Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 22 août 2012, le ministère public fribourgeois a reconnu X._ coupable de violation des règles de l'art de construire et l'a condamné à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 20 fr., avec sursis pendant 2 ans, ainsi qu'aux frais de procédure. En substance, il lui était reproché d'avoir procédé à la construction d'un couvert à voitures - dont la toiture s'était effondrée - contrairement aux règles de l'art, alors qu'il n'était pas spécialisé dans les travaux de charpente. Cette ordonnance a été envoyée par courrier recommandé du 23 août 2012 au domicile indiqué par l'intéressé au ministère public. Absent lors de la notification, X._ n'a pas retiré le pli contenant l'ordonnance pénale avant l'échéance du délai de garde de sept jours.
Entendu en qualité de témoin dans le cadre de la procédure pénale ouverte contre l'entrepreneur de l'ouvrage le 16 avril 2013, X._ a indiqué au juge de première instance qu'il n'avait pas reçu l'ordonnance pénale en question et qu'il ignorait avoir été condamné. Sur demande du conseil de X._, le ministère public a procédé à une nouvelle notification de l'ordonnance pénale le 8 mai 2013, laquelle a été frappée d'opposition le même jour.
B.
Par décision du 26 mai 2015, le Juge de police de la Veveyse a constaté la tardiveté de l'opposition considérant que les conditions de la notification fictive étaient réalisées (art. 85 al. 4 CPP). Partant, il a constaté l'entrée en force de l'ordonnance pénale du 22 août 2012.
C.
Le 24 août 2015, la Chambre pénale du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg a rejeté le recours formé par X._ contre la décision de première instance qu'elle a confirmée.
D.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal et conclut, avec suite de frais et dépens, à son annulation et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.

Considérant en droit :
1.
Selon le recourant, la notification de l'ordonnance pénale du 23 août 2012 n'a pas déployé d'effets, de sorte que son opposition, formée le 8 mai 2013, ne pouvait être déclarée tardive. Il estime qu'aucune faute ne lui est imputable quant à son absence lors de la notification de l'ordonnance pénale litigieuse dans la mesure où il n'a pas été suffisamment informé de l'ouverture de la procédure par le ministère public.
1.1. A teneur de l'art. 353 al. 3 CPP, l'ordonnance pénale est immédiatement notifiée par écrit aux personnes et aux autorités qui ont qualité pour former opposition. Le prévenu peut faire opposition à l'ordonnance pénale devant le ministère public, par écrit, dans les 10 jours (art. 354 al. 1 let. a CPP). Si aucune opposition n'est valablement formée, l'ordonnance pénale est assimilée à un jugement entré en force (art. 354 al. 3 CPP).
Les autorités pénales notifient leurs prononcés par lettre signature ou par tout autre mode de communication impliquant un accusé de réception, notamment par l'entremise de la police (art. 85 al. 2 CPP). Selon l'art. 85 al. 4 let. a CPP, un prononcé est réputé notifié lorsque, expédié par lettre signature, il n'a pas été retiré dans les sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli, si la personne concernée devait s'attendre à une telle remise. Cette disposition reprend les principes développés par la jurisprudence et qui prévalaient avant l'entrée en vigueur du code de procédure pénale suisse le 1 er janvier 2011 (arrêts 6B_1088/2013 du 12 mai 2014 consid. 1.2; 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 1.2; cf. <ref-ruling> consid. 1.2.3 p. 399). La personne concernée ne doit s'attendre à la remise d'un prononcé que lorsqu'il y a une procédure en cours qui impose aux parties de se comporter conformément aux règles de la bonne foi, à savoir de faire en sorte, entre autres, que les décisions relatives à la procédure puissent leur être notifiées. Le devoir procédural d'avoir à s'attendre avec une certaine vraisemblance à recevoir la notification d'un acte officiel naît avec l'ouverture d'un procès et vaut pendant toute la durée de la procédure (<ref-ruling> consid. 1.2.3 p. 399; arrêt 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 1.3.1).
Un simple interrogatoire par la police en qualité de témoin, voire de suspect, ne suffit en général pas à créer un rapport juridique de procédure pénale avec la personne entendue. Il ne peut donc être considéré qu'à la suite d'un tel interrogatoire, celle-ci doit prévoir que des actes judiciaires lui seront notifiés (cf. <ref-ruling> consid. 2c/aa p. 93; <ref-ruling> consid. 2 p. 9). Il est admis en revanche que la personne concernée doit s'attendre à la remise d'un prononcé lorsqu'elle est au courant qu'elle fait l'objet d'une instruction pénale au sens de l'art. 309 CPP (arrêts 6B_281/2012 du 9 octobre 2012 consid. 1.1; 6B_158/2012 du 27 juillet 2012 consid 2.1; NIKLAUS SCHMID, Schweizerische Strafprozessordnung [StPO], Praxiskommentar, 2ème éd., 2013, n° 9 ad art. 85 CPP; MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit Commentaire du Code de procédure pénale, 2013, n° 17 ad art. 85 CPP). Ainsi, un prévenu informé par la police d'une procédure préliminaire le concernant, de sa qualité de prévenu et des infractions reprochées, doit se rendre compte qu'il est partie à une procédure pénale et donc s'attendre à recevoir, dans ce cadre-là, des communications de la part des autorités, y compris un prononcé (arrêts 6B_314/2012 du 18 février 2013 consid. 1.3.2; 6B_281/2012 du 9 octobre 2012 consid. 1.1; 6B_158/2012 du 27 juillet 2012 consid. 2.1).
De jurisprudence constante, celui qui se sait partie à une procédure judiciaire et qui doit dès lors s'attendre à recevoir notification d'actes du juge, est tenu de relever son courrier ou, s'il s'absente de son domicile, de prendre des dispositions pour que celui-ci lui parvienne néanmoins. À ce défaut, il est réputé avoir eu, à l'échéance du délai de garde, connaissance du contenu des plis recommandés que le juge lui adresse. Une telle obligation signifie que le destinataire doit, le cas échéant, désigner un représentant, faire suivre son courrier, informer les autorités de son absence ou leur indiquer une adresse de notification (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 230 et les références citées; cf. arrêt 6B_704/2015 du 16 février 2016 consid. 2.3).
1.2. Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de l'arbitraire (art. 9 Cst.; voir sur cette notion : <ref-ruling> consid. 2.1 p. 18 s. et 138 III 378 consid. 6.1 p. 379 s.). La recevabilité d'un tel grief, ainsi que de ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel, suppose l'articulation de critiques circonstanciées (<ref-ruling> consid. 3 p. 105), claires et précises, répondant aux exigences de motivation accrues déduites de l'art. 106 al. 2 LTF (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 287). Les critiques appellatoires sont, en particulier, irrecevables (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266).
1.3. La cour cantonale a considéré que le recourant avait été suffisamment informé de sa qualité de partie à la procédure pénale.
1.3.1. Il avait été entendu par la police en qualité de personne appelée à donner des renseignements le 28 décembre 2010 dans la procédure opposant le maître d'ouvrage à l'entrepreneur. Lors de cette audition, il avait confirmé sa participation à la construction du couvert. Puis, le 30 juillet 2012, le ministère public avait requis du recourant des renseignements sur sa situation personnelle. Cette correspondance avait la teneur suivante:
" Renseignements sur la situation personnelle
Procédure pénale pour violation des règles de l'art de construire (effondrement de l'abri pour voitures de A._ du 27.02.2009)
Dans le cadre de la procédure pénale ouverte contre vous, je dois disposer d'informations détaillées sur votre situation personnelle et financière aux fins de fixation d'une éventuelle peine.
Partant, vous êtes invité à me retourner le questionnaire annexé, dûment rempli, dans un délai de 10 jours. En outre, vous voudrez bien joindre à votre réponse une copie de toutes les pièces attestant la véracité des renseignements fournis (attestation de salaire, avis de taxation, etc.). Vous êtes informé que, en votre qualité de prévenu, vous pouvez refuser de répondre et de collaborer, en application de l'art. 158 al. 1 lit. b CPP. Si vous ne répondez pas à la présente demande, ou si vous fournissez des informations lacunaires, je solliciterai (sic) des informations complémentaires auprès des autorités compétentes. (...) "
Le questionnaire dûment rempli le 6 août 2012 par le recourant a été retourné au ministère public.
1.3.2. Sur la base de ces éléments, la cour cantonale a considéré que le recourant avait été informé de manière explicite de l'existence d'une procédure pénale à son encontre pour violation des règles de l'art de construire, que son attention avait été expressément attirée sur l'ouverture d'une procédure pénale à son encontre, sur son statut, et sur le fait qu'il risquait d'être condamné. Après avoir complété, signé et retourné le questionnaire sur sa situation personnelle au ministère public, il ne pouvait de bonne foi ignorer qu'il était partie à une procédure pénale. L'absence de connaissances juridiques du recourant n'était pas pertinente dès lors qu'il s'exprimait et lisait en français et était en mesure de comprendre la teneur du courrier du 30 juillet 2012 qui l'informait notamment que le Procureur devait disposer d'informations sur sa situation personnelle aux fins de fixer une éventuelle peine. Il avait du reste communiqué son adresse au ministère public dans le questionnaire, précisément dans le but qu'il puisse le contacter et lui adresser des plis. En conclusion, le recourant devait s'attendre à recevoir, dans le cadre de la procédure ouverte contre lui, des communications de la part des autorités pénales, de sorte qu'il lui incombait de prendre des dispositions pour que toute communication lui parvienne durant ses vacances. Les conditions d'une notification fictive étant remplies, l'ordonnance pénale a été notifiée le 30 août 2012 à l'échéance du délai de sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli (23 août 2012) et est donc entrée en force.
1.4. Seule est déterminante en l'espèce, la question de savoir si le recourant devait s'attendre à recevoir l'ordonnance pénale en août 2012, partant, si la notification fictive a valablement déployé ses effets.
1.4.1. Sous l'angle des faits, il est admis que le recourant se trouvait en vacances au moment de la notification de l'ordonnance pénale litigieuse et qu'il n'était pas en mesure de retirer le pli (cf. arrêt entrepris consid. 2.c.bb p. 6 in fine), de sorte que la clarification du recourant sur ce point tombe à faux. Le recourant n'expose pas dans quelle mesure son origine macédonienne et sa formation de plâtrier-peintre remettraient en cause la constatation selon laquelle il s'exprimait et lisait en français et était donc en mesure de comprendre la teneur du courrier du ministère public du 30 juillet 2012. Quoi qu'il en soit, tenant compte du fait que le recourant maîtrise le français à l'oral et à l'écrit, qu'il a dûment rempli et signé le questionnaire portant sur sa situation personnelle et qu'il l'a renvoyé au ministère public, c'est sans arbitraire que la cour cantonale a estimé qu'il était en mesure de comprendre la teneur du courrier en question. La réaction instantanée du recourant au moment de son audition dans le cadre de la procédure dirigée contre l'entrepreneur de l'ouvrage devant le tribunal de première instance n'est pas apte à remettre en cause sa compréhension du courrier du ministère public. Tout au plus suggère-t-elle qu'il n'a pas pris connaissance de l'ordonnance pénale du 22 août 2012, ce qui n'est pas litigieux en l'espèce. C'est de manière purement appellatoire, partant irrecevable, que le recourant prétend avoir un vocabulaire limité ou qu'il faudrait une formation de juriste pour comprendre le contenu du courrier (art. 106 al. 2 LTF).
1.4.2. Le raisonnement cantonal ne prête pas le flanc à la critique. Outre ce qui a été mis en exergue par la cour cantonale, il ressort expressément du courrier adressé par le ministère public au recourant qu'il est prévenu de violation des règles de l'art de construire en lien avec l'effondrement de l'abri à voitures du 27 février 2009. Le courrier fait état du droit du prévenu de refuser de répondre et de collaborer en application de l'art. 158 al. 1 let. b CPP. Le questionnaire dûment rempli (notamment sur la question du domicile et du revenu) et retourné par le recourant au ministère public comporte, en tête de page, la mention " Prévenu/e " (art. 105 al. 2 LTF). Aussi, a-t-il été clairement informé de l'ouverture d'une procédure par le ministère public, de son statut de prévenu et de l'infraction imputée (cf. art. 309 al. 3 CPP; Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification du droit de la procédure, FF 2005 1057, p. 1247). Au vu de l'ensemble de ces éléments, le recourant devait se rendre compte qu'il était pleinement partie à une procédure pénale et il devait donc s'attendre à recevoir, dans ce cadre-là, des communications de la part des autorités, y compris un prononcé.
Au vu de ce qui précède, en particulier de l'information claire reçue sous la forme écrite, le recourant ne saurait rien déduire en sa faveur de la problématique liée au renvoi par oral aux dispositions topiques régissant les droits du prévenu dans les procès-verbaux d'audition (cf. arrêt 6B_500/2012 du 4 avril 2013 consid. 1.2.1). Il ne saurait davantage se prévaloir de l'absence d'avis de prochaine clôture, lequel n'entre pas en ligne de compte lorsque le ministère public clôt l'instruction par une ordonnance pénale (cf. art. 318 al. 1 CPP; arrêt 6B_549/2015 du 16 mars 2016 consid. 2.1). La question du temps écoulé entre l'audition du recourant par la police et la notification de l'ordonnance pénale du 23 août 2012 n'est pas déterminante compte tenu du courrier du ministère public du 30 juillet 2012 et du devoir procédural qui en découle. A cet égard, compte tenu de la période de moins d'un mois qui sépare le dernier acte de procédure effectué par le ministère public et la notification litigieuse, l'on ne saurait considérer que la direction de la procédure est demeurée passive pendant une période tellement longue qu'elle exclurait l'admission d'une notification fictive (cf. sur la question du temps écoulé entre le dernier acte de procédure et la notification, arrêts 6B_511/2010 du 13 août 2010 consid. 3; 6B_553/2008 du 27 août 2008 consid. 3 et CHRISTIAN DENYS, Ordonnance pénale: Questions choisies et jurisprudence récente, SJ 2016 II 125 ss., 130).
Par surabondance, il convient de préciser qu'une seconde notification par l'autorité est sans effet juridique sous réserve de certains cas non réalisés en l'espèce (cf. arrêt 4A_246/2009 du 6 août 2009 consid. 3.2 et les références citées)
1.4.3. Toute l'argumentation du recourant relative à son statut de prévenu et aux droits qui en découlent durant la procédure d'instruction (notamment art. 107; 158 CPP et droit d'être entendu en qualité de prévenu) n'est pas pertinente pour l'issue du litige. En effet, le fait que, lors de son audition par la police en décembre 2010, le recourant n'ait pas été interrogé en qualité de prévenu mais de personne appelée à donner des renseignements ne rend pas inopérante la notification fictive intervenue en l'espèce, dans la mesure où il a clairement été informé de l'ouverture d'une procédure pénale à son encontre, de son statut de prévenu et de l'infraction imputée par courrier du 30 juillet 2012.
1.4.4. En définitive, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que les conditions d'une notification fictive étaient remplies et que l'ordonnance pénale a été notifiée le 30 août 2012 (à l'échéance du délai de sept jours à compter de la tentative infructueuse de remise du pli du 23 août 2012), de sorte que l'opposition formée le 8 mai 2013 était irrecevable car tardive.
2.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 francs, sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Chambre pénale.
Lausanne, le 25 mai 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Klinke