Sachverhalt:
A. Mit Verfügungen vom 20. Januar 1995 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich dem 1961 geborenen P._ ab 1. Oktober 1993 auf Grund eines Invaliditätsgrades von 70 % eine ganze Invalidenrente samt Zusatzrente für die Ehefrau und zwei, ab 1. Januar 1994 drei Kinderrenten zu. Mit Verfügung vom 21. Oktober 1998 hob die IV-Stelle die ganze Rente auf Ende des folgenden Monats auf, was das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 3. Juli 2000 bestätigte. Mit Urteil I 513/00 vom 5. Dezember 2000 hob das Eidg. Versicherungsgericht beide Erkenntnisse auf.
Als Ergebnis eines im Juli 2001 eingeleiteten Revisionsverfahrens, in welchem P._ unter anderem in der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) der Kliniken X._ polydisziplinär untersucht und begutachtet wurde (Expertise vom 22. April 2002), teilte ihm die IV-Stelle mit Schreiben vom 13. Mai 2002 mit, dass keine rentenbeeinflussende Änderung eingetreten sei und weiterhin Anspruch auf eine Invalidenrente auf Grund des bisherigen Invaliditätsgrades bestehe.
Im Mai 2006 leitete die IV-Stelle ein weiteres Revisionsverfahren ein. Unter anderem liess sie den Versicherten von Dr. med. S._, Orthopädische Chirurgie FMH, untersuchen und begutachten (Expertise vom 19. Februar 2007). Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren setzte die IV-Stelle mit Verfügung vom 14. Januar 2008 die ganze Rente zum 1. März 2008 auf eine Viertelsrente herab.
B. Die Beschwerde des P._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 6. Oktober 2009 ab.
C. P._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 6. Oktober 2009 sei aufzuheben und ihm wieder eine ganze Invalidenrente zuzusprechen, eventualiter die Sache zur Neubeurteilung an die IV-Stelle zurückzuweisen.
Die IV-Stelle beantragt die Abweisung der Beschwerde. Kantonales Gericht und Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1. Der vorinstanzliche Entscheid bestätigt die revisionsweise Herabsetzung der ganzen Rente auf eine Viertelsrente (<ref-law>). Der Beschwerdeführer rügt sinngemäss, die vorinstanzliche Annahme eines wesentlich verbesserten Gesundheitszustandes seit dem MEDAS-Gutachten vom 22. April 2002 verletze Bundesrecht (<ref-law>).
2. Die Vorinstanz hat festgestellt, in Übereinstimmung mit dem Gutachten des Dr. med. S._ vom 19. Februar 2007 sei von einer wesentlichen Besserung des Gesundheitszustandes seit der letzten revisionsweisen Überprüfung der Rente (Mitteilung vom 13. Mai 2002) und einer 100%igen Arbeitsfähigkeit in einer behinderungsangepassten Tätigkeit spätestens ab dem Zeitpunkt der Untersuchung vom 2. Februar 2007 auszugehen. Insbesondere zeige ein Vergleich der Befunde, dass die Beschwerden am Handgelenk rechts in erheblicher Weise abgeklungen seien. Daraus sei der Schluss zu ziehen, dass sich auch die Arbeitsfähigkeit verbessert habe. Die von Dr. med. S._ attestierte Arbeitsfähigkeit von 100 % in einer behinderungsangepassten Tätigkeit sei nachvollziehbar.
3. 3.1 Im MEDAS-Gutachten vom 22. April 2002 waren unter anderem folgende orthopädische Diagnosen gestellt worden: Chronifiziertes Schmerzsyndrom der (dominanten) rechten Hand und des rechten Ellbogens mit Gefügelockerung des distalen Radioulnargelenkes, Ulnarvorschub mit Fehlstatik der proximalen Handwurzelreihe und Cubitus valgus als Folge einer Resektion des Radiusköpfchens wegen Köpfchenfraktur 1991 sowie ein chronisches Reizknie rechts bei Status nach mehrfacher arthroskopischer Innenmeniskusresektion mit Stabilitätsminderung, Chondromalazie und Muskelatrophie des Oberschenkels und Unterschenkels. Der orthopädische Experte der Abklärungsstelle hielt in seinem Untergutachten vom 12. März 2002 fest, der Versicherte sei wie übereinstimmend in allen Berichten funktionell als Einarmiger anzusehen. Dabei sei von einem Dauerzustand auszugehen. Die Arbeitsfähigkeit in theoretisch denkbaren Verweisberufen werde wesentlich durch das Knieleiden rechts, welches trotz fehlender Arbeitsbelastung in den Jahren 2001 Rezidivoperationen mit Entfernung weiterer Meniskusanteile notwendig gemacht habe, eingeschränkt. Der dabei festgestellte Knorpelschaden zusammen mit dem Meniskusdefekt und der konsekutiven leichten Bandlockerung würde auch in Zukunft den schmerzhaften Reizzustand erhalten und in eine Arthrose münden. Damit würden alle Tätigkeiten, wie weites Gehen, Treppensteigen, schweres Tragen oder langes Sitzen am Ort, beeinträchtigt. Auf dem offenen Wirtschaftsmarkt seien keine in einem über 30 % hinausgehenden Mass zumutbare Tätigkeiten zu sehen.
3.2 Dr. med. S._ diagnostizierte in seinem fünf Jahre später erstellten Gutachten vom 19. Februar 2007 einen Status nach Meisselfraktur des Radiusköpfchens rechts, eine geringfügige Einschränkung der Pro-/Supination mit geringen Restbeschwerden, einen Status nach arthroskopischer Meniskusteilresektion rechts sowie eine diskretestens beginnende mediale Gonarthrose beidseits. In einer leichten bis mittelschweren Tätigkeit, vornehmlich ausgeübt in Wechselbelastung und ohne besondere Beanspruchung der rechten Hand bestehe volle Arbeitsfähigkeit. Diese Beurteilung spricht für eine erhebliche Verbesserung des Gesundheitszustandes aus orthopädischer Sicht seit der MEDAS-Begutachtung, wie auch die Vorinstanz unter Hinweis auf die am Handgelenk rechts erhobenen Befunde festgestellt hat.
Zu beachten ist indessen, dass Dr. med. S._ selber nicht von einem verbesserten Gesundheitszustand auszugehen scheint. So setzte er den Beginn einer dauerhaften Einschränkung der Arbeitsfähigkeit in der bisherigen oder einer angepassten Tätigkeit auf 1991 fest. Sodann bestand seine Auseinandersetzung mit der Beurteilung der MEDAS im Wesentlichen aus offener Kritik am orthopädischen Gutachter der Abklärungsstelle, dessen Beurteilung er als komplett falsch bezeichnete, wie in der Beschwerde richtig festgehalten wird. Insoweit stellt aber seine Einschätzung lediglich eine andere Beurteilung der Auswirkungen eines im Wesentlichen unverändert gebliebenen Gesundheitszustandes auf die Arbeitsfähigkeit dar, was für sich allein genommen keinen Revisionsgrund nach <ref-law> darstellt (Urteil 9C_1025/2008 vom 19. Januar 2009 E. 1.1). Anderseits kann aufgrund der grossen Diskrepanz zwischen der Beurteilung der MEDAS und derjenigen des Dr. med. S._ eine Verbesserung des Gesundheitszustandes seit der Begutachtung 2002 nicht ausgeschlossen werden.
3.3 Die Akten erlauben somit nicht, die für eine revisionsweise Herabsetzung der ganzen Rente entscheidende Frage einer voraussichtlich dauernden Verbesserung des Gesundheitszustandes aus orthopädischer Sicht und einer dadurch bewirkten Erhöhung der Arbeitsfähigkeit seit der Begutachtung durch die MEDAS im Frühjahr 2002 in zuverlässiger Weise zu beurteilen. Der vorinstanzliche Entscheid beruht somit auf einem unvollständig abgeklärten Sachverhalt, was Bundesrecht verletzt (<ref-law>; Urteile 9C_736/2009 vom 26. Januar 2010 E. 3.1 und 9C_772/2009 vom 12. Januar 2010 E. 4.3). Die IV-Stelle wird nochmals ein orthopädisches Gutachten einzuholen haben und nach allfälligen weiteren Abklärungen über den Rentenanspruch des Beschwerdeführers ab 1. März 2008 neu verfügen. Die Beschwerde ist im Eventualstandpunkt begründet.
4. Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat die IV-Stelle die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>) und dem Beschwerdeführer eine unter anderem nach dem anwaltlichen Vertretungsaufwand bemessene Parteientschädigung zu bezahlen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 6. Oktober 2009 und die Verfügung der IV-Stelle vom 14. Januar 2008 werden aufgehoben. Die Sache wird an die Verwaltung zurückgewiesen, damit sie nach Abklärungen im Sinne der Erwägungen über den Anspruch des Beschwerdeführers auf eine Rente der Invalidenversicherung ab 1. März 2008 neu verfüge.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der IV-Stelle des Kantons Zürich auferlegt.
3. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.- zu entschädigen.
4. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich hat die Gerichtskosten und die Parteientschädigung für das vorangegangene Verfahren neu festzusetzen.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 18. März 2010
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Meyer Fessler