Faits :
A.
C.C._, D.C._ et E.C._ (ci-après: les consorts C._) sont copropriétaires de la parcelle n° 423 de la commune de Mies, colloquée en zone des villas «A» selon le plan général d'affectation (PGA) du 22 septembre 2006. Ce bien-fonds de 2'462 m 2, abrite une maison d'habitation de 138 m 2 au sol, le reste étant en nature de pré-jardin.
Le 8 juillet 2013, les consorts C._ ont déposé une demande de permis de construire pour la démolition de la maison d'habitation existante et la réalisation sur leur parcelle d'une villa jumelée comprenant deux habitations individuelles (A et B) de deux niveaux plus combles habitables avec deux piscines non chauffées; selon le projet, la façade nord de la villa A est implantée à 10 m de la limite sud de la parcelle n° 469 et celle de la villa B à 11,50 m de la limite sud de la parcelle n° 468. Mis à l'enquête publique du 30 août au 30 septembre 2013, ce projet a suscité l'opposition de plusieurs propriétaires riverains, dont celles de A._ et de B._, propriétaires respectivement des parcelles voisines n° 469 et n° 468.
Le 29 septembre 2014, la Municipalité de Mies (ci-après: la Municipalité) a, après deux séances de conciliation, levé les oppositions au projet, dont celles de A._ et de B._.
B.
Les prénommées ont recouru contre la décision du 29 septembre 2014 auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). Celle-ci a procédé à une audience et à une inspection locale le 17 avril 2015 à Mies en présence des parties.
Le 4 mai 2015, la Municipalité a - après avoir reçu la synthèse CAMAC - délivré l'autorisation de construire requise, laquelle était subordonnée au respect de certaines conditions (un bassin de rétention devra être réalisé conformément au rapport F._ SA du 24 juin 2014; les nouvelles plantations compensatoires selon plan du 20 avril 2015 devront être réalisées au terme de la construction, etc.).
Invitées à se prononcer sur l'octroi du permis de construire, A._ et B._ ont produit une ultime écriture en date du 15 juillet 2015.
Par arrêt du 21 juillet 2015, le Tribunal cantonal a rejeté le recours et confirmé les décisions de la Municipalité des 29 septembre 2014 et 4 mai 2015.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral, sous suite de frais et dépens, de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que les décisions de la municipalité des 29 septembre 2014 et 4 mai 2015 sont annulées.
Au terme de leurs observations respectives, la Municipalité et les intimés concluent au rejet du recours. Le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de son arrêt.
Par ordonnance présidentielle du 6 octobre 2015, la demande d'effet suspensif a été admise.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourantes ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. En tant que propriétaires de parcelles directement voisines du projet, elles sont particulièrement touchées par l'arrêt attaqué confirmant l'octroi d'un permis de construire pour le projet de construction qu'elles tiennent pour contraire au droit. Elles peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt digne de protection à ce que cette décision soit annulée. Elles ont dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité étant réunies, il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, les recourantes se plaignent d'une violation de leur droit d'être entendues.
2.1. Tel qu'il est garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu comprend notamment le droit pour l'intéressé de s'exprimer sur les éléments pertinents avant qu'une décision ne soit prise touchant sa situation juridique, le droit de consulter le dossier, de produire des preuves pertinentes, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuve pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat, lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 270; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 293).
2.2. En l'espèce, les recourantes voient une violation de leur droit d'être entendues dans le fait qu'elles n'ont pas pu se déterminer sur la décision d'autorisation de construire avant la clôture des débats; elles se plaignent de ne pas avoir disposé de tous les éléments lors de l'audience du 17 avril 2015 devant le Tribunal cantonal.
Ce grief ne résiste pas à l'examen. La décision de délivrer l'autorisation de construire a certes été rendue après la décision de lever les oppositions alors qu'en principe ces décisions doivent intervenir simultanément (cf. arrêt 1C_445/2014 du 12 janvier 2015 consid. 2.3). Cela étant, le permis de construire délivré aux intimés a été communiqué aux recourantes dans le cadre de l'instruction de leur recours et elles ont eu l'occasion de se déterminer à ce propos le 15 juillet 2015, avant la notification de l'arrêt entrepris. Le droit d'être entendu des recourantes a dès lors bien été respecté par la possibilité qui leur a été offerte de se prononcer sur le contenu du permis de construire. Le fait que le permis de construire n'avait pas encore été formellement délivré lors de l'inspection locale n'apparaît pas décisif en l'espèce.
3.
Les recourantes font valoir une violation des règles sur l'équipement (art. 19 al. 1 et 22 LAT); selon elles, le terrain ne serait pas équipé de manière suffisante s'agissant des canalisations d'eaux.
3.1. Conformément à l'art. 22 al. 2 let. b LAT, l'autorisation de construire n'est délivrée que si le terrain est équipé. A teneur de l'art. 19 al. 1 LAT, un terrain est réputé équipé lorsqu'il est desservi d'une manière adaptée à l'utilisation prévue par des voies d'accès et par des conduites auxquelles il est possible de se raccorder sans frais disproportionnés pour l'alimentation en eau et en énergie, ainsi que pour l'évacuation des eaux usées.
Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Selon l'<ref-law>, il ne peut s'en écarter que si les constatations de ladite autorité ont été établies en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de façon manifestement inexacte (<ref-law>), c'est-à-dire arbitraire (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 234) et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause. Si le recourant entend se prévaloir de constatations de fait différentes de celles de l'autorité précédente (cf. <ref-law>), il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'<ref-law> seraient réalisées. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui retenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 356; <ref-ruling> consid. 3 p. 104 et les arrêts cités).
3.2. Selon l'arrêt entrepris, le terrain litigieux est desservi par deux canalisations - une pour les eaux claires et l'autre pour les eaux usées - auxquelles il est possible de se raccorder; l'instance précédente a ainsi retenu que le terrain était équipé au sens des art. 19 LAT et 104 al. 3 LATC. Il ressort en particulier de la décision municipale de lever les oppositions que l'expertise réalisée par le Bureau d'ingénieurs F._ SA confirme que la capacité des canalisations est suffisante pour accueillir le nouveau projet. Dans ces circonstances, il appartient aux recourantes de démontrer que tel n'est pas le cas. Or, celles-ci se contentent d'affirmer de manière purement appellatoire qu'il est peu réaliste que les canalisations présentes soient assez larges pour supporter l'écoulement des eaux claires et usées supplémentaires lié aux villas jumelées et que la chambre de visite supplémentaire ne serait pas encore construite. Elles échouent ainsi à démontrer que l'état de fait de l'arrêt entrepris doive être complété en vertu de l'<ref-law>. Pour le surplus, il sied de relever que les recourantes ne se sont pas plaintes dans leur recours cantonal d'un équipement insuffisant de la parcelle, en raison de canalisations prétendument trop étroites ou non entretenues; la critique soulevée en lien avec la chambre de visite avait uniquement trait à la question de la répartition des frais de construction de celle-ci entre les propriétaires riverains. Leur grief est dès lors irrecevable.
4.
Dans un moyen intitulé "De l'appréciation arbitraire des faits s'agissant de la condamnation de deux arbres, voués à l'abattage, sur la parcelle n°423 par la CDAP", les recourantes s'en prennent à l'abattage des deux arbres protégés par le règlement municipal.
4.1. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). En revanche, il ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal que sous l'angle de l'arbitraire. Il ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci se révèle insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, ou si elle a été adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain, ce qu'il appartient au recourant de démontrer par une argumentation qui réponde aux exigences des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 351 s. et les références).
Le recourant doit ainsi indiquer précisément quelle disposition constitutionnelle ou légale a été violée et démontrer par une argumentation précise en quoi consiste la violation. En outre, si l'interprétation défendue par la cour cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 17).
4.2. Force est de constater que, s'agissant de l'abattage des deux arbres, les recourantes ne soulèvent pas le grief d'application arbitraire du droit cantonal ou communal en matière de protection des arbres, comme il leur appartenait pourtant de le faire; elles ne précisent pas quelle disposition de droit cantonal ou communal aurait été violée. De plus, dans leur critique, elles se contentent de reprocher à l'instance précédente d'avoir retenu la version des constructeurs selon laquelle il faudrait reculer la construction de 5 mètres pour que le bouleau protégé puisse être sauvegardé; selon elles, rien ne prouverait la véracité des propos des constructeurs. Cette dernière assertion ne suffit manifestement pas à démontrer le caractère insoutenable du constat précité. Par ailleurs, les recourantes ne proposent aucune démonstration du caractère arbitraire ou contraire au droit de la pesée des intérêts effectuée par l'instance précédente en lien avec la demande d'abattage des deux arbres protégés en question (cf. arrêt entrepris consid. 3b). Or, celle-ci a retenu, après avoir procédé à une inspection locale, que l'intérêt public à une utilisation rationnelle des terrains à bâtir prévalait sur l'intérêt à maintenir ces deux arbres protégés dans la mesure où ceux-ci étaient d'une essence commune et que la surface de la parcelle n° 423 permettait la création d'une habitation jumelée; l'instance précédente a notamment retenu que la présence de deux arbres, plantés au milieu de la moitié est de la parcelle, aurait pu compromettre la réalisation de ce projet. Par conséquent, faute de satisfaire aux exigences de motivation requises, l'argumentation des recourantes est irrecevable.
5.
Dans un ultime moyen, les recourantes soutiennent que l'ombre portée par la construction des villas jumelées litigieuses sur le toit de l'habitation sise sur la parcelle n° 468 réduirait de manière significative l'efficacité des panneaux solaires existants autorisés par la Municipalité. Elles affirment qu'un rapport aurait conclu sans équivoque à l'impact négatif des nouvelles constructions.
L'argumentation des recourantes est à nouveau purement appellatoire. Elles se réfèrent certes à un rapport qu'elles auraient fait établir, mais elles n'exposent pas la teneur exacte de celui-ci. Elles ne font par ailleurs pas valoir que la cour cantonale aurait arbitrairement méconnu cette pièce du dossier. Les recourantes ne proposent en l'occurrence aucune démonstration du caractère arbitraire de l'appréciation de l'instance précédente qui a estimé qu'il était douteux que l'ombre de la construction litigieuse parvienne à se projeter sur la toiture de la villa d'une des recourantes dès lors que cette villa était située au nord et que les façades des deux bâtiments étaient séparées par une distance de 26 mètres; cette appréciation apparaît au demeurant exempte d'arbitraire. La critique des recourantes selon laquelle l'instance précédente passerait outre la volonté du législateur qui est de promouvoir les énergies renouvelables (art. 9 de la loi fédérale du 26 juin 1998 sur l'énergie [LEne, RS 730.0]) tombe dès lors à faux. Enfin, il y a lieu de relever que les recourantes se trouvent dans une zone qui permet la construction projetée, de sorte qu'elles doivent en principe souffrir une diminution d'ensoleillement de leur parcelle. Ce grief peut par conséquent également être écarté.
6.
Il résulte de ce qui précède que le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité, aux frais des recourantes qui succombent (art. 65 et 66 LTF). En vertu de l'<ref-law>, celles-ci verseront en outre une indemnité de dépens aux intimés qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 2 LTF). La Municipalité n'a pas droit à des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourantes, solidairement entre elles.
3.
Les recourantes verseront solidairement aux intimés la somme de 3'000 fr. à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la Municipalité de Mies ainsi qu'à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 16 février 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn