Faits :
A.
C.C._ et D.C._ sont propriétaires des parcelles attenantes n os 1738 et 1747 de la commune de Lens, situées à Plans-Mayens, sur les hauts de Crans-Montana; elles sont colloquées en zone à bâtir 2A de l'ordre dispersé, selon le plan d'affectation des zones et le règlement intercommunal sur les constructions (RIC). Le 27 novembre 2012, le Conseil communal de Lens a autorisé les prénommés à détruire un chalet existant et à construire un bâtiment résidentiel de sept appartements sur ces biens-fonds (permis de construire communiqué le 13 décembre 2012); il a rejeté la seule opposition formulée par la PPE E._, dans le délai d'opposition ouvert par la mise à l'enquête publique parue au Bulletin officiel (B.O.) du 27 juillet 2012.
Le 28 mars 2013, A.A._ et B.A._, copropriétaires de la parcelle voisine n o 1746, ont adressé une opposition à ce projet de construction, laquelle a été déclarée irrecevable par la Commune dès lors qu'elle était déposée près de sept mois après la parution de l'avis au B.O. du 27 juillet 2012. Les prénommés ont contesté cette décision d'irrecevabilité auprès du Conseil d'Etat valaisan; cette procédure a été suspendue jusqu'en décembre 2015 dans l'attente de l'issue d'affaires connexes impliquant d'autres propriétaires voisins qui exigeaient le prononcé de mesures provisionnelles visant notamment à paralyser le permis de bâtir du 27 novembre 2012 (cf. arrêt du Tribunal fédéral 1C_219/2014 du 11 juin 2014; arrêt du Tribunal cantonal valaisan A1 14 180 du 17 juillet 2014).
B.
Le 12 octobre 2016, le Conseil d'Etat a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._. Dans la mesure où ces derniers n'avaient pas formé opposition au projet dans le délai légal, ils critiquaient en vain la décision d'irrecevabilité de la Commune.
Saisie d'un recours des prénommés, la Cour de droit public du Tribunal cantonal du Valais a confirmé cette décision, par arrêt du 9 février 2017. Elle a notamment considéré, à l'instar du Conseil d'Etat, que la publication au B.O comportait toutes les indications utiles permettant aux personnes intéressées d'identifier notamment les parcelles et la zone concernées par le projet de construction. Elle a donc confirmé la tardiveté de l'opposition déposée par les intéressés.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A.A._ et B.A._ demandent en substance au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et, principalement, de constater la nullité de l'autorisation de construire délivrée le 13 décembre 2012, d'ordonner l'arrêt immédiat et définitif de tous travaux et la remise en état des parcelles. A titre subsidiaire, ils concluent au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer. Le Conseil d'Etat, la Commune et les intimés concluent au rejet du recours. Les recourants répliquent.
Les requêtes d'effet suspensif et de suspension des travaux sur les parcelles ont été rejetées par ordonnance du 11 avril 2017.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire et des constructions (<ref-law>), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée.
Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal (<ref-law>). En tant que propriétaires du bien-fonds jouxtant celui sur lequel est projetée la construction litigieuse, ils sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué confirmant l'irrecevabilité de leur opposition à ce projet, qu'ils tiennent en particulier pour non conforme aux art. 19 et 22 LAT. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>.
2.
A teneur de l'<ref-law>, le recours doit être motivé. Les motifs doivent exposer succinctement en quoi l'acte attaqué viole le droit (<ref-law>). Pour satisfaire à cette exigence, le recourant doit discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 53). En outre, les griefs de violation des droits fondamentaux ou des dispositions de droit cantonal sont soumis à des exigences de motivation accrues (<ref-law>). La partie recourante doit ainsi mentionner les principes constitutionnels qui n'auraient pas été respectés et expliquer de manière claire et précise en quoi ces principes auraient été violés; de même, elle doit citer les dispositions du droit cantonal dont elle se prévaut et démontrer en quoi ces dispositions auraient été appliquées arbitrairement ou d'une autre manière contraire au droit (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 372; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 41).
Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), à moins que ceux-ci n'aient été établis de façon manifestement inexacte - c'est-à-dire arbitraire - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Si le recourant entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (cf. art. 97 al. 1 et 106 al. 2 LTF). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266).
3.
Dans la partie de leur mémoire intitulée "bref rappel des faits essentiels", les recourants présentent leur propre version des faits. Une telle argumentation, dans la mesure où elle s'écarte des faits constatés dans l'arrêt attaqué ou les complète, sans qu'il soit indiqué ni démontré que ceux-ci seraient manifestement inexacts ou arbitraires, est irrecevable (cf. consid. 2 ci-dessus). Il n'y a dès lors pas lieu de prendre en considération d'autres faits que ceux retenus dans l'arrêt entrepris.
4.
Invoquant une violation du droit d'être entendu, les recourants reprochent à l'instance précédente de ne pas avoir procédé à une inspection locale afin de se rendre compte de la configuration des lieux. En l'occurrence, les recourants ne proposent aucune démonstration du caractère arbitraire de l'appréciation de l'instance précédente selon laquelle la résolution du litige, centré sur la question de la recevabilité de l'opposition déposée hors délai, ne nécessitait pas d'avoir une connaissance particulière des lieux; les intéressés se contentent d'affirmer que cette inspection locale aurait permis de constater que la condition de l'accès nécessaire aux parcelles en cause n'était pas remplie. La critique des recourants, qui ne satisfait pas aux exigences accrues de motivation rappelées ci-dessus (consid. 2), est dès lors irrecevable.
5.
Dans l'arrêt entrepris, l'instance précédente a confirmé la décision d'irrecevabilité rendue par le Conseil d'Etat. Elle a considéré que la publication au B.O comportait toutes les indications utiles permettant aux personnes intéressées d'identifier notamment les parcelles et la zone concernées par le projet de construction. Selon l'instance précédente, une lecture attentive de la publication informait ainsi correctement les intéressés et les mettait en situation de former opposition au projet de construction dans le délai indiqué, le cas échéant après consultation du dossier de mise à l'enquête déposé au service technique communal. Aussi, elle a considéré que le Conseil d'Etat avait, à juste titre, confirmé la tardiveté de l'opposition déposée par les recourants.
En vertu de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, la partie recourante doit motiver son recours en exposant succinctement en quoi la décision attaquée viole le droit (cf. consid. 2 ci-dessus). En l'occurrence, on cherche en vain dans le recours une quelconque critique de l'appréciation juridique opérée par les juges cantonaux. En particulier, les recourants ne critiquent pas le fait que la mise à l'enquête publique était suffisamment précise. Ils se bornent en effet à critiquer le fond de la cause et ne démontrent pas en quoi le prononcé d'irrecevabilité de l'opposition violerait le droit. Le recours ne répond ainsi pas aux exigences de motivation déduites de l'<ref-law>.
Dans leur écriture, les recourants présentent des griefs de fond ("projet de construction incomplet", "équipement insuffisant des parcelles", "invalidité du permis de construire"), lesquels sont en l'occurrence irrecevables. Cela étant, dans la mesure où ils reprennent mot pour mot les critiques de fond qu'ils ont présentées dans la cause connexe 1C_160/2017, les recourants peuvent être renvoyés sur ce point à l'arrêt rendu le même jour par le Tribunal de céans dans cette cause.
6.
Le recours doit par conséquent être déclaré irrecevable aux frais des recourants qui succombent (art. 65 al. 1 et 66 al. 1 LTF). Ces derniers verseront en outre une indemnité de dépens aux intimés qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat (<ref-law>). La Commune de Lens n'a en revanche pas le droit à des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de 1'500 fr. est allouée aux intimés, à titre de dépens, à la charge solidaire des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la Commune de Lens, au Conseil d'Etat du canton du Valais et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public.
Lausanne, le 3 octobre 2017
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
La Greffière : Arn