wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
1.- a) A._ reiste am 5. November 2000 ohne Ausweispapiere illegal in die Schweiz ein. Er stellte ein Asylgesuch, wobei er erklärte, aus Sierra Leone zu stammen und am 10. April 1975 geboren worden zu sein. Anhand einer Überprüfung seiner Fingerabdrücke zeigte sich jedoch, dass er vom 15. Oktober 1990 bis zum 28. August 1997 als Asylsuchender in Deutschland gelebt und sich dort als B._ aus Gambia (geb. 12. Oktober 1968) ausgegeben hatte.
Am 22. März 2001 wies das Bundesamt für Flüchtlinge das Asylgesuch ab und verfügte die Wegweisung des Gesuchstellers aus der Schweiz. Auf die hiergegen erhobene Beschwerde trat die Asylrekurskommission nicht ein (Urteil vom 23. Mai 2001), worauf das Bundesamt für Flüchtlinge A._ eine Frist bis zum 11. Juni 2001 ansetzte, um die Schweiz zu verlassen. Am 21. Juni 2001 wurde dieser in Zürich festgenommen; Polizeibeamte werfen ihm vor, anlässlich einer Personenkontrolle zwei Kügelchen Kokain fallen gelassen zu haben. A._ war bereits zuvor verschiedentlich im Umfeld der Drogenszene angetroffen worden.
Am 23. Juni 2001 wurde A._ vom Amt für Ausländerfragen des Kantons Zug in Ausschaffungshaft genommen; das Verwaltungsgericht des Kantons Zug (nachfolgend: Haftrichter) bestätigte die am 23. Juni 2001 angeordnete Ausschaffungshaft für maximal drei Monate (Entscheid vom 26. Juni 2001).
b) Am 1. Juli 2001 ist A._ mit einer handschriftlichen, in englischer Sprache abgefassten und als "Beschwerde" betitelten Eingabe ans Bundesgericht gelangt; sinngemäss beantragt er die Entlassung aus der Haft. Der Haftrichter sowie das Amt für Ausländerfragen des Kantons Zug schliessen auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Bundesamt für Ausländerfragen hat sich innert Frist nicht vernehmen lassen. Am 9. Juli 2001 reichte der Beschwerdeführer eine Stellungnahme ein.
2.-a) Bei Laieneingaben, welche sich gegen die Genehmigung der Ausschaffungshaft richten, stellt das Bundesgericht keine hohen Anforderungen an die Beschwerdebegründung (vgl. <ref-ruling> E. 3b S. 277). Ist daraus - wie vorliegend - ersichtlich, dass sich der Betroffene (auch) gegen seine Haft wendet, nimmt es entsprechende Eingaben als Verwaltungsgerichtsbeschwerden entgegen.
b) Gegenstand des vorliegenden Verfahrens bildet nur die Rechtmässigkeit der Ausschaffungshaft, nicht auch die Asyl- bzw. Wegweisungsfrage (vgl. <ref-ruling> E. 2b S. 61). Auf die entsprechenden Vorbringen in der Beschwerdeschrift und in der Stellungnahme vom 9. Juli 2001 ist daher nicht weiter einzugehen. Der Beschwerdeführer ist rechtskräftig aus der Schweiz weggewiesen und der Vollzug dieser Massnahme erscheint nicht undurchführbar (vgl.
Art. 13c Abs. 5 lit. a des Bundesgesetzes vom 26. März 1931 über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer [ANAG, SR 142. 20] in der Fassung vom 18. März 1994), auch wenn die Identität des Beschwerdeführers bisher nicht geklärt werden konnte. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, er dürfe wegen der ihm dort drohenden Gefahr weder nach Sierra Leone noch nach Gambia ausgeschafft werden, sind diese Einwendungen für die Frage der Ausschaffungshaft, um die es vorliegend einzig geht, ohne Belang. Den Behörden kann ferner nicht vorgeworfen werden, sie hätten das Beschleunigungsgebot (vgl. Art. 13b Abs. 3 ANAG) missachtet: Der Beschwerdeführer, der sich bisher unkooperativ verhalten hat, ist für allfällige Verzögerungen des Verfahrens selbst verantwortlich; die Ausschaffungshaft dient dazu, Probleme der vorliegenden Art bei der Papierbeschaffung zu überwinden (vgl. die nicht veröffentlichte E. 2b von <ref-ruling> ff.). Die angeordnete Haft ist daher rechtmässig, wenn auch einer der in Art. 13b Abs. 1 ANAG genannten Haftgründe besteht.
3.-Das Verwaltungsgericht hat die Ausschaffungshaft gestützt auf Art. 13b Abs. 1 lit. c ANAG genehmigt. Danach kann ein Ausländer in Haft genommen werden, wenn konkrete Anzeichen befürchten lassen, dass er sich der Ausschaffung entziehen will, insbesondere weil sein bisheriges Verhalten darauf schliessen lässt, dass er sich behördlichen Anordnungen widersetzt (sog. Untertauchensgefahr). Dies war vorliegend der Fall: Die Identität des Beschwerdeführers steht nicht fest. Er erklärt nach wie vor, aus Sierra Leone zu stammen, obwohl sich im Asylverfahren zeigte, dass er über dieses Land nur mangelhafte Kenntnisse hat; im vorliegend interessierenden Zusammenhang ändert nichts, dass er nun in der Stellungnahme vom 9. Juli 2001 allgemeine und oberflächliche Angaben zu Geographie und politischer Lage Sierra Leones gemacht hat. Die gambischen Personalien, die er während sieben Jahren in Deutschland verwendet hat, bezeichnete er zunächst als amtlichen Fehler der dortigen Behörden, bis er im Verfahren vor Bundesgericht geltend gemacht hat, sich diese falsche Identität auf Anraten von Freunden zugelegt zu haben. Verschiedentlich hat der Beschwerdeführer erklärt, nicht nach Afrika zurückkehren zu wollen; er beabsichtige in ein anderes europäisches Land, insbesondere nach Italien, auszureisen. Dies obschon er dort über kein Anwesenheitsrecht verfügt. Ferner ist er wiederholt in der Zürcher Drogenszene angetroffen worden, wo er offenbar Kontakt mit Betäubungsmitteln hatte; deswegen wurde er am 22. Juni 2001 von der Fremdenpolizei Zürich aus dem Gebiet des Kantons Zürich ausgegrenzt. Schliesslich ist auch erstellt, dass der Beschwerdeführer den Vorladungen des kantonalen Amtes für Ausländerfragen verschiedentlich keine Folge geleistet hat, wofür er jeweilen nur zweifelhafte Entschuldigungen vorbringen konnte. Unter diesen Umständen bietet er keine Gewähr dafür, dass er sich ohne Haft zu gegebener Zeit, d.h. bei Vorliegen der Reisepapiere, für den Ausschaffungsvollzug zur Verfügung halten wird (vgl. <ref-ruling> E. 2a S. 50 f.).
Die Untertauchensgefahr wurde deshalb zu Recht bejaht. Daran ändert nichts, dass der Beschwerdeführer in seiner Eingabe erstmals Heiratsabsichten mit einer Schweizer Bürgerin äussert.
Bei dieser (unbelegten) Behauptung handelt es sich um ein unbeachtliches Novum (Art. 105 Abs. 2 OG; <ref-ruling> E. 1c S. 99 f., mit Hinweisen).
4.- a) Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde erweist sich demnach als offensichtlich unbegründet. Sie ist im vereinfachten Verfahren nach Art. 36a OG mit summarischer Begründung abzuweisen. Für alles Weitere kann auf die zutreffenden Ausführungen im angefochtenen Entscheid verwiesen werden (vgl. Art. 36a Abs. 3 OG).
b) Entsprechend dem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer kostenpflichtig (vgl. Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 153 OG). Mit Blick auf seine finanziellen Verhältnisse rechtfertigt es sich indessen, ausnahmsweise von der Erhebung einer Gerichtsgebühr abzusehen (Art. 153a Abs. 1 OG). Parteientschädigung ist keine auszurichten (Art. 159 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Es werden keine Kosten erhoben.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Amt für Ausländerfragen und dem Verwaltungsgericht (Haftrichter) des Kantons Zug sowie dem Bundesamt für Ausländerfragen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 12. Juli 2001
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: