Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft wirft X._ vor, am Nachmittag des 18. März 2013 mit einer geladenen Selbstladepistole SIG und Packschnur zu seinem allein lebenden, über 80-jährigen Onkel A._ gegangen zu sein. Dort habe er zunächst mit seinem Onkel gesprochen und ihm von seinen Problemen erzählt. In der Folge habe er mit der Pistole auf diesen gezielt und ihm gesagt, er werde ihn erschiessen, wenn er ihm kein Geld gebe. Daraufhin habe er ihn mehrfach, teilweise mit der Pistole geschlagen und seine Hände mit der Packschnur gefesselt. A._ habe seinem Neffen schliesslich unter Todesangst sein Notengeld im Wert von ca. Fr. 5'000.-- und ca. 25 Schachteln Münzen mit einem Realwert von Fr. 30'000.-- gezeigt, die X._ in das Fahrzeug seines Onkels gelegt habe. Nachdem er diesem mitgeteilt habe, er würde ihn auch noch in drei Jahren erschiessen, sollte er sich an die Polizei wenden und bereits während der nächsten drei Stunden einen Arzt aufsuchen, sei er mit dem Fahrzeug seines Onkels weggefahren. A._ habe in der Folge seinen Nachbarn kontaktiert, der ihn in ein Spital gebracht habe. Dort habe er angegeben, er sei gestürzt. Gegenüber der Polizei habe er zunächst keine Angaben machen wollen. Das Auto von A._ sei einige Tage später am Flughafen in Kloten aufgefunden worden. A._ habe mehrere Verletzungen erlitten, wobei keine konkrete Lebensgefahr bestanden habe.
Ferner wird X._ zur Last gelegt, im Zeitraum vom 11. Mai 2011 bis 23. Februar 2012 als Mitarbeiter der B._ AG insgesamt fünf Teppiche verkauft zu haben, ohne den Erlös an die B._ AG weiterzuleiten.
B.
Das Kantonsgericht St. Gallen sprach X._ am 4. Juni 2015 in Bestätigung des Urteils des Kreisgerichts Werdenberg-Sarganserland vom 4. April 2014 des qualifizierten Raubs, der Nötigung, der Entwendung eines Motorfahrzeugs zum Gebrauch und der mehrfachen Veruntreuung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer Freiheitsstrafe von 51⁄2 Jahren und zu einer bedingten Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 10.--. Zudem verpflichtete es ihn, A._ eine zu verzinsende Genugtuung von Fr. 9'000.-- zu bezahlen und verwies dessen Schadenersatzforderung auf den Zivilweg.
C.
X._ beantragt mit Beschwerde in Strafsachen, das kantonsgerichtliche Urteil sei teilweise aufzuheben und er sei von allen Tatvorwürfen freizusprechen. Eventualiter sei die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Der Kanton St. Gallen sei zu verpflichten, ihm eine Entschädigung von Fr. 237'600.-- und eine Genugtuung von Fr. 30'000.-- auszurichten. Ferner ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer wurde hinsichtlich zwei verschiedener Sachverhaltskomplexe schuldig gesprochen, bestreitet jedoch jegliches strafbare Verhalten. Er rügt, die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung sei unrichtig im Sinne von <ref-law> sowie verletze Art. 10 Abs. 2 und 3 StPO sowie <ref-law>.
2.
Nach <ref-law> würdigt das Gericht die Beweise frei nach seiner aus dem gesamten Verfahren gewonnenen Überzeugung. Die aus der Beweiswürdigung gewonnene vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist die Feststellung des Sachverhalts, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 1.2 S. 308 f.; <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; je mit Hinweisen).
Dem Grundsatz "in dubio pro reo" (<ref-law>) kommt in der vom Beschwerdeführer angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende selbstständige Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7 S. 82 mit Hinweisen).
Das Gericht kann, ohne den Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 3 Abs. 2 lit. c und Art. 107 StPO sowie <ref-law>) zu verletzen, einen Beweisantrag ablehnen, wenn es in willkürfreier Würdigung der bereits abgenommenen Beweise zur Überzeugung gelangt, der rechtlich erhebliche Sachverhalt sei genügend abgeklärt, und es überdies in willkürfreier antizipierter Würdigung der zusätzlich beantragten Beweise annehmen kann, seine Überzeugung werde dadurch nicht mehr geändert (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.3 S. 64; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236 f. mit Hinweisen).
Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich der Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss klar vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 253; <ref-ruling> E. 2.3 S. 266; je mit Hinweisen).
3.
3.1. Hinsichtlich des ersten Tatkomplexes erachtet die Vorinstanz den angeklagten Sachverhalt gestützt auf die glaubhaften Schilderungen des Beschwerdegegners als erstellt. Dieser habe sowohl bei der Erstbefragung am 19. März 2013 als auch anlässlich der Einvernahmen vom 20. März und 30. September 2013 klar sowie nachvollziehbar ausgesagt. Seine anschaulichen und detailreichen Schilderungen sprächen für Erlebtes. Auch stimmten seine späteren Aussagen in sehr vielen Punkten mit jenen an der Erstbefragung überein; offensichtliche Widersprüche seien nicht erkennbar. Es sei kaum vorstellbar, dass der Beschwerdegegner eine solche Geschichte, die derart viele Details und auch Nebensächlichkeiten aufweise, erfunden habe. Es bestehe auch kein Indiz dafür, dass er seinen Neffen zu Unrecht als Täter belastet habe, zumal beide angäben, ein gutes Verhältnis gehabt zu haben. Hinzu komme, dass der Beschwerdegegner den Beschwerdeführer zunächst aus Angst gar nicht habe belasten wollen. Gegenüber dem Arzt habe er angegeben, er sei gestürzt bzw. die Treppe hinuntergefallen, was dieser aufgrund des Verletzungsbilds jedoch nicht geglaubt habe. Zudem habe nicht der Beschwerdegegner, sondern sein Nachbar die Polizei verständigt.
Demgegenüber erscheine die Darstellung des Beschwerdeführers unstimmig, insgesamt ausgedacht und somit unglaubhaft. Nicht einsichtig sei, weshalb der Beschwerdegegner seinem Neffen noch mehr Münzen hätte aufdrängen sollen, wenn er doch wütend gewesen sei, weil er ihm diese habe mitgeben müssen. Zudem habe der Beschwerdeführer finanzielle Schwierigkeiten und damit ein klares Motiv gehabt. Ferner sei die vom Beschwerdegegner erwähnte Pistole samt Magazin und Patronen in seinem Personenwagen, mit welchem der Beschwerdeführer fortgefahren sei, sichergestellt worden. Die Annahme des Beschwerdeführers, sein Onkel habe von der Pistole im Fahrzeug gewusst und ihm so viele Münzen mitgegeben, damit er dieses habe benutzen müssen, sei schlicht lebensfremd sowie zu weit hergeholt, um glaubhaft zu sein. Schliesslich vermöchten die Angaben des Beschwerdeführers die Verletzungen an der Stirn seines Onkels nicht überzeugend zu erklären (Urteil S. 8 ff.).
3.2.
3.2.1. Die Vorinstanz begründet ausführlich sowie überzeugend, weshalb sie die Aussagen des Beschwerdegegners als glaubhaft erachtet und darauf abstellt. Der Beschwerdeführer setzt sich mit dieser vorinstanzlichen Aussagewürdigung nur rudimentär auseinander. Er beschränkt sich darauf, geltend zu machen, das vorinstanzliche Urteil basiere auf einer unrichtigen Feststellung des Sachverhalts nach <ref-law>, ohne aufzuzeigen, dass bzw. inwiefern diese willkürlich ist. Hierfür hätte er klar sowie substanziiert darlegen müssen, inwiefern die Feststellungen der Vorinstanz offensichtlich unhaltbar sind oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen und dass die vorhandenen Beweise andere Schlussfolgerungen geradezu aufdrängen. Soweit sich seine Ausführungen in einer appellatorischen Kritik am vorinstanzlichen Urteil erschöpfen, ist darauf nicht einzutreten. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn er geltend macht, sein Onkel habe die Pistole selbst in seinem Fahrzeug deponiert und den Raub erfunden, argumentiert, von diesem wäre eine andere Reaktion als die von ihm gezeigte zu erwarten gewesen bzw. die vom Onkel geschilderte Ankündigung des Beschwerdeführers, er werde das Fahrzeug zurückbringen, sei komisch, oder behauptet, der Beschwerdegegner erwähne keine Details, sondern schildere einen simplen Handlungsablauf, und übertreibe masslos.
3.2.2. Unbegründet ist der Einwand, die vorinstanzliche Feststellung, das Verletzungsbild seines Onkels passe zu einem Schlag mit der beschlagnahmten Pistole (Urteil S. 12), sei aktenwidrig. Das rechtsmedizinische Gutachten vom 10. September 2013 gelangt zum Schluss, dass die Verletzungen an der Stirn des Beschwerdegegners grundsätzlich durch die Einwirkung der vorgelegten, mutmasslichen Tatwaffe entstanden sein können (kantonale Akten, act. S3/17 S. 2). Zwar werden weitere Analysen empfohlen, da auch jeder gleichartig geformte Gegenstand zu entsprechenden Verletzungen führen könnte, jedoch führt dies nicht zur Aktenwidrigkeit der vorinstanzlichen Feststellung.
Das Vorbringen, die angebliche Apnoe des Beschwerdegegners sei die Ursache für dessen unkontrollierten Stürze und das Motiv für die Falschbelastung, verwirft die Vorinstanz willkürfrei (Urteil S. 11). Zwar gab C._ an, der Beschwerdegegner leide unter Apnoe und müsse nachts eine Maske tragen (kantonale Akten, act. D/9 S. 3). Jedoch ergibt sich aus dem vom Beschwerdegegner eingereichten Arztbericht vom 19. Januar 2014, dass er vor dem fraglichen Ereignis weder an Schwindel oder Gleichgewichtsstörungen noch an Bluthochdruck, Kreislaufkollaps oder dergleichen gelitten habe (Akten erste Instanz, act. 16). Selbst wenn der Beschwerdegegner an einer Krankheit leiden würde, die zu unkontrollierten Stürzen führen könnte, wären seine Schilderungen des Tathergangs nicht zwangsläufig unglaubhaft. Jedenfalls vermag der Beschwerdeführer mit seinem Einwand, der Beschwerdegegner habe den Vorfall erfunden, um seine Krankheit, die seine Fahreignung in Frage stellen würde, zu verheimlichen, keine Willkür in der vorinstanzlichen Aussagewürdigung aufzuzeigen. Hinzu kommt, dass auch der Beschwerdeführer nicht einen plötzlichen unkontrollierten Sturz seines Onkels schilderte, sondern angab, dieser habe das Gleichgewicht verloren, als die Fahrzeugtüre, an der er gerüttelt hatte, aufgegangen sei (kantonale Akten, act. E/1 S. 3, E/3 S. 5; Akten erste Instanz, act. 33 S. 12 f.; Akten Vorinstanz, act. B/91 S. 6). Demnach war die Vorinstanz nicht verpflichtet, sich ausführlicher mit einer angeblichen Krankheit des Beschwerdegegners zu befassen.
Fehl geht das Argument des Beschwerdeführers, der Umstand, dass auf der angeblichen Tatwaffe keine Spuren von ihm gefunden worden seien, führe zu erheblichen Zweifeln an dem von seinem Onkel geschilderten Tatgeschehen. Einerseits ist sein Vorbringen unzutreffend, die vorinstanzliche Annahme, bei der im Fahrzeug seines Onkels sichergestellten Pistole handle es sich um die Tatwaffe, widerspreche dem DNA-Gutachten. Aus dem Untersuchungsbericht des Instituts für Rechtsmedizin vom 21. August 2013 ergibt sich nicht, dass keine DNA-Spuren von ihm gefunden wurden. Vielmehr wurde auf der Tatwaffe an mehreren Stellen DNA sichergestellt, woraus jedoch jeweils nur ein inkomplettes (Misch-) Profil, erstellt werden konnte, das nicht interpretierbar war (kantonale Akten, act. S3/16). Demnach geht aus dem Untersuchungsbericht einzig hervor, dass die DNA auf der mutmasslichen Tatwaffe dem Beschwerdeführer nicht zugeordnet werden konnte, was nicht mit dem Fehlen seiner DNA auf der Pistole gleichbedeutend ist. Andererseits schliesst der fehlende Nachweis seiner DNA auf der Pistole nicht aus, dass es sich dabei um die Tatwaffe handelt und sich der Vorfall so zutrug, wie vom Beschwerdegegner geschildert. Während DNA-Spuren des Beschwerdeführers auf der Pistole ein eindeutiger Beweis für einen Kontakt gewesen wären, beweist der fehlende Nachweis solcher Spuren nicht das Gegenteil. Demnach verfällt die Vorinstanz nicht in Willkür, wenn sie trotz fehlendem Nachweis einer DNA-Spur des Beschwerdeführers auf der Pistole die Aussagen des Beschwerdegegners als glaubhaft erachtet und darauf abstellt.
3.2.3. Die Kritik des Beschwerdeführers, die Vorinstanz verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, indem sie seinen Beweisantrag nicht behandle bzw. die Beweisabnahme ungerechtfertigt verweigere, ist unbegründet. Wie dargelegt, stellt die Vorinstanz willkürfrei auf die Aussagen des Beschwerdegegners ab. Sie begründet schlüssig, weshalb sie den Beweisantrag, es sei der Name der Person, die den Beschwerdegegner vor dem Vorfall besucht habe, bei diesem nachzufragen und diese sei zu seinem damaligem Gesundheitszustand zu befragen, mangels Relevanz ablehnt. Die Vorinstanz erwägt, es deute nichts darauf hin, dass eine Drittperson dem Beschwerdegegner die Schürfungen zugefügt haben könnte. Vielmehr lasse sich die Fesselung und die Zufügung entsprechender Schürfungen durch den Beschwerdeführer mit dem von seinem Onkel geschilderten Ablauf in Einklang bringen (Urteil S. 15). Der Beschwerdeführer zeigt nicht auf, dass bzw. inwiefern die antizipierte Beweiswürdigung der Vorinstanz nicht vertretbar sein soll.
3.2.4. Aus den Einwänden des Beschwerdeführers ergibt sich auch keine Verletzung der Maxime der freien Beweiswürdigung (<ref-law>), wonach das Gericht frei von Beweisregeln und nur nach seiner persönlichen Ansicht aufgrund gewissenhafter Prüfung darüber entscheidet, ob es eine Tatsache für erwiesen hält (vgl. zu Art. 249 BStP [BS 3 303]: <ref-ruling> E. 2.3 S. 50; <ref-ruling> E. 2.1 S. 36; je mit Hinweisen).
3.2.5. Zusammengefasst ist die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung hinsichtlich des ersten Tatkomplexes nicht zu beanstanden.
4.
4.1. Bezüglich des zweiten Tatkomplexes anerkennt der Beschwerdeführer, den Erlös aus dem Verkauf von fünf Teppichen für die B._ AG einkassiert und weder in bar noch durch Banküberweisung an diese abgeliefert zu haben. Jedoch vertritt er die Auffassung, seine Verpflichtungen gegenüber der B._ AG durch Zahlungen und durch geldwerte Leistungen gegenüber deren VR-Präsidenten abschliessend erfüllt zu haben. Die Fragen, was zwischen dem Beschwerdeführer und der B._ AG vereinbart war und ob er den Verkaufserlös vereinbarungsgemäss direkt oder indirekt an diese weitergeleitet hat, sind tatsächlicher Natur, weshalb das Bundesgericht die diesbezüglichen vorinstanzlichen Feststellungen nur auf Willkür überprüfen kann.
4.2. Die Vorinstanz qualifiziert die Aussagen des VR-Präsidenten der B._ AG mit Hinweis auf das erstinstanzliche Urteil als konstant, nachvollziehbar sowie schlüssig und stellt darauf ab. Sie erwägt, hinzu komme, dass dessen Aussagen von im Recht liegenden Urkunden gestützt würden. Ferner seien keine Gründe ersichtlich, weshalb der VR-Präsident den Beschwerdeführer zu Unrecht belasten sollte, zumal diese freundschaftlich verbunden gewesen seien. Demgegenüber seien die Aussagen des Beschwerdeführers widersprüchlich und unglaubhaft. Dessen Einwand, er sei seinen Verpflichtungen nachgekommen, indem er unter anderem Zahlungen und geldwerte Leistungen wie Nachtessen an den VR-Präsidenten erbracht habe, sei als Schutzbehauptung zu werten. Insgesamt erachtet die Vorinstanz als erstellt, dass der Beschwerdeführer den Erlös aus dem Verkauf der fünf Teppiche abredewidrig für sich behielt und nicht an die B._ AG weiterleitete (Urteil S. 25 ff.; erstinstanzliches Urteil S. 26 ff.).
4.3. Was der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzlichen Ausführungen vorbringt, erschöpft sich in appellatorischer Kritik. Er beschränkt sich darauf, geltend zu machen, die Abmachungen zwischen ihm und der B._ AG sowie die gegenseitigen geldwerten Leistungen seien umstritten, oder zu behaupten, er besitze zusätzlich zu seinen anerkannten, aber noch nicht quantifizierten Provisionsansprüchen ein Retentions- bzw. Verrechnungsrecht gegenüber der B._ AG in viel höherem Ausmass als deren Forderung. Damit vermag er nicht aufzuzeigen, dass bzw. inwiefern die vorinstanzliche Beweiswürdigung und Sachverhaltsfeststellung schlechterdings unhaltbar sind.
Unbegründet ist die Rüge des Beschwerdeführers, die Vorinstanz verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör. Soweit er implizit eine mangelnde Begründung rügt, verkennt er, dass die Vorinstanz nicht gehalten ist, sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinanderzusetzen und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich zu widerlegen. Sie kann sich vielmehr auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken (vgl. <ref-ruling> E. 3.2.4 S. 41; <ref-ruling> E. 2.2 S. 183; je mit Hinweisen). Inwiefern die Vorinstanz in Willkür verfällt bzw. seinen Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, indem sie die Sache als spruchreif erachtet und von weiteren - von ihm nicht beantragten - Beweiserhebungen absieht, zeigt der Beschwerdeführer nicht rechtsgenügend auf. Insofern ist auf seine Rüge nicht einzutreten.
Gleiches gilt hinsichtlich seiner Kritik an der rechtlichen Würdigung des Tatkomplexes als mehrfache Veruntreuung, da er seinen Ausführungen einen von den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zugrunde legt.
5.
Seinen Antrag auf Genugtuung und Entschädigung begründet der Beschwerdeführer lediglich mit den beantragten Freisprüchen. Da es bei den Schuldsprüchen bleibt, ist darauf nicht einzutreten.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Die Gerichtskosten sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (<ref-law> e contrario). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. Mai 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres