Faits :
A.
A.a. A._ a travaillé pour la société B._ SA à partir du mois de novembre 1996 (d'abord à plein temps, puis à 60 % dès le mois de mars 2002). A ce titre et dès cette date, il a été affilié à la Fondation de prévoyance B._ SA (Personalvorsorgestiftung der B._ AG; ci-après: la Fondation).
Par trois décisions séparées du 24 juin 2005, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a octroyé à A._ une demi-rente d'invalidité du 1 er mars au 30 novembre 2002, puis un quart de rente dès le 1 er décembre 2002. Cette prestation a été confirmée à l'issue d'une procédure de révision (communication du 11 août 2008).
A.b. Faisant valoir une péjoration de son état de santé, l'assuré a requis la révision de son droit à une rente d'invalidité, le 19 mai 2011. Le 1 er juillet 2012, il a débuté une nouvelle activité à mi-temps auprès de la société D._ AG. Par trois décisions séparées du 22 août 2013, l'office AI a octroyé à A._ une rente entière d'invalidité du 1 er mai au 31 juillet 2011, puis une demi-rente dès le 1 er août 2011.
A.c. Par jugement du 6 novembre 2015, le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, a rejeté le recours formé par la Fondation et confirmé les décisions du 22 août 2013. Le Tribunal fédéral a partiellement admis le recours formé par la Fondation contre ce jugement, a annulé celui-ci en tant qu'il porte sur le droit de A._ à une rente d'invalidité à partir du 1 er octobre 2013 et renvoyé la cause à la cour cantonale pour qu'elle complète l'instruction et rende une nouvelle décision concernant le droit de l'assuré à une rente de l'assurance-invalidité à compter de cette date (arrêt 9C_33/2016 du 16 août 2016).
B.
Reprenant l'instruction de la cause, la cour cantonale a requis la remise par la société D._ AG des certificats de salaire de l'assuré pour les années 2012 à 2015. Le 21 septembre 2016, la société a produit les documents requis, ainsi qu'une attestation indiquant que son employé devait mettre à sa disposition un bureau, un dépôt, ainsi qu'une connexion internet, prestations dont la valeur s'élevait à 1'300 fr. par mois. Statuant le 19 janvier 2017, la cour cantonale a admis le recours de la Fondation et réformé la décision du 22 août 2013, en ce sens que l'assuré a droit à une rente entière d'invalidité du 1 er mai au 31 juillet 2011, à une demi-rente d'invalidité du 1 er août 2011 au 30 septembre 2013 et à un quart de rente d'invalidité du 1 er octobre 2013 au 31 mai 2014.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande la réforme. Il conclut principalement à l'octroi d'une demi-rente de l'assurance-invalidité dès et y compris le 1 er octobre 2013 et subsidiairement d'un quart de rente de l'assurance-invalidité du 1 er octobre 2013 au 31 mai 2014, puis à nouveau, dès cette date, d'une demi-rente. Plus subsidiairement encore, il conclut à l'annulation du jugement entrepris et au renvoi de la cause à l'autorité précédente au sens des considérants.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'art. 42 al. 2 LTF, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées, sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération (art. 97 al. 1 LTF).
2.
A la suite de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral du 16 août 2016 (9C_33/2016), la juridiction cantonale a déterminé le revenu d'invalide du recourant à compter du 1 er juillet 2012. S'appuyant sur l'attestation et les décomptes de l'employeur produits le 21 septembre 2016, elle a constaté que le salaire en cause s'élevait à 75'400 fr. par année (5'800 fr. x 13, entre le 1 er juillet 2012 et le 28 février 2014), puis à 99'840 fr. (7'680 fr. x 13, dès le 1 er mars 2014). Les premiers juges ont considéré qu'il n'y avait par ailleurs pas lieu de déduire de cette rémunération un montant mensuel de 1'300 fr., dont ils n'avaient trouvé aucune trace dans le contrat de travail et qui n'apparaissait pas plausible. Compte tenu du revenu sans invalidité de 143'946 fr. (valeur 2012) fixé par le Tribunal fédéral dans l'arrêt de renvoi et de la période à prendre en considération courant à partir du 1 er octobre 2013, le recourant avait ainsi droit à un quart de rente d'invalidité du 1 er octobre 2013 au 28 février 2014 (degré d'invalidité de 48 %). A partir du 1 er mars 2014, la comparaison des revenus aboutissait à un degré d'invalidité de 31 %, soit à un taux insuffisant pour maintenir le droit à une rente d'invalidité.
3.
Le recourant rappelle tout d'abord que le Tribunal fédéral a jugé dans l'arrêt de renvoi que le revenu sans invalidité ne pouvait être établi en doublant simplement le salaire résultant du contrat de travail auprès de la nouvelle société, mais résultait du dernier revenu obtenu avant la survenance de l'atteinte à la santé. Il reproche en revanche aux premiers juges de n'avoir pas fixé un degré d'invalidité équivalant à son taux d'activité (50 %) dès 2014, voire dès le 1 er juin 2014, au vu des nouveaux éléments produits à la suite de l'arrêt de renvoi et qui établissaient le caractère durable de sa nouvelle activité. En se référant à l'art. 105 al. 2 LTF, il demande ensuite au Tribunal fédéral de rectifier la constatation des premiers juges sur le salaire obtenu auprès de son nouvel employeur D._ AG. La juridiction cantonale avait refusé à tort de retenir une déduction de frais encourus de 1'300 fr. par mois, lesquels ressortaient à son avis clairement de son contrat de travail lu conjointement avec l'attestation du 20 septembre 2016. Il invoque également "une erreur de calcul" sur le revenu sans invalidité pris en compte par le Tribunal fédéral dans l'arrêt de renvoi.
4.
4.1. Le jugement attaqué a été rendu à la suite de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral. Dans un tel cas, l'autorité cantonale à laquelle une affaire est renvoyée est tenue de fonder sa nouvelle décision sur les considérants de droit de l'arrêt du Tribunal fédéral; son pouvoir d'examen est limité par les motifs de l'arrêt de renvoi (art. 107 al. 2 LTF), en ce sens qu'elle est liée par ce qui a déjà été tranché définitivement par le Tribunal fédéral ainsi que par les constatations de fait qui n'ont pas été critiquées devant lui; des faits nouveaux ne peuvent être pris en considération que sur les points qui ont fait l'objet du renvoi, lesquels ne peuvent être ni étendus, ni fixés sur une base juridique nouvelle. Saisi d'un recours contre la nouvelle décision cantonale, le Tribunal fédéral est aussi lié par son arrêt de renvoi; il ne saurait se fonder sur les motifs qu'il avait écartés ou qu'il n'avait pas eu à examiner, faute pour les parties de les avoir invoqués dans la précédente procédure de recours, alors qu'ils pouvaient - et devaient - le faire. La portée de l'arrêt de renvoi dépend donc du contenu de cet arrêt en relation avec les mémoires de recours et de réponse qui avaient été déposés: le procès doit parvenir un jour à sa fin et les parties - aussi bien la partie recourante que la partie intimée - doivent soulever tous les griefs qu'ils souhaitent voir traités de façon que le Tribunal fédéral soit en mesure de rendre une décision finale qui clôt le litige (cf. <ref-ruling> consid. 2 p. 335; <ref-ruling> consid. 5 p. 93; arrêt 9C_53/2015 du 17 juillet 2015 consid. 2.1).
4.2. En l'occurrence, le recourant méconnaît ces principes. Dans son arrêt de renvoi, la Cour de céans a, sur recours de la Fondation, examiné le droit de l'assuré à une demi-rente de l'assurance-invalidité au-delà du 1 er août 2011. Pour la période courant à partir du 1 er octobre 2013, elle a tout d'abord jugé qu'il n'y avait pas lieu de s'écarter du dernier salaire réalisé avant l'atteinte à la santé de l'assuré, que les premiers juges avaient arrêté à 132'605 fr. (valeur 2000). Compte tenu du renchérissement intervenu entre 2000 (indice: 106,4 points) et 2012 (indice: 115,5 points), ce revenu correspondait à 143'946 fr. (valeur 2012). Pour ce qui était du revenu avec invalidité, la Cour de céans a retenu que la juridiction cantonale avait renoncé à tort à lever l'incertitude qui pesait sur le versement de primes de la part de l'employeur. Ainsi qu'elle l'a d'ailleurs rappelé dans l'arrêt attaqué, la cour cantonale était dès lors invitée, sur renvoi du Tribunal fédéral, à réexaminer et à fixer uniquement le revenu d'invalide, ce qu'elle a fait.
4.3. En critiquant le revenu sans invalidité de 143'946 fr. retenu par les premiers juges, le recourant s'en prend à un aspect du litige qui a déjà été tranché par le Tribunal fédéral. L'arrêt de renvoi n'impliquait en particulier nullement le droit pour le recourant de faire administrer de nouvelles preuves sur le montant du revenu sans invalidité; les faits sur lesquels il se fonde pour dénoncer "une erreur de calcul" auraient déjà pu et dû être invoqués dans la précédente procédure de recours. Faute pour A._ d'avoir fait valoir ces éléments précédemment, il ne peut y revenir dans la présente procédure (supra consid. 4.1).
C'est en vain par ailleurs que le recourant soutient qu'à partir de mai 2014 son revenu sans invalidité aurait dû être fixé au "double du gain d'invalide". Quoi qu'il en dise, les critères pour admettre à titre exceptionnel de s'écarter du salaire réalisé en dernier lieu par la personne assurée avant la survenance de l'atteinte à la santé pour déterminer le revenu sans invalidité (consid. 7.1 de l'arrêt 9C_33/2016) ne sont pas davantage réalisés à la date invoquée que deux ans auparavant, en juillet 2012 (consid. 8.2 de l'arrêt 9C_33/2016). Le fait qu'il a bénéficié d'une augmentation de salaire en 2014 ne suffit pas, puisqu'une telle mesure n'est pas inhabituelle en vue de valoriser les efforts d'un nouveau collaborateur, quelque temps après le début des rapports de travail.
5.
En ce qui concerne le revenu d'invalide, le recourant soutient que la cour cantonale a écarté à tort une déduction de 1'300 fr. de son salaire, parce qu'elle a confondu ce montant avec celui des frais de déplacement (d'un montant par hasard identique). Il considère en particulier que son contrat de travail se réfère bien à des frais d'infrastructure restant à sa charge, en tant qu'il prévoit que "le poste de travail (bureau) est aménagé par Monsieur A._ à son domicile. Les frais occasionnés à ce titre sont un élément de salaire".
Cette argumentation ne fait pas apparaître comme insoutenables les constatations de la juridiction cantonale selon lesquelles il n'y avait nulle trace dans le contrat de travail d'un dédommagement de 1'300 fr. par mois. S'il est vrai que le contrat de travail prévoit la mise à disposition d'un poste de travail par le recourant, la valeur de cette prestation n'est nullement déterminée et a été expressément qualifiée de salaire. Le fait que l'employeur atteste d'une valeur de 1'300 fr. par mois relative non seulement à un bureau, mais aussi à un dépôt et à une connexion internet, n'en établit par ailleurs pas la réalité, à défaut de tout justificatif ou pièce comptable. A cet égard, comme l'ont relevé à juste titre les premiers juges, ce montant est d'autant moins plausible que les frais d'infrastructure ne sont pas compris dans le salaire déterminant (art. 9 al. 1 2 ème phrase RAVS). Il apparaît dès lors peu vraisemblable qu'un employeur acceptât de s'acquitter de cotisations sociales sur des frais qui en sont normalement exonérés. S'ajoute à cela que, tout comme les attestations de salaire de l'employeur, les données du compte individuel du recourant, produit par l'intimé en instance cantonale, mettent en évidence des salaires dans lesquels a été inclus le montant de 1'300 fr. par mois, dont le recourant demande maintenant en vain la déduction.
6.
Mal fondé, le recours est rejeté. Le recourant, qui succombe, doit supporter les frais judiciaires afférents à la présente procédure (art. 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Fondation de prévoyance B._ SA, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 1er juin 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Meyer
Le Greffier : Bleicker