Sachverhalt:
A.
Gemäss öffentlicher Bekanntmachung des Betreibungsamts Andelfingen sollten am 13. September 2016 in einer Betreibung gegen A._ auf Verlangen eines Pfändungsgläubigers zwei in der Gemeinde U._ gelegene Grundstücke versteigert werden.
Am 24. Juni 2016 wies das Betreibungsamt eine Forderungseingabe des Betreibungsschuldners für die aus der Verwertung entstehende Grundstückgewinnsteuer ab, da für die Forderung weder ein gesetzliches noch ein vertragliches Pfandrecht bestehe. Die Steigerungsbedingungen regelten, wie mit der Grundstückgewinnsteuer zu verfahren sei.
In den Steigerungsbedingungen vom 23. Juni 2016 hielt das Betreibungsamt fest, dass die Grundstückgewinnsteuer als Verwertungskosten betrachtet würden. Letztere seien vom Bruttosteigerungserlös abzuziehen und zu bezahlen, bevor der Nettosteigerungserlös an die Gläubiger verteilt werde. Es regelte sodann das Verfahren zur Ablieferung der Grundstückgewinnsteuer nach durchgeführter Verwertung.
B.
Am 13. Juli 2016 erhob A._ beim Bezirksgericht Andelfingen Beschwerde gegen die Steigerungsbedingungen und die Abweisung der Forderungseingabe betreffend Grundstückgewinnsteuer. Das Bezirksgericht wies die Beschwerde mit Urteil vom 24. August 2016 ab, soweit es darauf eintrat.
C.
Gegen dieses Urteil erhob A._ am 12. September 2016 Beschwerde an das Obergericht des Kantons Zürich. Bereits am 2. September 2016 hatte das Betreibungsamt öffentlich bekannt gemacht, dass die Verwertung infolge Anfechtung der Steigerungsbedingungen verschoben werde.
Mit Urteil vom 6. Dezember 2016 wies das Obergericht die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat.
D.
Gegen dieses Urteil hat A._ (Beschwerdeführer) am 24. Dezember 2016 Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Er verlangt sinngemäss, dass die Grundstückgewinnsteuern wie bei einem normalen Verkauf zu erheben und nicht als Verwertungskosten zu berücksichtigen seien. Zudem ersucht er um aufschiebende Wirkung und um unentgeltliche Rechtspflege.
Nachdem weder das Obergericht noch das Betreibungsamt dagegen opponiert haben, hat das Bundesgericht der Beschwerde mit Präsidialverfügung vom 11. Januar 2017 aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Das Bundesgericht hat die Akten beigezogen, aber keine Vernehmlassungen eingeholt.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in Zivilsachen, die sich gegen einen Entscheid der (oberen) Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen wendet, erweist sich als zulässig (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c, Art. 75, Art. 76, Art. 90, Art. 100 Abs. 2 lit. a BGG).
2.
Umstritten ist die Behandlung der Grundstückgewinnsteuern im Rahmen der Verwertung der Grundstücke des Beschwerdeführers.
Nach der konstanten bundesgerichtlichen Rechtsprechung gehören die Grundstückgewinnsteuern, die mit dem Zuschlag des zu verwertenden Grundstücks entstehen, zu den Verwertungskosten. Die Verwertungskosten sind vom Bruttoerlös abzuziehen und zu bezahlen, bevor der Nettoerlös an die Gläubiger verteilt wird (<ref-ruling> E. 2b S. 156; <ref-ruling> E. 5b S. 248; Urteile 7B.265/2002 vom 28. Februar 2003 E. 3; 5A_229/2009 vom 14. Juli 2009 E. 4; 5A_651/2015 vom 25. Januar 2016 E. 4.1.2, in: SJ 2016 I S. 241). Diese Rechtsprechung wurde für den Konkurs (<ref-law>) und die Betreibung auf Grundpfandverwertung (<ref-law>) entwickelt. Sie gilt jedoch auch im Rahmen einer Betreibung auf Pfändung, denn Art. 144 Abs. 3 und 4 lassen insoweit keinen anderen Schluss zu (vgl. STÖCKLI/DUC, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 20a zu <ref-law>, und SCHÖNIGER, in: a.a.O., N. 48a zu <ref-law>). Es spielt deshalb keine Rolle, dass aus dem angefochtenen Urteil und den Akten nicht mit letzter Klarheit hervorgeht, um welche Betreibungsart es vorliegend geht (von einer Betreibung auf Pfändung sprechen etwa act. 2a [Lastenverzeichnis], act. 6/1 [Steigerungsbedingungen] und das angefochtene Urteil in den Erwägungen, von einer Betreibung auf [Grund-]pfandverwertung act. 3 [Abweisung der Forderungseingabe des Beschwerdeführers], act. 20 [Absage Versteigerung] und das angefochtene Urteil im Rubrum). Der Beschwerdeführer bringt keine Gründe vor, die eine Abänderung dieser etablierten Rechtsprechung erfordern oder eine Abweichung von ihr erlauben würden. Insbesondere ist in diesem Zusammenhang nicht von Bedeutung, dass der Beschwerdeführer seine Situation - wohl aufgrund der Art der betroffenen Liegenschaft - für speziell hält und dass er mit Grundstückgewinnsteuern von rund Fr. 40'000.-- rechnet. Das Obergericht hat sich für seinen Entscheid auf die geschilderte bundesgerichtliche Rechtsprechung gestützt und folglich kein Bundesrecht verletzt. Die Beschwerde ist abzuweisen.
3.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten (<ref-law>). Angesichts des Gesagten war die Beschwerde von vornherein aussichtslos, so dass das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege abzuweisen ist (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Obergericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 21. Februar 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Zingg