Faits :
A.
A.a. Le 19 janvier 2008, X._, en qualité d'entrepreneur, et les époux P.Z._ et S.Z._, en tant que maîtres de l'ouvrage, ont conclu un contrat intitulé «contrat général d'entreprise pour construction forfaitaire d'une villa clé en mains». Le prix forfaitaire, fixé à 440'000 fr., devait être payé en quatre tranches de 110'000 fr., la première au début des travaux. La villa devait être construite sur une parcelle dont P.Z._ était propriétaire, dans la commune de... (VS).
L'article Ill de ce contrat prévoyait ce qui suit:
« L'adjudication des travaux et des commandes aux entrepreneurs, artisans et fournisseurs est à la charge et de la compétence des entrepreneurs généraux, qui en sont seuls responsables. Les entrepreneurs généraux concluent les contrats en leur nom et pour leur propre compte.
Pour la garantie de la bienfacture des travaux, une liste de chaque entreprise sera remise au propriétaire. Ces entreprises assumeront la garantie selon les normes SIA et SIA 118.»
A.b. L'entrepreneur a commencé le terrassement le 14 avril 2008. Par lettre du 21 avril 2008, il a informé les maîtres qu'il interrompait les travaux jusqu'à réception du premier acompte contractuel et des plans définitifs; il ajoutait qu'il compterait les neuf mois pour la remise des clés dès la date du premier versement.
Le 16 mai 2008, le maître a déposé auprès de la commune de... une modification du projet portant notamment sur la création d'un couvert à voiture supplémentaire. L'autorisation pour le projet modifié a été délivrée le 29 mai 2008.
Par courrier du 27 mai 2008, les maîtres ont fait savoir à l'entrepreneur que la banque était prête à bonifier le premier acompte moyennant la remise des plans signés par les deux parties. Ils ont évoqué une conversation téléphonique du 23 mai 2008, au cours de laquelle l'entrepreneur avait dit vouloir arrêter la construction et faire valoir ses droits par un avocat.
Par lettres des 23 mai et 18 juin 2008, Ia banque qui devait financer le projet des maîtres a invité l'entrepreneur à lui fournir une déclaration d'entreprise générale et les plans de construction dûment signés. Elle l'avisait qu'à réception de ces documents et de l'ordre formel de transfert signé par les maîtres, elle lui verserait le premier acompte.
L'entrepreneur a refusé de signer la déclaration d'entreprise générale au motif que les maîtres avaient modifié à son insu la construction prévue, ce qui entraînait un dépassement du prix forfaitaire convenu. N'ayant plus confiance en eux et n'ayant pas touché d'argent, il a quitté le chantier. A une date indéterminée, il a évacué tout le matériel du chantier.
Le 27 août 2008, il a adressé aux maîtres une facture de 34'778 fr. 20 qui comportait notamment un poste «Evacuation des matériaux pour non-continuation du chantier».
A.c. En septembre 2008, les maîtres ont chargé un bureau de géologues de contrôler l'état des travaux. Ledit bureau, par le dénommé A._, a établi un rapport daté du 9 octobre 2008, qui contient la conclusion suivante:
« D'un point de vue strictement géotechnique, il y a clairement une malfaçon car on ne se fonde jamais directement sur de la terre végétale, ni même sur des matériaux plus ou moins organiques. De plus, si un remblai doit être réalisé sous des fondations, il doit être fait seulement avec des matériaux non compressibles de type grave. Dans le cas particulier, il aurait été plus judicieux de descendre localement les semelles au niveau de la moraine.
Une telle malfaçon implique qu'une partie des fondations porte sur des matériaux qui vont se tasser, le tassement étant provoqué par la présence de matière organique et par la décomposition de ces dernières. Un tel processus a pour conséquence de provoquer des tensions dans la structure de l'ouvrage et des fissures si l'ouvrage n'est pas calculé pour supporter ces contraintes.»
Par lettre du 13 octobre 2008, le mandataire des maîtres a transmis ce rapport au mandataire de l'entrepreneur pour lui signifier que l'ouvrage présentait de graves malfaçons, ledit rapport valant avis des défauts. Il proposait deux solutions. La première consistait à désigner un expert chargé de vérifier l'ouvrage et de contrôler la facture de l'entrepreneur, tout en réservant d'éventuels dommages-intérêts positifs pour ses clients; car ceux-ci, en raison des carences de l'entrepreneur, allaient devoir confier la construction de leur villa à un autre entrepreneur général, à un prix bien supérieur. Comme seconde solution, l'avocat des maîtres suggérait que chaque partie renonce à toute prétention et se donne quittance pour solde de compte.
A.d. En février 2009, l'ingénieur civil B._ a établi un devis estimatif de 20'874 fr. pour la reprise en sous-oeuvre de la villa des maîtres (exécution d'un pare-gel sous les fondations existantes). Entendu en qualité de témoin, il a expliqué qu'il était nécessaire de réaliser des travaux de reprise en sous-oeuvre afin de rechercher un terrain stable et de trouver une assise suffisante pour la construction.
Le témoin C._ a confirmé que sous les semelles, il n'y avait pas de tout-venant, mais de la terre de remblai qu'ils avaient trouvée sur place. L'ingénieur D._ a également déclaré lors de son audition que la semelle n'avait pas été posée sur du bon terrain.
A.e. Par acte de vente du 18 septembre 2009, le maître a vendu sa parcelle.
Les nouveaux propriétaires ont entrepris au début de l'année 2010 la construction d'une maison totalement différente du projet des maîtres. E._, entrepreneur général de cette nouvelle construction et père de la nouvelle propriétaire, a expliqué que les plans de la nouvelle maison ne concordaient pas avec les fondations existantes et que celles-ci n'étaient pas stables; il a néanmoins admis les avoir partiellement utilisées en les renforçant.
A.f. Par lettre du 2 février 2010, alors que les parties n'avaient apparemment plus eu de contact depuis le mois d'octobre 2008, l'entrepreneur a signifié aux maîtres qu'il résiliait le contrat d'entreprise du 19 janvier 2008 et qu'il exigeait le paiement de ses factures tout en se réservant le droit de demander des dommages-intérêts, l'exécution de l'ouvrage étant devenue impossible en raison de leur comportement.
B.
B.a. Le 23 juillet 2010, l'entrepreneur a saisi le juge du district de Sion d'une action dirigée notamment contre les maîtres, et qui visait à ce que ceux-ci soient condamnés à lui payer 36'057 fr. 90 plus intérêts.
Une expertise judiciaire a été confiée à l'ingénieur civil F._. Celui-ci a expliqué que la construction érigée par les nouveaux propriétaires empêchait de procéder à un constat à l'emplacement des semelles exécutées par l'entrepreneur. Il a néanmoins confirmé les conclusions de l'expert privé A._ en se fondant sur des photographies, sur le plan des semelles établi par l'ingénieur D._, sur un plan en coupe latérale conçu par l'architecte auteur du projet, sur le profil du terrain naturel et enfin, sur le témoignage de l'ingénieur. Il a ainsi retenu que, quel que fût le profil du terrain naturel, il était manifeste que le niveau des semelles n'avait pas été correctement adapté au profil, ni aux caractéristiques géotechniques du sol. En raison des différences de niveau d'implantation dans le profil du terrain, l'ouvrage aurait présenté un risque de tassement différentiel, et donc de fissures. Sans réaliser des travaux de renforcement et de mise en conformité, l'ouvrage n'était pas acceptable. L'expert a estimé à 22'854 fr. 25 le coût des travaux de reprise nécessaires en sous-oeuvre.
B.b. Par jugement du 10 juin 2014, le juge du district de Sion a condamné les maîtres à verser 31'479 fr. 20 plus intérêts à l'entrepreneur.
B.c. Statuant le 20 octobre 2016 sur appel des maîtres, la Cour civile I du Tribunal cantonal valaisan a réformé cette décision en ce sens qu'elle a réduit à 8'625 fr. le montant dû par les maîtres.
La Cour a fait la réflexion suivante à propos du comportement de l'entrepreneur:
(...) l'arrêt des travaux, l'intention signifiée aux défendeurs de confier la défense de ses intérêts à un avocat, le refus de remettre à la banque les documents nécessaires au déblocage du crédit de construction, l'évacuation de tout le matériel du chantier, enfin la facture du 27 août 2008 et l'absence de toute proposition de poursuivre le chantier à des conditions à discuter, au besoin en raison de la modification du projet, ou encore après la réception du rapport du géologue, constitu[ai]ent la manifestation, par actes concluants, de la volonté de l'entrepreneur de mettre fin au contrat. La 'résiliation' signifiée par courrier du 2 février 2010 n'a[vait] donc pas de portée à cet égard.
Le courrier des défendeurs du 13 octobre 2008 ne permet[tait] d'ailleurs pas d'en déduire qu'ils auraient donné une autre interprétation au comportement de l'entrepreneur, mais au contraire qu'ils avaient pris acte de sa volonté et que, si les travaux devaient se poursuivre, ce serait avec une autre entreprise.»
La Cour a ensuite considéré que les maîtres ne répondaient pas du motif de résiliation de l'entrepreneur, lequel aurait dû discuter de la modification du projet et de son incidence sur le coût. Dès lors, sur la base de l'<ref-law> applicable par analogie, les maîtres devaient rémunérer l'entrepreneur pour sa prestation inachevée dans la mesure où elle était utilisable, prestation dont il n'était pas contesté en appel qu'elle s'élevait à 31'479 fr. 20, sous réserve d'une éventuelle moins-value pour défauts de l'ouvrage. Or, en interprétant le contrat du 19 janvier 2008 selon le principe de la confiance, les maîtres ne pouvaient pas inférer que leurs relations seraient régies par la norme SIA 118. Le régime ordinaire sur la garantie des défauts (<ref-law>) était dès lors applicable par analogie, s'agissant d'un ouvrage inachevé.
En mandatant un expert privé en septembre 2008, les maîtres avaient procédé dans les délais à la vérification qui leur incombait, et en transmettant à l'entrepreneur sans tarder l'expertise privée du 9 octobre 2008, ils avaient satisfait aux incombances de l'<ref-law>, optant implicitement pour la réduction du prix à concurrence du coût des travaux de l'entrepreneur.
La Cour concluait ainsi que d'après l'expertise judiciaire, l'ouvrage réalisé par l'entrepreneur était affecté de graves défauts - ce constat étant corroboré par les témoins C._, B._ et D._ -, de sorte que les maîtres étaient en droit d'exiger les travaux de renforcement et de mise en conformité indispensables. L'expert ayant estimé à 22'854 fr. 25le coût de ces travaux, il convenait de déduire ce montant - équivalant à la moins-value de l'ouvrage - de la rémunération due à l'entrepreneur, dont la créance devait ainsi être arrêtée à 8'625 fr. (31'479 fr. 20 - 22'854 fr. 25).
C.
L'entrepreneur a interjeté un recours en matière civile et un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral, en concluant à ce que l'arrêt sur appel soit réformé en ce sens qu'il confirme le jugement rendu le 10 juin 2014 par le juge du district de Sion.
Les maîtres ont conclu au rejet du recours dans la mesure où il est recevable.
L'autorité précédente s'est référée à son arrêt.

Considérant en droit :
1.
1.1. Déposé en temps utile (<ref-law>) par le demandeur qui a succombé partiellement dans ses conclusions en paiement (<ref-law>) et dirigé contre un jugement final (<ref-law>) rendu sur recours par le tribunal supérieur du canton (<ref-law>) dans une contestation civile pécuniaire dont la valeur litigieuse - déterminée par les conclusions restées litigieuses devant l'instance précédente (<ref-law>), soit en l'espèce 31'479 fr. 20 - excède le seuil légal de 30'000 fr. (art. 72 al. 1 et 74 al. 1 let. b LTF), le recours en matière civile est recevable au regard de ces dispositions.
1.2. La voie du recours en matière civile étant ouverte, le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable (<ref-law>).
2.
2.1. Le Tribunal fédéral applique d'office le droit (<ref-law>) à l'état de fait constaté dans l'arrêt cantonal. Cela n'implique pas qu'il examine toutes les questions juridiques qui pourraient se poser, à l'instar d'un juge de première instance. Eu égard à l'obligation de motiver imposée par l'<ref-law>, l'autorité de céans ne traite que les questions qui sont soulevées devant elle par les parties, à moins que la violation du droit ne soit manifeste (<ref-ruling> consid. 2 p. 116; <ref-ruling> consid. 2).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut rectifier ou compléter les constatations de l'autorité précédente que si elles sont manifestement inexactes ou découlent d'une violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). «Manifestement inexactes» signifie ici «arbitraires» (<ref-ruling> consid. 2 p. 117; <ref-ruling> consid. 1.5). Encore faut-il que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>).
2.3. En l'espèce, il n'est pas contesté, devant le Tribunal fédéral, que l'entrepreneur a mis fin par actes concluants en été 2008 au contrat d'entreprise qui le liait aux maîtres et que ceux-ci doivent le rémunérer pour sa prestation sur la base de l'<ref-law>, appliqué par analogie.
Dans son recours, l'entrepreneur conteste la réduction de prix de 22'854 fr. 25 opérée par la cour cantonale, soutenant en résumé que la question de la garantie des défauts aurait dû être examinée au regard de la norme SIA 118 (cf. consid. 3 infra), que le courrier des maîtres du 13 octobre 2008 ne satisferait pas aux exigences d'un avis des défauts ni n'opterait pour une réduction de prix (cf. consid. 4 infra) et, enfin, que les juges cantonaux auraient assimilé de manière insoutenable le rapport d'expertise privée du 9 octobre 2008 à une expertise judiciaire pour retenir que l'ouvrage était affecté de graves défauts entraînant une moins-value de 22'854 fr. 25 (cf. consid. 5 infra).
3.
3.1. L'entrepreneur reproche à la cour cantonale de ne pas avoir retenu que la norme SIA 118 relative à la garantie des défauts de l'ouvrage faisait partie intégrante du contrat, nonobstant la référence expresse à cette norme contenue à l'art. III du contrat d'entreprise du 19 janvier 2008.
3.2. Les art. 367 à 371 CO relatifs à la garantie des défauts de l'ouvrage sont de droit dispositif. Les dispositions de la norme SIA 118 («Conditions générales pour l'exécution des travaux de constructions») ne sont applicables que si les parties ont convenu de les reprendre en les intégrant à leur contrat (<ref-ruling> consid. 2). Cette intégration peut résulter soit d'un accord exprès, soit d'un accord tacite. Elle découle souvent d'un simple renvoi aux dispositions de cette norme (arrêt 4A_106/2015 du 27 juillet 2015 consid. 5.1 et les références citées).
Savoir si les parties ont intégré ou non la norme SIA 118 à leur contrat dépend de l'interprétation de leurs volontés (art. 1 et 18 CO; arrêt précité 4A_106/2015 consid. 5.2). Si le juge ne parvient pas à déterminer la volonté réelle des parties - parce que les preuves font défaut ou ne sont pas concluantes (arrêt 4A_458/2016 du 29 mars 2017 consid. 4.1; cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 469) -, ou s'il constate qu'une partie n'a pas compris la volonté exprimée par l'autre à l'époque de la conclusion du contrat (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 286) - ce qui ne ressort pas déjà du simple fait qu'elle l'affirme en procédure, mais doit résulter de l'administration des preuves (arrêt 5C.252/2004 du 30 mai 2005 consid. 4.3) -, il doit alors recourir à l'interprétation objective (arrêt 4A_98/2016 du 22 août 2016 consid. 5.1), à savoir rechercher la volonté objective des parties en déterminant le sens que, d'après les règles de la bonne foi, chacune d'elles pouvait et devait raisonnablement prêter aux manifestations de volonté de l'autre (application du principe de la confiance; <ref-ruling> consid. 5.2.1; <ref-ruling> consid. 3.1). Ce principe permet d'imputer à une partie le sens objectif de sa déclaration ou de son comportement, même si celui-ci ne correspond pas à sa volonté intime (<ref-ruling> consid. 3.2). Subsidiairement, si l'interprétation selon le principe de la confiance ne permet pas de dégager le sens de clauses ambiguës, celles-ci sont à interpréter en défaveur de celui qui les a rédigées, en vertu de la règle « in dubio contra stipulatorem » (<ref-ruling> consid. 2.2.2.3 p. 69; <ref-ruling> consid. 2a p. 121).
3.3. En l'occurrence, la cour cantonale a interprété le contrat d'entreprise selon le principe de la confiance, après avoir constaté que la volonté réelle des parties ne pouvait pas être déterminée; les allégués et l'instruction n'avaient en effet pas porté sur cette question. Le recourant lui reproche d'avoir ainsi versé dans l'arbitraire. Il explique que les maîtres «pouvaient déduire de la seule lecture du contrat que leurs relations avec l'entrepreneur général et les sous-traitants seraient réglées par la norme SIA 118»; le texte de la disposition ne laisserait à cet égard aucun doute. Ce faisant, le recourant ne s'attache pas à démontrer sur la base de quels allégués dûment prouvés la volonté réelle des parties aurait pu être établie. La cour cantonale n'a donc pas violé les principes rappelés ci-dessus en interprétant la clause contractuelle telle qu'elle pouvait être comprise de bonne foi par les maîtres.
Or, force est de constater avec la cour cantonale que les maîtres de l'ouvrage ne pouvaient pas déduire de la seule lecture du contrat que leurs relations, s'agissant singulièrement de la garantie des défauts de l'ouvrage, seraient régies par la norme SIA 118. Le document ne fait qu'une allusion à celle-ci à son art. III, dont le contenu n'est de surcroît pas clair dans la mesure où il commence par rappeler que l'entrepreneur général conclut en son nom et pour son propre compte les contrats avec les entreprises sous-traitantes, puis prévoit que « [c]es entreprises assumeront la garantie selon les normes SIA et SIA 118 », laissant ainsi entendre que sont seuls soumis à cette norme les rapports entre les sous-traitants désignés par l'entrepreneur général et celui-ci, et non les rapports entre l'entrepreneur général et les maîtres de l'ouvrage. Cette clause ambiguë doit ainsi à tout le moins être interprétée en défaveur de son auteur, soit l'entrepreneur, conformément au principe « in dubio contra stipulatorem », de sorte qu'il ne peut être retenu que les parties auraient intégré les dispositions de la norme SIA 118 relatives à la garantie des défauts de l'ouvrage à leurs relations contractuelles.
4.
4.1. L'entrepreneur soutient que quand bien même les <ref-law> seraient applicables en l'espèce, il faudrait admettre que la cour cantonale a versé dans l'arbitraire en constatant que par leur lettre du 13 octobre 2008 jointe au rapport de l'expert privé, les maîtres avaient manifesté l'intention de s'en prendre à lui et satisfait aux incombances de l'<ref-law>, en optant implicitement pour la réduction du prix à concurrence du coût de ses travaux (cf. <ref-law>). Selon lui, la missive en question revenait à lui proposer de procéder à l'administration d'une preuve à futur (cf. <ref-law>) après l'administration d'une expertise privée et constituait ainsi uniquement une proposition d'établir de manière contradictoire les défauts de l'ouvrage, et non l'exercice implicite du droit d'opter pour une réduction du prix.
4.2.
4.2.1. La doctrine reconnaît à l'entrepreneur le droit de résilier le contrat pour justes motifs (TERCIER ET ALII, Les contrats spéciaux, 5e éd. 2016, n. 4146 et 4183; PETER GAUCH, Der Werkvertrag, 5e éd. 2011, n. 598). Si le maître répond du motif de résiliation de l'entrepreneur, son obligation de payer et d'indemniser sera la même que s'il avait lui-même résilié le contrat et sera donc fonction de l'<ref-law>. Dans les autres cas, le maître devra payer les parties utilisables de l'ouvrage, conformément à l'<ref-law> applicable par analogie; le cas échéant, il pourra être indemnisé par «application inversée» de l'<ref-law> si l'entrepreneur est à l'origine du motif de résiliation (TERCIER ET ALII, op. cit., n. 4186; GAUCH, op. cit., n. 599).
Selon l'<ref-law>, le maître est tenu d'accepter les parties déjà exécutées de l'ouvrage, s'il peut les utiliser, et d'en payer le prix. Le caractère «utilisable» des parties d'ouvrage est fonction de l'intérêt du maître et de lui seul, c'est-à-dire qu'il doit pouvoir s'en servir et qu'elles doivent présenter un intérêt pour lui. En cas de contestation à ce sujet, il incombe au maître de prouver le caractère «inutilisable» des parties de l'ouvrage déjà exécutées; à cet égard, seule doit être prise en compte «l'inutilité» résultant du non-achèvement de l'ouvrage, et non pas le caractère défectueux des parties d'ouvrage déjà exécutées (GAUCH, op. cit., n. 763).
4.2.2. En l'espèce, il n'est pas contesté devant le Tribunal fédéral que les maîtres de l'ouvrage ne répondent pas du motif de résiliation de l'entrepreneur, de sorte que la seule prétention en cause est celle de l'entrepreneur en rémunération des parties de l'ouvrage utilisables par les maîtres. Il est constant que ceux-ci n'ont pas démontré, comme ils en avaient la charge, que l'ouvrage était inutilisable pour eux lorsqu'il a été mis fin au contrat, de sorte qu'ils sont tenus d'en payer le prix, dont il est constant qu'il s'élève à 31'479 fr. 20, sous réserve de la garantie des défauts, question qu'il convient d'examiner ci-après.
4.3.
4.3.1. Le fait que l'ouvrage commencé, qui revient au maître, soit encore inachevé ne constitue pas un défaut. L'ouvrage inachevé peut cependant être défectueux parce qu'il lui manque une qualité qu'il devrait avoir, en dépit de son inachèvement, à ce stade de l'exécution. Dans un tel cas, à défaut d'accord contractuel, on applique par analogie - s'agissant d'un ouvrage inachevé - les règles sur la garantie pour les défauts de l'ouvrage achevé, en particulier celles sur le devoir de vérification et d'avis (arrêt 4C.241/2003 du 11 novembre 2003 consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 2b/aa p. 453; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4.2 p. 366; GAUCH, op. cit., n. 2433 et 2434).
En l'espèce, les parties n'ont rien convenu sur ce point - n'ayant en particulier pas convenu d'intégrer les dispositions de la norme SIA 118 relatives à la garantie des défauts à leurs relations contractuelles (cf. consid. 3 supra) -, de sorte qu'il convient d'appliquer par analogie les règles des <ref-law> sur la garantie des défauts.
4.3.2. L'<ref-law> prescrit qu'après la livraison de l'ouvrage, le maître doit en vérifier l'état aussitôt qu'il le peut d'après la marche habituelle des affaires et en signaler les défauts à l'entrepreneur, s'il y a lieu. Le maître est dans tous les cas en droit de faire vérifier l'ouvrage par un expert privé (GAUCH, op. cit., n. 2125). L'avis des défauts n'est soumis à aucune exigence de forme particulière. Il faut toutefois qu'il indique précisément quels sont les défauts découverts; il doit par ailleurs exprimer l'idée que la prestation n'est pas conforme au contrat et que l'entrepreneur en est tenu pour responsable (<ref-ruling> consid. 1a p. 175; arrêt 4D_25/2010 du 29 juin 2010 consid. 3). L'avis peut consister en la remise d'une expertise privée pour autant que le maître fasse ainsi comprendre qu'il considère l'ouvrage comme non conforme au contrat et tient l'entrepreneur pour responsable (arrêt 4C.149/1995 du 5 décembre 1995 consid. 7a, rés. in SJ 1996 p. 353; GAUCH, op. cit., n. 2139). En cas de livraison d'un ouvrage défectueux, le maître a le choix, aux conditions de l'<ref-law>, d'exiger soit la réfection de l'ouvrage, soit l'annulation du contrat, soit la réduction du prix; le maître est en principe lié par son choix, qui procède de l'exercice d'un droit formateur (<ref-ruling> consid. 2.2).
4.3.3. Selon le jugement attaqué, les maîtres, qui n'ont pas de connaissances particulières dans le domaine de la construction, ont procédé après réception de la facture du 27 août 2008 à la vérification de l'ouvrage, en mandatant en septembre 2008 un expert privé pour contrôler l'état des travaux. Comme l'ont relevé à juste titre les juges cantonaux, le recours à un expert était justifié compte tenu de la nature de l'ouvrage à vérifier, et il y a lieu d'admettre, vu les circonstances dans lesquelles le contrat a pris fin sans que l'ouvrage soit livré à une date déterminée, que les maîtres ont procédé dans les délais à la vérification qui leur incombait en mandatant l'expert en septembre 2008.
Dès réception du rapport de cet expert, daté du 9 octobre 2008, ils l'ont transmis à l'entrepreneur le 13 octobre 2008 en mentionnant expressément qu'il valait avis des défauts pour les malfaçons décrites précisément dans le rapport. Dans le même courrier, les maîtres ont proposé deux solutions: soit un expert était désigné pour vérifier l'ouvrage et contrôler la facture de l'entrepreneur, leur droit à des dommages-intérêts positifs étant réservé; soit chaque partie renonçait à toute prétention et se donnait quittance pour solde de tout compte. Ce faisant, et compte tenu du fait que le contrat avait déjà été résilié par l'entrepreneur, les maîtres ont manifesté leur intention de s'en prendre à celui-ci, satisfait aux incombances de l'<ref-law> et opté à tout le moins implicitement pour la réduction du prix, en proposant alternativement que la moins-value de l'ouvrage défectueux soit constatée par expertise et que leur droit à être indemnisés pour la résiliation du contrat soit réservé, ou que l'entrepreneur renonce à faire valoir sa créance en paiement de l'ouvrage inachevé dont le montant devait être réduit en raison des défauts, tandis que les maîtres renonçaient à demander des dommages-intérêts pour la résiliation.
5.
5.1. Rappelant qu'une expertise privée ne constitue qu'une simple allégation de partie et n'est pas un moyen de preuve au sens de l'<ref-law>, l'entrepreneur reproche à la cour cantonale d'avoir violé cette disposition et d'avoir versé dans l'arbitraire en assimilant le rapport d'expertise privée du 9 octobre 2008 à une expertise judiciaire pour retenir que l'ouvrage était affecté de graves défauts entraînant une moins-value de 22'854 fr. 25.
5.2.
5.2.1. En cas de livraison d'un ouvrage défectueux, l'<ref-law> dispose que le prix doit être réduit en proportion de la moins-value. Celle-ci résulte de la différence entre la valeur objective de l'ouvrage hypothétiquement conforme au contrat et celle de l'ouvrage effectivement livré (arrêt 4A_65/2012 du 21 mai 2012 consid. 12.6; GAUCH, op. cit., n. 1627-1628). Pour calculer la réduction de prix, la jurisprudence et la doctrine majoritaire prescrivent la méthode relative, en ce sens que le rapport entre le prix réduit et le prix convenu doit correspondre au rapport entre la valeur objective de l'ouvrage avec défaut et celle de l'ouvrage sans défaut (<ref-ruling> consid. 3a; GAUCH, op. cit., n. 1670 et 1674). Eu égard à la difficulté pratique d'établir ces valeurs objectives, deux présomptions ont été posées: d'une part, le prix convenu par les parties est réputé correspondre à la valeur objective de l'ouvrage sans défaut; d'autre part, la moins-value est censée équivaloir au coût de l'élimination du défaut (<ref-ruling> consid. 4a; <ref-ruling> consid. 3b).
5.2.2. Selon la jurisprudence, une expertise privée établie pour l'une ou l'autre des parties, à l'instar de celle confiée par le maître de l'ouvrage à un architecte ou à un ingénieur, ne constitue pas un moyen de preuve au sens de l'<ref-law> dans un éventuel procès. Elle n'a que la valeur d'une simple allégation de la partie qui la produit en cause et doit être prouvée si elle est contestée par la partie adverse. Dans la mesure où elle est corroborée par des indices établis par des preuves, elle peut constituer un moyen de preuve (<ref-ruling> consid. 2.6 et les arrêts cités; arrêts 4A_551/2015 du 14 avril 2016 consid. 4.2 et 4A_318/2016 du 3 août 2016 consid. 3.1).
5.3. En l'espèce, les juges cantonaux ont relevé qu'aussi bien l'expert privé mandaté par les maîtres en septembre 2008 que l'expert judiciaire mis en oeuvre en 2012 ont constaté de graves malfaçons dans les travaux effectués par l'entrepreneur.
Selon les constatations de fait du jugement attaqué, l'expert judiciaire a certes expliqué qu'un constat à l'emplacement des semelles exécutées par l'entrepreneur n'était plus possible vu la construction érigée par les nouveaux propriétaires. Il a néanmoins été en mesure de confirmer les conclusions de l'expert privé en se fondant sur des photographies, sur le plan des semelles établi par l'ingénieur D._, sur un plan de l'architecte auteur du projet, sur le profil du terrain naturel, et enfin sur le témoignage de l'ingénieur. Il a ainsi retenu que, quel que fût le profil du terrain naturel, il était manifeste que le niveau des semelles n'avait pas été correctement adapté ni au profil, ni aux caractéristiques géotechniques du sol. En raison des différences de niveau d'implantation dans le profil du terrain, l'ouvrage aurait présenté un risque de tassement différentiel, et donc de fissures. Sans réaliser des travaux de renforcement et de mise en conformité, l'ouvrage n'était pas acceptable. En outre, comme l'a relevé la cour cantonale, les conclusions de l'expert judiciaire sur la nécessité de travaux de renforcement sont encore confirmées par le témoignage de E._ qui a effectivement exécuté de tels travaux pour utiliser partiellement les fondations existantes.
Force est ainsi de constater que la cour cantonale n'a nullement assimilé l'expertise privée mise en oeuvre par les maîtres à une expertise judiciaire, mais qu'elle a retenu l'existence des défauts de l'ouvrage décrits ci-dessus sur la base des conclusions de l'expert judiciaire, lequel a rejoint les conclusions de l'expert privé en se fondant sur divers éléments objectifs qui viennent d'être évoqués. Quant au coût des travaux de reprise nécessaires en sous-oeuvre, l'expertise judiciaire l'a estimé, par un calcul dûment étayé, à 22'854 fr. 25, et l'entrepreneur ne cite aucun élément qui aurait dû conduire la cour cantonale à s'écarter de cette estimation.
Sur le vu de ce qui précède, c'est à bon droit que les juges cantonaux ont constaté que l'ouvrage exécuté par le demandeur était affecté de défauts entraînant une moins-value de 22'854 fr. 25 - équivalant au coût de l'élimination des défauts -, qui devait être déduite de la rémunération due à l'entrepreneur.
6.
Il résulte de ce qui précède que le recours en matière civile doit être rejeté.
Vu l'issue des recours, les frais de la présente procédure seront mis à la charge de l'entrepreneur demandeur (<ref-law>), qui versera en outre aux maîtres défendeurs, créanciers solidaires, une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens (art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours en matière civile est rejeté.
2.
Le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du demandeur.
4.
Le demandeur versera aux défendeurs, créanciers solidaires, une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et à la Cour civile I du Tribunal cantonal du canton du Valais.
Lausanne, le 3 avril 2017
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente: Kiss
La Greffière: Monti