Ritenuto in fatto :
A.- Con petizione 10 ottobre 1995 la Fondazione F._ ha convenuto in giudizio innanzi al Pretore di Lugano G._, R._, la Stiftung J._, la lic. iur. B._, il dott. M._, D._ e Z._. L'attrice ha segnatamente chiesto l'accertamento di una serie di atti illeciti, la condanna al risarcimento danni risp. alla restituzione dei beni indebitamente alienati nonché di essere riconosciuta unica erede del defunto dott. F._.
Il 4 dicembre 1997 le convenute D._ e Z._ hanno chiesto di retrocedere la petizione all' attrice con l'assegnazione di un termine per presentare un atto comprensibile e non prolisso. Il 10 dicembre 1997 i convenuti G._ e R._ hanno formulato un'analoga domanda e hanno chiesto la sospensione del procedimento.
Pure il convenuto M._ ha postulato con istanze 9 dicembre 1997 risp. 28 aprile 1999 la retrocessione della petizione nonché la sospensione del procedimento fino ad evasione della procedura penale in corso. Infine, il 1° ottobre 1999 anche la convenuta B._ ha domandato la sospensione della procedura in attesa che l'attrice presenti un allegato conforme a quanto prescritto dal codice di procedura civile. Il Pretore ha respinto le predette richieste con decisione dell'8 agosto 2001. Egli ha indicato, con riferimento alle eccezioni fondate sugli art. 115 cpv. 3 e 165 cpv. 2 lett. d CPC ticinese, che la complessità della vertenza provoca quella della petizione e che del resto i convenuti si sono limitati a definire prolisso e illeggibile l'allegato attoreo senza specificare i passaggi della memoria e i motivi che giustificano una tale censura. Ha infine rilevato che non si giustifica sospendere la procedura in attesa del giudizio di altre autorità per i tempi necessari alla definizione di tali procedure.
B.- Con ricorso di diritto pubblico del 12 settembre 2001 G._ e R._ hanno chiesto al Tribunale federale, previa concessione dell'effetto sospensivo, di annullare la decisione pretorile. Essi, dopo aver formulato la domanda di misure d'urgenza, giustificano la ricevibilità del rimedio. Dei motivi invocati, si dirà, per quanto necessario ai fini del giudizio, nei considerandi di diritto.
Nel merito illustrano dapprima una parte dell'iter processuale finora seguito e ribadiscono che la petizione è completamente incomprensibile e sconclusionata e che tale opinione era peraltro già stata condivisa dal Pretore in un precedente giudizio. Il fatto che il predetto giudice non abbia confermato tale ordinanza, che è stata dichiarata nulla dal Tribunale di appello per motivi di pura natura formale, viola pure il principio della buona fede. Arbitrario è pure il rifiuto di sospendere la procedura in attesa della conclusione - imminente - di quella penale, poiché è indispensabile evitare l'emanazione di decisioni contraddittorie.
Infine, secondo i ricorrenti, il giudizio impugnato viola il diritto a una difesa adeguata ed il diritto di essere sentiti (<ref-law> e 6 n. 3 lett. b CEDU).
Non è stata chiesta una risposta al ricorso.
Con decreto 10 ottobre 2001 il Presidente della Corte adita ha conferito effetto sospensivo al gravame.

Considerando in diritto :
1.- Giusta l'art. 87 cpv. 1 e 2 OG nel tenore in vigore dal 1° marzo 2000 il ricorso di diritto pubblico è ammissibile contro le decisioni pregiudiziali e incidentali notificate separatamente dal merito, che non concernono la competenza o domande di ricusa, unicamente se esse possono cagionare un pregiudizio irreparabile. Con la novella il legislatore ha codificato la giurisprudenza sviluppata in applicazione del previgente art. 87 OG senza limitarla alle violazioni dell'art. 4 vCost. (<ref-ruling> consid. 1 b).
a) In concreto a giusta ragione nemmeno i ricorrenti sostengono che la decisione impugnata sia finale.
Trattasi infatti di una decisione incidentale, poiché essa non pone termine alla lite, ma costituisce, quale ordinanza emanata in corso di procedura, unicamente un passo verso la sentenza finale (<ref-ruling> consid. 3b). Rimane da esaminare se l'impugnato giudizio cagiona un danno irreparabile, che in base alla costante giurisprudenza dev'essere di natura giuridica, ovvero che non può essere eliminato con una decisione finale favorevole ai ricorrenti. Un mero pregiudizio di fatto, quale ad esempio un prolungamento della procedura o la circostanza che la stessa risulti più onerosa non è sufficiente (<ref-ruling> consid. 1c con rinvii).
b) I ricorrenti asseriscono che la petizione - inutilmente prolissa e caotica - viola l'art. 165 cpv. 2 lett. d CPC ticinese e impossibilita loro di contestare puntualmente le argomentazioni attoree come richiesto dal Codice di procedura civile, con il pericolo di soccombere per questa ragione nella causa. L'allegato doveva pertanto essere ritornato alla parte attrice in applicazione dell' <ref-law>, con l'invito a rifarlo. Inoltre la situazione finanziaria della controparte non permette ai ricorrenti di poter effettivamente incassare le ripetibili in caso di reiezione dell'azione, motivo per cui le ingenti spese di patrocinio causate dalla petizione non potranno essere rifuse. Pure il rifiuto di sospendere la procedura in attesa dell'esito del procedimento penale avviato nei confronti di M._ crea ai ricorrenti un danno irreparabile, poiché impedisce loro di far capo alle risultanze e alle decisioni della sede penale e ottenere così un alleggerimento dell'onere probatorio. Infine i ricorrenti ritengono che alla luce della manifesta infondatezza della petizione dovuta fra l'altro al suo incomprensibile testo, che ostacola pure una limitazione dell'udienza preliminare all' esame di alcune eccezioni, il ricorso dev'essere ritenuto ammissibile anche in assenza di un danno irreparabile.
aa) Con riferimento al rifiuto di rinviare alla controparte la petizione, i ricorrenti si avvalgono di meri pregiudizi di fatto, sostenendo in sostanza che l'allegato, nella forma in cui è attualmente redatto, provoca una procedura più lunga e costosa. Del resto, il Tribunale federale ha già avuto modo di precisare che una decisione resa in applicazione dell'<ref-law> ticinese non causa un danno irreparabile ai sensi dell'art. 87 OG (sentenza 8 maggio 1989 della II Corte civile, parzialmente riprodotta in Rep. 1990 pag. 155). Si può poi rilevare che l'art. 165 cpv. 2 lett. d CPC ticinese, secondo il quale la petizione deve contenere la precisa, articolata esposizione dei fatti che sono posti a suo fondamento, è espressione del principio attitatorio (Cocchi/Trezzini, Codice di procedura civile annotato, 2a ed., n. a1 all'<ref-law>). Ora, qualora il giudice dovesse, in violazione di tale principio, accogliere richieste non sufficientemente sostanziate dal profilo del diritto procedurale cantonale o del diritto federale, ai soccombenti rimane aperta la possibilità di impugnare la sentenza finale per tale motivo (cfr. DTF 127 II 365 consid. 2b; <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 3c/bb; <ref-ruling>). Operare nel corso della causa una verifica - dal profilo costituzionale - delle decisioni che riconoscono la conformità alla legge di procedura cantonale dei singoli allegati non è del resto conciliabile con lo scopo dell' art. 87 OG, che consiste nel far statuire, per motivi di economia processuale, il Tribunale federale una sola volta sull'insieme del litigio (<ref-ruling> consid. 3b).
bb) Pure per quanto concerne la mancata sospensione della procedura davanti al Pretore in attesa della definizione del procedimento penale, i ricorrenti si limitano a far valere meri pregiudizi di fatto, che rendono la procedura più gravosa ed onerosa, indicando di non poter beneficiare di un alleggerimento dell'onere probatorio eventualmente provocato dalle decisioni e dalle risultanze istruttorie della procedura penale. Tenuto conto di tale argomentazione, l'impugnazione del rifiuto di sospendere la procedura pare essere unicamente dettata da fini probatori.
In queste circostanze il giudizio pretorile dev'essere assimilato ad una decisione concernente l'assunzione di prove, che per costante giurisprudenza non è - in linea di principio - idonea a causare un danno di natura giuridica (<ref-ruling>; sentenza inedita della I Corte di diritto pubblico del 23 gennaio 2001 in re A.). Giova poi rilevare che l'<ref-law> ticinese - a cui fra l'altro rinvia espressamente l'<ref-law> ticinese, norma che si occupa degli effetti del giudizio penale - prevede il rimedio della restituzione in intero nell'ipotesi che un reato abbia influito sulla sentenza civile.
Anche a prescindere dall'applicazione dell'art. 87 OG, il ricorso - con riferimento alla mancata sospensione della procedura - sarebbe nondimeno destinato all'insuccesso.
I ricorrenti, che non citano alcuna norma del diritto processuale cantonale, misconoscono infatti che il diritto a esigere una sospensione della procedura deve essere riconosciuto solo eccezionalmente, in particolare quando si tratta di attendere il giudizio principale di un'autorità competente per materia, che permette di decidere una questione di natura pregiudiziale. Ma pure in siffatti casi la giurisprudenza è caratterizzata da un grande riserbo nell' ordinare una sospensione (<ref-ruling> consid. 1b pag. 389 con rinvii). Nella fattispecie in esame i ricorrenti nemmeno indicano, conformemente all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, i motivi che avrebbero imposto una sospensione della procedura, rendendo insostenibile la decisione contraria del Pretore: il rimedio non contiene segnatamente alcuna indicazione concreta sulla rilevanza della procedura penale - che fra l'altro non è diretta né contro i ricorrenti né nei confronti della controparte - per le domande oggetto dell'azione.
Così stando le cose può rimanere indecisa, poiché ininfluente ai fini del presente giudizio, la questione inerente alla legittimazione ricorsuale degli insorgenti con riferimento al rifiuto di sospendere la procedura, ritenuto che la loro richiesta di sospensione del 10 dicembre 1997 non era affatto stata motivata dal procedimento penale avviato nei confronti di M._.
2.- Da quanto precede discende che il ricorso dev' essere integralmente dichiarato inammissibile. La tassa di giustizia segue la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). I ricorrenti devono pure rifondere alla controparte le ripetibili per le osservazioni alla domanda di effetto sospensivo (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso è inammissibile.
2. La tassa di giustizia di fr. 3000.-- è posta a carico dei ricorrenti, che rifonderanno alla controparte, in solido, fr. 500.-- per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e al Pretore del distretto di Lugano, Sezione 4.