A.- Der 1961 geborene, türkische Staatsangehörige A._ reiste am 17. September 1978 in die Schweiz ein.
Im Jahre 1982 folgte ihm seine ebenfalls aus der Türkei stammende Ehefrau in die Schweiz nach. Die Ehegatten haben vier Kinder, geboren 1983, 1984, 1986 und 1987. Alle Familienmitglieder sind im Besitze der Niederlassungsbewilligung.
Mit Urteil vom 11. März 1998 sprach das Strafgericht des Kantons Basel-Landschaft A._ im Abwesenheitsverfahren der mehrfachen Urkundenfälschung, des mehrfachen versuchten Betruges, der Gehilfenschaft zur Irreführung der Rechtspflege, der Freiheitsberaubung, der mehrfachen Nötigung, der Zechprellerei sowie der Zuwiderhandlung gegen die Verordnung über den Erwerb und das Tragen von Schusswaffen durch türkische Staatsangehörige schuldig und verurteilte ihn zu 2 1/2 Jahren Gefängnis unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungshaft. Ferner ordnete das Strafgericht des Kantons Basel-Landschaft eine Landesverweisung auf die Dauer von 10 Jahren an. Mit Urteil vom 23. Juni 1999 verzichtete das Strafgericht des Kantons Basel-Landschaft anlässlich der Neubeurteilung auf diese Landesverweisung. Im Übrigen bestätigte es sein Urteil vom 11. März 1998.
Mit Urteil vom 15. Mai 2000 sprach das Tribunal du IIème arrondissement pour le district de Sion A._ der schweren Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz gemäss <ref-law>, des Diebstahls und der Verletzung des Waffengesetzes schuldig und verurteilte ihn zu einer Zuchthausstrafe von 30 Monaten als Zusatzstrafe zum Urteil des Strafgerichts des Kantons Basel-Landschaft vom 23. Juni 1999. A._ befindet sich seit dem 27. Juli 2000 im Strafvollzug.
B.- Mit Schreiben vom 31. August 2000 teilte das Amt für öffentliche Sicherheit des Kantons Solothurn A._ seine Absicht mit, ihn nach der Entlassung aus dem Strafvollzug für eine noch festzulegende Dauer aus der Schweiz auszuweisen, und gewährte ihm hierzu das rechtliche Gehör.
Mit Stellungnahme vom 12. September 2000 beantragte A._, von einer Landesverweisung abzusehen, eventuell eine solche nur bedingt mit einer Probezeit zu verfügen.
Mit Verfügung vom 7. März 2001 wies das Amt für öffentliche Sicherheit des Kantons Solothurn A._ vom Tag der Entlassung aus dem Strafvollzug für die Dauer von 10 Jahren aus der Schweiz aus.
C.- Die gegen diese Verfügung erhobene Beschwerde von A._ wies das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn mit Urteil vom 8. Juni 2001 ab. Das Verwaltungsgericht erachtete die Voraussetzungen für eine Ausweisung gemäss Art. 10 Abs. 1 lit. a als erfüllt, bejahte die Verhältnismässigkeit einer solchen und gewichtete das öffentliche Interesse an einer Ausweisung höher als die entgegenstehenden privaten Interessen des Beschwerdeführers und seiner Familie.
D.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 18. Juli 2001 an das Bundesgericht beantragt A._, das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Solothurn vom 8. Juni 2001 sowie die Verfügung des Departements des Innern vom 7. März 2001 seien aufzuheben und es sei auf seine Ausweisung zu verzichten, eventuell sei er in Abänderung der genannten Entscheide zu verwarnen. Ferner ersucht A._ um Bewilligung der aufschiebenden Wirkung sowie der unentgeltlichen Prozessführung und Verbeiständung. Er bestreitet das Vorliegen der vom Verwaltungsgericht angenommenen Rückfallgefahr. Er habe sämtliche Straftaten vor der ersten ihm bekannten Verurteilung begangen. Durch den langen Strafvollzug sei er von einer weiteren Straffälligkeit definitiv geheilt, weshalb eine Ausweisung nicht nötig sei. Eine Prüfung der Verhältnismässigkeit müsse zeigen, dass kein überwiegendes öffentliches Interesse an einer Wegweisung bestehe. Für seine heranwachsenden Kinder wäre es besonders hart, ihr Leben plötzlich in der Türkei verbringen zu müssen, da sie mit diesem Land keine Verbundenheit hätten. Seine Ehe sei nach wie vor intakt. Fürsorgebedürftigkeit würde nur im Falle einer Ausweisung weiter bestehen.
Am 17. August 2001 hat der Beschwerdeführer dem Bundesgericht eine Ergänzung seiner Beschwerde eingereicht.
E.- Das Amt für öffentliche Sicherheit des Kantons Solothurn und das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn haben sich mit dem Antrag auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, letzteres mit der Einschränkung, soweit auf diese einzutreten sei, vernehmen lassen. Das Bundesamt für Ausländerfragen beantragt Abweisung der Beschwerde.
F.- Mit Verfügung vom 26. September 2001 hat der Präsident der II. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts der Verwaltungsgerichtsbeschwerde aufschiebende Wirkung beigelegt.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Gegen Ausweisungsverfügungen steht gemäss Art. 97 Abs. 1 OG die Verwaltungsgerichtsbeschwerde offen. Ein Ausschlussgrund im Sinne der Art. 99 - 102 OG liegt nicht vor; insbesondere fällt die Ausweisung nicht unter die in Art. 100 Abs. 1 lit. b OG genannten, von der Verwaltungsgerichtsbeschwerde ausgenommenen Verfügungen, sofern sie - wie im vorliegenden Fall - gestützt auf Art. 10 des Bundesgesetzes vom 26. März 1931 über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG; SR 142. 20) angeordnet worden ist (<ref-ruling> E. 1a S. 2). Auf die frist- und formgerecht erhobene Beschwerde einschliesslich der innerhalb der Beschwerdefrist nachgereichten Beschwerdeergänzung ist daher einzutreten.
2.- Gemäss Art. 10 Abs. 1 lit. a ANAG kann ein Ausländer aus der Schweiz ausgewiesen werden, wenn er wegen eines Verbrechens oder Vergehens gerichtlich bestraft wurde. Die Ausweisung soll jedoch nur ausgesprochen werden, wenn sie nach den gesamten Umständen angemessen erscheint (Art. 11 Abs. 3 ANAG). Hierbei sind vor allem die Schwere des Verschuldens des Ausländers, die Dauer seiner Anwesenheit in der Schweiz und die ihm und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen (Art. 16 Abs. 3 der Vollziehungsverordnung vom 1. März 1949 zum Bundesgesetz über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAV; SR 142. 201). Ob die Ausweisung im Sinne der Art. 11 Abs. 3 ANAG und Art. 16 Abs. 3 ANAV "angemessen", d.h. verhältnismässig sei, ist eine Rechtsfrage, die vom Bundesgericht frei überprüft wird (Art. 104 lit. a OG). Dem Bundesgericht ist es jedoch verwehrt, sein eigenes Ermessen - im Sinne einer Überprüfung der Zweckmässigkeit (Opportunität; vgl. <ref-ruling> E. 2b S. 356 f.) der Ausweisung an die Stelle desjenigen der zuständigen kantonalen Behörde zu setzen (<ref-ruling> E. 2a S. 5 23 mit Hinweisen).
3.- Je länger ein Ausländer in der Schweiz anwesend war, desto strengere Anforderungen sind grundsätzlich an die Anordnung einer Ausweisung zu stellen. Zu berücksichtigen ist auch, in welchem Alter der Ausländer in die Schweiz eingereist ist. Selbst bei einem Ausländer, der bereits hier geboren ist und sein ganzes bisheriges Leben in der Schweiz verbracht hat (Ausländer der "zweiten Generation"), ist eine Ausweisung nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung indessen nicht ausgeschlossen. Erst recht gilt dies für Ausländer, die - wie der Beschwerdeführer - erst als Kind oder Jugendlicher in die Schweiz gelangt sind (<ref-ruling> E. 2b S. 523 f.; <ref-ruling> E. 2 und 3 S. 435 ff.). Entscheidend ist aber in jedem Fall die Verhältnismässigkeitsprüfung, die gestützt auf die gesamten wesentlichen Umstände des Einzelfalles vorzunehmen ist (vgl. BGE <ref-ruling> E. 2c S. 436 f.).
4.- Der Beschwerdeführer wurde vom Strafgericht des Kantons Basel-Landschaft zu einer Gefängnisstrafe von zweieinhalb Jahren verurteilt. Als Zusatzstrafe hierzu auferlegte ihm das Tribunal du IIème arrondissement pour le district de Sion eine Freiheitsstrafe von 30 Monaten. Damit ist der Ausweisungsgrund gemäss Art. 10 Abs. 1 lit. a ANAG gegeben.
Nicht erforderlich für eine Ausweisung ist, dass daneben ein weiterer Ausweisungsgrund, wie etwa der in Art. 10 Abs. 1 lit. b ANAG vorgesehene Grund der mangelnden Integration in die öffentliche Ordnung, erfüllt ist. Die Vorinstanz hat zwar erwogen, es erscheine zweifelhaft, ob der Beschwerdeführer inskünftig sein Verhalten ändern werde. Vieles spreche dafür, dass er im Sinne von Art. 10 Abs. 1 lit. b ANAG nicht fähig oder nicht gewillt sei, sich den hier geltenden Rechtsnormen anzupassen. Damit hat die Vorinstanz ihren Entscheid jedoch nicht auf Art. 10 Abs. 1 lit. b ANAG abgestützt, sondern sie hat ausdrücklich festgehalten, dass vorliegend ein Ausweisungsgrund im Sinne von Art. 10 Abs. 1 lit. a ANAG besteht, was der Beschwerdeführer in der Begründung seiner Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn selbst ausdrücklich anerkannt hat. Zu prüfen bleibt somit, ob die Ausweisung als verhältnismässig erscheint.
5.- a) Der Beschwerdeführer ist zu Freiheitsstrafen von insgesamt 5 Jahren verurteilt worden. Er legt Wert darauf festzuhalten, dass es sich bei der zweiten Freiheitsstrafe von 30 Monaten, welche durch das Bezirksgericht Sitten ausgesprochen worden ist, um eine Zusatzstrafe handelte und er somit nicht nach einer ersten Verurteilung rückfällig geworden ist. Dass keine Rückfälligkeit im technischen Sinn besteht, trifft zwar zu. Indessen befand sich der Beschwerdeführer vom 7. August bis zum 5. September 1995 in Untersuchungshaft. In der Folge beging er weitere Delikte, bevor er erneut festgenommen wurde. Damit hat der Beschwerdeführer gezeigt, dass er sich durch die strafrechtliche Verfolgung nicht beeindrucken und dadurch namentlich nicht von weiteren Straftaten abhalten liess.
Mit der Zusatzstrafe von 30 Monaten zu der ersten, vom Strafgericht Basel-Landschaft ausgesprochenen Freiheitsstrafe von 2 1/2 Jahren wurde der Beschwerdeführer somit für die gesamten Taten zu einer Freiheitsstrafe von 5 Jahren verurteilt. Dieses erhebliche Strafmass zeigt die Schwere der vom Beschwerdeführer begangenen Taten und seines Verschuldens.
Das Strafgericht Basel-Landschaft hat anlässlich der Neubeurteilung vom 23. Juni 1999 zwar auf eine Landesverweisung verzichtet, hat im Übrigen aber an seinem Urteil vom 11. März 1998 festgehalten. Darin hat es festgestellt, der Beschwerdeführer habe zusammen mit seiner 13 Jahre jüngeren Freundin seine Opfer etwa zwanzig Stunden lang gefangen gehalten und mit einer geladenen Waffe eingeschüchtert, wobei er der Drahtzieher gewesen sei. Um zu Geld zu kommen, ist der Beschwerdeführer dabei planmässig und skrupellos vorgegangen und hat sogar noch versucht, einem davoneilenden Opfer hinterher zu schiessen, was nur aufgrund einer Ladehemmung der Waffe misslang. Das Strafgericht Basel-Landschaft hat diese Tat als sehr schwer qualifiziert. In dem vom Bezirksgericht Sitten beurteilten Fall hatte der Beschwerdeführer in der ausschliesslichen Absicht, zu Geld zu gelangen, das er angeblich einem Kurden schuldete, bei einer Bande von Drogenhändlern mitgewirkt und mehrfach für diese Kokain von Belgien in die Schweiz transportiert. Hierzu stahl er einer Nachbarin eine Waffe, als sich die Gelegenheit dazu ergeben hatte, und gab diese Waffe an einen der Mittäter weiter. Das Bezirksgericht Sitten hat die Rolle des Beschwerdeführers in diesem Drogenhandel zwar als eine untergeordnete bezeichnet, in der ihm auferlegten Zusatzstrafe von 30 Monaten Freiheitsentzug kommt jedoch die Schwere auch dieser Taten zum Ausdruck. Der Beschwerdeführer hat die vom Strafgericht Basel-Landschaft beurteilten Taten im Jahre 1995 begangen, die Drogendelikte dagegen erst im Jahre 1998, nachdem das Strafgericht Basel-Landschaft sein erstes Urteil vom 11. März 1998, mit welchem es ihn im Abwesenheitsverfahren verurteilte, bereits gesprochen hatte.
Nur dem Umstand, dass das Strafgericht Basel-Landschaft am 23. Juni 1999 eine Neubeurteilung vorgenommen hat, ist es somit zuzuschreiben, dass das Bezirksgericht Sitten in seinem Urteil vom 15. Mai 2000 hierzu eine Zusatzstrafe aussprach.
Der Beschwerdeführer hat somit rund drei Jahre nach seinen ersten Straftaten in einem ganz anderen Bereich erneut delinquiert, was für eine beachtliche kriminelle Energie spricht. Von einem "optimalen Verhalten des Beschwerdeführers während mehr als 20 Jahren in der Schweiz" kann somit entgegen der Darstellung in der vorliegenden Beschwerde keine Rede sein.
b) Das Bundesgericht ist in seiner Rechtsprechung zur Ausweisung in Fällen von Drogenhandel streng und erachtet das öffentliche Interesse an einer Ausweisung als wesentlich (vgl. Alain Wurzburger, La jurisprudence récente du Tribunal fédéral en matière de police des étrangers, RDAF 1997 I S. 308; BGE <ref-ruling> E. 2c S. 436). Daran ist angesichts des erheblichen Gefährdungspotentials illegaler Drogen festzuhalten. Besonders schwerwiegend erscheint auch die vom Beschwerdeführer inszenierte und durchgeführte Freiheitsberaubung.
Die Motive der vom Beschwerdeführer begangenen Straftaten waren ausschliesslich finanzieller Natur.
Gemäss den für das Bundesgericht verbindlichen Feststellungen des Verwaltungsgerichts (Art. 105 Abs. 2 OG) hat der Beschwerdeführer nach wie vor enorme Schulden. Da sich an dieser Situation selbst dann kaum etwas ändern würde, wenn der Beschwerdeführer nach der Entlassung aus dem Strafvollzug wieder erwerbstätig wäre, ist ein erhebliches öffentliches Interesse an seiner Fernhaltung zu bejahen.
c) Der Umstand, dass sich der Beschwerdeführer im Strafvollzug bis anhin klaglos verhalten habe, vermag daran nichts zu ändern, da sich daraus nicht ergibt, dass das Risiko eines Rückfalles entfiele (vgl. unveröffentlichtes Urteil vom 9. März 1998 [2A. 525/1997]). Ebenso wenig steht die Tatsache, dass die Strafgerichte auf eine Landesverweisung gemäss <ref-law> verzichtet haben, einer fremdenpolizeilichen Ausweisung entgegen. Landesverweisung und fremdenpolizeiliche Ausweisung haben einen unterschiedlichen Zweck. Strafrechtlich entscheidend ist der Resozialisierungsgedanke, nämlich die Frage, ob die Schweiz oder das Heimatland die günstigeren Voraussetzungen für eine Wiedereingliederung in die Gesellschaft biete. Demgegenüber steht für die fremdenpolizeilichen Behörden das Interesse der öffentlichen Ordnung und Sicherheit im Vordergrund (<ref-ruling> E. 3a S. 4).
6.- a) Dieses öffentliche Interesse ist gegen das Interesse des Beschwerdeführers an einem Verbleib in der Schweiz abzuwägen. Der Beschwerdeführer ist 1978 im
18. Altersjahr in die Schweiz gekommen. Er befindet sich somit seit 23 Jahren hier. Indessen ist er nicht ein in der Schweiz aufgewachsener Ausländer der zweiten Generation.
Auch während seiner Anwesenheit in der Schweiz hat er sich nach seiner Tätigkeit bei den Isola Werken gemäss seinen eigenen Angaben in den Jahren 1993 bis 1995 während längerer Zeit im Ausland aufgehalten, so 1994 während 20 Wochen, wovon 11 Wochen in der Türkei. Im November 1993 begab sich die Ehefrau des Beschwerdeführers, wiederum gemäss dessen eigenen Angaben, mit den Kindern in die Türkei und kehrte, nach einigen hiesigen Besuchsaufenthalten erst 1995 in die Schweiz zurück. Entgegen der Darstellung des Beschwerdeführers in seiner Eingabe an das Bundesgericht trifft es somit nicht zu, dass seine Ehefrau mit den Kindern nur Ferienreisen in die Türkei unternommen hätte. Im Jahre 1995 beging der Beschwerdeführer die vom Strafgericht Basel-Landschaft beurteilten Taten. Vom 10. Oktober 1995 an hatte der Beschwerdeführer dann wiederum eine Stelle bei den Isola Werken.
Weder diese Arbeitsstelle noch der Umstand, dass seine Familie damals wieder in der Schweiz wohnte, hinderte den Beschwerdeführer jedoch daran, im April 1998 in den Drogenhandel einzusteigen, indem er sich einer in diesem Bereich tätigen Bande anschloss. Aufgrund der für das Bundesgericht verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz erscheint im Übrigen die berufliche Zukunft des Beschwerdeführers nicht als gesichert. Was der Beschwerdeführer betreffend Arbeitsstelle sowie Wohnsitzwechsel erstmals vor Bundesgericht vorbringt, kann als unzulässige Noven im vorliegenden Verfahren nicht berücksichtigt werden.
b) Die Vorinstanz verkennt nicht, dass eine Rückkehr in die Türkei für den Beschwerdeführer und seine Familie eine gewisse Härte darstellen würde. Zu berücksichtigen ist jedoch, dass der Beschwerdeführer bis zum vollendeten
17. Altersjahr in der Türkei aufgewachsen ist und auch nach seiner Übersiedelung in die Schweiz zeitweise intensive Kontakte zu seinem Heimatland gepflegt hat. Alle seine Straftaten hat er mit andern Türken begangen. Auch während des Strafvollzugs sind Anrufe des Beschwerdeführers in die Türkei verzeichnet worden. Es ist daher davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer noch immer in Kontakt zu Personen in seiner Heimat steht. Eine Rückkehr in die Türkei erscheint für ihn daher als zumutbar.
c) Die Ehefrau des Beschwerdeführers ist ebenfalls in der Türkei aufgewachsen. Sie ist dem Beschwerdeführer 1982 nach der Heirat in die Schweiz nachgereist und ist, wie bereits dargelegt, im Jahre 1993 mit den Kindern in die Türkei zurückgekehrt, was zeigt, dass auch sie die Beziehung zu ihrem Heimatland aufrecht erhalten hat. Für sie erscheint eine Rückkehr in die Türkei daher ebenfalls zumutbar.
d) Heikler ist die Situation für die vier Kinder des Beschwerdeführers, von denen der älteste Sohn allerdings bereits volljährig ist. Das zweitälteste Kind wird im nächsten Jahr volljährig, während die beiden jüngeren Kinder, geboren 1986 und 1987, ihre obligatorische Schulzeit entweder bereits abgeschlossen haben oder demnächst abgeschlossen haben werden. Der Beschwerdeführer beruft sich zwar auf Art. 8 EMRK, hat es aber unterlassen, die schulischen beziehungsweise ausbildungsmässigen Verhältnisse seiner Kinder darzulegen. Insbesondere für diese beiden jüngeren Kinder erscheint es aber wesentlich, dass sie ihre Schulzeit in der Schweiz vollenden können. Nachdem der Beschwerdeführer jedoch von 1993 bis 1995 wegen seiner Reisen und anschliessend im Zusammenhang mit den von ihm begangenen Straftaten sowie bedingt durch den Strafvollzug seit mehreren Jahren nicht mehr mit seiner Familie zusammen gelebt hat, erscheint es zumutbar, dass seine Ehefrau jedenfalls noch solange zur Betreuung der noch minderjährigen Kinder hier bleibt, als diese ihrer Obhut bedürfen, falls sich hier keine andere Betreuungsmöglichkeit bietet. Der Beschwerdeführer selbst konnte seit 1993 zunächst wegen seinen ausgedehnten beruflichen Reisen und alsdann infolge seiner Straftaten die Beziehung zu seinen Kindern und zu seiner Ehefrau ohnehin nur sporadisch pflegen. Der Beschwerdeführer kann somit aus dem in Art. 8 EMRK garantierten Schutz des Familienlebens nichts zu seinen Gunsten ableiten. Nach Art. 8 Abs. 2 EMRK sind ohnehin Massnahmen zulässig, die sich als für die öffentliche Ordnung des Landes und zur Verhinderung von strafbaren Handlungen als notwendig erweisen.
7.- Zusammenfassend überwiegt angesichts des erheblichen strafrechtlichen Verschuldens des Beschwerdeführers das öffentliche Interesse an seiner Fernhaltung dessen privates Interesse an einem Verbleib in der Schweiz. Seine Ausweisung erscheint daher als verhältnismässig. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde erweist sich somit als unbegründet und ist abzuweisen.
Dem Gesuch des bedürftigen Beschwerdeführers um unentgeltliche Prozessführung und Verbeiständung kann entsprochen werden, da seine Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht zum Vornherein aussichtslos war (Art. 152 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen:
a) Es werden keine Kosten erhoben.
b) Dem Beschwerdeführer wird Rechtsanwalt lic. iur.
Martin Heuberger als unentgeltlicher Rechtsbeistand beigegeben.
Es wird ihm für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1'500.-- ausgerichtet.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Amt für öffentliche Sicherheit (Ausländerfragen) und dem Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn sowie dem Bundesamt für Ausländerfragen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 15. November 2001
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin: