Faits :
A.
Le 18 mai 2012, A.A._ et B.A._ ont déposé auprès du Président du Tribunal civil de l'arrondissement de La Côte une demande tendant notamment à ce qu'ordre soit donné à C.A._ de procéder au démantèlement de la construction érigée sur la parcelle no 990 du registre foncier de H._, à proximité de la parcelle no 531 du même registre, et à la remise du terrain dans son état initial.
Au cours de l'inspection locale et de l'audience de jugement tenues le 21 août 2013, les parties ont transigé comme suit:
" III. D'ici au 31 août 2013 [recte: 2014; <ref-law>], C.A._ s'engage à démanteler la construction, bâtiment no ECA 1147, érigée au droit de la parcelle no 531 et d'y replanter de la vigne. "
La Présidente du Tribunal civil de l'arrondissement de La Côte a pris acte de la convention pour valoir décision entrée en force.
B.
Le 23 septembre 2014, A.A._ et B.A._ ont déposé auprès du Juge de paix du district de Morges une requête tendant à l'exécution forcée du chiffre III de la convention précitée.
Par ordonnance du 11 [recte: 9] mars 2015, l'autorité requise a constaté que dite requête n'avait plus d'objet (I), fixé les frais de la procédure à 800 fr., compensés par l'avance effectuée par A.A._ et B.A._ (II), mis la somme de 400 fr. à la charge de C.A._ à titre de participation aux frais de justice des requérants, les dépens d'avocats étant compensés pour le surplus (III) et rayé la cause du rôle (IV).
Statuant le 4 mai 2015 sur recours de A.A._ et B.A._, la Chambre des recours civile l'a partiellement admis (I) et réformé le ch. III de l'ordonnance querellée en ce sens que C.A._ versera aux requérants, solidairement entre eux, la somme de 2'300 fr. à titre de participation à leurs frais de justice et dépens (II).
C.
Agissant le 8 juillet 2015 par la voie du recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral, A.A._ et B.A._ (ci-après les recourants) concluent principalement à ce que l'arrêt cantonal soit ainsi réformé en son chiffre II: " I. L'exécution du chiffre III de la convention passée entre les parties et ratifiée pour valoir jugement, soit en particulier le démantèlement du socle en béton et le mur, de même que la plantation de vigne à cet emplacement, sera effectuée par un tiers désigné, aux frais de l'intimé, la force publique étant d'ores et déjà requise de prêter son concours à l'exécution par substitution. III. Dit que l'intimé C.A._ versera aux requérants A.A._ et B.A._, solidairement entre eux, la somme de 2'300 fr. (deux mille trois cents francs) à titre de participation à leurs frais de justice et dépens ". Subsidiairement, les recourants demandent l'annulation de l'arrêt entrepris. Ils invoquent l'application arbitraire des <ref-law>.
D.
C.A._ est décédé en cours de procédure. Le juge rapporteur a suspendu celle-ci jusqu'à droit connu sur la succession par ordonnance du 26 octobre 2015.
Le 28 janvier 2016, les héritiers de feu C.A._ (ci-après les intimés) ont remis au Tribunal de céans un certificat d'héritiers délivré par la Justice de paix du district de Morges, précisant qu'ils avaient accepté la succession du défunt.
Invités à se déterminer, la cour cantonale se réfère aux considérants de son arrêt tandis que les intimés concluent au rejet du recours.
Les recourants n'ont pas répliqué dans le délai imparti.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre une décision finale (<ref-law>) concernant l'exécution forcée d'un jugement exécutoire (art. 72 al. 2 let. b ch. 1 LTF; cf. arrêt 5A_262/2010 du 31 mai 2012 consid. 1.1). La valeur litigieuse est inférieure à 30'000 fr. (<ref-law>) et, dès lors que la contestation n'entre pas dans le champ des exceptions de l'<ref-law>, seule la voie du recours constitutionnel subsidiaire est ouverte (<ref-law>). Celui-ci a été déposé en temps utile (art. 100 al. 1 et 117 LTF), est dirigé contre une décision prise par l'autorité cantonale supérieure statuant sur recours (art. 75 al. 1 et 117 LTF) et les recourants ont qualité pour recourir (<ref-law>).
2.
2.1. La cour cantonale a estimé que c'était à juste titre que le Juge de paix avait considéré que la requête d'exécution forcée déposée le 23 septembre 2014 par les recourants n'avait plus d'objet. Aucune constatation manifestement inexacte des faits (<ref-law>) n'était à relever: les photographies produites en cours de procédure et les explications fournies par les parties permettaient en effet de considérer que feu C.A._ s'était conformé aux engagements pris dans la convention passée le 21 août 2013 dès lors que la structure du bâtiment avait été démantelée. S'il subsistait un élément dudit bâtiment, tel qu'un socle en béton ou un mur, la juridiction cantonale a estimé qu'il devait alors s'agir tout au plus d'une mauvaise exécution de la convention, qui, conformément à sa jurisprudence, échappait à sa cognition. Le même raisonnement pouvait être tenu s'agissant de la plantation des vignes, les recourants n'apportant aucun élément probant permettant de retenir qu'elle n'aurait pas été replantée au printemps 2015.
2.2. Les recourants affirment d'abord que la motivation cantonale serait doublement choquante: d'une part, la convention conclue le 21 août 2013 avec feu C.A._ n'était pas une simple convention, mais valait décision entrée en force; d'autre part, il était inconcevable qu'une exécution partielle ou incomplète d'une décision pût mettre le débiteur succombant à l'abri d'une exécution forcée. Les recourants reprochent ensuite à la juridiction précédente d'avoir renversé de manière totalement injustifiée le fardeau de la preuve de l'exécution résultant de l'<ref-law> s'agissant de la question de la plantation de la vigne.
Les intimés affirment qu'il était convenu entre les parties que les travaux de démolition et de reconstruction du couvert des machines viticoles devaient se faire après l'obtention d'un permis de construire. Une fois celui-ci accordé, certes après le 31 août 2014, feu C.A._ avait procédé à satisfaction à la démolition prévue.
2.3.
2.3.1. Une décision est arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si sa décision apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision soient insoutenables; il faut encore que celle-ci soit arbitraire dans son résultat. Il ne suffit d'ailleurs pas non plus qu'une solution différente de celle retenue par l'autorité cantonale puisse être tenue pour également concevable ou apparaisse même préférable (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 3.2.5; <ref-ruling> consid. 4.3).
2.3.2. La transaction judiciaire a le caractère d'un acte contractuel tout en possédant également celui d'un acte de procédure, qui entraîne la fin du procès et jouit de la force de chose jugée (<ref-ruling> consid. 4; arrêt 5A_337/2008 du 15 juillet 2008 consid. 4.1; STECK, in Basler Kommentar, 2e éd. 2013, n. 22 ad <ref-law>; cf. également <ref-law>; arrêts 4A_269/2012 du 7 décembre 2012 consid. 3.1; 5A_77/2012 du 14 mars 2012 consid. 4.2.1), cette dernière caractéristique impliquant essentiellement que l'exécution forcée éventuelle s'effectuera comme celle d'un jugement, que ce soit dans le cadre de la LP ou selon les <ref-law> (notamment: TAPPY, in Bohnet et al. (éd.), Code de procédure civile commenté, 2011, n. 29 ad <ref-law>; STAEHELIN et al., Zivilprozessrecht, 2e éd. 2013, § 23, n. 31).
Contrairement ainsi à ce que relève la cour cantonale, le fait que des éléments du bâtiment à démanteler subsistent ne peut donc échapper à sa cognition dans le cadre d'une procédure d'exécution forcée. La Présidente du Tribunal d'arrondissement a en effet pris acte de la convention conclue entre les recourants et feu C.A._ pour valoir décision entrée en force conformément à l'<ref-law>. Dès lors que les prestations convenues ne consistent pas en le paiement d'une somme d'argent, ce sont les <ref-law> qui s'appliquent pour obtenir l'exécution complète de la décision et non pas les règles contractuelles sur l'éventuelle mauvaise exécution du contrat par l'une des parties.
2.3.3. La partie succombante dispose d'un bref délai pour se déterminer sur la requête d'exécution forcée (<ref-law>). Elle pourra bien évidemment invoquer des vices relevant de la procédure d'exécution elle-même ainsi que contester le caractère exécutoire de la décision (parmi plusieurs: JEANDIN, in Bohnet et al., Code de procédure civile commenté, 2011, n. 12 ss ad <ref-law>; KELLERHALS, in Berner Kommentar, 2012, n. 8 ss ad <ref-law>; DROESE, in Basler Kommentar, 2e éd. 2013, n. 21 ss ad <ref-law>). Sur le fond, la partie succombante pourra uniquement alléguer que des faits s'opposant à l'exécution de la décision se sont produits après la notification de celle-ci, par exemple l'extinction, le sursis, la prescription ou la péremption de la prestation due, l'extinction et le sursis devant être prouvés par titres (<ref-law>) et le fardeau de la preuve de ces objections lui incombant (arrêt 4A_269/2012 du 7 décembre 2012 consid. 4.1 et les références). A noter que par "extinction ", il faut entendre l'exécution correcte de la prestation à effectuer (" richtige Erfüllung ": ROHNER/ JENNI, in Brunner et al. (éd.), Schweizerische Zivilprozessordnung Kommentar, 2011, n. 17 ad <ref-law>; DROESE, op. cit., n. 33 ad <ref-law>; cf. également: STAEHELIN ET AL., op. cit., § 28 n. 10; STAEHELIN, in Sutter-Somm et al. (éd.), Kommentar zur Schweizerischen Zivilprozessordnung, 3e éd. 2016, n. 10 ad <ref-law>).
2.4.
2.4.1. Conformément aux termes du chiffre III de la convention conclue entre les recourants et feu C.A._, celui-ci s'engageait à démanteler la " construction ", bâtiment no ECA 1147, érigée au droit de la parcelle no 531 et d'y replanter de la vigne, ce d'ici au 31 août 2014. La Présidente du Tribunal civil de l'arrondissement de La Côte a pris acte de la convention pour valoir décision entrée en force.
Il est établi en fait, et les recourants ne le contestent pas, que la structure de la construction a bien été démantelée. Il ressort néanmoins de l'arrêt entrepris et des allégations formulées par les recourants qu'un socle en béton ainsi qu'un mur subsistent.
Selon l'ordonnance rendue par le Juge de paix le 9 mars 2015 et conformément aux allégations de feu C.A._, la vigne prévue en remplacement de la construction serait replantée au mois de mai ou juin 2015. Se fondant vraisemblablement sur cette constatation, la cour cantonale a retenu qu'il appartenait aux recourants de démontrer que cette vigne n'aurait pas été replantée au printemps 2015.
2.4.2. La convention litigieuse comprend deux engagements de la part de feu C.A._: le démantèlement de la construction ECA 1147 d'une part, et la plantation d'une vigne à cet endroit d'autre part.
Il faut admettre que la démolition du bâtiment n'a à l'évidence pas été intégralement effectuée dans la mesure où il subsiste un socle en béton ainsi qu'un mur à l'emplacement du bâtiment dont la structure a été démolie. L'on ne saisit pas au demeurant comment une vigne pourrait être plantée à cet endroit s'il reste un socle en béton, étant précisé que le projet d'une éventuelle reconstruction du couvert à machines viticoles, invoqué par les intimés, ne ressort pas du jugement entrepris. La cour cantonale ne pouvait ainsi considérer, sans arbitraire, que la requête d'exécution forcée était sans objet sur ce point (consid. 2.3.3 supra). S'agissant de la vigne, en retenant que celle-ci ne serait replantée qu'au printemps 2015 ainsi que l'alléguait feu C.A._, le Juge de paix a implicitement admis que le second engagement n'avait pas non plus été respecté, sans qu'il ne ressorte que feu C.A._ eût démontré la réalisation d'une objection formelle ou matérielle à l'exécution forcée. Cette seule circonstance aurait en conséquence dû amener les juges cantonaux à faire droit à la requête d'exécution forcée sur ce point également (consid. 2.3.3 supra) : c'est donc arbitrairement qu'ils ont imposé aux recourants de procéder eux-mêmes à la démonstration de la preuve que leur partie adverse ne s'était pas exécutée dans le délai prolongé par la Justice de paix.
3.
En définitive, le recours est admis dans le sens requis par les recourants, étant précisé qu'ils ne remettent pas en cause la question de la prise en charge des frais et dépens de première instance, attribuée à feu C.A._. Les frais judiciaires ainsi que les dépens sont mis à la charge des intimés, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF; art. 68 al. 1, 2 et 4 LTF). Il appartiendra à l'autorité cantonale de statuer à nouveau sur les frais et dépens de la procédure cantonale (art. 67 et 68 al. 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, le chiffre II de l'arrêt cantonal est complété en ce sens que (I) l'exécution du chiffre III de la convention passée entre les parties et ratifiée pour valoir jugement, soit en particulier le démantèlement du socle en béton et le mur, de même que la plantation de vigne à cet emplacement, sera effectuée par un tiers désigné, aux frais des intimés, la force publique étant d'ores et déjà requise de prêter son concours à l'exécution par substitution.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des intimés, solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de 2'500 fr., à verser aux recourants à titre de dépens, est mise à la charge des intimés, solidairement entre eux.
4.
La cause est renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure cantonale.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours civile.
Lausanne, le 18 mai 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : de Poret Bortolaso