A.- Der 1960 geborene K._ zog sich bei einem Verkehrsunfall im Jahr 1994 eine komplette Paraplegie unterhalb von Th 6 zu. Er bezieht verschiedene Leistungen von der Invalidenversicherung. Für die Fortbewegung, die Herstellung des Kontaktes mit der Umwelt und die Selbstsorge gab ihm die IV-Stelle des Kantons Zürich namentlich zwei Rollstühle ohne motorischen Antrieb ab.
Am 20. August 1998 liess K._ durch Dr. med.
S._, Spezialarzt FMH für Innere Medizin, ein Gesuch um Übernahme der Kosten in der Höhe von gesamthaft Fr. 3608. 75 für ein an einem der Rollstühle zu montierendes Vorspannrad "Sharky 2" und die dadurch bedingte Radstandverlängerung am Rollstuhl stellen. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens lehnte die IV-Stelle das Leistungsbegehren mit Verfügung vom 30. September 1998 ab.
B.- Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 4. April 2000).
C.- K._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, in Aufhebung des kantonalen Entscheides sei ihm "das Hilfsmittel in Form eines Vorspannrades Sharky 2 zu erbringen".
Die IV-Stelle verzichtet auf eine Stellungnahme zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) lässt sich nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen über den Anspruch auf ein Hilfsmittel der Invalidenversicherung (Art. 21 Abs. 1 und 2 IVG), die Kompetenz zum Erlass einer Hilfsmittelliste durch den Bundesrat bzw. das Eidgenössische Departement des Innern (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law> und <ref-law>), die in der Hilfsmittelkategorie "Rollstühle" aufgeführten Rollstühle ohne motorischen Antrieb (Ziff. 9.01 HVI Anhang) und Elektrorollstühle (Ziff. 9.02 HVI Anhang) sowie die dabei nach der Rechtsprechung zu beachtenden Grundsätze (<ref-ruling> Erw. 2b und c, 115 V 198 Erw. 4e/cc, 206 oben) zutreffend dargelegt. Richtig ist auch der Hinweis auf <ref-law>, wonach sich der Hilfsmittelanspruch auf das invaliditätsbedingt notwendige Zubehör und die invaliditätsbedingten Anpassungen erstreckt, und auf das Prinzip der Austauschbefugnis sowie die dazu ergangene Judikatur (<ref-ruling> Erw. 3c, 111 V 213 Erw. 2b). Darauf kann verwiesen werden.
2.- a) Dr. med. S._ gibt im Gesuch um Übernahme der Kosten (vom 20. August 1998) an, er könne bestätigen, dass eine medizinische Indikation für das Vorspannrad gegeben sei, da es dem sehr sportlichen Versicherten wenigstens teilweise eine Therapie der Adipositas ermögliche.
In seinem Bericht vom 18. September 1998 führt er aus, das in Frage stehende Gerät erlaube dem Beschwerdeführer, aus dem Haus zu kommen; wegen des Übergewichtes und auf Grund sonstiger körperlicher Gegebenheiten "wäre dies die einzige Möglichkeit". Es ist mit dem Versicherten einig zu gehen, dass sich die beiden ärztlichen Stellungnahmen nicht ausschliessen, sondern ergänzen, weshalb entgegen der Ansicht der Vorinstanz kein Grund besteht, nur auf die Angaben im Gesuch vom 20. August 1998 abzustellen (zur Beweiswürdigung medizinischer Berichte und Gutachten: <ref-ruling> Erw. 1c mit Hinweisen; siehe auch <ref-ruling> ff.
Erw. 3). Soweit der Beschwerdeführer allerdings behauptet, den im Abstand von weniger als einem Monat erstellten ärztlichen Berichten lasse sich entnehmen, dass ihm die Fortbewegung ausser Haus nur noch mit einem am Rollstuhl montierten Vorspannrad möglich sei, kann ihm nicht beigepflichtet werden. Diese Annahme steht im Widerspruch zur Tatsache, dass bloss Personen, die sich mit einem nicht motorisierten Rollstuhl fortbewegen können, auch fähig sind, ein Vorspannrad zu betreiben. Die Aussagen des Arztes sind vielmehr so zu verstehen, dass sich der Beschwerdeführer mit dem Gerät voraussichtlich vermehrt ausser Haus begeben würde und allenfalls sogar motivieren liesse, sich sportlich zu betätigen, um der Adipositas entgegenzuwirken.
Diese Interpretation steht im Übrigen auch im Einklang mit den Einsatzzwecken des Vorspannrades, welche unter anderem darin bestehen, den Fortbewegungsradius von Rollstuhl fahrenden Personen durch das schnellere Vorankommen erheblich zu erweitern, deren Oberkörpermuskulatur zu kräftigen und Gelenkproblemen vorzubeugen.
b) Da es dem Versicherten nach dem Gesagten im massgebenden Zeitraum bis zum Erlass der ablehnenden Verfügung vom 30. September 1998 (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen) möglich war, einen gewöhnlichen Rollstuhl zu bedienen und sich damit selbstständig fortzubewegen, steht fest, dass er keinen Anspruch auf einen Elektrorollstuhl gemäss Ziff. 9.02 HVI Anhang hätte. Es ist daher mit dem kantonalen Gericht einig zu gehen, dass eine Übernahme der Kosten für das Vorspannrad durch die Invalidenversicherung nach dem Grundsatz der Austauschbefugnis nicht in Frage kommt.
c) Versicherte haben in der Regel nur Anspruch auf die dem jeweiligen Eingliederungszweck angemessenen, notwendigen Massnahmen, nicht aber auf die nach den gegebenen Umständen bestmöglichen Vorkehren (<ref-ruling> Erw. 2a, 122 V214 Erw. 2c, mit Hinweisen). Die dem Beschwerdeführer von der Invalidenversicherung abgegebenen zwei nicht motorisierten Rollstühle sind für seine Fortbewegung, die Herstellung des Kontaktes mit der Umwelt und die Selbstsorge notwendig, aber auch genügend. Mit einem Vorspannrad würde sich der Versicherte zweifellos besser fortbewegen können. Weil das Gerät aber im Sinne von <ref-law> invaliditätsbedingt nicht notwendig ist, haben Verwaltung und Vorinstanz die Übernahme der Kosten für dessen Anschaffung zu Recht abgelehnt. Das kantonale Gericht hat sich bei seinem Entscheid von der vom BSV herausgegebenen Wegleitung über die Abgabe von Hilfsmitteln in der Invalidenversicherung in der vom 1. Januar 1993 bis zum 31. Januar 2000 gültig gewesenen Fassung (WHMI) - welche in Ziff. 9.01.3 Zubehör aufzählt, das auf ärztliche Verordnung hin übernommen wird - leiten lassen. Ob es, gemäss den Einwänden des Beschwerdeführers, nicht vielmehr auf das ab 1. Februar 2000 geltende Kreisschreiben über die Abgabe von Hilfsmitteln durch die Invalidenversicherung (KHMI) - welches in Ziff. 9.01.4 lediglich in allgemeiner Weise festlegt, das Zubehör müsse einfach und zweckmässig sein - hätte abstellen müssen, ist mit Blick darauf, dass es im zu beurteilenden Fall bereits an der Notwendigkeit der Benutzung eines Vorspannrades fehlt, unerheblich.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 30. Juli 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: