Fatti:
A.
Il 17 luglio 2012 Swisscom (Svizzera) SA ha presentato al Municipio di Minusio una domanda di costruzione per una nuova stazione radio base per la diffusione dei segnali di telefonia mobile sul tetto piano di uno stabile che sorge sul fondo part. xxx, situato in località Cadogno, nella zona residenziale semi-intensiva (R4) del piano regolatore comunale. Il progetto prevede in particolare l'installazione di tre antenne a pannello UMTS: due fissate ad un supporto verticale montato su un treppiede alto complessivamente 2.68 m; la terza applicata alla parete della torretta dell'ascensore, che supera di circa 2.20 m il tetto dell'edificio.
B.
Alla domanda di costruzione si sono opposti, tra gli altri, A._, B._, C._ e D._, proprietari di fondi confinanti o vicini alla particella xxx. L'autorità cantonale ha rilasciato il 4 settembre 2013 il proprio avviso favorevole al progetto. Il 9 ottobre 2013 il Municipio di Minusio ha tuttavia negato il rilascio della licenza edilizia.
C.
Contro la risoluzione municipale, Swisscom (Svizzera) SA ha adito il Consiglio di Stato che, con decisione del 28 maggio 2014, ha accolto il ricorso ed imposto all'autorità comunale di rilasciare la licenza edilizia richiesta.
D.
Con sentenza del 17 dicembre 2015, il Tribunale cantonale amministrativo ha respinto un ricorso del Comune di Minusio contro la decisione governativa.
E.
Il Comune di Minusio impugna questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla e di rinviare gli atti alla Corte cantonale per un nuovo giudizio. Il ricorrente, che postula inoltre di conferire l'effetto sospensivo al gravame, fa valere la violazione dell'autonomia comunale.
F.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso, ma è stato richiamato l'incarto cantonale.

Diritto:
1.
1.1. Presentato tempestivamente (art. 100 cpv. 1 in relazione con l'art. 46 cpv. 1 lett. c LTF) contro una decisione finale in ambito edilizio, il ricorso in materia di diritto pubblico è di massima ammissibile sotto il profilo degli art. 82 lett. a, art. 86 cpv. 1 lett. d e <ref-law>. Il Comune di Minusio è legittimato a ricorrere ai sensi dell'art. 89 cpv. 2 lett. c LTF per fare valere una violazione della sua autonomia.
1.2. Nella procedura di ricorso dinanzi al Tribunale federale, il quale fonda il suo ragionamento giuridico e statuisce sulla base dei fatti accertati dall'autorità inferiore, misure probatorie sono ordinate solo in via eccezionale (cfr. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2). Alla luce di questa premessa e considerato che, per le ragioni esposte ai considerandi seguenti, il gravame non può essere esaminato nel merito, la richiesta di sopralluogo formulata dal ricorrente non deve essere evasa.
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto, nel quale rientra pure il diritto costituzionale (<ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 1.4.1). Secondo l'<ref-law>, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato lo violi. A tale fine, il ricorrente deve quindi almeno concisamente confrontarsi con le considerazioni esposte nella decisione impugnata (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 1.4.1). La motivazione del gravame dev'essere contenuta nell'atto di ricorso medesimo, semplici rinvii alle argomentazioni presentate dinanzi alle istanze cantonali essendo inammissibili (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 3.1 pag. 400 e consid. 3.2). Questa Corte non è tenuta a vagliare, come farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se queste non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 1.4.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove è invocata la violazione di diritti fondamentali e di norme del diritto cantonale (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4.1).
2.2.
2.2.1. Il gravame in esame non adempie queste esigenze di motivazione e si appalesa pertanto inammissibile. Il ricorrente non si confronta infatti con i considerandi del giudizio impugnato, spiegando puntualmente, in modo conforme agli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF, per quali ragioni violerebbero il diritto. La Corte cantonale ha fondato il suo giudizio sull'art. 12 cpv. 2 e 3 delle norme di attuazione del piano regolatore comunale (NAPR), che disciplina i corpi tecnici, e sull'art. 31 cpv. 2 NAPR, che prevede per la zona residenziale semi-intensiva (R4) un'altezza massima delle costruzioni di 13.50 m. Ha segnatamente rilevato che l'art. 12 NAPR si prefigge di limitare l'altezza (a un massimo di 2.50 m) e l'ingombro orizzontale dei corpi tecnici, ma non esclude la posa sui tetti di altre installazioni non connesse con l'edificio sottostante. La precedente istanza ha ritenuto che non erano nemmeno ravvisabili finalità di ordine estetico e di protezione del paesaggio volte a bandire dai tetti qualsiasi impianto che non fosse un corpo tecnico. Ha considerato che il supporto verticale su cui verrebbero montate due delle tre antenne, alto 2.68 m, non si pone in contrasto con alcun parametro edilizio comunale, le NAPR del Comune di Minusio non contenendo restrizioni, segnatamente sotto il profilo dell'altezza, per le antenne di telefonia mobile. Ha quindi concluso che il manufatto non viola il limite di 2.50 m imposto ai corpi tecnici dall'art. 12 cpv. 2 NAPR, trattandosi di una norma insuscettibile di impedire gli sviluppi verticali maggiori di tali antenne, giustificati da motivi tecnico-funzionali. Al riguardo, ha precisato che, per di più, se applicato indistintamente a tutte le zone edificabili, il citato limite d'altezza ridurrebbe in maniera importante la possibilità di installarle sui tetti, ove invece di massima devono essere ubicate per potere adempiere ai loro scopi. I giudici cantonali hanno inoltre ritenuto che l'impianto di telefonia mobile in questione, per le sue limitate dimensioni, non era assimilabile ad un edificio e non soggiaceva quindi ai limiti d'altezza applicabili agli edifici.
2.2.2. Il ricorrente non si confronta con le citate disposizioni del diritto comunale e non spiega perché la Corte cantonale le avrebbe interpretate ed applicate abusando del suo potere di apprezzamento, in violazione dell'autonomia comunale. Rileva anzi esplicitamente di non volersi addentrare in questioni tecniche, evidenziando piuttosto la sensibilità della sua popolazione, che avrebbe nel frattempo depositato una mozione affinché sia affrontata la questione dell'ubicazione delle antenne di telefonia mobile. Il ricorrente adduce di essere intenzionato ad adottare, nell'ambito delle sue competenze edilizie e pianificatorie, prescrizioni volte a influire sull'ubicazione degli impianti di telefonia mobile. Sostiene di avere in concreto negato il rilascio della licenza edilizia sulla base di una valutazione della situazione del comparto di Cadogno, caratterizzato dalla presenza di zone particolarmente sensibili, quali il centro scolastico comunale, il parco pubblico e gli orti familiari, tenendo altresì conto della destinazione generale della zona residenziale semi-intensiva (R4) destinata principalmente alla residenza ed al commercio. Disattende tuttavia, che la domanda di costruzione deve essere esaminata sulla base delle norme vigenti, applicate nella fattispecie dalla Corte cantonale, e con cui, come visto, il ricorrente non si confronta con una motivazione conforme alle esposte esigenze. Il gravame è parimenti inammissibile laddove il Comune di Minusio rinvia infine semplicemente alle argomentazioni addotte dinanzi alle istanze cantonali.
2.2.3. Quanto all'art. 117 del regolamento della legge sullo sviluppo territoriale (RLst; RL 7.1.1.1.1), di cui alla modifica del 21 gennaio 2015, con sentenza 1C_118/2015 dell'8 dicembre 2015 (destinata a pubblicazione) il Tribunale federale ne ha annullato i cpv. 2, 3 e 4. Allo stadio attuale, rimane quindi in vigore unicamente il cpv. 1 della norma, che impone ai Comuni di adottare entro dieci anni le disposizioni di cui all'art. 30 cpv. 1 cifra 8 RLst.
3.
3.1. Ne segue che il ricorso deve essere dichiarato inammissibile. Il Comune ricorrente, che si è rivolto al Tribunale federale nell'ambito delle sue attribuzioni ufficiali, può essere dispensato dal pagamento di spese processuali (<ref-law>). Non si assegnano ripetibili alla controparte, non invitata a presentare una risposta al gravame.
3.2. L'emanazione del presente giudizio rende priva d'oggetto la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo contenuta nel gravame.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Non si prelevano spese giudiziarie.
3.
Comunicazione alle parti, rispettivamente ai loro patrocinatori, all'Ufficio delle domande di costruzione del Dipartimento del territorio, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.