Sachverhalt:
A.
A.a. Gegen A._ ist beim Betreibungsamt Andelfingen die von der Stockwerkeigentümergemeinschaft B._strasse xxx in U._ erhobene Betreibung Nr. yyy hängig. Nach Eingang des Verwertungsbegehrens erliess das Betreibungsamt am 23. Juni 2016 die Steigerungsbedingungen und das Lastenverzeichnis der gepfändeten Stockwerkeigentumseinheit samt dazu gehörendem Miteigentumsanteil. Die öffentliche Auflage fand vom 5. bis 14. Juli 2016 statt.
A.b. In einer ersten Beschwerde gegen die Steigerungsbedingungen vom 13. Juli 2016 stellte sich A._ auf den Standpunkt, dass die Grundstückgewinnsteuern keine Kosten darstellen, die nach <ref-law> vorweg aus dem Verwertungserlös zu decken sind. Dieser Beschwerde war vor beiden kantonalen Aufsichtsbehörden kein Erfolg beschieden. Das Bundesgericht wies sie ebenfalls ab (Urteil 5A_989/2016 vom 21. Februar 2017).
A.c. In einer weiteren Beschwerde vom 14. Juli 2016 wandte sich A._ erneut gegen die Steigerungsbedingungen und verlangte, die Grundstückgewinnsteuer nicht vorweg aus dem Verwertungserlös zu decken. In der gleichen Eingabe focht A._ das Lastenverzeichnis an und verlangte die Herausgabe von zwei Inhaberschuldbriefen. Das Bezirksgericht Andelfingen als untere Aufsichtsbehörde über die Betreibungsämter wies die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat. Auf Beschwerde von A._ hob das Obergericht des Kantons Zürich als obere kantonale Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs das erstinstanzliche Urteil wegen Verletzung des Replikrechts am 21. Dezember 2016 auf.
A.d. Das Bezirksgericht wies am 24. Februar 2017 die Beschwerde von A._ erneut ab, soweit es darauf eintrat. Dem Weiterzug an das Obergericht war gemäss Urteil vom 24. März 2017 kein Erfolg beschieden.
B.
Am 13. April 2017 ist A._ mit Beschwerde in Zivilsachen an das Bundesgericht gelangt. Der Beschwerdeführer verlangt, dass ihm das Betreibungsamt die zwei Inhaberschuldbriefe sofort aushändige.
Der Beschwerdeführer stellt ein Gesuch um Aufschiebung der Zwangsversteigerung bis ein neues Lastenverzeichnis vorliegt. Die Stockwerkeigentümergemeinschaft B._strasse xxx (Beschwerdegegnerin) lehnt das Gesuch ab. Das Obergericht verzichtet auf eine Vernehmlassung. Das Betreibungsamt hat sich nicht vernehmen lassen.
Mit Verfügung vom 5. Mai 2017 ist der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt worden.
Der Beschwerdeführer stellt ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege.
Es sind die kantonalen Akten, indes keine Vernehmlassungen in der Sache eingeholt worden.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist das Urteil einer oberen kantonalen Aufsichtsbehörde betreffend das Lastenverzeichnis. Dagegen ist die Beschwerde in Zivilsachen gegeben (Art. 72 Abs. 2 lit. a, Art. 74 Abs. 2 lit. c und Art. 75 Abs. 2 BGG). Der Beschwerdeführer hat am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und ist durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt sowie in seinen schutzwürdigen Interessen betroffen. Er ist daher zur Beschwerde berechtigt (<ref-law>).
1.2. Mit der vorliegenden Beschwerde kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (<ref-law>). Die Missachtung verfassungsmässiger Rechte ist ebenfalls zu begründen, wobei hier das Rügeprinzip gilt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2.2).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>).
2.
2.1. Nach Ansicht der Vorinstanz ist das Betreibungsamt nicht befugt, während der Dauer des Verwertungsverfahrens die im Lastenverzeichnis eines Grundstücks aufgenommenen Schuldbriefe herauszugeben, wenn sie sich in seinem Gewahrsam befinden.
2.2. Demgegenüber besteht der Beschwerdeführer auf der Herausgabe der beiden Inhaberschuldbriefe, die ihm gehören. Er beabsichtige, diese als Sicherheit an bestimmte Gläubiger zur Verfügung zu stellen, damit diese ihre Ansprüche anmelden könnten.
3.
Anlass zur Beschwerde bildet das Lastenverzeichnis eines gepfändeten Grundstücks.
3.1. Vor der Versteigerung ermittelt das Betreibungsamt die auf dem Grundstück ruhenden Lasten anhand der Eingaben der Berechtigten und eines Auszugs aus dem Grundbuch. Es stellt den Beteiligten das Verzeichnis der Lasten zu und setzt ihnen gleichzeitig eine Bestreitungsfrist von zehn Tagen (Art. 140 Abs. 1 und 2 SchKG, <ref-law>). Wer den Bestand, den Umfang oder den Rang einer Last bestreitet, hat die Lastenbereinigungsklage einzureichen (<ref-law>). Die Rollenverteilung in diesem Verfahren richtet sich nach dem Gewahrsam am Vermögenswert (Art. 107 und Art. 108 SchKG). Werden dem Betreibungsamt hingegen formelle Fehler bei der Erstellung des Lastenverzeichnisses vorgeworfen, so ist bei der Aufsichtsbehörde eine Beschwerde nach <ref-law> zu erheben (<ref-ruling> E. 4.2).
3.2. Der Beschwerdeführer hat weder das Lastenverzeichnis bestritten noch wirft er dem Betreibungsamt diesbezüglich formelle Fehler vor. Hingegen verlangt er im Rahmen einer Beschwerde gegen das Lastenverzeichnis die Herausgabe von zwei Eigentümerschuldbriefen, die vom Betreibungsamt verwahrt werden.
3.2.1. Auf diese Weise möchte er seinen Gläubigern eine Sicherheit verschaffen können, die diese in der Folge zu einer Anmeldung eines Anspruchs im Lastenverzeichnis berechtigen würden. Insoweit strebt er bereits jetzt eine (künftige) Ergänzung des Lastenverzeichnisses an. Diesem Ansinnen kann nicht gefolgt werden. Es obliegt nämlich den Berechtigten selber ihre Ansprüche am Grundstück innert Frist anzumelden (<ref-law>). Dass der Beschwerdeführer nicht dazu gehört, ist unstrittig. Damit ist auch nicht zu prüfen, unter welchen Voraussetzungen die anderen Gläubiger des Beschwerdeführers allenfalls noch in den Genuss des Grundpfandes kommen könnten. Beizufügen bleibt, dass das einmal in Rechtskraft erwachsene Lastenverzeichnis grundsätzlich nicht mehr abgeändert oder ergänzt werden kann; vorbehalten bleibt eine entsprechende Anordnung der Aufsichtsbehörde oder eine Ergänzung durch das Betreibungsamt von Amtes wegen (<ref-ruling> E. 3.3.2; Urteil 7B.72/2001 vom 4. Mai 2001 E. 2b/aa; STAEHELIN, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, Erg. 2017, N. 141/a zu Art. 140). Ob eine solche Situation sich zu einem späteren Zeitpunkt verwirklichen und damit das laufende Verwertungsverfahren beeinflussen kann, ist an dieser Stelle nicht zu erörtern.
3.2.2. Im vorliegenden Fall hat das Betreibungsamt in einem vorangehenden Betreibungsverfahren zwei Inhaberschuldbriefe des Beschwerdeführers in Verwahrung genommen. Ob diese Sicherungsmassnahme dannzumal zu Recht erfolgt ist und wie lange sie gerechtfertigt war, spielt entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers für die nunmehr laufende Betreibung keine Rolle. Das Betreibungsamt ist ohnehin verpflichtet, die zwei Inhaberschuldbriefe für die Dauer des Verwertungsverfahrens in Verwahrung zu nehmen, da es sich um Eigentümerpfandtitel handelt, die nicht verpfändet sind (<ref-law>). Mit dieser Massnahme ist gewährleistet, dass sie nicht nachträglich als Sicherheit gegeben werden (vgl. FEUZ, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, 2. Aufl. 2010, N. 32 zu Art. 140; PIOTET, in: Commentaire romand, Poursuite et faillite, 2005, N. 11 zu Art. 140; JENT-SØRENSEN, Die Rechtsdurchsetzung bei der Grundstücksverwertung in der Spezialexekution, 2003, S. 129, Rz. 231, 316; ZOPFI, in: Kurzkommentar VZG, 2011, N. 3 f. zu Art. 13).
3.2.3. Bei diesem Ergebnis ist das Lastenverzeichnis in der Betreibung Nr. yyy nicht zu beanstanden. Der Vorinstanz kann insbesondere keine Rechtsverweigerung vorgeworfen werden, als sie dem Beschwerdeführer die Herausgabe seiner beiden Eigentümerschuldbriefe verweigert hat.
4.
Nach dem Gesagten ist der Beschwerde kein Erfolg beschieden. Der Beschwerdeantrag (auf Herausgabe der beiden Schuldbriefe) war von vornherein aussichtslos. Dem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege kann daher nicht entsprochen werden (<ref-law>). Ausgangsgemäss trägt der Beschwerdeführer die Verfahrenskosten (<ref-law>). Der Beschwerdegegnerin ist keine Parteientschädigung zuzusprechen, da sie im Verfahren um die Gewährung der aufschiebenden Wirkung unterlegen ist und in der Sache nicht zur Vernehmlassung eingeladen wurde (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Zivilkammer, als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 3. November 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Levante