Erwägungen:
1.
Die Gemeinde Rothenburg hiess mit Entscheid vom 3. April 2017 die Einsprache von A._ gegen das Baugesuch der C._ AG teilweise gut, soweit sie darauf eintrat. Dagegen erhob A._ am 25. April 2017 Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Mit Verfügung vom 27. April 2017 forderte das Kantonsgericht Luzern A._ auf, bis zum 12. Mai 2017 einen Kostenvorschuss von Fr. 300.-- zu bezahlen, ansonsten auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde unter Kostenfolgen nicht eingetreten werde. Am 3. Mai 2017 teilte die C._ AG dem Gericht mit, dass sie die Liegenschaft an die B._ AG verkauft habe. Auf gerichtliche Aufforderung hin gab die B._ AG am 19. Mai 2017 bekannt, dass sie im Beschwerdeverfahren in die Stellung der C._ AG eintrete. Mit Urteil vom 23. Mai 2017 trat das Kantonsgericht Luzern auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht ein, da innert Frist der Kostenvorschuss nicht eingegangen sei. Die Gerichtskosten von Fr. 300.-- auferlegte das Kantonsgericht entsprechend dem Ausgang des Verfahrens A._.
2.
A._ führt mit Eingabe vom 26. Juni 2017 (Postaufgabe 27. Juni 2017) Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gegen das Urteil des Kantonsgerichts Luzern vom 23. Mai 2017. Sie stellt den Antrag, die ihr auferlegten Gerichtskosten von Fr. 300.-- seien ihr zu erlassen.
Das Bundesgericht verzichtet auf die Einholung von Vernehmlassungen.
3.
Eine Beschwerde an das Bundesgericht ist zu begründen (<ref-law>). Bei Verfassungsrügen besteht eine qualifizierte Rügepflicht. Die Rüge muss in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4.1 S. 53, 65 E. 1.3.1 S. 68 mit Hinweisen).
Die Beschwerdeführerin beanstandet lediglich den Kostenpunkt des kantonsgerichtlichen Urteils. Sie nennt indessen keinen zulässigen Beschwerdegrund und vermag mit ihren Ausführungen nicht aufzuzeigen, inwiefern ihr das Kantonsgericht in rechts- bzw. verfassungswidriger Weise die Gerichtskosten auferlegt haben sollte. Die Beschwerde genügt den gesetzlichen Formerfordernissen offensichtlich nicht, weshalb auf sie im vereinfachten Verfahren nach <ref-law> nicht einzutreten ist.
4.
Angesichts der Aussichtslosigkeit des Verfahrens ist dem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege nicht zu entsprechen (<ref-law>). Indessen ist davon abzusehen, für das bundesgerichtliche Verfahren Kosten zu erheben (<ref-law>).

Demnach erkennt der Präsident:
1.
Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.
Das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Es werden keine Kosten erhoben.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Gemeinde Rothenburg und dem Kantonsgericht Luzern, 4. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 29. Juni 2017
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Merkli
Der Gerichtsschreiber: Pfäffli