Art. 4, 22ter aBV (Teilstrassenplan), hat sich ergeben:
A.- Im Gebiet "Furt, Wangs", Politische Gemeinde Vilters-Wangs, erreichbar mit der Luftseilbahn Wangs-Pizol und über die im Winter nicht geöffnete Gemeindestrasse
3. Klasse Matte-Furt, befinden sich unter anderem die Appartementhäuser "Primula" (GB-Nr. 1562) und "Nigritella" (GB-Nr. 1563). Die Grundstücke liegen innerhalb der Parzelle GB-Nr. 1457, welche im Eigentum von W._ steht. Dieser liess die beiden Appartementhäuser gestützt auf eine 1979 erteilte Baubewilligung anfangs der Achtzigerjahre errichten; anschliessend liess er dafür separate Grundstücke ausscheiden und verkaufte die Wohnungen in den beiden Häusern im Stockwerkeigentum. Die Appartementhäuser liegen unterhalb der Bergstation der Luftseilbahn, rund 50 bzw. 80 m östlich der Strasse Matte-Furt. Zwischen dieser und der Parzelle Nr. 1457 liegt die der Ortsgemeinde Wangs gehörende Parzelle Nr. 34. Die Zufahrt zu den Häusern erfolgt über zwei Privatstrassen, einerseits ab der Strasse Matte-Furt (über den Tannenweg) und andererseits ab der Bergstation der Seilbahn.
Auf Antrag von M._, Stockwerkeigentümer im Haus "Nigritella", erliess der Gemeinderat von Vilters-Wangs am 22. September 1998 den Teilstrassenplan "Tannenweg, Furt, Wangs" (im Folgenden: Teilstrassenplan). Dieser klassiert den Tannenweg, der über die Parzellen Nrn. 34, 1457, 1562 und 1563 bis zum Waldrand auf der Parzelle Nr. 1560 führt, als Gemeindestrasse 3. Klasse im Sinne des kantonalen Strassengesetzes (sGS 732. 1). Eine Einsprache W._s gegen den Teilstrassenplan wies der Gemeinderat am 17. November 1998 ab.
B.- W._ und die Stockwerkeigentümergemeinschaft X._ gelangten gegen diesen Beschluss an das Baudepartement des Kantons St. Gallen, welches den Rekurs am 1. Juli 1999 teilweise guthiess, soweit es darauf eintrat. In seinen Erwägungen bejahte das Departement die Recht- und Zweckmässigkeit der im Teilstrassenplan enthaltenen Strassenführung, verlangte indessen zusätzlich, dass der Plan im hinteren Teil der Strasse auch eine Wendemöglichkeit rechtlich sicherstelle.
Überdies regte es an zu prüfen, ob nicht von der Bergstation der Luftseilbahn her ein zusätzlicher direkter Zugang zu den Haupteingängen der Appartementhäuser gesichert werden solle. Das Baudepartement hob daher den Teilstrassenplan auf und wies ihn zur Überarbeitung im Sinne der Erwägungen an den Gemeinderat Vilters-Wangs zurück.
Gegen den Rekursentscheid beschwerten sich W._ und die Stockwerkeigentümergemeinschaft X._ erfolglos beim Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen.
C.- W._ und die Stockwerkeigentümergemeinschaft X._ haben gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 15. Juni 2000 am 29. August 2000 staatsrechtliche Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheides, weil er die Eigentumsgarantie (Art. 22ter aBV) und das Willkürverbot (Art. 4 aBV) verletze.
Das Verwaltungsgericht stellt den Antrag, auf die Beschwerde sei nicht einzutreten, eventuell, sie sei abzuweisen.
M._, der Gemeinderat Vilters-Wangs und das Baudepartement beantragen die Abweisung der Beschwerde.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Das Bundesgericht prüft von Amtes wegen und mit freier Kognition, ob und inwieweit auf eine Beschwerde einzutreten ist (<ref-ruling> E. 1 S. 209).
a) Der angefochtene, kantonal letztinstanzliche Entscheid schützt einen Rückweisungsentscheid des kantonalen Baudepartementes, welcher den Teilstrassenplan aufgehoben und die Gemeinde verpflichtet hat, neu zu verfügen. Es handelt sich daher um einen Zwischenentscheid, der das Verfahren weiterbringt, aber nicht abschliesst. Gemäss Art. 87 Abs. 1 OG (in der Fassung vom 8. Oktober 1999, in Kraft seit
1. März 2000) ist gegen selbständig eröffnete Vor- und Zwischenentscheide über die Zuständigkeit und über Ausstandsbegehren die staatsrechtliche Beschwerde zulässig und eine spätere Anfechtung dieser Entscheide ausgeschlossen. Gegen andere selbständig eröffnete Vor- und Zwischenentscheide ist die staatsrechtliche Beschwerde zulässig, wenn sie einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken können (Abs. 2).
Der angefochtene Entscheid ist ein anderer Zwischenentscheid im Sinne von Art. 87 Abs. 2 OG. Die Frage, wann ein Zwischenentscheid einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken kann, lässt sich nach der bisherigen Rechtsprechung zu Art. 87 aOG beurteilen (<ref-ruling> E. 2 S. 210). Der fragliche Nachteil muss rechtlicher Art sein, ein bloss tatsächlicher Nachteil, wie er etwa aus der längeren Verfahrensdauer entstehen kann, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2 S. 210; <ref-ruling> E. 3b S. 184). Die Beschwerdeführer könnten den überarbeiteten Teilstrassenplan erneut anfechten. Dabei könnten sie wohl im kantonalen Verfahren die bereits im ersten Durchgang geltend gemachten Rügen nicht mehr vorbringen. Hingegen wäre es ihnen möglich, in der staatsrechtlichen Beschwerde gegen den letztinstanzlichen kantonalen Entscheid im zweiten Durchgang auch jene Argumente vorzubringen, die sich gegen den heute angefochtenen Entscheid richten. Ein nicht wieder gutzumachender rechtlicher Nachteil entsteht den Beschwerdeführern daher nicht, wenn das Bundesgericht auf die vorliegende Beschwerde nicht eintritt. Die Voraussetzungen für ein Eintreten auf die staatsrechtliche Beschwerde gegen den angefochtenen Entscheid sind somit nicht gegeben.
b) Indessen ist nicht zu übersehen, dass das angefochtene Urteil das Ergebnis trotz des verbleibenden Entscheidungsspielraumes der Gemeinde weitgehend - und dies vor allem hinsichtlich der grundsätzlichen, die Beschwerdeführer in erster Linie interessierenden Aspekte - vorherbestimmt.
Zur Vermeidung eines unnötigen weiteren Verfahrens, mithin aus prozessökonomischen Gründen, rechtfertigt sich der Hinweis, dass die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen wäre, wenn darauf eingetreten werden könnte.
aa) Die Beschwerdeführer werfen dem Verwaltungsgericht vor, bei der Anwendung von Art. 28 des Gesetzes über die Verwaltungsrechtspflege vom 16. Mai 1965 (VRP) in Willkür verfallen zu sein und damit <ref-law> (recte <ref-law>) verletzt zu haben. Gemäss Art. 28 Abs. 1 VRP können Verfügungen durch die erlassende Behörde oder durch die Aufsichtsbehörde geändert oder aufgehoben werden, wenn der Widerruf die Betroffenen nicht belastet oder wenn er aus wichtigen öffentlichen Interessen geboten ist. Die Beschwerdeführer weisen mit einem gewissen Recht darauf hin, dass die angefochtene Verfügung, welche die Notwendigkeit einer rechtlichen Sicherung der Erschliessung der Parzellen Nr. 1562 und 1563 betont, auf einen Widerruf bzw. eine Abänderung der 1979 erteilten Baubewilligung hinausläuft. Seinerzeit liess es die Baubewilligungsbehörde genügen, dass Abstellplätze für Motorfahrzeuge bei der Talstation der Luftseilbahn nachgewiesen wurden, und hielt sie die Zugänglichkeit der Bauten im Übrigen offenbar für gegeben. Ob die vom Verwaltungsgericht vertretene Auffassung, der Teilstrassenplan komme nicht einem teilweisen Widerruf der Baubewilligung gleich, willkürlich ist oder nicht, kann indessen dahingestellt bleiben. Willkür liegt nach der Rechtsprechung jeweils nicht bereits dann vor, wenn ein Element der Begründung, sondern erst wenn auch das Ergebnis unhaltbar ist (<ref-ruling> E. 2a S. 168 mit Hinweis). Selbst wenn im Teilstrassenplan ein Widerruf der Baubewilligung zu erblicken ist, so ergibt sich, dass das Verwaltungsgericht sinngemäss bejaht hat, dass die Voraussetzungen für einen Widerruf erfüllt sind.
Wie bereits die Baudirektion im Rekursentscheid mit Recht festgestellt hat, genügt die bestehende Erschliessung der Appartementhäuser in keinem Fall, da sie rechtlich überhaupt nicht sichergestellt ist und deshalb von den ohne rechtliche Grundlage mit Erschliessungsanlagen belasteten Grundeigentümern jederzeit unterbunden werden könnte. Diese Situation steht in offenkundigem Widerspruch sowohl zu Art. 19 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 22. Juni 1979 über die Raumplanung (RPG; SR 700) als auch zu Art. 49 des kantonalen Baugesetzes vom 6. Juni 1972 (sGS 731. 1). Es spielt in diesem Zusammenhang keine Rolle, ob das Verwaltungsgericht zu Recht angenommen hat, die tatsächlichen baulichen Erschliessungsverhältnisse hätten sich seit der Errichtung der Appartementhäuser nicht verändert. Selbst wenn der Beschwerdeführer die Zufahrt erst etwas später gebaut haben sollte, ändert dies nichts daran, dass diese rechtlich nicht gesichert ist, ebenso wenig wie der Zugang zu Fuss. Nachdem die Appartementhäuser rund 40 Wohneinheiten umfassen, konnten die kantonalen Instanzen wichtige öffentliche Interessen daran bejahen, dass die Erschliessung nachträglich auch rechtlich sichergestellt wird. Jedenfalls ist die entsprechende Auffassung des Verwaltungsgerichts (vgl. Erw. 6b des angefochtenen Entscheides) nicht willkürlich.
bb) Die Beschwerdeführer erblicken eine Verletzung der Eigentumsgarantie (<ref-law>, recte <ref-law>) darin, dass ein ausreichendes öffentliches Interesse am mit dem Teilstrassenplan verbundenen Eingriff in ihre Eigentümerposition fehle. Sie begründen das damit, dass die Luftseilbahn entgegen der Behauptung des Verwaltungsgerichts das Gebiet Furt ganzjährig erschliesse, weshalb es näher liege, den Zugang ab der Bahnstation sicherzustellen. Abgesehen davon, dass die Beschwerdeführer diese tatsächliche Behauptung erstmals vor Bundesgericht aufstellen, was unzulässig ist (Marc Forster, in: Thomas Geiser/Peter Münch, Prozessieren vor Bundesgericht, 2. Aufl. , Basel und Frankfurt a.M.
1998, Rz. 2.50), ist sie auch unzutreffend, wie schon ein Blick ins Kursbuch zeigt. Daraus ergibt sich, dass die Seilbahn ihren Betrieb während drei bis vier Monaten pro Jahr einstellt. Ist von der beschränkten Verfügbarkeit der Seilbahn im Frühjahr und im Herbst auszugehen, ist die Interessenabwägung, welche das Verwaltungsgericht hinsichtlich der vorzuziehenden Erschliessungsvariante vorgenommen hat, nicht zu beanstanden.
2.- Bei diesem Ausgang sind die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens den Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 OG). Ausserdem sind sie zu verpflichten, den privaten Beschwerdegegner für seinen prozessualen Aufwand angemessen zu entschädigen (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Auf die staatsrechtliche Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.- Die Gerichtskosten in der Höhe von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer haben den privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Politischen Gemeinde Vilters-Wangs sowie dem Baudepartement und dem Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 28. November 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: