Sachverhalt:
A.
Die 1973 geborene A._ war zuletzt ab 6. Mai 2010 bis 31. März 2011 in einem Pensum von 80 % als Verkäuferin tätig. Am 24. März 2011 meldete sie sich wegen einer Erschöpfungsdepression bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach medizinischen und erwerblichen Abklärungen, namentlich nach Einholung eines psychiatrischen Gutachtens des Dr. med. B._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 11. April 2013 sowie einer Potentialabklärung bei der C._ GmbH (Bericht vom 4. Januar 2012), verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren mit Verfügung vom 20. Juni 2013 den Anspruch auf eine Invalidenrente.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher A._ die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente, eventualiter die Rückweisung der Sache an die IV-Stelle zur Einholung eines Obergutachtens beantragen liess, hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 29. November 2013 teilweise gut und änderte die angefochtene Verfügung insoweit ab, als es feststellte, A._ habe ab 1. September 2011 Anspruch auf eine halbe Invalidenrente.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt die IV-Stelle die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids vom 29. November 2013 und die Bestätigung ihrer Verfügung vom 20. Juni 2013, eventualiter die Rückweisung der Sache zu weiteren Abklärungen an die Vorinstanz; zudem sei der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu gewähren.
A._ lässt auf Abweisung der Beschwerde und des Gesuchs um aufschiebende Wirkung schliessen. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.
D.
Mit Verfügung vom 14. März 2014 hat der Instruktionsrichter der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zuerkannt.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (<ref-law>) kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann eine - für den Ausgang des Verfahrens entscheidende (vgl. <ref-law>) - Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder wenn sie auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
1.2. Bei den vorinstanzlichen Feststellungen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit der versicherten Person handelt es sich grundsätzlich um Entscheidungen über Tatfragen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.). Dagegen ist die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Beweiswürdigungsregeln nach <ref-law> Rechtsfrage (<ref-ruling> E. 3.2 und 4 S. 397 ff.).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz Bundesrecht verletzte, indem sie der Beschwerdegegnerin eine halbe Rente der Invalidenversicherung zugesprochen hat.
Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze zum Begriff der Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>) und der Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>), insbesondere bei psychischen Gesundheitsschäden (<ref-ruling>, 130 V 352 und 396, je mit Hinweisen), zum Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 1 und 2 IVG) sowie zur Ermittlung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Richtig sind auch die Ausführungen zum Beweiswert und zur Beweiswürdigung medizinischer Berichte und Gutachten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3 S. 352 mit Hinweisen). Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Die IV-Stelle stützte ihre rentenablehnende Verfügung vom 20. Juni 2013 auf das psychiatrische Gutachten des Dr. med. B._ vom 11. April 2013 und ging davon aus, dass die Versicherte aufgrund der diagnostizierten kombinierten Persönlichkeitsstörung in der angestammten wie auch in jeder andern Tätigkeit zu 30 % arbeitsunfähig sei und dass die rezidivierende depressive Störung, gegenwärtig leichtgradige Episode, keinen Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit habe.
3.2. Die Vorinstanz mass dem Gutachten des Dr. med. B._ vom 11. April 2013 vollen Beweiswert zu und stellte für die Entscheidfindung in Bezug auf die diagnostizierte Persönlichkeitsstörung mit 30%iger Arbeitsunfähigkeit darauf ab. Soweit Dr. med. B._ den Schweregrad der depressiven Erkrankung jedoch als leicht und ohne Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit einstufte, wich das kantonale Gericht vom Gutachten ab, berücksichtigte bei der Beurteilung der Arbeitsfähigkeit auch die depressive Störung als einschränkend und ging von einer Arbeitsfähigkeit in angepasster Tätigkeit von 50 % aus. Es stützte sich diesbezüglich auf die Berichte der Ärzte der Psychiatrischen Klinik D._ vom 10. Juni 2011, 15. März 2012 und 17. Dezember 2012 sowie auf den Bericht des Dr. med. E._, Facharzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 13. August 2011, in welchen neben der kombinierten Persönlichkeitsstörung mit Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit auch eine rezidivierende depressive Störung, derzeit mittelgradig ausgeprägte Episode, diagnostiziert und der Versicherten insgesamt eine Arbeitsfähigkeit von 50 % in leidensangepasster Tätigkeit attestiert wurde.
3.3. Nach Auffassung der Beschwerdeführerin hat die Vorinstanz den Sachverhalt unter Verletzung von Bundesrecht festgestellt, indem sie dem Gutachten des Dr. med. B._ den Beweiswert in nicht nachvollziehbarer Weise teilweise abgesprochen und auf die Berichte von behandelnden Ärzten abgestellt hat.
4.
4.1. Einem im Rahmen des Verwaltungsverfahrens durch die IV-Stelle ei ngeholten Gutachten von externen Spezialärzten, welche aufgrund eingehender Beobachtungen und Untersuchungen sowie nach Einsicht in die Akten Bericht erstatten und bei der Erörterung der Befunde zu schlüssigen Ergebnissen gelangen, ist bei der Beweiswürdigung volle Beweiskraft zuzuerkennen, solange nicht konkrete Indizien gegen die Zuverlässigkeit der Expertise sprechen (vgl. <ref-ruling> E. 1.3.4 S. 227 mit Hinweis). Auch Berichte von behandelnden Spezialärzten sind Äusserungen von Sachverständigen, welche zur Feststellung eines medizinischen Sachverhaltes beweismässig beitragen können. Daraus folgt indessen nicht, dass ein solcher Bericht den gleichen Rang wie ein vom Gericht oder von einem Invalidenversicherer nach dem vorgegebenen Verfahrensrecht eingeholtes Gutachten besitzt. Er verpflichtet indessen - wie jede substanziiert vorgetragene Einwendung gegen ein eingeholtes Gutachten - das Gericht, den von der Rechtsprechung aufgestellten Richtlinien für die Beweiswürdigung folgend, zu prüfen, ob es in rechtserheblichen Fragen die Auffassungen und Schlussfolgerungen des vom Gericht oder vom Versicherer förmlich bestellten Gutachters derart zu erschüttern vermag, dass davon abzuweichen ist (BGE <ref-ruling> E. 3c S. 354).
4.2. Sowohl im von der IV-Stelle eingeholten psychiatrischen Gutachten des Dr. med. B._ vom 11. April 2013 wie auch in den erwähnten Berichten der behandelnden Ärzte der Klinik D._ und des Dr. med. E._ vom 13. August 2011 finden sich die Diagnosen einer kombinierten Persönlichkeitsstörung sowie einer rezidivierenden depressiven Störung. Unterschiedlich beurteilt wird die depressive Störung. Während Dr. med. B._ von einer leichtgradigen Episode ohne Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit und daher von einer Arbeitsunfähigkeit von 30 % ausgeht, qualifizieren die behandelnden Ärzte die depressive Episode als mittelgradig ausgeprägt und attestieren insgesamt eine Arbeitsunfähigkeit von 50 %.
4.3. Die Vorinstanz hat dem von der IV-Stelle eingeholten psychiatrischen Gutachten vollen Beweiswert zugesprochen, ist indes bezüglich Einschätzung des Schweregrades der depressiven Störung und dem daraus resultierenden Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit gestützt auf die Berichte der behandelnden Ärzte davon abgewichen.
4.4. Wie in E. 4.1 hievor dargelegt, können Berichte behandelnder Ärztinnen und Ärzte allenfalls geeignet sein, die Beweiskraft eines von der IV-Stelle eingeholten Gutachtens externer Spezialärzte in Frage zu stellen. Soweit das kantonale Gericht diesen Schluss gezogen und begründet hat, kann dies nicht als offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich betrachtet werden. Die Vorinstanz hätte bei dieser Ausgangslage jedoch nicht einfach auf die Berichte der behandelnden Ärzte, die sich in keiner Weise mit dem Gutachten des Dr. med. B._ vom 11. April 2013 auseinandersetzen, abstellen dürfen, sondern sie hätte weitere Abklärungen vornehmen müssen. Indem sich das kantonale Gericht - ohne über das unabdingbare medizinsche Fachwissen zu verfügen - über die Beurteilung des Gesundheitszustandes und die Einschätzung der Arbeitsfähigkeit des von der IV-Stelle eingeholten Gutachtens ohne weitere Abklärungen hinweggesetzt hat, verletzte es den Untersuchungsgrundsatz und die Beweiswürdigungsregeln. In teilweiser Gutheissung der Beschwerde ist die Sache daher an das kantonale Gericht zur Klärung der noch offenen Fragen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit zurückzuweisen (vgl. <ref-ruling> E. 4.4.1.4 S. 264). Danach hat es über die Beschwerde erneut zu entscheiden.
5.
Die Rückweisung der Sache an das kantonale Gericht zu weiterer Abklärung (mit noch offenem Ausgang) gilt für die Frage der Auferlegung der Gerichtskosten wie auch der Parteientschädigung als vollständiges Obsiegen im Sinne von Art. 66 Abs. 1 sowie Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG, unabhängig davon, ob sie beantragt oder ob das entsprechende Begehren im Haupt- oder im Eventualantrag gestellt wird (<ref-ruling> E. 7.1 S. 271). Entsprechend dem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten daher der unterliegenden Beschwerdegegnerin aufzuerlegen. Trotz Obsiegens steht der IV-Stelle nach Massgabe von <ref-law> keine Parteientschädigung zu.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen und der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 29. November 2013 aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 12. August 2014
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Ursprung
Die Gerichtsschreiberin: Kopp Käch