Faits :
A.
Par décision du 27 janvier 2017, le Collège des juges d'application des peines a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de l'internement ordonné le 7 septembre 1987 par la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois et a dit qu'il n'y avait pas lieu de saisir le juge compétent au sens de l'<ref-law> dès lors que les conditions d'une mesure thérapeutique institutionnelle ne paraissaient pas remplies.
B.
Par arrêt du 16 février 2017, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours formé par X._ contre cette décision.
Elle a, en substance, retenu les faits suivants.
B.a. Par arrêt du 7 septembre 1987, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a condamné X._, pour brigandage qualifié, lésions corporelles simples intentionnelles, lésions corporelles avec usage d'un instrument dangereux, voies de fait, vol et contravention à la LStup, à quatre ans de réclusion. L'exécution de cette peine a été suspendue au profit d'un internement.
Le prénommé avait déjà fait l'objet de condamnations, soit pour brigandage qualifié, lésions corporelles simples et contravention à la LStup en 1994, ainsi que pour délit manqué de meurtre, délit manqué de viol, lésions corporelles simples, voies de fait, brigandage, violation de domicile et contravention à la LStup en 1996. Il a en outre été condamné, pour incendie intentionnel, en 2002. L'exécution des peines prononcées à l'encontre de X._ ensuite de ces condamnations a été suspendue au profit de l'internement.
B.b. Le 1er octobre 2007, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a ordonné la poursuite de l'internement conformément à l'<ref-law> dans sa teneur au 1er janvier 2007.
B.c. Le 14 juillet 2013, X._ s'est évadé de la Fondation A._, au sein de laquelle il était placé depuis le 5 décembre 2012. Le 15 juillet 2013, l'Office d'exécution des peines (ci-après : OEP) a procédé à son signalement RIPOL et a ordonné la poursuite de son internement au sein d'un établissement pénitentiaire, avec la poursuite de la prise en charge psychothérapeutique auprès du Service de médecine et de psychiatrie pénitentiaire (ci-après : SMPP). L'intéressé a été interpellé en France le 25 juillet 2013 et a été détenu à titre extraditionnel jusqu'au 30 décembre 2014, date à laquelle il a été transféré à la Prison B._, à C._. Depuis le 6 janvier 2015, il est détenu aux Etablissements D._ (ci-après : D._).
B.d. Par décision du 29 décembre 2015, le Collège des juges d'application des peines a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de l'internement et a dit qu'il n'y avait pas lieu de saisir le juge compétent au sens de l'<ref-law>, les conditions d'une mesure thérapeutique institutionnelle ne paraissant pas réunies.
Par arrêt du 3 février 2016, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis le recours formé par X._ contre cette décision et a renvoyé la cause au Collège des juges d'application des peines pour complément d'instruction. En substance, la cour cantonale a estimé qu'une nouvelle expertise psychiatrique devait être mise en oeuvre pour déterminer si le traitement entamé en janvier 2015 avait eu un effet sur la dangerosité de l'intéressé, étant précisé que son évasion du 14 juillet 2013 devait être appréciée au regard de ce critère.
B.e. A la suite du renvoi de la cause, le Collège des juges d'application des peines a mis en oeuvre une expertise psychiatrique confiée au Dr E._. Dans son rapport du 21 août 2016, l'expert a posé le diagnostic de trouble mixte de la personnalité (avec traits de personnalité immature, de personnalité dyssociale et de personnalité passive-agressive), de syndrome de dépendance à des substances psychoactives multiples et d'intelligence limite. Il a expliqué que ce trouble conduisait X._ à avoir recours à de telles substances de manière épisodique, avec risque de passage à l'acte, et que ce même trouble l'empêchait de s'insérer socialement et professionnellement en raison de difficultés majeures dans les relations interpersonnelles, l'intéressé étant impulsif, projectif et incapable d'élaborer. En particulier, il ne pouvait élaborer un projet adéquat de libération. Dans les années 2000, X._ avait pu montrer qu'il avait des ressources, qu'il pouvait les mobiliser, qu'il était à même de maintenir une abstinence et qu'il pouvait respecter un cadre assez strict. Toutefois, depuis 2010, il n'avait plus manifesté de telles ressources. L'expert a estimé que le risque de réitération était important, "même s'il n'[était] pas imminent en raison du trouble de la personnalité" de l'intéressé. Il a indiqué ne pas avoir constaté d'évolution notable entre son examen et ses observations et ceux du Dr F._ datant de 2012. Il a qualifié ces résultats de "quasiment superposables". Il a ajouté que, d'un point de vue psychiatrique, il n'avait constaté chez X._ aucune évolution dans l'expression de la culpabilité, des remords et des moyens à mettre en oeuvre pour éviter une récidive. L'expert a rappelé que le traitement des troubles de la personnalité était difficile et que l'évolution ou la modification de ceux-ci était longue. S'agissant des perspectives d'avenir, il a indiqué que tout changement de cadre était source d'angoisse pour l'intéressé. Il a ajouté ce qui suit :
"Comme tous les experts qui ont examiné M. X._, je ne peux que recommander une ouverture progressive du cadre sachant qu'à chaque fois M. X._ n'a pas été à même de respecter les règles imposées à cet élargissement. Le problème qui se pose à chaque fois est celui de la tolérance. [...] J'estime que l'ouverture du cadre ne peut se faire qu'en tolérant certains écarts. Mais cette tolérance ne signifie pas une absence de sanctions mais la volonté de tenter de ne pas révoquer une décision par un retour en internement en milieu carcéral. [...] En cas de libération conditionnelle, j'estime que le risque de consommation de substance psycho-active est élevé. Il est donc indispensable d'imposer à long terme un contrôle au moins hebdomadaire de la consommation de substances psycho-actives. [...] j'estime qu'il est indispensable également d'imposer une activité régulière dans un milieu protégé. Enfin, il est indispensable [que X._] bénéficie d'une assistance de probation."
L'expert a en outre émis de "grandes réserves" quant au projet de l'intéressé de regagner le Maroc. Il a considéré que celui-ci n'était pas "demandeur d'un changement de son fonctionnement" et que, s'il suivait certes une psychothérapie à raison d'une séance par mois, il s'agissait "plus d'un traitement de soutien que d'un traitement à visée psychothérapeutique à proprement parler". Ainsi, l'expert a estimé que, d'un point de vue psychiatrique, une mesure thérapeutique institutionnelle ne permettrait pas de diminuer de manière significative le risque de récidive.
B.f. Durant sa séance des 10 et 11 octobre 2016, la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants nécessitant une prise en charge psychiatrique (ci-après : CIC) s'est ralliée aux conclusions de l'expertise.
Le 7 octobre 2016, le ministère public a préavisé en défaveur de la libération conditionnelle de l'internement.
Dans ses déterminations du 3 janvier 2017, X._ a conclu principalement au constat de l'échec de la mesure d'internement, à la levée de cette mesure et à l'octroi de la libération conditionnelle. Subsidiairement, il a conclu à ce que la libération conditionnelle de l'internement soit assortie d'éventuelles règles de conduite et d'une assistance de probation pour la durée de la mise à l'épreuve. Plus subsidiairement, il a conclu à ce qu'il soit déféré devant le juge au sens de l'<ref-law> pour que soit prononcée une mesure de traitement des addictions, respectivement une mesure de traitement institutionnel.
B.g. Le 28 janvier et le 24 mars 2016, X._ a fait l'objet d'avertissements pour avoir consommé des stupéfiants, un test au THC s'étant à chaque reprise révélé positif. Au cours de l'année 2016, il a aussi été sanctionné à six reprises pour avoir refusé de se soumettre à un test d'urine. Le 13 novembre 2016, il a fait l'objet de mesures disciplinaires notamment pour dommages à la propriété ainsi que pour avoir proféré des injures et des menaces à l'encontre du personnel pénitentiaire.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 16 février 2017, en concluant, avec suite de frais et dépens, principalement à sa réforme en ce sens que l'échec de la mesure d'internement est constaté, l'internement étant levé et l'ensemble des éventuelles peines privatives de liberté suspendues étant absorbé par la durée de la privation de liberté occasionnée par la mesure, subsidiairement en ce sens que la libération conditionnelle de l'internement est accordée et qu'elle est assortie d'éventuelles règles de conduite ou d'une assistance de probation pour la durée de la mise à l'épreuve, plus subsidiairement en ce sens que sa cause est déférée devant le tribunal compétent à teneur de l'<ref-law> afin que soit examiné le prononcé - en lieu et place de l'internement - d'un traitement des addictions au sens de l'<ref-law>, subsidiairement d'un traitement institutionnel au sens de l'<ref-law>. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt du 16 février 2017 et de la décision du 27 janvier 2017 et au renvoi de la cause à l'autorité de première ou de deuxième instance pour nouvelle décision. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire ainsi que la désignation de l'avocat Samuel Pahud en qualité de défenseur d'office.

Considérant en droit :
1.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) et d'avoir établi les faits de manière inexacte ou incomplète. Son argumentation s'attaque cependant uniquement à l'état de fait de l'autorité précédente, dont il soutient qu'il serait entaché d'arbitraire. Le recourant ne développe en revanche aucun grief relatif à une éventuelle violation de son droit d'être entendu répondant aux exigences de motivation des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF.
1.1. Le Tribunal fédéral est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (<ref-law>), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable, et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 380; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 308 s.). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266 et les références citées). Le Tribunal fédéral n'entre ainsi pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 368). La partie recourante est autorisée à attaquer des constatations de fait irrégulières si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>).
1.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir omis de retenir certains faits qui auraient été susceptibles d'influer sur le sort de la cause. Selon lui, l'état de fait de l'autorité précédente ne permettrait pas au Tribunal fédéral "de se faire une idée complète du contexte" dans lequel prend place son internement. A l'appui de son grief, l'intéressé énumère une série de faits qui auraient été arbitrairement écartés par la cour cantonale.
En premier lieu, le recourant soutient que l'autorité précédente aurait dû retenir divers éléments biographiques - comme l'âge auquel il est arrivé en Suisse, ses difficultés d'intégration ou le fait qu'il aurait subi une cure de désintoxication ensuite de sa consommation d'alcool -, sans toutefois préciser en quoi ces éléments auraient été susceptibles d'influer sur le sort de la cause. Il en va de même s'agissant d'une condamnation pour viol en 1985, dont le recourant n'indique pas dans quelle mesure celle-ci aurait pu s'avérer décisive.
En deuxième lieu, le recourant égrène les différentes condamnations pénales dont il a fait l'objet entre 1986 et 2002, lesquelles ressortent pourtant toutes de l'arrêt attaqué. Il reproduit divers extraits des motifs des décisions concernées, sans préciser dans quelle mesure de tels éléments auraient été susceptibles d'influer sur le sort de la cause. La même remarque peut être formulée s'agissant de la décision du Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne datée du 1er octobre 2007, de l'arrêt de la cour cantonale du 3 février 2016 ou de la décision du Collège des juges d'application des peines du 27 janvier 2017, qui sont listées par le recourant mais se retrouvent pourtant dans l'état de fait de l'arrêt attaqué.
Le recourant rappelle ensuite que le Collège des juges d'application des peines lui a refusé la libération conditionnelle de l'internement en 2009, 2011, 2012, 2014 et 2015. Il ne précise cependant aucunement en quoi ces décisions, prises chaque année conformément à l'<ref-law>, seraient décisives en l'espèce. De la même façon, le recourant indique qu'il est resté interné de manière ininterrompue depuis 1994, soit durant près de 23 ans. Or, outre que la durée de l'internement ressort de l'arrêt attaqué, il n'apparaît pas que cette précision aurait été susceptible d'influer sur le sort de la cause. Mal fondé, le grief doit être rejeté.
1.3. Le recourant soutient que la cour cantonale aurait tiré des conclusions insoutenables de l'expertise du Dr E._.
1.3.1. L'autorité précédente a retenu, sur la base de l'expertise en question, que l'état du recourant n'avait pas changé depuis la précédente expertise et que le risque de récidive demeurait élevé. La consommation récurrente de substances psychoactives et l'évasion de la Fondation A._ dénotaient la propension de l'intéressé à la transgression des règles. Outre ladite consommation de substances psychoactives, l'état du recourant trouvait son origine dans ses troubles de la personnalité, présents de longue date, lesquels ne pouvaient être que difficilement traités et devaient ainsi être tenus pour chroniques. L'intéressé ne présentait par ailleurs aucune évolution dans l'expression de sa culpabilité, des remords et des moyens à mettre en oeuvre pour éviter une récidive. Il ne cherchait aucun changement dans son fonctionnement et la psychothérapie qu'il suivait relevait davantage du soutien que du traitement psychothérapeutique. L'expert avait en conséquence estimé qu'une mesure thérapeutique institutionnelle ne permettrait pas de diminuer de manière significative le risque de récidive.
1.3.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il souffrait de troubles chroniques de la personnalité, ce qui le condamnerait à "l'internement à vie". Certes, la chronicité des affections mentales dont souffre le recourant n'est pas évoquée expressément par l'expert dans son rapport du 21 août 2016. Celui-ci relève cependant que tous les experts ayant examiné l'intéressé ont posé le même diagnostic de trouble de la personnalité, de syndrome de dépendance à des substances psychoactives et d'intelligence limite (<ref-law>; pièce 49 du dossier cantonal, p. 8). Il ressort de cette précision que les troubles en question sont présents de longue date et de manière invariable chez le recourant, ce que ce dernier ne conteste pas. On ne voit pas, en conséquence, en quoi il aurait été insoutenable de retenir, comme l'a fait la cour cantonale, que les troubles mentaux étaient chroniques, soit qu'ils s'inscrivaient dans la longue durée. Il ne ressort par ailleurs nullement de l'arrêt attaqué que l'autorité précédente en aurait déduit que le recourant serait incurable. Celle-ci a d'ailleurs précisé que le traitement de l'intéressé serait difficile.
1.3.3. Le recourant soutient par ailleurs que le risque de récidive qu'il présente serait principalement lié à sa consommation d'alcool ou de stupéfiants et non à son trouble de la personnalité. Il ressort toutefois de l'expertise du Dr E._ que le risque en question ne découle pas exclusivement de la dépendance de l'intéressé aux substances psychoactives. Selon l'expert, les infractions commises "l'ont été en raison du trouble de la personnalité mais également en raison de l'imprégnation alcoolique et parfois du haschich". Le Dr E._ a également relevé que le risque de réitération d'actes délictueux pour lesquels le recourant avait déjà été condamné paraissait "important d'un point de vue psychiatrique", dès lors que celui-ci "minimis[ait] ses actes délictueux et s'[était] montré incapable ces dernières années de maintenir une abstinence à long terme" (<ref-law>; pièce 49 du dossier cantonal, p. 11). S'agissant plus spécifiquement des addictions, l'expert a indiqué que la consommation de produits illicites servait au recourant "en partie à supporter les frustrations" mais aussi à montrer qu'il pouvait "braver les interdits". Il a en outre estimé que les troubles psychiques présentés par l'intéressé étaient "amplifiés" dès que celui-ci consommait de l'alcool ou du haschich (Ibidem, p. 9). Au vu de ce qui précède, la cour cantonale pouvait, sans verser dans l'arbitraire, considérer que la consommation d'alcool ou de stupéfiants ne constituait pas la cause principale du risque de récidive présenté par le recourant, mais que celui-ci était significativement lié aux troubles de sa personnalité.
1.3.4. Enfin, le recourant soutient que le Dr E._ aurait recommandé l'octroi de sa libération conditionnelle de l'internement. Le prénommé a indiqué ce qui suit dans son rapport du 21 août 2016 (<ref-law>; pièce 49 du dossier cantonal, p. 12 s.) :
"Comme tous les experts qui ont examiné [le recourant] je ne peux que recommander une ouverture progressive du cadre sachant qu'à chaque fois que [le recourant] n'a pas été à même de respecter les règles imposées à cet élargissement. Le problème qui se pose à chaque fois est celui de la tolérance. Quelle tolérance doit-on montrer à l'égard des infractions aux règles édictées en considérant que ces infractions sont également l'expression de l'angoisse et non pas exclusivement d'une volonté de transgression ? J'estime que l'ouverture du cadre ne peut se faire qu'en tolérant certains écarts. Mais cette tolérance ne signifie pas une absence de sanction mais la volonté de tenter de ne pas révoquer une décision par un retour en internement en milieu carcéral. Mais il s'agit peut-être d'un voeu pieux."
En évoquant une "ouverture progressive du cadre", l'expert faisait référence à la tentative de séjour à la Fondation A._, rappelée dans le paragraphe précédent de son rapport. En discutant la nécessité de montrer une "tolérance [...] à l'égard des infractions aux règles édictées", il ne faisait pas allusion aux éventuelles infractions que pourrait commettre le recourant une fois remis en liberté - pour lesquelles un risque de récidive était considéré comme important -, mais aux incartades auxquelles pouvait se livrer l'intéressé dans une structure non carcérale. Par ailleurs, l'expert a précisé les règles de conduite et l'assistance de probation nécessaires en cas de libération conditionnelle de l'internement uniquement dans la mesure où son mandat impliquait notamment de s'exprimer sur cette question. Mal fondé, le grief doit être rejeté.
2.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir violé les art. 64a et 64b CP.
2.1. Selon l'<ref-law>, l'auteur est libéré conditionnellement dès qu'il est à prévoir qu'il se conduira correctement en liberté. Le délai d'épreuve est de deux à cinq ans. Une assistance de probation peut être ordonnée et des règles de conduite peuvent lui être imposées pour la durée de la mise à l'épreuve. La libération conditionnelle de l'internement au sens de l'<ref-law> dépend d'un pronostic favorable. L'examen de ce pronostic est effectué de manière plus stricte que lors de l'examen de la même question concernant les mesures thérapeutiques institutionnelles (cf. <ref-law>). La libération conditionnelle aura lieu s'il est "à prévoir", c'est-à-dire s'il existe une forte probabilité que le condamné se conduise bien en liberté. La garantie de la sécurité publique doit être assurée avec une probabilité aussi élevée que les enjeux soulevés par la libération conditionnelle, sans qu'une sécurité absolue ne puisse jamais être tout à fait garantie (<ref-ruling> consid. 2.1.1 p. 167 et les références citées). La condition de la prévisibilité d'une conduite correcte en liberté doit être appréciée par rapport aux seules infractions énumérées à l'<ref-law>. Les autres comportements, qui n'entrent pas dans les prévisions de cette dernière disposition, ne sont pas pertinents (<ref-ruling> consid. 2.1.1 p. 167 et l'arrêt cité). Le pronostic doit être posé en tenant compte du comportement du condamné dans son ensemble et plus particulièrement de sa collaboration face aux traitements prescrits par les médecins, de la prise de conscience des actes à la base de sa condamnation, de ses aptitudes sociales et, notamment, de ses capacités à vivre en communauté et à résoudre des conflits potentiels. Il est difficile d'évaluer, à sa juste valeur, la dangerosité d'un détenu, dès lors que celui-ci évolue précisément dans un milieu conçu aux fins de le neutraliser (<ref-ruling> consid. 2.1.2 p. 167 et les références citées). En matière de pronostic, le principe "in dubio pro reo" ne s'applique pas (<ref-ruling> consid. 2a p. 5; <ref-ruling> consid. 2a p. 114). La loi n'autorise la libération conditionnelle d'un interné que s'il est hautement vraisemblable que celui-ci se comportera correctement en liberté (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 62; arrêt 6B_481/2017 du 15 septembre 2017 consid. 5.1).
2.2. La cour cantonale a considéré, en se fondant sur l'expertise du Dr E._, que le risque de récidive était important. Ce risque était lié au trouble de la personnalité dont souffre de longue date le recourant, ainsi qu'à un syndrome de dépendance à des substances psychoactives multiples. Ces affections avaient été à l'origine des infractions pour lesquelles le recourant avait été condamné. L'intéressé ne présentait aucune amélioration mais affichait au contraire un état stable. Il n'était demandeur d'aucun changement dans son fonctionnement. En outre, l'échec de son placement à la Fondation A._, sa fuite en 2013 ainsi que les diverses sanctions disciplinaires encourues depuis son retour à la Prison D._ dénotaient sa propension à la transgression, relevée par ailleurs par l'expert, de même que l'impulsivité de l'intéressé. Ce dernier n'avait guère conscience de la gravité des actes qu'il avait commis, montrait peu d'empathie pour ses victimes et persistait à considérer que sa détention était arbitraire. Enfin, il consommait de manière récurrente de l'alcool et des stupéfiants lorsqu'il en avait l'occasion.
2.3. Le recourant soutient qu'il n'existerait aucun risque de récidive en Suisse, dès lors qu'il aurait pour projet de regagner le Maroc en cas de libération conditionnelle de l'internement. La cour cantonale a retenu, à cet égard, que le risque de récidive présenté par l'intéressé était indépendant de son lieu de séjour, dès lors qu'il découlait de son trouble de la personnalité et de sa consommation de substances psychoactives. Au demeurant, il ressort de l'expertise du Dr E._ que le recourant "n'est pas à même d'élaborer et particulièrement d'élaborer un projet adéquat de libération", de sorte que l'idée d'un retour au Maroc "reste un projet bien vague qu'il ne parvient pas à concrétiser de manière crédible". L'expert a ajouté que le projet de l'intéressé se limitait à vouloir vivre à Kenitra, à Souk El Arba ou à Rabat, ce qui semblait "bien court" (<ref-law>; pièce 49 du dossier cantonal, p. 11). Partant, c'est à bon droit que la cour cantonale n'a pas fondé le pronostic de l'<ref-law> sur une perspective de départ à l'étranger dénuée de crédibilité.
2.4. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir retenu qu'il présentait un risque de réitération important, à mettre en relation avec un trouble de la personnalité et un syndrome de dépendance à des substances psychoactives. Son argumentation est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de l'autorité précédente, dont le recourant n'a pas démonté qu'il aurait été entaché d'arbitraire (cf. consid. 1.3.2 supra).
Par ailleurs, le fait que le recourant n'ait pas, durant son internement, commis l'une des infractions énumérées à l'<ref-law> ne saurait amoindrir le risque de récidive (cf. consid. 4.3 infra).
Enfin, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir ignoré, dans la formulation de son pronostic, "la réalité des diverses étapes franchies avec succès", soit son placement à la Fondation A._. Cet élément ressort pourtant tant de l'état de fait de la cour cantonale que du considérant consacré à la formulation du pronostic dans l'arrêt attaqué. Pour le reste, l'argumentation du recourant est irrecevable dès lors qu'elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale, ainsi lorsqu'elle se fonde sur la prémisse selon laquelle le Dr E._ aurait recommandé sa libération conditionnelle de l'internement (cf. consid. 1.3.4 supra). Le grief doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir refusé la saisine du juge compétent pour prononcer une mesure thérapeutique institutionnelle - soit un traitement des troubles mentaux à titre de l'<ref-law> ou un traitement des addictions à titre de l'<ref-law> -, à la place de son internement.
3.1. L'autorité compétente examine, d'office ou sur demande au moins une fois tous les deux ans et pour la première fois avant le début de l'internement, si les conditions d'un traitement thérapeutique institutionnel sont réunies et si une demande en ce sens doit par conséquent être faite auprès du juge compétent (<ref-law>). Aux termes de l'<ref-law>, si, avant ou pendant l'exécution d'une peine privative de liberté ou d'un internement au sens de l'<ref-law>, le condamné réunit les conditions d'une mesure thérapeutique institutionnelle prévues aux art. 59 à 61 CP, le juge peut ordonner cette mesure ultérieurement.
Selon l'<ref-law>, un traitement thérapeutique institutionnel peut être ordonné en faveur d'une personne souffrant d'un grave trouble mental si elle a commis un crime ou un délit en relation avec ce trouble (let. a) et s'il est à prévoir que cette mesure la détournera de nouvelles infractions en relation avec ce trouble (let. b). Selon l'<ref-law>, un traitement thérapeutique institutionnel peut être ordonné en faveur d'une personne étant toxico-dépendante ou qui souffre d'une autre addiction si elle a commis un crime ou un délit en relation avec cette addiction (let. a) et s'il est à prévoir que ce traitement la détournera de nouvelles infractions en relation avec cette addiction (let. b). En présence d'un trouble psychiatrique, l'internement constitue une mesure subsidiaire par rapport à une mesure institutionnelle au sens de l'<ref-law>. En tant qu'ultima ratio, en raison de la gravité de l'atteinte à la liberté personnelle qu'il représente (cf. <ref-ruling> consid. 3.2.4 p. 9; <ref-ruling> consid. 3.4.4 p. 131), l'internement n'entre pas en considération tant qu'une mesure institutionnelle apparaît utile (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 69). Le seul fait que l'intéressé soit désireux et apte à suivre un traitement institutionnel ne suffit toutefois pas à éviter l'internement ou son maintien. Les art. 59 al. 1 let. b et 60 al. 1 let. b CP subordonnent en effet le prononcé d'un traitement institutionnel à la condition qu'il soit à prévoir que cette mesure ou ce traitement détournera l'intéressé de nouvelles infractions en relation avec son trouble ou son addiction. Tel est le cas lorsqu'au moment de la décision, il est suffisamment vraisemblable qu'un traitement institutionnel entraînera, dans les cinq ans de sa durée normale, une réduction nette du risque que l'intéressé commette, en raison de son trouble mental, un crime prévu à l'<ref-law>. La possibilité vague d'une diminution du risque ou l'espoir d'une diminution seulement minimale de ce risque ne sont en revanche pas suffisants (cf. <ref-ruling> consid. 3.2.4 p. 8 s.; <ref-ruling> consid. 3.4.1 p. 321).
3.2. La cour cantonale a considéré qu'aucun élément au dossier ne justifiait la saisine du tribunal compétent au sens de l'<ref-law>. Le Dr E._ avait relevé qu'une mesure thérapeutique institutionnelle ne permettrait pas une diminution notable ou significative du risque de récidive. S'il ne s'était pas spécifiquement prononcé sur l'opportunité d'un traitement des addictions, l'expert avait néanmoins rappelé que le syndrome de dépendance présenté par le recourant n'était pas seul à l'origine du risque de récidive, mais que le trouble de la personnalité dont souffrait l'intéressé devait également être pris en compte. C'est par l'effet de ce trouble que le recourant minimisait ses actes et affichait un manque d'empathie pour ses victimes. Celui-ci n'était d'ailleurs pas demandeur d'un changement de son fonctionnement.
3.3. L'argumentation du recourant est irrecevable dans la mesure où elle s'écarte de l'état de fait de la cour cantonale. Il en va ainsi lorsqu'il soutient que "la principale, pour ne pas dire exclusive, problématique" l'ayant amené à commettre des infractions réside dans sa consommation d'alcool et de stupéfiants (cf. consid. 1.3.3 supra). Le Dr E._ a retenu, à cet égard, que les actes délictueux commis l'avaient été "en raison du trouble de la personnalité mais également en raison de l'imprégnation alcoolique et parfois de haschich". Le fait que le recourant se soit trouvé sous l'influence de substances psychoactives lors de la commission de ses infractions ne signifie ainsi pas que l'absorption de ces substances en serait la cause exclusive. L'argumentation de l'intéressé est également irrecevable dans la mesure où elle repose sur des éléments qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué.
Le recourant soutient qu'il serait "motivé à entreprendre un traitement qui l'aiderait à endiguer sa problématique de consommation" et qu'il aurait, de manière générale, manifesté une volonté de "s'en sortir". Ces affirmations sont toutefois contredites par le rapport d'expertise du 21 août 2016. Selon l'expert, le recourant se présente comme une victime du système judiciaire et n'est prêt à accepter que sa libération, sans condition. Le Dr E._ a par ailleurs rappelé que l'intéressé s'était toujours montré incapable de ne pas recourir à des substances psychoactives lorsqu'il en avait eu l'occasion, malgré tous les traitements entrepris (<ref-law>; pièce 49 du dossier cantonal, p. 10). L'expert a également relevé que tout changement de cadre devait s'inscrire dans un projet, mais que le recourant "ne pouvait pas s'inscrire dans un projet et y adhérer autrement que d'une manière formelle". Selon lui, tant que l'intéressé ne serait pas "demandeur d'un changement de son fonctionnement", toute mesure thérapeutique serait "vouée à l'échec" (Ibidem, p. 12 s.). Au vu de ce qui précède, il n'apparaît pas que le recourant serait animé d'une quelconque volonté de suivre un traitement relatif à son trouble mental ou à ses addictions, ni qu'un tel traitement puisse amoindrir le risque de récidive qu'il présente. Partant, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant qu'il n'était pas à prévoir qu'une mesure thérapeutique institutionnelle au sens des art. 59 ou 60 CP pourrait détourner celui-ci de nouvelles infractions en relation avec son trouble ou son addiction, non plus qu'en renonçant à saisir le juge compétent au sens de l'<ref-law>.
4.
Le recourant soutient que son internement violerait les art. 3 et 5 CEDH, 10 al. 2 et 3 Cst., ainsi que 56 et 74 CP, et serait contraire au principe de proportionnalité.
4.1. Toute sanction pénale qui restreint un droit fondamental doit respecter le principe de proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). En matière de mesures, ce principe a été concrétisé à l'<ref-law>. Aux termes de cette disposition, le prononcé d'une mesure suppose que l'atteinte aux droits de la personnalité qui en résulte pour l'auteur ne soit pas disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité. Ce principe vaut tant pour le prononcé d'une mesure que pour son examen postérieur. Concrètement, il convient de procéder à une pesée des intérêts divergents en présence, c'est-à-dire entre la gravité du danger que la mesure cherche à éviter et l'importance de l'atteinte aux droits de la personne concernée inhérente à la mesure. Une mesure disproportionnée ne doit pas être ordonnée, ni maintenue (arrêts 6B_481/2017 du 15 septembre 2017 consid. 6.1; 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.1 et les références citées). Le principe de proportionnalité exige que la sécurité publique et le droit à la liberté de l'interné soient mis en balance l'un avec l'autre (<ref-ruling> consid. 5.4 p. 112). Dans les cas de placements de très longue durée, le droit à la liberté de l'interné gagne du poids. Le principe de proportionnalité exerce à cet égard la même fonction de délimitation que le principe de culpabilité (arrêts 6B_481/2017 précité consid. 6.1; 6B_109/2013 précité consid. 4.4.2). Le juge doit en particulier examiner si la personne soumise à la mesure menace de commettre des infractions et lesquelles, dans quelle mesure le risque est prononcé et quel poids est attaché au bien juridique menacé. Plus grave est l'infraction que la personne soumise à la mesure pourrait commettre en liberté, moins il est besoin que le risque soit important pour justifier une mesure privative de liberté. L'atteinte au droit à la liberté doit être justifiée au regard des infractions graves dont on craint la commission et pour lesquelles la sécurité publique est mise en danger. Plus la durée de la mesure - et avec elle la privation de liberté de la personne concernée - est longue, plus strictes seront les exigences quant au respect du principe de proportionnalité. L'évaluation de la gravité des infractions visées à l'<ref-law> est soumise à adaptation en fonction de la durée croissante de la privation de liberté. Il est possible que les infractions dont on craint la commission en cas de libération de l'auteur soient toujours les mêmes que celles qui avaient conduit au pronostic de dangerosité à l'origine du prononcé de la mesure. La gravité de ces infractions mise en balance avec la durée croissante de la détention peut toutefois ne plus suffire pour justifier le maintien de la mesure. Le poids croissant accordé au droit à la liberté se heurte toutefois à la limite lorsqu'il apparaît inadmissible, au vu de la nature et de l'importance du danger menaçant les biens juridiques des particuliers et de la collectivité, de libérer conditionnellement la personne soumise à la mesure, respectivement de lever la mesure (arrêts 6B_481/2017 précité consid. 6.1; 6B_109/2013 précité consid. 4.4.3 et 4.4.4).
4.2. La cour cantonale a considéré que les infractions à l'origine de l'internement avaient porté atteinte aussi bien à la vie qu'à l'intégrité corporelle, au patrimoine et à l'intégrité sexuelle. A une reprise, l'intéressé avait fait usage d'un couteau au moyen duquel il avait menacé un homme hémiplégique de lui trancher la gorge afin de lui dérober son portemonnaie, avant de frapper sa victime. A une autre occasion, il avait menacé les occupants d'une voiture au moyen d'un couteau à cran d'arrêt. L'état clinique du recourant était stable, dès lors que le trouble de la personnalité qui l'affectait perdurait. Ledit trouble se trouvait dans une mesure significative à l'origine de son activité criminelle. Par ailleurs, l'intéressé ne faisait preuve d'aucun amendement et témoignait peu d'empathie pour ses victimes. Il était encore relativement jeune et se trouvait en pleine possession de ses moyens physiques. Ainsi, il présentait une dangerosité certaine, de sorte que l'impératif de protection de la sécurité publique l'emportait sur sa prétention à recouvrer la liberté.
4.3. Le recourant soutient qu'il présenterait actuellement un risque de récidive relatif à la consommation de substances psychoactives et non aux infractions cataloguées à l'<ref-law>. Le Dr E._ a toutefois indiqué, dans son rapport du 21 août 2016, que l'intéressé présentait le même trouble de la personnalité qu'à son arrivée en Suisse en 1982, lequel se trouvait en lien de causalité avec les actes délictueux commis. Il a précisé que le risque de récidive "d'actes délictueux de même nature que ceux pour lesquels [le recourant] a été condamné [paraissait] important d'un point de vue psychiatrique" (<ref-law>; pièce 49 du dossier cantonal, p. 11). Contrairement à ce que soutient le recourant, l'expert n'a ainsi nullement retenu que la consommation de substances psychoactives constituait l'infraction redoutée, mais bien plutôt l'un des facteurs aggravant le risque de commission de délits et crimes de même nature que ceux pour lesquels il avait été condamné par le passé. En l'occurrence, ces infractions sont notamment le brigandage, le crime manqué de meurtre et celui de viol ou encore l'incendie. Or, à cet égard, le recourant ne prétend pas que les infractions en question seraient impropres à justifier un internement au sens de l'<ref-law>.
Le recourant soutient que son internement ne se justifierait plus, dès lors qu'il n'a pas, au cours de ses années passées en détention, commis l'une des infractions énumérées par l'<ref-law>. Cet argument tombe à faux. En effet, l'internement vise précisément à éviter la commission de nouvelles infractions graves. Le recourant ne saurait dès lors tirer argument de l'absence de récidive tant que cette mesure est maintenue. Par ailleurs, le Dr E._ a formulé son pronostic relatif au risque de récidive en tenant notamment compte de l'évasion de l'intéressé en 2013. L'expert a, malgré l'absence de nouvelles infractions durant l'escapade, considéré que ledit risque s'avérait élevé. On ne voit pas, pour le surplus, qu'une absence de récidive durant quelques congés ou la dizaine de jours passés en liberté en 2013 dénoteraient une absence de danger chez le recourant.
Enfin, le recourant soutient que son internement générerait un stress important qui affecterait sa santé physique et psychique. L'argumentation qu'il développe à cet égard est largement irrecevable, dès lors qu'elle se réfère à des éléments qui ne ressortent pas de l'état de fait de la cour cantonale, par lequel le Tribunal fédéral est lié (<ref-law>). Pour le reste, si le Dr E._ a certes reproduit dans son rapport certaines doléances du recourant concernant sa lassitude de la détention, l'expert a indiqué que celui-ci ne présentait aucun trouble dépressif ni idée suicidaire. Il a également précisé que, malgré les plaintes de l'intéressé, ce dernier était reposé, affichait un poids stable, disait aimer la vie et ne présentait aucun trouble de mémoire, de l'attention ou de la concentration (<ref-law>; pièce 49 du dossier cantonal, p. 7 et 9).
4.4. Le recourant soutient qu'en raison de la durée de son internement, le lien de causalité entre sa condamnation et sa détention serait rompu. Il se plaint à cet égard d'une violation de l'art. 5 CEDH. L'intéressé relève aussi que son internement s'apparenterait, eu égard à sa durée, à un traitement inhumain ou dégradant au sens de l'art. 3 CEDH, et que cette mesure serait contraire à sa dignité au sens de l'<ref-law>. Il prétend par ailleurs que sa détention violerait l'art. 10 al. 2 et 3 Cst. Le recourant n'articule cependant aucun grief topique relatif aux dispositions conventionnelles et constitutionnelles précitées qui aurait une portée propre par rapport à l'art. 5 CEDH.
4.4.1. Aux termes de l'art. 5 par. 1 let. a CEDH, toute personne a droit à la liberté et à la sûreté. Nul ne peut être privé de sa liberté sauf s'il est détenu régulièrement après condamnation par un tribunal compétent et selon les voies légales. Selon la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'Homme, le mot "après" n'implique pas un simple ordre chronologique entre condamnation et détention, la seconde doit en outre résulter de la première, se produire "en vertu" de celle-ci (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 162 et les références citées). En bref, il doit exister entre elles un lien de causalité. Le lien entre la condamnation initiale et la prolongation de la privation de liberté se distend peu à peu avec l'écoulement du temps. Il pourrait finir par se rompre si une décision de ne pas libérer ou de réincarcérer se fondait sur des motifs étrangers aux objectifs du législateur ou du juge ou sur une appréciation déraisonnable au regard de ces objectifs (arrêts 6B_1193/2013 du 11 février 2014 consid. 6.3.1 et les références citées; 6B_1050/2013 du 8 septembre 2013 consid. 6.2).
4.4.2. En l'espèce, le recourant a été condamné, par arrêt du 7 septembre 1987, à une peine de réclusion de quatre ans, suspendue au profit d'un internement. En outre, le passage du régime ancien au nouveau régime a été examiné par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne, lequel a, le 1er octobre 2007, ordonné la poursuite de l'internement selon l'<ref-law>. La détention du recourant repose ainsi sur une condamnation prononcée par un tribunal, conformément aux exigences de l'art. 5 par. 1 let. a CEDH. En outre, l'objectif visé par l'internement du recourant au moment de son prononcé en 1987 était la protection de la sécurité publique. Cette mesure n'impliquait aucune durée maximale mais pouvait être continuée aussi longtemps que l'objectif visé le requérait. En l'occurrence, le risque de voir le recourant commettre des infractions de même genre que celles pour lesquelles il a été condamné demeure élevé. C'est en vain que le recourant conteste la licéité de sa détention en rediscutant les motifs des jugements rendus à son encontre en 1994 et 1996, dès lors que l'internement a été prononcé par la Cour de cassation pénale vaudoise en 1987 puis confirmé par le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne en 2007. L'argumentation de l'intéressé est par ailleurs irrecevable dès lors qu'elle repose sur des éléments - notamment le rapport d'expertise du Dr G._ - qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué. Enfin, l'argument du recourant, selon lequel son internement serait "un échec" dès lors qu'il ne l'aurait pas amené à un "amendement sur le plan pénal et personnel", est infondé. En effet, la poursuite d'un internement n'est pas subordonnée à la perspective d'un quelconque succès, en particulier de l'amendement de l'interné, dès lors que cette mesure vise en priorité à garantir la sécurité publique. Ainsi, le lien de causalité entre la détention du recourant et sa condamnation n'est pas rompu.
4.5. En définitive, au vu de la gravité des infractions dont la réitération est redoutée et de la haute valeur des biens juridiques en cause, soit l'intégrité physique et sexuelle d'autrui, il apparaît que l'écoulement du temps n'a pas rompu le lien de causalité entre la condamnation et la détention du recourant et que l'atteinte à sa liberté personnelle demeure proportionnée. Le grief doit être rejeté.
4.6. Toutefois, le Dr E._ a recommandé, dans son rapport d'expertise, une "ouverture progressive du cadre" de détention du recourant. Il appartiendra ainsi aux autorités d'exécution d'examiner les modalités d'un tel élargissement à l'avenir.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, sa requête d'assistance judiciaire doit être admise (<ref-law>). Par conséquent, il y a lieu de le dispenser des frais et d'allouer une indemnité à son mandataire, désigné comme avocat d'office (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est admise. Me Samuel Pahud est désigné comme conseil d'office et une indemnité de 3'000 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 10 octobre 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
Le Greffier : Graa