Sachverhalt:
A.
Gemäss Anklage beschloss X._ am 16. September 2012 gemeinsam mit seinen Kollegen, A._ und B._ "auszunehmen", als die beiden sich vor einem Club in Zürich aufhielten. Nachdem die Gruppe von insgesamt acht bis zehn Personen sie umringt hatte, soll X._ B._ bedroht und ein Messer an den Hals gehalten haben. Der Mittäter Y._ habe das Portemonnaie von B._ behändigt und, nachdem er ihm zwei Ausweise und Bargeld entnommen habe, wieder zurückgegeben. X._ selbst habe B._ das I-Phone weggenommen und sich von ihm den PIN-Code mitteilen lassen. Danach habe X._ bzw. hätten dieser und Y._ mehr Geld von ihm verlangt. Da er nichts mehr gehabt habe, hätten sie ihn zum nächstgelegenen Bancomat begleitet, wo sich sein Hinweis bewahrheitet habe, dass auf seinem Konto kein Saldo mehr verfügbar war. X._ soll auch A._ gedroht und ein Messer an den Hals gehalten haben. Ausserdem habe er ihm einen Faustschlag ins Gesicht und einen Fusstritt in den Körper versetzt. A._ habe sein I-Phone ausgehändigt, eventuell sei es ihm von X._ aus der Hosentasche genommen worden. Auf dessen Aufforderung hin habe er ihm ebenfalls den PIN-Code mitgeteilt.
B.
Am 10. Dezember 2014 verurteilte das Bezirksgericht Zürich X._ wegen Raubes, einfacher Körperverletzung und mehrfachen Vergehens gegen das Waffengesetz zu einer bedingten Freiheitsstrafe von zwei Jahren bei einer Probezeit von drei Jahren. Gegen dieses Urteil legten sowohl X._ als auch die Staatsanwaltschaft Berufung ein.
Das Obergericht des Kantons Zürich stellte am 17. September 2015 fest, dass der Schuldspruch wegen mehrfachen Vergehens gegen das Waffengesetz in Rechtskraft erwachsen sei und sprach X._ schuldig des mehrfachen qualifizierten Raubes im Sinne von Art. 140 Ziff. 1 Abs. 1 und Ziff. 3 Abs. 3 StGB sowie der einfachen Körperverletzung. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 36 Monaten, die Hälfte bedingt aufgeschoben bei einer Probezeit von drei Jahren.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen mit den Anträgen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 17. September 2015 sei in Bezug auf die Schuldsprüche, die Strafe sowie die Kostenverlegung aufzuheben. Er sei wegen mehrfachen Raubes im Sinne von <ref-law> und wegen einfacher Körperverletzung zu einer bedingten Freiheitsstrafe von höchstens zwölf Monaten bei einer Probezeit von drei Jahren zu verurteilen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Oberstaatsanwaltschaft und Obergericht des Kantons Zürich verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung, wonach er die beiden Opfer beim Vorfall vom 16. September 2012 mit einem Messer bedroht habe, sei willkürlich und verletzte den Grundsatz "in dubio pro reo".
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, das heisst willkürlich im Sinne von <ref-law> ist (<ref-ruling> E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 3.2.5 S. 339; je mit Hinweisen) oder wenn sie auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Rüge muss klar vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.3.1 mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7 S. 82; <ref-ruling> E. 2a S. 41).
1.3.
1.3.1. Zur Begründung führt der Beschwerdeführer aus, bereits die vorinstanzliche Feststellung, wonach den beiden Opfern ein Messer an den Hals gehalten worden sei, sei willkürlich. Aus dem Polizeirapport liessen sich keine Rückschlüsse auf die Ursache der bei den Opfern festgestellten Verletzungen ziehen. Dass der Polizeibeamte diese als Schnittverletzungen bezeichne, nachdem ihm die Opfer erzählt hätten, ihnen sei ein Messer an den Hals gehalten worden, sei naheliegend. Der Polizeibeamte sei kein medizinischer Experte und könne nicht beurteilen, woher genau die Verletzungen stammten. Die Vorinstanz verfalle in Willkür, wenn sie ausführe, dessen Feststellungen seien aufgrund der Fotoaufnahmen nachvollziehbar. Ausserdem zeigten die unterschiedlichen Auffassungen der ersten und zweiten Instanz, dass die Verletzungsbilder verschiedene Interpretationen zuliessen und ohne entsprechendes Gutachten durch eine Fachperson nicht beurteilt werden könnten (Beschwerde, S. 5 f.).
1.3.2. Die Vorinstanz erwägt (Urteil, S. 16 ff.), der Polizeirapport vom 16. September 2012 halte fest, dass es sich bei den Verletzungen, welche die Opfer am Hals aufwiesen, um kleine Schnittverletzungen handle. Diese Feststellung des rapportierenden Polizeibeamten sei aufgrund der Fotoaufnahmen nachvollziehbar. Dass es nicht nur Schürfwunden seien, sei besonders auf einem Bild gut erkennbar. Auch der gradlinige Verlauf sowie die scharfe Abgrenzung zum umliegenden Gewebe sprächen gegen das Vorliegen von blossen Kratz- oder Schürfwunden. Das fotografisch festgehaltene Verletzungsbild stütze die Aussagen der Opfer, die beide übereinstimmend ausgesagt hätten, dass ihnen von einem der Täter ein Messer an den Hals gehalten worden sei. Während B._ das Messer gesehen und beschrieben habe, habe A._ verneint, es gesehen zu haben, nur gespürt habe er es. Die Aussagen der Opfer erschienen glaubhaft. Beide hätten den Messereinsatz nicht dramatisiert und keine Tendenz gezeigt, die Beschuldigten übermässig zu belasten. Der ersten Instanz könne nicht gefolgt werden, soweit sie erwäge, dass B._ kein Messer, sondern einen anderen Gegenstand gesehen habe, den er wegen der Dunkelheit nicht genau habe identifizieren können, weshalb er nun im Nachhinein Erinnerungslücken mit plausiblen Annahmen und Schlussfolgerungen fülle. Für einen solchen Vorgang fehlten angesichts der präzisen Beschreibung des Messers jegliche Hinweise. Dass der Beschwerdeführer und seine Kollegen kein Messer gesehen haben wollen, vermöge keine Zweifel an der Darstellung der Opfer zu begründen, da die Interessenlage eindeutig sei. Als Zwischenfazit könne daher festgehalten werden, dass aufgrund der glaubhaften Aussagen der Opfer, die durch die Verletzungsbilder gestützt würden, erstellt sei, dass ihnen von einem der Täter ein Messer an den Hals gehalten worden sei.
1.3.3. Diese Erwägungen lassen keine Willkür erkennen. Die Beantwortung der Frage, ob ein Gutachten gemäss <ref-law> erforderlich ist, liegt von (hier nicht einschlägigen) Ausnahmen abgesehen im Rahmen der freien richterlichen Beweiswürdigung im pflichtgemässen Ermessen des Gerichts (Urteil 6B_1203/2014 vom 9. Juni 2015 E. 4.2 mit Hinweis). Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf und es ist nicht erkennbar, inwiefern die Vorinstanz dieses Ermessen überschritten oder missbraucht haben soll. Ausserdem stützt sie sich in ihrer Argumentation nicht hauptsächlich auf das Erscheinungsbild der Verletzungen bzw. auf die diesbezügliche Einschätzung des rapportierenden Polizeibeamten, sondern auf die Aussagen der Opfer. Diese qualifiziert sie in erster Linie als glaubhaft, weil sie in Bezug auf den Einsatz eines Messers übereinstimmten; die Bildaufnahmen der Verletzungen dienen lediglich der zusätzlichen Untermauerung der Opferaussagen. Entgegen der Darstellung des Beschwerdeführers steht diese vorinstanzliche Beweiswürdigung in keinerlei Widerspruch zu den Fotos und ist ohne Weiteres vertretbar. Der Umstand allein, dass die Vorinstanz mit ihrer Auffassung von jener der ersten Instanz abweicht, welche die Verletzungen der Opfer nur als Kratzer einstufte, vermag keine Willkür zu begründen. Die Vorinstanz ist an die Sachverhaltsfeststellung des erstinstanzlichen Gerichts nicht gebunden. Im Rahmen der Beweiswürdigung steht ihr ein weites Ermessen zu, das sie nicht bereits überschreitet oder missbraucht, indem sie zu einem anderen Schluss gelangt.
Die übrigen Ausführungen des Beschwerdeführers in diesem Punkt erschöpfen sich in einer appellatorischen Kritik an den vorinstanzlichen Erwägungen sowie im Aufzeigen einer anderen möglichen Beweiswürdigung (Beschwerde, Rz. 14 ff.). Dasselbe gilt hinsichtlich seiner Argumentation, weshalb die Aussagen der Opfer nicht glaubhaft seien (Beschwerde, Rz. 18 ff.). Auf diese Weise lässt sich keine Willkür begründen, weshalb darauf nicht einzugehen ist.
1.4.
1.4.1. Weiter bringt der Beschwerdeführer vor, B._ spreche klar und eindeutig von drei verschiedenen Tätern und halte ausserdem fest, dass der Täter mit dem Messer und derjenige, der sein Mobiltelefon herausverlangt habe, nicht dieselbe Person gewesen seien. Da er selbst eingestanden habe, die Mobiltelefone beider Opfer an sich genommen zu haben, könne er somit unmöglich der Täter mit dem Messer gewesen sein (Beschwerde, S. 9 ff.).
1.4.2. Die Vorinstanz hält einleitend fest (Urteil, S. 18 ff.), der Beschwerdeführer habe von keinem der Opfer direkt als die Person mit dem Messer identifiziert werden können. A._ habe jedoch ausgesagt, der Täter mit dem Messer sei relativ aggressiv gewesen und habe ihm auch einen Faustschlag sowie einen Tritt versetzt. Ausserdem habe dieser Täter ihm selbst gesagt, dass er wegen eines Baslers aus dem Club geworfen worden sei. Und B._ habe angegeben, die Person mit dem Messer habe von ihm das Mobiltelefon sowie den PIN-Code dazu verlangt. Der Beschwerdeführer habe anerkannt, aggressiv gewesen zu sein, A._ einen Faustschlag sowie einen Tritt versetzt und beiden Opfern die Mobiltelefone abgenommen sowie die PIN-Codes herausverlangt zu haben. Ausserdem sei er es gewesen, der am selben Abend bereits wegen einer Anschuldigung durch einen Basler aus einem Club geworfen worden war. Insgesamt bestünden daher keine rechtserheblichen Zweifel, dass der Beschwerdeführer derjenige gewesen sei, der den Opfern ein Messer an den Hals gehalten habe.
Weiter erwägt die Vorinstanz, der Verteidigung sei zwar insoweit zuzustimmen, als die Aussagen von B._ gewisse Widersprüche aufwiesen. So habe er einmal festgehalten, nicht mehr sagen zu können, wer ihm das Mobiltelefon weggenommen habe. Ein andermal habe er ausgesagt, dass derjenige, der das Mobiltelefon und den PIN-Code herausverlangt habe, derjenige mit dem Messer gewesen sei. Einmal habe er auch davon gesprochen, dass sich am Raub der Typ mit dem Messer, der mit dem Portemonnaie und derjenige, der das Mobiltelefon an sich genommen habe, beteiligt hätten. Trotzdem sei aufgrund aller übrigen Aussagen nicht davon auszugehen, dass eine weitere (unbekannte) Person am Raub beteiligt gewesen sei. Der Beschwerdeführer sei gemäss den Angaben aller Beteiligten die treibende Kraft im Rahmen der Auseinandersetzung gewesen. Dass später eine weitere Person derart aktiv geworden sein und plötzlich die zentrale Rolle (sowie das Messer) übernommen haben solle, ohne selbst gegenüber den Opfern Forderungen zu stellen oder von den anderen Anwesenden im Nachhinein genannt zu werden, erscheine wenig plausibel.
Schliesslich führt die Vorinstanz aus, auch in den Aussagen von A._ habe die Verteidigung einen Widerspruch aufgezeigt. So habe dieser zunächst erklärt, dass der ruhigere Täter sein Portemonnaie gefordert habe. Nur wenig später in der gleichen Einvernahme habe er indes gesagt, dass es der aggressivere Täter gewesen sei, der Mobiltelefon und Portemonnaie herausverlangt habe. Anlässlich einer weiteren Einvernahme habe er sodann zu Protokoll gegeben, das Portemonnaie sei ihm von einem anderen Täter abgenommen worden als das Mobiltelefon. Bei der Wahlbildkonfrontation habe A._ ausserdem angegeben, den Täter mit dem Messer kleiner in Erinnerung zu haben. Die Vorinstanz gelangt jedoch zum Schluss, dass diese Widersprüche nicht genügten, um mehr als bloss theoretische Zweifel an der zuvor dargelegten Beweiswürdigung zu wecken.
1.4.3. Mit den teilweise vorhandenen Widersprüchen in den Aussagen der Opfer hat sich die Vorinstanz somit auseinandergesetzt und dabei nachvollziehbar erläutert, weshalb einzelne Widersprüchlichkeiten die Opferaussagen nicht gleich in ihrer Gesamtheit unglaubhaft werden lassen. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt (Beschwerde, Rz. 33 ff.), erschöpft sich in appellatorischer Kritik sowie der blossen Darstellung einer anderen möglichen Beweiswürdigung und vermag keine Willkür zu begründen.
Sein Einwand, die Vorinstanz verletzte ihre Begründungspflicht, indem sie mit keinem Wort ausführe, weshalb seine Vorbringen nur theoretische Zweifel an ihrer Beweiswürdigung zu wecken vermöchten (Beschwerde, S. 12), erweist sich als haltlos. Den Erwägungen der Vorinstanz ist insgesamt ohne Weiteres zu entnehmen, aus welchen Gründen sie welche Schlüsse zieht und wieso sie die Vorbringen des Beschwerdeführers als wenig überzeugend erachtet. Weshalb diese aus ihrer Sicht keine ausreichenden Zweifel zu streuen vermögen, ist damit hinlänglich und nachvollziehbar begründet.
1.5.
1.5.1. Schliesslich macht der Beschwerdeführer geltend (Beschwerde, S. 13), aus den Aussagen der Opfer gehe klar und eindeutig hervor, dass er nicht der Täter mit dem Messer sein könne. A._ habe ausgesagt, dass er zu dem Zeitpunkt geschlagen und getreten worden sei, als der Typ mit dem Messer B._ zum Bancomaten geführt habe. Nun könne er aber unmöglich gleichzeitig B._ zum Bancomaten geführt und A._ geschlagen und getreten haben. Er habe stets eingestanden, A._ einen Faustschlag sowie einen Tritt versetzt zu haben. Folglich könne er nicht derjenige Täter mit dem Messer gewesen sein, der B._ zum Bancomaten begleitet habe. Die gegenteilige Auffassung der Vorinstanz sei nicht nachvollziehbar, aktenwidrig und willkürlich.
1.5.2. Die Vorinstanz erwägt (Urteil, S. 20 ff.), bei der vorliegenden Tat handle es sich um ein äusserst dynamisches Geschehen, bei dem es nicht erstaune, wenn sich in den Aussagen der Opfer gewisse Widersprüche ergäben. In Bezug auf A._ sei der Beschwerdeführer eindeutig als jene Person identifiziert, die ihm das Messer an den Hals gehalten habe, da dies seinen Aussagen zufolge jener Täter gewesen sei, der ihn auch geschlagen habe. Der Beschwerdeführer sei geständig, A._ geschlagen zu haben. Sodann sei übereinstimmend stets nur ein Täter mit einem Messer erwähnt worden. Die einzige Unsicherheit in den Schilderungen der Opfer liege demnach in chronologischen Details des Tatablaufs. Insgesamt könne als erstellt erachtet werden, dass der Beschwerdeführer derjenige gewesen sei, der beiden Opfern ein Messer an den Hals gehalten habe.
1.5.3. Auch diese vorinstanzlichen Überlegungen lassen keine Willkür erkennen. Die Argumentation des Beschwerdeführers, wonach aus den Aussagen der Opfer klar und eindeutig hervorgehe, dass er nicht der Täter mit dem Messer sein könne, greift zu kurz, indem sie lediglich selektiv einzelne Opferaussagen berücksichtigt, die ihr dienen. Dabei unterschlägt sie, dass A._ das gesamte Geschehen chronologisch keineswegs so klar und eindeutig wiedergab, wie es ihr zufolge der Fall sein soll. Vielmehr äusserte er verschiedene Unsicherheiten und Zweifel hinsichtlich der zeitlichen Abfolge einzelner Tathandlungen (vgl. z.B. seine staatsanwaltschaftliche Einvernahme vom 15. April 2015, act. HD/4/5). Somit kann den Ausführungen des Beschwerdeführers nicht gefolgt werden. Die vorinstanzlichen Erwägungen sind weder im Ergebnis schlechterdings unhaltbar noch stehen sie in einem klaren Widerspruch zur Aktenlage.
1.6. Zusammenfassend kann festgehalten werden, dass sich die Willkürrüge als unbegründet erweist, soweit sie den Begründungsanforderungen überhaupt genügt. Damit erübrigt sich ein Eingehen auf die rechtlichen Ausführungen des Beschwerdeführers, wonach er - weil er kein Messer eingesetzt habe - lediglich im Sinne von <ref-law> und nicht wegen qualifizierten Raubes schuldig zu sprechen sei.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung.
2.2. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach <ref-law> und die an sie gestellten Begründungsanforderungen wiederholt dargelegt (<ref-ruling> E. 5.4 ff.; <ref-ruling> E. 2.1; je mit Hinweisen). Entsprechendes gilt für die Bildung der Einsatz- und der Gesamtstrafe nach <ref-law> in Anwendung des Asperationsprinzips (<ref-ruling> E. 6.1.2; <ref-ruling> E. 8 f.; je mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden.
2.3.
2.3.1. Zur Begründung führt der Beschwerdeführer zunächst aus, die Vorinstanz berücksichtige im Rahmen der objektiven Tatkomponente, dass er Gewalt angewendet habe und dass der Einsatz eines Messers am Hals einer Person je nach Reaktion des Opfers zu schwerwiegenden Verletzungen hätte führen können. Gewaltanwendung sei allerdings bereits Merkmal des Grundtatbestands gemäss <ref-law>, und die besondere Gefährlichkeit sei in der Qualifikation nach <ref-law> enthalten. Indem die Vorinstanz beides nochmals berücksichtige, verletze sie das Doppelverwertungsverbot.
2.3.2. Das sog. Doppelverwertungsverbot besagt, dass Umstände, die zur Anwendung eines höheren oder tieferen Strafrahmens (z.B. eines qualifizierten oder privilegierten Tatbestandes) führen, innerhalb des geänderten Strafrahmens nicht noch einmal als Straferhöhungs- oder Strafminderungsgrund berücksichtigt werden dürfen, weil dem Täter sonst der gleiche Umstand zweimal zur Last gelegt oder zugute gehalten würde (<ref-ruling> E. 2b S. 347; siehe auch <ref-ruling> E. 6.1.3 S. 68).
2.3.3. Die Vorinstanz erwägt (Urteil, S. 31 und 33), der Beschwerdeführer habe gegen beide Opfer Gewalt angewendet, indem er ihnen ein Messer an den Hals gehalten habe. Dem einen habe er ausserdem einen Faustschlag sowie einen Fusstritt versetzt. Die durch den Messereinsatz entstandenen Verletzungen seien zwar leicht ausgefallen, und der Beschwerdeführer habe nicht den Eindruck vermittelt, dass er die Opfer tatsächlich habe verletzen wollen, sondern vielmehr, dass er ihnen einfach habe Angst machen wollen. Es dürfe jedoch nicht verkannt werden, dass der Einsatz eines Messers gegen den Hals einer Person je nach Reaktion des Opfers in einem dynamischen Geschehen zu einer schwerwiegenden Verletzung hätte führen können. Das Vorgehen sei nicht ausdrücklich mit den anderen Tätern abgesprochen gewesen und spontan aus nichtigem Anlass sowie aus einem Frust heraus erfolgt. Der Beschwerdeführer müsse als Initiator gesehen werden. Ausserdem sei der Eindruck der Übermacht ausgenutzt worden, den die Gruppe um den Beschuldigten gegenüber den Opfern erweckt habe. Die Beute sei nicht hoch ausgefallen und entspreche dem ungeplanten und unorganisierten Vorgehen. Insgesamt wiege das objektive Verschulden innerhalb des qualifizierten Strafrahmens von <ref-law> leicht.
2.3.4. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers bedeutet das Doppelverwertungsverbot nicht, dass bei der Strafzumessung die Tatumstände, die bereits für die Begründung des Schuldspruchs herangezogen wurden, gänzlich unerwähnt zu bleiben haben (vgl. <ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 2b mit Hinweisen). Vielmehr darf berücksichtigt werden, in welchem Ausmass ein qualifizierendes Merkmal gegeben ist. Die Strafe ist auch bei einer qualifizierten Tat mit einem unteren Strafrahmen nach dem Verschulden des Täters festzusetzen (vgl. Urteil 6B_658/2013 vom 22. Januar 2014 E. 4.4). Die Vorinstanz hat nebst den vom Beschwerdeführer kritisierten Punkte diverse andere Aspekte miteinbezogen und gelangte insgesamt zu einem nur leichten Verschulden innerhalb des qualifizierten Strafrahmens. Eine Verletzung des Doppelverwertungsverbots liegt nicht vor.
2.4.
2.4.1. Weiter macht der Beschwerdeführer geltend, die Vorinstanz verletze <ref-law>, wenn sie auf eine Gesamtfreiheitsstrafe erkenne, obschon dies der Rechtsprechung zufolge nur dann zulässig sei, wenn im konkreten Fall für jeden einzelnen Normverstoss eine Freiheitsstrafe auszufällen wäre. Vorliegend bestehe weder ein sachlicher noch ein zeitlicher Zusammenhang zwischen dem Raub einerseits und der einfachen Körperverletzung sowie der Vergehen gegen das Waffengesetz andererseits. Weshalb die Vorinstanz auch hinsichtlich dieser beiden Delikte eine Freiheitsstrafe und keine Geldstrafe ausspreche, sei nicht nachvollziehbar, da es an einer Begründung fehle. Dadurch verletze die Vorinstanz auch <ref-law> und <ref-law>.
2.4.2. Die Bildung einer Gesamtstrafe im Sinne von <ref-law> ist nur bei gleichartigen Strafen möglich. Ungleichartige Strafen sind kumulativ zu verhängen, da das Asperationsprinzip nur greift, wenn mehrere gleichartige Strafen ausgesprochen werden (<ref-ruling> E. 4.3.1). Demgemäss sind im Sinne von <ref-law> "die Voraussetzungen für mehrere gleichartige Strafen erfüllt", wenn das Gericht im konkreten Fall für jeden einzelnen Normverstoss gleichartige Strafen ausfällen würde. Dass die anzuwendenden Strafbestimmungen abstrakt gleichartige Strafen androhen, genügt nicht (<ref-ruling> E. 5.2; <ref-ruling> E. 3.4.2). Ausnahmen hat die bundesgerichtliche Rechtsprechung zugelassen, wenn entweder zahlreiche gleichartige Delikte vorlagen, sodass es sich nicht mehr rechtfertigte, für jeden Normverstoss einzeln eine hypothetische Strafe zu ermitteln (vgl. Urteil 6B_499/2013 vom 22. Oktober 2013 E. 1.8), oder wenn die einzelnen Straftaten zeitlich und sachlich derart eng miteinander verknüpft waren, dass sich diese nicht sinnvoll auftrennen und beurteilen liessen (Urteil 6B_1011/2014 vom 16. März 2015 E. 4.4).
2.4.3. Die Vorinstanz erwägt (Urteil, S. 35), hinsichtlich der einfachen Körperverletzung sei keine selbständige Strafe auszufällen, sondern durch Asperation eine angemessene Erhöhung der Einsatzstrafe für das schwerste Delikt vorzunehmen. Angemessen erscheine eine Erhöhung der Einsatzstrafe von 30 auf 34 Monate. Zur Strafzumessung in Bezug auf die Vergehen gegen das Waffengesetz hält sie fest, mit einer Asperation der Einsatzstrafe von 30 Monaten auf insgesamt 36 Monate für sämtliche Delikte sei allen strafzumessungsrelevanten Faktoren in angemessener Weise Rechnung getragen.
2.4.4. Diesen Ausführungen ist nicht zu entnehmen, aus welchen Gründen die Vorinstanz davon ausgeht, die Voraussetzungen für eine Gesamtstrafe im Sinne von <ref-law> seien erfüllt und es sei für sämtliche Delikte eine Freiheitsstrafe auszufällen. Eine Überprüfung der vorinstanzlichen Rechtsanwendung ist unter diesen Umständen nicht möglich.
Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als begründet. Der angefochtene Entscheid ist hinsichtlich der ausgesprochenen Strafe aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen. Diese wird zu prüfen sowie zu begründen haben, ob die Voraussetzungen für die Ausfällung einer Gesamtstrafe nach <ref-law> vorliegen. Allenfalls wird sie die Strafe neu festlegen müssen.
3.
Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen. Im Übrigen ist sie abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Soweit der Beschwerdeführer mit seiner Beschwerde unterliegt, wird er kostenpflichtig (<ref-law>). Da seine Beschwerde in diesem Punkt aussichtslos war, ist sein Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege abzuweisen. Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit einer reduzierten Gebühr Rechnung zu tragen (<ref-law>). Der Kanton Zürich hat keine Verfahrenskosten zu tragen (<ref-law>). Hingegen hat er den Beschwerdeführer im Umfang von dessen Obsiegen für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (<ref-law>). Die Entschädigung wird praxisgemäss seinem Rechtsvertreter ausgerichtet. Insofern wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 17. September 2015 wird hinsichtlich der Ziffern 2 und 3 aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Der Kanton Zürich hat dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Torsten Kahlhöfer, für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 1'500.-- auszurichten.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. Juni 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Siegenthaler