Faits:
A. Le 26 août 2009, le Procureur général genevois a décidé de classer les plaintes pénales déposées le 16 avril 2008 par X._ et Y._ contre le policier A._ pour abus de pouvoir, vol et violation des prescriptions de police.
B. Par ordonnance du 28 octobre 2009, la Chambre d'accusation a rejeté le recours formé par X._ et Y._ contre cette décision, qu'elle a confirmée.
Les faits à l'origine de cette procédure sont en bref les suivants. Le 16 avril 2009, A._ a demandé à X._ et Y._, qui étaient assis sur un banc, de présenter leurs papiers d'identité. Il a en outre saisi l'argent qu'ils détenaient, savoir 39 fr. pour Y._ et 15 fr. pour X._, contre remise d'une quittance. A._ a expliqué qu'il avait décidé d'identifier et de verbaliser ces personnes car il les avait vues mendier. X._ et Y._ soutiennent n'avoir commis aucune infraction.
C. Déclarant agir par les voies du recours en matière de droit public et du recours constitutionnel subsidiaire, X._ et Y._ concluent, avec suite de frais et dépens, à l'annulation de l'ordonnance attaquée et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle ouvre une enquête approfondie. Ils sollicitent en outre l'assistance judiciaire.

Considérant en droit:
1. Les recourants forment un recours en matière de droit public et un recours constitutionnel subsidiaire. Il y a lieu d'examiner en premier lieu la recevabilité du recours en matière de droit public.
1.1 Contre une décision de dernière instance cantonale qui met fin à une procédure pénale, le lésé qui est intervenu comme partie, ou qui a été empêché de le faire, peut interjeter un recours en matière pénale au Tribunal fédéral (<ref-law>) pour se plaindre d'une violation d'un droit formel, entièrement séparé du fond, que lui accordent les règles de procédure applicables. Il peut aussi agir par la même voie pour faire sanctionner une violation de son droit procédural à une enquête officielle approfondie et effective, au sens de la jurisprudence européenne relative à l'art. 3 CEDH ou encore pour faire valoir qu'on aurait nié à tort la validité de sa plainte (art. 81 al. 1 let. b ch. 6 LTF; voir arrêt 6B_110/2008 du 27 novembre 2008 consid. 1.3 et les arrêts cités).
En l'espèce, les actes dénoncés par les recourants ne constituent pas des traitements prohibés par l'art. 3 CEDH. Par ailleurs les griefs formulés par les recourants contre le classement de leur plainte pénale, savoir d'une part le fait que le prélèvement d'argent à titre de garantie du paiement d'amendes constitue une violation patente de la loi pénale genevoise et d'autre part le fait que les sommes prélevées par l'intimé n'auraient pas été transmises au service des contraventions de sorte qu'il y a lieu d'ouvrir une enquête pour savoir qui en a été enrichi, n'ont pas trait à la violation de droits formels entièrement séparés du fond. Ils ne sont donc pas recevables dans le cadre du recours principal formé par les recourants.
1.2 La plainte au sens des art. 114A et 114B CPP/GE permet de faire contrôler la conformité des actes de la police à diverses dispositions légales, dont les art. 16 à 22 LPol, soit notamment à des règles qui ne s'appliquent pas exclusivement en procédure pénale et qui ont un caractère essentiellement administratif. Elle peut tendre à la constatation d'une violation de ces dispositions, à la prise de mesures assurant le respect de la loi et au paiement d'une indemnité (art. 114B al. 2-4 CPP/GE). La procédure instituée aux art. 114A et 114B CPP/GE permet donc d'exercer une action spéciale en responsabilité contre l'État, pour des dommages que la police a causés en violant les dispositions légales régissant certaines de ses interventions. La décision de l'autorité qui connaît de cette action en dernière instance cantonale peut dès lors être attaquée au Tribunal fédéral par un recours en matière de droit public (art. 82 let. a et 83 a contrario LTF), à condition, lorsque la contestation porte exclusivement ou principalement sur le montant de l'indemnité allouée, que la valeur litigieuse soit d'au moins 30'000 fr. (<ref-law>). La Cour de droit pénal est compétente pour l'instruction d'un tel recours et son jugement (<ref-ruling> consid. 1.1.2 p. 46).
Les recourants relèvent que la procédure instituée par l'<ref-law>/GE permet à la victime de violences policières d'obtenir réparation, même en l'absence de poursuites pénales. Dès lors, puisque les autorités cantonales ont traité leur plainte exclusivement comme une plainte pénale, ils estiment qu'il y a lieu de renvoyer la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision. On doit en conclure qu'ils entendent ainsi obtenir une indemnité. Comme celle-ci ne saurait de toute évidence atteindre le montant de 30'000 fr., le recours principal est irrecevable de ce point de vue également. Dans ces conditions, seul le recours constitutionnel subsidiaire entre en ligne de compte.
2. La voie du recours constitutionnel subsidiaire n'est ouverte que pour se plaindre de la violation des droits constitutionnels (<ref-law>). Le Tribunal fédéral n'examine que les griefs soulevés et motivés de façon détaillée par la partie recourante (art. 117 et 106 al. 2 LTF). L'auteur du recours doit indiquer quel droit constitutionnel aurait été violé et montrer, par une argumentation circonstanciée, en quoi consiste la violation (<ref-ruling> consid. 4 p. 47).
Les recourants se plaignent d'une violation des art. 29 al. 1 Cst. et 6 CEDH et reprochent à l'autorité cantonale d'avoir violé leur droit d'être entendus en retenant la version la plus favorable aux policiers sans avoir pris aucune initiative pour vérifier les allégations sur lesquelles ils fondaient leurs plaintes. Ils reprochent aux autorités cantonales de n'avoir pas mis en doute les allégations du gendarme et de n'avoir pas ouvert d'enquête, violant ainsi leur droit à une enquête approfondie et effective. Ils prétendent avoir requis l'administration de preuves susceptibles d'établir leur propre version des faits. Ils ne mentionnent toutefois pas de quels moyens de preuve il s'agit, pas plus qu'ils n'indiquent en quoi ils étaient propres à influencer l'appréciation de preuves dont disposaient les autorités cantonales. De surcroît, l'argumentation des recourants est dirigée contre la décision cantonale dans sa globalité, sans que l'on puisse s'assurer qu'ils s'en prennent au classement de la plainte sous son aspect administratif et non pénal. Comme seul le premier peut faire l'objet du présent recours constitutionnel subsidiaire, force est de constater que le recours n'est pas suffisamment motivé pour satisfaire aux exigences de motivation de l'<ref-law> auquel renvoie l'<ref-law>. Le recours constitutionnel subsidiaire est donc également irrecevable.
3. Les deux recours sont irrecevables. Comme leurs conclusions étaient vouées à l'échec, la requête d'assistance judiciaire doit également être rejetée (<ref-law>). Les recourants devront supporter, solidairement entre eux et par moitié, les frais (art. 66 al. 1 et 5 LTF), dont le montant sera arrêté en tenant compte de leur situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours principal est irrecevable.
2. Le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable.
3. Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge des recourants, par moitié et solidairement entre eux.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre d'accusation du canton de Genève.
Lausanne, le 31 mai 2010
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Paquier-Boinay