Sachverhalt:
A.
A.a. D._ lebte mehrere Jahre mit E._ im Konkubinat, nach ihrer Behauptung vom Mai 2003 bis Oktober 2011 in Hausgemeinschaft. Die Darstellungen der ehemaligen Konkubinatspartner über den Zeitpunkt ihrer Trennung gehen auseinander; jedenfalls trennten sie sich vor Oktober 2011.
A.b. E._ ist Gesellschafter der Kollektivgesellschaft "C._" mit Sitz in U._ (Beklagte, Beschwerdegegnerin). Sie bezweckt den Betrieb einer Autogarage bzw. Autospenglerei und Autolackiererei; Handel mit Neu- und Occasionswagen, Ausführung von Autoreparaturen.
D._ behauptet, sie habe vor und während der Zeit ihres Konkubinats im Betrieb dieser Kollektivgesellschaft in erheblichem Umfang Arbeiten, namentlich Büroarbeiten erledigt, ohne dass sie dafür bezahlt worden sei.
A.c. Im August 2012 gelangte D._ - anwaltlich vertreten - an ihren früheren Konkubinatspartner und forderte eine Entschädigung für ihre angeblichen Arbeitsleistungen.
Am 4. Oktober 2012 trat D._ die offenen Lohnforderungen aus dem Arbeitsverhältnis mit der C._, in U._, bzw. Herrn E._ an B._ (Klägerin, Beschwerdeführerin 2) ab. Als Gegenleistung sollte sie eine sofortige Zahlung von Fr. 20'000.-- sowie 50 % der netto erzielten, Fr. 20'000.-- überstehenden Summe erhalten.
A.d. Am 11. Februar 2013 stellte B._, anwaltlich vertreten, ein Gesuch um vorsorgliche Beweisführung; ihr Gesuch wurde gutgeheissen und am 15. August 2013 wurden D._ als Zeugin und E._ als Partei befragt.
B.
B.a. Am 2. Februar 2014 erhob die Klägerin gestützt auf eine Klagebewilligung der zuständigen Schlichtungsbehörde vom 8. Januar 2014 beim Kreisgericht St. Gallen Klage mit dem sinngemässen Begehren, die Kollektivgesellschaft C._ sei zu verpflichten, ihr Fr. 94'000.00 zuzüglich Zins zu 5 % seit dem 11. Dezember 2012 zu bezahlen.
Mit Entscheid vom 8. September 2014 wies das Kreisgericht St. Gallen die Klage ab.
B.b. Mit Entscheid vom 21. August 2015 wies das Kantonsgericht St. Gallen die Berufung der Klägerin gegen den Entscheid des Kreisgerichts St. Gallen ab.
C.
C.a. Mit Eingabe vom 22. September 2015 - unterzeichnet von B._ und A._ (Beschwerdeführer 1) - werden dem Bundesgericht folgende Anträge gestellt:
" () Hauptantrag
Die Sache sei gemäss Art. 327, Abs. 3, Buchstabe b ZPO neu zu entscheiden und Fr. 94'000.-- zuzüglich 5 % Zins seit 11. Dezember 2012 der Kollektivgesellschaft C._ (Beklagte) für den Zeitraum vom 1. Dezember 2007 bis 31. Oktober 2011 (47 Monate) als Teilklage seien dem Beschwerdeführer zu bezahlen. Die Prozess- und Parteikosten seien gemäss Gesetz zu verlegen unter Einbezug der Kosten des kantonalen Verfahrens. Die Beschwerdegegnerin und Beklagte im kantonalen Verfahren hat dem Beschwerdeführer damit zu bezahlen:
Fr. 94'000.-- zuzüglich 5 % Zins seit 11. Dezemb er 2012.
Fr. 900.-- für das Schlichtungsverfahren.
Fr. 9'000.-- Entscheidgebühr des Verfahrens vor dem Kreisgericht.
Fr. 13'334.65 für das Hauptverfahren.
Fr. 5'690.00 für das Verfahren betreffend vorsorglicher Beweisführung (S. 16 der Klageantwort).
Fr. 10'000.-- für die Gerichtskosten des Berufungsverfahrens.
Die vom Bundesgericht festzulegende Parteientschädigung für das Verfahren vor Bundesgericht.
() Eventualantrag
Die Sache sei im Sinne von Art. 327 Abs. 3, Buchstabe a ZPO zur Neubeurteilung ans Kantonsgericht St. Gallen zurückzuweisen. Die Prozess- und Parteikosten im Verfahren vor Bundesgericht seien dem Beschwerdegegner aufzuerlegen."
C.b. Der Eingabe beigelegt sind eine "Forderungsabtretung" und ein "Kaufvertrag über Forderungsabtretung", je vom 14. September 2015. "Bezugnehmend auf den Vertrag zwischen D._ und B._ vom 14./20.11.2012" tritt danach B._ sämtliche Forderungen und Ansprüche aus diesem Vertrag, dem darauf basierenden Prozess und allfälligen weiteren damit zusammenhängenden Forderungen an A._ ab und verpflichtet sich, allfällige weitere notwendige Mitwirkungshandlungen zur Geltendmachung der Ansprüche vorzunehmen. Sie verkauft ihm sämtliche Forderungen und Ansprüche aus diesem Vertrag, dem darauf basierenden Prozess und allfälligen weiteren damit zusammenhängenden Forderungen. Er übernimmt hiefür sämtliche Kosten und erklärt, ihr gegenüber keine Forderungen zu haben bzw. geltend zu machen und er verpflichtet sich, ihr sämtliche allfälligen Kosten zu entschädigen. Einzig für den Fall, dass die Beschwerde ans Bundesgericht abgewiesen würde, verpflichtete sich B._, A._ noch mit Fr. 1'000.-- zu entschädigen.
In der Eingabe wird zur Begründung des Hauptantrags im Wesentlichen vorgebracht, die Vorinstanz habe die Behauptungen der Klägerin zu Unrecht als nicht hinreichend substanziiert qualifiziert; zur Begründung des Eventualantrags wird gerügt, der Klagewechsel zur unbezifferten Forderungsklage im kantonalen Verfahren sei zu Unrecht nicht zugelassen worden, der geforderte Detaillierungsgrad zur Substanziierung der klägerischen Behauptungen sei willkürlich, die Abnahme weiterer Beweismittel sei rechtswidrig verweigert worden und die Bestreitung der Beklagten sei zu Unrecht als hinreichend erachtet worden; schliesslich sei die fehlende Nähe der Klägerin zum Sachverhalt zu Unrecht nicht beachtet und das Verhalten der Parteien nicht zutreffend gewürdigt worden.
C.c. Die Beschwerdegegnerin beantragt in ihrer Antwort, die Beschwerden seien vollumfänglich abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Sie erklärt ausdrücklich, dass sie dem Parteiwechsel nicht zustimme und weist darauf hin, dass damit eine Umgehung von <ref-law> beabsichtigt sein könnte. Sie weist darauf hin, dass in der Beschwerde objektiv unmögliche Anträge gestellt werden, soweit ein Entscheid "gemäss ZPO" beantragt wird. Materiell bekräftigt sie, dass beide Vorinstanzen die Forderung zutreffend deshalb abgewiesen hätten, weil es der Beschwerdeführerin 2 in keinem Verfahrensstadium gelungen sei, rechtsgenüglich anzugeben und mit geeigneten Beweisanträgen zu belegen, dass und wie viel D._ angeblich im Betrieb der Beschwerdegegnerin gearbeitet haben sollte.
C.d. In den Bemerkungen zur Beschwerdeantwort wird der sinngemäss gestellte Antrag auf aufschiebende Wirkung zurückgezogen und zugestanden, dass der Verweis auf die ZPO in den Anträgen fehlerhaft ist. Im Übrigen wird unaufgefordert repliziert.
C.e. Die Beschwerdegegnerin hat dupliziert.
C.f. Mit Verfügung vom 6. Januar 2016 wurden sämtliche Verfahrenseingaben der Parteien der Beschwerdeführerin 2 zur Kenntnis zugestellt. Innert der Frist zur Wahrung des unbedingten Replikrechts liess sich die Beschwerdeführerin 2 nicht vernehmen.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde hat einen Streit um zivilrechtliche Ansprüche zum Gegenstand (<ref-law>), sie richtet sich gegen den Entscheid eines oberen kantonalen Gerichts, das als Rechtsmittelinstanz (<ref-law>) die Forderung der Beschwerdeführerin 2 endgültig abgewiesen hat (<ref-law>). Der Streitwert ist erreicht (<ref-law>) und die Beschwerdefrist ist eingehalten (<ref-law>).
1.1. Zur Beschwerde in Zivilsachen ist gemäss <ref-law> legitimiert, wer (a) vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen hat oder keine Möglichkeit zur Teilnahme erhalten hat; und (b) durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat.
1.1.1. Die Beschwerdeführerin 2 hat am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sie ist mit ihren vor Vorinstanz gestellten Anträgen unterlegen. Damit ist sie nach allgemeinen Grundsätzen zur Beschwerde legitimiert. Ob sie allerdings aufgrund der Bedingungen des "Kaufvertrages über Forderungsabtretung" noch ein Interesse an der materiellen Beurteilung der Beschwerde hat, erscheint fraglich. Denn nur ("einzig") für den Fall der Abweisung der Beschwerde hat sie nach diesem Vertrag dem Beschwerdeführer 1 noch Fr. 1'000.-- zu bezahlen, während der Fall des Nichteintretens nicht geregelt ist. Sie hat allerdings mit ihrer Unterschrift unter die Beschwerde ausdrücklich erklärt, sie willige ein, die Beschwerde auch in ihrem Namen einzubringen und die Beschwerde sei in ihrem Namen zu behandeln, wenn die Beschwerdelegitimation des Beschwerdeführers 1 nicht gegeben sein sollte. Darauf ist sie zu behaften.
1.1.2. Der Beschwerdeführer 1 hat am Verfahren vor Vorinstanz nicht teilgenommen und die Teilnahme wurde ihm auch nicht zu Unrecht verweigert (<ref-law>). Er legt dar, dass er wegen angeblicher Unfähigkeit der Anwältin der Beschwerdeführerin 2 deren Rechtsschriften im kantonalen Verfahren verfasste. Als Partei war der Beschwerdeführer 1 am kantonalen Verfahren nicht beteiligt. Denn allfällige Rechte am Streitgegenstand erwarb er erst durch die Abtretung der eingeklagten Forderung am 14. September 2015 und damit nach Erlass des angefochtenen Entscheides. Er leitet aus der Veräusserung des Streitgegenstandes während der Beschwerdefrist an das Bundesgericht das Recht ab, an Stelle der veräussernden Partei in den Prozess einzutreten. Diese Möglichkeit besteht zwar nach <ref-law>, jedoch nicht im Beschwerdeverfahren vor Bundesgericht. Denn der Parteiwechsel ist im BGG nicht geregelt, weshalb ergänzend die Vorschriften des BZP sinngemäss Anwendung finden (<ref-law>). Nach <ref-law> ist der Wechsel der Partei nur mit Zustimmung der Gegenpartei gestattet; die Rechtsnachfolge auf Grund von Gesamtnachfolge sowie kraft besonderer gesetzlicher Bestimmungen gilt nicht als Parteiwechsel (<ref-law>).
Im vorliegenden Fall ist der Beschwerdeführer weder Gesamtrechtsnachfolger noch kann er sich auf eine gesetzliche Bestimmung berufen (vgl. etwa Urteil 4C.291/2006 vom 28. November 2006 E. 1.3 betr. <ref-law>). Er beruft sich vielmehr auf die gewillkürte Abtretung des Streitgegenstandes. Er kann daher ohne Einverständnis der Beschwerdegegnerin nicht in den Prozess eintreten (Urteil 1C_32/2007 vom 18. Oktober 2007 E. 1.1, vgl. für die entsprechende Regelung nach OG: <ref-ruling> E. 1b S. 223). Die Beschwerdegegnerin hat ihr Einverständnis ausdrücklich verweigert.
1.1.3. Auf die Beschwerde des Beschwerdeführers 1 ist nicht einzutreten, ohne dass geprüft werden müsste, ob die Abtretung zur Umgehung des Anwaltsmonopols (<ref-law>) erfolgt ist. Da die Beschwerdeführerin 2 die Eingabe eigenhändig unterzeichnet hat, ist auf ihre Beschwerde einzutreten.
1.2. Nach <ref-law> sind neue Begehren unzulässig.
Die Vorinstanz hat die Anträge der Beschwerdeführerin 2 im Lichte der Begründung ausgelegt. Danach hat die Beschwerdeführerin 2 namentlich die Zusprechung eines Betrages von Fr. 94'000.-- gefordert. Insoweit geht der Hauptantrag in der Eingabe an das Bundesgericht nicht darüber hinaus, betreffen doch die weiteren Positionen Verfahrens- und Nebenkosten, welche die Beschwerdeführerin 2 vor Vorinstanz eingeklagt hatte. Der eventuelle Antrag auf Rückweisung der Sache ist unter diesen Umständen als weniger weitgehender Antrag ebenfalls zulässig (<ref-law>). In der Beschwerde wird zwar die Bezahlung des eingeklagten Betrages an den Beschwerdeführer 1 beantragt, was an sich eine unzulässige Änderung des Begehrens bedeuten würde. Da die Änderung jedoch offensichtlich im Zusammenhang steht mit dem - unzulässigen - Parteiwechsel, ist das Begehren nach Treu und Glauben so zu verstehen, dass die Beschwerdeführerin 2 Bezahlung des umstrittenen Betrages an sich fordert. Im Übrigen ist das Begehren tatsächlich unmöglich, soweit es sich ausdrücklich auf <ref-law> stützt. Das Begehren ist so auszulegen, dass die angeführten Gesetzesnormen unbeachtet bleiben.
1.3. Die Beschwerde ist zu begründen (<ref-law>).
Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>; vgl. dazu <ref-ruling> E. 2.5 S. 262; <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Immerhin prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Es ist jedenfalls nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen werden (<ref-ruling> E. 1.3 S. 584; <ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254 mit Hinweisen). Unerlässlich ist im Hinblick auf <ref-law>, dass die Beschwerde auf die Begründung des angefochtenen Entscheids eingeht und im Einzelnen aufzeigt, worin eine Verletzung von Bundesrecht liegt. Die beschwerdeführende Partei soll in der Beschwerdeschrift nicht bloss die Rechtsstandpunkte, die sie im kantonalen Verfahren eingenommen hat, erneut bekräftigen, sondern mit ihrer Kritik an den als rechtsfehlerhaft erachteten Erwägungen der Vorinstanz ansetzen (vgl. <ref-ruling> E. 2.1 S. 245 f.). Die Be-gründung hat ferner in der Beschwerdeschrift selbst zu erfolgen, und der blosse Verweis auf Ausführungen in andern Rechtsschriften oder auf die Akten reicht nicht aus (<ref-ruling> E. 2 S. 116, 133 II 396 E. 3.1 S. 400).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (<ref-ruling> E. 1.5 S. 401). Überdies muss die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein (<ref-law>). Nur soweit Feststellungen oder Schlüsse allerdings nicht auf der beweismässigen Würdigung von vorgebrachten Umständen oder konkreten Anhaltspunkten beruhen, sondern ausschliesslich aufgrund von Erfahrungssätzen getroffen wurden, die sich aus der allgemeinen Lebenserfahrung ableiten, und daher allgemein für gleich gelagerte Fälle Geltung beanspruchen, mithin die Funktion von Normen übernehmen, können sie vom Bundesgericht im Rahmen der Beschwerde in Zivilsachen frei überprüft werden (<ref-ruling> E. 5 S. 489; <ref-ruling> E. 3.5 S. 311; <ref-ruling> E. 2c/bb S. 65; <ref-ruling> E. 2b S. 258, je mit Hinweisen). Im Übrigen gilt bei der Rüge der offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung das strenge Rügeprinzip (<ref-law>). Das Bundesgericht prüft in diesem Fall nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen; auf rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein (<ref-ruling> E. 2.2 S. 246; <ref-ruling> E. 5.1 S. 356). Die Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung erweist sich als willkürlich (<ref-law>), wenn das Gericht Sinn und Tragweite eines Beweismittels offensichtlich verkannt hat, wenn es ohne sachlichen Grund ein wichtiges und entscheidwesentliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder wenn es auf der Grundlage der festgestellten Tatsachen unhaltbare Schlussfolgerungen gezogen hat. Dass die von Sachgerichten gezogenen Schlüsse nicht mit der eigenen Darstellung des Beschwerdeführers übereinstimmen, belegt keine Willkür (<ref-ruling> E. 2.3 S. 266; <ref-ruling> E. 4.2 S. 234; <ref-ruling> E. 4.2 S. 560).
2.
Die Beschwerdeführerin 2 leitet ihre Forderung gegen die Beschwerdegegnerin aus einem angeblichen Arbeitsvertrag ab, welche ihre Rechtsvorgängerin D._ während deren Konkubinat mit einem der Gesellschafter der Beschwerdegegnerin eingegangen sei. Sie fordert für Arbeitsleistungen während 47 Monaten (vom 1. Dezember 2007 bis 31. Oktober 2011) einen Lohn von Fr. 2'000.-- monatlich.
2.1. Durch den Einzelarbeitsvertrag verpflichtet sich der Arbeitnehmer auf bestimmte oder unbestimmte Zeit zur Leistung von Arbeit im Dienst des Arbeitgebers und dieser zur Entrichtung eines Lohnes, der nach Zeitabschnitten (Zeitlohn) oder nach der geleisteten Arbeit (Akkordlohn) bemessen wird (<ref-law>). Als Einzelarbeitsvertrag gilt auch der Vertrag, durch den sich ein Arbeitnehmer zur regelmässigen Leistung von stunden-, halbtage- oder tageweiser Arbeit (Teilzeitarbeit) im Dienst des Arbeitgebers verpflichtet (<ref-law>). Der Einzelarbeitsvertrag bedarf mangels anderer Gesetzesnorm keiner besonderen Form (<ref-law>). Er gilt auch dann als abgeschlossen, wenn der Arbeitgeber Arbeit in seinem Dienst auf Zeit entgegennimmt, deren Leistung nach den Umständen nur gegen Lohn zu erwarten ist (<ref-law>).
2.1.1. Der Arbeitsvertrag weist nach der gesetzlichen Definition im Wesentlichen vier Merkmale auf: Es ist Arbeit gegen Entgelt in einem Dauerschuldverhältnis geschuldet, die in einer fremden Arbeitsorganisation und damit in einem Unterordnungsverhältnis geleistet wird (vgl. nur Urteile 4A_344/2015 vom 10. Dezember 2015 E. 3.4; 4A_200/2015 vom 3. September 2015 E. 4.2.1). Notwendige Voraussetzung für das Vorliegen eines Arbeitsverhältnisses ist die Subordination des Arbeitnehmers. Darunter wird die rechtliche Unterordnung in persönlicher, betrieblicher und wirtschaftlicher Hinsicht verstanden. Entscheidend ist, dass der Arbeitnehmer in eine fremde Arbeitsorganisation eingegliedert ist und damit von bestimmten Vorgesetzten Weisungen erhält. Er wird in eine hierarchische Struktur eingebettet. Die Schwierigkeit liegt allerdings darin, dass auch bei anderen Verträgen auf Arbeitsleistung, zum Beispiel beim Auftrag, ein Weisungsrecht besteht. Es kommt deshalb auf das Mass der Weisungsgebundenheit an (vgl. <ref-ruling> E. 4 S. 81; Urteil 4A_553/2008 vom 9. Februar 2009 E. 4.1; vgl. auch STREIFF/VON KAENEL/RUDOLF, Arbeitsvertrag, 7. Aufl. 2012, N. 2 zu <ref-law>; WYLER/HEINZER, Droit du travail, 3. Aufl. 2014, S. 36).
2.1.2. Die Beweislast für das Zustandekommen des Arbeitsvertrages und dessen Inhalt trägt nach <ref-law>, wer daraus Rechte ableitet. Wer daher Lohnansprüche aus einem Arbeitsverhältnis ableitet, hat dessen Bestand zu beweisen (<ref-ruling> E. 3b S. 80). Die beweisbelastete Partei hat die Tatsachen zu behaupten und zu beweisen, aus denen sie den Bestand des Arbeitsvertrags ableitet. Wird namentlich der konkludente Abschluss eines Arbeitsverhältnisses durch Entgegennahme von Arbeitsleistungen auf Zeit behauptet, die nach den Umständen nur gegen Lohn zu erwarten ist, so sind die Tatsachen zu behaupten und zu beweisen, welche für den Arbeitsvertrag typisch sind, insbesondere die Arbeitsleistung, das Motiv der Entlöhnung, die Eingliederung in eine fremde Arbeitsorganisation mit entsprechender Weisungsbefugnis des Arbeitgebers und eine Dauerbeziehung (WYLER/HEINZER, a.a.O., S. 36). Denn auch wenn diese objektiven Umstände ohne ausdrückliche Willenserklärungen der Parteien zum Abschluss eines Arbeitsvertrags führen, liegt ein Arbeitsvertrag nur vor, wenn dessen charakteristische Elemente gegeben sind. Dies gilt insbesondere auch für die Entgeltlichkeit, die mangels ausdrücklicher Vereinbarung danach zu beurteilen ist, ob die Arbeit nach den Umständen nur gegen Entgelt zu erwarten ist (STREIFF/VON KAENEL/RUDOLF, a.a.O., N. 6 zu <ref-law>).
2.1.3. Der Behauptungslast ist Genüge getan, wenn die Parteien in ihrem Tatsachenvortrag in allgemeiner Weise sämtliche Tatsachen benennen, welche unter die ihr Begehren stützenden Normen zu subsumieren sind. Ein solchermassen vollständiger Tatsachenvortrag wird als schlüssig bezeichnet, da er bei Unterstellung, er sei wahr, den Schluss auf die anbegehrte Rechtsfolge zulässt. Bestreitet der Prozessgegner allerdings den schlüssigen Tatsachenvortrag der behauptungsbelasteten Partei, greift eine über die Behauptungslast hinausgehende Substanziierungslast. Die Vorbringen sind diesfalls nicht nur in den Grundzügen, sondern in Einzeltatsachen zergliedert so umfassend und klar darzulegen, dass darüber Beweis abgenommen werden kann (<ref-ruling> E. 2b S. 368, Urteil 4A_539/2014 vom 7. Mai 2015 E. 3.4 mit Hinweisen).
2.2. Nach den Feststellungen der Vorinstanz zum Prozesssachverhalt hat die Beschwerdeführerin 2 behauptet, die Beschwerdegegnerin habe von D._ Arbeit entgegen genommen, deren Leistung nach den Umständen nur gegen Lohn zu erwarten war. Die Vorinstanz hat zutreffend geschlossen, dass die Beschwerdeführerin 2 damit zur Substanziierung ihres Anspruchs die Tatsachen zu behaupten und zu beweisen hatte, welche namentlich die Einordnung in die Arbeitsorganisation der Beschwerdegegnerin belegen können und welche die Annahme erlauben, die Leistung sei nur gegen Entgelt zu erwarten. Die Vorinstanz hat der Beschwerdeführerin 2 vorgehalten, dass sie bloss Tatsachen zur Höhe des Lohnes und zur Arbeitszeit vorgebracht hatte und trotz Kenntnis der Bestreitung durch die Beschwerdegegnerin ihre Vorbringen nicht in Einzeltatsachen zergliedert so umfassend und klar dargelegt hatte, dass darüber Beweis abgenommen oder der Gegenbeweis angetreten werden konnte.
2.3. Die Vorinstanz hat die bundesrechtlichen Anforderungen an die Behauptungslast zutreffend dargestellt und angewendet. Die Beschwerdeführerin 2 hält daran fest, dass sie ihrer Substanziierungspflicht genügt habe, indem sie in der Klageschrift unmissverständlich behauptet habe, D._ habe "sowohl im gemeinsamen Haushalt rund 20-30 Stunden, als auch für die C._ im Umfang von über 50 Stellenprozent gearbeitet". Sie bestätigt damit, dass sie bestimmte Tatsachen nicht behauptet hat, welche den Schluss auf die Eingliederung von D._ in den Betrieb der Beschwerdegegnerin und deren Gebundenheit an Weisungen der Beschwerdegegnerin erlauben würden. Sie beanstandet die Rechtsauffassung der Vorinstanz zu Unrecht, wenn sie sich dagegen wendet, dass sie jede einzelne Tätigkeit ihrer Rechtsvorgängerin für die Beschwerdegegnerin nach Art und Umfang hätte behaupten und die Beweise dafür anführen müssen. Sie verkennt ihre Behauptungs- und Beweislast, wenn sie darlegt, wie sich die Beschwerdegegnerin aus ihrer Sicht gegen die allgemeine Behauptung hätte verteidigen können, wonach "Arbeit im Umfang von 50 Stellenprozenten" verrichtet worden sei. Mangels gehöriger Substanziierung war eine konkrete Bestreitung nicht möglich und entsprechend ist die Vorinstanz entgegen der Ansicht der Beschwerdeführerin 2 auch zu Recht nicht davon ausgegangen, die behauptete Arbeitsleistung von "50 Stellenprozenten" sei unbestritten geblieben. Die Vorbringen in der Beschwerde - sowohl unter der Überschrift "Begründung Hauptantrag" wie "Begründung Eventualantrag, Ausführungen zur Behauptungslast" zeigen, dass die Feststellung der Vorinstanz zutrifft, wonach die Beschwerdeführerin 2 den Umfang ihrer Behauptungslast verkennt. Die Vorinstanz hat ihre zutreffende Ansicht im angefochtenen Urteil hinreichend begründet und für die Ausübung der richterlichen Fragepflicht besteht bei fehlenden Behauptungen keine Grundlage (<ref-law>).
2.4. Entgegen der Ansicht der Beschwerdeführerin 2 besteht für eine Beweisabnahme keine Grundlage, wenn hinreichend substanziierte Behauptungen fehlen. Das Beweisverfahren dient nicht dazu, fehlende Behauptungen zu ersetzen oder zu ergänzen; vielmehr sind die rechtlich erheblichen Tatsachen so schlüssig zu behaupten, dass sie nicht nur die (rechtliche) Beurteilung ermöglichen, ob der eingeklagte Anspruch besteht, sondern dass darüber im Bestreitungsfall auch Beweis erhoben werden kann. Die Beschwerdeführerin 2 verkennt mit ihren Vorbringen der Beschwerdeschrift, dass ihr die Beweislast und damit die Behauptungslast obliegt, während sich die Gegenpartei mit blosser Bestreitung begnügen kann und diese Bestreitung nicht begründen muss. Im Übrigen ist nicht verständlich, weshalb die Anforderungen an die Substanziierung zu mindern wären, weil sie als Zessionarin nicht in der Lage sein sollte, sich die erforderlichen Informationen zu beschaffen; im Geltungsbereich der Verhandlungsmaxime hat vielmehr die klagende Partei die tatsächlichen Grundlagen ihres Anspruchs zur vollen Überzeugung des Gerichts in eigener Verantwortung zu behaupten und zu beweisen. Schliesslich ist nicht ersichtlich, was die Beschwerdeführerin 2 mit ihren Ausführungen zum Klagewechsel und zur unbezifferten Forderungsklage erreichen will, nachdem sie in ihrer Beschwerde an das Bundesgericht die Forderung beziffert. Es wäre ihr im kantonalen Verfahren oblegen, die Art und den Umfang der angeblichen Tätigkeiten von D._ für die Beschwerdegegnerin während den 47 Monaten zwischen Dezember 2007 und Ende Oktober 2011 konkret zu behaupten, um ihre Forderung für Arbeit zu substanziieren, die sie angeblich "im Umfang von über 50 Stellenprozenten" geleistet hatte. Die Vorinstanz hat Bundesrecht nicht verletzt, wenn sie mit der ersten Instanz verneint hat, dass die Beschwerdeführerin 2 ihrer Substanziierungspflicht nachgekommen ist.
3.
Auf die Beschwerde des Beschwerdeführers 1 ist nicht einzutreten. Die Beschwerde der Beschwerdeführerin 2 ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Diesem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern zu auferlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Diese haben (solidarisch) der Beschwerdegegnerin deren Parteikosten für das bundesgerichtliche Verfahren zu ersetzen (Art. 68 Abs. 1, 2 und 4 BGG). Gerichtskosten und Parteientschädigung bemessen sich nach dem Streitwert.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde des Beschwerdeführers 1 wird nicht eingetreten.
2.
Die Beschwerde der Beschwerdeführerin 2 wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 5'000.-- werden den Beschwerdeführern (in Solidarhaft) auferlegt.
4.
Die Beschwerdeführer (in Solidarhaft) haben die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 6'000.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, III. Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. Januar 2016
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Die Gerichtsschreiberin: Marti-Schreier