Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 31 octobre 2011, le Ministère public de la République et canton de Genève a condamné X._ pour vol, dommages à la propriété et violation de domicile, à une peine privative de liberté de 90 jours. Par jugement du 14 janvier 2014, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a condamné l'intéressé pour brigandages aggravés, vols aggravés, dommages à la propriété et violation de domicile, à une peine privative de liberté de six ans et neuf mois, peine complémentaire à celle susmentionnée, dont à déduire 804 jours de détention avant jugement.
Outre ces condamnations, le casier judiciaire suisse de X._ mentionne une amende de 800 fr., prononcée en décembre 2009, pour délit et contravention à la loi fédérale du 20 juin 1997 sur les armes, les accessoires d'armes et les munitions (LArm; RS 514.54), une peine pécuniaire de 80 jours-amende, avec sursis, prononcée en juillet 2010, pour dommages à la propriété, violation de domicile, vol et entrée illégale, et une peine privative de liberté d'ensemble de 150 jours, incluant la révocation du sursis précité, prononcée en octobre 2010, pour vol et dommages à la propriété. Par ailleurs, il a été condamné à quatre reprises en Roumanie, entre 1997 et 2001, pour des vols aggravés ou des tentatives, dont deux fois à des peines privatives de liberté de trois ans.
X._ a atteint les deux tiers des peines qu'il exécute le 30 juin 2016. Le terme est fixé au 30 octobre 2018.
B.
Par jugement du 14 juillet 2016, le Tribunal d'application des peines et des mesures de la République et canton de Genève (ci-après: TAPEM) a refusé d'accorder la libération conditionnelle à X._.
C.
Par arrêt du 11 août 2016, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté le recours interjeté par X._ contre le jugement du 14 juillet 2016.
D.
X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral contre cet arrêt cantonal. Il conclut, principalement, avec suite de frais et dépens, à ce que la libération conditionnelle lui soit accordée avec effet immédiat. Subsidiairement, il demande le renvoi de la cause à la cour cantonale. Il requiert, en outre, à titre de mesures provisionnelles, l'octroi de l'effet suspensif en ce sens qu'il soit constaté qu'aucun transfèrement ne peut avoir lieu jusqu'à droit jugé dans la présente cause, conformément à l'arrêt du 6 juillet 2016 (1C_268/2016) de la 1 re Cour de droit public du Tribunal fédéral, respectivement qu'il soit fait interdiction à l'Office fédéral de la justice ou toute autorité compétente d'entamer une procédure de transfèrement à son endroit jusqu'à droit jugé dans la présente cause. Il sollicite également l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil à la défense de ses intérêts dans la présente procédure.

Considérant en droit :
1.
Le recourant se plaint d'une violation de l'<ref-law> et d'une application arbitraire de cette disposition.
1.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Pour que la décision soit annulée, il faut qu'elle se révèle arbitraire non seulement dans ses motifs mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 53; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 205). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375).
1.2. Aux termes de l'<ref-law>, l'autorité compétente libère conditionnellement le détenu qui a subi les deux tiers de sa peine, mais au moins trois mois de détention, si son comportement durant l'exécution de la peine ne s'y oppose pas et s'il n'y a pas lieu de craindre qu'il ne commette de nouveaux crimes ou de nouveaux délits.
La libération conditionnelle constitue la dernière étape de l'exécution de la sanction pénale. Elle est la règle et son refus l'exception, dans la mesure où il n'est plus exigé qu'il soit à prévoir que le condamné se conduira bien en liberté (cf. art. 38 ch. 1 al. 1 aCP), mais seulement qu'il ne soit pas à craindre qu'il commette de nouveaux crimes ou délits. Autrement dit, il n'est plus nécessaire pour l'octroi de la libération conditionnelle qu'un pronostic favorable puisse être posé. Il suffit que le pronostic ne soit pas défavorable (<ref-ruling> consid. 2.2 et 2.3 p. 203 s.).
Le pronostic à émettre doit être posé sur la base d'une appréciation globale, prenant en considération les antécédents de l'intéressé, sa personnalité, son comportement en général et dans le cadre des délits qui sont à l'origine de sa condamnation, le degré de son éventuel amendement ainsi que les conditions dans lesquelles il est à prévoir qu'il vivra (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 203 s. et les arrêts cités). La nature des délits commis par l'intéressé n'est, en tant que telle, pas à prendre en compte, en ce sens que la libération conditionnelle ne doit pas être exclue ou rendue plus difficile pour certains types d'infractions. Toutefois, les circonstances dans lesquelles l'auteur a encouru la sanction pénale sont également pertinentes dans la mesure où elles sont révélatrices de sa personnalité et donnent ainsi certaines indications sur son comportement probable en liberté. Au demeurant, pour déterminer si l'on peut courir le risque de récidive, inhérent à toute libération qu'elle soit conditionnelle ou définitive, il faut non seulement prendre en considération le degré de probabilité qu'une nouvelle infraction soit commise mais également l'importance du bien qui serait alors menacé. Ainsi, le risque de récidive que l'on peut admettre est moindre si l'auteur s'en est pris à la vie ou à l'intégrité corporelle de ses victimes que s'il a commis par exemple des infractions contre le patrimoine (<ref-ruling> consid. 2a p. 115 s.). Il résulte de ce qui précède qu'il ne suffit pas que le comportement adopté par le condamné pendant sa détention ne s'oppose pas à son élargissement (<ref-ruling> consid. 1a p. 7; plus récemment arrêt 6B_393/2016 du 22 septembre 2016 consid. 3.1).
Dans l'émission du pronostic, l'autorité compétente dispose d'un large pouvoir d'appréciation. Le Tribunal fédéral n'intervient que si elle en a abusé, notamment lorsqu'elle a omis de tenir compte de critères pertinents et s'est fondée exclusivement sur les antécédents du condamné (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 204).
1.3. La cour cantonale a relevé que le recourant avait subi les deux tiers de sa peine et que son comportement en détention avait été jugé correct par la direction de A._, hormis la sanction disciplinaire dont il avait fait l'objet, consécutive à une altercation avec ses codétenus. Elle a retenu le comportement correct en faveur du recourant tout en considérant que cet élément ne saurait, à lui seul, conduire à l'octroi d'une libération conditionnelle. En effet, le recourant avait été condamné à neuf reprises tant en Suisse que dans son pays d'origine, essentiellement pour des faits de nature similaire et qui démontraient un ancrage dans la délinquance. Si ses antécédents roumains étaient relativement anciens, ils mettaient néanmoins en évidence qu'il n'avait su tirer aucune leçon de son expérience de la prison, nonobstant les deux peines significatives qu'il avait subies à l'époque. Le recourant avait d'ailleurs bénéficié d'importantes remises de peine à ces occasions, ce qui permettait de relativiser le fait qu'il n'avait pas bénéficié d'une libération conditionnelle en Suisse, même si on ignorait la nature juridique exacte de ces aménagements. Force était de constater que le recourant n'avait pas non plus tiré d'enseignement de son parcours judiciaire en Suisse. Après avoir bénéficié d'une première peine assortie du sursis, il avait récidivé presque aussitôt, et le fait d'avoir alors passé cinq mois en prison ne l'avait aucunement dissuadé de revenir en Suisse moins de six mois après sa libération pour y commettre de nouvelles infractions et cette fois autrement plus graves, s'agissant de brigandages au préjudice de personnes particulièrement vulnérables en raison de leur grand âge et/ou de leur situation de femme vivant seule. Si, dans son arrêt du 14 janvier 2014, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève avait certes relevé la bonne collaboration du recourant à la procédure, dont elle avait amplement tenu compte lors de la fixation de la peine, elle avait néanmoins souligné qu'il avait fortement minimisé la gravité des faits le concernant dans deux de ces occurrences, ce qui dénotait une prise de conscience encore imparfaite du caractère hautement répréhensible de ses actes. Le travail d'introspection n'apparaissait pas achevé à ce jour.
A cela s'ajoutait le fait que son projet de réinsertion n'apparaissait guère concret, celui envisagé avec la Fondation Suisse du Service Social International (ci-après: la fondation) paraissant loin d'être finalisé et n'étant en définitive guère différent de l'activité que le recourant expliquait avoir durablement exercée par le passé avant de trouver « un vrai travail » dans le domaine de la construction et qu'il n'avait pas reprise après avoir perdu l'emploi précité, préférant alors se livrer à nouveau aux vols. Il était ainsi à craindre que le recourant se retrouve, à son retour en Roumanie, dans une situation comparable à celle dans laquelle il se trouvait lorsqu'il était venu sévir en Suisse.
Par conséquent, un pronostic défavorable quant au risque de voir le recourant récidiver dans ses activités délictueuses devait être posé. Les conditions d'application de l'<ref-law> n'étant pas réalisées, la libération conditionnelle devait être refusée et le jugement entrepris confirmé.
1.4. En substance, le recourant considère que le pronostic défavorable repose sur des critères qu'il estime mal appréciés et soutient que certains éléments n'auraient pas été pris en compte alors qu'ils auraient dû l'être. Ces critiques seront examinées sous l'angle de l'arbitraire ou de la violation du droit fédéral selon leur articulation.
1.4.1. Le recourant mentionne en premier lieu ses conditions de détention illicites et fait état d'une procédure actuellement pendante sur ce point.
On peine à comprendre ce que le recourant entend démontrer par ces allégations, qui n'ont aucune incidence en l'espèce, dès lors que la cour cantonale a retenu que son comportement en détention constituait un élément favorable. Il n'y a dès lors pas lieu d'aller plus avant dans l'examen de cette question.
1.4.2. Le recourant affirme que son projet professionnel de vente de fruits et légumes sur un marché à Bucarest devrait être considéré comme concret et sérieux et qu'il ne sera pas dans une situation comparable à celle dans laquelle il se trouvait lorsqu'il est venu en Suisse. Il fait valoir son grand intérêt pour ce projet professionnel, le fait que toute sa famille se trouverait en Roumanie, en particulier son père et sa belle-mère - laquelle serait susceptible de l'aider et de le loger -, et que ce ne serait qu'après avoir perdu « son travail » sur les marchés de Bucarest qu'il aurait commis certaines infractions. Ce faisant, il se limite à opposer sa propre appréciation à celle développée par la cour cantonale, sans nullement en démontrer l'arbitraire. Appellatoire, sa critique est irrecevable. Au demeurant, le recourant perd de vue qu'il a lui-même indiqué, devant l'autorité précédente, que son projet nécessitait toujours de trouver une personne de contact dans son pays pour l'épauler (cf. arrêt attaqué lettre C/a p. 5). Il risque dès lors, en cas de libération, de se trouver sans activité, alors que sa situation personnelle est déjà précaire. La cour cantonale n'est dès lors pas tombée dans l'arbitraire en retenant que son projet paraissait loin d'être finalisé et qu'il était à craindre qu'il se retrouve dans une situation similaire à celle qu'il avait vécu lorsqu'il a commis des infractions en Suisse.
1.4.3. Le recourant suggère ensuite que son bon comportement dans le cadre de son travail à A._ et son engagement à verser aux victimes la moitié de l'indemnité qu'il devrait percevoir au titre de ses conditions de détention illicites n'auraient pas été pris en considération par l'autorité précédente. Ces éléments ressortent toutefois de l'arrêt attaqué (cf. arrêt attaqué lettres B/c.b p. 3 et B/d.a p. 4). A cet égard, peu importe qu'ils n'apparaissent pas expressément dans le cadre de l'examen des conditions de la libération conditionnelle mais ailleurs dans l'arrêt. La cour cantonale n'était en effet pas tenue de les répéter à ce stade, car le jugement forme un tout et on admet que le juge garde à l'esprit l'ensemble des éléments qui y figurent. Pour le surplus, on ne discerne pas en quoi ces éléments auraient dû être appréciés plus largement. Le grief du recourant doit par conséquent être rejeté.
1.4.4. Contrairement à ce qu'indique le recourant, sa bonne collaboration a été prise en compte au stade de la fixation de la peine privative de liberté de six ans et neuf mois qui lui a été infligée par arrêt du
14 janvier 2014 (cf. arrêt du 14 janvier 2014 chiffre 3/3.2 p. 32). Savoir dans quelle mesure elle l'a été n'est pas l'objet de la présente procédure, puisqu'il s'agit ici d'examiner si l'autorité précédente en a tenu compte dans le cadre de l'examen des conditions de sa libération conditionnelle. Sur ce point, force est de répondre à cette question par l'affirmative. L'autorité précédente a néanmoins relativisé cette circonstance en reprenant les constatations ressortant de l'arrêt précité, selon lesquelles le recourant avait fortement minimisé la gravité de certains faits le concernant, ce qui dénotait une prise de conscience encore imparfaite du caractère hautement répréhensible de ses actes. Elle en a déduit que le travail d'introspection n'apparaissait pas achevé à ce jour. Le recourant ne discute d'aucune manière ces derniers éléments, se contentant, dans une démarche appellatoire, partant irrecevable, d'opposer sa propre appréciation de la situation à celle de l'autorité précédente. Il en va en particulier ainsi lorsqu'il affirme que sa prise de conscience réelle résulterait de sa collaboration « exceptionnelle », du fait qu'il verse la somme de 10 fr. par mois en réparation du tort moral subi par les victimes et qu'il s'est engagé à leur remettre la moitié de l'indemnité qu'il compte percevoir en relation avec ses conditions de détention illicites. Ces éléments ne sont pas propres à rendre insoutenable l'appréciation de la cour cantonale relative à sa prise de conscience. Pour le surplus, le discours du recourant devant l'autorité précédente, selon lequel il estimait « gênantes et même impardonnables » les infractions qu'il avait commises en dernier lieu, ajoutant toutefois qu'« avec le temps, tout peut être pardonné. Nous sommes des êtres humains capables de changer » ne reflète pas une volonté claire de s'amender. Il s'ensuit que la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en relativisant sa prise de conscience, partant son amendement. Le grief doit en conséquence être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
1.5. Par ailleurs, il n'apparaît pas que la libération conditionnelle favoriserait mieux la resocialisation du recourant que l'exécution complète de la peine (cf. <ref-ruling> consid. 4d/aa/bb p. 198 ss). En effet, en cas de libération conditionnelle, il ne sera pratiquement plus possible de le surveiller et, le cas échéant, de le réintégrer s'il se conduit mal, dès lors qu'il est sous le coup d'une décision de renvoi et qu'il déclare lui-même vouloir retourner vivre en Roumanie.
1.6. En définitive, les développements du recourant ne démontrent pas que la cour cantonale aurait ignoré, à tort, ou mal apprécié un élément pertinent en sa faveur ou aurait pris en considération une circonstance sans pertinence. Le raisonnement de la cour cantonale ne prête pas le flanc à la critique. Elle a tenu compte, outre des antécédents spécifiques du recourant et de l'augmentation de la gravité des infractions commises, d'une prise de conscience relative et de l'absence d'un projet concret pour sa sortie de prison. Au vu du risque concret de réitération d'infractions en résultant, ce d'autant que la situation personnelle du recourant est précaire, elle n'a manifestement pas abusé de son pouvoir d'appréciation en posant un pronostic défavorable et en refusant de mettre ce dernier au bénéfice d'une libération conditionnelle. L'arrêt attaqué ne viole dès lors pas le droit fédéral.
2.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Le recours était d'emblée voué à l'échec, de sorte que l'assistance judiciaire requise en relation avec la présente procédure doit être refusée (<ref-law>). Les frais judiciaires seront mis à la charge du recourant (<ref-law>). Ils seront toutefois fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (<ref-law>).
L'issue du litige rend sans objet la requête de mesures provisionnelles.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 19 octobre 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Nasel