Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- In formeller Hinsicht macht die Beschwerdeführerin sinngemäss eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör geltend, da die IV-Stelle sich in der Verfügung vom 3. Mai 2001 mit den im Vorbescheidverfahren vorgebrachten Einwendungen überhaupt nicht auseinandergesetzt habe. Ausserdem habe die IV-Stelle ihr den Bericht des Dr. med.
L._ vom 18. August 2000 vorenthalten.
a) aa) Gemäss <ref-law> haben die Parteien Anspruch auf rechtliches Gehör. Nach der auch nach Inkraftsetzung der neuen Bundesverfassung weiterhin geltenden Rechtsprechung zu Art. 4 Abs. 1 aBV (<ref-ruling> Erw. 2a) bildet die Prüfungspflicht der entscheidenden Behörde das Korrelat zum Anspruch des Rechtsuchenden auf rechtliches Gehör. Sie erstreckt sich auf sämtliche für den Entscheid erheblichen Tatbestandselemente, bedeutet jedoch nicht, dass sich die entscheidende Behörde über alle Vorbringen auszusprechen hat. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (<ref-ruling> Erw. 1a mit Hinweisen). Das Gleiche gilt in Bezug auf die Begründungspflicht (<ref-ruling> Erw. 5b/dd mit Hinweisen).
bb) Nach <ref-law> hat die IV-Stelle dem Versicherten oder seinem Vertreter Gelegenheit zu geben, sich mündlich oder schriftlich zur geplanten Erledigung zu äussern und die Akten seines Falles einzusehen, bevor sie über die Ablehnung eines Leistungsbegehrens oder über den Entzug oder die Herabsetzung einer bisherigen Leistung beschliesst. Dieses Vorbescheidverfahren bezweckt, - nebst der Entlastung der Verwaltungsrechtspflegeorgane - dem Versicherten den Anspruch auf rechtliches Gehör zu gewährleisten (<ref-ruling> Erw. 1c mit Hinweisen). Dabei darf sich die Verwaltung nicht darauf beschränken, die vom Versicherten im Vorbescheidverfahren vorgebrachten Einwände tatsächlich zur Kenntnis zu nehmen und zu prüfen; sie hat ihre Überlegungen dem Betroffenen gegenüber auch namhaft zu machen und sich dabei ausdrücklich mit den (entscheidwesentlichen) Einwänden auseinanderzusetzen oder aber zumindest die Gründe anzugeben, weshalb sie gewisse Gesichtspunkte nicht berücksichtigen kann (<ref-ruling> Erw. 2b).
cc) Das Recht, angehört zu werden, ist formeller Natur. Die Verletzung des rechtlichen Gehörs führt ungeachtet der Erfolgsaussichten der Beschwerde in der Sache selbst zur Aufhebung der angefochtenen Verfügung. Es kommt mit anderen Worten nicht darauf an, ob die Anhörung im konkreten Fall für den Ausgang der materiellen Streitentscheidung von Bedeutung ist, d.h. die Behörde zu einer Änderung ihres Entscheids veranlasst wird oder nicht. Nach der Rechtsprechung kann eine - nicht besonders schwerwiegende - Verletzung des rechtlichen Gehörs als geheilt gelten, wenn die betroffene Person die Möglichkeit erhält, sich vor einer Beschwerdeinstanz zu äussern, die sowohl den Sachverhalt wie die Rechtslage frei überprüfen kann. Die Heilung eines - allfälligen - Mangels soll aber die Ausnahme bleiben (<ref-ruling> Erw. 2b mit Hinweisen).
b) Die IV-Stelle hat in der angefochtenen Verfügung weitgehend die Ausführungen im Vorbescheid wiederholt und lediglich ergänzend darauf hingewiesen, dass die Folgen des Unfalles vom 4. November 1999 berücksichtigt worden seien und keine wesentliche Veränderung des Gesundheitszustandes zu begründen vermögen. Eine nähere Auseinandersetzung mit den einzelnen, nicht nur die medizinische Seite betreffenden Einwänden der Beschwerdeführerin und ihres Ehemannes erfolgte nicht, obwohl deren offenkundige Unbeholfenheit und intellektuelle Überforderung ein verständliches und nachvollziehbares Eingehen auf deren Argumente verlangt hätten. Die sich auf einen blossen Hinweis zum Ergebnis der medizinischen Abklärungen beschränkende Begründung genügt den Anforderungen an die aus dem Anspruch auf das rechtliche Gehör fliessende Begründungspflicht nicht. Ob hierin eine schwere, die Heilung des Verfahrensmangels ausschliessende Gehörsverletzung zu erblicken ist, welche von Amtes wegen zur Aufhebung der mit dem Verfahrensfehler behafteten Verfügung führt, kann indessen offen bleiben, weil die Sache, wie sich aus den nachfolgenden Erwägungen ergibt, aus anderen Gründen an die IV-Stelle zurückzuweisen ist.
2.- Im Beschwerdeverfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen ist die Überprüfungsbefugnis des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nicht auf die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens beschränkt, sondern sie erstreckt sich auch auf die Angemessenheit der angefochtenen Verfügung; das Gericht ist dabei nicht an die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gebunden und kann über die Begehren der Parteien zu deren Gunsten oder Ungunsten hinausgehen (Art. 132 OG).
3.- a) Das kantonale Gericht hat die massgeblichen gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>), bei Nichterwerbstätigen, namentlich im Haushalt tätigen Versicherten, nach der spezifischen Methode (<ref-law> in Verbindung mit Art. 26bis und 27 Abs. 1 und 2 IVV; <ref-ruling> Erw. 2a; AHI 1997 S. 291 Erw. 4a) sowie bei teilerwerbstätigen Versicherten nach der gemischten Methode (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 2a; ZAK 1992 S. 128 Erw. 1b) zutreffend dargelegt.
Darauf wird verwiesen.
b) Ändert sich der Grad der Invalidität eines Rentenbezügers in einer für den Anspruch erheblichen Weise, so ist gemäss <ref-law> die Rente für die Zukunft entsprechend zu erhöhen, herabzusetzen oder aufzuheben. Anlass zur Rentenrevision gibt jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch zu beeinflussen. Ob eine solche Änderung eingetreten ist, beurteilt sich durch Vergleich des Sachverhalts, wie er im Zeitpunkt der ursprünglichen Rentenverfügung bestanden hat, mit demjenigen zur Zeit der streitigen Revisionsverfügung (<ref-ruling> Erw. 2 mit Hinweis; siehe auch <ref-ruling> Erw. 2b und 390 Erw. 1b); in <ref-ruling> wird beigefügt, dass einer Verfügung, welche die ursprüngliche Rentenverfügung bloss bestätigt, bei der Bestimmung der zeitlichen Vergleichsbasis keine Rechtserheblichkeit zukommt. Diese Umschreibung zielt insbesondere auf jene Fälle ab, wo die ursprüngliche Rentenverfügung in späteren Revisionsverfahren nicht geändert, sondern bloss bestätigt worden ist. Anderseits liegt der Sinn dieser Praxis darin, dass eine Revisionsverfügung dann als Vergleichsbasis gilt, wenn sie die ursprüngliche Rentenverfügung nicht bestätigt, sondern die laufende Rente auf Grund eines neu festgesetzten Invaliditätsgrades geändert hat (<ref-ruling> Erw. 4a).
c) Der Sozialversicherungsprozess ist vom Untersuchungsgrundsatz beherrscht. Danach haben Verwaltung und Gericht von Amtes wegen für die richtige und vollständige Abklärung des rechtserheblichen Sachverhaltes zu sorgen.
Dieser Grundsatz gilt indessen nicht uneingeschränkt; er findet sein Korrelat in den Mitwirkungspflichten der Parteien (<ref-ruling> Erw. 2 mit Hinweisen).
Die behördliche und richterliche Abklärungspflicht umfasst aber nicht unbesehen alles, was von einer Partei behauptet oder verlangt wird. Vielmehr bezieht sie sich nur auf den im Rahmen des streitigen Rechtsverhältnisses (Streitgegenstand) rechtserheblichen Sachverhalt. Rechtserheblich sind alle Tatsachen, von deren Vorliegen es abhängt, ob über den streitigen Anspruch so oder anders zu entscheiden ist (Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege,
2. Aufl. , S. 43 und 273). In diesem Rahmen haben Verwaltungsbehörden und Sozialversicherungsgericht zusätzliche Abklärungen stets vorzunehmen oder zu veranlassen, wenn hiezu auf Grund der Parteivorbringen oder anderer sich aus den Akten ergebenden Anhaltspunkte hinreichender Anlass besteht (<ref-ruling> Erw. 4a mit Hinweis).
4.- Streitig ist, ob sich der Invaliditätsgrad in einer für den Anspruch erheblichen Weise im Zeitraum zwischen dem Erlass der beiden Verfügungen vom 3. Januar 1996 und 3. Mai 2001 geändert hat.
a) Zunächst ist zu prüfen, ob die IV-Stelle den Gesundheitszustand ausreichend abgeklärt hat.
aa) Gemäss den der Revisionsverfügung vom 3. Januar 1996 zugrunde gelegten Berichten der Dres. med. R._ und B._ bestanden diagnostisch eine angeborene Debilität, chronische Weichteilschmerzen OSG medial links bei Status nach Distorsion im Jahre 1993 und Status nach tiefer Beinvenenthrombose und Lungenembolie im Jahre 1993.
Dr. med. B._ schätzte die Arbeitsunfähigkeit, in Berücksichtigung der Ausführungen des Rheumatologen Dr.
med. R._, als Schwesternhilfe auf 75 %. Die IV-Stelle beurteilte die Beschwerdeführerin im Erwerbsbereich als vollständig arbeitsunfähig und gestützt auf den Abklärungsbericht im Haushaltbereich als zu 48 % beeinträchtigt.
bb) Im Bericht vom 18. August 2000, welcher der Verfügung vom 3. Mai 2001 zugrunde liegt, bestätigte Dr. med.
L._ die Diagnosen der Dres. med. R._ und B._. Den allgemeinen Befund gab er als unverändert an und verwies auf seinen von der IV-Stelle eingeholten Bericht vom 19. März 1998. Darin führte er aus, dass die Belastungsschmerzen im linken Sprunggelenk auch beim Tragen des zur Stabilisierung des linken Fusses orthopädisch angepassten Schuhs persistierten. Weitere medizinische Abklärungen hielt er nicht als notwendig. In der Rubrik Bemerkungen führte er aus, dass die Beurteilung der Arbeitsunfähigkeit schwer falle. Gemäss seiner Einschätzung sei eine 75%ige Arbeitsunfähigkeit, wie in den Unterlagen vermerkt, übertrieben, sie liege eher bei 30 bis höchstens 50 %.
Möglicherweise sei dahingehend eine nochmalige Beurteilung sinnvoll. Die Arbeitsunfähigkeit werde eventuell eher durch die Debilität mitbegründet.
b) Die Abklärungen der IV-Stelle sind ungenügend. Die Versicherte hatte im Fragebogen der IV-Stelle betreffend Revision der Invalidenrente/Hilflosenentschädigung vom 30. Juni 2000 auf eine Verschlimmerung der Beschwerden und neu auf Nackenprobleme, verursacht durch einen Verkehrsunfall vom 3. November 1999, hingewiesen und dies mit einem Arztzeugnis des Dr. med. L._ vom 5. November 1999 belegt. Die IV-Stelle hat daraufhin keine Abklärungen getroffen und insbesondere Dr. med. L._ dazu keine konkreten Fragen gestellt, sondern ausschliesslich auf die früheren Arztberichte verwiesen. Es ist deshalb unklar, ob sich der ärztliche Bericht des Dr. med. L._ vom 18. August 2000 auch ohne besondere Erwähnung auf die Nackenprobleme bezog. Nachdem die Beschwerdeführerin im Vorbescheidverfahren einlässlich dargelegt hat, dass sie seit dem Verkehrsunfall vom 3. November 1999 an Nackenbeschwerden, Kopfschmerzen und Schwindelgefühlen leide, wäre die IV-Stelle verpflichtet gewesen, Abklärungen zu treffen, nicht zuletzt weil die erwähnten Symptome dem typischen Beschwerdebild eines Schleudertraumas entsprechen könnten (<ref-ruling> ff.). Weitere Abklärungen hätten sich zudem aufgedrängt, weil die Beschwerdeführerin mehrere Male Beschwerden in der Hüfte erwähnte, indessen in den ärztlichen Berichten keine Befunde verzeichnet sind.
Die Unterlassung entsprechender Abklärungen stellt eine Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes und damit des Bundesrechts dar. Die Sache ist an die Verwaltung zurückzuweisen, damit sie die erforderlichen medizinischen Untersuchungen veranlasse und danach die allfälligen Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit und die Haushaltsführung prüfe.
5.- a) Sowohl bei der erstmaligen Prüfung des Rentenanspruches als auch anlässlich einer Rentenrevision (<ref-law>) stellt sich die Frage nach der anwendbaren Invaliditätsbemessungsmethode (siehe Erw. 3a). Ob eine versicherte Person als ganztägig, zeitweilig oder als nichterwerbstätig einzustufen ist - was je zur Anwendung einer andern Methode der Invaliditätsbemessung (Einkommensvergleich, Betätigungsvergleich, gemischte Methode) führt -, ergibt sich aus der Prüfung, was die versicherte Person bei im Übrigen unveränderten Umständen täte, wenn keine gesundheitliche Beeinträchtigung bestünde. Bei im Haushalt tätigen Versicherten im Besonderen sind die persönlichen, familiären, sozialen und erwerblichen Verhältnisse ebenso wie allfällige Erziehungs- und Betreuungsaufgaben gegenüber Kindern, das Alter, die beruflichen Fähigkeiten und die Ausbildung sowie die persönlichen Neigungen und Begabungen zu berücksichtigen. Die Statusfrage beurteilt sich praxisgemäss nach den Verhältnissen, wie sie sich bis zum Erlass der Verwaltungsverfügung entwickelt haben, wobei für die hypothetische Annahme einer im Gesundheitsfall ausgeübten (Teil-)Erwerbstätigkeit der im Sozialversicherungsrecht übliche Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit erforderlich ist (<ref-ruling> Erw. 2c mit Hinweisen; AHI 1997 S. 288 ff. Erw. 2b, 1996 S. 197 f. Erw. 1c, je mit Hinweisen).
b) Die Beschwerdeführerin hatte bis 31. Dezember 1988 ganztags als Schwesternhilfe und bis zur Geburt des ersten Kindes im Jahr 1990 halbtags als Officemädchen gearbeitet.
Die ab Januar 1990 ausgeübte Beschäftigung im zeitlichen Umfang von 7 Stunden pro Woche als Verteilerin von Drucksachen musste sie auf Grund der am 14. August 1993 erlittenen Fussgelenksverletzung aufgeben. Seither ist sie nicht mehr erwerbstätig gewesen.
c) Im Revisionsgesuch vom 20. Oktober 1999 machten die Beschwerdeführerin und ihr Ehemann unter Beilage eines detaillierten Budgets ausdrücklich auf ihre schlechte finanzielle Lage aufmerksam. Im Fragebogen der IV-Stelle vom 30. Juni 2000 erwähnte die Beschwerdeführerin die finanziellen Probleme. Schliesslich warf sie mit dem Ehemann in der Stellungnahme vom 22. April 2001 zum Vorbescheid die Frage auf, ob sie mit der gesundheitlichen Beeinträchtigung gezwungen sei, an sich unzumutbare Arbeit aufzunehmen. Diese wiederholten Hinweise auf die prekäre finanzielle Lage hätte die IV-Stelle nicht übergehen dürfen, denn sinngemäss machte die Versicherte geltend, dass sie ohne Gesundheitsschaden in einem höheren Umfang erwerbstätig wäre. Auch ohne ausdrücklichen Antrag bestanden damit konkrete Anhaltspunkte, die von Amtes wegen zu überprüfen gewesen wären. Dies gilt umso mehr, als die Beschwerdeführerin bis zur Geburt des ersten Kindes voll- bzw. halbtags erwerbstätig war und auch nach der Geburt des zweiten Kindes noch eine Nebenbeschäftigung als Verteilerin von Drucksachen ausübte. Nachdem die beiden Kinder inzwischen das schulpflichtige Alter erreicht hatten, hätte die IV-Stelle nähere Abklärungen zu den persönlichen, familiären, sozialen und erwerblichen Verhältnissen treffen müssen, um gestützt hierauf zu entscheiden, in welchem Umfang die Beschwerdeführerin ohne Gesundheitsschaden vermutlich erwerbstätig wäre.
Die Sache ist mithin auch in diesem Punkte an die Verwaltung zurückzuweisen, damit sie die erforderlichen Abklärungen nachhole und über eine revisionsrechtlich relevante Veränderung der Anteile Erwerbstätigkeit und Haushalt entscheide.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne
gutgeheissen, dass der Entscheid des Versicherungsgerichts
des Kantons Aargau vom 25. September 2001 und
die Verfügung vom 3. Mai 2001 aufgehoben werden und
die Sache an die IV-Stelle des Kantons Aargau zurückgewiesen
wird, damit sie, nach erfolgter Abklärung im
Sinne der Erwägungen, über den Rentenanspruch neu verfüge.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle hat der Beschwerdeführerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- zu bezahlen.
IV.Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wird über den Anspruch auf Parteientschädigung für das kantonale Verfahren, entsprechend dem Ausgang des letztintanzlichen
Prozesses, entscheiden.
V.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht
des Kantons Aargau, der Ausgleichskasse des
Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 3. Juli 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: