Fatti:
A.
A.a. A._, nato il 16 luglio 1948, e sua moglie B._, nata il 10 agosto 1960, sono cittadini francesi che hanno risieduto a Lugano dal 6 agosto 2008 fino al 5 settembre 2014. Entrambi non hanno mai esercitato attività lucrativa in Svizzera e sono stati tassati in base al dispendio. A._ ha beneficiato dall'agosto 2008 di una pensione di vecchiaia del sistema di sicurezza sociale francese e di una rendita del regime pensionistico complementare francese. B._ ha esercitato un'attività lavorativa dipendente in Francia fino al 31 dicembre 2008 per la quale era assicurata al sistema di sicurezza sociale francese.
A.b. Il 2 maggio 2013 la Cassa Cantonale di Compensazione AVS/AI/IPG del Cantone Ticino (di seguito: la Cassa) ha confermato singolarmente e separatamente a A._ e a B._ la loro affiliazione dal 1° settembre 2008 a titolo di persona che non esercita attività lucrativa. Il 13 maggio 2013 la Cassa ha emanato nei confronti di A._ e di B._ le decisioni di fissazione dei contributi AVS/AI/IPG - definitive per i periodi 1.9.2008-31.12.2011e provvisorie per l'anno 2012- in considerazione dei redditi percepiti in forma di rendite di ogni genere. A._ si è opposto in data 23 maggio 2013 alla comunicazione di affiliazione del 2 maggio 2013, evidenziando di essere cittadino francese al beneficio di una rendita pensionistica da parte della Repubblica di Francia dal 2008 e dunque "richiamato l'art. 17bis del Regolamento CEE n. 1408/71 di cui l'art. 153 LAVS, egli si oppone alla decisione di affiliazione e chiede l'esenzione giusta l'art. 3 cpv. 1 OAVS". Parimenti B._ il 23 maggio 2013 si è opposta alla comunicazione di affiliazione del 2 maggio 2013, in quanto cittadina francese "è già assoggettata al sistema pensionistico della Repubblica di Francia. Pertanto, richiamato l'art. 17bis del Regolamento CEE n. 1408/71 di cui l'art. 153 LAVS, ella si oppone alla decisione di affiliazione e chiede l'esenzione giusta l'art. 3 cpv. 1 OAVS"
A.c. In data 29 maggio 2013la Cassa ha trasmesso gli incarti all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali (di seguito: UFAS) per una decisione formale sull'applicazione del Regolamento (CEE) n. 1408/71 intesa ad ottenere l'esonero dal pagamento dell'AVS. Con decisione del 13 settembre 2013 l'UFAS ha respinto la domanda di esonero dell'applicazione della legislazione svizzera di sicurezza sociale di A._ e negato per contro la legittimità di B._ a richiedere tale esonero. Entrambi sono stati ritenuti obbligatoriamente assoggettati all'AVS e sarà compito della Cassa di determinare la data esatta dell'assoggettamento alla legislazione svizzera di sicurezza sociale.
B.
Con ricorso del 15 ottobre 2013 A._ e B._ sono insorti al Tribunale amministrativo federale e hanno concluso per l'annullamento della decisione dell'UFAS del 13 settembre 2013 e la sua riforma nel senso che la richiesta di A._ "di essere esentato dall'obbligo di assoggettamento e assicurazione all'AVS/AI a far tempo dal 6 agosto 2008 ai sensi dell'art. 16 cpv. 2 Regolamento (CE) 883/2004 è accolta" e la richiesta di B._ di essere esentata dall'obbligo di assoggettamento e assicurazione all'AVS/AI a far tempo dal 6 agosto 2008 ai sensi del Regolamento (CE) 883/2004, dell'art. 1 a cpv. 2 lett. b) LAVS e art. 3 OAVS è accolta". Con giudizio del 22 gennaio 2016 il Tribunale amministrativo federale ha respinto i gravami.
C.
A._ e B._ hanno presentato ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale in data 2 marzo 2016 (timbro postale) chiedendo, previa concessione dell'effetto sospensivo, in via principale l'annullamento e la riforma del giudizio dell'autorità inferiore nel senso che A._ e B._ sono esentati "dall'obbligo di assoggettamento all'AVS/AI e conseguentemente all'assoggettamento alla LAMal a far tempo dal 6 agosto 2008" mentre in via subordinata l'accoglimento del ricorso e la retrocessione dell'incarto al Tribunale amministrativo federale per nuova decisione.

Diritto:
1.
1.1. Il ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto federale e del diritto internazionale, così come stabilito dagli art. 95 lett. a. e b., rispettivamente art. 96 LTF. Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto (art. 106 cpv. 1 LTF), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente (<ref-ruling> consid. 1.2 pag. 129). Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate, con riferimento all'esigenza di motivazione prevista all'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF (<ref-ruling> consid. 2 pag. 88 seg. con riferimenti).
1.2. Giusta l'art. 99 cpv. 2 LTF non sono ammissibili nuove conclusioni, ossia conclusioni che non sono state sottoposte all'autorità precedente e che tendono a estendere (plus) o modificare (aliud) l'oggetto della lite ma non invece se lo stesso viene limitato (minus; cfr. <ref-ruling> consid. 3.4 pag. 365; sentenza 8C_1074/2009 del 2 dicembre 2010 consid. 2.1). Nel proprio gravame del 15 ottobre 2013 al Tribunale amministrativo federale A._ e B._ hanno concluso per l'accoglimento della loro richiesta di esenzione dall'obbligo di assoggettamento all'AVS/AI mentre nel gravame oggetto della presente vertenza i coniugi ricorrenti aggiungono anche l'esonero dall'assoggettamento conseguente alla LAMal (cfr. fatti lett. C). La questione di sapere se e in che misura si tratti di una nuova richiesta inammissibile, rispettivamente conclusione (cfr. consid. 1.1.), può restare aperta, considerato l'esito della controversia.
2.
2.1. Giusta l'art. 1a cpv. 1 lett. a LAVS sono assicurati in conformità dell'AVS le persone fisiche domiciliate in Svizzera. Gli assicurati che non esercitano un'attività lucrativa sono tenuti al pagamento fino alla fine del mese in cui le donne compiono 64 anni e gli uomini 65 anni (art. 3 cpv. 1 secondo periodo LAVS).
2.2. Non sono invece assicurate le persone che partecipano a un'assicurazione statale estera per la vecchiaia e i superstiti, se l'assoggettamento all'assicurazione giusta la LAVS costituisce per esse un doppio onere che non si potrebbe equamente imporre: esse devono, a richiesta motivata, esserne esentate (art. 1a cpv. 2 lett. b AVS in relazione con l'art. 3 cpv. 1 OAVS).
3.
3.1. È incontestato che A._ rientra nel campo d'applicazione del Re golamento (CEE) n. 1408/71 del Consiglio del 14 giugno 1971 relativo all'applicazione dei regimi di sicurezza sociale ai lavoratori subordinati, ai lavoratori autonomi e ai loro familiari che si spostano all'interno della Comunità (RU 2004 121; di seguito: Regolamento n. 1408/71), in vigore per la Svizzera fino al 31 marzo 2012, rispettivamente del Regolamento (CE) n. 883/2004 del Parlamento europeo e del Consiglio del 29 aprile 2004 relativo al coordinamento dei sistemi di sicurezza sociale (RS 0.831.109.268.1; di seguito: Regolamento n. 883/2004), in vigore dal 1° aprile 2012 (per l'applicazione temporale dei due Regolamenti cfr. <ref-ruling> consid. 5.2. pag. 100 seg.). È pure indiscusso che, in linea di principio, è applicabile il diritto svizzero (cfr. art. 13 cpv. 2 lett. f Regolamento n. 1408/71 rispettivamente art. 11 cpv. 3 lett. e Regolamento n. 883/2004).
Incontrastato è che anche B._ rientra nel campo d'applicazione dei citati Regolamenti europei e, in linea di principio al più tardi dal 1° gennaio 2009, data a partire dalla quale ha interrotto la sua attività lavorativa in Francia,essa sottostà al diritto svizzero (cfr. l'art. 13 cpv. 2 lett. a ed f Regolamento n. 1408/71 rispettivamente art. 11 cpv. 3 lett. a ed e Regolamento (CE) n. 883/2004; cfr. a tal proposito anche <ref-ruling> consid. 5.2. pag. 201 seg.). A tal riguardo si richiamano altresì le pertinenti considerazioni del giudizio dell'autorità precedente, cui può essere prestata adesione.
3.2.
3.2.1. Per l'art. 17bis del Regolamento n. 1408/71 "il titolare di una pensione o di una rendita spettante in forza della legislazione di uno Stato membro o di pensioni o di rendite spettanti in forza delle legislazioni di più Stati membri, che risiede nel territorio di un altro Stato membro, può essere esonerato, a sua richiesta, dall'applicazione della legislazione di quest'ultimo Stato, a condizione che non sia soggetto a detta legislazione a causa dell'esercizio di un'attività professionale".
L'art. 16 cpv. 2 del Regolamento n. 883/2004 prevede che "una persona che riceve una pensione o pensioni dovute ai sensi della legislazione di uno o più Stati membri e che risiede in un altro Stato membro, può essere esentato, su sua richiesta dell'applicazione della legislazione di quest'ultimo Stato, a condizione che non sia soggetto a detta legislazione a causa dell'esercizio di un'attività subordinata o autonoma".
3.2.2. Il tenore letterale dell'art. 17bis del Regolamento n. 1408/71 e dell'art. 16 cpv. 2 del Regolamento n. 883/2004 è praticamente lo stesso, fatta eccezione per modifiche solo di natura formale e dunque senza portata materiale. Il Tribunale federale ha già avuto modo di precisare che le due disposizioni hanno la stessa portata, ovvero lo stesso contenuto di diritto materiale (cfr. sentenza 9C_602/2015 del 7 gennaio 2016 consid. 3.3). In senso convergente vi è altresì la dottrina (FRANK SCHREIBER, in Schreiber/Wunder/Dern, VO (EG) Nr. 883/2004, 2012, n. 2 ad art. 16; cfr. pure BERND SCHULTE, Die neue Europäische Sozialrechtskoordinierung in Gestalt der Verordnungen (EG) Nrn. 883/04 und 987/09, in SZS/RSAS 2012, pagg. 44 segg. e 143 segg., in particolare n. 2.5. pag. 144; BETTINA KAHIL-WOLF, Le Règlement CE 883/04 et son règlement d'application: quels avantages pour les assurés?, in Cahiers genevois et romands de sécurité sociale, 2008, n. 40, pagg. 43 segg., soprattutto pag. 49 seg.; MARC MORSA, La coordination des systèmes de sécurité sociale: règlements (CE) 883/2004 et 987/2009 versus règlements no 1408/71 et 574/72: ce qui a changé au 1er mai 2010, in jtt 2011, n. 1096, pagg. 181 segg., specificatamente pag. 183). Per questo motivo nel testo di questa sentenza ci si riferirà unicamente all'art. 16 cpv. 2 del Regolamento (CE) n. 883/2004.
3.2.3. La competenza per decidere dell'esenzione di cui all'art. 16 cpv. 2 del Regolamento n. 883/2004 spetta all'UFAS (cfr. n. 3101 delle Direttive sull'obbligo assicurativo nell'AVS/AI [DOA], stato al 1° aprile 2012, rispettivamente n. 3102 delle DOA, stato al 1° gennaio 2012, relativo al Regolamento n. 1408/71).
3.3. L'esonero dall'assoggettamento AVS, sia che avvenga in conformità del diritto europeo che di quello svizzero, è da effettuarsi esclusivamente mediante richiesta dell'assicurato (cfr. consid. 2.2 e 3.2.1; cfr. segnatamente n. 5004delle DOA [stato al 1° aprile 2012, rispettivamente stato al 1° gennaio 2012]). La Cassa ha correttamente ritenuto l'istanza del 23 maggio 2013 quale richiesta di esonero e l'ha trasmessa all'UFAS in ragione della sua competenza (cfr. consid. 3.2.3). Nella misura in cui i Regolamenti europei sono applicabili, non vi è più spazio per un'esenzione a causa di un doppio onere che non si potrebbe equamente imporre ai sensi del consid. n. 2.2 (cfr. in particolare n. 5002 delle DOA [stato al 1° aprile 2012, rispettivamente stato al 1° gennaio 2012]).
4.
Oggetto della lite è la questione di principio di sapere se A._ e B._ possano, in virtù dell'art. 16 cpv. 2del Regolamento n. 883/2004, essere esonerati dall'obbligo di assoggettamento all'AVS/AI svizzera.
4.1. Il Tribunale amministrativo federale ha a giusta ragione negato l'esenzione dall'assoggettamento AVS svizzera per A._ e B._ in conformità dell'art. 16 cpv. 2del Regolamento n. 883/2004. Infatti né A._ né B._ subiscono gli effetti di una doppia assicurazione vecchiaia, considerato che a seguito del pagamento dei contributi l'assicurato ha diritto a una rendita che completerà quella di cui già dispone. Per contro essi ottengono una situazione più favorevole, nel senso che l'assoggettamento all'assicurazione vecchiaia svizzera permette loro di beneficiare di una rendita di vecchiaia (<ref-ruling> consid. 8.3 pag. 104: 138 V 197 consid. 5.6.2 pag. 205 seg.)
Si rileva pure che diversamente dal marito, B._ non è stata - almeno durante il periodo in cui era in Svizzera - beneficiaria di una rendita del sistema francese di sicurezza sociale. B._ non è quindi legittimata a presentare una richiesta di esonero (cfr. consid. 3.2.1) e non può nemmeno in qualità di familiare dedurre un diritto a richiedere l'esonero (cfr. pure consid. 4.2 qui di seguito).
4.2. L'esenzione di cui all'art. 16 cpv. 2 Regolamento 883/2004 ha come obiettivo che i pensionati, a causa di redditi da rendite (straniere) percepite conformemente ad altri sistemi di sicurezza sociale, non devono essere inclusi nei sistemi di sicurezza sociale nello stato di domicilio e in tal modo subire un'inutile doppia assicurazione (come per esempio l'assicurazione pensionistica tedesca abbinata all'assicurazione malattie [cfr. in tal senso HEINZ-DIETRICH STEINMEYER, in Maximilian Fuchs, Europäisches Sozialrecht, 6a ed., Baden-Baden 2013, n. 11 ad art. 17 del Regolamento n. 883/2004 e cfr. conclusioni dell'avvocato generale S. Alber del 12 ottobre 2000 nella causa CGCE C-33/99, Fahmi e Esmoris Cerdeiro-Pinedo Amado, Racc. 2001, pag. I-2433, punto 52]. I ricorrenti ritengono trattarsi di un'inutile doppia assicurazione perché, percependo una rendita AVS, essi risultano soggetti all'assicurazione malattia obbligatoria (cfr. art. 2 cpv. 1 lett. e. e f. OAMal; RS 832.102). Nel caso di specie - A._ avendo compiuto 65 anni a metà luglio 2013 - non risulta dagli atti che vi fosse già in precedenza un assoggettamento corrispondente. Come il Tribunale amministrativo federale ha già considerato in modo approfondito e convincente, la percezione di una rendita AVS aggiuntiva alla rendita francese non determina una doppia assicurazione rispettivamente un doppio pagamento di premio per quanto riguarda l'assicurazione malattia. Vista l'assenza di un confronto con le argomentazioni pertinenti dei primi giudici, non occorrono ulteriori considerazioni (cfr. consid. 1.1 in fine) e si rinvia integralmente alle corrette motivazioni dell'istanza precedente (cfr. consid. 11-13 del giudizio impugnato).
5.
Ne consegue la reiezione del ricorso. L a data precisa dell'assoggettamento di A._ e B._ all'AVS svizzera esula dalla presente vertenza (cfr. consid. 2 del giudizio impugnato) e non può pertanto essere oggetto di esame.
L'emanazione di questa sentenza rende priva d'oggetto la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo formulata dai ricorrenti.
6.
Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono pertanto poste a carico dei ricorrenti (art. 66 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie sono poste a carico dei ricorrenti nella misura di fr. 2000.- ciascuno.
3. Gli atti sono rinviati alla Cassa Cantonale di Compensazione AVS/AI/IPG del Cantone Ticino affinché abbia a stabilire la data esatta dell'inizio dell'assoggettamento all'AVS svizzera di A._ e B._.
4.
Comunicazione alle parti, al Tribunale amministrativo federale, Corte III, e alla Cassa di compensazione del Cantone Ticino.