Faits :
A.
A.A._ et B.A._ sont propriétaires d'un immeuble d'habitation d'une vingtaine d'appartements locatifs, construit en 1964 sur la parcelle n° 1080 du registre foncier de la commune de Morges. Le 16 décembre 2015, le service communal de l'aménagement du territoire leur a adressé une lettre exposant que des travaux avaient été entrepris dans un logement ainsi que dans les locaux techniques du sous-sol, sans autorisation ni demande de dispense. Etaient exigés l'arrêt des travaux, le dépôt d'une demande de dispense, la production d'un rapport d'amiante et d'un concept d'incendie ainsi que divers travaux de mise en conformité, dans un délai de trois mois. Les intéressés répondirent, le 18 janvier 2016, que les travaux se limitaient à un studio et n'excédaient pas 20'000 fr. Il n'y avait pas eu de travaux en sous-sol. Un diagnostic amiante serait réalisé, mais les autres injonctions étaient contestées.
Par décision du 21 mars 2016, la municipalité de Morges a repris les considérations figurant dans la lettre du 16 décembre 2015 en reportant les délais d'exécution au 21 juin 2016. Elle relevait que des machines à laver et à sécher ainsi que des caves supplémentaires avaient été installées dans un espace en lien direct avec la cage d'escaliers.
B.
Par arrêt du 17 juin 2016, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud a annulé la décision municipale sans procéder à un échange d'écritures. La municipalité n'expliquait pas en quoi les travaux effectués dans l'appartement et au sous-sol seraient soumis à un permis de construire. Elle n'expliquait pas non plus à quel titre la norme SIA 358 et l'AEAI pouvaient imposer une remise en l'état de l'ensemble de l'immeuble ainsi que l'établissement d'un "concept incendie" et d'un rapport d'amiante. Cette motivation insuffisante ne permettait pas de juger du bien-fondé et de la proportionnalité des mesures exigées. La cause était renvoyée à la municipalité afin que celle-ci se prononce sur la nécessité d'un permis de construire et, le cas échéant, sur les mesures de remise en conformité.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, la commune de Morges demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de renvoyer la cause au Tribunal cantonal pour complément d'instruction et nouvelle décision. Subsidiairement, elle conclut à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que l'ordre d'arrêt des travaux est confirmé. Elle demande en outre l'effet suspensif, qui a été accordé par ordonnance du 12 septembre 2016.
Le Tribunal cantonal se réfère à son arrêt, sans observations. A.A._ et B.A._ concluent au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité. Dans ses dernières observations, la recourante persiste à considérer que la disposition cantonale permettant de renoncer à un échange d'écritures, lorsque le recours est jugé manifestement bien fondé, serait contraire au droit d'être entendu.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre une décision prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>). La commune recourante, qui fait valoir une violation de l'autonomie dont elle bénéficie dans ce domaine, a en principe qualité pour agir en vertu de l'art. 89 al. 2 let. c LTF.
1.1. L'arrêt attaqué annule la décision municipale et renvoie la cause à la commune de Morges afin que celle-ci statue à nouveau. La recourante à qui la cause est renvoyée dispose encore d'une pleine latitude décisionnelle, de sorte que l'acte entrepris ne peut être assimilé ni à une décision finale au sens de l'<ref-law> ni à une décision partielle au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 148; <ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 100; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 127). Il s'agit d'une décision incidente qui, ne portant ni sur la compétence ni sur une demande de récusation (cf. <ref-law>), ne peut faire séparément l'objet d'un recours au Tribunal fédéral qu'aux conditions prévues à l'<ref-law>.
1.2. Selon la jurisprudence, une autorité inférieure à qui la cause est renvoyée pour nouvelle décision subit un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law> lui permettant de recourir immédiatement lorsque la décision de renvoi lui impose de statuer dans un sens qu'elle juge contraire au droit; à défaut, elle serait contrainte de rendre une décision de son point de vue erronée qu'elle ne pourrait plus soumettre au contrôle du Tribunal fédéral par la voie d'un recours (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 109 s.; <ref-ruling> consid. 5.2.4 p. 484; arrêts 8C_213/2014 du 25 mars 2014 consid. 2.2; 2C_805/2013 du 21 mars 2014 consid. 1.1, non publié in <ref-ruling>; 1B_341/2013 du 14 février 2014 consid. 1.2).
1.3. En l'occurrence, l'arrêt attaqué ne se prononce pas sur le fond de la cause: il considère que la décision municipale est insuffisamment motivée et comporte une constatation incomplète des faits pertinents. La municipalité est ainsi appelée à se prononcer à bref délai sur la nécessité d'une autorisation de construire pour les travaux de rénovation de l'appartement et pour les aménagements réalisés en sous-sol; le cas échéant, elle devra également se prononcer sur les mesures de remise en état ou de mise en conformité. Sous réserve de son obligation d'instruire et de motiver sa décision, la recourante conserve donc une totale liberté d'appréciation, l'arrêt attaqué ne lui imposant nullement de statuer dans un sens déterminé. La recourante estime par ailleurs qu'une autorisation de poursuivre les travaux pourrait causer un préjudice irréparable. Elle n'expose toutefois pas en quoi les travaux et aménagements litigieux présenteraient un risque imminent. Au surplus, dès lors que la cause lui est renvoyée, rien ne l'empêchera de prendre les mesures urgentes qu'elle estimera nécessaires.
2.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est irrecevable. Conformément à l'<ref-law>, la recourante versera une indemnité de dépens aux intimés qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat. Il n'est pas perçu de frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Une indemnité de dépens de 2'000 fr. est allouée aux intimés A.A._ et B.A._, à la charge de la recourante.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 7 novembre 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
Le Greffier : Kurz