Faits:
A. A.a B._ travaillait comme poseur de vitres pour le compte de la société X._. A ce titre il était assuré contre les accidents professionnels et non professionnels auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Le 15 avril 2008, il a glissé d'une échelle et subi une entorse du médiotarse à gauche ainsi qu'un petit arrachement osseux non déplacé de la région antéro-inférieure du naviculaire gauche. La CNA a pris en charge le cas.
Par décision du 23 janvier 2009, la CNA a alloué à l'intéressé une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 10 %. Elle a en revanche nié le droit à une rente d'invalidité, au motif que les séquelles de l'accident ne réduisaient pas sa capacité de gain d'une manière importante. Cette décision n'a pas été attaquée.
L'assuré ayant également déposé une demande de prestations auprès de l'office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'OAI), ce dernier a fixé le taux d'invalidité à 16 % sur la base d'une comparaison des revenus, et a nié le droit à une rente, par décision du 10 novembre 2009.
A.b Le 7 juin 2010, B._ a déposé auprès de la CNA une «demande de reconsidération/révision» de sa décision du 23 janvier 2009 et conclu à l'octroi d'une rente d'invalidité fondée sur un taux de 16 % à partir du 1er février 2009. A l'appui de sa demande de reconsidération, B._ a fait valoir que la décision du 23 janvier 2009 était manifestement erronée, dès lors qu'elle n'était pas fondée sur un calcul de comparaison des revenus. En outre, il a estimé que la décision de l'OAI du 10 novembre 2009 constituait à la fois un fait et un moyen de preuve nouveaux qui justifiaient la révision de dite décision.
Par décision du 14 juillet 2010, la CNA a indiqué qu'elle refusait d'entrer en matière sur la demande de reconsidération, rappelant qu'elle n'était pas tenue de le faire. Elle a par ailleurs déclaré irrecevable la demande de révision, pour cause de tardiveté, l'assuré n'ayant pas fait valoir les nouveaux moyens dans le délai de 90 jours dès la découverte du motif de révision.
Contre la décision d'irrecevabilité de sa demande de révision, l'assuré a formé opposition, laquelle a été rejetée par décision du 9 août 2010.
B. B._ a recouru le 8 septembre 2010 contre cette décision ainsi que contre celle du 14 juillet 2010 devant la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal fribourgeois. Il a en outre sollicité le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Invitée à se déterminer sur la requête d'assistance judiciaire ainsi que sur la recevabilité du recours, la CNA a déposé ses observations le 4 octobre 2010. Aucun autre échange d'écritures n'a été ordonné entre les parties.
Par jugement du 11 novembre 2010, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté le recours. Elle a également rejeté la demande d'assistance judiciaire présentée par l'assuré.
C. B._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant au renvoi de la cause à l'autorité inférieure pour nouvelle décision au sens des considérants. Subsidiairement, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite.
La CNA conclut au rejet du recours tandis que l'Office fédéral de la santé publique a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
1. Invoquant une violation de son droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst., le recourant fait grief à la juridiction cantonale de lui avoir donné connaissance de la réponse de l'intimée à son recours seulement au moment où elle lui a notifié le jugement attaqué du 11 novembre 2010, de sorte qu'il a été privé de son droit de répliquer.
2. 2.1 Compris comme l'un des aspects de la notion générale de procès équitable au sens de l'art. 29 al. 1 Cst., le droit d'être entendu garantit notamment le droit pour une partie à un procès de prendre connaissance de toute argumentation soumise au tribunal et de se déterminer à son propos, que celle-ci contienne ou non de nouveaux éléments de fait ou de droit, et qu'elle soit ou non concrètement susceptible d'influer sur le jugement à rendre. Il appartient en effet aux parties, et non au juge, de décider si une prise de position ou une pièce nouvellement versée au dossier contient des éléments déterminants qui appellent des observations de leur part. Elles doivent à cette fin pouvoir s'exprimer dans le cadre de la procédure, ce qui suppose que la possibilité leur soit concrètement offerte de faire entendre leur point de vue. En ce sens, il existe un véritable droit à la réplique qui vaut pour toutes les procédures judiciaires (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 99, 100 consid. 4.3 - 4.6 p. 102 ss; voir aussi arrêt CourEDH du 28 octobre 2010, aff. Schaller-Bossert c. Suisse, requête no 41718/05).
2.2 En l'occurrence, selon les dires du recourant, lesquels ne sont contestés ni par l'intimée, ni par le tribunal cantonal, ce dernier lui a transmis une copie du mémoire de réponse de l'intimée en même temps que la décision attaquée.
Cela étant, le recourant n'a pas eu la possibilité matérielle de réagir à la réponse présentée par la partie adverse, même sans y avoir été invité expressément, puisqu'il a eu connaissance de son dépôt et, a fortiori de son contenu, seulement après que le jugement attaqué eut été rendu. Dans cette mesure, la juridiction cantonale n'a pas respecté le droit d'être entendu du recourant, qui n'a pas pu s'exprimer avant que la juridiction cantonale ne rende son jugement. Cette violation, qui ne peut être réparée en instance fédérale compte tenu du pouvoir d'examen restreint du Tribunal fédéral s'agissant d'un litige portant sur la révision/reconsidération d'une décision de l'assurance-accidents (cf. <ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 414), entraîne l'annulation du jugement entrepris, sans qu'il y ait lieu d'examiner les griefs du recourant sur le fond (cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 390). La cause doit être renvoyée à la Cour des assurances sociales du tribunal cantonal pour qu'elle statue à nouveau sur le fond du litige, après avoir donné la possibilité au recourant de se déterminer sur la prise de position de l'intimée. Elle statuera également, en tant que de besoin, sur la demande d'assistance judiciaire.
3. Les frais sont en principe mis à la charge de la partie qui succombe (<ref-law>). Les frais causés inutilement sont supportés par celui qui les a engendrés (<ref-law>). Le Tribunal fédéral peut ainsi exceptionnellement décider de mettre les frais non pas à la charge de la partie qui succombe mais à celle de l'autorité précédente, respectivement à la collectivité dont elle dépend lorsqu'elle a violé de manière qualifiée les droits d'une partie et l'a de ce fait contrainte à initier une procédure superflue (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 5 p. 407 s. et les arrêts cités; HANSJÖRG SEILER, in Bundesgerichtsgesetz [BGG], 2007, n° 43 ad art. 66; THOMAS GEISER, in Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2008, n° 25 ad art. 66). En n'informant pas le recourant de la réponse de l'intimée à son recours avant de rendre son jugement, le tribunal cantonal a violé de manière qualifiée son droit d'être entendu, ce qui justifie de mettre les frais de justice et les dépens à la charge du canton de Fribourg.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis et la décision du Tribunal cantonal fribourgeois, Cour des assurances sociales, du 11 novembre 2010 est annulée, la cause étant renvoyée à cette autorité pour qu'elle statue à nouveau en procédant conformément aux considérants.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 750 fr., sont mis à la charge du canton de Fribourg.
3. Le canton de Fribourg versera au recourant la somme de 2800 fr. à titre de dépens pour la dernière instance.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 29 mars 2011
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Ursprung Fretz Perrin