Sachverhalt:
A.
A.a. Der Präsident des Bezirksgerichts Appenzell I. Rh. eröffnete am 3. Januar 2013 auf Gesuch der C._GmbH, mit Sitz in U._, den Konkurs über die D._AG, mit Sitz in V._. A._ ist einziger Verwaltungsrat und hält zudem mit B._ je 50% des Aktienkapitals der Konkursitin. Am 15. Juli 2013 erfolgte die Einvernahme von A._ durch das Konkursamt Appenzell. Das Konkursgericht ordnete am 12. August 2013 das summarische Verfahren an.
A.b. Am 17. Oktober 2016 teilte das Konkursamt allen Beteiligten die auf den 28. November 2016 angesetzte konkursamtliche Grundstücksteigerung der Liegenschaft Nr. xxxx an der Strasse X._ in V._ mit und stellte ihnen zugleich die Steigerungsbedingungen zu. A._ und B._ gelangten daraufhin an das Kantonsgericht Appenzell I.Rh. als Aufsichtsbehörde SchKG, welches ihre Beschwerde mit Zirkularentscheid vom 25. November 2015 abwies (KAB 4-2016).
B.
Die Steigerung der Liegenschaft fand am 28. November 2016 statt. Der Zuschlag ging an den Meistbietenden für Fr. 1'635'000.--. Die von A._ und B._ dagegen erhobene Beschwerde wurde vom Kantonsgericht Appenzell I.Rh. am 19. Januar 2017 abgewiesen (KAB 5-2016).
C.
A._ und B._ sind am 30. Januar 2017 mit Beschwerde in Zivilsachen an das Bundesgericht gelangt. Die Beschwerdeführer beantragen die Aufhebung des kantonsgerichtlichen Zirkularentscheides vom 19. Januar 2017 und die Anweisung an das Konkursamt, die Versteigerung vom 28. November 2016 aufzuheben. Eventualiter sei die Sache zur Klärung des Sachverhaltes und zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Beschwerdeführer beantragen die Verbindung der vorliegenden Beschwerde mit dem bereits hängigen Verfahren 5A_935/2016.
Mit Verfügung vom 16. Februar 2017 ist der Beschwerde antragsgemäss die aufschiebende Wirkung gewährt worden.
Das Bundesgericht hat die kantonalen Akten beigezogen, aber in der Sache keine Vernehmlassungen eingeholt.
Mit Urteil 5A_935/2016 vom 23. März 2017 wies das Bundesgericht die von A._ und B._ gegen den kantonsgerichtlichen Entscheid vom 25. November 2015 (KAB 5-2016) erhobene Beschwerde ab.

Erwägungen:
1.
1.1. Der angefochtene Entscheid stammt von einer kantonalen Rechtsmittelinstanz und betrifft eine konkursamtlichen Grundstückversteigerung, mithin eine Schuldbetreibungs- und Konkurssache. Die Beschwerde in Zivilsachen ist damit gegeben (Art. 72 Abs. 2 lit. a und Art. 75 BGG). Auf einzelne Eintretensvoraussetzungen ist im Sachzusammenhang einzugehen.
1.2 Vor Bundesgericht kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.1 S. 104). Die Missachtung verfassungsmässiger Recht ist ebenfalls zu begründen (<ref-law>), wobei hier das Rügeprinzip gilt (<ref-ruling> E. 2 S. 591). Die Begründung muss aus der Beschwerdeschrift selber hervorgehen und Verweise auf kantonale Eingaben sind nicht zulässig (<ref-ruling> E. 3.2 S. 258).
1.3 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der angefochtene Entscheid dazu Anlass gibt (<ref-law>).
1.4 Gemäss <ref-law> i.V.m. mit <ref-law> können Verfahren verbunden und in einem Entscheid beurteilt werden, sofern die Begehren auf gleichartigen tatsächlichen oder rechtlichen Grundlagen beruhen. Entgegen der Behauptung der Beschwerdeführer ist dies vorliegend nicht der Fall, womit der entsprechende Antrag abzuweisen ist.
2.
2.1. Die Vorinstanz verwies vorweg auf ihren Entscheid vom 25. November 2016 (KAB 4-2016), in welchem sie bereits zu verschiedenen Vorwürfen der Beschwerdeführer bezüglich der konkursamtlichen Verwertung Stellung genommen hatte. Insbesondere erinnerte sie die Beschwerdeführer an ihre Ausführungen zur Verwertungsart und dem fehlenden Mietverhältnis am Steigerungsobjekt. Alsdann befasste sich die Vorinstanz mit dem eigentlichen Streitgegenstand: die Liegenschaftssteigerung vom 28. November 2016 als angefochtene Verfügung. Sie stellte fest, dass die Beschwerdeführer weder eine Gesetzesverletzung noch Unangemessenheit geltend gemacht hatten. Auch seien weder die Verletzung von Verfahrensvorschriften noch eine unzulässige Einwirkung auf die Steigerung erkennbar.
2.2. Die Beschwerdeführer beklagen sich vor Bundesgericht, dass sie vom gesamten Konkursverfahren ausgeschlossen worden seien und so ihr Vermögen nicht hätten erhalten können. Aufgrund dieser schweren formellen Fehler müsse das Konkursverfahren eingestellt werden oder zumindest bis zur Klärung der ihrer Ansicht nach wichtigen Rechtsfragen ruhen.
3.
Anlass der Beschwerde bildet eine konkursamtliche Grundstückversteigerung.
3.1. Die zur Masse gehörenden Vermögenswerte werden auf Anordnung der Konkursverwaltung öffentlich versteigert oder, falls die Gläubiger es beschliessen, freihändig verkauft (<ref-law>). Die Verwertung von Grundstücken im Konkurs richtet sich nach den Vorschriften der Verordnung vom 13. Juli 1911 über die Geschäftsführung der Konkursämter (KOV) sowie die Ergänzungen der Verordnung über die Zwangsverwertung von Grundstücken (<ref-law>). Über jede Steigerung ist ein besonderes Protokoll nach den Vorgaben von Art. 72 KOV und für die Liegenschaften zudem nach Art. 73 KOV zu führen.
3.2. Soweit die Beschwerdeführer sich auf eine absatzweise Kommentierung des angefochtenen Entscheides beschränken, verkennen sie die Begründungsanforderungen an eine Beschwerde (E. 1.2). Erforderlich ist ein inhaltliche Auseinandersetzung mit dem vorinstanzlichen Entscheid, womit die Wiederholung und der Verweis auf bisher Gesagtes nicht genügt. So fehlt es insbesondere an einer Begründung, weshalb die Vorinstanz sich mit dem aufenthaltsrechtlichen Status der Beschwerdeführer in Zusammenhang mit der Versteigerung hätte äussern müssen. Stattdessen werden in der Beschwerde Ausführungen zu diesem Themenkreis gemacht. Nicht nachvollziehbar ist der in diesem Zusammenhang erhobene Vorwurf der Beschwerdeführer, das ganze Konkursverfahren leide an schweren formellen Fehlern und die darauf gründende Folgerung, der Konkurs müsse eingestellt werden bzw. sei bis zur Klärung der Rechtsfragen zu sistieren.
3.3. Den Beschwerdeführern kann zudem nicht gefolgt werden, soweit sie erneut darauf bestehen, Mieter des Verwertungsobjektes zu sein und daher die Rückgabe der Hausschlüssel verlangen. Im Grunde genommen kritisieren sie mit diesen Vorbringen die Steigerungsbedingungen (Ziff. 19 und Ziff. 23). Diese bilden jedoch nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens und das Bundesgericht hat denn auch im Urteil 5A_935/2016 vom 23. März 2017 zur diesbezüglichen Kritik der Beschwerdeführer bereits Stellung genommen. Damit braucht das Vorbringen der Beschwerdeführer, sie würden die Mietzinsen für das Steigerungsobjekt durch Verrechnung mit dem der Konkursitin gewährten Darlehen tilgen, nicht geprüft zu werden. Im Übrigen ist eine - von den Beschwerdeführern unter Hinweis auf <ref-law> vorgebrachte - am 2. Dezember 2016 dem Konkursamt eingereichte verspätete Forderungseingabe nicht Gegenstand des gegen die Versteigerung gerichteten Beschwerdeverfahrens.
3.4. Konkrete Kritik am Ablauf der Steigerung, an der Protokollführung durch das Amt oder am Zuschlag werden von den Beschwerdeführern nicht erhoben. Es sind auch keinerlei Gesetzeswidrigkeiten oder Ermessensverletzungen erkennbar, wie bereits die Vorinstanz zu Recht festgestellt hat.
4.
Nach dem Gesagten kann auf die Beschwerde insgesamt nicht eingetreten werden. Damit ist nicht näher zu erörtern, ob und inwieweit die Beschwerdeführer als Verwaltungsrat bzw. Aktionäre zum Kreis derjenigen gehören, welche zur Anfechtung der konkursamtlichen Versteigerung berechtigt sind (Art. 259 i.V.m. <ref-law>; Urteil 7B.33/2002 vom 14. Mai 2002 E. 3a, Pra 2002 Nr. 130 S. 718). Ausgangsgemäss werden die Verfahrenskosten den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Das Gesuch um Verbindung mit dem Verfahren 5A_935/2016 wird abgewiesen.
2.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
3.
Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Kantonsgericht Appenzell I.Rh., Aufsichtsbehörde SchKG, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. März 2017
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Escher
Der Gerichtsschreiber: Levante