Faits :
A.
Le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a ouvert une instruction pénale contre A._ et plusieurs complices pour avoir braqué un fourgon blindé, le 30 décembre 2015 à Bussigny-près-Lausanne. Apréhendé le 10 mai 2016, A._ est prévenu de brigandage qualifié et de blanchiment d'argent. Le Tribunal des mesures de contrainte a ordonné la détention provisoire du prévenu le 13 mai 2016, puis l'a régulièrement prolongée depuis.
B.
Par ordonnance du 26 août 2016, le Ministère public a rejeté la demande d'exécution anticipée de peine déposée par le prévenu, en raison essentiellement d'un risque de collusion avec les investigations en cours. La Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé cette décision par arrêt du 24 octobre 2016.
C.
A._ recourt contre cet arrêt au Tribunal fédéral par acte du 25 novembre 2016. Il conclut à la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que son passage en exécution anticipée de peine est autorisé, cas échéant avec les restrictions appropriées que justice dira. Le recourant conclut subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle instruction et nouvelle décision dans le sens des considérants.
Le Ministère public se détermine et se réfère à la décision attaquée. La cour cantonale renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. Le recourant réplique et persiste dans ses conclusions.
Le recourant sollicite l'assistance judiciaire pour la présente procédure.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (art. 78 al. 1 LTF) est ouvert contre une décision relative à la détention au titre d'exécution anticipée de la peine au sens de l'art. 236 CPP (RS 312.0). Formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision prise en dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et qui touche le recourant dans ses intérêts juridiquement protégés (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF), le recours en matière pénale est recevable.
2.
Dans un grief de nature formelle, qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu au motif que les déterminations déposées par le Ministère public devant la cour cantonale ne lui auraient pas été communiquées.
2.1. Compris comme l'un des aspects de la notion générale de procès équitable au sens des art. 29 Cst. et 6 CEDH, le droit d'être entendu garantit notamment le droit pour une partie à un procès de prendre connaissance de toute argumentation présentée au tribunal et de se déterminer à son propos, que celle-ci contienne ou non de nouveaux éléments de fait ou de droit, et qu'elle soit ou non concrètement susceptible d'influer sur le jugement à rendre. Il appartient en effet aux parties, et non au juge, de décider si une prise de position ou une pièce nouvellement versée au dossier contient des éléments déterminants qui appellent des observations de leur part. Ce droit à la réplique vaut pour toutes les procédures judiciaires. Toute prise de position ou pièce nouvelle versée au dossier doit dès lors être communiquée aux parties pour leur permettre de décider si elles veulent ou non faire usage de leur faculté de se déterminer (<ref-ruling> consid. 2 p. 197 s.; <ref-ruling> consid. 4.5 p. 103; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 99; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 45 ss; cf. en outre les arrêts de la Cour européenne des droits de l'homme dans les causes Schaller-Bossert contre Suisse du 28 octobre 2010 § 39 s. et Nideröst-Huber contre Suisse du 18 février 1997, Recueil CourEDH 1997-I p. 101 § 24).
2.2. En l'espèce, la cour cantonale a admis n'avoir pas transmis les déterminations du Ministère public au recourant. Elle s'est toutefois référée à l'indication donnée par le Ministère public selon laquelle il adressait directement copie de ses écritures au recourant. Le Ministère public expose que tel a bien été le cas, alors que le recourant affirme n'avoir rien reçu. Le fardeau de la preuve de la notification d'un acte incombant en principe à l'autorité qui entend en tirer une conséquence juridique (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 128; <ref-ruling> consid. 5.9 p. 309), on ne saurait tenir pour établi que ces déterminations ont été effectivement transmises au recourant, les autorités intimées n'apportant aucun élément probant en ce sens.
Il ressort certes du dossier que l'avis de la Chambre des recours pénale fixant un délai au Ministère public pour déposer ses déterminations aurait été transmis à l'avocat du recourant (pièce 343), de sorte que celui-ci connaissait l'échéance du 3 octobre 2016 qui avait été donnée. On ne saurait toutefois exiger du recourant qu'il relève dans son agenda cette échéance et qu'il se renseigne spontanément auprès de la cour cantonale sur l'absence de réponse du Ministère public. Il est de même sans pertinence que la Procureure et l'avocat du recourant aient informellement discuté du recours contre le refus d'exécution de peine anticipée lors d'une audition liée à cette affaire le 10 octobre 2016, rien n'indiquant que l'avocat ait effectivement appris à cette occasion que des déterminations avaient été déposées.
Enfin, que la pièce annexée aux déterminations du Ministère public soit une pièce qui figurait déjà de longue date au dossier - et devait, partant, être connue du recourant - n'y change rien. La violation du droit d'être entendu vient avant tout du fait que le recourant n'a pas pu prendre connaissance des arguments du Ministère public ni s'en défendre.
2.3. La cour cantonale a ainsi violé le droit d'être entendu du recourant. Un tel vice ne pouvant être réparé par l'instance de recours (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 197), le dossier doit être retourné à la cour cantonale pour nouvelle décision après reprise des échanges d'écritures.
3.
Compte tenu de ce qui précède, le recours doit être admis et la cause retournée à la cour cantonale sans qu'il soit nécessaire d'examiner le grief de fond soulevé par le recourant.
Le recourant, qui obtient gain de cause avec l'aide d'un avocat, a droit à des dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 et 2 LTF). Conformément à l'art. 66 al. 4 LTF, il n'est pas perçu de frais judiciaires. La demande d'assistance judiciaire pour la présente procédure est par conséquent sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
2.
Une indemnité de dépens de 1'500 francs est allouée à l'avocat du recourant, à la charge du canton de Vaud.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 27 décembre 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Sidi-Ali