Faits:
Faits:
A. R._, né en 1965, est marié et père de deux enfants. Après avoir travaillé plusieurs années comme manoeuvre saisonnier, il a occupé divers emplois temporaires, entrecoupés par des périodes de chômage. Le 10 avril 1997, il a été engagé par I._ SA sur la base d'un contrat du durée déterminée dans le secteur du formage des bas. Cette activité devait durer jusqu'au 31 octobre suivant; en raison de douleurs dorsales, R._ a été mis en arrêt de travail dès le 18 août. Déclaré à nouveau capable de travailler à partir du 15 décembre 1997, le prénommé s'est inscrit au chômage. Au cours du mois de juin 1998, il a tenté de reprendre une activité professionnelle en qualité de manoeuvre, toutefois sans succès. Dans l'intervalle, le 27 janvier 1998, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Dans un rapport du 16 février 1998 établi à l'intention de l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI), le docteur G._, médecin traitant, a préconisé un travail sans effort pour le dos et des mesures professionnelles. Aussi l'office AI a-t-il organisé un stage d'observation professionnelle du 30 novembre 1998 au 28 février 1999 auprès du centre ORIPH, dans la section du montage de tableaux électriques. A l'issue de ce stage, les responsables de la réadaptation ont considéré qu'en raison de l'état de santé de l'assuré et de son faible potentiel d'acquisition de connaissances, une réadaptation dans le domaine de la mécanique ou de l'électricité n'était pas envisageable (rapport du 8 mars 1999). Une expertise a alors été confiée à la Clinique médicale X._. Dans le cadre de cette expertise, les docteurs P._ et F._ de la clinique médicale X._ ont requis une consultation rhumatologique auprès du professeur G._, mais renoncé à solliciter l'opinion d'un spécialiste en psychiatrie. A l'issue de leurs investigations, les médecins précités ont retenu le diagnostic de lombosciatalgies bilatérales, de troubles somatoformes douloureux, de hernie hiatale ainsi que de status post-cure de hernie inguinale bilatérale; bien que pour sa part, le professeur G._ ait estimé l'exercice d'une activité légère à la portée de l'assuré sur le plan somatique, ils ont conclu que la capacité de travail actuelle de ce dernier était nulle compte tenu de sa symptomatologie douloureuse, de sa longue période d'inactivité et de l'absence de formation professionnelle (rapport du 4 janvier 2000). Jugeant l'avis d'un médecin-psychiatre nécessaire, l'office AI a mandaté le docteur S._ pour une expertise psychiatrique. Ce dernier a confirmé le diagnostic principal de ses confrères de la clinique médicale X._ (Axe I: «trouble douloureux associé à la fois à des facteurs psychologiques et une affection médicale générale chronique d'intensité légère»). Selon lui, outre le trouble douloureux, R._ ne présentait aucune comorbidité psychiatrique pouvant justifier une incapacité de travail; quant au trouble lui-même, il ne le jugeait pas invalidant dans la mesure où le fonctionnement psycho-social du prénommé en dehors du domaine professionnel était en grande partie conservé (rapport du 5 janvier 2001).
Par décision du 11 février 2002, l'office AI a rejeté la demande de prestations, considérant que l'assuré était capable de travailler à plein temps dans une activité adaptée légère de type industriel, lui permettant d'obtenir un revenu équivalent à celui qu'il réalisait auprès de l'entreprise I._ SA.
Par décision du 11 février 2002, l'office AI a rejeté la demande de prestations, considérant que l'assuré était capable de travailler à plein temps dans une activité adaptée légère de type industriel, lui permettant d'obtenir un revenu équivalent à celui qu'il réalisait auprès de l'entreprise I._ SA.
B. Par jugement du 28 août 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. En substance, les premiers juges ont suivi les conclusions du docteur S._.
B. Par jugement du 28 août 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. En substance, les premiers juges ont suivi les conclusions du docteur S._.
C. R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Sous suite de frais et dépens, il conclut, principalement, à l'allocation d'une rente d'invalidité entière et, subsidiairement, au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. 1.1 La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA), du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable en l'espèce, le juge des assurances sociales n'ayant pas à tenir compte des modifications du droit ou de l'état de fait survenues après que la décision litigieuse du 11 février 2002 a été rendue (cf. <ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b). Pour les mêmes motifs, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004 (RO 2003 3852) ne sont pas applicables.
1.2 Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et la jurisprudence relatives à la notion d'invalidité (<ref-law>), son évaluation chez les assurés actifs (<ref-law>) et l'échelonnement des rentes en fonction du degré d'invalidité (<ref-law>), de sorte qu'il suffit d'y renvoyer sur ces différents points.
1.2 Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et la jurisprudence relatives à la notion d'invalidité (<ref-law>), son évaluation chez les assurés actifs (<ref-law>) et l'échelonnement des rentes en fonction du degré d'invalidité (<ref-law>), de sorte qu'il suffit d'y renvoyer sur ces différents points.
2. En l'espèce, les deux expertises ordonnées par l'intimé se rejoignent sur un point: le tableau clinique de R._ est dominé par des troubles somatoformes douloureux. Elles divergent toutefois sur la question de l'exigibilité d'une reprise du travail. A cet égard, le recourant considère qu'il y a lieu de s'écarter de l'opinion du docteur S._ pour s'en tenir à celle des médecins de la clinique médicale X._. Tout d'abord, le psychiatre lui avait fait passer des tests en langue française alors qu'il est illettré. Ensuite, il avait interprété les résultats de ces tests - contradictoires entre eux - à son désavantage, ce qui constituait un indice de partialité. Enfin, il n'avait pas suffisamment motivé les raisons qui l'avaient conduit à rejeter l'avis des docteurs P._ et F._.
2. En l'espèce, les deux expertises ordonnées par l'intimé se rejoignent sur un point: le tableau clinique de R._ est dominé par des troubles somatoformes douloureux. Elles divergent toutefois sur la question de l'exigibilité d'une reprise du travail. A cet égard, le recourant considère qu'il y a lieu de s'écarter de l'opinion du docteur S._ pour s'en tenir à celle des médecins de la clinique médicale X._. Tout d'abord, le psychiatre lui avait fait passer des tests en langue française alors qu'il est illettré. Ensuite, il avait interprété les résultats de ces tests - contradictoires entre eux - à son désavantage, ce qui constituait un indice de partialité. Enfin, il n'avait pas suffisamment motivé les raisons qui l'avaient conduit à rejeter l'avis des docteurs P._ et F._.
3. 3.1 Selon la jurisprudence, des troubles somatoformes douloureux peuvent, dans certaines circonstances, conduire à une incapacité de travail (<ref-ruling> consid. 2c/cc; RAMA 1996 n° U 256 p. 217 ss consid. 5 et 6). De tels troubles entrent dans la catégorie des affections psychiques, pour lesquelles une expertise psychiatrique est en principe nécessaire quand il s'agit de se prononcer sur l'incapacité de travail qu'ils sont susceptibles d'entraîner (VSI 2000 p. 160 consid. 4b; arrêt N. du 12 mars 2004, destiné à la publication, I 683/03, consid. 2.2.2 et les arrêts cités). Compte tenu des difficultés, en matière de preuve, à établir l'existence de douleurs, les simples plaintes subjectives de l'assuré ne suffisent pas pour justifier une invalidité (entière ou partielle). Dans le cadre de l'examen du droit aux prestations de l'assurance sociale, l'allégation des douleurs doit être confirmée par des observations médicales concluantes, sans quoi une appréciation de ce droit aux prestations ne pourrait être assurée de manière conforme à l'égalité de traitement des assurés (arrêt N. précité, consid. 2.2.2).
3.2 Un rapport d'expertise attestant la présence d'une atteinte psychique ayant valeur de maladie - tels des troubles somatoformes douloureux - est une condition juridique nécessaire, mais ne constitue pas encore une base suffisante pour que l'on puisse admettre qu'une limitation de la capacité de travail revêt un caractère invalidant (arrêt N. précité consid. 2.2.3; Meyer-Blaser, Der Rechtsbegriff der Arbeitsunfähigkeit und seine Bedeutung in der Sozialversicherung, namentlich für den Einkommensvergleich in der Invaliditätsbemessung, in: René Schaffhauser/Franz Schlauri (éd.), Schmerz und Arbeitsunfähigkeit, St. Gall 2003, p. 64 sv., et note 93). En effet, selon la jurisprudence, les troubles somatoformes douloureux persistants n'entraînent pas, en règle générale, une limitation de longue durée de la capacité de travail pouvant conduire à une invalidité au sens de l'<ref-law> (voir sur ce point Meyer-Blaser, op. cit. p. 76 ss, spéc. p. 81 sv.). Une exception à ce principe est admise dans les seuls cas où, selon l'estimation du médecin, les troubles somatoformes douloureux se manifestent avec une telle sévérité que, d'un point de vue objectif, la mise en valeur de sa capacité de travail ne peut pratiquement plus - sous réserve des cas de simulation ou d'exagération (SVR 2003 IV n° 1 p. 2 consid. 3b/bb; voir aussi Meyer-Blaser, op. cit. p. 83, spéc. 87 sv.) - raisonnablement être exigée de l'assuré, ou qu'elle serait même insupportable pour la société (<ref-ruling>; VSI 2001 p. 224 sv. consid. 2b et les références; arrêt N. précité consid. 2.2.3 et les arrêts cités; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4c in fine).
3.3 Admissible seulement dans des cas exceptionnels, le caractère non exigible d'un effort de volonté en vue de surmonter la douleur et de la réintégration dans un processus de travail suppose, dans chaque cas, soit la présence manifeste d'une comorbidité psychiatrique d'une acuité et d'une durée importantes, soit le cumul d'autres critères présentant une certaine intensité et constance. Ce sera le cas (1) des affections corporelles chroniques ou d'un processus maladif s'étendant sur plusieurs années sans rémission durable, (2) d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie, (3) d'un état psychique cristallisé, sans évolution possible au plan thérapeutique, marquant simultanément l'échec et la libération du processus de résolution du conflit psychique (profit primaire tiré de la maladie [«fuite dans la maladie»]), ou enfin (4) de l'échec de traitements ambulatoires ou stationnaires conformes aux règles de l'art et de mesures de réhabilitation, cela en dépit de la motivation et des efforts de la personne assurée pour surmonter les effets des troubles somatoformes douloureux (VSI 2000 p. 155 consid. 2c; arrêt N. précité, consid. 2.2.3 in fine; Meyer-Blaser, op. cit. p. 76 ss, spéc. 80 ss).
3.4 Les prises de position médicales sur la santé psychique et sur les ressources dont dispose l'assuré constituent une base indispensable pour trancher la question (juridique) de savoir si et dans quelle mesure on peut exiger de celui-ci qu'il mette en oeuvre toute sa volonté pour surmonter ses douleurs et réintégrer le monde du travail. Dans le cadre de la libre appréciation dont ils disposent (<ref-law> en liaison avec l'<ref-law>; art. 95 al. 2 en liaison avec 113 et 132 OJ; VSI 2001 p. 108 consid. 3a), l'administration et le juge (en cas de litige) ne sauraient ni ignorer les constatations de fait des médecins, ni faire leurs les estimations et conclusions médicales relatives à la capacité (résiduelle) de travail, sans procéder à un examen préalable de leur pertinence du point de vue du droit des assurances sociales. Cela s'impose en particulier lorsque l'expert atteste une limitation de la capacité de travail fondée uniquement sur le diagnostic de troubles somatoformes douloureux. Dans un tel cas, il appartient aux autorités administratives et judiciaires d'examiner avec tout le soin nécessaire si l'estimation médicale de l'incapacité de travail prend en considération également des éléments étrangers à l'invalidité (en particulier des facteurs psychosociaux et socio-culturels) qui ne sont pas pertinents du point de vue des assurances sociales (<ref-ruling> consid. 5a; VSI 2000 p. 149 consid. 3), ou si la limitation (partielle ou totale) de la capacité de travail est justifiée par les critères juridiques déterminants, énumérés aux consid. 3.2 et 3.3 ci-dessus (cf. arrêt N. précité consid. 2.2.5).
3.4 Les prises de position médicales sur la santé psychique et sur les ressources dont dispose l'assuré constituent une base indispensable pour trancher la question (juridique) de savoir si et dans quelle mesure on peut exiger de celui-ci qu'il mette en oeuvre toute sa volonté pour surmonter ses douleurs et réintégrer le monde du travail. Dans le cadre de la libre appréciation dont ils disposent (<ref-law> en liaison avec l'<ref-law>; art. 95 al. 2 en liaison avec 113 et 132 OJ; VSI 2001 p. 108 consid. 3a), l'administration et le juge (en cas de litige) ne sauraient ni ignorer les constatations de fait des médecins, ni faire leurs les estimations et conclusions médicales relatives à la capacité (résiduelle) de travail, sans procéder à un examen préalable de leur pertinence du point de vue du droit des assurances sociales. Cela s'impose en particulier lorsque l'expert atteste une limitation de la capacité de travail fondée uniquement sur le diagnostic de troubles somatoformes douloureux. Dans un tel cas, il appartient aux autorités administratives et judiciaires d'examiner avec tout le soin nécessaire si l'estimation médicale de l'incapacité de travail prend en considération également des éléments étrangers à l'invalidité (en particulier des facteurs psychosociaux et socio-culturels) qui ne sont pas pertinents du point de vue des assurances sociales (<ref-ruling> consid. 5a; VSI 2000 p. 149 consid. 3), ou si la limitation (partielle ou totale) de la capacité de travail est justifiée par les critères juridiques déterminants, énumérés aux consid. 3.2 et 3.3 ci-dessus (cf. arrêt N. précité consid. 2.2.5).
4. 4.1 Au regard des principes qui viennent d'être exposés, on doit constater que le rapport d'expertise de la clinique médicale X._ ne permet pas de statuer à satisfaction de droit sur le caractère invalidant ou non de l'affection psychique présentée par le recourant. Dès lors qu'à l'issue de leurs examens (voir aussi la consultation rhumatologique du professeur G._), les docteurs P._ et F._ de la clinique médicale X._ sont parvenus à la conclusion que la pathologie de l'assuré était essentiellement marquée par la douleur sans corrélation avec un état clinique patent [p. 7 du rapport d'expertise], ils ne pouvaient renoncer, comme ils l'ont fait, à s'adjoindre les services d'un médecin-psychiatre. Car dans un tel cas de figure, la question décisive est celle de savoir si l'assuré concerné possède suffisamment de ressources psychiques pour faire face à ses douleurs et réintégrer le circuit économique. Or, les docteurs P._ et F._ n'ont pas porté leur examen sur cette question, ce qui peut s'expliquer par le fait qu'ils ne disposent pas de connaissances spécifiques dans le domaine de la psychiatrie. Cela rend toutefois leur appréciation incomplète. On ajoutera que les raisons qui ont amené ces médecins à se distancer de l'appréciation du professeur G._ sur la capacité de travail de R._ - notamment la longue période d'inactivité du prénommé et l'absence de formation professionnelle [voir p. 8 du rapport d'expertise] - ne sont pas, en tant que telles, déterminantes du point de vue de l'assurance-invalidité pour juger de l'exigibilité ou non d'une reprise d'activité professionnelle. Sur un plan strictement somatique, il y a dès lors lieu d'admettre que R._ conserve une capacité de travail entière dans une activité adaptée.
4.2 Le rapport d'expertise du docteur S._, en revanche, outre qu'il répond aux exigences jurisprudentielles relatives à la valeur probante des documents médicaux (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références), contient toutes les informations utiles pour trancher le litige. Les critiques soulevées par le recourant à son égard sont mal fondées. Il est vrai que l'expert-psychiatre a fait état sur l'axe IV d'illettrisme; cette constatation doit cependant être relativisée dans la mesure où celui-ci a également précisé que l'assuré sait lire le français simple et que ses difficultés concernent avant tout l'écrit (ce point est corroboré par les maîtres de stage du centre ORIPH dans leur rapport du 8 mars 1999). On ne voit dès lors pas de motif sérieux de mettre en doute la fiabilité des tests psychométriques qu'il a effectués, lesquels ont aussi été partiellement réalisés dans la langue maternelle de l'assuré. En ce qui concerne le reproche de partialité que lui adresse le recourant, il ne repose sur aucun fondement sérieux. Le simple fait que le docteur S._ a évoqué, à la lumière des résultats obtenus par les tests mais aussi des entretiens personnels qu'il a menés, une amplification des symptômes par l'assuré ne permet pas de conclure à sa partialité. Il s'agit en effet d'une appréciation médicale que l'expert-psychiatre a dûment motivée. Pour terminer, on relèvera qu'il a expressément discuté l'avis des médecins de la clinique médicale X._ en plusieurs endroits de son rapport d'expertise [voir p. 3, 8, 16 et 19].
Cela étant, on peut inférer de l'ensemble des considérations médicales du docteur S._ que l'assuré ne réunit pas les conditions auxquelles il convient d'admettre une invalidité découlant de troubles somatoformes douloureux. En premier lieu, quand bien même l'expert-psychiatre aurait observé chez R._ une réactivité émotionnelle anxieuse plus importante que la moyenne - réactivité qu'il a d'ailleurs qualifiée de «réaction psychologique normale» face à la situation économique et professionnelle dans laquelle se trouve le prénommé -, il a pu exclure l'existence d'une comorbidité psychiatrique grave. En particulier, il n'a pas trouvé de signe ou de symptôme évoquant un état dépressif majeur ou mineur (pas d'humeur triste, pas de perte d'intérêt pour toute activité durant plus de deux semaines consécutives; appétit normal; libido conservée); il a également écarté la présence d'un trouble anxieux, que ce soit sous la forme d'une anxiété généralisée ou d'un état de stress post-traumatique. En second lieu, parmi les autres critères consacrés par la jurisprudence qui fondent un pronostic défavorable en ce qui concerne l'exigibilité d'une reprise d'activité professionnelle, il ressort du rapport expertise du docteur S._ qu'un seul apparaît ici réalisé, à savoir celui du caractère chronique et durable des douleurs (1). L'expert-psychiatre n'a en effet constaté aucun dysfonctionnement personnel, social ou relationnel dans le cas de l'assuré, soulignant par contre une tendance à l'amplification volontaire des plaintes. A titre d'exemples, il a cité le fait que R._ n'a émis aucun signe algique en demeurant assis pendant toute la durée de l'expertise, tandis qu'il a déclaré ne pas pouvoir s'asseoir plus de 10 minutes, ou encore qu'il a décrit des douleurs irradiant dans la jambe droite cependant qu'il boitait en décharge avec la jambe gauche [p. 9 et 15 du rapport d'expertise]. Or, ce sont là des indices laissant plutôt apparaître un profit secondaire tiré de la maladie (le désir subjectif de se voir indemniser par une rente), ce qui doit en règle générale conduire au refus des prestations (voir Meyer-Blaser, op. cit. p. 86).
Quant au certificat médical (du 28 novembre 2003) du Centre de consultation Z._ que le recourant a produit en instance fédérale, il n'apporte aucun élément décisif qui justifierait de douter du bien-fondé de l'appréciation médicale du docteur S._ si les psychologues et médecins de ce centre font certes mention d'une souffrance psychologique résultant de la situation précaire de l'assuré, ils relèvent également que c'est avant tout un défaut de formation qui rend la reconversion professionnelle de l'intéressé difficile, circonstance dont l'assurance-invalidité n'a pas à répondre. A l'instar de l'office AI et des premiers juges, il y a dès lors lieu de retenir - d'un point de vue juridique - que le recourant est en mesure, nonobstant ses douleurs, de reprendre à 100% une activité professionnelle adaptée qui ménage son dos. Il s'ensuit que le rejet de la demande de prestations par l'office AI n'est pas critiquable.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 9 août 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: