Ritenuto in fatto :
A.- V._ e U._, C._, T._, E._ e M._ sono comproprietari, nel Comune di Vacallo, delle particelle n. YYY RFD, di 4104 m2, situata in località "W._", e n. JJJ RFD, di 3108 m2, ubicata in località "Z._". Entrambi i fondi erano gravati, secondo il piano regolatore comunale (PR) adottato nel 1976, di un vincolo per attrezzature pubbliche (AP) che ne destinava l' area a scopi ricreativi e di svago.
Nell'ambito di una revisione del PR, adottato dal Consiglio comunale il 15 maggio 1995, la particella n. YYY è stata attribuita alla zona agricola, mentre sul fondo n.
JJJ è stato mantenuto il vincolo AP.
Con risoluzione 2 dicembre 1997 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato la revisione del piano regolatore respingendo nello stesso tempo i ricorsi interposti contro le nuove varianti, nella misura in cui riguardavano i citati fondi e ne chiedevano l'attribuzione alla zona edificabile.
B.- Contro la decisione governativa i comproprietari sono insorti dinanzi al Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) riproponendo le precedenti richieste. Adducevano che l'attribuzione alla zona agricola era contraria ai principi generali della pianificazione del territorio, arbitraria, carente d'interesse pubblico e del tutto sproporzionata. Sostenevano che la particella n. YYY sarebbe stata completamente urbanizzata, situata a ridosso di un'area edificabile già largamente edificata e non particolarmente idonea ai fini agricoli. A loro avviso non si doveva far riferimento ai futuri fabbisogni del Comune, trattandosi di aree idonee all'edificazione e già edificate in larga misura, né l'imperativo di contenimento delle zone edificabili poteva trovare un'applicazione assoluta. Riguardo al fondo n. JJJ i ricorrenti hanno negato l'interesse pubblico predominante del vincolo AP, rilevando ch'esso esisteva da 23 anni senza aver trovato una qualunque concretizzazione.
Con sentenza del 12 dicembre 2000 la Corte cantonale ha respinto il ricorso concernente la particella n. YYY; ha invece accolto quello riguardante l'attribuzione della particella n. JJJ alla zona AP6. Su questo punto il PR è stato rinviato al Comune di Vacallo perché provveda a completare gli atti di causa.
C.- I menzionati comproprietari impugnano questa sentenza con un ricorso di diritto amministrativo e un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale: con il primo gravame chiedono di annullare la decisione impugnata e di attribuire la particella n. YYY alla zona edificabile limitrofa (residenziale semi-intensiva), con il secondo di annullare il contestato giudizio. Ravvisano un apprezzamento inesatto di fatti rilevanti in quanto la censurata decisione sarebbe in netta contraddizione con le risultanze delle planimetrie agli atti e lamentano un'applicazione arbitraria dell'art. 15 LPT. Ritengono non adempiuti i presupposti dell'interesse pubblico, del principio della proporzionalità e della parità di trattamento. Sostengono che qualora siano dati i requisiti dell'idoneità all'edificazione e dell'appartenenza a un comprensorio già in larga misura edificato non vi sarebbe più spazio per alcuna ponderazione di interessi: in tal caso, in particolare, non si potrebbe esaminare quello pubblico della contenibilità della zona edificabile a dipendenza del reale fabbisogno comunale, contrapponendolo all'interesse privato.
D.- Il TPT rinuncia a presentare una risposta. Il Consiglio di Stato, tuttavia con osservazioni tardive, e il Municipio di Vacallo chiedono di respingere i ricorsi.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 127 II 198 consid. 2).
a) Il ricorso di diritto amministrativo e il ricorso di diritto pubblico sono in stretta relazione tra loro e sono presentati - legittimamente (<ref-ruling> consid. 1) - con un unico allegato; la sentenza impugnata è la stessa e concerne la medesima fattispecie; le censure e le domande contenute nell'atto di ricorso sono pressoché identiche.
Si giustifica pertanto di trattare i gravami congiuntamente e di pronunciare un unico giudizio (<ref-ruling> consid. 1, 122 II 367 consid. 1a, 113 Ia 161 consid. 1).
b) Nel ricorso di diritto amministrativo i ricorrenti fanno valere una violazione del diritto federale riguardo all'applicazione e all'interpretazione, a loro dire errata, degli art. 15 e 16 LPT, sia in merito alla mancata attribuzione del fondo n. YYY all'area edificabile sia per quanto attiene alla compatibilità del medesimo con la zona agricola. Nel ricorso di diritto pubblico sollevano le stesse censure, con riferimento all'arbitrio nell'accertamento dei fatti, nella ponderazione dei contrapposti interessi, come pure nell'ossequio del principio della proporzionalità e della parità di trattamento.
Quando, come in concreto, la parte ricorrente agisca simultaneamente attraverso la via del ricorso di diritto pubblico e attraverso quella del ricorso di diritto amministrativo occorre, in base alla regola della sussidiarietà del ricorso di diritto pubblico enunciata all'art. 84 cpv. 2 OG, esaminare in primo luogo, con piena cognizione e liberamente, l'ammissibilità del ricorso di diritto amministrativo (<ref-ruling> consid. 1, 126 II 377 consid. 1, 125 I 50 consid. 1, 123 II 231 consid. 1).
c) Secondo gli art. 97 e 98 lett. g OG, combinati con l'<ref-law>, la via del ricorso di diritto amministrativo è aperta contro le decisioni delle Autorità cantonali d'ultima istanza fondate sul diritto federale - o che vi si sarebbero dovute fondare - purché non sia realizzata nessuna delle eccezioni previste agli art. 99 a 102 OG o nella legislazione speciale (<ref-ruling> consid. 1, 126 II 171 consid. 1a, 125 II 10 consid. 2a, 124 I 223 consid. 1a/aa, 231 consid. 1a, 124 II 409 consid. 1d/dd). Il ricorso di diritto amministrativo è pure ammissibile contro piani di utilizzazione che equivalgono a una decisione ai sensi dell'<ref-law>, nella misura in cui viene contestata la mancata applicazione, a torto, dell'art. 24 LPT (<ref-ruling> consid. 1c, 117 Ib 9 consid. 2b - d).
La decisione impugnata riguarda un piano regolatore che inserisce una particella in una zona agricola. Contro tale decisione la via del ricorso di diritto amministrativo non è di massima aperta in quanto la stessa è impugnabile, secondo l'art. 34 cpv. 3 LPT, con il ricorso di diritto pubblico. Certo, questa regola non vale qualora si debba determinare se l'art. 24 LPT sia stato violato o eluso, poiché in tale caso la decisione cantonale può formare oggetto di un ricorso di diritto amministrativo (art. 34 cpv. 1 LPT).
In concreto i ricorrenti invocano tuttavia unicamente gli art. 15 e 16 LPT, che pretendono violati, mentre non sollevano censure relative all'art. 24 LPT. In siffatte circostanze il ricorso di diritto amministrativo è irricevibile.
È invece ammissibile il ricorso di diritto pubblico:
le critiche, che i ricorrenti espongono nel primo gravame, vengono quindi esaminate dal Tribunale federale nell' ambito di questo rimedio. Fondato sulla pretesa violazione dei diritti costituzionali dei cittadini e presentato tempestivamente contro una decisione emanata da un'autorità cantonale di ultima istanza, il ricorso di diritto pubblico è, di principio, ricevibile secondo gli art. 84 cpv. 1 lett. a, 86 cpv. 1 OG e 34 cpv. 3 LPT.
d) La legittimazione dei ricorrenti, toccati in interessi giuridicamente protetti quali proprietari di un fondo oggetto della criticata misura pianificatoria, è pacifica (art. 88 OG; <ref-ruling> consid. 1a).
e) Il sopralluogo richiesto dai ricorrenti è superfluo, dato che la situazione di fatto risulta in modo sufficientemente chiaro dalla documentazione agli atti (<ref-ruling> consid. 2a, 122 II 274 consid. 2d pag. 279, 120 Ib 224 consid. 2b).
2.- I ricorrenti sono proprietari di un fondo di cui vorrebbero l'inclusione nella zona edificabile, negata dal Consiglio di Stato e, su ricorso, dal TPT. Criticano il mancato inserimento della particella nella zona edificabile lamentando un'errata applicazione degli art. 15 e 16 LPT.
a) Il previgente piano regolatore del Comune di Vacallo era stato approvato dal Consiglio di Stato il 23 marzo 1976, quando non era ancora in vigore la LPT. Il fondo litigioso, gravato di un vincolo per attrezzature pubbliche che ne destinava l'area a scopi ricreativi e di svago, si trovava al di fuori della zona edificabile e non era mai stato collocato nel territorio edificabile. Non si tratta quindi, come riconoscono d'altronde i ricorrenti, di dezonamento, ma di non attribuzione alla zona edificabile.
Secondo la giurisprudenza del Tribunale federale si è in effetti in presenza di una mancata attribuzione alla zona edificabile ("Nichteinzonung") quando l'autorità adotta per la prima volta un piano di utilizzazione conforme alle esigenze del diritto federale, segnatamente della LPT, e non inserisce un fondo in alcuna zona edificabile. È irrilevante che i terreni in discussione fossero edificabili secondo il diritto previgente o che appartenessero al comprensorio già largamente edificato ai sensi dell'art. 36 cpv. 3 LPT (<ref-ruling> consid. 3b, 123 II 481 consid. 6b-c, 122 II 326 consid. 4c). Vi è invece un'esclusione dalla zona edificabile, o dezonamento ("Auszonung"), ove una particella, già inserita formalmente nella zona edificabile secondo un piano regolatore conforme ai principi della LPT, venga attribuita a una zona non edificabile (<ref-ruling> consid. 4c).
b) I ricorrenti fanno valere che l'art. 15 lett. a LPT sarebbe stato applicato in modo arbitrario e, implicitamente, che detta norma, interpretata nel senso operato dalla precedente istanza, non costituirebbe pertanto una base legale sufficiente per negare l'attribuzione del loro fondo alla zona edificabile. In concreto, la censura d'applicazione arbitraria dell'art. 15 LPT si identifica quindi, in sostanza, con quella della violazione della garanzia della proprietà.
c) Alla stregua di ogni altra restrizione di diritto pubblico della proprietà, il mancato inserimento di un fondo nella zona edificabile è di regola compatibile con la garanzia della proprietà dell'<ref-law> - che riprende essenzialmente l'art. 22ter vCost. (FF 1997 I 161) - soltanto se si fonda su una base legale sufficiente, se è giustificato da un interesse pubblico preponderante e se è conforme al principio della proporzionalità (art. 36 cpv. 1-3 Cost. ; <ref-ruling> consid. 2a, 121 I 117 consid. 3b, 119 Ia 348 consid. 2a e rispettivi riferimenti; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a ed., Berna 1999, pag. 605 segg.). Il Tribunale federale esamina di massima liberamente tali questioni, salvo imporsi un certo riserbo, non essendo un'autorità superiore di pianificazione, in presenza di situazioni locali meglio conosciute e valutate dall'autorità cantonale; esso si astiene inoltre dall'interferire in quesiti di spiccato apprezzamento, quali sono in genere l'istituzione o la delimitazione delle zone edilizie (<ref-ruling> consid. 3c, 121 I 117 consid. 3b, 119 Ia 362 consid. 3a, 117 Ia 434 consid. 3c). L'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove vengono comunque esaminati unicamente sotto il ristretto profilo dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 3a e rinvii).
d) I piani regolatori hanno lo scopo di garantire un'utilizzazione funzionale del suolo e un'abitabilità razionale del territorio, compito costituzionale che spetta ai Cantoni secondo l'<ref-law> (che riprende essenzialmente il previgente art. 22quater vCost. , cfr. FF 1997 I 230). Essi devono delimitare in primo luogo le zone edificabili, agricole e protette (art. 14 cpv. 2 LPT). Le zone edificabili comprendono, secondo l'art. 15 LPT, i terreni idonei all'edificazione che sono già edificati in larga misura (lett. a; al riguardo v. <ref-ruling> consid. 5a, 119 Ib 138 consid. 5b, 117 Ia 434 consid. 3e) e quelli prevedibilmente necessari all'edificazione e urbanizzati entro quindici anni (lett. b). Di massima, un terreno che adempie queste esigenze va attribuito alla zona edificabile, a meno che, dopo una ponderazione globale degli interessi che la legislazione sulla pianificazione del territorio tende a salvaguardare (cfr. in particolare gli art. 1 e 3 LPT), debba venir incluso, parzialmente o totalmente, nel territorio fuori della zona edificabile (<ref-ruling> consid. 4 e rinvii). Un terreno mantenuto o attribuito al territorio fuori della zona edificabile deve essere incluso, di massima, nella zona agricola ai sensi dell'art. 16 LPT quando è idoneo all'utilizzazione agricola o all'orticoltura (lett. a) o quando è compreso nei terreni che, nell'interesse generale, devono essere utilizzati dall' agricoltura (lett. b; cfr. anche l'art. 3 cpv. 2 lett. a LPT). Riguardo alle zone agricole, il 1° settembre 2000 è entrato in vigore un nuovo art. 16 LPT, di diverso tenore, che amplia la nozione di utilizzazione agricola (cfr. FF 1996 III 467 segg. ; Marco Lucchini, Compendio giuridico per l'edilizia, Lugano 1999, pag. 282 seg.). Le procedure ricorsuali pendenti sono portate a termine secondo il diritto previgente, nella misura in cui il nuovo diritto non sia più favorevole al richiedente; ciò che non è il caso in concreto, visto che non si tratta di interpretare la nozione, più ampia, di utilizzazione agricola od orticola segnatamente riguardo alla produzione indipendente dal suolo, ma di pronunciarsi sulla mancata attribuzione di una particella alla zona edificabile (cfr. <ref-law>, RS 700. 1).
Secondo l'art. 15 lett. a LPT le zone edificabili comprendono i terreni idonei all'edificazione già edificati in larga misura. Questa area include essenzialmente il territorio urbanizzato ristretto, oltre eventualmente a singole particelle inedificate al suo interno, direttamente confinanti con la zona edificata, in genere già costruite e di superficie relativamente ridotta (<ref-ruling> consid. 6c/aa, 455 consid. 6a, 121 II 417 consid. 5a e rinvii).
3.- a) I ricorrenti rimproverano in primo luogo alla Corte cantonale di aver proceduto a un accertamento manifestamente inesatto dei fatti posti a fondamento del giudizio impugnato, definendoli arbitrari. L'<ref-law>
sancisce il diritto d'ognuno di essere trattato senza arbitrio.
Non può essere ravvisato arbitrio già nella circostanza che la versione dei fatti ritenuta dal giudice non coincida con quella dei ricorrenti, bensì quando gli accertamenti di fatto sono manifestamente erronei, in contraddizione palese con la situazione effettiva, fondati su una svista manifesta o se contrastano in modo evidente con il sentimento di giustizia e di equità (sulla nozione d'arbitrio:
DTF 127 I 60 consid. 5a pag. 70, 38 consid. 2b pag. 41, 54 consid. 2b, 125 II 10 consid. 3a).
In concreto, l'accertamento dei fatti resiste a tale critica. La constatazione dei Giudici cantonali, secondo cui il fondo dei ricorrenti può essere attribuito alla zona edificabile come altrettanto bene alla zona agricola, chiaramente separata dal profilo territoriale dall'attuale comprensorio edificabile, risulta infatti dalla documentazione agli atti. In effetti, a ragione la Corte cantonale ha accertato che il fondo può, da un lato, essere considerato l'estrema propaggine a sud di un comprensorio già in larga parte edificato ma, dall'altro, anche essere visto come naturale completamento dell'ampia zona agricola che a sud abbraccia su un fronte di circa 300 ml la parte terminale del pianoro, fino alla frangia boschiva che gli fa da cornice.
Ha soggiunto che se tale filare di alberi fa da barriera e può facilmente essere percepito come confine naturale della zona, in una prospettiva più ampia il terreno appare poter altrettanto bene appartenere alla zona agricola che a quella edificabile. Sempre secondo i Giudici cantonali, per la sua dimensione il fondo non può inoltre essere assunto nella categoria dei semplici scampoli destinati a condividere il carattere pianificatorio di un comprensorio già ampiamente edificato.
Per il resto, i ricorrenti non hanno saputo dimostrare che la fattispecie posta a fondamento del giudizio impugnato sarebbe stata accertata in modo arbitrario. In particolare non merita protezione l'argomento secondo il quale il TPT avrebbe potuto considerare la contestata variante pianificatoria compatibile con gli obiettivi del piano direttore cantonale unicamente fondandosi su fatti accertati erroneamente. Lo strumento pianificatorio del piano direttore fornisce infatti unicamente linee direttive e un quadro di riferimento per la pianificazione territoriale locale, ma non determina in modo definitivo l'ordinamento giuridico delle singole particelle. Uno spazio di apprezzamento è lasciato alle istanze competenti, senza che si possa con ciò rimproverare loro di violare il carattere obbligatorio della pianificazione superiore, se lo usano (<ref-ruling> consid. 4a pag. 368, 114 Ia 233 consid. 3; Leo Schürmann/Peter Hänni, Planungs-, Bau- und besonderes Umweltschutzrecht, 3a ed., Berna 1995, pag. 93 e segg. , in particolare pag. 106 e segg. ; Adelio Scolari, Commentario, Bellinzona 1996, n. 120 e segg. , pag. 87 segg.). Le misure pianificatorie concrete, vincolanti per i privati, sono indicate dettagliatamente nei piani regolatori. Infine, non risulta arbitraria la conclusione cui è giunta la Corte cantonale ritenendo che in concreto non si è in presenza di un caso di vuoto costruttivo. La Corte cantonale ha debitamente rammentato i requisiti posti al riguardo dalla giurisprudenza (<ref-ruling> consid. 5; cfr. sentenza inedita del 3 febbraio 1995 nella causa C., consid. 7c/aa, apparsa in ZBl 97/1996 pag. 272 segg. , 276) e ha ritenuto, senza commettere arbitrio, che le caratteristiche del fondo in discussione non soddisfavano tali presupposti.
b) Per quanto attiene all'applicazione dell'art. 15 lett. a LPT alla fattispecie concreta, occorre rilevare che il TPT non ha, in via di massima, contestato il parere dei ricorrenti ove questi sostenevano che la loro particella avrebbe una chiara vocazione edilizia, sarebbe completamente urbanizzata e situata a ridosso di un'area edificabile già largamente edificata. Ha tuttavia considerato che solo la ponderazione degli interessi in gioco poteva dirimere la questione di sapere se il fondo dovesse essere attribuito alla zona edificabile o a quella agricola.
I ricorrenti ritengono arbitrario e quindi insostenibile qualificare come equivalenti la possibilità di attribuire il fondo alla zona agricola e quella d'inserirlo nella zona edificabile. Rilevano che la prima ipotesi era stata preferita alla seconda malgrado il TPT avesse avuto un semplice dubbio sul confine naturale della zona, mentre incontestabile appariva l'adempimento dei presupposti relativi all'idoneità all'edificazione e all'appartenenza del fondo ad un comprensorio già largamente edificato. A torto quindi la Corte cantonale, anziché applicare l'art. 15 lett. a LPT, avrebbe esaminato anche i requisiti posti dall'art. 15 lett. b LPT, secondo cui le zone edificabili comprendono i terreni idonei all'edificazione, prevedibilmente necessari alla stessa e urbanizzati entro quindici anni. Affermano che non è mai stato preteso che il loro fondo debba essere incluso nella zona edificabile perché la sua superficie utile sarebbe presumibilmente necessaria all'edificazione del Comune di Vacallo nei prossimi quindici anni. Considerano invece che quando un terreno è idoneo all'edificazione e appartiene a un comprensorio già largamente edificato non vi sarebbe più spazio alcuno per qualsivoglia ponderazione di interessi. Pure a torto il TPT avrebbe pertanto affermato, fondando il proprio assunto sul criterio del preteso confine naturale della zona agricola, che la particella n. YYY poteva altrettanto bene appartenere alla zona agricola ed essere intesa come naturale complemento dell'ampia zona agricola esistente.
c) Contrariamente a quanto asserito dai ricorrenti, il fatto che un fondo sia idoneo all'edificazione e in larga misura edificato non è sufficiente per conferire al suo proprietario il diritto a farlo attribuire alla zona edificabile (<ref-ruling> consid. 6a, 455 consid. 4a, 117 Ia 434 consid. 3g). Come si è visto, un terreno che adempie queste esigenze va infatti attribuito a tale zona soltanto se dopo una ponderazione globale degli interessi che la legislazione sulla pianificazione del territorio tende a salvaguardare, sanciti in particolare dagli art. 1 e 3 LPT, non debba venir incluso nel territorio fuori della zona edificabile (<ref-ruling> consid. 4 pag. 395 seg. , 121 II 417 consid. 3d, 119 Ia 362 consid. 5a pag. 372, 118 Ia 151 consid. 4 e rinvii). Dato che un comprensorio può rispondere alla definizione legale di più zone, non basta che i requisiti legali riferiti a una zona siano adempiuti perché l'inserimento in tale zona si imponga. I criteri dell'art. 15 LPT intervengono come punti di riferimento da considerare nell'ambito di una ponderazione degli interessi, che in quei casi è imprescindibile (<ref-ruling> consid. 4a, 114 Ia 245 consid. 5b, 113 Ia 444 consid. 4 bc/bd). La tesi sostenuta dai ricorrenti non può pertanto essere tutelata.
4.- a) Quale interesse pubblico preponderante è considerato tra l'altro il fatto d'impedire l'ingrandimento di una zona edilizia già sovradimensionata, ampiamente sufficiente per accogliere le prevedibili unità insediative.
Secondo la Corte cantonale, non sussiste nel Comune di Vacallo alcuna necessità di ampliare le zone edificabili, dato ch'esse tengono conto abbondantemente delle presumibili necessità per lo sviluppo nei successivi dieci/quindici anni.
I ricorrenti, che criticano il TPT per aver esaminato pure il tema della contenibilità del PR comunale, ritengono comunque adempiuto anche il requisito dell'art. 15 lett. b LPT. Non censurano tuttavia un eventuale accertamento arbitrario dei fatti relativamente ai parametri demografici alla base del provvedimento pianificatorio litigioso da parte della precedente istanza, né tale circostanza è ravvisabile nella fattispecie.
La Corte cantonale ha stabilito che determinante è la situazione pianificatoria generale e che il PR di Vacallo presentava una riserva teorica di 6570 unità insediative, ciò che avrebbe consentito un incremento del 184% rispetto alla situazione attuale. L'evoluzione demografica nel decennio 1980-1990 era invece pari a un aumento della popolazione dell'11% soltanto e da allora si è addirittura stabilizzata. La contenibilità teorica del nuovo PR era quindi tale da proscrivere ogni ulteriore espansione della zona insediativa, ed esigerne anzi la riduzione. Non presta pertanto il fianco a critiche la conclusione del TPT ove ritiene che, anche in considerazione dell'interesse generale a impedire la formazione di zone edificabili troppo vaste (<ref-ruling> consid. 3e), il fondo appartenente ai ricorrenti non risulta prevedibilmente necessario all' edificazione ai sensi dell'art. 15 lett. b LPT. Non sussistendo nel Comune di Vacallo alcuna necessità di un ampliamento delle zone edificabili, dato che esse tengono conto abbondantemente delle presumibili necessità per lo sviluppo nei successivi quindici anni, mentre l'aggiunta di nuove zone edificabili a quelle già esistenti porterebbe a un loro ulteriore sovradimensionamento, incompatibile con quanto previsto dagli art. 1, 3 e 15 LPT, la mancata attribuzione del fondo litigioso alla zona edificabile risponde di conseguenza a un sufficiente interesse pubblico, prevalente su quello dei ricorrenti a edificarlo (sentenza inedita dell'8 novembre 2000 in re Fondazione C., consid. 3, apparsa in RDAT I-2001, n. 49 pag. 199 segg.).
b) Ammesso l'interesse pubblico, non si può nemmeno affermare che la contestata misura pianificatoria sia lesiva del principio della proporzionalità. Questo principio esige che le restrizioni della proprietà siano necessarie, idonee e adeguate a raggiungere lo scopo d'interesse pubblico desiderato, che limitino al minimo le libertà del singolo, e che sussista un rapporto ragionevole fra lo scopo perseguito e i mezzi utilizzati (<ref-ruling> consid. 10d/aa pag. 223, 441 consid. 3b e rinvii).
La Corte cantonale ha confermato il rifiuto governativo d'inserire il fondo n. YYY in zona edificabile richiamandosi pure a questo principio. I ricorrenti affermano che il tema dell'ampliamento della zona edificabile sarebbe irrilevante anche perché l'attribuzione alla stessa della loro particella, di modeste dimensioni, non potrebbe avere conseguenze significative da quel profilo. Ora, secondo costante giurisprudenza, le dimensioni di un fondo non sono determinanti al riguardo, in quanto anche particelle di modeste proporzioni contribuiscono ad ampliare o a ridurre un comparto edificabile (<ref-ruling> seg.). D'altro canto, per quanto concerne gli interessi privati dei ricorrenti, occorre ricordare che il mero vantaggio finanziario ch'essi potrebbero trarre dallo sfruttamento più redditizio del fondo non è decisivo (<ref-ruling> consid. 3, 103 Ia 250 consid. 2c). La criticata soluzione, che tiene conto dell' estesa area edificabile di cui dispone il Comune e dell'interesse generale a determinare ampie superfici contigue idonee all'agricoltura, non lede quindi l'invocato principio.
c) Riguardo all'attribuzione di fondi di terzi alla zona edificabile, i ricorrenti sostengono che la contestata misura pianificatoria sarebbe lesiva anche del principio della parità di trattamento, sancito dall'<ref-law> (e in precedenza dall'art. 4 vCost).
Secondo la giurisprudenza, il principio dell'uguaglianza dinanzi alla legge (cfr. al riguardo <ref-ruling> consid. 2e, 123 I 19 consid. 3b) ha una portata necessariamente limitata nell'ambito di provvedimenti pianificatori, specie per quel che concerne un azzonamento. Siccome occorre formare delle zone, è necessario poterle delimitare, talora prescindendo da situazioni esistenti. Non è quindi insostenibile trattare differentemente dal profilo pianificatorio ed edilizio anche terreni analoghi per conformità e posizione (<ref-ruling> consid. 6e/bb, 117 Ia 302 consid. 4b, 116 Ia 193 consid. 3b). L'invocato principio si identifica in sostanza con il divieto dell'arbitrio: per non essere arbitrario il provvedimento relativo alla definizione delle zone deve fondarsi pertanto su criteri pianificatori oggettivi e ragionevoli (<ref-ruling> consid. 3e, 116 Ia 193 consid. 3b, 115 Ia 384 consid. 5b).
I ricorrenti ravvisano una disuguaglianza nei loro confronti rispetto ai fondi n. 182 e 183 RFD di Vacallo, attribuiti alla zona edilizia. Tuttavia, sollevando tale critica essi non spiegano minimamente perché, su questo punto, la soluzione della Corte cantonale sarebbe addirittura insostenibile e quindi arbitraria. Ne segue che il ricorso, nella misura in cui si esaurisce in una critica meramente appellatoria, non adempie manifestamente i requisiti minimi di motivazione posti dall'art. 90 cpv. 1 lett. b OG e, su questo punto, dev'essere dichiarato inammissibile (<ref-ruling> consid. 3c, 125 I 71 consid. 1c, 492 consid. 1b, 122 I 70 consid. 1c).
5.- Discende da quanto precede che il ricorso di diritto amministrativo risulta inammissibile, mentre il ricorso di diritto pubblico, in quanto ricevibile, dev'essere respinto. Le spese processuali seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Al Comune di Vacallo, che non ha fatto capo al patrocinio di un legale, non competono indennità per ripetibili della sede federale.

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso di diritto amministrativo è inammissibile.
2. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso di diritto pubblico è respinto.
3. La tassa di giustizia di fr. 5000.-- è posta a carico dei ricorrenti, in solido.
4. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Municipio di Vacallo, al Consiglio di Stato e al Tribunale della pianificazione del Cantone Ticino.