Sachverhalt:
A.
X._ wird vorgeworfen, anlässlich eines Gesprächs bei seinem Hausarzt am 3. April 2012 geäussert zu haben, es werde "Blut fliessen". In diesem Zusammenhang habe er die Namen einer Sozialarbeiterin und des Gemeinderats der Gemeinde A._ sowie eines Staatsanwalts aus dem Kanton Aargau erwähnt. Der Hausarzt habe diese Äusserung den Gemeindebehörden weitergeleitet, wodurch verschiedene Gemeindemitarbeiter in Angst und Schrecken versetzt worden seien. Damit habe sich X._ der Drohung schuldig gemacht.
B.
Das Bezirksgericht Kriens verurteilte X._ am 30. September 2014 wegen Drohung zu einer bedingten Geldstrafe von 120 Tagessätzen zu Fr. 10.--.
C.
Auf Berufung von X._ und Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft hin bestätigte das Kantonsgericht Luzern mit Urteil vom 22. Juni 2015 den Schuldspruch und verurteilte X._ zu einer bedingten Geldstrafe von 120 Tagessätzen zu Fr. 30.--.
D.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, die Ziffern 2, 4 und 5 des vorinstanzlichen Urteils seien aufzuheben und er sei vom Vorwurf der Drohung freizusprechen. Ihm sei eine nach richterlichem Ermessen festzusetzende Genugtuung zuzusprechen. In prozessualer Hinsicht beantragt X._, der Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zuzuerkennen. Schliesslich ersucht er für das bundesgerichtliche Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer macht eine Verletzung des Anklagegrundsatzes geltend. In der Anklage werde der subjektive Tatbestand der Drohung nicht dargelegt. Jedenfalls gehe die Behauptung der Vorinstanz, der Hausarzt habe die inkriminierten Aussagen den Angestellten der Gemeinde A._ nach entsprechender Absprache mit ihm weitergeleitet, nicht aus der Anklage hervor.
1.1. Nach dem Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion; Art. 9 und Art. 325 StPO; Art. 29 Abs. 2 und Art. 32 Abs. 2 BV; Art. 6 Ziff. 1 und Ziff. 3 lit. a und b EMRK). Das Gericht ist an den in der Anklage wiedergegebenen Sachverhalt gebunden (Immutabilitätsprinzip), nicht aber an dessen rechtliche Würdigung durch die Anklagebehörde (vgl. <ref-law>). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Das Akkusationsprinzip bezweckt zugleich den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und dient dem Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; <ref-ruling> E. 1.3; <ref-ruling> E. 6.2 f.; <ref-ruling> E. 2a; je mit Hinweisen). Die beschuldigte Person muss unter dem Gesichtspunkt der Informationsfunktion aus der Anklage ersehen können, wessen sie angeklagt ist. Das bedingt eine zureichende Umschreibung der Tat. Entscheidend ist, dass der Betroffene genau weiss, welcher konkreter Handlungen er beschuldigt und wie sein Verhalten rechtlich qualifiziert wird, damit er sich in seiner Verteidigung richtig vorbereiten kann. Er darf nicht Gefahr laufen, erst an der Gerichtsverhandlung mit neuen Anschuldigungen konfrontiert zu werden (vgl. Urteil 6B_492/2015 vom 2. Dezember 2015 E. 2.2, zur Publikation vorgesehen; <ref-ruling> E. 1b; Urteile 6B_1073/2014 vom 7. Mai 2015 E. 1.2; 6B_344/2011 vom 16. September 2011 E. 3; je mit Hinweisen).
1.2. Dem Beschwerdeführer wird in der Anklage vorgeworfen, sich anlässlich der ärztlichen Konsultation bei seinem Hausarzt Dr. med. B._ am 3. April 2012 dahingehend geäussert zu haben, dass "Blut fliessen" werde und man ihn "wegschliessen" müsse, um eine Katastrophe zu verhindern. Sein Problem könne nur mit einer Tat gelöst werden. Es sei ihm egal, wegen einer allfälligen Gewalttat für 15 Jahre ins Gefängnis zu gehen, anstatt sich in psychiatrische Behandlung zu begeben. In diesem Zusammenhang soll der Beschwerdeführer u.a. die Sozialarbeiterin C._ und den Gemeinderat von A._ erwähnt haben. In Absprache mit dem Beschwerdeführer habe sich sein Hausarzt am 4. April 2012 bei den Gemeindeangestellten C._ und D._ gemeldet und dabei unter Verweis auf die vom Beschwerdeführer gemachten Äusserungen im Zusammenhang mit der aus dessen Sicht mangelnden Unterstützung bei der Geltendmachung einer Zivilforderung aus einem früheren Strafverfahren sowie der in Aussicht gestellten Kündigung seiner Wohnung durch die Gemeindebehörden von A._ eine absolute Gefahrenmeldung deponiert. Daraufhin sei die Gemeindeverwaltung geschlossen worden.
1.3. Die Vorinstanz erwägt, der Anklagevorwurf sei hinsichtlich der dem Beschwerdeführer vorgeworfenen Tat objektiv sowie subjektiv unverwechselbar und genügend konkret umschrieben. In subjektiver Hinsicht sei wesentlich, dass dem Beschwerdeführer ausdrücklich vorgeworfen werde, dass sein Arzt die inkriminierten Aussagen den Mitarbeitern der Gemeinde A._ nach entsprechender Absprache mit ihm weitergeleitet habe. Weiter sei aufgrund des Schuldspruchs gemäss <ref-law> im Strafbefehl klar, dass dem Beschwerdeführer Vorsatz vorgeworfen werde, da der betreffende Tatbestand nur vorsätzlich begangen werden könne. Entsprechendes gelte für den Tatbestand der Drohung gemäss <ref-law>, welchen die Vorinstanz ihrem Schuldspruch zugrunde gelegt habe.
1.4. Die vorinstanzlichen Erwägungen sind zutreffend. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers genügt es mit Bezug auf den subjektiven Tatbestand der Drohung, wenn in der Anklageschrift festgehalten wird, dass sich der Hausarzt in Absprache mit ihm telefonisch bei den Angestellten der Gemeinde A._ gemeldet und unter Verweis auf seine Äusserungen eine absolute Gefahrenmeldung deponiert habe. An eine Anklageschrift dürfen keine überspitzt formalistischen Anforderungen gestellt werden (Urteile 6B_45/2013 vom 18. Juli 2013 E. 2.2; 6B_606/2012 vom 6. Februar 2013 E. 1.3; je mit Hinweis). Die Anklageschrift musste daher nicht explizit erwähnen, auf welche der vom Beschwerdeführer gegenüber seinem Hausarzt gemachten und in der Anklage aufgeführten Äusserungen sich die Absprache betreffend Weiterleitung an die Gemeinde A._ bezog. Ob der Beschwerdeführer in Kauf nahm, dass der Hausarzt auch die in der Anklageschrift erwähnten Äusserungen weiterleiten würde, tangiert nicht den Anklagegrundsatz, sondern die Beweiswürdigung. Der Beschwerdeführer zeigt schliesslich auch nicht auf und es ist nicht erkennbar, inwiefern eine wirksame Verteidigung erschwert wurde. Die Umschreibung der Tathandlung in subjektiver Hinsicht ist nicht zu beanstanden. Die Rüge der Verletzung des Anklagegrundsatzes erweist sich daher als unbegründet.
2.
Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Beweiswürdigung (<ref-law>), eine Verletzung der Unschuldsvermutung (<ref-law>) sowie eine Verletzung des rechtlichen Gehörs (<ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK). Er macht geltend, dass er mit der Aussage "Blut fliessen" keine Drohung aussprechen wollte. Vielmehr habe er diese Formulierung regelmässig in Gegenwart verschiedener Personen verwendet. Er habe damit zum Ausdruck bringen wollen, dass ihn die Behörden seit mehr als zehn Jahren immer härter angingen und dass irgendwann Blut fliessen werde, wobei damit sein eigenes Blut gemeint gewesen sei.
2.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig im Sinne von <ref-law> ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 10.1 mit Hinweisen; vgl. zum Begriff der Willkür: <ref-ruling> E. 2.3; <ref-ruling> E. 3.2.5; <ref-ruling> E. 7.1; je mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde klar vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3.2 mit Hinweis). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 10.1; <ref-ruling> E. 4.2.3; je mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende selbstständige Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7; <ref-ruling> E. 2a; je mit Hinweisen).
2.2. Die Vorinstanz nimmt im angefochtenen Entscheid - teilweise mit Verweis auf die erstinstanzlichen Erwägungen - eine eingehende und sorgfältige Beweiswürdigung vor und legt schlüssig dar, wie sie zu dem von ihr als erstellt erachteten Sachverhalt gelangt. Sie würdigt die Aussagen der am Gespräch vom 3. April 2012 anwesenden Personen, d.h. des Beschwerdeführers, seiner Ehefrau sowie von Dr. med. B._. Des Weiteren stützt sie sich auf die als Auskunftspersonen einvernommenen Privatkläger C._, D._ und E._. Sie erwägt, in tatsächlicher Hinsicht sei davon auszugehen, dass Dr. med. B._ am 4. April 2012 bei der Gemeindeverwaltung A._ angerufen habe, um eine "absolute Gefahrenmeldung" zu deponieren. C._ und D._ hätten die Telefongespräche jeweils in einer Aktennotiz festgehalten. Aus der Aktennotiz von C._ ergebe sich, dass Dr. med. B._ ihr mitgeteilt habe, der Beschwerdeführer würde aktiv drohen, dass Blut fliessen werde und man ihn wegschliessen müsse, um eine Katastrophe zu verhindern. D._ habe in ihrer Aktennotiz festgehalten, Dr. med. B._ habe dem Beschwerdeführer erklärt, dass ein Jahr Psychiatrie besser sei als 15 Jahre Gefängnis bei Verübung einer Tat. Der Beschwerdeführer habe daraufhin gesagt, dass ihm dies "Wurscht" sei. Das Problem könne nur mit einer Tat gelöst werden. Der Beschwerdeführer habe namentlich die Sozialarbeiterin C._ und den Gemeinderat von A._ erwähnt und bedroht. Der Inhalt der beiden Aktennotizen werde durch die Aussagen der befragten Personen weitgehend gestützt. In Würdigung sämtlicher Beweise sei erstellt, dass der Beschwerdeführer sich am 3. April 2012 gegenüber seinem Hausarzt dahingehend geäussert habe, Gewalttaten zum Nachteil verschiedener Gemeindeangestellter auszuführen, um sein Problem zu lösen.
2.3. Der Beschwerdeführer setzt sich mit der vorinstanzlichen Beweiswürdigung nicht substanziiert auseinander und zeigt nicht auf, inwiefern die Feststellungen der Vorinstanz offensichtlich unhaltbar sein sollen und die vorhandenen Beweise andere Schlussfolgerungen geradezu aufdrängen. Er bringt im Wesentlichen dieselben Einwände vor, wie bereits vor Vorinstanz und legt dar, wie die Beweismittel aus seiner Sicht zu würdigen wären. Soweit er dem vorinstanzlichen Beweisergebnis lediglich seine eigene Sicht der Dinge gegenüberstellt, ohne sich mit den vorinstanzlichen Erwägungen detailliert auseinanderzusetzen, erschöpfen sich seine Ausführungen in appellatorischer Kritik am angefochtenen Urteil. Darauf ist nicht einzutreten. Dies gilt zum Beispiel, wenn er vorbringt, dass er mit der Aussage, es werde Blut fliessen, sein eigenes Blut gemeint habe oder die Aussagen seiner Frau anders interpretiert, ohne jedoch darzulegen, inwiefern die vorinstanzliche Aussagewürdigung willkürlich sein soll. Die Vorinstanz legt im angefochtenen Urteil eingehend und nachvollziehbar dar, weshalb sich die Aussage des Beschwerdeführers nicht auf sein eigenes Blut bezogen haben kann. Sie hält dazu insbesondere fest, der Vorwurf gemäss Anklage, dass die Aussage des Beschwerdeführers, es werde Blut fliessen, sich auf eine Tat zum Nachteil des aargauischen Staatsanwalts sowie der Gemeindeangestellten C._ bezogen habe, decke sich mit dessen Aussage bei der Befragung vom 18. Juli 2012, wonach er mit seinen Äusserungen eine Reaktion bei der Gemeinde A._ habe provozieren wollen. Die Behauptung des Beschwerdeführers, wonach mit "Blut fliessen" sein eigenes Blut gemeint sei, sei mit Blick auf das Beweisergebnis, insbesondere auch aufgrund seines wiederholten Sympathisierens mit dem Attentat von Zug, nicht glaubhaft. Die Aussagen seiner Ehefrau würden den Beschwerdeführer nicht entlasten, da sie ausweichend und vage ausgesagt habe. Zudem seien deren Aussagen aufgrund ihrer familiären Nähe zum Beschwerdeführer mit Vorsicht zu würdigen. Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, inwiefern diese Ausführungen willkürlich sind.
2.4.
2.4.1. Soweit die Vorbringen des Beschwerdeführers über eine unzulässige appellatorische Kritik hinausgehen, sind sie nicht geeignet, die vorinstanzliche Beweiswürdigung willkürlich erscheinen zu lassen. Die Vorinstanz stellt zutreffend fest, dass der Inhalt der Aktennotizen von C._ und D._ das Gespräch mit dem Hausarzt wiedergibt, was von diesem im Wesentlichen bestätigt wurde (Ordner 1/Reg. 2/act. 46 ff.; erstinstanzliches Protokoll, S. 2 ff.). Es ist denn auch nicht ersichtlich, weshalb C._ und D._ den Inhalt ihrer Aktennotizen erfunden haben sollten. Die Vorinstanz durfte daher ohne Weiteres auf die Aktennotizen abstellen.
2.4.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, die vorinstanzliche Feststellung, wonach sein Hausarzt C._ und D._ die Aussage betreffend "Blut fliessen" übermittelt habe, sei willkürlich. Auch auf mehrmaliges Nachfragen hin habe Dr. med. B._ nicht bestätigen können, dass er den Ausdruck "Blutvergiessen" oder "Blut fliessen" verwendet habe. Dem Beschwerdeführer kann nicht gefolgt werden. Entgegen seiner Behauptung bestätigte der Zeuge Dr. med. B._ in der staatsanwaltschaftlichen Einvernahme, dass sich der Beschwerdeführer dahingehend geäussert hatte (Ordner 1/ Reg. 2/act. 46). Zwar konnte er sich anlässlich der erstinstanzlichen Einvernahme nicht mehr erinnern, ob er gegenüber C._ den Begriff "Blutvergiessen" erwähnt hatte. Auf entsprechende Nachfrage hin gab er indessen an, dass der Beschwerdeführer diese Aussage sinngemäss gemacht habe (erstinstanzliches Protokoll, S. 2). Im Übrigen haben anlässlich der vorinstanzlichen Verhandlung sowohl der Beschwerdeführer als auch dessen Ehefrau übereinstimmend bestätigt, dass ersterer gegenüber Dr. med. B._ die Äusserung betreffend Blutvergiessen gemacht hat. Wie bereits oben erwähnt, ist denn auch unerfindlich, wie C._ die Äusserung des Beschwerdeführers betreffend Blutvergiessen in ihrer Aktennotiz hätte festhalten können, wenn ihr diese zuvor nicht von Dr. med. B._ übermittelt worden wäre.
2.4.3. Der Beschwerdeführer bringt vor, selbst wenn der Hausarzt die Formulierung "Blut fliessen" übermittelt hätte, ergäbe sich daraus noch keine Drohung gegen eine konkrete Person. Auch diese Argumentation ist nicht stichhaltig. Die Vorinstanz stellt willkürfrei fest, dass sich die Drohung des Beschwerdeführers gegen C._ gerichtet hat. So hatte diese in ihrer Aktennotiz vom 4. April 2012 festgehalten, dass Dr. med. B._ die Gefährdungsmeldung bei ihr deponiert habe, weil der Beschwerdeführer sie erwähnt habe (Ordner 1/Reg. 3/ act. 30 f.). Anlässlich ihrer Einvernahme erklärte C._, Dr. med. B._ habe ihr zu verstehen gegeben, dass die Drohungen des Beschwerdeführers nicht nur gegen den Staatsanwalt F._, sondern auch gegen sie gerichtet gewesen seien (Ordner 1/Reg. 2/act. 38 Frage 62). Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, inwiefern unter diesen Umständen die vorinstanzliche Feststellung schlechterdings nicht vertretbar ist.
2.5. Der Beschwerdeführer sieht sein rechtliches Gehör dadurch verletzt, dass die Vorinstanz die Einvernahme der beantragten Zeugen in antizipierter Beweiswürdigung abgelehnt habe. Er habe die Aussage betreffend "Blut fliessen" nicht nur am 3. April 2012 bei seinem Hausarzt, sondern immer wieder auch vorher und später gemacht. Die beantragten Zeugen hätten bestätigen können, dass er mit dieser Äusserung nie eine Gewalttat gegen Dritte gemeint habe.
2.5.1. Das Gericht kann, ohne den Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO sowie <ref-law>) zu verletzen, einen Beweisantrag ablehnen, wenn es in willkürfreier Würdigung der bereits abgenommenen Beweise zur Überzeugung gelangt, der rechtlich erhebliche Sachverhalt sei genügend abgeklärt, und es überdies in willkürfreier antizipierter Würdigung der zusätzlich beantragten Beweise annehmen kann, seine Überzeugung werde dadurch nicht mehr geändert (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 5.3 mit Hinweisen).
2.5.2. Die Vorinstanz weist den Antrag des Beschwerdeführers auf Befragung der beantragten Zeugen mit der Begründung ab, diese könnten keine auf eigener Wahrnehmung beruhenden Aussagen machen, was der Beschwerdeführer anlässlich der Arztkonsultation vom 3. April 2012 respektive in den Telefonaten mit der Gemeindeverwaltung am Folgetag und bei der Sitzung vom 27. Januar 2012 mit C._ gesagt habe. Soweit sich der Beschwerdeführer zur Stütze seiner Behauptung auf die Umstände seiner Verhaftung vom 4. April 2012 beziehe, sei dies unbehelflich, da diese zeitlich nach der Arztkonsultation und damit nach den inkriminierten Äusserungen erfolgt sei. Umstände, welche erklären könnten, dass sich die Behörden gegenüber dem Beschwerdeführer vor der Arztkonsultation vom 3. April 2012 in einer Art und Weise verhalten hätten, dass eine Verletzung seiner körperlichen Integrität durch staatliche Organe zu befürchten gewesen wäre, würden weder genannt noch seien solche ersichtlich. Die Bedeutung der inkriminierten und vom Beschwerdeführer am 3. April 2012 gegenüber dem Arzt gemachten Aussage, es werde "Blut fliessen", sei anhand der aktuellen Akten, namentlich aufgrund der Aussagen der anwesenden Personen zu ermitteln. Selbst wenn erstellt wäre, dass der Beschwerdeführer in der Zeit vor der Arztkonsultation vom 3. April 2012 Dritten gegenüber erwähnt habe, er befürchte, von staatlichen Organen in der Weise behandelt zu werden, dass sein Blut fliessen werde, wäre dies demnach unbehelflich.
2.5.3. Die Erwägungen der Vorinstanz sind nicht zu beanstanden. Sie legt schlüssig dar, weshalb sie der Ansicht ist, die für einen Entscheid notwendigen Beweise seien erhoben worden und zusätzliche Abklärungen würden ihre Überzeugung nicht beeinflussen. Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, dass bzw. inwiefern die antizipierte Beweiswürdigung der Vorinstanz schlechterdings nicht mehr vertretbar sein soll. Seine Argumentation ist weitgehend appellatorischer Natur und beschränkt sich auf die Darlegung seiner eigenen Überzeugung, weshalb die Befragung der beantragten Zeugen angezeigt gewesen wäre und wie die einstweiligen Zeugenaussagen zu würdigen wären. Beispielsweise macht der Beschwerdeführer unter Verweis auf frühere Verhaftungen wiederum geltend, die Eingriffe des Staates in sein Leben würden zusehends intensiver und er habe von seinem eigenen Blut gesprochen, welches fliessen werde, was die Zeugen bestätigen könnten. Wie die Vorinstanz zutreffend festhält, ist vorliegend entscheidend, welche Bedeutung der Zeuge Dr. med. B._ bzw. die von ihm informierten Personen der Äusserung des Beschwerdeführers betreffend "Blut fliessen" beimessen konnten. Die Vorinstanz durfte daher die Beweisanträge des Beschwerdeführers abweisen, ohne in Willkür zu verfallen. Sein rechtliches Gehör ist ebenso wenig verletzt wie der Grundsatz "in dubio pro reo".
3.
Der Beschwerdeführer macht geltend, der Tatbestand der Drohung sei weder in objektiver noch in subjektiver Hinsicht erfüllt. Selbst wenn der Anruf seines Hausarztes bei C._ eine besondere Betroffenheit ausgelöst hätte, könne der Inhalt der telefonischen Mitteilung nicht objektiv als Übermittlung einer hinreichend konkreten Drohung interpretiert werden. Hinsichtlich des subjektiven Tatbestandes bestreitet der Beschwerdeführer, eventualvorsätzlich gehandelt zu haben. Selbst wenn er gegenüber seinem Hausarzt Drohungen ausgestossen hätte, hätte er nicht davon ausgehen müssen, dass der Hausarzt diese einfach an die Gemeindeangestellten weiterleiten würde.
3.1. Wer jemanden durch schwere Drohung in Schrecken oder Angst versetzt, wird, auf Antrag, mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe bestraft (<ref-law>). Die Strafbarkeit nach <ref-law> setzt einerseits voraus, dass der Täter einen schweren Nachteil in Aussicht stellt, und andererseits, dass das Opfer dadurch in Schrecken oder Angst versetzt wird. Ob der Nachteil schwer ist, beurteilt sich nach objektiven Massstäben, nicht nach der individuellen Empfindlichkeit des Betroffenen, wobei nicht nur auf die angewendeten Mittel, sondern auch auf die gesamten Umstände abzustellen ist (Urteil 6B_351/2007 vom 9. November 2007 E. 5.1 mit Hinweis).
3.2. Die Vorinstanz erwägt, die erste Instanz habe die Äusserungen des Beschwerdeführers zu Recht als eine schwere Drohung im Sinne von <ref-law> qualifiziert, die geeignet gewesen sei, Schrecken und Angst bei den Betroffenen hervorzurufen. C._ habe die Drohung ernst genommen und sei dadurch in Angst und Schrecken versetzt worden. Dem Beschwerdeführer habe bewusst sein müssen, dass Aussagen wie "das Problem könne nur mit einer Tat gelöst werden" oder "es werde Blut fliessen" dazu geeignet seien, bei den bedrohten Personen Schrecken oder Angst auszulösen. Er sei damit einverstanden gewesen, dass sein Hausarzt mit dem Sozialamt A._ Kontakt aufnehme und habe in Kauf genommen, dass der Hausarzt die von ihm geäusserten schweren Drohungen dabei zur Sprache bringen würde. Der Beschwerdeführer hätte selbst dann mit einer Weiterleitung der Drohungen durch den Hausarzt rechnen müssen, wenn dies zwischen ihnen nicht besprochen worden wäre. Unter den gegebenen Umständen habe er davon ausgehen müssen, dass Dr. med. B._ die Drohungen ernst nehmen und den Schutz der bedrohten Personen höher einstufen würde als dessen Pflicht zur Verschwiegenheit, von der er sich hätte entbinden lassen können. Der Beschwerdeführer habe zumindest eventualvorsätzlich gehandelt.
3.3. Der Beschwerdeführer setzt sich mit der rechtlichen Würdigung der Vorinstanz nicht substanziiert auseinander. Vielmehr behauptet er schlicht, seine Aussage stelle keine Drohung dar, ohne dies weiter zu begründen. Im Übrigen rügt er die rechtliche Würdigung lediglich unter dem Gesichtswinkel der von ihm geltend gemachten willkürlichen Sachverhaltsfeststellung, indem er beispielsweise behauptet, nicht in Kauf genommen zu haben, dass sein Hausarzt sämtliche Aussagen weiterleiten würde. Damit widerspricht er den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz. Insgesamt legt der Beschwerdeführer nicht ausreichend dar und es ist auch nicht ersichtlich, inwiefern <ref-law> verletzt sein soll. Die Beschwerde genügt in diesem Punkt den Begründungsanforderungen von <ref-law> nicht, weshalb darauf nicht einzutreten ist.
4.
Für den Fall der Gutheissung der Beschwerde verlangt der Beschwerdeführer die Zusprechung einer Genugtuung. Es bleibt jedoch beim vorinstanzlichen Schuldspruch, weshalb auf den Antrag nicht einzutreten ist.
5.
Der Beschwerdeführer macht geltend, die Staatsanwaltschaft habe im Strafbefehl vom 26. Juli 2013 unter Hinweis auf seine schwierigen persönlichen Verhältnisse und unter Vorbehalt, dass der Strafbefehl rechtskräftig würde, die Gebühren und Auslagen ausnahmsweise auf die Staatskasse genommen. Demgegenüber seien im Strafbefehl vom 6. Mai 2014 die Kosten des Vorverfahrens ihm auferlegt worden. Indem die Staatsanwaltschaft ihn durch Erlass der Kosten vom Ergreifen eines Rechtsmittels abzuhalten versucht und ihm nach Ergreifen sämtliche Kosten auferlegt habe, habe sie den allgemeinen Grundsatz des fairen Verfahrens sowie seine Verfahrensrechte verletzt.
5.1. Die Verlegung der Kosten im Strafprozess (<ref-law>) richtet sich nach dem Grundsatz, wonach Kosten zu tragen hat, wer sie verursacht (<ref-ruling> E. 4.4.1; Urteil 6B_1053/2014 vom 3. Dezember 2015 E. 1.2; je mit Hinweis). Gemäss <ref-law> trägt die beschuldigte Person die Verfahrenskosten, wenn sie verurteilt wird. Ausgenommen sind die Kosten der amtlichen Verteidigung; vorbehalten bleibt <ref-law>.
Bei einer Einsprache gegen einen Strafbefehl entscheidet gemäss <ref-law> die Staatsanwaltschaft nach Abnahme der Beweise, ob sie am Strafbefehl festhält (lit. a), das Verfahren einstellt (lit. b), einen neuen Strafbefehl erlässt (lit. c) oder Anklage beim erstinstanzlichen Gericht erhebt (lit. d). Beim Erlass eines neuen Strafbefehls ist die Staatsanwaltschaft nicht an ihren ursprünglichen Strafbefehl gebunden. Das Verbot der reformatio in peius gilt nicht (FRANZ RIKLIN, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 4 zu <ref-law>).
5.2. Die Vorinstanz erwägt, es treffe zu, dass die Staatsanwaltschaft im Strafbefehl vom 26. Juli 2013 unter Hinweis auf die schwierigen persönlichen Verhältnisse des Beschwerdeführers und unter Vorbehalt, dass der Strafbefehl rechtskräftig werde, die Gebühren und Auslagen ausnahmsweise auf die Staatskasse genommen habe. Dass die Kosten mit dem Strafbefehl vom 6. Mai 2014 anders festgesetzt und verlegt worden seien, halte vor Bundesrecht stand.
Da das Verbot der reformatio in peius im Einspracheverfahren nicht gilt, war die Staatsanwaltschaft nicht an die Kostenverlegung gemäss Strafbefehl vom 26. Juli 2013 gebunden. Sie durfte daher die Verfahrenskosten im neuen Strafbefehl vom 6. Mai 2014 abweichend von jenem vom 26. Juli 2013 und in korrekter Anwendung von <ref-law> dem Beschwerdeführer auferlegen. Bei einer Einsprache gegen einen Strafbefehl besteht mangels Geltung des Verbots der reformatio in peius stets die Möglichkeit, dass der neue Strafbefehl oder das Urteil im Falle des gerichtlichen Verfahrens im Vergleich zum angefochtenen Strafbefehl zu Ungunsten der beschuldigten Person abgeändert wird. Die Verlegung der Kosten des Vorverfahrens verletzt kein Bundesrecht.
5.3. Im Weiteren rügt der Beschwerdeführer die vorinstanzliche Kostenverlegung. Zur Begründung macht er geltend, seinem Hauptantrag, er sei vom Vorwurf der Drohung freizusprechen, sei insoweit gefolgt worden, als die Drohung einzig gegenüber der Privatklägerin C._ bejaht worden sei. Zudem sei die Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft vollumfänglich abgewiesen worden. Die Verfahrenskosten der ersten und zweiten Instanz sowie die Kosten des Vorverfahrens der Staatsanwaltschaft wären daher mindestens zur Hälfte zu Lasten des Staates zu verlegen.
5.3.1. Gemäss <ref-law> tragen die Parteien die Kosten des Rechtsmittelverfahrens nach Massgabe ihres Obsiegens oder Unterliegens. Ob eine Partei im Rechtsmittelverfahren als obsiegend oder unterliegend gilt, hängt davon ab, in welchem Ausmass ihre vor Berufungsgericht gestellten Anträge gutgeheissen wurden (THOMAS DOMEISEN, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 6 f. zu <ref-law>). Innerhalb der rechtlichen Grundsätze liegt die Kostenverteilung im sachrichterlichen Ermessen. Da das Sachgericht am besten in der Lage ist, die Angemessenheit zu beurteilen, auferlegt sich das Bundesgericht eine gewisse Zurückhaltung. Es schreitet nur ein, wenn das Sachgericht den ihm zustehenden weiten Ermessensspielraum überschritten hat (Urteil 6B_1175/2014 vom 24. Juni 2015 E. 2.2.1. mit Hinweisen).
5.3.2. Der Beschwerdeführer begründet nicht, weshalb ihm die Kosten des Vorverfahrens sowie jene für das erstinstanzliche Verfahren trotz Verurteilung nur zur Hälfte aufzuerlegen seien, so dass in diesem Punkt auf die Beschwerde nicht einzutreten ist. Was die Kosten für das Berufungsverfahren anbelangt, so auferlegte die Vorinstanz diese dem Beschwerdeführer zu 3/4 und nahm den Rest auf die Staatskasse. Die Berufung des Beschwerdeführers wurde vollumfänglich abgewiesen. Die Staatsanwaltschaft unterlag mit ihrer Anschlussberufung im Schuldpunkt, obsiegte indessen teilweise betreffend Tagessatzhöhe. Das erstinstanzliche Urteil wurde im Berufungsverfahren somit nur hinsichtlich der Tagessatzhöhe abgeändert und im Übrigen bestätigt. Bei diesem Verfahrensausgang überschritt die Vorinstanz das ihr zustehende Ermessen nicht, wenn sie die Kosten des Rechtsmittelverfahrens zu 3/4 zu Lasten des Beschwerdeführers und zu 1/4 zu Lasten des Staates verlegte. Die Rüge des Beschwerdeführers erweist sich auch in diesem Punkt als unbegründet.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die bundesgerichtlichen Kosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist abzuweisen, da die Beschwerde von vornherein aussichtslos war (<ref-law> e contrario). Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>). Mit dem Entscheid in der Sache wird das Gesuch um aufschiebende Wirkung gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Luzern, 2. Abteilung, sowie in Kopie den Privatklägern schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 29. Februar 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär