Faits :
A.
A.a. A._ souffre d'une aplasie congénitale du fémur gauche appareillé depuis son plus jeune âge. Il a bénéficié de prestations de l'assurance-invalidité (dès le 1 er octobre 1970), en particulier d'une allocation pour impotent de degré faible (du 1 er avril 1994 au 30 septembre 2003) et d'une rente entière d'invalidité (dès le 1 er avril 2006).
Par décision du 7 décembre 2012, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) a derechef octroyé à l'assuré une allocation pour impotent de degré faible dès le 1 er avril 2012. En bref, l'administration a retenu qu'il avait besoin de l'aide régulière et importante de son épouse pour accomplir deux actes ordinaires de la vie (se vêtir et se baigner). Lors d'une révision, l'enquête à domicile a révélé que l'assuré ne faisait plus ménage commun avec son épouse et qu'il arrivait à se vêtir seul bien qu'avec difficultés. Son épouse continuait en revanche à l'aider pour se baigner quelques soirs par semaine (rapport du 11 novembre 2013). Par décision du 6 janvier 2014, l'office AI a supprimé le droit de A._ à une allocation pour impotent avec effet au 28 février 2014. Statuant le 27 juin 2014, la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
A.b. Le 25 novembre 2014, A._ a déposé une nouvelle demande d'allocation pour impotent faisant état d'une dégradation de son état de santé. Plusieurs médecins ont eu l'occasion de se prononcer sur son état de santé. En particulier, les docteurs B._, spécialiste en chirurgie orthopédique et traumatologie de l'appareil locomoteur (avis des 28 janvier, 24 février et 14 août 2015), C._, spécialiste en médecine interne générale (avis des 4, 19 mai, 16 juin et 28 août 2015), et D._, spécialiste en médecine interne générale et en rhumatologie (avis du 27 août 2015), ont communiqué leur évaluation à l'office AI. Le médecin du Service médical régional (SMR) de l'assurance-invalidité a retenu que l'assuré présentait une aggravation de son état de santé (vertiges) depuis la décision du 6 janvier 2014 (avis du 23 septembre et du 14 décembre 2015). Par décision du 5 janvier 2016, l'office AI a rejeté la demande d'allocation pour impotent.
B.
L'assuré a déféré cette décision à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et produit un nouvel avis du docteur C._ (du 29 janvier 2016). Après avoir tenu une audience d'enquêtes le 12 mai 2016 au cours de laquelle les docteurs B._, C._ et D._ ont été entendus, la cour cantonale a rejeté le recours (jugement du 22 décembre 2016).
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut principalement à l'octroi d'une allocation pour impotent de degré faible et subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle rende une nouvelle décision au sens des considérants.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'<ref-law>, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par l'autorité précédente (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées, sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération (<ref-law>).
2.
2.1. Compte tenu des conclusions et motifs du recours, le litige porte sur le droit du recourant à une allocation pour impotent de degré faible dans le cadre d'une nouvelle demande de prestations.
2.2. Le jugement entrepris expose de manière complète les règles légales et la jurisprudence applicables, si bien qu'il suffit d'y renvoyer. Il convient au surplus d'ajouter que, lorsque l'administration entre en matière sur une nouvelle demande (<ref-law> [RS 831.201]), elle doit procéder de la même manière que lors d'une procédure de révision au sens de l'<ref-law> et comparer les circonstances existant au moment de la nouvelle décision avec celles prévalant lors de la dernière décision entrée en force reposant sur un examen matériel du droit à la rente (cf. <ref-ruling>) pour déterminer si une modification notable de l'état de santé justifiant la révision du droit à la prestation en question est intervenue.
3.
3.1. La juridiction cantonale a retenu que le recourant avait besoin de l'aide d'un membre de sa famille pour un seul acte ordinaire de la vie (se baigner), de sorte que l'office AI avait rejeté à bon droit la nouvelle demande de prestations. En se référant à l'audition des docteurs B._ et D._, elle a considéré que la péjoration de l'état de santé de l'assuré n'avait pas eu pour conséquence d'accroître la nécessité pour celui-ci de recourir à l'aide d'une tierce personne pour se vêtir ou se dévêtir. Le recourant avait d'ailleurs indiqué dans sa nouvelle demande de prestations que le besoin d'une aide extérieure pour s'habiller remontait à 1982, admettant ainsi implicitement selon les premiers juges que la situation n'avait pas changé dernièrement. Aussi, la juridiction cantonale a retenu que l'assuré demeurait en mesure, avec difficultés et lentement, d'enfiler chaussettes, pantalon et chaussures comme à l'époque où elle s'était prononcée le 27 juin 2014.
3.2. Invoquant une appréciation arbitraire des preuves, le recourant reproche à la juridiction cantonale d'avoir retenu qu'il lui était possible de se vêtir ou se dévêtir seul. Il soutient que les premiers juges ont "totalement occulté" les conclusions du médecin du SMR, qui a relevé qu'il présentait une péjoration de son état de santé rendant plausible son droit à une allocation pour impotent, et apprécié de manière manifestement inexacte celles des docteurs C._ et D._. Qui plus est, le recourant affirme qu'on ne saurait lui reprocher d'avoir indiqué dans sa nouvelle demande de prestations que son impotence remontait à 1983 dès lors qu'il revenait aux seuls médecins de juger s'il présentait une aggravation de son état de santé.
4.
A l'inverse de ce que le recourant affirme tout d'abord, la juridiction cantonale a expressément admis l'aggravation de son état de santé (avis du SMR du 23 septembre et du 14 décembre 2015), soit l'apparition de vertiges susceptibles d'augmenter son risque de chutes. En se référant à l'avis (du 24 février 2015) et aux déclarations du docteur B._ (du 12 mai 2016), elle a en revanche retenu sans arbitraire que ces vertiges n'avaient pas entraîné de changement significatif concernant les actes ordinaires de la vie depuis la décision du 6 janvier 2014. Le médecin avait en effet expressément indiqué en audience qu'il ne pensait pas que les difficultés pour s'habiller eussent augmenté dernièrement; s'il a également fait état d'une éventuelle influence des vertiges sur l'acte de s'habiller, il n'a toutefois pas été en mesure d'en donner une évaluation concrète.
Pour le reste, le recourant n'établit pas que l'aide apportée par son épouse pour s'habiller, mentionnée notamment par le docteur D._ devant les premiers juges, avait augmenté depuis janvier 2014; le médecin a du reste nié toute aggravation en mentionnant une situation stable. Dans ces circonstances, vu l'audition des médecins traitants par la juridiction cantonale, elle pouvait sans arbitraire renoncer à ordonner la mise en oeuvre d'une enquête à domicile, telle que l'avait au départ préconisé un collaborateur de l'intimé (note du 8 octobre 2015). Il n'y a pas lieu de s'écarter des faits retenus par les premiers juges, dont l'appréciation (anticipée) des preuves n'est nullement entachée d'arbitraire.
5.
Mal fondé, le recours doit être rejeté. Les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant qui succombe (art. 66 al. 1, 1ère phrase, LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 5 mai 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
Le Greffier : Bleicker