Faits :
A.
A.a. A._ a travaillé en qualité d'aide-maçon au service de la société B._ SA et était, à ce titre, assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA). Le 10 avril 1987, il a été victime d'un accident professionnel à la suite duquel il a subi une entorse du genou droit. La CNA a pris en charge le cas.
L'assuré a subi des arthroscopies à cinq reprises (en 1987, 2003, 2004, 2005 et 2009) et il a séjourné à la Clinique C._ du 16 novembre au 1 er décembre 2005.
La CNA a recueilli différents avis médicaux, en particulier des rapports d'expertise mise en oeuvre par l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) et confiée aux docteurs D._, spécialiste en rhumatologie et médecine interne (du 17 mars 2011), et E._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie (du 16 mars 2011). Par ailleurs, elle a requis l'avis des docteurs F._, spécialiste en médecine générale et médecin d'arrondissement (rapport du 5 mai 2010), et G._, spécialiste en chirurgie orthopédique et médecin d'arrondissement remplaçant (rapport du 9 décembre 2011).
Par décision du 12 décembre 2012, la CNA a alloué à l'assuré, à partir du 1 er septembre 2012, une rente d'invalidité fondée sur un taux d'incapacité de gain de 30 % et une indemnité pour atteinte à l'intégrité fondée sur un taux de 20 %. Saisie d'une opposition, elle l'a admise partiellement en ce sens qu'elle a reconnu le droit de l'intéressé à une rente d'invalidité fondée sur un taux d'incapacité de gain de 35 % (décision du 2 mai 2013).
A.b. De son côté, l'office AI a alloué à l'assuré, pour les périodes du 1 er juillet 2006 au 30 novembre 2007 et du 1 er mai au 31 juillet 2009, un quart de rente d'invalidité fondé sur des taux de 41 %, respectivement 40 % (décision du 14 novembre 2012).
Cette décision a été déférée à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, laquelle a admis partiellement le recours en ce sens qu'elle a reconnu le droit de l'assuré à une rente entière d'invalidité pour la période du 1 er août au 31 octobre 2009 en lieu et place d'un quart de rente alloué du 1 er mai au 31 juillet 2009 (jugement du 29 septembre 2014).
Saisi d'un recours en matière de droit public contre ce jugement, le Tribunal fédéral a statué par arrêt dont la date est identique à celle du présent arrêt (cause 8C_410/2014).
B.
Par jugement du 29 septembre 2014, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de la CNA du 2 mai 2013.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation du jugement cantonal et de la décision sur opposition du 2 mai 2013, ainsi qu'au renvoi de la cause à l'intimée pour complément d'instruction sous la forme d'une expertise rhumatologique destinée à évaluer la capacité de travail dans une activité adaptée, ainsi que l'importance de l'aggravation prévisible de l'atteinte à l'intégrité.
L'intimée conclut au rejet du recours, tandis que la cour cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à présenter des déterminations.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le taux de la rente d'invalidité de l'assurance-accidents à laquelle a droit le recourant depuis le 1 er septembre 2012, ainsi que sur le taux de l'atteinte à l'intégrité.
La procédure portant sur l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par la juridiction précédente (<ref-law>).
3.
Selon l'<ref-law>, les prestations d'assurance sont allouées en cas d'accident professionnel, d'accident non professionnel et de maladie professionnelle.
Si l'assuré est invalide (<ref-law>; RS 830.1) à 10 % au moins par suite d'un accident, il a droit à une rente d'invalidité (<ref-law>). Pour évaluer le taux d'invalidité, le revenu que l'assuré aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide est comparé avec celui qu'il pourrait obtenir en exerçant l'activité qui peut raisonnablement être exigée de lui après les traitements et les mesures de réadaptation, sur un marché du travail équilibré (<ref-law>).
4.
4.1. La CNA a considéré que l'atteinte à la santé en relation avec l'accident du 10 avril 1987 - à savoir des troubles au genou droit - n'entraînait aucune incapacité de travail dans toute activité évitant les escaliers et l'ascension d'échelles, les déplacements et le travail sur terrain inégal, sans port de charges de plus de dix kilos, en alternant les positions. Elle s'est fondée pour cela sur les conclusions des docteurs F._ (rapport du 5 mai 2010) et D._ (rapport d'expertise du 17 mars 2011).
De son côté, la cour cantonale a confirmé le point de vue de la CNA. En particulier, elle a considéré que les conclusions du docteur D._ n'étaient pas remises en cause par les avis des docteurs H._, spécialiste en rhumatologie et médecin traitant de l'assuré, et I._, spécialiste en chirurgie orthopédique, lesquels ne font pas état d'une limitation fonctionnelle claire ni ne se prononcent précisément sur la capacité de travail dans une activité adaptée.
4.2. Par un premier moyen, le recourant conteste la valeur probante du rapport du docteur D._, en particulier en ce qui concerne l'appréciation de sa capacité de travail. Il reproche à l'expert de n'avoir pas pris position sur l'avis du docteur H._, selon lequel la capacité de travail est de 50 % dans une activité adaptée (rapport du 2 décembre 2010). Par ailleurs, le fait que dans son rapport du 5 mai 2010, le docteur F._ corrobore les conclusions du docteur D._ n'est pas déterminant dans la mesure où ce médecin ne disposait pas des dernières radiographies réalisées après la cinquième arthroscopie. Quant au docteur I._, il est d'un tout autre avis que le docteur F._, puisqu'il fait état d'une incapacité de travail de 60 %.
4.3. Selon une jurisprudence constante, lorsque des expertises confiées à des médecins indépendants sont établies par des spécialistes reconnus, sur la base d'observations approfondies et d'investigations complètes, ainsi qu'en pleine connaissance du dossier et que les experts aboutissent à des résultats convaincants, le juge ne saurait les écarter aussi longtemps qu'aucun indice concret ne permet de douter de leur bien-fondé (<ref-ruling> consid. 4.4 p. 469; <ref-ruling> consid. 1c p. 161). En présence d'avis médicaux contradictoires, le juge doit apprécier l'ensemble des preuves à disposition et indiquer les motifs pour lesquels il se fonde sur une appréciation plutôt que sur une autre. A cet égard, l'élément décisif pour apprécier la valeur probante d'une pièce médicale n'est en principe ni son origine, ni sa désignation sous la forme d'un rapport ou d'une expertise, mais bel et bien son contenu. Il importe, pour conférer pleine valeur probante à un rapport médical, que les points litigieux importants aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 232; <ref-ruling> consid. 3a p. 352).
4.4. En l'occurrence, la cour cantonale a mentionné tous les éléments déterminants qui confèrent une pleine valeur probante au rapport d'expertise du docteur D._. En outre, elle a indiqué qu'en raison de sa motivation sommaire, l'appréciation divergente de la capacité de travail indiquée par le docteur H._ ne constituait pas un indice concret permettant de douter du bien-fondé des conclusions de l'expert. Par ailleurs, la juridiction cantonale a relevé que l'avis du docteur I._, selon lequel l'incapacité de travail est de 60 %, n'est pas déterminant dans la mesure où l'on ignore si ce médecin se réfère à l'activité exercée avant l'accident ou à une activité adaptée. Cela étant, les critiques somme toute assez sommaires exposées par le recourant ne sont pas de nature à démontrer que la cour cantonale a violé le droit en retenant, sur la base des conclusions du docteur D._, que les troubles au genou droit n'entraînaient aucune incapacité de travail dans une activité adaptée. Cela étant, il n'est pas nécessaire de compléter l'instruction au sujet de la capacité résiduelle de travail par la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise rhumatologique, comme le demande le recourant.
5.
5.1. Par un deuxième moyen, le recourant invoque une violation de l'<ref-law> (RS 832.202) en tant que la juridiction cantonale n'a pas tenu compte, dans l'évaluation du taux d'atteinte à l'intégrité, de la nécessité de la mise en place d'une prothèse totale du genou ni de l'aggravation prévisible de l'arthrose du genou (pangonarthrose). Se référant aux rapports des docteurs J._, médecin d'agence de la CNA (du 13 mars 2007), et G._ (du 9 décembre 2011), il fait valoir que la mise en place d'une prothèse totale du genou sera nécessaire, à moyen ou à long terme, ce qui constitue une aggravation prévisible de l'atteinte à l'intégrité. Aussi, dans la mesure où l'importance de cette aggravation n'a pas été établie par le docteur J._ ni par aucun autre médecin, il convient, selon le recourant, d'ordonner à l'intimée de compléter l'instruction et de statuer à nouveau sur le taux de l'atteinte à l'intégrité.
5.2. Ce moyen est mal fondé. Si, en effet, ils ont relevé la nécessité de mettre en place, à moyen ou à long terme, une prothèse totale du genou, les docteurs J._ et G._ ont précisément tenu compte de cette aggravation prévisible en fixant à 20 % le taux d'atteinte à l'intégrité. Pour le reste, le recourant ne critique pas ce taux ni n'expose en quoi les suites de l'accident devraient conduire à l'octroi d'une indemnité d'un taux supérieur. Le grief apparaît ainsi mal fondé, si tant est qu'il satisfait aux exigences de motivation posées à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF.
6.
Vu ce qui précède, le jugement attaqué n'est pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
7.
Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 2 novembre 2015
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Leuzinger
Le Greffier : Beauverd