Sachverhalt:
A.
A.a. Der in der Schweiz niedergelassene A._ ist der Vater zweier in Spanien bei ihrer Mutter wohnhaften Kinder namens B._ (2014) und C._ (2014). Mit der am 20. Juli 2015 beim Kantonsgericht Schaffhausen eingegangenen Klage beantragten die Kinder (Klägerinnen), ihr Vater (Beklagter) sei zu verpflichten, ihnen rückwirkend ab dem Geburtsdatum bis zur Mündigkeit bzw. bis zum Abschluss der jeweiligen Ausbildung angemessene, vom Gericht zu bestimmende monatlich im Voraus zahlbare, an die Teuerung anzupassende Unterhaltsbeiträge zzgl. Familienzulagen zu bezahlen.
A.b. Mit Urteil vom 23. November 2015 verpflichtete die angerufene Instanz den Beklagten in teilweiser Gutheissung der Klage, der Mutter der Klägerinnen an die Kosten deren Unterhalts rückwirkend per 21. April 2015 monatlich im Voraus zahlbare Beiträge von je Fr. 360.-- zzgl. allfälliger gesetzlicher Kinder- oder Ausbildungszulagen zu bezahlen. Die Beiträge reduzieren sich auf je Fr. 230.--, sobald der Beklagte ein regelmässiges Besuchsrecht ausübt. Der Antrag der Klägerinnen auf Übernahme der hälftigen ausserordentlichen Kosten durch den Beklagten wurde abgewiesen. Das Kantonsgericht Schaffhausen wendete zwar spanisches Unterhaltsrecht an, berechnete aber den Bedarf der Klägerinnen anhand der Zürcher Tabellen und passte die Beträge den spanischen Verhältnissen an.
B.
B.a. Der Beklagte erhob am 12. Januar 2016 beim Obergericht des Kantons Schaffhausen Berufung gegen das kantonsgerichtliche Urteil. Im Einzelnen schloss er dahin, das angefochtene Urteil teilweise aufzuheben; er sei zu verpflichten, der Mutter an den Unterhalt der Klägerinnen rückwirkend per 21. April 2015 monatliche, jeweils im Voraus zahlbare Beiträge von je Fr. 160.-- zzgl. allfälliger gesetzlicher oder vertraglicher Kinder- bzw. Ausbildungszulagen zu entrichten. Die Klägerinnen erhoben ihrerseits am 15. Januar 2016 Berufung gegen das kantonsgerichtliche Urteil mit den Anträgen, der Beklagte sei in teilweiser Aufhebung des kantonsgerichtlichen Urteils zu verpflichten, an den Unterhalt der Klägerinnen rückwirkend per 21. April 2015 über ihre Mündigkeit hinaus bis zur Erreichung ihrer wirtschaftlichen Selbstständigkeit monatliche, jeweils im Voraus zahlbare Beiträge von je Fr. 360.-- zzgl. allfälliger gesetzlicher oder vertraglicher Kinder- bzw. Ausbildungszulagen zu bezahlen. Die Unterhaltsbeiträge seien jährlich, erstmals per 1. Mai 2016 an die Teuerung anzupassen, wobei der spanische Teuerungsindex "IPC" (Indice de Precios al Consumo) des spanischen öffentlichen Statistikinstituts "INE" (Instituto Nacional de Estadistica, www.ine.es) vom vorangehenden Monat (jeweils April jeden Jahres) anzuwenden sei. Im Weiteren sei Ziff. 3 des angefochtenen Urteils aufzuheben und der Beklagte zu verpflichten, den Klägerinnen, jeweils zu Handen ihrer Mutter, solange sie minderjährig sind, rückwirkend per 21. April 2015 die Hälfte ihrer ausserordentlichen Ausgaben, d.h. der medizinischen Kosten und der Schulkosten, zu bezahlen, soweit sie weder von der Versicherung noch vom Staat übernommen werden. Die Kosten des Schlichtungsverfahrens seien der Genehmigung der unentgeltlichen Rechtspflege entsprechend zurückzuerstatten und auf das Konto ihres Rechtsbeistandes zu überweisen. Ferner stellen sie Anträge bezüglich der Kostenverlegung.
B.b. Das Obergericht nahm die Berufung der Klägerinnen als Anschlussberufung entgegen und wies sie mit Urteil vom 16. Dezember 2016 ab; demgegenüber hiess es mit Urteil vom gleichen Tag die Berufung des Beklagten teilweise gut und verpflichtete ihn in Abänderung des kantonsgerichtlichen Urteils, an den Unterhalt der Klägerinnen rückwirkend per 21. April 2015 monatliche, im Voraus zahlbare Beiträge von Fr. 360.-- zzgl. allfälliger gesetzlicher oder vertraglicher Kinder- oder Ausbildungszulagen zu entrichten. Die Beiträge reduzieren sich auf je Fr. 195.--, sobald der Beklagte ein regelmässiges Besuchsrecht ausübt. Das Obergericht verfuhr für die Berechnung des Bedarfs der Klägerinnen auf die gleiche Weise wie das Kantonsgericht.
C.
Der Beklagte (Beschwerdeführer) hat am 24. Januar 2017 (Postaufgabe) beim Bundesgericht gegen das obergerichtliche Urteil Beschwerde erhoben (5A_48/2017). Er beantragt im Wesentlichen, er sei zu verpflichten, der Mutter an den Unterhalt der Klägerinnen (Beschwerdegegnerinnen) rückwirkend per 21. April 2015 monatliche jeweils im Voraus zahlbare Unterhaltsbeiträge von je Fr. 160.-- zzgl. allfälliger, gesetzlicher oder vertraglicher Kinder- bzw. Ausbildungszulagen zu bezahlen. Eventuell sei er zu verpflichten, der Mutter zuhanden der Klägerinnen rückwirkend per 21. April 2015 monatliche, jeweils im Voraus zahlbare Beiträge von maximal je Fr. 250.-- zzgl. Kinder- und Ausbildungszulagen zu entrichten, wobei sich die Beiträge auf je Fr. 85.-- reduzieren, sobald er sein regelmässiges Besuchsrecht ausübt. Subeventuell sei Ziff. 2 des angefochtenen Urteils aufzuheben und das Verfahren an die Vorinstanz zurückzuweisen. Für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege.
D.
Die Klägerinnen (Beschwerdeführerinnen) haben ihrerseits am 1. Februar 2017 beim Bundesgericht gegen das obergerichtliche Urteil Beschwerde erhoben (5A_92/2017). Sie beantragen, das obergerichtliche Urteil sei aufzuheben und der Beklagte (Beschwerdegegner) sei zu verurteilen, der Mutter der Beschwerdeführerinnen an die Kosten deren Unterhalts rückwirkend per 21. April 2015 monatliche, jeweils im Voraus zahlbare Beiträge von je Fr. 360.-- zuzüglich allfälliger gesetzlicher oder vertraglicher Kinder- oder Ausbildungszulagen zu bezahlen, und zwar über die Mündigkeit hinaus bis zum Abschluss einer ersten ordentlichen Ausbildung unter Berücksichtigung einer jährlichen Anpassung an die Teuerung. Überdies sei der Beschwerdegegner zu verpflichten, die Hälfte der ausserordentlichen Kosten der Beschwerdeführerinnen (medizinische Kosten und Schulkosten), die nicht von einer Versicherung gedeckt sind, zu tragen. Eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung "an das Kantonsgericht" zurückzuweisen. Für das bundesgerichtliche Verfahren ersuchen die Beschwerdeführerinnen überdies um unentgeltliche Rechtspflege.
E.
Die Beschwerdegegnerinnen im Verfahren 5A_48/2017 haben sich am 21. August 2017 zur Beschwerde vernehmen lassen. Sie beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Sie ersuchen um unentgeltliche Rechtspflege in diesem Verfahren. Der Beschwerdeführer hat nicht repliziert.
F.
Der Beschwerdegegner im Verfahren 5A_92/2017 hat sich am 3. August 2017 zur Beschwerde vernehmen lassen. Er beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen. Eventuell sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. Auch er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege. Die Beschwerdeführerinnen haben nicht repliziert.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerden betreffen die gleichen Parteien und den gleichen Entscheid, weshalb es sich rechtfertigt, die Beschwerdeverfahren 5A_48/2017 und 5A_92/2017 in sinngemässer Anwendung von <ref-law> i.V.m. <ref-law> zu vereinigen.
1.2. Angefochten ist vorliegend das verfahrensabschliessende Urteil eines oberen kantonalen Gerichts in seiner Eigenschaft als Rechtsmittelinstanz (Art. 75 Abs. 1 und 2, <ref-law>). Es beschlägt den Kindesunterhalt und damit eine Zivilsache (<ref-law>) vermögensrechtlicher Natur (Urteil 5A_645/2016 vom 18. Mai 2017 E. 1.2), deren Streitwert (<ref-law> i.V.m. <ref-law>) gegeben ist. Die Beschwerdeführer erfüllen die Voraussetzungen von <ref-law>; die dreissigtägige Beschwerdefrist (<ref-law>) ist eingehalten. Die Beschwerde ist damit grundsätzlich gegeben.
2.
Der Beschwerdeführer lebt in der Schweiz, während die Beschwerdeführerinnen zusammen mit ihrer Mutter in Spanien wohnhaft sind. Der vorliegende Streit weist damit einen internationalen Bezug auf und liegt folglich im Anwendungsbereich des Haager Übereinkommens über das auf Unterhaltspflichten anzuwendende Recht vom 2. Oktober 1973 (SR 0.211.213.01; Art. 1 des Übereinkommens). Angesichts des gewöhnlichen Aufenthaltes der Kinder in Spanien ist in der Sache das spanische Recht anwendbar (Art. 4 Abs. 1 des Übereinkommens).
3.
In dieser Hinsicht kann mit der Beschwerde geltend gemacht werden, das ausländische Recht sei nicht angewendet worden, wie es das schweizerische internationale Privatrecht vorschreibt (<ref-law>). Liegt wie hier eine vermögensrechtliche Streitsache vor, steht die Rüge der unrichtigen Anwendung des massgebenden ausländischen Rechts (<ref-law>) nicht zur Verfügung. Immerhin kann geltend gemacht werden, das ausländische Recht sei willkürlich angewendet worden (<ref-law>, <ref-law>; <ref-ruling> E. 4.1.3 S. 616; <ref-ruling> E. 3.1 S. 448).
4.
Die kantonalen Instanzen haben den Unterhalt der Beschwerdeführerinnen in Anwendung von Art. 110 und Art. 146 des spanischen Código Civil (CC) festgesetzt. Das Obergericht hat für die Bemessung des Kindesunterhalts als Erstes das monatliche Nettoeinkommen des Beschwerdeführers in der Höhe von Fr. 6'217.25 (inkl. 13. Monatslohn) ermittelt und ist im Weiteren von einem Notbedarf des Beschwerdeführers von Fr. 5'446.-- (bzw. Fr. 5'826.-- ab Ausübung des Besuchsrechts) ausgegangen. Für die Ermittlung des Bedarfs der Beschwerdeführerinnen hat es die ermessensweise aufgrund der Zürcher Tabellen ermittelten Kosten in der Schweiz berücksichtigt, hat sie aufgrund der Kaufkraftparität im entsprechenden Verhältnis reduziert und so einen Bedarf der in Spanien lebenden Beschwerdeführerinnen von je Fr. 560.-- pro Monat errechnet. Damit ergab sich nach Abzug der vom Beschwerdeführer an die Mutter der Beschwerdeführerinnen zu entrichtenden Kinderzulagen von je Fr. 200.-- ein monatlicher durch den Beschwerdeführer zu leistender Unterhaltsbeitrag von Fr. 360.-- bzw. Fr. 230.-- (ab Besuchsrechtsausübung durch den Beschwerdeführer) pro Kind. Im Weiteren hielt das Obergericht dafür, dass die erste Instanz ermessensweise von den Kosten der Beschwerdeführerinnen in der Schweiz ausgegangen sei und die Kosten entsprechend der Kaufkraftparität reduziert habe, sei nachvollziehbar und nicht zu beanstanden. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers sei die erste Instanz nicht verpflichtet gewesen, die Tabellen des Consejo General del Poder Judicial permanancia (CGPJ) anzuwenden. Nicht nachvollziehbar sei, weshalb der Beschwerdeführer sein Einkommen bei Anwendung der Tabellen auf Euro 2'000.-- angleiche, zumal er tatsächlich Fr. 6'217.25 erziele. Zusammenfassend kam das Obergericht zum Schluss, die vom Kantonsgericht festgesetzten Unterhaltsbeiträge von Fr. 360.-- pro Kind seien nicht zu beanstanden. Indessen seien die Krankenkassenbeiträge des Beschwerdeführers unterdessen gestiegen und die Kosten seines Parkplatzes zu berücksichtigen, weshalb sich sein Bedarf auf Fr. 5'426.-- bzw. Fr. 5'826.-- erhöht habe. Dementsprechend reduzierte das Obergericht die Unterhaltsbeiträge ab Besuchsrechtsausübung durch den Beschwerdeführer von Fr. 230.-- auf Fr. 195.-- pro Kind (Fr. 6'217.25 - Fr. 5'826.-- = Fr. 391.-- : 2) und führte im Weiteren aus, damit verbleibe dem Beschwerdeführer ohne Besuchsrechtsausübung ein Freibetrag von Fr. 71.--, mit der Besuchsrechtsausübung hingegen kein Freibetrag. Nicht berücksichtigt wurden die von den Beschwerdeführerinnen geltend gemachten zum Unterhaltsbeitrag hinzuzurechnenden ausserordentlichen Kosten und die Teuerung. Schliesslich wurde davon abgesehen, den Unterhaltsbeitrag über die Mündigkeit der Beschwerdeführerinnen hinaus festzusetzen.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer macht im Wesentlichen geltend, die Vorinstanz habe es mit dem Hinweis auf die massgeblichen Artikel des spanischen Código Civil (CC) bewenden lassen. Sie habe indes für die Berechnung des Bedarfs der Beschwerdegegnerinnen auf schweizerisches Recht, insbesondere auf die Zürcher Tabellen abgestellt, obwohl die vom Consejo General del Poder Judicial permanancia (CGPJ) empfohlenen Richtlinien von den spanischen Gerichten regelmässig angewendet würden und sich beide Parteien auf diese Richtlinien berufen hätten. Damit habe die Vorinstanz das massgebende spanische Recht nicht angewendet, wie es das schweizerische Internationale Privatrecht vorschreibe (<ref-law>). Die Beschwerdegegnerinnen machen im Wesentlichen geltend, der Richter sei nicht verpflichtet, die spanischen Unterhaltstabellen anzuwenden.
5.2. Die Beschwerdeführerinnen machen ihrerseits geltend, <ref-law> sei aufgrund einer falschen Interpretation des ausländischen Rechts verletzt worden. Infolge der Verletzung von <ref-law> habe die Vorinstanz Art. 93 Código Civil (CC) weder angewendet noch interpretiert, insbesondere ihren von den spanischen Gerichten anerkannten eigenständigen Anspruch auf hälftige Teilung der ausserordentlichen Kosten nicht berücksichtigt. Damit machen auch die Beschwerdeführerinnen im Ergebnis in erster Linie geltend, die Vorinstanz habe das ausländische Recht nicht angewendet, wie es das schweizerische internationale Privatrecht vorschreibt (<ref-law>). Der Beschwerdegegner behauptet im Wesentlichen, es obliege den Parteien, das ausländische Recht darzulegen.
5.3. Der von beiden Parteien erhobene Vorwurf erweist sich als begründet. Gemäss <ref-law> ist der Inhalt des anzuwendenden ausländischen Rechts von Amtes wegen festzustellen. Dazu kann die Mitwirkung der Parteien verlangt werden. Bei vermögensrechtlichen Ansprüchen kann der Nachweis den Parteien überbunden werden (<ref-law>).
5.4. Das kantonale Gericht muss den Inhalt des ausländischen Rechts anhand der einschlägigen Gesetzgebung, der Rechtsprechung und eventuell der Lehre bestimmen (<ref-ruling> E. 2.3 S. 459). Kennt das Unterhaltsstatut gesetzliche Unterhaltsbemessungen oder richterliche Unterhaltstabellen, nach denen sich der Unterhalt berechnet, so sind diese Tabellen anzuwenden (KURT SIEHR, Zürcher Kommentar zum IPRG, 2. Aufl. 2004, N. 62 zu <ref-law>). Wird bei der Ermittlung des ausländischen Rechts unbesehen von der schweizerischen Dogmatik ausgegangen, führt dies - namentlich wenn Regelungen eines fremden Rechtskreises in Frage stehen - regelmässig zu einer unvollständigen Feststellung des ausländischen Rechts und damit zu einer Verletzung von <ref-law>. Folge dieses nicht sachgerechten Vorgehens ist nicht nur eine - bei vermögensrechtlichen Streitigkeiten im Beschwerdeverfahren nicht überprüfbare (<ref-law> e contrario) - falsche Anwendung des ausländischen Rechts (<ref-ruling> E. 3 c/bb S. 495). Ebensowenig betrifft dies lediglich eine im Beschwerdeverfahren überprüfbare willkürliche Anwendung des ausländischen Rechts. Als Folge des nicht sachgerechten Vorgehens wird vielmehr das massgebende ausländische Recht nicht in dem vom schweizerischen Kollisionsrecht geforderten Umfang angewendet, womit der Rügegrund von <ref-law> gegeben ist (<ref-ruling> E. 3 c/bb S. 495).
5.5. Im vorliegenden Fall richtet sich der Kindesunterhalt aufgrund des gewöhnlichen Aufenthaltes der Beschwerdeführerinnen in Spanien nach dem Recht dieses Landes. Die Parteien haben sich auf das massgebende spanische Recht, insbesondere auf die Tabellen des Consejo General del Poder Judicial permanancia (CGPJ) berufen und darauf hingewiesen, dass diese Richtlinien von den spanischen Gerichten zur Bestimmung des Kindesunterhalts angewendet werden. Das Kantonsgericht hat zwar auf die einschlägigen spanischen Normen verwiesen, seiner Unterhaltsberechnung und insbesondere der Ermittlung des Bedarfs der Beschwerdeführerinnen aber die Zürcher Tabellen zugrunde gelegt; das Obergericht hat dieses Vorgehen gebilligt. Damit aber haben beide kantonalen Instanzen das ausländische Recht nicht angewendet, wie es das schweizerische internationale Privatrecht (<ref-law>) vorschreibt (<ref-law>).
5.6. Dementsprechend sind beide Beschwerden ohne Prüfung der weiteren Rügen gutzuheissen. Mangels rechtsgenügender Feststellung und Anwendung des massgebenden ausländischen Rechts (<ref-law>) durch beide kantonalen Instanzen ist das Bundesgericht nicht in der Lage, die Festsetzung des Unterhalts der Beschwerdeführerinnen zu überprüfen und in der Sache gegebenenfalls reformatorisch zu entscheiden. Die Beschwerden sind damit je im Eventualantrag gutzuheissen. Das angefochtene Urteil sowie das Urteil des Kantonsgerichts Schaffhausen sind aufzuheben und die Sache zur rechtsgenügenden Bestimmung und Anwendung des massgebenden ausländischen Rechts und zu neuem Entscheid in der Sache an das Kantonsgericht als erste Instanz zurückzuweisen. Zur Regelung der Kosten des obergerichtlichen Verfahrens ist die Sache an das Obergericht zurückzuweisen (<ref-law>).
6.
Die Rückweisung zu erneutem Entscheid mit offenem Ausgang gilt praxisgemäss als Obsiegen der beschwerdeführenden Partei (<ref-ruling> E. 11.1; <ref-ruling> E. 7; Urteil 5A_378/2012 vom 6. Dezember 2012 E. 6.2). Da beide Parteien je mit ihren Beschwerden durchgedrungen sind, rechtfertigt es sich, die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer und den Beschwerdeführerinnen je zur Hälfte aufzuerlegen (<ref-law>) und die Parteientschädigungen wettzuschlagen (<ref-law>). Die Beschwerdeführerinnen haften für ihren Anteil an den Gerichtskosten solidarisch (<ref-law>).
7.
Wie die bisherigen Ausführungen zeigen, haben sich beide Beschwerden nicht als von Anfang an aussichtslos erwiesen. Überdies sind die Beschwerdeführer insgesamt bedürftig. Die in beiden Verfahren gestellten Gesuche der Parteien um unentgeltliche Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren sind somit gutzuheissen. Den Parteien ist je ein amtlicher Rechtsbeistand zu bestellen, der für seine Bemühungen im bundesgerichtlichen Verfahren (Einreichung der Beschwerde bzw. Vernehmlassung zu der von der Gegenpartei eingereichten Beschwerde) aus der Bundesgerichtskasse zu entschädigen ist (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerdeverfahren 5A_48/2017 und 5A_92/2017 werden vereinigt.
2.
2.1. Die Beschwerden werden gutgeheissen. Das Urteil des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 16. Dezember 2016 sowie das Urteil des Kantonsgerichts Schaffhausen vom 23. November 2015 werden aufgehoben. Die Sache wird zu neuem Entscheid im Sinn der Erwägungen an das Kantonsgericht Schaffhausen zurückgewiesen.
2.2. Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten des obergerichtlichen Verfahrens an die Vorinstanz zurückgewiesen.
3.
Die Gesuche der Parteien um unentgeltliche Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren werden gutgeheissen. Dem Beschwerdeführer wird Rechtsanwalt Jürg Tanner, den Beschwerdeführerinnen Rechtsanwalt José Francisco López Molina, als amtlicher Rechtsbeistand bestellt.
4.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer und den Beschwerdeführerinnen je zur Hälfte auferlegt, wobei die Beschwerdeführerinnen für ihren Anteil solidarisch haften. Die Gerichtskosten werden einstweilen auf die Gerichtskasse genommen.
5.
Die amtlichen Rechtsbeistände der Parteien werden je mit Fr. 3'000.-- aus der Bundesgerichtskasse entschädigt.
6.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Kantonsgericht Schaffhausen und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. September 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: von Werdt
Der Gerichtsschreiber: Zbinden