Faits :
A.
Par jugement du 16 septembre 2015, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a déclaré X._ coupable de tentative de meurtre (art. 22 al. 1 et 111 CP), d'infraction à l'art. 19 al. 1 de la Loi fédérale sur les stupéfiants et les substances psychotropes (LStup) et d'infraction à l'<ref-law>. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de huit ans, sous déduction de 319 jours de détention avant jugement, ainsi qu'à une amende de 200 fr., avec peine privative de liberté de substitution de deux jours. Il a par ailleurs révoqué le sursis octroyé le 31 janvier 2011 par la Chambre pénale de Genève (peine privative de liberté de 9 mois, sous déduction de 44 jours de détention avant jugement, ainsi que le sursis octroyé le 2 avril 2012 par le Ministère public du canton de Genève (60 jours-amende à 30 fr.), renoncé à révoquer la libération conditionnelle de la mesure institutionnelle pour jeunes adultes octroyée le 14 mars 2012 par le Tribunal d'application des peines et des mesures et ordonné l'internement de X._, ainsi que son maintien en détention à titre de sûreté.
B.
Par arrêt du 4 février 2016, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève a partiellement admis l'appel formé par X._ contre le jugement du Tribunal correctionnel en ce sens qu'elle a renoncé à révoquer les sursis octroyés les 31 janvier 2011 et 2 avril 2012. Elle a confirmé le jugement de première instance pour le surplus.
En substance, son arrêt se fonde sur les fait suivants.
B.a. Le 10 octobre 2014 vers 17h30, X._ s'est rendu au pied de l'immeuble dans lequel résidait B._ dans le but de vendre du haschich à ce dernier. Alors que les deux intéressés étaient entrés en contact, X._ a néanmoins eu son attention focalisée sur A._, qui se tenait à l'arrêt de bus des H._. Sans raison autre que l'idée que A._ était en train de le regarder de manière insistante, ce qui le dérangeait, X._ s'est approché de lui de manière agressive, en l'insultant et en lui demandant pourquoi il le regardait. A._ était alors au téléphone, et nullement en train de chercher querelle à X._. Alors que A._ plaçait une main devant lui, voire sur l'épaule de X._ pour le tenir à distance, ce dernier a cherché à lui asséner un coup de tête puis donné un ou plusieurs coups de poings, provoquant de la part de A._ une réaction de défense, tous deux s'étant ensuite frappés à mains nues. Cette bagarre a pris fin pour une raison qui n'a pas pu être établie et les protagonistes sont partis chacun de leur côté. A ce moment-là, X._ s'est fait remettre un couteau de cuisine à lame non rétractable, mesurant environ 20 cm, par B._. X._ a également demandé à B._ de lui tenir sa sacoche, contenant de la drogue et 9'000 francs. Alors que A._, qui avait raté son bus du fait de l'altercation, retournait vers l'arrêt pour attendre le suivant, X._ s'est approché une nouvelle fois de lui, muni du couteau et dans un état manifeste d'irritation. Dans cette seconde altercation, les protagonistes se sont à tout le moins poussés l'un l'autre et empoignés. X._ a alors asséné six coups de couteau à sa victime, avant de s'en aller. A._ a reçu un coup de couteau au niveau du cou, un deuxième au niveau de l'hémi-thorax gauche, dans la région du coeur, trois au niveau du dos et un au niveau de la région fessière gauche. L'un des coups a perforé la paroi du coeur au niveau de l'apex du ventricule gauche, ce qui a nécessité une intervention chirurgicale sans laquelle A._ n'aurait pas survécu.
B.b. Mandatés par le procureur en cours d'enquête, les Drs C._ et D._ ont procédé à l'expertise psychiatrique de X._ et ont établi un rapport en date du 22 avril 2015. Les experts ont diagnostiqué un trouble de la personnalité mixte dans la mesure où les caractéristiques que présentait X._ correspondaient à plusieurs sous-types sans qu'il ne soit possible de déterminer celui qui prévalait, à savoir des traits paranoïaques, dyssociaux, d'irresponsabilité - soit une tendance très nette à remettre la responsabilité de ses actes sur les autres, de même qu'une bonne partie des manquements de sa vie - narcissiques et immatures. Ils ont également retenu une utilisation nocive de cannabis pour la santé. En raison des aspects paranoïaques de son trouble ainsi que de son impulsivité, la responsabilité de X._ au moment des faits était très faiblement restreinte. Il n'existait pas de traitement susceptible de diminuer conséquemment le risque de récidive, jugé présent, X._ ayant eu de multiples prises en charge tant psychiatriques que socio-éducatives qui avaient toutes échoué. A la question de savoir si le risque de récidive d'infractions du même genre était à mettre en relation avec les caractéristiques de la personnalité de l'expertisé, les circonstances dans lesquelles il avait commis l'infraction ainsi que son vécu, les experts ont répondu par l'affirmative. A celle de savoir si ce risque de récidive était à mettre en relation avec un grave trouble mental chronique ou récurrent, ils ont répondu par la négative.
Par ailleurs, le procureur a versé au dossier l'expertise réalisée par le Dr E._ le 13 avril 2010 dans le cadre d'une précédente procédure. Cet expert avait conclu à un trouble de personnalité dyssociale particulièrement grave.
B.c. Le casier judiciaire suisse de X._ fait état de sept condamnations entre mai 2009 et juillet 2013. Les plus lourdes consistent en une peine privative de liberté de deux ans, dont un an avec sursis durant quatre ans, pour brigandage (muni d'une arme) prononcée le 3 septembre 2010, et en une peine privative de liberté de neuf mois, avec sursis pendant quatre ans, pour contrainte sexuelle prononcée le 31 janvier 2011.
C.
Contre l'arrêt de la Chambre pénale d'appel et de révision, X._ a déclaré former recours au Tribunal fédéral les 4 et 5 avril 2016. Par acte du 18 avril 2016, le conseil de X._ a complété le recours de son mandant et conclu, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme, en ce sens que X._ est condamné à une peine privative de liberté n'excédant pas quatre ans et qu'il est renoncé à prononcer un internement, subsidiairement, à l'annulation du jugement et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite en outre l'assistance judiciaire.
D.
Invités à se déterminer, la Chambre pénale d'appel et de révision s'est référée aux considérants de son arrêt, tandis que le Ministère public a présenté des observations et conclu au rejet du recours. Le recourant a renoncé à répliquer.

Considérant en droit :
1.
L'attestation du 22 novembre 2016 du Dr F._ produite par le recourant est ultérieure au prononcé attaqué. Cette pièce est par conséquent irrecevable (<ref-law>).
2.
Le recourant se plaint d'une appréciation arbitraire des preuves et d'une violation des art. 15 et 16 CP. Selon lui, la cour cantonale a omis de prendre en compte les déclarations de B._, dont il ressort que lors de chacune des deux altercations, A._ avait fait le mouvement de prendre quelque chose dans sa poche, et que c'était lui qui avait cherché la deuxième bagarre. Il fallait en déduire que le recourant ne pouvait que penser que son adversaire était porteur d'un couteau alors qu'il se dirigeait vers lui en marchant rapidement, souhaitant manifestement en découdre. En conséquence, le recourant se trouvait, au moment des faits, à tout le moins en état de légitime défense putative.
2.1.
2.1.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Pour que la décision soit annulée, il faut qu'elle se révèle arbitraire non seulement dans ses motifs mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2 p. 117; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 205). Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée. Il n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375).
2.1.2. Selon l'<ref-law>, quiconque, de manière contraire au droit, est attaqué ou menacé d'une attaque imminente a le droit de repousser l'attaque par des moyens proportionnés aux circonstances. Si l'auteur, en repoussant une attaque, a excédé les limites de la légitime défense au sens de l'art. 15, le juge atténue la peine (<ref-law>).
La légitime défense suppose une attaque, c'est-à-dire un comportement visant à porter atteinte à un bien juridiquement protégé, ou la menace d'une attaque, soit le risque que l'atteinte se réalise. Il doit s'agir d'une attaque actuelle ou à tout le moins imminente, ce qui implique que l'atteinte soit effective ou qu'elle menace de se produire incessamment (<ref-ruling> consid. 2a p. 14; arrêt 6B_600/2014 du 23 janvier 2015 consid. 5.1 non publié in <ref-ruling>). Une attaque n'est cependant pas achevée aussi longtemps que le risque d'une nouvelle atteinte ou d'une aggravation de celle-ci par l'assaillant reste imminent (<ref-ruling> consid. 2b p. 4 s.). S'agissant en particulier de la menace d'une attaque imminente contre la vie ou l'intégrité corporelle, celui qui est visé n'a évidemment pas à attendre jusqu'à ce qu'il soit trop tard pour se défendre; il faut toutefois que des signes concrets annonçant un danger incitent à la défense. La seule perspective qu'une querelle pourrait aboutir à des voies de fait ne suffit pas. Par ailleurs, l'acte de celui qui est attaqué ou menacé de l'être doit tendre à la défense. Un comportement visant à se venger ou à punir ne relève pas de la légitime défense; il en va de même du comportement qui tend à prévenir une attaque certes possible mais encore incertaine, c'est-à-dire à neutraliser l'adversaire selon le principe que la meilleure défense est l'attaque (<ref-ruling> p. 83).
Celui qui utilise pour se défendre un objet dangereux, tel qu'un couteau ou une arme à feu, doit faire preuve d'une retenue particulière car sa mise en oeuvre implique toujours le danger de lésions corporelles graves ou même mortelles. On ne peut alors considérer la défense comme proportionnée que s'il n'était pas possible de repousser l'attaque avec des moyens moins dangereux, si l'auteur de l'attaque a, le cas échéant, reçu une sommation et si la personne attaquée n'a utilisé l'instrument dangereux qu'après avoir pris les mesures nécessaires pour éviter un préjudice excessif (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 52 et les références citées).
2.1.3. Conformément à l'<ref-law>, quiconque agit sous l'influence d'une appréciation erronée des faits est jugé d'après cette appréciation si elle lui est favorable. L'erreur peut porter sur un élément constitutif objectif de l'infraction. Elle influe alors sur la question de l'intention de l'auteur (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 240). Elle peut cependant aussi porter sur un fait justificatif, tel le cas de l'état de nécessité ou de la légitime défense putatifs (voir par ex.: <ref-ruling> consid. 2 p. 55 ss) ou encore sur un autre élément qui peut avoir pour effet d'atténuer ou d'exclure la peine (<ref-ruling> consid. 2b p. 272 s.).
2.2. L'autorité précédente a relaté que lors de son audition du 16 janvier 2015 devant le ministère public, B._ a déclaré que lors de la première altercation, la victime avait mis la main dans sa poche. En rapport avec la seconde bagarre, il a indiqué que la victime était arrivée sur un petit chemin, la main dans sa poche, et qu'il voulait se battre, en découdre, en disant " Viens là! Viens là ! ". L'arrêt attaqué précise cependant que lors de son audition, B._ tremblait et avait été interrompu plusieurs fois par le recourant, lequel avait finalement été prié de quitter le cabinet du procureur, quoique le témoin ait nié avoir été impressionné par le recourant (arrêt attaqué, consid. B.b.a.c p. 5).
2.3. Compte tenu du contexte dans lequel elles ont été faites (présence du recourant interrompant à plusieurs reprises le témoin, manifestations de malaise de ce dernier), les déclarations de B._ sont sujettes à caution. Quoi qu'il en soit, dûment relatées par la cour cantonale, elles n'impliquent de toute façon pas de considérer comme insoutenable l'appréciation de l'autorité précédente selon laquelle le recourant n'était pas crédible lorsqu'il affirmait s'être senti menacé par une attaque imminente de A._. En effet, le recourant ne conteste pas s'être procuré un couteau entre les deux altercations. S'il est possible que A._ soit venu dans sa direction - qui pouvait aussi être celle de son arrêt de bus - et même dans l'hypothèse où il aurait prononcé les mots " Viens-là " à l'attention du recourant, ce dernier n'a jamais prétendu avoir cherché à éviter la bagarre, mais a au contraire reconnu que l'altercation n'était pour lui pas terminée puisqu'il comptait obtenir des explications de la part de la victime (arrêt attaqué, consid. 3.2.1 p. 26). Il ressort de surcroît du témoignage de G._, qui se trouvait alors sur son balcon, que le recourant avait marché, le couteau à la main et dans un état manifeste d'irritation, en direction de la marquise sous laquelle la bagarre avait débuté. Le recourant avait alors asséné six coups de couteau à la victime, en criant avec rage et acharnement quelque chose comme " Je vais te descendre " (arrêt attaqué, consid. 3.2.1 p. 26-27). Tel comportement va bien au-delà d'une attitude qui se voudrait purement défensive en rapport avec une menace imminente. Par ailleurs, à supposer que la victime ait mis la main dans sa poche à une, voire à deux reprises, le recourant a cependant admis qu'il ne l'avait pas vue sortir la moindre arme avant que lui-même ne la frappe avec son couteau. En outre, comme l'a observé la cour cantonale, le recourant a déclaré que l'attitude de la victime relevait " un peu du suicide ", démontrant par là qu'il était conscient de l'infériorité évidente de son adversaire, qui n'était pas armé (arrêt attaqué, consid. 3.2.2 p. 28).
Compte tenu de ce qui précède, le grief d'arbitraire dans l'établissement des faits et l'appréciation des preuves est en toute hypothèse infondé, pour autant qu'il soit recevable en dépit de sa motivation largement appellatoire.
2.4. Au regard de ces faits, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a exclu l'état de légitime défense putatif. Il n'y a dès lors pas lieu de réduire la peine infligée au recourant, étant précisé que celui-ci ne fait valoir aucun autre grief à l'encontre de la fixation de la peine.
3.
Le recourant conteste la mesure d'internement prononcée.
3.1. Selon l'<ref-law>, une mesure doit être ordonnée si une peine seule ne peut écarter le danger que l'auteur commette d'autres infractions (let. a), si l'auteur a besoin d'un traitement ou que la sécurité publique l'exige (let. b) et si les conditions prévues aux art. 59 à 61, 63 ou 64 sont remplies (let. c). La mesure prononcée doit respecter le principe de la proportionnalité, c'est-à-dire que l'atteinte aux droits de la personnalité qui en résulte pour l'auteur ne doit pas être disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité (<ref-law>).
L'internement fondé sur l'<ref-law> suppose que l'auteur ait commis l'une des infractions énumérées à l'al. 1 de cette disposition, et qu'il ait par là porté ou voulu porter gravement atteinte à l'intégrité physique, psychique ou sexuelle d'autrui. Il faut en outre que l'une des conditions alternatives posées à l'<ref-law> soit réalisée, à savoir que, en raison des caractéristiques de la personnalité de l'auteur, des circonstances dans lesquelles il a commis l'infraction et de son vécu, il soit sérieusement à craindre qu'il ne commette d'autres infractions du même genre (let. a) ou que, en raison d'un grave trouble mental chronique ou récurrent en relation avec l'infraction, il soit sérieusement à craindre que l'auteur ne commette d'autres infractions du même genre et que la mesure prévue à l'<ref-law> - à savoir une mesure thérapeutique institutionnelle - apparaisse vouée à l'échec (let. b).
La tentative de commettre un des crimes visés par l'<ref-law> suffit pour permettre le prononcé de la mesure d'internement (arrêt 6B_1187/2015 du 12 septembre 2016 consid. 5.1 et la référence citée).
Par rapport aux autres mesures, l'internement n'intervient qu'en cas de danger "qualifié". Il suppose un risque de récidive hautement vraisemblable. Pratiquement, le juge devra admettre un tel risque s'il ne peut guère s'imaginer que l'auteur ne commette pas de nouvelles infractions du même genre. Une supposition, une vague probabilité, une possibilité de récidive ou un danger latent ne suffisent pas (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 70). Le risque de récidive doit concerner des infractions du même genre que celles qui exposent le condamné à l'internement. En d'autres termes, le juge devra tenir compte, dans l'émission de son pronostic, uniquement du risque de commission d'infractions graves contre l'intégrité psychique, physique ou sexuelle (<ref-ruling> consid. 6.3; <ref-ruling> consid. 1.1.2 p. 53).
3.2. Pour ordonner la mesure d'internement prévue à l'<ref-law>, le juge se fonde sur une expertise. Celle-ci doit se déterminer sur la nécessité et les chances de succès d'un traitement, la vraisemblance que l'auteur commette d'autres infractions et la nature de celles-ci, et sur les possibilités de faire exécuter la mesure (<ref-law>). Lorsqu'une mesure d'internement est envisagée, l'expertise doit donc indiquer s'il faut s'attendre avec une haute probabilité à la commission de futures infractions et le type d'infractions concernées (cf. arrêt 6B_265/2015 du 3 décembre 2015 consid. 6.3.2 et les références citées).
Selon la jurisprudence, le juge apprécie en principe librement une expertise et n'est pas lié par les conclusions de l'expert. Toutefois, il ne peut s'en écarter que lorsque des circonstances ou des indices importants et bien établis en ébranlent sérieusement la crédibilité; il est alors tenu de motiver sa décision de ne pas suivre le rapport d'expertise. Inversement, si les conclusions d'une expertise judiciaire apparaissent douteuses sur des points essentiels, le juge doit recueillir des preuves complémentaires pour tenter de dissiper ses doutes. A défaut, en se fondant sur une expertise non concluante, il pourrait commettre une appréciation arbitraire des preuves et violer l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.1.3 p. 53).
L'expert se prononce ainsi sur l'ensemble des conditions de fait de la mesure, étant gardé à l'esprit qu'il incombe au juge de déterminer si une mesure doit être ordonnée et, cas échéant, laquelle. En effet, ce n'est pas à l'expert, mais bien au juge qu'il appartient de résoudre les questions juridiques qui se posent, dans le complexe de faits faisant l'objet de l'expertise (arrêts 6B_513/2015 du 4 février 2016 consid. 3.4 non publié in <ref-ruling> et la référence citée; 6B_289/2016 du 28 décembre 2016 consid. 4.1.3; 6B_265/2015 du 3 décembre 2015 consid. 4.1.3).
3.3. En l'espèce, il n'est pas contesté que le recourant a commis une infraction grave contre l'intégrité physique puisqu'il s'est rendu coupable de tentative de meurtre. La première condition de l'<ref-law> est donc réalisée. La cour cantonale a par ailleurs admis que le risque de récidive d'infractions du même genre n'était pas à mettre en relation avec un grave trouble mental chronique ou récurrent au sens de l'<ref-law>. Il reste dès lors à déterminer si, en raison des caractéristiques de sa personnalité ou des circonstances dans lesquelles il a agi, il est sérieusement à craindre qu'il ne commette d'autres infractions du même genre (<ref-law>) et, en outre, si les principes de subsidiarité et de proportionnalité sont respectés (art. 56 al. 1 et 2 CP).
A ces questions, la cour cantonale a répondu par l'affirmative. Elle a retenu qu'il ressortait des expertises que le recourant demeurait dans le déni des caractéristiques de sa personnalité qui le conduisait à commettre des infractions graves dont le risque de récidive était majeur. Elle a en outre considéré que le recourant représentait une dangerosité accrue et actuelle pour la collectivité qu'il n'était pas possible d'écarter autrement que par un internement, toute autre mesure étant vouée à l'échec et une peine privative de liberté n'étant pas à elle seule suffisante. Aussi a-t-elle conclu qu'un internement sécuritaire au sens de l'<ref-law> s'imposait en l'espèce, même s'il s'agissait " d'un cas de situation limite " (arrêt attaqué, consid. 5.2.2. pp. 35-38). C'est également l'opinion défendue par le ministère public dans ses observations du 16 décembre 2016.
3.4. Le recourant estime que les considérations cantonales s'écartent arbitrairement des conclusions de l'expert. Il se réfère à l'audition du Dr C._ du 19 mai 2015 lors de laquelle il a été demandé à ce dernier s'il préconisait un internement ou une peine sans mesure. Celui-ci a répondu que " [l] e type de pathologie que présente M. X._ ne répond pas aux mesures thérapeutiques médicales classiques, que ce soit un traitement médicamenteux ou psychothérapeutique. Vous me demandez ce qui peut remédier à ce type de pathologie. Sur un plan médical, pas grand-chose. Il n'y a probablement que l'enfermement ". Sur nouvelle question, l'expert a précisé qu'il préconisait " plutôt une peine sans mesure qu'un internement " (dossier C-239 et 242).
3.4.1. La cour cantonale a considéré que les déclarations de l'expert en audience ne lui permettaient pas de s'écarter des conclusions claires de l'expertise du 22 avril 2015, profilées par celles d'avril 2010, en ce sens qu'une peine privative de liberté n'était pas à elle seule suffisante pour protéger la collectivité.
3.4.2. Selon leur rapport d'expertise du 22 avril 2015, les Drs C._ et D._ ont constaté que même s'il n'existait pas dans les antécédents délictueux de l'expertisé des passages à l'acte aussi violents que celui pour lequel il était jugé dans la présente procédure, on relevait dans son passé de nombreux passages à l'acte hétéro-agressifs. Toutes les prises en charge psychiatriques et socio-éducatives tentées n'avaient pas permis de limiter l'expression du trouble de la personnalité ni des comportements agressifs et destructeurs. Dans la mesure où le trouble de personnalité dont souffrait l'expertisé était de nature à persister dans le temps, les experts ont qualifié " le risque de récidive pour de tels agissements [en référence à l'inculpation pour tentative de meurtre] comme étant présent ", ajoutant que le recourant ne semblait pas avoir eu de prise de conscience particulière ni n'avoir appris de ses condamnations passées. La multiplication des délits était de " mauvais pronostic quant au risque de récidive général " (dossier C-226-228).
A la question " le prévenu présente-t-il un risque de commettre à nouveau des infractions? Si oui, à quel genre d'infractions peut-on s'attendre? ", les experts ont répondu " oui, l'expertisé présente un risque de récidive et l'on peut s'attendre à des infractions du même type que celles pour lesquelles il a été condamné par le passé ou du type de celles actuellement reprochées " (dossier C-229).
Par ailleurs, selon l'expertise du Dr E._ du 13 avril 2010, tant les antécédents que la situation d'alors du recourant montraient un risque de récidive majeur dans des actes de délinquance contre les biens ou les personnes (dossier C-257-269).
3.4.3. Il découle de ce qui précède que dans leur rapport du 22 avril 2015, les Drs C._ et D._ n'ont pas quantifié le risque de récidive retenu. En tant qu'ils le qualifient de " présent ", on comprend qu'il existe un risque, mais on ignore encore avec quel degré de probabilité ce risque est susceptible de se réaliser. La formulation même de la question posée n'était pas appropriée pour que les experts puissent se déterminer sur l'existence d'un risque de récidive hautement vraisemblable.
Par ailleurs, les experts évoquent certes l'existence d'un risque de récidive " pour de tels agissements "en se référant aux faits de la procédure. Cependant, en réponse à la question spécifique de savoir à quel genre d'infractions il faut s'attendre, ils indiquent que le risque porte sur des infractions du même type que celles pour lesquelles il avait été condamné par le passé (soit: dommages à la propriété, violence ou menaces contre les autorités et les fonctionnaires, infractions à la LStup, brigandage, contrainte sexuelle, usage abusif de permis et/ou de plaques de contrôle, circulation sans assurance responsabilité civile, sans permis de conduire et sans permis de circulation ou plaques de contrôle, recel) ou du type de celles actuellement reprochées (tentative de meurtre et infractions à la LStup). Par cette réponse, les experts ne font pas expressément état d'un risque de récidive en lien avec des infractions graves contre la vie ou l'intégrité corporelle. De même, les experts posent un " mauvais pronostic " en rapport avec la multiplication des délits, et non seulement en rapport avec les infractions relevant de l'<ref-law>.
Quant à l'expertise du Dr E._, il appert que si, dans ce cas, l'expert quantifie le risque de récidive, qu'il estime " majeur ", en revanche il ne constate pas expressément que ce risque porterait sur des infractions graves contre l'intégrité psychique, physique ou sexuelle.
3.4.4. Ainsi, contrairement à ce qu'affirment la cour cantonale et le ministère public, les expertises versées au dossier ne permettent pas de conclure à l'existence d'un risque de récidive hautement vraisemblable lié aux infractions susceptibles de justifier un internement.
3.5. Au vu des imprécisions liées à la quantification du risque de récidive et à la nature des infractions sur lesquelles portent ce risque, et compte tenu également de la gravité de la mesure en jeu et de la situation d'espèce qualifiée de " limite " par la cour cantonale, celle-ci devait recueillir des preuves complémentaires. Elle ne pouvait, en tous les cas, écarter les déclarations de l'expert, qui se disait peu favorable à l'internement, au motif que les conclusions de son expertise étaient claires s'agissant de l'application de l'<ref-law>, tel n'étant précisément pas le cas. Aussi la cause doit-elle être renvoyée à l'autorité cantonale pour que ces aspects soient éclaircis, au besoin par le biais d'un complément d'expertise.
En définitive, il appartiendra à la cour cantonale d'examiner, d'une part, si les infractions susceptibles d'être commises à nouveau sont couvertes par le catalogue de l'<ref-law> et, d'autre part, si le risque de récidive est " hautement vraisemblable ", une possibilité de récidive ou un danger latent n'étant à cet égard pas suffisant.
4.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis, l'arrêt attaqué annulé en tant qu'il ordonne l'internement du condamné, et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Pour le surplus, le recours doit être rejeté.
Le recourant obtient partiellement gain de cause. Il n'y a pas lieu de percevoir des frais judiciaires (<ref-law>). Le recourant a droit à des dépens, à la charge du canton de Genève (<ref-law>). Dans ces conditions, sa demande d'assistance judiciaire pour la présente procédure est sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouveau jugement. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le canton de Genève versera en mains du conseil du recourant une indemnité de 3000 fr. à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 31 janvier 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Musy