Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.-Die Vorinstanz hat die Rechtsprechung zum Vorgehen der Verwaltung bei Eingang einer Neuanmeldung zum Bezug von Leistungen nach abgelehntem früherem Gesuch in Erwägung 5 ihres Entscheides richtig dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2.- a) Das erste Leistungsgesuch lehnte die IV-Stelle gestützt auf einen Bericht von Dr. med. C._, Arzt für Allgemeine Medizin, vom 29. März 1995 ab. Demgemäss bestand in der bisher ausgeübten Tätigkeit als Gipser eine volle Arbeitsunfähigkeit vom 8. August bis 31. Dezember 1994 sowie anschliessend eine solche von 50 % bei besserungsfähigem Gesundheitszustand. Leichtere Arbeiten, welche die Armgelenke nicht stark belasten, seien auch in der bisherigen Erwerbstätigkeit noch zumutbar, ebenso andere Arbeiten im Sitzen ohne Belastung der Arme. Es beständen physikalische Therapiemöglichkeiten. Die Prognose sei stationär. Als Diagnosen nannte der Arzt eine Periarthritis humeroscapularis beidseits, mehr rechts, eine diskrete Spondylose der Brustwirbelsäule, einen Status nach Morbus Scheuermann und Neuralgien.
b) Im Rahmen des zweiten Leistungsgesuchs zog die IV- Stelle einen neuen Bericht von Dr. C._ vom 4. November 1998 bei. Demnach bestehe als Gipser weiterhin eine Arbeitsunfähigkeit von 50 % ab 1. Januar 1995. Der Gesundheitszustand sei stationär. Im Gipserberuf seien schwere Arbeiten und Überkopfarbeiten nicht mehr zumutbar, hingegen aber leichtere Arbeiten, die nicht beide Hände belasteten. Eventuell könne eine Umschulung auf leichtere Tätigkeiten die Erwerbsfähigkeit verbessern. Als Diagnosen führte Dr. C._ ein bronchiocervikales Syndrom mit Neuralgien in beiden Achseln und im Nacken, einen Status nach Morbus Scheuermann, chronische Bronchitis, Angina pectoris und vegetativ bedingten Schmerz an.
c) Die Gegenüberstellung der beiden Berichte ergibt ungeachtet der nicht voll übereinstimmenden Diagnosen eine gleich gebliebene Einschätzung der Arbeitsfähigkeit bei weiterhin stationärem Gesundheitszustand. Es fehlen Anhaltspunkte, dass die neu hinzu gekommenen Leiden die Arbeitsfähigkeit beeinflussen würden. Somit kann der Beschwerdeführer als Gipser zwar wie schon beim ersten Gesuch nicht mehr zu 100 % arbeiten, jedoch leichtere Tätigkeiten ohne starke Belastung der Arme auch im Zeitpunkt der zweiten Verfügung, welcher die zeitliche Grenze der richterlichen Überprüfungsbefugnis bildet (<ref-ruling> Erw. 1b), voll ausüben. Wenn Verwaltung und Vorinstanz unter diesen Umständen eine relevante Verschlechterung in der Zeitspanne zwischen den beiden Verfügungen verneint haben, ist dies nicht zu beanstanden. Dass Dr. C._ die Arbeitsfähigkeit in leichteren Tätigkeiten nicht ausdrücklich mit einer Prozentzahl beziffert hat, ändert daran nichts. Zudem ist auf den Bericht dieses Arztes vom 7. Mai 1999 nicht abzustellen. Darin wird nicht begründet, weshalb nun auch leichtere Arbeiten nur noch zu 50 % zumutbar sein sollen. Auch der Bericht der Klinik für Orthopädische Chirurgie am Spital X._ vom 19. November 1999 führt zu keinem andern Ergebnis, wird dort doch festgehalten, dass dem Beschwerdeführer eine adaptierte Tätigkeit ohne Überkopfarbeiten, ohne Bewegen schwerer Lasten und mit der Möglichkeit des Positionswechsels "zumindest" zu 50 % zumutbar sei. Auch dieser Bericht bestätigt, dass die Einschränkung der Arbeitsfähigkeit wegen der Schmerzproblematik schon 1995 entsprechend gewesen sein dürfte, somit im Zeitraum zwischen den beiden Verfügungen keine Verschlechterung eingetreten ist.
d) Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass ein Einkommensvergleich zwischen dem Lohn, welchen der Beschwerdeführer gemäss Auskunft des letzten Arbeitgebers, der T._ AG vom 27. Juli 1998, ohne Gesundheitsschäden erzielen würde (Fr. 5176. - x 12; 13. Monatslohn bereits inbegriffen; Stand 1998), und den einschlägigen Tabellenlöhnen der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) 1996 für einfache und repetitive Tätigkeiten im privaten Sektor (Tabelle TA1, Fr. 4294. - x 12, aufgewertet auf 41,9 Arbeitsstunden und das Jahr 1998; <ref-ruling>) selbst bei Gewährung eines maximal zulässigen Abzugs von 25 % von den Tabellenlöhnen (ZBJV 2000 S. 429) keinen Invaliditätsgrad von wenigstens 40 % ergäbe.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 22. August 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
DerGerichts schreiber:
i.V.