Faits :
A.
A._ a travaillé en qualité de serrurier pour le compte de l'entreprise B._ SA du 7 mai 1998 au 31 octobre 2000. Ayant présenté une incapacité totale de travail à partir du 23 mai 2000, le prénommé a déposé, le 16 août 2000, une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Se fondant sur les informations recueillies au cours de l'instruction - dont il ressort que l'assuré a présenté une incapacité de travail de 80 % dans toute activité pour des raisons essentiellement psychiatriques -, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) lui a octroyé une rente entière d'invalidité dès le 23 mai 2001 (décision du 3 juin 2003).
Dans une déclaration d'accident du 13 juillet 2012, l'ancien employeur de A._ a annoncé à la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) que le 23 mai 2000, en portant une vitre, l'assuré avait ressenti des douleurs dans le dos, la nuque ainsi que dans le bras, l'épaule et la jambe gauches.
L'assuré a précisé les circonstances de l'événement du 23 mai 2000 au cours d'un entretien du 24 septembre 2012 avec un inspecteur de la CNA.
Après avoir versé au dossier un rapport d'arthro-IRM de l'épaule gauche du 16 janvier 2013 et soumis le cas pour appréciation médicale au docteur D._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique et médecin d'arrondissement remplaçant de la CNA (cf. rapport du 12 février 2013), cette dernière a refusé, par décision du 19 février 2013, d'allouer des prestations d'assurance, motif pris qu'il n'existait pas de lien de causalité avéré ou pour le moins établi au degré de la vraisemblance prépondérante entre l'événement du 23 mai 2000 et les troubles annoncés en 2012. L'assuré ayant formé opposition contre cette décision, la CNA l'a rejetée par une nouvelle décision du 4 avril 2013. Elle a ajouté que l'événement du 23 mai 2000 n'était pas constitutif d'un accident, en l'absence d'un facteur extérieur extraordinaire.
B.
L'assuré a recouru contre cette décision et fait valoir que les troubles au niveau de sa nuque survenus à l'occasion de l'événement du 23 mai 2000 constituaient une lésion corporelle assimilée à un accident.
Par arrêt du 10 août 2015, la juridiction cantonale a rejeté le recours.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à la reconnaissance de son droit à des prestations d'assurance et au renvoi de la cause à la CNA pour instruction complémentaire et nouvelle décision.
LA CNA conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral de la santé publique ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le droit éventuel du recourant à la prise en charge par l'intimée des suites de l'événement du 23 mai 2000.
3.
Lorsque le jugement entrepris porte sur des prestations en espèces et en nature de l'assurance-accidents (frais de traitement et indemnité journalière), le Tribunal fédéral constate avec un plein pouvoir d'examen les faits communs aux deux objets litigieux et se fonde sur ces constatations pour statuer, en droit, sur ces deux objets. En revanche, les faits qui ne seraient pertinents que pour statuer sur le droit aux prestations en nature ne sont revus que dans les limites définies par les art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF (SVR 2011 UV n° 1 p. 1 [8C_584/2009] consid. 4; arrêts 8C_560/2015 du 29 avril 2016 consid. 2; 8C_440/2015 du 14 avril 2016 consid. 2).
4.
Constatant que le recourant n'alléguait présenter des troubles en lien avec l'événement du 23 mai 2000 qu'au niveau des cervicales, en se référant à une appréciation du docteur C._, du 20 mai 2013, produite dans le cadre de la procédure de recours (cf. écriture du recourant du 4 juillet 2013), l'autorité cantonale a rejeté le recours sur la base d'une double motivation. Premièrement, elle a jugé que même en admettant que les diagnostics posés par le docteur C._ - à savoir ceux de fracture ancienne de l'apophyse odontoïde et d'entorse au niveau C6-C7 - puissent être considérés comme des lésions assimilées à un accident au sens de l'<ref-law>, la condition de la cause extérieure n'était pas réalisée. Elle a d'autre part considéré, au terme d'une appréciation des rapports médicaux se trouvant au dossier, qu'il n'existait pas de lien de causalité entre les troubles allégués par le recourant au niveau de sa colonne cervicale et l'événement du 23 mai 2000.
5.
5.1. Aux termes de l'<ref-law>, le Conseil fédéral peut inclure dans l'assurance-accidents des lésions corporelles qui sont semblables aux conséquences d'un accident. En vertu de cette délégation de compétence, il a édicté l'<ref-law> (RS 832.202), selon lequel certaines lésions corporelles sont assimilées à un accident même si elles ne sont pas causées par un facteur extérieur de caractère extraordinaire, pour autant qu'elles ne soient pas manifestement imputables à une maladie ou à des phénomènes dégénératifs. La liste exhaustive de l'<ref-law> mentionne les fractures (let. a) et les lésions de ligaments (let. g).
5.2. A l'exception du caractère extraordinaire de la cause extérieure, toutes les autres conditions constitutives de la notion d'accident mentionnées à l'<ref-law> doivent être réalisées (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 467). Le facteur doit être extérieur en ce sens qu'il doit s'agir d'une cause externe et non interne au corps humain. Par ailleurs, il faut admettre l'existence d'un facteur extérieur générant un risque de lésion accru lorsqu'un geste quotidien représente une sollicitation du corps plus élevée que ce qui est physiologiquement normal et psychologiquement contrôlé. C'est le cas notamment lors de la survenance d'une circonstance qui rend incontrôlable un geste de la vie courante, comme un accès de colère au cours duquel une personne effectue un mouvement violent non maîtrisé (<ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 329).
6.
6.1. Lors d'un entretien avec un inspecteur de la CNA, le recourant a décrit comme suit les circonstances de l'événement du 23 mai 2000:
"Le 23 mai 2000 au matin, avec mon équipe soit 2 temporaires et 3 de chez E._, nous avons été chargés de changer un vitrage cassé au Centre commercial F._ au centre de U._. Ce vitrage formait le toit en pente du café faisant partie du centre. Nous avons commencé par monter un échafaudage car il était impossible d'accéder avec le camion-grue. Ensuite, nous avons enlevé le vitrage cassé que nous avons ramené au camion. C'est un trajet de 70m. Là, à 3 personnes, nous avons pris le verre neuf, d'une épaisseur de 2 fois 7mm et d'une taille d'environ, selon mes souvenirs, de 2 m par 2,5 m. C'était très lourd. Je n'avais jamais porté quelque chose d'aussi lourd. Pourtant, j'avais l'habitude et j'étais sportif, en forme. J'étais à l'arrière. Un collègue au milieu et un devant. Arrivé à l'échafaudage, nous avons monté le verre par l'extérieur. Les 2 autres collègues étaient sur l'échafaudage. Nous poussions le verre au-dessus de nos têtes et ils l'ont récupéré. Durant cette manoeuvre, j'ai senti comme quelque chose qui s'étirait dans la nuque à gauche et dans l'épaule à gauche. Là, nous les avons rejoints pour mettre le verre sur le toit. C'était la même manoeuvre. J'étais à l'arrière. Je tenais le bas du verre avec ma main gauche et le haut avec la droite. Lorsque j'ai fait l'effort pour monter le verre à portée des collègues, aidé par 2 personnes, j'ai senti comme un coup de marteau à gauche derrière la tête avec une douleur partant du dessus de l'oeil gauche, partant dans la nuque à gauche, puis l'épaule gauche et sur le bras gauche jusqu'au poignet et également jusque dans le bas du dos à gauche, la fesse gauche, derrière la cuisse jusque dans le creux du genou et sur le devant de la cuisse gauche jusque dans le bord externe du pied gauche sous la malléole gauche et jusque dans les orteils. J'avais aussi une douleur comme une plaie au couteau dans la zone abdominale. (...) Il ne s'est rien passé d'autre. Pas de choc, de bousculade. Rien n'a cassé. Le geste s'est déroulé normalement".
6.2. Le déroulement de l'événement en cause ne permet pas de conclure à l'existence d'une cause extérieure générant un risque de lésion accru, en l'absence d'élément particulier tel une chute, un coup ou un mouvement brusque. En outre, comme le soulignent les premiers juges, il est constant en l'espèce que le soulèvement de la vitre n'a pas été effectué dans une position instable susceptible d'entraîner un mouvement violent non maîtrisé. Il n'était pas non plus question d'un changement de position du corps brusque ou incontrôlé, apte à provoquer une lésion corporelle selon les constatations de la médecine des accidents. On ajoutera que le fait de hisser une vitre, de surcroît aidé par deux autres ouvriers, ne sort pas véritablement du champ d'activités que le recourant exerçait en sa qualité d'ouvrier-serrurier pour le compte de son employeur à l'époque des faits. Le recourant a au demeurant affirmé qu'il avait l'habitude de porter de lourdes charges et qu'il était sportif et en forme. Rien dans les déclarations de celui-ci ne laisse supposer qu'il ait fourni, le jour en question, un effort manifestement excessif par rapport à ses possibilités, nonobstant le poids de la vitre.
6.3. Le recourant fait valoir qu'une expertise eût été nécessaire pour bien mesurer "l'approche traumatologique du cas". Selon lui, on ne pouvait affirmer, sur la base des seuls éléments au dossier, que la condition du facteur extérieur faisait défaut en l'occurrence. Il fait valoir que sa posture non ergonomique au moment du sinistre, laquelle s'apparentait plus à un mouvement d'haltérophile que d'ouvrier-serrurier, constituait clairement une cause extérieure. Ce faisant, le recourant se contente de simples allégations, qui ne résultent au demeurant pas de ses déclarations antérieures et qui ne suffisent pas à établir, au degré de vraisemblance requis (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 181 et les références), la présence d'un facteur extérieur. Sur ce point, son argumentation extrêmement sommaire se situe à la limite de la recevabilité. S'agissant de l'expertise qu'il sollicite, on ne voit pas ce que celle-ci pourrait apporter comme éléments utiles, plus de quinze ans après l'événement en question, pour établir l'intervention d'une cause extérieure dans le déroulement des faits. Dès lors qu'un facteur extérieur fait défaut dans le cas d'espèce, il n'est pas nécessaire d'examiner si les troubles invoqués par le recourant entrent dans la liste exhaustive des lésions corporelles assimilées à un accident prévue à l'<ref-law>, question également laissée indécise par la juridiction cantonale.
6.4. Le rejet du grief soulevé ici par le recourant suffit à sceller le sort du litige. Il est donc superflu d'examiner les griefs du recourant dirigés contre la seconde motivation de la cour cantonale relative au lien de causalité entre les troubles allégués et l'événement du 23 mai 2000.
7.
En conclusion, le recours doit être rejeté. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 17 mai 2016
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Fretz Perrin