Faits :
A.
Par arrêt du 3 septembre 2007, la Cour pénale II du Tribunal cantonal valaisan a condamné X._ pour diverses violations de la LCR et viol aggravé au sens de l'<ref-law> à quatre ans de réclusion, sanction complémentaire à quatre autres peines dont une pour viol et actes d'ordre sexuel avec un enfant, sous déduction de la détention préventive subie dès le 5 janvier 2006. Elle a prononcé un internement au sens de l'<ref-law>. Par arrêt 6B_604/2007 du 9 janvier 2008, le Tribunal fédéral a rejeté le recours de X._.
B.
Par décision du 10 février 2010, l'Office du juge d'application des peines et mesures du Valais central a constaté que les conditions d'un traitement thérapeutique institutionnel n'étaient pas réunies. Dans le cadre de cette procédure, une expertise psychiatrique de X._ avait été ordonnée dont le rapport a été déposé le 13 janvier 2010. Le 14 octobre 2010, le Tribunal cantonal valaisan a confirmé cette décision. Par arrêt du 1er septembre 2011 (arrêt 6B_978/2010), le Tribunal fédéral a rejeté le recours de X._ dans la mesure de sa recevabilité.
C.
A la suite de la demande de libération conditionnelle déposée le 3 juin 2013, le Tribunal de l'application des peines et mesures du canton du Valais l'a, par ordonnance du 26 septembre 2013, refusée et constaté que les conditions d'un traitement thérapeutique institutionnel n'étaient pas réalisées. Par ordonnance du 28 février 2014, la Chambre pénale du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours déposé par celui-ci. Par arrêt du 10 juillet 2014 (arrêt 6B_323/2014), le Tribunal fédéral a rejeté le recours de X._ dans la mesure de sa recevabilité.
D.
Par ordonnance du 5 septembre 2016, le Tribunal de l'application des peines et mesures a refusé de libérer conditionnellement X._ de son internement, respectivement constaté que les conditions d'un traitement thérapeutique institutionnel n'étaient pas réunies.
Le 10 mars 2017, la Chambre pénale du Tribunal cantonal du Valais a rejeté le recours de X._ contre cette ordonnance. Pour ce faire, elle s'est en particulier fondée sur les éléments suivants :
- le préavis négatif de la Direction de la Prison A._ du 13 avril 2015;
- le rapport du service médical de la Prison A._ du 16 avril 2015;
- le rapport d'expertise psychiatrique du 22 mars 2016 et son complément du 20 juin 2016;
- le préavis négatif de la Commission pour l'examen de la dangerosité du 6 juillet 2016;
- le préavis négatif de l'office des sanctions et des mesures d'accompagnement du 6 juillet 2016;
- l'audition de X._ du 30 août 2016.
E.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'ordonnance du 10 mars 2017. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à la réforme de la décision entreprise en ce sens que la mesure d'internement est levée et qu'il est remis en liberté, cas échéant à certaines conditions comme le suivi d'une thérapie s'il n'est pas immédiatement expulsé, subsidiairement à ce qu'une deuxième expertise soit ordonnée, laquelle devra dire si le trouble mental dont il souffre est grave ou non et se prononcer concrètement sur les risques de récidive pour des infractions graves et sur la dangerosité, et à ce que le témoin B._ soit entendu. Plus subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'ordonnance attaquée et au renvoi du dossier à l'autorité précédente pour nouveau jugement. Il requiert, par ailleurs, l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant invoque une violation du droit d'obtenir une décision motivée et une violation de son droit d'être entendu. Selon lui, la cour cantonale a omis d'examiner le grief de violation de l'art. 5 par. 1 let. a CEDH.
1.1. L'obligation de motiver, telle qu'elle découle du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.; cf. aussi art. 3 al. 2 let. c et 107 CPP), est respectée lorsque le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 3.2.4 p. 41; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 183). L'autorité n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais elle peut au contraire se limiter à ceux qui lui paraissent pertinents (ATF <ref-ruling> consid. 2.2 p. 183; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 237).
1.2. La cour cantonale a considéré que le refus de libérer conditionnellement le recourant de son internement ne violait pas l'art. 5 par. 1 let. a CEDH, du moment que, par jugement du Tribunal cantonal du 3 septembre 2007, il avait été condamné non seulement à quatre ans de réclusion, mais également à l'internement, et que les conditions posées par l'<ref-law> pour une libération n'étaient pas remplies.
Il s'ensuit que la cour cantonale a répondu de manière motivée au grief soulevé par le recourant. Le grief de violation du droit d'être entendu est infondé.
2.
Le recourant paraît également invoquer devant le Tribunal fédéral une violation de l'art. 5 par. 1 let. a CEDH.
L'invocation des moyens déduits du droit constitutionnel et conventionnel (<ref-law>) suppose une argumentation claire, détaillée (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253) et circonstanciée (<ref-ruling> consid. 3 p. 105), sous peine d'irrecevabilité. Le recourant soutient que sa détention ne pourrait se fonder sur l'art. 5 par. 1 let. a CEDH dans la mesure où il a déjà largement purgé sa peine de quatre ans de privation de liberté. Le recourant ne fait ainsi qu'opposer son point de vue à celui de la cour cantonale (consid. 1.2 supra). Dès lors qu'il ne consacre pas d'autre développement à la violation prétendue d'une disposition conventionnelle, sa motivation est insuffisante au regard des exigences accrues de l'<ref-law> et son grief est irrecevable. Pour le surplus, en tant qu'il invoque une rupture du lien de causalité en rapport avec le principe de proportionnalité, cette question sera examinée infra (consid. 6).
3.
Invoquant la violation du droit d'être entendu, la violation du droit à un procès équitable et la violation du droit à la preuve, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir confirmé le refus du tribunal de première instance d'entendre l'expert et les témoins B._ et C._, respectivement ami proche et mère du recourant.
3.1. Le droit d'être entendu, garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., comprend notamment celui de produire ou de faire administrer des preuves, à condition qu'elles soient pertinentes et de nature à influer sur la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 229 et les arrêts cités). Le droit d'être entendu n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant de manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64 et l'arrêt cité). Ce refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64 et les références citées).
3.2. La cour cantonale a constaté que le recourant ne prétendait pas que les témoins dont il avait requis l'audition disposaient d'une formation et d'une expérience particulières, supérieures à celles des experts, en matière d'appréciation du danger de réitération; c'était donc à bon droit que le juge de l'application des peines et mesures avait refusé de les entendre lors de l'audience du 30 août 2016. De même, c'était également à juste titre que le magistrat n'avait pas jugé utile d'entendre les experts au vu de la clarté, de la crédibilité et de l'exhaustivité de leur rapport d'expertise.
3.3. Il ressort du recours (p. 11 n° 20; également pièce 186) que C._ a été entendue en sa qualité de curatrice, sans que le recourant n'explique en quoi cette audition n'aurait pas déjà été suffisante. Pour le reste, en tant qu'il postule que les proches ont davantage un sentiment juste à propos de la dangerosité d'une personne que les professionnels, le recourant ne fait que livrer sa propre opinion et ne démontre nullement en quoi l'appréciation de la cour cantonale serait insoutenable. Son grief ne répond pas aux exigences de motivation accrues de l'<ref-law>.
En ce qui concerne l'audition des experts, le recourant se limite à indiquer que des imprécisions du rapport auraient dû être précisées à l'audience. Il ne démontre pas en quoi l'appréciation anticipée du moyen de preuve aurait été arbitraire (voir également consid. 5 infra), ce qui conduit au rejet du grief, dans la mesure de sa recevabilité.
4.
Le recourant affirme que son droit d'être entendu a été violé dans la mesure où il n'a pas été entendu par la commission de dangerosité.
4.1. L'<ref-law>, relatif à l'examen de la libération de l'internement prévoit que l'autorité compétente examine, d'office ou sur demande: a. au moins une fois par an et pour la première fois après une période de deux ans, si l'auteur peut être libéré conditionnellement de l'internement et, si tel est le cas, quand il peut l'être (art. 64a, al. 1); b. au moins une fois tous les deux ans et pour la première fois avant le début de l'internement, si les conditions d'un traitement thérapeutique institutionnel sont réunies et qu'une demande en ce sens doit être faite auprès du juge compétent (art. 65, al. 1). L'<ref-law> précise que l'autorité prend la décision selon l'al. 1 en se fondant sur: a. un rapport de la direction de l'établissement; b. une expertise indépendante au sens de l'art. 56, al. 4; c. l'audition d'une commission au sens de l'art. 62d al. 2; d. l'audition de l'auteur. La commission au sens de l'<ref-law> est composée de représentants des autorités de poursuite pénale, des autorités d'exécution et des milieux de la psychiatrie. Les représentants des milieux de la psychiatrie ne doivent ni avoir traité l'auteur ni s'être occupés de lui d'une quelconque manière.
L'art. 35 al. 2 Cst. dispose que quiconque assume une tâche de l'Etat est tenu de respecter les droits fondamentaux et de contribuer à leur réalisation. Cette disposition s'adresse en premier lieu aux organes de l'Etat mais aussi aux particuliers qui assument, sur délégation de l'Etat, une tâche publique (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 4b p. 88 ss). Tel est précisément le cas de la commission d'experts prévue à l'<ref-law>. En effet, celle-ci assume une tâche étatique et rend une recommandation qui, même si elle ne constitue pas une décision au sens formel qui lie l'autorité compétente, joue un rôle important. Le caractère pluridisciplinaire de la commission donne au préavis qu'elle émet un poids déterminant et l'autorité de décision s'en écartera difficilement. La commission doit ainsi respecter les garanties minimales essentielles (arrêt 6B_72/2011 du 5 août 2011 consid. 3.1., in SJ 2012 I 282).
Le droit d'être entendu est une garantie constitutionnelle de caractère formel, dont la violation entraîne en principe l'annulation de la décision attaquée, indépendamment des chances de succès du recours sur le fond. Le droit d'être entendu n'est toutefois pas une fin en soi; il constitue un moyen d'éviter qu'une procédure judiciaire ne débouche sur un jugement vicié en raison de la violation du droit des parties de participer à la procédure, notamment à l'administration des preuves. Lorsqu'on ne voit pas quelle influence la violation du droit d'être entendu a pu avoir sur la procédure, il n'y a pas lieu d'annuler la décision attaquée (arrêts 6B_734/2016 du 18 juillet 2017 consid. 1.1 non destiné à la publication; 6B_259/2016 du 21 mars 2017 consid. 5.1.1; 4A_153/2009 du 1er mai 2009 consid. 4.1 et les arrêts cités).
4.2. La Commission pour l'examen de la dangerosité, faisant siennes les conclusions des Drs D._ et E._, a préavisé négativement, par voie de circulation, la libération conditionnelle de l'internement du recourant ainsi que la transformation de cette mesure en traitement thérapeutique institutionnel. Sur le grief de violation du droit d'être entendu invoqué par le recourant, la cour cantonale a rappelé que le recourant n'avait pas demandé à être entendu par cette commission. Se référant à la doctrine (cf. MARIANNE HEER, Basler Kommentar, Strafrecht I, 3e éd., 2013, n° 17 ad <ref-law>), elle a considéré que la Commission pour l'examen de la dangerosité pouvait se fonder sur un rapport d'expertise existant pour remettre ses recommandations.
4.3. Le Code pénal ne prévoit pas que la commission chargée d'examiner la dangerosité de l'auteur doive auditionner ce dernier, à la différence de ce qu'il prescrit expressément en relation avec l'autorité qui prend la décision (cf. art. 64b al. 2 let. d CP). Quoi qu'il en soit, comme la cour cantonale l'a retenu à raison, faute d'avoir demandé à être entendu par la Commission pour l'examen de la dangerosité, le recourant ne peut pas se plaindre que son droit d'être entendu a été violé. Il n'expose pas non plus en quoi l'appréciation de la Commission serait lacunaire ou inconsistante du fait de l'absence d'audition, de sorte qu'on ne voit pas quelle influence la prétendue violation aurait pu avoir sur la procédure. La décision cantonale n'est donc pas critiquable sous cet angle.
5.
Le recourant critique le refus de sa libération conditionnelle.
5.1. Selon l'<ref-law>, l'auteur est libéré conditionnellement dès qu'il est à prévoir qu'il se conduira correctement en liberté. Le délai d'épreuve est de deux à cinq ans. Une assistance de probation peut être ordonnée et des règles de conduite peuvent lui être imposées pour la durée de la mise à l'épreuve.
La libération conditionnelle de l'internement au sens de l'<ref-law> dépend d'un pronostic favorable. L'examen de ce pronostic est effectué de manière plus stricte que lors de l'examen de la même question concernant les mesures thérapeutiques institutionnelles (cf. <ref-law>). La libération conditionnelle aura lieu s'il est « à prévoir », c'est-à-dire s'il existe une forte probabilité que le condamné se conduise bien en liberté. La garantie de la sécurité publique doit être assurée avec une probabilité aussi élevée que les enjeux soulevés par la libération conditionnelle, sans qu'une sécurité absolue ne puisse jamais être tout à fait garantie (<ref-ruling> consid. 2.1.1 p. 167 et les références citées). La condition de la prévisibilité d'une conduite correcte en liberté doit être appréciée par rapport aux seules infractions énumérées à l'<ref-law>. Les autres comportements, qui n'entrent pas dans les prévisions de cette dernière disposition, ne sont pas pertinents (<ref-ruling> consid. 2.1.1 p. 167 et l'arrêt cité).
Le pronostic doit être posé en tenant compte du comportement du condamné dans son ensemble et plus particulièrement de sa collaboration face aux traitements prescrits par les médecins, de la prise de conscience des actes à la base de sa condamnation, de ses aptitudes sociales et, notamment, de ses capacités à vivre en communauté et à résoudre des conflits potentiels. Il est difficile d'évaluer, à sa juste valeur, la dangerosité d'un détenu, dès lors que celui-ci évolue précisément dans un milieu conçu aux fins de le neutraliser (<ref-ruling> consid. 2.1.2 p. 167 et les références citées).
En matière de pronostic, le principe « in dubio pro reo » ne s'applique pas (<ref-ruling> consid. 2a p. 5; <ref-ruling> consid. 2a p. 114). La loi n'autorise la libération conditionnelle d'un interné que s'il est hautement vraisemblable que celui-ci se comportera correctement en liberté (cf. <ref-law>; MARIANNE HEER, Basler Kommentar, Strafrecht I, 2e éd. 2007, n° 13 ad <ref-law>).
Selon la jurisprudence, le juge apprécie en principe librement une expertise et n'est pas lié par les conclusions de l'expert. Toutefois, il ne peut s'en écarter que lorsque des circonstances ou des indices importants et bien établis en ébranlent sérieusement la crédibilité; il est alors tenu de motiver sa décision de ne pas suivre le rapport d'expertise. Inversement, si les conclusions d'une expertise judiciaire apparaissent douteuses sur des points essentiels, le juge doit recueillir des preuves complémentaires pour tenter de dissiper ses doutes. A défaut, en se fondant sur une expertise non concluante, il pourrait commettre une appréciation arbitraire des preuves et violer l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.1.3 p. 53).
5.2. Le recourant soutient que la nouvelle expertise n'a pas retenu un grave trouble mental, ce qui, en vertu des art. 5 par. 1 let. e CEDH et 64 al. 1 let. b CP, devait conduire la cour cantonale à le libérer de l'internement.
L'expertise indépendante au sens de l'<ref-law> doit se prononcer sur le risque de récidive par rapport aux infractions énumérées à l'<ref-law>. Dans ce cadre, il ne s'agit plus d'examiner le bien-fondé du prononcé antérieur de l'internement, mais les conditions d'une libération conditionnelle, à savoir, en particulier, le pronostic sur le comportement de l'auteur s'il était libéré. Si le pronostic est défavorable, cela signifie nécessairement que le grave trouble mental, qui est en lien de causalité avec le risque de récidive dans l'hypothèse de l'<ref-law>, n'a pas disparu. En l'espèce, les experts ont relevé que le recourant présentait " des troubles importants ", soit un trouble envahissant du développement, un trouble organique de la personnalité, un retard mental léger, un syndrome de dépendance à l'alcool et un syndrome de dépendance au cannabis. L'expertise précisait également que l'activité délictuelle du recourant était en lien avec son fonctionnement psychique carencé et qu'il en découlait un risque de récidive élevé (rapport d'expertise du 22 mars 2016, p. 16-18).
Compte tenu de ces éléments, on ne saurait conclure que la nouvelle expertise ne retiendrait plus un grave trouble mental. Dans la mesure où il existe un grave trouble mental, le grief de violation de l'<ref-law> s'épuise.
5.3. Le recourant soutient que les experts ont seulement constaté un risque de récidive élevé de manière générale, mais qui ne portait pas spécifiquement sur les infractions graves de l'<ref-law>. La cour cantonale devait donc constater que le pronostic n'était pas défavorable s'agissant des infractions pertinentes sous l'angle de l'<ref-law>.
Les experts ont indiqué que le risque de récidive restait inchangé, à savoir élevé " pour tout acte de violence, sexuelle ou non, ou tout autre délit y compris des infractions graves à l'intégrité sexuelle ou physique " (complément d'expertise du 20 juin 2016, p. 2). Aussi le risque de récidive porte-il notamment sur des atteintes graves à l'intégrité sexuelle ou physique, soit des infractions pertinentes sous l'angle de l'<ref-law>.
5.4. Selon le recourant, l'appréciation du risque de récidive aurait dû tenir compte de son âge, de nature à diminuer le risque, ainsi que de la longue détention subie. Il se prévaut également de l'absence d'incidents avec ses co-détenus et les gardiens.
5.4.1. Attendu que le recourant n'était âgé que de 47 ans au moment de l'expertise, il n'y avait pas lieu de considérer l'âge du recourant comme un facteur réducteur de risque. Par ailleurs, les experts ont relevé, sans que le recourant ne le conteste, qu'aucune évolution positive n'avait pu être constatée malgré sa longue incarcération. En particulier, sa longue détention n'avait eu d'effet ni sur son engagement dans une psychothérapie, proposée en dépit du fait que la mesure d'internement ne la prévoit pas, ni sur sa capacité à se mettre à la place de la victime et reconnaître sa responsabilité en lien avec les actes commis. La durée de la détention du recourant ne devait donc pas conduire la cour cantonale à s'écarter de l'expertise en ce qui concerne l'appréciation du risque de récidive. Il en va de même de l'absence d'incidents pendant sa détention, cet élément n'étant pas déterminant dès lors que le recourant est " neutralisé " par le cadre de son internement. Il n'y a par ailleurs pas lieu d'ordonner, comme le demande le recourant, un complément d'expertise tendant à ce que l'expert explique pour quelle raison il y aurait un risque de récidive élevé dans la mesure où cela ressort déjà suffisamment de l'expertise (cf. consid. 6.3.2 infra). Le grief apparaît sans fondement.
Pour le surplus, le rapport entre la durée de sa privation de liberté et le danger pour la sécurité publique sera examiné sous l'angle de la proportionnalité de la mesure.
5.5. Le recourant se plaint d'une erreur dans l'état de fait en ce sens qu'il était faux de retenir qu'il n'avait jamais bénéficié de sorties depuis son incarcération le 5 janvier 2006, alors qu'il a effectué des sorties accompagnées avant 2012.
Faute pour le recourant d'établir en quoi la correction du vice soulevé serait susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>), ce qui n'apparaît au demeurant pas être le cas, son grief est irrecevable.
5.6. Le recourant soutient que l'expertise ne s'est pas prononcée sur la dangerosité et n'a pas répondu à la question de savoir s'il pouvait être libéré et, cas échéant, sous quelles conditions. La cour cantonale se serait donc fondée sur une expertise incomplète.
La cour cantonale a retenu à bon droit qu'en constatant un risque élevé de récidive pour des infractions graves à l'intégrité sexuelle ou physique notamment, les experts se sont prononcés sur la dangerosité du recourant (cf. <ref-law>). Par ailleurs, ce n'est pas à l'expert, mais bien au juge qu'il appartient de résoudre les questions juridiques qui se posent, dans le complexe de faits faisant l'objet de l'expertise (<ref-ruling> consid. 1c p. 145 ss et les références citées). Partant, comme l'ont indiqué les experts, il appartenait au tribunal d'application des peines et mesures de répondre à la question de savoir si les conditions de l'<ref-law> relatives à la libération conditionnelle étaient réunies, ce que celui-ci a fait en se fondant sur les différents rapports, expertise et auditions prévus par la loi, notamment les recommandations de la Commission pour l'examen de la dangerosité. Le grief est dès lors sans fondement.
5.7. Le recourant fait valoir que s'il était libéré, il serait expulsé de Suisse, ce qui réduisait le risque qu'il commette de nouvelles infractions en Suisse.
La cour cantonale a relevé que faute de base légale, une expulsion du territoire suisse ne pouvait à elle seule justifier une libération conditionnelle de l'internement une fois la peine privative de liberté exécutée. Elle a également constaté qu'on ne voyait pas ce qui empêcherait le recourant de revenir dans notre pays, où vivait sa mère âgée. Bien-fondées, ces considérations peuvent être reprises à l'appui du présent arrêt; elles entraînent le rejet du grief.
5.8. En définitive, le recourant ne cite aucun élément important, propre à modifier le pronostic, qui aurait été omis ou pris en considération à tort par la cour cantonale. Elle pouvait en particulier se fonder sur l'expertise, qui n'apparaît pas incomplète ou non concluante. En prenant en compte également les préavis requis, tous négatifs, ainsi que l'audition du recourant, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en concluant que les conditions d'une libération conditionnelle du recourant n'étaient pas réunies.
6.
Le recourant se plaint d'une violation du principe de proportionnalité.
6.1. Toute sanction pénale qui restreint un droit fondamental doit respecter le principe de proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). En matière de mesure, ce principe a été concrétisé à l'<ref-law>. Aux termes de cette disposition, le prononcé d'une mesure suppose que l'atteinte aux droits de la personnalité qui en résulte pour l'auteur ne soit pas disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité. Ce principe vaut tant pour le prononcé d'une mesure que pour son examen postérieur. Concrètement, il convient de procéder à une pesée des intérêts divergents en présence, c'est-à-dire entre la gravité du danger, que la mesure cherche à éviter, et l'importance de l'atteinte aux droits de la personne concernée inhérente à la mesure. Une mesure disproportionnée ne doit pas être ordonnée, ni maintenue (arrêt 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.1 et les références citées).
Le principe de proportionnalité exige que la sécurité publique et le droit à la liberté de l'interné soient mis en balance l'un avec l'autre. Dans les cas de placements de très longue durée, le droit à la liberté de l'interné gagne du poids. Le principe de proportionnalité exerce à cet égard la même fonction de délimitation que le principe de culpabilité (arrêt 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.2; cf. MARIANNE HEER, in Basler Kommentar, Strafrecht I, 3e éd. 2013, n° 16 ad. <ref-law>).
Lors de la pesée des intérêts, le juge doit mettre en balance les dangers que représente l'auteur et la gravité de l'atteinte inhérente à la mesure. Il convient en particulier d'examiner si la personne soumise à la mesure menace de commettre des infractions et lesquelles, dans quelle mesure le risque est prononcé et quel poids est attaché au bien juridique menacé. Plus grave est l'infraction que la personne soumise à la mesure pourrait commettre en liberté, moins il est besoin que le risque soit important pour justifier une mesure privative de liberté (arrêt 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.3).
L'atteinte au droit à la liberté doit être justifiée au regard des infractions graves dont on craint la commission et pour lesquelles la sécurité publique est mise en danger. Plus la durée de la mesure - et avec elle la privation de liberté de la personne concernée - est longue, plus strictes seront les exigences quant au respect du principe de proportionnalité. L'évaluation de la gravité des infractions visées à l'<ref-law> est soumise à adaptation en fonction de la durée croissante de la privation de liberté. Il est possible que les infractions dont on craint la commission en cas de libération de l'auteur soient toujours les mêmes que celles qui avaient conduit au pronostic de dangerosité à l'origine du prononcé de la mesure. La gravité de ces infractions mise en balance avec la durée croissante de la détention peut toutefois ne plus suffire pour justifier le maintien de la mesure. Le poids devenant plus important accordé au droit à la liberté se heurte toutefois à la limite lorsqu'il apparaît inadmissible, au vu de la nature et de l'importance du danger menaçant les biens juridiques des particuliers et de la collectivité, de libérer conditionnellement la personne soumise à la mesure, respectivement de lever la mesure (arrêt 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.4).
6.2. Conformément à ce qui précède, c'est sans fondement que le recourant soutient que le pronostic favorable n'est pas déterminant lorsque la peine prononcée a d'ores et déjà été entièrement purgée. La pesée des intérêts doit se faire entre la gravité du danger, que la mesure cherche à éviter, et l'importance de l'atteinte aux droits de la personne concernée inhérente à la mesure, critère dans le cadre duquel la durée de la privation de liberté subie jusqu'à ce jour est prise en compte. Certes, le poids de la restriction de liberté augmente avec l'écoulement des années de détention. Il peut toutefois être contrebalancé lorsqu'il apparaît inadmissible, au vu de la nature et de l'importance du danger, de libérer conditionnellement la personne soumise à la mesure (cf. consid. 6.1 supra).
6.3. Le recourant fait valoir qu'au vu du nombre d'années passées en prison, de son âge et de la peine qui lui avait été infligée, se situant dans le cadre inférieur pour l'infraction de viol, et en l'absence de condamnation pour des lésions corporelles graves ou des atteintes à la vie de la victime, la poursuite de l'internement apparaît disproportionnée.
6.3.1. En l'occurrence, le recourant est incarcéré depuis plus de onze ans, soit depuis le 5 janvier 2006, alors qu'il a été condamné à une peine privative de liberté de quatre ans. Ce critère doit être mis en balance avec la nature et l'importance du danger menaçant les biens juridiques des particuliers et de la collectivité. A cet égard, le recourant ne saurait être suivi lorsqu'il tente de minimiser la gravité des faits commis; la cour cantonale a relevé que le recourant s'était livré à des agissements d'une extrême violence à l'endroit de sa victime, la violant à trois reprises. Il ressort également de l'arrêt du 9 janvier 2008 rendu dans la cause 6B_604/2007 que le recourant a placé le canon de son pistolet sous la gorge de la victime, lui a répété à plusieurs reprises qu'il allait la tuer, a essayé plusieurs fois de l'étouffer et lui a causé des lésions sur le visage, le cou, les seins et les organes génitaux internes et externes (arrêt précité, consid. C.a). C'est en conséquence à juste titre que l'autorité précédente a considéré qu'il était inexact de prétendre que le recourant n'aurait pas commis de violences sexuelles très graves.
6.3.2. Les experts ont pris en compte le viol commis avec cruauté (<ref-law>) en 2006, mais aussi ses antécédents de violence, aussi bien sexuelle que non sexuelle, depuis le début de l'âge adulte. Ils ont constaté que le recourant faisait preuve d'un manque d'empathie et avait toujours une importante difficulté à reconnaître sa propre violence. Il présentait un risque élevé de récidive pour des actes de violence sexuelle notamment, dont des atteintes graves à l'intégrité sexuelle, et cela en dépit de la longue durée de détention, ce qui excluait tout pronostic favorable. Les multiples essais de prise en charge thérapeutique n'avaient pas permis de constater une évolution et aucun traitement ne paraissait pour l'heure susceptible de réduire de manière significative le risque de récidive. Aussi, compte tenu de l'aspect séquellaire de son tableau clinique, des modifications substantielles de son fonctionnement n'étaient-elle pas à espérer. Le service médical de la Prison A._ et le service de l'application des peines et mesures ont pour leur part relevé que les perspectives de remise en question de l'intéressé étaient demeurées très modestes et qu'un travail sur les infractions commises n'était toujours pas possible. La direction de la Prison A._, la Commission pour l'examen de la dangerosité et l'office des sanctions et des mesures d'accompagnement ont tous préavisé négativement un éventuel élargissement.
Ainsi, au vu de la gravité des infractions, de la haute valeur des biens juridiques en cause, à savoir l'intégrité physique et sexuelle, et de la persistance du risque élevé de récidive, il apparaît que l'écoulement du temps n'a pas rompu le lien de causalité entre la condamnation et la détention du recourant et que l'atteinte à sa liberté personnelle demeure proportionnée.
6.4. C'est également à tort que le recourant se prétend victime d'une inégalité de traitement en rapport avec une affaire du 8 mars 2017 (citée " 6B_12172016 ", mais que l'on comprend être " 6B_1213/2016 "), dans le cadre de laquelle l'auteur avait été condamné à une peine privative de liberté de cinq ans et à un traitement thérapeutique institutionnel en milieu fermé au sens de l'<ref-law>. Le principe d'égalité de traitement est violé lorsque ce qui est semblable n'est pas traité de manière identique et ce qui est dissemblable ne l'est pas de manière différente (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 254 et les références citées). Or, les critères légaux à l'origine du prononcé d'une mesure et ceux à l'origine de la fixation de la peine sont différents. Ce n'est donc pas parce que l'infraction commise par le recourant a été sanctionnée d'une peine moins lourde que la mesure adéquate ne pourrait pas être celle de l'internement plutôt que celle du traitement thérapeutique institutionnel. Qu'un diagnostic de pédophilie ait été posé dans l'affaire prise en exemple alors que tel n'est pas le cas en ce qui concerne le recourant ne démontre pas davantage une inégalité, étant rappelé que la différence essentielle entre le traitement thérapeutique institutionnel et l'internement découle de la possibilité de réduire le risque de récidive grâce à un traitement, et non du type de trouble diagnostiqué. En l'absence de tout autre développement, le grief doit être écarté.
7.
Le recourant affirme que le refus de sa libération conditionnelle reviendrait à l'interner à vie. L'exigence de deux expertises indépendantes découlant de l'<ref-law> devrait donc s'appliquer à son cas.
En l'état, le recourant présente un danger sérieux pour la sécurité publique. Or l'internement simple n'est soumis à aucune durée maximale, mais doit continuer aussi longtemps que l'objectif visé le requiert. La mesure de l'internement peut et doit dès lors être poursuivie en ce qui le concerne. La durée à ce jour de son internement n'est pas comparable à un internement à vie, dont l'éventuelle libération conditionnelle est de surcroît soumise à des conditions plus restrictives (cf. <ref-law>). Il n'y a dès lors pas lieu d'assimiler le refus de la libération conditionnelle du recourant à un prononcé d'un internement à vie.
8.
Le recourant craint que s'il n'est pas libéré conditionnellement, il soit placé dans un établissement inapproprié pour l'exécution de sa mesure. Il reconnaît pourtant qu'il est actuellement placé dans un établissement adapté et ne fait valoir aucun élément concret qui indiquerait qu'il pourrait prochainement être transféré dans un établissement inapproprié pour l'exécution d'une mesure d'internement. Purement hypothétique, son grief doit être écarté.
9.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Il était d'emblée dénué de chances de succès. L'assistance judiciaire doit être refusée (<ref-law>). Le recourant supporte les frais de la cause, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique, qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Chambre pénale.
Lausanne, le 15 septembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy