Faits :
A.
Décédé le 8 décembre 1990, Z.X._, avait institué héritiers, chacun pour un quart, ses quatre enfants D.X._, C.X._, F.X._ et X.X._, tout en laissant à son épouse A.X._ l'usufruit de tous ses biens. A la suite de partages partiels, seuls D.X._ et X.X._ sont restés nus-propriétaires indivis du solde des actifs successoraux non partagés, composés en particulier d'immeubles générant d'importants revenus, dont A.X._ est demeurée usufruitière.
B.
B.a. Par jugement du 27 juin 2008, le Tribunal criminel de l'arrondissement de l'Est vaudois a condamné X.X._ à la peine privative de liberté à vie pour le meurtre de sa mère, ainsi que l'assassinat de sa soeur et d'une amie de sa mère, le 24 décembre 2005. Il a notamment ordonné la confiscation des avoirs séquestrés conformément à l'ordonnance rendue le 18 avril 2007 par le Juge d'instruction de l'arrondissement de l'Est vaudois jusqu'à jugement définitif et exécutoire.
Par arrêt du 29 octobre 2008, la Cour de cassation pénale du canton de Vaud a rejeté le recours formé contre ce jugement.
B.b. A l'issue d'une procédure de révision ayant conduit à une nouvelle instruction de la cause, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a, par jugement du 18 mars 2010, reconnu X.X._ coupable du meurtre de sa mère, A.X._, de l'assassinat de sa soeur, D.X._, et de l'assassinat d'une amie de sa mère, G._. Il l'a condamné à une peine privative de liberté à vie.
Ce jugement évoquait en outre le séquestre, en cours d'instruction, de la part de X.X._ sur les revenus des immeubles dont il était devenu, à la suite de l'homicide de sa mère, propriétaire en commun avec sa soeur, D.X._, respectivement l'hoirie de celle-ci, dans le cadre de l'hoirie non partagée de feu Z.X._. Les montants correspondants avaient ensuite été versés par la gérance en charge des immeubles sur un compte n° xxx, qui présentait, à la date du 24 février 2010, retenue comme " date la plus proche des débats ", un solde de 1'263'100 francs. En application de l'<ref-law> notamment, le Tribunal criminel a confisqué ces avoirs et ordonné leur dévolution aux héritiers composant l'hoirie de A.X._.
Le jugement du Tribunal criminel a été confirmé par arrêt de la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois du 4 octobre 2010.
Par arrêt du du 20 décembre 2011 (6B_118/2009 - 6B_12/2011, en partie reproduit aux <ref-ruling>), le Tribunal fédéral a très partiellement admis le recours de X.X._ et annulé l'arrêt précité en ce qu'il rejetait son recours sur la décision d'allouer à D.X._ une indemnité pour tort moral. Pour le surplus, son recours a été rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Sa condamnation et la mesure de confiscation prononcée à son encontre sont ainsi devenues définitives et exécutoires.
C.
Postérieurement au jugement du 18 mars 2010, la gérance a continué à verser sur le compte n° xxx les revenus immobiliers nouvellement perçus.
D.
En date du 21 mars 2013, le Procureur général du canton de Vaud a ouvert une procédure de confiscation indépendante au sens de l'<ref-law>, considérant que les revenus précités, versés après le 18 mars 2010, devaient eux aussi être considérés comme le produit du crime, à l'instar de tous les revenus perçus par X.X._ en sa qualité de membre de l'hoirie non partagée qu'il formait avec sa soeur - dont l'absence avait été prononcée le 23 avril 2012 -, respectivement avec les héritiers de celle-ci une fois son absence prononcée. Le 21 mars 2013 également, le Procureur général a ordonné le séquestre, à concurrence de 2'272'721 fr. 61, des avoirs déposés sur le compte n° xxx. Ordre a encore été donné à la gérance de continuer à y verser la part de X.X._ sur les revenus immobiliers en cause, sous déduction des montants nécessaires à l'entretien et au maintien de la valeur desdits immeubles ainsi qu'à la rémunération des gérants.
Par ordonnance du 10 juillet 2013, le Ministère public a notamment ordonné à la Banque H._ de transférer du compte n° xxx le montant susmentionné, ainsi que les sommes qui y avaient été versées depuis le 13 mars 2013, sur le compte n° yyy au nom du Ministère public central.
Par ordonnance du 3 décembre 2014, le Ministère public a levé le séquestre frappant la part de X.X._ sur les revenus des immeubles de l'hoirie non partagée de feu Z.X._ postérieurs au 31 décembre 2014, retenu comme date d'échéance de l'espérance de vie statistique de A.X._.
Par ordonnance du 13 avril 2015, le Ministère public central, division criminalité économique et entraide judiciaire, a ordonné la confiscation de l'intégralité des avoirs figurant au crédit du compte n° yyy, alloué ces avoirs aux hoiries de A.X._ et D.X._ et dit que la Banque H._ transférerait l'intégralité des avoirs du compte n° yyy sur le compte dont Me B._, administrateur officiel de l'hoirie de A.X._ lui communiquerait les coordonnées une fois l'ordonnance définitive et exécutoire.
En substance, le procureur a considéré que le jugement du Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne ne pouvait régler que le sort des avoirs séquestrés antérieurement au 18 mars 2010 et que l'ouverture d'une procédure de confiscation indépendante était justifiée. L'<ref-law> s'appliquait aux situations où, comme dans le cas particulier, la procédure pénale ordinaire était déjà terminée par le prononcé d'un jugement. L'entrée en force d'une décision pénale n'empêchait pas une procédure de confiscation indépendante ultérieure, le principe " ne bis in idem " n'étant pas applicable en l'espèce.
E.
Statuant sur l'opposition formée par X.X._, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a, par ordonnance du 15 décembre 2015, confirmé la teneur de la décision du 13 avril 2015.
F.
Par arrêt du 28 avril 2016, la Chambre des recours pénale du canton de Vaud a rejeté la requête de récusation déposée par X.X._ contre deux de ses membres et rejeté le recours formé par X.X._ contre l'ordonnance du 15 décembre 2015 du Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne.
G.
Par mémoire du 30 juin 2016, X.X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme, en ce sens que l'ordonnance du 15 décembre 2015 est annulée et l'intégralité des avoirs sur le compte n° yyy lui est restituée. Il conclut également à ce que les frais de justice de première et deuxième instance, y compris une indemnité supplémentaire de 3'360 fr. pour les honoraires de son conseil non couverts par l'assistance judiciaire au sens de l'<ref-law> soient mis à la charge de l'Etat de Vaud. Il sollicite de surcroît le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Le conseil du recourant a complété, le même jour, le recours de son client en requérant, à titre principal, que la demande de récusation formée contre deux membres de l'autorité de recours cantonale soit admise et le dossier renvoyé au Tribunal cantonal pour nouveau jugement. Il a également requis un délai pour compléter le recours, avant d'y renoncer par courrier du 6 juillet 2016.
H.
Invitée à se déterminer, la cour cantonale y a renoncé et s'est référée aux considérants de sa décision. Le Ministère public a conclu au rejet du recours dans la mesure de sa recevabilité et à la mise des frais judiciaires à la charge du recourant. Les parties plaignantes ont toutes conclu, avec suite de frais et dépens, au rejet du recours. Le recourant a déposé une réplique qui a été communiquée aux parties à titre de renseignement.
I.
En date du 27 septembre 2017, X.X._ a requis la suspension de la présente procédure. Dite requête a été rejetée par ordonnance du 6 octobre 2017.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 197).
La décision entreprise constitue une décision finale rendue en matière pénale (<ref-law> et 90 LTF). Le recourant a pris part à la procédure devant l'autorité précédente et dispose, en tant qu'il soutient être touché par la mesure de confiscation prononcée dans le cadre de la décision entreprise, d'un intérêt juridique à obtenir la modification de la décision en cause (art. 81 al. 1 lit. a et b LTF). Il a ainsi qualité pour recourir.
2.
Le recourant renvoie sur certains points à son mémoire de recours cantonal. Un tel renvoi à une écriture annexe est irrecevable (<ref-ruling> consid. 2 p. 116).
3.
Le recourant conteste en premier lieu le rejet par l'autorité précédente de sa demande de récusation concernant les juges cantonaux I._ et J._, fondée sur l'<ref-law>.
3.1. Au sens de l'<ref-law> toute personne exerçant une fonction au sein d'une autorité pénale est tenue de se récuser lorsqu'elle a agi à un autre titre dans la même cause, en particulier comme membre d'une autorité, conseil juridique d'une partie, expert ou témoin. La notion de " même cause " s'entend de manière formelle, c'est-à-dire comme la procédure ayant conduit à la décision attaquée ou devant conduire à celle attendue. Elle n'englobe en revanche pas une procédure distincte ou préalable se rapportant à la même affaire au sens large, soit au même ensemble de faits et de droits concernant les mêmes parties (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 73). Ainsi, une " même cause " au sens de l'<ref-law> implique une identité de parties, de procédure et de questions litigieuses (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 73; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 91 s.; <ref-ruling> consid. 2d p. 237 s.).
3.2. Le recourant voit un motif de récusation dans le fait que les juges cantonaux I._ et J._, membres de l'autorité précédente, ont siégé dans la composition qui a rendu l'arrêt querellé, mais aussi au sein de l'ancien Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois, qui, par arrêt du 24 janvier 2008, l'a renvoyé en jugement devant un Tribunal criminel.
La présente procédure, qui a trait à une confiscation indépendante au sens des <ref-law>, ne concerne pas la question de la culpabilité du recourant. Elle se rapporte au sort de valeurs patrimoniales correspondant à des revenus immobiliers perçus après l'arrêt précité. La présente procédure constitue donc une procédure distincte abordant une question différente de celle traitée à l'époque par le Tribunal d'accusation. La procédure antérieure invoquée par le recourant et celle ayant donné lieu à l'arrêt attaqué ne constituent donc pas une même cause au sens de l'<ref-law>. Le grief est dès lors mal fondé et l'autorité précédente n'a pas violé cette disposition en rejetant la requête de récusation du recourant.
4.
Le recourant se plaint en second lieu d'une violation de l'<ref-law>, en rapport avec la confiscation des montants correspondants à la part du recourant sur les revenus immobiliers issus de la succession de feu Z.X._ pour la période postérieure au jugement du 18 mars 2010 jusqu'au 31 décembre 2014, date retenue comme échéance de l'espérance de vie statistique de A.X._.
Le recourant ne discute pas le caractère confiscable, sous l'angle de l'<ref-law>, des valeurs patrimoniales en cause. Il soutient en substance que, dans le cadre de son jugement du 18 mars 2010, le Tribunal criminel de Lausanne a traité de façon exhaustive la question de la confiscation et a intentionnellement renoncé à confisquer les revenus immobiliers postérieurs à cette date, alors qu'il aurait été en mesure d'y procéder. Cette situation ferait dès lors obstacle à la procédure de confiscation indépendante au sens des <ref-law> que valide l'arrêt querellé.
Pour la cour cantonale, la question déterminante était celle de savoir si le Tribunal criminel de Lausanne pouvait, respectivement devait, au moment du jugement du 18 mars 2010, confisquer les produits immobiliers futurs de la succession de feu Z.X._. Considérant que les montants litigieux n'étaient pas déterminables à l'époque et, surtout, qu'ils n'étaient alors pas disponibles, elle a jugé qu'une réponse négative s'imposait. Elle en a conclu que le Tribunal criminel de Lausanne n'avait fait preuve d'aucune négligence à cet égard et que la procédure de confiscation indépendante ultérieure au sens des <ref-law> avait été engagée à bon droit.
4.1. Aux termes de l'<ref-law>, une procédure de confiscation indépendante est introduite lorsque la confiscation d'objets ou de valeurs patrimoniales d'une personne déterminée doit être décidée indépendamment d'une procédure pénale.
4.1.1. En règle générale, la confiscation de valeurs patrimoniales au sens des <ref-law> doit être ordonnée dans le cadre d'une procédure pénale ordinaire, à titre accessoire (arrêt 6B_801/2008 du 12 mars 2009 consid. 2.3; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in DONATSCH/ HANSJAKOB/LIEBER [éd.], Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung [StPO], 2 e éd. 2014, n° 2 ad <ref-law>). Il incombe à l'autorité compétente d'examiner d'office et avec toute la diligence requise la question de la confiscation (FLORIAN BAUMANN, in NIGGLI/ WIPRÄCHTIGER [éd.], Basler Kommentar, Strafrecht, 3 e éd. 2013, n° 21 ad art. 70/71 CP; CHRISTELLE CONTI, in KUHN/JEANNERET [éd.], Commentaire romand, Code de procédure pénale, 2010, n° 16 ad <ref-law>). Le prononcé de la mesure est en principe obligatoire (NIKLAUS SCHMID, in SCHMID [éd.], Kommentar Einziehung, Organisiertes Verbrechen, Geldwäscherei, Vol. I, 2 e éd. 2007 [cité NIKLAUS SCHMID, Kommentar], n° 11 ad art. 70-72 CP). Si une procédure ordinaire est ouverte, il ne subsiste en principe plus de place pour la procédure spéciale prévue par les <ref-law>, qui revêt un caractère subsidiaire (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 386; arrêts 6B_592/2016 du 13 janvier 2017 consid. 4.4; 6B_733/2011 du 5 juin 2012 consid. 3.1; NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 138 ad art. 70-72 CP; le même, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 2 e éd. 2013, n° 3 avant les art. 372-378 CPP et n° 2 ad <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, loc. cit.). La confiscation ne doit d'ailleurs pas intervenir en dehors d'une procédure ordinaire sans nécessité, puisque c'est avant tout dans un tel contexte que doit s'examiner la question de la provenance illicite des valeurs patrimoniales (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 386 s.; arrêts 6B_801/2008 du 12 mars 2009 consid. 2.3; 6S.68/2004 du 9 août 2005 consid. 11.2.2).
4.1.2. Une procédure de confiscation indépendante ultérieure peut néanmoins se justifier si de nouvelles valeurs confiscables apparaissent après la clôture de la procédure ordinaire (arrêt 6B_801/2008 du 12 mars 2009 consid. 2.3; CHRISTELLE CONTI, op. cit., n° 13 ad <ref-law>; FLORIAN BAUMANN, in NIGGLI/HEER/WIPRÄCHTIGER [éd.], Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung/Jugendstrafprozessordnung, 2 e éd. 2014, n° 4 ad <ref-law>; NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 138 ad art. 70-72 CP). Dans cette hypothèse, l'autorité de chose jugée et le principe " ne bis in idem " ne font pas obstacle au prononcé ultérieur de la mesure de confiscation, puisque l'objet des deux procédures demeure distinct (arrêts 6B_887/2016 du 6 octobre 2016 consid. 2.4.2; 6B_801/2008 du 12 mars 2009 consid. 2.3; NIKLAUS SCHMID, loc. cit.; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, op. cit., n° 2c ad <ref-law>). Tel n'est toutefois pas le cas si, en faisant preuve de la diligence requise, l'autorité pénale aurait pu avoir connaissance des valeurs patrimoniales confiscables et prononcer la mesure idoine à l'issue de la procédure ordinaire. Dans l'affirmative, une confiscation indépendante ultérieure est exclue (arrêts 6B_887/2016 du 6 octobre 2016 consid. 2.4.2; 6B_801/2008 du 12 mars 2009 consid. 2.3; FLORIAN BAUMANN, op. cit., n° 21 ad art. 70/71 CP; le même, op. cit., n° 4 ad <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, op. cit., n° 2c ad <ref-law>; plus nuancée: CHRISTELLE CONTI, op. cit., n° 14 ad <ref-law>).
4.2. Le juge prononce la confiscation des valeurs patrimoniales qui sont le résultat d'une infraction ou qui étaient destinées à décider ou à récompenser l'auteur d'une infraction, si elles ne doivent pas être restituées au lésé en rétablissement de ses droits (<ref-law>).
4.2.1. Le but poursuivi au travers de l'<ref-law> est d'empêcher qu'un comportement punissable procure un gain à l'auteur ou à des tiers, conformément à l'adage selon lequel " le crime ne doit pas payer " (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 162; <ref-ruling> consid. 4.1.1 p. 62; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 211 s.; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 307). La confiscation suppose une infraction, des valeurs patrimoniales, ainsi qu'un lien de causalité tel que l'obtention des secondes apparaisse comme la conséquence directe et immédiate de la première (<ref-ruling> consid. 6.3.2 p. 313 s.; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 162; <ref-ruling> consid. 4.1.1 p. 62; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 80 s.).
4.2.2. Les valeurs patrimoniales confiscables se rapportent à tous les avantages économiques illicites obtenus directement ou indirectement au moyen d'une infraction, qui peuvent être déterminés de façon comptable en prenant la forme d'une augmentation de l'actif, d'une diminution du passif, d'une non-diminution de l'actif ou d'une non-augmentation du passif (<ref-ruling> consid. 2a/bb p. 7; <ref-ruling> consid. 1d p. 367; arrêts 6B_1099/2014 du 19 août 2015 consid. 2.2; 6S.667/2000 du 19 février 2001 consid. 2b, publié in SJ 2001 I p. 330). En font notamment parties les créances (arrêts 6B_949/2014 du 6 mars 2017 consid. 15.2; 6S.667/2000 du 19 février 2001 consid. 2b, publié in SJ 2001 I p. 330; NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 17 ad art. 70-72 CP; MADELEINE HIRSIG-VOUILLOZ, in ROTH/MOREILLON [éd.], Commentaire romand, Code Pénal I, 2009, n° 13 ad <ref-law>; SIMONE NADELHOFER DO CANTO, Vermögenseinziehung bei Wirtschafts- und Unternehmensdelikten [art. 70 f. StGB], 2008, p. 78).
4.2.3. La définition de la quotité des valeurs patrimoniales confiscables comporte une variable temporelle, étant donné que l'obtention desdites valeurs peut coïncider avec la commission de l'infraction, mais aussi intervenir ultérieurement (NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 18 ad art. 70-72 CP; FLORIAN BAUMANN, op. cit., n° 36 ad art. 70/71 CP; le même, Deliktische Vermögen, Dargestellt anhand der Ausgleicheinziehung, 1997 [cité FLORIAN BAUMANN, Deliktische Vermögen], p. 155). Sachant en outre que les montants obtenus sont susceptibles de varier par la suite, la problématique s'apprécie d'abord en fonction de la situation qui prévaut au moment de leur obtention plutôt qu'au moment du jugement (NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 21 ad art. 70-72 CP; cf. aussi: MADELEINE HIRSIG-VOUILLOZ, op. cit., n° 15 ad <ref-law>; cf. <ref-ruling> consid. 2a p. 144; <ref-ruling> consid. 4 p. 266; <ref-ruling> consid. 4 p. 107). L'évolution entre ces deux références temporelles doit toutefois être prise en compte (NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 21 et 61 ad art. 70-72 CP). D'éventuels bénéfices engrangés entre l'obtention des valeurs d'origine délictueuse et le prononcé de la mesure, à l'image d'intérêts de capitaux, de dividendes d'actions ou encore de loyers d'immeuble, sont eux aussi confiscables (arrêts 6B_528/2012 du 28 février 2013 consid. 6.2.2; 6B_430/2012 du 8 juillet 2013 consid. 3.1.2; NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 59 ad art. 70-72 CP; FLORIAN BAUMANN, op. cit., n° 36 ad art. 70/71 CP; le même, Deliktische Vermögen, p. 155 s.).
4.2.4. Jusqu'ici, le Tribunal fédéral a été amené à préciser, en le déduisant a contrario de l'<ref-law> (art. 59 ch. 1 al. 1 aCP), que les valeurs patrimoniales devaient être " disponibles " (arrêt 6S.819/1998 du 4 mai 1999 consid. 2b, publié in SJ 1999 I p. 417; cf. MADELEINE HIRSIG-VOUILLOZ, op. cit., n° 20 ad <ref-law>; DUPUIS et al., Petit Commentaire, Code pénal, 2e éd. 2017, n° 6 ad <ref-law>; PONCET/ MACALUSO, Confiscation, restitution et allocation de valeurs patrimoniales: quelques considérations de procédure pénale, SJ 2001 II p. 223), le juge étant appelé à ordonner leur remplacement par une créance compensatrice si elles ne sont plus " disponibles " parce qu'elles ont été consommées, dissimulées ou aliénées (ATF <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62). Cette précision se conçoit essentiellement par rapport à la délimitation à opérer entre la confiscation (<ref-law>) et la créance compensatrice (<ref-law>), en relation avec l'hypothèse dans laquelle les valeurs patrimoniales confiscables disparaissent après leur obtention, la créance compensatrice devant éviter que celui qui a disposé des valeurs à confisquer soit privilégié par rapport à celui qui les a conservées (ATF <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62 et les références citées).
Le Tribunal fédéral n'a en revanche jamais eu à trancher la question de savoir si le critère en cause fait obstacle à la confiscation dans l'hypothèse inverse, où il en va du sort d'éventuels avantages futurs, identifiables mais non encore " disponibles " lors du prononcé de la mesure de confiscation. La question peut en particulier se poser par rapport à d'éventuelles créances futures, non encore exigibles, à l'exemple de loyers non encore échus (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 252; plus récemment: arrêt 4A_302/2016 du 16 novembre 2016 consid. 2.1.1), étant relevé que les créances non encore exigibles peuvent faire l'objet d'une saisie civile (<ref-ruling> consid. 4b p. 95; arrêt 5A_328/2013 du 4 novembre 2013 consid. 5.4.1, publié in SJ 2014 I 545; BÉNÉDICT FOËX, in STAEHELIN/BAUER/STAEHELIN, Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs I, Art. 1-158 SchKG, 2 e éd., Bâle 2010, n° 17 ad <ref-law>; NICOLAS DE GOTTRAU in DALLÈVES/FOËX/JEANDIN [éd.], Commentaire romand, Poursuite et faillite, Bâle 2005, n° 12 ad <ref-law>).
En doctrine, BAUMANN souligne que l'avantage illicite et les bénéfices susceptibles d'en découler peuvent être perçus longtemps après l'achèvement de l'infraction (FLORIAN BAUMANN, op. cit., n° 36 ad art. 70/71 CP; le même, Deliktische Vermögen, p. 156). Il en déduit que la quotité des valeurs confiscables doit être appréciée au regard de l'ensemble des données connues au moment du jugement, en tenant compte d'éventuels avantages futurs encore attendus, s'ils peuvent être déterminés avec une précision suffisante (ibid.). Cette opinion emporte la conviction et doit être suivie. Certes, d'éventuels avantages futurs, à l'image de créances futures, ne sont pas assimilables, d'un strict point de vue comptable, à un élément actuel du patrimoine de l'auteur (cf. supra 4.2.2). Cet obstacle n'apparaît toutefois pas décisif. L'opinion de BAUMANN se justifie en effet sous l'angle d'une interprétation téléologique de l'<ref-law>. Si le moment du prononcé de la mesure devait représenter une date butoir, au point d'empêcher la confiscation de tout avantage futur, l'auteur pourrait, alors même que le lien de causalité avec l'infraction serait déjà établi, être en situation de percevoir, après le jugement, tout ou partie du produit de son infraction et de s'en trouver enrichi. La contradiction avec le but poursuivi par l'<ref-law> serait alors flagrante. La mesure doit donc viser non seulement les valeurs " disponibles " au moment du jugement, mais aussi les avantages futurs, dont des créances futures, suffisamment déterminables d'un point de vue temporel et quantitatif, y compris par le biais d'une estimation (<ref-law>). En revanche, de simples espérances ou expectatives de gain ne sauraient être prises en considération dans le cadre d'une mesure de confiscation (cf. NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 18 ad art. 70-72 CP).
4.3. En l'espèce, les développements qui précèdent au sujet de la confiscation d'avantages futurs conduisent à retenir que c'est à tort que la cour cantonale a dénié la faculté du Tribunal criminel de confisquer les valeurs litigieuses au motif qu'elles n'étaient pas disponibles au moment du jugement. Cet argument ne pouvait donc justifier qu'il ait été fait application de l'<ref-law> pour ordonner la confiscation ultérieure des montants litigieux dans le cadre d'une procédure de confiscation indépendante. Au surplus, il était en l'occurrence question de loyers futurs, partant de créances futures, dont la (co) titularité en main commune du recourant découlait de sa qualité d'héritier de feu Z.X._, décédé en 1990. Contrairement à ce que soutient le ministère public dans ses observations, la situation n'est donc en rien assimilable à une simple expectative, soustraite à toute mesure de confiscation, d'un héritier avant l'ouverture de la succession du de cujus (cf. <ref-ruling> consid. 3.4 p. 501 s.).
4.4. S'agissant du caractère déterminable ou non des valeurs patrimoniales litigieuses, le recourant développe, sous différents angles, une argumentation qui revient à faire grief à la cour cantonale d'avoir considéré que le Tribunal criminel de Lausanne ne pouvait pas procéder, à l'époque, à une estimation des revenus susceptibles d'être confisqués en application de l'<ref-law>.
4.4.1. Aux termes de l'<ref-law>, si le montant des valeurs patrimoniales soumises à la confiscation ne peut être déterminé avec précision ou si cette détermination requiert des moyens disproportionnés, le juge peut procéder à une estimation. Cette disposition permet au juge, en lui conférant la faculté de procéder par estimation, de prononcer une mesure de confiscation y compris lorsqu'il est pratiquement impossible de chiffrer de manière précise l'ampleur de l'avantage illicite (NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 208 ad art. 70-72 CP; le même, Das neue Einziehungsrecht nach StGB Art. 58 ff. StGB, RPS 113 [1995] [cité NIKLAUS SCHMID, RPS 1995], p. 355). La disposition est ainsi pensée pour faire face à certaines infractions qui, de par leur nature, ne peuvent être appréhendées que de façon approximative, à l'image, par exemple, des trafics clandestins (drogue, exploitation de la prostitution), dans lesquels la source du gain est anonyme (Message du 30 juin 1993 concernant la révision du CP et du CPM [Révision du droit de la confiscation, etc.], FF 1993 III 299 ch. 223.7). Dans le cas du trafic de stupéfiants, notamment, certains éléments de faits ne sont souvent qu'approximativement déterminables (quantités de drogues échangées, prix de vente, etc.), de sorte qu'une estimation devient inévitable (ibid.). La seule condition d'application de l'<ref-law> se rapporte néanmoins à l'existence de difficultés concernant la détermination du montant confiscable (cf. NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 208 s. ad art. 70-72 CP). La disposition peut s'appliquer quelle que soit la nature de l'infraction de base.
L'<ref-law> n'emporte aucun allègement des conditions de fond de la mesure de confiscation, mais consacre un allègement du fardeau de la preuve en ce qui concerne la détermination du montant à confisquer (arrêts 6B_887/2016 du 6 octobre 2016 consid. 4.4.3; 6S.300/2003 du 30 octobre 2003 consid. 2; FLORIAN BAUMANN, op. cit., n° 42 ad art. 70/71 CP; NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 210 ad art. 70-72 CP; le même, op. cit., p. 355). L'estimation peut se rapporter à l'ensemble des facteurs qui, dans un cas concret, sont pertinents pour évaluer le montant à confisquer (NIKLAUS SCHMID, Kommentar, n° 209 ad art. 70-72 CP; le même, RPS 1995, p. 355; TRECHSEL/JEAN-RICHARD, op. cit., n° 17 ad <ref-law>). La disposition permet donc de pallier une incertitude quantitative par différents facteurs d'estimation. Dans cette mesure et compte tenu du but poursuivi par l'<ref-law> (supra consid. 4.2.1), il faut également admettre que le juge peut renoncer à chiffrer de façon explicite la quotité de la mesure, s'il est à même d'en circonscrire l'objet et de le désigner de façon suffisamment précise.
4.4.2. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que les loyers qui n'étaient pas échus au moment du jugement du Tribunal criminel n'étaient pas déterminables, compte tenu d'inconnues relatives au montant des loyers futurs, aux frais d'entretien effectifs des immeubles ou encore au montant de la rémunération des gérants, susceptibles de variations plus ou moins importantes au point de faire obstacle à des prévisions fiables.
Cette appréciation ne peut pas être partagée. L'<ref-law> confère au juge une latitude suffisante pour faire face à pareille configuration. Quoique la complexité du contexte successoral et financier de la présente cause ne puisse être minimisée, le fait même que des revenus locatifs continueraient à être perçus après le jugement du 18 mars 2010 du Tribunal criminel était clairement prévisible. Leur perception demeurait la conséquence de la fin prématurée de l'usufruit de A.X._ et représentait donc le résultat d'une infraction, partant un avantage confiscable sous l'angle de l'<ref-law>. En outre, vu l'origine licite des revenus en question, issus de la succession de Z.X._, la confiscation pouvait s'envisager sous l'angle du produit net découlant desdits revenus locatifs (cf. <ref-ruling> consid. 5.8.2 p. 327 s.; <ref-ruling> consid. 6.3.3 p. 313; SCHMID, Kommentar, n° 58 ad art. 70-72 CP). Dans ces conditions, la principale variable à considérer n'était autre que le laps de temps durant lequel les revenus litigieux auraient dû continuer à être perçus par A.X._ en sa qualité d'usufruitière. Or, le laps de temps à considérer s'étendait jusqu'au 31 décembre 2014, date retenue (<ref-law>) comme celle de l'espérance de vie statistique de la prénommée. Comme telle, cette donnée statistique, arrêtée dans le cadre de la présente procédure, pouvait cependant être définie sans difficulté par le Tribunal criminel. Il s'ensuit que les premiers juges auraient été en mesure de circonscrire, s'agissant des revenus immobiliers futurs, l'objet de la mesure de confiscation aux revenus locatifs nets, respectivement à la part censée revenir au recourant, pour une période échéant au 31 décembre 2014. Ainsi, quoique la mesure n'eût pas pu être chiffrée de façon explicite, son objet aurait pu être désigné et délimité de façon suffisamment claire. C'est donc à tort également que la cour cantonale s'est fondée sur l'argument selon lequel les valeurs litigieuses n'étaient pas déterminables au moment du jugement du Tribunal criminel pour retenir qu'il n'était pas en mesure de les confisquer.
5. En définitive, il y a lieu de considérer, contrairement à ce qu'a retenu la cour cantonale, que le Tribunal criminel de Lausanne aurait pu et dû confisquer les valeurs patrimoniales litigieuses dans le cadre du jugement du 18 mars 2010. La présente cause n'est pas assimilable à l'hypothèse dans laquelle des valeurs patrimoniales dont on ne pouvait connaître l'existence au moment du jugement sont découvertes par la suite. Il y a bien une identité d'objet avec la mesure de confiscation déjà prononcée dans le jugement du Tribunal criminel, puisqu'elle se rapporte à une seule et même source de revenus. Dans cette mesure, l'autorité de chose jugée et le principe " ne bis in idem " font obstacle à la présente procédure de confiscation indépendante ultérieure diligentée sur la base de l'<ref-law> (cf. supra consid. 4.1). Le grief est donc bien fondé. Il n'y a pas lieu ici de faire droit aux conclusions en restitution prises par le recourant, la titularité des avoirs dépendant des règles civiles applicables et du sort des éventuelles procédures à cet égard.
6.
Le recours est partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les frais judiciaires seront mis pour moitié à la charge du recourant, qui n'obtient que partiellement gain de cause, et pour moitié à la charge des parties intimées, qui ont conclu au rejet du recours, le canton de Vaud n'ayant pas à en supporter (art. 66 al. 1 et 4 LTF). Le recourant peut prétendre à des dépens, à la charge pour moitié chacun, d'une part du canton du canton de Vaud et, d'autre part, des parties intimées (art. 68 al. 1 et 2 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire s'en trouve privée d'objet (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral ordonne :
1.
Le recours est partiellement admis. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1200 fr., sont mis pour moitié à la charge du recourant, et pour moitié à la charge des parties intimées.
3.
Une indemnité de 2000 fr., à verser au recourant à titre de dépens, est mise pour moitié à la charge du canton de Vaud et pour moitié à la charge des parties intimées.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 24 octobre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Dyens