Fatti:
A.
Il 30 ottobre 2009 la competente Commissione per la visita sanitaria (CVS) ha dichiarato A._ inabile al servizio militare.
Il 15 novembre 2012 il Servizio della tassa militare della Divisione delle contribuzioni del Cantone Ticino gli ha notificato la tassa d'esenzione dall'obbligo militare per il 2011, pari a fr. 400.--, importo che ha pagato il 10 dicembre 2012. Il 6 maggio 2013 A._ ha scritto alla citata autorità chiedendo il rimborso di quanto versato. Facendo valere di essere stato dichiarato inabile al servizio giacché afflitto da sordità profonda, adduceva di essersi reso conto, sebbene con ritardo, di avere pagato la tassa in questione per sbaglio.
Successivamente, il 12 novembre 2013, l'Istituto delle assicurazioni sociali gli ha riconosciuto una rendita d'invalidità (3⁄4 di rendita, grado d'invalidità del 62 %) a far tempo dal 1 settembre 2013.
Il 28 gennaio 2014 il Servizio della tassa militare ha notificato a A._ la tassa d'esenzione dall'obbligo militare per il 2012, ammontante a fr. 747.--, decisione che l'interessato ha contestato con reclamo del 4 febbraio successivo.
B.
Trattando lo scritto del 6 maggio 2013 alla stregua di un reclamo, il Servizio della tassa militare, con decisione del 21 maggio 2014, l'ha dichiarato inammissibile poiché tardivo, il termine di trenta giorni per agire dalla notifica della decisione querelata (art. 30 della legge federale del 12 giugno 1959 sulla tassa d'esenzione dall'obbligo militare [LTEO; RS 661]) non essendo stato ossequiato.
Sempre il 21 maggio 2014, la medesima autorità si è anche pronunciata, con giudizio separato, sul reclamo esperito il 4 febbraio 2014. Osservando che le condizioni poste dall'art. 4 cpv. 1 lett. a ter LTEO per concedere l'esonero in modo durevole dal pagamento della tassa litigiosa erano adempiute, ha annullato la decisione di tassazione relativa al 2012.
C.
Il 23 giungo 2014 A._, richiamandosi all'<ref-law>, ha presentato una domanda di restituzione della tassa d'esenzione dall'obbligo militare per il 2011 pagata, secondo lui, per errore. Facendo valere di essere sordo dalla nascita e, quindi, inabile al servizio militare da sempre, riteneva che andava esentato dalla tassa in applicazione dell'art. 4 cpv. 1 lett. a ter LTEO. Osservava poi che visti i motivi ritenuti per esonerarlo per il 2012, gli stessi valevano anche per il 2011, nonostante la relativa decisione fosse cresciuta in giudicato. Criticava poi il fatto che, benché dichiarato inabile al servizio già nel 2009, l'autorità di tassazione (cioè il Servizio della tassa militare) non fosse a conoscenza dei suoi gravi problemi di salute.
La domanda è stata respinta il 14 ottobre 2014. Il reclamo presentato il 13 novembre 2014 contro quest'ultima decisione è stato, a sua volta, respinto il 24 marzo 2015.
D.
Adita tempestivamente da A._, la Camera di diritto tributario ne ha respinto il ricorso con sentenza del 25 novembre 2016. Ricordato la natura, lo scopo e la portata della tassa di esenzione dall'obbligo militare la Corte cantonale ha rilevato in primo luogo che l'<ref-law>, il quale consente di ottenere la restituzione delle tasse pagate per errore, si riferiva alla percezione della tassa, non alla procedura di tassazione. Detta norma non permetteva pertanto di ridiscutere una decisione di tassazione passata in giudicato. Solo mediante la revisione si poteva modificare una tale decisione. Sennonché in concreto una revisione era esclusa l'insorgente non avendo fatto prova della diligenza che da lui si poteva pretendere (art. 40 cpv. 2 dell'ordinanza del 30 agosto 1995 sulla tassa d'esenzione dall'obbligo militare [OTEO; RS 661.1]).
E.
Il 16 gennaio 2017 A._ ha presentato dinanzi al Tribunale federale un ricorso in materia di diritto pubblico, con cui chiede che la sentenza cantonale venga riformata nel senso che la decisione su reclamo del 24 marzo 2015 sia annullata e, a sua volta, riformata nel senso che il suo reclamo sia accolto e gli venga restituito l'importo di fr. 400.--, più interessi dal 10 dicembre 2012.
Chiamata ad esprimersi la Camera di diritto tributario, senza formulare osservazioni, ritiene che il ricorso sia da respingere. Da parte sua il Servizio della tassa militare si limita a domandare la conferma della sentenza impugnata.

Diritto:
1.
1.1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione la sua competenza (<ref-law>), rispettivamente l'ammissibilità dei gravami che gli vengono sottoposti (<ref-ruling> consid. 1 pag. 254; <ref-ruling> consid. 1 pag. 44).
1.2. Il giudizio impugnato è stato pronunciato in una causa di diritto pubblico (<ref-law>) dall'ultima istanza cantonale competente (<ref-law> in relazione con l'<ref-law> e l'art. 7 del regolamento cantonale del 25 giugno 2013 per l'esecuzione della legge federale sulla tassa d'esenzione dall'obbligo militare [RL/TI 1.5.3.1], art. 86 cpv. 1 lett. d LTF), le cui decisioni possono essere contestate davanti al Tribunale federale (<ref-law>, <ref-law>).
1.3. Non essendovi motivi di esclusione (<ref-law> e contrario, <ref-law>; sentenze 2C_955/2014 del 12 ottobre 2016 consid. 1.3; 2C_1094/2014 del 12 giugno 2015 consid. 1.1; 2C_285/2011 del 1° dicembre 2011 consid. 1.1), il ricorso in materia di diritto pubblico, tempestivo (<ref-law>) e presentato dal destinatario dell'atto impugnato, che ha un interesse degno di protezione all'annullamento del medesimo, è, quindi, di principio ammissibile (art. 82 segg. LTF).
2.
2.1. Con il ricorso in materia di diritto pubblico può essere censurata, tra l'altro, la violazione del diritto federale (<ref-law>), che comprende anche i diritti costituzionali dei cittadini (<ref-ruling> consid. 3.1 pag. 447 seg.). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dalla legge (art. 42 cpv. 1 e 2 LTF), il Tribunale federale si confronta di regola solo con le censure sollevate. Nell'atto di ricorso occorre pertanto spiegare in modo conciso in cosa consiste la lesione del diritto e su quali punti il giudizio contestato viene impugnato (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 245 seg.). Esigenze più severe valgono poi in relazione alla violazione di diritti fondamentali; simili critiche vengono in effetti trattate unicamente se sono state motivate in modo chiaro, circostanziato ed esaustivo (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3 pag. 41; <ref-ruling> consid. 2.2 pag. 232; <ref-ruling> consid. 3.2 pag. 228).
2.2. Per quanto riguarda i fatti, in linea di massima il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sugli accertamenti svolti dall'autorità inferiore (<ref-law>). Può scostarsene o completarli solo se sono stati effettuati in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> o in modo manifestamente inesatto (<ref-law>), che significa arbitrario (<ref-ruling> consid. 4.2 pag. 234). A questo riguardo vale di nuovo l'obbligo di motivazione accresciuto del quale si è detto (<ref-law>). Occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa.
3.
3.1. Come emerge dalla pronuncia contestata, la decisione concernente la tassa di esenzione dall'obbligo militare per il periodo di assoggettamento 2011, intimata il 15 novembre 2012, è cresciuta in giudicato incontestata e la tassa corrispondente è stata integralmente pagata. Al riguardo la Corte cantonale ha precisato che l'insorgente non l'aveva impugnata entro trenta giorni dalla sua notifica (<ref-law>) né si era appellato all'<ref-law>, secondo cui la restituzione di un termine non osservato poteva essere concessa se, senza sua colpa, il richiedente era stato impedito di osservarlo tempestivamente e se l'istanza di restituzione, motivata con la causa del ritardo, così come l'atto omesso, erano esperiti entro 10 giorni dalla cessazione dell'impedimento. Siccome il ricorrente nulla adduce su questi aspetti (<ref-law>), non occorre pronunciarsi in proposito.
3.2. La Corte cantonale ha poi osservato che l'<ref-law>, in virtù del quale si può ottenere, tra l'altro, la restituzione di una tassa pagata per errore nel caso in cui non era dovuta, oltre a non permettere di rimettere in questione una decisione di tassazione passata in giudicato, non trovava applicazione nel caso di specie, siccome l'importo pagato corrispondeva a quanto stabilito nella decisione emessa per il 2011. Anche questa problematica non è ridiscussa dal qui ricorrente (<ref-law>) e non va ulteriormente approfondita.
4.
4.1. A parere della Camera di diritto tributario solo la procedura di revisione, disciplinata all'<ref-law>, permetteva di modificare una decisione di tassazione passata in giudicato. Dopo avere esposto i requisiti previsti dalla legge e dalla prassi per potere procedervi (<ref-law>) nonché rammentato che, secondo la giurisprudenza, la stessa era esclusa in caso di errore dovuto ad una negligenza del richiedente, a cui compete di controllare la decisione di tassazione quando la riceve e segnalare in tempo utile i vizi riscontrati, la Corte cantonale - rilevando di transenna che mal si capiva perché l'autorità inferiore non aveva potuto verificare l'inabilità al servizio dell'insorgente anche per il 2011 - ha osservato che non occorreva accertare se i citati requisiti erano dati in concreto. L'insorgente, facendo prova della dovuta diligenza, avrebbe in effetti dovuto presentare reclamo, come peraltro fatto per l'anno 2012, dopo avere ricevuto la tassazione per il 2011, dato che già nel 2009 la competente Commissione per la visita sanitaria l'aveva dichiarato inabile al servizio. Non facendolo, ma pagando anzi la tassa, egli non aveva dimostrato di essersi fatto parte diligente. Conformemente a quanto sancito dall'<ref-law> (secondo cui detto rimedio è escluso se il richiedente a sostegno del medesimo faceva valere motivi che avrebbe potuto già sollevare nel corso della procedura ordinaria, dando prova di tutta la diligenza che si poteva ragionevolmente esigere da lui), la revisione non era pertanto data.
4.2. Il ricorrente contesta questa argomentazione. In primo luogo asserisce di non essere mai stato informato sulle conseguenze derivanti dalla propria inabilità e osserva che la decisione della Commissione per la visita sanitaria nulla menzionava sui motivi per i quali era stato dichiarato inabile. Soltanto nel maggio 2013 avrebbe saputo di essere inabile al servizio militare per una ragione di salute (sordità), ragione per cui avrebbe immediatamente scritto chiedendo il rimborso di quanto pagato nel 2011. Precisa poi che è unicamente dopo avere ricevuto, nel novembre 2013, la decisione di rendita AI, che accerta che la propria sordità è permanente e congenita, che avrebbe potuto presentare tempestivo reclamo contro la tassa di esenzione dall'obbligo militare chiesta per il 2012. Contrariamente all'opinione dei giudici cantonali egli avrebbe pertanto agito in maniera diligente. Rimprovera poi all'autorità di prime cure di avere assunto un comportamento contrario alla buona fede per avergli prima chiesto dei ragguagli sul proprio handicap sia per il 2011 che il 2012, facendogli in tal modo credere che avrebbe trattato i due anni assieme, per poi emanare due decisioni distinte, la prima d'inammissibilità, la seconda di esenzione. Infine adduce che l'autorità precedente, la quale non ha tenuto conto della prassi da lui richiamata, è giunta a un risultato che urta il sentimento di giustizia.
4.3. Conformemente all'<ref-law>, l'autorità di tassazione o la commissione di ricorso procede alla revisione di una decisione passata in giudicato, d'ufficio o a domanda della persona interessata, se vengono invocati fatti o presentati mezzi di prova nuovi e rilevanti (lett. a); se l'autorità non ha tenuto conto di fatti rilevanti risultanti dagli atti o di determinate domande (lett. b) e se l'autorità ha violato principi essenziali di procedura, in particolare il diritto di consultare gli atti e quello di essere sentiti (lett. c). Il secondo capoverso precisa che la revisione è invece esclusa se il richiedente adduce motivi che avrebbe già potuto far valere nel corso della procedura ordinaria, se avesse dato prova di tutta la diligenza che si poteva ragionevolmente esigere da lui.
4.4. Come constatato nella sentenza impugnata, assieme alla decisione di tassazione per il 2011 il ricorrente ha ricevuto un estratto della LTEO contenente le necessarie informazioni, cioè i rimedi giuridici, i termini di reclamo e i motivi di esenzione dal pagamento della tassa, tra cui l'inabilità al servizio a causa di una notevole menomazione. Egli non ha reagito, anzi ha pagato quanto esatto. Ora gli incombeva controllare il contenuto della tassazione e chiedere, se del caso, ragguagli all'autorità di tassazione riguardo alla questione di sapere se la sua inabilità era motivo di esonero oppure, come ha fatto successivamente, ricercare (e ottenere) informazioni al riguardo sul sito dell'Amministrazione federale delle contribuzioni (vedasi estratti internet che specificano che la sordità è motivo di esonero allegati dall'interessato al suo reclamo del 13 novembre 2014). Ciò tanto più che, contrariamente a quanto addotto, egli sapeva da tempo che era stato dichiarato inabile al servizio a causa del suo handicap (vedasi lettera del 6 maggio 2013 ove dichiara "come visibile dalla decisione in allegato, sono a causa della mia sordità profonda, inabile al servizio militare" (...) nonché gravame del 24 aprile 2015 ove adduce "in data 30 ottobre 2009 sono stato dichiarato inabile al servizio militare a causa della mia sordità"). Senza dimenticare che egli era cosciente di agire tardivamente quando ha chiesto, nel maggio 2013, il rimborso (cfr. scritto del 6 maggio citato ove adduce "anche se con ritardo ho constatato di avere il 10.12.2012 pagato per sbaglio la tassa militare"). In queste condizioni, è quindi a ragione che l'autorità precedente è giunta alla conclusione che egli non aveva dato prova di tutta la diligenza che si poteva ragionevolmente esigere da lui, motivo per cui in conformità all'<ref-law> la revisione era esclusa. Su questo punto il ricorso si appalesa infondato e, come tale, va respinto.
4.5. Il rimprovero mosso in seguito alla Corte cantonale di non avere a torto considerato la prassi da lui citata e di giungere ad un risultato scioccante si rivela ugualmente privo di pertinenza. In primo luogo perché le sentenze richiamate dall'interessato non trattano di fattispecie simili a quella ora oggetto di disamina e non apparivano pertanto di rilievo ai fini del giudizio. In seguito poiché, come peraltro già spiegato dalla Camera di diritto tributario, la quale si è fondata sulla prassi di questa Corte, non si può venir meno ai principi che disciplinano la revisione. Ciò derogherebbe infatti alla regola del numerus clausus dei motivi legali che permettono di procedere alla revisione di una decisione cresciuta in giudicato (causa 2C_212/2016 del 6 settembre 2016 consid. 5.3 e richiami).
Infine, nella misura in cui il ricorrente critica l'operato dell'autorità di prima istanza, ciò esula dall'oggetto dell'attuale giudizio il quale si riferisce unicamente alla sentenza cantonale; la censura non va pertanto esaminata oltre.
5.
5.1. Il ricorrente si duole infine di un diniego di giustizia in quanto la Corte cantonale gli avrebbe posto le spese a carico senza tuttavia pronunciarsi sulla sua domanda di assistenza giudiziaria. Come emerge dal gravame inoltrato alla Camera di diritto tributario, il ricorrente ha espressamente chiesto di beneficiare dell'assistenza giudiziaria affermando di non disporre di mezzi finanziari sufficienti per potere sopportare i costi causati dal procedimento (ricorso del 24 aprile 2015 pag. 3 punto E "chiedo con rispetto che l'assistenza giudiziaria gratuita mi venga concessa. Non ho in effetto i mezzi per pagare i costi di questa procedura di ricorso" nonché nelle conclusioni "l'assistenza giudiziaria gratuita viene concessa A._ (sic) "). Effettivamente la sentenza impugnata si limita a porre la tassa di giustizia e le spese, contenute al minimo, a carico dell'interessato (consid. 3 pag. 8 del giudizio cantonale) nonché a richiamare prima l'<ref-law>, secondo cui le spese di procedura innanzi alla commissione di ricorso sono a carico, di regola, della parte soccombente e, in seguito, l'art. 231 del legge tributaria del 21 giugno 1994 (LT; RL 10.2.1.1) che disciplina il prelievo di queste spese e tasse dinanzi ad essa. La medesima è tuttavia del tutto silente sul richiesto beneficio.
5.2. Conformemente all'<ref-law>, chi non dispone dei mezzi necessari ha diritto alla gratuità della procedura se la sua causa non sembra priva di probabilità di successo; ha inoltre diritto al patrocinio gratuito qualora la presenza di un legale sia necessaria per tutelare i suoi diritti. Questa norma mira a garantire anche a persone indigenti l'accesso ai tribunali e una difesa adeguata dei loro diritti di parte (<ref-ruling> consid. 3.1 pag. 355). Ciò implica che l'autorità deve pronunciarsi sulle domande di assistenza giudiziaria presentatele. Al riguardo va precisato che il fatto che la parte abbia tralasciato di esporre e documentare la sua situazione finanziaria non permette all'autorità adita di semplicemente ignorare la richiesta. Infatti, già nella <ref-ruling> consid. 3a pag. 181, il Tribunale federale ha avuto modo di indicare che l'autorità statuente deve attirare l'attenzione di istanti maldestri sulle indicazioni che devono essere fornite per statuire su una domanda di assistenza giudiziaria. Nel caso di specie, come appena illustrato, la Camera di diritto tributario non si è espressa sull'istanza di assistenza giudiziaria sottopostale, limitandosi ad addossare le spese al ricorrente. Agendo in tal modo essa ha quindi commesso un diniego di giustizia (sentenza 2C_1000/2012 del 21 febbraio 2013 consid. 2), al quale non può essere posto rimedio se non con l'annullamento del giudizio impugnato sulle spese giudiziarie e il rinvio dell'incarto all'autorità precedente, affinché si pronunci sull'istanza in questione e statuisca in seguito nuovamente sulle tasse e spese processuali cantonali.
5.3. Su questo punto il ricorso si rivela fondato: esso va quindi parzialmente accolto, la cifra 2 del dispositivo della sentenza impugnata viene annullata e la causa va rinviata alla Camera di diritto tributario affinché si pronunci sulla domanda di assistenza giudiziaria e statuisca nuovamente sulle spese giudiziarie della sede cantonale. Per il resto il ricorso è respinto.
6.
6.1. Benché abbia chiesto di beneficiare dell'assistenza giudiziaria - nel senso di essere esonerato dal pagamento di spese giudiziarie - il ricorrente, quando è stato invitato a documentare la propria indigenza, ha pagato l'anticipo chiestogli a titolo di garanzia delle spese giudiziarie. La domanda è pertanto da considerarsi priva d'oggetto.
6.2. Considerato l'esito del causa, segnatamente l'esito positivo parziale del ricorso, a carico del ricorrente vanno poste spese giudiziarie ridotte (<ref-law>). Non si giustifica invece assegnargli ripetibili, poiché non essendo patrocinato, non è incorso in spese per questa sede (<ref-law>). Alle autorità non vengono addossate spese giudiziarie né accordate ripetibili (art. 66 cpv. 4 e 68 cpv. 3 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è parzialmente accolto. Di conseguenza è annullata la cifra 2 del dispositivo della sentenza impugnata e la causa viene rinviata alla Camera di diritto tributario del Tribunale d'appello affinché si pronunci sulla domanda di assistenza giudiziaria e statuisca nuovamente sulle spese giudiziarie della sede cantonale. Per il resto il ricorso è respinto.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria è priva di oggetto.
3.
Le spese giudiziarie ridotte di fr. 800.-- sono poste a carico del ricorrente.
4.
Comunicazione al ricorrente, alla Divisione delle contribuzioni del Dipartimento delle finanze e dell'economia, Servizio della tassa militare e alla Camera di diritto tributario del Tribunale d'appello del Cantone Ticino nonché all'Amministrazione federale delle contribuzioni, Tassa d'esenzione dall'obbligo militare (per informazione).