Faits :
Faits :
A. Né en 1967, S._ a déposé, le 20 septembre 1994, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi principalement de mesures professionnelles, subsidiairement d'une rente.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (OAI) a confié une expertise à la Policlinique médicale X._, agissant comme centre d'observation médicale de l'assurance-invalidité (COMAI). Dans leur rapport du 6 mars 2000, les experts ont fixé à 50 % la capacité de travail de l'assuré dans une activité adaptée.
Par décision du 19 février 2001, l'OAI a refusé d'allouer une rente d'invalidité à S._, au motif que son taux d'invalidité - évalué en fonction d'un revenu sans invalidité de 54'180 fr. et d'un revenu d'invalide de 47'097 fr. - n'excédait pas 13 %.
Par décision du 19 février 2001, l'OAI a refusé d'allouer une rente d'invalidité à S._, au motif que son taux d'invalidité - évalué en fonction d'un revenu sans invalidité de 54'180 fr. et d'un revenu d'invalide de 47'097 fr. - n'excédait pas 13 %.
B. Par jugement du 2 décembre 2002, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par le prénommé contre cette décision. Considérant, contrairement aux conclusions de l'expertise, que l'assuré était apte à exercer à 100 % une activité légère et sédentaire, le tribunal a confirmé le bien-fondé de la comparaison des revenus émanant de l'OAI.
B. Par jugement du 2 décembre 2002, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par le prénommé contre cette décision. Considérant, contrairement aux conclusions de l'expertise, que l'assuré était apte à exercer à 100 % une activité légère et sédentaire, le tribunal a confirmé le bien-fondé de la comparaison des revenus émanant de l'OAI.
C. S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation, en concluant au renvoi de la cause à la cour cantonale pour qu'elle procède à une nouvelle comparaison des revenus, tenant compte du fait qu'il présente une capacité de travail de 50 % dans une activité légère.
L'OAI conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
L'OAI conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
D. Par décision du 7 février 2000, confirmée sur opposition le 11 mai suivant, la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) a alloué une rente d'invalidité de 30 % à S._. Un recours de droit administratif a été formé par l'assuré contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. Selon l'expertise du COMAI, l'assuré dispose d'une capacité de travail de 50 pour cent avec diverses limitations (station debout, port de charges supérieures à 15 kg, absence de travaux lourds, contre-indication de la marche répétée sur un périmètre de plus de 100 m).
1. Selon l'expertise du COMAI, l'assuré dispose d'une capacité de travail de 50 pour cent avec diverses limitations (station debout, port de charges supérieures à 15 kg, absence de travaux lourds, contre-indication de la marche répétée sur un périmètre de plus de 100 m).
2. Les premiers juges se sont écartés des conclusions des experts en ce qui concerne le taux de l'incapacité de travail. Selon eux, le recourant est apte à exercer une activité lucrative à plein temps dans une activité sédentaire. En effet, les experts ne motivent pas leur appréciation selon laquelle l'assuré ne peut travailler qu'à mi-temps seulement. A cet égard, l'expertise est entachée de contradictions manifestes, dans la mesure où les experts attribuent à des causes étrangères à la médecine l'échec de mesures de réadaptation alors qu'ils soulignent par ailleurs les excellentes facultés d'adaptation de l'assuré. Les premiers juges notent par ailleurs que les affections psychiques attestées par les experts n'ont pas de caractère invalidant. Il n'existe pas de troubles graves, vu «l'absence d'anxiété manifeste et le défaut de tout symptôme de la lignée psychotique». Sur ce point également, l'expertise contiendrait une contradiction manifeste entre le consilium psychiatrique (la doctoresse A._ ayant estimé que les troubles psychiques diagnostiqués entraînaient une incapacité de travail modérée) et le rapport de synthèse qui retient une incapacité de travail sans opérer une distinction entre les causes somatiques et les éventuelles causes psychiques qui seraient à l'origine de l'incapacité de travail attestée de 50 pour cent. On peut ainsi raisonnablement exiger de l'assuré qu'il surmonte ses traits de personnalité (décrits comme immatures et narcissiques) ayant jusqu'ici entravé sa réinsertion et mette en valeur son importante capacité résiduelle de travail dans une activité adaptée.
