Faits :
A.
Par jugement du 16 octobre 2014, le Tribunal pénal de l'arrondissement de la Sarine a reconnu X._ coupable de dommages à la propriété, injure, opposition aux actes de l'autorité, violations simples et graves des règles de la circulation routière, conduite en incapacité de conduire et contraventions à la loi cantonale d'application du code pénal. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 18 mois et à une peine pécuniaire de 5 jours-amende à 10 francs, avec sursis pendant 5 ans, ainsi qu'au paiement d'une amende de 400 francs. Le délai d'épreuve était notamment conditionné à diverses règles de conduite. L'ensemble des frais de procédure a été mis à la charge de X._.
B.
X._ a fait appel de la décision de première instance, remettant notamment en cause sa culpabilité du chef d'opposition aux actes de l'autorité, la peine et la répartition des frais judiciaires. Le Ministère public a déposé un appel joint et a conclu à la condamnation de X._ du chef de violation grave qualifiée des règles de la circulation routière (<ref-law>) en lieu et place de violations simples et graves (art. 90 al. 1 et 2 LCR), et d'une aggravation de la peine privative de liberté à hauteur de 24 mois.
Par ordonnance du 18 novembre 2015, les réquisitions de preuve du recourant tendant à l'audition de différents médecins et à la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise judiciaire ont été rejetées.
Par arrêt du 25 novembre 2015, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois a partiellement admis l'appel principal ainsi que l'appel joint et a modifié la décision de première instance en ce sens que X._ est acquitté du chef d'opposition aux actes de l'autorité mais reconnu coupable de violation grave qualifiée des règles de la circulation routière. Elle l'a en définitive, reconnu coupable de dommages à la propriété, injure, violation simple des règles de la circulation routière, violation grave qualifiée des règles de la circulation routière, conduite en incapacité de conduire et contraventions à la loi cantonale d'application du code pénal; la peine privative de liberté de 18 mois avec sursis pendant 5 ans restant inchangée.
B.a. En substance, la cour cantonale a retenu l'état de faits suivant.
Le 30 mars 2013, entre 1h30 et 2h30, X._ a circulé au volant de son véhicule automobile de Bulle à Rossens, puis sur l'autoroute, en présentant une alcoolémie de 1,91 g o/oo et sous l'emprise de quiétapine (neuroleptique influençant la capacité de conduire, dont l'effet est augmenté en présence de l'alcool). La visibilité était inférieure à 50 mètres en raison d'un épais brouillard. En entrant sur l'autoroute à Rossens, en direction de Fribourg, il a fait demi-tour en empruntant une surface interdite au trafic, obligeant une automobiliste qui circulait normalement sur l'autoroute à freiner et à se déporter sur la voie de gauche pour éviter une collision. X._ a ensuite roulé à contre-sens sur l'autoroute sur une distance de 550 mètres, obligeant un autre automobiliste à opérer un freinage d'urgence et à se déporter sur la bande d'arrêt d'urgence. Finalement, il s'est immobilisé sur la voie de dépassement de la chaussée en raison d'un problème mécanique.
Lors de son interpellation par la police, X._ a refusé de sortir du véhicule alors qu'il en était sommé par les agents.
B.b. Les faits suivants sont en outre reprochés à X._.
Le 6 novembre 2012, il a causé du tapage en criant dans la rue et en jetant divers panneaux de signalisation au sol. Lors de son interpellation, il a insulté une agente et a craché dans sa direction. Le 19 novembre 2013, il a brisé la vitrine d'un magasin de chaussures en y donnant un coup de poing. Les lésés ont déposé une plainte pénale pour injure, respectivement, dommage à la propriété. Le 10 mars 2014, X._ a déambulé sur les voies de circulation et s'est élancé devant des voitures circulant normalement, les obligeant à freiner ou à le contourner. Le 22 mars 2014, il a causé du tapage en jetant au sol des chaises de la terrasse d'une confiserie. Lors de chaque épisode, X._ était sous l'emprise de l'alcool.
B.c. Par mandat du Ministère public du 19 novembre 2013, le Dr A._ a été chargé d'établir une expertise psychiatrique concernant X._. Selon le rapport du 14 mars 2014, établi sur la base de deux entretiens avec l'intéressé, d'un contact téléphonique avec son médecin traitant, des rapports de quatre séjours hospitaliers et du dossier pénal, l'examen de X._ met en évidence un trouble schizotypique et un abus d'alcool au moment des événements du 30 mars 2013. Ces deux troubles conjugués pouvaient représenter une atteinte modérée à la santé psychique. L'expert estime que les effets combinés de l'alcool et de la quiétapine ont partiellement altéré les capacités cognitives de X._, à savoir ses capacités à apprécier le caractère illicite des actes qu'il commettait, sans les abolir. Sa faculté de se déterminer d'après cette appréciation partielle de l'illicéité des faits était légèrement diminuée pour ces mêmes raisons. Selon l'expert, la conjonction de toutes les considérations l'amènent à retenir une responsabilité légèrement diminuée chez l'expertisé.
Le 24 septembre 2015, la cour cantonale a ordonné un complément d'expertise en lien avec les nouveaux éléments soulevés par X._ (différents rapports médicaux, dossier de l'Assurance-invalidité [ci-après: AI]) pour contester les diagnostics posés par le Dr A._ ainsi que la qualification de sa responsabilité. Dans son complément d'expertise déposé le 23 octobre 2015, l'expert maintient ses précédentes conclusions et relève pour l'essentiel que l'expertise avait pour dessein de déterminer la responsabilité de X._ au moment des faits qui lui sont reprochés, s'agissant exclusivement de l'épisode du 30 mars 2013, et non pas d'apprécier globalement sa santé mentale, contrairement aux différents rapports médicaux versés au dossier. Le Dr A._ relève enfin que les diagnostics retenus par ses confrères ne sont, sur un plan médical, pas incompatibles avec celui qu'il a lui-même posé.
C.
X._ forme un recours en matière pénale auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt du 25 novembre 2015 et conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est reconnu coupable de violations simples et graves des règles de la circulation routière en lieu et place de violation grave qualifiée, qu'il est renoncé à prononcer une peine privative de liberté et qu'il est condamné au paiement des 9/10 des frais de procédure, le dixième restant étant laissé à la charge de l'Etat. Il formule également des conclusions contre le dispositif d'un arrêt du 5 mars 2015 de la Chambre pénale du Tribunal cantonal fribourgeois. Le recourant sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Invités à se déterminer sur le mémoire de recours, tant le Ministère public que la cour cantonale y ont renoncé.

Considérant en droit :
1.
Sous couvert d'une appréciation arbitraire de l'expertise judiciaire, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir rejeté ses réquisitions de preuve tendant à la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise psychiatrique ainsi qu'à l'audition de quatre médecins.
1.1.
1.1.1. Selon l'<ref-law>, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'<ref-law> règle les preuves complémentaires. Ainsi, la juridiction de recours peut administrer, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Conformément à l'<ref-law>, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (arrêts 6B_486/2015 du 25 mai 2016 consid. 1.1; 6B_977/2014 du 17 août 2015 consid. 1.2 et les références citées). Le magistrat peut renoncer à l'administration de certaines preuves, notamment lorsque les faits dont les parties veulent rapporter l'authenticité ne sont pas importants pour la solution du litige. Ce refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 64 et les références citées).
1.1.2. Savoir si une expertise est convaincante est une question d'interprétation des preuves, que le Tribunal fédéral ne revoit que sous l'angle de l'arbitraire. Lorsque l'autorité cantonale juge l'expertise concluante et en fait sien le résultat, le Tribunal fédéral n'admet le grief d'appréciation arbitraire que si l'expert n'a pas répondu aux questions posées, si ses conclusions sont contradictoires ou si, d'une quelconque autre façon, l'expertise est entachée de défauts à ce point évidents et reconnaissables, même sans connaissances spécifiques, que le juge ne pouvait tout simplement pas les ignorer (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 373). Il n'appartient pas au Tribunal fédéral de vérifier si toutes les affirmations de l'expert sont exemptes d'arbitraire. Sa tâche se limite bien plutôt à examiner si l'autorité intimée pouvait, sans arbitraire, se rallier au résultat de l'expertise (arrêt 4A_543/2014 du 30 mars 2015 consid. 5 non publié in <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 391).
Selon la jurisprudence, le juge apprécie en principe librement une expertise et n'est pas lié par les conclusions de l'expert. Toutefois, il ne peut s'en écarter que lorsque des circonstances ou des indices importants et bien établis en ébranlent sérieusement la crédibilité; il est alors tenu de motiver sa décision de ne pas suivre le rapport d'expertise. Inversement, si les conclusions d'une expertise judiciaire apparaissent douteuses sur des points essentiels, le juge doit recueillir des preuves complémentaires pour tenter de dissiper ses doutes. A défaut, en se fondant sur une expertise non concluante, il pourrait commettre une appréciation arbitraire des preuves et violer l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.1.3 p. 53). La nécessité d'une nouvelle expertise dépend ainsi d'une appréciation de celle versée au dossier et des autres éléments de preuves (arrêt 6B_79/2009 du 9 juillet 2009 consid. 3.1.2).
Si l'expertise est incomplète ou peu claire, s'il existe des doutes quant à son exactitude ou si ses conclusions divergent notablement de celles d'autres expertises, la direction de la procédure doit compléter ou clarifier l'expertise ou désigner un nouvel expert (<ref-law>; cf. arrêt 6B_338/2016 du 9 décembre 2016 consid. 2.1).
1.1.3. Le recourant doit motiver son recours en exposant succinctement en quoi la décision attaquée viole le droit (cf. <ref-law>). Le renvoi à des écritures précédentes ne répond pas à ces exigences (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 400). Le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce moyen est invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 253).
1.2. A la suite du dépôt du complément d'expertise du 23 octobre 2015, la cour cantonale a estimé que la cause était en état d'être jugée. En substance, elle a considéré que l'expert s'était prononcé, de façon claire et sans équivoque, sur toutes les questions qui lui avaient été posées, y compris celles soulevées par le recourant, de sorte que rien ne laissait à penser que son expertise était entachée d'une quelconque lacune. Le rapport d'expertise retraçait une anamnèse complète et détaillée de l'expertisé. Cette anamnèse comprenait notamment des éléments biographiques, un rappel du diagnostic retenu et faisait état des conclusions de l'expert. Le rapport était bien structuré et comportait in fine des conclusions claires et dûment motivées.
Elle a en outre considéré que les attestations produites tardivement par le recourant et émanant de la Dresse B._ ne lui étaient d'aucun secours, dans la mesure où elles ne mettaient en exergue aucun élément nouveau puisqu'elles indiquaient laconiquement que son état psychique au moment des faits devait donner lieu à une diminution de sa responsabilité pénale - sans que celle-ci ne soit quantifiée par les différents médecins - ce qui n'avait jamais été contesté. Par ailleurs, ces documents devaient être examinés avec la plus grande circonspection dès lors que la Dresse B._ avait été la compagne du recourant et qu'elle entretenait encore des liens étroits d'amitié avec ce dernier, de sorte qu'elle ne disposait pas de l'indépendance nécessaire pour se prononcer dans la présente cause.
Sur la base de l'expertise judiciaire, la cour cantonale a retenu que le recourant ne présentait pas un taux d'alcool suffisant pour altérer sa conscience ou sa volonté au moment des faits et qu'il ne souffrait pas d'une pathologie mentale susceptible d'altérer significativement sa faculté de percevoir le caractère illicite de ses actes, respectivement de se déterminer sur la base de cette évaluation. Elle a retenu une légère diminution de la responsabilité du recourant en raison du trouble schizotypique dont il souffre, conjugué à sa consommation d'alcool et de médicaments au moment des faits.
1.3. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir tenu les conclusions de l'expertise judiciaire et du complément d'expertise comme probantes. Il estime que c'est à tort que l'expert met en évidence une responsabilité légèrement restreinte.
1.3.1. Le recourant se borne pour une large part à opposer sa propre appréciation de l'expertise à celle de la cour cantonale et se livre à l'interprétation d'autres avis médicaux qui ne ressortent pas de la décision entreprise, sans démontrer l'arbitraire de leur omission. Son argumentation relative à l'appréciation des preuves (cf. mémoire de recours, p. 3 à 11) est ainsi largement appellatoire, partant irrecevable. On se limitera dès lors à répondre aux griefs qui n'apparaissent pas d'emblée irrecevables pour ce motif, tout en indiquant généralement de quelles allégations purement appellatoires il ne sera pas tenu compte.
1.3.2. Il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur les développements du recourant fondés sur des renvois à sa requête de nouvelle expertise du 20 août 2015 et sur une lettre du 16 novembre 2015 (cf. en particulier mémoire de recours, p. 5 ss, points 1, 2, 3, 5), ce procédé étant irrecevable (cf. supra consid. 1.1.3). En outre, dans la mesure où un complément d'expertise - se prononçant sur les différents avis médicaux et sur le dossier AI du recourant - a été déposé depuis la requête de nouvelle expertise, les critiques relatives aux prétendues lacunes du rapport d'expertise du 14 mars 2014 sur ces points s'épuisent.
Par ailleurs, le recourant n'expose pas ce qu'il entend déduire du fait que la cour cantonale a ordonné un complément d'expertise (cf. art. 389 al. 3, respectivement <ref-law>). En particulier, il ne tente pas de démontrer la nécessité d'une nouvelle expertise ou dans quelle mesure un autre diagnostic psychiatrique entrerait en contradiction avec les constatations de l'expertise judiciaire.
1.3.3. Dans la mesure où la question pertinente en l'espèce consiste à déterminer la conscience et la volonté du recourant ainsi que son degré de responsabilité au moment de l'incident du 30 mars 2013, toute son argumentation fondée sur des données médicales relatives à l'évolution postérieure de ses troubles est superflue. Aussi, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur les griefs que le recourant fonde sur des avis médicaux relatifs à son état psychique dès 2014 et sur des documents relatifs à sa rente invalidité (cf. notamment, mémoire de recours, p. 6 s. point 3). En ce sens, le recourant ne saurait rien déduire en sa faveur d'une expertise établie dans le cadre d'une procédure AI faisant état d'une perturbation de " tout fonctionnement intellectuel/psychique normal "entraînant " une incapacité de travail complète depuis le 1er janvier 2014 " (cf. mémoire de recours, p. 6 point 3). Au vu de ce qui précède, c'est en vain que le recourant requiert une rectification de l'état de fait cantonal en lien avec la date de début de versement de la rente AI (<ref-law>).
1.3.4. Par un procédé purement appellatoire, partant irrecevable, le recourant se livre à une appréciation personnelle de son état au moment des faits ainsi que du contenu de l'expertise (cf. p. ex: " le nombre de comportements aberrants ayant abouti à des condamnations pénales (...) et/ou des hospitalisations comme celle du 27 mars 2013 (...) montre bien que les troubles existaient déjà, sous une forme aiguë, depuis des années (...) "; " c e n'est pas parce que la gravité des troubles n'a été décelée qu'à partir de la fin de l'année 2014 qu'elle n'existait pas en mars 2013 " [mémoire de recours, p. 8 point 4]). Il en va ainsi lorsqu'il affirme de manière péremptoire que ses déclarations relatives aux faits incriminés confirmeraient une probable altération de la conscience et/ou de la volonté (cf. mémoire de recours p. 10 s., point 6). C'est également le cas lorsqu'il prétend que le trouble schizotypique retenu par l'expert implique une profonde altération de la conscience (mémoire de recours, p. 9 s. point 5). Ce faisant, il ne tente pas de démontrer que l'expertise - laquelle retient une altération partielle des capacités cognitives du recourant - comporterait des conclusions contradictoires ou serait entachée de défauts évidents.
1.3.5. En tant que le recourant tente de remettre en cause l'expertise en affirmant qu'elle ne s'exprimerait pas sur l'absence d'une médication appropriée et sa sortie prématurée de l'hôpital, d'où la nécessité d'entendre différents médecins (cf. mémoire de recours p. 8 s., point 4), il se réfère à des éléments de fait qui ne ressortent pas de la décision entreprise dont l'arbitraire de l'omission n'est pas soulevé, tout en faisant mention d'annexes à sa requête du 20 août 2015. Ce procédé est irrecevable (cf. supra consid. 1.1.3). En tout état, on relèvera que l'expertise judiciaire prend en considération la lettre de sortie relative au séjour du 27 au 28 mars 2013, à teneur de laquelle aucune indication médicale à poursuivre l'hospitalisation n'avait été retenue. Aussi, c'est en vain que le recourant invoque une violation de son droit d'être entendu sur ce point (mémoire de recours, p. 9 point 4).
1.3.6. Se fondant sur sa requête du 20 août 2015, le recourant critique l'expertise du 14 mars 2014 parce qu'elle intégrerait une réflexion tirée de l' actio libera in causa, sur laquelle seul le juge est compétent pour se prononcer. Il prétend que, tant le complément d'expertise que la décision attaquée restent muets sur cette question (mémoire de recours p. 5 s., point 2). En tant qu'il fait valoir une violation de son droit d'être entendu sur la base du complément d'expertise, son grief est irrecevable dans la mesure où il appartient au juge et non à l'expert de traiter un tel grief. Dans la mesure où les juges cantonaux ont retenu une responsabilité partiellement restreinte au moment des faits, sur la base des constatations de l'expert et en ont tenu compte dans la fixation de la peine (cf. <ref-law>; infra consid. 3), l'on ne voit pas ce que le recourant entend déduire d'une violation de son droit d'être entendu en lien avec l 'actio libera in causa (cf. <ref-law>), laquelle n'a précisément pas été retenue, et ce en sa faveur.
1.3.7. Le recourant prétend que la cour cantonale aurait pu auditionner la Dresse B._ comme témoin et non comme expert afin d'apprécier librement la crédibilité du témoignage (cf. mémoire de recours p. 9 point 4). Ce faisant, il ne s'en prend pas à la motivation cantonale relative à l'appréciation de l'avis de ce médecin et ne formule en tout état aucun grief recevable (<ref-law>). Tout en reconnaissant que " les informations transmises par la Dresse B._ devaient évidemment être considérées de manière critique en raison de ses liens personnels " avec lui, le recourant prétend qu'il serait " arbitraire de les considérer par principe avec scepticisme ". Ce faisant, il accrédite la motivation cantonale et ne tente pas de démontrer en quoi celle-ci serait insoutenable. Au vu de ce qui précède, le recourant est irrecevable à se fonder sur un constat médical de la Dresse B._ pour mettre en cause sa responsabilité au moment des faits, respectivement sa conscience et sa volonté (cf. mémoire de recours p. 3 s. et 15 s.). Il échoue par ailleurs à démontrer la nécessité de son audition.
1.3.8. En définitive, le recourant échoue à démontrer dans quelle mesure la cour cantonale aurait arbitrairement qualifié l'expertise judiciaire et son complément de concluants. Il ne parvient pas à mettre en évidence des conclusions contradictoires, de graves défauts ou des lacunes. Par ailleurs, il ne parvient pas à établir en quoi les mesures d'instruction requises auraient été susceptibles d'apporter un élément pertinent pour la procédure. Son grief doit être rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité.
2.
Le recourant conteste sa condamnation du chef de violation grave qualifiée des règles de la circulation routière (<ref-law>), faute d'intention.
2.1. L'<ref-law> punit d'une peine privative de liberté d'un à quatre ans, celui qui, par une violation intentionnelle des règles fondamentales de la circulation, accepte de courir un grand risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort, que ce soit en commettant des excès de vitesse particulièrement importants, en effectuant des dépassements téméraires ou en participant à des courses de vitesse illicites avec des véhicules automobiles. La loi donne une liste exemplative, non exhaustive, de ces règles fondamentales en évoquant trois types de comportements appréhendés (cf. <ref-ruling> consid. 6.1 p. 142). D'autres cas peuvent également entrer en ligne de compte, comme par exemple rouler à contre-sens sur l'autoroute, pour autant que les circonstances, notamment lorsqu'elles sont cumulées avec d'autres violations, les fassent apparaître comme atteignant le degré de gravité extrême requis par la norme. La présence d'alcool et/ou d'autres substances incapacitantes, conjuguée à d'autres infractions pourra également jouer un rôle aggravant permettant de retenir la réalisation de l'infraction (cf. LAURENT MOREILLON, in Le délit de chauffard: aspects pénaux et procéduraux, Journées du droit de la circulation routière 26 et 27 juin 2014, PROBST/WERRO [éd.], 2014, p. 220 et les références citées).
Sur le plan subjectif, l'<ref-law> déroge à l'<ref-law> et limite la punissabilité à l'intention. Celle-ci doit porter sur la violation des règles fondamentales de la circulation routière ainsi que sur le risque d'accident pouvant entraîner de graves blessures ou la mort (cf. <ref-ruling> consid. 3.3 p. 140 et les références citées). Agit intentionnellement quiconque commet un crime ou un délit avec conscience et volonté. L'auteur agit déjà intentionnellement lorsqu'il tient pour possible la réalisation de l'infraction et l'accepte au cas où celle-ci se produirait (<ref-law>).
Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève des constatations de faits, qui lient le Tribunal fédéral, à moins que celles-ci n'aient été établies de façon manifestement inexacte, à savoir arbitraire (<ref-ruling> consid. 6.3 p. 375 et les arrêts cités).
2.2. La cour cantonale a considéré que le recourant avait violé gravement une règle élémentaire de la circulation routière, en effectuant un demi-tour sur route, puis en roulant à contre-sens sur l'autoroute par un épais brouillard (visibilité inférieure à 50 mètres). Un tel comportement était de nature à engendrer un risque accru et concret d'accident pouvant entraîner une mise en danger grave de la vie d'autrui (lésions corporelles graves), respectivement la mort, ce d'autant que seul le hasard, pour ne pas dire la chance, avait empêché la concrétisation du haut risque d'accident encouru en l'espèce.
La cour cantonale a retenu que le recourant avait agi avec conscience et volonté. Quand bien même le recourant ne parvenait pas à s'expliquer son comportement et bien que sa consommation d'alcool et de médicaments ait vraisemblablement altéré sa mémoire, il gardait des souvenirs relativement clairs et précis du déroulement des faits. Lors de sa première audition par la police quelques heures après les événements, il avait présenté un récit détaillé de son emploi du temps. Il se souvenait d'une bonne partie du trajet et d'avoir fait demi-tour sur l'autoroute, il s'était rendu compte que les conditions de visibilité étaient mauvaises. Selon la cour cantonale, l'ensemble de ces éléments démontrait que le recourant était parfaitement orienté dans le temps et dans l'espace, comme le confirmait d'ailleurs le contrôle médical effectué immédiatement après son interpellation, lequel ne faisait état d'aucune altération physiologique ou psychique particulière, hormis une alcoolémie élevée et la présence de neuroleptiques dans le sang. Le recourant avait agi intentionnellement, à tout le moins par dol éventuel, compte tenu du fait qu'il ne pouvait ignorer le haut risque d'accident dans le cas d'espèce et qu'il s'en était accommodé pour le cas où il se produirait. Les juges cantonaux ont considéré que la légère diminution de la responsabilité du recourant devait rester sans conséquence au stade de la réalisation de l'infraction à l'<ref-law> et ne pouvait avoir d'incidence que dans le cadre de la fixation de la peine.
2.3. Selon le recourant, son comportement tombe certes objectivement sous le coup de l'<ref-law>, il ne réalise toutefois pas l'infraction sous l'angle subjectif.
En tant qu'il affirme avoir " agi dans un épisode transitoire quasi psychotique, le privant de conscience et volonté, dans la mesure où celles-ci n'étaient pas déjà altérées par la consommation excessive d'alcool ", le recourant s'en prend à des constatations de fait d'une manière qui ne répond pas aux exigences de motivation de l'<ref-law>. Il en va de même lorsqu'il prétend qu'il est "probable que de graves troubles relevant de la schizophrénie diminuent les facultés de perception et de compréhension nécessaires (...) pour agir avec conscience et volonté selon l'<ref-law> " (mémoire de recours, p. 7). Pour le surplus, Il renvoie simplement à ses développements dirigés contre l'appréciation de l'expertise psychiatrique, lesquels ont été rejetés dans la faible mesure de leur recevabilité.
Le recourant affirme qu'il présentait une alcoolémie proche de celle à partir de laquelle une altération de la conscience et de la volonté est présumée. Cela étant, il semble se référer à la jurisprudence constante selon laquelle, en principe, une concentration d'alcool de 2 à 3 g o/oo entraîne une présomption de diminution de responsabilité, alors qu'une concentration inférieure à 2 g o/oo induit la présomption qu'une diminution de responsabilité n'entre pas en ligne de compte (<ref-ruling> consid. 1b p. 50 s.; cf. arrêt 6B_616/2015 du 5 avril 2016 consid. 2.3). Compte tenu du taux d'alcool qu'il présentait au moment des faits, il ne saurait rien déduire en sa faveur de cette jurisprudence, sous l'angle de l'aspect subjectif. Pour le surplus, le recourant ne met d'aucune manière en cause la conception juridique de l'intention, respectivement du dol éventuel, ni son application par la cour cantonale en l'espèce. Or sur la base des éléments de fait retenus sans arbitraire par la cour cantonale, cette dernière pouvait, sans violer le droit fédéral, considérer que le recourant avait agi intentionnellement, à tout le moins par dol éventuel (cf. arrêt 6B_604/2016 du 29 novembre 2016 consid. 2.1 sur la distinction entre la responsabilité restreinte et l'intention).
3.
Le recourant conclut à ce qu'il soit renoncé à prononcer une peine privative de liberté. Il ne formule toutefois aucun grief contre la motivation cantonale complète et détaillée relative à la peine (<ref-law>; cf. jugement entrepris, consid. 4 p. 14 à 19).
En tout état, il n'apparaît pas que la peine privative de liberté de 18 mois avec sursis, fixée dans le cadre légal (cf. <ref-law>) et tenant compte des éléments d'appréciation prévus à l'<ref-law> (notamment l'impact de la légère diminution de sa responsabilité pénale sur sa faute, antécédents, etc.) soit exagérément sévère au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (cf. <ref-ruling> et 136 IV 55 consid. 5.6 p. 61, s'agissant des principes régissant la fixation de la peine).
4.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir mis à sa charge l'entier des frais de première instance et d'appel alors qu'il a été acquitté en appel du chef d'opposition aux actes de l'autorité pour les agissements du 30 mars 2013.
4.1.
4.1.1. Selon l'<ref-law>, le prévenu supporte les frais de procédure s'il est condamné. La répartition des frais de procédure repose sur le principe, selon lequel celui qui a causé les frais doit les supporter. Ainsi, le prévenu doit supporter les frais en cas de condamnation (<ref-law>), car il a occasionné, par son comportement, l'ouverture et la mise en oeuvre de l'enquête pénale (<ref-ruling> consid. 4.4.1 p. 254; arrêt 6B_428/2012 du 19 novembre 2012 consid. 3.1). Un lien de causalité adéquate est nécessaire entre le comportement menant à la condamnation pénale et les coûts relatifs à l'enquête permettant de l'établir (arrêts 6B_53/2013 du 8 juillet 2013 consid. 4.1, non publié in <ref-ruling>; 6B_428/2012 du 19 novembre 2012 consid. 3.1).
Si sa condamnation n'est que partielle, les frais ne doivent être mis à sa charge que de manière proportionnelle, en considération des frais liés à l'instruction des infractions pour lesquelles un verdict de culpabilité a été prononcé (arrêt 6B_753/2013 du 17 février 2014 consid. 3.1 et les références citées). Il s'agit de réduire les frais, sous peine de porter atteinte à la présomption d'innocence, si le point sur lequel le prévenu a été acquitté a donné lieu à des frais supplémentaires et si le prévenu n'a pas, de manière illicite et fautive, provoqué l'ouverture de la procédure ou rendu plus difficile la conduite de celle-ci (cf. <ref-law>; arrêt 6B_1085/2013 du 22 octobre 2014 consid. 6.1.1 et les références citées). Il convient de répartir les frais en fonction des différents états de fait retenus, non selon les infractions visées (THOMAS DOMEISEN, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n° 6 ad <ref-law>; THOMAS HANSJAKOB, Kostenarten, Kostenträger und Kostenhöhe im Strafprozess [am Beispiel des Kantons St. Gallen], 1988, p. 162 ss). Comme il est difficile de déterminer avec exactitude les frais qui relèvent de chaque fait imputable ou non au condamné, une certaine marge d'appréciation doit être laissée à la cour cantonale (arrêt 6B_1085/2013 du 22 octobre 2014 consid. 6.1.1 et les références citées).
4.1.2. Selon l'art. 428 al. 1, 1ère phrase, CPP, les frais de la procédure de recours sont mis à la charge des parties dans la mesure où elles ont obtenu gain de cause ou succombé. L'<ref-law> régit les cas dans lesquels les frais de la procédure sont mis à la charge de la partie recourante qui obtient une décision qui lui est plus favorable. Selon l'al. 3, si l'autorité de recours rend elle-même une nouvelle décision, elle se prononce également sur les frais fixés par l'autorité inférieure.
Pour déterminer si une partie succombe ou obtient gain de cause, il faut examiner dans quelle mesure ses conclusions sont admises en deuxième instance (arrêts 6B_1025/2014 du 9 février 2015 consid. 2.4.1; 6B_1046/2013 du 14 mai 2014 consid. 3.3; 6B_586/2013 du 1er mai 2014 consid. 3.2; 6B_438/2013 du 18 juillet 2013 consid. 2.4).
4.2. La cour cantonale a confirmé la mise à la charge du recourant de l'entier des frais de première instance (art. 428 al. 3 et 426 CPP), dans la mesure où il avait été condamné pour la grande majorité des chefs de prévention pour lesquels il avait été renvoyé en jugement. Son acquittement partiel (du chef d'opposition aux actes de l'autorité) devait demeurer sans incidence sur la quotité des frais qu'il devait assumer (11'162 fr., dont 1'200 fr. d'émolument global et 9'962 fr. de débours).
S'agissant de la répartition des frais en procédure de recours (<ref-law>), la cour cantonale a retenu que le recourant avait été acquitté d'un seul et unique chef de prévention " secondaire ", qu'il n'avait pas obtenu gain de cause sur la quotité de la peine et qu'il avait succombé à l'appel joint du Ministère public concernant la qualification juridique aggravante, de sorte qu'il se justifiait de lui faire supporter l'entier des frais judiciaires d'appel (4'400 fr.).
4.3.
4.3.1. Les faits incriminés en l'espèce se rapportent à cinq épisodes distincts (6 novembre 2012; 30 mars 2013; 19 novembre 2013; 10 mars et 22 mars 2014) ayant tous abouti à une condamnation. L'acquittement porte sur le seul comportement du recourant faisant immédiatement suite aux infractions à la LCR commises le 30 mars 2013. Il ne ressort pas de la décision entreprise ni des factures figurant au dossier (cf. onglet 11) que le comportement oppositionnel passif du recourant aurait engendré des frais de procédure supplémentaires à ceux liés à son comportement au volant de son véhicule automobile sur l'autoroute le 30 mars 2013. Le recourant ne le prétend d'ailleurs pas. C'est en vain qu'il précise que l'infraction visée à l'<ref-law> constitue un délit et " n'est pas anodin dans l'extrait d'un casier judiciaire ".
Compte tenu de l'importance de l'état de fait considéré et de l'absence de lien établi entre le comportement oppositionnel du recourant et les frais engendrés par l'épisode du 30 mars 2013, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en laissant l'entier des frais judiciaires de première instance à la charge du recourant (<ref-law>).
4.3.2. Faute pour le recourant de s'en prendre à la motivation cantonale relative à la répartition des frais d'appel sous l'angle de l'<ref-law>, son grief est irrecevable (<ref-law>). Au demeurant, compte tenu des conclusions en appel du recourant et de celles du Ministère public, la cour cantonale pouvait, sans violer l'<ref-law>, considérer que le recourant avait succombé et mettre l'entier des frais d'appel à sa charge. Dans la mesure où le jugement d'appel reconnaît ce dernier coupable d'un crime, contrairement au jugement de première instance, il ne saurait rien déduire en sa faveur de l'<ref-law>, applicable en cas d'obtention d'une décision plus favorable.
5.
Le recourant fait mention d'un arrêt du 5 mars 2015, rendu par la Chambre pénale du Tribunal cantonal fribourgeois, désignant Me Alain Ribordy en qualité de défenseur d'office et lui octroyant l'assistance judiciaire avec effet au 11 novembre 2014. Il fait valoir que la décision aurait dû rétroagir au 14 octobre 2014, date à la quelle il aurait effectivement consulté son défenseur.
L'arrêt du 5 mars 2015, rendu par une autre autorité que celle intimée en l'espèce, ne fait pas l'objet de la présente procédure. Le recourant n'expose d'aucune manière en quoi il s'agirait d'une décision incidente attaquable avec le jugement au fond (cf. <ref-law>). Pour ces motifs et faute pour la décision entreprise de se prononcer sur la nécessité de remplacer son défenseur d'office au sens de l'<ref-law>, le recourant est irrecevable à invoquer une violation de cette disposition.
6.
Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les conclusions étaient dénuées de chance de succès, de sorte que la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (<ref-law> a contrario). Le recourant supportera les frais judiciaires dont le montant tiendra compte de sa situation financière (art. 65 al. 2 et art. 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'600 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Cour d'appel pénal.
Lausanne, le 23 janvier 2017
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Klinke