Patentverletzung, hat sich ergeben:
A.- Die in Italien ansässige Axis SpA (Klägerin) ist Inhaberin des Europäischen Patents EP 0 348 715, das am 9. September 1992 aufgrund einer Anmeldung vom 9. Juni 1989 erteilt wurde.
Das Patent betrifft eine Einrichtung zur automatischen Einstellung von auf Werkstückpaletten angeordneten Tragorganen in einer Palettenförderer- Fertigungsstrasse für Werkstücke sowie ein Verfahren zur automatischen Einstellung von auf Werkstückpaletten angeordneten Tragorganen in einer Palettenförderer- Fertigungsstrasse für Werkstücke (insbesondere Anker von Elektromotoren), die unterschiedliche Abmessungen aufweisen. Die entsprechenden Hauptansprüche 1 und 32 lauten in deutscher Übersetzung wie folgt:
"1. Einrichtung zur selbsttätigen Einstellung von auf Werk- stückpaletten angeordneten Tragkörpern (13, 15, 213,
215) in einer Palettenförderer-Fertigungsstrasse für
Werkstücke (17), mit einem Förderer (38) für sich vorwärtsbewegende
Paletten (10), wobei jede Palette (10)
einen ersten Tragkörper (13, 213) und einen zweiten
Tragkörper (15, 215), welche sich längs einer Führung
(12, 260) verschieben, aufweist, dadurch gekennzeichnet,
dass die Einrichtung weiter aufweist:
- Mittel zum Bewegen (35, 36, 204, 205) des ersten (13,
213) und des zweiten Tragkörpers (15, 215) gegeneinander
zu und von einander weg längs der Führung (12,
260) innerhalb eines Extrembereiches von Stellungen;
- eine Positionierungseinheit (11, 300) mit Mitteln (33,
34, 314, 315), welche zum Einrasten mit den genannten
Mitteln (35, 36, 204, 205) zum Bewegen des ersten (13,
213) und des zweiten Tragkörpers (15, 215) bestimmt
sind, sowie mit Mitteln (24, 124, 324) zum Antreiben
der Betätigungsmittel (33, 34, 314, 315);
- Mittel (38) zum axialen Ausrichten der Mittel (35, 36,
204, 205) zum Bewegen der Tragkörper, welche Mittel
(33, 34, 314, 315) zum Einrasten mit den Bewegungsmitteln
aufweisen; und
- Mittel (8) zum betriebsmässigen Verbinden der Mittel
(33, 34, 314, 315) zum Einrasten mit den Bewegungsmitteln
(35, 36, 204, 205).
32. Verfahren zur selbsttätigen Einstellung von auf Werk- stückpaletten angeordneten Tragkörpern in einer Palettenförderer-Fertigungsstrasse auf Werkstücke mit
verschiedenen Abmessungen, wobei diese aufweist:
- eine Palette (10, 210) mit einem ersten Tragkörper
(13, 213), einem zweiten Tragkörper (15, 215), einer
Führung (12) und Mitteln (35, 36, 204, 205) zum
Bewegen des ersten und des zweiten Tragkörpers gegeneinander
und voneinander weg längs der Führung (12)
innerhalb eines Extrembereichs von Stellungen;
- eine Positionierungseinheit (11, 300) mit Mitteln
(33, 34, 314, 315) zum Einrasten mit den genannten
Mitteln (35, 36, 204, 205) zum Bewegen des ersten und
des zweiten Tragkörpers und mit Mitteln (24, 124) zum
Antrieb der Einrastmittel;
wobei das Verfahren zum Einstellen des Abstandes
zwischen einem ersten und einem zweiten Tragkörper einer
Palette folgende Schritte aufweist:
(a) Bewegen der Palette (10, 210) in axiale Ausrichtung
mit den Positionierungsmitteln (11, 300) derart,
dass die Mittel (35, 36, 204, 205) zum Bewegen der
Tragkörper (13, 15, 213, 215) und die Mittel (33, 34,
314, 315) zum Einrasten (...) axial ausgerichtet sind;
(b) Betätigen der Mittel (24, 124) zum Antrieb der
Einrastmittel (33, 34, 314, 315) in Abhängigkeit von
den Abmessungen des gewählten Werkstückes, derart,
dass der erste und der zweite Tragkörper relativ
zueinander in die gewünschte Stellung bewegt werden;
und
(c) Auseinanderbewegen der Palette (10, 210) und der
Positionierungsmittel (11, 300), derart, dass der
erste und der zweite Tragkörper auf der Palette in den
gewünschten Stellungen gehalten werden.. "
Die ATS Wickel- und Montagetechnik AG (Beklagte) hat ihren Sitz in Würenlos und ist auf dem Gebiet der Herstellung und des Verkaufs von Anlagen für die Fertigung von Anker- und Statorwickelmaschinen für Kleinmotoren tätig. Sie lieferte anfangs 1997 eine Palettenförderer-Fertigungsstrasse mit automatischem Palettenverstellmechanismus an das südkoreanische Unternehmen KAMCO (Korea Automativ Motor Corporation), welches zuvor von der Klägerin schon mehrere Fertigungsstrassen mit automatischen Palettenverstellmechanismen bezogen hatte.
B.- Mit Klage vom 9. September 1997 stellte die Axis SpA beim Handelsgericht des Kantons Aargau folgende Begehren:
"1. Es sei der Beklagten im Widerhandlungsfall unter An- drohung der Überweisung ihrer Organe an den Straf- richter zur Ahndung mit Busse oder Haft gemäss Art. 292
StGB gerichtlich zu untersagen,
a) Einrichtungen zur automatischen Einstellung von auf
Werkstückpaletten angeordneten Tragorganen in einer
Palettenförderer-Fertigungsstrasse für Werkstücke
in der Schweiz gewerbsmässig herzustellen, feilzu- halten, zu verkaufen, in Verkehr zu bringen oder
herstellen, feilhalten, verkaufen oder in
Verkehr bringen zu lassen, oder bei derartigen Hand- lungen mitzuwirken, sie zu begünstigen oder zu
erleichtern, die folgende Merkmale umfassen:
- Die Einrichtung umfasst einen Förderer zum Vor- wärtsbewegen von die Werkstücke tragenden Palet- ten, wobei jede Palette mindestens ein Paar,
vorzugsweise zwei Paare, von Tragorganen, umfas- send ein erstes Tragorgan und ein zweites Trag- organ, aufweist, wobei die Tragorgane eines
Paares entlang einer Führung verschiebbar sind;
- Die Einrichtung weist Mittel auf, um die ersten
und zweiten Tragorgane entlang der Führung zu- einander hin und voneinander weg zu verschieben;
- Die Einrichtung weist eine Positionierungseinheit
auf;
- Die Positionierungseinheit weist Betätigungsmittel
auf, die dazu bestimmt sind, mit den Mitteln zum
Verschieben der ersten und zweiten Tragorgane in
Eingriff zu gelangen;
- Die Positionierungseinheit weist Mittel zum
Antrieb der Betätigungsmittel auf;
- Die Einrichtung weist Mittel auf, um die Mittel
zum Verschieben der ersten und zweiten Tragorgane
mit den Betätigungsmitteln auszurichten;
- Die Einrichtung weist Mittel auf, um die Betäti- gungsmittel mit den Mitteln zum Verschieben der
ersten und zweiten Tragorgane in Eingriff zu
bringen
und/oder
b) Bestandteile, Einzelteile, Komponenten, Baugruppen
oder Sätze derartiger Teile und Elemente in der
Schweiz gewerbsmässig herzustellen, feilzuhalten,
zu verkaufen, in Verkehr zu bringen, oder her- stellen, feilhalten, verkaufen oder in Verkehr
bringen zu lassen, oder bei derartigen Handlungen
mitzuwirken, sie zu begünstigen oder zu erleichtern,
die bei bestimmungsgemässer, zweckentsprechender
oder vernünftiger Benutzung geeignet sind, Einrich- tungen zur automatischen Einstellung von auf Werk- stückpaletten angeordneten Tragorganen in einer
Palettenförderer-Fertigungsstrasse für Werkstücke
mit den vorstehend genannten Merkmalen zu verwirk- lichen.
2. Es sei der Beklagten im Widerhandlungsfall unter An-
drohung der Überweisung ihrer Organe an den Straf- richter zur Ahndung mit Busse oder Haft gemäss Art. 292
StGB gerichtlich zu untersagen,
a) Einrichtungen zur automatischen Einstellung von auf
Werkstückpaletten angeordneten Tragorganen in einer
Palettenförderer-Fertigungsstrasse für Werkstücke,
die unterschiedliche Abmessungen besitzen, in der
Schweiz gewerbsmässig herzustellen, feilzuhalten, zu
verkaufen, in Verkehr zu bringen, oder herstellen,
feilhalten, verkaufen oder in Verkehr bringen zu
lassen, oder bei derartigen Handlungen mitzuwirken,
sie zu begünstigen oder zu erleichtern, die folgende
Merkmale umfassen:
- Die Palettenförderer-Fertigungsstrasse weist
Paletten auf, wobei jede Palette zumindest ein
erstes und zweites Tragorgan sowie eine Führung
besitzt;
- Die Palettenförderer-Fertigungsstrasse weist
Mittel auf, um die ersten und zweiten Tragorgane
entlang der Führung zueinander hin und voneinander
weg zu verschieben;
- Die Palettenförderer-Fertigungsstrasse weist
eine Positionierungseinheit auf;
- Die Positionierungseinheit weist Betätigungs- mittel auf, die dazu bestimmt sind, mit den
Mitteln zum Verschieben der ersten und zweiten
Tragorgane in Eingriff zu gelangen;
- Die Positionierungseinheit weist Mittel zum
Antrieb der Betätigungsmittel auf;
und die bei bestimmungsgemässer, zweckentsprechender
oder vernünftiger Benutzung geeignet sind, ein Ver- fahren zum Einstellen des Abstands zwischen einem
ersten und zweiten Tragorgan einer Palette durchzu-
führen, das folgende Verfahrensschritte umfasst:
- Bewegen der Palette zur Ausrichtung mit den
Positionierungsmitteln derart, dass die Mittel
zum Verschieben der ersten und zweiten Tragorgane
mit den Betätigungsmitteln ausgerichtet sind;
- Betätigen der Antriebsmittel für die Betätigungs- mittel in Abhängigkeit von den Dimensionen des
ausgewählten Werkstückes, derart, dass die ersten
und zweiten Tragorgane relativ zueinander in eine
erwünschte Stellung verschoben werden;
- Auseinanderbewegen der Paletten-Tragorgane und der
Positionierungsmittel derart, dass das erste und
zweite Tragorgan auf der Palette in den
gewünschten Stellungen gehalten werden.. "
Zusätzlich stellte die Klägerin in der Replik folgendesEventualbegehren:
"1. Es sei der Beklagten im Widerhandlungsfall unter An- drohung der Überweisung ihrer Organe an den Strafrichter
zur Ahndung mit Busse oder Haft gemäss <ref-law>
gerichtlich zu untersagen,
a) Einrichtungen zur automatischen Einstellung von auf
Werkstückpaletten angeordneten Tragkörpern in einer
Palettenförderer-Fertigungsstrasse für Werkstücke in
der Schweiz gewerbsmässig herzustellen, feilzu- halten, zu verkaufen, in Verkehr zu bringen, oder
herstellen, feilhalten, verkaufen oder in Verkehr
bringen zu lassen, oder bei derartigen Handlungen
mitzuwirken, sie zu begünstigen oder zu erleichtern,
die folgende Merkmale umfassen:
- Die Einrichtung umfasst einen Förderer zum Vor- wärtsbewegen von die Werkstücke tragenden Palet- ten, wobei jede Palette ein Paar von Tragkörpern,
umfassend einen ersten Tragkörper und einen zwei- ten Tragkörper, aufweist, wobei die Tragkörper des
Paares entlang einer Führung verschiebbar sind;
- Die Einrichtung weist Mittel, nämlich Teile der
Tragkörper, auf, um die ersten und zweiten Trag- körper entlang der Führung zueinander hin und
voneinander weg zu verschieben;
- Die Einrichtung weist eine Positionierungseinheit
auf;
- Die Positionierungseinheit weist Betätigungsmittel,
nämlich je ein Rückstellelement und Einstell- element pro Tragkörper, auf, die dazu bestimmt
sind, mit den Mitteln zum Verschieben der ersten
und zweiten Tragkörper in Eingriff zu gelangen;
- Die Positionierungseinheit weist Huborgane zum
Antrieb der Betätigungsmittel auf;
- Die Einrichtung weist Mittel, nämlich ein Förder- band und ein Sperrelement zum Anhalten der Palette
bei der Positionierungseinheit, auf, um die Mittel
zum Verschieben der ersten und zweiten Tragkörper
mit den Betätigungsmitteln auszurichten;
- Die Einrichtung weist Mittel auf, um die Betäti- gungsmittel mit den Mitteln zum Verschieben der
ersten und zweiten Tragkörper in Eingriff zu
bringen.
und/oder
b) Bestandteile, Einzelteile, Komponenten, Baugruppen
oder Sätze derartiger Teile und Elemente in der
Schweiz gewerbsmässig herzustellen, feilzuhalten,
zu verkaufen, in Verkehr zu bringen, oder herstel- len, feilhalten, verkaufen oder in Verkehr bringen
zu lassen, oder bei derartigen Handlungen mitzuwir-
ken, sie zu begünstigen oder zu erleichtern, die
bei bestimmungsgemässer, zweckentsprechender oder
vernünftiger Benutzung geeignet sind, Einrichtungen
zur automatischen Einstellung von auf Werkstück- paletten angeordneten Tragkörpern in einer Paletten- förderer-Fertigungsstrasse für Werkstücke mit den
vorstehend genannten Merkmalen zu verwirklichen.
2. Es sei der Beklagten im Widerhandlungsfall unter An- drohung der Überweisung ihrer Organe an den Straf- richter zur Ahndung mit Busse oder Haft gemäss Art. 292
StGB gerichtlich zu untersagen,
a) Einrichtungen zur automatischen Einstellung von auf
Werkstückpaletten angeordneten Tragkörpern in einer
Palettenförderer-Fertigungsstrasse für Werkstücke,
die unterschiedliche Abmessungen besitzen, in der
Schweiz gewerbsmässig herzustellen, feilzuhalten,
zu verkaufen, in Verkehr zu bringen, oder herstellen
feilhalten, verkaufen oder in Verkehr bringen zu
lassen, oder bei derartigen Handlungen mitzuwirken,
sie zu begünstigen oder zu erleichtern, die folgende
Merkmale umfassen:
- Die Palettenförderer-Fertigungsstrasse weist
Paletten auf, wobei jede Palette einen ersten und
zweiten Tragkörper sowie eine Führung besitzt;
- Die Palettenförderer-Fertigungsstrasse weist
Mittel, nämlich Teile der Tragkörper, auf,
um die ersten und zweiten Tragkörper entlang
der Führung zueinander hin und voneinander
weg zu verschieben;
- Die Palettenförderer-Fertigungsstrasse weist
eine Positionierungseinheit auf;
- Die Positionierungseinheit weist Betätigungs- mittel, nämlich je ein Rückstellelement und
ein Einstellelement pro Tragkörper, auf, die
dazu bestimmt sind, mit den Mitteln zum Ver- schieben der ersten und zweiten Tragkörper in
Eingriff zu gelangen;
- Die Positionierungseinheit weist Huborgane zum
Antrieb der Betätigungsmittel auf;
und die bei bestimmungsgemässer, zweckentsprechen- der oder vernünftiger Benutzung geeignet sind,
ein Verfahren zum Einstellen des Abstands zwischen
einem ersten und einem zweiten Tragkörper einer
Palette durchzuführen, das folgende Verfahrens- schritte umfasst:
- Bewegen der Palette zur Ausrichtung mit den
Positionierungsmitteln, derart, dass die Mittel
zum Verschieben der ersten und zweiten Trag- körper mit den Betätigungsmitteln ausgerich- tet sind;
- Betätigen der Antriebsmittel für die Betäti- gungsmittel in Abhängigkeit von den Dimensionen
des ausgewählten Werkstückes, derart, dass die
ersten und zweiten Tragkörper relativ zueinander
in eine erwünschte Stellung verschoben werden;
- Auseinanderbewegen der Paletten-Tragkörper und
der Positionierungsmittel, derart, dass der
erste und zweite Tragkörper auf der Palette in
den gewünschten Stellungen gehalten werden.. "
Das Handelsgericht des Kantons Aargau holte zur Streitsache ein gerichtliches Gutachten ein. Mit Urteil vom 15. Februar 2001 wies das Gericht die Klage ab.
C.- Mit Berufung stellt die Klägerin die Anträge, das Urteil des Handelsgerichts des Kantons Aargau vom 15. Februar 2001 sei aufzuheben und die Klage sei durch das Bundesgericht, eventuell nach Einholung eines neuen Gutachtens gemäss Art. 67 Ziff. 1 OG, gutzuheissen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zur erneuten Beurteilung nach allfälliger Durchführung eines neuen Beweisverfahrens zurückzuweisen.
Die Beklagte beantragt in ihrer Berufungsantwort, es sei auf die neu vorgebrachten technischen Argumente nicht einzutreten. Eventualiter seien dem Experten der Vorinstanz soweit notwendig allfällige Ergänzungsfragen vorzulegen und der Eventualantrag auf Einholung eines Obergutachtens sei abzuweisen. In der Sache beantragt die Beklagte, die Berufung sei abzuweisen. Das Handelsgericht liess sich nicht vernehmen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Ein europäisches Patent hat in der Schweiz dieselbe Wirkung wie ein schweizerisches Patent (Art. 110 des Bundesgesetzes über die Erfindungspatente, Patentgesetz [PatG], SR 232. 14). Die Patentschrift muss dem Institut für Geistiges Eigentum (IGE) allerdings in einer Übersetzung eingereicht werden, wenn das europäische Patent nicht in einer schweizerischen Amtssprache veröffentlicht worden ist (<ref-law>). Die Klägerin hat unbestritten eine derartige Übersetzung in deutscher Sprache eingereicht. Für den sachlichen Geltungsbereich des europäischen Patents ist die Fassung in der Verfahrenssprache des Europäischen Patentamts massgebend, hier somit die englische Fassung (<ref-law>).
Dritte können sich jedoch gegenüber dem Patentinhaber auf die nach dem Patentgesetz vorgesehene Übersetzung berufen, wenn der sachliche Geltungsbereich des europäischen Patents in dieser Fassung enger ist als jener der Verfahrenssprache (<ref-law>). Der Patentinhaber darf die Übersetzung zwar berichtigen (<ref-law>), die berichtigte Übersetzung ist jedoch erst wirksam, wenn sie der Öffentlichkeit durch Vermittlung des Instituts zugänglich gemacht worden ist (<ref-law>). Die Wirkung der entsprechenden Berichtigung tritt zudem gegenüber demjenigen nicht ein, der die Erfindung vor diesem Zeitpunkt in gutem Glauben im Inland gewerbsmässig benützt oder besondere Anstalten dazu getroffen hat (<ref-law>). Das Mitbenützungsrecht des gutgläubigen Dritten richtet sich nach <ref-law> (<ref-law>).
a) Die Vorinstanz hat für den vorliegenden Verletzungsstreit die deutsche Übersetzung in der von der Klägerin dem Institut ursprünglich eingereichten und entsprechend veröffentlichten Fassung als massgebend erachtet. Die von der Klägerin während der Hängigkeit des Verfahrens eingereichte Berichtigung vom 11. Januar/29. Februar 2000 hat die Vorinstanz in Anwendung kantonalen Prozessrechts als verspätet aus dem Recht gewiesen. Sie hat in einer selbständigen Eventualbegründung überdies erwogen, die Prüfung der behaupteten Patentverletzung müsse auf der Grundlage der Fassung der (englischen) Verfahrenssprache oder der (deutschen) Übersetzung vom 29. Juli 1992 erfolgen, je nachdem, welcher Schutzbereich sich als enger erweise, denn die Beklagte könne sich auf das Mitbenützungsrecht nach <ref-law> berufen, soweit der Schutzbereich der deutschen Übersetzung enger sei. Die Klägerin beanstandet diese Erwägungen nicht als bundesrechtswidrig. Sie macht allein geltend, die Parteien hätten sich auf eine Merkmalanalyse der Ansprüche 1 und 32 geeinigt, wonach namentlich der Begriff "Einrasten" in einem weiteren Sinn als "in Einklang gelangen" zu verstehen sei - eine (weiterreichende) Bedeutung, die sich aus der Beschreibung und den Zeichnungen ergebe.
b) Die Auslegung der Patentansprüche richtet sich, wie die Klägerin zu Recht nicht bestreitet, nach dem deutschen Wortlaut der dem IGE eingereichten Fassung, soweit dieser Wortlaut enger ist als derjenige der englischen Verfahrenssprache.
In der deutschen Fassung ist das vornehmlich umstrittene Merkmal beansprucht mit "Mitteln, welche zum Einrasten mit den genannten Mitteln (bestimmt sind)" und nicht wie in der englischen Verfahrenssprache mit "means for engaging said means" bzw. in der französischen Übersetzung "moyens de coopération avec ledits moyens". In der Auslegung der Vorinstanz, die sich auf das gerichtliche Gutachten stützt, ist "Einrasten" im Sinne einer festen Kupplung zu verstehen, so dass die angekuppelten Teile in sämtliche Richtungen bewegt werden können.
2.- Eine Patentverletzung begeht, wer die patentierte Erfindung widerrechtlich benützt, wobei als Benützung auch die Nachahmung gilt (<ref-law>). Die Erfindung ist gemäss <ref-law> und entsprechend Art. 84 EPÜ in einem oder mehreren Patentansprüchen zu definieren. Die Patentansprüche, so wie sie der Fachmann nach dem Wortlaut und unter Beizug von Beschreibung und Zeichnungen versteht, vermitteln zunächst die Anleitung zur angestrebten Beherrschung der Naturkräfte. Die Anleitung zum technischen Handeln muss so deutlich sein, dass sie der Fachmann erfolgreich ausführen kann (<ref-law>; Art. 83 EPÜ).
a) Die Patentansprüche bestimmen insbesondere den sachlichen Geltungsbereich des Patents, wobei die Beschreibung und die Zeichnungen zur Auslegung dieser Ansprüche heranzuziehen sind (Art. 51 Abs. 2 und 3 PatG; Art. 69 Abs. 1 EPÜ). Geht es im Verletzungsprozess um die Bestimmung des Schutzbereiches eines Patents, so ist die Tragweite der Erfindung zu ermitteln, denn der Schutzbereich entspricht dem Ausmass der objektiven Bereicherung der Technik. Dem Erfinder gebührt Schutz, soweit er die Technik bereichert hat (<ref-ruling> E. 2a). Dabei geht es im Verletzungsprozess zwar nicht wie bei der Patentfähigkeit um die Frage, ob der Denkweg aus dem Stand der Technik nach dem Wissen des Fachmanns bis zur Erfindung führt und damit nahelag, oder ob der Denkweg aufgrund unerwarteter und intuitiver Gedanken eine überraschende Wendung genommen hat und dadurch die Entwicklung auf dem einschlägigen Gebiet erheblich verkürzt und die Technik sprunghaft bereichert wurde (<ref-ruling> E. 2; A. Troller, Immaterialgüterrecht, Bd. I, 3. Aufl. , S. 194/195). Es geht vielmehr um die Frage, ob eine bestimmte Dritthandlung die Erfindung verletzt, weil sie diese nutzt und sich nicht mit dem freien Stand der Technik begnügt (Hilty, Die Bestimmung des Schutzbereichs schweizerischer und europäischer Patente, AJP 1993, S. 401, 403). Beschränkt sich die angegriffene Dritthandlung auf eine Befolgung der patentierten technischen Anleitung (Nachmachung), so mag sich die Auslegung der Patentansprüche auf die Beurteilung beschränken, ob die Verletzungsform die dem Patent zu entnehmende technische Anleitung in der Weise befolgt, wie sie dem Fachmann im Sinne der <ref-law> und Art. 83 EPÜ offenbart ist (<ref-ruling> E. 1). Zur Beurteilung, ob eine Nachahmung vorliegt, ist dieses Vorgehen dagegen ungenügend (<ref-ruling> E. 3c). Dazu bedarf es vielmehr der Definition des Erfindungsgedankens, also der Feststellung der Tragweite der Erfindung im Vergleich zum Stand der Technik (<ref-ruling> E. 2a; Hilty, a.a.O., S. 403; Walter, Zwischen Skylla und Charybdis - zur Auslegung der Patentansprüche nach Art. 69 EPÜ, GRUR 1993, S. 351; Dolder/Faupel, Der Schutzbereich von Patenten, Carl Heymann Verlag 1999, S. 193 ff). Denn nur in Kenntnis der mit der Erfindung erreichten technischen Bereicherung lässt sich beurteilen, ob die in der angeblichen Verletzung verwendeten Mittel gleich wirken und insofern die im Patent definierte technische Anleitung benutzen.
b) Die Vorinstanz hat ihrem Entscheid die vom Gerichtsexperten in Übereinstimmung mit den Parteien vorgenommene Merkmalanalyse zugrundegelegt und hat jeweils für die Ansprüche 1 und 32 je fünf Merkmale (A-E) wie folgt definiert:
"A1:Einrichtung zur automatischen Einstellung von auf
Werkstückpaletten angeordneten Tragkörpern in einer
Palettenförderer-Fertigungsstrasse für Werkstücke, mit
einem Förderer zum Transport der Paletten, wobei jede
Palette einen ersten Tragkörper und einen zweiten Trag- körper, welche entlang einer Führung verschiebbar sind,
aufweist;
B1: Mittel zum Verschieben der ersten und zweiten Trag- körper gegeneinander zu und voneinander weg entlang
der Führung innerhalb eines Extrembereiches von
Stellungen;
C1: Eine Positionierungseinheit mit Betätigungsmitteln, die
dazu bestimmt sind, mit den Mitteln zum Verschieben der
ersten und zweiten Tragkörper in Eingriff zu gelangen,
sowie mit Mitteln zum Antrieb der Betätigungsmittel;
D1:Mittel zum Ausrichten der Mittel zum Verschieben der
ersten und zweiten Tragkörper mit den Betätigungs- mitteln;
E1: Mittel zum betriebsmässigen Verbinden der Betätigungs- mittel mit den Mitteln zum Verschieben der ersten und
zweiten Tragkörper.
A32: Eine Palette mit einem ersten Tragkörper, einem zweiten
Tragkörper, einer Führung und Mitteln zum Verschieben
der ersten und zweiten Tragkörper gegen einander zu und
von einander weg entlang der Führung innerhalb eines
Extrembereiches von Stellungen;
B32: Eine Positionierungseinheit mit Betätigungsmitteln, die
dazu bestimmt sind, mit den Mitteln zum Verschieben der
ersten und zweiten Tragkörper in Eingriff zu gelangen,
sowie mit Mitteln zum Antrieb der Betätigungsmittel;
C32: Bewegen der Palette zur Ausrichtung mit der Positionie- rungseinheit derart, dass die Mittel zum Verschieben der
ersten und zweiten Tragkörper mit den Betätigungsmitteln
ausgerichtet sind;
D32: Betätigen der Mittel zum Antrieb der Betätigungsmittel
in Abhängigkeit von der Dimension des ausgewählten
Werkstückes derart, dass die ersten und zweiten Trag- körper relativ zueinander in die gewünschte Stellung
verschoben werden;
E32: Auseinanderbewegen der Palette und der Positionierungs- einheit derart, dass die ersten und zweiten Tragkörper
auf der Palette in der gewünschten Stellung gehalten
werden.. "
Gestützt auf die Expertise hat die Vorinstanz die Merkmale B1 bis E1 als erfindungswesentlich qualifiziert und geschlossen, die angegriffene Ausführungsform weise die Merkmale B1 und D1 auf, dagegen sei das Merkmal C1 insofern nicht verwirklicht, als die Betätigungsmittel der angegriffenen Ausführung nicht zum "Einrasten" mit den Verschiebemitteln bestimmt und ausgebildet seien; entsprechend bestehe auch zu diesem Zweck keine "betriebsmässige" Verbindung im Sinne des Merkmals E1.
c) Die Klägerin rügt in ihrer Berufung, die Vorinstanz habe eine Nachmachung zu Unrecht verneint, denn die Vorrichtung der Beklagten mache nicht nur von den Merkmalen A1, B1 und D1, sondern auch von den Merkmalen C1 und E1 Gebrauch.
Die Klägerin bringt in diesem Zusammenhang vor, in Anspruch 1 ihres Patentes werde eine "feste Verbindung" nirgends wörtlich verlangt. Dabei verkennt sie, dass "Einrasten" durchaus eine feste Verbindung bestimmter Art bezeichnet.
Wenn der von der Vorinstanz beigezogene Gerichtsexperte diese Anleitung aufgrund der Beschreibung und der Zeichnungen in dem Sinne erweiterte, dass zwischen den Betätigungsmitteln und den Verschiebemitteln eine "feste Verbindung" bzw. eine Kupplung herzustellen sei so, dass die Tragkörper in eine beliebige Richtung verschoben werden können, hat er die von der Klägerin offenbarte technische Anleitung durchaus nicht unzutreffend ausgelegt. Die Klägerin macht denn auch nicht geltend, aus den für die Auslegung der Ansprüche beizuziehenden Zeichnungen und der Beschreibung ergebe sich eine Anleitung, welche nicht als Kupplung bezeichnet werden könne. Es erscheint daher sogar naheliegend, den von der Klägerin bevorzugten Ausdruck des "In-Eingriff-Bringens" anhand der Zeichnungen und der Beschreibung ebenfalls im Sinne einer "festen Verbindung" zu verstehen. Die Vorinstanz hat keine Bundesrechtsnormen verletzt, wenn sie dieser Auslegung des Gerichtsexperten gefolgt ist. Die Art der "betriebsmässige(n) Verbindung" in Merkmal E1 mag im Übrigen zwar durchaus, wie die Klägerin vorbringt, von der Ausgestaltung der Tragkörper und der Positionierungseinheit abhängen. Unter der Voraussetzung, dass die technische Anleitung in Merkmal C1 im Sinne einer Kupplung zwischen Betätigungs- und Verschiebemitteln zu verstehen ist, kann aber auch das Merkmal der "betriebsmässigen Verbindung" in E1 bundesrechtskonform als "starres Ankuppeln" im Sinne der Herstellung einer festen Verbindung zur Gewährleistung eines Verschiebens der Verschiebemittel in einer beliebigen Richtung verstanden werden. Dass dem Merkmal der "betriebsmässigen Verbindung" in C1 insofern keine selbständige Bedeutung zukommt, hat die Vorinstanz in anderem Zusammenhang selbst festgehalten. Die Vorinstanz hat eine Nachmachung aufgrund des insoweit überzeugenden gerichtlichen Gutachtens verneint, ohne Bundesrechtsnormen zu verletzen.
d) Die Klägerin macht überdies geltend, die Vorinstanz habe eine Nachahmung ihrer Erfindung durch äquivalente Mittel bundesrechtswidrig verneint. Sie bringt in dieser Hinsicht insbesondere vor, die Funktion gemäss Merkmal C1 bestehe darin, die Tragkörper mit der Positionierungseinheit so in Eingriff zu bringen, dass die Tragkörper in die gewünschte Richtung verschoben würden. Zu diesem Zweck komme es auf eine feste, in zwei Richtungen wirkende Verbindung nicht an. Allgemein rügt die Klägerin zudem, das Handelsgericht sei mit dem Gerichtsgutachter von einem falschen Stand der Technik ausgegangen, habe gestützt auf diesen die durch das Klagepatent gelöste Aufgabe falsch definiert und daher den Schutzbereich in unzulässiger Weise eingeschränkt.
aa) Die Vorinstanz hält die Grundsätze zutreffend fest, nach denen der Patentanspruch aufgrund des Wissens und Könnens des Fachmannes als Ganzes auszulegen ist, um zu erkennen, wofür Erfindungsschutz verlangt wird. Sie hat auch die Aufgabe, welche durch das Klagepatent gelöst werden soll, durchaus zutreffend in der Automatisierung der bisher manuell vorgenommenen gegenseitigen Einstellung von auf Werkstück-Paletten angeordneten Tragkörpern für Werkstücke unterschiedlicher Grösse in einer Palettenförderer-Fertigungsstrasse gesehen. Inwiefern die von der Klägerin als weitere Aufgaben genannten Ziele (die Erhöhung der Wirksamkeit bzw.
Produktivität von Palettenförderer-Fertigungsstrassen durch schnelles und genaues Einstellen der Werkstück-Tragkörper auf die Abmessung des zu fördernden Werkstückes sowie Einstellung auf den gleichen Abstand für einen Satz oder eine Gruppe von Werkstücken mit den gleichen Dimensionen) sich nicht schon als Vorteil der automatischen Einstellung selbst ergeben sollten, ist nicht ersichtlich. Die Klägerin legt denn auch nicht dar, was sie zu ihren Gunsten aus den angeblichen weiteren Aufgaben ableiten will. Die Kritik der Klägerin am vorinstanzlichen Urteil ist insofern unbegründet.
bb) Der Klägerin ist dagegen beizupflichten, dass dem angefochtenen Urteil nicht entnommen werden kann, von welchem Stand der Technik die Vorinstanz bei ihrer Definition des Schutzbereichs ausgegangen ist. Die Vorinstanz hat einerseits als selbstverständlich angesehen, dass es zur Lösung der gestellten Aufgabe Mittel brauche, welche die Tragkörper entlang der Führung gegeneinander zu und voneinander weg bewegen - wobei die Mittel zum Bewegen durch die Tragkörper selbst gebildet werden könnten - sowie angetriebene Betätigungsmittel, welche mit den Bewegungsmitteln (Verschiebemitteln) ausgerichtet werden müssten. Die Vorinstanz hat gestützt auf die Auffassung des gerichtlichen Gutachters aus diesem Grund als erfindungswesentlich allein die Betätigungsmittel qualifiziert, die während des Einstellvorganges derart mit den Bewegungsmitteln (Verschiebemitteln) in Eingriff gelangen, dass ein gesteuertes Verschieben aus der eingenommenen Stellung in eine beliebige gewünschte Richtung möglich sei, was durch das weitere Vorrichtungsmerkmal von Mitteln zum betriebsmässigen Verbinden der Betätigungsmittel mit den Bewegungsmitteln (Verschiebemittel) gestützt werde.
Anderseits ist die Vorinstanz der Auffassung des gerichtlichen Sachverständigen ebenfalls gefolgt, dass die kennzeichnenden Merkmale B1-E1 erfindungswesentlich seien, wobei die angegriffene Ausführung der Beklagten nach Feststellung der Vorinstanz die Merkmale A1, B1 und D1 verwendet und dem Merkmal der "betriebsmässigen Verbindung" in E1 keine selbständige Bedeutung zukommt. Das Merkmal B1 (oben lit. b) umschreibt jedoch mindestens zum Teil gerade das, was die Vorinstanz bei der Definition des Erfindungsgedankens des Klagpatents als Selbstverständlichkeit voraussetzt. Weshalb die Ausführungsform der Beklagten in Bezug auf (einen Teil von) Merkmal C1 unter Berücksichtigung der übrigen Merkmale und insbesondere der vom Experten ebenfalls als erfindungswesentlich bezeichneten Merkmale nicht als gleichwirkend zu qualifizieren sei, lässt sich den Erwägungen der Vorinstanz nicht entnehmen.
cc) Eine Nachahmung liegt vor, wenn die beanstandete Ausführungsform am patentierten Erfindungsgedanken teilnimmt und ihrerseits den Erfindungsbegriff erfüllt. Geht die beanstandete Ausführungsform dagegen nicht über das hinaus, was der Stand der Technik dem Fachmann im Anmelde- oder Prioritätszeitpunkt nahelegte, so nutzt sie die Erfindung nicht, auch nicht in abgeänderter Form (<ref-ruling> E. 2b). Die Kenntnis des Standes der Technik im Prioritäts- oder Anmeldezeitpunkt, so wie er sich aus der Patentschrift und den allgemeinen Fachkenntnissen eines durchschnittlichen Fachmanns ergibt, ist für die Beurteilung, ob eine Nachahmung vorliegt, unerlässlich. Denn nur aufgrund des massgebenden Standes der Technik lässt sich deren Bereicherung durch die patentierte Erfindung definieren und beurteilen, ob die beanstandete Ausführung in abgewandelter Form am Erfindungsgedanken teilnimmt oder ob sie sich gerade umgekehrt für den Fachmann naheliegend aus dem vorhandenen Stand der Technik ergab. Dabei ist der Erfindungsgedanke bzw. die geschützte Bereicherung der Technik im Vergleich zum massgebenden Stand aufgrund der gesamten selbständigen Patentansprüche zu ermitteln, zumal eine Erfindung auch in der originellen Kombination bereits bekannter Techniken bestehen kann (vgl. A. Troller, a.a.O., S. 186 ff.). Da dem angefochtenen Urteil zum massgebenden Stand der Technik keine widerspruchsfreien und vollständigen Feststellungen zu entnehmen sind, lässt sich nicht beurteilen, ob die Vorinstanz die Benutzung der klägerischen Erfindung durch die Beklagten mit gleichwirkenden Mitteln zu Recht verneint hat.
3.- In Patentprozessen gibt Art. 67 OG dem Bundesgericht die Möglichkeit, die tatsächlichen Feststellungen der kantonalen Instanz über technische Verhältnisse auf Antrag oder von Amtes wegen zu überprüfen und zu diesem Zweck die erforderlichen Beweismassnahmen zu treffen (<ref-ruling> E. 1). Von dieser Möglichkeit macht das Bundesgericht allerdings nur dann Gebrauch, wenn Feststellungen der kantonalen Vorinstanz vorliegen, welche zu überprüfen sind, nicht aber dann, wenn solche überhaupt fehlen (<ref-ruling> E. 4; Urteil vom 3. Juli 1984 (C.63/1983) publiziert in SMI 1985 I 37, E. 5). Da im vorliegenden Fall die erforderlichen Feststellungen zum Stand der Technik fehlen, ist die Sache zur Erhebung der entsprechenden Beweise und zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
4.- Die Berufung ist teilweise gutzuheissen und der angefochtene Entscheid aufzuheben. Da der Ausgang des Verfahrens ungewiss ist, rechtfertigt es sich, die Gerichtsgebühr den Parteien je zur Hälfte zu auferlegen und die Parteikosten wettzuschlagen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Handelsgerichts des Kantons Aargau vom 15. Februar 2001 wird aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung gemäss Art. 64 Abs. 1 OG zurückgewiesen.
2.-Die Gerichtsgebühr von Fr. 10'000.-- wird den Parteien je zur Hälfte auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons Aargau schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 17. August 2001
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: