Faits :
A.
A.a. A._, sans formation professionnelle, travaillait comme peintre en bâtiment au service de B._ depuis le 1 er février 2004 et était à ce titre assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA).
Victime d'une chute dans les escaliers le 21 février 2005, il a subi une grave entorse du genou droit, avec déchirure complète du ligament croisé antérieur (LCA) et probable atteinte du ligament latéral interne. La CNA a pris en charge le cas.
L'assuré a séjourné à la Clinique C._ à U._ du 22 avril au 15 mai 2008. Dans leur rapport d'expertise du 12 juin 2008, les médecins de la Clinique C._ ont indiqué que d'un point de vue professionnel, dans le contexte d'un status après plastie du LCA, avec rupture itérative du LCA et d'une gonarthrose, l'assuré présentait les limitations fonctionnelles suivantes: pas de marche en terrain irrégulier, pas de montée et descente fréquente des escaliers, pas de port de charges au-dessus de 15 kg, pas de travail en position agenouillée ou accroupie. En dehors de ces limitations, d'un point de vue médico-théorique, la capacité de travail était entière dans une activité adaptée.
Par décision du 16 décembre 2008, confirmée sur opposition le 29 juin 2009, la CNA a alloué à l'assuré une rente d'invalidité de 19 % à partir du 1 er décembre 2008, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 15 %.
Saisi d'un recours de l'assuré, le Tribunal cantonal des assurances sociales de la République et canton de Genève l'a partiellement admis et a renvoyé la cause à la CNA pour complément d'instruction et nouvelle décision (arrêt du 22 février 2010).
A.b. Le 7 mars 2011, la CNA a confié une expertise rhumatologique et orthopédique au Bureau romand d'expertises médicales (BREM). Les experts ont indiqué que l'assuré était incapable d'exercer son ancienne activité de peintre. En revanche, sa capacité de travail était entière dans une activité qui n'exigeait pas de charge pour le genou gauche et qui pouvait s'effectuer dans des positions variées et alternées, principalement assises (rapport d'expertise du 24 octobre 2011). Le 24 avril 2012, le docteur D._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, a rendu un rapport d'expertise à la demande de l'assurance-invalidité. Il a retenu une capacité résiduelle de travail de 50 % sur un plan purement physique et de 50 % également pour des raisons psychiatriques, ce qui rendait selon lui toute activité professionnelle aléatoire.
Par décision du 12 juin 2012, la CNA a maintenu le taux d'invalidité de l'assuré à 19 %. Le 11 janvier 2013, elle a également confirmé le taux de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité de 15 %. Le 8 avril 2013, elle a rendu une décision sur opposition dans le même sens.
B.
L'assuré a interjeté un recours contre la décision sur opposition du 8 avril 2013. Il a demandé la mise en oeuvre d'une expertise pluridisciplinaire. Par arrêt incident du 23 septembre 2013, la juridiction cantonale a suspendu l'instance dans l'attente de l'expertise mandatée par l'assurance-invalidité auprès du Centre d'expertise médicale (CEMed). Le 29 novembre 2013, les experts du CEMed ont conclu à une capacité de travail de l'assuré de 100 % dans une activité adaptée à certaines limitations fonctionnelles qu'ils ont énumérées.
Par arrêt du 28 septembre 2015, la Chambre des assurances sociales de la Cour de justice de la République et canton de Genève a partiellement admis le recours et annulé la décision sur opposition du 8 avril 2013. Elle a dit que l'assuré avait droit à une rente d'invalidité de 27 % dès le 1 er décembre 2008 (ch. 4 du dispositif) ainsi qu'à une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 30 % (ch. 5 du dispositif). Elle a en outre condamné la CNA à verser à l'assuré une indemnité de 3'500 fr. à titre de dépens (ch. 6 du dispositif).
C.
La CNA forme un recours en matière de droit public contre ce jugement. Elle conclut principalement à l'annulation du jugement attaqué et au rétablissement de sa décision sur opposition dans la mesure où elle reconnaît un taux d'invalidité de 19 %; subsidiairement, elle demande le renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour complément d'instruction.
L'intimé conclut au rejet du recours. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
2.1. Le recours porte sur le taux de la rente d'invalidité de l'assurance-accidents à laquelle a droit l'intimé depuis le 1 er décembre 2008. Le taux de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité n'est en revanche pas contesté par la recourante.
2.2. La procédure portant sur l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par la juridiction cantonale (<ref-law>).
3.
3.1. La juridiction cantonale a constaté que l'intimé disposait d'une capacité de travail de 100 % dans une activité adaptée à ses limitations fonctionnelles, à savoir une activité exercée uniquement en position assise, sans port de charges, ni déplacement, et permettant d'allonger la jambe droite. S'écartant des descriptions des postes de travail (DPT) sur lesquelles s'était fondée la CNA pour calculer le revenu d'invalide, la juridiction cantonale s'est référée aux statistiques salariales issues de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS), en partant du salaire auquel pouvaient prétendre les hommes effectuant des activités simples et répétitives (niveau de qualification 4) dans le secteur privé, soit, en 2008, 4'806 fr. par mois (ESS 2008, TA1, p. 26). Comme les salaires bruts standardisés tenaient compte d'un horaire de travail de quarante heures, soit une durée hebdomadaire inférieure à la moyenne usuelle dans les entreprises en 2008 (41,6 heures; La Vie économique, 3-2012, p. 94), ce montant devait être porté à 4'998 fr. 24 par mois. Les premiers juges ont encore procédé à un abattement de 20 % sur le revenu d'invalide en raison des importantes limitations fonctionnelles de l'assuré, lequel se déplaçait avec des cannes anglaises, devait impérativement travailler en position assise, avec la jambe droite allongée et ne pouvait transporter aucune charge, même minime. Le revenu d'invalide ainsi obtenu était de 3'998 fr. 60 par mois, soit 47'983 fr. 20 par an. Comparé à un revenu sans invalidité non contesté de 65'478 fr., fondé sur les indications fournies par l'ancien employeur de l'intimé, il en résultait un taux d'incapacité de gain de 26,7 %, arrondi à 27 %.
3.2. La recourante se plaint d'une constatation erronée des faits pertinents par la juridiction cantonale. Elle conteste l'interprétation faite par les premiers juges des expertises médicales sur lesquelles ces derniers prétendent s'être fondés, en particulier en ce qui concerne les limitations fonctionnelles de l'intimé dans l'exercice d'une activité adaptée. En retenant que l'intimé présentait une capacité de travail de 100 % dans une activité exercée uniquement en position assise et sans port de charges, avec la possibilité d'étendre la jambe droite, les premiers juges se seraient écartés des conclusions des expertises du BREM et du CEMed, dont ils avaient pourtant reconnu la pleine valeur probante. Selon la recourante, les limitations fonctionnelles décrites dans les deux expertises précitées étaient compatibles avec les cinq DPT qu'elle avait retenues dans sa décision sur opposition du 8 avril 2013.
3.3. Les experts du BREM ont fait état d'une capacité de travail entière dans une activité qui ne demandait pas de charge sur le genou gauche et qui pouvait s'effectuer dans des positions variées et alternées, principalement assises. Selon ces derniers, un travail léger, assis, restait exigible (cf. expertise BREM, p. 52 et 53). Les experts du CEMed ont pour leur part décrit comme suit les limitations fonctionnelles devant être respectées dans une activité adaptée: pas de marche en terrain irrégulier, pas de montées et descentes fréquentes d'escaliers, pas de position statique prolongée, pas de charge de plus de 15 kilos, pas de travail en position agenouillée ou accroupie, pas de travail en hauteur. A la question leur demandant: "Adhérez-vous aux conclusions du docteur D._ (expertise du 24 avril 2012) qui admet une incapacité totale de travail en tenant compte de l'état de santé global (somatique et psychique) ?", les experts du CEMed ont répondu: "Sur le plan rhumatologique, (...) pour ce qui concerne l'activité adaptée, nous sommes aussi d'accord car le docteur D._ a écrit Lieu de travail où l'assuré peut être assis de manière constante avec possibilité d'étendre le genou droit, sans déplacement ni port de charges " (cf. expertise CEMed, p. 24).
Cette réponse donnée par les experts ne saurait être isolée du contexte de l'expertise du CEMed, qui ne fait pas état de limitations aussi sévères que celles mentionnées par le docteur D._. Les experts du BREM ne retiennent pas non plus une exigibilité aussi restreinte. Comme le relève la CNA, une lecture conjointe des deux expertises ne permet pas de considérer que l'intimé ne peut travailler qu'en position assise et sans port de charges, avec la nécessité d'étendre la jambe droite. On ne saurait pour autant retenir que le poste visé par la DPT n° 5202 (praticien en logistique) - écarté par la juridiction cantonale - était adapté au handicap de l'intimé. Ce poste implique une activité en position debout à raison de 30 % du temps, soit une part non négligeable du temps de travail et l'on ne peut sans plus admettre, sur le vu des deux expertises, que l'assuré soit à même de l'exercer. Dans ces conditions, les premiers juges n'ont pas violé le droit fédéral en se référant aux statistiques salariales.
3.4.
3.4.1. La recourante fait encore valoir qu'en procédant à un abattement de 20 % sur le revenu d'invalide, la juridiction cantonale a commis un abus de son pouvoir d'appréciation. Un abattement de 10 % seulement serait admissible selon elle.
3.4.2. En ce qui concerne le taux d'abattement, la mesure dans laquelle les salaires ressortant des statistiques doivent être réduits dépend de l'ensemble des circonstances personnelles et professionnelles du cas particulier (limitations liées au handicap, âge, années de service, nationalité/catégorie d'autorisation de séjour et taux d'occupation). Une déduction globale maximale de 25 % sur le salaire statistique permet de tenir compte des différents éléments qui peuvent influencer le revenu d'une activité lucrative (cf. <ref-ruling> consid. 5b/aa-cc p. 79 s.).
L'étendue de l'abattement (justifié dans un cas concret) constitue une question typique relevant du pouvoir d'appréciation, qui est soumise à l'examen du juge de dernière instance uniquement si la juridiction cantonale a exercé son pouvoir d'appréciation de manière contraire au droit, soit si elle a commis un excès positif ("Ermessens-überschreitung") ou négatif ("Ermessensunterschreitung") de son pouvoir d'appréciation ou a abusé ("Ermessensmissbrauch") de celui-ci (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 72 s.; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 399), notamment en retenant des critères inappropriés, en ne tenant pas compte de circonstances pertinentes, en ne procédant pas à un examen complet des circonstances pertinentes ou en n'usant pas de critères objectifs (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 180).
3.4.3. Les experts du BREM et du CEMed ne retiennent pas que l'intimé se déplace en cannes anglaises, qu'il doit impérativement travailler en position assise avec la jambe droite allongée et qu'il ne peut transporter aucune charge, même minime. Dans ces circonstances, on constate que la juridiction cantonale a fixé l'abattement de 20 % en se fondant sur des éléments qui ne sont pas pertinents, en l'espèce, au regard des règles de droit applicables. En revanche, un abattement en raison des limitations fonctionnelles retenues par les experts précités (cf. consid. 3.3) apparaît justifié en l'espèce. A lui seul, ce critère ne justifie toutefois pas une déduction supérieure à 10 %.
3.4.4. En procédant à un abattement de 10 % sur le revenu d'invalide, on obtient un taux d'invalidité de 17,5 % ([65'478 - 53'980] x 100 /65'478), soit un taux très proche de celui retenu par la recourante dans sa décision sur opposition du 8 avril 2013.
4.
Le recours doit par conséquent être admis et le jugement attaqué annulé. Les frais afférents à la présente procédure seront supportés par l'intimé qui succombe (<ref-law>). Il a cependant déposé une demande d'assistance judiciaire. Dès lors que les conditions d'octroi sont réalisées (art. 64 al. 1 et 2 LTF), l'assistance judiciaire lui est accordée. L'intimé est toutefois rendu attentif au fait qu'il devra rembourser la caisse du Tribunal fédéral, s'il retrouve ultérieurement une situation financière lui permettant de le faire (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. Les chiffres 4 et 6 de la décision attaquée sont annulés et la décision sur opposition du 8 avril 2013 est confirmée en tant qu'elle alloue une rente d'invalidité de 19 %.
2.
L'assistance judiciaire est accordée et M e Franziska Lüthy est désignée comme avocate d'office de l'intimé.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la caisse du Tribunal fédéral.
4.
Une indemnité de 1'800 fr. est allouée à l'avocate de l'intimé à titre d'honoraires à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
5.
La cause est renvoyée à la juridiction cantonale pour nouvelle décision sur les dépens de la procédure cantonale.
6.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 7 juillet 2016
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Fretz Perrin