(Baubewilligung), hat sich ergeben:
A.- R. und L.B._ sind Eigentümer eines Einfamilienhauses am ............ in C._. 1998 erstellten sie auf ihrem Grundstück eigenmächtig ein Gartengerätehaus.
Die Baukommission C._ wies ein nachträgliches Baugesuch am 19. Januar 1999 ab, hob diesen Beschluss aber am 16. Mai 2000 wiedererwägungsweise auf und erteilte zugleich die nachträgliche Baubewilligung. Gegen diesen zweiten Beschluss der Baukommission erhoben die Eigentümer der unmittelbar an das Baugrundstück angrenzenden Liegenschaft am ............, U. und X.A._, Rekurs bei der Baurekurskommission II des Kantons Zürich. Diese trat mit Entscheid vom 12. Dezember 2000 auf das Rechtsmittel nicht ein, weil das Rekursrecht der Rekurrenten verwirkt sei.
B.- Am 2. Februar 2001 reichten U. und X.A._ Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich ein und beantragten sinngemäss die Aufhebung der beiden vorinstanzlichen Entscheide. Das Verwaltungsgericht wies die Beschwerde mit Urteil vom 21. Juni 2001 ab. Es verwarf einerseits die Auffassung der Beschwerdeführer, wonach die Baubewilligung vom 16. Mai 2000 nichtig sei und bestätigte andererseits die eingetretene Verwirkung des Rekursrechts.
C.- U. und X.A._ haben gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts am 17. Juli 2001 eine staatsrechtliche Beschwerde eingereicht; eine Beschwerdeergänzung datiert vom 6. September 2001. Die Beschwerdeführer beantragen, es sei "der baurechtliche Entscheid der Baukommission C._ vom 16.5.2000 als nichtig zu erklären und aufzuheben", eventualiter "sei der angefochtene Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben und an die Vorinstanz zur materiellen Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen zurückzuweisen".
Daneben stellen sie ein Gesuch um Erlass einer vorsorglichen Verfügung. In ihren Eingaben rügen die Beschwerdeführer einen Verstoss gegen Art. 9 BV und Art. 6 EMRK.
D.- Während die Baukommission C._ sowie die Baurekurskommission II und der Regierungsrat des Kantons Zürich auf die Einreichung einer Vernehmlassung verzichten, beantragen die Beschwerdegegner und das Verwaltungsgericht die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Das Bundesgericht prüft von Amtes wegen und mit freier Kognition, ob und in welchem Umfang auf eine staatsrechtliche Beschwerde einzutreten ist (<ref-ruling> E. 2a S. 42; <ref-ruling> E. 1 S. 209, je mit Hinweisen).
a) Die Beschwerdeführer beantragen unter anderem, es sei der Beschluss der Baukommission C._ vom 16. Mai 2000 nichtig zu erklären und aufzuheben. Mit der staatsrechtlichen Beschwerde kann - von hier nicht zutreffenden Ausnahmen abgesehen - nur ein letztinstanzlicher kantonaler Entscheid angefochten werden (Art. 86 Abs. 1 OG).
Der Entscheid einer unteren Instanz kann dann mitangefochten werden, wenn die letzte kantonale Rechtsmittelinstanz nicht alle Fragen, die Gegenstand der staatsrechtlichen Beschwerde bilden, beurteilen konnte, oder wenn sie die Rügen nur mit einer engeren Kognition, als sie dem Bundesgericht zukommt, zu überprüfen befugt war. In solchen Fällen kann ausnahmsweise auch das vorangegangene kantonale Sachurteil mitangefochten werden. War jedoch die Überprüfungsbefugnis der letzten kantonalen Behörde nicht beschränkter als diejenige des Bundesgerichts im Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde, so kann sich die Beschwerde nur gegen den letzten kantonalen Entscheid richten (<ref-ruling> E. 1b, mit Hinweisen).
Die Beschwerdeführer konnten vor dem Verwaltungsgericht jegliche Rechtsverletzung geltend machen und jede für den Entscheid erhebliche unrichtige oder ungenügende Feststellung des Sachverhalts anfechten (vgl. §§ 50 f. des kantonalen Verwaltungsrechtspflegegesetzes). Die in der staatsrechtlichen Beschwerde erhobenen Rügen konnten demnach vom Verwaltungsgericht, dessen Kognition nicht enger ist als jene des Bundesgerichts im vorliegenden Verfahren, beurteilt werden. Auf die staatsrechtliche Beschwerde ist daher nicht einzutreten, soweit die Beschwerdeführer die Aufhebung des Entscheids der Baukommission C._ vom 16. Mai 2000 beantragen.
b) Von hier nicht in Betracht fallenden Ausnahmen abgesehen ist die staatsrechtliche Beschwerde rein kassatorischer Natur. Soweit die Beschwerdeführer die Rückweisung der Sache an das Verwaltungsgericht zur Neubeurteilung im Sinne der Erwägungen und damit mehr als die Aufhebung des angefochtenen Entscheids verlangen, kann auf die Beschwerde ebenfalls nicht eingetreten werden (<ref-ruling> E. 1c S. 216 f.; <ref-ruling> E. 8c S. 395, je mit Hinweis).
c) Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG muss die Beschwerdeschrift unter anderem die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt worden sind.
Im staatsrechtlichen Beschwerdeverfahren prüft das Bundesgericht nur klar und detailliert erhobene Rügen. Auf ungenügend begründete Rügen und rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein (<ref-ruling> E. 3c S. 43, 125 I 492 E. 1b S. 495, mit Hinweisen).
Diese Anforderungen sind hier nicht erfüllt. Die staatsrechtliche Beschwerde enthält vorab eine ausführliche Darstellung von Sachverhalt und Prozessgeschichte; in einem zweiten Teil legen die Beschwerdeführer dar, weshalb ihrer Auffassung nach der Wiedererwägungsbeschluss der kommunalen Baukommission willkürlich sei. Ob die Gemeindebehörde wiedererwägungsweise auf ihren Beschluss zurückkommen durfte oder nicht, ist hier jedoch nicht zu prüfen und wurde im kantonalen Rechtsmittelverfahren auch gar nicht beurteilt:
Die Baurekurskommission ist im Wesentlichen unter Hinweis auf §§ 315 f. des kantonalen Bau- und Planungsgesetzes (PBG) auf den Rekurs nicht eingetreten und das Verwaltungsgericht hat diesen Prozessentscheid bestätigt. Einzig die Frage, ob durch dieses Vorgehen der Rechtsmittelinstanzen verfassungsmässige Rechte der Beschwerdeführer verletzt wurden, kann Gegenstand des Verfahrens vor Bundesgericht sein. In der staatsrechtlichen Beschwerde wird darauf aber in keiner Art und Weise Bezug genommen.
Auch die nach Eingang der Vernehmlassungen, aber noch am letzten Tag der Beschwerdefrist eingereichte Beschwerdeergänzung enthält im Wesentlichen appellatorische Kritik an den Entscheiden der kantonalen Behörden. Immerhin nehmen die Beschwerdeführer in der Eingabe Bezug auf die erwähnten Bestimmungen des PBG. Sie legen aber nicht in einer Art. 90 Abs. 1 lit. b OG genügenden Weise dar, inwiefern der vom Verwaltungsgericht einlässlich begründete Schluss, ihr Rekursrecht sei verwirkt, Art. 9 BV (zum Willkürbegriff vgl. <ref-ruling> E. 2b S. 56, 38 E. 2a S. 41) oder die aus Art. 6 Ziff. 1 EMRK fliessenden Garantien verletzen soll. Die Ausführungen der Beschwerdeführer vermögen nicht aufzuzeigen, inwiefern die Behörden qualifiziert rechtswidrig gehandelt haben sollen. Die Beschwerdeführer behaupten auch nicht, dass die Regelung von §§ 315 f. PBG an sich verfassungswidrig sei.
2.- Aus den dargestellten Gründen ist auf die Beschwerde nicht einzutreten.
Mit vorliegendem Urteil wird das Gesuch der Beschwerdeführer um Erlass einer vorsorglichen Verfügung hinfällig.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG). Sie haben den anwaltlich vertretenen Beschwerdegegnern für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftung eine Parteientschädigung auszurichten (Art. 159 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Auf die staatsrechtliche Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftung mit Fr. 2'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Baukommission C._ und der Baurekurskommission II, dem Regierungsrat sowie dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung,
1. Kammer, des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 8. Oktober 2001
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: