Faits :
A.
Par jugement du 4 février 2015, le Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois a notamment libéré X._ du chef d'accusation de diffamation, l'a reconnu coupable de voies de fait, d'injure, de menaces, de violation de domicile, de désagrément causé par la confrontation à un acte d'ordre sexuel, de violation simple des règles de la circulation routière et de conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis et l'a condamné à une peine privative de liberté de cinq mois, peine partiellement complémentaire à celle prononcée le 26 septembre 2013 par l'Office d'instruction pénale d'Altstätten de deux mois de privation de liberté, à une peine pécuniaire de trente jours-amende à 30 fr. le jour, ainsi qu'à une amende de 1'500 fr., convertible en quinze jours de privation de liberté en cas de non-paiement fautif. Le tribunal a également pris acte pour valoir jugement de la convention conclue aux débats entre X._, A._ et B._, aux termes de laquelle le premier se reconnaît débiteur de A._, d'une part, d'un montant de 1'500 fr., à titre de réparation pour tort moral, étant précisé que ce montant indemnise également le tort infligé à la famille de celle-ci, et, d'autre part, de la somme de 1'500 fr., à titre de participation aux frais de défense de celle-ci.
B.
Saisie d'un appel de X._ qui concluait à ce qu'il soit libéré de tout chef d'accusation, à ce qu'aucune réparation morale ni participation aux frais de défense ne soit allouée à A._, à ce que les frais de première et deuxième instances soient laissés à la charge de l'Etat et à ce qu'une indemnité équitable lui soit allouée à titre de dépens, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après : Cour d'appel) a, par jugement du 9 juin 2015, communiqué aux parties le 9 juillet 2015, rejeté l'appel (I), confirmé le jugement rendu le 4 février 2015 par le Tribunal de police (II) et mis à la charge de X._ les frais d'appel, y compris l'indemnité allouée à son défendeur d'office (IV).
En bref, la condamnation de X._ repose sur les faits suivants :
Les 20 août et 23 septembre 2013, X._ - qui travaille comme concierge dans un immeuble dont il est co-propriétaire avec sa mère et son frère - a pénétré sans droit dans l'appartement de sa voisine, A._, et lui a dit "espèce de connasse, je vais te faire bouffer les merdes de ton chien ", l'a traitée de " pute " et de " connasse " et a également insulté les deux filles de celle-ci en leur disant notamment "espèces de putes ", " pouffiasses " et " connasses ". La seconde fois, la plaignante a ordonné à X._ de sortir immédiatement de son appartement, ce à quoi il a répondu en lui donnant une gifle; le fils de celle-ci, alors âgé de 5 ans, s'est réfugié auprès de sa mère, mais l'intéressé a encore frappé sa voisine et, sous la violence du coup, celle-ci et son fils sont tombés à terre. Une fois au sol, X._ a encore asséné plusieurs coups de pied à A._, en la traitant de " salope " et de " poufiasse " et en lui disant " tu es chez moi ici, barre-toi, si t'as pas encore compris que tu devais te casser, je te recasserai la gueule. C'est quoi ton problème dans la vie ? T'as besoin d'un coup de queue ? Je vais te le donner moi tu vas voir ! ", en accompagnant ses propos de gestes obscènes. Le même soir, X._ a envoyé un SMS à B._, alors en déplacement à l'étranger, dans lequel il l'a traité de " lavette ", " pouvre tippe " et lui a dit " vous m ave pas de coulle ".
X._ a ensuite, à deux reprises, à savoir les 14 et 17 octobre 2013, collé à chaque fois une lettre sur la porte de A._, dans lesquelles il était notamment écrit " vous n'êtes pas capable de maîtriser votre libido et malgré que je Vous aide déjà fait remarquer depuis le début que Vous ne m'intéressez pas. Je trouve ignoble de votre par, d'utiliser vos enfants et votre chien, et Vous continuez à utiliser vos enfants ainsi que votre chien pour m'attendre psychologiquement [...] malgré ma gifle Vous insistez dans votre acharnement. Je Vous dis encore une fois claire et nette je ne coucherai pas avec vous", "Madame, vous partez pour la date établie autrement il y aura des conséquences dangereuses pour vous personnellement", "débarrassez moi la planchée Vous êtes en train de le salir. Vous êtes une grande Pute. Contrôle votre libido vous été malade", ou encore "Vous êtes une personne très dangereuse. Je suis au courant que vous êtes déjà bagarrés avec votre ancien voisin".
Enfin, le 18 octobre 2013, X._ a foncé avec sa camionnette, alors qu'il faisait l'objet d'une mesure de retrait du permis de conduire, sur A._ et son fils, les obligeant à se serrer sur le côté du chemin et, arrivé à leur hauteur, leur a dit "Je vais te faire la peau, je vais te tuer salope".
A la suite de chacun de ces épisodes, respectivement A._ et B._ ont déposé plainte.
Le casier judiciaire de X._ fait état de sept condamnations, prononcées entre février 2005 et septembre 2013. La dernière condamnation, prononcée le 26 septembre 2013 par l'Office d'instruction pénale d'Altstätten consiste en une peine de deux mois de privation de liberté pour conduite sans permis de conduire ou malgré un retrait.
Le fichier ADMAS de X._ fait état de cinq mesures, prononcées entre mai 2006 et octobre 2013.
C.
Par acte du 10 septembre 2015, X._ interjette un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens mis à la charge de l'Etat, principalement à la réforme du jugement entrepris en ce sens qu'il est libéré des chefs d'accusation de menaces, de violation de domicile, de désagrément causé par la confrontation à un acte d'ordre sexuel, de violation simple des règles de la circulation routière et conduite d'un véhicule automobile malgré un refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage d'un permis; qu'aucune réparation morale, ni participation aux frais de défense ne sont allouées à la plaignante; et qu'il est exempté de toute peine, en application de l'art. 177 al. 3 CP; subsidiairement à l'annulation du jugement querellé et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. A titre subsidiaire, le recourant conclut, toujours avec suite de frais et dépens à la charge de l'Etat, à la réforme du chiffre II du dispositif du jugement du 9 juin 2015 de la Cour d'appel pénale - qui confirme la teneur du jugement de première instance -, en ce sens qu'une peine proportionnée est prononcée et aucune réparation morale, ni participation aux frais de défense ne sont allouées à la plaignante, et plus subsidiairement encore, à l'annulation du jugement querellé et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
Le recourant requiert au préalable le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale, comprenant la désignation de son conseil en qualité de mandataire d'office. Il sollicite également l'octroi de l'effet suspensif à son recours.

Considérant en droit :
1.
Sous les griefs de violation de la présomption d'innocence en tant qu'elle régit tant le fardeau que l'appréciation de la preuve (art. 32 Cst. et art. 6 par. 2 CEDH), et de constatation manifestement inexacte des faits (art. 9 Cst.), le recourant reproche à la Cour d'appel de s'être laissée convaincre de la matérialité de certains faits qui lui sont défavorables et, partant, de n'avoir pas retenu un doute sur sa culpabilité à cet égard. Il expose que les chefs d'accusation d'injures, de voie de fait, de menace, de violation de domicile, de désagrément causé par la confrontation à un acte d'ordre sexuel, de violation simple des règles de la circulation routière et conduite d'un véhicule automobile malgré un refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage d'un permis sont fondés sur des faits retenus à tort par la Cour d'appel, essentiellement sur les simples déclarations de l'intimée n° 2, sans égard à ses déclarations et aux preuves qu'il a lui-même recueillies.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF). Il n'en va différemment que si le fait a été établi en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 313; sur la notion d'arbitraire, v. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 379 s.; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 5). L'invocation de ce moyen ainsi que, de manière générale, de ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel (art. 106 al. 2 LTF), suppose une argumentation claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 88), circonstanciée (<ref-ruling> consid. 3 p. 105). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266).
Le reproche d'établissement arbitraire des faits se confond par ailleurs avec celui déduit de la violation de la présomption d'innocence (principe i n dubio pro reo; art. 32 Cst.; art. 10 CPP; art. 6 par. 2 CEDH) au stade de l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 7 p. 82; <ref-ruling> consid. 2a p. 41 et 124 IV 86 consid. 2a p. 88).
1.2. En l'occurrence, l'argumentation du recourant consiste, pour l'essentiel, à opposer sa propre version des faits - édulcorée puisqu'il admet avoir giflé et injurié l'intimée n° 2 et envoyé un SMS à l'intimé n° 3 - à celle de la cour cantonale, sans démontrer en quoi l'autorité précédente aurait arbitrairement omis des faits pertinents et au mépris de certaines preuves (certificats médicaux, photocopies de messages SMS, lettres laissées sur la porte), de sorte que le recourant présente une argumentation purement appellatoire et, partant, irrecevable. Tel est singulièrement le cas lorsqu'il conteste la destination du voyage d'affaires de l'intimé n° 3, l'heure à laquelle il a envoyé le SMS à ce dernier ou lorsqu'il rappelle le contenu de l'audition de ses témoins, selon lesquels ils entretiendraient d'excellentes relations de voisinage, au contraire de l'intimée n° 2. Ces éléments n'apparaissent manifestement pas pertinents pour l'issue de la présente cause - en particulier, contrairement à ce que pense le recourant, ils ne sont pas de nature à établir l'arbitraire dans l'appréciation des preuves effectuée par la cour d'appel pénale -, à tout le moins, le recourant ne l'établit pas. Il en va de même en tant que le recourant expose son appréciation du contexte dans lequel il a signé la convention d'indemnisation devant le Tribunal de police, sa critique est appellatoire, partant, irrecevable (art. 106 al. 2 LTF).
2.
En lien avec sa condamnation pour injure, le recourant soutient qu'il devrait être mis au bénéfice de l'exemption de peine prévue par l'art. 177 al. 3 CP, en affirmant que son comportement constitue une riposte immédiate à un "enchaînement d'actes provocateurs et récurrents de la part de [l'intimée n° 2], dont notamment de nombreuses diffamations à son encontre ".
Fondé entièrement sur des faits qui ne ressortent pas du jugement déféré - le prétendu contexte dans lequel il a injurié et giflé l'intimée n° 2, puis a expédié un message à l'intimé n° 3 -et à propos desquels le recourant n'invoque pas de grief d'arbitraire quant à leur omission, ce grief est irrecevable (art. 99 al. 1 et 106 al. 2 LTF).
3.
S'agissant de la seconde lettre accrochée à la porte de l'intimée n° 2, le 17 octobre 2013, le recourant soutient que l'intimée n° 2 n'a pas été effrayée, de sorte que l'infraction de menace (art. 180 CP) n'est pas réalisée.
A la lecture de la critique, il apparaît que le recourant substitue sa propre appréciation à celle de l'autorité cantonale - laquelle a retenu que l'intimée n° 2 avait été terrorisée -, en particulier en se référant aux propos tenus par "la police" à la suite de ces événements et rapportés par l'intimée n° 2. Or, ces dires ne concernent ni la crainte que la lettre du 17 octobre 2013 aurait objectivement pu éveiller chez la destinataire, ni le sentiment effectivement ressenti par l'intimée n° 2 à la lecture de ce message, mais se rapportent à l'attitude que les deux parties avaient au moment de l'intervention policière. Au vu de ce qui précède, du contenu de la lettre du 17 octobre 2013 et du comportement antérieur du recourant qui avait frappé l'intimée n° 2, le recourant ne démontre pas que la Cour d'appel pénale aurait arbitrairement apprécié les preuves en retenant que l'intimée n° 2 a été terrorisée par la lettre du 17 octobre 2013.
Pour le surplus, le recourant ne critique pas la réalisation des autres conditions de réalisation de l'infraction. Il s'ensuit que le grief de violation de l'art. 180 CP, mal fondé, doit être rejeté.
4.
A titre subsidiaire, le recourant prie le Tribunal fédéral de réévaluer la quotité de la peine qui lui a été infligée (art. 47 CP), exposant qu'une peine privative de liberté de cinq mois est hors de toute proportion et engendrerait simultanément la perte de son emploi et de son logement, dès lors qu'il est au bénéfice d'un contrat mixte de conciergerie. Il invoque également une faute concomitante de l'intimée n° 2, à savoir son comportement provocateur et ses incivilités, et affirme avoir été induit en tentation grave par la conduite de celle-ci (art. 48 CP).
4.1. Selon l'art. 47 CP, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Celle-ci doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution; du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents (judiciaires et non judiciaires), la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 19 s.).
Dans sa décision, le juge doit exposer les éléments essentiels, mais peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui paraissent non pertinents ou d'une importance mineure (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 19; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 20).
L'art. 47 CP confère un large pouvoir d'appréciation au juge. Par conséquent, celui-ci ne viole le droit fédéral en fixant la peine que s'il sort du cadre légal, s'il se fonde sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, s'il omet de prendre en considération des éléments d'appréciation prévus par cette disposition ou, enfin, si la peine qu'il prononce est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 5.6 p. 60).
4.2. En tant que le recourant invoque une violation de l'art. 48 let. b CP et appuie son argumentation sur le comportement provocateur et les incivilités de l'intimée n° 2, ce faisant, il s'écarte à nouveau de manière irrecevable des faits établis (art. 99 et 106 al. 2 LTF). Il s'ensuit que, sur la base de l'état de fait constaté qui lie le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF), l'application de l'art. 48 let. b CP est exclue.
Pour le surplus, il ressort du jugement entrepris que la Cour d'appel - à l'instar du Tribunal de police - a admis, au bénéfice du doute, à la décharge du recourant, que même si l'intimée n° 2 avait fait preuve d'incivilités, la réaction du recourant était gravement disproportionnée et que, au demeurant, la compensation des fautes est un concept étranger au droit pénal. Aussi faut-il conclure que l'élément invoqué, considéré comme favorable dans le cadre de l'art. 47 CP, a été pris en considération par la cour cantonale. Quant à l'existence d'un contrat mixte de conciergerie - dans l'immeuble dont il est co-propriétaire avec des membres de sa famille -, il s'agit d'un inconvénient inhérent à la peine privative de liberté prononcée qui ne constitue pas un facteur d'atténuation (arrêts 6B_765/2015 du 2 février 2016 consid. 6.3.2; 6B_748/2015 du 29 octobre 2015 consid. 1. 3 et 6B_883/2014 du 23 juin 2015 consid.4). En définitive, le recourant ne cite aucun élément important, propre à modifier la peine, qui aurait été omis ou pris à tort en considération.
Il convient dès lors d'examiner si, au vu de l'ensemble des circonstances, la peine infligée apparaît exagérément sévère au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation. La lecture de l'intégralité du considérant traitant de la peine permet de constater que l'autorité précédente a consciencieusement examiné l'importance de la faute du recourant -en tenant compte d'éventuelles incivilités de l'intimée n° 2 -, les antécédents judiciaires de X._, le fait que l'intéressé n'avait manifestement pas pris conscience de ses actes, le fait qu'il n'a jamais prononcé d'excuses envers les intimés n os 2 et 3 et leur famille et n'a pas hésité à injurier ceux-ci en fin d'audience de première instance. Vu la motivation de la cour cantonale, claire et complète, qui est conforme aux exigences de la jurisprudence ( cf. supra consid. 4.1), la peine privative de liberté de cinq mois, partiellement complémentaire à celle prononcée en septembre 2013 de deux mois de privation de liberté, s'inscrit dans l'échelle des sanctions entrant en considération (art. 180 al. 1 et 186 CP en corrélation avec l'art. 41 CP), de sorte qu'il n'apparaît pas que la cour cantonale ait excédé le large pouvoir d'appréciation qui est le sien.
4.3. Enfin, le recourant semble aussi critiquer, dans ce contexte, sans le formuler explicitement, la nature de la sanction prononcée, à savoir une courte peine privative de liberté.
Aux termes de l'art. 41 al. 1 CP, le juge peut prononcer une peine privative de liberté ferme de moins de six mois uniquement si les conditions du sursis à l'exécution de la peine (art. 42 CP) ne sont pas réunies et s'il y a lieu d'admettre que ni une peine pécuniaire, ni un travail d'intérêt général ne peuvent être exécutés. Toutefois, dans le cadre d'un concours rétrospectif (art. 49 al. 2 CP), la nature de la peine complémentaire dépend de celle de la peine d'ensemble que le tribunal aurait dû fixer s'il avait dû juger tous les faits simultanément (arrêt 6B_705/2014 du 2 octobre 2014 consid. 1.2 et les arrêts cités). Dans ce contexte, le prononcé, à titre complémentaire, d'une peine privative de liberté de moins de six mois constitue une exception admise à la règle de l'art. 40 CP, selon laquelle la durée de la peine privative de liberté est en règle générale de six mois au moins (arrêt 6B_705/2014 précité consid. 1.2 avec les références).
En l'occurrence, le recourant ne discute pas l'absence de sursis, mais le prononcé d'une peine privative de liberté ferme de courte durée. Il ne conteste pas non plus le fait que la peine privative de liberté de cinq mois prononcée à son encontre est partiellement complémentaire à celle prononcée le 26 septembre 2013 par l'Office d'instruction pénale d'Altstätten - qui consistait déjà en une courte peine privative de liberté ferme -et ne remet pas plus en cause la jurisprudence précitée relative au concours rétrospectif partiel, qu'il n'évoque même pas. Vu les circonstances, le choix d'une courte peine privative de liberté complémentaire ferme n'est donc pas contraire aux art. 40, 41 et 49 al. 2 CP.
En tout état de cause, il apparaît qu'au vu des antécédents du recourant, notamment pour des chefs d'infraction identiques à ceux retenus dans la présente cause (menaces, conduite d'un véhicule automobile sans permis de conduire ou malgré un retrait), ces condamnations n'ont pas dissuadé le recourant de maintenir son comportement contraire au droit, en sorte qu'un sursis était d'emblée exclu, d'autant que la peine de privation de liberté est partiellement complémentaire à celle prononcée en septembre 2013. Quant à l'exécution d'une peine pécuniaire ou de travail d'intérêt général prononcées, l'autorité précédente a constaté que le recourant refusait d'admettre l'illicéité de son comportement, n'avait pas pris conscience de ses actes, et n'avait formulé aucune excuse. De surcroît, le recourant a déjà été condamné par le passé à des peines de travail d'intérêt général, sans que son comportement contraire au droit ne change par la suite. Or, lorsque des motifs de prévention spéciale permettent de considérer qu'une peine pécuniaire ou une nouvelle peine de travail d'intérêt général seraient d'emblée inadaptées (arrêts 6B_196/2012 du 24 janvier 2013 consid. 3.3 et 6B_128/2011 du 14 juin 2011), l'autorité peut prononcer une peine privative de liberté de courte durée. Le raisonnement de la cour cantonale ne prête pas le flanc à la critique (<ref-ruling> consid. 8) et la peine prononcée est justifiée.
Le grief du recourant relatif à la nature de la peine prononcée doit par conséquent être rejeté, autant qu'il est recevable.
5.
Mal fondé, le recours doit être rejeté dans la faible mesure où il est recevable. La cause étant jugée, la demande d'effet suspensif devient sans objet. Largement appellatoire, le recours était d'emblée dénué de chances de succès, si bien que la requête d'assistance judiciaire pour la procédure fédérale déposée par le recourant ne saurait être agréée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, devra supporter les frais (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois arrêté en tenant compte de sa situation financière (art. 65 al. 2 LTF). Les intimés n'ont pas droit à des dépens, n'ayant pas été invités à déposer de mémoire dans la procédure devant le Tribunal fédéral.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'600 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 30 mai 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Gauron-Carlin