Faits :
A.
A.a. A._ a travaillé en qualité d'opérateur technique auprès de l'entreprise B._ dès le 1 er septembre 1991. A la suite d'une chute survenue le 13 novembre 1994, la CNA lui a alloué une rente d'invalidité de 25 %.
Le 13 octobre 1995, A._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité, indiquant souffrir de contusions lombaires avec hernies discales depuis l'accident du 13 novembre 1994. Dans une communication du 12 décembre 1997, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) lui a fait savoir qu'il prendrait en charge un reclassement professionnel sous la forme d'un apprentissage de libraire du 25 août 1997 au 24 août 2000. Des décisions correspondantes d'indemnités journalières ont été rendues les 14 janvier et 17 février 1998, et 8 janvier 1999. Le 31 août 2001, l'assuré a informé l'office AI qu'il avait échoué une deuxième fois aux examens pour l'obtention du CFC de libraire. Dans son rapport final du 7 novembre 2002, qui faisait suite à un entretien du 30 octobre 2002 avec l'assuré, l'office AI a mentionné, notamment, que A._ n'avait jamais eu l'intention de repasser ses examens après un échec en juin 2000. D'une note du 22 juillet 2004 destinée à la CNA, il ressort que l'office AI a arrêté le taux d'invalidité à 16,9 %; l'administration a relevé que les mesures professionnelles s'étaient achevées le 24 août 2000 et qu'elle allait écrire à l'assuré qu'elle cesserait les démarches en sa faveur et que le droit à une rente n'était pas ouvert. L'office AI n'a toutefois pas communiqué sa position à l'assuré.
Ce dernier s'est manifesté le 12 mars 2009 afin de prendre un "rendez-vous conseils", indiquant qu'il avait bénéficié d'une prestation de l'assurance-invalidité quelques années auparavant; aucune suite n'a été donnée à cette requête.
A.b. Le 19 mars 2013, A._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité (mesures professionnelles et rente), précisant qu'il souffrait de lombosciatalgies L5-S1 depuis 1994. L'office AI a accusé réception de cette demande, en informant l'assuré qu'il considérait comme une nouvelle demande au sens des <ref-law> et 87 ss RAI.
Dans un avis du 21 janvier 2014, le docteur C._, médecin au SMR, a estimé que la situation médicale était superposable à celle de la première demande de prestations. La capacité de travail de l'assuré n'était pas durablement réduite dans une activité adaptée.
Par décision du 28 mars 2014, l'office AI a nié le droit de l'assuré à un reclassement et à une rente, car l'atteinte à la santé ne s'était pas modifiée de manière à influencer son droit aux prestations. Il a ajouté que l'activité de libraire, ainsi qu'une activité de bureau qui permettait l'alternance des positions était toujours adaptée à son état de santé et exigible à 100 %.
B.
A._ a déféré cette décision au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, en concluant principalement à l'octroi de prestations, subsidiairement au renvoi de la cause à l'office AI pour instruction complémentaire et nouvelle décision.
Par jugement du 6 juillet 2015, la juridiction cantonale a rejeté le recours.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. A titre principal, il conclut à ce que son droit à un reclassement professionnel lui soit reconnu et le dossier renvoyé à l'office AI à cet effet. A titre subsidiaire, il conclut au renvoi du dossier aux premiers juges. Il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire limitée aux frais de justice.

Considérant en droit :
1.
Le litige porte sur le droit du recourant à des prestations de l'assurance-invalidité.
2.
2.1. Dans son recours dirigé contre la décision du 28 mars 2014, le recourant avait reproché à l'office intimé de n'avoir pas rendu de décision formelle à l'époque de sa première demande de prestations déposée en 1995, de sorte que l'intimé n'était pas légitimé à examiner son dossier et à statuer sous l'angle de la révision au sens de l'<ref-law>.
Les premiers juges ont constaté que le recourant avait terminé son apprentissage de libraire en 2000, lequel avait été pris en charge à titre de mesure de reclassement par l'AI. Ils ont aussi constaté que le recourant avait sollicité un entretien auprès de l'intimé, le 12 mars 2009, alors qu'il n'avait plus de nouvelles de sa part depuis le 30 octobre 2002, soit six ans auparavant. La juridiction cantonale en a déduit que le recourant devait et s'était rendu compte qu'il n'avait pas droit à une rente d'invalidité ni à une nouvelle mesure de reclassement. Elle a retenu que l'intimé avait fait usage de la procédure simplifiée prévue à l'<ref-law> et qu'une décision de refus de prestations était dès lors bel et bien entrée en force à la suite de la première demande du recourant.
2.2. Le recourant soutient que la voie suivie par le tribunal cantonal procède d'une application totalement erronée des <ref-law> et 87 al. 3 et 4 RAI, ainsi que d'une violation crasse des art. 49 et 51 LPGA, 58 LAI, 74ter et 74quater RAI. A son avis, le consid. 4a du jugement attaqué comporte une constatation des faits totalement erronée, constitutive, en même temps, d'une erreur de droit.
Le recourant relève qu'aucune décision formelle fixant le taux d'invalidité n'a été rendue après la fin de sa formation de libraire. En effet, l'évaluation du taux d'invalidité (déterminante pour fixer son droit à des mesures de reclassement supplémentaires et son droit à la rente) n'a fait l'objet que d'une note interne du 22 juillet 2004 qui n'a jamais été portée à sa connaissance. Il soutient que les six ans qui ont séparé la rédaction de cette note et le moment où il a sollicité un entretien ne sauraient en aucun cas permettre de considérer qu'il "devait s'être rendu compte" de n'avoir ni droit à la rente ni à des mesures de reclassement supplémentaires, et encore moins de retenir que l'intimé avait fait usage de la procédure simplifiée prévue à l'<ref-law>, dont les conditions d'application n'étaient manifestement pas remplies s'agissant d'un refus de prestations. Comme il n'a jamais eu la possibilité de s'opposer au refus de prestations, dont les motifs n'ont jamais été portés à sa connaissance, le recourant est d'avis que ce vice ne peut être réparé par une application totalement erronée et inadmissible de l'<ref-law>. Il précise que l'interprétation des premiers juges ne tient pas compte du fait qu'il avait relancé l'intimé en mars 2009.
Dans ces conditions, le recourant soutient que l'intimé n'était pas en droit d'appliquer la procédure prévue aux art. 87 al. 3 et 4 RAI, laquelle réduit considérablement son devoir d'instruction de la demande.
2.3.
2.3.1. A l'exception de la prise en charge du reclassement professionnel dont le recourant a bénéficié de 1997 à 2000 et des indemnités journalières liées à cette formation, l'intimé n'a pas statué formellement sur l'octroi d'autres mesures professionnelles ou le refus d'une rente (lequel aurait commandé le prononcé d'une décision au sens de l'<ref-law>), ni à la fin de la formation prise en charge (octobre 2002), ni au moment de son information à la CNA, le 22 juillet 2004. Ce nonobstant, le recourant aurait été tenu, pour des motifs liés à la sécurité du droit et selon le principe de la bonne foi de réclamer le prononcé d'une décision de la part de l'office AI, dans un délai raisonnable; la durée de celle-ci s'apprécie selon les circonstances du cas concret (arrêt 9C_702/2014 du 1 er décembre 2014 consid. 4.2.1, in SVR 2015 BVG n° 15 p. 60; cf. aussi arrêt 9C_788/2014 du 27 novembre 2014 consid. 4.1).
2.3.2. Même si un délai de plus d'une année devait entrer en considération au regard des circonstances concrètes, en se manifestant au plus tôt en 2009, le recourant n'a pas réagi dans un délai raisonnable. En effet, il n'ignorait pas qu'il ne bénéficiait plus de prestations de l'AI (mesures professionnelles, indemnités journalières ou rente) depuis la fin de sa formation de libraire. Compte tenu de l'absence de réaction de sa part dans un délai raisonnable (peu importe qu'on le fasse courir depuis le 30 octobre 2002 ou le 22 juillet 2004), on doit admettre que le principe du refus de l'intimé d'accorder de plus amples prestations était passé en force lorsque le recourant s'est manifesté à nouveau, que ce soit en 2009 ou en 2013. Bien que l'inaction de l'intimé soit injustifiée dans ce contexte, il n'en demeurait pas moins que la demande du 19 mars 2013 ne pouvait être examinée qu'en regard des <ref-law> et 87 al. 3 RAI.
3.
3.1. Les premiers juges ont considéré que les rapports médicaux remis par le recourant dans le cadre de sa nouvelle demande du 19 mars 2013 n'attestaient pas une aggravation de son état de santé, au point de l'empêcher d'exercer une activité lucrative. Ils ont constaté que la situation était superposable à celle qui existait lors de la première demande et que l'intimé avait suffisamment instruit la cause. L'activité de libraire restait ainsi adaptée (consid. 4b p. 14-15 du jugement attaqué).
3.2. Le recourant soutient en particulier que le dossier ne contient que trop peu d'indications permettant de conclure que l'activité de libraire ou d'employé de commerce serait véritablement adaptée à ses limitations fonctionnelles et à ses aptitudes.
En ce qui concerne son état de santé, il relève que le SMR (cf. avis du 10 septembre 2013) avait admis que les lésions dégénératives des plateaux fibreux de catégorie Modic II pourraient constituer un changement par rapport à l'état précédent. Ignorant si cette lésion était préexistante, le docteur C._ avait toutefois estimé que la seule présence d'une image radiologique n'était pas suffisante pour attester une péjoration de l'état de santé. Le recourant rétorque qu'une telle atteinte ne saurait à l'inverse exclure une péjoration, sans investigation complémentaire. Il rappelle qu'une IRM du 28 mai 2013 a mis en évidence une arthrose postérieure L5-S1 des deux côtés et que le docteur Schizas a conclu à des lombosciatalgies gauches.
Le recourant en déduit que des indices d'aggravation suffisants ont été apportés et qu'une réactualisation complète des informations médicales au dossier est nécessaire. En outre, l'avis du SMR ne serait pas suffisant pour retenir que la capacité de travail serait toujours de 100 % dans une activité adaptée. Dans le doute, il soutient qu'il est nécessaire de procéder à des éclaircissements complémentaires (cf. <ref-ruling>), que ce soit par le biais d'une expertise judiciaire ou par le renvoi de l'affaire à l'intimé.
3.3. Le recourant ne démontre cependant pas en quoi la juridiction cantonale aurait constaté les faits médicaux de façon manifestement inexacte ou en violation du droit (cf. <ref-law>), dans la mesure où cette autorité a admis que la situation médicale était superposable à celle qui prévalait lors de la première demande de prestations. En effet, le recourant ne fait qu'opposer sa propre appréciation de l'évolution de son état de santé à celle des premiers juges, ce qui ne suffit pas pour remettre valablement celle-ci en cause, en particulier en l'absence d'avis médicaux concluants sur ce point.
Il s'ensuit que le recours est mal fondé.
4.
Les frais afférents à la présente procédure seront supportés par le recourant qui succombe (<ref-law>). Il a cependant déposé une demande d'assistance judiciaire qu'il a limitée à la dispense des frais judiciaires. Dès lors que les conditions d'octroi sont réalisées (art. 64 al. 1 et 2 LTF), l'assistance judiciaire restreinte aux frais de procédure lui est accordée. Le recourant est toutefois rendu attentif au fait qu'il devra rembourser la Caisse du Tribunal fédéral, s'il retrouve ultérieurement une situation financière lui permettant de le faire (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
L'assistance judiciaire, limitée aux frais judiciaires, est admise pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 11 mai 2016
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Glanzmann
Le Greffier : Berthoud