Sachverhalt:
A.
A._ (geboren 1985), Staatsangehöriger Brasiliens, reiste am 15. September 2003 in die Schweiz ein und erhielt vom Migrationsamt des Kantons Zürich im April 2004 im Rahmen des Familiennachzugs eine zuletzt bis am 30. September 2013 verlängerte Aufenthaltsbewilligung zum Verbleib bei seiner Mutter. Aus einer vier Jahre dauernden Beziehung mit einer Schweizerin hat er eine 2008 geborene Tochter. Am 23. Dezember 2009 bestrafte die Staatsanwaltschaft U._ A._ wegen Hehlerei mit einer Geldstrafe von 60 Tagessätzen à Fr. 70.-- sowie einer Busse von Fr. 500.--. Der Vollzug der Geldstrafe wurde bedingt aufgeschoben, wobei A._ noch während der zweijährigen Probezeit erneut straffällig wurde. Das Obergericht des Kantons Aargau verurteilte ihn am 14. Juni 2012 wegen mehrfacher sexueller Nötigung und Vergewaltigung, begangen an seiner ehemaligen Lebenspartnerin und Mutter seiner Tochter, zu einer Freiheitsstrafe von zwei Jahren, bedingt vollziehbar bei einer Probezeit von drei Jahren. Gleichzeitig widerrief es den mit Strafbefehl vom 23. Dezember 2009 gewährten bedingten Strafvollzug und erklärte die Geldstrafe für vollstreckbar.
B.
Das Migrationsamt des Kantons Zürich lehnte am 16. September 2014 die Verlängerung der Aufenthaltsbewilligung von A._ ab und ordnete an, dass er die Schweiz bis am 17. November 2014 verlassen müsse. Die dagegen erhobenen Rechtsmittel blieben ohne Erfolg (Entscheid der Sicherheitsdirektion vom 15. Dezember 2014 sowie Urteil des Verwaltungsgerichts vom 14. April 2015).
C.
A._ gelangt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Er beantragt, das Urteil des Verwaltungsgerichts aufzuheben und das Migrationsamt des Kantons Zürich anzuweisen, ihm die Aufenthaltsbewilligung zu verlängern. Eventualiter sei er unter Androhung des Widerrufs der Aufenthaltsbewilligung letztmals zu verwarnen. Der Beschwerdeführer ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.
Der Abteilungspräsident legte der Beschwerde antragsgemäss aufschiebende Wirkung bei.
Das Staatssekretariat für Migration beantragt, die Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht, die Sicherheitsdirektion und das Migrationsamt haben auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Endentscheid in einer Angelegenheit des öffentlichen Rechts, der grundsätzlich der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten unterliegt (vgl. <ref-law>, <ref-law>, <ref-law>). Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist unzulässig gegen Entscheide auf dem Gebiet des Ausländerrechts betreffend Bewilligungen, auf die weder das Bundesrecht noch das Völkerrecht einen Anspruch einräumen (<ref-law>). Für das Eintreten genügt, wenn der Betroffene in vertretbarer Weise dartut, dass potenziell ein Anspruch auf die Bewilligung besteht; ob die jeweiligen Voraussetzungen tatsächlich gegeben sind, bildet Gegenstand der materiellen Beurteilung (<ref-ruling> E. 1.1 S. 179 f., 497 E. 3.3 S. 500 f.). Der Beschwerdeführer macht in vertretbarer Weise einen Anspruch nach <ref-law> sowie Art. 8 EMRK geltend, sodass auf die form- und fristgerecht eingereichte Beschwerde einzutreten ist (Art. 42 Abs. 2 und Art. 100 Abs. 1 BGG).
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, wie die Vorinstanz ihn festgestellt hat (<ref-law>). Es kann diesen bloss berichtigen oder ergänzen, wenn er offensichtlich unrichtig oder in Verletzung wesentlicher Verfahrensrechte ermittelt worden ist (<ref-law>). Die beschwerdeführende Person muss rechtsgenügend dartun, dass und inwiefern der festgestellte Sachverhalt bzw. die beanstandete Beweiswürdigung klar und eindeutig mangelhaft, mit anderen Worten willkürlich, erscheint (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; vgl. <ref-ruling> E. 4.1.2 S. 62; <ref-ruling> E. 1.4.3; <ref-ruling> E. 1.3). Auf rein appellatorische Kritik an der Sachverhaltsermittlung und an der Beweiswürdigung geht das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 3 S. 104 f.).
2.
2.1. Gemäss Art. 33 Abs. 3 AuG (SR 142.20) kann eine Aufenthaltsbewilligung verlängert werden, wenn keine Widerrufsgründe nach Art. 62 AuG vorliegen. Ein Widerrufsgrund liegt nach Art. 62 lit. b AuG u.a. dann vor, wenn die Ausländerin oder der Ausländer zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe, d.h. zu einer solchen von mehr als einem Jahr, verurteilt worden ist (<ref-ruling> E. 4.2 S. 381; <ref-ruling> E. 2 S. 299 f.). Der Beschwerdeführer wurde zu einer bedingt ausgesprochenen Freiheitsstrafe von zwei Jahren verurteilt und bestreitet dementsprechend auch nicht das Vorliegen eines Widerrufsgrunds für seine Aufenthaltsbewilligung.
2.2. Die Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung rechtfertigt sich nur, wenn die im Einzelfall vorzunehmende Interessenabwägung die entsprechende Massnahme als verhältnismässig erscheinen lässt, wobei namentlich die Schwere des Verschuldens, der Grad der Integration bzw. die Dauer der bisherigen Anwesenheit sowie die dem Betroffenen und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen sind (vgl. Art. 96 AuG; <ref-ruling> E. 4.3 S. 381 f.). Die Notwendigkeit einer Verhältnismässigkeitsprüfung kann sich auch aus dem Anspruch auf Achtung des Familienlebens gemäss Art. 8 Abs. 1 EMRK bzw. <ref-law> ergeben, wobei vorliegend umstritten ist, ob er daraus einen Schutz für sich ableiten kann.
3.
Der Beschwerdeführer beanstandet, dass die Nichtverlängerung seiner Aufenthaltsbewilligung unverhältnismässig sei und eine Verletzung von Art. 62 lit. b i.V.m. Art. 96 AuG sowie <ref-law> und Art. 8 EMRK respektive <ref-law> vorliege.
3.1. Es kann das in Art. 8 EMRK (bzw. <ref-law>) geschützte Recht auf Achtung des Privat- und Familienlebens verletzen, wenn einem Ausländer, dessen Familienangehörige hier weilen, die Anwesenheit untersagt und damit das Familienleben vereitelt wird (<ref-ruling> E. 1.3.1 S. 145, 153 E. 2.1 S. 154 f.). Der in Art. 8 Ziff. 1 EMRK garantierte Anspruch gilt jedoch nicht absolut. Vielmehr ist nach Art. 8 Ziff. 2 EMRK ein Eingriff in das durch Ziff. 1 geschützte Rechtsgut statthaft, soweit er gesetzlich vorgesehen ist und eine Massnahme darstellt, die in einer demokratischen Gesellschaft für die nationale Sicherheit, die öffentliche Ruhe und Ordnung, das wirtschaftliche Wohl des Landes, die Verteidigung der Ordnung und zur Verhinderung von strafbaren Handlungen, zum Schutz der Gesellschaft und Moral sowie der Rechte und Freiheiten anderer notwendig ist. Die Konvention verlangt insofern eine Abwägung der sich gegenüberstehenden privaten Interessen an der Bewilligungserteilung und den öffentlichen Interessen an deren Verweigerung, wobei Letztere in dem Sinne überwiegen müssen, dass sich der Eingriff als notwendig erweist (<ref-ruling> E. 2.2 S. 147 f.; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 156; <ref-ruling> E. 2.1 S. 147; <ref-ruling> E. 2 S. 6).
3.2. Der ledige Beschwerdeführer lebt gegenwärtig bei seiner Mutter und seinen beiden minderjährigen Halbschwestern, zu denen er gemäss Vorinstanz ein inniges Verhältnis pflegt. Er ist zudem Vater einer aus einer früheren Beziehung mit einer Schweizerin stammenden Tochter, welche unter der alleinigen elterlichen Sorge und Obhut der Mutter steht. Diese lehnt aufgrund der vom Beschwerdeführer ihr gegenüber begangenen Straftaten jeden Kontakt zwischen ihm und seiner Tochter ab. Eine Vereinbarung zur finanziellen Unterstützung der Tochter findet sich in den Akten nicht, doch sind Belege für regelmässige monatliche Zahlungen von Fr. 400.-- des Beschwerdeführers an die Kindsmutter vorhanden. Gemäss eigenen Angaben möchte der Beschwerdeführer in absehbarer Zeit seine Vaterrolle mit dem Einverständnis seiner ehemaligen Lebenspartnerin wieder wahrnehmen. Falls dies nicht möglich ist, erwägt er mit rechtlichen Schritten ein Besuchsrecht durchzusetzen.
3.3. Nach konstanter bundesgerichtlicher Praxis kann der nicht sorge- bzw. obhutsberechtigte ausländische Elternteil den Kontakt zu seinem Kind von vornherein nur in beschränktem Rahmen pflegen, nämlich durch die Ausübung des ihm eingeräumten Besuchsrechts. Um dieses wahrnehmen zu können, ist in der Regel keine dauernde Anwesenheit im Gastland erforderlich. Unter dem Gesichtspunkt des Anspruchs auf Familienleben nach Art. 8 Ziff. 1 EMRK ist es grundsätzlich ausreichend, wenn das Besuchsrecht im Rahmen von Kurzaufenthalten vom Ausland aus ausgeübt werden kann, wobei allenfalls die Modalitäten des Besuchsrechts entsprechend auszugestalten sind. Ein weitergehender Anspruch kann nur in Betracht fallen, wenn in wirtschaftlicher und affektiver Hinsicht eine besonders enge Beziehung zum Kind besteht, diese Beziehung wegen der Distanz zum Herkunftsland der ausländischen Person praktisch nicht aufrechterhalten werden könnte und deren bisheriges Verhalten in der Schweiz zu keinerlei Klagen Anlass gegeben hat (sog. "tadelloses Verhalten"; zum Ganzen <ref-ruling> E. 2.2 S. 319 mit Hinweisen).
3.3.1. Die Vorinstanz ging davon aus, dass der Beschwerdeführer momentan zumindest in affektiver Hinsicht über keine enge Beziehung zu seiner Tochter verfügt, was nicht bestritten wird. Zudem liegt wegen seiner strafrechtlichen Verfehlungen auch kein "tadelloses Verhalten" im Sinne der zitierten Rechtsprechung vor (vgl. <ref-ruling> E. 5.2.2 S. 181; <ref-ruling> E. 2.5 S. 321 f.). In Anbetracht dieser Umstände ist es dem Beschwerdeführer zumutbar, ein allfälliges zukünftiges Besuchsrecht im Rahmen von Kurzaufenthalten vom Ausland her auszuüben, wobei allenfalls die Modalitäten des Besuchsrechts geeignet aus- bzw. umzugestalten sind. Im Übrigen können die familiären Beziehungen nicht nur besuchsweise, sondern auch vom Ausland aus über Briefverkehr, Telefonate, E-Mail oder Internet (Skype etc.) gepflegt werden.
3.3.2. Der Beschwerdeführer ist jedoch der Ansicht, dass aufgrund des Urteils des EGMR Udeh gegen die Schweiz vom 16. April 2013 [Nr. 12020/09] § 54) seine Delinquenz und die momentan fehlende persönliche Beziehung zu seiner Tochter in Anbetracht des Kindesinteresse, Kontakt mit ihrem Vater zu haben, ohnehin nicht massgeblich sein können. Dabei verkennt er jedoch die Tragweite des Urteils hinsichtlich seiner prozessrechtlichen Konstellation. Der EGMR hat dort Umstände des konkreten Einzelfalls berücksichtigt, die teilweise erst nach der Beurteilung durch das Bundesgericht eintraten, und dabei auch den Umstand gewürdigt, dass sich beim dortigen Beschwerdeführer eine konkrete positive Entwicklung abzeichnete (vgl. hierzu <ref-ruling> E. 2.4 S. 327 ff.; Urteile 2C_1141/2014 vom 10. September 2015 E. 3.4; 2C_366/2014 vom 6. Juni 2014 E. 2.3.2; 2C_245/2014 vom 28. Mai 2014 E. 3.3.3, je mit Hinweisen). Ebenfalls unbehelflich ist der Verweis auf Art. 9 Abs. 3 des Übereinkommens vom 20. November 1989 über die Rechte des Kindes (Kinderrechtskonvention, KRK; SR 0.107). Die Kinderrechtskonvention ist zwar bei der Interessenabwägung zu berücksichtigen, verschafft aber weder einen unmittelbaren Anspruch auf die Erteilung einer ausländerrechtlichen Bewilligung noch auf Familienzusammenführung (vgl. BGE <ref-ruling> E. 2.2.2 S. 157; <ref-ruling> E. 5 S. 388 ff.; <ref-ruling> E. 3b. S. 367; Urteil 2C_424/2015 vom 1. Dezember 2015 E. 3.2).
3.4. Geht es um Beziehungen ausserhalb der Kernfamilie (Eltern zu den volljährigen Kindern, Grosseltern zu Enkelkindern, Geschwister usw.), muss ein besonderes Abhängigkeitsverhältnis bestehen, welches über normale affektive Bindungen hinausgeht, damit die Garantien von Art. 8 Abs. 1 EMRK zum Tragen kommen (<ref-ruling> E. 3.4.2 S. 159; <ref-ruling> E. 2 S. 14).
3.4.1. Zwar ist die Mutter des Beschwerdeführers aufgrund eines Hüftleidens gesundheitlich angeschlagen, daraus alleine ergibt sich aber noch kein besonderes Abhängigkeitsverhältnis, auch wenn der Beschwerdeführer im gleichen Haushalt wohnt und nach eigenen Angaben einen finanziellen Beitrag leistet sowie bei alltäglichen Besorgungen hilft. Die Mutter kann zusätzlich auf die Unterstützung des Stiefvaters sowie der beiden Halbschwestern des Beschwerdeführers zählen, die im gleichen Haushalt leben.
3.4.2. Inwiefern ein besonderes Abhängigkeitsverhältnis zu seinen Halbschwestern besteht, welches über die normalen affektiven Bindungen hinausgeht, belegt der Beschwerdeführer nicht weiter.
3.5. Der Beschwerdeführer befindet sich gemäss Vorinstanz seit über zwei Jahren in einer festen Beziehung. Er macht jedoch nicht geltend, dass es sich dabei um eine seit langem eheähnlich gelebte Partnerschaft handelt oder eine Heirat unmittelbar bevorsteht. Er kann deshalb diesbezüglich ebenfalls keine Ansprüche aus Art. 8 Abs. 1 EMRK ableiten (Urteil 2C_702/2011 vom 23. Februar 2012 E. 3.1).
3.6. Dasselbe gilt in Bezug auf seine langjährige Anwesenheit in der Schweiz.
3.6.1. Nur unter besonderen Umständen kann sich aus dem in Art. 8 Abs. 1 EMRK verankerten Anspruch auf Schutz des Privatlebens ein Recht auf Verbleib im Land ergeben (Urteil 2C_838/2013 vom 23. September 2013 E. 2.2.3; vgl. auch Urteile des EGMR Vasquez gegen Schweiz vom 26. November 2013 [1785/08] § 37 sowie Gezginci gegen Schweiz vom 9. Dezember 2010 [16327/05] § 56 ff.). Eine lange Anwesenheit und die damit verbundene normale Integration genügen hierzu jedoch nicht. Nach der Rechtsprechung erfordert dies besonders intensive, über eine normale Integration hinausgehende private Bindungen gesellschaftlicher oder beruflicher Natur bzw. entsprechende vertiefte soziale Beziehungen zum ausserfamiliären Bereich (<ref-ruling> E. 3.2.1 S. 286; Urteile 2C_654/2013 vom 12. Februar 2014 E. 2.1 und 2C_426/2010 vom 16. Dezember 2010 E. 3.1).
3.6.2. Der Beschwerdeführer lebt seit seinem 18. Lebensjahr dauerhaft in der Schweiz, d.h. zum Zeitpunkt des angefochtenen Urteils seit über elf Jahren. Zuvor lebte er bis im Alter von 12 Jahren in Brasilien, danach abwechselnd in der Schweiz, Deutschland und in seinem Heimatland, in welchem er immer noch Kontakte zu Verwandten pflegt. Diese besuchte er auch als Erwachsener zwei bis drei Mal. Er spricht (brasilianisches) Portugiesisch und ausreichend Deutsch, um sich mit den Behörden verständigen zu können. Mittlerweile hat der Beschwerdeführer eine regelmässige Erwerbstätigkeit. Allerdings handelt es sich dabei nicht um eine Vollzeitanstellung und er verfügt über keine besonderen berufliche Kenntnisse oder Fähigkeiten. Zudem musste er von Ende 2004 bis Anfang 2008 im Umfang von insgesamt Fr. 87'943.20 von der Sozialhilfe unterstützt werden. Im Weiteren ist der Beschwerdeführer Mitglied eines Sportvereins und konnte einige Freundschaften schliessen, welche gemäss Vorinstanz aber keine vertieften sozialen Beziehungen im ausserfamiliären Bereich darstellen. Insgesamt liegt keine überdurchschnittliche Integration in der Schweiz vor.
3.7. Der Beschwerdeführer kann somit keinen Anspruch auf Erteilung einer Aufenthaltsbewilligung gestützt auf die Achtung des Privat- und Familienlebens nach Art. 8 Abs. 1 EMRK bzw. <ref-law> geltend machen.
4.
Die Vorinstanz gelangte in ihrem Urteil zur selben Erkenntnis, nahm in ihrer Eventualbegründung aber dennoch eine umfassende Interessenabwägung i.S.v. Art. 8 Abs. 2 EMRK vor, bei der sie die hierfür massgebenden Aspekte berücksichtigte, d.h. die Art und Schwere der begangenen Straftat, die Dauer des Aufenthalts im Gaststaat, den Zeitraum zwischen der begangenen Straftat und der Wegweisung und das Verhalten in der Zwischenzeit, die Staatsangehörigkeit aller betroffenen Personen, die Einzelheiten des Familienlebens, das Vorhandensein von Kindern und ihr Alter und etwaige Schwierigkeiten des Partners im Herkunftsland (vgl. <ref-ruling> E. 2.4 mit Hinweisen).
4.1. Die Vorinstanz erwog, dass angesichts der zweijährigen Freiheitsstrafe und des Tatverschuldens auch in fremdenpolizeilicher Hinsicht nicht mehr von einem leichten Verschulden auszugehen sei. Insbesondere bestehe bei Delikten, die sich gegen die körperliche, psychische und sexuelle Integrität richten oder diese gefährden, regelmässig ein wesentliches öffentliches Interesse daran, die Anwesenheit einer ausländischen Person zu beenden, welche die Sicherheit und Ordnung trotz straf- und ausländerrechtlicher Konsequenzen in dieser Art beeinträchtigt (BGE <ref-ruling> E. 3.3 S. 303 f.; Urteil 2C_903/2010 vom 6. Juni 2011 E. 3.1, nicht publ. in <ref-ruling>). Zudem dürfen bei ausländischen Personen, welche sich wie der Beschwerdeführer nicht auf das Freizügigkeitsabkommen berufen können, im Rahmen der Interessenabwägung auch generalpräventive Gesichtspunkte berücksichtigt werden (Urteil 2C_373/2014 vom 20. Mai 2014 E. 2.1.1 mit Hinweis).
4.2. Zu beachten ist ferner, dass schwere Sexualdelikte aufgrund von <ref-law> zum Verlust des Aufenthaltsrechts führen sollen. Diese Bestimmung ist gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung zwar nicht unmittelbar anwendbar (<ref-ruling> E. 4.3 S. 26 ff.), doch ist den darin enthaltenen verfassungsrechtlichen Wertungen bei der Auslegung des Gesetzes insoweit Rechnung zu tragen, als dies keinen Widerspruch zu übergeordnetem Recht verursacht (zur "praktischen Konkordanz" bei der Anwendung dieser Norm: <ref-ruling> E. 2.3.2 S. 34).
4.3. Der Beschwerdeführer ist der Ansicht, dass die Vorinstanz in ihrem Urteil nur die negativen Seiten des Einzelfalls berücksichtigt und die positiven Aspekte in willkürlicher Weise nicht gewürdigt habe. Er sei geständig gewesen, habe nur eine bedingte Strafe erhalten und sich seit seiner Verurteilung wohl verhalten. Zudem sei ihm auch im Strafurteil eine positive Legalprognose ausgestellt worden.
4.3.1. Die Vorinstanz hat diese positiven Umstände in ihrem Urteil aber durchaus zur Kenntnis genommen, misst ihnen aus verschiedenen Gründen allerdings nicht die gleiche Bedeutung wie der Beschwerdeführer bei. Dass sich der Beschwerdeführer während der strafrechtlichen Probezeit nichts zu Schulden kommen lässt, durfte von ihm erwartet werden. Diesem Wohlverhalten kommt eine geringere Bedeutung zu als einem solchen in (voller) Freiheit (vgl. ZÜND/HUGI YAR, Aufenthaltsbeendende Massnahmen im schweizerischen Ausländerrecht, insbesondere unter dem Aspekt des Privat- und Familienlebens, EuGRZ 2013, S. 1 ff. Rz. 41). Aus der Gewährung des bedingten Strafvollzugs kann nicht zwingend auf eine günstige Prognose geschlossen werden: Der bedingte Aufschub einer Freiheitsstrafe zwischen sechs Monaten und zwei Jahren ist seit Inkrafttreten des neuen Allgemeinen Teils des Strafgesetzbuches per 1. Januar 2007 der Regelfall und setzt nur noch das Fehlen einer explizit ungünstigen Prognose voraus (<ref-law>; <ref-ruling> E. 7.3 S. 117). Ohnehin kommt für Legalprognosen in fremdenpolizeilicher Hinsicht mit Blick auf das im Vordergrund stehende Interesse der öffentlichen Ordnung und Sicherheit ein strengerer Beurteilungsmassstab zum Tragen als im strafrechtlichen Sanktionenrecht (vgl. <ref-ruling> E. 5.2.2 S. 237; <ref-ruling> E. 4.3.3 S. 188; je mit Hinweisen).
4.3.2. Im Weiteren liess sich der Beschwerdeführer weder von den ausländerrechtlichen Konsequenzen, welche ihm das Migrationsamt am 16. Januar 2009 angedroht hatte, falls er weiterhin auf Sozialhilfe angewiesen sein oder sein Verhalten anderweitig zu berechtigten Klagen Anlass geben sollte, noch von der laufenden Probezeit aus der ersten strafrechtlichen Verurteilung von einer wesentlich schwereren Straftat abhalten. Das Verwaltungsgericht durfte deshalb willkürfrei davon ausgehen, dass prospektiv eine gewisse Rückfallgefahr und damit ein entsprechend gewichtiges (sicherheitspolizeiliches) Interesse daran besteht, dass der Beschwerdeführer das Land verlässt.
4.4. In Anschluss daran stellte die Vorinstanz dem öffentlichen Interesse an der Wegweisung des Beschwerdeführers dessen private Interessen am Verbleib in der Schweiz gegenüber und gelangte zum Schluss, dass das öffentliche Interesse an der Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung das private Interesse des Beschwerdeführers an einem Verbleib in der Schweiz überwiegt. In Anbetracht der bereits erörterten privaten Umstände des Beschwerdeführers (E. 3.6.2) ist diese Erkenntnis nicht zu beanstanden. Die persönlichen Beziehungen des Beschwerdeführers fallen nicht unter den Schutzbereich von Art. 8 EMRK, sind also nicht besonders intensiv, und seine Integration kann nicht als übermässig bezeichnet werden. Die vorinstanzliche Rechtsgüterabwägung ist somit nicht zu beanstanden; sie verletzt weder Völker- (Art. 8 Ziff. 2 EMRK) noch Bundesrecht (Art. 13 Abs. 1 sowie <ref-law>; 96 Abs. 1 AuG).
5.
Mit Eventualbegehren beantragt der Beschwerdeführer, er sei ein letztes Mal zu verwarnen. Die Verwarnung, als eine gegenüber dem Widerruf bzw. der Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung mildere Massnahme (Art. 96 Abs. 2 AuG), beabsichtigt, den betroffenen Ausländer zu einer Änderung seines Verhaltens zu veranlassen. Soll sie einen Sinn haben, kann ihre Missachtung nicht folgenlos bleiben, sondern muss grundsätzlich die angedrohten Folgen nach sich ziehen (Urteil 2C_160/2013 vom 15. November 2013 E. 2.2.3). Zwar bedeutet eine Verwarnung nicht, dass bei jedem noch so geringfügigen weiteren Delikt eine aufenthaltsbeendende Massnahme ergriffen werden müsste, doch hat sie zur Folge, dass die Eingriffsschwelle gegenüber einem erstmaligen Setzen von Widerrufsgründen abgesenkt wird (vgl. Urteile 2C_446/2014 vom 5. März 2015 E. 4.2; 2C_846/2014 vom 16. Dezember 2014 E. 4; 2C_1124/2012 vom 27. August 2013 E. 5). Bereits eine zweite Verwarnung erfolgt bloss ausnahmsweise unter Berücksichtigung besonderer Umstände (Urteil 2C_611/2013 vom 13. Oktober 2014 E. 3.3; 2C_1058/2013 vom 11. September 2014 E. 4.3). Solche liegen jedoch nicht vor und angesichts der Schwere seiner Straftat erscheint eine weitere Verwarnung des Beschwerdeführers nicht mehr als angemessene Rechtsfolge.
6.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist abzuweisen. Der Beschwerdeführer trägt grundsätzlich die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens (<ref-law>). Da der angefochtene Entscheid vollumfänglich der Rechtslage und der Praxis des Bundesgerichts entspricht, muss die Beschwerde als aussichtslos beurteilt und das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung abgewiesen werden (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 4. Abteilung, und dem Staatssekretariat für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 28. April 2016
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Der Gerichtsschreiber: Mösching