Faits :
A.
Par jugement du 26 juin 2015, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a reconnu X._ coupable d'assassinat, lésions corporelles simples qualifiées, tentative de lésions corporelles simples qualifiées, voies de fait qualifiées, vol, dommages à la propriété, escroquerie, tentative d'escroquerie, menaces qualifiées, tentative de contrainte, violation de domicile, contrainte sexuelle, viol, violation du devoir d'assistance et d'éducation, faux dans les titres, infraction à la loi fédérale sur les armes, violations simple et grave des règles de la circulation, violation des devoirs en cas d'accident et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants. Il l'a condamné à la peine privative de liberté à vie.
B. Les faits à l'origine de cette condamnation sont en substance les suivants.
B.a. X._, né en 1985 au Kosovo, était marié avec A._ née A.E._, de la même origine que lui. Deux enfants sont issus de cette union, B._, née le 26 mars 2008, et C._, né le 15 février 2010. La vie de couple a connu des hauts et des bas depuis 2006 et a été marquée par des violences domestiques et des séparations suivies de reprises de la vie commune.
Entre mars 2008 et le 12 avril 2012, date à laquelle A._ s'est réfugiée au centre d'accueil MalleyPrairie à Lausanne, X._ s'en est à de nombreuses reprises pris physiquement à son épouse en la frappant avec ses mains et ses poings, visant le plus souvent le visage; il a également à plusieurs reprises jeté des objets, comme une télécommande ou un verre, sur son épouse. A la mi-mars 2008, ne supportant pas que son épouse, qui était enceinte de leur fille, ait été auscultée par un gynécologue de sexe masculin, X._ l'a giflée à plusieurs reprises avant de la frapper sur le ventre et les jambes avec le pied d'un tabouret qu'il venait de casser à cette fin. A cette occasion, il a affirmé qu'il préférait que leur fille meure car elle allait devenir comme sa mère. Par ailleurs, le 12 avril 2012, il a giflé fortement son épouse, qu'il soupçonnait d'adultère; il lui a en outre déclaré qu'il allait les brûler avec de l'essence, elle et les enfants. Il lui a serré le cou avec une main avant qu'elle ne parvienne à le repousser et à se réfugier avec les enfants chez une voisine. Depuis la naissance des enfants, les scènes de violence se sont déroulées en leur présence.
B.b. Par ailleurs, entre mars 2008 et le 12 avril 2012 également, X._ a proféré à de très nombreuses reprises, des menaces de mort envers son épouse et la famille de celle-ci ainsi que leurs enfants. Entre la fin de l'été 2011 et le début 2012, il a dit à son épouse, en présence d'un tiers, qu'il était prêt à tuer n'importe qui car il n'aimait ni son épouse ni ses enfants ni lui-même.
B.c. Entre l'été 2010 et le 12 avril 2012, profitant du climat de terreur imposé à son épouse par ses violences physiques et ses menaces de mort, il a contraint celle-ci à de nombreuses reprises à entretenir des relations sexuelles complètes avec lui et à lui faire des fellations. Il est arrivé plusieurs fois que leurs enfants, qui dormaient avec eux, se réveillent et assistent à ces relations sexuelles. Des scènes analogues se sont reproduites entre mai et le 29 septembre 2012, alors que son épouse avait repris la vie commune après un séjour au centre d'accueil MalleyPrairie.
B.d. Au début de l'année 2012, X._ a acquis un pistolet de calibre 22 long rifle, qu'il détenait en tout cas en avril 2012, lors de la première intervention de la police au domicile du couple en raison de violences domestiques.
A fin septembre 2012, X._, outré du départ de son épouse et de ses enfants du domicile conjugal, a décidé de s'en prendre à son beau-frère. Il a procédé à plusieurs repérages aux alentours du domicile de celui-ci. Il a par ailleurs préparé sa fuite en retirant, en plusieurs fois entre fin septembre et fin octobre 2012, la somme de 8'560 fr. sur le compte bancaire de sa soeur. Il a en outre renoué le contact avec un ami qui vivait à D._; il s'est rendu chez lui le 24 octobre 2012 et lui a demandé s'il était prêt à l'héberger s'il devait avoir des problèmes avec sa belle-famille. Il avait l'intention de partir ensuite, le 4 novembre 2012, pour la Roumanie en compagnie de sa maîtresse.
Le 29 octobre 2012 peu après 13 h, X._, au volant de la voiture de sa maîtresse qui se trouvait à côté de lui, s'est rendu à proximité du domicile de son beau-frère, E._. Il a vu le véhicule de ce dernier qui, conformément à son horaire habituel que X._ connaissait par les repérages qu'il avait effectués, se dirigeait vers le box qu'il louait pour y stationner une voiture. Décidant alors de passer à l'acte, X._ a déposé son amie à un passage piétons en lui demandant de l'attendre. Il l'a reprise en charge deux minutes plus tard, après avoir vraisemblablement chargé son arme. Il est alors reparti en direction du box, qu'il a dépassé de plus d'une centaine de mètres avant de parquer sur le trottoir. Muni de son pistolet, chargé de six balles et désassuré, il est descendu du véhicule en demandant à nouveau à sa compagne de l'attendre et s'est rendu au box. Ce local, dans lequel une voiture était stationnée, était ouvert. E._, qui s'apprêtait à se rendre à son travail, avait laissé tourner le moteur de sa voiture arrêtée devant le box et était à l'intérieur de celui-ci, dont le fond était obstrué et qui ne comportait pas d'autre issue que l'entrée. Il n'était pas armé.
X._ a immédiatement sorti son pistolet et tiré trois coups de feu sur son beau-frère, qui a été atteint une fois dans le dos et deux fois sur le côté droit. La victime est décédée très rapidement sur place des suites des lésions thoraciques provoquées par le projectile qui l'a touchée dans le dos. Ce n'est que vers 15h35 que son corps a été découvert par une personne qui venait stationner son véhicule sur le parking situé à proximité du box.
A 13h23, X._ a appelé son frère en lui disant quelque chose comme " c'est arrivé ". Il a rejoint sa maîtresse et repris le volant pour se rendre à D._. Il a été interpelé le 1er novembre 2012 chez l'ami qui l'hébergeait.
B.e. A Lausanne dans la nuit du 29 au 30 octobre 2010, X._ est entré dans les locaux d'une confiserie en forçant une porte-fenêtre. Il a fouillé sommairement les lieux et dérobé plusieurs friandises.
C.
Par jugement du 22 décembre 2015, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par X._ contre le jugement du Tribunal criminel.
D.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement de la Cour d'appel pénale. Il ne conteste sa condamnation qu'en ce qui concerne l'homicide de son beau-frère. Il conclut, avec suite de frais et dépens, principalement à ce qu'il soit libéré de la prévention d'assassinat et reconnu coupable de meurtre, sa peine étant réduite à une durée pas supérieure à 10 ans. A titre subsidiaire, il semble ne remettre en question que la sanction puisqu'il conclut certes à sa libération du chef de prévention d'assassinat mais aussi à sa condamnation pour assassinat, la peine privative de liberté n'excédant pas 15 ans. A titre principal comme subsidiaire, il conclut par ailleurs à ce qu'il soit donné acte à A._, F._ ainsi que G._ et H._ de leurs réserves civiles à son encontre. Il sollicite en outre l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant invoque l'<ref-law> et se plaint d'arbitraire dans l'établissement des faits.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (cf. <ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. La notion d'arbitraire a été rappelée récemment dans l'<ref-ruling> consid. 1.2 p. 308 s., auquel on peut se référer. En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253). La correction du vice soulevé doit en outre être susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 5.4 p. 324 et les arrêts cités).
1.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir omis de s'intéresser à sa situation personnelle. Il lui reproche, d'une manière tout à fait générale, de tenir pour acquises et de reprendre sans les vérifier les affirmations contenues dans le jugement de première instance. Le seul élément concret qu'il mentionne dans ce contexte est le fait que le jugement attaqué, qui date de décembre 2015, mentionne qu'il est détenu à la prison de la Croisée alors que tel n'est plus le cas depuis septembre 2015. Il n'indique toutefois pas en quoi cette erreur pourrait influer sur le sort de la cause et on ne voit pas que tel pourrait être le cas.
1.3. Le recourant s'en prend à la constatation selon laquelle " les regrets prononcés du bout des lèvres à l'audience d'appel apparaissent de pure circonstance ". Il soutient qu'aucun élément objectif ne permettait à la cour cantonale de parvenir à cette conclusion, d'autant qu'il avait déjà formulé des excuses lors de sa première audition. Il se contente toutefois d'affirmer qu'il serait arbitraire de passer cet élément sous silence, sans montrer en quoi l'opinion de la cour cantonale serait insoutenable. Purement appellatoire, cette critique est irrecevable.
1.4. Le recourant prétend que ses enfants ont toujours été le centre de ses préoccupations et qu'il a énormément souffert de la rupture des contacts avec eux au moment de la séparation d'avec son épouse. Il reproche à la cour cantonale de n'avoir pas tenu compte de ces sentiments qui l'auraient déterminé à passer à l'acte. Selon lui, c'est également de manière arbitraire que la cour cantonale a écarté l'impact de la fête musulmane d'Aïd, qui avait lieu à cette période et avait exacerbé sa douleur d'être séparé de ses enfants.
Plusieurs éléments de fait ressortant du jugement attaqué vont clairement à l'encontre de ces allégations et montrent au contraire que le recourant n'a souvent fait que très peu de cas de l'intérêt voire de la santé de ses enfants. Ainsi, alors que son épouse était à quelques jours d'accoucher de leur fille, il l'a frappée sur les jambes et le ventre avec un pied de tabouret, au motif qu'elle avait été auscultée par un gynécologue de sexe masculin, précisant qu'il préférait que leur fille meure car elle allait devenir comme sa mère. A une autre occasion, ayant giflé fortement son épouse qu'il soupçonnait d'adultère, il a dit qu'il allait les brûler, elle et les enfants, avec de l'essence et ce alors que les enfants l'entendaient. Il a à plusieurs reprises formulé des menaces de mort envers son épouse et leurs enfants et a déclaré un jour à celle-ci qu'il était prêt à tuer n'importe qui car il ne l'aimait pas, pas plus que ses enfants ni lui-même. Il a également prouvé que sa propre satisfaction passait avant l'intérêt de ses enfants en les faisant à plusieurs reprises assister aux relations sexuelles qu'il entretenait avec leur mère.
Par ailleurs, le recourant cherche à tirer parti de messages envoyés à son épouse et mentionnés dans le jugement attaqué, qu'il cite toutefois de manière partielle et fallacieuse. Il mentionne en effet deux extraits de messages dans lesquels il écrit " ramène les enfants [...] ne plaisante pas avec les enfants " et " je ne rentrerai pas sans les enfants je t'en supplie ramène-les ". Le passage omis dans la première citation, à savoir " et part dans les trois vagins de ta mère parce que franchement je vais mal vous le rendre " et la suite de la seconde, qui a la teneur suivante: "gentiment parce que tu ne les verras plus jamais non non c'est toi qui sais ma chérie " montrent clairement un homme prêt à tout pour punir son épouse plutôt qu'un père soucieux du bien des ses enfants mais miné par leur absence.
Compte tenu de ces éléments, c'est sans arbitraire que la cour cantonale n'a pas considéré que la souffrance engendrée par la séparation d'avec ses enfants était à l'origine du geste meurtrier du recourant. Il en est ainsi même compte tenu de la coïncidence de la date avec la fête musulmane d'Aïd, cette seule circonstance n'étant pas propre à faire apparaître comme insoutenables les constatations de la cour cantonale.
1.5. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir nié arbitrairement l'influence de la réalité sociale, culturelle et ethnique de deux familles du Kosovo. Sur ce point, son argumentation repose entièrement sur la prémisse qu'il se trouvait dans un état de détresse causé par le fait qu'il était privé de ses enfants. Cette prémisse ne ressortant pas des constatations du jugement attaqué, dont le recourant n'est pas parvenu à montrer l'arbitraire, l'argumentation qui en découle est irrecevable.
1.6. Le recourant soutient que c'est de manière arbitraire que la cour cantonale a constaté qu'il avait préparé sa fuite en s'assurant d'un hébergement et en retirant de l'argent sur le compte de sa soeur. Il fait valoir que sa compagne avait réservé, pour elle seule, un vol Genève-Lisbonne pour le 16 novembre 2012. On ne voit pas en quoi cet élément serait incompatible avec les projets de fuite du recourant, d'autant plus que la cour cantonale a retenu qu'il avait dissimulé à sa compagne son intention de partir à l'étranger se mettre à l'abri après le crime qu'il envisageait de commettre. Il est au contraire tout à fait plausible qu'il n'ait pas prévu d'emmener sa maitresse dans sa fuite, celle-ci pouvant le rejoindre par la suite, le cas échéant en passant par Lisbonne pour tenter de brouiller les pistes susceptibles de mener à l'endroit où il se trouvait. Pour le surplus, le recourant soutient que l'argent prétendument mis de côté pour financer sa cavale et qui n'a jamais été retrouvé aurait en réalité servi à s'acquitter de dettes. Sur ce point, le recourant se contente de simples affirmations qu'il n'étaie et ne documente pas, n'indiquant même pas de quelles dettes il se serait agi. Purement appellatoire, cette critique est irrecevable.
1.7. Le recourant fait valoir qu'il est arbitraire de ne pas retenir, pour le moins au bénéfice du doute, que l'on ne pouvait pas exclure que la victime ait fait avec son bras un mouvement, comme pour prendre quelque chose. Le recourant relève lui-même que la cour cantonale a admis qu'une telle hypothèse n'est pas invraisemblable. Elle a toutefois considéré qu'il ne s'agissait pas d'un élément déterminant. Le recourant ne saurait donc lui reprocher une constatation arbitraire des faits alors qu'elle n'a précisément pas fait de constatation en n'excluant pas une autre hypothèse. La question de savoir si elle pouvait renoncer à trancher sur ce point est différente. C'est dans le cadre de l'examen de la qualification des actes imputés au recourant qu'il y aura lieu d'examiner si la cour cantonale disposait de tous les éléments nécessaires.
2.
Invoquant une violation du principe " in dubio pro reo ", le recourant soutient que la cour cantonale aurait dû retenir la version des faits qui lui est la plus favorable, à savoir qu'il avait envisagé de kidnapper son beau-frère dans le but d'avoir la possibilité de voir ses enfants.
La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle sur l'appréciation des preuves, elle est violée lorsque le juge, qui s'est déclaré convaincu, aurait dû éprouver des doutes quant à la culpabilité du prévenu au vu des éléments de preuve qui lui étaient soumis (<ref-ruling> consid. 2a p. 40 s. et les références citées). Dans cette mesure, elle se confond avec l'interdiction générale de l'arbitraire, prohibant une appréciation reposant sur des preuves inadéquates ou sans pertinence (<ref-ruling> consid. 7 p. 82).
Il n'apparaît pas que la cour cantonale aurait éprouvé un doute et le recourant lui même ne prétend pas que tel serait le cas. Il n'y a dès lors pas lieu d'examiner la question sous l'angle d'une violation des règles sur le fardeau de la preuve et le grief se confond pour le surplus avec celui d'arbitraire qui a été écarté au considérant précédent.
3.
Le recourant conteste la qualification d'assassinat de l'homicide qui lui est imputé et soutient que seul un meurtre pouvait être retenu.
3.1. Aux termes de l'<ref-law>, si le délinquant a tué avec une absence particulière de scrupules, notamment si son mobile, son but ou sa façon d'agir est particulièrement odieux, il sera puni d'une peine privative de liberté à vie ou d'une peine privative de liberté de dix ans au moins.
L'assassinat (<ref-law>) est une forme qualifiée d'homicide intentionnel qui se distingue du meurtre ordinaire (<ref-law>) par le fait que l'auteur a tué avec une absence particulière de scrupules. Cela suppose une faute spécialement lourde et déduite exclusivement de la commission de l'acte (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 64). Les antécédents ou le comportement que l'auteur adopte immédiatement après les faits n'entrent en ligne de compte que dans la mesure où ils y sont étroitement liés (<ref-ruling> consid. 1a p. 14; précisé par l'arrêt 6B_480/2016 du 5 août 2016 consid. 1.3.2). Pour caractériser la faute de l'assassin, l'<ref-law> évoque le cas où les mobiles, le but ou la façon d'agir de l'auteur sont particulièrement odieux. Le mobile de l'auteur est notamment particulièrement odieux lorsqu'il apparaît futile, l'auteur tuant pour se venger, sans motif sérieux, ou encore pour une broutille. Quant à la façon d'agir, elle est particulièrement odieuse lorsqu'elle est barbare ou atroce ou lorsque l'auteur a exploité avec perfidie la confiance de la victime. Il ne s'agit toutefois là que d'exemples. L'énumération du texte légal n'est pas exhaustive. L'absence particulière de scrupules peut être admise lorsque d'autres éléments confèrent à l'acte une gravité spécifique. C'est ainsi que la froideur dans l'exécution et la maîtrise de soi peuvent également constituer des éléments susceptibles de conduire à retenir que l'auteur manifeste le plus complet mépris de la vie d'autrui et donc à admettre une absence particulière de scrupules (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 64 s.).
Pour déterminer si l'on se trouve en présence d'un assassinat, il faut procéder à une appréciation d'ensemble des circonstances externes (comportement, manière d'agir de l'auteur) et internes de l'acte (mobile, but, etc.). Il y a assassinat lorsqu'il résulte de l'ensemble de ces circonstances que l'auteur a fait preuve du mépris le plus complet pour la vie d'autrui. Alors que le meurtrier agit pour des motifs plus ou moins compréhensibles, généralement dans une grave situation conflictuelle, l'assassin est une personne qui agit de sang-froid, sans scrupules, qui démontre un égoïsme primaire et odieux et qui, dans le but de poursuivre ses propres intérêts, ne tient aucun compte de la vie d'autrui. Chez l'assassin, l'égoïsme l'emporte en général sur toute autre considération. Il est souvent prêt, pour satisfaire des besoins égoïstes, à sacrifier un être humain dont il n'a pas eu à souffrir. La destruction de la vie d'autrui est toujours d'une gravité extrême. Pour retenir la qualification d'assassinat, il faut cependant que la faute de l'auteur, son caractère odieux, se distingue nettement de celle d'un meurtrier au sens de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 65).
3.2. Dans la mesure où le recourant soutient que son acte est imputable à l'état émotionnel dans lequel il se trouvait en raison de sa situation familiale qui l'avait privé de voir ses enfants pendant plusieurs jours, son argumentation est irrecevable car elle repose sur des faits qui ne ressortent pas du jugement attaqué et à propos desquels les griefs d'arbitraire dans la constatation des faits ont été écartés.
Il ressort des constatations du jugement attaqué que le recourant a soigneusement préparé son acte. Il a accompli plusieurs repérages aux alentours du lieu de résidence de la victime, ce qui lui a permis de connaître précisément les horaires de cette dernière (cf. jugement attaqué, p. 24 ch. 1.8) et donc de savoir où et à quel moment il pourrait agir. Il a également organisé sa fuite en renouant le contact avec un de ses amis afin de s'assurer un hébergement à D._ pour le cas où il devrait avoir des problèmes avec sa belle-famille. Par ailleurs, sachant que son beau-frère serait à proximité de son box à voiture, il s'est dirigé vers celui-ci muni de son pistolet chargé de six balles et déjà désassuré. Il a trouvé sa victime à l'intérieur du box, dans lequel une voiture était stationnée, qui était encombré et ne disposait d'aucune autre issue que l'entrée, et a tiré trois coups de feu, un des projectiles l'atteignant dans le dos et les deux autres sur le côté droit. Cette manière d'agir évoque une véritable exécution, ne laissant aucune chance de survie à la victime qui ne pouvait ni s'échapper ni se mettre à l'abri. Peu importe dans un tel contexte que la victime ait ou non fait un mouvement avec le bras. En effet, rien dans le jugement attaqué ne donne à penser que le recourant croyait que son beau-frère était armé et de surcroît la position respective des protagonistes permettait aisément au recourant d'échapper à une éventuelle réaction de défense de celui-ci.
Enfin, la cour cantonale a constaté, d'une manière qui lie le Tribunal fédéral conformément à l'<ref-law>, que le mobile du recourant était de punir sa belle-famille en raison du départ de son épouse, en s'attaquant à son beau-frère alors le seul tort de ce dernier était d'avoir pris parti pour sa soeur victime des violences domestiques infligées par le recourant. C'est avec raison que la cour cantonale a qualifié ce mobile d'égoïste.
Compte tenu de l'ensemble de ces circonstances, il appert clairement que le recourant a fait montre de l'absence particulière de scrupules et de l'égoïsme primaire caractéristiques de l'assassin.
4.
Invoquant une violation de l'<ref-law>, le recourant soutient que les conditions pour le prononcé d'une peine privative de liberté à vie ne sont pas réalisées.
4.1. Le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur (<ref-law>). Celle-ci doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur, à savoir ses antécédents, sa réputation, sa situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), sa vulnérabilité face à la peine, de même que son comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 6.1.1 p. 66s. et les arrêts cités).
Si, en raison d'un ou de plusieurs actes, l'auteur encourt plusieurs peines privatives de liberté, le juge le condamnera à la peine de l'infraction la plus grave et en augmentera la durée dans une juste proportion. Il ne peut toutefois excéder de plus de la moitié le maximum prévu pour cette infraction; il est en outre lié par le maximum légal du genre de la peine (<ref-law>). Cependant, selon la jurisprudence, en cas de concours entre plusieurs infractions dont une seule est passible d'une peine privative de liberté à vie, le prononcé d'une condamnation à vie ne peut pas se fonder sur le seul principe de l'aggravation de l'<ref-law>. En effet, une telle augmentation de la peine frapperait plus durement l'auteur que si plusieurs peines de durée déterminée étaient cumulées; le prononcé d'une peine à vie n'est possible que si l'une des infractions en cause justifie en soi une telle sanction (<ref-ruling> consid. 6.1.2 p. 67 et l'arrêt cité).Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine, de sorte le Tribunal fédéral n'intervient, en considérant le droit fédéral comme violé, que si la cour cantonale est sortie du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'<ref-law>, si elle a omis de prendre en considération des éléments prévus par cette disposition ou encore si elle a abusé de son pouvoir d'appréciation en fixant une peine exagérément sévère ou excessivement clémente (<ref-ruling> consid. 5.6 p. 61; <ref-ruling> consid. 2c p. 104).
4.2. Dans la mesure où le recourant reproche à la cour cantonale de n'avoir pas tenu compte du grave conflit familial dans le contexte duquel se sont déroulés les faits ainsi que de l'état émotionnel dans lequel il se trouvait en raison de sa séparation d'avec ses enfants, il s'écarte des constatations de fait du jugement cantonal, qui résistent au grief d'arbitraire, comme cela a été admis au consid. 1 ci-dessus. Son argumentation n'est donc pas recevable sur ce point. Il en va de même lorsqu'il fait valoir qu'on ne saurait lui reprocher d'avoir agi pour un mobile revanchard purement égoïste ou encore lorsqu'il prétend que c'est de manière choquante que ses excuses formulées tout au long de la procédure ont été balayées au motif qu'elles n'auraient pas été crédibles, ces éléments de fait ayant eux aussi résisté au grief d'arbitraire dans la mesure où celui-ci avait été soulevé d'une manière satisfaisant aux exigences de motivation découlant de l'<ref-law>.
4.3. La cour cantonale a relevé à juste titre que la culpabilité du recourant était extrême, le mode d'exécution brutal et le mobile purement égoïste. Elle a également souligné qu'il avait agi avec froideur et détermination. Il a en effet soigneusement planifié la véritable exécution à laquelle il s'est livré sur son beau-frère au seul motif qu'il n'a pas supporté que ce dernier soutienne sa soeur à laquelle le recourant faisait vivre un calvaire. Il avait préparé son acte en surveillant les allées et venues de la victime, ce qui lui a permis de venir, arme chargée et désassurée au poing, la surprendre dans un endroit excluant toute possibilité de fuite et de l'abattre dans des circonstances ne lui laissant aucune chance de lui échapper. Il a par ailleurs accompli avec un calme absolu tant l'acte homicide que la fuite qui l'a suivi et qu'il avait aussi bien préparée. En outre, son attitude au cours de la procédure dénote une absence de prise de conscience de la gravité de ses actes, qu'il cherche constamment à minimiser ou dont il tente de faire assumer la responsabilité à d'autres, se posant lui-même en victime.
4.4. Le recourant se prévaut de son absence d'antécédents majeurs. Comme l'a relevé la cour cantonale, cette circonstance ne saurait être considérée comme un élément à décharge, mais constitue un facteur neutre. Admettre qu'elle exclut le prononcé d'une peine privative de liberté à vie reviendrait à empêcher toute condamnation à cette peine pour un délinquant primaire, quelles que soient les circonstances dans lesquelles il s'est rendu coupable d'assassinat. Un tel point de vue n'est pas soutenable.
4.5. Le recourant évoque l'exigence de motivation de la peine prévue par l'<ref-law>, respectivement son droit d'être entendu. Le grief est infondé. Les considérations qui précèdent montrent que la motivation du jugement attaqué était suffisante tant pour que le recourant puisse l'attaquer que pour permettre au Tribunal fédéral de s'assurer que le droit fédéral a été correctement appliqué.
Il appert en définitive qu'aucun élément important, propre à modifier la peine, aurait été omis ou pris à tort en considération et que la cour cantonale n'a pas abusé du large pouvoir d'appréciation dont elle disposait en condamnant le recourant à la peine privative de liberté à vie.
5.
Enfin, le recourant conclut à ce qu'il soit donné acte à A._, F._ ainsi que G._ et H._ de leurs réserves civiles à son encontre. Son mémoire ne contient toutefois pas la moindre motivation de cette conclusion, qui est par conséquent irrecevable au regard de l'<ref-law>.
6.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme les conclusions du recours étaient dépourvues de chances de succès, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Par conséquent, le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'600 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 22 mars 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Paquier-Boinay