Fatti:
A.
La particella n. 1142 RFD di X._ (688 m 2 ) appartenente a E._, non edificata, confina a est con la particella n. 1093 (1126 m 2 ) appartenente in comproprietà a A.A._ e B.A._, sulla quale sorge una casa di abitazione. La particella n. 1142 beneficia, a carico del fondo n. 1093, di una servitù di limitazione d'altezza " nel senso che le costruzioni (...) non potranno, al colmo del tetto, eccedere l'altezza di 4.80 m da misurarsi al confine ovest, a monte, nel punto medio della lunghezza del confine del mappale ". Tra la fine di settembre e l'inizio di ottobre 2006 A.A._ e B.A._ hanno dato avvio a lavori di innalzamento del tetto della loro casa per formare una mansarda.
Con sentenza 13 aprile 2010 il Pretore del Distretto di Lugano ha accolto una petizione del 20 ottobre 2006 introdotta da E._ nei confronti di A.A._ e B.A._. Il Giudice di prime cure ha accertato che il "punto medio della lunghezza del confine del mappale" di cui alla predetta servitù si trova a 633.14 m sul livello del mare e che pertanto ogni costruzione sul fondo n. 1093 eccedente la quota di 637.94 m sul livello del mare viola la servitù e va rimossa, ha accertato che i lavori di innalzamento del tetto intrapresi dalle convenute violano la servitù e devono essere rimossi, ha ingiunto alle convenute - sotto la comminatoria dell'<ref-law> - di rimuovere tali opere entro 90 giorni dal passaggio in giudicato della sentenza per quanto eccedono la quota di 637.94 m sul livello del mare e ha ordinato l'iscrizione della sentenza nel registro fondiario.
B.
Con sentenza 12 aprile 2013 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto, nella misura in cui era ricevibile, un appello presentato il 4 maggio 2010 da A.A._ e B.A._ (alla quale, dopo il decesso in data 23 marzo 2011, sono subentrati gli eredi C.A._, la stessa A.A._ e D.A._) avverso la decisione pretorile.
C.
Con " ricorso in materia di diritto civile " 17 maggio 2013 A.A._ e gli eredi fu B.A._ hanno impugnato la sentenza di appello al Tribunale federale, postulandone la riforma nel senso di respingere la petizione, e in via subordinata l'annullamento e il rinvio all'autorità di prima o di seconda istanza per nuova decisione. I ricorrenti hanno pure chiesto di conferire effetto sospensivo al loro gravame, istanza che è stata respinta con decreto 24 maggio 2013.
Non sono state chieste osservazioni.

Diritto:
1.
1.1. La tempestiva (<ref-law>) impugnativa è stata proposta dalle parti soccombenti in sede cantonale (<ref-law>) contro una decisione finale (<ref-law>) pronunciata su ricorso dall'autorità di ultima istanza del Cantone Ticino (art. 75 cpv. 1 e 2 LTF) in una causa civile (<ref-law>) di natura pecuniaria, il cui valore litigioso supera la soglia di fr. 30'000.-- prevista dall'<ref-law>. Il ricorso in materia civile è pertanto in linea di principio ammissibile.
1.2. Con il ricorso in materia civile può essere fatta valere la violazione del diritto federale (<ref-law>), che include anche i diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 3.1). Salvo che per i casi menzionati all'art. 95 lett. c e lett. d LTF, non può invece essere censurata la violazione del diritto cantonale. È però sempre possibile far valere che l'errata applicazione del diritto cantonale da parte dell'autorità inferiore comporti una violazione del diritto federale, segnatamente del divieto dell'arbitrio (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.3).
1.3. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (<ref-law>). Nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dall'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, la cui mancata ottemperanza conduce all'inammissibilità del gravame, il Tribunale federale esamina solo le censure sollevate (<ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 1.1). Nei motivi del ricorso occorre spiegare in modo conciso perché l'atto impugnato viola il diritto. Le esigenze di motivazione sono più rigorose quando è fatta valere la violazione di diritti fondamentali. II Tribunale federale esamina queste censure solo se la parte ricorrente le ha debitamente sollevate e motivate, come prescritto dall'<ref-law>. Ciò significa che il ricorrente deve indicare in modo chiaro e dettagliato con riferimento ai motivi della decisione impugnata in che modo sarebbero stati violati i suoi diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 2.2). Il ricorrente che lamenta una violazione del divieto dell'arbitrio (<ref-law>) non può limitarsi a criticare la decisione impugnata come in una procedura d'appello, dove l'autorità di ricorso gode di cognizione libera, opponendo semplicemente la propria opinione a quella dell'autorità cantonale (<ref-ruling> consid. 3).
In linea di massima il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (<ref-law>). Può scostarsene o completarlo soltanto se è stato effettuato in modo manifestamente inesatto o in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> (<ref-law>). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (<ref-law>). Se rimprovera all'autorità cantonale un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario (<ref-ruling> consid. 1.2 con rinvio; <ref-ruling> consid. 2.4 con rinvio) - il ricorrente deve motivare la censura conformemente alle esigenze poste dall'<ref-law> (DTF <ref-ruling> consid. 2.5).
L'impugnativa soddisfa solo in parte i requisiti di motivazione esposti. Nella misura in cui sono disattesi - segnatamente laddove i ricorrenti si limitano a genericamente lamentare una lesione dell'obbligo di motivazione e del divieto del formalismo eccessivo da parte dell'autorità inferiore - il gravame va dichiarato a priori inammissibile.
2.
Nel caso concreto il Pretore ha considerato che il contenuto della servitù litigiosa risulta dall'atto costitutivo del 7 febbraio 1972, il quale precisa che è istituita una servitù di "limitazione di altezza costruzioni nel senso che le costruzioni sulle part. (...) 1093 non potranno, al colmo del tetto, eccedere l'altezza di 4.80 m da misurarsi al confine ovest, a monte, nel punto medio della lunghezza del confine del mappale ". Il " punto medio della lunghezza del confine del mappale " non è stato determinato al momento della costituzione della servitù. Per il Giudice di prime cure, fondatosi sulla perizia giudiziaria, quel punto si situa a 633.14 m sul livello del mare ed i manufatti che superano i 637.94 m sul livello del mare - come i lavori di innalzamento del tetto intrapresi sulla particella n. 1093 - violano pertanto la servitù e vanno rimossi. Il Tribunale d'appello, con il giudizio qui impugnato, ha confermato la sentenza pretorile.
3.
3.1. I ricorrenti lamentano un accertamento manifestamente inesatto e incompleto dei fatti da parte dell'autorità inferiore. Considerano che il Tribunale d'appello sarebbe caduto nell'arbitrio per non aver esaminato con maggior efficacia l'istruttoria effettuata dal Pretore e, in particolare, per aver respinto le loro censure contro il rifiuto del Giudice di prime cure di assumere alcune prove (il controquesito peritale n. 3, l'esecuzione personale del sopralluogo da parte del giudice e quanto essi miravano a produrre il 28 gennaio 2010 con un'istanza di restituzione in intero). A dire dei ricorrenti, l'assunzione di tali prove avrebbe permesso di accertare che, dopo l'iscrizione della servitù di limitazione d'altezza, il terreno del fondo dominante è stato riempito, portandolo ad un livello superiore rispetto al fondo serviente, di modo che "l'altezza di metri 4.80 è stata assorbita dal nuovo dislivello". Considerata la nuova morfologia del terreno, la servitù all'esame non avrebbe "più alcun interesse per l'attrice".
3.2. In questa sede i ricorrenti non contestano quindi (più) che i lavori intrapresi sul tetto della loro casa violino la servitù di limitazione d'altezza. Fondandosi sull'asserito rialzamento del terreno del fondo dominante ed asserendo che la servitù non avrebbe più alcun interesse per l'opponente, essi mirano invece a mettere in dubbio l'esistenza stessa di tale diritto ("la servitù non era più valida", "non vi è più l'identità della servitù", "deve essere indagato se lo scopo previsto al momento dell'iscrizione sussiste ancora"), nonché a lamentarne un esercizio abusivo da parte dell'opponente ("il fondo dominante non ha subito alcun pregiudizio dovuto all'innalzamento della costruzione sul fondo serviente", "l'attrice ne chiede abusivamente la protezione (<ref-law>) ").
3.2.1. Per quanto concerne la tesi dell'estinzione della servitù, occorre precisare che in concreto essa potrebbe unicamente entrare in linea di conto sulla base di una cancellazione ai sensi dell'<ref-law>, che il proprietario del fondo gravato può chiedere quando una servitù abbia perduto ogni interesse per il fondo dominante. Sennonché, l'esame dei presupposti di questo disposto di legge non può avvenire, dato che i ricorrenti non hanno proposto la relativa azione riconvenzionale (v. sentenza 5C.117/2003 del 24 febbraio 2004 consid. 5.2).
3.2.2. Fintanto che non è cancellata la servitù esiste (sentenza C.216/1980 del 18 dicembre 1980 consid. 4b, in RNRF 64/1983 pag. 113). In applicazione dell'<ref-law>, l'avente diritto può fare tutto ciò che è necessario per la sua conservazione e per il suo esercizio, segnatamente proteggendola mediante la cosiddetta azione confessoria (v. <ref-ruling> consid. 3a; <ref-ruling> consid. 3; Paul-Henri Steinauer, Les droits réels, vol. II, 4a ed. 2012, n. 2304 e 2306; Etienne Petitpierre, in Basler Kommentar, Zivilgesetzbuch, vol. II, 4a ed. 2011, n. 11 ad <ref-law>).
L'<ref-law> precisa che l'avente diritto è però tenuto ad usare del suo diritto con ogni possibile riguardo. Quest'ultima disposizione non limita tuttavia il diritto in quanto tale, ma unicamente le forme abusive del suo esercizio (<ref-ruling> consid. 5.5; <ref-ruling> consid. 4; sentenza 5C.232/2003 del 2 marzo 2004 consid. 5.3, non pubblicato in <ref-ruling>; Paul-Henri Steinauer, op. cit., n. 2281a; Etienne Petitpierre, op. cit., n. 7 segg. ad <ref-law>; Peter Liver, Zürcher Kommentar, 2a ed. 1980, n. 45 seg. ad <ref-law>; Hans Leemann, Berner Kommentar, 1925, n. 6 ad <ref-law>). Colui che chiede la rimozione di costruzioni che violano la servitù di cui è beneficiario - come nel caso concreto - non agisce quindi in modo abusivo (<ref-ruling> consid. 5.5; Paul-Henri Steinauer, op. cit., n. 2281a). Anche la tesi dell'esercizio abusivo della servitù non potrebbe pertanto essere accolta.
3.3. Le tesi ricorsuali che i ricorrenti fondano sul fatto che, dopo l'iscrizione della servitù all'esame, il terreno del fondo dominante sarebbe stato rialzato sono inconsistenti. Il preteso rialzamento essendo ininfluente ai fini del presente giudizio, non occorre esaminare la censura di accertamento manifestamente inesatto e incompleto dei fatti da parte dell'autorità inferiore in relazione al rifiuto di assunzione di prove asseritamente atte a dimostrare tale circostanza (<ref-law>).
4.
I ricorrenti si dolgono anche di una violazione arbitraria del diritto di procedura civile ticinese (ancora applicabile alla presente fattispecie, v. <ref-law> [RS 272]), rimproverando al Tribunale d'appello di non aver sancito l'irricevibilità dell'azione di mero accertamento, nonché l'annullabilità delle nuove conclusioni aggiunte dall'opponente nella sua replica rispettivamente nel suo memoriale conclusivo, mediante le quali essa avrebbe formalmente presentato anche l'azione confessoria, chiedendo la demolizione delle opere lesive della servitù di limitazione d'altezza.
I ricorrenti omettono però di menzionare quali disposizioni di diritto processuale civile cantonale sarebbero state violate in modo arbitrario. Si limitano ad affermare che la ricevibilità di un'azione di mero accertamento avrebbe dovuto essere esaminata d'ufficio, che l'aggiunta di nuove conclusioni sarebbe "contraria al principio del contraddittorio e quindi alle norme del codice di procedura" e, più in generale, che "il Tribunale d'appello si trincera dietro a formalismi eccessivi tratti dalla procedura cantonale per evitare di trattare un argomento". Queste affermazioni sono lungi dal sostanziare un qualsiasi arbitrio da parte dell'autorità inferiore. Insufficientemente motivata, l'argomentazione ricorsuale si appalesa inammissibile.
5.
I ricorrenti lamentano infine la violazione dell'<ref-law>.
5.1. Essi rimproverano al Tribunale d'appello di non aver sanzionato il comportamento abusivo dell'opponente, la quale - malgrado i lavori di innalzamento del tetto fossero "iniziati al più tardi il 16 agosto 2006" e malgrado già dal 2004, anno di rilascio della licenza edilizia, ella sapesse dell'intenzione di costruire dei vicini - avrebbe atteso fino al 20 ottobre 2006 per presentare l'azione di accertamento e addirittura fino al 14 maggio 2007 per introdurre formalmente, con la replica, l'azione confessoria.
L'azione confessoria è un'azione analoga all'azione negatoria dell'<ref-law> (Paul-Henri Steinauer, op. cit., n. 2304 e 2306) ed è perciò imprescrittibile (v. <ref-ruling> consid. 2b con rinvio); tuttavia, se l'attore ha tollerato a lungo la situazione, la sua azione può risultare abusiva ai sensi dell'<ref-law> (v. sentenza 5A_655/2010 del 5 maggio 2011 consid. 2.1 con rinvii, in ZBGR 93/2012 pag. 213; Paul-Henri Steinauer, Les droits réels, vol. I, 4a ed. 2007, n. 1040; Wolfgang Wiegand, in Basler Kommentar, Zivilgesetzbuch, vol. II, 4a ed. 2011, n. 67 ad <ref-law>; Arthur Meier-Hayoz, Berner Kommentar, 5a ed. 1981, n. 117 ad <ref-law>).
Come risulta dalla sentenza impugnata, i lavori di innalzamento del tetto sul fondo dei ricorrenti sono iniziati tra la fine di settembre e l'inizio di ottobre 2006, e non "al più tardi il 16 agosto 2006" come asserito dai ricorrenti senza premurarsi di dimostrare l'arbitrio nell'accertamento dell'autorità inferiore. Alla violazione della servitù di limitazione d'altezza (concretizzatasi con l'avvio dei lavori di innalzamento del tetto, e non con il rilascio della licenza edilizia nel 2004) l'opponente ha reagito in tempi brevi, con petizione del 20 ottobre 2006. Il fatto che l'azione confessoria sarebbe stata formalmente introdotta soltanto con la replica del 14 maggio 2007 è ininfluente, poiché già con la petizione del 20 ottobre 2006 l'opponente ha chiaramente manifestato di non tollerare i lavori intrapresi sul fondo serviente.
Nella misura in cui è ammissibile, la censura di violazione dell'<ref-law> si rivela pertanto infondata.
5.2. Secondo i ricorrenti, infine, l'agire dell'opponente sarebbe abusivo anche per aver sottaciuto che "il fondo dominante è stato innalzato con materiale di scavo di parecchi metri cubi" e per aver mantenuto "fino a circa metà causa giudiziaria" una barriera di piante piuttosto alte, che si frapponevano tra il terreno dell'opponente e quello dei ricorrenti, per poi tagliarle "quando si è resa conto che formavano una barriera tale e quale a quella cui si stava opponendo".
I ricorrenti, ancora una volta, fondano la loro argomentazione su circostanze che non emergono dalla sentenza impugnata, senza premurarsi di spiegare in maniera circostanziata il motivo che li induce a ritenere adempiuti i presupposti che permettono al Tribunale federale di tenere conto di una fattispecie diversa da quella accertata dall'autorità inferiore. La censura va dichiarata inammissibile.
6.
Da quanto precede discende che il ricorso, nella misura in cui risulta ammissibile, si rivela infondato e come tale va respinto. Le spese giudiziarie sono poste a carico dei ricorrenti soccombenti, con vincolo di solidarietà (art. 66 cpv. 1 e 5 LTF). Non si assegnano ripetibili, l'opponente non essendo stata invitata a prendere posizione né sull'istanza di effetto sospensivo né sul ricorso.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione alle patrocinatrici delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.