Fatti:
A.
Con decisione dell'11 maggio 2015, l'Ufficio federale dei trasporti (UFT) ha approvato i piani del progetto concernente il prolungamento del binario 36 nei Comuni di Bellinzona e di Giubiasco, presentato il 31 gennaio 2013 dalle Ferrovie federali svizzere (FFS). Il progetto, che prevede il potenziamento della linea ferroviaria nella tratta tra Giubiasco e Bellinzona, tocca, tra gli altri, il fondo part. xxx di Giubiasco di proprietà di C.C._, D.C._ e E.C._. La particella, di complessivi 2'804 m2, è oggetto di espropriazione parziale definitiva per quanto concerne una superficie di 452 m2e di occupazione temporanea per tre anni relativamente a un'area di 147 m2. Sul fondo sorge uno stabile, al cui piano terreno era ubicato un esercizio pubblico, oggetto di un contratto di locazione concluso tra le proprietarie e i conduttori A._ e B._Sagl, società di cui A._ è socio gerente.
B.
Prima dell'avvio della procedura di approvazione dei piani, il 15 marzo 2012 le proprietarie hanno dato alle FFS il loro accordo di massima per la messa a disposizione del terreno necessario alla realizzazione del progetto. Il 4 giugno 2014, hanno disdetto il contratto di locazione con effetto a decorrere dal 31 dicembre 2014. Contro la disdetta i conduttori hanno promosso una causa civile dinanzi alla Pretura del distretto di Bellinzona.
C.
Con istanza del 14 luglio 2015, l'espropriante ha chiesto alla Commissione federale di stima del 13° Circondario (CFS) l'anticipata immissione in possesso dei diritti oggetto dell'espropriazione. La domanda, alla quale le proprietarie hanno dato il loro accordo, è stata avversata dai conduttori. Con decisione del 12 agosto 2015, la CFS ha accolto l'istanza, accordando alle FFS l'anticipata immissione in possesso del fondo part. xxx di Giubiasco, secondo i piani approvati, a decorrere dal 16 agosto 2015. La CFS ha contestualmente ordinato ai conduttori di non ostacolare l'accesso alla particella e di non intralciare l'esecuzione dei lavori, riservato l'indennizzo di ogni eventuale danno causato dal provvedimento. Ha altresì tolto l'effetto sospensivo a un eventuale ricorso.
D.
Con decisione incidentale del 21 agosto 2015, in accoglimento di una domanda dell'espropriante, la CFS ha ordinato in via supercautelare ai conduttori di iniziare immediatamente le operazioni di sgombero dei locali da loro occupati.
E.
A._ e B._Sagl hanno impugnato entrambe le decisioni della CFS dinanzi al Tribunale amministrativo federale (TAF) che, pronunciandosi in via supercautelare, con decisione incidentale del 27 agosto 2015 ha riconosciuto al ricorso l'effetto sospensivo limitatamente al provvedimento del 21 agosto 2015. Raccolte le osservazioni delle parti, con decisione incidentale del 10 settembre 2015, il TAF ha poi revocato l'effetto sospensivo conferito in via supercautelare. Con sentenza 1C_466/2015 del 28 ottobre 2015 (in: RtiD I-2016, pag. 223 segg.), il Tribunale federale ha dichiarato inammissibile un ricorso in materia di diritto pubblico presentato da A._ e B._Sagl contro la decisione del 10 settembre 2015 del TAF.
F.
Con decisione di esecuzione del 9 novembre 2015, la CFS ha reiterato l'ordine di sgombero del fondo part. xxx, designando un'impresa per attuare il provvedimento. Contro questa decisione, A._ e B._Sagl hanno nuovamente adito il TAF, chiedendone l'annullamento.
G.
Il 23 dicembre 2015 la CFS ha comunicato al TAF un rapporto dell'impresa incaricata dello sgombero, da cui risultava che A._ aveva iniziato a liberare personalmente i locali e che l'esercizio pubblico avrebbe cessato definitivamente la sua attività il 31 dicembre 2015.
H.
Con un unico giudizio del 23 giugno 2016, il TAF ha statuito sui ricorsi contro le decisioni della CFS relative all'anticipata immissione in possesso, del 12 agosto 2015, del 21 agosto 2015 e del 9 novembre 2015. Il TAF ha dichiarato irricevibili tutti i gravami, siccome i ricorrenti difettavano della legittimazione a ricorrere.
I.
A._ e B._Sagl impugnano questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di rinviare la causa al TAF perché entri nel merito dei gravami nel senso dei considerandi. I ricorrenti fanno valere la violazione della garanzia della via giudiziaria, del diritto di essere sentiti, del divieto dell'arbitrio e del principio della legalità.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso, ma è stato richiamato l'incarto del TAF.

Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio se e in che misura un ricorso può essere esaminato nel merito (<ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 1).
1.2.
1.2.1. Contro una decisione del TAF in materia di espropriazione, in virtù dell'<ref-law> (RS 711), è di principio data la via del ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale ai sensi degli art. 82 segg. LTF. L'<ref-law> dispone che il diritto di ricorrere è retto dall'<ref-law>, mentre per il rimanente la procedura è retta dalla LTF.
1.2.2. Giusta l'<ref-law> sono legittimati a ricorrere le parti principali, nonché i titolari di diritti di pegno immobiliare, di oneri fondiari e di usufrutti, nella misura in cui la decisione della CFS cagioni loro una perdita. Analogamente alla giurisprudenza del Tribunale federale relativa alla legittimazione a norma dell'<ref-law>, in virtù dell'<ref-law> spetta ai ricorrenti allegare i fatti a sostegno della loro legittimazione, quando non risultino chiaramente dalla decisione impugnata o dagli atti di causa (<ref-ruling> consid. 1.1; sentenza 1C_466/2015, citata, consid. 1.1). Secondo questa giurisprudenza, il Tribunale federale esamina le censure sollevate unicamente se i ricorrenti hanno un interesse pratico e attuale alla loro disamina, rispettivamente all'annullamento del giudizio impugnato (<ref-ruling> consid. 1.3.1 e rinvii). Quest'esigenza assicura che il Tribunale federale, nell'interesse dell'economia processuale, statuisca su questioni concrete e non soltanto teoriche (<ref-ruling> consid. 1.3 e rinvii). L'interesse pratico ed attuale a ricorrere contro la decisione impugnata deve esistere non soltanto quanto è depositato il ricorso, ma anche al momento in cui è statuito sullo stesso. (<ref-ruling> consid. 1.3.1 e rinvii). Se l'interesse viene meno nel corso della procedura ricorsuale la causa diviene senza oggetto; se mancava già al momento del deposito del ricorso, lo stesso è inammissibile e non può quindi essere vagliato nel merito (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 1.3.1). Il Tribunale federale può tuttavia rinunciare eccezionalmente all'esigenza di un interesse pratico e attuale ed esaminare comunque il ricorso, allorché i quesiti sollevati si potrebbero ripetere in qualsiasi momento nelle stesse o in analoghe circostanze e un tempestivo esame da parte del giudice costituzionale sarebbe pressoché impossibile; occorre inoltre che esista un interesse pubblico sufficientemente importante per risolverli (<ref-ruling> consid. 1.3.1 e rinvii).
1.2.3. I ricorrenti riconoscono di avere sgomberato nel dicembre del 2015 gli spazi da loro locati, dando quindi seguito alle decisioni della CFS. Ritengono nondimeno di avere un interesse a ricorrere, siccome l'oggetto dell'espropriazione sarebbe stato esteso mediante un accordo concluso per atti concludenti tra le proprietarie e le FFS dopo la decisione di approvazione dei piani dell'11 maggio 2015 dell'UFT. In tale circostanza, a loro dire si porrebbe la questione di sapere in che misura un simile accordo potrebbe vincolare i conduttori e pregiudicare i loro diritti, segnatamente di natura processuale. I ricorrenti adducono di non essere stati tempestivamente coinvolti nella procedura espropriativa, in particolare per quanto concerne il contenuto del suddetto accordo. Sostengono inoltre di avere un interesse a ricorrere nonostante le disdetta del contratto di locazione, ritenuto che contro la stessa sarebbe tuttora pendente una causa da loro promossa dinanzi al giudice civile.
In concreto, l'oggetto del litigio è limitato all'anticipata immissione in possesso del fondo part. xxx. Con l'avvenuto sgombero dei locali dati in locazione ai ricorrenti e la cessazione definitiva dell'attività del loro esercizio pubblico, tale questione ha tuttavia perso di attualità. Un giudizio sull'eventuale responsabilità delle proprietarie per la mancata comunicazione ai conduttori dell'avviata procedura espropriativa o della sua pretesa "estensione" (cfr. <ref-law>) non rientra nel tema della causa e non potrebbe pertanto essere oggetto di questa sentenza del Tribunale federale. Se anche i ricorrenti avessero potuto partecipare alla procedura dell'anticipata immissione in possesso, come da loro prospettato, con lo sgombero definitivo dei locali e l'avvenuta presa in possesso degli stessi da parte dell'espropriante, la questione della portata di tale provvedimento è comunque stata superata ed è divenuta priva di rilevanza pratica. In tali circostanze, ai ricorrenti difetta pertanto un interesse pratico ed attuale a presentare in questa sede il ricorso contro la decisione di diniego della loro legittimazione ricorsuale nella procedura dell'anticipata immissione in possesso.
2.
Ne segue che il ricorso deve essere dichiarato inammissibile. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono di conseguenza poste a carico dei ricorrenti (<ref-law>). Non si assegnano ripetibili alle opponenti, non invitate a presentare una risposta al gravame.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, alla Commissione federale di stima del 13° Circondario e al Tribunale amministrativo federale, Corte I.