Ritenuto in fatto :
A.- Con decisione cresciuta in giudicato l'autorità tutoria di Lugaggia, in applicazione degli art. 307 e 310 CC, ha privato A.A._ e B.A._ della custodia parentale sulla figlia C.A._ (1991), collocando parimenti la piccola presso la famiglia D._ di Ruvigliana.
Sulla scorta di direttive interne, l'Ufficio del sostegno sociale e dell'inserimento del Dipartimento delle opere sociali del Cantone Ticino ha stabilito una retta di fr. 910.-- mensili in favore della famiglia affidataria. Il 14 dicembre 1999 il predetto ufficio ha deciso di porre a carico dei genitori l'intera retta di fr. 910.-- a decorrere dal 1° gennaio 1998, preso atto che i coniugi A._ non hanno prodotto i giustificativi dei loro redditi necessari all'allestimento del conteggio della loro partecipazione finanziaria. Tale decisione è stata emanata in virtù di direttive interne, della legge ticinese di procedura per le cause amministrative e della legge ticinese per la protezione della maternità, della fanciullezza e dell'adolescenza, il cui art. 11 prevede che le spese di affidamento sono a carico dell'assistenza sociale nella misura in cui eccedono i mezzi dei genitori e dei figli, riservato il diritto di rimborso o di regresso secondo la legge relativa, atteso ad ogni buon conto che tali spese sono anticipate dall'assistenza sociale. Il 5 settembre 2000 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha respinto un ricorso dei genitori e ha confermato la decisione dell'Ufficio, rilevando addirittura che, tenuto conto del reddito allegato nel gravame e in base alle direttive interne, il loro contributo avrebbe dovuto essere superiore.
B.- Il 3 ottobre 2000 A.A._ e B.A._ hanno inoltrato al Tribunale federale un ricorso di diritto pubblico, con cui chiedono di annullare la decisione cantonale.
Domandano inoltre di attendere "fintanto che la Corte Europea di Strasburgo" non si sia pronunciata sulla privazione della custodia. I ricorrenti contestano con una lunga motivazione la liceità della privazione della custodia ordinata e cresciuta in giudicato. Nel ricorso rilevano inoltre che non sono stati applicati "i vari articoli di legge svizzera" e che gli articoli di legge cantonale potrebbero essere applicati "solo quando in tutte le altre procedure sarebbero stati applicati gli articoli giustamente, su come la legge svizzera prevede". Con risposte 10 risp. 14 novembre 2000 l'autorità dipartimentale e il Consiglio di Stato del Cantone si sono rimessi al giudizio del Tribunale federale senza esprimersi sul ricorso.

Considerando in diritto :
1.- a) La decisione impugnata è finale ed emanata dall'ultima istanza cantonale, di guisa che per principio è suscettiva di un ricorso di diritto pubblico per violazione dell'<ref-law> giusta l'art. 87 OG.
b) In conformità all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, il ricorso di diritto pubblico deve contenere l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali che si pretendono violati, precisando in che consiste tale violazione. Un gravame che, come quello all'esame, dovrebbe essere fondato sull'<ref-law> , non può essere sorretto da argomentazioni con cui il ricorrente si limita a contrapporre il suo parere a quello dell'autorità cantonale, come se il Tribunale federale fosse una superiore giurisdizione di appello a cui compete di rivedere liberamente il fatto e il diritto e di ricercare la corretta applicazione delle normative invocate. L'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire altrettanto sostenibile o addirittura migliore rispetto a quella contestata. Per richiamarsi con successo all'arbitrio, il ricorrente deve invece dimostrare - con un'argomentazione precisa - che l'autorità cantonale ha emanato una decisione insostenibile, destituita di fondamento serio e oggettivo o in urto palese con il senso di giustizia ed equità (<ref-ruling> consid. 2b).
Nel caso specifico l'ammissibilità del gravame come ricorso di diritto pubblico appare già di primo acchito e alla luce dei requisiti posti dall'art. 90 cpv. 1 lett. b OG esclusa: i ricorrenti nemmeno lamentano arbitrio e non menzionano in nessuna parte del ricorso una violazione dell'<ref-law> In queste condizioni, trattato quale ricorso di diritto pubblico, il gravame s'avvera irricevibile.
2.- Nel loro rimedio, i ricorrenti sembrano lamentare che l'autorità amministrativa cantonale non poteva statuire sugli alimenti da essi dovuti sulla base delle disposizioni del diritto cantonale citate nella decisione impugnata, ma doveva piuttosto procedere sulla base del diritto federale. Si tratta, in altri termini, del motivo di ricorso previsto all'art. 68 cpv. 1 lett. e OG, secondo il quale è dato ricorso per nullità nelle cause civili non suscettive di ricorso per riforma "quando siano state violate prescrizioni del diritto federale, compresi i trattati internazionali conclusi dalla Confederazione, sulla competenza delle autorità per materia, territorio o internazionale".
In particolare, la competenza delle autorità per materia si riferisce a tutte le norme che determinano l'autorità o il tipo di autorità competente avuto riguardo all'oggetto litigioso: ad esse appartiene segnatamente l'<ref-law>, che separa in modo chiaro le autorità amministrative da quelle giudiziarie (Poudret, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, vol. II, n. 8.3 all'art. 68 OG. pag. 649). In queste circostanze, il ricorso di diritto pubblico può essere convertito in un ricorso per nullità, atteso altresì che per i motivi di ricorso indicati all'art. 68 OG vale il principio della sussidiarietà del ricorso di diritto pubblico di cui all'art. 84 cpv. 2 OG (Poudret, op. cit. , n. 2.2 al capo terzo, pag. 627 seg.).
3.- Secondo l'<ref-law> i genitori devono provvedere al mantenimento del figlio, incluse le spese d'educazione e formazione e delle misure prese a sua tutela (cpv. 1). Il mantenimento consiste nella cura e nell'educazione ovvero, se il figlio non è sotto la custodia dei genitori, in prestazioni pecuniarie (cpv. 2). Quest'ultimo capoverso si riferisce anche ai casi come quello dei ricorrenti, a cui l'autorità tutoria ha tolto la custodia sulla figlia (Hegnauer, Commento bernese, n. 90 all'<ref-law>).
L'obbligo di mantenimento dei genitori verso il figlio minorenne è quindi stabilito dal diritto federale, il quale pure disciplina, almeno in parte, la procedura atta a realizzarlo nei casi in cui sia contestato. L'<ref-law> prevede la specifica azione, che deve essere presentata di regola davanti al giudice del domicilio dell'attore o del convenuto e l'<ref-law> prescrive ai Cantoni di prevedere una procedura semplice e rapida, con esame d'ufficio della fattispecie e libera valutazione delle prove.
Nei casi, come quello all'esame, in cui i genitori non adempiono il loro obbligo di mantenimento, l'ente pubblico interviene sulla base del diritto pubblico e provvede al sostentamento del minorenne. Siccome però l'obbligo di mantenimento dei genitori è preminente rispetto all'intervento dello Stato, quest'ultimo deve poter far valere il contributo al mantenimento al posto del figlio (Hegnauer, op. cit. , n. 76 all'<ref-law>). È ciò che prevede l'<ref-law>, che sancisce una vera e propria surrogazione legale nei diritti del figlio da parte dell'ente pubblico che ha provveduto al suo mantenimento (Hegnauer, op. cit. , n. 81 segg. all'<ref-law>). La pretesa di mantenimento è di natura civile e tale rimane anche in caso di surrogazione (DTF 76 II 113 con rinvii, 106 II 287 consid. 2, sentenza inedita della II Corte civile del Tribunale federale del 5 luglio 1999 consid. 2; cfr. anche <ref-ruling> consid. 4; Hegnauer, op. cit. , n. 77 all'<ref-law>).
Ciò premesso, appare financo palese che la procedura adottata in concreto viola il diritto federale: competente a determinare gli alimenti a cui possono essere astretti i genitori nei confronti del figlio non è l'autorità amministrativa nell'ambito di una procedura amministrativa, ma è il giudice previsto dall'<ref-law>. Né, d'altra parte, il diritto cantonale applicato dalla decisione impugnata prevede una diversa soluzione. L'art. 65 della legge ticinese sull'assistenza sociale (LAS), richiamato dal Consiglio di Stato, si riferisce all'impugnazione di concessioni o soppressioni di prestazioni assistenziali decise dal competente Dipartimento nei confronti di beneficiari sulla base della legislazione cantonale. Per gli anticipi e per le spese di cui all'art. 11 della legge ticinese per la protezione della maternità, dell'infanzia, della fanciullezza e dell'adolescenza l'<ref-law> prevede la possibilità, a certe condizioni, di far valere il regresso verso i parenti obbligati civilmente. La legge cantonale precisa pure, in caso di rifiuto da parte degli obbligati, che l'autorità provvederà al recupero del credito mediante azione civile davanti al giudice ordinario (<ref-law>).
Ne segue che, nella fattispecie, la decisione impugnata, siccome emanata dall'autorità amministrativa, è manifestamente contraria al diritto federale, che prescrive la competenza dell'autorità giudiziaria; essa non può quindi trovare tutela. In applicazione dell'art. 73 cpv. 2 OG il Tribunale federale accerta pure in maniera esplicita la competenza del giudice previsto dall'<ref-law> a pronunciarsi sull'obbligo di mantenimento dei genitori verso la figlia e, in caso di surrogazione giusta l'<ref-law>, verso l'ente pubblico.
4.- Da quanto precede discende che il rimedio va accolto e la sentenza impugnata annullata, con la precisazione che competente a statuire in concreto è il giudice previsto dall'<ref-law>. Le spese seguono la soccombenza, dato che il Cantone è toccato nei suoi interessi pecuniari (art. 156 cpv. 1 e 2 OG). Non è il caso invece di attribuire ripetibili ai ricorrenti, che non hanno fatto capo al patrocinio di un legale e che non sostengono di essere in presenza di una situazione particolare, che giustifica la corresponsione di un'indennità (<ref-ruling> consid. 5b).

Per questi motivi
visto l'art. 36a OG
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso di diritto pubblico è inammissibile.
Trattato come ricorso per nullità, il gravame è accolto e la sentenza impugnata è annullata. È accertata la competenza del giudice previsto dall'<ref-law> per statuire la concreta fattispecie.
2. La tassa di giustizia di fr. 2000.-- è posta a carico del Cantone Ticino.
3. Comunicazione alle parti e al Consiglio di Stato del Cantone Ticino.