Fatti:
A.
A.a. La Cassa cantonale degli assegni familiari del Cantone Ticino (di seguito: la Cassa) con decisione del 10 gennaio 2017 ha ordinato a A.A._ e B.A._, nati entrambi nel 1981, di restituire l'importo di fr. 5'039.- percepiti indebitamente a titolo di assegni familiari integrativi (AFI) dal 1° dicembre 2015 al 30 settembre 2016. La decisione di restituzione non è stata impugnata.
A.b. La Cassa con decisione del 9 febbraio 2017, confermata su reclamo il 5 aprile 2017, ha rifiutato la domanda di condono, poiché non poteva essere riconosciuta la buona fede, non avendo A.A._ e B.A._ comunicato alla Cassa l'inizio di un'attività lavorativa in un garage.
B.
Il Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino ha respinto con giudizio del 21 agosto 2017 il ricorso di A.A._ e B.A._ contro la decisione su reclamo.
C.
A.A._ e B.A._ presentano un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale con cui chiedono l'annullamento sia del giudizio cantonale sia della decisione su reclamo e il rinvio della causa dall'amministrazione per ulteriore esame. Postulano altresì la concessione dell'effetto sospensivo.
La Cassa conclude per la reiezione del ricorso. Non si oppone per contro alla concessione dell'effetto sospensivo, visto che è nella prassi della Cassa procedere all'esecuzione forzata unicamente in presenza di una decisione passata in giudicato.

Diritto:
1.
ll ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore (<ref-law>). Può scostarsi da questo accertamento solo qualora esso sia avvenuto in modo manifestamente inesatto, ovvero arbitrario (<ref-ruling> consid. 4.3 pag. 62), oppure in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> (<ref-law>). Salvo i casi in cui tale inesattezza sia lampante, la parte ricorrente che intende contestare i fatti accertati dall'autorità inferiore deve spiegare, in maniera circostanziata, per quale motivo ritiene che le condizioni di una delle eccezioni previste dall'<ref-law> sarebbero realizzate (cfr. <ref-ruling> consid. 1.4.3 pag. 254 con riferimento).
2.
2.1. Alla base della controversia di cui al giudizio impugnato si presenta una richiesta di restituzione di assegni familiari del diritto cantonale ticinese (sull'origine e la natura di questi assegni si veda <ref-ruling> consid. 3.4 pag. 8 segg.).
2.2. La violazione del diritto cantonale, quand'anche dovesse rinviare a norme o concetti del diritto federale (<ref-ruling> consid. 2 pag. 300; <ref-ruling> consid. 2.4 pag. 236 seg.), non costituisce un motivo di ricorso al Tribunale federale (<ref-ruling> consid. 2.2 pag. 69). Tuttavia, è possibile fare valere che l'errata applicazione del diritto cantonale costituisce una violazione del diritto federale - in particolare perché arbitraria ai sensi dell'<ref-law> - o di una disposizione direttamente applicabile del diritto internazionale. Giova ricordare che l'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire sostenibile o addirittura preferibile a quella contestata. Il Tribunale federale annulla la pronuncia criticata solo se l'autorità precedente ha emanato un giudizio, il quale si dimostra - e ciò non solo nella motivazione, bensì anche nel suo risultato - manifestamente insostenibile, in aperto contrasto con la situazione reale, gravemente lesivo di una norma o di un chiaro principio giuridico e indiscusso oppure in contraddizione urtante con il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 18; <ref-ruling> consid. 6.2 pag. 339).
3.
3.1. Laddove è invocata la violazione di diritti fondamentali o di norme del diritto cantonale, nonché l'arbitrio nell'accertamento dei fatti, il Tribunale federale esamina soltanto le censure motivate in modo chiaro e preciso (<ref-law>). Le esigenze di motivazione in queste evenienze sono accresciute e i ricorrenti devono esporre in maniera chiara e dettagliata, confrontandosi puntualmente con tutti i considerandi del giudizio impugnato, in quale misura sarebbero violati i diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 2.2 pag. 232; <ref-ruling> consid. 2.2 pag. 69).
3.2. A lunghi tratti il ricorso non rispetta queste esigenze. Da un lato i ricorrenti presentano le loro critiche come se il Tribunale federale potesse disporre di un libero potere di esame. Da un altro lato pretendono la violazione del diritto materiale federale, inapplicabile al caso concreto, sollevando solo in minima parte la lesione di diritti fondamentali, segnatamente del divieto dell'arbitrio e del principio della parità di trattamento.
4.
4.1. Il Tribunale cantonale delle assicurazioni, dopo aver esposto le disposizioni ritenute applicabili e le condizioni per il condono, ha giustificato il proprio diniego, rimarcando innanzitutto che la decisione di restituzione è passata in giudicato, in modo particolare per quanto attiene alla correttezza delle somme. La Corte cantonale ha comunque ritenuto utile ribadire il concetto di rilevante cambiamento delle condizioni economiche (ossia un mutamento di fr. 1'200.- annui del reddito disponibile) e lo scopo dell'obbligo di informare. I giudici ticinesi hanno altresì osservato che l'obbligo di annunciare ogni cambiamento era indicato anche nelle decisioni del 18 novembre 2015 e del 29 agosto 2016, non potendo quindi i ricorrenti ignorare questo onere. Richiamando le prove agli atti, la Corte cantonale ha sottolineato che i ricorrenti hanno segnalato dell'attività lucrativa al garage solamente nel settembre 2016. Secondo i giudici di merito, i ricorrenti dalla semplice lettura dei documenti potevano accorgersi che la Cassa non aveva considerato quell'attività lucrativa. Il Tribunale delle assicurazioni ha per finire negato anche una violazione del dovere di diligenza della Cassa, poiché l'amministrazione non poteva rendersi conto che il ricorrente esercitava un'attività lucrativa, non figurando alcun versamento sui conti nel mese di settembre 2015. Da qui è stata ritenuta non adempiuta in definitiva la condizione della buona fede dei ricorrenti e quindi ogni possibilità di condono.
4.2. Le censure dei ricorrenti non hanno alcun pregio. Nell'ambito della limitatissima ricevibilità del ricorso, le considerazioni della Corte cantonale sono tutt'altro che insostenibili. Le critiche dei ricorrenti sono impostate sull'erroneo assunto che spetterebbe innanzitutto alla Cassa indagare sulla situazione degli interessati. Al contrario, sono invece i beneficiari di prestazioni sociali, queste ultime peraltro finanziate soprattutto dal Cantone e in maniera minoritaria dagli stessi beneficiari (<ref-ruling> consid. 4.3.2 e 4.3.3 pag. 15), a doversi fare parte diligente e segnalare esplicitamente le informazioni necessarie (cfr. anche <ref-law> e art. 26 cpv. 1 lett. a della legge ticinese del 24 settembre 2013 sulla procedura amministrativa [LPAmm; RL 3.3.1.1]). Del resto, i ricorrenti pretendono ancora che la "situazione economica non è minimamente cambiata", ma perfino in sede federale non dimostrano con numeri alla mano che i considerandi dei giudici ticinesi siano nel loro risultato manifestamente erronei o frutto di un calcolo arbitrario.
5.
Ne segue che il ricorso, nella misura della sua ammissibilità, deve essere respinto. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (<ref-law>). L'emanazione della sentenza finale rende priva d'oggetto la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 800.- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e per informazione all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.