Faits :
A.
A.a. A._ a travaillé à plein temps en qualité d'ouvrier marbrier (du 1 er août 1992 au 31 décembre 2003). En arrêt de travail depuis le 8 avril 2003, il a déposé une demande de prestations le 15 septembre 2003. L'Office de l'assurance-invalidité du canton du Jura (ci-après: l'office AI) a tout d'abord mis l'assuré au bénéfice de mesures d'ordre professionnel, prenant notamment en charge les coûts d'une formation de praticien en mécanique conventionnelle - aide décolleteur (du 3 décembre 2007 au 2 décembre 2009). Puis, il a rendu des décisions, les 24 novembre 2010 et 4 mai 2011, par lesquelles il a mis l'assuré au bénéfice d'un quart de rente d'invalidité, fondée sur un taux d'invalidité de 47 %, dès le 1 er avril 2004. Après que l'assuré a repris une nouvelle activité professionnelle en qualité de chauffeur-livreur à mi-temps (dès le 4 mai 2011), l'office AI a maintenu cette prestation (communication du 21 septembre 2012).
A.b. Initiant une procédure de révision, l'office AI a recueilli l'avis du docteur B._, spécialiste en médecine interne et médecin traitant (du 30 mars 2015), celui de son Service médical régional (SMR; du 20 août 2015), ainsi que les fiches de salaire de l'assuré. Par décision du 23 février 2016, l'office AI a, en se fondant sur un degré d'invalidité de 29 %, supprimé le droit de l'assuré à une rente d'invalidité dès le 1 er avril 2016. En bref, l'administration a retenu que l'état de santé de A._ était stationnaire, mais que sa perte économique avait diminué depuis la prise de son nouvel emploi.
B.
Statuant le 10 janvier 2017, le Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Cour des assurances, a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle statue à nouveau sur le sort des frais et dépens de la procédure cantonale.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Le 2 mai 2017, le recourant a déposé des observations.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conclut uniquement à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle statue à nouveau sur le sort des frais et dépens de la procédure cantonale. Ce faisant, il méconnaît le fait que le recours en matière de droit public est une voie de réforme et non de cassation (<ref-law>). A la lecture du mémoire de recours, on comprend toutefois aisément qu'il conclut au maintien d'un quart de rente d'invalidité. Le recours est donc admissible au regard de ses conclusions interprétées à la lumière des motifs du recours (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 317; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 135).
2.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'<ref-law>, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par l'autorité précédente (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> sont réalisées, sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération (<ref-law>).
3.
Le litige porte sur la suppression par la voie de la révision du droit du recourant à un quart de rente de l'assurance-invalidité à partir du 1er avril 2016. Dans ce cadre, le jugement entrepris expose de manière complète la législation (<ref-law>) et la jurisprudence applicables aux conditions de la révision. Il suffit d'y renvoyer.
4.
4.1. Le recourant conteste tout d'abord le point de départ temporel pour l'examen d'une éventuelle modification du degré d'invalidité au sens de l'<ref-law>, que la juridiction cantonale a fixé à la date de la décision initiale d'octroi de prestations du 24 novembre 2010.
4.2. Selon la jurisprudence, c'est la dernière décision qui repose sur un examen matériel du droit à la rente avec une constatation des faits pertinents, une appréciation des preuves et une comparaison des revenus conformes au droit qui constitue le point de départ temporel pour l'examen d'une modification du degré d'invalidité lors d'une nouvelle révision (<ref-ruling> consid. 3 p. 132; <ref-ruling> consid. 5.4 p. 110). Le courrier du 21 septembre 2012 de l'office AI, selon lequel le recourant continuait à bénéficier de la même rente que précédemment, ne reposait en l'espèce pas sur une évaluation matérielle de sa situation, en dépit des mesures d'instruction effectuées. On ne saurait en particulier considérer que l'office intimé a procédé à cette occasion à une comparaison des revenus conformes au droit, puisqu'il s'est limité à "prolonger la rente aux mêmes conditions" (cf. note du 21 août 2012), sans se référer au salaire réalisé par le recourant. Une comparaison des revenus aurait cependant été nécessaire pour accorder à cette communication (art. 74ter let. f RAI) la valeur d'une base de comparaison déterminante dans le temps (sur ce point, voir arrêt 9C_622/2015 du 9 mars 2016 consid. 3.2 et les références). La juridiction cantonale a dès lors fixé à bon droit le point de départ pour la comparaison des faits pertinents (<ref-law>) à la décision initiale du 24 novembre 2010.
5.
5.1. En conséquence de ce qui précède, il convient de déterminer si, comme l'a constaté la juridiction cantonale, le degré d'invalidité du recourant s'est modifié (<ref-law>) depuis le 24 novembre 2010, ce qu'il conteste. Le changement de circonstances propre à légitimer la révision des rentes d'invalidité ou des autres prestations durables peut consister en une modification sensible non seulement d'un état de santé mais aussi des conséquences sur la capacité de gain d'un état de santé inchangé (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 10; <ref-ruling> consid. 3 p. 132; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 546 et 7.1 p. 548 et les références).
5.2. Selon les faits établis par la juridiction cantonale, qui ne sont pas contestés, le recourant a été engagé en qualité de chauffeur à mi-temps dès le 4 mai 2011, alors qu'il n'exerçait aucune activité lucrative au moment de la décision initiale de rente. Il s'agit là d'une modification importante des circonstances économiques dont il y a lieu d'analyser les effets sur la capacité de gain. Celle-ci doit être déterminée à l'aide de la comparaison des revenus prévue à l'<ref-law>, auquel renvoie l'<ref-law>.
5.3. Le revenu sans invalidité, premier terme de la comparaison des revenus, est seul litigieux. Les premiers juges l'ont fixé à 48'430 fr. 50 en se fondant sur le revenu effectivement réalisé par le recourant comme chauffeur à un taux d'occupation de 50 % (35'100 fr.) et sur celui d'une activité simple et répétitive résultant des données statistiques (ESS) à un taux d'occupation de 25 % (13'330 fr. 50, après déduction d'un taux d'abattement de 20 %). Ils ont tout d'abord constaté que le recourant n'épuisait pas entièrement sa capacité de travail exigible de 75 % dans son activité de chauffeur. Ils ont jugé que le salaire effectivement réalisé auprès de la société C._ SA ne pouvait cependant être ajusté à un taux de 75 %, dans la mesure où l'employeur n'était pas disposé à augmenter le temps de travail de l'assuré. En se référant à l'arrêt 8C_7/2014 du 10 juillet 2014, ils ont considéré qu'il y avait dès lors lieu d'examiner si le recourant pouvait exercer une activité complémentaire à 25 % auprès d'un autre employeur. Les premiers juges ont retenu que de telles opportunités ne pouvaient être exclues, compte tenu de l'âge du recourant, de ses limitations fonctionnelles et notamment des mesures mises en oeuvre par l'administration pour faciliter sa reconversion professionnelle.
5.4.
5.4.1. Pour fixer le revenu sans invalidité, il faut établir ce que l'assuré aurait, au degré de la vraisemblance prépondérante, réellement pu obtenir au moment déterminant s'il n'était pas invalide, en fonction de ses connaissances professionnelles et des circonstances personnelles. Le revenu d'invalide doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de la personne assurée. Lorsque l'activité exercée après la survenance de l'atteinte à la santé repose sur des rapports de travail particulièrement stables, qu'elle met pleinement en valeur la capacité de travail résiduelle exigible et que le gain obtenu correspond au travail effectivement fourni et ne contient pas d'éléments de salaire social, c'est le revenu effectivement réalisé qui doit être pris en compte pour fixer le revenu d'invalide. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé - soit lorsque la personne assurée, après la survenance de l'atteinte à la santé, n'a pas repris d'activité lucrative ou alors aucune activité normalement exigible -, le revenu d'invalide peut être évalué sur la base de salaires fondés sur les données statistiques résultant de l'ESS ou sur les données salariales résultant des descriptions de postes de travail (DPT) établies par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 593).
5.4.2. En l'occurrence, la solution adoptée par la juridiction cantonale n'est pas conforme au droit fédéral. Selon les constatations des premiers juges, dont il n'y a pas lieu de s'écarter (consid. 2 supra), le recourant ne met pas pleinement à profit sa capacité de travail résiduelle dans l'activité qu'il exerce auprès de la société C._ SA et son employeur n'est pas disposé à augmenter son taux d'occupation. Il se trouve dès lors dans la situation dans laquelle le revenu effectivement réalisé ne peut pas être pris en compte pour fixer le salaire d'invalide, mais doit être - entièrement - établi sur la base des données statistiques résultant de l'ESS (voir arrêts 8C_749/2013 du 6 mars 2014 consid. 4.2, 8C_771/2014 du 19 février 2015 consid. 4.3.4 et 9C_762/2015 du 26 janvier 2016 consid. 4.2; MOSIMANN, Tatsächlich erzieltes Resterwerbseinkommen - Grundsätze, Bedeutung und Grenzen, in Validen- und Invalideneinkommen, 2013, p. 111).
La référence à l'arrêt 8C_7/2014 du 10 juillet 2014 est erronée dans la mesure où il s'agissait alors d'un assuré qui bénéficiait d'une place de travail davantage rémunérée que la moyenne correspondante - et pour lequel le maintien de l'activité était dès lors justifié -, et qui était à même de mettre en valeur la capacité résiduelle de travail non utilisée dans une activité identique que celle qu'il exerçait déjà (consid. 8.1 et 8.2 de l'arrêt cité).
En conséquence, il y a lieu, comme le relève le recourant, de déterminer l'ensemble du revenu d'invalide sur la base des données statistiques résultant de l'ESS (consid. 5.4.1 supra). Compte tenu des faits établis par la juridiction cantonale, qui ne sont pas remis en cause par les parties, le revenu d'invalide correspondant s'élève à 53'321 fr. 75 à plein temps et, par conséquent, à 39'991 fr. 30 rapporté à un taux d'activité de 75 % exigible de la part du recourant. La comparaison avec le revenu sans invalidité de 74'403 fr. 30, non contesté, aboutit à un degré d'invalidité de 46 % (46,25 %), donnant droit à un quart de rente de l'assurance-invalidité (<ref-law>).
5.5. En l'absence d'un motif de révision, la juridiction cantonale n'était par conséquent pas en droit de confirmer la décision par laquelle l'office intimé est revenu sur la décision initiale du 24 novembre 2010 octroyant à l'assuré un quart de rente d'invalidité.
6.
Le recours se révèle bien fondé. Vu l'issue du litige, les frais et les dépens de la procédure fédérale doivent être mis à la charge de l'office intimé (art. 66 al. 1 et 68 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. La décision du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Cour des assurances, du 10 janvier 2017 et la décision de l'Office de l'assurance-invalidité du canton du Jura du 23 février 2016 sont annulées.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
L'intimé versera au recourant la somme de 2'800 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
La cause est renvoyée au Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Cour des assurances pour nouvelle décision sur les frais et les dépens de la procédure antérieure.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, Cour des assurances, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 18 août 2017
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Pfiffner
Le Greffier : Bleicker