Faits :
A.
Statuant sur la plainte pénale déposée par la discothèque le Z._ à l'encontre de X._, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a reconnu ce dernier coupable de dommages à la propriété (<ref-law>) et violation de domicile (<ref-law>), par ordonnance pénale du 6 août 2013.
A la suite de l'opposition formée par X._ contre cette décision, le Ministère public a, par ordonnance du 2 octobre 2014, prononcé le classement de la procédure pénale s'agissant de l'infraction de dommages à la propriété, faute de prévention suffisante. Le Ministère public a mis une partie des frais de procédure, fixée à 1'200 fr., à la charge de X._ et a refusé de lui allouer une indemnité au sens de l'<ref-law>. Par ordonnance pénale du 9 octobre 2014, X._ a été reconnu coupable de violation de domicile, les frais de 900 fr. étant mis à la charge de ce dernier.
B.
Statuant sur le recours formé par X._ contre l'ordonnance de classement du 2 octobre 2014 s'agissant des frais et de l'indemnisation des frais de défense, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté et a confirmé l'ordonnance, mettant les frais de recours de 770 fr. à la charge du recourant.
En substance, il est reproché au prénommé d'être entré, le 9 mai 2013, dans la discothèque le Z._ sans y avoir été autorisé, après avoir appris que la soirée à laquelle il souhaitait participer affichait complet. Pour ce faire, il est passé par les WC du bar attenant et s'est introduit dans la discothèque en passant à travers la bâche fendue séparant les deux établissements, il est monté sur une plate-forme, s'est suspendu à une barre métallique, avant de se laisser tomber dans le fumoir du club.
C.
X._ forme un recours en matière pénale contre la décision cantonale et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens que des indemnités en vertu de l'<ref-law> lui sont allouées, l'une d'un montant de 4'916 fr. 70 pour la procédure préliminaire et l'autre de 1'743 fr. pour la procédure de recours, les frais relatifs à ces procédures étant laissés à la charge de l'Etat. A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Invités à se déterminer sur le recours, tant le Ministère public que la cour cantonale y ont renoncé.

Considérant en droit :
1.
Le recourant invoque une violation des art. 426 al. 2, 429 al. 1 let. a et 430 al. 1 let. a CPP et estime d'une part que les frais de procédure en lien avec l'infraction de dommages à la propriété doivent être laissés à la charge de l'Etat et d'autre part qu'une indemnisation pour ses frais de défense doit lui être allouée.
1.1. L'<ref-law> prévoit que, lorsque la procédure fait l'objet d'une ordonnance de classement ou que le prévenu est acquitté, tout ou partie des frais de procédure peuvent être mis à sa charge s'il a, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure ou rendu plus difficile la conduite de celle-ci. La condamnation d'un prévenu acquitté à supporter tout ou partie des frais doit respecter la présomption d'innocence, consacrée par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH. Celle-ci interdit de rendre une décision défavorable au prévenu libéré en laissant entendre que ce dernier serait néanmoins coupable des infractions qui lui étaient reprochées. Une condamnation aux frais n'est ainsi admissible que si le prévenu a provoqué l'ouverture de la procédure pénale dirigée contre lui ou s'il en a entravé le cours. A cet égard, seul un comportement fautif et contraire à une règle juridique, qui soit en relation de causalité avec les frais imputés, entre en ligne de compte. Pour déterminer si le comportement en cause est propre à justifier l'imputation des frais ou le refus d'une indemnité, le juge peut prendre en considération toute norme de comportement écrite ou non écrite résultant de l'ordre juridique suisse pris dans son ensemble, dans le sens d'une application par analogie des principes découlant de l'<ref-law>. Le fait reproché doit constituer une violation claire de la norme de comportement (<ref-ruling> consid. 1b p. 334 et les références citées). Il doit en outre se trouver dans une relation de causalité adéquate avec l'ouverture de l'enquête ou les obstacles mis à celle-ci (<ref-ruling> consid. 2c p. 170 s. et plus récemment arrêt 6B_832/2014 du 24 avril 2015 consid. 1.2). La relation de causalité est réalisée lorsque, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, le comportement de la personne concernée était de nature à provoquer l'ouverture de la procédure pénale et le dommage ou les frais que celle-ci a entraînés (<ref-ruling> consid. 2c p. 170; cf. arrêt 6B_331/2012 du 22 octobre 2012 consid. 2.5). Une condamnation aux frais ne peut se justifier que si, en raison du comportement illicite du prévenu, l'autorité était légitimement en droit d'ouvrir une enquête. Elle est en tout cas exclue lorsque l'autorité est intervenue par excès de zèle, ensuite d'une mauvaise analyse de la situation ou par précipitation (<ref-ruling> consid. 2c p. 171).
1.2. En vertu de l'<ref-law>, l'autorité pénale peut réduire ou refuser l'indemnité pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure (<ref-law>) lorsque le prévenu a provoqué illicitement et fautivement l'ouverture de la procédure ou a rendu plus difficile la conduite de celle-ci. La question de l'indemnisation du prévenu (<ref-law>) doit être traitée en relation avec celle des frais (<ref-law>). Si le prévenu supporte les frais en application de l'art. 426 al. 1 ou 2 CPP, une indemnité est en règle générale exclue. En revanche, si l'Etat supporte les frais de la procédure pénale, le prévenu a en principe droit à une indemnité selon l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 357). Si le prévenu est libéré d'un chef d'accusation et condamné pour un autre, il sera condamné aux frais relatifs à sa condamnation et aura respectivement droit à une indemnité correspondant à son acquittement partiel (cf. Message relatif à l'unification du droit de la procédure pénale du 21 décembre 2005, FF 2006 1313 ad <ref-law> [actuel <ref-law>]; arrêt 6B_300/2012 du 10 juin 2013 consid. 2.4).
1.3. La cour cantonale a considéré que le fait d'avoir pénétré dans la discothèque de la manière dont l'avait fait le recourant, alors que l'entrée lui était interdite, constituait un comportement fautif sous l'angle de l'<ref-law> ou sous celui de l'<ref-law>. Selon elle, en utilisant une déchirure existant dans la bâche pour entrer illicitement dans le club, respectivement pour enfreindre la loi pénale, il avait provoqué l'ouverture de l'instruction pénale pour dommages à la propriété. Il devait en effet s'attendre à ce que l'enquête porte également sur ce point, le comportement illicite du recourant étant en lien de causalité avec les frais imputés. Dans ces circonstances, la décision du Ministère public de mettre une partie des frais à la charge du recourant, quand bien même celui-ci avait été mis au bénéfice d'un classement, ne prêtait pas le flanc à la critique.
Se fondant sur le parallélisme entre la mise à la charge du prévenu des frais de procédure (<ref-law>) et la réduction ou le refus de l'indemnité selon les art. 429 et 430 CPP, la cour cantonale a retenu que le recourant ne pouvait prétendre à une indemnité pour ses frais de défense, dès lors que c'était à bon droit qu'il supportait les frais de procédure.
1.4. Le recourant prétend que c'est de manière manifestement inexacte que la cour cantonale a retenu que seule une partie des frais de la procédure préliminaire avait été mise à sa charge par le Ministère public, et non l'entier.
A teneur de l'ordonnance de classement du 2 octobre 2014, une partie des frais, fixée à 1'200 fr., est mise à la charge du recourant, le solde étant traité dans l'ordonnance pénale rendue dans la même procédure. Selon l'ordonnance pénale en question, rendue le 9 octobre 2014 en lien avec la violation de domicile, les frais de procédure arrêtés à 900 fr. sont mis à la charge du recourant (cf. <ref-law>). Il en résulte que ce dernier a finalement supporté l'entier des frais de procédure. C'est ainsi à tort que la cour cantonale semble considérer que le recourant n'a supporté qu'une partie des frais de la procédure.
1.5. Le recourant conteste avoir adopté un comportement illicite et contraire à une règle juridique donnant lieu à la procédure relative à l'infraction de dommages à la propriété. Il estime qu'il faudrait considérer de manière distincte les deux infractions en cause et laisser les frais de procédure en lien avec le dommage à la propriété à la charge de l'Etat.
En l'espèce, le comportement fautif reproché ayant provoqué l'ouverture de la procédure, consiste à utiliser une déchirure existant dans une bâche pour entrer illicitement dans une discothèque (cf. art. 186 ou 150 CP). Or le recourant a précisément été condamné pour cet agissement, du chef de violation de domicile par ordonnance pénale du 9 octobre 2014, mettant les frais à sa charge. Il n'apparaît pas qu'un comportement illicite et fautif puisse lui être reproché relativement aux agissements ayant donné lieu au classement du chef de dommages à la propriété. En effet, occasionner un trou dans une bâche et traverser cette dernière afin d'entrer illicitement dans un établissement constituent deux comportements distincts sanctionnés par des normes différentes. D'ailleurs, statuant sur opposition à l'ordonnance pénale du 6 août 2013, le Ministère public a considéré, au terme d'une instruction portant sur l'infraction de dommages à la propriété (cf. opposition du 16 août 2013 formée par le recourant contre l'ordonnance pénale du 6 août 2013; procès-verbaux d'auditions des parties des 14 février et 4 avril 2014; procès-verbaux d'auditions des témoins des 7 juillet et 27 août 2014; <ref-law>), qu'aucun élément ne permettait d'établir que le recourant avait occasionné un trou dans la bâche. Dans ces circonstances, condamner le recourant au paiement des 1'200 fr. de frais découlant de l'instruction relative au dommage à la propriété, alors même qu'il a été libéré de ce chef d'infraction, constitue une violation de l'<ref-law>. Le recours doit être admis sur ce point, l'arrêt entrepris annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle mette les frais de procédure en lien avec l'infraction de dommages à la propriété à la charge de l'Etat, les frais de recours suivant le même sort.
1.6. Au vu du considérant qui précède et dans la mesure où la question de l'indemnisation du prévenu (cf. <ref-law>) doit être traitée en relation avec celle des frais (cf. consid. 1.2), le recours doit également être admis sur ce point. L'arrêt attaqué doit être annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle statue à nouveau sur la requête d'indemnisation du recourant.
2.
Le canton de Vaud est dispensé de frais judiciaires (<ref-law>). Il versera des dépens au recourant qui obtient gain de cause (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
2.
Il est statué sans frais.
3.
Le canton de Vaud versera au recourant une indemnité de 2'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 16 mars 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Klinke