Fatti:
A.
A.a. Con rogito del 15 dicembre 2014 la A._SA ha acquisito un diritto di compera su un fondo di Lugano. Del prezzo di vendita di fr. 4'000'000.--, essa ha versato quale caparra sul conto del notaio rogante fr. 200'000.--, che sarebbero stati liberati a favore dei concedenti dopo l'adempimento di una specificata clausola contrattuale. Qualora non fosse invece stata ottenuta la licenza edilizia relativa al progetto allegato all'atto notarile, quest'ultimo sarebbe decaduto e la beneficiaria avrebbe avuto diritto alla restituzione della caparra. Il 18 maggio 2015 l'amministratore unico della A._SA ha comunicato a uno dei concedenti del diritto di compera che la caparra di fr. 200'000.-- le avrebbe dovuto essere restituita, perché la predetta condizione non era stata soddisfatta. Nel giugno 2015 la società anonima è stata posta in liquidazione.
A.b. In parziale accoglimento di un'istanza dei concedenti del diritto di compera C._ e D._, il Pretore di Lugano ha ordinato, con decreto supercautelare del 23 dicembre 2015, alla A._SA in liquidazione rispettivamente al suo liquidatore B._ di procedere immediatamente al deposito giudiziale giusta l'<ref-law> dell'importo di fr. 200'000.--, oltre interessi, con la comminatoria dell'<ref-law> e, in caso di violazione del predetto ordine, di una multa fino a fr. 5'000.-- e fr. 1'000.-- per ogni giorno di ritardo.
A.c. Constatata l'inesecuzione del provvedimento supercautelare, il Pretore ha disposto, con decreto 12 gennaio 2016, la trasmissione del fascicolo al Ministero pubblico per violazione dell'<ref-law>, la condanna della A._SA in liquidazione, nella persona del suo liquidatore, al pagamento di una multa disciplinare di fr. 5'000.--, nonché di una multa disciplinare di fr. 1'000.-- al giorno a decorrere dal 28 dicembre 2015 compreso.
B.
Con sentenza 7 marzo 2016 il Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha dichiarato inammissibile il reclamo presentato dalla A._SA in liquidazione. La Corte cantonale ha indicato che la decisione pretorile assume la forma di una misura cautelare di esecuzione presa in virtù dell'<ref-law> in deroga al sistema dualista previsto dall'<ref-law>. Ha poi ritenuto che la misura di esecuzione sottostà al medesimo regime d'impugnativa del provvedimento a cui è agganciata e ha considerato che in concreto non sono dati i presupposti per poter attaccare una decisione supercautelare. Ha pure negato che questa sarebbe nulla, perché emanata da un giudice incompetente.
C.
Con ricorso in materia civile del 23 marzo 2016 la A._SA in liquidazione e B._ chiedono al Tribunale federale, previo conferimento dell'effetto sospensivo al ricorso, l'annullamento e la riforma della sentenza impugnata nel senso che la decisione pretorile del 12 gennaio 2016 sia dichiarata nulla, rispettivamente, in via subordinata, che essa sia annullata. In via ancora più subordinata postulano l'annullamento della sentenza impugnata con il rinvio dell'incarto all'autorità inferiore affinché entri nel merito del rimedio di diritto cantonale.
C._ e D._ hanno proposto, con risposta 25 aprile 2016, la reiezione sia della domanda di concessione dell'effetto sospensivo, sia del ricorso.
Con decreto 29 aprile 2016 la Presidente della Corte adita ha conferito effetto sospensivo al ricorso.

Diritto:
1.
1.1. La sentenza impugnata, concernendo l'esecuzione di una decisione pronunciata in materia di diritto civile, è suscettiva di un ricorso in materia civile (art. 72 cpv. 2 lett. b n. 1 LTF). Non occorre poi stabilire se si tratta di una decisione finale - come sostenuto dai ricorrenti - o incidentale, atteso che in ogni caso anche i presupposti dell'<ref-law> per impugnare una decisione incidentale sarebbero adempiuti. Poiché anche il valore di lite previsto dall'<ref-law> è in concreto superato, il tempestivo rimedio è in linea di principio ammissibile.
1.2. Contrariamente alla decisione supercautelare che ha ordinato il deposito giudiziale, la decisione con cui viene inflitta una multa disciplinare non è temporanea e non costituisce pertanto una misura cautelare nel senso dell'<ref-law> (sentenza 4A_406/2015 dell'11 luglio 2016 consid. 1.4).
2.
2.1. I ricorrenti ribadiscono in questa sede la nullità ratione materiae della decisione che ha ordinato il deposito giudiziale di fr. 200'000.-- e asseriscono che la decisione di esecuzione si rivela nulla rispettivamente va per questo motivo annullata. Citano a sostegno della loro argomentazione il commento di JAEGER/WALDER/KULL/KOTTMANN (Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 4aed. 1997, n. 4 ad <ref-law>), che annovera fra le norme che obbligano alla prestazione di una garanzia anche l'<ref-law> e affermano che il Pretore avrebbe pronunciato un sequestro camuffato.
2.2. La Corte cantonale ha ritenuto che il Pretore avesse la competenza di emanare il provvedimento supercautelare, atteso che egli aveva disposto un deposito giudiziale e non la prestazione di garanzie ai sensi della LEF. Essa ha quindi negato che l'impugnata decisione di esecuzione fosse basata su un provvedimento nullo a causa della riserva in favore della LEF contenuta nell'<ref-law>.
2.3.
2.3.1. Secondo la giurisprudenza decisioni viziate sono nulle, se il vizio che le inficia è particolarmente grave, se è manifesto o almeno facilmente riconoscibile e se la sicurezza del diritto non viene seriamente messa in pericolo. Quali motivi di nullità entrano in primo luogo in linea di conto l'incompetenza funzionale o per materia dell'autorità o gravi errori procedurali. La nullità di una decisione dev'essere considerata d'ufficio da ogni autorità che applica il diritto (<ref-ruling> consid. 3.1, con rinvii).
L'<ref-law> prevede che nel caso di scioglimento seguito da liquidazione l'importo delle obbligazioni non ancora scadute o litigiose della società anonima sarà depositato in giudizio (PETER BÖCKLI, Schweizer Aktienrecht, 4aed. 2009, pag. 2349 n. 64; FRANÇOIS RAYROUX, in Commentaire Romand, Code des obligations II, 2008, n. 1 ad <ref-law>; CHRISTOPH STÄUBLI, in Basler Kommentar, Obligationenrecht II, 4aed. 2012, n. 4 ad <ref-law>), salvo che non sia data ai creditori un'equivalente garanzia o che la ripartizione del patrimonio sociale non sia differita fino all'adempimento delle obbligazioni medesime. A tale questione si applica la procedura sommaria (art. 250 lett. c n. 12 CPC).
Giusta l'<ref-law> l'esecuzione ha per scopo di ottenere il pagamento di denaro o la prestazione di garanzie. La procedura dell'esecuzione forzata per ottenere la prestazione di garanzie è la medesima di quella dell'esecuzione che ha per fine il pagamento di denaro, ad eccezione del fatto che essa si prosegue sempre in via di pignoramento (<ref-law>) e che il provento ottenuto dalla realizzazione dei beni pignorati non può essere distribuito al creditore procedente, ma dev'essere depositato presso uno stabilimento di deposito nel senso dell'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 2b).
2.3.2. Giova innanzi tutto rilevare che con l'adozione del CPC il campo di applicazione della LEF non è stato modificato. La riserva in favore di questa legge contenuta nell'<ref-law> è infatti stata introdotta per motivi di chiarezza al fine di ricordare che alla garanzia di crediti pecuniari rimane applicabile la LEF (Messaggio concernente il Codice di diritto processuale civile svizzero, FF 2006 6593 segg. n. 5.19 art. 265). In concreto la decisione impugnata è però fondata su un decreto che ordina un deposito giudiziale, espressamente previsto dall'<ref-law>, e non la prestazione di garanzie. Atteso che la misura prevista dall'appena citata norma soggiace alla procedura sommaria (art. 250 lett. c n. 12 CPC) e non è disciplinata dalla LEF, il rimprovero mosso al Pretore di aver travalicato la sua competenza, pronunciando un sequestro camuffato, si rivela del tutto ingiustificato. Infatti, un'esecuzione introdotta per ottenere la prestazione di garanzie non sfocia in un deposito giudiziale della somma pignorata. In queste circostanze la censura secondo cui la decisione impugnata sarebbe nulla perché fondata su un provvedimento nullo, perché emanato da un'autorità incompetente, si appalesa infondata e come tale va respinta.
3.
3.1. I ricorrenti affermano pure che la decisione che pronuncia la condanna al pagamento di una multa è una decisione del giudice di esecuzione, indipendente dalla decisione che dev'essere eseguita e che può quindi essere impugnata mediante reclamo.
3.2. La Corte cantonale ha ritenuto che le misure di esecuzione o attuazione legate a un provvedimento cautelare ne rappresentano una componente indissolubile, che " non gode di un regime d'impugnativa individualizzato ma sottostà a quello valido per il provvedimento cautelare al quale è agganciata ". Poiché nella fattispecie non erano dati i presupposti per attaccare la decisione supercautelare che ordina il deposito giudiziale, l'autorità inferiore ha pure ritenuto inimpugnabile la decisione che pronuncia le misure di coercizione indiretta e ha dichiarato il gravame inammissibile.
3.3. Come già indicato al consid. 1.2 la decisione con cui viene inflitta una multa disciplinare non costituisce una misura cautelare, perché ha carattere definitivo. Questa continua infatti a sussistere anche nel caso in cui la decisione da eseguire emanata in via supercautelare dovesse poi essere modificata (sentenza 4A_406/2015 dell'11 luglio 2016 consid. 5.2, destinato alla pubblicazione). In queste circostanze, l'autorità cantonale non può essere seguita quando ritiene che la pronuncia pretorile del 12 gennaio 2016 sia una decisione supercautelare alla stregua di quella ordinante il deposito giudiziale che l'ha preceduta. Si tratta invece di una decisione di esecuzione indipendente del giudice delle misure cautelari (<ref-law>), che come tale può essere impugnata in modo autonomo. Come rilevato dai ricorrenti, trattandosi di una decisione di esecuzione (indiretta) essa non è suscettiva di un appello (<ref-law>), ma di un reclamo (<ref-law>). Giova aggiungere che tale rimedio di diritto non ha effetto sospensivo per legge, ragione per cui non è nemmeno ravvisabile per quale motivo l'autorità inferiore ritenga che il provvedimento supercautelare diverrebbe privo di efficacia in caso di impugnazione della decisione di esecuzione. Ne segue che il ricorso si rivela fondato su questo punto.
4.
Da quanto precede discende che il ricorso va parzialmente accolto. La sentenza impugnata viene annullata e la causa rinviata all'autorità inferiore per nuovo esame e decisione del reclamo. Le spese giudiziarie e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e 68 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è parzialmente accolto. La sentenza impugnata è annullata e la causa è rinviata al Tribunale d'appello del Cantone Ticino per nuova decisione. Per il resto il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 4'000.-- sono poste in solido a carico degli opponenti, che rifonderanno ai ricorrenti sempre con vincolo di solidarietà complessivi fr. 5'000.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.