Faits :
A.
J._ et K._ sont copropriétaires de la parcelle n° 4121 du registre foncier de la commune de Lutry. Le bien-fonds n° 5856, promis-vendu à H._ et I._, se situe au sud-est de la parcelle n° 4121. Les bien-fonds précités sont colloqués en zone d'habitation II selon le plan d'affectation de la commune de Lutry approuvé par le Conseil d'Etat vaudois le 24 septembre 1987 et le règlement sur les constructions et l'aménagement du territoire en vigueur depuis le 12 juillet 2005 (ci-après: RCAT ou règlement communal).
Le 18 décembre 2015, J._, K._, H._ et I._ ont déposé une demande de permis de construire, sur les parcelles n° 4121 et 5856 - dont la mutation est en cours -, une villa abritant un garage pour deux véhicules ainsi qu'une place de stationnement extérieure pour une voiture. Selon les plans, le projet comporte un rez inférieur avec des chambres à l'aval et des locaux techniques enterrés côté amont; le rez supérieur comporte un garage ainsi qu'une partie habitation dont l'entrée est accessible depuis le chemin de Meillerin en descendant quelques marches d'escalier; les espaces situés devant la porte d'entrée et devant la surface vitrée qui la jouxte sont couverts par une marquise que prolonge une unique joue latérale, le tout formant une saillie d'environ 1,50 m devant la façade; les chambres des combles sont éclairées par quatre lucarnes couvertes d'un toit à un seul pan.
Mis à l'enquête publique du 23 avril au 22 mai 2016, le projet a suscité les oppositions de B._, A._, C._, D.D._ et E.D._ ainsi que de F.F._ et G.F._ (ci-après: B._ et consorts), propriétaires de parcelles voisines.
La Centrale des autorisations CAMAC a établi une synthèse finale le 14 juin 2016, dont il ressort que les différentes instances concernées ont délivré leur autorisation à certaines conditions impératives. Le 12 juillet 2016, la Municipalité de Lutry (ci-après: la Municipalité) a délivré le permis de construire.
B.
Le 13 septembre 2016, B._ et consorts ont interjeté recours devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) contre la décision du 12 juillet 2016. Par arrêt du 2 mai 2017, le Tribunal cantonal a rejeté le recours.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et consorts demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 2 mai 2017 en ce sens que l'autorisation de construire et la décision de levée d'opposition du 12 juillet 2016 sont annulées. Ils concluent subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants.
Le Tribunal cantonal s'en remet à justice s'agissant de la recevabilité du recours et conclut à son rejet en se référant aux considérants de son arrêt. Les intimés ont renoncé à se déterminer. La Municipalité conclut implicitement au rejet du recours. Les recourants ont répliqué par courrier du 14 août 2017.
D.
Par ordonnance du 30 juin 2017, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif présentée par les recourants.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 lit. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (art. 82 lit. a LTF), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. En tant que propriétaires de parcelles directement voisines du projet, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué confirmant l'octroi d'un permis de construire pour un projet de construction qu'ils tiennent en particulier pour non conforme au règlement communal. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>.
Les autres conditions de recevabilité sont par ailleurs réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Dans sa réponse au recours, la Municipalité a produit trois dossiers d'autorisations de construire délivrées entre 1987 et 2003. Ces éléments ne ressortent pas de l'arrêt attaqué et sont irrecevables devant le Tribunal fédéral (cf. <ref-law>). Quoi qu'il en soit, ces éléments sont sans incidence sur l'issue du litige (cf. infra consid. 3.4).
3.
Les recourants soutiennent que le Tribunal cantonal aurait appliqué de manière arbitraire les art. 19, 22 et 160 du règlement communal.
3.1. Sous réserve des cas visés à l'art. 95 let. c à e LTF, la violation du droit cantonal ou communal ne constitue pas un motif de recours. Elle peut en revanche être constitutive d'une violation du droit fédéral au sens de l'<ref-law>, telle que l'interdiction de l'arbitraire (art. 9 Cst.). Appelé à revoir l'application d'une norme cantonale ou communale sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable ou en contradiction manifeste avec la situation effective, ou encore si elle a été adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 4; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 133; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 260), ce qu'il appartient aux recourants de démontrer en vertu de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 400). En revanche, si l'interprétation défendue par la cour cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire même préférable (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 17).
3.2. Selon l'art. 19 RCAT, les bâtiments doivent s'inscrire dans un espace d'une hauteur constante (H) soit par rapport au niveau du terrain naturel, soit par rapport au niveau du terrain aménagé si celui-ci est au-dessous du terrain naturel; la hauteur (H) mesurée verticalement est fixée par les règles particulières à chaque zone; le faîte d'un toit peut dépasser de 1 m la hauteur (H) ci-dessus.
En outre, l'art. 22 RCAT prévoit que des éléments de construction au-dessus de la limite de hauteur sont autorisés s'il s'agit de bâtiments d'utilité publique ou pour répondre aux nécessités d'exploitation d'une activité professionnelle.
L'art. 160 RCAT dispose quant à lui qu'en zone d'habitation II, la hauteur (H) des bâtiments, mesurée conformément aux dispositions de l'art. 19 RCAT, est limitée à 8 m.
3.3. En l'espèce, il ressort des plans que le bâtiment présente une hauteur de 8 m à la corniche et de 9 m au faîte, et que les lucarnes, qui sont placées dans le toit, sont sises au-dessus de 8 m. Il n'est pas contesté que le faîte du toit puisse dépasser de 1 m la hauteur prescrite par les art. 19 al. 1 et 160 RCAT, car l'art. 19 al. 3 RCAT prévoit une exception dans ce sens.
Les recourants contestent uniquement que les quatre lucarnes puissent prendre place à une hauteur supérieure à celle de 8 m prescrite par les art. 19 al. 1 et 160 RCAT.
Les représentants de la Municipalité ont expliqué lors de l'audience que la Municipalité a pour pratique d'autoriser les lucarnes - au même titre que le faîte - dans le mètre supplémentaire prescrit par l'art. 19 al. 3 RCAT. Ils ont fait valoir que, dans le cas contraire (si les lucarnes devaient être placées en-dessous de 8 m), il ne serait jamais possible de construire des lucarnes.
Les recourants soulignent qu'ils n'ont pas bénéficié pour leur immeuble de cette pratique, qui leur aurait permis d'optimiser leur projet de construction notamment concernant l'habitabilité des combles.
3.4. La cour cantonale a rappelé que selon la jurisprudence cantonale la municipalité jouit d'un certain pouvoir d'appréciation dans l'interprétation qu'elle fait des règlements communaux et dispose notamment d'une latitude de jugement pour interpréter des concepts juridiques indéterminés dont la portée n'est pas imposée par le droit cantonal; ainsi, dans la mesure où la lecture que la municipalité fait des dispositions du règlement communal n'est pas insoutenable, l'autorité cantonale de recours s'abstiendra de sanctionner la décision attaquée. L'instance précédente a jugé sommairement qu'en l'espèce l'interprétation que faisait la Municipalité de son règlement n'apparaissait pas insoutenable: sa pratique d'autoriser des lucarnes dans le mètre supplémentaire prescrit par l'art. 19 al. 3 RCAT pouvait par conséquent être admise.
Le raisonnement du Tribunal cantonal ne convainc pas sous différents points de vue. D'une part, l'existence d'une pratique municipale tendant à autoriser des lucarnes dans le mètre supplémentaire n'a nullement été prouvée. Les trois dossiers d'autorisations de construire délivrées entre 1989 et 2003, fussent-ils recevables (cf. consid. 2 supra), sont insuffisants à établir l'existence d'une telle pratique. De plus, aucune jurisprudence n'a été évoquée sur cette question.
D'autre part, comme le relèvent les recourants, les lucarnes sont des éléments faisant saillie par rapport aux pans de la toiture de l'immeuble; il s'agit d' "éléments de construction" au sens de l'art. 22 du règlement communal dont la présence au dessus de 8 m est autorisée "s'il s'agit de bâtiments d'utilité publique ou pour répondre aux nécessités d'exploitation d'une activité professionnelle". Comme tel n'est pas le cas en l'espèce, ces éléments saillants de la villa doivent être interdits au-dessus de 8 m: le texte des art. 19 et 160 RCAT est clair à cet égard et ne prête pas à interprétation. Si la commune ne souhaite pas appliquer son règlement, elle est libre de le modifier. Par ailleurs, l'argument de la Municipalité selon lequel si les lucarnes devaient être placées en-dessous de 8 m il ne serait jamais possible de construire des lucarnes, manque de pertinence. En effet, des lucarnes peuvent tout à fait être prévues, sans pour autant dépasser la hauteur réglementaire de 8 m; il suffit de concevoir une toiture dont les pans se trouvent en-dessous de 8 m.
Il s'ensuit qu'en confirmant la validité d'une autorisation de construire manifestement contraire aux art. 19 et 160 du règlement communal, l'instance précédente a fait preuve d'arbitraire. Elle a permis la construction de lucarnes dépassant la hauteur maximale réglementaire voulue par le législateur communal. Le grief d'arbitraire dans l'application des art. 19 et 160 du règlement communal est donc fondé.
4.
Le considérant qui précède conduit à l'annulation de l'arrêt rendu le 2 mai 2017 et au renvoi de la cause à la Municipalité. Il appartiendra à celle-ci soit de refuser l'autorisation de construire soit de l'octroyer à la condition de l'assortir de l'interdiction de construire des lucarnes au-dessus de 8 m.
Les intimés, qui succombent, supporteront les frais judiciaires, même s'ils ont renoncé à se déterminer (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3 p. 158; arrêt 5A_572/2012 du 15 novembre 2012 consid. 7). Les frais judiciaires ne peuvent être mis à la charge de la Municipalité de Lutry (<ref-law>). En revanche, les recourants, qui obtiennent gain de cause avec l'aide d'un avocat, ont droit à des dépens, à la charge de la Municipalité de Lutry et des intimés à parts égales et solidairement (art. 68 al. 1 et 2 et art. 66 al. 5 par renvoi de l'<ref-law>). La cause est renvoyée au Tribunal cantonal pour qu'il procède à une nouvelle répartition des frais et dépens de la procédure qui s'est déroulée devant lui (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt attaqué est annulé. La cause est renvoyée à la Municipalité de Lutry afin qu'elle rende une décision au sens des considérants.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 francs, sont mis à la charge des intimés, pris solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de dépens de 3'000 francs est allouée aux recourants, pour moitié à la charge de la Municipalité de Lutry et pour moitié à la charge des intimés.
4.
La cause est renvoyée au Tribunal cantonal pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure devant lui.
5.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, aux intimés, à la Municipalité de Lutry et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 20 novembre 2017
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Tornay Schaller