Ritenuto in fatto :
A.- La U._ S.A. ha escusso in via di realizzazione del pegno manuale i coniugi C._ e D._ per un prestito loro concesso. La banca fonda la sua pretesa su un riconoscimento di debito e su due cartelle ipotecarie al portatore di nominali fr. 200'000.-- cadauna gravanti in II risp. III grado la particella n. XXX del registro fondiario definitivo di Caslano, intestata a C._ e a B._ in ragione di metà ciascuna. Dopo che gli escussi hanno ritirato l'opposizione inizialmente interposta, la creditrice ha chiesto la vendita delle due predette cartelle ipotecarie. L'incanto è stato fissato per il 14 settembre 2000.
B.- Con ricorso 13 settembre 2000 B._ ha chiesto l'annullamento dell'asta e delle esecuzioni in corso, poiché la costituzione in pegno delle due cartelle ipotecarie è avvenuta senza il suo consenso. Il 17 ottobre 2000 la Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza, ha annullato l'incanto e ha ordinato all'Ufficio di notificare un esemplare del precetto esecutivo anche a B._. I Giudici cantonali hanno in sostanza ritenuto l'insorgente comproprietaria del pegno, che in applicazione dell'<ref-law> assume il ruolo di coescussa con il diritto di ricevere il precetto esecutivo e di interporre opposizione. Poiché la notifica di tale precetto non era ancora avvenuta, la richiesta di proseguire l'esecuzione era prematura e l'Ufficio non poteva indire l'incanto.
C.- Con ricorso 2 novembre 2000 la U._ S.A.
ha chiesto al Tribunale federale di annullare la sentenza dell'autorità di vigilanza e di riformarla nel senso che il rimedio di B._ è dichiarato inammissibile risp.
respinto ed è fatto ordine all'Ufficio di esecuzione di Lugano di procedere alla vendita delle due cartelle ipotecarie.
La ricorrente indica che B._ è comproprietaria del fondo, ma non delle cartelle ipotecarie che lo gravano e che l'autorità di vigilanza ha confuso la procedura di realizzazione del pegno manuale in concreto avviata con la procedura di realizzazione di un pegno immobiliare. Con la trasmissione dell'incarto, pure l'autorità di vigilanza ha prodotto osservazioni, di cui si dirà, se necessario, nei considerandi di diritto. Infine con risposta 28 novembre 2000 B._ postula la reiezione del ricorso e la conferma della sentenza impugnata.

Considerando in diritto :
1.- La legittimazione della ricorrente, creditrice procedente, non dà adito a particolari osservazioni. Il ricorso, tempestivo e diretto contro una decisione dell'autorità di vigilanza, è pertanto ammissibile.
2.- Nell'ambito di un ricorso ai sensi dell'<ref-law>, il Tribunale federale pone a fondamento della sua sentenza i fatti così come sono stati accertati dall'ultima autorità cantonale, salvo che siano state violate disposizioni federali in materia di prove e riservate la rettificazione d'ufficio degli accertamenti dovuti manifestamente ad una svista o la loro completazione su punti puramente accessori (art. 63 cpv. 2 e 64 cpv. 2 OG applicabili per analogia in virtù del rinvio contenuto nell'art. 81 OG).
Nel caso in esame la ricorrente non sostiene il verificarsi di alcuna delle predette possibilità, motivo per cui nella misura in cui allega fatti che non sono stati accertati nella decisione impugnata il ricorso si rivela inammissibile.
3.- Giusta l'<ref-law> l'Ufficio notifica il precetto anche al terzo che ha costituito il pegno o ne è diventato proprietario. Unicamente colui che è effettivamente proprietario o comproprietario del pegno ha diritto a ricevere un precetto (DTF 48 III 36 consid. 3 pag. 39 in alto, 77 III 30 consid. 2 pag. 32). L'Ufficio notifica al terzo il precetto se lo stesso creditore procedente lo indica quale proprietario del pegno o se il suo diritto di proprietà risulta dal registro fondiario o è stato accertato giudizialmente (DTF 48 III 36 consid. 3 pag. 39 seg. , 72 III 14 pag. 19 in alto; <ref-law> [RS 281. 42]). Se nessuna di queste eventualità si avvera, trattasi di una questione di diritto materiale da risolvere con la procedura di rivendicazione ai sensi degli art. 106 segg. LEF (DTF 48 III 36 consid. 3 pag. 39 seg. , 72 III 14 pag. 19 in alto; Schellenberg, Die Rechtsstellung des Dritteigentümers in der Betreibung auf Pfandverwertung, tesi Zurigo 1968, pag. 57; cfr. anche Känzig/Bernheim, Commento basilese, SchKG II, n. 25 all'<ref-law>). Scopo della procedura di rivendicazione è infatti di chiarire la situazione, qualora terzi avanzino diritti sui beni oggetto della procedura di esecuzione (Amonn/Gasser, Grundriss des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts, 6a ed., § 24 n. 5) ed essa va segnatamente aperta per determinare se un precetto esecutivo dev' essere notificato a un terzo che fa valere pretese sul pegno (Gilliéron, Commentaire de la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et la faillite, n. 39 all'<ref-law>).
Nella fattispecie, trattandosi di un pegno manuale, non sussiste alcuna iscrizione a registro fondiario riguardante la sua proprietà né la qui ricorrente indica la controparte quale comproprietaria né sussiste una sentenza giudiziaria sulla questione. In queste condizioni, non compete all'autorità di vigilanza accertare, anche solo implicitamente, la comproprietà della controparte sulle cartelle ipotecarie oggetto del pegno manuale. Se i giudici cantonali, come pare in concreto, ritengono che con il ricorso quest'ultima abbia fatto valere la sua (com)proprietà sul pegno, il rimedio dev'essere ritornato all'Ufficio affinché lo tratti quale rivendicazione ai sensi degli art. 106 segg. Se al termine di tale procedura la pretesa della terza rivendicante dovesse essere riconosciuta o accertata giudizialmente, essa ha diritto alla notifica di un precetto esecutivo. Ne segue che la sentenza dev'essere annullata nella misura in cui ordina all'Ufficio di esecuzione di notificare un precetto esecutivo alla controparte. La decisione cantonale va invece confermata laddove annulla l'incanto, essendo la procedura di realizzazione sospesa per la durata di quella di rivendicazione (<ref-law> applicato per analogia in virtù dell'<ref-law>).
4.- Da quanto precede discende che il ricorso, nella misura in cui è ammissibile, dev'essere parzialmente accolto. Non si preleva tassa di giustizia e non si assegnano ripetibili (<ref-law>).

Per questi motivi
la Camera delle esecuzioni e dei fallimenti
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è parzialmente accolto e il punto 1.2 del dispositivo della sentenza impugnata è annullato e la causa è rinviata all' autorità di vigilanza per nuova decisione nel senso dei considerandi.
2. Comunicazione alle parti, rispettivamente ai loro patrocinatori, all'Ufficio di esecuzione di Lugano e alla Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza.