A.- M._ (geboren 1956) reiste 1978 in die Schweiz ein und arbeitete seither als Serviertochter. Am 2. Mai 1994 musste sie sich einer Operation unterziehen, bei welcher ein Stripping der Vena saphena magna rechts und die Entfernung von varikös veränderten Seitenzweigen sowie eines Konvolutes am lateralen Sprunggelenk mit der Häkelmethode vorgenommen wurden. Dabei kam es zu einer distalen Läsion des Nervus suralis rechts. In der Folge klagte M._ über Sensibilitätsstörungen im rechten Bein, insbesondere an der Fussaussenkante, und über Rücken-und Kopfschmerzen sowie Schwindel. Sie arbeitete deshalb nur noch teilzeitlich als Serviertochter.
Mit Anmeldung vom 23. Mai 1995 ersuchte sie um berufliche Massnahmen sowie eine Rente der Eidgenössischen Invalidenversicherung. Die IV-Stelle des Kantons Zürich lehnte ihre Begehren mit der Begründung ab, dass sie eine leichte Tätigkeit vollumfänglich ausüben könne und lediglich ein Invaliditätsgrad von 39 % vorliege (Verfügung vom 14. Januar 1997).
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher M._ die Ausrichtung einer halben Invalidenrente beantragen liess, wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 30. September 1999 ab.
C.- M._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und die Ausrichtung einer halben Invalidenrente für die Zeit von 1. Mai 1995 bis 30. April 1996 sowie einer Viertelsrente ab 1. Mai 1996 beantragen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die massgeblichen Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law> und <ref-law>) sowie der Beweiswürdigung von ärztlichen Berichten (<ref-ruling> Erw. 1c) zutreffend dargelegt. Darauf kann verwiesen werden.
2.- Streitig und zu prüfen ist der Anspruch auf eine Invalidenrente.
a) Das Gutachten des Prof. Dr. med. L._, Chefarzt der Klinik für Neurologie, Spital X._, vom 8. Januar 1998, welches den von der Rechtsprechung aufgestellten Anforderungen an einen beweiskräftigen Arztbericht entspricht und welchem somit voller Beweiswert zukommt (<ref-ruling> Erw. 1c), ist sowohl bezüglich der Beurteilung der Arbeitsfähigkeit als auch bezüglich der psychischen Überlagerung überzeugend. Von der Einholung weiterer Gutachten über den psychischen Gesundheitszustand ist deshalb abzusehen.
Die Beschwerdeführerin kann ihren Beruf als Serviertochter nur zu 50 % ausüben; bei einer Tätigkeit, bei welcher sie nicht dauernd stehen oder gehen muss, besteht jedoch uneingeschränkte Arbeitsfähigkeit (Gutachten Prof. Dr. med. L._ vom 8. Januar 1998). Somit ist bei der Berechnung des Invalideneinkommens von einer entsprechenden vollzeitlichen unselbstständigen Verweisungstätigkeit auszugehen; die unterdessen aufgenommene und teilzeitlich ausgeübte selbstständige Erwerbstätigkeit muss unberücksichtigt bleiben, da die Versicherte hierbei die verbleibende Arbeitsfähigkeit nicht im zumutbaren Rahmen ausnützt.
b) Das von der Verwaltung ermittelte Valideneinkommen in der Höhe von Fr. 71'337. - ist zu Recht unbestritten geblieben.
Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführerin besteht kein Anlass, beim Invalideneinkommen einen über 5 % hinausgehenden Abzug vorzunehmen. Anders als im von der Versicherten angeführten Urteil <ref-ruling> (bzw. Pra 1999 Nr. 119 S. 645) ist sie bei einer Verweisungstätigkeit mit Wechselbelastung in ihrer Arbeitsfähigkeit nicht weiter beeinträchtigt. Mit einem Abzug von 5 % wird dem Umstand, dass sie anstelle ihres angestammten Berufs lediglich noch Arbeiten ausüben kann, bei welchen eine Wechselbelastung möglich ist, genügend Rechnung getragen. Allerdings ist der Vorinstanz bei der Berechnung des Invalideneinkommens gestützt auf die Lohnstrukturerhebung 1994 des Bundesamtes für Statistik (LSE 1994) ein Fehler unterlaufen: Das berechnete zumutbare Einkommen von monatlich Fr. 3714. 75 ergibt auf ein Jahr aufgerechnet Fr. 44'577. - und nicht Fr. 45'577. -. Nach Gewährung des obgenannten Abzugs von 5 % ist von einem massgeblichen Invalideneinkommmen von Fr. 42'348. - auszugehen. Bei einem Vergleich des Valideneinkommens von Fr. 71'337. - mit dem Invalideneinkommen von Fr. 42'348. - resultiert ein Invaliditätsgrad von knapp 41 %. Die Sache ist zur Abklärung des Rentenbeginns an die Verwaltung zurückzuweisen.
3.- Bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 40 %, aber weniger als 50 % hat die Verwaltung von Amtes wegen zu prüfen, ob ein Härtefall gemäss <ref-law> in Verbindung mit <ref-law> gegeben ist. Sie darf den Anspruch auf eine Härtefallrente nicht von einem spezifischen Antrag der versicherten Person abhängig machen. Auf eine nähere Abklärung darf sie nur verzichten, wenn die wirtschaftlichen Voraussetzungen des Härtefalles offensichtlich fehlen (<ref-ruling>; ZAK 1991 S. 317 Erw. 4).
Im vorliegenden Fall hatte die Verwaltung bisher keinen Anlass, das Vorliegen eines Härtefalles zu prüfen. Da ein wirtschaftlicher Härtefall nicht zum Vornherein verneint werden kann, ist die Sache an die IV-Stelle zurückzuweisen, damit sie die entsprechenden Abklärungen treffe und hernach über den Rentenanspruch neu verfüge.
4.- Da es vorliegend um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen geht, ist das Verfahren kostenlos (Art. 134 OG).
Der durch einen Rechtsanwalt vertretenen, obsiegenden Beschwerdeführerin steht eine Parteientschädigung zu (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne gutgeheissen, dass der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 30. September 1999 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 14. Januar 1997 aufgehoben werden und die Sache mit der Feststellung, dass die Beschwerdeführerin bei einem Invaliditätsgrad von 41 % Anspruch auf eine Invalidenrente hat, zur Festsetzung des Rentenbeginns sowie Prüfung des Härtefalles und zu neuer Verfügung an die IV-Stelle des Kantons Zürich zurückgewiesen wird.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat der Beschwerdeführerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500. - (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV.Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
V.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 4. Oktober 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: