Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1956, wurde am 17. April 2012 auf dem Weg zur Arbeit als Autolenker bei einer Frontalkollision verletzt. Die Schweizerische Unfallversicherungsgesellschaft (SUVA) erbrachte zunächst die gesetzlichen Leistungen. Mit Verfügung vom 3. Dezember 2012, bestätigt mit Einspracheentscheid vom 27. November 2013, stellte sie die Leistungen per sofort ein und schloss den Fall ab. A._ meldete sich am 19. Dezember 2012 unter Hinweis auf seit dem Unfall bestehende Schmerzen, psychische Probleme und einen schleppenden Heilungsverlauf bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich führte mit A._ am 9. Januar 2013 ein Standortgespräch, holte einen Auszug aus dem Individuellen Konto ein und zog die Akten der SUVA bei. Sie leitete erwerbliche und medizinische Abklärungen in die Wege und ersuchte die Krankenversicherung um Zustellung medizinischer Akten, namentlich eines von dieser veranlassten psychiatrischen Gutachtens der Dr. med. B._, Fachärztin FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 5. Februar 2014. Am 17. Juli 2014 veranlasste die IV-Stelle eine polydisziplinäre medizinische Untersuchung in der Medas Ostschweiz, St. Gallen (Expertise vom 15. Oktober 2014). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren verfügte die IV-Stelle am 5. Juni 2015 die Abweisung des Rentenbegehrens (IV-Grad: 35 %).
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde von A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 13. Oktober 2015 ab.
C.
A._ beantragt mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten die Zusprechung einer ganzen Rente, eventualiter einer Dreiviertelsrente. Subeventualiter sei die Sache zur weiteren Abklärung und zu neuem Entscheid an die IV-Stelle zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und Art. 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>; vgl. auch <ref-law>). Es prüft, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.6 S. 280; vgl. auch <ref-ruling> E. 1.1 S. 138).
2.
Streitig ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie abweichend von der Beurteilung des psychiatrischen Medas-Teilgutachtens eine volle Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers in einer angepassten Tätigkeit angenommen hatte. In jenem Gutachten hatte med. pract. C._, Facharzt Psychiatrie und Psychotherapie, mit Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit eine rezidivierende depressive Störung, gegenwärtig mittelgradige Episode (ICD-10 F33.1), sowie eine posttraumatische Belastungsstörung (ICD-10 F43.1) diagnostiziert. Er kam zur Auffassung, die Arbeitsfähigkeit des Versicherten sei in einer angepassten Tätigkeit ausschliesslich durch die mittelgradige depressive Episode eingeschränkt und betrage 50 %.
2.1. Das kantonale Gericht erwog, die im psychiatrischen Gutachten festgehaltenen Diagnosen seien ausgehend von den erhobenen Befunden ebenso überzeugend wie der vom Gutachter hergestellte Konnex zwischen der posttraumatischen Belastungsstörung aufgrund des Autounfalls und der Einschränkung in der Tätigkeit als Chauffeur. Nicht gefolgt werden könne der Einschätzung des med. pract. C._, wonach in einer adaptierten Tätigkeit die Arbeitsfähigkeit allein wegen der mittelgradigen depressiven Episode um 50 % eingeschränkt sei. Zwar möge zutreffen, dass die posttraumatische Belastungsstörung die depressive Episode ausgelöst habe. Mittlerweile werde die depressive Problematik aber vorwiegend durch psychosoziale Belastungsfaktoren unterhalten. Ins Gewicht fielen insbesondere ein im Zuge des Arbeitsplatzverlustes aufgetretenes Gefühl von Nutzlosigkeit, der Verlust von Kollegen, von Lohneinnahmen und von Zukunftsperspektiven sowie die längere Zeit ungeklärt gebliebene Schuldfrage in Bezug auf den Autounfall. Ausserdem sei eine depressive Episode definitionsgemäss vorübergehend. Auch bei rezidivierendem Charakter sei die Besserung zwischen den Episoden in der Regel vollständig. Die - grundsätzliche - Therapierbarkeit von leichten bis höchstens mittelschweren Störungen aus dem depressiven Formenkreis werde konkret durch Gutachter C._ bestätigt. Schliesslich sprächen die vorhandenen Ressourcen, das zur Einschränkung im Erwerbsbereich inkonsistente, hohe Aktivitätsniveau im privaten Bereich und die von der begutachtenden Neuropsychologin festgehaltenen Motivationsprobleme gegen ein von psychosozialen Belastungsfaktoren losgelöstes und therapieresistentes Leiden.
2.2. Der Beschwerdeführer stellt die Beweiskraft des Medas-Gutachtens nicht in Frage. Er rügt aber, das kantonale Gericht sei willkürlich von der wohlbegründeten Fachmeinung des begutachtenden Psychiaters abgewichen. Zunächst habe es sich über dessen Diagnose einer mittelgradigen Depression und seine Beurteilung hinweggesetzt, es handle sich um ein klares Krankheitsbild mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit, das willensmässig nicht überwunden werden könne. Sodann habe Gutachter C._ "für mindestens ein Jahr, aber eigentlich mit unbestimmter Dauer" eine mittelgradige Depression angenommen. Wenn med. pract. C._ die Behandelbarkeit der Störung bejaht habe, ändere dies mit Blick auf die unsichere Behandlungsprognose nichts daran, dass die Vorinstanz willkürlich eine Depression übergangen habe. Willkürlich sei auch die sich auf das lange zurückliegende Standortgespräch vom 9. Januar 2013 stützende Feststellung eines kaum eingeschränkten privaten Aktivitätsniveaus. Was private Aktivitäten mit den Anforderungen in einer erwerblichen Tätigkeit zu tun hätten, sei unklar und es sei vollkommen willkürlich, wenn die Vorinstanz sein Verhalten als nicht krankheitsbedingt eingeschränkt gewürdigt habe. Dies stehe in krassem Gegensatz zu den sorgfältig erhobenen ärztlichen Befunden. Dem Einkommensvergleich sei somit eine Einschränkung von 50 % in einer adaptierten Tätigkeit zugrunde zu legen, was mindestens Anspruch auf eine Dreiviertelsrente, bei einem behinderungsbedingten Abzug von 20 % einen solchen auf eine ganze Rente gebe.
3.
3.1. Die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit anhand der normativ vorgegebenen Kriterien ist sowohl Aufgabe der begutachtenden Ärzte als auch der Organe der Rechtsanwendung. Beide prüfen die Arbeitsfähigkeit je aus ihrer Sicht. Zunächst erfolgt eine Folgenabschätzung aus medizinischer Sicht. Diese bildet anschliessend wichtige Grundlage für die juristische Beurteilung, welche Arbeitsleistung der versicherten Person noch zugemutet werden kann (<ref-ruling> E. 5.2.1 S. 306 mit Hinweisen). Die Rechtsanwender prüfen dabei die medizinischen Angaben frei, insbesondere daraufhin, ob die Ärzte sich an die massgebenden normativen Rahmenbedingungen gehalten haben. Das heisst, ob sie ausschliesslich funktionelle Ausfälle berücksichtigt haben, welche Folgen der gesundheitlichen Beeinträchtigung sind (Art. 7 Abs. 2 erster Satz ATSG), und ob die versicherungsmedizinische Zumutbarkeitsbeurteilung auf objektivierter Grundlage erfolgt ist (Art. 7 Abs. 2 zweiter Satz ATSG). Auf diese Weise wird eine einheitliche und rechtsgleiche Einschätzung der Arbeitsfähigkeit gesichert (BGE a.a.O. E. 5.2.2 S. 307).
3.2. Die leicht bis mittelgradigen depressiven Störungen rezidivierender oder episodischer Natur fallen einzig dann als invalidisierende Krankheiten in Betracht, wenn sie erwiesenermassen therapieresistent sind (Urteil 9C_13/2016 vom 14. April 2016 E. 4.2 mit Hinweisen auf <ref-ruling> E. 3.3 S. 197 sowie auf den Bericht des Schweizerischen Gesundheitsobservatoriums [OBSAN] Nr. 56, Depressionen in der Schweizer Bevölkerung, Neuchâtel 2013, S. 27 ff.). Nur in dieser - seltenen, da nach gesicherter psychiatrischer Erfahrung Depressionen im Allgemeinen therapeutisch gut angehbar sind - gesetzlich verlangten Konstellation ist den normativen Anforderungen des Art. 7 Abs. 2 zweiter Satz ATSG für eine objektivierende Betrachtungs- und Prüfungsweise Genüge getan (<ref-ruling> E. 3.7.1 bis 3.7.3 S. 295 f.). Ein solcher Sachverhalt muss überwiegend wahrscheinlich und darf nicht lediglich nicht auszuschliessen sein. Zudem muss die Therapie in dem Sinn konsequent gewesen sein, als die aus fachärztlicher Sicht indizierten zumutbaren (ambulanten und stationären) Behandlungsmöglichkeiten in kooperativer Weise optimal und nachhaltig ausgeschöpft worden sind (<ref-ruling> E. 3.3 S. 197; <ref-ruling> E. 5.2 S. 70 mit Hinweis).
4.
4.1. Der Versicherte hatte sich verschiedentlich stationären wie auch ambulanten Therapien unterzogen und es bestehen keine Hinweise, dass er sich dabei unkooperativ verhalten hätte. Indes kam Gutachter C._ zum Schluss, die mittelgradige depressive Episode - wie auch die für die Arbeitsfähigkeit in einer adaptierten Tätigkeit nicht relevante posttraumatische Belastungsstörung - könnte (n) durch Weiterführung der ambulanten psychiatrischen Therapie behandelt werden. Insbesondere mit Blick auf die Remission der mittelgradigen depressiven Episode im Februar 2014 (als die Begutachtung durch Dr. med. B._, Fachärztin FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, stattfand, welche denn auch eine psychisch bedingte Arbeitsunfähigkeit in einer angepassten Tätigkeit verneint hatte) sei die Fortsetzung der Therapie sinnvoll. Weil die mittelgradige depressive Episode Folge der posttraumatischen Belastungsstörung sei, könne deren Behandlung lange dauern, obwohl die letzte mittelgradige depressive Episode relativ rasch wieder verschwunden sei.
4.2. Bereits aufgrund dieser gutachterlichen Beurteilung kann weder von einer Ausschöpfung der Therapiemöglichkeiten noch von einer überwiegend wahrscheinlich erstellten Therapieresistenz gesprochen werden (vgl. das bereits zitierte Urteil 9C_13/2016 E. 4.2). Zu einer anderen Beurteilung besteht auch unter Berücksichtigung der - nur - möglicherweise längeren Therapiedauer und der Unsicherheiten in der Behandlungsprognose kein Anlass. Grundsätzlich abweichende Feststellungen lassen sich im Übrigen selbst den kurz nach Verfügungserlass datierenden, im vorinstanzlichen Beschwerdeverfahren ins Recht gelegten Berichten der behandelnden Ärzte med. pract. D._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 17. Juni 2015, sowie des Dr. med. E._, Facharzt Allgemeine Medizin FMH, vom 18. Juni 2015, nicht entnehmen. Davon abgesehen, dass länger (mehr als sechs, selten zwölf Monate) dauernde Störungen grundsätzlich nicht unter ICD-10 F33 (oder F34) erfasst werden, hat das kantonale Gericht auch zutreffend als Indiz gegen einen anhaltenden depressiven Zustand berücksichtigt, dass hier die für episodische depressive Störungen charakteristischen Zeiten vollständiger Remission konkret in den Akten dokumentiert sind. Unter Berücksichtigung aller Umstände, namentlich auch des relativ raschen Verschwindens der letzten Episode unter adäquater Therapie, fällt bereits unter dem Aspekt der nicht überwiegend wahrscheinlich ausgewiesenen Therapieresistenz ein invalidisierendes psychisches Leiden ausser Betracht. Von Willkür (<ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.) oder einer anderweitigen Bundesrechtswidrigkeit durch die Vorinstanz kann keine Rede sein. Damit hat es, ohne dass auf die weiteren Rügen einzugehen wäre, beim angefochtenen Entscheid sein Bewenden.
5.
Soweit der Versicherte im Rahmen des ansonsten unbestritten gebliebenen Einkommensvergleichs bei der Berechnung des Invalideneinkommens "allenfalls" einen 20%igen Abzug vom Tabellenlohn in den Raum stellt, fehlt es an einer sachbezüglichen Auseinandersetzung mit dem angefochtenen Gerichtsentscheid, weshalb darauf nicht weiter einzugehen ist.
6.
Das Verfahren ist kostenpflichtig (<ref-law>). Die Gerichtskosten hat der unterliegende Beschwerdeführer zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 8. Juli 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Die Gerichtsschreiberin: Bollinger Hammerle