Sachverhalt:
A.
Mit Verfügungen vom 10. September 1997 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich A._ für die Zeit vom 1. Juni 1996 bis 31. Januar 1997 eine halbe, ab 1. Februar 1997 eine ganze Rente der Invalidenversicherung samt einer Zusatzrente für die Ehefrau und zwei Kinderrenten zu. Im Rahmen des 2011 eingeleiteten Revisionsverfahrens liess sie den Versicherten internistisch-rheumatologisch abklären (Gutachten SMAB [Swiss Medical Assessement and Business-Center] AG vom 11. Oktober 2012). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren hob die IV-Stelle mit Verfügung vom 8. Dezember 2014 die halbe Rente auf den gesetzlich vorgesehenen Zeitpunkt hin auf.
B.
Die Beschwerde des A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 8. September 2016 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt A._, der Entscheid vom 8. September 2016 sei aufzuheben und die IV-Stelle sei zu verpflichten, ihm die gesetzlichen Leistungen auszurichten, insbesondere die ganze Invalidenrente weiterhin zu leisten, unter Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Die IV-Stelle ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann unter anderem die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz auf Rüge hin oder von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; vgl. auch <ref-law>).
2.
Der angefochtene Entscheid bestätigt die Verfügung vom 8. Dezember 2014, womit die Beschwerdegegnerin im Wesentlichen gestützt auf das Gutachten der SMAB AG vom 11. Oktober 2012 die ganze Rente des Beschwerdeführers revisionsweise auf den 31. Januar 2015 aufhob (<ref-law> und <ref-law>).
3.
Der Beschwerdeführer bestreitet, dass die Voraussetzungen für eine revisionsweise Überprüfung der Rente gegeben sind. Weder die Gutachter noch die Vorinstanz begründeten in nachvollziehbarer Weise, weshalb es zu einer Verbesserung der Erwerbsfähigkeit gekommen sein soll. Es liege offensichtlich eine Neubeurteilung desselben Sachverhaltes vor. Weiter verneine die Vorinstanz in willkürlicher Aktenwürdigung eine anspruchsrelevante Verschlechterung des Gesundheitszustandes seit der Begutachtung bis zum Erlass der angefochtenen Verfügung.
4.
4.1. Anlass zur Rentenrevision nach <ref-law> gibt jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen seit Zusprechung der Rente, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Anspruch zu beeinflussen. Insbesondere ist die Rente revidierbar, wenn sich der Gesundheitszustand erheblich verändert hat, oder bei einer Verbesserung der Arbeitsfähigkeit aufgrund einer Angewöhnung oder Anpassung an die Behinderung. Hingegen ist die lediglich unterschiedliche Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhalts im revisionsrechtlichen Kontext unbeachtlich (<ref-ruling> E. 2.3 S. 10 mit Hinweisen).
4.2. Die Vorinstanz hat festgestellt, der rheumatologische Gutachter habe ausdrücklich festgehalten, es sei zu einer Besserung der Befunde gekommen, was mit Blick auf deren Beschreibung in seinem Teilgutachten durchaus einleuchte. Der Experte habe zwar die früheren Diagnosen im Wesentlichen aufrechterhalten, er stufe jedoch das Leiden mit Bezug auf die Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit als weniger einschneidend ein. Es liege somit nicht bloss eine andere Beurteilung eines identischen Sachverhalts vor. Ebenfalls stellten die linksseitigen Schulterbeschwerden als Folge des Sturzes mit dem Velo im September 2011 eine revisionsrechtlich erhebliche Tatsachenänderung dar.
4.3. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, ist nicht stichhaltig. Gemäss dem Rheumatologen der Medizinischen Abklärungsstelle lagen aus radiologischer Sicht geringe Veränderungen im Hüftbereich, deutlicher an der Lendenwirbelsäule (LWS) vor. Es habe der Eindruck einer starken Beschwerdeverdeutlichung bestanden, was die klinische Wertigkeit der Befunde schwierig zu beurteilen mache. Weiter hielt der Experte fest, die ärztlichen Berichte, welche zur Rentenzusprechung geführt hätten, beruhten hauptsächlich auf Bilddokumentationen und sinngemäss zu wenig auf klinischen Befunden und Versuchen der effektiven Schmerzbeurteilung. Dem ist mit Blick auf die zentrale Bedeutung, welche der klinischen Untersuchung bei Gesundheitsschäden an der Wirbelsäule zukommt (Urteil 9C_335/2015 vom 1. September 2015 E. 4.2.2), bei der Prüfung der Frage einer revisionsrechtlich relevanten Änderung des Gesundheitszustandes Rechnung zu tragen. Diesbezüglich fällt der Umstand ins Gewicht, dass seit Dezember 1997 fachärztlich ein operativer Eingriff an der LWS und/ oder am Hüftgelenk rechts diskutiert und ins Auge gefasst worden war, letztlich jedoch keine Intervention erfolgte. Gemäss dem rheumatologischen Gutachter bildeten wahrscheinlich "klinische Besserungen den Hauptgrund für das Nichteingreifen dieser Ärzte". Diese Einschätzung wird dadurch bestätigt, dass keine Hinweise auf nennenswerte therapeutische Bemühungen bestanden, was auf eine Beruhigung der Situation schliessen lässt. Vor diesem Hintergrund kann auch der unbestritten seit September 2011 bestehenden Schulterproblematik rechts revisionsrechtlich nicht jegliche Bedeutung abgesprochen werden, da ihre Eignung, den Rentenanspruch zu beeinflussen, nicht (mehr) bloss am seinerzeit ermittelten Invaliditätsgrad gemessen werden kann.
5.
5.1. Zur gesundheitlichen Situation nach der Begutachtung im Jahre 2012 bis zum Erlass der Verfügung vom 8. Dezember 2014 hat die Vorinstanz festgestellt, es lägen keine Anhaltspunkte für eine Verschlechterung vor. Aufgrund der Akten (Berichte Klinik B._, Orthopädie, vom 14. Mai 2014 und Dr. med. C._, Allgemeine Medizin FMH, vom 7. November 2014) sei nicht rechtsgenüglich belegt, dass der Beschwerdeführer aufgrund des wieder manifest gewordenen Hüftleidens in einer entsprechenden Verweistätigkeit zeitlich oder leistungsmässig nicht voll einsatzfähig wäre. Diese Beurteilung wird in der Beschwerde als willkürlich gerügt.
5.2. Die Ärzte der Klinik B._ stellten in ihrem Bericht vom 14. Mai 2014 die Diagnose einer Coxarthrose rechts mit Femurkopfnekrose Ficat Stadium I und Coxarthrose links. Das MRI vom 24. März 2014 hatte ein ausgeprägtes Knochenmarksödem des rechten Femurkopfes und Schenkelhalses mit subchondraler Hypointenserlinie ohne Kortikaliseinbruch sichtbar gemacht. Es wurde ein endoprothetischer Ersatz empfohlen. Zur Arbeitsfähigkeit äusserten sie sich nicht. Verglichen mit den im rheumatologischen Teilgutachten der SMAB AG erwähnten Röntgenaufnahmen (Beckenübersicht) vom 31. August 2012 und dem als gering bezeichneten radiologischen Befund (E. 3.3 hiervor) lässt sich eine wesentliche Änderung des Gesundheitszustandes ohne dauerhafte Verbesserung auch bei geeigneter (medikamentöser) Therapie nicht ohne Weiteres ausschliessen, wie der Beschwerdeführer sinngemäss vorbringt. Dabei handelt es sich um eine medizinische Frage, welche in erster Linie vom Facharzt zu beantworten ist. Das gilt auch in Bezug auf die allenfalls weitere Frage nach den Auswirkungen des Gesundheitsschadens auf die Arbeitsfähigkeit. Diesbezüglich kann es nicht genügen, die im Bericht der Klinik B._ vom 14. Mai 2014 wiedergegebenen subjektiven Angaben des Beschwerdeführers als Massstab zu nehmen und das Belastungsprofil gemäss dem Gutachten vom 11. Oktober 2012 entsprechend anzupassen, wie das die Vorinstanz getan hat. Der daraus gezogene Schluss, es sei nicht rechtsgenüglich belegt, dass der Beschwerdeführer (auch) im Zeitraum nach der Begutachtung bis Verfügungserlass in einer Verweistätigkeit nicht zeitlich und leistungsmässig voll einsatzfähig wäre, beruht auf unvollständiger Beweisgrundlage, was Bundesrecht verletzt (vgl. Urteil 9C_292/2014 vom 3. September 2014 E. 3; vgl. auch <ref-ruling> E. 3.5 S. 88).
5.3. Im vorstehenden Sinne wird die Beschwerdegegnerin Abklärungen vorzunehmen haben und danach über den Rentenanspruch des Beschwerdeführers neu verfügen. Insoweit ist die Beschwerde begründet.
6.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>) und dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung zu bezahlen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 8. September 2016 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 8. Dezember 2015 werden aufgehoben. Die Sache wird an die Beschwerdegegnerin zurückgewiesen, damit sie im Sinne der Erwägungen über den Anspruch des Beschwerdeführers auf eine Rente der Invalidenversicherung neu verfüge. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Gerichtskosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 13. März 2017
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Pfiffner
Der Gerichtsschreiber: Fessler