Sachverhalt:
A.
Das Betreibungsamt Bern-Mittelland, Dienststelle Mittelland, stellte am 19. Mai 2016 in den Betreibungen Nrn. xxx und yyy gegen den Schuldner A._ je einen Zahlungsbefehl aus. Die Zahlungsbefehle konnten A._ durch die Post zugestellt werden. Nachdem das Betreibungsamt keinen Rechtsvorschlag protokolliert hatte, stellten die Gläubiger das Fortsetzungsbegehren. In der Folge forderte das Betreibungsamt den Schuldner in den erwähnten Betreibungsverfahren auf, zwecks Vollzugs der Pfändung am Donnerstag, 7. Juli 2016, am Schalter des Betreibungsamtes vorzusprechen (zwei Schreiben vom 22. Juni 2016). Auf den Dokumenten wurde unter anderem Folgendes vermerkt: "Wird der Termin von Ihnen nicht wahrgenommen, wird gestützt auf den Pfändungsvollzug vom 2. November 2015 ein Verlustschein nach <ref-law> ausgestellt."
Am 16. August 2016 stellte das Betreibungsamt in beiden Betreibungen je einen Verlustschein aus und führte darin u.a. aus, "beim Schuldner konnte kein pfändbares Vermögen festgestellt und auch kein Einkommen gepfändet werden. Der Schuldner ist ledig und wird vollumfänglich vom Sozialdienst unterstützt".
B.
Mit Eingabe vom 19. Februar 2017 gelangte A._ an das Obergericht des Kantons Bern als Aufsichtsbehörde in Betreibungs- und Konkurssachen und beantragte u.a. die Ungültigerklärung der Verlustscheine. Zur Begründung führte er aus, die zehntägige Frist für die Erhebung eines Rechtsvorschlages nach <ref-law> habe in beiden Betreibungsverfahren am 28. Mai 2016 zu laufen begonnen. Am 6. Juni 2016 habe er fristgerecht Rechtsvorschlag erhoben. Zum Nachweis legte er einen Auszug aus seinem Empfangsscheinbuch und einen solchen aus den Sendungsinformationen der Schweizerischen Post in Kopie bei. Im August 2016 habe er zwei Anzeigen betreffend die Ausstellung von Verlustscheinen vom 16. August 2016 erhalten. Aus den Akten sei nicht ersichtlich, dass ein Rechtsöffnungsverfahren durchgeführt worden wäre. Ausserdem könne ein solches Verfahren innert der kurzen Zeitspanne zwischen der Rechtshängigkeit des Rechtsvorschlags und dem Pfändungsvollzug unmöglich stattgefunden haben. Nach Einholung der Vernehmlassung vom Betreibungsamt und Zustellung derselben an den Beschwerdeführer zur Wahrung des rechtlichen Gehörs trat das Obergericht mit Entscheid vom 21. April 2017 auf die Beschwerde wegen verspäteter Erhebung nicht ein.
C.
A._ ist dagegen mit Eingabe vom 8. Mai 2017 an das Bundesgericht gelangt. Der Beschwerdeführer beantragt insbesondere die Aufhebung des obergerichtlichen Urteils und die Nichtigerklärung der Betreibungen Nrn. xxx und yyy. Ausserdem stellt er ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und ersucht um aufschiebende Wirkung. Mit Verfügung vom 9. Mai 2017 wurde das Gesuch um aufschiebende Wirkung abgelehnt.
Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten beigezogen, hingegen keine Vernehmlassungen eingeholt.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid der (einzigen) Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen, so dass die Beschwerde in Zivilsachen grundsätzlich gegeben ist (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c, Art. 75, Art. 90 BGG). Hingegen ist der Antrag des Beschwerdeführers, es sei die Einziehung der Duplikat-Stempel des Betreibungsamts anzuordnen, bereits deshalb unzulässig, weil es sich um ein neues Begehren handelt (<ref-law>).
1.2. Mit der vorliegenden Beschwerde kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (<ref-law>). Die Missachtung verfassungsmässiger Rechte ist ebenfalls zu begründen, wobei hier das Rügeprinzip gilt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2.2 S. 286).
2.
2.1. Wie schon die Vorinstanz unter Berufung auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung (<ref-ruling> E. 1b S. 16 und 101 III 9 E. 1 S. 10) erwogen hat, beginnt die Frist für die Beschwerde, mit der geltend gemacht wird, das Betreibungsamt habe das Vorliegen eines gültigen Rechtsvorschlags zu Unrecht verneint, mit der Zustellung der Pfändungsurkunde zu laufen, es sei denn, das Betreibungsamt habe dem Schuldner seinen Entscheid über die Gültigkeit des Rechtsvorschlags schon vor der Fortsetzung der Betreibung durch eine formelle Verfügung eröffnet. Das Bundesgericht hat diese Grundsätze in einem aktuellen Urteil bestätigt und explizit festgehalten, dass sich der Betreibungsschuldner nach Ablauf der Beschwerdefrist mangels Vorliegens eines Nichtigkeitsgrundes nicht mehr auf einen gültig erhobenen Rechtsvorschlag berufen kann (Urteil 5A_383/2017 vom 3. November 2017 E. 4).
2.2. Gemäss den unbestritten gebliebenen vorinstanzlichen Feststellungen sind vorliegend, nachdem das Betreibungsamt keinen Rechtsvorschlag protokolliert hatte, die Betreibungsverfahren Nrn. xxx und yyy gestützt auf die Begehren der Gläubiger fortgesetzt worden, wobei das Betreibungsamt dem Beschwerdeführer vor der Fortsetzung der Betreibung nicht mitgeteilt hatte, dass es dessen Rechtsvorschläge als nicht gültig erhoben erachtet. Am 16. August 2016 hat das Betreibungsamt zwei Verlustscheine ausgestellt. Der Beschwerdeführer hat die Anzeigen betreffend die Verlustscheine im August 2016 erhalten und dagegen im Februar 2017 bei der Vorinstanz Beschwerde erhoben.
2.3. Aus dem Umstand, dass gemäss <ref-law> die Pfändungsurkunde den Verlustschein im Sinne von <ref-law> bildet, wenn kein pfändbares Vermögen vorhanden ist, hat die Vorinstanz zutreffend gefolgert, dass der Beschwerdeführer dagegen, wenn er es nicht dabei hätte bewenden lassen wollen, binnen gesetzlicher Frist gemäss <ref-law> hätte Beschwerde führen müssen. Diese Frist hat der Beschwerdeführer vorliegend offenkundig nicht eingehalten. Der in diesem Zusammenhang vorgetragenen Argumentation des Beschwerdeführers, er hätte gestützt auf den Grundsatz von Treu und Glauben einen Anspruch darauf gehabt, dass das Betreibungsamt ihm die zehntägige Beschwerdefrist explizit ansetzt, kann nicht gefolgt werden. Die Verlustscheine vom 16. August 2016 stellen entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers (wie bereits die Pfändungsankündigungen) Verfügungen gemäss <ref-law> dar. Gemäss dem SchKG trifft die Pflicht, einen Entscheid mit einer Rechtsmittelbelehrung zu versehen, lediglich die kantonalen Aufsichtsbehörden (vgl. <ref-law>), nicht jedoch die Betreibungs- und Konkursämter (<ref-ruling> E. 3.2 S. 647 mit Hinweisen; jüngst Urteil 5A_953/2016 vom 3. Juli 2017 E. 3.3.3, in: Pra 2017 S. 806). Die Vorinstanz hat daher kein Bundesrecht verletzt, wenn sie die Beschwerde als verspätet erachtet hat und auf die Sachverhaltsvorbringen des Beschwerdeführers zur geltend gemachten Rechtzeitigkeit der erhobenen Rechtsvorschläge aus diesem Grund nicht weiter eingegangen ist.
3.
Aus den dargelegten Gründen muss die Beschwerde abgewiesen werden, soweit darauf einzutreten ist. Angesichts der konkreten Umstände wird ausnahmsweise auf die Erhebung von Gerichtskosten verzichtet (<ref-law>). Da der Beschwerdeführer nicht anwaltlich vertreten ist, wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege damit gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Betreibungsamt Bern-Mittelland, Dienststelle Mittelland, und dem Obergericht des Kantons Bern, Aufsichtsbehörde in Betreibungs- und Konkurssachen, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 1. Dezember 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Buss