Faits:
A. A._ se trouve en détention provisoire depuis le 18 octobre 2010, sous l'inculpation d'infractions à l'art. 19 ch. 1 et 2 de la loi fédérale du 3 octobre 1951 sur les stupéfiants et les substances psychotropes (LStup; RS 812.121). Il lui est reproché en substance d'avoir importé de France une quantité nette de 3,172 kg de cocaïne, agissant de concert avec son frère.
La détention provisoire du prénommé a été régulièrement prolongée par la Chambre d'accusation de la Cour de justice du canton de Genève, puis par le Tribunal des mesures de contrainte, en raison notamment des risques de fuite et de réitération.
Le 8 mars 2011, le Ministère public du canton de Genève (ci-après: le Ministère public) a saisi le Tribunal correctionnel du canton de Genève d'un acte d'accusation, afin que le prénommé et son frère soient jugés du chef de violation grave à la LStup. Par ordonnance du 15 mars 2011, le Tribunal des mesures de contrainte a ordonné la mise en détention pour des motifs de sûreté des précités, sans en indiquer la durée. Il a estimé que, contrairement à la détention provisoire, la détention pour des motifs de sûreté n'était pas soumise à un contrôle périodique, précisant à cet égard que le prévenu pouvait en tout temps demander sa mise en liberté. Par arrêt du 5 avril 2011, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: la Chambre pénale de recours) a rejeté le recours formé par A._ contre cette ordonnance. Elle a considéré en substance que la détention pour des motifs de sûreté pouvait être prononcée sans limitation de durée.
B. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt et d'ordonner sa mise en détention pour des motifs de sûreté pour une durée déterminée d'un mois au plus. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert en outre l'assistance judiciaire.
La Chambre pénale de recours se réfère aux considérants de l'arrêt attaqué. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Le recourant a répliqué.

Considérant en droit:
1. Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>. Formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law>) et qui touche le recourant dans ses intérêts juridiquement protégés (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF), le recours en matière pénale est recevable.
2. Le code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (CPP; RS 312.0) est entré en vigueur le 1er janvier 2011. Il est applicable au cas d'espèce (<ref-law>).
3. Le recourant ne remet pas en cause le bien-fondé de sa détention pour des motifs de sûreté et ne requiert pas sa mise en liberté. Il demande uniquement que sa détention pour des motifs de sûreté soit ordonnée pour une durée déterminée d'un mois au plus. Il se prévaut à cet égard d'une violation de l'art. 31 al. 1 Cst. par la mauvaise application de l'<ref-law> en relation avec l'<ref-law>. Il prétend que cette dernière disposition est applicable à la procédure de détention pour des motifs de sûreté lorsqu'il y a eu une détention provisoire préalable (en vertu du renvoi prévu à l'<ref-law>).
3.1 Une mesure de détention provisoire ou pour des motifs de sûreté n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.). Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; <ref-ruling> consid. 2c p. 270).
3.2 La détention pour des motifs de sûreté commence lorsque l'acte d'accusation est notifié au tribunal de première instance et s'achève lorsque le jugement devient exécutoire, que le prévenu commence à purger sa sanction privative de liberté ou qu'il soit libéré (<ref-law>). Avec le dépôt de l'acte d'accusation, la maîtrise de la procédure passe du ministère public au tribunal de première instance, plus précisément à la direction de la procédure de ce dernier (art. 61 et 328 CPP; Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification du droit de la procédure pénale [FF 2006 p. 1215 s.; ci-après: le Message]) et la détention provisoire prend légalement fin (<ref-law>). La distinction entre la détention provisoire et la détention pour des motifs de sûreté permet de discerner le stade de la procédure auquel la détention est ordonnée ou exécutée.
La détention provisoire peut initialement être ordonnée pour une durée non limitée (<ref-law>). Dans ce cas cependant, la demande de prolongation doit être présentée par le ministère public dans les trois mois suivant le début de la détention (<ref-law>). Par la suite, la détention provisoire peut être prolongée à chaque fois de trois mois au plus, exceptionnellement de six mois au plus (<ref-law>). La procédure relative à la détention pour des motifs de sûreté est régie par l'<ref-law>, dont l'interprétation de l'alinéa 3 fait l'objet du présent litige.
3.3 L'<ref-law> qui traite de la décision ordonnant la détention pour des motifs de sûreté prévoit que:
sont applicables par analogie à la procédure devant le tribunal des mesures de contrainte:
a. les art. 225 et 226, lorsqu'il n'y a pas eu de détention provisoire préalable;
b. l'art. 227, lorsqu'il y a eu détention provisoire préalable.
L'<ref-law> régit la procédure de détention devant le tribunal des mesures de contrainte. Il a la teneur suivante:
1 Immédiatement après la réception de la demande du ministère public, le tribunal des mesures de contrainte convoque le ministère public, le prévenu et son défenseur à une audience à huis clos; il peut astreindre le ministère public à y participer.
2 Le tribunal des mesures de contrainte accorde sur demande et avant l'audience au prévenu et à son défenseur le droit de consulter le dossier en sa possession.
3 Celui qui, pour des motifs valables, ne se présente pas à l'audience peut déposer des conclusions écrites ou renvoyer à des écrits précédents.
4 Le tribunal des mesures de contrainte recueille les preuves immédiatement disponibles susceptibles de confirmer ou d'écarter les soupçons et les motifs de détention.
5 Si le prévenu renonce expressément à une audience orale, le tribunal des mesures de contrainte statue par écrit sur la base de la demande du ministère public et des indications du prévenu.
L'art. 226 dispose que:
1 Le tribunal des mesures de contrainte statue immédiatement, mais au plus tard dans les 48 heures suivant la réception de la demande.
2 Il communique immédiatement et verbalement sa décision au ministère public, au prévenu et à son défenseur, ou par écrit si ceux-ci sont absents. La décision leur est en outre notifiée par écrit et brièvement motivée.
3 S'il ordonne la détention provisoire, le tribunal des mesures de contrainte attire l'attention du prévenu sur le fait qu'il peut en tout temps présenter une demande de mise en liberté.
4 Dans sa décision, il peut:
a. fixer la durée maximale de la détention provisoire;
b. astreindre le ministère public à procéder à certains actes de procédure;
c. ordonner une mesure de substitution en lieu et place de la détention provisoire.
5 Si le tribunal des mesures de contrainte n'ordonne pas la détention provisoire, le prévenu est immédiatement mis en liberté.
Quant à l'<ref-law>, il porte sur la prolongation de la détention provisoire et prévoit que:
1 A l'expiration de la durée de la détention provisoire fixée par le tribunal des mesures de contrainte, le ministère public peut demander la prolongation de la détention. Si la durée de la détention n'est pas limitée, la demande doit être présentée dans les trois mois suivant le début de la détention.
2 Le ministère public transmet au tribunal des mesures de contrainte la demande de prolongation écrite et motivée, au plus tard quatre jours avant la fin de la période de détention, et y joint les pièces essentielles du dossier.
3 Le tribunal des mesures de contrainte accorde au détenu et à son défenseur le droit de consulter le dossier en sa possession et leur impartit un délai de trois jours pour s'exprimer par écrit sur la demande de prolongation.
4 Il peut ordonner une prolongation de la détention provisoire jusqu'à ce qu'il ait statué.
5 Le tribunal des mesures de contrainte statue au plus tard dans les cinq jours qui suivent la réception de la réplique ou l'expiration du délai fixé à l'al. 3. Il peut astreindre le ministère public à procéder à certains actes de procédure ou ordonner une mesure de substitution.
6 En règle générale, la procédure se déroule par écrit; toutefois, le tribunal des mesures de contrainte peut ordonner une audience; celle-ci se déroule à huis clos.
7 La détention provisoire peut être prolongée plusieurs fois, chaque fois de trois mois au plus et, dans des cas exceptionnels, de six mois au plus.
3.4 La loi s'interprète en premier lieu selon sa lettre (interprétation littérale). Si le texte n'est pas absolument clair, si plusieurs interprétations sont possibles, il convient de rechercher quelle est la véritable portée de la norme, en la dégageant de tous les éléments à considérer, soit notamment des travaux préparatoires (interprétation historique), du but de la règle, de son esprit, ainsi que des valeurs sur lesquelles elle repose, singulièrement de l'intérêt protégé (interprétation téléologique) ou encore de sa relation avec d'autres dispositions légales (interprétation systématique; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 284; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 418; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 193 et les arrêts cités). Le Tribunal fédéral ne privilégie aucune méthode d'interprétation, mais s'inspire d'un pluralisme pragmatique pour rechercher le sens véritable de la norme; il ne se fonde sur la compréhension littérale du texte que s'il en découle sans ambiguïté une solution matériellement juste (<ref-ruling> consid. 4.1 p.; <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 178; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 61).
3.5 Il résulte d'une interprétation littérale de l'<ref-law> (en lien avec l'<ref-law>) que le tribunal des mesures de contrainte peut ordonner une détention pour des motifs de sûreté de trois mois au plus (voire de six mois au plus dans des cas exceptionnels), lorsqu'il y a eu détention provisoire préalable. Lorsqu'il n'y a pas eu de détention provisoire préalable, l'<ref-law> renvoie à la procédure prévue par les art. 225 et 226 CPP. La durée maximale à laquelle le tribunal des mesures de contrainte peut fixer la détention provisoire au sens de l'<ref-law> résulte de l'<ref-law> et est également de trois mois (Message p. 1213; Markus Hug, in Donatsch/Hansjakob/Lieber, Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 2010, n° 10 ad <ref-law>; Niklaus Schmid, Praxiskommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2009, n° 7 ad <ref-law>; Daniel Logos, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2011, n° 17 ad <ref-law>). Ainsi, qu'il y ait eu ou non détention provisoire préalable, la détention pour des motifs de sûreté doit être fixée pour une durée maximale de trois mois (ou exceptionnellement de six mois), à chaque fois renouvelable.
L'argumentation de l'instance précédente qui considère qu'il y a une différence de traitement en matière de détention pour des motifs de sûreté, selon qu'il y a eu ou non détention provisoire préalable, méconnaît le fait que l'<ref-law> est à lire en parallèle avec l'<ref-law>. La Chambre pénale de recours ne peut donc en déduire que le tribunal des mesures de contrainte serait obligé de "contrôler périodiquement, soit chaque trois ou six mois, la détention pour des motifs de sûreté du prévenu qui a déjà subi un tel contrôle dans le cadre de sa détention provisoire préalable et [ne pas contrôler] périodiquement la détention à titre de sûreté du prévenu qui n'a pas été détenu préalablement à titre provisoire".
Certains auteurs estiment que malgré le renvoi de l'<ref-law> aux art. 225 à 227 CPP, la détention pour des motifs de sûreté est prononcée pour une durée qui n'est pas limitée (Goldschmid/Maurer/ Sollberger, Kommentierte Textausgabe zur Schweizerischen Strafprozessordnung, 2008, p. 219; Niklaus Schmid, Praxiskommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2009, n° 3 ad <ref-law>; Daniel Logos, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2011, n° 17 ad <ref-law>). La raison en est que la détention pour des motifs de sûreté n'est appelée à durer, sous réserve d'une mise en liberté (art. 230 ou 233 CPP), que jusqu'aux débats, voire jusqu'au moment de l'exécution du jugement (<ref-law>).
S'il est vrai qu'a priori les débats devraient avoir lieu à brève échéance, une fois l'acte d'accusation déposé, tel n'est cependant pas toujours le cas dans la pratique. Ce seul argument n'est dès lors pas suffisant pour s'écarter de l'interprétation littérale claire de l'<ref-law> et de l'application analogique qu'il impose (dans ce sens: Marc Forster, in Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2011, n° 6 ad art. 229). Ce d'autant moins que le Message ne paraît pas suggérer une autre interprétation. Le législateur ne semble pas avoir voulu traiter différemment sur ce point la détention pour des motifs de sûreté de la détention provisoire. Si la distinction entre ces deux détentions permet de discerner le stade de la procédure auquel la détention est ordonnée ou exécutée, la nature de la détention demeure la même. Dès lors, un contrôle périodique de l'adéquation aux principes de célérité et de proportionnalité de la détention pour des motifs de sûreté, tout comme de la détention provisoire, doit pouvoir être opéré par le tribunal des mesures de contrainte et ce, même si l'inculpé a en principe la possibilité de solliciter en tout temps sa mise en liberté.
4. Par conséquent, le recours doit être admis, sans qu'il soit besoin d'examiner l'autre grief soulevé par le recourant. L'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la Chambre pénale de recours, en particulier afin qu'elle fixe en l'espèce une durée maximale de détention pour des motifs de sûreté. En effet, il n'appartient pas au Tribunal de céans de statuer sur cette question, pour la première fois en instance fédérale. Il n'y a pas lieu de percevoir des frais judiciaires (<ref-law>). L'Etat de Genève versera en revanche une indemnité de dépens au recourant, qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat (<ref-law>). Vu l'issue du recours, la demande d'assistance judiciaire est sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis et la cause est renvoyée à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève, pour nouvelle décision au sens des considérants.
2. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3. Une indemnité de 2'000 francs est allouée au recourant, à titre de dépens, à la charge de l'Etat de Genève.
4. Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public et à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 1er juin 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Tornay Schaller