A.- Die 1944 geborene L._ führte ab Oktober 1984 ein Geschäft für Orientteppich-Reparaturen. Ab 24. Juni 1992 arbeitete sie im Rahmen eines Vollzeitpensums als B-Chauffeuse im Hauslieferdienst der Firma X._ AG. Diese Tätigkeit musste sie im April 1995 aufgeben, nachdem sie infolge eines am 24. Dezember 1992 erlittenen Verkehrsunfalles zunächst vollständig arbeitsunfähig gewesen war und seit März 1994 nur noch teilzeitlich (zwei bis drei Tage pro Woche) gearbeitet hatte. Für die Zeit vom letzten effektiven Arbeitstag am 11. April 1995 bis zur Beendigung des Arbeitsverhältnisses Ende September 1995 richtete ihr die Firma Vorschussleistungen auf die Unfalltaggelder aus.
Im Juli 1995 ersuchte L._ die Invalidenversicherung um berufliche Massnahmen (Berufsberatung, Umschulung auf eine neue Tätigkeit). Die IV-Stelle des Kantons Zürich klärte die gesundheitlichen und erwerblichen Verhältnisse sowie die beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten ab. Sie holte u.a. bei Dr. med. M._, Neurologie FMH, und bei der Rehabilitationsklinik Y._, wo sich die Gesuchstellerin vom 12. April bis 31. Mai 1995 aufgehalten hatte, ärztliche Berichte ein und zog die Unfallversicherungsakten bei. Mit Vorbescheid vom 8. Mai 1996 teilte die IV-Stelle L._ mit, das Begehren um berufliche Massnahmen werde, da solche derzeit nicht angezeigt seien, als erledigt abgeschrieben. Im Weitern stehe ihr mit Wirkung ab Juli 1994 eine ganze und ab 1. Dezember 1994 eine halbe Invalidenrente zu. Daran hielt die Verwaltung trotz den Einwendungen des Rechtsvertreters der Versicherten gegen die Rentenherabsetzung fest und erliess am 11. März 1997 zwei Verfügungen für die Zeit vom 1. Juli bis 30. November 1994 sowie ab 1. Dezember 1994.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher L._ die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente ab 1. Dezember 1994 beantragen liess, wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich nach zweifachem Schriftenwechsel mit Entscheid vom 16. Juni 1999 ab.
C.- L._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, es sei der kantonale Entscheid aufzuheben und ihr ab 1. Dezember 1994 eine ganze Invalidenrente zuzusprechen; eventualiter sei die Angelegenheit zur weiteren Abklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde anträgt, lässt sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Nach der Rechtsprechung (<ref-ruling> und seitherige Urteile) bilden Anfechtungsgegenstand im verwaltungsgerichtlichen Beschwerdeverfahren, formell betrachtet, Verfügungen im Sinne von <ref-law> (vgl. <ref-ruling> Erw. 1, 25 Erw. 2a, je mit Hinweisen) und - materiell - die in den Verfügungen geregelten Rechtsverhältnisse. Streitgegenstand bildet demgegenüber das auf Grund der Beschwerdebegehren tatsächlich angefochtene, somit als Prozessthema vor den (erst- oder zweitinstanzlichen) Richter gezogene Rechtsverhältnis (vgl. <ref-ruling> Erw. 3c). Nach dieser Umschreibung beziehen sich Anfechtungs- und Streitgegenstand auf ein (materielles) Rechtsverhältnis, sei es auf eines (z.B. Rentenanspruch), sei es auf mehrere Rechtsverhältnisse (z.B. Eingliederungs- und Rentenanspruch). Sache des Richters bleibt es, im jeweiligen Einzelfall unter Berücksichtigung des materiellrechtlichen Kontextes, des massgeblichen Verfügungsinhaltes und der, in Anbetracht der Beschwerde, konkreten Verfahrenslage zu entscheiden, was den zu beurteilenden Streitgegenstand bildet, ferner (unter Umständen), ob die Voraussetzungen für eine Ausdehnung des Prozesses über den Streit-, allenfalls den Anfechtungsgegenstand hinaus (vgl. <ref-ruling> Erw. 2a und 122 V 36 Erw. 2a, je mit Hinweisen) erfüllt sind (<ref-ruling> f. Erw. 2a).
