Sachverhalt:
A.
A.a. Am 2. Mai 2016 erteilte der Einzelrichter am Kantonsgericht Zug dem Kanton Zug in der Betreibung Nr. yyy des Betreibungsamtes Cham die definitive Rechtsöffnung für den Betrag von Fr. 630.-- zuzüglich Zins zu 5% seit dem 28. Februar 2016 und und auferlegte B._ die Verfahrenskosten von Fr. 100.--.
A.b. Aufgrund des Fortsetzungsbegehrens des Kantons Zug sandte das Betreibungsamt B._ am 20. Oktober 2016 per A-Post die Pfändungsankündigung zu, mit welcher er auf den 27. Oktober 2016 zum Vollzug auf das Amt vorgeladen wurde. Da der Schuldner diesem Termin ferngeblieben war, erliess das Betreibungsamt am 28. Oktober 2018 per Einschreibebrief eine zweite Vorladung auf den 4. November 2016. Diese zog es sogleich in Wiedererwägung und stellte dem Schuldner gleichentags eine dritte Vorladung zu.
B.
B.a. B._ gelangte daraufhin an das Obergericht des Kantons Zug als Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs. Er verlangte vorab den Ausstand der Oberrichter C._ und D._ wegen Befangenheit. Die Aufsichtsbehörde wies das Begehren gegen den Erstgenannten ab und trat auf dasjenige gegen den Zweitgenannten mit Verfügung vom 9. Februar 2017 nicht ein. Auf die dagegen erhobene Beschwerde trat das Bundesgericht am 27. März 2017 wegen Verspätung nicht ein (5A_226/2017).
B.b. In der Sache beantragte B._ von der Aufsichtsbehörde die Einstellung der Betreibung und die Feststellung, dass die Pfändungsankündigungen nichtig und die Forderung "überhoben" sei. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege für die Verfahrenskosten.
B.c. Mit Urteil vom 28. März 2017 hiess das Obergericht die Beschwerde teilweise gut und hob die beiden in der Betreibung Nr. yyy am 28. Oktober 2016 erlassenen Pfändungsankündigungen auf. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab. Mit Verfügung vom gleichen Tag trat es auf das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege nicht ein.
C.
Mit Eingabe vom 18. April 2017 ist B._ an das Bundesgericht gelangt. Der Beschwerdeführer beantragt die Aufhebung des obergerichtlichen Urteils vom 28. März 2017 und erneuert im Wesentlichen die im kantonalen Verfahren gestellten Begehren. Zudem hält er die Ausstandsbegehren gegen die Oberrichter C._ und D._ aufrecht.
Der Beschwerdeführer verlangt vom Bundesgericht überdies Akteneinsicht, die Verlängerung der Beschwerdefrist um einen Monat sowie eine mündliche Verhandlung und die Verbindung mit der gleichzeitig von A._ eingereichten Beschwerde. Zudem stellt erein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege, ohne Ernennung eines Rechtsbeistandes. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zum erneuten Entscheid zurückzuweisen. Schliesslich beantragt er die Sistierung des Beschwerdeverfahrens bis zum Entscheid über den Erlass der Betreibungsschuld.
Im Verlaufe des Verfahrens stellte der Beschwerdeführer ein Ablehnungsgesuch gegen den Präsidenten der II. zivilrechtlichen Abteilung und die am "hiesigen Verfahren beteiligten Richter".
Es sind die kantonalen Akten, indes keine Vernehmlassungen in der Sache eingeholt worden.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist der Entscheid einer kantonalen Aufsichtsbehörde über die Pfändungsankündigung. Dagegen ist die Beschwerde in Zivilsachen gegeben (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c, Art. 75 Abs. 2 BGG). Auf Einzelheiten ist bei der Behandlung der jeweiligen Rüge einzugehen.
1.2. Soweit der Beschwerdeführer den Ausstand des Präsidenten der II. zivilrechtlichen Abteilung verlangt, kann darauf mangels Begründung nicht eingetreten werden (<ref-law>). Dies gilt ebenfalls für die nicht mit Namen bezeichneten Richter dieser Abteilung. Der Beschwerdeführer wird darauf hingewiesen, dass die Mitglieder sämtlicher Abteilungen des Bundesgerichts im Staatskalender aufgeführt sind.
1.3. Dem Gesuch um Verbindung der vorliegenden Beschwerde mit einer gleichzeitig von A._ erhobenen Beschwerde (5A_296/2017) kann nicht entsprochen werden, da die Parteien nicht identisch sind.
1.4. Der Beschwerdeführer verlangt eine mündliche Verhandlung. Vor Bundesgericht findet eine solche aber nur ausnahmsweise statt und die Parteien haben grundsätzlich keinen Anspruch darauf (<ref-law>). Es ist nicht ersichtlich, inwiefern vorliegend vom Grundsatz abzuweichen wäre. Der Antrag auf Anordnung einer mündlichen Verhandlung wird abgewiesen.
2.
Über die im vorinstanzlichen Verfahren gegen die Oberrichter C._ und D._ erhobenen Ausstandsbegehren hat die Aufsichtsbehörde bereits am 9. Februar 2016 entschieden. Sie hat dazu eine selbständige Verfügung erlassen, die vom Beschwerdeführer erfolglos angefochten worden ist. Auf seine vor Bundesgericht erneuerten Ausstandsbegehren wird daher nicht eingetreten (Art. 92 Abs. 1 und 2 BGG).
3.
Der Beschwerdeführer verlangt vom Bundesgericht die vollumfängliche Akteneinsicht. Soweit sich dieses Begehren allgemein auf die Betreibungsakten bezieht, ist er an das Betreibungsamt zu verweisen, welches ihm unter den Voraussetzungen von <ref-law> Einsicht in die Protokolle und Register erteilt. Dass er von der Aufsichtsbehörde im vorliegenden Verfahren Einsicht in die kantonalen Akten verlangt hat, behauptet der Beschwerdeführer nicht. Sein Verweis auf ein entsprechendes Gesuch betrifft offensichtlich eine andere Angelegenheit. Damit kann der Vorinstanz keine Verweigerung des rechtlichen Gehörs vorgeworfen werden. Über die Möglichkeit und die Modalitäten der Akteneinsicht vor Bundesgericht ist der Beschwerdeführer bereits orientiert worden. Ebenso wurde er darauf hingewiesen, dass eine Verlängerung der (gesetzlichen) Frist zur Begründung der Beschwerde nicht zulässig ist (<ref-law>).
4.
In der Sache geht es um zwei Pfändungsankündigungen. Gemäss der vorinstanzlichen Begründung hat das Betreibungsamt seine erste am 28. Oktober 2016 zugestellte Pfändungsankündigung teilweise in Wiedererwägung gezogen und die diesbezüglichen Kosten aufgehoben. Das Aufsichtsbehörde prüfte lediglich, ob die beiden an diesem Tage erlassenen Vorladungen rechtzeitig zugestellt worden waren (<ref-law>), und stellte fest, dass der Beschwerdeführer die Vorladungen erst erhalten hatte, nachdem der auf den 4. November 2016 festgesetzte Termin schon verstrichen war. Die beiden Pfändungsankündigungen vom 28. November 2016 wurden daher aufgehoben. Insoweit war der Beschwerde an die Aufsichtsbehörde Erfolg beschieden. Bei diesem Ergebnis bleibt kein Raum mehr, diese beiden Verfügungen im Verfahren vor Bundesgericht nichtig zu erklären und die hierfür anfallenden Kosten zu überprüfen, wie der Beschwerdeführer meint. Er legt denn auch nicht dar, inwieweit er ein schutzwürdiges Interesse an der Beurteilung des entsprechenden Begehrens hat. Darauf ist nicht einzutreten.
5.
Auch auf die weiteren Anträge des Beschwerdeführers kann nicht eingetreten werden. Weder der angesprochene Rechtstitel samt den Kosten des Rechtsöffnungsverfahrens noch die Höhe der in Betreibung gesetzten Forderung und die behauptete Tilgung bzw. deren Erlass samt entsprechendem Sistierungsgesuch haben einen Zusammenhang mit den Pfändungsankündigungen, die der konkrete Anlass des vorliegenden Verfahrens bilden.
6.
Nach dem Gesagten kann auf die Beschwerde insgesamt nicht eingetreten werden. Infolge Aussichtslosigkeit ist das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege abzuweisen (<ref-law>). Ausgangsgemäss trägt der Beschwerdeführer die Verfahrenskosten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf das Ausstandsgesuch wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um Vereinigung mit dem Verfahren 5A_296/2017 wird abgewiesen.
3.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
4.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
5.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
6.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Betreibungsamt Cham und dem Obergericht des Kantons Zug, II. Beschwerdeabteilung, Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 17. November 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
von Werdt Levante