Faits :
A.
Par jugement du 26 janvier 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a condamné Y.A._ et X.A._ pour faux dans les titres et tentative d'escroquerie, à 300 jours-amende chacun, à 25 fr. le jour pour elle et 70 fr. pour lui, avec sursis pendant 2 ans.
B.
Statuant le 28 mai 2015, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel des prévenus contre le jugement précité, qu'elle a entièrement confirmé.
La condamnation repose sur les faits suivants:
Entre 2009 et 2011, les époux A._ ont créé chacun une entreprise en raison individuelle dans le domaine de la construction, l'Entreprise générale A._, Y.A._ (ci-après: l'Entreprise générale A._) et l'Entreprise générale A._, X.A._, toutes deux domiciliées à xxx, au domicile des prévenus. Le 22 juillet 2011, l'Entreprise générale A._, en qualité d'entrepreneur général, et les époux B._, en qualité de maîtres de l'ouvrage, ont signé un " contrat d'entreprise générale " daté du 3 juin précédent portant sur la construction d'une villa familiale.
En janvier 2012, les époux B._ ont résilié le contrat d'entreprise, en invoquant divers désaccords entre les parties. Le 23 avril suivant, Y.A._ a déposé, par le biais de son avocat, une requête en inscription provisoire et superprovisoire d'une hypothèque légale des artisans et entrepreneurs. A l'appui de sa requête, elle a produit un courrier censé être daté du 3 juin 2011 et émaner des époux B._. A la suite d'une plainte déposée par ces derniers, l'instruction du cas a révélé que leurs signatures sur ce document et sur le contrat d'entreprise avaient été reproduites par photomontage.
C.
Y.A._ et X.A._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 28 mai 2015. Ils concluent principalement à leur libération de l'accusation de faux dans les titres et de tentative d'escroquerie et, subsidiairement, à ce que seule Y.A._ soit libérée de ces accusations, le tout sous suite de frais et dépens.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte - ce qui correspond à la notion d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2 p. 117; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 356) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). L'exception prévue à l'<ref-law> ne permet pas aux parties de rediscuter dans leurs mémoires les faits de la cause comme si elles plaidaient devant un juge d'appel. La partie recourante qui invoque l'arbitraire dans l'appréciation des preuves et l'établissement des faits doit présenter une motivation qui répond aux exigences de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62).
2.
2.1. Les recourants se plaignent d'une violation de leur droit d'être entendus. Ils reprochent à l'autorité précédente d'avoir rejeté leur réquisition de preuve tendant à l'audition de trois témoins. Ils font valoir que les auditions des témoins étaient de nature à démontrer qu'il existait un conflit particulièrement grave entre les parties, dépassant le simple stade des difficultés commerciales usuelles, et que les époux B._ - lesquels sont, d'après les recourants, à l'origine du faux titre - avaient déjà usé de procédés peu conformes dans une autre procédure judiciaire.
2.2. Le droit d'être entendu, tel qu'il est garanti aux art. 3 al. 2 let. c CPP et 29 al. 2 Cst. comprend notamment le droit pour l'intéressé de produire des preuves pertinentes et d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuves pertinentes, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre. L'autorité peut cependant renoncer à procéder à des mesures d'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de forger sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64; <ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299 et les arrêts cités).
2.3. En l'espèce, la cour cantonale a rejeté la réquisition de preuve au motif qu'elle n'adhérait pas à la thèse de la vengeance avancée par les recourants et, qu'au demeurant, l'audition des témoins n'était pas susceptible d'apporter des éléments concrets à l'affaire, dans la mesure où elle portait sur des points qui ne concernaient pas directement les infractions en cause. En effet, selon l'autorité précédente, il est difficile de comprendre pourquoi les époux B._ auraient remis aux recourants en juin 2011 - soit avant la signature du contrat d'entreprise - une lettre destinée à les faire accuser de faux dans les titres lors d'une future demande en paiement de travaux à plus-value, alors que les rapports entre les parties n'étaient pas encore litigieux à cette époque. En revanche, les recourants avaient un intérêt à confectionner cette pièce, compte tenu de la requête en inscription d'une hypothèque légale des artisans et entrepreneurs déposée par Y.A._, laquelle reposait exclusivement sur le document litigieux.
En l'occurrence, l'appréciation à laquelle l'autorité précédente a procédé échappe à la critique. D'ailleurs, les recourants ne contestent pas que les rapports entre les parties n'étaient pas litigieux en juin 2011. Celle-ci était fondée à refuser l'offre de preuve tendant à l'audition de témoins. Cette manière de procéder, qui relève d'une appréciation anticipée des preuves, ne viole pas le droit d'être entendu, contrairement à ce que soutiennent les recourants.
3.
3.1. Les recourants se plaignent également d'une appréciation arbitraire des preuves. Ils contestent avoir eu un intérêt à confectionner le courrier litigieux et font valoir, en substance, que la requête d'inscription d'hypothèque légale des artisans et entrepreneurs a été admise sur la base d'autres documents manifestement suffisants pour obtenir l'inscription à titre provisoire de l'hypothèque.
3.2. Ce faisant, les recourants ne contestent pas que la requête en inscription d'hypothèque légale était fondée sur le titre litigieux. Cela étant, on ne voit pas, et les recourants ne le démontrent pas, en quoi les juges cantonaux auraient fait preuve d'arbitraire en retenant qu'ils avaient un intérêt à confectionner le faux titre. Le fait que la requête a finalement été admise sur la base d'autres documents n'est pas décisif à cet égard.
4.
4.1. Par un moyen subsidiaire, les recourants invoquent la violation de l'<ref-law>. Ils contestent la condamnation de Y.A._ en qualité de coauteur " s'il devait être admis que les infractions sont réalisées ". Ils soutiennent, pour l'essentiel, que celle-ci n'avait pas connaissance du caractère faux du titre, en se prévalant des déclarations faites au cours des débats. En particulier, B.B._ aurait déclaré que son mari et elle avaient toujours traité avec X.A._ et que Y.A._ n'était pas impliquée dans le projet. Les recourants font également valoir que Y.A._ - qui avait toujours exercé comme coiffeuse avant de créer l'Entreprise générale A._ - a une connaissance particulièrement limitée en matière d'entreprise de construction et qu'elle se contentait d'apposer sa signature sur les documents.
4.2. Est un coauteur celui qui collabore, intentionnellement et de manière déterminante, avec d'autres personnes à la décision de commettre une infraction, à son organisation ou à son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux; il faut que, d'après les circonstances du cas concret, la contribution du coauteur apparaisse essentielle à l'exécution de l'infraction (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 155; <ref-ruling> consid. 9.2.1 p. 66).
Il n'est pas possible de décider abstraitement, sans référence à une infraction déterminée, si un prévenu doit être qualifié de coauteur. Il doit être examiné concrètement, pour chaque chef d'accusation, si un prévenu a réalisé les conditions objectives et subjectives d'application de celui-ci, compte tenu de ses actes. En l'espèce, l'argumentation développée par les recourants se limite toutefois à invoquer l'ignorance par la recourante du caractère faux du courrier litigieux.
Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève des constatations de faits, qui lient le Tribunal fédéral (supra consid. 1), à moins que celles-ci n'aient été établies de façon manifestement inexacte, à savoir arbitraire (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375 et les arrêts cités).
4.3. La cour cantonale a retenu que l'organisation des sociétés des prévenus montraient qu'ils agissaient conjointement dans leur activité professionnelle. Selon les déclarations de X.A._, le suivi du projet se faisait par le couple et il n'y avait pas de différence entre leurs entreprises respectives. En outre, c'était la recourante qui avait signé le contrat d'entreprise générale et qui avait agi en qualité de requérante dans la procédure d'inscription de l'hypothèque légale. Celle-ci s'était toujours exprimée en son nom et en celui de son mari, en déclarant notamment : " le courrier du 3 juin 2011 nous a été remis par les époux B._ ", " nous n'avons reçu qu'une copie ", etc. Aussi les juges cantonaux ont-ils considéré que la recourante ne pouvait ignorer le caractère faux du document litigieux.
En l'occurrence, les recourants ne démontrent pas en quoi les constatations précitées seraient manifestement inexactes. En effet, à l'appui de leur grief, ils se limitent à substituer leur propre appréciation à celle retenue par la juridiction cantonale, ce qui ne suffit pas à en démontrer le caractère arbitraire. Cela étant, ils ne formulent aucune critique recevable, fondée sur l'état de fait retenu par l'autorité précédente, relative à l'application du droit fédéral. Dans ces conditions, il n'y a pas lieu d'examiner plus en avant si la recourante a réalisé les conditions objectives et subjectives d'application des infractions retenues à sa charge.
4.4. Le jugement entrepris n'est dès lors pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
5.
Les recourants, qui succombent, supporteront solidairement les frais judiciaires (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 14 mars 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Castella