Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Die A._ + D._ AG (Beklagte) schloss mit der B._ AG (Klägerin) am 28. Februar 2002 einen Leasingvertrag über einen VW Passat. Die Parteien vereinbarten die Anwendung der Allgemeinen Leasingbestimmungen (ALB) der Klägerin.
Mit Schreiben vom 18. November 2003 fragte die Beklagte die Klägerin an, ob es möglich wäre, sofern die Klägerin nicht bereit sei, auf einen gewissen Betrag zu verzichten, die Leasingraten für die Monate Oktober und November 2003 erst Ende November 2003 zu bezahlen. Zugleich beantragte sie, den auf ihre Zweigniederlassung in X._ lautenden Leasingvertrag auf ihren Hauptsitz in Y._ umzuschreiben. Diese Adressänderung im Leasingvertrag machte die Klägerin von der Leistung einer zusätzlichen Sicherheit abhängig. So rief C._, eine Mitarbeiterin der Klägerin, A._, den Geschäftsführer der Beklagten, am 24. November 2003 an, um zu fragen, ob er eine Solidarhaftung übernehmen würde. Anlässlich dieses Telefongesprächs wurde A._ wütend und erklärte, die Klägerin solle den Leasingvertrag sofort kündigen, da er mit ihr sowieso nicht zufrieden sei.
Die Klägerin hielt mit Brief vom 5. Dezember 2003 fest, die Beklagte habe telefonisch erwähnt, es bestehe ihrerseits kein dringliches Interesse an der Weiterführung des Leasingvertrags, weshalb dieser gemäss Ziff. 14.2 der ALB fristlos gekündigt werde. Gegen dieses Schreiben protestierte die Beklagte nicht, sondern gab den geleasten VW Passat der Klägerin am 11. Dezember 2003 zurück und übernahm gleichentags bei einem anderen Leasinggeber ein Fahrzeug.
Am 27. Januar 2004 stellte die Klägerin der Beklagten eine Abrechnung für die Auflösungskosten des Leasingvertrags gemäss Ziff. 3.3 der ALB im Betrag von Fr. 30'098.70 zu. Ziff. 3.3 Abs. 2 der ALB lautet wie folgt:
"Macht der Leasingnehmer vom Recht auf vorzeitige Kündigung gemäss Ziffer 2.2 Gebrauch oder wird der Leasingvertrag aus anderen Gründen frühzeitig beendet, insbesondere wegen Totalschadens gemäss Ziffer 11 oder Vertragsverletzungen gemäss Ziffer 14, so wird der Leasingzins aufgrund der effektiven Vertragsdauer gemäss der nachstehenden Tabelle rückwirkend ab Vertragsbeginn neu berechnet und definitiv festgesetzt. [...]"
Die Beklagte sandte der Klägerin am 29. Januar 2004 ihrerseits für ihr entstandene Kosten eine Rechnung im Betrag von Fr. 20'727.20.
Die Beklagte sandte der Klägerin am 29. Januar 2004 ihrerseits für ihr entstandene Kosten eine Rechnung im Betrag von Fr. 20'727.20.
B. Die Klägerin belangte die Beklagte vor dem Bezirksgericht Arbon auf Bezahlung von Fr. 30'098.70 nebst 5 % Zins seit 11. Februar 2004. Die Beklagte forderte von der Klägerin widerklageweise Fr. 5'000.--. Am 11. Juli 2005 schützte das Bezirksgericht die Klage vollumfänglich und wies die Widerklage ab.
Gegen dieses Urteil gelangte die Beklagte an das Obergericht des Kantons Thurgau. Sie beantragte, das angefochtene Urteil aufzuheben und die Klage abzuweisen. Mit Berufungsbegründung vom 14. November 2005 zog sie die vor dem Bezirksgericht erhobene Widerklage unpräjudiziell und ohne Anerkennung einer Rechtspflicht zurück. Mit Urteil vom 28. Februar 2006 schützte das Obergericht die Klage und verpflichtete die Beklagte, der Klägerin Fr. 30'098.70 nebst 5 % Zins seit 11. Februar 2004 zu bezahlen. Die Widerklage schrieb es zufolge Rückzugs als erledigt ab. Es kam zum Schluss, dass - entgegen den Erwägungen der Vorinstanz - weder von einer Kündigung seitens der Beklagten ausgegangen werden könne noch die Klägerin dazu berechtigt gewesen sei, den Leasingvertrag aus wichtigen Gründen beziehungsweise gemäss Ziff. 14 der ALB aufzulösen. Zwischen den Parteien habe jedoch ein tatsächlicher Konsens geherrscht, wonach die Klägerin den Leasingvertrag fristlos und vorzeitig aufheben, kündigen solle. Der Beklagten sei es zudem klar gewesen, dass die Kündigung des Leasingvertrags durch die Klägerin finanzielle Folgen nach sich ziehen würde. Hinsichtlich der finanziellen Folgen komme Ziff. 3.3 der ALB, die weder gegen die Unklarheits- noch Ungewöhnlichkeitsregel verstosse, zur Anwendung.
Gegen dieses Urteil gelangte die Beklagte an das Obergericht des Kantons Thurgau. Sie beantragte, das angefochtene Urteil aufzuheben und die Klage abzuweisen. Mit Berufungsbegründung vom 14. November 2005 zog sie die vor dem Bezirksgericht erhobene Widerklage unpräjudiziell und ohne Anerkennung einer Rechtspflicht zurück. Mit Urteil vom 28. Februar 2006 schützte das Obergericht die Klage und verpflichtete die Beklagte, der Klägerin Fr. 30'098.70 nebst 5 % Zins seit 11. Februar 2004 zu bezahlen. Die Widerklage schrieb es zufolge Rückzugs als erledigt ab. Es kam zum Schluss, dass - entgegen den Erwägungen der Vorinstanz - weder von einer Kündigung seitens der Beklagten ausgegangen werden könne noch die Klägerin dazu berechtigt gewesen sei, den Leasingvertrag aus wichtigen Gründen beziehungsweise gemäss Ziff. 14 der ALB aufzulösen. Zwischen den Parteien habe jedoch ein tatsächlicher Konsens geherrscht, wonach die Klägerin den Leasingvertrag fristlos und vorzeitig aufheben, kündigen solle. Der Beklagten sei es zudem klar gewesen, dass die Kündigung des Leasingvertrags durch die Klägerin finanzielle Folgen nach sich ziehen würde. Hinsichtlich der finanziellen Folgen komme Ziff. 3.3 der ALB, die weder gegen die Unklarheits- noch Ungewöhnlichkeitsregel verstosse, zur Anwendung.
C. Mit eidgenössischer Berufung vom 3. Mai 2006 beantragt die Beklagte, das Urteil des Obergerichts aufzuheben und die Klage abzuweisen.
Die Klägerin schliesst auf Abweisung der Berufung und Bestätigung des Urteils des Obergerichts.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. Im Berufungsverfahren hat das Bundesgericht seiner Entscheidung die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz als wahr und vollständig zugrunde zu legen, es sei denn, sie beruhten auf einem offensichtlichen Versehen, seien unter Verletzung bundesrechtlicher Beweisvorschriften zustandegekommen oder bedürften der Ergänzung, weil das kantonale Gericht in fehlerhafter Rechtsanwendung einen gesetzlichen Tatbestand nicht oder nicht hinreichend klärte, obgleich ihm die entscheidwesentlichen Behauptungen und Beweisanträge dazu prozesskonform unterbreitet wurden (vgl. Art. 63 und 64 OG; <ref-ruling> E. 2.2 S. 106; <ref-ruling> E. 2c). Blosse Kritik an der Beweiswürdigung des kantonalen Gerichts ist im Berufungsverfahren unzulässig (<ref-ruling> E. 6a S. 81).
Die Beklagte ist somit nicht zu hören, soweit sie die vorinstanzliche Beweiswürdigung beanstandet und die tatsächlichen Feststellungen im angefochtenen Urteil ergänzt bzw. von diesen abweicht. Unzulässig ist auch der Hinweis der Beklagten auf die im kantonalen Verfahren eingereichten Rechtsschriften, da in der Berufungsschrift selber darzulegen ist, inwiefern das angefochtene Urteil Bundesrecht verletzt (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG; <ref-ruling> E. 1d; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 3 S. 85; <ref-ruling> E. 1 S. 78).
Die Beklagte ist somit nicht zu hören, soweit sie die vorinstanzliche Beweiswürdigung beanstandet und die tatsächlichen Feststellungen im angefochtenen Urteil ergänzt bzw. von diesen abweicht. Unzulässig ist auch der Hinweis der Beklagten auf die im kantonalen Verfahren eingereichten Rechtsschriften, da in der Berufungsschrift selber darzulegen ist, inwiefern das angefochtene Urteil Bundesrecht verletzt (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG; <ref-ruling> E. 1d; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 3 S. 85; <ref-ruling> E. 1 S. 78).
2. Die Beklagte rügt insbesondere, die Vorinstanz habe Art. 1 OR verletzt, indem sie davon ausgegangen sei, dass es zwischen den Parteien infolge eines tatsächlich übereinstimmenden Willens zur vorzeitigen Auflösung des Leasingvertrags gekommen sei, bzw. dass die Beklagte den Antrag kommuniziert habe, die Klägerin solle den Vertrag vorzeitig auflösen. Dieser Wille sei seitens der Beklagten jedoch nie vorhanden gewesen. Auch das Vertrauensprinzip habe die Vorinstanz verletzt, da sie die Willenserklärungen nach diesem Grundsatz völlig falsch ausgelegt und insbesondere die näheren Umstände nicht berücksichtigt habe.
2.1 Gemäss Art. 18 Abs. 1 OR geht ein übereinstimmender wirklicher Wille der Parteien unklaren oder unvollständigen Willensäusserungen vor (<ref-ruling> E. 2c S. 230). Ob eine solche innere Willens- und Verständnisübereinstimmung vorliegt, ist eine Tatfrage, die grundsätzlich der kantonale Sachrichter abschliessend beurteilt (Art. 63 Abs. 2 OG; <ref-ruling> E. 4.1 S. 611; <ref-ruling> E. 2.5 S. 122, je mit Hinweisen). Erst wenn eine tatsächliche Willensübereinstimmung unbewiesen bleibt, sind zur Ermittlung des mutmasslichen Parteiwillens die Erklärungen der Parteien aufgrund des Vertrauensprinzips so auszulegen, wie sie nach ihrem Wortlaut und Zusammenhang sowie den gesamten Umständen verstanden werden durften und mussten. Das Bundesgericht überprüft diese objektivierte Auslegung von Willenserklärungen im Berufungsverfahren als Rechtsfrage, wobei es an die Feststellungen der kantonalen Vorinstanz über die äusseren Umstände sowie das Wissen und Wollen der Beteiligten grundsätzlich gebunden ist (Art. 63 Abs. 2 und 64 OG; <ref-ruling> E. 4 S. 27 f.; <ref-ruling> E. 4.1. S. 611; <ref-ruling> E. 3.2 S. 71, 417 E. 3.2; <ref-ruling> E. 2.5, 702 E. 2.4, je mit Hinweisen). Massgebend ist dabei der Zeitpunkt der Abgabe der Willenserklärungen. Nachträgliches Parteiverhalten ist bei der Auslegung nach dem Vertrauensprinzip nicht von Bedeutung; es kann höchstens im Rahmen der Beweiswürdigung auf einen tatsächlichen Willen der Parteien schliessen lassen (vgl. <ref-ruling> E. 2.3 S. 680; <ref-ruling> E. 1 S. 366).
2.2 Die Vorinstanz hat vorliegend zutreffend ausgeführt, dass vorab entscheidend sei, welche Bedeutung die Beklagte ihrer anlässlich des Telefongesprächs abgegebenen Erklärung geben wollte und wie die Klägerin diese Erklärung tatsächlich verstand. Sie kam aufgrund ihrer Beweiswürdigung, bei der sie insbesondere auch das nachträgliche Parteiverhalten berücksichtigte, zum Schluss, dass zwischen den Parteien ein tatsächlicher Konsens geherrscht habe, wonach die Klägerin den Leasingvertrag fristlos und vorzeitig aufheben, d.h. kündigen solle. An diese Feststellung über das Bestehen eines übereinstimmenden wirklichen Parteiwillens, hinsichtlich der die Beklagte keine substanziierte Sachverhaltsrüge nach Art. 63 Abs. 2 und Art. 64 OG erhebt, ist das Bundesgericht - wie hiervor ausgeführt - im Berufungsverfahren gebunden und für eine Auslegung der Willenserklärungen nach dem Vertrauensprinzip zur Ermittlung eines normativen Konsenses besteht somit von vornherein kein Raum. Dem Bundesgericht ist es demzufolge verwehrt, auf die Feststellungen der Vorinstanz über das Vorliegen eines tatsächlichen Konsenses zurückzukommen sowie eine Auslegung der Willenserklärungen der Parteien nach dem Vertrauensprinzip vorzunehmen. Auf die von der Beklagten dazu vorgetragenen Ausführungen und Einwendungen kann demnach nicht eingetreten werden; sie laufen durchwegs auf unzulässige Kritik an der Beweiswürdigung der Vorinstanz hinaus. Dies gilt namentlich auch, soweit die Beklagte sinngemäss den Eventualstandpunkt einnimmt, ihr Wille zur Vertragsauflösung habe jedenfalls nur soweit bestanden, als jene für sie ohne Kostenfolge bleibe. Die Vorinstanz hat dies verneint, indem sie festhielt, die Beklagte habe zu keinem Zeitpunkt behauptet, sie habe ihren Antrag, wonach die Klägerin den Leasingvertrag kündigen solle, an die Voraussetzung geknüpft, dass bei einer entsprechenden Kündigung keine Kostenfolgen für sie entstehen sollten. Vielmehr sei ihr klar gewesen, dass auch die Kündigung des Leasingvertrags durch die Klägerin finanzielle Folgen zeitigen würde.
2.3 Die Beklagte vermag auch keine Bundesrechtsverletzung darzutun, indem sie vorbringt, die Kündigung sei gemäss den ALB nicht zulässig, da diese keine Vorschrift enthielten, wonach die Klägerin die vorzeitige Vertragsauflösung fordern könne. Wie die Vorinstanz verbindlich feststellte, haben sich die Parteien geeinigt, dass die Klägerin den Leasingvertrag fristlos und vorzeitig aufheben solle. Aufgrund dieser Einigung spielt es demnach keine Rolle, was sie in den ALB diesbezüglich vereinbart haben, denn individuelle Abreden gehen allfällig abweichenden Allgemeinen Geschäftsbedingungen vor (<ref-ruling> E. 4b/bb S. 266 f.; <ref-ruling> E. 2c/bb S. 44, je mit Hinweisen). Die Rüge der Beklagten, die Kündigung seitens der Klägerin sei gemäss den ALB nicht zulässig, ist daher von vornherein unbehelflich.
Ebenso wenig ist das Vorbringen der Beklagten stichhaltig, dass ein Antrag von ihrer Seite an die Klägerin auf Aufhebung des Leasingvertrags schriftlich und nicht bloss mündlich hätte erfolgen müssen, weshalb die in der Folge von der Klägerin ausgesprochene Kündigung nichtig sei. Auch insoweit geht - wie schon die Vorinstanz zutreffend festgehalten hat - der von der Vorinstanz festgestellte wirkliche übereinstimmende Parteiwille, den Vertrag aufzuheben, einer in den ALB enthaltenen Formvorschrift oder einer Usanz vor.
Ebenso wenig ist das Vorbringen der Beklagten stichhaltig, dass ein Antrag von ihrer Seite an die Klägerin auf Aufhebung des Leasingvertrags schriftlich und nicht bloss mündlich hätte erfolgen müssen, weshalb die in der Folge von der Klägerin ausgesprochene Kündigung nichtig sei. Auch insoweit geht - wie schon die Vorinstanz zutreffend festgehalten hat - der von der Vorinstanz festgestellte wirkliche übereinstimmende Parteiwille, den Vertrag aufzuheben, einer in den ALB enthaltenen Formvorschrift oder einer Usanz vor.
