Nach Einsicht
in die Beschwerde vom 29. September 2016 (Poststempel) gegen den Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 23. August 2016 betreffend Herabsetzung/Erlass von AHV/IV/EO-Beiträgen und das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege,

in Erwägung,
dass der angefochtene Entscheid die Herabsetzung von Sozialversicherungs-Beiträgen gemäss <ref-law> (zum Erlass des Mindestbeitrags vgl. <ref-law>) betrifft und somit einen Entscheid über den (teilweisen) Erlass von Abgaben darstellt, wogegen die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht unzulässig ist (<ref-law>; SVR 2008 AHV Nr. 12 S. 38, 9C_690/2007 E. 1.1; Urteile 9C_620/2015 vom 21. September 2015 und 9C_443/2011 vom 1. Juli 2011),
dass einzig die subsidiäre Verfassungsbeschwerde (<ref-law>) in Frage kommt (vgl. Urteil 8C_615/2013 vom 5. Dezember 2013 E. 1.1), mit welcher indessen nur die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten gerügt werden kann (<ref-law>), wie der vorinstanzlichen Rechtsmittelbelehrung zutreffend zu entnehmen ist,
dass das Bundesgericht die Verletzung von Grundrechten nur insofern prüft, als eine entsprechende Rüge in der Beschwerde vorgebracht und qualifiziert begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 in Verbindung mit <ref-law>),
dass das eingereichte Rechtsmittel nicht als (subsidiäre) Verfassungsbeschwerde - obschon als solche bezeichnet - entgegengenommen werden kann, weil die Beschwerdeführer nicht andeutungsweise eine Verletzung verfassungsmässiger Rechte geltend machen, woran auch die in der Eingabe erwähnten Verfahrensfehler nichts ändern,
dass im Übrigen die beantragte unentgeltliche Rechtspflege für die vorinstanzlichen Verfahrenskosten aufgrund der Kostenlosigkeit des kantonalen Beschwerdeverfahrens (<ref-law>) ohne weiteres entfällt, mithin aus der Beschwerde in keiner Weise hervorgeht, was darauf hindeuten würde, die unentgeltliche Rechtsverbeiständung sei entgegen den Erwägungen des kantonalen Gerichts aufgrund der Verhältnisse gerechtfertigt (vgl. <ref-law>), insbesondere notwendig,
dass deshalb auf die offensichtlich unzulässige Beschwerde im vereinfachten Verfahren nach Art. 108 Abs. 1 lit. a und b und Abs. 2 BGG nicht einzutreten ist,
dass mangels einer gültigen Beschwerde die unentgeltliche Rechtspflege (<ref-law>) ausscheidet, indessen in Anwendung von <ref-law> umständehalber auf die Erhebung von Gerichtskosten verzichtet wird,

erkennt der Einzelrichter:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 18. Oktober 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Einzelrichter: Meyer
Der Gerichtsschreiber: Grünenfelder