Faits :
A.
Le 25 janvier 2016 (cause 6B_474/2015), le Tribunal fédéral a déclaré le recours formé par A.X._, agissant par sa mère - B.X._ - et représenté par l'avocat Y._, irrecevable. Le Tribunal fédéral a considéré que les pouvoirs de représentation de l'avocat en faveur de la mère de l'enfant n'avaient été établis ni par la procuration produite le 10 décembre 2015 - l'autorisant à agir au nom de "A.X._, enfant mineur, représenté par son père C.X._" -, ni par les pièces figurant au dossier cantonal. Le Tribunal fédéral a dès lors retenu que le recours ainsi que la demande d'assistance judiciaire étaient irrecevables. Les frais judiciaires ont été mis à la charge de l'avocat.
B.
Par requête du 29 février 2016, A.X._, représenté par sa mère et son père - B.X._ et C.X._ -, ces deux derniers en leur nom propre et leur avocat, Y._, demandent la révision de l'arrêt susmentionné, son annulation et l'entrée en matière sur les "conclusions du recours du 7 mai 2015 et de l'octroi de l'assistance judiciaire pour les frais de justice et d'avocat". Les requérants sollicitent également l'effet suspensif eu égard au délai de paiement des frais judiciaires prononcés dans l'arrêt 6B_474/2015. Dans deux courriers datés du 2 mars 2016, les requérants ont en substance précisé leur demande de révision, notamment quant aux personnes la sollicitant, ainsi que sur les questions à examiner; les requérants A.X._, B.X._ et C.X._ ont encore requis l'octroi de l'assistance judiciaire pour la présente procédure, se référant aux pièces produites dans la cause 6B_474/2015.
Par ordonnance du 14 mars 2016, le Président de la Cour de droit pénal a dispensé les requérants A.X._, B.X._ et C.X._ d'avancer les frais de procédure. Il a en revanche invité, par courrier séparé, le requérant Y._ à effectuer une avance des frais de procédure présumés. Le 15 mars 2016, ce dernier a retiré sa propre demande de révision; il a toutefois précisé que les conclusions des trois autres requérants étaient maintenues, y compris celle relative à l'annulation de la mise à sa charge personnelle des frais de justice.

Considérant en droit :
1.
La demande de révision, fondée sur les motifs prévus par l'art. 121 let. c et d LTF, a été déposée en temps utile (<ref-law>). Les requérants B.X._ et C.X._ n'ont pas agi en leur nom propre dans la cause 6B_474/2015. Vu l'issue du litige, la question d'un intérêt personnel à la révision de l'arrêt du 25 janvier 2016, qui ne peut découler de leur qualité de représentants légaux du requérant A.X._, peut rester indécise.
2.
Selon l'art. 121 let. d LTF, la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut être demandée si, par inadvertance, le tribunal n'a pas pris en considération des faits pertinents qui ressortent du dossier.
L'inadvertance au sens de cette disposition suppose que le juge ait omis de prendre en considération une pièce déterminée, versée au dossier, ou l'ait mal lue, s'écartant par mégarde de sa teneur exacte; elle se distingue de la fausse appréciation soit des preuves administrées devant le Tribunal fédéral, soit de la portée juridique des faits établis. La révision n'est pas possible lorsque c'est sciemment que le juge a refusé de tenir compte d'un certain fait, parce qu'il le tenait pour non décisif, car un tel refus relève du droit. En outre, ce motif de révision ne peut être invoqué que si les faits qui n'ont pas été pris en considération sont "importants" : il doit s'agir de faits pertinents, susceptibles d'entraîner une décision différente de celle qui a été prise et plus favorable au requérant (<ref-ruling> consid. 3 p. 18 s.; arrêt 6F_26/2015 du 25 janvier 2016 consid. 1.2).
2.1. Les requérants soutiennent tout d'abord que le Tribunal fédéral a omis de prendre en considération le rôle joué par C.X._, représentant légal de son fils. Ils se réfèrent à cet égard aux termes utilisés dans les courriers adressés au Tribunal fédéral les 22 juin, 24 juillet et 31 août 2015 dans la cause 6B_474/2015, ainsi qu'à l'absence de contestation des pouvoirs du mandataire durant la procédure cantonale, puis au cours des échanges d'écritures lors de la procédure fédérale.
Dans l'arrêt 6B_474/2015, il a été fait état de l'absence de procuration en faveur du mandataire établie au nom de A.X._, représenté par sa mère, ce qui n'est pas contesté. Il a également été rappelé les différents échanges relatifs à la question de l'identité des mandants de l'avocat Y._ (cf. en particulier son courrier du 29 août 2014 indiquant expressément ne pas agir au nom de l'enfant, mais uniquement au nom de B.X._). Les courriers produits au cours de la procédure fédérale, dont ceux susmentionnés, ne permettent pas de modifier l'appréciation alors effectuée, notamment quant à une possible implication de C.X._. En effet, il y est fait référence à "M. B.X._", à "M. X._", à "M. et Mme X._", à "M. A.X._" et/ou au "recourant A.X._"; ces mentions correspondent manifestement aux deux personnes indiquées dans le recours, à savoir A.X._ et sa mère. Ce n'est que dans le cadre de la demande d'assistance judiciaire que mention est faite aux deux "parents de [son] mandant" (cf. les courriers du 24 juillet et du 31 août 2015). Une telle invocation résulte cependant de la minorité de l'enfant et de la nature de la requête; en revanche, elle ne suffit pas à elle seule à dissiper les doutes existants quant à la représentation de l'enfant.
Ces indications peu claires et surtout évolutives quant à l'identité des mandants expliquent également la requête ultérieure relative à la justification des pouvoirs, ainsi que l'absence de possibilité pour les requérants de se prévaloir en l'occurrence de la présomption posée à l'<ref-law>. Les circonstances ne permettent en effet pas de retenir que la mère, en tant que représentante légale, agissait avec le consentement du père (<ref-ruling> consid. 2b p. 181 s.; arrêt 2P.258/2003 du 1er juin 2004 consid. 1.1.1). Une telle conclusion ne découle pas non plus de la production des pièces relatives à la situation financière de ce dernier, celui-ci étant a priori le seul soutien sur ce plan de la famille.
2.2. Les requérants soutiennent encore qu'au vu de la teneur de l'<ref-law>, ils auraient dû, en tant que parties, être interpellés personnellement sur la question de la procuration vu l'absence de "réponse satisfaisante de la part de [l']avocat".
Dans la mesure où l'omission alléguée de contacter directement les requérants pourrait être considérée comme un fait pertinent au sens de l'art. 121 let. d LTF, il est incontesté que l'avocat a été interpellé sur la problématique de la procuration, ainsi qu'averti sur les conséquences du défaut de celle-ci (cf. <ref-law>). Il y a d'ailleurs donné suite et a produit une procuration. En tant que mandataire professionnel, il lui incombait de justifier de ses pouvoirs (cf. <ref-law>). Dans la mesure où il n'y parvient pas - que ce soit en raison de l'absence de production de toute procuration, de la tardiveté de l'envoi de celle-ci ou, comme en l'occurrence, du contenu des pouvoirs -, il n'incombe pas au Tribunal fédéral de vérifier ensuite la volonté des prétendus mandants. Ayant mentionné en référence l'acte de recours déposé le 7 mai 2015, il n'avait pas non plus à préciser plus spécifiquement en faveur de qui devait être établie la procuration.
2.3. Au regard de ces considérations, aucun motif de révision fondé sur l'art. 121 let. d LTF n'est donné.
3.
Se référant à l'art. 121 let. c LTF, les requérants soutiennent que le Tribunal fédéral n'aurait pas statué sur leur demande d'assistance judiciaire.
Aux termes de la disposition susmentionnée, la révision d'un arrêt du Tribunal fédéral peut être demandée si le tribunal n'a pas statué sur certaines conclusions. Selon la jurisprudence, l'omission de statuer sur une conclusion tendant à l'octroi de l'assistance judiciaire constitue un motif de révision, à moins que l'on puisse déduire de l'arrêt que le Tribunal fédéral a statué implicitement sur cette conclusion (<ref-ruling> consid. 2; arrêt 6F_8/2011 du 6 juin 2011 consid. 1).
Tel est le cas en l'espèce. En effet, si le dispositif ne traite pas de cette problématique, il ressort des considérants que la requête d'assistance judiciaire a été déclarée irrecevable, faute de procuration valable (cf. consid. 3 in fine). Ce même motif a été retenu pour déclarer irrecevable le recours; celui-ci était dès lors dénué de chances de succès, l'une des conditions nécessaires à l'obtention de l'assistance judiciaire (<ref-law>). Au demeurant, les frais judiciaires ont été mis entièrement à la charge de l'avocat. Partant, la demande de révision est également infondée sur cet point.
4.
Il s'ensuit que la demande de révision doit être rejetée dans la mesure où elle est recevable.
Les requérants ont demandé l'octroi de l'assistance judiciaire. Cependant, leurs conclusions étaient vouées à l'échec et cette requête doit être rejetée (<ref-law>). Dès lors qu'ils succombent, ils supportent en principe les frais judiciaires (<ref-law>). Vu les circonstances, en particulier de ce que la demande de révision tendait à soustraire l'avocat des frais mis à sa charge, lequel n'est plus requérant dans la présente procédure, il se justifie cependant de statuer exceptionnellement sans frais (art. 66 al. 1 2ème phrase LTF). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est rejetée dans la mesure où elle est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 29 avril 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kropf