Sachverhalt:
A.
Die im Jahr 1925 erstellte Rümligbrücke führt die Kantonsstrasse K 33 Blatten - Malters - Langnauerbrücke über den Rümligbach. Der Kanton Luzern beabsichtigt, die bestehende Brücke abzubrechen und durch eine neue, deutlich höhere Betonbrücke zu ersetzen, um den Hochwasserschutz zu gewährleisten. Die neue Brücke soll einem hundertjährigen Ereignis (HQ 100) standhalten können.
Gegen das Strassenprojekt, welches vom 27. August bis 15. September 2014 öffentlich auflag, erhoben A._, Eigentümer der Parzelle Gbbl. Werthenstein Nr. 159, sowie B. und C. D._, Eigentümer der Parzelle Gbbl. Werthenstein Nr. 161, Einsprache.
Mit Entscheid vom 18. August 2015 bewilligte der Regierungsrat des Kantons Luzern das Strassenprojekt, erteilte dem Kanton Luzern das Enteignungsrecht gemäss dem Landerwerbsplan vom 6. Februar 2015 und verfügte die im Landerwerbsplan eingetragenen Flächen zur Freihaltung der Sichtzonen im Sinn der Erwägungen auf den Parzellen Gbbl. Malters Nrn. 541, 546 und 2132 und Gbbl. Werthenstein Nrn. 157, 159 und 161. Die Einsprache von A._ wurde im Sinn der Erwägungen teilweise gutgeheissen, im Übrigen wurde sie -ebenso wie die Einsprache von B. und C. D._ - abgewiesen, soweit darauf eingetreten wurde und sie nicht gegenstandslos geworden war.
Gegen diesen Entscheid erhoben A._ sowie B. und C. D._ mit separaten Eingaben Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Kantonsgericht Luzern je mit dem Antrag auf Aufhebung des Entscheids des Regierungsrats. Zudem wurde mit beiden Beschwerden insbesondere beantragt, die projektierte Kuppenhöhe der neuen Rümligbrücke sei um mindestens 50 cm zu senken, und den Beschwerdeführern sei ein Mitspracherecht bei der Detailausführung der Projekt-Anpassungsarbeiten auf ihren Grundstücken zuzusichern.
Mit Urteilen vom 1. Juni 2016 hiess das Kantonsgericht die Beschwerden teilweise gut und verpflichtete den Kanton Luzern, den Beschwerdeführern betreffend die Anpassungsarbeiten auf ihren Grundstücken Gbbl. Werthenstein Nrn. 159 und 161 ein Mitspracherecht im Sinn der Erwägungen zu gewähren. Im Übrigen wies es die Verwaltungsgerichtsbeschwerden ab, soweit es auf diese eintrat.
B.
Mit Eingaben vom 22. August 2016 führen A._ einerseits und B. und C. D._ andererseits Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht. Sie beantragen übereinstimmend, das sie betreffende Urteil des Kantonsgerichts vom 1. Juni 2016 aufzuheben. In Gutheissung ihrer Beschwerden sei die projektierte Kuppenhöhe der neuen Rümligbrücke um mindestens 50 cm zu senken. Eventualiter sei das Brückenprojekt an das kantonale Bau-, Umwelt- und Wirtschaftsdepartement (BUWD/LU) zurückzuweisen zwecks Anordnung eines Verkehrssicherheitsgutachtens betreffend die Sichtfeldproblematik durch den aus Sicherheitsgründen geplanten Maschendrahtzaun auf dem Geländer. Eventualiter sei das Brückenprojekt zur ergänzenden Abklärung und Optimierung hydraulischer Massnahmen zwecks Senkung der Brückenoberkante an das BUWD/LU zurückzuweisen.
Mit Verfügung vom 22. September 2016 hat der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung den Beschwerden die aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Das Kantonsgericht beantragt die Abweisung der Beschwerden. Die Gemeinden Werthenstein und Malters, welche selber nicht Beschwerde führen, stellen Antrag auf Gutheissung der Beschwerden. Das BUWD/LU beantragt, die Beschwerden seien abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne. Die Beschwerdeführer halten an ihrem Standpunkt und an ihren Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerden betreffen dieselbe Streitsache und stehen in einem engen prozessualen und sachlichen Zusammenhang. Es rechtfertigt sich daher, dem prozessualen Antrag der Beschwerdeführer zu entsprechen und die Beschwerdeverfahren zu vereinigen (<ref-law> i.V.m. <ref-law>).
1.2. Die angefochtenen Urteile betreffen ein Kantonsstrassenprojekt (Ersatz und Neubau der Rümligbrücke). Dagegen steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (<ref-law>). Ein Ausschlussgrund nach <ref-law> besteht nicht. Angefochten sind Entscheide einer letzten kantonalen Instanz (<ref-law>). Die Beschwerdeführer haben an den Verfahren vor der Vorinstanz teilgenommen. Sie sind als Eigentümer von Grundstücken, welche an die Kantonsstrasse grenzen und sich in unmittelbarer Nähe der Rümligbrücke befinden, durch die Urteile der Vorinstanz besonders berührt und haben ein schutzwürdiges Interesse an deren Aufhebung (<ref-law>).
1.3. Die Beschwerdeführer rügen in der Hauptsache eine willkürliche Anwendung kantonalen Rechts, nämlich des kantonalen Strassengesetzes vom 21. Mai 1995 (StrG/LU; SRL 755), sowie die unrichtige Feststellung des Sachverhalts (<ref-law>).
Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten können Rechtsverletzungen im Sinne von <ref-law> gerügt werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (<ref-law>), es sei denn, dieser sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> (vgl. Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254). Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten - einschliesslich Willkür bei der Anwendung kantonalen Rechts und bei der Sachverhaltsfeststellung - gilt eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 1.6 S. 281 f.; <ref-ruling> E. 4.1 S. 235). Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen.
2.
2.1. Die Vorinstanz hat in den angefochtenen Urteilen erwogen, massgebend für die Beurteilung der sog. Sichtzonen sei die VSS-Norm SN 640 273a über die Sichtverhältnisse in Knoten in einer Ebene. Mangels vorhandener Radwege könne bei den streitigen Ein- und Ausfahrten von den beiden Grundstücken der Beschwerdeführer vom Modellfall "Sichtverhältnisse ohne Radweg" (Abb. 1 der VSS-Norm SN 640 273a) ausgegangen werden. Ferner seien die Sichtweiten für Knoten mit angrenzendem Gehweg einzuhalten, welche auf geradlinige Abschnitte anwendbar seien und den Fussgängerverkehr und die fahrzeugähnlichen Geräte berücksichtigten (Ziff. 12.2 der VSS-Norm SN 640 273a). Im Ergebnis hat die Vorinstanz geschlossen, die massgebliche VSS-Norm sei eingehalten.
2.2. Die Beschwerdeführer machen geltend, es sei willkürlich, dass die Vorinstanz bei der Prüfung, ob die Anforderungen der VSS-Norm SN 640 273a erfüllt seien, nur auf die Sichtzonen für Motorfahrzeuge und auf jene für reine Gehwege, nicht aber auf jene für Radwege abgestellt habe. Aufgrund des Radroutenkonzepts des Kantons Luzern seien Radwege über die Brücke ein erklärtes Planungsziel, weshalb diese bei der Umsetzung der Sicherheitsnormen miteinzubeziehen seien. Die Unfallgefahr bei der Einfahrt des Grundstücks Gbbl. Werthenstein Nr. 159 in die Kantonsstrasse würde massiv erhöht, wenn der Gehweg nur durch nachträgliche Bodenmarkierung ohne bauliche Änderung in einen Radweg umbenannt würde. Für Radwege ergebe Ziffer 12.3 der einschlägigen VSS-Norm SN 640 273a eine Knotensichtweite von 45 m. Diese Sichtweite werde durch den sichernden Maschendrahtzaun auf der Stützmauer eingeschränkt. Bei korrekter Anwendung der VSS-Norm habe der Einbieger aus dem Grundstück des Beschwerdeführers 1 für eine viel längere Distanz durch den Maschendrahtzaun zu blicken, als die Vorinstanz bisher angenommen habe. Dies bewirke eine massive Sichtbehinderung.
2.3. Das BUWD/LU und die Vorinstanz weisen in ihren Vernehmlassungen zu den Beschwerden zu Recht darauf hin, dass der Kanton Luzern derzeit keinen Radweg im Bereich der streitbetroffenen Brücke über den Rümlig plant. Im Technischen Bericht vom 6. Februar 2015 (S. 11) wird einzig bestätigt, dass eine Radverkehrsanlage vorgesehen ist; die Art der Massnahme ist jedoch noch offen. Gemäss dem im Technischen Bericht (S. 15) zitierten Konzept "Leichter Zweiradverkehr Schachen" vom 9. November 2012 sollen auch künftig keine Rad-/Gehwege erstellt werden. Der Technische Bericht wie auch der Entscheid des Regierungsrats vom 18. August 2015 nennen im Rahmen eines möglichen Betriebskonzepts für eine künftige Radverkehrsanlage lediglich Radstreifen (mit verschiedenen Varianten, je nach Querschnittsaufteilung), nicht aber einen Radweg.
2.4. Mangels eines konkreten Radwegprojekts bezieht sich die Sichtlinie auf leichte Zweiräder daher nicht auf einen von der Fahrbahn für Motorfahrzeuge getrennten Radweg, sondern auf Radstreifen auf der Fahrbahn selber. Entsprechend ist, wie von der Vorinstanz zutreffend dargelegt, nur die Einhaltung der Sichtweiten für den Modellfall "Sichtverhältnisse ohne Radweg" nachzuweisen. Dieser Nachweis ist vorliegend erbracht, was von den Beschwerdeführern auch nicht substanziiert bestritten wird. Daran ändert entgegen den Ausführungen der Beschwerdeführer 2 nichts, dass das Gefälle bei der Einfahrt des Grundstücks Gbbl. Werthenstein Nr. 161 7% beträgt, zumal das bestehende Gefälle von 7,4% durch das Projekt sogar leicht reduziert und die Situation verbessert wird.
2.5. Betreffend den aus Sicherheitsgründen geplanten Maschendrahtzaun hat die Vorinstanz ausgeführt, vorgesehen sei ein Zaun mit geringem Drahtdurchmesser und grobmaschigem Geflecht. Aufgrund der Beschaffenheit des Zauns sei ein Durchblick möglich, sodass die Sicht auf Fahrzeuge oder leichte Zweiräder höchstens geringfügig eingeschränkt sei; deren Erkennbarkeit sei durch den Zaun jedenfalls nicht beeinträchtigt. Aufgrund der geplanten Grobmaschigkeit bleibe der Durchblick auch dann bestehen, wenn der aus der Ein- und Ausfahrt Kommende zunächst durch zwei hintereinander liegende Zäune blicken müsse.
Die Beschwerdeführer zeigen nicht substanziiert auf und es ist auch nicht ersichtlich, inwiefern diese tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz willkürlich sein sollten. Wie vom BUWD/LU dargelegt, werden im Kanton Luzern Geländer häufig mit einem entsprechenden Maschendrahtzaun gesichert. Die geringen Drahtdurchmesser und die Grobmaschigkeit des Geflechts lassen ein Durchblicken zu, sodass die Verkehrssicherheit gewährleistet ist. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer fallen solche Maschendrahtzäune damit auch nicht unter die Bestimmung von § 92 Abs. 1 StrG/LU, wonach verkehrsgefährdende Einrichtungen wie insbesondere Einfriedungen und Stacheldrahtzäune verboten sind. Eine willkürliche (Nicht-) Anwendung dieser Bestimmung kann der Vorinstanz nicht vorgeworfen werden.
2.6. Zusammenfassend hat die Vorinstanz somit entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer die korrekten VSS-Normen angewendet, indem sie vom Modellfall "Sichtverhältnisse ohne Radweg" ausgegangen ist. Des Weiteren hat sie willkürfrei festgestellt, dass die Erstellung des Maschendrahtzauns nicht zu einer sicherheitsrelevanten Einschränkung der Sicht führt.
Bei diesem Ergebnis erübrigt sich die Rückweisung des Brückenprojekts an das BUWD/LU zwecks Anordnung eines Verkehrssicherheitsgutachtens betreffend die angebliche Sichtfeldproblematik durch den Maschendrahtzaun.
3.
3.1. Die Beschwerdeführer sind der Auffassung, dass die projektierte Kuppenhöhe der Brücke um mindestens 50 cm gesenkt werden könnte und der Hochwasserschutz dennoch gewährleistet wäre. Konkret beanstanden sie, dass in der hydraulischen Studie vom 23. Oktober 2013 zwar die Frage der grossräumigen, nicht aber der kleinräumigen Sohlenabsenkung des Rümligs geprüft worden sei. Der Sachverhalt sei unvollständig festgestellt worden und die Vorinstanz habe ihre Begründungspflicht verletzt, indem sie sich nicht mit ihrem Argument der kleinräumigen Sohlenabsenkung befasst habe.
3.2. Die Vorinstanz ist unter Bezugnahme auf die Auffassung der Fachbehörden zum Schluss gekommen, dass die projektierte Kuppenhöhe der Brücke erforderlich ist, damit der Rümlig ein 100-jähriges Hochwasser mit dem erforderlichen Freibord schadlos abführen kann. Sie hat in ihrer Urteilsbegründung auf die hydraulische Studie vom 23. Oktober 2013 eines auf Fluss- und Wasserbau spezialisierten Ingenieurbüros abgestellt. In dieser hydraulischen Studie wurden verschiedene Szenarien simuliert. Dabei stellt das sog. Szenario 5, auf welchem das Projekt basiert, nach Auffassung der Gutachter und der Fachbehörden die optimale Kombination in Bezug auf Abflusskapazität, erforderliches Freibord, Geschiebetransport und Schwemmholz dar.
In der hydraulischen Studie wurde insbesondere auch überprüft, ob eine grossräumige Sohlenabsenkung (Szenario 2) einen tieferen Wasserstand zur Folge hat. Die Untersuchungen zeigten, dass während eines Hochwassers das Gerinne des Rümligs im IST-Zustand (Szenario 1) auf seiner ganzen Länge massiv auflandet, was auf den sehr grossen Geschiebeeintrag des Rümligs zurückzuführen ist. Die Schwellen auf den letzten 600 m vor der Mündung in die Kleine Emme werden bei einem Hochwasser eingeschottert und verlieren deshalb ihre hydraulische Wirkung. Der Effekt eines tieferen Wasserspiegels geht dadurch verloren. Die Auflandungen auf der ganzen Länge des Rümligs während eines Hochwasserereignisses übersteuern und dominieren eine Sohlenabsenkung und eine Verschiebung oder Anpassung der Schwellen.
Auf der Grundlage der hydraulischen Studie wurde hinsichtlich der von den Beschwerdeführern geforderten kleinräumigen Sohlenabsenkung von den Fachbehörden bereits im vorinstanzlichen Verfahren ein Analogieschluss gezogen, wonach auch bei einer kleinräumigen Sohlenabsenkung eine massive Verlandung des Gerinnes zu erwarten sei. Die von den Beschwerdeführern verlangten zusätzlichen Abklärungen wurden in der Zwischenzeit vorgenommen (sog. Szenario 11) und bestätigten die Vermutung, dass auch bei einer kleinräumigen Sohlenabsenkung die gewünschte Wirkung eines tieferen Wasserspiegels verloren geht (vgl. zum Ganzen die Stellungnahme des BUWD/LU vom 29. September 2016 mit Verweis auf die Ausführungen der Dienststelle Verkehr und Infrastruktur vom 26. September 2016). Diese Ergebnisse werden von den Beschwerdeführern nicht in Frage gestellt.
3.3. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer kann aus der Tatsache, dass weitere Abklärungen getätigt wurden, nicht geschlossen werden, dass sich ihre Rüge der unvollständigen Sachverhaltsfeststellung damit als begründet erweist.
Das Ziehen eines Analogieschlusses von den Ergebnissen einer grossräumigen auf eine kleinräumige Sohlenabsenkung ist ohne Weiteres nachvollziehbar und zulässig. Die nun durchgeführten Abklärungen, welche den Analogieschluss bestätigten, schafften Klarheit, waren jedoch nicht zwingend erforderlich. Es kann daher nicht gesagt werden, dass die hydraulische Studie vom 23. Oktober 2013 unvollständig war, der Sachverhalt mithin zuvor offensichtlich unvollständig erhoben worden war.
Ebenso wenig hat die Vorinstanz ihre Untersuchungs- und Begründungspflicht verletzt, indem sie auf die Ergebnisse der hydraulischen Studie vom 23. Oktober 2013 abgestellt hat und keine zusätzlichen Untersuchungen zu einer kleinräumigen Sohlenabsenkung in Auftrag gegeben hat.
4.
Die Beschwerden sind abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den unterliegenden Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Dem Kanton Luzern ist keine Parteientschädigung zuzusprechen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Verfahren 1C_388/2016 und 1C_389/2016 werden vereinigt.
2.
Die Beschwerden werden abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gerichtskosten von insgesamt Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer 1 und den Beschwerdeführern 2 je zur Hälfte auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Kanton Luzern, dem Gemeinderat Malters, dem Gemeinderat Werthenstein und dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 15. Februar 2017
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Karlen
Der Gerichtsschreiber: Stohner