Sachverhalt:
A.
A._ (geb. 27. Mai 1968) und B._ (geb. 23. Mai 1970) heirateten am 2. Oktober 1998 und trennten sich am 3. Juni 2010. Der Ehe entsprang der gemeinsame Sohn C._ (geb. 6. April 1999).
B.
B.a. Am 17. Mai 2011 wurde A._ im Rahmen eines Eheschutzverfahrens vom Kantonsgericht St. Gallen unter anderem verpflichtet, ab 1. November 2011 für seinen Sohn Unterhaltsbeiträge von monatlich Fr. 1'180.--, zuzüglich allfälliger Kinder- bzw. Ausbildungszulagen, und für seine Ehefrau solche von monatlich Fr. 3'350.-- zu bezahlen.
B.b. Am 11. Juni 2012 reichte A._ beim Kreisgericht Toggenburg die Scheidungsklage ein. Im Scheidungsurteil vom 22. Mai 2014 wurde A._ verpflichtet, ab Rechtskraft des Scheidungsurteils bis zur Mündigkeit bzw. bis zum Abschluss der ordentlichen Erstausbildung des Sohns einen monatlichen Kinderunterhaltsbetrag von Fr. 1'200.--, zuzüglich allfälliger Kinder- bzw. Ausbildungszulagen, zu bezahlen. Der nacheheliche Unterhalt wurde bis 31. März 2015 auf monatlich Fr. 2'115.-- und danach bis 30. April 2033 auf Fr. 1'265.-- festgelegt.
B.c. Gegen diesen Entscheid erhoben sowohl A._ als auch B._ Berufung. A._ beantragte, den nachehelichen Unterhalt ab Rechtskraft des Scheidungsurteils bis 30. April 2015 auf monatlich Fr. 730.-- zu reduzieren. B._ verlangte, A._ zu verpflichten, ihr ab Rechtskraft der Scheidung bis 31. März 2015 monatlich einen nachehelichen Unterhalt von Fr. 3'120.-- und danach bis 31. Mai 2033 einen solchen von Fr. 2'370.-- zu bezahlen. Beide Parteien ersuchten um unentgeltliche Rechtspflege und widersetzten sich der Berufung der Gegenpartei.
B.d. Mit Eingabe vom 22. September 2014 stellte A._ ein Gesuch um vorsorgliche Massnahmen. Er beantragte, den Unterhalt für C._ ab November 2014 auf monatlich maximal Fr. 1'000.-- und denjenigen für die Ehefrau ab November 2014 bis und mit März 2015 auf monatlich maximal Fr. 1'120.-- zu reduzieren. Letzterer sei zudem ab April 2015 gänzlich einzustellen. B._ widersetzte sich dem Gesuch. Beide Parteien ersuchten um unentgeltliche Rechtspflege für das Massnahmeverfahren.
B.e. Mit Entscheid vom 27. April 2016 vereinigte das Kantonsgericht die beiden Berufungsverfahren. Es verpflichtete A._, B._ persönlich bis zu seinem Eintritt ins ordentliche AHV-Alter am 30. April 2033 monatlich im Voraus einen Unterhaltsbeitrag von Fr. 1'240.-- zu bezahlen. Im Übrigen wies es die Berufungen ab. Beiden Parteien bewilligte es die unentgeltliche Rechtspflege.
Am selben Tag entschied der Verfahrensleiter in einem separaten Entscheid auch über das Massnahmegesuch von A._.
C.
Mit Beschwerde vom 30. Mai 2016 gelangt A._ (Beschwerdeführer) an das Bundesgericht. Er verlangt die Aufhebung des Hauptsacheentscheids. Er sei zu verpflichten, an den Unterhalt von B._ (Beschwerdegegnerin) ab Rechtskraft des Scheidungsurteils bis zum 30. April 2015 einen Unterhaltsbeitrag von Fr. 730.-- zu leisten. Die Beschwerdegegnerin habe die Prozesskosten des Berufungsverfahrens zu tragen. Eventualiter sei die Sache an das Kantonsgericht zurückzuweisen. Zudem ersucht der Beschwerdeführer um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Am selben Tag hat der Beschwerdeführer auch den Massnahmeentscheid angefochten (Verfahren 5A_420/2016).
Das Bundesgericht hat die vorinstanzlichen Akten, aber keine Vernehmlassungen eingeholt.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde richtet sich gegen den Endentscheid einer letzten kantonalen Instanz, die als oberes Gericht über vermögensrechtliche Nebenfolgen der Ehescheidung entschieden hat (Art. 72 Abs. 1, 75 und 90 BGG). Der Streitwert übersteigt Fr. 30'000.-- (<ref-law>). Der Beschwerdeführer ist zur Beschwerde berechtigt (<ref-law>) und die Beschwerdefrist ist eingehalten (Art. 100 Abs. 1 i.V.m. <ref-law>).
Mit Beschwerde in Zivilsachen können Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG geltend gemacht werden. Zwar wendet das Bundesgericht das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>; vgl. für Ausnahmen Abs. 2 dieser Norm) und prüft mit freier Kognition, ob der angefochtene Entscheid Recht verletzt. Es befasst sich aber nur mit formell ausreichend begründeten Rügen (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 104 f.; <ref-ruling> E. 1.3 S. 584 mit Hinweisen). In der Begründung ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt. Allgemein gehaltene Einwände, die ohne aufgezeigten oder erkennbaren Zusammenhang mit bestimmten Entscheidungsgründen vorgebracht werden, genügen nicht (Urteil 5A_963/2014 vom 9. November 2015 E. 2, nicht publ. in: <ref-ruling>).
Der vorinstanzlich festgestellte Sachverhalt ist für das Bundesgericht grundsätzlich verbindlich (<ref-law>). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn die Feststellung offensichtlich unrichtig - d.h. willkürlich (<ref-ruling> E. 1.5 S. 130 mit Hinweis) - ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und die Behebung des Mangels für den Verfahrensausgang entscheidend sein kann (<ref-law>). Will der Beschwerdeführer die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz anfechten, muss er darlegen, inwiefern die genannten Voraussetzungen erfüllt sein sollen (<ref-ruling> E. 4.2 S. 234; <ref-ruling> E. 5.1 S. 356). Bei der Rüge der offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung gilt das strenge Rügeprinzip (<ref-law>) und es ist demnach anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids klar und detailliert darzulegen, inwiefern die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung willkürlich sein soll. Demzufolge genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten. Auf solche rein appellatorische Kritik am Sachverhalt tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 1.4.2 und 1.4.3 S. 254 f.; <ref-ruling> E. 2.2 S. 246; <ref-ruling> E. 5.1 S. 356).
Der Beschwerdeführer verweist auf seine Ausführungen vor erster und zweiter Instanz und erklärt diese zu Bestandteilen der vorliegenden Eingabe. Dies ist unzulässig. Die Begründung muss in der Beschwerde selber enthalten sein und es darf nicht bloss auf Ausführungen in anderen Rechtsschriften oder auf die Akten verwiesen werden (<ref-ruling> E. 3.2 S. 258; <ref-ruling> E. 3.1 S. 400 mit Hinweisen).
2.
Umstritten sind einzig - wie bereits vor Kantonsgericht - die nachehelichen Unterhaltsbeiträge an die Beschwerdegegnerin.
Der Beschwerdeführer kritisiert dabei in erster Linie Sachverhaltsfeststellungen des Kantonsgerichts. Diese kann nur auf Willkür hin überprüft werden (<ref-law>; vgl. oben E. 1 zu den Begründungsanforderungen). Die Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung erweist sich als willkürlich, wenn das Gericht Sinn und Tragweite eines Beweismittels offensichtlich verkannt hat, wenn es ohne sachlichen Grund ein wichtiges und entscheidwesentliches Beweismittel unberücksichtigt gelassen oder wenn es auf der Grundlage der festgestellten Tatsachen unhaltbare Schlussfolgerungen gezogen hat. Willkür liegt nur vor, wenn nicht bloss die Begründung eines Entscheides, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist. Sie ist aber nicht schon dann gegeben, wenn eine andere Lösung ebenfalls in Betracht zu ziehen oder gar vorzuziehen wäre. Dass die von Sachgerichten gezogenen Schlüsse nicht mit der eigenen Darstellung des Beschwerdeführers übereinstimmen, belegt keine Willkür (<ref-ruling> E. 2.3 S. 266; <ref-ruling> E. 3.1 S. 178; je mit Hinweisen).
2.1. Zunächst wendet sich der Beschwerdeführer gegen die kantonsgerichtlichen Erwägungen zu seinem Einkommen.
2.1.1. Das Kantonsgericht stellte dazu fest, dass der Beschwerdeführer sein Arbeitsverhältnis per 31. Oktober 2014 bei der D._ AG gekündigt habe, wo er netto Fr. 7'920.-- verdient habe. Seither arbeite er als Koch im Restaurationsbetrieb (E._ GmbH) seiner neuen Lebenspartnerin. Dabei verdiene er einen monatlichen Nettolohn von Fr. 3'097.35 (inkl. 13. Monatslohn, wobei Fr. 400.-- für Unterkunft und Verpflegung schon abgezogen seien). Die Vorinstanz stellte aber nicht auf dieses Einkommen ab, sondern auf ein hypothetisches Nettoeinkommen von monatlich rund Fr. 6'025.--. Das Kantonsgericht begründete dies damit, dass der Beschwerdeführer als Offset-Drucker ausgebildet sei und über eine betriebswirtschaftliche Zusatzausbildung verfüge. Er habe langjährige Berufserfahrung im Druckereibereich und sich bei seiner früheren Arbeitgeberin erfolgreich hochgearbeitet. Zwar habe der Beschwerdeführer seinen Stellenwechsel damit begründet, dass er bei seiner ehemaligen Arbeitgeberin intern eine andere Stelle hätte annehmen müssen, die mit Spät- und Nachtarbeit verbunden gewesen wäre, und dass ihm Schichtarbeit aus gesundheitlichen Gründen nicht möglich sei. Das Kantonsgericht hat dazu erwogen, bei der Tätigkeit als Offset-Drucker sei Schichtbetrieb keine Seltenheit. Der Beschwerdeführer behaupte lediglich pauschal, dass ihm dies aus gesundheitlichen Gründen nicht möglich sei. Das eingereichte Arztzeugnis sei allgemein gehalten und vermöge die angeblichen gesundheitlichen Schwierigkeiten nicht zu belegen. Es mute sonderbar an, dass er stattdessen die bis in die Nacht dauernde Tätigkeit als Koch in einem Restaurant mit durchgehend offener Küche anscheinend gut zu bewältigen vermöge. Sodann habe er zwar in Aussicht gestellt, sich auf offene Stellen zu bewerben, doch habe er keine einzige Bewerbung nachgewiesen. Vielmehr habe er unmittelbar nach Beendigung seines bisherigen Arbeitsverhältnisses als Koch zu arbeiten begonnen. Es sei davon auszugehen, dass es sich dabei nicht um einen kurzfristigen Entscheid gehandelt habe, da die neue Arbeitgeberin (seine Lebenspartnerin) wohl schon einige Zeit im Voraus planen musste, mit wem sie die Stelle als Koch in dem von ihr neu übernommenen Restaurant besetzen würde. Es sehe eher so aus, dass der Beschwerdeführer und seine Lebenspartnerin planten, das Restaurant E._ künftig gemeinsam zu führen. Auffallend sei auch, dass der Beschwerdeführer seine Arbeitsstelle aus freien Stücken bereits vorzeitig auf Ende Oktober 2014 gekündigt habe, obwohl er bis Ende Jahr hätte bleiben können. Er habe sich auch nicht beim RAV angemeldet. Er könne somit nicht nachweisen, sich genügend um eine neue Arbeitsstelle bemüht zu haben. Trotz Krise des Druckereibereichs könnten die Arbeitsmöglichkeiten für Personen mit einer abgeschlossenen Berufsausbildung nicht als schlecht bezeichnet werden (unter Verweis auf Branchenstrukturbericht Grafische Industrie und BAK-Index 1. Quartal 2015, beides unter www.viscom.ch). Der Beschwerdeführer hätte bei ernsthafter Stellensuche innert nützlicher Frist wieder eine passende Stelle im Druckereibereich finden können; die Annahme einer solchen wäre ihm auch zumutbar gewesen. Es sei ihm ein hypothetisches Einkommen - ohne Übergangsfrist - in der Höhe von netto Fr. 6'025.-- anzurechnen (unter Verweis auf www.lohnrechner.bfs.admin.ch; Region Ostschweiz; Herstellung von Druckerzeugnissen und Vervielfältigung, Drucker, ohne Kaderfunktion; 42 Wochenstunden; abgeschlossene Berufsausbildung; Alter 47; 25 Dienstjahre; Unternehmensgrösse von weniger als 20 Beschäftigten; 13 Monatslöhne; mit Sonderzahlungen).
2.1.2. Der Beschwerdeführer bringt vor, aus dem ärztlichen Attest ergebe sich vorbehaltlos, dass er aus gesundheitlichen Gründen keine Spät- und Nachtarbeit ausführen könne. Der Einwand ist appellatorisch: Der Beschwerdeführer belegt nicht anhand von Belegen und Aktenhinweisen, inwiefern das Kantonsgericht den Wortlaut des Arztzeugnisses in willkürlicher Weise falsch festgestellt oder weshalb es dieses falsch ausgelegt haben sollte. Entgegen seiner Auffassung trifft sodann nicht zu, dass das Kantonsgericht detaillierte Angaben von ihm hätte erfragen müssen, wenn ihm die Angaben im eingereichten Zeugnis nicht genügten (zur richterlichen Fragepflicht vgl. Urteil 5A_921/2014 vom 11. März 2015 E. 3.4.2 mit Hinweisen). Ohne Grundlage im angefochtenen Entscheid und deshalb appellatorisch ist auch die Behauptung, das Aufgabenfeld, das er bei seiner ehemaligen Arbeitgeberin angeblich hätte übernehmen müssen, sei anspruchsvoller als seine Tätigkeit als Koch. Der Beschwerdeführer macht ausserdem geltend, es gebe nur wenige Stellen wie diejenige, die er verloren habe, es bestehe geringe Fluktuation, es sei unwahrscheinlich, dass er in einer anderen Druckerei zu den gleichen Konditionen angestellt würde und aufgrund der zunehmenden Digitalisierung seien die Arbeitsmöglichkeiten im Druckereisektor schlecht. Damit setzt er einfach seine Einschätzung der Möglichkeit, im Druckereigewerbe eine Stelle zu finden, an die Stelle der Einschätzung des Kantonsgerichts, was für eine Willkürrüge nicht genügt. Entgegen seiner Darstellung ist das Kantonsgericht nicht davon ausgegangen, er könne wieder an sein früheres Einkommen in einer Kaderfunktion anknüpfen. Vielmehr hat das Kantonsgericht seiner Lohnrechnung eine Druckerstelle ohne Kaderfunktion zugrunde gelegt. Den Einwand des Unterbruchs in der Berufstätigkeit hat es dabei ebenfalls berücksichtigt. Der Beschwerdeführer führt weiter aus, eine Anstellung könne er im besten Fall noch als Drucker finden und dabei maximal zwischen Fr. 5'000.-- und Fr. 5'600.-- brutto verdienen. Wie er zu diesen Zahlen kommt, erläutert er nicht. Insbesondere behauptet er nicht, das Kantonsgericht sei bei der Verwendung des Lohnrechners von falschen Eckwerten ausgegangen. Der Beschwerdeführer bestreitet, wissentlich und willentlich Dispositionen getroffen zu haben, um mit seiner Partnerin ein Restaurant zu führen. Die Frage kann jedoch offenbleiben, da das Kantonsgericht diesen Punkt zwar angesprochen, aber letztlich nicht als massgeblich erachtet hat, zumal der Beschwerdeführer auch hier einfach die Sachverhaltsfeststellungen bzw. -vermutungen des Kantonsgerichts bestreitet, ohne sich substantiiert mit ihnen zu befassen. Der Beschwerdeführer wirft dem Kantonsgericht sodann Voreingenommenheit vor im Zusammenhang mit seinem (des Beschwerdeführers) Argument, er habe wegen des Verzichts auf eine Anmeldung zum Bezug von Arbeitslosentaggeldern keine Steuergelder in Anspruch nehmen müssen. Das Kantonsgericht hat diesem Argument entgegenhalten, aufgrund der nicht geleisteten Unterhaltszahlungen (die er bei Bezug von Arbeitslosentaggeldern hätte leisten können) sei die Beschwerdegegnerin auf Sozialhilfeleistungen und damit ebenfalls auf öffentliche Gelder angewiesen gewesen. Inwiefern diese Erwägung des Kantonsgerichts seine Voreingenommenheit belegen soll, ist nicht ersichtlich.
Schliesslich trifft die Ansicht des Beschwerdeführers nicht zu, dass an die Anrechnung eines hypothetischen Einkommens strengere Anforderungen zu stellen seien, bloss weil die gütlich geregelten Kinderunterhaltsbeiträge nicht angetastet würden, C._ siebzehnjährig sei und nicht mehr betreut werden müsse und die Beschwerdegegnerin für ihren Unterhalt selber aufkommen könne. Die Eigenversorgungskapazität der Beschwerdegegnerin ist diesbezüglich belanglos und gesondert zu betrachten. Die blosse Tatsache, dass die Kinderunterhaltsbeiträge nicht angetastet wurden (obwohl das Kantonsgericht dies nach <ref-law> hätte tun können), hat nicht zur Folge, dass die üblichen Kriterien zur Anrechnung eines hypothetischen Einkommens (vgl. dazu <ref-ruling> E. 4 S. 5 ff.) gelockert würden.
Die Einwände des Beschwerdeführers gegen die Anrechnung eines hypothetischen Einkommens in der vom Kantonsgericht veranschlagten Höhe sind deshalb unbegründet, soweit auf sie eingetreten werden kann.
2.2. Der Beschwerdeführer wendet sich ausserdem gegen die Ausführungen des Kantonsgerichts zum Einkommen der Beschwerdegegnerin. Umstritten ist (und war bereits vor Kantonsgericht) die Höhe des ihr anzurechnenden hypothetischen Einkommens.
2.2.1. Das Kantonsgericht hat in diesem Zusammenhang erwogen, die Parteien seien bei der Trennung im Juni 2010 fast zwölf Jahre verheiratet gewesen. Während der Ehe habe die Beschwerdegegnerin hauptsächlich den gemeinsamen Sohn C._ und ihre Kinder aus erster Ehe (F._, geb. 1993; G._, geb. 1992) betreut. Nach der Trennung habe sich rasch abgezeichnet, dass mit einer Wiederaufnahme des ehelichen Zusammenlebens nicht mehr zu rechnen war, da der Beschwerdeführer unmittelbar nach dem Auszug zu seiner neuen Partnerin gezogen sei. Die Beschwerdegegnerin sei gelernte Kleinkinderzieherin, habe aber nur ein Jahr in diesem Beruf gearbeitet. Später habe sie sporadisch in einer Spielgruppe oder einem Hort ausgeholfen. Sie habe eine Zusatzausbildung absolviert, die es ihr ermöglicht habe, stundenweise als Aerobic-Kursleiterin in einem Fitnesscenter zu arbeiten. Bereits während der Ehe habe sie gesundheitliche Probleme gehabt (starke Rückenbeschwerden, chronische Migräne, Reizdarmsyndrom, Nierenprobleme und Bewusstseinsverluste), wobei ab 2008 die Rückenbeschwerden im Vordergrund gestanden hätten und sie sich 2015 wegen eines Bandscheibenvorfalls habe operieren lassen. Diese Operation habe sich nicht wesentlich auf ihre Arbeitsfähigkeit ausgewirkt. Unter Berücksichtigung ihres Krankheitsbilds (Diskushernie und Instabilität im Bereich der unteren Wirbelsäulensegmente) sei nicht vorstellbar, dass sie wieder als Kleinkindererzieherin arbeite oder dass sie ihr Pensum als Fitnessinstruktorin von einigen wenigen Lektionen monatlich steigern könnte. Hilfsweise sei ihr eine leidensangepasste Tätigkeit im Detailhandel zumutbar, wobei sie bei einem vollen Pensum netto rund Fr. 3'700.--, inkl. Anteil 13. Monatslohn, verdienen könnte (wieder unter Hinweis auf www.lohnrechner.bfs.admin.ch). Angesichts ihres Gesundheitszustandes ist das Kantonsgericht von einer Arbeitsfähigkeit von 75 % ausgegangen. Bei ernsthafter Stellensuche wäre sie in der Lage gewesen, eine solche Stelle zu finden. Eine Übergangsfrist hat das Kantonsgericht der Beschwerdegegnerin nicht zugestanden. Das Kantonsgericht hat ihr demnach ein hypothetisches Einkommen von Fr. 2'775.-- angerechnet.
2.2.2. Der Beschwerdeführer macht hauptsächlich geltend, die Beschwerdegegnerin sei zu 100 % arbeitsfähig und könnte ein höheres Einkommen erzielen. Er stellt dabei auf die Einschätzung der SVA (Sozialversicherungsanstalt) ab. Tatsächlich hat - wie das Kantonsgericht festgestellt hat - die IV die Ausübung einer adaptierten Tätigkeit zu 50 %, steigerbar auf 100 % als zumutbar erachtet, weil aus versicherungsmedizinischer Sicht keine anhaltende höhergradige Arbeitsunfähigkeit gegeben sei. Allerdings sei diese Einschätzung von einer gemischten Tätigkeit der Beschwerdegegnerin (50 % Haushalt und 50 % Erwerb) ausgegangen. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers trifft zunächst nicht zu, dass das Kantonsgericht ohne weiteres an die Auffassung der IV gebunden gewesen wäre. Wenn das Kantonsgericht es vorgezogen hat, auf den Arztbericht von Dr. H._ abzustellen, so betrifft dies die Beweiswürdigung. Es hat zwar nicht detailliert begründet, weshalb es den Arztbericht vorgezogen hat, doch scheint dies darin begründet, dass der vom Kantonsgericht zitierte Arztbericht detailliert auf die Beschwerden der Beschwerdegegnerin und deren Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit eingeht, während die zitierte IV-Verfügung (act. 85/1) oberflächlich bleibt. Dies ist nicht willkürlich. Daran ändert auch nichts, dass sich das Attest von Dr. H._ zu gewissen, vom Beschwerdeführer als relevant erachteten Fragen nicht äussert und dass es älter ist als der IV-Bescheid. Der Beschwerdeführer legt nicht detailliert dar, aus welchen anderen Aktenstücken (etwa der IV) sich zwingend gegenteilige Schlüsse ergeben müssten. Irrelevant ist, ob die Beschwerdegegnerin die abschlägige Verfügung der IV angefochten hat oder nicht. Ins Leere geht mit dem Gesagten auch der Vorwurf des Beschwerdeführers, das Kantonsgericht habe an ihn strengere Anforderungen hinsichtlich des Nachweises seines Gesundheitszustandes gestellt als an die Beschwerdegegnerin. Da das Kantonsgericht der Beschwerdegegnerin ein hypothetisches Einkommen angerechnet hat, kann entgegen seiner Auffassung auch nicht gesagt werden, das Kantonsgericht belohne den fehlenden Willen der Beschwerdegegnerin, an einer beruflichen Eingliederung mitzuwirken. Schliesslich hält der Beschwerdeführer das der Beschwerdegegnerin angerechnete hypothetische Einkommen für zu tief angesetzt. Ihre Ausbildung sei überdurchschnittlich gut. Dabei übergeht er, dass ihr Gesundheitszustand es ihr nicht erlaubt, in den gelernten Berufen in ausreichendem Ausmass tätig zu sein, unabhängig davon, ob ihre Ausbildung als überdurchschnittlich gut bezeichnet werden kann. Dass sie sogar im Detailhandel ein Einkommen von netto mindestens Fr. 4'000.-- erzielen könnte, wie der Beschwerdeführer geltend macht, stellt eine unbelegte Behauptung dar.
Auch insoweit sind die Einwände des Beschwerdeführers somit unbegründet, soweit auf sie eingetreten werden kann.
2.3. Umstritten ist sodann der Bedarf der Beschwerdegegnerin.
2.3.1. Das Kantonsgericht hat ihren Bedarf auf Fr. 3'310.-- beziffert. Hinsichtlich der Wohnkosten ist das Kantonsgericht von den Grundsätzen des Kreisschreibens über die Berechnung des betreibungsrechtlichen Existenzminimums für ein selbstbewohntes Haus ausgegangen, was unbestrittenermassen zu monatlichen Wohnkosten von Fr. 1'350.-- führe. Anders als das Kreisgericht hat es jedoch davon nicht dreimal einen Kinderanteil von je Fr. 270.-- abgezogen, da diese - zumindest teilweise - wegfallen würden und die verbleibenden Wohnkosten (Fr. 540.--) sonst sehr tief erschienen. Unter Hinweis auf die Gleichbehandlung der Ehegatten hat es Wohnkosten im Umfang von Fr. 890.-- berücksichtigt.
Das Kantonsgericht hat ausserdem die Berufskosten, die bei der Ausübung der hypothetischen Erwerbs anfallen würden, auf Fr. 150.-- geschätzt.
Bei den Krankenkassenprämien hat das Kantonsgericht für Grund- und Zusatzversicherung einen Betrag von Fr. 405.-- berücksichtigt. Da der Beschwerdegegnerin ein hypothetisches Einkommen anzurechnen sei, sei eine allfällige Prämienverbilligung nicht zu berücksichtigen (unter Hinweis auf die Grundsätze der Prämienverbilligung unter www.svasg.ch/ipv). Die Steuerbelastung hat das Kantonsgericht auf rund Fr. 300.-- geschätzt.
Das Kantonsgericht ist für die Beschwerdegegnerin schliesslich von einem durch Vorsorgeunterhalt abzudeckenden Vorsorgebedarf von Fr. 285.-- ausgegangen.
Dies alles addiert, zusammen mit einem nicht bestrittenen Betrag von Fr. 50.-- für Risikoversicherungen und einem Grundbetrag von Fr. 1'230.-- führe zu einem Bedarf von Fr. 3'310.--.
2.3.2. Der Beschwerdeführer hält den Vergleich der Wohnkosten beider Parteien für unstatthaft, da die Hypothekarzinsen gerichtsnotorisch wesentlich günstiger seien als die Wohnungsmiete. Alle drei Kinder lebten noch bei der Beschwerdegegnerin, zwei davon seien erwachsen, so dass sie je mindestens Fr. 270.-- Wohnkostenanteil schuldeten. Zögen sie aus, sei ein Teil der Räumlichkeiten zu vermieten. Der Beschwerdegegnerin sei maximal Fr. 540.-- anzurechnen.
Die Einwände sind unbegründet, soweit darauf überhaupt einzutreten ist. Der Beschwerdeführer setzt sich nicht damit auseinander, dass das Kantonsgericht seinen Ausgangswert anhand der betreibungsrechtlichen Existenzminimumsberechnung ermittelt hat. Das Ergebnis der nachfolgenden Mischrechnung, bei der im Ergebnis immer noch wesentlich tiefere Wohnkosten resultieren als beim Beschwerdeführer (nämlich Fr. 890.-- gegenüber Fr. 1'050.--) ist nicht zu beanstanden und überschreitet das Ermessen des Kantonsgerichts nicht.
Der Beschwerdeführer will der Beschwerdegegnerin höchstens Fr. 30.-- Berufskosten zugestehen. Sie habe nicht nachgewiesen, dass sie nicht in Fussdistanz eine Arbeit finden und am Mittag zuhause essen könnte. Angesichts der Unsicherheit, wo sie eine Stelle finden kann, ist die Berücksichtigung von Fr. 150.-- im Sinne einer auf Ermessen beruhenden Schätzung nicht zu beanstanden.
Der Beschwerdeführer macht geltend, der Beschwerdegegnerin stünden Prämienverbilligungen zu, so dass sie höchstens Krankenkassenkosten von Fr. 150.-- selber zu tragen habe. Der hiefür offerierte Beweis (Berechnung der Prämienverbilligung) kann im bundesgerichtlichen Verfahren jedoch nicht berücksichtigt werden (<ref-law>). Entsprechendes hätte bereits vor den Vorinstanzen eingewendet und nachgewiesen werden können und müssen.
Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers ist schliesslich nicht zu beanstanden, dass das Kantonsgericht der Beschwerdeführerin Vorsorgeunterhalt zugesprochen hat. Der gebührende Unterhalt im Sinne von <ref-law> schliesst eine angemessene Altersvorsorge ein. Dies betrifft den Ausgleich allfälliger künftiger nachehelicher Einbussen, wenn ein Ehegatte nach der Scheidung einer lebensprägenden Ehe keiner oder vorübergehend nur einer beschränkten Erwerbstätigkeit nachgehen und deshalb auch keine oder nicht die vollen Beiträge in die eigene Altersvorsorge einzahlen kann (<ref-ruling> E. 4.1 S. 159). Ein Vorsorgeunterhalt in diesem Sinne kann sich nicht nur aufgrund fortdauernder Kinderbetreuungspflichten rechtfertigen, sondern auch - und hier im Vordergrund stehend - aufgrund des Gesundheitszustands eines Ehegatten, der nur eine eingeschränkte Erwerbstätigkeit erlaubt. Die Unterhaltspflicht ist Ausdruck der nachehelichen Solidarität (Urteil 5A_384/2008 vom 21. Oktober 2008 E. 5.2.1, in: FamPra.ch 2009 S. 190). Die Berechnungsweise des Kantonsgerichts ist nicht zu beanstanden (Urteil 5A_210/2008 vom 14. November 2008 E. 7, nicht publ. in: <ref-ruling>).
2.4. Der Beschwerdeführer wendet sich sodann dagegen, dass das Kantonsgericht die Methode der Grundbedarfs- bzw. Existenzminimumsberechnung mit Überschussteilung (zweistufige Methode) angewendet hat. Er ist der Ansicht, der Beschwerdegegnerin stehe einzig ihr Bedarf zu und es dürfe nicht zur Bildung einer Sparquote bei ihr kommen. Er übergeht jedoch, dass der gebührende Unterhalt bei lebensprägenden Ehen (und um eine solche handelt es sich unbestrittenermassen) an den in der Ehe zuletzt gelebten Standard (zuzüglich scheidungsbedingter Mehrkosten) anknüpft, auf dessen Fortführung bei genügenden Mitteln beide Teile Anspruch haben (<ref-ruling> E. 4.3 S. 160; <ref-ruling> E. 3.3 S. 488). Mit anderen Worten hat die Beschwerdegegnerin bei genügenden Mitteln auf Seiten des Beschwerdeführers nicht bloss Anrecht auf die Deckung ihres anhand des Existenzminimums festgelegten Bedarfs, sondern darüber hinaus auf Anknüpfung an ihren zuletzt gelebten Standard. Ob der Unterhaltsberechtigte später den in den einzelnen Unterhaltsbeiträgen enthaltenen Überschussanteil anspart (d.h. sich bei den tatsächlichen Ausgaben auf das Existenzminimum beschränkt) oder ob er seinen bisherigen Standard hält, spielt keine Rolle.
Das Gesetz schreibt keine bestimmte Methode für die Berechnung der Unterhaltsbeiträge vor. Indes geht die bundesgerichtliche Rechtsprechung grundsätzlich davon aus, die zweistufige Methode sei bei mittleren Familieneinkommen von Fr. 8'000.-- bis Fr. 9'000.-- anwendbar (Urteil 5A_776/2015 vom 4. Februar 2016 E. 4.3 mit Hinweisen). Sodann gestattet die zweistufige Methode jedenfalls dann zulässige Ergebnisse, wenn die Ehegatten - gegebenenfalls trotz guter finanzieller Verhältnisse - nichts angespart haben oder aber die bisherige Sparquote durch die trennungsbedingten Mehrkosten aufgebraucht wird (BGE <ref-ruling> E. 3.3 S. 488 mit Hinweisen). Dass vorher eine solche Sparquote bestanden hätte, behauptet der Beschwerdeführer nicht. Die vom Kantonsgericht gewählte Methode ist nicht zu beanstanden.
2.5. Schliesslich wendet sich der Beschwerdeführer gegen die Dauer seiner Unterhaltsverpflichtung. Das Kantonsgericht hat ihn bis zu seiner Pensionierung am 30. April 2033 zu Unterhaltsbeiträgen an die Beschwerdegegnerin verpflichtet, da sie auch nach dem 16. Geburtstag des Sohnes C._ nicht in der Lage sei, allein für ihren gebührenden Unterhalt aufzukommen. Sein Einwand, die Beschwerdegegnerin könne für ihren Bedarf selber aufkommen, wurde mit dem zu ihrem Einkommen und Bedarf Gesagten bereits behandelt. Dass die Unterhaltspflicht exzessiv lange dauern würde, trifft nicht zu. <ref-law> schliesst nicht einmal lebenslängliche Renten aus; das Ende der Unterhaltspflicht auf das Erreichen des AHV-Alters des Pflichtigen festzusetzen, ist in der Praxis weit verbreitet und nicht zu beanstanden (<ref-ruling> E. 7.2 S. 596).
2.6. Die Beschwerde ist damit abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann.
3.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten (<ref-law>). Wie die vorstehenden Ausführungen zeigen, war die Beschwerde von vornherein aussichtslos. Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist abzuweisen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, II. Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 7. Februar 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: von Werdt
Der Gerichtsschreiber: Zingg