(Staatsrechtliche Beschwerde und Nichtigkeitsbeschwerde gegen das Urteil des Obergerichts des Kantons Zug, vom 15.5.2001), hat sich ergeben:
A.- Das Strafgericht des Kantons Zug erklärte X._ mit Urteil vom 6. Oktober 2000 der Urkundenfälschung, der mehrfachen Erschleichung einer Falschbeurkundung, des Betruges, des betrügerischen Konkurses, der strafbaren Vorbereitungshandlungen zum Raub sowie der mehrfachen groben Verletzung der Verkehrsregeln schuldig und verurteilte ihn zu 17 Monaten Gefängnis, unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungshaft und mit bedingtem Strafvollzug unter Auferlegung einer Probezeit von fünf Jahren, teilweise als Zusatzstrafe zum Urteil des Juge informateur de Lausanne vom 14. Februar 1992 sowie als Zusatzstrafe zum Urteil des Amtsstatthalteramtes Luzern-Stadt vom 25. März 1996. In verschiedenen Anklagepunkten stellte es zufolge Eintritts der absoluten Verjährung das Verfahren ein bzw.
sprach es X._ frei. Ferner entschied es über die Einziehung der beschlagnahmten Gegenstände und verpflichtete den Beurteilten zur Zahlung von Fr. 67'161.-- an den Geschädigten M._. Im Mehrbetrag wies es die Schadenersatzforderung auf den Zivilweg. In teilweiser Gutheissung einer von X._ erhobenen Berufung setzte das Obergericht des Kantons Zug mit Urteil vom 15. Mai 2001 die Probezeit für die ausgesprochene Freiheitsstrafe auf zwei Jahre herab. In allen übrigen Punkten bestätigte es das erstinstanzliche Urteil.
B.- X._ erhebt sowohl staatsrechtliche Beschwerde als auch eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde, mit denen er die Aufhebung des angefochtenen Urteils und Rückweisung der Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz beantragt.
C.- Das Obergericht des Kantons Zug beantragt in seinen Gegenbemerkungen zur Nichtigkeitsbeschwerde die Abweisung der Beschwerde. Die Staatsanwaltschaft schliesst in ihrer Vernehmlassung ebenfalls auf Abweisung der Beschwerde.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
I. Staatsrechtliche Beschwerde
1.- Dem zu beurteilenden Fall liegen zwei Tatkomplexe zu Grunde. Der eine betrifft strafbare Handlungen im Umfeld der Z._ AG, Zug, die am 7. Januar 1992 errichtet wurde. Dabei wurden der Mitangeklagte O._ als Verwaltungsrat mit Einzelunterschrift und als Kontrollstelle die I._ AG gewählt. Die Gründung erfolgte nach den Angaben der Beteiligten im Hinblick auf die Finanzierung und Verwirklichung einer Klinik für Aids- und Krebskranke. Die Gesellschaft wurde am 10. Januar 1992 im Handelsregister des Kantons Zug eingetragen und der Eintrag am 23. Januar 1992 im Schweizerischen Handelsamtsblatt publiziert. Am 18. August 1992 wurde über die Z._ AG auf Begehren eines Gläubigers der Konkurs eröffnet. Das Aktienkapital von Fr. 50'000.-- war am 30. Dezember 1991 durch die Mitgründerin R._ auf das Kapitaleinzahlungskonto der Z._ AG bei der Schweizerischen Kreditanstalt Zug einbezahlt worden. Am 17. Januar 1992 hob Frau R._ von diesem Konto Fr. 49'000.-- wieder ab. Für die Gesellschaft wurde bis zum Konkurs keine Buchhaltung geführt. Die vorhandenen Buchhaltungsunterlagen wurden erst nach der Konkurseröffnung durch O._ von der I._ AG anhand der vom Beschwerdeführer übergebenen Zahlungsbelege erstellt.
Die kantonalen Instanzen gehen davon aus, die Gesellschaft sei im Auftrage des Beschwerdeführers gegründet worden. Es sei ihm faktisch Gründerstellung zugekommen und er sei von Beginn weg Alleinaktionär bzw. wirtschaftlicher Beherrscher der Gesellschaft gewesen. Dem Beschwerdeführer wird in diesem Sachverhaltskomplex eine schwindelhafte Gründung der Z._ AG, mithin mehrfache Erschleichung einer Falschbeurkundung, betrügerischer Konkurs sowie im Zusammenhang mit einem der Gesellschaft gewährten Darlehen Betrug zum Nachteil von M._ vorgeworfen.
Der zweite Sachverhaltskomplex betrifft Vorbereitungshandlungen zum Raub. Der Vorwurf gründet sich einerseits auf die Angaben der Beteiligten und auf eine Kontrolle in einem vom Mitangeklagten H._ gemieteten Hotelzimmer in Luzern. Dabei stellte die Polizei zwei Metallkoffer sicher, die verschiedene Faustfeuerwaffen und Gewehre samt Munition, weitere Waffen, zwei Funkgeräte sowie Perücken, aufklebbare Oberlippenbärte, Masken und Kampfbekleidung etc.
enthielten.
2.-a/aa) Der Beschwerdeführer rügt zunächst sinngemäss, das Obergericht habe eine Konfrontation mit O._ verhindert, indem es seinen Antrag auf Sistierung des Verfahrens abgewiesen habe. Er habe diesen Antrag gestellt, um die ursprünglich gemeinsam geführten Verfahren, die getrennt wurden, nachdem O._ der erstinstanzlichen Hauptverhandlung vom 6. Oktober 2000 ferngeblieben war, wieder zu vereinigen, so dass die beantragte Konfrontation hätte nachgeholt werden können.
bb) Das Obergericht weist den vom Beschwerdeführer gestellten Antrag auf Sistierung des Verfahrens in antizipierter Beweiswürdigung ab. Der Beschwerdeführer und O._ hätten im Untersuchungsverfahren übereinstimmend ausgeführt, O._ habe die Z._ AG im Auftrag des Beschwerdeführers gegründet. An dieser Darstellung habe O._ auch anlässlich seiner Hauptverhandlung vor dem Strafgericht vom 6. April 2001 festgehalten. Unter diesen Umständen erscheine es als unwahrscheinlich, dass dieser in einer Konfrontationseinvernahme seine Meinung ändern und sich der vom Beschwerdeführer erstmals in der erstinstanzlichen Hauptverhandlung geäusserten Darstellung anschliessen werde, wonach er die Z._ AG nachträglich erworben habe. Selbst wenn O._ diese Aussage bestätigen würde, könnte angesichts der klaren und übereinstimmenden Aussagen der beiden Beteiligten im Untersuchungsverfahren nicht darauf abgestellt werden.
cc) Der Beschwerdeführer rügt in erster Linie die Abweisung seines Antrags auf Sistierung des Verfahrens.
Was er in dieser Hinsicht zur Begründung vorbringt, geht an der Sache vorbei. Zwar trifft zu, dass nach der Rechtsprechung die Strafverfolgungsbehörden nicht leichthin die Verfahren trennen sollten, wenn die Taten mehrerer Angeschuldigter in einem nahen sachlichen Zusammenhang stehen.
Dies gilt insbesondere in Fällen der Teilnahme, wenn Umfang und Art der Beteiligung wechselseitig bestritten sind und die Gefahr besteht, dass der eine Teilnehmer die Schuld dem andern zuweisen will (<ref-ruling> E. 4b, S. 313 und Regest). Doch heisst dies nicht, dass eine Verfahrenstrennung nicht aus sachlichen Gründen gerechtfertigt sein kann.
Dass im zu beurteilenden Fall für eine Abtrennung keine sachlichen Gründe vorhanden gewesen seien, macht der Beschwerdeführer zu Recht nicht geltend. Im Übrigen ist nicht ersichtlich, inwiefern eine Sistierung des gegen ihn geführten Verfahrens notwendig zu einer Vereinigung mit dem Verfahren gegen O._ führen soll. Desgleichen ist nicht einzusehen, inwiefern eine Konfrontation mit dem Belastungszeugen vor Obergericht nicht auch bei getrennt geführten Verfahren hätte möglich sein können. Dass das Obergericht Art. 6 Ziff. 3 lit. d EMRK verletzt hätte, rügt der Beschwerdeführer zudem nicht ausdrücklich. Ob die Beschwerde insofern überhaupt den Begründungsanforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG genügt, erscheint zweifelhaft, kann indessen offen bleiben. Denn das Obergericht durfte den Antrag auf Konfrontation mit O._ ohne weiteres in willkürfreier antizipierter Beweiswürdigung abweisen. Insofern kann auf das angefochtene Urteil verwiesen werden.
b/aa) Der Beschwerdeführer rügt weiter, der Schluss des Obergerichts, O._ habe die Z._ AG in seinem Auftrag gegründet, beruhe auf einer willkürlichen Beweiswürdigung.
Die Z._ AG sei von O._, R._ und W._ gegründet worden, welche allesamt bei der I._ AG angestellt gewesen seien. Mit welchen Mitteln und in welchem Auftrag die Gesellschaft tatsächlich gegründet worden sei, sei nicht geklärt. Er selbst habe die Gesellschaft von der I._ AG erst erworben, als das Aktienkapital wieder abgezogen gewesen sei.
bb) Die kantonalen Instanzen nehmen an, der Beschwerdeführer habe O._ im Dezember 1991 mit der treuhänderischen Gründung der Z._ AG beauftragt und habe aufgrunddessen faktisch Gründerstellung innegehabt.
Sie stützen sich hiefür auf die Aussagen der Beteiligten im Untersuchungsverfahren. So gab O._ in der polizeilichen Einvernahme vom 11. November 1992 an, er habe die Gesellschaft im Auftrag des Beschwerdeführers gegründet.
Davon ist auch das Strafgericht des Kantons Zug im Verfahren gegen O._ ausgegangen. Diese Darstellung wurde vom Beschwerdeführer in seiner polizeilichen Befragung vom 21. Dezember 1992 bestätigt. In seiner Schlusseinvernahme vom 15. Dezember 1994 vor dem Verhöramt Zug wurde diese Frage nicht ausdrücklich aufgeworfen. Dass die Gründung der Gesellschaft auf seine Veranlassung hin erfolgte, hat der Beschwerdeführer erst in der erst- und zweitinstanzlichen Verhandlung vor Strafgericht und Obergericht bestritten.
Bei dieser Beweislage ist es jedenfalls nicht schlechterdings unhaltbar, wenn das Obergericht auf die ersten Aussagen der beiden Mitangeklagten abstellt und den Einwand des Beschwerdeführers, er habe die Z._ AG nach der Gründung von O._ erworben, als Schutzbehauptung abtut.
Denn nach der Rechtsprechung liegt Willkür im Sinne von <ref-law> nicht schon dann vor, wenn eine andere Lösung oder Würdigung in Betracht fällt oder gar vorzuziehen wäre, sondern nur, wenn der angefochtene Entscheid auf einer schlechterdings unhaltbaren oder widersprüchlichen Beweiswürdigung beruht (<ref-ruling> E. 2b). Das ist hier nicht der Fall.
Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als unbegründet.
3.- a/aa) Der Beschwerdeführer wendet sich im Weiteren gegen den vom Obergericht im Zusammenhang mit den Schuldsprüchen des Betruges und des betrügerischen Konkurses getroffenen Schluss, er habe mit dem von M._ erhaltenen Geld im Wesentlichen alte Privatschulden beglichen und ein Fahrzeug zum eigenen Gebrauch gekauft. Er habe tatsächlich vorgehabt, eine Aids- und Krebsklinik zu betreiben.
Alle Ausgaben, die er im Hinblick auf die Verwirklichung dieser Idee getätigt habe, seien daher Geschäftsauslagen gewesen. Das gelte insbesondere für den zum Preis von Fr. 66'000.-- gekauften BMW, der ein Geschäftswagen gewesen sei. Im Übrigen seien nicht alle Belastungen der American Express International Inc. (Amexco) mit dem Geld von M._ getilgt worden. Vielmehr sei davon auszugehen, dass der Betrag von Fr. 50'000.--, den er von seiner Mutter erhalten habe, an die Amexco gegangen sei. Zu seinen Gunsten müsse angenommen werden, dass er allfällige private Schulden auch mit privaten Mitteln getilgt habe.
bb) Ferner rügt der Beschwerdeführer die Feststellung des Obergerichts als willkürlich, M._ sei eine in geschäftlichen Dingen unerfahrene Person gewesen, die der Situation nicht gewachsen gewesen sei.
b) Das Obergericht geht davon aus, der Beschwerdeführer habe von M._ ein Darlehen über Fr. 150'000.-- ertrogen, welches dieser am 22. Januar 1992 der Z._ AG im Hinblick auf die Verwirklichung eines Klinikprojekts bzw. zwecks Finanzierung eines entsprechenden Vorprojekts gewährte. Das Darlehen hätte am 22. Juli 1992 nebst Zins im Umfang von insgesamt Fr. 200'000.-- zurückbezahlt werden sollen. Die Rückzahlung blieb indes aus. Als Sicherheit hätten M._ ein auf die Borgerin gezogener Sichtwechsel über Fr. 200'000.--, der sich später als uneinbringlich erweisen sollte, und eine auf den Beschwerdeführer ausgestellte - jedoch nie rechtswirksam abgeschlossene - Lebensversicherung gedient.
Das Obergericht nimmt ferner an, das von M._ gewährte Darlehen habe den einzigen wesentlichen Aktivposten der Z._ AG dargestellt. Der dem Beschwerdeführer am 22. Januar 1992 übergebene Check über den Darlehensbetrag von Fr. 150'000.-- sei am gleichen Tag bei der Schweizerischen Kreditanstalt Zug (SKA) eingelöst und der Betrag mit Valuta 27. Januar 1992 dem Kontokorrent der Z._ AG gutgeschrieben worden. Einen Tag später, am 23. Januar 1992, habe der Beschwerdeführer von diesem Konto Fr. 140'000.-- in bar abgehoben und sich mit diesem Geld am selben Tag einen Personenwagen BMW M3 Secotto zum Preis von Fr. 66'000.-- gekauft und Fr. 60'000.-- auf sein Privatkonto bei der SKA Luzern einbezahlt. Von diesem Betrag habe er am 30. Januar 1992 Fr. 55'000.-- an die Amexco zur teilweisen Begleichung deren Rechnung vom 23. Januar 1992 über Fr. 58'269. 65 überweisen lassen. Das Obergericht kommt aufgrund dieses Sachverhalts zum Schluss, der Beschwerdeführer habe der Gesellschaft die einzig namhaften Aktiven entzogen und das Darlehen im Wesentlichen zur Tilgung seiner alten Privatschulden und zur Anschaffung eines Fahrzeugs zum eigenen Gebrauch verwendet.
c/aa) Was der Beschwerdeführer vorbringt, ist nicht geeignet, Willkür darzutun. Die kantonalen Instanzen gehen davon aus, dass ihm von seiner Mutter ein Betrag von Fr. 50'000.-- zur Verfügung gestellt worden ist. Wie der Beschwerdeführer nehmen auch die kantonalen Instanzen an, diese Summe sei letztlich an die Amexco geflossen. Mit diesem Betrag, der am 23. Dezember 1991 seinem bei der SKA Luzern eröffneten Sparkonto gutgeschrieben wurde, stellte der Beschwerdeführer die von der Amexco verlangte Kaution, welche diese im März 1992, nachdem bereits die zweite Rechnung vom Februar 1992 nicht mehr beglichen worden war, in Anspruch nahm. Die Rechnung der Amexco vom 23. Januar 1992 über Fr. 58'269. 65 wurde aus dem Darlehen von M._ bezahlt, mit welchem auch der Kauf des BMW finanziert wurde.
Die Annahme, bei den angefallenen Rechnungen handle es sich um alte Privatschulden, ist nicht schlechthin unhaltbar.
Hiefür spricht schon, dass der Beschwerdeführer den Betrag von Fr. 60'000.-- aus dem Darlehen von M._ auf sein Privatkonto überwiesen hatte, mit welchem er bereits eine Woche später die Januar-Rechnung der Amexco beglich. Ebenso wenig ist der Schluss des Obergerichts unhaltbar, der Beschwerdeführer habe das von ihm vorgegebene Klinikprojekt nicht ernsthaft verfolgt. Denn bei Lichte besehen hätte sich ein derartiges Projekt ernsthaft gar nicht realisieren lassen.
Die kantonalen Instanzen haben die Verwendung der Gelder für die diversen Umtriebe des Beschwerdeführers daher zu Recht nicht als Geschäftsaufwand betrachtet. Nichts anderes ergibt sich hinsichtlich des Erwerbs des BMW, auch wenn der Kaufvertrag auf die Z._ AG als Käuferin lautete. Denn die Gesellschaft hat mit dem Mercedes Benz 560 SEC im Wert von Fr. 165'000.--, für den Leasingraten zu bezahlen waren, bereits über einen Geschäftswagen verfügt. Aus den Akten ergibt sich im Übrigen, dass der BMW später offenbar wieder verkauft und der Erlös für Ausgaben im Zusammenhang mit den Umtrieben des Beschwerdeführers verbraucht worden ist. Die Annahme, der Beschwerdeführer habe den Wagen zum eigenen Gebrauch erworben, ist unter diesen Umständen jedenfalls nicht abwegig.
bb) Schliesslich ist auch die Annahme des Obergerichts nicht willkürlich, M._ sei geschäftlich unerfahren und der Situation nicht gewachsen gewesen. Wie das Obergericht zu Recht ausführt, will nicht einleuchten, inwiefern der Umstand, dass M._ mit dem als Erbvorbezug erhaltenen Geld einen Porsche gekauft und Automobilrennen gefahren ist, den Schluss nahelegen soll, dieser sei eine in geschäftlichen Dingen bewanderte Person gewesen.
Für die Auffassung des Obergerichts spricht vielmehr, dass M._ als 23-jähriger gelernter Metzger mit einem eher bescheidenen Einkommen kaum über nennenswerte Erfahrungen hinsichtlich der Investition grösserer Geldbeträge haben konnte. Die vom Beschwerdeführer kritisierte Feststellung ist unter dem Gesichtspunkt der Willkür nicht zu beanstanden.
Im Übrigen begründet das Obergericht die Arglist nicht ausschliesslich mit der fehlenden geschäftlichen Erfahrung von M._, so dass die Rüge ohnehin ins Leere läuft.
Die Beschwerde ist in diesem Punkt unbegründet.
4.- a) Im Zusammenhang mit dem Schuldspruch der Vorbereitungshandlungen zum Raub rügt der Beschwerdeführer, das Obergericht habe es in willkürlicher Weise unterlassen, sein Geständnis auf seine Wahrheit zu überprüfen. Er habe die im Untersuchungsverfahren erstellte Skizze ebenso wie seine Aussagen zum geplanten Raub lediglich im Hinblick auf eine baldige Entlassung aus der Untersuchungshaft gemacht. Eine Überprüfung des Geständnisses hätte ohne weiteres ergeben, dass anhand der Skizze kein Überfall mitten in der Stadt Luzern mit nur einem Mann an der Front hätte durchgeführt werden können.
Der Beschwerdeführer macht ferner geltend, es fehle in jedem Fall am Vorsatz zu den Vorbereitungshandlungen. Er habe nicht einen Raub vorbereitet, sondern im Rahmen seiner "psychologischen Theorien und Therapien zur Metaphysik" usw.
Manipulationsversuche durchgeführt, die nie auf die Begehung einer Straftat gerichtet gewesen seien. Wie sich aus den Akten ergebe, sei er im Sinne eines Wahnes von seinen Theorien besessen gewesen. Auf die Aussagen der mitbeteiligten Personen könne nicht abgestellt werden, weil diese von den Manipulationsversuchen nichts gewusst hätten.
b) Das Obergericht nimmt an, der Beschwerdeführer habe planmässige Vorkehren zu einem Raubüberfall getroffen.
Es stützt sich hiefür auf die in dem vom Beschwerdeführer und seinen Mittätern gemieteten Hotelzimmer vorgefundenen Waffen, Funkgeräte und Gegenstände zur Tarnung, auf eine vom Beschwerdeführer im Untersuchungsverfahren angefertigte Skizze und seine konkreten Angaben darüber, wie er sich den Überfall auf den Geldtransporter, welcher die dem Hotel gegenüberliegende Filiale des Bankvereins bediente, vorgestellt hatte. Auf seine Darstellung, er habe mit seinem Geständnis lediglich erreichen wollen, dass er aus der Untersuchungshaft entlassen werde, könne nicht abgestellt werden, habe er doch in der polizeilichen Befragung ausgeführt, er könne sich über die Behandlung der Polizei nicht beklagen und habe seine Aussagen aus freien Stücken gemacht.
Diese Angaben habe er in der Einvernahme vor dem Amtsstatthalter Luzern bestätigt. Unter diesen Umständen erweise sich auch das Vorbringen des Beschwerdeführers, es habe sich beim ganzen Vorfall lediglich um ein Spiel gehandelt und er habe nie die Absicht gehabt, einen Banküberfall zu verüben, als Schutzbehauptung.
c) Das Obergericht stützt sich in erster Linie auf die Aussagen der Beteiligten. Sowohl der Beschwerdeführer als auch der Mitangeklagte H._ räumten in der polizeilichen Einvernahme nach anfänglichem Bestreiten ein, die im Hotelzimmer aufgefundenen Waffen und Utensilien seien im Hinblick auf einen Überfall angeschafft worden und es sei ein Überfall auf den Geldtransporter, der die Bank gegenüber dem Hotel bediente, geplant gewesen. Diese Darstellung hat der Beschwerdeführer in der Befragung vor dem Amtsstatthalter Luzern bestätigt. Es trifft zu, dass der Beschwerdeführer in der polizeilichen Befragung ursprünglich angegeben hatte, dass er die Waffen und die weiteren in den Metallkoffern gelagerten Gegenstände im Rahmen seiner "psychologischen Erforschung bewusster und unbewusster Vorgänge im menschlichen Hirn" angeschafft habe. Allerdings hat er diese Erklärung zu Beginn der polizeilichen Befragungen, am 18. Januar 1993, abgegeben, mithin vor seinem Geständnis und der Erstellung der Skizze (20. Januar 1993) und auch vor dem Geständnis des Mitbeteiligten H._ in dessen Befragung vom 18. Januar 1993, das dieser nach einer Gegenüberstellung mit dem Beschwerdeführer abgelegt hatte. Die Erklärung, die Waffen und die übrigen Gegenstände stünden in Zusammenhang mit den angeblichen Forschungsarbeiten, fällt m.a.W. noch in eine Zeit, in welcher der Beschwerdeführer und sein Mittäter die Anschuldigungen bestritten hatten. Unter diesen Umständen ist es nicht schlechterdings unhaltbar, wenn das Obergericht diese Erklärung als Ausflucht würdigt und seinen Vorsatz bejaht. Keine Willkür liegt auch in der Würdigung der Aussage des Beschwerdeführers in der untersuchungsrichterlichen Befragung durch das Verhöramt des Kantons Zug vom 11. Januar 1995, er habe das Geständnis nur abgelegt, um möglichst bald wieder aus der Untersuchungshaft entlassen zu werden. Wie das Obergericht in diesem Zusammenhang zu Recht ausführt, widerspricht diese Bekundung derjenigen in der Befragung durch die Kantonspolizei Luzern, wo der Beschwerdeführer angab, er habe die Aussagen aus freien Stücken gemacht.
Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als unbegründet.
Ebenfalls unbegründet ist die Beschwerde, soweit der Beschwerdeführer seinen Vorsatz bestreitet. Wie das Strafgericht zu Recht festhält, wäre dieser auch zu bejahen, wenn man von seiner Darstellung ausgehen wollte, er habe lediglich Manipulationsversuche unternommen. Denn der Vorsatz bezieht sich nicht nur auf das eigentliche Handlungsziel, sondern auch auf alle Umstände und Geschehnisse, die dem Täter als notwendige Voraussetzung oder Folge der Erreichung dieses Zieles erscheinen.
II. Nichtigkeitsbeschwerde
5.- Die Nichtigkeitsbeschwerde kann nur damit begründet werden, dass die angefochtene Entscheidung eidgenössisches Recht verletze (Art. 269 Abs. 1 BStP). Ausführungen, die sich gegen die tatsächlichen Feststellungen des Entscheides richten, sowie das Vorbringen neuer Tatsachen sind unzulässig (Art. 273 Abs. 1 lit. b BStP). Der Kassationshof ist im Verfahren der Nichtigkeitsbeschwerde an den von der kantonalen Behörde festgestellten Sachverhalt gebunden (Art. 277bis Abs. 1 BStP). Auf die Beschwerde kann somit nicht eingetreten werden, soweit der Beschwerdeführer sich gegen die Abweisung seines Antrags auf Sistierung des Verfahrens und gegen die Verletzung seines Rechts auf Konfrontation mit dem Belastungszeugen wendet und soweit er die Beweiswürdigung rügt.
6.- a) Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von <ref-law>. Er habe im Rahmen der mit der Z._ AG beabsichtigten Geschäfte einzigartige energetische Behandlungen versprochen, Geld in Millionenhöhe gesucht, für sein Geschäft teure Autos beschafft und einen Plan für eine weitere Aktiengesellschaft mit einem Flugzeugpark und zahlreichen Luxusfahrzeugen entwickelt. Im Zusammenhang mit den Vorbereitungshandlungen zum Raub habe er angegeben, er führe im Rahmen psychologischer Forschungen über "unterbewusste Vorgänge und Zusammenhänge zwischen Psyche, Hirn und Körper und philosophische Grundüberlegungen und Zusammenhänge des Universums mit dem menschlichen Dasein" ein Experiment durch, wie er andere Menschen dazu bringen könne, eine Handlung gegen ihr Gewissen auszuführen. Aktenkundig seien somit Grössenideen, Verlust des Realitätsbezugs, unsinnige Betriebsamkeit und ein ungebremster Umgang mit finanziellen Mitteln auf eine Art und Weise, welche das Scheitern geradezu provoziert hätten. Ein derart auffälliges Verhalten hätte Zweifel an seiner Zurechnungsfähigkeit erwecken und Anlass geben müssen, ein psychiatrisches Gutachten über seinen geistigen Zustand anzuordnen.
b) Die Vorinstanz nimmt an, das Verhalten des Beschwerdeführers sei nicht derart abnorm gewesen, dass es Zweifel an seiner Zurechnungsfähigkeit hätte begründen können.
Es sei nicht einzusehen, inwiefern die angeblichen Forschungsarbeiten es ihm hätten verunmöglichen sollen, das Unrecht seiner Taten einzusehen oder gemäss seiner Einsicht in das Unrecht der Taten zu handeln. Es bestünden auch keine Anhaltspunkte für eine neurotische Fehlentwicklung. Der vom Beschwerdeführer in der Berufungsverhandlung eingereichte ärztliche Bericht vom 26. April 2001 führe zu keinem anderen Ergebnis. Abgesehen davon, dass seine Schlussfolgerung äusserst vage erscheine, sei der Bericht sehr offen und unbestimmt formuliert. Ausserdem seien dem Berichterstatter lediglich nicht näher bezeichnete anonymisierte Akten zugestellt worden, weshalb sich bereits von daher Zweifel an der Aussagekraft der darin gezogenen Schlüsse aufdrängten.
Schliesslich sei der Beschwerdeführer vom Arzt auch nicht persönlich befragt worden.
c) Gemäss <ref-law> ist die Untersuchung eines Beschuldigten anzuordnen, wenn Zweifel an dessen Zurechnungsfähigkeit bestehen. Dies gilt nicht nur, wenn der Richter tatsächlich Zweifel an der Zurechnungsfähigkeit hegt, sondern auch, wenn er nach den Umständen des Falles Zweifel haben sollte (<ref-ruling> E. 2a). Anzeichen, die geeignet sind, Zweifel hinsichtlich der vollen Schuldfähigkeit zu erwecken, hat die Rechtsprechung etwa bejaht bei Drogenabhängigkeit (<ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 2; vgl. ferner <ref-ruling> E. 2d), bei einer Frau, die mit ihrer schizophrenen Tochter zusammenlebte (<ref-ruling>), bei einem Sexualdelinquenten mit möglicherweise abnorm starkem Geschlechtstrieb (BGE 71 IV 193), bei einem neuen, schwerwiegenden und unverständlichen Gewaltdelikt eines bereits in einem früheren Gutachten als gewalttätiger Psychopath mit zweifelhafter Prognose bezeichneten Täters (<ref-ruling> E. 4b S. 276) oder bei einem Ersttäter, bei dem der Beginn der Straffälligkeit mit dem Ausbruch einer schweren allergischen oder psychosomatischen Hautkrankheit zusammenfiel (<ref-ruling>). Bei der Prüfung dieser Zweifel ist freilich zu berücksichtigen, dass nicht jede geringfügige Herabsetzung der Fähigkeit, sich zu beherrschen, genügt, um eine verminderte Zurechnungsfähigkeit anzunehmen. Der Betroffene muss vielmehr, zumal der Begriff des normalen Menschen nicht eng zu fassen ist, in hohem Masse in den Bereich des Abnormen fallen, seine Geistesverfassung nach Art und Grad stark vom Durchschnitt nicht bloss der Rechts-, sondern auch der Verbrechensgenossen abweichen (<ref-ruling> E. 4b mit Hinweisen).
d) Die Vorinstanz verletzt kein Bundesrecht, wenn sie kein Gutachten über die Zurechnungsfähigkeit des Beschwerdeführers einholte. Hiefür spricht schon, dass sie die Erklärungen des Beschwerdeführers über seine angeblichen Forschungsarbeiten im Zusammenhang mit den Vorbereitungshandlungen zum Raub ohne Willkür als blosse Ausflüchte gewürdigt hat. Daran ist der Kassationshof im Rahmen der Nichtigkeitsbeschwerde gebunden. Dass die Erklärung auch als Schutzbehauptung eigentümlich anmutet, mag zutreffen, genügt aber nicht, um Zweifel an der geistigen Verfassung zu begründen. Nichts anderes gilt hinsichtlich des gesamten Geschäftsgebarens des Beschwerdeführers. Zwar wird man ihm nicht widersprechen wollen, wenn er seine angeblich verfolgten Projekte als abstruse Ideen bezeichnet, und dürfte seine Handlungsweise tatsächlich kaum dem durchschnittlichen Verhalten seiner Altersgenossen entsprochen haben, wie die Vorinstanz annimmt, doch weicht der Beschwerdeführer in dieser Hinsicht auch nicht in besonderem Mass von der Norm ab. Die Realitätsferne der verfolgten Ziele genügt für sich allein nicht, um ernsthaften Anlass für begründete Zweifel an der Zurechnungsfähigkeit des Täters zu erwecken. Ausserdem erweisen sich im zu beurteilenden Fall die konkrete Art und Weise des Vorgehens als keineswegs speziell abartig. Das gilt sowohl für den Gründungsschwindel als auch für den Darlehensbetrug und den betrügerischen Konkurs. Schliesslich liegt auch kein Widerspruch zwischen Tat und Täterpersönlichkeit vor. Der vom Beschwerdeführer in der Berufungsverhandlung eingereichte ärztliche Bericht vom 26. April 2001, nach welchem für den damaligen Zeitraum beim Beschwerdeführer eine krankhafte Abnormität oder eine psychische Erkrankung nicht ausgeschlossen werden könne, führt zu keinem anderen Ergebnis. Die Grössenideen und die Trübung des Realitätssinnes, die der berichtende Arzt lediglich aufgrund anonymisierter Akten beim Beschwerdeführer feststellt, unterscheiden sich keineswegs in besonderem Masse vom hochstaplerischen Verhalten, das etwa bei Darlehensbetrügen regelmässig zu beobachten ist. Bei dieser Sachlage musste die Vorinstanz keine ernsthaften Zweifel an der Zurechnungsfähigkeit des Beschwerdeführers haben. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als unbegründet.
7.- a) Der Beschwerdeführer wendet sich sodann gegen die Schuldsprüche der Urkundenfälschung und der Erschleichung einer falschen Beurkundung im Zusammenhang mit der Gründung der Z._ AG. Die Vorinstanz habe nirgends dargelegt, inwiefern er mit den Gründungsmodalitäten der Gesellschaft in objektiver und subjektiver Weise zu tun gehabt habe. Er sei weder bei der Gründung anwesend gewesen noch habe er die Gesellschaft ins Handelsregister eintragen lassen.
b) Die Vorinstanz geht davon aus, der Beschwerdeführer habe bei der Gründung der Z._ AG faktisch Gründerstellung innegehabt und sei von Beginn weg deren Alleinaktionär bzw. wirtschaftlicher Beherrscher gewesen.
Ferner nimmt die Vorinstanz an, bei dem an R._ wenige Tage nach der Gründung der Gesellschaft ausbezahlten Betrag von Fr. 49'000.-- habe es sich um die Rückzahlung des von Dritten kurzfristig zur Verfügung gestellten Aktienkapitals gehandelt. Die Einzahlung des Aktienkapitals sei daher nur zum Schein erfolgt. Demgemäss erweise sich die Erklärung, wonach das gesamte Aktienkapital von Fr. 50'000.-- voll liberiert worden sei und der Gesellschaft nach Eintrag im Handelsregister bzw. nach erfolgter Publikation im SHAB zur freien Verfügung gestanden habe, als falsch. Dies gelte sowohl für die Einzahlungsbescheinigung der Depositenstelle gemäss Art. 638 und 639 aOR vom 30. Dezember 1991 als auch für den notariellen Errichtungsakt vom 7. Januar 1992, bei dem die beurkundende Person öffentlichen Glaubens im Sinne von <ref-law> getäuscht und zu einer unrichtigen Beurkundung der Gründung veranlasst worden sei. Damit seien die objektiven Tatbestände der Falschbeurkundung und der Erschleichung einer Falschbeurkundung erfüllt. Ebenfalls erfüllt sei der Tatbestand der Erschleichung einer Falschbeurkundung in Bezug auf die Anmeldung der Neugründung der Gesellschaft beim Handelsregisteramt. In subjektiver Hinsicht nehmen die kantonalen Instanzen an, der Beschwerdeführer habe den Auftrag zur Gründung der Gesellschaft offenkundig im Wissen darum erteilt, dass er das dazu erforderliche Kapital nicht beibringen könne oder wolle. Dass er bei den eigentlichen Gründungsvorkehren und -akten nicht persönlich in Erscheinung getreten sei, entlaste ihn nicht, sei er es doch gewesen, der die Gründung und damit auch das Erwirken der dazu notwendigen Urkunden veranlasst habe.
c) Nach Art. 251 Ziff. 1 aStGB macht sich der Falschbeurkundung schuldig, wer eine rechtlich erhebliche Tatsache unrichtig beurkundet oder beurkunden lässt, in der Absicht, jemanden am Vermögen oder an andern Rechten zu schädigen oder sich oder einem andern einen unrechtmässigen Vorteil zu verschaffen. Gemäss <ref-law> ist strafbar, wer durch Täuschung bewirkt, dass ein Beamter oder eine Person öffentlichen Glaubens eine rechtlich erhebliche Tatsache unrichtig beurkundet, namentlich eine falsche Unterschrift oder eine unrichtige Abschrift beglaubigt. <ref-law> regelt einen Spezialfall der mittelbaren Falschbeurkundung.
Die Tathandlung besteht im Bewirken einer inhaltlich unwahren Beurkundung durch Täuschung, wobei die Täuschung den Vorsatz der Urkundsperson ausschliessen muss.
Die Falschbeurkundung betrifft die Errichtung einer echten, aber unwahren Urkunde, bei der also der wirkliche und der in der Urkunde enthaltene Sachverhalt nicht übereinstimmen.
Nach der Rechtsprechung liegt eine qualifizierte schriftliche Lüge im Sinne der Falschbeurkundung nur vor, wenn der Urkunde eine erhöhte Glaubwürdigkeit zukommt und der Adressat ihr daher ein besonderes Vertrauen entgegenbringt.
Dies ist der Fall, wenn allgemein gültige objektive Garantien die Wahrheit der Erklärung gegenüber Dritten gewährleisten, wie sie unter anderem in der Prüfungspflicht einer Urkundsperson oder in gesetzlichen Vorschriften liegen, die, wie etwa die Bilanzvorschriften der Art. 958 ff.
OR, gerade den Inhalt bestimmter Schriftstücke näher festlegen (<ref-ruling> E. 1; zuletzt 126 IV 65 E. 2 a).
d) Das Aktienkapital der Z._ AG in der Höhe von Fr. 50'000.-- war am 30. Dezember 1991 von R._ auf das Kapitaleinzahlungskonto bei der Schweizerischen Kreditanstalt Zug (SKA) einbezahlt worden. Die SKA bestätigte der konstituierenden Generalversammlung als offizielle Depositenstelle mit Schreiben vom 30. Dezember 1991, dass das Verfügungsrecht über den einbezahlten Betrag ausschliesslich den zeichnungsberechtigten Organen der zu gründenden Gesellschaft zustehen werde. In der Gründungsurkunde der Z._ AG wird auf diese Kapitaleinzahlungsbestätigung der SKA Bezug genommen und festgehalten, der einbezahlte Betrag von Fr. 50'000.-- stehe der Gesellschaft nach Eintrag im Handelsregister bzw. Publikation im Handelsamtsblatt zur freien Verfügung. Am 17. Januar 1992 hob Frau R._ von diesem Konto Fr. 49'000.-- wieder ab. Der nach Abzug der Spesen verbliebene Restbetrag wurde am 23. Januar 1992 auf das für die Gesellschaft eröffnete Kontokorrent überwiesen, über welches O._ und der Beschwerdeführer je einzelzeichungsberechtigt waren. Die Vorinstanz stellt ohne Willkür fest, bei dem an R._ ausbezahlten Betrag habe es sich um die Rückzahlung des von Dritten kurzfristig zur Verfügung gestellten Aktienkapitals gehandelt.
Bei dieser Sachlage verletzt der Schuldspruch der mehrfachen Erschleichung einer Falschbeurkundung im Sinne von <ref-law> in Bezug auf die öffentliche Beurkundung des Errichtungsaktes kein Bundesrecht. Nach der Rechtsprechung beglaubigt die öffentliche Urkunde nicht nur die Abgabe der Erklärungen, sondern leistet Gewähr auch für deren Wahrheit. Der öffentlichen Beurkundung der Erklärung, dass die einbezahlten Beträge der Gesellschaft zur freien Verfügung stehen, kommt erhöhte Beweiskraft somit auch hinsichtlich der von den Parteien abgegebenen Willenserklärungen zu.
Dementsprechend hat das Bundesgericht in Fällen der blossen Scheineinzahlung von Aktien, bei denen das Geld zur ausschliesslichen Verfügung der Gesellschaft wirtschaftlich nicht vorhanden war, Erschleichung einer Falschbeurkundung bejaht (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 2a und 145 E. 2a; vgl. auch den nicht in der amtlichen Sammlung publizierten Entscheid des Kassationshofs vom 19.6.2000 i.S. M.
[6S. 213/1998] E. 5 b/aa mit weiteren Hinweisen). Nicht zu beanstanden ist das angefochtene Urteil, soweit die Vorinstanz den Beschwerdeführer hinsichtlich Anmeldung und Eintragung der Gründung im Handelsregister der Erschleichung einer Falschbeurkundung schuldig spricht. Ausser Frage steht, dass auch der Handelsregisterführer nicht bloss die Erklärungen, sondern den angemeldeten Sachverhalt selbst beurkundet. Denn das Handelsregister ist eine Urkunde über die eingetragenen Tatsachen, nicht lediglich ein Protokoll über abgegebene Erklärungen (<ref-ruling> E. 3a; vgl. auch 107 IV 128; vgl. ferner den nicht in der amtlichen Sammlung publizierten Entscheid des Kassationshofs vom 19.6.2000 i.S.
M. [6S. 213/1998] E. 5 b/bb mit weiteren Hinweisen).
Ob dies in gleichem Masse auch hinsichtlich der Kapitaleinzahlungsbescheinigung der Depositenstelle gemäss Art. 638 und 639 aOR gilt, scheint demgegenüber als zweifelhaft (anders noch <ref-ruling>; vgl. auch Walter Schmidlin, Typische Wirtschaftsdelikte auf dem Gebiet des Aktienrechts, ZStR 85/1969, S. 371 f.). Denn diese erbringt Beweis nur dafür, dass die Mindesteinzahlungen auf dem Kapitaleinzahlungskonto hinterlegt worden sind und die Bank den Betrag erst nach erfolgter Eintragung ins Handelsregister den zeichnungsberechtigten Organen freigibt. Dass die Bescheinigung der Depositenstelle bei der hier vorliegenden Konstellation materiell unrichtig ist, weil die Kapitaleinzahlung nur fingiert ist, mag zutreffen (vgl. BGE 76 II 307 E. 4b, S. 317). Über den Rechtsgrund der Zahlung und den Willen der Gründer, ihrer Liberierungspflicht nachzukommen, sagt sie indes nichts aus. Jedenfalls kommt der Bescheinigung insofern keine erhöhte Glaubwürdigkeit zu. Wie es sich damit im Einzelnen verhält, kann indes offen bleiben, da der Beschwerdeführer sich nicht ausdrücklich in diesem Sinne gegen den Schuldspruch der Falschbeurkundung im Sinne von Art. 251 Ziff. 1 aStGB wendet (Art. 273 Abs. 1 lit. b BStP).
Dass der Beschwerdeführer sich der Urkundendelikte als Initiator der schwindelhaften Gründung der Z._ AG als Mittäter schuldig gemacht hat, auch wenn er bei den einzelnen Teilakten nicht persönlich in Erscheinung getreten ist, bedarf keiner besonderen Erörterung. Die Beschwerde ist in diesem Punkt unbegründet.
8.- a) Der Beschwerdeführer beanstandet im Weiteren den Schuldspruch des Betruges. Er bestreitet im Wesentlichen, dass es sich beim Geschädigten M._ um eine geschäftsunerfahrene Person gehandelt habe. Auch habe er keine irreführenden Angaben über sein Projekt oder über die Gesellschaft gemacht. Er habe die von M._ geforderten Sicherheiten im Rahmen seiner Möglichkeiten angeboten. Zudem habe er, indem er das Darlehen für die vorübergehende Finanzierung eines Vorprojekts zu verwenden vorgab, auch nicht über den Einsatzzweck getäuscht. Im Übrigen habe der Geschädigte keine Anstalten gemacht, Informationen über die Z._ AG einzuholen oder bei ihm hinsichtlich seiner finanziellen Verhältnisse nachzufragen. Es wäre jenem aber ohne weiteres möglich gewesen festzustellen, dass er seit längerer Zeit über keinen festen Wohnsitz mehr verfügte.
Das Tatbestandsmerkmal der Arglist sei daher nicht erfüllt.
b) Die Vorinstanz nimmt an, der Beschwerdeführer habe das Darlehen für die Begleichung seiner alten Privatschulden und zur Anschaffung eines Fahrzeugs zum eigenen Gebrauch verwendet und damit den Geschädigten über den Verwendungszweck des Geldes getäuscht. Sie erblickt das Merkmal der Arglist darin, dass er M._ zum Zeitpunkt des Vertragsschlusses über seinen Rückzahlungswillen bzw. denjenigen der Z._ AG getäuscht habe. Diesem sei es aufgrund der spärlichen Angaben über das Klinikprojekt auch nicht möglich gewesen, Abklärungen zu treffen. Zudem habe es der Beschwerdeführer geschickt verstanden, allfällige Bedenken des Geschädigten zu zerstreuen. Nicht unbedeutend sei dabei der vom Beschwerdeführer demonstrierte Lebensstil gewesen, mit dem er den Borger zu beeindrucken vermocht habe.
c) Gemäss Art. 148 Abs. 1 aStGB macht sich des Betruges schuldig, wer in der Absicht, sich oder einen andern unrechtmässig zu bereichern, jemanden durch Vorspiegelung oder Unterdrückung von Tatsachen arglistig irreführt und so den Irrenden zu einem Verhalten bestimmt, wodurch dieser sich selbst oder einen andern am Vermögen schädigt. Der Tatbestand erfordert eine arglistige Täuschung. Bei der Prüfung dieses Merkmals ist der jeweiligen Lage und Schutzbedürftigkeit des Betroffenen wie auch der besonderen Fachkenntnis und Geschäftserfahrung im Einzelfall Rechnung zu tragen, soweit der Täter diese kennt und ausnützt. Das Merkmal der Arglist erfordert vom Opfer nicht grösstmögliche Sorgfalt.
Betrug scheidet lediglich dann aus, wenn das Opfer sich mit einem Mindestmass an Aufmerksamkeit selbst hätte schützen können, es mithin die grundlegendsten Vorsichtsmassnahmen leichtfertig nicht beachtet hat (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 3a je mit Hinweisen). In diesem Sinne bejaht die Rechtsprechung Arglist, wenn der Täter ein ganzes Lügengebäude errichtet oder sich besonderer Machenschaften oder Kniffe (manoeuvres frauduleuses, mise en scène) bedient.
Einfache falsche Angaben gelten als arglistig, wenn deren Überprüfung nicht oder nur mit besonderer Mühe möglich oder nicht zumutbar ist, und wenn der Täter den Getäuschten von der möglichen Überprüfung abhält oder nach den Umständen voraussieht, dass dieser die Überprüfung der Angaben aufgrund eines besonderen Vertrauensverhältnisses unterlassen werde (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 3; <ref-ruling> E. 3a).
d) Die Vorinstanz bejaht das Tatbestandsmerkmal der Arglist zu Recht. Dieses ergibt sich im Wesentlichen schon aus der Täuschung über den Rückzahlungswillen, die eine innere Tatsache betrifft, die vom Vertragspartner ihrem Wesen nach nicht überprüft werden kann. Denn angesichts der von den kantonalen Instanzen ohne Willkür festgestellten Tatsachen hat der Beschwerdeführer das angebliche Klinikprojekt nie ernsthaft verfolgt. Ausserdem fehlte es der durch eine Schwindelgründung entstandenen Z._ AG von Beginn weg an jeglichem Kapital, so dass sie zu keiner Zeit zur Rückzahlung des Darlehens in der Lage war. Dasselbe gilt auch für den Beschwerdeführer selbst, dessen finanzielle Verhältnisse ebenfalls prekär waren und der aufgrunddessen einen ernsthaften Rückzahlungswillen gar nicht haben konnte. Diese Erfüllungsunfähigkeit war für den Geschädigten, wie die Vorinstanz einleuchtend darlegt, aufgrund der konkreten Umstände nicht überprüfbar, zumal die Z._ AG erst unmittelbar vor Abschluss des Darlehensvertrages gegründet worden war und der Beschwerdeführer im damaligen Zeitpunkt seit rund einem Jahr über keinen festen Wohnsitz mehr verfügte (vgl. <ref-ruling> mit Hinweisen).
Der Täuschung über den Verwendungszweck des Darlehens kommt lediglich in diesem Rahmen Bedeutung zu. Soweit sich der Beschwerdeführer gegen die Feststellung der Vorinstanz wendet, der Geschädigte sei in geschäftlichen Dingen unerfahren gewesen, kann auf die Beschwerde insofern nicht eingetreten werden, als sie sich gegen die Beweiswürdigung richtet (vgl. oben E. I 3 c/bb). Der vom Beschwerdeführer bemühte Gesichtspunkt der Opfermitverantwortung führt daher zu keinem anderen Ergebnis. Ohne Bedeutung ist auch, dass sich der Geschädigte vom finanziellen Anreiz motivieren liess, denn das Strafrecht schützt auch unerfahrene, vertrauensselige oder von Gewinnaussichten motivierte Personen vor betrügerischen Machenschaften. In jedem Fall ergibt sich Arglist aus der an hochstaplerisches Gebaren grenzenden Verhaltensweise des Beschwerdeführers, der im vorliegenden Kontext der Charakter von betrügerischen Machenschaften im Sinne einer eigentlichen Inszenierung zukommt. Der Schuldspruch des Betruges verletzt daher ebenfalls kein Bundesrecht.
9.- a) Im Zusammenhang mit dem Schuldspruch des betrügerischen Konkurses macht der Beschwerdeführer geltend, er sei nicht im Handelsregister eingetragen gewesen, weshalb er Dritter im Sinne von Art. 163 Ziff. 2 aStGB gewesen sei. Die entsprechenden Handlungen seien daher verjährt.
b) Gemäss Art. 163 Abs. 1 aStGB macht sich der Schuldner, der zum Nachteile der Gläubiger sein Vermögen vermindert, namentlich Vermögensstücke veräussert, beschädigt, zerstört, entwertet oder unbrauchbar macht, wenn über ihn der Konkurs eröffnet wird, des betrügerischen Konkurses schuldig. Nach Art. 172 aStGB findet die Strafbestimmung, wenn u.a. in Art. 163 aStGB mit Strafe bedrohte Handlung im Geschäftsbetrieb einer juristischen Person begangen wird, auch auf die Organe Anwendung, die diese Handlungen begangen haben.
Die Vorinstanz nimmt für den Kassationshof verbindlich und vom Beschwerdeführer unangefochten an, diesem sei im Rahmen der Tätigkeit der Z._ AG eine selbstständige Entscheidungsbefugnis zugekommen und er habe mithin als faktisches Organ der Gesellschaft gehandelt. Nach der Rechtsprechung fallen unter den Begriff des Verwaltungsorgans im Sinne von Art. 172 aStGB auch Personen, welche die Gesellschaft tatsächlich leiten, indem sie die Mitglieder der statutarischen Verwaltung, die Direktoren und die Bevollmächtigten als Strohmänner benützen (BGE 78 IV 28, S. 30; <ref-ruling> E. 2c; <ref-ruling> E. 4b S. 28; vgl. auch Schubarth/Albrecht, Kommentar zum schweizerischen Strafrecht, Besonderer Teil,
2. Bd., Art. 172 N 3 ff.). Da dem Beschwerdeführer offensichtlich faktische Entscheidungsbefugnis zustand, ist der Schuldspruch des betrügerischen Konkurses nicht zu beanstanden.
Die Beschwerde erweist sich auch in diesem Punkt als unbegründet.
10.- a/aa) Der Beschwerdeführer rügt schliesslich eine Verletzung von <ref-law>. Wenn man auf seine während der Untersuchungshaft gemachten Aussagen abstelle, sei davon auszugehen, dass er lediglich über einen Plan im Umfang der angefertigten Skizze verfügt habe. Es sei für jedermann ersichtlich, dass aufgrund einer solchen Skizze ein Banküberfall niemals erfolgreich hätte durchgeführt werden können. Ausserdem seien weder von ihm noch von H._ Abklärungen hinsichtlich der möglichen Beute getroffen worden. Die Vorinstanz habe auch nicht berücksichtigt, dass die beschlagnahmten Utensilien nicht in den von ihr angenommenen Plan gepasst hätten. Alle diese Gegenstände seien im Hinblick auf eine Tätigkeit im Bereich des Personenschutzes angeschafft worden.
bb) Der Beschwerdeführer bringt weiter vor, selbst wenn man die fraglichen Handlungen als Vorbereitungshandlungen im Sinne von <ref-law> würdigen wollte, müsse er aufgrund von Abs. 2 der genannten Bestimmung straflos bleiben. Denn er habe noch nicht alle geplanten Vorbereitungshandlungen zum Raub zu Ende geführt. Unter diesen Umständen genüge es für die Annahme eines Rücktritts, dass er aus eigenem Antrieb auf die Ausführung weiterer Vorbereitungshandlungen verzichtet habe, denn für ihn sei die Sache am Tage vor der Polizeikontrolle abgeschlossen gewesen.
b) Das Obergericht nimmt an, der Beschwerdeführer habe planmässige Vorkehren zu einem Raubüberfall auf den Geldtransporter des Schweizerischen Bankvereins getroffen.
Es stützt sich hiefür auf die im Hotelzimmer vorgefundenen Waffen, Funkgeräte und Gegenstände zur Tarnung sowie auf die im Untersuchungsverfahren angefertigte Tatskizze und seine Aussagen. Dabei habe er insbesondere ausgeführt, er und seine Kumpanen hätten das Zimmer im Hotel bezogen, um die Lage von dort weiter auskundschaften zu können. Zudem hätten sie die Funkgeräte einem Test unterzogen, in welchem deren Reichweite und Funktion überprüft worden sei. Bei der Durchführung des Überfalls hätte der Beschwerdeführer als Chef im Hintergrund, d.h. am Fenster des Hotelzimmers und H._ als Mann an der Front mitwirken sollen. Als Beute habe er sich eine grössere Summe vorgestellt, in der Grössenordnung von mehr als Fr. 100'000.--. Die von der Polizei sichergestellten Gegenstände im Hotelzimmer seien in seinem Auftrag beschafft und im Wesentlichen von ihm finanziert worden.
c/aa) Gemäss <ref-law> wird mit Zuchthaus bis zu fünf Jahren oder mit Gefängnis bestraft, wer planmässig konkrete technische oder organisatorische Vorkehrungen trifft, deren Art und Umfang zeigen, dass er sich anschickt, eines der abschliessend aufgezählten schweren Verbrechen, namentlich einen Raub, auszuführen. Dabei genügt nicht jede entfernte und in ihrer Zielrichtung noch vage Tätigkeit zur Vorbereitung eines Delikts. Vielmehr müssen mehrere überlegt ausgeführte Handlungen vorliegen, denen im Rahmen eines deliktischen Vorhabens eine bestimmte Vorbereitungsfunktion zukommt. Ausserdem müssen sie nach Art und Umfang so weit gediehen sein, dass vernünftigerweise angenommen werden kann, der Täter werde seine damit manifestierte Deliktsabsicht ohne weiteres in Richtung auf eine Ausführung der Tat weiterverfolgen (<ref-ruling> E. 2b; vgl. auch <ref-ruling> E. 1d zum Anstaltentreffen gemäss <ref-law>). Auf die verbrecherische Absicht lässt sich jedenfalls aus der Planmässigkeit der Vorkehrungen schliessen.
Das Erfordernis des planmässigen Handelns ist erfüllt, wenn mehrere, unter sich zusammenhängende, systematisch über einen gewissen Zeitraum hinweg fortgeführte Handlungen vorliegen, die in ihrer Gesamtheit nicht mehr "harmlos" sind, sondern auf den Verbrechensplan verweisen (Stratenwerth, Schweizerisches Strafrecht, Bes. Teil II, 5. Aufl. 2000, § 40 N 6; Trechsel, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Kurzkommentar,
2. Aufl. , Zürich 1997, Art. 260bis N 3).
bb) Nach <ref-law> bleibt straflos, wer die Vorbereitungshandlung aus eigenem Antrieb nicht zu Ende führt. Der Rücktritt nach dieser Bestimmung bezieht sich auf die strafbare Vorbereitungshandlung und nicht auf die Ausführung der geplanten Haupttat (<ref-ruling> E. 2b). Danach bleibt derjenige straflos, der, nachdem er alle geplanten Vorbereitungshandlungen ausgeführt hat, aus eigenem Antrieb und in besonderer Weise bekundet, dass er nicht mehr bereit ist, das Hauptdelikt zu begehen, indem er beispielsweise bereits getroffene Vorbereitungen rückgängig macht oder in anderer Weise die Ausführung der Haupttat verunmöglicht oder zumindest wesentlich erschwert. Hat der Täter demgegenüber zwar <ref-law> erfüllt, aber noch nicht alle geplanten Vorbereitungshandlungen zu Ende geführt, so genügt für die Bejahung des Rücktritts, dass er aus eigenem Antrieb auf die Ausführung eines wesentlichen Teils der Vorbereitungshandlungen verzichtet (<ref-ruling> E. 2f und g). Aus eigenem Antrieb tritt derjenige zurück, der aus inneren Motiven, unabhängig von äusseren Gegebenheiten seinen Plan nicht mehr weiterverfolgt (<ref-ruling> E. 3b; <ref-ruling> E. 2h mit Hinweisen). Dabei kommt es auf die sittliche Qualität der Beweggründe, aus denen der Täter zurücktritt, prinzipiell nicht an (<ref-ruling> E. 3a).
d/aa) Der Schluss der Vorinstanz, das Verhalten des Beschwerdeführers und seines Mittäters erfülle den objektiven Tatbestand von <ref-law>, verletzt kein Bundesrecht. Hiefür spricht zunächst, dass die Täter mit dem Anschaffen und Bereitstellen von zahlreichen Waffen und Munition, Panzerwesten, Tarnbekleidung und Funkgeräten mit einem beträchtlichen Aufwand technische Vorkehren im Sinne der Bestimmung getroffen haben. Der Beschwerdeführer hat aber auch organisatorische Vorbereitungen unternommen, indem er mit H._ den Ablauf des Überfalls und ihre Rollenaufteilung besprochen hat (vgl. <ref-ruling> E. 1a).
In diesen Zusammenhang gehört auch das Auskundschaften des Tatorts vom Hotelzimmer aus. Die Vorinstanz hat zu Recht angenommen, dass der Beschwerdeführer diese Handlungen systematisch und über einen gewissen Zeitraum hinweg betrieben hat und dass sie in ihrer Gesamtheit auf den Verbrechensplan verwiesen haben. Ohne Zweifel haben sich die Vorbereitungen auch auf eine Straftat bestimmter Art bezogen. Dass diese Tat nach Ort, Zeit und Begehungsweise bereits hinreichend konkretisiert war, ist nicht erforderlich (<ref-ruling> E. 2b). Insgesamt lässt sich aus Art und Umfang der getroffenen Vorkehren ausreichend deutlich schliessen, die Vorbereitung sei soweit gediehen gewesen, dass vernünftigerweise angenommen werden kann, die Täter hätten ihre damit manifestierte Deliktsabsicht ohne weiteres in Richtung auf eine Ausführung der Tat weiterverfolgen wollen (BGE a.a.O.).
Ob sich der geplante Überfall erfolgreich hätte verwirklichen lassen, ist einerlei, solange die Vorbereitungshandlungen nur hinreichend zielgerichtet sind und über blosse Gedankenspielereien hinausgehen.
bb) Soweit der Beschwerdeführer seinen Vorsatz bestreitet, kann er nicht gehört werden, da, was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, innere Tatsachen betrifft und damit Tatfrage ist, die im Verfahren der eidgenössischen Nichtigkeitsbeschwerde nicht zur Entscheidung gestellt werden kann (Art. 273 Abs. 1 lit. b, 277bis BStP; <ref-ruling> E. 4).
cc) Die Vorinstanz wertet die Erklärung des Beschwerdeführers in der Befragung vor dem Amtsstatthalter Luzern, er hätte die Sache, wenn er nicht verhaftet worden wäre, abgebrochen, die Sache sei für ihn am Tag vor der Polizeikontrolle abgeschlossen gewesen, als unbehelfliche Schutzbehauptung. Daran ist der Kassationshof im Rahmen der Nichtigkeitsbeschwerde gebunden (Art. 277bis Abs. 1 BStP).
Daraus ergibt sich, dass die Vorkehren für den Raub wegen der Polizeikontrolle aufgeflogen, der Beschwerdeführer und seine Mittäter im Grunde somit auf frischer Tat ertappt worden sind und die Vorbereitungshandlungen mithin nicht freiwillig abgebrochen haben. Damit bleibt kein Raum für eine Anwendung von <ref-law>. Im Übrigen ist auch nicht erkennbar, inwiefern der Beschwerdeführer seinen Tatplan fallen gelassen oder in besonderer Weise bekundet hätte, dass er zur Begehung des Hauptdelikts definitiv nicht mehr bereit gewesen wäre. Aus diesen Gründen kommt Straflosigkeit gemäss <ref-law> nicht in Betracht. Die Beschwerde erweist sich auch in diesem Punkt als unbegründet.
11.- a) Zuletzt wendet sich der Beschwerdeführer gegen die Strafzumessung. Er macht geltend, die vorliegend eingetretene aussergewöhnliche Verfahrensverzögerung rechtfertige es, von Strafe Umgang zu nehmen. Das hängige Strafverfahren habe ihn schwer belastet und er habe sich weder in beruflicher noch familiärer Hinsicht definitive Ziele setzen können. Ausserdem habe er die Schadenersatzforderung von M._ anerkannt. Eventualiter sei eine Strafe von höchstens sieben Monaten auszusprechen. Er sei heute verheiratet und Vater, was seine Strafempfindlichkeit erhöhe. Als Ausgangspunkt angemessen sei eine Strafe, bei welcher der bedingte Strafvollzug noch möglich wäre. Die Reduktion aufgrund der Verfahrensverzögerung müsse zwischen 60 % und 70 % betragen.
b) Die kantonalen Instanzen werteten das Verschulden des Beschwerdeführers insgesamt als schwer. Dies gelte insbesondere in Bezug auf das von M._ betrügerisch erwirkte Darlehen, dessen geschäftliche Unerfahrenheit er rücksichtslos ausgebeutet habe, sowie in Bezug auf die Vorbereitungshandlungen zum Raub. Strafschärfend wirkten sich die Deliktskonkurrenz sowie die teilweise mehrfache Tatbegehung aus. Als erheblich strafmindernd sei der Zeitablauf in Bezug auf die Delikte gemäss StGB zu berücksichtigen. In Würdigung aller genannten Kriterien und unter Berücksichtigung von <ref-law> erweise sich eine Gesamtstrafe von 24 Monaten Gefängnis bzw. eine Zusatzstrafe von rund 23 Monaten Gefängnis als angemessen. Der Verletzung des Beschleunigungsgebotes werde mit einer Reduktion der Zusatzstrafe auf 17 Monate Gefängnis Rechnung getragen.
c/aa) Der Beschwerdeführer rügt im Wesentlichen lediglich, die Vorinstanz habe die Verletzung des Beschleunigungsgebotes nicht gebührend berücksichtigt. In den übrigen Punkten beanstandet er die Strafzumessung nicht. Zwar verweist er darauf, dass er die Schadenersatzforderung des Geschädigten M._ anerkannt habe und er zum heutigen Zeitpunkt in erhöhtem Masse strafempfindlich sei, weil er seit kurzer Zeit verheiratet und nunmehr Vater eines Kindes sei, doch kommt diesen Punkten in Anbetracht des zu Recht als erheblich eingestuften Verschuldens keine ausschlaggebende Bedeutung zu. Die Vorinstanz hat es denn auch nicht für angebracht erachtet, die Strafe aufgrund der neuen Entwicklungen im Leben des Beschwerdeführers herabzusetzen. Im Übrigen hat sie alle wesentlichen Gesichtspunkte berücksichtigt, insbesondere auch, dass der Beschwerdeführer die Verpflichtung zur Leistung von Schadenersatz nicht angefochten hat, und insgesamt ihr Ermessen nicht verletzt.
bb) Das in <ref-law>, Art. 6 Ziff. 1 EMRK und Art. 14 Ziff. 3 lit. c UNO Pakt II festgeschriebene Beschleunigungsgebot verpflichtet die Behörden, das Strafverfahren zügig voranzutreiben, um den Beschuldigten nicht unnötig über die gegen ihn erhobenen Vorwürfe im Ungewissen zu lassen. Wird eine Verletzung des Beschleunigungsgebotes festgestellt, ist diesem Umstand angemessen Rechnung zu tragen. Nach der Rechtsprechung kommen als Sanktionen die Berücksichtigung der Verfahrensverzögerung im Rahmen der Strafzumessung, die Schuldigsprechung des Täters unter gleichzeitigem Verzicht auf Strafe und in extremen Fällen als ultima ratio die Einstellung des Verfahrens in Betracht.
Bei der Frage nach der Sanktion einer Verletzung des Beschleunigungsgebotes ist einerseits zu berücksichtigen, wie schwer der Beschuldigte durch die Verfahrensverzögerung getroffen wurde, andererseits aber auch, wie gravierend die ihm vorgeworfenen Straftaten sind und welche Strafe ausgesprochen werden müsste, wenn keine Verletzung des Beschleunigungsgebotes vorliegen würde. Rechnung zu tragen ist schliesslich auch den Interessen der Geschädigten. Der Richter ist verpflichtet, die Verletzung des Beschleunigungsgebotes in seinem Urteil ausdrücklich festzuhalten und gegebenenfalls darzulegen, in welchem Ausmass er diesen Umstand berücksichtigt hat (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 4).
cc) Die Strafuntersuchung wurde im zu beurteilenden Fall gegen mehrere Personen geführt. Das Verfahren wurde eröffnet nach Strafanzeige von M._ gegen den Beschwerdeführer und O._. Der Gang des Verfahrens stellt sich wie folgt dar:
- 2. September 1992: Strafanzeige von M._;
- Erste Einvernahme des Geschädigten M._ am 9. Oktober 1992, des Mitangeklagten O._ am 11. November 1992 und des Beschwerdeführers am 21. Dezember 1992;
- 12. November 1992: Strafanzeige des Konkursamtes Zug gegen den Beschwerdeführer und die Organe der Z._ AG (sowie der T._ AG);
- 17. Januar 1993 bis 22. Januar 1993: Anhaltung und Untersuchungshaft des Beschwerdeführers wegen der Vorbereitungshandlungen zum Raub in Luzern. Am 22. Januar 1993:
Zuführung nach Zug zur weiteren Einvernahme zu den Vermögensdelikten;
- 3. Februar 1993: Rapport der Kantonspolizei Luzern betreffend Vorbereitungshandlungen (als Anzeige an das Amtsstatthalteramt Luzern-Stadt);
- Polizeiliche Einvernahmen der Angeschuldigten und des Geschädigten zur Sache vom 9. Oktober 1992 bis zum 11. Mai 1994; Einvernahmen des Beschwerdeführers sowie der weiteren Beteiligten zur Person am 25. Januar 1993, am 20. November 1992, am 19. Januar 1993 und am 11. August 1994;
- 14. Oktober 1994: Schlussbericht der Kantonspolizei Zug zuhanden des Verhöramtes Zug betr. T._ AG und Z._ AG;
- Untersuchungsrichterliche Einvernahmen der Angeschuldigten durch das Verhöramt Zug: vom 18. Januar 1993 bis zum 22. März 1995; Schlusseinvernahmen vom 28. November 1994 bis zum 22. März 1995;
- 24. November 1995: Verfügung des Verhöramtes Zug betreffend Akteneinsicht/Aktenergänzung (<ref-law>/ZG; letzte Stellungnahme am 3. Februar 1996);
- 24. April 1998: Überweisungsverfügung des Verhöramtes des Kantons Zug;
- 10. Mai 2000: Anklage der Staatsanwaltschaft beim Strafgericht (Zusatzanklage wegen Verkehrsdelikten am 26.5.2000);
- 6. Oktober 2000: Erstinstanzliche Verhandlung vor Strafgericht des Kantons Zug (Urteil versandt am 8. November 2000);
- 15. Mai 2001: Berufungsverhandlung vor Obergericht des Kantons Zug (Urteil versandt am 26. Juni 2001).
Die Vorinstanzen nehmen eine Verletzung des Beschleunigungsgebots an und kommen zum Schluss, dieser sei mit einer erheblichen Reduktion des Sanktion Rechnung zu tragen. Wie sich aus den Gegenbemerkungen der Vorinstanz ergibt, anerkennt die Vorinstanz eine Verzögerung im Überweisungs- und Anklageverfahren von insgesamt rund 2 1/2 Jahren.
Diese sei angesichts einer Verfahrensdauer von knapp neun Jahren nicht derart erheblich, dass sich eine Reduktion der Freiheitsstrafe um 60 - 70 % rechtfertigen liesse.
Das Strafverfahren hat seit Eingang der Strafanzeige des Geschädigten M._ vom 2. September 1992 bis zum Versand des angefochtenen Urteils vom 26. Juni 2001 knapp neun Jahre in Anspruch genommen. Eine solche Verfahrensdauer erscheint für einen solchen Fall von lediglich beschränkter Komplexität, wie die Vorinstanz zu Recht annimmt, eindeutig zu lange. Allerdings ist die lange Zeitdauer offenbar zu einem Teil damit zu erklären, dass das Verfahren gegen mehrere Angeschuldigte geführt wurde, die für die Ermittlungen nicht immer zur Verfügung standen.
Eigentliche Verzögerungen erlitten hat das Verfahren offensichtlich zwischen der Verfügung des Verhöramtes betreffend Akteneinsicht/Aktenergänzung und der Überweisungsverfügung, welche das Verhöramt rund 26 Monate nach der letzten Stellungnahme im Rahmen der Akteneinsicht/Aktenergänzung erlassen hat, sowie zwischen Überweisungsverfügung und Anklageerhebung, für welche die Staatsanwaltschaft rund zwei Jahre benötigte. Ohne im Einzelnen festlegen zu wollen, wieviel Zeit für diese Schritte bei normalem Verfahrensgang notwendig wäre, bedeuten die für diese Verfahrensschritte benötigten rund vier Jahre eine schwerwiegende Verletzung des Beschleunigungsgebots. Fraglich ist, welche Sanktion hiefür angemessen ist.
Der Kassationshof hat in einem ebenfalls den Kanton Zug betreffenden Entscheid eine gravierende Verletzung des Beschleunigungsgebots in einem Fall angenommen, in dem von einer unbegründeten Verfahrensverzögerung von rund sieben Jahren und elf Monaten auszugehen war (Entscheid des Kassationshofs vom 15.9.1998 i.S. L. [6P. 76+6S. 351/1998], publ. in Pra 1999, Nr. 4). Das Obergericht hatte die Strafe wegen der Verzögerung um zwei Drittel gekürzt. Der Kassationshof hielt eine Verfahrenseinstellung an sich für vertretbar, im konkreten Fall wegen der Geschädigteninteressen indes nicht für angebracht (E. I. 1a a.E. und 1f). In einem weiteren den Kanton Zug betreffenden Entscheid hat der Kassationshof die Einstellung des Verfahrens wegen Verletzung des Beschleunigungsgebotes in zwei Fällen bestätigt, in welchen das Ermittlungsverfahren eine Verzögerung von zwei Jahren und die erstinstanzliche Beurteilung der Anklage eine solche von rund vier Jahren erlitten hatte, wobei der Betroffene im Zeitpunkt der Anklageerhebung seit mehr als acht Jahren von dem gegen ihn geführten Strafverfahren gewusst hatte und aufgrund des Strafantrags der Staatsanwaltschaft mit einer unbedingten Freiheitsstrafe rechnen musste (nicht publizierter Entscheid des Kassationshofs vom 15.8.2001 i.S.
StA ZG c/a G. [6S. 346/2000]; vgl. auch Mark E. Villiger, Handbuch der Europäischen Menschenrechtskonvention, 2. Aufl.
Zürich 1999, N 465/467 f.).
Im zu beurteilenden Fall erachten die kantonalen Instanzen ohne Berücksichtigung der Verfahrensverzögerung eine Gesamtstrafe von 24 Monaten für angemessen. Darin liegt keine Überschreitung des Ermessens. Insofern kann auf die Erwägungen der kantonalen Instanzen verwiesen werden. Ausgehend von einer Einsatzstrafe von 23 Monaten Gefängnis erscheint eine Reduktion der Freiheitsstrafe um sechs Monate, mithin um einen Viertel, mit welcher die kantonalen Instanzen der Verfahrensverzögerung Rechnung tragen, als eher knapp. Aufgrund des Umstands, dass mit dieser Reduktion der Strafe die Gewährung des bedingten Strafvollzugs für den Beschwerdeführer möglich wird, liegt der Entscheid der Vorinstanz aber noch im Rahmen des Ermessens. Die Beschwerde erweist sich somit auch in diesem Punkt als unbegründet.
III. Kostenfolgen
12.- Aus diesen Gründen sind sowohl die staatsrechtliche Beschwerde als auch die eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdeführer die Kosten (Art. 156 Abs. 1 OG und Art. 278 Abs. 1 BStP).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde und die eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde werden abgewiesen, soweit auf sie einzutreten ist.
2.- Die Gerichtsgebühren von insgesamt Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Staatsanwaltschaft und dem Obergericht (strafrechtliche Abteilung) des Kantons Zug schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 18. Dezember 2001
Im Namen des Kassationshofes
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: