Faits :
A.
B._ et C._ sont propriétaires pour moitié chacun de la parcelle n° 1517 de la commune de Grimisuat. Cette parcelle de 1'688 mètres carrés est classée dans sa moitié nord dans la zone d'habitat individuel H 30 du plan d'affectation des zones communal et dans sa moitié sud dans l'aire forestière.
Le 12 août 2002, F._, épouse de B._, a déposé une demande d'autorisation de construire une maison familiale d'une emprise au sol de 120 mètres carrés sur cette parcelle ainsi qu'une demande de défrichement de 175 mètres carrés intégralement compensé par un reboisement sur la même parcelle. Ce projet publié dans le Bulletin officiel valaisan du 16 août 2002 a suscité deux oppositions dont celle de D._, propriétaire de la parcelle n° 1514 voisine au nord-ouest.
La procédure d'autorisation de construire a été suspendue jusqu'à droit connu sur la procédure de constatation de la nature forestière par rapport aux zones à bâtir de la commune de Grimisuat qui excluait de l'aire forestière le cordon boisé sis sur la parcelle n o 1517 concerné par le projet de F._. Elle a trouvé son épilogue devant le Tribunal fédéral qui, dans un arrêt 1C_109/2009 du 14 octobre 2009, a confirmé le statut de haie vive et bosquet selon le règlement communal de construction et des zones (RCZ) dévolu à ce cordon boisé.
Le 13 août 2010, le Chef du Département cantonal des transports, de l'équipement et de l'environnement a autorisé le défrichement sollicité moyennant une compensation de même surface sur place et rejeté l'opposition de D._ et d'une autre voisine dans la mesure où elles étaient recevables. Par décision communiquée le 3 mars 2011, le Conseil communal de Grimisuat a délivré l'autorisation de construire sollicitée et écarté les oppositions. D._ a recouru le 4 avril 2011 contre ces décisions auprès du Conseil d'Etat du canton du Valais.
Le 17 avril 2012, le Service cantonal des forêts et du paysage a constaté que le cordon boisé sis sur la parcelle n° 1517 n'était pas digne de protection au sens de l'art. 18 al. 1 biset 1 ter de la loi fédérale sur la protection du paysage et de la nature (LPN; RS 451) et a préavisé favorablement à son élimination sans compensation. Le 2 mai 2012, le Conseil communal de Grimisuat a rendu une décision complémentaire qui autorisait la suppression du cordon boisé sur une surface de 75 mètres carrés. Le 14 juin 2012, D._ a recouru contre cette décision auprès du Conseil d'Etat.
Invité à se déterminer sur l'affectation de la bande boisée, le Service cantonal du développement territorial a précisé, le 27 août 2013, que celle-ci se trouvait dans une zone sans affectation dans l'attente d'une modification ultérieure du plan d'affectation des zones. Par avis paru au Bulletin officiel du 8 novembre 2013, l'Administration communale de Grimisuat a mis à l'enquête publique la modification du plan communal d'affectation des zones qui classait la partie boisée de la parcelle n° 1517 en zone à bâtir. Par décisions du 30 avril 2014, le Conseil d'Etat a homologué le plan d'affectation des zones et rejeté l'opposition de D._. Ces décisions n'ont pas été contestées.
A la suite du décès de D._ survenu le 18 juillet 2014, ses deux fils héritiers ont indiqué vouloir poursuivre la procédure.
Le 27 mai 2015, le Conseil d'Etat a rejeté les recours des 4 avril 2011 et 14 juin 2012 après les avoir joints.
La Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais a rejeté le recours formé par les hoirs de D._ contre cette décision par arrêt du 11 mars 2016.
B.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, les hoirs de D._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt ainsi que la décision du Conseil d'Etat du 27 mai 2015 et celles attaquées devant cette autorité, et de retourner le dossier au Tribunal cantonal pour qu'il statue à nouveau sur les frais et dépens de la procédure cantonale.
La Commune de Grimisuat et la Cour de droit public ont renoncé à se déterminer. Le Conseil d'Etat et F._ concluent au rejet du recours. Invité à se déterminer, l'Office fédéral de l'environnement a formulé des observations allant dans le sens d'une admission du recours.
Les recourants ont maintenu leurs conclusions au terme de leur réplique.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale prise en dernière instance cantonale dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire et des constructions, le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants, qui ont pris part à la procédure devant le Tribunal cantonal, sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué qui confirme l'octroi d'une autorisation de défricher une surface forestière pour permettre la construction d'une maison individuelle sur la parcelle voisine. Ils ont donc la qualité pour agir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité du recours en matière de droit public sont par ailleurs réunies.
2.
Le Tribunal fédéral s'estime suffisamment renseigné pour statuer en toute connaissance de cause sur la base du dossier. Il n'y a par conséquent pas lieu de donner suite à l'inspection des lieux sollicitée par les recourants (cf. <ref-law>, applicable par renvoi de l'<ref-law>).
3.
Les recourants soutiennent que les conditions d'un défrichement ne sont pas réunies.
3.1. L'art. 3 de la loi sur les forêts (LFo; RS 921.0) pose le principe selon lequel l'aire forestière ne doit pas être diminuée (cf. également art. 77 Cst.). La forêt doit être conservée en tant que milieu naturel dans son étendue et dans sa répartition géographique (art. 1 al. 1 let. a et b LFo). Il faut en outre veiller à ce que la forêt puisse remplir ses fonctions, notamment protectrice, sociale et économique (art. 1 al. 1 let. c LFo). Au vu de ces principes, les défrichements - par quoi on entend tout changement durable ou temporaire de l'affectation du sol forestier (<ref-law>) - sont interdits (<ref-law>). A titre exceptionnel, une autorisation de défricher peut être accordée si le requérant démontre que le défrichement répond à des exigences primant l'intérêt à la conservation de la forêt (<ref-law>) et si les conditions suivantes sont remplies: l'ouvrage pour lequel le défrichement est sollicité doit pouvoir n'être réalisé qu'à l'endroit prévu (<ref-law>), il doit remplir, du point de vue matériel, les conditions posées en matière d'aménagement du territoire (<ref-law>) et le défrichement ne doit pas présenter de sérieux dangers pour l'environnement (art. 5 al. 2 let. c LFo). Les exigences de la protection de la nature et du paysage doivent être respectées (<ref-law>). A cela s'ajoute que tout défrichement doit être compensé en nature dans la même région (<ref-law>).
En vertu de l'<ref-law>, l'autorisation de défricher dépend d'une pesée complète des intérêts en présence. En principe, le Tribunal fédéral examine librement si l'instance précédente a correctement comparé ces différents intérêts, mais il fait preuve d'une certaine retenue lorsqu'il s'agit de tenir compte de circonstances locales ou de trancher de pures questions d'appréciation (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 181; <ref-ruling> consid. 4.3 p. 416). Tel est notamment le cas lorsqu'il s'agit de procéder à la pesée des intérêts prévue à l'<ref-law> en matière de défrichement (arrêts 1C_621/2012 du 14 janvier 2014 consid. 5.2 in DEP 2014 p. 260 et 1C_163/2011 du 15 juin 2012 consid. 2.1 in RDAF 2015 I 357).
3.2. L'intimée entend faire de la maison d'habitation projetée sur la parcelle n° 1517 sa résidence principale de sorte que le défrichement ne poursuit pas un intérêt exclusivement financier ou économique que la jurisprudence considère en principe comme non prépondérant par rapport à l'intérêt public à la conservation de l'aire forestière (cf. arrêts 1A.41/1989 du 21 juillet 1989 consid. 3a/bb et A.309/1983 du 27 juin 1984 consid. 3d). Par ailleurs, la surface est classée en zone destinée à l'habitat individuel. Il ne s'agit donc pas d'affecter une nouvelle surface à de la zone à bâtir mais d'utiliser les possibilités de construire offertes par un plan d'affectation dont il n'y a pas lieu de douter qu'il a été adopté puis approuvé à l'issue d'une procédure régulière et qu'il est matériellement conforme au droit fédéral (cf. arrêt 1C_135/2007 du 1 er avril 2008 consid. 2.1). La jurisprudence a d'ailleurs reconnu qu'il existait également un intérêt public à ce que les parcelles classées en zone à bâtir par un plan de quartier entré en force puissent être construites (arrêt 1A.27/1991 du 20 septembre 1991 consid. 4 cité par STEFAN M. JAISSLE, Der dynamische Waldbegriff und die Raumplanung, 1994, p. 142).
Il n'est pas contesté qu'au regard de la configuration particulière de la parcelle n° 1517 et des contraintes légales et réglementaires en matière de police des constructions, l'emplacement choisi est le seul qui permette l'implantation d'une maison individuelle. L'Office fédéral de l'environnement considère néanmoins que la condition de l'<ref-law> ne serait pas réalisée parce que l'intimée n'a pas précisé si elle disposait d'une autre parcelle en zone à bâtir susceptible d'accueillir sa résidence principale et qu'elle n'a pas démontré que la surface à défricher ne pouvait pas être réduite en redimensionnant son projet ou en sollicitant une servitude de distance comme le prévoit le règlement communal des constructions. La possibilité de construire sur une autre parcelle n'a jamais été évoquée par les parties au cours de la procédure cantonale qui a duré plus de dix ans pour s'opposer au défrichement. Dans ces circonstances, et compte tenu de l'examen limité de la Cour de céans en matière d'appréciation des faits et des preuves, il ne se justifie pas de renvoyer la cause pour instruire ce point ou d'ordonner des mesures d'instruction à ce propos. L'intimée ne saurait par ailleurs être contrainte à demander une servitude de distance en application de l'art. 98 RCZ. Une telle démarche est vouée à l'échec car elle suppose l'accord des recourants dont il y a tout lieu d'admettre qu'ils refuseraient de le donner. Une modification de l'état parcellaire par voie de remembrement ou de rectification de limites afin d'éviter le défrichement ou de le réduire en surface n'entre pas davantage en considération. Enfin, comme l'a constaté la Cour de droit public, les dimensions de la maison d'habitation projetée demeurent raisonnables pour une famille. Les recourants se bornent à affirmer que la surface excéderait ce qui est usuel pour une maison individuelle. Ils n'indiquent toutefois pas sur quelle norme ou directive ils se fondent pour étayer leur propos qui revêt ainsi un caractère appellatoire. L'emprise au sol est de 120 mètres carrés au rez-de-chaussée et à l'entresol. L'étage supérieur présente une surface intérieure de 12 mètres sur 6 mètres. Les chambres à coucher ne sauraient être considérées comme généreuses (entre 15 et 17 mètres carrés). Il en va de même des autres pièces. L'intimée n'a d'ailleurs pas utilisé au maximum les possibilités de construire offertes par le plan d'affectation puisque la densité serait inférieure à celle autorisée dans la zone H 30 selon les considérants non contestés sur ce point de l'arrêt attaqué.
La cour cantonale a également admis qu'aucune considération tirée de la protection de la nature et du paysage ne ferait obstacle au défrichement; l'atteinte à la forêt était limitée puisqu'elle ne concerne pas un milieu constitué d'essences rares, que son impact paysager est très faible et que les fonctions forestières ne sont pas mises en danger. Les recourants soutiennent que la forêt en cause aurait une haute valeur écologique car elle renferme des essences dignes d'être protégées. Ils se réfèrent à ce sujet au rapport établi par le biologiste Philippe Werner en septembre 2012 qui rattache le massif forestier en cause aux pinèdes xérophiles et aux chênaies buissonnantes entrant dans les catégories des milieux dignes de protection citées à l'annexe 1 de l'ordonnance sur la protection de la nature (OPN; RS 451.1). Selon ce rapport, la strate arborescente du massif forestier est composée majoritairement d'épicéas (entre 50 et 75%) et d'érables à feuilles d'obier (entre 5 et 25%), alors que les pins sylvestres et les chênes pubescents ne représentent qu'entre 1 et 5% des essences. Les constatations de cet expert rejoignent ainsi celles faites par le bureau Novalp SA dans le rapport technique joint à la demande de défrichement et sur lequel se sont fondées les autorités cantonales pour statuer sur la demande de défrichement, qui relevait déjà que la strate dominante était constituée de pins, d'épicéas, de chênes pubescents et d'érables à feuilles d'obier. Aucune des essences végétales présentes dans le massif forestier auquel appartient la surface à défricher ne fait partie des espèces rares ou menacées. Il ne s'agit pas davantage d'une pinède xérophile ou d'une chênaie buissonnante qui serait digne de protection au sens de l'annexe 1 de l'OPN, même si la présence de pins sylvestres et de chênes pubescents est attestée; par ailleurs, le massif forestier n'est pas entièrement défriché et il sera reconstitué ailleurs sur la même parcelle. On ne se trouve donc pas dans un cas où il s'agirait de défricher dans sa globalité un massif forestier qui constituerait un milieu digne de protection. Par ailleurs, selon le rapport technique joint à la demande de défrichement, non contesté sur ce point, la surface à défricher est située en fond de talus et sur une partie plate d'une combe orientée d'ouest en est, peu visible, de sorte que l'impact du défrichement sur le paysage est limité. La cour cantonale n'a pas apprécié les éléments de manière arbitraire en retenant que les considérations de protection de la nature ne s'opposaient pas au défrichement requis. Enfin, aucun motif de police allégué ou établi (dangers d'avalanches, d'éboulements, de glissements de terrain ou de chutes de pierres) ne fait obstacle au défrichement. Il n'est pas davantage établi que le défrichement présenterait de sérieux dangers pour l'environnement (art. 5 al. 2 let. c LFo).
En définitive, la Cour de droit public n'a pas violé le droit fédéral en considérant que l'intérêt privé de l'intimée à pouvoir construire une maison d'habitation destinée à sa résidence principale et à celle de sa famille sur une parcelle affectée à cette fin par un plan de zones entré en force primait l'intérêt public à la conservation de la forêt et justifiait un défrichement relativement limité et intégralement compensé.
3.3. Le défrichement ne permettrait il est vrai pas de respecter en tout point la distance minimale de dix mètres à la lisière de la forêt présente sur la parcelle n° 1518 et sur celle des recourants de sorte qu'une dérogation au sens de l'<ref-law> est nécessaire. Cette dérogation doit permettre la construction d'une maison individuelle vouée au logement principal de l'intimée et de sa famille et non pas à faciliter une promotion immobilière. Elle ne concerne par ailleurs que l'angle sud-ouest du bâtiment projeté situé à sept mètres de la forêt présente sur la parcelle des recourants ainsi que la portion inférieure de la façade est de la maison sise à sept mètres de la forêt existante sur la parcelle n° 1518. Les recourants ne prétendent pas que l'octroi de la dérogation mettrait en danger l'une des fonctions protectrices de la forêt. Ils soutiennent en revanche qu'une dérogation ne peut pas être accordée aux motifs que le projet de construction pourrait être réduit et que la forêt concernée par la dérogation serait composée de pins sujets à un risque d'incendie accru. Il peut être renvoyé sur le premier point à ce qui a été dit dans le considérant consacré au défrichement. La Directive administrative du Service des forêts et du paysage concernant les distances de construction par rapport à la forêt du 7 juillet 2014 permet par ailleurs une dérogation de distance jusqu'à 5 mètres lorsque la prise en compte cumulée de la distance légale à la forêt et des distances ou dispositions réglementaires limite fortement la surface constructible de la parcelle de telle sorte qu'une construction y devient manifestement impossible, en cas de contraintes importantes d'implantation en lien avec la configuration ou la topographie de la parcelle ou encore à proximité de pointes étroites de forêts rattachées à un massif forestier (cf. ch. 6.2.1, p. 3). La cour cantonale pouvait admettre se trouver dans un tel cas. Cette même directive exclut certes l'octroi de dérogations à proximité des pinèdes et d'autres milieux forestiers secs de grandes dimensions particulièrement sensibles au feu (ch. 6.1, p. 2). La forêt concernée par la dérogation fait partie d'un massif forestier de dimensions réduites, encerclé de vignes au sud et à l'est et de parcelles bâties au nord et à l'ouest. Il n'est pas établi qu'il se trouverait dans un secteur à risques d'incendie élevé. L'Office cantonal du feu n'a émis aucune objection à l'octroi de la dérogation pour des motifs liés au risque d'incendie. Il a au contraire délivré le 3 novembre 2010 un préavis favorable à condition que le Service des forêts et du paysage octroie la dérogation requise aux art. 3 et 30 de la loi valaisanne sur les constructions (LC; RS/VS 705.1) concernant la distance à la forêt et que la requérante maintienne la zone entre la construction et la forêt libre de toute végétation ligneuse afin d'empêcher la propagation d'un incendie éventuel.
Dans ces conditions, l'arrêt attaqué n'est contraire ni à l'<ref-law>, ni aux dispositions cantonales exigeant qu'une dérogation à la distance légale de dix mètres n'entraîne aucune atteinte à la valeur biologique de la lisière, ni aux intérêts de la conservation de la forêt.
4.
Les recourants s'en prennent également aux considérants relatifs à la compensation de la surface défrichée. Ils soutiennent que leur parcelle sera dorénavant située à moins de dix mètres de la lisière de la forêt en violation de la loi forestière et qu'ils ne sauraient se voir imposer une telle restriction.
La cour cantonale pouvait sans abuser de son pouvoir d'appréciation considérer que la parcelle des recourants n'était pas constructible à cet endroit et que la forêt ne compromettait pas l'usage de la surface considérée qui sert de chemin d'accès au chalet érigé sur la parcelle n° 1514. La jurisprudence considère en effet qu'une route de desserte dérogeant à la distance par rapport à la lisière et sise à 3 mètres des arbres peut être admise au motif, notamment, qu'il s'agit d'un ouvrage dont l'influence sur la forêt est beaucoup plus faible que celle d'un bâtiment (arrêt 1C_386/2014 du 13 novembre 2014 consid. 3.3.1 et 1A.293/2000 consid. 2e et 2f in ZBl 103/2002 p. 489).
Pour le surplus, les recourants ne s'en prennent pas à la suppression du cordon boisé sis sur la parcelle n° 1517 de sorte que cette question n'est plus litigieuse en l'état.
5.
Le recours doit par conséquent être rejeté aux frais des recourants qui succombent (art. 65 et 66 al. 1 LTF). Ces derniers verseront une indemnité de dépens à l'intimée qui obtient gain de cause avec l'aide d'un mandataire professionnel (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Les recourants verseront solidairement à l'intimée une indemnité de 2'000 fr. à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Commune de Grimisuat, au Conseil d'Etat et à la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais ainsi qu'à l'Office fédéral de l'environnement.
Lausanne, le 16 novembre 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Merkli
Le Greffier : Parmelin