2. Les premiers juges se sont écartés des conclusions des experts en ce qui concerne le taux de l'incapacité de travail. Selon eux, le recourant est apte à exercer une activité lucrative à plein temps dans une activité sédentaire. En effet, les experts ne motivent pas leur appréciation selon laquelle l'assuré ne peut travailler qu'à mi-temps seulement. A cet égard, l'expertise est entachée de contradictions manifestes, dans la mesure où les experts attribuent à des causes étrangères à la médecine l'échec de mesures de réadaptation alors qu'ils soulignent par ailleurs les excellentes facultés d'adaptation de l'assuré. Les premiers juges notent par ailleurs que les affections psychiques attestées par les experts n'ont pas de caractère invalidant. Il n'existe pas de troubles graves, vu «l'absence d'anxiété manifeste et le défaut de tout symptôme de la lignée psychotique». Sur ce point également, l'expertise contiendrait une contradiction manifeste entre le consilium psychiatrique (la doctoresse A._ ayant estimé que les troubles psychiques diagnostiqués entraînaient une incapacité de travail modérée) et le rapport de synthèse qui retient une incapacité de travail sans opérer une distinction entre les causes somatiques et les éventuelles causes psychiques qui seraient à l'origine de l'incapacité de travail attestée de 50 pour cent. On peut ainsi raisonnablement exiger de l'assuré qu'il surmonte ses traits de personnalité (décrits comme immatures et narcissiques) ayant jusqu'ici entravé sa réinsertion et mette en valeur son importante capacité résiduelle de travail dans une activité adaptée.
3. Il s'agit de savoir s'il existe en l'occurrence des motifs de s'écarter des conclusions des experts.
3.1 Si le juge entend s'écarter d'une expertise, il doit motiver sa décision et il ne saurait, sans motifs déterminants, substituer son appréciation à celle de l'expert, sous peine de tomber dans l'arbitraire. Autrement dit, le juge qui ne suit pas les conclusions de l'expert n'enfreint pas l'art. 9 Cst. lorsque des circonstances bien établies viennent en ébranler sérieusement la crédibilité (<ref-ruling> consid. 1c, 119 Ib 274 consid. 8a). Selon la jurisprudence, peut constituer une raison de s'écarter d'une expertise le fait que celle-ci contient des contradictions ou lorsque d'autres spécialistes émettent des opinions contraires aptes à mettre sérieusement en doute la pertinence des déductions de l'expert (<ref-ruling> consid. 3b/aa).
3.2 On ne saurait tout d'abord voir des contradictions dans le rapport d'expertise. Les experts constatent que l'on ne peut pas expliquer médicalement un rendement nul observé durant le stage effectué par l'assuré au centre ORIPH. Ils estiment au contraire que les capacités d'adaptation dont a fait preuve l'assuré dans le passé permettent d'exiger de lui qu'il mette en valeur sa capacité de travail dans une mesure de 50 pour cent. Cette appréciation n'est en soi pas contradictoire. Il n'existe pas non plus de contradiction entre le consilium psychiatrique et le fait que les experts retiennent que l'incapacité de travail a également une origine psychiatrique. La doctoresse A._ atteste un état dépressif et d'anxiété de modéré à sévère qui a une incidence sur la capacité de travail. Cette incidence, bien que qualifiée de modérée, n'en est pas moins réelle au dire de ce médecin.
3.3 Le fait que les experts n'ont pas opéré de distinction entre les causes psychiques et somatiques de l'incapacité de travail n'est pas déterminant. Le taux de l'incapacité de travail ne résulte pas de la simple addition de deux taux d'incapacité de travail (d'origine somatique et psychique) mais procède bien plutôt d'une évaluation globale. S'agissant, comme en l'espèce, d'une expertise pluridisciplinaire (ou interdisciplinaire), les conclusions ne procèdent pas d'une juxtaposition de rapports médicaux : les réponses aux questions posées font l'objet d'une discussion entre les experts qui doivent apporter des réponses communes sur la base d'un consensus (Jacques Meine, L'expert et l'expertise - critères de validité de l'expertise médicale, in L'expertise médicale Genève 2002, p. 23 sv.; François Paychère, Le juge et l'expert - plaidoyer pour une meilleure compréhension, ibidem, p. 147).
3.4 En ce qui concerne le taux de l'incapacité de travail fixé par les experts, il n'a certes pas fait l'objet, comme tel, d'une motivation spécifique. Sur ce point l'appréciation des experts prend appui sur des examens minutieux et complets (examen clinique, consilium psychiatrique, consilium rhumatologique) et l'on est fondé à considérer qu'elle n'a pas été émise à la légère. Les experts estiment que ce taux ne s'est pas modifié depuis la fin de l'hospitalisation de l'assuré à Z._ (février 1995), époque à laquelle les médecins de cet établissement ont fixé de taux de l'incapacité de travail à 50 pour cent dès le 9 février 1995 pour des activités en position assise. Ils réfutent par ailleurs les conclusions du rapport du Centre ORIPH, selon lequel l'assuré a un rendement qualitatif et quantitatif nul, sans perspective aucune de fournir un travail rentable dans les milieux économiques. Les experts soulignent encore que l'absence de tout traitement de l'état anxio-dépressif a aggravé la situation et insistent sur la nécessité d'un traitement à long terme de cet état. La réponse des experts à la question posée par l'office quant au degré de l'incapacité de travail (en pour cent) apparaît comme la quintessence logique - et crédible en l'occurrence - du rapport d'expertise, notamment de sa partie consacrée à la discussion (cf. Alfred Bühler, Erwartungen des Richters an den Sachverständigen, PJA 1999 p. 573).
3.5 Il est vrai que la CNA a retenu pour sa part un degré d'invalidité de 30 pour cent compte tenu du fait que l'assuré était à même de mettre en valeur une «importante capacité résiduelle de gain» (décision sur opposition du 11 mai 2000). L'uniformité de la notion d'invalidité doit certes aboutir pour une même atteinte à la santé à un même taux d'invalidité. Il est à relever toutefois que cette décision n'est apparemment pas entrée en force (le jugement attaqué mentionne qu'un recours contre ladite décision a été formé). Au demeurant, la CNA a fait abstraction dans son évaluation des troubles psychiques diagnostiqués par le COMAI, considérant qu'il n'étaient pas en relation de causalité adéquate avec l'accident (voir au surplus sur la relation entre les décisions de l'assureur-accidents et de l'assurance-invalidité, <ref-ruling>).
3.5 Il est vrai que la CNA a retenu pour sa part un degré d'invalidité de 30 pour cent compte tenu du fait que l'assuré était à même de mettre en valeur une «importante capacité résiduelle de gain» (décision sur opposition du 11 mai 2000). L'uniformité de la notion d'invalidité doit certes aboutir pour une même atteinte à la santé à un même taux d'invalidité. Il est à relever toutefois que cette décision n'est apparemment pas entrée en force (le jugement attaqué mentionne qu'un recours contre ladite décision a été formé). Au demeurant, la CNA a fait abstraction dans son évaluation des troubles psychiques diagnostiqués par le COMAI, considérant qu'il n'étaient pas en relation de causalité adéquate avec l'accident (voir au surplus sur la relation entre les décisions de l'assureur-accidents et de l'assurance-invalidité, <ref-ruling>).
4. Dans ces conditions, les premiers juges n'avaient pas de motif pertinent de s'écarter des conclusions du rapport du COMAI. Il convient donc de renvoyer la cause à l'office AI pour qu'il procède à une évaluation de l'invalidité sur la base de cette expertise et statuent à nouveau sur la prétention du recourant.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du 2 décembre 2002 du Tribunal des assurances du canton de Vaud et la décision du 19 février 2001 de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud sont annulés, la cause étant renvoyée à l'intimé pour nouvelle décision au sens des motifs.
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du 2 décembre 2002 du Tribunal des assurances du canton de Vaud et la décision du 19 février 2001 de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud sont annulés, la cause étant renvoyée à l'intimé pour nouvelle décision au sens des motifs.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'intimé versera au recourant la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
3. L'intimé versera au recourant la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens de la procédure de première instance au regard de l'issue du procès de dernière instance.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens de la procédure de première instance au regard de l'issue du procès de dernière instance.
5. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 26 mai 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: