Sachverhalt:
A.
X._ wurde am 4. April 2014 im Strafverfahren gegen A._ wegen Ausführens von Lernfahrten ohne die vorgeschriebene Begleitperson von der Staatsanwaltschaft Frauenfeld als Zeuge einvernommen. Ihm wird vorgeworfen, nach dem Hinweis auf seine Wahrheitspflicht und die Strafandrohung von Art. 307 StGB wahrheitswidrig ausgesagt zu haben, dass A._ nicht selbst ein Fahrzeug gelenkt habe, sondern nur Beifahrerin gewesen sei. Diese sei von B._ und C._ in der Nacht mit dem Auto von der Arbeit abgeholt worden. X._ soll sich der Wahrheitswidrigkeit seiner Aussage bewusst gewesen sein, diese aber dennoch gemacht haben, um A._ vor einer strafrechtlichen Verurteilung zu bewahren.
B.
Das Bezirksgericht Frauenfeld sprach X._ am 11. Februar / 19. März 2015 vom Vorwurf des Vergehens gegen das Bundesgesetz vom 4. Oktober 2002 über den Bevölkerungsschutz und den Zivilschutz (BZG; SR 520.1) frei und erklärte ihn des falschen Zeugnisses sowie der Begünstigung schuldig. Es verurteilte ihn zu einer unbedingten Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu Fr. 70.--. Es widerrief den bedingten Vollzug für die von der Staatsanwaltschaft Frauenfeld am 6. Dezember 2012 und von der Staatsanwaltschaft für Wirtschaftsstraffälle und Organisierte Kriminalität am 16. Oktober 2012 ausgesprochenen Geldstrafen von 20 bzw. 140 Tagessätzen zu Fr. 60.--. Vom Widerruf des bedingten Vollzugs für die von der Staatsanwaltschaft Frauenfeld am 7. März 2013 und vom Bezirksgericht Münchwilen am 6. Oktober 2011 ausgesprochenen Geldstrafen von 15 bzw. 240 Tagessätzen zu Fr. 60.-- bzw. Fr. 80.-- sah es ab.
Gegen diesen Entscheid erhob X._ Berufung. Das Obergericht des Kantons Thurgau sprach ihn am 7. Oktober 2015 anstatt der Begünstigung der versuchten Begünstigung schuldig und bestätigte im Übrigen das erstinstanzliche Urteil bzw. stellte dessen Rechtskraft fest.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, das obergerichtliche Urteil sei vollumfänglich aufzuheben und er sei von den Vorwürfen des falschen Zeugnisses und der versuchten Begünstigung freizusprechen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
D.
Die Staatsanwaltschaft und das Obergericht des Kantons Thurgau beantragen die Abweisung der Beschwerde. Letzteres verweist zur Begründung auf seinen Entscheid.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer erhebt gegen die vorinstanzliche Verurteilung diverse formelle Rügen. Im Weiteren richtet sich seine Beschwerde gegen die Schuldsprüche des falschen Zeugnisses und der versuchten Begünstigung sowie gegen die Strafzumessung.
2.
2.1. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Grundsatzes der Verfahrenseinheit. Gestützt auf den gleichen Sachverhalt seien B._, C._ und er wegen falschen Zeugnisses sowie Begünstigung und A._ wegen einer Lernfahrt ohne Begleitung verfolgt und getrennt verurteilt worden. Zwischen den vier Beschuldigten und den diesen vorgehaltenen Taten bestehe ein enger Sachzusammenhang. Er und die übrigen Beschuldigten hätten daher gemeinsam verfolgt und beurteilt werden müssen. Die getrennte und gestaffelte Verurteilung der einzelnen Beteiligten sei ohne sachlichen Grund und trotz engem Sachzusammenhang erfolgt. Vor Erlass der Strafbefehle habe es keine Abtrennungsverfügung gegeben, welche die Beteiligten hätten anfechten können, um sich gegen den Verlust ihrer Parteistellung und ihrer Teilnahmerechte zu wehren. Durch die getrennten und gestaffelten Verurteilungen seien ihm die Teilnahmerechte verwehrt worden. Der angefochtene Entscheid verstosse gegen Art. 29 f. und Art. 147 StPO (Beschwerde S. 6 und S. 10 ff.).
2.2. Die Vorinstanz erwägt, A._, B._, C._ und der Beschwerdeführer seien Alleintäter, denn sie hätten die Taten nicht gemeinsam begangen. Es lägen somit keine Teilnahmedelikte vor und die Verfahren seien gestützt auf Art. 29 Abs. 1 StPO nicht zu vereinen gewesen. Zudem hätten die Verfahren gegen A._, B._ und C._ im Strafbefehlsverfahren erledigt werden können, während gegen den Beschwerdeführer das ordentliche Verfahren durchzuführen gewesen sei. Auch aus diesem Grunde dränge sich eine Verfahrenstrennung auf. Im Übrigen habe die Verfahrenstrennung der Prozessbeschleunigung gedient. Die Verfahren gegen A._, B._ und C._ hätten schneller erledigt und rechtskräftig abgeschlossen werden können (Urteil S. 13 E. 2.b) cc) aaa).
2.3. Gemäss Art. 29 Abs. 1 lit. b StPO werden Straftaten gemeinsam verfolgt und beurteilt, wenn Mittäterschaft oder Teilnahme vorliegt. Die Staatsanwaltschaft und die Gerichte können aus sachlichen Gründen Strafverfahren trennen oder vereinen (Art. 30 StPO).
Art. 29 StPO regelt den Grundsatz der Verfahrenseinheit. Dieser bezweckt die Verhinderung sich widersprechender Urteile, sei dies bei der Sachverhaltsfeststellung, der rechtlichen Würdigung oder der Strafzumessung. Er gewährleistet somit das Gleichbehandlungsgebot (Art. 8 BV). Überdies dient er der Prozessökonomie. Eine Verfahrenstrennung ist gemäss Art. 30 StPO nur bei Vorliegen sachlicher Gründe zulässig und muss die Ausnahme bleiben. Die sachlichen Gründe müssen objektiv sein. Getrennte Verfahren sollen vor allem der Verfahrensbeschleunigung dienen bzw. eine unnötige Verzögerung vermeiden helfen. Als sachlicher Trennungsgrund gilt etwa die länger dauernde Unerreichbarkeit einzelner Mitbeschuldigter oder die bevorstehende Verjährung einzelner Straftaten (<ref-ruling> E. 3.2; 214 E. 3.2; je mit Hinweisen; Urteile 1B_124/2016 vom 12. August 2016 E. 4.4 und 1B_11/2016 vom 23. Mai 2016 E. 2.2; je mit Hinweisen).
2.4. Die Vorinstanz hält zutreffend fest, dass keine gemeinsame Tatbegehung vorliegt. A._ wurde vorgeworfen, den Tatbestand des Ausführens von Lernfahrten ohne die vorgeschriebene Begleitung verübt zu haben. Dem Beschwerdeführer wurde hinsichtlich dieser Tat weder Mittäterschaft noch Teilnahme vorgeworfen. Gegen B._ und C._ wurden wie gegen den Beschwerdeführer die Vorwürfe des falschen Zeugnisses und der Begünstigung erhoben. Die drei Beschuldigten haben indessen die inkriminierten Aussagen anlässlich getrennter Befragungen zu verschiedenen Zeiten gemacht (vgl. Chronologie der Verurteilungen, kantonale Akten act. A2/1 f.). Es ist nicht ersichtlich und wird vom Beschwerdeführer auch nicht geltend gemacht, dass sie sich als Zeugen vorgängig miteinander abgesprochen hätten, so dass eine Mittäterschaft oder Teilnahme gemäss Art. 29 Abs. 1 lit. b StPO hinsichtlich des falschen Zeugnisses und der Begünstigung ebenfalls nicht gegeben ist. Die Strafverfahren konnten daher getrennt geführt werden, ohne dass die Staatsanwaltschaft und die Gerichte dafür sachliche Gründe hätten angeben müssen.
2.5. Gemäss Art. 30 StPO können die Staatsanwaltschaft und die Gerichte aus sachlichen Gründen Strafverfahren vereinen. Diese Möglichkeit bewirkt eine Ausdehnung der Verfahrenseinheit auf Konstellationen, welche von Art. 29 StPO nicht erfasst werden. Für eine Vereinigung nach Art. 30 StPO spricht vor allem der enge Sachzusammenhang verschiedener Straftaten. Ein solcher besteht namentlich, wenn sich Beteiligte gegenseitig Straftaten beschuldigen, die sie im Rahmen der gleichen Auseinandersetzung begangen haben sollen (<ref-ruling> E. 5.5. mit Hinweisen).
Eine derartige Konstellation ist hier nicht gegeben. Zwar bestand zwischen den Taten, die dem Beschwerdeführer und A._ vorgeworfen wurden, insofern ein Zusammenhang, als sich die Aussagen des Beschwerdeführers auf die A._ vorgeworfene Tat bezogen und eine Verurteilung des Beschwerdeführers von der Verurteilung von A._ abhing. Der Beschwerdeführer wurde als Beschuldigter zum Vorwurf des falschen Zeugnisses denn auch erst nach der rechtskräftigen Verurteilung von A._ einvernommen (Strafbefehl der Staatsanwaltschaft Frauenfeld gegen A._ vom 7. April 2014 betreffend unzulässiges Ausführen von Lernfahrten; kantonale Akten act. A2/2 und 83 ff.; Vorladung des Beschwerdeführers als Beschuldigter vom 15. Mai 2014 und dessen Einvernahme vom 21. Oktober 2014; kantonale Akten act. E/1 ff. und V1). Ob es sich anders verhalten hätte, wenn A._ den Strafbefehl vom 7. April 2014 angefochten und einen Freispruch beantragt h ätte, kann offen gelassen werden. Denn dieser ist in Rechtskraft erwachsen. Bezüglich der Verfahren gegen B._ und C._ sind ebenfalls keine sachlichen Gründe ersichtlich, aufgrund derer sich gestützt auf Art. 30 StPO eine Vereinigung der Verfahren mit demjenigen des Beschwerdeführers aufgedrängt hätte. B._ und C._ machten ihre Aussagen, wie bereits erwähnt, unabhängig voneinander und ohne sich gegenseitig zu belasten. Im Gegenteil sprachen die von der Vorinstanz genannten Umstände wie die Verfahrensbeschleunigung und Vermeidung unnötiger Verfahrensverzögerungen gegen eine Verfahrensvereinigung bzw. liessen eine solche nicht als zweckmässig erscheinen, nachdem die übrigen Verfahren mit Strafbefehl erledigt werden konnten. Entgegen den Vorbringen des Beschwerdeführers ist die getrennte Verfahrensführung somit nicht zu beanstanden.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer rügt, Art. 178 lit. d SPO und Art. 307 StGB seien verletzt. Der Anfangsverdacht der Polizei habe sich gegen ihn gerichtet. Deshalb sei er als Täter nicht sicher auszuschliessen gewesen und hätte nicht als Zeuge, sondern als Auskunftsperson befragt werden müssen (Beschwerde S. 7 ff. und S. 18 f.).
3.2. Die Vorinstanz erwägt, dass die Polizei zunächst den Beschwerdeführer verdächtigt haben soll, das Fahrzeug gelenkt zu haben, finde in den Akten keine Stütze und widerspreche zudem den Ausführungen der Polizeibeamten. Diese hätten mit keinem Wort je den Verdacht geäussert, dass der Beschwerdeführer gefahren sei. Sie hätten daran festgehalten, dass für sie einzig A._ das Fahrzeug gelenkt haben konnte. Selbst wenn sich der Verdacht ganz am Anfang, als die Polizeibeamten das Fahrzeug kreuzten, gegen den Beschwerdeführer gerichtet hätte, wäre dieser spätestens, als A._ aus dem Fahrzeug gestiegen sei, wieder weggefallen. Diese habe noch in derselben Nacht zugegeben, das Fahrzeug gelenkt zu haben. Es habe daher kein Anlass bestanden, den Beschwerdeführer als Auskunftsperson oder gar als beschuldigte Person einzuvernehmen. Dieser habe als Zeuge befragt werden müssen (Urteil S. 38 f. E. 4.c) bb).
3.3. Nach Art. 162 StPO ist Zeuge eine an der Begehung der Straftat nicht beteiligte Person, die der Aufklärung dienende Aussagen machen kann und nicht Auskunftsperson ist. Gemäss Art. 178 lit. d StPO wird u.a. als Auskunftsperson einvernommen, wer ohne selber beschuldigt zu sein, als Täterin, Täter, Teilnehmerin oder Teilnehmender der abzuklärenden Straftat oder einer anderen damit zusammenhängenden Straftat nicht ausgeschlossen werden kann.
Als beschuldigte Person gilt gemäss Art. 111 Abs. 1 StPO die Person, die in einer Strafanzeige, einem Strafantrag oder von einer Strafbehörde in einer Verfahrenshandlung einer Straftat verdächtigt, beschuldigt oder angeklagt wird. Als Beschuldigte dürfen Personen durch die Polizei nur befragt werden, wenn ein hinreichender Anfangsverdacht besteht. Massgebend ist, ob aus Sicht eines unbefangenen Betrachters im Lichte der gegebenen Verdachtsintensität die betreffende Person als wahrscheinlicher Täter oder Teilnehmer anzusehen gewesen wäre (Urteil 6B_208/2015 vom 24. August 2015 E. 1.3 mit Hinweisen).
3.4. Die vorinstanzlichen Ausführungen sind nicht zu beanstanden. Als der Beschwerdeführer am 4. April 2014 von der Staatsanwaltschaft Frauenfeld einvernommen wurde, war keine der in Art. 178 StPO genannten Voraussetzungen erfüllt. Der Tatverdacht richtete sich zu diesem Zeitpunkt einzig gegen A._. Die Polizeibeamten hielten wiederholt und übereinstimmend fest, dass sie nur eine Person am Steuer des Fahrzeuges gesehen hätten. Auch hätten sie einzig A._ aus dem Auto steigen sehen. Sie schlossen aus, dass sich zum Tatzeitpunkt eine andere Person als A._ im Auto befunden haben konnte (Urteil S. 28 ff.). Zudem gestand A._ die Tat noch in derselben Nacht (Urteil S. 24 ff. E. 3.d.bb); kantonale Akten A2/7 ff.). Zwar widerrief diese später ihr Geständnis und behauptete, dass die Mutter des Beschwerdeführers das Fahrzeug gelenkt habe (Urteil S. 24 ff. E. 3.d.bb); kantonale Akten A2/40 ff.). Aber selbst gestützt auf diese Aussage hätte sich der Verdacht nicht gegen den Beschwerdeführer gerichtet.
Entgegen der Behauptung des Beschwerdeführers lässt sich aus der von ihm angeführten Aktenstelle nicht ableiten, dass die Polizeibeamten zuerst ihn als Täter der abzuklärenden Straftat verdächtigt hätten (Beschwerde S. 9 und S. 18; kantonale Akten act. A2/54). Vielmehr geht daraus hervor, dass der Polizeibeamte D._ davon ausging, A._ sei gefahren. Dieser hielt fest, sie hätten beim Kreuzen des Fahrzeugs darin nur eine Person gesehen. Auch hätten sie nur A._ aus dem Fahrzeug steigen sehen. Da diese nicht habe angeben können, wer gefahren sei, sei klar gewesen, dass sie selber gefahren sei (kantonale Akten act. A2/54 f., 58 ff.).
Demnach musste die Staatsanwaltschaft Frauenfeld anlässlich der Einvernahme des Beschwerdeführers vom 4. April 2014 nicht davon ausgehen, dass dieser an der abzuklärenden Straftat als Täter oder Teilnehmer beteiligt sein könnte, weshalb sie ihn zu Recht als Zeuge einvernommen hat. Die Rüge des Beschwerdeführers erweist sich in diesem Punkt ebenfalls als unbegründet.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer bringt weiter vor, seine Verurteilung stütze sich ausschliesslich auf das widerrufene Geständnis von A._ und die Zeugenaussagen der Polizeibeamten E._ und D._. Er habe nie an deren Befragungen teilnehmen können und diesen Personen auch nie Fragen stellen können, um den Wahrheitsgehalt ihrer Aussagen zu testen. Obwohl er sich vor erster Instanz sowie vor Vorinstanz gegen die Verwertung dieser Aussagen gewehrt und im Berufungsverfahren die Befragung dieser Personen verlangt habe, um sein Konfrontationsrecht auszuüben, habe er dazu keine Möglichkeit erhalten. Auf das nicht gewährte Konfrontationsrecht und die Unverwertbarkeit der Aussagen habe er bereits vor erster Instanz hingewiesen. Sein Recht auf Konfrontation sei verletzt worden, so dass die Aussagen dieser Personen nicht verwertbar seien. Andere verwertbare Beweise für eine Verurteilung fehlten, weshalb er freizusprechen sei (Beschwerde S. 6 f. und S. 12 ff.).
4.2. Die Vorinstanz hält fest, dem Beschwerdeführer komme in den Verfahren gegen A._, B._ und C._ keine Parteistellung zu. Er habe somit keinen Anspruch auf Teilnahme an den entsprechenden Beweiserhebungen. Diese Personen und der Beschwerdeführer seien zudem keine Mittäter bzw. Mitbeschuldigten gewesen. Das Recht der beschuldigten Person, den in anderen Verfahren beschuldigten Personen mindestens einmal Fragen stellen zu können, beziehe sich jedoch nur auf Mitbeschuldigte. Der Beschwerdeführer könne sich somit nicht auf dieses Recht berufen. Er habe es ausserdem unterlassen, rechtzeitig einen Beweisantrag auf Konfrontationseinvernahme oder auf Befragung von Belastungszeugen zu stellen. Ein Antrag auf Konfrontationseinvernahme sei nach der Praxis des Bundesgerichts verspätet, wenn der Antrag nicht bis zum Abschluss der erstinstanzlichen Hauptverhandlung erfolgt sei, sofern der Beschuldigte bis dahin nach Treu und Glauben zur Antragstellung Anlass gehabt hätte. Ein solcher Beweisantrag sei erst im Berufungsverfahren und somit verspätet erfolgt (Urteil S. 16 E. 2.c.cc).
4.3.
4.3.1. Nach Art. 147 Abs. 1 Satz 1 StPO haben die Parteien das Recht, bei Beweiserhebungen durch die Staatsanwaltschaft und die Gerichte anwesend zu sein und einvernommenen Personen Fragen zu stellen. Der Anspruch auf Teilnahme an den Beweiserhebungen im Untersuchungs- und Hauptverfahren gilt grundsätzlich auch für die Einvernahme von Mitbeschuldigten (<ref-ruling> E. 1.2.2; <ref-ruling> E. 5.1-5.3; je mit Hinweisen). Beweise, die in Verletzung dieser Bestimmung erhoben worden sind, dürfen nach Art. 147 Abs. 4 StPO nicht zulasten der Partei verwendet werden, die nicht anwesend war.
Das Recht, bei Beweiserhebungen durch die Staatsanwaltschaft und die Gerichte anwesend zu sein und einvernommenen Personen Fragen zu stellen, setzt Parteistellung voraus. Parteien sind die beschuldigte Person, die Privatklägerschaft sowie im Haupt- und im Rechtsmittelverfahren die Staatsanwaltschaft (Art. 104 Abs. 1 StPO). In getrennt geführten Verfahren kommt den Beschuldigten im jeweils anderen Verfahren keine Parteistellung zu. Ein gesetzlicher Anspruch auf Teilnahme an den Beweiserhebungen im eigenständigen Untersuchungs- und Hauptverfahren der anderen beschuldigten Person besteht folglich nicht (Art. 147 Abs. 1 StPO e contrario; <ref-ruling> E. 4.5 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 1.2.3 S. 176; Urteil 6B_611/2015 vom 17. Dezember 2015 E. 1.3.1).
Die beschuldigte Person hat gegenüber in anderen Verfahren beschuldigten Personen nur, aber immerhin das Recht, mindestens einmal Fragen zu stellen. Die Aussagen von in anderen Verfahren beschuldigten Personen können mithin nur dann zulasten einer beschuldigten Person verwertet werden, wenn diese wenigstens einmal angemessene und hinreichende Gelegenheit hatte, die sie belastenden Aussagen in Zweifel zu ziehen und Fragen an die Beschuldigten in den getrennten Verfahren zu stellen (<ref-ruling> E. 4.5; <ref-ruling> E. 1.3 mit Hinweisen auf die Rechtsprechung zum früheren Recht; Urteil 6B_611/2015 vom 17. Dezember 2015 E. 1.3.1.).
4.3.2. Der in Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK garantierte Anspruch der beschuldigten Person, den Belastungszeugen Fragen zu stellen, ist ein besonderer Aspekt des Rechts auf ein faires Verfahren. Dieser Anspruch wird als Konkretisierung des rechtlichen Gehörs (Art. 29 Abs. 2 BV) auch durch Art. 32 Abs. 2 BV gewährleistet (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 3.1 mit Hinweisen). Der Begriff des Zeugen im Sinne von Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK ist autonom und ohne formelle Bindung an das nationale Recht auszulegen. Als Aussagen von Zeugen gelten all jene, die formell zugelassen sind, dem Gericht zur Kenntnis kommen und von ihm verwendet werden können (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 6a mit Hinweisen).
Damit der von Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK garantierte Anspruch gewahrt ist, muss die beschuldigte Person namentlich in der Lage sein, die Glaubhaftigkeit einer Aussage prüfen und den Beweiswert in kontradiktorischer Weise auf die Probe und infrage stellen zu können (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 4.2; je mit Hinweisen). Das kann entweder zum Zeitpunkt erfolgen, zu dem der Belastungszeuge seine Aussage macht, oder auch in einem späteren Verfahrensstadium (<ref-ruling> E. 2.2; <ref-ruling> E. 6b mit Hinweisen; Urteil 6B_611/2015 vom 17. Dezember 2015 E. 1.3.2).
4.3.3. Auf das Konfrontationsrecht kann verzichtet werden. Der Beschuldigte kann den Behörden grundsätzlich nicht vorwerfen, gewisse Zeugen zwecks Konfrontation nicht vorgeladen zu haben, wenn er es unterlässt, rechtzeitig und formgerecht entsprechende Anträge zu stellen (BGE <ref-ruling> E. 6c/bb; <ref-ruling> E. 1b; <ref-ruling> E. 5b; Urteile 6B_510/2013 vom 3. März 2014 E. 1.3.2; 6B_373/2010 vom 13. Juli 2010 E. 3.3 und 6B_521/2008 vom 26. November 2008 E. 5.3.1). Der Beschuldigte verwirkt sein Recht auf die Stellung von Ergänzungsfragen nicht dadurch, dass er es erst im Rahmen der Berufung geltend macht (Urteile 6B_529/2014 vom 10. Dezember 2014 E. 5.2, nicht publ. in: <ref-ruling>; 6B_98/2014 vom 30. September 2014 E. 3.4 und 6B_510/2013 vom 3. März 2014 E. 1.3.2 mit Hinweisen).
4.4.
4.4.1. Die Vorinstanz erwägt zutreffend, dass dem Beschwerdeführer in den Verfahren gegen A._, B._ und C._ keine Parteistellung zukam und er daher keinen Anspruch auf Teilnahme an den entsprechenden Beweiserhebungen hatte. Die beschuldigte Person hat aber gegenüber in anderen Verfahren beschuldigten Personen das Recht, mindestens einmal Fragen zu stellen. Der Beschwerdeführer wurde während des gesamten Verfahrens weder mit A._ noch mit den Polizeibeamten D._ und E._ konfrontiert und er hatte nie die Möglichkeit, diesen Belastungszeugen Fragen zu stellen.
4.4.2. Der Beschwerdeführer führte anlässlich der erstinstanzlichen Verhandlung aus, er habe nach Art. 147 Abs. 1 StPO das Recht, an allen Beweiserhebungen teilzunehmen. Auf diese Weise könnten Belastungszeugen getestet werden. An den Einvernahmen von B._, A._, C._, D._ und E._ hätten weder er noch sein Verteidiger teilnehmen können. Auf eine Wiederholung sei nicht verzichtet worden. Die betreffenden Aussagen seien nicht verwertbar (Protokoll der erstinstanzlichen Verhandlung vom 11. Februar 2015 S. 8). Auch wenn der Beschwerdeführer vor erster Instanz nicht den Beweisantrag auf Befragung der Belastungszeugen stellte, ergab sich aus seinen Ausführungen klar, dass er die Verwertbarkeit der ihn belastenden Aussagen von einer Konfrontation mit den Zeugen abhängig machte. Vor Vorinstanz stellte er zudem sowohl in der Berufungserklärung als auch anlässlich der Verhandlung ausdrücklich den Antrag auf Befragung der Belastungszeugen (Berufungserklärung vom 9. April 2015; Protokoll der Berufungsverhandlung vom 7. Oktober 2015 S. 3; Urteil S. 5 E. 2.c). Vor diesem Hintergrund hat der Beschwerdeführer sein Konfrontationsrecht nicht verwirkt.
4.4.3. Die Vorinstanz stützte die Schuldsprüche auf die Aussagen der Polizeibeamten D._ und E._ sowie auf jene von A._. Die Aussagen dieser Belastungszeugen bilden nach den vorinstanzlichen Erwägungen die ausschlaggebenden Beweismittel (Urteil S. 24 ff. E. 3.c.bb und c.cc). Der Beschwerdeführer erhielt wie dargelegt nie Gelegenheit, an den Einvernahmen dieser Belastungszeugen teilzunehmen oder diesen im Verlauf des Verfahrens Fragen zu stellen. Indem die Vorinstanz trotzdem darauf abstellt, um den Beschwerdeführer schuldig zu sprechen, verletzt sie dessen Anspruch, Belastungszeugen Fragen zu stellen. Die Aussagen der Belastungszeugen sind daher als Beweismittel nicht verwertbar (Art. 147 Abs. 4 StPO) und die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als begründet.
5.
Demnach ist die Sache zur Wahrung der Parteirechte an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit der Beschwerdeführer Gelegenheit erhält, von seinem Konfrontationsrecht Gebrauch zu machen. Damit erübrigt sich eine Behandlung der weiteren Rügen betreffend die Beweiswürdigung, die rechtliche Würdigung der Taten und die Strafzumessung.
6.
Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen. Das Urteil ist aufzuheben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat der Kanton Thurgau den Beschwerdeführer im Umfang seines Obsiegens für das bundesgerichtliche Verfahren zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Die Entschädigung ist praxisgemäss seinem Rechtsvertreter auszurichten. Insofern wird das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege gegenstandslos (<ref-ruling> E. 4.1). Soweit der Beschwerdeführer unterliegt, ist es zufolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Entsprechend sind ihm Gerichtskosten aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Bei deren Festsetzung ist seinen finanziellen Verhältnissen Rechnung zu tragen (Art. 65 Abs. 2 BGG). Der Kanton Thurgau trägt keine Gerichtskosten (Art. 66 Abs. 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Das Urteil des Obergerichts des Kantons Thurgau vom 7. Oktober 2015 wird aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.
Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen, soweit es nicht gegenstandslos geworden ist.
3.
Dem Beschwerdeführer werden Gerichtskosten von Fr. 800.-- auferlegt.
4.
Der Kanton Thurgau hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Otmar Kurath, für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. Oktober 2016
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini