A.- Der 1968 geborene O._ arbeitete seit
18. Juli 1995 bei der Firma Z._ AG als Lagermitarbeiter/Mitfahrer.
Bereits 1992 und 1994 war er wegen Rückenbeschwerden in ärztlicher Behandlung. Am 25. Oktober 1995 zog er sich bei der Arbeit beim Transportieren eines etwa 400 kg schweren Computer-Racks ein Verhebetrauma am Rücken zu und war daraufhin vom 26. Oktober bis 15. November 1995 im Spital X._ hospitalisiert. Die SUVA stellte mit Verfügung vom 14. August 1996 ihre Versicherungsleistungen per 19. April 1996 ein, da der Status quo ante ab diesem Datum mit überwiegender Wahrscheinlichkeit erreicht sei, was mit Einsprache-Entscheid vom 18. Februar 1998 und Urteil des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 24. Februar 1999 bestätigt wurde.
Bereits am 20. November 1995 hatte sich O._ bei der Invalidenversicherung zum Bezug von Leistungen angemeldet und dabei berufliche Massnahmen beansprucht. Die IV-Stelle des Kantons Aargau (nachfolgend: IV-Stelle) holte in der Folge einen Arbeitgeberbericht vom 11. Januar 1996, Berichte der behandelnden Ärzte Dr. med. L._ vom 23. Juli 1998 und des Spitals X._ vom 17. November 1995 und 5. Januar 1996 sowie ein Gutachten der Rehabilitationsklinik Y._ vom 22. Januar 1998 mit einem konsiliarischen psychiatrischen Gutachten des Externen Psychiatrischen Dienstes (EPD) vom 13. Januar 1998 ein. Sie zog die Akten der SUVA bei und veranlasste eine berufliche Abklärung vom 18. Juni bis 19. September 1997 in der Eingliederungsstätte für Behinderte (VEBO; Bericht vom 6. Oktober 1997). Gestützt darauf ermittelte die IV-Stelle einen Invaliditätsgrad von 58 % und sprach O._ mit Verfügung vom 15. April 1999 eine halbe Rente der Invalidenversicherung nebst Zusatzrente für die Ehefrau ab Oktober 1996 zu.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 4. Juli 2000 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt O._ die Zusprechung einer ganze Rente und die Einholung weiterer ärztlicher Gutachten; gleichzeitig erneuert er seinen vorinstanzlichen Beweisantrag auf Erhebung der Vergleichseinkommen.
Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die massgebenden gesetzlichen Bestimmungen über den Invaliditätsbegriff (<ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>), die Invaliditätsbemessung bei Erwerbstätigen nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>) sowie die Rechtsprechung zur Aufgabe des Arztes im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 2 mit Hinweisen) und zur Beweiswürdigung von medizinischen Berichten (<ref-ruling> Erw. 3a) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2.- Es steht fest, dass der Beschwerdeführer auf Grund seiner gesundheitlichen Beeinträchtigungen in seiner Arbeitsfähigkeit eingeschränkt ist. Streitig und zu prüfen ist hingegen das Ausmass dieser Einschränkung und wie sich diese in erwerblicher Hinsicht auswirkt.
Die Vorinstanz geht mit der IV-Stelle davon aus, der Versicherte sei in einer leichten Hilfsarbeitertätigkeit zu 50 % arbeitsfähig und könne damit ein Invalideneinkommen von Fr. 19'888.- erzielen, was im Vergleich zum unbestrittenen hypothetischen Einkommen ohne Invalidität (Valideneinkommen) von Fr. 48'000.- einen Invaliditätsgrad von 58 % und damit Anspruch auf eine halbe Rente der Invalidenversicherung ergebe. Der Beschwerdeführer hingegen macht im Wesentlichen geltend, er sehe ausser einer Vollrente keine Möglichkeit zu existieren. Er wehrt sich insbesondere gegen die Beurteilung durch den EPD und die Feststellung, dass er als Hilfsarbeiter noch zu 50 % arbeitsfähig sei, da man in dieser Tätigkeit ständig etwas tragen oder heben müsse.
3.- a) Was zunächst die Arbeitsfähigkeit betrifft, ergibt sich aus den Akten Folgendes:
aa) Im Bericht der Dres. med. W._ und F._, Spital X._, vom 17. November 1995 über die stationäre Behandlung vom 26. Oktober bis 15. November 1995 wurde eine medio-laterale Diskushernie L5/S1 mit lumboradikulärem Schmerzsyndrom sowie ASR-Abschwächung rechts diagnostiziert. Seit Mitte Oktober leide der Versicherte an ins rechte Bein ausstrahlenden Rückenschmerzen, die sich unter NSAR-Medikation gebessert hätten. Am 25. Oktober habe er ein Verhebetrauma mit massiver Schmerzexacerbation erlitten.
Vorerst bestehe eine Arbeitsunfähigkeit von 100 % bis mindestens 25. November 1995. Längerfristig dränge sich wohl eine berufliche Umstellung auf, müsse doch der Patient als Speditionsbeifahrer unausweichlich immer wieder schwere Lasten heben.
Im Bericht des gleichen Spitals vom 5. Januar 1996 wurde ebenfalls eine Arbeitsunfähigkeit bis 25. November 1995 attestiert. Im Verlaufsbericht vom 22. Februar 1996 wurde zudem festgehalten, der Patient sei ab 26. Februar 1996 zu 50 % arbeitsfähig geschrieben worden.
bb) Der SUVA-Kreisarzt Dr. med. A._ erklärte im Anschluss an eine Untersuchung vom 16. Januar 1996, unter den gegebenen Umständen komme eine Arbeitsaufnahme in der bisherigen Tätigkeit über längere Sicht kaum in Frage, andererseits sei bereits jetzt eine berufliche Neuorientierung zur Diskussion zu stellen. Im Bericht der kreisärztlichen Untersuchung vom 29. März 1996 stellte er fest, auf Grund der Beschwerden, die bis zu diesem Tag andauerten und nach einem Arbeitsversuch erneut exacerbiert hätten, habe die Arbeit nicht aufgenommen werden können. Wegen des heutigen Beschwerdebildes, das auf Grund einer gewissen Verdeutlichungstendenz nicht genau objektiviert werden könne, sei eine Arbeitsfähigkeit auch heute nicht realistisch durchzusetzen.
cc) Dem Gutachten der Rehabilitationsklinik Y._ vom 22. Januar 1998 ist zu entnehmen, dass der Versicherte an einer chronischen lumbospondylogenen Schmerzkrankheit mit somatoformer Komponente und Hinweisen auf Aggravation sowie einer narzisstischen Persönlichkeitsstörung leidet.
Aus rheumatologischer Sicht bestehe keine Einschränkung der Arbeitsfähigkeit. Sämtliche ambulanten und stationären therapeutischen Massnahmen hätten zu keiner bleibenden Besserung der Beschwerden geführt. Initial habe eine Korrelation zur computertomographisch nachgewiesenen Diskusherniation L5/S1 bestanden. Diese Situation habe sich je länger je mehr verwässert. Die Beschwerden würden immer mehr generalisieren und in den Vordergrund trete eine Persönlichkeitsstörung des Versicherten. Betreffend Zuordnung zur strukturellen Diskopathie L5/S1 falle auf, dass der Versicherte ein diskrepantes Verhalten zeige. Im Sitzen und im Liegen würden deutlich unterschiedliche Möglichkeiten und Verhaltensmuster aufgezeigt. Auch die Kompression im Rumpfbereich erkläre nicht die im Kreuz dabei empfundenen Schmerzen. In der Selbstbeurteilung der körperlichen Fähigkeiten entsprächen die gemachten Angaben, soweit dies auf Grund des Verhaltensmusters während der Untersuchung verglichen werden könne, nicht der Realität. Kein strukturelles Korrelat, auch nicht die Diskusherniation L5/S1 könne die beklagten Beschwerden erklären. Vielmehr habe eine Chronifizierung und Generalisierung stattgefunden. Inwiefern auch eine Aggravation eine Rolle spiele, könne nur vermutet werden. Aus rheumatologisch/neurologischer Sicht bestehe keine Einschränkung der Arbeitsfähigkeit. Unter Berücksichtigung der narzisstischen Persönlichkeitsstörung müsse von einer Arbeitsfähigkeit von 50 % ausgegangen werden.
In seinem konsiliarischen Gutachten vom 13. Januar 1998 diagnostizierte der EPD eine narzisstische Persönlichkeitsstörung gemäss ICD-10 F60. 8 und schätzte die Arbeitsfähigkeit des Versicherten aus psychiatrischer Sicht auf 50 %. Es sei diesem eine halbtägige Tätigkeit zumutbar, ja therapeutisch erwünscht, bei der er abwechselnd sitzen, stehen und gehen könne. Auf Grund seiner intellektuellen und sprachlichen Fähigkeiten scheine eine nicht zu anspruchsvolle Aufgabe adäquat. Es werde Arbeitsvermittlung der Invalidenversicherung empfohlen. Die Voraussetzungen für eine Umschulung seien nicht gegeben. Daneben solle eine Psychotherapie durchgeführt werden.
dd) In seinem Bericht vom 23. Juli 1998 führte Dr.
med. L._ aus, beim Versicherten habe sich eine eigentliche psychosomatische Schmerzkrankheit entwickelt.
Geprägt sei diese Erkrankung durch chronische Schmerzzustände vorwiegend im unteren Rückenbereich weichteilrheumatischer Art sowie eine depressive Verstimmung verbunden mit der Vorstellung "alle seien gegen ihn". Obwohl die Entwicklung dieser Erkrankung zeitlich gesehen nach dem Unfallereignis eingesetzt habe, könnten nicht alle Elemente kausal analytisch mit dem Unfall in Zusammenhang gebracht werden.
Obwohl die Prognose dieser Erkrankung schlecht sei, seien seiner Meinung nach die Massnahmen und Klärungen zur beruflichen Wiedereingliederung nicht ausgeschöpft. Nach wie vor halte er an einer Arbeitsunfähigkeit von 100 % fest.
ee) Med. pract. H._ gab in seinem Zeugnis vom 25. Februar 1999 an, der Versicherte leide an ausgeprägten, chronischen Rückenbeschwerden bei bekannten Bandscheibenproblemen.
In der Folge habe sich auch eine reaktive Depression entwickelt. Er kenne den Versicherten seit Oktober 1998 und habe bisher nie den Eindruck erhalten, dieser möchte nicht gesund/arbeitsfähig werden. In seiner Stellungnahme vom 8. Juni 1999 führte er aus, da der Versicherte trotz Schmerzen immer arbeitswillig gewesen sei und damit dieser Gelder der Arbeitslosenversicherung beziehen konnte, habe er ihn ab Oktober 1998 zu 25 % arbeitsfähig (mit Einschränkung von Seiten des Rückens) geschrieben.
ff) Im Bericht vom 20. Januar 2000 führte Dr. med.
B._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie, aus, die bereits vom EPD erwähnte andauernde Persönlichkeitsänderung gemäss ICD 10 F62 scheine sich immer mehr zu verfestigen.
Der Versicherte sei aus psychiatrischer Sicht nicht arbeitsfähig.
gg) Dr. med. S._, Spezialarzt FMH für Rheumatologie, attestierte am 24. Februar 2000 eine Arbeitsunfähigkeit von 100 % bis auf Weiteres und führte aus, der Versicherte sei seit 8. April 1999 bei ihm in Behandlung.
Die Anzahl der akuten lumbal radikulären Schmerzen habe in den letzten sechs Monaten zugenommen, sodass das Krafttrainingsprogramm aufgegeben werden musste, was ebenfalls zur psychischen Verschlechterung des Zustandes geführt habe.
b) Vorinstanz und Verwaltung haben in Würdigung dieser medizinischen Unterlagen zu Recht auf das Gutachten der Rehabilitationsklinik Y._ sowie das psychiatrische Konsilium des EPD abgestellt und eine Arbeitsfähigkeit von 50 % in einer leichten Hilfsarbeitertätigkeit angenommen.
Es besteht kein Anlass, die Zuverlässigkeit dieser auf eingehenden Abklärungen beruhenden spezialärztlichen Beurteilungen in Frage zu stellen. So liegen keinerlei Anhaltspunkte für die Annahme vor, die begutachtenden Ärzte hätten es an der erforderlichen Sorgfalt und Objektivität fehlen lassen. Die beiden Gutachten genügen den von der Rechtsprechung herausgebildeten Kriterien für ein medizinisches Gutachten (<ref-ruling> Erw. 3a); sie sind umfassend, beruhen auf allseitigen Untersuchungen, berücksichtigen die beklagten Beschwerden, sind in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden und leuchten in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge ein. Sie würdigen die medizinische Gesamtsituation in hinreichender und schlüssiger Weise und stehen entgegen der Auffassung des Versicherten nicht im Widerspruch zu den Berichten des Spitals X._, welches bereits ab 26. Februar 1996 wieder eine Arbeitsfähigkeit von 50 % im angestammten Beruf attestierte. Insbesondere überzeugt die Schlussfolgerung, dass auf Grund einer Generalisierung die rheumatologischen Beschwerden gegenüber einer Persönlichkeitsstörung in den Hintergrund getreten sind, weshalb aus rheumatologischer Sicht keine Einschränkung der Arbeitsfähigkeit mehr besteht. Die Gutachten stehen auch nicht im Widerspruch zum Bericht der VEBO, in welchem festgehalten wurde, der Versicherte müsse als nicht vermittelbar bezeichnet werden, da dieser nicht die Frage nach der Zumutbarkeit einer Arbeit beantwortet und auch nicht beantworten kann; dies ist Sache des Arztes. Die VEBO hat denn auch selbst eine medizinische Begutachtung als notwendig erachtet. Ergänzender Abklärungen, wie sie der Beschwerdeführer beantragt, bedarf es daher nicht, da hievon keine neuen Erkenntnisse zu erwarten sind (antizipierte Beweiswürdigung, <ref-ruling> Erw. 4b, 122 II 469 Erw. 4a).
Daran ändern auch die übrigen, zum Teil nach Verfügungserlass erstellten Arztberichte nichts. Die beiden knappen Berichte des med. pract. H._ überzeugen medizinisch nicht, nachdem dieser zur Begründung der Arbeitsunfähigkeit angibt, er habe bisher nie den Eindruck erhalten, der Versicherte möchte nicht arbeitsfähig werden, und auf die Arbeitslosenversicherung verweist. Auch der knappe Bericht des Dr. med. L._ vermag die ausführlich begründeten Gutachten nicht in Zweifel zu ziehen, wie die Vorinstanz zu Recht ausgeführt hat. Schliesslich tragen die fast ein Jahr nach Verfügungserlass erstellten Berichte der Dres. med. B._ und S._ nichts weiter zur Feststellung des Sachverhaltes bei, wie er sich bis zum Verfügungserlass - Grenze der richterlichen Überprüfungsbefugnis (<ref-ruling> Erw. 1b) - verwirklicht hat. Soweit der Versicherte eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes für den Zeitraum nach Verfügungserlass geltend machen sollte, kann dies im vorliegenden Verfahren nicht berücksichtigt werden, jedoch allenfalls einen Grund für ein Revisionsverfahren darstellen.
4.- Zu prüfen bleibt, wie sich diese Arbeitsunfähigkeit in erwerblicher Hinsicht auswirkt.
a) Die IV-Stelle hat für das Valideneinkommen auf die Auskunft des Arbeitgebers abgestellt, wonach der Versicherte im Jahr 1998 einen Lohn von monatlich Fr. 3'900.- plus Gratifikation von Fr. 1'200.- = jährlich Fr. 48'000.- erzielt hätte. Beim Invalideneinkommen stützte sie sich auf die vom Bundesamt für Statistik herausgegebene Schweizerische Lohnstrukturerhebung 1994 (LSE), passte den Zentralwert für einfache und repetitive Tätigkeiten von Fr. 4'225.- an die Nominallohnentwicklung bis zum Jahr 1998 an und kürzte diesen statistischen Lohn auf Grund des tiefen Valideneinkommens um 10.5 %. Unter Berücksichtigung der Arbeitsfähigkeit von 50 % und eines leidensbedingten Abzuges in der Höhe von 15 % resultierte ein Invalideneinkommen von Fr. 19'888.- und damit ein Invaliditätsgrad von 58 %.
b) Grundsätzlich ist dieses Vorgehen nicht zu beanstanden, da zum einen bei der Ermittlung des ohne invalidisierenden Gesundheitsschaden erzielbaren Einkommens (des sog. Valideneinkommens) entscheidend ist, was die versicherte Person im Zeitpunkt des Rentenbeginns auf Grund ihrer beruflichen Fähigkeiten und persönlichen Umstände nach dem Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit ohne den Gesundheitsschaden verdienen würde (RKUV 1993 Nr. U 168 S. 100 Erw. 3b mit Hinweis) und zum andern zur Festsetzung des Invalideneinkommens praxisgemäss auf die Tabellenlöhne der LSE abzustellen ist, da der Beschwerdeführer keine Verweisungstätigkeit aufgenommen hat (<ref-ruling> f. Erw. 3b/bb mit Hinweisen).
Es sind jedoch einige Korrekturen anzubringen. Bei der Festlegung von Validen- und Invalideneinkommen ist praxisgemäss (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen) der Zeitpunkt der Verfügung, d.h. das Jahr 1999, massgebend. Damit sind sowohl der erzielte Verdienst wie auch der statistische Wert unter Berücksichtigung der Nominallohnentwicklung auf das Jahr 1999 aufzurechnen. Grundlage des statistischen Wertes bildet dabei die neuste Lohnstrukturerhebung 1998, auch wenn sie der Vorinstanz mangels Veröffentlichung noch nicht bekannt war, da sie - als Teil des rechtlich erheblichen Sachverhalts - im Verfügungszeitpunkt massgebend war.
Zudem ist der statistische Wert von 40 Stunden auf die betriebsübliche Arbeitszeit von 41.8 Stunden aufzurechnen (Die Volkswirtschaft, Heft 10, Tabelle B 9.2). Schliesslich ist beim Vergleich des Valideneinkommens mit dem Branchendurchschnitt entgegen dem Vorgehen der IV-Stelle die Gratifikation miteinzubeziehen, da auch bei den Werten der LSE der 13. Monatslohn mitberücksichtigt ist.
c) Damit ergibt sich folgender Einkommensvergleich:
Gemäss Tabelle A1 der LSE 1998 beträgt der Zentralwert für die mit einfachen und repetitiven Tätigkeiten (Anforderungsniveau 4) im privaten Sektor bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden beschäftigten Männer monatlich Fr. 4'268.-. Angepasst an die Lohnentwicklung für 1999 (+ 0.3%, Die Volkswirtschaft, Heft 10, Tabelle B. 10.2) und aufgerechnet auf die betriebsübliche Wochenarbeitszeit von 41.8 Stunden im Jahre 1999 resultiert ein jährliches Einkommen von Fr. 53'681. 30. Das an die Lohnentwicklung für das Jahr 1999 angepasste Valideneinkommen in der Höhe von Fr. 48'144.- (48'000.- + 0.3 %) erweist sich damit um 10.3 % tiefer als der Branchendurchschnitt. Der Betrag von Fr. 53'681. 30 ist deshalb im entsprechenden Rahmen zu reduzieren (Urteil N. vom 22. Februar 2000, U 121/99), da invaliditätsfremde Gründe, welche der Einkommenserzielung entgegenstehen oder diese vermindern, sofern sie zu einem unterdurchschnittlichen Einkommen führen, praxisgemäss entweder sowohl beim Validen- wie beim Invalideneinkommen oder überhaupt nicht zu berücksichtigen sind (ZAK 1989 S. 456 Erw. 3b, RKUV 1993 Nr. U 168 S. 97 Erw. 5a und b), was wiederum den Wert des Valideneinkommen von Fr. 48'144.- und bei einer hälftigen Arbeitsfähigkeit Fr. 24'072.- ergibt.
Ein behinderungsbedingter Abzug beim Invalideneinkommen ist gemäss <ref-ruling> f. Erw. 5b/aa bis cc im Einzelfall zu bestimmen und beträgt maximal 25 %, erfolgt aber nicht automatisch, sondern nur dann, wenn im Einzelfall Anhaltspunkte bestehen, dass der Versicherte seine gesundheitlich bedingte Restarbeitsfähigkeit auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt wegen Lebensalter, Anzahl Dienstjahren, Nationalität/Aufenthaltskategorie und Beschäftigungsgrad nur mit unterdurchschnittlichem Erfolg verwerten kann (<ref-ruling> f. Erw. 5b/aa). Verwaltung und Vorinstanz haben einen Abzug von 15 % vorgenommen, was in Anbetracht des Umstandes, dass der Beschwerdeführer leichte Hilfsarbeiten, bei denen er abwechslungsweise sitzen, stehen und gehen kann, infolge seiner Behinderung nur noch halbtags, indes ohne weitere Einschränkungen ausüben kann, im Rahmen der Ermessenskontrolle nicht zu beanstanden ist. Das massgebliche Invalideneinkommen beträgt deshalb Fr. 20'461. 20. Im Vergleich zum Valideneinkommen ergibt sich ein Invaliditätsgrad von 57.5 %. Dabei ist der Vollständigkeit halber festzuhalten, dass selbst bei einem maximal zulässigen leidensbedingten Abzug von 25 % mit einem Invaliditätsgrad von 62,5 % (Invalideneinkommen: Fr. 18'054.-, Valideneinkommen:
Fr. 48'144.-) die Grenze für die Zusprechung einer ganzen Rente (66 2/3 %) nicht erreicht wäre.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau, der Ausgleichskasse der Zürcher Arbeitgeber und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 17. Dezember 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: