Faits :
A.
Le 15 septembre 2015, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ordonné la surveillance téléphonique rétroactive (données accessoires seulement) des appareils utilisés par B._, épouse de A._, et par leurs filles C._ et D._, pour la journée du 23 avril 2015. Cette surveillance avait pour but de localiser les intéressés, dans le cadre d'une enquête relative à un excès de vitesse (29 km/h de dépassement dans une zone limitée à 50 km/h) commis le jour en question au Mont-sur-Lausanne. Le véhicule appartenait à A._ mais celui-ci, en déplacement à l'étranger au moment des faits, avait refusé de communiquer l'identité du conducteur. Le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud a autorisé les mesures de surveillance par décisions du 18 septembre 2015. Ces mesures ont été communiquées aux trois intéressées le 15 janvier 2016.
Par arrêt du 4 mars 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a déclaré irrecevable le recours formé par A._ (celui-ci n'ayant pas fait l'objet de la surveillance et ne prétendant pas avoir utilisé les raccordements visés), et a rejeté le recours formé par B._, C._ et D._. S'agissant d'une simple localisation, la mesure de surveillance était soumise aux conditions de l'<ref-law>. L'infraction à l'<ref-law> présentait une gravité suffisante.
B.
Par acte du 6 juin 2016, A._, B._, C._ et D._ forment un recours en matière pénale par lequel ils demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que les mesures de surveillance sont annulées et que toutes les pièces y relatives sont retranchées du dossier pénal et détruites; subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
La Chambre des recours pénale se réfère aux considérants de sa décision. Le Ministère public a renoncé à déposer des observations et se réfère à l'arrêt attaqué.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office sa compétence (<ref-law>) et contrôle librement les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 2 p. 59).
1.1. L'arrêt attaqué, relatif à des mesures de surveillance téléphonique, a été rendu au cours d'une procédure pénale par une autorité statuant en dernière instance cantonale (<ref-law>); il est donc susceptible d'un recours en matière pénale au sens des <ref-law>.
1.2. Ce prononcé - qui ne met pas un terme à la procédure pénale - est une décision incidente et le recours n'est recevable qu'aux conditions de l'<ref-law>.
1.2.1. En matière pénale, le préjudice irréparable au sens de l'<ref-law> se rapporte à un dommage de nature juridique qui ne puisse pas être réparé ultérieurement par un jugement final ou une autre décision favorable au recourant. Le seul fait qu'un moyen de preuve dont la validité est contestée demeure au dossier ne constitue en principe pas un tel préjudice, dès lors qu'il est possible de renouveler ce grief jusqu'à la clôture définitive de la procédure. En particulier, la question de la légalité des moyens de preuve peut être soumise au juge du fond (art. 339 al. 2 let. d CPP), autorité dont il peut être attendu qu'elle soit en mesure de faire la distinction entre les moyens de preuve licites et ceux qui ne le seraient pas, puis de fonder son appréciation en conséquence. Les motifs retenus par le juge de première instance peuvent ensuite être contestés dans le cadre d'un appel (<ref-law>) et, en dernier ressort, le prévenu peut remettre en cause ce jugement devant le Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 287 et les arrêts cités).
Cette règle comporte toutefois des exceptions. Tel est notamment le cas lorsque la loi prévoit expressément la restitution, respectivement la destruction immédiate des preuves illicites (cf. par exemple les art. 248, 271 al. 3, 277 et 289 al. 6 CPP). Il en va de même quand, en vertu de la loi ou de circonstances spécifiques liées au cas d'espèce, le caractère illicite des moyens de preuve s'impose d'emblée (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 287).
1.2.2. Le recours institué à l'<ref-law> contre une mesure de surveillance secrète permet de contester la légalité de la mesure, et non sa valeur probante, cette dernière question appartenant au juge du fond. Lorsque la communication des mesures de surveillance a été valablement notifiée par le ministère public (<ref-law>), la question de la licéité de cette surveillance ne peut toutefois plus être examinée par le juge du fond (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 42; arrêt 6B_795/2014 du 6 janvier 2015 consid. 2.3.4 et les arrêts cités). Les recourants peuvent donc se prévaloir d'un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law>.
1.3. Les recourants entendent faire constater l'illicéité des mesures de surveillance et ensuite obtenir la destruction des moyens de preuve en résultant. Ils disposent ainsi d'un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision entreprise et la qualité pour recourir doit leur être reconnue (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF; arrêt 1B_271/2015 du 10 novembre 2015 consid. 1.2). Le recourant dont le recours cantonal a été déclaré irrecevable a pour sa part qualité pour contester ce prononcé en invoquant une violation de ses droits de partie à la procédure.
Pour le surplus, les conditions de recevabilité sont réunies. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
A._ se plaint d'une constatation inexacte des faits au sens de l'<ref-law>. Il relève qu'il est titulaire et utilisateur de l'un des raccordements ayant fait l'objet de la surveillance; la cour cantonale ne pouvait dès lors lui dénier la qualité pour recourir.
Selon l'<ref-law>, les personnes dont le raccordement de télécommunication ou l'adresse postale ont été surveillés ou celles qui ont utilisé le même raccordement ou la même adresse postale peuvent interjeter recours conformément aux art. 393 à 397 CPP. En l'occurrence, il n'est pas contesté que l'un des raccordements est bien au nom du recourant. Le fait que celui-ci ait été mis hors de cause ou n'ait pas utilisé le raccordement à la date considérée ne suffit pas pour lui dénier la qualité pour recourir au sens des dispositions qui précèdent.
Sur ce point, l'arrêt attaqué doit être réformé en ce sens que le recours de A._ devait être déclaré recevable.
3.
Dans un second grief d'ordre formel, les recourants invoquent leur droit d'être entendus. Ils reprochent à la cour cantonale de ne pas avoir suffisamment motivé sa décision en n'expliquant pas en quoi l'infraction poursuivie serait suffisamment grave, ni en quoi la surveillance requise serait utile pour l'instruction.
3.1. La motivation d'une décision est suffisante, au regard du droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., lorsque l'autorité mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidée et sur lesquels elle a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause. L'autorité ne doit toutefois pas se prononcer sur tous les moyens des parties; elle peut se limiter à ceux qui, sans arbitraire, lui paraissent pertinents (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 237; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 270; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 236). L'essentiel est que la décision indique clairement les faits qui sont établis et les déductions juridiques qui sont tirées de l'état de fait déterminant (<ref-ruling> consid. 8.2 p. 153 et les références).
3.2. L'arrêt attaqué expose d'une part que les mesures de surveillance sont destinées à localiser les intéressés au moment de la commission de l'infraction, et d'autre part que l'infraction poursuivie consiste en une violation grave d'une règle de circulation, susceptible en vertu de l'<ref-law> d'une peine privative de liberté de trois ans au plus. Ces indications permettent de juger de la nécessité de la mesure au regard de la gravité de l'infraction, comme l'exige l'<ref-law> applicable par renvoi de l'<ref-law>. Une telle motivation, certes succincte, permet aux recourants de faire valoir l'ensemble de leurs objections à l'encontre de la mesure de surveillance. La garantie formelle du droit d'être entendu est ainsi respectée.
4.
Sur le fond, les recourants contestent la gravité de l'infraction, en estimant que rien ne permet de retenir que l'excès de vitesse ait été commis dans une agglomération. Ils estiment aussi que les mesures de surveillance seraient disproportionnées - faute d'intention criminelle ou de mise en danger de l'auteur de l'infraction - et inadéquates puisqu'elles permettaient la localisation des téléphones portables mais non celle des recourants, l'infraction n'ayant pas été commise au moyen d'un téléphone.
4.1. Les mesures de surveillance litigieuses ne portent pas sur les communications proprement dites, mais sur les données accessoires destinées à permettre la localisation des appareils. Ces mesures tombent sous le coup de l'<ref-law>, lequel suppose l'existence de graves soupçons de commission d'un crime, d'un délit ou d'une contravention portant sur l'utilisation abusive d'une installation de télécommunication, et renvoie aux conditions posées à l'art. 269 al. 1 let. b et c CPP. La mesure doit donc se justifier au regard de la gravité de l'infraction, et les investigations doivent être restées sans succès, n'avoir aucune chance d'aboutir ou être excessivement difficiles à mener (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 38).
4.2. L'arrêt attaqué considère que l'infraction poursuivie tomberait sous le coup de l'<ref-law>, et constituerait dès lors un délit au sens de l'<ref-law>. Cette appréciation correspond à la pratique constante qui considère comme cas grave un dépassement de plus de 25 km/h de la vitesse autorisée dans une localité (<ref-ruling>). Les recourants objectent que rien ne permettait d'affirmer que l'infraction aurait eu lieu dans une localité. Ils méconnaissent que le rapport de police du 3 juin 2015 constate que le véhicule circulait en direction du centre de la localité et ne respectait pas la vitesse maximale prescrite par des signaux à l'intérieur des localités. Cela suffit pour admettre l'existence de soupçons de commission d'un délit au sens de l'<ref-law>. L'élément subjectif n'a pas à être examiné à ce stade.
4.3. En vertu du principe de proportionnalité (art. 197 al. 1 let. c et d et 269 al. 1 let. b CPP), la mesure de surveillance doit encore être adéquate et poursuivre un intérêt public; elle doit ainsi être susceptible d'obtenir des résultats concrets (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 461 s.). Une surveillance ne peut par ailleurs être autorisée que si elle respecte le principe de subsidiarité (art. 269 al. 1 let. c CPP). Cela présuppose notamment que l'autorité examine d'abord si une autre mesure moins incisive peut atteindre le résultat recherché (ultima ratio; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 462).
4.4. Les mesures litigieuses sont destinées à trouver l'auteur d'un délit routier. L'infraction ne procède certes pas du projet criminel. Toutefois, même si, comme le soutiennent les recourants, il n'en aurait résulté aucune mise en danger, il existe un intérêt public important à ce que ce type d'infraction ne demeure pas impuni. En outre, l'atteinte à la sphère public est limitée puisque seule la localisation des appareils à une date précise intéresse l'enquête; le contenu des conversations n'est en rien concerné. La localisation des appareils est susceptible de fournir, dans la perspective de l'enquête, un indice important quant à l'identité de l'auteur de l'infraction. Les recourants relèvent à juste titre qu'une mesure de surveillance plus efficace au sens de l'<ref-law> ne pourrait pas être mise en oeuvre, mais ils n'indiquent pas quelle mesure moins incisive serait à même de faire avancer l'enquête sur ce point. Les membres de la famille ont déjà été entendus et se sont tous largement prévalus du droit de ne pas répondre. La mesure apparaît ainsi proportionnée et adéquate.
5.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis en ce sens que le recours cantonal de A._ aurait dû être déclaré recevable. Il ne se justifie évidemment pas de renvoyer la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans ce sens puisque celle-ci s'est déjà prononcée sur le fond à l'égard des autres recourants et que l'arrêt attaqué est sur ce point conforme au droit. L'arrêt attaqué est donc réformé en ce sens que le recours cantonal de A._ est rejeté. Le recours est rejeté pour le surplus. L'admission très partielle du recours n'ayant aucun effet sur le fond de la cause, les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants conformément à l'<ref-law>. Pour la même raison, il n'est pas alloué de dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis partiellement et l'arrêt attaqué est réformé en ce sens que le recours de A._ est rejeté. Le recours est rejeté pour le surplus.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants. Il n'est pas alloué de dépens.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 5 juillet 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
Le Greffier : Kurz