Faits:
A.
A.a. Par jugement de divorce du 22 juin 1998, attesté définitif et exécutoire, la Chambre de la Famille du Tribunal de Grande Instance de Grasse (France), a fixé à 1'600 francs français la contribution de A._ à l'entretien et à l'éducation de chacune de ses filles, à savoir C._, née en 1989, et D._, née en 1990.
A.b. Le 20 février 2009, le Ministère des affaires étrangères et européennes de la République française (ci-après: Ministère), par son Service des Affaires civiles et de l'Entraide judiciaire, s'est adressé à l'Office fédéral de la justice (ci-après:OFJ) en sa qualité d'Autorité centrale en matière de recouvrement international d'aliments au sens de la Convention de New York du 20 juin 1956 sur le recouvrement des aliments à l'étranger (ci-après: Convention de New York) afin de récupérer les arriérés de contributions alimentaires dus par A._ et qui s'élevaient, au 23 août 2012, à xxxx fr. B._ et ses filles C._ et D._, domiciliées en France, ont donné procuration, respectivement les 10, 11 et 17 décembre 2008, à l'Institution intermédiaire suisse au sens de la Convention de New York, soit à l'OFJ, pour prendre toutes les mesures appropriées à l'égard du débiteur d'aliments.
A la requête de l'OFJ, le Ministère a précisé que A._ est redevable d'une pension alimentaire à l'égard de ses deux filles majeures car celles-ci poursuivent des études, qu'aucune indication contraire ne figure dans le jugement de divorce du 22 juin 1998 du Tribunal de Grande Instance de Grasse et que les certificats de scolarité des deux filles jusqu'en août 2012 ont été produits.
A.c. Le 5 mars 2009, l'OFJ a transmis cette demande à la Direction de la santé et des affaires sociales du canton de Fribourg, par le Service de l'action sociale, chargé de représenter B._, C._ et D._ dans la procédure d'exécution de la décision française.
A.d. Sur requête du Service de l'action sociale, l'Office des poursuites de la Veveyse a fait notifier à A._, le 9 octobre 2012, dans la poursuite n° xxxx, le commandement de payer la somme de xxxx fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 3 octobre 2012 correspondant aux pensions alimentaires impayées de septembre 2008 à août 2012. Le poursuivi y a fait opposition totale.
A.e. Par ordonnance du 12 mars 2012, le Président du Tribunal civil de l'arrondissement de la Veveyse a rejeté la requête de mainlevée de l'opposition au motif que le dispositif du jugement de divorce produit ainsi que les attestations de scolarité ne justifiaient pas à elles seules la créance invoquée dans la mesure où elle couvre l'entretien d'enfants majeurs.
B.
Statuant par arrêt du 10 juillet 2013 sur le recours interjeté le 3 avril 2013 contre cette décision par l'Etat de Fribourg, agissant par le Service de l'action sociale en faveur et pour le compte de B._ et C._ et D._, la IIe Cour d'appel civil du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: Cour d'appel) l'a admis, a annulé la décision entreprise et a prononcé la mainlevée définitive de l'opposition formée par A._ dans la poursuite n° xxxx à concurrence de xxxx fr., d'intérêts à 5% l'an à compter du 3 octobre 2012 portant sur la somme de xxxx fr. ainsi que des frais de poursuite.
C.
Par acte du 10 septembre 2013, A._ forme un recours en matière civile contre la décision du 10 juillet 2013. Il conclut à l'annulation de l'arrêt entrepris et à la confirmation de la décision rendue le 12 mars 2013 par le premier juge. A l'appui de ses conclusions, il invoque la violation des art. 80 et 81 LP. Le recourant sollicite en outre d'être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire.
Des réponses n'ont pas été requises.
D.
Par ordonnance du 19 septembre 2013, le Président de la IIe Cour de droit civil du Tribunal fédéral a admis la demande d'effet suspensif du recourant.

Considérant en droit:
1.
Le recours a été déposé en temps utile (<ref-law>) à l'encontre d'une décision de mainlevée définitive (<ref-law>), soit une décision finale (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4), rendue en matière de poursuite pour dettes (<ref-law>) par un tribunal supérieur du canton ayant statué sur recours (art. 75 al. 1 et 2 LTF); la valeur litigieuse est atteinte (<ref-law>); le poursuivi, qui a été débouté de ses conclusions par l'autorité précédente, a qualité pour recourir (<ref-law>).
2.
2.1. La décision statuant sur la mainlevée définitive, et de manière incidente sur l' exequatur d'une décision étrangère, n'est pas assimilée à des mesures provisionnelles ( <ref-ruling> consid. 1.5). Le recours en matière civile peut donc être formé contre elle pour violation du droit fédéral (<ref-law>), y compris des droits constitutionnels. Il permet également de faire valoir que la décision attaquée n'a pas appliqué le droit étranger désigné par le droit international privé suisse (<ref-law>). La contestation étant de nature pécuniaire, il n'est en revanche pas possible de se plaindre d'une mauvaise application du droit étranger (<ref-law> a contrario ); sur ce point, la décision ne peut être attaquée que pour violation de l'art. 9 Cst., soit pour application arbitraire du droit étranger (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4, au sujet du contrôle du droit de l'Etat d'origine applicable en vertu de la CL 1988; <ref-ruling> consid. 3.1; arrêt 5A_477/2011 du 10 octobre 2011 consid. 2.1). La décision entreprise ne sera donc annulée pour ce motif que si elle est manifestement insoutenable, viole une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou encore heurte d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité (entre autres <ref-ruling> consid. 3.1).
Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il n'est donc limité ni par les arguments soulevés dans le recours, ni par la motivation retenue par l'autorité précédente. Compte tenu de l'exigence de motivation de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, sous peine d'irrecevabilité (<ref-law>), le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués; il n'est pas tenu de traiter, comme le ferait une autorité de première instance, toutes les questions juridiques qui se posent, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (<ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 2.2.1). Par exception à la règle selon laquelle il examine le droit d'office, il ne se prononce sur la violation de droits fondamentaux que si le grief correspondant a été invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 1.4.2).
2.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>); il ne peut s'en écarter que si ceux-ci ont été établis de façon manifestement inexacte - soit de manière arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.4.1; <ref-ruling> consid. 1.2.2) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>) et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 in fine LTF).
3.
3.1. Le premier juge a considéré pour l'essentiel, dans sa décision du 12 mars 2013, que le jugement de divorce invoqué en tant que titre de mainlevée était muet tant dans ses considérants que dans son dispositif s'agissant des contributions dues par le poursuivi à l'entretien de ses filles au-delà de leur majorité et que la créance litigieuse vise précisément les montants dus dès le mois de septembre 2008, à savoir à compter de la majorité de la fille cadette. Il a relevé que l'autorité expéditrice au sens de l'art. 2 de la Convention de New York avait invoqué l'art. 371-2 du Code civil français en vertu duquel: "Chacun des parents contribue à l'entretien et à l'éducation des enfants à proportion de ses ressources, de celles de l'autre parent ainsi que des besoins de l'enfant (al. 1). Cette obligation ne cesse pas de plein droit lorsque l'enfant est majeur (al. 2)." Il a précisé,en ce qui concerne l'alinéa 2 de cette disposition, qu'il s'agit de la codification entrée en vigueur en 2002 d'une jurisprudence appliquée antérieurement. Il a en outre précisé que l'art. 4 de la Convention sur la loi applicable aux obligations alimentaires du 2 octobre 1973, prévoit que la loi interne de la résidence habituelle du créancier d'aliments régit les obligations alimentaires visées à l'art. 1. L'art. 6 de la même convention prévoit que la loi interne de l'autorité saisie s'applique lorsque le créancier ne peut obtenir d'aliments du débiteur en vertu des lois visées aux art. 4 et 5. Le juge a ensuite estimé que, quel que soit le droit applicable, ni l'art. 371-2 du Code civil français, ni l'art. 277 du Code civil suisse ne prévoit d'obligation inconditionnelle de contribuer à l'entretien des enfants au-delà de la majorité et que la poursuite d'études ne justifie pas, à elle seule, le maintien de l'obligation intégrale de contribuer, l'enfant majeur pouvant par exemple bénéficier d'un revenu accessoire justifiant une réduction ou s'être marié, état de fait justifiant une suppression. Il a enfin considéré qu'au vu de ces éléments et en tenant compte du fait que le juge de la mainlevée n'est pas compétent pour se livrer à une interprétation du jugement qui lui est soumis et doit se limiter à la lecture du dispositif, mais ne peut se fier à ce dernier que dans la mesure où il énonce clairement l'obligation de payer une somme déterminée durant une période déterminée, il ne pouvait en l'espèce considérer que le dispositif du jugement de divorce produit, ainsi que les attestations de scolarité, justifiaient à eux seuls la créance invoquée, de sorte qu'il a rejeté la requête de mainlevée.
3.2. La Cour d'appel a, quant à elle, constaté à titre incident que le jugement du Tribunal de Grande Instance de Grasse du 22 juin 1998 invoqué comme titre de mainlevée était exécutoire. Elle a ensuite précisé que selon l'art. 81 al. 1 et 3 LP, lorsqu'une poursuite est fondée sur un jugement exécutoire rendu dans un autre Etat, le juge ordonne la mainlevée de l'opposition à moins que l'opposant ne prouve par titre que la dette est éteinte ou qu'il a obtenu un sursis postérieurement au jugement ou qu'il ne se prévale de sa prescription; précisant qu'il peut en outre faire valoir les moyens prévus par une convention liant cet Etat. Elle a relevé qu'en l'espèce la Convention de Lugano était applicable et que son art. 33 al. 1 prévoit en particulier qu'une décision rendue dans un Etat lié par la Convention - en l'espèce, la France - est reconnue dans un autre Etat lié par la Convention - en l'espèce la Suisse -, sans qu'il soit nécessaire de recourir à aucune procédure. Elle a enfin constaté que le poursuivi n'avait fait valoir aucun moyen s'opposant à la reconnaissance ou à l'exécution du jugement présenté, de sorte que celui-ci valait titre de mainlevée définitive et qu'il n'avait pas davantage produit de titre postérieur au jugement qui aurait prouvé l'extinction de la dette. En définitive, sur la base des documents produits par le Service de l'action sociale et en l'absence d'exceptions valablement soulevées par le débiteur, elle a annulé la décision de première instance et prononcé la mainlevée définitive de l'opposition.
3.3. Reprenant pour l'essentiel l'argumentation du premier juge, le recourant considère que, dans la mesure où la créance faisant l'objet de la requête de mainlevée consiste en des contributions dues à des enfants majeurs alors que le jugement du Tribunal de Grande Instance de Grasse ne contient aucune mention du paiement de quelque contribution que ce soit après la majorité des enfants, il ne constitue pas un titre de mainlevée au sens de l'<ref-law>. Il soutient en outre qu'en vertu de l'art. 4 de la Convention sur la loi applicable aux obligations alimentaires, le droit suisse est applicable en l'espèce pour ce qui est de la contribution d'entretien de l'enfant dès sa majorité et qu'en vertu de la jurisprudence rendue en droit suisse quant à l'application de l'<ref-law>, le droit à l'entretien d'un enfant majeur n'est plus absolu et un jugement de divorce, muet ou incomplet sur ce point ou rendu à un moment où la prévision d'études était impossible, ne réalise pas les conditions d'un jugement justifiant la mainlevée définitive. Il en déduit que l'autorité intimée a appliqué de façon erronée l'<ref-law> en considérant comme titre de mainlevée définitive un jugement rendu en 1998 lorsque ses filles n'étaient âgées que de huit et neuf ans et ne contenant aucune indication quant au versement de contributions d'entretien à des enfants majeurs.
4.
En l'espèce, l'autorité cantonale a constaté à juste titre que la Convention de Lugano est applicable s'agissant de l'exécution de la décision invoquée en qualité de titre de mainlevée définitive. Elle s'est en revanche méprise en citant à cet égard l'art. 33 de la Convention de Lugano révisée entrée en vigueur pour la Suisse le 1 er janvier 2011. En effet, lorsqu'une décision a été rendue à l'étranger avant l'entrée en vigueur en Suisse de la Convention de Lugano révisée - ce qui est le cas en l'espèce puisque le jugement de divorce du Tribunal de Grande Instance de Grasse date du 22 juin 1998 - la reconnaissance et l'exécution de cette décision en Suisse sont régies par l'ancienne Convention de Lugano, conformément à l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.1). En l'espèce, c'est par conséquent l'art. 26 de l'ancienne Convention de Lugano de 1988 et non l'art. 33 de la Convention de Lugano révisée de 2007 qui s'applique s'agissant de la reconnaissance de la décision. Cette méprise n'a toutefois aucune incidence dans le cas présent dès lors que ces deux dispositions sont en substance identiques.
5.
5.1. Le créancier au bénéfice d'une décision étrangère portant condamnation à payer une somme d'argent ou à constituer des sûretés (<ref-law>) rendue dans un Etat lié à la Suisse par la CL 1988 dispose de deux possibilités pour en obtenir l'exécution. La première consiste à introduire une procédure d'exequatur indépendante et unilatérale selon les art. 31 ss CL 1988, devant le juge de la mainlevée (art. 32 CL 1988), qui déclarera exécutoire en Suisse le jugement étranger dans une procédure non contradictoire, sans entendre préalablement le débiteur (art. 34 CL 1988); après avoir obtenu l'exequatur dans cette procédure indépendante et unilatérale, le créancier demandera l'exécution proprement dite de la décision, par la voie de la poursuite. La seconde possibilité consiste à introduire une poursuite (réquisition de poursuite, commandement de payer) et, en cas d'opposition du débiteur, à requérir la mainlevée de l'opposition, procédure au cours de laquelle le juge de la mainlevée se prononcera à titre incident sur le caractère exécutoire de la décision étrangère (décision d'exequatur prononcée à titre incident; <ref-law>); s'il la déclare exécutoire, ce magistrat lèvera alors l'opposition au commandement de payer (<ref-ruling> consid. 1.3.2; <ref-ruling> consid. 3.2 et 3.3).
Dans l'un et l'autre cas, le juge de la mainlevée examine si la décision étrangère doit être déclarée exécutoire parce qu'elle remplit les conditions de la CL 1988. En effet, même si la déclaration d'exécution est prononcée à titre incident dans une procédure de mainlevée soumise formellement aux règles de la LP, il n'en demeure pas moins que les conditions matérielles de cette déclaration, notamment l'existence d'une décision (art. 25 CL 1988) et son caractère exécutoire (art. 31 al. 1 CL 1988; cf. infra consid. 5.2), doivent être les mêmes que dans une procédure d'exequatur indépendante. C'est pourquoi, le juge de la mainlevée qui a déclaré exécutoire à titre incident une décision étrangère n'a plus à examiner, ensuite, si les conditions posées à l'<ref-law> sont remplies. Des règles de procédure suisses ne sont applicables que si elles ne portent pas atteinte à l'effet utile de la convention.
En conséquence, seule la mise en oeuvre de l'exécution proprement dite de la décision dans l'Etat requis, qui fait suite à la déclaration constatant la force exécutoire de celle-ci, relève du droit national de cet Etat, à savoir, en droit suisse, de la LP.
Invité à statuer sur l'exequatur à titre incident, le juge de la mainlevée le fait dans les motifs de son jugement; il n'a pas à se prononcer sur cette question dans le dispositif de celui-ci, même si le poursuivant a pris des conclusions formelles à ce sujet (<ref-ruling> consid. 3.2; arrêt 5A_162/2012 du 12 juillet 2012 consid. 6.1 et la jurisprudence et doctrine citées, publié in: Pra, 2013 28 p. 213).
5.2. La déclaration d'exécution de l'art. 31 CL 1988 ne peut avoir pour objet qu'une décision qui est exécutoire.
5.2.1. Pour que l'exequatur soit prononcé, et par suite la mainlevée définitive, il suffit que la décision soit exécutoire dans l'Etat d'origine (art. 31 CL 1988: "qui y sont exécutoires" ).
5.2.2. Le caractère exécutoire de la décision se détermine selon les règles de l'Etat d'origine (<ref-ruling> consid. 3.1.3; <ref-ruling> consid. 2a). Il peut découler directement de la loi de cet Etat, de la décision elle-même ou d'une attestation postérieure au jugement (<ref-ruling> consid. 3.1.3; <ref-ruling> consid. 4a).
Le juge suisse de l'exequatur peut devoir interpréter et concrétiser le dispositif de la décision étrangère afin que celle-ci produise les mêmes effets qu'un titre exécutoire rendu par une juridiction suisse. En revanche, il ne peut pas modifier le contenu de la décision. L'effet utile de la CL impose que tout manque de clarté ou dérogation à des conceptions nationales ne conduise pas le juge à refuser l'exequatur. Ce n'est que si, même en l'interprétant, il ne parvient pas à concrétiser suffisamment la décision pour que celle-ci puisse être exécutée que le juge de la mainlevée doit le refuser (arrêt 5A_162/2012 du 12 juillet 2012 consid. 6.1 et la jurisprudence et doctrine citées, publié in: Pra, 2013 28 p. 213).
6.
En l'espèce, la cour cantonale a constaté dans l'arrêt entrepris que les intimées sont au bénéfice d'un jugement exécutoire du Tribunal de Grande Instance de Grasse du 22 juin 1998. Dès lors que la poursuite est fondée sur un jugement exécutoire rendu dans un autre Etat, elle a considéré que le juge doit ordonner la mainlevée de l'opposition puisque le poursuivi n'a fait valoir aucun moyen s'opposant à la reconnaissance ou à l'exécution du jugement présenté. Dans sa motivation - certes succincte - la Cour d'appel fonde sa décision notamment sur "les documents produits par le Service de l'action sociale". Parmi ces documents figure en particulier un courrier adressé le 4 septembre 2009 par le Ministère français des affaires étrangères et européennes à l'OFJ dans lequel celui-ci expose la manière dont il convient d'interpréter le jugement du 22 juin 1998. Il explique ainsi notamment que l'art. 371-2 du Code civil français impose à chacun des parents de contribuer à l'entretien et à l'éducation des enfants à proportion de ses ressources, de celles de l'autre parent, ainsi que des besoins de l'enfant, précisant que cette obligation ne cesse pas de plein droit lorsque l'enfant est majeur. Il précise également que la Cour de cassation a ajouté dans une jurisprudence antérieure au jugement de divorce litigieux que: "sauf disposition contraire du jugement qui, après divorce, condamne l'un des époux à servir une pension alimentaire à titre de contribution à l'entretien des enfants mineurs dont l'autre à la garde, les effets de la condamnation ne cessent pas de plein droit à la majorité de l'enfant." Le parent qui a la charge d'enfants majeurs n'est donc pas tenu de saisir à nouveau le juge aux affaires familiales pour obtenir le maintien de la pension alimentaire à leur profit et c'est au contraire au débiteur de demander éventuellement la suppression ou la diminution de la pension si elle n'est plus ou moins justifiée. Il précise en outre que la poursuite des études constitue la circonstance la plus favorable à cette prolongation à condition qu'elles soient conduites avec sérieux et que l'enfant ait de réelles chances de réussite. Pour décider du caractère exécutoire du jugement de divorce étranger, la Cour d'appel s'est ainsi fondée sur l'interprétation sus-évoquée du droit étranger qu'elle a faite sienne, ainsi que sur diverses autres pièces attestant de la poursuite de leur scolarité par les deux enfants.
Cette motivation est conforme au droit. Dans son argumentation, le recourant se contente d'invoquer une violation du droit interne, à savoir des art. 80 et 81 LP considérant que le jugement litigieux ne contient aucune mention d'une quelconque contribution due après la majorité des enfants. Toutefois, le juge de la mainlevée qui a déclaré exécutoire à titre incident une décision étrangère n'a plus à examiner, ensuite, si les conditions posées à l'<ref-law> sont remplies et doit alors lever l'opposition au commandement de payer. Le recourant ne s'en prend pas à l'interprétation du droit étranger sur la base duquel la décision étrangère a été déclarée exécutoire, interprétation dont il lui appartenait de démontrer le caractère arbitraire (cf. supra consid. 2.1). La critique du recourant qui considère que le juge aurait dû appliquer le droit suisse et plus particulièrement l'<ref-law> s'agissant des contributions dues à ses filles majeures est sans pertinence. En effet, la question pertinente en l'espèce est celle de la reconnaissance et de l'exécution d'un jugement étranger. En conséquence, la question soulevée par le recourant n'est pas pertinente puisque le jugement litigieux a été interprété en ce sens qu'il comprenait également sa condamnation à verser une pension alimentaire à ses filles encore étudiantes au-delà de leur majorité, de sorte qu'il lui appartenait une fois encore de s'en prendre à cette interprétation, ce qu'il n'a pas fait. De surcroît, en vertu de l'art. 4 de la Convention sur la loi applicable aux obligations alimentaires invoqué par le recourant, la loi interne de la résidence habituelle du créancier d'aliments régit les obligations alimentaires visées à l'art. 1. Dès lors, contrairement à ce que prétend le recourant, le droit français aurait de toute évidence été applicable, les créancières d'aliments étant ses deux filles majeures actuellement domiciliées en France.
7.
Au vu de ce qui précède, les griefs du recourant doivent être écartés et le recours rejeté aux frais de son auteur (<ref-law>). Le recours étant dépourvu de toute chance de succès, la demande d'assistance judiciaire déposée par le recourant doit être rejetée (<ref-law>). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens aux intimées qui n'ont pas été invitées à répondre.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, IIe Cour d'appel civil.
Lausanne, le 9 janvier 2014
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: von Werdt
La Greffière: Hildbrand