Faits :
A.
A._ et son épouse B._, parents de trois enfants, se sont installés en fin d'année 2011 à U._ où ils ont bénéficié d'une aide financière dès le mois de janvier 2012 de la part du Service de l'aide sociale de U._.
Après avoir découvert en début d'année 2013 que A._ était associé gérant de la société C._ Sàrl depuis le 23 décembre 2009, la Commission sociale de U._ a suspendu la couverture du budget social des époux avec effet immédiat et exigé le remboursement de 20'000 fr. au titre de l'aide indûment perçue (décision du 1 er mai 2013). Elle a également dénoncé ces faits au Ministère public fribourgeois, lequel a condamné l'intéressé à une amende pour contravention à la loi sur l'aide sociale (ordonnance pénale du 15 janvier 2014).
A._ et B._ ont formé une réclamation contre la décision du 1 er mai 2013 en concluant à son annulation en tant qu'elle portait sur la demande de remboursement, ainsi qu'au versement de prestations d'aide sociale pour les mois de mars et avril 2013. Par décision du 28 juillet 2014, la Commission sociale a rejeté la réclamation.
B.
Saisie d'un recours contre la décision sur réclamation, la I e Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg l'a rejeté par jugement du 28 septembre 2016.
C.
A._ et B._ interjettent un recours contre ce jugement dont ils demandent la réforme en ce sens qu'ils ne sont pas tenus de restituer des prestations à hauteur de 20'000 fr. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision. Par ailleurs, ils sollicitent l'octroi de l'assistance judiciaire et l'attribution de l'effet suspensif à leur recours.
L'intimée conclut au rejet du recours, pour autant qu'il soit recevable. La cour cantonale a renoncé à déposer des déterminations.
D.
Par ordonnance du 14 mars 2017, le juge instructeur a attribué l'effet suspensif au recours.
E.
La Ire Cour de droit social du Tribunal fédéral a tenu une délibération publique le 11 octobre 2017.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d. LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur la restitution de 20'000 fr. au titre de l'aide sociale obtenue indûment par les recourants de janvier 2012 à février 2013.
3.
Aux termes de l'art. 30 de la loi [du canton de Fribourg] du 14 novembre 1991 sur l'aide sociale (LASoc; RSF 831.0.1), celui qui, par des déclarations fausses ou incomplètes, a obtenu une aide matérielle, est tenu de rembourser le montant perçu à tort (al. 1); toutefois, une remise peut être accordée si le requérant était de bonne foi et si le remboursement du montant perçu à tort le mettait dans une situation difficile (al. 2).
4.
Les premiers juges ont confirmé la décision du 28 juillet 2014. Ils ont considéré que le recourant n'avait pas annoncé qu'il était associé-gérant d'une sàrl et avait poursuivi cette activité alors qu'il savait qu'elle était incompatible avec le statut de bénéficiaire de l'aide sociale. La bonne foi des recourants devait ainsi être niée, d'autant que le recourant avait été condamné pénalement pour ces faits.
Quant à l'étendue de l'aide obtenue indûment qui devait être restituée en application de l'art. 30 al. 1 LASoc, les juges cantonaux ont considéré que le montant de 20'000 fr. était objectivable, car il correspondait à celui du capital social versé par le recourant, de son rôle dans la société, ainsi que du véhicule dont la sàrl était propriétaire. À cet égard, les juges cantonaux ont admis que la preuve d'un apport de capital par le frère du recourant n'avait jamais été apportée, d'autant que le recourant détenait la totalité des parts depuis janvier 2015. Pour le tribunal cantonal, il est douteux que les recourants eussent bénéficié de l'aide sociale si la commission sociale avait eu connaissance de ces circonstances, car elle aurait à tout le moins exigé du recourant de quitter la société, le cas échéant de la dissoudre et de réaliser ses éléments de fortune. La somme à restituer, en l'occurrence 20'000 fr., échappait ainsi à la critique.
5.
Les recourants ne contestent pas le manquement à leur obligation de renseigner ni qu'ils sont tenus de rembourser les prestations versées indûment en application de l'art. 30 al. 1 LASoc. Ils se plaignent en revanche de la somme à restituer en invoquant principalement la violation par la juridiction cantonale de l'interdiction de l'arbitraire (art. 9 Cst.) et de leur droit d'être entendus (art. 29 Cst.). Ils font valoir en substance que le recourant ne détenait pas la totalité des parts sociales et que le capital social au moment de la fondation de la société ne correspondait pas à la valeur de celle-ci lorsqu'ils ont reçu les prestations d'aide sociale de janvier 2012 à février 2013. Enfin, ils se prévalent de la directive d'application des normes LASoc qui laisserait à disposition des bénéficiaires de prestations d'aide sociale une fortune de 10'000 fr. à libre disposition.
6.
6.1. Sauf exceptions non pertinentes en l'espèce (cf. art. 95 let. c, d et e LTF), l'on ne peut invoquer la violation du droit cantonal ou communal en tant que tel devant le Tribunal fédéral (<ref-law> e contrario). Il est néanmoins possible de faire valoir que son application consacre une violation du droit fédéral, comme la protection contre l'arbitraire (art. 9 Cst.) ou la garantie d'autres droits constitutionnels (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 387; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 69). Le Tribunal fédéral n'examine de tels moyens que s'ils sont formulés conformément aux exigences de motivation qualifiée prévues à l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 41; <ref-ruling> consid. 2.5 p. 314).
6.2. Selon la jurisprudence, une décision est arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. lorsqu'elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 53 et les arrêts cités). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il y a arbitraire lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266).
6.3. Contrairement à l'opinion que défendent les recourants, le montant de 20'000 fr. n'a pas été établi de manière arbitraire et ne paraît pas insoutenable. En effet, cette somme correspond à l'apport financier que le recourant a effectué personnellement au moment de la fondation de la société. En outre, il n'est pas établi que celle-ci aurait perdu toute valeur intrinsèque depuis sa fondation ou que sa valeur aurait significativement diminué. À cet égard, on précisera que les recourants sont responsables des difficultés liées à l'établissement du montant de l'aide sociale indue, car elles découlent de l'exercice d'une activité lucrative qui avait été délibérément cachée à la commission sociale. Il sied d'ajouter que la contrepartie financière résultant de la cession de 80 des 200 parts du recourant au frère du recourant, en 2010, n'est pas connue. De plus, la société est actuellement toujours active; sa raison sociale a été modifiée en janvier 2015, lorsque le recourant a repris les 80 parts sociales qu'il avait précédemment cédées à son frère. Quant au montant à libre disposition invoqué (10'000 fr.), il n'entre de toute manière pas en ligne de compte puisqu'il s'agit de rembourser des prestations obtenues indûment.
7.
Vu ce qui précède, le recours est mal fondé et doit être rejeté.
8.
Les frais afférents à la présente procédure seront supportés par le recourant qui succombe (<ref-law>). Il a cependant déposé une demande d'assistance judiciaire visant à la dispense des frais judiciaires. Dès lors que les conditions d'octroi en sont réalisées (<ref-law>), l'assistance judiciaire lui est accordée.
Le recourant est rendu attentif au fait qu'il devra rembourser la Caisse du Tribunal fédéral s'il retrouve ultérieurement une situation financière lui permettant de le faire (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge du recourant. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la Caisse du Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg.
Lucerne, le 11 octobre 2017
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Maillard
La Greffière : Castella