Faits :
A.
A.a. Le 23 mai 2009, C.X._ a été victime d'un accident de la circulation alors qu'il était passager d'un véhicule conduit par V._ (ci-après: le conducteur ou l'auteur de l'accident), alors âgé de 20 ans, dont l'assureur responsabilité civile est Y._ SA (ci-après: l'assureur ou la compagnie d'assurances). Il est décédé à la suite de l'accident.
Les 3 juin et 8 décembre 2009, A.X._ (mère de la victime) et B.X._ (soeur de la victime) (ci-après: les lésées) se sont constituées parties civiles dans le procès pénal ouvert contre le conducteur du véhicule. Elles ont conclu à ce qu'il leur soit donné acte de leurs réserves civiles contre celui-ci et à ce qu'il leur soit alloué une indemnité de 8'000 fr. à titre de dépens pénaux. Le litige porte exclusivement sur ce dernier point.
A.b. Par jugement du 6 juillet 2011, le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a notamment constaté que l'auteur de l'accident s'était rendu coupable d'homicide par négligence, de violation simple et de violation grave des règles de la circulation, condamné le prévenu à 270 jours-amende (l'exécution de la peine étant suspendue pendant un délai d'épreuve de deux ans), à une amende de 800 fr., donné acte aux lésées (parties civiles) de leurs réserves civiles contre l'auteur de l'accident et dit que celui-ci était le débiteur des lésées, créancières solidaires, d'un montant de 8'000 fr. alloué à titre de dépens.
A.c. Par courrier du 24 octobre 2011, l'avocat des lésées a demandé à l'assureur du conducteur de verser le montant de 8'000 fr., correspondant aux dépens pénaux qu'il n'avait pas pu encaisser, malgré diverses correspondances avec l'auteur de l'accident.
Le 12 décembre 2011, l'assureur a refusé d'intervenir pour les dépens pénaux en expliquant que, pour ce qui le concernait, la procédure pénale n'était pas justifiée.
Par courrier du 17 janvier 2012 adressé à l'assureur, l'avocat des lésées a invoqué la distraction des dépens (en sa faveur) et il l'a mis en demeure de payer ceux-ci.
Par un acte daté du 29 février 2012, les lésées ont cédé à leur mandataire les dépens (créance) résultant du jugement du 6 juillet 2011.
Le 6 mars 2012, le mandataire a déposé une requête auprès du Juge de paix, concluant à ce que l'assureur soit reconnu son débiteur pour le montant de 8'000 fr.
Par décision du 5 juillet 2012, le Juge de paix a refusé d'entrer en matière.
Fin 2012/début 2013, l'avocat a rétrocédé aux lésées la créance de dépens.
B.
B.a. Le 26 mars 2013, la conciliation tentée entre les parties ayant échoué, les lésées ont déposé une demande auprès du Juge de paix concluant à ce que la compagnie d'assurances soit reconnue leur débitrice du montant de 8'000 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 6 juillet 2011, et du montant de 300 fr. (correspondant aux frais de la procédure de conciliation), avec intérêts dès le 26 mars 2013.
La défenderesse a conclu au rejet de ces conclusions, dans la mesure de leur recevabilité.
B.b. Par décision du 26 août 2014, le Juge de paix du district de Lausanne a notamment dit que l'assureur devait verser aux lésées la somme de 8'000 fr., plus intérêts à 5% l'an dès le 6 juillet 2011 et qu'il était tenu de leur rembourser les frais de la procédure de conciliation, d'un montant de 300 fr.
En substance, il a considéré que les frais résultant de l'activité déployée par l'avocat des lésées dans la procédure pénale constituaient un poste du dommage dès lors qu'ils étaient nécessaires et justifiés par la défense des intérêts de nature civile des lésées.
B.c. Par arrêt du 6 août 2015, la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal vaudois a admis le recours formé par l'assureur et, statuant à nouveau, elle a rejeté la demande des lésées et mis à leur charge les frais et dépens.
La cour cantonale a estimé que les lésées avaient agi dans le cadre de la procédure pénale sans faire valoir de prétentions civiles distinctes (qui auraient servi à asseoir leurs prétentions vis-à-vis de l'assureur responsabilité civile), de sorte qu'il n'appartenait pas à l'assureur de les indemniser des dépens pénaux alloués mis à la charge de l'auteur de l'accident. Elle a précisé qu'il s'agissait là d'un pur dommage économique non susceptible de réparation selon l'<ref-law>.
C.
Les lésées exercent un recours en matière civile, ainsi qu'un recours constitutionnel subsidiaire, contre l'arrêt cantonal du 6 août 2015. Elles concluent à l'admission du recours en matière civile et à la modification de l'arrêt entrepris en ce sens que l'assureur doit aux lésées la somme de 8'000 fr.; subsidiairement, elles sollicitent l'admission du recours constitutionnel, l'annulation de l'arrêt attaqué et le renvoi de la cause à l'autorité cantonale.
L'assureur (intimé) conclut à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet, des recours.
Les parties ont encore chacune déposé des observations.

Considérant en droit :
1.
1.1. Les recourantes reviennent exclusivement sur les dépens alloués dans la procédure pénale et elles contestent la décision cantonale au terme de laquelle ces dépens ne pourraient constituer un poste du dommage dans le cadre de leur action en responsabilité civile. La valeur litigieuse se monte à 8'000 fr., soit une valeur insuffisante pour permettre un recours en matière civile (<ref-law>), ce qui est d'ailleurs reconnu par les lésées.
Celles-ci soutiennent toutefois que la contestation soulève une question juridique de principe, de sorte que le recours en matière civile devrait être ouvert indépendamment de la valeur litigieuse (<ref-law>).
1.2. Selon la jurisprudence, il y a question juridique de principe au sens de l'<ref-law> lorsqu'il est nécessaire, pour résoudre le cas d'espèce, de trancher une question juridique qui donne lieu à une incertitude caractérisée, laquelle appelle de manière pressante un éclaircissement de la part du Tribunal fédéral, en tant qu'autorité judiciaire suprême chargée de dégager une interprétation uniforme du droit fédéral (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 583; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 399).
1.3. En l'espèce, les recourantes sont d'avis que la question est de savoir " si l'assureur RC [doit] les dépens pénaux mis à la charge de son assuré " (acte de recours p. 6; réplique p. 2).
En l'espèce, il résulte clairement des constatations cantonales que le prévenu (auteur de l'accident) a été condamné aux dépens litigieux (8'000 fr.) au terme de la procédure pénale, que ces dépens n'ont pas été versés aux lésées. Celles-ci considèrent que les frais de défense d'un montant de 8'000 fr. constituent un poste du dommage dès lors qu'ils étaient nécessaires et justifiés pour la défense de leurs intérêts de nature civile et qu'elles peuvent en obtenir le paiement dans le cadre de l'action civile menée directement contre l'assureur du prévenu.
Il est de jurisprudence que si, au terme de la procédure pénale (intentée contre l'auteur de l'accident), des dépens (même tarifés) sont octroyés par le juge pénal, le lésé ne peut plus faire valoir une prétention en remboursement des frais de défense par une action ultérieure en responsabilité civile (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 363; <ref-ruling> consid. 5 p. 106; <ref-ruling> consid. 3a p. 356).
Il n'y a donc à ce sujet aucune incertitude juridique, de sorte que la contestation ne soulève pas une question juridique de principe au sens de l'<ref-law>.
C'est en vain que les lésées soutiennent que les dépens ont été alloués en vertu du nouveau Code de procédure pénale (<ref-law>), ce qui appellerait une clarification de la situation au regard de cette nouvelle règle. En effet, le Tribunal fédéral a déjà eu l'occasion d'indiquer que l'entrée en vigueur de cette disposition légale ne remettait pas en question la jurisprudence rendue sous l'empire des anciens codes cantonaux de procédure pénale (arrêt 6B_923/2015 du 24 mai 2016 consid. 5.2 et les arrêts cités; cf. également infra consid. 3.2.2).
Selon les recourantes, la question serait également " de principe " au regard du nouveau Code de procédure civile fédérale. Là aussi, on ne voit pas pour quel motif la jurisprudence développée sur la base des anciens codes de procédure civile devrait être abandonnée et les lésées n'indiquent pas en quoi le Code de procédure civile obligerait à modifier cette jurisprudence. L'argumentation se révèle sans consistance.
Il en résulte que le recours en matière civile est irrecevable, faute d'atteindre la valeur litigieuse minimale requise par l'<ref-law>.
2.
Les recourantes ont également formé un recours constitutionnel subsidiaire (<ref-law>), " pour le cas où le [Tribunal fédéral] n'accepterait pas [le recours en matière civile] ".
2.1. Le recours constitutionnel subsidiaire étant également un recours en réforme (cf. <ref-law> par le renvoi de l'<ref-law>), la partie recourante doit en principe prendre des conclusions sur le fond et non se borner à conclure à l'annulation de l'arrêt attaqué; elle ne peut s'abstenir de conclusions sur le fond que si le Tribunal fédéral, dans l'hypothèse où il admettrait le recours, ne serait pas en mesure de statuer lui-même sur le fond (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 383; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 489).
En l'espèce, on ne voit pas ce qui empêcherait le Tribunal fédéral, s'il suivait l'argumentation des recourantes, d'admettre intégralement leur demande. Les conclusions sont donc mal prises puisque les recourantes auraient dû conclure sur le fond à l'admission de la demande formée contre l'assureur. On comprend cependant qu'en concluant à l'annulation de la décision attaquée, les recourantes voudraient, comme elles l'ont fait dans leur recours en matière civile, obtenir de l'assureur le versement du montant de 8'000 fr. correspondant aux dépens pénaux; les conclusions doivent être interprétées à la lumière de la motivation contenue dans le mémoire (<ref-ruling> consid. 1 p. 102 s.) et les arguments présentés confirment cette interprétation. Il serait donc excessivement formaliste de déclarer irrecevable le recours pour ce défaut dans les conclusions.
2.2. Interjeté par la partie qui a succombé dans ses conclusions en paiement et qui a donc un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision (<ref-law>), le recours constitutionnel subsidiaire (<ref-law>), déposé dans le délai (art. 45 al. 1, 48 al. 1 et 100 al. 1 LTF) et dans la forme (<ref-law>) prévus par la loi, est en principe recevable, puisqu'il est dirigé contre une décision finale (<ref-law> applicable par le renvoi de l'<ref-law>) rendue par une autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>) statuant sur recours (art. 114 et 75 al. 2 LTF).
2.3. Le recours subsidiaire ne peut être interjeté que pour violation des droits constitutionnels (<ref-law>). Le Tribunal fédéral ne peut examiner la violation d'un droit de rang constitutionnel que si le grief a été invoqué et motivé de manière précise dans l'acte de recours (art. 117 et 106 al. 2 LTF).
2.4. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si les faits ont été établis en violation d'un droit constitutionnel (art. 118 al. 2 et 116 LTF), ce que la partie recourante doit invoquer avec précision (art. 117 et 106 al. 2 LTF).
3.
Dans leur recours constitutionnel subsidiaire, les recourantes reprochent à la cour cantonale d'avoir rendu - en libérant l'assureur responsabilité civile de son obligation de prendre à sa charge le montant de 8'000 fr. correspondant aux dépens dus par le prévenu au terme de la procédure pénale - une décision méconnaissant totalement la portée et les effets des art. 58, 63 et 65 LCR.
A cet égard, les lésées invoquent une violation de leur droit d'être entendues (art. 29 al. 2 Cst.), plus particulièrement de leur droit à obtenir une décision motivée. Elles se plaignent également d'une transgression de l'art. 9 Cst. dans l'application des art. 58, 63 et 65 LCR. Elles fournissent toutefois une argumentation globale, n'indiquant pas en quoi chacune de ces normes, prise individuellement, aurait été appliquée arbitrairement. Cela étant, on peut douter de la recevabilité de leur grief (cf. supra consid. 2.3). Fût-il recevable que le recours n'en devrait pas moins être rejeté, comme on le verra dans les considérants suivants.
3.1. Celui qui a été lésé par suite de l'emploi d'un véhicule automobile dispose d'un concours d'actions: il peut choisir d'actionner soit le détenteur du véhicule (<ref-law>) soit l'assureur (en vertu de l'action directe de l'<ref-law>), soit encore les deux, simultanément ou l'un après l'autre.
Si le lésé choisit d'attaquer l'assureur, celui-ci répond du préjudice aux mêmes conditions que le détenteur du véhicule (<ref-ruling> consid. 1 p. 157). Ainsi, si le lésé entend être indemnisé pour un dommage non réparable (comme le dommage purement économique qui est exclu du champ d'application de la LCR), il ne pourra obtenir réparation, ni du détenteur du véhicule, ni de l'assureur.
En l'occurrence, les lésées n'ayant pas pu encaisser le montant litigieux auprès du détenteur du véhicule, elles ont fait le choix d'ouvrir une action directe contre l'assureur.
La prétention litigieuse, d'un montant de 8'000 fr., porte sur la " juste indemnité " due aux parties plaignantes (lésées) " pour les dépenses obligatoires occasionnées par la procédure " (<ref-law>). Il s'agit de dépens pénaux au sens large puisqu'ils visent à indemniser la partie plaignante qui peut participer à la procédure pénale " comme demandeur au pénal ou au civil " (<ref-law>; cf. aussi l'<ref-law>). Il appartient à la partie plaignante de requérir, auprès de l'autorité pénale, cette " juste indemnité " (<ref-law>).
La question litigieuse est de savoir si les dépens pénaux de 8'000 fr. (octroyés aux lésées) représente ou non un élément (poste) du dommage.
3.2. En droit de la responsabilité civile, les frais engagés par la victime pour la consultation d'un avocat avant l'ouverture du procès civil, lorsque cette démarche était nécessaire et adéquate, peuvent constituer un élément du dommage, pour autant que ces frais n'aient pas été inclus dans les dépens. Il en va de même pour les frais engagés dans une autre procédure, comme une procédure pénale par exemple. Si cette procédure permet d'obtenir des dépens, même tarifés, il n'est alors plus possible de faire valoir une prétention en remboursement des frais de défense par une action ultérieure en responsabilité civile (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 363; <ref-ruling> consid. 5 p. 106; <ref-ruling> consid. 3a p. 356).
3.2.1. La décision sur les dépens (qui confère au lésé une créance contre l'auteur de l'infraction) liquide donc les prétentions des parties et le lésé ne pourra pas faire valoir celles-ci (comme poste du dommage) dans le cadre d'une action civile postérieure contre l'auteur de l'accident (cf. <ref-ruling> consid. 4.1 p. 363; <ref-ruling> consid. 3a p. 356 s.).
Comme l'assureur, en vertu de l'action directe de l'<ref-law>, ne doit répondre que du dommage causé par l'auteur de l'accident, le lésé ne peut obtenir réparation de ce " poste du dommage " dans le cadre d'une action civile intentée contre l'assureur, peu importe à cet égard que l'auteur de l'accident se soit acquitté ou non du montant mis à sa charge dans le procès pénal (sur le constat, cf. arrêt 5A_635/2008 du 23 janvier 2009 consid. 2.4 in fine).
A noter que la partie plaignante (lésée) n'est pas contrainte de déposer une demande, fondée sur l'<ref-law>, visant à obtenir du prévenu le paiement de dépens (pénaux). Elle peut décider de renoncer à l'exercice de son droit, mais cela ne lui permet pas pour autant d'obtenir la réparation du " dommage " correspondant dans le cadre d'une action civile ultérieure (arrêt 6B_923/2015 déjà cité consid. 5.2 et les arrêts cités).
3.2.2. Cette jurisprudence s'appuie sur le point d'ancrage du droit aux dépens; celui-ci relève de la procédure et la procédure pénale (cf. <ref-law>) représente donc la seule voie ouverte à la partie plaignante pour faire valoir son droit au versement d'une indemnité par le prévenu pour ses dépenses obligatoires occasionnées par la procédure (<ref-ruling> consid. 3a p. 396; arrêt 6B_923/2015 déjà cité consid. 5.2). Dans ce cadre, la partie qui obtient gain de cause doit certes se contenter de dépens tarifés, mais elle est dispensée d'établir la faute de sa partie adverse et l'étendue exacte de son dommage (ATF <ref-ruling> consid. 3a p. 356).
Il résulte en outre de la jurisprudence - rendue sous l'empire des anciennes lois de procédure pénale cantonales, mais toujours valable sous le CPP - que la réglementation des dépens repose sur des considérations pratiques et la recherche d'un équilibre entre des intérêts divergents; cet équilibre se trouverait compromis si la décision sur les dépens ne liquidait pas les prétentions des parties et laissait la porte ouverte à une action civile ultérieure (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 363; <ref-ruling> consid. 3a p. 356 s.).
3.3. En l'occurrence, on ne voit donc pas, à la lumière des principes rappelés ci-dessus, que la cour cantonale ait fait preuve d'arbitraire en rendant la décision attaquée. On ne saurait, comme les recourantes le souhaiteraient, qualifier celle-ci de " solution qui s'écarte sans justification ni motivation convaincante, voire sans motivation du tout, d'une longue pratique tout comme du texte de la loi, sans pouvoir s'appuyer sur une jurisprudence claire " (acte de recours ch. VIII. p. 16).
S'agissant en particulier de la longue pratique (question de fait) des assurances à laquelle les lésées font référence, elle ne résulte pas de l'arrêt attaqué et les recourantes se limitent à l'alléguer sans démontrer, ni même affirmer, qu'elles l'auraient établie dans la procédure cantonale. La Cour de céans ne saurait en tenir compte.
Il reste à examiner les critiques plus spécifiques soulevées par les recourantes.
3.3.1. Celles-ci insistent sur le fait que la cour cantonale, " tant dans son raisonnement que dans son résultat ", a totalement ignoré la fonction de garantie de l'assurance responsabilité civile obligatoire. Selon elles, les dépens pénaux bénéficient de la même garantie de paiement effectif par l'assureur responsabilité civile que d'autres postes du dommage (comme par exemple le tort moral fixé judiciairement), de sorte que, si l'auteur de l'accident ne paie pas, le lésé doit pouvoir exercer ses prétentions auprès de l'assureur responsabilité civile, par le biais de l'action directe prévue à l'<ref-law>.
La prémisse sur laquelle se fondent les lésées est toutefois erronée. En effet, des dépens ont été prévus dans la procédure pénale, et la voie de l'action civile n'est pas ouverte pour obtenir le remboursement des frais de défense (soit les dépens mis à la charge du prévenu) des lésées.
On ne saurait donc reprocher à la cour cantonale d'avoir sombré dans l'arbitraire en parvenant à la conclusion que les dépens pénaux ne pouvaient constituer un poste du dommage (causé aux lésées) susceptible d'être réclamé à l'assureur.
3.3.2. Cela étant, on observe que la motivation de la cour cantonale était suffisante pour comprendre la raison pour laquelle elle n'a pas tenu compte de la " fonction de garantie de l'assurance responsabilité civile ". On ne saurait donc suivre les recourantes lorsqu'elles invoquent, sur ce point, une violation de l'art. 29 al. 2 Cst. (droit d'être entendu).
On peut également noter que l'autorité précédente a tranché la question en ajoutant que les dépens pénaux alloués représentent un dommage purement économique qui n'est pas susceptible de réparation selon l'<ref-law>. Certes succincte, la motivation de la décision attaquée permet néanmoins de comprendre pour quelles raisons la cour cantonale est arrivée à la conclusion que les frais de défense en lien avec la procédure pénale ne pouvaient faire l'objet d'une action civile ultérieure; il ne saurait donc être question d'une violation du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), autre étant la question de savoir si la motivation présentée est erronée.
3.3.3. Les recourantes soutiennent que la décision cantonale aboutirait à un résultat absurde puisque le lésé serait moins bien placé s'il obtient des dépens civils ou pénaux contre l'auteur de l'accident (détenteur du véhicule) que s'il réclame directement ses frais d'avocat comme poste du dommage à l'assureur responsabilité civile.
Elles semblent ainsi sous-entendre que le lésé, pour éviter tout risque d'insolvabilité du prévenu, serait incité à renoncer à requérir des dépens devant le juge, afin de pouvoir réclamer ses frais d'avocat (comme poste du dommage) directement à l'assureur. Il résulte toutefois des considérations qui précèdent que le lésé qui renonce aux dépens (dans la procédure pénale) ne peut pas pour autant obtenir réparation dans le cadre d'une action civile ultérieure.
L'argument se révèle sans consistance.
3.3.4. Les recourantes relèvent que la décision cantonale est choquante dans son résultat puisque, " déjà gravement affectées par la mort de leur fils et frère, elles doivent de surcroît assumer seules les dépens pénaux qui leur ont été alloués ". De manière plus générale, elles mettent également en évidence que l'arrêt attaqué aurait pour conséquence que le lésé ne serait jamais remboursé de ses frais d'avocat (frais au pénal, comme d'ailleurs au civil) si le responsable condamné est insolvable ou s'il a disparu; selon les recourantes, cela constituerait un obstacle souvent infranchissable à une assistance d'un avocat au pénal, qui est pourtant nécessaire et utile (acte de recours p. 18).
On comprend ici que le fait de ne pas obtenir les dépens auxquels l'auteur de l'accident a pourtant été condamné peut être ressenti durement par les proches de la victime. Cette conséquence n'est toutefois pas inhérente à la constellation examinée en l'espèce, mais elle intervient dans l'ensemble des procédures (pénales et civiles), indépendamment de l'intervention d'un assureur, lorsque le lésé ne peut obtenir le paiement des dépens auxquels il a pourtant droit.
De l'argumentation des recourantes, on ne distingue ainsi aucun élément qui permettrait de qualifier la décision cantonale d'insoutenable.
3.3.5. Quant au fait, allégué par les recourantes, que le prévenu aurait eu, lui, s'il s'était acquitté des dépens pénaux, une prétention contre son propre assureur responsabilité civile, il n'est pas déterminant.
En l'occurrence, il n'existe en effet aucune " symétrie " entre, d'une part, le lésé qui entend ouvrir une action extracontractuelle (<ref-law>) contre l'auteur du dommage (ou son assurance) et qui, pour la procédure pénale antérieure, lui réclame des dépens (indemnisation calculée selon les règles procédurales) et, d'autre part, l'auteur du dommage qui paie les dépens pénaux mis à sa charge et peut, éventuellement, se retourner contre son assurance (responsabilité contractuelle).
3.3.6. Enfin, le litige pouvant être tranché sur la base du critère des dépens (accordés dans la procédure pénale), il n'est pas nécessaire de se demander si la démarche du mandataire dans la procédure pénale était nécessaire et adéquate.
Il est également superflu de se pencher sur la partie de l'argumentation des recourantes tendant à démontrer que le juge pénal a bien statué sur leurs prétentions civiles. Le chef de conclusion visant à "ce qu'il leur soit donné acte de leurs réserves civiles " n'est pas une conclusion au fond (cf. <ref-ruling> consid. 1b p. 188; arrêt 6B_938/2013 du 10 février 2014 consid. 1.1).
4.
Il résulte des considérations qui précèdent que le recours en matière civile est irrecevable et que le recours constitutionnel subsidiaire est rejeté dans la mesure où il est recevable.
Les frais et dépens sont mis solidairement à la charge des recourantes, qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 et 68 al. 1, 2 et 4 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours en matière civile est irrecevable.
2.
Le recours constitutionnel subsidiaire est rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourantes.
4.
Les recourantes, débitrices solidaires, verseront à l'intimée une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours civile.
Lausanne, le 22 septembre 2016
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Kiss
Le Greffier : Piaget