hat sich ergeben:
A.- F.S._ und G.S._ sind Eigentümer der Stockwerkeinheit GB Art. x in Z._; dort ist auch die Stockwerkeinheit GB Art. xx gelegen, die G.M._ gehört.
Zwischen G.M._ einerseits sowie F.S._ und G.S._ andererseits ist strittig, wem von ihnen das Benutzungsrecht am Parkplatz Nr. .. in der Autoeinstellhalle, GB Art. xxx, zusteht.
B.-Mit "Dienstbarkeitsklage" vom 27. November 1997 ersuchte G.M._ den Gerichtspräsidenten des Seebezirks/FR, F.S._ und G.S._ anzuweisen, die Nutzung des Parkplatzes Nr. .. in der Autoeinstellhalle Art. xxx zu unterlassen und diesen ihr zur freien Verfügung zu überlassen.
In ihrer Klageantwort vom 27. April 1998 beantragten die Beklagten Abweisung der Klage und widerklageweise die Löschung der Grunddienstbarkeit zu Lasten des Grundstücks GB Art. x.
Mit Urteil vom 13. Dezember 1999 wies das Zivilgericht des Seebezirks die Klage ab und hiess die Widerklage gut. Demgegenüber hiess das Kantonsgericht Freiburg am 14. März 2001 die Berufung der Klägerin und die Klage gut und wies die Widerklage ab.
C.- Die Beklagten führen staatsrechtliche Beschwerde namentlich wegen Verletzung von <ref-law> mit dem Antrag, das kantonsgerichtliche Urteil aufzuheben und die Sache zu neuer Entscheidung im Sinne der Erwägungen an die oberste kantonale Instanz zurückzuweisen. Die Klägerin schliesst auf Abweisung der Beschwerde, während das Kantonsgericht auf eine Stellungnahme verzichtet hat.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-Von hier nicht gegebenen Ausnahmen abgesehen ist die staatsrechtliche Beschwerde rein kassatorischer Natur (<ref-ruling> E. 4a und b S. 332 ff.). Die Rückweisung der Angelegenheit zu neuer Entscheidung ist im Falle der Gutheissung der Beschwerde daher selbstverständlich und ein entsprechender Antrag überflüssig (<ref-ruling> E. 3c/bb S. 354 f.).
2.- Die Beschwerdeführer erachten ihren Anspruch auf rechtliches Gehör als verletzt, weil ihnen das (Gegen-)Gutachten vom 29. März 2000 von Prof. A._ wie auch die (gutachterlichen) Bemerkungen von Notar B._ vom 31.
Mai 2000 nie zur Kenntnis gebracht worden seien. Diese Gutachten seien unaufgefordert eingereicht worden und daher prozesstechnisch als Replik auf die Beschwerdeantwort der Beschwerdeführer anzusehen. Das Kantonsgericht hätte diese Dokumente den Beschwerdeführern zur Kenntnis bringen und eine Frist zur Einreichung einer Duplik ansetzen müssen. Von der Existenz der fraglichen Dokumente hätten die Beschwerdeführer aber erstmals durch die Lektüre des begründeten Urteils erfahren.
Wenn ihnen diese Eingaben früher zur Kenntnis gebracht worden wären, hätten sie nicht nur die Anordnung zur Einreichung der Duplik beantragt und prozessrechtlich auch erhalten müssen, sondern auch die Durchführung einer mündlichen Verhandlung gefordert, worauf gemäss <ref-law>/FR ein Anspruch bestehe. Im Rahmen der Hauptverhandlung hätten die Beschwerdeführer - vor Eröffnung des Beweisverfahrens - einen weiteren Beweisantrag stellen können und aufgrund des Inhaltes der beiden Gutachten auch formuliert; so wäre zum Beispiel die Einvernahme des Grundbuchverwalters von
Z._ bzw. der Autoren der Gutachten als Sachverständige oder die Einvernahme der Zeugen bei der Unterzeichnung der Kaufverträge durch die Beschwerdegegnerin beantragt worden, um die Bösgläubigkeit der Beschwerdegegnerin nochmals einlässlich zu begründen und zu beweisen. Diese prozesstechnisch zulässigen Beweisanträge hätten abgenommen werden können, und den Beschwerdeführern wäre erlaubt worden, im Schlussvortrag einlässlich zu den beiden Gutachten Stellung zu nehmen, falls das Kantonsgericht den Anträgen nicht entsprochen hätte.
Demgegenüber macht die Beschwerdegegnerin im Wesentlichen geltend, da den beiden Gutachten keine neuen und erheblichen Tatsachen zu entnehmen gewesen seien, habe das Kantonsgericht davon absehen können, den Beschwerdeführern die beiden Gutachten zur Stellungnahme (Duplik) zuzustellen, weshalb weder die kantonalen Verfahrensvorschriften noch die bundesrechtliche Minimalgarantie von <ref-law> verletzt worden seien; ferner könne dem Urteil nicht entnommen werden, dass sich das Kantonsgericht auf das Gutachten von Prof. A._ gestützt habe.
a) Die Beschwerdeführer berufen sich im Zusammenhang mit dem Recht auf Stellungnahme nicht auf die Bestimmungen des kantonalen Rechts über das rechtliche Gehör und behaupten insbesondere nicht, diese gingen in ihrer Bedeutung weiter als die durch die Bundesverfassung gewährte Minimalgarantie (vgl. bezüglich der Begründungspflicht des Beschwerdeführers hinsichtlich des Umfanges des kantonalen Rechts: vgl. <ref-ruling> E. 2). Im Folgenden ist daher einzig, und zwar mit freier Kognition, zu prüfen, ob unmittelbar aus <ref-law> folgende Regeln missachtet worden sind (vgl. <ref-ruling> f.
E. 2, 113 Ia 82 f. E. 3a, je mit Hinweisen, Art. 4 aBV betreffend).
b) Das rechtliche Gehör dient einerseits der Sachaufklärung, andererseits stellt es ein persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht beim Erlass eines Entscheids dar, welcher in die Rechtsstellung des Einzelnen eingreift. Dazu gehört insbesondere das Recht des Betroffenen, sich vor Erlass eines in seine Rechtsstellung eingreifenden Entscheides zur Sache zu äussern, erhebliche Beweise beizubringen, Einsicht in die Akten zu nehmen, mit erheblichen Beweisanträgen gehört zu werden und an der Erhebung wesentlicher Beweise entweder mitzuwirken oder sich zumindest zum Beweisergebnis zu äussern, wenn dieses geeignet ist, den Entscheid zu beeinflussen (<ref-ruling> E. 2b mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 3b; <ref-ruling> E. 1c; <ref-ruling> E. 2b S. 56).
c) In einem Zivilprozess bilden die von den Parteien eingereichten Rechtsgutachten materiell Bestandteil ihrer Rechtsschriften bzw. ihrer rechtlichen Parteibehauptungen; der Anspruch auf rechtliches Gehör berechtigt die Gegenpartei, zu diesen Vorbringen Stellung zu nehmen (Riemer, Rechtsfragen um Rechtsgutachten, recht 4/2001 S. 152; vgl. auch <ref-ruling> E. 3c S. 52 f. betreffend vom Richter eingeholte Gutachten über ausländisches Recht). Wie die Beschwerdeführer zu Recht ausführen, werden von den im Verlaufe des Hauptverfahrens eingereichten Rechtsgutachten häufig die weiteren Verfahrensanträge der Gegenpartei, insbesondere im Rahmen des Beweisverfahrens (und damit auch bezüglich des Tatsächlichen) abhängen. Ob die beiden Gutachten neue und erhebliche Tatsachen enthalten und ob sie im Urteil des Kantonsgerichts erwähnt sind, kann nicht entscheidend sein; weder hat das Kantonsgericht diese Gutachten aus dem Recht gewiesen, noch hat es sie in tatsächlicher oder rechtlicher Hinsicht als irrevelant bezeichnet. Die ihm eingeräumte Möglichkeit, zur staatsrechtlichen Beschwerde Stellung zu nehmen, hat es nicht genutzt. Somit kann zumindest nicht ausgeschlossen werden,
dass die Gutachten die Urteilsfindung beeinflusst haben.
Nicht entscheidend ist schliesslich in diesem Zusammenhang, ob die fraglichen Gutachten als Ergänzung zur Berufungsbegründung oder materiell als Replik der Beschwerdegegnerin betrachtet werden. Das Kantonsgericht hat demnach das rechtliche Gehör der Beschwerdeführer verletzt.
3.- Damit ist die staatsrechtliche Beschwerde gutzuheissen und der angefochtene Entscheid aufzuheben, ohne dass auf die weiteren Rügen einzugehen wäre. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 156 Abs. 1 und Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.-Die staatsrechtliche Beschwerde wird gutgeheissen und das Urteil des Kantonsgerichts Freiburg, I. Appellationshof, vom 14. März 2001 aufgehoben.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'500.-- wird der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.- Die Beschwerdegegnerin hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 2'500.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien sowie dem Kantonsgericht Freiburg, I. Appellationshof, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 10. September 2001
Im Namen der II. Zivilabteilung des
SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: