Faits :
A.
A.a. A._ travaillait en qualité d'aide-charpentier. Souffrant de lombalgies chroniques qui limitaient de 25 % sa capacité de travail dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles, il s'est vu allouer un quart de rente de l'assurance-invalidité (singulièrement une demi-rente pour cas pénible) à compter du 1er septembre 1993 (décision du 3 mars 1998, confirmée après révision les 31 juillet 1998, 22 février 2002 et 31 juillet 2007).
A.b. Dans le cadre d'une nouvelle procédure de révision initiée au mois d'octobre 2010 à la demande de l'assuré, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a recueilli des renseignements médicaux auprès du docteur B._, psychiatre traitant (rapport du 16 juillet 2012). Il a ensuite confié à son Service médical régional (SMR) la mise en oeuvre d'un examen clinique rhumatologique. Dans un rapport du 30 janvier 2013, la doctoresse C._ a conclu à l'existence d'une incapacité de travail de 50 % dans une activité adaptée.
Fort des constatations des médecins précités, l'office AI a décidé de confier la réalisation de deux expertises aux docteurs D._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, et E._, spécialiste en médecine physique et réadaptation et en rhumatologie. Dans son rapport du 22 avril 2013, le docteur D._ a constaté que l'assuré présentait une dysthymie qui n'avait pas de répercussion sur la capacité de travail et qu'il n'était pas limité professionnellement en raison de troubles de nature psychique. Dans son rapport du 29 avril 2013, la doctoresse E._ a quant à elle posé les diagnostics - avec répercussion sur la capacité de travail - de lombalgies L4 à S1 (anamnestiques), de lombosciatalgies à bascule (anamnestiques), de troubles dégénératifs lombaires (discopathie L4-L5 sévère accompagnée d'une minime protrusion, discopathie L5-S1, arthrose articulaire postérieure L4-L5, discopathie L3-L4 sous ligamentaire) et d'épaule droite dégénérative avec acromion de type III (arthrose acromio-claviculaire sévère, tendinopathie des muscles sus- et sous-épineux, actuellement asymptomatique); l'exercice d'une activité adaptée aux limitations fonctionnelles était possible à 100 %.
Malgré les observations du docteur B._ (certificat du 26 juin 2013), l'office AI a, par décision du 23 août 2013, supprimé le quart de rente d'invalidité versé à l'assuré avec effet au premier jour du deuxième mois suivant la notification de la décision.
B.
Par jugement du 5 octobre 2015, la Ie Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut principalement à la poursuite du versement d'un quart de rente d'invalidité (demi-rente pour cas pénible) et subsidiairement au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour nouvelle décision au sens des considérants. Il assortit son recours d'une requête d'assistance judiciaire.
L'office AI conclut au rejet du recours en se référant au jugement cantonal, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), sans être limité par les arguments du recourant ou par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'<ref-law>, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Le recourant qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération (cf. <ref-law>).
2.
Le litige a pour objet la suppression par la voie de la révision (<ref-law>) du quart de rente de l'assurance-invalidité versé au recourant, singulièrement le degré d'invalidité qu'il présente à compter du 1er octobre 2013. Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et principes jurisprudentiels en matière de révision de la rente d'invalidité, de sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
3.
3.1. Se fondant sur les expertises réalisées par les docteurs D._ et E._ dont il n'y avait pas lieu de s'écarter, la juridiction cantonale a considéré que l'état de santé du recourant ne s'était pas aggravé à la date de la décision litigieuse sur le plan physique et qu'il s'était même amélioré sur le plan psychique, le diagnostic de trouble somatoforme ayant "disparu". Dans ces conditions, l'exercice à 100 % d'une activité adaptée était exigible. Après comparaison des revenus avec et sans invalidité, il résultait un degré d'invalidité inférieur à 40 %, insuffisant pour maintenir le droit à une rente de l'assurance-invalidité.
3.2. Le recourant reproche à la juridiction cantonale d'avoir violé le droit fédéral, singulièrement l'<ref-law>, dès lors que la situation de fait n'avait pas changé ou, à tout le moins, ne s'était pas améliorée au point de conclure à la suppression de la rente. Il relève que les symptômes mentionnés par la doctoresse E._ étaient les mêmes que ceux qui avaient conduit l'office AI à lui reconnaître le droit à un quart de rente d'invalidité. Il souligne également que le docteur D._ n'avait pas expliqué objectivement les améliorations par rapport à la situation antérieure, de sorte que l'on se trouvait face à une appréciation différente d'un état de fait demeuré inchangé. Le recourant fait également grief à la juridiction cantonale de n'avoir pas expliqué de manière circonstanciée les raisons pour lesquelles elle avait privilégié le point de vue des experts plutôt que celui de son médecin traitant, le docteur B._, ou celui de la doctoresse C._.
4.
4.1. Dans le cadre d'une révision du droit à la rente, il importe nécessairement d'établir l'existence d'un changement important de circonstances propre à justifier l'augmentation, la réduction ou la suppression de la rente. Or un tel examen ne peut intervenir qu'à la faveur d'une comparaison entre deux états de fait successifs (<ref-ruling> consid. 2d in fine p. 418). En l'espèce, le jugement entrepris contient un descriptif détaillé des différentes procédures de révision qui se sont succédées depuis l'octroi initial de la rente d'invalidité. La juridiction cantonale n'a toutefois pas déterminé quelle était la décision entrée en force qu'elle jugeait pertinente pour procéder à la comparaison des états de fait (cf. <ref-ruling>), singulièrement quels troubles - physiques et/ou psychiques - justifiaient auparavant le versement de la rente. Il ressort néanmoins des faits constatés par la juridiction cantonale que la rente d'invalidité avait été allouée initialement en raison d'une affection d'origine somatique (lombalgies chroniques) et qu'elle a été supprimée en raison de la disparition d'une affection de nature psychique (trouble somatoforme douloureux). Dans ces conditions, le Tribunal fédéral n'est pas à même d'examiner si les conditions d'une révision au sens de l'<ref-law> sont réalisées, en particulier si l'état de santé du recourant s'est notablement modifié ou, comme le soutient en substance le recourant, si l'on est seulement en présence d'une appréciation différente d'un état de fait qui, pour l'essentiel, est demeuré inchangé. Pour ce motif, le jugement attaqué doit être annulé et la cause renvoyée à la juridiction cantonale pour qu'elle rende une nouvelle décision.
4.2. Au surplus, la juridiction cantonale a, pour déterminer la capacité de travail actuelle du recourant, procédé à une appréciation des différents rapports médicaux recueillis au cours de l'ultime procédure de révision. Tout en exposant le contenu de ces différents documents, elle a privilégié les conclusions des docteurs D._ et E._ par rapport aux considérations des docteurs B._ et C._, essentiellement au motif qu'il n'y avait pas lieu en principe de s'écarter des conclusions d'une expertise. Ainsi que le relève à juste titre le recourant, la juridiction cantonale a fondé son appréciation sur des critères avant tout formels, sans discuter du contenu matériel des pièces médicales versées au dossier. En procédant de la sorte, elle a violé le principe de la libre appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 3b p. 352; voir également arrêt 9C_607/2008 du 27 avril 2009 consid. 3.2 et les références).
4.3. On ajoutera pour finir que le simple fait qu'un diagnostic ne soit plus retenu à la suite d'un examen ultérieur ne saurait justifier, à lui seul, la révision du droit à la rente, dans la mesure où un tel constat ne permet pas d'exclure l'existence d'une appréciation différente d'un état de fait qui, pour l'essentiel, est demeuré inchangé. Une modification sensible de l'état de santé ne saurait être admise que si le nouveau diagnostic est corroboré par un changement clairement objectivé de la situation clinique et par l'amélioration, voire la disparition des limitations fonctionnelles précédemment décrites (sur les exigences en matière de preuve pour une évaluation médicale dans le cadre d'une révision, voir arrêts 9C_418/2010 du 29 août 2011 consid. 4.2, in SVR 2012 IV n° 18 p. 81, et 8C_441/2012 du 25 juillet 2013 consid. 6, in SVR 2013 IV n° 44 p. 134).
4.4. Faute pour le jugement entrepris de reposer sur des constatations de fait suffisantes, le Tribunal fédéral n'est pas en mesure d'examiner la conformité au droit de la suppression du droit à la rente du recourant. Les lacunes du jugement entrepris ne sauraient être réparées dans le cadre de la présente procédure, eu égard au pouvoir d'examen limité du Tribunal fédéral. Il convient par conséquent d'admettre partiellement le recours et de renvoyer la cause à la juridiction cantonale afin qu'elle statue à nouveau.
5.
Vu l'issue du litige, il convient de mettre les frais et dépens de la procédure à la charge de l'office intimé (art. 66 al. 1 et 68 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. Le jugement du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, du 5 octobre 2015 est annulé. La cause est renvoyée à l'autorité judiciaire de première instance pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
L'inti mé versera à l'avocat du recourant la somme de 2'800 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 1 er juin 2016
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Glanzmann
Le Greffier : Piguet