Art. 9 und 10 BV (Haftentlassung)(staatsrechtliche Beschwerde gegen die Verfügung des Haftrichters des Bezirksgerichts Zürich vom 17. September 2001), hat sich ergeben:
A.- M._ wurde 1981 geboren und ist türkischer Staatsangehöriger. Er steht unter dem dringenden Verdacht, in der Nacht des 30. Juni 2001 zusammen mit Y._ und C._ im "Goa-Shop" in Zürich einen Raubüberfall begangen zu haben. Dabei habe einer der drei maskierten Täter einem Touristen, der berechtigterweise in den Räumen des "Goa-Shop" genächtigt habe, mit einem messerähnlichen Gegenstand Schnittwunden an der Hand zugefügt. Ein anderer habe mit einem Spaten auf den Touristen eingeschlagen, wobei sich dieser verschiedene Rissquetschwunden zugezogen habe. Die Täter hätten Deliktsgut im Wert von mindestens Fr. 4'500.-- mit sich genommen. M._ wird ausserdem vorgeworfen, zwischen ca. 1997 oder 1998 bis zu seiner Festnahme am 26. Juli 2001 gelegentlich Marihuana konsumiert zu haben.
B.- M._ wurde am 27. Juli 2001 in Untersuchungshaft versetzt.
Am 12. September 2001 ersuchte er um Haftentlassung.
Mit Verfügung vom 17. September 2001 wies der Haftrichter des Bezirksgerichts Zürich das Gesuch ab.
C.- M._ führt staatsrechtliche Beschwerde mit dem Antrag, die Verfügung des Haftrichters aufzuheben; dieser sei anzuweisen, die Entlassung des Beschwerdeführers aus der Untersuchungshaft anzuordnen.
D.- Der Haftrichter hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.
Die Bezirksanwaltschaft hat sich vernehmen lassen mit dem Antrag, die Beschwerde abzuweisen.
E.- M._ hat auf Bemerkungen zur Vernehmlassung der Bezirksanwaltschaft verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde ist grundsätzlich kassatorischer Natur, das heisst es kann mit ihr nur die Aufhebung des angefochtenen Entscheids, nicht aber der Erlass positiver Anordnungen durch das Bundesgericht verlangt werden. Eine Ausnahme gilt dann, wenn die von der Verfassung geforderte Lage nicht schon mit der Aufhebung des kantonalen Entscheids hergestellt wird, sondern dafür eine positive Anordnung nötig ist. Das trifft hinsichtlich einer nicht oder nicht mehr gerechtfertigten Untersuchungshaft zu (<ref-ruling> E. 4 mit Hinweisen). Auf die Beschwerde ist deshalb einzutreten.
2.- a) Der Beschwerdeführer ist grundsätzlich geständig.
Der dringende Tatverdacht ist unstreitig gegeben.
Der Haftrichter verneint Kollusions- und Fluchtgefahr.
Er bejaht dagegen den Haftgrund der Wiederholungsgefahr.
Der Beschwerdeführer rügt, der Haftrichter habe damit sein Recht auf persönliche Freiheit nach <ref-law> und das Willkürverbot nach <ref-law> verletzt.
b) Nach <ref-law> hat jeder Mensch das Recht auf persönliche Freiheit, insbesondere auf Bewegungsfreiheit.
Bei staatsrechtlichen Beschwerden, die gestützt auf das verfassungsmässige Recht der persönlichen Freiheit wegen der Ablehnung eines Haftentlassungsgesuches erhoben werden, prüft das Bundesgericht im Hinblick auf die Schwere des Eingriffs die Auslegung und Anwendung des kantonalen Rechts frei (<ref-ruling> E. 2d mit Hinweis). Die Willkürrüge ist daher obsolet.
c) Gemäss § 58 der Strafprozessordnung des Kantons Zürich (im Folgenden: StPO) darf Untersuchungshaft unter anderem angeordnet werden, wenn der Angeschuldigte eines Vergehens oder Verbrechens dringend verdächtigt wird und aufgrund bestimmter Anhaltspunkte ernsthaft befürchtet werden muss, er werde, nachdem er bereits zahlreiche Verbrechen oder erhebliche Vergehen verübt hat, erneut solche Straftaten begehen (Abs. 1 Ziff. 3).
aa) Sinn und Zweck der Anordnung von Haft wegen Wiederholungsgefahr nach <ref-law> ist die Verhütung von Verbrechen; die Haft ist somit überwiegend Präventivhaft.
Da Präventivhaft einen schwerwiegenden Eingriff in das Recht der persönlichen Freiheit darstellt, muss sie auf einer hinreichenden gesetzlichen Grundlage beruhen, im öffentlichen Interesse liegen und verhältnismässig sein. Die Anordnung von Untersuchungshaft wegen Fortsetzungsgefahr ist verhältnismässig, wenn einerseits die Rückfallprognose sehr ungünstig und anderseits die zu befürchtenden Delikte von schwerer Natur sind. Die rein hypothetische Möglichkeit der Verübung weiterer Delikte sowie die Wahrscheinlichkeit, dass nur geringfügige Straftaten verübt werden, reichen dagegen nicht aus, um eine Präventivhaft zu begründen (<ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 5; <ref-ruling> E. 2c, je mit Hinweisen).
bb) Andreas Donatsch (Kommentar zur Strafprozessordnung des Kantons Zürich, Zürich 2000) führt zu <ref-law> aus, bei den (vermutlich) begangenen Straftaten müsse es sich um schwere Delikte handeln, nicht um Bagatelldelikte oder Fahrlässigkeitsdelikte (N. 48). Vorausgesetzt werde, dass der Angeschuldigte Verbrechen oder erhebliche Vergehen verübt habe. Dazu gehörten strafbare Handlungen, aufgrund welcher eine Verurteilung erfolgt sei.
Mit dem Wortlaut zu vereinbaren sei jedoch auch die Auslegung, wonach Delikte als verübt gelten könnten, welche Gegenstand eines noch hängigen Strafverfahrens bilden (N. 49).
Die bereits begangenen Verbrechen oder erheblichen Vergehen müssten zahlreich sein. Daraus ergebe sich, dass mindestens mehr als zwei schwere Delikte begangen worden sein müssten.
Die Mindestzahl könne nicht in allgemeiner Weise festgelegt werden. Sie hänge unter anderem von der Schwere der begangenen Straftaten ab. Da auf die Zahl der begangenen Delikte abgestellt werde, sei die Zahl der Vorstrafen nur beschränkt aussagekräftig (N. 50). Die zahlreichen verübten bzw. möglicherweise begangenen Straftaten und die Delikte, welche der Angeschuldigte im Falle eines Verzichts auf Haft wahrscheinlich begehen würde, müssten gleichartig sein. Dies könne aus der in <ref-law> verwendeten Formulierung "erneut solche Straftaten" gefolgert werden. Daraus müsse geschlossen werden, dass es sich bei den befürchteten Straftaten - wie bei den Vordelikten - um schwere Delikte handeln müsse (N. 51).
d) Der Beschwerdeführer beging zwischen März und Juli 1997, teilweise zusammen mit Y._ und C._, vier Raubüberfälle sowie zahlreiche Diebstähle, insbesondere aus parkierten Fahrzeugen. Die Jugendanwaltschaft Zürich verurteilte ihn deshalb am 20. Februar 1998 wegen mehrfachen Raubes, mehrfachen Versuchs des Raubes, mehrfachen Diebstahls, Versuchs des Diebstahls und mehrfacher Sachbeschädigung zu 14 Tagen Einschliessung, bedingt bei einer Probezeit von 2 Jahren. Im September 1999 schlug der Beschwerdeführer zusammen mit C._ auf einen Menschen ein. Dabei behändigte der Beschwerdeführer einen Metallstab und schlug damit gegen den Hinterkopf des Opfers, welches sich eine Rissquetschwunde zuzog. Die Bezirksanwaltschaft Affoltern verurteilte den Beschwerdeführer deshalb am 24. Januar 2000 wegen einfacher Körperverletzung zu 2 Monaten Gefängnis, bedingt bei einer Probezeit von 3 Jahren.
Raub nach <ref-law> und Diebstahl nach <ref-law> stellen Verbrechen dar, Sachbeschädigung nach <ref-law> und einfache Körperverletzung nach <ref-law> Vergehen. Der Beschwerdeführer hat somit bereits zahlreiche Verbrechen oder erhebliche Vergehen im Sinne von <ref-law> verübt.
Für die Prognose wirkt sich dabei insbesondere ungünstig aus, dass er die Vortaten teilweise mit den gleichen Tätern begangen hat, mit denen er auch den neuen, grundsätzlich eingestandenen Raubüberfall auf den "Goa-Shop" ausgeführt hat.
Der Beschwerdeführer hat gemäss dem heutigen Stand der Untersuchung die neue Tat innerhalb der von der Bezirksanwaltschaft Affoltern angesetzten Probezeit von 3 Jahren begangen. Der drohende Vollzug der Vorstrafe von 2 Monaten Gefängnis hat ihn also nicht von einem einschlägigen Rückfall abgehalten.
Wie der Haftrichter zutreffend bemerkt, handelten die Täter bei der neu in Frage stehenden Tat recht skrupellos, indem zwei von ihnen dem Opfer mit einem messerartigen Gegenstand bzw. einem Spaten Verletzungen zugefügt, während der Dritte die Eingangstüre gesichert haben soll. Welchen Tatbeitrag dabei die verschiedenen Angeschuldigten im Einzelnen geleistet haben sollen, wird der Sachrichter noch zu klären haben.
Der Beschwerdeführer lebt in persönlich wenig gefestigten Verhältnissen. Vor seiner Verhaftung hatte er weder eine Arbeitsstelle noch eine eigene Wohnung; zudem hatte er kein Geld mehr.
Angesichts dieser Umstände ist es verfassungsrechtlich nicht zu beanstanden, wenn der Haftrichter die Wiederholungsgefahr nach <ref-law> bejaht hat. Es besteht nicht nur die rein hypothetische Möglichkeit der Begehung neuer Straftaten. Vielmehr sind ernsthafte Anhaltspunkte dafür gegeben, dass der Beschwerdeführer bei einer Freilassung erneut Delikte, wie er sie bereits mehrfach begangen hat, verüben könnte. Im Vordergrund steht dabei insbesondere die Gefahr neuer Raubtaten, also schwerer Delikte.
Dass mildere Ersatzmassnahmen anstelle der Untersuchungshaft zur Behebung der Wiederholungsgefahr in Frage kämen, macht der Beschwerdeführer nicht geltend und ist nicht ersichtlich.
3.- Die Beschwerde ist deshalb abzuweisen.
Von der Bedürftigkeit des Beschwerdeführers kann ausgegangen werden. Da die Untersuchungshaft einen schweren Eingriff in die persönliche Freiheit darstellt, konnte er sich zur Beschwerde veranlasst sehen. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird deshalb gutgeheissen.
Es werden keine Kosten erhoben und dem Vertreter des Beschwerdeführers wird eine Entschädigung ausgerichtet.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2.- Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird gutgeheissen.
3.- Es werden keine Kosten erhoben.
4.- Dem Vertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Daniel Christe, wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1'500.-- ausgerichtet.
5.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer sowie der Bezirksanwaltschaft und dem Bezirksgericht Zürich, Haftrichter, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 16. Oktober 2001
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: