Faits :
A.
Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ouvert une instruction pénale contre A._ pour brigandage qualifié et blanchiment d'argent. Il lui est en substance reproché d'avoir participé à un braquage survenu le 30 décembre 2015 à Bussigny au préjudice de deux convoyeurs de fonds, en véhiculant les deux braqueurs armés contre une rémunération de 50'000 francs. Le butin de ce forfait s'élève à plus de 2,1 millions de francs. En outre, à compter du début de l'année 2016, le prévenu aurait intentionnellement transféré des fonds provenant de ce braquage à destination du Brésil afin d'entraver leur découverte, leur identification et leur confiscation.
Dans le cadre de cette enquête, A._ a été interpellé et entendu une première fois par la police en qualité de prévenu de blanchiment d'argent le 10 mai 2016; faute d'éléments à charge, il n'a pas été appréhendé. Il a été arrêté le 19 mai 2016 après avoir été mis en cause par un autre prévenu le même jour. Le 20 mai 2016, le Ministère public a requis la mise en détention provisoire du prévenu pour une durée de trois mois, en raison d'un risque de fuite, de collusion et de réitération.
B.
Par ordonnance du 21 mai 2016, le Tribunal des mesures de contraintes à constaté que les conditions de la détention étaient réalisées, a ordonné en lieu et place de celle-ci des mesures de substitution sous la forme d'une obligation faite au prévenu de déposer l'intégralité de ses documents d'identité en mains du Ministère public, a fixé la durée maximale de ces mesures à six mois et a ordonné la libération du prévenu à compter du jour où il aurait déposé l'intégralité des documents précités. Le prévenu a déposé auprès du Ministère public son passeport et sa carte d'identité brésiliens, ainsi que son permis de conduire suisse; son permis de séjour était déjà en mains de la procureure.
Le Ministère public ayant recouru le même jour auprès de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal contre cette décision, le Président de la cour cantonale a ordonné le maintien du prévenu en détention jusqu'à droit connu sur le recours.
Par arrêt du 3 juin 2016, la Chambre des recours pénale a admis le recours et ordonné la détention provisoire du prévenu pour une durée de trois mois.
C.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que sa libération immédiate de la détention provisoire est ordonnée, obligation lui étant faite, à titre de mesures de substitution, de:
1. déposer l'ensemble de ses documents d'identité en mains de la direction de la procédure,
2. porter un dispositif de sécurité et de ne pas quitter le canton de Genève, et
3. fournir des sûretés dont le montant est fixé à dire de justice.
Il conclut subsidiairement à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouvelle instruction et décision dans le sens des considérants.
La cour cantonale et le Ministère public renoncent à se déterminer et se réfèrent à l'arrêt attaqué. Le recourant se détermine.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre les décisions relatives à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>. Le recours a été formé dans le délai fixé à l'<ref-law> contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law> et 80 LTF). L'arrêt cantonal ordonne la détention provisoire du recourant, de sorte que celui-ci a qualité pour agir (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF). Les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a ainsi lieu d'entrer en matière sur le recours.
2.
Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes à l'égard de l'intéressé (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH), c'est-à-dire des raisons plausibles de le soupçonner d'avoir commis une infraction.
3.
Le recourant conteste l'existence de forts soupçons à son encontre au sens de l'<ref-law>.
3.1. Pour qu'une personne soit placée en détention provisoire, il doit exister à son égard des charges suffisantes ou des indices sérieux de culpabilité, c'est-à-dire des raisons plausibles de la soupçonner d'avoir commis une infraction. Il n'appartient cependant pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention provisoire n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître vraisemblable après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 126 s.; <ref-ruling> consid. 3c p. 146).
3.2. La cour cantonale a constaté que deux sommes d'argent de respectivement 4'500 fr. et 5'005 fr. avaient transité sur le compte du recourant au Brésil en janvier et février 2016 et que les explications que celui-ci avaient données à ce sujet n'étaient guère convaincantes. Le recourant conteste que ces virements puissent fonder de forts soupçons à son encontre puisque ces montants différeraient totalement des virements effectués par les autres prévenus, qui représentaient en général plusieurs dizaines de milliers de francs. Cela peut toutefois s'expliquer par le fait qu'il aurait touché une somme moindre vu le rôle qu'il est soupçonné avoir tenu dans l'affaire. De même, que ces montants soient en inadéquation avec les 50'000 fr. qu'il aurait touchés peut simplement laisser présumer des versements échelonnés. Le recourant ne conteste au demeurant pas qu'il était, à l'époque des virements, non seulement sans emploi, mais sans aide sociale. Il ne revient du reste pas sur les explications qu'il a données au sujet de ces virements ni sur les doutes que les juges des instances précédentes ont relevés à cet égard. En bref, alors que d'une part le recourant n'est pas en mesure d'expliquer de façon convaincante comment il aurait été en mesure de procéder à de tels virements au vu de sa situation financière, les circonstances laissent présumer un lien avec l'infraction dont il est soupçonné.
A cela s'ajoute que le recourant est mis en cause par plusieurs personnes, en dernier lieu le 24 mai 2016 par B._.
Au vu de ces éléments, l'appréciation de la cour cantonale selon laquelle il existerait de forts soupçons à l'encontre du prévenu ne viole pas l'<ref-law>.
4.
Le recourant affirme qu'il n'existerait aucun risque de fuite au sens de l'<ref-law>.
4.1. Conformément à l'<ref-law>, la détention provisoire peut être ordonnée s'il y a sérieusement lieu de craindre que le prévenu se soustraie à la procédure pénale ou à la sanction prévisible en prenant la fuite. Selon la jurisprudence, le risque de fuite doit s'analyser en fonction d'un ensemble de critères tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit ainsi que ses contacts à l'étranger, qui font apparaître le risque de fuite non seulement possible mais également probable. La gravité de l'infraction ne peut pas, à elle seule, justifier la prolongation de la détention, même si elle permet souvent de présumer un danger de fuite en raison de l'importance de la peine dont le prévenu est menacé (<ref-ruling> consid. 3a p. 62 et les arrêts cités).
4.2. Les juges cantonaux ont constaté que le recourant, titulaire d'un permis C, est sans emploi et ne bénéficie pas de l'aide sociale, qu'il fait l'objet de poursuites pour 22'000 fr. et qu'il sous-loue un appartement sans contrat à une adresse qu'il n'a pas déclarée au Service de la population. Il a en outre des liens étroits avec le Brésil, dont il est ressortissant, où il est né et a vécu jusqu'à 10 ans. L'épouse du recourant est également brésilienne et réside en Suisse dans l'attente d'une décision sur demande de regroupement familial; elle est sans emploi. Enfin, peu avant son interpellation, le recourant a séjourné deux mois au Brésil et y a ouvert un compte bancaire.
Le recourant se prévaut des forts liens qu'il aurait en Suisse, en particulier familiaux, sa mère et ses jeunes demi-frère et demi-soeur y résidant. Or, la seule existence de tels liens n'apparaît pas suffisante pour prévenir tout risque de fuite. Le recourant ne conteste en revanche pas la précarité de sa situation en Suisse ni ses liens avec le Brésil. Il n'explique notamment pas les raisons pour lesquelles il vient d'ouvrir ce compte bancaire au Brésil, ni pourquoi, alors qu'il allait émarger à l'aide sociale, il a mis la priorité sur un voyage dans ce pays avant même d'avoir entrepris les démarches lui assurant un revenu minimum en Suisse.
Qu'il n'ait pas tenté de fuir après sa première interpellation ne saurait être décisif, puisque, comme l'a relevé la cour cantonale, il n'était alors pas inquiété pour brigandage, mais uniquement pour blanchiment d'argent. A ce stade, il pouvait ne pas avoir conscience de la gravité de la peine qu'il encourait.
Vu les circonstances, le risque de fuite doit donc être admis.
5.
Le risque de fuite étant établi, il n'est pas nécessaire d'examiner si d'autres conditions, alternatives, à la détention provisoire sont réalisées, sous réserve de l'examen d'une mesure moins grave en vertu du principe de proportionnalité (consid. 6).
6.
Le recourant fait en effet valoir une violation du principe de proportionnalité. Selon lui, le dépôt d'une caution ou une assignation à résidence, cas échéant avec port d'un dispositif de surveillance électronique, seraient de nature à éviter tout risque de fuite, tout en étant moins sévères que la détention provisoire.
6.1. A teneur de l'art. 197 al. 1 let. c CPP, qui concrétise le principe de la proportionnalité, les mesures de contrainte ne peuvent être prises que si les buts poursuivis ne peuvent pas être atteints par des mesures moins sévères. L'art. 212 al. 2 let. c CPP rappelle cette exigence en prévoyant que les mesures de contrainte entraînant une privation de liberté doivent être levées dès que des mesures de substitution permettent d'atteindre le même but. L'<ref-law> prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention provisoire ou de la détention pour des motifs de sûreté si ces mesures permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'alinéa 2 de cette disposition, font notamment partie des mesures de substitution l'assignation à résidence ou l'interdiction de se rendre dans un certain lieu ou un certain immeuble (let. c) ou l'interdiction d'entretenir des relations avec certaines personnes (let. g). Pour surveiller l'exécution de ces mesures, le tribunal peut ordonner l'utilisation d'appareils techniques qui peuvent être fixés à la personne sous surveillance (al. 3).
6.2. Le recourant persiste à prétendre que le fait qu'il n'ait pas fui en dépit de sa première interpellation démontrerait qu'il n'a aucune intention de se soustraire à la justice. Or, comme on l'a déjà indiqué, il n'était alors pas inquiété pour brigandage et pouvait ne pas encore mesurer la gravité de la peine qu'il encourait. Le recourant n'ayant ni emploi fixe, ni revenu et son épouse n'ayant aucune garantie d'obtenir un titre de séjour, le risque de fuite est en revanche désormais important. Le dépôt d'une caution en "rapport raisonnable" avec sa situation financière ne serait manifestement pas de nature à dissuader le recourant d'une éventuelle fuite. Quant à l'assignation à résidence, cas échéant avec port d'un dispositif de surveillance électronique, cette mesure n'apparaît quoi qu'il en soit pas envisageable au vu du risque de collusion relevé par la cour cantonale. Ce risque doit en effet être confirmé: non détenu, le recourant serait en mesure d'entrer en contact avec le co-auteur présumé non encore interpellé; que celui-ci se trouve à l'étranger n'y change rien, de nombreux moyens de communication permettant aux intéressés d'échanger s'ils le souhaitent.
La détention apparaît ainsi conforme au principe de proportionnalité.
7.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté.
Les conditions posées à l'<ref-law> étant réunies, il convient de mettre le recourant au bénéfice de l'assistance judiciaire, de lui désigner Me Xavier de Haller comme avocat d'office et d'allouer à celui-ci une indemnité à titre d'honoraires, qui seront supportés par la caisse du tribunal. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Xavier de Haller est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 21 juillet 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Eusebio
La Greffière : Sidi-Ali