3. Weiter macht die Beklagte geltend, dass im Fall einer Kündigung des Leasingvertrags durch die Klägerin die Folgen gemäss Ziff. 3.3 Abs. 2 der ALB nicht eintreten würden und sie demnach der Klägerin keinen Leasingzins rückwirkend zu bezahlen habe.
Die Vorinstanz stellte - wie bereits erwähnt - beweismässig fest, dass es der Beklagten klar gewesen sei, dass auch die Kündigung des Leasingvertrags durch die Klägerin finanzielle Folgen nach sich ziehen würde. Bezüglich der betragsmässigen Regelung der Kostenfolgen führte sie aus, gemäss Ziff. 3.3 Abs. 2 der ALB erfolge eine Neuberechnung des Leasingzinses aufgrund der effektiven Vertragsdauer nach der in den ALB enthaltenen Tabelle, wenn die Beklagte vom Recht auf vorzeitige Kündigung Gebrauch mache oder der Leasingvertrag aus anderen Gründen frühzeitig beendet werde, insbesondere wegen Totalschadens oder Vertragsverletzung. Mit der Formulierung "insbesondere" werde deutlich, dass die Aufzählung anderer Gründe einer frühzeitigen Vertragsauflösung nicht abschliessend sei. Vielmehr seien sämtliche Gründe darunter zu verstehen, die zu einer frühzeitigen Beendigung führten. Dazu gehöre auch ein tatsächlich übereinstimmender Wille zwischen den Parteien, dass der Leasingvertrag vorzeitig aufgelöst werde, bzw. der Antrag der Beklagten, dass die Klägerin den Leasingvertrag vorzeitig kündigen solle.
Hinsichtlich der Frage, ob die vorliegend erfolgte vorzeitige Vertragsauflösung nach dem gemeinsamen Verständnis der Parteien Kostenfolgen nach sich ziehe, hat die Vorinstanz eine für das Bundesgericht verbindliche Sachverhaltsfeststellung getroffen. Soweit sie weiter zum Schluss gekommen ist, dass für die betragsmässige Festlegung der Kostenfolgen Art. 3.3 der ALB anwendbar sei, ist ihre Auslegung der ALB in Anwendung des Vertrauensprinzips ohne weiteres nachvollziehbar und bundesrechtlich nicht zu beanstanden. Den Ausführungen der Beklagten, nach Art. 3.3 ALB sei eine rückwirkende Neufestlegung des Leasingzinses nur für den Fall vorgesehen, in dem sie selber den Vertrag vorzeitig kündige, kann demgegenüber offensichtlich nicht gefolgt werden.
Hinsichtlich der Frage, ob die vorliegend erfolgte vorzeitige Vertragsauflösung nach dem gemeinsamen Verständnis der Parteien Kostenfolgen nach sich ziehe, hat die Vorinstanz eine für das Bundesgericht verbindliche Sachverhaltsfeststellung getroffen. Soweit sie weiter zum Schluss gekommen ist, dass für die betragsmässige Festlegung der Kostenfolgen Art. 3.3 der ALB anwendbar sei, ist ihre Auslegung der ALB in Anwendung des Vertrauensprinzips ohne weiteres nachvollziehbar und bundesrechtlich nicht zu beanstanden. Den Ausführungen der Beklagten, nach Art. 3.3 ALB sei eine rückwirkende Neufestlegung des Leasingzinses nur für den Fall vorgesehen, in dem sie selber den Vertrag vorzeitig kündige, kann demgegenüber offensichtlich nicht gefolgt werden.
4. Aus diesen Gründen ist die Berufung abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat die Beklagte die Gerichtsgebühr zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG) und der Klägerin eine Parteientschädigung zu entrichten (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Berufung wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
1. Die Berufung wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird der Beklagten auferlegt.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird der Beklagten auferlegt.
3. Die Beklagte hat die Klägerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'500.-- zu entschädigen.
3. Die Beklagte hat die Klägerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'500.-- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 31. August 2006
Im Namen der I. Zivilabteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin: