Sachverhalt:
A.
A.a. Die 1914 geborene A._ bezog seit 1. März 2009 Ergänzungsleistungen (EL) zu ihrer AHV-Rente. In der Anspruchsberechnung wurde im Rahmen der Ausgaben u.a. ein Mietzins in der Höhe von Fr. 11'280.- jährlich bzw. Fr. 940.- monatlich berücksichtigt. Mit Verfügungen vom 5. Juli 2010 und 10. Dezember 2012 (recte: 2010) sprach ihr die Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen (SVA) ferner Vergütungen für private Haushaltshilfe im Betrag von Fr. 4'800.- (2009), Fr. 3'500.- (Januar bis Mai 2010) und Fr. 1'300.- (Fr. 675.- und Fr. 625.- [Juni/Juli 2010]) zu. Für die Zeit von August bis Dezember 2010 wurden keine Kosten für private Haushaltshilfe erstattet, da das gesetzliche Maximum von Fr. 4'800.- jährlich bereits erreicht war. Mit Verfügungen vom 25. Mai, 13. September und 6. Dezember 2011 sowie 9. Februar, 21. Mai, 12. Juli und 19. Oktober 2012 vergütete die SVA sodann Fr. 4'800.- (12 x Fr. 400.-) und Fr. 3'600.- (9 x Fr. 400.-) zur Deckung der Kosten der privaten Haushaltshilfe für das Jahr 2011 und den Zeitraum von Januar bis September 2012.
A.b. Nachdem aus dem anlässlich der periodischen Überprüfung der Ergänzungsleistungen von A._ bzw. deren Vertreter ausgefüllten Formular vom 8. Juli 2012 ersichtlich geworden war, dass die Enkelin der Leistungsansprecherin, E._, welche deren Betreuung und Pflege übernommen hatte, seit Oktober 2010 im Haus ihrer Grossmutter wohnte, forderte die SVA mit Verfügung vom 3. Dezember 2012 die Rückerstattung von in den Jahren 2011 und 2012 vergüteter Krankheits- und Behinderungskosten im Gesamtbetrag von Fr. 7'233.20; da eine Haushaltshilfe nur dann unterstützt werden könne, wenn sie nicht im selben Haushalt wohnhaft sei, müssten sämtliche für private Haushaltshilfe erbrachten Leistungen als zu Unrecht erfolgt zurückbezahlt werden. Gleichentags verneinte die SVA rückwirkend ab 1. Oktober 2010 infolge eines neu berechneten Einnahmenüberschusses verfügungsweise einen Anspruch von A._ auf jährliche Ergänzungsleistungen. In den korrigierten Anspruchsberechnungen für die Zeit von Oktober bis Dezember 2010 und für das Jahr 2011 zog sie bei den Ausgaben nunmehr einen hälftigen Mietzinsanteil der Mitbewohnerin E._ in der Höhe von Fr. 5'640.- jährlich bzw. Fr. 470.- monatlich ab. In der Anspruchsberechnung ab Januar 2012 wurden zudem neben dem Mietzinsanteil von nur noch Fr. 5'640.- im Jahr neu ein Brutto-Vermögen von Fr. 82'490.- (statt bisher Fr. 47'134.-) und Vermögenserträge in der Höhe von Fr. 758.- (statt bisher Fr. 495.-) berücksichtigt. Die Rückforderung der jährlichen EL für die Periode vom 1. Oktober 2010 bis 31. Dezember 2012 wurde auf insgesamt Fr. 9'702.- veranschlagt. Gegen beide Verfügungen erhob A._ bzw. ihr Vertreter Einsprache.
A.c. Am 11. Dezember 2012 teilte der Vertreter der SVA mit, dass A._ am Vortag in ein Heim eingetreten sei. Mit Verfügung vom 29. Januar 2013 wurde ihr infolge Heimeintritts rückwirkend ab Dezember 2012 erneut eine EL zugesprochen. Am 25. März 2013 verfügte die Verwaltung die Vergütung der Kosten der privaten Haushaltshilfe Oktober/November 2012 im Betrag von Fr. 1'200.-.
A.d. Nach dem Tod von A._ am 7. Mai 2013 reichten ihre Erben B._, C._ und D._ der SVA in der Folge die Erbbescheinigung sowie eine Vollmacht zur Vertretung der Erbengemeinschaft im hängigen Einspracheverfahren ein. Mit Einspracheentscheid vom 4. März 2014 reduzierte die SVA die EL-Rückforderung von Fr. 9'702.- auf Fr. 9'333.-; im Übrigen wies sie die Einsprache ab, soweit darauf eingetreten wurde. Als Begründung führte sie insbesondere an, dass Kosten für die notwendige Hilfe und Begleitung im Haushalt lediglich vergütet würden, wenn die Hilfe von einer Person erbracht werde, die nicht im gleichen Haushalt lebe oder nicht über eine anerkannte Spitex-Organisation eingesetzt werde. Ferner sei der Mietzins auf die einzelnen Personen aufzuteilen, wenn Wohnungen oder Häuser auch von Personen bewohnt würden, die nicht in der EL-Berechnung eingeschlossen seien. Daher sei korrekterweise nur die Hälfte des Mietzinses als Ausgabe berücksichtigt worden. Da die Verstorbene im Rückforderungszeitraum somit auf Grund eines Einnahmenüberschusses keinen EL-Anspruch habe, seien zu Recht auch die Krankheitskosten im Betrag von Fr. 7'233.20 zurückgefordert worden.
B.
Die dagegen eingereichte Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 25. August 2015 ab.
C.
Die Erben der verstorbenen A._ führen Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragen (sinngemäss) die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids, des Einspracheentscheids vom 4. März 2014 und der Verfügungen der SVA vom 3. Dezember 2012; "hilfsweise" sei die zurückgeforderte Summe von insgesamt Fr. 16'935.20 zu erlassen.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), und kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 2 BGG). Unter Berücksichtigung der Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG) prüft es nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind, und ist jedenfalls nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr aufgegriffen werden (<ref-ruling> E. 1.3 S. 67 f. und 313 E. 2 S. 315, je mit Hinweisen).
2.
Zu prüfen ist, ob Vorinstanz und Beschwerdegegnerin zu Recht einen EL-Anspruch der verstorbenen A._ für die Zeit vom 1. Oktober 2010 bis 30. November 2012 infolge Einnahmenüberschusses verneinen und die Rückforderung der entsprechenden Leistungen verlangen. Die Beschwerdeführer beanstanden dabei namentlich, dass der Mietzins ab 1. Oktober 2010 nicht hätte zwischen der Versicherten und ihrer Enkelin aufgeteilt und ausgabenseitig nur hälftig angerechnet werden dürfen, da die Enkelin einzig (unentgeltlich) bei ihrer Grossmutter gewohnt habe, um diese besser betreuen zu können. Ebenfalls bestritten wird die Rückerstattung von in den Jahren 2011 und 2012 vergüteter privater Haushaltshilfe.
3.
3.1. Die jährliche Ergänzungsleistung entspricht dem Betrag, um den die anerkannten Ausgaben die anrechenbaren Einnahmen übersteigen (Art. 9 Abs. 1 ELG). Die anerkannten Ausgaben und die anrechenbaren Einnahmen werden nach Massgabe der in Art. 10 f. ELG sowie Art. 11 bis 18 ELV festgelegten Bestimmungen ermittelt. Als Ausgaben anzurechnen sind nach Art. 10 Abs. 1 lit. b ELG u.a. der Mietzins einer Wohnung und die damit zusammenhängenden Nebenkosten; der jährliche Höchstbetrag für alleinstehende Personen beträgt dabei Fr. 13'200.- (Ziff. 1). Werden Wohnungen oder Einfamilienhäuser auch von Personen bewohnt, die nicht in die EL-Berechnung eingeschlossen sind, ist der Mietzins auf die einzelnen Personen aufzuteilen. Die Mietzinsanteile der Personen, welche nicht in die EL-Berechnung eingeschlossen sind, werden bei der Berechnung der jährlichen Ergänzungsleistung ausser Betracht gelassen (Art. 16c Abs. 1 ELV). Die Aufteilung hat grundsätzlich zu gleichen Teilen zu erfolgen (Art. 16c Abs. 2 ELV).
3.2. Gemäss dem mit Verordnungsänderung vom 26. November 1997 auf den 1. Januar 1998 eingefügten Art. 16c ELV ist der Mietzins, wie hievor dargelegt, auf die einzelnen Personen aufzuteilen, wenn Wohnungen oder Einfamilienhäuser auch von Personen bewohnt werden, welche nicht in die EL-Berechnung eingeschlossen sind. Dem Wortlaut der Bestimmung nach setzt die Aufteilung des Mietzinses nicht voraus, dass die Wohnung oder das Einfamilienhaus gemeinsam gemietet sind; es genügt das gemeinsame Wohnen. In <ref-ruling> hat das Eidgenössische Versicherungsgericht diese Regelung als gesetzmässig qualifiziert und festgestellt, die neu in die Verordnung aufgenommene Bestimmung von Art. 16c ELV erweise sich als sachgerecht, gehe es doch darum, die indirekte Mitfinanzierung von Personen, die nicht in die EL-Berechnung eingeschlossen seien, zu verhindern. Daher sei als Grundregel immer dann eine Aufteilung des Gesamtmietzinses vorzunehmen, wenn sich mehrere Personen den gleichen Haushalt teilten (<ref-ruling> E. 5d S. 16; Urteil [des Eidg. Versicherungsgerichts] P 56/00 vom 5. Juli 2001 E. 2a, in: AHI 2001 S. 237). Zur Auffassung der Vorinstanz, wonach eine Aufteilung des Mietzinses nur in Frage käme, wenn die Wohnung gemeinsam gemietet oder das Mietverhältnis entgeltlich sei, erwog das Gericht, wenn der Bundesrat die bisherige Praxis in die Verordnung hätte aufnehmen wollen, hätte er dies tun können. Nach dem Wortlaut von Art. 16c ELV gebe jedoch bereits das gemeinsame Bewohnen Anlass für eine Mietzinsaufteilung, wie der französische und italienische Text ("aussi occupés par", "sono occupati anche da") bestätige und wovon auch die Verwaltungsweisungen (Rz. 3023 der vom Bundesamt für Sozialversicherungen [BSV] herausgegebenen Wegleitung über die Ergänzungsleistungen zur AHV und IV [WEL] in der vom 1. Januar 1998 bis 31. März 2011 in Kraft gestandenen Fassung; seit 1. April 2011: Rz. 3231.03) ausgingen. Laut dieser Weisung sei für die Berechnung der jährlichen Ergänzungsleistung der Mietzins (inklusive Nebenkosten) zu gleichen Teilen auf die einzelnen Personen aufzuteilen, wenn mehrere Personen in einer Wohnung oder einem Einfamilienhaus wohnten. Etwas Abweichendes lasse sich auch den Erläuterungen des BSV zur Änderung der ELV auf den 1. Januar 1998 (wiedergegeben in AHI 1998 S. 27 ff., insb. S. 34 [nachfolgend: Erläuterungen des BSV]) nicht entnehmen. Beachtenswerte Gründe, welche für eine andere Verordnungsauslegung sprächen, seien weder dargetan noch ersichtlich. Anknüpfungspunkt bilde somit nicht mehr wie nach bisheriger Praxis ein üblicherweise entgeltliches Mietverhältnis (<ref-ruling> E. 1 S. 272), sondern das gemeinsame Bewohnen (<ref-ruling> E. 6b S. 17; Urteile [des Eidg. Versicherungsgerichts] P 53/01 vom 13. März 2002 E. 3a/aa und P 56/00 vom 5. Juli 2001 E. 2a, in: AHI 2001 S. 237).
3.2.1. Dennoch führt das gemeinsame Wohnen auch nach Inkrafttreten von Art. 16c ELV nicht in allen Fällen zu einer Aufteilung des Mietzinses. Zum einen ist eine Aufteilung nach dem Wortlaut der Verordnungsbestimmung nur dann vorzunehmen, wenn die im gleichen Haushalt wohnenden Personen nicht in die EL-Berechnung eingeschlossen sind. Damit entfällt eine Mietzinsaufteilung bei Ehepaaren und Personen mit rentenberechtigten Waisen oder mit Kindern, die einen Anspruch auf eine Kinderrente der AHV oder IV begründen (vgl. Art. 10 Abs. 1 lit. b Ziff. 2 ELG). Zum andern hat die bisherige Rechtsprechung zur Mietzinsaufteilung nicht jede Bedeutung verloren. Auch im Rahmen von Art. 16c Abs. 2 ELV, welcher "grundsätzlich" eine Aufteilung des Mietzinses zu gleichen Teilen vorsieht, kann der Umstand, dass eine Person den grössten Teil der Wohnung für sich in Anspruch nimmt oder das gemeinsame Wohnen auf einer rechtlichen oder sittlich bzw. moralisch begründeten (Unterstützungs-) Pflicht beruht, zu einer anderen Aufteilung des Mietzinsabzuges und - ausnahmsweise - auch zu einem Absehen von einer Mietzinsaufteilung Anlass geben (<ref-ruling> E. 2 S. 273). Was das Eidgenössische Versicherungsgericht diesbezüglich zum alten Recht ausgeführt hat, gilt dem Grundsatz nach auch nach Inkrafttreten von Art. 16c ELV, wovon auch die Verwaltungsweisungen ausgehen (Rz. 3023 [in der vom 1. Januar 1998 bis 31. März 2011 gültig gewesenen Fassung] und Rz. 3231.03 [in der seither geltenden Fassung] WEL; vgl. auch <ref-ruling> E. 5.3 S. 268; Urteil [des Eidg. Versicherungsgerichts] P 56/00 vom 5. Juli 2001 E. 2b mit Hinweisen, in: AHI 2001 S. 237).
3.2.2. Ausnahmen sind jedenfalls dann zuzulassen, wenn das (unentgeltliche) Wohnen im gemeinsamen Haushalt auf einer zivilrechtlichen Unterhaltspflicht beruht. Andernfalls wäre eine Mietzinsaufteilung selbst dann vorzunehmen, wenn der EL-Ansprecher mit eigenen (nicht in die EL-Berechnung eingeschlossenen) Kindern in der gemeinsamen Wohnung lebt, was indessen nicht Sinn von Art. 16c ELV sein kann. Mit dieser Bestimmung soll - wie bereits gesagt (vgl. E. 3.2 vorne) - verhindert werden, dass die Ergänzungsleistungen auch für Mietanteile von Personen aufzukommen haben, welche nicht in die EL-Berechnung eingeschlossen sind (vgl. Erläuterungen des BSV, in: AHI 1998 S. 34). Abgesehen davon, dass von Mietanteilen in solchen Fällen kaum gesprochen werden kann, liesse sich eine Mietzinsaufteilung mit der Zielsetzung der Ergänzungsleistungen, nämlich einer angemessenen Deckung des Existenzbedarfs unter Berücksichtigung der konkreten persönlichen und wirtschaftlichen Verhältnisse, nicht vereinbaren. Sie hätte zudem eine stossende Ungleichbehandlung zur Folge, indem Versicherte mit Kindern ohne Rentenanspruch schlechter gestellt würden nicht nur gegenüber kinderlosen Versicherten, sondern in der Regel auch gegenüber Versicherten mit Kindern, die einen Rentenanspruch auslösen (Urteile [des Eidg. Versicherungsgerichts] P 53/01 vom 13. März 2002 E. 3a/bb und P 56/00 vom 5. Juli 2001 E. 2b, in: AHI 2001 S. 237). Ferner wurde vom Grundsatz gleichmässiger Aufteilung des Mietzinses auf alle Mitbewohner abgewichen in einem Fall, in welchem ein pensionierter ausgebildeter Psychiatriepfleger in derselben Wohnung wie eine psychisch und körperlich beeinträchtigte betagte Bezügerin von Ergänzungsleistungen, die ständig betreuungsbedürftig war, wohnte. Der Pfleger erbrachte kostenlos zahlreiche Hilfeleistungen, ohne welche die Leistungsbezügerin in ein Pflegeheim hätte ziehen müssen. Dafür bezahlte er keinen Beitrag an die Miete. Unter solchen Umständen rechtfertigte es sich ausnahmsweise, im Sinne eines Ausgleichs den der Empfängerin der Ergänzungsleistungen anrechenbaren Mietzins nicht zu reduzieren (<ref-ruling>; Urteile 8C_939/2008 vom 25. August 2009 E. 2.2 und [des Eidg. Versicherungsgerichts] P 31/98 vom 25. Februar 1999 E. 2b). Anders war entschieden worden bei der Beurteilung eines Falles, in dem die EL-Bezüger ihre pflege- und betreuungsbedürftige Tochter samt Familie während der mit starken Komplikationen verbundenen Schwangerschaft und während der ersten Zeit nach der Fehlgeburt bei sich aufgenommen hatten (Urteil P 53/01 vom 13. März 2002). Das Eidgenössische Versicherungsgericht war dabei zum Ergebnis gelangt, dass weder eine rechtliche noch angesichts der wirtschaftlichen Verhältnisse der EL-Bezüger unter den gegebenen Umständen eine moralische Pflicht anerkannt werden konnte, die Familie der Tochter kostenfrei bei sich aufzunehmen. Insofern unterscheide sich - so das Gericht im Weiteren - die Situation von jener in <ref-ruling>, wo sich die moralische Pflicht aus einer unentgeltlich erbrachten Gegenleistung ergeben habe (E. 3a/cc).
4.
4.1. Das kantonale Gericht hat zusammenfassend erwogen, die indirekte Vergütung der Kosten für Betreuungsleistungen von Mitbewohnern über die Ausgabenposition Mietzins sei nicht mit Sinn und Zweck der Übernahme der Kosten für den Mietzins nach Art. 10 Abs. 1 lit. b und Art. 14 Abs. 1 ELG vereinbar, wonach die Krankheits- und Betreuungskosten von EL-Bezügerinnen und -Bezügern allein durch die Kantone zu vergüten sind, und damit gesetzwidrig. Dasselbe gelte für die Kosten der privaten Haushaltshilfe. Sie dürften nicht indirekt über den Mietzins vergütet werden, indem auf die Anrechnung eines Mietzinsanteils eines hilfeleistenden Mitbewohners verzichtet werde. Die Beschwerdegegnerin habe deshalb zu Recht ab 1. Oktober 2010 bei den Ausgaben nur die Hälfte des Mietzinses der Wohnung/des Hauses abgezogen.
4.2. Die Beschwerdeführenden bringen dagegen im Wesentlichen vor, in Nachachtung von <ref-ruling> (E. 2 S. 274) sei auch im vorliegenden Fall die volle Wohnungsmiete in der Höhe von Fr. 940.- monatlich ausgabenseitig in Abzug zu bringen. Rechtsprechungsgemäss könne bei mehreren Mitbewohnern in spezifischen Fällen vom Grundsatz der Aufteilung der Miete zu gleichen Teilen abgewichen und dennoch die volle Miete bei den Ausgaben berücksichtigt werden. Dies sei insbesondere in den Konstellationen angebracht, in welchen eine Person in die Wohnung einer hilfsbedürftigen, EL-beziehenden Person einziehe lediglich mit dem Ziel, die von ihr unentgeltlich geleisteten Betreuungsaufgaben besser vor Ort erfüllen zu können, ohne dass sich die Mietbedingungen der hilfsbedürftigen Person dadurch änderten.
5.
Nachfolgend ist durch Auslegung zu ermitteln, ob der Normsinn von Art. 16c Abs. 1 und 2 ELV in casu - im Sinne der in <ref-ruling> festgehaltenen (und seither bestätigten) Rechtsprechung - den Verzicht auf eine hälftige Aufteilung des Mietzinses erlaubt.
5.1. Das Gesetz muss in erster Linie aus sich selbst heraus, das heisst nach dem Wortlaut, Sinn und Zweck und den ihm zugrunde liegenden Wertungen auf der Basis einer teleologischen Verständnismethode ausgelegt werden. Die Gesetzesauslegung hat sich vom Gedanken leiten zu lassen, dass nicht schon der Wortlaut die Norm darstellt, sondern erst das an Sachverhalten verstandene und konkretisierte Gesetz. Gefordert ist die sachlich richtige Entscheidung im normativen Gefüge, ausgerichtet auf ein befriedigendes Ergebnis der ratio legis. Dabei befolgt das Bundesgericht einen pragmatischen Methodenpluralismus und lehnt es namentlich ab, die einzelnen Auslegungselemente einer hierarchischen Ordnung zu unterstellen (<ref-ruling> E. 4.2 S. 647; <ref-ruling> E. 4.3 S. 540 f.; je mit Hinweisen).
Verordnungsrecht ist gesetzeskonform auszulegen. Es sind die gesetzgeberischen Anordnungen, Wertungen und der in der Delegationsnorm eröffnete Gestaltungsspielraum mit seinen Grenzen zu berücksichtigen (<ref-ruling> E. 3.1 S. 361, 537 E. 5.1 S. 545). Auch ist den Grundrechten und verfassungsmässigen Grundsätzen Rechnung zu tragen und zwar in dem Sinne, dass - sofern durch den Wortlaut (und die weiteren massgeblichen normunmittelbaren Auslegungselemente) nicht klar ausgeschlossen - der Verordnungsbestimmung jener Rechtssinn beizumessen ist, welcher im Rahmen des Gesetzes mit der Verfassung (am besten) übereinstimmt (verfassungskonforme oder verfassungsbezogene Interpretation; <ref-ruling> E. 4.2 S. 647 mit Hinweisen).
5.2.
5.2.1. Gemäss dem Wortlaut von Art. 16c Abs. 1 ELV, welche Bestimmung in <ref-ruling> als gesetzmässig beurteilt wurde (E. 5 S. 15 ff.), hat die Aufteilung des Mietzinses "grundsätzlich" zu gleichen Teilen zu erfolgen. Dem Rechtsanwender steht folglich die Möglichkeit offen, Ausnahmen von diesem Grundsatz zu machen. Derartige Ausnahmen müssen jedoch systemkonform sein, d.h. sie müssen mit dem inneren System des konkret betroffenen Rechtsgebiets wie auch mit dem der Gesamtrechtsordnung vereinbar sein (u.a. Ernst A. Kramer, Juristische Methodenlehre, 3. Aufl. 2010, S. 100 f.). Zudem dürfen die Ausnahmen nicht dem Sinn und Zweck der Norm widersprechen.
5.2.2. In Bezug auf das teleologische Element des Auslegungsprozesses ist zu beachten, dass der Mietzins einer Wohnung zu den anerkannten Ausgaben gehört (Art. 10 Abs. 1 lit. b ELG). Die Anrechnung des Mietzinses zielt darauf ab, den existenziellen Wohnbedarf einer EL-beziehenden Person zu decken. Nicht Ziel der Übernahme des Mietzinses kann demgegenüber sein, die Wohnkosten von nicht anspruchsberechtigten Personen, die nicht in der EL-Berechnung eingeschlossen sind, zu decken. Teilen somit zwei oder mehr Personen eine Wohnung und sind nicht sämtliche dieser Personen in die EL-Anspruchsberechnung eingeschlossen, so muss sichergestellt werden, dass nur der Wohnkostenanteil der in die Anspruchsberechnung eingeschlossenen Personen Berücksichtigung findet (<ref-ruling> E. 5d S. 16; vgl. auch Ralph Jöhl, Ergänzungsleistungen zur AHV/IV, in: Schweizerisches Bundesverwaltungsrecht [SBVR], Band XIV, Soziale Sicherheit, 3. Aufl. 2016, N. 68 S. 1757). Gemäss der hievor dargelegten bundesgerichtlichen Rechtsprechung kann im Einzelfall von einer Mietzinsaufteilung u.a. dann abgesehen werden, wenn eine EL-beziehende Person vom Mitbewohner keinen Mietzinsanteil verlangt, weil dieser sie unentgeltlich betreut. Das Absehen von einer Mietzinsaufteilung wird in diesem Fall damit begründet, dass der Mitbewohner Betreuungsleistungen für die EL-beziehende Person erbringt. Mit dem Verzicht auf die Mietzinsaufteilung sollen dem Mitbewohner demnach - indirekt - die für die EL-beziehende Person erbrachten Betreuungsleistungen entschädigt werden. Die Übernahme der Mietkosten bezweckt jedoch die Deckung des existenziellen Wohnbedürfnisses und nicht die Vergütung von allenfalls durch Mitbewohner erbrachten Betreuungsleistungen. Die Frage, ob die jährliche Ergänzungsleistung auch die Kosten für die Betreuung des EL-Bezügers durch Mitbewohner decken soll, ist durch den Gesetzgeber und nicht durch den Rechtsanwender zu entscheiden. Es liegt deshalb in der alleinigen Kompetenz des (Bundes-) Gesetzgebers, eine Vergütung von Betreuungsleistungen durch Mitbewohner vorzusehen. Dasselbe gilt für die Kosten für eine private Haushaltshilfe. In Art. 14 Abs. 1 lit. b ELG wird denn auch explizit statuiert, dass die Kantone die Kosten für Hilfe, Pflege und Betreuung zu Hause vergüten müssen. Gestützt auf diese Delegationsnorm hat der Kanton St. Gallen die Vergütung von Krankheits- und Behinderungskosten in seiner Verordnung vom 11. Dezember 2007 über die Vergütung von Krankheits- und Behinderungskosten bei den Ergänzungsleistungen (VKB; sGS 351.53) abschliessend geregelt. Danach werden Bezügerinnen und Bezügern einer jährlichen Ergänzungsleistung ausgewiesene Kosten für die notwendige Hilfe und Begleitung im Haushalt bis höchstens Fr. 4'800.- je Kalenderjahr vergütet, wenn die Hilfe von einer Person erbracht wird, die nicht im gleichen Haushalt lebt oder nicht über eine anerkannte Spitexorganisation eingesetzt wird. Je Stunde werden höchstens Fr. 25.- vergütet (Art. 9 Abs. 2 VKB).
5.2.3. Was das historische/geltungszeitliche Auslegungselement anbelangt, gilt es zu beachten, dass die Ergänzungsleistungen zur Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung durch das am 1. Januar 2008 in Kraft getretene Bundesgesetz vom 6. Oktober 2006 über die Schaffung von Erlassen zur Neugestaltung des Finanzausgleichs und der Aufgabenteilung zwischen Bund und Kantonen (NFA) eine umfassende Neuregelung erfahren haben. Gemäss den seither geltenden Bestimmungen werden die vergütbaren Krankheits- und Behinderungskosten im Rahmen bundesrechtlicher Vorgaben (Art. 14 Abs. 1 und 3 ELG) durch die Kantone bezeichnet (Art. 14 Abs. 2 ELG; vgl. etwa Urteile 8C_594/2007 vom 10. März 2008 E. 2 und 8C_147/2007 vom 27. Februar 2008 E. 2.1). Auch in Anbetracht dieser Neuerung, mit welcher insbesondere eine Entflechtung der Aufgaben von Bund und Kantonen und deren Finanzierung bewirkt werden sollte, muss die indirekte Abgeltung der Betreuungsleistungen über die Nichtanrechnung eines Mietzinsanteils und die damit verbundene Überwälzung eines Teils der Betreuungskosten auf den Bund als systemwidrig eingestuft werden. Das Bundesgerichtsurteil <ref-ruling> (und die darauf basierenden Nachfolgeurteile), in dem einer versicherten Person kein Mietzinsanteil des sie betreuenden Mitbewohners ausgabenseitig angerechnet wurde, stammt aus dem Jahr 1979 und ist folglich geraume Zeit vor Inkrafttreten der im Zuge der NFA erfolgten legislatorischen Neuregelungen ergangen. Da Art. 14 Abs. 1 ELG - in Kraft seit 1. Januar 2008 -, wie hievor ausgeführt, explizit vorsieht, dass die Kantone allein die Krankheits- und Behinderungskosten zu tragen haben, widerspricht eine indirekte Vergütung der entsprechenden Kosten über die Ausgabenposition Mietzins sowohl dieser Bestimmung wie auch der in Art. 10 Abs. 1 lit. b ELG geregelten Übernahme der Kosten für den Mietzins. Dies hat auch für die Kosten der privaten Haushaltshilfe zu gelten: Sie dürfen ebenfalls nicht indirekt über den Mietzins vergütet werden, indem auf die Anrechnung eines Mietzinsanteils eines hilfeleistenden Mitbewohners eines EL-Bezügers verzichtet wird.
5.3. Zusammenfassend ist ein Absehen von der in Art. 16c Abs. 1 und 2 ELV vorgesehenen Mietzinsaufteilung zu gleichen Teilen im Sinne eines Ausnahmefalles in der vorliegenden Konstellation, namentlich angesichts der seit 1. Januar 2008 geltenden Rechtslage, mit der Vorinstanz als nicht sachgerecht zu qualifizieren. Die Beschwerdegegnerin hat demnach ab 1. Oktober 2010 zu Recht auf Seiten der Ausgaben lediglich die Hälfte des Mietzinses der Wohnung/des Hauses der verstorbenen Versicherten berücksichtigt.
Offenbleiben kann vor diesem Hintergrund, ob im <ref-ruling> zugrunde liegenden Sachverhalt tatsächlich von einem aus moralischen oder sittlichen Gründen erfolgten Verzicht auf eine Beteiligung des Mitbewohners am Mietzins auszugehen ist oder ob es sich dabei nicht vielmehr um eine Gegenleistung der EL-Bezügerin für die ihr erbrachten Betreuungsleistungen handelt. Eine korrekte EL-Anspruchsberechnung hätte diesfalls einerseits einen reduzierten Mietzins und anderseits entsprechende Ausgaben für Pflegeleistungen ausweisen müssen, denn die Pflegeleistungen wurden im Wert der von der betreuenden Person verursachten Wohnkosten in natura vergütet. Es erscheint daher zumindest zweifelhaft, ob <ref-ruling> überhaupt als Präjudiz für eine Praxis herangezogen werden kann, welche es zulässt, aus sittlichen oder moralischen Gründen auf eine Mietzinsaufteilung zu verzichten (zur diesbezüglichen Diskussion: vgl. Jöhl, a.a.O., FN 269 S. 1759).
6.
6.1. Auch letztinstanzlich bringen die Beschwerdeführenden sodann vor, dass, sollten die Auslagen für die Haushaltshilfe ab 1. Oktober 2010 nicht vergütet werden, die entsprechenden Kosten im Rahmen der EL-Berechnung vom Vermögen der verstorbenen Versicherten abzuziehen seien, da "ja ihr Vermögen bei verminderten Sozialbezügen geschrumpft wäre." Daraus resultiere in Anbetracht geringerer Einnahmen ein Ausgabenüberschuss und damit der Anspruch auf Ergänzungsleistungen.
6.2. Es kann diesbezüglich vollumfänglich auf die Erwägungen im angefochtenen Entscheid verwiesen werden. Danach wird bei Altersrentnerinnen und -rentnern ein Zehntel des Reinvermögens als Einnahmen angerechnet, soweit es bei alleinstehenden Personen Fr. 37'500.- übersteigt (Art. 11 Abs. 1 lit. c ELG). Da mit dem kantonalen Gericht davon auszugehen ist, dass die Enkelin der verstorbenen Versicherten für ihre Leistungen bereits entschädigt worden ist, insoweit also keine allenfalls abzugsfähigen Schulden der Verstorbenen mehr bestehen, können die - nachträglich zurückgeforderten - vergüteten Kosten für die private Haushaltshilfe nicht gleichsam rückwirkend vom Vermögen abgezogen werden. Der Umstand schliesslich, dass die verstorbene Versicherte, wie in der Beschwerde moniert, im betreffenden Zeitraum effektiv einen Mietzins von Fr. 940.- - und nicht von Fr. 470.- - monatlich bezahlt hat, vermag an der vermögensrechtlichen EL-Berechnungsgrundlage ebenfalls nichts zu ändern.
7.
7.1. Da die Voraussetzungen gemäss <ref-law> in Verbindung mit <ref-law>, wonach Bezügerinnen und Bezüger sowie deren Erben unrechtmässig bezogene Leistungen zurückzuerstatten haben, erfüllt sind, hat es somit - die Rückforderungen werden betraglich nicht weiter beanstandet - beim vorinstanzlichen Entscheid sein Bewenden.
7.2. Anzumerken bleibt, worauf bereits im Einspracheentscheid der Beschwerdegegnerin vom 4. März 2014 hingewiesen wurde, dass spätestens innert 30 Tagen nach Eintritt der Rechtskraft der Rückforderungsverfügung ein schriftliches und begründetes Gesuch um Erlass der Rückerstattung gestellt werden kann (<ref-law>), über welches in der Folge mittels Verfügung zu befinden ist (<ref-law>). Der Einspracheentscheid vom 4. März 2014, mit welchem die in den Verfügungen vom 3. Dezember 2012 zurückgeforderten Beträge teilweise modifiziert wurden, wird erst mit dem vorliegenden bundesgerichtlichen Urteil rechtskräftig. Die Sache ist daher an die Beschwerdegegnerin zu überweisen, damit sie über das im Rahmen der Einspracheerhebung vom 9. Dezember 2012 erstmals gestellte und vor Bundesgericht erneuerte Erlassgesuch befinde.
8.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern zu überbinden (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Akten werden an die Beschwerdegegnerin überwiesen, damit sie im Sinne der E. 7.2 verfahre.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 17. Juni 2016
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Glanzmann
Die Gerichtsschreiberin: Fleischanderl