Ausweisung, hat sich ergeben:
A.- Der 1968 geborene italienische Staatsbürger X._ reiste am 1. Oktober 1983 im Alter von 15 Jahren in die Schweiz ein. Er verfügt heute über die Niederlassungsbewilligung.
Nachdem eine Berufslehre als Automechaniker gescheitert war, arbeitete X._ an verschiedenen Stellen als Hilfsmechaniker. Seit 1986 konsumiert X._ Haschisch, seit 1988 Heroin.
Am 13. September 1989 verurteilte die Kriminalkammer des Kantons Thurgau X._ wegen Raubes sowie wiederholten unvollendeten, teils qualifizierten Raubversuches, wiederholter Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz sowie einfacher Verletzung von Verkehrsregeln zu einer bedingten Gefängnisstrafe von 18 Monaten bei einer Probezeit von drei Jahren. Mit Schreiben vom 27. März 1990 verwarnte die Fremdenpolizei des Kantons St. Gallen X._ deswegen und drohte ihm die Ausweisung an. Am 1. Mai 1991 heiratete X._ in Rorschacherberg die in der Schweiz niedergelassene italienische Staatsangehörige Y._, geboren 1969. Mit Entscheid vom 3. Dezember 1993 verurteilte die Bezirksgerichtskommission Bischofszell X._ wegen einfacher und grober Verletzung von Verkehrsregeln, pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall, Führens eines nicht betriebssicheren Motorfahrzeuges, Führens eines Motorfahrzeuges trotz Ausweisentzugs sowie mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz zu 15 Tagen Gefängnis bedingt bei einer Probezeit von fünf Jahren sowie zu einer Busse von Fr. 750.--. Mit Verfügung vom 12. Januar 1994 verwarnte ihn die Fremdenpolizei des Kantons Thurgau deswegen und drohte ihm die Ausweisung an.
Am 30. April 1994 reiste der Vater von X._ ins Ausland aus. Am 18. Juli 1994 wurde die Ehe mit Y._ geschieden. Am 4. November 1995 starb die Mutter von X._ in Rorschach.
Am 23. Januar 1995 bestrafte das Bezirksgericht Bischofszell X._ wegen mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz mit einer unbedingten Gefängnisstrafe von zwei Wochen sowie mit einer Busse von Fr. 300.--; es sprach zudem eine bedingte Landesverweisung von drei Jahren aus. Hierauf verwarnte ihn die Fremdenpolizei des Kantons Thurgau am 14. Februar 1995 erneut. Mit Strafverfügung vom 22. März 1995 verurteilte ihn das Bezirksamt Arbon wegen Sachbeschädigung zu einer Busse von Fr. 300.--. Am 23. April 1996 bestrafte ihn die Bezirksgerichtskommission St. Gallen wegen Gehilfenschaft zur Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz sowie mehrfacher Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz mit drei Tagen Gefängnis bedingt bei einer Probezeit von zwei Jahren. Am 7. Mai 1999 verurteilte die Bezirksgerichtskommission Weinfelden X._ wegen Fahrens in angetrunkenem Zustand, Vereitelung einer Blutprobe, mehrfacher Verletzung der Verkehrsregeln, pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall, mehrfachen Fahrens ohne Führerausweis sowie Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz zu einer unbedingten Gefängnisstrafe von zehn Wochen und einer Busse von Fr. 1000.--; sie ordnete zudem den Vollzug der bedingt ausgesprochenen Gefängnisstrafe von 15 Tagen gemäss Urteil der Bezirksgerichtskommission Bischofszell vom 3. Dezember 1993 an.
Mit Verfügung vom 15. September 1999 wies die Fremdenpolizei des Kantons Thurgau X._ für die Dauer von zehn Jahren aus der Schweiz aus. Dagegen rekurrierte X._ erfolglos an das Departement für Justiz und Sicherheit des Kantons Thurgau (im Folgenden: Departement).
Die gegen den Entscheid des Departements vom 13. Dezember 1999 erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 6. April 2000 insoweit gut, als das Departement dem Beschwerdeführer die unentgeltliche Rechtspflege verweigert hatte; im Übrigen wies es die Beschwerde ab.
B.- Dagegen hat X._ am 6. Juli 2000 beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Er beantragt, den Entscheid des Verwaltungsgerichts aufzuheben und ihn nicht auszuweisen, eventualiter die Sache zur weiteren Abklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Das Departement für Justiz und Sicherheit und das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau sowie das Bundesamt für Ausländerfragen schliessen auf Abweisung der Beschwerde.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Gegen die sich auf Art. 10 des Bundesgesetzes vom 26. März 1931 über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG; SR 142. 20) stützende Ausweisungsverfügung ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde zulässig (Art. 100 Abs. 1 lit. b Ziff. 4 OG e contrario; BGE 114 Ib E. 1a S. 2).
b) Mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann die Verletzung von Bundesrecht, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, sowie die unrichtige oder unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes gerügt werden (Art. 104 lit. a und b OG). Im Fremdenpolizeirecht stellt das Bundesgericht auf die aktuellen tatsächlichen und rechtlichen Umstände ab, ausser wenn eine richterliche Behörde als Vorinstanz entschieden hat. Diesfalls gilt die Regelung von Art. 105 Abs. 2 OG, wonach das Bundesgericht an die Feststellung des Sachverhalts gebunden ist, wenn die richterliche Vorinstanz diesen nicht offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen erhoben hat (<ref-ruling> E. 2a S. 365; <ref-ruling> E. 2 S. 390). Da im vorliegenden Fall der angefochtene Entscheid durch ein Gericht erging, gelangt Art. 105 Abs. 2 OG zur Anwendung. Damit können auch nachträgliche Veränderungen des Sachverhalts nicht berücksichtigt werden bzw. sind neue tatsächliche Vorbringen im bundesgerichtlichen Verfahren ausgeschlossen, soweit sie nicht von der Vorinstanz von Amtes wegen hätten beachtet werden müssen und ihre Nichtberücksichtigung auf eine Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen hinausläuft (<ref-ruling> E. 5d S. 310 mit Hinweisen; <ref-ruling> S. 99 E. 1c, mit Hinweisen).
2.- Gemäss Art. 10 Abs. 1 lit. a ANAG kann ein Ausländer aus der Schweiz ausgewiesen werden, wenn er wegen eines Verbrechens oder Vergehens gerichtlich bestraft wurde. Ein Ausländer kann zudem ausgewiesen werden, wenn sein Verhalten im Allgemeinen und seine Handlungen darauf schliessen lassen, dass er nicht gewillt oder nicht fähig ist, sich in die im Gaststaat geltende Ordnung einzufügen (Art. 10 Abs. 1 lit. b ANAG), sowie wenn er oder eine Person, für die er zu sorgen hat, der öffentlichen Wohlfahrt fortgesetzt und in erheblichem Masse zur Last fällt (Art. 10 Abs. 1 lit. d ANAG). Diesfalls darf aber die Ausweisung nur verfügt werden, wenn dem Ausgewiesenen die Heimkehr in seinen Heimatstaat möglich und zumutbar ist (Art. 10 Abs. 2 ANAG).
Die Ausweisung soll jedoch nur ausgesprochen werden, wenn sie nach den gesamten Umständen angemessen erscheint (Art. 11 Abs. 3 ANAG). Hierbei sind vor allem die Schwere des Verschuldens des Ausländers, die Dauer seiner Anwesenheit in der Schweiz und die ihm und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen (Art. 16 Abs. 3 der Vollziehungsverordnung vom 1. März 1949 zum Bundesgesetz über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer, ANAV; SR 142. 201). Die Frage, ob die Ausweisung im Sinne der Art. 11 Abs. 3 ANAG und Art. 16 Abs. 3 ANAV "angemessen", d.h. verhältnismässig sei, ist eine Rechtsfrage, die vom Bundesgericht im Verfahren der Verwaltungsgerichtsbeschwerde frei überprüft wird (Art. 104 lit. a OG). Dem Bundesgericht ist es jedoch verwehrt, sein eigenes Ermessen - im Sinne einer Überprüfung der Zweckmässigkeit (Opportunität; vgl. <ref-ruling> E. 2b) der Ausweisung - an die Stelle desjenigen der zuständigen kantonalen Behörde zu setzen (<ref-ruling> E. 2a S. 107, mit Hinweisen).
3.-a) Je länger ein Ausländer in der Schweiz anwesend war, desto strengere Anforderungen sind grundsätzlich an die Anordnung einer Ausweisung zu stellen. Zu berücksichtigen ist auch, in welchem Alter der Ausländer in die Schweiz eingereist ist. Selbst bei einem Ausländer, der bereits hier geboren ist und sein ganzes bisheriges Leben in der Schweiz verbracht hat (Ausländer der "zweiten Generation"), ist eine Ausweisung nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung nicht ausgeschlossen (<ref-ruling> E. 2b S. 523 f.; <ref-ruling> E. 2 und 3 S. 435 ff.). Erst recht gilt dies für Ausländer, die - wie der Beschwerdeführer - erst als Kind oder Jugendlicher in die Schweiz gelangt sind (unveröffentlichte Urteile vom 13. März 1997 i.S. Yurtsever [Einreise im Alter von neun Jahren, 16 Jahre Anwesenheit], vom 3. März 1997 i.S.
Ulutas [Einreise im Alter von elf Jahren, 20 Jahre Anwesenheit], vom 25. Februar 1997 i.S. Touza [Einreise im Alter von neun Jahren, 25 Jahre Anwesenheit], vom 20. Januar 1997 i.S. Serrano [Einreise im Alter von elf Jahren, 21 Jahre Anwesenheit], vom 15. Dezember 1999 [<ref-ruling>: Einreise im Alter von zwölf Jahren, neun Jahre Anwesenheit] und vom 31. Januar 2000 i.S. Useini [Einreise im Alter von 14 Jahren, 11 Jahre Anwesenheit]).
Die Ausweisung ist im Übrigen eher zulässig, wenn der Ausländer, obwohl er seit längerer Zeit in der Schweiz wohnt, sich nicht integriert hat, hauptsächlich mit Landsleuten zusammen ist und enge Beziehungen zu seinem Heimatland pflegt sowie dessen Sprache spricht (vgl. Alain Wurzburger, La jurisprudence récente du Tribunal fédéral en matière de police des étrangers, in RDAF 53/1997, S. 314, mit Hinweisen).
b) Mit der Verurteilung am 13. September 1989 zu einer bedingten Gefängnisstrafe von 18 Monaten, unter anderem wegen Raubes, hat der Beschwerdeführer einen Ausweisungsgrund im Sinne von Art. 10 Abs. 1 lit. a ANAG gesetzt.
Der Beschwerdeführer wurde zu Freiheitsstrafen von insgesamt rund 21 Monaten verurteilt; die erste (und längste) musste jedoch nicht vollzogen werden. Die späteren Delikte verteilten sich auf einen Zeitraum von rund zehn Jahren und standen zu einem grossen Teil im Zusammenhang mit seiner Drogensucht.
Der Beschwerdeführer kann mit einem Gesamtstrafmass von rund 21 Monaten zwar nicht als schwerer Krimineller bezeichnet werden, und die Straftaten, welche zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 18 Monaten geführt haben, liegen schon zwölf Jahre zurück. Indessen hat der Beschwerdeführer, der immerhin dreimal verwarnt worden ist, einmal eine Blutprobe vereitelt und mehrmals trotz Führerausweisentzugs ein Auto gelenkt. Mit diesem Verhalten zeigt er, dass er nicht gewillt oder nicht fähig ist, sich in die schweizerische Ordnung einzufügen, womit auch und vorab der Ausweisungsgrund von Art. 10 Abs. 1 lit. b. ANAG gegeben ist. Dazu kommt seine Drogensucht, von welcher er heute jedenfalls noch nicht geheilt ist, auch wenn dank der Methadonabgabe eine gewisse Stabilisierung erreicht zu sein scheint.
c) In Bezug auf den Ausweisungstatbestand von Art. 10 Abs. 1 lit. d ANAG hat das Bundesgericht festgehalten, bei der Beurteilung der Gefahr einer fortgesetzten und erheblichen Fürsorgeabhängigkeit sei von den aktuellen Verhältnissen auszugehen, die wahrscheinliche finanzielle Entwicklung aber auf längere Sicht abzuwägen (<ref-ruling> E. 3c S. 8, mit Hinweis). Im vorliegenden Fall hängt die finanzielle Lage des Beschwerdeführers - der nicht für andere Personen finanziell aufkommen muss - hauptsächlich davon ab, ob er sich in einer Art und Weise stabilisieren kann, die ihm erlaubt, eine Stelle auf längere Sicht zu behalten. Eine Prognose darüber ist aber, gerade bei einem Drogensüchtigen, erfahrungsgemäss schwierig zu treffen und einem eigentlichen Beweis kaum zugänglich. Die Vorinstanz durfte daher auch, ohne das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers zu verletzen, auf die beantragten Befragungen verzichten.
Der am 14. April 2000 und damit nach der Fällung des angefochtenen Entscheids eingereichte Vertrag mit der CAP Rechtsschutzversicherung kann im Verfahren vor Bundesgericht nicht berücksichtigt werden (s. E. 1b); die schlichte Tatsache eines Vertragsabschlusses wäre aber ohnehin nicht geeignet, die Gefahr einer zukünftigen Fürsorgeabhängigkeit, die jedenfalls besteht, auszuschliessen.
4.- a) Der Vater des Beschwerdeführers lebt heute in Deutschland; die Mutter ist 1995 gestorben. In der Schweiz leben sein Bruder, seine Schwester und zwei Tanten; mit Italien scheinen kaum mehr persönliche Beziehungen zu bestehen.
Damit befindet sich das soziale Netz des Beschwerdeführers ausschliesslich in der Schweiz; abgesehen von den Kontakten zu seiner Familie hat er einen gewissen Halt durch die seelsorgerische Begleitung im Z._ Zentrum Romanshorn gefunden. Indessen hat die Anwesenheit seiner Familie in der Schweiz den Beschwerdeführer nicht davon abhalten können, in das Drogenmilieu zu geraten. Im Übrigen hat der Beschwerdeführer keine eigene Familie, die bei der Interessenabwägung zu berücksichtigen wäre.
Zwar wird es dem Beschwerdeführer als noch nicht völlig geheiltem Drogensüchtigen nicht leicht fallen, im Falle einer Ausweisung in Italien Fuss zu fassen und sich ein neues soziales Netz in einem legalen Rahmen aufzubauen.
Angesichts der über eine längere Zeit immer wieder begangenen Straftaten, dies trotz mehrerer fremdenpolizeilicher Verwarnungen, der mangelnden Integration in die hiesigen Verhältnisse sowie der Gefahr einer erheblichen Fürsorgeabhängigkeit, überwiegt im vorliegenden Fall das Interesse an einer Ausweisung des Beschwerdeführers dessen privates Interesse an einem Verbleib in der Schweiz.
b) Nachdem die für die Interessenabwägung wesentlichen Fakten aus den Akten klar genug hervorgehen, erübrigen sich die vom Beschwerdeführer beantragten Befragungen.
5.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist nach dem Gesagten abzuweisen. Gemäss diesem Verfahrensausgang würde der unterliegende Beschwerdeführer kostenpflichtig (vgl.
Art. 156 Abs. 1 OG). Da seine Bedürftigkeit jedoch als ausgewiesen und die Beschwerde nicht als zum Vornherein aussichtslos gelten kann, ist seinem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu entsprechen (vgl.
Art. 152 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen:
a) Es werden keine Kosten erhoben.
b) Rechtsanwalt Dr. Andreas Wiget wird als amtlicher Vertreter des Beschwerdeführers bestellt, und es wird ihm für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse ein Honorar von Fr. 2'000.-- ausgerichtet.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Departement für Justiz und Sicherheit und dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau sowie dem Bundesamt für Ausländerfragen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 4. Oktober 2000
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: