Sachverhalt:
A.
A._ (nachstehend: Bauherr) ist Eigentümer der Parzellen Nr. 599 und Nr. 605, an der X._strasse "..." in der Wohnzone W3 der Gemeinde Niedergesteln (nachstehend: Gemeinde). Die Parzelle Nr. 599 ist mit einem Wohnhaus überbaut, an das im Nordosten ein gedeckter Unterstand angebaut ist.
Am 7. Mai 2014 stellte der Bauherr das Gesuch, auf der Parzelle Nr. 605 die Umnutzung des Unterstands in einen geschlossenen Velo- und Geräteraum und auf der Parzelle Nr. 559 die Errichtung einer Schallschutzmauer zu bewilligen.
Die Eigentümer des südlich an die Parzelle Nr. 559 angrenzenden Grundstücks, B. und C. D._ (nachstehend: Nachbarn), erhoben gegen das Baugesuch Einsprache. Mit Bauentscheid vom 12. September 2014 bewilligte die Gemeinde das Baugesuch des Bauherrn mit den Auflagen / besonderen Hinweisen:
• Der Anschluss der Zufahrt an die Gemeindestrasse muss dem Art. 214 des Strassengesetzes vom 3. September 1965 (SGS/VS 725.1; StrG) und den VSS Normen 640 090 b und 640 273 entsprechen. [...]
• Es darf kein Garagentor, sondern nur eine max. 1.80 m breite Türe montiert werden, da es sich nicht um eine Garage im rechtlichen Sinne, sondern um einen Unterstand handelt.
Diese Baubewilligung wurde innerhalb der Rechtsmittelfrist nicht angefochten.
B.
Mit Baugesuch vom 27. Oktober 2014 (eingegangen bei der Gemeinde am 29. Oktober 2014) ersuchte der Bauherr die Gemeinde darum, auf den Bauparzellen einen geschlossenen Velo- und Geräteraum mit einem Rolltor und eine Schallschutzmauer zu bewilligen. Gemäss den entsprechenden Plänen sollte der Velo- und Geräteraum, anders als ursprünglich bewilligt, keine Türe, sondern ein Rolltor aufweisen. Zudem sollte die Länge des Raums von 5,03 m auf 4,52 m reduziert werden. Mit Schreiben vom 3. Dezember 2014 liess die Gemeinde die Bekanntmachung für dieses Abänderungsgesuch des Bauherrn den Nachbarn zu ihrer Information zukommen und führte aus, das Gesuch sei am 26. November 2014 in den Anschlägekästen der Einwohnergemeinde veröffentlicht worden. Die Nachbarn erhoben gegen das Abänderungsgesuch Einsprache. An der Gemeinderatssitzung vom 12. Januar 2015 wurde beschlossen, das Abänderungsgesuch werde bewilligt, die Auflagen gemäss Bauentscheid vom 12. September 2014 müssten strikte eingehalten werden und die Einsprache der Nachbarn werde abgewiesen. Mit Bauentscheid vom 18. Februar 2015 bewilligte die Gemeinde das Abänderungsgesuch (Nr. 2104-03-04) unter folgenden Auflagen:
• Es darf ein Rolltor eingebaut werden.
• Alle weiteren Auflagen gemäss Bauentscheid vom 12. September 2014 (u/Dossier-Nr. 2014-01-15) sind strikte einzuhalten.
• Sie sind integrierender Bestandteil dieser Bauverfügung.
Gegen diesen Bauentscheid erhob der Bauherr beim Staatsrat des Kantons Wallis Beschwerde mit dem Antrag, die Auflage betreffend die Freihaltesicht gemäss der von der Vereinigung Schweizerischer Strassenfachleute (VSS) herausgegebenen Schweizer Norm 640 273 a sei aufzuheben. Der Staatsrat trat am 18. Mai 2016 auf die Beschwerde nicht ein, weil er davon ausging, die strittige Auflage sei Teil der Baubewilligung vom 12. September 2014, die in Rechtskraft erwachsen sei und daher nachträglich nicht mehr angefochten werden könne. Daran ändere die Bewilligung des Abänderungsgesuchs nichts, weil diese Bewilligung die vom Bauherrn nachträglich beanstandete Auflage nicht betroffen habe.
Der Bauherr focht den Nichteintretensentscheid des Staatsrats mit Beschwerde an, welche das Kantonsgericht des Kantons Wallis mit Urteil vom 20. Januar 2017 abwies, soweit es darauf eintrat.
C.
Der Bauherr (Beschwerdeführer) erhebt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit den Anträgen, die Ziffern 1 - 3 des Urteils des Kantonsgerichts vom 20. Januar 2017 und die Auflage der Baubewilligung vom 18. Februar 2015 betreffend die Freihaltesicht gemäss VSS-Norm 640 273 a seien aufzuheben.
Die Gemeinde und der Staatsrat verzichten auf eine Vernehmlassung. Das Kantonsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die Nachbarn (Beschwerdegegner) stellen den Antrag, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei, und verzichten im Übrigen auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Gegen den kantonal letztinstanzlichen Endentscheid des Verwaltungsgerichts im Bereich des Baurechts steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2 S. 356). Der Beschwerdeführer ist zur Beschwerde legitimiert, weil er als unterliegende Partei durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung hat (<ref-law>). Da auch die weiteren Sachurteilsvoraussetzungen gegeben sind, ist auf die form- und fristgerecht eingereichte Beschwerde grundsätzlich einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid verletze Bundesrecht, Völkerrecht oder kantonale verfassungsmässige Rechte (Art. 95 lit. a, b und c BGG). Die Verletzung des übrigen kantonalen Rechts kann abgesehen von hier nicht relevanten Ausnahmen gemäss <ref-law> vor Bundesgericht nicht gerügt werden; zulässig ist jedoch die Rüge, die Anwendung dieses Rechts führe zu einer Verletzung von Bundesrecht, namentlich des Willkürverbots nach <ref-law> (<ref-ruling> E. 2 S. 149 f.). Nach der Praxis des Bundesgerichts verstösst ein Entscheid gegen dieses Verbot, wenn er im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist, weil er zum Beispiel eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.2 S. 72 mit Hinweisen).
1.3. Rügt ein Beschwerdeführer die Verletzung des Willkürverbots von <ref-law>, genügt es nicht, wenn er bloss behauptet, der angefochtene Entscheid sei willkürlich. Er hat vielmehr anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids im Einzelnen aufzuzeigen, inwiefern dieser an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet. Auf Rügen, mit denen bloss allgemein gehaltene, appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid geübt wird, tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3 S. 262; <ref-ruling> E. 2.8; <ref-ruling> E. 1.3 S. 60; je mit Hinweisen).
1.4. Streitgegenstand des vorliegenden Verfahrens ist einzig, ob der Staatsrat die Anfechtung der umstrittenen Auflage zu Recht als verspätet qualifizieren und er daher auf die bei ihm eingereichte Verwaltungsbeschwerde nicht eintreten durfte. Soweit der Beschwerdeführer über diesen Streitgegenstand hinausgehende Rügen erhebt, welche die Rechtmässigkeit der von ihm beanstandeten Auflage betreffen, ist auf die Beschwerde nicht einzutreten (Urteil 1A.266/2006 vom 25. April 2007 E. 1.3). Dies betrifft namentlich die Rüge, die Gemeinde hätte neben der Respektierung der Bestimmungen des kantonalen Strassengesetzes nicht ergänzend die Einhaltung von VSS-Normen verlangen dürfen.
2.
2.1. Das Verwaltungsgericht erwog, Anfechtungsobjekt sei der Nichteintretensentscheid des Staatsrats, weshalb einzig zu beurteilen sei, ob dieser auf die bei ihm eingereichte Beschwerde des Beschwerdeführers hätte eintreten müssen. Soweit er sich in seiner Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht mit dieser Frage befasse, könne darauf nicht eingetreten werden.
2.2. Der Beschwerdeführer macht sinngemäss geltend, das Verwaltungsgericht habe willkürlich gehandelt, weil es einen Abweisungsentscheid gefällt und im Widerspruch dazu den Nichteintretensentscheid des Staatsrats als rechtmässig erachtet habe, um die Rügen betreffend die materielle Beurteilung in der Sache nicht prüfen zu müssen.
2.3. Das Verwaltungsgericht handelte jedoch nicht widersprüchlich und damit auch nicht willkürlich, wenn es den Nichteintretensentscheid des Staatsrats mit der Abweisung der dagegen erhobenen Beschwerde bestätigte und es deshalb die vom Beschwerdeführer vorgebrachten materiellen Rügen nicht prüfte. Es hatte lediglich darüber zu befinden, ob der vorinstanzliche Forumsverschluss zurecht erfolgt sei oder nicht (vgl. E. 1.4 hievor).
3.
3.1. Der Staatsrat führte zusammengefasst, aus, der Beschwerdeführer habe mit seinem Baugesuch vom 27. Oktober 2014 gegenüber dem ursprünglichen Gesuch nur insoweit eine Änderung vorgesehen, als die Länge des Velo- und Geräteraums von 5,03 m auf 4,52 m verkürzt und die Türe durch ein Rolltor ersetzt werden soll. Diese Änderungen würden kein Hauptmerkmal der Baute betreffen, weshalb die Gemeinde das Baugesuch vom 27. Oktober 2014 zu Recht als Abänderungsgesuch ohne erneute Publikation im Amtsblatt entgegengenommen habe. Diese Erwägung des Staatsrats bestätigte das Verwaltungsgericht. Dieses ging mit dem Staatsrat davon aus, die strittige Auflage sei bereits in der Baubewilligung vom 12. September 2014 enthalten gewesen, die insoweit durch die Bewilligung des Änderungsgesuchs nicht abgeändert bzw. ersetzt worden sei. Der Beschwerdeführer fechte diese Auflage nach Ablauf der Rechtsmittelfrist zur Anfechtung der Baubewilligung vom 12. September 2014 und damit verspätet an.
3.2. Der Beschwerdeführer führt aus, er vertrete mit Nachdruck die Meinung, sein Baugesuch vom 27. September 2014 habe entgegen der Meinung der kantonalen Rechtsmittelinstanzen gegenüber dem bewilligten Projekt nicht bloss geringfügige Änderungen vorgesehen.
Ob eine geringfügige Änderung eines Baugesuchs vorliegt, die nicht im Amtsblatt publiziert werden muss, beurteilt sich nach kantonalem Recht. Inwiefern die Vorinstanz solches Recht in diesem Zusammenhang willkürlich angewendet haben soll, legt der Beschwerdeführer nicht hinreichend substanziiert dar, weshalb insoweit auf die Beschwerde nicht einzutreten ist (vgl. E. 1.3 hievor).
3.3. Weiter macht der Beschwerdeführer geltend, die Feststellung der kantonalen Rechtsmittelinstanzen, die Gemeinde habe das Baugesuch vom 27. Oktober 2014 als Abänderungsgesuch ohne erneute Publikation entgegengenommen, widerspreche der Bauverfügung vom 18. Februar 2015. In dieser werde ausgeführt, das Baugesuch sei durch Anschlag in der Gemeinde mit einer Rechtsmittelfrist von 30 Tagen publiziert worden. Zudem werde in dieser Baubewilligung verfügt, dass ein Rolltor eingebaut werden dürfe und alle weiteren Auflagen gemäss Bauentscheid vom 12. September 2014 strikte einzuhalten seien; sie seien integrierender Bestandteil dieser Verfügung. Damit übereinstimmend halte das Protokoll der Gemeinderatssitzung vom 12. Januar 2015 fest, das Abänderungsgesuch werde bewilligt; die Auflagen gemäss Bauentscheid vom 12. September 2014 müssten strikte eingehalten werden; die Einsprache der Nachbarn werde abgewiesen. Aus diesen Unterlagen gehe hervor, dass die Gemeinde ein ordentliches Bauverfahren durchgeführt habe. Die Baubewilligung vom 18. Februar 2015 betreffe damit nicht bloss eine Zusatzbewilligung zur Bewilligung vom 12. September 2014. Vielmehr trete das geänderte Bauprojekt an die Stelle des ursprünglichen Projekts.
3.4. Mit diesen Ausführungen macht der Beschwerdeführer dem Sinne nach geltend, die Vorinstanz habe willkürlich angenommen, die Gemeinde habe mit der Bewilligung des Abänderungsgesuchs bloss eine Änderungs- bzw. Zusatzbewilligung zum ursprünglichen Bauentscheid vom 12. September 2014 erteilen wollen, der abgesehen von den bewilligten Änderungen weiterhin Geltung haben soll. Ob diese Rüge den Begründungsanforderungen genügt, ist fraglich, kann jedoch offen bleiben, weil sie sich ohnehin als unbegründet erweist. Die Gemeinde bezeichnete in ihrer Korrespondenz, im Protokoll vom 12. Januar 2015 und im Bauentscheid vom 18. Februar 2015 das Baugesuch des Beschwerdeführers vom 27. Oktober 2014 als Änderungsgesuch und publizierte es - anders als das ursprüngliche Baugesuch - nicht im Amtsblatt, sondern nur durch Anschlag. Daraus durfte die Vorinstanz willkürfrei schliessen, die Gemeinde habe das Baugesuch vom 27. Oktober 2014 als ein Gesuch zur Abänderung des ersten Gesuchs vom 7. Mai 2014 entgegengenommen und entsprechend behandelt. Dies wird dadurch bestätigt, dass gemäss der Bewilligung des Abänderungsgesuchs zwar - in Abweichung von den Auflagen der ursprünglichen Baubewilligung - der Einbau eines Rolltors erlaubt wurde, jedoch alle weiteren Auflagen gemäss Bauentscheid vom 12. September 2014 strikte einzuhalten sind. Dieser Hinweis kann willkürfrei so verstanden werden, dass diese Auflagen weiterhin Geltung haben und die ursprüngliche Baubewilligung insoweit keine Änderung erfuhr.
4.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Da die obsiegenden privaten Beschwerdegegner auf eine Vernehmlassung verzichtet haben, ist ihnen keine Parteientschädigung zuzusprechen. Eine solche Entschädigung steht auch der Gemeinde nicht zu, weil sie in ihrem amtlichen Wirkungskreis obsiegte und sie zudem keine Vernehmlassung einreichte (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Einwohnergemeinde Niedergesteln, dem Staatsrat des Kantons Wallis und dem Kantonsgericht Wallis, Öffentlichrechtliche Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Mai 2017
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Der Gerichtsschreiber: Gelzer