Faits :
A.
A.a. B._ (1980) a donné naissance hors mariage à cinq enfants, à savoir C._ (1998), D._ (2002), E._ (2006), F._ (2010) et G._ (2014). Les cinq enfants ont été reconnus par A._ (1952). La mère est titulaire des droits parentaux.
A.b. Les autorités tutélaires connaissent la situation de ce groupe familial depuis peu après la naissance du premier enfant. Toutefois, malgré certains éléments de danger, notamment au niveau de l'hygiène des enfants et du lieu de vie, aucune mesure de protection n'a été prise du fait de la bonne collaboration de la mère avec le Service de protection des mineurs (SPMi).
B.
B.a. Le 29 juin 2015, B._ a saisi le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève (ci-après: TPAE) d'un signalement quant à sa situation et celle de ses enfants, après sa séparation en février 2015 d'avec leur père.
B.b. En septembre 2015, le SPMi a dénoncé A._ au Ministère public du canton de Genève pour mise en danger du développement des mineurs, exerçant à leur encontre des violences psychologiques, les insultant, notamment sur leur physique, les rabaissant, leur écrivant des SMS menaçants, leur donnant des claques et des fessées, parfois avec une télécommande, et se masturbant devant des vidéos pornographiques en leur présence.
B.c. Le 5 octobre 2015, le SPMi a informé le TPAE de la situation des mineurs et a préavisé l'instauration d'une curatelle d'assistance éducative considérant que la mère des enfants était sous l'emprise de A._, celui-ci étant submergé par ses difficultés personnelles. Le SPMi a en outre relevé que les enfants avaient assisté à des scènes de violences physiques et verbales, voire été exposé à des scènes sexuelles par leur père. Il a conclu qu'une curatelle d'assistance éducative permettrait un accompagnement auprès de la mère, tout en veillant au bon développement des enfants.
B.d. Le 17 novembre 2015, le TPAE a entendu les parents des mineurs et les représentants du SPMi.
B.e. Par ordonnance datée du 17 novembre 2015, notifiée le 13 janvier 2016, le TPAE a notamment instauré une curatelle d'assistance éducative en faveur des mineurs (ch. 1 du dispositif) et désigné trois employés du SPMi en qualité de curateurs, respectivement suppléants, des mineurs concernés (ch. 2).
B.f. Tant B._ que A._ ont recouru devant la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: Cour de justice) contre cette ordonnance, sollicitant, principalement, le renvoi de la cause au TPAE pour complément d'instruction et, subsidiairement, l'instauration d'une mesure de droit de regard et d'information en faveur des mineurs.
B.g. Par arrêt du 24 mai 2016, notifié le lendemain, la Chambre de surveillance de la Cour de justice a rejeté les recours et confirmé l'ordonnance attaquée.
C.
Par acte posté le 21 juin 2016, A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 24 mai 2016, dont il sollicite l'annulation. Il conclut, principalement, au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle ordonne un complément d'instruction, et, subsidiairement, à l'instauration d'une mesure de droit de regard et d'information en faveur des mineurs confiée au SPMi, à charge pour celui-ci de désigner d'autres intervenants sociaux que ceux agissant jusqu'ici.
Des observations sur le fond n'ont pas été requises.
D.
Par ordonnance présidentielle du 15 juillet 2016, la requête d'effet suspensif assortissant le recours a été rejetée.

Considérant en droit :
1.
1.1. Le recours a été déposé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en matière de protection de l'enfant (art. 72 al. 2 let. b ch. 7 LTF) par une autorité cantonale de dernière instance ayant statué sur recours (art. 75 al. 1 et 2 LTF). Comme la question soumise au Tribunal fédéral est de nature non pécuniaire, le recours est ouvert indépendamment de la valeur litigieuse (arrêt 5A_763/2011 du 7 mars 2012 consid. 1).
1.2. La recevabilité du recours suppose encore que la partie qui saisit le Tribunal fédéral dispose de la qualité pour recourir.
1.2.1. Selon l'<ref-law>, a qualité pour former un recours en matière civile quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou a été privé de la possibilité de le faire (let. a) et est particulièrement touché par la décision attaquée et a un intérêt digne de protection à son annulation ou sa modification (let. b).
L'intérêt digne de protection consiste dans l'utilité pratique que l'admission du recours apporterait à la partie recourante en lui évitant de subir un préjudice de nature économique, idéale, matérielle ou autre que la décision entreprise lui occasionnerait (<ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 539 et les références). L'intérêt à recourir doit être actuel et personnel, en ce sens qu'il n'est, en principe, pas admis d'agir en justice pour faire valoir, non pas son propre intérêt, mais l'intérêt d'un tiers (arrêt 5A_750/2015 du 4 mars 2016 consid. 1.2.1 et les arrêts cités); la jurisprudence récente a confirmé la nécessité - sauf exceptions non pertinentes ici - d'un intérêt personnel au recours, excluant la prise en compte de l'intérêt d'un tiers, fût-il parent (arrêt 5A_750/2015 précité et l'arrêt cité). Sous peine d'irrecevabilité du recours, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir, lorsqu'ils ne ressortent pas à l'évidence de la décision attaquée ou du dossier de la cause (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 539; <ref-ruling> consid. 4 p. 47 s. et la jurisprudence citée).
1.2.2. Il est acquis que le recourant a valablement participé à la procédure devant l'autorité précédente. La première condition de l'<ref-law> est ainsi remplie.
S'agissant de la seconde condition, à savoir l'intérêt propre au sens de l'<ref-law>, le recourant se borne à affirmer disposer " manifestement " d'un " intérêt juridique (sic) " à l'annulation de la décision attaquée " dans la mesure où la Chambre de surveillance de la Cour de justice a conclu (sic) au rejet de son appel (sic) ". Ce faisant, outre qu'il perd de vue que la teneur de l'<ref-law> a été modifiée avec l'entrée en vigueur du CPC le 1er janvier 2011 (CORBOZ, Commentaire de la LTF, 2ème éd., 2014, n° 33 ad <ref-law>), le recourant ne démontre pas, ainsi qu'il en avait la charge, le préjudice que la décision attaquée lui occasionnerait au sens exigé par la jurisprudence (cf. supra consid. 1.2.1). Un tel préjudice est, quoi qu'il en soit, inexistant, dès lors que le recourant n'est pas titulaire des droits parentaux, la procédure tendant à l'attribution de l'autorité parentale conjointe étant, à teneur du dossier, toujours en cours. Force est ainsi de constater que le recourant ne dispose pas de la qualité pour recourir sur le fond du litige.
Le recourant se plaint toutefois également de la violation de ses droits procéduraux, en particulier de la violation de son droit d'être entendu. Il faut ainsi admettre qu'il fait valoir un droit qui lui est propre et digne de protection à l'annulation ou à la modification de la décision querellée (<ref-law>) et, dans cette mesure, qu'il est légitimé à recourir au Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 1.9 p. 40, 41 consid. 1.4 p. 44 et les références; arrêt 5A_750/2015 précité). La possibilité d'invoquer des garanties procédurales ne lui permet cependant pas de remettre en cause, même de façon indirecte, la décision sur le fond (cf. <ref-ruling> consid. 1.4 p. 222). Seuls les griefs de nature formelle qui sont séparés de l'examen de la cause au fond peuvent donc être présentés. En revanche, les griefs qui reviennent de facto à critiquer la décision attaquée sur le plan matériel sont exclus. Le recourant ne peut ni critiquer l'appréciation des preuves, ni faire valoir que la motivation n'est pas correcte d'un point de vue matériel (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 326; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 270; <ref-ruling> consid. 6.2 p. 199; <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 253 et les références). Il ne saurait dès lors être entré en matière sur les moyens indissociables du fond de la cause. Or tel est le cas en l'espèce dans la mesure où, sous couvert d'une violation de son droit d'être entendu, le recourant critique en définitive l'appréciation anticipée des preuves à laquelle a procédé l'autorité cantonale. N'est pas non plus recevable le grief de constatation manifestement arbitraire des faits en tant qu'il ne saurait à l'évidence être examiné séparément du fond.
2.
En définitive, le recours est irrecevable. Faute de chances de succès du recours, la requête d'assistance judiciaire du recourant doit être rejetée (<ref-law>) et les frais judiciaires mis à sa charge (<ref-law>). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué au recourant, au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant du canton de Genève, au Service de protection des mineurs et à la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 21 septembre 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Hildbrand