise application du droit étranger (<ref-law> a contrario); sur ce point, la décision ne peut être attaquée que pour violation de l'art. 9 Cst., soit pour application arbitraire du droit étranger (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4, au sujet du contrôle du droit de l'Etat d'origine applicable en vertu de la CL 1988; <ref-ruling> consid. 3.1; arrêt 5A_477/2011 du 10 octobre 2011 consid. 2.1). La décision entreprise ne sera donc annulée pour ce motif que si elle est manifestement insoutenable, viole une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou encore heurte d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité (<ref-ruling> consid. 3.1).
Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une autorité de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 1.4). L'<ref-law> exige que le recourant discute les motifs de la décision entreprise et indique précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 2). Par ailleurs, lorsque la décision attaquée se fonde sur plusieurs motivations indépendantes, alternatives ou subsidiaires, toutes suffisantes, le recourant doit, sous peine d'irrecevabilité, démontrer que chacune d'entre elles est contraire au droit en se conformant aux exigences de motivation requises (<ref-ruling> consid. 4.1.4; <ref-ruling> consid. 6.3). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été invoqué et motivé par le recourant (" principe d'allégation ", <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.3), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de façon claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.2). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 10.1 et les références).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>); il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>) et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte (<ref-law>), à savoir arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 1.2.2), doit satisfaire au principe d'allégation susmentionné (cf. supra consid. 2.1). Il ne peut donc pas se borner à contredire les constatations litigieuses par ses propres allégations ou par l'exposé de sa propre appréciation des preuves; il doit indiquer de façon précise en quoi ces constatations sont contraires au droit ou entachées d'une erreur indiscutable (ATF <ref-ruling> consid. 1.4.3). Une critique des faits qui ne satisfait pas à cette exigence est irrecevable (<ref-ruling> consid. 2.3 et les références; <ref-ruling> consid. 1.4.3).
En l'occurrence, le " rappel des faits " que les recourants font aux pages 3 et 4 de leur recours sera ignoré en tant que les faits exposés s'écartent de ceux contenus dans l'arrêt attaqué et que les recourants n'invoquent, ni a fortiori ne démontrent, leur établissement arbitraire ou que leur correction influerait sur le sort de la cause.
3.
Les recourants se plaignent en premier lieu du fait que la requête de mainlevée définitive n'était pas assortie d'une procuration valable en faveur du mandataire de l'intimée. Ils estiment que, de ce fait, la Cour d'appel aurait dû conclure à l'admission du recours et à l'irrecevabilité de la requête et qu'à défaut, elle a violé les art. 59 al. 2 let. c et 229 CPC ainsi que l'<ref-law>.
3.1. La Cour d'appel a d'abord constaté que l'intimée avait produit, en première instance, deux procurations en faveur de son mandataire, la première étant datée du 18 mars 2014 et la seconde du 1 er juillet 2015.
Toutes deux avaient la même teneur et portaient le sceau officiel de l'intimée. Selon les explications fournies par cette dernière, la première procuration était signée par son responsable du service juridique alors que la seconde portait la signature de sa directrice générale, J._. Cette dernière était valablement inscrite en cette qualité au registre Kbis, équivalent français du registre du commerce, de sorte qu'il n'y avait aucun doute sur la validité de cette procuration. J._ était au surplus déjà directrice avec signature individuelle lors de la conclusion des contrats litigieux. En tant que les recourants alléguaient que la seconde procuration constituait un moyen de preuve nouveau irrecevable au sens de l'<ref-law>, dans la mesure où elle avait été produite seulement lors de la procédure des débats, ce grief était également infondé. En effet, la direction de la procédure de mainlevée n'avait pas ordonné de second échange d'écritures mais l'intimée avait déposé, le 3 juillet 2015, un mémoire de réplique spontané auquel était jointe la seconde procuration. Cette production de pièce était recevable nonobstant le fait que la présentation de nouveaux moyens de preuve à l'audience des débats principaux n'est en principe pas possible dans le cadre d'une procédure sommaire, dès lors que l'intimée ne devait pas s'attendre, lors du dépôt de sa requête de mainlevée, à ce que les recourants contestent la première procuration signée par son responsable du service juridique. La Cour d'appel a également relevé que, si le premier juge devait avoir un doute quant à la validité de la procuration produite par l'intimée, il devait lui fixer un délai pour la rectification et exiger la production d'une nouvelle procuration en application de l'<ref-law>, ce qu'il n'avait pas fait.
3.2. Les recourants remettent en question la validité de la première procuration fournie au motif que la personne l'ayant signée n'était pas inscrite au registre Kbis et ne bénéficiait par conséquent pas des pouvoirs nécessaires pour représenter valablement l'intimée. Quant à la seconde procuration, ils estiment qu'elle a été produite tardivement et que, bien que la personne l'ayant signée figure au registre Kbis, la Cour d'appel aurait retenu arbitrairement que sa signature individuelle était suffisante pour engager l'intimée.
Par leur argumentation, les recourants ne s'en prennent toutefois pas à la seconde motivation de la Cour d'appel selon laquelle, si le premier juge avait encore eu un doute quant à la validité de la procuration produite par l'intimée, il devait, en application de l'<ref-law>, lui fixer un délai pour la rectification et exiger la production d'une nouvelle procuration satisfaisant à toutes les conditions requises. Ils ne remettent en particulier pas en cause le fait que, faute d'interpellation, l'intimée pouvait en toute bonne foi partir du principe que la seconde procuration produite spontanément satisfaisait aux conditions de recevabilité en la matière. Au reste, si tel n'avait pas été le cas et qu'un délai lui avait été fixé au sens de l'<ref-law>, il lui aurait été aisé de corriger la procuration pour qu'elle satisfasse aux conditions requises. Le grief des recourants doit en conséquence être déclaré irrecevable (cf. supra consid. 2.1).
4.
Sur le fond, la Cour d'appel a d'abord relevé que les cinq actes à l'origine de la poursuite avaient été certifiés par la Chambre des Notaires K._ (France). Celle-ci était une autorité publique qui avait certifié aussi bien le contenu que la signature de chaque acte et, partant, les avait déclarés tous les cinq exécutoires. Les cinq actes constituaient donc bien des actes authentiques exécutoires au sens des art. 50 CL 1988 et 57 CL 2007. Elle a ensuite considéré que les recourants ne pouvaient pas être suivis lorsqu'ils alléguaient l'incompatibilité des actes authentiques avec l'ordre public suisse. Non seulement le critère de la gravité de l'atteinte alléguée faisait défaut mais l'ordre juridique suisse prévoyait lui-même un système analogue de mise en demeure sans interpellation préalable lorsque la date d'échéance a été fixée par un terme (<ref-law>), de sorte qu'aucune violation de l'ordre juridique et, partant, de l'ordre public suisse n'était établie.
La cour cantonale a ensuite constaté que la Caisse de crédit s'était fondée sur différents documents qu'elle avait présentés pour établir ses créances dans la réquisition de poursuite. Pour chaque transaction, elle avait fourni le contrat de base, les décomptes de créances contenant pour chaque convention une synthèse détaillée et le détail des calculs. Ce dernier contenait les différents intérêts calculés selon les taux enregistrés pour chaque mois ainsi que le montant de l'amende conventionnelle pour cause de retard lorsqu'elle était due. Tous les décomptes indiquant le solde encore dû à une date variable pour chaque créance se trouvaient également dans le dossier. La Cour d'appel a de ce fait considéré que le premier juge n'avait pas violé la maxime des débats comme le soutenaient les recourants puisqu'il avait pris en considération des faits résultant du dossier qui avaient été allégués " d'une manière correspondant aux usages de la vie courante pour l'intimée ". Cette dernière avait fait valoir les créances qu'elle avait contre les recourants en apportant comme preuve les différents documents énumérés, soit principalement le contrat et le décompte des intérêts à la base de celles-ci. La Cour d'appel a ainsi considéré que l'allégation de la Caisse de crédit quant aux montants réclamés était suffisante. Le principe de disposition n'avait pas non plus été violé puisque le premier juge était certes, par ses calculs, arrivé à un total supérieur à celui allégué pour certaines créances mais était au final parvenu à un total de moins de 3'000'000 fr., à savoir un montant total inférieur à celui que faisait valoir l'intimée.
La Cour d'appel a par ailleurs constaté que les cinq contrats valant titres authentiques et, par là même, assimilables à des jugements selon l'<ref-law>, contenaient chacun l'indication du montant total du prêt. Ils prévoyaient également une référence à un taux d'intérêt variable, le taux T4M (taux moyen mensuel du marché monétaire) ou Euribor (Euro interbank offered rate), déterminable parfois mensuellement, parfois trimestriellement, et payable tous les trois mois. A ce taux s'ajoutaient encore 0.5, 1.5 ou 2 points selon les contrats. Les intérêts non payés étaient ensuite ajoutés au capital initial, de telle sorte que le prochain calcul d'intérêts s'effectuait sur ce nouveau capital et non pas sur le capital initial seulement. Une indemnité de retard était également prévue dans ces contrats. Celle-ci se déterminait, selon le contrat, en relation avec le taux variable T4M ou Euribor auquel était ajoutée une majoration de points significative. Enfin, en cas d'absence de remboursement à l'échéance, les contrats prévoyaient une amende conventionnelle de 5% sur le montant échu. La Cour d'appel a constaté qu'au moment où les recourants avaient signé les différents contrats, il leur était certes difficile de déterminer précisément le montant pour lequel ils s'engageaient à chaque fois puisque, au montant initial de chaque créance, il était nécessaire d'ajouter les intérêts calculés selon un taux variable majoré de différents points selon les contrats. Les indemnités de retard étaient également calculables selon le même taux variable. De plus, en cas de non-paiement des intérêts, ceux-ci s'ajoutaient au montant du capital de sorte à former une nouvelle base de calcul pour les futurs intérêts. Au fur et à mesure de l'écoulement du temps, ils avaient en revanche été en mesure de déterminer le montant exact dû à l'intimée dès lors que les taux T4M et Euribor étaient des faits notoires. Le simple fait qu'il soit difficile de calculer la somme exacte de la créance ne permettait pas de dénier la qualité de reconnaissance de dette valable à un titre. Elle a donc considéré que les recourants avaient valablement reconnu devoir non seulement le capital résultant des actes authentiques mais également les intérêts et des indemnités de retard.
La Cour d'appel a ensuite détaillé le calcul des montants dus par les recourants sur la base des décomptes produits par l'intimée s'agissant du contrat du 16 octobre 2008. Le principe de calcul étant le même pour tous les contrats, elle n'a pas détaillé le calcul s'agissant des quatre contrats subséquents. Elle a en conséquence relevé que la mainlevée aurait pu être prononcée pour les montants ainsi obtenus, légèrement inférieurs aux montants réclamés dans la requête de mainlevée, à savoir un total de 3'090'434 fr. 40. Cela étant, dans la mesure où le premier juge avait accordé la mainlevée pour un montant total de 2'965'611 fr. et que la Caisse de crédit n'avait pas recouru contre cette décision, elle ne pouvait aller au-delà de cette somme. Elle a également exclu l'allocation d'un intérêt de retard sur les montants réclamés dans la mesure où l'intimée n'en avait pas requis dans sa requête de mainlevée.
5.
5.1. Le présent recours a été formé dans le cadre d'une procédure de mainlevée définitive de l'opposition dans le cadre de laquelle le caractère exécutoire d'un acte authentique établi à l'étranger a été examiné. Les recourants sont au surplus domiciliés en Suisse alors que l'intimée a son siège en France. La cause revêt ainsi manifestement un caractère international (cf. <ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 2.3).
L'<ref-law> réserve les traités internationaux. La Suisse et la France ont ratifié la Convention de Lugano du 16 septembre 1988 concernant la compétence judiciaire et l'exécution des décisions en matière civile et commerciale (CL 1988) qui est entrée en vigueur le 1 er janvier 1992 autant pour la France que pour la Suisse. Quant à la Convention de Lugano révisée du 30 octobre 2007 (CL 2007; RS 0.275.12) elle est entrée en vigueur le 1 er janvier 2010 pour l'Union européenne et le 1 er janvier 2011 pour la Suisse. Selon l'art. 50 par. 1 CL 1988, les actes authentiques reçus et exécutoires dans un Etat contractant sont, sur requête, déclarés exécutoires dans un autre Etat contractant, conformément à la procédure prévue aux art. 31 et suivants, c'est-à-dire comme une décision judiciaire. La requête ne peut être rejetée que si l'exécution de l'acte authentique est contraire à l'ordre public de l'Etat requis. Cette disposition a été reprise presque à l'identique dans la CL 2007 si ce n'est que la procédure est désormais prévue aux art. 38 et suivants et que la partie doit se prévaloir d'une éventuelle violation de l'ordre public de l'Etat requis dans le cadre de la procédure de recours prévue aux art. 43 ou 44 CL 2007 (art. 57 al. 1 CL 2007).
5.2.
5.2.1. Le créancier au bénéfice d'un acte authentique étranger portant condamnation à payer une somme d'argent ou à constituer des sûretés (<ref-law>) établi dans un Etat lié à la Suisse par la CL 1988 ou 2007 dispose de deux possibilités pour en obtenir l'exécution. La première consiste à introduire une procédure d'exequatur indépendante et unilatérale selon les art. 31 ss CL 1988 et 38 ss CL 2007, devant le juge de la mainlevée (art. 32 CL 1988) ou le tribunal cantonal de l'exécution (annexe II de la CL 2007 par renvoi de l'art. 39 CL 2007), qui déclarera exécutoire en Suisse l'acte authentique étranger dans une procédure non contradictoire, sans entendre préalablement le débiteur (art. 34 CL 1988 et 41 CL 2007); après avoir obtenu l'exequatur dans cette procédure indépendante et unilatérale, le créancier demandera l'exécution proprement dite de la décision, par la voie de la poursuite. La seconde possibilité - choisie en l'espèce par l'intimée - consiste à introduire une poursuite (réquisition de poursuite, commandement de payer) et, en cas d'opposition du débiteur, à requérir la mainlevée de l'opposition, procédure au cours de laquelle le juge de la mainlevée se prononcera à titre incident sur le caractère exécutoire de l'acte authentique étranger (décision d'exequatur prononcée à titre incident; <ref-law>); s'il la déclare exécutoire, ce magistrat lèvera alors l'opposition au commandement de payer (<ref-ruling> consid. 1.3.2; <ref-ruling> consid. 3.2 et 3.3; DANIEL STAEHELIN, in Basler Kommentar, SchKG I, 2 e éd. 2010, n° 68a ad <ref-law>).
Dans l'un et l'autre cas, le juge de la mainlevée ou le tribunal cantonal de l'exécution examine si l'acte authentique étranger doit être déclaré exécutoire parce qu'il remplit les conditions de la CL 1988 ou de la CL 2007. En effet, même si la déclaration d'exécution est prononcée à titre incident dans une procédure de mainlevée soumise formellement aux règles de la LP, il n'en demeure pas moins que les conditions matérielles de cette déclaration, notamment l'existence d'un acte authentique et son caractère exécutoire (art. 31 par. 1 CL 1988 et 38 al. 1 CL 2007; cf. infra consid. 5.2.2), doivent être les mêmes que dans une procédure d'exequatur indépendante. C'est pourquoi le juge de la mainlevée qui a déclaré exécutoire à titre incident un acte authentique étranger n'a plus à examiner, ensuite, si les conditions posées à l'<ref-law> sont remplies. Des règles de procédure suisses ne sont applicables que si elles ne portent pas atteinte à l'effet utile de la convention. En conséquence, seule la mise en oeuvre de l'exécution proprement dite de l'acte authentique dans l'Etat requis, qui fait suite à la déclaration constatant la force exécutoire de celui-ci, relève du droit national de cet Etat, à savoir, en droit suisse, de la LP. Invité à statuer sur l'exequatur à titre incident, le juge de la mainlevée le fait dans les motifs de son jugement; il n'a pas à se prononcer sur cette question dans le dispositif de celui-ci, même si le poursuivant a pris des conclusions formelles à ce sujet (arrêts 5A_162/2012 du 12 juillet 2012 consid. 6.1, publié in Pra 2013 n° 28 p. 213; 5A_646/2013 du 9 janvier 2014 consid. 5.1, publié in SJ 2014 I p. 276).
5.2.2. La déclaration d'exécution des art. 31 par. 1 CL 1988 et 38 al. 1 CL 2007 ne peut avoir pour objet qu'une décision qui est exécutoire.
Pour que l'exequatur soit prononcé, et par la suite la mainlevée définitive, il suffit que la décision soit exécutoire dans l'Etat d'origine (art. 31 par. 1 CL 1988 et 38 al. 1 CL 2007: " qui y sont exécutoires "). Le caractère exécutoire se détermine donc selon les règles de cet Etat (ANDREAS BUCHER, in Commentaire romand, Loi sur le droit international privé, Convention de Lugano, 2011, n° 3 ad <ref-law>; s'agissant d'une décision: <ref-ruling> consid. 3.1.3; <ref-ruling> consid. 2a; arrêt 5P.435/2006 du 23 mars 2007 consid. 5).
5.2.3. Les motifs de refus de la reconnaissance et de l'exécution d'une décision étrangère sont exhaustivement énumérés aux art. 27 s. CL 1988 et 34 s. CL 2007. Ils doivent être invoqués et prouvés par celui qui s'oppose à l'exequatur (arrêt 5A_248/2015 du 6 avril 2016 consid. 3.1 non publié aux <ref-ruling>). Toutefois, s'agissant des actes authentiques étrangers, seul le motif de refus fondé sur l'ordre public est invocable dans la procédure de mainlevée. Les moyens déduits de la validité matérielle de la dette doivent en revanche faire l'objet des actions des art. 85a ou 86 LP (<ref-ruling> consid. 3; STÉPHANE ABBET, Décisions étrangères et mainlevée définitive, in SJ 2016 II p. 325 ss, 335; BUCHER, op. cit., nos 6 et 9 ad <ref-law>).
De façon générale, la réserve de l'ordre public doit permettre au juge de ne pas apporter la protection de la justice suisse à des situations qui heurtent de manière choquante les principes les plus essentiels de l'ordre juridique, tel qu'il est conçu en Suisse. En tant que clause d'exception, la réserve de l'ordre public doit être interprétée de manière restrictive, spécialement en matière de reconnaissance et d'exécution des décisions et actes authentiques étrangers, où sa portée est plus étroite que pour l'application directe du droit étranger (effet atténué de l'ordre public); la reconnaissance et l'exécution de la décision étrangère, ou in casu de l'acte authentique étranger, constituent la règle, dont il ne faut pas s'écarter sans de bonnes raisons (<ref-ruling> consid. 3.1 et les arrêts cités; arrêt 5A_31/2015 du 4 juin 2015 consid. 2).
5.3. En l'espèce, l'examen du caractère exécutoire des actes authentiques qui ont fait office de titres de mainlevée est soumis à la CL 1988 pour ce qui est des contrats des 4 mars 2008, 16 octobre 2008, 5 décembre 2008 et 21 décembre 2009 et à la CL 2007 s'agissant du contrat conclu le 26 juin 2012 (art. 63 al. 1 CL 2007). Comme la Cour d'appel l'a relevé à juste titre, cette différence n'a pas de réelle incidence puisque la teneur des dispositions pertinentes est presque identique.
5.3.1. Les recourants ne remettent pas en cause le caractère exécu-toire des actes authentiques litigieux au regard du droit français mais soutiennent uniquement que leur exécution violerait l'ordre public suisse dès lors que la condition de l'art. 347 let. c ch. 1 CPC, à savoir la nécessité que la prestation soit suffisamment déterminée, ne serait en l'occurrence pas donnée. Les actes authentiques dont l'exécution est requise ne permettraient en effet pas de déterminer aisément le montant de leurs dettes puisque celles-ci incluent des taux d'intérêts variables et inconnus au moment de la signature desdits actes.
Pour le même motif, les recourants considèrent également que l'<ref-law> a été violé. Ils relèvent que les créances pour lesquelles ils sont poursuivis ont été calculées sur la base de décomptes produits de manière unilatérale par l'intimée qu'ils n'ont jamais avalisés et soutiennent qu'il n'y a pas d'identité entre ces créances et les montants qui figurent sur les actes authentiques. Bien qu'elle se soit fondée sur une jurisprudence qui le dit explicitement, la Cour d'appel avait omis le fait que le montant de la dette doit être fixé ou aisément déterminable au moment de la signature du document pertinent, ce qui n'était pas le cas en l'espèce puisque le taux pour les intérêts conventionnels, les intérêts de retard et les pénalités pour chaque prêt variait mensuellement ou trimestriellement au gré du taux interbancaire T4M ou Euribor. La condition de la " déterminabilité " de la dette aurait au surplus dû en l'espèce être appliquée avec rigueur puisque c'était la mainlevée définitive qui était requise et non la mainlevée provisoire comme cela était le cas dans l'arrêt cité par l'autorité cantonale. Les recourants rappellent qu'ils contestent les décomptes unilatéraux produits par l'intimée qu'ils n'ont jamais reçus et qui ne retraceraient pas l'ensemble des mouvements depuis le début de la relation contractuelle dès lors qu'ils ne couvriraient que la période à compter de septembre 2012 alors que tous les contrats de crédit avaient été conclus antérieurement. La Cour d'appel aurait au surplus violé les <ref-law> et 8 CC en considérant que l'intimée n'avait pas à apporter la preuve que les taux retenus dans les décomptes produits correspondaient bien aux taux T4M et Euribor, estimant à tort qu'il s'agissait de faits notoires.
5.3.2. Les art. 347 à 352 CPC consacrés à l'exécution des titres authentiques ont été introduits pour pallier le fait que les actes authentiques établis en Suisse n'étaient pas susceptibles d'être reconnus à l'étranger alors que la Suisse, liée par la CL 1988 depuis le 1 er janvier 1992, était tenue de reconnaître et d'exécuter déjà à compter de cette date les actes authentiques exécutoires établis à l'étranger en application de l'art. 50 aCL (Message du 28 juin 2006 relatif au code de procédure civile suisse, FF 2006 p. 6993 ss ch. 5.24.2; DAVID HOFMANN, L'exécution des titres authentiques, in SJ 2011 II p. 219 ss).
S'agissant en l'espèce d'actes authentiques établis à l'étranger, les <ref-law> ne sont dès lors pas pertinents. Les recourants ne peuvent donc se prévaloir d'une violation de l'ordre public suisse au motif que les conditions de l'<ref-law> ne sont pas remplies. Ils ne font par ailleurs valoir aucun autre motif qui justifierait de refuser l'exequatur des actes authentiques litigieux du fait d'une violation de l'ordre public suisse et un tel motif n'est, quoi qu'il en soit, pas donné dans le cas d'espèce pour les motifs retenus à bon droit par la cour cantonale et auxquels on peut se référer. Le grief s'avère par conséquent infondé et doit être rejeté.
Dès lors que les actes authentiques litigieux sont exécutoires en France ainsi que cela ressort des cinq certificats constatant leur force exécutoire délivrés le 19 décembre 2014 par la Chambre des Notaires K._ (France) et que leur caractère exécutoire en Suisse a été admis par la Cour d'appel en application des art. 50 CL 1988 et 57 CL 2007 sans que les recourants parviennent à valablement le remettre en cause, la mainlevée définitive doit en l'espèce être prononcée (cf. supra consid. 5.2.1).
5.3.3. Reste à savoir à hauteur de quel montant la mainlevée peut être prononcée. En l'occurrence, si le montant des prêts ressort clairement de chacun des cinq actes authentiques produits, tel n'est pas le cas des intérêts conventionnels, ceux-ci variant - hormis une part fixe préétablie dans chacun des cinq contrats - au gré du taux interbancaire T4M ou Euribor. Sur ce point, la Cour d'appel s'est fondée sur les décomptes produits par l'intimée et les taux d'intérêts successifs en résultant. S'agissant desdits taux, elle a estimé que l'intimée n'avait pas à apporter la preuve de leur exactitude puisque les taux T4M et Euribor constituaient des faits notoires dont le taux exact à une date déterminée pouvait facilement être retrouvé par tout un chacun au moyen d'une simple recherche sur Internet. Cette appréciation est erronée. En effet, le Tribunal de céans a déjà tranché cette question s'agissant du taux Libor (London interbank offered rate) et a précisément considéré qu'il ne s'agissait pas d'un fait notoire. Il a relevé que ce taux constituait le taux de référence du marché monétaire de différentes devises publié chaque jour ouvrable à Londres par British Bankers Association et correspondant à la moyenne arithmétique des taux offerts par plusieurs banques d'affaires internationales de la place de Londres à d'autres banques d'affaires pour des prêts dans une devise considérée à une échéance donnée. Le taux Libor ne faisait ainsi pas partie des données connues de tous et cette information n'était pas non plus immédiatement accessible en consultant un document dont chacun dispose, comme le calendrier ou un dictionnaire courant (<ref-ruling> consid. 5). Cette jurisprudence peut être reprise dans le cas d'espèce puisque, à l'instar du taux Libor, les taux Euribor et T4M so nt des taux variables adaptés périodiquement en fonction du marché des taux (EMCH/RENZ/ARPAGAUS, Das Schweizerische Bankgeschäft, 7 e éd. 2011, n° 1496 p. 511; BEIKE/SCHLÜTZ, Finanznachrichten, lesen-verstehen-nutzen, 2 e éd., Stuttgart 1999, p. 258). Partant, c'est à tort que la Cour d'appel a prononcé la mainlevée pour la part variable des intérêts calculés sur la base des taux Euribor ou T4M en se fondant sur les seuls décomptes établis par l'intimée sans aucune preuve attestant de l'exactitude des taux successifs allégués. Le recours doit donc être admis sur ce point, les taux susvisés n'étant pas déterminables au moment de la signature des actes litigieux.
Pour ce qui est de la part fixe des intérêts conventionnels correspondant dans l'ordre de conclusion des cinq contrats à 2.5%, 0.5%, 0.5%, 1.5% et 2%, de la majoration de 3% en cas de retard dans le remboursement prévue dans les conditions générales annexées à la minute de l'acte reçu par le notaire le 4 mars 2008 et concernant donc uniquement le premier contrat, ainsi que des amendes conventionnelles ou pénalités de retard s'élevant pour chacun des cinq contrats à 5% des sommes non réglées au moment de l'échéance, l'intimée relève à juste titre qu'il s'agissait là de taux fixes résultant des actes authentiques. Dans l'hypothèse où ces pourcentages se calculeraient sur le solde du capital encore dû à une date déterminée, l'argumentation des recourants ne pourrait s'appliquer à ces montants qui devraient alors être considérés comme déterminables déjà au moment de la signature des actes authentiques litigieux et la mainlevée devrait être prononcée en ce qui les concerne. En revanche, si par " sommes non réglées au moment de l'échéance ", il faut comprendre le solde du capital encore dû majoré des intérêts conventionnels, le raisonnement développé ci-avant s'agissant des intérêts conventionnels s'applique et la mainlevée ne pourrait être prononcée en ce qui les concerne. Il n'appartient toutefois pas au Tribunal fédéral d'interpréter à ce stade les cinq actes authentiques litigieux afin de déterminer si la mainlevée peut ou non être prononcée s'agissant de la part fixe des intérêts conventionnels, de la majoration de 3% en cas de retard s'agissant du premier contrat et des amendes conventionnelles ou pénalités de retard.
S'agissant du capital dû, celui-ci est clairement chiffré dans chacun des cinq contrats. Il ressort cependant des décomptes produits par l'intimée qu'une partie du premier prêt a d'ores et déjà été remboursée par les recourants puisque le solde dû résultant des décomptes produits s'élève à 722'678.58 euros alors que le montant initial du prêt ascendait à 900'000 euros. Si les recourants ont certes contesté l'exactitude desdits décomptes, leur grief a toutefois été développé uniquement sous l'angle d'une contestation des intérêts et pénalités qui en résultent, sans qu'ils ne remettent directement en question le solde du capital encore dû. Les recourants ne font pas davantage valoir un grief de violation de leur droit d'être entendu au motif qu'ils n'auraient pas pu se déterminer quant à ces montants. Il convient donc, s'agissant du premier contrat, de s'en tenir au montant de 722'678.58 euros résultant des décomptes fournis. En revanche, pour ce qui est des quatre contrats subséquents, les décomptes produits laissent apparaître un " solde " d'un montant supérieur au montant du prêt initial tel qu'il ressort des actes authentiques. Les raisons de cette différence ne sont pas données par l'intimée qui se fonde d'ailleurs elle-même, en ce qui concerne le capital, sur les montants résultant des actes authentiques et non de ses propres décomptes pour calculer le montant à hauteur duquel elle requiert la mainlevée dans ses conclusions subsidiaires. Pour ces quatre contrats, la mainlevée ne saurait donc, s'agissant du capital, être prononcée pour un montant supérieur à celui ressortant des actes authentiques sur lesquels elle se fonde, à savoir, dans l'ordre de leur conclusion, 250'000, 100'000, 1'000'000 et 150'000 euros.
Il suit de ce qui précède que le recours doit être partiellement admis. La cause doit être renvoyée à la Cour d'appel afin qu'elle détermine à nouveau le montant exact à hauteur duquel la mainlevée définitive doit être prononcée, sachant que ce montant devr a comprendre le solde du capital encore dû s'agissant du premier contrat du 4 mars 2008, le montant du capital tel qu'il résulte des actes authentiques s'agissant des contrats des 16 octobre 2008, 5 décembre 2008, 21 décembre 2009 et 26 juin 2012,et, pour autant que ceux-ci doivent être calculés sur le solde du capital encore dû à une date déterminée - ce que la cour cantonale devra déterminer en interprétant les pièces au dossier -, la part fixe des intérêts conventionnels, la majoration de 3% pour le premier contrat du 4 mars 2008 ainsi que 5% des sommes non réglées au moment de l'échéance à titre d'amendes conventionnelles ou pénalités de retard pour chacun des cinq contrats. Le montant ainsi obtenu sera ensuite converti en francs suisses en appliquant le taux de conversion au 1 er juillet 2014 de 1.2138 retenu par la Cour d'appel et qui n'est plus contesté. La mainlevée définitive sera enfin prononcée à hauteur de ce montant.
6.
En définitive, le recours est partiellement admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens du considérant qui précède. Les recourants n'obtenant gain de cause que sur la question de la part variable des intérêts conventionnels, les frais judiciaires, arrêtés à 24'000 fr., seront répartis à hauteur de 2/3 à la charge des recourants, dus solidairement entre eux, et 1/3 à la charge de l'intimée (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Les recourants assumeront en outre, solidairement entre eux, une indemnité de dépens réduite à verser en faveur de l'intimée (art. 68 al. 1 et 4 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision au sens des considérants.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 24'000 fr., sont mis pour 8'000 fr. à la charge de l'intimée, et pour 16'000 fr. à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de 9'000 fr., à payer à l'intimée à titre de dépens, est mise à la charge des recourants, solidairement entre eux.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la IIe Cour d'appel civil du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg,
Lausanne, le 6 juin 2017
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Hildbrand