Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Nach Art. 4 Abs. 1 IVG gilt als Invalidität die durch einen körperlichen oder geistigen Gesundheitsschaden als Folge von Geburtsgebrechen, Krankheit oder Unfall verursachte, voraussichtlich bleibende oder längere Zeit dauernde Erwerbsunfähigkeit.
Nach Art. 28 Abs. 1 IVG hat der Versicherte Anspruch auf eine ganze Rente, wenn er mindestens zu 66 2/3 %, auf eine halbe Rente, wenn er mindestens zu 50 % oder auf eine Viertelsrente, wenn er mindestens zu 40 % invalid ist; in Härtefällen hat der Versicherte nach Art. 28 Abs. 1bis IVG bereits bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 40 % Anspruch auf eine halbe Rente.
b) Bei erwerbstätigen Versicherten ist der Invaliditätsgrad auf Grund eines Einkommensvergleichs zu bestimmen.
Dazu wird das Erwerbseinkommen, das der Versicherte nach Eintritt der Invalidität und nach Durchführung allfälliger Eingliederungsmassnahmen durch eine ihm zumutbare Tätigkeit bei ausgeglichener Arbeitsmarktlage erzielen könnte, in Beziehung gesetzt zum Erwerbseinkommen, das er erzielen könnte, wenn er nicht invalid geworden wäre. Der Einkommensvergleich hat in der Regel in der Weise zu erfolgen, dass die beiden hypothetischen Erwerbseinkommen ziffernmässig möglichst genau ermittelt und einander gegenübergestellt werden, worauf sich aus der Einkommensdifferenz der Invaliditätsgrad bestimmen lässt. Insoweit die fraglichen Erwerbseinkommen ziffernmässig nicht genau ermittelt werden können, sind sie nach Massgabe der im Einzelfall bekannten Umstände zu schätzen und die so gewonnenen Annäherungswerte miteinander zu vergleichen. Wird eine Schätzung vorgenommen, so muss diese nicht unbedingt in einer ziffernmässigen Festlegung von Annäherungswerten bestehen. Vielmehr kann auch eine Gegenüberstellung blosser Prozentzahlen genügen.
Das ohne Invalidität erzielbare hypothetische Erwerbseinkommen ist alsdann mit 100 % zu bewerten, während das Invalideneinkommen auf einen entsprechend kleineren Prozentsatz veranschlagt wird, sodass sich aus der Prozentdifferenz der Invaliditätsgrad ergibt (Art. 28 Abs. 2 IVG; so genannter Prozentvergleich; <ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweisen).
Nach welchem Verfahren im Einzelfall der Invaliditätsgrad zu bestimmen ist, hat die Verwaltung jeweils aufgrund der konkreten Umstände zu beurteilen. Unabdingbar ist in jedem Fall, dass die Akten darüber Auskunft geben, nach welchem Verfahren die Bestimmung des Invaliditätsgrades erfolgte, und welche Zahlen (Einkommensbeträge oder Prozentangaben) dem angestellten Vergleich (Einkommens- oder Betätigungsvergleich) zugrunde liegen (vgl. <ref-ruling> Erw. 3a).
c) War eine Rente wegen eines zu geringen Invaliditätsgrades verweigert worden und ist die Verwaltung auf eine Neuanmeldung eingetreten (Art. 87 Abs. 4 IVV), so ist im Beschwerdeverfahren zu prüfen, ob im Sinne von Art. 41 IVG eine für den Rentenanspruch relevante Änderung des Invaliditätsgrades eingetreten ist (<ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweis).
2.- a) Die IV-Stelle ging in ihrer Verfügung vom 24. Juni 1999 davon aus, dass der Beschwerdeführer im Umfang der hälftigen Arbeitsfähigkeit ein Einkommen von Fr. 24'732.-- erzielen könne und damit keine rentenbegründende Erwerbseinbusse in Höhe von 40 % vorliege. Aus dem Schriftenwechsel im Vorbescheidverfahren geht hervor, dass sie für die Berechnung des hypothetischen Einkommens ohne Invalidität (Valideneinkommen) auf die Zahlen aus dem Auszug aus dem individuellen Konto abgestellt hat, jedoch ist nicht ersichtlich, welche Beitragsjahre die IV-Stelle der Berechnung des Valideneinkommens zugrunde gelegt hat; ebenso ist unklar, worauf sich das angenommene jährliche Invalideneinkommen in Höhe von Fr. 24'732.-- stützt. Die Bemessung des Invaliditätsgrades durch die IV-Stelle ist aus diesem Grund nicht nachvollziehbar.
Das kantonale Gericht hat demgegenüber den Rentenanspruch deshalb verneint, weil das zumutbare Invalideneinkommen höher als das vorher erzielte Valideneinkommen sei; es stellte dabei auf den Auszug aus dem individuellen Konto für das Validen- und auf die Lohnstrukturerhebung des Bundesamtes für Statistik für das Invalideneinkommen ab.
b) Unter den gegebenen Umständen ist der von Verwaltung und kantonalem Gericht vorgenommene Einkommensvergleich jedoch nicht die geeignete Bemessungsmethode. Die über dreissigjährige Berufslaufbahn des Beschwerdeführers weist die verschiedensten Tätigkeiten aus: kaufmännische Arbeit, Photoreporter, Aussendienstmitarbeiter einer Versicherung, Zirkusangestellter in der Organisation, Betreuer auf einem Luxusdampfer, Marktfahrer im Verkauf von antiken Möbeln, Monteur von Garagentoren und Lüftungsanlagen für Zivilschutzbauten. Der Versicherte legte Wert auf Unabhängigkeit und war deshalb vor allem selbstständig erwerbend; zeitweise lebte er auch im Ausland. Bei allen diesen Tätigkeiten erzielte der Versicherte nur geringe und stark schwankende Einkommen. Die BEFAS kam in ihrem Abklärungsbericht vom 27. Oktober 1998 zum Schluss, dass der Beschwerdeführer kaum Eingliederungschancen in der Privatwirtschaft habe. Damit ist festzuhalten, dass dem Versicherten auf Grund seiner Persönlichkeit eine Festanstellung nicht offen steht; jedoch liegen gerade solche Verdienstmöglichkeiten der von der Vorinstanz verwendeten Lohnstrukturerhebung des Bundesamtes für Statistik zugrunde. Das kantonale Gericht hat deshalb für die Bemessung des Invalideneinkommens zu Unrecht auf deren Tabellenlöhne abgestellt.
Was das Valideneinkommen betrifft, so sind über die Jahre grosse Schwankungen in den Zusammenstellungen des individuellen Kontos zu verzeichnen: die beitragspflichtigen Einkommen liegen zwischen Fr. 46'316.-- für das Jahr 1983 und Fr. 12.-- für 1993, so dass es keinen Sinn macht, auf diese Zahlen abzustellen.
Der Beschwerdeführer macht geltend, dass sein bisher erzieltes geringes Einkommen auf einen psychischen Gesundheitsschaden zurückzuführen sei, welcher wiederum auf dem Hüftleiden basiere; offensichtlich soll deshalb für die Bemessung des Valideneinkommens auf das hypothetische Einkommen als kaufmännischer Angestellter - entsprechend der seinerzeitigen Ausbildung - abgestellt werden. Diesem Einwand ist nicht zu folgen. Das Hüftleiden mag wohl die Berufslaufbahn des Versicherten zum Teil beeinflusst haben, jedoch ergeben sich aus den Akten keine Anhaltspunkte für einen psychischen Gesundheitsschaden, der die Arbeits- und Erwerbsfähigkeit beeinträchtigt. Es ist deshalb für das Valideneinkommen auch nicht auf das hypothetische Einkommen als kaufmännischer Angestellter abzustellen.
In Anbetracht dieser Umstände sind die Voraussetzungen für die Bemessung anhand des Prozentvergleiches gegeben (vgl. <ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweisen, 104 V 137 Erw. 2b; bestätigt im nicht veröffentlichten Urteil I. vom 3. Mai 1995, I 262/94).
3.- a) Bei Anwendung des Prozentvergleiches rechtfertigt sich die Annahme eines Invaliditätsgrades von 50 %.
Dieser ergibt sich aus dem umfassenden und nachvollziehbar begründeten Bericht der BEFAS vom 27. Oktober 1998 (vgl.
für Arztberichte <ref-ruling> Erw. 3a), gemäss dem der Versicherte wegen seines Hüftleidens zu 50 % arbeitsfähig ist. Da - wie in Erw. 2b hievor ausgeführt - für die Ermittlung des Invaliditätsgrades nicht auf die herkömmlicherweise verwendeten Zahlen abgestellt werden kann, muss hier ausnahmsweise davon ausgegangen werden, dass der Grad der Arbeitsunfähigkeit dem Invaliditätsgrad entspricht.
Damit ist festzustellen, dass eine rentenrelevante Änderung des Invaliditätsgrades vorliegt und der Beschwerdeführer nach Art. 28 Abs. 1 IVG Anspruch auf eine halbe Rente hat, welche von der Verwaltung betragsmässig festzusetzen ist.
b) Der Beschwerdeführer beantragt, den Rentenbeginn auf den 1. Januar 1995 festzusetzen. Zu diesem Antrag fehlt jedoch die Stellungnahme der Verwaltung, sodass nicht klar ist, ob dieser Zeitpunkt bestritten ist. Die IV-Stelle hat deshalb den Rentenbeginn festzusetzen; dabei hat sie zu berücksichtigen, dass in der Verfügung vom 17. Juli 1996 ein Anspruch auf sämtliche Leistungen der Versicherung abgelehnt worden und diese Verfügung unangefochten in Rechtskraft erwachsen ist.
4.- Dem Ausgang des letztinstanzlichen Verfahrens entsprechend steht dem Versicherten eine aufwandgemässe Parteientschädigung zu (Art. 135 in Verbindung mit Art. 159 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne
gutgeheissen, dass der Entscheid des Verwaltungsgerichts
des Kantons Bern vom 9. November 2000 und die
Verfügung der IV-Stelle Bern vom 24. Juni 1999 aufgehoben
werden und die Sache an die IV-Stelle zurückgewiesen
wird, damit sie im Sinne der Erwägungen verfahre
und über den Rentenanspruch neu verfüge.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle Bern hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 1'000.-- (einschliesslich
Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV. Das Verwaltungsgericht des Kantons Bern wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses
zu befinden haben.
V. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht
des Kantons Bern, der Ausgleichskasse des Kantons
Bern und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 30. Mai 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: