A.- A._ exploite un commerce de véhicules d'occasion sous la raison sociale X._, à Etoy. Le 26 mai 1997, il a vendu à C._ une Opel Vectra de couleur noire pour le prix de 18'000 fr. Une seule clé a été remise à l'acquéreur, au nom duquel un permis de circulation a été établi, le véhicule étant immatriculé XXX.
Le 19 novembre 1997, l'acheteur a confié sa voiture à A._ pour effectuer une réparation et pour obtenir un double de la clé de contact. Il a repris le lendemain son véhicule, la clé originale et un double de celle-ci, copiée auprès de "Mister-Minit", à Morges.
Le 26 novembre 1997, B._, qui dirige un commerce de voitures d'occasion, à Genève, sous la raison sociale "Y._", a reçu la visite d'un inconnu qui lui a vainement proposé la vente d'une Opel Vectra noire, immatriculée XXX.
Le 1er décembre 1997, C._ a déposé une plainte pénale pour le vol de sa voiture, commis à Bernex le jour même, entre 12h00 et 14h00, sur le parking de son employeur.
Les permis de conduire et de circulation se trouvaient à l'intérieur du véhicule. Aucune trace d'effraction n'a été constatée sur les lieux du vol. Le 2 décembre 1997, l'inconnu s'est présenté à nouveau chez B._, qui a acheté la voiture pour 12'400 fr. Lors de l'établissement du contrat, le vendeur a présenté les permis de conduire et de circulation établis au nom de C._, étant précisé que ce dernier document était annulé depuis le 25 novembre 1997. Il a remis en outre à B._ un double de la clé de contact provenant de chez "Mister-Minit" et a repris les plaques de contrôle du véhicule. B._ a rapidement revendu celui-ci avant d'apprendre, en effectuant les formalités d'immatriculation, qu'il était signalé volé depuis le 1er décembre 1997. Il a aussitôt déposé une plainte pénale contre inconnu pour vol.
Le 13 janvier 1998, A._ a été convoqué au poste de gendarmerie d'Onex, puis arrêté après que B._, non sans quelque hésitation, puis l'un de ses employés, D._, l'eurent reconnu comme le vendeur de l'Opel Vectra noire. Suivant ces derniers, A._ ne portait ni barbe ni moustache au moment des faits; à cet égard, celui-ci a affirmé avoir laissé pousser sa barbe depuis le début ou la mi-novembre 1997, en vue de se déguiser pour le Nouvel-An, ce que deux de ses amis ont par ailleurs confirmé.
Une photo de A._ avec son déguisement, à la fête masquée de Nouvel-An, montre une barbe et une moustache ne correspondant pas à celles qu'il portait lors de l'audience de comparution devant la Chambre pénale de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après, la Chambre pénale ou la cour cantonale), le 21 mars 2000.
La police a procédé à la fouille du véhicule de A._, stationné sur le parking public de la piscine d'Onex, à plus de 100 mètres du poste de police. Elle a retrouvé cachés dans le coffre les permis de conduire et de circulation de C._ et les plaques d'immatriculation XXX. Elle a en outre saisi sur A._ une quittance de 10'900 fr. établie le 2 décembre 1997 au nom du prévenu par le garage Z._, à Genève, correspondant au solde du prix de vente d'une Opel Corsa consignée dans cet établissement.
Dans un rapport préliminaire du 29 septembre 1998, l'expert en écritures commis par le Juge d'instruction en charge du dossier a relevé qu'il était impossible de dire si A._ avait ou non signé la quittance du 2 décembre 1997 attestant du paiement d'une somme de 12'400 fr. par "Y._". Dans un rapport complémentaire établi le 9 décembre 1998, l'expert a précisé qu'il était possible que B._ soit l'auteur de la signature figurant sur cette quittance, mais que les meilleures concordances des particularités graphiques intimes demeuraient dans l'écriture de A._.
B.- Statuant sur la base de ces faits, le Tribunal de police du canton de Genève a reconnu A._ coupable de vol et d'escroquerie et l'a condamné à une peine de six mois d'emprisonnement avec sursis pendant deux ans. Sur appel de l'accusé, la Chambre pénale a confirmé ce jugement par arrêt du 10 avril 2000.
C.- Agissant par la voie du recours de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt.
Il reproche au Tribunal de police et à la cour cantonale d'avoir violé la présomption d'innocence ancrée aux art. 4 aCst. et 6 § 2 CEDH, et son corollaire, la maxime "in dubio pro reo", en tant que règles sur le fardeau de la preuve et sur l'appréciation des preuves. Il requiert l'assistance judiciaire.
La Chambre pénale se réfère aux considérants de son arrêt.
B._ conclut au rejet du recours. Le Procureur général du canton de Genève a renoncé à déposer des observations.

Considérant en droit :
1.- Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 83 et les arrêts cités).
a) Le pourvoi en nullité à la Cour de cassation pénale du Tribunal fédéral ne peut être formé que pour violation du droit fédéral, à l'exception de la violation directe d'un droit de rang constitutionnel (art. 269 PPF). Il n'est en revanche pas ouvert pour se plaindre d'une appréciation arbitraire des preuves et des constatations de fait qui en découlent (<ref-ruling> consid. 2a p. 83 et les arrêts cités) ou pour invoquer la violation directe d'un droit constitutionnel ou conventionnel (<ref-ruling> consid. 1a p. 114), tel que la maxime "in dubio pro reo" consacrée aux art. 32 al. 1 Cst. et 6 § 2 CEDH (<ref-ruling> consid. 2b p. 35/36). Au vu des arguments soulevés, seule la voie du recours de droit public est ouverte en l'espèce.
b) Aux termes de l'art. 86 al. 1 OJ, le recours de droit public n'est recevable qu'à l'encontre des décisions prises en dernière instance cantonale. Lorsque l'autorité cantonale de recours jouit, comme en l'espèce, d'un plein pouvoir d'examen, sa décision remplace celle de l'autorité inférieure et peut seule être attaquée par la voie du recours de droit public (<ref-ruling> consid. 1a/aa p. 493/494 et les arrêts cités), de sorte que le recours est irrecevable en tant qu'il fait grief au Tribunal de police d'avoir violé le principe de la présomption d'innocence.
c) Le recourant est directement touché par l'arrêt attaqué qui confirme sa condamnation pénale à une peine de six mois d'emprisonnement avec sursis pendant deux ans. Il a un intérêt personnel, actuel et juridiquement protégé à ce que cette décision soit annulée et a, partant, qualité pour recourir selon l'art. 88 OJ.
Les autres conditions de recevabilité du recours de droit public sont par ailleurs réunies, de sorte qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.- a) En tant qu'elle a trait à la constatation des faits et à l'appréciation des preuves, la maxime "in dubio pro reo" est violée lorsque l'appréciation objective de l'ensemble des éléments de preuve laisse subsister un doute insurmontable sur la culpabilité de l'accusé (<ref-ruling> consid. 2a p. 88; <ref-ruling> consid. 2c p. 37). Saisi d'un recours de droit public ayant trait à l'appréciation des preuves, le Tribunal fédéral examine seulement si le juge cantonal a outrepassé son pouvoir d'appréciation et établi les faits de manière arbitraire (<ref-ruling> consid. 4 p. 211; <ref-ruling> consid. 2d p. 37/38; <ref-ruling> consid. 1b p. 30 et les arrêts cités). Une constatation de fait n'est pas arbitraire pour la seule raison que la version retenue par le juge ne coïncide pas avec celle de l'accusé; encore faut-il que l'appréciation des preuves soit manifestement insoutenable, en contradiction flagrante avec la situation effective, qu'elle constitue la violation d'une règle de droit ou d'un principe juridique clair et indiscuté, ou encore qu'elle heurte de façon grossière le sentiment de la justice et de l'équité (ATF <ref-ruling> consid. 1b p. 30), ce qu'il appartient au recourant d'établir (<ref-ruling> consid. 1b p. 495 et les arrêts cités).
En tant que règle sur la répartition du fardeau de la preuve, la maxime "in dubio pro reo" signifie qu'il incombe à l'accusation d'établir la culpabilité du prévenu et non à ce dernier de démontrer son innocence. Elle est violée lorsque le juge rend un verdict de culpabilité au seul motif que l'accusé n'a pas prouvé son innocence ou lorsqu'il résulte à tout le moins de la motivation du jugement que le juge s'est inspiré d'une telle répartition erronée du fardeau de la preuve pour condamner (<ref-ruling> consid. 2c p. 37; <ref-ruling> consid. 1b p. 30). Le Tribunal fédéral examine librement cette question (<ref-ruling> consid. 3d p. 38).
L'art. 32 al. 1 Cst. , entré en vigueur le 1er janvier 2000, qui consacre spécifiquement la notion de la présomption d'innocence, ne fait que reprendre les principes posés dans ce domaine par la jurisprudence (FF 1997 I 1 ss, notamment p. 188/189).
b) Dans le cas présent, malgré certaines tournures rédactionnelles maladroites, il ressort des considérants de l'arrêt attaqué que la cour cantonale n'a pas conclu à la culpabilité du recourant parce que celui-ci n'aurait pas prouvé que la voiture de C._ aurait été dérobée par un tiers, qui se serait astucieusement fait passer pour le légitime propriétaire et vendeur auprès de B._. Les juges d'appel se sont au contraire appuyés sur un ensemble d'indices convergents leur permettant de former raisonnablement leur conviction sur la base des faits de la cause.
Il était à cet égard soutenable d'admettre que seul A._ avait pu disposer d'un double des clés de l'Opel Vectra vendue à C._ et savait où atteindre son client. Le recourant ne peut pas tirer de la présence au dossier de la clé originale et d'une copie de marque Silka l'inexistence de deux doubles de clés "Mister-Minit". La cour cantonale pouvait, sans tomber dans l'arbitraire ni procéder à un renversement prohibé du fardeau de la preuve, voir un indice supplémentaire de culpabilité dans le fait que le jour même de la vente de l'Opel Vectra à B._, le recourant, qui se trouvait dans une situation financière très difficile, s'était acquitté d'une somme de 10'900 fr.
auprès du garage Z._, dont il n'a pu indiquer la provenance.
La personne poursuivie doit en effet collaborer à l'établissement des faits dans toute la mesure où l'on peut raisonnablement l'exiger d'elle et peut en particulier être amenée à rapporter la preuve des éléments favorables susceptibles d'exclure sa culpabilité. Si elle se soustrait sans motif valable à son devoir de collaboration ou si la version des faits qu'elle soutient apparaît d'emblée dénuée de toute vraisemblance sur la base d'une appréciation non arbitraire de l'ensemble des circonstances du cas, le juge peut alors retenir qu'elle est l'auteur de l'infraction sans violer le principe de la présomption d'innocence (<ref-ruling> consid. 1a p. 117 et les arrêts cités; cf. Gérard Piquerez, Procédure pénale suisse, Zurich 2000, p. 404, n. 1921).
Concernant la découverte des plaques de contrôle XXX dans le coffre du véhicule que A._ avait utilisé pour se rendre au poste de police d'Onex le 13 janvier 1998, la cour cantonale a exclu l'éventualité d'un complot dont l'accusé aurait été la victime. Ceci parce que son auteur aurait dû connaître la voiture du recourant, alors que ce dernier ne l'utilisait que depuis quelques jours, savoir que celle-ci était stationnée sur le parking public de la piscine d'Onex avec le coffre ouvert et enfin disposer des plaques d'immatriculation de l'automobile de C._, soit un ensemble de conditions à réaliser amenant raisonnablement la conviction que cet acte n'avait pas pu être commis au préjudice du recourant. L'absence d'empreintes relevées sur les plaques de contrôle et sur les permis de conduire et de circulation ne remet nullement en cause cette appréciation.
La cour cantonale n'a pas fait état, dans ses considérants en droit, de l'importance qu'elle attribuait aux déclarations de B._ et de son employé, quant à l'identification de l'inconnu venu présenter à la vente la voiture de C._, dans la personne de A._, pas plus qu'elle ne s'est prononcée sur le résultat de l'expertise graphologique de la signature du reçu des 12'400 fr. payés par "Y._". A cet égard, les témoins de la défense ont déclaré que le recourant s'était laissé pousser la barbe dans le courant du mois de novembre 1997, alors que l'intimé et D._ ont affirmé reconnaître l'accusé malgré le fait qu'il ne portait pas de barbe le 2 décembre 1997; face à ces contradictions, l'autorité intimée pouvait sans arbitraire faire abstraction de ces témoignages et forger sa conviction sur les autres éléments du dossier. L'expertise en écritures étant par ailleurs inutilisable, on ne saurait lui reprocher de ne pas l'avoir prise en considération dans l'appréciation des preuves.
c) En définitive, le recourant ne parvient pas à démontrer que sa condamnation reposerait sur une appréciation arbitraire des preuves ou qu'un examen objectif de l'ensemble de la cause aurait dû inciter la cour cantonale à concevoir des doutes sur sa culpabilité au point que sa condamnation soit contraire au principe de la présomption d'innocence.
3.- Le recours doit en conséquence être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les conditions de l'art. 152 al. 1 OJ étant réunies, il convient de faire droit à la demande d'assistance judiciaire présentée par le recourant et de statuer sans frais. Me Claude Aberlé est désigné comme avocat d'office de A._ pour la présente procédure et une indemnité lui sera versée à la charge de la Caisse du Tribunal fédéral (art. 152 al. 2 OJ). L'octroi de l'assistance judiciaire dispense le recourant du paiement de l'émolument judiciaire, mais pas de l'indemnité due à titre de dépens à l'intimé, qui obtient gain de cause avec l'aide d'un avocat (art. 159 al. 1 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral :
1. Rejette le recours dans la mesure où il est recevable.
2. Admet la demande d'assistance judiciaire.
3. Dit qu'il n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
4. Désigne Me Claude Aberlé en qualité d'avocat d'office du recourant. La Caisse du Tribunal fédéral lui versera un montant de 1'500 fr. à titre d'honoraires.
5. Il est mis à la charge du recourant une indemnité de 700 fr. à verser à B._ à titre de dépens.
5. Communique le présent arrêt en copie aux mandataires des parties, au Procureur général et à la Chambre pénale de la Cour de justice du canton de Genève.
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Lausanne, le 10 juillet 2000 PMN
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président, Le Greffier,