Faits :
A.
Par jugement du 1er février 2013, le Tribunal criminel de l'arrondissement du Nord vaudois a libéré Y._ des chefs de prévention de tentative de meurtre, de délit à la LArm et de contravention à la loi sur l'aide sociale vaudoise. Il l'a reconnu coupable de tentative d'agression, de tentative d'escroquerie et de contravention à la LStup. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de huit mois, sous déduction de la détention préventive déjà subie, et à une amende de 100 fr., la peine privative de liberté de substitution à défaut du paiement de l'amende étant de un jour. Enfin, il a révoqué un précédent sursis, ordonnant l'exécution de la peine privative de liberté de douze mois, sous déduction de 59 jours de détention préventive déjà subie.
Par le même jugement, il a libéré D._ des chefs de prévention de tentative de meurtre, d'instigation à dommages à la propriété, de délit et de contravention à la LArm. Il l'a reconnu coupable de tentative d'agression, d'entrée illégale, de séjour illégal et d'exercice d'une activité lucrative sans autorisation, de conduite en état d'ébriété qualifiée, de conduite en état d'incapacité pour d'autres motifs, de conduite sans permis et de contravention à la LStup. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de douze mois (sous déduction de la détention préventive déjà subie), dont six mois ferme et six mois avec sursis pendant cinq ans, ainsi qu'à une amende de 300 fr., la peine privative de substitution à défaut du paiement de l'amende étant de trois jours.
B.
Par jugement du 6 septembre 2013, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté l'appel de Y._ et admis l'appel joint du Ministère public vaudois. Elle a réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a augmenté la peine privative de liberté à dix mois ferme, sous déduction de 74 jours de détention préventive déjà subie. Elle a maintenu le jugement attaqué pour le surplus.
Par le même jugement, elle a rejeté l'appel de D._ et admis l'appel joint du Ministère public. Elle a réformé le jugement attaqué en ce sens qu'elle a refusé le sursis, même partiel. Elle a maintenu le jugement attaqué pour le surplus.
Elle a retenu les faits suivants:
B.a. Le 31 octobre 2011, dans la soirée, à C._, Y._ a gagné un montant de 5000 fr. en jouant au Tactilo dans un bar. Il a alors pris contact par téléphone avec une connaissance, A.X._, pour tenter de lui revendre le billet gagnant. Le procédé devait permettre à Y._ d'éviter de déclarer ce montant aux services sociaux dont il dépendait et d'obtenir plus rapidement de l'argent cash. Les deux intéressés ont convenu de se rencontrer pour discuter du prix de rachat. Un rendez-vous a été fixé devant le poste de gendarmerie de C._, endroit choisi par Y._ pour se prémunir d'éventuels actes de violence de la part de A.X._ et de son frère.
Pour ces faits, Y._ a été condamné pour tentative d'escroquerie.
B.b. Sur place, la discussion n'a finalement pas porté sur la remise du billet de Tactilo, mais sur une ancienne dette de 900 fr. que Y._ avait à l'égard de A.X._. Presque immédiatement, A.X._ et son frère B.X._, qui l'accompagnait, se sont mis à frapper Y._ à coups de poing, puis l'ont mis à terre avant de le frapper à coups de poing et de pied pendant plusieurs minutes. Ils l'ont ensuite saisi, l'un par les jambes, l'autre du côté de la tête, et ont tenté de l'enfermer dans le coffre de leur véhicule dans le but de l'emmener discuter chez son père. Y._ s'est débattu et a finalement pu s'enfuir. Les multiples lésions subies par ce dernier ont été constatées dans un rapport établi le 1er novembre 2011.
B.c.
B.c.a. Après s'être échappé, Y._ a appelé le 117 au moyen de son téléphone portable. Son appel a été enregistré. L'opérateur de la police a toutefois présumé qu'il s'agissait de voies de fait uniquement et a renvoyé Y._ chez lui en lui demandant de déposer une plainte le lendemain au poste de police de C._. Peu après 21 heures, Y._, endolori et sonné, a rencontré, par hasard, D._ et E._, qui avaient passé la soirée à boire au "F._", à C._. Il leur a exposé ce qui s'était passé avec les frères X._. Tous trois ont décidé que l'affaire n'en resterait pas là. Ils se sont alors rendus à G._ à bord du véhicule Mercedes conduit par D._. Dans le véhicule se trouvait un bâton en bois. Durant le trajet, Y._ a téléphoné à A.X._ pour lui annoncer qu'il se rendait à G._, accompagné de deux autres personnes, pour en " découdre ". Arrivé devant le domicile de la famille X._ à G._, D._ a hurlé le nom de A.X._ et des insultes en albanais. Personne n'est toutefois sorti. D._ a alors convaincu E._ de casser la vitre d'un véhicule parqué, qu'il pensait appartenir à la famille X._, au moyen du bâton en bois se trouvant dans la Mercedes. E._ s'est exécuté et a abandonné dans l'habitacle de la voiture le bâton en bois. Les trois hommes ont alors quitté les lieux en voiture en direction de la gare de G._. Dès cet instant, ils se trouvaient mains nues.
B.c.b. Un peu plus tard, les trois prénommés sont revenus à bord de leur véhicule en direction de la maison des frères X._. Ils ont passé à proximité de ce logement à une vitesse réduite. Alors qu'ils circulaient ainsi, A.X._, muni d'une arme de poing qui n'a pas été retrouvée, a fait feu en direction de la Mercedes à au moins une reprise. Quant à B.X._, qui portait un pistolet Beretta 92S calibre 9 mm, il a lui aussi pointé son arme en direction de la Mercedes et a tiré à plusieurs reprises contre l'habitacle à une distance très proche du véhicule, de l'ordre de un à trois mètres. D._ a été gravement atteint au niveau de la poitrine, mais a néanmoins réussi à continuer à conduire. B.X._ est ensuite monté dans un véhicule non identifié, arrivé quelques dizaines de secondes après le départ de la Mercedes. La Mercedes a été prise en chasse et une course-poursuite s'est engagée, à tombeau ouvert. Quatre à cinq coups de feu ont encore été tirés sur la Mercedes qui a été touchée à plusieurs reprises. La course-poursuite a cessé lorsque le chargeur a été vide.
Y._ et D._ ont été condamnés pour tentative d'agression à raison de ces faits.
C.
Contre ce dernier jugement, Y._ et D._ déposent un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Le premier conclut à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré des chefs de prévention de tentative d'agression et de tentative d'escroquerie et qu'en conséquence, il est libéré de toute peine, le précédent sursis n'étant pas révoqué et une indemnité fondée sur les <ref-law> lui étant allouée. Le second conclut à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré du chef de prévention de tentative d'agression et qu'en conséquence, la peine est réduite et suspendue pendant deux ans et une indemnité fondée sur les <ref-law> est allouée. En outre, tous deux sollicitent l'assistance judiciaire.
Invité à se déterminer, le Ministère public vaudois a déposé des observations, qui ont été communiquées aux recourants et sur lesquelles ceux-ci se sont prononcés. Pour sa part, la cour cantonale a renoncé à se déterminer et s'est référée aux considérants de sa décision.

Considérant en droit :
1.
Le recourant Y._ conteste la tentative d'escroquerie.
1.1. Aux termes de l'<ref-law>, se rend coupable d'escroquerie celui qui, dans le dessein de se procurer ou de procurer à un tiers un enrichissement illégitime, a astucieusement induit en erreur une personne par des affirmations fallacieuses ou par la dissimulation de faits vrais, ou l'a astucieusement confortée dans son erreur et a de la sorte déterminé la victime à des actes préjudiciables à ses intérêts pécuniaires ou à ceux d'un tiers.
L'escroquerie consiste à tromper la dupe. Pour qu'il y ait escroquerie, une simple tromperie ne suffit cependant pas; il faut qu'elle soit astucieuse. Il y a tromperie astucieuse, au sens de l'<ref-law>, lorsque l'auteur recourt à un édifice de mensonges, à des manoeuvres frauduleuses ou à une mise en scène, mais aussi lorsqu'il donne simplement de fausses informations, si leur vérification n'est pas possible, ne l'est que difficilement ou ne peut raisonnablement être exigée, de même que si l'auteur dissuade la dupe de vérifier ou prévoit, en fonction des circonstances, qu'elle renoncera à le faire en raison d'un rapport de confiance particulier (<ref-ruling> consid. 4.4.3 p. 264; <ref-ruling> consid. 3a p. 20). L'astuce n'est toutefois pas réalisée si la dupe pouvait se protéger avec un minimum d'attention ou éviter l'erreur avec le minimum de prudence que l'on pouvait attendre d'elle. Il n'est cependant pas nécessaire qu'elle ait fait preuve de la plus grande diligence ou qu'elle ait recouru à toutes les mesures possibles pour éviter d'être trompée. L'astuce n'est exclue que si elle n'a pas procédé aux vérifications élémentaires que l'on pouvait attendre d'elle au vu des circonstances. Une co-responsabilité de la dupe n'exclut toutefois l'astuce que dans des cas exceptionnels (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 81).
La jurisprudence admet que se rend coupable d'escroquerie le bénéficiaire de prestations exclusivement accordées aux indigents qui n'informe pas l'autorité compétente d'un élément de fortune (arrêts 6B_22/2011 du 23 mai 2011 consid. 2.1; 6B_689/2010 du 25 octobre 2010, consid. 4.3; <ref-ruling>). Le caractère astucieux de la tromperie tient à ce que l'autorité ne peut que très difficilement déceler cette fortune (<ref-ruling> consid. 2b p. 166; arrêt 6B_409/2007 du 9 octobre 2007 consid. 2.1). Ainsi, la loi sur l'action sociale vaudoise (LASV; RSV 850.051) exige du bénéficiaire qu'il déclare tous ses revenus et gains (art. 38 LASV). Les formules mensuelles qui lui sont remises lui rappellent cette obligation et mentionnent expressément l'obligation de déclarer les gains de loteries. Lorsque le bénéficiaire ne déclare pas un gain et que l'assistant social n'est pas en mesure de vérifier l'obtention du gain dans les comptes ou les documents en sa possession, il est admis que les conditions de l'escroquerie sont réalisées.
1.2. Le juge peut atténuer la peine si l'exécution d'un crime ou d'un délit n'est pas poursuivie jusqu'à son terme ou que le résultat nécessaire à la consommation de l'infraction ne se produit pas ou ne pouvait pas se produire (<ref-law>).
L'auteur d'une tentative remplit les conditions subjectives de la réalisation de l'infraction sans que tous les critères objectifs soient réalisés (<ref-ruling> consid. 1.4.2 p. 115; <ref-ruling> consid. 7.2.1 p.103). La frontière entre le commencement de l'exécution de l'infraction qui est punissable et les actes préparatoires qui ne le sont pas est difficile à fixer. Il est cependant évident que la simple décision de commettre une infraction qui n'est suivie d'aucun acte n'est pas punissable. En revanche, le seuil de la tentative est franchi lorsque l'auteur en prenant la décision d'agir a réalisé un élément constitutif de l'infraction (<ref-ruling> consid. 7.2.1 p.104).
D'après la jurisprudence, constituent un commencement d'exécution au sens de l'<ref-law> les actes qui, dans l'esprit de l'auteur, représentent la démarche ultime et décisive vers l'accomplissement de l'infraction, après laquelle on ne revient normalement plus en arrière, sauf circonstances extérieures qui rendent l'exécution de l'intention plus difficile voire impossible (<ref-ruling> consid. 7.2.1 p. 104). Le seuil à partir duquel on retient une tentative et non des actes préparatoires ne doit pas précéder de trop longtemps la réalisation de l'infraction. En d'autres termes, le commencement direct de la réalisation de l'infraction exige des actes proches de l'infraction tant du point de vue du lieu que de celui du moment (<ref-ruling> consid. 7.2.1 p. 104).
1.3. D'après les constatations cantonales, qui lient le Tribunal fédéral, à moins que celles-ci n'aient été établies de manière manifestement inexacte (art. 97 al. 1 et 105 al. 1 LTF), le recourant était décidé à ne pas déclarer son gain de loterie aux services sociaux (réalisation de l'élément subjectif). Dans ce but, il a pris contact avec A.X._ qui était susceptible de lui racheter son billet gagnant, il a fixé une rencontre avec lui et s'est rendu au rendez-vous, à l'heure prévue. Par ce comportement, il a accompli des actes significatifs en vue de la réalisation de l'escroquerie. Celle-ci n'a pas été réalisée, uniquement en raison du fait que A.X._ n'a pas offert le prix exigé. Dans le cas contraire, le recourant aurait revendu le billet à A.X._ et n'aurait pas annoncé ce gain aux services sociaux, comme il en avait l'intention. En pareil cas, l'infraction aurait été achevée, aucun autre acte du recourant n'étant nécessaire à sa réalisation au vu de la jurisprudence précitée.
En conséquence, le recourant s'est bien rendu coupable de tentative d'escroquerie, en prenant des dispositions pour que le gain réalisé n'apparaisse pas officiellement, dans le but avoué de ne pas avoir à le déclarer. Le grief du recourant doit donc être rejeté.
2.
Les recourants Y._ et D._ contestent leur condamnation pour tentative d'agression. Pour eux, toute condamnation est exclue, même au titre de tentative, faute de la réalisation de la condition objective de punissabilité.
2.1. Selon l'<ref-law>, est puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire celui qui a participé à une agression dirigée contre une ou plusieurs personnes au cours de laquelle l'une d'entre elles ou un tiers a trouvé la mort ou subi une lésion corporelle. Pour que l'infraction d'agression soit retenue, il faut donc qu'une ou plusieurs personnes aient trouvé la mort ou subi une lésion corporelle lors de l'agression. Il s'agit-là d'une condition objective de punissabilité. Il ne suffit pas que le ou les agresseurs soient eux-mêmes tués ou blessés. Cette condition objective de punissabilité se rapporte au contraire aux victimes, voire à une tierce personne (cf. notamment BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, vol. I, 3e éd., 2010, n° 9 ad <ref-law>).
2.2. La condition objective de punissabilité, qui n'est ni un élément constitutif objectif ni un élément constitutif subjectif, a pour fonction de limiter les poursuites pénales aux cas où un résultat dommageable s'est réellement produit. Elle pose une limite, au-dessous de laquelle un comportement illicite et fautif n'est pas assez grave pour être puni. Ainsi, le législateur n'a pas voulu poursuivre pénalement les participants à une simple bagarre. Mais il a considéré que celle-ci dépassait ce qui devait être toléré lorsqu'une ou des victimes ou un tiers étaient blessés ou tués ( STEFAN TRECHSEL, Schweizerisches Strafrecht, Allgemeiner Teil I, 6e éd., 2004, p. 77; MARTIN KILLIAS ET AL., Précis de droit pénal général, 3e éd., 2008, n° 336. p. 57 s.). La condamnation de la personne intéressée dépend de la réalisation de conditions qui sont indépendantes de sa volonté et de toute contribution de sa part ( STEFAN TRECHSEL, op. cit., p. 77).
Lorsque la condition objective de punissabilité fait défaut, l'infraction est exclue. Il n'est même pas possible de retenir une tentative ( PHILIPPE GRAVEN, L'infraction pénale punissable, 2e éd., 1995, p. 58). En effet, il ne serait pas juste d'exiger la réalisation de la condition objective de punissabilité pour réprimer l'infraction consommée et de renoncer à cette exigence pour la répression de la tentative ( PIERLUIGI SCHAAD, Die objektive Strafbarkeitsbedingungen im schweizerischen Strafrecht, thèse, 1964, p. 47 s.). Ainsi, les auteurs ont constaté la non-punissabilité de la tentative des infractions dans la faillite, lorsque la condition objective de punissabilité n'est pas réalisée, à savoir lorsque le débiteur n'a pas été déclaré en faillite ou si un acte de défaut de biens n'a pas été dressé contre lui (cf. MICHEL DUPUIS ET AL., Petit commentaire du Code pénal, 2e éd., 2012, n° 11 ad rem. prél. aux art. 163 à 171bis CP; BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, volume I, 3e éd., 2010, n° 32 ad <ref-law>).
2.3.
2.3.1. La cour cantonale a considéré que les recourants avaient pris en compte, à tout le moins au niveau du dol éventuel, la vraisemblance de blessures allant au-delà de simples voies de fait, puisqu'ils étaient munis d'une arme sous la forme d'un bâton. Or, un tel instrument en mains de trois hommes énervés, avinés pour deux d'entre eux et résolus à en découdre, était de nature à causer des lésions allant au-delà de celles qu'on peut qualifier de voies de fait. Par conséquence, la cour cantonale a conclu qu'il s'agissait d'une attaque unilatérale de plusieurs assaillants contre deux victimes désignées, manifestement susceptible de causer des lésions corporelles simples, qui a échoué uniquement, lors du premier passage, parce que les frères X._ ne sont pas sortis de chez eux avant le départ de la Mercedes et de ses occupants, puis, ensuite du second passage, parce qu'ils étaient la cible de coups de feu. Elle a donc admis que le seuil de la tentative était atteint.
2.3.2. Le raisonnement de la cour cantonale ne peut être suivi. Elle a condamné les deux recourants pour tentative d'agression, en se fondant uniquement sur leur intention et le danger abstrait que cette intention faisait courir aux victimes. Or, dans la mesure où la condition objective de punissabilité n'est pas un élément constitutif de l'infraction, peu importe que l'auteur de l'infraction ait eu ou non l'intention de la réaliser. Comme le soutiennent les recourants, la condition objective de punissabilité n'est pas réalisée. En effet, seul un des agresseurs, D._, qui accompagnait les recourants, a subi des blessures à la suite des tirs contre le véhicule qu'il conduisait, mais aucun membre de la famille X._ n'a été blessé. Or, lorsque la condition objective de punissabilité n'est pas réalisée, toute infraction est exclue, même sous la forme de la tentative. C'est donc à tort que les recourants ont été condamnés pour tentative d'agression. Le recours doit être admis sur ce point.
3.
D._ se plaint du défaut d'application de l'<ref-law>. Comme, au cours des événements du 31 octobre 2011, il a été grièvement blessé par balles et que sa vie a été mise en danger, il demande que sa peine soit considérablement réduite.
Selon l'<ref-law>, si l'auteur a été directement atteint par les conséquences de son acte au point qu'une peine serait inappropriée, l'autorité compétente renonce à le poursuivre, à le renvoyer devant le juge ou à lui infliger une peine. Dans la mesure où le recours a été admis sur la question de la tentative d'agression (cf. consid. 2), il n'y a plus de lien entre l'atteinte corporelle (grave blessure à la suite des tirs contre la voiture) et les infractions pour lesquelles le recourant sera encore condamné et, partant, plus aucune raison d'examiner les conditions d'application de l'<ref-law>. Le grief soulevé devient donc sans objet.
4.
Y._ et D._ se plaignent du refus de leur demande d'indemnités au sens de l'<ref-law>. Ils admettent que leur comportement était illicite et fautif, mais ils considèrent que celui-ci aurait dû entraîner l'ouverture d'une enquête pénale, tout au plus pour agression. Or, ils ont dû se défendre dans le cadre d'une longue enquête pour tentative de meurtre, qui n'a finalement pas abouti; cette enquête a entraîné des frais importants pour lesquels ils devraient être indemnisés. Du reste, ils n'ont été condamnés qu'à une partie des frais.
4.1. Aux termes de l'art. 429 al. 1 let. a et c CPP, si le prévenu est acquitté totalement ou en partie ou s'il bénéficie d'une ordonnance de classement, il a droit à une indemnité pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de ses droits de procédure (let. a), ainsi qu'à la réparation du tort moral subi en raison d'une atteinte particulièrement grave à sa personnalité, notamment en cas de privation de liberté (let. c). L'autorité pénale peut toutefois réduire ou refuser l'indemnité ou la réparation du tort moral si le prévenu a provoqué illicitement et fautivement l'ouverture de la procédure ou a rendu plus difficile la conduite de celle-ci (<ref-law>).
La réduction de l'indemnisation doit se faire dans la même mesure que la mise des frais de justice à la charge du prévenu libéré. En cas de condamnation aux frais, il n'y a pas lieu d'octroyer d'indemnités ou de réparer le tort moral alors que, lorsque les frais sont supportés par la caisse de l'Etat, le prévenu dispose d'un droit à des dépens (<ref-ruling> consid. 2.4.2 p. 357). Lorsque la condamnation aux frais n'est que partielle, la réduction de l'indemnité devrait s'opérer dans la même mesure (cf. YVONA GRIESSER, in Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 2010, n° 4 ad <ref-law>; MIZEL/RÉTORNAZ, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2011, n° 5 ad <ref-law>).
4.2. Lors de la procédure de première instance, les recourants, accusés de tentative de meurtre sur les membres de la famille X._, ont été acquittés de ce chef d'accusation.
4.3. La cour cantonale a refusé d'octroyer une indemnité en relation avec les acquittements intervenus, au motif que les recourants avaient provoqué illicitement et fautivement l'ouverture de la procédure (<ref-law>) en se rendant à G._ avec des intentions belliqueuses. La cour cantonale a relevé que les recourants avaient violé l'ordre juridique pris dans son ensemble et qu'ils devaient se rendre compte du fait que leur comportement provoquerait l'ouverture d'une enquête (jugement attaqué p. 73 et 75).
4.4. Les recourants ont préféré se rendre à G._ pour en découdre, chercher l'affrontement et faire justice à Y._, dans un esprit de revanche, plutôt que de suivre les conseils donnés par la police à Y._ au moment où il l'a contactée, à savoir attendre le lendemain pour déposer une plainte pénale; ils étaient munis d'un bâton en bois et ont brisé la lunette arrière d'un véhicule parqué devant la maison de la famille X._. Un tel comportement est illicite et fautif. Certes, les recourants n'avaient pas d'intention meurtrière, puisqu'ils ont été acquittés du chef d'accusation de tentative de meurtre. Il n'en reste pas moins que leur comportement est à l'origine de la fusillade et de la course-poursuite lors de laquelle des coups de feu ont été tirés. Compte tenu de l'ensemble des circonstances (notamment de l'agression précédente de Y._ et des protagonistes en cause), une escalade de la violence n'était pas imprévisible, et les recourants devaient s'y attendre. Le comportement illicite des recourants est donc bien en rapport avec l'enquête qui s'en est suivie. La cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral en refusant de leur octroyer une indemnité pour les dépenses occasionnées par l'exercice raisonnable de leurs droits de procédure en relation avec la tentative de meurtre.
Au demeurant, il n'existe pas de contradiction entre la décision sur les frais et celle qui concerne les indemnités. Le tribunal de première instance a mis à la charge de D._ une part des frais à hauteur de 10 % et à la charge de Y._ une part des frais arrêtée également à 10 %; le jugement précise que les frais seront répartis entre les condamnés " proportionnellement à leur culpabilité et aux opérations auxquelles ils ont donné lieu " (jugement du Tribunal criminel, p. 180). Il s'agit donc d'une répartition proportionnelle des frais entre l'ensemble des prévenus, et non d'une réduction des frais en raison de l'abandon des charges pour meurtre.
Le grief des recourants doit donc être rejeté.
5.
Le recours doit ainsi être partiellement admis. L'arrêt attaqué doit être annulé en ce qui concerne la tentative d'agression et renvoyé à la cour cantonale pour nouvelle décision sur ce point et les questions en découlant. Pour le surplus, le recours est rejeté dans la mesure où il n'est pas sans objet.
Les recourants requièrent l'assistance judiciaire. Cette demande est sans objet dans la mesure où ils obtiennent gain de cause et peuvent, à ce titre, prétendre à des dépens réduits de la part du canton (art. 64 al. 2 et 68 al. 1 LTF). Le recours était, pour le surplus, dénué de chance de succès, si bien que l'assistance judiciaire doit être refusée dans cette mesure (<ref-law>). Une partie des frais sera ainsi supportée par les recourants (<ref-law>), solidairement entre eux (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé en ce qui concerne la tentative d'agression et la cause renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision sur ce point et les questions en découlant. Pour le surplus, le recours est rejeté, dans la mesure où il n'est pas sans objet.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée dans la mesure où elle n'est pas sans objet.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
4.
Le canton de Vaud versera au mandataire des recourants une indemnité de 2000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 10 novembre 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Mathys
La Greffière : Kistler Vianin