Faits :
A.
Par jugement du 23 janvier 2015, le Tribunal pénal de première instance de la République et canton du Jura a condamné X._ pour brigandage qualifié, complicité de brigandage, vol, dommages à la propriété, appropriation illégitime, infractions à la loi fédérale du 20 juin 1997 sur les armes, les accessoires d'armes et les munitions (LArm; RS 514.54) et à la LCR, et tentative de contrainte, à une peine privative de liberté d'ensemble de six ans sous déduction de 111 jours de détention avant jugement subis, incluant la révocation du sursis de cinq jours octroyé le 7 août 2012 par le Tribunal des mineurs du canton du Jura.
B.
Statuant le 15 septembre 2015, la Cour pénale du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura a rejeté l'appel formé par X._ et confirmé sa condamnation à une peine privative de liberté d'ensemble de six ans, sous déduction de 347 jours de détention avant jugement au lieu des 111 jours retenus par le jugement précité.
En substance, la condamnation de X._ repose sur les faits suivants.
Du 8 septembre 2012 au 23 novembre 2013, X._ a endommagé un distributeur de boissons et friandises et emporté le monnayeur, a été saisi d'un poing américain découvert dans la poche de son pantalon, a dérobé un téléphone portable, a adressé des menaces de mort à deux personnes dans un message posté sur Facebook afin qu'elles retirent leur plainte déposée contre son codétenu, a conduit à plusieurs reprises sur le territoire jurassien et bernois, alors qu'une décision de retrait de son permis de conduire avait été rendue à son encontre, a omis de restituer le duplicata dudit permis, à la suite de la décision de retrait, et s'est posté pour faire le guet et être en mesure de donner l'alerte si la police arrivait sur les lieux, pendant la commission, par ses comparses, d'un brigandage, et leur a ensuite ouvert la route sur le chemin du retour.
Le 28 janvier 2013, à Münchenbuchsee, Y._ a été contraint, sous la menace d'un couteau de cuisine, dont la lame mesurait environ 20 cm, à monter dans un véhicule. Alors qu'il était agenouillé sur les jambes de Y._, X._ le maintenait sur le plancher de la voiture avec une main en appuyant le couteau contre le col de sa veste en faux cuir. Ces faits se sont déroulés alors que la voiture, conduite par A._, était en mouvement. X._ ne pressait pas très fort, mais a augmenté la pression pour dissuader Y._ de mentir à propos du code de sa carte bancaire. Les protagonistes s'en sont ensuite servis pour effectuer un retrait de 5'000 fr.; ils se sont encore emparés de son porte-monnaie, de son téléphone portable et d'une tablette électronique, notamment. L'un des auteurs était par ailleurs équipé d'une batte de baseball.
Le casier judiciaire de X._ fait état d'une condamnation le 7 août 2012 pour lésions corporelles simples à une peine privative de liberté de cinq jours avec sursis pendant un an, conditionné au suivi d'une assistance de probation.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 15 septembre 2015, concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa libération du chef d'accusation de brigandage commis le 28 janvier 2013 à Münchenbuchsee, à sa condamnation à une peine pécuniaire de 300 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 10 fr., sous déduction des jours de détention avant jugement subis, avec sursis pendant deux ans, et à une amende de 100 fr. pour le solde des infractions commises, à ce qu'il soit renoncé à la révocation du sursis octroyé le 7 août 2012, à ce que sa mise en liberté immédiate soit ordonnée et à ce que l'entrée en force du jugement du 15 septembre 2015 soit pour le surplus constatée. A titre subsidiaire, il requiert sa condamnation pour brigandage au sens de l'art. 140 ch. 1 CP, qu'une peine privative de liberté de 15 mois, sous déduction des jours de détention avant jugement subis, avec sursis pendant deux ans, soit prononcée, plus une peine pécuniaire de 150 jours-amende, avec sursis pendant deux ans, le montant du jour-amende étant fixé à 10 fr., et une amende contraventionnelle de 100 fr. pour le solde des infractions commises. Plus subsidiairement encore, il demande le renvoi de la cause à la cour cantonale. Il sollicite par ailleurs l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil en qualité d'avocat d'office.

Considérant en droit :
1.
Le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu et de la maxime d'accusation en citant respectivement les art. 158 CPP, 32 Cst., 6 CEDH et 14 Pacte ONU II, et les art. 9 et 325 CPP. Il soutient qu'il n'aurait pas été informé à temps et de manière complète des charges qui pesaient contre lui et que l'acte d'accusation ne décrirait pas suffisamment la mise en danger de mort de Y._ (ci-après: l'intimé) et le dol éventuel.
Le recourant se contente d'affirmer que la question de la violation de la maxime d'accusation a été plaidée devant la cour cantonale et qu'elle a fait partie intégrante de la motivation orale dudit jugement, mais que le jugement attaqué ne contient rien à cet égard, ce qui constitue un déni de justice. Selon lui, on ne saurait lui faire grief de n'avoir soulevé ces questions qu'en deuxième instance et il avait toutes les raisons de croire que l'art. 140 ch. 4 CP ne s'appliquerait pas. Ce faisant, le recourant n'expose pas, de manière claire et détaillée, les griefs qu'il aurait soulevés en deuxième instance. De plus, ses allégations se heurtent aux constatations de fait cantonales - dont l'arbitraire n'est à ce sujet pas démontré ni même invoqué - desquelles il ressort que le recourant contestait en appel la qualification juridique des faits constitutifs du brigandage qualifié commis à Münchenbuchsee ainsi que sa participation en tant que complice au brigandage de Courfaivre, respectivement la peine qui lui a été infligée (cf. jugement entrepris ad D. p. 3 et 4, ad 2 p. 15). Il n'est donc nullement établi que le recourant aurait soulevé en deuxième instance une quelconque critique en relation avec la maxime accusatoire et que la juridiction d'appel aurait ainsi commis un déni de justice en ne les examinant pas. Les griefs du recourant sont donc irrecevables, faute d'épuisement des instances cantonales (cf. art. 80 al. 1 LTF).
2.
Se plaignant d'une violation de l'art. 350 CPP, le recourant soutient que le tribunal de première instance, puis la cour cantonale, auraient constaté des faits qui ne figuraient pas dans l'acte d'accusation pour conclure à la réalisation de l'infraction de brigandage qualifié.
2.1. Aux termes de l'art. 350 al. 1 CPP, le tribunal est lié par l'état de fait décrit dans l'acte d'accusation mais non par l'appréciation juridique qu'en fait le ministère public. La description des faits reprochés dans l'acte d'accusation doit être la plus brève possible (art. 325 al. 1 let. f CPP). Celui-ci ne poursuit pas le but de justifier ni de prouver le bien-fondé des allégations du ministère public, qui sont discutées lors des débats (cf. MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire, Code de procédure pénale, 2e éd. 2016, n° 5 ad art. 325 CPP). Aussi le ministère public ne doit-il pas y faire mention des preuves ou des considérations tendant à corroborer les faits (cf. MOREILLON/PAREIN-REYMOND, op. cit., n° 7 ad art. 325 CPP). Par ailleurs, il va de soi que le principe de l'accusation ne saurait empêcher l'autorité de jugement, au besoin, de constater des faits permettant de réfuter les contestations et allégations du prévenu, qu'il n'incombe pas au ministère public de décrire par le menu dans l'acte d'accusation (arrêt 6B_666/2015 du 27 juin 2016 consid. 1.4.1).
Le tribunal de première instance dispose d'un plein pouvoir d'examen en fait et en droit. La procédure probatoire durant les débats (art. 341 ss CPP) a en effet pour but d'établir les faits et le jugement doit contenir, dans son exposé des motifs, l'appréciation en fait et en droit du comportement reproché au prévenu (cf. art. 81 al. 3 let. a CPP). La juridiction d'appel jouit également d'un plein pouvoir d'examen sur tous les points attaqués du jugement (art. 398 al. 2 CPP). L'art. 350 CPP ne vise pas à limiter ce pouvoir d'examen mais tend à fixer le cadre des faits reprochés au prévenu, conformément au principe de l'accusation (cf. également art. 9 CPP; arrêt 6B_299/2014 du 19 août 2014 consid. 3.2).
2.2. En l'espèce, l'acte d'accusation mentionnait expressément les chiffres 2 à 4 de l'art. 140 CP et reprochait au recourant d'avoir commis l'infraction de brigandage qualifié, par le fait notamment d'avoir forcé l'intimé, sous la menace d'un couteau, à monter dans un véhicule, de l'avoir fait se coucher à ses pieds et à ceux de B._, qui se trouvait à l'arrière, et de lui avoir mis le couteau sur la gorge. La cour cantonale, qui a conclu à la réalisation de la circonstance aggravante de l'art. 140 ch. 4 CP, a constaté que le recourant était agenouillé sur les jambes de l'intimé et qu'il le maintenait sur le plancher de la voiture avec une main en appuyant un couteau de cuisine, dont la lame mesurait environ 20 cm, contre le col de sa veste en faux cuir, sur le côté droit de son cou. Les faits finalement retenus s'inscrivent dans le cadre défini par l'acte d'accusation et n'ont pas une portée autonome par rapport aux événements retenus par l'accusation. Ils permettent au surplus de réfuter les dénégations du recourant qui prétendait que l'arme blanche en question n'était qu'un couteau suisse et qu'il ne l'avait jamais pointé en direction de l'intimé. A cela s'ajoute que le supposé vice n'a pas empêché le recourant de comprendre les faits qui lui étaient imputés et quelle était la peine à laquelle il était exposé ni de s'expliquer et préparer efficacement sa défense. Le grief est rejeté.
3.
Le recourant se plaint d'arbitraire dans l'établissement des faits. Il dénonce en outre la violation de la présomption d'innocence. S'agissant plus particulièrement du grief soulevé par le recourant d'arbitraire avec la notion de dol éventuel, il se recoupe en grande partie avec celui de violation de l'art. 140 ch. 4 CP, de sorte qu'ils seront examinés ensemble au considérant 4 ci-dessous.
3.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire dans la constatation des faits (sur cette notion, <ref-ruling> consid. 3.4 p. 53 et les références citées; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 205).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle sur l'appréciation des preuves, elle est violée lorsque le juge, qui s'est déclaré convaincu, aurait dû éprouver des doutes quant à la culpabilité du prévenu au vu des éléments de preuve qui lui étaient soumis (<ref-ruling> consid. 2a p. 40 s. et les références citées). Dans cette mesure, elle se confond avec l'interdiction générale de l'arbitraire, prohibant une appréciation reposant sur des preuves inadéquates ou sans pertinence (<ref-ruling> consid. 7 p. 82).
Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée. Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 266).
3.2. En l'espèce, la cour cantonale a procédé à une appréciation de la crédibilité des déclarations du recourant et de l'intimé et s'est fondée sur les dires de B._ pour parvenir à la conclusion que les faits s'étaient produits comme l'intimé les avait relatés: deux individus, dont le recourant, l'avaient empoigné chacun par un bras et l'avaient forcé à monter dans une voiture. Il avait essayé de se défendre jusqu'à ce que l'un d'eux (le recourant) lui montre un couteau de cuisine, dont la lame mesurait environ 20 cm, et lui dise en français de monter dans la voiture et de faire ce qu'il lui disait. Alors qu'il était couché sur le plancher du véhicule, la tête tournée vers le bas, le recourant était agenouillé sur ses jambes et le maintenait sur le plancher avec une main en appuyant le couteau de cuisine contre le col de sa veste en faux cuir. Il ne pressait pas très fort, mais avait augmenté la pression pour le dissuader de mentir à propos du code de la carte bancaire. Ces faits s'étaient déroulés alors que la voiture, conduite par A._, était en mouvement.
La cour cantonale a déduit de ces éléments que l'intimé avait été mis en danger de mort imminent par le comportement du recourant. A genouillé sur les jambes de l'intimé, il se trouvait dans une position instable. Un mouvement incontrôlé de l'intimé ou du recourant, un brusque coup de frein donné par le chauffeur de la voiture ou un choc, même léger, avec un autre véhicule ou contre un trottoir aurait pu avoir des conséquences fatales et causer des blessures mortelles à l'intimé, le col relevé de sa veste en simili-cuir, sur lequel la lame aurait pu glisser sans difficulté, ne lui assurant pas une protection suffisante. Sur le plan subjectif, s'il y avait lieu d'admettre que le recourant ne voulait pas la mort de l'intimé, il ne pouvait pas, en revanche, ne pas être conscient que, par son comportement, il mettait celui-ci en danger de mort. Quant à la perception de la situation qui était celle de l'intimé, qui avait indiqué, lors de l'audience d'appel, avoir eu peur pour sa vie en raison des menaces proférées par ses agresseurs sans faire référence à la crainte que lui inspirait le couteau sur son cou, elle n'était pas déterminante. Vu l'état de stress dans lequel il se trouvait à ce moment-là, on ne pouvait exiger de lui une analyse des différents facteurs ayant contribué à craindre pour sa vie. On comprend de cette motivation, sachant que la circonstance aggravante de l'art. 140 ch. 4 CP a été retenue, que l'autorité précédente a considéré que le recourant avait tout au moins accepté le danger mortel, qu'il connaissait, résultant de l'utilisation d'un couteau.
3.3. Par son argumentation, le recourant se borne à opposer sa propre appréciation des preuves sur lesquelles la cour cantonale a fondé sa conviction. Il se contente de contredire les faits retenus, sans exposer en quoi le fait critiqué est pertinent et susceptible de rendre insoutenable et, partant, arbitraire l'appréciation des preuves effectuée par l'autorité précédente. En outre, il se prévaut d'éléments qui n'ont pas été retenus ou jugés décisifs par la cour cantonale, sans démontrer l'arbitraire dans leur omission ou appréciation, ou passe sous silence ceux qui ne vont pas dans son sens, sans établir leur caractère insoutenable. Une telle démarche, essentiellement appellatoire, ne répond pas aux exigences de motivation déduites de l'art. 106 al. 2 LTF et elle est irrecevable.
4.
Le recourant conteste la qualification de brigandage aggravé au sens de l'art. 140 ch. 4 CP. Selon lui, les faits retenus ne permettraient pas de conclure à l'existence d'une mise en danger de mort de l'intimé ni qu'il connaissait l'existence de ce danger et qu'il s'en était accommodé. Sous couvert de violation de son droit d'être entendu, il fait également valoir que la cour cantonale n'aurait pas suffisamment motivé son raisonnement concernant ces éléments.
4.1. Aux termes de l'art. 140 ch. 1 CP, celui qui aura commis un vol en usant de violence à l'égard d'une personne, en la menaçant d'un danger imminent pour la vie ou l'intégrité corporelle ou en la mettant hors d'état de résister sera puni d'une peine privative de liberté de dix ans au plus ou d'une peine pécuniaire de 180 jours-amende au moins. La peine sera la peine privative de liberté de cinq ans au moins, si l'auteur a mis la victime en danger de mort, lui a fait subir une lésion corporelle grave, ou l'a traitée avec cruauté (ch. 4).
4.2. La circonstance aggravante de la mise en danger de mort prévue au chiffre 4 de l'art. 140 CP doit être interprétée restrictivement en raison de l'importance de la peine, qui est une peine privative de liberté de cinq ans au moins et qui correspond ainsi à la peine du meurtre (art. 111 CP). Selon la jurisprudence, la mise en danger de mort de la victime suppose un danger concret, imminent et très élevé que la mort puisse survenir facilement, même sans la volonté de l'auteur (<ref-ruling> consid. 2b p. 70 ss; arrêt 6B_219/2009 du 18 juin 2009 consid. 1.2; voir également BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, vol. I, 3 e éd. 2010, n o 18 ad art. 140 CP). Les circonstances de fait et le comportement concret de l'auteur sont décisifs pour déterminer si la victime a couru un risque réel de lésions mortelles (cf. <ref-ruling> consid. 3b/aa p. 428).
Le fait de positionner une lame acérée à proximité immédiate de la gorge d'une victime, ou directement sur celle-ci, de telle sorte qu'il en résulte un danger qu'une échauffourée ou un mouvement minime, par exemple un mouvement réflexe involontaire, de la victime ou de l'auteur entraîne une lésion mortelle constitue, selon la jurisprudence, objectivement une mise en danger de sa vie au sens de l'art. 140 ch. 4 CP (<ref-ruling> consid. 3b/aa p. 428; plus récemment arrêt 6B_1248/2013 du 23 septembre 2014 consid. 1.2).
4.3. Sur le plan subjectif, l'intention doit porter sur la mise en danger de mort, ce qui signifie que l'auteur doit avoir conscience de placer sa victime dans une telle situation, mais le dol éventuel suffit (<ref-ruling> consid. 3b p. 428; voir également BERNARD CORBOZ, op. cit., n o 18 ad art. 140 CP).
Il y a dol éventuel lorsque l'auteur envisage le résultat dommageable, mais agit néanmoins, parce qu'il s'en accommode pour le cas où il se produirait, même s'il ne le souhaite pas (<ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 4; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 16). Parmi les éléments extérieurs permettant de conclure que l'auteur s'est accommodé du résultat dommageable pour le cas où il se produirait, figurent notamment la probabilité (connue par l'auteur) de la réalisation du risque et l'importance de la violation du devoir de prudence. Plus celles-ci sont grandes, plus sera fondée la conclusion que l'auteur, malgré d'éventuelles dénégations, avait accepté l'éventualité de la réalisation du résultat dommageable (<ref-ruling> consid. 8.4.1 p. 84; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 225 s.; <ref-ruling> consid. 8.4 p. 62). Peuvent également constituer des éléments extérieurs révélateurs, les mobiles de l'auteur et la manière dont il a agi (<ref-ruling> consid. 2.3.3 p. 18).
Déterminer ce qu'une personne a su, envisagé, voulu ou accepté relève des constatations de faits, qui lient le Tribunal fédéral, à moins que celles-ci n'aient été établies de façon manifestement inexacte (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156). Toutefois, lorsque l'autorité cantonale a déduit l'élément subjectif du dol éventuel sur la base d'éléments extérieurs, faute d'aveux de l'auteur, les questions de fait et de droit interfèrent sur certains points, de sorte que le Tribunal fédéral peut revoir, dans une certaine mesure, si ces éléments extérieurs ont été correctement appréciés au regard de la notion juridique du dol éventuel (cf. <ref-ruling> consid. 3c p. 252; arrêt 6B_1080/2013 du 22 octobre 2014 consid. 4.2 et les références citées).
4.4. Le recourant n'est pas recevable à soutenir que les faits tels qu'ils seraient établis ne contiendraient pas tous les éléments constitutifs du brigandage. La réalisation de ces éléments constitutifs résulte des faits retenus par le jugement entrepris - que le recourant ne remet par ailleurs pas en cause - en tant que celui-ci retient que, sous la menace d'un couteau, l'intimé a été contraint d'indiquer le code de sa carte bancaire au recourant ainsi qu'à ses deux comparses, qui s'en sont servis pour effectuer un retrait de 5'000 francs, et que ces derniers se sont également emparés notamment de son porte-monnaie, de son téléphone portable et d'une tablette électronique (cf. jugement attaqué ad B.2 p. 2).
4.5. Pour le reste, force est d'admettre que les faits constatés permettent de considérer, d'une part, qu'il y a eu un danger concret, imminent et très élevé que la mort de l'intimé survienne facilement et, d'autre part, que le recourant avait conscience de ce risque et qu'il s'en était accommodé. En effet, en tenant le couteau contre le col de la veste de l'intimé, sur le côté droit de son cou, alors qu'il se trouvait dans une position instable, dans une voiture en mouvement, et en tenant compte de la présence, au niveau du cou, de l'artère carotide et de l'hémorragie très grave qui peut résulter d'une atteinte à ce vaisseau par un coup de couteau muni d'une lame pointue (cf. jugement entrepris ad E.2 p. 4) de 20 cm de longueur, il faut admettre que le recourant a sans conteste mis en danger de mort l'intimé. Il n'était en effet pas exclu que ce dernier bascule sur la droite contre la pointe de la lame et que celle-ci traverse le col de la veste en faux cuir, respectivement qu'elle glisse sur celui-ci. Contrairement à ce que semble affirmer le recourant, la jurisprudence n'exige pas que le danger soit aussi extrême que dans le cas où l'auteur touche la gorge de sa victime avec la pointe d'un long couteau de cuisine (cf. supra consid. 4.2; cf. également <ref-ruling> consid. 2 p. 10 s.). Le risque que l'intimé a couru en l'espèce doit être considéré comme suffisant.
Le dol éventuel peut également se déduire de ces éléments. En effet, en positionnant le couteau non loin d'une partie du corps abritant une artère vitale, dans les circonstances précitées, le recourant s'est clairement accommodé de la réalisation du risque de blesser mortellement l'intimé, risque dont il ne pouvait qu'être conscient. S'agissant de la perception de l'intimé, elle doit s'apprécier dans sa globalité; en effet, le couteau appuyé sur le col de sa veste rendait les menaces proférées par ses agresseurs plausibles. On comprend, dans ces circonstances, qu'il ait indiqué avoir eu peur pour sa vie en raison de ces menaces, sans faire état du couteau. Quoi qu'il en soit, ces éléments ne changent pas la conclusion à laquelle la cour cantonale est parvenue, puisque la conscience et l'intention du recourant, au stade du dol éventuel, de mettre le prénommé en danger de mort ne font aucun doute en l'espèce.
Il s'ensuit que la circonstance aggravante de l'art. 140 ch. 4 CP est réalisée.
5.
Enfin, le recourant s'en prend à la peine qui lui a été infligée.
5.1. Selon l'art. 47 CP, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Celle-ci doit être évaluée en fonction de tous les éléments objectifs pertinents, qui ont trait à l'acte lui-même, à savoir notamment la gravité de la lésion, le caractère répréhensible de l'acte et son mode d'exécution. Du point de vue subjectif, sont pris en compte l'intensité de la volonté délictuelle ainsi que les motivations et les buts de l'auteur. A ces composantes de la culpabilité, il faut ajouter les facteurs liés à l'auteur lui-même, à savoir les antécédents, la réputation, la situation personnelle (état de santé, âge, obligations familiales, situation professionnelle, risque de récidive, etc.), la vulnérabilité face à la peine, de même que le comportement après l'acte et au cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 6.1.1 p. 66 s. et les références citées).
En vertu de l'art. 49 al. 1 CP, si, en raison d'un ou de plusieurs actes, l'auteur remplit les conditions de plusieurs peines de même genre, le juge le condamne à la peine de l'infraction la plus grave et l'augmente dans une juste proportion. Il ne peut toutefois excéder de plus de la moitié le maximum de la peine prévue pour cette infraction. Il est en outre lié par le maximum légal de chaque genre de peine. Pour satisfaire à cette règle, le juge, dans un premier temps, fixera la peine pour l'infraction la plus grave, en tenant compte de tous les éléments pertinents, parmi lesquels les circonstances aggravantes ou atténuantes. Dans un second temps, il augmentera cette peine pour sanctionner les autres infractions, en tenant là aussi compte de toutes les circonstances y relatives (<ref-ruling> consid. 2b p. 104; plus récemment arrêt 6B_1246/2015 du 9 mars 2016 consid. 1.1).
L'art. 47 CP confère un large pouvoir d'appréciation au juge. Par conséquent, celui-ci ne viole le droit fédéral en fixant la peine que s'il sort du cadre légal, s'il se fonde sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, s'il omet de prendre en considération des éléments d'appréciation prévus par cette disposition ou, enfin, si la peine qu'il prononce est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (<ref-ruling> consid. 5.6 p. 61 et les références citées).
Dans sa décision, le juge doit exposer les éléments essentiels relatifs à l'acte ou à l'auteur qu'il prend en compte (art. 50 CP). Ainsi, le condamné doit connaître les aspects pertinents qui ont été pris en considération et comment ils ont été appréciés. Le juge peut passer sous silence les éléments qui, sans abus du pouvoir d'appréciation, lui apparaissent non pertinents ou d'une importance mineure. La motivation doit justifier la peine prononcée, en permettant de suivre le raisonnement adopté (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 20; cf. également <ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 246). Cependant, le juge n'est pas tenu d'exprimer en chiffres ou en pourcentages l'importance qu'il accorde à chacun des éléments qu'il cite (<ref-ruling> consid. 5.6 p. 61). Plus la peine est élevée, plus la motivation doit être complète; cela vaut surtout lorsque la peine, dans le cadre légal, apparaît comparativement très élevée (arrêt 6B_642/2012 du 22 janvier 2013 consid. 2.1.4). Un recours ne saurait toutefois être admis simplement pour améliorer ou compléter un considérant lorsque la décision rendue apparaît conforme au droit (<ref-ruling> consid. 2c p. 105 et les références citées; plus récemment arrêt 6B_111/2015 du 3 mars 2016 consid. 2.2).
5.2. La cour cantonale a jugé, à l'instar de ce qu'a considéré le tribunal de première instance, que l'intensité délictueuse du recourant était importante, dans la mesure où il avait commis plusieurs infractions sur une période relativement courte. Son mobile était purement égoïste, à savoir principalement l'appât du gain pour assurer son train de vie. Ses antécédents n'étaient pas bons, au vu de son casier judiciaire. Il avait été condamné pour lésions corporelles simples, ce qui dénotait son caractère relativement violent. Il s'était en outre rendu coupable d'une tentative de contrainte alors qu'il se trouvait encore en prison le 3 août 2013 et avait été déclaré coupable d'infraction à la LArm commise par le fait de porter un poing américain dans sa poche. Il ne semblait pas avoir pris conscience de la gravité de ses actes; il minimisait sa responsabilité en la rejetant sur ses comparses et n'avait pas donné de signe réel de sa volonté de s'amender. Les infractions commises étaient en concours. En outre, il y avait lieu de fixer une peine d'ensemble en raison de la révocation du sursis qui lui avait été accordé. Au vu de ces éléments, force était d'admettre que la culpabilité du recourant était très grave et sa responsabilité entière. Les seuls éléments qui pouvaient être retenus en sa faveur étaient son jeune âge au moment des faits et son comportement en détention. La cour cantonale les a toutefois relativisés dans la mesure où le recourant n'invoquait aucune circonstance qui pouvait laisser penser qu'il était immature et le dossier n'en faisait apparaître aucune; s'agissant de son bon comportement en détention, outre qu'il avait commis une infraction durant cette période, il correspondait à ce que l'on attendait d'un prévenu et restait neutre au niveau de la mesure de la peine. Coupable d'un brigandage qualifié au sens de l'art. 140 ch. 4 CP, le recourant encourait une peine privative de liberté de cinq ans au moins. En tenant compte des autres infractions, à savoir la complicité de brigandage, le vol, les dommages à la propriété, l'appropriation illégitime, la tentative de contrainte et l'infraction à la LArm, il apparaissait que la peine privative de liberté de six ans prononcée par le tribunal de première instance réprimait correctement la culpabilité du recourant. Une amende contraventionnelle devait en outre être prononcée à son encontre pour l'infraction à la LCR.
5.3. Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir omis le fait qu'il aurait versé à l'intimé l'intégralité de ses prétentions civiles, trouvé très rapidement du travail après la fin de sa détention provisoire et respecté strictement les mesures de substitution qui lui avaient été imposées. Ce faisant, le recourant se base sur des faits qui ne résultent pas de la décision attaquée et pour lesquels il n'est pas établi qu'ils auraient été arbitrairement omis. Dans tous les cas, il n'appartient pas au Tribunal fédéral de rechercher lui-même dans les pièces versées au dossier les éléments de fait pertinents à l'appui des manquements invoqués. Son grief est sur ces aspects irrecevable.
5.4. Le recourant fait ensuite valoir, en substance, que la peine privative de liberté de six ans qui lui a été infligée serait sévère, de sorte qu'une motivation particulièrement complète et précise serait nécessaire, ce qui ne serait pas le cas en l'espèce. La cour cantonale aurait dû expliquer le choix du genre de peine pour les autres infractions que le brigandage qualifié et, en tout état de cause, indiquer, pour chacune des infractions, la peine hypothétique à prendre en compte pour fixer ensuite la peine d'ensemble. Il soutient en outre qu'il ne ressortirait pas clairement du jugement attaqué les raisons qui ont amené l'autorité précédente à retenir une culpabilité très grave, le « simple fait que son mobile ait été égoïste et qu'il ait un léger antécédent » ne suffisant pas.
La cour cantonale a indiqué sur quels éléments elle fondait la peine prononcée et même si elle ne le dit pas expressément, on comprend de sa motivation que seule une peine privative de liberté entrait en considération pour la complicité de brigandage, le vol, les dommages à la propriété, l'appropriation illégitime, la tentative de contrainte et l'infraction à la LArm. Si elle n'a pas chiffré la peine de base pour le brigandage qualifié, en l'occurrence l'infraction la plus grave, elle a néanmoins indiqué qu'il encourait pour ce crime une peine privative de liberté de cinq ans au moins, ce qui correspond au minimum légal (art. 140 ch. 4 CP), et mentionné les différentes circonstances à prendre en compte, tant à charge qu'à décharge, dont elle n'avait pas à quantifier, pour chacune d'elles, l'importance (cf. supra consid. 5.1). On comprend dès lors comment elle a fixé la peine prononcée et sur quels éléments elle s'est fondée. Il s'ensuit que la motivation de la cour cantonale est suffisante pour permettre au recourant de suivre le raisonnement de l'autorité de jugement et l'attaquer à bon escient, de telle sorte que toute violation de l'art. 50 CP ou du droit d'être entendu du recourant est exclue.
Le recourant ne cite au demeurant aucun élément important propre à modifier la peine qui aurait été omis ou pris en considération à tort. Il ne motive pas non plus son affirmation selon laquelle une peine privative de liberté de six ans serait trop sévère compte tenu des faits qui lui sont reprochés et ne conteste pas, en considération de ces éléments, que sa faute doit être qualifiée de très grave. Plusieurs infractions ont été retenues à son encontre, commises à réitérées reprises, sur une période relativement courte, alors que l'intéressé ne pouvait ignorer le caractère gravement répréhensible de ses actes. Il fait en outre preuve d'une absence de prise de conscience, minimise sa responsabilité et n'est pas réellement disposé à s'amender. Dans ces circonstances, le choix d'une peine privative de liberté pour les autres infractions que le brigandage qualifié, pour lequel une peine privative de liberté devait impérativement être infligée, ne viole pas le droit fédéral, même en supposant qu'une peine inférieure à six mois aurait pu entrer en ligne de compte pour certaines des autres infractions (cf. arrêt 6B_466/2013 du 25 juillet 2013 consid. 2.3.3). S'agissant de la quotité de la peine, elle n'apparaît pas exagérément sévère au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation dont disposait l'autorité précédente. Le grief doit dès lors être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
6.
Pour le surplus, faute de grief motivé conformément aux exigences posées par l'art. 42 al. 2 LTF, respectivement 106 al. 2 LTF, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur la conclusion du recourant tendant à ce qu'il soit renoncé à la révocation du sursis octroyé. Il en va de même de la conclusion du recourant tendant à ce que sa mise en liberté immédiate soit ordonnée, qu'il ne motive pas davantage.
7.
Le recourant a requis le bénéfice de l'assistance judiciaire. Comme ses conclusions étaient dépourvues de chance de succès, celle-ci ne peut être accordée (cf. art. 64 al. 1 LTF). Le recourant devra donc supporter les frais (art. 66 al. 1 LTF), dont le montant sera toutefois arrêté en tenant compte de sa situation financière (art. 65 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'600 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Jura.
Lausanne, le 10 octobre 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Nasel