Sachverhalt:
A.
Der 1990 geborene B._ leidet an körperlichen und geistigen Behinderungen ungeklärter Ätiologie und ist daher nicht in der Lage, seine Angelegenheiten selbst zu besorgen. Am 22. September 2009 wurden seine Eltern, R._ und G._, vom Amtsgericht M._, Deutschland, als ehrenamtliche Betreuer bestellt und je zur alleinigen Vertretung des Betroffenen berechtigt. Nachdem B._ in die Schweiz umgezogen war, meldete ihn sein Vater am 26. Juli 2010 bei der IV-Stelle des Kantons Zürich zum Leistungsbezug an. Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach die IV-Stelle dem Versicherten mit Verfügung vom 4. Januar 2013 ab 1. Januar 2013 bei einem Invaliditätsgrad von 80 % eine ganze Rente der Invalidenversicherung, ausmachend Fr. 1'170.- pro Monat, zu.
B.
Auf die durch R._ hiegegen erhobene Beschwerde trat das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Beschluss vom 19. März 2013 nicht ein, da dieser auch auf Aufforderung hin keine Vollmacht von B._ dem Gericht eingereicht habe.
C.
Mit Beschwerde beantragen R._ und B._, die Vorinstanz sei unter Aufhebung des kantonalen Gerichtsentscheides zu verpflichten, über die Beschwerde vom 4. Februar 2013 einen materiellen Entscheid zu fällen.
Die IV-Stelle des Kantons Zürich und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und Art. 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Gemäss <ref-law> ist die Beschwerde hinreichend zu begründen, andernfalls wird darauf nicht eingetreten (<ref-law>). Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen; es ist nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu prüfen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen wurden. Es kann die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern prüfen, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>).
2.
Streitig und zu prüfen ist, ob die Vorinstanz zu Recht nicht auf die Beschwerde vom 4. Februar 2013 eingetreten ist, weil der Vater nicht rechtzeitig eine Vollmacht seines volljährigen Sohnes eingereicht habe.
3.
3.1. Die Befugnis zur Erhebung einer Beschwerde gegen einen Einspracheentscheid oder eine Verfügung an das kantonale Gericht richtet sich nach <ref-law>. Danach ist zur Beschwerde berechtigt, wer durch die angefochtene Verfügung oder den Einspracheentscheid berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an deren Aufhebung oder Änderung hat.
3.2. Die Legitimation, einen bestimmten Anspruch auf dem Rechtsmittelweg geltend zu machen, steht in einem engen Zusammenhang mit der Befugnis, die versicherte Person bei der Verwaltung zum Bezug der entsprechenden Leistung anzumelden. Ist eine Person berechtigt, die Anmeldung vorzunehmen, kommt ihr regelmässig auch die Legitimation zu, den streitigen Anspruch im Verwaltungsprozess selbstständig zu verfolgen. Gemäss <ref-law> sind zur Geltendmachung des Anspruchs befugt: Der Versicherte, sein gesetzlicher Vertreter sowie Behörden oder Dritte, die den Versicherten regelmässig unterstützen oder dauernd betreuen. Behörden und Dritte, welche diese Voraussetzungen erfüllen, können auch die entsprechenden Entscheide auf dem Rechtsmittelweg weiterziehen (vgl. Urteil I 559/05 vom 31. März 2006 E. 2 mit weiteren Hinweisen).
4.
Es steht fest und ist unbestritten, dass der Versicherte nicht in der Lage ist, seine Angelegenheiten selber zu besorgen. Aus diesem Grund wurden die Eltern des Versicherten vom Amtsgericht M._, Deutschland, zu ehrenamtlichen Betreuern bestellt und je zur alleinigen Vertretung des Versicherten berechtigt. Wie weit diese Massnahmen und insbesondere die gerichtliche Vollmacht nach dem Umzug in die Schweiz noch gelten, braucht nicht abschliessend geklärt zu werden, da damit jedenfalls feststeht, dass der Versicherte von seinem Vater regelmässig unterstützt und dauernd betreut im Sinne von <ref-law> wurde. Damit hatte der Vater ein eigenständiges Recht zur Geltendmachung des Leistungsanspruch; ein solches wurde von der Beschwerdegegnerin denn auch diskussionslos anerkannt. Nach der erwähnten Rechtsprechung darf der Vater demnach den entsprechenden Entscheid auch auf dem Rechtsmittelweg weiterziehen, ohne dass er dafür eine Vollmacht seines Sohnes benötigte. Welchen Wert der "Vollmacht" vom 4. März 2013 des Sohnes zukommt, braucht demnach ebenso wenig geprüft zu werden wie die Frage, ob die IV-Stelle nicht verpflichtet gewesen wäre, dieses an sie gelangte Schreiben gestützt auf Art. 30 und Art. 58 Abs. 3 ATSG umgehend an das kantonale Gericht weiterzuleiten. Jedenfalls hat die Vorinstanz durch ihr Beharren auf einer schriftlichen Vollmacht und ihrem entsprechenden Nichteintretensentscheid gegen die bundesrechtliche Legitimationsregelung verstossen. Der vorinstanzliche Entscheid ist demnach aufzuheben und die Sache an das kantonale Gericht zurückzuweisen, damit es über die übrigen Eintretensvoraussetzungen befinde und, wenn diese erfüllt sind, die Beschwerde materiell behandle.
5.
Die offensichtlich begründete Beschwerde wird im Verfahren nach <ref-law> erledigt. Die Gerichtskosten sind demnach der Beschwerdegegnerin aufzuerlegen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen und der Beschluss des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 19. März 2013 aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 12. August 2013
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Der Gerichtsschreiber: Nabold