Faits :
A.
B._ et A._ sont copropriétaires de la parcelle n° 965 contiguë au chemin de la Morintse à Verbier; ce dernier sert d'accès à la limite ouest de dite parcelle. D'une surface de 654 m 2, ce bien-fonds est colloqué en zone touristique de moyenne densité T3, selon le plan d'affectation des zones (PAZ) et le règlement communal de construction (ci-après: RCC) adoptés par le Conseil général de Bagnes, le 23 octobre 2000, et approuvés par le Conseil d'Etat du canton du Valais, les 6 février 2002 et 25 juin 2003; il supporte, selon les données cadastrales, un bâtiment d'habitation d'une surface de 61 m 2.
Au mois de février 2012, la Commune de Bagnes a mis à l'enquête le réaménagement et la réfection du chemin de la Morintse; il s'agissait également d'acquérir les portions de cet ouvrage se trouvant en mains privées dans l'optique de réactualiser la situation cadastrale. La réalisation de ce projet nécessite notamment une emprise de 40 m 2 sur la parcelle n° 965. Le 5 mars 2014, le Conseil d'Etat a approuvé les plans d'exécution, déclaré les travaux d'intérêt public et rejeté les oppositions formées en cours d'enquête. Cette décision a été confirmée le 3 octobre 2014 par la Cour de droit public du Tribunal cantonal du Valais.
B.
Par décisions séparées du 8 octobre 2015, la Commission d'estimation du canton du Valais (ci-après: la commission d'estimation) a fixé à 1'700 fr. le mètre carré l'indemnité d'expropriation pour la parcelle n° 965, montant réduit à 850 fr. le mètre carré en cas de report de densité.
Le 13 novembre 2015, B._ et A._ ont recouru séparément contre ces décisions devant la Cour de droit public. Se fondant notamment sur une estimation immobilière privée effectuée le 31 janvier 2012, les recourants ont conclu à l'allocation d'une indemnité d'expropriation de 3'600 fr./m 2, ramenée à 1'800 fr./m 2en cas de report de densité.
Après avoir joint les causes, le Tribunal cantonal a rejeté les recours, par arrêt du 24 mars 2016. L'instance précédente a en substance jugé que le droit d'être entendus des recourants n'avait pas intégralement été respecté, la commission d'estimation leur ayant refusé l'accès à la liste des transactions immobilières comparatives sur laquelle elle s'était fondée pour fixer l'indemnité d'expropriation. Le Tribunal cantonal a néanmoins jugé que ce vice avait pu être réparé en instance de recours, les intéressés ayant pu se déterminer sur cette liste au stade de la réplique. Sur le fond, la cour cantonale a estimé que la surface expropriée ne revêtait pas la valeur d'un terrain constructible, celle-ci, située à l'intérieur de l'alignement routier, étant occupée par le tracé actuel de la chaussée; elle a par ailleurs tenu compte du faible taux d'occupation de la parcelle (9 à 10%) et de l'emprise restreinte de la surface expropriée (1/16 e de la surface totale) pour confirmer l'indemnité de 1'700 fr./m 2. Le Tribunal cantonal a néanmoins remarqué que ce montant paraissait avantager les recourants au regard des circonstances.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué et de renvoyer la cause à l'autorité précédente pour instruction complémentaire et nouvelle décision dans le sens des considérants.
La cour cantonale, de même que la commission d'estimation, ont renoncé à se déterminer. La Commune de Bagnes se réfère à l'arrêt attaqué et conclut au rejet du recours, en relevant qu'elle a renoncé à un appel à contribution.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public au sens de l'<ref-law> est ouverte contre une décision en matière d'expropriation fondée sur le droit cantonal, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants, propriétaires expropriés, ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal; ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué, qui leur alloue une indemnité qu'ils estiment insuffisante. Ils ont donc la qualité pour agir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité sont au surplus réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Le mémoire de recours doit contenir les conclusions et les motifs à l'appui de celles-ci (<ref-law>). Les motifs doivent exposer succinctement en quoi l'acte attaqué viole le droit (<ref-law>). Pour satisfaire à cette exigence, la partie recourante doit discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi elle estime que l'autorité précédente a méconnu le droit. Il faut qu'à la lecture de son exposé, on comprenne clairement quelles règles de droit auraient été, selon elle, transgressées par l'autorité cantonale (<ref-ruling> consid. 2 p. 89 et les références).
Les griefs de violation des droits fondamentaux et des dispositions de droit cantonal sont en outre soumis à des exigences de motivation accrues (<ref-law>). La partie recourante doit alors indiquer les principes constitutionnels qui n'auraient pas été respectés et expliquer de manière claire et précise en quoi ces principes auraient été violés; de même, elle doit citer les dispositions du droit cantonal dont elle se prévaut et démontrer en quoi ces dispositions auraient été appliquées arbitrairement ou d'une autre manière contraire au droit (cf. <ref-ruling> consid. 2.8 p. 494; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 287).
3.
Dans une première partie de leur mémoire, les recourants exposent certains faits ne ressortant pas de l'arrêt attaqué et demandent au Tribunal fédéral de compléter les constatations cantonales dans ce sens. Ils se plaignent par ailleurs aussi d'une constatation inexacte des faits.
3.1. Conformément à l'<ref-law>, le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente. L'<ref-law> lui permet cependant de rectifier ou compléter d'office les constatations de l'autorité précédente si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law>. Cette disposition vise en particulier la violation de l'interdiction constitutionnelle de l'arbitraire (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 234 et les arrêts cités; <ref-ruling> consid. 4.3 p. 62).
3.2. Les recourants requièrent du Tribunal fédéral qu'il constate que l'expropriation litigieuse porte atteinte à leur droit à bâtir. Cette critique est toutefois sans fondement. En effet, l'existence d'une telle atteinte ressort de la décision de la commission d'estimation - confirmée par le Tribunal cantonal - qui, pour tenir compte de cette problématique, prévoit une indemnité différenciée de 850 fr./m 2en cas de report de la densité de la partie expropriée sur le restant de la parcelle. La critique par laquelle les recourants reprochent, dans ce cadre, à l'instance précédente de n'avoir pas établi la "surface actuelle des bâtiments" et "le solde de droits à bâtir", avant de confirmer la décision de première instance, peut d'emblée être écartée, celle-ci étant - comme on le verra - sans influence sur le sort du recours fédéral (cf. consid. 6.3).
3.3. Relève enfin de l'appréciation juridique et non du fait la question de savoir si le teneur du cadastre est compétent pour autoriser le report des droits à bâtir figurant dans la décision de la commission d'estimation, ce que les recourants contestent. Ce grief, portant sur la compétence d'une autorité cantonale, peut toutefois d'emblée être déclaré irrecevable faute de motivation suffisante: les recourants ne fournissent en effet aucune démonstration de ce qu'ils avancent, omettant en particulier d'indiquer les dispositions cantonales sur lesquelles ils s'appuient (art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF; voir également consid. 2 et les arrêts cités).
3.4. Entièrement mal fondés, les griefs qui précèdent doivent être écartés pour autant que recevables.
4.
Invoquant l'art. 29 al. 2 Cst., les recourants soutiennent que la violation de leur droit d'être entendus, matérialisée par le refus de la commission d'estimation de leur permettre l'accès à l'ensemble de son dossier, ne pouvait être guérie au stade du recours cantonal.
4.1. Le droit d'être entendu ancré à l'art. 29 al. 2 Cst. est une garantie de nature formelle, dont la violation entraîne en principe l'annulation de la décision attaquée, indépendamment des chances de succès du recours sur le fond (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 190; <ref-ruling> consid. 2d/bb p. 24). Selon la jurisprudence, la violation du droit d'être entendu peut cependant être réparée lorsque la partie lésée a la possibilité de s'exprimer devant une autorité de recours jouissant d'un plein pouvoir d'examen. Toutefois, la réparation de la violation du droit d'être entendu doit rester l'exception et n'est admissible que dans l'hypothèse d'une atteinte qui n'est pas particulièrement grave aux droits procéduraux de la partie lésée. Si, en revanche, l'atteinte est importante, il n'est en règle générale pas possible de remédier à la violation (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 197 s.; <ref-ruling> consid. 2.6.1 p. 285; arrêt 8C_53/2012 du 6 juin 2012 consid. 6.1). Cela étant, une réparation de la violation du droit d'être entendu peut également se justifier, même en présence d'un vice grave, lorsque le renvoi constituerait une vaine formalité et aboutirait à un allongement inutile de la procédure [en allemand: "formalistischer Leerlauf"] (cf. <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 197 s.; <ref-ruling> consid. 4.2.2.2 p. 126 s.; arrêt 2C_1043/2013 du 11 juin 2014 consid. 2.2). En aucun cas, il ne saurait néanmoins être admis que l'autorité parvienne, par le biais d'une violation du droit d'être entendu, à un résultat qu'elle n'aurait jamais obtenu en procédant de manière correcte (cf. ATF <ref-ruling> consid. 2.6.1 p. 285 et les arrêts cités).
4.2. Devant l'instance précédente, les recourants ont reproché à la commission d'estimation de leur avoir interdit l'accès à la liste des transactions immobilières comparatives ayant servi à la détermination de l'indemnité d'expropriation. Considérant que ces éléments auraient dû être mis à la disposition des propriétaires expropriés, la cour cantonale a jugé que leur droit d'être entendus n'avait pas été pleinement respecté. Elle a néanmoins estimé que ce vice avait été guéri, les recourants ayant pu consulter l'entier du dossier de la commission et se déterminer à son propos, dans le cadre de la procédure de recours cantonal. L'instance précédente a en outre jugé qu'une décision de renvoi relèverait du formalisme excessif.
Les recourants soutiennent, pour leur part, que cette irrégularité ne pouvait être réparée devant l'instance précédente et ce malgré son plein pouvoir d'examen (cf. art. 42 al. 2 let. a et b de la loi cantonale sur les expropriations du 8 mai 2008 [LEx/VS; RS/VS 710.1]). A les suivre, sauf à violer les garanties offertes par l'art. 29 al. 2 Cst., la cause aurait dû être renvoyée à la commission d'estimation en raison des connaissances techniques de ses membres, issus du collège d'experts institué par l'art. 29 LEx/VS.
4.3. Ce raisonnement ne saurait être suivi. Les recourants perdent en effet de vue que l'irrégularité constatée par le Tribunal cantonal ne porte pas sur l'omission de la commission d'examiner un grief de nature technique relevant spécialement de sa compétence et pour laquelle ses membres bénéficieraient de connaissances professionnelles particulières; elle concerne une restriction injustifiée de l'accès aux pièces composant le dossier. Or, sur ce point, il faut avec la cour cantonale, reconnaître que le vice a été guéri au stade du recours cantonal: dans ce cadre, les recourants ont eu accès à l'ensemble du dossier, en particulier à la liste des transactions immobilières comparatives; ils se sont en outre pleinement déterminés à son propos par écriture du 5 février 2016. Il n'est enfin pas non plus critiquable d'avoir jugé que cette solution se justifiait au regard de l'économie de procédure; la commission d'estimation s'est en effet prononcée sur cette dernière écriture, le 16 février 2016, confirmant - sans toutefois prendre de conclusions formelles sur le recours - les considérants de sa décision. Dans ces circonstances, un renvoi eût été une formalité superflue (cf. <ref-ruling> consid. 2 i.f p. 5).
4.4. Mal fondé, ce grief doit être écarté.
5.
Les recourants reprochent à l'instance précédente de s'être fondée sur une argumentation juridique imprévisible en se référant à la jurisprudence rendue en matière d'expropriation d'"avant-terrains". En ne leur offrant pas la possibilité de se déterminer sur ce point avant de rendre son jugement, le Tribunal cantonal aurait violé leur droit d'être entendus.
5.1. Le droit d'être entendu garantit à toute personne qui est partie à une procédure le droit d'être informée et entendue avant qu'une décision ne soit prise à son détriment. Si cette règle s'applique en principe sans restriction pour les questions de fait, il est admis que, pour ce qui est de la qualification juridique de ceux-ci, elle vaut dans l'hypothèse où une partie change inopinément son point de vue juridique ou lorsque l'autorité a l'intention de s'appuyer sur des arguments juridiques inconnus des parties et dont celles-ci ne pouvaient prévoir l'adoption (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 504 s.; <ref-ruling> consid. 5b/bb p. 278; <ref-ruling> consid. 1b p. 96 et les arrêts cités).
5.2. En l'occurrence, la cour cantonale a constaté que la commission d'estimation avait employé la méthode statistique (sur cette notion, cf. ZEN-RUFFINEN/GUY-ECABERT, Aménagement du territoire, construction, expropriation, 2001, n. 1172 ss. p. 501 s.; RAPHAËL EGGS, Les "autres préjudices" de l'expropriation, 2013, n. 374 ss p. 140 ss) pour déterminer l'indemnité d'expropriation. Elle a néanmoins jugé que l'analyse opérée par la commission d'estimation était insuffisante non seulement en raison de l'hétérogénéité des prix de vente pratiqués dans la station de Verbier, mais également au motif que celle-ci n'avait pas tenu compte des spécificités du terrain à exproprier. Faisant application de son plein pouvoir d'examen (cf. art. 42 al. 2 let. a et b LEx/VS), le Tribunal cantonal a constaté que la surface expropriée se trouve en bordure du chemin de desserte de la Morintse. En raison de l'alignement routier existant et de l'art. 49 let. b RCC interdisant les constructions à moins de 6 m de l'axe d'une route de desserte, le Tribunal cantonal a qualifié la portion à exproprier d'avant-terrain ( Vorgartenland). Puisque cette portion se trouve exclusivement à l'intérieur de l'alignement routier et qu'elle est déjà majoritairement occupée par la chaussée, le Tribunal cantonal a jugé qu'on ne pouvait lui attribuer la même valeur qu'à du terrain encore pleinement constructible et a, sur cette base, par substitution de motifs, confirmé l'indemnité de 1'700 fr./m 2 arrêtée par la commission.
5.3. Contrairement à ce que soutiennent les recourants, cette motivation n'a rien d'imprévisible en présence d'une portion de terrain inconstructible comprise dans un alignement routier. Le traitement particulier réservé, en matière d'expropriation, à un tel avant-terrain est en effet reconnu et appliqué de longue date par la jurisprudence (cf. notamment <ref-ruling> consid. 1c p. 330; <ref-ruling> consid. 4b p. 176 s.; plus récemment, arrêt 1C_239/2012 du 7 septembre 2012 consid. 5.3). Cette réduction répond d'ailleurs au principe cardinal de la pleine indemnité inscrit à l'art. 26 al. 2 Cst., dont il découle notamment que l'exproprié ne doit se trouver ni appauvri, ni enrichi du fait de l'indemnisation (cf. RAPHAËL EGGS, op. cit., n. 240 p. 87 ss et la référence à l'<ref-ruling> consid. 2 p. 455).
De même, on ne saurait suivre les recourants lorsqu'ils affirment qu'en ne les interpellant pas au sujet de la motivation finalement adoptée, le Tribunal cantonal les aurait empêchés de faire valoir la perte liée à la diminution des droits à bâtir. Cette problématique a en effet été identifiée par la commission d'estimation; celle-ci a, à cet égard, prévu une indemnité différenciée en cas de report de la densité (850 fr./m 2; cf. consid. 3.2). Il était, dans ces circonstances, loisible aux recourants de contester cette indemnité devant le Tribunal cantonal, plus particulièrement le pourcentage de réduction (50%) par rapport à l'indemnité sans transfert de densité (1'700 fr./m 2), ce qu'ils n'ont toutefois pas fait (à ce sujet, cf. consid. 6.3).
5.4. Il s'en suit que, même s'ils n'ont pas été interpelés au sujet de la motivation juridique finalement adoptée, le droit d'être entendus des recourants n'a pas été violé. Le grief doit être rejeté.
6.
Les recourants estiment, sur le fond, que l'indemnité d'expropriation qui leur a été allouée serait insuffisante; ils dénoncent à cet égard une violation de l'art. 26 al. 2 Cst., qui prévoit qu'une pleine indemnité est due en cas d'expropriation, ainsi qu'une application arbitraire des art. 11 et 13 LEx/VS, qui reprennent ce principe. Ils remettent par ailleurs - et pour la première fois - en cause la réduction de cinquante pour cent de l'indemnité opérée en cas de report de la densité.
6.1. Saisi d'un recours en matière de droit public portant sur une indemnité d'expropriation, le Tribunal fédéral jouit d'un pouvoir d'examen libre si le principe même de l'indemnisation est en jeu. Il en va de même lorsque la question litigieuse porte sur la constitutionnalité du droit cantonal déterminant au regard de l'exigence d'une pleine indemnité contenue à l'art. 26 al. 2 Cst. En revanche, son pouvoir d'examen est limité à l'arbitraire si le recourant critique simplement l'application du droit cantonal qui régit le mode de fixation de l'indemnité ou les méthodes d'estimation utilisées et le résultat de l'estimation (cf. <ref-ruling> consid. 4 p. 138 s.; <ref-ruling> consid. 1a p. 25; <ref-ruling> consid. 1b p. 201 et les arrêts cités; plus récemment arrêts 1C_293/2011 du 12 octobre 2011 consid. 3.2; 1C_339/2013 du 27 août 2013 consid. 2.3; 1C_207/2016 du 13 septembre 2016 consid. 3.2).
Selon la jurisprudence, une décision est arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. lorsqu'elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté ou encore heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral ne s'écarte ainsi de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si elle est insoutenable ou en contradiction manifeste avec la situation effective, ou si elle a été adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - éventuellement préférable - paraît possible (<ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 177; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 5). En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables; encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 53 et les arrêts cités).
6.2. Le Tribunal cantonal a reconnu - on l'a vu - que la méthode statistique était en l'espèce d'une application délicate, compte tenu de la grande disparité des prix. La cour cantonale a toutefois jugé que, dans son résultat, l'évaluation opérée en première instance pouvait être confirmée. Elle a considéré que la portion expropriée devait être estimée selon les principes applicables aux avant-terrains (cf. consid. 5.2 et 5.3); celle-ci se trouve en effet déjà partiellement occupée par la route et se situe intégralement à l'intérieur de l'alignement routier. Par nature inconstructible, elle ne représente en outre qu'une faible portion (1/16 e) de la surface totale de la parcelle, laquelle présente un grand dégagement autour du chalet. L'expropriation n'occasionne ainsi aucun changement notable pour les recourants. Dès lors, s'il fallait retenir le prix prétendu par ces derniers de 3'600 fr./m2 pour la parcelle, un abattement de l'ordre de deux tiers se justifierait et l'indemnité s'élèverait alors à 1'400 fr./m2. La cour cantonale a en outre rappelé que les expropriations nécessaires à la réfection du chemin des Fées en 2012 (à quelque 250 m du chemin de la Morinste), avaient été indemnisées à hauteur de 1'600 fr./m2. En définitive, le montant de 1'700 fr./m2 paraissait plutôt favorable aux recourants. Le Tribunal cantonal a toutefois renoncé à réformer à la baisse la décision de première instance afin de ne pas créer d'inégalité de traitement avec les autres parcelles également concernées.
6.3. On cherche en vain dans le recours des éléments démontrant le caractère arbitraire de cette appréciation. Les recourants ne remettent en particulier pas en cause la qualité d'avant-terrain revêtue par la portion expropriée. Le recours est également muet s'agissant du taux d'abattement de deux tiers opéré sur la valeur vénale de cette frange de la parcelle; les recourants ne prétendent notamment pas que la portion expropriée, en dépit de son caractère inconstructible, présenterait un intérêt singulier justifiant une réduction moins importante, respectivement un prix au mètre carré plus élevé (p. ex. protection contre les immissions de la route, surface assurant à la parcelle une séparation d'avec la route et un dégagement; à ce propos, cf. RAPHAËL EGGS, op. cit., n. 390 p. 147). L'abattement auquel a procédé le Tribunal cantonal apparaît quoi qu'il en soit conforme à la jurisprudence, selon laquelle, pour les terrains se trouvant entièrement dans un alignement routier et donc inconstructibles, une indemnisation au quart de la valeur vénale est acceptable (cf. arrêt 1C_239/2012 du 7 septembre 2012, consid. 5.3; voir également ZEN-RUFFINEN/GUY-ECABERT, op. cit., n. 119. p. 499 s.). Une réduction de deux tiers a d'ailleurs été jugée admissible dans une affaire portant sur l'expropriation d'une autre bande de terrain présentant des caractéristiques similaires, sise dans la même rue (cf. arrêt 1C_207/2016 du 13 septembre 2016 consid. 3.3).
Enfin, quoi qu'en disent les recourants, on répétera que la problématique de la perte éventuelle des droits à bâtir liée à l'expropriation a été envisagée par les autorités cantonales, en particulier par la commission d'estimation: celle-ci a pris soin de prévoir une indemnité différente pour l'hypothèse d'un transfert des droits à bâtir sur le restant de la parcelle; elle a arrêté qu'en cas de transfert de densité l'indemnité entière de 1'700 fr./m 2 devait être réduite de moitié et ramenée à 850 fr./m 2. Si les recourants estimaient la proportion de cette réduction illicite ou trop importante, il leur appartenait de s'en prévaloir à l'échelon cantonal. Il n'en ont toutefois rien fait; au contraire, en concluant, devant l'instance précédente, à l'octroi d'une indemnité de 3'600 fr./m 2, réduite à 1'800 fr./m 2en cas de transfert de densité, les recourants ont implicitement admis le taux de réduction de cinquante pour cent fixé par la commission d'estimation. Ainsi, en remettant pour la première fois en cause cet élément, devant le Tribunal fédéral, les recourants perdent de vue que leur récrimination, en tant qu'elle porte sur la méthode d'estimation et le résultat obtenu, relève de l'arbitraire dans l'application du droit cantonal (cf. consid. 6.1 et les arrêts cités) et demeure, à ce titre soumise à l'épuisement matériel des instances (cf. arrêt 5A_235/2016 du 15 août 2016 consid. 5.2 et les arrêts cités). Sous cet angle, leur critique doit partant être déclarée irrecevable.
6.4. En définitive, en tant qu'il confirme la décision de la commission d'estimation, l'arrêt attaqué échappe au grief d'arbitraire, qui doit partant être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
7.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité, aux frais des recourants qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, à la Commune de Bagnes, à la Commission d'estimation en matière d'expropriation du canton du Valais et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public.
Lausanne, le 3 janvier 2017
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
Le Greffier : Alvarez