Fatti:
A. Il 28 dicembre 2007, alle 10.25 circa, nella località di Castagnola, sulla strada di Gandria, mentre si apprestava ad attraversare le strisce pedonali, E.A._ è stato investito da un autobus di linea dei Trasporti Pubblici Luganesi SA guidato da F._. Nell'incidente, il pedone ha riportato gravi lesioni ed è deceduto il 13 settembre 2009.
B. Il Procuratore pubblico del Cantone Ticino (PP) ha aperto nei confronti di F._ un procedimento penale, promuovendo nei suoi confronti l'accusa di lesioni colpose gravi e di infrazione alle norme della circolazione stradale. Terminata l'istruzione formale, con decisione del 17 agosto 2009, il PP ha decretato l'abbandono del procedimento, ritenendo essenzialmente che non vi fossero indizi per potere rimproverare a F._ un comportamento negligente.
C. Contro il decreto di abbandono, la vittima ed i suoi famigliari hanno presentato una proposta di atto di accusa dinanzi alla Camera dei ricorsi penali (CRP), per i reati oggetto del procedimento. Con sentenza del 2 novembre 2009 la CRP ha respinto il gravame, ritenendo che non si poteva imputare al conducente dell'autobus una violazione dei suoi doveri di prudenza.
D. A.A._, B.A._, C.A._ e D.A._, rispettivamente moglie e figli della vittima, impugnano questo giudizio con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo che la proposta di atto d'accusa presentata dinanzi alla CRP sia parzialmente accolta e che F._ sia deferito al giudice di merito per il reato di lesioni colpose gravi. I ricorrenti ritengono in concreto realizzato il reato perseguito dall'<ref-law>.
Non sono state chieste osservazioni al ricorso.

Diritto:
1. 1.1 Secondo l'<ref-law> ha diritto di interporre ricorso in materia penale chi ha partecipato al procedimento dinanzi all'autorità inferiore o è stato privato della possibilità di farlo (lett. a) e ha un interesse giuridicamente protetto all'annullamento o alla modifica della decisione impugnata (lett. b; <ref-ruling> consid. 1.1).
Giusta l'art. 81 cpv. 1 lett. b n. 5 LTF, la vittima è legittimata a ricorrere se la decisione impugnata può influire sul giudizio delle sue pretese civili. Quale vittima ai sensi della legge federale concernente l'aiuto alle vittime di reati (LAV; RS 312.5) è definita ogni persona la cui integrità fisica, psichica o sessuale è stata direttamente lesa a causa di un reato, indipendentemente dal fatto che l'autore sia stato rintracciato, si sia comportato in modo colpevole o abbia agito intenzionalmente o per negligenza (cfr. art. 1 LAV del 23 marzo 2007, in vigore dal 1° gennaio 2009; art. 2 cpv. 1 vLAV; <ref-ruling> consid. 2.3). Se il ricorso è interposto contro un decreto di abbandono o un giudizio assolutorio, basta che entri in considerazione un reato suscettibile di fondare la qualità di vittima (<ref-ruling> consid. 1.1.2 e rinvio). Anche il coniuge, i figli e i genitori della vittima, nonché le altre persone unite alla vittima da legami analoghi (congiunti) hanno diritto all'aiuto alle vittime (cfr. art. 1 cpv. 2 in relazione con gli art. 34 segg. LAV; art. 2 cpv. 2 vLAV).
I ricorrenti hanno partecipato alla procedura cantonale ed erano la moglie ed i figli della vittima dell'eventuale reato. Il giudizio della Corte cantonale, che ha respinto l'impugnativa contro il decreto di abbandono, può influire sulle loro pretese civili, sicché la loro legittimazione a ricorrere è data.
1.2 Il ricorso, tempestivo (<ref-law>) e diretto contro una decisione finale (<ref-law>), resa in materia penale (<ref-law>) da un'autorità cantonale di ultima istanza (<ref-law>), è di massima ammissibile.
2. 2.1 Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. Secondo l'<ref-law>, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato viola il diritto. Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure sollevate; esso non è tenuto a vagliare, come lo farebbe un'autorità di prima istanza, tutte le questioni giuridiche che si pongono, se quest'ultime non sono presentate nella sede federale (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove il ricorrente lamenta l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, dato che ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'<ref-law> e del diritto federale (<ref-ruling> consid. 1.4.1). Trattandosi di garanzie di rango costituzionale, il Tribunale federale esamina infatti le relative censure soltanto se siano motivate in modo chiaro e preciso (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 1.4.2). In questa misura, argomentazioni vaghe o meramente appellatorie e semplici rinvii agli atti cantonali non sono quindi ammissibili (<ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 2.1).
2.2 I ricorrenti non sostanziano arbitrio alcuno ove rimproverano genericamente alla CRP di avere ritenuto essenzialmente, sulla base delle dichiarazioni del conducente dell'autobus, che la vittima era rivolta in direzione della parte opposta della carreggiata, verso l'ufficio postale, e non aveva manifestato l'intenzione di attraversare il passaggio pedonale. Essi non spiegano perché l'accertamento sarebbe manifestamente insostenibile, in chiaro contrasto con gli atti o fondato su una svista manifesta (cfr., sulla nozione di arbitrio, <ref-ruling> consid. 1.3 134 I 140 consid. 5.4 e rinvii; <ref-ruling> consid. 2.1). I ricorrenti non adducono d'altra parte per quali motivi il conducente dell'autobus non possa essere creduto, segnatamente ove si consideri che non ha fornito versioni contraddittorie. Essi si limitano in sostanza a mettere in dubbio le dichiarazioni del conducente per il solo fatto che nessuno ha assistito all'incidente: ciò non basta tuttavia a dimostrare l'arbitrio. Né può essere entrato nel merito dei generici rimproveri riguardanti il mancato sequestro delle registrazioni di una videocamera, che sarebbe stata puntata sul passaggio pedonale, o il mancato richiamo dei tabulati telefonici relativi al cellulare dell'autista: si tratta al riguardo di argomenti nuovi, non sollevati dinanzi alla Corte cantonale, e pertanto inammissibili in questa sede (cfr. <ref-law>). Per di più, la parte civile non ha formalmente chiesto un complemento d'inchiesta entro il termine del deposito degli atti (cfr. art. 196 CPP/TI).
3. 3.1 I ricorrenti sostengono che F._ avrebbe disatteso il dovere di prudenza imposto dall'<ref-law> poiché, pur avendo notato il pedone sul marciapiede in prossimità del passaggio pedonale, avrebbe omesso di rallentare e di prestargli la massima attenzione. A loro dire, quand'anche si volesse ammettere che il pedone fosse rivolto nella direzione opposta rispetto alla strada, sarebbe occorso, tenuto conto della vicinanza del passaggio pedonale, che l'autista mantenesse un contatto visivo con il medesimo, valutandone la presenza nel modo a lui più sfavorevole, e prendendo quindi in considerazione anche un attraversamento repentino da parte sua della strada. I ricorrenti reputano inoltre la velocità accertata, di 35-36 km/h, inadeguata per un automezzo pesante mentre si avvicina a un passaggio pedonale, in presenza di una persona sul marciapiede.
3.2 L'<ref-law> sanziona con una pena detentiva sino a tre anni o con una pena pecuniaria chiunque per negligenza cagiona un danno grave al corpo o alla salute di una persona. Commette per negligenza un crimine o un delitto colui che, per un'imprevidenza colpevole, non ha scorto le conseguenze del suo comportamento o non ne ha tenuto conto. L'imprevidenza è colpevole, se l'autore non ha usato le precauzioni alle quali era tenuto secondo le circostanze e le sue condizioni personali (<ref-law>). Per determinare più precisamente i doveri imposti dalla prudenza, occorre riferirsi alle norme dell'ordinamento giuridico emanate al fine di garantire la sicurezza e di evitare gli incidenti (<ref-ruling> consid. 2.1 e rinvii). Nella fattispecie deve quindi essere fatto riferimento alle regole vigenti in materia di circolazione stradale (<ref-ruling> consid. 4a/aa; <ref-ruling> consid. 2a).
Secondo l'art. 33 cpv. 1 e 2 LCStr, il conducente deve agevolare ai pedoni l'attraversamento della carreggiata e, avvicinandosi ai passaggi pedonali, deve circolare con particolare prudenza e, se necessario, fermarsi, dando la precedenza ai pedoni che vi transitano o che stanno accedendovi. Questa regolamentazione è concretizzata dall'art. 6 cpv. 1 dell'ordinanza sulle norme della circolazione stradale, del 13 novembre 1962 (ONC; RS 741.11), secondo cui, davanti ai passaggi pedonali senza regolazione del traffico, il conducente deve accordare la precedenza a ogni pedone che si trova già sul passaggio pedonale o che attende davanti ad esso e che visibilmente vuole attraversarlo. Deve moderare per tempo la velocità e all'occorrenza fermarsi per poter adempiere a questo obbligo.
L'<ref-law> richiama quindi anche l'aspetto della velocità adeguata alle circostanze. Giusta l'<ref-law>, la velocità deve infatti sempre essere adattata alle circostanze, in particolare alle peculiarità del veicolo e del carico, come anche alle condizioni della strada, della circolazione e della visibilità. In particolare, la velocità massima generale ammissibile nelle località può essere raggiunta solo in condizioni favorevoli (cfr. <ref-law>; sentenza 6S.80/2002 del 30 maggio 2002 consid. 3b/aa).
Il grado di attenzione che si pretende dai conducenti va valutato tenendo conto di tutte le circostanze, come la densità del traffico, la configurazione dei luoghi, l'ora, la visibilità e le fonti di pericolo prevedibili (<ref-ruling> consid. 2.2.1; <ref-ruling> consid. 2b). La "particolare prudenza" per i pedoni di cui all'<ref-law> significa che l'automobilista deve prestare maggiore attenzione nei pressi dei passaggi pedonali e nelle loro immediate vicinanze ed essere pronto ad arrestare il veicolo quando un pedone attraversa la strada o manifesta la volontà di farlo (cfr. <ref-ruling> consid. 4b; <ref-ruling> consid. 1a). Di regola, l'automobilista non è tuttavia obbligato a ridurre la propria velocità se nessun pedone si trova sul passaggio pedonale o in prossimità di esso, se può ammettere dall'insieme delle circostanze che nessun utente possa comparire all'improvviso o se può chiaramente comprendere di avere la precedenza (sentenza 6S.96/2006 del 3 aprile 2006 consid. 2.2 in: JdT 2006 I pag. 439 seg.).
In effetti, secondo il principio dell'affidamento dedotto dall'<ref-law>, nella circolazione ogni utente della strada che si comporta in maniera corretta può a sua volta confidare nel corretto comportamento degli altri utenti, nella misura in cui non vi siano indizi per ritenere il contrario (<ref-ruling> consid. 2.2.1; <ref-ruling> consid. 2b; <ref-ruling> consid. 2b). Questo principio trova i suoi limiti nell'<ref-law>, secondo cui deve essere usata particolare prudenza verso i fanciulli, gli infermi e gli anziani, e parimenti quando vi siano indizi per ritenere che un utente della strada non si comporti correttamente.
3.3 La Corte cantonale ha essenzialmente basato i propri accertamenti, di principio vincolanti per il Tribunale federale (<ref-law>), sulla deposizione del conducente dell'autobus e sul rapporto del perito giudiziario. Ha in particolare rilevato che, oltrepassata la fermata della posta di Castagnola, l'autista ha notato una persona in prossimità del passaggio pedonale all'altezza del centro postale. Essa si trovava sul marciapiede posto alla destra rispetto alla direzione di marcia dell'autobus ed era rivolta verso la parte opposta della carreggiata, in direzione delle caselle postali, non lasciando presagire l'intenzione di girarsi ed attraversare la strada. Il conducente dell'autobus ha quindi continuato la corsa prestando attenzione alla guida e al traffico stradale. Raggiunto il passaggio pedonale, l'autobus si è scontrato con il pedone che aveva iniziato ad attraversare, sicché l'urto è avvenuto tra la testa di quest'ultimo e lo spigolo vetrato anteriore destro dell'automezzo. Sulla base del rapporto del perito giudiziario, la Corte cantonale ha inoltre accertato che il conducente circolava a una velocità di 35-36 km/h ed ha frenato quando l'autobus si trovava sulle strisce pedonali per circa 50 centimetri. Alla luce di queste constatazioni, e in mancanza di testimonianze ed ulteriori elementi relativi allo svolgimento dei fatti, è senza incorrere nell'arbitrio che la Corte cantonale ha ritenuto che il pedone visto dall'autista non stava transitando sul passaggio pedonale, né vi stava accedendo, né attendeva dinanzi ad esso con la riconoscibile intenzione di attraversarlo. Sostenendo che l'autista avrebbe dovuto in ogni caso ridurre la propria velocità concentrando costantemente l'attenzione sul pedone per il solo fatto che questi si trovava sul marciapiede all'altezza del passaggio pedonale, i ricorrenti disattendono che la persona avvistata era però rivolta verso la parte opposta della strada, in direzione dell'ufficio postale e non erano dati elementi concreti che permettessero al conducente di ritenere ch'essa (o un altro pedone) potesse comunque immettersi improvvisamente sul passaggio pedonale. La possibilità meramente astratta che un utente della strada possa anche non comportarsi correttamente, non costituisce un indizio o una circostanza particolare che lasci supporre concretamente una sua attitudine scorretta ed è quindi insufficiente al riguardo (cfr. <ref-ruling> consid. 1; <ref-ruling> consid. 3c; sentenza 6S.80/2002, citata, consid. 4).
Né la velocità accertata di 35-36 km/h può essere ritenuta in concreto inadeguata. Essa è infatti inferiore in modo apprezzabile al limite massimo di 50 km/h consentito nelle località (<ref-law>). D'altra parte, l'incidente si è verificato alle 10.25, in condizioni stradali, di circolazione e di visibilità favorevoli. Altri pedoni non erano presenti nello spazio visibile e la vittima era una persona adulta nei cui confronti non si imponeva una prudenza particolare (cfr. <ref-law>). Come visto, nemmeno erano dati indizi concreti o circostanze che avrebbero dovuto fare contare su un comportamento scorretto del pedone, sicché al conducente non spettava un obbligo di prudenza supplementare. Il solo fatto che questi fosse alla guida di un automezzo pesante in prossimità di un passaggio pedonale, non consente di ritenere nella fattispecie inadeguata la velocità di 35-36 km/h.
Negando nelle esposte condizioni una negligenza del conducente dell'autobus, la Corte cantonale non ha quindi violato il diritto federale.
3.4 La Corte cantonale sembra invero ritenere questa conclusione avvalorata dalla testimonianza dell'assistente di farmacia che ha soccorso la vittima e che ha riferito che, ripresasi, quest'ultima le ha risposto di essere caduta. Da questa deposizione non si può tuttavia dedurre alcunché circa lo svolgimento dei fatti, poiché la teste non ha assistito all'incidente, trovandosi a lavorare all'interno della farmacia e, d'altra parte, essa medesima ha precisato che la vittima era in stato confusionale. In quell'occasione, E.A._ avrebbe anche potuto semplicemente riferirsi alla caduta conseguente all'urto con l'autobus. Alla luce di quanto esposto nei precedenti considerandi, la questione non è comunque decisiva, siccome, prescindendo dalla valutazione (arbitraria) di questa deposizione da parte della CRP, il giudizio cantonale è comunque corretto.
4. Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico dei ricorrenti (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Ministero pubblico e alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.