Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als die Schadenersatzforderung kraft Bundesrechts streitig ist. Im vorliegenden Verfahren ist deshalb auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde in dem Umfang nicht einzutreten, als sie sich gegen die Schadenersatzforderung für entgangene Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse richtet (vgl. <ref-ruling> Erw. 1b, 118 V 69 Erw. 1b mit Hinweis).
2.- Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
3.- Die Beschwerdeführer beantragen, der Verwaltungsgerichtsbeschwerde sei die aufschiebende Wirkung zuzuerkennen. Dieses Begehren ist gegenstandslos, da Verwaltungsgerichtsbeschwerden gegen eine Verfügung, die zu Geldleistungen verpflichtet, nach Art. 111 Abs. 1 OG ohnehin aufschiebende Wirkung zukommt.
4.- Das kantonale Verwaltungsgericht hat unter Hinweis auf Gesetz (<ref-law>) und Rechtsprechung (vgl. statt vieler <ref-ruling> Erw. 5b) die Voraussetzungen zutreffend dargelegt, unter welchen Organe juristischer Personen den der Ausgleichskasse wegen Verletzung der Vorschriften über die Beitragsabrechnung und -zahlung (<ref-law>; <ref-law>) schuldhaft verursachten Schaden zu ersetzen haben. Darauf kann verwiesen werden.
5.- Streitig ist die Schadenersatzpflicht der Beschwerdeführer.
a) Die Vorinstanz hat in für das Eidgenössische Versicherungsgericht verbindlicher Weise (Erw. 2 hievor) festgestellt, dass die am 1. Juli 1996 in Konkurs gefallene Firma wegen seit November 1995 fehlender Beitragszahlungen gemahnt und betrieben worden ist, Lohnunterlagen und Buchhaltung für 1993 nicht vorhanden waren und für 1995 und 1996 weder eine Buchhaltung geführt noch Bilanzen erstellt wurden. Wie eine Arbeitgeberkontrolle erwiesen habe, seien entgegen den Behauptungen der Beschwerdeführer 1996 noch Löhne abgerechnet worden. Zwar hätten sich die beiden Verwaltungsräte um die Erschliessung neuer Geldquellen bemüht. Indessen seien keine Massnahmen ersichtlich, mit denen sie versucht hätten, die fehlenden Beiträge zu begleichen. Statt der Kasse hätten sie vorab andere Gläubiger befriedigt.
b) Die Beschwerdeführer bringen nichts vor, was geeignet wäre, diese vorinstanzlichen Feststellungen als mangelhaft im Sinne von Art. 105 Abs. 2 OG erscheinen zu lassen. Namentlich bestreiten sie nicht, dass 1995 und 1996 keine Buchhaltung geführt und keine Bilanz erstellt wurde. Diese Unterlassung wiegt umso schwerer, als die Beschwerdeführer nach eigenen Angaben in ihrem als "Beilage zum Fragebogen über die Arbeitgeberhaftung" betitelten Schreiben vom 4. August 1997 an die Ausgleichskasse selber einräumen, seit 1994/1995 wegen Schwierigkeiten mit Lieferanten Verluste in sechs- bis siebenstelliger Höhe erlitten zu haben, und sie sich deshalb unbedingt einen klaren Überblick über die finanzielle Lage der Firma hätten verschaffen müssen. Im selben Schreiben geben die Beschwerdeführer an, ihre Löhne für 1996 mit der Ausgleichskasse abgerechnet zu haben. Konkrete Einwendungen gegen die Ergebnisse der Arbeitgeberkontrolle machen sie jedoch nicht geltend. Trotz der grossen finanziellen Schwierigkeiten haben sie die Firma bis Juli 1996 weitergeführt und damit die Beitragsausstände anwachsen lassen. Begründete Aussichten auf eine rasche Sanierung bestanden realistischerweise keine. Dennoch unternahmen die Beschwerdeführer nichts, um die ausstehenden Beiträge zu begleichen. Das Eingehen von Solidarbürgschaften genügt nicht, zumal hiemit keine Beiträge bezahlt wurden. Das passive Verhalten ist grobfahrlässig im Sinne von <ref-law> (ZAK 1989 S. 104).
c) Bei dieser Beweislage ist nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz den Zeugen S._ nicht angehört hat. Dessen Aussagen vermöchten nichts daran zu ändern, dass die Beschwerdeführer 1995 und 1996 Beitragsausstände entstehen liessen, weder Buchhaltung noch Bilanzen mehr geführt und sich somit grobfahrlässig verhalten haben. Eine solche antizipierte Beweiswürdigung ist zulässig und verstösst insbesondere nicht gegen die Verfassung, wie die ständige Rechtsprechung zu Art. 4 Abs. 1 aBV zeigt (<ref-ruling> Erw. 4b, 122 V 162 Erw. 1d mit Hinweis). Diese Rechtsprechung gilt auch unter der Herrschaft von Art. 29 Abs. 2 der auf den 1. Januar 2000 in Kraft getretenen neuen BV, welcher das rechtliche Gehör ausdrücklich gewährleistet. Die neue Bestimmung hat im Vergleich zur erwähnten Rechtsprechung keine beweisrechtlich erheblichen Änderungen bei der antizipierten Beweiswürdigung gebracht (nicht veröff. Urteil S. vom 8. Februar 2000, I 362/99). Daher kann vorliegend offen bleiben, ob die alte oder die neue BV anzuwenden ist. Dem Eventualantrag auf Rückweisung zu näheren Abklärungen ist so oder anders nicht stattzugeben.
6.- Da es nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungleistungen geht, ist das Verfahren kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario). Die unterliegenden Beschwerdeführer haben die Gerichtskosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
II. Die Gerichtskosten von total Fr. 4400. - werden den Beschwerdeführern auferlegt und mit den geleisteten Kostenvorschüssen verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 20. Juli 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: