Faits:
Faits:
A. V._, né en 1963, a travaillé en tant que chef de rayon au service de l'entreprise M._ jusqu'au 5 mai 1995. Le 3 novembre 1995, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant principalement à l'octroi d'une mesure de réorientation professionnelle ou de reclassement dans une nouvelle profession.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'OAI) a recueilli divers renseignements médicaux, notamment des rapports des médecins des services de rhumatologie et de neurologie de l'hôpital X._ (rapports des 23 juin, 6 et 25 octobre 1995). En outre, il a confié des expertises aux médecins du Centre médical d'observation de l'assurance-invalidité (COMAI; rapport d'expertise du 8 novembre 1996 et rapport intermédiaire du 27 mars 2000), ainsi qu'au docteur S._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, du Centre médical de psychothérapie cognitive de Y._ (CMPC; rapport du 16 août 2001). L'OAI a également ordonné un séjour d'observation professionnelle au Centre d'intégration professionnelle de W._ (CIP). Cette mesure, initialement prévue pour trois mois (du 25 août au 23 novembre 1997), a été interrompue le 31 octobre 1997 en raison du manque de collaboration et de motivation de l'assuré.
Par décision du 19 décembre 2001, l'OAI a rejeté la demande de l'assuré, motif pris que les lombalgies chroniques constatées n'entraînaient pas d'incapacité dans son ancienne profession de vendeur. Par ailleurs, il a considéré que l'expertise psychiatrique confiée au docteur S._ ne mettait pas en évidence de pathologie invalidante au sens de l'assurance-invalidité parce que le trouble somatoforme diagnostiqué n'était pas accompagné d'une comorbidité psychiatrique grave.
Par décision du 19 décembre 2001, l'OAI a rejeté la demande de l'assuré, motif pris que les lombalgies chroniques constatées n'entraînaient pas d'incapacité dans son ancienne profession de vendeur. Par ailleurs, il a considéré que l'expertise psychiatrique confiée au docteur S._ ne mettait pas en évidence de pathologie invalidante au sens de l'assurance-invalidité parce que le trouble somatoforme diagnostiqué n'était pas accompagné d'une comorbidité psychiatrique grave.
B. L'intéressé a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud en concluant implicitement à l'octroi d'une rente entière d'invalidité. Il reprochait à l'administration de s'être fondée exclusivement sur le rapport psychiatrique du docteur S._ et, partant, de ne pas avoir mis sur pied une expertise rhumatologique, laquelle aurait permis de constater l'existence d'une atteinte à la santé de nature somatique entraînant une incapacité de travail.
Après avoir confié une expertise au docteur H._, spécialiste en chirurgie et orthopédie (rapport du 7 décembre 2002), la juridiction cantonale a rejeté le recours par jugement du 26 février 2003. Elle a considéré que l'invalidité était insuffisante pour ouvrir droit à des prestations.
Après avoir confié une expertise au docteur H._, spécialiste en chirurgie et orthopédie (rapport du 7 décembre 2002), la juridiction cantonale a rejeté le recours par jugement du 26 février 2003. Elle a considéré que l'invalidité était insuffisante pour ouvrir droit à des prestations.
C. V._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation, en concluant, avec suite de dépens, à l'octroi de prestations de l'assurance-invalidité dès le 2 novembre 1996. Se considérant comme absolument incapable de travailler, il sollicite l'octroi d'une rente.
L'OAI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à présenter une détermination.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le litige porte sur le droit éventuel du recourant à une rente de l'assurance-invalidité.
La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA) est entrée en vigueur le 1er janvier 2003, entraînant la modification de nombreuses dispositions légales dans le domaine de l'assurance-invalidité. Le cas d'espèce demeure toutefois régi par les dispositions de la LAI en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, eu égard au principe selon lequel les règles applicables sont celles en vigueur au moment où les faits juridiquement déterminants se sont produits (<ref-ruling> consid. 1). En outre, le Tribunal fédéral des assurances apprécie la légalité des décisions attaquées, en règle générale, d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue, soit le 19 décembre 2001 (<ref-ruling> consid. 1b).
La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA) est entrée en vigueur le 1er janvier 2003, entraînant la modification de nombreuses dispositions légales dans le domaine de l'assurance-invalidité. Le cas d'espèce demeure toutefois régi par les dispositions de la LAI en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, eu égard au principe selon lequel les règles applicables sont celles en vigueur au moment où les faits juridiquement déterminants se sont produits (<ref-ruling> consid. 1). En outre, le Tribunal fédéral des assurances apprécie la légalité des décisions attaquées, en règle générale, d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue, soit le 19 décembre 2001 (<ref-ruling> consid. 1b).
2. 2.1 Selon l'art. 4 al. 1 LAI, l'invalidité est la diminution de la capacité de gain, présumée permanente ou de longue durée, qui résulte d'une atteinte à la santé physique ou mentale provenant d'une infirmité congénitale, d'une maladie ou d'un accident.
2.2 Chez les assurés actifs, le degré d'invalidité doit être déterminé sur la base d'une comparaison des revenus. Pour cela, le revenu du travail que l'invalide pourrait obtenir en exerçant l'activité qu'on peut raisonnablement attendre de lui, après exécution éventuelle de mesures de réadaptation et compte tenu d'une situation équilibrée du marché du travail, est comparé au revenu qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide (art. 28 al. 2 LAI). La comparaison des revenus s'effectue, en règle ordinaire, en chiffrant aussi exactement que possible les montants de ces deux revenus et en les confrontant l'un avec l'autre, la différence permettant de calculer le taux d'invalidité (méthode générale de comparaison des revenus; <ref-ruling> consid. 1, 104 V 136 consid. 2a et 2b).
2.3 Pour pouvoir calculer le degré d'invalidité, l'administration (ou le juge, s'il y a eu un recours) a besoin de documents que le médecin, éventuellement aussi d'autres spécialistes, doivent lui fournir. La tâche du médecin consiste à porter un jugement sur l'état de santé et à indiquer dans quelle mesure et pour quelles activités l'assuré est incapable de travailler. En outre, les données médicales constituent un élément utile pour déterminer quels travaux on peut encore, raisonnablement, exiger de l'assuré (<ref-ruling> consid. 4, 115 V 134 consid. 2, 114 V 314 consid. 3c, 105 V 158 consid. 1).
2.3 Pour pouvoir calculer le degré d'invalidité, l'administration (ou le juge, s'il y a eu un recours) a besoin de documents que le médecin, éventuellement aussi d'autres spécialistes, doivent lui fournir. La tâche du médecin consiste à porter un jugement sur l'état de santé et à indiquer dans quelle mesure et pour quelles activités l'assuré est incapable de travailler. En outre, les données médicales constituent un élément utile pour déterminer quels travaux on peut encore, raisonnablement, exiger de l'assuré (<ref-ruling> consid. 4, 115 V 134 consid. 2, 114 V 314 consid. 3c, 105 V 158 consid. 1).
3. 3.1 En l'occurrence, les premiers juges ont considéré que l'assuré présente une "capacité de gain résiduelle de 80 %" au moins. Ils se sont fondés pour cela sur les conclusions des experts S._ et H._. Selon la juridiction cantonale, les rapports de ces experts répondent aux exigences permettant de leur accorder pleine valeur probante.
3.2 Sur le plan physique, le docteur H._ a attesté l'existence de troubles statiques et de lésions dégénératives de la colonne vertébrale qui entraînent des rachialgies de fatigue, accompagnés d'un désalignement des vertèbres L4-L5-S1, ainsi que d'une légère protrusion discale postérieure, sans compression radiculaire.
Selon l'expert, ces troubles représentent un handicap relatif, dans la mesure où ils provoquent uniquement un inconfort du creux des reins et, occasionnellement, quelques douleurs irradiées. Par conséquent, ce médecin a conclu que l'intéressé serait parfaitement capable, du point de vue physique, de reprendre son activité antérieure, dans la mesure où il serait dispensé des travaux lourds. Il serait également capable d'exercer de nombreuses autres activités telles que contrôleur, surveillant, magasinier ou réceptionniste, à raison d'une capacité de l'ordre de 80-90 % pour tenir compte des limitations quant aux efforts physiques. Au demeurant, le médecin prénommé est d'avis que l'assuré aurait dû accepter un travail de caissier-surveillant d'un tunnel de lavage proposé par l'entreprise M._, fonction qu'il aurait pu exercer à raison de 95-100 %, et qu'il a pourtant refusée pour une question de "dignité" (rapport d'expertise du 7 décembre 2002).
Il n'y a pas lieu de s'écarter de l'avis de l'expert, lequel a procédé à une étude fouillée du cas, a fondé son rapport sur des examens complets et est parvenu à des conclusions bien motivées. Au demeurant, cet avis n'est pas remis en cause en procédure fédérale par le recourant.
Dès lors, il y a lieu de considérer que l'assuré subit, en raison de l'atteinte à la santé physique, une diminution de sa capacité de travail de 20 % au plus dans une activité adaptée.
3.3 Sur le plan psychique, le docteur S._ a diagnostiqué un trouble somatoforme indifférencié, une personnalité évitante, sans troubles dépressifs majeurs ou mineurs. Il a précisé que ce trouble de "type évitant" était toutefois mineur, fréquent dans la population, et qu'il jouerait davantage un rôle défavorable dans les perspectives d'une réadaptation professionnelle que sur la capacité de travail en soi. Ce médecin a indiqué que ledit trouble ne s'inscrivait pas dans une histoire personnelle douloureuse, n'était associé ni à une comorbidité psychiatrique significative, ni à un trouble de la personnalité atteignant le seuil diagnostic. La situation de l'intéressé lui paraît "figée" depuis de nombreuses années, en raison de troubles plus subjectifs qu'objectifs. Dans un tel cas, l'expert explique qu'il serait illusoire d'attendre une évolution favorable des symptômes pour exiger la reprise d'une activité professionnelle. Les bénéfices secondaires sont trop importants, et seul le refus des prestations de l'assurance-invalidité est susceptible de faire évoluer la situation en permettant à l'assuré de mobiliser toutes son énergie pour retrouver un emploi (expertise du 16 août 2001).
Sur le vu de ces constatations médicales, force est de constater que les critères jurisprudentiels (voir VSI 2000 p. 154 consid. 2c; arrêt R. du 2 décembre 2002 [I 53/02] consid. 2.2) établissant l'existence d'un trouble somatoforme à caractère invalidant ne sont pas réalisés en l'occurrence. Dès lors, si l'expert a indiqué une diminution de la "capacité de travail" de 25 % au plus, depuis l'année 2000 dans une activité adaptée, c'est uniquement en considération d'éléments étrangers à l'invalidité comme la durée de l'arrêt de travail, une formation insuffisante, des difficultés linguistiques et un certain confort "existentiel". Cela étant, il apparaît que l'assuré ne subit pas d'atteinte à la santé psychique de nature à entraîner une incapacité de travail.
3.4 Au vu de ce qui précède, la juridiction cantonale était fondée à fixer à 80 % au moins la capacité de travail globale de l'assuré dans une profession adaptée comme celle de contrôleur, de surveillant, de magasinier ou de réceptionniste.
3.4 Au vu de ce qui précède, la juridiction cantonale était fondée à fixer à 80 % au moins la capacité de travail globale de l'assuré dans une profession adaptée comme celle de contrôleur, de surveillant, de magasinier ou de réceptionniste.
4. 4.1 Selon l'art. 28 al. 1 LAI, l'assuré a droit à une rente entière s'il est invalide à 66 2/3 % au moins, à une demi-rente s'il est invalide à 50 % au moins, ou à un quart de rente s'il est invalide à 40 % au moins; dans les cas pénibles, l'assuré peut, d'après l'art. 28 al. 1bis LAI, prétendre une demi-rente s'il est invalide à 40 % au moins.
Pour l'évaluation de l'invalidité, sont déterminants les rapports existant au moment de l'ouverture du droit à une éventuelle rente, ainsi que les modifications éventuelles survenues jusqu'au moment de la décision qui ont des conséquences sur le droit à la rente (<ref-ruling>; arrêts L. du 18 octobre 2002, I 761/01, et G. du 22 août 2002, I 440/01).
En l'espèce, la comparaison des revenus doit être effectuée compte tenu des circonstances de fait telles qu'elles se présentaient en 1996, soit une année après le début de l'incapacité de travail significative (voir art. 29 al. 1 let. b LAI).
4.2 Afin d'évaluer le revenu d'invalide, il doit être tenu compte avant tout de la situation professionnelle concrète de l'intéressé. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé, il y a lieu de se référer aux données statistiques, telles qu'elles résultent de l'enquête sur la structure des salaires (ESS) publiée par l'Office fédéral de la statistique (<ref-ruling> consid. 3b/aa et bb). On se réfère alors à la statistique des salaires bruts standardisés, en se fondant toujours sur la médiane ou valeur centrale (<ref-ruling> consid. 3b/bb; VSI 1999 p. 182).
Ainsi, le salaire annuel auquel peuvent prétendre les hommes effectuant des activités simples et répétitives dans le secteur privé en 1996 est de 4'294 fr. par mois compte tenu d'un horaire de travail de 40 heures par semaine (ESS 1996 p.17, TA1, niveau de qualification 4). Il doit ensuite être porté à 4'497 fr. (4'294 : 40 x 41,9), soit 58'473 fr. par an, dès lors que la moyenne usuelle de travail dans les entreprises en 1996 était de 41,9 heures (La Vie économique 12/2002 p. 88, tableau B 9.2). La capacité de travail du recourant étant réduite de 20 %, le revenu annuel exigible s'élève à 46'778 fr.
4.3 Le gain que le recourant a réalisé en 1995, selon l'attestation de son ancien employeur faisant état des gains mensuels, correspond à 4'423 fr. par mois, soit 57'499 fr. par an (y compris la part au 13ème salaire). Ce montant doit être adapté en principe à l'évolution des salaires dans le commerce de détail en 1996 (Office fédéral de la statistique, Evolution des salaires 2001 p. 31, tableau T1.93). Malgré les données statistiques qui font état d'une diminution de 0,2 % des salaires, il n'y a pas lieu de s'écarter du revenu obtenu en 1995, la diminution du revenu dans sa dernière activité n'étant notoirement pas vraisemblable.
4.4 Au regard des revenus ainsi obtenus, le recourant subit une diminution de sa capacité de gain de 18,6 % ([57'499 - 46'778] x 100 : 57'499).
Le jugement entrepris n'est dès lors pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
5. Vu la nature du litige, la procédure est gratuite (art. 134 OJ). Par ailleurs, le recourant, qui succombe, ne peut prétendre une indemnité de dépens (art. 159 al. 1 OJ en liaison avec art. 135 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 30 septembre 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre: La Greffière: