Lastenverzeichnis, hat sich ergeben:
A.- A._ und B._ sind Miteigentümer zu 1/2 des Stockwerkeigentümeranteils Nr. ..., X._.
In der gegen sie eingeleiteten Betreibung auf Grundpfandverwertung bestritt C._ (als betreibender Gläubiger der Hypothek im 2. Rang) das Lastenverzeichnis in Bezug auf den Schuldsaldo der Hypothek im 1. Rang zu Gunsten von D._. Gestützt auf das im nachfolgenden Lastenbereinigungsprozess ergangene Säumnisurteil vom 22. Februar 2000 des Bezirksgerichts Visp änderte das Betreibungsamt Visp das Lastenverzeichnis am 24. August 2000 dahingehend ab, dass der Schuldsaldo der Hypothek im 1. Rang zu Gunsten D._ Null beträgt. Am 7. September 2000 verfügte das Betreibungsamt Visp, dass auf die am 1. September 2000 von A._ und B._ eingereichte Bestreitung des geänderten Lastenverzeichnisses nicht eingetreten werde; zur Begründung gab es im Wesentlichen an, dass materiellrechtlich über die Forderungen und die sichernden Grundpfandrechte rechtskräftig entschieden worden sei.
B.- Gegen die Verfügung des Betreibungsamtes Visp erhoben A._ und B._ Beschwerde und machten geltend, das im Lastenbereinigungsprozess zwischen C._ und D._ ergangene Säumnisurteil vom 22. Februar 2000 des Bezirksgerichts Visp sei mangels Zustellung an D._ nicht in Rechtskraft erwachsen. Mit Entscheid vom 13. Oktober 2000 wies das Bezirksgericht Visp als untere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen die Beschwerde ab; auf die Beschwerde von D._ trat es wegen Fristversäumnis nicht ein. Auf die von A._ und B._ erhobene Beschwerde trat das Kantonsgericht Wallis als obere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen mit Entscheid vom 8. März 2001 nicht ein.
C.- A._ und B._ haben den Entscheid vom 8. März 2001 des Kantonsgerichts Wallis als oberer Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen mit Beschwerdeschrift vom 15. März 2001 (rechtzeitig) an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts weitergezogen.
Sie beantragen, es sei (primär) der Entscheid vom 8. März 2001 der oberen Aufsichtsbehörde aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung zurückzuweisen, es sei (sekundär) das Betreibungsamt Visp anzuweisen, das Lastenverzeichnis dahingehend abzuändern, dass die Hypothek Nr. ... von Fr. 238'600.-- zu Gunsten von D._ wieder aufgenommen werde, und es sei (subsekundär) das Verwertungsverfahren in der hängigen Betreibung solange zu sistieren, bis der Lastenbereinigungsprozess zwischen C._ und D._ rechtsgültig entschieden worden sei bzw. das entsprechende Säumnisurteil rechtskräftig sei. Im Weiteren ersuchen A._ und B._ um aufschiebende Wirkung.
Das Kantonsgericht Wallis und das Betreibungsamt Visp haben auf eine Vernehmlassung verzichtet. C._ beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.
Mit Verfügung vom 23. März 2001 hat die Präsidentin der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer

zieht in Erwägung:
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1.- Die obere Aufsichtsbehörde hat zur Begründung ihres Nichteintretensentscheides ausgeführt, dass das im Lastenbereinigungsprozess ergangene Urteil des Bezirksgerichts Visp vom 22. Februar 2000 nur zwischen C._ und D._ Rechtswirkung entfalte; die Beschwerdeführer seien daher nicht berechtigt, Rügen gegen jenes Säumnisurteil vorzubringen.
Zudem sei der Anspruch von C._ gegen die Beschwerdeführer bereits im Aberkennungsprozess mit Urteil des Bezirksgerichts Visp vom 29. Juni 1998 rechtskräftig entschieden worden. Die Beschwerdeführer seien im Übrigen durch das im Lastenbereinigungsprozess ergangene Säumnisurteil und die darauf gestützte Änderung des Lastenverzeichnisses in ihren rechtlichen Interessen nicht betroffen, da durch den Untergang der Last (Hypothek im 1. Rang) ein verbessertes Verwertungsergebnis erzielt werden könne, so dass es ihnen an der Beschwerdebefugnis fehle.
2.- a) Die Beschwerdeführer machen im Wesentlichen geltend, sie seien durch die Abänderung des Lastenverzeichnisses zumindest in tatsächlicher Hinsicht beschwert: Je mehr Hypotheken auf der Liegenschaft lasteten, umso höher seien die Angebote an der Versteigerung, oder es komme zu keinem Zuschlag.
Durch die Löschung der Hypothek im 1. Rang zu Gunsten von D._ würden die Beschwerdeführer als Schuldner ihre Rechte aus dem Deckungsprinzip verlieren. Zudem seien sie am Erhalt der grundpfandrechtlichen Sicherung ihrer Darlehensschuld gegenüber D._ tatsächlich interessiert. Die obere Aufsichtsbehörde habe ihnen zu Unrecht die Befugnis zur Beschwerdeführung abgesprochen.
aa) Die Änderung des Lastenverzeichnisses durch das Betreibungsamt infolge des Lastenbereinigungsprozesses stellt nur die Abwicklung des Urteils dar (vgl. Art. 109 Abs. 4 erster Satz i.V.m. <ref-law>), ohne materiell weitere Bedeutung zu haben; die durch das Urteil getroffene Anordnung ist massgebend für das Betreibungsamt (Brunner/ Houlmann/Reutter, Kollokations- und Widerspruchsklagen nach SchKG, Bern 1994, S. 135).
bb) Aus den Sachverhaltsfeststellungen geht hervor (Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG), dass gestützt auf die Mitteilung des Lastenverzeichnisses vom 8. Juni 1999 C._ die Hypothek im 1. Rang zu Gunsten von D._ bestritten hatte. Im nachfolgenden Lastenbereinigungsprozess zwischen C._ und D._ wurde der Schuldsaldo jener Hypothek auf Null gesetzt; gestützt auf das rechtskräftige Säumnisurteil des Bezirksgerichts Visp vom 22. Februar 2000 änderte das Betreibungsamt das Lastenverzeichnis entsprechend ab. Wenn die Beschwerdeführer vorbringen, sie seien durch die Abänderung des Lastenverzeichnisses in verschiedener Hinsicht in ihren schutzwürdigen (insbesondere tatsächlichen) Interessen berührt, verkennen sie, dass nicht das Betreibungsamt, sondern das im Lastenbereinigungsprozess urteilende Gericht das Lastenverzeichnis in materieller Hinsicht abgeändert hat. Dass sich das Betreibungsamt nicht an die im betreffenden Urteil angeordnete materielle Abänderung des Lastenverzeichnisses gehalten habe, behaupten die Beschwerdeführer selber nicht. Insoweit ist nicht ersichtlich, dass die obere Aufsichtsbehörde schutzwürdige (rechtliche oder tatsächliche) Interessen (<ref-ruling> E. 3 S. 44) der Beschwerdeführer an der Aufhebung oder Änderung einer Verfügung eines Vollstreckungsorganes übergangen habe.
b) Die Beschwerdeführer bringen weiter vor, dass ihnen nach der Abänderung des Lastenverzeichnisses gestützt auf das im Lastenbereinigungsprozess ergangene Urteil das Lastenverzeichnis erneut mitgeteilt, ihnen als Schuldner und Beteiligte im Sinne von <ref-law> aber zu Unrecht die Bestreitung verwehrt wurde. Auch anhand dieser Vorbringen lassen sich keine schutzwürdigen Interessen an der Beschwerdeführung dartun.
aa) Das Lastenverzeichnis darf nach Erwachsen in Rechtskraft, sei es durch Anerkennung infolge Nichtbestreiten oder Nichteinleiten des Lastenbereinigungsprozesses, sei es durch das Urteil im Lastenbereinigungsprozess, nicht mehr abgeändert werden (Häusermann/Stöckli/Feuz, in: Kommentar zum SchKG, N. 140 u. 141 zu Art. 140, m.H.; zu den Voraussetzungen einer Nachbereinigung vgl. <ref-ruling> E. 3 S. 79). Das entsprechend dem Ausgang eines Lastenbereinigungsprozesses berichtigte oder ergänzte Lastenverzeichnis ist den Steigerungsbedingungen als Anhang beizufügen (<ref-law>; Gilliéron, Commentaire LP, N. 148 zu Art. 140). Nur wenn das Lastenverzeichnis infolge einer Beschwerde durch Verfügung der Aufsichtsbehörde ergänzt oder berichtigt wird, teilt das Betreibungsamt die Ergänzung oder Änderung des Lastenverzeichnisses den Beteiligten unter Ansetzung einer zehntägigen Bestreitungsfrist mit (<ref-law>; vgl. Amonn/Gasser, Grundriss des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts, 6. Aufl. 1997, § 28 Rz. 39, m.H.; Gilliéron, a.a.O., N. 144 zu Art. 140).
bb) Gemäss den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen hat das Betreibungsamt den Beteiligten am 24. August 2000 das gestützt auf das Urteil des Lastenbereinigungsprozesses geänderte Lastenverzeichnis erneut mitgeteilt; zudem hat das Betreibungsamt - was aus seiner angefochtenen Verfügung sowie den vorhandenen Akten hervorgeht (Art. 64 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG) - gestützt auf <ref-law> eine Bestreitungsfrist eröffnet. Wenn das Betreibungsamt gestützt auf die Anordnung gemäss Urteil des Lastenbereinigungsprozesses das Lastenverzeichnis geändert und - in unrichtiger Anwendung von <ref-law> - erneut mitgeteilt hat, können die Beschwerdeführer aus dem Umstand, dass das Betreibungsamt auf ihre Bestreitung vom 1. September 2000 nicht eingetreten ist, keine schutzwürdige Interessen ableiten; das Betreibungsamt wäre ohnehin nicht befugt und könnte von der Aufsichtsbehörde gar nicht angewiesen werden, auf eine derartige "Bestreitung" einzutreten. Insoweit fehlt es der Beschwerde von vornherein an einem realisierbaren Verfahrenszweck (<ref-law>; Amonn/Gasser, a.a.O., § 6 Rz. 1; Lorandi, Betreibungsrechtliche Beschwerde und Nichtigkeit, N. 6 zu Art. 17).
c) Die übrigen Vorbringen der Beschwerdeführer vermögen schliesslich den Nichteintretensentscheid der oberen Aufsichtsbehörde von vornherein nicht in Frage zu stellen.
Der Antrag der Beschwerdeführer, das Lastenverzeichnis sei entgegen dem im Lastenbereinigungsprozess zwischen C._ und D._ ergangenen Säumnisurteil des Bezirksgerichts Visp vom 22. Februar 2000 abzuändern, ist unzulässig, da das im Lastenbereinigungsprozess ergangene Gerichtsurteil nicht mit betreibungsrechtlicher Beschwerde angefochten werden kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1 S. 2; Gilliéron, a.a.O., N. 25 u. 36 zu Art. 17). Unzulässig ist auch die Kritik der Beschwerdeführer an der Rechtskraft des betreffenden Säumnisurteils. Den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen lässt sich nicht entnehmen, dass das Betreibungsamt die entsprechende gerichtliche Rechtskraftbescheinigung übergangen habe; vielmehr hat die obere Aufsichtsbehörde - für die erkennende Kammer verbindlich (Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG) - festgestellt, dass das Betreibungsamt das betreffende Urteil als rechtskräftig erachtet hat. Zudem halten die Beschwerdeführer selber fest, dass sich das Betreibungsamt auf die Bestätigung der korrekten Zustellung gestützt habe; soweit sich die Beschwerdeführer dennoch gegen die betreffende Rechtskraftbestätigung wenden, sind ihre Ausführungen unbehelflich, zumal gar keine Verfügung eines Vollstreckungsorganes Gegenstand der Kritik ist (<ref-law>). Im Übrigen ist der Antrag der Beschwerdeführer auf Sistierung der Betreibung solange, bis der Lastenbereinigungsprozess von C._ gegen D._ rechtsgültig entschieden sei, überflüssig, da im Falle eines tatsächlich hängigen Lastenbereinigungsprozesses während dessen Dauer die Betreibung von Gesetzes wegen eingestellt ist (Art. 109 Abs. 5 i.V.m. <ref-law>).
3.- Das Beschwerdeverfahren ist grundsätzlich kostenlos (<ref-law>), und es darf keine Parteientschädigung zugesprochen werden (Art. 62 Abs. 2 GebVSchKG).

Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
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1.- Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Beschwerdegegner (C._, vertreten durch Rechtsanwalt Dr. Hans-Peter Jaeger, Terbinenstrasse 3, Postfach 249, 3930 Visp), dem Betreibungsamt des Bezirkes Visp und dem Kantonsgericht Wallis als oberer Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 4. Mai 2001
Im Namen der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Die Präsidentin:
Der Gerichtsschreiber: