Faits :
A.
Le 18 octobre 2013, dans le cadre de poursuites dirigées contre A._, l'Office des poursuites du district de Nyon a procédé à la saisie de son véhicule de marque Mini Cooper Clubman. Après que le poursuivi lui eut transmis un certificat médical, l'Office a maintenu la saisie sur le véhicule en date du 8 novembre 2013. Le 14 avril 2014, le Président du Tribunal d'arrondissement de La Côte a rejeté la plainte formée par le poursuivi contre cette décision. Par arrêt du 31 décembre 2014, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours interjeté contre ce prononcé.
B.
Par mémoire du 14 janvier 2015, A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Il conclut à ce que le véhicule litigieux soit déclaré insaisissable au sens de l'<ref-law>. Subsidiairement, il requiert le renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Il demande aussi l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Invités à se déterminer, les intimés et l'Office des poursuites n'ont pas déposé de réponse. L'autorité précédente s'est référée aux considérants de son arrêt.
C.
Par ordonnance présidentielle du 2 février 2015, le recours a été assorti de l'effet suspensif, en ce sens que le véhicule saisi ne devra pas être réalisé durant la procédure fédérale.

Considérant en droit :
1.
Le recours a été déposé dans le délai légal (<ref-law>) à l'encontre d'une décision finale (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 189 et les références) rendue en matière de poursuite pour dettes (<ref-law>, en relation avec l'<ref-law>; arrêt 5A_40/2008 du 31 mars 2008 consid. 1.1) par une autorité de surveillance statuant en dernière instance cantonale (<ref-law>); le recours est recevable en tant que recours en matière civile, indépendamment de la valeur litigieuse (art. 74 al. 2 let. c LTF); le recourant, qui a succombé devant l'autorité précédente, a qualité pour recourir (<ref-law>).
2.
2.1. Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une autorité de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (<ref-ruling> consid. 2 p. 88 s.; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 400; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 104 s.). L'<ref-law> exige par ailleurs que le recourant discute les motifs de la décision entreprise et indique précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 2 p. 89).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et si la correction du vice est susceptible d'influencer le sort de la cause (<ref-law>). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis de manière manifestement inexacte (<ref-law>), à savoir que les constatations de fait sont arbitraires au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 39; <ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 252), doit démontrer, par une argumentation précise, en quoi consiste la violation (<ref-law>).
3.
La Cour des poursuites et faillites a retenu que le poursuivi doit se rendre à de nombreux rendez-vous médicaux et que l'usage des transports publics ne saurait être exigé de lui, en raison de son état de santé. Il n'est cependant pas invalide, bien qu'il soit atteint dans sa santé, et sa voiture ne saurait être considérée comme un moyen auxiliaire. Puisque son minimum vital n'est déjà pas couvert par ses revenus, et en l'absence d'information concernant l'étendue de l'aide matérielle que lui apportent ses enfants, la cour cantonale a relevé qu'il serait délicat d'examiner si la saisie de son véhicule l'empêcherait de poursuivre ses traitements médicaux, notamment en engendrant des frais supplémentaires qui entameraient son minimum vital. Par conséquent, il se justifiait de comparer les frais découlant de l'usage du véhicule avec ceux d'un autre moyen de transport.
Il ressort encore de l'arrêt entrepris que le poursuivi doit se rendre en moyenne une fois par semaine de son domicile à U._ soit une distance de 6,5 km, et retour, ce qui représente 676 km par année (6.5 x 2 x 52). Il doit se rendre en moyenne une fois par mois de son domicile à V._, soit une distance de 8,4 km, et retour, ce qui représente 201,6 km par année (8,4 x 2 x 12). Effectuer ces trajets en taxi occasionnerait des frais annuels de 4'154 fr. 10, sur la base des tarifs officiels des taxis (819 fr. 20 de prises en charge [64 x 2 x 6 fr. 40] et 3'334 fr. 90 pour les kilomètres parcourus [ (676 + 201,6) x 3 fr. 80]). En effectuant ces trajets en voiture, le poursuivi doit faire face à des frais de 3'916 fr. par année (1'810 fr. d'assurance véhicule, 462 fr. 70 de taxe automobile, 1'500 fr. d'entretien [services, réparations pneus, parking], et 144 fr. d'essence pour environ 1'000 km). Les déplacements en taxi engendreraient donc un coût supplémentaire de 238 fr. par an. Cependant, il fallait prendre en considération l'autre option évoquée par l'Office des poursuites, à savoir le recours au service de transports adaptés du CMS. A l'audience de plainte, le Dr B._ avait certes déclaré que le recours au CMS était délicat et difficile à organiser pour des rendez-vous fréquents. Cela ne signifiait toutefois pas que cette solution devait être écartée dans tous les cas. Relevant que des difficultés d'organisation et une légère perte de commodité ne constituent pas une atteinte aux intérêts du poursuivi, la cour cantonale a considéré que pour la majorité des déplacements, cette dernière solution était envisageable et qu'elle permettrait de réduire sensiblement les frais de transport, le recours au taxi étant réservé aux situations les plus problématiques, notamment aux rendez-vous urgents, lors d'une aggravation de l'état de santé du poursuivi.
Pour ces motifs, la Cour des poursuites et faillites a en définitive retenu que, privé de son véhicule, le poursuivi pourrait à tout le moins sans frais supplémentaires continuer à se rendre à ses rendez-vous médicaux. De plus, un recours aux transports proposés par le CMS et au besoin au taxi représenterait une solution adéquate au vu de son état de santé, dès lors qu'il n'aurait plus à conduire et pourrait être déposé à proximité immédiate de ses lieux de rendez-vous. Enfin, l'aptitude à la conduite d'un véhicule automobile du poursuivi n'était pas certaine, nonobstant les déclarations de son médecin traitant, dès lors que le médecin cantonal avait estimé que celle-ci ne pourrait être déterminée qu'après une expertise à réaliser par la Policlinique médicale universitaire de Lausanne. Or, les résultats d'une telle expertise n'avaient pas été produits dans un délai raisonnable. En conclusion, les conditions d'une insaisissabilité du véhicule litigieux n'étaient pas réunies.
4.
Se plaignant d'une violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), le recourant expose que la Cour des poursuites et faillites ne s'est nullement prononcée sur la faisabilité des transports organisés par le biais du CMS. Elle n'aurait pas non plus examiné la possibilité de remplacer le véhicule Mini Cooper par un véhicule moins coûteux, qui lui permettrait néanmoins de se rendre à ses consultations médicales. Cet argument avait pourtant été invoqué dans sa réplique du 10 juin 2014.
4.1. Le droit d'être entendu, sous l'angle du droit à une décision motivée, est un grief de nature formelle, dont la violation conduit à l'annulation de la décision attaquée, indépendamment des chances de succès du recours sur le fond, de sorte qu'il convient d'examiner ce grief avant tout autre (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 197; <ref-ruling> consid. 2.6.1 p. 285). Une autorité cantonale de recours viole le droit d'être entendu découlant de l'art. 29 al. 2 Cst. lorsqu'elle ne respecte pas son obligation de motiver ses décisions afin que le justiciable puisse les comprendre et exercer ses droits de recours à bon escient. Pour satisfaire à cette exigence, il suffit que l'autorité mentionne au moins brièvement les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé sa décision. Elle n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à ceux qui, sans arbitraire, peuvent être tenus pour pertinents (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 84; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 88).
4.2. En ce qui concerne la possibilité pour le poursuivi d'avoir recours aux services de transport proposés par le CMS, aucune violation du droit d'être entendu ne peut être constatée, puisque la cour cantonale s'est prononcée à ce sujet, en ce sens que cette solution était envisageable, bien que compliquée à organiser. Autre est le point de savoir si son raisonnement est erroné (cf. infra consid. 5).
Le fait que la possibilité, pour le recourant, d'obtenir un véhicule de remplacement, n'ait pas été examinée ne constitue pas non plus une violation du droit d'être entendu. Dès lors que la juridiction précédente a considéré le véhicule litigieux comme saisissable, cette question n'avait aucune pertinence (cf. pour le surplus infra consid. 5.3).
5.
Le recourant fait valoir que, sur la base d'un établissement arbitraire (art. 9 Cst.) des faits, la cour cantonale a violé l'<ref-law>.
5.1. L'<ref-law> dispose que les objets réservés à l'usage personnel du débiteur ou de sa famille sont insaisissables, pour autant qu'ils soient indispensables. Cette disposition doit être interprétée au regard du but de la loi, qui est d'empêcher que l'exécution forcée ne porte une atteinte inadmissible aux intérêts fondamentaux du débiteur. Est ainsi interdite notamment la mise sous main de justice des biens dont la privation menacerait le débiteur et les membres de sa famille dans leur vie ou leur santé. Il en résulte que, si un véhicule destiné exclusivement à un usage privé n'est en règle générale pas absolument insaisissable (<ref-ruling> p. 107), il peut néanmoins l'être dans des cas exceptionnels, notamment dans l'hypothèse où le débiteur ne peut, sans danger pour sa santé ou sans difficultés extraordinaires, recourir à un moyen de transport plus économique et qui, à défaut de ce véhicule, serait empêché de suivre un traitement médical indispensable (<ref-ruling> p. 107 s.).
5.2. En l'espèce, il est constant que le poursuivi doit se rendre à de nombreux rendez-vous médicaux, dont la nécessité n'est pas remise en cause, et qu'en raison de son état de santé, on ne peut exiger de lui qu'il emprunte les transports publics. On comprend de l'arrêt attaqué que la cour cantonale a toutefois dénié le caractère insaisissable du véhicule litigieux, considérant, en substance, que le poursuivi pouvait se rendre à ses rendez-vous médicaux à l'aide des services proposés par le CMS et en taxi, ce qui engendrerait certes pour lui des difficultés d'organisation, mais ne porterait pas atteinte à ses intérêts, et permettrait en outre de réduire " sensiblement " le coût de ses déplacements.
Un tel raisonnement repose sur une constatation arbitraire des faits et contrevient au droit fédéral. En effet, la cour cantonale ne pouvait, sans faire preuve d'arbitraire, considérer sans instruction complémentaire que le recours aux transports proposés par le CMS auraient pour effet une réduction notable du coût des déplacements. C'est pourtant bien ce qu'elle a fait, à tout le moins implicitement, lorsqu'elle en a déduit qu'une telle solution réduirait sensiblement les frais de déplacement. Or, comme l'indique à juste titre le recourant, il ressort de la pièce 8 qu'il a produite dans son bordereau du 23 janvier 2014 que les courses organisées par le CMS sont facturées soit au client, soit aux assurances sociales qui financent ce transport, selon le fournisseur du transport et le type de transport réalisé, le CMS pouvant notamment collaborer avec les compagnies de taxi pour offrir ses prestations (pièce 7). Au demeurant, la cour cantonale ne pouvait retenir que le recours à de tels transports représenteraient une " légère perte de commodité " pour le poursuivi. En effet, selon le témoignage du Dr B._ cité dans l'arrêt entrepris, le recours au CMS est " délicat et difficile à organiser pour des rendez-vous fréquents " et ne représente pas une solution raisonnable pour le poursuivi. En l'absence d'autres éléments à ce sujet, il faut en déduire que la possibilité de recourir à une telle solution n'est pas garantie, et que celle-ci occasionnerait des difficultés majeures pour le recourant. Il résulte de ce qui précède qu'au vu des pièces du dossier, la cour cantonale a abusé de son pouvoir d'appréciation, en considérant que le véhicule litigieux était en principe saisissable (cf. pour le surplus supra consid. 5.1).
5.3. En vertu de l'<ref-law>, si les objets visés à l'art. 93 al. 1 ch. 1 à 3 LP sont indispensables ou nécessaires, ils sont en principe insaisissables; ils peuvent cependant devenir saisissables s'ils ont une valeur élevée, moyennant la mise à disposition du débiteur d'un objet de substitution (arrêt 7B.218/2000 du 3 octobre 2000 consid. 5). La cause doit ainsi être renvoyée à l'autorité cantonale pour qu'elle examine si tel est le cas en l'espèce, singulièrement pour examiner la possibilité de remplacer le véhicule litigieux par un véhicule moins coûteux.
5.4. Il faut enfin souligner que l'argument de la cour cantonale, selon lequel l'aptitude du recourant à conduire ne serait " pas certaine ", n'est pas convaincant et ne repose sur aucune instruction qu'aurait effectué l'autorité cantonale (<ref-law>). Celle-ci ne pouvait se contenter d'une prétendue incertitude à ce propos, d'autant plus que les seuls éléments figurant au dossier, à savoir les déclarations du médecin traitant de l'intéressé, tendent au contraire à démontrer que la capacité de conduire de celui-ci est maintenue.
6.
En conclusion, le recours est admis, l'arrêt attaqué annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les frais judiciaires sont supportés, solidairement entre eux (<ref-law>), par les intimés qui, invités à présenter leurs observations, n'ont formulé aucune conclusion devant le Tribunal fédéral, partant, sont considérés comme parties succombantes (<ref-ruling> consid. 3; arrêt 5A_852/2014 du 23 mars 2015 consid. 6). Les intimés, solidairement entre eux (<ref-law>), verseront en outre une indemnité de dépens à l'avocat du recourant (art. 68 al. 1 et 2 LTF). La requête d'assistance judiciaire de celui-ci est ainsi sans objet (<ref-law>). Il appartiendra à l'autorité cantonale de statuer à nouveau sur les frais et dépens de la procédure cantonale (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, la décision attaquée est annulée et l'affaire est renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis solidairement à la charge des intimés.
3.
Une indemnité de 2'500 fr., à payer à l'avocat du recourant à titre de dépens, est mise solidairement à la charge des intimés.
4.
La demande d'assistance judiciaire du recourant est sans objet.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à l'Office des poursuites du district de Nyon et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 13 janvier 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Bonvin