Mit der rückwirkenden (verfügungsweisen) Zusprechung einer abgestuften und/oder befristeten Rente - in analoger Anwendung von <ref-law> und <ref-law> (vgl. <ref-ruling>, 106 V 16) - wird ein im Wesentlichen durch die Höhe der Leistung und die Anspruchsperioden definiertes Rechtsverhältnis im anfechtungs- und streitgegenständlichen Sinne geregelt. Wird, was die Regel ist, nur die Abstufung oder die Befristung der Leistungen angefochten, wird damit die richterliche Überprüfungsbefugnis nicht in dem Sinne eingeschränkt, dass unbestritten gebliebene Bezugszeiten von der Beurteilung ausgeklammert blieben (<ref-ruling> f. Erw. 2d).
b) Im vorliegenden Fall hat das kantonale Gericht den Anspruch auf eine Invalidenrente über den gesamten nach Gesetz und Rechtsprechung für die Leistungsberechtigung in Betracht fallenden Zeitraum geprüft, dies obschon lediglich die rückwirkend verfügte Herabsetzung der ganzen auf eine halbe Rente auf den 1. Dezember 1994 angefochten worden war. Dieses Vorgehen erweist sich im Lichte der dargelegten Rechtsprechung als richtig. Daran ändert entgegen den Vorbringen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde der Umstand nichts, dass die IV-Stelle die ganze Rente für die Monate Juli bis November 1994 und die halbe Rente ab 1. Dezember 1994 mit zwei separaten (am gleichen Tag erlassenen) Verfügungen zusprach. Streitig und zu prüfen ist somit der Anspruch auf eine Invalidenrente sowie der Rentenbeginn.
2.- a) Im angefochtenen Entscheid werden die massgeblichen Gesetzesbestimmungen über den Begriff der Invalidität (<ref-law>) und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) sowie über die Bemessung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>; <ref-ruling> f. Erw. 2a und b) richtig wiedergegeben. Zutreffend sind auch die Ausführungen zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte im Rahmen der Invaliditätsbemessung. Darauf wird verwiesen.
b) Nach der Rechtsprechung ist für die Bestimmung des Invalideneinkommens, d.h. des trotz gesundheitlicher Beeinträchtigung auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt zumutbarerweise erzielbaren Einkommens, primär von der beruflich-erwerblichen Situation auszugehen, in welcher sich die versicherte Person konkret befindet. Steht ein tatsächlich erzieltes Erwerbseinkommen nicht zur Verfügung, weil sie nach Eintritt des Gesundheitsschadens keine oder jedenfalls keine ihr an sich zumutbare neue erwerbliche Tätigkeit aufgenommen hat, können Tabellenlöhne, in der Regel die im Anhang der (vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen) Schweizerischen Lohnstrukturerhebungen (LSE) enthaltenen (A-)Tabellenlöhne, genauer die jeweiligen Zentralwerte (Median) des monatlichen Bruttolohns, beigezogen werden (<ref-ruling> Erw. 3b/aa mit Hinweisen). Davon ist in Berücksichtigung der verschiedenen die Lohnhöhe allenfalls negativ beeinflussenden persönlichen und beruflichen Umstände, wie leidensbedingte Einschränkung, Alter, Dienstjahre, Nationalität/Aufenthaltskategorie und Beschäftigungsgrad, ein Abzug zu machen, welcher insgesamt höchs- tens 25 % betragen kann. Dabei handelt es sich um eine auf pflichtgemässem Ermessen beruhende Schätzung, welche von der IV-Stelle kurz zu begründen ist (Erw. 5b des zur Publikation in BGE 126 V vorgesehenen Urteils A. vom 9. Mai 2000 [I 482/99] mit Hinweisen auf die Rechtsprechung).
3.- a) Bei der Bestimmung des Valideneinkommens ist das kantonale Gericht vom zuletzt 1995 bezogenen Lohn als Chauffeuse von Fr. 51'220. - im Jahr ausgegangen. Diesen Betrag hat es der Nominallohnentwicklung für 1996 und 1997 (+2, 3 % und +0,8 %) angepasst, was für 1997 ein ohne gesundheitliche Beeinträchtigung erzielbares Einkommen von Fr. 52'817. - ergibt. Die in der Beschwerde beantragte Berücksichtigung des Reingewinns aus dem Teppichreparaturatelier lehnte die Vorinstanz ab, da "in die Vergleichsrechnung lediglich die Einkünfte eines normalen Arbeitspensums einzubeziehen sind, und es sich bei der Anstellung als Chauffeuse um ein Vollzeitpensum handelte".
Ob diese Rechtsauffassung richtig ist, oder ob und bejahendenfalls unter welchen - in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vorliegend als gegeben erachteten - Voraussetzungen beim Valideneinkommen auch Einkünfte zu berücksichtigen sind, welche die versicherte Person ohne gesundheitliche Beeinträchtigung im Rahmen einer oder mehrerer, ein normales Arbeitspensum übersteigender Haupt- oder Nebenerwerbstätigkeiten erzielte, kann aus den nachstehenden Gründen offen bleiben.
b) Auf Grund der Akten ist nicht anzunehmen, dass die Beschwerdeführerin ohne Gesundheitsschaden neben der Tätigkeit als Chauffeuse auch Teppichreparaturarbeiten auf eigene Rechnung ausführen würde. Die Firma X._ AG erklärte zwar am 24. April 1997 dem Rechtsvertreter der Versicherten gegenüber schriftlich, diese habe ihr zu Beginn der Anstellung mitgeteilt, dass sie vormittags weiterhin ihr selbstständiges Textilreparatur-Atelier betreibe. Diese Auskunft wird durch die übrigen Akten insofern bestätigt, als die Versicherte gemäss den mit der Replik im kantonalen Verfahren eingereichten Belegen bis Dezember 1992 die Miete für das Geschäftslokal bezahlt und auch den (Quartals-)Beitrag für die Monate Oktober bis Dezember 1992 an die Alters- und Hinterlassenenversicherung entrichtet hatte. Daraus kann indessen nicht geschlossen werden, sie habe erst nach und als Folge des am 24. Dezember 1992 erlittenen Unfalles ihr Geschäft aufgegeben resp. , was genügt, aufzugeben beabsichtigt. So hatte sich die Beschwerdeführerin gemäss Bericht vom 11. Mai 1995 anlässlich der neuropsychologischen Abklärung vom 26. April 1995 dahingehend geäussert, sie habe ihr Geschäft aufgelöst, da es nicht profitbringend gewesen sei. Dies spricht zusammen mit der Tatsache, dass sie am 24. Juni 1992 eine Vollzeitstelle angetreten hatte, für die Annahme, dass sie ihr Atelier für Orientteppich-Reparaturen auch ohne den am 24. Dezember 1992 erlittenen Unfall mangels genügender Rentabilität aufgegeben hätte. Dafür und zwar in dem Sinne, dass die Versicherte sich schon vor diesem Ereignis zu diesem Schritt entschlossen hatte, spricht auch, dass mit der Replik zum Nachweis dafür, dass die Stelle bei der Firma X._ neben und nicht anstelle des Teppichateliers betrieben wurde, lediglich Belege über Mietzinszahlungen für das Geschäftslokal bis und mit diesen Monat eingereicht wurden, nicht aber darüber hinaus, gleichzeitig aber ausgeführt wird, dass die Arbeit unfallbedingt aufgegeben und "das Atelier schliesslich verkauft werden" musste. Unbehelflich ist in diesem Zusammenhang, dass sie im November 1995 vom Haftpflichtversicherer des Unfallverursachers eine Abfindung in der Höhe von Fr. 15'000. - zugesagt erhielt für den Erwerbsausfall, den sie wegen drei unfallbedingt entgangenen Teppichreparatur-Aufträgen erlitten hatte. Abgesehen davon, dass zwei der drei bei den Akten liegenden Kostenvoranschläge nicht datiert sind, vermag dieser Umstand die auf Grund der übrigen Akten erstellte Absicht der Geschäftsaufgabe aus wirtschaftlichen und nicht aus gesundheitlichen Gründen nicht ernstlich in Frage zu stellen. Somit hat die früher ausgeübte selbstständige Erwerbstätigkeit bei der Ermittlung des Valideneinkommens ausser Betracht zu bleiben.
Das von der Vorinstanz angenommene Valideneinkommen beruht auf den Lohnangaben der Firma X._ AG für 1995. Auf Grund der Akten besteht kein Anlass zu einer näheren Überprüfung dieser insoweit unbeanstandet gebliebenen Einkommensgrösse (vgl. aber nachstehend Erw. 5).
4.- Für die Bestimmung des trotz gesundheitlicher Beeinträchtigung auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt zumutbarerweise erzielbaren Einkommens ist die Vorinstanz - im Sinne einer Plausibilitätsprüfung - vom monatlichen Bruttolohn für Frauen in einfachen und repetitiven Tätigkeiten (Anforderungsniveau des Arbeitsplatzes 4, privater und öffentlicher Sektor [Bund] zusammen) von Fr. 3520. - ausgegangen (vgl. LSE 1996 S. 25 TA7). Diesen Betrag hat sie entsprechend der 50 %igen Restarbeitsfähigkeit in einer den körperlichen Beschwerden angepassten Tätigkeit halbiert, was unter Berücksichtigung der Nominallohnentwicklung für 1997 (+ 0,6 %) ein Einkommen von rund Fr. 21'247. - ergibt.
Die Ermittlung des Invalideneinkommens auf der Grundlage von statistischen Durchschnittswerten erweist sich vorliegend als richtig, nachdem die Beschwerdeführerin ihre Tätigkeit als Fahrerin nach dem Unfall vom 24. Dezember 1992 zunächst überhaupt nicht mehr und ab März 1994 bis zur definitiven Aufgabe im April 1995 bloss in reduziertem Umfang ausüben konnte und seither offenbar in keinem länger dauernden Arbeitsverhältnis mehr stand. Hingegen gibt die auf der Einschätzung des Neurologen Dr. med. M._ beruhende Beurteilung der gesundheitlich bedingten Arbeits(un)fähigkeit durch die Vorinstanz zu Zweifeln Anlass. Danach ist eine den Verletzungsfolgen angepasste, zwischen Sitzen und Stehen wechselnde Tätigkeit ohne fixe Kopfhaltungen und ohne arbeitsmässige Belastung der Oberarmmuskulatur zu 50 % zumutbar (Berichte vom 28. August 1995 und 15. Februar 1996). Ob in dieser ausdrücklich die organische Seite beleuchtenden Beurteilung auch die im Rahmen des Aufenthalts in der Rehabilitationsklinik Y._ vom 12. April bis 31. Mai 1995 festgestellten neuropsychologischen Defizite (Bericht vom 8. August 1995) mitberücksichtigt sind, ist unklar. Im Weitern ist, wie in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit guten Gründen vorgebracht wird, nach Lage der Akten ein psychisches Leiden mit Krankheitswert, das die Arbeitsfähigkeit möglicherweise zusätzlich einschränkt, nicht auszuschliessen. Zwar trifft zu, dass weder Dr. med. M._ noch die Ärzte der Rehabilitationsklinik "irgendwelche psychische Gesundheitsschäden" diagnostizierten, wie im angefochtenen Entscheid ausgeführt wird. Darauf kann es indessen nicht ankommen, und zwar umso weniger, als es sich dabei nicht um psychiatrische Fachärzte handelt, sodass auf eine solche von der Vorinstanz verlangte Diagnose ohnehin nicht abgestellt werden könnte. Auf Grund der Feststellungen des Dr. med. M._ im Bericht vom 15. Februar 1996 und in Berücksichtigung, dass die Beschwerdeführerin gemäss den in diesem Verfahren eingereichten ärztlichen Berichten seit Anfang Juli 1995 in psychotherapeutischer Behandlung steht, erscheint eine nähere Abklärung der schon in der Beschwerde an die Vorinstanz sinngemäss geltend gemachten psychischen Störungen als angezeigt. Dabei wird die IV-Stelle zu entscheiden haben, ob es hiezu einer psychiatrischen Begutachtung bedarf.
5.- Bei der Neuberechnung des Invaliditätsgrades wird die Verwaltung zu beachten haben, dass Validen- und Invalideneinkommen auf der gleichen zeitlichen Bemessungsgrundlage zu bestimmen sind. Mit Blick auf den frühest möglichen Anspruchsbeginn gemäss <ref-law> ist der Einkommensvergleich somit grundsätzlich (zunächst) auf der Basis 1994 vorzunehmen. In Bezug auf das Invalideneinkommen ist zu beachten, dass bei der Anwendung der A-Tabellen der LSE nach Lage der Akten nur die Tabelle des privaten Sektors in Betracht fällt, und, was die Vorinstanz übersehen hat, dass diesen Tabellen generell eine Arbeitszeit von 40 Wochenstunden zugrunde liegt, welcher Wert etwas tiefer ist als die betriebsübliche durchschnittliche Arbeitszeit von 41,9 Stunden für 1994 (<ref-ruling> Erw. 3b/bb am Ende). Schliesslich wird die IV-Stelle allenfalls auch zu prüfen haben, ob und inwiefern ein Abzug vom massgeblichen Tabellenlohn gerechtfertigt ist (vgl. Erw. 2b hievor).
6.- Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG).
Dem Prozessausgang entsprechend steht der Beschwerdeführerin eine Parteientschädigung zu (Art. 159 Abs. 2 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 16. Juni 1999 und die Verfügungen vom 11. März 1997 aufgehoben und die Sache an die IV-Stelle des Kantons Zürich zurückgewiesen, damit sie nach ergänzenden Abklärungen im Sinne der Erwägungen über den Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung neu verfüge.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat der Beschwerdeführerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500. - (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV.Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
V.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 28. August 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: