Entschädigung (Strafverfahren), hat sich ergeben:
A.- D._ wurde am 17. April 1996 von der Kantonspolizei des Kantons Zürich in Geroldswil verhaftet und anschliessend vom Untersuchungsrichter des 5. Kreises des Kantons Freiburg wegen Verdachts der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz in Untersuchungshaft genommen. Gemäss Entlassungsbeschluss der Anklagekammer vom 7. August 1996 wurde D._ aus der Untersuchungshaft entlassen. Am 10. April 1997 sprach das Kriminalgericht des Sensebezirks D._ der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig und verurteilte ihn zu einer Strafe von 2 1/2 Jahren Zuchthaus, unter Anrechnung der Untersuchungshaft.
Mit Entscheid vom 8. September 1997 hiess der Strafkassationshof des Kantonsgerichts Freiburg eine gegen dieses Urteil geführte Beschwerde des D._ gut, hob das angefochtene Urteil auf, soweit dieses den Beschwerdeführer betraf, und wies die Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurück. Mit Entscheid vom 8. März 1999 sprach das Strafgericht des Seebezirks D._ mangels Beweisen vom Vorwurf der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz frei und auferlegte die Kosten des Verfahrens dem Staate Freiburg.
B.- Mit Gesuch vom 1. April 1999 beantragte D._ der Strafkammer des Kantonsgerichts Freiburg, es sei der Staat Freiburg zu verpflichten, ihm eine Entschädigung in Höhe von Fr. 60'689. 85 als Schadenersatz zu bezahlen. Mit Eingabe vom 5. Januar 2000 an die Strafkammer des Kantonsgerichts Freiburg verzichtete D._ auf die Durchführung einer Verhandlung und verlangte in Ergänzung seiner bereits gestellten Schadenersatzforderung hierauf Zins zu 5% seit dem 1. April 1999. Mit Entscheid vom 10. Februar 2000 wies die Strafkammer des Kantonsgerichts Freiburg das Entschädigungsbegehren ab. In der Begründung führte die Strafkammer aus, D._ sei während 115 Tagen in Untersuchungshaft gewesen und alsdann am 8. März 1999 vom Strafgericht des Seebezirks freigesprochen worden. Damit hätte er grundsätzlich Anspruch auf eine Haftentschädigung. Allerdings habe er durch sein Verhalten bei der ersten Einvernahme sowie im weiteren Verlauf des Verfahrens dieses in wesentlichem Masse erschwert. Das Verhalten des Gesuchstellers sei weit über das blosse Bestreiten hinausgegangen. Anstatt sich zu den ihm vorgehaltenen Widersprüchen zu erklären oder unter Berufung auf sein Recht zu schweigen gar nichts zu sagen, habe er die Untersuchungsbehörden durch seine widersprüchlichen und, wie sich im Nachhinein herausgestellt habe, falschen Aussagen in die Irre geführt. Da er diese Aussagen von der ersten Einvernahme an gemacht und während des ganzen Untersuchungsverfahrens fortgesetzt habe, sei sein fehlerhaftes Verhalten auch für die ganze Untersuchungshaft kausal gewesen, so dass eine blosse Herabsetzung der Entschädigung nicht in Frage komme.
C.- Gegen diesen Entscheid der Strafkammer des Kantonsgerichts Freiburg hat D._ am 22. März 2000 staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht eingereicht. Er beantragt Aufhebung des angefochtenen Urteils und Rückweisung der Angelegenheit zur Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen an die Strafkammer. Zur Begründung beruft er sich auf <ref-law> und macht eine willkürliche Anwendung von § 242 der Freiburger Strafprozessordnung geltend. Ferner rügt er eine Verletzung von Art. 5 Ziff. 5 EMRK.
D.- Das Kantonsgericht Freiburg, der Untersuchungsrichter des Kantons Freiburg sowie die Staatsanwaltschaft des Kantons Freiburg haben auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Das angefochtene Urteil ist ein letztinstanzlicher kantonaler Endentscheid, der, da kein anderes eidgenössisches Rechtsmittel zur Verfügung steht, mit staatsrechtlicher Beschwerde angefochten werden kann (Art. 84 Abs. 2, Art. 86 Abs. 1 und Art. 87 OG). Als Ansprecher der von der Strafkammer des Kantonsgerichts Freiburg abgewiesenen Entschädigungsforderung ist der Beschwerdeführer beschwerdelegitimiert (Art. 88 OG). Da auch die übrigen formellen Voraussetzungen erfüllt sind, ist auf die staatsrechtliche Beschwerde einzutreten.
2.- a) Der Beschwerdeführer wurde am 17. April 1996 verhaftet und ist auch nach seinen eigenen Ausführungen am 9. August 1996, somit nach 115 Tagen, aus der Untersuchungshaft entlassen worden. Die in der Beschwerdebegründung einleitend enthaltene Erklärung, der Beschwerdeführer erleide durch die Abweisung seines Gesuchs um Schadenersatz einen Nachteil, da er "während fast vier Jahren ungerechtfertigt in Untersuchungshaft war", ist somit offensichtlich unzutreffend und unverständlich.
b) Mit Urteil des Strafgerichts Seebezirk vom 8. März 1999 wurde der Beschwerdeführer vom Vorwurf der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz mangels Beweisen freigesprochen. Die von ihm ausgestandene Untersuchungshaft erwies sich damit als ungerechtfertigt.
c) Gemäss Art. 242 Abs. 1 der Strafprozessordnung des Kantons Freiburg vom 14. November 1996 (StPO) erhält auf Antrag Schadenersatz, wer durch eine ungerechtfertigte Inhaftierung oder Untersuchungshaft oder einen Justizirrtum einen Schaden erleidet, soweit er den Schaden nicht durch sein Verhalten verursacht oder vergrössert hat. Die Anwendung dieser kantonalen Gesetzesbestimmung überprüft das Bundesgericht auf staatsrechtliche Beschwerde hin nur unter dem Gesichtswinkel der Willkür (<ref-law>).
d) Wie die Strafkammer des Kantonsgerichts zutreffend festgestellt hat, kann bei der Anwendung der Bestimmung von <ref-law> auf die Rechtsprechung zur Überbindung von Kosten bei Freispruch zurückgegriffen werden, wonach einem Angeschuldigten bei Freispruch oder Einstellung des Verfahrens nur dann Kosten auferlegt werden dürfen, wenn er durch ein unter rechtlichen Gesichtspunkten vorwerfbares Verhalten die Einleitung eines Strafverfahrens veranlasst oder dessen Durchführung erschwert hat (<ref-ruling> E. 1b S. 334 mit Hinweisen). Ferner kann die Rechtsprechung zur Frage der Anrechnung der Untersuchungshaft auf die ausgesprochene Strafe herangezogen werden (vgl. Arthur Haefliger/ Frank Schürmann, Die Europäische Menschenrechtskonvention und die Schweiz, 2. Aufl. 1999, S. 129). Die Strafkammer des Kantonsgerichts hat einen grundsätzlichen Anspruch des Beschwerdeführers auf eine Haftentschädigung bejaht. Sie hat sein Begehren jedoch mit der Begründung abgewiesen, er habe durch sein Verhalten bei seiner ersten Einvernahme sowie im weiteren Verlauf des Verfahrens dieses in wesentlichem Masse erschwert. Wie es sich damit verhält, ist im Folgenden zu prüfen.
3.- Die erste Einvernahme des Beschwerdeführers erfolgte am 18. April 1996 durch die Kriminalpolizei Freiburg. Der Beschwerdeführer bestritt, je etwas mit Drogen zu tun gehabt zu haben, und erklärte, mit dem Mitangeschuldigten A._, den er seit einem Jahr kenne, zweimal zusammen gewesen zu sein. Die erste Einvernahme durch den Untersuchungsrichter des 5. Kreises des Kantons Freiburg erfolgte am 19. April 1996. Auf den Vorhalt, grössere Mengen Betäubungsmittel verkauft zu haben, insbesondere an Personen aus Flamatt, erklärte der Beschwerdeführer, er habe nie etwas gekauft oder verkauft. Er sei hundertprozentig sicher, dass er mit Heroin oder Kokain nie etwas gemacht habe. Am 24. April 1996 wurde der Beschwerdeführer wiederum durch die Kriminalpolizei einvernommen. Wiederum bestätigte er seine früheren Aussagen. Den Vorhalt, A._ viel besser zu kennen als er bis anhin zugegeben hatte und ihn mehrmals getroffen zu haben, bestritt er. Die nächste Einvernahme des Beschwerdeführers durch den Untersuchungsrichter erfolgte am 30. April 1996. Er bestätigte seine bisherigen Aussagen und bestritt erneut, Betäubungsmittel verkauft oder übermittelt zu haben. Am 7. Mai 1996 erklärte der Beschwerdeführer, wenn er gewusst hätte, dass A._ Drogen verkaufen würde, hätte er ihn nicht einmal gegrüsst. Er selbst habe nichts mit Drogen zu tun. Anlässlich der am 21. Mai 1996 durchgeführten Konfrontation zwischen A._ und dem Beschwerdeführer erklärte der Erstere, beim Beschwerdeführer handle es sich um T._. Zwischendurch habe er mit diesem etwas getrunken. Die Telefongespräche auf einer ihm vorgehaltenen Liste habe er mit dem Beschwerdeführer geführt. Dieser erklärte, er nehme zur Kenntnis, dass aufgrund der Telefonabhörung ein Rendez-vous entdeckt wurde, dass in der Folge die Polizei die Übergabe observierte und dass schlussendlich die Betäubungsmittel beschlagnahmt wurden. Er habe mit dieser Sache nichts zu tun. Am 20. Juni 1996 wurde der Beschwerdeführer durch die Kriminalpolizei einvernommen. Er blieb bei seiner Aussage, mit der Sache nichts zu tun zu haben. Die Frage, ob er A._ am 17. Dezember 1995 in Fahrweid/Weiningen/ZH getroffen habe, verneinte er und behauptete, er wisse nicht, ob er ihn im Monat Dezember getroffen habe. Es stimme, dass er A._ seit dem Grümpelturnier in Zürich nur drei- bis viermal getroffen habe, nämlich einmal in Dübendorf in einem Restaurant, zweimal bei sich zu Hause und einmal in Weiningen im Restaurant Löwen. Anlässlich seiner Einvernahme vom 12. Juli 1996 durch den Untersuchungsrichter wiederholte der Beschwerdeführer diese Aussagen. Es wurden dem Beschwerdeführer verschiedene Telefongespräche abgespielt, welche R._ mit einem gewissen T._ geführt hatte. Der Beschwerdeführer bestritt durchwegs, diese Gespräche geführt zu haben, und erklärte zunächst, R._ nicht zu kennen. Auf die Erklärung des Übersetzers, das Gespräch habe zwischen R._ und einem gewissen T._ stattgefunden, bestritt der Beschwerdeführer, das Gespräch geführt zu haben, und behauptete, er habe nie soviel mit R._ gesprochen.
4.- Mit seinen Aussagen hat der Beschwerdeführer die ihm zur Last gelegte Tat bestritten. Hierin liegt jedoch kein prozessuales Verschulden, da der Beschuldigte sich nicht selbst belasten muss (vgl. Robert Hauser/Erhard Schweri, Schweizerisches Strafprozessrecht, 4. Aufl. 1999, § 108 Rz. 27; <ref-ruling> E. 2b S. 167 f.). Blosses Leugnen ist, wie das Bundesgericht in <ref-ruling> E. 3b S. 11 betreffend die Anrechnung von Untersuchungshaft festgestellt hat, der erlaubten Aussageverweigerung gleichzusetzen. Durch seine eigene nachfolgende Aussage als unwahr erwiesen hat sich allerdings die in der Einvernahme vom 12. Juli 1996 zunächst abgegebene Behauptung des Beschwerdeführers, R._ nicht zu kennen, indem er nach Abspielen eines weiteren Telefongesprächs erklärte, er habe nie soviel mit R._ gesprochen, woraus sich ergibt, dass er diesen eben doch kennen musste. Ferner hat der Beschwerdeführer anlässlich seiner Einvernahme vom 20. Juni 1996 seine erste Aussage, wonach er mit A._ nur zweimal zusammen gewesen sei, auf entsprechenden Vorhalt hin korrigiert und zugegeben, denselben viermal getroffen zu haben. Dabei handelte es sich jedoch um vereinzelte Lügen, welche aus der Tatbestreitung als solcher hervorgingen. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts genügt das blosse Wahrnehmen verfassungsmässiger Rechte nicht für eine Kostenauflage. Neben der Inanspruchnahme des Schweigerechts gehört hiezu auch das Bestreiten der vorgeworfenen Tat durch den Angeschuldigten.
Damit ihm wegen Erschwerung oder Verlängerung des Verfahrens Kosten überbunden werden können, muss der Angeschuldigte ein hinterhältiges, gemeines oder krass wahrheitswidriges Benehmen an den Tag gelegt haben (<ref-ruling> E. 2d/aa S. 177; nicht veröffentlichtes Urteil des Bundesgerichts i.S. C. vom 6. Dezember 1996 E. 2 und 3; Hauser/Schweri, a.a.O., § 108 Rz 27). Mit seinem Aussageverhalten hat der Beschwerdeführer kein solches Benehmen an den Tag gelegt. Wenn auch im Protokoll der Einvernahme vom 12. Juli 1996 vermerkt ist, der Beschwerdeführer habe während der Anhörung des Telefongesprächs vom 14. Dezember 1995 geschmunzelt und gegrinst, was ihm im angefochtenen Entscheid von der Strafkammer allerdings nicht angelastet wird, so hat der Beschwerdeführer mit seinen Aussagen gesamthaft doch kaum mehr als eine Bestreitung der ihm zur Last gelegten Tat zum Ausdruck gebracht.
5.- Entgegen den Ausführungen der Strafkammer des Kantonsgerichts kann jedenfalls nicht gesagt werden, das Verhalten des Beschwerdeführers sei weit über ein blosses Bestreiten hinausgegangen. Insbesondere ist nicht zu erkennen, wie der Beschwerdeführer die Untersuchungsbehörden mit nachweislich falschen Aussagen in die Irre geführt oder zu weiteren Untersuchungshandlungen genötigt haben soll, die das Verfahren über die Dauer hinaus verlängert hätten, die nötig gewesen wäre, um das Verfahren ohne Geständnis zum Abschluss zu bringen (<ref-ruling> E. 3c S. 11). Der Beschwerdeführer hat den Untersuchungsrichter auch nicht durch Falschaussagen veranlasst, ihn länger in Haft zu behalten und A._ gegenüberzustellen, wie die Strafkammer im angefochtenen Entscheid angenommen hat. Die Konfrontation des Beschwerdeführers mit A._ ist am 21. Mai 1996 durchgeführt worden. Inwiefern Falschaussagen des Beschwerdeführers diese Konfrontation erforderlich gemacht haben sollen, ist nicht ersichtlich, zumal diese Konfrontation aufgrund der Tatumstände ungeachtet der Aussagen des Beschwerdeführers als geboten erscheinen musste. Der der Abweisung seines Entschädigungsgesuchs zugrunde liegende Vorwurf der Strafkammer, der Beschwerdeführer habe das Verfahren in unnötiger Weise kompliziert und in die Länge gezogen, ist somit offensichtlich nicht stichhaltig. Damit erweist sich die Anwendung von <ref-law> durch die Strafkammer des Kantonsgerichts als willkürlich.
6.- a) Die staatsrechtliche Beschwerde ist somit gutzuheissen und das angefochtene Urteil aufzuheben. Die Strafkammer des Kantonsgerichts wird somit erneut über das Entschädigungsgesuch des Beschwerdeführers entscheiden müssen.
Damit erübrigt sich eine Prüfung der vom Beschwerdeführer im weiteren erhobenen Rüge einer Verletzung von Art. 5 Ziff. 5 EMRK.
b) Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat der Kanton Freiburg den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 159 Abs. 2 OG); es sind keine Kosten zu erheben (Art. 156 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird gutgeheissen und der Entscheid des Kantonsgerichts Freiburg vom 10. Februar 2000 aufgehoben.
2.- Es werden keine Kosten erhoben.
3.- Der Kanton Freiburg hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Untersuchungsrichter des 5. Kreises des Kantons Freiburg, Carlo Bulletti, der Staatsanwaltschaft des Kantons Freiburg und dem Kantonsgericht Freiburg, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 3. Juli 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: