A.- K._ et son épouse dame K._, tous deux de nationalité angolaise, sont arrivés en Suisse en 1990 et y ont déposé une demande d'asile qui a été rejetée. Après avoir été mis au bénéfice d'une admission provisoire, ils ont obtenu, en décembre 1998, une autorisation de séjour.
Leur fils G._, ressortissant angolais né en 1980, est entré en Suisse le 3 octobre 1999 et a sollicité une autorisation de séjour pour vivre auprès de ses parents.
Par décision du 14 janvier 2000, l'Office cantonal de contrôle des habitants et de police des étrangers du canton de Vaud a rejeté cette requête de regroupement familial et imparti à G._ un délai pour quitter le territoire vaudois. Statuant sur recours le 31 mars 2000, le Tribunal administratif du canton de Vaud a confirmé cette décision.
Le 19 mai 2000, l'Office fédéral des étrangers a rendu une décision d'extension à tout le territoire de la Confédération d'une décision cantonale de renvoi, en fixant à l'intéressé un délai au 31 juillet 2000 pour quitter le territoire de la Confédération.
B.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, K._, dame K._ et G._ demandent au Tribunal fédéral, principalement, d'annuler l'arrêt du 31 mars 2000 du Tribunal administratif.
Le Service cantonal de la population s'en remet intégralement aux observations du Tribunal administratif, lequel a renoncé à déposer une réponse. Quant à l'Office fédéral des étrangers, il conclut à l'irrecevabilité du recours.
C.- Par ordonnance présidentielle du 4 juillet 2000, la demande d'effet suspensif au recours a été admise.

Considérant en droit :
1.- Le 6 juillet 2000, les recourants ont déposé devant le Tribunal fédéral une écriture complémentaire. N'ayant pas été autorisée dans le cadre d'un deuxième échange d'écritures, celle-ci n'a pas à être prise en considération.
2.- a) En l'espèce, les recourants ne peuvent manifestement se prévaloir d'aucune disposition particulière du droit interne ou d'un traité accordant à G._ le droit à l'octroi d'une autorisation de séjour pour vivre en Suisse auprès de ses parents. Ils ne sauraient tirer un tel droit ni de l'art. 3 CEDH, ni de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE; RS 823. 21)(<ref-ruling> consid. 1a; <ref-ruling> consid. 1d).
Indépendamment du fait que ses parents ne sont pas titulaires d'une autorisation d'établissement, G._, âgé de plus de dix-huit ans au moment du dépôt de sa requête de regroupement familial, n'a aucun droit à la délivrance d'une autorisation de séjour fondée sur l'art. 17 al. 2 3ème phrase de la loi fédérale du 26 mars 1931 sur le séjour et l'établissement des étrangers (LSEE; RS 142. 20), du moment que cette disposition prévoit que seuls les enfants âgés de moins de dix-huit ans peuvent prétendre à une telle autorisation.
Majeur et ne souffrant d'aucun handicap ou maladie grave l'empêchant de vivre de manière indépendante, G._ ne peut pas non plus se prévaloir de l'art. 8 CEDH vis-à-vis de ses parents, à supposer même que ceux-ci possèdent une autorisation d'établissement ou un droit de présence assuré en Suisse (cf. <ref-ruling> consid. 1d et e).
Le présent recours doit dès lors être déclaré irrecevable comme recours de droit administratif en vertu de l'art. 100 al. 1 lettre b ch. 3 OJ (<ref-ruling> consid. 2a et les arrêts cités).
Pour le surplus, il y a lieu de renvoyer aux motifs de l'arrêt attaqué ainsi qu'aux observations de l'Office fédéral des étrangers (art. 36a al. 3 OJ).
b) N'ayant aucun droit à l'octroi d'une autorisation de séjour, les recourants n'ont pas non plus d'intérêt juridiquement protégé au sens de l'art. 88 OJ à exercer un recours de droit public sur le fond (<ref-ruling> consid. 2p. 192; <ref-ruling> consid. 1a). En outre, la voie du recours de droit public pour violation des droits de partie équivalant à un déni de justice formel (<ref-ruling> consid. 3c; voir aussi récemment ATF <ref-ruling> consid. 1b p. 270) n'entre ici pas en ligne de compte, dans la mesure où les recourants ne prétendent pas - du moins pas de manière conforme aux exigences de motivation de l'art. 90 al. 1 lettre b OJ - que de tels droits aient été violés.
3.- Manifestement irrecevable, le présent recours - qui confine à la témérité - doit être traité selon la procédure simplifiée de l'art. 36a OJ. Succombant, les recourants doivent supporter les frais judiciaires, solidairement entre eux (art. 156 al. 1 et 7 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral,
vu l'art. 36a OJ:
1.- Déclare le recours irrecevable.
2.- Met un émolument judiciaire de 2'000 fr. à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.- Communique le présent arrêt en copie au mandataire des recourants, au Service cantonal de la population et au Tribunal administratif du canton de Vaud, ainsi qu'à l'Office fédéral des étrangers.
_
Lausanne, le 18 juillet 2000 LGE/mnv
Au nom de la IIe Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Juge présidant,
Le Greffier,