Nichtigkeit des Teilzwecks einer Stiftung, hat sich ergeben:
A.-Der O._-Konzern besteht aus einer Gruppe von Unternehmen, die vor allem auf dem Gebiet der Luftfahrt tätig sind. Die Anteile der Konzerngesellschaften werden von der O._ Industrial Holding Ltd. (nachfolgend OIHL) mit Sitz in X._ gehalten. Deren Aktienkapital ist in 100 Namenaktien zu nominal Fr. 1'000.-- aufgeteilt. Zudem bestehen 900 Partizipationsscheine zu nominal Fr. 1'000.--.
Am 16. April 1985 errichtete der 1995 verstorbene O._ die O._-Stiftung mit Sitz in X._; sie bezweckt gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde die Erhaltung und Förderung des O._-Konzerns (nachfolgend Konzern) als Familienunternehmen, ferner die Gewährung von Beiträgen zur beruflichen Aus- und Weiterbildung von begabten Jugendlichen sowie deren Förderung im Allgemeinen (Art. 2b), die Ausschüttung von Beiträgen an die wissenschaftliche Forschung (Art. 2c), schliesslich die Fürsorge für die Arbeitnehmer des Konzerns sowie für ihre Angehörigen und Hinterbliebenen durch Gewährung von Unterstützung in Fällen von Alter, Tod, Krankheit, Unfall, Invalidität, Arbeitslosigkeit und unverschuldeten Notlagen (Art. 2e recte d).
Im Jahre 1986 brachten die Mitglieder der Familie O._ - mit Ausnahme von E._ - 92 der 100 Namenaktien der OIHL in die Stiftung ein. Versuche des u.a. aus Mitgliedern der Familie O._ bestehenden Stiftungsrats, der Stiftung das Eigentum an den Aktien der OIHL zu entziehen, lösten verschiedene Verfahren vor der Stiftungsaufsichtsbehörde und vor gerichtlichen Instanzen aus.
B.- Am 5. September 1997 klagten R._, die Witwe von O._ sowie C._ und T._ (nachfolgend Kläger) beim Kantonsgericht des Kantons Zug gegen die O._-Stiftung (nachfolgend Beklagte) mit den Begehren, es sei festzustellen, dass der Teilzweck gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde seit der Gründung nichtig sei, und es sei Art. 2a aus der Stiftungsurkunde zu streichen. Die Beklagte beantragte kostenfällige Abweisung der Klage. J._, E._ und G._ unterstützten als Nebenintervenienten den Antrag der Beklagten. Am 27. Januar 1999 wies die angerufene Instanz die Klage ab. Die von den Klägern gegen dieses Urteil erhobene kantonale Berufung wies das Obergericht des Kantons Zug mit Urteil vom 21. November 2000 ab und bestätigte den erstinstanzlichen Entscheid.
C.- Gegen das obergerichtliche Urteil haben die Kläger Berufung beim Bundesgericht eingereicht mit den Anträgen, das Urteil der Vorinstanz sei aufzuheben und die Klage gutzuheissen; eventuell sei die Sache zur Vervollständigung der Sachverhaltsfeststellungen an die Vorinstanz zurückzuweisen. Die Beklagte und das Obergericht beantragen Abweisung der Berufung; die Nebenintervenienten E._ und G._ haben sich der Eingabe der Beklagten angeschlossen. J._ hat sich nicht vernehmen lassen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Kläger stellen sich auf den Standpunkt, Art. 2a der Stiftungsurkunde der Beklagten sei nichtig. Ob die Stiftung wegen ihres Zweckes nichtig ist, hat der Zivilrichter, in letzter Instanz das Bundesgericht als Berufungsinstanz zu entscheiden (Art. 44 OG; <ref-ruling> E. 2). Auf die frist- und formgerecht eingereichte Berufung ist demnach einzutreten.
2.- Zur Begründung ihres Standpunktes machen die Kläger einmal geltend, der Stiftungszweck gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde sei rein wirtschaftlich und deshalb rechtswidrig.
Eine Unternehmensstiftung sei jedenfalls dann unzulässig, wenn der von ihr geführte oder über eine Holdinggesellschaft kontrollierte Betrieb keine idealen Ziele verfolge, und wenn auch sonst keine besonderen Gründe vorlägen, welche die Führung oder Kontrolle des Unternehmens durch eine Stiftung rechtfertigten. Es bestehe kein Grund, Stiftungen oder Zweckbestimmungen in Stiftungsurkunden zuzulassen, deren einziges Ziel es sei, auf Dauer einen gewöhnlichen Betrieb oder die Aktien einer gewöhnlichen Betriebsgesellschaft zu halten. Der Zwang, die Aktienmehrheit eines Unternehmens für alle Zukunft zu halten, führe zu einer Starrheit, welche einem Unternehmen nicht zuträglich sei. Dadurch würden Arbeitsplätze gefährdet. Sowohl die Konferenz der kantonalen Stiftungsaufsichtsbehörden als auch die Bundesaufsichtsbehörde orientierten sich an der in der Lehre vertretenen Auffassung, wonach Stiftungen keine wirtschaftlichen, sondern nur ideale Zwecke verfolgen dürften. Es sei nicht sinnvoll, dass sich Bund, Kantone oder Gemeinden mit der Aufsicht über Unternehmen zu befassen hätten, die keinerlei ideale Zwecke verfolgten.
a) Die Beklagte übt eine unternehmerische Tätigkeit aus (Unternehmensstiftung) und verfolgt, insbesondere gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde, im Wesentlichen einen wirtschaftlichen Zweck. Sie führt allerdings nicht selber ein Gewerbe (sog. Unternehmensträgerstiftung), sondern ist massgeblich an einem wirtschaftlichen Unternehmen beteiligt. Man spricht in diesem Fall von einer Holdingstiftung (so bereits nicht veröffentlichtes Urteil des Bundesgerichts vom 9. Februar 1999 i.S. Beklagte E. 2b S. 7 mit Hinweisen [5A. 24/1998]).
In der Rechtswirklichkeit verfolgen die Stiftungen in der Regel einen idealen Zweck (so auch <ref-ruling> E. 3d S. 141). Unternehmensträgerstiftungen kommen zwar vor, spielen aber keine zentrale wirtschaftliche Rolle; nach Schätzungen bestehen aber immerhin über 1'000 solche Stiftungen (vgl. Roger Schmid, Die Unternehmensstiftung, Diss.
Zürich 1997 S. 45). Ziemlich verbreitet und zudem von erheblicher wirtschaftlicher Bedeutung sind die Holdingstiftungen (vgl. Schmid, a.a.O., S. 45 ff. und Anhang 1 S. 229 ff.; Rolf H. Weber, Juristische Personen, in: Schweizerisches Privatrecht, II/4, § 4 III C, S. 65 f.). Der Rechtswirklichkeit ist bei der Auslegung insbesondere von älteren Vorschriften Rechnung zu tragen (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 336, E. 7 S. 345).
Wegen der Staatsaufsicht über Stiftungen, der Unbeweglichkeit der Stiftungsform im wirtschaftlichen Leben, vor allem aber wegen der ungünstigen Steuerfolgen sind Neugründungen von Stiftungen zu wirtschaftlichen Zwecken in jüngerer Zeit selten geworden (vgl. Christian Brückner, Das Personenrecht des ZGB, Zürich 2000 S. 399).
b) Das Bundesgericht hat in BGE 75 II 81 die Zulässigkeit einer Holdingstiftung mit dem Zweck anerkannt, den Fortbestand einer GmbH zu sichern. In <ref-ruling> E. 3d S. 22 hat es alsdann - allerdings in einem obiter dictum - unter Hinweis auf Art. 52 Abs. 3 ZGB ausgeführt, das Gesetz lasse für die Stiftung jeden nicht widerrechtlichen oder unsittlichen Zweck zu.
In der Lehre werden Unternehmensstiftungen teilweise in Frage gestellt oder abgelehnt, jedenfalls wenn sie überwiegend wirtschaftliche Zwecke verfolgen (vgl. Rolf Bär, Aktuelle Fragen des Aktienrechts, in: ZSR 85/1966 II S. 532 ff.; Max Kummer, Die Unternehmung diesseits und jenseits der Mauer, in: ZBJV 113/1977 S. 481; Hans Michael Riemer, Berner Kommentar, Die Stiftungen, Systematischer Teil, N. 403 ff.; derselbe, Personenrecht des ZGB, Bern 1995, S. 265; Walter R.
Schluep, Privatrechtliche Probleme der Unternehmenskonzentration und -kooperation, in: ZSR 92/1973 II S. 331 ff.; ThomasSprecher/Ulysses von Salis-Lütolf, Die schweizerische Stiftung, Zürich 1999, S. 47, 69; Mario Pedrazzini/Niklaus Ober-holzer, Grundriss des Personenrechts, 4. Aufl. , Bern 1993, S. 255). Teilweise wird differenziert zwischen Träger- und Holdingstiftungen, und es werden nur letztere als zulässig erklärt (Peter Böckli/Thomas Staehelin, Steuerliche Aspekte des Familienunternehmens im Generationenwechsel, in: ASA 48 S. 330). Ein Teil der Lehre bejaht schliesslich die Zulässigkeit von Unternehmensstiftungen unter Hinweis auf den Grundsatz der Stiftungsfreiheit und das Fehlen einer ausdrücklichen gesetzlichen Einschränkung der Stiftungszwecke (Franz Gerhard, Die Familienstiftung nach ZGB, in: ZSR 49/1930 S. 137 ff.; Peter Gnos, Die Zulässigkeit der Unternehmensstiftung im Schweizerischen Recht, Diss. Zürich 1971, S. 112; Peter Liver, Rezension zu Riemers Kommentar zum Stiftungsrecht, in: ZBJV 112/1976 S. 317 Anm. 1b; Peider Mengiardi, Strukturprobleme des Gesellschaftsrechts, in: ZSR 87/1968 II S. 663; Harold Grüninger, Basler Kommentar, N. 17 ff. insbes. N. 19 zu Art. 80 ZGB und weitere Hinweise bei Schmid, a.a.O., S. 92 Fn. 348).
c) Gemäss Art. 80 ZGB bedarf es zur Errichtung einer Stiftung der Widmung eines Vermögens für einen besonderen Zweck (un but spécial; un fine particolare). Im Gegensatz zum Vereinsrecht, welches die Vereinsform ausschliesslich für nicht wirtschaftliche Zwecke zulässt (Art. 60 Abs. 1, Art. 59 Abs. 2 ZGB), sieht das Stiftungsrecht mit Ausnahme der Familienstiftungen (Art. 335 ZGB; vgl. unten Erwägung 3) keine Beschränkung der Zwecke vor (vgl. dazu Riemer, Berner Kommentar, N. 43 ff. zu Art. 80 ZGB). Art. 59 Abs. 2 ZGB liefert vielmehr einen Hinweis dafür, dass sich die Beschränkung auf die Personenverbindungen wie Vereine, nicht aber auf Zweckvermögen wie Stiftungen bezieht. Die Rechtsgeschäftsfreiheit allgemein und die Stiftungsfreiheit im Besonderen lassen eine Beschränkung auf ideale Zwecke nicht zu. Man mag sich zwar fragen, ob die staatliche Aufsicht über solche Stiftungen notwendig und die dauernde, starre Bindung von Gesellschaftskapital an eine juristische Person wirtschaftlich sinnvoll ist. Diese Fragen sind indessen vom Gesetzgeber und von den Personen zu entscheiden, welche eine Stiftung in Aussicht nehmen. In der Praxis überwiegt offensichtlich mitunter das Bedürfnis, ein Vermögen dauernd einem wirtschaftlichen Zweck zu widmen, die Nachteile der Staatsaufsicht und der Starrheit der Stiftungsform.
Die in der Lehre zusätzlich angeführten Argumente für die Beschränkung der Stiftung auf nicht wirtschaftliche Zwecke vermögen am vorliegenden Ergebnis nichts zu ändern (vgl. die detaillierte Begründung bei Riemer, Systematischer Teil, N. 403 ff. mit Hinweis auf die Entstehungsgeschichte).
Riemer (Systematischer Teil, N. 404) begründet das Verbot des wirtschaftlichen Zwecks bei der Stiftung mit den Materialien bzw. mit einem Votum eines Mitgliedes der Expertenkommission.
Dieses Votum erweist sich allerdings als wenig aussagekräftig, und die darin angeblich vertretene Einschränkung des Zwecks ist nicht Gesetz geworden. Angesichts der Rechtswirklichkeit vermag das subjektiv-historische Auslegungselement keine im Gesetz nicht vorgesehene Beschränkung der Stiftungszwecke zu begründen. Sodann stellt weder der Hinweis, dass die Stiftung im ZGB und nicht im OR geregelt ist, noch der Umstand, dass die im Personenrecht geregelte Stiftung über einen "Namen" und nicht über eine "Firma" verfügt (vgl. Art. 101 lit. b der Handelsregisterverordnung vom 7. Juni 1937 [SR 221. 411]), noch schliesslich die Bemerkung, dass zwar eine Staatsaufsicht und eine entsprechende Zuordnung jeder Stiftung zu einem Gemeinwesen, aber kaum ein Gläubigerschutz besteht, einen Grund dar, um ohne gesetzliche Grundlage in die Stiftungsfreiheit einzugreifen.
d) Das Eidg. Justiz- und Polizeidepartement hat im Jahre 1993 einen Vorentwurf für eine Revision des Stiftungsrechts in die Vernehmlassung gegeben, dessen zentrales Anliegen ein Teilverbot für Unternehmensstiftungen gewesen ist.
Mit der Beschränkung auf einen nicht wirtschaftlichen, idealen Zweck (but idéal, principalement non économique, fine ideale in misura preponderante non economico) sollten die Unternehmensstiftungen auf klassische Stiftungsaufgaben wie den Betrieb von Spitälern, Schulen und Heimen unter Ausschluss von Industrie- und Dienstleistungsunternehmen beschränkt werden (vgl. dazu Arthur Meier-Hayoz/Peter Forst-moser, Schweizerisches Gesellschaftsrecht, 8. Aufl. , Bern 1998, § 22 N. 17 ff.; Weber, a.a.O., S. 66). Die Reaktionen sind unterschiedlich, der Widerstand ist zum Teil heftig ausgefallen (vgl. die Diskussion bei Schmid, a.a.O., S. 114 ff.; Brückner, a.a.O., S. 399 Fn. 150). Zurzeit wird das Vorhaben nicht weiterverfolgt (Weber, a.a.O., S. 66). Auch diese bisher erfolglosen Bemühungen um eine Einschränkung der zulässigen Zwecke der Stiftung zeigen, dass diese nach geltendem Recht nicht beschränkt sind. Bei dieser Sachlage bleibt es dabei, dass die Beklagte nicht bereits deshalb nichtig ist, weil sie als Holdingstiftung einen wirtschaftlichen Zweck verfolgt.
3.- Die Kläger halten im Weiteren dafür, mit der Errichtung der Beklagten und durch die Schaffung der Kapitalstruktur der OIHL hätten der Stifter und dessen Berater versucht, ein Vermögen zu schaffen und dieses an die Familie zu binden.
Das aber habe der Gesetzgeber mit Art. 335 ZGB verbieten wollen.
Dass solche dauernden Bindungen "zur toten Hand" nicht dem Sinn und Geist des ZGB entsprächen, ergebe sich auch aus Art. 488 ZGB, wonach das wiederholte Einsetzen von Nacherben unzulässig sei. Es liege eine Verletzung oder zumindest Umgehung von Art. 335 ZGB vor.
Art. 335 ZGB mit der Marginalie "Familienstiftungen" lautet wie folgt:
"Ein Vermögen kann mit einer Familie dadurch verbunden
werden, dass zur Bestreitung der Kosten der Erziehung,
Ausstattung oder Unterstützung von Familienangehörigen
oder zu ähnlichen Zwecken eine Familienstiftung
nach den Regeln des Personenrechts
oder des Erbrechts errichtet wird.
Die Errichtung von Familienfideikommissen ist nicht
mehr gestattet.. "
a) Ein echtes Familienfideikommiss liegt bei der Beklagten nicht vor. Das Familienfideikommiss ist ein durch Privatdisposition unveräusserlich mit einer Familie verbundener, zum Genuss durch die Familienglieder nach festgesetzter Sukzessionsordnung bestimmter Vermögenskomplex; durch diese Vermögensbindung sollen das Bewusstsein der Einheit und das Ansehen der Familie erhöht werden. Es soll den Familienmitgliedern ihren Lebensstandard gewährleisten. Mit dem Familienfideikommiss wird nicht wie bei der Familienstiftung eine besondere juristische Person geschaffen; vielmehr bildet das Familienfideikommiss ein Sondervermögen in der Hand der berechtigten Personen; es darf nicht verpfändet und grundsätzlich auch nicht veräussert werden (Egger, Zürcher Kommentar, N. 22 zu Art. 335 ZGB mit zahlreichen Hinweisen; vgl. <ref-ruling> E. 5 S. 483).
b) Nach Art. 335 Abs. 1 ZGB sind Familienstiftungen nicht unzulässig, sondern auf bestimmte Zwecke beschränkt.
Nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichts ist die im Gesetz enthaltene Aufzählung der Zwecke, zu denen Familienstiftungen errichtet werden dürfen, abschliessend. Diese Zwecke stimmen darin überein, dass den zum Kreis der Begünstigten gehörenden Familienangehörigen in bestimmten Lebenslagen (im Jugendalter, bei Gründung eines eigenen Hausstandes oder einer eigenen Existenz, im Falle von Not) zur Befriedigung der daraus sich ergebenden besonderen Bedürfnisse Hilfe geleistet werden soll. Familienstiftungen, die den Begünstigten Vorteile aus dem Stiftungsvermögen ohne besondere, an eine bestimmte Lebenslage anknüpfende Voraussetzungen einfach deshalb zukommen lassen, um ihnen eine höhere oder angenehmere Lebenshaltung zu gestatten, werden den Familienfideikommissen gleichgestellt und sind unzulässig. Sogenannte Unterhalts- oder Genussstiftungen sind deshalb nach der Rechtsprechung ungültig (<ref-ruling>, S. 443 ff.; <ref-ruling> E. 6 S. 394; vgl. 108 II 398 E. 4 S. 403). Solche Stiftungen hat der Gesetzgeber aus denselben staatspolitischen Überlegungen wie die wiederholte Nacherbeneinsetzung (Art. 488 Abs. 2 ZGB) untersagt, um Nachkommen vor Müssiggang zu bewahren (Grünin-ger, a.a.O., N. 14 zu Art. 335 ZGB). - Die Beklagte bezweckt nicht die Begünstigung von Familienangehörigen in besonderen Lebenslagen, sodass die Stiftung unzulässig ist, sofern es sich um eine Familienstiftung im Sinne von Art. 335 ZGB handelt.
c) Familienstiftungen sind gemäss Art. 87 ZGB der Aufsichtsbehörde nicht unterstellt und bedürfen zum Erlangen ihrer Rechtspersönlichkeit keiner Eintragung in das Handelsregister (Art. 52 Abs. 2 ZGB). In Zweifelsfällen entscheidet darüber zunächst die Aufsichtsbehörde (BGE 40 I 261; Grünin-ger, a.a.O., N. 5 zu Art. 335; Riemer, Systematischer Teil, N. 100). Die Aufsichtsbehörde hat die Beklagte der kantonalen Aufsicht unterstellt und die Aufsicht in den vergangenen Jahren auch wahrgenommen. Nach ihrer Auffassung handelt es sich daher insgesamt nicht um eine Familienstiftung.
d) Begrifflich unterscheidet sich die Familienstiftung von den übrigen Stiftungen durch ihren auf eine Familie konzentrierten Zweck. Für die Entscheidung, ob eine Familien- oder eine gewöhnliche Stiftung vorliegt, kommt es mithin darauf an, ob nur Familienangehörige oder auch andere Personen als Destinatäre erscheinen (BGE 75 II 81 E. 3a S. 88; Grünin-ger, a.a.O., N. 5 zu Art. 335 ZGB). Wird eine juristische Person begünstigt, kann von einer Familienzugehörigkeit und damit von einer Familienstiftung nicht gesprochen werden, auch wenn eine derartige Begünstigung indirekt einer bestimmten Familie zugute kommt (vgl. dazu BGE 75 II 81 E. 3a S. 88/ 89; Riemer, Systematischer Teil, N. 109 a.E.). Die Kläger anerkennen, dass die Stiftungszwecke gemäss Art. 2b bis d der Stiftungsurkunde nicht auf die Familienglieder beschränkt sind, und es sich bei der Stiftung insgesamt daher nicht um eine Familienstiftung handelt. Da indessen die Destinatärin gemäss Art. 2a der Urkunde eine juristische Person, nämlich der Konzern ist, handelt es sich auch bezüglich dieses Zwecks nicht um eine Familienstiftung.
e) Es ist in der Lehre und Rechtsprechung anerkannt, dass der Stiftungszweck auch bei gewöhnlichen Stiftungen nur im Rahmen des Gesetzes bestehen kann. Soweit demnach die Familienangehörigen Destinatäre sind, dürfen die Stiftungsleistungen nur innerhalb der in Art. 335 ZGB für die Familienstiftung gesetzten Schranken vorgesehen werden (gemischte Stiftung). Die Einschränkung in Art. 335 ZGB ist nämlich erfolgt, weil man die reine Genuss- oder Unterhaltsstiftung nicht haben wollte, wenigstens nicht in der Beschränkung auf eine Familie. Was aber seiner Natur nach Inhalt einer Familienstiftung bilden würde, jedoch in dieser Form verboten ist, kann nicht auf dem Umweg einer gewöhnlichen Stiftung für den gleichen Destinatärkreis erreicht werden; das würde auf eine Gesetzesumgehung hinauslaufen (BGE 75 II 81 E. 3b S. 90; Erwin Steiger, Die Familienfideikommisse in der Schweiz, Diss. Zürich 1986 S. 7; Robert Kaufmann, Begriff und Zweck der Familienstiftung und ihre Abgrenzung von ähnlichen Instituten, Diss. Bern 1954 S. 19).
f) Die Kläger vertreten die Auffassung, durch die rechtliche Konstruktion des Stifters werde das Ziel erreicht, welches mit Art. 335 ZGB verboten werden sollte, nämlich die ewige Bindung eines Vermögens an eine Familie und die Fremdverwaltung dieses Vermögens zugunsten von Begünstigten der Familie. Bei Lichte betrachtet bestünden sowohl eine Sukzessionsordnung, als auch die Ziele, das Ansehen der Familie zu erhöhen und den Familiengliedern ihren Lebensstandard voraussetzungslos zu gewährleisten. Es werde nicht nur das in die Stiftung eingebrachte Aktienkapital dauernd der Familie erhalten, sondern auch die Partizipationsscheine, welche 90 Prozent des Kapitals ausmachten. Da die Generalversammlung der OIHL von der Stiftung beherrscht sei, werde diese die Aktien bevorzugen, was zur Folge habe, dass die Partizipationsscheine unverkäuflich seien und deshalb der Familie erhalten blieben. Daraus ergebe sich, dass die Wahrung und Förderung des Konzerns als Familienunternehmung gleichbedeutend sei mit der Wahrung und Förderung der gleichnamigen Familie.
aa) Die Stiftung bezweckt nicht nur die Erhaltung und Förderung des Konzerns als Familienunternehmen, sondern durchaus auch als Wirtschaftsunternehmen (dazu im Einzelnen unten Erwägung 4). Der Stifter wollte sein Lebenswerk sichern.
Dies bedeutet, dass nach der Zweckbestimmung der Stiftung nicht nur die Familienmitglieder begünstigt werden sollen, sondern alle Personen, welche aus dem wirtschaftlichen Wohlergehen des Konzerns einen Nutzen ziehen. Nur auf dem Umweg über den prosperierenden Konzern kommt die Stiftung neben anderen auch der Familie des Stifters zugute. Jedenfalls gibt es keine voraussetzungslosen Leistungen aus dem Stiftungsvermögen an Familienangehörige. Bereits aus diesem Grund kann nicht von einer Umgehung von Art. 335 ZGB gesprochen werden (so auch BGE 75 II 81 E. 3a S. 89/90).
bb) Dass der Stifter nicht nur die Begünstigung seiner Familie im Auge hatte, ergibt sich auch aus der in Art. 4 der Stiftungsurkunde geregelten Zusammensetzung des Stiftungsrats. Nach dieser Bestimmung sollen neben mindestens einem geeigneten Familienangehörigen von der Familie unabhängige Persönlichkeiten, welche für eine wohlüberlegte und verantwortungsbewusste Geschäftspolitik Gewähr bieten und vertieften Einblick in die Konzernangelegenheiten haben, in den Stiftungsrat Einsitz nehmen. Die Familienglieder sind demnach in die Minderheit versetzt.
cc) Es besteht auch keine vom Stifter vorgegebene Sukzessionsordnung. Wie dies üblich ist, ergänzt sich der Stiftungsrat gemäss Art. 4 Ziff. 3 der Stiftungsurkunde bei Ausscheiden eines Mitglieds selber, wobei allerdings nach Möglichkeit mindestens ein geeigneter Angehöriger der Stifterfamilie Einsitz nehmen soll. An die persönlichen und fachlichen Qualitäten werden als Wahlvoraussetzung hohe Anforderungen gestellt. Auf die Sukzessionsordnung der Partizipationsscheine hat die Stiftung überhaupt keinen Einfluss. Von einer verpönten Nacherbeneinsetzung kann bei dieser Sachlage weder tatsächlich noch rechtlich gesprochen werden.
dd) Inwiefern die Stiftung zum "splendor familiae et nominis" beitragen könnte, legen die Kläger nicht dar und ist auch nicht ersichtlich. Bei der Stiftungsgründung spielte weniger das Ansehen der Familie, als die Sorge um die Zersplitterung des Konzerns eine Rolle.
ee) Es kann zudem nicht gesagt werden, Ziel der Stiftung sei, den Familiengliedern ihren Lebensstandard zu gewährleisten. Der Umstand, dass jemand der Familie angehört, allein führt - wie ausgeführt - zu keinen Ausschüttungen aus der OIHL, sondern vielmehr die Aktionärs- und Partizipantenstellung.
Die Kläger meinen, es sei dem Stifter darum gegangen, durch Ausschüttungen auf den unverkäuflichen Partizipationsscheinen sicherzustellen, dass alle Familienglieder einen Anteil am Ertrag des Unternehmens erhalten würden. Die Vorinstanz hat indessen keineswegs anerkannt, der Stifter habe sämtliche Partizipationsscheine in der Familie behalten wollen. Vielmehr hat die Vorinstanz für das Bundesgericht verbindlich festgestellt, diese seien stets verkäuflich gewesen, und es dürfe nicht angenommen werden, der Stifter habe die Partizipationsscheine an die Mitglieder der Familie binden wollen. Auch aus der Bestimmung von Art. 18 Abs. 2 der Statuten der OIHL, deren Inhalt das Bundesgericht überprüfen kann, ergibt sich nicht der Wille des Stifters, die Partizipationsscheine der Familie zu erhalten oder gar ein Verbot, diese zu veräussern. Nach dieser Bestimmung sind je nach Beschluss der Generalversammlung der OIHL die Partizipationsscheine, die Aktien oder beide gewinnberechtigt. Es trifft zwar zu, dass die Generalversammlung versucht sein könnte, die Aktionäre gegenüber den Inhabern von Partizipationsscheinen zu bevorzugen. Das ändert nichts daran, dass sich ein entsprechender Wille des Stifters weder aus der Vorschrift selber ergibt, noch anderweitig nachgewiesen ist, wie den verbindlichen Tatsachenfeststellungen der Vorinstanz zu entnehmen ist. Seit der Revision des Aktienrechts gilt bezüglich der Dividenden (vgl. Art. 656a und 656f OR) ohnehin der Grundsatz der Gleichbehandlung von Partizipationsscheinen und Aktien, sodass die Aktien nicht mehr bevorzugt werden dürfen.
Es besteht in diesem Sinn keine "ewige" Bindung des grössten Teils des Vermögens an die Familie. Zusammenfassend kann festgehalten werden, dass mit der Beklagten nicht das Ziel erreicht wird, das mit dem Erlass von Art. 335 ZGB verboten werden sollte.
4.- Die Kläger machen ferner geltend, der Stiftungszweck gemäss Art. 2a der Stiftungsurkunde sei von allem Anfang an unmöglich, unsinnig und daher auch unerreichbar gewesen.
Zweck bilde die Erhaltung und Förderung des Konzerns als Familienunternehmen. Der Konzern selber sei bloss Mittel zum Zweck der Erhaltung des Familienunternehmens. Der Stifter habe weder eine Publikumsgesellschaft noch einen Staatsbetrieb gewollt. Es sei unmöglich, dass sich jemand seines Eigentums entäussere und dem neuen Eigentümer, nämlich der Stiftung auftrage, dafür besorgt zu sein, dass die Familie faktisch Eigentümerin bleibe. Nachdem die staatliche Aufsichtsbehörde die Familienglieder als Stiftungsräte abgesetzt habe, sei der Konzern zum Staatsbetrieb und der Zweck des Familienunternehmens unerreichbar geworden. Das Stiftungskonstrukt sei unsinnig.
a) Aus der Formulierung von Art. 2a der Stiftungsurkunde ergibt sich, dass der Stifter mit der Stiftungsgründung zunächst sein Lebenswerk, den Konzern, erhalten und fördern wollte. Es war ihm aber nicht nur ein Anliegen, den Konzern als Wirtschaftsunternehmen für die Zukunft zu sichern; der Stifter war vielmehr darum bemüht, ihn als Familienunternehmen zu erhalten und zu fördern (so auch nicht veröffentlichtes Urteil des Bundesgerichts vom 9. Februar 1999 i.S. Beklagte E. 2b S. 8, 2d S. 10; 5A.24/1998; zur Auslegung von Stiftungsurkunden allgemein: <ref-ruling> E. 2 S. 444; 108 II E. 6c S. 396; <ref-ruling> E. 2a S. 184). Die von den Klägern aufgestellte Behauptung, der Stifter habe den Konzern nicht als Wirtschaftsunternehmen, sondern ausschliesslich als Familienunternehmen erhalten und fördern wollen, findet in den Tatsachenfeststellungen der Vorinstanz keine Stütze und wirkt auch etwas künstlich. Der Stifter sah sein Lebenswerk gefährdet, weil sich die Mitglieder der Familie uneins waren. Eine zerstrittene Familie, welche Eigentümerin eines Familienunternehmens ist, gefährdet dieses nicht nur in seiner Eigenschaft als Familienunternehmen, sondern auch als Wirtschaftsbetrieb, weil dem Unternehmen die einheitliche Ausrichtung fehlt. Deshalb versuchte der Stifter mit der Stiftungsgründung den Willen der einzelnen Aktionäre in eine einheitliche Ausrichtung einzubinden; er beschränkte gleichzeitig die freie Verfügbarkeit über die Aktien, indem er sie in eine neue Rechtspersönlichkeit einbrachte, aus der sie nicht mehr ohne weiteres herausgelöst werden konnten.
Die Stiftungsgründung brachte auf der einen Seite die Gesellschaft dem Ziel des Stifters näher, der Gesellschaft eine einheitliche Ausrichtung zu geben und sie auch gegen den Willen einzelner Familienangehöriger der Familie auf Dauer zu erhalten; sie hatte aber auf der andern Seite zur Folge, dass sich der Stifter mit der vergleichsweise unbeweglichen Rechtsform der Stiftung und auch wegen der Staatsaufsicht selber Fesseln anlegte, die bis heute nachwirken.
b) Mit dieser Zweckbestimmung der Stiftung und der mit der Stiftungsform verbundenen Aufsicht des Staates über die Einhaltung des Stiftungszwecks wird der Konzern entgegen der Auffassung der Kläger nicht zum Staatsbetrieb. Dies trifft auch dann nicht zu, wenn - wie das gegenwärtig der Fall ist - die Staatsaufsicht zur Absetzung von Stiftungsräten geführt hat. Das Bundesgericht erachtete die Einsetzung provisorischer Organe in seinem Urteil vom 9. Februar 1999 als rechtmässig, um den vom Stifter formulierten Stiftungszweck zu schützen und durchzusetzen. Der Stifter selber hat in Art. 4 Abs. 2 lit. a der Stiftungsurkunde - aus andern Gründen zwar - mit der Eventualität gerechnet, dass vorübergehend keine Mitglieder der Familie zur Verfügung stehen.
c) Die Kläger führen zudem aus, nur 10 Prozent des Gesellschaftskapitals bestehe aus Aktien mit Stimmrecht, 90 Prozent des Kapitals seien Partizipationsscheine ohne Stimmrecht. Indem der Stifter und seine Familie 92 Prozent der Aktien bzw. nur 9,2 Prozent des Kapitals in die Stiftung eingebracht hätten, hätten sie der Stiftung mit vergleichsweise wenig Kapital die alleinige Kontrolle über den Konzern verschafft. Dass es für die Erhaltung und Förderung eines Konzerns ein Nachteil sei, wenn eine staatlich überwachte Stiftung mit weniger als 10 Prozent des Gesellschaftskapitals die Konzerngesellschaft beherrsche, könne nicht bestritten werden.
Das Aktienrecht sieht die Möglichkeit der Aufteilung des Kapitals in Aktien und Partizipationsscheine vor. Sie wird im Wirtschaftsleben häufig beansprucht und ist zulässig.
Es mag zutreffen, dass die gewählte Stiftungsstruktur die Handlungsfähigkeit und Flexibilität der Gruppe beschränkt und sich daher langfristig nicht bewährt. Die Stiftungsform und die Konzentration der Stimmkraft waren indessen ein Ziel des Stifters. Dass diese Struktur das Unternehmen bisher nicht gelähmt hat, räumen die Kläger selber ein. Sie führen aus, der Stiftungsrat habe einen Verwaltungsrat und eine Geschäftsleitung eingesetzt, welche das Unternehmen in den vergangenen 15 Jahren mit grossem Erfolg geführt haben. Der Zweck der Stiftung kann weder als sinn- und zwecklos, noch als unerreichbar bezeichnet werden.
5.- Die Kläger machen schliesslich geltend, der Stiftungszweck lasse sich mit dem Stiftungsvermögen nicht verfolgen.
Das Wesen einer Stiftung bestehe darin, dass ein Vermögen einem bestimmten Zweck gewidmet werde (Art. 80 ZGB), und die Aufsichtsbehörde habe dafür zu sorgen, dass das Stiftungsvermögen seinen Zwecken gemäss verwendet werde (Art. 84 Abs. 2 ZGB). Zweck der Beklagten sei aber, einen Konzern zu kontrollieren, der ihr nicht gehöre. Dies sei keine Vermögensleistung zu Gunsten von Destinatären.
Dem ist entgegenzuhalten, dass nicht nur die Stimmkraft - welcher im Übrigen auch ein wirtschaftlicher Wert zukommt -, sondern auch 9,2 Prozent des Kapitals in die Stiftung eingebracht wurden. Mit diesem Kapital und dem damit verbunden überproportionalen Stimmrecht soll der Konzern als Familienunternehmen erhalten und gefördert werden. Es gibt keine Bestimmung im Aktien- und im Stiftungsrecht, welche verbietet, in einer Stiftung Stimmrechte zu konzentrieren, welche über die eigene Kapitalbeteiligung hinausgehen und damit einen Konzern zu kontrollieren. Wie ausgeführt wollte der Stifter mit seinen Vorkehren unter anderem die zerstrittene Familie in eine einheitliche Ausrichtung zwingen, um die Kontinuität des Konzerns als Familienunternehmung zu sichern.
Ob dies angesichts der harten und langdauernden rechtlichen Auseinandersetzungen tatsächlich gelingt oder nicht, wird die Zukunft weisen. Prosperiert der Konzern, können die Erträge im Sinne von Art. 2a bis d der Stiftungsurkunde zweckkonform eingesetzt werden.
6.- Aus diesen Gründen ist die Berufung abzuweisen und das angefochtene Urteil zu bestätigen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Kläger kostenpflichtig (Art. 156 OG) und sie haben die Beklagte angemessen zu entschädigen (Art. 159 ZGB); der gesetzlichen Regel entsprechend tragen sie Gerichtsgebühr und Entschädigung zu gleichen Teilen, haften aber für den Gesamtbetrag solidarisch (Art. 156 Abs. 7 OG; Art. 159 Abs. 5 i.V.m. Art. 156 Abs. 7 OG). Grundsätzlich haben auch die Nebenintervenienten Anspruch auf Entschädigung (Poudret/Sandoz-Monod, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, Band V, Bern 1992, S. 159, N. 2 zu Art. 159 OG); ihr Aufwand ist vorliegend indessen vernachlässigbar, sodass von ihrer Entschädigung abzusehen ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird abgewiesen, und das Urteil des Obergerichts des Kantons Zug vom 21. November 2000 wird bestätigt.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 20'000.-- wird den Klägern auferlegt.
3.- Die Kläger haben die Beklagte für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 25'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien sowie dem Obergericht des Kantons Zug, Zivilrechtliche Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 18. Mai 2001
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: