Faits :
A.
Le 21 décembre 2011, X._ - ressortissant kosovar sans autorisation de séjour et de travail - oeuvrait, sous le nom de Y._, sur un chantier à U._ pour le compte de Z._ Sàrl, société dont A._ est l'associé-gérant président. Occupé à poser une vitre d'environ 500 kg, X._ a vu celle-ci basculer; il a chuté et s'est retrouvé coincé sous le vitrage. Avec l'aide de ses collègues, il a réussi à se dégager et a été acheminé à l'hôpital de Morges, puis au Centre hospitalier universitaire vaudois (CHUV).
Selon le rapport médical du 11 juillet 2012, X._ a subi une fracture instable du bassin par compression antéropostérieure et vertical shear (type Tile C2) à gauche avec lésion urétrale; ces lésions ont gravement mis en danger la vie de la victime, celle-ci risquant des dommages permanents.
Le 19 juillet 2012, le Ministère public de l'arrondissement de la Côte a ouvert une instruction pénale. Dans ce cadre, a été interpellé un ingénieur de sécurité de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (SUVA). Dans son courrier du 24 juillet 2012, celui-ci a en particulier relevé qu'il n'y avait pas eu de négligence grave de la part de l'employeur ou d'un tiers lors de l'accident, étant notamment difficile de prouver une négligence du premier dans la mesure où parfois certaines initiatives personnelles étaient aussi prises par les employés; quant aux investigations entreprises, elles avaient démontré que l'élément de verre n'avait pas été sécurisé lors d'un court instant et qu'il semblait que le renversement soit survenu entre le moment de la pose et de la fixation définitive.
Le 20 septembre 2012, X._ a déposé plainte pénale contre la société Z._ Sàrl, représentée par A._, notamment pour lésions corporelles graves.
Dans le cadre de l'instruction, un second ingénieur de sécurité de la SUVA a été sollicité, celui-ci ayant en substance confirmé le premier avis (cf. le courrier du 26 juillet 2013). La police, puis le Ministère public ont entendu différentes personnes, soit B._ et C._ - les collègues de la victime présents lors de l'accident -, X._, le représentant de la société, ainsi que D._, chargé du suivi du chantier pour E._ SA, société ayant sous-traité la pose des vitres à Z._ Sàrl. La société mandante a précisé que, selon le contrat de sous-traitance, il appartenait à Z._ Sàrl de prendre les mesures nécessaires à la sécurité, ainsi que de donner les directives y relatives.
Par ordonnance du 6 février 2015, le Ministère public a classé la procédure pénale ouverte à la suite de l'accident du 21 décembre 2011.
B.
Le 1er mai 2015, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours intenté par X._ contre cette décision. Cette autorité a retenu que la responsabilité pénale des deux collègues de la victime ou/et celle de l'employeur ne pouvaient être établies. Elle a de plus estimé que les mesures d'instruction requises (expertise, reconstitution) ne seraient pas de nature à préciser le déroulement de l'accident, au vu notamment des versions contradictoires des personnes présentes. Enfin, elle a constaté qu'aucune norme n'avait été violée.
C.
Par acte du 24 août 2015, X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à son annulation, à celle de l'ordonnance du Ministère public, ainsi qu'au renvoi de la cause à ce dernier pour qu'il complète l'instruction et engage l'accusation contre A._. Le recourant sollicite également l'octroi de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office sa compétence (art. 29 al. 1 LTF) et contrôle librement les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 2 p. 59).
1.1. L'arrêt attaqué confirme l'ordonnance de classement du Ministère public. Il s'agit d'une décision finale (art. 90 LTF), rendue dans une cause de droit pénal et émanant de l'autorité cantonale de dernière instance (art. 80 LTF). Il peut donc faire l'objet d'un recours en matière pénale (art. 78 ss LTF). Le recours a été déposé en temps utile (art. 45 al. 1, 46 al. 1 let. b et 100 al. 1 LTF).
1.2. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
Dans son mémoire, le recourant prétend à l'obtention de 50'000 fr. à titre de réparation du tort moral et de 200'000 fr. pour son dommage économique. Il se réfère à cet égard à la lettre de sa mandataire du 28 février 2013. Si ce courrier contient effectivement les prétentions du recourant, il n'y a aucune annexe permettant de les justifier. Cependant, vu la nature des lésions subies - dont la gravité n'est pas contestée (cf. consid. 2.3.2 de l'arrêt attaqué) - et l'infraction dénoncée (art. 125 CP), cela suffit, en particulier sous l'angle du tort moral, au stade de la recevabilité pour reconnaître au recourant la qualité pour recourir au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4). Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant reproche à l'autorité précédente des violations des art. 318 al. 2, 319 al. 1 CPP et du principe "in dubio pro duriore".
2.1. Selon l'art. 319 al. 1 CPP, le ministère public ordonne le classement de tout ou partie de la procédure lorsqu'aucun soupçon justifiant une mise en accusation n'est établi (let. a), lorsque les éléments constitutifs d'une infraction ne sont pas réunis (let. b), lorsque des faits justificatifs empêchent de retenir une infraction contre le prévenu (let. c), lorsqu'il est établi que certaines conditions à l'ouverture de l'action pénale ne peuvent pas être remplies ou que des empêchements de procéder sont apparus (let. d) ou lorsqu'on peut renoncer à toute poursuite ou à toute sanction en vertu de dispositions légales (let. e). L'art. 319 al. 2 CPP prévoit encore deux autres motifs de classement exceptionnels (intérêt de la victime ou consentement de celle-ci).
Le principe "in dubio pro duriore" découle du principe de la légalité (art. 5 al. 1 Cst. et 2 al. 2 CPP en relation avec les art. 319 al. 1 et 324 CPP; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 91). Il signifie qu'en principe, un classement ou une non-entrée en matière ne peut être prononcé par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions à la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 91; 186 consid 4.1 p. 190).
2.2. L'art. 125 CP réprime le comportement de celui qui, par négligence, aura causé une atteinte à l'intégrité corporelle ou à la santé d'une personne. La réalisation de cette infraction suppose ainsi la réunion de trois conditions : l'existence de lésions corporelles - ce qui n'est pas contesté en l'occurrence -, une négligence et un lien de causalité entre la négligence et les lésions.
2.2.1. Conformément à l'art. 12 al. 3 CP, il y a négligence si, par une imprévoyance coupable, l'auteur a agi sans se rendre compte ou sans tenir compte des conséquences de son acte. La négligence suppose, tout d'abord, que l'auteur ait violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible. Pour déterminer le contenu du devoir de prudence, il faut se demander si une personne raisonnable dans la même situation et avec les mêmes aptitudes que l'auteur aurait pu prévoir, dans les grandes lignes, le déroulement des événements et, le cas échéant, quelles mesures elle pouvait prendre pour éviter la survenance du résultat dommageable. Lorsque des prescriptions légales ou administratives ont été édictées dans un but de prévention des accidents, ou lorsque des règles analogues émanant d'associations spécialisées sont généralement reconnues, leur violation fait présumer la violation du devoir général de prudence (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262).
En second lieu, la violation du devoir de prudence doit être fautive, c'est-à-dire qu'il faut pouvoir reprocher à l'auteur une inattention ou un manque d'effort blâmable (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 79;<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262).
2.2.2. Une infraction de résultat, qui suppose en général une action, peut aussi être commise par omission si l'auteur est resté passif au mépris d'une obligation juridique qui lui commandait impérieusement d'agir pour éviter le résultat (cf. art. 11 CP). N'importe quelle obligation juridique ne suffit pas. Il faut qu'elle ait découlé d'une position de garant, c'est-à-dire que l'auteur se soit trouvé dans une situation qui l'obligeait à ce point à protéger un bien déterminé contre des dangers indéterminés (devoir de protection), ou à empêcher la réalisation de risques connus auxquels des biens indéterminés étaient exposés (devoir de surveillance), que son omission peut être assimilée au fait de provoquer le résultat par un comportement actif (cf. art. 11 al. 2 et 3 CP; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 251 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 259 s. et les références citées).
2.3. En l'espèce, le recourant soutient tout d'abord que la cour cantonale aurait privilégié le déroulement des événements tel que décrit par ses deux collègues. Or, les déclarations de ceux-ci seraient peu claires et contradictoires : C._ affirmerait notamment que le recourant aurait tenu la vitre avec un genou tandis que, selon B._ - dont il est incontesté qu'il s'est absenté peu avant l'accident -, la vitre aurait été tenue avec les deux mains. Cela justifierait d'ailleurs la mise en oeuvre d'une expertise, ainsi que d'une reconstitution afin d'éclaircir le déroulement des faits.
La juridiction précédente a rappelé les deux versions alléguées : celle du recourant (seul pendant 10 minutes pour tenir une vitre de 500 kg) et celle des deux collègues (en substance, vitre pas assez soutenue par le recourant). Si elle a relevé le caractère surprenant des propos tenus par le premier, elle a surtout conclu qu'aucun élément au dossier ne permettait d'établir avec précision le déroulement des faits lors de l'accident du 21 décembre 2011, relevant de plus l'absence de mesure propre à éclaircir ces faits.
Ce raisonnement ne prête pas le flanc à la critique. Face à des versions contradictoires des parties, il peut être exceptionnellement renoncé à une mise en accusation lorsqu'il n'est pas possible d'apprécier l'une ou l'autre version comme étant plus ou moins plausible et qu'aucun résultat n'est à escompter d'autres moyens de preuve (arrêts 6B_1151/2014 du 16 décembre 2015 consid. 3.1; 6B_856/2013 du 3 avril 2014 consid. 2.2; 1B_535/2012 du 28 novembre 2012 consid. 5.2). Tel est le cas en l'espèce. En effet, les deux versions alléguées s'accordent sur le fait qu'à un moment donné, la vitre n'a pas pu être suffisamment soutenue, ce qui a entraîné sa chute (cf. également le rapport de la SUVA du 24 juillet 2012). En revanche, les protagonistes divergent sur la cause ayant entraîné le manque de soutien (défaut de force suffisante ou mauvais appui). Or, on ne voit pas comment, sans autre élément, une reconstitution et/ou une expertise permettraient de démontrer la présence, respectivement l'absence, des deux collègues lors de l'accident et ainsi permettre de privilégier l'une ou l'autre des versions. Cela vaut d'autant plus, ainsi que l'a relevé l'autorité cantonale, qu'aucun élément au dossier ne permet d'étayer la version soutenue par le recourant et que les déclarations faites par ses deux collègues, entendus par la police le jour même de l'accident, n'ont pas varié lors de leur audition ultérieure par le Ministère public.
2.4. Le recourant reproche ensuite à l'autorité cantonale d'avoir considéré qu'aucune norme de sécurité n'avait été violée par son employeur.
2.4.1. Se référant en particulier à l'art. 25 de l'Ordonnance 3 du 18 août 1993 relative à la loi sur le travail (protection de la santé; OLT 3; RS 822.113), il soutient tout d'abord n'avoir pas été suffisamment formé et instruit pour le travail qui lui avait été confié; cela ressortirait "des déclarations des principaux intéressés qu'aucune information et instruction particulière n[e lui avait] été transmise [...] quant à la pose des vitres et à l'utilisation de la machine utilisée pour déplacer celle-ci".
Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), sous réserve des cas prévus à l'art. 105 al. 2 LTF. Selon l'art. 97 LTF, il ne peut s'en écarter que si les constatations de ladite autorité ont été établies en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF ou de façon manifestement inexacte, c'est-à-dire arbitraire (art. 105 al. 2 LTF), et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 314). Or, la lecture de l'arrêt attaqué ne permet pas de comprendre à quels propos le recourant fait référence dans son recours. Ceux rapportés par l'autorité précédente ne paraissent au demeurant pas corroborer la version soutenue par le recourant (B._ a déclaré "avoir expliqué à X._ comment il fallait procéder"; C._ a dit l'avoir "rendu attentif au fait qu'il ne fallait absolument pas lâcher la vitre"; et A._ a indiqué que "les instructions étaient simples", qu'il "n'existait pas de mode d'emploi", que "tous ses employés étaient formés et que le chef d'équipe expliquait, dès les premières vitres posées, comme il fallait procéder" et qu'en son absence, c'était "son frère, C._, qui formait les employés" [cf. p. 4 s. de l'arrêt entrepris]).
Par conséquent, dans la mesure où le recourant entendait se prévaloir de constatations de faits différentes de celles relevées - respectivement omises - par l'autorité cantonale (cf. art. 97 al. 1 LTF), il lui appartenait de démontrer que les conditions susmentionnées étaient réalisées, en développant de plus une argumentation répondant aux exigences de l'art. 106 al. 2 LTF (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62). A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui retenu dans l'arrêt attaqué. Ce grief doit donc être déclaré irrecevable.
2.4.2. Le recourant se plaint ensuite de l'interprétation faite par la juridiction précédente de l'avis de la SUVA du 26 juillet 2013 afin d'exclure la responsabilité de l'employeur. Il soutient que la méthode utilisée pour la pose des vitres - rappelée sans être remise en cause au consid. 2.3.3 de l'arrêt attaqué - serait de manière générale inappropriée; cela justifierait la production du mode d'emploi de la machine utilisée pour ce faire, ainsi que la mise en oeuvre d'une expertise sur les mesures de sécurité à adopter lors de ce type de travaux.
Selon le courrier de la SUVA susmentionné, "l'accident montr[ait] que la méthode globale était inappropriée; mais parfois cela résult[ait] aussi du choix des travailleurs sur place sans intervention de l'employeur". La SUVA a ensuite relevé que le mode d'emploi "devrait mentionner la méthode de travail adaptée pour réaliser le travail en toute sécurité". Mais, elle a pourtant ensuite retenu que, "pour cet accident, il [lui] était difficile de prouver par des faits concrets que l'employeur était responsable du non-respect" des art. 82 de la loi fédérale du 20 mars 1981 sur l'assurance-accidents (LAA; RS 832.20), 3, 6, 11, 32a, 41 de l'Ordonnance du 19 décembre 1983 sur la prévention des accidents et des maladies professionnelles (OPA; RS 832.30), 3 et/ou 11 de l'Ordonnance du 29 juin 2005 sur la sécurité et la protection de la santé des travailleurs dans les travaux de construction (OTConst; RS 832.311.141), dispositions potentiellement applicables.
Vu la teneur de ce document, l'appréciation de l'autorité précédente - qui tend à limiter l'inadéquation de la méthode aux circonstances d'espèce - n'est pas critiquable. Cela vaut d'ailleurs d'autant plus que, ainsi que relevé par la SUVA, les possibles actes des participants - dont fait partie le recourant - peuvent avoir eu un impact au moment de l'accident, hypothèse déjà soulevée lors du premier courrier de la SUVA. Or, on rappellera que le déroulement de l'accident n'a pu être établi avec certitude, soit en particulier le rôle joué par les trois personnes présentes. A nouveau, la production du mode d'emploi et/ou la mise en oeuvre d'une expertise ne permettraient pas de pallier ce manque d'information.
2.4.3. Au regard des considérations précédentes, la Chambre des recours pénale n'a pas violé le principe "in dubio pro duriore" en confirmant l'ordonnance de classement rendue par le Ministère public.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
Comme les conclusions du recourant étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut lui être accordée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supporte donc les frais de justice (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière. Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 1 er février 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kropf