Sachverhalt:
A.
Die 1978 geborene A._ war seit 24. Juni 2002 im Spital B._ als Raumpflegerin, seit Oktober 2005 in einem 80%igen Teilzeit-Pensum, tätig. Am 6. Mai 2010 meldete sie sich unter Hinweis auf Arthrose am linken Fuss bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich nahm diverse Abklärungen vor und führte drei Vorbescheidverfahren durch. Im Wesentlichen gestützt auf die Gutachten des Prof. Dr. med. C._, Facharzt FMH für Neurologie, Psychiatrie und Psychotherapie, vom 6. Juli 2013 und der Frau Dr. med. D._, Fachärztin FMH für Innere Medizin, spez. Rheumaerkrankungen, vom 6. Juli 2013 samt bidisziplinärer Zusammenfassung vom 8. Juli 2013 verneinte die IV-Stelle einen Rentenanspruch mit Verfügung vom 30. Januar 2014 unter Hinweis auf einen anhand der gemischten Methode mit den Anteilen 80 % Erwerb und 20 % Haushalt ermittelten Invaliditätsgrad von 2 %.
B.
In teilweiser Gutheissung der dagegen geführten Beschwerde änderte das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Verfügung vom 30. Januar 2014 insoweit ab, als es feststellte, A._ habe vom 1. Februar 2011 bis 31. März 2012 Anspruch auf eine ganze Invalidenrente; im Übrigen (Rentenanspruch ab April 2012) wies es die Beschwerde ab (Entscheid vom 24. Juni 2015).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ das Rechtsbegehren stellen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei ihr "auch nach dem 1. April 2012" eine Invalidenrente zuzusprechen; eventualiter sei die Sache zur ergänzenden medizinischen Abklärung und Neuverfügung über den Rentenanspruch an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ferner sei ihr die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu bewilligen.
Die IV-Stelle schliesst sich der Auffassung des kantonalen Gerichts an und beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung auf Rüge hin oder von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 105 Abs. 2 BGG und Art. 97 Abs. 1 BGG). Als "offensichtlich unrichtig" gelten die vorinstanzlichen Feststellungen, wenn sie willkürlich erhoben worden sind (Art. 9 BV; <ref-ruling> E. 2 S. 117; allgemein zur Willkür in der Rechtsanwendung <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 7.1 S. 51; <ref-ruling> E. 6.1 S. 379 f.; insbesondere zu jener in der Beweiswürdigung <ref-ruling> E. 4.1.2 S. 62; <ref-ruling> E. 1.5 S. 129 f.; Urteil 2C_1143/2013 vom 28. Juli 2014 E. 1.3.4). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG) und ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (<ref-ruling> E. 1.3 S. 67 f.; <ref-ruling> E. 1.2 S. 252, je mit Hinweisen).
2.
2.1. Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und die von der Rechtsprechung entwickelten Grundsätze zum Begriff der Invalidität (Art. 4 Abs. 1 IVG in Verbindung mit Art. 8 Abs. 1 ATSG), zum Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 2 IVG), zur Beurteilung der sog. Statusfrage und damit zur anwendbaren Invaliditätsbemessungsmethode (bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode [Art. 28a Abs. 1 IVG in Verbindung mit Art. 16 ATSG]; bei teilerwerbstätigen Versicherten nach der gemischten Methode [Art. 28a Abs. 3 IVG und Art. 27 bis IVV in Verbindung mit Art. 28a Abs. 1 und 2 IVG, Art. 16 ATSG und Art. 27 IVV]; <ref-ruling> E. 3.3 S. 395 f.; <ref-ruling> E. 2c S. 150; vgl. ferner <ref-ruling>; <ref-ruling> E. 6.3 S. 486 f. mit Hinweisen, 504 E. 3.3 S. 507 f.; <ref-ruling> E. 3. S. 98 ff.), zur Aufgabe des Arztes oder der Ärztin bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> E. 4 S. 99) und zu den Anforderungen an beweiskräftige medizinische Berichte und Gutachten (vgl. auch <ref-ruling> E. 6.2.2 S. 269; <ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2.2. Im angefochtenen Gerichtsentscheid wird zudem korrekt darauf hingewiesen, dass das Bundesgericht mit <ref-ruling> die Überwindbarkeitsvermutung aufgegeben und das bisherige Regel/Ausnahme-Modell durch einen strukturierten normativen Prüfungsraster ersetzt hat. An der Rechtsprechung zu Art. 7 Abs. 2 ATSG - ausschliessliche Berücksichtigung der Folgen der gesundheitlichen Beeinträchtigung und objektivierte Zumutbarkeitsprüfung bei materieller Beweislast der rentenansprechenden Person (Art. 7 Abs. 2 ATSG) - ändert sich dadurch nichts (<ref-ruling> E. 3.7 S. 295 f.). Die Anerkennung eines rentenbegründenden Invaliditätsgrades ist nur zulässig, wenn die funktionellen Auswirkungen der medizinisch festgestellten gesundheitlichen Anspruchsgrundlage im Einzelfall anhand der Standardindikatoren schlüssig und widerspruchsfrei mit (zumindest) überwiegender Wahrscheinlichkeit nachgewiesen sind (<ref-ruling> E. 6 i.f. S. 308).
3.
3.1. Die Vorinstanz hat in umfassender Würdigung der medizinischen Unterlagen, insbesondere aber gestützt auf das bidisziplinäre Gutachten des Prof. Dr. med. C._ und der Frau Dr. med. D._ vom 6. Juli 2013 sowie auf die Einschätzungen des Dr. med. E._, Facharzt FMH für Innere Medizin, Regionaler Ärztlicher Dienst Nordostschweiz, vom 25. August 2011 und der Klinik für Plastische Chirurgie und Handchirurgie des Universitätsspitals F._ vom 28. Februar 2011 und vom November 2011 (undatiert) für das Bundesgericht grundsätzlich verbindlich festgestellt, dass die Beschwerdeführerin in der Lage sei, eine ihrem Leiden angepasste Tätigkeit zu 100 % auszuüben. In Abweichung zur IV-Stelle geht das kantonale Gericht davon aus, dass sich die wirtschaftlichen Verhältnisse seit der Haushaltsabklärung vom 31. März 2011 markant geändert hätten. Damals sei angegeben worden, dass bei guter Gesundheit weiterhin ein 80%iges Pensum ausgeübt worden wäre. Da die kinderlose Versicherte ab Herbst 2011 faktisch und ab Mai 2013 gerichtlich getrennt von ihrem Ehemann lebe und seither auf die Unterstützung der Sozialhilfe angewiesen sei, müsse sie (fortan) als Vollzeiterwerbstätige qualifiziert werden. Weder vor noch nach der Statusänderung resultiere ein rentenbegründender Invaliditätsgrad. Ausgenommen sei entgegen der Auffassung der IV-Stelle aber die Zeit von Februar bis Dezember 2011, in welcher sowohl in der bisherigen Tätigkeit als Reinigungsmitarbeiterin als auch in jeder angepassten Beschäftigung eine 100%ige Arbeitsunfähigkeit bestanden habe. Demnach sei vom 1. Februar 2011 bis 31. März 2012 ein Anspruch auf eine ganze Rente zu bejahen.
3.2. Das Bundesgericht hat in <ref-ruling> (insbesondere E. 1.3.4 und 1.4 S. 227) mit einlässlicher, die Frage der Verfassungs- und Konventionskonformität abhandelnder Begründung entschieden, dass Gerichte sich auf ein im Verfahren nach Art. 44 ATSG eingeholtes externes Verwaltungsgutachten stützen können, solange nicht konkrete Indizien gegen dessen Zuverlässigkeit sprechen. Solche liegen hier nicht vor, wie sich nachfolgend zeigt. Zudem verlieren die vor der Praxisänderung gemäss <ref-ruling> eingeholten Gutachten nicht per se ihren Beweiswert. Vielmehr ist im Rahmen einer gesamthaften Prüfung des Einzelfalls mit seinen spezifischen Gegebenheiten und den erhobenen Rügen entscheidend, ob ein Abstellen auf die vorhandenen Beweisgrundlagen vor Bundesrecht standhält. Es ist somit zu prüfen, ob die beigezogenen Sachverständigengutachten - gegebenenfalls im Kontext mit weiteren fachärztlichen Berichten - eine schlüssige Beurteilung im Lichte der massgeblichen Indikatoren erlauben (<ref-ruling> E. 8 S. 309).
3.2.1. Entgegen der Argumentation der Beschwerdeführerin ist gegen das Abstellen der Vorinstanz auf das Gutachten der Frau Dr. med. D._ vom 6. Juli 2013 nichts einzuwenden. Daran vermag auch das im vorliegenden Verfahren neu aufgelegte Schreiben der IV-Stelle vom 20. Mai 2015 an eine in casu nicht involvierte Rechtsanwältin, in welchem festgestellt wird, in den Jahren 2012 bis 2014 habe Frau Dr. med. D._ 392 Gutachten für die IV-Stelle Zürich erstellt, nichts zu ändern, soweit es nicht ohnehin ein unzulässiges Novum darstellt (Art. 99 Abs. 1 BGG). Denn das Auftrags- und Honorarvolumen schafft für sich allein keine als Ausstandsgrund zu qualifizierende Abhängigkeit einzelner Experten von den IV-Stellen (<ref-ruling> E. 1.3.3 S. 226 f. mit Hinweisen). Das Gutachten erfüllt die an beweiskräftige medizinische Unterlagen zu stellenden Anforderungen in jeder Hinsicht und in der Beschwerdeschrift wird denn auch nicht aufgezeigt, dass und inwiefern Grundsätze, wie sie in <ref-ruling> festgehalten wurden, im konkreten Fall missachtet worden wären. Die Versicherte nennt weder auf den konkreten Fall bezogene Ausstandsgründe noch macht sie geltend, dass die in <ref-ruling> aufgestellten Regeln, welche bei der Vergabe von Gutachten einzuhalten sind, verletzt worden wären.
Frau Dr. med. D._ diagnostiziert Restbeschwerden im oberen und unteren Sprunggelenk links bei Status nach multiplen Fussoperationen links, deutlicher bis ausgeprägter medial betonter aktivierter Lisfranc-Gelenksarthrose tarsometatarsal und vollständigem Durchbau der Arthrodese im Bereich des unteren Sprungelenks/Mittelfusses und geht von einer 100%igen Arbeitsfähigkeit in einer dem Fussleiden adaptierten Tätigkeit aus. Da die behandelnden somatischen Fachärzte bei im Wesentlichen gleichem Befund ebenfalls eine 100%ige Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten Beschäftigung attestieren, bestehen keine Diskrepanzen zum Gutachten der Frau Dr. med. D._. Es ist auch nicht einzusehen und wird von der Versicherten nicht einmal ansatzweise begründet, weshalb sich das Fussleiden in einer adaptierten Tätigkeit nicht nur qualitativ sondern auch quantitativ einschränkend auf die Arbeits- und Leistungsfähigkeit auswirken sollte. Soweit die Vorinstanz für die Dauer der Akutbehandlung der offenen Narbe am linken Fuss von Februar bis Dezember 2011 nicht auf das Gutachten abstellt, bedeutet dies nicht, dass die gutachtliche Einschätzung der Arbeitsfähigkeit für den übrigen Zeitraum nicht verlässlich wäre. Der diesbezügliche Einwand der Versicherten ist nicht stichhaltig.
3.2.2. Prof. Dr. med. C._ stellt keine psychiatrische Diagnose mit Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit. Ohne Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit bestehe eine chronische Schmerzstörung mit somatischen und psychischen Faktoren, eine mittelgradige depressive Episode mit somatischem Syndrom (reaktiv auf das Schmerzgeschehen und auf psychosoziale Faktoren) sowie eine histrionische Persönlichkeitsakzentuierung. Ist eine mittelgradige depressive Episode eine (reaktive) Begleiterscheinung zu einer chronischen Schmerzstörung mit somatischen und psychischen Faktoren, beurteilt sich die Frage der invalidisierenden Wirkung der gesundheitlichen Beeinträchtigungen entgegen der Ansicht der Versicherten nach der Schmerzrechtsprechung (Urteil 9C_125/2015 vom 18. November 2015 E. 4.4). Auch nach der Praxisänderung durch <ref-ruling> kann eine Einschränkung der Leistungsfähigkeit nur relevant sein, wenn sie Folge einer fachärztlich einwandfrei diagnostizierten Gesundheitsbeeinträchtigung ist (vgl. <ref-ruling>). Bei somatoformen Störungen (ICD-10 F45) im Besonderen ist dem diagnoseinhärenten Schweregrad vermehrt Rechnung zu tragen (<ref-ruling> E. 2.1.1 S. 286; vgl. auch Urteil 9C_125/2015 vom 18. November 2015 E. 5.3). Die Versicherte verkennt, dass das kantonale Gericht eine Beurteilung anhand von <ref-ruling> durchgeführt hat, welche aber in casu nicht zu einer Besserstellung führt. Der psychiatrische Gutachter betont mehrfach, dass die auf psychisch-geistiger Ebene beklagten Fähigkeitsstörungen psychiatrisch und im Abgleich mit dem Verhalten der Versicherten nicht nachvollziehbar seien und keine gescheiterten rehabilitativen therapeutischen Bemühungen vorlägen. Eine schwer ausgeprägte Schmerzstörung ist eindeutig nicht vorhanden. Da es an einer therapieresistenten invalidisierenden psychischen Störung und folglich auch an einer relevanten psychischen Komorbidität fehlt, durfte die Vorinstanz auf die Einschätzung des psychiatrischen Experten abstellen, wonach keine Arbeitsunfähigkeit vorliegt (vgl. E. 2.2 hiervor). Daran ändert entgegen der Auffassung der Beschwerdeführerin der Umstand nichts, dass Prof. Dr. med. C._ auf Seite 24 seines Gutachtens im Zusammenhang mit den Foerster-Kriterien von einem "Exploranden G._" spricht, denn inhaltlich besteht kein Zweifel, dass sich der Psychiater durchwegs mit der Krankengeschichte und den Untersuchungsergebnissen der Versicherten auseinandergesetzt hat.
4.
Weil von zusätzlichen medizinischen Abklärungsmassnahmen keine neuen entscheidwesentlichen Aufschlüsse zu erwarten sind, kann und konnte auf weitergehende medizinische Erhebungen und Gutachten verzichtet werden (antizipierte Beweiswürdigung; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236).
Das kantonale Gericht ist zu Recht von einer uneingeschränkten Arbeits- und Leistungsfähigkeit in einer dem Zumutbarkeitsprofil angepassten Verweistätigkeit, bzw. für die Zeit von Februar bis Dezember 2011 von einer 100%igen Arbeitsunfähigkeit ausgegangen. Gegen den Einkommensvergleich an sich erhebt die Versicherte keine Einwände mehr. Es bleibt demzufolge beim vorinstanzlichen Entscheid.
5.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 65 Abs. 4 lit. a BGG). Die Gerichtskosten werden der unterliegenden Beschwerdeführerin auferlegt (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG). Ihrem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege kann jedoch entsprochen werden, weil die Bedürftigkeit ausgewiesen und die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen ist; ferner war die Vertretung durch einen Rechtsanwalt oder eine Rechtsanwältin geboten (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 64 Abs. 4 BGG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu in der Lage ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Der Beschwerdeführerin wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwältin Stephanie Schwarz wird als unentgeltliche Anwältin bestellt.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt, indes vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Der Rechtsvertreterin der Beschwerdeführerin wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2800.- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 25. Januar 2016
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Maillard
Die Gerichtsschreiberin: Berger Götz