Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1966, bezog ab 1. September 2002 eine halbe und ab 1. Januar 2004 eine Dreiviertelsrente (Verfügungen der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 27. Oktober 2005). Im Rahmen des im August 2007 eingeleiteten Revisionsverfahren reduzierte die IV-Stelle gestützt auf das Gutachten des Zentrums B._ vom 18. November 2008 infolge eines Invaliditätsgrades von 44 % auf eine Viertelsrente (Verfügung vom 11. Juni 2009). Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich am 28. Februar 2011 in dem Sinne gut, dass es die Sache unter Aufhebung der Verfügung vom 11. Juni 2009 an die IV-Stelle zur erneuten Abklärung und Verfügung zurückwies.
Gestützt auf neue medizinische Abklärungen seitens der Vorsorgeeinrichtung und des Unfallversicherers sowie eine Stellungnahme des Zentrums B._ vom 11. August 2011 hob die IV-Stelle die Rente im Rahmen der Schlussbestimmungen der 6. IV-Revision auf (Verfügung vom 10. Juni 2013).
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich hiess die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 19. Februar 2014 teilweise gut und setzte die Einstellung der Rentenzahlung erst nach Abschluss allfälliger Eingliederungsmassnahmen, spätestens aber zwei Jahre nach der Rentenaufhebung fest.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei ihr auch nach Juli 2013 ihre bisherige Dreiviertelsrente auszurichten (Verfahren 8C_260/2014). Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung dieser Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Stellungnahme.
Die IV-Stelle beantragt mit ihrer Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten, der kantonale Entscheid sei aufzuheben, soweit er auf Weiterausrichtung der Rente erkenne (Verfahren 8C_266/2014). A._ lässt auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei, schliessen. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auch hier auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Da den beiden Beschwerden derselbe Sachverhalt zu Grunde liegt, sich die gleichen Rechtsfragen stellen und die Rechtsmittel den nämlichen vorinstanzlichen Entscheid betreffen, rechtfertigt es sich, die beiden Verfahren zu vereinigen und in einem einzigen Urteil zu erledigen (<ref-ruling> E. 1 S. 126 mit Hinweisen).
2.
2.1. Die Beschwerde kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und Art. 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Gemäss <ref-law> ist die Beschwerde hinreichend zu begründen, andernfalls wird darauf nicht eingetreten (<ref-law>). Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen; es ist nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu prüfen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen wurden. Es kann die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern prüfen, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>).
2.2. Nach <ref-law> legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (Abs. 2). Die Voraussetzungen für eine Sachverhaltsrüge nach <ref-law> und für eine Berichtigung des Sachverhalts von Amtes wegen nach <ref-law> stimmen im Wesentlichen überein. Soweit es um die Frage geht, ob der Sachverhalt willkürlich oder unter verfassungswidriger Verletzung einer kantonalen Verfahrensregel ermittelt worden ist, sind strenge Anforderungen an die Begründungspflicht der Beschwerde gerechtfertigt. Entsprechende Beanstandungen sind vergleichbar mit den in <ref-law> genannten Rügen. Demzufolge genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten. Vielmehr ist in der Beschwerdeschrift nach den erwähnten gesetzlichen Erfordernissen darzulegen, inwiefern diese Feststellungen willkürlich bzw. unter Verletzung einer verfahrensrechtlichen Verfassungsvorschrift zustande gekommen sind. Andernfalls können Vorbringen mit Bezug auf einen Sachverhalt, der von den Feststellungen im angefochtenen Entscheid abweicht, nicht berücksichtigt werden. Vorbehalten bleiben offensichtliche Sachverhaltsmängel im Sinne von <ref-law>, die dem Richter geradezu in die Augen springen (<ref-ruling> E. 6.2 S. 288; <ref-ruling> E. 1.4.3 S. 255).
3.
Die Vorinstanz hat in ihren Entscheiden vom 28. Februar 2011 und 19. Februar 2014 die Bestimmungen und Grundsätze über die Voraussetzungen der Revision einer Rente (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3 S. 132; <ref-ruling>) sowie der Herabsetzung oder Aufhebung einer Rente im Sinne der Schlussbestimmungen zur 6.-IV-Revision (<ref-ruling>; vgl. auch <ref-ruling>) zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Rechtsprechung zur Beurteilung der Invalidisierung von somatoformen Schmerzstörungen und anderen unklaren Beschwerdebildern (<ref-ruling>) sowie den Beweiswert von ärztlichen Berichten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352), namentlich von Hausärzten (BGE <ref-ruling> E. 3b/cc S. 353). Darauf wird verwiesen.
4.
4.1. Nach Ansicht der Versicherten liegt bei ihr kein unklares Beschwerdebild im Sinne der Schlussbestimmungen vor, da ihr die Rente infolge der Einschätzung der rheumatologischen Expertin des Zentrums B._ zugesprochen worden sei und deshalb ein objektivierbares Leiden vorliege. Zu keiner Zeit sei mittels klinischer psychiatrischer Untersuchung ein nicht objektivierbares Leiden festgestellt worden, was jedoch zur Qualifizierung als unklares Beschwerdebild im Sinne der Schlussbestimmungen notwendig sei. Somit sei die vorinstanzliche Feststellung, die 2008 beschriebenen objektiven Befunde würden weder eine Arbeitsunfähigkeit bewirken noch die Schmerzen der Versicherten erklären, willkürlich. Zudem sei die Voraussetzung des ausschliesslich auf Grund einer Diagnose eines unklaren Beschwerdebildes erfolgte Rentenzusprache nicht erfüllt, weshalb die Prüfung der weiteren Voraussetzungen (auch bei Rentenaufhebung ausschliesslich vorliegendes unklares Beschwerdebild sowie Prüfung der Foersterkriterien) sich erübrige.
4.2. Dieser Argumentation kann nicht gefolgt werden. Bei spezifischen und unfalladäquaten HWS-Verletzungen (Schleudertrauma) ohne organisch nachweisbare Funktionsausfälle beurteilt sich ihre invalidisierende Wirkung nach der Rechtsprechung zu den anhaltenden somatoformen Schmerzstörungen (<ref-ruling>). Das bidisziplinäre Gutachten des Zentrums B._ vom 17. November 2003, welches als Grundlage für die Zusprechung der Invalidenrente diente, enthält als die Arbeitsfähigkeit beeinträchtigende Diagnose ein chronisches cervicocephales bis cervicospondylogenes Schmerzsyndrom rechtsbetont mit myofaszialer Schmerzkomponente bei Status nach Distorsionstrauma der HWS. Dies entspricht somit einem Leiden, das bezüglich der Invalidisierung nach den Grundsätzen der somatoformen Schmerzstörungen beurteilt wird. Daran ändert auch der Umstand nichts, dass die Einschätzung der damals zumutbaren Arbeitsfähigkeit - keine Unüblichkeit im Rahmen von Distorsionstraumata/Auffahrunfällen - durch die Rheumatologin und nicht einen Psychiater erfolgte; denn auch diese Einschätzung beruht auf nicht objektivierbaren Einschränkungen, bei welchen der Arzt sich massgeblich auf die subjektiven (Schmerz-) Angaben der versicherten Person stützt und die funktionellen Einschränkungen nicht bildgebend nachweisbar sind. Dem steht auch die allgemeine Aussage der rheumatologischen Expertin im Gutachten von 2003 ("Aufgrund der objektivierbaren Befunde radiologisch und klinisch-rheumatologisch besteht eine gewisse Belastungsintoleranz im Nacken- und Schultergürtelbereich, ...") nicht entgegen. Denn einerseits begründet sie nicht, weshalb gestützt auf die Röntgenbilder ein objektivierbares Leiden bestehen soll, werden dort doch im Wesentlichen unauffällige Befunde beschrieben; andererseits führt sie im Gutachten von 2008 zu den neuen Röntgenbildern aus, diesen könnten keine wesentlichen pathologischen Befunde entnommen werden, insbesondere bestehe ein weitgehend unveränderter Befund zu den früheren Aufnahmen, namentlich bezüglich des HWS- und LWS-Bereichs. Gestützt auf diese Aussagen kann weder 2003 noch 2008 auf ein (bildgebend) objektivierbares Leiden im Sinne der Rechtsprechung geschlossen werden. Die Vorinstanz ist demnach zu Recht von der Anwendbarkeit der Schlussbestimmungen ausgegangen. Abschliessend bleibt festzuhalten, dass die Schlussbestimmungen auch bei Vorliegen objektivierbarer Beschwerden Anwendung finden, sofern sich die erklärbaren Beschwerden von den unklaren Beschwerden trennen lassen (<ref-ruling> E. 6.2 S. 198). Vorliegend sind jedoch keine objektivierbaren Beschwerden ausgewiesen, so dass es damit sein Bewenden hat. Die Einwände der Versicherten erweisen sich demnach als unbehelflich und ihre Beschwerde (Verfahren 8C_260/2014) ist abzuweisen.
5.
5.1. Die IV-Stelle rügt den vorinstanzlichen Entscheid insofern, als er sie zur Weiterausrichtung der bisherigen Rente bis zum Abschluss allfälliger Eingliederungsmassnahmen verpflichtet. Sie macht geltend, entgegen der Annahme des kantonalen Gerichts habe die Versicherte zu keiner Zeit den Willen zur Durchführung von Eingliederungsmassnahmen gezeigt, obwohl sie mehrmals darauf hingewiesen worden sei. Die Vorinstanz gehe auch zu Unrecht von einer Verletzung der Aufklärungspflicht nach <ref-law> aus; denn der Versicherten seien anlässlich des Gesprächs vom 20. März 2012 die neue Rechtslage, deren Folgen und ihre Möglichkeiten dargelegt worden.
5.2. Die Versicherte ist ausreichend über die veränderte Rechtslage und deren Folgen informiert worden: Am Gespräch vom 20. März 2012, dessen Zweck alleine die Information über die 6. IV-Revision war (vgl. das Einladungsschreiben vom 5. März 2012), wurde sie eingehend über die neue Rechtslage und die damit verbundenen Folgen sowie ihre Möglichkeiten aufgeklärt. Die IV-Stelle hat weiter in ihren Schreiben - sei dies einfache Korrespondenz oder Vorbescheide resp. Verfügungen - die Versicherte mehrfach darauf hingewiesen, dass bei entsprechendem Interesse ihrerseits Massnahmen zur beruflichen Eingliederung möglich seien. Damit sind die Anforderungen von <ref-law> erfüllt.
Entgegen der vorinstanzlichen Annahme kann der IV-Stelle auch nicht vorgeworfen werden, sie habe es unterlassen Eingliederungsmassnahmen zu prüfen. Denn die im Rahmen der Schlussbestimmungen zu prüfenden speziellen Integrationsmassnahmen sind Vorkehren der Wiedereingliederung nach <ref-law> (vgl. dazu Urteil 8C_773/2013 vom 6. März 2014 E. 4.3.2) und deren Durchführung setzt damit die subjektive Bereitschaft der versicherten Person voraus, was vorliegend nicht gegeben ist. Einerseits ergibt sich aus den Akten kein - auch nicht sinngemässer - Antrag der Versicherten auf Eingliederungsmassnahmen. Auch aus den im Rahmen der Beschwerdeantwort vor Bundesgericht genannten Stellen lässt sich kein subjektives Interesse der Versicherten an entsprechenden Massnahmen ableiten. Vielmehr ergibt sich aus den Akten, dass die Versicherte in der massgeblichen Zeit einem Case Management ablehnend gegenüber stand (vgl. Bericht des Vertrauensarztes vom 3. April 2012) und nach Abschluss eines neuen Vertrages in der Tätigkeit als Hortmitarbeiterin durch ihren Rechtsvertreter mitteilen liess, sie erachte sich mit der neuen Arbeitsstelle als eingegliedert und ihre Restarbeitsfähigkeit als voll verwertet, obwohl die Arbeitszeit lediglich 12 h/Woche betrug, gemäss ärztlichen Gutachten ihr aber bereits bei Rentenzusprechung eine mindestens 50 % Tätigkeit und später ein noch höheres Pensum zumutbar war (vgl. das Gutachten des Zentrums B._ vom 17. November 2003, das Gutachten des Zentrums B._ vom 18. November 2008, sowie dessen Ergänzung vom 11. August 2011). In den Akten finden sich auch Belege dafür, dass die Versicherte bereits früher nicht gewillt war, ihre Möglichkeiten voll auszuschöpfen (vgl. etwa psychiatrisches Teilgutachten zum Gutachten des Zentrums B._ vom 18. November 2008). Unter diesen Umständen verletzt es Bundesrecht, wenn die Vorinstanz die IV-Stelle in Anwendung von lit. a Abs. 3 der Schlussbestimmungen verpflichtet, trotz der mangelnden subjektiven Bereitschaft der Versicherten erneut Eingliederungsmassnahmen zu prüfen und die (zu Recht aufgehobene) Invalidenrente noch bis zum Abschluss allfälliger Massnahmen weiter auszurichten. Die Beschwerde der IV-Stelle (Verfahren 8C_266/2014) ist demnach gutzuheissen.
6.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die Versicherte unterliegt mit ihren Anträgen vollumfänglich, während die IV-Stelle mit ihrem Begehren obsiegt; demnach hat die Versicherte die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Verfahren 8C_260/2014 und 8C_266/2014 werden vereinigt.
2.
Die Beschwerde im Verfahren 8C_260/2014 wird abgewiesen.
3.
Die Beschwerde im Verfahren 8C_266/2014 wird gutgeheissen und der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 19. Februar 2014 wird aufgehoben, soweit er die Weiterausrichtung der bisherigen Rente bis zum Abschluss allfälliger Eingliederungsmassnahmen anordnet.
4.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Versicherten auferlegt.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 5. September 2014
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold