A.- Der 1942 geborene M._ leidet an einer ausgeprägten posttraumatischen Gonarthrose rechts, an einem lumbo-spondylogenen Syndrom bei Wirbelsäulenfehlform und degenerativen Wirbelsäulenveränderungen sowie an einer schizotypen Persönlichkeitsstörung und leichter Minderintelligenz (Bericht der Klinik X._ vom 27. Juli 1991, Gutachten des Sozialpsychiatrischen Dienstes der Klinik Y._ vom 27. Februar 1992). Mit Verfügung vom 17. August 1992 lehnte die Ausgleichskasse des Kantons Zürich das Rentenbegehren des Versicherten ab, nachdem dieser der Verwaltung die Einsicht in das von ihr in Auftrag gegebene, hievor erwähnte psychiatrische Gutachten verwehrt hatte, indem er die Entbindung der Klinik von der ärztlichen Schweigepflicht widerrufen hatte. Diese leistungsablehnende Verfügung erwuchs unangefochten in Rechtskraft.
Nachdem sich der Versicherte am 28. März 1993 erneut zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung angemeldet hatte, verneinte die Ausgleichskasse zunächst mit Verfügung vom 7. April 1994 einen Rentenanspruch. In der Folge sprach die Verwaltung jedoch M._ unter Zugrundelegung eines Invaliditätsgrades von 80 % wiedererwägungsweise eine ganze Invalidenrente ab 1. März 1994 zu (Verfügung der Ausgleichskasse Nidwalden vom 4. November 1994 bzw. der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 5. Januar 1995).
B.- Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher M._ u.a. einen früheren Beginn der Rentenberechtigung geltend gemacht hatte, mit Entscheid vom 24. November 1997 ab.
C.- M._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, "die IV-Rente (sei) mit Wirkung ab 1.1.1985, eventualiter ab 1.3.1991, eventualiter ab 1.10.1991 oder eventualiter ab 1.3.1992 zu leisten". Überdies ersucht er um Bewilligung der unentgeltlichen Rechtspflege (Kostenerlass und unentgeltliche Verbeiständung).
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, hat sich das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) hiezu nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat im angefochtenen Entscheid die vorliegend massgebende gesetzliche Bestimmung über den Beginn der Rentenberechtigung (Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG) richtig wiedergegeben. Darauf kann verwiesen werden.
2.- Streitig ist allein der Rentenbeginn. Verwaltung und Vorinstanz haben ihn auf den 1. März 1994 festgesetzt, wogegen der Beschwerdeführer eine Rente ab 1. Januar 1985, eventuell ab 1. März 1991, 1. Oktober 1991 oder 1. März 1992 verlangt.
3.- Wie bereits erwähnt, lehnte die Ausgleichskasse des Kantons Zürich das Rentenbegehren mit unangefochten in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 17. August 1992 ab, nachdem der Beschwerdeführer die Entbindung des Sozialpsychiatrischen Dienstes der Klinik Y._ von der ärztlichen Schweigepflicht widerrufen und damit der Verwaltung die Einsicht in das von dieser Stelle verfasste Gutachten vom 27. Februar 1992 verwehrt hatte. Aus den Akten ergeben sich keine Anhaltspunkte, und es wird auch nicht geltend gemacht, dass der Versicherte nicht in der Lage gewesen wäre, die Rechtsfolgen seiner Weigerung einzusehen. Ein Rentenbeginn für die Zeit vor Erlass der Verfügung vom 17. August 1992 fällt somit von vornherein ausser Betracht. Unerheblich sind die (in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingehend dargelegten) Umstände, die dazu geführt haben, dass über die Neuanmeldung vom 10. November 1986 erst mit Verfügung vom 17. August 1992 entschieden worden ist.
Den Widerstand gegen die Einsichtnahme der IV-Organe in das Gutachten des Sozialpsychiatrischen Dienstes der Klinik Y._ vom 27. Februar 1992 hat der Beschwerdeführer erst im Laufe des Verwaltungsgerichtsbeschwerdeverfahrens aufgegeben. Die Verwaltung ist indessen ungeachtet der Verfügung vom 17. August 1992 auf die Neuanmeldung vom 28. März 1993 eingetreten und hat ergänzende Abklärungen vorgenommen, in deren Folge das Rentenbegehren - wie erwähnt - mit Verfügung vom 7. April 1994 zunächst abgewiesen, mit Verfügung vom 4. November 1994 bzw. 5. Januar 1995 wiedererwägungsweise jedoch gutgeheissen wurde. Für die Beurteilung des Rentenbeginns ist daher von der Neuanmeldung vom 28. März 1993 auszugehen.
4.- Mit der streitigen Verfügung hat die IV-Stelle - abweichend von der Stellungnahme des BSV vom 8. Juli 1994, wonach der Rentenbeginn in Anwendung von Art. 88bis Abs. 1 lit. c IVV auf den 1. Juli 1994 festzulegen gewesen wäre - den Beginn der Rentenberechtigung auf den 1. März 1994 festgesetzt. Entgegen den Ausführungen im Beiblatt zum IV-Kommissionsbeschluss vom 22. Juli 1994 hat sie damit nicht die Verfügung vom 17. August 1992 in Wiedererwägung gezogen, sondern in Aufhebung der Verfügung vom 7. April 1994 dem Versicherten wiedererwägungsweise eine ganze Rente zugesprochen und den Rentenbeginn auf Grund der Neuanmeldung vom 28. März 1993 in der Weise festgesetzt, dass sie für den Beginn der einjährigen Wartezeit gemäss Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG auf den Zeitpunkt ebendieser Neuanmeldung abstellte. Dabei ging sie davon aus, dass sich der Gesundheitszustand des Beschwerdeführers in diesem Zeitpunkt verschlechtert hatte.
Die IV-Stelle hat zu Recht erkannt, dass Art. 88bis Abs. 1 lit. c IVV (vgl. hiezu <ref-ruling> Erw. 3d) auf den vorliegenden Fall nicht Anwendung findet, da der Versicherte gegen die rentenablehnende Verfügung vom 7. April 1994 mit an die Verwaltung gerichtetem Schreiben vom 4. Mai 1994 Beschwerde erhoben hatte und die IV-Organe im Rahmen eines Art. 58 VwVG entsprechenden Verfahrens auf die letztgenannte Verfügung zurückkamen (<ref-ruling>; ZAK 1992 S. 117 Erw. 5a; SVR 1996 IV Nr. 93 S. 283 Erw. 4b/aa). Der Rentenbeginn richtet sich unter diesen Umständen nach der allgemeinen Regel von Art. 29 Abs. 1 IVG. Die Annahme der Verwaltung bezüglich des Beginns der einjährigen Wartezeit (lit. b der genannten Bestimmung) findet in den Akten indessen keine Stütze. Auf Grund des nunmehr vorliegenden Gutachtens des Sozialpsychiatrischen Dienstes der Klinik Y._ vom 27. Februar 1992 (von welchem die Verwaltung Kenntnis erhalten hat und wozu sie im Verwaltungsgerichtsbeschwerdeverfahren Stellung nehmen konnte, so dass sich prozessuale Weiterungen erübrigen) ist vielmehr davon auszugehen, dass schon längere Zeit vor der Begutachtung (nach den Angaben der Klinik seit 1985) eine für den Beginn der Wartezeit relevante Arbeitsunfähigkeit bestanden hat. Auf die gegenteiligen Angaben im gutachtlichen Bericht von Dr. B._, Spezialarzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 8. Oktober 1993 kann nicht abgestellt werden, nachdem die Verwaltung dieser Beurteilung nicht gefolgt ist und dem Beschwerdeführer eine ganze IV-Rente zugesprochen hat.
Weil die einjährige Wartezeit von Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG nicht nur längere Zeit vor der Neuanmeldung vom 28. März 1993 eröffnet worden, sondern auch abgelaufen war, hat der Beschwerdeführer gemäss Art. 48 Abs. 2 IVG und unter Berücksichtigung der rechtskräftigen rentenablehnenden Verfügung vom 17. August 1992 (vgl. Erw. 3 hievor) Anspruch auf Nachzahlung der Rente ab 1. September 1992, in welchem Sinn die Rentenverfügung vom 5. Januar 1995 abzuändern ist.
5.- Das Begehren des Versicherten um unentgeltliche Rechtspflege im Sinne der Befreiung von den Gerichtskosten ist gegenstandslos, da in der hier zu beurteilenden Streitsache auf Grund von Art. 134 OG keine Verfahrenskosten erhoben werden.
Beim vorliegenden Verfahrensausgang steht dem anwaltlich vertretenen Beschwerdeführer eine Parteientschädigung zu Lasten der Verwaltung zu (Art. 159 in Verbindung mit Art. 135 OG), weshalb sich dessen Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung ebenfalls als gegenstandslos erweist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 24. November 1997 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 5. Januar 1995 insoweit aufgehoben, als der Rentenbeginn auf den 1. März 1994 festgesetzt wurde, und es wird festgestellt, dass der Beschwerdeführer mit Wirkung ab 1. September 1992 Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung hat.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500. - (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse Nidwalden und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 16. März 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: