Sachverhalt:
A.
X._ wird vorgeworfen, am 17. Februar 2009 A._ (Geschädigte 1) in deren Wohnung ausgeraubt und sie sowie die ebenfalls anwesende B._ (Geschädigte 2) erdrosselt zu haben. Anschliessend habe er zur Beseitigung von Spuren ein Feuer gelegt und Schmuck, Bargeld sowie Kreditkarten entwendet. Den Schmuck habe er veräussert, die Kreditkarten mehrfach zur Bezahlung eingesetzt bzw. einzusetzen versucht und eine Kreditkarte habe er einem Kollegen zur Verwendung überlassen. Ferner habe er ein geleastes Fahrzeug verkauft und mehrfach Betäubungsmittel konsumiert.
B.
Das Strafgericht des Kantons Zug entschied am 2. April 2013 über die Tatfrage und verurteilte X._ am 30. Oktober 2013 wegen mehrfachen Mordes, Raubes, Brandstiftung, Veruntreuung, versuchten betrügerischen Missbrauchs einer Datenverarbeitungsanlage resp. Gehilfenschaft dazu, Betrugs sowie Urkundenfälschung zu einer lebenslänglichen Freiheitsstrafe. Es ordnete die Verwahrung nach <ref-law> an.
Die dagegen erhobene Berufung von X._ und der Staatsanwaltschaft wies das Obergericht des Kantons Zug am 22. Februar 2017 ab.
C.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, die Sache sei zur Wiederholung einer mündlichen Verhandlung unter neuer Gerichtsbesetzung, eventualiter zu neuer Beurteilung an das Obergericht zurückzuweisen. Dieses sowie die Staatsanwaltschaft des Kantons Zug beantragen die Abweisung der Beschwerde. X._ hält an seinen Anträgen fest. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Unmittelbarkeitsprinzips und damit zusammenhängend des Konzentrationsgrundsatzes. Solches erblickt er darin, dass die Vorinstanz nicht gleich im Anschluss oder Nachgang der Berufungsverhandlung ein Urteil fällte, sondern erst sieben Monate später nach neuerlicher Beratung. Zudem habe er das über 70-seitige Urteil wenige Tage nach dem Dispositiv erhalten. Es sei ausgeschlossen, dass das Urteil innert dieser Zeit schriftlich begründet worden sei. Vielmehr sei davon auszugehen, dass keine eigentliche Urteilsberatung mehr stattgefunden habe. Faktisch sei das Urteil auf Basis eines vorab schriftlich erarbeiteten Referats vom Verfahrensleiter als Einzelrichter, allenfalls unter Mitwirkung des Gerichtsschreibers, gefällt worden. Die "Beratung" sei offensichtlich eine Alibiübung gewesen. Die Vorinstanz verletze zudem das Beschleunigungsgebot, den Anspruch auf ein faires Verfahren sowie <ref-law>. Schliesslich habe der Beschwerdeführer zu wenig Zeit für eine Auseinandersetzung mit dem Urteilsdispositiv und die Vorbereitung der Beschwerde ans Bundesgericht gehabt, was gegen Art. 6 Ziff. 3 lit. b EMRK verstosse.
1.2.
1.2.1. Das Beschleunigungsgebot (<ref-law>, <ref-law>, Art. 6 Ziff. 1 EMRK) verpflichtet die Behörden, das Strafverfahren voranzutreiben, um die beschuldigte Person nicht unnötig über die gegen sie erhobenen Vorwürfe im Ungewissen zu lassen. Die Behörden sind gehalten, das Strafverfahren ohne unbegründete Verzögerung durchzuführen und möglichst zügig abzuschliessen (WOLFGANG WOHLERS, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 2 zu <ref-law>). Diese Grundsätze gelten sowohl für die Strafverfolgungsbehörden (Art. 12 und Art. 15 ff. StPO) als auch für die mit Strafsachen befassten Gerichte (Art. 13 und Art. 18 ff. StPO).
Der Grundsatz der Beschleunigung soll unter anderem der besseren Durchsetzung der materiellen Wahrheit im Strafverfahren dienen. Denn je länger ein Verfahren dauert, desto mehr verblasst die Erinnerung der beteiligten Personen an die relevanten Geschehnisse. Der Qualität der Rechtsprechung abträglich ist es aber nicht bloss, wenn der zeitliche Abstand zwischen dem zu beurteilenden Sachverhalt und dem Entscheid zu gross ist, sondern auch, wenn zwischen den einzelnen Verfahrensschritten zu viel Zeit verstreicht (NIKLAUS SCHMID, Handbuch des schweizerischen Strafprozessrechts, 2. Aufl. 2013, N. 139 und 151).
1.2.2. Nach dem Grundsatz der Unmittelbarkeit hat das Gericht alle für die Urteilsbildung wesentlichen Fakten möglichst selbst, unvermittelt und direkt in der Hauptverhandlung zur Kenntnis zu nehmen und soll sich die richterliche Überzeugung auf eigene sinnliche Wahrnehmung stützen (<ref-ruling> E. 3 S. 308 mit Hinweisen). Im vereinheitlichten Strafprozessrecht gilt zwar nicht ein striktes, sondern bloss ein beschränktes Unmittelbarkeitsprinzip (vgl. Art. 299, Art. 308 Abs. 1 und Art. 343 Abs. 3 und Art. 350 Abs. 2 StPO; Botschaft vom 21. Dezember 2005 zur Vereinheitlichung des Strafprozessrechts, BBl 2006 1283 f. Ziff. 2.7.2.3; <ref-ruling> E. 4.4.1 S. 198 f. mit Hinweisen). Auch das Ziel der beschränkten Unmittelbarkeit kann jedoch gefährdet sein, wenn zwischen der Hauptverhandlung und der Urteilsfällung zu viel Zeit verstreicht (NIKLAUS SCHMID, a.a.O., N. 151). In Bezug auf die Hauptverhandlung hält <ref-law> entsprechend dem Konzentrationsgrundsatz fest, dass diese ohne unnötige Unterbrechungen zu Ende zu führen ist, sobald allfällige Vorfragen behandelt sind. Das gerichtliche Hauptverfahren soll als Einheit und konzentriert bis zum Urteil durchgezogen werden (NIKLAUS SCHMID, a.a.O., N. 151 f. und N. 1317). Die (geheime) Urteilsberatung soll nach Möglichkeit unmittelbar nach Abschluss der Parteiverhandlungen stattfinden und das Urteil sogleich gefällt werden (Art. 348 Abs. 1 und Art. 351 Abs. 1 StPO; Urteil 6B_1165/2013 vom 1. Mai 2014 E. 1.3 mit Hinweisen; SARARARD ARQUINT, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2. Aufl. 2014, N. 6 zu <ref-law>).
Die unmittelbare Befragung gemäss <ref-law> soll dem Gericht die Beweiswürdigung erleichtern durch den unmittelbaren Eindruck, den es etwa durch die Mimik und die nonverbale Kommunikation von Zeugen oder Beschuldigten erhält. Ziel ist es, eine korrekte Beweiswürdigung sicherzustellen (Urteil 6B_824/2016 vom 10. April 2017 E. 7.3.2 nicht publ. in: <ref-ruling>). <ref-law> verankert eine (einmalige) Unmittelbarkeit im erstinstanzlichen Verfahren, in der Regel jedoch keine solche für das Rechtsmittelverfahren (Urteil 6B_1149/2014 vom 16. Juli 2015 E. 6.3).
1.2.3. <ref-law> regelt die Eröffnung der Entscheide. Demnach eröffnet das Gericht das Urteil im Anschluss an die Urteilsberatung mündlich und begründet es kurz, wenn das Verfahren öffentlich ist (Abs. 1). Das Gericht händigt den Parteien am Ende der Hauptverhandlung das Urteilsdispositiv aus oder stellt es ihnen innert 5 Tagen zu (Abs. 2). Kann das Gericht das Urteil nicht sofort fällen, so holt es dies so bald als möglich nach und eröffnet das Urteil in einer neu angesetzten Hauptverhandlung. Verzichten die Parteien in diesem Falle auf eine öffentliche Urteilsverkündung, so stellt ihnen das Gericht das Dispositiv sofort nach der Urteilsfällung zu (Abs. 3). Muss das Gericht das Urteil begründen, so stellt es innert 60 Tagen, ausnahmsweise 90 Tagen, der beschuldigten Person und der Staatsanwaltschaft das vollständig begründete Urteil zu, den übrigen Parteien nur jene Teile des Urteils, in denen ihre Anträge behandelt werden (Abs. 4). Bei den in <ref-law> genannten Zeiträumen handelt es sich um Ordnungsfristen, welche das Beschleunigungsgebot konkretisieren. Deren Nichteinhaltung kann ein Indiz für eine Verletzung des Beschleunigungsgebots sein (Urteil 6B_176/2017 vom 24. April 2017 E. 2.1 mit Hinweis).
1.3. Es ist unbestritten, dass die Vorinstanz im Anschluss an die Berufungsverhandlung vom 14./15. Juli 2016, für welche die vorgenannten Vorschriften ebenfalls gelten (<ref-law>), nicht sogleich ein Urteil fällte. Dieses wurde erst am 22. Februar 2017 im Rahmen einer neuen Beratung gefällt und ging dem Beschwerdeführer am 27. Februar 2017 im Dispositiv zu. Zehn Tage später erhielt er das auf 74 Seiten begründete Urteil. Ihm ist zuzustimmen, dass die Zeitdauer von gut sieben Monaten zwischen der Berufungsverhandlung und der Urteilsfällung sehr lange ist. In ihrer Vernehmlassung vom 11. Juli 2017 begründet die Vorinstanz die Verfahrensverzögerung jedoch nachvollziehbar.
1.3.1. Demnach musste das Verfahren wegen eines Ausstandsgrundes in der Person des ordentlichen Präsidenten der Strafabteilung durch einen abteilungsfremden Richter geführt werden. Dies war den Parteien offensichtlich bekannt, was nicht zuletzt daraus erhellt, dass der stellvertretende Abteilungspräsident sämtliche Aktenstücke wie auch das Beratungsprotokoll vom 22. Februar 2017 i.V. unterzeichnete. Er handelte somit offenkundig in Vertretung des ordentlichen Präsidenten als Abteilungspräsident und Verfahrensleiter. Unter diesen Umständen erwägt die Vorinstanz zu Recht, dass dem Einwand, wonach die Unterzeichnung des Protokolls i.V. den Anschein erwecke, der stellvertretende Abteilungspräsident habe sich bei der Urteilsberatung unzulässig vertreten lassen, nicht gefolgt werden kann. Solches leuchtet angesichts des mit der Bearbeitung des Falls verbundenen Aufwands auch nicht ein. Wie die Vorinstanz zudem überzeugend darlegt, vermag die aussergewöhnliche Gerichtsbesetzung die erhebliche Verfahrensverzögerung zumindest teilweise zu erklären. Der stellvertretende Präsident der Strafabteilung hatte zusätzlich seine ordentlichen Funktionen als Präsident der I. Zivilabteilung des Obergerichts und Mitglied der II. Zivilabteilung sowie der I. (und bis Ende 2016 auch der II.) Beschwerdekammer zu erfüllen. Es ist offensichtlich, dass er sich unter diesen Umständen nicht ausschliesslich dem vorliegenden Fall widmen konnte und dass es trotz dessen prioritärer Behandlung zu Verzögerungen kam.
1.3.2. Wie die Vorinstanz sodann zutreffend ausführt und unbestritten ist, wiegen die beurteilten Delikte ausserordentlich schwer. Entsprechend schwerwiegend und einschneidend sind die möglichen Folgen für den Beschwerdeführer. Die in Frage stehenden Freiheitsstrafen und Massnahmen bewegen sich im obersten vom Strafrecht vorgesehenen Bereich. Ebenso waren der Aktenumfang und die Komplexität des Falles erheblich. Es ist daher nachvollziehbar, wenn die Vorinstanz im Rahmen der Urteilsfällung und -begründung eine besonders eingehende und sorgfältige Prüfung vornimmt. Dies gilt umso mehr, als die Berufungserklärung keine Begründung enthielt und es in der Folge zu einem Verteidigerwechsel kam, sodass die Argumentation der Verteidigung für das Gericht weitgehend offen war. Der Beschwerdeführer präsentierte denn auch offenbar eine vom erstinstanzlich festgestellten Sachverhalt abweichende Sichtweise und warf den Vorinstanzen vor, auf einen höchst unwahrscheinlichen und teilweise sogar ausgeschlossenen Sachverhalt abzustellen. Ferner rügte er schwere Verfahrensmängel im Untersuchungs- und im erstinstanzlichen Verfahren. Die Vorinstanz war deshalb gehalten, sich vor der Urteilsberatung neuerlich vertieft mit den umfangreichen Akten zu befassen und die Urteilsgrundlagen teilweise à fond zu überprüfen. Andernfalls hätte sie sich dem Vorwurf ausgesetzt, sie habe sich nicht gewissenhaft genug mit der Sache befasst. Es leuchtet ohne Weiteres ein, dass dies erheblichen Aufwand verursachte und zur Verzögerung beitrug. Der Vorinstanz ist jedenfalls zuzustimmen, dass keine Rede davon sein kann, sie habe mit der Urteilsberatung ohne sachliche Gründe über sieben Monate zugewartet.
1.3.3. Soweit der Beschwerdeführer kritisiert, dass im Vorfeld der Urteilsberatung ein schriftliches Referat bei den Gerichtsmitgliedern zirkulierte, weist die Vorinstanz zutreffend darauf hin, dass dieses Vorgehen (sog. Referentensystem) üblich und im Grundsatz nicht zu beanstanden ist (vgl. Urteil 1P.332/2005 vom 18. Juli 2005 E. 2). Es war unter den gegebenen Umständen zudem sinnvoll. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers kann daraus nicht geschlossen werden, der Verfahrensausgang sei nicht mehr offen resp. der Antrag stellende Referent und seine Mitrichter wären nicht in der Lage gewesen, ihre aus den Akten geschöpfte erste und vorläufige Meinung gegebenenfalls zu revidieren (vgl. <ref-ruling> E. 2.3; Urteile 1B_151/2017 vom 14. Juni 2017 E. 2 f.; 1P.687/2005 vom 9. Januar 2006 E. 7.1; je mit Hinweisen). Ebenso wenig bedeutet es, dass keine Urteilsberatung im Sinne eines echten Diskurses stattgefunden hätte.
Die Vorinstanz legt nachvollziehbar dar, dass sich sämtliche Mitglieder des Gerichts, welche an der Berufungsverhandlung teilgenommen hatten, eingehend auf die Beratung vorbereiten konnten. Diese dauerte drei Stunden, was angesichts der den Gerichtsmitgliedern bekannten Akten, der Vorbereitungszeit und des vorab zirkulierten Referats ohne Weiteres einen ausführlichen Diskurs erlaubte. Der Vorinstanz ist zuzustimmen, dass die Urteilsberatung unter den genannten Umständen trotz der Komplexität und des Umfangs des Falles keineswegs mehr als einen Tag beanspruchen musste. Vielmehr war es gerade der Sinn des schriftlichen Referats, die Beratung zu vereinfachen und zu strukturieren, damit diese auf dessen Basis möglichst zügig erfolgen konnte. Dieses Vorgehen war nutzbringender, als wenn das Gericht allein aufgrund der Akten sowie der darauf basierenden Meinungen nach der Berufungsverhandlung eilends entschieden und die Begründung dem Gerichtsschreiber überlassen hätte. Dies sah offensichtlich auch der Beschwerdeführer so, liess er doch in der Berufungsverhandlung erklären, er sei mit der schriftlichen Urteilseröffnung einverstanden, weil er es begrüsse, dass sich das Gericht wirklich genug Zeit nehme. Wenn er nun dieses ausdrücklich gutgeheissene Verhalten rügt, erscheint dies widersprüchlich.
Nach dem Gesagten ist ferner der Einwand unbegründet, die Mitglieder des Gerichts hätten den Entwurf bloss abgenickt. Würde dies zutreffen, hätten weder die Urteilsberatung drei Stunden noch die Korrekturen und Ergänzungen des Entwurfs zehn Tage gedauert. Von einer Alibi-Beratung kann nicht gesprochen werden. Es ist im Gegenteil offensichtlich, dass die Anregungen der Gerichtsmitglieder in das Urteil eingeflossen sind. Es ist auch nicht ersichtlich, dass der Ausgang des Verfahrens anlässlich der Beratung nicht mehr offen gewesen wäre, wie der Beschwerdeführer ohne weitere Begründung behauptet. Gleiches gilt für sein Vorbringen, wonach von den mitwirkenden Ersatzrichtern keine Opposition gegen den Entwurf zu erwarten sei, weil sie ansonsten kaum für einen erneuten Richtereinsatz aufgeboten würden.
1.3.4. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers sind der Konzentrationsgrundsatz und der Grundsatz der Unmittelbarkeit ferner nicht dadurch verletzt, dass das Gericht sieben Monate nach der Hauptverhandlung keine Kenntnis vom Vorgetragenen und keinen Eindruck von der beschuldigten Person mehr gehabt hätte. Wie die Vorinstanz zutreffend ausführt, erlaubt die detaillierte Protokollierung des Verfahrens, namentlich der Berufungsverhandlung, auch nachträglich eine einwandfreie Würdigung der wesentlichen Beteiligtenaussagen. Sie weist zudem überzeugend darauf hin, dass vorliegend diejenigen Aussagen des Beschwerdeführers zentral waren, welche er zu Beginn des Untersuchungsverfahrens gemacht hatte und, dass er im Verlauf des Verfahrens immer grössere Erinnerungslücken geltend machte, was er nicht bestreitet. Vor diesem Hintergrund kam den schriftlichen Akten von vornherein die weit grössere Bedeutung zu als dem unmittelbaren Eindruck des Gerichts in der Berufungsverhandlung. Dies gilt umso mehr, als zu diesem Zeitpunkt bereits sieben Jahre seit der Tat vergangen waren. Der Beschwerdeführer legt nicht dar und es ist nicht ersichtlich, weshalb der unmittelbare Eindruck seiner Aussagen und seines Aussageverhaltens an der Berufungsverhandlung noch von entscheidender Bedeutung gewesen sein soll, zumal bereits in der erstinstanzlichen Verhandlung eine Befragung stattgefunden hatte. Ebenso wenig ist erkennbar, dass die zeitliche Verzögerung eine sachgerechte Beurteilung erschwert oder beeinträchtigt hätte oder dass dem Beschwerdeführer daraus ein Nachteil erwachsen wäre. Die Vorinstanz hat seine wesentlichen Aussagen gleichwohl umfassend gewürdigt. Die Dauer zwischen der Verhandlung und der Urteilsberatung war der Wahrheitsfindung somit nicht abträglich.
1.3.5. Nicht gefolgt werden kann schliesslich der Rüge des Beschwerdeführers, wonach er angesichts der Dauer von lediglich zehn Tagen zwischen der Eröffnung des Urteilsdispositivs und der schriftlichen Urteilsbegründung nicht genügend Zeit zur Vorbereitung einer wirksamen Verteidigung gehabt habe, weshalb Art. 6 Ziff. 3 lit. b EMRK verletzt sei. Solches ist angesichts des langjährigen Verfahrens sowie der umfangreichen Beschwerdeschrift nicht ersichtlich und begründet der Beschwerdeführer nicht.
1.4. Das vorinstanzliche Vorgehen verletzt kein Bundesrecht. Die Rüge ist unbegründet.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung der Verteidigungsrechte durch eklatante Fehler seines vormaligen Verteidigers. Dieser habe ihn krass pflichtwidrig nicht auf die ersten Einvernahmen vorbereitet, ihn ohne Akten- und Fallkenntnis nicht auf die einzig vernünftige Möglichkeit einer Aussageverweigerung hingewiesen, sondern lediglich erklärt, dass er ein Geständnis gut fände, ohne aber dessen Vor- und Nachteile aufzuzeigen. Die gegenteilige Annahme der Vorinstanz sei aktenwidrig, zumal sich aus der Honorarnote des Verteidigers kein entsprechender Besprechungsaufwand ergebe. In den Einvernahmen habe sich der Verteidiger zudem passiv verhalten, was dazu geführt habe, dass die Vorinstanzen auf die ungenauen und missverständlichen Angaben des Beschwerdeführers abgestellt hätten. Dies betreffe namentlich die Todesursache der Geschädigten 1, den Grund seiner Anwesenheit am Tatort sowie seinen Kokainkonsum zur Tatzeit. Zudem sei er zu Spekulationen gedrängt worden, die ihm nun vorgehalten würden. Es habe daher effektiv keine Verteidigung stattgefunden.
2.2. Die beschuldigte Person hat Anspruch auf eine sachkundige, engagierte und effektive Wahrnehmung ihrer Interessen durch den amtlichen oder privaten Verteidiger. Die mit der Strafverfolgung betrauten Behörden haben für die Voraussetzungen eines fairen Strafverfahrens zu sorgen (Art. 32 Abs. 2 und Art. 31 Abs. 2 BV <ref-law>). Dies umfasst eine Fürsorgepflicht, welche es dem Gericht gebietet, nach der Aufklärung der beschuldigten Person über ihre Verteidigungsrechte das zur Gewährleistung einer genügenden Verteidigung Erforderliche vorzukehren. Dulden die Behörden untätig, dass der Verteidiger seine Berufs- und Standespflichten zum Schaden der beschuldigten Person in schwerwiegender Weise vernachlässigt, kann darin eine Verletzung der Verteidigungsrechte liegen. Als schwere Pflichtverletzung fällt indes nur sachlich nicht vertretbares bzw. offensichtlich fehlerhaftes Prozessverhalten des Verteidigers in Betracht, sofern die beschuldigte Person dadurch in ihren Verteidigungsrechten substanziell eingeschränkt wird (<ref-ruling> E. 2.2.2; <ref-ruling> E. 4.1 f.; <ref-ruling> E. 3d; <ref-ruling> E. 3b; <ref-ruling> E. 2b/bb; je mit Hinweisen). Der Behörde kann nicht die Verantwortung für jegliches Versäumnis auferlegt werden; die Verteidigungsführung obliegt im Wesentlichen der beschuldigten Person und ihrem Verteidiger (zum Ganzen: Urteile 6B_307/2016 vom 17. Juni 2016 E. 2.2; 6B_89/2014 vom 1. Mai 2014 E. 1.5.1; je mit Hinweisen).
2.3. Was der Beschwerdeführer vorbringt, vermag keine schwere Pflichtverletzung seines früheren Verteidigers zu begründen. Es ist nicht dargetan oder ersichtlich, dass ihn dieser offensichtlich ungenügend auf Einvernahmen vorbereitet oder ihn in Unkenntnis der Aktenlage beraten resp. solches gänzlich unterlassen hätte.
2.3.1. Dies lässt sich namentlich nicht damit begründen, dass er dem Beschwerdeführer zu einem Geständnis geraten hat. Es spricht im Gegenteil für eine vertiefte Auseinandersetzung mit der Sachlage und den möglichen Strategien in der konkreten Situation. Dass der heutige Verteidiger eine andere Strategie - diejenige der Aussageverweigerung - gewählt hätte, ändert nichts. Es kann auch nicht gesagt werden, diese Strategie sei die einzige richtige, zumal dem Verteidiger in der Prozessführung praxisgemäss ein erhebliches Ermessen zuzugestehen ist. So kann es durchaus angezeigt sein, die Verteidigungsstrategie darauf auszurichten, die beschuldigte Person "in einem besseren Licht erscheinen zu lassen", namentlich ein Geständnis abzulegen, statt sich in einer Fundamentalopposition einzurichten. Auch, dass der Verteidiger in der Einvernahme keine Ergänzungsfragen stellte, lässt nicht auf eklatante Inkompetenz in der Interessenvertretung schliessen, da dies ebenfalls aus verteidigungstaktischen Gründen geschehen kann. Ebensowenig indiziert eine Verurteilung eine unwirksame Verteidigung (Urteil 6B_307/2016 vom 17. Juni 2016 E. 2.3.4 mit Hinweisen).
2.3.2. Nichts Anderes ergibt sich aus dem Protokoll der polizeilichen Befragung, anlässlich welcher der Beschwerdeführer das Geständnis ablegte, oder dem in diesem Zusammenhang dokumentierten Aufwand des Verteidigers, welcher angeblich für eine kompetente Beratung und Vorbereitung zu knapp bemessen sein soll. Wie die Vorinstanz überzeugend ausführt, machte der Beschwerdeführer keine wesentlichen Zugaben, da er zunächst mit seinem Verteidiger sprechen wolle. Die Möglichkeit der Aussageverweigerung war ihm somit bekannt und er nutzte diese, was einen ausdrücklichen Hinweis des hinzugezogenen Verteidigers im Übrigen als unnötig erscheinen lässt. Zudem ist erstellt, dass der Beschwerdeführer erst nach einer gut zweistündigen Unterbrechung der Befragung und Besprechung mit dem Verteidiger ein erstes Geständnis ablegte, welches er am Nachmittag desselben Tages gegenüber der Staatsanwaltschaft wiederholte. Bei Fortsetzung der polizeilichen Einvernahme erklärte er ferner explizit, dass er sich mit seinem Anwalt unterhalten habe und nun bereit sei, über das Tötungsdelikt zu sprechen. Wenn der Beschwerdeführer nun einwendet, er sei von seinem Rechtsvertreter ungenügend vorbereitet oder aufgeklärt worden resp. dieser habe ein schwerwiegendes Pflichtversäumnis begangen, ist dies nicht nachvollziehbar. Das in diesem Zusammenhang erhobene Vorbringen, wonach die Beratung aufgrund anderweitiger Verpflichtungen des Rechtsvertreters während des Unterbruchs effektiv nicht stattgefunden habe, ist durch nichts belegt und nicht plausibel. Gleiches gilt für die Behauptung, angesichts der Anfahrtszeiten seines Verteidigers habe die Vorbereitung der Einvernahme weniger lange gedauert als die in Rechnung gestellten 4 Stunden am Vor- und 4.75 Stunden am Nachmittag. Entgegen der Auffassung seines jetzigen Verteidigers lässt die Verrechnung von Spesen in der Honorarnote auch nicht einzig den Schluss zu, der damalige Vertreter habe die Unterbrechung der Einvernahme nicht zu deren Vorbereitung, sondern für Hin- und Rückfahrten benutzt. Die gegenteilige Annahme der Vorinstanz ist nicht willkürlich. Da ein offensichtlich fehlerhaftes Verhalten des ehemaligen Verteidigers nicht erkennbar ist, kann den Behörden nicht vorgeworfen werden, sie hätten in Verletzung ihrer Fürsorgepflicht nicht eingegriffen. Die Rüge ist unbegründet.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer kritisiert die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung der Vorinstanz mehrfach als willkürlich. Diese sei gestützt auf falsche Zahlen von einem durchschnittlichen statt schweren Kokainkonsum im Tatzeitraum ausgegangen, was für die weiteren Feststellungen entscheidend sei. Zudem habe sie insoweit ihre Begründungspflicht verletzt. Sodann habe sie eine intime Beziehung des Beschwerdeführers zur Geschädigten 1 zu Unrecht verneint. Schliesslich sei im Zweifel zu seinen Gunsten anzunehmen, die Geschädigte 1 sei infolge eines epileptischen Anfalls verstorben.
3.2.
3.2.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (<ref-law>), es sei denn, dieser ist offensichtlich unrichtig oder beruht auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law>, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 1.3.1). Willkür liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid schlechterdings unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 1.2 mit Hinweisen). Die Willkürrüge muss explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Dazu genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten oder die eigene Beweiswürdigung zu erläutern (<ref-ruling> E. 5.1). Dass die von den Sachgerichten gezogenen Schlüsse nicht mit der Darstellung der beschwerdeführenden Partei übereinstimmen, belegt keine Willkür. Auf ungenügend begründete Rügen oder allgemeine appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3.1 S. 253; <ref-ruling> E. 6.3, 317 E. 5.4; je mit Hinweisen). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7 mit Hinweisen).
3.2.2. Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör folgt die Pflicht der Behörden, ihren Entscheid zu begründen. Die Begründung muss kurz die wesentlichen Überlegungen nennen, von denen sich das Gericht hat leiten lassen und auf die es seinen Entscheid stützt. Es darf sich aber auf die wesentlichen Gesichtspunkte beschränken und muss sich nicht ausdrücklich mit jeder tatsächlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen und diese widerlegen. Es genügt, wenn sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann (<ref-ruling> E. 3.2.4; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 2.2; je mit Hinweisen).
3.3. Die Ausführungen des Beschwerdeführers belegen, soweit sie den gesetzlichen Anforderungen überhaupt genügen (oben E. 3.2.1), keine Willkür. Er beschränkt sich darauf, seinen bereits vor der Vorinstanz dargelegten Standpunkt zu wiederholen, ohne sich mit den schlüssigen Erwägungen der Vorinstanz auch nur ansatzweise auseinanderzusetzen.
3.3.1. Dies gilt etwa mit Bezug auf die Kritik an der vorinstanzlichen Feststellung zum Kokainkonsum, welcher der Beschwerdeführer einmal mehr seine eigene Darstellung gegenüberstellt. Demnach will er im Februar 2009, nicht wie vom Gutachter aufgrund einer Haaranalyse errechnet, durchschnittlich rund 5 Gramm, sondern 14 Gramm reines Kokain, entsprechend 57 Gramm handelsüblichem Kokain, pro Woche konsumiert haben. Die vom Verteidiger angestellten Berechnungen sind indes in keiner Weise nachvollziehbar. Inwiefern sie wissenschaftlich fundiert sein sollen, ist unerfindlich. Abgesehen davon, dass weder ersichtlich ist noch plausibel begründet wird, wie der zum damaligen Zeitpunkt arbeitslose Beschwerdeführer die genannte Menge Kokain überhaupt finanziert haben will, sind die Annahmen rein spekulativ und basieren einzig auf seinen eigenen Aussagen sowie denjenigen seiner damaligen Geliebten. Diese hatte zudem, wie die Vorinstanz nachvollziehbar belegt, anfänglich ebenfalls bloss davon gesprochen, der Beschwerdeführer konsumiere "ab und zu" Kokain. Er räumt ferner selber ein, dass die Angaben der Geliebten, wonach er "vermutlich im Februar und März 2009" wieder Kokain zu konsumieren begonnen habe, nicht auf eigenen Wahrnehmungen, sondern Mutmassungen beruhen. Sie vermögen seine Aussagen nicht zu stützen. Die Annahme eines durchschnittlichen, d.h. mittelschweren Kokainkonsums ist daher nachvollziehbar. Dies gilt umso mehr, als die Kalkulation des Beschwerdeführers auch mit Blick auf seine weitere Argumentation nicht schlüssig erscheint. So will er den Kokainkonsum im Dezember 2008 reduziert haben, weil er von der Schwangerschaft seiner Geliebten erfahren habe. Vor diesem Hintergrund ist aber nicht plausibel, weshalb er gut einen Monat später die höchste Menge Kokain je konsumiert haben will, wie er nun behauptet. Die Behauptung findet im Übrigen auch in den Angaben der Geliebten, welche bloss von einem Wiederbeginn des Konsums spricht, keine Stütze. Wenn die Vorinstanz diese Argumentation verwirft und auf die objektivierbaren Feststellungen des Gutachters abstellt, kann von einer willkürlichen Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung keine Rede sein. Auch eine Verletzung der Begründungspflicht ist nicht ersichtlich, zumal sich die Vorinstanz auf mehr als sieben Seiten mit der Frage des Kokainkonsums auseinandersetzt.
Die weitere Beweiswürdigung der Vorinstanz wäre im Übrigen selbst dann nicht willkürlich, wenn von einem schweren Kokainkonsum des Beschwerdeführers im Februar/März 2009 auszugehen wäre. Er unterlässt es gänzlich, aufzuzeigen, inwiefern sich der behauptete, allgemein hohe Konsum auf den Tathergang konkret ausgewirkt haben soll. Die Vorinstanz weist vielmehr nachvollziehbar auf seine eigenen Aussagen hin, wonach er am Tattag nicht unter Symptomen einer kokain-induzierten Psychose gelitten habe und ihn Kokain allgemein nicht aggressiv mache, sondern beruhige, was gemäss Gutachter auch medizinisch erklärbar sei. Dass der Beschwerdeführer im Anschluss an die ihm zur Last gelegten Tötungsdelikte nur einen Bruchteil der Wertgegenstände mitnahm und gleich nach der Tat eine Bratpfanne kaufte, vermag einen Wahn- oder Ausnahmezustand nicht ansatzweise zu belegen. Den Einsatz der Kreditkarte für Kleinbeträge erklärt die Vorinstanz im Übrigen nachvollziehbar mit der finanziellen Not des Beschwerdeführers. Das geschilderte Nachtatverhalten ist auch nicht geeignet, die Einschätzung der psychiatrischen Gutachter, wonach er planmässig, strukturiert und kaltblütig gehandelt habe, als unhaltbar erscheinen zu lassen. Wenn die Vorinstanz im Weiteren von diesen Annahmen ausgeht, verletzt sie ebenso wenig die Unschuldsvermutung.
3.3.2. Die Vorinstanz legt sodann ausführlich und schlüssig dar, weshalb sie als erwiesen erachtet, dass der Beschwerdeführer keine intime Beziehung mit der Geschädigten 1 unterhalten hat. Auf ihre diesbezüglichen Erwägungen kann grundsätzlich verwiesen werden. Sie stützt sich dabei nachvollziehbar auf die sorgfältig gewürdigten Aussagen einer der Geschädigten 1 nahe stehenden Zeugin, eines Arbeitskollegen des Beschwerdeführers sowie nicht zuletzt auf dessen eigene Einlassungen. Was er vorbringt, tangiert die Schlüssigkeit der vorinstanzlichen Erwägungen nicht.
Entgegen seiner Auffassung ist es nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz auch insoweit auf seine ersten Aussagen abstellt, worin der Beschwerdeführer noch keine Affäre behauptet hatte. Ebenso verwirft sie den von ihm genannten Grund für das anfängliche Verschweigen der Affäre nachvollziehbar als unplausibel. Es leuchtet nicht ein, inwiefern der Beschwerdeführer dadurch die eigene Intimsphäre oder die Interessen seiner Geliebten bzw. seiner Ehefrau hätte schützen wollen, wenn er selber davon ausging, dass die Affäre spätestens an der Hauptverhandlung allemal bekannt würde. Die Vorinstanz bezeichnet diese Argumentation nachvollziehbar als abwegig und angesichts der erhobenen Vorwürfe nicht plausibel, zumal die Geliebte nach seinen eigenen Angaben von der Beziehung zu einer anderen Frau - wenn auch nicht explizit der Geschädigten 1 - ohnehin wusste. Sie verweist zu Recht auch auf die Umstände, unter denen der Beschwerdeführer die Affäre behauptete, und handelt nicht willkürlich, wenn sie erwägt, dass diese gegen die Richtigkeit der Behauptung sprechen. Demnach sei er im Lauf der Befragungen aufgrund der am Tatort gefundenen Schnüre und Klebebänder in Erklärungsnot geraten, worauf er diese mit einem intimen Verhältnis mit der Geschädigten 1 bzw. mit Fesselspielen zu erklären versucht habe. Ebenso wenig willkürlich ist, dass die Vorinstanz aus den Aussagen seines Arbeitskollegen, wonach der Beschwerdeführer die Geschädigte 1 gekannt habe oder denjenigen weiterer Auskunftspersonen, dass er ein "Frauenhengst" gewesen sei, nicht auf den Nachweis einer Affäre mit der Geschädigten 1 schliesst. Die Vorinstanz begründet, namentlich unter Hinweis auf die mitgebrachten Fesselungsutensilien und die desolate finanzielle Situation des Beschwerdeführers, ebenfalls plausibel, weshalb sie zum Schluss gelangt, er habe die Geschädigte 1 nicht Zwecks persönlicher Beendigung einer mindestens sechs Monate zurückliegenden unverbindlichen Sexbeziehung aufgesucht, sondern um sie zu berauben. Überhaupt verkennt der Beschwerdeführer mit seinem Einwand, die Annahme einer Affäre sei (viel) wahrscheinlicher als deren Fehlen, in grundsätzlicher Weise, dass dies für den Nachweis von Willkür nicht genügt (oben 3.2.1). Von einer Ausserachtlassung jeglicher strafprozessualer Prinzipien durch die Vorinstanz kann keine Rede sein.
3.3.3. Nicht zu beanstanden ist schliesslich, dass die Vorinstanz gestützt auf die ursprünglichen, mehrfachen, mit den objektiven Befunden vereinbaren und daher als glaubhaft beurteilten Schilderungen des Beschwerdeführers als erstellt erachtet, dass er nicht nur die Geschädigte 2 - was unbestritten ist -, sondern auch die Geschädigte 1 gefesselt und gewürgt hat. Die Vorinstanz verwirft seine spätere Behauptung eines epileptischen Anfalls nachvollziehbar, wenn sie erwägt, in den Akten fänden sich keine Anzeichen für ein derartiges Leiden der Geschädigten 1 und es sei äussert unwahrscheinlich, dass diese einen Anfall erlitten habe, just als der Beschwerdeführer mit der Absicht eines Raubes aufgetaucht sei. Seine Schilderung lasse zudem keine Zweifel offen, dass es ihm nicht darum gegangen sei, der Geschädigten 1 zu helfen. Vielmehr habe er, nachdem er die zweifache Tötung aufgrund der Beweislage nicht mehr habe leugnen können, ein erhebliches Interesse daran gehabt, das Motiv der Taten sowie deren Ausführung in einem günstigen Licht darzustellen. Dass die Todesursache der Geschädigten 1 unklar geblieben sei, vermöge den Beschwerdeführer nicht zu entlasten. Zum einen schliesse gemäss forensischem Gutachten das Fehlen objektiver Anhaltspunkte einer Strangulation solches nicht aus. Dies insbesondere angesichts einer anatomischen Normvariante am Kehlkopf und Zungenbein des Opfers, welche Frakturen an den Halsstrukturen bei Einwirken stumpfer mechanischer Gewalt erschwert habe. Zum andern hielten es die Experten für vorstellbar, dass die Geschädigte 1 aufgrund der dokumentierten Position mit stark flektierten Unterschenkeln und auf dem Rücken zusammengebundenen Handgelenken schlicht erstickt sei, zumal ihr Mund mit Klebeband abgedeckt worden sei. Schliesslich fänden sich keine Anhaltspunkte für einen natürlichen Tod beider Geschädigten, sodass von einem Tötungsdelikt auszugehen sei.
Der Beschwerdeführer beschränkt sich auch hinsichtlich der behaupteten Todesursache der Geschädigten 1 darauf, seine bereits vor Vorinstanz vorgebrachten Einwände zu wiederholen, ohne sich mit deren ausführlichen und schlüssigen Erwägungen auseinander zu setzen. Damit belegt er keine Willkür. Auch die Rüge einer Verletzung des Anklagegrundsatzes durch angebliche Erweiterung des Sachverhalts widerlegt die Vorinstanz zutreffend.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat der Beschwerdeführer dessen Kosten grundsätzlich zu tragen (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist in Anwendung von Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG gutzuheissen und Rechtsanwalt Daniel U. Walder ist dem Beschwerdeführer als Rechtsbeistand beizugeben. Es sind keine Kosten zu erheben. Der Rechtsbeistand des Beschwerdeführers ist aus der Bundesgerichtskasse angemessen zu entschädigen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.
Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen und ihm wird Rechtsanwalt Daniel U. Walder als Rechtsbeistand beigegeben.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Rechtsanwalt Daniel U. Walder wird eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- aus der Bundesgerichtskasse ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. November 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Matt