Sachverhalt:
A.
A._ bezieht Zusatzleistungen nach Bundesrecht (Ergänzungsleistungen [EL]) und kantonalem Recht (Beihilfe, Gemeindezuschuss). Mit Verfügung vom 16. Dezember 2014 lehnte das Amt für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Stadt Zürich die Übernahme der Kosten und Selbstbehalte für Transporte gemäss den Leistungsabrechnungen der Helsana vom 6. September, 4. Oktober und 15. November 2014 in der Gesamthöhe von Fr. 278.55 ab. Daran hielt es mit Einspracheentscheid vom 5. März 2015 fest.
B.
Die Beschwerde von A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. Juni 2016 ab.
C.
A._ erhebt "formell Einspruch gegen das Urteil vom 24. Juni 2016" und beantragt, es sei "vollumfänglich aufzuheben"; die "Kosten der Fahrdienstkosten 50 % gemäss Abrechnung der KK Helsana ab dem 6. Sept. 2014 müssen vom Amt für Zusatzleistungen zurückerstattet werden"; für die "weiteren Verfahren, die noch möglich sind, soll dem Kläger die unentgeltliche Rechtspflege gemäss BV und Art. 29 Abs. 3 und ZPO 84-88 gewährt werden".
Das Amt für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Stadt Zürich ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Auf das Begehren, für "die weiteren Verfahren, die noch möglich sind, soll dem Kläger die unentgeltliche Rechtspflege gemäss BV und Art. 29 Abs. 3 und ZPO 84-88 gewährt werden", kann nicht eingetreten werden, da es offensichtlich ausserhalb der Entscheidzuständigkeit des Bundesgerichts liegt. Im Übrigen kann mit Blick auf den Ausgang des Verfahrens offenbleiben, ob damit für das vorliegende Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege nachgesucht werden soll.
2.
Der Beschwerdeführer wehrt sich in erster Linie gegen den Vorwurf, seine Mitwirkungspflichten verletzt zu haben und rügt eine Verletzung von <ref-law> durch die Vorinstanz.
2.1. Die Versicherten und ihre Arbeitgeber haben beim Vollzug der Sozialversicherungsgesetze unentgeltlich mitzuwirken (<ref-law>). Kommen die versicherte Person oder andere Personen, die Ergänzungsleistungen beanspruchen, den Auskunfts- oder Mitwirkungspflichten in unentschuldbarer Weise nicht nach, so kann die EL-Durchführungsstelle auf Grund der Akten verfügen oder die Erhebungen einstellen und Nichteintreten beschliessen. Sie muss diese Personen vorher schriftlich mahnen und auf die Rechtsfolgen hinweisen; ihnen ist eine angemessene Bedenkzeit einzuräumen (<ref-law> i.V.m. <ref-law> und Art. 1 Abs. 1 ELG).
Von der Möglichkeit, auf ein Leistungsgesuch nicht einzutreten, ist nur mit grösster Zurückhaltung Gebrauch zu machen (<ref-ruling> E. 3 S. 47 mit Hinweisen). Nichteintreten kommt erst in Betracht, wenn eine materielle Beurteilung des Leistungsbegehrens auf Grund der gesamten Aktenlage ohne Mitwirkung der Partei ausgeschlossen ist. Umgekehrt kann ein materieller Entscheid aufgrund der Akten erst ergehen, wenn sich der rechtserhebliche Sachverhalt unabhängig von der als notwendig und zumutbar erachteten Abklärungsmassnahme, der sich die versicherte Person ohne entschuldbaren Grund widersetzt hat, nicht weiter vervollständigen lässt (Urteil 9C_266/2012 vom 29. August 2012 E. 1.1).
Unabdingbare Voraussetzung für einen Entscheid aufgrund der Akten trotz ungenügend abgeklärtem Sachverhalt ist, dass der Leistungsansprecher in Kenntnis der rechtlichen Konsequenzen, nach Durchführung eines schriftlichen Mahn- und Bedenkzeitverfahrens, seinen zumutbaren Mitwirkungspflichten nicht nachkommt (Urteil 9C_889/ 2009 vom 2. Februar 2010 E. 3.3, in: SVR 2010 BVG Nr. 34 S. 129, u.a. mit Hinweis auf <ref-ruling>; Ueli Kieser, ATSG-Kommentar, 3. Aufl. 2015, N. 86 und 93 zu <ref-law>).
2.2. Nach den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG) hatte die Beschwerdegegnerin den Beschwerdeführer mit Schreiben vom 5. Dezember 2014 unter Hinweis auf Art. 14 Abs. 1 lit. e ELG i.V.m. § 15 der zürcherischen Zusatzleistungsverordnung vom 5. März 2008 (ZLV; LS 831.31) aufgefordert, die einzelnen Abrechnungen des Transportunternehmens zu besorgen, allenfalls in Kopie, sollte er nicht mehr darüber verfügen, oder alternativ die beigelegte Vollmacht zu unterzeichnen, um direkt mit dem Krankenversicherer die für die Vergütung der Krankheitskosten notwendigen Fragen abklären zu können. Ein Hinweis auf die Rechtsfolgen im Unterlassungsfalle fehlte. Ein solcher war indessen, wie dargelegt, unabdingbare Voraussetzung für einen Entscheid aufgrund der Akten trotz nicht vollständig abgeklärtem Sachverhalt.
2.3. Nach dem Gesagten ist die Sache an die Beschwerdegegnerin zur korrekten Durchführung des Mahn- und Bedenkzeitverfahrens nach <ref-law> zurückzuweisen. Bei diesem Ergebnis braucht auf die weiteren Vorbringen betreffend den streitigen Leistungsanspruch nicht eingegangen zu werden.
3.
Der Beschwerdeführer rügt, die Ablehnung der unentgeltlichen Rechtspflege widerspreche Bundes- und Kantonsverfassung und sei daher nichtig. Darauf ist schon deshalb nicht einzutreten, weil die Vorinstanz aufgrund der Kostenlosigkeit des Verfahrens überhaupt keine Gerichtskosten erhoben hat. Im Übrigen macht er nicht geltend, sein Gesuch habe ebenfalls die Bewilligung eines unentgeltlichen Rechtsbeistandes (<ref-law>) umfasst.
4.
Ausgangsgemäss wird die Beschwerdegegnerin kostenpflichtig (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 24. Juni 2016 und der Einspracheentscheid des Amtes für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Stadt Zürich vom 5. März 2015 werden aufgehoben und die Sache an dieses zu neuer Verfügung im Sinne der Erwägungen zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 17. November 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Der Gerichtsschreiber: Fessler