Sachverhalt:
A.
A.a. Der 1958 geborene A._ bezog seit 1. Februar 1997 eine halbe Rente der Invalidenversicherung wegen den Folgen eines bei einer Heckauffahrkollision erlittenen Schleudertraumas der Halswirbelsäule (HWS; Verfügung vom 20. November 1998). Anlässlich eines Revisionsgesuchs vom 18. Juni 2001 sprach ihm die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 5. Dezember 2001 rückwirkend per 1. Juni 2001 eine ganze Rente zu. Im Rahmen einer Rentenrevision von Amtes wegen im Jahre 2008 klärte sie aufgrund eines Hinweises der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (Suva) die medizinische und berufliche Situation vertieft ab und ordnete im März 2009 eine Observation des Versicherten an. Dies führte zur Sistierung der Rente am 19. November 2009 und zur Einreichung einer Strafanzeige gegen A._ am 5. Januar 2010. Gestützt auf das überdies veranlasste Gutachten der Medizinischen Begutachtungsstelle des Medizinischen Zentrums Römerhof (MZR) vom 9. Mai 2011 sprach ihm die IV-Stelle in Aufhebung der bisherigen Rentenleistungen unter dem Titel der prozessualen Revision vom 1. Februar bis 31. Dezember 1997, vom 1. September 1999 bis 31. Mai 2000 und vom 27. Februar bis 7. April 2001 eine halbe Rente zu. Ferner hob sie die bisher vom 1. Januar 1998 bis 1. September 1999, vom 1. Juni 2000 bis 27. Februar 2001 und ab 7. April 2001 zugesprochenen Renten auf (Verfügung vom 9. September 2011). Mit Verfügung vom 28. Juli 2011 hatte der Unfallversicherer bereits die bisher ausgerichtete Rente rückwirkend auf den 1. Juni 2006 aufgehoben und Fr. 108'702.30 zurückgefordert. Am 16. November 2011 forderte die IV-Stelle ihrerseits zu Unrecht bezogene Rentenleistungen in der Höhe von Fr. 596'283.- verfügungsweise zurück. Die von A._ gegen die beiden Verfügungen erhobenen Beschwerden hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich nach Vereinigung der Verfahren teilweise gut, indem es in Abänderung der Verfügung vom 9. September 2011 die Rentenleistungen rückwirkend per 1. Juni 2001 (Zeitpunkt der Meldepflichtverletzung) aufhob und in Abänderung der Verfügung vom 16. November 2011 den Anspruch auf Rückerstattung auf Fr. 524'713.- festsetzte. Im Übrigen wies es die Beschwerden ab (Entscheid vom 30. Mai 2014). Diesen Entscheid bestätigte das Bundesgericht letztinstanzlich mit Urteil 8C_626/2014 vom 6. Januar 2015.
A.b. Die IV-Stelle des Kantons Zürich erliess am 21. Mai 2015 ein mit "Verfügung" betiteltes und mit einer Rechtsmittelbelehrung versehenes Schreiben, worin sie ausführte, diese Verfügung ersetze diejenige vom 16. November 2011; gestützt auf den Entscheid des Sozialversicherungsgerichts und das diesen bestätigende Urteil des Bundesgerichts werde A._ verpflichtet, die ihm vom Juni 2001 bis 30. November 2009 zu viel bezahlten Rentenleistungen in der Höhe von Fr. 524'713.- zurückzuerstatten.
B.
Auf die dagegen erhobene Beschwerde mit der Einrede der bereits getilgten Forderung auf Rückerstattung trat das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich nicht ein (Entscheid vom 20. Januar 2017).
C.
A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei das Sozialversicherungsgericht zu verpflichten, auf die Beschwerde einzutreten und materiell zu entscheiden.
Es wurde kein Schriftenwechsel durchgeführt.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), und kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist (<ref-law>) oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht.
2.
Streitig ist, ob das kantonale Gericht zu Recht auf die Beschwerde vom 22. Juni 2015 nicht eingetreten ist.
3.
3.1. Die Vorinstanz begründete ihr Nichteintreten damit, dass mit dem Urteil des Bundesgerichts 8C_626/2014 vom 6. Januar 2015 der geltend gemachte Rückerstattungsanspruch bereits rechtskräftig beurteilt worden sei. Einer Neubeurteilung der Frage hinsichtlich Zulässigkeit und Höhe der Rückforderung stehe daher das Prozesshindernis der abgeurteilten Sache entgegen. Dem als "Verfügung" bezeichneten Schreiben vom 21. Mai 2015 der IV-Stelle komme daher lediglich Aufforderungscharakter zu, die Rückerstattungssumme zu begleichen; eine anfechtbare Verfügung liege damit nicht vor. Die materiellen Vorbringen des Beschwerdeführers würden den Vollzug der Rückforderung betreffen, für deren Beurteilung das angerufene Gericht nicht zuständig sei, da sie schuldbetreibungsrechtlicher Natur seien. Weiter hätte der Beschwerdeführer die Behauptung der bereits getilgten Forderung nicht erst jetzt, sondern in den früheren Verfahren vorbringen müssen.
3.2. Der Beschwerdeführer wendet dagegen ein, es liege keine reine Vollzugsverfügung vor. Beschwerdeweise habe er im kantonalen Gerichtsverfahren beantragt, es sei festzustellen, dass der Rückforderungsanspruch der Beschwerdegegnerin durch den im April 2008 erhaltenen Regressbetrag im Umfang von Fr. 924'919.70 getilgt sei. Anfechtungsgegenstand sei die Verfügung vom 21. Mai 2015 und Streitgegenstand sei die Höhe der Rückforderung bzw. deren Tilgung durch die aktenkundige Regresszahlung an die IV-Stelle gewesen. Weder im kantonalgerichtlichen Entscheid vom 30. Mai 2014 noch im Bundesgerichtsurteil vom 6. Januar 2015 sei der mit Schreiben vom 6. März 2015 gegenüber der IV-Stelle gestellte Antrag, die Regressleistungen seien anzurechnen, beurteilt worden. Beim Rückforderungsanspruch der IV-Stelle nach <ref-law> liege eine res iudicata vor, nicht aber bei der Frage der Gegenforderung des Beschwerdeführers mit Antrag auf Feststellung der Tilgung der Schuld durch Anrechnung des Regressbetrages von Fr. 924'919.70, da hierüber noch nicht befunden worden sei. Die Vorinstanz sei daher zu verpflichten, hierüber materiell zu entscheiden. Durch den Umstand, dass die Vorinstanz auf die Beschwerde vom 22. Juni 2015 nicht eingetreten sei, habe sie den Anspruch auf rechtliches Gehör und die bundesrechtlichen Verfahrensregeln nach <ref-law> verletzt. Sie habe ihr Ermessen überschritten, indem sie eine mit einer Rechtsmittelbelehrung versehene Verfügung als nicht anfechtbar erklärt habe. Sein Vertrauen in die Rechtsmittelbelehrung der Verwaltungsverfügung vom 21. Mai 2015 sei zu schützen. Durch zu hohe Anforderungen an die Eintretensvoraussetzungen verstosse das kantonale Gericht überdies gegen das Willkürverbot.
4.
4.1. Dass ein Verwaltungsakt die Umsetzung eines zuvor ergangenen Gerichtsentscheids zum Inhalt hat, steht dem Verfügungscharakter grundsätzlich nicht entgegen. Oftmals bedürfen rechtsgestaltende oder -feststellende Gerichtsentscheide den Erlass einer weiteren Verfügung (SVR 2011 IV Nr. 28 S. 80, 9C_641/2010 E. 3.1). Hier kommt dem Verwaltungsakt vom 21. Mai 2015 die Eigenschaft einer Verfügung im Rechtssinne (<ref-law>) aber nicht zu. Darin ist eine reine Umsetzung des gerichtlich Angeordneten im Sinne eines Vollzugs des Bundesgerichtsurteils zu sehen, denn einer Konkretisierung - beispielsweise in zeitlicher oder masslicher Hinsicht - bedurfte es nicht mehr. Die Berufung des Beschwerdeführers auf sein Vertrauen in die Rechtsmittelbelehrung des Verwaltungsaktes vom 21. Mai 2015 geht daher fehl.
4.2. Selbst wenn das behördliche Schreiben vom 21. Mai 2015 als Verfügung zu qualifizieren wäre, stünde der Anfechtbarkeit dieser den Gerichtsentscheid vollziehenden Verfügung die Rechtskraft des bundesgerichtlichen Urteils 8C_626/2014 vom 6. Januar 2015 entgegen, welches abschliessend die Höhe der Rückforderung festlegte und dem Versicherten ordnungsgemäss eröffnet worden war. Denn eine Verfügung, die einen in Rechtskraft erwachsenen Gerichtsentscheid umsetzt, kann nur soweit angefochten werden, als die gerügte Rechtswidrigkeit in der neuen Verfügung selbst begründet ist (SVR 2011 IV Nr. 28 S. 80, 9C_641/2010 E. 3). Daraus folgt, dass die Rückerstattungsfrage auch im betraglichen Umfang nicht mehr Streitgegenstand des gegen die Verfügung vom 21. Mai 2015 gerichteten kantonalen Beschwerdeverfahrens bilden konnte. Daher wäre nur der Einwand zulässig, das Verfügte weiche vom zuvor gerichtlich rechtskräftig Entschiedenen ab, was nicht vorgebracht wird. Schliesslich ist der Einwand der Schuldentilgung durch seitens der IV-Stelle erhaltene Regressleistungen im April 2008 verspätet, nachdem das letztinstanzliche Urteil 8C_626/2014 vorliegt. Dieser wäre, wie die Vorinstanz zutreffend ausführte, in den vorangegangenen Gerichtsverfahren vorzubringen gewesen. Indem die Vorinstanz auf die vorinstanzliche Beschwerde nicht eintrat, hat sie weder willkürlich gehandelt noch den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt oder sonstwie bundesrechtswidrig entschieden. Die Beschwerde ist unbegründet.
5.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer die Kosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 21. Juni 2017
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Polla