Faits :
A.
A._ a été interpellé le 1 er novembre 2015 et placé en détention provisoire. Sa détention a été régulièrement prolongée à plusieurs reprises. Par acte d'accusation en procédure simplifiée déposée le 16 mars 2016, le Ministère public genevois a renvoyé le prénommé en jugement devant le Tribunal de police en raison de faits délictueux commis entre février et novembre 2015 (vols, tentatives de vols, dommages à la propriété, violation de domicile et entrées illégales en Suisse). Il ressort de cet acte d'accusation que le prévenu a reconnu les faits déterminants pour l'appréciation juridique ainsi que, dans leur principe, les prétentions civiles des parties plaignantes. Le Ministère public a requis une peine privative de liberté de 2 ans assortie du sursis pendant 4 ans.
Par arrêt rendu le 24 mars 2016, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté le recours formé par A._ contre l'ordonnance du 7 mars 2016 du Tribunal des mesures de contrainte refusant d'ordonner sa libération immédiate.
B.
Par acte du 1 er avril 2016, A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt et, à titre principal, d'ordonner sa libération immédiate, subsidiairement moyennant le versement d'une caution de 3'000 fr.
Le Ministère public de la République et canton de Genève conclut au rejet du recours. La Chambre pénale de recours se réfère aux termes de sa décision. Le recourant renonce à répliquer.
C.
Par jugement du 21 avril 2016, le Tribunal de police a constaté que la sanction proposée par le Ministère public dans son acte d'accusation en procédure simplifiée du 16 mars 2016 était appropriée et a donc condamné A._ à une peine privative de liberté de 2 ans avec sursis pendant 4 ans; il a également ordonné la libération de l'intéressé.
Invité à se prononcer sur les éventuels effets de ce jugement sur la procédure en cours devant le Tribunal de céans, A._ n'a pas répondu.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-law>).
1.1. Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, dont font partie les décisions relatives à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1 p. 23).
La recevabilité du recours en matière pénale dépend notamment de l'existence d'un intérêt juridique actuel à l'annulation de la décision entreprise (<ref-law>). Cet intérêt doit do nc exister non seulement au moment du dépôt du recours, mais encore au moment où l'arrêt est rendu (cf. <ref-ruling> consid. 4.2 p. 299; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 103). Lorsque l'intérêt pour recourir fait défaut au moment du dépôt du recours, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur le recours et le déclare irrecevable. En revanche, si l'intérêt actuel disparaît en cours de procédure, le litige est déclaré sans objet et la cause radiée du rôle (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 208).
Le Tribunal fédéral fait exceptionnellement abstraction de l'exigence d'un intérêt actuel, lorsque la contestation peut se reproduire en tout temps dans des circonstances identiques ou analogues, que sa nature ne permet pas de la trancher avant qu'elle ne perde son actualité et que, en raison de sa portée de principe, il existe un intérêt public suffisamment important à la solution de la question litigieuse (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 24; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 103). En outre, le Tribunal fédéral entre aussi en matière, en dépit de la disparition d'un intérêt actuel, sur le recours d'une personne qui formule de manière défendable un grief de violation manifeste de la CEDH; ceci suppose une obligation de motivation accrue comparable à celle qui est prévue à l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.3.1 et 4.3.4 p. 299 ss; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 276).
1.2. En l'espèce, le recourant a été libéré en date du 21 avril 2016, de sorte qu'un intérêt pratique et actuel au recours fait défaut. Invité à se déterminer sur ce point, le recourant n'a d'ailleurs pas répondu; il n'a en particulier formulé aucune conclusion visant à la constatation du caractère illicite de sa détention. Il a simplement affirmé, dans son mémoire de recours, que si le Tribunal de céans ne pouvait pas se prononcer avant l'audience de jugement du 21 avril 2016, le présent recours conserverait sa valeur; à ses yeux, il s'agirait en effet de résoudre une question de principe: celle de savoir si demeure conforme au principe de la proportionnalité le maintien en détention d'un prévenu malgré le dépôt d'un acte d'accusation en procédure simplifiée (cf. <ref-law>) dans lequel le Ministère public propose une peine de prison assortie du sursis complet.
En l'occurrence, les conditions pour que le Tribunal fédéral fasse exceptionnellement abstraction de l'exigence d'un intérêt actuel ne sont pas réunies. Même si l'on devait considérer que la question posée par le recourant constituait une question de principe susceptible de se poser à nouveau ultérieurement, on ne saurait d'emblée exclure que le Tribunal fédéral - appelé à se prononcer sur la proportionnalité de la détention - soit hors d'état de statuer un temps utile, même si le délai entre le dépôt de l'acte d'accusation en procédure simplifiée et l'audience de jugement peut être relativement bref. Par ailleurs, le recourant se contente d'évoquer l'art. 5 par. 3 CEDH sans démontrer en quoi cette disposition aurait été violée. Telle qu'elle est formulée, la critique ne satisfait pas aux exigences accrues de motivation précitées. Il n'y a dès lors pas lieu d'entrer en matière sur le recours en raison d'une des exceptions précitées.
1.3. En définitive, le recours est devenu sans objet, faute d'intérêt juridique actuel au sens de l'<ref-law> et l'affaire doit être rayée du rôle.
2.
Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire doit lui être accordée (<ref-law>). Il y a lieu de désigner Me Arnaud Moutinot en qualité d'avocat d'office et de fixer ses honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est devenu sans objet et la cause est rayée du rôle.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Arnaud Moutinot est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de la République et canton de Genève et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 8 juin 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn