Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die massgebenden gesetzlichen Bestimmungen über den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 IVG), die Bemessung des Invaliditätsgrades nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 28 Abs. 2 IVG) sowie die Rechtsprechung zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 1; siehe auch <ref-ruling> Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c) zutreffend dargelegt.
Es kann darauf verwiesen werden. Erwähnt sei lediglich nochmals, dass die Verwaltung (und im Beschwerdefall das Gericht) im Falle des Eintretens auf eine Neuanmeldung nach vorausgegangener Ablehnung eines Rentenbegehrens (Art. 87 Abs. 3 IVV) analog zu Art. 41 IVG zu prüfen hat, ob seit Erlass der früheren rechtskräftigen Verfügung eine für den Rentenanspruch relevante Änderung des Invaliditätsgrades eingetreten ist (<ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweis).
2.- Sodann hat das kantonale Gericht zutreffend begründet und erkannt, dass beim Beschwerdeführer seit der früheren rechtskräftigen Verfügung in psychischer und erwerblicher Hinsicht relevante Änderungen eingetreten sind und ihm deshalb mit der Verfügung vom 10. Januar 2000 zu Recht eine halbe - statt der von ihm anbegehrten ganzen - Invalidenrente zugesprochen worden ist. Hieran vermögen die in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhobenen Einwendungen, mit denen sich die Vorinstanz auch noch in der letztinstanzlichen Vernehmlassung zutreffend auseinandergesetzt hat, nichts zu ändern. Es wird auf die in allen Teilen überzeugenden Feststellungen des kantonalen Gerichts im angefochtenen Entscheid und in der Vernehmlassung zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde verwiesen, denen das Eidgenössische Versicherungsgericht nichts beizufügen hat.
3.- Da die Verwaltungsgerichtsbeschwerde offensichtlich unbegründet ist, wird sie im Verfahren gemäss Art. 36a OG erledigt.
Das (sinngemässe) Begehren um unentgeltliche Rechtspflege ist hinsichtlich der Befreiung von den Gerichtskosten gegenstandslos, da in der vorliegenden Streitsache für das letztinstanzliche Verfahren auf Grund von Art. 134 OG keine Verfahrenskosten erhoben werden. Dem Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung kann zufolge Aussichtslosigkeit des Rechtsbegehrens nicht entsprochen werden (Art. 152 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung wird abgewiesen.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, der Ausgleichskasse Schwyz und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 31. Mai 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: