Faits :
A.
Le 28 août 2014 à 15h55, A._, circulait au guidon de sa moto derrière plusieurs véhicules sur la voie de gauche de l'autoroute A9 de Lausanne en direction de Vevey. Profitant de l'absence de véhicules sur la voie de droite, ce motocycliste s'y est déporté; après avoir ainsi devancé une fourgonnette et un autre véhicule, A._ a regagné la voie de gauche. A teneur du rapport de police établi à cette occasion, le trafic était de moyenne densité et les autres conducteurs n'ont pas été gênés par cette manoeuvre.
Par jugement du 19 mars 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a reconnu A._ coupable de violation simple des règles de la circulation pour avoir enfreint les art. 35 al. 1 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR, RS 741.01) et 8 al. 3 de l'ordonnance du 13 novembre 1962 sur les règles de la circulation routière (OCR, RS 741.11) qui interdisent les dépassements par la droite. Il a été condamné à une amende de 240 fr. ainsi qu'aux frais de la procédure. A._ n'a pas contesté ce verdict.
B.
Par décision du 16 septembre 2015, le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (ci-après: SAN) - retenant une violation grave des règles de la circulation routière et tenant compte de trois précédents retraits de permis pour conduite en état d'ébriété - a prononcé un retrait définitif du permis de conduire de A._. Ce service a précisé que cette mesure pourrait être révoquée après un délai d'attente minimum de cinq ans sur présentation d'un rapport d'expertise favorable de l'Unité de médecine et de psychologie du trafic et moyennant d'éventuelles autres conditions; l'effet suspensif a été retiré à une éventuelle réclamation.
Contestant la qualification d'infraction grave aux règles de la circulation routière, A._ a formé en vain une réclamation auprès du SAN qui a confirmé sa précédente décision et retiré l'effet suspensif à un éventuel recours. Par arrêt du 7 janvier 2016, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours de A._ contre ce prononcé et a mis à sa charge les frais de la procédure.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que son permis de conduire est retiré pour une durée d'un mois et qu'il a d'ores et déjà exécuté ce retrait, sous suite de frais et dépens.
Le Tribunal cantonal se réfère aux considérants de sa décision et conclut, à l'instar du SAN, au rejet de la requête d'effet suspensif de A._. Par ordonnance du 24 février 2016, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale relative à une mesure administrative de retrait du permis de conduire. Aucun motif d'exclusion au sens de l'<ref-law> n'entre en considération. Déposé en temps utile (<ref-law>) et en la forme prévue (<ref-law>) par le destinataire de la décision attaquée qui a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de celle-ci (<ref-law>), le présent recours est en principe recevable.
2.
Dans un premier moyen, le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir assez tenu compte des circonstances du cas d'espèce pour qualifier la faute commise et apprécier le niveau de mise en danger consécutif à sa manoeuvre. A le suivre, sa faute aurait été particulièrement bénigne et la mise en danger légère; en outre l'autorité administrative aurait dû tenir compte de la qualification de l'infraction par le juge pénal.
2.1. En principe, l'autorité administrative statuant sur un retrait du permis de conduire ne peut pas s'écarter des constatations de fait d'un jugement pénal entré en force. La sécurité du droit commande en effet d'éviter que l'indépendance du juge pénal et du juge administratif ne conduise à des jugements opposés, rendus sur la base des mêmes faits. L'autorité administrative ne peut s'écarter du jugement pénal que si elle est en mesure de fonder sa décision sur des constatations de fait inconnues du juge pénal ou qui n'ont pas été prises en considération par celui-ci, s'il existe des preuves nouvelles dont l'appréciation conduit à un autre résultat, si l'appréciation à laquelle s'est livré le juge pénal se heurte clairement aux faits constatés, ou si le juge pénal n'a pas élucidé toutes les questions de droit, en particulier celles qui touchent à la violation des règles de la circulation (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 101 s.).
Si les faits retenus au pénal lient en principe l'autorité et le juge administratifs, il en va différemment des questions de droit, en particulier de l'appréciation de la faute et de la mise en danger (arrêt 1C_353/2010 du 12 janvier 2011 consid. 2.1 et les références). On ne saurait dès lors exclure le prononcé d'une mesure administrative pour infraction grave selon l'<ref-law> du seul fait de l'existence d'une condamnation pénale pour infraction simple selon l'<ref-law> (arrêt 1C_146/2015 du 7 septembre 2015 consid. 2.2; cf. CÉDRIC MIZEL, Droit et pratique illustrée du retrait du permis de conduire, 2015, p. 689 s. et les références citées à la note de bas de page 3372).
2.2. En l'espèce, le juge pénal n'a pas procédé à l'audition des gendarmes concernés ni n'a entrepris d'autres mesures probatoires que l'audition du recourant: il s'est dès lors principalement fondé sur le rapport de gendarmerie du 28 août 2014, dont la matérialité n'est d'ailleurs pas contestée. Dans un tel cas de figure, le recourant ne soutient pas que le juge pénal aurait eu une connaissance plus approfondie de la situation que l'autorité administrative. Celle-ci et à sa suite la cour cantonale étaient dès lors libres de procéder elles-mêmes à leur propre appréciation juridique des faits pertinents.
Les juges cantonaux ont retenu que la faute était grave, dans la mesure où le recourant avait délibérément adopté un comportement dont le caractère dangereux ne pouvait lui échapper; la manoeuvre était d'autant plus dangereuse que la vitesse était élevée (plus de 80 km/h) et qu'il y avait du trafic, même si les agents ne l'avaient pas taxé de particulièrement dense. En outre, le recourant avait créé une mise en danger abstraite importante du trafic: les conducteurs dépassés auraient pu être surpris par la manoeuvre et amenés à des réactions dangereuses, telles qu'un freinage intempestif ou un écart brusque au moment de se rabattre sur la voie de droite; le risque d'accident était potentiellement élevé avec des conséquences vraisemblablement graves. Un tel comportement constituait une infraction grave selon l'<ref-law> puisque le recourant avait violé gravement les règles de la circulation routière et mis sérieusement en danger la sécurité d'autrui ou en avait pris le risque.
2.3. L'<ref-law> consacre l'interdiction du dépassement par la droite. Il y a, selon la jurisprudence, dépassement lorsqu'un véhicule plus rapide rattrape un véhicule circulant plus lentement dans la même direction, le devance et poursuit sa route devant lui. Par ailleurs, il y a dépassement de véhicule par la droite, lorsque, dans la circulation en files parallèles, un véhicule déboîte, devance un ou plusieurs véhicules par la droite et se rabat dans un même élan, en utilisant habilement les espaces demeurant libres dans la file parallèle dans le seul but de gagner du terrain (<ref-ruling> consid. 2a p. 194 s.; <ref-ruling> consid. 2 et 3).
Le Tribunal fédéral a récemment précisé sa jurisprudence relative au trafic en files parallèles sur l'autoroute. Il a admis que le passage d'un véhicule de la voie de gauche sur la voie de droite, hors processus de "slalom" et sans accélération, n'était pas considéré comme illicite si cette manoeuvre survenait en raison de la décélération du trafic sur la voie de gauche alors que la voie de droite se trouvait libre (arrêt 6B_374/2015 du 3 mars 2016 destiné à publication consid. 4.1). Le Tribunal fédéral n'en a pas moins maintenu sa jurisprudence relative au dépassement classique par la droite, à savoir lorsqu'un conducteur passe de gauche à droite puis se rabat sur la voie de gauche après avoir devancé des véhicules automobiles (arrêt précité consid. 5.1). Ce dernier comportement demeure constitutif de violation grave des règles de la circulation routière (arrêt 6B_210/2014 du 28 juillet 2014 consid. 2; ANDRÉ BUSSY ET AL., Code suisse de la circulation routière commenté, 4e éd. 2015, n. 2.5.c ad <ref-law>).
2.4. Dans un style éminemment appellatoire, le recourant affirme que son comportement aurait été provoqué par un ralentissement du trafic sur la voie de gauche et il soutient que sa manoeuvre avait pour but de désengorger le trafic sur la voie de gauche, déjà passablement "bouchée"; il aurait ainsi agi dans un souci de sécurité et afin d'éviter de devoir freiner brusquement, maintenant sa vitesse constante; quant au retour sur la voie de gauche, il serait intervenu des centaines de mètres plus loin, ce qui démontrerait qu'il ne s'agissait pas d'un dépassement classique, mais de la conséquence "involontaire" d'un comportement propre à fluidifier et désengorger le trafic.
Dans la mesure où ces éléments de fait ne ressortent pas de l'arrêt attaqué et que le recourant ne démontre pas que l'instance inférieure les auraient omis de manière arbitraire, le Tribunal fédéral n'en tiendra pas compte (cf. art. 105 al. 1 et 2 LTF). Dès lors, en retenant que le recourant s'était délibérément déporté de la voie de gauche sur la voie de droite de l'autoroute, à une vitesse supérieure à 80 km/h et en présence d'un trafic moyennement dense, pour devancer deux véhicules puis se rabattre à gauche, la cour cantonale pouvait considérer que le recourant avait gravement violé les règles de la circulation et pris le risque de mettre sérieusement en danger la sécurité d'autrui (<ref-law>). Contrairement à ce que prétend le recourant, les juges cantonaux n'ont pas fait preuve de schématisme dans leur analyse juridique, mais ils ont correctement pris en compte toutes les circonstances du moment, telles qu'elles ressortaient du dossier en leur possession. C'est dès lors en vain que le recourant soutient que sa faute aurait été "particulièrement bénigne" et la mise en danger "légère". Par conséquent, le recours doit être rejeté sur ce point.
3.
Dans un second moyen, le recourant soutient que l'arrêt entrepris porte atteinte au principe de la proportionnalité protégé par l'art. 5 al. 2 Cst.
Après une infraction grave, le permis de conduire est retiré définitivement si, au cours des cinq années précédentes, le permis a été retiré, notamment en application de l'art. 16c al. 2 let. d LCR (art. 16c al. 2 let. e LCR). Dans une telle situation, le délai d'attente légal minimum pour que l'autorité compétente prenne, sur requête, une nouvelle décision est de cinq ans (<ref-law>).
Le recourant ne conteste pas avoir fait l'objet, le 27 septembre 2010, d'un retrait de permis de durée indéterminée fondé sur l'art. 16c al. 2 let. d LCR. En commettant dans les cinq ans une nouvelle infraction (grave) aux règles de la circulation routière, il s'est placé dans la situation prévue à l'art. 16c al. 2 let. e LCR, ce qui conduit inévitablement au retrait définitif du permis, quel que soit le motif de la nouvelle infraction grave (ANDRÉ BUSSY ET AL., op. cit., n. 8 ad <ref-law> et 10 ad <ref-law>). Dans ce contexte, seule prévaut en effet la considération selon laquelle un tel conducteur, arrivé au dernier échelon de la cascade prévue par la loi, est considéré ex lege comme incorrigible (Mizel, op. cit., p. 400). Dès lors, peu importe que les motifs des précédentes infractions aient constitué des conduites répétées en état d'ébriété, alors que la présente infraction n'a pas révélé de présence d'alcool. De même, au vu du système instauré par la LCR, les conséquences du retrait de permis pour le conducteur concerné, notamment sur le plan professionnel, ne peuvent pas être prises en compte si l'autorité a prononcé la mesure minimale prévue par la loi. Tel est le cas en l'espèce, ce que le recourant ne conteste d'ailleurs pas. Le recours doit donc aussi être rejeté sur ce point.
4.
Dans un dernier moyen, le recourant soutient que l'arrêt attaqué viole le principe de l'égalité de traitement garanti par l'art. 8 Cst. A l'appui de ce grief, il produit la copie du procès-verbal de la police vaudoise du 28 août 2014 concernant un autre motocycliste ayant commis le même type d'infraction que lui le jour des faits; il joint aussi copie de la décision du Service de la circulation routière et de la navigation du canton du Valais du 4 février 2015 procédant à un retrait de permis de ce motocycliste-là pour une durée d'un mois pour infraction moyennement grave à la circulation routière.
Une telle argumentation n'a été présentée ni dans le cadre de la réclamation auprès du SAN, ni à l'occasion du recours devant le Tribunal cantonal. A cet égard, le recourant ne prétend pas que ces éléments de fait lui auraient alors été inconnus ou qu'il aurait été empêché de les présenter à ce stade-là de la procédure. Cette argumentation s'appuie en outre sur des pièces nouvelles, lesquelles sont irrecevables devant le Tribunal fédéral (<ref-law>). Dans ces conditions, au vu des seules constatations de fait figurant dans l'arrêt cantonal (<ref-law>), le Tribunal fédéral ne voit aucun indice de violation du principe de l'égalité de traitement dans la procédure telle qu'elle a été soumise aux instances inférieures. Dans la mesure de sa recevabilité, le dernier grief du recourant doit être rejeté.
5.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Conformément à l'<ref-law>, les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant qui succombe.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 11 mai 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn