Fatti:
A.
A.a. Con rogito del 15 dicembre 2014 la A._ SA ha acquisito un diritto di compera su un fondo di Lugano. Del prezzo di vendita di fr. 4'000'000.--, essa ha versato quale caparra sul conto del notaio rogante fr. 200'000.--, che sarebbero stati liberati a favore dei concedenti dopo l'adempimento di una specificata clausola contrattuale. Qualora non fosse invece stata ottenuta la licenza edilizia relativa al progetto allegato all'atto notarile, quest'ultimo sarebbe decaduto e la beneficiaria avrebbe avuto diritto alla restituzione della caparra. Il 18 maggio 2015 l'amministratore unico della A._ SA ha comunicato a uno dei concedenti del diritto di compera che la caparra di fr. 200'000.-- le avrebbe dovuto essere restituita, perché la predetta condizione non era stata soddisfatta. Nel giugno 2015 la società anonima è stata posta in liquidazione.
A.b. In parziale accoglimento di un'istanza dei concedenti del diritto di compera C._ e D._, il Pretore di Lugano ha ordinato, con decreto supercautelare del 23 dicembre 2015, alla A._ SA in liquidazione rispettivamente al suo liquidatore B._ di procedere immediatamente al deposito giudiziale giusta l'<ref-law> dell'importo di fr. 200'000.--, oltre interessi, con la comminatoria dell'<ref-law> e, in caso di violazione del predetto ordine, di una multa fino a fr. 5'000.-- e fr. 1'000.-- per ogni giorno di ritardo. L'11 gennaio 2016 la convenuta e il suo liquidatore hanno prodotto le loro osservazioni.
A.c. Dopo aver indicato che il provvedimento supercautelare non era stato eseguito dalla parte obbligata senza alcuna valida giustificazione, il Pretore ha disposto, con decreto 12 gennaio 2016, la trasmissione del fascicolo al Ministero pubblico per violazione dell'<ref-law>, la condanna della A._ SA in liquidazione, nella persona del suo liquidatore, al pagamento di una multa disciplinare di fr. 5'000.--, nonché di una multa disciplinare di fr. 1'000.-- al giorno a decorrere dal 28 dicembre 2015 compreso.
A.d. La II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha, con sentenza 7 marzo 2016, dichiarato inammissibile il reclamo presentato dalla A._ SA in liquidazione e da B._. Il 13 luglio 2016, in accoglimento di un ricorso in materia civile presentato da quest'ultimi, la I Corte di diritto civile del Tribunale federale ha annullato tale pronunzia e ha rinviato la causa all'autorità inferiore per nuovo esame e decisione del reclamo. La Corte federale ha però dapprima respinto la censura secondo cui la decisione cantonale sarebbe stata fondata su un provvedimento pretorile nullo, perché emanato da un'autorità incompetente.
B.
Il 17 agosto 2016 la II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha nuovamente statuito sul rimedio di diritto, dichiarando inammissibile quello presentato da B._ e respingendo, nella misura in cui era ricevibile, quello inoltrato dalla A._ SA in liquidazione. Ha ritenuto che B._ non è toccato nei suoi interessi personali, atteso che egli è unicamente menzionato nel dispositivo della decisione pretorile in qualità di liquidatore della società anonima. Ha poi ricordato che la questione della nullità del provvedimento pretorile è stata decisa definitivamente nella sentenza del 13 luglio 2016e ha ritenuto inammissibili le censure concernenti una violazione del diritto di essere sentito e l'arbitrarietà della sentenza di primo grado.
C.
Con ricorso in materia civile del 19 settembre 2016 la A._ SA in liquidazione e B._ postulano, previo conferimento dell'effetto sospensivo al rimedio, in via principale la riforma della sentenza impugnata nel senso che la decisione pretorile del 12 gennaio 2016 sia dichiarata nulla, rispettivamente, in via subordinata, che essa sia annullata. In via ancora più subordinata postulano l'annullamento della sentenza impugnata con il rinvio dell'incarto all'autorità inferiore per nuova decisione. I ricorrenti affermano che B._ doveva essere considerato legittimato ad impugnare la decisione pretorile e ribadiscono la nullità di quest'ultima per incompetenza ratione materiae. Sostengono poi che il Pretore avrebbe violato il loro diritto di essere sentiti e che la decisione contraria del Tribunale di appello sarebbe arbitraria.
C._ e D._ propongono con osservazioni dell'11 ottobre 2016 di respingere la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo.
La Presidente della Corte adita ha attribuito effetto sospensivo al ricorso con decreto del 17 ottobre 2016.

Diritto:
1.
1.1. La sentenza impugnata, concernendo l'esecuzione di una decisione pronunciata in materia di diritto civile, è suscettiva di un ricorso in materia civile (art. 72 cpv. 2 lett. b n. 1 LTF). Non occorre poi stabilire se si tratta di una decisione finale o incidentale, atteso che in ogni caso anche i presupposti dell'<ref-law> per impugnare una decisione incidentale sarebbero adempiuti. Poiché anche il valore di lite previsto dall'<ref-law> è in concreto superato, il tempestivo rimedio è in linea di principio ammissibile.
1.2. Contrariamente alla decisione supercautelare che ha ordinato il deposito giudiziale, la decisione con cui viene inflitta una multa disciplinare non è temporanea e non costituisce pertanto una misura cautelare nel senso dell'<ref-law> (sentenza 4A_406/2015 dell'11 luglio 2016 consid. 1.4).
2.
I ricorrenti sostengono innanzi tutto che la decisione impugnata andrebbe annullata nella misura in cui ha dichiarato irricevibile il reclamo di B._. Affermano che in ragione dell'ambiguità del dispositivo pretorile e dell'impossibilità di portare a termine una procedura di interpretazione prima dello scadere del termine di reclamo di 10 giorni, il liquidatore della società doveva essere considerato legittimato a prevalersi - cautelativamente - del rimedio di diritto esperito.
Giova primamente rilevare che la società anonima non è manifestamente toccata da tale dispositivo e non è quindi legittimata ad impugnarlo. Per il resto non si vede - né viene d'altronde spiegato nel ricorso - quale sia l'interesse del liquidatore, dopo che la sentenza impugnata ha chiarito l'asserita ambiguità in modo a lui favorevole dichiarando che egli non è destinatario della decisione di primo grado, a che il Tribunale federale si chini nuovamente sulla questione. Il ricorso si rivela quindi interamente inammissibile su questo punto.
L'esame delle rimanenti censure ricorsuali avverrà pertanto unicamente per la società anonima.
3.
La ricorrente ribadisce che la decisione di primo grado sarebbe nulla per incompetenza ratione materiae del Pretore. Così facendo essa misconosce che la competenza di quest'ultimo non è - come invece indicato nel ricorso - unicamente stata esaminata di "transenna" e "abbozzata" nella sentenza di rinvio del 13 luglio 2016, ma il Tribunale federale l'ha decisa in modo vincolante per la presente causa (<ref-ruling> consid. 2). Ne segue che la ricorrente inutilmente si dilunga nuovamente sulla questione nel ricorso in esame.
4.
La ricorrente lamenta il mancato accoglimento del reclamo per quanto riguarda la pretesa violazione del diritto di essere sentita, pure codificato nell'<ref-law>, commessa dal Pretore. Sennonché essa sembra dimenticare che nel decreto supercautelare, in cui venivano anche comminate le multe, il Giudice di primo grado le aveva fissato un termine di 10 giorni - poi prorogato - per formulare le proprie osservazioni scritte. Queste sono poi state effettivamente allestite l'11 gennaio 2016 e pervenute al Pretore il giorno in cui ha emanato la decisione con cui ha inflitto le sanzioni disciplinari. In queste circostanze non è ravvisabile alcuna violazione del diritto di essere sentito e non occorre esaminare le censure dirette contro la motivazione della sentenza impugnata secondo cui nemmeno sussisteva un interesse degno di protezione a prevalersi della garanzia costituzionale in discussione.
5.
Occorre infine osservare che i Giudici d'appello hanno ritenuto che la convenuta non ha motivato conformemente agli art. 320 e 321 CPC il proprio asserto secondo cui il Pretore avrebbe emanato una decisione arbitraria e sproporzionata. Nel ricorso in esame la ricorrente non formula alcuna ammissibile censura contro tale considerazione, non essendo a tal fine sufficiente inserire nel gravame apodittiche asserzioni come quella formulata con il sottotitolo " Condanna enorme, sommaria e definitiva inaudita parte !! Processo alle intenzioni! ".
6.
Da quanto precede discende che l'impugnativa, nella ridotta misura in cui risulta ammissibile, si appalesa infondata e come tale va respinta. Le spese e le ripetibili seguono l'esito del ricorso (art. 66 cpv. 1 e 68 cpv. 1 LTF). Atteso tuttavia che gli opponenti sono unicamente stati invitati a esprimersi sulla domanda di effetto sospensivo è loro attribuita un'indennità ridotta (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 4'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti in solido, i quali rifonderanno, sempre con vincolo di solidarietà, agli opponenti complessivi fr. 1'500.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.