Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1957, arbeitete seit 2000 als Maschinenbediener in der Firma B._ AG. Ab Oktober 2012 litt er Kopf- und Rückenschmerzen sowie Schwindel, weshalb er sich am 24. Juli 2013 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug anmeldete. Nach einer seitlichen Streifkollision vom 13. Februar 2013 zwischen einem Lastwagen und dem vom Versicherten gelenkten Personenwagen erbrachte die Schweizerische Unfallversicherung (SUVA) für die in der Folge geklagten Beschwerden an der Halswirbelsäule (HWS) die gesetzlichen Leistungen nach UVG. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen schützte mit rechtskräftigem Entscheid vom 20. April 2016 den von der SUVA am 21. November 2013 verfügten und mit Einspracheentscheid vom 6. März 2014 bestätigten folgenlosen Fallabschluss per 6. Dezember 2013. Mit Verfügung vom 16. September 2014 verneinte die IV-Stelle Schaffhausen mangels einer invalidisierenden Gesundheitsstörung einen Leistungsanspruch.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde des A._ wies das Obergericht des Kantons Schaffhausen ab (Entscheid vom 20. Mai 2016).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ unter Aufhebung des kantonalen Gerichtsentscheides die Zusprechung einer halben Invalidenrente beantragen. Eventualiter sei das Verfahren zu sistieren und der Beschwerdeführer unabhängig fachärztlich polydisziplinär zu begutachten. Weiter ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wird nicht durchgeführt.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Immerhin prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>) und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig bedeutet dabei willkürlich (<ref-ruling> E. 1.2.2 S. 252). Inwiefern jedoch das kantonale Gericht den Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt oder die Beweise willkürlich gewürdigt haben soll, ist in der Beschwerde klar und detailliert aufzuzeigen (<ref-ruling> E. 1.3 S. 261; 8C_19/2016 vom 4. April 2016 E. 1.2 mit Hinweis).
1.2. Bei den gerichtlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit handelt es sich grundsätzlich um Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.). Gleiches gilt für die konkrete Beweiswürdigung (Urteil 9C_204/2009 vom 6. Juli 2009 E. 4.1, nicht publ. in <ref-ruling>, aber in: SVR 2009 IV Nr. 53 S. 164). Dagegen sind die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Beweiswürdigungsregeln Rechtsfragen.
2.
Die Vorinstanz hat die für die Beurteilung des strittigen Anspruchs auf Invalidenversicherungsleistungen nach Gesetz und Rechtsprechung massgebenden Grundlagen im angefochtenen Entscheid zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen (<ref-law>).
3.
3.1. In zeitlicher Hinsicht ist für die Beurteilung der Streitsache der Sachverhalt massgebend, wie er sich bis zum Erlass der streitigen Verfügung (hier: 16. September 2014) entwickelt hat (<ref-ruling> E. 3.1.1 S. 220 mit Hinweis). Tatsachen, die erst später eingetreten sind, können mit einer Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten nicht geltend gemacht werden (Urteil 8C_322/2016 vom 17. Juni 2016 E. 1.1).
3.2. Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>; <ref-ruling>), was in der Beschwerde zu begründen ist (Urteil 6B_883/2015 vom 24. November 2015 E. 1). Hierbei handelt es sich um sogenannte "unechte Noven" (Urteil 6B_455/2015 vom 26. November 2015 E. 2). Tatsachen oder Beweismittel, welche sich auf das vorinstanzliche Prozessthema beziehen, sich jedoch erst nach dem angefochtenen Entscheid ereignet haben oder entstanden sind, können von vornherein nicht durch das angefochtene Urteil veranlasst worden sein (Urteil 8C_5/2016 vom 10. März 2016 E. 2.1 mit Hinweisen). Diese sogenannten "echten Noven" sind im bundesgerichtlichen Verfahren in jedem Fall unzulässig (<ref-ruling> E. 3.1.2 S. 123; <ref-ruling> E. 2.1 S. 344).
3.3. Soweit der Beschwerdeführer die vorinstanzlichen Tatsachenfeststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit beanstandet, beruft er sich auf zwei erstmals vor Bundesgericht neu aufgelegte Berichte der behandelnden Dres. med. C._, Allgemeine Medizin FMH, und D._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH. Diese beiden von seinem Rechtsvertreter veranlassten Berichte datieren vom 27. und 23. Juni 2016 und sind somit nach Erlass des angefochtenen Entscheides erstellt worden. Dabei handelt es sich um vor Bundesgericht unzulässige echte Noven (vgl. hievor E. 3.2 i.f.).
4.
4.1. Die Vorinstanz hat nach bundesrechtskonformer Würdigung der Aktenlage mit überzeugender Begründung - worauf verwiesen wird (<ref-law>) - zutreffend erkannt, dass der als banal zu qualifizierende Unfall vom 13. Februar 2013 nur zu einer vorübergehenden Verschlimmerung der Rückenschmerzen von längstens sechs Monaten führte. Nach einem Schub von Rückenbeschwerden im Oktober 2012 mit anschliessender Arbeitsunfähigkeit von anfänglich 100% und sodann 50% ab Januar 2013 sei schon vor dem Unfall die Wiederaufnahme der angestammten Tätigkeit in vollem Umfang auf den 15. Februar 2013 geplant gewesen. Trotz der verbleibenden degenerativen Rückenproblematik vermöge der Versicherte seine Arbeitskraft auf dem für ihn in Betracht kommenden Arbeitsmarkt in leistungsausschliessender Weise wirtschaftlich zu verwerten.
4.2. Das kantonale Gericht hat in tatsächlicher Hinsicht festgestellt, dass der rechtserhebliche medizinische Sachverhalt aufgrund der konkreten Aktenlage hinreichend geklärt ist. Dabei handelt es sich um antizipierte Beweiswürdigung. Insoweit kann einzig Willkür gerügt werden (<ref-ruling> E. 5.3 S. 236 f. mit Hinweisen; Urteil 1C_135/2013 vom 16. Dezember 2013 E. 2; vgl. auch Urteil 8C_705/2014 vom 4. Februar 2015 E. 4.3 mit Hinweis). Dass die vorinstanzliche antizipierte Beweiswürdigung willkürlich sei, macht der Beschwerdeführer nicht geltend. Mit Blick auf seine Vorbringen finden sich keine Anhaltspunkte für eine offensichtliche Unrichtigkeit der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen beziehungsweise eine diesbezügliche Rechtsverletzung. Es lässt sich damit nicht beanstanden, dass das kantonale Gericht in Bezug auf den bei Verfügungserlass massgebenden Sachverhalt (E. 3.1 hievor) die Aktenbeurteilungen des Neurologen Dr. med. E._ vom Regionalen Ärztlichen Dienst (RAD) der Invalidenversicherung als schlüssig erachtet hat. Soweit sich der Versicherte hiegegen auf echten Noven (E. 3.3 hievor) beruft, sind seine Vorbringen in diesem Verfahren unzulässig. Damit ist auch die Rüge unbegründet, dass die Vorinstanz zu Unrecht in antizipierter Beweiswürdigung auf die Abnahme weiterer Beweise verzichtet habe (vgl. SVR 2010 UV Nr. 3 S. 11, 8C_283/2009 E. 2.2.2; Urteil 8C_590/2015 vom 24. November 2015 E. 6 mit Hinweisen).
4.3. Was der Versicherte schliesslich gegen die auf der vorinstanzlichen Feststellung des Gesundheitszustandes und des Leistungsvermögens beruhende Ermittlung des Invaliditätsgrades vorbringt, beschränkt sich auf appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid, auf welche nicht weiter einzugehen ist (vgl. <ref-ruling> E. 2.2 S. 246 mit Hinweis).
5.
5.1. Die offensichtlich unbegründete Beschwerde wird im vereinfachten Verfahren nach <ref-law> - ohne Durchführung des Schriftenwechsels, mit summarischer Begründung und unter Verweis auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid (vgl. Art. 102 Abs. 1 und 109 Abs. 3 BGG) - erledigt.
5.2. Der Prozess ist kostenpflichtig (<ref-law>). Die Gerichtskosten sind dem Ausgang des Verfahrens entsprechend dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Seinem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege (Prozessführung, Verbeiständung) für den letztinstanzlichen Prozess kann wegen Aussichtslosigkeit der Beschwerde nicht stattgegeben werden (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Schaffhausen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 3. August 2016
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Hochuli