Faits :
A.
C._, ressortissante étrangère, mère de B.A._, est arrivée en Suisse en juillet 2013 pour une visite familiale. Elle a été hospitalisée le 6 août 2013 et est décédée au Centre hospitalier D._ le 16 octobre 2013. Entre-temps, sa famille avait sollicité en sa faveur une autorisation de séjour de courte durée (permis L) qui lui avait été octroyée le 9 septembre 2013 pour la période du 8 juillet 2013 au 7 janvier 2014. Le 10 octobre 2013, Assura-Basis SA a émis une police d'assurance à l'assurance obligatoire des soins (LAMal) valable à compter du 1 er juillet 2013 (affiliation par mandat de l'Office cantonal de l'assurance-maladie du canton de Neuchâtel).
Le 28 octobre 2013, Assura-Basis SA a demandé au Bureau des Successions, à U._, de lui communiquer les coordonnées des héritiers ou du mandataire et de lui indiquer si la succession avait été acceptée. Le 19 décembre 2013, le Bureau des Successions lui a répondu qu'aucun dossier n'était ouvert. Assura-Basis SA a émis deux décomptes de prestations, les 15 novembre et 11 décembre 2013, qu'elle a adressés à "Monsieur" (sans nom), "Hoirie de C._", à V._. De son côté, le Centre D._ a envoyé une facture pour le traitement hospitalier de 155'788 fr. 70 à Assura-Basis SA, le 27 janvier 2014, concernant C._ (nom), Hoirie de C._ (prénom).
Par décision du 10 juillet 2014 adressée à A.A._ et ayant pour objet la "Police n° xxx - Hoirie de C._ -", Assura-Basis SA a annulé l'affiliation de la prénommée à l'assurance obligatoire des soins au motif qu'elle ne s'était pas créé de domicile en Suisse; l'assureur a aussi demandé la restitution des montants versés à tort, faute de couverture d'assurance, notamment les frais relatifs à l'hospitalisation au Centre D._, en précisant que le décompte serait envoyé ultérieurement. En leur nom, les époux A.A._ et B.A._ ont formé opposition à cette décision, précisant à cette occasion que A.A._ ne faisait pas partie de l'hoirie de la défunte; ils ont conclu à l'annulation de la décision du 10 juillet 2014 et à la confirmation de l'affiliation à l'assurance obligatoire des soins de C._ depuis le 1 er juillet 2013. Par décision sur opposition du 28 janvier 2015 adressée à B.A._, Assura-Basis SA a rejeté l'opposition, dit que C._ n'était pas soumise à l'assurance obligatoire des soins en Suisse et que le montant de 156'161 fr. 25 devait lui être restitué.
B.
A.A._ et B.A._ ont déféré cette décision au Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel, Cour de droit public, en concluant à ce que l'affiliation de C._ auprès d'Assura-Basis SA fût confirmée, sinon depuis le 1 er juillet 2013, à tout le moins depuis le 26 août 2013.
Par jugement du 21 avril 2016, la juridiction cantonale a rejeté le recours dans la mesure où elle l'a jugé recevable.
C.
A.A._ et B.A._ interjettent un recours en matière de droit public contre ce jugement dont ils demandent l'annulation ainsi que celle des décisions d'Assura-Basis SA des 10 juillet 2014 et 28 janvier 2015. Ils sollicitent la restitution de l'effet suspensif au recours.
Par ordonnance du 23 juin 2016, le Juge instructeur a constaté que la décision d'Assura-Basis SA du 10 juillet 2014, confirmée sur opposition le 28 janvier 2015, portant sur l'annulation de l'affiliation à l'assurance obligatoire des soins de feue C._ et sur la restitution de prestations allouées, avait été rendue à l'encontre de l'hoirie de la prénommée, par l'intermédiaire de A.A._, respectivement de B.A._. Il a dès lors invité les prénommés à produire un certificat d'héritier établissant que tous deux (ou seul l'un d'entre eux) sont héritiers de feue C._, ou une procuration de l'hoirie les désignant comme représentants de cette dernière.
Par lettre du 8 septembre 2016, A.A._ et B.A._ ont répondu qu'ils ne sont pas héritiers de feue C._, et qu'ils n'ont jamais sollicité de certificat d'héritier ni de procuration des autres membres de l'hoirie. Ils ont précisé que la décision d'Assura-Basis SA était probablement mal dirigée et qu'ils n'avaient pas d'autre choix que de s'y opposer puis de la contester.

Considérant en droit :
1.
La juridiction cantonale a constaté que les recourants n'avaient pas établi leur qualité d'héritiers de la défunte, si bien que la recevabilité du recours était douteuse (consid. 1 du jugement attaqué). Elle a toutefois laissé cette question ouverte dans la mesure où le recours devait en tous les cas être rejeté, car l'exclusion de feue C._ de l'assurance obligatoire des soins était conforme au droit.
2.
Le Tribunal fédéral examine d'office la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 116; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 397).
A teneur de l'<ref-law>, a qualité pour former un recours en matière de droit public quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou a été privé de la possibilité de le faire (let. a), est particulièrement atteint par la décision ou l'acte normatif attaqué (let. b), et a un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification (let. c).
3.
A deux reprises (15 novembre et 11 décembre 2013), l'intimée a établi des décomptes de prestations qu'elle a envoyés à "Monsieur" (sans citer de nom), "Hoirie de C._", à l'ancienne adresse de la défunte à V._. Par la suite l'intimée a continué à s'adresser aux recourants en leur qualité de représentants de l'hoirie. Cela ressort aussi bien du titre de la décision du 10 juillet 2014 qui faisait expressément mention de l' "Hoirie de C._", que des considérants de la décision sur opposition du 28 janvier 2015 où l'intimée se référait aux "avocats de l'hoirie de Mme C._" (ch. 4 p. 6).
A la demande du Juge instructeur, les recourants ont confirmé devant le Tribunal fédéral qu'ils n'ont jamais sollicité de procuration des autres membres de l'hoirie (déterminations du 8 septembre 2016). Comme les recourants ne disposent pas des pouvoirs requis pour agir au nom et pour le compte de l'hoirie, le recours doit être déclaré irrecevable. La présente situation est du reste analogue à celle qui est envisagée à l'<ref-law>, soit le défaut de production d'une procuration dans un délai approprié imparti par le tribunal.
4.
A tous les stades de la procédure, A.A._ a déclaré qu'il n'est pas héritier de sa belle-mère. De son côté, B.A._ a allégué que le droit étranger, applicable à la succession de sa mère en vertu de l'<ref-law>, ne contient aucune disposition relative à la reprise solidaire ou non des dettes par les héritiers et établit une cascade d'héritiers légaux et réservataires dont elle ne fait pas partie; elle en déduit qu'elle n'a pas hérité de la dette en cause. Les recourants précisent qu'ils n'ont jamais sollicité de certificat d'héritier.
La Cour de céans constate que la qualité d'héritiers des recourants n'a pas été établie, ni par les parties ni par la juridiction cantonale. Il s'ensuit que les recourants, qui ne sont pas membres de l'hoirie, ne sont pas touchés par le jugement du 21 avril 2016 et qu'ils n'ont ainsi aucun intérêt digne de protection à en obtenir l'annulation ou la modification (cf. art. 89 al. 1 let. b et c LTF). En d'autres termes, les recourants n'ont pas qualité pour demander au Tribunal fédéral d'annuler l'exclusion rétroactive de feue C._ de l'assurance obligatoire des soins ni pour contester le principe du remboursement du montant de 156'161 fr. 25, étant rappelé que l'obligation de restituer ne leur est pas imposée personnellement mais à l'hoirie. Sous cet angle, le recours est également irrecevable.
5.
Vu l'issue du litige, la requête d'effet suspensif au recours n'a plus d'objet.
6.
Les recourants, qui succombent, supporteront les frais de la procédure (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel, Cour de droit public, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 26 septembre 2016
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Glanzmann
Le Greffier : Berthoud