Erwägungen:
1.
1.1. Am 21. Juni 2016 wurde gegen A._ eine Einkommenspfändung verfügt. Am 4. August 2016 verlangte der Kanton Basel-Stadt als Gläubiger den privilegierten Anschluss für den Betrag von Fr. 23'400.--. Das Betreibungsamt U._ zeigte A._ am 9. August 2016 die Anschlusserklärung an und forderte ihn zur Erklärung darüber auf, ob er den Anspruch bestreite.
Gegen die Verfügung des Betreibungsamts erhob A._ am 13. August 2016 Beschwerde an das Obergericht des Kantons Zug. Er verlangte die Aufhebung der Verfügung. Mit Urteil vom 15. September 2016 wies das Obergericht die Beschwerde ab. Zugleich leitete es die Bestreitung des Anspruchs durch A._ dem Betreibungsamt weiter, damit dieses den Gläubiger darüber in Kenntnis setze und Frist gemäss <ref-law> ansetze.
1.2. Am 3. Oktober 2016 hat A._ (Beschwerdeführer) Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Er verlangt die Aufhebung des Urteils des Obergerichts und die Durchführung einer mündlichen Verhandlung.
Mit Beschwerdeantwort vom 9. Januar 2017 hat das Betreibungsamt die Abweisung der Beschwerde beantragt. Zugleich hat es mitgeteilt, dem Anschlussgläubiger am 20. September 2016 Frist zur Klage binnen zwanzig Tagen angesetzt zu haben. Mit Schreiben vom 13. Oktober 2016 habe das Betreibungsamt gegenüber dem Anschlussgläubiger das Fortsetzungsbegehren mangels Klageeinreichung zurückgewiesen. Ebenfalls am 13. Oktober 2016 habe es den Beschwerdeführer informiert, dass binnen Frist keine Klage eingereicht worden sei und die Anschlusspfändung damit dahinfalle. Das Obergericht hat am 10. Januar 2017 ausgeführt, dass nach Dahinfallen der Anschlusspfändung das bundesgerichtliche Verfahren als gegenstandslos abgeschrieben werden könne.
Mit Eingabe vom 27. Januar 2017 hat der Beschwerdeführer daraufhin beantragt, das Verfahren nicht als gegenstandslos zu erachten, sondern die Beschwerde an die Hand zu nehmen.
2.
Gemäss <ref-law> entscheidet die Instruktionsrichterin als Einzelrichterin über die Abschreibung von Verfahren zufolge Gegenstandslosigkeit, Rückzugs oder Vergleichs.
Das Beschwerderecht ist daran geknüpft, dass der Beschwerdeführer ein schutzwürdiges Interesse an der Aufhebung oder Änderung des Entscheides hat (<ref-law>). Ein solches Interesse besteht grundsätzlich nur dann, wenn im Zeitpunkt des bundesgerichtlichen Entscheides nach wie vor ein aktuelles und praktisches Interesse an der Gutheissung der Beschwerde besteht. Fällt das schutzwürdige Interesse im Laufe des Verfahrens dahin, wird das Verfahren als gegenstandslos abgeschrieben. Ausnahmsweise verzichtet das Bundesgericht auf das Erfordernis des aktuellen und praktischen Interesses, wenn sich die gerügte Rechtsverletzung jederzeit wiederholen könnte und eine rechtzeitige gerichtliche Überprüfung kaum je möglich wäre (sog. virtuelles Interesse; zum Ganzen <ref-ruling> E. 1.1 S. 208; <ref-ruling> E. 1.1 S. 93 f.).
Da die Anschlusspfändung unbestrittenermassen dahingefallen ist, besteht kein aktuelles und praktisches Interesse an der Beschwerdeführung mehr. Es liegt auch kein virtuelles Interesse an der Beschwerdeführung vor: Der Beschwerdeführer macht zwar geltend, dass der Kanton Zug bei der Anschlusspfändung das Recht konstant falsch anzuwenden scheine. Eine rechtzeitige gerichtliche Überprüfung der behaupteten Praxis bei noch fortbestehendem aktuellem und praktischem Interesse wäre jedoch ohne weiteres möglich. Schliesslich ist das Bundesgericht nicht mehr Oberaufsichtsbehörde über das Betreibungswesen und kann deshalb die Rechtmässigkeit einer Verfügung des Betreibungsamts nicht losgelöst von der Zulässigkeit einer Beschwerde überprüfen.
Das Verfahren ist demnach als gegenstandslos abzuschreiben. Damit wird zugleich das Gesuch um mündliche Verhandlung gegenstandslos. Sollte sich das Gesuch auch auf das vorliegende einzelrichterliche Verfahren beziehen, so ist es abzuweisen, da die entsprechenden Voraussetzungen nicht erfüllt sind (<ref-law>).
3.
Es rechtfertigt sich, auf die Erhebung von Gerichtskosten zu verzichten (<ref-law>).

Demnach verfügt die Einzelrichterin:
1.
Das Verfahren wird als gegenstandslos abgeschrieben.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Diese Verfügung wird den Verfahrensbeteiligten und dem Obergericht des Kantons Zug, II. Beschwerdeabteilung, Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 7. Juni 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Einzelrichterin: Escher
Der Gerichtsschreiber: Zingg