Auslieferung an die Tschechische Republik - B 107649, hat sich ergeben:
A.- H._ wurde am 21. August 1997 von Interpol Prag gestützt auf einen Haftbefehl des Kreisgerichts Usti nad Labem vom 27. Juni 1997 zur Verhaftung ausgeschrieben.
Am 6. April 2000 wurde er bei seiner Einreise in die Schweiz festgenommen, weil er gefälschte Ausweispapiere auf sich trug, und anschliessend wegen dringenden Verdachts der Widerhandlung gegen das ANAG und der Fälschung von Ausweisen sowie Flucht- und Kollusionsgefahr in Untersuchungshaft gesetzt.
Anlässlich seiner Einvernahme vor dem Untersuchungsrichteramt des Kantons Schaffhausen am 14. April 2000 wurde ihm eröffnet, dass er wegen der erwähnten Delikte zu einer bedingten Gefängnisstrafe von einem Monat verurteilt werde.
Weiter wurde ihm mitgeteilt, dass die Untersuchungshaft nun aufgehoben, er jedoch gestützt auf den zwischenzeitlich ergangenen Auslieferungshaftbefehl des Bundesamts für Polizei in Haft behalten werde.
Gemäss der Sachverhaltsdarstellung im tschechischen Haftbefehl wird H._ dringend verdächtigt, am 19. September 1992 in Prag durch einen Einbruch ein im Eigentum von K._ stehendes Fahrzeug weggenommen und in der Folge unbefugt benützt zu haben. Weiter wird ihm vorgeworfen, sich am 1. Oktober 1992 zusammen mit einem Komplizen und uniformiert als Polizist in einem falschen Polizeiwagen auf einen an der Autobahn Louny-Most gelegenen Parkplatz begeben und sich dort eines Lastwagens samt Anhänger, welche mit Zigaretten beladen waren, bemächtigt zu haben. Dabei soll er den Fahrer mit einer Schusswaffe bedroht haben. Die strafrechtlichen Vorwürfe lauten auf Raub, Diebstahl und unbefugtes Benutzen einer fremden Sache.
Gegen den Auslieferungshaftbefehl ergriff H._ kein Rechtsmittel. Ein am 3. Mai 2000 gestelltes Haftentlassungsgesuch wurde vom Bundesamt für Polizei abgewiesen.
Am 17. Mai 2000 übermittelte die Botschaft der Tschechischen Republik dem Bundesamt für Polizei das Auslieferungsgesuch des tschechischen Justizministeriums. Anlässlich der Einvernahme vom 25. Mai 2000 widersetzte sich der Beschwerdeführer der Auslieferung. In seiner Stellungnahme zum Auslieferungsgesuch beantragte er neben der Ablehnung dieses Gesuchs zusätzlich die Entlassung aus der Haft. Das - seit dem 1. Juli 2000 für Auslieferungsfragen zuständige - Bundesamt für Justiz (nachfolgend: Bundesamt) bewilligte mit Entscheid vom 8. Juli 2000 die Auslieferung von H._ an die Tschechische Republik für die dem entsprechenden Ersuchen zugrunde liegenden Straftaten.
B.- H._ hat gegen den Auslieferungsentscheid Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht erhoben und den Antrag gestellt, er sei nicht an die Tschechische Republik auszuliefern, sondern sofort aus der Auslieferungshaft zu entlassen; eventuell sei er allein wegen des Vorwurfs des Raubs auszuliefern. Für das bundesgerichtliche Verfahren ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Das Bundesamt beantragt, die Beschwerde abzuweisen.
In der Replik hält der Beschwerdeführer an seinen Anträgen fest.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Das Auslieferungsersuchen der Tschechischen Republik richtet sich nach dem Europäischen Auslieferungsübereinkommen vom 13. Dezember 1957 (EAUe; SR 0.353. 1), dem beide Staaten beigetreten sind. Das EAUe findet auch unter Berücksichtigung des Umstands Anwendung, dass die im Ersuchen aufgeführten Straftaten begangen wurden, bevor das EAUe für die Tschechische Republik in Kraft trat (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 584). Das schweizerische Recht - namentlich das Bundesgesetz vom 20. März 1981 über internationale Rechtshilfe in Strafsachen (IRSG; SR 351. 1) und die dazugehörende Verordnung vom 24. Februar 1982 (IRSV; SR 351. 11) - kommt subsidiär zur Anwendung, wenn eine staatsvertragliche Regelung fehlt oder nicht abschliessend ist (<ref-ruling> E. 1).
b) Gegen den angefochtenen Auslieferungsentscheid ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Bundesgericht zulässig (Art. 55 Abs. 3 i.V.m. <ref-law>). Der Beschwerdeführer ist durch den fraglichen Entscheid berührt und hat ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung, so dass er zur Beschwerde legitimiert ist (<ref-law>, Art. 103 lit. a OG). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen vorliegen, ist auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde einzutreten.
c) Das Bundesgericht ist nicht an die Begehren der Parteien gebunden (<ref-law>). Als Rechtsmittelinstanz prüft es die bei ihm im Verfahren der Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhobenen Rügen grundsätzlich mit freier Kognition (<ref-ruling> E. 1d; <ref-ruling> E. 2; je mit Hinweisen).
Es ist aber nicht gehalten, nach weiteren, der Auslieferung allenfalls entgegenstehenden Gründen zu forschen, die aus der Beschwerde nicht hervorgehen (<ref-ruling> E. 2c, 53 E. 1c).
2.- a) Die Vertragsstaaten sind einander entsprechend den vertraglichen Bestimmungen zur Auslieferung von Personen verpflichtet, die von den Justizbehörden des ersuchenden Staates wegen einer strafbaren Handlung verfolgt oder zur Vollstreckung einer Strafe oder einer sichernden Massnahme gesucht werden (Art. 1 EAUe). Ausnahmen von dieser Pflicht sind gemäss dem völkerrechtlichen Vertrauensprinzip nur gestattet, soweit sie in den Bestimmungen des Auslieferungsübereinkommens ausdrücklich vorgesehen sind, nämlich wenn es an der beidseitigen Strafbarkeit fehlt (Art. 2 EAUe), wenn wegen politischen, militärischen oder fiskalischen strafbaren Handlungen die Auslieferung verlangt wird (Art. 3, 4 und 5 EAUe), wenn eigene Staatsangehörige ausgeliefert werden sollen (Art. 6 EAUe), wenn die strafbare Handlung auf dem Gebiet des ersuchten Staates begangen wurde (Art. 7 EAUe), wenn im ersuchten Staat wegen derselben strafbaren Handlungen ein Strafverfahren hängig ist (Art. 8 EAUe), wegen Verletzung des Grundsatzes "ne bis in idem" (Art. 9 EAUe), bei der Verjährung (Art. 10 EAUe), und wenn dem Angeschuldigten im ersuchenden Staat die Todesstrafe droht (Art. 11 EAUe).
Weiter können die allgemeinen Prinzipien des Völkerrechts sowie Gründe des internationalen ordre public einer Auslieferung entgegenstehen, selbst wenn die Voraussetzungen für die Auslieferung nach dem EAUe erfüllt sind (vgl. <ref-ruling> E. 2).
b) Der Beschwerdeführer beruft sich auf <ref-law>, wonach einem Ersuchen nicht entsprochen wird, wenn Gründe für die Annahme bestehen, dass das Verfahren im Ausland schwere Mängel aufweist. Er macht sinngemäss geltend, seine Sicherheit sei gefährdet, weil einige Kriminalpolizisten in Brno selbst in die Strafsache verwickelt seien. Es kann hier offen bleiben, inwieweit das Abkommen Raum für die Anwendung von <ref-law> lässt, da sich die Rüge ohnehin als unbegründet erweist.
Die Rechtshilfe darf gemäss Art. 2 lit. b des Europäischen Übereinkommens über die Rechtshilfe in Strafsachen vom 20. April 1959 (EUeR; SR 0.351. 1) grundsätzlich verweigert werden, wenn durch die Rechtshilfeleistung fremde Rechtspflege unterstützt wird, die den Minimalgarantien der EMRK oder dem internationalen ordre public zuwiderläuft (vgl. <ref-ruling> E. 7c S. 616, 153 E. 5c S. 159). Aufgrund der Tatsache, dass die Tschechische Republik die EMRK ebenfalls ratifiziert hat, darf grundsätzlich davon ausgegangen werden, dass sie das Recht des Beschwerdeführers auf Beurteilung durch ein unabhängiges, unparteiisches und unvoreingenommenes Gericht (Art. 6 Ziff. 1 EMRK) sowie auf andere grundlegende Verfahrensrechte respektiert; ernst zu nehmende Anhaltspunkte, welche auf das Gegenteil hindeuten, bestehen vorliegend nicht (zu solchen praktischen Anzeichen:
BGE 122 II 373 E. 2d S. 379 f.; <ref-ruling> E. 6b/aa und bb S. 72 ff.; <ref-ruling> E. 8b/bb S. 412). Es liegen auch keine aussergewöhnlichen familiären Verhältnisse vor, welche im Lichte von Art. 8 EMRK einer Auslieferung ausnahmsweise entgegenstehen könnten (<ref-ruling> E. 2d S. 284, mit Hinweis).
Aus Art. 2 EMRK ergibt sich für die Vertragsstaaten u.a. die Pflicht, durch konkrete Massnahmen das Leben gefährdeter Personen zu schützen (Urteil des EGMR i.S. L.C.B.
c. Grossbritannien vom 9. Juni 1998, Recueil des arrêts et décisions 1998, S. 1403 Ziff. 36). Das Bundesamt stellt in diesem Zusammenhang zu Recht fest, der Beschwerdeführer hätte zumindest Strafanzeigen gegen die angeblich fehlbaren Beamten in Brno erheben können, um jedenfalls zu versuchen, sich und seine Familie gegen allfällige Übergriffe zu schützen.
Der Beschwerdeführer macht nicht geltend, er habe sich bereits erfolglos unter Einschaltung tschechischer Behörden gegen die Kriminalpolizei in Brno zur Wehr gesetzt. Er legt auch nicht glaubhaft dar, dass die Tschechische Republik sich bei Kenntnis seiner Situation weigern würde, die zum Schutz seiner Familie nötigen Massnahmen zu treffen und ihn im Rahmen des Strafverfahrens vom Druck allfälliger Krimineller zu entlasten. Demnach fehlen ausreichende Anhaltspunkte, wonach objektiv und ernsthaft zu befürchten wäre, das dem Beschwerdeführer im ersuchenden Staat allenfalls bevorstehende Strafverfahren weise einen schwerwiegenden Mangel auf (<ref-ruling> E. 6 S. 87). Die vom Beschwerdeführer geäusserten Befürchtungen stehen damit einer Auslieferung nicht entgegen.
3.- a) Der Beschwerdeführer macht eventualiter geltend, er sei nur hinsichtlich des Vorwurfs des Raubs auszuliefern; der Verfolgung bezüglich der übrigen ihm zur Last gelegten Delikte stehe die absolute Verjährung entgegen.
b) Nach Art. 10 EAUe wird die Auslieferung nicht bewilligt, wenn nach den Rechtsvorschriften des ersuchenden oder des ersuchten Staates die Strafverfolgung oder Strafvollstreckung verjährt ist.
Die Sachdarstellung im Auslieferungsersuchen ist im Hinblick auf die dabei angerufenen Strafbestimmungen des tschechischen Strafgesetzbuches (§§ 247 Abs. 1 lit. b und Abs. 2 sowie 249 Abs. 1) dahingehend zu verstehen, dass dem Beschwerdeführer vorgeworfen wird, das fragliche Fahrzeug zum vorübergehenden Gebrauch sich angeeignet zu haben, d.h.
ohne die Absicht einer dauernden Enteignung. Nach schweizerischem Recht erfüllt dieser Sachverhalt den Tatbestand von Art. 94 Ziff. 1 Abs. 1 des Strassenverkehrsgesetzes vom 19. Dezember 1958 (SVG; SR 741. 01). Dies wird an sich auch vom Bundesamt nicht in Frage gestellt. Die Ansicht des Bundesamtes, der zur Diskussion stehende Sachverhalt stelle keine in sich abgeschlossene Tathandlung dar, widerspricht der nachträglich vom tschechischen Justizministerium beantworteten Anfrage des Bundesamtes. Die dem Beschwerdeführer vorgeworfene Wegnahme des Fahrzeugs und dessen zeitweiliger Gebrauch ist ein eigenständiger strafrechtlich relevanter Sachverhalt, der unabhängig vom Tatvorwurf des Raubes auf die umstrittene Verjährung hin zu überprüfen ist. Die vorgeworfene Gebrauchsentwendung dauerte bis spätestens anfangs Oktober 1992. Die einschlägige Bestimmung des schweizerischen Rechts bestraft eine Fahrzeugentwendung mit Gefängnis oder Busse. Gemäss Art. 70 Abs. 3 i.V.m. <ref-law> tritt die absolute Verfolgungsverjährung nach siebeneinhalb Jahren ein. Dies bedeutet, dass spätestens anfangs April 2000 die absolute Verjährung eingetreten ist.
Demnach muss die Auslieferung in Bezug auf den Vorwurf der Wegnahme bzw. des Gebrauchs des Motorfahrzeuges von K._ verweigert werden.
c) Der Beschwerdeführer beruft sich in allgemeiner Weise auf das Spezialitätsprinzip. Er legt nicht dar, inwiefern der angefochtene Entscheid unter dem Gesichtspunkt des Spezialitätsprinzips bundesrechtswidrig sein soll. Dies ist denn auch nicht ersichtlich. Es erübrigt sich daher, auf dieses Vorbringen weiter einzugehen.
4.- Der Beschwerdeführer hat im Verlauf des Auslieferungsverfahrens wiederholt erklärt, es gehe ihm psychisch schlecht und er könnte sich vorstellen, Suizid zu begehen, um im ersuchenden Staat nicht zu Aussagen gezwungen zu werden, die ihn und seine Familie gefährden könnten. Die vom Beschwerdeführer geäusserten Suizidabsichten stellen für sich alleine kein Auslieferungshindernis dar, zumal keine Anzeichen bestehen, dass die tschechischen Behörden den Beschwerdeführer nicht angemessen behandeln und nötigenfalls ärztlich betreuen werden (vgl. <ref-ruling> E. 2d S. 283 f.).Das Bundesamt hat indessen dafür besorgt zu sein, dass dem Gesundheitszustand des Beschwerdeführers und den von ihm geäusserten anderweitigen Befürchtungen beim Vollzug der Auslieferung sowie auch im Verlauf des weiteren Verfahrens in der Tschechischen Republik angemessen Beachtung geschenkt wird.
5.- Demnach ist die Beschwerde teilweise gutzuheissen und die Auslieferung allein zur Strafverfolgung hinsichtlich der dem Beschwerdeführer zur Last gelegten Bemächtigung des mit Zigaretten beladenen Lastwagenzuges zu bewilligen. Der Beschwerdeführer ist bis zu seiner Auslieferung in Haft zu belassen.
Damit ist die Auslieferung im Grundsatz zu Recht bewilligt worden. Da diese nur in Bezug auf eine Handlung von untergeordneter Bedeutung verweigert wird, ist dem Beschwerdeführer keine Parteientschädigung zuzusprechen (Art. 159 Abs. 2 OG). Dem Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege im Sinn von Art. 152 OG kann entsprochen werden.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird teilweise gutgeheissen: Der Auslieferungsentscheid des Bundesamts für Justiz vom 8. Juli 2000 wird insoweit aufgehoben, als er die Auslieferung auch für den im Haftbefehl vom 27. Juni 1997 geschilderten Sachverhalt betreffend Wegnahme und Gebrauch des Motorfahrzeugs von K._ bewilligt; für diesen Sachverhalt wird die Auslieferung verweigert. Im Übrigen wird die Verwaltungsgerichtsbeschwerde abgewiesen.
2.- Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
a) Es werden keine Kosten erhoben;
b) Rechtsanwalt Dr. Stephan Rawyler, Schaffhausen, wird als amtlicher Anwalt des Beschwerdeführers bezeichnet und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 900.-- entschädigt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer und dem Bundesamt für Justiz (Abteilung Internationales, Sektion Auslieferung) schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 28. August 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: