Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Bremgarten verurteilte X._ am 4. Dezember 2014 wegen gewerbsmässigen Betrugs zu Lasten der Sozialversicherungsanstalt A._ (SVA A._), seiner Unfallversicherung sowie seiner Kranken- und Taggeldversicherung, begangen in der Zeit von 2000 bis Dezember 2011, und wegen Urkundenfälschung zu einer Freiheitsstrafe von vier Jahren.
Das Obergericht des Kantons Aargau hiess die hiergegen von X._ erhobene Berufung am 13. August 2015 teilweise gut und stellte das Strafverfahren hinsichtlich der vor dem 28. September 2001 begangenen (allfälligen) Betrugshandlungen infolge Verjährung ein. Im Übrigen wies es die Berufung ab und hielt ebenfalls eine Freiheitsstrafe von vier Jahren für angemessen.
Das Bundesgericht hiess die Beschwerde in Strafsachen von X._ am 8. August 2016 teilweise gut und wies die Sache zu neuer Entscheidung an das Obergericht zurück (Verfahren 6B_988/2015).
B.
Das Obergericht sprach X._ am 22. September 2016 vom Vorwurf des gewerbsmässigen Betruges zur Lasten der B._-Versicherungen und der SVA A._ frei und verurteilte ihn wegen gewerbsmässigen Betruges und Urkundenfälschung zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 36 Monaten, von denen sie 12 Monate für vollziehbar erklärte.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung unter Berücksichtigung der Auffassung des Bundesgerichts an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau verzichtet unter Hinweis auf den angefochtenen Entscheid auf eine Vernehmlassung und beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht hat auf die Einladung zur Vernehmlassung nicht reagiert.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung. Die Vorinstanz habe wesentliche Strafzumessungsgesichtspunkte ausser Acht gelassen respektive ermessensfehlerhaft gewichtet. Zudem habe die Vorinstanz die Gesamtstrafe nur um 1⁄4 im Vergleich zu der im ersten Berufungsverfahren ausgesprochenen Strafe reduziert, obwohl der Gesamtschaden und der Deliktszeitraum sich erheblich reduziert hätten sowie zwei von drei Geschädigten entfallen seien. Die Einsatzstrafe von 30 Monaten für den gewerbsmässigen Betrug entspreche knapp 1 /3 des gesetzlichen Strafrahmens und liege demnach deutlich über dem von der Vorinstanz festgestellten leichten bis mittelschweren Verschulden. Art und Weise der Tatausführung gingen nicht über die jedem Betrug immanente Tathandlung der Täuschung hinaus. Indem die Vorinstanz das festgestellte "hohe Mass an Entscheidungsfreiheit" straferhöhend gewichte, werfe sie dem Beschwerdeführer (implizit nochmals) vor, vorsätzlich gehandelt zu haben.
Im Hinblick auf die Urkundenfälschung erweise sich die Strafzumessung als willkürlich. Die Vorinstanz verstosse gegen die Grundsätze der Logik, wenn sie einerseits ausführe, die Beweggründe des Beschwerdeführers lägen im Dunkeln, andererseits aber festhalte, der Beschwerdeführer habe über ein grosses Mass an Entscheidungsfreiheit verfügt. Eine derartig widersprüchliche Begründung verletze <ref-law>. Zudem verfalle die Vorinstanz in Willkür, wenn sie die im ersten Berufungsurteil ausgesprochene Strafe von 8 Monaten, die zum Teil auf sachfremden Erwägungen beruht habe, auf nunmehr 15 Monate erhöhe und damit faktisch verdopple. Die Strafe erweise sich zudem als völlig unangemessen. Der falsch deklarierte Betrag sei keine Verbrechensbeute. Das "Formular A" sei ein reiner Zufallsfund gewesen und seine Funktion habe sich in der Ermöglichung einer unkomplizierten Einzahlung von Fr. 550'000.-- erschöpft.
1.2. Die Vorinstanz erwägt zusammengefasst, der Beschwerdeführer habe von der Versicherung zu Unrecht Krankengelder in Höhe von Fr. 154'828.-- bezogen. In Relation zum Strafrahmen von bis zu 10 Jahren für gewerbsmässigen Betrug und unter Berücksichtigung des grossen Spektrums möglicher Deliktsbeträge sei trotz der sehr erheblichen Summe noch von einem leichten bis mittelschweren Taterfolg auszugehen. Die Tatausführung gehe deutlich über die blosse Tatbestandserfüllung hinaus und zeuge von einer erheblichen kriminellen Energie. Der Beschwerdeführer habe mehrmals falsche Angaben gemacht und sei nicht aus finanziellen Gründen zum Krankentaggeldbetrug gedrängt worden. Die kriminelle Energie bestimme sich nicht allein nach dem Tatvorgehen, sondern auch aufgrund des Motivs und des Erfolgs, weshalb eine Einsatzstrafe von 30 Monaten angemessen sei.
Bei der Beurteilung der Urkundenfälschung sei zu berücksichtigen, dass dem "Formular A" eine wichtige Funktion bei der Bekämpfung der Geldwäscherei durch die korrekte Identifizierung des wirtschaftlich Berechtigten zukomme. Der vom Beschwerdeführer transferierte Betrag von Fr. 550'000.-- sei sehr gross und damit einhergehend die Gefährdung des Vertrauens in die Richtigkeit des für die Bekämpfung der Geldwäscherei wichtigen Formulars. Hinsichtlich der Tatbegehung habe der Beschwerdeführer über ein grosses Mass an Entscheidungsfreiheit verfügt. Dass er aufgrund einer als (subjektiv) aussichtlos empfundenen Lage, in Unkenntnis der Vorschriften oder unter dem Druck Dritter gehandelt hätte, habe er nicht geltend gemacht. Insgesamt sei von einem mittelschweren Verschulden auszugehen, weshalb eine Freiheitsstrafe von 15 Monaten angemessen erscheine.
1.3.
1.3.1. Das Gericht misst die Strafe nach dem Verschulden des Täters zu. Es berücksichtigt das Vorleben und die persönlichen Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf das Leben des Täters (<ref-law>). Das Verschulden wird nach der Schwere der Verletzung oder Gefährdung des betroffenen Rechtsguts, nach der Verwerflichkeit des Handelns, den Beweggründen und Zielen des Täters sowie danach bestimmt, wie weit der Täter nach den inneren und äusseren Umständen in der Lage war, die Gefährdung oder Verletzung zu vermeiden (<ref-law>).
1.3.2. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach <ref-law> sowie für die Bildung der Einsatz- und der Gesamtstrafe nach <ref-law> in Anwendung des Asperationsprinzips wiederholt dargelegt (<ref-ruling> E. 6.1.2; <ref-ruling> E. 5.4 ff.; je mit Hinweisen). Dem Sachgericht steht bei der Gewichtung der verschiedenen Strafzumessungsfaktoren ein erheblicher Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat.
1.3.3. Gemäss <ref-law> hat das Gericht, sofern es sein Urteil zu begründen hat, die für die Zumessung der Strafe erheblichen Umstände und deren Gewichtung festzuhalten. Es hat seine Überlegungen in den Grundzügen wiederzugeben, so dass die Strafzumessung nachvollziehbar ist. Die blosse Auflistung einzelner Strafzumessungsfaktoren genügt nicht (<ref-ruling> E. 2a/aa; Urteil 6B_45/2014 vom 25. April 2015 E. 1.3). Besonders hohe Anforderungen an die Begründung der Strafzumessung gelten, wenn die ausgesprochene Strafe ungewöhnlich hoch oder auffallend milde erscheint (BGE <ref-ruling> E. 5.4 mit Hinweisen).
2.
2.1. Die Einsatzstrafe von 30 Monaten ist in mehrfacher Hinsicht nicht nachvollziehbar und hält insbesondere einem Vergleich mit der im ersten Berufungsverfahren ausgesprochenen Strafe nicht stand. Dass die Strafen der Vorinstanz trotz der gewichtigen Freisprüche und im Vergleich zum Antrag der Staatsanwaltschaft sowie der Sanktion des erstinstanzlichen Gerichts auffallend hoch sind, bildet für sich allein noch keinen Grund für die Annahme einer Ermessensüberschreitung. Die Rechtsmittelinstanz ist bei ihrem Entscheid an die Anträge der Parteien, unter Berücksichtigung des Grundsatzes der reformatio in peius, nicht gebunden (<ref-law>). Jedoch ist die Rechtsmittelinstanz in derartigen Konstellationen angesichts des extremen Strafmasses gehalten, die Strafzumessung besonders einlässlich zu begründen, um das Strafmass plausibel zu machen, worauf die Vorinstanz wiederholt hingewiesen wurde (vgl. Urteile 6B_1219/2015 vom 26. Mai 2016 E. 3.2 und 4.1; 6B_65/2014 vom 9. Oktober 2014 E. 2.4 mit Hinweisen). Diesen Anforderungen genügt der angefochtene Entscheid nicht. Die Vorinstanz hat im ersten Berufungsverfahren eine Freiheitsstrafe von 40 Monaten für den gewerbsmässigen Betrug für angemessen erachtet und die Einsatzstrafe wegen der Urkundenfälschung um 8 Monate in Anwendung des Asperationsprinzips erhöht. Dies entspricht trotz teilweisen Freispruchs vom Vorwurf des Betrugs zu Lasten der Unfallversicherung der von der Staatsanwaltschaft beantragten und im erstinstanzlichen Verfahren für sämtliche Anklagepunkte ausgesprochenen Strafe. Nach Rückweisung durch das Bundesgericht sprach die Vorinstanz den Beschwerdeführer zusätzlich vom Vorwurf des Sozialversicherungsbetrugs von Mai 2004 bis Dezember 2011 frei und erachtet eine Einsatzstrafe von 30 Monaten wegen gewerbsmässigen Betrugs vom 16. August 2006 bis 9. Mai 2008 bei einem Deliktsbetrag von knapp Fr. 155'000.-- für angemessen. Die Vorinstanz stuft das Verschulden des Beschwerdeführers bei gleicher rechtlicher Qualifikation trotz der weitreichenden Freisprüche wie im ersten Berufungsverfahren als noch knapp leicht bis mittelschwer ein. Dies ist angesichts der kürzeren Deliktsdauer und des zwar noch erheblichen, aber wesentlich niedrigeren Schadens unverständlich. Selbst wenn das Tatverschulden immer noch als knapp leicht bis mittelschwer einzustufen wäre, müssten sich die Freisprüche für den Grossteil der ursprünglich angeklagten Handlungen spürbar auf die Strafhöhe auswirken. Daran ändert auch das von der Vorinstanz als raffiniert eingestufte Vorgehen und die wiederholten Täuschungen des Beschwerdeführers gegenüber der Krankenversicherung nichts, denn dies war bereits Gegenstand der Strafzumessung des ersten Berufungsurteils.
Nicht zu beanstanden ist demgegenüber, dass die Vorinstanz die Art und Weise der Tatbegehung straferhöhend berücksichtigt. Zwar ist dem Tatbestand des Betrugs, worauf der Beschwerdeführer zutreffend hinweist, eine Täuschung immanent, jedoch ist ebenso selbstverständlich, dass verschiedene Täuschungshandlungen im Rahmen der Verschuldensbewertung unterschiedlich beurteilt werden können. Dass der Beschwerdeführer das eigene Vorgehen weniger schwer einstuft, liegt in der Natur der Sache. Die wiederholte Täuschung mittels inhaltlich falscher Arztatteste während rund 21 Monaten geht über eine einfache schriftliche Lüge hinaus und die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, wenn sie dem Beschwerdeführer aufgrund der gesamten Tatumstände eine gewisse kriminelle Energie attestiert. Nicht zu beanstanden ist zudem, dass die Vorinstanz dem finanziell gut situierten Beschwerdeführer ein hohes Mass an Entscheidungsfreiheit attestiert und dies straferhöhend berücksichtigt. Der Beschwerdeführer erzielte im Tatzeitpunkt bereits ein Erwerbseinkommen und bezog daneben noch IV-Leistungen. Er verfügte damit gleichzeitig über drei Einkommen. Inwieweit die Vorinstanz damit gegen das Doppelverwertungsverbot verstossen soll, ist nicht ersichtlich.
2.2. Was der Beschwerdeführer gegen die Strafzumessung in Bezug auf die Urkundenfälschung vorbringt, geht an der Sache vorbei, soweit die Rügen den Begründungsanforderungen genügen (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 1.7.1 S. 106; Urteil 6B_510/2016 vom 13. Juli 2017 E. 2.2.4, zur Publ. bestimmt). Unzutreffend ist die Rüge, die Vorinstanz habe die Strafe für die Urkundenfälschung in Verletzung des Verschlechterungsgebots (reformatio in peius), das auch im bundesgerichtlichen Verfahren und im Falle einer Rückweisung die vorinstanzlichen Behörden bindet (vgl. allgemein: Urteil 6B_165/2011 vom 19. Juli 2011 E. 3.1 mit Hinweisen; bei der Zusatzstrafenbildung: <ref-ruling> E. 2.6), verschärft. Der Beschwerdeführer verkennt, dass die Vorinstanz im ersten Berufungsurteil für die Urkundenfälschung keine Einzelstrafe von acht Monaten ausgesprochen hat, sondern die Einsatzstrafe für den gewerbsmässigen Betrug unter Beachtung des Asperationsprinzips gemäss <ref-law> um acht Monate erhöht. Im angefochtenen Entscheid schärft sie die Einsatzstrafe hingegen lediglich um sechs Monate. Da die Vorinstanz für die Urkundenfälschung eine Einzelstrafe von 15 Monaten als verschuldensangemessen erachtet, brauchte sie sich auch nicht (mehr) zur Sanktionsart auszusprechen (vgl. <ref-law>).
3.
Die Sache ist zur neuen Strafzumessung an die Vorinstanz zurückzuweisen, womit auch der Kostenentscheid hinfällig wird. Die Vorinstanz ist jedoch auf <ref-law> und der dazu ergangenen bundesgerichtlichen Rechtsprechung hinzuweisen. Ob eine Partei im Rechtsmittelverfahren als obsiegend oder unterliegend gilt, hängt davon ab, in welchem Ausmass ihre vor Berufungsgericht gestellten Anträge gutgeheissen wurden (Urteil 6B_1332/2016 vom 27. Juli 2017 E. 6.3 mit Hinweisen).
4.
Der Beschwerdeführer wird im Umfang seines Unterliegens kostenpflichtig (<ref-law>). Der Kanton Aargau trägt keine Gerichtskosten (<ref-law>), hat jedoch dem Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessene Entschädigung auszurichten, soweit dieser mit der Beschwerde durchdringt (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen; im Übrigen wird sie abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- auferlegt.
3.
Der Kanton Aargau hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Oktober 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Held