wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
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1.- In der von der D._ AG gegen die B._ SA für einen Forderungsbetrag von Fr. 275'384. 35 eingeleiteten ordentlichen Betreibung Nr. ... stellte das Betreibungsamt Unterägeri der Betriebenen am 24. Januar 2001 den Zahlungsbefehl zu. In der Rubrik "Forderungsurkunde und deren Datum, Grund der Forderung" enthielt dieser den Vermerk "Kreditvertrag vom 17. und 18. September 1998".
Mit Eingabe vom 5. Februar 2001 führte die B._ SA beim Obergericht (Justizkommission) des Kantons Zug als Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs Beschwerde und verlangte die Vorausverwertung des Grundpfandes, das für die in Betreibung gesetzte Forderung hafte. Die kantonale Aufsichtsbehörde hiess die Beschwerde am 6. April 2001 teilweise gut und hob die ordentliche Betreibung Nr. ... im Umfang von Fr. 91'000.-- auf.
Die B._ SA, die ihre Firma inzwischen auf A._ SA abgeändert hatte, nahm das Urteil am 23. April 2001 in Empfang. Mit einer vom 3. Mai 2001 datierten und noch am gleichen Tag zur Post gebrachten Eingabe führt sie (rechtzeitig) Beschwerde an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts. Sie verlangt, den in der ordentlichen Betreibung erlassenen Zahlungsbefehl gänzlich aufzuheben.
Die kantonale Aufsichtsbehörde und das Betreibungsamt Unterägeri schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Die Beschwerdegegnerin beantragt, auf die Beschwerde nicht einzutreten, diese allenfalls abzuweisen.
Durch Präsidialverfügung vom 26. Juni 2001 ist der Beschwerde insofern aufschiebende Wirkung zuerkannt worden, als die Vorinstanz die bei ihr eingereichte Beschwerde nicht gutgeheissen hatte.
2.- a) Die Beschwerdeführerin beanstandet, dass ihr das Obergericht die Vernehmlassungen des Betreibungsamtes und der Beschwerdegegnerin nicht habe zukommen lassen. Das Bundesrecht bestimmt nichts über die Einsicht in Stellungnahmen, die im kantonalen Verfahren allenfalls eingereicht worden sind (dazu <ref-ruling> E. 1 S. 69; Amonn/Gasser, Grundriss des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts, 6. Auflage, § 6 Rz 58). Eine Verletzung von Bundesrecht kann in diesem Zusammenhang somit von vornherein nicht vorliegen. Die von der Beschwerdeführerin dem Sinne nach erhobene Rüge der Missachtung des (in <ref-law> verankerten) Anspruchs auf rechtliches Gehör wäre mit staatsrechtlicher Beschwerde vorzutragen gewesen (vgl. Art. 43 Abs. 1 zweiter Satz in Verbindung mit Art. 81 des Bundesgesetzes über die Organisation der Bundesrechtspflege; OG).
b) Unbeachtlich ist sodann auch das Vorbringen der Beschwerdeführerin, die von der Beschwerdegegnerin eingereichten und im angefochtenen Entscheid erwähnten Verträge seien nicht in ihrem Besitz. Abgesehen davon, dass sie einräumt, ihre Exemplare der in Frage stehenden Schriftstücke seien bei ihr verloren gegangen (hätten sich also einmal in ihrem Besitz befunden), sagt sie selbst nicht, inwiefern die Vorinstanz durch deren Berücksichtigung Bundesrecht verletzt haben soll (vgl. Art. 79 Abs. 1 OG). In der vorsorglichen Bestreitung des Inhalts der fraglichen Abmachungen liegt ein unzulässiges Vorbringen tatsächlicher Natur (vgl. Art. 63 Abs. 2 in Verbindung mit Art. 81 OG). Es kann schliesslich nicht Sache der erkennenden Kammer sein, der Beschwerdeführerin bei der Beschaffung der Verträge behilflich zu sein.
3.- a) Nach <ref-law> wird für pfandgesicherte Forderungen die Betreibung, auch gegen der Konkursbetreibung unterliegende Schuldner, durch Verwertung des Pfandes fortgesetzt. Wird für eine Forderung der genannten Art Betreibung auf Pfändung oder Konkurs eingeleitet, so kann der Schuldner mit Beschwerde verlangen, dass der Gläubiger vorerst das Pfand in Anspruch nehme (<ref-law>).
Für grundpfandgesicherte Zinsen oder Annuitäten kann nach der Wahl des Gläubigers entweder die Betreibung auf Pfandverwertung oder die ordentliche Betreibung durchgeführt werden (<ref-law>).
b) Das Obergericht hat die von der Beschwerdeführerin (im Sinne von <ref-law>) erhobene Einrede der Vorausverwertung des Pfandes insofern geschützt, als in der Betreibungsforderung von insgesamt Fr. 275'384. 35 ein Betrag von Fr. 91'000.-- enthalten sei, den selbst die Beschwerdegegnerin nicht als reinen Zins betrachte und der auch nicht als Annuität im Sinne von <ref-law>, sondern als Kapitalrate, zu qualifizieren sei. Im Übrigen hat die Vorinstanz festgehalten, die Beschwerdeführerin bestreite die Darstellung der Beschwerdegegnerin, wonach die Betreibungsforderung in der Höhe von Fr. 184'384. 35 reiner Zins sei, nicht.
c) Was die Beschwerdeführerin hiergegen einwendet, ist unbeachtlich:
aa) Nach der auch im Beschwerdeverfahren geltenden Beweislastregel des <ref-law> (dazu <ref-ruling> E. 3 S. 32, 44 E. 2a S. 46, mit Hinweisen; ferner auch <ref-ruling> E. 1 S. 104) lag es an der Beschwerdeführerin, darzutun, dass es sich bei der in Betreibung gesetzten Forderung nicht um Zinsen oder Annuitäten im Sinne von <ref-law> handle. Dass das Obergericht von ihr anerbotene Beweise zu Unrecht nicht abgenommen und so gegen die genannte Bestimmung verstossen habe (dazu <ref-ruling> E. 3c S. 223 mit Hinweisen), behauptet die Beschwerdeführerin nicht. Ihre Erklärung, die Beschwerdegegnerin habe nie Zinsen in Rechnung gestellt und sie habe auch nie solche anerkannt, findet in den nach dem Gesagten für die erkennende Kammer verbindlichen tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz (vgl. Art. 63 Abs. 2 in Verbindung mit Art. 81 OG) keine Stütze. Soweit die Beschwerdeführerin damit gleichzeitig den Bestand der Betreibungsforderung bestreitet, ist auf das Vorbringen auch deshalb nicht einzutreten, weil die Beurteilung dieser Frage dem (Rechtsöffnungs-)Richter vorbehalten ist. Den tatsächlichen Feststellungen des Obergerichts ist nichts zu entnehmen, was dessen Entscheid, die Beschwerde nur zu einem Teil gutzuheissen, als bundesrechtswidrig erscheinen liesse.
bb) Die Beschwerdeführerin beanstandet ferner, dass im strittigen Zahlungsbefehl die Betreibungsforderung nicht nach den (sich aus <ref-law> ergebenden) "unterschiedlichen Kategorien von Forderungen" aufgeteilt worden sei. Dass von Bundesrechts wegen eine solche Aufteilung vorgeschrieben wäre, legt sie indessen nicht dar. In diesem Punkt fehlt eine den Anforderungen von Art. 79 Abs. 1 OG genügende Begründung.
Nach der Rechtsprechung zu <ref-law> ist im Übrigen einzig verlangt, dass aus den im Zahlungsbefehl vermerkten Angaben zur Forderung und aus den weiteren Umständen für den Betriebenen erkennbar sei, wofür er belangt wird (dazu <ref-ruling> E. 2a S. 19 mit Hinweisen). Dass dies hier nicht der Fall wäre, ist nicht dargetan.

Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
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1.- Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.- Dieses Urteil wird der Beschwerdeführerin, der Beschwerdegegnerin D._ AG, vertreten durch Rechtsanwalt Dr. Roberto Fornito, Hauptstrasse 22, 9422 Staad, dem Betreibungsamt Unterägeri und dem Obergericht (Justizkommission) des Kantons Zug als Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 20. Juli 2001
Im Namen der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Das präsidierende Mitglied:
Der Gerichtsschreiber: