Faits :
A.
Par jugement du 10 novembre 2015, le Tribunal de première instance du canton du Jura a reconnu X._ coupable de brigandage, prise d'otage, actes préparatoires délictueux de brigandage, vol d'importance mineure, infraction à la loi fédérale sur les armes et infraction à la LCR. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 36 mois et à une amende contraventionnelle de 200 francs.
Les faits à l'origine de cette condamnation sont en substance les suivants.
Le 10 juillet 2014, X._ a fait le plein d'essence à une station à Alle et a quitté les lieux sans s'être acquitté de son dû. Le jour même ou la veille il avait dérobé les plaques d'immatriculation d'un véhicule appartenant à un tiers pour les apposer sur sa propre voiture.
Le 11 juillet 2014, X._ s'est rendu à l'agence de Courgenay de la Banque Cantonale du Jura muni d'un revolver. Après avoir attendu un certain temps à l'extérieur de la banque, il y est entré à la suite d'une cliente, qu'il a menacée avec son arme en demandant à l'employé de la banque de lui remettre le contenu de la caisse. Ce dernier s'est exécuté et lui a remis un montant de 62'800 fr. ainsi que 8'800 euros environ.
Le 22 décembre 2014, X._ a été interpellé par la police alors qu'il circulait en voiture en ville de Delémont. La fouille de son véhicule a permis de découvrir le révolver utilisé lors du brigandage du 11 juillet 2014, la casquette et le sac dont il s'était également servi à cette occasion ainsi que des munitions.
B.
Statuant le 12 avril 2016 sur appel de X._ et appel joint du ministère public, la Cour pénale du Tribunal cantonal jurassien a réformé le jugement du tribunal de première instance en ce sens qu'elle a porté à 4 ans la durée de la peine privative infligée à X._.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement de la cour pénale. Il ne conteste pas les infractions qui lui sont imputées, son recours portant uniquement sur la quotité de la peine qui lui a été infligée. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à l'annulation du jugement attaqué dans la mesure où il lui inflige une peine privative de liberté de 4 ans et à titre principal au renvoi de la cause à la cour cantonale pour qu'elle statue à nouveau. A titre subsidiaire, il conclut à ce que le Tribunal fédéral déclare qu'il doit être condamné à une peine privative de liberté compatible avec l'octroi du sursis partiel. Il sollicite en outre l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé l'<ref-law>.
1.1. Selon cette disposition, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Celle-ci doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents, la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 6.1.1 p. 66 s. et les références citées).
En vertu de l'<ref-law>, si, en raison d'un ou de plusieurs actes, l'auteur remplit les conditions de plusieurs peines de même genre, le juge le condamne à la peine de l'infraction la plus grave et l'augmente dans une juste proportion. Il ne peut toutefois excéder de plus de la moitié le maximum de la peine prévue pour cette infraction. Il est en outre lié par le maximum légal de chaque genre de peine. Pour satisfaire à cette règle, le juge, dans un premier temps, fixera la peine pour l'infraction la plus grave, en tenant compte de tous les éléments pertinents, parmi lesquels les circonstances aggravantes ou atténuantes. Dans un second temps, il augmentera cette peine pour sanctionner les autres infractions, en tenant là aussi compte de toutes les circonstances y relatives (<ref-ruling> consid. 2b p. 104; plus récemment arrêt 6B_28/2016 du 10 octobre 2016 consid. 5.1).
L'<ref-law> confère un large pouvoir d'appréciation au juge. Par conséquent, celui-ci ne viole le droit fédéral en fixant la peine que s'il sort du cadre légal, s'il se fonde sur des critères étrangers à l'<ref-law>, s'il omet de prendre en considération des éléments d'appréciation prévus par cette disposition ou, enfin, si la peine qu'il prononce est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 5.6 p. 61 et les références citées).
Dans sa décision, le juge doit exposer les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur qu'il prend en compte (<ref-law>). Ainsi, le condamné doit connaître les aspects pertinents qui ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés. Le juge peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 20; cf. également <ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 246). Cependant, le juge n'est pas tenu d'exprimer en chiffres ou en pourcentages l'importance qu'il accorde à chacun des éléments qu'il cite (<ref-ruling> consid. 5.6 p. 61). Plus la peine est élevée, plus la motivation doit être complète; cela vaut surtout lorsque la peine, dans le cadre légal, apparaît comparativement très élevée (arrêt 6B_642/2012 du 22 janvier 2013 consid. 2.1.4). Un recours ne saurait toutefois être admis simplement pour améliorer ou compléter un considérant lorsque la décision rendue apparaît conforme au droit (<ref-ruling> consid. 2c p. 105 et les références citées; plus récemment arrêt 6B_28/2016 du 10 octobre 2016 consid. 5.1).
1.2. La cour cantonale a qualifié de grave la culpabilité du recourant et a relevé qu'il avait déjà été condamné en 2000 à une peine privative de liberté de 6 ans pour des faits comparables, à savoir trois brigandages qualifiés et trois tentatives de brigandages. Elle a par ailleurs tenu compte du fait que les infractions retenues à l'encontre du recourant entrent en concours, que sa responsabilité est entière et qu'il ne peut être mis au bénéfice d'aucune circonstance atténuante.
1.3. Le recourant soutient que la peine qui lui a été infligée est excessive. Il estime que la cour cantonale s'est écartée sans raison des minima prévus par les art. 140 ch. 1 et 185 CP et a accordé une trop grande importance à ses antécédents pénaux.
1.4. C'est à juste titre que la cour cantonale a tenu compte du concours entre les diverses infractions imputées au recourant. Dans le cas d'espèce, l'infraction la plus grave est la prise d'otage (<ref-law>), qui est passible d'une peine privative de liberté d'un an au moins, le cadre légal pour cette seule infraction allant jusqu'à vingt ans (<ref-law>). Cette infraction entre en concours avec plusieurs autres, dont certaines sont graves également, telles le brigandage et les actes préparatoires délictueux de brigandage. Pour ce motif déjà, il était pleinement justifié de s'écarter de la peine minimale prévue pour l'infraction la plus grave. Par ailleurs, c'est à juste titre que la cour cantonale a pris en considération les mobiles purement égoïstes du recourant, qui a agi dans le seul but de se procurer de l'argent facilement. Enfin, on ne saurait faire grief à la cour cantonale d'avoir considéré que les antécédents du recourant sont mauvais. Le fait qu'il ait récidivé en commettant à deux reprises des infractions du même genre que celles qui lui avaient déjà valu une condamnation à une peine privative de liberté de 6 ans montre bien que seule une sanction d'une certaine sévérité est de nature à lui faire prendre conscience de la gravité de ses actes.
Il y a dès lors lieu de constater que la cour cantonale s'est fondée sur des éléments pertinents. Par ailleurs, le recourant ne cite aucun élément important, propre à influer sur la quotité de la peine, qui aurait été omis à tort. Enfin, compte tenu de l'ensemble des circonstances évoquées ci-dessus, la peine infligée au recourant n'apparaît pas exagérément sévère au point de constituer un abus du large pouvoir d'appréciation dont disposait l'autorité précédente.
2.
Le recourant sollicite en outre l'octroi du sursis partiel. Comme la peine infligée au recourant sans violation du droit fédéral dépasse la limite de trois ans prévue à l'<ref-law>, le prononcé d'un sursis partiel n'est pas envisageable.
3.
Mal fondé, le recours doit être rejeté. Comme les conclusions du recours étaient dépourvues de chances de succès, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Par conséquent, le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour pénale du Tribunal cantonal jurassien.
Lausanne, le 18 novembre 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Paquier-Boinay