Sachverhalt:
A.
Am 9. Februar 1999 meldete sich A._ (bis zur Namensänderung vom 24. Oktober 2014: AA._) bei der IV-Stelle St. Gallen unter Angabe einer unfallbedingten Wirbelsäulenverletzung (Fraktur des Lendenwirbelkörpers 3) und von Depressionen zum Leistungsbezug an. Nachdem die IV-Stelle ein Gutachten vom 20. Dezember 1999 bei der Medizinischen Abklärungsstelle der Invalidenversicherung (MEDAS) am Spital B._ veranlasst hatte, wonach A._ in einer leidensangepassten Tätigkeit zu 25 % eingeschränkt sei, empfahl Dr. med. C._, Regionaler Ärztlicher Dienst der Invalidenversicherung, es sei ihm eine ganze Rente zuzusprechen, da A._ für einen Arbeitgeber eine Zumutung sei. Mit Verfügung vom 26. Oktober 2000 sprach ihm die IV-Stelle gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 70 % eine ganze Rente der Invalidenversicherung zu. In den Jahren 2001, 2003, 2007 und 2009 bestätigte sie den Anspruch. Anlässlich einer erneuten amtlichen Rentenrevision liess die IV-Stelle den Versicherten polydisziplinär abklären (Gutachten vom 29. August 2013 der Medizinisches Gutachtenzentrum D._ GmbH). Gestützt auf die wiederum attestierte Arbeitsunfähigkeit von 25 % hob die IV-Stelle die Rente mit Verfügung vom 6. Januar 2014 revisionsweise auf.
B.
Die von A._ hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht das Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 29. Februar 2016 ab
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, es sei der kantonale Gerichtsentscheid aufzuheben und ihm weiterhin eine ganze Rente der Invalidenversicherung auszurichten, eventualiter sei die Sache zur Einholung eines weiteren Gutachtens und zur erneuten Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ferner wird um unentgeltliche Rechtspflege ersucht.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; zum Ganzen: <ref-ruling> E. 1.6 S. 280 f. mit Hinweisen).
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob der Beschwerdeführer ab 1. März 2014 weiterhin Anspruch auf eine Invalidenrente hat.
3.
3.1. Die Vorinstanz hat dem von der IV-Stelle eingeholten Gutachten der Medizinisches Gutachtenzentrum D._ GmbH vom 29. August 2013 vollen Beweiswert zugesprochen und ist in Berücksichtigung der somatischen und psychischen Leiden von einer Arbeitsfähigkeit von 75 % ausgegangen, welche Einschätzung grundsätzlich derjenigen im Zeitpunkt der rentenzusprechenden Verfügung entsprach. Im Vergleich zum Gutachten aus dem Jahr 1999 habe aus psychiatrischer Sicht aber mit Blick auf die Verhaltensstörung eine Reifung stattgefunden, weshalb die medizinisch-theoretische Arbeitsfähigkeit in einer leidensadaptierten Tätigkeit von 100 % mittlerweile sozialpraktisch verwertbar sei. Demnach liege eine wesentliche Änderung der tatsächlichen Verhältnisse vor, womit die Voraussetzungen einer Revision gegeben seien.
3.2. Beschwerdeweise wird vorgebracht, der Gesundheitszustand des Versicherten habe sich namentlich in psychischer Hinsicht nicht verändert. Er leide weiterhin an einer alltagsbeeinträchtigenden depressiven Problematik mit Hyperarousal-Symptomatik. Bestritten wird die kantonale Schlussfolgerung auf eine Verwertbarkeit der attestierten Arbeitsfähigkeit bezüglich der psychischen Beschwerden. Die Vorinstanz habe es in Verletzung des rechtlichen Gehörs unterlassen, sich mit den im Rahmen des kantonalen Verfahrens neu eingereichten Gutachten auseinanderzusetzen, welche darlegen würden, dass die medizinisch-theoretische Arbeitsfähigkeit auf dem Arbeitsmarkt nicht verwertbar sei. Überdies sei hinsichtlich des Einkommensvergleichs zu Unrecht ein Lohn für kaufmännisch-administrative Tätigkeiten zugrunde gelegt worden.
4.
4.1. Das kantonale Gericht erwog, ohne dabei Bundesrecht zu verletzen, dass die eingereichten Berichte der Tagesklinik des Psychiatrischen Zentrums E._ vom 4. Juni 2015 und des Dr. med. F._, Innere Medizin, vom 5. Mai 2014 mögliche, nach der angefochtenen Verfügung stattgefundene gesundheitliche Entwicklungen beträfen, weshalb sie nicht zu berücksichtigen seien (<ref-ruling> E. 2.1). Die Vorbringen in der Beschwerde hierzu beziehen sich einzig auf den medizinisch-diagnostischen Inhalt der Berichte und die darin geäusserte Einschätzung der Arbeitsfähigkeit und deren Verwertbarkeit auf dem Arbeitsmarkt. Die vorinstanzliche Annahme, die neuen Berichte beträfen den Zeitraum nach Verfügungserlass und seien daher bereits in zeitlicher Hinsicht nicht massgebend, wird hingegen nicht als offensichtlich unrichtig gerügt, weshalb die Einwände nicht stichhaltig sind.
4.2. Die kantonale Instanz legte nachvollziehbar dar, inwiefern sich das Verhalten des Beschwerdeführers über die Jahre - auch durch den erfolgreichen Abschluss der Bürolehre - normalisiert hat. Sodann geht der psychiatrische Gutachter Dr. med. G._ von einer 100 %-igen Arbeitsfähigkeit aus: Dem Beschwerdeführer sei trotz der erhobenen Anpassungsstörungen mit Angst und depressiver Reaktion mit Übergang in eine chronische depressive Verstimmung (Dysthymie) seit mindestens 1999 eine leidensadaptierte Tätigkeit zumutbar, und er beschreibt eine Verbesserung bezüglich der Verhaltensstörung. Der Psychiater hielt fest, dass zum jetzigen Zeitpunkt keine wesentliche Verhaltensstörung und namentlich kein bedrohliches Verhalten mehr festgestellt werden könne. Was hiergegen vorgebracht wird, kann nicht überzeugen. Insbesondere vermögen die Schilderungen von Familienangehörigen nicht die fachärztliche, beweiskräftige Einschätzung der psychischen Entwicklung des Beschwerdeführers zu entkräften. Das kantonale Gericht ging demnach zu Recht von einem Revisionsgrund aus.
4.3. Hinsichtlich des auf der erwerblichen Seite der Invaliditätsbemessung durchgeführten Einkommensvergleichs wird gerügt, der statistische Lohn in anderen kaufmännisch-administrativen Tätigkeiten gemäss Ziffer 23 der Tabelle T7S (LSE 2010) von Fr. 5'187.- sei zu hoch, da der Beschwerdeführer in den letzten Jahren nur Hilfsarbeiten erledigt habe, weshalb dieser Wert zu Unrecht als Basis des Invalideneinkommens herangezogen worden sei.
4.4.
4.4.1. Die Frage nach der bei einem Einkommensvergleich anzuwendenden Tabelle der LSE stellt eine vom Bundesgericht frei überprüfbare Rechtsfrage dar (<ref-ruling> E. 3.3 S. 399). Soweit es hingegen um das Vorliegen von Voraussetzungen geht, die - wie eine spezifische Ausbildung oder weitere Qualifikationen - für die Wahl einer bestimmten LSE-Tabelle bedeutsam sein können, handelt es sich um Feststellungen tatsächlicher Art, an die das Bundesgericht grundsätzlich (vgl. E. 1) gebunden ist (Urteil 8C_548/2007 vom 5. Mai 2008 E. 3.2).
4.4.2. Aufgrund der im Juli 2002 abgeschlossenen Bürolehre ist nicht einzusehen, weshalb bei der Berechnung des Invalideneinkommens von einer Tätigkeit im Bereich "Reparatur von Gebrauchsgütern" auszugehen ist, zumal es sich dabei auch nicht um eine leidensadaptierte Tätigkeit handelt. Das kantonale Gericht stellte nicht offensichtlich unrichtig fest, dass der Beschwerdeführer während Jahren in den Betrieben seines Schwagers und Bruders allgemeine Büroarbeit, Kundenbetreuung am Telefon, Buchhaltung und Warenpräsentation im Umfang von drei Stunden pro Tag ausführte (vgl. Gesprächsprotokolle vom 6. März 2013). Der im kantonalen Entscheid zugrunde gelegte Wert der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung des Bundesamtes für Statistik (LSE) 2010 in der Tabelle T7S, Rubrik Dienstleistungen, Ziff. 23 (andere kaufmännisch-administrative Tätigkeiten), Anforderungsniveau 4, Männer, von monatlich Fr. 5'187.- lässt sich demnach nicht beanstanden. Selbst die Annahme eines Monatslohnes gemäss LSE-Tabelle TA1, Total, Anforderungsniveau 4 (einfache und repetitive Tätigkeiten) von Fr. 4'901.-, führte zu keinem anderen Ergebnis. Bei einem Invalideneinkommen von diesfalls Fr. 47'455.10 (Fr. 4'901.- x 12 x [41.7 : 40] x [2220 : 2151] x 0.75). und dem Valideneinkommen von Fr. 67'590.- resultierte ebenfalls ein rentenausschliessender Invaliditätsgrad von 30 %. Die Vorinstanz bestätigte demnach in bundesrechtskonformer Weise die Rentenaufhebung.
5.
5.1. Die offensichtlich unbegründete Beschwerde wird mit summarischer Begründung und unter Verweis auf den angefochtenen Entscheid abgewiesen (<ref-law>).
5.2. Das Verfahren ist kostenpflichtig (<ref-law>). Die Gerichtskosten werden dem unterliegenden Beschwerdeführer auferlegt (<ref-law>). Das Gesuch um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren ist wegen Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.3.1 S. 135 f.).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 6. Oktober 2016
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Ursprung
Die Gerichtsschreiberin: Polla