Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird, wie bereits im kantonalen Verfahren, eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör durch die IV-Stelle gerügt. Die Verwaltung sei in ihrer Verfügung nicht auf die von der Versicherten im Einspracheverfahren (recte: Vorbescheidverfahren) erhobene Einwendung eingegangen, wonach "mindestens eine befristete Rente ausgerichtet werden" sollte; eine Heilung dieses Mangels habe nie stattgefunden. Diese Rüge ist auf Grund ihrer formellen Natur vorweg zu behandeln (<ref-ruling> Erw. 3 mit Hinweisen).
b) Im angefochtenen Entscheid werden die Bestimmungen über die Grundsätze des rechtlichen Gehör und der Heilung der Gehörsverletzung unter Hinweis auf die Rechtsprechung zutreffend dargelegt. Darauf kann verwiesen werden. Zu ergänzen ist, dass nach <ref-law> die IV-Stelle, bevor sie über die Ablehnung eines Leistungsbegehrens oder über den Entzug oder die Herabsetzung einer bisherigen Leistung beschliesst, dem Versicherten oder seinem Vertreter Gelegenheit zu geben hat, sich mündlich oder schriftlich zur geplanten Erledigung zu äussern und die Akten seines Falles einzusehen. Dieses Vorbescheidverfahren bezweckt - nebst der Entlastung der Verwaltungsrechtspflegeorgane -, dem Versicherten den Anspruch auf rechtliches Gehör zu gewährleisten (<ref-ruling> Erw. 1c). Dabei darf sich die Verwaltung nicht darauf beschränken, die vom Versicherten im Vorbescheidverfahren vorgebrachten Einwände tatsächlich zur Kenntnis zu nehmen und zu prüfen; sie hat ihre Überlegungen dem Betroffenen gegenüber auch namhaft zu machen und sich dabei ausdrücklich mit den (entscheidwesentlichen) Einwänden auseinanderzusetzen oder aber zumindest die Gründe anzugeben, weshalb sie gewisse Gesichtspunkte nicht berücksichtigen kann (<ref-ruling> Erw. 2b).
Die Vorinstanz hat im Wesentlichen erwogen, die pauschale Begründung der IV-Stelle, dass die eindeutige Sach- und Rechtslage keinen anderen Entscheid ermöglichten, genüge den Anforderungen, die an die Begründungspflicht gestellt würden, nicht. Da die Beschwerdeführerin auf Grund dieses allgemeinen Verweises weder nachvollziehen könne, von welchen Überlegungen sich die Verwaltung leiten liess, noch den Entscheid auf seine Richtigkeit prüfen könne, sei ihr Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt worden. Dieser als nicht besonders schwer wiegend zu qualifizierende Mangel sei indessen im Rechtsmittelverfahren geheilt worden.
Zum einen habe die Beschwerdeführerin nur diesen einzigen Einwand erhoben; zum andern habe die Verwaltung in der Beschwerdeantwort dargelegt, weshalb nicht weiter auf die im Einspracheverfahren (recte: Vorbescheidverfahren) vorgebrachte Einwendung eingegangen worden sei, indem sie (unter Hinweis auf das Feststellungsblatt vom 23. Juli 1996) festgestellt habe, dass ein Rentenanspruch nie entstanden sei. Obwohl diese ergänzende Erklärung nur kurz ausgefallen sei, könne sie - insbesondere im Kontext mit der Verfügungsbegründung - als genügend betrachtet werden. Im Übrigen sei der Beschwerdeführerin mit Verfügung vom 20. November 1996 nochmals Gelegenheit geboten worden, sich zur Sache zu äussern, worauf diese aber verzichtet habe.
Der im angefochtenen Entscheid vertretenen Auffassung, wonach im kantonalen Verfahren eine Heilung der Gehörsverletzung stattgefunden hat, ist beizupflichten. Denn indem die IV-Stelle in ihrer Vernehmlassung immerhin ihre Betrachtungsweise dargelegt hat, dass ein Rentenanspruch nie entstanden sei, gab sie gleichzeitig zu erkennen, dass auch eine befristete Rente (bis zum Zeitpunkt des Verfügungserlasses) nicht in Betracht falle. Wie sie zu diesem Ergebnis gelangte, ist, was die Entwicklung der Arbeitsunfähigkeit nach dem Unfall anbelangt, dem von ihr erwähnten Feststellungsblatt vom 23. Juli 1996 und, was die beiden Vergleichseinkommen betrifft, der Verfügung selbst zu entnehmen. Aus dem Umstand, dass das Feststellungsblatt, wie geltend gemacht wird, vor der Beschwerdeantwort erstellt worden ist, vermag die Versicherte nichts zu ihren Gunsten abzuleiten, zumal sie im Vorbescheidverfahren die Invaliditätsbemessung pauschal beanstandet und der IV-Stelle somit gar keine Einwände, mit welcher sich diese differenziert hätte auseinandersetzen können, geliefert hat.
2.- a) Im angefochtenen Entscheid werden die vorliegend massgebenden Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), den Anspruch auf eine Invalidenrente, deren Umfang (<ref-law>) und Entstehung (<ref-law>; <ref-ruling>; AHI 1998 S. 124 Erw. 3c) sowie die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Darauf kann verwiesen werden.
b) Mit Bezug auf den Rentenanspruch hat die Vorinstanz im Wesentlichen erwogen, dass die Beschwerdeführerin auf Grund der ärztlichen Berichte im Zeitpunkt des Verfügungserlasses eine der Behinderung angepasste Tätigkeit (z.B. als Mitarbeiterin in der Sterilisation) im Umfange von 66,6 % hätte ausüben können und damit in der Lage gewesen wäre, ein Einkommen von Fr. 27'706. - (66, 6 % von Fr. 41'600. -) zu erzielen. Da aus der Gegenüberstellung mit dem Valideneinkommen im Jahre 1996 von Fr. 33'150. - ein Invaliditätsgrad von unter 20 % resultiere, habe keine rentenbegründende Invalidität bestanden. Zu verneinen sei im Weitern auch der Anspruch auf eine befristete Rente. Der Beginn der einjährigen Wartezeit habe am 22. Juni 1993 zu laufen begonnen, weshalb ein Rentenanspruch frühestens am 22. Juni 1994 entstanden sei. Während der Wartezeit habe die durchschnittliche Arbeitsunfähigkeit rund 50 % betragen; allerdings habe sich daran nicht eine Erwerbsunfähigkeit von mindestens 40 % angeschlossen. Zwischen Juni 1994 und März 1995 sei der Gesundheitszustand allenfalls leicht schlechter gewesen, wobei die Ärzte trotzdem von einer Arbeitsunfähigkeit von 50 % in der ursprünglichen Tätigkeit als Hausangestellte ausgegangen seien, woran sie auch im März 1995 und anfangs 1996 festgehalten hätten. Die Arbeit als Mitarbeiterin in der Sterilisation, welche wegen der im Wesentlichen gleichen gesundheitlichen Situation auch damals zumutbar gewesen wäre, hätte der Beschwerdeführerin selbst unter Berücksichtigung eines damals auf 50 % reduzierten Arbeitspensums ein Einkommen von Fr. 20'800. - eingebracht, was einen Invaliditätsgrad von 37,25 % ergebe und zu keiner Rente berechtige.
c) Zu Recht bestreitet die Beschwerdeführerin weder die von den Ärzten auf 66,6 % festgesetzte Arbeitsfähigkeit noch das Valideneinkommen von Fr. 33'150. - im Jahre 1996. Soweit sie geltend macht, dass ein Anspruch auf eine Viertelsrente ausgewiesen sei, wenn das Invalideneinkommen, wie dies richtig wäre, anhand von Tabellenlöhnen ermittelt werde, kann ihr nicht gefolgt werden. Gemäss der anwendbaren Tabelle TA1 der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) 1996 (<ref-ruling> Erw. 3b/aa) belief sich der Zentralwert für die mit einfachen Tätigkeiten (Anforderungsniveau 4) beschäftigten Frauen im privaten Sektor (bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden) im Jahre 1996 auf Fr. 3455. -, was bei einer betriebsüblichen durchschnittlichen Arbeitszeit von 41,9 Stunden ein Gehalt von monatlich Fr. 3619. - und jährlich Fr. 43'428. - ergibt. Selbst wenn hievon der maximale Abzug von 25 % (zur Publikation in BGE 126 V bestimmtes Urteil A. vom 9. Mai 2000, I 482/99) gewährt würde, was zu einem ohne Gesundheitsschaden erzielbaren Erwerbseinkommen von Fr. 21'692. - führte, resultierte ein Invaliditätsgrad von 35 %, womit der Rentenanspruch zu verneinen wäre.
Was den Anspruch auf eine befristete Rente anbelangt, wendet die Beschwerdeführerin ein, dass ihr Invaliditätsgrad im Juni 1994 (nach Ablauf der Wartezeit gemäss <ref-law>) 50 % betragen habe, entsprechend der von ihr tatsächlich im Rahmen von 50 % verrichteten Arbeit als Hausangestellte. Auf die tatsächlich ausgeübte Beschäftigung kann indessen vorliegend schon deshalb nicht abgestellt werden, weil die Versicherte mit dieser Tätigkeit nicht optimal eingegliedert war (<ref-ruling> Erw. 2c/aa mit Hinweisen). Ebenso wenig ist der Beschwerdeführerin beizupflichten, wenn sie unter Hinweis auf die im Bericht der Klinik X._ vom 7. März 1994 enthaltene Aussage, wonach die Behinderung vorläufig keine berufliche Umstellung erfordere, geltend macht, dass ihr "eine andere als die angestammte Tätigkeit mitnichten zumutbar" gewesen sei, weil diese Auffassung in den medizinischen Akten keine Stütze findet.
3.- Nicht zu beanstanden ist im Übrigen, dass die Vorinstanz die Sache an die IV-Stelle zurückgewiesen hat, damit sie den Anspruch auf berufliche Eingliederungsmassnahmen (<ref-law>) prüfe. Denn im Rahmen ihrer Abklärung entsprechender Vorkehren beschränkte sich die IV- Stelle darauf, festzustellen, dass die Beschwerdeführerin, da sie nur portugiesisch und französisch spreche, Schwierigkeiten bei der Stellensuche habe, mit ihr die Möglichkeiten der beruflichen Wiedereingliederung zu diskutieren und Anweisungen betreffend die Stellensuche zu erteilen (Bericht vom 9. Juli 1996). Ob die Beschwerdeführerin indessen die Voraussetzungen für den Anspruch auf berufliche Vorkehren, insbesondere Arbeitsvermittlung (<ref-law>), erfüllt, wurde nicht abgeklärt. Dies hat die IV-Stelle nachzuholen.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 23. August 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
i.V.
Die Gerichtsschreiberin: