Faits :
A.
A la réquisition de la Confédération suisse, représentée par l'Office d'impôt des districts de la Riviera-Pays-d'Enhaut et de Lavaux-Oron (ci-après : Office d'impôt), l'Office des poursuites du district d'Aigle a notifié, le 4 mars 2016, à A._, un commandement de payer la somme de 12'833 fr. 70 avec intérêts à 3% l'an dès le 5 janvier 2016 dans la poursuite n o 7'798'441, indiquant comme titre de la créance ou cause de l'obligation : " Impôt fédéral direct 2012 [recte: 2010] (Confédération Suisse) selon décision de taxation du 25.11.2015 et du décompte final du 25.11.2015, sommation adressée le 26.01.2016 ".
Le poursuivi a formé opposition totale.
B.
B.a. Le 7 avril 2016, la poursuivante a requis du Juge de paix du district d'Aigle la mainlevée définitive de l'opposition, produisant à cet effet, notamment, les pièces suivantes : un duplicata de la décision de taxation de calcul de l'impôt pour l'année 2010 et ses annexes, ainsi que d'un décompte final pour l'année 2010, adressés le 25 novembre 2015 par l'Office d'impôt au poursuivi et à son épouse, mentionnant que ces documents sont adressés en copie à D._ SA et comportant au surplus l'indication signée du 7 avril 2016 qu'aucune réclamation n'a été interjetée dans le délai légal contre la décision, respectivement le décompte, et qu'ils sont entrés en force; une copie conforme à l'original d'une sommation pour l'impôt fédéral direct 2010 adressée le 26 janvier 2016 au poursuivi et à son épouse.
Invité à se déterminer, le poursuivi a conclu au rejet de la requête et produit notamment les pièces suivantes : une copie d'un courrier recommandé adressé le 2 avril 2015 par E._ SA à l'Administration cantonale des impôts, informant celle-ci qu'elle avait été mandatée, selon trois procurations jointes, par le poursuivi, son épouse, F._ SA et G._ SA pour défendre leurs intérêts, et la priant de lui faire parvenir toute correspondance, avis de taxation, décompte et autre document directement à son adresse; une copie d'une procuration signée le 27 mars 2015 par le poursuivi en faveur de E._ SA, aux fins que celle-ci le représente auprès des autorités fiscales et lui conférant le pouvoir " d'effectuer en son nom toutes démarches, soit en particulier recevoir et adresser toute correspondance, avis de taxation, décomptes et déposer toute demande, réclamation ou recours jugés utiles ".
L'Office d'impôt a déposé une réplique spontanée et produit notamment une copie d'un courrier que lui a adressé le 21 avril 2016 E._ SA, se référant à des courriers des 2 avril et 22 octobre 2015, faisant valoir une élection de domicile et requérant que toute décision, décompte, correspondance ou autre émis éventuellement par l'Administration cantonale des impôts lui soit notifié directement.
B.b. Par prononcé du 22 août 2016, notifié à la poursuivante le lendemain, le Juge de paix du district d'Aigle a rejeté la requête de mainlevée. Les motifs du prononcé ont été adressés aux parties le 2 septembre 2016 et exposent en bref que la notification de la décision du 25 novembre 2015 à un autre mandataire que E._ SA était viciée.
B.c. Par arrêt du 19 octobre 2016, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud a admis le recours interjeté par la poursuivante et réformé le prononcé querellé en ce sens que l'opposition formée par A._ est levée définitivement à concurrence de 12'883 fr. 70, plus intérêts à 3% l'an dès le 5 janvier 2016.
C.
Par mémoire du 15 décembre 2016, le poursuivi exerce un " Recours de droit constitutionnel subsidiaire " au Tribunal fédéral, assorti d'une demande d'effet suspensif. En substance, il conclut sur le fond, principalement au rejet de la requête de mainlevée, subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité précédente.
D.
Par ordonnance du 16 décembre 2016, le Président de la Cour de céans a rejeté la demande d'effet suspensif.
Des observations n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
Le contentieux de la mainlevée d'opposition (<ref-law>) est de nature pécuniaire (<ref-ruling> consid. 1.3). En l'espèce, la valeur litigieuse n'atteint pas le seuil de 30'000 fr. (<ref-law>) et le recourant n'allègue pas (<ref-law>) que la présente cause soulèverait une question juridique de principe (cf. sur cette notion: <ref-ruling> consid. 1.2 et les références), ni qu'une autre des exceptions prévues à l'<ref-law> serait réalisée, en sorte qu'il exerce à juste titre un recours constitutionnel subsidiaire au sens des <ref-law>. Pour le surplus, le recours a été interjeté en temps utile (art. 100 al. 1 par renvoi de l'<ref-law>) contre une décision finale (art. 90 et 117 LTF; <ref-ruling> consid. 1.4) rendue en matière de poursuite pour dettes (<ref-law> en relation avec l'<ref-law>) par un tribunal supérieur statuant sur recours (art. 75 al. 1 et 2 par renvoi de l'<ref-law>). Le poursuivi, qui a succombé devant la juridiction précédente, a qualité pour recourir (<ref-law>; arrêt 5A_454/2012 du 22 août 2012 consid. 1.1).
2.
2.1. Le recours constitutionnel subsidiaire peut être formé pour violation des droits constitutionnels (<ref-law>). En particulier, le Tribunal fédéral ne corrige l'application du droit matériel que si celle-ci est arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. La notion d'arbitraire a été rappelée récemment dans l'arrêt paru aux <ref-ruling> consid. 2.1, auquel on peut se référer. En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. Le Tribunal fédéral n'examine en outre que les griefs expressément soulevés et motivés conformément au principe d'allégation (art. 106 al. 2 et 117 LTF; sur les exigences de motivation, parmi plusieurs: <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 2.2, 349 consid. 3 et les références). En particulier, les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 10.1).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Le recourant ne peut obtenir leur rectification ou leur complètement que s'il démontre la violation de droits constitutionnels (art. 118 al. 2 et 116 LTF). Il doit ainsi exposer avec précision, conformément au principe d'allégation susmentionné, en quoi la constatation d'un fait, pertinent pour l'issue de la procédure, est manifestement insoutenable, c'est-à-dire en contradiction évidente avec la situation de fait, repose sur une inadvertance manifeste ou est dénuée de toute justification objective (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.2, 585 consid. 4.1 et les arrêts cités). Au surplus, aucun fait nouveau ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>).
3.
Le recourant conteste la régularité de la notification de la décision de taxation 2010 adressée le 25 novembre 2015. Il considère que celle-ci ne peut lui être opposée, en sorte que la requête de mainlevée doit être rejetée.
3.1. Lorsqu'un contribuable a désigné un représentant contractuel, les décisions doivent être notifiées à l'adresse de celui-ci, sauf à entraîner l'irrégularité de la notification (<ref-ruling> consid. 2b; arrêt 2C_11/2016 du 10 juin 2016, consid. 2.1.1).
Une décision irrégulièrement notifiée n'est pas nulle, mais simplement inopposable à ceux qui auraient dû en être les destinataires; une telle décision ne peut donc pas les lier, mais la protection des parties est suffisamment garantie lorsque la notification irrégulière atteint son but malgré cette irrégularité (<ref-ruling> consid. 3.1; arrêt 8C_130/2014 du 22 janvier 2015 consid. 2.3.2 publié in SJ 2015 I 293). Il y a lieu d'examiner, d'après les circonstances du cas concret, si les parties intéressées ont réellement été induites en erreur par l'irrégularité de la notification et ont, de ce fait, subi un préjudice. Il convient à cet égard de s'en tenir aux règles de la bonne foi qui imposent une limite à l'invocation du vice de forme (<ref-ruling> consid. 3a/aa); ainsi, l'intéressé doit agir dans un délai raisonnable dès qu'il a connaissance de quelque manière que ce soit de la décision qu'il entend contester (<ref-ruling> consid. 4c; arrêts 1C_15/2016 du 1er septembre 2016 consid. 2.2; 9C_202/2014 du 11 juillet 2014 consid. 4.2). Attendre passivement serait en effet contraire au principe de la bonne foi (arrêt 9C_202/2014 du 11 juillet 2014 consid. 4.2 et les références).
Contrevient évidemment aux règles de la bonne foi celui qui omet de se renseigner pendant plusieurs années (<ref-ruling> consid. 4a); il en va de même de celui qui reste inactif pendant deux mois (arrêt 1P.485/1999 du 18 octobre 1999 consid. 4 publié in SJ 2000 I 118). Dans l'hypothèse particulière où la partie représentée par un avocat reçoit seule l'acte, il lui appartient de se renseigner auprès de son mandataire de la suite donnée à son affaire, au plus tard le dernier jour du délai de recours depuis la notification (irrégulière) de la décision litigieuse; le délai de recours lui-même court dès cette date (arrêt 1C_15/2016 du 1 er septembre 2016 consid. 2.2 in fine).
3.2. La cour cantonale a laissé ouverte la question de la portée du mandat conféré à E._ SA, à savoir s'il concernait une autre procédure fiscale ou s'il s'agissait d'une procuration générale, relevant que même si la notification devait être considérée comme irrégulière, l'invocation du vice serait contraire aux règles de la bonne foi. Il résultait des pièces produites au dossier que la décision sur laquelle la requête de mainlevée est fondée a été notifiée directement au poursuivi le 27 novembre 2015, et en copie à D._ SA (indiquée comme mandataire du contribuable dans la remise de la déclaration d'impôt 2010). Or, ce n'est que le 21 avril 2016, soit cinq mois plus tard, que le poursuivi, par l'intermédiaire de E._ SA, s'est prévalu de l'irrégularité de la notification et a requis notification en ses mains de toute décision postérieure au 7 avril 2015. Le poursuivi s'était vu directement notifier la décision litigieuse le 27 novembre 2015. Celle-ci mentionnait qu'une copie en était adressée à D._ SA, de sorte que le poursuivi pouvait se rendre compte immédiatement du vice et devait, selon le principe de la bonne foi, réagir dans un délai raisonnable s'il devait considérer que son représentant n'était pas D._ SA, mais E._ SA. A supposer qu'il entendait recourir, il ne pouvait laisser passer plusieurs mois sans s'enquérir auprès de ses mandataires de la manière dont ceux-ci entendaient sauvegarder ses droits, ce d'autant plus qu'il avait entre-temps reçu, le 26 janvier 2016, un rappel valant sommation, auquel il n'avait cependant pas réagi.
3.3.
3.3.1. Dans un premier grief, le recourant invoque la violation du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) et du principe de l'égalité de traitement (art. 8 Cst.). Il déplore que son épouse n'a pas été impliquée dans la procédure de poursuites. En " prenant des conclusions qui lient également cette dernière ", la cour cantonale, et initialement l'Administration des impôts, auraient manifestement privé celle-ci de son droit d'être entendue, situation inacceptable qui heurte le sentiment de justice. Au surplus, le recourant affirme que cela léserait par ricochet ses propres intérêts. Autant que compréhensible, la critique est d'emblée irrecevable, dès lors que d'une part, elle vise à faire valoir des droits procéduraux d'un tiers non partie à la procédure de mainlevée objet du recours, et que, d'autre part, elle n'explique pas en quoi le principe d'égalité de traitement aurait une quelconque portée dans le présent contexte. Au demeurant, la décision querellée, prise dans une procédure de mainlevée définitive dirigée contre le seul recourant, ne saurait lier son épouse.
3.3.2. Dans un deuxième grief, le recourant invoque la prohibition de l'arbitraire et la protection de la bonne foi (art. 9 Cst.). Il expose que la cour cantonale s'est contentée d'appliquer de manière quasi mécanique la jurisprudence relative à la notification irrégulière, sans égards aux circonstances spécifiques du cas d'espèce, admettant ainsi trop facilement qu'il aurait pu immédiatement se rendre compte du vice de la notification et s'en référer à son mandataire. Il précise qu'en l'occurrence, il était parti de l'idée que l'Administration des impôts, informée du changement de mandataire plusieurs mois à l'avance, avait adressé à son nouveau mandataire la décision de taxation et le décompte final, et que celui-là s'occuperait le cas échéant de défendre ses droits. Il allègue ne pas avoir remarqué, au moment de la notification, que l'autorité fiscale avait transmis la décision à son ancien mandataire, lequel ne l'a d'ailleurs jamais informé de cette erreur; dès qu'il a compris qu'il y avait un problème, il a interpellé son nouveau mandataire. En définitive, la sanction imposée par la décision attaquée, savoir la mainlevée définitive, apparaît hautement critiquable et disproportionnée; la notification irrégulière de la décision de taxation 2010 lèse profondément ses intérêts légitimes; or, il n'a fait preuve tout au plus que d'une inattention.
L'argumentation développée par le recourant, au demeurant en partie par référence à des faits qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué - à savoir l'allégation de son inattention à réception de la décision ou celle relative à l'interpellation de son nouveau mandataire -, partant, dont on ne saurait tenir compte (cf. supra consid. 2.2), n'est pas de nature à démontrer que la solution retenue par la cour cantonale serait insoutenable. La Cour des poursuites et faillites pouvait, sans faire preuve d'arbitraire, retenir que l'invocation du vice de notification était contraire aux règles de la bonne foi, dès lors qu'il incombait au recourant de réagir plus rapidement, non seulement au moment de la réception par ses soins - qu'il ne conteste pas - de la décision de taxation, laquelle mentionnait expressément qu'elle était adressée en copie à D._ SA, mais aussi à réception de la sommation du 26 janvier 2016, dont il devait d'emblée inférer que la décision de taxation n'avait pas été contestée. Autant qu'il ne soit pas irrecevable, car appellatoire (cf. supra consid. 2.1), le grief est infondé.
3.3.3. Dans un dernier grief, le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), pour le motif que la cour cantonale a estimé qu'il ne pouvait invoquer l'irrégularité de la notification de la décision de taxation; réitérant ne pas avoir remarqué que l'autorité fiscale avait transmis la décision à son ancien mandataire, lequel ne l'a pas informé de ce fait, il considère qu'en ne le protégeant pas, l'autorité précédente l'a privé de la possibilité de se voir à nouveau notifier, à l'adresse de son nouveau mandataire, la décision de taxation et, ainsi, de pouvoir recourir contre celle-ci. Indépendamment de sa recevabilité douteuse, faute de satisfaire aux exigences du principe d'allégation (cf. supra consid. 2.1), le sort du grief est d'emblée scellé par le fait que les règles de la bonne foi empêchent le poursuivi d'invoquer le prétendu vice de forme (cf. supra consid. 3.2.2).
4.
Au vu de ce qui précède, le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant doit être condamné aux frais de la procédure fédérale (<ref-law>). L'intimé n'ayant pas été invité à répondre, il n'y a pas lieu de lui allouer des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 7 février 2017
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Dolivo