Faits :
A.
Dans le cadre d'une action en paiement introduite le 29 juin 2007, A.A._, K.A._, C.A._, D.A._, E.B._ et F.B._ (ci-après: les héritiers) ont conclu à ce que G._, H._ et I._ (ci-après: les exécuteurs testamentaires) soient condamnés à leur payer, solidairement entre eux, des dommages-intérêts de 2'029'439 fr. avec intérêts moratoires à 5% l'an dès le 1er avril 2001.
Par jugement du 26 novembre 2012, le Tribunal de première instance du canton de Genève a constaté que les exécuteurs testamentaires avaient violé certains de leurs devoirs, causant ainsi un dommage patrimonial global aux héritiers de 1'515'445 fr., et les a condamnés à rembourser ce montant.
Par arrêt du 23 mai 2014, la Chambre civile de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: la Cour de justice) a constaté la substitution de B.A._ à K.A._, décédé le 21 mai 2013, en sa qualité d'héritière unique de celui-ci. Elle a en outre annulé le premier jugement et l'a réformé, en ce sens que les exécuteurs testamentaires, conjointement et solidairement, sont condamnés à payer aux héritiers pris solidairement les montants suivants: 165'070 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 1er novembre 2005, à titre de remboursement des honoraires des avocats fiscalistes; 870'000 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 1er novembre 2001, en raison de la mauvaise gestion du portefeuille de titres; 8'470 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 1er novembre 2005, à titre de restitution du solde non distribué de la succession; 7'650 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 30 mai 2008, à titre de remboursement des frais de l'expertise privée; 1'365 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 31 mars 2011, à titre de remboursement des frais de l'expertise privée; 3'150 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 30 juin 2011, à titre de remboursement des frais de l'expertise privée.
Par arrêt du 16 décembre 2015 (causes 5A_522/2014, 5A_569/2014 et 5A_573/2014), le Tribunal fédéral a partiellement admis, dans la mesure où ils étaient recevables, les recours respectifs de chacune des parties contre cette décision et, notamment, renvoyé la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur plusieurs points. Au chiffre 2 du dispositif, il a notamment prononcé que " (...) s'agissant de la question de la responsabilité des exécuteurs testamentaires en lien avec la gestion du portefeuille de titres (...), la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. (...) ".
Par arrêt du 3 août 2016, la Cour de justice a préalablement constaté " la substitution de B.A._, C.A._ et D.A._ à A.A._, décédée le 12 septembre 2014". Elle a renvoyé la cause au Tribunal de première instance pour instruction et nouvelle décision " dans le sens des considérants du présent arrêt et de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral " (cf. p. 13 de cet arrêt), arrêté les frais judiciaires d'appel à 108'000 fr. et les dépens d'appel à 35'000 fr., et délégué la répartition des frais judiciaires d'appel et des dépens d'appel au Tribunal de première instance.
B.
Par écriture du 8 août 2017, les héritiers (requérants) introduisent auprès du Tribunal fédéral une demande d'interprétation de l'arrêt du 16 décembre 2015, précisant au passage que A.A._ est désormais décédée. Ils concluent à ce qu'il plaise au Tribunal fédéral:
" 1. Interpréter et compléter le dispositif de l'arrêt du 16 décembre 2015, ch. 2, § 5 qui stipule : " s'agissant de la question de la responsabilité des exécuteurs testamentaires en lien avec la gestion du portefeuille de titres (...) la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants ".
2. Dire et préciser que le renvoi porte sur un complément d'expertise relatif à six opérations de change des 30 mars, 18 avril, 25 mai, 29 juin, 27 septembre et 10 octobre 2001, ainsi que sur quatre opérations d'achat-vente de titres des 22 novembre 2000, 28 février, 5 mars et 21 mai 2001.
3. Dire qu'il n'y aura pas lieu d'ordonner un complément d'expertise des six opérations de change ci-dessus mentionnées s'il est établi qu'elles ont déjà été prises en compte dans le cadre de l'expertise judiciaire P._, notamment dans l'annexe 17 de ce rapport d'expertise qui manquait au dossier.
4. Dire que pour le surplus il n'y a pas lieu de s'écarter de l'expertise judiciaire P._ relative à la liquidation de tous les portefeuilles, ladite expertise ne donnant pas flanc à la critique.
5. Dire qu'il ne sera pas prélevé de frais pour la requête d'interprétation.
6. Allouer une équitable indemnité à titre de participation aux honoraires d'avocat, en accorder la distraction au conseil soussigné ".
Par courriers des 15 et 31 août 2017, les requérants ont ajouté diverses explications et produit des pièces supplémentaires.
Il n'a pas été demandé d'observations sur le fond.
C.
Les héritiers ont assorti leur demande d'interprétation d'une " requête d'effet suspensif ", tendant à ce que le Tribunal fédéral dise qu' " il ne sera pas statué par les instances cantonales sur la question du complément d'expertise et de son étendue avant décision du Tribunal fédéral sur requête d'interprétation ". Invités à se déterminer sur cette requête, les exécuteurs testamentaires ont conclu à son rejet.

Considérant en droit :
1.
En vertu de l'<ref-law>, si le dispositif d'un arrêt est peu clair, incomplet ou équivoque, ou si ses éléments sont contradictoires entre eux ou avec les motifs, ou s'il contient des erreurs de rédaction ou de calcul, le Tribunal fédéral, à la demande écrite d'une partie ou d'office, interprète ou rectifie l'arrêt (al. 1). L'interprétation d'un arrêt du Tribunal fédéral qui renvoie la cause à l'autorité précédente ne peut être demandée que si celle-ci n'a pas encore rendu sa nouvelle décision (al. 2).
En principe, l'interprétation a pour objet le dispositif de l'arrêt, qui seul jouit de l'autorité de la chose jugée, et non ses motifs. Ceux-ci peuvent seulement servir à interpréter le dispositif. L'interprétation tend à remédier à une formulation du dispositif qui serait peu claire, incomplète, équivoque ou contradictoire en elle-même ou avec les motifs. Plus précisément, un dispositif est peu clair, et doit donc être interprété, lorsque les parties ou les autorités à qui la cause est renvoyée risquent subjectivement de comprendre la décision autrement que ce que voulait le tribunal lorsqu'il s'est prononcé (arrêts 5G_3/2015 du 2 novembre 2015 consid. 2.1; 5G_1/2014 du 14 mars 2014 consid. 3.1). L'interprétation a également pour but de rectifier des fautes de rédaction, de pures fautes de calcul ou des erreurs d'écriture que le dispositif contiendrait (arrêt 5G_3/2015 du 2 novembre 2015 et les références). Les considérants ne peuvent faire l'objet d'une interprétation que si et dans la mesure où il n'est possible de déterminer le sens du dispositif de la décision qu'en ayant recours aux motifs, partant, qu'ils participent de ce fait à l'ordre du juge (<ref-ruling> consid. 1). Tel est le cas lorsqu'il s'agit d'un arrêt de renvoi au sens des considérants (arrêts 5G_3/2015 du 2 novembre 2015 consid. 2.1; 5G_1/2012 du 4 juillet 2012 consid. 1.1).
En définitive, seul peut faire l'objet d'une demande d'interprétation le contenu de l'arrêt du Tribunal fédéral qui présente le caractère d'une prescription, de sorte que les questions que les juges fédéraux n'avaient pas à examiner et sur lesquelles ils n'avaient pas à trancher en sont exclues (arrêt 5G_3/2014 du 10 avril 2014 consid. 3.1 et les références). Le Tribunal fédéral n'a pas non plus à procéder à une discussion d'ensemble sur la décision entrée en force, ayant pour objet tous les propos formulés dans l'arrêt de renvoi (YVES DONZALLAZ, Loi sur le Tribunal fédéral, Commentaire, 2008, n° 4756 p. 1717).
2.
Dans la mesure où les pièces produites par les requérants, à l'appui de leur demande du 8 août 2017, sont destinées à rendre vraisemblable la nécessité d'une interprétation (cf. arrêt 4C.86/2004 du 7 juillet 2004 consid. 1.4), elles sont en principe recevables.
3.
L'interprétation d'un arrêt qui renvoie la cause à l'autorité précédente ne peut être demandée que si celle-ci n'a pas encore rendu sa nouvelle décision (<ref-law>).
Selon la jurisprudence, cette règle s'applique également lorsque la juridiction cantonale n'a rendu qu'une décision partielle. Ainsi, lorsqu'ensuite de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral, l'autorité cantonale s'est prononcée sur les dépens d'appel, renvoyant pour le surplus la cause à l'autorité de première instance, les parties ne peuvent plus demander au Tribunal fédéral d'interpréter son arrêt sur la question des dépens d'appel (ATF 65 II 181). La loi ne précise pas si la " nouvelle décision ", au sens de l'<ref-law> doit nécessairement revêtir la nature d'une décision au fond et porter sur la question faisant l'objet de l'interprétation. Certains auteurs laissent entendre qu'il doit s'agir d'une décision sur le fond du litige, puisqu'ils mentionnent le terme de " Sachenentscheid ", respectivement de " neuen Entscheid in der Sache " (ELISABETH ESCHER, in Prozessieren vor Bundesgericht, 4e éd. 2014, § 8 n° 8.44, p. 400; NIKLAUS OBERHOLZER, in Bundesgerichtsgesetz, Seiler et al. (éd.), 2e éd. 2015, n° 20 ad 129 LTF).
En l'espèce, la décision prise le 3 août 2016 par la Cour de justice, ensuite de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral, se prononce uniquement, au fond, sur le montant des frais judiciaires et les dépens d'appel. S'agissant de la question de la responsabilité des exécuteurs testamentaires - qui fait l'objet de la présente requête d'interprétation -, l'autorité cantonale ne paraît pas avoir formellement pris de décision au fond, même si elle ne s'est pas contentée de renvoyer simplement la cause à l'autorité de première instance, mais la lui a renvoyée pour nouvelle décision " dans le sens des considérants du présent arrêt et de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral ", après avoir précisé ceci dans ses propres considérants: " le complément d'instruction ordonné par le Tribunal fédéral nécessitera l'administration de nouveaux moyens de preuve, notamment une nouvelle expertise (...) " (arrêt du 3 août 2016, p. 13). La question de savoir si la requête en interprétation est en l'occurrence recevable au regard de l'<ref-law> peut toutefois demeurer indécise car, supposée recevable, cette requête doit être rejetée sur le fond.
4.
4.1. Les requérants soutiennent qu'il "existe une équivoque " entre le dispositif et les considérants de l'arrêt du Tribunal fédéral du 16 décembre 2015, en particulier quant à la portée du renvoi de la cause relatif à la question de la responsabilité des exécuteurs testamentaires en lien avec la gestion du portefeuille de titres. Ils exposent que le Tribunal de première instance, auquel la cour cantonale a désormais renvoyé l'affaire par arrêt du 3 août 2016, a manifestement mal compris la portée du renvoi et, par conséquent, procédé en juin 2017 à des mesures d'instruction (en particulier, ordonné une nouvelle expertise) qui outrepasseraient le cadre de celui-ci.
4.2. Contrairement à ce qu'ils prétendent, le point contesté du dispositif de l'arrêt du Tribunal fédéral est clair: en ce qui concerne la question de la responsabilité des exécuteurs testamentaires en lien avec la gestion du portefeuille de titres, la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
Selon le dispositif, le renvoi a lieu au sens des considérants. Le Tribunal fédéral a retenu qu'il n'était pas en mesure de réformer l'arrêt cantonal en ce qui concerne la responsabilité des exécuteurs testamentaires en lien avec la gestion du portefeuille de titres, dès lors que les faits nécessaires à cette fin ne ressortaient pas de l'arrêt de la Cour de justice du 23 mai 2014 (cf. arrêt du Tribunal fédéral du 16 décembre 2015, consid. 5.4.3, spécialement p. 29 s.). D'une part, il ressortait de cet arrêt que sept opérations de change avaient été effectuées les 30 mars, 18 avril, 25 mai, 29 juin, 27 septembre et 10 octobre 2001, que des achats d'actions et de fonds de placement avaient eu lieu les 5 mars et 21 mai 2001, enfin, que des obligations en USD avaient été acquises les 22 novembre 2000 et 28 février 2001. Toutefois, on ignorait quels titres étaient concernés par ces opérations, de sorte qu'il n'était pas possible de savoir si celles-ci avaient eu pour effet d'accroître les risques que présentait le portefeuille. On ne savait pas non plus si, au moment où ces opérations avaient été effectuées, les exécuteurs testamentaires savaient déjà que les héritiers ne souhaitaient pas un partage en nature. D'autre part, il ressortait de l'arrêt de la Cour de justice du 23 mai 2014 que des titres avaient été aliénés afin d'obtenir des liquidités. A ce sujet, le Tribunal fédéral a retenu que lorsque les exécuteurs testamentaires ont demandé à Société O._ SA de vendre des titres pour obtenir des liquidités, ils auraient dû l'instruire d'aliéner en priorité les titres les plus risqués. Hormis les actions Nestlé - dont la vente était, en l'occurrence, conforme au devoir de diligence des exécuteurs testamentaires -, l'arrêt cantonal ne mentionnait pas quels titres avaient été vendus pour obtenir des liquidités. La cause a ainsi été renvoyée à l'autorité cantonale pour instruction sur ces différents points et nouvelle décision, l'établissement des faits précités étant indispensable pour pouvoir déterminer, en droit, si les opérations litigieuses étaient conformes aux devoirs des exécuteurs testamentaires de gérer la succession de manière diligente.
En définitive, les considérants de l'arrêt du 16 décembre 2015 sont clairs, de sorte qu'il n'y a pas lieu de les interpréter.
5.
Les requérants demandent au Tribunal fédéral de préciser si, ensuite du renvoi, il y a lieu d'ordonner un complément d'expertise et, le cas échéant, sur quelles opérations celui-ci devrait porter. Ils concluent aussi à ce que le Tribunal fédéral dise qu'il n'y a pas lieu de s'écarter de l'expertise judiciaire P._. Ce faisant, ils omettent que dans le cadre de la présente requête d'interprétation, la Cour de céans ne saurait se prononcer sur la manière dont l'autorité cantonale doit mener l'instruction ensuite de l'arrêt de renvoi. Selon la jurisprudence, dans les limites tracées par l'arrêt de renvoi, c'est la procédure applicable devant l'autorité à laquelle la cause est renvoyée qui fixe les conditions dans lesquelles il est possible de réouvrir l'administration des preuves (<ref-ruling> consid. 3) et qui détermine s'il est possible de présenter de nouveaux allégués ou de nouveaux moyens de preuve (<ref-ruling> consid. 5.2; <ref-ruling> consid. 4a; cf. aussi BERNARD CORBOZ, in Commentaire de la LTF, 2ème éd. 2014, n° 28 ad <ref-law>).
6.
Il résulte de ce qui précède que la demande d'interprétation doit être rejetée, dans la mesure de sa recevabilité. La cause étant jugée au fond, la requête d'effet suspensif devient sans objet. Les frais judiciaires sont mis à la charge des requérants, qui succombent (<ref-law>). Ceux-ci verseront une indemnité de dépens réduite aux exécuteurs testamentaires, qui ont été invités à se déterminer uniquement sur la requête d'effet suspensif. Partant, il n'y a pas lieu d'allouer des dépens à G._ pour les déterminations spontanées relatives au fond du recours, qu'il a adressées au Tribunal fédéral sans y être invité (art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande d'interprétation est rejetée dans la mesure où elle est recevable.
2.
La requête d'effet suspensif des requérants est sans objet.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des requérants, solidairement entre eux.
4.
Une indemnité de dépens de 500 fr., à verser à H._ et I._, créanciers solidaires, est mise à la charge des requérants, solidairement entre eux.
5.
Une indemnité de dépens de 500 fr., à verser à G._, est mise à la charge des requérants, solidairement entre eux.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre civile de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 5 septembre 2017
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Dolivo