Faits :
A.
C._, née en 2008 à Distrito Central, département Francisco Morazan (Honduras) est issue de la relation hors mariage qu'ont entretenue A._ (1983) et B._ (1990), tous deux de nationalité hondurienne, entre août 2006 et mars 2008. Les parties s'opposent sur les circonstances de leur séparation.
A.a. Par décision intitulée "acte de remise" du 26 mars 2008, le Tribunal des mineurs de Tegucigalpa (Honduras) a remis l'enfant C._ à sa mère et a fait interdiction au père de s'approcher de sa fille.
Par jugement du 11 juin 2008, le Tribunal des mineurs du département de Francisco Morazan (Honduras) a déclaré l'enfant C._ dans une situation de risque social et a ordonné le retour de l'enfant au foyer de sa mère, afin qu'elle lui apporte les soins et l'attention nécessaires.
A.b. En septembre 2010, la mère a quitté le Honduras pour venir travailler et gagner de l'argent en Suisse. Elle a confié sa fille C._ à la grand-mère paternelle de l'enfant et transférait de l'argent à celle-ci pour l'entretien de sa fille et à titre de rémunération pour les soins voués à sa fille.
Au Honduras, l'enfant C._ vivait auprès de sa grand-mère, avec son père, sa tante, son oncle et ses cousins. Elle dormait dans le lit de sa grand-mère, vu le manque de place. Scolarisée, elle se rendait à l'école le matin et restait à la maison l'après-midi pour y faire ses devoirs avec sa famille, mais ne pouvait pas sortir en raison des dangers encourus. Son père se trouvait à la maison ou allait travailler. La mineure C._ avait des contacts avec sa mère par téléphone et internet.
B.
La mère est retournée au Honduras en été 2015. Elle a emmené la mineure C._ à Genève le 24 juillet 2015. L'enfant a quitté le Honduras au moyen d'une autorisation de sortir du pays datée du 21 juillet 2015, portant une signature libellée au nom du père et munie d'un certificat d'authenticité de la signature établi par le barreau des avocats du Honduras.
L'enfant C._ vit depuis lors à Genève avec sa mère, sa tante, son oncle et son cousin, et elle y est scolarisée. Elle a des contacts téléphoniques avec son père et sa grand-mère au Honduras.
B.a. Le 12 février 2016, A._, domicilié au Honduras, a saisi la Cour de justice d'une requête en vue du retour immédiat de sa fille C._ auprès de lui au Honduras. Il a également requis des mesures provisionnelles tendant au dépôt des documents d'identité de l'enfant et l'interdiction à la mère de quitter le territoire suisse avec l'enfant. Ces mesures provisionnelles ont été ordonnées d'accord entre les parties le 23 mai 2016.
Le 25 février 2016, l'Autorité centrale du Honduras a émis une attestation constatant l'illicéité du départ de l'enfant C._ en date du 24 juillet 2015, au motif que la mineure aurait quitté le pays au moyen de faux documents et sans autorisation du père.
Par réponse du 21 mars 2016, la mère s'est opposée à la requête en retour de l'enfant. Le 30 mars 2016, elle a sollicité que l'attestation émise le 25 février 2016 par l'Autorité centrale du Honduras soit déclarée nulle et le 6 mai 2016, elle a demandé à la Cour de justice de surseoir à statuer sur le retour de l'enfant dans l'attente de la procédure en nullité de ladite attestation du 25 février 2016, engagée devant les autorités administratives du Honduras. La mère a exposé que le père n'était pas titulaire du droit de garde sur sa fille et a soutenu que les démarches du père avaient pour seul objectif de pouvoir à nouveau bénéficier de l'argent qu'elle versait à la grand- mère paternelle de l'enfant pour l'entretien de cette dernière.
Le 25 avril 2016, le curateur désigné à la mineure a demandé à la Cour de justice de surseoir au renvoi de l'enfant, sollicitant au préalable divers documents des autorités honduriennes.
Lors d'une audience le 9 mai 2016, les parties et la curatrice ont été entendues et ont persisté dans leurs conclusions respectives. La mère a indiqué à cette occasion que la dernière décision rendue par les autorités judiciaires du Honduras au sujet de l'enfant était celle du 11 juin 2008.
Les 13 et 17 juin 2016, le SPMin a procédé à l'audition de la mineure C._, ainsi que la mère et les enseignantes de l'enfant. Dans son rapport du 27 juin 2016, le SPMin a exposé que la mineure avait fait preuve d'une grande capacité d'adaptation à son nouvelenvironnement et qu'elle souhaitait rester à Genève. L'enfant a également expliqué qu'au Honduras, son père était parfois "un peu méchant" et allait s'alcooliser lorsqu'il recevait son salaire et, dans ces circonstances, il l'avait tapée une fois sur la jambe.
Dans une écriture du 21 juillet 2016, le père a persisté dans sa requête.
La curatrice de l'enfant a conclu, à titre principal, à ce que la Cour de justice renonce à ordonner le retour de la mineure au Honduras, par conséquent à ce qu'elle rejette la requête du père en retour de l'enfant. A titre subsidiaire, elle a conclu à ce que la Cour de justice sollicite divers documents concernant la portée des décisions honduriennes, ainsi qu'un rapport social sur les conditions de vie de la mineure au Honduras.
B.b. Par arrêt du 14 septembre 2016, communiqué aux parties le 15 septembre 2016 par pli recommandé, la Chambre civile de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté la demande de retour de l'enfant C._, formée le 12 février 2016 par le père et débouté les parties de toutes autres conclusions.
C.
Par acte du 29 septembre 2016, A._ interjette un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt entrepris et, principalement, à sa réforme en ce sens que le retour immédiat de l'enfant C._ auprès de son père au Honduras est ordonné, subsidiairement, au renvoi de la cause à l'autorité précédente. Au préalable, le recourant sollicite d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale, comprenant la désignation de son conseil en qualité d'avocate d'office.
Invitées à déposer des observations sur le recours, l'enfant, représentée par son curateur, et la mère ont toutes deux conclu au rejet du recours et sollicité d'être mise au bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. Pour sa part, l'autorité précédente s'est référée aux considérants de son arrêt.

Considérant en droit :
1.
La décision statuant sur la requête en retour d'un enfant à la suite d'un déplacement international d'enfant est une décision finale (<ref-law>) prise en application de normes de droit public dans une matière connexe au droit civil, singulièrement en matière d'entraide administrative entre les États contractants pour la mise en oeuvre du droit civil étranger (art. 72 al. 2 let. b ch. 1 LTF; <ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 2b; arrêts 5A_429/2015 du 22 juin 2015 consid. 1; 5A_584/2014 du 3 septembre 2014 consid. 1.1; 5A_880/2013 du 16 janvier 2014 consid. 1). La Chambre civile de la Cour de justice de la République et canton de Genève a statué en instance cantonale unique conformément à l'art. 7 al. 1 de la loi fédérale sur l'enlèvement international d'enfants et les Conventions de La Haye sur la protection des enfants et des adultes du 21 décembre 2007 (LF-EEA, RS 211.222.32); il y a ainsi exception légale au principe du double degré de juridictions cantonales (<ref-law>; arrêts 5A_584/2014 du 3 septembre 2014 consid. 1; 5A_799/2013 du 2 décembre 2013 consid. 1 et 5A_822/2013 du 28 novembre 2013 consid. 1.1). Le recours a en outre été interjeté dans la forme (<ref-law>) et le délai de dix jours (art. 45 al. 1 et 100 al. 2 let. c LTF) prévus par la loi, par une partie ayant pris part à la procédure devant l'autorité précédente et justifiant d'un intérêt digne de protection à la modification ou à l'annulation de la décision attaquée (<ref-law>), de sorte que le recours en matière civile est en principe recevable.
2.
Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit fédéral et du droit international (art. 95 let. a et b LTF). Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 1.4). Le recourant doit par conséquent discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 2 et les références). De surcroît, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été invoqué et motivé à cet égard par le recourant ("principe d'allégation", <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 1.2, 397 consid. 1.4 in fine), c'est-à-dire s'ils ont été expressément soulevés et exposés de façon claire et détaillée (ATF <ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 1.4.2; arrêt 5A_223/2016 du 28 juillet 2016 consid. 2.1).
3.
Le recours a pour objet le retour immédiat de l'enfant mineure C._ auprès de son père au Honduras, au regard des dispositions de la Convention de La Haye du 25 octobre 1980 sur les aspects civils de l'enlèvement international d'enfants (CLaH80, RS 0.211.230.02).
3.1. La CLaH80 a pour but d'assurer le retour immédiat des enfants déplacés ou retenus illicitement dans tout Etat contractant et de faire respecter de manière effective dans les autres Etats contractants les droits de garde et de visite existants dans un autre Etat contractant (art. 1 er CLaH80). A teneur de l'art. 4 de la CLaH80, la Convention s'applique à tout enfant qui avait sa résidence habituelle dans un État contractant immédiatement avant l'atteinte aux droits de garde ou de visite (art. 5 CLaH80).
3.2. La cour de céans constate que tant la Suisse que le Honduras ont tous deux ratifié la CLaH80 (art. 1 er CLaH80). Il ressort en outre de l'arrêt entrepris, non contesté sur ce point, que l'enfant C._ résidait au Honduras immédiatement avant d'être déplacée en Suisse. Il s'ensuit que les dispositions de la CLaH80 sont applicables au cas d'espèce.
3.3. Le retour de l'enfant dans son pays de provenance ne peut être ordonné que si le déplacement est illicite au sens de l'art. 3 CLaH80 et si aucune des exceptions au retour prévues par l'art. 13 CLaH80 n'est réalisée, en d'autres termes, uniquement dans les cas prévus par la convention.
3.4. La Chambre civile de la Cour de justice a d'abord jugé que la querelle des parties, d'une part, au sujet de l'authenticité du document de voyage du 21 juillet 2015, portant la signature du père et autorisant la mère à emmener l'enfant hors du Honduras à destination de la Suisse, et, d'autre part, au sujet de la validité de l'attestation du 25 février 2016 des autorités honduriennes certifiant que la mineure avait été déplacée au moyen de faux documents d'identité, n'était pas pertinente. La cour cantonale a exposé que le retour d'un enfant doit être ordonné non seulement en cas de déplacement illicite, mais aussi dans l'hypothèse d'un non-retour illicite, en sorte que la querelle sur la validité de ces documents n'est pas pertinente pour trancher la requête en retour de la mineure, puisqu'à supposer que le père a consenti au départ de sa fille en juillet 2015, il en a sollicité le retour par le dépôt d'une requête en février 2016 et ne consent donc plus, depuis lors, à ce que l'enfant séjourne en Suisse.
Ensuite, la Chambre civile de la Cour de justice a constaté qu'il résultait des décisions des autorités honduriennes des 26 mars et 11 juin 2008 que la garde de l'enfant C._ avait été attribuée de manière exclusive à la mère et qu'aucune décision judiciaire postérieure modifiant cette réglementation n'avait été produite, en sorte que la mère de l'enfant était seule titulaire du droit de garde de la mineure. A ce titre, la mère était seule légitimée à exercer le droit de garde sur sa fille, à la confier à la grand-mère paternelle et à décider de s'établir à l'étranger avec elle. Sur ce point, la cour cantonale a encore précisé que l'attestation des autorités honduriennes du 25 février 2016 constatant l'illicéité du déplacement de l'enfant n'était fondée que sur la validité des papiers d'identité de la mineure et non sur les décisions judiciaires attribuant les droits parentaux. En définitive, la Chambre civile de la Cour de justice a considéré que le non-retour de la mineure C._ au Honduras n'était pas illicite, puisque la mère est, au regard des décisions judiciaires des 26 mars et 11 juin 2008, seule titulaire du droit de garde sur sa fille.
Par surabondance, la Chambre civile de la Cour de justice a considéré qu'à supposer que la mère - détentrice exclusive du droit de garde - ne puisse pas décider seule du lieu de résidence de sa fille, le déplacement et le non-retour de l'enfant seraient alors certes illicites, mais elle aurait néanmoins renoncé à ordonner le retour de l'enfant en raison du grave danger auquel la mineure aurait été exposée (problèmes de violence, d'alcool et de stupéfiants du père tels que cela résulte des décisions judiciaires honduriennes de 2008).
4.
Invoquant les art. 3 et 13 al. 1 let. a CLaH80, le recourant s'en prend, sous l'angle de l'art. 9 Cst., à l'appréciation de la portée des décisions judiciaires honduriennes de 2008. Le père soutient que ces deux décisions n'attribuent pas expressément le droit de garde sur l'enfant C._ à la mère, ne transfèrent pas la garde à celle-ci, mais se prononcent uniquement sur le placement de l'enfant auprès de sa mère. Le recourant expose qu'il a questionné l'Office fédéral de la Justice au sujet de la portée de ces décisions mais qu'il attend encore une prise de position, en sorte que, dans l'intervalle, la Cour de justice a considéré à tort, sur la base de décisions incertaines, que l'autorité parentale et le droit de garde de l'enfant C._ étaient attribués exclusivement à la mère, ce qui serait d'autant plus choquant que celle-ci n'aurait jamais exercés ces prérogatives. Il affirme ainsi que sa fille, depuis sa naissance et jusqu'à son déplacement en Suisse, s'est trouvée sous la garde de sa grand-mère et de son père, en sorte que le constat de l'autorité précédente selon lequel la garde de l'enfant appartenait à la mère viole l'art. 13 al. 1 let. a CLaH80.
4.1. En matière de constatation des faits et d'appréciation des preuves, le Tribunal fédéral n'intervient, du chef de l'art. 9 Cst., que si le juge du fait n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, a omis sans raisons objectives de tenir compte des preuves pertinentes ou a effectué, sur la base des éléments recueillis, des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 4.1.2; <ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 4.2).
4.2. Le déplacement ou le non-retour de l'enfant est considéré comme illicite au sens de l'art. 3 CLaH80, lorsqu'il a lieu en violation d'un droit de garde, attribué à une personne, une institution ou tout autre organisme, seul ou conjointement, par le droit de l'Etat dans lequel l'enfant avait sa résidence habituelle immédiatement avant son déplacement ou son non-retour (let. a), et que ce droit était exercé de façon effective, seul ou conjointement, au moment du déplacement ou du non-retour (let. b). En matière internationale, le droit de garde comprend le droit portant sur les soins de la personne de l'enfant, et en particulier celui de décider de son lieu de résidence (art. 5 let. a CLaH80).
4.3. En principe, lorsqu'un enfant a été déplacé ou retenu illicitement, l'autorité saisie ordonne son retour immédiat (art. 1 let. a, 3 et 12 al. 1 CLaH80), à moins que l'une des exceptions prévues à l'art. 13 CLaH80 ne soit réalisée (arrêts 5A_558/2016 du 13 septembre 2016 consid. 6.1; 5A_1003/2015 du 14 janvier 2016 consid. 5.1; 5A_705/2014 du 15 octobre 2014 consid. 3.1). Les exceptions au retour prévues à l'art. 13 CLaH80 doivent être interprétées de manière restrictive, le parent ravisseur ne devant tirer aucun avantage de son comportement illégal (arrêt de la Cour EDH du 22 juillet 2014, Rouiller contre Suisse, n° 3592/08 § 67 p. 16; arrêts 5A_1003/2015 du 14 janvier 2016 consid. 5.1.3; 5A_479/2012 du 13 juillet 2012 consid. 5.1, publié in PJA 2012 p. 1630 et in SJ 2013 I p. 29; 5A_285/2007 du 16 août 2007 consid. 4.1, publié in PJA 2007 p. 1585). Dans le contexte du rapatriement d'un enfant déplacé illicitement, aucune décision concernant le droit de garde ne doit être prise par l'État requis et il n'y a pas lieu de procéder à un examen approfondi de la situation complète pour rendre une décision sur le fond de la cause; il suffit, dans le cadre du mécanisme de la CLaH80, que les juridictions nationales examinent et motivent succinctement les éléments plaidant en faveur du retour de l'enfant dans le pays de provenance, ainsi que les motifs invoqués d'exclusion au rapatriement de l'enfant, à la lumière de l'intérêt supérieur de l'enfant et en tenant compte des circonstances du cas d'espèce (arrêts 5A_1003/2015 du 14 janvier 2016 consid. 5.1.3; 5A_584/2014 du 3 septembre 2014 consid. 6.2.3).
L'exception au retour prévue à l'art. 13 al. 1 let. a CLaH80 prévoit que l'autorité judiciaire de l'État requis n'est pas tenue d'ordonner le retour de l'enfant lorsque le parent ravisseur qui s'oppose à ce retour établit que l'autre parent, qui avait le soin de l'enfant, avait consenti ou a acquiescé postérieurement à ce déplacement ou à ce non-retour.
4.4. En l'occurrence, le recourant se plaint de l'appréciation des deux décisions judiciaires honduriennes - jugées incertaines et n'octroyant pas la garde à la mère - ayant pour conséquence, selon lui, une mauvaise application des art. 3 et 13 al. 1 let. a CLaH80. La motivation du grief concerne en réalité principalement l'illicéité du déplacement de l'enfant (art. 3 CLaH80).
Le recourant soutient principalement que la mère n'exerçait pas effectivement son droit de garde avant le déplacement et le non-retour de sa fille. Or, il ressort des constatations de l'arrêt attaqué, non querellées sur ce point, que la mère a quitté le Honduras en septembre 2010, alors que sa fille était âgée de plus de deux ans, qu'elle a confié le suivi et l'éducation de sa fille à sa grand-mère paternelle, et qu'elle a payé celle-ci pour l'entretien de sa fille. Il s'ensuit que les affirmations du père sont manifestement erronées : d'une part, la mère a exercé son droit de garde pendant plusieurs années, d'autre part, la mère a certes délégué à une tierce personne son droit/ devoir d'apporter des soins à l'enfant, mais a conservé son droit de décider du lieu de résidence de son enfant, en choisissant de laisser sa fille au Honduras (art. 5 let. a CLaH80, cf. supra consid. 4.2). L'hypothèse visée par l'art. 3 let. b CLaH80 n'est donc déjà pas réalisée.
Cela étant, un déplacement d'enfant ne peut être considéré comme illicite au sens de l'art. 3 CLaH80, uniquement si les deux conditions cumulatives de l'art. 3 CLaH80 sont satisfaites, de sorte que le déplacement doit également intervenir en violation d'un droit de garde attribué à une personne par le droit de l'Etat de provenance (let. a; cf. supra consid. 4.2). A cet égard, le recourant affirme que les décisions judiciaires honduriennes de 2008 n'attribuent pas expressément le droit de garde sur l'enfant à la mère, de sorte que l'autorité cantonale a procédé à une "appréciation arbitraire des preuves" (art. 9 Cst.). A l'appui de son grief, le recourant se contente toutefois à livrer sa propre appréciation de ces pièces, en affirmant que ces décisions sont incertaines et plus d'actualité. Or, de simple contestations sur l'appréciation de ces décisions, au demeurant sans se référer à des passages précis, ni autres moyens de preuve, ne sont pas suffisantes pour démontrer que l'appréciation de ces décisions rendues par la Justice du Honduras en mars et juin 2008 serait arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-law>, cf. supra consid. 2 et 4.1). Le Tribunal fédéral disposant d'un plein pouvoir de cognition en matière de déplacement international d'enfant (<ref-law>; cf. supra consid. 2), il convient de procéder à un examen non limité à l'arbitraire, lequel n'aboutit toutefois pas à un résultat différent. A la lecture des deux décisions judiciaires honduriennes, la mineure est clairement confiée aux soins de sa mère, le père étant même interdit de s'approcher de l'enfant, en sorte que ces décisions ne sauraient être interprétées comme attribuant la garde de la fille conjointement aux deux parents. En outre, la mère a allégué en procédure qu'il n'existait pas de décision judiciaire plus récente concernant l'enfant et a soutenu que le père n'était pas titulaire du droit de garde. Quant à la curatrice de l'enfant, elle a relevé que la décision judiciaire du 26 mars 2008 avait certainement été prononcée à titre provisionnel, mais que les deux décisions de 2008 se référaient clairement à une attribution du droit de garde (" Atribuci ón de su custodia"), non à un simple placement ("colocación"). La curatrice a en outre relevé que le père n'avait pas requis depuis 2008 la levée de ces mesures, ni requis la garde sur sa fille, ainsi qu'il lui appartenait de le faire, en vertu de l'art. 152 du Code des enfants et des adolescents du Honduras. Pour sa part, le père ne se réfère à aucune base légale du droit hondurien qui lui attribuerait, dans sa situation et au vu des décisions précitées, la (co-) titularité de l'autorité parentale, comprenant la prérogative de choisir le lieu de résidence de l'enfant. Il ne se prévaut pas non plus d'une autre décision judiciaire plus récente qui lui attribuerait la garde de l'enfant ou lui octroierait la prérogative parentale de décider du lieu de résidence de l'enfant, voire d'une autre preuve. Il n'a, par exemple, au regard du droit de garde, pas requis une attestation des autorités honduriennes constatant l'illicéité du non-retour de la mineure, alors qu'il avait pourtant entrepris une telle démarche pour faire constater le départ illicite de sa fille du Honduras. Or, vu les circonstances d'espèce et les allégations de procédure, on eût été en droit d'attendre du recourant qu'il collabore plus avant aux fins de démontrer qu'il était, à l'époque du non-retour de l'enfant, (co-) titulaire de la garde de sa fille selon le droit hondurien (art. 16 al. 1, 2ème phr. LDIP). Au vu de ce qui précède, l'on doit admettre que la garde de l'enfant, au sens de l'art. 5 let. a CLaH80, a été attribuée de manière exclusive à la mère par l'Etat de provenance ( cf. supra consid. 3.4). Par conséquent, le déplacement et surtout le non-retour de l'enfant ne sont pas intervenus en violation d'un droit de garde attribué à une personne par le Honduras. Il n'y a donc pas non plus de violation de l'art. 3 let. a CLaH80.
Faute de motivation suffisante, le grief d'arbitraire (art. 9 Cst.) est irrecevable (<ref-law>) et le grief de violation de l'art. 3CLaH80 se révèle mal fondé.
4.5. Au vu de l'irrecevabilité du grief d'appréciation arbitraire (art. 9 Cst.) des preuves et du rejet du grief de violation des art. 3 CLaH80, il y a lieu de s'en tenir aux constats de la Cour de justice, selon lesquels la mère est seule titulaire du droit de garde et le non-retour de l'enfant n'est pas illicite. En conséquence, les autres griefs soulevés par le père, tirés de la violation de l'art. 13 al. 1 let. a et b CLaH80, deviennent sans objet et n'ont pas à être examinés. En l'absence de déplacement et non-retour illicite de l'enfant au sens de l'art. 3 CLaH80, le retour de l'enfant n'est pas prononcé ( cf. supra consid. 3.3), de sorte que l'éventuelle réalisation de l'une des exceptions au retour automatique de l'enfant dans son pays de provenance n'est pas pertinente dans ces circonstances.
5.
En définitive, le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité. Les art. 26 CLaH80 et 14 LF-EEA prévoient la gratuité de la procédure; toutefois, conformément aux dispositions de l'art. 42 CLaH80 et par application de l'art. 26 al. 3 CLaH80, le Honduras a déclaré qu'il ne prendra en charge les frais visés à l'art. 26 al. 2 CLaH80 que dans la mesure où ces frais sont couverts par son système national d'aide judiciaire. La Suisse applique dans ce cas le principe de la réciprocité (art. 21 al. 1 let. b de la Convention de Vienne du 23 mai 1969 sur le droit des traités, RS 0.111), de sorte que la procédure devant le Tribunal fédéral n'est pas gratuite (arrêts 5A_1003/2015 du 14 janvier 2016 consid. 6; 5A_25/2010 du 2 février 2010 consid. 3; 5A_840/2011 du 13 janvier 2012 consid. 6). Les conclusions du recourant étant d'emblée dénuées de chance de succès, sa requête d'assistance judiciaire ne saurait être agréée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), arrêtés à 3'000 fr., dont font partie les frais de représentation de la mineure par 1'000 fr. (arrêts 5A_346/2012 du 12 juin 2012 consid. 6; 5A_840/2011 du 13 janvier 2012 consid. 6). Il versera en outre à l'intimée, qui a été invitée à se déterminer sur le fond et a obtenu gain de cause (<ref-law>), une indemnité de dépens à hauteur de 1'000 fr. (<ref-law>) pour l'instance fédérale (<ref-law>). Les demandes d'assistance judiciaires de l'intimée et de l'enfant sont ainsi sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., y compris les frais de représentation de la mineure par 1'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Une indemnité de 1'000 fr., à payer à l'intimée, à titre de dépens pour l'instance fédérale, est mise à la charge du recourant.
5.
Une indemnité de 1'000 fr. est allouée à Me Raffaella Meakin, curatrice de l'enfant, à titre d'honoraires, qui lui sera payée par la Caisse du Tribunal fédéral.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à C._ par sa curatrice Me Raffaella Meakin, à la Chambre civile de la Cour de justice du canton de Genève et à l'Autorité centrale en matière d'enlèvement international d'enfants de l'Office fédéral de la justice.
Lausanne, le 17 novembre 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Gauron-Carlin