Sachverhalt:
A.
Die A._ AG mit Sitz in U._ (Beklagte, Widerklägerin, Beschwerdeführerin) bezweckt u.a. die Fabrikation und den Verkauf von Saunen, Freizeitfabrikation und verwandter Produkte sowie deren Montage. Sie ist Inhaberin mehrerer Designs.
Die B._ AG mit Sitz in V._ (Klägerin, Widerbeklagte, Beschwerdegegnerin) bezweckt u.a. die Planung, Entwicklung, Herstellung und den Verkauf von Saunen und Sauna-Zubehör, Solarien, Fitnessgeräten und allen anderen Maschinen und Geräten, hauptsächlich im Gesundheits- und Fitnessbereich sowie die Ausführung von Holzarbeiten aller Art.
Die A._ AG wirft der B._ AG, die von einem ehemaligen Mitarbeiter gegründet wurde, die Verletzung ihrer Designs und unlauteren Wettbewerb vor.
B.
B.a. Nachdem die A._ AG die B._ AG am 24. September 2012 abgemahnt hatte, gelangte diese am 8. November 2012 an das Handelsgericht des Kantons Zürich mit dem Begehren, es sei festzustellen, dass sie mit drei verschiedenen Saunagestaltungen die Designrechte der Beklagten nicht verletze; ausserdem sei der Beklagten unter Strafdrohung zu verbieten, in den Offerten im Handel erhältliche Normprodukte mit dem Vermerk "Design geschützt (Exklusivität A._) " zu kennzeichnen.
Die A._ AG erhob Widerklage mit den Begehren, der Klägerin und Widerbeklagten sei unter Strafdrohung im Falle der Widerhandlung zu verbieten, (1) (-) Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen mit den gemäss Photo wiedergegebenen Ausführungsformen sowie (-) aufgehängte Dreieckspritschen mit den gemäss Photo wiedergegebenen Ausführungsformen sowie (-) Pritschen mit beweglichen Pritschenlatten gemäss Photo herzustellen, anzubieten, in Verkehr zu bringen, ein- und auszuführen oder durch die Schweiz zu führen, zu lagern, zu bewerben und/oder zu solchen Handlungen Dritte anzustiften, bei ihnen mitzuwirken oder ihre Begehung zu begünstigen, sowie zu verbieten, die Gegenstände zu solchen Zwecken zu besitzen. Ausserdem verlangte sie (2) Auskunft über die mit den Handlungen gemäss Ziffer 1 erzielten Umsätze und Gewinne und beantragte (3), es sei ihr nach Wahl Schadenersatz oder Gewinnherausgabe zu gewähren.
B.b. Mit Urteil vom 30. November 2015 beschloss das Handelsgericht des Kantons Zürich, (1) auf das Rechtsbegehren gemäss Ziffer 1 werde nicht eingetreten, (2) das Rechtsbegehren gemäss Ziffer 2 werde als gegenstandslos abgeschrieben, soweit darauf einzutreten sei und (3) das Widerklagebegehren gemäss Ziffer 1, 3. Spiegelstrich werde zufolge Klagerückzugs als erledigt abgeschrieben. Ausserdem erkannte das Handelsgericht, (1) das Rechtsbegehren gemäss Ziffer 3 werde abgewiesen und (2) der Klägerin werde unter Androhung der Bestrafung ihrer Organe gemäss <ref-law> mit Busse im Widerhandlungsfall verboten, die nachfolgend wiedergegebene Sauna (Bild Nr. 1) mit aufgehängter Dreieckspritsche (Bilder Nr. 2 und 3) herzustellen, zu lagern, anzubieten, in Verkehr zu bringen, ein- oder auszuführen, durch die Schweiz zu führen oder zu diesen Zwecken zu besitzen, sowie bei einer widerrechtlichen Gebrauchshandlung mitzuwirken oder deren Begehung zu begünstigen.
Nr. 1
Nr. 2
Im Übrigen wurde die Widerklage abgewiesen, soweit darauf eingetreten und nicht zufolge Klagerückzugs als erledigt abgeschrieben wurde.
Das Handelsgericht verneinte ein Feststellungsinteresse der Klägerin, soweit die Beklagte in ihren Widerklagebegehren die Unterlassung des Verhaltens beantragte, dessen Rechtmässigkeit die Klägerin mit ihren Begehren festgestellt haben wollte. Das Gericht stellte fest, dass die Beklagte ihr Widerklagebegehren betreffend bewegliche Pritschenlatten in der Duplik zurückgezogen hatte. Das Rechtsbegehren Ziffer 3 wies das Gericht mangels Beweises entsprechender Offerten ab. Das Widerklagebegehren betreffend aufgehängte Dreieckspritschen hiess das Handelsgericht gut, wobei als wesentliche Merkmale der im Design-Register hinterlegten Sauna die durchgehend flache Verglasung der Front, die dreiecksförmige Raumgestaltung sowie die hängend montierte (scheinbar "schwebende") Dreieckspritsche erachtet wurden, welche ohne Stützen unterhalb an den Seiten auskomme und darüber hinaus mittig im Bereich des perspektivischen Fluchtpunkts liege; eine Minderheit des Gerichts hätte das Begehren abgewiesen, weil sie die von der Mehrheit hervorgehobenen Merkmale im Rahmen der gesamten Sauna nicht als prägend ansah. Das Widerklagebegehren betreffend Pritschenstützen wies das Handelsgericht sodann ab, im Wesentlichen mit der Begründung, die als Design von der Beklagten am 22. Juli 2010 hinterlegten Abbildungen entsprächen in den wesentlichen Merkmalen einem Design, das vor dem Hinterlegungsdatum in einem auch an die schweizerischen Abnehmer gerichteten Katalog "Wellnessideen 2009" veröffentlicht worden sei; zwar liesse sich nach Ansicht des Gerichts allenfalls über das Merkmal der doppelten Beplankung mit Trennlinie der Pritsche diskutieren, aber wenn darin eine - geringfügige - Eigenart der Designs zu sehen wäre, werde dieses Merkmal jedenfalls in der Ausführung der Klägerin nicht übernommen; eine Minderheit des Gerichts hätte die Designs der Beklagten mangels Geschlossenheit der beanspruchten Gestaltungen für nichtig erachtet.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen stellt die Beklagte und Widerklägerin dem Bundesgericht folgende Rechtsbegehren:
"A. 1. Es sei Dispositivziffer 2 der Erkenntnis des Urteils des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 30. November 2015 insofern aufzuheben, als dass diese das Widerklagebegehren 1, 1. Spiegelstrich (betreffend Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen) abweist.
2. Es sei der Beschwerdegegnerin unter Androhung der Bestrafung gemäss <ref-law> für den Fall der Zuwiderhandlung zu verbieten, Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen mit der im Folgenden wiedergegebenen Ausführungsform
herzustellen, anzubieten, in Verkehr zu bringen, ein- und auszuführen oder durch die Schweiz zu führen, zu lagern, zu bewerben und/oder zu solchen Handlungen Dritter anzustiften, bei ihnen mitzuwirken oder ihre Begehung zu begünstigen sowie zu verbieten, die Gegenstände zu diesem Zweck zu besitzen.
3. Eventualiter sei die Sache zur Beurteilung der Designverletzung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
B. 4. Es sei Dispositivziffer 2 der Erkenntnis des Urteils des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 30. November 2015 insofern aufzuheben, als dass diese die mit dem Widerklagebegehren 1, 1. Spiegelstrich (betreffend Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen) verbundenen Auskunftsansprüche (gemäss Widerklagebegehren 2) sowie die reparatorischen Ansprüche (gemäss Widerklagebegehren 3) aufhebt und es sei die Sache zur Auskunfterteilung und zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
C. Eventualiter
5. Es sei Dispositivziffer 4 der Erkenntnis des Urteils des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 30. November 2015 aufzuheben und es seien die Kosten zu 2/3 (CHF 10'000) der Beschwerdeführerin und zu 1/3 (CHF 5'000) der Beschwerdegegnerin zu auferlegen.
6.Es sei Dispositivziffer 5 der Erkenntnis des Urteils des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 30. November 2015 aufzuheben und es sei die Parteientschädigung zugunsten der Beschwerdegegnerin auf CHF 7'333 zu reduzieren.
D. 7. Unter Kosten- und Entschädigungsfolgen, auch für das Verfahren vor der Vorinstanz (zuzüglich Mehrwertsteuer), zu Lasten der Beschwerdegegnerin."
Die Beschwerdeführerin rügt - nach einer unbeachtlichen Darstellung von Sachverhalt und Prozessgeschichte aus ihrer Sicht -, die Vorinstanz habe bei der Beurteilung der Neuheit und Eigenart die Beweislastregel gemäss <ref-law> verletzt, die Verhandlungsmaxime gemäss <ref-law> missachtet und die Beweise willkürlich gewürdigt; ausserdem lege die Vorinstanz den Rechtsbegriff der Eigenart gemäss <ref-law> falsch aus. Die Beschwerdeführerin wendet sich sodann gegen die Minderheitsmeinung der Vorinstanz und führt aus, der Designschutz setze weder selbständige Verkehrsfähigkeit noch Geschlossenheit der Form bzw. Einheitlichkeit des Erzeugnisses voraus. Sie hält daran fest, die beanstandete Ausführung der Beschwerdegegnerin verletze ihre Designrechte. Schliesslich rügt sie, die Kostenverteilung durch die Vorinstanz verletze <ref-law>.
Die Beschwerdegegnerin beantragt in der Antwort, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist; eventualiter sei die Streitsache zur Beweisabnahme und Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Sie bringt namentlich vor, sie habe ausschliesslich Chromstahl-Stützen - und nicht wie in der Beschwerde behauptet - schwarze Stützen verwendet. Sie verweist auf die Minderheitsmeinung und hält dafür, dass der Schutz des Standpunktes der Beschwerdeführerin dazu führen würde, dass Mitbewerber die Grundform der runden oder viereckigen Stütze nicht mehr technisch naheliegend nutzen könnten. Sie beruft sich im Übrigen auf einen Vergleich der Parteien aus dem Jahre 2010, der ihrer A nsicht nach für die von ihr hier umstrittene Ausführung massgebend ist.
Die Parteien haben unaufgefordert repliziert und dupliziert.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde betrifft eine Zivilsache (<ref-law>), richtet sich gegen den Endentscheid (<ref-law>) eines Fachgerichts in Handelssachen, das als einzige, obere kantonale Instanz entschieden hat (<ref-law>) in einer Streitigkeit im Zusammenhang mit geistigem Eigentum (Design), für welche <ref-law> eine einzige kantonale Instanz vorsieht, womit gemäss <ref-law> keine Streitwertgrenze gilt. Die Beschwerde ist von der mit ihrem Begehren insoweit unterlegenen Partei (<ref-law>) innert der Beschwerdefrist (Art. 100 i.V.m. <ref-law>) eingereicht worden. Die Beschwerde ist - unter Vorbehalt hinreichender Begründung (<ref-law> und <ref-law>) - zulässig.
2.
Die Beschwerdeführerin ist Inhaberin der bei der WIPO mit Schutzwirkung für die Schweiz hinterlegten Designs DM/074437 und DM/078819. Sie geben Saunen-Bestandteile wie folgt wieder:
DM/074437:
DM/078819:
Die Beschwerdeführerin behauptet, die in Ziffer 1, erster Spiegelstrich ihres Widerklagebegehrens wiedergegebene Ausführungsform verletze diese Designs. Diese Ausführungsform wird wie folgt dargestellt:
2.1. Die Vorinstanz hat geschlossen, die in den Designs der Beschwerdeführerin beanspruchte Gestaltung sei in den wesentlichen Elementen in einem Katalog aus dem Jahre 2009 wie folgt vor der Hinterlegung veröffentlicht worden:
2.2. Die Beschwerdeführerin rügt zunächst, die Vorinstanz habe der Beschwerdegegnerin die Beweislast abgenommen mit dem Beizug von Beweismitteln aus anderen Verfahren sowie die Beweislastregeln von <ref-law> verletzt und die Beweise willkürlich gewürdigt mit dem Schluss, die massgeblichen schweizerischen Verkehrskreise hätten von dieser Abbildung Kenntnis gehabt.
2.2.1. Die Vorinstanz hat festgestellt, dass die Beschwerdegegnerin schon im früheren Verfahren (Geschäfts-Nr. HG090318) vor dem Handelsgericht diese Abbildung eines Dritten in einem Katalog als Beilage zur Klageantwort eingereicht habe. Die Beschwerdegegnerin hatte sich in ihrer Replik/Widerklageantwort - wie die Beschwerdeführerin erwähnt - auf dieses Verfahren und insbesondere die von der Vorinstanz beigezogene Beilage gestützt im Zusammenhang mit der von ihr behaupteten res iudicata und der Bestreitung des Feststellungsinteresses der Beschwerdeführerin. Sie hatte an der erwähnten Stelle vorgebracht:
(...) Bereits im Verfahren HG 0309118 vor dem Handelsgericht geht aus den Akten hervor, dass übereinander stehende (scheinbar durchlaufende) Metallstützen im Verkehr waren (damaliges bekl. act. 5 S. 17, Späti-Sauna in kl. act. 23). Dazu Folgendes: über diesen Streitgegenstand war somit entschieden. Das hinderte die heutige Beklagte und Widerklägerin nicht daran, nur wenige Wochen nach dem Rückzug ihrer Klagebegehren, mit DM 074437 eben diese Komponenten 3.1 und 3.2 zu registrieren. (...) "
Die Vorinstanz hat <ref-law> nicht verletzt, wenn sie dieses Vorbringen als hinreichende Behauptung der Tatsache berücksichtigte, dass die von der Beschwerdegegnerin als Design beanspruchte Gestaltung scheinbar durchlaufender Metallstützen den massgebenden Verkehrskreisen schon vor der Hinterlegung der Designs bekannt war, und indem sie das konkrete Beweisanerbieten aus den Akten des früheren Verfahrens erhob.
2.2.2. Die Vorinstanz hat nicht verkannt, dass nach <ref-law> die Hinterlegung die Vermutung der Neuheit und der Eigenart sowie der Berechtigung zur Hinterlegung begründet. Sie ist ohne weiteres davon ausgegangen, dass der Beschwerdegegnerin obliegt zu beweisen, dass der in den Designs der Beschwerdeführerin beanspruchten Gestaltung die Neuheit oder die Eigenart fehlt. Sie hat in dieser Hinsicht festgestellt, dass es sich bei der von ihr aus dem früheren Verfahren erhobenen Abbildung um einen Auszug aus einem an Abnehmer gerichteten Katalog mit Schweizer Bezug handelt, was sich auch aus anderen Auszügen der Klageantwortbeilage im früheren Verfahren ergebe, wenn man die Sprache, das "Look and Feel" der Kataloggestaltung (Schrift, "Spektrum", Formatierung etc.), die gelisteten Anbieter (Unternehmen) und den Verweis auf Bezugsadressen mit Seitenangabe berücksichtige.
2.2.3. Die Beschwerdeführerin kritisiert zwar diese Beweiswürdigung der Vorinstanz mit der Behauptung, es handle sich entgegen der Bezeichnung der Vorinstanz bei den Beweismitteln des früheren Verfahrens nicht um Kataloge, sondern um eine lose Zusammenstellung aus verschiedensten Quellen, weshalb absolut unklar bleibe, ob sich dieses "Spektrum" an die relevanten Verbraucher gerichtet habe und von diesen wahrgenommen worden sei. Sie vermag damit jedoch Willkür nicht auszuweisen, auf welche die Kognition des Bundesgerichts in diesem Zusammenhang beschränkt ist (vgl. <ref-ruling> E. 1.3 S. 17). Denn die Vorinstanz konnte ohne Willkür den Zusammenhang berücksichtigen, in dem die Abbildung im früheren Verfahren eingereicht worden war und aus dem sich ergibt, dass nicht nur die Veröffentlichung der Abbildung vor der Hinterlegung der Designs durch die Beschwerdeführerin erfolgt sein muss, sondern dass sie auch in diesem früheren Verfahren schon als Beleg für Gestaltungen eingereicht wurde, die auf dem Markt erhältlich waren. Sie konnte sodann ohne Willkür aus dem Verweis auf Bezugsadressen mit Seitenangaben ("Bezugsadressen Seite 79") schliessen, dass sich das Angebot auf der Abbildung an Verbraucher richtete. Die Rüge der Beschwerdeführerin ist unbegründet, soweit sie zu hören ist.
2.3. Die Beschwerdeführerin rügt sodann, die Vorinstanz lege den Rechtsbegriff der Eigenart gemäss <ref-law> falsch aus, wenn sie aus dieser Abbildung auf fehlende Eigenart ihrer Designs schliesse.
2.3.1. Die Vorinstanz hat festgehalten, dass die Abbildung eine runde, metallene, scheinbar "durchlaufende" Stütze zeigt, positioniert zwischen linker/rechter Seite einer Saunapritsche und rechter/linker Seite einer Saunabank. Sie hat als das charakteristische Merkmal den Effekt des "Durchlaufens" erachtet, nicht dagegen die Varianten einer zusätzlichen Verzierung (wie schwarzer Fuss an der oberen Stütze), ein anderer Stützengrundriss (viereckig, rund), eine abweichende Stützenfarbe (metall/schwarz) oder eine doppelte Beplankung mit Trennlinie bei der Pritsche, weshalb sich die Designs der Beschwerdeführerin für den massgebenden Konsumenten nur in unwesentlichen Eigenschaften unterschieden.
2.3.2. Die Beschwerdeführerin bringt vor, das vorbestehende Design vermöge die Eigenart ihrer Gestaltung im Gesamteindruck aus verschiedenen Gründen nicht zu zerstören (S. 13 f.). Sie hält dafür, aus der Abbildung lasse sich nicht ausmachen, ob die beiden Stützen die gleichen Proportionen hätten; die untere Stütze erscheine dünner als die obere. Sie will aus der Abbildung auch nicht ersehen können, ob die untere Stange am selben Ort montiert sei wie die obere; es könne nicht ausgeschlossen werden, dass die untere Stange versetzt montiert rsp. nicht gleich dick sei wie die obere. Schliesslich stellt sie den optischen Effekt der "durchlaufenden" Stütze auf der Abbildung mit der Begründung in Frage, die obere der beiden Stützen sei klar erkennbar nicht durchgehend aus Metall gefertigt, sondern weise im unteren Bereich einen schwarzen Bestandteil - wohl aus Gummi - auf, der die optische Wirkung vermittle, als stehe sie auf der Pritsche drauf; es werde dadurch klar ersichtlich, dass es sich um eine zusammengesetzte Stange aus verschiedenen Materialien handle. Schliesslich macht sie geltend, die Abbildung zeige lediglich runde, silberne Stützen, während ihr Design DM/078819 eckige, schwarze Stützen zeige. Mindestens dieses Design sei als eigenartig anzusehen.
2.3.3. Ein Design weist keine Eigenart auf, wenn es sich nach dem Gesamteindruck vom Design, welches den in der Schweiz beteiligten Verkehrskreisen bekannt sein konnte, nur in unwesentlichen Merkmalen unterscheidet (<ref-law>). Für den Schutz als Design ist nach <ref-law> erforderlich, dass die Form neu ist und Eigenart aufweist, was zutrifft, wenn sich der Gesamteindruck der beanspruchten Form in der Beurteilung der an einem Kauf der entsprechend gestalteten Produkte unmittelbar interessierten Personen vom Vorbekannten massgeblich abhebt (<ref-ruling> E. 2.2 S. 550; <ref-ruling> E. 5.1.1 S. 193 f.; <ref-ruling> E. 5 und 6 S. 209 ff.). Beim Vergleich der Gestaltungen sind die prägenden Hauptelemente ausschlaggebend. Stimmen sie überein, so wird ein Kaufinteressent die Vergleichsprodukte in Bezug auf das Design als ebenso gleichwertig erachten wie in Bezug auf die technisch notwendigen Elemente. Geringfügige Abweichungen wird ein Kaufinteressent nicht beachten, aber gestalterische Besonderheiten dürften ihm auffallen und allenfalls seinen Kaufentschluss bestimmen (<ref-ruling> E. 2.3 S. 551). Diese Beurteilungskriterien sind sowohl mit Bezug auf den Schutzbereich nach <ref-law>, wie auch für die Beurteilung der Eigenart massgebend (BGE <ref-ruling> E. 6.1 S. 21; <ref-ruling> E. 5.1.1 S. 193 f.).
2.3.4. Die Vorinstanz hat diese Grundsätze zutreffend angewandt, wenn sie die Eigenart der Designs DM/074437 und DM/078819 mit Hinweis auf das vorbekannte Design verneint hat, wie es namentlich in der vor der Hinterlegung offerierten Sauna abgebildet ist. Der Beschwerdeführerin kann zunächst nicht gefolgt werden, wenn sie aus der Abbildung nicht erkennen will, dass die Stützen, welche die oberen und unteren Pritschen bzw. Bänke tragen, so aufeinander montiert sind, dass sie den Eindruck einer Konstruktion erwecken, die durch die untere Bank hindurchdringt. Es lässt sich entgegen ihrer Behauptung unschwer erkennen, dass die Stützen denselben Durchmesser aufweisen und es ist nicht nachvollziehbar, dass optisch der Eindruck entstehen könnte, die untere Stütze (auf der nach allgemeiner Erfahrung mehr Gewicht lastet) könnte dünner sein als die obere. Ebensowenig erwecken die Lichteffekte der Abbildung den Eindruck einer unterschiedlichen Material- oder Farbwahl der oberen Stütze im Vergleich zur unteren. Die Vorinstanz hat vielmehr Bundesrecht nicht verletzt, wenn sie als charakteristisches Merkmal, das den Gesamteindruck prägt, den Effekt des "Durchlaufens" der Stütze durch die untere Bank als massgebend erkannte. Die Designs der Beschwerdeführerin beanspruchen dieses gestalterische Element der optischen Wirkung des Durchlaufens der Stütze durch die Bank. Dass neben dieser gestalterischen Besonderheit die konkrete Ausgestaltung der Stützen in runder oder eckiger Form, die Farbgebung oder die Materialwahl als Details erscheinen, welche als geringfügige Abweichungen wahrgenommen werden, hat die Vorinstanz zutreffend erkannt. Denn es ist weder behauptet noch ersichtlich, dass diesen ihrerseits gestalterische Besonderheit zukommen würde, die den Gesamteindruck verändern und ihrerseits prägen würde. Die Beschwerdeführerin hat denn auch sowohl eckige wie runde Stützen in unterschiedlichen Farben und Materialien in ihren als Design registrierten Abbildungen hinterlegt, ohne dass sich daraus markant unterschiedliche Gestaltungen ergäben.
2.3.5. Die Vorinstanz hat die Eigenart der beanspruchten Gestaltung der Beschwerdeführerin zu Recht verneint. Bei dieser Sachlage kann dahingestellt bleiben, ob die Designs für "Pritschen mit durchgehenden Pritschenstützen" (Rechtsbegehren der Beschwerdeführerin) wegen fehlender Eigenständigkeit schutzfähig sind, was die Minderheit der Vorinstanz verneinte.
3.
Die Beschwerdeführerin rügt, die Vorinstanz habe mit der Verteilung der vorinstanzlichen Prozesskosten <ref-law> verletzt.
3.1. Die Prozesskosten werden nach <ref-law> der unterliegenden Partei auferlegt. Hat keine Partei vollständig obsiegt, so werden die Prozesskosten nach dem Ausgang des Verfahrens verteilt (<ref-law>). Massstab der Verteilung bildet auch danach grundsätzlich der Umfang des Obsiegens und Unterliegens. Inwieweit eine Partei obsiegt hat oder unterlegen ist, kann nicht stets rechnerisch genau bestimmt werden, zumal wenn einzelne Begehren keinen oder keinen eindeutig bestimmbaren Streitwert aufweisen. In einem gewissen Umfang obliegt daher dem Gericht, das Mass des Obsiegens oder Unterliegens ermessensweise zu bestimmen. In die ermessensweise Bestimmung des Ausgangs des Verfahrens im Sinne von <ref-law> greift das Bundesgericht nur ein, wenn allgemein anerkannte Grundsätze verletzt worden sind, wenn Tatsachen berücksichtigt worden sind, die für den Entscheid keine Rolle hätten spielen dürfen, oder wenn umgekehrt Umstände ausser Acht geblieben sind, die hätten beachtet werden müssen. Ausserdem werden Ermessensentscheide aufgehoben oder abgeändert, wenn sie sich als offensichtlich unbillig, als in stossender Weise ungerecht erweisen (<ref-ruling> E. 3.1 S. 671, 135 III 121 E. 2 S. 123f.).
3.2. Die Vorinstanz hat zunächst den Streitwert der Klage wie unbestritten mit Fr. 50'000.-- beziffert, wobei sie das zentrale Rechtsbegehren 2 mit 3/5 dieses Wertes und die übrigen Klagebegehren mit Fr. 20'000.-- bewertete. Sie folgte auch - in Anbetracht des durch die reparatorischen Ansprüche höheren Streitwerts der Widerklage - der Streitwertangabe der Beklagten für die Widerklage mit Fr. 150'000.--. Da das Widerklagebegehren in Ziffer 1 dem Klagebegehren Ziffer 2 entsprach, setzte die Vorinstanz den Gesamtstreitwert auf Fr. 170'000.-- fest, nämlich Fr. 150'000.-- für die Widerklage und Fr. 20'000.-- für die übrigen Klagebegehren. Sie bestimmte sodann das Mass des Unterliegens bzw. Obsiegens so, dass die Beklagte in Bezug auf die Widerklagebegehren Ziffer 1, 1. Spiegelstrich und 3. Spiegelstrich (Rückzug) unterlag, während die Klägerin mit ihren nicht durch die Widerklage konsumierten Klagebegehren unterlag. Unter Berücksichtigung der auf die Haupt- und Widerklagebegehren entfallenden Streitwerte auferlegte sie der Beklagten 3/4 der Gerichtskosten, der Klägerin 1/4. Entsprechend verlegte sie die Parteikosten beider anwaltlich vertretenen Parteien.
3.3. Die Beschwerdeführerin beanstandet, die Vorinstanz habe bei der Bestimmung des Ausgangs des Verfahrens ausser Acht gelassen, dass sie materiell nur zu 2/3 unterlegen sei und daher nur 2/3 der Prozesskosten zu tragen habe. Sie geht davon aus, dass ihren drei Widerklagebegehren je gleiches Gewicht beizumessen sei, und hält dafür, es könne ihr im Rahmen einer Stufenklage nicht zum Nachteil gereichen, dass ihr in Bezug auf ihr gutgeheissenes Begehren keinerlei reparatorische Ansprüche zuständen. Ausserdem legt sie Gewicht auf den Umstand, dass die Beschwerdegegnerin mit ihren Klagebegehren unterlegen ist, soweit diese nicht durch die Widerklage konsumiert werden. Die Beschwerdeführerin verkennt damit, dass die Vorinstanz den einzelnen Begehren der Parteien - entsprechend den unterschiedlich bestimmten Streitwerten für die Klage einerseits und die Widerklage andererseits - unterschiedliche Streitwerte beigemessen hat. Dass die Vorinstanz aufgrund unterschiedlicher Gewichtung - und für die Widerklagebegehren je unter Beachtung auch der reparatorischen Anträge - den einzelnen Begehren unterschiedliche Streitwerte beigemessen und daher im Ergebnis das Unterliegen der Beschwerdeführerin mit zweien ihrer drei Widerklagebegehren stärker gewichtet hat als das Unterliegen der Beschwerdegegnerin mit ihren mit den Widerklagebegehren nicht korrelierenden Klagebegehren, ist nicht rechtsfehlerhaft. Nachdem die Vorinstanz die höhere Streitwertangabe der Beschwerdeführerin für die Widerklage mit der Begründung übernahm, dass im Unterschied zur Klage reparatorische Ansprüche zur Beurteilung stünden, durfte sie ohne Rechtsverletzung insbesondere auch berücksichtigen, dass die Beschwerdegegnerin mit der Gestaltung, die ihr verboten wurde, keinerlei Umsätze erzielt hatte. Die Vorinstanz hat die Prozesskosten nicht rechtswidrig verteilt. Dass eine andere Ermessensausübung für die Beurteilung des Ausgangs des Verfahrens ebenfalls denkbar gewesen wäre, ändert daran nichts.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Bei diesem Verfahrensausgang sind die Gerichtskosten der Beschwerdeführerin zu auferlegen (<ref-law>) und diese hat der Beschwerdegegnerin deren Parteikosten für das bundesgerichtliche Verfahren zu ersetzen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von 5'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 6'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. Mai 2016
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Hurni