Art. 9 BV (Gebühren für das Abschleppen eines Fahrzeugs), hat sich ergeben:
A.- M._ ist Halter eines Fahrzeugs, das am Samstag, 28. März 1998, auf einem Parkfeld vor der Liegenschaft Mattengasse 24 im Zürcher Stadtkreis 5 vorschriftswidrig abgestellt war. Das Parkfeld war mit einem mobilen Halteverbotssignal versehen, weil es von einer Anwohnerin zwecks Wohnungsumzugs (kostenpflichtig) reserviert worden war. Um 08.30 Uhr stellten zwei Polizeibeamte das vorschriftswidrig geparkte Fahrzeug fest, machten als Halter M._ ausfindig und begaben sich zu dessen Wohnung an der Y._strasse. Seinem erwachsenen Sohn, den sie dort antrafen, gaben sie zu verstehen, dass das Fahrzeug entfernt werden müsse. Nachdem die Polizeibeamten in der Folge vergeblich 10 bis 15 Minuten beim parkierten Fahrzeug gewartet hatten, forderten sie den Abschleppwagen an, der das Fahrzeug um 09.15 Uhr mitnahm.
Eine mit Verfügung vom 29. Juni 1998 M._ auferlegte Busse wegen Parkierens innerhalb des signalisierten Halteverbots wurde aufgrund einer Einsprache, mit welcher M._ seine Täterschaft bestritt, am 6. Juli 1999 wieder aufgehoben.
B.- Mit Verfügung vom 6. Oktober 1998 auferlegte die Motorisierte Verkehrspolizei M._ eine Gebühr von insgesamt Fr. 425.-- für das Abschleppen des vorschriftswidrig parkierten Fahrzeugs. Eine Einsprache, die - wie schon jene gegen die Busse - mit fehlender Täterschaft begründet wurde, wies das Polizeidepartement der Stadt Zürich am 7. Oktober 1999 ab. Es erwog, M._ sei als Halter des Fahrzeugs für die Abschleppkosten haftbar. Das Abschleppen sei auch zu Recht erfolgt, weil die mit dem Halteverbot belegten Abstellfelder den Berechtigten für Wohnungsumzüge jeder Zeit hätten zur Verfügung stehen müssen.
M._ gelangte darauf an den Stadtrat von Zürich und machte weiterhin geltend, dass er als Halter des Fahrzeugs die Kosten nicht zu tragen habe. Es sei auch unverhältnismässig gewesen, das Fahrzeug abzuschleppen, weil zu diesem Zeitpunkt die Abstellplätze für den Wohnungsumzug gar nicht mehr benötigt worden seien. Schliesslich habe sein Sohn, der von der Polizei geweckt worden sei, zunächst die Schlüssel bei seinem Vater, der auf dem Helvetiaplatz einen Flohmarktstand betrieb, holen müssen, so dass die Wartefrist der Polizei zu kurz gewesen sei. Der Stadtrat von Zürich wies die Einsprache am 2. Februar 2000 ab. Zur Notwendigkeit des Abschleppens führte der Stadtrat aus, die Parkfelder seien von einer Anwohnerin zwecks Umzugs reserviert worden.
Solche kostenpflichtige Reservationen ermöglichten es den Berechtigten, die auf eine nahe der Wohnung gelegene Parkierungsmöglichkeit angewiesen seien, zwischen altem und neuem Wohnort hin- und herzufahren, ohne jedes Mal wieder mühsam einen Parkplatz suchen zu müssen. Gerade in der Innenstadt sei es ohne speziell reservierte Parkplätze nur schwer möglich, einen grösseren Umzug effizient und ohne erhebliche Behinderung des Verkehrs und der Fussgänger durchzuführen.
Ein reibungsloser Ablauf setze voraus, dass die reservierten Parkfelder auch tatsächlich zur Verfügung stünden. Dieser Zweck des Halteverbots aber würde vereitelt, wenn die Berechtigten, welche naturgemäss erst beim Eintreffen mit dem Umzugsfahrzeug allfällig widerrechtlich abgestellte Fahrzeuge ausmachen könnten, zunächst die Polizei avisieren müssten, welche hernach die Halterschaft aufsuchen und ihr Frist zum Entfernen des Fahrzeugs ansetzen müsste. Deshalb müsse das Erfordernis der Dringlichkeit als gegeben angesehen werden, ohne dass es darauf ankäme, ob die Berechtigten den Platz tatsächlich zum fraglichen Zeitpunkt benötigt hätten.
Weitere Rechtsmittel wiesen das Statthalteramt des Bezirkes Zürich am 18. Mai 2000 und das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich am 27. Juli 2000 ab.
C.- M._ hat am l4. September 2000 staatsrechtliche Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Er beantragt, das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 27. Juli 2000 aufzuheben.
Der Stadtrat von Zürich und das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragen, die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
l.- Der Beschwerdeführer beruft sich in seiner staatsrechtlichen Beschwerde auf das Willkürverbot (Art. 9 BV).
Sein Fahrzeug sei zwar vorschriftswidrig auf einem mit Halteverbot signalisierten Parkplatz abgestellt gewesen, der aber zum fraglichen Zeitpunkt von der berechtigten Person nicht mehr beansprucht worden sei. Eine konkrete Verkehrsgefährdung oder Verkehrsbehinderung habe zu keinem Zeitpunkt bestanden. Das Abschleppen des Fahrzeugs sei deshalb nicht notwendig gewesen. Mithin habe das Vorgehen der Polizei den Grundsatz der Verhältnismässigkeit missachtet. Darauf, dass er als Halter des Fahrzeugs für die entstandenen Kosten nicht in Anspruch genommen werden dürfte, beruft sich der Beschwerdeführer nicht mehr.
2.- a) Gemäss Art. 31 der Allgemeinen Polizeiverordnung der Stadt Zürich vom 30. März 1977 kann die Polizei vorschriftswidrig auf öffentlichem Grund parkierte Fahrzeuge sowie Fahrzeuge, die öffentliche Arbeiten oder eine rechtmässige Benützung des öffentlichen Grundes behindern oder gefährden, wegschaffen, wegschaffen lassen oder, sofern der Eigentümer innert nützlicher Frist nicht erreicht werden kann oder die Anordnungen der Polizei nicht befolgt werden, in amtliche Verwahrung nehmen (Abs. l). Der Eigentümer hat für die Wegschaffung und Unterbringung eine vom Stadtrat festzulegende Gebühr zu entrichten (Abs. 2). Als Rechtsgrundlage verweisen die kantonalen Behörden darüber hinaus auf die Regelung der §§ 29-31 des kantonalen Verwaltungsrechtspflegegesetzes (VRG) über die Vollstreckung. Gemäss § 31 Abs. 1 VRG muss der Ersatzvornahme und der Anwendung unmittelbaren Zwanges eine entsprechende Androhung vorausgehen und ist dem Pflichtigen eine angemessene Frist zur Erfüllung anzusetzen. In dringlichen Fällen kann von einer Zwangsandrohung abgesehen werden (§ 31 Abs. 3 VRG).
b) Der Grundsatz der Verhältnismässigkeit, auf den sich der Beschwerdeführer beruft, verlangt, dass die getroffene Massnahme zur Verwirklichung des im öffentlichen Interesse liegenden Ziels geeignet ist. Darüber hinaus muss sie notwendig sein. Der Eingriff hat zu unterbleiben, wenn der verfolgte Zweck auch mit einer weniger einschneidenden Massnahme erreicht werden könnte. Ausserdem muss der angestrebte Zweck in einem vernünftigen Verhältnis zu den eingesetzten Mitteln stehen (<ref-ruling> E. 3e S. 44 f.; <ref-ruling> E. 3g S. 483, je mit Hinweisen). Der Beschwerdeführer macht geltend, es wäre nicht notwendig gewesen, das Fahrzeug abzuschleppen, weil die Anwohnerin, zu deren Gunsten das Halteverbotssignal aufgestellt worden ist, dieses zum fraglichen Zeitpunkt nicht mehr benötigt habe. Der Einwand vermag nicht zu überzeugen. Wie schon der Stadtrat einleuchtend dargelegt hat, und worauf auch das Verwaltungsgericht verweist, muss davon ausgegangen werden, dass kostenpflichtig reservierte Parkfelder von den Berechtigten auch benötigt werden. Darüber hinaus würde es gerade bei Wohnungsumzügen in der Innenstadt zu Verkehrsbehinderungen führen, wenn die Berechtigten, welche darauf vertrauen, ein freies Parkfeld vorzufinden, bei ihrem Eintreffen zunächst die Polizei benachrichtigen und darauf warten müssten, dass diese die Abschleppung des regelwidrig parkierten Fahrzeugs organisiert. Wenn nachträgliche Abklärungen ergeben, dass ausnahmsweise das Parkfeld doch nicht mehr benötigt worden ist, so kann dies nichts daran ändern, dass im Zeitpunkt des Polizeieinsatzes die angeordnete Massnahme - aufgrund des damaligen Wissensstandes - verhältnismässig war. Die Polizeibeamten haben zunächst versucht, den Halter des Fahrzeugs zu verständigen, und sie haben geraume Zeit zugewartet, nachdem sie den Sohn des Beschwerdeführers zu Hause angetroffen hatten. Dass sie noch länger hätten warten müssen, kann vernünftigerweise nicht verlangt werden.
c) Der angefochtene Entscheid des Verwaltungsgerichts steht somit in Einklang mit dem Grundsatz der Verhältnismässigkeit und erweist sich keineswegs als willkürlich.
3.- Die staatsrechtliche Beschwerde ist daher als unbegründet abzuweisen.
Entsprechend diesem Verfahrensausgang hat der Beschwerdeführer die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
l.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Stadt Zürich (Stadtrat) sowie dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich (3. Abteilung) schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 29. November 2000
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: