Faits :
A.
A._, né en 1989, a fait l'objet le 17 novembre 2005 (alors qu'il était titulaire d'un permis de conduire pour la catégorie M - cyclomoteurs) d'une décision de refus de délivrance du permis de conduire pour six mois au minimum dès l'âge requis pour conduire un véhicule automobile, pour avoir conduit un véhicule automobile sans permis correspondant, en état d'ébriété et sous l'influence de produits stupéfiants. Un retrait de sécurité a été prononcé le 11 septembre 2008 pour une durée indéterminée sur la base d'une expertise. Cette mesure, également valable pour les permis d'élève conducteur et permis internationaux, impliquait aussi l'interdiction de l'usage de permis étrangers. Sa révocation était subordonnée à diverses conditions concernant l'abstinence à l'alcool et aux stupéfiants. Le Service vaudois des automobiles et de la navigation (SAN) a refusé en novembre 2011 et mai 2013, la restitution du droit de conduire.
Ayant conduit un véhicule automobile malgré les décisions précédentes, A._ a ensuite fait l'objet de décisions lui imposant un délai d'attente avant toute restitution du droit de conduire.
Le 3 avril 2014, A._ a obtenu en France, où il était domicilié depuis janvier 2014, un permis de conduire pour les catégories AAA, B1 et B2.
B.
Par décision du 9 octobre 2014, confirmée sur réclamation, le SAN a imposé à A._ un nouveau délai d'attente de 24 mois après que l'intéressé eut été interpellé deux fois au volant d'une voiture immatriculée en France, en possession la première fois d'un certificat d'examen du permis de conduire délivré en France, la seconde fois d'un permis de conduire français.
C.
Par arrêt du 8 septembre 2015, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a confirmé cette décision. Le retrait initial s'étendait à toutes les catégories de véhicules et interdisait la conduite en Suisse de tout véhicule, y compris avec un éventuel permis étranger, ce que le recourant ne pouvait de bonne foi ignorer. Compte tenu de ses antécédents, le délai d'attente de deux ans correspondait au minimum légal. Le retrait de sécurité prononcé en 2008 et les décisions subséquentes étaient en force et ne pouvaient plus être remis en cause.
D.
A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens qu'il ne fait l'objet d'aucune interdiction de conduire sur territoire helvétique, toute procédure administrative étant abandonnée à son encontre; subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle instruction et nouveau jugement dans le sens des considérants.
Le Tribunal cantonal se réfère à son arrêt. Le SAN ne s'est pas déterminé et l'Office fédéral des routes conclut au rejet du recours, sans autres observations.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des art. 82 ss LTF, est ouverte contre les décisions prises en dernière instance cantonale au sujet de mesures administratives relatives au permis de conduire. Aucun motif d'exclusion au sens de l'art. 83 LTF n'entre en considération. Déposé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) et en la forme prévue (art. 42 LTF) par le destinataire de l'arrêt attaqué qui a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de celui-ci (art. 89 al. 1 LTF), le présent recours est recevable.
2.
Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF), à moins que ceux-ci n'aient été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62) - ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF. Si le recourant entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (cf. art. 97 al. 1 LTF). A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui retenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 356; <ref-ruling> consid. 3 p. 104 et les arrêts cités).
2.1. Le recourant se prévaut d'un jugement d'acquittement rendu en sa faveur par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Côte le 24 septembre 2015. Après le retrait, par le Ministère public, de l'accusation de conduite d'un véhicule malgré un retrait, un refus ou une interdiction d'usage, le tribunal a rendu une décision d'acquittement sur ce point. Le jugement dont se prévaut le recourant est postérieur à l'arrêt cantonal. Il s'agit d'un fait nouveau, irrecevable car ne résultant pas de la décision de l'autorité précédente au sens de l'art. 99 al. 1 LTF. Le recourant ne prétend pas, par ailleurs, qu'il aurait requis en vain la suspension de la procédure administrative jusqu'à droit connu au pénal. Au demeurant, le prononcé pénal en question se contente de prendre acte du retrait de l'accusation résultant de mentions manuscrites portées sur l'acte d'accusation par le Ministère public. Il ne contient aucune constatation de fait ni aucune appréciation juridique à propos des infractions à la LCR, de sorte que l'autorité administrative pouvait de toute manière s'écarter sur ce point du prononcé pénal dont le recourant se prévaut (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 101 et les arrêts cités).
2.2. Le recourant reproche par ailleurs à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte d'une autre décision déniant aux autorités suisses le droit de sanctionner un conducteur ayant obtenu un permis à l'étranger. Le refus de tenir compte d'une jurisprudence ne relève toutefois pas du fait, mais du droit. En outre, la décision invoquée par le recourant est une simple décision de classement dans une autre cause, qui ne bénéficie pas de la pleine autorité de chose jugée (cf. art. 323 CPP). La cour cantonale pouvait dès lors procéder à sa propre appréciation juridique.
2.3. Le recourant reproche ensuite à la cour cantonale d'avoir passé sous silence des faits propres à démontrer sa bonne foi. Le 3 juillet 2014, il avait écrit au SAN afin de savoir si son permis de conduire français lui permettait de se déplacer sur territoire suisse. Cette lettre fait certes état d'un doute de la part du recourant sur les possibilités de conduire en Suisse. N'ayant toutefois reçu aucune réponse, il ne pouvait se prévaloir d'une assurance de l'autorité, dont les seules déclarations sont celles qui ont été faites peu avant son interpellation, soit qu'il lui était interdit de conduire tout véhicule en Suisse. Dans l'examen de la bonne foi du recourant, la lettre invoquée ne constituait dès lors pas un élément pertinent et il ne saurait être reproché à la cour cantonale d'en avoir fait abstraction. Pour le surplus, la question de la bonne foi du recourant relève elle aussi du droit (cf. consid. 4) et non des faits.
2.4. Le recourant estime que la cour cantonale aurait arbitrairement interprété la décision initiale du SAN du 11 septembre 2008 en considérant que celle-ci s'étendait à tous types de véhicules alors qu'il ne se trouvait à cette époque qu'en possession d'un permis pour la catégorie M (cyclomoteurs). Ce retrait ne pouvait s'étendre à un permis obtenu ultérieurement en France pour la catégorie B, et dont la validité n'est pas contestable. Il s'agit, là aussi, d'une question de droit, l'existence d'un permis étranger étant un fait par ailleurs reconnu dans l'arrêt cantonal.
3.
Le recourant invoque les art. 41 et 42 de la Convention de Vienne sur la circulation routière (CVCR, RS 0.741.10) ainsi que les art. 5a, 42 et 45 OAC. Il estime que le SAN ne pouvait qu'interdire l'usage du permis étranger sur le territoire suisse en cas d'infraction commise en Suisse. Seules les autorités de son lieu de résidence (la France) seraient compétentes pour évaluer son aptitude à la conduite. Le SAN ne pouvait ainsi prendre de mesure liée au retrait de permis antérieur. Dans un grief distinct, le recourant relève que ce permis concernait uniquement la catégorie M et que la mesure de retrait du 11 septembre 2008 ne pouvait concerner que cette catégorie spéciale.
3.1. Selon la décision du 11 septembre 2008, le permis de conduire du recourant lui a été retiré. Ce permis ne concernait que la catégorie M, mais la décision précise que "la conduite des véhicules automobiles lui est interdite pendant l'exécution de la mesure. Le retrait est également valable pour des permis d'élève conducteur et permis international et interdit l'usage de permis de conduire étranger". Cette décision de retrait de sécurité, fondée sur l'inaptitude générale du recourant à la conduite, est d'une portée plus générale que ne le prétend le recourant puisqu'elle interdit la conduite "des véhicules automobiles", sans aucune restriction. On ne conçoit pas en effet que le recourant se voie interdire la conduite d'un cyclomoteur mais puisse en revanche conduire une voiture. L'arrêt attaqué, qui se fonde sur le texte clair de l'art. 33 al. 1 OAC et sur l'ensemble de la doctrine, considère ainsi à juste titre que le retrait de sécurité valait pour toutes les catégories de véhicules.
3.2. La compétence de l'autorité étrangère pour délivrer un permis aux personnes résidentes n'est pas remise en cause puisque seul l'usage de ce permis en Suisse était interdit. Il ressort en effet clairement de la décision du 11 septembre 2008 que l'interdiction d'usage se rapportait également aux permis étrangers, y compris ceux qui seraient le cas échéant délivrés par la suite, cette possibilité étant expressément réservée à l'art. 42 CVCR. Les griefs du recourant doivent dès lors être écartés.
4.
L'argument tiré de la protection de la bonne foi n'est pas mieux fondé. Il ressort en effet de ce qui précède que la portée de la décision du 11 septembre 2008 était clairement définie et conforme à la loi. En particulier, l'autorité a expressément interdit l'usage d'un permis étranger, et ce pour toutes les catégories de véhicules. Cette décision initiale a été régulièrement rappelée dans les différents refus de révocation ultérieurs, notamment celui du 31 mai 2013 qui mentionne l'inaptitude du recourant à la conduite des véhicules du 3ème groupe. Quant à la première décision imposant un délai d'attente, du 4 octobre 2013, elle rappelle que la mesure de retrait préventif concerne également cette catégorie de véhicules. Le recourant admet que lors de son interpellation du 27 juin 2014, il lui a été rappelé qu'il était sous le coup d'un "retrait de permis". Il a certes interpellé le SAN à ce sujet, mais, ce dernier n'ayant pas répondu, il ne pouvait se prévaloir d'une quelconque garantie ou renseignement de la part de l'autorité. Il ne saurait ainsi invoquer ni sa bonne foi, ni une erreur de droit.
5.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté. Conformément à l'art. 66 al. 1 LTF, les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant qui succombe.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 27 avril 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
Le Greffier : Kurz