Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. A._ kaufte am 13. Juni 1996 das Motorboot "Regal 195 XL Cuddy" für Fr. 18'500.--. Die Quittung vom 13. Juni 1996 für den Kauf des Motorbootes wurde auf die X._ AG ausgestellt, deren damaliger Verwaltungsratspräsident B._ war. Eine Quittung vom 14. Juni 1996 für die Einschreibegebühr, die Miete des Bootsplatzes und die Kurtaxe per 1996 lautete auf Rechnung von B._. Das Geld für den Kauf des Bootes sowie für die Einschreibegebühr, die Bootsplatzmiete und die Kurtaxe stammte vom Privatkonto des B._. Das Boot sollte vor allem für geschäftliche Ausflüge von A._, B._ oder der X._ AG verwendet werden. Am 10. Februar 1999 verkaufte A._ das Boot für Fr. 7'000.--, ohne das Einverständnis von B._ eingeholt zu haben.
B._ forderte A._ am 10. August 1999 auf, ihm entweder innert 10 Tagen sein Boot zurückzugeben oder innert der gleichen Frist Fr. 12'000.-- auf sein Konto zu überweisen. B._ drohte A._ an, sollte er weder dem einen noch dem anderen nachkommen, werde er, B._, die Polizei einschalten. Da A._ dieser Aufforderung nicht nachkam, erstattete B._ am 16. November 1999 Strafanzeige.
B._ forderte A._ am 10. August 1999 auf, ihm entweder innert 10 Tagen sein Boot zurückzugeben oder innert der gleichen Frist Fr. 12'000.-- auf sein Konto zu überweisen. B._ drohte A._ an, sollte er weder dem einen noch dem anderen nachkommen, werde er, B._, die Polizei einschalten. Da A._ dieser Aufforderung nicht nachkam, erstattete B._ am 16. November 1999 Strafanzeige.
B. Der Einzelrichter des Bezirksgerichts Rorschach sprach A._ am 26. Juni/4. Juli 2001 der Veruntreuung schuldig. Die Zivilforderung von B._ wurde auf den Zivilweg verwiesen.
A._ erhob gegen diesen Entscheid am 24. August 2001 Berufung an das Kantonsgericht St. Gallen. Er stellte das Begehren, der Entscheid des Einzelrichters des Bezirksgerichts Rorschach sei - abgesehen vom Zivilpunkt - aufzuheben, und er sei von Schuld und Strafe freizusprechen.
Das Kantonsgericht St. Gallen wies die Berufung am 26. Februar 2002 ab.
Das Kantonsgericht St. Gallen wies die Berufung am 26. Februar 2002 ab.
C. A._ führt mit Eingabe vom 29. April 2002 staatsrechtliche Beschwerde ans Bundesgericht. Er beantragt die Aufhebung des Entscheides des Kantonsgerichts St. Gallen vom 26. Februar 2002 und die Rückweisung der Sache an die Vorinstanz zu neuem Entscheid. Ferner stellt er das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
B._ spricht sich für die Abweisung der Beschwerde aus. Die Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen, Kantonales Untersuchungsamt, sowie das Kantonsgericht St. Gallen verzichten auf Vernehmlassung.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. Gegen den angefochtenen, kantonal letztinstanzlichen Entscheid ist die staatsrechtliche Beschwerde gegeben (Art. 86 Abs. 1 OG und Art. 222 ff. des Strafprozessgesetzes des Kantons St. Gallen vom 1. Juli 1999). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde - unter Vorbehalt der nachfolgenden Ausführungen - einzutreten.
1. Gegen den angefochtenen, kantonal letztinstanzlichen Entscheid ist die staatsrechtliche Beschwerde gegeben (Art. 86 Abs. 1 OG und Art. 222 ff. des Strafprozessgesetzes des Kantons St. Gallen vom 1. Juli 1999). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde - unter Vorbehalt der nachfolgenden Ausführungen - einzutreten.
2. Der Beschwerdeführer erhebt mehrmals den Vorwurf der willkürlichen Beweiswürdigung und der Verletzung der Unschuldsvermutung.
2.1 Nach Art. 90 Ziff. 1 lit. b OG hat die Beschwerde die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber zu enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze verletzt sind und inwiefern der angefochtene Entscheid nicht nur unkorrekt, sondern qualifiziert falsch ist. Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene Rügen. Auf ungenügend begründete Rügen und rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein. Es genügt namentlich nicht, wenn der Beschwerdeführer behauptet, der Entscheid des Kantonsgerichts sei willkürlich. Er hat vielmehr detailliert zu zeigen, inwiefern der Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in krassem und offensichtlichem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Der Beschwerdeführer hat für jede einzelne Sachverhaltsfeststellung aufzuzeigen, wie nach seiner Ansicht nach die Beweise korrekt zu würdigen gewesen wären und inwiefern das Kantonsgericht <ref-law> verletzt haben soll (<ref-ruling> E. 3c, 126 I 235 E. 2a, 126 III 524 E. 1c, 534 E. 1b, mit Hinweisen).
2.2 Diesen Anforderungen vermag die Beschwerde in weiten Teilen nicht zu genügen. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung der aus der Unschuldsvermutung fliessenden Beweislastregel ohne darzulegen, inwiefern das Gericht diese Regel verletzt haben soll. Seine Ausführungen beziehen sich vielmehr auf die aus der Unschuldsvermutung abgeleitete Beweiswürdigungsregel und gehen damit an der Sache vorbei (vgl. dazu <ref-ruling> E. 2a S. 41 mit Hinweisen). Andererseits habe das Kantonsgericht willkürlich festgestellt, der Beschwerdegegner habe dem Beschwerdeführer im Schreiben vom 10. August 1999 keine Wahlobligation eingeräumt. Der Beschwerdeführer legt auch hier - soweit es überhaupt um eine Tat- und nicht eine Rechtsfrage geht - nicht dar, inwiefern die Beweiswürdigung willkürlich sein sollte. Gleich verhält es sich mit den Ausführungen betreffend den Verkaufspreis des Schiffes. Auf diese Vorbringen kann demnach nicht eingetreten werden. Ob die übrigen weitschweifig vorgebrachten Rügen den Anforderungen von Art. 90 Ziff. 1 lit. b OG zu genügen vermögen, kann offen bleiben, da die Beschwerde ohnehin als offensichtlich unbegründet abzuweisen ist.
2.2 Diesen Anforderungen vermag die Beschwerde in weiten Teilen nicht zu genügen. Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung der aus der Unschuldsvermutung fliessenden Beweislastregel ohne darzulegen, inwiefern das Gericht diese Regel verletzt haben soll. Seine Ausführungen beziehen sich vielmehr auf die aus der Unschuldsvermutung abgeleitete Beweiswürdigungsregel und gehen damit an der Sache vorbei (vgl. dazu <ref-ruling> E. 2a S. 41 mit Hinweisen). Andererseits habe das Kantonsgericht willkürlich festgestellt, der Beschwerdegegner habe dem Beschwerdeführer im Schreiben vom 10. August 1999 keine Wahlobligation eingeräumt. Der Beschwerdeführer legt auch hier - soweit es überhaupt um eine Tat- und nicht eine Rechtsfrage geht - nicht dar, inwiefern die Beweiswürdigung willkürlich sein sollte. Gleich verhält es sich mit den Ausführungen betreffend den Verkaufspreis des Schiffes. Auf diese Vorbringen kann demnach nicht eingetreten werden. Ob die übrigen weitschweifig vorgebrachten Rügen den Anforderungen von Art. 90 Ziff. 1 lit. b OG zu genügen vermögen, kann offen bleiben, da die Beschwerde ohnehin als offensichtlich unbegründet abzuweisen ist.
3. Das Kantonsgericht soll in Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" (<ref-law>, <ref-law> und Art. 6 Ziff. 2 EMRK) davon ausgegangen sein, der Beschwerdegegner sei am Boot eigentumsberechtigt gewesen.
3.1 Im Bereich der Beweiswürdigung verfügt der Sachrichter über einen weiten Ermessensspielraum. Das Bundesgericht kann die Beweiswürdigung nur unter dem Gesichtswinkel des Willkürverbots prüfen. Willkür im Sinne von <ref-law> bzw. der bisherigen Praxis zu Art. 4 aBV liegt vor, wenn die Beweiswürdigung offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, auf einem offenkundigen Versehen beruht oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Dabei genügt es nicht, wenn der angefochtene Entscheid sich nur in der Begründung als unhaltbar erweist; eine Aufhebung rechtfertigt sich erst, wenn er auch im Ergebnis verfassungswidrig ist. Das Bundesgericht kann im Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde wegen Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" als Beweiswürdigungsregel nur eingreifen, wenn der Sachrichter den Angeklagten verurteilte, obgleich bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an der Schuld des Angeklagten fortbestanden (<ref-ruling> E. 2a S. 41 mit Hinweisen).
3.2 Strittig ist, ob der Beschwerdegegner am verkauften Boot als Eigentümer beteiligt war.
3.2.1 Das Kantonsgericht erwog, aufgrund der Aussage vom 8. Juni 2000, wonach das Boot "uns beiden" gehöre, das heisse dem Beschwerdeführer und dem Beschwerdegegner, sei es dem Beschwerdeführer klar gewesen, dass der Beschwerdegegner am Boot eigentumsberechtigt gewesen sei. Es gehe ganz offensichtlich fehl und sei erst nachträglich vorgebracht worden, dass der Beschwerdeführer einem Gesellschafterwechsel innerhalb einer einfachen Gesellschaft von der X._ AG hin zum Beschwerdegegner nie zugestimmt hätte. Aus der Tatsache, dass das Boot weder in der Buchhaltung der X._ AG noch in der Steuererklärung des Beschwerdegegners erschienen sei, könne nicht geschlossen werden, der Beschwerdegegner sei nicht Eigentümer gewesen. Entscheidend sei die Mittelherkunft: Der Beschwerdegegner habe das Geld für den Kauf des Schiffes von seinem privaten Konto bezogen. Dem Beschwerdeführer sei sodann am 14. Juni 1996 der Empfang von Fr. 5'405.-- auf Rechnung des Beschwerdegegners bestätigt worden. Die Quittung für das Motorboot habe der Beschwerdeführer von sich aus auf die X._ AG und jene für den Bootsplatz auf den Beschwerdegegner ausstellen lassen, ohne das der Beschwerdegegner dabei gewesen sei. Falls der Beschwerdeführer davon ausgegangen wäre, lediglich mit der X._ AG eine einfache Gesellschaft zu bilden, hätte er den Verkauf des Bootes nicht mehr mit dem aus der X._ AG ausgeschiedenen Beschwerdegegner, sondern mit dem neuen Verwaltungsratspräsidenten und Geschäftsführer besprochen. Demjenigen, welcher den wesentlichen finanziellen Beitrag zur Erfüllung eines Gesellschaftszwecks beisteuere, komme erfahrungsgemäss Gesellschafterstellung zu. Der Beschwerdeführer habe den Beschwerdegegner insgesamt als Gesellschafter behandelt.
3.2.2 Die Kritik des Beschwerdeführers am angefochtenen Entscheid vermag nicht aufzuzeigen, weshalb diese Erwägungen willkürlich sein sollten. Wohl hält der Beschwerdeführer dafür, der Beschwerdegegner sei als Verwaltungsrat der X._ AG seine Ansprechsperson gewesen, die Kaufpreisquittung habe auf die X._ AG gelautet, in der Steuererklärung des Beschwerdegegners sei kein Motorboot erschienen und die Schiffsversicherung sei ebenfalls auf die X._ AG ausgestellt worden. Dies vermag allenfalls das Eigentum der X._ AG zu belegen, lässt aber keine Aussage über die Eigentümerstellung des Beschwerdegegners zu. Vielmehr gab der Beschwerdeführer selber zu Protokoll, er habe mit dem Beschwerdegegner zusammen das Boot gehabt. Mit dem Kantonsgericht ist insbesondere zu berücksichtigen, dass der Beschwerdegegner den Kaufpreis aus seinem Privatvermögen aufbrachte, dass eine Quittung vom 14. Juni 1996 bescheinigt, der Beschwerdeführer habe für Rechnung des Beschwerdegegners den Bootsplatz gemietet sowie dass die Einschreibegebühr für den Bootsplatz ebenfalls vom Beschwerdegegner beglichen wurde. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers ist aktenmässig festgehalten, ab wann der Beschwerdegegner nicht mehr Verwaltungsrat der X._ AG war. So führte das Bezirksgericht Rorschach aus, der Beschwerdegegner sei im September 1997 aus der X._ AG ausgeschieden; der Beschwerdeführer besprach den Verkauf des Bootes im Februar 1999 trotzdem mit dem Beschwerdegegner. Aufgrund der eingereichten Rechnungen ist auch ersichtlich, dass der Beschwerdegegner sowohl vor als namentlich auch nach dem Verkauf der X._ AG einen Teil der Kosten des Unterhalts trug. Schliesslich liess der Beschwerdeführer zu Beginn des Verfahrens ausführen, er und der Beschwerdegegner hätten am 13. Juni 1996 gemeinsam ein Boot gekauft; dieses habe in ihrem Gesamteigentum gestanden. Die X._ AG wird in der Einsprache vom 27. Februar 2000 gegen den Strafbescheid vom 8. /12. Februar 2000 überhaupt nicht erwähnt, nicht einmal beiläufig.
3.2.3 Unter den dargelegten Umständen ist es verfassungsrechtlich nicht zu beanstanden, dass das Kantonsgericht bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses zum Schluss kam, der Beschwerdegegner sei am verkauften Motorboot eigentumsberechtigt gewesen.
3.2.3 Unter den dargelegten Umständen ist es verfassungsrechtlich nicht zu beanstanden, dass das Kantonsgericht bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses zum Schluss kam, der Beschwerdegegner sei am verkauften Motorboot eigentumsberechtigt gewesen.
4. Zusammenfassend ist die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Sie ist als von vornherein aussichtslos im Sinne von Art. 152 OG zu erachten, so dass das vom Beschwerdeführer gestellte Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege abzuweisen ist.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten (Art. 156 Abs. 1 OG). Er hat dem Beschwerdegegner zudem eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 159 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1. Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
1. Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
4. Der Beschwerdeführer hat den Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
4. Der Beschwerdeführer hat den Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, der Staatsanwaltschaft, Kantonales Untersuchungsamt, und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. August 2002
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: