Faits :
A.
A._ - dont l'extrait du casier judiciaire ne renseigne sur aucune condamnation - a été appréhendé le 9 juin 2015 et placé en détention provisoire pour lésions corporelles simples et graves, séquestration, viol et contrainte sexuelle. Il lui est reproché d'avoir, le 9 juin 2015, poussé son épouse (dont il vivait séparé depuis quelques jours) dans les escaliers de la maison familiale, entraînant la chute de cette dernière jusqu'au mur situé à l'étage inférieur. Il lui aurait ensuite menotté sans ménagement le bras droit déjà très douloureux, mais aurait renoncé à lui entraver le bras gauche dès lors qu'elle ne pouvait pas s'enfuir compte tenu de son état. Après lui avoir retiré sa menotte et fait boire un café le visage encore ensanglanté, A._ l'aurait aidée à remonter les escaliers et à s'étendre sur le lit. Sans dire un mot, il aurait découpé le short et le T-shirt de son épouse avec des ciseaux et l'aurait fait s'agenouiller; après avoir introduit partiellement un godemichet dans l'anus de son épouse, elle se serait résignée à lui dire qu'elle préférait qu'il la pénètre, pensant que cela serait moins douloureux et propre à mettre rapidement fin à ses souffrances et accélérer son admission à l'hôpital. Une fois A._ satisfait sexuellement, il serait redevenu adorable (cf. procès-verbal d'audition de l'épouse du 10 juin 2015).
Auditionné par la police le 11 juin 2015, A._ a reconnu avoir poussé son épouse dans les escaliers et lui avoir menotté la main gauche; il a en revanche contesté le viol dès lors que cette dernière était consentante. Le jour même, il a déclaré au procureur avoir été condamné à trois ans d'emprisonnement en 1986 pour avoir séquestré et tenté de violer une femme et ses deux filles, ainsi qu'à un mois d'emprisonnement en 1994 pour avoir donné un coup de boule à un proxénète.
L'intéressé a été soumis à une expertise psychiatrique. Dans son rapport du 4 août 2015, l'expert psychiatre a qualifié de léger, respectivement de faible, le risque de récidive concernant l'infraction de lésions corporelles et celle de viol. Aux fins de diminuer ce risque, il proposait un traitement psychothérapeutique ambulatoire de soutien, non obligatoire.
B.
Par prononcé du 11 août 2015, le Tribunal des mesures de contrainte du canton du Valais (Tmc) a ordonné la mise en liberté de A._, moyennant l'obligation de se soumettre à un suivi psychothérapeutique régulier.
C.
Le 28 août 2015, A._ a, à nouveau, été arrêté et placé en détention en raison des faits commis la veille à l'encontre de son épouse; l'instruction dirigée contre dernier a été étendue à la mise en danger de la vie d'autrui, tentative de séquestration et menaces. Selon les accusations de son épouse, alors qu'elle récupérait avec sa nièce des documents chez le prévenu, celui-ci les auraient soudainement menacées avec une arbalète chargée en leur ordonnant sèchement de mettre les mains sur la tête. Alors que son épouse tentait de prendre la fuite, son époux l'aurait rapidement rattrapée et l'aurait frappée à l'abdomen, geste qui aurait provoqué le départ de la flèche qui serait passée à moins d'un mètre de sa nièce qui s'enfuyait. Le prévenu aurait donné des coups de poing au visage de son épouse et aurait tenté en vain de courir après sa nièce. Revenant vers son épouse, une baïonnette et un lance-incendie dans les mains, il lui aurait crié " tu m'as fait des saloperies, je vais te planter, je vais te tuer, je n'ai plus rien à perdre ". Ils se seraient battus et après une dernière tentative d'étranglement de la part de l'époux, elle aurait réussi à s'échapper en passant par la fenêtre de la cuisine.
A._ a reconnu en partie les faits, notamment avoir menacé son épouse et leur nièce avec son arbalète prête à l'emploi et s'être battu avec la première.
Dans son complément d'expertise du 14 juin 2016, l'expert psychiatre a précisé que le risque de récidive ne pouvait pas être apprécié d'un point de vue psychiatrique, faute de psychopathologie flagrante lors des événements du 27 août 2015, si bien qu'aucun traitement spécifique n'était proposé.
D.
Par ordonnance du 27 juillet 2016, le Tmc a prolongé la détention provisoire de A._. Ce dernier a recouru contre cette décision auprès de la Chambre pénale du Tribunal cantonal du Valais, qui a rejeté ce recours par ordonnance du 26 août 2016. En substance, cette autorité a retenu un risque de réitération qu'aucune mesure de substitution ne permettait d'exclure. L'admission de ce risque la dispensait d'examiner la question des risques de fuite et de collusion. Le principe de la proportionnalité était en outre respecté.
E.
A._ forme un recours en matière pénale contre l'ordonnance du Tribunal cantonal en concluant à sa libération immédiate. Subsidiairement, il demande sa libération immédiate moyennant la mise en place d'une mesure de substitution adéquate.
Le Ministère public renonce à se déterminer, tandis que le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de son ordonnance du 26 août 2016.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law> (RS 312.0). Formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law>) et qui touche le recourant dans ses intérêts juridiquement protégés (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF), le recours en matière pénale est recevable.
2.
Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH). Le Tribunal fédéral examine librement ces questions, sous réserve toutefois de l'appréciation des faits, revue sous l'angle restreint des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF (<ref-ruling> consid. 2.5 p. 73).
3.
Dans un premier moyen, le recourant se plaint d'une constatation inexacte des faits.
3.1. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Le recourant ne peut critiquer la constatation de faits qui importent pour le jugement de la cause que si ceux-ci ont été établis en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de manière manifestement inexacte, en particulier en violation de l'interdiction constitutionnelle de l'arbitraire (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62), ce qu'il lui appartient de démontrer par une argumentation répondant aux exigences de l'<ref-law>, respectivement de l'<ref-law>.
3.2. A l'appui de son grief, le recourant reproche à l'ordonnance entreprise d'avoir exposé de façon laconique sa version des faits, contrairement à celle de son épouse, et de ne pas avoir relevé les contradictions dans les déclarations de cette dernière. Il insiste sur le fait que, s'agissant des accusations de viol et contrainte sexuelle, les versions des protagonistes s'opposent et qu'il n'était dès lors pas possible de retenir la commission de ces infractions. Il se prévaut à cet égard également d'une violation du principe de la présomption d'innocence et de la garantie d'un traitement équitable.
En l'espèce, l'ordonnance du 26 août 2016 présente certes de façon relativement détaillée les déclarations de la partie plaignante en lien avec les événements des 9 juin et 27 août 2015, contrairement à celles du prévenu; dans sa décision, le Tribunal cantonal s'est ainsi limité à relever - en lien avec les faits commis le 9 juin 2015 - que le recourant a reconnu avoir poussé son épouse dans les escaliers et lui avoir menotté la main gauche, contestant en revanche le viol dès lors que le rapport sexuel était consentant. Cela étant, le recourant ne démontre pas - comme il lui appartenait de le faire (cf. consid. 3.1) - en quoi un éventuel complément de l'état de fait sur ses déclarations permettrait de trancher différemment la question de sa mise en liberté, celui-ci ne contestant au demeurant pas avoir poussé sa femme dans les escaliers, ni l'avoir menacée avec une arbalète chargée (cf. ci-dessous consid. 4). Il n'y a dès lors pas lieu de compléter l'ordonnance entreprise.
Par ailleurs, l'état de fait de la décision attaquée ne viole pas le principe de la présomption d'innocence, ni la garantie d'un traitement équitable, puisque le Tribunal cantonal se contente d'exposer les déclarations de l'épouse et qu'il ne s'est pas exprimé de manière définitive sur la culpabilité du recourant, mais seulement sur l'existence d'indices suffisants justifiant un maintien en détention provisoire. Au demeurant, par sa critique, le recourant semble perdre de vue qu'il n'appartient pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 126); il incombera aux juges du fond de prendre position sur les déclarations divergentes des protagonistes.
La critique du recourant doit donc être rejetée, dans la mesure de sa recevabilité.
4.
Dans un deuxième moyen, le recourant invoque une violation de l'art. 221 al. 1 let. c CPP et conteste l'existence d'un risque de récidive.
4.1. Aux termes de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention provisoire peut être ordonnée lorsqu'il y a lieu de craindre que le prévenu compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre.
Selon la jurisprudence, il convient de faire preuve de retenue dans l'appréciation du risque de récidive: le maintien en détention ne peut se justifier pour ce motif que si le pronostic est très défavorable et si les délits dont l'autorité redoute la réitération sont graves (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 73), à savoir en présence de crimes et délits graves et d'un danger sérieux et concret pour les victimes potentielles (<ref-ruling> consid. 4.5 p. 21). La jurisprudence se montre toutefois moins stricte dans l'exigence de la vraisemblance de récidive lorsqu'il s'agit de délits de violence graves ou de délits sexuels, car le risque à faire courir aux victimes potentielles est alors considéré comme trop important; en pareil cas, il convient de tenir compte de l'état psychique du prévenu, de son imprévisibilité ou de son agressivité (<ref-ruling> consid. 2e p. 271). La simple possibilité, hypothétique, de commission de nouvelles infractions ou la vraisemblance que soient commises des infractions mineures, ne suffit pas (<ref-ruling> consid. 2.3 p 73).
Bien qu'une application littérale de l'art. 221 al. 1 let. c CPP suppose l'existence d'antécédents, le risque de réitération peut être également admis dans des cas particuliers alors qu'il n'existe qu'un antécédent, voire aucun dans les cas les plus graves. La prévention du risque de récidive doit en effet permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu (<ref-ruling> consid. 3-4 p. 18 ss). Le risque de récidive peut également se fonder sur les infractions faisant l'objet de la procédure pénale en cours, si le prévenu est fortement soupçonné - avec une probabilité confinant à la certitude - de les avoir commises (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 86 et les références citées).
4.2. A l'appui de son grief, le recourant se prévaut du complément d'expertise psychiatrique daté du 14 juin 2016 qui retient que le risque de récidive ne peut pas être estimé d'un point de vue psychiatrique puisqu'il n'existe pas de psychopathologie flagrante chez l'expertisé. Le recourant invoque également le fait que son casier judiciaire est vierge et qu'une grande partie des faits qui lui sont reprochés sont contestés.
Les arguments invoqués par le recourant ne permettent cependant pas de remettre en cause l'appréciation de l'instance précédente au sujet du risque de récidive. Comme relevé par cette dernière, le recourant a reconnu avoir poussé son épouse dans les escaliers le 9 juin 2015 et l'avoir ensuite menottée alors qu'elle était blessée. Le 27 août 2015, à peine deux mois et demi après ces faits, respectivement deux semaines après sa mise en liberté, le recourant a sérieusement et concrètement menacé son épouse et leur nièce avec une arbalète chargée, prête à l'emploi, et s'est ensuite battu avec son épouse. Il a commis ces actes contre l'intégrité physique de son épouse alors même qu'une procédure pénale était en cours. Au vu des éléments précités, il n'est pas possible de retenir qu'en cas de libération, le recourant se trouverait dans une situation propre à exclure de manière suffisante, pour la sécurité de son épouse, tout danger de récidive. Dans la mesure où les faits reprochés au recourant constituent des infractions graves contre l'intégrité physique, voire sexuelle, de son épouse, le juge de la détention pouvait au demeurant se montrer moins strict dans l'exigence de la vraisemblance du risque de récidive. Quant à l'expertise psychiatrique, elle n'exclut pas tout risque de récidive; l'expert-psychiatre a en particulier précisé, dans son complément du 4 août 2016, que l'évaluation du risque était désormais imprévisible, faute de psychopathologie flagrante chez l'expertisé.
Le recours doit également être rejeté sur ce point.
5.
Le recourant se plaint encore d'une violation du principe de la proportionnalité (<ref-law> et 36 al. 3 Cst.).
5.1. Conformément au principe de proportionnalité (art. 36 al. 3 Cst.), il convient d'examiner les possibilités de mettre en oeuvre d'autres solutions moins dommageables que la détention. Cette exigence est concrétisée par l'<ref-law>, qui prévoit que le tribunal compétent ordonne une ou plusieurs mesures moins sévères en lieu et place de la détention si celles-ci permettent d'atteindre le même but que la détention. Selon l'<ref-law>, font notamment partie des mesures de substitution: la fourniture de sûretés (let. a), la saisie des documents d'identité et autres documents officiels (let. b), l'assignation à résidence ou l'interdiction de se rendre dans un certain lieu ou un certain immeuble (let. c), l'obligation de se présenter régulièrement à un service administratif (let. d), l'obligation d'avoir un travail régulier (let. e), l'obligation de se soumettre à un traitement médical ou à des contrôles (let. f) et l'interdiction d'entretenir des relations avec certaines personnes (let. g).
5.2. Le recourant conteste l'appréciation du Tribunal cantonal concernant les mesures de substitution. Il estime qu'une interdiction d'approcher son épouse et de se rendre au domicile de celle-ci ainsi que la pose d'un bracelet électronique seraient des mesures suffisantes. Il se prévaut également du suivi psychiatrique entrepris en prison et du fait que les parties sont maintenant séparées.
En l'occurrence, le Tribunal cantonal, pouvait sans violer le droit fédéral, considérer que l'interdiction d'approcher son épouse et de se rendre à son domicile, n'était pas propre à écarter de manière suffisante le risque de récidive, compte tenu notamment du fait que l'on ignore si l'intéressé a accepté l'idée du divorce et la procédure pénale ouverte à son encontre à la suite des accusations de son épouse. De plus, comme relevé par l'instance précédente, cette mesure de substitution est difficilement vérifiable et le recourant a démontré être impulsif, en particulier les 9 juin et 27 août 2015. Quant au port d'un bracelet électronique, il n'est pas susceptible non plus de prévenir des infractions telles que celles qui sont reprochées au recourant. Enfin, le recourant ne donne aucune indication sur le suivi psychiatrique qu'il aurait entrepris en prison, ni sur les éventuels progrès réalisés.
Dans ces conditions, l'instance précédente n'a pas violé le droit fédéral en considérant que les mesures de substitution proposées par l'intéressé n'étaient pas propres à limiter de façon déterminante le risque de récidive.
6.
Enfin, le recourant se plaint d'une violation de l'<ref-law> qui prévoit que les jugements éliminés du casier judiciaire ne peuvent plus être opposés à la personne concernée. Il fait grief à l'instance précédente d'avoir tenu compte de ses précédentes condamnations datant de 1978, 1986 et 1994 pour justifier le risque de récidive.
Le grief du recourant doit être écarté. Certes, les précédentes condamnations - auxquelles fait référence le recourant - sont mentionnées dans l'état de fait de l'ordonnance entreprise (cf. let. C et K de la partie " Faits et procédure "). Toutefois, il ne ressort pas des considérants en droit de cette décision que le Tribunal cantonal a tenu compte des condamnations en question dans l'examen du risque de réitération (cf. consid. 2.2 de l'ordonnance attaquée). L'instance précédente s'est basée sur d'autres éléments pour retenir l'existence d'un tel risque et cette appréciation était conforme au droit fédéral (cf. supra consid. 4).
7.
Il s'ensuit que le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies (<ref-law>). Il y a lieu de désigner Me Delphine Pannatier Kessler en qualité d'avocate d'office et de fixer ses honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Delphine Pannatier Kessler est désignée comme avocate d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public du canton du Valais, Office régional du Bas-Valais, ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton du Valais, Chambre pénale.
Lausanne, le 12 octobre 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn