Faits :
A.
Au printemps de 2006, la société X._ SA était propriétaire de deux biens-fonds contigus dans le quartier de Sécheron à Genève, nos aaa et bbb, totalisant 2'648 m2. Ces parcelles jouxtaient un troisième bien-fonds propriété de la société U._ SA, n° ccc. Les deux sociétés propriétaires projetaient la construction de nouveaux bâtiments sur leurs terrains et elles avaient passé diverses conventions destinées à régler leurs rapports de voisinage.
Le 21 mars 2006, les propriétaires ont convenu sous seing privé d'échanger des surfaces de terrain, l'une d'environ 205 m2 à céder par X._ SA, l'autre d'environ 478 m2 à céder par U._ SA; le calcul précis de ces surfaces interviendrait plus tard. Cette convention comportait plusieurs conditions suspensives. X._ SA devait obtenir de l'autorité compétente l'autorisation définitive de démolir un bâtiment qui occupait la surface à céder par elle; elle devait obtenir l'autorisation définitive de réaliser une construction basse sur cette surface, autorisation qui serait transférée avec ce terrain, et elle devait faire démolir le bâtiment à ses frais. Il était convenu qu'une promesse d'échange serait conclue par acte authentique dans les trois mois qui suivraient l'autorisation de construire définitive.
Un projet de mutation parcellaire fut établi par un géomètre le 5 avril 2006. Les surfaces propriété de X._ SA après l'échange devaient être réunies en une parcelle nouvelle n° ddd; les surfaces propriété de U._ SA, après l'échange, constitueraient la parcelle nouvelle n° eee.
Le 17 janvier 2007, X._ SA a obtenu l'autorisation définitive de démolir les bâtiments présents sur ses parcelles nos aaa et bbb, et de construire un bâtiment industriel et administratif avec garage souterrain.
B.
Par acte authentique du 4 février 2008, X._ SA a vendu ces deux parcelles à Z._ AG. L'acquéresse se faisait transférer les autorisations de démolir et de construire. Elle s'obligeait aussi à reprendre, à l'entière décharge de la venderesse, trois conventions passées entre celle-ci et U._ SA, dont la convention du 21 mars 2006 prévoyant un échange de terrains. Avec les autorisations de démolir et de construire, ces conventions étaient annexées à l'acte authentique et l'acquéresse déclarait les connaître.
Le prix de vente était fixé à 20'150'000 fr., composé de 17'600'000 fr. en contrepartie des immeubles et de 2'550'000 fr. en contrepartie du projet de construction et de l'autorisation de construire. L'acquéresse versait aussitôt un acompte de 350'000 francs. Elle devait verser le solde du prix le 29 février 2008. Cette échéance était d'ores et déjà reportée au 10 mars 2008 dans l'éventualité où l'acquéresse n'aurait pas pu conclure la promesse d'échange de terrains avec U._ SA, sans que le retard lui fût imputable. Le notaire devait requérir le transfert de propriété dès réception du prix total. La venderesse conserverait la jouissance des immeubles vendus jusqu'au 30 septembre 2008.
Il apparut ensuite que U._ SA ne pourrait pas promettre formellement l'échange de terrains sans avoir préalablement cédé une partie de son immeuble à l'Etat de Genève.
Par acte authentique du 20 mars 2008, les parties à la vente d'immeubles ont convenu de reporter le paiement du solde du prix de vente au 31 du même mois. La venderesse devrait avoir préalablement conclu par acte authentique une convention d'échange de terrains avec U._ SA. A défaut, le solde du prix ne serait exigible que plus tard, dans les cinq jours ouvrables qui suivraient la conclusion de cette convention d'échange.
C.
Par acte authentique du 25 avril 2008, X._ SA et U._ SA ont convenu d'une promesse d'échange de terrains correspondant à la convention du 21 mars 2006 et au projet de mutation parcellaire du 5 avril 2006. Un acte d'échange définitif serait dressé après que X._ SA aurait fait accomplir les travaux de démolition qui lui incombaient, d'une part, et après que U._ SA aurait obtenu le déplacement de huit hypothèques légales d'entrepreneurs qui grevaient encore la surface à céder par elle, d'autre part.
X._ SA a exigé de Z._ AG le versement du solde du prix de vente. Sa cocontractante a refusé et déclaré qu'elle n'exécuterait le versement qu'après que l'acte d'échange définitif aurait été dressé et transcrit au registre foncier, et que les hypothèques auraient été levées.
Les travaux de démolition incombant à X._ SA, selon la promesse d'échange de terrains, ont pris fin le 31 octobre 2008.
La passation de l'acte d'échange définitif fut fixée au 16 octobre 2008, puis reportée au 5 novembre 2008.
D.
Le 24 octobre 2008, Z._ AG a déclaré l'invalidation du contrat de vente d'immeubles conclu le 4 février 2008 pour cause d'erreur essentielle, voire de dol. L'échange de terrains lui avait été présenté comme une simple formalité alors qu'en réalité, cette opération soulevait d'importantes difficultés, à tel point qu'elle n'était toujours pas exécutée près de neuf mois après la conclusion du contrat. La crise des marchés financiers décourageait les investisseurs potentiels, de sorte que le projet de construction était dans l'intervalle devenu irréalisable. Z._ AG a plus tard soutenu que le contrat de vente et son avenant du 20 mars 2008 étaient d'emblée nuls.
L'échange de terrains entre X._ SA et U._ SA s'est finalement accompli; il a été inscrit sur le registre foncier le 18 novembre 2008.
Le 16 septembre 2010, X._ SA a vendu a un tiers son bien-fonds n° ddd résultant de cet échange, au prix de 18'750'000 francs.
E.
Le 30 mars 2012, X._ SA a ouvert action contre Z._ AG devant le Tribunal de première instance du canton de Genève. La défenderesse devait être condamnée à payer 5'833'392 fr. à titre de dommages-intérêts par suite de l'inexécution du contrat de vente d'immeubles, avec intérêts au taux de 5% par an dès le 2 septembre 2010. Le tribunal était requis de donner mainlevée définitive de l'opposition de la défenderesse à un commandement de payer que l'adverse partie lui avait précédemment fait notifier.
La défenderesse a conclu au rejet de l'action. Elle opposait à titre principal la nullité du contrat, à titre subsidiaire l'erreur essentielle ou le dol.
Par ordonnance du 22 décembre 2013, le tribunal a restreint la procédure au principe de la validité du contrat de vente et de son avenant.
Le tribunal a interrogé les représentants des parties et recueilli un témoignage. Il s'est enfin prononcé le 2 juin 2015; il a rejeté l'action au motif que le contrat et son avenant étaient nuls.
La Chambre civile de la Cour de justice a statué le 24 juin 2016 sur l'appel de la demanderesse; elle a rejeté cet appel et confirmé le jugement.
F.
Agissant par la voie du recours en matière civile, la demanderesse requiert le Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt de la Cour de justice, de constater que le contrat de vente et son avenant sont valables à la forme et exempts de vices du consentement, et de renvoyer la cause au Tribunal de première instance pour nouveau jugement sur l'action en dommages-intérêts.
La défenderesse conclut au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.
Les conditions de recevabilité du recours en matière civile sont satisfaites, notamment à raison de la valeur litigieuse; celle-ci doit être évaluée à 5'833'392 fr. d'après les conclusions de la demande en justice.
2.
Aux termes de l'<ref-law>, pour apprécier la forme et les clauses d'un contrat, il y a lieu de rechercher la réelle et commune intention des parties, sans s'arrêter aux expressions ou dénominations inexactes dont elles ont pu se servir, soit par erreur, soit pour déguiser la nature véritable de la convention. S'il se révèle que le contrat apparemment conclu ne correspond pas à la réelle et commune intention des parties, ce contrat, acte simulé, est nul; il est alors nécessaire de déterminer quel est le contrat que, le cas échéant, les parties ont réellement conclu; celui-ci, acte dissimulé, est valable s'il ne contrevient à aucune des dispositions qui lui sont par ailleurs applicables (<ref-ruling> consid. 2a p. 384; voir aussi <ref-ruling> consid. 5c/cc p. 68; Benedict Winiger, in Commentaire romand, 2e éd., nos 81, 90 et 91 ad <ref-law>; Peter Jäggi et Peter Gauch, in Commentaire zurichois, 3e éd., nos 120, 121, 139 à 142 ad <ref-law>).
A teneur de l'<ref-law>, les ventes d'immeubles ne sont valables que si elles sont faites par acte authentique. Selon la jurisprudence relative à cette disposition, l'immeuble vendu doit être déterminé ou, à tout le moins, déterminable sur la base de l'acte; lors de la vente d'un bien-fonds, cela implique que l'acte en indique non seulement la surface mais aussi la forme et l'emplacement (<ref-ruling> consid. 3d p. 254/255).
3.
A l'issue d'une discussion détaillée des renseignements apportés par l'administration des preuves, la Cour de justice retient que lors de la conclusion du contrat de vente d'immeubles le 4 février 2008, les parties avaient pour réelle et commune intention de transférer à l'acquéresse la propriété de la future parcelle n° ddd, telle que représentée dans le projet de mutation parcellaire établi le 5 avril 2006. La Cour a notamment pris en considération que ce projet a été remis à l'acquéresse au cours des pourparlers qui ont abouti à la conclusion du contrat. La Cour a ainsi procédé à une constatation de fait qui lie le Tribunal fédéral selon l'<ref-law>, car déterminer ce que les parties savent ou veulent au moment de conclure relève en effet de la constatation des faits (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 91).
L'acte authentique effectivement dressé prévoit le transfert des parcelles nos aaa et bbb alors immatriculées au registre foncier. Même réunies, celles-ci ne coïncident pas avec la parcelle n° ddd. Le contrat passé dans la forme exigée par l'<ref-law> est donc nul, au regard de la jurisprudence ci-mentionnée, faute de correspondre à la réelle et commune intention des parties.
L'acte obligeait l'acquéresse à reprendre la convention d'échange de terrains conclue le 21 mars 2006 entre la venderesse et U._ SA. Cette convention ne revêtait cependant pas la forme authentique, de sorte qu'elle ne mettait pas l'acquéresse en mesure d'exiger l'échange; de plus, elle ne permettait pas de reconnaître les limites parcellaires qui résulteraient de l'échange. Ainsi, le contrat effectivement conclu selon les constatations de la Cour, portant sur le transfert de la parcelle n° ddd, est nul faute de revêtir la forme exigée par l'<ref-law>.
La défenderesse n'a ainsi contracté aucun engagement le 4 février 2008, et elle n'en a pas davantage contracté en souscrivant l'avenant du 30 mars suivant qui avait pour seul objet de reporter l'exigibilité du prix. Conformément à l'appréciation juridique de la Cour, la défenderesse ne saurait donc devoir des dommages-intérêts pour cause d'inexécution.
4.
Dans son arrêt, la Cour de justice s'efforce de démontrer que le transfert de la parcelle n° ddd était un élément subjectivement essentiel du contrat effectivement conclu entre les parties. Cette discussion est vaine car la spécification de la chose vendue est de toute manière un élément objectivement essentiel dans le contrat de vente (<ref-ruling>, ibid.). La discussion que la demanderesse développe elle-même à ce sujet, à l'appui du recours en matière civile, ainsi que sur de nombreuses circonstances de la cause et de la procédure, est inapte à mettre en évidence une violation des art. 18 al. 1 et 216 al. 1 CO. En particulier et au regard de la jurisprudence relative à l'<ref-law> (<ref-ruling> cd. 4.2 p. 202), la défenderesse n'excipe pas abusivement du vice de forme, alors même qu'elle était assistée d'un conseil juridique lors de la conclusion du contrat et qu'elle a ensuite plusieurs fois réclamé que l'échange des terrains fût mené à chef. Hormis le versement d'un acompte de 350'000 fr. sur un prix total de 20'150'000 fr., la défenderesse n'a pas exécuté le contrat en connaissance du vice de forme; elle a au contraire refusé le versement du prix parce que l'échange de terrains n'aboutissait pas.
5.
Le recours se révèle privé de fondement, ce qui conduit à son rejet. A titre de partie qui succombe, son auteur doit acquitter l'émolument à percevoir par le Tribunal fédéral et les dépens auxquels l'autre partie peut prétendre.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demanderesse acquittera un émolument judiciaire de 25'000 francs.
3.
La demanderesse versera une indemnité de 30'000 fr. à la défenderesse, à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 14 mars 2017
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La présidente : Kiss
Le greffier : Thélin