Sachverhalt:
A.
Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen verneinte mit Verfügung vom 29. März 2012 einen Leistungsanspruch der 1953 geborenen A._. Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen wies die dagegen erhobene Beschwerde am 30. April 2014 ab. Dieser Entscheid (IV 2012/168) erwuchs unangefochten in Rechtskraft.
B.
Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen trat mit Entscheid vom 3. Juni 2016 auf das Gesuch vom 11. August 2015 um Wiederaufnahme des Verfahrens IV 2012/168 nicht ein.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben, die Wiederaufnahme des Verfahrens anzuordnen sowie die Sache an die IV-Stelle zur Durchführung der nötigen Abklärungen und neuen Verfügung zurückzuweisen; eventualiter sei das Verfahren an die Vorinstanz zu neuem Entscheid zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
Die Sachurteilsvoraussetzungen sind erfüllt, da die Beschwerde unter Einhaltung der gesetzlichen Frist (Art. 100 Abs. 1 BGG) und Form (Art. 42 BGG) von einer durch die Entscheidung besonders berührten Partei mit einem schutzwürdigen Interesse an deren Aufhebung oder Änderung (Art. 89 Abs. 1 BGG) eingereicht wurde und sich das Rechtsmittel gegen einen von einer letzten kantonalen Instanz (Art. 86 Abs. 1 lit. d BGG) gefällten Endentscheid (Art. 90 BGG) in einer Angelegenheit des öffentlichen Rechts (Art. 82 lit. a BGG) richtet und keine der in Art. 83 BGG erwähnten Ausnahmen greift.
2.
Streitig ist, ob die Voraussetzungen zur Wiederaufnahme des mit Entscheid vom 30. April 2014 beendeten Verfahrens gegeben sind.
3.
Das Verfahren vor den kantonalen Gerichten bestimmt sich nach kantonalem Recht; dieses hat den Anforderungen von Art. 61 ATSG zu genügen. Dazu gehört, dass die Revision von Entscheiden wegen Entdeckung neuer Tatsachen oder Beweismittel oder wegen Einwirkung durch Verbrechen oder Vergehen gewährleistet ist (Art. 61 lit. i ATSG).
Über die Wiederaufnahme eines Verfahrens entscheidet jene Instanz, die den Entscheid getroffen hat (Art. 82 Abs. 1 des Gesetzes des Kantons St. Gallen vom 16. Mai 1956 über die Verwaltungsrechtspflege; VRP; sGS 951.1). Eine Wiederaufnahme ist möglich, wenn die Behörde sich in einem offenkundigen Irrtum über die entscheidende Tatsache befunden oder wesentliche Tatsachen oder Beweismittel, die zur Zeit des Erlasses der Verfügung oder des Entscheids bestanden haben, nicht gekannt hat (Art. 81 Abs. 1 lit. b und c VRP).
4.
4.1. IV-Stelle und Vorinstanz hatten den Anspruch auf eine Invalidenrente verneint. Gestützt auf das Gutachten der Dres. med. B._, Facharzt für Innere Medizin, speziell Rheumaerkrankungen, und C._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 19. Januar 2011, lagen als die Arbeitsfähigkeit beeinflussende gesundheitliche Beeinträchtigungen eine Neurasthenie (ICD-10: F 48.0), eine Persönlichkeitsstörung mit histrionischen Zügen (ICD-10: F 60.4) und eine Schmerzverarbeitungsstörung mit Schonungsverhalten vor. In Anwendung der Rechtsprechung zu den pathogenetisch-ätiologisch unklaren syndromalen Beschwerdebildern ohne nachweisbare organische Grundlage wurden diese als überwindbar qualifiziert (Entscheid vom 30. April 2014). Die Versicherte lässt hingegen geltend machen, die Berichte der Dres. med. D._, Radiologie, vom 18. Mai 2015, und E._, Facharzt für physikalische Medizin und Rehabilitation, vom 24. Juli 2015, würden neue somatische Befunde (symptomatische Coxarthrose rechts, chronisch rezidivierendes thorakolumbovertrebrales Schmerzsyndrom, rezidivierende Epicondylitis ulnaris rechts) nachweisen, so dass das Verfahren wiederaufzunehmen sei.
4.2. Wie die Vorinstanz zutreffend festhält, waren bereits im Rahmen der Begutachtung durch Dres. med. B._ und C._ Schmerzen im Bereich der Hüften, des Rückens sowie am Ellenbogen ein Thema, welche entsprechend abgeklärt und in die Beurteilung miteinbezogen wurden (vgl. dazu die Berichte des Dr. med. F._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 1. Oktober 2010, oder des Dr. med. G._, Facharzt für orthopädische Chirurgie und Traumatologie, vom 27. Januar 2009, sowie das Gutachten der Dres. med. B._ und C._ vom 19. Januar 2011). In diesem Zusammenhang ist darauf hinzuweisen, dass die Beurteilung der Dres. med. D._ und E._ lediglich eine andere ärztliche Einschätzung des an sich bekannten Gesundheitszustandes darstellt, was für den Nachweis einer neuen Tatsache nicht ausreicht (vgl. Urteil 8C_737/2015 vom 8. Januar 2016 E. 4.2 mit weiteren Hinweisen), zumal sich ihren Berichten keinerlei Begründung entnehmen lässt, weshalb sie die Beurteilung der Dres. med. B._ und C._ als unzutreffend erachten. Somit ist nicht erstellt, dass es der Versicherten im damaligen Verfahren nicht möglich gewesen sein soll, bezüglich dieser geltend gemachten Beschwerden die Begutachtung entsprechend zu rügen.
4.3. Ebenfalls richtig sind die Erwägungen der Vorinstanz, wonach mit den Berichten der Dres. med. D._ und E._ im massgebenden Zeitpunkt (29. März 2012; <ref-ruling> E. 2.1 S. 243; <ref-ruling> E. 1b S. 366) keine Erwerbsunfähigkeit ausgewiesen ist. So lassen sich diesen Berichten keine einlässlichen Angaben über den zeitlichen Ablauf der vornehmlich degenerativen Erkrankungen und der durch diese verursachten Einschränkungen der Arbeitsfähigkeit entnehmen.
4.4. Schliesslich verkennt die Versicherte, dass es nach der Rechtsprechung nicht allein Sache des Arztes ist, abschliessend und für die rechtsanwendenden Stellen verbindlich zu entscheiden, ob das medizinisch festgestellte Leiden zu einer (andauernden oder vorübergehenden) Arbeitsunfähigkeit führt (<ref-ruling> E. 3.1 und 3.2 S. 194). Dies gilt erst recht für den Begriff der Erwerbsunfähigkeit, welcher Voraussetzung einer Invalidität ist, aber nebst den medizinischen noch weitere Aspekte umfasst (vgl. Art. 7 ATSG), deren Beurteilung nicht Sache des Arztes ist. Insofern geht der Vorwurf der fehlenden medizinischen Sachkenntnis der Vorinstanz fehl.
4.5. Nach dem Gesagten liegt einerseits keine neue Tatsache vor, waren die nunmehr vorgebrachten Beschwerden doch bereits bei Erlass der Verfügung vom 29. März 2012 bekannt; andererseits sind die Berichte der Dres. med. D._ und E._ nicht geeignet, die geltend gemachte Einschränkung im massgeblichen Zeitpunkt zu belegen. Es kann somit nicht gesagt werden, die Vorinstanz habe sich bei ihrem Entscheid vom 30. April 2014 in einem offenkundigen Irrtum über eine wesentliche Tatsache befunden oder habe um eine bereits damals bestehende wesentliche Tatsache nicht gewusst. Der Entscheid vom 3. Juni 2016 ist demnach nicht zu beanstanden.
5.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die unterliegende Versicherte hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 22. September 2016
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold