Sachverhalt:
A.
A.a. In der Stadt Aarau soll das zentral gelegene Industriegebiet "Torfeld Süd" neuen Nutzungen zugeführt werden (Fussballstadion mit Mantelnutzungen für Einkauf, Dienstleistungen und Freizeitangebote sowie Flächen für Wohnbauten und das Erbringen von Dienstleistungen). Daneben soll auch die industrielle und gewerbliche Nutzung weiterbestehen. Die Realisierung dieses Vorhabens erforderte eine Teilrevision des allgemeinen Nutzungsplans sowie den Erlass des Gestaltungsplans "Torfeld Süd".
A.b. Gegen diese beiden Planungen erhoben mehrere Anwohner der D._-Strasse in Aarau, darunter auch die Steuerpflichtigen A.C._ und B.C._, Einwendungen. Mangels Legitimation trat der Stadtrat Aarau auf die Einwendungen nicht ein und beschloss zunächst die Teilrevision des allgemeinen Nutzungsplans. Nach erfolgter Zustimmung durch die Stimmbevölkerung beschloss der Stadtrat am 23. August 2010 den Gestaltungsplan. A.C._ und B.C._ erhoben gegen die Beschlüsse des Stadtrats betreffend die Teilrevision des allgemeinen Nutzungsplans und den Gestaltungsplan "Torfeld Süd" je Beschwerde beim Regierungsrat des Kantons Aargau, welcher diese am 11. Mai 2011 abwies. Gleichentags genehmigte er die Bau- und Nutzungsordnung, Änderung "Spezialzone Torfeld Süd", sowie den Gestaltungsplan "Torfeld Süd".
A.c. Gegen den Beschluss des Regierungsrats vom 11. Mai 2011 liessen A.C._ und B.C._ Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Aargau erheben. Ebenso liessen sie gegen den Beschluss des Regierungsrates betreffend die Genehmigung der Änderung "Spezialzone Torfeld Süd" und den Gestaltungsplan "Torfeld Süd" beim Verwaltungsgericht Beschwerde führen. Dieses vereinigte die Verfahren und wies die Beschwerde am 20. Februar 2012 ab bzw. trat nicht darauf ein, soweit sie sich gegen die Genehmigung richtete. Eine von A.C._ und B.C._ dagegen erhobene Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wies das Bundesgericht mit Urteil 1C_204/2012 am 25. April 2013 ab.
B.
Am 19. September 2014 veranlagte die Steuerkommission Aarau A.C._ und B.C._ für die Kantons- und Gemeindesteuern 2010 mit einem steuerbaren bzw. satzbestimmenden Einkommen von Fr. 502'873.-- bzw. Fr. 510'544.-- und einem steuerbaren bzw. satzbestimmenden Vermögen von Fr. 6'634'613.-- bzw. Fr. 8'069'262.--. Entgegen der Selbstdeklaration liess die Steuerkommission die im Jahr 2010 im Zusammenhang mit den unter lit. A erwähnten Rechtsmitteln entstandenen Anwaltskosten in der Höhe von Fr. 15'224.20 nicht als Liegenschaftsunterhalt zum Abzug zu.
Die dagegen von den Steuerpflichtigen erhobenen kantonalen Rechtsmittel blieben - in Bezug auf die hier umstrittene Frage der Anwaltskosten - ohne Erfolg (Entscheid der Steuerkommission Aarau vom 3. Dezember 2014, Urteil des Spezialverwaltungsgerichts, Abteilung Steuern, des Kantons Aargau, vom 21. Mai 2015, Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 13. Juni 2016).
C.
Mit Eingabe vom 10. August 2016 erheben A.C._ und B.C._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragen, es seien - in Bezug auf die Kantons- und Gemeindesteuern 2010 - die Anwaltskosten von Fr. 15'224.20 als Liegenschaftsunterhaltskosten der Liegenschaft D._-Strasse zum Abzug zuzulassen und das steuerbare Einkommen sei entsprechend auf Fr. 487'546.-- bzw. das satzbestimmende Einkommen auf Fr. 495'220.-- festzusetzen.
Das Kantonale Steueramt beantragt Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht verweist auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid und verzichtet - so wie auch die Eidgenössische Steuerverwaltung - auf eine Stellungnahme.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau in einer Angelegenheit des öffentlichen Rechts, die unter keinen Ausschlussgrund gemäss Art. 83 BGG fällt und daher mit Beschwerde an das Bundesgericht weitergezogen werden kann (Art. 82 lit. a BGG in Verbindung mit Art. 73 des Bundesgesetzes vom 14. Dezember 1990 über die Harmonisierung der direkten Steuern der Kantone und Gemeinden [StHG; SR 642.14]). Die Beschwerdeführer sind durch die angefochtene Entscheidung besonders berührt und gestützt auf Art. 89 Abs. 1 BGG zur Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten legitimiert; auf das frist- und formgerecht eingereichte Rechtsmittel ist einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde können Rechtsverletzungen nach Art. 95 und 96 BGG geltend gemacht werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es prüft die Anwendung des harmonisierten kantonalen Steuerrechts durch die kantonalen Instanzen gleich wie Bundesrecht mit freier Kognition. In den Bereichen, in denen das Steuerharmonisierungsgesetz den Kantonen einen gewissen Gestaltungsspielraum belässt oder keine Anwendung findet, beschränkt sich die Kognition des Bundesgerichts auf Willkür (<ref-ruling> E. 2 S. 210; <ref-ruling> E. 3.1 S. 205 f.; Urteil 2C_153/2014 vom 4. September 2014 E. 1.2, in: StE 2014 B 25.6 63).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG), es sei denn, dieser sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG (Art. 105 Abs. 2 bzw. Art. 97 Abs. 1 BGG).
2.
2.1. Gemäss § 39 Abs. 2 Satz 1 (in der seit 1. Januar 2009 gültigen Fassung) des Steuergesetzes des Kantons Aargau vom 15. Dezember 1998 (StG/AG; SAR 651.100) können bei Liegenschaften im Privatvermögen die Unterhaltskosten, die Kosten der Instandstellung von neu erworbenen Liegenschaften, die Versicherungsprämien und die Kosten der Verwaltung durch Dritte abgezogen werden. Diese Bestimmung entspricht wörtlich Art. 32 Abs. 2 Satz 1 des Bundesgesetzes vom 14. Dezember 1990 über die direkte Bundessteuer (DBG, in der seit 1. Januar 2010 gültigen Fassung; SR 642.11) sowie Art. 9 Abs. 3 Satz 1 StHG (in der ebenfalls seit 1. Januar 2010 gültigen Fassung). Der Begriff der Unterhaltskosten im Sinne von § 39 Abs. 2 StG/AG entspricht somit jenem der direkten Bundessteuer (Art. 32 Abs. 2 DBG) bzw. des harmonisierten kantonalen Steuerrechts (Art. 9 Abs. 3 StHG), weshalb auch diese Bestimmungen und die dazu entwickelte Rechtsprechung herangezogen werden können (Urteile 2C_687/2015 vom 17. November 2016 E. 2.1; 2C_153/2014 vom 4. September 2014 E. 2.1, in: StE 2014 B 25.6 63).
2.2. Die Vorinstanz hat zu Recht festgehalten, dass Kosten, die dem Werterhalt eines Grundstücks dienen, grundsätzlich abzugsfähig sind. So können praxisgemäss Anwalts- und Gerichtskosten in Abzug gebracht werden, sofern die Streitigkeit bzw. das Prozessthema die Nutzung oder die Erhaltung des Nutzwerts einer Liegenschaft (so etwa auch die Abwendung von übermässigen Immissionen) zum Gegenstand hat. Die Frage der Abzugsfähigkeit hängt dabei nicht davon ab, ob die Steuerpflichtigen mit allen Rechtsbegehren durchzudringen vermögen. Es wird indes vorausgesetzt, dass das entsprechende Verfahren nicht offensichtlich aussichtslos erscheint (RICHNER/FREI/KAUFMANN/MEUTER, Handkommentar zum DBG, 3. Aufl. 2016, Art. 32 N. 108; ZWAHLEN/LISSI, in: Zweifel/Beusch [Hrsg.], Bundesgesetz über die direkte Bundessteuer, 3. Aufl. 2017, Art. 32 N. 23; DIETER EGLOFF, in: Klöti-Weber/Siegrist/Weber [Hrsg.], Kommentar zum Aargauer Steuergesetz, 4. Aufl. 2015, § 39 N. 40; PETER LOCHER, Kommentar zum DBG, 2001, Art. 32 N. 27; vgl. Urteile 2C_687/2015 vom 17. November 2016 E. 2.3; 2C_1278/2012 und 2C_1279/2012 vom 14. Oktober 2013 E. 4.1).
2.3. Die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid ausgeführt, entgegen der Ansicht des Spezialverwaltungsgerichts könne die Abzugsfähigkeit der im Rahmen des Verfahrens betreffend die Nutzungs- und Gestaltungsplanung "Torfeld Süd" aufgewendeten Anwalts- und Prozesskosten nicht schon wegen offensichtlicher Aussichtslosigkeit oder Unbegründetheit des geführten Verfahrens verneint werden. Der Abzug falle vielmehr ausser Betracht, weil das Bundesgericht im Urteil 1C_204/2012 vom 25. April 2013 zum Schluss gekommen sei, aufgrund der vorhandenen Prognosen sei nicht davon auszugehen, dass die zu erwartende Steigerung des Verkehrs an der D._-Strasse für die Beschwerdeführer nach den Erfahrungswerten zu einer deutlich wahrnehmbaren Erhöhung des Lärmpegels führe. Das Bundesgericht habe weiter ausgeführt, die umstrittenen neuen Nutzungen würden die Beschwerdeführer mit Blick auf den Lärm zwar nicht gänzlich unberührt lassen; es könne jedoch bei gesamthafter Betrachtung nicht von einer spezifischen Betroffenheit gesprochen werden, wie sie die Legitimation voraussetze. Daraus hat die Vorinstanz den Schluss gezogen, es fehle auch in steuerrechtlicher Hinsicht an der nötigen spezifischen Betroffenheit, welche einen Abzug der Anwalts- und Prozesskosten in Bezug auf das betroffene Grundstück voraussetze. Eine Beeinträchtigung des Miet- und/oder Vermögenswertes der von den Beschwerdeführern bewohnten Liegenschaft sei hier weder substantiiert behauptet noch erscheine sie sonst plausibel, so dass die geltend gemachten Anwaltskosten nicht als Liegenschaftsunterhaltskosten qualifiziert werden könnten.
2.4. Was die Beschwerdeführer dagegen ausführen, vermag nicht aufzuzeigen, inwiefern der angefochtene Entscheid bundesrechtswidrig sein soll.
2.4.1. Die Beschwerdeführer legen im Wesentlichen dar, mit den Eingaben gegen die Nutzungsplanung und den Gestaltungsplan "Torfeld Süd" sei es ihnen darum gegangen, ihr Wohnquartier von Mehrverkehr mittels flankierenden Massnahmen zu verschonen. Die Beschwerdeführer hätten ihren Standpunkt auch mit Verkehrsgutachten eines renommierten Experten untermauert. Diese Gutachten wie auch das Gutachten des Kantons Aargau hätten ihre Befürchtungen betreffend übermässige Immissionen aus dem Projekt "Torfeld Süd" klar bestätigt, weshalb ihre Aufwendungen für die Anwalts- und Prozesskosten abzugsfähige Liegenschaftsunterhaltskosten darstellen würden. Die Vorinstanz habe in unzulässiger Weise aus der fehlenden Legitimation im Planungsverfahren abgeleitet, dass die steuerliche Abzugsfähigkeit nicht gegeben sei. Die Beschwerdeführer hätten in all ihren Eingaben und eingereichten Gutachten nachgewiesen, dass die erwartete Verkehrszunahme an der D._-Strasse mehr als 10% betrage.
2.4.2. Diese Ausführungen stehen indes im Widerspruch zum von der Vorinstanz festgestellten und für das Bundesgericht verbindlichen Sachverhalt (vgl. E. 1.3 hiervor). So hat das Verwaltungsgericht - gestützt auf die bundesgerichtlichen Erwägungen im Urteil 1C_204/2012 vom 25. April 2013 - festgestellt, dass das Grundstück der Beschwerdeführer rund 680 Meter vom Planungsgebiet "Torfeld Süd" entfernt liegt, keine direkte Sichtverbindung besteht und die Liegenschaft keinen Lärmimmissionen ausgesetzt wird, die vom Betrieb des Stadions, vom Einkaufszentrum oder von anderen Nutzungen ausgehen (vgl. angefochtenes Urteil E. 3.3.1). Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer kann gemäss dem bundesgerichtlichen Urteil (E. 7) nicht mit Sicherheit prognostiziert werden, dass der Verkehr auf der D._-Strasse aufgrund der geplanten neuen Nutzungen mehr als 10% zunehmen wird. Vielmehr führt die zu erwartende Steigerung des Verkehrs gemäss den bundesgerichtlichen Erwägungen "nicht zu einer deutlich wahrnehmbaren Erhöhung des Lärmpegels", weshalb das Bundesgericht eine "besondere Betroffenheit" der Beschwerdeführer und entsprechend die Beschwerdelegitimation verneint hat (E. 8). Daraus durfte die Vorinstanz ohne Weiteres den Schluss ziehen, dass eine drohende Beeinträchtigung des Miet- oder Vermögenswerts der Liegenschaft der Beschwerdeführer durch übermässige Immissionen nicht substantiiert belegt ist (vgl. angefochtener Entscheid E. 3.3.3). Dies gilt umso mehr, als praxisgemäss der Nachweis für steueraufhebende oder steuermindernde Tatsachen der steuerpflichtigen Person obliegt; diese hat die entsprechenden Tatsachen also nicht nur zu behaupten, sondern auch zu belegen (<ref-ruling> E. 3.5 S. 252 mit Hinweisen), was ihr im vorliegenden Verfahren nicht gelingt.
2.4.3. Unter diesen Umständen erweist es sich sich als bundesrechtskonform, die Anwaltskosten nicht zum Abzug zuzulassen, weil die von den Beschwerdeführern behauptete Erhaltung des Nutzwerts ihrer Liegenschaft nicht genügend nachgewiesen werden konnte.
3.
Die Beschwerde ist nach dem Gesagten unbegründet und daher abzuweisen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung aufzuerlegen (Art. 65 f. BGG). Eine Parteientschädigung ist nicht auszurichten (Art. 68 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Kantonalen Steueramt Aargau, dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, 2. Kammer, und der Eidgenössischen Steuerverwaltung schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. Februar 2017
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Seiler
Der Gerichtsschreiber: Winiger