Faits :
A.
Par jugement du 28 mai 2015, le Tribunal correctionnel de la République et canton de Genève a acquitté X._ et A._ de tentative de brigandage aggravé dans un magasin B._ de C._. Le premier a été reconnu coupable de vols (<ref-law>), d'abus de confiance (<ref-law>), d'escroqueries (<ref-law>), de dommages à la propriété (<ref-law>), de violations de domicile (<ref-law>), de vol d'usage (<ref-law>), de circulation sans permis de conduire (<ref-law>), d'usage abusif de plaques (art. 97 al. 1 let. a et g LCR), d'infraction à la loi fédérale du 20 juin 1997 sur les armes, les accessoires d'armes et les munitions (LArm; RS 514.54), de violation simple des règles de la circulation routière (<ref-law>) et de violation des obligations en cas d'accident (<ref-law>). Il a été condamné en particulier à une peine privative de liberté de quatre ans sous déduction de la détention subie avant jugement et à une amende de 700 fr. pour les deux dernières infractions. Le sursis précédemment accordé a été révoqué.
B.
X._ et le Ministère public ont saisi la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice de la République et canton de Genève d'un appel contre le jugement du 28 mai 2015.
Par arrêt du 9 mars 2016, la Chambre pénale d'appel et de révision de la Cour de justice a rejeté l'appel de X._ et a partiellement admis l'appel du Ministère public dans le sens où elle a reconnu X._ et A._ coupables d'actes préparatoires de brigandage (<ref-law>). Elle a condamné le premier nommé à une peine privative de liberté de cinq ans, sous déduction de la détention subie avant jugement et le second à une peine privative de liberté de 18 mois.
La condamnation pour actes préparatoires à brigandage repose en bref sur les éléments suivants:
Le 16 janvier 2014, le recourant a été repéré à proximité du magasin B._ adoptant un comportement qui évoquait des repérages. Le lendemain, le recourant et A._ sont arrivés devant l'enseigne B._ à l'aide d'un scooter, acheté deux jours plus tôt au moyen d'un document d'identité falsifié. Ils l'ont parqué dans une position qui permettait aisément de prendre la fuite, puis ont changé la plaque d'immatriculation du véhicule avec une plaque dérobée. Une arme à feu avec un chargeur munitionné de 17 cartouches, une cagoule, un sachet contenant un lot de collier de serrage en plastique du type COLSON (ci-après: COLSON) se trouvait dans le coffre du scooter. Des traces papillaires correspondant à celle de X._ ont été découvertes sur le chargeur du pistolet et sur un sachet contenant les COLSON. Les deux hommes ont pénétré dans le commerce. A l'intérieur, le recourant, qui portait un bonnet, a attiré l'attention par un va-et-vient devant la caisse du magasin qui a suscité les interrogations d'un témoin sur une intention délictuelle. A l'arrivée de la police, qui avait été prévenue dans l'intervalle, A._ portant également bonnet, gants et sac à dos contenant plusieurs COLSON, se trouvait à proximité immédiate de la porte de sortie de secours, vers laquelle était stationné le scooter. Le recourant, qui était sorti au même moment du magasin, a détourné l'attention des policiers en leur indiquant qu'il y avait deux individus suspects dans le magasin, ce qui lui a permis de s'éloigner sans être inquiété. Au moment de son interpellation survenue le 20 janvier 2014, X._ était en possession d'un passeport falsifié.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Principalement, il conclut avec suite de frais et dépens, à son acquittement de l'infraction d'actes préparatoires en vue d'un brigandage et au prononcé d'une peine privative de liberté de quatre ans sous déduction de la détention subie avant jugement. X._ sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant conteste sa condamnation du chef d'actes préparatoires de brigandage (art. 260bis al. 1 let. d CP) fondée, selon lui, sur une appréciation arbitraire des preuves. Il invoque aussi la violation de la présomption d'innocence.
1.1. Aux termes de l'<ref-law>, est puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire quiconque prend, conformément à un plan, des dispositions concrètes d'ordre technique ou organisationnel, dont la nature et l'ampleur indiquent qu'il s'apprête à passer à l'exécution notamment d'un brigandage (al. 1 let. d).
1.2. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Cette notion a été rappelée récemment dans l'<ref-ruling> consid. 1.2 p. 308 s., auquel on peut se référer. En bref, une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat.
La présomption d'innocence, garantie par les <ref-law>, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 2a p. 40 s.). Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 7 p. 82).
Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 368). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368; <ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253).
Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction quant aux faits sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit en effet être examinée dans son ensemble. Il n'y a ainsi pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs autres arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_145/2016 du 23 novembre 2016 consid. 1.1; 6B_563/2014 du 10 juillet 2015 consid. 1.1).
2.
La cour cantonale a retenu, au vu de l'ensemble des circonstances, que le recourant et son comparse avaient sciemment pris toutes les dispositions pratiques en vue de commettre un vol avec violence au magasin B._ de C._, que l'arrivée inopinée des policiers avait empêché. Il y avait lieu de les reconnaître coupables d'actes préparatoires de brigandage, aggravé vu l'arme à feu dont ils disposaient pour accomplir leur forfait.
2.1. De manière générale, le recourant ne conteste pas la matérialité des faits retenus par l'autorité cantonale, mais l'appréciation qu'elle en tire. Cependant, par sa critique, il tente d'imposer sa propre interprétation des preuves à celle retenue par la cour cantonale. En effet, il s'appuie sur des faits qui n'ont pas été constatés par le jugement entrepris et passe sous silence ceux qui ne vont pas dans son sens. Plus généralement, le recourant rediscute librement la quasi-totalité des éléments de preuve pris en considération par la cour cantonale. Une telle démarche, appellatoire, ne répond pas aux exigences de motivation déduites de l'<ref-law>, ce qui rend irrecevables l'essentiel de ses griefs. On se limitera à répondre brièvement aux griefs qui n'apparaissent pas d'emblée irrecevables pour ce motif.
2.1.1. Le recourant conteste avoir été l'homme observé en train de faire des repérages devant le magasin B._ la veille des faits. Il ne conteste toutefois pas que sa présence a été repérée par l'activation d'une borne téléphonique située à environ 500 mètres du magasin. La borne a été activée à 19h56 et le témoin, qui a été intrigué par le manège d'un homme aux abords du magasin à l'heure de la fermeture, a appelé la police vers 20h00. La cour cantonale pouvait retenir sans arbitraire que le recourant se trouvait à proximité du magasin précisément à l'heure à laquelle le témoin avait observé l'individu qui faisait des repérages. Le recourant ne peut rien tirer en sa faveur de la présence d'autres bornes téléphoniques pour en déduire qu'il ne s'était pas approché du magasin, faute de tout élément indiquant que son téléphone était encore actif. Le fait que l'individu, observé par le témoin, soit monté sur la selle d'un scooter qui était stationné contre la vitre du magasin pour voir à l'intérieur et non sur son propre scooter est inapte à établir que ce n'était pas lui. Enfin, le jugement cantonal ne fait pas état d'un rapport de relevés d'empreintes digitales sur la vitre du magasin B._. Aussi, l'affirmation du recourant qui prétend qu'aucune empreinte digitale n'a été retrouvée sur la vitre du magasin B._ est dépourvue de pertinence.
2.1.2. Le recourant conteste l'appréciation cantonale selon laquelle divers éléments factuels concernant son comportement et celui de son comparse lors de leur arrivée devant le magasin le 17 janvier 2014 constituaient des indices d'une planification d'un acte de brigandage et d'une préparation d'une éventuelle fuite, une fois le forfait commis. Il est établi que le recourant est arrivé avec son comparse devant l'enseigne du magasin au guidon d'un scooter acheté deux jours plus tôt au moyen d'un document falsifié, qu'il l'a parqué à proximité de la porte de sortie de secours du magasin avec l'arrière du véhicule contre la vitre du magasin et qu'il a dissimulé la plaque d'immatriculation d'origine en y apposant une plaque volée. La cour cantonale pouvait en conclure sans arbitraire que le scooter avait été parqué en un endroit et dans une position qui permettait aisément de prendre la fuite et que l'apposition d'une plaque d'immatriculation volée présentait l'intérêt de pouvoir immédiatement s'en débarrasser et ainsi continuer à utiliser le véhicule, un modèle relativement courant, de manière à ne pas éveiller les soupçons. Le recourant oppose, dans une démarche appellatoire et partant irrecevable, à l'appréciation cantonale sa propre appréciation de son comportement, en se fondant en partie sur des faits nouveaux irrecevables (<ref-law>) dont l'arbitraire dans leur omission n'est pas alléguée. Il en va ainsi, par exemple, lorsqu'il prétend que l'achat du scooter deux jours plus tôt relève du hasard et démontre l'absence de plan, ou lorsqu'il explique que le véhicule était garé dans cette position parce qu'il était lourd et difficile à manoeuvrer et qu'il y avait une multitude d'autres d'autres véhicules garés qui rendait difficile l'accès au scooter et une potentielle fuite. Qu'il ait par le passé déjà recouru à sa fausse identité, comme il l'allègue, n'exclut pas de considérer qu'il a acheté le véhicule sous un faux nom pour ne pas être identifié par la suite. Il procède aussi de manière appellatoire lorsqu'il expose comment il aurait procédé s'il avait réellement voulu orchestrer un brigandage, en prenant d'autres mesures que celles décrites pour ne pas éveiller les soupçons par son comportement.
2.1.3. Le recourant critique de manière tout aussi irrecevable l'appréciation cantonale selon laquelle son comportement et celui de son comparse tant à l'intérieur du magasin qu'à l'extérieur révélaient une intention délictuelle. Ce faisant, il ne conteste pas que l'attention d'un caissier a été attirée par ses va-et-vient devant la caisse au point que le témoin s'est demandé s'il ne procédait pas à un repérage des lieux en vue d'un " sale coup ". Le fait que le témoin n'ait rien remarqué d'autre de suspect dans le magasin est sans pertinence. Il est aussi établi que son comparse, à l'intérieur du magasin, était près de la sortie de secours avec un attirail propre à ligoter des victimes et qu'il avait gardé gants et bonnet. En objectant que les liens se trouvaient dans le sac pour attacher la plaque d'immatriculation, il substitue son appréciation à celle de la cour cantonale, qui a relevé que les COLSON étaient trop nombreux pour servir juste à fixer la plaque d'immatriculation volée. Enfin, il est constant qu'il a fourni au policier qui se trouvait à la sortie du magasin des indications propres à détourner son attention pour s'en aller sans être inquiété. Qu'il ait agi ainsi aussi pour se soustraire à la police pour les autres infractions qu'il avait commises au préalable ne rend pas insoutenable l'appréciation cantonale selon laquelle il voulait éviter un contrôle en lien avec les actes préparatoires de brigandage du magasin B._.
2.1.4. A cela s'ajoute que le recourant et son comparse détenaient dans le coffre du scooter une arme et un chargeur munitionné de plusieurs cartouches ainsi que des sachets contenant des COLSON. La cour cantonale a également constaté que le recourant, qui n'avait cessé de varier dans ses déclarations, n'avait fourni aucune raison plausible à sa présence dans le quartier le soir des faits.
2.2. Sur le vu de ce qui précède, on ne saurait qualifier d'insoutenable l'appréciation globale des preuves qu'a fait la cour cantonale pour conclure à la culpabilité du recourant. Elle pouvait déduire de ce faisceau d'indices convergents que le recourant avait concrètement pris les dispositions pratiques en vue de commettre un brigandage. Une telle démarche ne procède pas d'un renversement inadmissible du fardeau de la preuve. Pour le surplus, le recourant ne formule aucun grief tiré de la violation de l'<ref-law> sur la base des faits retenus. Il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur cet aspect. Il s'ensuit également que les conclusions du recourant en indemnisation tombent à faux.
3.
3.1. Le recourant se plaint de la fixation de la peine et considère qu'elle est excessive et disproportionnée. Il fait valoir qu'il ressort des témoignages de sa belle-mère et de son épouse qu'il a un profil positif que la cour cantonale a arbitrairement ignoré.
3.2. Les règles générales régissant la fixation de la peine (<ref-law>) ont été rappelées dans les arrêts publiés aux <ref-ruling> et 136 IV 55 et 134 IV 17, auxquels il est renvoyé.
3.3. La critique du recourant quant à la peine infligée est dépourvue de toute motivation consistante (<ref-law>). Il n'expose pas en quoi la cour cantonale aurait violé le droit fédéral ou abusé de son pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. En particulier, il ne motive pas pour quels motifs la cour cantonale aurait mal apprécié " son profil " en considérant qu'il avait adopté la délinquance comme mode de vie en considération des nombreuses infractions reprochées, commises à intervalles réguliers, et ses multiples et nombreux antécédents. La cour cantonale n'a au demeurant pas ignoré les témoignages de la belle-mère et de l'épouse du recourant, mais ne leur a pas accordé l'importance voulue par le recourant. Ce dernier n'émet pour le surplus aucune autre critique consistante sur la motivation relative à la peine. La solution de la cour cantonale ne prête pas flanc à la critique et il y est renvoyé (<ref-law>).
4.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité.
Comme les conclusions du recours étaient dépourvues de chances de succès, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Par conséquent, le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>), lesquels seront fixés en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 10 avril 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Dyens