Sachverhalt:
A.
Am 11. Juni 2014 kurz nach 17.00 Uhr verübten zwei unbekannte Täter einen Raubüberfall auf eine Bijouterie in Zug, wobei sie Uhren und Schmuck im Wert von über Fr. 713'000.-- erbeuteten und einen Sachschaden von rund 56'000.-- verursachten. Laut Anklageschrift sollen die unbekannten Täter danach Y._ nicht weit vom Tatort entfernt die Beute und sämtliche mit dem Raub zusammenhängende Gegenstände übergeben haben, damit er diese zusammen mit X._ aus Zug wegschaffe. X._ und Y._ wurden am 12. Juni 2014 in der Wohnung von A._ in Baar verhaftet.
X._ wird vorgeworfen, zusammen mit Y._ und den zwei unbekannten Tätern den Raubüberfall auf die Bijouterie in Zug geplant zu haben und massgeblich daran beteiligt gewesen zu sein. Sie hätten sich darauf geeinigt, arbeitsteilig vorzugehen. Während die unbekannten Täter den eigentlichen Überfall ausführen sollten, seien X._ und Y._ dafür zuständig gewesen, diesen zwecks Erleichterung der Flucht unmittelbar nach dem Raub alle Gegenstände abzunehmen, die sie mit dem Raub hätten in Verbindung bringen können. Zu diesem Zweck seien X._ und Y._ ungefähr Anfang Juni 2014 getrennt in die Schweiz eingereist, wo sie in der Wohnung von A._ gewohnt hätten.
B.
Das Strafgericht Zug verurteilte X._ und Y._ am 17. Februar 2015 wegen mittäterschaftlich begangenen Raubes und Sachbeschädigung. X._ bestrafte es mit einer Freiheitsstrafe von vier Jahren und fünf Monaten, unter Anrechnung der Untersuchungs- und Sicherheitshaft von 242 Tagen.
Die von X._ und Y._ gegen das Urteil des Strafgerichts erhobene Berufung sowie die Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft wies das Obergericht des Kantons Zug mit Urteil vom 22. Juli 2015 ab.
C.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das obergerichtliche Urteil sei aufzuheben und er vom Vorwurf des Raubes und der Sachbeschädigung freizusprechen. Für die erstandene Haft fordert er angemessene Entschädigung und Genugtuung. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an das Obergericht zurückzuweisen. Für das Verfahren vor Bundesgericht ersucht X._ um unentgeltliche Rechtspflege.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz verstosse gegen den Grundsatz "in dubio pro reo" und gehe zu Unrecht von mittäterschaftlichem Handeln aus.
1.2. Die Vorinstanz geht davon aus, dass der Beschwerdeführer an der Planung und Ausführung des Raubes massgeblich beteiligt war und erachtet den angeklagten Sachverhalt als erstellt. Der Beschwerdeführer und Y._ könnten als Täter des Überfalls auf die Bijouterie ausgeschlossen werden. Letzterer habe zugegeben, dass er die von den Tätern in der Bijouterie getragenen Kleider, die dort benutzten Gegenstände inklusive die zum Einschlagen der Innengläser der Schaufenster verwendeten Hämmer und die zur Bedrohung des Verkaufspersonals eingesetzte Pistole sowie die gestohlenen Wertsachen erhalten und danach in die Wohnung von A._ gebracht habe. Unbestritten sei, dass Y._ am Abend des Überfalls die erbeuteten Uhren aus ihren Originalverpackungen genommen und sie in WC-Papier eingewickelt habe. Anschliessend habe er die Uhren in einem Rucksack und die erbeuteten Schmuckstücke in einem Plastiksack verstaut. Den Rucksack und den Plastiksack habe er wiederum in einer schwarzen Sporttasche verstaut, in welcher sich auch ein Teil der durch die unbekannten Täter während des Raubes getragenen Kleider, die Hämmer sowie die Pistole befunden hätten. Der Beschwerdeführer habe Y._ beim Schliessen der Sporttasche geholfen.
Die Vorinstanz stützt ihren Entscheid im Wesentlichen auf die Aussagen des Beschwerdeführers, von Y._ und A._ sowie auf verschiedene Indizien. Zu Letzteren zählt sie namentlich die Präsenz des Beschwerdeführers in der Wohnung von A._, das Präsentieren der Deliktsbeute auf dem von ihm (Beschwerdeführer) benutzten Bett, seine DNA-Spuren auf den Uhren und dem mutmasslich für die Beschaffung der Fluchtvelos der unbekannten Täter dienenden Bolzenschneider, seine Hilfeleistung beim Verschliessen der Sporttasche, sein wechselhaftes, angepasstes Aussageverhalten, die beabsichtigte Abreise am Tag nach dem Überfall sowie das Verheimlichen der Deliktsgüter beim Eintreffen der Polizei.
1.3.
1.3.1. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Sachverhaltsfeststellung kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 2.3 S. 266; <ref-ruling> E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 3.2.5 S. 339; je mit Hinweisen). Eine entsprechende Rüge muss klar vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 253; <ref-ruling> E. 2.3 S. 266 mit Hinweisen).
1.3.2. Gemäss der aus Art. 32 Abs. 1 BV fliessenden und in Art. 6 Ziff. 2 EMRK sowie Art. 10 Abs. 3 StPO verankerten Maxime "in dubio pro reo" ist bis zum gesetzlichen Nachweis ihrer Schuld zu vermuten, dass die einer strafbaren Handlung beschuldigte Person unschuldig ist (Art. 10 Abs. 1 StPO). Der Grundsatz "in dubio pro reo" besagt, dass sich das Strafgericht nicht von einem für den Angeklagten ungünstigen Sachverhalt überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung Zweifel an der Erfüllung der tatsächlichen Voraussetzungen der angeklagten Tat bestehen. Das Gericht darf sich nicht nach Gutdünken und rein subjektivem Empfinden von der Schuld der angeklagten Person überzeugt zeigen. Bloss abstrakte und theoretische Zweifel sind aber ohne Bedeutung. Es müssen vielmehr erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel vorliegen. Relevant sind mithin nur unüberwindliche Zweifel, d.h. solche, die sich nach der objektiven Sachlage aufdrängen (<ref-ruling> E. 7 S. 81 f.; <ref-ruling> E. 2a S. 40 ff.; je mit Hinweisen). Die Entscheidregel besagt indes nicht, dass bei sich widersprechenden Beweismitteln unbesehen auf den für den Angeklagten günstigeren Beweis abzustellen ist. Der Grundsatz "in dubio pro reo" kommt nur zur Anwendung, wenn nach erfolgter Beweiswürdigung als Ganzem relevante Zweifel verbleiben.
Ob der Grundsatz "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungsregel verletzt ist, prüft das Bundesgericht unter dem Gesichtspunkt der Willkür (<ref-ruling> E. 7 S. 82 mit Hinweisen).
1.3.3. Soweit das Urteil auf der Grundlage von Indizien ergeht, ist nicht die isolierte Betrachtung jedes einzelnen Beweises, sondern deren gesamthafte Würdigung massgebend. Würdigt das erkennende Gericht einzelne seinem Entscheid zugrunde liegende, belastende Indizien willkürlich oder lässt es entlastende Umstände willkürlich ausser Acht, führt dies nicht zwingend zur Aufhebung des angefochtenen Urteils. Erforderlich ist, dass bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an der Täterschaft zurückbleiben (Urteil 6B_300/2015 vom 3. Dezember 2015 E. 3.2.3 mit Hinweisen).
1.4.
1.4.1. Was der Beschwerdeführer gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz vorbringt, erschöpft sich weitgehend in einer appellatorischen Kritik am angefochtenen Urteil, auf welche das Bundesgericht praxisgemäss nicht eintritt. Er hätte substanziiert darlegen müssen, inwiefern der angefochtene Entscheid im Ergebnis offensichtlich unhaltbar ist oder die tatsächlichen Feststellungen mit der wirklichen Situation in klarem Widerspruch stehen, und dass die vorhandenen Beweise andere Schlussfolgerungen geradezu aufdrängen. Der Beschwerdeführer begnügt sich weitgehend damit, den bestrittenen Feststellungen in tatsächlicher Hinsicht eigene Behauptungen gegenüberzustellen oder darzulegen, wie einzelne Indizien seiner Ansicht nach zu würdigen gewesen wären. Dies ist nicht geeignet, Willkür darzulegen.
1.4.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, er habe sich aus Angst vor den Hintermännern des Raubüberfalls unwissend gestellt und möglichst niemanden belastet. Dass sein Aussageverhalten allenfalls auch in der Angst vor den (angeblichen) Hintermännern der Tat begründet sein könnte, lässt die vorinstanzliche Aussagewürdigung nicht als willkürlich erscheinen. Eine konkrete Bedrohung des Beschwerdeführers ergibt sich weder aus dem vorinstanzlichen Entscheid noch aus den Akten. In der von ihm angeführten Passage der Einvernahme vom 6. Februar 2014 schilderte A._ vielmehr die allgemeine Situation kurz nach dem Raub und dem Verbringen der Beute in die Wohnung (vgl. act. 2/1/22/Frage 11). Wenn die Vorinstanz das Aussageverhalten des Beschwerdeführers, der zunächst abstritt, die erbeuteten Wertsachen in der Wohnung von A._ gesehen zu haben, als Indiz für seine Mitwisser- und Mittäterschaft ansieht, ist dies unter Willkürgesichtspunkten nicht zu bemängeln.
Nicht schlechterdings unhaltbar ist, wenn die Vorinstanz von einem vorsorglichen Aussageverhalten des Beschwerdeführers ausgeht. So hat er etwa ausgesagt, Y._ beim Verschliessen der Sporttasche geholfen zu haben. Die Vorinstanz stellt fest, die Tasche sei nicht derart voll gewesen, dass sie nur mit Mühe und zu zweit hätte geschlossen werden können. Wenn sie unter diesen Umständen die Aussage des Beschwerdeführers als möglichen Erklärungsversuch für den allfälligen Fund seiner DNA-Spuren auf der Tasche wertet, ist dies nicht zu beanstanden. Dass seine DNA auf der Tasche schliesslich nicht nachgewiesen werden konnte, ist nicht von Belang. Nicht willkürlich ist, wenn die Vorinstanz die Erklärung des Beschwerdeführers, er habe den mutmasslich zur Beschaffung der Fluchtvelos dienenden Bolzenschneider zufällig berührt, als er etwas aus dem Schrank habe nehmen wollen, als unglaubhaft einstuft. Daran ändert nichts, dass sich der schliesslich im Keller sichergestellte Bolzenschneider tags zuvor allenfalls in der Wohnung befand. Die vorinstanzliche Würdigung, es sei lebensfremd, wonach der Bolzenschneider angeblich im vom Beschwerdeführer bezeichneten Schrank aufbewahrt worden sein soll, ist nicht offensichtlich unrichtig. Bereits aufgrund der Platzverhältnisse und der Grösse des Werkzeugs scheint dies unwahrscheinlich. Auf dem in den Akten liegenden Foto des Schranks ist zudem ersichtlich, dass darin zwar verschiedene Dinge, jedoch keine Werkzeuge aufbewahrt werden. Die Vorinstanz durfte sodann zur Überzeugung gelangen, der Bolzenschneider gehöre nicht A._. Aufgrund der Neuwertigkeit des Werkzeugs und der Angaben von A._, dieses gehöre nicht ihm sowie dass Y._ und der Beschwerdeführer am Vortag des Raubes über den Diebstahl zweier Velos mittels Bolzenschneider gesprochen hätten, ist dies jedenfalls nicht willkürlich.
1.4.3. Die Vorinstanz wertet die Tatsache, dass der Beschwerdeführer und Y._ getrennt in die Schweiz eingereist sind, neutral. Inwiefern dieser Umstand zwingend gegen seine Mitwirkung an der Planung des Raubes sprechen sollte, vermag er nicht darzulegen. Soweit die weiteren Ausführungen des Beschwerdeführers zu seinem Wissen um die Abwesenheit von A._s Mutter zur Zeit des Überfalls und der Wahl der Unterkunft überhaupt von Belang sind, vermag er damit ebenfalls keine willkürliche Beweiswürdigung der Vorinstanz aufzuzeigen. Diese würdigt insbesondere als Indiz für den geplanten Raub, dass Y._ gemäss seinen Angaben in die Schweiz gekommen ist, um verschiedene Leute zu besuchen, jedoch ohne vorher abzuklären, ob diese Personen überhaupt anwesend seien. Mit dem Argument, es wäre naheliegender, in einem Hotel abzusteigen, wenn man einen Raub plane, zeigt der Beschwerdeführer gleich selbst auf, dass die gegenteilige Auffassung der Vorinstanz jedenfalls nicht offensichtlich unhaltbar ist.
1.4.4. Die Vorinstanz erwägt, auch wenn sich der Beschwerdeführer und Y._ schon seit Jahren kennen würden, sei nicht einzusehen, weshalb Letzterer dem Beschwerdeführer ohne Not die Beute präsentieren und sich einen Mitwisser schaffen sollte. Es sei nicht vorstellbar, dass Y._ ein solches Risiko eingehe; es sei denn, sie handelten in Mittäterschaft. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, ist nicht geeignet, Willkür darzulegen. Andere denkbare Gründe für ein solches Handeln genügen dafür nicht.
1.4.5. Ein weiteres Indiz für die Täterschaft des Beschwerdeführers und von Y._ sieht die Vorinstanz darin, dass die beiden gemäss den Aussagen von A._ am Tag nach dem Raubüberfall hätten abreisen wollen. Der Beschwerdeführer habe ihm deshalb bereits am Abend des Raubes das von ihm (A._) geliehene Handy zurückgegeben. Der Beschwerdeführer beschränkt sich darauf, seine geplante Abreise am Tag nach dem Überfall zu bestreiten. Dass sich kein Gepäck von ihm in der Wohnung von A._ befand, spricht mit der Vorinstanz indes nicht zwingend gegen eine geplante gemeinsame Abreise. Der Beschwerdeführer hätte sein Gepäck ohne Weiteres am Aufbewahrungsort abholen und anschliessend (wieder) mit Y._ reisen können.
1.4.6. Die Vorinstanz stellt fest, dass unmittelbar vor der Hausdurchsuchung in der Wohnung von A._ zwei Personen auf dem Balkon gesehen wurden, die Gegenstände auf den Balkon der darunter liegenden Wohnung warfen. Y._ habe zugegeben, die verdächtigen Gegenstände vom Balkon geworfen zu haben. Aufgrund der auf dem Rucksack gefundenen DNA-Spuren des Beschwerdeführers geht die Vorinstanz davon aus, dass er die zweite Person auf dem Balkon war. Inwiefern dieser Schluss offensichtlich unhaltbar sein soll, ist nicht ersichtlich. Dass keine DNA-Spuren von Y._ auf den Gegenständen festgestellt werden konnten und auch A._ ein Interesse daran hatte, dass diese nicht in seiner Wohnung gefunden werden, drängt eine andere Beweiswürdigung nicht geradezu auf. Die Vorinstanz durfte die Darstellung des Beschwerdeführers, er habe den Rucksack von seinem Zimmer zum Gepäck von Y._ getragen und deshalb DNA-Spuren darauf hinterlassen, ohne Willkür als blosse Schutzbehauptung werten.
1.4.7. Aufgrund der Tatsache, dass sämtliche risikobehafteten Aufgaben von Y._ übernommen wurden und dieser den Beschwerdeführer in all seinen Aussagen stets deckte, geht die Vorinstanz von einer übergeordneten hierarchischen Stellung des Beschwerdeführers aus. Dieser bringt vor, es sei auch möglich, dass Y._ seine Befehle von Hintermännern erhielt und seine Aufgaben nicht einfach habe abgeben können. Damit lässt sich keine Willkür aufzeigen. Der Beschwerdeführer vermag auch nicht darzulegen, inwiefern das Aussageverhalten von Y._ zwingend eine andere Würdigung aufgedrängt hätte. Gleiches gilt für die weiteren von ihm aufgeführten Umstände.
1.4.8. Unter Berücksichtigung aller den Beschwerdeführer belastenden Elemente durfte die Vorinstanz zusammengefasst zum Schluss kommen, dass dieser vom Raub auf die Bijouterie wusste und an der Tat beteiligt war. Der Grundsatz "in dubio pro reo" ist nicht verletzt.
1.5.
1.5.1. Mittäter ist, wer bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung eines Deliktes vorsätzlich und in massgeblicher Weise mit anderen Tätern zusammenwirkt, so dass er als Hauptbeteiligter dasteht. Dabei kommt es darauf an, ob der Tatbeitrag nach den Umständen des konkreten Falles und dem Tatplan für die Ausführung des Deliktes so wesentlich ist, dass sie mit ihm steht oder fällt. Das blosse Wollen der Tat genügt zur Begründung von Mittäterschaft nicht. Der Mittäter muss vielmehr bei der Entschliessung, Planung oder Ausführung der Tat auch tatsächlich mitwirken. Daraus folgt aber nicht, dass Mittäter nur ist, wer an der eigentlichen Tatausführung beteiligt ist oder sie zu beeinflussen vermag. Dass der Mittäter bei der Fassung des gemeinsamen Tatentschlusses mitwirkt, ist nicht erforderlich. Es genügt, dass er sich später den Vorsatz seiner Mittäter zu eigen macht. Konkludentes Handeln reicht aus (<ref-ruling> E. 2.3.1 S. 155; <ref-ruling> E. 9.2.1 S. 66; <ref-ruling> E. 3a S. 136 mit Hinweisen).
1.5.2. Die Verurteilung wegen mittäterschaftlich begangenem Raub verletzt kein Bundesrecht. Angesichts des willkürfrei festgestellten Sachverhalts durfte die Vorinstanz zur Überzeugung gelangen, dass der Beschwerdeführer und Y._ in die Schweiz einreisten, um zusammen mit den beiden unbekannten Tätern einen Raubüberfall zu begehen. Sie weist zu Recht darauf hin, dass die arbeitsteilige Vorgehensweise nur mit einem koordinierten Vorgehen und einem gemeinsamen Tatentschluss möglich war. Nicht zu beanstanden ist, wenn die Vorinstanz aufgrund der Mitwirkung des Beschwerdeführers bei der Planung im Vorfeld, seiner Anwesenheit vor Ort während des gesamten Tatgeschehens und seiner Beteiligung beim Verstecken der Beute von seinem Einverständnis mit der Tat ausgeht. Sie durfte aufgrund der verschiedenen Indizien annehmen, die Anwesenheit des Beschwerdeführers vor Ort habe dazu gedient, einzelne konkrete Beiträge zu erbringen, etwa die Fluchtvelos zu organisieren, das Unternehmen zu koordinieren und zu überwachen, mindestens aber um Y._ und die unbekannten Täter bei der Ausführung der Tat zu bestärken. Die Vorinstanz erwägt, bei Letzterem müsse es sich um einen wesentlichen Tatbeitrag gehandelt haben. Dies zeige sich daran, dass der Beschwerdeführer hierfür in die Schweiz eingereist und mit seiner Anwesenheit ein erhebliches Risiko eingegangen sei. Aufgrund der gesamten Umstände ist dieser Schluss nicht zu bemängeln. Daran ändert nichts, dass es für die Mitwirkung des Beschwerdeführers am Raubüberfall keinen direkten Beweis gibt. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers gibt es dafür jedenfalls mehrere Indizien.
2.
Auf das unter der Prämisse eines Freispruchs gestellte Begehren um angemessene Entschädigung und Genugtuung für die erstandene Haft ist nicht einzugehen, da es beim vorinstanzlichen Schuldspruch bleibt.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Der Beschwerdeführer hat die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Da der Beschwerdeführer seine angebliche Bedürftigkeit nicht nachweist, kommt eine Herabsetzung der Gerichtskosten nicht in Betracht (vgl. <ref-ruling> E. 4a S. 164 f.).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 19. Mai 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: M. Widmer