Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenan- spruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) sowie die Bemessung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der allge- meinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 2a und b) zutreffend dargelegt.
Ebenfalls richtig wiedergegeben hat die Vorinstanz die Rechtsprechung zur Bedeutung ärztlicher Berichte und Gutachten für die Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1), die Grundsätze der Beweiswürdigung (<ref-ruling> Erw. 3a, 122 V 160 f. Erw. 1c, je mit Hinweisen) sowie zum zeitlich massgebenden Sachverhalt (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen).
Darauf wird verwiesen.
2.- Die Vorinstanz hat unter sorgfältiger Würdigung der medizinischen Aktenlage einlässlich begründet, weshalb zum massgebenden Zeitpunkt des Verfügungserlasses eine rentenbegründende Invalidität nicht gegeben war. Auf die in sämtlichen Punkten zutreffenden vorinstanzlichen Erwägungen kann vollumfänglich verwiesen werden.
Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, er werde von den behandelnden Ärzten "nach wie vor auf unbestimmte Zeit zu 100 % arbeitsunfähig" eingeschätzt, ist dem entgegenzuhalten, dass die beiden Arztzeugnisse des Chiropraktors Dr. M._ vom 3. April und 9. Mai 2000 sowie das ärztliche Attest des Dr. med. T._, Spezialarzt für Innere Medizin, vom 3. April 2000 zwar tatsächlich ab März bzw. Februar 2000 volle Arbeitsunfähigkeit attestieren; auch beschlagen die ärztlichen Stellungnahmen entgegen den vorinstanzlichen Feststellungen den zu beurteilenden Zeitraum (vgl. Erw. 1 hievor). Indessen entsprechen sie in keinerlei Hinsicht den Anforderungen der Rechtsprechung an die Beweistauglichkeit von Arztberichten (vgl. Erw. 1 hievor), weshalb sie unbeachtlich sind. Im Übrigen verkennt der Beschwerdeführer, dass sich die ärztlichen Angaben zur Arbeitsfähigkeit soweit nicht ausdrücklich anders vermerkt regelmässig auf den angestammten Beruf beziehen (vgl.
Meyer-Blaser, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum IVG, S. 8). Dem Umstand aber, dass der Beschwerdeführer in seiner bisherigen Tätigkeit als Bauarbeiter und Kranführer voll arbeitsunfähig ist, wurde im Gutachten des Medizinischen Zentrums X._, vom 9. November 1999, worauf Vorinstanz und Verwaltung sich im Wesentlichen stützten, bereits Rechnung getragen.
In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, die sich mit der im kantonalen Verfahren eingereichten Beschwerde praktisch deckt, werden auch anderweitig weder in tatsächlicher noch rechtlicher Hinsicht Einwände vorgebracht, welche den vorinstanzlichen Entscheid umzustossen vermöchten.
3.- Da die Verwaltungsgerichtsbeschwerde offensichtlich unbegründet ist, wird sie im Verfahren nach Art. 36a OG erledigt.
4.- Zufolge Aussichtslosigkeit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde fällt die Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung ausser Betracht (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG; <ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung wird abgewiesen.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 18. Juni 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: