Sachverhalt:
A.
X._ und A._ heirateten 1996. Ihre Tochter B._ wurde als Älteste von vier Kindern 1999 geboren. Seit Anfang Juni 2012 leben X._ und A._ getrennt. Im Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils war das Scheidungsverfahren hängig.
Am 31. Mai 2012 war die Familie X._ im Auto unterwegs zu einer Geburtstagsfeier. Gemäss den Angaben von A._ habe X._ auf halber Strecke gewendet und sei zurück zur ehelichen Wohnung gefahren, wo er sie aufgefordert habe, sich abzuschminken, ansonsten er sie schlagen würde.
Ausserdem soll X._ am 14. Februar 2014 seine Tochter B._ gemäss deren Aussagen im Treppenhaus zur damaligen Familienwohnung gegen ihren Willen gezwungen haben, mit ihm zu gehen, da ihre Mutter nicht zu Hause gewesen sei und er B._ nicht alleine in der Wohnung habe lassen wollen. Als sie sich geweigert und sich mit beiden Händen am Treppengeländer festgehalten habe, habe er sie von hinten am Hals gepackt und die Treppe hinunter gezogen. Es sei ihm gelungen, sie aus dem Haus zu seinem Auto zu zerren, wobei er sie von hinten um den Hals gefasst und ihr überdies zwei Finger in den Mund gesteckt habe, damit sie nicht mehr habe schreien können. Als sie sich dagegen gewehrt habe, ins Auto zu steigen, habe er ihr mit der flachen Hand zweimal ins Gesicht geschlagen, woraufhin sie zu Boden gegangen sei und er sie ins Auto habe verfrachten können.
B.
Mit Strafbefehl vom 10. Dezember 2014 wurde X._ wegen Tätlichkeiten, begangen im Mai 2012, wegen versuchter Nötigung, begangen am 31. Mai 2012, wegen Nötigung und einfacher Körperverletzung, begangen am 14. Februar 2014, sowie wegen Überschreitens der zulässigen Höchstgeschwindigkeit zu einer Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu Fr. 40.-- und einer Busse von Fr. 200.-- verurteilt. Dagegen erhob X._ Einsprache.
Am 15. Juni 2015 stellte das Bezirksgericht Hochdorf das Verfahren gegen X._ wegen Tätlichkeiten, begangen im Mai 2012, infolge Verjährung ein. Bezüglich der übrigen Vorwürfe sprach es ihn schuldig und verurteilte ihn zu einer Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu Fr. 50.--. Gegen dieses Urteil legte X._ Berufung ein.
Das Kantonsgericht Luzern stellte am 10. Mai 2016 die Rechtskraft der Verfahrenseinstellung sowie des Schuldspruchs betreffend das Überschreiten der Höchstgeschwindigkeit fest und gelangte im Übrigen zu denselben Schuldsprüchen wie die erste Instanz. Es verurteilte X._ebenfalls zu einer Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu Fr. 50.--.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen mit dem Antrag, das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 10. Mai 2016 sei aufzuheben. Er sei von den Vorwürfen der Nötigung und des Versuchs dazu sowie der einfachen Körperverletzung freizusprechen; eventualiter sei eine bedingte Geldstrafe festzusetzen. Eventualiter sei die Angelegenheit zwecks Vervollständigung des Sachverhalts durch Beweisabnahmen und zur Neubeurteilung zurückzuweisen. X._ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung seines rechtlichen Gehörs, indem die Vorinstanz seinen Antrag auf Befragung verschiedener Zeugen und Auskunftspersonen abgewiesen habe (Beschwerde, S. 7).
1.2. Das Gericht kann, ohne den Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO sowie <ref-law>) zu verletzen, einen Beweisantrag ablehnen, wenn es in willkürfreier Würdigung der bereits abgenommenen Beweise zur Überzeugung gelangt, der rechtlich erhebliche Sachverhalt sei genügend abgeklärt, und es überdies in willkürfreier antizipierter Würdigung der zusätzlich beantragten Beweise annehmen kann, seine Überzeugung werde dadurch nicht mehr geändert (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.3; <ref-ruling> E. 5.3 mit Hinweisen).
1.3. Die Vorinstanz weist die Beweisanträge des Beschwerdeführers ab mit der Begründung (Urteil, S. 7), die Befragung der beantragten Zeugen bzw. Auskunftspersonen sei nicht erforderlich. Zwar seien zwei von ihnen am 31. Mai 2012 am Tatort gewesen, allerdings erst zwanzig Minuten nachdem die inkriminierten Taten stattgefunden haben sollen. Folglich seien beide nicht in der Lage, sich zum hier angeklagten Sachverhalt zu äussern. Der Nachbar der Familie wiederum habe sich bereits in einem Schreiben vom 15. Juni 2012 dazu geäussert, wie er die Familie des Beschwerdeführers erlebe. Auf eigener Wahrnehmung beruhende Aussagen zur Tat vermöge aber auch er nicht zu machen. Die Verteidigung begründe die verlangten Beweiserhebungen denn auch vorwiegend damit, dem Gericht eine Gesamteinschätzung der Familiensituation zu vermitteln. Dass die ehelichen Verhältnisse des Beschwerdeführers und seiner Frau damals wie heute zerrüttet seien und für beide Ehegatten eine belastende Situation bestanden habe, sei indes unbestritten und dem Gericht bekannt. Als reine Leumundszeugen seien die genannten Personen nicht zu hören. Aufgrund der bereits vorhandenen Aussagen und ihrer Würdigung könne der Sachverhalt als rechtsgenüglich abgeklärt gelten. Ergänzende Beweisvorkehren seien nach dem Gesagten nicht angezeigt.
1.4. Für ihre Entscheidfindung bezüglich des Vorfalls vom 31. Mai 2012 stützt sich die Vorinstanz hauptsächlich auf die als glaubhaft eingestuften Aussagen der Beschwerdegegnerin 3. Aufgrund dieser willkürfreien Beweiswürdigung (vgl. nachfolgend E. 2) durfte sie den wesentlichen Sachverhalt als genügend abgeklärt erachten und - ohne dass sie dadurch in Willkür verfallen wäre - davon ausgehen, dass keine rechtserheblichen neuen Fakten mehr zu Tage gefördert würden durch die Befragung von Personen, die während des Tatgeschehens nicht anwesend waren und lediglich Aussagen vom Hörensagen bzw. allgemeiner Natur zu den Familienverhältnissen des Beschwerdeführers machen könnten. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers verletzt die Abweisung der betreffenden Beweisanträge sein rechtliches Gehör nicht. Ebenso wenig ist eine (vom Beschwerdeführer auch nicht näher begründete; vgl. Beschwerde, S. 9) Verletzung seiner Verteidigungsrechte, seines Rechts auf ein faires Verfahren, des Untersuchungsgrundsatzes oder von <ref-law> auszumachen.
1.5. Nicht einzugehen ist auf die Rüge des Beschwerdeführers, wonach die Vorinstanz seine Vorbringen zur Widersprüchlichkeit der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 in ihrem Urteil nicht berücksichtigt und auch dadurch sein rechtliches Gehör verletzt habe. Der Beschwerdeführer legt nicht konkret dar, womit die Vorinstanz sich nicht auseinandergesetzt haben soll; er verweist lediglich auf sein Plädoyer (Beschwerde, S. 7). Damit ist er nicht zu hören. Die Begründung der Beschwerde muss in der Beschwerdeschrift selbst enthalten sein, und der blosse Verweis auf Ausführungen in anderen Rechtsschriften oder auf die Akten reicht nicht aus (<ref-ruling> E. 4; <ref-ruling> E. 2.8.1; je mit Hinweisen).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt eine unvollständige und damit willkürliche Sachverhaltsfeststellung sowie eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo".
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig bzw. willkürlich ist und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 5.4 mit Hinweisen). Willkür im Sinne von <ref-law> liegt nur vor, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung schlechterdings unhaltbar ist, das heisst wenn die Behörde in ihrem Entscheid von Tatsachen ausgeht, die mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen oder auf einem offenkundigen Fehler beruhen. Dass eine andere Lösung ebenfalls möglich erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 6.3, 305 E. 1.2; je mit Hinweisen). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. <ref-ruling> E. 6.3 mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot hinausgehende selbstständige Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7 mit Hinweisen).
2.3. Die Vorinstanz erwägt (Urteil, S. 9 f.), das erstinstanzliche Gericht habe eine zutreffende und überzeugende Beweiswürdigung vorgenommen, der sie sich vollumfänglich anschliesse. Darauf sei zu verweisen. Die erste Instanz beurteile die Aussagen der Beschwerdegegnerin 3 als glaubhaft und erachte sie als ausschlaggebend für die Beweiswürdigung. Die Beschwerdegegnerin 3 habe bei der polizeilichen Einvernahme vom 6. Juni 2012 verschiedene Konfliktsituationen zwischen dem Beschwerdeführer und ihrer Mutter, der Beschwerdegegnerin 2, angesprochen und von sich aus auch den Vorfall vom 31. Mai 2012 geschildert. Ihre Darstellungen deckten sich in den tatrelevanten Punkten mit denjenigen der Beschwerdegegnerin 2. Beide hätten übereinstimmend erklärt, der Beschwerdeführer habe im Auto gesagt, die Beschwerdegegnerin 3 solle eine Karte schreiben und die Beschwerdegegnerin 2 sich abschminken gehen, andernfalls würde er Letztere schlagen. Bei der Befragung vom 6. Juni 2012 sei die Beschwerdegegnerin 3 dreizehnjährig gewesen und damit in einem Alter, in dem ein Kind bereits über ein gutes Erinnerungsvermögen verfüge. Ihre Aussagen seien schlüssig, und für deren Glaubhaftigkeit spreche ausserdem, dass die Beschwerdegegnerin 3 bei der audiovisuellen Befragung vom 6. März 2014 mit Blick auf die zeitlichen Verhältnisse ohne Weiteres plausible Erinnerungslücken eingeräumt und nicht einfach nur die Aussagen ihrer Mutter bestätigt habe. Die Fachspezialistin habe sich in ihrem Bericht zu dieser Befragung positiv über das Aussageverhalten der Beschwerdegegnerin 3 geäussert. So habe sich diese während der Einvernahme nicht aus der Ruhe bringen lassen, den Augenkontakt gehalten und sehr deutlich erzählt. Dass ihr bei der audiovisuellen Befragung vom 6. März 2014 die zeitliche Einordnung der Tat zuweilen schwer gefallen sei, sei für ein Kind ihres Alters einerseits normal, andererseits angesichts der zeitlichen Distanz zum Vorfall nachvollziehbar. Schliesslich gebe es keine Anhaltspunkte, die auf eine Instruktion der Tochter durch die Mutter schliessen liessen, wie dies vom Beschwerdeführer vorgebracht werde. Dessen Aussagen überzeugten nicht und erwiesen sich als reine Schutzbehauptungen. Es wirke nicht glaubhaft, wie er vehement bestreite, seiner Frau am 31. Mai 2012 gedroht zu haben. Denn wenn sich der Sachverhalt so abgespielt hätte, wie er geltend mache, hätte die Beschwerdegegnerin 2 nicht mit ihren Kindern das Auto verlassen müssen und die Familie wäre, nachdem die Beschwerdegegnerin 3 ihre Karte geschrieben gehabt hätte, noch zum Geburtstagsfest gefahren. Indem der Beschwerdeführer jedoch seiner Frau gedroht habe, habe er bei dieser und den Kindern Angst geschürt, weshalb sie das Auto verlassen hätten. Unter Würdigung sämtlicher Umstände gelange das erstinstanzliche Gericht deshalb zur Überzeugung, dass sich der Sachverhalt so zugetragen habe, wie dies die Beschwerdegegnerinnen 2 und 3 übereinstimmend stets geschildert hätten. Die inhaltlich deckungsgleichen Angaben der beiden seien in sich schlüssig und frei von Widersprüchen. Es seien keine Gründe ersichtlich, davon abzuweichen.
Ergänzend führt die Vorinstanz aus, was der Beschwerdeführer gegen diese Beweiswürdigung vorbringe, dringe nicht durch. Dass er lediglich "kraft seiner Autorität als Ehemann" Druck auf seine Frau ausgeübt und diese aufgefordert habe, sich abzuschminken, ohne sie mit Schlägen oder gar dem Tod zu bedrohen, sei nicht glaubhaft und hätte in dieser Form nicht zu der von den Beschwerdegegnerinnen 2 und 3 übereinstimmend geschilderten und vom Beschwerdeführer grundsätzlich nicht in Abrede gestellten Reaktion der übrigen Familienmitglieder geführt. Wie die erste Instanz zutreffend ausgeführt habe, hätte die Familie diesfalls wie geplant gemeinsam zur Geburtstagsfeier fahren können, sobald die Tochter ihre Karte geschrieben gehabt hätte. Es hätte keinen Grund gegeben, davon zu laufen oder zu schreien und um Hilfe zu rufen. Soweit die Verteidigung den Beweiswert der Aussagen der Beschwerdegegnerin 3 in Zweifel zu ziehen versuche, überzeugten diese Darlegungen ebenso wenig. Die Beschwerdegegnerin 3 sei zwei Tage nach ihrer Mutter von der Polizei befragt worden. Sie habe detailliert und ohne relevante Widersprüche verschiedene Konfliktsituationen zwischen dem Beschwerdeführer und ihrer Mutter sowie von sich aus den Vorfall vom 31. Mai 2012 geschildert. Ihre Angaben seien schlüssig und glaubhaft und es seien auch keine Übertreibungen oder Ausschmückungen erkennbar. Anlässlich der audiovisuellen Befragung vom 6. März 2014 habe die Beschwerdegegnerin 3 ihre bereits gemachten Schilderungen grösstenteils bestätigt und erzählt, was sie noch gewusst habe, wenn sie sich auch nicht mehr genau an alle Details zu erinnern vermocht habe. Ihre Angaben deckten sich in den tatrelevanten Punkten vollkommen mit jenen ihrer Mutter und es seien entgegen der Verteidigung auch keine konkreten Anhaltspunkte dafür ersichtlich, dass ihre Mutter die Beschwerdegegnerin 3 in irgendeiner Form beeinflusst oder gar unter Druck gesetzt oder Gewalt gegen sie ausgeübt haben könnte. Schliesslich sei auch der pauschale und durch nichts belegte Vorwurf des Beschwerdeführers nicht überzeugend und als reine Schutzbehauptung zu qualifizieren, wonach die Beschwerdegegnerinnen 2 und 3 mit ihren falschen Beschuldigungen die Trennung des Beschuldigten und der Beschwerdegegnerin 2 ihrer eigenen Familie und Dritten gegenüber zu rechtfertigen versucht hätten.
2.4. Damit nimmt die Vorinstanz eine eingehende und sorgfältige Beweiswürdigung vor. Sie setzt sich insbesondere detailliert mit den Aussagen der Beschwerdegegnerin 3 auseinander und legt insgesamt schlüssig dar, weshalb sie deren Angaben sowie jene ihrer Mutter als glaubhaft erachtet und ihnen ein grösseres Gewicht beimisst als denjenigen des Beschwerdeführers.
2.5.
2.5.1. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, vermag keine Willkür zu begründen. Seine Ausführungen sind vorwiegend appellatorischer Natur und zeigen lediglich eine andere mögliche Beweiswürdigung bzw. seine eigene Sicht der Dinge auf. Darauf ist nicht einzutreten.
2.5.2. Die vom Beschwerdeführer geltend gemachte mögliche Beeinflussung der Beschwerdegegnerin 3 durch ihre Mutter (Beschwerde, S. 4) schliesst die Vorinstanz mangels entsprechender Anhaltspunkte aus. Das ist folgerichtig, insbesondere zumal der Beschwerdeführer selbst keinerlei Gründe aufzeigt, die eine solche Beeinflussung auch nur in den Bereich des Wahrscheinlichen rücken liessen.
2.5.3. Die vom Beschwerdeführer vorgebrachten Erinnerungslücken der Beschwerdegegnerin 3 thematisiert die Vorinstanz entgegen seiner Behauptung (Beschwerde, S. 4 und 7) sehr wohl. Und sie legt plausibel dar, weshalb diese nicht gegen die Glaubhaftigkeit der Aussagen insgesamt sprächen (vgl. vorne E. 2.3). Inwiefern die Angaben der Beschwerdegegnerin 3 widersprüchlich sein sollen (Beschwerde, S. 7), konkretisiert der Beschwerdeführer nicht und vernachlässigt damit seine Begründungspflicht. Darauf ist nicht weiter einzugehen.
2.5.4. Eine Verletzung des Willkürverbots, der Unschuldsvermutung oder des fairen Verfahrens ist damit weder ausreichend dargetan noch erkennbar. Die Vorbringen des Beschwerdeführers erweisen sich als haltlos, soweit sie den Begründungsanforderungen überhaupt genügen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von <ref-law>, indem die Vorinstanz seinen "Rechtfertigungsirrtum" im Zusammenhang mit dem Vorfall vom 14. Februar 2014 nicht beachtet habe (Beschwerde, S. 4 und 10 ff.). Er habe aus damaliger Sicht subjektiv kein Handlungsunrecht tun wollen, sondern sei dem Irrtum unterlegen, dass er seine Tochter zu den anderen Kindern ins Auto mitnehmen müsse und weder sie alleine dort im Treppenhaus noch seine anderen, kleineren Kinder alleine im Auto lassen könne. Als sie sich dagegen gewehrt habe, sei er der Überzeugung gewesen, sie auch gewaltsam ins Auto verbringen zu müssen. In jenem Zeitpunkt habe er keine Zweifel gehabt, dass er dies tun dürfe; er sei sogar der irrigen Ansicht gewesen, dies tun zu müssen. Er habe seine Tochter weder verletzen noch sie nötigen wollen, womit seiner Handlung der für den Vorsatz charakteristische Handlungsunwert fehle.
3.2. Gemäss <ref-law> ("Irrtum über die Rechtswidrigkeit", Verbotsirrtum) handelt nicht schuldhaft, wer bei Begehung der Tat nicht weiss und nicht wissen kann, dass er sich rechtswidrig verhält (Satz 1). War der Irrtum vermeidbar, so mildert das Gericht die Strafe nach freiem Ermessen (Satz 2). Einem Verbotsirrtum erliegt der Täter, der zwar alle Tatumstände kennt und somit weiss, was er tut, aber nicht weiss, dass sein Tun rechtswidrig ist (<ref-ruling> E. 3.1). Ein Verbotsirrtum ist ausgeschlossen, wenn der Täter aufgrund seiner laienhaften Einschätzung weiss, dass sein Verhalten der Rechtsordnung widerspricht, wenn er also in diesem Sinne das unbestimmte Empfinden hat, etwas Unrechtes zu tun (<ref-ruling> E. 2; vgl. zum Ganzen: Urteil 6B_524/2016 vom 13. Februar 2017 E. 1.3.2 mit Hinweisen).
3.3. Die Vorinstanz erachtet als absolut unglaubhaft, dass der Beschwerdeführer sein Handeln durch einen Rechtfertigungsgrund gedeckt glaubte. Sie erwägt, der Beschwerdeführer sei in der Schweiz aufgewachsen und könne sich als Vater einer knapp fünfzehnjährigen Tochter nicht darauf berufen, er habe gemeint, sein Handeln (das als Nötigung und Körperverletzung zu qualifizieren sei) könnte in irgendeiner Weise gerechtfertigt sein - sei dies durch ein väterliches Züchtigungsrecht oder die vorgegebene Sorge, die Tochter wäre dann alleine in der Wohnung (Urteil, S. 14).
3.4. Dass der Beschwerdeführer die Situation wie von ihm geltend gemacht derart realitätsfremd eingeschätzt haben könnte und tatsächlich der Überzeugung war, er dürfe seine gut vierzehnjährige Tochter nicht während kurzer Zeit alleine im Treppenhaus ihres Wohnhauses lassen, erscheint unter den gegebenen Umständen (in der Schweiz aufgewachsen, Vertrautheit mit den hiesigen Gesetzen und Sitten) nicht überzeugend. Die Vorinstanz verneint das Vorliegen eines Verbotsirrtums zu Recht. Die Rüge erweist sich als unbegründet.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die unbedingte Verhängung seiner Geldstrafe und macht eine Verletzung von <ref-law> geltend (Beschwerde, S. 13 ff.). Die Vorinstanz sei von einem einseitigen Bild von ihm ausgegangen, da sie ja auch nie seine Entlastungszeugen befragt habe. Stossend sei zudem, dass die wegen Verjährung eingestellten Tatvorwürfe unter dem Punkt der Täterkomponente trotzdem vollumfänglich eingebracht würden, obschon er sich gegen diese nie habe verteidigen können und keiner seiner Entlastungszeugen befragt worden sei. In diesem Punkt liege nicht nur eine Verletzung seines rechtlichen Gehörs und eine Ungleichbehandlung vor, sondern geradezu eine offensichtlich falsche Feststellung des Sachverhalts. Werde ein Verfahren eingestellt, könne es nicht sein, dass ein eingestellter Tatvorwurf auf der Ebene der Täterkomponente wieder hervorgeholt werde. Entgegen der Darstellung der Vorinstanzen sei daher nicht von negativen Täterkomponenten auszugehen. Ausserdem sei nie beachtet worden, dass er beim ersten Vorfall vor sieben Jahren trotz Bestreitung der Drohung mit einem Messer auf eine Anfechtung des Entscheids verzichtet habe, weil er wieder zu seiner Familie zurückgekehrt sei. Auch damals seien keine Untersuchung geführt und keine Entlastungszeugen befragt worden, so dass zwar ein rechtskräftiges Urteil vorliege, die Umstände insgesamt und die verstrichene Zeit aber beachtlich gewesen wären.
4.2. Gemäss <ref-law> schiebt das Gericht den Vollzug einer Geldstrafe, von gemeinnütziger Arbeit oder einer Freiheitsstrafe von mindestens sechs Monaten und höchstens zwei Jahren in der Regel auf, wenn eine unbedingte Strafe nicht notwendig erscheint, um den Täter von der Begehung weiterer Verbrechen oder Vergehen abzuhalten. Die Prüfung der Bewährungsaussichten des Täters ist anhand einer Gesamtwürdigung aller wesentlichen Umstände vorzunehmen (vgl. dazu im Einzelnen <ref-ruling> E. 4.2.1). Dem Richter steht bei der Prüfung der Prognose des künftigen Legalverhaltens ein Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift nur ein, wenn das Ermessen über- bzw. unterschritten oder missbraucht und damit Bundesrecht verletzt wird (<ref-ruling>40 E. 4.2 mit Hinweis).
4.3. Die Vorinstanz erwägt (Urteil, S. 16), dem Beschwerdeführer sei mit der ersten Instanz, auf deren Erwägungen verwiesen werden könne, eine negative Prognose zu stellen. Die einschlägigen Vorstrafen hätten ihn offensichtlich nicht davon abgehalten, weitere Vergehen zu begehen. Soweit er vorbringe, diese Vorstrafen seien zu Unrecht ausgefällt worden und er gelte fälschlicherweise als Wiederholungstäter, sei ihm entgegenzuhalten, dass die Rechtmässigkeit rechtskräftiger Urteile vorliegend nicht zur Diskussion stehe. Die Geldstrafe sei daher zu vollziehen.
Das erstinstanzliche Gericht führte aus (erstinstanzliches Urteil, S. 31), der Beschwerdeführer sei bereits vorbestraft, sowohl im Bereich häuslicher Gewalt wie auch im Strassenverkehrsrecht. Offensichtlich hätten die bis anhin ausgesprochenen Strafen den Beschwerdeführer nicht davon abgehalten, weitere Straftaten mit ähnlichem Hintergrund - insbesondere dem Ausüben von Gewalt und Macht seiner Frau und seinen Kindern gegenüber - zu begehen. Aus den Akten gehe hervor, dass der Beschwerdeführer ernsthafte Probleme habe, sich diesbezüglich an die geltenden Vorschriften zu halten. Mit einem bloss bedingten Vollzug der Geldstrafe könne nicht davon ausgegangen werden, dass er durch das vorliegende Strafverfahren von der Begehung weiterer Delikte abgehalten werde. Dem Beschwerdeführer sei eine ungünstige Prognose zu attestieren, weshalb die Geldstrafe zu vollziehen sei.
4.4. Diese Erwägungen und die Verweigerung des bedingten Strafvollzugs sind nicht zu beanstanden. Die Vorinstanz nimmt bei der Prüfung der Bewährungsaussichten des Beschwerdeführers eine Gesamtwürdigung der wesentlichen Umstände vor, und es ist vom Beschwerdeführer weder dargetan noch ersichtlich, inwiefern sie dabei ihr Ermessen über- bzw. unterschritten oder missbraucht haben soll. Insbesondere bezieht sie entgegen seiner Darstellung keinerlei Tatvorwürfe in ihre Überlegungen mit ein, deretwegen das Verfahren bereits eingestellt wurde. Gerade auch die Erwägung, auf die der Beschwerdeführer verweist, lässt nichts dergleichen erkennen. Damit ist auch in diesem Zusammenhang weder eine Verletzung des rechtlichen Gehörs noch eine Ungleichbehandlung des Beschwerdeführers oder eine offensichtlich falsche Sachverhaltsfeststellung auszumachen.
5.
5.1. Schliesslich rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung von <ref-law>, indem die Vorinstanz trotz teilweiser Einstellung des Verfahrens keine Kostenausscheidung vorgenommen und keine Parteientschädigung zu seinen Gunsten ausgesprochen habe (Beschwerde, S. 15). Die Vorwürfe wegen mehrfacher Tätlichkeiten hätten einen wesentlichen Teil des Untersuchungsaufwandes und der Verteidigerkosten verursacht. Mit ihrer Argumentation, dass die Verfahrenseinstellung keinen massgeblichen Aufwand gezeitigt hätte, übersehe die Vorinstanz, dass bereits vor erster Instanz mehrere Tatvorwürfe eingestellt und die Kosten auf den Rest geschlagen worden seien. Insgesamt sei etwa die Hälfte des Gesamtaufwandes auf die Tatvorwürfe der Tätlichkeiten entfallen.
5.2. Die Vorinstanz erwägt (Urteil, S. 17 ff.), die erstinstanzliche Verfahrenseinstellung betreffend die Tätlichkeiten gegenüber der Beschwerdegegnerin 2 im Mai 2012 habe keinen massgeblichen Aufwand gezeitigt, sei doch dem Beschwerdeführer die beabsichtigte Einstellung bereits im Vorfeld der Verhandlung angezeigt worden, um die Aufwendungen für die Verteidigung gering zu halten. Die erstinstanzlichen Verfahrenskosten seien demzufolge vollumfänglich vom Beschwerdeführer zu tragen und eine Parteientschädigung sei nicht am Platz.
In Bezug auf die Kosten des Vorverfahrens sei festzuhalten, dass die Teileinstellungsverfügung seinerzeit unangefochten geblieben sei. Hätte der Beschwerdeführer dagegen opponieren wollen, dass ihm mit der entsprechenden Verfügung mangels relevanten Aufwands wegen der eingestellten Untersuchungen keine Parteientschädigung zugesprochen wurde, hätte er dagegen Beschwerde einreichen müssen, was er nicht getan habe. Damit sei dieser Punkt erledigt.
Anders verhalte es sich bezüglich derjenigen Untersuchungskosten, die nach Auffassung des Beschwerdeführers zu Unrecht bei den im Strafbefehl vom 10. Dezember 2014 festgesetzten und verlegten Kosten Eingang gefunden hätten. Wohl sei hinsichtlich der Gebühren durchaus eine (rechtskräftige) Kostenausscheidung für die durch die Staatsanwaltschaft eingestellten Strafuntersuchungen erfolgt. Allerdings seien für das Untersuchungsverfahren auch jene Kosten auszuscheiden, die mit demjenigen Anklagesachverhalt zusammenhingen, der von der ersten Instanz zufolge Verjährung eingestellt worden sei. Namentlich seien dies die Auslagen in der Höhe von Fr. 280.-- im Zusammenhang mit der Befragung eines Zeugen durch die Staatsanwaltschaft. Eine weitere unzulässige Kostenanrechnung sei beim fraglichen Strafbefehl nicht auszumachen. Demzufolge gingen Fr. 280.-- zu Lasten des Staates.
Für das Berufungsverfahren gelte, dass der Beschwerdeführer mit seiner Berufung fast zur Gänze unterliege. Die erwähnte Kostenausscheidung für die Zeugenauslagen sei von derart untergeordneter Bedeutung, dass dies weder eine Aufteilung der Kosten für das Berufungsverfahren noch die Ausrichtung einer Parteientschädigung zur Folge habe. Der Beschwerdeführer habe demnach seine eigenen Parteikosten sowie die Verfahrenskosten vor dem Kantonsgericht zu tragen, wovon die Kosten für die Übersetzung an der Berufungsverhandlung ausgenommen seien und zu Lasten des Staates gingen.
5.3. Nach der Rechtsprechung sind der beschuldigten Person, die bei mehreren angeklagten Straftaten nur teilweise schuldig gesprochen, im Übrigen aber freigesprochen wird, die Verfahrenskosten anteilsmässig aufzuerlegen. Dies gilt jedenfalls, soweit sich die verschiedenen Anklagekomplexe klar auseinanderhalten lassen. Die anteilsmässig auf die mit einem Freispruch endenden Anklagepunkte entfallenden Kosten verbleiben beim Staat. Vollumfänglich kostenpflichtig werden kann die beschuldigte Person bei einem teilweisen Schuldspruch nur, wenn die ihr zur Last gelegten Handlungen in einem engen und direkten Zusammenhang stehen und alle Untersuchungshandlungen hinsichtlich jedes Anklagepunkts notwendig waren. Bei der Aufteilung der Verfahrenskosten steht der Behörde ein gewisser Ermessensspielraum zu (Urteil 6B_904/2015 vom 27. Mai 2016 E. 7.4 mit Hinweis). Gleiches hat zu gelten, wenn das Verfahren teilweise eingestellt wird (Urteil 6B_129/2016 vom 2. Mai 2016 E. 3.2.2).
5.4. Die Vorinstanz nimmt im Sinne des Beschwerdeführers eine Ausscheidung von Untersuchungskosten in der Höhe von Fr. 280.-- zu Lasten des Staates vor, die im Zusammenhang mit Abklärungen zu den Tätlichkeiten standen, bezüglich welcher das Verfahren eingestellt wurde. Indem sie dem Beschwerdeführer die übrigen Kosten vollumfänglich auferlegt, bewegt sie sich im Rahmen ihres Ermessens, insbesondere zumal die dem Beschwerdeführer zur Last gelegten Handlungen in einem engen und direkten Zusammenhang standen und die vorgenommenen Untersuchungshandlungen (bis auf die kostenmässig ausgeschiedene Zeugenbefragung) hinsichtlich jedes Anklagepunkts gleichermassen notwendig waren. Die vorinstanzliche Kostenverlegung verletzt <ref-law> deshalb nicht.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Die Kosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist abzuweisen, da die Beschwerde von vornherein aussichtslos war (<ref-law> e contrario). Seiner finanziellen Situation ist bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Luzern, 2. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. April 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Siegenthaler