Fatti :
A.- B._, fiduciario, è stato amministratore unico, con firma individuale, dal 4 gennaio 1994, della R._ SA di M._, costituita nel 1987. Il 4 novembre 1994 è stata concessa alla società una moratoria concordataria, conclusasi con l'omologazione di un concordato.
Con decreti pretorili dell'8 e del 29 ottobre 1997 sono stati dichiarati il fallimento della società e la sospesione della liquidazione fallimentare per mancanza di attivi.
Il 5 giugno 1998, la Cassa di compensazione Gastrosuisse ha reso due distinte decisioni, mediante le quali, constatato di aver subito un danno di fr. 40'182. 90 a seguito del mancato versamento dei contributi paritetici dovuti dalla fallita per il periodo dal 1° aprile al 31 dicembre 1995, ne ha preteso il pagamento da B._ e F._, ritenuto organo di fatto della società.
L'importo stabilito era da solvere con vincolo di solidarietà.
B.- In seguito all'opposizione interposta dagli interessati, la Cassa ha promosso nei loro confronti due azioni di risarcimento danni al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, chiedendo la condanna al pagamento dei contributi sociali rimasti scoperti.
Congiunte le procedure, con giudizio 14 aprile 2000, l'istanza cantonale, statuendo per giudice unico, ha accolto le petizioni e condannato solidalmente B._ e F._ al risarcimento di fr. 40'182. 90.
C.- B._, patrocinato dall'avv. Mauro Molo di Lugano, insorge al Tribunale federale delle assicurazioni con un ricorso di diritto amministrativo. Postula, previa assunzione delle prove già offerte in sede cantonale, di annullare il giudizio impugnato. Dei motivi invocati nell'impugnativa si dirà, per quanto occorra, nei considerandi di diritto.
Mentre la Cassa propone la reiezione del gravame, l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali e F._, invitato ad esprimersi quale cointeressato, rinunciano a determinarsi.

Diritto :
1.- Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere d'apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto od avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett. a e b e 105 cpv. 2 OG).
2.- Oggetto della lite è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Oraper quel che attiene a quest'ultima categoria di contributi, essa è di diritto cantonale, per cui sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni (<ref-ruling> consid. 1b, 118 V 69 consid. 1b, 101 V 3 consid. 1b). Nella misura in cui concerne danni addebitabili al non avvenuto versamento di simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è quindi irricevibile.
3.- La Corte cantonale ha condannato il ricorrente, amministratore unico della fallita ditta R._ SA, al risarcimento di fr. 40'182. 90, in solido con F._, per contributi impagati riferiti al 1995.
B._ non contesta l'importo del risarcimento preteso in quanto tale, ma solleva varie censure formali.
Egli critica soprattutto l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove su cui si basa il giudizio impugnato, definendoli in sostanza arbitrari. Infatti, oltre a censurare la mancata assunzione delle prove offerte con atto 3 febbraio 1999 - le quali, a mente sua, avrebbero potuto dimostrare l'assenza di qualsivoglia negligenza, condizione essenziale dell'obbligo di risarcire il danno giusta l'<ref-law> -, l'interessato rileva che il giudice di prime cure non ha per nulla motivato tale omissione, violando così il suo diritto di essere sentito.
Il ricorrente sostiene inoltre di non aver alcuna responsabilità secondo l'<ref-law>, atteso che F._ si era personalmente impegnato ad assumersi i debiti societari, tra cui quelli riferiti agli oneri sociali.
4.- Nel caso di specie occorre quindi procedere, preliminarmente, all'esame degli aspetti formali censurati dal ricorrente.
a) Ai sensi dell'<ref-law> le parti hanno diritto d'essere sentite. Per costante giurisprudenza, dal diritto di essere sentito deve in particolare essere dedotto il diritto per l'interessato di esprimersi prima della resa di una decisione sfavorevole nei suoi confronti, quello di fornire prove circa i fatti suscettibili di influire sul provvedimento, quello di poter prendere visione dell'incarto, quello di partecipare all'assunzione delle prove, di prenderne conoscenza e di determinarsi al riguardo (<ref-ruling> consid. 2b, 126 V 130 consid. 2a; cfr. , riguardo al previgente art. 4 cpv. 1 vCost. , la cui giurisprudenza si applica anche alla nuova norma, <ref-ruling> consid. 2a/aa, 124 V 181 consid. 1a, 375 consid. 3b e sentenze ivi citate).
Il diritto di essere sentito comprende pure la pretesa di ottenere una decisione motivata, che impone all'autorità di pronunciarsi nei considerandi sulle allegazioni delle parti, riferendosi agli argomenti da esse addotti. Siffatto obbligo intende evitare che l'autorità, nell'esercizio dei suoi poteri decisionali, si lasci guidare da ragioni non pertinenti e, d'altro canto, consentire al cittadino di farsi una chiara idea della portata della decisione che lo riguarda per poterla, se del caso, impugnare. A tal fine, ogni atto decisionale deve menzionare, anche se brevemente, le considerazioni che ne hanno determinato il convincimento, ritenuto comunque che l'autorità non è tenuta a prendere esplicitamente posizione su ogni allegazione di fatto o di diritto, ma può limitarsi ai punti essenziali e all'esame delle argomentazioni di parte atte a influire sul giudizio (<ref-ruling> consid. 3b; Albertini, Der verfassungsmässige Anspruch auf rechtliches Gehör im Verwaltungsverfahren des modernen Staates, Berna 2000, pag. 368 seg. con numerosi rinvii).
b) Ora, alla luce dei principi giurisprudenziali sopra esposti, questa Corte non può non ravvisare, nella querelata pronunzia, lacune dal profilo della motivazione, atteso che da quest'ultima non emerge il motivo per cui il primo giudice non si sia determinato sulle prove proposte.
Egli nemmeno ha richiesto a B._ quali fossero i fatti che intendeva dimostrare con i mezzi di prova offerti. Il giudizio impugnato risulta pertanto essere stato prolato sulla base di un accertamento incompleto, per fatto non imputabile al ricorrente.
Infatti, se è pur vero che il giudice non è obbligato a seguire tutti gli argomenti formulati dalle parti, affinché possa però trascurarli occorre che essi siano effettivamente superflui per la motivazione della pronunzia (<ref-ruling> consid. 1a). Nel caso di specie, la Corte cantonale - dopo aver correttamente concesso alle parti la facoltà di presentare eventuali nuovi mezzi di prova, diritto di cui B._ ha fatto uso, chiedendo l'audizione di quattro testi e il richiamo dell'incarto pretorile - nel suo giudizio 14 aprile 2000 nulla dice sui motivi che l'hanno indotta a non assumere i mezzi di prova proposti dal ricorrente nei termini fissatigli. Inoltre, dagli atti nemmeno risulta che il tribunale abbia dichiarato chiusa l'istruttoria: in tale evenienza, se il ricorrente non si fosse opposto a simile atto formale, censurando a quel momento l'omessa assunzione dei mezzi di prova richiesti, la violazione del diritto di essere sentito sarebbe stata sanata per rinuncia dell'interessato a prevalersene già in sede cantonale (Auer/Malinverni/Hottelier, Droit constitutionnel suisse, Berna 2000, vol. II, n. 1314).
5.- Stante quanto precede, è riscontrabile, nel caso di specie, una chiara violazione del diritto di essere sentito del ricorrente, garantitogli dall'<ref-law> , il giudizio cantonale non avendo minimamente motivato la mancata assunzione delle prove richieste.
Considerato il potere d'esame limitato di cui fruisce questa Corte (cfr. considerando 1), è escluso che possa darsi sanatoria in procedura federale (<ref-ruling> consid. 5a e riferimenti). A prescindere dalle possibilità di successo nel merito dell'impugnativa, la pronunzia querelata deve quindi essere annullata e la causa rinviata all'istanza cantonale perché ponga rimedio alle menzionate carenze sul piano dell'istruzione e della motivazione e statuisca di nuovo.
In tale ambito, l'autorità cantonale dovrà anche tener conto di una recetissima sentenza, con la quale il Tribunale federale delle assicurazioni ha ritenuto che, insieme ad altre, le cause che presentano particolari difficoltà nell'apprezzamento delle prove escludono di ravvisare un caso di scarsa rilevanza che, secondo la legislazione procedurale ticinese (cfr. art. 2 cpv. 1 della legge di procedura per le cause davanti al Tribunale cantonale delle assicurazioni), consente a quest'ultimo di statuire nella composizione di un giudice unico anziché nella sua espressione collegiale (sentenza del 10 ottobre 2001 nella causa F., consid. 1c, U 347/98). La Corte ha poi ancora rilevato, nella medesima sentenza, che l'importanza di una procedura nel senso della citata norma cantonale dev'essere riferita all'aspetto giuridico o istruttorio del procedimento, e non al valore della causa o all'interesse che la stessa soggettivamente rappresenta per la parte.
Questi criteri si applicano indistintamente a tutte le materie rientranti nell'ambito di competenza della Corte cantonale ticinese. Sotto questo aspetto, le sentenze con le quali il Tribunale federale delle assicurazioni dovesse aver in precedenza discriminato certe materie o, meglio, certe tematiche rispetto ad altre (v., in particolare, sentenza del 22 dicembre 2000 nella causa H., H 358/99), vanno pertanto relativizzate.
6.- La lite non concernendo l'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative ai sensi dell'art. 134 OG, la procedura è onerosa. Le spese processuali seguono la soccombenza e devono, dato l'esito del gravame, essere poste a carico della Cassa opponente, la quale verserà altresì al ricorrente, assistito da un legale, fr. 1500.- di ripetibili per la sede federale (art. 135 in relazione con l'art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo
è accolto nel senso che, annullato il giudizio
querelato 14 aprile 2000, gli atti sono rinviati
al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino
perché proceda conformemente ai considerandi e renda
una nuova pronunzia.
II.Le spese giudiziarie, ammontanti a fr. 1000.-, sono messe a carico della Cassa di compensazione opponente.
III. L'anticipo spese di fr. 3500.- prestato dal ricorrente
viene retrocesso.
IV.La Cassa verserà al ricorrente la somma di fr. 1500.- (comprensiva dell'imposta sul valore aggiunto) a titolo di indennità di parte per la procedura federale.
V.La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale
cantonale delle assicurazioni, Lugano, all'Ufficio
federale delle assicurazioni sociali nonché al
cointeressato F._.