Faits:
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A. Le 13 juin 2003, D._ et C._, en qualité de colocataires, et E._, en qualité de bailleur, ont conclu un contrat de bail à loyer de sous-location portant sur un appartement de cinq pièces au premier étage d'un immeuble à Bernex. Le bail a débuté le 1er septembre 2003 pour une durée initiale d'un an, du 1er septembre 2003 au 31 août 2004, et s'est ensuite renouvelé tacitement d'année en année. Par avis du 13 juin 2003, le loyer annuel a été fixé à 22'800 fr., soit 1'900 fr. par mois, auquel s'ajoutaient les charges pour le chauffage et l'eau chaude à raison de 1'800 fr. par an, soit 150 fr. par mois. L'avis n'était pas motivé. Le précédent locataire payait un loyer annuel, charges comprises, de 22'800 fr., soit 1'900 fr. par mois.
A la suite du décès de E._, A._et B._ ont repris les droits et obligations du bailleur, tels que découlant du contrat. Un « avenant no 1 » a, le 13 octobre 2003, été signé entre les nouvelles parties au contrat.
A la suite du décès de E._, A._et B._ ont repris les droits et obligations du bailleur, tels que découlant du contrat. Un « avenant no 1 » a, le 13 octobre 2003, été signé entre les nouvelles parties au contrat.
B. B.a En temps utile, D._ et C._ ont contesté le loyer initial devant le Tribunal des baux et loyers du canton de Genève. A l'appui de leur contestation, ils ont fait valoir une contrainte induite par la pénurie de logement qui sévit dans le canton, ainsi que l'augmentation du loyer initial par rapport au précédent locataire.
Par jugement du 13 octobre 2005, le Tribunal a fixé le loyer annuel à 16'020 fr., charges non comprises, dès le 1er septembre 2003. Il a réduit la garantie bancaire à trois mois de ce loyer, a ordonné la libération du solde de la garantie en faveur des locataires et a, enfin, condamné les bailleurs à rembourser le trop-perçu du loyer.
B.b Les défendeurs ont interjeté appel contre ce jugement, concluant principalement à son annulation et au renvoi de la cause devant l'instance préalable, subsidiairement à l'annulation du jugement et au déboutement des locataires de toutes leurs conclusions. Les demandeurs ont conclu à la confirmation du jugement.
Statuant le 12 juin 2006, la Chambre d'appel en matière de baux et loyers a rejeté le recours.
Les juges cantonaux ont en substance confirmé que le loyer initialement convenu, entaché d'une irrégularité, devait être invalidé, puis fixé à nouveau. Ils ont jugé que le raisonnement adopté par le Tribunal des baux et loyers dans la fixation du loyer initial n'était pas critiquable. La Chambre d'appel a estimé que les pièces produites par les bailleurs n'étaient pas suffisantes pour effectuer un calcul de rendement et fixer sur cette base le loyer initial. Elle a relevé que, compte tenu de la marge d'appréciation à disposition et des circonstances d'espèce, les magistrats de première instance se sont à bon droit fondés, pour fixer le loyer initial, sur des données statistiques pouvant être considérées comme adéquates.
Les juges cantonaux ont en substance confirmé que le loyer initialement convenu, entaché d'une irrégularité, devait être invalidé, puis fixé à nouveau. Ils ont jugé que le raisonnement adopté par le Tribunal des baux et loyers dans la fixation du loyer initial n'était pas critiquable. La Chambre d'appel a estimé que les pièces produites par les bailleurs n'étaient pas suffisantes pour effectuer un calcul de rendement et fixer sur cette base le loyer initial. Elle a relevé que, compte tenu de la marge d'appréciation à disposition et des circonstances d'espèce, les magistrats de première instance se sont à bon droit fondés, pour fixer le loyer initial, sur des données statistiques pouvant être considérées comme adéquates.
C. Les défendeurs interjettent un recours de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt précité. Invoquant l'arbitraire dans l'appréciation des preuves et la violation de leur droit d'être entendu, ils requièrent son annulation.
Les demandeurs proposent le rejet du recours.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le recours de droit public au Tribunal fédéral est ouvert contre une décision cantonale pour violation des droits constitutionnels des citoyens (art. 84 al. 1 let. a OJ).
L'arrêt attaqué, qui est final, n'est susceptible d'aucun autre moyen de droit sur le plan fédéral ou cantonal dans la mesure où les recourants invoquent la violation directe de droits constitutionnels. La règle de la subsidiarité du recours de droit public est donc respectée (art. 84 al. 2 et 86 al. 1 OJ; <ref-ruling> consid. 1.1). En revanche, si les recourants soulèvent une question relevant de l'application du droit fédéral, le grief n'est pas recevable, parce qu'il pouvait faire l'objet d'un recours en réforme (art. 43 al. 1 et 84 al. 2 OJ; cf. <ref-ruling> consid. 1.1).
Les recourants sont personnellement touchés par l'arrêt entrepris, qui les déboute entièrement de leurs conclusions. Ils ont donc un intérêt personnel, actuel et juridiquement protégé à ce que cette décision n'ait pas été adoptée en violation de leurs droits constitutionnels, de sorte que la qualité pour recourir (art. 88 OJ) doit leur être reconnue.
Interjeté en temps utile (art. 32 et 89 al. 1 OJ) et dans la forme prévue par la loi (art. 90 al. 1 OJ), le recours est en principe recevable.
Interjeté en temps utile (art. 32 et 89 al. 1 OJ) et dans la forme prévue par la loi (art. 90 al. 1 OJ), le recours est en principe recevable.
2. Les recourants se plaignent d'arbitraire dans l'appréciation des preuves et d'une violation de leur droit d'être entendu. Il convient donc de rappeler le contenu de ces principes.
2.1 Selon la jurisprudence, une décision est arbitraire lorsqu'elle est manifestement insoutenable, qu'elle méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2); il ne suffit pas qu'une autre solution paraisse également concevable, voire préférable; pour que cette décision soit annulée, encore faut-il qu'elle se révèle arbitraire, non seulement dans ses motifs, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.1).
S'agissant plus précisément de l'appréciation des preuves, le Tribunal fédéral examine seulement si le juge cantonal a outrepassé son pouvoir d'appréciation et établi les faits de manière arbitraire. Le juge tombe dans l'arbitraire lorsqu'il ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'il se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, il en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.1). Le grief tiré de l'appréciation arbitraire des preuves ne peut être pris en considération que si son admission est de nature à modifier le sort du litige, ce qui n'est pas le cas lorsqu'il vise une constatation de fait n'ayant aucune incidence sur l'application du droit (<ref-ruling> consid. 2a).
2.2 La jurisprudence a déduit du droit d'être entendu l'obligation pour l'autorité de motiver sa décision, afin que le citoyen puisse la comprendre, l'attaquer utilement s'il y a lieu et que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Pour répondre à ces exigences, il suffit que le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision; il n'a toutefois pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les arguments invoqués par les parties. Il n'y a donc violation du droit d'être entendu que si l'autorité ne satisfait pas à son devoir minimum d'examiner et de traiter les problèmes pertinents (ATF 130 Il 530 consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 3.2 et les arrêts cités).
2.2 La jurisprudence a déduit du droit d'être entendu l'obligation pour l'autorité de motiver sa décision, afin que le citoyen puisse la comprendre, l'attaquer utilement s'il y a lieu et que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle. Pour répondre à ces exigences, il suffit que le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision; il n'a toutefois pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les arguments invoqués par les parties. Il n'y a donc violation du droit d'être entendu que si l'autorité ne satisfait pas à son devoir minimum d'examiner et de traiter les problèmes pertinents (ATF 130 Il 530 consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 3.2 et les arrêts cités).
3. Les recourants reprochent à l'instance cantonale d'avoir écarté sans motifs certaines pièces permettant d'établir le prix de revient de l'immeuble et les charges d'exploitation et donc d'effectuer un calcul de rendement. La Chambre d'appel aurait également omis, lors de la fixation du loyer initial, de prendre en considération le loyer payé par le précédent locataire et le fait que l'appartement dispose d'une cuisine entièrement équipée. La seule référence à la statistique cantonale en fonction de l'année de construction des immeubles est arbitraire et constitue un abus du pouvoir d'appréciation accordé au juge.
3. Les recourants reprochent à l'instance cantonale d'avoir écarté sans motifs certaines pièces permettant d'établir le prix de revient de l'immeuble et les charges d'exploitation et donc d'effectuer un calcul de rendement. La Chambre d'appel aurait également omis, lors de la fixation du loyer initial, de prendre en considération le loyer payé par le précédent locataire et le fait que l'appartement dispose d'une cuisine entièrement équipée. La seule référence à la statistique cantonale en fonction de l'année de construction des immeubles est arbitraire et constitue un abus du pouvoir d'appréciation accordé au juge.
3.1 3.1.1 L'argumentation des recourants développée en lien avec le prix de revient de l'immeuble et les charges d'exploitation est vaine. A supposer que les pièces invoquées par les recourants soient probantes quant à la détermination du prix de revient et des charges d'exploitation - ce qui, comme on le verra ci-après, n'a pas été démontré à satisfaction -, elles ne permettraient pas pour autant de calculer le rendement net obtenu par le bailleur et d'influencer ainsi le résultat de la décision entreprise. Selon la jurisprudence, le rendement résulte du rapport existant entre les fonds propres investis dans la chose remise à bail - soit le coût de revient effectif de l'immeuble sous déduction du montant des fonds étrangers - et le loyer après déduction des charges d'exploitation et des intérêts débiteurs sur les capitaux empruntés (<ref-ruling> consid. 6A; <ref-ruling> consid. 3a et les arrêts cités). Dans la mesure où il ressort du jugement entrepris que les éléments permettant d'effectuer un calcul de rendement n'ont pas été établis à satisfaction, il appartenait aux recourants d'invoquer et de démontrer l'arbitraire sur l'ensemble de ces éléments, soit également sur la quotité des fonds étrangers et des éventuels intérêts débiteurs. A défaut, le grief est sans consistance.
Au demeurant, les recourants ne démontrent pas, d'une manière conforme aux réquisits légaux, dans quelle mesure l'autorité cantonale est tombée dans l'arbitraire en ayant considéré que les pièces produites ne permettaient pas de calculer le prix de revient de l'immeuble litigieux. Ils se contentent d'énumérer les pièces qu'ils estiment probantes pour la fixation de ce prix de revient sans autre explication. Quant aux charges d'exploitation, les recourants fondent leur grief sur les pièces 9, 10, 11, 12 et 14 de leur chargé du 6 août 2004. Ces titres font certes état de postes de charges répertoriés. Ils ne sont toutefois accompagnés d'aucun justificatif. Ils ne concernent de surcroît que les années 2002 et 2003 - et non pas également les années 1998 à 2001, pour lesquelles l'autorité cantonale avait également requis la production de titres. Il n'est donc pas insoutenable pour la Chambre d'appel d'avoir considéré ces charges comme non établies.
3.1.2 Pour avoir écarté sans motifs ni motivation les pièces se rapportant au prix de revient et aux charges d'exploitation, la Chambre d'appel aurait violé le droit d'être entendu des recourants.
Dès lors que l'autorité cantonale a jugé que les titres versés en cause ne permettaient pas d'effectuer un calcul de rendement, elle n'avait pas à motiver sa décision au regard de chacune des pièces produites. Ce résultat s'impose d'autant plus que les recourants ont été en mesure de contester le contenu de la décision entreprise et que les pièces mentionnées comme ayant été « écartées sans motifs ni motivation » sont dénuées de pertinence quant à la solution du litige. Partant, la Chambre d'appel n'a pas failli à son devoir de motivation et le grief de violation du droit d'être entendu ne peut qu'être rejeté.
3.2 S'agissant du loyer payé par le précédent locataire, il a été retenu que celui-ci s'acquittait d'un loyer, charges comprises, identique au loyer litigieux, charges non comprises et, donc, que les deux loyers n'étaient pas identiques.
Dans le cadre du présent recours, les recourants ne remettent pas en cause cette constatation de fait, mais font grief à l'autorité cantonale de ne pas avoir expressément pris en considération le critère de « loyer payé par le précédent locataire ». Dans la mesure où cette critique ne porte pas sur une appréciation arbitraire des faits ou des preuves, mais sur une appréciation juridique erronée des faits, qui est une forme de violation du droit fédéral, elle est exorbitante du recours de droit public. Par conséquent, le moyen soulevé est irrecevable.
3.3 Les recourants font enfin grief à la Chambre d'appel d'avoir abusé de son pouvoir d'appréciation, en ayant pris en considération les statistiques officielles des loyers de mai 2003, qui ne se réfèrent pas au lieu de situation de l'immeuble, à son équipement et à son état. Il reproche à l'autorité cantonale d'avoir occulté sans motif que l'appartement dispose d'une cuisine entièrement équipée.
Une fois encore, cette critique n'a pas trait à l'appréciation des preuves ou à la constatation des faits, mais à l'appréciation juridique des faits, qui relève du droit. Elle est donc irrecevable. Au demeurant, il ne ressort pas de l'arrêt déféré que l'appartement dispose d'une cuisine entièrement équipée, sans pour autant que l'arbitraire ne soit allégué et, encore moins, démontré, sur ce point.
Une fois encore, cette critique n'a pas trait à l'appréciation des preuves ou à la constatation des faits, mais à l'appréciation juridique des faits, qui relève du droit. Elle est donc irrecevable. Au demeurant, il ne ressort pas de l'arrêt déféré que l'appartement dispose d'une cuisine entièrement équipée, sans pour autant que l'arbitraire ne soit allégué et, encore moins, démontré, sur ce point.
4. En conséquence, le recours ne peut qu'être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
4. En conséquence, le recours ne peut qu'être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
5. Compte tenu de l'issue du litige, les frais et dépens sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux (art. 156 al. 1 et 159 al. 1 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2. Un émolument judiciaire de 2'000 fr. est mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
2. Un émolument judiciaire de 2'000 fr. est mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3. Les recourants, débiteurs solidaires, verseront aux intimés, créanciers solidaires, une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
3. Les recourants, débiteurs solidaires, verseront aux intimés, créanciers solidaires, une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie aux mandataires des parties et à la Chambre d'appel en matière de baux et loyers du canton de Genève.
Lausanne, le 17 novembre 2006
Au nom de la Ire Cour civile
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: