Faits :
A.
A._ exerce la profession de serrurier dans l'entreprise B._ Sàrl. A ce titre, il est assuré contre les accidents professionnels et non professionnels par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Par déclaration de sinistre du 21 juillet 2014, A._ a avisé la CNA que le 19 décembre 2013, il avait glissé sur une plaque de glace et chuté sur l'épaule gauche. Lors d'un entretien téléphonique avec un collaborateur de l'assurance-accidents du 24 juillet 2014, le prénommé a précisé qu'après l'événement, il avait repris son travail normalement. Pensant que les douleurs allaient disparaître avec le temps, il n'avait pas consulté de médecin. Dans un rapport du 18 août 2014, la doctoresse C._, médecin traitant de l'assuré, a précisé que la première consultation avait eu lieu le 11 juin 2014. Elle a constaté une limitation de la mobilisation de l'épaule gauche dans tous les sens du mouvement. Elle a indiqué qu'une imagerie par ultrasons réalisée le 17 juin 2014 au Centre hospitalier D._ avait montré la présence de lésions musculo-tendineuses multiples non-transfixiantes et qu'une infiltration "APRP" réalisée le 23 juin 2014 avait apporté une amélioration des douleurs, avec persistance toutefois d'une limitation fonctionnelle importante. Posant le diagnostic de déchirures partielles multiples de la coiffe des rotateurs de l'épaule gauche, la doctoresse C._ a précisé que ces lésions étaient dues uniquement à l'accident. L'incapacité de travail de l'assuré était totale du 23 juin au 7 juillet 2014 puis de 50 % dès le 8 juillet 2014. Le 2 septembre 2014, une arthro-IRM de l'épaule gauche a été pratiquée à la demande du docteur E._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique et traumatologie, également consulté par l'assuré. La CNA a soumis le dossier à son médecin d'arrondissement, le docteur F._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique. Dans une appréciation médicale du 13 février 2015, ce dernier a mentionné que le bilan par imagerie n'avait pas révélé de lésion structurelle imputable à l'événement du 19 décembre 2013, au degré de la vraisemblance prépondérante. Selon ce médecin, les images décrites à l'arthro-IRM démontraient des lésions multiples, sous forme de lésions non transfixiantes de la coiffe des rotateurs, de fissurations longitudinales avec un aspect hétérogène des tendons et de fissuration du bourrelet glénoïdien, lesquelles étaient en relation avec un état antérieur dégénératif de la coiffe des rotateurs; la présence d'une désinsertion du ligament gléno-huméral supérieur n'était que possible. Il a conclu que l'événement du 19 décembre 2013, lequel avait vraisemblablement occasionné une contusion de l'épaule gauche sans lésion structurelle, avait décompensé de manière passagère un état antérieur dégénératif et avait cessé de déployer ses effets 6 mois après.
Par décision du 18 février 2015, confirmée sur opposition le 25 mars 2015, la CNA a accepté de prendre en charge le traitement médical débuté le 11 juin 2014 jusqu'au 19 juin 2014 y compris.
B.
A._ a recouru devant la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton du Valais. A l'appui de sa réponse, la CNA a produit un rapport de la doctoresse G._, spécialiste FMH en chirurgie et rattachée à sa division de médecine des assurances, du 8 juillet 2015. L'assuré a répliqué et joint à son écriture deux nouveaux avis médicaux des docteurs C._ (du 27 août 2015) et E._ (du 14 octobre 2015). La CNA a déposé une nouvelle appréciation de la doctoresse G._ (du 25 novembre 2015).
Par jugement du 25 mai 2016, la cour cantonale a rejeté le recours.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant à ce que la CNA soit tenue de verser ses prestations légales au-delà du 19 juin 2014 en ce qui concerne le traitement médical et à partir du 23 juin 2014 en ce qui concerne l'incapacité de travail. Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à la CNA pour instruction complémentaire sous la forme d'une expertise indépendante, le tout sous suite de frais et dépens.
La CNA conclut au rejet du recours. L'Office fédéral de la santé publique a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le droit du recourant aux prestations d'assurance au-delà du 19 juin 2014, singulièrement sur l'existence d'un rapport de causalité entre l'accident et les troubles de l'épaule gauche persistants à cette date.
3.
Le jugement entrepris a correctement exposé les dispositions légales et les principes jurisprudentiels applicables au cas d'espèce. Il suffit par conséquent d'y renvoyer.
4.
La cour cantonale a retenu que les lésions visibles sur l'échographie du 17 juin 2014 puis sur les images de l'arthro-IRM du 2 septembre 2014, décrites comme de multiples fissurations longitudinales, non transfixiantes des tendons du sous-épineux et du sus-épineux, constituait une déchirure de tendons au sens de l'art. 9 al. 2 let. f OLAA (RS 832.202). Elle a en outre considéré que le rapport de la doctoresse G._, du 8 juillet 2015, remplissait tous les critères jurisprudentiels en matière de valeur probante. Selon ce médecin, un traumatisme aigu pouvait être à l'origine d'une rupture tendineuse ou constituer un facteur déterminant de la rupture d'un tendon déjà endommagé; toutefois, dans ces cas particuliers, l'événement accidentel était immédiatement suivi d'une limitation des mouvements et de sensations douloureuses s'expliquant par l'interruption brutale de la fonction tendineuse. Tel n'avait pas été le cas en l'espèce dès lors que l'assuré n'avait pas consulté de médecin avant le 11 juin 2014 et qu'il n'y avait pas eu d'incapacité de travail avant le 23 juin 2014. Suivant les conclusions de cette praticienne, la juridiction cantonale a considéré que le statu quo sine avait été atteint le 19 juin 2014.
5.
5.1. Le recourant fait grief à la juridiction cantonale d'avoir considéré, en s'appuyant sur les rapports des médecins de la CNA, que l'événement du 19 décembre 2013 avait décompensé, de manière passagère seulement, un état antérieur dégénératif. Il reproche au docteur F._ d'avoir affirmé que les lésions à l'épaule gauche étaient en relation avec un état antérieur dégénératif de la coiffe des rotateurs, sans en indiquer plus avant les raisons. S'agissant de la doctoresse G._, le recourant fait valoir que celle-ci n'avait visiblement pas connaissance de l'entier du dossier, dont il ressortait que ses douleurs à l'épaule gauche étaient apparues immédiatement après l'accident et s'étaient accentuées avec le temps. Enfin, le recourant soutient que l'avis des médecins précités est contredit par ceux des docteurs C._ et E._, si bien que la juridiction cantonale aurait dû mettre en oeuvre un complément d'instruction sous la forme d'une expertise externe.
5.2. Les arguments soulevés par le recourant à l'encontre des rapports des docteurs F._ et G._ ne sont pas de nature à remettre en cause l'appréciation des premiers juges.
Le fait que la doctoresse G._ a retenu que l'assuré n'avait très vraisemblablement pas subi de traumatisme aigu au niveau de l'épaule gauche lors de sa chute n'est pas critiquable, dès lors qu'elle s'est fondée sur les éléments se trouvant au dossier, à savoir que la première consultation médicale n'avait eu lieu que six mois plus tard et qu'aucune incapacité de travail n'avait suivi l'événement accidentel. Quoi qu'il en soit, la doctoresse G._ se fonde sur d'autres éléments, de nature médicale, pour écarter une origine traumatique aux douleurs persistantes de l'assuré. A cet égard, elle fait valoir que les altérations constatées sur l'IRM constituent un tableau typique de modifications dues à l'usure de la coiffe des rotateurs, à la fois diffuses et dégénératives, sans solution de continuité des différents tendons qui la constituent (pas de fuite du produit de contraste de l'articulation dans les parties molles). Le récessus inférieur de l'articulation de l'épaule gauche se déployait normalement et il ne révélait aucun indice évocateur d'une capsulite rétractile. Les modifications diffuses, de nature dégénérative et dues à l'usure, localisées dans la région des tendons de la coiffe des rotateurs, n'affectaient pas le versant articulaire de ces structures tendineuses; pourtant cela devait être le cas lors de pathologies tendineuses d'origine traumatique. En outre, l'on ne pouvait mettre en évidence de dépôts graisseux dans la musculature qui reflétaient de manière typique une limitation fonctionnelle, due soit à l'inactivité physique, soit à une solution de continuité de certains tendons.
En ce qui concerne l'avis du docteur F._, il est certes peu étayé mais cela n'est pas déterminant, dans la mesure où les juges cantonaux pouvaient se fonder sur le rapport de la doctoresse G._ pour fixer le statu quo sine. Enfin, les avis des docteurs C._ et E._, divergents selon le recourant, ne permettent pas de mettre en doute l'appréciation convaincante de la doctoresse G._. En effet, dans son rapport du 27 août 2015, la doctoresse C._ estime que les lésions dont souffre l'assuré sont compatibles avec des séquelles de l'accident du 19 décembre 2013. Comme elle l'indique au début de son rapport, elle s'est toutefois fondée sur les seules déclarations de son patient pour affirmer que celui-ci avait subi une chute accidentelle en décembre 2013 avec réception sur l'épaule gauche et qu'il avait ressenti des douleurs immédiates et une impotence fonctionnelle. Quant au docteur E._, il fait état d'une capsulite rétractile post-traumatique, sans plus amples explications. En outre, ces médecins ne font pas état d'éléments objectifs qui n'aient été pris en compte par la doctoresse G._.
On peut ainsi se rallier, sans qu'il soit nécessaire d'ordonner une instruction complémentaire comme le demande le recourant, au point de vue de la juridiction cantonale, selon lequel le statu quo sine était atteint au plus tard six mois après l'événement du 19 décembre 2013.
6.
Vu ce qui précède, le recours se révèle mal fondé.
Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du Valais, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 18 janvier 2017
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Fretz Perrin