Opferhilfe, unentgeltliche Rechtspflege, hat sich ergeben:
A.-Am 16. März 1997 erstattete B._ bei der Kantonspolizei Luzern Strafanzeige, da er in der Nacht zuvor zusammengeschlagen und beraubt worden sei. Für das in der Folge eröffnete Strafuntersuchungsverfahren bewilligte das Amtsstatthalteramt Luzern mit Verfügung vom 19. Juni 1997 das Gesuch B._ um unentgeltliche Rechtspflege, und es ernannte Rechtsanwalt Peter Wicki zum unentgeltlichen Rechtsbeistand.
B.- Am 15. März 1999 stellte B._ beim Sozialamt des Kantons Luzern ein Opferhilfegesuch (gemäss <ref-law>) um Entschädigung in der Höhe von Fr. 2'500. -- und Genugtuung von Fr. 10'000. --. Zugleich ersuchte er auch für das Opferhilfeverfahren um unentgeltliche Rechtsverbeiständung. Mit Schreiben vom 12. April 1999 zog B._ sein Gesuch um Entschädigung zurück.
C.-Mit Zwischenentscheid vom 23. April 1999 wies das Sozialamt des Kantons Luzern das Gesuch um unentgeltliche Rechtsverbeiständung ab. Gleichzeitig wurde das Opferhilfeverfahren (Genugtuungsbegehren) sistiert. Eine von B._ gegen die Verweigerung der unentgeltlichen Rechtsverbeiständung erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern (Abgaberechtliche Abteilung) mit Entscheid vom 25. August 1999 ab.
D.-Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichtes gelangte B._ mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 27. September 1999 an das Bundesgericht. Er rügt eine willkürliche Anwendung des kantonalen Rechts, eine Verletzung des "verfassungsmässigen Rechts auf Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege bzw. Rechtsverbeiständung" sowie eine Missachtung des rechtlichen Gehörs. Der Beschwerdeführer beantragt die Aufhebung des angefochtenen Entscheides, soweit ihm darin die unentgeltliche Rechtsverbeiständung verweigert wird.
Das Sozialamt und das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern beantragen in ihren Vernehmlassungen je die Abweisung der Beschwerde. Am 1. Dezember 1999 hat auch das Bundesamt für Justiz eine Stellungnahme eingereicht.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-Es fragt sich zunächst, ob die vorliegende Beschwerde als staatsrechtliche oder als Verwaltungsgerichtsbeschwerde entgegenzunehmen ist, bzw. ob sich der angefochtene Entscheid auf selbständiges kantonales Recht oder auf Bundesverwaltungsrecht stützt.
a) Die staatsrechtliche Beschwerde ist nur zulässig, wenn die behauptete Rechtsverletzung nicht sonstwie durch Klage oder Rechtsmittel beim Bundesgericht oder einer anderen Bundesbehörde gerügt werden kann (Art. 84 Abs. 2 OG). Das Bundesgericht beurteilt letztinstanzlich Verwaltungsgerichtsbeschwerden gegen Verfügungen, die sich auf öffentliches Recht des Bundes stützen oder stützen sollten (Art. 97 Abs. 1 OG i.V.m. <ref-law>). Im Verfahren der Verwaltungsgerichtsbeschwerde sind auch auf unselbständiges kantonales Ausführungsrecht zum Bundesrecht gestützte Anordnungen zu überprüfen sowie auf übrigem kantonalem Recht beruhende Anordnungen, die einen hinreichend engen Sachzusammenhang mit der im Rahmen der Verwaltungsgerichtsbeschwerde zu beurteilenden Frage des Bundesverwaltungsrechts aufweisen. Soweit dem angefochtenen Entscheid hingegen selbständiges kantonales Recht ohne den genannten Sachzusammenhang zum Bundesrecht zugrunde liegt, steht ausschliesslich die staatsrechtliche Beschwerde zur Verfügung (<ref-ruling> E. 2b mit Hinweisen).
b) Bei Beschwerden, die sich ausschliesslich gegen einen auf kantonales Prozessrecht gestützten Zwischenentscheid richten, ohne dass gleichzeitig eine Verwaltungsgerichtsbeschwerde hängig wäre, zu der ein Sachzusammenhang hergestellt werden könnte, prüft das Bundesgericht, ob der Zwischenentscheid zu einer unmittelbaren Vereitelung des Bundesrechtes führen könnte. Bei der Verweigerung der unentgeltlichen Rechtspflege (unentgeltliche Prozessführung und Rechtsverbeiständung) ist dies nach der Praxis des Bundesgerichtes grundsätzlich nicht der Fall, weshalb die staatsrechtliche Beschwerde gegeben ist (<ref-ruling> E. 2d S. 277 f. mit Hinweisen).
c) Im Falle von Geschädigten bzw. mutmasslichen Opfern ist zunächst zu unterscheiden, ob die unentgeltliche Rechtspflege für das Strafverfahren oder für das Opferhilfeverfahren streitig ist.
aa) Die Frage, ob ein Geschädigter bzw. ein mutmassliches Opfer Anspruch auf unentgeltliche Rechtspflege im Strafverfahren hat, wird vom selbständigen kantonalen Strafprozessrecht geregelt. Die Verweigerung der unentgeltlichen Rechtsverbeiständung durch die kantonalen Behörden ist in diesen Fällen nach ständiger Praxis mit staatsrechtlicher Beschwerde anzufechten (<ref-ruling> ff.; <ref-ruling> ff., je mit Hinweisen).
bb) Im vorliegenden Fall wurde dem Beschwerdeführer die unentgeltliche Rechtspflege für das Strafuntersuchungsverfahren bewilligt. Streitig ist hier lediglich die Frage, ob ein Anspruch auf unentgeltliche Rechtsverbeiständung im Opferhilfeverfahren nach <ref-law> besteht.
d) <ref-law> sieht für das Opferhilfeverfahren ein "kostenloses Verfahren" und somit die unentgeltliche Prozessführung vor. Die unentgeltliche Rechtsverbeiständung wird hingegen weder im OHG noch im kantonalen Einführungsgesetz zum OHG geregelt. Der angefochtene Entscheid stützt sich auf das anwendbare kantonale Verfahrensrecht, das im Lichte der verfassungsrechtlichen Minimalgarantien ausgelegt wird. Insbesondere wird auf das kantonale Verwaltungsrechtspflegegesetz ("§ 204 Abs. 2 VRG") hingewiesen, welches jedoch lediglich im Verwaltungsgerichtsverfahren anwendbar sei. "Eine analoge Regelung für das Verwaltungsverfahren" finde sich "im Gesetz nicht". Ersatzweise wird das kantonale Verwaltungsverfahrensrecht (im Lichte der Praxis zu Art. 4 aBV) lückenfüllend ausgelegt, und ein Anspruch auf unentgeltliche Rechtsverbeiständung wird in der Folge verneint.
Hinzu kommt, dass keine separate Verwaltungsgerichtsbeschwerde hängig ist, zu der ein Sachzusammenhang hergestellt werden könnte. Auch eine unmittelbare Vereitelung von Bundesrecht droht nicht. Zum einen wird eine solche bei blossen Entscheiden über die unentgeltliche Rechtspflege von der Bundesgerichtspraxis grundsätzlich verneint (<ref-ruling> E. 2d S. 278). Zum anderen ist das Opferhilfeverfahren einfach, rasch und kostenlos, und die Behörde hat den Sachverhalt von Amtes wegen festzustellen (Art. 16 Abs. 1 - 2 OHG). Auch an die Substantiierung des Opferhilfegesuches werden in der Praxis keine hohen Ansprüche gestellt (<ref-ruling> E. 2b S. 3, 241 E. 3c S. 243; <ref-ruling> E. 3c - e S. 216 f., je mit Hinweisen; vgl. Peter Gomm/Peter Stein/ Dominik Zehntner, Kommentar zum Opferhilfegesetz, Bern 1995, Art. 16 N. 24; Susanna Stähelin, Verfahrensfragen zum Opferhilfegesetz, Mitteilungen aus dem Institut für zivilgerichtliches Verfahren in Zürich, 1997 Nr. 22, S. 25 ff., 29).
e) Nach dem Gesagten stützt sich der angefochtene Entscheid auf kantonales Verwaltungsverfahrensrecht, weshalb die Beschwerde als staatsrechtliche Beschwerde entgegenzunehmen ist (Art. 84 Abs. 2 OG).
2.-Der Beschwerdeführer rügt "in erster Linie und hauptsächlich eine Verletzung des verfassungsmässigen Anspruchs auf Gewährung eines unentgeltlichen Rechtsbeistandes im Rahmen von Art. 4" der alten Bundesverfassung vom 29. Mai 1874 (aBV).
a) Die wirksame Wahrung von Rechten soll nach heutiger rechtsstaatlicher Auffassung nicht davon abhängen, ob ein Verfahrensbeteiligter vermögend ist oder nicht. Unter gewissen Voraussetzungen garantiert der von der Lehre und Praxis bereits aus Art. 4 aBV abgeleitete Anspruch auf unentgeltliche Rechtspflege dem Bedürftigen daher die zur Rechtsverfolgung (in nicht zum Vornherein aussichtslosen Prozessen) notwendigen Mittel. In der unentgeltlichen Rechtspflege sind in der Regel sowohl die kostenfreie Prozessführung als auch (soweit notwendig) die unentgeltliche Rechtsverbeiständung eingeschlossen. In gewissen Grenzen hat das Bundesgericht den verfassungsmässigen Anspruch auf unentgeltliche Rechtspflege sowohl im Straf- und Zivilprozess als auch für das Verwaltungsverfahren anerkannt (<ref-ruling> ff.; <ref-ruling> ff.; <ref-ruling> ff., 275 ff.; <ref-ruling> E. 2c S. 9 f., 49 ff; 121 60 E. 2a/bb S. 62, je mit Hinweisen).
b) Seit 1. Januar 2000 ist die neue Bundesverfassung vom 18. April 1999 (BV) in Kraft (Bundesbeschluss vom 28. September 1999, AS 1999 2555, BBl 1999 7922). Sie gewährleistet in <ref-law> nun ausdrücklich, dass jede Person, die nicht über die erforderlichen Mittel verfügt, Anspruch auf unentgeltliche Rechtspflege hat, sofern ihr Rechtsbegehren nicht aussichtslos erscheint; soweit es zur Wahrung ihrer Rechte notwendig ist, hat sie ausserdem Anspruch auf unentgeltlichen Rechtsbeistand.
c) Auch bei direkt auf die Bundesverfassung gestützten Gesuchen um unentgeltliche Rechtsverbeiständung von mutmasslichen Opfern einer Straftat bzw. von Geschädigten verlangt das Bundesgericht grundsätzlich das Erfülltsein von drei kumulativen Voraussetzungen, nämlich der Bedürftigkeit des Gesuchstellers, der Notwendigkeit der unentgeltlichen Rechtspflege (insbesondere der anwaltlichen Verbeiständung) sowie der Nichtaussichtslosigkeit der verfolgten Rechtsansprüche (<ref-ruling> E. 2b/bb mit Hinweisen). Was den Anspruch auf unentgeltliche Rechtsverbeiständung betrifft, räumt das OHG dem unter den Opferbegriff von <ref-law> fallenden Geschädigten keine über die dargelegte bundesgerichtliche Praxis hinausgehenden Rechte ein (Urteil des Bundesgerichtes vom 15. März 1995 i.S. M., E. 3a/aa = ZBJV 131 [1995] 243 ff. [1P. 697/1994]).
d) Wie bereits in Erwägung 1d erwähnt, ist das Opferhilfeverfahren einfach, rasch und kostenlos, und die Behörde hat den Sachverhalt von Amtes wegen festzustellen (Art. 16 Abs. 1 - 2 OHG). Auch an die Substantiierung des Opferhilfegesuches werden keine hohen Anforderungen gestellt (<ref-ruling> E. 2b S. 3, 241 E. 3c S. 243; <ref-ruling> E. 3c - e S. 216 f.). Es fragt sich, ob der Beschwerdeführer in der Lage ist, im administrativen Opferhilfeverfahren vor dem Sozialamt des Kantons Luzern seine Parteiinteressen selbst wahrzunehmen. In diesem Zusammenhang berücksichtigt das Bundesgericht insbesondere das Alter, die soziale Situation, die Sprachkenntnisse und die gesundheitliche und geistig-psychische Verfassung des Geschädigten sowie die Schwere und Komplexität des Falles (<ref-ruling> E. 2b/cc S. 147; vgl. auch ZBJV 131 [1995] 244). Das Bundesgericht hat einen direkt aus der Bundesverfassung fliessenden Anspruch auf unentgeltliche Rechtsverbeiständung namentlich bei minderjährigen Opfern von Sexualverbrechen in Strafprozessen gegen ihre Väter oder bei erwachsenen aber psychisch stark beeinträchtigten Notzuchtsopfern bejaht, sofern die Geschädigten nicht amtlich verbeiständet bzw. nicht ausreichend juristisch beraten sind. Zugestanden wurde die unentgeltliche Rechtspflege auch einer nicht verbeiständeten und nur schlecht Deutsch sprechenden Türkin, welche von ihrem Ehemann mit dem Messer schwer verletzt worden war. Die Notwendigkeit einer unentgeltlichen Rechtsverbeiständung wird vom Bundesgericht insbesondere dann verneint, wenn bereits eine ausreichende (z.B. fürsorgerechtliche) Verbeiständung des Opfers gewährleistet ist (<ref-ruling> E. 2b/cc S. 147 f., E. 3a/aa - 3b S. 149 f.; <ref-ruling>, S. 460 f., je mit Hinweisen; s. auch ZBJV 131 [1995] 244).
e) Im vorliegenden Fall könnte allenfalls die geltend gemachte angeschlagene psychische Gesundheit für die sachliche Notwendigkeit einer Rechtsverbeiständung sprechen. Der Beschwerdeführer legt dar, er sei "auf Grund der Tat (...) in eine psychische Krise geraten". Demgegenüber räumt er ein, es liege "bis heute (...) kein detailliertes Zeugnis eines Psychiaters vor", und er wolle "von sich aus keinen Psychiater aufsuchen". Im Übrigen leisten und vermitteln auch die kantonalen Opferberatungsstellen dem Opfer psychologische
Soforthilfe (<ref-law>).
aa) Gemäss den vorliegenden Akten handelt es sich beim Beschwerdeführer um eine erwachsene Person mit normaler Schulbildung, welche sozial integriert ist und auch keine sprachlichen Verständigungsschwierigkeiten hat. Sodann ist zu berücksichtigen, dass dem vorliegenden Opferhilfeverfahren - gerade im Vergleich mit den obengenannten Fällen schwerer Gewalt- und Sexualverbrechen - weder ein besonders schwerwiegender noch ein komplexer Straffall zugrunde liegt (vgl. <ref-ruling> E. 3c S. 150). Der Beschwerdeführer legt dar, er sei in der Nacht auf den 16. März 1997 "zusammengeschlagen und beraubt" worden. Er habe dabei "mehrere Rissquetschwunden im Gesicht und Prellungen" davongetragen. Die Strafuntersuchung wegen Raubes sei "inzwischen mangels Nachweises einer Wegnahme von Geld eingestellt worden".
bb) Hinzu kommt, dass dem Beschwerdeführer für das Strafuntersuchungsverfahren bereits die unentgeltliche Rechtsverbeiständung bewilligt worden ist. Was die Klärung des Sachverhaltes und die Vertretung seiner Interessen als Geschädigter im Strafverfahren betrifft, ist der Beschwerdeführer bereits anwaltlich vertreten. Somit bleiben im Opferhilfeverfahren praktisch nur noch Rechtsfragen zu prüfen. Hier ist mitzuberücksichtigen, dass der Beschwerdeführer sein ursprüngliches Schadenersatzbegehren förmlich zurückgezogen hat und nur noch Genugtuung (in der Höhe von Fr. 10'000. --) verlangt. Die im Opferhilfeverfahren noch zu klärenden Rechtsfragen (Opferstellung i.S.v. <ref-law>, schwere Betroffenheit bzw. "besondere Umstände" i.S.v. <ref-law>) erscheinen nicht besonders komplex, was auch der Beschwerdeführer ausdrücklich einräumt (vgl. Beschwerdeschrift, S. 12 Ziff. 9.7). Daran ändern auch seine Vorbringen nichts, es gehe ihm weniger um die verlangte Genugtuungsleistung durch das Gemeinwesen als "um die direkte bzw. indirekte Anerkennung seiner Leiden", und die Opferberatungsstelle des Kantons Luzerns verfüge über keine Juristinnen und Juristen.
f) Bei Würdigung sämtlicher Umstände haben die kantonalen Behörden die Bundesverfassung nicht verletzt, indem sie im vorliegenden konkreten Fall die sachliche Notwendigkeit einer separaten unentgeltlichen Rechtsverbeiständung für das Opferhilfeverfahren vor dem Sozialamt des Kantons Luzern verneinten.
Nach dem Gesagten braucht nicht geprüft zu werden, ob die übrigen Voraussetzungen der unentgeltlichen Rechtsverbeiständung (Nichtaussichtslosigkeit des Opferhilfeanspruches, Bedürftigkeit) erfüllt wären.
3.-Schliesslich rügt der Beschwerdeführer auch noch eine willkürliche Anwendung des kantonalen Verwaltungsverfahrensrechtes bzw. eine Verletzung des rechtlichen Gehörs. "§ 55 Abs. 3 VRG/LU" verpflichte die Behörde, "die Beweisanträge der Parteien zu berücksichtigen, soweit sie für die Beweisführung notwendig und tauglich sind". Der Beschwerdeführer habe "verlangt, die zuständige Psychologin bei der Opferhilfestelle zu befragen bzw. eine Expertise durchzuführen". Durch die Abweisung dieser Beweisanträge sei das Verwaltungsgericht "in Willkür verfallen" und habe das rechtliche Gehör verletzt.
a) Nach ständiger Praxis des Bundesgerichtes kann der Strafrichter das Beweisverfahren schliessen, wenn er - ohne dabei geradezu in Willkür zu verfallen - annehmen durfte, weitere Beweisvorkehren könnten an der Würdigung der bereits abgenommenen Beweise voraussichtlich nichts mehr ändern (sogenannte "antizipierte Beweiswürdigung", vgl. <ref-ruling> E. 4a S. 211; <ref-ruling> E. 1b S. 308 f.; <ref-ruling> E. 5b/bb S. 505 f.; <ref-ruling> E. 5b S. 101, je mit Hinweisen).
b) Die betreffende Annahme erscheint im vorliegenden Fall nicht schlechterdings unhaltbar. Wie in den obigen Erwägungen (E. 2e/aa-bb) dargelegt wurde, gehen die Gründe für die Ablehnung der unentgeltlichen Rechtsverbeiständung bereits aus den Akten hervor. Dies gilt sowohl für die (mangelnde) Schwere und Komplexität der fraglichen Straftat, als auch für den Umstand, dass der Beschwerdeführer im Strafuntersuchungsverfahren anwaltlich verbeiständet ist, sowie für dessen Alter, Sprachkenntnisse, Schulbildung und soziale
Integration. Somit durfte das Verwaltungsgericht willkürfrei annehmen, zusätzliche Beweisvorkehren würden am bereits vorliegenden entscheidrelevanten Beweisergebnis voraussichtlich nichts mehr ändern.
4.-Zusammenfassend ergibt sich, dass die Beschwerde als unbegründet abzuweisen ist.
Der Beschwerdeführer stellt das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege für das Verfahren vor Bundesgericht. Da die gesetzlichen Voraussetzungen bejaht werden können, ist dem Begehren stattzugeben (Art. 152 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.-Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2.-Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
a) Es werden keine Kosten erhoben.
b) Rechtsanwalt Peter Wicki, Luzern, wird als unentgeltlicher Rechtsvertreter ernannt und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit einem Honorar von Fr. 1'500. -- entschädigt.
3.-Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Sozialamt (Opferhilfe) und dem Verwaltungsgericht (Abgaberechtliche Abteilung) des Kantons Luzern sowie dem Eidgenössischen Justiz- und Polizeidepartement schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 13. März 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: