Fatti :
A.- Con giudizio 4 maggio 2001 la Commissione federale di ricorso in materia d'AVS/AI per le persone residenti all'estero non è entrata nel merito del gravame, poiché tardivo, interposto il 18 gennaio 2001 da C._, cittadino italiano nato nel 1938, avverso la decisione 6 novembre 2000 dell'Ufficio AI per gli assicurati residenti all'estero (UAI) ordinante la restituzione delle prestazioni versategli a titolo di rendita intera dall'assicurazione svizzera per l'invalidità - per un importo di fr. 26'690.- - dal 1° luglio 1998 al 31 luglio 2000, in quanto lo stesso si trovava in stato di detenzione. Rilevando che la Posta aveva attestato l'avvenuta notifica del provvedimento querelato al patrocinatore dell'interessato, avv. Salvatore Raudino, in data 16 novembre 2000, il giudice commissionale ha dichiarato irricevibile il gravame inoltrato in quanto presentato dopo la scadenza legale.
B.- Sempre patrocinato dall'avv. Raudino, C._ interpone ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale delle assicurazioni contestando l'intempestività del gravame e in particolare l'avvenuta notifica del provvedimento dell'UAI secondo quanto attestato dalla Posta.
L'UAI propone la reiezione del ricorso, mentre l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a determinarsi.

Diritto :
1.- a) Oggetto della lite è il tema di sapere se a ragione il giudice commissionale ha ritenuto irricevibile, in quanto tardivo, il gravame 18 gennaio 2001 di C._. Nei considerandi dell'impugnata pronunzia, il primo giudice ha già compiutamente illustrato entro quali termini e condizioni debba essere proposto un ricorso contro una decisione dell'UAI. A detta esposizione può essere fatto riferimento e prestata adesione.
b) Trattandosi di questione procedurale, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere di apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto od avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett. a e b e 105 cpv. 2 OG).
2.- a) L'onere della prova circa l'atto e il momento della notifica incombe di principio all'autorità che intende trarne conseguenze giuridiche (<ref-ruling> consid. 2a). Per quanto attiene in particolare alla notifica di una decisione o di una comunicazione dell'amministrazione, essa deve essere determinata almeno con il grado della verosimiglianza preponderante richiesto in materia di assicurazioni sociali (<ref-ruling> consid. 2b, 121 V 6 consid. 3).
L'autorità sopporta le conseguenze dell'assenza di prova (o della mancanza della probabilità preponderante) nel senso che, se la notifica o la relativa data sono contestate e se esistono effettivamente dubbi a tale proposito, occorre basarsi sulle dichiarazioni del destinatario dell'invio. Tuttavia, la prova della notifica di un atto può risultare da altri indizi o dall'insieme delle circostanze (<ref-ruling> consid. 3, DLA 2000 n. 25 pag. 121).
b) Il patrocinatore di C._ sostiene - seppur per la prima volta in questa sede e nonostante fosse già stato invitato dalla precedente istanza a prendere posizione sul tema - che la decisione 6 novembre 2000, speditagli con invio raccomandato, non gli sarebbe stata notificata, perlomeno non alla data (16 novembre 2000) ritenuta dall'istanza precedente. Ora, agli atti è prodotta una attestazione rilasciata dalla Posta, secondo cui l'invio raccomandato dell'UAI, recante il numero di riferimento 254. 38.479. 484/501, sarebbe stato consegnato all'avente diritto, avv. Salvatore Raudino, il 16 novembre 2000. Tale dichiarazione, in assenza dell'avviso di ricevimento che non è stato prodotto, si fonda su una comunicazione, di ignota provenienza, apposta a tergo del formulario di ricerca postale, nella quale si afferma che "l'invio risulta consegnato il 16.11.2000". Orbene, a prescindere dal fatto che questa comunicazione non risulta vidimata dall'amministrazione postale italiana richiesta, non può rimanere inosservato che il numero di riferimento indicato sul modulo di ricerca non coincide, pur dovendosi verosimilmente riferire allo stesso assicurato, con quello riportato sulla decisione 6 novembre 2000, 254. 38.479. 484/532, e ripreso dall'insorgente nell'atto ricorsuale 18 gennaio 2001.
c) Alla luce di queste incongruenze - non ravvisate dal primo giudice - la comunicazione della Posta, riferendosi a un invio che risulta non coincidere con quello oggetto della presente procedura, non poteva, così come rilasciata, essere considerata sufficiente per dichiarare irricevibile il gravame 18 gennaio 2001, senza preventivamente chiarirne, se possibile, la contraddizione ed escludere così che l'attestazione postale potesse avere per oggetto un'altra comunicazione o atto. Ne consegue che il giudizio di intempestività del gravame, fondato su un accertamento dei fatti manifestamente incompleto e in contrasto con gli atti all'inserto, non può essere così tutelato, imponendosi dapprima ulteriori verifiche che stabiliscano l'origine della dichiarazione non vidimata nonché l'identità dell'invio indicato sull'attestazione postale con la decisione querelata, e chiariscano le modalità di consegna dell'atto - direttamente al legale in parola, a un suo ausiliario oppure tramite avviso di ritiro - e i motivi della mancata produzione dell'avviso di ricevimento della decisione 6 novembre 2000.
Visto l'esito del ricorso può invece rimanere irrisolto il tema di sapere se l'opinione divergente espressa dall'istanza precedente configuri una questione relativa all'accertamento dei fatti oppure una conclusione di natura giuridica tratta dall'esperienza della vita, che, dovendo essere esaminata liberamente, avrebbe comunque condotto al medesimo risultato (<ref-ruling> consid. 2; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2a ed., pag. 274 seg.).
3.- In esito alle suesposte considerazioni, il ricorso di diritto amministrativo si appalesa fondato e gli atti devono essere rinviati alla precedente istanza affinché proceda conformemente ai considerandi.
4.- C._, patrocinato da un legale, ha diritto ad un'indennità per ripetibili in sede federale (art. 135 e 159 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.Il ricorso di diritto amministrativo è accolto nel
senso che, annullato il giudizio 4 maggio 2001, la
causa è rinviata all'istanza di primo grado perché
proceda a un complemento di istruttoria conformemente
ai considerandi e renda un nuovo giudizio.
II.Le spese giudiziarie di un importo di fr. 500.- sono poste a carico dell'Ufficio AI per gli assicurati residenti all'estero.
III. L'anticipo spese di fr. 500.- prestato dal ricorrente viene retrocesso.
IV.L'amministrazione opponente verserà al ricorrente la somma di fr. 2500.- a titolo di indennità di parte per la procedura federale.
IV. La presente sentenza sarà intimata alle parti, alla Commissione federale di ricorso in materia d'AVS/AI per le persone residenti all'estero, alla Cassa svizzera
di compensazione e all'Ufficio federale delle
assicurazioni sociali.