Faits :
A.
Le 15 septembre 2016, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel formé par A._ contre le jugement du Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois qui le reconnaissait coupable d'escroquerie, de menaces, de menaces qualifiées, de tentative de contrainte, de viol, de contrainte sexuelle, de tentative de viol, de violation d'une obligation d'entretien, de lésions corporelles simples qualifiées, de brigandage qualifié (autre arme dangereuse), de tentative de brigandage, d'injure, de contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants, de vol d'usage d'un véhicule automobile, de conduite d'un véhicule automobile malgré le refus, le retrait ou l'interdiction de l'usage du permis et d'infraction à la loi fédérale sur les armes. La Cour d'appel a également confirmé la condamnation du prévenu à une peine privative de liberté de 5 ans, à une peine pécuniaire de 30 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 20 fr., et à une amende de 300 fr., la peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif étant fixée à 3 jours. La Cour d'appel a enfin révoqué le sursis accordé à la peine pécuniaire de 120 jours-amende - 40 fr. le jour-amende - prononcée par le Tribunal de police de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois le 22 avril 2010.
Ce même jour, la cour cantonale a ordonné la détention immédiate de A._ pour des motifs de sûreté, retenant l'existence de risques de fuite et de récidive.
B.
Par acte du 17 octobre 2016, A._ forme un recours en matière pénale contre cette décision, concluant à sa remise en liberté immédiate. A titre subsidiaire, il demande le renvoi de la cause à l'autorité précédente. Il sollicite également l'effet suspensif du recours et l'octroi de l'assistance judiciaire.
Le Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois s'est référé à la décision attaquée. Quant à l'autorité précédente, elle a renoncé à se déterminer, précisant toutefois que le jugement complet motivé avait été envoyé pour notification aux parties le 24 octobre 2016.
Par ordonnance présidentielle du 18 octobre 2016, le Juge présidant de la Ire Cour de droit public a rejeté la demande d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1 p. 23). Il a été formé en temps utile (art. 45 al. 1 et 100 al. 1 LTF) contre une décision rendue en instance cantonale unique (art. 232 al. 2, 380 CPP et 80 al. 2 3ème phrase LTF; arrêt 1B_219/2013 du 16 juillet 2013 consid. 1.1). Le recourant - prévenu actuellement détenu - a qualité pour recourir (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF) et ses conclusions sont recevables au regard de l'<ref-law>. Partant, il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant ne remet pas en cause l'existence de charges suffisantes à son encontre (cf. <ref-law>). En revanche, il conteste l'existence de risques de fuite (<ref-law>) et de récidive (art. 221 al. 1 let. c CPP).
2.1. Aux termes de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention provisoire peut être ordonnée lorsqu'il y a sérieusement lieu de craindre que le prévenu "compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre".
Selon la jurisprudence, il convient de faire preuve de retenue dans l'appréciation du risque de récidive : le maintien en détention ne peut se justifier pour ce motif que si les délits dont l'autorité redoute la réitération sont graves et si le pronostic est très défavorable. La prévention du risque de récidive doit permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu (<ref-ruling> consid. 3-4 p. 18 ss).
Lors de cet examen, entrent notamment en compte le casier judiciaire, la fréquence, ainsi que l'intensité des infractions examinées. Le risque de récidive peut aussi se fonder sur les infractions faisant l'objet de la procédure pénale en cours, si le prévenu est fortement soupçonné - avec une probabilité confinant à la certitude - de les avoir commises (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 85 s.). A l'instar de ce qui prévaut en matière de quotité de la peine (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 275), un verdict de condamnation en première instance - a fortiori de l'autorité d'appel - constitue un indice important à l'appui de la commission des infractions décrites dans l'acte d'accusation (arrêt 1B_181/2015 du 29 mai 2015 consid. 3.2).
La jurisprudence se montre toutefois moins sévère dans l'exigence de vraisemblance lorsqu'il s'agit de délits de violence graves, car le risque à faire courir aux victimes potentielles est alors considéré comme trop important; en pareil cas, il convient de tenir compte de l'état psychique du prévenu, de son imprévisibilité ou de son agressivité. En revanche, une possibilité hypothétique de réitération, ainsi que la probabilité que des infractions de peu d'importance soient à nouveau perpétrées ne suffisent pas pour justifier la détention provisoire (<ref-ruling> consid. 2.1.1 p. 22).
2.2. En l'espèce, le recourant, père d'un enfant de dix ans et séparé de la mère de ce dernier, est sans emploi, ni revenu. Entre mars 2006 et décembre 2012, il a été condamné à six reprises, notamment trois fois pour des actes de violence et une fois pour une infraction contre le patrimoine. Ces différentes condamnations ne semblent pas avoir eu l'effet d'amendement escompté; en effet, ce sont des faits de nature similaire qui lui sont reprochés dans la présente cause. Ces actes paraissent de plus démontrer une escalade dans la violence, puisque le prévenu est mis en cause pour des infractions plus graves; cela vaut en particulier pour les chefs de préventions d'escroquerie, de brigandage qualifié et les infractions à l'intégrité sexuelle retenus par l'autorité de première instance, puis confirmés par la juridiction d'appel.
Les différents antécédents du recourant, les nombreux actes qui lui sont reprochés dans la présente cause et l'absence de stabilité, tant sur le plan privé que professionnel, ne permettent pas de retenir que la relation l'unissant à son fils - non contestée - exclurait, dans une proportion suffisante, de nouveaux comportements notamment violents. Cela vaut d'autant plus que ce lien ne l'a pas empêché de s'en prendre à la mère de son fils. Il convient par conséquent de privilégier la sécurité d'autrui.
Partant, la Cour d'appel n'a pas violé le droit fédéral en retenant l'existence d'un risque de récidive et ce grief doit être écarté.
2.3. Le maintien de la détention du recourant étant justifié par un danger de réitération, il n'y a pas lieu d'examiner si cette mesure s'impose aussi en raison d'un risque de fuite (<ref-law>).
2.4. Le recourant ne soutient pas, à juste titre, que des mesures de substitution (<ref-law>) permettraient de pallier le danger de récidive retenu et ne conteste pas que la durée de la détention subie respecte le principe de proportionnalité (<ref-law>). Partant, la décision attaquée ordonnant la détention pour des motifs de sûreté en raison d'un risque de réitération peut être confirmée.
3.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Le recourant a demandé l'octroi de l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies (<ref-law>). Il y a lieu de désigner Me Benoît Morzier en qualité d'avocat d'office et de fixer ses honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Benoît Morzier est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 31 octobre 2016
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Kropf