Fatti :
A.- H._ è stato presidente del consiglio di amministrazione della E._ SA, con firma individuale, dal 5 ottobre 1992. Egli ha dimissionato con atto 30 giugno 1997.
Con decreto 19 settembre 1997 è stato pronunciato il fallimento della società, mentre il 20 ottobre 1997 ne è stata dichiarata la sospensione. La liquidazione fallimentare è poi sfociata nella procedura ordinaria a seguito del versamento dell'anticipo spese.
Mediante decisione 22 ottobre 1998 la Cassa di compensazione del Cantone Ticino, subentrata alla Cassa di compensazione Promea dal 1° gennaio 1997, constatato di aver subito un danno di fr. 8460. - per contributi paritetici non pagati al 31 maggio 1997 da parte della fallita, ha iniziato la procedura di risarcimento danni nei confronti di H._, con vincolo di solidarietà con A. e M._ nonché con B._.
B.- Avendo H._ interposto opposizione, il 30 dicembre 1998 la Cassa ha promosso nei suoi confronti una petizione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, postulandone la condanna al risarcimento del predetto importo, in solido con M._ e B._.
Con giudizio 23 settembre 1999, la giudice delegata del Tribunale cantonale delle assicurazioni ha integralmente accolto la petizione della Cassa e condannato l'interessato al risarcimento di fr. 8460. - con vincolo di solidarietà con M._ e B._.
C.- H._, assistito dall'avv. Quadranti, insorge al Tribunale federale delle assicurazioni con un ricorso di diritto amministrativo per il quale chiede l'annullamento del giudizio cantonale. Censura la facoltà di statuire dell'istanza cantonale nella composizione di un giudice unico, lamenta la violazione delle norme di procedura cantonale e federale e del diritto di essere sentito, nega la sua responsabilità e solleva, infine, l'eccezione della perenzione.
Con atto 21 gennaio 2000 la Cassa ha rinunciato a determinarsi, così come M._, B._ e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.

Diritto :
1.- a) Nella fattispecie si tratta di esaminare se il ricorrente, già presidente del consiglio di amministrazione della E._ SA, debba risarcire alla Cassa, in solido con M._ e B._, l'importo di fr. 8460. -.
b) Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere d'apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto od avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett. a e b e 105 cpv. 2 OG).
c) Oggetto della vertenza è il risarcimento dei danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ora, per quel che riguarda quest'ultimi, essi attengono alla legislazione cantonale, per cui sfuggono al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni, il quale è legittimato a statuire unicamente circa gli oneri di diritto federale (<ref-ruling> consid. 1b, 118 V 69 consid. 1b e riferimento). Nella misura in cui riguarda simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è quindi irricevibile.
2.- Il ricorrente solleva vari problemi d'ordine formale - segnatamente la non corretta composizione dell'istanza cantonale (giudice unico anziché organo collegiale).
Tale censura verte sul diritto delle parti ad un'equa composizione del tribunale che, quale requisito minimo posto al procedimento cantonale, scaturisce direttamente dall'art. 58 cpv. 1 vCost. (cfr. <ref-ruling> consid. 3d, 117 Ia 325 consid. 2, 115 V 260 consid. 2 e riferimenti; cfr. anche RCC 1988 pag. 638 consid. 1b), corrispondente ora all'<ref-law> , e deve pertanto essere esaminata preventivamente dal momento che, dovesse essere condivisa, comporterebbe l'annullamento del giudizio cantonale, indipendentemente dalle probabilità di successo nel merito (<ref-ruling> consid. 2, 119 V 12 consid. 1b).
3.- a) A norma dell'art. 2 cpv. 1 della Legge cantonale di procedura per le cause davanti al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, disposto questo introdotto con la modificazione della Legge organica giudiziaria civile e penale ticinese del 14 maggio 1998, in vigore dal 10 luglio successivo, i membri del Tribunale possono decidere nella composizione di un Giudice unico le cause che non pongono questioni di principio o che non sono di rilevante importanza. Il Tribunale federale delle assicurazioni, al quale non è di regola data la competenza di esaminare l'ordinamento procedurale cantonale (art. 128 in correlazione con l'art. 97 cpv. 1 OG e <ref-law>; art. 104 lett. a OG; sull'impugnabilità di un giudizio fondato sul diritto di procedura cantonale cfr. la giurisprudenza più recente, illustrata in <ref-ruling> e segg. ), deve limitarsi a vagliare se l'applicazione dello stesso sia costitutiva di una violazione del diritto federale (v. considerando 1b), in particolare del divieto d'arbitrio (RCC 1988 pag. 638 consid. 1b; cfr. anche <ref-ruling> consid. 3 e 54 consid. 4c, 110 V 57 consid. 3a e 362 consid. 1b con riferimenti).
b) La legge è da interpretare in primo luogo procedendo dalla sua lettera. Se il testo di un disposto legale è chiaro e non sia pertanto necessario far capo ad altri metodi d'interpretazione ai fini di appurarne la portata, è lecito scostarsi dal senso letterale soltanto qualora conduca a soluzioni manifestamente insostenibili, contrarie alla volontà del legislatore. Tuttavia, se il testo non è perfettamente chiaro, se più interpretazioni del medesimo sono possibili, dev'essere ricercato quale sia la vera portata della norma, prendendo in considerazione tutti gli elementi d'interpretazione, in particolare lo scopo della disposizione, il suo spirito, nonché i valori su cui essa prende fondamento. Pure di rilievo è il senso che essa assume nel suo contesto (<ref-ruling> consid. 3a, 244 consid. 5a, 125 V 130 consid. 5, 180 consid. 2a e riferimenti).
c) In concreto, il tenore letterale della norma cantonale in questione costituisce enunciato di un principio generale che dev'essere concretizzato in via di interpretazione. Occorre quindi indagare sulla volontà sottesa del legislatore.
d) La novella legislativa del 14 maggio 1998 trova giustificazione nell'intento di alleggerire il compito dei magistrati che operano nelle Camere più intasate della Sezione di diritto pubblico del Tribunale di appello, segnatamente nel Tribunale cantonale delle assicurazioni (cfr. Messaggio 17 febbraio 1998 del Consiglio di Stato ticinese concernente l'introduzione della possibilità, per le Camere della Sezione di diritto pubblico del Tribunale di appello, di decidere nella composizione di un solo giudice, pag. 1; di seguito: Messaggio).
Ratio della semplificazione organizzativa è di consentire una maggiore celerità nella trattazione dei ricorsi, spesso ripetitivi, che attengono a questioni già risolte da giurisprudenza costante, avuto riguardo al fatto che le Camere della Sezione di diritto pubblico svolgono funzioni giudiziarie di vera e propria prima istanza (Messaggio, pag. 1 e 2). Per l'esecutivo cantonale, ogni Camera era finora costretta ad operare con la composizione collegiale di tre Giudici. A seconda dei settori, ciò significa in generale che la decisione era presa da un singolo Giudice, spesso il Presidente di Camera, e veniva poi avallata da altri due magistrati, che avevano però avuto ben poco tempo per studiare l'incarto, in quanto a loro volta reggevano la responsabilità di un'altra Camera e facevano circolare altri progetti di sentenza da avallare (Messaggio, pag. 2).
Il Consiglio di Stato ticinese si è reso conto che la delega facoltativa della competenza a decidere a favore di un solo Giudice poteva apparire relativamente ampia, ma l'ha ritenuta necessaria, segnatamente nei casi di routine o di scarsa rilevanza (Messaggio, pag. 2).
e) Competente a decidere se giudicare quale giudice unico è in primo luogo il giudice delegato stesso. È comunque sottinteso, ha precisato sempre l'esecutivo ticinese, che i criteri di applicazione della delega a favore del giudice delegato saranno preventivamente definiti, nelle linee generali, a livello di ogni singola Camera, in funzione soprattutto dei suoi bisogni e delle sue particolarità. Con riguardo alla composita realtà delle singole Camere, non è stato preso in considerazione, quale criterio distintivo, il valore di causa (Messaggio, pag. 3).
f) Il legislativo ticinese ha approvato la norma sulla questione oggetto del presente esame nel tenore proposto dalla Commissione della legislazione, che riprende in sostanza sul punto topico i principi enunciati dall'esecutivo cantonale (cfr. Rapporto 17 aprile 1998 della Commissione della legislazione sul predetto Messaggio; di seguito: Rapporto). Sulle modalità della delega facoltativa emerge in tutta evidenza che il legislatore cantonale ha inteso limitarne la portata ai casi di scarsa rilevanza. La Commissione ha in effetti precisato che il sistema di ripartizione degli incarti e la delega facoltativa, comunque riservata ad una ristretta cerchia di casi di scarsa rilevanza, presuppone una reciproca stima e fiducia tra i tre giudici componenti una Camera, i quali devono dotarsi di un sistema di ripartizione dei casi, per cui a suddivisione avvenuta ognuno possa operare in modo indipendente (Rapporto, pag. 4). Essa ha ancora aggiunto che trattandosi comunque di casi che non pongono questioni di principio, rispettivamente che non sono di rilevanza, non si intravede quale potrebbe essere il motivo giuridicamente rilevante per cui un giudice non delegato dovrebbe nutrire un interesse degno di nota all'emanazione della sentenza nella composizione plenaria (Rapporto, pag. 5).
g) Posto l'obiettivo di accelerare la definizione delle vicende giudiziarie senza incidere sulle finanze cantonali e senza urtare la suscettibilità dei magistrati, il legislatore cantonale ticinese ha per contro negletto la posizione delle parti. Dalla lettera della legge di procedura in questione, a partire dall'ambigua marginale all'art. 2 che non distingue giudice delegato in senso lato - quale nozione che richiama tanto chi è delegato dai membri del Tribunale cantonale delle assicurazioni per le incombenze in conformità dei capoversi 3, 4 e 6, quanto chi funge da giudice unico giusta il capoverso 1 - da giudice delegato in senso stretto - in contrapposizione a giudice unico -, non è possibile dedurne direttamente la portata. Il senso non può che essere quello manifestato palesemente dal legislatore, segnatamente dalla Commissione della legislazione, nei termini - approvati dal Gran Consiglio ticinese - indicati in modo inequivocabile nei passaggi sopra riportati.
4.- Orbene, nell'evenienza concreta il giudice cantonale ha reputato che la vertenza non poneva questioni giuridiche di principio e che essa non era di rilevante importanza - ad esempio per la difficoltà dell'istruttoria o della valutazione delle prove -, deducendone la sua competenza al giudizio monocratico.
Il Tribunale federale delle assicurazioni non condivide quest'opinione. In effetti, la particolare natura dell'azione di risarcimento dei danni giusta l'<ref-law>, ma anche, in concreto, i mezzi di prova richiamati nella risposta del convenuto in sede cantonale (testi, interrogatorio formale, edizione documenti dall'ufficio fallimenti, ispezione a registro di commercio), erano elementi tali da far apparire d'acchito, sulla base degli atti disponibili, che si fosse ben lungi dall'ipotesi del caso di scarsa rilevanza, così come inteso dal legislatore cantonale. Ne consegue che nel caso di specie non è data la giurisdizione eccezionale del giudice unico, la vicenda giudiziaria essendo di esclusiva competenza del Tribunale cantonale delle assicurazioni nella sua espressione collegiale. Il giudizio impugnato, viziato da un'arbitraria interpretazione e applicazione del diritto processuale cantonale, va pertanto annullato.
5.- a) In via abbondanziale è opportuno considerare pure la censura di violazione del diritto di essere sentito che il ricorrente fa valere in relazione alla mancata assunzione dei mezzi di prova offerti nella memoria responsiva alla petizione della Cassa, con esplicito richiamo alle prove elencate in sede di opposizione alla decisione amministrativa. Non è infatti dato a divedere per quali motivi in prima sede non siano stati assunti i mezzi di prova richiesti e non sia stato indicato perché se ne prescindeva. La pronunzia impugnata nulla dice a tale proposito, né sussistono elementi tali da poter inferire che vi sia stato un corretto apprezzamento anticipato delle prove (su tale nozione cfr. Kieser, Das Verwaltungsverfahren in der Sozialversicherung, pag. 212 n. 450; Kölz/Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2a ed., pag. 39 n. 111 e pag. 117 n. 320; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2a ed., pag. 274; cfr. anche <ref-ruling> consid. 4a, 122 III 223 consid. 3c, 120 Ib 229 consid. 2b, 119 V 344 consid. 3c e riferimenti).
b) È quindi pure ravvisabile, in concreto, una chiara violazione del diritto di essere sentito, il giudizio cantonale non soddisfacendo i requisiti minimi di motivazione, oltre che di esame delle allegazioni di parte, dedotti dall'art. 4 cpv. 1 vCost. e dall'art. 29 cpv. 2 della nuova Costituzione federale. A prescindere dalle possibilità di successo nel merito, la causa deve pertanto essere rinviata all'istanza cantonale perché ponga rimedio anche alle menzionate carenze sul piano dell'istruzione e della motivazione (<ref-ruling> consid. 4a, 122 II 469 consid. 4a e riferimenti).
6.- Non trattandosi in concreto di una lite avente per oggetto l'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, la procedura non è gratuita (art. 134 OG e contrario). Le spese processuali seguono la soccombenza e devono, dato l'esito del gravame, essere messe a carico della Cassa opponente, la quale verserà altresì al ricorrente, assistito da un legale, fr. 2500. - di ripetibili per la sede federale (art. 135 in relazione con gli art. 156 cpv. 1 e 159
OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo è accolto nel senso che, annullato il giudizio querelato 23 settembre 1999 nella misura in cui concerne le pretese nei confronti del ricorrente per il danno addebitabile al mancato pagamento dei contributi di diritto federale, gli atti sono rinviati al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino perché proceda a complemento d'istruttoria e renda, per quel che attiene al predetto punto, una nuova pronunzia, conformemente ai considerandi.
II.Le spese giudiziarie, fissate a fr. 500. -, sono poste a carico della Cassa opponente.
III. L'anticipo di fr. 1000. - viene retrocesso al ricorrente.
IV.La Cassa rifonderà al ricorrente fr. 2500. - a titolo di indennità di parte per la procedura federale.
V.La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali nonché a M._ e a B._.