Sachverhalt:
A.
Der 1968 geborene A._ meldete sich am 11. November 1998, am 11. Juni 2001 und am 22. Dezember 2006 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zug lehnte die Gesuche allesamt ab (Verfügungen vom 15. März 1999, 5. November 2003 [bestätigt mit Einspracheentscheid vom 12. Februar 2004 und mit Entscheid des Verwaltungsgerichtes des Kantons Zug vom 26. August 2004], und 17. März 2009). Die letzte Verfügung vom 17. März 2009 basierte auf den Erkenntnissen aus der Expertise des medizinischen Abklärungsinstituts B._ vom 3. November 2008. Am 28. Januar 2013 erfolgte eine Neuanmeldung bei der Invalidenversicherung. Die IV-Stelle holte diverse Arztberichte ein und konsultierte den Regionalen Ärztlichen Dienst (RAD; Stellungnahmen des RAD-Arztes Dr. med. C._, Facharzt für Innere Medizin FMH, vom 4. Januar 2013, 12. März 2013 und 20. Mai 2014). Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens verneinte die IV-Stelle mit Verfügung vom 22. Mai 2014 einen Rentenanspruch unter Hinweis auf einen seit dem Jahr 2009 unveränderten Invaliditätsgrad von 28 % zum wiederholten Mal.
B.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wies die dagegen erhobene Beschwerde ab (Entscheid vom 26. August 2015).
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt A._ beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids seien ihm die gesetzlichen IVG-Leistungen (Rente und Eingliederungsmassnahmen) zuzusprechen und er sei polydisziplinär begutachten zu lassen. Ferner sei ihm die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung zu bewilligen.
Das Bundesgericht hat auf die Durchführung eines Schriftenwechsels verzichtet.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung auf Rüge hin oder von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht, und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law> und <ref-law>). Als "offensichtlich unrichtig" gelten die vorinstanzlichen Feststellungen, wenn sie willkürlich erhoben worden sind (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2 S. 117; allgemein zur Willkür in der Rechtsanwendung <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 7.1 S. 51; <ref-ruling> E. 6.1 S. 379 f.; insbesondere zu jener in der Beweiswürdigung <ref-ruling> E. 4.1.2 S. 62; <ref-ruling> E. 1.5 S. 129 f.; Urteil 2C_1143/2013 vom 28. Juli 2014 E. 1.3.4). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>) und ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden (<ref-ruling> E. 1.3 S. 67 f.; <ref-ruling> E. 1.2 S. 252, je mit Hinweisen).
2.
Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und die von der Rechtsprechung entwickelten Grundsätze zur Rentenrevision, die bei Neuanmeldungen analog Anwendung finden (<ref-law>; Art. 87 Abs. 2 und 3 IVV; <ref-ruling> E. 3.2.3 S. 77; vgl. auch <ref-ruling> E. 5.4 S. 114; <ref-ruling> E. 3. S. 132), zur Aufgabe des Arztes oder der Ärztin bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> E. 4 S. 99) und zu den Anforderungen an beweiskräftige medizinische Berichte und Gutachten (vgl. auch <ref-ruling> E. 6.2.2 S. 269; <ref-ruling> E. 5.1 S. 232; <ref-ruling> E. 3a S. 352) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Das kantonale Gericht verglich die Verhältnisse im Zeitpunkt der rentenablehnenden Verfügung vom 17. März 2009 mit denjenigen bei Erlass der Verfügung vom 22. Mai 2014. In psychiatrischer Hinsicht hielt es fest, dass der Beschwerdeführer in seiner Neuanmeldung (vom 28. Januar 2013) keine psychischen Beschwerden geltend gemacht habe und sich zudem weder den von ihm im Rahmen der erwähnten Neuanmeldung eingereichten noch den von der Beschwerdegegnerin eingeholten Arztberichten Hinweise auf eine Verschlechterung des psychischen Gesundheitszustandes entnehmen liessen. Auf der somatischen Ebene habe einzig der Hausarzt Dr. med. D._, Facharzt für Innere Medizin FMH, eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes bejaht und sich dabei offensichtlich auf die subjektiven Angaben des Beschwerdeführers gestützt, ohne dies mit objektiven Befunden belegen zu können. Die in die Behandlung involvierte Klinik E._ habe demgegenüber im August 2012 eine massgebliche Verschlechterung verneint (Bericht vom 8. August 2012). Durch die zahlreichen bildgebenden Untersuchungen in der Klinik F._ hätten eine beginnende Spondylarthrose bzw. minime degenerative Veränderungen objektiviert werden können. In Übereinstimmung mit diesen Ergebnissen und den medizinischen Berichten sei Dr. med. C._ nachvollziehbar zur Ansicht gelangt, dass die Befunde keinen relevanten Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit hätten und eine Verschlechterung im Vergleich zur letzten Beurteilung im März 2009 nicht ausgewiesen sei. Dementsprechend bestehe mangels eines invalidenversicherungsrechtlich relevanten Gesundheitsschadens nach wie vor kein Anspruch auf eine Rente.
3.2. Die durch das kantonale Gericht getroffenen Tatsachenfeststellungen, namentlich die aus den medizinischen Unterlagen gewonnenen Erkenntnisse, sind im letztinstanzlichen Prozess grundsätzlich verbindlich (vgl. E. 1 hiervor). Im Rahmen der eingeschränkten Sachverhaltskontrolle (<ref-law>) ist es nicht Aufgabe des Bundesgerichts, die schon im vorangehenden Verfahren im Recht gelegenen ärztlichen Berichte neu zu beurteilen und die rechtsfehlerfreie Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz zu korrigieren.
3.3. Die Vorbringen des Beschwerdeführers zeigen keine offensichtliche Unrichtigkeit der vorinstanzlichen Schlussfolgerungen auf.
3.3.1. Nach der Rechtsprechung ist es dem Sozialversicherungsgericht nicht verwehrt, einzig oder im Wesentlichen gestützt auf die (versicherungsinterne) Beurteilung des RAD zu entscheiden. Es ist dem Beschwerdeführer allerdings zuzustimmen, dass in solchen Fällen an die Beweiswürdigung strenge Anforderungen in dem Sinne zu stellen sind, dass bei auch nur geringen Zweifeln an der Zuverlässigkeit und Schlüssigkeit der versicherungsinternen ärztlichen Feststellungen eine versicherungsexterne Begutachtung anzuordnen ist (<ref-ruling> E. 5.2 S. 229; <ref-ruling> E. 4.4 S. 469 f. und E. 4.7 S. 471).
Die Vorinstanz hat den Berichten des RAD-Arztes vom 4. Januar 2013, 12. März 2013 und 20. Mai 2014, welcher sich unter anderem auch mit den Auswirkungen der von der Klinik F._ bildgebend festgestellten - minimen - degenerativen Veränderungen auseinandergesetzt hatte, vollen Beweiswert zuerkannt. Sie hat die entsprechenden Angaben jedoch nicht unbesehen als massgebend erachtet, sondern vielmehr auf dessen Darlegungen Bezug genommen, mit welchen er sich zur abweichenden Auffassung des behandelnden Dr. med. D._ äussert. Das kantonale Gericht hat die Beweise pflichtgemäss und keineswegs willkürlich gewürdigt, indem es hinsichtlich der Frage, ob sich seit der letzten Verfügung vom 17. März 2009 eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes eingestellt hat, der abschlägigen Antwort des RAD-Arztes gefolgt ist. Es bestehen keine Zweifel an der Zuverlässigkeit und Schlüssigkeit der RAD-Berichte. Rechtsprechungsgemäss steht daher nichts entgegen, diese als massgebend zu erachten, auch wenn im vorinstanzlichen Entscheid BGE <ref-ruling> zur Beweiswürdigung von versicherungsinternen Berichten nicht explizit zitiert wird. Daran ändert auch der Einwand nichts, in der Klinik F._ seien beginnende Spondylarthrosen bildgebend festgestellt worden. Mit Blick darauf, dass schon im Zeitpunkt der rentenablehnenden Verfügung vom 17. März 2009 degenerative Veränderungen im Lumbalbereich bekannt waren und "beginnend" nicht ohne weiteres mit "neu" gleichzusetzen ist, sondern im vorliegenden Zusammenhang als "minim" zu deuten ist, kann der Argumentation des Versicherten, aus dem "neuen Befund" ergebe sich eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes, nicht beigepflichtet werden.
3.3.2. In psychischer Hinsicht bestehen keinerlei Anhaltspunkte dafür, dass sich der Gesundheitszustand seit der Verfügung vom 17. März 2009 in erheblicher Weise verändert hat, weshalb auch kein Anlass für eine psychiatrische Abklärung bestand. Die neue Rechtsprechung zu den somatoformen Schmerzstörungen bzw. äquivalenten Beschwerdebildern nach <ref-ruling> stellt für sich allein keinen Neuanmeldungs- bzw. Revisionsgrund dar. Grund für eine Neuanmeldung - bei der die Revisionsregeln analog anwendbar sind (E. 2 hiervor) - ist somit allemal eine Änderung der tatsächlichen Verhältnisse (<ref-ruling> E. 2.3 S. 10), die hier aber gerade nicht vorliegt. Ob ein rechtskräftig beurteilter, unveränderter Sachverhalt nach einer neuen Rechtsprechung rechtlich anders eingeordnet würde, spielt keine Rolle (Urteil 8C_590/2015 vom 24. November 2015 E. 5.3, zur Publikation vorgesehen).
3.3.3. Weil von zusätzlichen medizinischen Abklärungsmassnahmen keine neuen entscheidwesentlichen Aufschlüsse zu erwarten sind, kann und konnte auf weitergehende medizinische Erhebungen und Gutachten verzichtet werden (antizipierte Beweiswürdigung; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236). Beschwerdegegnerin und Vorinstanz haben durch diese Vorgehensweise den Untersuchungsgrundsatz nach Art. 43 und 61 lit. c ATSG und die Verfahrensgarantien gemäss Art. 6 EMRK oder <ref-law> nicht verletzt.
4.
Da die Beschwerde offensichtlich unbegründet ist, wird sie im Verfahren nach <ref-law> mit summarischer Begründung und unter Verweis auf den angefochtenen Entscheid (<ref-law>) erledigt.
Der Prozess ist kostenpflichtig (<ref-law>). Die Gerichtskosten sind dem Ausgang des Verfahrens entsprechend dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Seinem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege (Prozessführung, Verbeiständung) für den letztinstanzlichen Prozess kann wegen Aussichtslosigkeit der Beschwerde nicht stattgegeben werden (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 28. Dezember 2015
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Berger Götz