Faits :
A.
D.X._ (1950) est décédé le 3 mars 2013, laissant comme héritiers légaux ses deux enfants, A.X._ (1982) et B.X._ (1985).
A.a. Le défunt a laissé deux dispositions testamentaires olographes, rédigées le 29 décembre 2012 :
Par un premier testament, il a institué pour seuls héritiers ses deux enfants et confirmé que tous les biens qui étaient au nom de sa compagne depuis plusieurs années, C._, appartenaient à celle-ci, en sorte que ses héritiers n'avaient aucune prétention envers celle-ci à quelque titre que ce soit.
Dans le second testament, le disposant a souhaité régler exclusivement le sort de sa propriété "...", sise xy, route de F._, à F._ (Genève). Il a institué comme héritiers de cet immeuble ses deux enfants et a désigné sa compagne comme exécutrice testamentaire des présentes dispositions à cause de mort, avec le pouvoir de gérer et d'administrer l'immeuble, y compris le pouvoir de procéder à la vente de l'immeuble et au partage du produit de la vente entre les héritiers.
A.b. Une attestation d'exécutrice testamentaire a été délivrée à C._ par le Juge de paix le 3 avril 2013, concernant uniquement la propriété "...".
B.
Par requête du 10 mai 2013 auprès du Juge de paix, les héritiers ont conclu à la destitution de l'exécutrice testamentaire et, à titre provisoire, à la suspension provisoire de ses pouvoirs. Ils lui reprochaient d'entraver l'établissement d'un inventaire successoral ainsi que l'inventaire conservatoire ordonné le 15 avril 2013, d'avoir soustrait et dissimulé les actifs successoraux, d'avoir abusé de son pouvoir en ne laissant pas B.X._ entrer à son domicile, et d'avoir tenté de faire signer aux héritiers des conventions aux fins de s'approprier des biens du défunt.
B.a. Par ordonnance du 16 mai 2013, le Juge de paix a précisé la mission d'exécution testamentaire confiée à la compagne du défunt, limitée à la gestion et l'administration de l'immeuble sis xy, route de F._, déclaré nulle et de nul effet l'attestation délivrée le 3 avril 2013, invité l'exécutrice testamentaire à restituer ladite attestation et à laisser un libre accès au notaire et aux héritiers aux fins de procéder à l'inventaire des immeubles situés xx-xy, route de F._, ainsi qu'à collaborer à l'établissement de l'inventaire en remettant tous les documents personnels du défunt nécessaires à cet effet.
C._ a restitué l'attestation d'exécutrice testamentaire et contesté avoir entravé le processus d'inventaire.
Par deux compléments des 6 et 7 juin 2013 à la requête de destitution du 10 mai 2013, les héritiers ont conclu notamment à ce qu'il soit constaté que la mission de l'exécutrice testamentaire était terminée dans la mesure du partage de la succession entre eux et de la délivrance du legs d'habitation en faveur de celle-ci.
La compagne du défunt a conclu à ce que les héritiers soient déboutés de toutes leurs conclusions, y compris des requêtes complémentaires des 6 et 7 juin 2013.
B.b. Par ordonnance du 25 juillet 2013, le Juge de paix a notamment constaté que les pouvoirs de l'exécutrice testamentaire avaient pris fin par le partage intervenu entre les héritiers et invité C._ à rendre des comptes de ses activités aux héritiers et à leur restituer tous les documents ayant appartenu au défunt.
C._ a formé appel contre cette ordonnance le 12 août 2013, concluant à sa réforme en ce sens qu'elle devait être confirmée dans ses pouvoirs d'exécutrice testamentaire pour la propriété "...", et qu'une attestation d'exécutrice testamentaire devait lui être délivrée.
B.c. Statuant par arrêt du 3 décembre 2013, la Chambre civile de la Cour de justice a annulé partiellement l'ordonnance querellée, au motif que le juge de paix était incompétent ratione loci. Cette décision a été annulée par arrêt du Tribunal fédéral du 19 mai 2014 (5A_55/2014), la cause étant renvoyée à l'autorité cantonale pour instruction et jugement, la compétence des autorités genevoises étant tenue pour acquise.
Suite au renvoi, la compagne du défunt a confirmé ses conclusions d'appel du 12 août 2013 et les héritiers ont confirmé leurs conclusions, principalement, en révocation de l'exécutrice testamentaire, subsidiairement, en constatation que sa mission s'était achevée par le partage, invoquant des faits nouveaux survenus depuis le prononcé du précédent arrêt de la Cour de justice du 3 décembre 2013, constitutifs, selon eux, d'entrave à l'exécution de l'inventaire conservatoire, de faux et usage de faux en faisant fabriquer des factures d'oeuvres à son nom, dressées initialement aux noms du défunt ou de G._ SA, d'instigation à la dissimulation d'actifs successoraux, d'intimidation de témoins, et d'actes de contrainte tendant à empêcher les héritiers de disposer de biens dont la propriété est incontestée, par le biais d'agents de sécurité.
Par arrêt du 18 septembre 2014, la Chambre de surveillance de la Cour de justice a retourné la procédure à la Justice de paix pour qu'elle se prononce sur la question de la destitution de l'exécutrice testamentaire.
B.d. Par ordonnance du 10 avril 2015, le Juge de paix a révoqué C._ de ses fonctions d'exécutrice testamentaire de la succession de feu D.X._.
B.e. Par arrêt du 7 décembre 2015, la Chambre civile de la Cour de justice a, annulé l'ordonnance déférée et rejeté la requête en destitution de l'exécutrice testamentaire du 10 mai 2013, ainsi que ses compléments.
B.f. Statuant par arrêt du 11 avril 2016 (5A_55/2016), le Tribunal fédéral a rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours interjeté les 22 et 25 janvier 2016 par les héritiers tendant à la destitution de l'intimée de sa position d'exécutrice testamentaire.
C.
Par requête du 25 mai 2016, A.X._ et B.X._ sollicitent la révision de l'arrêt 5A_55/2016 rendu par le Tribunal fédéral le 11 avril 2016 et envoyé en expédition complète aux parties le 22 avril 2016. Ils concluent à l'admission de leur requête en réforme, à l'annulation de l'arrêt querellé du 11 avril 2016, puis, statuant sur le rescisoire, à la réforme de l'arrêt cantonal du 7 décembre 2015, en ce sens que l'intimée est définitivement révoquée de ses pouvoirs d'exécutrice testamentaire.
Des observations n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
La demande de révision est fondée sur l'art. 121 let. d LTF, applicable lorsque le Tribunal fédéral, par inadvertance, n'a pas pris en considération des faits pertinents qui ressortent du dossier. Dans un tel cas, la demande de révision doit être déposée dans les trente jours qui suivent la notification de l'expédition complète de l'arrêt (<ref-law>; PIERRE FERRARI, Commentaire de la LTF, 2009, n° 5 ad <ref-law>, p. 1212). La présente requête de révision, fondée sur l'un des motifs prévus par l'<ref-law>, a donc été déposée en temps utile, de sorte qu'elle est en principe recevable au regard de ces dispositions.
2.
Se prévalant de l'art. 121 let. d LTF, les requérants reprochent au Tribunal fédéral, sur le sujet de la matérialité du grief d'entrave à l'inventaire conservatoire, d'avoir considéré que la cour cantonale n'avait pas procédé à une appréciation fondée sur un état de fait lacunaire, dès lors que les accusations de soustraction et de dissimulation de biens successoraux par l'exécutrice testamentaire ne seraient pas prouvées. Les requérants font valoir que cette appréciation est erronée et " procède d'une inadvertance malheureuse ", dès lors qu'ils ont établi que les soustractions de biens étaient prouvées par plusieurs témoignages et ont ainsi cité dans la procédure les procès-verbaux d'audition. Les requérants soutiennent que les dépositions des trois témoins déclarant que l'exécutrice testamentaire a soustrait des objets - en particulier des oeuvres d'art - et a fait détruire ou emporter des documents personnels et d'affaire du défunt, avant l'établissement de l'inventaire conservatoire, non prises en compte dans l'arrêt du Tribunal fédéral du 11 avril 2016 (5A_55/2016), partant non discutées, sont pourtant pertinentes pour l'issue de la cause; cet élément prouverait que l'exécutrice testamentaire a agi de manière déloyale dans l'exercice de la possession de l'immeuble conféré par sa position et a abusé desdites possessions pour porter atteinte aux intérêts des héritiers.
2.1. L'inadvertance au sens de l'art. 121 let. d LTF suppose que le juge ait omis de prendre en considération une pièce déterminée, versée au dossier, ou l'ait mal lue, s'écartant par mégarde de sa teneur exacte; elle se distingue de la fausse appréciation soit des preuves administrées devant le Tribunal fédéral, soit de la portée juridique des faits établis. En outre, ce motif de révision ne peut être invoqué que si les faits qui n'ont pas été pris en considération sont " importants ": il doit s'agir de faits pertinents, susceptibles d'entraîner une décision différente de celle qui a été prise et plus favorable au requérant (<ref-ruling> consid. 3 p. 18 et les références; arrêt 5F_1/2016 du 10 mars 2016 consid. 2.2).
2.2. Il ressort de l'arrêt querellé du 11 avril 2016 (5A_55/2016 consid. 5.1 et 5.2) que le Tribunal fédéral a d'abord déclaré irrecevable la critique d'établissement inexact des faits relatifs aux accusations de soustraction et de dissimulation de biens par l'exécutrice testamentaire, faute pour les recourants de démontrer conformément aux exigences de motivation l'arbitraire (art. 9 Cst.) de la version retenue par la cour cantonale. Le Tribunal fédéral a ainsi exposé que " la cour cantonale n'a pas procédé à une appréciation fondée sur un état de fait lacunaire ". Il a cependant ajouté par surcroît que " l'intimée - qui n'a été désignée exécutrice testamentaire que pour le domaine «...» - ne saurait se voir reprocher à ce titre, a fortiori sanctionnée par sa destitution, une éventuelle violation de son devoir de renseigner les héritiers concernant les autres biens de la succession et les legs dont elle aurait été gratifiée, ainsi que de collaborer à l'établissement de l'inventaire de la masse successorale au sens de l'art. 109 LACC/GE, même si certains biens se trouveraient dans l'immeuble querellé, dès lors que ces obligations ne dépendent pas de sa fonction d'exécutrice testamentaire, mais de sa qualité de compagne du défunt. Les agissements de l'intimée en relation avec l'inventaire conservatoire ne sont donc pas relevants pour la surveillance de l'activité -en l'espèce très limitée - de l'exécutrice testamentaire ".
2.3. Il s'ensuit que, quand bien même la critique des requérants concernant l'établissement inexact des faits aurait été motivée à suffisance de droit et admise, partant, que le Tribunal fédéral aurait constaté que la soustraction et le déplacement d'objets et documents seraient établies par les témoignages, les requérants se méprennent sur la portée de cette constatation de fait sur l'issue du litige. Ils omettent en effet de tenir compte de la double motivation de la Cour de céans : même si les agissements de la compagne du défunt en relation avec les biens de la succession seraient contestables, l'autorité de surveillance n'a quoi qu'il en soit pas de compétence plus étendue que la surveillance des activités de l'exécuteur testamentaire dans le cadre de son mandat ( cf. supra consid. 2.2 et arrêt 5A_55/2016 du 11 avril 2016 consid. 5.2). Or, la compagne du défunt n'est nommée exécutrice testamentaire que pour l'administration d'un l'immeuble à l'exception des biens le garnissant. Il s'ensuit qu'un comportement déloyal de la compagne du défunt en relation avec des biens auxquels son mandat d'exécutrice testamentaire ne s'étend pas, ne permet pas à l'autorité de surveillance de la sanctionner à ce titre par sa destitution ( cf. supra consid. 2.2). Manifestement, l'établissement des accusations de soustraction et de dissimulation de biens par la compagne du défunt concerne un fait qui n'a aucune incidence sur le sort du litige, ainsi que les requérants pouvaient au demeurant le constater à la lecture de l'arrêt querellé. Par conséquent, l'établissement de ce fait ne constitue manifestement pas un motif de révision au sens de l'art. 121 let. d LTF ( cf. consid. 2.1); la demande de révision doit donc être rejetée.
3.
Sur la base de ce qui vient d'être exposé, les requérants succombent et doivent donc supporter solidairement entre eux les frais judiciaires (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens à l'intimée qui n'a pas été invitée à déposer des observations (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
La demande de révision est rejetée.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 7'000 fr., sont mis solidairement à la charge des requérants.
3.
Il n'est pas alloué de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre civile de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 17 juin 2016
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Gauron-Carlin