Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Hinwil sprach X._ am 11. Mai 2010 unter anderem der sexuellen Nötigung und des mehrfachen Versuchs dazu, der sexuellen Handlungen mit Kindern und des mehrfachen Versuchs dazu sowie der mehrfachen Amtsanmassung schuldig und bestrafte ihn mit 18 Monaten Freiheitsstrafe und einer Busse von Fr. 500.--. Zuvor war es in den Jahren 1997, 2002 und 2006 zu vergleichbaren Verurteilungen gekommen. Das Gericht schob den Vollzug der Strafe zugunsten einer stationären therapeutischen Massnahme auf.
Am 2. Mai 2016 beantragte das Amt für Justizvollzug des Kantons Zürich (JUV) beim Bezirksgericht Hinwil die Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme um fünf Jahre. Die Staatsanwaltschaft beantragte vorerst die Verwahrung, eventualiter die Verlängerung der stationären Massnahme um fünf Jahre. X._ ersuchte um Entlassung aus der stationären Massnahme unter Ansetzung einer Probezeit, den Erlass einer Weisung betreffend eine ambulante psychotherapeutische Behandlung sowie die Anordnung einer Bewährungshilfe.
Das Bezirksgericht Hinwil beschloss am 27. Oktober 2016, die stationäre Massnahme nicht zu verlängern. Es ordnete eine ambulante Behandlung an, verbunden mit einer Bewährungshilfe und verlängerte die zuvor vom Zwangsmassnahmengericht angeordnete Sicherheitshaft bis zur Rechtskraft des Beschlusses, längstens bis zum 27. April 2017.
B.
Gegen den Beschluss des Bezirksgerichts erhob die Staatsanwaltschaft Beschwerde und verlangte die Verlängerung der stationären Massnahme, eventualiter die Verwahrung. Das Obergericht des Kantons Zürich verlängerte mit Beschluss vom 23. März 2017 die stationäre Massnahme um fünf Jahre. Zudem wies es am 4. Mai 2017 das Begehren von X._ um Haftentlassung ab und ordnete Sicherheitshaft bis zum Antritt der verlängerten stationären Massnahme bzw. bis zu einer anderslautenden Anordnung des Bundesgerichts an.
C.
X._ erhebt Beschwerde in Strafsachen vor Bundesgericht. Er beantragt, der Beschluss des Obergerichts vom 23. März 2017 sei aufzuheben und es sei von einer Verlängerung der stationären Massnahme abzusehen. Er sei unverzüglich aus der Haft zu entlassen und ihm seien eine Entschädigung von Fr. 55'264.-- sowie eine Genugtuung von Fr. 70'400.-- auszurichten. Zudem sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung für das bundesgerichtliche Verfahren zu bewilligen.
D.
Die Oberstaatsanwaltschaft beantragt die Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht verzichtet auf eine Stellungnahme. Das Amt für Justizvollzug des Kantons Zürich liess sich nicht vernehmen. Der Beschwerdeführer verzichtet auf eine Replik.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer rügt vorab, die Vorinstanz hätte sich nicht auf das Gutachten der Psychiatrischen Universitätsklinik Zürich (PUK) vom 30. Oktober 2015 sowie die offensichtlich darauf basierenden nachfolgenden Risikobeurteilungen stützen dürfen. Das PUK-Gutachten sei nicht verwertbar, weil die Gutachter Prof. Dr. A._ und Dr. med. B._ nicht auf die Straffolgen von <ref-law> hingewiesen worden seien und es sich bei ihnen auch nicht um dauernd bestellte oder amtliche Sachverständige im Sinne von <ref-law> handle. Zwar habe das Bundesgericht die Belehrungspflicht bei dauernd bestellten oder amtlichen Sachverständigen nur als Ordnungsvorschrift bezeichnet, aber in jenem Fall sei es um Mitarbeitende des Instituts für Rechtsmedizin (IRM) gegangen. Das IRM habe gestützt auf einen entsprechenden gesetzlichen Auftrag als kantonales Institut im Dienste der Rechtsverfolgung eine andere Aufgabe und einen anderen Zweck als die mit umfassenderem Auftrag hauptsächlich in der Behandlung und medizinischen Versorgung aktive PUK. Als Leiter der PUK sei Prof. Dr. A._ nicht nur für Expertisen verantwortlich, sondern auch als Therapeut tätig sowie massgeblich in die Klinik- und Institutsleitung eingebunden. Die erforderliche dauernde Bestimmung zur Erstattung von Expertisen treffe noch viel weniger auf Oberärztin Dr. med. B._ zu. Neben ihrer vergleichsweise geringen Gutachtertätigkeit führe sie ambulante Massnahmen durch und sei daneben gar freiberuflich als Psychiaterin tätig. Aufgrund der Fernwirkung von <ref-law> seien nicht nur das ursprüngliche Gutachten, sondern auch sämtliche nach dem 30. Oktober 2015 ergangenen, offensichtlich auf dem ursprünglichen Gutachten beruhenden Gefährlichkeitsanalysen, Risikobeurteilungen, Ergänzungsgutachen und gerichtlichen Zeugen-/Sachverständigenbefragungen nicht zu Lasten des Beschwerdeführers, wohl aber zu seinen Gunsten verwertbar. Die Vorinstanz habe seine diesbezüglichen Einwendungen nicht näher geprüft, womit sie sein rechtliches Gehör verletze.
1.2. Die Vorinstanz hält dafür, bei der fehlenden Belehrung der Sachverständigen zu <ref-law> handle es sich um die Verletzung einer Ordnungsvorschrift. Der beigezogene Sachverständige sei Institutsleiter und verfasse monatlich ein bis zwei Gutachten für Gerichte und Behörden. Zudem würden unter seiner Verantwortung jährlich rund hundert Gutachten zuhanden der Gerichte abgeliefert. Er könne einem dauernd bestellten Sachverständigen im Sinne der bundesgerichtlichen Rechtsprechung gleichgestellt werden. Zudem sei davon auszugehen, dass Prof. Dr. A._ als Auftragnehmer und Verantwortlicher die von ihm beigezogenen Hilfspersonen wie etwa Dr. med. B._ auf die Einhaltung der ihm bekannten Bestimmung hinweise. Beide Experten seien sodann anlässlich der Auftragserteilung zum Ergänzungsgutachten sowie der gerichtlichen Einvernahme ausdrücklich auf die Straffolgen von <ref-law> hingewiesen worden. Unter dem Eindruck der Ermahnung sei weder im Ergänzungsgutachten noch in der gerichtlichen Befragung eine Korrektur der Ausführungen im Gutachten vom 30. Oktober 2015 erfolgt. Das Gutachten vom 30. Oktober 2015 sowie das Ergänzungsgutachten vom 12. Oktober 2016 seien daher ohne weiteres verwertbar.
1.3.
1.3.1. Das rechtliche Gehör (<ref-law>, <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK) verlangt, dass die Behörde die Vorbringen des vom Entscheid in seiner Rechtsstellung Betroffenen auch tatsächlich hört, prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Nicht erforderlich ist, dass sie sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Es müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (vgl. <ref-ruling> E. 3.2.4; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 4.1; je mit Hinweisen).
1.3.2. Entgegen der vorgebrachten Kritik hat sich die Vorinstanz sehr wohl mit der Rüge des Beschwerdeführers bezüglich der fehlenden Belehrung der Sachverständigen auseinandergesetzt. Wie gezeigt, legt sie ausführlich dar, weshalb das Gutachten trotz Unterbleibens der in <ref-law> vorgeschriebenen Belehrung verwertbar sein soll. Dass der Beschwerdeführer den vorinstanzlichen Beschluss nicht sachgerecht hätte anfechten können, ist weder dargetan noch ersichtlich.
1.4. Zu prüfen bleibt, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzt hat, indem sie sich trotz Fehlens der Belehrung anlässlich der Auftragserteilung auf das Gutachten vom 30. Oktober 2015 abstützt. Bezüglich der Belehrung von Gutachtern im Sinne von <ref-law> hielt das Bundesgericht in einem jüngeren Entscheid fest, dass bei dauernd bestellten oder amtlichen Sachverständigen der Hinweis auf die Straffolgen eines falschen Gutachtens nicht eine Gültigkeits-, sondern lediglich eine Ordnungsvorschrift darstellt (<ref-ruling> E. 3.3). Ob Prof. Dr. A._ einem dauernd bestellten oder amtlichen Sachverständigen gleichgestellt ist, wie dies die Vorinstanz annimmt, oder ob diese Funktion gemäss Auffassung des Beschwerdeführers ausschliesslich Mitarbeitenden eines rechtsmedizinischen Instituts zukommt, kann offenbleiben. Vorliegend wurden Prof. Dr. A._ wie auch Dr. med. B._ nicht mit Blick auf das Gutachten vom 30. Oktober 2015, wohl aber anlässlich der Auftragserteilung zum Ergänzungsgutachten wie auch der gerichtlichen Befragung zu <ref-law> gebührend belehrt. Beide Experten haben daraufhin ihre Aussagen im Gutachten vom 30. Oktober 2015 umfassend bestätigt und aktualisiert. Aufgrund dessen ist die Frage, ob Prof. Dr. A._ als Leiter der PUK ein dauernd bestellter oder amtlicher Sachverständiger im Sinne von <ref-law> ist, ohne Belang. Damit erübrigt sich eine Auseinandersetzung mit den Ausführungen des Beschwerdeführers zur Fernwirkung von <ref-law>.
1.5. Der Beschwerdeführer rügt in diesem Zusammenhang zudem eine Verletzung von Verfassungs- und EMRK-Bestimmungen, insbesondere des Fairnessgebots. Für die Verletzung von Grundrechten besteht eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>). Es obliegt dem Beschwerdeführer, darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid gegen die gerügten Grundrechte verstossen soll. Der Beschwerdeführer beschränkt sich jedoch darauf, die Verfassungsbestimmungen anzurufen, ohne zu begründen, inwiefern die Vorinstanz seine Rechte verletzt haben soll. Damit genügt die Beschwerde den Begründungsanforderungen von Art. 42 Abs. 2 und <ref-law> nicht, weshalb in diesem Punkt auf sie nicht einzutreten ist.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt, die Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme verletze mehrfach Bundesrecht.
2.2. Nach <ref-law> beträgt der mit der stationären Behandlung verbundene Freiheitsentzug in der Regel höchstens fünf Jahre. Sind die Voraussetzungen für die bedingte Entlassung nach fünf Jahren noch nicht gegeben und ist zu erwarten, durch die Fortführung der Massnahme lasse sich der Gefahr weiterer mit der psychischen Störung des Täters in Zusammenhang stehender Verbrechen und Vergehen begegnen, so kann das Gericht auf Antrag der Vollzugsbehörde die Verlängerung der Massnahme um jeweils höchstens fünf Jahre anordnen. Die Verlängerung setzt somit einerseits voraus, dass eine Gefährdung weiterhin besteht, mithin die Voraussetzungen für eine bedingte Entlassung nach <ref-law> noch nicht erfüllt sind (<ref-ruling> E. 2.2.1). Andererseits wird vorausgesetzt, dass der fortbestehenden Gefahr durch die Massnahme begegnet werden kann, mithin dass der Täter überhaupt behandlungsfähig ist (<ref-ruling> E. 3.4.1). Gemeint ist damit eine therapeutische dynamische Einflussnahme, die zu einer Verbesserung der Legalprognose führt (<ref-ruling> E. 3.6). Eine Verlängerung kann deshalb nur in Betracht gezogen werden, wenn sich davon eine therapeutische Wirkung in diesem Sinne erwarten lässt (<ref-ruling> E. 5.2.1 mit Hinweisen). Bei jeder strafrechtlichen Sanktion, die in verfassungsmässig garantierte Grundrechte eingreift, ist schliesslich dem Gebot der Verhältnismässigkeit Rechnung zu tragen (<ref-law>). Dieser Grundsatz gilt im gesamten Massnahmerecht, sowohl bei der Anordnung von Massnahmen als auch bei den Folgeentscheidungen (vgl. <ref-law>).
2.3. Der Beschwerdeführer bemängelt zunächst die vorinstanzlichen Erwägungen zur Rückfallgefahr. Hinsichtlich der Rückfallgefahr stützt sich die Vorinstanz in erster Linie auf die Einschätzungen von Prof. Dr. A._ und Dr. med. B._. Diese hätten das Rückfallrisiko bezogen auf sexuelle Handlungen mit Kindern beim Beschwerdeführer als hoch eingeschätzt. Auch der Psychiatrisch-Psychologische Dienst (PPD) sei im Rahmen der Vorabklärungen vom Dezember 2015 zu diesem Schluss gekommen. Das JUV gehe ebenfalls von einer entsprechenden Rückfallgefahr aus.
Soweit sich der Beschwerdeführer gegen die gutachterliche Einschätzung wendet, ist ihm zu entgegnen, dass das Gericht in Fachfragen nicht ohne triftige Gründe vom Gutachten abweichen darf (<ref-ruling> E. 6.1). Die Rückfallgefahr des Beschwerdeführers wird als hoch eingestuft. Die gutachterliche Beurteilung der Rückfallgefahr ist umfassend. Sie stützt sich auf verschiedene Prognoseinstrumente (Psychopathy Checklist PCL-R und STATIC-99) sowie auf eine klinische Einzelfallanalyse. Im Ergänzungsgutachten gehen die Gutachter von einer unveränderten Situation aus. Es bestehe weiterhin ein hohes Risiko für die Begehung erneuter Sexualstraftaten zu Lasten von Kindern. Der Beschwerdeführer verweist auf die Stellungnahme von Dr. med. C._, welcher das Rückfallrisiko als geringer einschätzt als Prof. Dr. A._ und Dr. med. B._. Die erwähnte Stellungnahme wurde im Auftrag des Beschwerdeführers gestützt auf die Akten erstellt. Im Einklang mit der bundesgerichtlichen Rechtsprechung führt die Vorinstanz dazu aus, es handle sich um eine der freien Beweiswürdigung unterliegenden Parteibehauptung (<ref-ruling> E. 6.2). Unzutreffend ist der Einwand des Beschwerdeführers, dass die Vorinstanz die günstiger ausfallende Prognose von Dr. med. C._ ohne weitere Begründung als nicht überzeugend verworfen habe. Vielmehr führt sie dazu aus, Prof. Dr. A._ habe anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung ausführlich dargelegt, weshalb er die Einschätzung des Privatgutachters nicht teilt und die Rückfallgefahr unverändert als hoch erachtet. Bereits im Ergänzungsgutachten äusserte sich Prof. Dr. A._ zur Einschätzung von Dr. med. C._. Der Beschwerdeführer setzt sich damit nicht substanziiert auseinander und stellt den vorinstanzlichen Erwägungen im Grunde lediglich seine eigene Sichtweise gegenüber. Damit bleibt es bei blossen Parteibehauptungen. Allein die Tatsache, dass der Privatgutachter Dr. med. C._ hinsichtlich der Rückfallgefahr zu einer anderen Einschätzung gelangt als Prof. Dr. A._, vermag die vorinstanzliche Beweiswürdigung nicht in Frage zu stellen. Aus welchem Grund die Vorinstanz sich bezüglich der Rückfallgefahr eher auf die Einschätzung des Privatgutachters als auf das behördlich angeordnete Gutachten hätte stützen müssen, ist weder ersichtlich noch dargetan, zumal das Gutachten von Prof. Dr. A._ und Dr. med. B._ vollständig, nachvollziehbar und schlüssig ist. Auch aus seinem Einwand, dass Prognosen generell unzuverlässig seien, wobei der Beschwerdeführer keinen Bezug zum konkreten Fall nimmt, vermag er nichts für sich abzuleiten. Dass die Vorinstanz willkürlich auf das Gutachten respektive das Ergänzungsgutachten von Prof. Dr. A._ und Dr. med. B._ abgestellt hätte, vermag der Beschwerdeführer mit seinen Einwänden nicht darzulegen. Es ist damit von einer hohen Rückfallgefahr auszugehen.
2.4. Der Beschwerdeführer beanstandet die vorinstanzlichen Erwägungen zur Massnahmewilligkeit. Die bereits erfolgte langjährige Therapie habe ihn Erkenntnisse und Erfahrungen gewinnen lassen, die für die Frage der künftigen Motivierbarkeit zu einer Therapie im geschlossenen Rahmen nicht einfach ausser Acht gelassen werden könnten. Vorliegend werde von den Gutachtern lediglich die Forensisch-Psychiatrische Abteilung der Justizvollzugsanstalt Pöschwies (FPA) als Therapieort empfohlen. Auf eine stationäre Therapie, insbesondere in der geschlossenen FPA, werde er sich allerdings nicht einlassen. Lediglich im Rahmen einer ambulanten Massnahme sei er bereit, sich auf eine Therapie einzulassen. Aus seiner Motivation für eine ambulante Massnahme könne nicht auf die Motivierbarkeit für eine Therapie in der FPA geschlossen werden. Der von der Vorinstanz zitierte Bundesgerichtsentscheid 6B_463/2016 vom 12. September 2016 sei nicht einschlägig, da es sich vorliegend nicht um die erstmalige Anordnung einer Therapie handle, sondern um deren Verlängerung. Zwar sei es theoretisch nicht völlig ausgeschlossen, dass er in der FPA Vertrauen zu einem Therapeuten aufbauen könnte. Eine konkrete, ernsthafte und realistische Wahrscheinlichkeit dafür bestehe allerdings nicht.
2.4.1. Ein Minimum an Willen, sich einer Therapie zu unterziehen und diese nicht kategorisch abzulehnen, bildet unerlässliche Voraussetzung für das Gelingen einer Massnahme und muss nach der konstanten Rechtsprechung des Bundesgerichts erwartet werden dürfen (Urteil 6B_347/2007 vom 29. November 2007 E. 4.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; Urteil 6B_497/2013 vom 13. März 2014 E. 4.3 mit Hinweisen). Nach Lehre und Rechtsprechung sind an die Therapiewilligkeit allerdings keine allzu strengen Anforderungen zu stellen. Dies trägt dem Umstand Rechnung, dass es gerade aufgrund der psychischen Erkrankung des Betroffenen an der Fähigkeit fehlen kann, die Notwendigkeit und das Wesen einer Behandlung abzuschätzen. Mangelnde Einsicht gehört bei schweren, langandauernden Störungen häufig zum typischen Krankheitsbild. Ein erstes Therapieziel besteht daher oft darin, Einsicht und Therapiewilligkeit zu schaffen, was gerade im Rahmen stationärer Behandlungen auch Aussichten auf Erfolg hat (Urteil 6B_487/2011 vom 30. Januar 2012 E. 3.7.3 mit Hinweis).
2.4.2. Der Beschwerdeführer führt in der Beschwerdeschrift selber aus, er sei grundsätzlich therapiewillig, allerdings nur, sofern eine ambulante therapeutische Massnahme angeordnet werde. Die negative Einstellung zur Massnahmeverlängerung bezieht sich somit weniger auf die Behandlung als solche als vielmehr auf den Umstand, dass diese mit einem Freiheitsentzug verbunden ist. Dies allein spricht noch nicht gegen die Anordnung bzw. Verlängerung der Massnahme (vgl. Urteil 6B_681/2010 vom 7. Oktober 2010 E. 4.3).
Die Gutachter äusserten sich mehrfach zur Massnahmewilligkeit und Massnahmefähigkeit des Beschwerdeführers. Dass der Beschwerdeführer grundsätzlich behandlungsfähig ist, ist unbestritten.Die Gutachter schätzen die Möglichkeit, die Legalprognose beim Beschwerdeführer durch eine Therapie verbessern zu können, zwar als gering ein. Sie schliessen dies aber nicht kategorisch aus. Anlässlich der erstinstanzlichen Verhandlung führte Prof. Dr. A._ aus, dass er zwar keine erfolgversprechenden psychiatrischen Optionen für die Behandlung des Beschwerdeführers sehe. Aus seiner Sicht bestehe aber die abstrakte Möglichkeit, dass während des Verlaufs einer Behandlung in der FPA die geringen Erfolgschancen verbessert werden könnten. Eine Therapie könne sich, auch wenn die Tatsache der Pädophilie momentan nicht besprechbar sei, mit den konstellativen Faktoren (narzisstische und dissoziale Persönlichkeitszüge, kognitive Verzerrungen, Suchtmittelabusus/-abhängigkeit etc.) befassen. Auch eine Therapie der genannten konstellativen Faktoren könne eine gute rückfallpräventive Wirkung entfalten. Lediglich im Falle einer erneuten Polytoxikomanie müsse bezweifelt werden, dass die bisherigen Veränderungen deliktpräventiv wirksam werden könnten.
Es ist daher nicht auszuschliessen, dass die Therapie, insbesondere unter dem Eindruck der allenfalls drohenden Verwahrung, als letzte Chance erkannt wird und sich beim Beschwerdeführer die Behandlungswilligkeit auch hinsichtlich einer stationären Therapie noch einstellt. Unter den genannten Umständen stehen die vorinstanzlichen Erwägungen zur Massnahmewilligkeit im Einklang mit der bundesgerichtlichen Rechtsprechung und verletzen kein Bundesrecht.
2.5. Schliesslich richtet sich der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzlichen Erwägungen zur Verhältnismässigkeit. Er macht geltend, die Anlasstaten seien nicht besonders gravierend. Es seien keine körperliche Gewaltanwendung, keine Penetration und keine Vergewaltigung oder Schändung erfolgt. Dafür sei er im Jahr 2010 (lediglich) zu einer Freiheitsstrafe von 18 Monaten verurteilt worden. Bei einer Verlängerung würde ihm insgesamt während rund 13 Jahren die Freiheit entzogen. Der vergleichsweise geringe Schweregrad der früheren und der allenfalls zu erwartenden Delikte rechtfertige keinen weiteren Freiheitsentzug mehr.
2.5.1. Die Vorinstanz erwägt, sexueller Missbrauch von Kindern gehöre prinzipiell zu den schwer wiegenden Straftaten, sofern die Tathandlungen nicht ausnahmsweise lediglich an der Grenze der Erheblichkeitsschwere und der blossen Belästigung lägen. Davon könne aufgrund des perfiden Vorgehens des Beschwerdeführers und der von ihm beabsichtigten Handlungen keine Rede sein. Er habe sich als Zivilpolizist ausgegeben und bei einem neunjährigen Mädchen erreicht, dass es ihm hinter ein Gebüsch gefolgt sei und sich auf sein Geheiss Hose und Unterhose ausgezogen habe; er habe dem Mädchen an die Scheide gefasst und es aufgefordert, sein "Schwänzli" in den Mund zu nehmen. Dass es nicht dazu gekommen sei, weil das Mädchen geflüchtet sei, sei eher dem Zufall und nicht dem Verhalten des Beschwerdeführers zuzuschreiben. Die Straftat wiege schwer, wie dies übrigens auch hinsichtlich des gleichgelagerten Vorfalls aus dem Jahre 2005 zutreffe. Die Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme um fünf Jahre sei verhältnismässig.
2.5.2. Bezüglich der Verhältnismässigkeit kann grundsätzlich auf die zutreffenden Erwägungen der Vorinstanz verwiesen werden. Der Beschwerdeführer hat eine Vielzahl sexueller Übergriffe auf Kinder begangen. Dabei scheint er die Schwere der begangenen sowie der beabsichtigten Handlungen zu verkennen. Der Beschwerdeführer übte psychische Gewalt auf die Opfer aus, indem er sich als Autoritätsperson wie etwa Polizist ausgab und Kinder dazu aufforderte, die von ihm verlangten sexuellen Handlungen vorzunehmen. Dies führte denn auch zu den Verurteilungen wegen sexueller Nötigung. Dass es nicht zur Vollendung der versuchten gravierenden Taten gekommen ist, ist eher dem Zufall zuzuschreiben. So konnte ein zwölfeinhalbjähriges Mädchen flüchten, nachdem der Beschwerdeführer, welcher sich als Polizist ausgegeben hatte, seine Hose geöffnet und das Mädchen aufgefordert hatte, ihm "eins zu blasen". Hinzu kommt das von der Vorinstanz geschilderte Ereignis, bei dem sich der Beschwerdeführer ebenfalls als Zivilpolizist ausgab und offensichtlich die Absicht hatte, das Opfer zu Oralverkehr zu zwingen. Auch hier kann von Glück gesprochen werden, dass das Mädchen floh.
Bereits vor der Verurteilung im Jahr 2010 hatte der Beschwerdeführer eine Reihe weiterer Sexualdelikte zum Nachteil von Kindern begangen und wurde deswegen mehrfach verurteilt. Die Übergriffe liefen jeweils nach einem ähnlichen Muster ab. So sprach der Beschwerdeführer auf der Strasse drei Mädchen an und fragte diese, ob sie Lust hätten, mit ihm das "Dökterlispiel" zu spielen. Eines der Mädchen, das damals zwölfeinhalb Jahre alt war, zog der Beschwerdeführer an der Schulter mit sich hinter eine Garage. Dort forderte er es auf, sich auszuziehen, worauf dieses flüchtete. Ein neunjähriges Mädchen hatte der Beschwerdeführer auf der Strasse angesprochen und "barsch" dazu aufgefordert, Hose und Unterhose auszuziehen, was dieses aus Angst und Verunsicherung tat. Der Beschwerdeführer entblösste daraufhin seinen mindestens teilweise erigierten Penis und verlangte vom Mädchen, dass es sich hinknie. Er streichelte ihre Scheide und die Gesässbacken. Da zwei Passanten auftauchten, verliess der Beschwerdeführer den Tatort. Daneben gab sich der Beschwerdeführer am Telefon mehrfach als Arzt aus und forderte Kinder dazu auf, sexuelle Handlungen an sich vorzunehmen oder sich Gegenstände in Anus und Scheide einzuführen. Bei den geschilderten Vorfällen wendete der Beschwerdeführer ebenfalls psychische Gewalt an und gab sich wiederum als Autoritätsperson (Polizist und Arzt) aus. Dabei fällt erschwerend ins Gewicht, dass die Opfer jeweils sehr jung waren und sich beispielsweise durch barsches Auffordern leicht einschüchtern und gefügig machen liessen. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers ist die Anwendung physischer Gewalt vorliegend nicht entscheidend. Die physische Einwirkung auf das Opfer beim Vorfall, wo er ein Mädchen hinter eine Garage zog, kann aber ohne weiteres als Gewalt eingestuft werden. Die Gewaltanwendung muss nicht massiv sein. Denn im Rahmen der Beurteilung des Nötigungsmittels sind auch Opfergesichtspunkte mitzuberücksichtigen (relativer Massstab; vgl. Urteil 6P.3/2007 vom 6. März 2007 E. 4.4).
Die vom Beschwerdeführer begangenen, teilweise versuchten Delikte (sexuelle Nötigung und sexuelle Handlungen mit Kindern) gehen mit einer Verletzung hochwertiger Rechtsgüter, nämlich der sexuellen Selbstbestimmung sowie der ungestörten sexuellen Entwicklung von Kindern einher. Die zu erwartenden Delikte bewegen sich ebenfalls in diesem Rahmen. Angesichts der prognostizierten erheblichen Rückfallgefahr ist davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer - einmal in Freiheit - vergleichbare Handlungen an Kindern vornehmen könnte. Dass es auch zu höhergradigen körperlichen Integritätsverletzungen potentieller Opfer kommen könnte, ist nicht auszuschliessen. Unter Berücksichtigung der gesamten Umstände erweist sich die Verlängerung der stationären therapeutischen Massnahme als verhältnismässig.
2.6. Der angefochtene kantonale Entscheid lautet auf Verlängerung der stationären Massnahme um fünf Jahre. Auf die Ausführungen der Vorinstanz zur Möglichkeit der Anordnung der Verwahrung und auf die dagegen gerichtete Kritik des Beschwerdeführers braucht daher nicht eingegangen zu werden.
3.
Der Beschwerdeführer beantragt, er sei umgehend aus der Sicherheitshaft zu entlassen und für die ungerechtfertigte Haft zu entschädigen. Er begründet seine Anträge damit, dass die Massnahme nicht zu verlängern sei. Es bleibt jedoch beim vorinstanzlichen Beschluss, weshalb auf die Anträge nicht eingetreten werden kann. Auch auf seine in diesem Zusammenhang gemachten Ausführungen zum erstinstanzlichen Beschluss ist nicht einzugehen.
4.
Somit ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird grundsätzlich kostenpflichtig (<ref-law>). Sein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung ist gutzuheissen, da von seiner Bedürftigkeit auszugehen ist und seine Rechtsbegehren nicht von vornherein aussichtslos waren. Es sind keine Kosten zu erheben. Seinem Rechtsvertreter ist eine Entschädigung aus der Bundesgerichtskasse auszurichten (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Jürg Bügler, wird eine Entschädigung von Fr. 3'000.-- aus der Bundesgerichtskasse ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, III. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. Oktober 2017
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Schär