Sachverhalt:
A.
Das Obergericht des Kantons Schaffhausen hiess am 25. August 2015 eine Berufung von X._ gegen ein Strafurteil des Kantonsgerichts Schaffhausen vom 10. September 2014 teilweise gut und wies die Anschlussberufung der Zivilklägerin A._ ab (Ziff. 1 des Dispositivs).
Das Obergericht fand X._ der mehrfachen Gefährdung des Lebens nicht schuldig und verurteilte ihn wegen mehrfacher Vergewaltigung, Nötigung, einfacher Körperverletzung und mehrfacher Tätlichkeiten (Ziff. 2) zu 4 1/2 Jahren Freiheitsstrafe (unter Anrechnung von 606 Tagen Untersuchungs- und Sicherheitshaft) sowie zu einer Busse von Fr. 1'000.-- (Ziff. 3). Es beliess X._ in Sicherheitshaft (Ziff. 4).
Das Obergericht hiess die Genugtuungsforderung der Zivilklägerin im Betrage von Fr. 15'000.-- gut und verwies ihre Schadenersatzforderung auf den Zivilweg (Ziff. 6). Es verpflichtete X._, die Zivilklägerin für das erstinstanzliche Verfahren mit Fr. 5'984.05 zu entschädigen; es sprach ihr für das Berufungs- und Anschlussberufungsverfahren keine Parteientschädigung zu (Ziff. 7). Die Kosten des erstinstanzlichen Verfahrens (Staatsgebühr Fr. 9'000.-- und Auslagen Fr. 909.40) sowie die Kosten des Berufungsverfahrens (reduzierte Staatsgebühr Fr. 6'000.--) auferlegte es X._ (Ziff. 8).
B.
Die I. öffentlich-rechtliche Abteilung des Bundesgerichts schrieb ein von X._ erhobenes Beschwerdeverfahren betreffend Sicherheitshaft infolge Beschwerderückzugs als erledigt ab (Urteil 1B_415/2015 vom 22. Dezember 2015).
C.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen:
1. das Urteil aufzuheben und die Sache zur ergänzenden Beweiserhebung (Zeugenbefragung von B._) und zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen;
2. eventualiter, bei einem bundesgerichtlichen Sachentscheid, das Urteil in den Ziffn. 2, 3, 4 und 6 - 8 des Dispositivs abzuändern;
2.1 ihn von Schuld und Strafe freizusprechen;
2.2 eventualiter ihn [gemäss Ziff. 2 des Dispositivs] schuldig zu sprechen und unter Kostenfolge zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von maximal 3 Jahren (2 Jahre bedingt bei einer Probezeit von 3 Jahren, 1 Jahr unbedingt) sowie Busse von Fr. 1'000.-- unter Anrechnung der erstandenen Untersuchungs- und Sicherheitshaft zu verurteilen;
2.3 ihn im Falle eines Freispruchs mit Fr. 100.-- pro Tag für die erstandene Haft zu entschädigen;
2.4 die Zivilforderungen abzuweisen oder eventualiter auf den Zivilweg zu verweisen;
3. ihn aus der Sicherheitshaft zu entlassen;
4. die Vorinstanz zu einer Parteientschädigung für das bundesgerichtliche Verfahren und zur ausgangsgemässen Korrektur des kantonalen Kostenentscheids zu verpflichten.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer behauptet, seine Verurteilung beruhe auf unvollständiger Feststellung des Sachverhalts und willkürlicher Beweiswürdigung. Die Verurteilung verletze Art. 9, 29 Abs. 1 und 2, 32 Abs. 1 BV, Art. 5, 6, 10 Abs. 3 und 139 Abs. 1 StPO, Art. 6 Ziff. 1, 2 und 3 lit. d EMRK sowie Art. 18 Abs. 1 KV/SH (Beschwerde S. 6).
Die Differenz zwischen seinen Aussagen und der Sachverhaltswürdigung sei geeignet, den Schuldspruch bzw. die Strafzumessung erheblich zu beeinflussen. Es sei zentral, auf die unvollständige Beweiserhebung durch Verletzung des rechtlichen Gehörs bzw. des Untersuchungsgrundsatzes sowie die willkürliche Beweiswürdigung durch Missachtung des Grundsatzes in dubio pro reo durch die Vorinstanz hinzuweisen (Beschwerde S. 7 f.).
1.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, die Vorinstanz habe sich geweigert, den beantragten Zeugen zu befragen.
1.1.1. Der Beschwerdeführer wendet gegen die vorinstanzlichen Ausführungen im Urteil S. 10 (E. 4.5.2) ein, es bestünden keine unmittelbaren Zeugen. Es stehe Aussage gegen Aussage. Streitig seien vor allem die Glaubwürdigkeit und Glaubhaftigkeit. Es sei nicht auszuschliessen, dass der Zeuge weitere Angaben machen könne und die Aussagen der Zivilklägerin in einem anderen Lichte erscheinen würden. Der Zeuge habe ihn aufgrund von Aussagen der Zivilklägerin belastet. Mit einer erneuten Befragung könne sich das Gericht ein umfassenderes, korrekteres Bild machen. Dies würde sicherlich zumindest die Strafzumessung beeinflussen.
1.1.2. Der beantragte Zeuge ist der Sohn des Beschwerdeführers und der Zivilklägerin. Er wurde von der Polizei als Auskunftsperson und von der Staatsanwaltschaft als Zeuge einvernommen. Er konnte die relevanten Sachverhalte nicht unmittelbar beobachten, da sie sich nicht in seiner Gegenwart abspielten (Urteil E. 4.5.1). Entgegen der Beschwerde ist auch nicht von einer "Aussage gegen Aussage"-Situation auszugehen. Es liegen weitere Beweismittel vor (Urteil E. 4.5.3). Somit handelt es sich um einen blossen "Belastungszeugen vom Hörensagen", der im Untersuchungsverfahren wiederholt einvernommen wurde und dessen gerichtliche Befragung offenbar erstmals vor Vorinstanz beantragt wurde.
1.1.3. In der Beschwerdebegründung ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (<ref-law>). Der Beschwerdeführer hat sich mit den Erwägungen des Urteils auseinanderzusetzen und im Einzelnen aufzuzeigen ("indiquer précisément"), inwiefern die Vorinstanz das Recht verkannt haben soll (<ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 1.4; Urteil 6B_811/2015 vom 13. Januar 2016 E. 1.2.1).
Die Vorinstanz begründet die Abweisung des Beweisantrags in E. 4.1 - E. 4.6 (Urteil S. 7 - 11) eingehend und mit ausführlichen Hinweisen auf die einschlägige Rechtsprechung. Damit setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander. Es wird weder einsichtig noch plausibel, inwiefern der beantragte Zeuge (Auskunftsperson) mangels Sachkenntnis entscheidwesentliche Aussagen machen könnte und von der Vorinstanz "notwendig" hätte befragt werden müssen (<ref-law>; Urteil 6B_877/2014 vom 5. November 2015 E. 2.5 sowie <ref-ruling> E. 3.3) oder inwiefern die Vorinstanz mit dessen Ablehnung die StPO verletzt bzw. in antizipierter Würdigung (vgl. Urteil 6B_463/2013 vom 25. Juli 2013 E. 2) in Willkür verfallen sein sollte. Darauf ist nicht einzutreten.
1.2. Der Beschwerdeführer richtet sich gegen die Beweiswürdigung (Beschwerde S. 11 - 15).
1.2.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, selbst ohne Befragung des Zeugen verletze die Vorinstanz den Grundsatz in dubio pro reo. Gegen die Glaubwürdigkeit der Zivilklägerin spreche, dass sie ohne vernünftigen Grund so lange mit der Anzeige gewartet habe. Die Vorinstanz sehe in der Zivilklägerin ein eingeschüchtertes Opfer eines gewalttätigen Ehemannes. Sie folge den Ausführungen der Zivilklägerin (insgesamt und durchgehend) unkritisch und stufe diese als glaubwürdiger ein. Die Vorinstanz gehe willkürlich von zahlreichen Vergewaltigungen aus. Sie stütze sich dabei hauptsächlich auf Aussagen der Zivilklägerin und einen Arztbericht, dem lediglich zu entnehmen sei, dass es immer wieder zu ungewolltem Geschlechtsverkehr gekommen sei.
1.2.2. Für das Bundesgericht ist grundsätzlich der vorinstanzlich festgestellte Sachverhalt massgebend (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 2.3). Dem Grundsatz in dubio pro reo kommt als Beweiswürdigungsmaxime keine über das Willkürverbot hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7; <ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 2d S. 38).
Für die Anfechtung des Sachverhalts gilt das strenge Rügeprinzip (Art. 42 Abs. 2 i.V.m. Art. 97 Abs. 1 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht prüft in diesem Fall nur klar anhand der angefochtenen Beweiswürdigung detailliert erhobene und aktenmässig belegte Rügen. Auf appellatorische Kritik tritt es nicht ein (<ref-ruling> E. 2.3; <ref-ruling> E. 1.4 und 6.2; Urteile 6B_841/2015 vom 10. November 2015 E. 2.2 und 6B_1036/2013 vom 1. Mai 2014 E. 1.2.2).
1.2.3. Die Vorinstanz beurteilt die einzelnen Anklagesachverhalte differenziert und eingehend (Urteil S. 11 - 32). Die vom Beschwerdeführer vorgetragene Kritik genügt den bundesrechtlichen Begründungsanforderungen nicht. Die Vorbringen sind nicht geeignet, eine Verletzung von Bundesrecht (<ref-law>) aufzuzeigen. Sie sind als appellatorisch zu bezeichnen. Darauf ist nicht einzutreten.
2.
Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Beschleunigungsgebots (Beschwerde S. 15 f.).
2.1. Nach der Vorinstanz dauerte das Vorverfahren von der Eröffnung bis zur Anklageerhebung ungefähr ein halbes Jahr. Die Hauptverhandlung fand weniger als drei Monate nach Anklageerhebung statt, wobei das Kantonsgericht dazwischen eine Beweisverfügung erliess. Das begründete Urteil wurde gut zwei Monate nach der Hauptverhandlung versandt. Das Obergericht hatte nach Einreichung der Berufungserklärung über ein Ausstandsgesuch und die Obergerichtspräsidentin über einen Beweisantrag zu befinden. Diese Entscheide erfolgten ungefähr vier Monate nach Einreichung der Berufungserklärung. Anschliessend wurde zur Berufungsverhandlung geladen, welche vier Monate später stattfand. Die Vorinstanz kommt zum Ergebnis, insgesamt erscheine die Verfahrensdauer von 1 Jahr und 10 Monaten von der Eröffnung bis zum zweitinstanzlichen Urteil trotz bestehender Untersuchungs- und Sicherheitshaft nicht als unangemessen lang (Urteil S. 39).
2.2. Der Beschwerdeführer behauptet nicht, dass die vorinstanzlichen Feststellungen "offensichtlich unrichtig" (<ref-law>) wären (oben E. 1.2.2). Zur Tragweite des u.a. in <ref-law> kodifizierten Beschleunigungsgebots ist auf die Rechtsprechungshinweise im angefochtenen Urteil S. 38 (E. 10.9.1) sowie etwa auf das dem Rechtsvertreter bekannte Urteil 6B_1036/2013 vom 1. Mai 2014 E. 3.3.2 zu verweisen. Unter dem Gesichtspunkt der fraglichen Haftsache (<ref-law>) kann einerseits auf das den Beschwerdeführer betreffende bundesgerichtliche Urteil (oben Bst. B) und andererseits auf das Urteil 1B_330/2015 vom 15. Oktober 2015 E. 4.2 hingewiesen werden. Aus dem vom Beschwerdeführer angeführten Urteil 6B_1036/2013 vom 1. Mai 2014 E. 3.4.3 ergibt sich nichts für seinen Standpunkt. Das ausgefertigte Urteil wurde am 19. Oktober 2015 versandt (Stempel des Obergerichts) und ging dem Beschwerdeführer am 27. Oktober 2015 zu (Beschwerde S. 4). Von einer Verletzung des Beschleunigungsgebots kann nicht die Rede sein.
3.
Angesichts des Verfahrensausgangs ist auf die Beschwerde bzw. die hinsichtlich einer Gutheissung gestellten Rechtsbegehren im Übrigen nicht einzutreten.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Schaffhausen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, den 25. Februar 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Briw