wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
1.-Mit Entscheid vom 22. Mai 2000 wies das Bezirksgerichtspräsidium Rorschach als untere Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs eine Beschwerde (<ref-law>) von Z._ und Y._ gegen die Verwertung des Grundstückes Nr. 0, Restaurant V._, respektive gegen den Zuschlag im Betreibungsverfahren Nr. 30 und 31 des Betreibungsamtes U._ ab. Der Entscheid wurde den Beschwerdeführern am 6. Juni 2000 ausgehändigt, weshalb die zehntägige Frist für die Beschwerde an die kantonale Aufsichtsbehörde (<ref-law>) am 16. Juni 2000 endete.
Mit Eingabe vom 16. Juni 2000, die jedoch den Poststempel vom 17. Juni 2000 trägt, erhoben die Beschwerdeführer beim Kantonsgericht St. Gallen als kantonale Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs Beschwerde, auf welche die kantonale Beschwerdeinstanz jedoch mit Entscheid vom 2. August 2000 wegen verspäteter Eingabe nicht eintrat.
Die Beschwerdeführer erheben staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht mit dem Antrag, den kantonsgerichtlichen Entscheid aufzuheben und das Kantonsgericht anzuweisen, auf die Beschwerde gemäss <ref-law> einzutreten.
Das Gesuch um aufschiebende Wirkung ist mit Verfügung vom 13. September 2000 abgewiesen worden. Vernehmlassungen wurden nicht eingeholt. Auf die gegen den kantonsgerichtlichen Entscheid zusätzlich erhobene Beschwerde gemäss <ref-law> ist die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts am 29. August 2000 nicht eingetreten.
2.-Die staatsrechtliche Beschwerde ist, von hier nicht gegebenen Ausnahmen (<ref-ruling> E. 1b S. 328 mit Hinweisen) abgesehen, rein kassatorischer Natur. Soweit die Beschwerdeführer mehr als die Aufhebung des angefochtenen Entscheides verlangen, ist demnach auf die Beschwerde nicht einzutreten.
3.- Das Kantonsgericht hält dafür, die Beschwerdeführer würden in ihrer Eingabe vermerken, dass "dieses Schreiben infolge Schalterschlusses der Post nicht mehr eingeschrieben versandt werden könne und unter Beizug eines Zeugen am Abend, jedoch vor 24.00 Uhr, in einen Briefkasten der Post geworfen werde". Dieses "Postskriptum" erfülle die Anforderungen an einen genügend substanzierten Beweisantrag in keiner Weise.
Nachdem ihnen bereits bei Abfassung des Schreibens bekannt gewesen sei, dass die Sendung bei der Post nicht mehr während der laufenden Rechtsmittelfrist abgestempelt werde und sie deshalb einen Zeugen für den Nachweis der Fristwahrung beiziehen würden, hätte die Angabe des Namens und der Adresse des Zeugen zur unerlässlichen Substanzierung gehört. Die Beschwerdeführer hätten es aber auch in der Folge unterlassen, den Namen und die Adresse des Zeugen nachzuliefern, obwohl ihnen die Stellungnahmen der Vorinstanz und der Beschwerdegegnerin 2 zur Kenntnis gebracht worden seien, welche beide beantragt hätten, auf die Beschwerde wegen verspäteter Eingabe nicht einzutreten.
a) Soweit die Beschwerdeführer dem Obergericht vorwerfen, es habe es unterlassen, von Amtes wegen die Rechtzeitigkeit der Eingabe zu prüfen, ist auf die Beschwerde von vornherein nicht einzutreten. Die Beschwerdeführer nennen keine Norm des kantonalen Rechts, die eine solche Prüfung von Amtes wegen vorschreibt, weshalb die Beschwerde insoweit den Begründungsanforderungen des Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nicht zu genügen vermag (<ref-ruling> E. d S. 201; <ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 4a, mit Hinweisen). Die Verletzung einer eidgenössischen Norm, welche sie übrigens auch nicht nennen, wäre mit Beschwerde an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts zu rügen gewesen (Art. 79 Abs. 1 OG; <ref-ruling>).
b) Die Beschwerdeführer machen sodann geltend, die beschriebene Praxis des Einwurfs der Rechtsschrift in den Briefkasten in Gegenwart von Zeugen sei von ihnen bereits jahrelang gehandhabt worden, wobei noch nie die Rechtzeitigkeit der Eingabe angezweifelt bzw. die Angabe des Zeugen verlangt worden sei. Da das Kantonsgericht über die Rechtzeitigkeit Zweifel hegte, hätte es ihnen dies mitteilen und sie zur Stellungnahme auffordern müssen, zumal gemäss Art. 6 EMRK einer Person alles bekannt zu geben sei, was gegen sie vorgebracht werde.
Von vornherein ist fraglich, ob Art. 6 EMRK überhaupt auf diesen Abschnitt des Vollstreckungsverfahrens anwendbar ist (vgl. hiezu immerhin Villiger, Handbuch der europäischen Menschenrechtskommission, 2. Aufl. Zürich 1999, Rz. 390 unter Hinweis auf die neuere Rechtsprechung des Gerichtshofes).
Im vorliegenden Fall kann diese Frage allerdings offen bleiben, erweist sich doch die Beschwerde in dieser Hinsicht ohnehin als unbegründet:
Soweit die Beschwerdeführer dem Kantonsgericht vorwerfen, es habe den offerierten Zeugen nicht zur Rechtzeitigkeit der Eingabe einvernommen und damit Art. 6 Abs. 1 EMRK verletzt, so scheitert diese Rüge bereits daran, dass sie weder in ihrer Eingabe noch in der Folge seinen Namen und Adresse genannt hatten. Es bleibt daher unerfindlich, wie das Kantonsgericht hätte zur Zeugeneinvernahme schreiten sollen.
Zudem wussten die Beschwerdeführer aufgrund der Stellungnahmen um den Umstand, dass die Frage der Rechtzeitigkeit der Eingabe umstritten war, so dass sie allein schon wegen des Grundsatzes von Treu und Glauben gehalten waren, den Zeugen umgehend zu nennen. Sie können daher im Nachhinein dem Kantonsgericht nicht vorwerfen, es habe sie nicht auf die Notwendigkeit des Zeugen aufmerksam gemacht.
c) Mit ihrer Rüge rechtsungleicher Behandlung richten sich die Beschwerdeführer nicht gegen den Entscheid des Kantonsgerichts und zeigen damit auch nicht auf, inwiefern die obere kantonale Instanz die Parteien rechtsungleich behandelt haben soll (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; (<ref-ruling> E. d S. 201; <ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 4a, mit Hinweisen).
d) Soweit die Beschwerdeführer schliesslich vorbringen, es sei ihnen unmöglich gewesen, den Zeugen bereits in der Eingabe zu nennen, da er zum Zeitpunkt der Abfassung noch nicht bekannt gewesen sei, so ist damit Willkür nicht darzutun.
Wer wie die Beschwerdeführer sich nicht der normalen Postaufgabe bedient, hat auch dafür zu sorgen, dass jemand zur Verfügung steht, der den Einwurf in den Briefkasten umgehend auf dem Umschlag bestätigen kann. Sodann hätten die Beschwerdeführer auch nach Eingang der Stellungnahmen, die sich allesamt auf die Verspätung der Eingabe beriefen, den Zeugen nennen können und müssen; das haben sie nachweislich nicht getan, wobei auch nicht behauptet und belegt worden ist, dass dies nicht möglich gewesen wäre.
4.-Damit ist die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer je zur Hälfte kostenpflichtig, wobei sie für die gesamten Kosten solidarisch haften (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
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1.-Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.-Die Gerichtsgebühr von Fr. 3'000.-- wird den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit je zur Hälfte auferlegt.
3.-Dieses Urteil wird den Parteien, dem Kantonsgericht St. Gallen als kantonale Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs sowie dem Betreibungsamt U._ schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 31. Oktober 2000
Im Namen der II. Zivilabteilung des
SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: