Faits :
A.
A._, domicilié en France et ressortissant de ce pays, est détenteur d'un permis de conduire français de catégorie B. Il ne figure pas au fichier des mesures administratives en matière de circulation routière (ADMAS).
Le 26 février 2016, à 18h10, circulant sur l'autoroute A1 en direction de Lausanne, au volant d'un véhicule automobile, le prénommé a été interpellé par la gendarmerie vaudoise au motif qu'il ne respectait pas une distance suffisante avec le véhicule le précédant. Il ressort du rapport de police établi à cette occasion que A._ circulait à une vitesse de 80 km/h en laissant une distance estimée à 5 mètres entre l'avant de sa voiture et l'arrière du poids lourd roulant devant lui, sur la voie de droite, sur un trajet de plus de 1'000 mètres. Le rapport précise encore qu'au moment des faits le ciel était couvert, la chaussée sèche et le trafic de forte densité. L'intéressé a reconnu les faits et s'est montré poli. A la suite de ces événements, A._ a été dénoncé par la gendarmerie pour n'avoir pas observé une distance suffisante pour circuler en file (art. 34 al. 4 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière [LCR; RS 741.01]; art. 12 al. 1 de l'ordonnance du 13 novembre 1962 sur les règles de la circulation routière [OCR; RS 741.11]), ce dont il a été informé sur-le-champ.
Par ordonnance pénale du 4 avril 2016, la Préfète du district du Jura-Nord vaudois a reconnu l'intéressé coupable d'une infraction simple au sens de l'<ref-law> pour avoir circulé au volant de son véhicule à une distance insuffisante du véhicule le précédant et l'a condamné à une amende de 200 francs. Cette ordonnance est devenue définitive et exécutoire sans avoir été contestée.
B.
Après avoir informé A._ de l'ouverture d'une procédure administrative de retrait du permis et recueilli ses déterminations, le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (ci-après: SAN) a, par décision du 31 mai 2016, prononcé à son endroit une interdiction de conduire d'une durée de trois mois; l'autorité administrative a en substance considéré que les faits reprochés étaient constitutifs d'une violation grave des règles de la circulation routière. Sur réclamation, le SAN a confirmé sa décision le 5 août 2016.
Le 6 septembre 2016, A._ a recouru contre la décision sur réclamation. Par arrêt du 19 décembre 2016, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours. La cour cantonale a en substance confirmé que le fait d'avoir circulé à une distance de 5 mètres du véhicule précédent à une vitesse de 80 km/h, sur un parcours d'environ un kilomètre, était constitutif d'une infraction grave au sens de l'<ref-law>.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt attaqué et de le réformer en ce sens qu'une interdiction de conduire d'un mois est prononcée à son encontre.
Le Tribunal cantonal renonce à déposer une réponse au recours et se réfère aux considérants de son arrêt. Le SAN n'a pas formulé de déterminations et s'en rapporte aux considérants de la décision entreprise. Egalement appelé à se prononcer, l'Office fédéral des routes (OFROU) conclut au rejet du recours. Le recourant a brièvement répliqué.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) au sujet d'une mesure administrative portant sur l'interdiction de faire usage d'un permis de conduire étranger sur le territoire suisse (<ref-law>). Déposé en temps utile (<ref-law>) par le destinataire de l'arrêt attaqué, qui a un intérêt digne de protection à l'annulation de celui-ci (<ref-law>), le présent recours est en principe recevable.
2.
Le recourant se prévaut pour l'essentiel d'une violation du "principe de l'unité et de la sécurité du droit". Il soutient en particulier que le SAN, suivi en cela par le Tribunal cantonal, se serait indûment écarté des constatations de fait et des qualifications juridiques du juge pénal.
2.1. En principe, l'autorité administrative statuant sur un retrait du permis de conduire est liée par les constatations de fait d'un jugement pénal entré en force. La sécurité du droit commande en effet d'éviter que l'indépendance du juge pénal et du juge administratif ne conduise à des jugements opposés, rendus sur la base des mêmes faits. L'autorité administrative ne peut s'écarter du jugement pénal que si elle est en mesure de fonder sa décision sur des constatations de fait inconnues du juge pénal ou qui n'ont pas été prises en considération par celui-ci, s'il existe des preuves nouvelles dont l'appréciation conduit à un autre résultat, si l'appréciation à laquelle s'est livré le juge pénal se heurte clairement aux faits constatés, ou si le juge pénal n'a pas élucidé toutes les questions de droit, en particulier celles qui touchent à la violation des règles de la circulation (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 101). Cela vaut non seulement lorsque le jugement pénal a été rendu au terme d'une procédure publique ordinaire au cours de laquelle les parties ont été entendues et des témoins interrogés, mais également, à certaines conditions, lorsque la décision a été rendue à l'issue d'une procédure sommaire, même si la décision pénale se fonde uniquement sur le rapport de police. Il en va notamment ainsi lorsque la personne impliquée savait ou aurait dû prévoir, en raison de la gravité des faits qui lui sont reprochés, qu'il y aurait également une procédure de retrait de permis. Dans cette situation, la personne impliquée est tenue, en vertu des règles de la bonne foi, de faire valoir ses moyens dans le cadre de la procédure pénale, le cas échéant en épuisant les voies de recours à sa disposition. Elle ne peut pas attendre la procédure administrative pour exposer ses arguments (<ref-ruling> consid. 3c/aa p. 104; arrêt 1C_631/2014 du 20 mars 2015 consid. 2.1).
2.2. Le 26 février 2016, la Préfète du district du Jura-Nord vaudois a condamné le recourant pour violation simple des règles de la circulation au sens de l'<ref-law>. L'ordonnance pénale établie à cette occasion retient que le recourant a circulé au volant de son véhicule sans respecter une distance suffisante pour circuler en file; elle ne précise cependant pas la distance qui séparait le recourant du véhicule qui le précédait ni ne se réfère à cet égard expressément au rapport de gendarmerie. Le recourant ne s'est pas opposé à cette condamnation.
2.2.1. Le recourant déduit du caractère succinct des motifs de l'ordonnance pénale, en particulier de l'absence d'indication quant à la distance retenue, que la préfète se serait nécessairement écartée des faits constatés dans le rapport de dénonciation; autrement, elle ne l'aurait pas condamné qu'à une violation simple, mais à une violation grave des règles de la circulation (<ref-law>). Dans ces circonstances et à suivre le recourant, en se fondant néanmoins sur ce rapport de police, spécialement sur la distance de 5 mètres évaluée par les gendarmes, pour retenir une infraction grave au sens de l'<ref-law>, la cour cantonale se serait sans motif détournée des constatations du juge pénal, au mépris du principe de la sécurité du droit.
2.2.2. On ne saurait réserver un écho favorable à cette critique. En effet, la condamnation par le biais d'une ordonnance pénale suppose que le prévenu a admis les faits ou que ceux-ci sont établis (art. 352 al. 1 du Code de procédure pénale du 5 octobre 2007 [CPP; RS 312.0]). Dans ce cadre, l'autorité pénale appelée à statuer peut toujours renoncer à ouvrir une instruction lorsqu'elle est en mesure de rendre immédiatement une ordonnance sur la base du dossier issu de l'enquête diligentée par la police (art. 309 al. 4 et 352 al. 1 CPP; cf. MOREILLON/PAREIN-REYMOND, Petit commentaire du CPP, 2 e éd., 2016, n. 28 ad <ref-law> et n. 9 ad <ref-law>). Or, en l'occurrence, il ne ressort ni du dossier ni de l'ordonnance pénale que la préfète aurait entrepris d'autres investigations - au-delà de l'examen du rapport de police composant le dossier - susceptibles de remettre en cause la distance de 5 mètres entre les véhicules. Rien ne permet partant - et les supputations du recourant n'y changent rien - d'aboutir à la conclusion que l'autorité pénale se serait écartée des constatations de fait verbalisées par les gendarmes; il faut au contraire, avec l'instance précédente, retenir que la condamnation pour violation simple des règles de la circulation (<ref-law>) relève uniquement d'une appréciation juridique différente des circonstances, à laquelle le juge administratif n'est pas lié (cf. arrêt 1C_353/2010 du 12 janvier 2011 consid. 2.1 et les références), tout particulièrement lorsque celle-ci se heurte, comme en l'espèce, aux faits constatés (cf. consid. 4).
La portée de ce grief se trouve en outre relativisée dans la mesure où le Tribunal cantonal a procédé, bien qu'intervenant en tant que juge administratif, à un examen circonstancié des critiques du recourant portant sur l'établissement des faits; il a en particulier traité des contestations dirigées contre la distance de 5 mètres évaluée par les gendarmes. La cour cantonale a en effet estimé que le caractère concis des motifs de l'ordonnance et la condamnation pénale pour violation simple des règles de la circulation routière ne permettaient pas au recourant de déduire qu'il ferait l'objet d'une procédure administrative d'interdiction de conduire pour infraction grave au sens de l'<ref-law>. L'instance précédente a partant jugé que, sous l'angle de la bonne foi, il ne pouvait lui être reproché de n'avoir pas fait valoir ses moyens dans le cadre de la procédure pénale, raison pour laquelle la cour cantonale est entrée en matière sur les critiques liées à la constatation des faits.
2.3. Ce grief se révèle ainsi entièrement mal fondé et doit partant être rejeté.
3.
Le recourant remet ensuite en cause l'appréciation des faits à laquelle s'est livrée la cour cantonale. Il soutient en particulier que la motivation de l'arrêt attaqué quant à la fiabilité du rapport de police - en particulier s'agissant de la distance de 5 mètres - serait insoutenable. Il affirme également que, pour garantir son droit d'être entendu, l'autorité administrative "devait lui donner la possibilité d'interroger des témoins, respectivement les agents de police".
3.1.
Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Selon l'<ref-law>, la partie recourante ne peut critiquer la constatation de faits que si ceux-ci ont été établis en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de manière manifestement inexacte - en particulier en violation de l'interdiction constitutionnelle de l'arbitraire - et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause. Si le recourant entend se prévaloir de constatations de faits différentes de celles de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée (<ref-law>) en quoi les conditions d'une exception prévue par l'<ref-law> seraient réalisées. Le Tribunal fédéral n'entre en particulier pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 266; <ref-ruling> consid. 10.1 p. 445; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 356 et les arrêts cités). Ces exigences accrues de motivation s'appliquent également, de manière générale, aux griefs de violation des droits fondamentaux et, en particulier, aux critiques portant sur la violation du droit à la preuve tel que garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. (cf. <ref-ruling> consid. 3.3 p. 496; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 504).
3.2. En l'espèce, la cour cantonale a constaté qu'au moment des faits le ciel était couvert, la chaussée sèche et le trafic de forte densité. Elle a estimé que ces conditions n'étaient pas de nature à gêner l'évaluation de la distance laissée par le recourant entre sa voiture de tourisme et le véhicule le précédant; elle a d'ailleurs estimé que la visibilité était améliorée par le fait que ce véhicule était un poids-lourd. A l'aune de ces circonstances, le Tribunal cantonal a considéré qu'en suivant le recourant les policiers - dûment formés et habitués à exercer le contrôle de la circulation - se trouvaient dans une position leur offrant une bonne visibilité et leur permettant d'évaluer la distance entre le véhicule de celui-ci et le camion le précédant. La cour cantonale en a conclu que rien ne commandait de s'écarter de l'intervalle de 5 mètres établi par les forces de l'ordre.
3.3. Le recourant qualifie cette appréciation d'insoutenable. Il n'explique toutefois pas - alors que cette démonstration lui incombe - en quoi il serait arbitraire d'avoir retenu une distance de 5 mètres entre son véhicule et le poids-lourd le précédant. A cet égard, il est insuffisant d'affirmer péremptoirement que les constatations des agents de police ne seraient pas fiables au seul motif qu'aucun moyen technique ne les corroborerait; le recourant ignore au demeurant que l'utilisation de tels moyens techniques pour mesurer la distance de sécurité n'est pas formellement exigée par le droit fédéral (cf. art. 9 al. 1 let. c de l'ordonnance sur le contrôle de la circulation routière du 28 mars 2007 [OCCR; RS 741.013]). Il est en outre parfaitement hors de propos de soutenir que les policiers devaient, pour pouvoir constater l'infraction précitée, eux-mêmes ne pas respecter les distances de sécurité; on ne voit quoi qu'il en soit pas en quoi cela serait susceptible de remettre en cause les faits retenus par l'instance précédente.
On ne saurait pas non plus suivre le recourant lorsqu'il prétend que le SAN l'aurait privé, en violation du droit d'être entendu, de la possibilité d'interroger les gendarmes. Le recourant perd ce faisant de vue que le recours cantonal a un plein effet dévolutif; il s'ensuit que sa critique dirigée contre la décision initiale de l'autorité administrative - et non contre l'arrêt attaqué - doit d'emblée être déclarée irrecevable (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 104; arrêt 2C_307/2016 du 8 décembre 2016 consid. 2.1; 2C_449/2013 du 21 février 2014 consid. 1.3). En tout état, le recourant n'explique pas en quoi il serait insoutenable de s'être fié au rapport de gendarmerie du 26 février 2016 et d'avoir renoncé à procéder à l'audition de ses auteurs; le recourant n'a d'ailleurs formellement requis cette mesure d'instruction à aucun stade de la procédure cantonale, en particulier pas devant le Tribunal cantonal (cf. notamment rubrique "moyens de preuve" au pied du recours cantonal du 6 septembre 2016) ni ne s'est plaint, dans ce cadre, d'une violation du droit d'être entendu.
3.4. Il s'ensuit qu'insuffisamment motivés les griefs portant sur l'établissement des faits et l'administration des preuves doivent être déclarés irrecevables.
4.
Pour le surplus, le recourant ne s'en prend à juste titre ni à la qualification de l'infraction ni à la durée du retrait de permis prononcé à son encontre. Sur la base des faits établis sans arbitraire, le Tribunal cantonal n'a pas violé le droit fédéral en confirmant la décision du SAN s'écartant de l'appréciation juridique de la préfète; l'instance précédente n'était en effet pas liée, comme cela a été exposé précédemment, par le jugement pénal en ce qui concerne l'appréciation de la faute et de la mise en danger (cf. consid. 2.1). A cet égard, la cour cantonale a exposé qu'une distance de 5 mètres entre deux véhicules circulant à une vitesse de 80 km/h correspondait à un intervalle 0,23 seconde. Procédant à une analyse circonstanciée des dispositions légales applicables (<ref-law> et art. 12 al. 1 OCR) et de la jurisprudence, celle-ci a jugé que le maintien d'un intervalle aussi faible sur une distance de 1'000 mètres, alors que la circulation était dense, contrevenait à l'<ref-law> et constituait une faute grave au sens de l'<ref-law> (à ce sujet, pour un rappel récent de la jurisprudence, cf. arrêt 1C_590/2015 du 10 août 2016 consid. 3.2), justifiant une interdiction du droit de conduire d'une durée de trois mois, correspondant à la sanction minimale prévue par l'<ref-law>. Cette appréciation échappant à toute critique, le recourant peut sur ce point être renvoyé aux considérants pertinents de l'arrêt attaqué (<ref-law>).
5.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la faible mesure de sa recevabilité, aux frais du recourant, qui succombe (art. 65 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, ainsi qu'à l'Office fédéral des routes, Division circulation routière.
Lausanne, le 21 avril 2017
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Merkli
Le Greffier : Alvarez