Fatti:
A.
Il 27 novembre 2014 è stato pubblicato sul sito internet di E._ un articolo intitolato yyy, che criticava le modalità di adozione nel Comune di X._ della "tassa sul sacco" per il servizio di raccolta dei rifiuti. Nel blog di commento all'articolo, sono stati pubblicati diversi contributi a firma zzz. Tra questi, un testo riferito ai municipali del Comune di X._ che recitava: "Kremlino Vergognatevi! Non avete onore, non avete dignità, siete come sepolcri imbiancati!".
B.
A seguito di questa pubblicazione, in un primo tempo il Municipio e quindi singolarmente i municipali del Comune di X._ hanno sporto una querela per i titoli di diffamazione e di ingiuria. Le indagini effettuate dalla polizia hanno permesso di identificare in A._ il titolare dell'utenza zzz sul sito di E._. Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, con decreto di accusa del 1° giugno 2015 il Procuratore pubblico ha ritenuto A._ colpevole di ingiuria, per avere offeso l'onore dei municipali del Comune di X._ mediante la citata espressione pubblicata sul blog di E._.
C.
Statuendo sull'opposizione dell'imputato al decreto di accusa, con sentenza del 16 giugno 2016 il Presidente della Pretura penale lo ha prosciolto dall'imputazione di ingiuria, per i fatti di cui al decreto di accusa. Ha quindi posto le spese processuali a carico dello Stato del Cantone Ticino e ha riconosciuto a A._ un'indennità giusta l'art. 429 CPP di fr. 2'900.--.
D.
Adita da B._, C._ ed D._, tre dei sette municipali del Comune di X._, con sentenza del 20 dicembre 2016 la Corte di appello e di revisione penale ha accolto in quanto ricevibile il loro appello ed ha annullato il giudizio di primo grado. La Corte cantonale ha di conseguenza dichiarato A._ autore colpevole di ingiuria per avere, sotto lo pseudonimo zzz, scritto nel suddetto blog, riferendosi ai municipali del Comune di X._, "non avete onore, non avete dignità, siete come sepolcri imbiancati". L'imputato è quindi stato condannato alla pena pecuniaria di cinque aliquote giornaliere di fr. 120.-- ciascuna, per complessivi fr. 600.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, al pagamento delle spese giudiziarie della prima istanza e al versamento di una parte dell'indennità riconosciuta agli accusatori privati.
E.
A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di ordinare all'autorità inferiore di emanare un decreto di non luogo a procedere o di proscioglierlo. Postula inoltre di riconoscergli un indennizzo complessivo di fr. 19'800.-- per le spese sostenute per la sua difesa. Il ricorrente fa valere l'accertamento arbitrario dei fatti, la violazione dell'art. 177 CP e quella in particolare degli art. 6, 9 e 10 CPP.
F.
La Corte cantonale comunica di rinunciare a presentare osservazioni al ricorso. Il Ministero pubblico e gli opponenti chiedono di respingere il gravame.

Diritto:
1.
Presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) resa in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità di ultima istanza cantonale (art. 80 cpv. 1 LTF), il ricorso in materia penale è tempestivo (art. 100 cpv. 1 LTF in relazione con l'art. 46 cpv. 1 lett. c LTF) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Il ricorrente nega che l'espressione incriminata costituisce un'ingiuria, giacché si tratterebbe di un commento espresso nell'ambito di un articolo di politica comunale criticante l'operato del Municipio. Reputa corretto il giudizio di primo grado che in effetti vi ha ravvisato una semplice critica alla politica dell'esecutivo comunale. Rimprovera alla Corte cantonale di avere sovvertito tale giudizio mediante un'interpretazione dotta, tratta dal Vangelo di Matteo, che si scosterebbe dalla percezione di un cittadino medio non prevenuto dedito alla lettura di simili commenti sui blog.
2.2. Si rende colpevole di ingiuria chi offende con parole, scritti, immagini, gesti o vie di fatto l'onore di una persona (art. 177 cpv. 1 CP). L'art. 177 CP protegge l'onore, vale a dire il sentimento di essere considerato come una persona onesta e rispettabile, ovvero di non essere disprezzato quale essere umano (<ref-ruling> consid. 2.1.1; <ref-ruling> consid. 2.1). Per valutare se una dichiarazione è lesiva dell'onore non occorre fondarsi sul senso datole dalla persona colpita, ma su un'interpretazione oggettiva, secondo il senso che un destinatario non prevenuto deve attribuirle nelle circostanze concrete. Secondo la giurisprudenza, un testo deve essere analizzato non soltanto in funzione delle espressioni utilizzate prese separatamente, ma anche secondo il senso generale che ne risulta dal suo insieme. La determinazione del contenuto di un messaggio concerne l'accertamento dei fatti, mentre il giudizio sul senso che un destinatario non prevenuto attribuisce alle espressioni e alle immagini utilizzate costituisce una questione di diritto (<ref-ruling> consid. 2.1.3).
L'ingiuria può consistere in un giudizio di valore offensivo, che mette in dubbio l'onestà, la lealtà e la moralità di una persona, in modo da renderla disprezzabile quale essere umano. Può inoltre consistere nell'esternazione di un'ingiuria formale, allorquando l'autore ha, in una forma riprensibile, espresso il suo disprezzo nei confronti della persona colpita e l'ha attaccata nel sentimento che la stessa ha della propria dignità. Il grado di disprezzo deve tuttavia rivestire una certa gravità, eccedente ciò che è accettabile. Sotto il profilo soggettivo, l'ingiuria presuppone l'intenzione: l'autore deve quindi volere o accettare che la sua espressione leda l'onore e sia comunicata alla persona offesa (cfr. sentenza 6B_557/2013 del 12 settembre 2013 consid. 1.1, in: SJ 2014 I pag. 293 seg. e riferimenti).
La giurisprudenza impone di valutare con riserbo gli oltraggi all'onore perpetrati nell'ambito del dibattito politico (<ref-ruling> consid. 2.1.4 e riferimenti). Non può tuttavia prevalersi di questa prassi chi conduce la discussione politica in modo scorretto, in particolare trincerandosi dietro l'anonimato (<ref-ruling> consid. 1d; sentenza 6B_835/2014 dell'8 dicembre 2014 consid. 4.2, in: RtiD II-2015 pag. 148).
2.3. Diversamente dal primo giudice, la Corte cantonale ha ritenuto che l'espressione "non avete onore, non avete dignità, siete come sepolcri imbiancati", pur se inserita in un contesto di contrapposizione politica, aveva una connotazione negativa per i municipali colpiti, siccome venivano qualificati a tre riprese come persone indegne ( "senza onore", "senza dignità"e "sepolcri imbiancati"). Ha rilevato che l'espressione "sepolcri imbiancati" si riferisce ad un passaggio del Vangelo di Matteo, che recita: "Guai a voi, scribi e farisei ipocriti, che rassomigliate a sepolcri imbiancati: essi all'esterno son belli a vedersi, ma dentro sono pieni di ossa di morti e di ogni putridume" (Matteo 23, 27). I giudici cantonali hanno rilevato che l'espressione era originariamente utilizzata proprio per additare la falsità delle persone che, spacciandosi per osservatori della legge (i farisei) o conoscitori della stessa (gli scribi), nel privato erano da considerare marce.
2.4. Tuttavia, secondo quanto risulta dai dizionari della lingua italiana, l'espressione "sepolcri imbiancati" ha assunto un significato più esteso rispetto a quello originario del testo evangelico richiamato dalla Corte cantonale e sul quale ha fondato il suo giudizio. Nel significato attuale, l'espressione definisce in generale una persona o un atteggiamento ipocrita o falso (cfr., nelle rispettive versioni digitali, Devoto-Oli, vocabolario della lingua italiana; Il Nuovo De Mauro; Hoepli editore, Dizionario dei modi di dire; Vocabolario Treccani; cfr. inoltre ALDO GABRIELLI, Grande dizionario illustrato della lingua italiana, vol. 2, 1989). Essa indica quindi unicamente la simulazione di un atteggiamento esemplare, nascondendo la vera natura della persona. Non fa per contro riferimento ad un "marciume" interno delle persone interessate, nel senso esposto dalla Corte cantonale con riferimento al significato originario del testo evangelico.
D'altra parte, come è stato esposto, per valutare se una dichiarazione è lesiva dell'onore occorre fondarsi su un'interpretazione oggettiva, secondo il senso che un destinatario non prevenuto deve attribuirle nelle circostanze concrete. Bisogna inoltre tenere conto del contesto in cui l'espressione incriminata è stata proferita. Nella fattispecie, la frase "non avete onore, non avete dignità, siete come sepolcri imbiancati"era in relazione con un articolo che criticava il Municipio del Comune di X._ per le modalità con cui ha stabilito la "tassa sul sacco" per il servizio di raccolta dei rifiuti. Essa era pure legata al termine "Cremlino", utilizzato dal ricorrente per equiparare i municipali al governo russo, ritenuto non lesivo dell'onore dalla Corte cantonale. L'espressione citata deve quindi essere valutata in questo contesto, quale commento ad un articolo critico nei confronti dei municipali riguardo al modo con cui hanno gestito un compito comunale. Secondo l'interpretazione oggettiva di un lettore non prevenuto, essa rimprovera loro un comportamento ipocrita ed indegno per le modalità con cui hanno condotto la procedura relativa alla "tassa sul sacco". Certo, la frase incriminata è spregiativa nei loro confronti e il ricorrente non può prevalersi della giurisprudenza che impone di valutare con riserbo gli attacchi perpetrati nell'ambito del dibattito politico, giacché non ha partecipato in modo corretto a questo dibattito, nascondendo la sua identità dietro uno pseudonimo. Tuttavia, l'espressione litigiosa sminuisce i municipali essenzialmente nella loro funzione di organi del Comune, mettendo in dubbio la correttezza del loro operato, ma non raggiunge un'intensità tale da poterli ritenere esposti al disprezzo in quanto esseri umani. In tali circostanze, la frase incriminata non comporta una lesione dell'onore protetto dal diritto penale e non adempie la fattispecie oggettiva del reato di ingiuria. La condanna del ricorrente viola di conseguenza l'art. 177 cpv. 1 CP.
3.
3.1. Ne segue che il ricorso deve essere accolto nella misura della sua ammissibilità. La sentenza impugnata deve essere annullata e la causa rinviata alla Corte cantonale, affinché prosciolga il ricorrente dall'imputazione di ingiuria e statuisca nuovamente sulle spese giudiziarie e sulle indennità della procedura cantonale. Le conclusioni ricorsuali di emanare un decreto di non luogo a procedere e di riconoscergli un indennizzo di fr. 19'800.--, non dettagliato né comprovato dal ricorrente in questa sede, sono per contro improponibili. Visto l'esito del gravame, non occorre esaminare le ulteriori censure da lui sollevate.
3.2. Le spese giudiziarie e le ripetibili seguono la soccombenza e sono pertanto poste a carico degli opponenti (art. 66 cpv. 1 e art. 68 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è accolto. La sentenza emanata il 20 dicembre 2016 dalla Corte di appello e di revisione penale è annullata e la causa le è rinviata per una nuova decisione nel senso dei considerandi.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico degli opponenti, che rifonderanno al ricorrente un'indennità di fr. 3'000.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.