Faits :
A.
Le 16 février 2007, X._, guide de haute montagne, a pris en charge D._, les enfants de celui-ci B._ et C._, ainsi que E._ et F._ pour une excursion hors-piste dans la région de Zinal. Il faisait beau avec un vent faible et une température de 2° attendue à 2'600 mètres d'altitude. Il avait abondamment neigé quelques jours auparavant, à savoir les 12 et 13 février 2007; la station d'observation d'Orzival, proche des lieux concernés, avait enregistré 50 cm de chute de neige. Cet épisode neigeux avait été accompagné de vents soufflant jusqu'à 50 km/h, ce qui avait pu constituer des accumulations de neige soufflée. Dès le 14 février 2007, les bulletins d'avalanches émis par l'Institut fédéral pour l'étude de la neige et des avalanches (ci-après: le SLF) indiquaient un degré de danger marqué (3). Le bulletin national du 14 février 2007 signalait les endroits dangereux surtout sur les pentes de neige soufflée à toutes les expositions, en Valais au-dessus de 2'000 mètres. Le bulletin du 15 février 2007 situait ces endroits dans les couloirs, les cuvettes et les zones proches des crêtes ainsi que les pentes soufflées à toutes les expositions au-dessus de 2'000 mètres. Enfin, le bulletin pour le Bas-Valais du 16 février 2007 mentionnait la persistance du danger marqué d'avalanche, surtout sur les pentes couvertes de neige soufflée, et la possibilité pour des personnes isolées de déclencher des avalanches de grande ampleur. Le guide n'a pas consulté le bulletin d'avalanches le jour de la course, mais a pris connaissance du panneau au bas des pistes de Zinal qui indiquait un degré de danger marqué.
X._ a d'abord vérifié le niveau technique des participants, puis les a conduits à la Corne de Sorebois pour descendre sur le barrage de Moiry. De là, le groupe a rejoint Grimentz, puis, au moyen des installations de remontée mécanique, s'est rendu au pied du Roc d'Orzival où il a fait une pause pour se restaurer. Vers 13h30, le groupe a gravi à pied le Roc d'Orzival, puis après avoir rechaussé les skis, est descendu par un couloir avant de longer le Roc d'Orzival en direction de la Brenta. Lors de la descente, le groupe a fait halte sur une crête sise entre les deux têtes du sommet, à un peu plus de 2'600 mètres d'altitude, avant de tenter d'atteindre un rocher situé une centaine de mètres sur sa gauche, une trentaine de mètres en aval; la déclivité de la pente entre la crête et le rocher visé était successivement de 38°, puis de 32° à 35°, et enfin de 30° à 32°. L'itinéraire choisi par le guide impliquait de passer en aval de la crête en traversant par le haut une forte pente exposée nord-est, à la déclivité supérieure à 40°. X._ a rendu ses clients attentifs au fait qu'il s'agissait vraiment de hors piste, les a mis en garde contre le danger d'avalanche potentiel et leur a expliqué ce qu'il fallait faire en cas d'avalanche; il leur a donné la consigne d'entreprendre la traversée l'un après l'autre et d'éviter de tomber. Le guide a traversé le premier, partant doucement dans la pente, testant la neige avec le bâton et sautant sur place avec ses skis. Il a remarqué qu'il y avait une couche de neige poudreuse d'une vingtaine de centimètres et de la neige plus compacte en dessous. Il a d'abord fait quelques virages courts dans la pente, puis a longé celle-ci en aval de l'arête avant de s'arrêter au rocher visé. E._ l'a pratiquement suivi dans ses traces. Sont ensuite partis C._, un peu à droite des traces existantes, puis B._, un peu à droite des traces de son frère. D._ s'est engagé à son tour, sur la droite des traces laissées par les autres membres du groupe; il a fait quelques virages avant que la neige ne cède autour de lui et qu'il se fasse emporter. Rapidement localisé et dégagé, il n'a toutefois pas survécu à l'avalanche.
B.
Par jugement du 1er octobre 2013, le juge du district de Sierre a acquitté X._ du chef d'accusation d'homicide par négligence.
Statuant le 10 février 2015 sur appel de la partie plaignante, la Cour pénale I du Tribunal cantonal du Valais a reconnu X._ coupable d'homicide par négligence et l'a condamné à une peine de 30 jours-amende à 50 fr. le jour-amende, avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'au versement d'une indemnité pour tort moral à la partie plaignante, à savoir 45'000 fr. à A._, 25'000 fr. à C._ et 25'000 fr. à B._.
C.
Agissant par la voie du recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral, X._ conclut à l'annulation du jugement de la Cour pénale du 10 février 2015 et à son acquittement.
Invitée à se déterminer, la cour cantonale a renoncé à formuler des observations et se réfère aux considérants de son jugement. Le ministère public a également renoncé à se déterminer. Les intimés A._, C._ et B._ ont conclu au rejet du recours. Dans ses observations du 8 juin 2016, le recourant a confirmé les conclusions de son recours.

Considérant en droit :
1.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu. Il fait valoir que l'expertise privée des guides G._ et H._ du 27 avril 2010, sollicitée "unilatéralement et furtivement" par la partie plaignante, aurait dû être ignorée par la cour cantonale. L'Office du juge d'instruction avait en effet mandaté l'Institut fédéral pour l'étude de la neige et des avalanches (ci-après: le SLF), institution officielle jouissant d'une grande compétence, qui avait produit un rapport le 29 juillet 2009 puis, après que les parties aient posé des questions additionnelles, un rapport complémentaire le 8 janvier 2010. Personne n'avait demandé une révision de l'expertise ou une surexpertise. Seules les conclusions du rapport du SLF faisaient donc foi, celles de l'expertise privée devant être ignorées.
1.1. Une expertise privée ne constitue certes pas un moyen de preuve au sens des <ref-law>. Le juge peut néanmoins en tenir compte dans son jugement; peu importe que ce ne soient pas les autorités pénales, mais une personne intéressée par l'issue de la procédure, qui ait choisi l'expert, l'ait instruit et l'ait rémunéré, que les exigences posées aux art. 183 et 56 CPP ne soient pas respectées, que l'expert n'ait pas eu un accès au dossier complet et que sa responsabilité pénale ne soit pas engagée selon l'<ref-law>. Ces aspects, ainsi que l'expérience selon laquelle une expertise privée n'est produite que si elle est favorable à son mandant, ont pour conséquence que celle-ci doit être appréciée avec retenue (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 373).
Si une expertise privée n'a pas la même valeur probante qu'une expertise judiciaire, le juge n'en est pas moins tenu d'examiner si elle est propre à mettre en doute, sur les points litigieux importants, l'opinion et les conclusions de l'expert mandaté par l'autorité (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 374; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 270 s.; <ref-ruling> consid. 3c p. 354; arrêt 6B_509/2012 du 22 novembre 2012 consid. 2.1).
1.2. En l'espèce, contrairement à ce que semble soutenir le recourant, l'expertise privée ne doit pas être écartée du simple fait qu'une expertise judiciaire avait déjà été versée au dossier ou que les experts privés expriment une appréciation qui lui est moins favorable. Il appartient au juge d'en apprécier la valeur et de dire quelle portée il lui accorde.
En l'occurrence, la cour cantonale a souligné une seule divergence entre les deux expertises: tandis que l'expert judiciaire était d'avis qu'il n'était pas absolument interdit, moyennant les précautions appropriées, de passer dans les secteurs pentus sous le Roc d'Orzival, les experts privés ont estimé qu'il aurait fallu renoncer à la course ce jour-là. Quoi qu'il en soit, la cour cantonale s'est fondée sur l'expertise judiciaire pour retenir que l'itinéraire suivi au moment du drame - à savoir descendre quelque peu dans la pente pour traverser en aval de la crête - n'était pas optimal et aurait pu être contourné sans effort supplémentaire. Sur ce point déterminant pour l'issue du litige, les différentes expertises arrivent donc à la même conclusion. Le recourant n'explique au demeurant pas en quoi les juges cantonaux auraient procédé à une appréciation arbitraire des preuves en tenant compte de l'avis des experts privés - qui ne remettent pas en cause l'expertise judiciaire - si bien que son grief doit être rejeté.
Le recourant allègue par ailleurs en vain que l'expertise privée a été obtenue en violation de son droit d'être entendu. Il ressort du dossier que cette expertise lui a été transmise le 27 mai 2010 et qu'il s'est déterminé à son sujet le 30 juin 2010.
2.
Le recourant critique la manière dont la cour cantonale a établi les faits.
2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Il n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266). En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat.
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêt 6B_563/2014 du 10 juillet 2015 consid. 1.1 et l'arrêt cité).
2.2. Le recourant rappelle que le drame s'est déroulé le 16 février 2007 et que le jugement attaqué est intervenu 8 ans plus tard; la manière d'appréhender les faits connaîtrait une "certaine dilution" qui devrait lui profiter. Il reprend ainsi les dépositions des fils de la victime à la police le 14 avril 2007 et retrace le contexte dans lequel s'est déroulée la sortie fatale. Il en arrive à la conclusion que le drame résulte du fait que D._ voulait sans doute montrer à ses fils ses performances dans la haute neige et que l'ambiance de la course l'a amené à prendre des risques inconsidérés. Ces assertions ne ressortent nullement du jugement attaqué et le recourant n'indique pas en quoi la cour cantonale aurait arbitrairement omis ces éléments. Il n'y a dès lors pas lieu de compléter le jugement cantonal dans ce sens.
2.3. Le recourant affirme avoir adressé des mises en garde à ses clients durant toute la course, et non pas uniquement lors de la descente du Roc d'Orzival comme il ressort des déclarations de F._. Il ne montre pas en quoi cette dernière version, qui a été retenue par les juges cantonaux, aurait eu une incidence sur l'issue de la cause, la cour cantonale ne lui ayant à aucun stade reproché d'avoir mal informé ses clients sur les dangers de la montagne.
2.4. Pour le recourant, il est démontré que l'injonction qu'il avait adressée à E._ de venir exactement dans sa trace avait été donnée à tous ses clients. La cour cantonale a toutefois retenu qu'aucune directive claire quant au tracé à suivre n'avait été donnée; seule E._ en parlait, mais pour elle-même. Les deux fils de la victime s'étaient quelque peu éloignés de la trace imprimée par le guide, sans que celui-ci ne réagisse. Enfin, F._ avait laissé partir D._ avant lui, en précisant que c'était pour qu'il puisse profiter de la neige non tracée. Sur la base de ces éléments, non contestés par le recourant, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, en déduire que les participants devaient bien suivre le parcours ouvert par le guide, mais sans avoir reçu la directive d'emprunter exactement ses traces.
2.5. Le recourant allègue que la victime est descendue bien plus bas dans la pente, à savoir 5 ou 6 mètres en dessous de sa propre trace, ce que confirme le guide K._; c'est de manière arbitraire que le Tribunal cantonal aurait retenu que la victime était passée juste un peu plus bas que les autres.
Le recourant avait lui-même déclaré devant le juge d'instruction que la victime était descendue "juste un tout petit peu plus bas". La cour cantonale n'a pas suivi le témoignage du guide K._, au motif que celui-ci ne s'était rendu sur place que huit jours après les faits litigieux et avait admis ne pas pouvoir déterminer les traces laissées par le recourant en raison des nombreuses autres qu'il avait pu voir. Partant, on ne voit pas que la cour cantonale aurait établi les faits de façon arbitraire sur ce point.
2.6. Dans un paragraphe intitulé "choix du cheminement", le recourant s'exprime sur l'itinéraire suivi par son groupe lors de l'accident. Il fait valoir que la cour cantonale avait relevé à juste titre que celui-ci impliquait de traverser une pente très raide sur une vingtaine de mètres et passait sous la crête. Il ajoute que cette crête était dénuée de neige, laquelle avait été soufflée par les vents des derniers jours. Ce fait n'a pas été considéré comme établi par les juges cantonaux, qui ont toutefois laissé ce point indécis, ayant estimé que, même dépourvue de neige, la crête pouvait être parcourue à pied. Le recourant ne conteste pas cette appréciation.
Le recourant affirme ensuite qu'il a emprunté l'itinéraire habituel. Il serait donc passé près de l'arête (sur l'"épaule de celle-ci"), suivi par les trois premiers skieurs, et n'aurait en aucun instant traversé le couloir; en revanche, la victime avait traversé bien plus bas, dans le couloir, et avait ainsi déclenché l'avalanche. Ces explications sont en contradiction avec les déclarations que le recourant avait lui-même faites à la police, selon lesquelles tout le monde avait fait quelques virages avant de couper latéralement pour rejoindre le rocher (cf. jugement attaqué, consid. 2.6.2 p. 8). C'est donc sans arbitraire que la cour cantonale a retenu que le guide et les trois premiers skieurs n'avaient pas suivi la crête, mais étaient passés plus bas dans la pente. Le recourant, qui tente de remettre en cause - de manière purement appellatoire - ces constatations de fait, en insinuant que seule la victime s'était éloignée de l'arête et avait traversé la pente, ne saurait être suivi.
C'est au demeurant en vain que le recourant soutient qu'il a suivi l'itinéraire habituel, en s'appuyant sur les témoignages des guides L._ et K._. Le guide L._, qui avait emprunté, la veille du drame, le même parcours jusqu'à la crête (point A sur la photographie p. 206 du dossier cantonal), dit avoir passé près de celle-ci avant de descendre au point S2 reporté sur la même photographie et d'atteindre le rocher (point C). Il avait donc pu éviter sans difficulté la pente choisie par le recourant, précisant qu'il avait emprunté l'itinéraire le plus sûr. Le guide K._ était du même avis, déclarant que si l'on suivait au départ l'arête et que l'on rejoignait ensuite le point C, comme l'avait fait L._, le passage était sécurisé car la pente était inférieure à 25°. Le recourant n'a toutefois pas réussi à prouver qu'il avait suivi l'itinéraire de L._; au contraire, les traces résultant des photographies faites le jour de l'accident et reportées sous le point S1 en page 206 du dossier cantonal démontrent que le guide et les trois premiers skieurs n'ont pas longé la crête, mais sont descendus plus bas dans la pente. Il n'y a dès lors pas lieu de revenir sur ces constatations de fait.
2.7. Le recourant discute enfin de la "problématique du degré de risque d'avalanche", sans cependant expliquer quels faits la cour cantonale aurait établis de façon inexacte. Dans la mesure où il met en question les conclusions des experts privés, son grief se confond avec celui traité au consid. 1.2 ci-dessus, auquel il peut être renvoyé.
2.8. Il résulte de ce qui précède que le recourant n'a pas démontré en quoi l'établissement des faits ni l'appréciation des preuves opérés par l'autorité précédente seraient arbitraires. Le présent grief doit par conséquent être rejeté et le Tribunal fédéral statuera sur la base des faits établis dans le jugement attaqué.
3.
L'<ref-law> réprime le comportement de celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne. La réalisation de cette infraction suppose ainsi la réunion de trois conditions: le décès d'une personne, une négligence et un lien de causalité naturel et adéquat entre la négligence et la mort (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 147).
Agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle (<ref-law>).
3.1. Pour qu'il y ait homicide par négligence, il faut ainsi que l'auteur ait, d'une part, violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible et que, d'autre part, il n'ait pas déployé l'attention et les efforts que l'on pouvait attendre de lui pour se conformer à son devoir (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262). Pour déterminer plus précisément les devoirs imposés par la prudence, on peut se référer à des normes édictées par l'ordre juridique pour assurer la sécurité et éviter des accidents. A défaut de dispositions légales ou réglementaires, on peut recourir à des règles analogues qui émanent d'associations privées ou semi-publiques lorsqu'elles sont généralement reconnues. La violation des devoirs de la prudence peut aussi être déduite des principes généraux, si aucune règle spéciale de sécurité n'a été violée (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 162).
Un comportement viole le devoir de prudence lorsque l'auteur, au moment des faits, aurait pu, compte tenu de ses connaissances et de ses capacités, se rendre compte de la mise en danger d'autrui (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 79). Il faut donc se demander si l'auteur pouvait prévoir, dans les grandes lignes, le déroulement concret des événements. Cette question s'examine en suivant le concept de la causalité adéquate (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 65). L'étendue du devoir de diligence doit s'apprécier en fonction de la situation personnelle de l'auteur, c'est-à-dire de ses connaissances et de ses capacités (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64; <ref-ruling> consid. 3b/aa p. 147). S'il y a eu violation des règles de la prudence, encore faut-il que celle-ci puisse être imputée à faute, c'est-à-dire que l'on puisse reprocher à l'auteur, compte tenu de ses circonstances personnelles, une inattention ou un manque d'effort blâmable (ATF <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 262). L'attention et la diligence requises sont d'autant plus élevées que le degré de spécialisation de l'auteur est important (<ref-ruling> consid. 4.4.5 p. 128).
En cas d'accident causé par une avalanche, se pose en premier lieu la question de la prévisibilité du risque d'avalanche, respectivement de la probabilité d'un déclenchement d'avalanche. Il y faut répondre dans l'optique du responsable de la sécurité au moment précédant l'accident (<ref-ruling> consid. 4.4.1 et les références; arrêt 6B_1122/2014 du 29 juin 2015 consid. 2.3, non publié aux <ref-ruling>).
3.2. Selon la doctrine et la jurisprudence, avant d'entreprendre une excursion à ski, le chef de course est tenu de s'informer des prévisions du danger d'avalanche en consultant le bulletin d'avalanches édité par le SLF (arrêt 6B_92/2009 du 18 juin 2009 consid. 3.3.1; <ref-ruling> consid. 3a p. 133 et les références). Le SLF édicte depuis 1985 un guide d'interprétation qui décrit le bulletin d'avalanches ainsi que les documents supplémentaires et permet à l'utilisateur de bien les interpréter; ce guide contient aussi les règles de comportement qui s'adressent aux personnes qui entreprennent des randonnées à ski. Le SLF jouissant d'une compétence technique et professionnelle reconnue en la matière, les règles de comportement déduites du bulletin d'avalanches en relation avec le guide d'interprétation tiennent lieu de critères pour établir le devoir de prudence à respecter par les adeptes des sports de neige (<ref-ruling> consid. 3a p. 134). Le devoir de prudence du guide doit être apprécié plus sévèrement que celui d'un non professionnel car la sécurité de ses clients, souvent ignorants des dangers de la montagne, dépend entièrement de lui (<ref-ruling> consid. 3b p. 134 et l'arrêt cité; cf. également <ref-ruling> consid. 4.4.5 p. 128).
Le guide d'interprétation du SLF précise que la formulation utilisée dans le bulletin d'avalanches est générale. Les conditions locales ne peuvent être évaluées dans le bulletin, et encore moins celles d'une pente donnée. C'est pourquoi les adeptes des sports de neige et responsables de la sécurité doivent s'appuyer sur leurs propres méthodes d'évaluation pour la situation locale. Il convient par exemple d'analyser les conditions nivo-météorologiques locales, d'examiner le manteau neigeux, d'étudier des cartes, d'observer les pentes directement sur le terrain et de procéder à des évaluations individuelles des risques. Chaque décision devra se fonder sur toutes les informations disponibles; les informations qui permettent de conclure à des conditions plutôt instables sont prépondérantes (guide d'interprétation du SLF édition 2015, p. 14).
Par degré de danger 3 (degré marqué), le manteau neigeux n'est que modérément à faiblement consolidé sur de nombreux versants. Surtout sur les pentes raides - à savoir supérieures à 30° - aux expositions et altitudes mentionnées dans le bulletin, il est possible qu'une avalanche se déclenche déjà sous l'effet d'une faible surcharge. Les signes d'alarme sont typiques (bruits sourds, avalanches récentes, avalanches spontanées, fissures, etc.), mais pas toujours présents. Les randonnées et les descentes hors-piste exigent de l'expérience ainsi qu'une bonne capacité d'appréciation du danger d'avalanche, acquise dans des formations spécialisées. Il convient d'éviter autant que possible les pentes raides aux expositions et altitudes indiquées dans le bulletin (guide d'interprétation p. 20).
Le bulletin d'avalanches spécifie la configuration du danger (neige fraîche, neige soufflée, neige ancienne, etc.), qui demande un comportement adapté. En cas de neige soufflée, les consignes sont d'éviter les nouvelles accumulations de neige soufflée, lesquelles se trouvent notamment à l'abri du vent (combes, ruptures de terrain) et sont plus fréquentes en altitude et à proximité des crêtes. Lors d'une situation avec accumulations de neige soufflée, les nouvelles accumulations ne sont pas toujours faciles à reconnaître; le temps des derniers jours donne des indications importantes. L'expérience et une bonne visibilité permettent souvent d'éviter ces accumulations (guide d'interprétation p. 50).
4.
4.1. Le SLF a établi un rapport d'expertise le 29 juillet 2009, complété le 8 janvier 2010. Selon l'expert, le parcours général a été choisi de façon correcte et il n'existait a priori aucune raison de renoncer à la descente du Roc d'Orzival, en particulier du fait qu'il s'agissait d'un itinéraire fréquenté et que la course a eu lieu trois jours après les dernières chutes de neige; le danger d'avalanche avait ainsi légèrement diminué. Selon les constatations de l'expert, au lieu de l'accident, l'itinéraire choisi impliquait de traverser une pente très raide sur une vingtaine de mètres avant qu'elle ne s'atténue progressivement pour atteindre, au rocher visé, un degré de déclivité de 30° environ. L'expert est d'avis que le parcours a été choisi de manière appropriée jusqu'au lieu de l'accident. Toutefois, en ce qui concerne l'itinéraire emprunté entre le sommet de la crête et les rochers, l'expert estime que celui-ci n'était pas optimal. En effet, le guide aurait pu, sans effort supplémentaire, relier ces deux points en longeant directement la crête avant de redescendre sur les rochers afin de se déplacer uniquement sur la zone la plus plate. Il n'en demeure pas moins que l'itinéraire choisi était adapté aux capacités des membres du groupe. L'indication de skier à cet endroit l'un après l'autre était également correcte et appropriée.
A la demande des parties, l'expert a analysé trois différentes méthodes permettant d'évaluer le danger d'avalanche d'une pente enneigée, à savoir les méthodes de réduction, la snowcard et le stop or go, afin de déterminer si le guide aurait pu, sur la base des résultats obtenus, anticiper l'accident. La première méthode arrive au résultat que si la pente est régulièrement skiée, le risque est admissible, tandis que si, à l'inverse, elle est rarement skiée, alors le risque n'est pas admissible. Selon la méthode de la snowcard, le risque se situerait entre l'orange et le rouge, soit entre le risque élevé et le risque accru. Enfin, selon la méthode du stop or go, si des bancs de neige fraîche étaient à prévoir sur les points clés de la course, alors il aurait fallu renoncer à la sortie, et, dans le cas contraire, il était possible d'effectuer la course. L'expert arrive à la conclusion qu'au vu des résultats obtenus par les différentes méthodes, la course effectuée n'était ni risquée, ni sûre. Il précise toutefois qu'un guide de montagne n'est absolument pas tenu d'appliquer les méthodes sus-décrites.
A la question de savoir si le fait que le guide ait atteint les rochers sans problème constitue un indice que le choix du cheminement était correct, l'expert répond que lorsqu'on emprunte une pente et qu'aucune avalanche ne se déclenche, cela ne signifie pas encore que le choix du cheminement était correct. A l'inverse, un comportement inadéquat en cas de danger d'avalanche n'aboutit pas forcément au déclenchement d'une avalanche. Dans le cas d'espèce, il ne saurait ainsi être affirmé que, parce que le guide a atteint les rochers, alors le cheminement a été choisi correctement, dans la mesure où l'expert n'exclut pas que l'avalanche aurait pu être déclenchée par l'une des quatre premières personnes. De même, le fait que les quatre premiers skieurs aient atteint les rochers sans embûches ne signifie pas que l'itinéraire était sûr. L'expert n'a pas été en mesure d'indiquer à quel point la victime était descendue sur la droite des traces laissées par le guide. Il n'a pas pu expliquer pour quels motifs précisément la cinquième personne a déclenché l'avalanche, ne pouvant exclure que celle-ci se serait produite même si la victime avait suivi exactement les traces du guide, bien que la probabilité en ait été réduite. En d'autres termes, le fait que la victime soit passée à droite des traces du guide et ait skié plus bas dans la pente ne permettait pas de conclure que l'avalanche ne se serait pas produite si le skieur avait suivi la trace du guide.
4.2. Les experts privés considèrent que le choix de l'itinéraire, au lieu de l'accident, était inapproprié. Ils relèvent que, dès lors que le guide était de l'avis, fondé, qu'il était trop risqué de descendre la pente litigieuse, il était aussi risqué de passer par le sommet de celle-ci. Ils estiment qu'il aurait été possible, sans que cela ne pose aucun problème, de suivre la large crête avant de redescendre sur les rochers, là où la déclivité de la pente mesurait moins de 30°. Contrairement à l'expert judiciaire, les experts privés considèrent que le guide aurait dû renoncer à l'itinéraire fatal, le jour en question; après avoir répertorié les facteurs parlant pour le choix de la course et ceux allant dans le sens d'une renonciation, ils ont en effet conclu que ces derniers l'emportaient sur les premiers.
5.
En l'espèce, le professionnalisme du recourant n'a jamais été remis en cause. Celui-ci était au clair quant au degré de danger d'avalanche, même s'il n'a pas consulté le bulletin édité par le SLF avant le départ de la course: il avait pris connaissance des panneaux au fond des pistes de ski de Zinal - qui indiquaient un degré de danger marqué - et s'était renseigné auprès du responsable de la sécurité du domaine. Le seul fait de n'avoir pas consulté le bulletin d'avalanche ne conduit pas nécessairement à une violation du devoir de diligence. Ce devoir impose certes au guide de prendre en considération le danger d'avalanche prévisible lors de la planification de la course; le bulletin constitue une bonne possibilité, mais le guide de montagne présent sur le terrain les jours qui précèdent la course est souvent plus à même de mesurer le risque que les bulletins d'avalanche. Les experts judiciaires et privés pouvaient dès lors considérer que le fait de n'avoir pas consulté le bulletin ne constituait pas une négligence de la part du recourant, contrairement aux allégations des intimés.
Le guide s'est ensuite renseigné de manière appropriée sur les compétences des participants; il a vérifié leur niveau technique, les a régulièrement informés et leur a fourni les instructions nécessaires durant la journée. Ceux-ci étaient en outre équipés de façon suffisante et le recourant avait testé leurs barryvox (appareil détecteur de victimes d'avalanches). De manière générale, comme il ressort des expertises et ainsi que l'a retenu à juste titre la cour cantonale, aucune négligence ne peut être reprochée au recourant dans l'organisation de l'excursion et jusqu'au lieu de l'accident.
6.
6.1. Avant la descente du Roc d'Orzival, le recourant a pris le temps d'inspecter le terrain. Depuis le sommet, il a fait descendre ses clients par un couloir avant de longer le Roc d'Orzival en direction de la Brenta. Sous le Roc d'Orzival, il a arrêté le groupe sur une crête reliant les deux têtes de ce sommet, à un peu plus de 2'600 mètres d'altitude. A partir de là, l'itinéraire choisi visait à atteindre un rocher situé à une trentaine de mètres en aval de l'arête et impliquait de longer une forte pente exposée nord-est. L'emplacement des arrêts, à savoir sur la crête puis sous les rochers, a été jugé approprié par l'expert judiciaire.
Le jugement entrepris relève que le recourant avait le choix entre deux cheminements pour atteindre le rocher défini comme le prochain objectif: le premier, exempt de danger, consistait à suivre la crête; le second impliquait de descendre quelque peu dans la pente pour la traverser en aval de la crête. En raison de la déclivité de la pente, jamais inférieure à 30°, de la proximité de la crête, de la neige soufflée et du degré d'avalanche marqué (degré 3), ce cheminement présentait un danger. Les experts avaient d'ailleurs qualifié cet itinéraire d'inapproprié, puisqu'il pouvait être contourné sans effort supplémentaire en suivant la crête. A supposer que cette crête était déneigée, les juges cantonaux estiment qu'elle pouvait, vu la faible distance en cause, être parcourue à pied. L'expert judiciaire avait relevé que le choix du recourant procédait d'une sous-estimation du risque d'avalanche dans la pente concernée; la cour cantonale considère toutefois que les explications de l'expert ne disculpent en rien le recourant, qui connaissait parfaitement les lieux. Dès lors que le danger de la pente avait été clairement identifié, le seul comportement adéquat consistait à ne pas s'y engager, même si c'était uniquement pour la traverser dans sa partie supérieure.
Par ailleurs, la cour cantonale a souligné que le recourant était conscient du risque général que présentait la pente dans laquelle il allait s'engager et savait que l'option choisie n'était pas dénuée de risque. Connaisseur des lieux, il devait savoir que l'épisode neigeux des jours précédents avait été accompagné de forts vents, ce qui avait pu amener de la neige soufflée dans les pentes. Le test qu'il avait effectué au moyen d'un bâton avait révélé l'existence d'une couche de neige poudreuse d'une vingtaine de centimètres au-dessus d'une couche compacte. Il ne pouvait dès lors, sans autres investigations, partir de l'idée que le lien entre les deux couches de neige était solide ni exclure qu'une avalanche puisse se déclencher au passage d'un des skieurs. Dès lors, en optant pour un itinéraire dont il avait reconnu le danger potentiel et sans prendre d'autres précautions qu'un simple test à la valeur peu probante, alors qu'il pouvait, sans effort supplémentaire et sans nuire à l'excursion, passer par un endroit dépourvu de danger, le recourant avait pris un risque qui dépassait la mesure admissible et par conséquent violé son devoir de prudence.
6.2. C'est tout d'abord en vain que le recourant invoque son droit d'être entendu en relation avec la motivation du jugement attaqué, faisant valoir que sa structure ne serait pas facile à appréhender. Il apparaît que le développement de la cour cantonale, résumé au consid. 6.1 ci-dessus, est suffisamment clair pour permettre au recourant de comprendre les raisons qui ont amené les juges à retenir qu'il avait violé fautivement son devoir de diligence. Quoi qu'il en soit, le recourant a pu attaquer cette décision devant le Tribunal fédéral en toute connaissance de cause. De même, il ne peut rien tirer du fait que le ministère public n'a pas interjeté appel auprès du Tribunal cantonal contre le jugement de première instance; l'appel de la partie plaignante impliquait que la cour cantonale examine la cause.
En tant qu'il soutient que les skieurs n'ont pas suivi ses instructions et que la victime était descendue plus bas dans la pente, le recourant s'éloigne des faits constatés souverainement par la cour cantonale et qui lient le Tribunal fédéral (cf. consid. 2 ci-dessus); son argumentation est donc irrecevable. En toute hypothèse, on peut s'étonner que, s'il avait expressément exigé de tous les skieurs qu'ils restent dans sa trace, le recourant n'ait pas réagi quand le premier, puis le deuxième des fils de la victime, était descendu un peu plus à bas dans la pente, sortant de sa trace et augmentant ainsi les risques. De même, le recourant ne peut être suivi lorsqu'il explique qu'il n'y avait pas de raison de modifier l'itinéraire, lequel était imposé par la topographie (arête dénuée de neige) et la pente. D'après les faits établis par la cour cantonale et qui lient le Tribunal fédéral, le recourant avait en effet deux choix pour atteindre le rocher visé: soit de suivre la crête, comme l'avait fait la veille le guide L._, soit de descendre quelque peu dans la pente pour la traverser en aval de la crête, comme il l'avait finalement fait.
Contestant avoir violé son devoir de diligence, le recourant allègue avoir pratiqué des tests suffisants, notamment en s'élançant lentement dans la pente et en effectuant une série de virages dont le but était de créer une surcharge sur le manteau neigeux et de tester sa résistance. L'expert judiciaire a toutefois estimé que les tests effectués étaient insuffisants. A cet égard, on peut rappeler que, selon cet expert, le fait que le guide ait traversé la pente et atteint les rochers sans qu'aucune avalanche ne se déclenche ne signifie pas encore que le cheminement était correct; l'avalanche aurait pu se déclencher au passage de n'importe quel skieur. Ce test de la surcharge ne pouvait dès lors amener le recourant à la conclusion que la pente était sûre pour les skieurs qui allaient le suivre, qu'ils restent dans ses traces ou non. En outre, en procédant au test du bâton, le recourant avait pu noter que la couche de neige poudreuse, d'une vingtaine de centimètres, reposait sur une couche compacte: au vu du danger marqué d'avalanche de neige soufflée prévalant à cette altitude ainsi que de la configuration du terrain (couloir d'une déclivité supérieure à 30°, proximité d'une crête), le comportement adéquat exigeait d'éviter cette forte pente, laquelle comportait des accumulations de neige susceptibles de se décrocher même sous l'effet d'une faible surcharge, ce que le recourant ne pouvait ignorer. Le recourant, qui avait identifié le danger et connaissait les lieux, avait, en tant que professionnel de la montagne, un devoir de prudence particulièrement élevé vis-à-vis de son groupe; en décidant de traverser la pente fatale, malgré la prévisibilité d'un déclenchement d'avalanche et l'existence d'une solution alternative, il a pris un risque inadmissible et commis une imprévoyance coupable. La cour cantonale n'a dès lors pas violé le droit fédéral en lui reprochant une négligence.
7.
Le recourant plaide enfin que le comportement de la victime a interrompu le lien de causalité adéquate.
7.1. Un acte qui est l'une des causes naturelles d'un résultat dommageable en est aussi une cause adéquate s'il était propre, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience générale de la vie, à entraîner un résultat du genre de celui qui s'est produit (<ref-ruling> consid. 4.1.3 p. 61). Il y a rupture de ce lien de causalité adéquate, l'enchaînement des faits perdant sa portée juridique, si une autre cause concomitante - par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou celui d'un tiers - propre au cas d'espèce constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait pas s'y attendre. Cependant, cette imprévisibilité de l'acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le lien de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à amener celui-ci, notamment le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 168 et les références).
7.2. En l'espèce, la défense du recourant repose sur l'affirmation que la victime est descendue plus bas dans la pente, enfreignant ainsi les instructions qu'il avait données. Or, il ressort des faits établis (consid. 2 ci-dessus) que le recourant n'avait donné aucune directive claire quant au tracé à suivre - si ce n'est à E._ - et que la victime n'était pas descendue beaucoup plus bas que les autres. La victime n'a dès lors pas commis de faute. En toute hypothèse, même si son comportement avait été répréhensible, sa faute n'était pas grave au point d'apparaître comme la cause la plus probable de l'accident, reléguant à l'arrière-plan la responsabilité du recourant. L'expert judiciaire a en effet expliqué que l'avalanche aurait déjà pu se déclencher au passage des premiers skieurs ou qu'elle aurait pu se produire même si la victime était restée dans les traces. Il n'y a dès lors aucune interruption du lien de causalité en raison du comportement de la victime.
8.
En conclusion, c'est à juste titre que la cour cantonale a reconnu le recourant coupable d'homicide par négligence au sens de l'<ref-law>.
Partant, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable, aux frais du recourant qui succombe (<ref-law>). Les intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat, ont droit à des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, fixés à 4'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le recourant versera aux intimés une indemnité de dépens de 4'000 francs.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale I.
Lausanne, le 22 juin 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Mabillard