Faits :
A.
Le 21 avril 2012, X._ a parqué une voiture de livraison Ford Transit sur le bord droit de la route secondaire reliant Aproz à Sion, à la hauteur de l'accès à la place de tir de " B._ ", afin d'y décharger du matériel. A 11h55, A._ qui circulait avec un vélo de course n'a pas vu le véhicule garé, est entré en collision avec l'arrière gauche de celui-ci et est tombé lourdement; blessé, il a été hospitalisé. C._, qui suivait A._ à une distance de 5 m environ, a été témoin de l'accident. Selon le rapport de police, la voiture de livraison empiétait sur la chaussée d'environ un mètre, la largeur de la route sur l'emplacement de l'accident étant de 510 cm.
Le 7 août 2012, le premier procureur du Ministère public du canton du Valais a ouvert une instruction pénale à l'encontre de X._. Dans l'acte d'accusation du 27 décembre 2013, il a retenu une violation grave des règles de la circulation routière (<ref-law>) et des lésions corporelles graves par négligence (<ref-law>), subsidiairement des lésions corporelles simples par négligence (<ref-law>), ces infractions étant en relation avec l'art. 37 al. 2 et 3 LCR ainsi que les art. 18, 19 et 21 OCR.
Par jugement du 10 avril 2014, le Tribunal de Sion a reconnu X._ coupable de violation grave des règles de la circulation (<ref-law>, en relation avec l'art. 37 al. 2 et 3 LCR ainsi que les art. 18 et 21 al. 2 et 3 OCR) et de lésions corporelles graves par négligence (<ref-law>). Il l'a condamné à une peine de 40 jours-amende, dont le montant a été fixé à 16 fr. le jour, ainsi qu'à une amende de 300 fr., l'exécution de la peine pécuniaire étant assortie d'un sursis de deux ans; les prétentions civiles ont été réservées.
B.
X._ a saisi la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Valais d'un appel contre le jugement du 10 avril 2014. Il a conclu à ce qu'il fût acquitté des infractions de violation grave des règles de la circulation (<ref-law>, en relation avec l'art. 37 al. 2 et 3 LCR, ainsi que les art. 18 et 21 al. 2 et 3 OCR) et acquitté de l'infraction de lésions corporelles graves par négligence (<ref-law>).
Par jugement du 2 décembre 2015, la juridiction cantonale a rejeté l'appel et confirmé le jugement du 10 avril 2014. X._ a été reconnu coupable de violation grave des règles de la circulation (art. 90 al. 2 aLCR, en relation avec les <ref-law>, 18 al. 1 et al. 2 let. a ainsi que 21 al. 2 et 3 OCR) et de lésions corporelles graves par négligence (<ref-law>).
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre ce jugement dont il demande l'annulation. A titre principal, il conclut à ce qu'il soit acquitté des griefs de violation grave des règles de la circulation (art. 90 al. 2 aLCR, en relation avec les <ref-law>, 18 al. 1 et 2 ainsi que 21 al. 2 et 3 OCR) et de lésions corporelles graves par négligence (<ref-law>). A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la procédure à l'autorité cantonale pour nouvelle décision. Plus subsidiairement, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (cf. <ref-law>), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. La notion d'arbitraire a été rappelée récemment dans l'<ref-ruling> consid. 2.1 p. 18 s., auquel on peut se référer. Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266).
2.
2.1. Dans un premier grief, le recourant se plaint d'une violation, par la juridiction d'appel, de l'<ref-law> en relation avec l'art. 37 al. 2 et 3 LCR, et des art. 18, 19 et 21 al. 2 et 3 OCR, ainsi que d'une constatation manifestement inexacte et erronée des faits.
2.2. Les juges d'appel ont exposé correctement les dispositions pénales applicables en l'espèce (art. 90 al. 2 aLCR, en relation avec les <ref-law>, 18 al. 1 et 2 let. a ainsi que 21 al. 2 et 3 OCR), ainsi que la jurisprudence qui s'y rapporte (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 136; arrêt 6B_33/2015 du 5 mai 2015 consid. 1), si bien qu'il suffit de renvoyer aux consid. 5 et 6 du jugement attaqué. Le nouvel <ref-law>, en vigueur depuis le 1er janvier 2013, n'est à cet égard pas plus favorable au recourant (arrêt 6B_772/2015 du 29 octobre 2015 consid. 4.1) et ne s'applique pas. Quant à la mention des <ref-law> et 19 OCR, dans la motivation du recours (p. 4), elle procède assurément d'une inadvertance, puisque le recourant n'a pas été reconnu coupable d'infraction à ces dispositions.
2.3. En tant que l'argumentation du recourant consiste, pour l'essentiel, à opposer sa propre appréciation des circonstances de l'accident à celle de la cour cantonale, elle est largement appellatoire, partant irrecevable. De plus, pour admettre l'existence d'un cas d'arbitraire, il ne suffit pas que certains points du jugement attaqué soient erronés, mais il faut que le résultat soit insoutenable (<ref-ruling> consid. 2b p. 56; arrêt 9C_110/2012 du 5 juillet 2012 consid. 5).
Afin de démontrer qu'il n'a engendré aucun danger et qu'il s'est conformé au code de la route, le recourant se réfère au rapport d'accident du 21 avril 2012 ainsi qu'au rapport d'inspection des lieux du 22 novembre 2013 établis par la police cantonale. Ce renvoi ne lui est toutefois d'aucun secours. En effet, les constats de faits de l'instance précédente, selon laquelle " la route n'est pas parfaitement rectiligne à cet endroit " (jugement attaqué, consid. 3.4 p. 8), ne sont pas erronés mais au contraire confortés par les photographies prises lors de l'inspection des lieux, le 22 novembre 2013, car il apparaît sur celles-ci que la voiture n'était que très partiellement visible depuis l'arrière en raison de la courbure de la route (à droite dans le sens de marche). En outre, sur la base de ces photographies, les constatations de fait de la juridiction d'appel relatives à l'incidence de la densité de la végétation sur la visibilité du véhicule à l'époque de l'accident, n'apparaissent pas arbitraires dans la mesure où il est retenu que le feuillage des peupliers masquait en partie la voiture de livraison. Cela est conforté par les déclarations du cycliste C._ qui accompagnait A._, selon lequel " il y avait un arbre qui cachait un peu la vision ". A cet égard, le recourant ne démontre pas en quoi le fait que le témoin ait été entendu un an et demi après l'accident soit de nature à réduire la crédibilité de son témoignage, d'autant que ses déclarations ont été constantes et détaillées au cours de la procédure. De plus, le recourant ne rend pas non plus vraisemblable que le témoin aurait voulu éviter de dénigrer le lésé et ami qui partage le même loisir que lui.
Au surplus, il n'est pas contesté que le stationnement n'était pas indispensable à l'emplacement choisi, car le véhicule aurait pu être garé à proximité complètement hors de la chaussée (art. 18 al. 1 OCR). Le recourant a préféré stationner à cet endroit pour des raisons pratiques, se contentant d'enclencher les feux de détresse sans poser le signal de panne et enfreignant ainsi, à tout le moins par négligence, l'obligation générale de ne pas rester là où il pouvait gêner ou mettre en danger la circulation le temps d'un déchargement de plusieurs minutes, notamment en raison d'une mauvaise visibilité (<ref-law> et 18 al. 2 let. a OCR).
2.4. En parquant son véhicule à un endroit où il n'était que peu visible, sans prendre les mesures de précaution qui s'imposaient du moment qu'il empiétait de façon significative sur la chaussée, de surcroît dans une légère courbe à droite, le recourant a créé une situation dangereuse. Comme il lui aurait été possible de garer sa voiture à proximité hors de la route, il a clairement dépassé les limites usuelles admissibles en pareilles circonstances. L'instance précédente n'a donc pas violé le droit fédéral en retenant une violation grave des règles de la circulation routière (art. 90 al. 2 aLCR, en relation avec les <ref-law>, 18 al. 1 et 2 let. a ainsi que 21 al. 2 et 3 OCR).
3.
3.1. Dans un deuxième grief, le recourant se prévaut d'une violation de l'<ref-law>. Si A._ a subi de graves blessures lors de la collision avec son véhicule, le recourant conteste toutefois l'existence d'un rapport de causalité adéquate ainsi que la négligence qui lui est reprochée. Comme il l'avait déjà fait devant la juridiction d'appel, le recourant soutient que A._ avait agi de manière imprudente en conduisant à l'aveugle, la tête entre le guidon. A son avis, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, toute personne objective et raisonnable, au vu des éléments du dossier, n'aurait jamais admis qu'un événement aussi grave pût avoir lieu en de telles circonstances (visibilité impeccable de près de 100 m, feux clignotants allumés).
3.2. Les juges d'appel ont pourtant constaté qu'il n'était nullement établi, contrairement à ce que le Tribunal de Sion avait retenu, que A._ roulait à l'approche de son véhicule avec la tête dans le guidon (jugement attaqué, consid. 8.2.3.2 p. 17). Par son discours, le recourant oppose simplement sa propre appréciation des faits, sans exposer ni démontrer en quoi les constatations de faits des juges cantonaux seraient arbitraires sur ce point. Comme son recours ne satisfait à cet égard pas aux réquisits de l'<ref-law>, le Tribunal fédéral est lié par les faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>).
3.3. Compte tenu de la gravité de la violation des règles de la circulation (consid. 2.4 supra), le Tribunal fédéral n'a rien à ajouter au jugement entrepris sur la question de la négligence. Les manquements du prévenu lui sont clairement imputables à faute, dans la mesure où il a fait preuve d'un manque d'effort blâmable (arrêt 6B_873/2014 du 5 janvier 2015 consid. 2.1).
4.
4.1. Dans un dernier moyen, le recourant invoque une violation du principe " in dubio pro reo ", au motif que le matériel probatoire (des photographies prises lors du constat de police) n'a pas été conservé et que le témoin C._ n'a été entendu que dix-huit mois après les faits.
4.2. On ne saurait suivre le recourant. D'une part, on ignore si des photographies ont réellement été prises par la police lors du constat d'accident, le rapport du 21 avril 2012 n'en faisant pas état. D'autre part, rien ne permet d'admettre que l'audition du témoin C._ aurait été conduite intentionnellement à charge du recourant, de sorte qu'il n'y a pas lieu d'écarter son témoignage - clair et probant - de ce chef.
Le recourant soutient qu'un doute aurait dû émaner de l'appréciation du dossier et des preuves et dû aboutir à son acquittement. Il omet cependant que la présomption d'innocence, garantie par l'art. 32 al. 1 Cst., ainsi que son corollaire le principe " in dubio pro reo ", concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. Lorsque, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe " in dubio pro reo ", celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 7 p. 82; arrêt 6B_565/2015 du 10 février 2016 consid. 1.1). A cet égard, la juridiction d'appel n'a pas non plus violé le droit fédéral.
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, sa requête d'assistance judiciaire doit être admise (<ref-law>). Par conséquent, il y a lieu de le dispenser des frais et d'allouer une indemnité à son mandataire, désigné comme avocat d'office (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Me Pierre-Armand Luyet est désigné comme conseil d'office et une indemnité de 3'000 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour pénale II.
Lausanne, le 3 mars 2016
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Berthoud