Faits :
A.
A.a. A._ a été mis au bénéficie d'une demi-rente d'invalidité par l'Office cantonal AI du Valais (ci-après: l'office AI) dès le 1 er août 1997, assortie de rentes complémentaires pour son épouse et ses enfants (décisions des 23 mars 2000 et 28 août 2001). Ces prestations ont été maintenues à l'issue de révisions successives.
A.b. L'office AI a entrepris une nouvelle procédure de révision au mois de mars 2012. Au cours de l'instruction, il a notamment soumis l'assuré à des mesures de surveillance les 24 septembre et 18 octobre 2013, 9, 10 janvier et 19 février 2014 (rapport du 19 février 2014) ainsi que les 11, 12 et 13 mars 2014 (rapport versé au dossier le 27 mars 2014); de telles mesures ont à nouveau été mises en place en avril (rapports versés au dossier les 12 mai et 4 août 2014). L'office AI a requis des renseignements auprès de son Service médical régional (SMR; notamment rapports de la doctoresse B._, spécialiste en médecine interne, du 7 avril 2014, et du docteur C._, spécialiste en médecine physique et réadaptation, du 12 septembre 2014). Les médecins ont constaté une capacité totale de travail dans toute activité adaptée à partir du 13 mars 2014 (journée de travail de 8 heures). L'office AI a confronté A._ au résultat de l'observation le 13 novembre 2014; ce dernier a indiqué qu'il travaillait depuis fin novembre 2012 "à plus de 50 %, entre 5 et 6 heures par jour, 5 jours par semaine".
Par décision du 17 novembre 2014, l'office AI a suspendu le versement de la demi-rente d'invalidité et des rentes complémentaires avec effet au 30 novembre 2014. Après avoir informé l'assuré au préalable (projet de décision du 6 mai 2015 et objections y relatives du 8 juin 2015), il a, par décision du 19 août 2015, réduit la demi-rente d'invalidité à un quart de rente à partir du 1 er mars 2013 puis l'a supprimée à partir du 1 er janvier 2014; il a également réclamé la restitution des prestations versées en trop, soit 25'377 francs correspondant à la période du 1 er mars 2013 au 30 novembre 2014.
B.
A._ a déposé un recours contre la décision du 17 novembre 2014 (cause S1 15 3) ainsi que contre celle du 19 août 2015 (cause S1 15 162) auprès de la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du Valais. Dans le cadre de l'instruction des recours, l'assuré a produit plusieurs documents dont un rapport du docteur D._, spécialiste en médecine interne générale et rhumatologie, du 13 avril 2015.
Par jugement du 7 septembre 2016, la juridiction cantonale a, après avoir joint les causes, rejeté le recours formé contre la décision du 17 novembre 2014 (ch. 1 du dispositif) et partiellement admis celui interjeté contre la décision du 19 août 2015, en ce sens que ladite décision est annulée et la cause renvoyée à l'office AI pour nouvelle décision au sens des considérants (ch. 3 du dispositif).
C.
L'assuré interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement. Il en requiert l'annulation "au point 1 concernant la cause S1 15 3 (refus de rente d'invalidité et restitution de prestations) ", concluant au maintien des rentes complémentaires en faveur de ses enfants et à la constatation qu'il n'est pas tenu à la restitution du montant de 25'377 francs.

Considérant en droit :
1.
Bien qu'avec le dispositif du jugement entrepris, à son ch. 3, le Tribunal cantonal renvoie la cause à l'office intimé, il ne s'agit pas d'une décision incidente au sens de l'<ref-law>. Selon les considérants auxquels renvoie le ch. 3 du dispositif, la juridiction cantonale a statué définitivement sur le droit aux prestations en cause et la restitution des prestations versées indûment: l'assuré a droit à un quart de rente du 1 er mars 2013 au 31 mars 2014 et doit restituer les rentes d'invalidité ordinaires et complémentaires indûment perçues entre le 1 er mars 2013 et le 30 novembre 2014. Le renvoi de la cause ne vise que la fixation des prestations et du montant à restituer en conséquence. Le recours est dès lors recevable puisqu'il est dirigé contre un jugement final (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 127).
2.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Par exception à ce principe, il ne peut entrer en matière sur la violation d'un droit fondamental que si le grief a été invoqué et motivé de manière précise par la partie recourante (<ref-law>). Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'<ref-law>, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par l'autorité précédente (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées, sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération (<ref-law>).
3.
3.1. Les conclusions du recourant ne sont pas claires: il demande l'annulation du "point 1 concernant la cause S1 15 3 (refus de rente d'invalidité et restitution de prestations) ", alors que la procédure mentionnée porte uniquement sur la suspension du versement de la rente. Par ailleurs, s'il conclut au maintien des rentes complémentaires en faveur de ses enfants et à ce qu'il ne soit pas tenu de restituer les prestations réclamées, le recourant ne prend pas de conclusion précise sur le droit à la rente. Quoi qu'il en soit, au regard de la motivation du recours concernant la suppression de la rente d'invalidité et comme le droit aux rentes complémentaires suppose le maintien du droit à la rente principale, le litige peut être circonscrit à la suppression du quart de rente d'invalidité à partir du 1er avril 2014 et à l'obligation de restitution des prestations indûment perçues prononcée en conséquence. Le jugement entrepris expose de manière complète les dispositions légales et la jurisprudence applicables en l'occurrence. Il suffit d'y renvoyer.
3.2. Dans son recours, l'assuré indique ne pas contester la surveillance en soi mais "sa force probante", en ce sens que les conclusions qui en ont été tirées par la juridiction cantonale seraient des "spéculations". Ce faisant, le recourant ne soulève aucun grief relatif à une violation des art. 6 et 8 CEDH. Son courrier du 20 octobre 2016, par lequel il a transmis à la Cour de céans une copie de l'arrêt de la Cour européenne des droits de l'Homme (CEDH) Vukota-Bojic contre Suisse du 18 octobre 2016, en l'invitant à "prendre en considération cet arrêt", ne correspond pas à une motivation suffisante au regard des exigences de l'<ref-law>, indépendamment de l'échéance du délai de recours antérieurement à l'écriture supplémentaire. Aussi, il n'y a pas lieu de se prononcer sur la portée de l'arrêt de la CEDH dans la présente cause.
4.
4.1. Contestant être capable de travailler à plein temps, le recourant critique l'appréciation des rapports de surveillance. En tant qu'il reproche aux docteurs B._ et C._ d'avoir procédé à un "examen de sa mimique sans auscultation personnelle", son grief n'est pas pertinent. On rappellera en effet que si une observation menée par un détective privé n'apporte qu'une perception indirecte de la capacité de travail effective et que seule une évaluation par un médecin du matériel d'observation peut apporter une connaissance certaine des faits pertinents (<ref-ruling> consid. 7.1 p. 337; arrêt 8C_434/2011 du 8 décembre 2011 consid. 4.2), l'évaluation du médecin peut se faire sur la base du résultat des mesures de surveillance, sans qu'il soit nécessaire d'ordonner dans tous les cas une expertise médicale. Il appartient en effet à l'assureur social ou au juge d'apprécier la portée du produit d'une surveillance, conformément au principe de la libre appréciation des preuves (arrêt 8C_779/2012 du 25 juin 2013 consid. 2.3. En l'occurrence, le recourant n'explique pas en quoi le tribunal cantonal aurait violé ce principe en se fondant sur les conclusions des docteurs B._ et C._ qui ont choisi de ne pas faire examiner à nouveau l'assuré par un médecin en motivant dûment ce choix. A cet égard, le docteur C._ avait indiqué dans son rapport du 12 septembre 2014 que "les observations faites lors des surveillances de mars 2014 et d'août 2014 sont si claires que le bilan médical avec consilium rhumatologique et évaluation en ateliers professionnels [...] est devenu sans objet et qu'il est inutile d'effectuer un examen clinique SMR ou une expertise médicale".
4.2. A l'inverse de ce que prétend le recourant, les médecins du SMR ne se sont pas fondés uniquement sur l'examen de la mimique de l'assuré pour conclure à une capacité totale de travail mais sur des éléments concrets; ils ont constaté que lors d'une observation menée durant 5 jours entre septembre 2013 et février 2014 puis de mesures de surveillance en mars (3 jours), avril (3 jours) et août (3 jours) 2014, le recourant avait démontré être notamment en mesure de tirer des tuyaux, marcher en terrain accidenté, monter et descendre sur un échafaudage, porter sur une courte distance un compresseur d'un poids de 40 kg environ ainsi que des planches de coffrage, effectuer des journées de plus de six heures parfois suivies d'une partie de pétanque en fin de journée. Le recourant n'explique pas en quoi l'appréciation qu'a faite la juridiction cantonale de ces éléments serait arbitraire, de sorte qu'il n'y a pas lieu de s'en écarter.
4.3. Par ailleurs, au vu du nombre de surveillances effectuées (14 jours au total) et du fait que les trois dernières phases de surveillances se sont chaque fois étendues sur trois journées entières consécutives, l'assuré ne saurait être suivi non plus lorsqu'il allègue que la durée de la surveillance était "négligeable", que le détective ne l'avait pas observé durant une journée entière ou que le résultat des observations menées ne serait pas représentatif.
4.4. Enfin, c'est en vain que le recourant invoque l'avis de son médecin traitant produit en instance cantonale (rapport du docteur D._ du 13 avril 2015). En dehors de la critique selon laquelle "... avec des vidéos, on ne fait de status rhumatologique ni de bilan fonctionnel du rachis!", le rapport du praticien ne comporte aucune analyse ou prise de position motivée sur les conclusions des docteurs B._ et C._. Cette argumentation est insuffisante pour remettre celles-ci en cause.
5.
Au vu de ce qui précède, l'argumentation du recourant ne suffit pas à faire apparaître l'appréciation des premiers juges comme arbitraire ou autrement contraire au droit. Pour le reste, le recours ne contient aucune motivation relative à l'obligation de restituer admise par la juridiction cantonale. Il n'y a pas lieu d'examiner ce point plus avant. Partant, le recours est mal fondé.
6.
Vu l'issue du litige, les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant (art. 66 al. LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 12 mai 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
La Greffière : Flury