Nach Einsicht
in die als "Staatsrechtliche Beschwerde" bezeichnete Eingabe des A._ vom 20. Mai 2016 (Poststempel) gegen den Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 24. März 2016 betreffend Invalidenversicherung,

in Erwägung,
dass das Bundesgericht von Amtes wegen und mit freier Kognition seine Zuständigkeit und die Eintretensfrage prüft, d.h. ob ein bei ihm erhobenes Rechtsmittel zulässig ist (<ref-ruling> E. 6 S. 320, 135 III 1 E. 1.1 S. 3 und 134 III 115 E. 1 S. 117 sowie 379 E. 1 S. 381),
dass bei der Eingabe des Beschwerdeführers vom 20. Mai 2016 die Voraussetzungen nach <ref-law> für die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an sich erfüllt sind, weshalb sie als solche und nicht - wie vom Beschwerdeführer bezeichnet - als "Staatsrechtliche Beschwerde" (Art. 84 ff. des seit dem 1. Januar 2007 aufgehobenen OG) entgegenzunehmen ist,
dass eine Beschwerde nach <ref-law> unter anderem die Begehren und deren Begründung mit Angabe der Beweismittel zu enthalten hat, wobei in der Begründung in gedrängter Form darzulegen ist, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), ansonsten auf das Rechtsmittel nicht eingetreten wird (<ref-law>); die Bestimmungen der <ref-law> nennen die vor Bundesgericht zulässigen Beschwerdegründe,
dass dabei konkret auf die für das Ergebnis des angefochtenen Entscheids massgeblichen Erwägungen der Vorinstanz einzugehen und im Einzelnen aufzuzeigen ist, welche Vorschriften bzw. Rechte und weshalb sie von der Vorinstanz verletzt worden sind (<ref-ruling> E. 3.3 S. 60 und 133 IV 286 E. 1.4 S. 287); eine rein appellatorische Kritik genügt nicht (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 88; <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 68 und 134 II 244 E. 2.1 f. S. 245 f.),
dass die Beschwerde des Versicherten vom 20. Mai 2016 den vorgenannten Erforderdernissen klarerweise nicht gerecht wird, da sie sich - abgesehen von einem rechtsgenüglichen Begehren - mit den für das Ergebnis des angefochtenen Entscheids massgeblichen Erwägungen der Vorinstanz - insbesondere bezüglich der im Rahmen der Beweiswürdigung festgestellten grundsätzlich ganztags zumutbaren Arbeitsleistung des Beschwerdeführers in entsprechend angepassten Tätigkeiten sowie der aufgrund eines Einkommensvergleichs ermittelten Invaliditätsgrades von 11 % bzw. von höchstens 33 % - nicht in einer den gesetzlichen Anforderungen an die Begründungspflicht genügenden Weise auseinandersetzt, wobei in diesem Zusammenhang auch zu berücksichtigen ist,
dass sich die Ausführungen des Beschwerdeführers im Wesentlichen in appellatorischer Kritik bzw. in einer kommentierenden Darstellung der eigenen Sicht der Dinge sowie einer Wiederholung des bereits in früheren Rechtsschriften Vorgetragenen erschöpfen, ohne in hinreichend substanziierter Weise auf die massgeblichen Erwägungen der Vorinstanz einzugehen und insbesondere ohne aufzuzeigen, inwiefern das kantonale Gericht eine Rechtsverletzung gemäss Art. 95 f. BGG begangen resp. - soweit überhaupt sachbezogen beanstandet - eine für den Entscheid wesentliche, qualifiziert unrichtige oder als auf einer Rechtsverletzung beruhende Sachverhaltsfeststellung im Sinne von <ref-law> getroffen haben sollte,
dass hieran auch der blosse Verweis auf die "Einsprache vom 10. Juni 2014 als integrierender Bestandteil dieser Stellungnahme" nichts zu ändern vermag, weil derartige Verweisungen praxisgemäss ungenügend sind (<ref-ruling> E. 4.10 S. 302; vgl. auch LAURENT MERZ, in: Basler Kommentar zum Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, N. 56 f. zu <ref-law> und dortige weitere Hinweise),
dass der vorliegende Begründungsmangel offensichtlich ist, weshalb auf die Beschwerde in Anwendung von <ref-law> nicht einzutreten ist,
dass von der Erhebung von Gerichtskosten für das bundesgerichtliche Verfahren umständehalber abzusehen ist (<ref-law>),
dass in den Fällen des <ref-law> das vereinfachte Verfahren zum Zuge kommt und der Abteilungspräsident zuständig ist,

erkennt der Präsident:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 31. Mai 2016
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Der Gerichtsschreiber: Batz