Faits :
A.
A.a. Au printemps 2013, les époux A.X._ et B.X._ (ci-après: les conjoints ou les défendeurs), ressortissants ukrainiens domiciliés à... (GE) ayant tous deux une formation de juriste, ont pris contact avec V._, responsable pédagogique et enseignante de la société en nom collectif Z._ SNC (ci-après: la demanderesse), à... (VD), qui exploite une école pratiquant la pédagogie Z._. Ils souhaitaient obtenir des renseignements sur l'école en vue d'y inscrire pour l'année scolaire 2013-2014 leur fils C.X._, né le 4 juillet 2007, qui avait été scolarisé dans une autre école pratiquant cette pédagogie, à Genève entre 2012 et 2013.
V._ a adressé par la poste aux conjoints une documentation comprenant une plaquette de présentation, un calendrier scolaire, les conditions générales de l'année scolaire 2012-2013 applicables lors de l'inscription d'un enfant au sein de la demanderesse et un bulletin d'inscription; tant les conditions générales que le bulletin d'inscription étaient rédigés en anglais.
Les conditions générales précitées, dans leur version française, contiennent la clause suivante:
" Résiliation
Le départ d'un élève doit être annoncé par lettre à la direction, avant le
15 septembre pour la fin du premier trimestre scolaire
15 décembre pour la fin du deuxième trimestre scolaire
15 mars pour la fin de l'année.
Dès le 15 avril, toute inscription ou réinscription d'un élève pour la rentrée de septembre est définitive. Son annulation après le 15 avril entraîne l'obligation de payer l'écolage du premier trimestre de l'année scolaire suivante.
Dans tous les cas, le délai de résiliation doit être respecté. Même si l'élève n'assiste pas aux cours, les montants d'écolage du trimestre en cours et du trimestre suivant sont dus dans leur intégralité ".
Il ressort des mêmes conditions générales que l'année scolaire comporte dix mois et est divisée en trois trimestres, le premier comprenant les mois de septembre à décembre, le deuxième les mois de janvier à mars et le troisième les mois d'avril à juin-juillet. L'écolage est payable en trois versements, soit 5'550 fr. à verser au 15 août, 4'160 fr. à verser au 15 décembre et 4'160 fr. à verser au 15 mars.
Les conjoints ont visité l'école de la demanderesse au début mai 2013 en compagnie de V._. A cette occasion, la question de l'éloignement géographique entre le lieu de l'école et le domicile des défendeurs a été abordée; ces derniers ont estimé qu'il était possible d'effectuer les trajets tous les jours entre... et..., évoquant même l'éventualité de déménager dans cette dernière ville. V._ et les défendeurs n'ont pas évoqué le contenu des conditions générales de la demanderesse; la prénommée n'a ainsi pas attiré l'attention des défendeurs sur le fait qu'après l'inscription de leur fils, la renonciation à sa scolarisation au sein de la demanderesse entraînerait des frais, étant donné que la date butoir du 15 avril indiquée dans les conditions générales était déjà passée.
A.b. Le 8 mai 2013, les conjoints ont inscrit leur fils auprès de l'école exploitée par la demanderesse pour l'année scolaire 2013-2014 aux cours " primaire premier cycle 1+2+3 "; ils ont signé tous deux le bulletin d'inscription en langue anglaise, indiqué que leur fils prendrait le repas de midi à l'école et opté pour le paiement par trimestre. Par leurs signatures sur le formulaire d'inscription, les défendeurs ont confirmé avoir lu et accepté les conditions générales 2012-2013 de la demanderesse.
Par courriel du 20 juin 2013, les conjoints ont résilié l'inscription de leur fils à l'école exploitée par la demanderesse, aux motifs qu'ils avaient trouvé une autre école pratiquant la pédagogie Z._ à..., soit plus près de leur domicile, et que les activités extrascolaires proposées dans la région de... manquaient.
Par courriel du 23 juin 2013 rédigé en anglais, le directeur administratif de la demanderesse W._ leur a répondu que les factures de l'année scolaire avaient déjà été envoyées et que s'ils maintenaient leur décision de désinscrire leur fils, il demanderait au service comptable d'établir une nouvelle facture prenant en compte seulement le montant restant dû en application des conditions générales qui leur avaient été remises.
Par un nouveau courriel du 27 juin 2013, W._ a pris note de la décision des conjoints de renoncer à l'inscription de leur fils à l'école Z._ de... et leur a fait savoir qu'ils étaient débiteurs de la demanderesse, conformément aux conditions générales, de la somme de 5'720 fr. correspondant à l'écolage du premier trimestre selon les tarifs pour l'année scolaire 2013-2014.
Le 28 juin 2013, la demanderesse a adressé aux défendeurs une facture d'un montant de 5'720 fr. à payer dans un délai échéant le 15 août 2013, montant ramené ensuite à 5'550 fr.
B.
Après avoir fait notifier une poursuite à chacun des conjoints, que ces derniers ont frappée d'une opposition, la demanderesse a ouvert action à leur encontre le 20 janvier 2014 devant le Juge de paix du district de la Riviera-Pays-d'Enhaut. Elle a conclu au paiement de la somme de 5'550 fr. plus intérêts à 5% l'an dès le 15 août 2013, les oppositions aux poursuites étant levées définitivement.
Les défendeurs ont conclu au rejet de la demande.
Par décision finale du 9 décembre 2014, le Juge de paix a condamné les défendeurs à payer à la demanderesse la somme de 5'550 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 12 octobre 2013 et levé définitivement les oppositions aux poursuites à due concurrence.
Saisie d'un recours limité au droit, la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté par arrêt du 3 juillet 2015, la décision attaquée étant confirmée.
C.
Les défendeurs exercent un recours en matière civile et un recours constitutionnel subsidiaire contre l'arrêt cantonal. Dans les deux recours, ils requièrent l'admission du recours, l'annulation de la décision de première instance et, ce faisant, que les conclusions de la demande soient entièrement rejetées; à titre subsidiaire, ils sollicitent le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
L'intimée n'a pas été invitée à déposer une réponse.

Considérant en droit :
1.
S'agissant d'une affaire pécuniaire qui ne porte ni sur le droit du travail ni sur le droit du bail à loyer, le recours en matière civile n'est recevable que si la valeur litigieuse - déterminée selon le capital réclamé dans les dernières conclusions prises devant l'autorité précédente (<ref-law>) - s'élève au moins à 30'000 fr. (<ref-law>).
Les recourants ne disconviennent pas que la valeur litigieuse, qui est de 5'550 fr., n'atteint pas le seuil fixé à l'<ref-law>. Ils soutiennent que le recours en matière civile est néanmoins recevable, en raison de l'exception formulée à l'<ref-law>, la contestation soulevant une question juridique de principe.
1.1. La contestation soulève une question juridique de principe au sens de la norme susmentionnée s'il est nécessaire, pour résoudre le cas d'espèce, de trancher une question juridique qui donne lieu à une incertitude caractérisée, laquelle appelle de manière pressante un éclaircissement de la part du Tribunal fédéral, en tant qu'autorité judiciaire suprême chargée de dégager une interprétation uniforme du droit fédéral (arrêt 4A_24/2015 du 28 septembre 2015 consid. 1.2, non publié in <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 399). Il incombe au recourant qui se prévaut de cette disposition d'expliquer de manière précise en quoi la contestation soulèverait une question juridique de principe (art. 42 al. 2, 2ème phrase, LTF; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 210; <ref-ruling> consid. 2.2.2.1). La notion de question juridique de principe doit être interprétée de manière restrictive (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 399; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 117).
1.2. Les recourants soutiennent que l'examen de la compatibilité d'une clause pénale avec un contrat d'enseignement soulève une question juridique de principe, qui donne lieu à des controverses au niveau cantonal, singulièrement dans le canton de Vaud.
1.2.1. Les parties ne remettent pas en cause qu'elles ont conclu un contrat d'enseignement (Unterrichtsvertrag), que le Tribunal fédéral qualifie de contrat mixte auquel les règles du mandat sont en principe applicables, et en particulier l'<ref-law> qui a trait au pouvoir pour chaque partie de résilier unilatéralement le mandat (arrêts 4A_141/2011 du 6 juillet 2011 consid. 2.2; 4A_237/2008 du 29 juillet 2008 consid. 3.2; AMSTUTZ/MORIN, in Basler Kommentar, Obligationenrecht, vol. I, 6e éd. 2015, n° 372 ad Einl. vor <ref-law>).
L'<ref-law> prévoit que la partie qui révoque ou répudie le contrat en temps inopportun doit indemniser l'autre du dommage qu'elle lui cause. Pour que cette disposition soit applicable, il faut en particulier que le mandataire n'ait fourni à son cocontractant aucun motif sérieux de résilier. La résiliation intervient sans motif sérieux si l'on ne discerne pas de circonstances qui soient de nature, d'un point de vue objectif, à rendre insupportable la continuation du contrat, en particulier à rompre le rapport de confiance avec le cocontractant (cf. <ref-ruling> consid. 5.2 p. 306; arrêt 4A_36/2013 du 4 juin 2013 consid. 2.5).
Il a déjà été jugé qu'un contrat d'enseignement est résilié en temps inopportun au sens de l'<ref-law> si la résiliation a lieu au milieu d'un semestre (arrêt 4A_141/2011déjà cité, consid. 2.4).
En l'espèce, les recourants se sont départis du contrat d'enseignement non au milieu d'un semestre, mais après le terme butoir fixé par les conditions générales de la demanderesse pour l'inscription d'un élève à une nouvelle année scolaire. Il n'est pas remis en cause que les défendeurs ont eu connaissance desdites conditions générales, qui leur ont été remises dans leur version anglaise, ainsi qu'ils l'avaient souhaité. Ces derniers ont résilié le contrat en cause aux motifs qu'ils avaient trouvé une école pratiquant la même pédagogie se trouvant plus près de leur domicile et que la région de... manquait d'activités parascolaires.
Ces motifs ne sauraient être considérés comme sérieux.
Avant d'inscrire leur enfant auprès de l'intimée, les recourants avaient déclaré à la responsable pédagogique qu'il était possible d'effectuer tous les jours les trajets entre leur domicile et l'école, évoquant même l'éventualité de déménager. S'ils ont changé d'avis après coup, ce n'est que par pure convenance personnelle, après s'être peut-être rendu compte de l'importance du trafic dans l'arc lémanique. Quant à la prétendue faible offre d'activités parascolaires dans la région de..., elle ne repose sur aucun élément établi résultant du dossier.
Il appert ainsi que le contrat d'enseignement a été résilié en temps inopportun dans le sens de l'<ref-law>.
1.2.2. Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral, il est admissible de prévoir une clause pénale pour le cas où un mandat est résilié en temps inopportun tel que l'entend l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 3a p. 383; <ref-ruling> consid. 4 p. 467 ss; arrêt 4A_141/2011 déjà cité, consid. 2.4).
Il appert ainsi que le problème de droit évoqué fait l'objet d'une jurisprudence fermement établie. Quoi qu'en pensent les recourants, il importe peu que des décisions cantonales aient pu s'écarter de celle-ci.
Il suit de là que le présent recours ne pose en rien une question juridique de principe au sens de l'<ref-law>, en sorte que le recours en matière civile doit être déclaré irrecevable, à défaut d'atteindre la valeur litigieuse exigée par l'<ref-law>.
2.
Dirigé contre un arrêt final (<ref-law> applicable par renvoi de l'<ref-law>) rendu par une autorité cantonale de dernière instance (<ref-law> par renvoi de l'<ref-law>), le recours constitutionnel a été déposé en temps utile (art. 117 et 100 al. 1 LTF) par une partie à la procédure cantonale disposant d'un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de cette décision (<ref-law>). Il est donc en principe recevable.
Le recours constitutionnel subsidiaire peut être formé pour violation des droits constitutionnels (<ref-law>). Le Tribunal fédéral n'examine toutefois la violation des droits fondamentaux que si ce grief a été invoqué et motivé par la partie recourante conformément à l'<ref-law>, applicable par renvoi de l'<ref-law>, c'est-à-dire selon le principe d'allégation (cf. <ref-ruling> consid. 1.4.2 p. 254). En application de ce principe, la partie recourante ne peut, singulièrement dans un recours pour arbitraire fondé sur l'art. 9 Cst., se contenter de critiquer l'arrêt attaqué comme elle le ferait dans une procédure de recours en matière civile où l'autorité de recours peut revoir librement l'application du droit matériel. Elle doit au contraire préciser en quoi cet arrêt serait arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 265 s.; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 399 s. et la jurisprudence citée).
Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il peut néanmoins rectifier ou compléter les constatations de l'autorité précédente si les faits ont été établis en violation d'un droit constitutionnel (<ref-law> en relation avec l'<ref-law>), ce que la partie recourante doit démontrer d'une manière circonstanciée et précise, conformément aux exigences de motivation posées à l'<ref-law> (applicable par renvoi de l'<ref-law>; cf. ATF <ref-ruling> consid. 3.2. p. 444 s.).
2.1.
2.1.1. Les recourants affirment que la cour cantonale a appliqué arbitrairement les <ref-law> et 20 CO en considérant, implicitement, que la clause de résiliation des conditions générales de l'intimée est une peine conventionnelle, laquelle serait compatible avec la résiliation en tout temps du mandat instaurée par l'<ref-law>. A les en croire, cette clause serait illicite, du moment qu'elle constitue une restriction au droit de libre résiliation du mandat.
2.1.2. Comme on l'a vu au considérant 1.2.2 ci-dessus, la jurisprudence reconnaît aux parties contractantes la faculté de prévoir que celui qui résilie le mandat en temps inopportun - hypothèse réalisée en l'espèce - devra s'acquitter envers l'autre d'une peine conventionnelle.
Cette considération vide le grief de toute sa consistance.
2.2.
2.2.1. Pour les recourants, l'autorité cantonale aurait fait une application indéfendable des <ref-law> et 18 CO en n'admettant pas que la clause de résiliation contenue dans les conditions générales de la demanderesse est une clause insolite aboutissant à un résultat choquant. Selon eux, puisqu'ils ne pouvaient retirer sans frais l'inscription de leur enfant après avoir signé l'inscription postérieurement au 15 avril 2013, l'intimée aurait dû spécialement attirer leur attention sur le caractère définitif d'une telle inscription.
2.2.2. La cour cantonale a jugé que la clause litigieuse n'est pas une clause insolite, car elle ne modifie pas de manière essentielle la nature de l'affaire et ne sort pas du cadre légal du contrat d'enseignement. De plus, les recourants, tous deux juristes de formation, ne peuvent être considérés comme des personnes inexpérimentées.
2.2.3. Selon la jurisprudence, sont soustraites de l'adhésion censée donnée globalement à des conditions générales toutes les clauses insolites sur lesquelles l'attention de la partie la plus faible ou la moins expérimentée en affaires n'a pas été spécialement attirée. Le caractère insolite d'une clause se détermine d'après la perception de celui qui l'accepte au moment de la conclusion du contrat. La règle dite de l'insolite ne trouve application que si, hormis la condition subjective du défaut d'expérience du domaine concerné, la clause a objectivement un contenu qui déroge à la nature de l'affaire. C'est le cas si la clause conduit à un changement essentiel du caractère du contrat ou si elle s'écarte de manière importante du cadre légal du type de contrat concerné. Plus une clause porte préjudice à la position juridique du partenaire contractuel, plus elle doit être qualifiée d'insolite (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 412 s.; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 7, 225 consid. 1.3 p. 227 s.).
Il n'est en tout cas pas arbitraire d'admettre, avec l'autorité cantonale, que les recourants, qui ont chacun de leur côté achevé des études juridiques, ne peuvent être assimilés, par rapport aux associés de la société en nom collectif intimée exploitant une école, à la partie la plus faible du rapport contractuel.
En outre, à teneur de l'<ref-law>, la résiliation du mandat qui intervient en temps inopportun fonde expressément le droit de l'autre partie à être indemnisée. La clause incriminée des conditions générales, qui ne fait que reprendre le principe découlant du système légal, ne peut ainsi constituer une clause insolite, étant rappelé qu'il est présumé que nul n'est censé ignorer la loi (cf. arrêt 4A_189/2009 du 13 juillet 2009 consid. 3.2.2).
2.3.
2.3.1. Les recourants prétendent enfin que la cour cantonale a violé leur droit d'être entendus ancré à l'art. 29 al. 2 Cst. en laissant ouverte la qualification de la clause de résiliation des conditions générales. Ils lui reprochent de ne s'être pas prononcée sur leurs arguments.
2.3.2. La Chambre des recours civile a jugé qu'il n'était pas nécessaire de déterminer si cette clause constituait la fixation forfaitaire d'un dommage ou une peine conventionnelle dès lors qu'elle n'apparaissait nullement excessive.
2.3.3. Le droit d'être entendu consacré à l'art. 29 al. 2 Cst. implique notamment l'obligation pour le juge de motiver sa décision, afin que le justiciable puisse la comprendre, la contester utilement s'il y a lieu et que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Il suffit cependant, selon la jurisprudence, que le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision; il n'est toutefois pas tenu d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties. Il n'y a violation du droit d'être entendu que si l'autorité ne satisfait pas à son devoir minimum d'examiner et de traiter les problèmes pertinents (<ref-ruling> consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 3.3).
In casu, on discerne clairement les motifs qui ont guidé l'opinion des juges cantonaux.
L'<ref-law> prévoit la réduction judiciaire des peines conventionnelles excessives. Il est admis qu'une réduction du dommage fixé forfaitairement dans une clause contractuelle est également possible, par application analogique de l'art. 163 al. CO, quand le montant du dommage effectif est sensiblement inférieur au montant forfaitaire (MOOSER, in Commentaire romand, Code des obligations, vol. I, 2e éd. 2012, n° 4 ad <ref-law> et la note de bas de page 18; EHRAT/WIDMER, in Basler Kommentar, op. cit., n° 12 ad <ref-law>).
Puisque tant la quotité de la clause pénale que l'indemnité fixant forfaitairement le préjudice peuvent être réduites par le juge s'il les estime excessives, la cour cantonale pouvait laisser la qualification indécise.
Le droit à une décision motivée a été respecté.
On peut ajouter que les recourants ont eux-mêmes prétendu dans leur mémoire de recours (cf. p. 5 let. B) que la clause incriminée avait été qualifiée, de manière implicite, de clause pénale.
3.
Il suit de là que le recours constitutionnel subsidiaire doit être rejeté.
Les frais doivent être mis solidairement à la charge des recourants qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens à l'intimée, qui n'a pas été invitée à procéder.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours en matière civile est irrecevable.
2.
Le recours constitutionnel subsidiaire est rejeté.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
4.
Il n'est pas alloué de dépens.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours civile.
Lausanne, le 19 avril 2016
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Kiss
Le Greffier : Ramelet