A.- Im Konkurs der Firma Y._ AG kam die Ausgleichskasse des Kantons Zürich namentlich mit Beitragsforderungen zu Verlust. Gestützt auf <ref-law> erklärte die Kasse A._ als ehemaligen Präsidenten und Delegierten des Verwaltungsrates sowie B._ als früheres Mitglied des Verwaltungsrates der Gesellschaft für den Betrag von Fr. 20'418. 70 solidarisch haftbar und forderte sie zur Bezahlung des Schadenersatzes auf (Verfügungen vom 7. August 1997).
B.- Gegen diese Verfügungen erhoben die Belangten Einspruch, worauf die Ausgleichskasse am 8. Oktober 1997 Schadenersatzklage einreichte. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich hiess die Klage in dem Sinne gut, dass es A._ zur Bezahlung des Betrages von Fr. 20'418. 70 und B._ zur Bezahlung von Fr. 8833. 05, Letztere unter solidarischer Haftung bis zum Betrag von Fr. 8833. 05, verpflichtete (Entscheid vom 17. September 1999).
C.- Mit der vorliegenden Verwaltungsgerichtsbeschwerde lassen A._ und B._ sinngemäss die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sowie die Abweisung der Schadenersatzklage beantragen. Auf die Begründung wird, soweit erforderlich, in den Erwägungen eingegangen.
Die Ausgleichskasse verweist auf ihre vorinstanzliche Klageschrift und verzichtet auf eine weitere Stellungnahme.
Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als die Schadenersatzforderung kraft Bundesrechts streitig ist. Im vorliegenden Verfahren ist deshalb auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde in dem Umfang nicht einzutreten, als sie sich gegen die Schadenersatzforderung für entgangene Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse richtet (vgl. <ref-ruling> Erw. 1b, 118 V 69 Erw. 1b mit Hinweis).
2.- Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
3.- a) Die Vorinstanz legt in ihrem Entscheid die Voraussetzungen des Schadenersatzanspruchs gemäss <ref-law> unter Hinweis auf die massgebende Ordnung und Rechtsprechung einlässlich und zutreffend dar. Es kann darauf verwiesen werden.
b) Sodann stellt das Sozialversicherungsgericht richtig fest, dass im vorliegenden Fall die Haftungsvoraussetzungen bei den Beschwerdeführern - bei der Beschwerdeführerin B._ bis zu ihrem Austritt aus dem Verwaltungsrat am 6. Oktober 1995 - erfüllt sind und sie den der AHV verursachten (und in masslicher Hinsicht unbestrittenen) Schaden zu ersetzen haben. Dagegen wird in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nichts vorgebracht, was die vorinstanzliche Feststellung des Sachverhalts als mangelhaft im Sinne des Art. 105 Abs. 2 OG oder die rechtliche Würdigung als bundesrechtswidrig erscheinen liesse (vgl. Erw. 2 hievor). Was den in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde geltend gemachten Umstand anbetrifft, die Beschwerdeführer seien "ohne ihre Schuld" "in den Firmenkonkurs ... hineingerutscht", ist darauf hinzuweisen, dass ihnen nicht vorgeworfen wird, den Konkurs der Firma verschuldet zu haben, sondern die der Ausgleichskasse zu entrichtenden und mit jeder Lohnzahlung fällig gewordenen Sozialversicherungsbeiträge nicht abgeliefert zu haben; namentlich hätten die Beschwerdeführer Löhne nur soweit auszahlen dürfen, als gleichzeitig die Sozialversicherungsbeiträge bezahlt bzw. sichergestellt waren (<ref-ruling> Erw. 2a; SVR 1995 AHV Nr. 70 S. 213, je mit Hinweisen). Die weiteren Einwendungen der Beschwerdeführer sind nicht geeignet, Rechtfertigungs- oder Exkulpationsgründe im Sinne der Rechtsprechung darzutun (<ref-ruling> ff.; AHI-Praxis 1994 S. 105 Erw. 5b/cc, ZAK 1992 S. 248 Erw. 4b, 1985 S. 577 Erw. 3a und S. 621 unten f.; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 4b). Zu den übrigen Vorbringen der Beschwerdeführer - namentlich jenen betr. Beizug der Geschäftsunterlagen -, mit denen sich bereits die Vorinstanz zutreffend auseinandergesetzt hat, wird auf die eingehenden Erwägungen des kantonalen Gerichts verwiesen, denen das Eidgenössische Versicherungsgericht nichts beizufügen hat.
4.- Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend gehen die Kosten zu Lasten der Beschwerdeführer (Art. 134 OG e contrario;
Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
II.Die Gerichtskosten von total Fr. 1950. - werden den Beschwerdeführern auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 12. Dezember 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: