Ritenuto in fatto :
A.- Con decisione 22 febbraio 1996 la Delegazione tutoria di Lugaggia ha privato S.F._ e I.F._ della custodia parentale sulla figlia A._, ha ordinato il suo collocamento presso una famiglia affidataria e ha delegato al Servizio medico-psicologico di Lugano un'inchiesta sulla situazione della bambina e sui suoi rapporti con i genitori. Il 6 maggio 1996 l'autorità di vigilanza sulle tutele ha confermato la decisione della Delegazione tutoria.
Il 23 aprile 1996 la Delegazione tutoria di Lugaggia ha stabilito che i genitori potevano incontrare la figlia una volta la settimana - sotto sorveglianza - presso la Casa Santa Elisabetta a Lugano. Il 26 giugno 1996, dopo aver preso conoscenza del rapporto del servizio medico-psicologico di Lugano, la Delegazione tutoria ha confermato la privazione della custodia parentale, ha mantenuto il collocamento della bambina presso i coniugi affidatari fino al 31 dicembre 1996 e le ha nominato un curatore. Il 14 marzo 1997 l'autorità di vigilanza sulle tutele ha confermato la privazione della custodia parentale, mentre ha esteso - nella prospettiva di ripristinare la custodia parentale - il diritto di visita in parziale accoglimento di un ricorso dei coniugi F._, i quali sono stati obbligati a rivolgersi al Consultorio familiare. Tale decisione è stata confermata dalla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino e il 25 agosto 1997 il Tribunale federale ha respinto, in quanto ammissibile, un ricorso di diritto pubblico inoltrato da I.F._ e S.F._.
B.- Il 3 marzo 1998 la Delegazione tutoria, dopo aver ricevuto una comunicazione del curatore della bambina indicante che il diritto di visita previsto dall'autorità di vigilanza non poteva essere continuato a causa della situazione di conflitto creatasi con i coniugi F._, ha riconfermato il collocamento di A._ nella famiglia affidataria a tempo indeterminato "o meglio fino alla fine della scuola elementare" e ha limitato il diritto di visita dei genitori naturali. L'autorità di vigilanza sulle tutele ha respinto un ricorso dei coniugi F._ contro tale decisione. Con sentenza 22 marzo 2000 la I Camera civile del Tribunale d'appello ha parzialmente accolto un ricorso di I.F._ e S.F._, ha nuovamente regolamentato il loro diritto di visita quindicinale, specificando che esso era da esercitare le prime 4 volte sotto sorveglianza e le seconde 4 volte senza, sempre dalle ore 13'30 alle 18'00. Alle fine era stata prevista una giornata intera non sorvegliata. Il passaggio da una fase all'altra era stato subordinato al preavviso favorevole del curatore e in caso di rapporto negativo la Delegazione tutoria avrebbe riesaminato il diritto di visita.
Dopo aver ricevuto un rapporto in cui il curatore segnalava la mancata collaborazione dei genitori naturali, indicava l'impossibilità di rispettare le scadenze quindicinali e si esprimeva in modo negativo sul passaggio al diritto di visita non sorvegliato, la Delegazione tutoria ha emanato il 27 novembre 2000 una nuova decisione sul diritto di visita. Il 19 febbraio 2001 l'autorità di vigilanza, adita con un ricorso dei coniugi F._, ha disciplinato a sua volta il diritto di visita.
C.- Con sentenza 14 dicembre 2001 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, in parziale accoglimento di un rimedio dei genitori naturali, ha accordato loro un diritto di visita, una volta al mese, sorvegliato, dalle ore 13'30 alle 18'00 nel punto di incontro della Casa Santa Elisabetta a Lugano o in un istituto equivalente designato dal curatore, in date da lui preventivamente fissate. A quest'ultimo è pure stato ingiunto di incaricare la persona responsabile del luogo di incontro di allestire un rapporto dettagliato indicante tutto ciò che può risultare utile per verificare l'esistenza di un rapporto vero e affettivo tra A._ e i suoi genitori (date delle visite, tempi di presenza, comportamenti degli interessati). La Corte cantonale ha poi previsto che tale persona, qualora essa dovesse constatare l'inesistenza di un vero rapporto personale, trasmetterà al più tardi dopo le prime tre visite una sua particolareggiata relazione al curatore, che proporrà alla Delegazione tutoria la soppressione del diritto di visita. Se invece non viene inoltrato alcun rapporto dopo le prime tre visite, le stesse continueranno senza sorveglianza. I giudici cantonali hanno altresì ordinato che gli affidatari dovranno giustificare con un certificato medico eventuali indisposizioni della bambina e che in tal caso il curatore organizzerà una visita sostitutiva.
I giudici cantonali rilevano innanzi tutto che la decisione di affidamento è cresciuta in giudicato e che non è necessario allestire una perizia, poiché la riduzione del diritto di visita non è dovuta a ragioni mediche o psicologiche.
Dopo aver osservato che il fallimento del programma stabilito in precedenza non pare essere solo imputabile alla mancata collaborazione degli appellanti, la sentenza indica che la frequenza mensile del diritto di visita si giustifica in considerazione dell'elevata conflittualità del caso, che rende l'intera procedura estremamente macchinosa.
Per contro, la durata di due ore prevista dall'autorità di vigilanza risulta troppo breve per consentire lo sviluppo di un vero rapporto tra le persone coinvolte. La sorveglianza dei primi tre incontri appare poi giustificata, da un lato, per appurare se sussiste un pericolo di rapimento della figlia e, dall'altro, per verificare se esiste ancora un vero rapporto personale fra i genitori naturali e la figlia.
D.- Il 29 gennaio 2002 I.F._ e S.F._ hanno introdotto al Tribunale federale un ricorso di diritto pubblico, con cui chiedono, in via preliminare, l'allestimento di una perizia pedopsicologica per accertare l' esistenza o l'inesistenza di ragioni mediche o psicologiche che giustificano la ridotta estensione del diritto di visita.
In via principale postulano invece l'annullamento della decisione dell'ultima istanza cantonale. I ricorrenti, dopo aver riprodotto la cronistoria della vicenda, fanno valere una violazione dell'<ref-law> per la mancata assunzione di una perizia, la cui erezione viene anche chiesta al Tribunale federale. Essi lamentano poi una violazione del diritto al rispetto di una vita familiare (art. 13 e 14 Cost. e art. 8 CEDU), segnatamente per quanto concerne la frequenza e la durata del diritto di visita. Essi ritengono inoltre arbitraria la sentenza cantonale laddove una persona unicamente identificata come responsabile del centro di incontro è investita di decidere se esiste o no un vero rapporto personale con la figlia. Infine, essi si dolgono di un ulteriore arbitrio per la mancata assegnazione di ripetibili, nonostante il parziale accoglimento delle loro censure.
Non è stato ordinato uno scambio di allegati scritti.

Considerando in diritto :
1.- a) Il ricorso, tempestivo, inoltrato contro una decisione finale dell'ultima istanza cantonale, è in linea di principio ammissibile dal profilo degli art. 86 e 89 OG.
b) I ricorrenti hanno inviato a due riprese (l'11 febbraio 2002 e l'11 marzo 2002) "ulteriori copie di atti concernenti il loro caso" da aggiungere al ricorso. Sennonché tali atti si rivelano di primo acchito irricevibili, poiché trasmessi dopo lo scadere del termine ricorsuale.
2.- a) I ricorrenti si dolgono innanzi tutto di una violazione dell'<ref-law> per il mancato allestimento di una perizia psicologica e ripropongono la richiesta di erezione di una tale perizia nella procedura innanzi al Tribunale federale.
b) La Corte cantonale non ha ordinato una perizia, poiché in concreto la frequenza del diritto di visita non è stata ridotta per ragioni mediche o psicologiche, ma a causa dell'elevata conflittualità del caso, che rende estremamente macchinosa la sua attuazione e impone segnatamente al curatore una procedura scritta per ogni intervento.
c) Il diritto di essere sentiti, ora codificato nell'<ref-law> , include segnatamente il diritto dell'interessato di offrire prove pertinenti e di ottenerne l'assunzione nonché di prendere conoscenza dell'incarto.
Esso non impedisce però al giudice di procedere ad una valutazione anticipata delle prove che gli sono state proposte (<ref-ruling> consid. 4a; cfr. anche 127 I 54 consid. 2b).
In concreto, la richiesta perizia medico-psicologica non può manifestamente essere considerata una prova pertinente ai fini del giudizio, non essendo in discussione la capacità dei ricorrenti di fungere da genitori. Del resto nemmeno i ricorrenti affermano che la perizia sia un mezzo idoneo a smentire gli accertamenti dei giudici cantonali sulla macchinosità e conflittualità del caso. Ne segue che sia la censura sia la domanda di erezione di tale perizia nella procedura innanzi al Tribunale federale, quale misura d'istruzione ai sensi dell'art. 95 OG, devono essere respinte.
3.- a) I ricorrenti lamentano poi una violazione degli art. 9, 13 e 14 Cost. , nonché dell'art. 8 CEDU per il mancato rispetto della loro vita familiare. Essi indicano che gli art. 273 e 274 cpv. 2 CC concretizzano nella legislazione ordinaria i principi garantiti dalle summenzionate norme di rango costituzionale, con riferimento alle relazioni che essi hanno il diritto di intrattenere con la loro figlia.
b) In virtù dell'art. 84 cpv. 2 OG un ricorso di diritto pubblico è unicamente ammissibile se la pretesa violazione di diritto non può essere sottoposta, mediante azione o altro rimedio, al Tribunale federale o ad altra autorità federale. L'art. 44 lett. d OG prevede dal 1° gennaio 2000 l'ammissibilità del ricorso per riforma nell'ambito della regolamentazione - effettuata in prima istanza dalle autorità tutorie - delle relazioni personali tra genitori e figlio (art. 273 cpv. 3, 274 cpv. 2, 274a e 275 cpv. 1 e 2 CC).
Nella fattispecie la Corte cantonale ha stabilito il diritto di visita dei genitori sulla base dell'<ref-law>. Inoltre, sebbene le argomentazioni ricorsuali menzionino delle norme di rango costituzionale, esse sono in realtà dirette contro l'applicazione del diritto federale - per altro citato dagli stessi ricorrenti - che disciplina le relazioni personali fra i genitori e la figlia minorenne.
In queste circostanze, essendo la via del ricorso per riforma aperta, il ricorso di diritto pubblico - sussidiario (art. 84 cpv. 2 OG) - si rivela di primo acchito inammissibile nella misura in cui è diretto contro la disciplina (estensione, frequenza e sorveglianza) del diritto di visita (sentenza inedita della II Corte civile del 3 agosto 2001 [causa 5P.39/2001] consid. 5 e 6).
4.- a) Infine, secondo i ricorrenti, il Tribunale cantonale ha violato l'<ref-law> , sia delegando alla persona responsabile del centro d'incontro il potere di decidere se fra di loro e la figlia sussiste un vero rapporto personale sia negando loro ripetibili per la procedura d'appello.
b) Giusta l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, l'atto di ricorso deve contenere l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme che si pretendono violati, precisando in che consiste la violazione.
Il gravame fondato sull'<ref-law> , com'è quello all'esame, non può inoltre essere sorretto da argomentazioni con cui i ricorrenti si limitano a contrapporre il loro parere a quello dell'autorità cantonale, come se il Tribunale federale fosse una superiore giurisdizione di appello a cui compete di rivedere liberamente il fatto e il diritto e di ricercare la corretta applicazione delle normative cantonali. L'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire altrettanto sostenibile o addirittura migliore rispetto a quella contestata.
Per richiamarsi con successo all'arbitrio, i ricorrenti devono invece dimostrare - con un'argomentazione precisa - che l'autorità cantonale ha emanato una decisione manifestamente insostenibile, destituita di fondamento serio e oggettivo o in urto palese con il senso di giustizia ed equità (<ref-ruling> consid. 2b, 125 I 166 consid. 2a, 124 V 137 consid. 2b).
Nella fattispecie occorre innanzi tutto precisare che i giudici cantonali non hanno conferito alla persona responsabile del centro di incontro la facoltà di decidere se fra i ricorrenti e la figlia sussiste un rapporto personale.
Tale persona deve infatti unicamente allestire un dettagliato rapporto da trasmettere al curatore. La decisione inerente ad un'eventuale soppressione del diritto di visita in seguito all'inesistenza di una relazione personale rimane di competenza dell'autorità tutoria. In concreto, poiché i ricorrenti non spiegano conformemente all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG per quale motivo tale modo di procedere sarebbe arbitrario la critica si rivela di primo acchito inammissibile. Pure irricevibile, per carenza di una motivazione conforme al predetto articolo, si avvera la censura concernente la mancata attribuzione di ripetibili:
le stesse sono disciplinate dal diritto cantonale e i ricorrenti nemmeno menzionano una norma di tale diritto che sarebbe stata violata nella fattispecie.
5.- Da quanto precede discende che il ricorso, nella misura in cui è ammissibile, dev'essere respinto. La tassa di giustizia segue la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 1500.-- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, alla Commissione tutoria regionale 7 e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.