Faits :
A.
Par arrêt du 13 août 2013, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a condamné l'Etat de Vaud à payer à A._ la somme de 39'200 fr., avec intérêts à 5 % dès le 16 janvier 2012, pour " détention injustifiée ". La somme de 42'902 fr.25, valeur au 10 décembre 2013, a été versée sur le compte " clients " du défenseur d'office de l'intéressé, l'avocat B._, auprès de la Banque C._.
B.
B.a. Par ordonnance du 10 décembre 2013, le Juge de paix du district de Lausanne a autorisé, ensuite de la requête de l'Etat de Vaud du 9 décembre 2013, le séquestre de la somme précitée en main de Me B._, en garantie de diverses prétentions (i.e. 47'146 fr. 75 au total). Le lendemain, l'Office des poursuites du district de Lausanne a adressé au prénommé un avis de séquestre de cette créance (séquestre n° ccc).
B.b. Le 20 décembre 2013, le débiteur a porté plainte contre l'exécution du séquestre. Par prononcé du 13 février 2014, le Président du Tribunal d'arrondissement de Lausanne (autorité inférieure de surveillance LP) a admis la plainte et révoqué le séquestre. Statuant le 24 avril 2014 sur le recours interjeté par le séquestrant, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois (autorité supérieure de surveillance) a réformé cette décision en ce sens que la plainte est rejetée et le séquestre maintenu. Saisie d'un recours en matière civile du poursuivi, la IIe Cour de droit civil du Tribunal fédéral a annulé l'arrêt cantonal le 9 septembre 2014 et renvoyé la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision (cause 5A_389/2014).
Par nouvel arrêt du 21 septembre 2016, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois a réformé la décision du 13 février 2014 en ce sens que la plainte est rejetée et le séquestre maintenu.
C.
Agissant le 6 octobre 2016 par la voie du recours en matière civile au Tribunal fédéral, A._ conclut à l'annulation de l'arrêt du 21 septembre 2016 et, principalement, au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Subsidiairement, il demande la réforme de l'arrêt précité en ce sens que la plainte est admise et que le séquestre est annulé. Il réclame aussi le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.
Invité à se déterminer sur le fond du recours, l'Etat de Vaud a conclu à son rejet. La Cour des poursuites et faillites s'est référée aux considérants de son arrêt. L'Office des poursuites n'a pas déposé d'observations. Par courrier subséquent, le recourant a informé la Cour de céans qu'il n'avait pas d'observations supplémentaires à présenter et a produit une procuration.
D.
Par ordonnance présidentielle du 1er novembre 2016, la requête d'effet suspensif du recourant a été rejetée.

Considérant en droit :
1.
Le recourant a interjeté son recours dans le délai légal (<ref-law>). Les autres conditions générales de recevabilité ont été examinées dans le cadre du précédent arrêt, auquel on peut dès lors renvoyer (arrêt 5A_389/2014 du 9 septembre 2014 consid 1.1).
2.
2.1. Les considérants de l'arrêt de renvoi du Tribunal fédéral lient les parties, ainsi que le Tribunal fédéral lui-même. Il s'ensuit que celui-ci ne peut se fonder sur des motifs qu'il avait écartés ou dont il avait fait abstraction dans sa précédente décision. Quant aux parties, elles ne peuvent plus faire valoir, dans un recours contre la nouvelle décision cantonale, des moyens que le Tribunal fédéral avait rejetés dans son arrêt de renvoi ou qu'il n'avait pas examinés, faute d'avoir été invoqués dans la première procédure de recours alors qu'ils pouvaient l'être. La juridiction précédente est tenue de fonder sa nouvelle décision sur les considérants de droit de l'arrêt de renvoi; elle est liée par ce qui a déjà été jugé en instance fédérale et par les constatations de fait qui n'ont pas été critiquées à cette occasion (<ref-ruling> consid. 2; arrêt 5A_456/2016 du 28 octobre 2016 consid. 1.2 et les citations).
2.2. L'intimé soutient que, dès lors que l'indemnité pour détention injustifiée a désormais été versée au recourant par Me B._, le recourant ne peut justifier d'aucun intérêt au recours, partant, que celui-ci est irrecevable. Dès lors que le versement auquel a procédé Me B._ le 24 décembre 2013 en faveur du recourant ressortait déjà des considérants de l'arrêt du 24 avril 2014 (consid. II.c p. 6), qui a fait l'objet du premier recours au Tribunal fédéral, on peut se demander si l'intimé, en invoquant pour la première fois, dans le présent recours, un prétendu défaut d'intérêt à recourir sur la base de ce fait, ne contrevient pas au principe de la bonne foi procédurale. Quoi qu'il en soit, il n'est pas indifférent pour le recourant de se trouver opposé à un créancier (son propre conseil, dans le cadre des décomptes avec son client) plutôt qu'à un autre (l'Etat de Vaud), au cas où le séquestre serait validé. On ne saurait dès lors lui dénier tout intérêt à recourir.
2.3. Dans l'arrêt de renvoi 5A_389/2014 du 9 septembre 2014, la Cour de céans a jugé que l'autorité cantonale n'avait pas violé le droit fédéral en considérant que l'indemnité litigieuse n'était, en soi, pas insaisissable. En revanche, c'était à tort qu'elle avait refusé d'entrer en matière sur le point de savoir si, en exécutant le séquestre, l'Office des poursuites s'était rendu coupable d'abus de droit. La cause lui a ainsi été renvoyée pour qu'elle examine ce grief.
Cependant, il ne ressort pas de l'arrêt de renvoi que pour être en mesure de traiter le grief tiré de l'abus de droit, la cour cantonale aurait dû compléter l'état de fait. En conséquence, le grief du recourant tiré de la violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) en relation avec le refus de la cour cantonale d'ordonner des mesures probatoires tombe à faux. Concrètement, ensuite de l'arrêt de renvoi, le recourant a requis devant l'autorité cantonale la production, en mains du secrétariat général de l'Ordre judiciaire, du Service juridique et législatif et du Service d'analyse et de gestion financière de l'Etat de Vaud, d'une " copie de tous les échanges (notamment lettre, email, télécopie, notes internes, avis etc.) (...) relatifs aux paiements des indemnités dues par l'Etat de Vaud à A._ et/ou à la perception de créances de l'Etat de Vaud à l'encontre de ce dernier et/ou la question de la compensation des frais judiciaires "; il a aussi requis l'audition, en qualité de témoin, du Secrétaire général de l'ordre judiciaire. Or, il était en mesure de présenter de telles réquisitions dans le cadre de sa plainte et, éventuellement, à l'appui d'éventuels griefs de constatation manifestement inexacte des faits dans le cadre de son recours interjeté contre le prononcé du 13 février 2014 (<ref-law>). Admettre que le recourant puisse, à la suite du renvoi, faire valoir des éléments de preuve qu'il n'avait pas tenté de présenter auparavant, alors qu'il était en mesure de le faire, mais ne l'a pas fait, faute d'en avoir discerné la pertinence éventuelle, reviendrait à lui permettre de faire valoir des circonstances que la cour cantonale ne pouvait pas prendre en compte dans son arrêt du 24 avril 2014. Le recours contre l'arrêt rendu sur renvoi n'a pour but que de vérifier si le droit fédéral a été appliqué correctement et non de statuer sur une nouvelle cause (cf. <ref-ruling> consid. 5.2.2 rendu à propos de l'art. 66 OJ). Pour les mêmes motifs, la cour cantonale aurait dû déclarer irrecevables les pièces nouvellement produites par le recourant à l'appui de ses déterminations consécutives à l'arrêt de renvoi. Quoi qu'il en soit, dès lors qu'il est sans importance de savoir si le procédé auquel a eu recours l'Etat de Vaud a nécessité une concertation entre ses services (cf. infra consid. 3.3), ces pièces n'ont pas d'influence sur l'issue de la cause.
3.
Seul demeure litigieux en l'espèce le point de savoir si, en exécutant le séquestre requis par l'Etat de Vaud, l'Office des poursuites s'est rendu coupable d'abus de droit.
3.1. Mesure conservatoire exécutée à la réquisition du créancier sur les biens du débiteur pour garantir une créance objet d'une poursuite pendante ou future, le séquestre tend à éviter que le débiteur ne dispose de ses biens pour les soustraire à l'action future de son créancier (<ref-ruling> c. 3a; <ref-ruling> s.). L'autorité de séquestre charge l'office des poursuites d'exécuter la mesure en lui remettant une ordonnance contenant les indications prévues par la loi (<ref-law>). Cet acte est un titre exécutoire; il contient un ordre auquel l'office est en principe tenu de déférer. Celui-ci ne peut donc pas examiner le bien-fondé de l'ordonnance de séquestre et vérifier notamment l'existence des conditions justifiant l'octroi de la mesure (<ref-ruling> c. 3a; <ref-ruling> consid. 3a; <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 4; <ref-ruling>).
L'abus manifeste de droit (<ref-law>) demeure toujours réservé. Ce principe permet de corriger les effets de la loi dans certains cas où l'exercice d'un droit allégué créerait une injustice manifeste. Le juge apprécie la question au regard des circonstances concrètes, qui sont déterminantes. L'emploi dans le texte légal du qualificatif " manifeste " démontre que l'abus de droit doit être admis restrictivement. Les cas typiques en sont l'absence d'intérêt à l'exercice d'un droit, l'utilisation d'une institution juridique de façon contraire à son but, la disproportion manifeste des intérêts en présence, l'exercice d'un droit sans ménagement ou l'attitude contradictoire (<ref-ruling> consid. 3.2.4; <ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 3.3.1).
Lorsque le séquestre consacre l'abus manifeste d'un droit, c'est-à-dire lorsque la mesure, bien que conforme aux dispositions légales, a été obtenue à des fins ou dans des conditions qui font apparaître l'attitude du créancier requérant comme absolument incompatible avec les règles de la bonne foi, l'office des poursuites doit refuser son concours à l'exécution du séquestre (<ref-ruling> c. 3a; <ref-ruling> consid. 3a; <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 4; <ref-ruling>).
3.2. La cour cantonale a rappelé qu'en l'espèce, le séquestre ne portait pas sur une somme d'argent, mais sur la créance dont était titulaire A._ à l'égard de son avocat, lequel détenait lui-même une créance du même montant à l'égard de la banque. Le 12 décembre 2013, soit le jour de la réception, par l'avocat, de l'avis concernant le séquestre d'une créance, l'avocat n'avait pas encore reversé le montant de 42'902 fr. 25 à A._. Par conséquent, celui-ci disposait encore d'une créance envers son conseil, de sorte que le séquestre a porté.
L'autorité supérieure de surveillance a ensuite relevé que, dans le cadre de l'affaire pénale concernant le recourant, le Tribunal fédéral a jugé que la créance de la collectivité publique relative aux frais de procédure ne pouvait pas être compensée avec la réparation du tort moral allouée à titre de détention injustifiée (arrêt 6B_53/2013 du 8 juillet 2013 consid. 5, reproduit in : <ref-ruling>). Elle a cependant considéré que l'ordonnance de séquestre n'avait pas eu pour effet d'éteindre la créance de l'Etat de Vaud par compensation avec celle de A._, dès lors qu'au contraire de la compensation, le séquestre n'était pas un mode d'extinction de la créance, mais seulement une mesure conservatoire exécutée à la réquisition d'un créancier sur les biens du débiteur, pour garantir une créance objet d'une poursuite pendante ou future. Il avait uniquement permis de mettre sous main de justice les droits patrimoniaux de celui-ci, partant, de lui interdire ainsi qu'à son tiers débiteur de disposer de ses droits. Ainsi, l'Etat de Vaud n'avait pas atteint le même résultat que s'il avait invoqué la compensation, et l'exécution du séquestre ne consacrait pas un abus de droit manifeste. Retenir le contraire reviendrait à vider la procédure de séquestre de son sens et de sa portée, et ce au premier stade de l'exécution du séquestre. Pour le surplus, la Cour des poursuites et faillites a relevé que dans la mesure où un seul et même service de l'Etat est en charge du paiement des indemnités et du recouvrement des notes de frais pénaux, il n'était nul besoin d'une " concertation " entre plusieurs services ou autorités de l'Etat pour déterminer le moment le plus opportun pour requérir un séquestre.
3.3. L'avis de l'autorité précédente ne peut être suivi.
Il est certes constant que le fait, pour le créancier, de requérir le séquestre d'une somme versée par lui-même en mains du débiteur n'est en principe pas contraire aux règles de la bonne foi. La jurisprudence n'interdit notamment pas au débiteur de séquestrer - en vue d'une action en répétition de l'indu - la somme payée par lui à l'office (<ref-ruling> consid. 5 p. 117 i.f.; ATF 58 III 32). N'abuse pas non plus de son droit le créancier qui exécute ses obligations de vendeur, puis fait séquestrer la marchandise livrée pour se couvrir d'une créance en dommages-intérêts contre l'acheteur née postérieurement à la commande portant sur la marchandise séquestrée (ATF <ref-ruling>). La situation est toutefois différente en l'espèce, puisque selon la jurisprudence, l'indemnité pour tort moral due par l'Etat de Vaud à A._ ne pouvait pas être éteinte par compensation avec la créance de l'Etat de Vaud à l'encontre de A._ et portant sur les frais de procédure (<ref-ruling> consid. 5).
Comme l'a relevé l'autorité précédente, l'effet de la compensation et celui du séquestre divergent sur le plan juridique: le séquestre n'entraîne pas l'extinction de la créance dont est titulaire l'Etat de Vaud à l'encontre de A._, mais constitue une mesure conservatoire urgente qui permet d'interdire à A._ de disposer de la créance dont il est lui-même titulaire envers son conseil. Il n'en demeure pas moins que la réquisition de séquestre et son exécution par l'Office constituent les premières étapes d'un processus de nature à permettre au créancier séquestrant d'aboutir au même résultat économique que s'il avait pu invoquer la compensation, en particulier lorsque, comme en l'espèce, le versement de l'indemnité litigieuse est intervenu le lendemain de la réquisition de séquestre. Il est ainsi indéniable que c'est pour contourner l'interdiction de compenser posée par l'<ref-ruling> que l'Etat de Vaud a versé l'indemnité pour détention injustifiée sur le compte de l'avocat de A._, juste après avoir requis le séquestre de la créance dont disposerait celui-ci envers son conseil en raison dudit versement. Une telle manière de procéder du créancier est absolument incompatible avec les règles de la bonne foi, de sorte que l'Office devait refuser de concourir à l'exécution du séquestre (cf. supra consid. 3.1). Renvoyer l'examen de cette question à un stade ultérieur de la procédure de séquestre, comme semble le suggérer la cour cantonale, ne serait pas expédient au regard du principe de l'économie de procédure. C'est bien au premier stade de la procédure, à savoir l'exécution du séquestre, qu'il convient de mettre fin au procédé manifestement abusif du créancier.
4.
En conclusion, le recours est admis dans la mesure de sa recevabilité, l'arrêt attaqué est annulé et réformé en ce sens que la plainte déposée le 20 décembre 2013 par A._ est admise et le séquestre révoqué. Les frais et dépens sont à la charge de l'intimé (art. 66 al. 1 et 4 a contrario,et art. 68 al. 1 et 2 LTF), qui a conclu au rejet du recours. Pour les mêmes motifs que ceux décrits dans l'arrêt de renvoi (arrêt 5A_389/2014 du 9 septembre 2014 consid. 4 et les références), les dépens seront alloués non pas au recourant, mais à son avocat personnellement. Il résulte de ce qui précède que la requête d'assistance judiciaire de celui-là est sans objet. Il appartiendra à l'autorité cantonale de statuer à nouveau sur les frais et dépens de la procédure cantonale (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis dans la mesure où il est recevable, l'arrêt attaqué est annulé et réformé en ce sens que le séquestre n° ccc exécuté par l'Office des poursuites du district de Lausanne est révoqué.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
Une indemnité de 3'000 fr., à payer à Me B._ à titre de dépens, est mise à la charge de l'intimé.
4.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est sans objet.
5.
La cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure cantonale.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à l'Office des poursuites du district de Lausanne et à la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 15 mai 2017
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Dolivo