Faits :
A.
Par ordonnance du 21 novembre 2012, le Procureur général du canton du Valais a partiellement classé la procédure pénale ouverte en 2004 contre X._ et Y._, pour abus de confiance, gestion déloyale, détournement de valeurs patrimoniales mises sous main de justice et faux dans les titres, en raison de la prescription de l'action pénale acquise concernant certains faits. Par ordonnance du 3 avril 2013, il a encore classé partiellement la procédure concernant d'autres faits, pour le même motif. L'action pénale a néanmoins été poursuivie s'agissant d'une partie des faits pour lesquels la prescription de l'action pénale n'était pas acquise.
Par jugement du 2 octobre 2014, le Juge du district de Sion a condamné X._, pour abus de confiance, à une peine pécuniaire de 90 jours-amende à 80 fr. le jour, sous déduction de la détention avant jugement subie du 17 novembre au 15 décembre 2004, avec sursis pendant deux ans. Il a en outre condamné Y._, pour abus de confiance, à une peine pécuniaire de 90 jours-amende à 40 fr. le jour, sous déduction de la détention avant jugement subie du 10 novembre au 17 décembre 2004, avec sursis pendant deux ans. Le juge a enfin mis les frais d'instruction, par 10'915 fr. 50, et de jugement, par 4'000 fr., à la charge de X._ à raison de deux cinquièmes et à la charge de Y._ à raison de trois cinquièmes.
B.
Par jugement du 16 novembre 2016, le Juge de la Cour pénale II du Tribunal cantonal du canton du Valais a rejeté les appels interjetés par X._ et Y._ contre le jugement du 2 octobre 2014, a mis les frais d'appel à leur charge, à raison de 2'000 fr. chacun, et a rejeté leurs prétentions fondées sur l'<ref-law>.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants.
Dans la première moitié des années 1990, A._ SA exploitait à B._, C._ et D._ une entreprise fabriquant, pour l'essentiel, du matériel militaire. Le 31 octobre 1995, la faillite de cette société a été prononcée. Les communes municipales de C._ et de D._, ainsi que Y._ et E._, ont cependant créé une société F._ SA avec pour objectif de reprendre des activités de A._ SA en liquidation. Le 28 décembre 1995, une convention de reprise a été signée entre, d'une part, A._ SA en liquidation et, d'autre part, F._ SA, les communes municipales de C._ et D._, E._, G._ et H._ SA, société détenue par Y._ et X._. Lors de la séance constitutive du conseil d'administration de F._ SA, tenue le 28 décembre 1995, ledit conseil était composé de Y._, président, de I._, de E._, de G._ et de X._, membres. Dès le 12 janvier 1996, Y._ a cumulé les fonctions de président du conseil d'administration, de directeur général et de responsable de la direction commerciale, tandis que X._ a été chargé du contrôle de la gestion. Au cours des mois suivants, le mode de signature pour engager F._ SA a été modifié à plusieurs reprises. A l'occasion de sa séance du 7 mars 1996, le conseil d'administration a décidé à l'unanimité de verser à Y._ une rémunération mensuelle de 15'000 fr. pour ses activités, ce qui correspondait à "un honoraire couvrant l'ensemble des prestations du Président Directeur général, à charge pour lui de couvrir tous ses frais, y compris les charges sociales". Lors de la même séance, Y._ a informé le conseil d'administration du fait qu'il avait mandaté X._ pour contrôler la gestion de F._ SA, que celui-ci oeuvrerait sous sa responsabilité et que sa rémunération serait fondée sur les mêmes bases que lui. Le conseil en a pris acte. Toujours lors de cette séance, Y._ a fait montre d'une certaine inquiétude concernant l'avenir de la société et a indiqué qu'il conviendrait d'accroître la compétitivité de celle-ci. Lors de sa séance du 22 mai 1996, le conseil d'administration a conféré à Y._ le pouvoir d'engager F._ SA par signature individuelle. Le 27 mai 1997, X._ a informé le conseil d'administration du fait que les commandes avaient connu une baisse imprévue et a préconisé de procéder à des licenciements. La situation de F._ SA s'est dégradée au cours de l'exercice 1998. Les objectifs de livraison n'ont pas été respectés et les retards ont pesé sur la trésorerie. X._ a quitté le conseil d'administration le 26 août 1998, puis a été licencié pour le 31 décembre 2000. La signature de Y._ a été radiée du Registre du commerce le 17 juillet 2000. Un ancien de A._ SA, J._, a alors repris la tête de la société. A la suite du dépôt d'un avis de surendettement, F._ SA a été déclarée en faillite le xx.xxx.xxxx.
Le 30 mai 1996, F._ SA, représentée par Y._ et X._, a contracté deux polices d'assurance sur la vie souscrites auprès de l'assurance K._ (ci-après : K._) et financées par deux primes uniques de 525'912 fr. pour le premier (police no xxx) et de 225'390 fr. pour le second nommé (police no yyy). Ces polices d'assurance avaient initialement pour but de permettre à H._ SA d'obtenir un prêt destiné au rachat des actions de F._ SA détenues par les petits actionnaires. D'après la proposition d'assurance sur la vie du 22 avril 1996 concernant Y._, le preneur d'assurance et le "payeur de prime" était F._ SA, tandis que le prénommé était la personne assurée. Celui-ci a signé cette proposition d'assurance à la fois comme personne assurée et, au nom de F._ SA, en tant que président du conseil d'administration, l'autre signature apposée correspondant à celle de X._. Le contrat était pourvu d'une clause bénéficiaire au nom de F._ SA. La proposition d'assurance sur la vie du 22 avril 1996 concernant X._ était en tout point similaire à la précédente, à l'exception du montant de la prime. Faisaient partie intégrante de ces propositions d'assurance les "conditions d'assurance 1980" de K._, dont l'art. 23 ch. 4, intitulé "clause de légitimation", autorise l'assureur, "sans y être obligé, de considérer comme ayant droit tout détenteur de la police". Après que F._ SA a payé les primes uniques d'assurance, K._ a, le 31 mai 1996, émis deux polices d'assurance et les a envoyées à ladite société qui, sous la plume de Y._ et X._, en a accusé réception tout en confirmant en accepter la teneur.
Le 1er avril 1997, X._ s'est lié par contrat de travail avec F._ SA. Y._ en a fait de même le 1er mai 1997. Le 24 octobre 1997, un avenant aux contrats de travail des deux prénommés a été établi par F._ SA, dans le but de "réglementer contractuellement l'indemnité à raison des longs rapports de service due par l'Employeur à l'Employé conformément aux art. 339b à 339d du Code des obligations". Cet avenant comporte neuf articles, dont les plus pertinents ont la teneur suivante :
"Article 2
Conditions d'octroi de l'indemnité
Une indemnité à raison des longs rapports de service, au sens des art. 339b et ss. CO, sera due par l'Employeur si les rapports de travail d'un Employé âgé de moins de 50 ans prennent fin après 20 ans ou plus de rapports de service.
Article 3
Bénéficiaires
1. Conformément à l'<ref-law>, en cas de survie de l'Employé au moment de la fin des rapports de travail, le bénéficiaire de cette indemnité sera l'Employé lui-même. [...]
Article 4
Montant de l'indemnité
Le montant de l'indemnité ne sera pas inférieur à deux salaires mensuels en cas de départ du fait de l'Employé. En outre la totalité du capital assuré, sera versée à l'Employé ou ses ayants-droit en cas de dénonciation du contrat de travail de la part de l'Employeur, en cas de défaillance de la part de l'Employeur dans la gestion de l'entreprise : (arrêt de l'exploitation, liquidation, faillite) ou en cas de décès de l'Employé. [...]
Article 8
Garantie de l'Employeur en paiement de l'indemnité
1. En garantie du paiement de l'indemnité à raison des longs rapports de service, l'Employeur conclura un contrat d'assurance sur la tête de l'Employé dès que celui-ci réalisera les conditions d'âge et d'années de service donnant droit à une telle indemnité.
2. L'Employeur sera preneur du contrat d'assurance et seul et unique titulaire ayant droit d'assurance alors que l'Employé sera la personne assurée.
3. [...]
4. La police d'assurance sera nantie en faveur de l'Employé en garantie du paiement de son indemnité. Ce nantissement aura lieu par le biais (i) d'un acte constitutif de gage revêtu de la forme écrite, (ii) d'un transfert de la possession de la police d'assurance en main de l'Employé et (iii) d'un avis écrit à l'assureur (Art. 73 al. 1 de la loi sur le Contrat d'Assurance (ci-après "LCA").
5. Ce nantissement constitue, pour l'Employé et ses ayants-droit une garantie de paiement de la créance qu'il détient contre l'Employeur en paiement d'une indemnité à raison des longs rapports de service. L'Employé pourra faire valoir cette garantie (i) par une poursuite en réalisation du gage contre l'Employeur aboutissant à la vente aux enchères de la police d'assurance dont le produit servira à désintéresser prioritairement l'Employé ou (ii) par une production de sa créance dans la faillite de l'Employeur, créance qui sera payée par préférence sur le produit de la réalisation du gage que représente cette police d'assurance.
6. [...]
7. L'Employeur étant l'unique titulaire ayant droit de la police d'assurance et de tous les droits découlant de ce contrat, l'Employé sera tenu à la restitution de la police d'assurance à l'Employeur contre le paiement de l'indemnité en capital. [...]"
Le 25 octobre 1999, F._ SA, en tant que preneur d'assurance, a complété le formulaire préétabli de K._ et constitué un droit de gage, conformément à l'art. 73 de la loi fédérale sur le contrat d'assurance (LCA; RS 221.229.1), sur les polices d'assurance no xxx et no yyy, lesquelles ont été remises en même temps aux prénommés. Cet acte précise ce qui suit :
"Le droit de gage s'étend à toutes les prestations assurées et aux parts d'excédents éventuelles.
Le débiteur autorise expressément le créancier gagiste à demander à l'assureur de racheter l'assurance précitée, d'encaisser la valeur de rachat et d'en donner quittance valable.
Lors de l'exigibilité des prestations assurées, le créancier gagiste est autorisé à toucher toutes les prestations et à en donner quittance valable. Le débiteur ou ses ayants cause sont tenus de fournir au créancier gagiste les documents et pièces de légitimation nécessaires à prouver le droit aux prestations exigibles."
Par courrier du 31 août 2001 adressé à K._, F._ SA - désormais représentée par J._ et L._ - a résilié avec effet immédiat les contrats d'assurance précités et a demandé à l'assureur de verser les valeurs de rachat sur son compte bancaire. Le 4 septembre 2001, F._ SA a adressé à Y._ et X._ un courrier au contenu similaire, aux termes duquel la société a indiqué avoir été amenée, dans le cadre de ses recherches de moyens financiers supplémentaires, à prendre connaissance des polices d'assurance concernées et à résilier celles-ci. Comme K._ exigeait que l'ordre de paiement en faveur du preneur d'assurance soit contresigné par le créancier gagiste, il était demandé aux prénommés de parapher le formulaire annexé et de le renvoyer à F._ SA afin de lui permettre d'encaisser les fonds. F._ SA a ajouté qu'elle réservait tous ses droits "quant aux circonstances dans lesquelles cette police d'assurance a été conclue et sur le fondement juridique de celle-ci", et a indiqué que les intéressés ne remplissaient en aucun cas les conditions permettant d'obtenir une indemnité pour longs rapports de service. Après avoir constaté que Y._ et X._ refusaient de signer les ordres de paiement, F._ SA a, le 19 novembre 2001, avisé K._ qu'elle entendait réserver ses droits et au besoin introduire une action en justice contre les créanciers gagistes vu l'absence de fondement des polices, tout en demandant à l'assureur s'il existait une alternative. Le 27 novembre 2001, K._ a pris note du fait que les créanciers gagistes refusaient de donner leur accord pour le versement en faveur de F._ SA de la valeur de rachat des contrats et a indiqué qu'elle ne pouvait "malheureusement pas [lui] proposer de solution à ce problème". Par courrier du 18 décembre 2001, X._, se prévalant de sa qualité de créancier gagiste de la police no yyy, a demandé à K._ de verser la valeur de rachat sur son compte personnel. Le 8 janvier 2002, l'assureur a viré un montant de 45'348 fr. 70 en faveur du prénommé. Le 19 décembre 2001, Y._ a également adressé un courrier à K._ afin de solliciter le paiement de la valeur de rachat de la police no xxx. Le 25 janvier 2002, l'assureur a viré un montant de 83'050 fr., en faveur du prénommé, sur un compte ouvert auprès d'une fondation de libre passage.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 16 novembre 2016, en concluant, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté, que les frais sont laissés à la charge de l'Etat et qu'une indemnité lui est octroyée à titre de dépens. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
Y._ forme également un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 16 novembre 2016, en concluant, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté, que les frais sont laissés à la charge de l'Etat, qu'une indemnité pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure d'un montant de 40'495 fr. 90 avec intérêts lui est allouée, et qu'une juste indemnité à titre de dommages-intérêts pour la détention provisoire subie lui est également octroyée. Subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.

Considérant en droit :
1.
Les deux recours en matière pénale adressés au Tribunal fédéral visent la même décision cantonale. Ils ont trait à un même complexe de faits et posent des questions connexes sur le plan juridique. Il y a donc lieu de joindre les causes et de les traiter dans un seul arrêt (<ref-law> et 71 LTF).
2.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir refusé de donner suite à leurs réquisitions de preuve et d'avoir ainsi violé leur droit d'être entendus.
2.1. Le droit à un procès équitable garanti par l'art. 6 par. 1 CEDH, également consacré par l'art. 29 al. 1 Cst., comporte notamment le droit d'être entendu, qui inclut le droit à l'administration de preuves quant aux faits de nature à influer sur le sort de la décision à rendre (<ref-ruling> consid. 3.3. p. 64; <ref-ruling> consid. 3.4 p. 102).
Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_1173/2016 du 7 août 2017 consid. 2.1; 6B_71/2016 du 5 avril 2017 consid. 2.1.3 et les références citées). Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64 et les références citées).
2.2. Les recourants font grief à la cour cantonale d'avoir refusé de mettre en oeuvre une expertise comptable et financière portant sur la société F._ SA. Ils soutiennent qu'une telle expertise aurait permis d'établir qu'ils étaient les créanciers de cette société lorsqu'ils ont reçu et conservé les valeurs de rachat des polices d'assurance versées par K._, et qu'elle aurait par ailleurs pu mettre à jour les "manipulations des comptes de F._ SA" par les actionnaires et administrateurs à l'époque des faits.
2.2.1. Par ordonnance du 25 août 2016, l'autorité précédente a refusé de mettre en oeuvre une expertise comptable et financière (<ref-law>; pièce 1964 du dossier cantonal). Elle a considéré que le fait de savoir si un recourant était titulaire d'une créance à l'égard de F._ SA constituait une question de droit qu'il appartenait au juge, non à l'expert, de résoudre. En outre, malgré leurs demandes répétées tendant à la mise en oeuvre d'une expertise, les recourants n'avaient fourni aucune indication précise concernant les créances dont ils prétendaient avoir été titulaires, de sorte que leurs démarches s'apparentaient à une recherche exploratoire ou "fishing expedition" interdite en procédure pénale. En tout état de cause, une telle expertise s'avérerait inapte à démontrer que, indépendamment de l'existence éventuelle de créances, les recourants se croyaient être les titulaires de créances, à l'égard de F._ SA, autres que celles qu'ils avaient déjà faites valoir lors de la fin des rapports de travail.
2.2.2. En l'espèce, les recourants ne prétendent, ni ne démontrent, que l'appréciation anticipée du moyen de preuve à laquelle s'est livrée la cour cantonale serait entachée d'arbitraire. Ils se contentent de discuter l'opportunité de la mise en oeuvre d'une expertise, en indiquant que celle-ci serait nécessaire au vu de la nature financière du dossier. Ils soutiennent par ailleurs, sans le démontrer, que la comptabilité officielle de F._ SA aurait disparu, et qu'une expertise serait à même de prouver l'existence de leurs créances, sans préciser dans quelle mesure ils en auraient eu connaissance à l'époque des faits. A défaut d'une motivation conforme aux exigences de l'<ref-law>, le grief est ainsi irrecevable.
2.3. Le recourant 1 reproche à la cour cantonale d'avoir refusé d'auditionner le témoin M._, responsable régional de K._ à l'époque des faits. Il soutient que le prénommé aurait pu confirmer que le contrat d'assurance et son avenant auraient été établis par K._ et non par lui-même.
2.3.1. L'autorité précédente a refusé d'auditionner le témoin en question (<ref-law>; pièce 1964 du dossier cantonal). Elle a considéré que bien que la mise en oeuvre de ce moyen de preuve eût été admise par le magistrat instructeur dans une ordonnance du 12 août 2009, le témoin n'avait pu être trouvé, en Suisse non plus qu'à l'étranger. Aucun indice ne permettait de savoir où une citation à comparaître pourrait lui être adressée, de sorte que l'audition de ce témoin s'avérait impossible. Par ailleurs, ce moyen de preuve ne paraissait pas pertinent, dès lors qu'il n'était nullement reproché aux recourants d'avoir souscrit les assurances au printemps 1996, alors qu'ils se trouvaient à la tête de F._ SA, mais d'avoir demandé en 2001 le versement en leur faveur des valeurs de rachat, faits auxquels le témoin n'était pas mêlé. Ce témoignage ne pouvait ainsi fournir aucun renseignement quant au déroulement des faits litigieux.
2.3.2. Le recourant 1 ne prétend, ni ne démontre, que l'appréciation anticipée du moyen de preuve à laquelle s'est livrée la cour cantonale serait entachée d'arbitraire. Il se contente de reprocher à la direction de la procédure de ne pas avoir entrepris des démarches suffisantes pour trouver le témoin, sans aucunement critiquer la motivation de l'autorité précédente concernant l'appréciation anticipée de ce moyen de preuve. Le recourant 1 n'indique en particulier pas dans quelle mesure le fait de savoir qui a rédigé les contrats concernés pourrait se révéler déterminant pour le sort de la cause. Au demeurant, contrairement à ce que soutient celui-ci, il apparaît que la direction de la procédure a bien adressé une commission rogatoire internationale aux autorités françaises afin d'obtenir l'audition du témoin, cette démarche n'ayant toutefois pas donné de résultat (<ref-law>; pièce 1413 du dossier cantonal). Le grief est irrecevable, à défaut d'une motivation conforme aux exigences de l'<ref-law>.
3.
Les recourants se plaignent de diverses violations de leur droit d'être entendus.
3.1. Les recourants font grief à l'autorité précédente de ne pas avoir suffisamment motivé le rejet de leurs réquisitions de preuves ainsi que le rejet de l'argument tiré de la prescription de l'action pénale. Ils critiquent par ailleurs la motivation du jugement attaqué.
3.1.1. La jurisprudence déduit du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst., art. 3 al. 2 let. c CPP) l'obligation pour le juge de motiver ses décisions afin que le justiciable puisse les comprendre et exercer ses droits de recours à bon escient (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 145). Pour satisfaire à ces exigences, il suffit que l'autorité mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé son raisonnement. Elle ne doit pas se prononcer sur tous les moyens des parties, mais peut au contraire se limiter aux questions décisives (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 157). La motivation peut d'ailleurs être implicite et résulter des différents considérants de la décision (<ref-ruling> consid. 3.2.1 p. 565).
3.1.2. S'agissant du rejet des réquisitions de preuves des recourants, il ressort du procès-verbal de l'audience du 16 novembre 2016 (<ref-law>; pièce 2028 du dossier cantonal), que l'autorité précédente a statué sur le siège à cet égard. Celle-ci a indiqué aux parties qu'elle refusait d'administrer les preuves complémentaires requises pour les motifs déjà énoncés dans l'ordonnance de preuves aux débats du 25 août 2016. La cour cantonale n'a à cet égard nullement violé le droit d'être entendu des recourants en s'abstenant de répéter, dans le jugement attaqué, les motifs qui l'avaient conduite à refuser d'instruire et qui avaient été développés dans son ordonnance du 25 août 2016. Les recourants ne prétendent d'ailleurs pas qu'ils n'auraient pas compris ces motifs ni qu'ils auraient été empêchés d'exercer leur droit de recours à bon escient sur ce point. Le grief doit être rejeté.
3.1.3. Concernant la question de la prescription de l'action pénale, soulevée par le recourant 2 au cours de l'audience du 16 novembre 2016, l'autorité précédente a indiqué aux parties que l'"exception de prescription" était rejetée, "pour les motifs qui seront exposés en détail dans le jugement à rendre, les dates déterminantes étant celles du versement des indemnités en janvier respectivement février 2002" (<ref-law>; pièce 2028 du dossier cantonal). Le jugement attaqué précise que "le délai de prescription de l'action pénale (15 ans) n'est pas encore échu en ce qui concerne les événements du 8 janvier 2002 (X._) respectivement du 25 janvier 2002 (Y._) qualifiés juridiquement, en première instance, d'abus de confiance". Le jugement précise qu'il "en irait de même si l'on devait retenir en tant que date déterminante non pas celle de la réception des fonds litigieux, mais celle à laquelle chacun des [recourants] s'est adressé à K._ - soit le 18 décembre 2001 pour X._ et le 19 décembre 2001 pour Y._ [...] en vue d'obtenir le versement des valeurs de rachat; dans cette hypothèse, la prescription interviendra en effet les 18/19 décembre 2016". Il apparaît ainsi que l'autorité précédente a bien examiné la question de la prescription de l'action pénale et a motivé son refus de reconnaître celle-ci comme acquise. Les recourants ne prétendent d'ailleurs pas qu'ils n'auraient pas compris cette motivation de manière à pouvoir exercer leur droit de recours. Le grief doit être rejeté.
3.1.4. Le recourant 1 fait grief à l'autorité précédente de ne pas avoir fait mention, dans le jugement attaqué, de la note qu'il a produite à l'audience du 16 novembre 2016. La note en question a été annexée au procès-verbal d'interrogatoire du recourant 1 (<ref-law>; pièce 2032 du dossier cantonal). Elle développe, sur quatre pages, le point de vue de l'intéressé concernant le déroulement de la cause. Le recourant 1 ne prétend cependant pas que l'un des griefs compris dans cette note n'aurait pas été examiné par l'autorité précédente et ne précise pas dans quelle mesure le jugement attaqué aurait dû mentionner celle-ci. Le grief est ainsi irrecevable à défaut d'une motivation conforme aux exigences des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF.
3.1.5. Les recourants soutiennent que leur droit d'être entendus aurait été violé dans la mesure où le jugement attaqué, qui a été envoyé aux parties le 22 novembre 2016, aurait été rédigé avant l'audience du 16 novembre 2016. Cela expliquerait, selon eux, pourquoi le jugement ne ferait pas mention des points qu'ils ont soulevés lors des débats.
Cet argument tombe à faux. En effet, contrairement à ce que soutiennent les recourants, le jugement attaqué aborde bien la question de la prescription de l'action pénale soulevée lors de l'audience du 16 novembre 2016 (cf. consid. 3.1.3 supra). Par ailleurs, le fait que ce jugement ne revienne pas sur les réquisitions de preuves formulées par les recourants n'implique pas que celui-ci ait été rédigé sans tenir compte des griefs soulevés lors des débats, dès lors que la décision relative au refus d'instruire avait été motivée dans l'ordonnance du 25 août 2016 (cf. consid. 3.1.2 supra). Pour le reste, les recourants ne démontrent nullement que le jugement attaqué aurait effectivement été rédigé avant les débats et que l'audience du 16 novembre 2016 aurait été de "pure forme". Au demeurant, rien n'exclut que le jugement, long de 60 pages, ait été rédigé entre le 16 et le 22 novembre 2016, soit en plus de quatre jours ouvrables. Mal fondé, le grief doit ainsi être rejeté.
3.2. Les recourants reprochent au juge d'instruction puis au procureur en charge de la cause de ne les avoir interrogés que tardivement durant la procédure préliminaire. Ils admettent avoir été interrogés par la police à plusieurs reprises, mais se plaignent d'avoir été entendus par le procureur en 2012 seulement. Les recourants ne prétendent cependant pas, ni ne démontrent, que la direction de la procédure aurait refusé de procéder à leur interrogatoire malgré une demande en ce sens. Ils ne soutiennent pas davantage qu'ils auraient été empêchés de faire valoir leurs droits découlant de l'art. 29 al. 2 Cst. Quoi qu'il en soit, ce grief n'a pas été soulevé devant l'autorité précédente, du moins celle-ci ne l'a-t-elle pas examiné sans que les recourants ne se plaignent d'un déni de justice à cet égard. Ainsi, le grief des recourants, qui s'attache aux décisions du juge d'instruction puis du ministère public, est irrecevable, dès lors que seul le jugement de la cour cantonale fait l'objet du recours devant le Tribunal fédéral (<ref-law>).
3.3. Le recourant 2 soutient que son droit d'être entendu aurait été violé dans la mesure où aucune suite n'aurait été donnée aux dénonciations pénales auxquelles il a procédé, notamment en 2005 contre des administrateurs et conseillers de F._ SA. Il prétend qu'une instruction concernant les faits dénoncés aurait pu démontrer "les agissements comptables, pour le moins douteux des organes de F._ SA". Le recourant 2 n'avance cependant aucun grief recevable à cet égard, dès lors que la prétendue absence d'instruction dont il fait état ne concerne pas la présente cause mais une dénonciation tierce et que ce grief n'a pas été examiné par l'autorité précédente sans qu'il ne se plaigne d'un déni de justice à cet égard.
4.
Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir établi les faits de manière arbitraire.
4.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 380; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 308 s.). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368).
4.2. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir retenu que le nantissement des polices d'assurance no xxx et no yyy avait pour but de garantir le versement d'une indemnité à raison des longs rapports de service et que l'encaissement de leur valeur de rachat était subordonné à la réalisation des conditions d'ancienneté prévues dans l'avenant aux contrats de travail du 24 octobre 1997.
4.2.1. La cour cantonale a retenu que les polices d'assurance no xxx et no yyy visaient à garantir le paiement de l'indemnité à laquelle auraient pu prétendre les recourants pour longs rapports de service, conformément à l'avenant aux contrats de travail du 24 octobre 1997. Le lien entre les polices d'assurance et l'indemnité pour longs rapports de service avait été fait par les recourants eux-mêmes lors de leur premier interrogatoire par la police. A l'inverse, rien ne permettait de retenir que la valeur de rachat de ces polices aurait été acquise aux recourants en cas de résiliation des rapports de travail par l'employeur, indépendamment des conditions d'ancienneté fixées par l'avenant du 24 octobre 1997. En particulier, l'art. 4 ch. 1 de cet avenant, qui disposait que "la totalité du capital assuré" serait versée à l'employé ou ses ayants-droit "en cas de dénonciation du contrat de travail de la part de l'Employeur", précisait le montant de l'indemnité due à raison des longs rapports de service dans un cas particulier et ne prévoyait aucunement le versement d'une indemnité de licenciement indépendante des conditions d'ancienneté.
4.2.2. Certes, comme le relèvent les recourants, l'acte constitutif de gage du 25 octobre 1999 ne fait aucune référence à l'avenant aux contrats de travail du 24 octobre 1997 ainsi qu'aux conditions de paiement d'une indemnité à raison des longs rapports de service. Ce formulaire de la société K._ ne vise cependant qu'à établir les conditions de nantissement des polices d'assurance, en déterminant en particulier les conditions auxquelles le créancier gagiste peut encaisser les prestations d'assurance ou la valeur de rachat. Il est ainsi impropre à établir sous quelles conditions les recourants pouvaient faire valoir une créance à l'encontre de F._ SA et percevoir les valeurs de rachat litigieuses. A cet égard, ceux-ci ne démontrent pas en quoi les faits auraient été établis de manière arbitraire par l'autorité précédente. Ils n'indiquent pas, en particulier, quel pouvait être le but de l'acte constitutif de gage sinon de garantir le versement d'une indemnité à raison des longs rapports de service. Rien ne permet ainsi de retenir que cette mise en gage aurait dû garantir le paiement d'une indemnité en cas de résiliation des rapports de travail - dont les recourants n'établissent pas l'existence -, ni qu'elle visait, comme ils le soutiennent, à leur permettre d'encaisser les prestations d'assurance ou les valeurs de rachat en tout temps et sans contrepartie fournie à F._ SA. Il ressort en revanche de l'art. 8 de l'avenant du 24 octobre 1997, qui visait à "réglementer contractuellement l'indemnité à raison des longs rapports de service due par l'Employeur à l'Employé conformément aux art. 339b à 339d du Code des obligations", que le paiement de l'indemnité à raison des longs rapports de service devait être garanti par un contrat d'assurance sur la tête de l'employé et que la police d'assurance devait être nantie en faveur de ce dernier en garantie du versement de son indemnité. Partant, l'autorité précédente pouvait, sans faire preuve d'arbitraire, retenir que les polices d'assurance no xxx et no yyy avaient pour but de garantir le versement d'une indemnité à raison des longs rapports de service et que l'exercice du droit de gage, voire l'encaissement des valeurs de rachat, était subordonné à la réalisation des conditions d'ancienneté évoquées dans l'avenant aux contrats de travail du 24 octobre 1997. Mal fondé, le grief doit être rejeté.
4.3. Les recourants reprochent à l'autorité précédente d'avoir retenu qu'ils avaient pris le risque d'encaisser sans droit les valeurs de rachat litigieuses.
4.3.1. L'autorité précédente a considéré que même si, après leur départ de F._ SA, les recourants n'avaient pas conservé un souvenir précis des termes de l'avenant du 24 octobre 1997, ils avaient reçu le courrier du 4 septembre 2001 les avisant de la résiliation des polices d'assurance, du fait que leur accord en qualité de créancier gagiste était requis pour la libération des valeurs de rachat et que les conditions pour l'obtention d'une indemnité pour longs rapports de service n'étaient pas remplies. En outre, les recourants n'avaient pas réclamé l'indemnité en question lors de la fin de leurs rapports de travail avec F._ SA, mais avaient requis de K._ le versement des valeurs de rachat par courriers des 18 et 19 décembre 2001, sans adresser copie de ces lettres à F._ SA. Ils n'avaient ainsi pas agi en étant certains de leur bon droit, mais avaient au contraire parié sur le fait que l'assureur se contenterait de la clause de légitimation pour leur transférer l'argent plutôt que de le consigner.
4.3.2. Les recourants soutiennent qu'ils étaient persuadés de pouvoir encaisser les valeurs de rachat litigieuses, dès lors que K._ aurait, dans son courrier du 27 novembre 2001 adressé à F._ SA, confirmé la légitimité de leurs prétentions. Or, aux termes dudit courrier, l'assureur prenait note du refus des recourants de consentir au versement à F._ SA des valeurs de rachat, et précisait qu'il ne pouvait pas "proposer de solution à ce problème" (<ref-law>; pièce 241 du dossier cantonal). On voit mal dans quelle mesure la lettre du 27 novembre 2001, qui s'attachait uniquement aux prérogatives du créancier gagiste auquel une police avait été remise en nantissement, pouvait renseigner les recourants sur leur droit à encaisser les valeurs de rachat, à plus forte raison dans la mesure où K._ était totalement étrangère aux relations juridiques nouées entre ceux-ci et F._ SA. Il convient en outre de relever que l'avenant du 24 octobre 1997 précisait, à son art. 8 ch. 7, que l'employeur était l'unique titulaire ayant droit de la police d'assurance et de tous les droits découlant de ce contrat, l'employé étant tenu à restitution de la police d'assurance contre le paiement de l'indemnité en capital. Les recourants ne pouvaient dès lors considérer que tous les droits découlant des contrats d'assurance en question leur reviendraient alors que F._ SA était le preneur d'assurance. Pour le reste, les recourants développent une argumentation purement appellatoire et, partant, irrecevable. Ils n'établissent pas que l'autorité précédente aurait retenu de manière insoutenable qu'ils avaient conscience du risque qu'ils prenaient de percevoir des prestations auxquelles ils n'avaient pas droit en réclamant le versement des valeurs de rachat à K._. Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
4.4. Les recourants font grief à l'autorité précédente d'avoir retenu qu'ils ne disposaient pas de créances contre F._ SA à l'époque où ils avaient encaissé les valeurs de rachat litigieuses, et qu'ils ne pensaient pas davantage que tel fût le cas.
4.4.1. La cour cantonale a considéré que les recourants, bien que rompus aux affaires, n'avaient jamais, à l'époque des faits, fait part à F._ SA des créances dont ils entendaient se prévaloir à son égard, ni précisé qu'ils compenseraient celles-ci par l'encaissement des valeurs de rachat dans la mesure où ces montants ne leur reviendraient pas. Les recourants n'avaient d'ailleurs, au cours de la procédure d'appel, pas même indiqué en quoi auraient consisté lesdites créances, mais s'étaient contentés de demander la mise en oeuvre d'une expertise sur ce point. S'agissant du recourant 1, ce dernier avait déjà formulé ses prétentions découlant du contrat de travail devant le Tribunal des prud'hommes de Genève, où il avait déposé, le 4 septembre 2001, une demande en paiement de la somme de 40'000 fr. à titre de salaires et de vacances non prises, avant d'augmenter ses prétentions le 5 mars 2002, soit après avoir perçu la valeur de rachat de la police d'assurance le concernant, sans toutefois déduire celle-ci de ses conclusions en invoquant la compensation. Le recourant 2 avait pour sa part engagé une procédure arbitrale contre J._ et consorts afin de déterminer la valeur, contestée, de la cession de ses actions de F._ SA selon la convention du 22 septembre 2000. L'intéressé ne pouvait ainsi opposer à ceux-ci la compensation, s'agissant d'une somme appartenant non à ses parties adverses, mais à F._ SA. Enfin, le recourant 2 avait produit une créance de 200'000 fr. dans la faillite de F._ SA, mais celle-ci n'avait pas été admise à l'état de collocation par l'Office des faillites, qui l'avait estimée infondée. Cette créance n'avait d'ailleurs été produite dans la faillite que postérieurement à l'encaissement de la valeur de rachat litigieuse, ce qui n'était pas de nature à prouver que l'intéressé pouvait penser, à l'époque des faits, qu'il détenait une créance contre F._ SA.
4.4.2. Le recourant 1 se contente d'affirmer, sans le démontrer, qu'il aurait disposé d'une créance contre F._ SA sur la base d'un "contrat du 15 juillet 1998". Ce faisant, il développe une argumentation purement appellatoire et, partant, irrecevable.
Le recourant 2 soutient quant à lui que F._ SA aurait eu de nombreuses dettes à son égard. Il prétend ainsi que, dans le cadre d'une "relation triangulaire entre [le recourant 2], F._ SA et N._ SA", des créances de F._ SA à l'encontre de N._ SA lui auraient été cédées. A l'appui de son argumentaire, le recourant 2 invoque de nombreuses pièces du dossier, notamment des conventions passées avec F._ SA, J._, L._, O._ et P._, des correspondances échangées entre une entreprise fiduciaire et F._ SA, respectivement J._, ainsi qu'avec les dirigeants de N._ SA, et une sentence arbitrale rendue dans le cadre du litige ayant opposé le recourant 2 à J._, L._, O._ et P._. Ce faisant, le recourant 2 ne démontre pas en quoi il était insoutenable de retenir qu'il disposait éventuellement de prétentions contre N._ SA ou contre J._ et consorts dans le cadre du litige relatif à la cession de ses actions de F._ SA, mais qu'il ne pouvait se prévaloir d'une créance directement à l'encontre de cette société. Il convient à cet égard de relever que, selon la sentence arbitrale du 11 décembre 2002 dont se prévaut le recourant 2, c'est F._ SA qui aurait disposé d'une créance contre celui-ci, non l'inverse (<ref-law>; pièce 594 du dossier cantonal). En outre, il ne ressort pas de ladite sentence arbitrale que le recourant 2 aurait déduit, par compensation, le montant de la valeur de rachat litigieuse des créances dont il se prévalait. L'intéressé n'a pas davantage porté ce montant en déduction de la créance produite dans la faillite de F._ SA et qui n'a pas été admise à l'état de collocation. En définitive, c'est ainsi sans faire preuve d'arbitraire que l'autorité précédente a retenu que le recourant 2 ne disposait pas d'une créance contre F._ SA lorsqu'il a perçu la valeur de rachat litigieuse et que rien n'indiquait qu'il l'eût alors cru. Mal fondé, le grief doit être rejeté.
4.5. Le recourant 1 reproche enfin à la cour cantonale d'avoir retenu que K._ n'était pas l'auteure de l'avenant aux contrats de travail du 24 octobre 1997.
4.5.1. La cour cantonale a considéré qu'aucun élément au dossier ne permettait de retenir que l'avenant du 24 octobre 1997 aurait été élaboré et proposé aux recourants par K._. L'explication avancée par le recourant 1 semblait d'autant moins crédible que ledit avenant, qui datait de 1997, prévoyait la mise en gage de la police d'assurance afin de garantir le paiement d'une indemnité à raison de longs rapports de service, alors que l'acte constitutif de gage n'avait été complété que le 25 octobre 1999. Or, on voyait mal pourquoi K._ aurait attendu deux ans pour proposer aux recourants de compléter le formulaire d'acte de nantissement des polices si cette société était déjà intervenue pour rédiger l'avenant prévoyant une telle opération.
4.5.2. L'argumentation du recourant 1 est irrecevable dans la mesure où elle s'attache à démontrer que les polices d'assurance lui ont été proposées, ainsi qu'au recourant 2, par K._. En effet, il ne ressort pas du jugement attaqué que les recourants auraient pris l'initiative de contacter cet assureur ni qu'ils auraient rédigé les polices d'assurance. Le recourant 1 n'indique au demeurant pas en quoi ce point pourrait influer d'une quelconque manière sur le sort de la cause (cf. <ref-law>). Pour le reste, le recourant 1 rediscute librement les faits constatés par l'autorité précédente, sans démontrer en quoi celle-ci aurait fait preuve d'arbitraire dans leur établissement. Le grief est ainsi irrecevable.
5.
Les recourants font grief à l'autorité précédente d'avoir violé l'<ref-law>.
5.1. La cour cantonale a considéré à bon droit que même si les actes reprochés aux recourants avaient été commis avant l'entrée en vigueur de la nouvelle partie générale du CP, le 1er janvier 2007, le nouveau droit devait trouver application en vertu du principe de la lex mitior (<ref-law>), ce que les intéressés ne contestent pas. Le nouveau droit s'avère en effet plus favorable à ceux-ci s'agissant des peines pouvant sanctionner l'infraction d'abus de confiance - le prononcé d'une peine pécuniaire étant désormais prévu aux côtés de la privation de liberté (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 251) -, ainsi que des conditions à l'octroi du sursis (cf. <ref-ruling> consid. 4.2.2 p. 5 s.). Par ailleurs, en matière de prescription de l'action pénale, le droit actuel ne modifie pas la situation qui aurait été celle des recourants si le droit en vigueur au moment des faits, soit les dispositions sur la prescription antérieures à la loi du 5 octobre 2001, entrée en vigueur le 1er octobre 2002, avait trouvé application (cf. consid. 6.3 infra).
5.2. Commet un abus de confiance au sens de l'<ref-law> celui qui, sans droit, aura employé à son profit ou au profit d'un tiers des valeurs patrimoniales qui lui avaient été confiées. Sur le plan objectif, l'infraction suppose qu'une valeur ait été confiée, autrement dit que l'auteur ait acquis la possibilité d'en disposer, mais que, conformément à un accord (exprès ou tacite) ou un autre rapport juridique, il ne puisse en faire qu'un usage déterminé, en d'autres termes, qu'il l'ait reçue à charge pour lui d'en disposer au gré d'un tiers, notamment de la conserver, de la gérer ou de la remettre (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 27). Le comportement délictueux consiste à utiliser la valeur patrimoniale contrairement aux instructions reçues, en s'écartant de la destination fixée (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 259). L'al. 2 de l'<ref-law> ne protège pas la propriété, mais le droit de celui qui a confié la valeur patrimoniale à ce que celle-ci soit utilisée dans le but qu'il a assigné et conformément aux instructions qu'il a données; est ainsi caractéristique de l'abus de confiance au sens de cette disposition le comportement par lequel l'auteur démontre clairement sa volonté de ne pas respecter les droits de celui qui lui fait confiance (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 259; <ref-ruling> consid. 1c p. 25).
Du point de vue subjectif, l'auteur doit avoir agi intentionnellement et dans un dessein d'enrichissement illégitime, lequel peut être réalisé par dol éventuel (<ref-ruling> consid. 2a p. 34). Celui qui dispose à son profit ou au profit d'un tiers d'un bien qui lui a été confié et qu'il s'est engagé à tenir en tout temps à disposition de l'ayant droit s'enrichit illégitimement s'il n'a pas la volonté et la capacité de le restituer immédiatement en tout temps. Celui qui ne s'est engagé à tenir le bien confié à disposition de l'ayant droit qu'à un moment déterminé ou à l'échéance d'un délai déterminé ne s'enrichit illégitimement que s'il n'a pas la volonté et la capacité de le restituer à ce moment précis (<ref-ruling> consid. 6.1.2 p. 27; <ref-ruling> consid. 3a p. 29 s.). Le dessein d'enrichissement illégitime fait en revanche défaut si, au moment de l'emploi illicite de la valeur patrimoniale, l'auteur en paie la contre-valeur, s'il avait à tout moment ou, le cas échéant, à la date convenue à cet effet, la volonté et la possibilité de le faire ("Ersatzbereitschaft"; <ref-ruling> consid. 2a p. 34) ou encore s'il était en droit de compenser (<ref-ruling> consid. 3a p. 34 s.). Cette dernière hypothèse implique que l'auteur ait une créance d'un montant au moins égal à la valeur qu'il s'est appropriée ou à la valeur patrimoniale qu'il a utilisée et qu'il ait vraiment agi en vue de se payer. L'absence ou le retard d'une déclaration de compensation, bien qu'il puisse constituer un indice important de l'absence d'une véritable volonté de compenser, n'est en revanche pas déterminant (<ref-ruling> consid. 3a p. 35).
5.3. En l'espèce, F._ SA a remis en nantissement à chacun des recourants une police d'assurance sur la vie, afin de garantir le versement d'une éventuelle indemnité fondée sur les longs rapports de service au sens de l'avenant aux contrats de travail du 24 octobre 1997. Le gage garantissait ainsi une créance future conditionnelle, voire même simplement éventuelle (cf. <ref-ruling> consid. 2.2.1). La remise en nantissement a été effectuée sur la base d'un acte constitutif de gage au sens de l'<ref-law>. La police d'assurance ne constituant pas un titre de créance ni un papier-valeur (cf. <ref-ruling> consid. II 1c p. 253; 45 II 250 consid. 3 p. 261 s.; 41 II 37 consid. 1 p. 42), c'est la créance de F._ SA contre K._, soit les prestations d'assurance ou la valeur de rachat découlant de la police concernée, qui a été mise en gage. Or, une créance constitue une valeur patrimoniale au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 2 p. 128). Ladite créance a bien été confiée, dès lors que chaque recourant a acquis, conformément à l'acte constitutif de gage du 25 octobre 1999, la possibilité de "demander à l'assureur de racheter l'assurance précitée, d'encaisser la valeur de rachat et d'en donner quittance valable". Les parties au contrat ont ainsi dérogé au régime ordinaire en la matière, selon lequel le créancier gagiste n'est pas habilité à se faire verser directement une prestation d'assurance ou une valeur de rachat (cf. arrêt 5C.119/2006 du 19 septembre 2006 consid. 3.1). Cependant, aux termes de l'avenant du 24 octobre 1997, qui réglait les relations entre F._ SA et les recourants, ceux-ci devaient conserver la créance nantie afin de garantir le paiement d'une éventuelle indemnité à raison de longs rapports de service. Ils ne pouvaient ainsi en disposer librement et ne devaient faire usage de leur droit de gage que si les conditions au paiement d'une indemnité étaient remplies et que l'employeur n'y procédait pas. Les recourants étaient alors autorisés, conformément à l'art. 8 ch. 5 de l'avenant du 24 octobre 1997, à faire valoir cette garantie par une poursuite en réalisation de gage ou par une production de leur créance dans la faillite de F._ SA, créance qui devait être payée par préférence sur le produit de la réalisation du gage. Partant, en demandant à K._ de leur verser des valeurs de rachat alors que les conditions au paiement de l'indemnité à raison des longs rapports de service n'étaient pas remplies et qu'aucune autre prestation d'assurance ne leur était due sur la base des polices d'assurance, les recourants ont utilisé les créances concernées en s'écartant de la destination fixée. Ce faisant, ils ont causé un dommage à F._ SA en privant cette société de ses créances - à hauteur de 45'348 fr. 70 pour le recourant 1 et de 83'050 fr. pour le recourant 2 - envers K._. Sur le plan subjectif, il ressort de l'état de fait que les recourants ont demandé à K._ le versement des valeurs de rachat tout en acceptant le risque, si celui-ci devait se réaliser, de priver F._ SA de ces montants et d'en disposer indûment. Les recourants ne prétendent pas qu'ils auraient eu la volonté de payer à F._ SA la contre-valeur des créances dont ils ont disposé indûment. Cette volonté ne ressort par ailleurs aucunement de l'état de fait, de sorte qu'il n'y a pas lieu de considérer que les recourants pouvaient se prévaloir de l'"Ersatzbereitschaft".
Les recourants soutiennent que l'un des éléments constitutifs objectifs de l'infraction d'abus de confiance ferait défaut, dès lors qu'ils n'avaient plus aucun lien de confiance avec F._ SA lors du versement des valeurs de rachat litigieuses. Cet argument est sans portée, dès lors que le rapport de confiance en vertu duquel les valeurs patrimoniales sont confiées peut reposer sur une relation contractuelle, indépendamment de la validité de l'acte juridique concerné (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 27 s.). En l'espèce, les recourants se sont vus confier les créances futures de F._ SA à l'égard de K._ sur la base d'un contrat de nantissement, lequel concrétisait le rapport de confiance existant entre les recourants et leur employeur. Partant, il importe peu qu'au moment de la commission de l'infraction ceux-ci n'eussent plus été les employés de F._ SA.
Le recourant 2 soutient que la créance de F._ SA envers K._ ne lui aurait pas été confiée, dans la mesure où il n'avait pas la capacité de résilier la police d'assurance afin de toucher une valeur de rachat et que c'est seulement après que F._ SA a procédé à ladite résiliation qu'il lui a été possible d'obtenir un versement. Toutefois, selon la jurisprudence, une valeur patrimoniale est confiée si l'auteur se voit conférer la faculté d'en disposer sans le concours du lésé (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 27 s.; <ref-ruling> consid. 2 p. 127 s.). En particulier, une valeur patrimoniale est considérée comme confiée lorsqu'elle est remise avec l'obligation de la garder à disposition de celui qui l'a confiée jusqu'à l'usage fixé (<ref-ruling> consid. 2e p. 121). En l'espèce, les recourants pouvaient, en vertu de l'acte constitutif de gage du 25 octobre 1999, demander à l'assureur de racheter l'assurance précitée, d'encaisser la valeur de rachat et d'en donner quittance valable. Ils pouvaient en outre toucher toutes les prestations d'assurance lors de l'exigibilité de celles-ci. Enfin, après que F._ SA eut résilié les polices d'assurance, les recourants se sont vus conférer, de fait, la capacité d'autoriser le versement des valeurs de rachat en faveur de cette société, ou d'en demander le paiement à K._, indépendamment de la volonté du preneur d'assurance. Les recourants ont ainsi bien eu la faculté de disposer des créances remises en nantissement sans le concours de la société lésée.
Pour le reste, l'argumentation des recourants est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait, dont il n'ont pas démontré qu'il aurait été entaché d'arbitraire. Il en va notamment ainsi lorsqu'ils soutiennent que l'acte constitutif de gage du 25 octobre 1999 leur aurait conféré non pas une sûreté en garantie d'une éventuelle créance future dont ils auraient pu se prévaloir à l'égard F._ SA à raison des longs rapports de service, mais le droit de disposer des créances de F._ SA à l'encontre de K._ indépendamment de toute prétention découlant de l'avenant du 24 octobre 1997 (cf. consid. 4.2.2 supra). Il en va également ainsi dans la mesure où les recourants prétendent qu'ils auraient disposé, ou cru qu'ils disposaient, de créances envers F._ SA et qu'ils pouvaient compenser celles-ci avec les valeurs de rachat litigieuses (cf. consid. 4.4.2).
Au vu de ce qui précède, le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
6.
Les recourants soutiennent que la prescription de l'action pénale serait acquise. Selon eux, la prescription aurait couru non pas dès le jour où ils ont reçu le versement des valeurs de rachat litigieuses ou dès celui où ils ont écrit à K._ afin de requérir ce versement, mais au plus tard dès le 19 novembre 2001, date à laquelle F._ SA a écrit à K._ pour lui indiquer que les créanciers gagistes refusaient de consentir au versement des valeurs de rachat en sa faveur.
6.1. Selon l'<ref-law>, la loi pénale ne s'applique qu'aux faits commis après son entrée en vigueur (principe de la non-rétroactivité de la loi pénale). Cependant, en vertu de l'<ref-law>, une loi nouvelle s'applique aux faits qui lui sont antérieurs si, d'une part, l'auteur est mis en jugement après son entrée en vigueur et si, d'autre part, elle est plus favorable à l'auteur que l'ancienne (exception de la lex mitior). Il en découle que l'on applique en principe la loi en vigueur au moment où l'acte a été commis, à moins que la nouvelle loi ne soit plus favorable à l'auteur. La règle de la lex mitior constitue une exception au principe de non-rétroactivité. Elle se justifie par le fait qu'en raison d'une conception juridique modifiée le comportement considéré n'apparaît plus ou apparaît moins punissable pénalement (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 86 s.). L'<ref-law> est une concrétisation du principe de la lex mitior s'agissant de la prescription. Selon cet article, les dispositions du nouveau droit concernant la prescription de l'action pénale sont applicables aux infractions commises avant l'entrée en vigueur du nouveau droit si elles sont plus favorables à l'auteur que celles de la loi ancienne. Si, au contraire, la loi nouvelle fixe un délai de prescription plus long, on appliquera la loi ancienne à une infraction commise sous son empire (principe de la non-rétroactivité; cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 51).
Les dispositions en matière de prescription ont été modifiées par la loi du 5 octobre 2001, entrée en vigueur le 1er octobre 2002 (RO 2002 2993 2996). Avec la révision de la partie générale du CP, en vigueur depuis le 1er janvier 2007 (RO 2006 3459), les dispositions sur la prescription figurent désormais, sans nouvelle modification, aux <ref-law>. Sous l'ancien droit, l'action pénale se prescrivait par dix ans si l'infraction était passible - comme en l'espèce l'abus de confiance - de l'emprisonnement pour plus de trois ans ou de la réclusion (prescription relative; ancien <ref-law>). Ce délai était toutefois interrompu par tout acte d'instruction d'une autorité chargée de la poursuite ou par toute décision du juge dirigée contre l'auteur (ancien <ref-law>). A chaque interruption, un nouveau délai commençait à courir. Néanmoins, l'action pénale était en tout cas prescrite lorsque le délai ordinaire était dépassé de moitié, soit au bout de quinze ans (prescription absolue; ancien <ref-law>). Selon la jurisprudence, la prescription de l'action pénale cessait de courir après le prononcé d'un jugement de condamnation si celui-ci était exécutoire et ne pouvait plus faire l'objet que d'une voie de recours extraordinaire analogue au pourvoi en nullité fédéral (<ref-ruling> consid. 2 p. 224; <ref-ruling> consid. 2 p. 65 et les références citées). Les nouvelles dispositions sur la prescription, entrées en vigueur le 1er octobre 2002, ont supprimé la suspension et l'interruption de la prescription et, en contrepartie, allongé les délais de prescription. Pour les infractions punissables d'une peine privative de liberté de plus de trois ans - telles que l'abus de confiance - le délai de prescription est de quinze ans (<ref-law>). En outre, la prescription ne court plus si, avant son échéance, un jugement de première instance a été rendu (<ref-law>). En l'espèce, l'application de l'ancien ou du nouveau droit ne conduit pas à une solution différente s'agissant de la durée du délai de prescription. Celle-ci est de quinze ans sous les deux régimes, dès lors qu'il n'est pas contesté que le délai de prescription relatif ait été régulièrement interrompu.
6.2. Le point de départ de la prescription est le jour où l'auteur a exercé son activité coupable (<ref-law>; ancien <ref-law>), non celui auquel se produit le résultat de cette dernière ou la date de réalisation d'une condition objective. Il s'ensuit que des actes pénalement répréhensibles peuvent être atteints par la prescription avant qu'en survienne le résultat (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 300 et les références citées). L'abus de confiance est un délit instantané qui, dans la configuration de l'usage sans droit de valeurs patrimoniales confiées, est consommé lorsque l'auteur utilise, à son profit ou au profit d'un tiers, les valeurs patrimoniales en s'écartant de la destination fixée (arrêts 6B_696/2012 du 8 mars 2013 consid. 6.1; 6S.683/2001 du 28 janvier 2001 consid. 3b et les références citées).
6.3. En l'espèce, les recourants ont utilisé à leur profit les valeurs patrimoniales confiées, soit les créances de F._ SA envers K._, en demandant à cette dernière société de leur verser les valeurs de rachat de leur police respective. C'est par cet acte que les intéressés ont pu obtenir les montants litigieux alors qu'ils n'y étaient pas autorisés. Le simple fait de ne pas donner suite au courrier de F._ SA du 4 septembre 2001, par lequel cette société leur demandait de contresigner l'ordre de paiement des valeurs de rachat en sa faveur, n'était en revanche pas constitutif d'un abus de confiance, dès lors que les recourants n'avaient alors pas employé à leur profit les créances remises en nantissement. Partant, la prescription de l'action pénale a couru non depuis le 19 novembre 2001, mais depuis le jour suivant les demandes de versement (<ref-ruling> consid. 3a p. 75), soit le 19 décembre 2001 pour le recourant 1 et le 20 décembre 2001 pour le recourant 2. Ainsi, un jugement de première instance a bien été rendu avant l'échéance du délai de quinze ans, soit le 2 octobre 2014, de sorte que la prescription a cessé de courir (cf. <ref-law>). Le délai absolu de quinze ans découlant de l'ancien <ref-law> ne serait quant à lui pas davantage arrivé à échéance, dès lors que le jugement attaqué a été rendu avant son terme et que la prescription a alors cessé de courir nonobstant le recours en matière pénale au Tribunal fédéral (cf. arrêt 6B_310/2014 du 23 novembre 2015 consid. 4.4 et les références citées). L'autorité précédente n'a ainsi pas violé le droit fédéral en niant que les infractions en cause fussent prescrites. Le grief doit être rejeté.
7.
Les recourants font grief à l'autorité précédente d'avoir mis l'intégralité des frais d'instruction et de jugement de première instance à leur charge, alors qu'ils ont bénéficié d'un classement concernant une partie des faits pour lesquels une instruction pénale a été ouverte à leur encontre et qu'ils ont par ailleurs été acquittés par l'autorité de première instance s'agissant d'une autre partie des faits.
7.1. En vertu de l'<ref-law>, les frais de procédure sont mis à la charge de la Confédération ou du canton qui a conduit la procédure; les dispositions contraires du CPP sont réservées. Selon l'<ref-law>, lorsque la procédure fait l'objet d'une ordonnance de classement ou que le prévenu est acquitté, tout ou partie des frais de procédure peuvent être mis à sa charge s'il a, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure ou rendu plus difficile sa conduite. La condamnation d'un prévenu acquitté à supporter tout ou partie des frais doit respecter la présomption d'innocence, consacrée par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH. Celle-ci interdit de rendre une décision défavorable au prévenu libéré en laissant entendre que ce dernier serait néanmoins coupable des infractions qui lui étaient reprochées. Une condamnation aux frais n'est ainsi admissible que si le prévenu a provoqué l'ouverture de la procédure pénale dirigée contre lui ou s'il en a entravé le cours. A cet égard, seul un comportement fautif et contraire à une règle juridique, qui soit en relation de causalité avec les frais imputés, entre en ligne de compte. Pour déterminer si le comportement en cause est propre à justifier l'imputation des frais, le juge peut prendre en considération toute norme de comportement écrite ou non écrite résultant de l'ordre juridique suisse pris dans son ensemble, dans le sens d'une application par analogie des principes découlant de l'<ref-law>. Le fait reproché doit constituer une violation claire de la norme de comportement (ATF 119 la 332 consid. 1b p. 334; arrêt 6B_1115/2016 du 25 juillet 2017 consid. 2.1). La mise des frais à la charge du prévenu en cas d'acquittement ou de classement de la procédure doit en effet rester l'exception (<ref-ruling> consid. 2c p. 171; arrêt 6B_1115/2016 du 25 juillet 2017 consid. 2.1).
7.2. Saisi d'un recours en matière pénale, le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine que les griefs soulevés, sauf en présence de violation du droit évidente (<ref-ruling> consid. 1.7.1 p. 106). Aux termes de l'art. 42 al. 2 1ère phrase CP, les motifs doivent exposer succinctement en quoi l'acte attaqué viole le droit. Pour satisfaire à son obligation de motiver, le recourant doit discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit; il n'est cependant pas indispensable qu'il indique expressément les dispositions légales ou qu'il désigne expressément les principes non écrits de droit qui auraient été violés; il suffit qu'à la lecture de son exposé, on comprenne clairement quelles règles de droit auraient été, et pour quel motif, transgressées par l'autorité cantonale (<ref-ruling> consid. 1.7.1 p. 106; <ref-ruling> consid. 2 p. 89).
7.3. L'autorité précédente a considéré que les faits pour lesquels les recourants avaient bénéficié d'un classement ou d'un acquittement par l'autorité de première instance constituaient des comportements illicites et fautifs ayant provoqué l'ouverture de la procédure.
En bref, elle a retenu que les recourants, alors qu'ils étaient membres du conseil d'administration de F._ SA, avaient fait assumer à cette société, par le biais d'un contrat simulé avec l'entreprise Q._ SA, le prix d'acquisition des actions de F._ SA par H._ SA, société dont ils étaient les uniques actionnaires. Ce faisant, ils avaient agi au détriment de F._ SA, en violant leur devoir de fidélité découlant de l'<ref-law>.
En avril 1996, les recourants avaient en outre émis un chèque de 668'659 fr. 70 au nom de F._ SA en vue de garantir l'octroi d'un prêt de 665'334 fr. de M._ en faveur de H._ SA, sans en informer les autres membres du conseil d'administration de F._ SA. Cette garantie avait été fournie sans contrepartie, pour un prêt dont cette société n'était pas bénéficiaire. Les recourants avaient ainsi failli à leur devoir d'information découlant de l'<ref-law>.
En mai 1996, les recourants avaient encore conclu un contrat portant sur la mise à disposition de F._ SA, par H._ SA, de machines, par le biais d'une redevance de leasing mensuelle de 36'667 francs. Le prix global de la transaction correspondait à plus du double du montant auquel F._ SA aurait pu d'emblée acquérir les machines plutôt que de contracter un leasing. Les recourants n'avaient cependant aucun pouvoir particulier pour conclure le contrat en question et n'avaient pas fait ratifier celui-ci, alors qu'ils se trouvaient dans un cas de double représentation. Ils avaient ainsi violé leur devoir de fidélité envers F._ SA.
Le 11 février 1998, les recourants, dont la rémunération pour leur activité au sein de F._ SA était fixée depuis les mois d'avril, respectivement mai 1997, par un contrat de travail, avaient fait établir par l'entremise de la société R._ SA une note d'honoraires de 315'781 fr. 30 destinée à F._ SA pour "mandat de direction générale et mandat de contrôle de gestion pour l'exercice allant du 01.01.1997 au 31.12.1997". Cette note, qui avait été réglée, ne tenait pas compte de la situation prévalant depuis l'engagement des recourants par F._ SA, ceux-ci ne pouvant dès lors prétendre à une rétribution plus élevée que celle découlant de leur contrat de travail. Les recourants avaient ainsi violé leur devoir de fidélité et de transparence envers F._ SA.
En mai 1997, les appelants avaient conclu un contrat en vertu duquel la société S._ SA, dont ils étaient les seuls actionnaires, avait remis à bail à F._ SA du matériel informatique d'occasion pour la somme de 250'000 francs. Ils n'avaient pas informé les autres membres du conseil d'administration de F._ SA du fait qu'ils se trouvaient dans un cas de double représentation et qu'ils étaient personnellement intéressés par ce contrat, violant ainsi leur devoir de fidélité et d'information envers cette société.
En septembre 1997, lorsque F._ SA s'était vue offrir 81 actions de K._, les recourants se les étaient appropriées sans en avertir les autres membres du conseil d'administration. La vente de ces titres, le 13 septembre 1999, leur avait procuré un montant de 23'240 fr. pour le recourant 1 et de 51'738 fr. 40 pour le recourant 2. Les recourants avaient ainsi violé leur devoir d'information envers F._ SA. Par ailleurs, le recourant 1 avait fait établir, le 11 octobre 1999 par la société T._ SA qu'il contrôlait, une facture d'un montant correspondant au produit de la vente des actions de K._ qu'il avait encaissé, en faisant figurer comme motif du versement la "reprise des installations et accessoires pour presses à injection plastique". L'intéressé avait ainsi contrevenu au principe de sincérité prévu en droit comptable (ancien <ref-law>).
En décembre 1998, alors que son compte courant actionnaire laissait apparaître un passif de 2'289'101 fr. 50 envers F._ SA, le recourant 2 avait fourni à cette société 70% du capital de N._ SA pour la somme de 2'500'000 fr., valeur surfaite, afin d'effacer la dette précitée. Ce faisant, il avait violé son devoir de diligence et de fidélité envers F._ SA et n'avait par ailleurs pas informé les autres membres du conseil d'administration du fait que les actions acquises concernaient une société moribonde, celles-ci ayant d'ailleurs été amorties l'année suivante pour le montant symbolique d'un franc.
Le recourant 2, alors qu'il en avait les moyens, s'était enfin engagé en avril 2003 à verser à l'Office des poursuites du district d'Hérens le montant mensuel de 100 fr. à titre de saisie de salaire. Il avait cependant failli à sa promesse, contrevenant ainsi au principe de la bonne foi (<ref-law>).
L'autorité précédente a estimé que les recourants avaient, par les comportements évoqués ci-dessus, violé diverses normes juridiques civiles contenues dans le Code des obligations en matière de société anonyme et provoqué l'ouverture d'une instruction pénale à leur encontre pour abus de confiance, gestion déloyale et faux dans les titres. Les frais de la cause devaient ainsi être intégralement mis à leur charge, dès lors que les seuls faits pour lesquels un classement était intervenu sans qu'un comportement illicite et fautif n'eût été mis en évidence n'avaient pas donné lieu à des mesures d'instruction spécifiques et présentaient un caractère secondaire au regard de l'ensemble des comportements poursuivis.
7.4. Les recourants ne formulent aucune critique à l'encontre de l'état de fait de l'autorité précédente relativement à leurs agissements à la tête de F._ SA. Ils ne soulèvent par ailleurs aucun grief concernant les conditions d'application de l'<ref-law>, en particulier la qualification de leurs comportements par la cour cantonale, les règles juridiques civiles enfreintes ou le lien de causalité entre leurs agissements et les frais de la cause. Ils se contentent d'affirmer que l'instruction pénale aurait été ouverte à leur encontre ensuite de dénonciations "calomnieuses" et qu'ils auraient pour leur part collaboré avec les autorités de poursuite. Ils soutiennent par ailleurs qu'il appartenait aux autorités de poursuite de les juger avant que la prescription de l'action pénale ne soit acquise, sans expliquer en quoi le fait d'avoir bénéficié d'un classement partiel pour cause de prescription aurait dû interdire à l'autorité précédente de mettre les frais afférents à leur charge sur la base de l'<ref-law>. On ignore donc dans quelle mesure et pour quels motifs les recourants nient le caractère illicite et fautif de leurs agissements, ou s'ils contestent - et pour quels motifs - avoir enfreint les normes de droit civil évoquées par la cour cantonale. Faute de répondre aux exigences de motivation rappelées ci-dessus, le grief est irrecevable.
8.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente de ne pas leur avoir accordé une indemnité à titre de l'<ref-law>.
En vertu de l'<ref-law>, seule lettre dont l'application pourrait entrer ici en considération, l'autorité pénale peut réduire ou refuser l'indemnité ou la réparation du tort moral lorsque le prévenu a provoqué illicitement et fautivement l'ouverture de la procédure ou a rendu plus difficile la conduite de celle-ci. Il n'y a pas lieu d'envisager une indemnisation du prévenu en cas de condamnation aux frais, l'obligation de supporter les frais et l'allocation d'une indemnité s'excluant réciproquement (<ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 357). La question de l'indemnisation doit être tranchée après la question des frais. Dans cette mesure, la décision sur les frais préjuge de la question de l'indemnisation (arrêt 6B_620/2016 du 17 mai 2017 consid. 2.2.2 et les références citées).
En l'espèce, les recourants ont été condamnés à supporter l'intégralité des frais par l'autorité précédente. En conséquence, ils ne sauraient prétendre à l'allocation d'une indemnité à titre de l'<ref-law>. Le grief doit être rejeté.
9.
Il découle de ce qui précède que les recours doivent être rejetés dans la mesure où ils sont recevables. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais judiciaires.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Les causes 6B_20/2017 et 6B_21/2017 sont jointes.
2.
Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3.
Les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants, à raison de 3'000 fr. chacun.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Le Juge de la Cour pénale II.
Lausanne, le 6 septembre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa