Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Winterthur sprach X._ am 15. Januar 2015 der Freiheitsberaubung, der versuchten räuberischen Erpressung, des versuchten Raubes, der Nötigung, des mehrfachen Diebstahls, des mehrfachen In-Umlauf-Setzens falschen Geldes, des geringfügigen Betrugs, des mehrfachen Hausfriedensbruchs, der mehrfachen Widerhandlung gegen das Waffengesetz, der groben Verletzung der Verkehrsregeln, des Fahrens in fahrunfähigem Zustand, der Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch, des mehrfachen Fahrens ohne Berechtigung, des mehrfachen Fahrens ohne Haftpflichtversicherung, der mehrfachen Widerhandlung gegen die Verkehrsregelnverordnung und der mehrfachen, teilweise versuchten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig und bestrafte ihn mit einer Freiheitsstrafe von 4 Jahren, unter Anrechnung der erstandenen Haft, sowie einer Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und einer Busse von Fr. 600.--. Zusätzlich wurde der mit Strafbefehl der Jugendanwaltschaft Winterthur vom 21. Juni 2012 bedingt ausgefällte Freiheitsentzug von fünf Tagen widerrufen.
B.
Auf Berufung von X._ hin bestätigte das Obergericht des Kantons Zürich am 14. Dezember 2015 die angefochtenen Schuldsprüche. Bezüglich der nicht angefochtenen Schuldsprüche stellte es die Rechtskraft des erstinstanzlichen Urteils fest. Es reduzierte die Freiheitsstrafe auf 42 Monate und die Geldstrafe auf 180 Tagessätze zu Fr. 20.--. Die Busse beliess es bei Fr. 600.--.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts vom 14. Dezember 2015 sei aufzuheben und die Strafsache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht X._ um Gewä hrung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
Bezüglich des Hausfriedensbruchs macht der Beschwerdeführer geltend, nicht eventualvorsätzlich gehandelt zu haben. Weiter wendet er sich gegen die Verneinung des Irrtums.
1.1. Nach ständiger bundesgerichtlicher Rechtsprechung ist Eventualvorsatz gegeben, wenn der Täter den Eintritt des Erfolgs beziehungsweise die Tatbestandsverwirklichung für möglich hält, aber dennoch handelt, weil er den Erfolg für den Fall seines Eintritts in Kauf nimmt, sich mit ihm abfindet, mag er ihm auch unerwünscht sein. Der Richter darf vom Wissen des Täters auf den Willen schliessen, wenn sich dem Täter der Eintritt des Erfolgs als so wahrscheinlich aufdrängte, dass die Bereitschaft, ihn als Folge hinzunehmen, vernünftigerweise nur als Inkaufnahme des Erfolgs ausgelegt werden kann (<ref-ruling> E. 4.2.3 mit Hinweis).
Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sog. innere Tatsachen und ist damit Tatfrage. Rechtsfrage ist hingegen, ob gestützt auf die festgestellten Tatsachen Fahrlässigkeit, Eventualvorsatz oder direkter Vorsatz gegeben ist (vgl. <ref-ruling> E. 8.4.1 mit Hinweisen). Feststellungen zum Sachverhalt prüft das Bundesgericht nur unter dem Gesichtspunkt der W illkür (<ref-law>). Die Willkürrüge muss in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet werden (<ref-law>). Auf eine blosse appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 6.3 mit Hinweisen).
1.2. Die Vorinstanz erwägt, aus dem von den SBB schriftlich erteilten Bahnhofsverbot ergebe sich, dass diese bereit seien, nach Ablauf von zwei Jahren auf schriftliches Ersuchen hin das Hausverbot neu zu beurteilen. Der Beschwerdeführer habe ausgesagt, er habe das Hausverbot vom 25. März 2010 ausgehändigt erhalten und den Erhalt unterschriftlich bestätigt. Im erstinstanzlichen Verfahren habe er ausgesagt, er könne sich nicht mehr daran erinnern, ob er das Hausverbot gelesen habe oder nicht. Der Sicherheitsangestellte der Bahn habe ihm gesagt, dieses gelte 24 Monate. Daher sei er der Meinung gewesen, dass es aufgehoben sei. Der Beschwerdeführer habe das schriftlich erteilte Bahnhofsverbot demnach offenbar nicht gelesen, sondern sich einzig auf die angebliche Aussage des Sicherheitsangestellten verlassen, wonach das Hausverbot nur zwei Jahre lang gelte. Damit habe er zumindest um das Risiko der Tatbestandsverwirklichung gewusst. Den Ausführungen der Verteidigung, wonach die Regelung des Hausverbots für einen Laien unverständlich sei, könne nicht gefolgt werden. Es wäre dem Beschwerdeführer ein Leichtes gewesen, sich im schriftlich erteilten Bahnhofsverbot über dessen Geltungsdauer zu informieren. Dass er den Inhalt und die Modalitäten des Verbots nicht verstanden hätte, habe der Beschwerdeführer nicht geltend gemacht. Überdies habe er den Sachverhalt der Anklage anerkannt, demgemäss er sich nicht sicher gewesen sei, ob das Hausverbot noch gelte. In subjektiver Hinsicht habe er zumindest im Sinne eines Eventualvorsatzes um die Möglichkeit gewusst, dass das Hausverbot im Tatzeitpunk nach wie vor Geltung haben könnte. Dieser Schluss werde auch durch seine Aussage an der Berufungsverhandlung untermauert, wonach er das Hausverbot nicht gelesen und sich um die Modalitäten nicht gekümmert habe. Unter diesen Umständen könne auch kein Sachverhaltsirrtum nach <ref-law> vorliegen. Dem Beschwerdeführer sei ein schriftliches Hausverbot erteilt worden, welches hinreichend und für jedermann verständlich Auskunft über dessen Geltung und die damit verbundenen Bedingungen gebe. Wer bewusst keine Kenntnis vom Inhalt einer schriftlichen Anordnung nehme, könne sich nicht im Nachhinein darauf berufen, sich über deren Inhalt geirrt zu haben.
1.3. Der Beschwerdeführer macht geltend, aus den erstinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen und seiner generellen Anerkennung der Anklage schliesse die Vorinstanz fälschlicherweise auf das Wissen im Sinne eines Eventualvorsatzes. Anerkannt habe er den subjektiven Tatbestand allerdings nie. Weiter habe er sich auf die Auskunft des Sicherheitsangestellten verlassen und sich deswegen über die Geltungsdauer des Hausverbots geirrt. Es sei daher zweifellos von einem Irrtum auszugehen.
1.4. Soweit der Beschwerdeführer wiederum vorbringt, er habe den subjektiven Tatbestand stets bestritten, den Inhalt des Verbots nicht gekannt und sich auf die Auskunft des Sicherheitsangestellten verlassen, handelt es sich um appellatorische Kritik. Damit wiederholt er lediglich seine Ausführungen vor Vorinstanz und legt seine Sicht der Dinge dar, ohne sich mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinanderzusetzen. Dies ist nicht geeignet, Willkür darzutun. Die Vorinstanz stützt sich bezüglich des subjektiven Tatbestandes denn auch nicht primär auf die Anerkennung des Sachverhalts. Vielmehr leitet sie eventualvorsätzliches Handeln aus der Tatsache ab, dass der Beschwerdeführer das schriftliche Hausverbot überhaupt nicht gelesen hatte und damit die Verwirklichung des Tatbestands billigend in Kauf nahm. Dies ist nicht zu beanstanden. In diesem Zusammenhang sei nochmals auf seine Aussage anlässlich der Berufungsverhandlung verwiesen, wonach er das Verbot weder gelesen noch sich um dessen Modalitäten gekümmert habe. Der Schluss, wonach der Beschwerdeführer damit die Verwirklichung des Tatbestandes in Kauf nahm, ist weder willkürlich noch in anderer Weise bundesrechtswidrig. Auch die Verneinung des Irrtums ist nicht zu beanstanden. Indem der Beschwerdeführer das ihm schriftlich ausgehändigte, leicht verständliche Hausverbot nicht las, entschied er sich für bewusste Nichtkenntnis, was einen Irrtum ausschliesst (vgl. <ref-ruling> E. 2.3.1).
2.
2.1. Weiter beanstandet der Beschwerdeführer die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung in Zusammenhang mit dem versuchten Raub. Dabei macht er wie bereits vor den kantonalen Instanzen geltend, er habe keinen Vorsatz gehabt, aus der Wohnung der Geschädigten Geld zu entwenden. Vielmehr hätten er und der Mitbeschuldigte A._ es auf Drogen abgesehen. Die Frage, ob er sich vorstellen könne, dass jemand, der einen Überfall wegen Betäubungsmitteln begehe, herumliegendes Bargeld einfach liegen lasse, sei rein hypothetisch gewesen. Aus seinen Antworten auf diese Frage dürfe nichts zu seinen Ungunsten abgeleitet werden. Weiter habe der Mitbeschuldigte A._ in der Konfrontationseinvernahme gerade nicht bestätigt, dass ein solches Vorgehen abgesprochen gewesen sei. Die Annahme eines Eventualvorsatzes verletze Bundesrecht, denn der Täter müsse zumindest eine Vorstellung der Möglichkeit haben, welche er dann in Kauf nehme.
2.2. Den Einwand, keinen (Eventual-) Vorsatz bezüglich der Entwendung von Bargeld gehabt zu haben, brachte der Beschwerdeführer ebenfalls bereits im kantonalen Verfahren vor. Die Vorinstanz geht auf besagten Einwand ein und erwägt, der Mitbeschuldigte A._ habe in der Konfrontationseinvernahme ausgesagt, sie hätten Bargeld, sofern es welches gehabt hätte, vermutlich ebenfalls mitgenommen. Dies sei mit dem Beschwerdeführer abgesprochen gewesen. Diesbezüglich verweist der Beschwerdeführer auf die einschlägige Protokollstelle. Er macht geltend, daraus sei ersichtlich, dass die Vorinstanz die Aussagen des Mitbeschuldigten A._ falsch interpretiere. Die Frage, ob man ein Vorgehen bezüglich des Bargeldes mit dem Beschwerdeführer besprochen habe, beantwortete dieser wie folgt: "Es ging darum..., deshalb schauten wir auch, wann sie wieder Drogen holt". Gefolgt werden kann dem Beschwerdeführer insofern, dass die Aussage von A._ betreffend Absprache nicht eindeutig ist und unterschiedlich verstanden werden kann. Allein der Umstand, dass die Aussage eine andere Interpretation zuliesse, reicht für die Annahme von Willkür jedoch nicht aus. Vielmehr ist die Beweiswürdigung als Ganzes zu betrachten und die Vorinstanz berücksichtigt diesbezüglich auch die übrigen Aussagen von A._ sowie diejenigen des Beschwerdeführers. Gemäss dem angefochtenen Urteil sagte der Beschwerdeführer zwar aus, es sei ihm primär um Betäubungsmittel gegangen. Er sei aber auch bereit gewesen, Bargeld mitzunehmen. Jedenfalls habe er anlässlich der staatsanwaltschaftlichen Einvernahme vom 17. Dezember 2013 auf Nachfrage hin ausgesagt, es sei unlogisch, dass man in der Wohnung befindliches Geld liegen lassen würde. Dieses würde man selbstverständlich mitnehmen. Mit der Vorinstanz ist davon auszugehen, dass sich dies mit der allgemeinen Lebenserfahrung deckt. Die vorinstanzlichen Erwägungen sind nachvollziehbar und die daraus gezogenen Schlüsse nicht zu beanstanden. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung verstösst somit nicht gegen Bundesrecht.
3.
Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die vorinstanzliche Strafzumessung.
3.1. Das Bundesgericht hat die Grundsätze der Strafzumessung nach <ref-law> und die an sie gestellten Begründungsanforderungen wiederholt dargelegt (<ref-ruling> E. 5.4 ff.; <ref-ruling> E. 2.1; je mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden. Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen beziehungsweise in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (<ref-ruling> E. 5.6 mit Hinweis).
3.2. Der Beschwerdeführer macht geltend, die vorinstanzlichen Erwägungen zur Täterkomponente seien nicht nachvollziehbar bzw. nicht ausreichend begründet, was gegen <ref-law> verstosse. Indem die Vorinstanz bei den Täterkomponenten verschiedene Aspekte anders gewichte als die erste Instanz, greife sie zudem unerlaubterweise in das Ermessen der ersten Instanz ein.
3.2.1. Für den Hauptdeliktskomplex (Freiheitsberaubung, versuchte räuberische Erpressung, Diebstahl, Hausfriedensbruch und mehrfache Widerhandlung gegen das Waffengesetz) legt die Vorinstanz, wie bereits die erste Instanz, eine Einsatzstrafe von 18 Monaten fest. Dabei übernimmt sie im Wesentlichen die erstinstanzlichen Erwägungen. Aufgrund der weiteren Delikte erhöht sie die Strafe um 30 auf 48 Monate. Im Vergleich dazu erhöhte die erste Instanz die Einsatzstrafe um 50 auf 68 Monate. Die Vorinstanz begründet diese Abweichung damit, dass die durch die erste Instanz vorgenommene Straferhöhung für die Betäubungsmitteldelikte zu hoch gewesen sei. Weiter sei die erste Instanz methodisch falsch vorgegangen, indem sie die Strafen für die zusätzlichen Delikte addiert habe, anstatt nach dem Asperationsprinzip zu verfahren. Bezüglich der Täterkomponente geht die Vorinstanz zunächst auf die aktuelle familiäre und berufliche Situation des Beschwerdeführers ein. Sie berücksichtigt, wie bereits die erste Instanz, leicht strafmindernd, dass der Beschwerdeführer eine schwierige Jugend hatte. Als erheblich straferhöhend wertet sie die Vorstrafen sowie den Umstand, dass der Beschwerdeführer wiederholt und während der laufenden Strafuntersuchung, während der Probezeit und kurz nach der Haftentlassung weiterdelinquierte. Erheblich strafmindernd berücksichtigt die Vorinstanz sein Geständnis, das kooperative Verhalten und die gezeigte Einsicht und Reue. Dadurch werde die Straferhöhung wegen den Vorstrafen kompensiert. Gestützt auf diese Überlegungen reduziert die Vorinstanz die Strafe auf 42 Monate.
3.2.2. Nicht zu hören ist der Beschwerdeführer, wenn er geltend macht, die Vorinstanz weiche bei der Strafzumessung vom erstinstanzlichen Urteil ab. Die Berufungsinstanz fällt ein neues Urteil (<ref-law>) und hat die Strafe nach ihrem eigenen Ermessen festzusetzen. Unter dem Vorbehalt der "reformatio in peius" muss sie sich nicht daran orientieren, wie die erste Instanz die einzelnen Strafzumessungsfaktoren gewichtet (Urteil 6B_1252/2014 vom 4. Mai 2015 E. 4.3 mit Hinweis). Die Vorinstanz durfte somit die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren anders gewichten als die erste Instanz und eine Strafreduktion in geringerem Umfang vornehmen, ohne damit Bundesrecht zu verletzen. Da die Strafe insgesamt tiefer ausfällt, verstösst das vorinstanzliche Urteil auch nicht gegen das Verbot der "reformatio in peius". Unzutreffend ist nach dem Gesagten auch der Einwand des Beschwerdeführers, die Erwägungen zur Täterkomponente seien nicht ausreichend begründet.
3.3. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von <ref-law>. Die Vorinstanz hätte sein jugendliches Alter strafmindernd berücksichtigen müssen. Die Taten habe er im Alter von knapp 19 Jahren begangen. Er habe aufgrund seines frühen Schulabgangs nicht über hinreichende institutionelle Führung zur Ausbildung seiner Reife verfügt. Zudem könne ihm keine besondere kriminelle Energie attestiert werden. Schliesslich würden die dem Jugendstrafrecht entstammenden Vorstrafen zu stark berücksichtigt.
Unbehelflich ist der Einwand des Beschwerdeführers, soweit er sich auf den Entscheid des Bundesgerichts 6B_330/2012 vom 14. Januar 2013 beruft. In jenem Fall lag beim Täter erwiesenermassen ein Entwicklungs- und Reiferückstand vor. Dies ist vorliegend nicht der Fall. Konkrete Anzeichen dafür, dass der Beschwerdeführer keine volle Einsicht in das Unrecht hatte (vgl. Urteile 6B_32/2008 vom 13. Mai 2008 E. 1.2; 6S.84/2005 vom 20. Oktober 2005 E. 3.4), liegen nicht vor und werden vom Beschwerdeführer auch nicht erwähnt. Vielmehr stellen seine diesbezüglichen Ausführungen klischeehafte Verallgemeinerungen dar.
Die Vorinstanz befasst sich eingehend mit den Vorstrafen des Beschwerdeführers. Erheblich straferhöhend berücksichtigt sie eine Vorstrafe aus dem Jahr 2011. Damals wurde der Beschwerdeführer von der Jugendanwaltschaft Winterthur wegen Raubes, Entwendung zum Gebrauch, Vergehen gegen das Waffengesetz und mehrfacher Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes zu drei Monaten Freiheitsentzug verurteilt. Nur sieben Monate später wurde er von der Jugendanwaltschaft Winterthur der Drohung schuldig gesprochen. Später kam es zu weiteren Verurteilungen, welche die Vorinstanz jedoch nicht in die Strafzumessung miteinbezieht. Sie erwägt, die Vorstrafe aus dem Jahr 2011 sei einschlägig. Hinzu komme, dass der Beschwerdeführer wiederholt und zudem während der laufenden Strafuntersuchung, während der Probezeit und kurz nach der Haftentlassung weiterdelinquiert habe. Die Vorinstanz gibt zwar nicht zahlenmässig an, in welchem Umfang sie das bisherige deliktische Verhalten des Beschwerdeführers berücksichtigt. Ob die primär ins Gewicht fallende dreimonatige Vorstrafe eine erhebliche Straferhöhung zu rechtfertigen vermag, ist zumindest fraglich. Dies allein führt jedoch nicht zwingend zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids. Vielmehr ist im Sinne einer Gesamtbetrachtung zu prüfen, ob die ausgesprochene Strafe das sachrichterliche Ermessen überschreitet (vgl. E. 3.5).
3.4. Schliesslich ist der Beschwerdeführer der Ansicht, bei ihm liege eine erhöhte Strafempfindlichkeit vor, was die Vorinstanz bei der Strafzumessung hätte berücksichtigen müssen. Am 6. März 2015 sei er Vater eines Sohnes geworden. Er habe zusammen mit der Kindsmutter einen Alltag aufgebaut. Die Familie lebe zusammen und bilde eine stabile Einheit. Seine Partnerin absolviere eine Lehre. Ihnen stünden der Lehrlingslohn sowie eine Kinderrente und Kleinkinderbeiträge zur Verfügung. Damit seien sie fürsorgeunabhängig. Nach dem Lehrabschluss seiner Partnerin wolle er eine Kochlehre in Angriff nehmen. Er habe endlich eine Perspektive und die positive Entwicklung sei augenscheinlich. Eine längere zu verbüssende Strafe würde ihn sehr hart treffen und das gut funktioniernde System kaputtmachen. Die Kindsmutter könnte ihre Ausbildung nicht weiterführen und er würde die ersten Lebensjahre seines Sohnes verpassen.
3.4.1. Die Vorinstanz verneint eine erhöhte Strafempfindlichkeit mit der Begründung, allein die Tatsache, dass der Beschwerdeführer in jüngster Zeit eine Familie gegründet habe, in geordneten Verhältnissen lebe und eine Zukunftsperspektive habe, vermöge eine erhöhte Strafempfindlichkeit nicht zu begründen. Aufgrund dessen sei ihm unter diesem Titel keine Strafminderung zu gewähren.
3.4.2. Es ist unbestritten, dass ein Strafvollzug für den Beschwerdeführer, das Kind sowie die Partnerschaft eine Belastung darstellen wird. Die Verbüssung einer Freiheitsstrafe ist indessen für jeden in ein familiäres Umfeld eingebetteten Täter mit einer gewissen Härte verbunden (vgl. dazu insbesondere Urteil 6B_540/2010 vom 21. Oktober 2010 E. 1.4.2). Die Rechtsprechung betonte daher wiederholt, dass eine erhöhte Strafempfindlichkeit nur bei aussergewöhnlichen Umständen zu bejahen ist (vgl. etwa Urteile 6B_748/2015 vom 29. Oktober 2015 E. 1.3; 6B_1159/2014 vom 1. Juni 2015 E. 4.4; je mit Hinweisen). Die Trennung des Beschwerdeführers von seinem Kind ist eine zwangsläufige, unmittelbare gesetzmässige Folge des Vollzugs einer Freiheitsstrafe. Für sich allein kann diese Trennung nicht dazu führen, dass die Schwere des Verschuldens in den Hintergrund tritt und die Strafe unter Einbezug spezialpräventiver Gesichtspunkte auf ein Mass herabgesetzt wird, das eben diese Folgen ausschliesst (Urteil 6B_829/2010 vom 28. Februar 2011 E. 5.4 mit Hinweisen). Auch ist nicht ersichtlich, dass beim Beschwerdeführer in beruflicher Hinsicht besondere Umstände vorliegen, welche eine erhöhte Strafempfindlichkeit begründen würden. Dass er die Absicht hat, eine Lehre zu absolvieren, ist zwar lobenswert. Allerdings wird er, zumindest zum jetzigen Zeitpunkt, nicht aus einer besonders günstigen beruflichen Situation herausgerissen. Schliesslich geht der Beschwerdeführer aktuell keiner bezahlten Arbeit nach und befindet sich auch nicht in Ausbildung. Darüber hinaus ist auch nicht ersichtlich, weshalb seine Partnerin ihre Lehre im Falle der Verbüssung einer Freiheitsstrafe durch den Beschwerdeführer zwingend abbrechen müsste. Allein der Umstand, dass das Kind während dieser Zeit allenfalls fremdbetreut werden muss, stellt noch keinen Grund für die Annahme erhöhter Strafempfindlichkeit dar. Dass sich eine Fremdbetreuung nicht in angemessener Weise gewährleisten liesse, wird nicht dargetan. Ebenfalls unbehelflich ist die Argumentation, wonach die Familie aufgrund der Verbüssung der Strafe auf Fürsorgeleistungen angewiesen wäre. Die Vorinstanz durfte trotz der vom Beschwerdeführer vorgebrachten Umstände (veränderte Familienverhältnisse, berufliche Perspektive und Zukunftspläne) ohne Überschreitung ihres Ermessens eine erhöhte Strafempfindlichkeit verneinen.
3.5. Insgesamt setzt sich die Vorinstanz in ihren Erwägungen zur Strafzumessung mit den wesentlichen schuldrelevanten Komponenten auseinander und würdigt sämtliche Strafzumessungsgründe in vertretbarer Weise. Die ausgesprochene Freiheitsstrafe hält sich auch bei einer Gesamtbetrachtung innerhalb des sachrichterlichen Ermessens und ist nicht zu beanstanden. Unter diesen Umständen führt auch eine allenfalls zu starke Gewichtung der Vorstrafen nicht zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die bundesgerichtlichen Kosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist abzuweisen, da die Beschwerde von vornherein aussichtslos war (<ref-law> e contrario). Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist mit reduzierten Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'600.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, I. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. September 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär