Ritenuto in fatto :
A.- Il 10 luglio 1998 il Ministero pubblico germanico di Mannheim ha inoltrato una richiesta di assistenza giudiziaria, fondata su due decreti di sequestro pronunciati dall'"Amtsgericht" di Mannheim e trasmessa il 27 luglio 1998 dal Ministero di giustizia del Baden-Württemberg all' allora Ufficio federale di polizia (UFP), ora Ufficio federale di giustizia (UFG), nell'ambito di un procedimento penale avviato nei confronti dei responsabili delle società E._, C._ e S._ AG, cioè i cittadini germanici E.W._, Y.W._ e P.W._ per i reati di contrabbando professionale, sottrazione fiscale e falsificazione di documenti.
Secondo l'Autorità estera gli indagati sono sospettati di aver acquistato in Svizzera, nel 1997, dei moduli SIM per un valore di circa 12,6 milioni di marchi tedeschi, omettendo di annunciarli alla dogana e di pagare i tributi d'entrata (circa 327'000 DM di dazio e circa 1,89 milioni DM di imposta sulla cifra d'affari); sono sospettati infatti di aver allestito, utilizzando fatture in bianco della H._ di Raunheim (D), fatture fittizie di questa ditta, presentandole al competente ufficio delle finanze per la deduzione dell'imposta precedente. Così facendo, essi avrebbero ottenuto il versamento, quale imposta precedente, degli importi delle imposte sulla cifra d'affari indicati nelle fatture fittizie, rispettivamente la riduzione dell'importo corrispondente alla loro imposta sulla cifra d'affari. Le fatture sarebbero inoltre servite per ingannare le Autorità fiscali sulla vera provenienza dei moduli SIM acquistati dalla S._ AG in Svizzera, facendo credere che si sarebbe trattato di forniture interne della H._ alla E._. L'inquisito P.W._ sarebbe il gerente di quest'ultima società, come pure della C._ e, di fatto, titolare della S._ AG, attualmente in liquidazione.
B.- Con decisione di entrata in materia del 4 marzo 1999, la Direzione generale delle dogane, cui l'UFP aveva delegato l'esecuzione della rogatoria, ha ordinato - come richiesto dall'Autorità estera - la perquisizione e il sequestro, presso il domicilio di P.W._, e alla presenza di due funzionari del servizio inquirente doganale di Friburgo in Brisgovia e di uno dell'Ufficio delle finanze di Pforzheim, di tutti gli scritti e documenti concernenti le persone indagate e le menzionate società. Ha ordinato altresì il sequestro, presso l'UBS di Hochdorf, di tutta la documentazione concernente gli inquisiti.
Il 14 aprile 1999 il Servizio inquirente della Direzione del IV circondario delle dogane di Lugano ha eseguito l'ordine di perquisizione e di sequestro. Parte della documentazione è poi stata dissequestrata in quanto non necessaria all'inchiesta. P.W._ e la M._ SA si sono opposti alla consegna degli atti.
Il 1° marzo 2001 la Direzione generale delle dogane, dopo aver proceduto anche alla cernita degli atti e dei documenti bancari, ha ordinato la trasmissione all'Autorità richiedente dei documenti sequestrati.
C.- Contro questa decisione P.W._ e la M._ SA presentano un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale, chiedendo di annullarla.
La Direzione generale delle dogane e l'UFG, quest' ultimo astenendosi tuttavia dal formulare osservazioni, concludono per la reiezione del gravame.

Considerando in diritto :
1.- a) Ai rapporti nell'ambito dell'assistenza giudiziaria tra la Svizzera e la Germania si applicano in primo luogo la Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351. 1) e l'Accordo che la completa conchiuso dai due Stati il 13 novembre 1969 (RS 0.351. 913.61). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351. 1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351. 11), con le rispettive modifiche del 4 ottobre e del 9 dicembre 1996 (art. 110a AIMP), sono applicabili alle questioni che la Convenzione e l'Accordo non regolano espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza (art. 1 cpv. 1 AIMP; <ref-ruling> consid. 1a, 122 II 140 consid. 2), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 7c).
b) In virtù della norma speciale dell'art. 25 cpv. 6 AIMP, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura essa debba esser prestata (<ref-ruling> consid. 1d, 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'Autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (<ref-ruling> consid. 1d, 119 Ib 56 consid. 1d).
c) Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti, acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza, resa dall'Autorità federale di esecuzione, il ricorso di diritto amministrativo è ricevibile dal profilo dell'art. 80g cpv. 1 in relazione con l' art. 25 cpv. 1 AIMP.
d) I ricorrenti, tenuti ad addurre i fatti a sostegno della loro legittimazione (<ref-ruling> consid. 1d/bb pag. 165), non si esprimono al riguardo. Nell'ambito dell'assistenza giudiziaria internazionale, la legittimazione a ricorrere è riconosciuta solo al titolare di un conto bancario del quale sono state chieste informazioni, o alla persona direttamente sottoposta a una misura coercitiva (perquisizione, sequestro o interrogatorio; art. 80h lett. b, art. 9a OAIMP; <ref-ruling> consid. 2d/aa). La legittimazione dei ricorrenti dev'essere ammessa in quanto titolari di conti bancari oggetto della decisione impugnata; riguardo alla contestata perquisizione domiciliare, la legittimazione può essere riconosciuta solo al ricorrente F.W._ e non anche alla M._ SA, sebbene la trasmissione delle informazioni richieste possa comportare - circostanza peraltro non addotta dalla ricorrente - la rivelazione di informazioni che la concernono (<ref-ruling> consid. 1d/aa e rinvii, 116 Ib 106 consid. 2a; Robert Zimmermann, La coopération judiciaire internationale en matière pénale, Berna 1999, n. 310).
2.- a) I ricorrenti fanno valere che i funzionari germanici, durante la perquisizione del 14 aprile 1999, non avrebbero assunto un ruolo meramente passivo tant'è che il loro legale avrebbe dovuto chiederne l'allontanamento, richiesta accolta dai funzionari svizzeri. I funzionari esteri avrebbero nondimeno potuto esaminare alcuni documenti inerenti alla sfera privata, prendendone note scritte, mentre la funzionaria germanica avrebbe, in pratica, diretto la perquisizione.
Nella risposta al ricorso la Direzione generale delle dogane contesta questo svolgimento dei fatti: i funzionari stranieri non sarebbero entrati nell'abitazione del ricorrente, attendendo sulla strada ch'egli, su suggerimento dei funzionari luganesi, contattasse il suo legale; il ricorrente medesimo, preoccupato per i suoi vicini, avrebbe chiesto ai funzionari esteri di entrare e di attendere nel giardino dietro casa. Per un malinteso essi sarebbero entrati in casa: il ricorrente li avrebbe quindi invitati a uscire. In nessun momento i funzionari esteri avrebbero tuttavia avuto la possibilità di consultare la documentazione, depositata in armadi chiusi, né la funzionaria germanica avrebbe diretto le operazioni, essendo rimasta all' esterno dell'abitazione. I funzionari stranieri non hanno in effetti firmato il verbale di perquisizione, come avviene quando presenziano a tale misura. Infine, l'asserita discussione tra il ricorrente e i funzionari esteri sarebbe avvenuta il giorno seguente, a richiesta del legale del ricorrente e nello studio di quest'ultimo.
b) Ricordato che soltanto il ricorrente F.W._ è legittimato a censurare le modalità secondo cui sarebbe stata eseguita la perquisizione, è manifesto che, secondo la costante prassi, la presenza di inquirenti esteri deve essere passiva; gli atti di esecuzione devono essere svolti dal magistrato o funzionario svizzero, il quale deve vegliare affinché non venga vanificato il diritto di decidere, alla chiusura del procedimento, se e quali informazioni dovranno per finire essere trasmesse allo Stato richiedente, provvedendo semmai, in presenza di un simile rischio, all'esclusione momentanea dei funzionari esteri (art. 65a cpv. 3 AIMP; <ref-ruling> consid. 6c pag. 562, 117 Ib 51 consid. 5a, 113 Ib 157 consid. 7c pag. 169). È per contro palese che l'Autorità di esecuzione può chiedere o permettere ai funzionari stranieri di fornirle eventuali informazioni indispensabili per lo svolgimento del suo compito.
Conformemente all'art. 65a cpv. 3 AIMP, l'Autorità svizzera deve ricordare ai funzionari stranieri che le informazioni ottenute durante una perquisizione o un interrogatorio non possono essere utilizzate nell'ambito del procedimento estero prima che sia resa una decisione definitiva di trasmissione; deve adottare, a tale scopo, i necessari provvedimenti, impedendo ch'essi prendano appunti su fatti inerenti alla sfera segreta (sentenze inedite del 29 settembre 1999 in re F., consid. 4c, apparsa in Pra 2000 38 204, edel 21 maggio 2001 in re M., consid. 2c, 1A.35/2001).
c) Nel protocollo sulla perquisizione del 14 aprile 1999 e nel verbale d'interrogatorio del ricorrente, da lui sottoscritto, non figura alcun accenno, neppure alla voce oggetto e svolgimento della perquisizione, sulla presenza e su un comportamento irrituale dei funzionari tedeschi durante l'esecuzione della misura. Neppure dalla "notizia agli atti" concernente la perquisizione e da quella relativa alla seduta del 15 aprile 1999 presso lo studio del legale del ricorrente, risulta il minimo indizio a sostegno della tesi ricorsuale riguardo a un intervento attivo dei funzionari esteri. Nemmeno nel protocollo finale della citata seduta, sottoscritto anche dal ricorrente, non v'è alcun riferimento a un siffatto intervento. Inoltre, nel gravame, il ricorrente non fa valere d'essere intervenuto presso l'Autorità di esecuzione chiedendole di farsi consegnare, dai funzionari esteri, gli asseriti appunti ch' essi avrebbero preso durante la perquisizione e di invitarli, prima che sia deciso al riguardo mediante l'emanazione di una decisione di chiusura, a non utilizzare eventuali fatti inerenti alla sfera segreta venuti a loro conoscenza in tale ambito. Per di più, neppure nella lettera del 15 aprile 1999 il ricorrente, dichiarando di opporsi alla trasmissione dei documenti sequestrati durante la perquisizione, ha minimanente accennato alle irregolarità indicate nel gravame. Ne segue che l'asserita violazione dell'art. 65 cpv. 3 AIMP non è dimostrata.
d) Del resto, secondo la giurisprudenza del Tribunale federale, neppure un'eventuale trasmissione prematura di atti o di informazioni inerenti alla sfera privata comporta l'esclusione dell'assistenza giudiziaria: non sarebbe infatti compatibile con gli obblighi di diritto internazionale della Svizzera rifiutare allo Stato richiedente, in maniera definitiva, un'assistenza - come quella in esame - di per sé ammissibile dal profilo sostanziale (sentenze inedite del 21 maggio 2001 in re M., consid. 3b/aa, 1A.35/2001, e del 18 luglio 2000 in re A., consid. 8b, 1A.110/2000).
3.- I ricorrenti, che contestano di aver commesso qualsiasi truffa in materia fiscale, adducono che l'Autorità richiedente avrebbe descritto in maniera inesatta e inveritiera i fatti oggetto della rogatoria, allo scopo di ottenere la postulata assistenza; si sarebbe infatti in presenza, se del caso, di semplici decurtazioni di tributi fiscali, per i quali non è data l'assistenza.
a) La domanda estera, contrariamente all'accenno ricorsuale, adempie le esigenze formali degli art. 14 CEAG e 28 AIMP, nella misura in cui queste disposizioni esigono ch'essa indichi il suo oggetto e il motivo, come pure la qualificazione giuridica dei reati, e presenti un breve esposto dei fatti essenziali, al fine di permettere alla Parte richiesta di esaminare se non sussista una fattispecie per la quale l'assistenza dovrebbe essere negata (<ref-ruling> consid. 5b pag. 121, 547 consid. 3a, 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88).
Nel caso di una truffa in materia fiscale (art. 3 cpv. 3 secondo periodo AIMP in relazione con l'art. 24 OAIMP, che rinvia al reato di truffa in materia di tasse secondo l'art. 14 cpv. 2 della legge federale sul diritto penale amministrativo, del 22 marzo 1974, DPA; RS 313. 0), perché la domanda possa essere accolta, l'Autorità richiedente, pur non essendo tenuta a fornire una prova rigorosa, deve esporre sufficienti motivi di sospetto; essi possono fondarsi su indizi - risultanti per esempio da testimonianze o da documenti - idonei a suffragare obiettivamente le indicazioni fornite dallo Stato estero, almeno nel senso che tali indicazioni non appaiano come del tutto prive di fondamento (<ref-ruling> consid. 5b, 117 Ib 53 consid. 3 pag. 63 seg. , 116 Ib 96 consid. 4c, 115 Ib 68 consid. 3a/bb 3c, 114 Ib 56). Ciò implica una deroga alla prassi secondo cui l'Autorità svizzera non deve, di regola, pronunciarsi sulla realtà dei fatti addotti (<ref-ruling> consid. 5c pag. 88 in basso e rinvio). Tuttavia, non si può pretendere dallo Stato richiedente ch'esso fornisca particolari, che proprio la domanda di assistenza intende chiarire. Il mero accenno dei ricorrenti, secondo cui i fatti posti a fondamento della domanda sarebbero inesatti e inveritieri, senza che però spieghino il perché di tale assunto, non induce chiaramente a scostarsi dalla citata prassi secondo cui la descrizione dei fatti è, di massima, vincolante.
b) I ricorrenti ammettono che una truffa in materia fiscale può essere commessa, oltre che nei casi di inganno astuto in cui si faccia ricorso a manovre fraudolente secondo l'art. 146 CP, mediante l'uso di documenti inesatti o falsificati (<ref-ruling> consid. 2a, 125 II 250 consid. 3b e 5a, 122 IV 197 consid. 3d).
Il Tribunale federale ha recentemente stabilito che si è sempre in presenza di una truffa in materia fiscale allorché il contribuente presenta all'Autorità fiscale documenti inesatti o incompleti ai sensi dell'art. 110 n. 5 cpv. 1 CP (<ref-ruling> consid. 3). Come si è visto, in concreto, l'Autorità richiedente ha rilevato che i ricorrenti avrebbero allestito fatture fittizie, presentate poi all'ufficio delle finanze per la deduzione dell'imposta precedente, ottenendone il versamento.
Al riguardo i ricorrenti si limitano ad addurre di non aver potuto esprimersi su eventuali documenti prodotti dall'Autorità richiedente, in particolare sulle fatture fittizie: essi disattendono tuttavia che l'Autorità estera non deve produrre i mezzi di prova sui quali fonda la richiesta (v. art. 14 CEAG e 28 AIMP), essendo sufficiente che ne renda verosimile, come in concreto, l'esistenza (sentenza inedita del 13 ottobre 1995 nella causa I., consid. 2d; Zimmermann, op. cit. , n. 165 pag. 123 e n. 412 in fine, pag. 319; cfr. anche <ref-ruling> consid. 5b pag. 122). Del resto, essi precisano che, rispondendo a una loro richiesta in tal senso, l'Autorità di esecuzione gli aveva comunicato che tali documenti non erano a disposizione.
Inoltre, nella rogatoria, sulla quale i ricorrenti hanno potuto esprimersi (art. 80b AIMP), l'Autorità richiedente ha elencato le fatture falsificate, menzionandone il numero, la data e l'importo; ha rilevato altresì che la H._ ha confermato di non aver fornito, in quella misura, merci alla E._ e che anche gli accertamenti effettuati presso la C._ hanno dimostrato che si tratterrebbe di fatture interamente false. Non si è quindi manifestamente in presenza di una violazione del diritto di essere sentiti dei ricorrenti (art. 29 Cost.). Per di più, dalla "notizia agli atti" concernente la menzionata seduta del 15 aprile 1999, si evince che in quell'occasione sono state mostrate al ricorrente alcune prove di fatture H._ fittizie, rinvenute durante la perquisizione del suo domicilio. Non si è quindi in presenza di una semplice sottrazione fiscale ma di una truffa in materia fiscale (<ref-ruling> consid. 3, 115 Ib 68 consid. 3a/bb pag. 77; sentenza inedita del 13 ottobre 1999 in re UFP, consid. 3, apparsa in Rep 1999 126).
c) Contrariamente a quanto parrebbero assumere i ricorrenti, la Parte richiedente non deve provare la commissione dei prospettati reati, ma soltanto esporre in modo sufficiente le circostanze e i gravi indizi - e non semplici supposizioni (<ref-ruling> consid. 3d pag. 66) - sui quali fonda i propri sospetti (<ref-ruling> consid. 2c).
La questione della (contestata) colpevolezza sfugge al Giudice svizzero dell'assistenza: spetterà al Giudice straniero del merito esaminare se l'accusa potrà esibire o no le prove dell'asserito reato. Basta infatti che sussista una relazione diretta e oggettiva tra la persona o la società e il reato per il quale si indaga, e ciò senza che siano necessarie un'implicazione nell'operazione criminosa e ancor meno una colpevolezza soggettiva ai sensi del diritto penale (<ref-ruling> consid. 5a e b, 118 Ib 547 consid. 3a in fine; Zimmermann, op. cit. , n. 227). Questa relazione è chiaramente data in concreto, ritenuto altresì che il ricorrente è inquisito nel procedimento estero.
4.- Il ricorrente, adducendo una violazione dell' art. 67 AIMP, sospetta che le informazioni di cui è ordinata la trasmissione vengano utilizzate dalle Autorità tedesche nell'ambito di procedimenti che sarebbero stati aperti nei suoi confronti in Germania per sottrazione d'imposta.
Ora, è palese che l'UFG, al momento della consegna dei documenti, richiamerà il principio della specialità (al riguardo v. <ref-ruling> consid. 2a e b, 125 II 258 consid. 7a/aa-bb, 124 II 184 consid. 5 e 6, 122 II 134 consid. 7a - c; cfr. per i procedimenti fiscali <ref-ruling> consid. 8). Il semplice accenno ricorsuale alla presenza - passiva, come si è visto - di un funzionario tedesco del "Finanzamt" non induce a scostarsi dalla presunzione che la Germania rispetterà l'obbligo di fedeltà alla CEAG (<ref-ruling> consid. 11b/bc pag. 595/596; cfr. anche <ref-ruling> consid. 5).
5.- Infine, i ricorrenti ravvisano una lesione del principio della proporzionalità poiché con l'estensione del sequestro dei documenti bancari, sarebbe stata distrutta la relazione d'affari con la banca, che non avrebbe più concesso loro crediti. Al riguardo essi si limitano tuttavia a chiedersi se tale sequestro fosse "strettamente necessario", visto che gli estratti bancari sequestrati al domicilio del ricorrente potevano essere sufficienti.
a) Con questa argomentazione i ricorrenti non dimostrano affatto l'irrilevanza potenziale della documentazione bancaria per il procedimento estero (<ref-ruling> consid. 2c), già perché non è affatto manifesto che gli estratti bancari sequestrati al domicilio del ricorrente siano completi.
L'accenno ricorsuale, secondo cui nella decisione di entrata in materia del 4 marzo 1999 non sarebbe stato previsto il sequestro della documentazione presso l'UBS è specioso: in effetti, decidendo che la rogatoria era accolta e che veniva prestata tutta l'assistenza richiesta, la Direzione generale delle dogane ha, implicitamente, ordinato anche il contestato sequestro bancario, espressamente richiesto dalla Germania. Inoltre, nella risposta al ricorso l'Autorità di esecuzione precisa che tale misura è stata menzionata nella decisione di entrata in materia notificata all'istituto bancario interessato: non v'è motivo di ritenere ch'esso non l'abbia comunicato ai clienti, né i ricorrenti lo sostengono (cfr. <ref-ruling>, 120 Ib 183 consid. 3a).
b) Inoltre, secondo la costante giurisprudenza, spetta alle persone o società interessate dimostrare, in modo chiaro e preciso, perché i documenti e le informazioni da trasmettere non presenterebbero alcun interesse per il procedimento estero (<ref-ruling> consid. 2d pag. 371 seg.): esse sono quindi tenute, pena la decadenza del loro diritto, a indicare all'Autorità di esecuzione quali documenti, e per quali motivi, non dovrebbero, secondo loro, essere consegnati. Dal profilo della buona fede non sarebbe ammissibile che il detentore di documenti sequestrati lasci che l'Autorità di esecuzione proceda da sola alla cernita degli atti, senza parteciparvi, per rimproverarle in seguito, nell'ambito di un ricorso, d'aver violato il principio della proporzionalità (<ref-ruling> consid. 9b e c). Ora, dinanzi all'Autorità di esecuzione i ricorrenti si sono limitati ad opporsi in maniera del tutto generica alla prospettata trasmissione. La censura, tardiva, è quindi inammissibile.
Per di più, nemmeno nel presente gravame i ricorrente indicano quali singoli documenti non dovrebbero essere trasmessi.
6.- Il ricorso, in quanto ammissibile, dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 5000.-- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, alla Direzione generale delle dogane e all'Ufficio federale di giustizia (B 107 918).