Faits :
A.
A.a. La Fondation D._ ( Fondation) a été constituée par acte authentique du 4 mars 2009 et a été inscrite au registre du commerce le 1er avril 2009; aux termes de l'art. 3 al. 1 de ses statuts, elle a pour but « de venir en aide, notamment en soutenant leur formation, à des enfants et des adolescents, à de jeunes adultes méritants ou victimes de mauvais traitements ou de détresse durant leur enfance ».
Le 15 novembre 2012, E._, fondateur et alors président du conseil de fondation, est décédé; il a institué la Fondation pour unique héritière.
A.b. Par décision du 17 mai 2016, l'Autorité de surveillance LPP et des fondations de Suisse occidentale ( As-So) a désigné à la Fondation un commissaire chargé de procéder à un audit extraordinaire ( i.e. C._) et suspendu provisoirement les droits de signature des membres du conseil de fondation pendant la durée de cette mesure. Celle-ci est motivée par des « anomalies » constatées dans la gestion de la fortune de la Fondation et par le soupçon que des « frais anormaux » auraient directement ou indirectement profité à certains membres du conseil de la Fondation.
Le 31 mai 2016, la Fondation, agissant par l'entremise du président et du secrétaire de son conseil, a demandé au conseil d'administration de l'As-So de récuser le directeur, la directrice-adjointe et le juriste en charge du dossier auprès de l'As-So. Le 20 juin 2016, le directeur de l'As-So a informé la Fondation que cette demande serait soumise au conseil d'administration, ce qui a été confirmé le 23 juin suivant par le président de celui-ci.
Par acte du 16 juillet 2016, signé par le président et le secrétaire de son conseil, la Fondation a saisi la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (CDAP) d'un recours pour déni de justice formel, concluant à ce que la direction et les agents de l'AS-So soient récusés et ne soient plus autorisés à « tenir, détenir, consulter ou augmenter » le dossier de la Fondation.
A.c. Par courrier du 17 octobre 2016, l'As-So a indiqué que la demande de récusation serait portée à l'ordre du jour de la séance du conseil d'administration du 3 novembre 2016. Le 10 novembre 2016, celui-ci a refusé d'entrer en matière.
B.
Par arrêt du 10 janvier 2017, la CDAP a rejeté le recours, aux frais des requérants.
C.
Par acte mis à la poste le 10 février 2017, A._ et B._ forment un « recours en matière de droit public » au Tribunal fédéral; en substance, ils concluent à la constatation que l'As-So et la CDAP se sont rendues coupables d'un déni de justice formel, à savoir un retard à statuer, en relation avec leur demande de récusation (III), à l'annulation de l'arrêt attaqué (IV) et au renvoi du dossier à l'autorité précédente pour qu'elle instruise la demande de récusation et statue à nouveau sur celle-ci (V).
Des observations n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office la recevabilité du recours dont il est saisi (<ref-ruling> consid. 1 et la jurisprudence citée).
1.1. Contrairement à l'indication des voies de droit figurant dans l'arrêt entrepris ( cf. art. 112 al. 1 let. d LTF), à laquelle les recourants se sont conformés, c'est bien le recours en matière civile qui est ouvert dans le cas présent (art. 72 al. 2 let. b ch. 4 LTF; cf. KLETT/ESCHER, in : Basler Kommentar, BGG, 2e éd., 2011, n° 12 ad <ref-law>). Le mémoire de recours doit être traité en tant que tel (<ref-ruling> consid. 1.2 et les citations).
1.2.
1.2.1. Selon l'<ref-law>, la qualité pour interjeter un recours en matière civile appartient à quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente ou a été privé de la possibilité de le faire (let. a) et est particulièrement touché par l'acte attaqué et a un intérêt digne de protection à son annulation ou sa modification (let. b).
Selon la jurisprudence, l'intérêt digne de protection réside dans l'utilité pratique que l'admission du recours apporterait à la partie recourante en lui évitant un préjudice de nature économique, idéale, matérielle ou autre que pourrait lui occasionner la décision attaquée (<ref-ruling> consid. 1.2.2; <ref-ruling> consid. 3.3 et les citations). Cet intérêt doit être actuel et personnel, en ce sens que, sous réserve des exceptions légales, l'intéressé n'est pas recevable à agir pour faire valoir, non son propre intérêt, mais celui d'un tiers (arrêt 5A_712/2016 consid. 2.1 et la jurisprudence citée).
1.2.2. En l'espèce, l'autorité précédente a constaté que, en vertu de la décision prise le 17 mai 2016, seul le commissaire désigné par l'As-So a qualité pour représenter la fondation vis-à-vis des tiers, ce qui ressort aussi du registre du commerce. Toutefois, le président et le secrétaire du conseil disposaient, vu la restitution de l'effet suspensif au recours dirigé contre ladite décision, du droit de signature au moment du dépôt du recours ayant donné lieu à la présente procédure. De surcroît, les intéressés demeurent membres du conseil de fondation, dont l'activité est en l'état soumise à la surveillance de l'As-So. Les juges cantonaux ont néanmoins laissé indécise la question de savoir s'ils disposaient à ce titre, ou alors à titre personnel - comme ils l'ont déclaré dans leurs déterminations du 29 juillet 2016 -, d'un intérêt digne de protection, car le recours est voué à l'échec.
En l'occurrence, le recours émane des recourants à titre personnel, la fondation n'étant désormais plus partie à la procédure fédérale. Leur qualité pour recourir doit être examinée par rapport à l'objet du litige, tel qu'il est déterminé par l'acte déféré ( cf. sur cette notion: <ref-ruling> consid. 4.4.2, avec les références), à savoir ici une décision qui rejette une requête de récusation. Ainsi, le fait que la décision du 17 mai 2016 a pour effet la suspension « du pouvoir de gestion de la fondation des deux recourants » est dénué de pertinence, dès lors que cette décision n'est pas en cause dans la présente procédure. Pour le surplus, il ne ressort pas de la décision entreprise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3.1) que les intéressés seraient personnellement concernés par les « soupçons » ayant justifié la mesure de surveillance ( cf. supra, let. A.c) ou victimes de « l'inimitié » des personnes dont la récusation est demandée. Faute pour les recourants d'avoir démontré - ce qu'il leur incombait (<ref-ruling> consid. 1.1, avec les arrêts cités) - en quoi ils seraient atteints par l'arrêt attaqué, leur recours est irrecevable.
2.
Vu l'issue du recours, les frais de la procédure fédérale sont à la charge des recourants solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'y a pas lieu d'accorder des dépens aux intimés, qui n'ont pas été invités à présenter des observations.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 11 mai 2017
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
Le Greffier : Braconi