Sachverhalt:
A.
X._ (geb. Ende 1993) wurde am 26. Februar 2013 festgenommen. Das Kriminalgericht des Kantons Luzern bestrafte ihn wegen zahlreicher Straftaten am 4. Juli 2014 bei Annahme einer leicht verminderten Schuldfähigkeit mit 3 Jahren und 6 Monaten Freiheitsstrafe (teilweise als Zusatzstrafe sowie unter Anrechnung von 493 Tagen Untersuchungs- bzw. Sicherheitshaft) und Fr. 3'000.-- Busse. Es schob den Strafvollzug zugunsten einer Massnahme für junge Erwachsene (<ref-law>) auf und ordnete weiterhin Sicherheitshaft an.
B.
Mit Urteil vom 23. Januar 2015 verurteilte das Kantonsgericht Luzern X._ im Berufungsverfahren wegen gewerbsmässigen Diebstahls (Art. 139 Abs. 1 und 2 StGB), qualifizierter Sachbeschädigung, mehrfacher Sachbeschädigung, mehrfachen Hausfriedensbruchs, Raufhandels, mehrfacher grober Verletzung der Verkehrsregeln durch Überschreiten sowie Nichtanpassen der Geschwindigkeit (<ref-law>), mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs unter Betäubungsmitteleinfluss, mehrfacher Vereitelung einer Massnahme zur Feststellung der Fahrunfähigkeit, mehrfacher Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch, mehrfachen Führens eines Motorfahrzeugs ohne erforderlichen Führerausweis, mehrfachen Überschreitens der signalisierten und allgemeinen Höchstgeschwindigkeit (<ref-law>), Nichtbeachtens einer polizeilichen Weisung, mehrfachen pflichtwidrigen Verhaltens nach Verkehrsunfall, Führens eines nicht betriebssicheren Fahrzeugs, Benützens eines öffentlichen Verkehrsmittels ohne gültigen Fahrausweis und wegen mehrfacher Widerhandlung gegen <ref-law>. Es erkannte in Berücksichtigung einer leicht verminderten Schuldfähigkeit auf eine Freiheitsstrafe von 3 Jahren und eine Busse von Fr. 2'000.-- (teilweise als Zusatzstrafen), unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungs- und Sicherheitshaft von 696 Tagen. Weiter ordnete es unter Aufschub des Vollzugs der Freiheitsstrafe eine Massnahme für junge Erwachsene nach <ref-law> an und verlängerte die bestehende Sicherheitshaft bis zum Antritt der Massnahme.
C.
Der Vollzugs- und Bewährungsdienst (VBD) hob am 8. Februar 2016 die Massnahme gestützt auf <ref-law> mangels geeigneter Einrichtung und wegen fehlenden Massnahmewillens auf. Der VBD empfahl der Staatsanwaltschaft, eine stationäre Massnahme zu beantragen.
Das Kantonsgericht führte am 9. Mai 2016 eine mündliche Verhandlung betreffend nachträgliche Anordnung einer stationären Massnahme nach <ref-law> mit Befragung von X._ in Anwesenheit seines amtlichen Verteidigers durch, der in der Folge zur Sache plädierte. Die Präsidentin wies einleitend auf das wegen verweigerter Mitwirkung erstellte forensisch-psychiatrische Aktengutachten von med. pract. A._ vom 18. Januar 2016 hin. Nach der zwischenzeitlichen Erklärung zu kooperieren, sei Prof. em. B._ beauftragt worden, das forensisch-psychiatrische Gutachten von Dr. med. C._ und Dr. med. D._ vom 21. Oktober 2013 zu aktualisieren und ergänzen. Nach Vorliegen des neuen Gutachtens werde der Verteidiger Gelegenheit zur Stellungnahme erhalten. Mit dem diesbezüglichen Beweisbeschluss vom 22. April 2016 hatte sich der Verteidiger insbesondere bezüglich der Person der Expertin und der Fragestellung am 3. Mai 2016 einverstanden erklärt. Das Gericht verfügte im Beschluss vom 9. Mai 2016 die Entlassung aus der Sicherheitshaft bis am 20. Mai 2016 unter gleichzeitiger Anordnung der Bewährungshilfe.
Der VBD teilte dem Kantonsgericht in der Folge mit, dass die Zusammenarbeit mit X._ mangelhaft sei, worauf er verwarnt wurde. Der VBD informierte das Kantonsgericht am 28. Juli 2016 über einen positiven Kokaintest, am 11. Oktober 2016 über zwei nicht wahrgenommene Termine mit der Bewährungshilfe und erstattete am 30. Oktober 2016 einen Bericht.
D.
Das Kantonsgericht erliess am 28. Oktober 2016 einen Vorführungsbefehl im Sinne von <ref-law> betreffend X._ zu einer Verhandlung am 31. Oktober 2016.
Das Kantonsgericht führte am 31. Oktober 2016 eine Anhörung und Einvernahme von X._ im Sinne von <ref-law> zur Sicherheitshaft durch. Der Präsident wies einleitend darauf hin, X._ habe sich nach der Entlassung aus der Sicherheitshaft nicht zufriedenstellend verhalten und sei u.a. schriftlich verwarnt worden. Es sei ein Verfahren zur Anordnung einer Massnahme gemäss <ref-law> hängig. Das Gutachen von Prof. em. B._ vom 25. August 2016 liege vor, die Parteien hätten dazu Stellung genommen [es war der Verteidigung aktenkundig am 29. August 2016 zur Einsicht und Stellungnahme mit Fristerstreckung bis zum 18. September 2016 zugestellt worden]. Staatsanwaltschaft und Verteidigung plädierten. Der Verteidiger erklärte, zum Gutachten von Prof. em. B._ habe er sich [aktenkundig am 19. September 2016; Datum der Eingabe] detailliert schriftlich geäussert, und wies in der Duplik darauf hin, am Horizont zeichne sich nach der aktuellen bundesgerichtlichen Rechtsprechung keine stationäre Massnahme ab.
Nach Verhandlungsunterbruch und Beratung ordnete das Kantonsgericht mit kurzer mündlicher Begründung in zwei separaten Entscheiden nach <ref-law> eine stationäre Massnahme gemäss <ref-law> an (1) und versetzte X._ nach <ref-law> bis zum Antritt der Massnahme in Sicherheitshaft (2).
Das Bundesgericht wies die mit Beschwerde in Strafsachen beantragte unverzügliche Haftentlassung ab (Urteil 1B_457/2016 vom 23. Dezember 2016).
E.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das vorinstanzliche Urteil betreffend die Anordnung der Massnahme aufzuheben, den diesbezüglichen Antrag der Staatsanwaltschaft abzuweisen, eventuell die Sache an die Vorinstanz zu neuer Beurteilung zurückzuweisen, und ihm die unentgeltliche Rechtspflege (und Verbeiständung) zu gewähren.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in Strafsachen ist im Rahmen des Vollzugs von Massnahmen (<ref-law>) zulässig gegen Entscheide letzter kantonaler Instanzen (<ref-law>). Auf das Rechtsbegehren, den staatsanwaltschaftlichen Antrag auf Anordnung einer Massnahme nach <ref-law> abzuweisen, ist nicht einzutreten.
2.
Das Bundesgericht prüft unter der Voraussetzung formgerechter Beschwerdeführung, "inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt" (Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 97 Abs. 1 und Art. 106 BGG). Dass das Bundesgericht das Recht von Amtes wegen anwendet (<ref-law>), entbindet einen Beschwerdeführer nicht davon, sich mit dem Urteil auseinanderzusetzen. Das Bundesgericht ist nicht gehalten, wie ein erstinstanzliches Strafgericht alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen (<ref-ruling> E. 2). Es prüft grundsätzlich nur die erhobenen Rügen, es sei denn, die rechtlichen Mängel lägen geradezu auf der Hand (<ref-ruling> E. 1.7.1). Soweit die Beweiswürdigung angefochten wird, gilt das strenge Rügeprinzip im Sinne von Art. 97 Abs. 1 i.V.m. <ref-law> (<ref-ruling> E. 2.3). Das Bundesgericht hebt selbst ein "offensichtlich unrichtiges" (i.e. willkürliches: <ref-ruling> E. 1.3.1) Urteil nur auf, wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2 S. 309).
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Fairnessgebots von Art. 6 EMRK, weil der Verteidiger nicht zur Teilnahme an der Begutachtung eingeladen und die Gespräche bei der Begutachtung nicht aufgezeichnet worden seien. Das habe es ihm verunmöglicht, die gutachterlichen Ausführungen inhaltlich zu beanstanden. Die schweizerische Praxis sei unhaltbar. MARIANNE HEER anerkenne diesen Anspruch ausdrücklich (mit Hinweis auf HEER, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 36 zu <ref-law>).
Nach dieser Autorin wird die Anwesenheit des Verteidigers gelegentlich gefordert, sei aber vom Gesetzgeber im Einklang mit der bisherigen Praxis nicht ins Gesetz aufgenommen und vom Bundesgericht verneint worden. Die Autorin verweist auf den Anspruch auf Befragung von Belastungszeugen. Als solche würden auch die sachverständigen Personen gelten. Entsprechend müsse zumindest einmal Gelegenheit geboten werden, Ergänzungsfragen zu stellen.
Der Beschwerdeführer beruft sich zweitens auf ANDREAS DONATSCH (in: [Zürcher] Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 40 zu <ref-law>). Der Autor vertritt die Ansicht, sollen Aussagen verwertbar sein, müsse dem Beschuldigten sowie seinem Verteidiger bei der Befragung durch den Sachverständigen - oder später im Rahmen einer weiteren Befragung durch die Strafbehörden - Gelegenheit geboten werden, anwesend zu sein sowie Ergänzungsfragen zu stellen, jedenfalls sofern es sich bei diesen der Sache nach um Belastungszeugen gemäss Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK bzw. Art. 14 Ziff. 3 lit. e IPBPR handle; dies könne bei der Erhebung von Zusatztatsachen der Fall sein. In der anschliessenden N. 41 hält der Autor fest, demgegenüber sei ein Verteidiger nicht berechtigt, an der eigentlichen gutachterlichen Tätigkeit teilzunehmen; dasselbe gelte für das Explorationsgespräch (mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 3e S. 292 [mit der Expertise ist über eine Bewilligung noch nicht entschieden] und <ref-ruling> E. 3.4 f. S. 446 [Die Begutachtung soll möglichst ohne äussere Einflussnahme vorgenommen werden].
Der Beschwerdeführer setzt sich mit den Lehrmeinungen nicht weiter auseinander. Den Anspruch auf Befragung von Belastungszeugen sowie das Recht, zu einem Gutachten Stellung zu nehmen bzw. Ergänzungsfragen an die sachverständige Person zu stellen, sind allgemein und von der bundesgerichtlichen Rechtsprechung anerkannt. Indessen muss auch dieser Rechtsanspruch frist- und formgerecht im gesetzlichen Rahmen ordnungsgemäss wahrgenommen werden.
3.2. Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK garantiert zunächst als einen besonderen Aspekt des Rechts auf ein faires Verfahren (Art. 6 Ziff. 1 EMRK) den Anspruch des Beschuldigten, den Belastungszeugen Fragen zu stellen. Eine belastende Zeugenaussage ist grundsätzlich nur verwertbar, wenn der Beschuldigte wenigstens einmal während des Verfahrens angemessene und hinreichende Gelegenheit hatte, das Zeugnis in Zweifel zu ziehen und Fragen an den Belastungszeugen zu stellen. Dieser Anspruch wird als Konkretisierung des rechtlichen Gehörs (<ref-law>) auch durch <ref-law> gewährleistet (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 3.1). Der Beschuldigte muss namentlich in der Lage sein, die Glaubhaftigkeit einer Aussage zu prüfen und ihren Beweiswert in kontradiktorischer Weise auf die Probe und in Frage zu stellen (<ref-ruling> E. 2.2; Urteil 6B_662/2014 vom 5. Februar 2015 E. 2.2.1).
Als Aussagen von Zeugen gelten all jene, die formell zugelassen sind, dem Gericht zur Kenntnis kommen und von ihm verwendet werden können (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 6a). Der Anspruch gemäss Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK kann entweder zum Zeitpunkt ausgeübt werden, zu dem der Belastungszeuge seine Aussage macht, oder auch in einem späteren Verfahrensstadium (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 6b; Urteil 6B_295/2016 vom 24. Oktober 2016 E. 4.3.2).
Nach ständiger Rechtsprechung kann darauf verzichtet werden, und zwar auch nach der Rechtsprechung des EGMR (<ref-ruling> E. 2.2). Dies ist auch ohne ausdrückliche Verzichtserklärung der Fall, wenn die beschuldigte Person es unterlässt, rechtzeitig und formgerecht entsprechende Anträge zu stellen (<ref-ruling> E. 2.1; <ref-ruling> E. 6c/bb; Urteil 6B_529/2014 vom 10. Dezember 2014 E. 5.2, nicht publ. in: <ref-ruling>). Das steht nicht im Widerspruch dazu, dass die Behörden die erforderlichen Beweise von Amtes wegen zu erheben haben (Art. 6, Art. 343 und Art. 389 Abs. 3 StPO). Die berechtigte Person muss sich auch nicht selber belasten, da es ihr frei steht, von ihrem Konfrontationsrecht Gebrauch zu machen oder nicht (Urteil 6B_522/2016 vom 30. August 2016 E. 1.3).
Die berechtigte Person kann den Behörden grundsätzlich nicht vorwerfen, gewisse Zeugen zwecks Konfrontation nicht vorgeladen zu haben, wenn sie es unterlässt, rechtzeitig und formgerecht entsprechende Anträge zu stellen (BGE <ref-ruling> E. 6c/bb; <ref-ruling> E. 1b; <ref-ruling> E. 5b). Sie kann ihr Recht auch erst im Rahmen der Berufung geltend machen (Urteil 6B_295/2016 vom 24. Oktober 2016 E. 4.3.3 mit Hinweisen).
3.3. Die berechtigte Person hat somit gegebenenfalls den Antrag auf Befragung der sachverständigen Person den Behörden rechtzeitig und formgerecht einzureichen.
Der Beschwerdeführer hält fest, vorliegend sei das Gutachten zwar dem Verteidiger zur Kenntnis- und zur Stellungnahme zugestellt worden, und dieser habe sich in einer ausführlichen Eingabe zum Gutachten geäussert. Unbekannt sei, ob die Stellungnahme der Gutachterin zur Kenntnis gegeben worden sei, und klar sei jedenfalls, dass sie sich nicht weiter äusserte. Im Rahmen des fair trial hätte mindestens eine ordentliche Gerichtsverhandlung anberaumt werden müssen, zu welcher die Gutachterin einzuladen gewesen wäre. "Dann hätte der Unterzeichnende ergänzende Fragen vortragen können und auch ihre Stellungnahme zur detaillierten Kritik vom 19.9.2016 vernommen." Die Vorinstanz habe nicht "ordentlich" zur Verhandlung vom 31. Oktober 2016 vorgeladen, sondern "in einer Nacht- und Nebel-Aktion ohne ordentliche Vorladung getagt" (Beschwerde S. 6).
Das Urteil hält dazu lediglich fest (Bst. F), der Beschwerdeführer sei am 31. Oktober 2016 im Beisein seines amtlichen Verteidigers und der Staatsanwaltschaft im Sinne von <ref-law> angehört und einvernommen worden (mit Hinweis auf die Akten des Kantonsgerichts, amtl.Bel., act. 70 und 71); anschliessend sei den Parteien der Beschluss mündlich eröffnet worden.
Das neue Gutachten wurde am 25. August 2016 erstellt (act. 52). Der Staatsanwalt nahm dazu am 8. September 2016 und der Beschwerdeführer am 20. September 2016 schriftlich Stellung (act. 59 und 64; oben Bst. D).
3.4. Nach der Darstellung in der Beschwerde wurde der Verteidiger erst am Vormittag des 31. Oktober 2016 zur Verhandlung vorgeladen: "Nach diversen Telefonaten [...] erklärte sich der Beschwerdeführer bereit, am gleichen Nachmittag beim Gericht vorzusprechen." Das Gericht "lud den zwischenzeitlich eingetroffenen Staatsanwalt und den Verteidiger zu einem Plädoyer ein" (Beschwerde S. 7).
Die Hintergründe dieses Vorgehens werden in der Beschwerde nicht dargelegt (<ref-law>) und sind vom Bundesgericht nicht von Amtes wegen zu eruieren. Entscheidend ist, dass alle Parteien und insbesondere der Verteidiger das Vorgehen akzeptierten. Dieser beantragte weder eine Verschiebung der Verhandlung noch stellte er einen Antrag auf Ladung und Befragung der Gutachterin. Er kann nicht im Nachhinein erstmals vor Bundesgericht formelle Einwände gegen die Durchführung der von ihm akzeptierten Verhandlung geltend machen, deren Umstände ihm nach den "diversen Telefonaten" zum voraus hinlänglich bekannt waren. Die Rüge ist verspätet. Und es widerspricht dem Grundsatz von Treu und Glauben, vor Bundesgericht verfahrensrechtliche Einwendungen zu erheben, die in einem früheren Verfahrensstadium hätten geltend gemacht werden können (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 4.3.1; Urteil 6B_883/2015 vom 24. November 2015 E. 2) bzw. bekannte rechtserhebliche Einwände der Vorinstanz vorzuenthalten und diese erst nach Ergehen eines aus seiner Sicht ungünstigen Entscheids im anschliessenden bundesgerichtlichen Rechtsmittelverfahren zu erheben (<ref-ruling> E. 2). Im Ergebnis führt ein derartiges prozessuales Verhalten zur Nichtausschöpfung des Instanzenzugs (<ref-law>) und entsprechend zu unzulässigen Nova (<ref-law>). Diese Rechtsprechung gilt ebenso für den Fall, dass seitens der Verteidigung auf Ergänzungsfragen gänzlich verzichtet wurde (Urteil 6B_541/2015 vom 10. November 2015 E. 2.3.2). Der Beschwerdeführer bzw. die Verteidigung hätten eine vermeintlich unzureichende Vorladung bzw. Verhandlungsführung bereits anlässlich der "diversen Telefonate" und zumindest während der Verhandlung vorbringen können und müssen.
3.5. Das Gericht kann im Nachverfahren eine Verhandlung anordnen (<ref-law>). Wie in der erstinstanzlichen Hauptverhandlung und der Berufungsverhandlung (<ref-law>) besteht im Nachverfahren Gelegenheit, sich zum vorgesehenen Entscheid zu äussern und Anträge zu stellen (<ref-law>; vgl. Urteil 6B_834/2016 vom 16. August 2016 E. 1.2). Die Parteien können an der Hauptverhandlung Vorfragen aufwerfen und Zwischenfragen stellen (<ref-law>; Art. 339 Abs. 2 und 3 StPO). Das Gericht kann bei der Behandlung von Vor- oder Zwischenfragen die Verhandlung jederzeit vertagen, um die Akten oder die Beweise zu ergänzen oder durch die Staatsanwaltschaft bzw. die Polizei ergänzen zu lassen (<ref-law>; <ref-law>).
Die Verteidigung nahm keine dieser gesetzlichen Möglichkeiten wahr, um auf das Verfahren in ihrem Sinne Einfluss zu nehmen. Sie erhob keine Einwände gegen das vorinstanzliche Vorgehen, sondern erklärte sich - wie erwähnt - nach diversen Telefonaten bereit, am gleichen Nachmittag beim Gericht vorzusprechen. Sie erklärte somit ausdrücklich ihr Einverständnis zur Durchführung der kurzfristig anberaumten Verhandlung und plädierte zur Sache.
Bereits am 9. Mai 2016 war die mündliche Verhandlung betreffend nachträgliche Anordnung einer stationären Massnahme nach <ref-law> durchgeführt und der Beschwerdeführer in Anwesenheit der Verteidigung eingehend befragt worden (act. 28; oben Bst. C). Wie im Beschluss vom 9. Mai 2016 in E. 1.9 festgehalten wird, wurde den Parteien Gelegenheit gegeben, zur Anordnung einer stationären Massnahme nach <ref-law> Stellung zu nehmen. Nach dem Verhandlungsprotokoll hatte die Gutachterin vor allem die aktuelle Entwicklung zu berücksichtigen und auch die Fragen der Legalprognose, Behandlungsfähigkeit und -bedürftigkeit zu erfassen sowie sich über die Alternative einer ambulanten Massnahme auszusprechen (act. 27). Auf Letzteres hatte die Verteidigung gedrungen. Die Verteidigung war mithin bereits am 9. Mai 2016 über den Inhalt des Nachverfahrens und den neuen Begutachtungsauftrag vollauf in Kenntnis gesetzt und hatte bereits zur Sache plädiert.
3.6. Im Zusammenhang mit Sachverständigengutachten beinhaltet das rechtliche Gehör (<ref-law>) insbesondere das Recht, Kenntnis vom Inhalt des Gutachtens zu nehmen, sich dazu zu äussern und dem Experten ergänzende Fragen zu stellen (Urteil 6B_549/2014 vom 23. März 2015 E. 3). Das Gehörsrecht ist in der StPO explizit normiert. Die Verfahrensleitung gibt den Parteien vorgängig Gelegenheit, sich zur sachverständigen Person zu äussern und dazu eigene Anträge zu stellen (<ref-law>). Das war in casu der Fall (oben Bst. C). Die Verfahrensleitung bringt den Parteien das schriftlich erstattete Gutachten zur Kenntnis und setzt ihnen Frist zur Stellungnahme (<ref-law>). Auch das war in casu der Fall (oben Bst. D sowie Beschwerde, zit. oben E. 3.3). Die Verfahrensleitung lässt das Gutachten insbesondere auf Antrag einer Partei unter gewissen Bedingungen ergänzen oder verbessern (<ref-law>; vgl. Urteile 6B_136/2016 vom 23. Januar 2017 E. 1 und 6B_1307/2015 vom 9. Dezember 2016 E. 4.3). Sie kann den Antrag unter den Voraussetzungen der antizipierten Beweiswürdigung abweisen (Urteil 6B_328/2016 vom 6. Februar 2017 E. 6.4.4).
Es wird vom Beschwerdeführer nicht behauptet, dass er irgendeinen derartigen Antrag überhaupt gestellt oder die Vorinstanz ihn abgewiesen hätte. Dabei ist zu wiederholen, dass der Verteidiger an zwei mündlichen Verhandlungen zur Sache plädierte, wobei bereits bei der ersten Verhandlung zwei Gutachten mit denselben Implikationen vorlagen (oben Bst. C; unten E. 5.3). Im Bestreben um eine besonders gründliche und aktuelle Begutachtung wurde ein weiteres Gutachten in Auftrag gegeben. Die Verteidigung hätte ohne weiteres an der zweiten Verhandlung vom 31. Oktober 2016 "ergänzende Fragen vortragen können" (oben E. 3.3). Die Vorbringen erweisen sich als unbegründet.
4.
Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Verbots der doppelten Bestrafung nach Art. 4 Protokoll Nr. 7 zur EMRK (SR 0.101.07) und Art. 14 Abs. 7 IPBPR (SR 0.103.2).
Es liegt kein internationaler Sachverhalt vor. Das Verbot der doppelten Bestrafung (wie es sich u.a. im Protokoll Nr. 7 und IPBPR findet) ist in <ref-law> kodifiziert und bedeutet, dass wegen der gleichen Straftat nicht erneut verfolgt werden darf, wer in der Schweiz rechtskräftig verurteilt oder freigesprochen worden ist. Das Verbot bildet ein Verfahrenshindernis (zur Veröffentlichung vorgesehenes Urteil 6B_527/2016 vom 23. Dezember 2016 E. 4.2). Der Beschwerdeführer wird nicht wegen der "gleichen Straftat" erneut bestraft (vgl. Urteil 6B_503/2015 vom 24. Mai 2016 E. 1, in <ref-ruling> nicht publ.). Gemäss <ref-law> werden keine punitiven, sondern präventive (therapeutische) Massnahmen angeordnet; diese fallen nicht unter den Begriff der "Strafe" im Sinne von Art. 7 EMRK (vgl. Urteil des EGMR i.S. Berland gegen Frankreich vom 3. September 2015, Verfahren 42875/10, Ziff. 36-47). <ref-law> war "zur Zeit" (Art. 7 EMRK) der hier massgebenden und abgeurteilten Anlasstaten (oben Bst. B) in Kraft (<ref-law>).
Der Beschwerdeführer wurde rechtskräftig zu Strafe und Massnahme verurteilt. Sind die Voraussetzungen sowohl für eine Strafe wie für eine Massnahme erfüllt, so ordnet das Gericht beide Sanktionen an (<ref-law>; Urteil 6B_68/2016 vom 28. November 2016 E. 2.1). Ordnet es - wie in casu - eine Massnahme für junge Erwachsene an, so beträgt der mit der Massnahme verbundene Freiheitsentzug höchstens vier Jahre (<ref-law>). Die Massnahme wurde mangels geeigneter Einrichtung und wegen fehlenden Massnahmewillens des Beschwerdeführers aufgehoben (<ref-law>; oben Bst. C). In diesem Fall wird, da der mit der Massnahme verbundene Freiheitsentzug auf die Strafe anzurechnen ist (<ref-law>), die Reststrafe vollzogen, sofern nicht eine andere Entscheidung gemäss <ref-law> in Betracht kommt. An Stelle des Strafvollzugs kann das Gericht eine andere Massnahme anordnen, wenn zu erwarten ist, dadurch lasse sich die Gefahr weiterer mit dem Zustand des Täters in Zusammenhang stehender Verbrechen und Vergehen begegnen (<ref-law>). Massnahmen werden ohne Rücksicht auf Art und Dauer der ausgesprochenen Strafe angeordnet; massgebend sind der Geisteszustand des Täters und die Auswirkungen der Massnahme auf die Gefahr weiterer Straftaten (<ref-ruling> E. 2.3; Urteil 6B_68/2016 vom 28. November 2016 E. 2.2 betr. ambulante Massnahme).
Es ist nicht einsichtig, inwiefern das Verbot der Doppelbestrafung verletzt sein sollte. In der Beschwerde wird unter diesem Titel vorgebracht, nach dem EGMR sei die Frage, ob eine verhängte Massnahme Strafe im Sinne von Art. 7 EMRK sei, anhand des Einzelfalls und der konkreten Begründung der Entscheidung zu beurteilen. Die Begründung dürfe keine sozial-ethischen Unwerturteile aussprechen. Dies würden aber sowohl die Gutachterin wie die Vorinstanz tun. So werde die Tatsache, dass der Beschwerdeführer seit seiner Entlassung keine feste Anstellung gefunden habe als Verantwortungslosigkeit und Missachtung sozialer Normen festgehalten. Er wirft der Vorinstanz insbesondere eine Formulierung auf S. 11 des Urteils vor.
Die Vorinstanz führt an dieser Stelle aus, die Verteidigung beanstande, dass dem Beschwerdeführer im Gutachten eine mangelnde Zukunftsplanung angelastet werde. Diesem Einwand möge eine gewisse Berechtigung zugestanden werden, soweit man das Argument für sich alleine betrachte. Die Gutachterin bette diese Feststellung in den allgemeinen Kontext des jüngsten Verhaltens ein, das sie als eine Fortsetzung seines seit langer Zeit manifestierten asozialen Auftretens beschreibe. Die Vorinstanz schliesst an: "Auch dem Kantonsgericht fällt auf, dass der Verurteilte nach seiner Entlassung aus der Sicherheitshaft nicht die Gelegenheit dazu nutzte, sich wenigstens im Rahmen seiner kurzfristig zugestandenermassen bescheidenen Möglichkeiten von einer positiven Seite zu zeigen. [...] Er unterliess den Versuch, durch Bemühungen um eine Arbeitsstelle oder einen Antrag auf Arbeitslosenentschädigung auf eigenen Füssen stehen zu können." Der in der Beschwerde nicht zitierte Mittelteil dieser Textstelle (hier markiert durch Auslassungszeichen) lautet: "Im Gegensatz dazu missachtete er trotz eines noch hängigen Verfahrens die Auflagen des Kantonsgerichts. Er liess sich in keiner Art und Weise einbinden in eine konstruktive Zusammenarbeit mit dem VBD" (Urteil S. 11).
In der Beschwerde wird ausgeführt, in dieser Formulierung sowohl der Gutachterin als auch des Gerichts sei nichts anderes als eine sozial-ethische Missachtung erkennbar. "In Ermangelung greifbarer Vorhaltungen wird der Beschwerdeführer mit weiteren Werturteilen gemessen. So spricht die Gutachterin von antisozialen Verhaltensweisen durch Schule schwänzen oder über Nacht unerlaubt von zu Hause fortbleiben" (Beschwerde S. 9). Die "Ermangelung greifbarer Vorhaltungen" ist der Auslassung der entsprechenden Vorhaltungen geschuldet. Das in den Vorhaltungen erwähnte Verhalten lässt sich nicht als neutral oder adäquat umschrieben, und zwar umso weniger als sich der Beschwerdeführer unter gerichtlichen Auflagen zur Bewährung auf freiem Fuss befand und gleichzeitig ein Verfahren auf Anordnung einer stationären Massnahme hängig war.
Die Vorinstanz wies unter Hinweis auf das Gutachten S. 39 auf Gewalt hin, wie sie bisher einmal einem Polizisten gegenüber in der Form von Lebensgefährdung zum Ausdruck gekommen sei (Urteil S. 12). Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz vor, sie schreibe hier wieder das Gutachten ab, ohne Rückfrage und Rückkontrolle (Beschwerde S. 13 f., Ziff. 26). Die Gutachterin hatte bereits auf S. 5 ihres Gutachtens gestützt auf ein Urteil des Jugendgerichts vom 9. Februar 2012 festgehalten, dass der Beschwerdeführer diese Gefährdung mittels eines Personenwagens bei einer Verkehrskontrolle begangen hatte (auch S. 33). Es ist weder in der zitierten Stelle des Urteils (S. 12, E. 3.4.3) noch in dem im Urteil zitierten Gutachten (S. 39) die Rede davon, dass die Lebensgefährdung Gegenstand des kriminalgerichtlichen oder des Berufungsurteils gewesen wäre, wie das der Beschwerdeführer behauptet.
Der Beschwerdeführer macht weiter geltend, das Gutachten sei durchdrungen von persönlichen Moral- und Wertvorstellungen der Gutachterin, u.a. indem sie feststelle, er lebe in den Tag hinein, verfüge nicht über eine geregelte Wohn- und Arbeitssituation und konsumiere Kokain (Beschwerde S. 9). Das Gesetz schreibt in <ref-law> die Grundsätze der Massnahme für junge Erwachsene vor: "Dem Täter sollen die Fähigkeiten vermittelt werden, selbstverantwortlich und straffrei zu leben; insbesondere ist seine berufliche Aus- und Weiterbildung zu fördern." Indem sich der Beschwerdeführer in seiner gefährdeten Lebenslage diesen Grundbedingungen einer positiven Entwicklungsmöglichkeit widersetzt, widerspricht er dem gesetzlichen formulierten Erfahrungswissen zur Vermeidung des Zurückfallens in eine kriminogene Verhaltens- und Lebensweise. Es handelt sich nicht um "persönliche Moralvorstellungen" der Gutachterin. Dieser Vorwurf lässt sich nach dem Wortlaut des Gutachtens ohnehin nicht vertreten. Darauf ist nicht weiter einzutreten (wie bereits im Urteil 1B_457/2016 vom 23. Dezember 2016 E. 3.2, Satz 2).
5.
Der Beschwerdeführer behauptet eine fehlende Rechtmässigkeit der Massnahme gemäss <ref-law> sowie eine Verletzung des Verhältnismässigkeitsprinzips.
5.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, entgegen der Meinung der Vorinstanz manifestiere sich in seinem Verhalten nicht eine dissoziale Persönlichkeit, sondern eine zu erwartende Reaktion auf die dreijährige Haftzeit. Massstab sei die Legalprognose. Er habe sich seit der Haftentlassung nichts zuschulden kommen lassen. Nach <ref-ruling> müsse zwischen der ursprünglichen Verurteilung und dem später abgeänderten Freiheitsentzug ein hinreichender Zusammenhang bestehen. Mit Nachdruck sei der willkürlichen Feststellung entgegen zu treten, aufgrund des Gutachtens lasse sich beim Beschwerdeführer "eine konsequente Fortsetzung des früheren verpönten bzw. strafrechtlich relevanten Verhaltens erkennen" (Urteil S. 3). Letzteres sei eine blosse prognostische Annahme, die sich ausschliesslich aufgrund einer sozial-ethisch verpönten Interpretation seiner Lebensweise genährt sehe. Das Gutachten berücksichtige vor der Inhaftierung liegende Verhaltensweisen als Risikofaktoren, und zwar aus einer Zeit, als er noch minderjährig gewesen sei. Die "Geschichte mit dem Messer im Massnahmezentrum" und der erste Ausbruch aus dieser Massnahme datierten aus dem Jahre 2011. Er habe nach der Haftentlassung einige Male Kokain mitkonsumiert, habe sich aber distanziert. Entgegen der Vorinstanz (Urteil S. 12), die das vom Gutachten abschreibe, stamme der Vorhalt wegen Gefährdung des Lebens aus dem Urteil des Jugendgerichts vom 9. Februar 2012 und sei abgeurteilt und verbüsst (vgl. dazu bereits oben E. 4). Die geforderten klaren Ausnahmeelemente und die inhaltliche Verknüpfung für die Zulässigkeit der nachträglichen Massnahme von <ref-law> lägen nicht vor.
5.2. Eine Massnahme ist anzuordnen, wenn eine Strafe allein nicht geeignet ist, der Gefahr weiterer Straftaten des Täters zu begegnen, ein Behandlungsbedürfnis des Täters besteht oder die öffentliche Sicherheit dies erfordert und die Voraussetzungen der Art. 59-61, 63 oder 64 StGB erfüllt sind (<ref-law>). Die Anordnung setzt voraus, dass der mit ihr verbundene Eingriff in die Persönlichkeitsrechte des Täters im Hinblick auf die Wahrscheinlichkeit und Schwere weiterer Straftaten nicht unverhältnismässig ist (<ref-law>). Das Gericht stützt sich bei seinem Entscheid auf eine sachverständige Begutachtung (<ref-law>).
Die Massnahmen nach <ref-law> stehen in einem systematischen Zusammenhang und sind wechselseitig austauschbar. Damit wird dem Bedürfnis nach Flexibilität im Massnahmerecht Rechnung getragen. Das Gericht kann deshalb im Einzelfall auf den ursprünglichen Entscheid zurückkommen und - anstelle des Strafvollzugs - eine als aussichtslos erscheinende stationäre Massnahme durch eine voraussichtlich geeignete therapeutische Behandlung ersetzen (<ref-law>) bzw. von einer weniger aussichtsreichen zu einer besser geeigneten stationären Massnahme wechseln (<ref-law>; Urteil 6B_81/2011 vom 16. Mai 2011 E. 3.2).
Ist der Täter psychisch schwer gestört, so kann das Gericht gemäss <ref-law> eine stationäre Behandlung anordnen, wenn der Täter ein Verbrechen oder Vergehen begangen hat, das mit seiner psychischen Störung im Zusammenhang steht und zu erwarten ist, dadurch lasse sich der Gefahr weiterer mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang stehender Taten begegnen.
Diese Behandlung verlangt von der betroffenen Person ein Mindestmass an Kooperationsbereitschaft. An die Therapiewilligkeit im Zeitpunkt des richterlichen Entscheids dürfen bei psychischen Störungen nach <ref-law> keine allzu hohen Anforderungen gestellt werden. Damit wird dem Umstand Rechnung getragen, dass es durchaus aufgrund der psychischen Erkrankung des Betroffenen an der Fähigkeit fehlen kann, die Notwendigkeit und das Wesen einer Behandlung abzuschätzen. Mangelnde Einsicht gehört bei schweren, langandauernden Störungen häufig zum typischen Krankheitsbild. Dass der Beschwerdeführer die Behandlung kategorisch abzulehnen scheint ("massive Abwehr": Gutachten S. 41), ist daher zunächst nicht entscheidend (Urteil 6B_463/2016 vom 12. September 2016 E. 1.3.3 mit Hinweisen).
Die Vorinstanz hält fest, der Beschwerdeführer habe die dreijährige Freiheitsstrafe sowie mehrere auf Strafbefehlen beruhende Einzelstrafen in der Untersuchungs- und Sicherheitshaft vollständig verbüsst. Die Umwandlung einer Massnahme nach vollständiger Verbüssung der Strafe ist grundsätzlich zulässig, soll allerdings auf Ausnahmen beschränkt bleiben (<ref-ruling> E. 2-4; Urteil 6B_68/2016 vom 28. November 2016 E. 2.4 betr. Umwandlung einer ambulanten in eine stationäre Massnahme). Eine solche Ausnahmesituation lässt sich etwa annehmen, wenn ein entlassener Straftäter nach dem Scheitern der Therapie die öffentliche Sicherheit in schwerer Weise gefährdete und nur eine langfristige stationäre Behandlung die Rückfallgefahr vermindern kann (Urteil 6B_772/2007 vom 9. April 2008 E. 4.2).
5.3. Das Gericht beurteilt die Schlüssigkeit eines Gutachtens frei (<ref-law>). Das Gericht ist nicht an den Befund oder die Stellungnahme des Sachverständigen gebunden. Es hat vielmehr zu prüfen, ob sich aufgrund der übrigen Beweismittel und der Parteivorbringen ernsthafte Einwände gegen die Schlüssigkeit der gutachterlichen Darlegungen aufdrängen. Auch wenn das gerichtlich eingeholte Gutachten grundsätzlich der freien Beweiswürdigung unterliegt, darf das Gericht in Fachfragen nicht ohne triftige Gründe von ihm abrücken und muss Abweichungen begründen. Das Abstellen auf eine nicht schlüssige Expertise bzw. der Verzicht auf die gebotenen zusätzlichen Beweiserhebungen kann gegen das Verbot willkürlicher Beweiswürdigung verstossen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 6.1).
Nachgewiesen ist eine schwere psychische Störung. Die Gutachterin bestätigte die Diagnose der Vorgutachten. Der Beschwerdeführer leidet an einer dissozialen Persönlichkeitsstörung (ICD-10: F60.2) mit deutlich psychopathischen Anteilen, die mit der Delinquenz im Zusammenhang stehen; zudem lässt sich der schädliche Gebrauch psychotroper Substanzen ausmachen (Gutachten S. 30, 31, 40; Urteil S. 5). Der Beschwerdeführer bedarf einer intensiven und professionellen Behandlung über einen multimodalen Ansatz, der die dysfunktionalen Denk- und Verhaltensmuster erreicht. Die Störungsbilder sind komplex, jahrelang bestehend und verfestigt. Trotz gewisser kritischer Überlegungen erachtet die Gutachterin die Erfolgsaussicht der Therapie, wenn auch auf Jahre angelegt, als gegeben. Das Auffinden einer geeigneten Einrichtung müsse letztlich der Vollzugsbehörde überlassen bleiben. Es sei nicht zu verkennen, dass sich der Beschwerdeführer wenig motiviert zeige. Als gänzlich undurchführbar lasse sich die Therapie nicht bezeichnen. Die gutachterlich skizzierte Therapie wurde bisher nicht in Angriff genommen worden.
Wie die Vorinstanz feststellt, lässt sich dem Gutachten in Übereinstimmung mit den früher involvierten Sachverständigen klar eine negative Legalprognose entnehmen (Urteil S. 9). Wie die Gutachterin auf den S. 7 und 8 ihres Gutachtens referiert, ist nach dem forensisch-psychiatrischen Gutachten von Dr. med. C._ und Dr. med. D._ vom 21. Oktober 2013 die Rückfallgefahr "äusserst hoch einzuschätzen", wobei in erster Linie Verstösse gegen das BetmG, Gewalt- und Eigentumsdelikte und Verstösse gegen das Waffengesetz, aber auch gegen das SVG zu erwarten seien, während das forensisch-psychiatrischen Gutachten von med. pract. A._ vom 18. Januar 2016 sich auf jenes Gutachten stütze und zu ähnlichen Schlüssen komme. Die Vorinstanz weist darauf hin, dass es zur individuellen Prognose über die Anwendung der üblichen Prognoseinstrumente hinaus zusätzlich einer differenzierten Einzelfallanalyse durch eine sachverständige Person bedarf (Urteile 6B_424/2015 vom 4. Dezember 2015 E. 3.3 und 6B_772/2007 vom 9. April 2008 E. 4.2). Entsprechend habe die Gutachterin eine umfassende klinische Beurteilung vorgenommen (Urteil S. 10). Die Gutachterin zeige überzeugend auf, dass eine wahrscheinliche künftige Delinquenz das Ergebnis einer Divergenz darstelle zwischen hohen Erwartungen bezüglich eines geregelten Lebens und dem psychisch bedingten eigenen Unvermögen, solchen Zielen nachzuleben. Daraus resultierten Stress und Frustrationserleben, was wiederum zum Konsum von psychotropen Substanzen und Kontakt zu einem kriminogenen Millieu führe. Ein Rückfall in eingeschliffene strafbare Verhaltensmuster sei unter solchen Umständen unvermeidbar (Gutachten S. 37). Die Vorinstanz kommt zum Ergebnis, der Verteidigung sei mit Nachdruck entgegen zu halten, dass es nicht um die Pönalisierung einer allenfalls moralisch zu verurteilenden Lebensweise gehe (Urteil S. 12).
5.4. Die Vorinstanz prüft angesichts des Freiheitsentzugs durch Umwandlung der Massnahme nach vollständiger Strafverbüssung, ob die ursprüngliche Verurteilung und der später abgeänderte Freiheitsentzug hinreichend miteinander zusammenhängen (Urteile 6B_58/2014 vom 20. Februar 2014 E. 1.7 und 6B_705/2013 vom 10. Dezember 2013 E. 4.2).
Im Rahmen einer späteren Abänderung einer Massnahme ist Art. 5 EMRK (Recht auf Freiheit und Sicherheit) zu berücksichtigen. In materieller Hinsicht bedarf es insbesondere einer inhaltlichen Verknüpfung zwischen Verurteilung und Freiheitsentzug im Sinne von Art. 5 Abs. 1 lit. a EMRK. Die spätere Sanktion muss vom ursprünglichen Zweck der Verurteilung inhaltlich noch getragen sein. In der Rechtsprechung zu Art. 5 EMRK wird dieser Aspekt in den Vordergrund gestellt. Andere Sachverhalte, denen kein sogenannter Symptomcharakter zukommt, können grundsätzlich nicht Anlass zu neuen Vorkehren geben (<ref-ruling> E. 3.3). Eine spätere Massnahmeanordnung lässt sich ferner auf Art. 5 Abs. 1 lit. e EMRK (Freiheitsentzug bei psychisch Kranken) abstützen, dies gegebenenfalls selbst dann, wenn der damit verbundene Freiheitsentzug den andern enumerativen Gründen nach Art. 5 EMRK widerstreitet (Urteil 6B_68/2016 vom 28. November 2016 E. 2.6 mit Hinweis auf Urteil des EGMR i. S. Bergmann gegen Deutschland vom 7. Januar 2016, Verfahren 23279/14).
Die Umwandlung (einer ambulanten) in eine stationäre Massnahme nach vollständiger Strafverbüssung bewirkt einen schweren Eingriff in die persönliche Freiheit. Sie darf daher nicht schon angeordnet werden, wenn die Gefahr weiterer Straftaten droht, welche für sich genommen die erstmalige Anordnung einer stationären Massnahme im Sinne von <ref-law> rechtfertigen würden. Es ist erforderlich, dass die betroffene Person nach dem Scheitern der bisherigen Massnahme die öffentliche Sicherheit in schwerer Weise gefährden würde. Wann und unter welchen Voraussetzungen von einer Gefährdung der öffentlichen Sicherheit in schwerwiegender Weise auszugehen ist, bestimmt sich namentlich nach der Art und der Schwere der begangenen und der zu erwartenden Taten, der Nähe und dem Ausmass der vom Täter ausgehenden Gefahr und der Bedeutung des bei einem allfälligen Rückfall bedrohten Rechtsguts (vgl. <ref-ruling> E. 2a). Im Falle einer Umwandlung einer ambulanten Therapie in eine stationäre Massnahme nach Verbüssen der Strafe ist eine besondere Gefährlichkeit im Sinne einer erheblichen Straffälligkeit erforderlich. Es reichen nur das ernsthafte Risiko einer schwerwiegenden Delinquenz (im Sinne von erheblichen Straftaten) und die hohe Wahrscheinlichkeit der Beeinträchtigung bedeutsamer Rechtsgüter, um einen weiteren Freiheitsentzug im Rahmen einer solchen Umwandlung zu rechtfertigen (Urteil 6B_68/2016 vom 28. November 2016 E. 4.3.1 mit Hinweisen).
In casu handelt es sich nicht um die Umwandlung einer ambulanten, sondern einer Massnahme gemäss <ref-law>, mithin einer stationären Massnahme des Strafrechts für junge Erwachsene, in eine - nach den gutachterlichen Feststellungen zweckmässigere und notwendige - therapeutische Massnahme gemäss <ref-law> angesichts einer schweren psychischen Störung und der damit zusammenhängenden sehr schlechten Legalprognose. <ref-law> setzt einerseits als Anlasstaten "Verbrechen oder Vergehen" voraus (lit. a) und andererseits die Erwartung weiterer mit seiner psychischen Störung in Zusammenhang stehender "Taten" (lit. b). Verbrechen und Vergehen sind objektiv schwere Taten.
Die Vorinstanz weist darauf hin, dass das Verhalten während des Vollzugs im Sinne von <ref-law> sowie nach der Entlassung aus der Sicherheitshaft Bestandteile des ursprünglichen Sachverhalts darstellen, die damals eine Massnahme zu begründen vermochten (mit Hinweis auf Urteil 6B_375/2008 vom 21. Oktober 2008 E. 4.2). Beim Beschwerdeführer lasse sich nach den Erkenntnissen der Gutachterin heute eine konsequente Fortsetzung des früheren verpönten bzw. strafrechtlich relevanten Verhaltens erkennen. Wohl seien bei der Risikoanalyse umso strengere Anforderungen zu stellen, je länger der Freiheitsentzug gedauert habe. In casu bestehe ein ausreichender zeitlicher Zusammenhang im Sinne von Art. 5 Abs. 1 lit. a EMRK. Auch eine inhaltliche Verknüpfung zwischen der ursprünglichen Verurteilung und dem neuen Freiheitsentzug könne im Sinne von <ref-ruling> E. 3.2 bejaht werden. Schliesslich bejaht die Vorinstanz auch die Verhältnismässigkeit der Anordnung im Sinne von <ref-law> (Urteil S. 14). Die Vorinstanz weist ferner darauf hin, dass der Versuch unter der Führung des VBD gescheitert war. Die Schwere der Störung, das evidente Behandlungsbedürfnis sowie die nicht unbeträchtliche Schwere und die Wahrscheinlichkeit künftiger Straftaten liessen eine Massnahme gemäss <ref-law> als gerechtfertigt erscheinen. In einer Interessenabwägung würden die zu befürchtenden Gefahren die Schwere des mit der Massnahme verbundenen Eingriffs überwiegen (Urteil S. 14).
5.5. Der Beschwerdeführer behauptet ein widersprüchliches Verhalten des Staates (venire contra factum proprium). Die Massnahme gemäss <ref-law> sei vom VBD mangels geeigneter Einrichtung aufgehoben worden. Der Staat habe keine adäquate Institution gefunden.
Die angeordnete Massnahme wurde vom 19. Juli 2011 bis 9. Oktober 2011 durchgeführt, wobei zwei gewaltsame Entweichungen zu verzeichnen waren. Das Massnahmezentrum empfahl die Fortsetzung in einer Institution, welche die Sicherheitsbedingungen erfüllen könne; ansonsten bleibe nur die Einschliessungsstrafe (Gutachten S. 8 f.). Ein zweites Massnahmezentrum konnte ihn nicht (erneut) aufnehmen, da er durch unterschwellige Drohungen, wenn nötig mit Gewalt gegen Mitarbeitende vorzugehen, ein zu grosses Risiko sei (Gutachten S. 9). Das erste Massnahmezentrum lehnte eine erneute Aufnahme im Jahre 2015 aufgrund der Erfahrungen im Jahre 2011 sowie der nicht vorhandenen Massnahmewilligkeit ab (sowie wegen der erwähnten Drohungen im zweiten Massnahmezentrum; Gutachten S. 9). Ein weiteres Massnahmezentrum sah sich nicht in der Lage, dem gegebenen Massnahmewiderstand entgegentreten zu können. Die Gefahr von Entweichungen und der damit einhergehenden Zunahme der Gefahr weiterer schwerwiegender Delikte erscheine zu gross, um ein verantwortungsvolles Risikomanagement im offenen Vollzug gewährleisten zu können (Gutachten S. 10).
Die Behauptung des Beschwerdeführers trifft somit nicht zu. Der Staat verweigerte ihm keineswegs die Therapie. Das (vorläufige) Scheitern der Massnahme im Sinne von <ref-law> sowie des Versuchs des VBD mittels Bewährungshilfe hat der Beschwerdeführer seiner Renitenz zuzuschreiben. Dass er eine ambulante Massnahme wünschte, ändert nichts. Strafrechtliche Massnahmen stehen nicht im Belieben der betroffenen Person, sondern sind ex lege anzuordnen.
5.6. Schliesslich macht der Beschwerdeführer die Undurchführbarkeit der Massnahme geltend (Beschwerde S. 16). Es kann einerseits auf die Erwägung betreffend Therapiewilligkeit (oben E. 5.2) und andererseits auf die gesetzlichen Bestimmungen im Falle des Scheiterns oder Verweigerns der Massnahme verwiesen werden.
5.7. Zusammengefasst ordnet die Vorinstanz die stationäre Massnahme nach umfassender Abwägung an. Dabei ist zu betonen, dass es sich um eine therapeutische Massnahme handelt, welche die (nachhaltige) Verbesserung der Legalprognose und damit mittelbar die psychische Gesundung über eine professionelle Behandlung des sich noch im Entwicklungsalter befindenden jungen Beschwerdeführers bezweckt. Ohne Behandlung muss angesichts der ausgeprägten psychischen Störung ein prognostisch unvermeindliches Zurückfallen in das nachgewiesene kriminogene Muster erwartet werden, insbesondere "das erneute Eintauchen in den kriminogenen Kollegenkreis" (Gutachten S. 37). Beim Beschwerdeführer ist nicht mit einem Abflauen, sondern mit einer Progredienz der Tatschwere in einem breiten Fächer von Straftaten, insbesondere bei Gewaltdelikten, zu rechnen (anders im Urteil 6B_68/2016 vom 28. November 2016 E. 4.3.2).
Diese Erwartung schwerer Delinquenz wird durch die Bagatellisierung der Anlasstaten sowie durch die Weigerung, sich über sein strafbares Verhalten und seine kriminogene Lebenshaltung Rechenschaft abzugeben, ebenso akzentuiert wie durch seine fehlende Einsicht in die schwere psychische Störung und deren ebenfalls bestrittenen legalprognostischen Konsequenzen. Wie die Gutachterin feststellt, sind beim Beschwerdeführer Risikomanagementstrategien im engeren Sinn nicht auszumachen. Eine Auseinandersetzung mit seinen problematischen Störungsanteilen lehnt er ab und begründet dies damit, dass er psychisch gesund sei. Ein ernsthaftes Bemühen um Veränderung ist nicht auszumachen. Da es sich bei der diagnostizieren Persönlichkeitsstörung um ein Störungsbild handelt, dessen Entwicklung bis in das Kindes- und Jugendalter zurückreicht, ist von Chronizität der dysfunktionalen Denk-, Gefühls- und Erlebensmuster auszugehen. Solange diese nicht grundlegend therapeutisch modifiziert werden, ist von einem Fortbestehen auszugehen, auch wenn gegebenenfalls im Laufe von vielen Jahren, im höheren Alter, die Dissozialität abschwächen kann (Gutachten S. 38). Damit steht fest, dass nur eine langfristige stationäre Behandlung die Rückfallgefahr vermindern kann. Im Verlaufe des Vollzugs ergaben sich neue Tatsachen (oben E. 5.5), welche eine andere Beurteilung der Erfolgsaussicht der Behandlung nahelegen, als dies ursprünglich im Strafverfahren anzunehmen war. Die Notwendigkeit einer anderen therapeutischen Massnahme bzw. der Umwandlung der ursprünglichen Massnahme gemäss <ref-law> ergibt sich überdies klar aus dem Gutachten der Sachverständigen (zu diesen Voraussetzungen vgl. erneut Urteil 6B_68/2016 vom 28. November 2016 E. 4.4.2 mit Hinweisen [im zur Veröffentlichung vorgesehenen Entscheid nicht enthalten, da nur E. 5 gedruckt wird]).
5.8. Das Gutachten ist sorgfältig und schlüssig begründet (so bereits Urteil 1B_457/2016 vom 23. Dezember 2016 E. 3.4). Die Vorinstanz durfte sich für die Beurteilung der Notwendigkeit der therapeutischen Massnahme sowie der Legalprognose willkürfrei auf den gutachterlichen Befund stützen, der sich mit den bisherigen Erfahrungen und Einschätzungen weiterer involvierter Fachleute und Institutionen deckt. Unter dem Gesichtspunkt der Anlasstaten ist bei dem noch kaum der Adoleszenz entwachsenen Beschwerdeführer ein breites Spektrum von Verbrechen und Vergehen festzustellen, die - neben gewerbsmässigem Diebstahl - jeweils mehrfach auftreten, wobei die zahlreichen SVG-Vergehen und Übertretungen die Bereitschaft zu einem rücksichtslosen und gefährlichen Verhaltensmuster im öffentlichen Raum gegenüber beliebigen Personen oder Verkehrsteilnehmern aufzeigen. Indem die Vorinstanz dem Beschwerdeführer über die angeordnete therapeutische Massnahme einen Weg aus der sehr schlechten Legalprognose eröffnen will, verletzt sie kein Bundesrecht.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist gutzuheissen. Es sind keine Kosten zu erheben. Der Rechtsvertreter des Beschwerdeführers hat Anspruch auf Entschädigung aus der Bundesgerichtskasse (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Der Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Heinz Ottiger, wird aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 3'000.-- entschädigt.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Luzern, 2. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 9. März 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw