Sachverhalt:
A.
A._ und B._ beziehen u.a. je eine Waisenrente der Alters- und Hinterlassenenversicherung (AHV). Ihre Mutter erhält für sie zwei Kinderrenten zu ihrer Rente der Invalidenversicherung. Beide Mädchen leben seit... bei einer von der KIDcare, Fachstelle für Familienplatzierungen, vermittelten Pflegefamilie. Der auf den Platzierungsvereinbarungen zwischen der Vormundschaftsbehörde D._ und der KIDcare vom 10. Juli 2008 beruhende Tarif betrug bis Ende Februar 2010 Fr. 85.-, vom 1. März 2010 bis 31. Dezember 2012 Fr. 90.- und ab 1. Januar 2013 Fr. 99.- im Tag. Mit Verfügungen vom 6. September 2013 verneinte die Stadt Bülach, Durchführungsstelle für Zusatzleistungen zur AHV/IV, rückwirkend ab 1. November 2009 den Anspruch von A._ und von B._ auf Ergänzungsleistungen (EL) und Beihilfen. Bei der Anspruchsberechnung wurden bei den Einnahmen u.a. familienrechtliche Unterhaltsbeiträge der Mutter, bei den Ausgaben eine Heimtaxe von Fr. 56.-, ab 1. August 2012 bzw. 1. Mai 2013 von Fr. 58.- im Tag angerechnet. Die dagegen erhobenen Einsprachen wies die Durchführungsstelle mit Entscheiden vom 17. April 2014 ab.
B.
Die Beschwerde der A._ und der B._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich nach zweifachem Schriftenwechsel mit Entscheid vom 5. Januar 2016 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragen A._ und B._, der Entscheid vom 5. Januar 2016 sei aufzuheben und die Sache zur Neuberechnung der Ergänzungsleistungen ab 1. November 2009 unter Anrechnung der vollen Tagestaxe sowie unter korrekter Neuberechnung und Anrechnung der Unterhaltsleistungen ihrer Mutter ohne Eingriff in ihr betreibungsrechtliches Existenzminimum zurückzuweisen, unter Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Die Stadt Bülach, Durchführungsstelle für Zusatzleistungen zur AHV/IV, ersucht um Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten ist. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.
A._ und B._ haben Bemerkungen zu den Entgegnungen der Amtsstelle gemacht.

Erwägungen:
1.
1.1. Entsprechend den Rechtsbegehren (und deren Begründung) ist Streitgegenstand der von der Vorinstanz verneinte Anspruch der Beschwerdeführerinnen auf bundesrechtliche Ergänzungsleistungen (EL) ab 1. November 2009 bis höchstens Ende 2014 (Urteil 9C_52/2015 vom 3. Juli 2015 E. 2.2.1; <ref-ruling> E. 2 S. 38). Nicht Prozessthema sind Beihilfen und Zuschüsse im Sinne von § 1 Abs. 1 lit. b und c sowie §§ 13 ff. des zürcherischen Gesetzes vom 7. Februar 1971 über die Zusatzleistungen zur eidgenössischen Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung (Zusatzleistungsgesetz; ZLG [LS 831.3]). Im Übrigen ist auf die Vorbringen in der Beschwerde zum EL-Anspruch ab 1. Januar 2016 (mangels eines Anfechtungsgegenstandes nicht einzutreten (<ref-ruling> E. 1a S. 414).
1.2. Die Beschwerdeführerinnen bestritten die EL-Berechnung vor Vorinstanz einzig in Bezug auf die nach Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG (und die gestützt darauf erlassene kantonale Regelung) als Ausgabe anerkannte Heimtaxe von Fr. 58.- bzw. Fr. 56.- im Tag. Sie beantragten die Berücksichtigung des tatsächlich in Rechnung gestellten höheren Tarifs von Fr. 85.- bzw. Fr. 90.- bzw. Fr. 99.- im Tag. Erstmals vor Bundesgericht machen sie auch geltend, es seien bei den Einnahmen zu hohe familienrechtliche Unterhaltsbeiträge nach Art. 11 Abs. 1 lit. h ELG angerechnet worden. Dabei handelt es sich nicht um ein neues Begehren im Sinne von <ref-law>, wie die Beschwerdegegnerin annimmt, sondern um eine neue rechtliche Begründung, welche im Rahmen des Streitgegenstandes zulässig ist, vorausgesetzt, sie vermag sich auf einen im angefochtenen Entscheid festgestellten Sachverhalt oder auf aktenkundige Tatsachen zu stützen (Art. 95 lit. a und <ref-law> sowie <ref-law>; <ref-ruling> E. 4.1 S. 366). Letzteres trifft zu. Die rechtliche Argumentation der Beschwerdeführerinnen stützt sich auf die verschiedenen gesonderten Berechnungen ihres EL-Anspruchs sowie hinsichtlich der Höhe der Einkommen ihrer Mutter auf die sie betreffende Vergleichsrechnung zur Rückerstattungsverfügung vom 12. September 2013. Die Beschwerdegegnerin hat sich in ihrer Vernehmlassung materiell zur Anrechnung der erbrachten Unterhaltsleistungen gestützt auf Art. 11 Abs. 1 lit. h ELG geäussert (vgl. <ref-ruling> E. 4.3 S. 367). Diese Berechnungsposition ist somit in die Prüfung des streitigen EL-Anspruchs miteinzubeziehen.
2.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>); es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), und kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; vgl. auch <ref-law>).
Mit Bezug auf kantonales Recht kann abgesehen von den Beschwerdegründen nach Art. 95 lit. c und d BGG lediglich gerügt werden, dass damit gleichzeitig Bundesrecht oder Völkerrecht verletzt werde, wobei insoweit eine qualifizierte Rügepflicht gilt (<ref-law>; Urteil 9C_44/2016 vom 7. Juli 2016 E. 2.2 mit Hinweisen).
3.
3.1. Nach Ziffer 2.3.5 der Weisungen des Kantonalen Sozialamtes zum Vollzug der Zusatzleistungen zur AHV/IV und den Pflegegeld-Richtlinien für Dauer- und Wochenpflegeplätze der Bildungsdirektion des Kantons Zürich, gültig ab 1. Januar 2008, betrug im hier interessierenden Zeitraum 2009 bis 2013 die bei der EL-Berechnung zu berücksichtigende Heimtaxe für fremdplatzierte Kinder in Pflegefamilien gemäss § 1 Abs. 1 lit. e der Zusatzleistungsverordnung vom 5. März 2008 (ZLV; LS 831.31) Fr. 56.- (1.-6. Altersjahr) bzw. Fr. 58.- (7.-12. Altersjahr). In besonderen Fällen (bei ausgewiesenem erheblichem Mehraufwand oder besonderer Qualifikation der Pflegeeltern) konnte die Entschädigung bis zu maximal 20 % höher angesetzt werden. Die Vorinstanz hat die Anwendbarkeit dieser Regelung mit der Begründung bejaht, sie sei - sinngemäss - nicht gesetzwidrig, da die Beschwerdeführerinnen nicht in einem Pflegeheim im engeren Sinne nach § 1 lit. a ZLV, sondern in einer Pflegefamilie untergebracht seien. Sodann könnten die Entschädigungsansätze namentlich im Vergleich mit den Regelungen der Kantone St. Gallen und Thurgau nicht als unangemessen bezeichnet werden. Schliesslich verstosse die Begrenzung der Kostenübernahme weder gegen Art. 2 Abs. 1 ELG noch Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG.
3.2. Die Beschwerdeführerinnen bringen im Wesentlichen vor, ihre Pflegefamilie sei ein vom kantonalen Recht anerkanntes Heim im Sinne von Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG. Nach dieser Bestimmung und Art. 2 Abs. 1 ELG hätten sie Anspruch auf existenzsichernde Übernahme der Heimkosten von Fr. 85.- bzw. Fr. 90.- bzw. Fr. 99.- im Tag. Die gemäss Beschwerdegegnerin und Vorinstanz zu berücksichtigenden Tagestaxen von Fr. 56.- bzw. Fr. 58.- seien jedoch bei weitem nicht kostendeckend, was dazu führe, dass sie Sozialhilfe beantragen müssten. Dies stelle sinngemäss auch eine bundesrechtswidrige Ungleichbehandlung gegenüber in Alters- oder Pflegeheimen wohnenden Personen dar.
3.3. Die Beschwerdegegnerin weist u.a. darauf hin, dass nach den Pflegegeld-Richtlinien die Entschädigung bis maximal 20 % höher angesetzt werden könne, namentlich bei besonderer Qualifikation der Pflegeeltern, z.B. dank einschlägiger Fortbildung, was nach Feststellung der Vorinstanz vorliegend indessen nicht ausgewiesen sei. Sodann entsprächen die Leistungen der KIDcare gemäss den Platzierungsvereinbarungen vom 10. Juli 2008 weitgehend den Aufgaben der staatlichen Pflegekinderaufsicht. Es sei - auch unter dem Gesichtspunkt der Schadenminderungspflicht - unzulässig, die Mehrkosten einer solchen (nicht delegierten) Kompetenzauslagerung als Bestandteil der Heimtaxe in der EL-Berechnung zu berücksichtigen.
4.
4.1. Der Bund und die Kantone gewähren Personen, welche die Voraussetzungen nach den Artikeln 4-6 erfüllen, Ergänzungsleistungen zur Deckung ihre Existenzbedarfs (Art. 2 Abs. 1 ELG). Personen mit Wohnsitz und gewöhnlichem Aufenthalt (<ref-law>) in der Schweiz haben Anspruch auf Ergänzungsleistungen, u.a. wenn sie Anspruch auf eine Waisenrente der AHV haben (Art. 4 Abs. 1 lit. a bis ELG). Die Ergänzungsleistungen bestehen aus der jährlichen Ergänzungsleistung und der Vergütung von Krankheits- und Behinderungskosten (Art. 3 Abs. 1 lit. a und b ELG). Die jährliche Ergänzungsleistung entspricht dem Betrag, um den die anerkannten Ausgaben die anrechenbaren Einnahmen übersteigen (Art. 9 Abs. 1 ELG). Bei Kindern, die Anspruch auf eine Waisenrente der AHV haben oder die einen Anspruch auf eine Kinderrente der Invalidenversicherung begründen, erfolgt eine gesonderte Berechnung, wenn sie getrennt vom überlebenden Elternteil wohnen bzw. nicht bei den Eltern oder bei einem Elternteil leben, der nicht rentenberechtigt ist und für den auch kein Anspruch auf eine Zusatzrente besteht (Art. 4 Abs. 1 lit. b und Art. 7 Abs. 1 lit. c ELV i.V.m. Art. 9 Abs. 5 lit. a ELG). In beiden Fällen ist das Einkommen von Vater oder Mutter bzw. der Eltern soweit zu berücksichtigen, als es deren eigenen Unterhalt und den der übrigen unterhaltsberechtigten Familienangehörigen übersteigt (Art. 4 Abs. 2 und Art. 7 Abs. 2 ELV).
4.2. Bei Personen, die dauernd oder längere Zeit in einem Heim oder Spital leben, werden u.a. die Tagestaxe als Ausgabe anerkannt; die Kantone können die Kosten begrenzen, die wegen des Aufenthaltes in einem Heim oder Spital berücksichtigt werden; sie sorgen dafür, dass durch den Aufenthalt in einem anerkannten Pflegeheim in der Regel keine Sozialhilfe-Abhängigkeit begründet wird (Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG, letzter Teilsatz in Kraft seit 1. Januar 2011). Als Heim im Sinne dieser Bestimmung gilt jede Einrichtung, die entweder von einem Kanton als Heim anerkannt wird oder über eine kantonale Betriebsbewilligung verfügt (Art. 25a Abs. 1 ELV i.V.m. Art. 9 Abs. 5 lit. h ELG; <ref-ruling> E. 2.3 S. 260; <ref-ruling>).
4.2.1. Nach § 1 Abs. 1 lit. e ZLV (in der bis 31. Dezember 2015 geltenden Fassung) sind anerkannte Heime im Kanton Zürich im Sinne von Art. 25a Abs. 1 der Verordnung über die Ergänzungsleistungen zur Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung vom 15. Januar 1971 (ELV) u.a. Pflegefamilien mit Bewilligung gemäss § 5 der Verordnung über die Pflegekinderfürsorge vom 11. September 1969. Nach dieser Bestimmung ist die Vormundschaftsbehörde am Wohnort des aufzunehmenden bzw. unterzubringenden Kindes zuständig für die Erteilung der Bewilligung. Eine solche liegt für die Pflegefamilie, bei der beide Beschwerdeführerinnen seit 25. August 2008 wohnen, vor (Beschluss der Sozialbehörde Embrach vom 23. Juni 2008). Diese gilt somit als Heim im Sinne von Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG.
4.2.2. Nach § 11 Abs. 1 ZLG kann die zuständige Direktion des Regierungsrates die anrechenbaren Heim- und Spitalkosten nach Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG begrenzen. Dabei orientiert sie sich an den Vorgaben für die Taxgestaltung für Einrichtungen, die vom Kanton mitfinanziert werden. Die in Ziffer 2.3.5 der Weisungen des Kantonalen Sozialamtes zum Vollzug der Zusatzleistungen zur AHV/IV und den Pflegegeld-Richtlinien für Dauer- und Wochenpflegeplätze der Bildungsdirektion des Kantons Zürich, gültig ab 1. Januar 2008, festgelegte Tagestaxe für fremdplatzierte Kinder in Pflegefamilien (Fr. 56.- [1.-6. Altersjahr] bzw. Fr. 58.- [7.-12. Altersjahr]) betragen deutlich weniger als die von KIDcare verrechneten Tarife (Fr. 85.- [bis Ende Februar 2010], Fr. 90.- [1. März 2010 bis 31. Dezember 2012] und Fr. 99.- [ab 1. Januar 2013]; vgl. E. 1.2 und 3.1 hiervor).
4.3.
4.3.1. Im Sinne einer bundesrechtlichen Minimalgarantie haben im Heim lebende Personen Anspruch auf Ergänzungsleistungen, die wenigstens so hoch sind, wie die Berechnung für zu Hause lebende Personen ergibt (<ref-ruling> E. 5.4.2 und E. 5.6.2 S. 207 ff.). Die darüber hinausgehenden Kosten im Zusammenhang mit dem Heimaufenthalt gehen voll zu Lasten der Kantone (Art. 13 Abs. 1 und 2 ELG; <ref-ruling> E. 5.4.1 S. 206). Die Art und Weise der (Rest-) Finanzierung ist grundsätzlich ihnen überlassen. Immerhin darf die aufgestellte Ordnung nicht dazu führen, dass im Heim wohnende EL-Bezüger Sozialhilfe beantragen müssen (<ref-ruling> E. 5.5.1 und E. 5.5.4 in fine S. 208 ff.). Im Urteil 9C_334/2014 vom 10. November 2014 E. 4.2.2 führte das Bundesgericht eine (solche Vergleichs-) Rechnung für Kinder durch, die einen Anspruch auf eine Kinderrente der AHV oder IV begründen und zusammen mit den Eltern leben oder nur mit dem Elternteil, der rentenberechtigt ist oder für den Anspruch auf eine Zusatzrente der AHV besteht, welche auf den vorliegenden Fall übertragbar ist. Danach müsste im vorliegenden Fall von den Kosten im Zusammenhang mit der Unterbringung in einer Pflegefamilie mit Bewilligung gemäss § 5 der Verordnung über die Pflegekinderfürsorge vom 11. September 1969 i.V.m. § 1 Abs. 1 lit. e ZLV mindestens Fr. 32.40 im Tag durch die EL gedeckt sein, somit weniger als die anerkannte Tagestaxe von Fr. 56.- bzw. Fr. 58.-. Dazu kommt der Betrag für persönliche Auslagen von Fr. 17.40 (Fr. 6'360.-/365) bzw. Fr. 17.10 (Fr. 6'240.-/365).
4.3.2. Im Urteil 9C_334/2014 vom 10. November 2014, den Kanton St. Gallen betreffend, wurden nach unbestrittener Feststellung des kantonalen Versicherungsgerichts die durch die Tagespauschale oder die Leistungen anderer gesetzlicher Kostenträger (Unterhaltspflichtige, Versicherungen) nicht gedeckten Kosten der zivilrechtlichen Unterbringung der damaligen Beschwerdeführerin in einem anerkannten Kinder- oder Jugendheim von den Gemeinden und vom Kanton übernommen (vgl. Art. 42 f. des st. gallischen Sozialhilfegesetzes vom 27. September 1998; sGS 381.1), und zwar bei rechtmässigem Leistungsbezug ohne eine Rückerstattungspflicht (E. 3), sodass - ergänzungsleistungsrechtlich entscheidend - "die im Heim wohnenden Personen (oder deren Eltern für sie) nicht um Sozialhilfe nachsuchen müssen" (E. 4.2.3). Eine damit vergleichbare Regelung kennt der Kanton Zürich nicht. Die Unterbringung der Beschwerdeführerinnen in einer KIDcare-Pflegefamilie ab 25. August 2008 erfolgte in Anwendung von Art. 310 Abs. 1 und 2 ZGB i.V.m. <ref-law> (Beschluss der Vormundschaftsbehörde D._ vom 8. Juli 2008). An diesen Entscheid ist die Sozialhilfebehörde gebunden (<ref-ruling>).
4.3.3. Im Unterschied zum Fall 9C_334/2014 begründen die Beschwerdeführerinnen nicht nur einen Anspruch auf eine Rente der IV (zur Rente ihrer Mutter), sondern sie sind gleichzeitig rentenberechtigte Waisen (durch den Tod ihres Vaters). Sie haben somit kraft Art. 2 Abs. 1 und Art. 4 Abs. 1 lit. a bis ELG einen Anspruch auf Ergänzungsleistungen aus eigenem Recht. Bestandteile der Ergänzungsleistungen sind nach Art. 3 Abs. 1 ELG die jährliche Ergänzungsleistung (lit. a) und die Vergütung von Krankheits- und Behinderungskosten (lit. b). Die beiden Leistungsarten stehen nicht unabhängig nebeneinander. Vielmehr setzt die Vergütung von Krankheits- und Behinderungskosten grundsätzlich den Bezug einer jährlichen Ergänzungsleistung voraus (Art. 14 Abs. 1 Ingress und Abs. 6 ELG).
Bei in Heimen oder Spitälern lebenden Personen ist die Tagestaxe nach Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG in aller Regel die bedeutsamste Ausgabe. Wie in E. 4.3.1-2 hiervor dargelegt, muss eine tiefe, die tatsächlichen Heimkosten allenfalls bei weitem nicht deckende Tagestaxe nicht zwingend Sozialhilfe-Abhängigkeit begründen in dem Sinne, dass die betreffende Person mit einem Anspruch aus eigenem Recht (oder deren gesetzliche Vertretung für sie) um Sozialhilfe nachsuchen muss; sie kann und wird indessen häufig dazu führen, dass kein Anspruch auf eine jährliche Ergänzungsleistung und als Folge davon grundsätzlich nicht auf Vergütung der Krankheits- und Behinderungskosten besteht. Dabei handelt es sich um bundesrechtliche Ansprüche. Diesen Erwägungen ist bei der Auslegung von Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG Rechnung zu tragen, soll die an den Bezug einer jährlichen Ergänzungsleistung gekoppelte Vergütung der Krankheits- und Behinderungskosten im gesetzlich festgelegten Rahmen nicht weitgehend illusorisch werden.
4.3.4. Zu beachten ist zusätzlich, dass ergänzungsleistungsrechtlich lediglich die Kosten eines einfachen und zweckmässigen Heimaufenthalts massgebend sein können (<ref-ruling> E. 5.10 S. 495), was die Berücksichtigung nicht notwendiger Leistungen grundsätzlich ausschliesst, wie etwa einen vom Leistungsauftrag des Kantons nicht erfassten Einzelzimmerzuschlag (Urteil 9C_787/2011 vom 20. April 2012 E. 4.1-2, in: SVR 2012 EL Nr. 15 S. 48).
4.4.
4.4.1. In den Platzierungsvereinbarungen vom 10. Juli 2007 zwischen der Vormundschaftsbehörde und der KIDcare werden die Leistungen aufgezählt, welche mit den Tagesansatz von Fr. 85.- bzw. Fr. 90.- und Fr. 99.- abgegolten werden. Dazu gehören unbestrittenermassen auch solche, die nicht direkt von der Pflegefamilie gegenüber den Beschwerdeführerinnen erbracht werden: Begleitung und Beratung der Pflegefamilie durch die KIDcare während der gesamten Dauer des Pflegeverhältnisses, Supervisionskosten für Pflegeeltern in der KIDcare-Supervisionsgruppe Platzierungs-, Koordinations- und Betreuungskosten sowie allfällige Spesen (Fahrtkosten) von KIDcare. Gemäss Beschwerdegegnerin entsprechen diese Leistungen weitgehend den Aufgaben der staatlichen Pflegekinderaufsicht nach Art. 10 der Verordnung des Bundesrates vom 19. Oktober 1977 über die Aufnahme von Pflegekindern (Pflegekinderverordnung, PAVO [SR 211.222.338]; i.V.m. § 14 Abs. 1 der Verordnung vom 11. September 1969 über die Pflegekinderfürsorge). Die betreffenden Kosten könnten nicht als Bestandteil der Heimtaxe in der EL-Berechnung berücksichtigt werden. Die in Rechnung gestellten Tagestaxen würden nicht weiter aufgeschlüsselt. Es sei daher offen, welchen Betrag die Pflegeeltern erhielten und auf wieviel sich die Kosten für die Leistungen der KIDcare beliefen. Demgegenüber stellen sich die Beschwerdeführerinnen unter Hinweis auf einen Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 10. November 2015 auf den Standpunkt, die betreffenden Kosten stünden in direktem Zusammenhang mit der notwendigen professionellen Betreuung, bildeten somit Bestandteil der Heimkosten und seien daher in der EL-Berechnung vollumfänglich zu berücksichtigen.
4.4.2. Aufgrund der Bewilligung der zuständigen Vormundschaftsbehörde ist davon auszugehen, dass die Pflegeeltern grundsätzlich über die persönlichen und fachlichen Voraussetzungen verfügen, um für die ihnen anvertrauten Beschwerdeführerinnen unter Beachtung der kindesschutzrechlichen Vorgaben zu sorgen. Dies schliesst zwar die Notwendigkeit von begleitenden Massnahmen wie Weiterbildung, Beratung und Supervision nicht aus. Soweit die betreffenden (Dienst-) Leistungen der KIDcare (unentgeltlich) auch im Rahmen der staatlichen Pflegekinderaufsicht erbracht werden konnten und auch worden wären, fällt mit Blick auf das Erfordernis der Einfachheit und Zweckmässigkeit der Unterbringung in einer Pflegefamilie eine Berücksichtigung des darauf entfallenden Kostenanteils in der EL-Berechnung unter Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG grundsätzlich ausser Betracht. Gründe für eine abweichende Regelung, wie etwa fehlende Kapazitäten oder fehlendes Know-how der staatlichen Stellen, sind nicht ersichtlich und werden auch nicht geltend gemacht. Nichts anders lässt sich aus dem Umstand folgern, dass die Vormundschaftsbehörde die Unterbringung der Beschwerdeführerinnen in einer KIDcare-Pflegefamilie angeordnet bzw. mit der Organisation vereinbart hatte. Im Übrigen ist nicht bekannt, mit welchem Anteil der Tagestaxe von Fr. 85.- bzw. Fr. 90.- und Fr. 99.- die Leistungen der KIDcare entschädigt werden sollten (anders im zur Publikation vorgesehenen Urteil 9C_44/2016 vom 7. Juli 2016). Die Beschwerdeführerinnen haben sich auch in ihren Bemerkungen im Rahmen des Replikrechts nicht dazu geäussert. Unter diesen Umständen ist davon auszugehen, dass mit dem anerkannten Tagesansatz von Fr. 58.- bzw. Fr. 56.- gemäss den Pflegegeld-Richtlinien die Leistungen der Pflegefamilie vollständig abgegolten werden. Damit stellt sich auch die Frage nicht und diesbezügliche Abklärungen erübrigen sich, ob ein besonderer Fall vorliegt, welcher eine bis zu maximal 20 % höhere Entschädigung rechtfertigte (vgl. E. 3.1 hiervor); dies wurde denn auch nicht substanziiert geltend gemacht.
4.5. Zusammenfassend verletzt die in der EL-Berechnung nach Art. 10 Abs. 2 lit. a ELG als Ausgabe anerkannte Heimtaxe von Fr. 58.- bzw. Fr. 56.- im Tag. (und die gestützt darauf erlassene kantonale Regelung) kein Bundesrecht. Die Beschwerde ist in diesem Punkt unbegründet.
5.
5.1. Nach Art. 11 Abs. 1 lit. h ELG werden familienrechtliche Unterhaltsbeiträge als Einnahmen angerechnet. Gemäss Rz. 2125 der Wegleitung über die Ergänzungsleistungen zur AHV und IV (WEL), in Kraft gestanden bis 31. März 2011, gehören zum voll anrechenbaren Einkommen ferner familienrechtliche Unterhaltsleistungen insbesondere im Sinne der Artikel 125, 126 (sofern es sich um periodische Leistun-gen und nicht um in einem oder mehreren Beträgen ausbezahltes Kapital handelt), 137, 163, 173, 176, 276, 277 und 285 ZGB (Satz 1). Nach Rz. 3493.02 WEL, in Kraft seit 1. April 2011, sind Unterhaltsleistungen für Kinder grundsätzlich geschuldet, wobei aber das betreibungsrechtliche Existenzminimum (vgl. Teil 3 Kap. 2.2 WSN) in jedem Fall gewahrt bleiben muss. Für die Festsetzung der Unterhaltsleistun-gen für Kinder, deren Eltern sich die Obhut nicht teilen, ist bei einem Kind von 17%, bei zwei von 27% und bei drei Kindern von 35% des Nettoeinkommens abzüglich der Kinderzulagen auszugehen. In gleicher Weise zu berücksichtigen sind Unterhaltsleistungen in der Berechnung eines EL-Anteils für ein Kind, für welches eine Heimberechnung vorgenommen wird (Rz. 3493.04 WEL).
5.2. Die Beschwerdeführerinnen bringen vor, in der EL-Berechnung seien ihnen familienrechtliche Unterhaltsbeiträge von je Fr. 13'198.- (2009 und 2010), Fr. 12'400.- (2011 und 2012) und Fr. 10'804.- (ab 1. Januar 2013) angerechnet worden. Nach Rz. 3493.02 WEL hätte ihre Mutter in diesen Jahren somit mindestens ein Einkommen von Fr. 8'000.- (recte: Fr. 6'670.- [[2 x Fr. 10'804.-/ 0.27]/12]) im Monat erzielen müssen, was indessen niemals zutreffen könne. In der Vergleichsrechnung zur Rückerstattungsverfügung vom 12. September 2013 (E. 1.2 hiervor) sei ein Nettoeinkommen ohne Kinderzulagen von Fr. 4'424.60 berücksichtigt worden. 27 % dieses Betrages (Fr. 1'194.75) davon in Abzug gebracht, ergebe Fr. 3'229.85, somit weniger als das betreibungsrechtliche Existenzminimum von Fr. 3'553.- gemäss den einschlägigen Richtlinien des Obergerichts des Kantons Zürich. Dem hält die Beschwerdegegnerin entgegen, ihre EL-Berechnung sei mindestens bis Ende März 2011 nicht zu beanstanden, da nach Art. 7 Abs. 2 ELV und Rz. 2047 WEL, in Kraft gestanden bis 31. März 2011, der Einnahmenüberschuss aus der EL-Berechnung der Mutter voll anzurechnen sei. Es sei aber auch gerechtfertigt, diese (Weisungs-) Bestimmung für die Zeit ab 1. April 2011 anzuwenden. Die neue Rz. 3493.2 WEL sei im Einzelfall nicht angemessen, da die Prozentbeträge den tatsächlichen wirtschaftlichen Verhältnissen der unterhaltspflichtigen Person nicht gerecht würden. Selbst wenn im Übrigen lediglich Einkommensüberschüsse in der Höhe von insgesamt 27 % des Einkommens der Mutter als Einnahmen anzurechnen wären, würden in den EL-Berechnungen der Beschwerdeführerinnen ab Oktober 2011 weitgehend ebensolche resultieren.
5.3. Die Akten erlauben nicht, die streitige Höhe der anzurechnenden familienrechtlichen Unterhaltsbeiträge der Mutter in zuverlässiger Weise zu bestimmen und damit die EL-Berechnung ab 1. Januar 2009 durchzuführen. Angaben zu ihren Einkommensverhältnissen finden sich lediglich in der Vergleichsrechnung zur Rückerstattungsverfügung vom 12. September 2013. Es kommt dazu, dass in dieser Berechnung keine (geleistete) familienrechtliche Unterhaltsbeiträge berücksichtigt wurden. Schliesslich besteht auch Unklarheit in Bezug auf die anwendbare Verwaltungspraxis. Die Beschwerdegegnerin, an welche die Sache zurückzuweisen ist, wird die offenen Fragen zu klären haben und danach neu verfügen. Insoweit ist die Beschwerde begründet.
6.
Unter Berücksichtigung, dass die Beschwerdeführerinnen die rechtliche Begründung, auf der ihr Obsiegen beruht, erst vor Bundesgericht vorgebracht haben (vgl. E. 1.2 hiervor), rechtfertigt es sich, ihnen drei Viertel und demzufolge der Beschwerdegegnerin lediglich einen Viertel der Gerichtskosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 3 BGG). Dementsprechend ist die Parteientschädigung, auf die sie Anspruch haben, zu bemessen (Art. 68 Abs. 2 und 4 BGG). Im Übrigen kann ihrem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege entsprochen werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 4a S. 202). Es wird indessen ausdrücklich auf <ref-law> hingewiesen, wonach sie der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben, wenn sie später dazu in der Lage sind.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 5. Januar 2016 und die Einspracheentscheide der Durchführungsstelle für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Stadt Bülach vom 17. April 2014 werden aufgehoben und die Sache an diese zu neuer Verfügung im Sinne der Erwägungen zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Den Beschwerdeführerinnen wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt und Rechtsanwalt Thomas Stark wird als unentgeltlicher Rechtsbeistand bestellt.
3.
Von den Gerichtskosten von Fr. 800.- werden den Beschwerdeführerinnen Fr. 600.- und der Beschwerdegegnerin Fr. 200.- auferlegt. Der Anteil der Beschwerdeführerinnen wird vorläufig auf die Bundesgerichtskasse genommen.
4.
Die Beschwerdegegnerin hat den Rechtsvertreter der Beschwerdeführerinnen für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 700.- zu entschädigen.
5.
Dem Rechtsvertreter der Beschwerdeführerinnen wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2'100.- ausgerichtet.
6.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 21. September 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Der Gerichtsschreiber: Fessler