Art. 4 aBV (Gültigkeit eines Testaments), hat sich ergeben:
A.- Die am 14. Januar 1907 geborene I._ (Erblasserin) starb am 16. Mai 1997 in Chur, wo sie ihren letzten Wohnsitz hatte. Sie war die Witwe von K._. Aus dessen früherer Ehe mit L._ stammen die beiden Söhne M._ (gestorben 1986) und H._.
Nach sieben in den Jahren 1969 bis 1989 abgefassten letztwilligen Verfügungen hatte die Erblasserin am 25. Dezember 1996 ein weiteres handschriftliches Testament erstellt.
Darin verfügte sie, sie vermache G._, der Witwe ihres Stiefsohnes M._, vorab einen Betrag von Fr. 10'000.-- und der Rest des Nachlasses solle zu gleichen Teilen wiederum G._ und H._, dem andern Stiefsohn, zukommen.
B.- A._, B._ und C._ (die Witwe eines Bruders der Erblasserin und ihre beiden Kinder), die D._ AG und die E._ AG, die alle in früheren Testamenten bedacht worden waren, sowie F._, den die Erblasserin in ihren früheren Testamenten als Willensvollstrecker eingesetzt hatte, erhoben mit Eingabe vom 13. November 1997 beim Bezirksgericht X._ Klage gegen G._ und H._. Sie beantragten, das Testament von I._ vom 25. Dezember 1996 sei als ungültig zu erklären.
Das Bezirksgericht X._ wies die Klage mit Urteil vom 26. März 1999 ab. Am 13. September 1999 wies das Kantonsgericht von Graubünden (Zivilkammer) eine Berufung ab.
C.- Gegen das Urteil des Kantonsgerichts haben A._, B._ und C._, die D._ AG, die E._ AG und F._ sowohl staatsrechtliche Beschwerde als auch eidgenössische Berufung erhoben. Mit der staatsrechtlichen Beschwerde verlangen sie, den angefochtenen Entscheid aufzuheben und die Sache an die kantonale Instanz zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegner G._ und H._ beantragen ebenso wie das Kantonsgericht, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Zulässig, aber überflüssig ist das Beschwerdebegehren, die Sache an das Kantonsgericht zurückzuweisen: Sollte der Antrag auf Aufhebung des Urteils vom 13. September 1999 gutzuheissen sein, hätte die kantonale Instanz - unter Berücksichtigung der Ergebnisse des vorliegenden Verfahrens - ohne ausdrückliche Anweisungen neu zu entscheiden (dazu <ref-ruling> E. 3c/bb S. 354 mit Hinweis).
2.- a) Zentrales Prozessthema ist die Frage der Urteilsfähigkeit der Erblasserin im Zeitpunkt der Abfassung des strittigen Testaments. Die Beschwerdeführer sind im Gegensatz zum Kantonsgericht der Ansicht, die Frage sei zu verneinen, und werfen diesem vor, bei der Feststellung des Sachverhalts bzw. bei der Würdigung der Beweise in Willkür verfallen zu sein und auch dadurch gegen Art. 4 aBV verstossen zu haben, dass es anerbotene Beweise nicht abgenommen habe.
b) Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung nicht schon dann vor, wenn eine andere Lösung als die beanstandete ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre: Das Bundesgericht hebt einen kantonalen Entscheid wegen materieller Rechtsverweigerung bezüglich einer tatsächlichen Feststellung nur dann auf, wenn diese offensichtlich unhaltbar ist, d.h. mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, auf einem offenkundigen Versehen beruht, sich sachlich in keiner Weise rechtfertigen lässt (<ref-ruling> E. 4b S. 40 mit Hinweisen). Die Aufhebung eines kantonalen Entscheids rechtfertigt sich zudem nur dort, wo nicht nur die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist (<ref-ruling> E. 5b S. 134 mit Hinweisen).
Eine staatsrechtliche Beschwerde, mit der Willkür geltend gemacht wird, genügt den Begründungsanforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nur dann, wenn klar und detailliert dargelegt wird, inwiefern der kantonale Entscheid im erwähnten Sinne qualifiziert unrichtig sein soll. Es genügt nicht, bloss den angefochtenen Entscheid zu kritisieren, wie dies in einem kantonalen Appellationsverfahren möglich ist, wo die Rechtsmittelinstanz Beweiswürdigung und Rechtsanwendung frei überprüft (vgl. <ref-ruling> E. 1b S. 495; <ref-ruling> E. 4b S. 11 f., mit Hinweisen).
3.- Der grundsätzliche Anspruch einer Prozesspartei auf Abnahme von Beweisen, die sie nach Massgabe des kantonalen Verfahrensrechts frist- und formgerecht zu rechtserheblichen Tatsachen angerufen hat, ergibt sich aus <ref-law>, d.h. aus Bundesrecht (<ref-ruling> E. 3c S. 223 mit Hinweisen).
Indessen kann die auf einer (antizipierten) Würdigung der tatsächlichen Verhältnisse beruhende Abweisung eines Beweisantrags in der Tat einzig mit staatsrechtlicher Beschwerde (Willkürbeschwerde) angefochten werden (dazu <ref-ruling> E. 6b S. 450; <ref-ruling> E. 2a S. 291 mit Hinweisen).
a) Den Antrag der Beschwerdeführer, es sei bei einer medizinischen Fachperson ein Gutachten über den Geisteszustand der Erblasserin im Zeitpunkt der Errichtung des strittigen Testaments einzuholen, wies das Kantonsgericht mit der Begründung ab, eine eigentliche Untersuchung der psychischen Gesundheit könne heute naturgemäss nicht mehr vorgenommen werden und in den Akten seien keine brauchbaren Unterlagen über allfällige einschlägige medizinische Abklärungen aus früherer Zeit vorhanden, die es einem Gutachter erlauben würden, dem Gericht neue wesentliche Aufschlüsse zu vermitteln.
Sodann bemerkt die kantonale Berufungsinstanz, dass sich Anhaltspunkte für die Beantwortung der Frage der Urteilsfähigkeit der Erblasserin in den äusseren Gegebenheiten finden liessen. Sie verweist auf die Umstände, unter denen die Erblasserin ihren Lebensabend verbracht habe, wie auch auf die Schilderungen der Personen, die sie dabei begleitet und ihre Verhaltensweisen beobachtet hätten. Diese Gegebenheiten könnten vom Richter auch ohne Hilfe eines Experten gewürdigt werden.
Inwiefern diese Betrachtungsweise unhaltbar und die Abweisung ihres Beweisantrags daher willkürlich sein soll, legen die Beschwerdeführer mit keinem Wort dar. Sie beschränken sich auf das Vorbringen, das Kantonsgericht hätte angesichts der divergierenden Zeugenaussagen zur Testierfähigkeit der Erblasserin eine psychiatrische Expertise anordnen müssen, die anhand eines Schriftenvergleichs zu erstatten gewesen wäre. Diese Erklärungen genügen den auf Grund von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG für die Begründung einer Willkürbeschwerde geltenden Anforderungen in keiner Weise, so dass in diesem Punkt auf die Beschwerde nicht einzutreten ist.
b) Die Beschwerdeführer beanstanden ausserdem, dass das Kantonsgericht entgegen ihrem Beweisantrag verzichtet hat, die Beschwerdegegnerin G._, die als Einzige der Testamentserrichtung beigewohnt habe, (im Sinne von Art. 201 der Graubündner Zivilprozessordnung; ZPO) als Partei formell einzuvernehmen. Nach ihrer Ansicht hätte die kantonale Berufungsinstanz zumindest durch eine freie Befragung deren "Verhaltensweise ... am Testierungsakt vom 25. Dezember 1996" klären müssen. Wegen dieser Unterlassung sei ein ganz wesentlicher Teil des Sachverhalts, nämlich das Mass der Einflussnahme von G._ auf die Testamentserrichtung und die näheren Umstände dieses Aktes, ungeklärt geblieben.
Auch diese Vorbringen entsprechen den Begründungsanforderungen nicht: Sie enthalten keinerlei Auseinandersetzung mit den Feststellungen des Kantonsgerichts, die dieses zum Schluss geführt haben, die Aussagen der zahlreichen unverfänglichen Zeugen liessen in Verbindung mit den übrigen Beweisen keine Zweifel darüber aufkommen, dass die Erblasserin am 25. Dezember 1996 testierfähig gewesen sei. Ausserdem hat die kantonale Berufungsinstanz festgehalten, dass G._ in der Prozessantwort anschaulich habe darlegen lassen, wie die Errichtung der strittigen letztwilligen Verfügung vor sich gegangen sei, und dass sich dieser Schilderung nichts entnehmen lasse, was den Verdacht einer unzulässigen Beeinflussung erwecken würde.
4.- Die Beschwerdeführer machen geltend, dem Kantonsgericht habe für eine sorgfältige Urteilsberatung offensichtlich viel zu wenig Zeit zur Verfügung gestanden. Diese völlig unsubstantiierte Bemerkung liegt an der Grenze der Mutwilligkeit, und es ist ihr denn auch nicht zu entnehmen, worin die Beschwerdeführer eine Verfassungswidrigkeit glauben erkennen zu können. Auf die Beschwerde ist auch in diesem Punkt nicht einzutreten.
5.- a) Das Kantonsgericht hat sich eingehend mit der Auffassung der Beschwerdeführer befasst, die Erblasserin habe das strittige Testament unter dem massiven Druck der anwesenden Beschwerdegegnerin G._ verfasst, der sie keinen Widerstand entgegenzusetzen vermocht habe. Es weist auf die Möglichkeit hin, dass sich jemand beim Abfassen seines Testaments assistieren lässt, um bei Bedarf Daten nachfragen oder sich bei Unsicherheiten in der Formulierung beraten lassen zu können. Die beigezogene Person brauche dies nicht dazu auszunützen, auf den Inhalt der letztwilligen Verfügung Einfluss zu nehmen. Im Übrigen sei zu bedenken, dass die vorangegangenen Testamente Wort für Wort von einem Notar (dem Beschwerdeführer F._) entworfen worden seien. Die kantonale Berufungsinstanz hält schliesslich dafür, der von der Graphologin S._ als stressbedingt bezeichnete Unterschied zwischen der Unterschrift der Erblasserin auf dem strittigen Testament vom 25. Dezember 1996, die als weniger gut gesteuert erscheine, und derjenigen auf der am 14. Feb-ruar 1997 (zu Gunsten der Beschwerdegegnerin G._) ausgestellten Vollmacht lasse sich auch dadurch erklären, dass die Unterschrift im ersten Fall den Abschluss eines sich über eineinhalb Seiten erstreckenden handgeschriebenen Textes gebildet habe, während sie im zweiten Fall lediglich auf einem weitgehend fertig erstellten Dokument angebracht worden sei.
Die Beschwerdeführer setzen sich mit diesen Erwägungen des Kantonsgerichts nicht eigentlich auseinander. In erster Linie tragen sie ihre eigene Sicht der Dinge vor, wonach die Erblasserin das strittige Testament nach Vorlage oder gemäss Diktat von G._ gefertigt habe und sich des Inhalts dessen, was sie geschrieben habe, nicht bewusst gewesen sei.
Dieser Schluss dränge sich einerseits deshalb auf, weil die Erblasserin nach Aussage der Zeugin P._ schon zwei Tage später nur noch gewusst habe, dass sie etwas unterschrieben habe, nicht aber was. Auffällig seien andererseits auch der im Testament enthaltene Nachsatz, wonach die Anordnungen von der Erblasserin persönlich stammten und aus deren eigenem Willen handschriftlich getroffen und unterschrieben worden seien, und die Tatsache, dass im Testament beispielsweise die genauen Adressen samt den Postleitzahlen der Bedachten angegeben worden seien.
Die Vermutungen der Beschwerdeführer sind nicht als unmöglich von der Hand zu weisen. Indessen drängt sich der Schluss, die Dinge müssten sich tatsächlich so zugetragen haben, nicht mit einer Intensität auf, die die Auffassung des Kantonsgerichts als vollkommen unhaltbar erscheinen liesse.
Die Anwesenheit von G._ beim Abfassen der strittigen letztwilligen Verfügung durch die Erblasserin spricht nicht zwingend dafür, dass diese auf entsprechenden Druck das Testament so und nicht anders formuliert hat. Dass die Erblasserin schon sehr kurze Zeit nach dessen Errichtung nicht mehr gewusst haben soll, was sie unterschrieben habe, kann durchaus mit der vom Kantonsgericht festgehaltenen Abnahme der Leistungsfähigkeit ihres Gedächtnisses hinsichtlich neuer Eindrücke erklärt werden und führt nicht zwingend zur Annahme, sie sei im massgeblichen Zeitpunkt urteilsunfähig gewesen.
In diesem Punkt erscheint die Willkürrüge mithin als unbegründet.
b) Willkürlich sind die tatsächlichen Feststellungen des Kantonsgerichts nach Ansicht der Beschwerdeführer ferner auch deshalb, weil der Inhalt des Testaments vom 25. Dezember 1996 unmöglich dem freien Willen der Erblasserin entsprungen sein könne. So habe die Erblasserin ihre beste Freundin A._ (die Beschwerdeführerin Nr. 1), die sie in ihren vorangegangenen letztwilligen Verfügungen stets berücksichtigt habe, nicht mehr bedacht, ohne dass sie in diesem Punkt die früheren Anordnungen ausdrücklich widerrufen hätte. Gegen einen klaren Sinn der Erblasserin im Zeitpunkt der Testamentsabfassung spreche ausserdem die Einsetzung von H._, zu dem sie seit langem keinen Kontakt mehr gepflogen habe und der übrigens nicht zu ihrer Beerdigung erschienen sei, als hälftigen Universalerben. Auch diese Umstände zeigten, dass es G._, die das Testament sofort eingesteckt habe, gelungen sein müsse, auf die Erblasserin einzuwirken.
Diese weitgehend appellatorischen Vorbringen sind wiederum nicht geeignet, den Willkürvorwurf zu begründen: Der Testamentsinhalt kann nur in einem ganz extremen Fall Indiz für die fehlende Urteilsfähigkeit des Verfügenden sein (vgl. BGE 43 II 739 E. 3 S. 744). Eine solche Situation ist hier nicht dargetan:
Die Erklärung, zwischen der im strittigen Testament übergangenen A._ und der Erblasserin habe eine enge Freundschaft bestanden, findet in den Feststellungen des Kantonsgerichts ebenso wenig eine Stütze wie der Hinweis, G._ habe das Testament gleich nach seiner Errichtung behändigt. Die Beschwerdeführer machen nicht geltend, dass sie im kantonalen Verfahren auf diese Umstände aufmerksam gemacht hätten. Die Vorbringen sind mithin neu und hier daher unbeachtlich (dazu <ref-ruling> E. 4a S. 7; <ref-ruling> E. 2a S. 38 f.). Der Ansicht, für die Begünstigung von H._ seien keine Motive ersichtlich, stehen die Ausführungen des Kantonsgerichts gegenüber, wonach die Erblasserin im Zeitpunkt, da sie und ihr Ehemann sich in einem Ehevertrag gegenseitig möglichst begünstigt hätten, für den Fall des Nachversterbens letztwillig verfügt habe, dass ihr ganzes Vermögen den beiden Stiefsöhnen zukommen solle. Die kantonale Berufungsinstanz hebt ausserdem hervor, dass das gute Einvernehmen zwischen diesen und der Erblasserin in den Jahren 1981/82, nach dem Tod von K._, zwar gestört worden sei, dass die Missstimmung bei einer verlässlicheren Rechtsberatung bezüglich der erwähnten ehevertraglichen Abmachung jedoch gar nicht hätte aufkommen müssen. Von willkürlichen Annahmen des Kantonsgerichts kann unter den dargelegten Umständen auch aus dieser Sicht nicht die Rede sein.
c) Die Beschwerdeführer bringen des Weitern vor, die Erblasserin habe P._, die für sie seit Jahren die laufenden Angelegenheiten samt Bankverkehr besorgt habe, noch am Tage nach Weihnachten 1996 erklärt, sie wolle keine andere Vollmachtträgerin als sie. Im Widerspruch dazu und trotz der Einsetzung eines Willensvollstreckers in der Person von F._ habe sie dann am 15. Februar (richtig: 14. Februar) 1997 der Beschwerdegegnerin G._ eine Vollmacht ausgestellt.
Deren Rechtsvertreter habe die Vollmacht ohne Notwendigkeit beglaubigt und in der Beglaubigungsformel ausserdem überflüssigerweise darauf hingewiesen, dass sich die Vollmachtgeberin im Zustand der Verfügungsfähigkeit befunden habe. Es ist nicht klar, ob die Beschwerdeführer mit diesen Ausführungen den Verdacht eines erbschleicherischen Verhaltens von G._ zu erhärten suchen oder ob es ihnen darum geht, ein zusätzliches Indiz für die von ihnen geltend gemachte Desorientiertheit der Erblasserin vorzutragen. Soweit die Vorbringen aus novenrechtlicher Sicht überhaupt zu hören sind, sind sie auf jeden Fall rein appellatorischer Natur und unbehelflich.
d) In ihren Ausführungen über die Zeugenaussagen zu den intellektuellen Fähigkeiten der Erblasserin und zu deren Fähigkeit, nach freiem Willen zu handeln, setzen sich die Beschwerdeführer mit der eingehenden Würdigung im angefochtenen Urteil in keiner Weise auseinander. Sie wiederholen denn auch fast wörtlich das in der Verhandlung der kantonalen Instanz appellatorisch Vorgetragene. Es fehlt mit andern Worten auch in diesem Punkt eine den gesetzlichen Anforderungen genügende Begründung.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 5'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer werden verpflichtet, die Beschwerdegegner für ihre Umtriebe im bundesgerichtlichen Verfahren mit insgesamt Fr. 5'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht von Graubünden (Zivilkammer) schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 9. Juni 2000
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: