Sachverhalt:
A.
Im Konkursverfahren über die D._ AG mit Sitz in U._ verfügte das Konkursamt Zug am 18. Juni 2010 die Abtretung (gemäss <ref-law>) der Rechtsansprüche der Masse gegenüber der E._ und deren Inhaberin A.A._ sowie B.A._ an die C._ mbH und ermächtigte diese zur Fortführung des Prozesses xxx vor dem Oberlandesgericht München.
B.
B.a. Am 17. Juli 2015 wies das Konkursamt das am 14. März 2015 von A.A._ und B.A._ eingereichte Gesuch um Widerruf der Abtretung ab. Dagegen gelangten diese am 28. Juli 2015 an das Obergericht des Kantons Zug, Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs, und ersuchten um eine Fristverlängerung bis am 20. September 2015. Begründet wurde das Begehren mit dem Urlaub und der Arbeitsbelastung des Rechtsvertreters. Die kantonale Aufsichtsbehörde trat mit Präsidialverfügung vom 6. August 2015 wegen ungenügender Begründung auf die Beschwerde nicht ein.
B.b. Am 18. September 2015 reichten A.A._ und B.A._ bei der kantonalen Aufsichtsbehörde gegen das Schreiben des Konkursamtes vom 17. Juli 2015 eine weitere Eingabe mit im Wesentlichen den gleichen Anträgen ein. Die kantonale Aufsichtsbehörde behandelte die Eingabe als neue Beschwerde und trat mit Präsidialverfügung vom 24. September 2015 wegen Verspätung darauf nicht ein. Sie auferlegte A.A._ und B.A._ sowie ihrem Rechtsvertreter unter solidarischer Haftbarkeit die Entscheidgebühr von Fr. 600.--.
C.
C.a. A.A._ und B.A._ sind mit Eingabe vom 16. Oktober 2015 an das Bundesgericht gelangt (5A_825/2015). Die Beschwerdeführer beantragen die Aufhebung der vorinstanzlichen Präsidialverfügung vom 24. September 2015 sowie der Abtretungsverfügung des Konkursamtes, eventualiter die Rückweisung der Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz. Auf die Erhebung allfälliger Kosten sei zu verzichten, allenfalls seien sie dem Kanton Zug bzw. der C._ mbH aufzuerlegen, insbesondere die den Beschwerdeführern und ihrem Rechtsvertreter im kantonalen Verfahren auferlegte Entscheidgebühr.
C.b. Mit Eingabe vom 18. November 2015 sind A.A._ und B.A._ erneut an das Bundesgericht gelangt (5A_919/2015). Die Beschwerdeführer fechten die Präsidialverfügung vom 6. August 2015 an und stellen im Wesentlichen die selben Anträge wie im bereits hängigen Verfahren.
C.c. Die kantonale Aufsichtsbehörde beantragt, die Beschwerden abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Sie verweist ohne weitere Stellungnahme auf die Erwägungen in den angefochtenen Verfügungen. Das Konkursamt ersucht um Abweisung der Beschwerden, eventualiter um Rückweisung der Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz. Die Antworten wurden den Beschwerdeführern zugestellt, welche daraufhin replizierten. Die kantonale Aufsichtsbehörde und das Konkursamt haben sich nicht mehr vernehmen lassen.

Erwägungen:
1.
1.1. Entscheide kantonaler Aufsichtsbehörden in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen unterliegen unabhängig eines Streitwertes der Beschwerde in Zivilsachen (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c BGG). Den Beschwerdeführern steht ein schutzwürdiges Interesse an der Anfechtung der von der Vorinstanz in der Präsidialverfügung vom 24. September 2015 auferlegten Kosten zu (<ref-law>). Ob dies auch in der Sache gilt, wird von ihnen in beiden Beschwerden nicht erörtert und ist fraglich, kann indes angesichts des Verfahrensausgangs offen bleiben.
1.2. Mit der Beschwerde in Zivilsachen kann die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Recht in diesem Bereich grundsätzlich von Amtes wegen und mit freier Kognition an (<ref-law>). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 104). Die Verletzung verfassungsmässiger Rechte ist ebenfalls zu begründen (<ref-law>), wobei hier das Rügeprinzip gilt (<ref-ruling> E. 2 S. 591). Verweise auf andere Eingaben sind unzulässig (<ref-ruling> E. 3.2 S. 358). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die umfangreichen Ergänzungen des Sachverhaltes durch die beiden Beschwerdeführer bleiben daher unberücksichtigt. Das Bundesgericht führt auch keine eigenen Beweiserhebungen durch (Urteil 2C_347/2012 vom 28. März 2013 E. 3.2, nicht publ. in <ref-ruling>). Dem Ersuchen um Einvernahme des Rechtsvertreters kann daher nicht stattgegeben werden. Neue Tatsachen und Beweismittel sind nur zulässig, soweit erst der angefochtene Entscheid dazu Anlass gibt (<ref-law>). Inwiefern dies der Fall sein sollte, legen die Beschwerdeführer nicht dar, womit auf die verschiedenen Beweisofferten, welche sie dem Bundesgericht einreichen, nicht einzugehen ist.
1.3. Gemäss <ref-law> i.V.m. <ref-law> kann das Bundesgericht von sich aus Verfahren verbinden, welche die selben Parteien anheben und deren Streitgegenstand identisch ist. Diese Voraussetzungen sind im vorliegenden Fall gegeben, richten sich die beiden Beschwerdeführer doch jeweils gegen zwei Präsidialverfügungen, welche auf je eine Beschwerde gegen die gleiche konkursamtliche Verfügung erhoben worden ist. Entsprechend werden die Verfahren verbunden und die beiden Beschwerden (5A_825/2015 und 5A_919/2015) in einem Urteil behandelt.
2.
2.1. Die kantonale Aufsichtsbehörde hat in ihrer Präsidialverfügung vom 6. August 2015 festgestellt, dass das bei ihr angefochtene Schreiben des Konkursamtes vom 17. Juli 2015 beim Rechtsvertreter der Beschwerdeführer am 23. Juli 2015 eingegangen war. Die (fristgerechte) Eingabe der Beschwerdeführer vom 28. Juli 2015 entbehre einer hinreichenden Begründung. Eine Fristerstreckung für deren Ergänzung, wie sie die Beschwerdeführer verlangten, sei angesichts der gesetzlichen Beschwerdefrist nicht möglich. Zudem stelle eine ungenügende Begründung keinen verbesserlichen Fehler im Sinne von <ref-law> dar, welcher behoben werden könnte. Auf die Beschwerde sei daher nicht einzutreten.
2.2. Alsdann kam die kantonale Aufsichtsbehörde zum Schluss, dass die bei ihr am 18. September 2015 gegen das Schreiben des Konkursamtes vom 17. Juli 2015 erhobene Beschwerde sich als offensichtlich verspätet erweise. Unter Hinweis auf die gesetzliche Beschwerdefrist von zehn Tagen (<ref-law>) ist sie mit Präsidialverfügung vom 24. September 2015 auf die Beschwerde nicht eingetreten. Wegen mutwilliger Prozessführung auferlegte die kantonale Aufsichtsbehörde den Beschwerdeführern und ihrem Rechtsvertreter unter solidarischer Haftbarkeit eine Entscheidgebühr von Fr. 600.--.
3.
Anlass zur vorliegenden Beschwerde geben die Voraussetzungen für eine gesetzeskonforme Anfechtung einer konkursamtlichen Verfügung. Nicht Gegenstand des Verfahrens bilden hingegen die materiellen Voraussetzungen für den Widerruf der konkursamtlichen Abtretung.
3.1. Gegen die Verfügung eines Vollstreckungsorgans kann innert zehn Tagen wegen Gesetzesverletzung oder Unangemessenheit Beschwerde bei der Aufsichtsbehörde erhoben werden (Art. 17 Abs. 1 und 2 SchKG). Die Frist beginnt ab Kenntnis der Verfügung zu laufen. Als gesetzliche Frist kann sie grundsätzlich nicht erstreckt werden. Das bedeutet, dass fristgerecht eine rechtsgenüglich begründete Beschwerdeschrift einzureichen ist (<ref-ruling> E. 1b S. 31). Ausnahmsweise kann der Betreibungsbeamte einem am Verfahren Beteiligten im Ausland eine längere Frist als zehn Tage einräumen oder diese Frist verlängern (<ref-law>). Bei der Verlängerung der Frist steht der Behörde aufgrund der Kann-Vorschrift ein entsprechendes Ermessen zu, wobei den konkreten Umständen Rechnung zu tragen ist (<ref-ruling> E. 4.1 S. 577). Diese Möglichkeit besteht nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung auch im Beschwerdeverfahren. So kann dem im Ausland wohnenden Beschwerdeführer den Umständen gemäss die Beschwerdefrist angemessen verlängert werden. Eine an sich als verspätet erweisende Beschwerde ist zudem als rechtzeitig zu betrachten, wenn sie innert der Frist erhoben wurde, die dem Beschwerdeführer von Anfang an hätte eingeräumt werden müssen (<ref-ruling> E. 2 S. 4 mit Hinweisen; Urteil 5A_882/2012 vom 23. Januar 2013 E. 3).
3.2. Im vorliegenden Fall ist die gesetzliche Beschwerdefrist von zehn Tagen zur Anfechtung der Mitteilung des Konkursamtes am 3. August 2015 (Montag) abgelaufen. Die Gerichtsferien gemäss <ref-law> gelten für die Beschwerde gemäss <ref-law> nicht; als Spezialbestimmungen gehen <ref-law> den Bestimmungen der ZPO zum Fristenstillstand vor (Art. 31 a.E. SchKG; <ref-law>; <ref-ruling> E. 3 S. 172). Zwar ist das Schreiben des Konkursamtes, mit dem ein Gesuch um Widerruf der Abtretung nach <ref-law> abgewiesen worden ist, als Verfügung zu qualifizieren. Indes bleiben Handlungen des Konkursamtes bzw. der Konkursverwaltung von <ref-law> unberührt (<ref-ruling> E. 2b S. 61; u.a. STOFFEL/CHABLOZ, Voies d'exécution, 2. Aufl. 2010, § 3 Rz. 71), weshalb die Betreibungsferien vom 15. Juli bis 31. Juli (<ref-law>) nicht gelten. Daran ändert der Umstand nichts, dass gemäss § 16 des Einführungsgesetzes zum SchKG im Kanton Zug die ZPO (i.m.V. <ref-law>) als kantonales Verfahrensrecht zur Anwendung gelangt, untersteht die Regelung der Beschwerdefrist doch ausschliesslich und seit jeher dem Bundesrecht (GILLIÉRON, Commentaire de la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et la faillite, Bd. I, 1999, N. 150 zu Art. 20a).
3.3. Die Beschwerdeführer erachten ihre Eingabe an die kantonale Aufsichtsbehörde vom 18. September 2015 als fristwahrend. Sie machen (unter Hinweis auf Art. 33 Abs. 2 und 4 SchKG) Wohnsitz in Deutschland sowie ein unverschuldetes Hindernis geltend. Letzteres bestand ihrer Ansicht in der Verhinderung ihres Rechtsvertreters, der im August jeweils im Jahresurlaub weile und zudem durch zahlreiche andere Fälle beansprucht gewesen sei. Ob die angeführten Gründe eine Verlängerung der Beschwerdefrist zu Gunsten der im Ausland wohnhaften Beschwerdeführer gerechtfertigt hätte, kann offen bleiben. Sie haben ihre Eingabe an die Vorinstanz nämlich erst 45 Tage nach Ablauf der Beschwerdefrist von zehn Tagen eingereicht; diese Zeitspanne lässt sich im konkreten Fall nicht begründen. Der Hinweis auf das Gesuch um Fristverlängerung bis zum 20. September 2015 in ihrer Eingabe an die kantonale Aufsichtsbehörde vom 28. Juli 2015 ist unbehelflich. Selbst wenn diesem hätte stattgegeben werden können, sofern es sich nur auf die Einreichung der Beschwerde bezogen hätte, wäre dies einer Fristerstreckung von 47 Tagen gleichgekommen, was als Ergebnis wie bereits erwähnt nicht vertretbar gewesen wäre. Dass die Vorinstanz die Annahme der Wiederherstellungshandlung nach Wegfall des behaupteten Hindernisses in der Person des Rechtsvertreters verkannt habe, wird nicht dargelegt. Damit erwies sich die betreibungsrechtliche Beschwerde als verspätet und der Nichteintretensentscheid der kantonalen Aufsichtsbehörde vom 24. September 2015 ist aus dieser Sicht nicht zu beanstanden. Insoweit ist der Beschwerde (im Verfahren 5A_825/2015) kein Erfolg beschieden.
3.4. Das Gesuch der Beschwerdeführer um Fristverlängerung bei Einreichung der Beschwerde am 28. Juli 2015 bezog sich einzig auf die Begründung der bereits gestellten Anträge und zielte auf deren Ergänzung und auf das Nachreichen von Belegen. Die Vorinstanz hat dem Ersuchen der Beschwerdeführer die Anforderungen an eine hinreichende Begründung innert der Beschwerdefrist entgegen gehalten. Insbesondere hat sie den Beschwerdeführern erörtert, dass eine Ergänzung der Begründung nach Ablauf der Beschwerdefrist nicht möglich ist. Zudem stelle eine ungenügende Begründung keinen verbesserlichen Fehler dar, den zu beheben den Beschwerdeführern Gelegenheit zu geben wäre (<ref-law>). Mit Präsidialverfügung vom 6. August 2015 ist die kantonale Aufsichtsbehörde mangels rechtsgenüglicher Begründung auf die Beschwerde nicht eingetreten.
3.5. Wenn die Beschwerdeführer darauf bestehen, mit ihrer Eingabe vom 28. Juli 2015 die Beschwerdefrist gewahrt zu haben, so trifft das zwar zu. Indes haben sie sich sich gegenüber der kantonalen Aufsichtsbehörde damit begnügt, eine Fristerstreckung für eine nachträgliche Begründung ihrer Anträge zu verlangen. Zwar kann einem Beschwerdeführer mit Wohnsitz im Ausland ausnahmsweise eine Fristerstreckung für die Einreichung der Beschwerde gewährt werden oder ist seine Eingabe trotz Fristversäumnis als rechtzeitig entgegenzunehmen (E. 3.1). Diese Möglichkeit entbindet ihn aber nicht von einer rechtsgenüglichen Begründung seiner Beschwerde: Wer rechtzeitig Beschwerde erhebt, kann keine Fristerstreckung für die Begründung verlangen, wie die kantonale Aufsichtsbehörde zu Recht festhält. Darauf gehen die Beschwerdeführer nicht ein, sondern sie machen bloss praktische Gründe und die Abwesenheit sowie die Belastung ihres Rechtsvertreters für die Beschwerdeeinreichung als solche geltend. Inwieweit die Bestimmungen der Bundesverfassung oder der Art. 6 EMRK im konkreten Fall missachtet sein sollten, wie die Beschwerdeführer ohne weitere Begründung zudem behaupten, ist nicht nachvollziehbar. Damit ist auf die Beschwerde (im Verfahren 5A_919/2015) mangels rechtsgenüglicher Begründung nicht einzutreten.
3.6. Die Vorinstanz ist auf die beiden Beschwerden wegen Fristversäumnis bzw. mangelhafter Begründung zu Recht nicht eingetreten. Ob die Beschwerdeführer sich lediglich als Schuldner der Konkursmasse in die Art der Verwertung der gegen sie erhobenen Ansprüche einmischen wollten und inwieweit sie daher überhaupt legitimiert waren, die Weigerung des Konkursamtes vom 17. Juli 2015 mit betreibungsrechtlicher Beschwerde anzufechten, hat sie demzufolge nicht prüfen müssen (vgl. dazu BGE 67 III 133 E. 1 S. 136; <ref-ruling> E. 2.2.2 S. 390, 504 E. 3.3 S. 509).
4.
Die Beschwerdeführer werfen dem Konkursamt in beiden Verfahren vor, ihnen die Akteneinsicht verweigert zu haben.
4.1. Gemäss <ref-law> kann jede Person, die ein Interesse glaubhaft macht, die Protokolle und Register der Betreibungs- und Konkursämter einsehen und sich Auszüge daraus geben lassen. Dieser Anspruch erstreckt sich entgegen dem Wortlaut dieser Bestimmung grundsätzlich auf alle Akten, die beim Amt angelegt sind (vgl. <ref-ruling> E. 3 S. 504; MÖCKLI, in: Kurzkommentar SchKG, 2. Aufl. 2014, N. 5 zu Art. 8). Das Einsichtsrecht setzt selbstredend ein entsprechendes Gesuch voraus.
4.2. Dass sie ein entsprechendes Gesuch beim Konkursamt überhaupt eingereicht haben, machten die Beschwerdeführer bereits im vorinstanzlichen Verfahren nicht geltend. Auch vor Bundesgericht äussern sie sich nicht in dieser Richtung. Auf die entsprechenden Vorbringen ist daher nicht einzugehen, da sie nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens bilden.
5.
Die kantonale Aufsichtsbehörde hat in ihrer Präsidialverfügung vom 24. September 2015 den Beschwerdeführern und ihrem Rechtsvertreter unter solidarischer Haftung eine Entscheidgebühr wegen mutwilliger Prozessführung auferlegt (Verfahren 5A_825/2015).
5.1. Gemäss <ref-law> ist das Verfahren vor den kantonalen Aufsichtsbehörden kostenlos. Bei böswilliger oder mutwilliger Prozessführung können einer Partei oder ihrem Vertreter Bussen bis zu 1'500.-- Franken sowie Gebühren und Auflagen auferlegt werden. Als bös- oder mutwillige Beschwerdeführung gelten insbesondere reine Verfahrensverzögerung, Handeln wider Treu und Glauben oder Rechtsmissbrauch, indem eine Partei unbekümmert um ein konkretes Rechtsschutzinteresse alle Rechtsbehelfe unnütz ausschöpft (<ref-ruling> E. 2a S. 179).
5.2. Im konkreten Fall hat die kantonale Aufsichtsbehörde Mutwilligkeit in der Prozessführung gesehen. Soweit die Beschwerdeführer die Kostenauferlegung an ihren Rechtsvertreter anfechten, sind sie dazu nicht berechtigt. Nur der Rechtsvertreter selber hätte ein schutzwürdiges Interesse an der Aufhebung der ihm auferlegten Entscheidgebühr und wäre daher zur Beschwerde befugt (<ref-law>). Insoweit ist auf das Begehren der Beschwerdeführer nicht einzutreten.
5.3. Die Vorinstanz wies in der angefochtenen Verfügung auf den Umstand hin, dass sie bereits mehrfach auf Beschwerden der Beschwerdeführer nicht eingetreten sei, in welchen sie identische Anträge mit gleicher Begründung gestellt hatten. Zudem habe sie die Beschwerdeführer in der bereits am 6. August 2015 ergangenen Präsidialverfügung auf die Anforderungen des Beschwerdeverfahrens hinsichtlich Fristwahrung und Begründung aufmerksam gemacht.
5.4. Was die letzterwähnten Hinweise betrifft, so konnten die Beschwerdeführer davon erst am 11. November 2015 Kenntnis nehmen, als ihnen die Präsidialverfügung vom 6. August 2015 zugestellt worden war. Soweit sich die Vorinstanz in der Präsidialverfügung vom 24. September 2015 darauf bezog, fallen sie daher für die Begründung der Mutwilligkeit nicht in Betracht. Im Weiteren geht aus der Begründung der angefochtenen Präsidialverfügung nicht hervor, weshalb die bisherige Prozessführung der Beschwerdeführer konkret mutwillig war. Es fehlt daher an einer genügenden Begründung, die dem Bundesgericht die korrekte Anwendung von Bundesrecht zu prüfen ermöglicht (<ref-law>). Die entsprechende Aufhebung in Ziff. 2 der angefochtenen Verfügung gemäss <ref-law> (vgl. Urteil 5D_10/2014 vom 25. März 2014 E. 2.1) muss vorliegend nicht zu einem neuen Sachentscheid führen, da es sich bei der Kostenpflicht nach <ref-law> um eine Kann-Vorschrift handelt.
6.
Nach dem Gesagten ist der Beschwerde 5A_825/2015 nur am Rande und der Beschwerde 5A_919/2015 gar kein Erfolg beschieden. Ausgangsgemäss tragen die Beschwerdeführer unter solidarischer Haftung die reduzierten Kosten (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die Zusprechung einer ebenfalls reduzierten Parteientschädigung geht zu Lasten des Kantons Zug (Art. 68 Abs. 4 i.V.m. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Verfahren 5A_825/2015 und 5A_919/2015 werden vereinigt.
2.
Die Beschwerde 5A_825/2015 wird, soweit darauf einzutreten ist, teilweise gutgeheissen, und die Präsidialverfügung vom 24. September 2015 wird in Ziff. 2 aufgehoben, soweit den Beschwerdeführern damit die Entscheidgebühr von Fr. 600.-- auferlegt wird.
3.
Auf die Beschwerde 5A_919/2015 wird nicht eingetreten.
4.
Die Gerichtskosten von insgesamt Fr. 1'500.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
5.
Der Kanton Zug hat den Beschwerdeführern eine Parteientschädigung von insgesamt Fr. 500.-- zu leisten.
6.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Konkursamt Zug, der C._ mbH und dem Obergericht des Kantons Zug, II. Beschwerdeabteilung, Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 7. März 2016
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Levante