Sachverhalt:
A. Mit Verfügung vom 13. August 2004 sprach die IV-Stelle Zürich dem zuletzt als Lastwagen- und Carchauffeur sowie Taxifahrer erwerbstätig gewesenen T._ (Jg. 1960) gestützt auf einen nach der Einkommensvergleichsmethode ermittelten Invaliditätsgrad von 65 % ab 1. Mai 2003 eine halbe und ab 1. Januar 2004 eine Dreiviertelsrente zu. Im September 2006 leitete sie von Amtes wegen ein Revisionsverfahren ein. Sie holte das Gutachten des Zentrums X._ vom 31. Oktober 2007 sowie einen Auszug aus dem Individuellen Konto ein und hob die Invalidenrente nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren mit Verfügung vom 3. Januar 2008 auf das Ende des der Zustellung des Verwaltungsaktes folgenden Monats auf. Zur Begründung führte sie aus, der Gesundheitszustand und die Arbeitsfähigkeit hätten sich in revisionsrechtlich erheblicher Weise verbessert.
B. Die hiegegen eingereichte Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit der substituierten Begründung ab, die Voraussetzungen für eine Wiedererwägung seien erfüllt (Entscheid vom 7. Oktober 2009).
C. T._ lässt Beschwerde führen und beantragen, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben; eventualiter sei ihm basierend auf einem Invaliditätsgrad von 46 % eine Viertelsrente zuzusprechen. Mit einer weiteren Eingabe vom 14. Januar 2010 lässt er ein verkehrsmedizinisches Gutachten des Instituts Y._ vom 23. Dezember 2009 sowie ein Schreiben des Amtes A._ vom 4. Januar 2010 einreichen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1. Streitig und zu prüfen ist die Aufhebung der ab 1. Januar 2004 zugesprochenen Dreiviertelsrente und in diesem Zusammenhang die Frage, ob der Versicherte weiterhin wegen einer dauernden Arbeitsunfähigkeit rentenberechtigt ist.
1.1 Die Vorinstanz erwog, der im Zeitpunkt der Rentenverfügung vom 13. August 2004 bestandene Gesundheitszustand habe sich bis Erlass der Aufhebungsverfügung vom 3. Januar 2008, wie sich aus der polydisziplinären Expertise des Zentrums X._ vom 31. Oktober 2007 ergebe, nicht in revisionsrechtlich erheblicher Weise verändert. Die Ärzte schätzten lediglich die Arbeitsunfähigkeit unterschiedlich ein, was praxisgemäss keinen Revisionsgrund darstelle. Die von der IV-Stelle ursprünglich angenommene Arbeits- und Erwerbsunfähigkeit beruhe auf mangelhaften medizinischen Unterlagen, weshalb die Verfügung vom 13. August 2004 zweifellos unrichtig sei. Der Rentenanspruch sei daher gestützt auf die in allen Teilen zuverlässige, auch eine Evaluation der funktionellen Leistungsfähigkeit beinhaltende Expertise des Zentrums X._ zu beurteilen.
1.2 Der Beschwerdeführer bringt vor, das kantonale Gericht habe seinen Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, indem es die Revisionsverfügung vom 3. Januar 2008 mit substituierter Begründung geschützt habe, ohne ihm vorgängig Gelegenheit zur Stellungnahme einzuräumen. Überhaupt fehle es an einem Anfechtungsgegenstand, nachdem die Verwaltung über eine Wiederwägung der zugesprochenen Rente keine Verfügung erlassen habe.
2. 2.1 Gemäss Art. 29 Abs. 2 BV steht den Parteien das rechtliche Gehör zu. Dieser Anspruch ist formeller Natur, womit seine Verletzung ungeachtet der materiellen Begründetheit des Rechtsmittels zur Gutheissung der Beschwerde und zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids führt (<ref-ruling> E. 2.2 E. S. 190, 133 III 235 E. 5.3 in fine S. 250, 132 V 387 E. 5.1 S. 390, je mit Hinweisen). Das rechtliche Gehör dient einerseits der Klärung des Sachverhaltes, anderseits stellt es ein persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht beim Erlass eines Entscheids dar, welcher in die Rechtsstellung des Einzelnen eingreift. Dazu gehört insbesondere das Recht der betroffenen Person, sich vor Erlass eines ihn belastenden Entscheids zur Sache, jedenfalls zumindest zum Beweisergebnis äussern zu können, wenn dieses geeignet ist, den Ausgang des Verfahrens zu beeinflussen (<ref-ruling> E. 2b S. 56).
2.2 Soweit die Vorinstanz - nach Feststellung der zweifellosen Unrichtigkeit der ursprünglichen Verfügung vom 13. August 2004 - die revisionsweise verfügte Rentenaufhebung mit substituierter Begründung der Wiedererwägung geschützt hat, ist dieses Vorgehen, gestützt auf den Grundsatz der Rechtsanwendung von Amtes wegen, entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers nicht zu beanstanden (<ref-ruling> E. 2 S. 369), weshalb sein Vorbringen, es fehle an einem Anfechtungsgegenstand, von vorneweg nicht durchdringt. Er rügt aber zu Recht, dass das kantonale Gericht ihm vorgängig hätte Gelegenheit zur Stellungnahme einräumen müssen (Urteil 9C_562/2008 vom 3. November 2008 E. 2.2 mit Hinweisen). Indem es dies unterliess, hat es den Anspruch des Beschwerdeführers auf rechtliches Gehör verletzt. Gegen eine Heilung im bundesgerichtlichen Verfahren spricht die eingeschränkte Kognition des Bundesgerichtes in Bezug auf den vorinstanzlich festgestellten Sachverhalt (Art. 105 BGG; vgl. auch Art. 97 Abs. 1 BGG) sowie der grundsätzliche Anspruch auf Einhaltung des Instanzenzuges (<ref-ruling> E. 2c in fine S. 417; zitiertes Urteil 9C_562/2008 E. 6.1 mit Hinweisen; anders allerdings Urteil 9C_272/2009 vom 16. September 2009 E. 5.3 [publ. in: SVR 2010 IV Nr. 19 S. 58]). Der angefochtene Entscheid ist somit aufzuheben, ohne dass die vom Beschwerdeführer weiter geltend gemachten materiellrechtlichen Einwände zu prüfen wären.
3. Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 62 Abs. 1 Satz 1 in Verbindung mit Art. 65 Abs. 1 und Abs. 4 lit. a BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. In Gutheissung der Beschwerde wird der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 7. Oktober 2009 im Sinne der Erwägungen aufgehoben und die Sache zur Neuprüfung an dieses zurückgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 17. August 2010
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Ursprung Grunder