Sachverhalt:
A.
X._ wird vorgeworfen, am 17. November 2012 um ca. 03.30 Uhr trotz Hausverbots mittels einer Leiter durch das Fenster im Badezimmer in die Wohnung von A._ eingedrungen zu sein. Dort habe er sie gewürgt, mit einem Messer bedroht und ihr damit eine ca. 2 cm lange Wunde am Hals zugefügt, indem er ihr die Klinge gegen den Hals gepresst und eine Schnittbewegung damit ausgeführt habe. X._ habe A._ wiederholt und eindringlich befohlen, sich ruhig zu verhalten, ansonsten er sie umbringen würde. Nachdem er die Wohnungstür, durch welche A._ habe flüchten wollen, wieder verriegelt habe, habe X._ von ihr abgelassen, sie mit dem Messer in die linke Seite (Höhe Brustkorb) geschlagen und ihr befohlen, sich ins Schlafzimmer zu begeben. Dort habe er ihr mit dem Messer in der Hand abermals mit dem Tod gedroht. Mit ihrem Sohn habe er die Wohnung verlassen, um die Leiter zurückzustellen. Dabei habe er ihr gedroht, ihren Sohn zu entführen, falls sie während seiner Abwesenheit schreie oder weine.
Nach der Rückkehr in die Wohnung habe sich X._ zu A._ gelegen, die aufgrund ihrer Schmerzen das Bett aufgesucht gehabt habe. Er habe sie überall angefasst und schliesslich ausgezogen. Dann habe er - trotz ihrer Aufforderung, dies sein zu lassen - den Beischlaf vollzogen. Aufgrund der gesamten Umstände und der vorangehenden Attacke habe es A._ nicht gewagt, sich zur Wehr zu setzen.
B.
Das Bezirksgericht Zofingen erklärte X._ am 4. September 2014 des Hausfriedensbruchs, der Sachbeschädigung, der versuchten schweren Körperverletzung, der Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.2) und der Drohung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 5 Jahren. Von den Vorwürfen der Gefährdung des Lebens, der Drohung, der Nötigung und der mehrfachen Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.3 und I.4) sprach es ihn frei. Es verpflichtete ihn, dem Kantonalen Sozialdienst Fr. 432.-- Schadenersatz und A._ Fr. 10'000.-- Genugtuung zu bezahlen.
In teilweiser Gutheissung der Anschlussberufungen der Staatsanwaltschaft und von A._ erklärte des Obergericht des Kantons Aargau X._ mit Urteil vom 17. Dezember 2015 der versuchten vorsätzlichen Tötung, der Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.2), der mehrfachen Drohung, der Nötigung, des Hausfriedensbruchs und der Sachbeschädigung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 71⁄2 Jahren und zu einer Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu Fr. 10.--. Von den Vorwürfen der Gefährdung des Lebens und der mehrfachen Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.3 und I.4) sprach es ihn frei. Auch das Obergericht verpflichtete X._, dem Kantonalen Sozialdienst Fr. 432.-- Schadenersatz zu bezahlen und erhöhte die Genugtuungszahlung an A._ auf Fr. 15'000.--. Im Übrigen wies es die Berufung von X._ und die Anschlussberufungen ab.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt im Wesentlichen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau sei mit Ausnahme der Schuldsprüche wegen Hausfriedensbruchs und Sachbeschädigung aufzuheben. Von den Vorwürfen der Gefährdung des Lebens, der versuchten vorsätzlichen Tötung, der versuchten schweren Körperverletzung, der Vergewaltigung (Anklage Ziffer I.1), der mehrfachen Drohung und der Nötigung sei er freizusprechen. Er sei zu 6 Monaten Freiheitsstrafe zu verurteilen. Die Genugtuungsforderung von A._ sei abzuweisen. Eventualiter sei die Sache zur Neufestsetzung der Strafe und allenfalls zur Zusprechung einer Genugtuung an ihn an das Obergericht zurückzuweisen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
Wer ein Rechtsmittel einlegen will, muss durch den angefochtenen Entscheid beschwert sein (<ref-ruling> E. 1a). Der Beschwerdeführer ist vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens freigesprochen bzw. nicht wegen versuchter schwerer Körperverletzung schuldig gesprochen worden. Soweit er insofern einen Freispruch beantragt, ist auf die Beschwerde mangels Beschwer nicht einzutreten.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Sachverhaltsfeststellung und eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" sowie seines Anspruchs auf rechtliches Gehör. Er macht im Wesentlichen geltend, trotz vieler Widersprüche und Unstimmigkeiten in den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 stelle die Vorinstanz darauf ab. Seine Angaben seien nicht als Schutzbehauptungen zu qualifizieren, denn sie seien genau, detailreich und aufgrund eines realen Erlebnishintergrundes gemacht worden (Beschwerde S. 9 ff. Ziff. 8 ff.; die Nummerierung richtet sich nach der Beschwerde vom 26. Februar 2016, act. 1, und nicht nach der etwas kürzeren, im Übrigen aber wortwörtlichen Beschwerde vom 25. Februar 2016, act. 6).
2.2. Die Vorinstanz hält nach eingehender Beweiswürdigung fest, in Bezug auf das Geschehen vom 17. November 2012 sei auf die nachvollziehbaren, lebensnahen und deshalb glaubhaften Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 - welche dem vorgefundenen Spurenbild sowie den örtlichen Gegebenheiten entsprechen würden - abzustellen. Indes seien die lebensfremden Aussagen des Beschwerdeführers Schutzbehauptungen (Urteil S. 13 ff. E. 2, insbesondere E. 2.9.1).
Die Vorinstanz stellt fest, die Beschwerdegegnerin 2 habe ausgesagt, nachdem der Beschwerdeführer sie mit dem Messer verletzt und ihren erneuten Fluchtversuch unterbrochen habe, habe er ihr befohlen, ruhig zu sein, ansonsten er sie umbringen würde. Ihr Sohn habe dies bestätigt. Der Beschwerdeführer bestreite, die Beschwerdegegnerin 2 bedroht zu haben. Er gebe aber zu, sie festgehalten und ihren Mund zugehalten zu haben. Die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 seien angesichts des gesamten Geschehens am 17. November 2012 lebensnah. Es sei verständlich, dass sie die Drohung zunächst nicht erwähnt habe, da diese im Vergleich zu den ihr zugefügten Verletzungen und der Vergewaltigung als untergeordnet erscheine. Bei der Drohung könne auf die glaubhaften Angaben der Beschwerdegegnerin 2, die insbesondere kein Motiv habe, den Beschwerdeführer zu Unrecht zu beschuldigen, abgestellt werden (Urteil S. 24 f. E. 3.4.2).
Ferner hält die Vorinstanz fest, auch in Bezug auf die Vergewaltigung seien die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 glaubhaft, während sich jene des Beschwerdeführers in Schutzbehauptungen erschöpfen würden. Insbesondere sei es abwegig und lebensfremd, dass sich die verletzte und blutende Beschwerdegegnerin 2 zum Geschlechtsverkehr mit dem Beschwerdeführer bereit erklärt haben soll, nachdem er es gewesen sei, der ihr kurze Zeit zuvor ebendiese Verletzungen zugefügt habe. Aufgrund ihres Zustandes sei es auszuschliessen, dass sie den Geschlechtsverkehr herbeigeführt und den Beschwerdeführer darüber hinaus vom Verlassen der Wohnung abgehalten habe. Die Beschwerdegegnerin 2 schildere glaubhaft ihre Gefühle während des Geschlechtsverkehrs, die Angst und die Schmerzen, die sie dabei erlitten habe, und dass der Beschwerdeführer grob und wild gewesen sei. Sodann sei nachvollziehbar, dass sie sich aufgrund ihrer körperlichen Unterlegenheit, der vorangegangenen Angriffe und des Umstandes, dass sich ihr Sohn im Nebenzimmer befunden habe, nicht getraut habe, sich lauthals oder körperlich zu wehren. Glaubhaft sei, dass sie ihn gebeten habe, keinen Geschlechtsverkehr zu vollziehen, und so ihrem Widerwillen Ausdruck verliehen habe. Es sei demnach gestützt auf die nachvollziehbaren, lebensnahen und deshalb glaubhaften Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 erstellt, dass der Beschwerdeführer sie zum Geschlechtsverkehr gezwungen habe (Urteil S. 27 f. E. 3.6.2 f.).
2.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich im Sinne von <ref-law> ist (<ref-ruling> E. 10.1 mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 2.3 S. 266; <ref-ruling> E. 3.2.5; je mit Hinweisen) oder wenn sie auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Rüge muss klar vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 2.3 S. 266; je mit Hinweisen).
Inwiefern das Sachgericht den Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungsregel verletzt hat, prüft das Bundesgericht ebenfalls unter dem Gesichtspunkt der Willkür. Diese aus der Unschuldsvermutung abgeleitete Maxime wurde wiederholt dargelegt, worauf zu verweisen ist (<ref-ruling> E. 7; <ref-ruling> E. 2a; je mit Hinweisen).
2.4.
2.4.1. Soweit der Beschwerdeführer ausführt, die Unstimmigkeiten und Widersprüche in den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 und deren Unglaubwürdigkeit habe er in der Berufungsbegründung dargelegt (Beschwerde S. 9 f. Ziff. 9), ist er nicht zu hören. Die Beschwerde ist zu begründen (Art. 42 Abs. 1 und 2 sowie <ref-law>) und die Begründung muss in der Beschwerde selbst enthalten sein, Verweise auf andere Rechtsschriften oder auf die Akten reichen nicht aus (<ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 2.8.1; je mit Hinweisen).
Auf die Sachverhaltsrügen zur Drohung vom 10. November 2012 ist ebenfalls nicht einzutreten (Beschwerde S. 22 ff. Ziff. 36-39). Es ist weder dargelegt noch ersichtlich, inwiefern das genaue Datum dieses Vorfalls für den Ausgang des Verfahrens, mithin des Schuldspruchs wegen Drohung der Beschwerdegegnerin 2, entscheidend sein kann. Gleich verhält es sich in Bezug auf die Frage, ob auch die Nachbarin durch die Handlung des Beschwerdeführers in Angst und Schrecken versetzt wurde (vgl. Urteil S. 31 E. 4.3 und kantonale Akten act. 575, 717 und 721).
2.4.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, die Vorinstanz stelle bei der Beurteilung der Glaubhaftigkeit der Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 zu Unrecht auch auf die Angaben ihres Sohnes ab. Den Äusserungen eines im Tatzeitpunkt 12-Jährigen und von seiner Mutter beeinflussten Kind komme kein Beweiswert zu. Zudem wiesen sie wesentliche Widersprüche auf (Beschwerde S. 11 ff. Ziff. 14 ff., S. 16 Ziff. 24 und S. 18-20 Ziff. 28 ff.).
Die Vorinstanz verfällt nicht in Willkür, wenn sie erwägt, der in der Tatnacht anwesende Sohn der Beschwerdegegnerin 2 bestätige im Wesentlichen deren Aussagen zum Geschehensablauf. Seine Angaben seien nicht schemenhaft und wichen teilweise durchaus von denen der Beschwerdegegnerin 2 ab. Unterschiede bestünden lediglich bezüglich Details, beispielsweise, dass sich seine Mutter auf den Gang geworfen und der Beschwerdeführer sie gequält habe, indem er ihre Hände gedrückt habe. Dies schmälere die Glaubhaftigkeit seiner Aussagen nicht, sondern zeige, dass die Beschwerdegegnerin 2 und ihr Sohn die Situation frei sowie ohne Absprache geschildert hätten (Urteil S. 19 E. 2.8 und erstinstanzliches Urteil S. 17 E. 4.6).
2.4.3. Selbst wenn die Beschwerdegegnerin 2 grosse Angst vor dem Beschwerdeführer hatte und ein Interesse daran haben könnte, dass ihm die Freiheit entzogen wird, gelangt die Vorinstanz willkürfrei zum Schluss, ihr differenziertes Aussageverhalten spreche dafür, dass sie bemüht gewesen sei, den Beschwerdeführer nicht einfach anzuschwärzen bzw. übermässig zu belasten, sondern die Wahrheit zu sagen (Beschwerde S. 10 Ziff. 10; Urteil S. 16 f. E. 2.6.4 f.).
2.4.4. Der Beschwerdeführer wendet ein, auch im Zusammenhang mit der Drohung und der Vergewaltigung vom 17. November 2012 fänden sich zahlreiche Widersprüche in den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2, welche die Vorinstanz willkürlich nicht würdige (Beschwerde S. 15 f. Ziff. 21 ff. und S. 18-21 Ziff. 27 ff.).
Der Einwand ist unbegründet. Die Vorinstanz stellt fest, die Beschwerdegegnerin 2 schildere in allen Einvernahmen die Geschehensabläufe im Wesentlichen konstant und übereinstimmend. Dass es teilweise zu kleineren Abweichungen komme, spreche nicht gegen die Glaubhaftigkeit der Aussagen, sondern im Gegenteil für ein reales Erleben. So sei nicht zu erwarten, dass eine tatsächlich erlebte tätliche Auseinandersetzung anschliessend noch minutiös rekonstruiert werden könne (Urteil S. 15 E. 2.6.2). Diese Ausführungen sind auch in Berücksichtigung der vom Beschwerdeführer geltend gemachten Unstimmigkeiten bzw. Unklarheiten in den Angaben der Beschwerdegegnerin 2 (Beschwerde S. 15 f. Ziff. 23 und S. 18 f. Ziff. 27 f.; Einvernahmen vom 5. und 12. Dezember 2012 sowie vom 24. und 25. April 2013, kantonale Akten act. 528, 530, 532, 549, 552, 561, 563, 587 und 590 f.) nicht zu beanstanden.
2.4.5. Im Übrigen erschöpfen sich die Einwände des Beschwerdeführers in einer appellatorischen Kritik am angefochtenen Urteil, auf die das Bundesgericht nicht eintritt (E. 2.3). Dies ist z.B. der Fall, soweit der Beschwerdeführer ausführt, die Vorinstanz stufe die Angaben der Beschwerdegegnerin 2 einfach und lapidar als nachvollziehbar sowie lebensnah mit ausreichendem Detailreichtum ein (Beschwerde S. 10 Ziff. 10). Entgegen der Behauptung des Beschwerdeführers (Beschwerde S. 10 f. Ziff. 11) waren nicht nur im Badezimmer Blutspuren (siehe Urteil S. 22 E. 3.2.5.3).
2.5. Insgesamt zeigt der Beschwerdeführer nicht auf, dass und inwiefern das vorinstanzliche Beweisergebnis schlechterdings nicht mehr vertretbar sein sollte. Auch eine Verletzung der Unschuldsvermutung ist nicht ersichtlich. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen zu genügen vermag.
2.6. Die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs ist ebenfalls unbegründet. Die Vorinstanz legt hinreichend dar, von welchen Überlegungen sie sich leiten liess. Es ist nicht erforderlich, dass sie sich mit allen Vorbringen einlässlich auseinandersetzt und jedes explizit widerlegt (vgl. <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 3.2; je mit Hinweisen). Der Beschwerdeführer konnte das vorinstanzliche Urteil denn auch aufgrund der darin enthaltenen Begründung sachgerecht anfechten, wie seine Ausführungen deutlich machen.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer beanstandet, dass die Vorinstanz von einer versuchten eventualvorsätzlichen Tötung ausgeht. Ihm sei das hohe Risiko nicht bewusst gewesen, dass der Schnitt am Hals die Beschwerdegegnerin 2 hätte töten können. Es sei ein dynamisches Geschehen gewesen und er habe sich in einer Stresssituation befunden (Beschwerde S. 13 ff. Ziff. 18 ff.).
3.2. Vorsätzlich begeht ein Verbrechen oder Vergehen, wer die Tat mit Wissen und Willen ausführt oder wer die Verwirklichung der Tat für möglich hält und in Kauf nimmt (Art. 12 Abs. 1 und 2 StGB). Eventualvorsatz ist gegeben, wenn der Täter die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis). Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sog. innere Tatsachen, die vor Bundesgericht nur im Rahmen von <ref-law> gerügt werden können (E. 2.3). Rechtsfrage ist hingegen, ob im Lichte der festgestellten Tatsachen der Schluss auf Eventualvorsatz begründet ist (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis).
Für den Nachweis des Vorsatzes kann sich das Gericht - soweit der Täter nicht geständig ist - regelmässig nur auf äusserlich feststellbare Indizien und auf Erfahrungsregeln stützen, die ihm Rückschlüsse von den äusseren Umständen auf die innere Einstellung des Täters erlauben. Zu den äusseren Umständen, aus denen der Schluss gezogen werden kann, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen, zählen namentlich die Grösse des dem Täter bekannten Risikos der Tatbestandsverwirklichung und die Schwere der Sorgfaltspflichtverletzung. Je grösser dieses Risiko ist und je schwerer die Sorgfaltspflichtverletzung wiegt, desto eher darf gefolgert werden, der Täter habe die Tatbestandsverwirklichung in Kauf genommen (<ref-ruling> E. 3.2.2 mit Hinweisen). Der Richter darf vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich dem Täter der Eintritt des Erfolgs als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, ihn als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis). Eventualvorsatz kann aber auch vorliegen, wenn der Eintritt des tatbestandsmässigen Erfolgs nicht in diesem Sinne sehr wahrscheinlich, sondern bloss möglich war. Doch darf nicht allein aus dem Wissen des Täters um die Möglichkeit des Erfolgseintritts auf dessen Inkaufnahme geschlossen werden. Vielmehr müssen weitere Umstände hinzukommen (<ref-ruling> E. 4.1 S. 17 mit Hinweisen).
3.3. Der Schuldspruch wegen versuchter eventualvorsätzlicher Tötung verletzt kein Bundesrecht. Soweit der Beschwerdeführer seiner Argumentation eigene, von der willkürfreien Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz abweichende oder ergänzende Tatsachenbehauptungen zugrunde legt, ist auf die Beschwerde nicht einzutreten. So wenn er ausführt (Beschwerde S. 14 Ziff. 20), ihm sei die Gefährlichkeit seines Handelns und das grosse Risiko, welches es für Leib und Leben der Beschwerdegegnerin 2 dargestellt habe, nicht bewusst gewesen (vgl. Urteil S. 23 E. 3.2.5.3 mit Verweis auf das Protokoll der Berufungsverhandlung, S. 10). Sein Einwand, er habe mehrfach glaubhaft ausgesagt, dass er die Beschwerdegegnerin 2 nicht habe töten wollen (Beschwerde S. 14 Ziff. 20), geht an der Sache vorbei. Ihm wird kein direkter Tötungsvorsatz angelastet (Urteil S. 21 E. 3.2.3). Im Lichte der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung wiegt die Sorgfaltspflichtsverletzung des Beschwerdeführers erheblich. Bei Schnittverletzungen am Hals ist das Risiko des Todes des Opfers als hoch zu werten (siehe Urteil 6B_480/2011 vom 17. August 2011 E. 1.4). Die Vorinstanz erwägt, gestützt auf das Gutachten des IRM sei in Bezug auf die bei der Beschwerdegegnerin 2 vom Beschwerdeführer zugefügten Verletzung am Hals von einer hohen Wahrscheinlichkeit des Erfolgseintritts (Tötung) auszugehen. Ein Schnitt mit dem Messer nur wenige Zentimeter von der effektiven Schnittstelle entfernt, hätte mit hoher Wahrscheinlichkeit zum Tod der Beschwerdegegnerin 2 geführt. Hätte der Beschwerdeführer ihre Halsschlagader oder ihre Halsvenen getroffen, wäre sie innert Minuten verblutet. Es sei letztlich nur dem Zufall zu verdanken, dass die Beschwerdegegnerin 2 bloss leichte Verletzungen davon getragen habe. Sie sei vor dem Beschwerdeführer geflüchtet, der sie durch die Wohnung verfolgt habe und schliesslich habe packen können. In dieser Stresssituation habe der Beschwerdeführer nicht einschätzen können, wie die Beschwerdegegnerin 2 reagieren würde, als er sie mit dem Messer angegriffen und sie am Hals geschnitten habe. Er habe davon ausgehen müssen, dass sie sich wehren und versuchen würde zu entkommen. So habe sie denn auch - allerdings erst nach dem Messerangriff - erneut zu fliehen versucht. Die Vorinstanz hält weiter zutreffend fest, angesichts dieser Umstände sei es dem Beschwerdeführer nicht möglich gewesen, die Beschwerdegegnerin 2 so gezielt mit dem Messer zu schneiden, dass er dabei nicht mit der nahen Möglichkeit der Verletzung grösserer Blutgefässe und damit des Todeseintritts hätte rechnen müssen. Er sei sich der Gefährlichkeit seines Handelns und des grossen Risikos, das es für Leib und Leben der Beschwerdegegnerin 2 dargestellt habe, bewusst gewesen (Urteil S. 22 f. E. 3.2.5).
4.
Der Beschwerdeführer rügt, der objektive Tatbestand der Nötigung sei nicht erfüllt, da die Beschwerdegegnerin 2 ihre Wohnung ohnehin nicht habe verlassen oder Hilfe holen wollen (Beschwerde S. 17 f. Ziff. 26).
Inwiefern die Vorinstanz auf der Grundlage der von ihr festgestellten Tatsachen den Tatbestand der Nötigung zu Unrecht bejaht (Urteil S. 25-27 E. 3.5), legt der Beschwerdeführer nicht dar und ist auch nicht ersichtlich.
5.
5.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, die Vorinstanz erachte zu Unrecht den Tatbestand der Vergewaltigung als erfüllt. In objektiver Hinsicht sei das Nötigungsmittel des psychischen Drucks wie auch die Kausalität zwischen der Nötigungshandlung und dem Beischlaf nicht gegeben. Der Beschwerdegegnerin 2 wäre auch unter den von der Vorinstanz geschilderten Umstände weiterer Widerstand zumutbar gewesen. Ferner könne ihm kein Vergewaltigungsvorsatz nachgewiesen werden (Beschwerde S. 21 f. Ziff. 32-35).
5.2. Der Schuldspruch wegen Vergewaltigung verletzt kein Bundesrecht. Hinsichtlich der rechtlichen Würdigung kann auf die zutreffenden Erwägungen der Vorinstanz verwiesen werden (Urteil S. 29 f. E. 3.6.3). Diesen ist nichts beizufügen. Indem der Beschwerdeführer geltend macht, ein Vorsatz sei ihm nicht nachzuweisen, entfernt er sich vom willkürfreien Sachverhalt der Vorinstanz, ohne eine willkürliche Beweiswürdigung darzutun. Darauf ist nicht einzutreten. Im Übrigen ist nicht zu beanstanden, wenn die Vorinstanz aufgrund des festgestellten Sachverhalts davon ausgeht, der Beschwerdeführer habe vorsätzlich gehandelt (Urteil S. 29 f. E. 3.6.3.2).
6.
6.1. Der Beschwerdeführer kritisiert die vorinstanzliche Strafzumessung in mehrfacher Hinsicht (Beschwerde S. 24 ff. Ziff. 41 ff.).
6.2. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach <ref-law> wiederholt dargelegt (<ref-ruling> E. 5.4 ff. mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden. Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (a.a.O. E. 5.6 S. 61 mit Hinweis).
6.3. Die Vorinstanz setzt sich mit den wesentlichen schuldrelevanten Komponenten auseinander und würdigt diese zutreffend. Dass sie sich von unmassgeblichen Gesichtspunkten hätte leiten lassen oder wesentliche Aspekte unberücksichtigt gelassen hätte, ist nicht ersichtlich. Auf ihre Erwägungen kann verwiesen werden (Urteil S. 31 ff. E. 6).
6.4. Der Beschwerdeführer rügt, bei der versuchten Tötung erschöpfe sich die Tathandlung in der ihm vorgeworfenen Verletzungshandlung (Schnitt mit dem Messer am Hals der Beschwerdegegnerin 2). Ein tätlicher Angriff werde dadurch kompensiert und dürfe nicht zusätzlich verschuldenserhöhend berücksichtigt werden. Gleich verhalte es sich beim Umstand, dass er die Situation ausgelöst habe (Beschwerde S. 24 f. Ziff. 42).
Das Doppelverwertungsverbot besagt, dass Umstände, die zur Anwendung eines höheren oder tieferen Strafrahmens führen, innerhalb des geänderten Strafrahmens nicht noch einmal als Straferhöhungs- oder Strafminderungsgrund berücksichtigt werden dürfen, weil dem Täter sonst der gleiche Umstand zweimal zur Last gelegt oder zugute gehalten würde (<ref-ruling> E. 5.4 mit Hinweisen). Indes ist es dem Gericht nicht verwehrt, bei der Strafzumessung zu berücksichtigen, in welchem Ausmass ein qualifizierender oder privilegierender Tatumstand gegeben ist. Das Gericht verfeinert damit nur die Wertung, die der Gesetzgeber mit der Festsetzung des Strafrahmens vorgezeichnet hat (<ref-ruling> E. 2b S. 72 mit Hinweis).
Die Vorinstanz führt aus, leicht verschuldenserhöhend wirke sich aus, dass die Tathandlung (Messerschnitt am Hals) im Rahmen eines tätlichen Angriffs auf die Beschwerdegegnerin 2 erfolgt sei, welche in der Nacht vom durchs Fenster in ihre Wohnung einsteigenden Beschwerdeführer geweckt worden sei und vor diesem habe flüchten wollen. Dieser habe die Situation also durch sein eigenes Verhalten ausgelöst (Urteil S. 33 E. 6.4.4).
Mit diesen Erwägungen trägt die Vorinstanz dem konkreten Ausmass der Tatausführung unter Verschuldensgesichtspunkten Rechnung. Die sinngemässe Rüge der Verletzung des Doppelverwertungsverbots erweist sich als unbegründet.
6.5. Die Vorinstanz bezieht stark verschuldensmindernd ein, dass der Beschwerdeführer der Beschwerdegegerin 2 half, die Wunde am Hals mit einem Schal zu verbinden (Urteil S. 33 E. 6.4.4). Sie hält aber fest, der Beschwerdeführer zeige keine Reue und Einsicht. Die anlässlich der Berufungsverhandlung geäusserten Bekundungen, es tue ihm leid und er würde heute nicht mehr so handeln, seien nicht als echte Reue zu werten, nachdem er die ihm vorgeworfenen Taten weiterhin fast vollumfänglich bestreite (Urteil S. 36 f.). Dass die Vorinstanz unter diesen Umständen nicht von einer strafmildernden aufrichtigen Reue im Sinne von <ref-law> ausgeht, verletzt kein Bundesrecht (Beschwerde S. 25 Ziff. 43).
6.6. Hinsichtlich des vom Beschwerdeführer angerufenen Strafmilderungsgrunds der schweren Bedrängnis (<ref-law>; Beschwerde S. 25 Ziff. 44) mangelt es an einer Auseinandersetzung mit den diesbezüglichen Ausführungen der Vorinstanz (Urteil S. 34 Ziff. 6.4.4). Darauf kann nicht eingetreten werden.
6.7. Der Beschwerdeführer bringt vor, die Vorinstanz berücksichtige <ref-law> zu Unrecht nicht. Seit den Straftaten am 17. November 2012 sei erhebliche Zeit verstrichen und er habe sich in dieser Zeit tadellos verhalten (Beschwerde S. 25 f. Ziff. 45).
Die Rüge ist unbegründet. Gemäss <ref-law> mildert das Gericht die Strafe, wenn das Strafbedürfnis in Anbetracht der seit der Tat verstrichenen Zeit deutlich vermindert ist und der Täter sich in dieser Zeit wohl verhalten hat. Verhältnismässig lange Zeit verstrichen ist gemäss der Rechtsprechung, wenn zwei Drittel der Verjährungsfrist abgelaufen sind (<ref-ruling> E. 3.1 mit Hinweis). Die Verjährungsfrist beträgt hier 15 Jahre. Im Zeitpunkt des vorinstanzlichen Urteils am 17. Dezember 2015, mithin rund drei Jahre nach den Straftaten, war die Verjährungsfrist damit bloss zu einem Fünftel verstrichen.
6.8. Entgegen den Einwänden des Beschwerdeführers betreffend Täterkomponenten (Beschwerde S. 26 Ziff. 46), musste die Vorinstanz seine unauffälligen persönlichen Verhältnisse, insbesondere seine finanziell geordneten Verhältnisse, nicht strafmindernd berücksichtigen. Es ist auch nicht zu beanstanden, dass diese erwägt, er habe sich der Tatverfolgung zunächst durch eine Flucht nach Italien entzogen, sich aber nach kurzer Zeit freiwillig gestellt. Seine Taten habe er aber bis zum Schluss hartnäckig bestritten und sich durchwegs als unschuldig dargestellt. Somit komme keine Strafminderung in Frage, wie sie bei einem geständigen Täter denkbar wäre (Urteil S. 36 E. 6.6).
7.
Soweit der Beschwerdeführer die Genugtuung beanstandet (Beschwerde S. 26 f. Ziff. 47 ff.), genügen seine Vorbringen den Begründungsanforderungen nicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 2.1), da er sich nicht (substanziiert) mit den entsprechenden Erwägungen im angefochtenen Entscheid auseinander setzt (Urteil S. 39 f. E. 7). Darauf kann nicht eingetreten werden. Im Übrigen kann auf die zutreffenden Ausführungen der Vorinstanz verwiesen werden.
8.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist infolge Aussichtslosigkeit der Rechtsbegehren abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Seiner finanziellen Lage ist mit einer reduzierten Gerichtsgebühr Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'600.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. August 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini