A.- Der 1947 geborene I._ war seit Juli 1972 bei der Firma X._ als Hilfsarbeiter angestellt und bei deren Personalvorsorgestiftung berufsvorsorgeversichert. Wegen eines Rückenleidens bezieht er seit 1. September 1993 eine ganze Rente der Invalidenversicherung.
Nachdem I._, vertreten durch den Schweizerischen Invaliden-Verband, die Personalvorsorgestiftung der Firma X._ wiederholt um Invalidenleistungen ersucht hatte, überwies diese "ohne Präjudiz" eine einmalige Zahlung von Fr. 4000. -, stellte eine Abrechnung für die Jahre 1996 und 1997 in Aussicht und gab eine Verjährungseinredeverzichtserklärung ab (Schreiben der Firma X._ vom 19. Dezember 1997). Da keine Abrechnung eintraf, wandte sich I._ mit Schreiben vom 17. Februar 1998 erneut an die Personalvorsorgestiftung, welche darauf indessen nicht reagierte.
B.- Die von I._ hierauf gegen die Personalvorsorgestiftung erhobene Klage hiess das Versicherungsgericht des Kantons Solothurn mit Entscheid vom 5. Februar 1999 teilweise gut (Dispositiv-Ziffer 1). Es verpflichtete die Personalvorsorgestiftung, I._ ab 1. September 1994 eine Invalidenrente von Fr. 1367. - pro Monat zu bezahlen, nebst Verzugszins von 5 % ab 24. August 1998 auf den Betreffnissen der Monate September 1994 bis August 1998 von total Fr. 65'616. - (Dispositiv-Ziffer 2), und für den Zeitraum vom 1. September 1994 bis 31. August 1995 eine Kinderrente von total Fr. 2734. - nebst Verzugszins von 5 % seit 24. August 1998 (Dispositiv-Ziffer 3), wobei die geleistete einmalige Zahlung von Fr. 4000. - an die Beträge gemäss Dispositiv-Ziffern 2 und 3 anzurechnen sei (Dispositiv-Ziffer 4). Die Personalvorsorgestiftung wurde verpflichtet, I._ mit Wirkung ab 19. Dezember 1992 von der Beitragspflicht zu befreien (Dispositiv-Ziffer 5). Im Weitern wurden der Personalvorsorgestiftung die Gerichtskosten von Fr. 2000. - auferlegt (Dispositiv-Ziffer 6) und I._ eine Parteientschädigung von Fr. 4000. - zugesprochen (Dispositiv-Ziffer 7). Abgelehnt wurde demgegenüber die von I._ beantragte Anpassung der Invalidenrente von Fr. 1367. - pro Monat an die Teuerung.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt I._ das Rechtsbegehren stellen, es sei der kantonale Entscheid insoweit aufzuheben, als eine zusätzliche Teuerungsanpassung der BVG-Invalidenrenten abgelehnt worden sei. Die Personalvorsorgestiftung sei zu verpflichten, die BVG-Invalidenrenten gemäss den gesetzlichen Bestimmungen an die Teuerung anzupassen und ihm eine entsprechende Teuerungszulage auszurichten. Im Übrigen sei der kantonale Entscheid unter Kosten- und Entschädigungsfolge zu bestätigen.
Während das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, lässt sich die Personalvorsorgestiftung nicht vernehmen.
D.- Auf Ersuchen des Gerichtes gab das BSV das von Hermann Walser in seinem in SZS 1988 S. 281 ff. (S. 305) publizierten Aufsatz "Aktuelle rechtliche Probleme im Hinblick auf den Vollzug des BVG" erwähnte Rechtsgutachten zu den Akten. Da sich dieses Grundlagenpapier vom 8. Januar 1987 mit dem Titel "Anpassung der laufenden Renten an die Preisentwicklung" indessen zu der vorliegend zu beurteilenden Rechtsfrage nicht äussert, wurde darauf verzichtet, es den Parteien zur Kenntnisnahme zuzustellen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die vorliegende Streitigkeit unterliegt der Gerichtsbarkeit der in Art. 73 BVG erwähnten richterlichen Behörden, welche sowohl in zeitlicher als auch in sachlicher Hinsicht zuständig sind (<ref-ruling> Erw. 2b, 120 V 18 Erw. 1a, je mit Hinweisen).
2.- a) Gemäss Art. 36 BVG werden Hinterlassenen- und Invalidenrenten, nicht aber Altersrenten, deren Laufzeit drei Jahre überschritten hat, für Männer bis zum vollendeten 65., für Frauen bis zum vollendeten 62. Altersjahr nach Anordnung des Bundesrates der Preisentwicklung angepasst (Abs. 1). Die Vorsorgeeinrichtung hat im Rahmen ihrer finanziellen Möglichkeiten Bestimmungen über die Anpassung der laufenden Renten in den übrigen Fällen zu erlassen (Abs. 2). Gestützt auf Art. 36 Abs. 1 BVG hat der Bundesrat am 16. September 1987 die Verordnung über die Anpassung der laufenden Hinterlassenen- und Invalidenrenten an die Preisentwicklung, in Kraft seit 1. Januar 1988, erlassen (SR 831. 426.3). Nach Rechtsprechung (<ref-ruling>; SVR 2000 BVG Nr. 12 S. 58 Erw. 3a) und Lehre (Hans Michael Riemer, Das Recht der beruflichen Vorsorge in der Schweiz, Bern 1985, S. 29 N 14 in fine zu § 1) gilt Art. 36 BVG nur für die obligatorische Vorsorge, wogegen im weitergehenden Bereich der beruflichen Vorsorge von Gesetzes wegen keine Verpflichtung zur Anpassung der Hinterlassenen- oder Invalidenrenten an die Preisentwicklung besteht (vgl. auch AHI 1999 S. 195 f.). Im weitergehenden Bereich der beruflichen Vorsorge richtet sich die Teuerungsanpassung nach dem Reglement der Vorsorgeeinrichtung (oder nach den auf die Vorsorgeeinrichtung anwendbaren öffentlichrechtlichen Normen).
b) Das Reglement der Personalvorsorgestiftung der Firma X._ (in der vorliegend massgebenden, ab 1. Januar 1994 geltenden Fassung; vgl. <ref-ruling> Erw. 1) sieht in Art. 20 vor, dass Invaliden- und Hinterlassenenrenten, auf die auch nach den Bestimmungen des BVG ein Anspruch besteht, nach Anordnung des Bundesrates der Preisentwicklung angepasst werden (Satz 1). Die Anpassung der gesetzlichen Minimalrenten erfolgt erstmals nach einer Laufzeit von drei Jahren auf den Beginn des folgenden Kalenderjahres (Satz 2). Sie wird danach periodisch, bis zur Vollendung des 62. Altersjahres bei anspruchsberechtigten Frauen und des 65. Altersjahres bei anspruchsberechtigten Männern, vorgenommen (Satz 3).
Diese reglementarische Norm geht nicht über die Regelung gemäss Art. 36 Abs. 1 BVG hinaus.
3.- a) Es steht fest und wird im letztinstanzlichen Verfahren zu Recht auch nicht mehr bestritten, dass der Beschwerdeführer ab 1. September 1994 Anspruch auf eine Invalidenrente der beruflichen Vorsorge hat. Streitig ist, ob der Anspruch auf die Anpassung dieser Rente an die Teuerung gemäss Art. 36 BVG bzw. Art. 20 Reglement dadurch abgegolten ist, dass dem Beschwerdeführer eine Rente von monatlich insgesamt Fr. 1367. - ausgerichtet wird, welche höher als die Invalidenrente gemäss BVG ist. Nicht zu prüfen ist demgegenüber die Teuerungsanpassung der Kinderinvalidenrente, weil eine solche mangels Erfüllung der in Gesetz (Art. 36 BVG) und Reglement (Art. 20) vorgeschriebenen Mindestlaufzeit ausser Betracht fällt.
b) Die Vorinstanz gelangte zum Ergebnis, dass die Rente von Fr. 1367. - pro Monat nicht der Teuerung anzupassen sei, weil die reglementarischen Ansprüche (Fr. 16'404. -) die vom Gesetz garantierten (maximal Fr. 12'240. -) übersteigen, selbst wenn die inzwischen erfolgte Teuerungsanpassung von 3 % per 1. Januar 1998 und 0,1 % per 1. Januar 1999 mitberücksichtigt wird.
Das BSV schliesst sich dieser Betrachtungsweise an, in Übereinstimmung mit der von ihm jährlich in der AHI-Praxis (vormals ZAK; letztmals AHI 2000 S. 272) veröffentlichten Mitteilung, wonach für Hinterlassenen- und Invalidenrenten, die über das vom Gesetz vorgeschriebene Minimum hinausgehen, der Teuerungsausgleich insoweit nicht obligatorisch ist, als die Rente insgesamt höher als die der Preisentwicklung angepasste BVG-Rente ist.
c) Der Beschwerdeführer vertritt demgegenüber die Auffassung, die Vorinstanz vermische die Frage der in Art. 24 BVG (Art. 15 Reglement) normierten Höhe der Invalidenrente in unzulässiger Weise mit der in Art. 36 BVG (Art. 20 Reglement) als selbstständiges Forderungsrecht vorgesehenen Teuerungsanpassung. Es habe ein so genanntes "Splitting" zu erfolgen zwischen dem obligatorischen Teil der Rente, welcher nach dem Gesetz zwingend der Teuerung anzupassen sei, und dem überobligatorischen, für welchen dies nicht vorgesehen sei. Eine Verrechnung des zwingenden Anspruchs auf Teuerungsanpassung gemäss BVG für den Fall, dass der reglementarische Anspruch über den BVG-Minima liege, sei daher unzulässig.
4.- Die vorliegend streitige Frage, ob die reglementarischen Leistungen an die vom Gesetz für den obligatorischen Bereich vorgesehene Teuerungszulage angerechnet werden dürfen, in dem Sinne, dass die Vorsorgeeinrichtung nicht verpflichtet ist, ihre reglementarischen Leistungen entsprechend anzupassen, solange die gesetzliche Minimalrente einschliesslich Teuerungsausgleich das Niveau der Rente gemäss Reglement nicht erreicht (sog. Anrechnungsprinzip), wird zwar in einem im Jahre 1992 erschienenen Bericht der von der Kammer der Pensionskassen-Experten eingesetzten Arbeitsgruppe zum Thema "Indexierung der laufenden Renten in der beruflichen Vorsorge" (vgl. dessen Zusammenfassung durch Jürg Walter, Indexierung der laufenden Renten, in: Schweizer Personalvorsorge [SPV] 1992 S. 463 ff., insbes. S. 465) ohne weitere Begründung verneint, von der herrschenden Lehre und Praxis aber bejaht (vgl. Stefano Beros, Die Stellung des Arbeitnehmers im BVG: Obligatorium und freiwillige berufliche Vorsorge, Diss. Zürich 1992, S. 159; Carl Helbling, Personalvorsorge und BVG, 6. Aufl. , Bern 1995, S. 183; Bernd Herzog, Die Anpassung der Renten der Zweiten Säule an die wirtschaftliche Entwicklung, in: Soziale Sicherheit [CHSS] 1996 S. 63; Daniel Stufetti, Berufliche Vorsorge, Leistungen, in: SJK Nr. 1395 S. 19; Hermann Walser, Aktuelle rechtliche Probleme im Hinblick auf den Vollzug des BVG, in: SZS 1988 S. 304 f.; Walter, Anpassung der laufenden BVG-Renten an die Teuerung, in: SPV 1999 S. 932). Dieser letzteren Auffassung ist - ebenso wie der von einzelnen Autoren (Stufetti, a.a.O., S. 19; Walser, a.a.O., S. 305) angegebenen Begründung - beizupflichten: Die Bestimmung über den Teuerungsausgleich (Art. 36 BVG) stellt eine Mindestvorschrift dar (vgl. Art. 6 BVG; <ref-ruling>), welche jede umhüllende Vorsorgeeinrichtung erfüllt, wenn sie den Nachweis erbringen kann, dass sie an Invalide und Hinterlassene Leistungen ausrichtet, die mindestens gleich hoch sind wie die gesetzlichen Mindestleistungen zuzüglich Teuerungszulage.
5.- Hält die Anrechnung der reglementarischen Leistungen an den gesetzlich vorgeschriebenen Teuerungsausgleich bei umhüllenden Kassen somit vor Bundesrecht stand, ist der den Anspruch auf einen zusätzlichen Teuerungsausgleich auf der Rente von Fr. 1367. - pro Monat verneinende vorinstanzliche Entscheid nicht zu beanstanden.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Solothurn und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 2. August 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der I. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: