Sachverhalt:
A.
Die A._ AG ist Eigentümerin der in der Dorfzone liegenden Parzelle Nr. xxx, Grundbuch Salenstein. Sie stellte am 20. November 2012 ein Baubewilligungsgesuch für den Abbruch der bestehenden Bauten auf diesem Grundstück und für den Neubau von zwei Mehrfamilienhäusern mit Tiefgarage und Zufahrtsstrasse. Dagegen erhoben u.a. G._ und die Erbengemeinschaft B._ Einsprache. Diese wies die Politische Gemeinde Salenstein am 27. Februar 2013 ab und erteilte mit Entscheid vom 22. März 2013 der A._ AG die Baubewilligung unter Auflagen und Bedingungen. Während der dagegen von den Einsprechern erhobene Rekurs an das Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau (DBU) erfolglos blieb, hiess das Verwaltungsgericht deren Eingabe mit Urteil vom 21. Januar 2015 gut. Die dagegen von der A._ AG erhobene Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten hiess das Bundesgericht am 26. Oktober 2015 gut, weil die Begründung im angefochtenen Entscheid widersprüchlich war und der Entscheid im Ergebnis willkürlich erschien, und wies die Sache zur neuen Beurteilung an das Verwaltungsgericht zurück (Verfahren 1C_208/2015).
B.
Das Verwaltungsgericht hiess die von den Einsprechern erhobene Beschwerde mit Urteil vom 16. Dezember 2015 erneut gut und hob den Rekursentscheid des DBU sowie den Einspracheentscheid und die Baubewilligung der Politischen Gemeinde Salenstein auf, weil das Grundstück durch das Bauvorhaben übernutzt würde.
C.
Gegen diesen Entscheid gelangt die A._ AG mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 10. Februar 2016 an das Bundesgericht und beantragt dessen Aufhebung sowie die Rückweisung der Angelegenheit zur neuen Beurteilung an das Verwaltungsgericht.
G._ und die Erbengemeinschaft B._ (Beschwerdegegner) schliessen auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Verwaltungsgericht beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das DBU verzichtet auf eine Stellungnahme. Die Politische Gemeinde Salenstein hat sich nicht vernehmen lassen. Die Beschwerdeführerin hält in der Replik an ihren Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid über die Aufhebung einer Baubewilligung, der das Verfahren abschliesst (Art. 86 Abs. 1 lit. d, Art. 90 BGG). Dagegen steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (<ref-law>); ein Ausschlussgrund nach <ref-law> liegt nicht vor. Die Beschwerdeführerin, die am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen hat, ist als Baugesuchstellerin zur Beschwerdeführung befugt (<ref-law>). Auf die Beschwerde ist grundsätzlich einzutreten.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Dieses wendet das Bundesgericht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Die Verletzung von Grundrechten - einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem Recht - prüft es dagegen nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und genügend begründet worden ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.2 S. 232; <ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254; je mit Hinweisen).
2.
2.1. Wie bereits im Verfahren 1C_208/2015 wird auch vorliegend nicht bestritten, dass das Baugesuch noch nach der alten Verordnung des Regierungsrats zum Planungs- und Baugesetz vom 26. März 1996 (aPBV/TG; RB 700.1) zu beurteilen ist. Nach dessen § 11 Abs. 1 gilt die Fläche der vom Baugesuch erfassten, baulich noch nicht ausgenutzten Grundstücke oder Grundstückteile der Bauzonen als anrechenbare Landfläche. Dazu hinzugenommen werden können für die Änderung öffentlicher Verkehrsflächen abzutretende Flächen, sofern sich dadurch die Ausnützung auf dem Baugrundstück um weniger als 10 % erhöht (Abs. 2 Ziff. 2), oder die Hälfte der Grundfläche von Tiefgaragen für den eigenen Bedarf (Abs. 2 Ziff. 3). Nicht zur anrechenbaren Landfläche werden indes Wald, öffentliche Gewässer und bestehende oder im Gestaltungsplan vorgesehene oder im Strassenprojekt enthaltene öffentliche Verkehrsflächen gerechnet (Abs. 3).
2.2. Im Falle eines bundesgerichtlichen Rückweisungsentscheids hat die mit der neuen Entscheidung befasste kantonale Instanz ihrem Urteil die rechtliche Beurteilung, mit der die Rückweisung begründet wird, zu Grunde zu legen. Jene bindet auch das Bundesgericht, falls ihm die Sache erneut unterbreitet wird. Aufgrund dieser Bindungswirkung ist es den erneut mit der Sache befassten Gerichten wie auch den Parteien - abgesehen von allenfalls zulässigen Noven - verwehrt, der Überprüfung einen anderen als den bisherigen Sachverhalt zu Grunde zu legen oder die Sache unter rechtlichen Gesichtspunkten zu prüfen, die im Rückweisungsentscheid ausdrücklich abgelehnt oder überhaupt nicht in Erwägung gezogen worden sind. Das Verfahren wird nur insoweit neu in Gang gesetzt, als dies notwendig ist, um den verbindlichen Erwägungen des Bundesgerichts Rechnung zu tragen (<ref-ruling> E. 2 f. S. 335 f.; <ref-ruling> E. 4.2 S. 208; <ref-ruling> E. 4a S. 222; je mit Hinweisen).
2.3. Das Bundesgericht erwog im Rückweisungsentscheid im Wesentlichen, die Beschwerdeführerin vermöge nicht in rechtsgenüglicher Weise aufzuzeigen, inwiefern die Auffassung des Verwaltungsgerichts, wonach es sich bei der Zufahrtsstrasse um eine öffentliche Verkehrsfläche im Sinne von § 11 Abs. 3 aPBV/TG handle, willkürlich sei (vgl. E. 2.5). Indes sei die Begründung des Verwaltungsgerichts hinsichtlich der Nichtanrechenbarkeit der Strassenfläche für die Berechnung der Ausnützung widersprüchlich und das Ergebnis willkürlich. Die Angelegenheit sei deshalb zu neuer Beurteilung unter dem Gesichtswinkel von § 11 Abs. 2 Ziff. 2 aPBV/TG an die Vorinstanz zurückzuweisen. Diese werde sich gegebenenfalls auch mit den noch nicht geprüften Vorbringen auseinanderzusetzen haben (E. 2.6).
Die Vorinstanz durfte im neuen Entscheid somit zu Recht davon ausgehen, dass die Zufahrtsstrasse eine öffentliche Verkehrsfläche darstellt, die grundsätzlich nicht zur anrechenbaren Landfläche gezählt wird. Dieser Aspekt ist vom Bundesgericht bereits beurteilt worden, weshalb darauf im vorliegenden Verfahren nicht zurückzukommen ist. Die in diesem Zusammenhang erhobenen Einwände der Beschwerdeführerin sowie ihre Forderung, die massgebliche Verkehrsfläche müsse insoweit reduziert werden, als sie als private Hauszufahrt diene, sind somit unbeachtlich. Verfahrensgegenstand bildet einzig die Frage, ob sich die Ausnützung auf dem Baugrundstück durch den Einbezug der abzutretenden Fläche der Zufahrtsstrasse nach § 11 Abs. 2 Ziff. 2 PBV/TG um weniger als 10 % erhöht, so dass diese zur anrechenbaren Landfläche hinzugenommen werden darf.
2.4. Das Verwaltungsgericht bemerkte dazu, Sinn und Zweck von § 11 Abs. 2 Ziff. 2 aPBV/TG sei zu vermeiden, dass bei einer Abtretung eines als öffentliche Verkehrsfläche vorgesehenen Grundstückteils auf der restlichen Parzellenfläche eine übermässig grosse Baute errichtet werde. Im vorliegenden Fall betrage die Mehrausnützung, die sich aufgrund der Fläche der geplanten Zufahrtsstrasse von rund 200 m 2 bei einer Ausnützungsziffer von 0.7 ergebe, d.h. zusätzliche 140 m 2 Bruttogeschossfläche, im Verhältnis zu der aufgrund der Grundstücksfläche ohne die Zufahrtsstrasse erlaubten Ausnützung einer Bruttogeschossfläche von 1'108.8 m 2, mehr als 10 %, nämlich 12.63 %. Damit werde die Voraussetzung für die ausnahmsweise zulässige Anrechnung einer öffentlichen Verkehrsfläche gemäss § 11 Abs. 2 Ziff. 2 PBV/TG nicht erfüllt. Aus gesetzessystematischen Gründen sei nicht zulässig, bei dieser Berechnung bereits die Hälfte der für den eigenen Bedarf vorgesehenen Tiefgaragenfläche im Sinne von § 11 Abs. 2 Ziff. 3 aPBV/TG hinzuzurechnen. Selbst wenn aber dieser sog. Tiefgaragenbonus von vorliegend 347.95 m 2 mitberücksichtigt würde, führte dies zu keinem anderen Ergebnis, da die Mehrausnützung weiterhin mehr als 10 %, nämlich 10.35 %, betrüge. Insoweit könne die projektierte Zufahrt für die Ausnützung nicht zur anrechenbaren Landfläche hinzugerechnet werden. Die Baubewilligung sei mithin zu Unrecht erteilt worden.
2.5. Die Beschwerdeführerin erblickt darin eine Verletzung des Willkürverbots und des Gleichbehandlungsgebots. Zwar stimmt sie dem von der Vorinstanz angeführten Sinn und Zweck von § 11 Abs. 2 Ziff. 2 aPBV/TG zu. Im Gegensatz zu dieser ist sie aber der Ansicht, dass die Voraussetzung dieser Bestimmung vorliegend erfüllt ist. Anhand von Berechnungen, in denen die 10 %-Schwelle einhaltende Verkehrsflächen eingesetzt werden, versucht sie aufzuzeigen, dass das Bauprojekt die in der Dorfzone erlaubte Ausnützungsziffer von 0.7 einhält. Mit diesen fiktiven Beispielen zielt sie jedoch am Verfahrensgegenstand vorbei und vermag nicht darzutun, dass im hier zu beurteilenden Fall die Fläche der Zufahrtsstrasse von rund 200 m 2 zur anrechenbaren Landfläche hinzugerechnet werden darf. Dafür ist nach der vertretbaren Auffassung der Vorinstanz von § 11 Abs. 2 Ziff. 2 aPBV/TG das Verhältnis zwischen der aufgrund der Verkehrsfläche zusätzlich ausnützbaren Bruttogeschossfläche und jener, die aufgrund des vom Baugesuch erfassten Grundstückteils ohne die Zufahrtsstrasse zulässig ist, ausschlaggebend. Die vom Verwaltungsgericht im angefochtenen Entscheid dazu angestellten Berechnungen (vgl. E. 2.5) sind nicht zu beanstanden. Sie wirken sich sogar zugunsten der Beschwerdeführerin aus, da aufgrund des rechtsverbindlichen Erschliessungsplans vom 20. Februar 2012 und mit den Beschwerdegegnern davon auszugehen ist, dass die Fläche der geplanten Zufahrtsstrasse tatsächlich noch grösser sein dürfte als die von der Vorinstanz angeführten 200 m 2.
Zudem kann entgegen der Auffassung der Beschwerdeführerin nicht gesagt werden, die Vorinstanz lege § 11 Abs. 2 aPBV/TG willkürlich aus, wenn sie den sog. Tiefgaragenbonus nach Ziff. 3 nicht in die Bezugsgrösse für die Berechnung der Mehrausnützung nach Ziff. 2 miteinbezieht. Vielmehr handelt es sich bei den in Abs. 2 aufgeführten Anrechnungsmöglichkeiten an die massgebliche Landfläche allesamt um Privilegien, die nur ausnahmsweise bei Vorliegen der in den jeweiligen Ziffern aufgeführten, besonderen Voraussetzungen Anwendung finden. Es erscheint daher nicht unhaltbar, wenn die Vorinstanz die sich aus der grundsätzlich anrechenbaren Landfläche ergebende Bruttogeschossfläche für die Berechnung nach Ziff. 2 herangezogen hat, ohne dabei den Tiefgaragenbonus nach Ziff. 3 miteinzubeziehen. Überdies käme die Mehrausnützung unbestrittenermassen auch bei einer Berücksichtigung der Hälfte der Tiefgaragenfläche auf über 10 % zu liegen, weshalb der Vorinstanz jedenfalls im Ergebnis keine Willkür vorgeworfen werden kann.
2.6. Nicht gefolgt werden kann der Beschwerdeführerin ferner, soweit sie vorbringt, die Auslegung des Verwaltungsgerichts führe dazu, dass eine Baute bei einer Abtretung einer Verkehrsfläche an die Gemeinde auf einem kleinen, nicht aber auf einem grossen Grundstück realisiert werden könnte. Vielmehr ist das Gegenteil der Fall: Die Mehrausnützung aufgrund der öffentlichen Verkehrsfläche fällt im Verhältnis zu grösseren Baugrundstücken weniger stark ins Gewicht als bei kleineren, weshalb die für die Anrechnung massgebliche 10 %-Schwelle eher eingehalten wird. Insoweit erweist sich dieser Einwand als unbegründet. Daran vermögen auch die in der Replik angeführten Erläuterungen nichts zu ändern.
2.7. Schliesslich macht die Beschwerdeführerin geltend, die Ausnützung auf dem Baugrundstück erhöhe sich lediglich um 9.99 %, wenn die grosszügig geplante Zufahrt um 7 m 2 bzw. um 42 m 2 verkleinert würde. Dies sei ohne Weiteres möglich und hätte vom Verwaltungsgericht in einer mit der Baubewilligung verknüpften Nebenbestimmung angeordnet werden können. Die Aufhebung der Bauerlaubnis alleine wegen eines solchen Mangels sei deshalb überspitzt formalistisch, willkürlich und unverhältnismässig.
Nach § 93 Abs. 2 des Planungs- und Baugesetzes vom 16. August 1995 des Kantons Thurgau (aPBG/TG; RB 700) kann die Baubewilligung mit Bedingungen, Auflagen oder Befristungen verbunden werden. Die Beschwerdeführerin und das Verwaltungsgericht führen dazu übereinstimmend aus, dass nach der kantonalen Praxis die Heilung eines Mangels ausser Betracht fällt, wenn das Bauvorhaben den gesetzlichen Anforderungen nicht entspricht.
Wie bereits ausgeführt, beträgt die mit der abzutretenden Verkehrsfläche verbundene Mehrausnützung 12.35 %. Um unter die nach § 11 Abs. 2 Ziff. 2 aPBV/TG für die Anrechnung einer öffentlichen Verkehrsfläche massgebliche Schwelle von 10 % zu fallen, müsste das Projekt erheblich angepasst werden und die Fläche der geplanten Zufahrtsstrasse um mehr als einen Viertel verkleinert werden. Dass die notwendigen Anpassungen geringer ausfielen, wenn der Tiefgaragenbonus mitberücksichtigt würde, ist unmassgeblich, hält doch dessen Ausserachtlassung im Rahmen der Berechnung im Sinne von § 11 Abs. 2 Ziff. 2 aPBV/TG nach dem Vorerwähnten vor Bundesrecht stand. Wenn die Vorinstanz bei dieser Sachlage somit eine Bewilligungserteilung unter Auflagen nicht in Betracht zog, können ihr keine Verfassungsverletzungen vorgeworfen werden.
2.8. Da es nach dem soeben Ausgeführten vertretbar ist, die Verkehrsfläche der geplanten Zufahrtsstrasse nicht zur anrechenbaren Landfläche hinzuzurechnen, übersteigt das Bauprojekt mit einer Bruttogeschossfläche von 1'540.6 m 2 auch bei einem Einbezug des Tiefgaragenbonus und dem Abzug für eine energieeffiziente Bauweise die in der Dorfzone zulässige Ausnützung. Insoweit hat die Vorinstanz die Baubewilligung zu Recht aufgehoben.
3.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen. Bei diesem Verfahrensausgang wird die Beschwerdeführerin kostenpflichtig (<ref-law>) und sie hat den privaten Beschwerdegegnern eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'500.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Politischen Gemeinde Salenstein, dem Departement für Bau und Umwelt des Kantons Thurgau und dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. August 2016
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Merkli
Die Gerichtsschreiberin: Pedretti