Faits :
A.
A.a. A.X._, ressortissant togolais né en 1980, est entré en Suisse le 26 février 2007, avec son épouse coutumière, l'enfant commun du couple, ainsi que son neveu B.X._, né en 2001. Le même jour, la famille a déposé une demande d'asile, qui a été rejetée par l'Office fédéral des migrations (devenu entretemps le Secrétariat d'Etat aux migrations; ci-après: le SEM) le 14 août 2008. Cette décision a été confirmée sur recours par le Tribunal administratif fédéral le 2 octobre 2012.
A.X._ et son épouse coutumière se sont séparés en janvier 2010. Le 21 juin 2010, le couple a eu une fille. Les deux enfants communs du couple sont restés vivre auprès de la mère, alors que B.X._ a suivi son oncle.
A.b. Le 22 septembre 2010, A.X._ et sa fiancée, une ressortissante française résidant en Suisse, ont déposé une demande en vue du mariage auprès des autorités fribourgeoises. Le 3 octobre 2011, le couple a eu un enfant, C.X._, ressortissant français (<ref-law>). A la suite du mariage, qui a eu lieu le 5 octobre 2012, A.X._ a obtenu une autorisation de séjour UE/AELE valable jusqu'au 1er janvier 2015. Son neveu B.X._, dont il a la garde, a été mis au bénéfice de la même autorisation.
Les conjoints ont pris un domicile séparé à partir du 1er octobre 2013. Lors d'une audition administrative qui s'est déroulée le 1er avril 2014, l'épouse a déclaré entretenir une nouvelle relation et ne pas envisager de reprendre la vie commune. Par jugement du 24 juin 2014, le Tribunal d'arrondissement de la Sarine a prononcé la séparation judiciaire des époux. La garde sur C.X._ a été attribuée à sa mère, son père bénéficiant, à défaut d'entente, d'un droit de visite à raison d'un week-end sur deux. Par décision du 27 janvier 2015, la Justice de Paix de l'arrondissement de la Sarine a institué une curatelle de surveillance des relations personnelles au sens de l'<ref-law> en faveur de C.X._, compte tenu des difficultés de communication et d'organisation relatives à l'exercice du droit de visite de son père. L'autorité a souligné dans sa décision que l'enfant parlait quotidiennement de son père, avec lequel il était important qu'il puisse partager des moments réguliers, mais que l'instabilité de la situation du père concernant le droit de visite compromettait le développement de l'enfant.
A.X._ exerce son droit de visite sur son fils C.X._, mais il n'a jamais versé de contribution d'entretien en sa faveur.
A.c. Sur le plan professionnel, l'intéressé travaille à 40% au sein de D._, en qualité de responsable de la coordination des activités et de la permanence de l'association, pour un salaire mensuel brut de 1'850 fr. En outre, entre novembre 2014 et mai 2015, il a travaillé à 30% comme enseignant auprès de la même association, pour un salaire horaire de 20 fr. Parallèlement à ces activités, A.X._ est engagé comme catéchiste et président du mouvement E._ de la paroisse Y._ à Fribourg, président et fondateur de l'association F._, ainsi que délégué du Conseil de G._. Il a également été entraîneur de football pour une équipe fribourgeoise de jeunes.
Sur le plan financier, A.X._ faisait l'objet, au 11 avril 2014, de poursuites pour 161 fr. 45 et d'actes de défaut de biens s'élevant à 12'747 fr. 15. Il a en outre été assisté par le Service de l'aide sociale de la Ville de Fribourg jusqu'en janvier 2014, pour un montant total de 3'892 fr. 85. Aucune démarche de remboursement de ce montant n'est en cours.
A.d. Durant son séjour en Suisse, A.X._ a fait l'objet de deux condamnations pénales. Le 4 juin 2013, il a été condamné à une amende de 200 fr. pour avoir refusé de décliner son identité. Le 3 février 2014, il a été condamné à une peine pécuniaire de 10 jours-amende à 30 fr., avec sursis, pour violation de l'obligation d'entretien envers sa fille.
A.e. B.X._ effectue sa scolarité obligatoire à Fribourg. Il joue au football dans une équipe fribourgeoise.
Par ordonnance pénale du Juge des mineurs du 30 avril 2014, B.X._ a été reconnu coupable de contravention à la loi fédérale du 20 mars 2009 sur le transport de voyageurs (LTV; RS 745.1) et sanctionné d'une réprimande. Le 17 juin 2014, il a fait l'objet d'un rapport de dénonciation de la police de sûreté pour lésions corporelles simples, dommages à la propriété, injure, menaces, violation de domicile et violation du domaine secret ou du domaine privé au moyen d'un appareil de prise de vue. Cette dénonciation a donné lieu à une médiation, qui a abouti à un accord signé le 14 avril 2015. La procédure pénale a donc été classée le 1er mai 2015. Par ordonnance pénale du Juge des mineurs du 24 mars 2015, B.X._ a été reconnu coupable d'une contravention à la LTV et condamné à une amende de 60 fr. Enfin, l'intéressé fait actuellement l'objet d'une procédure pénale concernant le vol d'un cyclomoteur ainsi que des infractions à la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01).
B.
Le 8 janvier 2015, le Service de la population et des migrants du canton de Fribourg (ci-après: le Service cantonal) a refusé de renouveler les autorisations de séjour de A.X._ et B.X._ et a prononcé leur renvoi de Suisse dans un délai de 30 jours. Par arrêt du 18 décembre 2015, le Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours formé par A.X._ et B.X._ contre cette décision.
C.
A l'encontre de l'arrêt du 18 décembre 2015, A.X._ (le recourant 1) et B.X._ (le recourant 2) déposent un recours en matière de droit public auprès du Tribunal fédéral. Ils concluent, sous suite de dépens, à l'annulation de l'arrêt entrepris et à la prolongation de leurs autorisations de séjour. Il sollicitent en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Le Tribunal cantonal renvoie aux considérants de son arrêt et conclut au rejet du recours. Le Secrétariat d'Etat aux migrations propose le rejet du recours. Le Service cantonal n'a pas formulé d'observations.
Par ordonnance du 22 février 2016, le Président de la IIe Cour de droit public du Tribunal fédéral a accordé l'effet suspensif au recours.
Le 22 juin 2016, A.X._ et B.X._ ont déposé des observations supplémentaires. Ils ont également produit des nouvelles pièces.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 133).
1.1. Selon l'art. 83 let. c ch. 2 LTF, le recours en matière de droit public est irrecevable contre les décisions relatives à une autorisation de droit des étrangers à laquelle ni le droit fédéral, ni le droit international ne donnent droit. Selon la jurisprudence, il suffit, sous l'angle de la recevabilité, qu'il existe un droit potentiel à l'autorisation, étayé par une motivation soutenable, pour que cette clause d'exclusion ne s'applique pas et que, partant, la voie du recours en matière de droit public soit ouverte (cf. <ref-ruling> consid. 2.5 p. 315; arrêt 2C_1061/2013 du 14 juillet 2015 consid. 1.1).
Le recourant 1 se prévaut de ses liens étroits avec son fils mineur C.X._, de nationalité française et titulaire en Suisse d'une autorisation de séjour UE/AELE. Cette relation est potentiellement de nature à lui conférer un droit à l'obtention d'une autorisation de séjour sous l'angle de son droit au respect de sa vie privée et familiale. Par ricochet, il en va de même du recourant 2, mineur, sur lequel le recourant 1 a la garde (cf. <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 251; arrêt 2C_786/2015 du 23 mai 2016 consid. 3.3). Leur recours échappe ainsi au motif d'irrecevabilité prévu à l'art. 83 let. c ch. 2 LTF, étant précisé que le point de savoir si les intéressés remplissent les conditions pour obtenir l'autorisation requise relève du fond et non de la recevabilité (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 179).
1.2. Pour le surplus, l'arrêt attaqué est une décision finale (<ref-law>), rendue en dernière instance cantonale par un tribunal supérieur (art. 86 al. 1 let. d et al. 2 LTF). Le recours a en outre été interjeté en temps utile (<ref-law>) et dans les formes requises (<ref-law>) par les destinataires de l'arrêt attaqué qui ont qualité pour recourir au sens de l'<ref-law>. Le présent recours est donc recevable.
1.3. Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>). Les décomptes de salaire et les extraits du compte courant du recourant 1, le bulletin scolaire du 29 janvier 2016 du recourant 2 et la note de frais établie le 18 février 2016 par CCSI/SOS Racisme Centre de contact Suisses-Immigrés, que les recourants ont annexés à leur recours, sont des moyens de preuve nouveaux et par conséquent ne peuvent être pris en considération. Il en va de même des documents que les recourants ont transmis au Tribunal fédéral le 22 juin 2016.
2.
2.1. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte - ce qui correspond à la notion d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 313 s.) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante qui entend s'écarter des constatations de l'autorité précédente doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'<ref-law> seraient réalisées. A défaut d'une telle motivation, il n'est pas possible de prendre en considération un état de fait qui diverge de celui contenu dans la décision attaquée, ni des faits qui n'y sont pas contenus (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 288).
2.2. Dans la mesure où les recourants présentent une argumentation appellatoire, en opposant leur propre version des faits à celle du Tribunal cantonal, sans cependant invoquer ni l'arbitraire, ni une constatation manifestement inexacte des faits, le Tribunal fédéral ne peut pas en tenir compte. Il statuera donc sur la base des faits tels qu'ils ressortent de l'arrêt attaqué. En particulier, la Cour de céans retiendra, ce qui ressort expressément de l'arrêt entrepris, que le recourant 1 travaille à 40 %, qu'il n'a jamais versé de contribution d'entretien en faveur de son fils C.X._, dont il n'a pas la garde, et que la famille du recourant 2 - en particulier sa mère - se trouve au Togo.
3.
La LEtr n'est applicable aux membres de la famille des ressortissants des Etats membres de la Communauté européenne que dans la mesure où l'Accord du 21 juin 1999 entre la Confédération suisse, d'une part, et la Communauté européenne et ses Etats membres, d'autre part, sur la libre circulation des personnes (ALCP; RS 0.142.112.681) n'en dispose pas autrement ou lorsque la loi fédérale prévoit des dispositions plus favorables (art. 2 al. 2 LEtr).
3.1. En l'espèce, le recourant 1 ne peut déduire, en vertu de l'ALCP, un droit de séjour en Suisse de son mariage avec une ressortissante d'un pays de l'UE, étant donné que, indépendamment de tout divorce, leur union conjugale est durablement rompue depuis la séparation judiciaire des époux qui a été prononcée le 24 juin 2014 (cf. <ref-ruling> consid. 9.4 s. p. 132 ss; arrêt 2C_390/2014 du 22 janvier 2015 consid. 3.1).
3.2. Le recourant 1 a un fils, C.X._, qui est mineur et titulaire en Suisse d'une autorisation de séjour UE/AELE. Cependant, dans la mesure où il n'en a pas la garde, l'intéressé ne peut pas non plus se prévaloir de l'ALCP en relation avec les rapports qu'il entretient avec son fils (cf. <ref-ruling> consid. 4.2.5 p. 401). En effet, la garde d'un enfant au bénéfice d'un droit de séjour en Suisse est une condition essentielle, selon la jurisprudence de la Cour de justice de l'Union européenne (arrêt du 19 octobre 2004 C-200/02 Zhu et Chen, n. 45 ss), reprise par le Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 5 p. 43 ss; arrêts 2C_60/2016 du 25 mai 2016 consid. 3.2 et 2C_375/2014 du 4 février 2015 consid. 3.3), pour que le parent étranger puisse lui-même prétendre à un droit de séjour en Suisse sur la base de l'ALCP.
3.3. C'est donc à juste titre que l'autorité précédente a considéré que le recourant 1 ne pouvait pas se prévaloir de l'ALCP pour fonder un droit à une autorisation de séjour en Suisse. Il en va de même, à l'évidence, du recourant 2, citoyen togolais. Reste à vérifier si les recourants peuvent déduire un tel droit de la LEtr.
4.
4.1. Selon l'art. 43 al. 1 LEtr, le conjoint étranger du titulaire d'une autorisation d'établissement a droit à l'octroi d'une autorisation de séjour et à la prolongation de sa durée de validité, à condition de vivre en ménage commun avec lui. En l'espèce, il n'est pas contesté que le recourant 1 et son épouse, ressortissante française, ont pris un domicile séparé à partir du 1er octobre 2013 et que leur séparation judiciaire a été prononcée le 24 juin 2014, la vie commune n'ayant pas repris depuis lors. Le recourant 1 ne peut donc pas se prévaloir de l'art. 43 LEtr.
4.2. Selon l'art. 50 al. 1 let. a LEtr, après dissolution de la famille, le droit du conjoint et des enfants à l'octroi d'une autorisation de séjour et à la prolongation de sa durée de validité en vertu des art. 42 et 43 LEtr subsiste si l'union conjugale a duré au moins trois ans et l'intégration est réussie. La période minimale de trois ans de l'union conjugale commence à courir dès le début de la cohabitation effective des époux en Suisse et s'achève au moment où ceux-ci cessent de faire ménage commun (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 348; arrêt 2C_60/2016 du 25 mai 2016 consid. 3.4). En l'espèce, le recourant 1 s'est marié le 5 octobre 2012 avec une ressortissante française résidant en Suisse. Les époux ont pris un domicile séparé à partir du 1er octobre 2013 et leur séparation judiciaire a été prononcée le 24 juin 2014, si bien que l'union conjugale a duré moins de trois ans. Partant, l'intéressé ne peut, ce qu'il ne fait d'ailleurs pas, se prévaloir de l'art. 50 al. 1 let. a LEtr.
5.
Le recourant 1 invoque une violation de l'art. 8 CEDH sous l'angle de la "relation affective forte et étroite" qu'il entretient avec son fils C.X._. Il y a lieu d'examiner ce grief en lien avec les articles 50 al. 1 let. b LEtr et 13 Cst., également invoqués par l'intéressé.
5.1. Selon l'art. 50 al. 1 let. b LEtr, après dissolution de la famille, le droit du conjoint et des enfants à l'octroi d'une autorisation de séjour et à la prolongation de sa durée de validité en vertu des art. 42 et 43 LEtr subsiste lorsque la poursuite du séjour du recourant en Suisse s'impose pour des raisons personnelles majeures. Selon la jurisprudence, une relation digne de protection avec un enfant qui a le droit de séjourner en Suisse peut constituer une telle raison (cf. <ref-ruling> consid. 2.1 p. 318 s.). Dans ce cas, les conditions posées par l'art. 50 al. 1 let. b LEtr ne recoupent pas nécessairement celles de l'octroi d'une autorisation de séjour fondée sur l'art. 8 CEDH (arrêt 2C_411/2010 du 9 novembre 2010 consid. 5, non publié in <ref-ruling>; arrêt 2C_1117/2014 du 24 avril 2015 consid. 4.1). Le droit au respect de la vie familiale garanti par les art. 8 CEDH et 13 Cst. doit néanmoins être pris en compte dans l'application de l'art. 50 al. 1 let. b LEtr dont l'application ne saurait être plus restrictive que celle des art. 8 CEDH et 13 Cst. (cf. arrêts 2C_359/2015 du 10 septembre 2015 consid. 5.2.1; 2C_1125/2014 du 9 septembre 2015 consid. 4.1; 2C_1117/2014 du 24 avril 2015 consid. 4.1).
5.2. Le parent qui n'a pas l'autorité parentale ni la garde de l'enfant ne peut d'emblée entretenir une relation familiale avec celui-ci que de manière limitée, en exerçant le droit de visite dont il bénéficie. Or, il n'est en principe pas nécessaire que, dans l'optique de pouvoir exercer son droit de visite, le parent étranger soit habilité à résider durablement dans le même pays que son enfant. Sous l'angle du droit à une vie familiale (cf. art. 8 par. 1 CEDH et art. 13 al. 1 Cst.), il suffit en règle générale que le parent vivant à l'étranger exerce son droit de visite dans le cadre de séjours de courte durée, au besoin en aménageant ses modalités quant à la fréquence et à la durée (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 319). Le droit de visite d'un parent sur son enfant ne doit en effet pas nécessairement s'exercer à un rythme bimensuel et peut également être organisé de manière à être compatible avec des séjours dans des pays différents (cf. arrêt 2C_60/2016 du 25 mai 2016 consid. 4.2.1 et 2C_318/2013 du 5 septembre 2013 consid. 3.3.1). Selon la jurisprudence constante du Tribunal fédéral, un droit plus étendu ne peut le cas échéant exister qu'en présence de liens familiaux particulièrement forts d'un point de vue affectif et économique, lorsque cette relation ne pourrait pratiquement pas être maintenue en raison de la distance qui sépare le pays de résidence de l'enfant du pays d'origine de son parent, et que l'étranger a fait preuve en Suisse d'un comportement irréprochable (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 147 et les références citées). Ces exigences doivent être appréciées ensemble et faire l'objet d'une pesée des intérêts globale (cf. arrêts 2C_723/2014 du 6 août 2015 consid. 2.3 et 2C_728/2014 du 3 juin 2015 consid. 4.1 et 4.4). Dans le cadre de l'examen de la proportionnalité de la mesure (cf. art. 8 par. 2 CEDH et art. 13 cum art. 36 Cst.), il faut aussi tenir compte de l'intérêt fondamental de l'enfant à pouvoir grandir en jouissant d'un contact étroit avec ses deux parents (arrêt 2C_1125/2014 du 9 septembre 2015 consid. 4.2 et les références citées).
5.3. L'exigence du lien affectif particulièrement fort doit être considérée comme remplie lorsque les contacts personnels sont effectivement exercés dans le cadre d'un droit de visite usuel selon les standards d'aujourd'hui, lorsque l'étranger détient déjà un droit de séjour en Suisse, de façon à prendre en compte l'art. 9 par. 3 de la Convention du 20 novembre 1989 relative aux droits de l'enfant (CDE; RS 0.107) sans toutefois déduire de cette convention une prétention directe à l'octroi d'une autorisation (<ref-ruling> consid. 2.4 s. p. 320 s.).
5.4. En l'espèce, il ressort de l'arrêt attaqué que le recourant 1 exerce, sur la base d'une curatelle de surveillance des relations personnelles (<ref-law>), son droit de visite sur son fils C.X._, qui est de nationalité française et dispose d'une autorisation de séjour UE/AELE lui permettant de résider en Suisse. L'arrêt entrepris n'indique pas si, à la suite de la séparation judiciaire des époux prononcée le 24 juin 2014, l'autorité parentale a été attribuée à la mère ou si elle est exercée conjointement par les deux parents, en se limitant à relever que la garde sur l'enfant a été attribuée à sa mère. Le recourant 1 affirme "partage[r] l'autorité parentale avec son épouse avec laquelle il est séparé mais toujours marié", mais ne soutient pas que l'arrêt attaqué serait manifestement inexact sur ce point, de sorte que le Tribunal fédéral ne peut pas en tenir compte (cf. supra consid. 2.1). Quoi qu'il en soit, même dans l'hypothèse où l'autorité parentale sur C.X._ serait exercée conjointement par sa mère et le recourant 1, ce dernier ne pourrait pas se prévaloir de raisons personnelles majeures imposant la poursuite de son séjour en Suisse. En effet, il ressort des faits constatés dans l'arrêt entrepris, qui lient la Cour de céans (<ref-law>), que "la relation personnelle du recourant avec son fils ne peut pas être considérée comme étant particulièrement forte" (arrêt attaqué, p. 9), étant rappelé que le droit de visite de l'intéressé est exercé sur la base d'une curatelle de surveillance des relations personnelles (<ref-law>). En outre, comme le relève le Tribunal cantonal, le recourant 1 ne contribue pas - et n'a jamais contribué - financièrement à l'entretien de son enfant, de sorte qu'il ne peut pas se prévaloir d'une quelconque relation économique avec celui-ci (cf. supra consid. 5.2). De plus, les juges précédents ont constaté que, sous l'angle du droit pénal, le recourant 1 a été condamné le 4 juin 2013 à une amende de 200 fr. pour avoir refusé de décliner son identité. Il a aussi été condamné le 3 février 2014 à une peine pécuniaire de 10 jours-amende à 30 fr., avec sursis, pour violation de l'obligation d'entretien envers sa fille. S'il faut admettre, avec les juges cantonaux, que le recourant 1 n'a pas été condamné pour des faits d'une "gravité notable", un tel comportement ne permet pas de retenir qu'il aurait fait preuve en Suisse d'un comportement irréprochable (cf. supra consid. 5.2).
Ces circonstances, prises dans leur ensemble, à savoir l'absence de relation personnelle particulièrement forte et de lien économique entre le recourant 1 et son enfant C.X._, ainsi que le comportement en Suisse de l'intéressé durant ces dernières années, font apparaître que les précédents juges n'ont pas violé les articles 50 al. 1 let. b LEtr, 13 Cst. et 8 CEDH en considérant qu'il n'y avait pas de raison personnelle majeure imposant la poursuite du séjour du recourant 1 dans ce pays. Il convient aussi de souligner que le recourant 2, dont le sort suit celui de son oncle qui en a la garde (cf. <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 251; arrêt 2C_786/2015 du 23 mai 2016 consid. 3.3), ne peut pour sa part rien tirer des dispositions précitées.
6.
En dernier lieu, hormis les liens du recourant 1 avec son enfant C.X._, dont on a vu qu'ils ne justifient pas à eux seuls son séjour en Suisse, l'arrêt attaqué ne révèle aucun élément déterminant qui ferait apparaître le refus de prolonger l'autorisation de séjour de l'intéressé et de son neveu comme disproportionné (cf. art. 96 LEtr. et art. 8 par. 2 CEDH).
En tenant compte de l'âge d'arrivée en Suisse du recourant 1 (qui avait plus de 25 ans), de la durée de son séjour en Suisse, de son comportement sous l'angle pénal, des possibilités de réinsertion au Togo, pays dans lequel résident sa mère, ses frères et sa soeur, du fait qu'il n'est que partiellement intégré professionnellement dans notre pays, qu'il a émargé durant un certain temps à l'aide sociale, et qu'il présente une situation financière obérée, il faut constater que le refus de prolonger l'autorisation de séjour de l'intéressé n'est pas une mesure disproportionnée et qu'il ne viole ni la LEtr ni les art. 8 CEDH ainsi que 13 Cst.
Il en va de même en ce qui concerne le recourant 2, dont le sort suit celui de son oncle qui en a la garde (cf. supra consid. 1.1). En effet, bien que l'intéressé soit en Suisse depuis l'âge de six ans et que le retour au Togo sera donc, dans un premier temps, difficile, sa réintégration dans son pays d'origine, où résident les membres de sa famille, notamment sa mère, ne paraît pas d'emblée insurmontable. En outre, le recourant 2, malgré son jeune âge, a déjà fait l'objet de plusieurs procédures pénales, dont deux ont abouti a des condamnations. Dans ces circonstances, le refus de prolonger son autorisation de séjour n'apparaît pas comme disproportionné. Par ailleurs, c'est en vain que le recourant 2, en invoquant la CDE, objecte que son retour au Togo irait à l'encontre de son intérêt supérieur. D'une part, l'on ne peut déduire des dispositions de cette convention aucune prétention directe à l'obtention d'une autorisation de séjour (cf. supra consid. 5.3). D'autre part, il est non seulement dans le cours ordinaire des choses qu'un enfant mineur partage le sort du parent qui en a la garde au regard du droit des étrangers (cf. supra consid. 1.1), mais en principe également dans son intérêt supérieur (cf. art. 3 par. 1 CDE) de ne pas être séparé de ses parents (cf. art. 8 par. 1 [respect des relations familiales] et 9 par. 1 CDE [principe selon lequel l'enfant ne doit pas être séparé contre leur gré de ses parents]; cf. arrêt 2C_786/2015 du 23 mai 2016 consid. 3.3). Or, conformément à ces principes, en cas de renvoi du recourant 2 au Togo, celui-ci vivrait dans le même pays que sa mère.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours.
7.
Les recourants ont sollicité leur mise au bénéfice de l'assistance judiciaire. La cause paraissant d'emblée dépourvue de chances de succès, cette requête doit être rejetée (<ref-law>). Les frais, calculés en tenant compte de la situation précaire des recourants, seront mis à la charge de ceux-ci, qui succombent (cf. <ref-law>). Il ne sera pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, au Service de la population et des migrants du canton de Fribourg, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour administrative, et au Secrétariat d'Etat aux migrations.
Lausanne, le 8 septembre 2016
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Seiler
Le Greffier : Ermotti