Faits :
A.
Par ordonnance du 19 mai 2014, le Ministère public genevois a refusé d'entrer en matière sur la plainte pénale déposée par X._, Y._ et Z._ contre A._ pour des actes d'ordre sexuel sur la mineure Z._.
B.
Par arrêt du 6 octobre 2014, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a rejeté les recours formés par X._, Y._ et Z._.
En bref, il ressort de cet arrêt les éléments suivants.
Le 18 février 2013, une assistante sociale du foyer de requérants d'asile à B._ a dénoncé à la police une agression à caractère sexuel, perpétrée le 16 février 2013, sur la mineure Z._ alors âgée de 13 ans. Entendu par la police, Y._, le père de l'enfant, a expliqué être arrivé en Suisse au mois de décembre 2012 avec son épouse X._, sa fille Z._ et son fils, au bénéfice d'un permis pour requérant d'asile et placés au foyer de B._.
Le 16 février 2013, alors que sa fille Z._ s'était rendue chez une amie, elle avait expliqué à ses parents que A._, le père de son amie et en l'absence de celle-ci, avait tenté de l'embrasser sur la bouche et lui avait touché la poitrine. Lors de son audition par la brigade des moeurs, elle a expliqué que comme A._ s'était approché pour l'embrasser sur la bouche, elle l'avait repoussé et ne se souvenait pas si finalement il l'avait ou non embrassée. Il avait ensuite posé sa main sur son corps, par dessus son vêtement, puis avait passé sa main sous son vêtement, pour la retirer par la suite.
Entendu par la brigade des moeurs le 20 février 2013, A._ a réfuté l'ensemble de ces accusations. La perquisition dans la chambre de A._ n'a révélé aucun élément utile à l'enquête. L'analyse du prélèvement effectué sur la surface externe du soutien-gorge de Z._ a mis en évidence une quantité très faible d'ADN dont le profil était différent de celui de A._.
C.
X._, Y._ et Z._ recourent en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 6 octobre 2014. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, principalement à son annulation et à ce qu'il soit ordonné au ministère public d'ouvrir une instruction pénale. A titre subsidiaire, ils demandent le renvoi de la cause à l'autorité précédente. Ils requièrent par ailleurs que le bénéfice de l'assistance judiciaire leur soit accordé pour la procédure de recours fédérale.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
Selon l'<ref-law>, il incombe au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 539; <ref-ruling> consid. 1 p. 356). Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 248). Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au Ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4 s.; <ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 189; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 222 s.).
1.2. Les recourants, qui sont respectivement la victime, mineure, ainsi que son père et sa mère, se contentent d'affirmer avoir le statut de victimes et parties plaignantes au pénal et au civil de sorte qu'ils auraient qualité pour recourir, sans exposer quelles prétentions civiles ils entendent faire valoir. Les infractions dénoncées dans le cas d'espèce, à savoir actes d'ordre sexuel avec des enfants (<ref-law>) et contrainte sexuelle (<ref-law>), constituent des infractions graves contre l'intégrité sexuelle. S'agissant de la recourante Z._, il apparaît d'emblée que la décision de classement est de nature à influencer négativement le jugement des prétentions civiles en réparation du dommage et du tort moral qu'elle pourrait faire valoir contre l'intimé en raison des agressions prétendument subies. Elle remplit ainsi les exigences jurisprudentielles permettant de lui reconnaître la qualité pour recourir en matière pénale (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF). En revanche, la qualité pour recourir de ses parents n'est pas évidente, en l'absence de toute explication de leur part à cet égard. En effet, à la différence du lésé ou de la victime, le droit du proche de la victime de se porter partie plaignante implique qu'il fasse valoir des prétentions civiles propres dans la procédure pénale (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 91). Cette question souffre toutefois de demeurer indécise vu le sort du recours.
2.
Les recourants contestent l'ordonnance de non-entrée en matière. En bref, les parents allèguent que l'état de détresse psychique de leur fille ainsi que les symptômes mis en évidence par son médecin traitant crédibilisent ses déclarations et auraient par conséquent justifié l'ouverture d'une enquête pénale. A leurs yeux, il subsiste donc des soupçons à la charge de l'intimé imposant sa mise en accusation en vertu du principe in dubio pro duriore et de l'<ref-law>. Les recourants soutiennent également que le ministère public aurait, en refusant d'entrer en matière, porté atteinte à leur droit à ce que leur cause soit jugée par un tribunal indépendant et neutre garanti par les art. 29, 29a et 30 Cst. ainsi que par l'art. 6 § 1 CEDH. Ce dernier grief se confond toutefois avec la violation de l'<ref-law> dans la mesure où les recourants ne remettent pas en cause la nature de la procédure suivie ni la qualification du magistrat qui a rendu l'ordonnance mais contestent la décision de non-entrée en matière quant au fond en critiquant l'absence de poursuite pénale qui en est résultée.
2.1. Conformément à l'<ref-law>, le ministère public rend immédiatement une ordonnance de non-entrée en matière s'il ressort de la dénonciation ou du rapport de police que les éléments constitutifs de l'infraction ou les conditions à l'ouverture de l'action pénale ne sont manifestement pas réunis. L'entrée en matière peut encore être refusée au terme des investigations policières (art. 306 et 307 CPP) - même diligentées à l'initiative du procureur -, si les conditions de l'<ref-law> sont réunies (arrêt 1B_183/2012 du 20 novembre 2012 consid. 3). Selon la jurisprudence, cette disposition doit être appliquée conformément à l'adage in dubio pro duriore (arrêt 6B_127/2013 du 3 septembre 2013 consid. 4.1). Celui-ci découle du principe de la légalité (art. 5 al. 1 Cst. et 2 al. 2 CPP en relation avec les art. 319 al. 1 et 324 CPP; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 91) et signifie qu'en principe un classement ou une non-entrée en matière ne peuvent être prononcés par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions à la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 91; 186 consid. 4.1 p. 190).
2.2. Les parents de Z._ indiquent que leur fille a vécu un état de détresse psychique important à la suite de sa visite chez l'intimé. Dès le mois de février, elle a été suivie, une fois par semaine, par son médecin traitant qui met en évidence les états de stress chez sa patiente, comme des tremblements et des pleurs lorsqu'elle évoque sa visite chez l'intimé. Les recourants soulignent également que le médecin traitant estime que les dires et les symptômes de sa patiente sont authentiques. Ce faisant, les recourants se limitent à donner une lecture partielle des pièces du dossier tendant à appuyer leur propre version des faits. Cette approche ne permet pas de démontrer que la cour cantonale aurait mésusé de son pouvoir d'appréciation. En effet, si Z._ a déclaré dans un premier temps que l'intimé s'était approché d'elle pour l'embrasser sur la bouche et qu'elle ne se souvenait pas s'il l'avait fait ou pas, elle a par la suite confirmé à la police ainsi qu'à son médecin traitant que l'intimé avait essayé de l'embrasser mais qu'elle l'avait repoussé. L'adolescente a également affirmé que l'intimé avait mis sa main sous son vêtement, avait bougé sa main en lui demandant pourquoi son coeur battait si fort. Le Dr C._ a mentionné dans son certificat que, selon sa patiente, « ce Monsieur aurait tenté de la toucher sous ses habits ». L'analyse du prélèvement ADN effectué sur le soutien-gorge de l'adolescente a mis en évidence un profil ADN différent de celui de l'intimé.
Dès lors, comme l'a souligné la cour cantonale, il n'apparaît pas des propos de l'adolescente que l'intimé l'aurait caressée sur les seins ni ne l'aurait embrassée. Dans ces circonstances, la réalisation d'une infraction à caractère sexuel au sens de l'<ref-law> n'est pas réalisée. La cour cantonale a d'ailleurs souligné que la crédibilité des propos de Z._ n'était pas remise en cause de sorte que ni une expertise de crédibilité ni l'audition du médecin précité ne s'avéraient nécessaires. Elle a indiqué que la situation telle qu'elle avait été décrite et vécue pouvait avoir un caractère traumatisant pour la victime sans que ces éléments soient suffisants pour fonder une condamnation pour l'infraction visée par l'<ref-law>. Dès lors, l'argumentation des recourants selon laquelle une confrontation avec l'intimé aurait du être organisée ou une expertise de crédibilité diligentée, tombe à faux. Quant à la contrainte sexuelle réprimée par l'<ref-law>, rien au dossier n'indique que ces éléments soient en quelque manière réalisés.
Dans ces conditions, on ne saurait reprocher à la cour cantonale d'avoir considéré, sur la base de l'ensemble des preuves dont elle disposait, qu'une condamnation de l'intimé apparaissait moins vraisemblable qu'un acquittement ni que les probabilités d'acquittement et de condamnation n'apparaissaient pas équivalentes et de n'être ainsi pas entrée en matière, faute d'une prévention pénale suffisante. Les recourants ne font valoir aucun élément susceptible de faire douter de l'absence de réalisation des conditions de l'infraction en cause. La décision de non-entrée en matière n'est dès lors pas contraire à l'<ref-law> ni au principe in dubio pro duriore.
3.
Les recourants succombent. Leurs conclusions étaient dénuées de chances de succès, de sorte que l'assistance judiciaire doit leur être refusée (<ref-law>). Ils supportent les frais de la procédure qui seront fixés en tenant compte de leur situation financière (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens au ministère public (<ref-law>), ni à l'intimé qui n'a pas été invité à procéder (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 27 avril 2015
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Livet