Faits :
A.
Par jugement du 18 février 2015, le Tribunal de police des Montagnes et du Val-de-Ruz a condamné X._ à une peine privative de liberté ferme de 8 mois pour faux dans les certificats et rupture de ban.
B.
Par décision du 30 juin 2015, la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel a pris acte du retrait, le 10 juin 2015, de l'appel déposé par X._ le 9 mars 2015 contre le jugement du 18 février 2015. Elle a mis à la charge de X._ les frais de la procédure d'appel arrêtés à 300 fr. et déclaré que l'indemnité de 338 fr. 60 allouée à Me Frédéric Hainard, avocat d'office, était entièrement remboursable aux conditions de l'<ref-law>.
A l'appui de sa décision, la cour pénale a constaté qu'il ressortait du procès-verbal d'audition de X._, tenu devant le procureur du canton de Zurich le 10 juin 2015, dans le cadre d'une instruction pénale parallèle ouverte à son encontre notamment pour faux dans les titres, que ce dernier avait déclaré en présence de son avocat d'office, Me A._:
" Ich ziehe vor diesem Hintergrund die Berufung gegen das Urteil des Tribunal de police du Val-de-Ruz vom 18.02.2015 explizit zurück. Ich bin mir dabei bewusst, dass ich damit diese Strafen absitzen werden muss. ".
Ledit procès-verbal a été signé par X._ ainsi que par la traductrice qui l'assistait, étant retenu que X._ maîtrisait au demeurant la langue allemande. Selon mention figurant au procès-verbal, il a été convenu lors de cette audience avec l'accord de X._ que Me A._ communiquerait à l'autorité pénale neuchâteloise le retrait de l'appel.
Le 10 juin 2015, Me A._, agissant au nom de son client et au bénéfice d'une procuration, a écrit à la Cour pénale du Tribunal cantonal que son mandant retirait de manière irrévocable et sans condition l'appel formé contre le jugement du Tribunal de police du 18 février 2015 en joignant le procès-verbal de la séance du 10 juin 2015.
Par lettre du 12 juin 2015, la direction de la procédure de la cour pénale a signalé aux parties qu'elle allait classer la procédure d'appel,
Me Frédéric Hainard étant invité à déposer sa note d'honoraires. Le 16 juin 2015, Me Frédéric Hainard donnait suite à la demande de la cour pénale, puis par lettre du 22 juin 2015, il informait la cour pénale que son client avait déclaré qu'il n'avait pas retiré son appel, qu'il n'avait pas mandaté d'avocat pour un quelconque retrait d'appel et qu'il s'opposait fermement à tout retrait.
C.
X._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cette décision. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente afin qu'elle ordonne le complément d'instruction dans le sens des considérants. Il requiert en outre l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste avoir valablement retiré son appel. Il soutient en substance qu'au bénéfice d'une défense obligatoire, un tel retrait ne pouvait pas intervenir valablement devant une autre autorité que celle saisie de la procédure et en l'absence de son conseil d'office neuchâtelois, son conseil zurichois n'étant au surplus pas habilité à retirer l'appel pour son compte.
2.
Selon l'<ref-law> quiconque a interjeté un recours peut le retirer. La déclaration de retrait du recours peut être faite par écrit ou par oral avec mention au procès-verbal (Message relatif à l'unification du droit de la procédure pénale du 21 décembre 2005, FF 2006 1294 ad art. 394 [actuel <ref-law>]; cf. DUPUIS ET AL., Petit commentaire, CPP, 2013, n° 5 ad art. 386). Le retrait du recours doit intervenir avant la clôture des débats s'il s'agit d'une procédure orale (<ref-law>). Selon la jurisprudence, le retrait d'un moyen de droit doit intervenir de manière claire, expresse et inconditionnelle (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 270; <ref-ruling> c. 1b p. 38 avec réf.). La renonciation et le retrait sont définitifs, sauf si la partie a été induite à faire sa déclaration par une tromperie, une infraction ou une information inexacte des autorités (<ref-law>). La preuve des vices du consentement doit être apportée par celui qui s'en prévaut (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 271).
En l'occurrence, la déclaration de retrait de l'appel du recourant contre le jugement du tribunal de police du 18 février 2015, telle que verbalisée le 10 juin 2015 et dûment signée par lui, répond aux exigences de précision et de clarté posées par la jurisprudence. Elle est inconditionnelle. Elle a été adressée en temps utile à l'autorité compétente par lettre de son conseil du 10 juin 2015. A cet égard, le code de procédure pénale n'exige pas que la déclaration de retrait se fasse par devant l'autorité compétente comme le soutient le recourant, dès lors qu'elle peut aussi être formulée par déclaration écrite à l'autorité de recours. Le conseil zurichois du recourant, nanti d'une procuration dûment signée, et au surplus conseil d'office dans la procédure zurichoise, pouvait parfaitement acheminer à la cour pénale le procès-verbal du 10 juin 2015 déclarant expressément le retrait de l'appel comme cela avait été convenu lors de l'audience.
Ensuite, le recourant ne se prévaut d'aucune des exceptions visées par l'<ref-law> pour se libérer de sa déclaration de retrait d'appel. Le recourant ne discute au demeurant pas les constatations qui lient le Tribunal fédéral (<ref-law>) selon lesquelles il était assisté de son avocat lors de ladite audition, qu'il a pu bénéficier de ses conseils, qu'une traductrice était présente à l'audience et qu'il maîtrisait la langue allemande de sorte qu'aucune erreur ou malentendu n'était envisageable. Il ne conteste pas davantage que les conséquences du retrait de l'appel ont été discutées lors de cette audience et qu'il avait déclaré qu'il devrait exécuter la peine prononcée par le Tribunal de police des Montagnes et du Val-de-Ruz du 18 février 2015.
2.1. La jurisprudence a encore précisé, suivant en cela la doctrine majoritaire, que le retrait d'un recours, tout comme la décision d'interjeter un recours, est un droit procédural de nature strictement personnel (<ref-law>) que la partie peut exercer seule sans le concours, respectivement l'accord de son avocat, qu'il s'agisse de défense obligatoire, privée ou d'office (arrêt 6B_790/2015 du 6 novembre 2015 consid. 3.4 et réf.). Le grief du recourant fondé sur la nécessité de la présence de son conseil neuchâtelois lors de l'audience du 10 juin, de l'obligation de le consulter sur un retrait de l'appel, voire d'obtenir son accord au retrait est infondé.
2.2. Il s'ensuit que la cour pénale n'a pas violé le droit fédéral en prenant acte du retrait de l'appel formé par le recourant contre le jugement de première instance.
3.
Le recours doit ainsi être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel.
Lausanne, le 13 juin 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy