Sachverhalt:
A.
A.a. A._ (geb. 1981) stammt aus Guinea. Im Juni 2001 reiste er in die Schweiz ein und stellte erfolglos ein Asylgesuch. Mangels gültiger Reisepapiere konnte eine Wegweisung nicht vollzogen werden.
Am 16. Juni 2006 heiratete A._ eine Schweizer Bürgerin (geb. 1983), woraufhin ihm eine Aufenthaltsbewilligung im Kanton Aargau erteilt wurde. Im April 2007 verlegten die Eheleute ihren Wohnsitz in den Kanton Zürich. Seit dem 1. Juni 2011 ist A._ im Besitz der Niederlassungsbewilligung. Die Ehegatten haben drei gemeinsame Kinder (geb. 2010, 2011 und 2013), die wie ihre Mutter das Schweizer Bürgerrecht besitzen.
A.b. A._ wurde mit Strafbefehl des Bezirksamts Baden vom 22. Februar 2007 wegen Führens eines Motorfahrzeugs ohne Führerausweis und Fälschung von Ausweisen, begangen im April 2006, zu einer bedingten Geldstrafe von zehn Tagessätzen zu Fr. 30.-- bei einer Probezeit von zwei Jahren sowie einer Busse in Höhe von Fr. 600.-- verurteilt.
Mit Urteil vom 7. Juli 2014 sprach das Bezirksgericht Zürich A._ der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz und der mehrfachen Geldwäscherei, begangen zwischen 2008 und 2013, schuldig und verurteilte ihn zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 36 Monaten sowie zur Zahlung von Fr. 20'000.-- als Ersatz für nicht mehr vorhandenen, widerrechtlich erlangten Vermögensvorteil.
B.
Am 29. Mai 2015 verfügte das Migrationsamt des Kantons Zürich den Widerruf der Niederlassungsbewilligung von A._ und wies ihn aus der Schweiz weg. Ein dagegen erhobener Rekurs bei der Sicherheitsdirektion blieb erfolglos (Entscheid vom 22. Oktober 2015). Mit Urteil vom 6. Januar 2016 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich die dagegen erhobene Beschwerde ebenfalls ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 10. Februar 2016 beantragt A._ die Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils. Das Migrationsamt des Kantons Zürich sei anzuweisen, die Niederlassungsbewilligung nicht zu widerrufen.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich verzichtet auf Vernehmlassung. Das Staatssekretariat für Migration beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das Migrationsamt sowie die Sicherheitsdirektion des Kantons Zürich liessen sich nicht vernehmen.
Mit Präsidialverfügung vom 11. Februar 2016 wurde der Beschwerde antragsgemäss aufschiebende Wirkung zuerkannt.

Erwägungen:
1.
Gegen den angefochtenen kantonal letztinstanzlichen Endentscheid über den Widerruf der Niederlassungsbewilligung ist die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht zulässig (<ref-law>; <ref-law>), da der Beschwerdeführer grundsätzlich einen Anspruch auf das Fortbestehen der Bewilligung geltend machen kann (<ref-ruling> E. 1.2.1 S. 4; Urteil 2C_405/2015 vom 23. Oktober 2015 E. 1.1; <ref-law> e contrario). Auf die form- und fristgerecht eingereichte Beschwerde (vgl. Art. 42 und Art. 100 Abs. 1 BGG) des hierzu legitimierten Beschwerdeführers (<ref-law>) ist einzutreten.
2.
2.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 und Art. 96 BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (<ref-ruling> E. 3 S. 415). In Bezug auf die Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rüge- und Substanziierungspflicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.2 S. 232; <ref-ruling> E. 2.5 S. 314).
2.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinn von <ref-law> beruht (<ref-law>). "Offensichtlich unrichtig" bedeutet dabei "willkürlich" (<ref-ruling> E. 2 S. 117). Die beschwerdeführende Partei kann die Feststellung des Sachverhalts unter den gleichen Voraussetzungen beanstanden, wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Rüge ist rechtsgenüglich substanziiert vorzubringen (Art. 42 Abs. 2 und <ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 2.3 S. 266 mit Hinweisen).
3.
3.1. Am 1. Oktober 2016 ist die Änderung des Strafgesetzbuches zur Umsetzung von Art. 121 Abs. 3-6 BV in Kraft getreten (AS 2016 2329), welche bei bestimmten strafrechtlichen Verurteilungen eine obligatorische Landesverweisung vorsieht. Die neuen Gesetzesbestimmungen sind jedoch auf den vorliegenden Fall nicht anwendbar, da sie nur auf Straftaten Anwendung finden, die nach dem 1. Oktober 2016 begangen wurden.
3.2. Gemäss Art. 63 Abs. 1 lit. a AuG (SR 142.20) i.V.m. Art. 62 lit. b AuG kann die Niederlassungsbewilligung widerrufen werden, wenn die ausländische Person zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe, d.h. zu einer solchen von mehr als einem Jahr, verurteilt worden ist (<ref-ruling> E. 2.1 S. 299; <ref-ruling> E. 4.2 S. 381). Dabei spielt es keine Rolle, ob die Freiheitsstrafe bedingt, teilbedingt oder unbedingt ausgesprochen wurde (<ref-ruling> E. 2.1 S. 32; Urteil 2C_107/2016 vom 22. August 2016 E. 2.1 mit Hinweisen).
Aufgrund der Verurteilung des Beschwerdeführers zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 36 Monaten liegt ein Widerrufsgrund im Sinne der genannten Bestimmungen vor, was der Beschwerdeführer nicht bestreitet.
3.3. Der Widerruf der Niederlassungsbewilligung muss in jedem Fall dem Grundsatz der Verhältnismässigkeit standhalten (vgl. dazu <ref-ruling> E. 2.2.2 S. 20 f.; <ref-ruling> E. 4.3 S. 381). Da der Beschwerdeführer mit einer schweizerischen Staatsbürgerin verheiratet ist und mit ihr und den drei gemeinsamen Kindern zusammenlebt, kann er sich auf den Schutz des Privat- und Familienlebens im Sinne von Art. 8 Ziff. 1 EMRK berufen. Somit ergibt sich die Notwendigkeit einer Verhältnismässigkeitsprüfung nicht nur aus dem internen Recht (Art. 96 Abs. 1 AuG), sondern auch aus Art. 8 Ziff. 2 EMRK (<ref-ruling> E. 2 S. 5 f.; Urteil 2C_155/2014 vom 28. Oktober 2014 E. 5.3). Danach ist ein Eingriff in das von Art. 8 Ziff. 1 EMRK geschützte Familienleben statthaft, wenn er gesetzlich vorgesehen ist und in einer demokratischen Gesellschaft für die nationale oder öffentliche Sicherheit, für das wirtschaftliche Wohl des Landes, zur Aufrechterhaltung der Ordnung, zur Verhütung von Straftaten, zum Schutz der Gesundheit oder der Moral oder zum Schutz der Rechte und Freiheiten anderer notwendig ist. Die Konvention verlangt insofern eine Abwägung der sich gegenüberstehenden privaten Interessen an der Bewilligungserteilung und den öffentlichen Interessen an deren Verweigerung, wobei Letztere in dem Sinn überwiegen müssen, dass sich der Eingriff als notwendig erweist (<ref-ruling> E. 2.2 S. 147 f.; <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 156; <ref-ruling> E. 2.1 S. 147; <ref-ruling> E. 2 S. 6 mit Hinweisen). Landesrechtlich wie konventionsrechtlich sind dabei namentlich die Art und Schwere der vom Betroffenen begangenen Straftaten und des Verschuldens, der Grad der Integration bzw. die Dauer der bisherigen Anwesenheit in der Schweiz sowie die dem Betroffenen und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen (<ref-ruling> E. 2.4 S. 149; <ref-ruling> E. 2.3.3 S. 34 ff.). Die Niederlassungsbewilligung eines Ausländers, der sich schon seit langer Zeit hier aufhält, soll nur mit besonderer Zurückhaltung widerrufen werden, doch ist dies bei wiederholter bzw. schwerer Straffälligkeit selbst dann nicht ausgeschlossen, wenn er hier geboren ist und sein ganzes bisheriges Leben im Land verbracht hat (Urteil 2C_787/2015 vom 29. März 2016 E. 3.2 mit Hinweis). Bei schweren Straftaten, Rückfall und wiederholter Delinquenz besteht - überwiegende private oder familiäre Bindungen vorbehalten - auch in diesen Fällen ein öffentliches Interesse daran, zur Aufrechterhaltung der Ordnung bzw. Verhütung von (weiteren) Straftaten die Anwesenheit des Ausländers zu beenden (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 33 f.) und muss selbst ein geringes Restrisiko weiterer Delinquenz nicht in Kauf genommen werden (<ref-ruling> E. 4.2-4.4 S. 185 ff. mit Hinweisen). Handelt es sich um ausländische Personen, die nicht in den Anwendungsbereich des Freizügigkeitsabkommens (FZA; SR 0.142.112.681) fallen, darf auch generalpräventiven Gesichtspunkten Rechnung getragen werden (Urteil 2C_260/2016 vom 6. Juni 2016 E. 2.2 mit Hinweisen).
4.
4.1. Der angefochtene Entscheid gibt die bundesgerichtliche Praxis zum Widerruf der Niederlassungsbewilligung zutreffend wieder und die Vorinstanz hat die auf dem Spiel stehenden Interessen in vertretbarer Weise gegeneinander abgewogen: Ausgangspunkt und Massstab für das migrationsrechtliche Verschulden ist die vom Strafrichter verhängte Strafe. Die Vorinstanz ist aufgrund des Strafmasses von 36 Monaten Freiheitsstrafe in zulässiger Weise von einem erheblichen Verschulden des Beschwerdeführers ausgegangen. Die Verurteilung vom 7. Juli 2014 betrifft den im Ausländerrecht generell schwer zu gewichtenden Betäubungsmittelbereich (vgl. <ref-ruling> E. 2.3.2 S. 34; <ref-ruling> E. 2.2.2 S. 20; <ref-ruling> E. 6 und 7 S. 220 ff.; <ref-ruling> E. 4a S. 527 mit Hinweisen; vgl. die EGMR-Urteile Dalia gegen Frankreich vom 19. Februar 1998, Recueil Cour CEDH 1998-I S. 92 § 54 und Koffi gegen die Schweiz vom 15. November 2012 [Nr. 38005/07] § 65; vgl. auch <ref-law>). Der Beschwerdeführer hat durch den Erwerb und die Veräusserung von rund 1,6 kg Kokain skrupellos in Kauf genommen, die Gesundheit einer Vielzahl von Menschen zu gefährden. Besonders verwerflich ist die Tatsache, dass er die strafbaren Handlungen aus rein finanziellen Interessen verübte, ohne dass ein Zusammenhang mit einer eigenen Drogenabhängigkeit vorgelegen hätte (vgl. <ref-ruling> E. 5.3 S. 126; Urteile 2C_743/2014 vom 13. Februar 2015 E. 3.2; 2C_815/2013 vom 26. Mai 2014 E. 3.1). Negativ fällt sodann ins Gewicht, dass der Beschwerdeführer die ersten Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz noch während einer zweijährigen strafrechtlichen Probezeit beging (vgl. Strafbefehl des Bezirksamts Baden vom 22. Februar 2007 in Zusammenhang mit einer Verurteilung wegen Strassenverkehrsdelikten). Zudem betrieb er den Drogenhandel über einen Zeitraum von rund fünf Jahren. Die strafbaren Handlungen stellte er nicht aus eigenem Antrieb ein, sondern diese nahmen erst mit seiner Verhaftung im Mai 2013 ein Ende.
4.2. Der Beschwerdeführer bringt vor, die Strafrichter hätten ihm eine günstige Legalprognose gestellt und die Freiheitsstrafe sei zur Hälfte aufgeschoben worden. Zudem habe er sich seit Mai 2013 nichts mehr zu Schulden kommen lassen.
Zwar ist der Beschwerdeführer seit seiner Verurteilung im Juli 2014 nicht mehr straffällig geworden. Allerdings liegt die Verurteilung nicht weit zurück und er befand sich bis November 2014 im Strafvollzug und danach in der Probezeit. Zudem ist seit Mai 2015 das ausländerrechtliche Verfahren gegen ihn hängig. Vor diesem Hintergrund vermag der Umstand allein, dass er sich seit der strafrechtlichen Verurteilung wohl verhalten hat, das öffentliche Interesse am Widerruf der Niederlassungsbewilligung nicht entscheidend zu relativieren. Ohnehin durfte das Verwaltungsgericht im Rahmen der Interessenabwägung bei schweren Betäubungsmitteldelikten auch generalpräventive Gesichtspunkte miteinbeziehen (vgl. E. 3.3 hiervor).
An der Fernhaltung des Beschwerdeführers besteht somit ein grosses sicherheitspolizeiliches Interesse, das nur durch entsprechend gewichtige private Interessen aufgewogen werden könnte, d.h. wenn aussergewöhnlich schwerwiegende Umstände gegen eine Wegweisung sprechen würden.
4.3. Zu prüfen bleiben die persönlichen Verhältnisse des Beschwerdeführers. Er macht geltend, er weise eine sehr gute sprachliche, soziale und wirtschaftliche Integration auf. Zudem würde durch den vorinstanzlichen Entscheid sein Familienleben in unzulässiger Weise beeinträchtigt, da die Massnahme die Trennung von seiner Frau und seinen drei Kindern zur Folge hätte.
4.3.1. Der Beschwerdeführer reiste mit 20 Jahren in die Schweiz ein und hielt sich im Zeitpunkt des angefochtenen Urteils seit rund 14,5 Jahren in der Schweiz auf. Den vorinstanzlichen Feststellungen zufolge ist er sprachlich integriert. Hingegen muss ihm - entgegen seiner Auffassung - aufgrund der Delinquenz eine soziale Integration abgesprochen werden. Zwar ist ihm zugutezuhalten, dass offenbar weder Betreibungen noch Verlustscheine gegen ihn vorliegen. Von einer erfolgreichen wirtschaftlichen bzw. beruflichen Integration kann jedoch nicht ausgegangen werden, da er nach eigenen Aussagen nie über eine feste Anstellung verfügte, sondern finanziell auf seine Ehefrau angewiesen war. Eine Rückkehr nach Guinea würde ihn insoweit nicht aus einem stabilen beruflichen Umfeld reissen. Den Kontakt zu seinem Heimatland, wo seine Mutter und seine Brüder leben, hat er nicht abgebrochen. Zudem hat er dort rund 20 Jahre gelebt und die prägenden Kinder- und Jugendjahre verbracht. Unter diesen Umständen durfte die Vorinstanz davon ausgehen, dass ihn eine Rückkehr ins Heimatland nicht vor unzumutbare Schwierigkeiten stellen würde.
4.3.2. Auch die Würdigung der familiären Verhältnisse führt nicht zu einem anderen Ergebnis. Der Beschwerdeführer lebt mit seiner schweizerischen Ehefrau sowie den drei gemeinsamen Kindern zusammen und pflegt soweit ersichtlich eine intakte und tatsächlich gelebte familiäre Beziehung. Da seine Ehefrau und die Kinder das Heimatland des Beschwerdeführers nicht näher kennen, wäre - wie die Vorinstanz zutreffend ausführt - die Übersiedlung nach Guinea für sie mit einer erheblichen Härte verbunden. Das Gericht verkennt nicht, dass die drei Kinder des Beschwerdeführers ein vorrangig zu berücksichtigendes Interesse daran haben, künftig mit ihrem Vater aufzuwachsen. Das Bundesgericht misst dem Interesse an einer intakten Eltern-Kind-Beziehung im Rahmen der Prüfung der Verhältnismässigkeit einer aufenthaltsverweigernden Massnahme eine gewichtige Bedeutung zu. Je schwerer die begangene Rechtsgutverletzung wiegt, desto eher vermag jedoch das öffentliche Interesse an einer Ausreise des Straftäters selbst das Interesse eines Kindes zu überwiegen, mit diesem Elternteil hier aufwachsen zu können (vgl. Urteil 2C_503/2014 vom 25. November 2014 E. 4.4.3 mit Hinweisen).
Aufgrund der Art und Schwere der zur Diskussion stehenden Delikte sowie des Verschuldens des Beschwerdeführers ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz dem Beschwerdeführer die Forführung des verfassungs- und konventionsrechtlich geschützten Familienlebens in der Schweiz verweigert hat. Die intakte Ehe und die Familiengründung haben den Beschwerdeführer nicht von der Beteiligung am organisierten Drogenhandel abgehalten. Im Gegenteil, gemäss den - unbestrittenen - Feststellungen der Vorinstanz kam ein Grossteil seiner Abnehmer erst nach der Geburt seiner ältesten Tochter im Februar 2010 neu zu seinem Kundenstamm hinzu. Der Beschwerdeführer hat somit durch sein strafbares Verhalten den Fortbestand seines Familienlebens in der Schweiz selbstverschuldet und mutwillig aufs Spiel gesetzt. Daher hat er es hinzunehmen, wenn die familiäre Beziehung künftig nur noch unter erschwerten Bedingungen gelebt werden kann, falls ihm seine Frau und seine Kinder nicht ins Heimatland folgen sollten.
4.3.3. Der Beschwerdeführer vermag auch aus dem von ihm angerufenen <ref-ruling> nichts zu seinen Gunsten abzuleiten, unterscheidet sich doch jener Fall in wesentlichen Punkten vom vorliegenden. Insbesondere übte der Beschwerdeführer die deliktische Aktivität über einen viel längeren Zeitraum aus als der Betroffene im zitierten Entscheid. Auch das Strafmass der verfahrensauslösenden Verurteilung (36 Monate teilbedingte Freiheitsstrafe) liegt deutlich über der im genannten Urteil ausgesprochenen Strafe.
4.4. Nach dem Gesagten ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz das öffentliche Interesse an der Entfernung des Beschwerdeführers höher gewichtete als sein privates Interesse sowie dasjenige seiner Angehörigen an seinem weiteren Verbleib in der Schweiz. Der Widerruf der Niederlassungsbewilligung erweist sich als verhältnismässig.
4.5. Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass eine strafrechtliche Verurteilung die Erteilung einer neuen Aufenthaltsbewilligung nicht zwingend ein für allemal verunmöglicht. Soweit die ausländische Person, gegen die Entfernungsmassnahmen ergriffen wurden, einen Rechtsanspruch auf Erteilung einer Aufenthaltsbewilligung besitzt, kann nach einer gewissen Zeit, in der Regel nach fünf Jahren, eine Neubeurteilung angezeigt sein, sofern die betreffende Person das Land verlassen und sich in dieser Zeit bewährt hat (Urteile 2C_714/2014 vom 15. Mai 2015 E. 3.3; 2C_1224/2013 vom 12. Dezember 2014 E. 5.1.2; je mit Hinweisen).
5.
Die Beschwerde erweist sich folglich als unbegründet und ist deshalb abzuweisen. Diesem Ausgang entsprechend hat der Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens zu tragen (Art. 66 Abs. 1, Art. 65 BGG). Parteientschädigungen werden nicht zugesprochen (Art. 68 Abs. 1-3 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 4. Abteilung, und dem Staatssekretariat für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. November 2016
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Die Gerichtsschreiberin: Petry