Faits:
A.
A.a. D._ était propriétaire de deux biens-fonds, l'un portant sur le n° xxxx du cadastre de E._ et l'autre sur le n° xxxx du cadastre de F._ à G._. Le 14 janvier 2009, représentée par sa fille A._, elle a conclu avec la commune de E._ une convention de transfert conditionnel d'immeubles aux termes de laquelle les deux parties s'échangeaient 14 m2 de terrain, sans paiement de soulte. D._ est décédée le 20 janvier 2009. Peu après ce décès, le notaire H._ a contacté les héritiers légaux de la défunte, A._ et B._, afin de finaliser le transfert immobilier. Le notaire les a convoqués le 28 janvier 2009 et a établi un certificat d'hérédité en vertu duquel la défunte laissait pour seuls héritiers légaux ses enfants. Le jour même et devant H._, A._ et B._ ont ratifié l'acte notarié du 14 janvier 2009. Le notaire a également requis du conservateur du registre foncier, sans consulter les héritiers, de modifier l'intitulé cadastral de la PPE xxxx du cadastre de F._ et de requérir leur inscription en qualité de propriétaires de ce bien-fonds. Le 26 août 2009, le conservateur du registre foncier a ainsi délivré un extrait du registre à la Communauté des copropriétaires d'étages de "C._", qui désigne comme propriétaires du bien-fonds xxxx du cadastre de F._ la communauté héréditaire de l'hoirie D._, formée de A._ et B._.
A.b. Par acte du 18 février 2009, déposé le 25 février 2009, A._ et B._ ont conjointement déclaré "renoncer" à la succession de leur mère. Le 2 mars 2009, le Tribunal du district de La Chaux-de-Fonds a attiré leur attention sur la question d'une éventuelle déchéance du droit de répudier et les a invités à établir qu'ils ne s'étaient pas immiscés dans les affaires de la succession, en particulier par le prélèvement de meubles ou objets au domicile de la défunte ou d'avoirs bancaires de celle-ci. Le 3 avril 2009, A._ a répondu qu'elle ne s'était pas immiscée dans les affaires de la succession, sinon qu'elle s'était renseignée auprès de l'UBS pour connaître le montant de la dette hypothécaire relative à la PPE xxxx du cadastre de F._. Les circonstances qui ont entouré la ratification le 28 janvier 2009 de l'acte notarié du 14 janvier 2009 n'ont pas été portées à la connaissance du Tribunal de district, qui, par ordonnance du 8 avril 2009, a accepté la répudiation de A._ et B._ de la succession de feu D._ et ordonné la liquidation de ladite succession par l'office des faillites.
A.c. Saisie d'une requête de la part de la Communauté des copropriétaires d'étages de "C._" afin de garantir le montant des charges que A._ et B._ étaient censés lui devoir, le Tribunal civil des Montagnes et du Val-de-Ruz a, par décision du 12 mai 2011, ordonné l'inscription provisoire d'une hypothèque légale grevant l'article no xxxx du cadastre de F._, propriété de A._ et B._.
B.
Par demande du 1er juillet 2011, la Communauté des copropriétaires de "C._" a requis l'inscription définitive de l'hypothèque légale et a réclamé le paiement des charges à A._ et B._, soit 7'494 fr. 15 avec intérêts à 5% l'an dès le 30 juin 2010. En résumé, la demanderesse a allégué que les défendeurs étaient propriétaires en main commune de la PPE xxxx du cadastre de F._ depuis le décès de leur mère, que cela résultait de leur inscription à ce titre au registre foncier, que la répudiation ultérieure de la succession était inopérante à mesure qu'ils s'étaient immiscés dans la succession et qu'ils étaient par conséquent devenus débiteurs des charges de la PPE.
Dans leur réponse, les défendeurs ont allégué qu'ils figuraient à tort au registre foncier en qualité de propriétaires de la PPE xxxx du cadastre de F._, qu'ils étaient intervenus dans la succession de leur mère uniquement pour valider, à la demande du notaire H._, l'opération du 14 janvier 2009 portant sur le bien-fonds no xxxx du cadastre de E._, et qu'ils avaient l'intention de répudier la succession, ce qu'ils avaient fait le 18 février 2009. Contestant ainsi être redevables des charges de la PPE, ils ont conclu au rejet de la demande.
La demanderesse a par la suite abandonné sa conclusion tendant à l'inscription définitive d'une hypothèque légale, devenue sans objet en raison de la vente aux enchères de l'immeuble par l'office des faillites. Elle a en revanche amplifié sa conclusion relative aux charges pour la porter à 9'825 fr. 15 avec intérêts à 5% l'an dès le 30 juin 2010, ceci pour tenir compte des acomptes dus jusqu'au 27 mars 2012. Les défendeurs ne s'y sont pas opposés.
Par jugement du 19 août 2013, le Tribunal civil des Montagnes et du Val-de-Ruz a constaté que la conclusion tendant à l'inscription définitive d'une hypothèque légale était devenue sans objet, a ordonné, aux frais de la demanderesse, la radiation de l'inscription provisoire de l'hypothèque légale, et a rejeté la demande pour le surplus.
Saisie d'un recours de la part de la Communauté des copropriétaires d'étages de "C._", l'Autorité de recours en matière civile du Tribunal cantonal neuchâtelois a condamné solidairement A._ et B._ à payer à la recourante le montant de 9'532 fr. 60, dont 7'494 fr. 15 portent intérêts à 5% l'an dès le 30 juin 2010 et 2'038 fr. 45 portent intérêts à 5% l'an dès le 12 septembre 2012.
C.
Agissant le 7 février 2014 par la voie du recours en matière civile, A._ et B._ concluent à l'annulation de la décision cantonale; subsidiairement, ils demandent le renvoi de la cause à l'instance cantonale pour nouvelle décision.
Des réponses n'ont pas été requises.

Considérant en droit:
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 369, 475 consid. 1 p. 476).
1.1. Le recours au Tribunal fédéral - tant le recours en matière civile que le recours constitutionnel subsidiaire (<ref-ruling> consid. 1.5.2 p. 190; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 383) - est une voie de réforme, et non de cassation (art. 107 al. 2 et 117 LTF), de sorte que la partie recourante est tenue en principe de prendre des conclusions tendant à la modification sur le fond de l'acte attaqué (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 317).
Dans la présente affaire, les recourants omettent de prendre des conclusions portant sur le sort de la cause. Il ressort toutefois du rapprochement du mémoire de recours, de l'arrêt attaqué et des conclusions qu'ils ont prises dans leurs écritures cantonales qu'ils entendent - du moins implicitement - obtenir la confirmation du jugement de première instance et, partant, le rejet de la demande de l'intimée. Leurs conclusions apparaissent dès lors recevables.
1.2. La décision querellée a été rendue en matière civile (art. 72 al. 1 LTF), dans le cadre d'une affaire pécuniaire, dont la valeur litigieuse n'atteint pas 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF); le recours est toutefois recevable sans égard à la valeur litigieuse lorsque la contestation soulève une question juridique de principe (art. 74 al. 2 let. a LTF).
Selon la jurisprudence, il y a question juridique de principe lorsque dans l'intérêt général, en particulier dans l'intérêt de la sécurité juridique, une question controversée doit être résolue par la juridiction suprême afin de parvenir à une interprétation et à une application uniforme du droit fédéral (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 185; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 236; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 582/583; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 4, 397 consid. 1.2 p. 399).
Les recourants se prévalent principalement de l'art. 571 al. 2 CC. Ils prétendent en substance que leur participation à l'acte notarié complémentaire du 28 janvier 2009, ratifiant le transfert conditionnel d'un immeuble, ne constitue pas un acte d'immixtion allant au-delà de l'administration ordinaire d'une succession. Ils considèrent en conséquence que l'autorité précédente a violé le droit fédéral en retenant que cette participation dépassait la simple administration de la succession de feu leur mère et qu'elle démontrait leur acceptation de celle-ci de même que, partant, la déchéance de leur droit de la répudier.
Contrairement à l'opinion développée par les recourants, ce débat, qui nécessite d'apprécier les circonstances particulières du cas d'espèce, n'atteint pas un degré d'importance suffisant pour justifier, du point de vue de l'intérêt général, une dérogation au régime ordinaire de la valeur litigieuse minimum. Il s'ensuit que le recours en matière civile est irrecevable.
Le recours ne saurait être traité en tant que recours constitutionnel subsidiaire au sens des art. 113 ss LTF, dès lors que les recourants n'ont formulé aucun grief d'ordre constitutionnel. En effet, l'intitulé erroné d'un recours ne saurait nuire à son auteur que pour autant que les conditions de recevabilité du recours qui aurait dû être interjeté soient réunies (ATF <ref-ruling> consid. 1.2 p. 382 et les arrêts cités). Or le recours constitutionnel subsidiaire ne peut être formé que pour la violation de droits constitutionnels (art. 116 LTF) et le Tribunal fédéral n'examine la violation de tels droits que si un grief de ce chef a été invoqué et motivé par le recourant (art. 106 al. 2 LTF auquel renvoie l'art. 117 LTF). Tel n'est pas le cas en l'espèce. Les recourants font certes valoir l'établissement manifestement inexact des faits - soit implicitement une violation de l'art. 9 Cst. - en ce qui concerne leur absence d'immixtion dans la succession, la "modification unilatérale du notaire" ne pouvant conduire, selon eux, à ce qu'ils soient déchus de leur droit de répudiation. En l'occurrence, il s'agit toutefois d'une question de droit, et non de fait.
2.
Les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Aucune indemnité de dépens n'est octroyée à l'intimée qui n'a pas été invitée à se déterminer.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge des recourants solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à l'Autorité de recours en matière civile du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel.
Lausanne, le 29 avril 2014
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: von Werdt
La Greffière: Mairot