Sachverhalt:
A.
A.a. Über Rolf P. Erb, Inhaber einer Einzelfirma, wurde am 13. Juli 2004 der Konkurs eröffnet, welcher vom Konkursamt des Kantons Thurgau durchgeführt wird.
A.b. Mit Strafurteil (SB120284) des Obergerichts des Kantons Zürich vom 13. Januar 2014 wurde Rolf Erb des gewerbsmässigen Betrugs, der mehrfachen Urkundenfälschung und der mehrfachen Gläubigerschädigung durch Vermögensminderung schuldig gesprochen. Das Obergericht Zürich bestrafte Rolf Erb mit sieben Jahren Freiheitsstrafe, wovon ein Tag durch Untersuchungshaft erstanden wurde.
Weiter stellte das Obergericht des Kantons Zürich u.a. fest, dass die mit Verfügung der Staatsanwaltschaft III des Kantons Zürich vom 9. Juni 2005 mit einer Grundbuchsperre belegten Parzellen im Grundbuch Salenstein Nr. 5347, 7191, 5350, 5383, 5391, 5403, 5448, 7186 und 5319 sowie die Parzellen im Grundbuch Berlingen Nr. 668 und 788 (Liegenschaft Eugensberg) der Zwangsvollstreckung gegen Rolf Erb unterliegen. B.A._ und A.A._ bzw. deren gesetzliche Vertretung sowie Rolf Erb wurden sodann verpflichtet, den Einbezug dieser Parzellen in die Konkursmasse Rolf Erb und deren anschliessende Verwertung ohne die unter dem Datum vom 1. April 2003 eingetragenen Vormerkungen und Dienstbarkeiten (Rückfallsrecht und Nutzniessungsrecht zugunsten von Rolf Erb) zu dulden. Mit erfolgter Zwangsvollstreckung werde die mit Verfügung der Staatsanwaltschaft III des Kantons Zürich vom 9. Juni 2005 angeordnete Grundbuchsperre hinfällig.
A.c. Das Bundesgericht wies eine von Rolf Erb gegen das Strafurteil des Obergerichts des Kantons Zürich erhobene Beschwerde in Strafsachen am 27. August/14. September 2015 ab, soweit darauf eingetreten wurde (Urteil 6B_462/2014 vom 27. August 2015).
A.d. Gegen das Strafurteil bzw. die Einziehung von Vermögenswerten führten C.A._ sowie A.A._ sowie B.A._ - die Lebenspartnerin von Rolf Erb sowie seine beiden Söhne (geb. 2002) - ebenfalls Beschwerde in Strafsachen, welche vom Bundesgericht abgewiesen wurde (Urteil vom 6B_396/2014 vom 28. Oktober 2015).
B.
B.a. Mit Verfügung vom 7. Oktober 2016 wies das Konkursamt des Kantons Thurgau Rolf Erb, C.A._ sowie A.A._ und B.A._ an, die Liegenschaften Schloss Eugensberg (gemäss Parzellen Grundbuch Salenstein sowie Berlingen) bis spätestens am 31. Januar 2017 zu verlassen. Das Konkursamt forderte sie ausserdem auf, den genauen Übergabetermin zehn Tage im Voraus mitzuteilen und bei der Übergabe selbst ihre Wohnung korrekt mit sämtlichen Schlüsseln zu übergeben. Bei Widerhandlungen drohte das Konkursamt die Bestrafung nach <ref-law> an.
B.b. Gegen die konkursamtliche Verfügung erhoben C.A._ sowie A.A._ und B.A._ mit Eingabe vom 21. Oktober 2016 betreibungsrechtliche Beschwerde. Sie beantragten, die Verfügung sei aufzuheben, und es sei davon Vormerk zu nehmen, dass es den Beschwerdeführern gestattet sei, bis zur Verwertung der im kantonalen Grundbuch Salenstein eingetragenen Liegenschaft Nr. 911 ("Eugensberg") in ihrer Wohnung zu verbleiben. Eventuell sei den Beschwerdeführern die Frist zum Verlassen auf den 31. August 2017, subeventuell auf das Ende eines Monats, mindestens vier Monate nach Rechtskraft der angefochtenen Verfügung festzusetzen.
B.c. Mit Entscheid vom 7. Dezember 2016 wies das Obergericht des Kantons Thurgau als kantonale Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs die Beschwerde ab.
C.
Mit Eingabe vom 27. Dezember 2016 haben C.A._ sowie A.A._ und B.A._ Beschwerde in Zivilsachen erhoben. Die Beschwerdeführer beantragen, der Entscheid der kantonalen Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs und die Verfügung des Konkursamtes vom 7. Oktober 2016 seien aufzuheben. Eventuell sei die Frist zum Verlassen der Liegenschaft Schloss Eugensberg auf den 31. August 2017, subeventuell auf das Ende eines Monats, mindestens vier Monate nach Rechtskraft der Verfügung, längstens aber bis zum 31. August 2017, festzusetzen. Weiter ersuchen die Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung.
Mit Präsidialverfügung vom 17. Januar 2017 ist der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt worden.
Es sind die kantonalen Akten, indes keine Vernehmlassungen in der Sache eingeholt worden.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein Entscheid der kantonalen Aufsichtsbehörde, welche die Beurteilung einer Verfügung des Konkursamtes über das Verbleiben des Schuldners und seiner Familie in der bisherigen Wohnung (<ref-law>) zum Gegenstand hat. Entscheide kantonaler Aufsichtsbehörden in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen unterliegen der Beschwerde in Zivilsachen (<ref-law> i.V.m. <ref-law>). Sie ist unabhängig von einer gesetzlichen Streitwertgrenze gegeben (<ref-law>).
1.2. Die Beschwerde gegen den Entscheid der kantonalen Rechtsmittelinstanz ist fristgemäss erhoben worden (Art. 75 Abs. 1, Art. 100 Abs. 2 lit. a BGG). Die Beschwerdeführer (Lebenspartnerin und Kinder des Gemeinschuldners), welche die von der konkursamtlichen Ausweisungsverfügung betroffene Liegenschaft bewohnen, sind durch den angefochtenen Entscheid in ihren schutzwürdigen (rechtlichen oder zumindest tatsächlichen) Interessen hinreichend berührt und damit zur Beschwerde in Zivilsachen legitimiert (<ref-law>; u.a. JEANDIN, La plainte et le recours [art. 17-22 et 36 LP], in: Sviluppi e orientamenti del diritto esecutivo federale, 2012, S. 36 f.).
1.3. Mit vorliegender Beschwerde kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). In der Beschwerdeschrift ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (<ref-law>). Die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten ist in der Beschwerdeschrift vorzubringen und zu begründen (<ref-law>), wobei das Rügeprinzip gilt (<ref-ruling> E. 2 S. 591).
2.
Die Aufsichtsbehörde hat gestützt auf das gegenüber Rolf Erb ausgesprochene Strafurteil festgehalten, dass die durch die Konkursdelikte dem Zugriff der Gläubiger entzogenen Vermögenswerte gemäss <ref-law> zur Wiederherstellung des rechtmässigen Zustandes dem Konkursamt auszuhändigen seien. Dem Konkursamt komme die Stellung zu, welche es hätte, wenn die entsprechenden Vermögenswerte von allem Anfang an in die Konkursmasse von Rolf Erb gefallen wären; das Konkursamt sei daher gemäss <ref-law> zuständig, über den Verbleib des Schuldners und seiner Familie in der Liegenschaft zu bestimmen. Die konkrete Anordnung sei verhältnismässig und nicht zu beanstanden.
3.
Anlass zur vorliegenden Beschwerde gibt die Verfügung des Konkursamtes vom 7. Oktober 2016, wonach Rolf Erb als Gemeinschuldner sowie die Beschwerdeführer angewiesen werden, die Liegenschaft Schloss Eugensberg (gemäss Parzellen Grundbuch Salenstein sowie Berlingen) bis spätestens am 31. Januar 2017 zu verlassen. Die Beschwerdeführer machen im Wesentlichen geltend, das Strafurteil führe nicht dazu, dass die zur Diskussion stehenden Vermögenswerte zur Konkursmasse gehören, da sie nicht dem Schuldner, sondern Dritten zustehen würden. Die Beschwerdeführer könnten nicht gestützt auf <ref-law> aus dem Schloss ausgewiesen werden; die Ausweisung stelle zudem einen Ermessensmissbrauch dar und sei unverhältnismässig. Sie werfen der Vorinstanz eine Verletzung von <ref-law> und <ref-law> vor.
3.1. Vorliegend steht fest, dass Rolf Erb mit Strafurteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 13. Januar 2014 wegen u.a. der mehrfachen Gläubigerschädigung durch Vermögensminderung verurteilt wurde. Das Obergericht Zürich stellte u.a. fest, dass die zur Diskussion stehende Liegenschaft Eugensberg der Zwangsvollstreckung gegen Rolf Erb unterliegt und B.A._ und A.A._ bzw. deren gesetzliche Vertretung sowie Rolf Erb verpflichtet werden, den Einbezug dieser Parzellen in die Konkursmasse Rolf Erb und deren anschliessende Verwertung zu dulden. Die von Rolf Erb und den Beschwerdeführern dagegen erhobenen Beschwerden in Strafsachen blieben ohne Erfolg (Lit. A.c, A.d). Soweit die Beschwerdeführer eine Verletzung von <ref-law> rügen, gehen sie fehl. Sie wenden sich damit gegen den Einbezug der ihnen übertragenen Vermögenswerte in die Konkursmasse Rolf Erb und richten ihre Beschwerde gegen das Strafurteil, welches indes nicht Anfechtungsobjekt der vorliegenden Beschwerde ist.
3.2. Soweit die Beschwerdeführer sinngemäss geltend machen, die Vorinstanz habe das Strafurteil vom 13. Januar 2014 des Obergerichts des Kantons Zürich falsch verstanden, wenn es den darin angeordneten "Einbezug dieser Parzellen in die Konkursmasse Rolf Erb und deren anschliessende Verwertung" in die Kompetenz des Konkursamtes gestellt hat, gehen sie ebenfalls fehl. Sie zitieren selber zu Recht aus dem Strafurteil, "dass die dem Vermögen des Schuldners und damit der Konkursmasse entzogenen Vermögenswerte ihrer ursprünglichen Bestimmung zurückzugeben und der Zwangsvollstreckung wieder zugänglich zu machen sind". Daher sind - wie das Bundesgericht bereits festgehalten hat (Urteil vom 6B_396/2014 vom 28. Oktober 2015 E. 3.1) - die fraglichen Vermögenswerte dem Konkursamt zuhanden der Konkursmasse auszuhändigen (vgl. SCHMID, in: Kommentar Einziehung [...], Bd. I, 2. Aufl. 2007, § 2/StGB 70-72 N. 73; HAGENSTEIN, in: Basler Kommentar, Strafrecht II, 3. Aufl. 2013, N. 56 f. vor Art. 163-171 bis). Es ist nicht zu beanstanden, wenn die Aufsichtsbehörde bestätigt hat, dass das Konkursamt die Liegenschaft Eugensberg als zur Konkursmasse Rolf Erb gehörende und zu verwertende Vermögenswerte behandelt hat. Mit der Konkurseröffnung gehen Verwaltungs- und Verfügungsbefugnisse des Schuldners auf die Konkursmasse über, die sie durch die Konkursverwaltung ausübt (vgl. Art. 197 Abs. 1, Art. 204 Abs. 1 SchKG; <ref-ruling> E. 3 S. 30 f.). Zur Kompetenz der Konkursorgane gehört gemäss <ref-law> auch zu bestimmen, unter welchen Bedingungen und wie lange der Schuldner und seine Familie in der bisherigen Wohnung verbleiben dürfen, sofern diese zur Konkursmasse gehört (u.a. VOUILLOZ, in: Commentaire romand, Poursuite et faillite, 2005, N. 10 zu Art. 229).
3.3. Die Beschwerdeführer berufen sich auf die Rechtslage bei Vollstreckung eines Anfechtungsurteils nach <ref-law>, mit welchem die Naturalrestitution angeordnet wird: Hier wie dort habe "die Rückgabepflicht rein obligatorischen Charakter", weshalb die Vorinstanz ihren Vergleich mit dem Anfechtungsrecht zu Unrecht als unerheblich betrachtet habe. Der Vorwurf geht fehl. Auch im Fall, dass eine erfolgreiche Anfechtung ein Grundstück betrifft, bleibt der beklagte Dritte als Eigentümer im Grundbuch eingetragen; er muss aber die Zwangsvollstreckung, d.h. die Beschlagnahme durch die Zwangsvollstreckungsorgane und die anschliessende Verwertung dulden (<ref-ruling> E. 4.1 S. 187; UMBACH-SPAHN/BOSSART, in: Kurzkommentar SchKG, 2. Aufl. 2014, N. 1 zu Art. 291; GILLIÉRON, Commentaire de la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et la faillite, Bd. IV, 2003, N. 16 zu Art. 291). Der Anfechtungsanspruch hat "obligatorischen", nicht dinglichen Charakter, weil der Anfechtungsbeklagte bis zur Verwertung Eigentümer bleibt (AMONN/WALTHER, Grundriss des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts, 9. Aufl. 2013, § 52 Rz. 41), und weil gegen einen Anfechtungsbeklagten, der in Konkurs gefallen ist, nach allgemeiner Ansicht nur eine gewöhnliche Konkursforderung geltend gemacht werden kann (<ref-ruling> E. 3 S. 43). Aus dem Hinweis können die (nicht konkursiten) Beschwerdeführer nichts für sich ableiten. Weitere vergleichende Erörterungen zum Anfechtungsrecht erübrigen sich.
3.4. Zu Recht hat die Vorinstanz angenommen, dass im konkreten Fall <ref-law> anwendbar ist und das Konkursamt über das Verbleiben des Schuldners und der Beschwerdeführer in der bisherigen Wohnung bzw. Liegenschaft Eugensberg entscheidet. Es steht fest und ist unbestritten, dass die Beschwerdeführer in der zur Konkursmasse des Schuldners gehörenden Liegenschaft wohnen. Die Beschwerdeführerin 3 ist die Lebenspartnerin von Rolf Erb, und die Beschwerdeführer 1 und 2 sind seine minderjährigen Kinder (Urteil 6B_396/2014 vom 28. Oktober 2015 Lit. A.a). Die Vorinstanz hat die Beschwerdeführer als Familie des Schuldners im Sinne von <ref-law> bezeichnet, was zu Recht nicht in Frage gestellt wird. Soweit die Beschwerdeführer allgemein von "Dritten" sprechen, sind ihre Vorbringen unbehelflich.
3.5. Unter welchen Bedingungen und wie lange der Schuldner und seine Familie in der bisherigen, zur Konkursmasse gehörenden Wohnung verbleiben dürfen, entscheidet die Konkursverwaltung nach ihrem Ermessen (vgl. <ref-ruling> E. 1 S. 65; Urteile 5A_801/2012 vom 18. Dezember 2012 E. 2.1; 5A_302/2012 vom 4. Juni 2012 E. 2.2.1), d.h. die Regelung muss den Umständen angemessen und den besonderen Verhältnissen gerecht werden (LUSTENBERGER, in: Basler Kommentar, in: Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 13 zu Art. 229). Mietrechtliche Bestimmungen sind auf diesen Tatbestand nicht anwendbar; Dauer und Entschädigungshöhe für die Nutzung der Räumlichkeiten werden durch Verfügung gemäss <ref-law> festgesetzt (VOUILLOZ, a.a.O., N. 12 zu Art. 229; MONNIER, Die Wirkung der Konkurseröffnung auf die Miete [...], ST 1995 S. 506). Einziger Streitpunkt ist vorliegend die Dauer, welche den Beschwerdeführern zum Verbleiben in der Familienliegenschaft zugestanden wird, wobei der Vorwurf des Ermessensmissbrauches bzw. der Unverhältnismässigkeit erhoben wird.
3.5.1. Unbehelflich ist, wenn die Beschwerdeführer vorbringen, die tatsächliche Verwertung stehe nicht an und das Konkursamt sei davon "noch weit entfernt". Richtig ist, dass vor Rechtskraft des Lastenverzeichnisses grundsätzlich keine Versteigerung stattfinden kann (u.a. BÜRGI, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 4 zu Art. 257, mit Hinw.). Wenn die Vorinstanz festgehalten hat, dass mit Rechtskraft des Lastenverzeichnisses vom 22. August 2016 die Verwertung in die entscheidende Phase trete, weshalb das Konkursamt zur Regelung des Verbleibens der Beschwerdeführer in der Wohnung schreiten dürfe, ist das ohne weiteres sachlich begründet. Dass der Zeitpunkt der Grundstücksverwertung, die offenbar durch (freihändigen) Verkauf angestrebt wird, noch nicht bestimmt ist, steht der Ausweisungsverfügung nicht entgegen, denn <ref-law> gibt dem Schuldner und seiner Familie keinen Anspruch, bis zum Zeitpunkt der Verwertung zu verbleiben. Es besteht kein Anlass, in das Ermessen der kantonalen Behörden einzugreifen, wenn die Vorinstanz erwogen hat, dass für Kaufsverhandlungen bzw. Kaufinteressenten wichtig sei, eine vom Schuldner und seiner Familie tatsächlich verlassene Liegenschaft zu erwerben. Inwiefern Aktenwidrigkeit oder Willkür in den Sachverhaltsfestellungen (<ref-law>) vorliegen soll, wird nicht darlegt (E. 1.3).
3.5.2. Unbehelflich ist weiter, wenn die Beschwerdeführer vorbringen, dass sie von selbst ausziehen würden, wenn die Verwertung tatsächlich anstehe. Das Konkursamt muss sich - wie aus <ref-law> hervorgeht - mit einer blossen schriftlichen Zusicherung der Beschwerdeführer, die Liegenschaft zu verlassen, nicht begnügen. Die ungehinderte Verwertung der Liegenschaft ist gerade ein massgebendes Kriterium zum Entscheid über das Verbleiben des Schuldners und seiner Familie in der zu verwertenden Liegenschaft (LUSTENBERGER, a.a.O., N. 12 zu Art. 229). Aus behaupteten (bis zum 1. April 2018) laufenden Mietverträgen für andere Wohnungen in der Liegenschaft können die Beschwerdeführer nichts für sich ableiten, was die Ausweisungsverfügung gegenüber dem Schuldner und seiner Familie als unsachlich erscheinen lässt. Für sie gelten andere Regeln als für Mieter bzw. die Verwaltung von Mietwohnungen in der Konkursmasse (vgl. <ref-law>; DÉFAGO GAURIN, L'immeuble dans la LP: Indisponibilité et gérance légale, 2006, Rz. 511); zudem kann die Neuvermietung (je nach Liegenschaft und Umständen) auch bei anstehender Verwertung im Interesse der Gläubiger sein, welches das Konkursamt zu wahren hat (vgl. FRITZSCHE/WALDER, Schuldbetreibung und Konkurs, Bd. II, 1993, § 48 Rz. 2).
3.5.3. Schliesslich hat die Aufsichtsbehörde anhand der örtlichen und familiären Situation (wie Wohnungsmarkt in U._ für Wohnungen mit 4 und mehr Zimmern, Schulort, Zugsverbindungen) auf die Umstände im Einzelfall Bezug genommen, ohne dass die Beschwerdeführer hiergegen Einwände erhoben hätten. Das Konkursamt hat die Auszugsfrist auf den 31. Januar 2017 und damit auf knapp 4 Monate festgesetzt, was nicht als unangemessen bezeichnet werden kann. Vor dem Hintergrund der übrigen angewendeten Kriterien erscheint der Hinweis der Vorinstanz, das Konkursverfahren sei in der Öffentlichkeit bekannt, nicht als entscheidrelevant. Insgesamt ist nicht ersichtlich, inwiefern die Vorinstanz ihr Ermessen missbraucht oder überschritten habe, wenn sie die vom Konkursamt am 7. Oktober 2016 auf den 31. Januar 2017 angesetzte Räumungsfrist bestätigt hat. Die Rüge einer gesetzwidrigen Ausübung des in <ref-law> eingeräumten Ermessens ist unbegründet.
4.
Nach dem Dargelegten ist der Beschwerde in Zivilsachen kein Erfolg beschieden. Die bereits am 7. Oktober 2016 auf den 31. Januar 2017 angesetzte Frist zur Räumung und Übergabe der Liegenschaft an das Konkursamt ist neu zu bestimmen, wobei unter diesen Umständen eine Frist von etwa 21⁄2 Monaten genügt. Die Frist wird auf den 1. Mai 2017 festgelegt. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird die Beschwerdeführerin nach Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG kostenpflichtig. Eine Entschädigungspflicht entfällt (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
1.1. Die Beschwerde in Zivilsachen wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
1.2. Die vom Konkursamt des Kantons Thurgau mit Verfügung vom 7. Oktober 2016 festgesetzte Frist wird neu auf den 1. Mai 2017 angesetzt.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Konkursamt des Kantons Thurgau und dem Obergericht des Kantons Thurgau, als kantonaler Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. Februar 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Levante