Faits :
A.
Par jugement du 1er juillet 2014, dont la motivation a été expédiée le 4 août suivant, le Tribunal correctionnel du canton de Genève a reconnu A._ coupable de viol, d'actes d'ordre sexuel avec une enfant, de contrainte et de conduite en état d'incapacité conduire. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 4 ans, sous déduction de 512 jours de détention avant jugement. Le maintien en détention pour des motifs de sûreté a été ordonné.
Le 4 juillet 2014, A._ a formé appel contre ce jugement et annoncé qu'il plaiderait l'acquittement devant l'autorité d'appel. Par acte déposé le 11 juillet 2014 auprès de la Chambre pénale de recours de la Cour de justice (ci-après: la cour cantonale), il a également formé recours contre son maintien en détention.
Par arrêt du 23 juillet 2014, la cour cantonale a rejeté le recours de A._, retenant l'existence d'un risque de récidive et estimant qu'aucune mesure de substitution n'était susceptible, en l'état, de pallier un tel risque.
B.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de constater la violation de la présomption d'innocence et de prononcer sa mise en liberté immédiate. A titre subsidiaire, il sollicite sa mise en liberté moyennant la fixation de mesures de substitution.
Le Ministère public n'a pas fait parvenir d'observations. La cour cantonale se réfère aux considérants de sa décision. Le recourant n'a pas répliqué.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (art. 78 al. 1 LTF) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des art. 212 ss CPP (RS 312.0). Formé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision prise en dernière instance cantonale (art. 80 LTF) et qui touche le recourant dans ses intérêts juridiquement protégés (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF), le recours en matière pénale est recevable.
2.
Même s'il entend plaider son acquittement devant l'autorité de jugement, le recourant ne conteste pas devant le juge de la détention l'existence des charges qui pèsent contre lui. En revanche, il remet en cause l'existence d'un risque de récidive.
2.1. Aux termes de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention provisoire ou pour des motifs de sûretés peut être ordonnée lorsqu'il y a lieu de craindre que le prévenu compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre.
Selon la jurisprudence, il convient de faire preuve de retenue dans l'appréciation du risque de récidive: le maintien en détention ne peut se justifier pour ce motif que si le pronostic est très défavorable et si les délits dont l'autorité redoute la réitération sont graves (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 73), à savoir en présence de crimes et délits graves et d'un danger sérieux et concret pour les victimes potentielles (<ref-ruling> consid. 4.5 p. 21). La jurisprudence se montre toutefois moins stricte dans l'exigence de la vraisemblance de récidive lorsqu'il s'agit de délits de violence graves ou de délits sexuels, car le risque à faire courir aux victimes potentielles est alors considéré comme trop important; en pareil cas, il convient de tenir compte de l'état psychique du prévenu, de son imprévisibilité ou de son agressivité (<ref-ruling> consid. 2e p. 271). La simple possibilité, hypothétique, de commission de nouvelles infractions ou la vraisemblance que soient commises des infractions mineures, ne suffit pas (<ref-ruling> consid. 2.3 p 73).
Bien qu'une application littérale de l'art. 221 al. 1 let. c CPP suppose l'existence d'antécédents, le risque de réitération peut être également admis dans des cas particuliers alors qu'il n'existe qu'un antécédent, voire aucun dans les cas les plus graves. La prévention du risque de récidive doit en effet permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu (<ref-ruling> consid. 3-4 p. 18 ss). Le risque de récidive peut également se fonder sur les infractions faisant l'objet de la procédure pénale en cours, si le prévenu est fortement soupçonné - avec une probabilité confinant à la certitude - de les avoir commises (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 86 et les références citées). A l'instar de ce que retient la jurisprudence quant à la quotité de la peine susceptible d'être définitivement arrêtée (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 275), un verdict de condamnation en première instance constitue un indice important à l'appui de la commission des infractions décrites dans l'acte d'accusation.
2.2. Dans son appréciation du risque de récidive, la cour cantonale a retenu que les infractions reprochées, en particulier les délits sexuels commis sur une enfant à réitérées reprises, dont un viol, étaient graves et mettaient en jeu la sécurité publique. Elle s'est ensuite fondée sur l'expertise psychiatrique qui fait état d'un risque modéré de commettre à nouveau des actes de violences sexuelles envers autrui, que ce soit des adultes ou des enfants. Constatant que le recourant n'avait entamé aucun travail sur lui-même, elle a estimé qu'il était à redouter que celui-ci ne commette à nouveau une ou des infractions du genre de celles dont il était prévenu. S'agissant des mesures de substitution envisageables, les juges cantonaux ont indiqué qu'il fallait être particulièrement attentif et rigoureux au sujet de l'efficacité immédiate de leur mise en oeuvre et de leur contrôle; dans la mesure où l'intéressé n'avait ni pris conscience des actes commis, ni entamé un suivi psychothérapeutique, aucune mesure de substitution n'était susceptible de pallier le risque concret de récidive.
Le recourant conteste l'appréciation opérée par l'instance cantonale. A le suivre, les faits reprochés auraient eu lieu dans le cadre d'une relation bien précise, laquelle ne se renouvellerait pas. Il insiste sur le fait que, dans la mesure où il conteste les infractions qui lui sont imputées, il existait une certaine logique à ne pas entreprendre immédiatement un suivi psychothérapeutique. Il déclare cependant être prêt à se soumettre à un tel suivi si le Tribunal le décide.
2.3. N'ayant jamais fait l'objet d'une condamnation définitive et exécutoire à son encontre, le recourant n'a pas d'antécédent judiciaire. Le risque de récidive doit dès lors se fonder sur les infractions faisant l'objet de la présente procédure pénale. On ne saurait faire ici abstraction du jugement de première instance reconnaissant le recourant coupable de l'entier des actes décrits dans l'acte d'accusation. La motivation de cette décision permet ainsi de retenir, avec une probabilité accrue, que le recourant a, entre autres infractions, commis à plusieurs reprises, sur une période de près de dix mois, des délits sexuels sur une enfant âgée alors entre 13 et 14 ans.
Pour s'exprimer sur la question du risque de récidive, l'expert judiciaire est parti de l'hypothèse que l'expertisé était reconnu coupable des actes qui lui étaient reprochés. Dans une telle hypothèse, il a estimé que le risque de récidive de violence sexuelle était présent. Se fondant ensuite principalement sur la négation des faits par l'intéressé, l'expert a qualifié ce risque de moyen. Le recourant en déduit que le pronostic ne serait ainsi pas très défavorable à son égard. Il fait cependant abstraction des autres circonstances retenues par la cour cantonale, lesquelles s'ajoutent à l'appréciation technique de l'expert, pour faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur sa propre liberté personnelle: il en va ainsi de la répétition, dans une durée relativement longue, des actes reprochés, de l'incontestable gravité objective de ceux-ci et de l'absence de prise de conscience de l'intéressé.
Au vu de ces éléments, il n'est dès lors pas possible de retenir qu'en cas de libération, le recourant se trouverait dans une situation propre à exclure de manière suffisante pour la sécurité d'autrui tout danger de récidive. L'arrêt cantonal qui confirme le maintien en détention du recourant ne viole ainsi pas le droit fédéral. Au surplus, la décision cantonale, qui se montre stricte quant à l'éventuel aménagement de mesures de substitution tant qu'un suivi psychothérapeutique ne sera pas entamé, ne prête pas le flanc à la critique. D'ailleurs, le recourant n'expose pas en quoi l'arrêt cantonal violerait le droit fédéral sur ce point.
2.4. Le risque de réitération étant avéré en l'espèce, point n'est besoin de se prononcer sur la critique du recourant relative au risque de fuite.
2.5. Dans un dernier grief, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir violé la présomption d'innocence en retenant à son encontre le risque de commettre "à nouveau" des infractions et en lui reprochant de ne pas avoir pris conscience des "actes commis". Il conclut à ce que le Tribunal de céans constate formellement cette prétendue violation.
Force est de constater que l'application de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, dans une situation telle que la présente, impose de partir de la prémisse que les infractions reprochées, au stade de la vraisemblance accrue tout au moins, ont été commises. La cour cantonale a certes utilisé à deux reprises des tournures de phrase qui ne mentionnaient pas que son examen portait uniquement sur la vraisemblance des faits reprochés. Cela n'a pas vicié pour autant le raisonnement qui a conduit l'instance inférieure à maintenir la détention du recourant et celui-ci ne cherche pas à le démontrer. En tout état, sauf situation exceptionnelle qui n'est pas réalisée en l'espèce, le juge de la détention n'entre pas en matière sur des conclusions en constatation de droit (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 128; arrêt 1B_129/2013 du 26 juin 2013 consid. 2.3).
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité. Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies (art. 64 al. 1 LTF). Il y a lieu de désigner Me Robert Assael en qualité d'avocat d'office et de fixer ses honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (art. 64 al. 2 LTF). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (art. 64 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Robert Assael est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de la République et canton de Genève et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 2 septembre 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : La Greffière :
Fonjallaz Arn