Erwägungen:
1.
Das Strafgericht Basel-Landschaft verurteilte X._ am 2. Juli 2015 wegen gewerbsmässigen Betrugs zu einer Freiheitsstrafe von 3 1⁄2 Jahren. Es verpflichtete ihn, der A._ AG Fr. 53'453.--, der B._ AG Fr. 41'354.-- und der C._ AG Fr. 147'934.-- zu bezahlen.
Auf Berufung von X._ bestätigte das Kantonsgericht Basel-Landschaft am 5. April 2016 das Urteil des Strafgerichts im Schuld- und Strafpunkt.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, das Urteil des Kantonsgerichts Basel-Landschaft vom 5. April 2016 vollumfänglich aufzuheben und ihn von Schuld und Strafe kostenlos freizusprechen. Die Zivilforderungen der Geschädigten seien abzuweisen. Eventualiter sei er des gewerbsmässigen Betrugs schuldig zu erklären und zu einer bedingt vollziehbaren Freiheitsstrafe von zwei Jahren unter Ansetzung einer Probezeit von zwei Jahren zu verurteilen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
2.
Der Beschwerdeführer rügt eine offensichtlich unrichtige Feststellung des Sachverhalts und eine Verletzung von Art. 146 StGB. Es sei unzutreffend, dass er durch sein Verhalten die Beschwerdegegnerinnen 2-5 sowie die betroffenen Ärzte arglistig getäuscht habe. Es liege keine Arglist vor. Die behandelnden und untersuchenden Ärzte wie auch die Beschwerdegegnerinnen 2-5 müssten sich entgegenhalten lassen, allzu leichtgläubig und ohne das gebotene Mindestmass an Vorsicht getäuscht worden zu sein. Grundlage für die erstmalige Zusprache einer Invalidenrente sei das psychiatrische Gutachten von Dr. D._ vom 11. April 2005 gewesen. Dieses Gutachten erscheine derart oberflächlich, dass nicht nachvollziehbar sei, wie die Beschwerdegegnerin 2 einzig aufgrund dieses Gutachtens eine ganze IV-Rente habe zusprechen können. Die Beschwerdegegnerinnen 2-5 und die Ärzte hätten es leichtfertig versäumt, Widersprüchen nachzugehen sowie zumutbare Behandlungen anzuordnen. Der Beschwerdeführer bestreitet auch das Vorliegen des subjektiven Tatbestands. Er sei von seiner Krankheit und der damit verbundenen Arbeitsunfähigkeit überzeugt gewesen (Beschwerde S. 4-9).
Die Rügen des Beschwerdeführers sind unbegründet, soweit sie überhaupt den Begründungsanforderungen genügen. Der Beschwerdeführer setzt sich grösstenteils nicht oder nicht substanziiert mit den Erwägungen der Vorinstanz auseinander, sondern beharrt auf seiner im kantonalen Verfahren vertretenen Sichtweise. Dies genügt grundsätzlich den Begründungsanforderungen gemäss Art. 42 Abs. 2 BGG nicht (siehe <ref-ruling> E. 2 mit Hinweisen).
Soweit der Beschwerdeführer die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz beanstandet, beschränkt er sich auf unzulässige appellatorische Kritik, aus der nicht hervorgeht, dass und inwieweit die Vorinstanz in Willkür verfallen wäre. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 1.2; <ref-ruling> E. 2.1; je mit Hinweisen). Eine entsprechende Rüge muss klar und substanziiert begründet werden (Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.3.1; <ref-ruling> E. 3.2; je mit Hinweisen). So bringt der Beschwerdeführer z.B. vor, dass er von sich aus die Behandlung in der Klinik abgebrochen habe, hätte die behandelnden Ärzte misstrauisch machen müssen. Die Vorinstanz hält hierzu fest, der Beschwerdeführer habe sich kaum auf die Therapie in der Klinik eingelassen; gegen den Rat der Ärzte sei er aus Heimweh und Gefühlen der Hoffnungslosigkeit vorzeitig ausgetreten (Urteil S. 7 E. 3.d und erstinstanzliches Urteil S. 22). Der Beschwerdeführer habe während seines Klinikaufenthalts vorgegeben, in einem derart schlechten psychischen Zustand zu sein, dass er schliesslich als nicht therapiefähig beurteilt worden sei (Urteil S. 12 E. 3.f). In subjektiver Hinsicht hält die Vorinstanz fest, die Argumentation des Beschwerdeführers, er sei von seiner Krankheit und der damit verbundenen Arbeitsunfähigkeit überzeugt gewesen, verfange bereits deshalb nicht, weil die Ergebnisse der Observation und die Hausdurchsuchung beim Beschwerdeführer deutlich aufgezeigt hätten, dass dieser keineswegs an der vorgespielten Depression leide und seinen angeblich kraftlosen rechten Arm uneingeschränkt habe einsetzen können. Wäre er von seinen von ihm behaupteten schweren Leiden überzeugt gewesen, hätte er zweifellos die Aktivitäten wie Ferienreisen nach Ägypten, Dubai, Paris, Bosnien und Ausflüge zum Jagen oder Skifahren nicht vorgenommen (Urteil S. 13 E. 3.h). Mit diesen Feststellungen setzt sich der Beschwerdeführer nicht auseinander.
Hinsichtlich der rechtlichen Würdigung kann auf die zutreffenden Ausführungen der Vorinstanz verwiesen werden (Urteil S. 7 ff. E. 3 und erstinstanzliches Urteil S. 12 ff.). Diesen ist nichts beizufügen.
Soweit der Beschwerdeführer die Strafzumessung rügt (Beschwerde S. 9 f.), kann auf die korrekten Erwägungen im angefochtenen Entscheid verwiesen werden (Urteil S. 15 ff. und erstinstanzliches Urteil S. 42 f.). Der Beschwerdeführer setzt sich nicht damit auseinander. Er legt einzig seine eigene Gewichtung der Strafzumessungsfaktoren dar, ohne aufzuzeigen, inwiefern die Vorinstanz ihr Ermessen überschritten haben soll (<ref-ruling> E. 5.6 S. 61 mit Hinweis).
3.
Die Beschwerde ist im Verfahren nach Art. 109 BGG abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 BGG). Bei diesem Verfahrensausgang sind die bundesgerichtlichen Kosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Bei der Festsetzung der Gerichtskosten ist seinen finanziellen Verhältnissen Rechnung zu tragen. Den Beschwerdegegnerinnen 2-5 ist keine Entschädigung auszurichten, weil sie vor Bundesgericht keine Umtriebe hatten.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten in Höhe von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht Basel-Landschaft, Abteilung Strafrecht, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. Januar 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini