Faits :
A.
D.X._ (1950) est décédé le 3 mars 2013, laissant comme héritiers légaux ses deux enfants, A.X._ (1982) et B.X._ (1985).
A.a. Le défunt a laissé deux dispositions testamentaires olographes, rédigées le 29 décembre 2012 :
Par un premier testament, il a institué pour seuls héritiers ses deux enfants, A.X._ et B.X._. Il a en outre confirmé que tous les biens qui étaient au nom de sa compagne depuis plusieurs années, C._, suite à des répartitions ou des donations réalisées de son plein gré, appartenaient à celle-ci, en sorte que ses héritiers n'avaient aucune prétention envers celle-ci à quelque titre que ce soit.
Dans le second testament, le disposant a souhaité régler exclusivement le sort de sa propriété "...", à F._ (Genève). Il a institué comme héritiers de cet immeuble, à parts égales d'une demie chacun, ses deux enfants. Le testateur a autorisé ses enfants à vendre l'immeuble, dans un délai et aux conditions déterminés par sa compagne, C._, laquelle est autorisée à résider au "..." le temps qui lui plaira. Le testateur a désigné sa compagne comme exécutrice testamentaire des présentes dispositions à cause de mort, avec le pouvoir de gérer et d'administrer l'immeuble, y compris de procéder au paiement des frais et dépenses y relatives au moyen du compte bancaire utilisé à cet effet jusqu'à présent, le pouvoir de procéder à la vente de l'immeuble et au partage du produit de la vente entre les héritiers, ainsi que le pouvoir de représenter l'hoirie à l'égard des banques et des autorités administratives. Le disposant a requis que l'institution d'exécutrice testamentaire soit mentionnée au Registre foncier.
A.b. Une attestation d'exécutrice testamentaire a été délivrée à C._ par le Juge de paix le 3 avril 2013, concernant uniquement la propriété "...".
A.c. Pour donner suite à la requête du 12 avril 2013 des héritiers, un inventaire civil des biens se trouvant dans les immeubles situés sis à n° s xx-xy, route de F._, a été ordonné le 15 avril 2013.
Le 26 avril 2013, en raison de difficultés rencontrées par le notaire mandaté pour établir cet inventaire pour exercer sa mission, le Juge de paix a attiré l'attention de l'exécutrice testamentaire sur son devoir de collaboration, sur l'interdiction de soustraire des biens à l'inventaire et sur son obligation de défendre les intérêts de l'hoirie et non pas les siens propres.
A.d. Par ordonnance du 24 mai 2013, le Tribunal civil a notamment fait interdiction à C._ d'entraver de quelque manière que ce soit l'accès de B.X._ à son logement sis à n° xx, route de F._.
B.
Par requête du 10 mai 2013 auprès du Juge de paix, les héritiers ont conclu à la destitution de l'exécutrice testamentaire et, à titre provisoire, à la suspension provisoire de ses pouvoirs, avec notification au Registre foncier. Ils lui reprochaient d'entraver l'établissement d'un inventaire successoral ainsi que l'inventaire conservatoire ordonné le 15 avril 2013, d'avoir soustrait et dissimulé les actifs successoraux, d'avoir abusé de son pouvoir en ne laissant pas B.X._ entrer à son domicile, et d'avoir tenté de faire signer aux héritiers des conventions aux fins de s'approprier des biens du défunt.
Par ordonnance du 16 mai 2013, le Juge de paix a précisé la mission d'exécution testamentaire confiée à la compagne du défunt, limitée à la gestion et l'administration de l'immeuble sis n° xy, route de F._, déclaré nulle et de nul effet l'attestation délivrée le 3 avril 2013, prié le Registre foncier d'en prendre acte, invité l'exécutrice testamentaire à restituer ladite attestation et à laisser un libre accès au notaire et aux héritiers aux fins de procéder à l'inventaire des immeubles situés n° xx, xy, route de F._, ainsi qu'à collaborer à l'établissement de l'inventaire en remettant tous les documents personnels du défunt nécessaires à cet effet.
C._ a restitué l'attestation d'exécutrice testamentaire et contesté avoir entravé le processus d'inventaire.
Par convention de partage partiel du 23 mai 2013, les deux héritiers légaux ont convenu du partage entre eux de divers biens, singulièrement du domaine "...", en adoptant pour les immeubles le régime de la copropriété pour une demie chacun, à titre de partage définitif entre eux.
B.a. Par deux compléments des 6 et 7 juin 2013 à la requête de destitution du 10 mai 2013, les héritiers ont conclu notamment à ce qu'il soit constaté que la mission de l'exécutrice testamentaire était terminée dans la mesure du partage de la succession et de la délivrance du legs d'habitation en faveur de celle-ci.
La compagne du défunt a conclu à ce qu'il lui soit donné acte de ce qu'elle s'était intégralement conformée à l'ordonnance du 16 mai 2013 et à ce que les héritiers soient déboutés de toutes leurs conclusions, y compris des requêtes complémentaires des 6 et 7 juin 2013.
B.b. Par ordonnance du 25 juillet 2013, le Juge de paix a prié C._ de collaborer à l'inventaire des biens au jour du décès, de répondre aux questions du notaire chargé de dresser l'inventaire des immeubles sis n° s xx-xy, route de F._, constaté que les pouvoirs de l'exécutrice testamentaire, chargée de gérer et administrer le bien immobilier sis au n° xy, route de F._, avaient pris fin par le partage intervenu entre les héritiers, prié le Registre foncier d'en prendre acte, invité C._ à rendre des comptes de ses activités aux héritiers et à leur restituer tous les documents ayant appartenu au défunt.
C._ a formé appel contre cette ordonnance le 12 août 2013, concluant à sa réforme en ce sens qu'elle devait être confirmée dans ses pouvoirs d'exécutrice testamentaire pour la propriété "...", et qu'une attestation d'exécutrice testamentaire devait lui être délivrée.
Par décision du 27 août 2013, la Chambre civile de la Cour de justice a ordonné la suspension immédiate des pouvoirs de l'exécutrice testamentaire concernant l'immeuble sis n° xy, route de F._.
B.c. Statuant par arrêt du 3 décembre 2013, la Chambre civile de la Cour de justice a annulé partiellement l'ordonnance querellée, au motif que le juge de paix était incompétent ratione loci.
Cette décision a été annulée par arrêt du Tribunal fédéral du 19 mai 2014 (5A_55/2014), la cause étant renvoyée à l'autorité cantonale pour instruction et jugement, la compétence des autorités genevoises étant tenue pour acquise.
Suite au renvoi, la compagne du défunt a confirmé ses conclusions d'appel du 12 août 2013 et les héritiers ont confirmé leurs conclusions, principalement, en révocation de l'exécutrice testamentaire, subsidiairement, en constatation que sa mission s'était achevée par le partage, invoquant des faits nouveaux survenus depuis le prononcé du précédent arrêt de la Cour de justice du 3 décembre 2013, constitutifs, selon eux, d'entrave à l'exécution de l'inventaire conservatoire, de faux et usage de faux en faisant fabriquer des factures d'oeuvres à son nom, dressées initialement aux noms du défunt ou de G._ SA, d'instigation à la dissimulation d'actifs successoraux, d'intimidation de témoins, et d'actes de contrainte tendant à empêcher les héritiers de disposer de biens dont la propriété est incontestée, par le biais d'agents de sécurité.
Par arrêt du 18 septembre 2014, la Chambre de surveillance de la Cour de justice a retourné la procédure à la Justice de paix pour qu'elle se prononce sur la question de la destitution de l'exécutrice testamentaire.
B.d. Par ordonnance du 10 avril 2015, le Juge de paix a révoqué C._ de ses fonctions d'exécutrice testamentaire de la succession de feu D.X._, déclarant l'ordonnance immédiatement exécutoire nonobstant recours.
B.e. Sur appel formé le 27 avril 2015 par C._, la Chambre civile de la Cour de justice a, par arrêt du 7 décembre 2015, annulé l'ordonnance déférée et rejeté la requête en destitution de l'exécutrice testamentaire du 10 mai 2013, ainsi que ses compléments.
C.
Par acte du 22 janvier 2016, dont une version corrigée a été remise à la Poste suisse le 25 janvier 2016 et parvenue au Tribunal de céans le 26 janvier 2016, A.X._ et B.X._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt entrepris et, principalement, à sa réforme en ce sens que l'intimée est définitivement révoquée des pouvoirs d'exécutrice testamentaire et que l'attestation de la Justice de paix du 3 avril 2013 constatant la qualité d'exécutrice testamentaire est révoquée, subsidiairement, au renvoi de la cause aux autorités cantonales pour nouvelle décision. Au préalable, les recourants sollicitent l'octroi de l'effet suspensif à leur recours, en ce sens que les pouvoirs d'exécutrice testamentaire de l'intimée sont suspendus avec effet immédiat, jusqu'à droit jugé.
Invitées à se déterminer sur la requête d'effet suspensif, l'intimée a conclu à son rejet et l'autorité précédente s'en est rapportée à justice.
D.
Par ordonnance du 11 février 2016, la Juge présidant la IIe Cour de droit civil du Tribunal fédéral a octroyé l'effet suspensif au recours, en ce sens que les pouvoirs d'exécutrice testamentaire de l'intimée concernant l'immeuble sis n° xy, route de F._ restent suspendus.
Des réponses au fond n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
Le présent recours en matière civile a été interjeté contre une décision finale (<ref-law>) en matière de surveillance d'un exécuteur testamentaire (art. 72 al. 2 let. b ch. 5 LTF), rendue sur recours par une autorité supérieure statuant en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF). Comme le litige porte sur la destitution de l'exécuteur testamentaire, le recours a pour objet une affaire pécuniaire, dont la valeur litigieuse - qui se détermine au regard de la valeur des actes accomplis ou devant être accomplis par l'exécuteur testamentaire contesté (arrêt 5A_395/2010 du 22 octobre 2010 consid. 1.2.2) - atteint manifestement 30'000 fr. dans le cas présent (art. 51 al. 1 let. a et 74 al. 1 let. b LTF), au vu des actes nécessaires à l'administration de la propriété sise n° xy, route de F._. Le recours, dans sa version corrigée, a par ailleurs été déposé en temps utile (<ref-law>) et dans la forme prévue par la loi (<ref-law>), par des parties ayant succombé devant l'autorité précédente et ayant un intérêt à l'annulation ou à la modification de l'arrêt entrepris (<ref-law>). Au regard des dispositions qui précèdent, le présent recours est en principe recevable.
2.
Le recours en matière civile peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 1.4). Cependant, vu l'exigence de motivation contenue à l'<ref-law>, il s'en tient en principe aux questions juridiques que la partie recourante soulève dans la motivation du recours; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une juridiction de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser, lorsqu'elles ne sont plus discutées devant lui (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 1.4). La partie recourante doit par conséquent critiquer les motifs de la décision entreprise et indiquer en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 2 précité).
2.1. Par exception à la règle selon laquelle il applique le droit d'office, le Tribunal fédéral ne peut entrer en matière sur la violation d'un droit constitutionnel que si le grief a été expressément soulevé et motivé de façon claire et détaillée. La partie recourante doit donc indiquer quelle disposition constitutionnelle ou légale a été violée et démontrer, par une argumentation précise, en quoi consiste la violation ("principe d'allégation", <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 3.3; <ref-ruling> consid. 1.2, 397 consid. 1.4 i n fine). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 10.1 et les arrêts cités).
2.2. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement sur la base des faits établis par la juridiction précédente (<ref-law>); il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law>, et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). La partie recourante qui soutient que les faits ont été constatés d'une manière manifestement inexacte (<ref-law>), c'est-à-dire arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 1.2.2), doit satisfaire au principe d'allégation susmentionné ( cf. supra consid. 2.1), sous peine d'irrecevabilité. La partie recourante ne peut donc pas se borner à contredire les constatations litigieuses par ses propres allégations ou par l'exposé de sa propre appréciation des preuves; elle doit indiquer de façon précise en quoi ces constatations sont contraires au droit ou entachées d'une erreur indiscutable (<ref-ruling> consid. 1.2.2). Une critique des faits qui ne satisfait pas à cette exigence est irrecevable (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4.3).
3.
Le présent recours a pour objet la destitution de l'exécutrice testamentaire, en raison de faits constituant, selon les recourants, des facteurs de révocation d'un tel mandat puisqu'ils sont "en contradiction avec les devoirs de loyauté, de fidélité et d'impartialité auxquels l'exécuteur testamentaire est tenu ".
3.1. Le disposant peut, par une disposition pour cause de mort, charger un exécuteur testamentaire d'exécuter ses dernières volontés (<ref-law>). En principe, l'exécuteur testamentaire a les droits et les devoirs de l'administrateur officiel d'une succession (<ref-law>), mais le de cujus peut étendre les pouvoirs de l'exécuteur testamentaire ou, au contraire, les limiter à certains aspects de la liquidation de la succession, à certains biens ou à une certaine durée (arrêt 5A_522/2014 du 16 décembre 2015 consid. 4.3.1, destiné à la publication). L'exécuteur testamentaire est responsable de la bonne et fidèle exécution des tâches qui lui sont confiées; cette responsabilité à l'égard des héritiers s'apprécie comme celle d'un mandataire, auquel on l'assimile (<ref-law>, <ref-ruling> consid. 2; arrêt 5A_522/2014 précité consid. 4.1 et 4.3, destinés à la publication).
L'exécuteur testamentaire est soumis à la surveillance de l'autorité qui a notamment le pouvoir de prendre des mesures disciplinaires, dont la plus grave est la destitution de celui-ci pour cause d'incapacité ou de violation grossière de ses devoirs (arrêt 5A_414/2012 du 19 octobre 2012 consid. 4.1, avec les références). L'autorité de surveillance vérifie les mesures prises ou projetées par l'exécuteur testamentaire; cependant les questions de droit matériel demeurent du ressort des tribunaux ordinaires (<ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling>; 66 II 148; arrêt 5A_395/2010 du 22 octobre 2010 consid. 3.8), en sorte qu'elle n'est pas compétente pour se prononcer sur une action en révocation de l'exécuteur testamentaire à cause d'une situation double créée par le testateur - ou du moins connue de lui - et d'un grave conflit d'intérêts qui en résulte. Une telle révocation ne peut être obtenue que par une action en nullité de la disposition à cause de mort instituant l'exécuteur testamentaire (art. 519 et 520 CC).
3.2. Dans l'arrêt déféré, la Chambre civile de la Cour de justice a examiné un à un les reproches faits à l'exécutrice testamentaire, aux fins de déterminer si une faute ou une négligence grave pouvait justifier sa destitution, au sens des art. 517 et 518 CC et de la jurisprudence y relative. L'autorité précédente a d'abord relevé que l'institution d'exécuteur testamentaire de l'intimée ne portait que sur la propriété "..." à F._. Elle a ensuite estimé que certains reproches étaient infondés (refus de collaborer à l'établissement d'un inventaire conservatoire, collaboration avec le notaire), que d'autres n'étaient pas établis (soustraction de biens de la succession), ou qu'ils n'avaient pas la gravité nécessaire justifiant le prononcé d'une destitution (entrave à l'un des héritiers d'accéder à la propriété, présentation de documents à la signature aux héritiers). En conclusion, la Cour de justice a considéré que les reproches adressés à l'exécutrice testamentaire - " dans un contexte conflictuel initial exacerbé par une multitude de procédures croisées tant civiles que pénales en plusieurs fors " - apparaissaient largement infondés ou insuffisants, en sorte que le prononcé de destitution de l'exécutrice testamentaire devait être annulé.
4.
Dans un premier moyen, les recourants font valoir que l'intimée a entravé l'établissement de l'inventaire successoral. Ils reprochent à l'autorité précédente de ne pas avoir constaté, en fait, que, face au refus de l'intimée, ils ont réclamé en vain les indications nécessaires à l'établissement de l'inventaire universel, en rapport avec les actifs et passifs successoraux, en particulier la liste des donations reçues par l'intimée et des tiers dans les cinq ans précédant le décès, de sorte que l'état de fait est arbitrairement lacunaire (art. 9 Cst.). Les recourants relèvent que, en sa qualité d'exécutrice testamentaire, l'intimée devait, dans l'intérêt de la succession, permettre aux hoirs de déterminer si le legs de droit d'habitation consenti en sa faveur était susceptible de réduction ou d'annulation, en sorte que son comportement déloyal est en contradiction avec sa mission et qu'elle se trouve dans une situation de conflit d'intérêts entre son mandat d'exécutrice testamentaire de la succession et sa position de légataire. Au regard de l'obligation de renseigner les héritiers, ceux-ci soulèvent ainsi la violation des art. 607 et 610 CC et soutiennent que la Cour de justice a omis de statuer sur ce moyen, en violation de leur droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.).
4.1. En l'occurrence, il n'est pas contesté que la compagne du défunt n'a été instituée exécutrice testamentaire que pour un immeuble de la succession ( cf. supra consid. 3.2), en sorte qu'elle ne saurait être tenue, à ce titre, de renseigner sur l'ensemble des actifs et passifs de la succession, en particulier sur les donations qui lui ont été faites. Il s'ensuit que les faits n'ont pas à être complété sur ce point, dès lors qu'ils ne sont manifestement pas pertinents pour juger d'une éventuelle carence des devoirs de l'exécutrice testamentaire, partant, d'une éventuelle destitution de l'exécutrice testamentaire. Le grief d'établissement arbitraire des faits (art. 9 Cst.) est ainsi infondé.
4.2. Les art. 607 al. 3 et 610 al. 2 CC, consacrent un droit et un devoir mutuels de renseignements et d'information entre cohéritiers, qui peuvent s'étendre à des tiers. Néanmoins, les renseignements visés par cette disposition doivent être utiles au partage, autrement dit doivent concerner la relation qui les unissait avec le défunt pour parvenir à une égale et juste répartition de la succession (THOMAS WEIBEL, Praxiskommentar Erbrecht, Abt/Weibel (éds), 3ème éd., Bâle, 2015, n° 33 ad <ref-law>; LAURENT MAIRE, Commentaire du droit des successions, Eigenmann/ Rouiller (éds), Berne, 2012, nos 23 à 28 ad <ref-law>). Il s'ensuit que ces dispositions ne sauraient trouver application dans le cadre d'une requête de destitution de l'exécuteur testamentaire, à tout le moins en tant que l'intimée n'est sollicitée pour délivrer des renseignements qu'au regard de sa qualité d'exécutrice testamentaire pour un immeuble qui a déjà été partagé entre les héritiers, et non en tant que légataire ou compagne du défunt. L'autorité cantonale n'avait donc pas à traiter cette question dénuée de pertinence pour le sort de la présente cause, de sorte qu'il ne saurait être reproché à la Cour de justice une violation du droit d'être entendu des recourants (art. 29 al. 2 Cst.).
4.3. Par surabondance, ainsi que les recourants le concèdent, le refus de renseigner relèverait d'un conflit d'intérêts, de sorte que le Juge de paix, en qualité d'autorité de surveillance de l'activité de l'exécuteur testamentaire, n'est pas compétent pour prononcer une destitution à ce titre, le juge ordinaire devant être saisi d'une action en nullité (art. 519 et 520 CC; cf. supra consid. 3.1).
5.
Soutenant que l'intimée a entravé l'exécution de l'inventaire conservatoire, les recourants critiquent l'établissement des faits qu'ils jugent lacunaire (art. 9 Cst.), au vu des pièces produites, singulièrement des onze plaintes pénales déposées contre l'intimée qui ne se seraient pas soldées par des ordonnances de non entrée en matière ou de classement. Les recourants affirment en outre que la Cour de justice a considéré à tort, sur la base de l'état de fait incomplet, que l'on ne pouvait pas reprocher à l'exécutrice testamentaire son refus de collaborer et n'a pas examiné le moyen tiré du fait que le notaire n'a pas pu achever son inventaire dans le respect des formalités prévues par la Loi genevoise d'application du code civil suisse et d'autres lois fédérales en matière civile (RSGe E.1.05; ci-après : LACC/GE) - singulièrement de l'art. 109 al. 1 let. b ch. 3 LACC/GE qui prescrit que les personnes qui, au moment du décès, faisaient ménage commun avec le défunt, doivent déclarer qu'ils n'ont détourné, vu détourner, ni su qu'il ait été détourné aucun bien dépendant de la succession -, violant ce faisant leur droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.).
5.1. C'est en vain que les recourants critiquent l'établissement des faits, afin que soit reconnu que plusieurs plaintes pénales ne se sont pas toutes soldées par une ordonnance de non-entrée en matière ou de classement. La Cour de justice a en effet retenu que les accusations de soustraction et de dissimulation de biens n'étaient prouvées par aucun élément du dossier et les recourants ne le démontrent pas dans leur critique. Quand bien même certaines procédures pénales n'auraient pas été closes par une ordonnance de non entrée en matière ou de classement, les recourants ne produisent aucune décision condamnant l'intimée pour ces chefs d'accusation. Faute de démontrer leur version, la critique d'établissement arbitraire des faits soulevée par les recourants ne satisfait pas à l'exigence minimale de motivation (<ref-law>; cf. supra 2.2), partant, elle est irrecevable.
5.2. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'a pas procédé à une appréciation fondée sur un état de fait lacunaire. De surcroît, dans le cadre de l'établissement de l'inventaire de l'<ref-law>, dont le but est d'assurer la dévolution de l'hérédité, le droit d'obtenir des renseignements à cette fin s'étend au patrimoine du défunt à son décès (<ref-ruling> consid. 4b, arrêt 5A_434/2012 du 18 décembre 2012 consid. 3.3.2.1 et 3.3.2.2). Par conséquent, à l'instar de ce qui a été exposé pour l'établissement de l'inventaire universel ( cf. supra consid 4.2), l'intimée - qui n'a été désignée exécutrice testamentaire que pour le domaine "..." - ne saurait se voir reprocher à ce titre, a fortiori sanctionnée par sa destitution, une éventuelle violation de son devoir de renseigner les héritiers concernant les autres biens de la succession et les legs dont elle aurait été gratifiée, ainsi que de collaborer à l'établissement de l'inventaire de la masse successorale au sens de l'art. 109 LACC/GE, même si certains biens se trouveraient dans l'immeuble querellé, dès lors que ces obligations ne dépendent pas de sa fonction d'exécutrice testamentaire, mais de sa qualité de compagne du défunt. Les agissements de l'intimée en relation avec l'inventaire conservatoire ne sont donc pas relevants pour la surveillance de l'activité - en l'espèce très limitée - de l'exécutrice testamentaire. Au demeurant, il ressort de la décision déférée - et les recourants ne le contestent pas - que l'intimée a laissé au notaire commis aux fins d'inventaire la possibilité de pénétrer dans les locaux dans lesquels il était chargé de procéder le jour que celui-ci avait fixé, puis de revenir sur les lieux ultérieurement, en sorte qu'on ne saurait juger que le comportement de l'intimée constituait violation grossière de ses devoirs d'exécutrice testamentaire justifiant sa destitution. En conclusion, l'autorité précédente n'a ni arbitrairement (art. 9 Cst.) apprécié les faits et preuves, ni versé dans l'arbitraire (art. 9 Cst.) dans l'application de la LACC/GE, ni violé le droit d'être entendu des recourants (art. 29 al. 2 Cst.) en ne discutant pas plus avant ces dispositions dans son jugement statuant sur la destitution de l'intimée de sa mission d'exécution testamentaire.
6.
Le troisième moyen des recourants concerne la présentation de trois documents à la signature des héritiers par l'intimée, que ceux-ci qualifient de " tentative de tromperie commise [ à leur] préjudice et dissimulation de pièces à portée successorale ". Selon les recourants, le point de savoir si l'intimée a tenté de les tromper, voire de les escroquer, est évidemment pertinent pour juger du bien fondé de la requête de destitution de l'exécutrice testamentaire reposant notamment sur ces motifs, en sorte qu'ils soutiennent que les faits n'ont pas été convenablement établis, en violation de la prohibition de l'arbitraire (art. 9 Cst.). Les recourants considèrent que ces faits, ainsi que la rétention de divers courriers par l'intimée, constituent un facteur d'indignité au sens de l'<ref-law> et que l'indignité étant un motif justifiant la révocation d'un exécuteur testamentaire, l'intimée devait être destituée de sa fonction.
6.1. Contrairement à ce que pensent les recourants, les faits relatifs à la soumission de documents aux héritiers pour signature ne figurent certes pas dans la partie «en fait» de l'arrêt attaqué, mais sont évoqués dans les considérants «en droit», l'autorité cantonale ayant retenu que cette allégation n'était pas prouvée. Quoi qu'il en soit, - quand bien même ces faits seraient tenus pour établis - la " tentative de tromperie " ou d' "escroquerie " à raison de la présentation de ces documents ne constitue pas une constatation de fait; il s'agit, au contraire, de l'appréciation juridique des événements constatés, à savoir de la qualification des actes au regard de la loi; question qui relève du droit (<ref-law>; arrêts 4A_102/2012 du 30 mai 2012 consid. 1.3 et 5A_423/2011 du 15 mai 2012 consid. 5 non publié à l'<ref-ruling>). Le grief d'établissement arbitrairement (art. 9 Cst.) des faits est ainsi infondé.
6.2. Quant au reproche à l'autorité cantonale d'être tombée dans l'arbitraire (art. 9 Cst.) pour n'avoir pas retenu que les faits allégués constituaient un facteur d'indignité (<ref-law>) justifiant la destitution de l'intimée de sa fonction, la qualification juridique des agissements de celle-ci, hors du contexte de l'exécution testamentaire, suppose un examen matériel de la cause qui ne relève pas de la compétence du Juge de paix, puis de la Cour de justice, en qualité d'autorités de surveillance de l'exécuteur testamentaire dans le cadre de la dévolution de la succession ( cf. supra consid. 3.1). Par conséquent, le grief d'arbitraire (art. 9 Cst.) dans l'application de l'<ref-law> tombe à faux.
7.
Dans un quatrième moyen, les recourants exposent que l'intimée retient sans droit des actifs successoraux représentant plusieurs dizaines de millions, ce qui constitue l'indication d'un grave conflit d'intérêts, ainsi qu'un refus de renseigner les héritiers. Or, les recourants soutiennent que la Cour de justice n'a pas retenu ces faits, ni examiné les conséquences de ces faits, en sorte qu'ils soulèvent les griefs d'établissement inexact des faits pertinents (art. 9 Cst.) et de violation du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.).
En l'occurrence, les recourants font référence à un conflit d'intérêts, en sorte que le Juge de paix -en qualité d'autorité de surveillance de l'exécuteur testamentaire prononçant en dernier recours sa destitution uniquement en cas d'incapacité d'exercer la fonction ou de violation grossière des devoirs qu'implique ce mandat - n'est pas compétent pour prononcer une destitution à ce titre, le juge ordinaire devant être saisi d'une action en nullité (art. 519 et 520 CC; cf. supra consid. 3.1). Quant au refus de renseigner, ainsi qu'il a déjà été exposé ci-dessus ( cf. supra consid. 4.2 et 5.2), cette carence ne se rapporte pas à l'immeuble administré par l'exécutrice testamentaire et déjà partagé entre les héritiers, mais à d'autres actifs successoraux, en sorte qu'une éventuelle violation par l'intimée de son devoir d'informer ceux-ci ne saurait être sanctionnée par sa destitution de sa fonction d'exécutrice testamentaire, mesure disciplinaire qui ne doit servir qu'en cas d'incapacité ou de violation grossière de ses devoirs ( cf. supra consid. 3.1). La critique est ainsi d'emblée mal fondée.
8.
Les recourants dénoncent cinquièmement un " abus de pouvoir " de l'intimée en sa qualité d'exécutrice testamentaire, dès lors que celle-ci a empêché l'un des héritiers de recevoir ses amis à son domicile, puis empêché celui-ci de regagner lui-même son domicile. Selon les recourants, qui soulèvent la violation de l'arbitraire (art. 9 Cst.) dans l'établissement des faits, puis dans l'appréciation de la cause, la cour cantonale évoque ces motifs, mais ne se positionne pas " sur la matérialité " de ces " actes de nuisance ", puis " balaie " ce moyen.
Il ressort de l'arrêt entrepris que les recourants se méprennent sur la constatation des faits, puisque l'empêchement de l'intimée a été évoqué dans la partie "En fait", l'autorité cantonale ayant retenu qu'il a été " fait interdiction à C._ d'entraver de quelques manière que ce soit l'accès de B.X._ à son logement sis n° xx, route de F._ ". Quant à l'appréciation effectuée, les recourants se contentent d'affirmer que la compagne du défunt a abusé de son pouvoir et que la Cour de justice a minimisé les faits, précisant qu'ils " ne [ sont] pas sûr [ s] que les juges de la Cour auraient apprécié la situation avec autant d'indifférence si en rentrant un soir chez eux ils avaient trouvé porte close et avaient dû aller à l'hôtel, avec pour seul bagage le contenu de leurs poches ou de leur sac à main ". En particulier, les recourants ne contestent pas que l'entrave a eu lieu à une seule reprise et a été sanctionnée par une ordonnance faisant interdiction à l'intimée de réitérer cet empêchement à l'égard de l'héritier. Ce faisant, les recourants se limitent à substituer leur propre version à l'appréciation opérée par la cour cantonale, sans démontrer en quoi l'examen de l'autorité précédente - qui a jugé que l'entrave avait eu lieu à une reprise et ne présentait pas le caractère de gravité nécessaire justifiant le prononcé de destitution - serait insoutenable. Insuffisamment motivé, le grief d'appréciation arbitraire des faits et preuves est irrecevable (<ref-law>; cf. supra consid. 2.1 et 2.2).
9.
Toujours sous les griefs d'établissement arbitraire des faits (art. 9 Cst.) et de violation du droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), les recourants soutiennent sixièmement que l'intimée est placée dans un conflit d'intérêts entre son mandat d'exécutrice testamentaire et sa revendication de legs du droit d'habitation du même immeuble, singulièrement au regard des droits fiscaux qui y sont liés.
Le conflit d'intérêts que les recourants font valoir entre la mission d'exécuteur testamentaire et la position de légataire, avec les obligations que ces qualités impliquent, est préexistant au décès du de cujus. Il s'ensuit que les recourants ne peuvent pas fonder leur demande de destitution de l'exécutrice testamentaire sur ces motifs, connus ou pouvant être connus du disposant. Les héritiers doivent, le cas échéant, saisir le juge ordinaire d'une action en nullité (art. 519 et 520 CC; cf. supra consid. 3.1). La constatation puis l'examen des faits allégués en relation avec ce conflit d'intérêts ne sont ainsi pas pertinents pour la présente cause, ayant pour objet la surveillance de l'activité de l'exécutrice testamentaire, ce qui implique que le grief, mal fondé, doit être rejeté.
10.
Enfin, dans un septième et dernier moyen intitulé " faux et usage de faux ", les recourants se réfèrent à des factures que l'intimée aurait faites établir à nouveau pour figurer comme unique propriétaire de diverses oeuvres d'art et font valoir que ces événements ne ressortent pas de l'état de fait retenu par la Cour de justice (art. 9 Cst.), puis ne sont pas discutés par l'autorité précédente (art. 29 al. 2 Cst.), alors qu'ils justifient la destitution de l'exécutrice testamentaire sollicitée.
A nouveau ( cf. supra consid. 6.1), la qualification juridique des faits allégués, autant qu'ils sont démontrés, ne relève pas des constatations de fait, mais concerne l'appréciation juridique, à savoir une question de droit (<ref-law>; arrêts 4A_102/2012 du 30 mai 2012 consid. 1.3 et 5A_423/2011 du 15 mai 2012 consid. 5 non publié à l'<ref-ruling>), en sorte que la critique d'établissement arbitraire (art. 9 Cst.) des faits est dénuée de pertinence. Par ailleurs, outre que ces reproches ne concernent pas directement l'activité liée au présent mandat d'exécution testamentaire ( cf. supra consid. 3.1), le comportement reproché à l'intimée, allégué par les recourants, n'avait pas à être discuté plus avant par la cour cantonale dont la motivation, non lacunaire à cet égard, permet de comprendre les raisons pour lesquelles elle a rejeté la requête en destitution (<ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 4.1; arrêt 5A_925/2015 du 4 mars 2016 consid. 3). En conséquence, il ne saurait être reproché ni un établissement arbitraire des faits (art. 9 Cst.), ni une violation du droit d'être entendu des recourants (art. 29 al. 2 Cst.).
11.
En définitive, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Les recourants, qui succombent, supporteront solidairement entre eux les frais judiciaires (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens à l'intimée, qui a succombé s'agissant de l'effet suspensif et n'a pas été invitée à déposer une réponse au fond.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 7'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Il n'est pas alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre civile de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 11 avril 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Gauron-Carlin