Fatti:
A.
La C._SA ha eseguito delle opere da capomastro sul mappale di proprietà di D.D._ e E.D._ e su quello adiacente di proprietà di A.A._ e B.A._. L'impresa edile ha in particolare costruito un muro fra i due fondi, la cui facciata si trova sul confine ed ha allacciato il fondo dei secondi alla canalizzazione dei primi. Poiché A.A._ e B.A._ non hanno pagato la fattura loro inviata, la C._SA li ha convenuti in giudizio innanzi al Pretore della giurisdizione di Lugano, che ha accolto la petizione limitatamente a fr. 17'702.76.
B.
La II Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha, con sentenza 2 dicembre 2013, respinto nella misura in cui era ammissibile l'appello presentato da A.A._ e B.A._. La Corte cantonale ha considerato il gravame in parte inammissibile per la sua carente motivazione e ha ritenuto corrette le conclusioni del Pretore riferite alla costruzione del muro a confine e alle opere di canalizzazione. Essa ha pure considerato, come già il giudice di primo grado, prescritta la pretesa di riduzione della mercede di fr. 3'000.-- avanzata per difetti delle opere di canalizzazione.
C.
Con ricorso sussidiario in materia costituzionale del 20 gennaio 2014 A.A._ e B.A._ hanno chiesto al Tribunale federale, previo conferimento dell'effetto sospensivo al gravame, di riformare la sentenza di appello nel senso che la petizione sia respinta. In via subordinata postulano un accoglimento dell'azione limitato a fr. 4'236.96.
La C._SA propone con risposta 11 febbraio 2014 la reiezione del ricorso.
La Presidente della Corte adita ha respinto con decreto del 6 marzo 2014 la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo al ricorso.

Diritto:
1.
La contestazione riguarda una causa civile (<ref-law>), il cui valore litigioso è inferiore a fr. 30'000.--. La decisione impugnata è pertanto suscettiva di un ricorso sussidiario in materia costituzionale (<ref-law> e 113 LTF). Esso è ammissibile: è presentato dalla parte soccombente nella sede cantonale (<ref-law>), è tempestivo ed è volto contro una sentenza finale (117 LTF) emanata su ricorso dall'autorità ticinese di ultima istanza (114 LTF).
2.
Giusta l'<ref-law> con un ricorso sussidiario in materia costituzionale può solo essere censurata la violazione dei diritti costituzionali. Il Tribunale federale esamina la violazione di questi diritti soltanto se il ricorrente ha sollevato e motivato in maniera puntuale tale censura (<ref-law> a cui rinvia l'<ref-law>). Ciò significa che il ricorrente, pena l'inammissibilità del gravame, deve spiegare in modo chiaro e dettagliato, alla luce dei considerandi della sentenza impugnata, in che modo sarebbero stati violati i suoi diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 1.2, con rinvii). Critiche appellatorie non sono ammesse (<ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 2).
Se rimprovera all'autorità inferiore un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - che significa arbitrario (<ref-ruling> consid. 4.2 con rinvii; <ref-ruling> consid. 1.2.2) - il ricorrente deve sollevare la censura e motivarla in modo preciso, come esige l'<ref-law>. Siccome il giudice cantonale fruisce di un grande potere discrezionale nel campo dell'apprezzamento delle prove (e dell'accertamento dei fatti in genere), il ricorrente che invoca l'arbitrio deve dimostrare che la sentenza impugnata ha ignorato il senso e la portata di un mezzo di prova preciso, ha omesso senza ragioni valide di tenere conto di una prova importante suscettibile di modificare l'esito della lite, oppure ha ammesso o negato un fatto ponendosi in aperto contrasto con gli atti di causa o interpretandoli in modo insostenibile (<ref-ruling> consid. 4.1.2 pag. 62; <ref-ruling> consid. 4.3 pag. 62; <ref-ruling> consid. 2.1).
3.
3.1. La Corte cantonale ha dapprima rilevato che le prime 7 pagine dell'appello sono inammissibili, trattandosi di una mera trascrizione delle conclusioni. Essa ha poi indicato che, sulla base delle deposizioni agli atti, il Pretore ha rettamente stabilito l'esistenza della volontà dei proprietari dei due fondi di assumersi in parti uguali i costi di costruzione del muro divisorio e delle opere di canalizzazione e di affidarne la costruzione all'attrice. Con riferimento a quest'ultime opere ha pure aggiunto che, anche qualora A.A._ non avesse dato un espresso incarico alla ditta attrice per la loro esecuzione, il consenso dei convenuti alla loro realizzazione con l'assunzione della metà dei costi risulterebbe dal loro comportamento (incluso quello del loro architetto) valutato secondo il principio dell'affidamento.
3.2. I ricorrenti contestano l'apprezzamento delle risultanze istruttorie. In particolare essi deducono dal fatto che il muro divisorio sia stato interamente costruito sul terreno dei coniugi D._, e non a cavallo dei due fondi, l'esistenza di accordi successivi a quelli menzionati nella sentenza impugnata. Per quanto attiene alle canalizzazioni citano segnatamente uno stralcio di una lettera del 6 luglio 2005 in cui l'attrice ammetterebbe di non aver ricevuto " incarichi diretti " e contestano di aver chiesto di potersi allacciare alle condotte che l'attrice doveva eseguire per i coniugi D._.
3.3. Con il ricorso in esame, in larga misura appellatorio, i ricorrenti non dimostrano che la Corte cantonale sia caduta nell'arbitrio per aver ritenuto sulla base delle risultanze istruttorie (deposizioni testimoniali) l'esistenza di un contratto fra i ricorrenti e l'opponente. I ricorrenti non possono infatti essere seguiti quando ritengono inaffidabile la deposizione dell'architetto dei coniugi D._. Né è ravvisabile come un'ubicazione leggermente differente del muro divisorio avrebbe invalidato gli accordi precedentemente presi. Altrettanto inidoneo a dimostrare l'arbitrio rimproverato ai giudici cantonali è l'estratto della lettera ricevuta dall'opponente, atteso che nella stessa veniva pure specificato che le poste concernenti la canalizzazione erano state incluse nella fattura perché i proprietari dei due fondi e i loro architetti " avevano comunicato così " a un loro dipendente. Giova infatti rilevare che per essere arbitraria la sentenza impugnata dev'essere manifestamente insostenibile, in contraddizione palese con la situazione effettiva, gravemente lesiva di una norma o di un chiaro e indiscusso principio giuridico o in contrasto intollerabile con il sentimento di giustizia e di equità e non si è in presenza di arbitrio per il semplice fatto che anche un'altra soluzione potrebbe entrare in linea di conto o sarebbe addirittura preferibile (<ref-ruling> consid. 3.2.5 con rinvio).
4.
I ricorrenti propongono infine la domanda di giudizio subordinata per il caso in cui il Tribunale federale dovesse " ritenere valido l'argomento sollevato dal Giudice di prime cure, alle pagine 9 e 10" e sostengono che dalla somma dovuta per l'allacciamento alla canalizzazione va dedotto " il minor valore di fr. 3000.-- riconosciuto dal perito ".
Con questa argomentazione i ricorrenti paiono dimenticare che non possono impugnare la sentenza emanata del Pretore, ma unicamente quella pronunciata dall'ultima istanza cantonale. Questa ha peraltro confermato che la pretesa per il minor valore dell'opera era prescritta e nel ricorso invano si cerca una qualsiasi censura contro tale motivazione. Il gravame si appalesa pertanto inammissibile su questo punto.
5.
Da quanto precede discende che il ricorso si rivela, nella misura in cui è ammissibile, infondato e come tale va respinto. La spese giudiziarie e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e 68 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti, che rifonderanno all'opponente fr. 2'500.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.