Opferhilfe, hat sich ergeben:
A.- A._ überquerte am 19. Juni 1996 zwischen Grosswangen und Ettiswil die Hauptstrasse. Sie wurde dabei von einem Personenwagen angefahren und schwer verletzt. Eine Woche später gebar sie den Sohn F._, der wegen unfallbedingter Verletzungen unmittelbar nach der Geburt starb. Das Amtsstatthalteramt Sursee erklärte A._ am 12. Mai 1997 des unvorsichtigen Überquerens der Strasse für schuldig, nahm aber angesichts der schweren Eigenverletzungen von einer Bestrafung Umgang. Zugleich stellte es das Strafverfahren gegen den am Unfall beteiligten Automobilisten, D._, ein. Diese Verfügung wurde - nach dem Rückzug einer Einsprache und Weiterzugserklärung beim Amtsgericht Sursee - rechtskräftig.
B.-Am 19. Juni 1998 reichten A._, ihr Ehemann B._ und ihr Sohn C._ beim Sozialamt des Kantons Luzern ein Gesuch ein, mit dem sie gestützt auf das Opferhilfegesetz eine Entschädigung von Fr. 100'000. -- sowie eine Genugtuung von Fr. 100'000. -- verlangten. Das kantonale Sozialamt wies dieses Gesuch am 20. November 1998 ab.
Die Opferberatungsstelle des Kantons Luzern leistete gestützt auf Art. 3 Abs. 4 des Bundesgesetzes über die Hilfe an Opfer von Straftaten vom 4. Oktober 1991 (OHG; SR 312. 5) für anwaltschaftliche Aufwendungen zunächst eine Kostengutsprache. Nach einem Wechsel ihres Rechtsvertreters ersuchte A._ erneut um Übernahme der Anwaltskosten für die Geltendmachung der Schadenersatz- und Genugtuungsansprüche gegenüber der Haftpflichtversicherung des Fahrzeuglenkers. Die Opferberatungsstelle lehnte dieses Gesuch am 1. Dezember 1998 aus denselben Erwägungen ab, die das kantonale Sozialamt im genannten Entscheid vom 20. November 1998 anführte.
Die gegen die genannten Entscheide des kantonalen Sozialamts und der Opferberatungsstelle erhobenen Beschwerden wurden vom Verwaltungsgericht des Kantons Luzern vereinigt und am 30. Juni 1999 abgewiesen.
C.- A._ und B._ sowie ihr Sohn C._ haben gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts vom 30. Juni 1999 eine Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, es sei der angefochtene Entscheid vollumfänglich aufzuheben und die Sache zur Neu- bzw. Weiterbeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Zudem stellen sie den Antrag, es sei festzustellen, dass A._ die Opfereigenschaft im Sinne von <ref-law> zukomme und damit allen Beschwerdeführern opferhilferechtliche
Ansprüche zustünden.
Das Sozialamt des Kantons Luzern ersucht um Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Verwaltungsgericht beantragt unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Urteil die Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Justiz hat sich im Namen des Eidgenössischen Departements des Innern zur Beschwerde geäussert, ohne einen ausdrücklichen Antrag zu stellen. Den Beteiligten wurde Gelegenheit eingeräumt, zur Vernehmlassung des Bundesamts für Justiz Stellung zu nehmen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Im angefochtenen Entscheid werden opferhilferechtliche Ansprüche der Beschwerdeführer verneint, da sie nicht Opfer im Sinne von <ref-law> seien. Dies ergebe sich daraus, dass dem Fahrzeuglenker D._ von den Strafverfolgungsbehörden kein sorgfaltswidriges Verhalten zur Last gelegt worden sei und deshalb keine Straftat (fahrlässige Körperverletzung) vorliege.
Die Beschwerdeführer kritisieren diese Ansicht in zweifacher Hinsicht. Zunächst machen sie geltend, dass der opferhilferechtliche Begriff der Straftat weiter sei als der strafrechtliche und daher trotz Fehlens einer Sorgfaltspflichtverletzung von einer Straftat auszugehen sei. Ausserdem rügen sie, dass selbst bei Ablehnung dieses Standpunkts das Vorliegen einer Straftat nicht oder zumindest nicht ohne zusätzliche Abklärungen hätte verneint werden dürfen, da trotz der Einstellung des Strafverfahrens gegen D._ nicht erwiesen sei, dass er nicht sorgfaltswidrig gehandelt habe.
2.- a) Nach <ref-law> erhält jede Person, die durch eine Straftat in ihrer körperlichen, sexuellen oder psychischen Integrität unmittelbar beeinträchtigt worden ist, Hilfe, und zwar unabhängig davon, ob der Täter ermittelt worden ist und ob er sich schuldhaft verhalten hat. Das Verwaltungsgericht hat erklärt, eine Straftat im Sinne der genannten Bestimmung setze ein tatbestandsmässiges und rechtswidriges - aber nach dem ausdrücklichen Wortlaut nicht unbedingt schuldhaftes - Verhalten voraus. Beim Fahrlässigkeitsdelikt sei demnach eine Sorgfaltswidrigkeit erforderlich, damit von einer Straftat im Sinne von <ref-law> gesprochen werden könne. Das Gericht stützt diese Auffassung in erster Linie auf die bisherige Rechtsprechung des Bundesgerichts (<ref-ruling> E. 3b S. 215 und 315 E. 3b und c S. 320 f.) und verweist daneben auch auf die Materialien und die Doktrin.
Die Beschwerdeführer werfen dem Verwaltungsgericht zu Unrecht vor, es habe die genannten höchstrichterlichen Entscheide falsch interpretiert. Beiden zitierten Entscheiden lässt sich nämlich entnehmen, dass das Bundesgericht bei der fahrlässigen Körperverletzung den opferhilfe- und strafrechtlichen Begriff der Straftat grundsätzlich gleichsetzte und dementsprechend die Sorgfaltswidrigkeit als selbstverständliches Erfordernis betrachtete (<ref-ruling> E. 3b und c S. 320). Es fragt sich daher allein, ob die von den Beschwerdeführern vorgebrachten Argumente Anlass geben, die bisherige Praxis zu ändern.
b) Die von den Beschwerdeführern zur Stützung ihres Standpunkts beigezogene Botschaft des Bundesrats zum Opferhilfegesetz äussert sich zum Begriff der Straftat wie folgt:
"Wie der Bundesrat. .. ausführte, muss die Straftat ... nicht unbedingt alle konstitutiven Elemente der Strafbarkeit erfüllen. Nicht erforderlich ist, dass der Täter strafrechtlich verfolgt oder verurteilt worden ist, noch dass er bekannt oder identifiziert ist. Ebenfalls ohne Bedeutung für die Anwendbarkeit ist es, ob der Täter vorsätzlich oder fahrlässig gehandelt hat oder ob er strafrechtlich gesehen ganz oder teilweise zurechnungsunfähig ist. Jedoch wird vorausgesetzt, dass die objektiven Tatbestandselemente einer Straftat vorliegen" (BBl 1990 II 977).
Diese Darlegungen zeigen, dass beim Begriff der Straftat nach <ref-law> zwar eine weitgehende, aber nicht vollständige Anlehnung an die strafrechtliche Terminologie angestrebt wurde. Allerdings umschreiben sie den opferhilferechtlichen Begriff der Straftat nicht eindeutig. Die Beschwerdeführer machen an sich zu Recht geltend, dass aus der ausdrücklichen Erwähnung der objektiven Tatbestandselemente geschlossen werden könnte, der subjektive Tatbestand, wozu bei Fahrlässigkeitsdelikten auch die Sorgfaltspflichtverletzung gezählt werden kann (vgl. Jörg Rehberg, Verbrechenslehre, 6. Aufl. 1996, S. 234 f.), müsse zur Bejahung einer Straftat im Sinne von <ref-law> nicht unbedingt vorliegen. Dieser Folgerung steht aber entgegen, dass im vorangehenden Satz ausdrücklich von der vorsätzlichen und fahrlässigen Begehung die Rede ist, was auf einen Einbezug des subjektiven Tatbestands in den Begriff der Straftat spricht. Der Rückgriff auf die Botschaft führt also nicht zu einem eindeutigen Auslegungsergebnis und erfordert keine Änderung der bisherigen Rechtsprechung.
Dazu besteht aber auch im Blick auf den Zweck der Opferhilfe kein Anlass. Diese knüpft an die besondere Unbill an, welche die Betroffenen durch Straftaten erleiden, die ihre persönliche Integrität beeinträchtigen. Diese Unbill ergibt sich regelmässig nicht nur aus der Verwirklichung eines objektiven Straftatbestands, sondern gerade auch daraus, dass der Täter vorsätzlich oder fahrlässig gehandelt hat. Würde auf das Erfordernis vorsätzlichen oder fahrlässigen Handelns verzichtet, hätte der Staat auch für Ereignisse Leistungen zu erbringen, die der Betroffene allein zu verantworten hat oder deren Eintritt ganz in seinen Risikobereich fällt.
Entgegen der Behauptung des Beschwerdeführers wird schliesslich auch in der Literatur das Vorliegen des subjektiven Tatbestands (Vorsatz oder Fahrlässigkeit) als selbstverständliche Voraussetzung der Straftat im Sinne von <ref-law> angesehen (vgl. namentlich Eva Weishaupt, Die verfahrensrechtlichen Bestimmungen des Opferhilfegesetzes (OHG), Diss. Zürich 1998, S. 24 mit Hinweisen). Demgegenüber ist die vom Beschwerdeführer erwähnte Stellungnahme von Thomas Koller (Das Opferhilfegesetz: Auswirkungen auf das Strassenverkehrsrecht, AJP 5/1996, S. 581) nicht völlig klar. Wenn er darlegt, Mitverschulden an einem Unfall schliesse die Opfereigenschaft nicht aus, kann daraus auf jeden Fall nicht ohne weiteres abgeleitet werden, der Unfallverursacher müsse zur Bejahung der Anwendbarkeit des Opferhilfegesetzes weder vorsätzlich noch fahrlässig gehandelt haben.
Aus diesen Gründen ist daran festzuhalten, dass der Begriff der Straftat im Sinne von <ref-law> nicht nur die Verwirklichung eines objektiven Straftatbestands, sondern auch vorsätzliches oder fahrlässiges Handeln voraussetzt.
3.- Bei dieser Sachlage ist weiter zu prüfen, ob das Verwaltungsgericht im vorliegenden Fall opferhilferechtliche Ansprüche der Beschwerdeführer mangels Sorgfaltspflichtverletzung des Fahrzeuglenkers verneinen durfte.
a) Die Beschwerdeführer kritisieren in diesem Zusammenhang zu Recht nicht die Erkenntnisse der Strafverfolgungsbehörden, gegen die sie sich früher hätten wehren können, wenn sie damit nicht einverstanden waren. Sie machen jedoch geltend, die Folgerungen, die im Strafverfahren auf Grund der vorliegenden Beweismittel gezogen würden, könnten nicht ohne weiteres auch im Opferhilferecht massgeblich sein. Es sei zu berücksichtigen, dass die Sorgfaltspflichtverletzung des Fahrzeuglenkers gestützt auf den Grundsatz "in dubio pro reo" verneint worden sei, weshalb letztlich offen bleibe, ob er sich wirklich korrekt verhalten habe.
b) Das Bundesgericht hat in einem neuen Entscheid beiläufig angetönt, es sei nicht zwingend, dass im Opferhilferecht die gleich strengen Anforderungen an den Nachweis der Straftat zu stellen seien wie in einem Straf- oder Zivilverfahren (<ref-ruling> E. 3d S. 216). Dies hätte zur Folge, dass eine Straftat im Sinne von <ref-law> auch in Fällen bejaht werden könnte, in denen das Strafverfahren gegen den Täter mangels Beweisen eingestellt wurde. Ob dieser Ansicht zu folgen ist, braucht an dieser Stelle nicht entschieden zu werden. Denn wie sich aus den nachstehenden Erwägungen ergibt, ist vorliegend eine Sorgfaltspflichtverletzung des Fahrzeuglenkers auch dann zu verneinen, wenn der strafprozessuale Grundsatz "in dubio pro reo" nicht angewandt wird und entsprechend weniger strenge Anforderungen an den Nachweis der Sorgfaltspflichtverletzung gestellt werden.
c) Das Amtsstatthalteramt Sursee hat es in der Strafverfügung vom 12. Mai 1997 als erwiesen betrachtet, dass A._ die Strasse vorschriftswidrig überquert hat und D._ nicht mit ihrem Fehlverhalten rechnen musste. Als nicht eindeutig eruierbar beurteilte der Amtsstatthalter dagegen die Frage, ob D._ nach dem Erkennen der Gefahrensituation rechtzeitig und richtig reagiert habe. Allein mit Bezug auf diesen zweiten Punkt wandte er den Grundsatz "in dubio pro reo" an und stellte die Strafuntersuchung gegen den Fahrzeuglenker ein.
Eine gesonderte opferhilferechtliche Prüfung, ob eine Straftat vorliege, kommt damit nur mit Bezug auf diese zuletzt genannte Frage in Betracht. Dagegen sind die vom Amtsstatthalteramt als erwiesen betrachteten Sachverhalte nicht nochmals zu prüfen, da insoweit von vornherein kein Raum für eine abweichende opferhilferechtliche Beurteilung besteht. Schon aus diesem Grund erübrigen sich die meisten der von den Beschwerdeführern verlangten zusätzlichen Beweiserhebungen. Im Übrigen ist nicht ersichtlich, auf welche Weise zu den von den Beschwerdeführern aufgeworfenen Fragen noch zuverlässige Erkenntnisse gewonnen werden könnten.
Zur hier allein zu prüfenden Frage, ob D._ nach Erkennen der Gefahrensituation rechtzeitig und korrekt reagiert habe, stehen sich unterschiedliche Aussagen gegenüber. Der Ehemann der angefahrenen A._ hat erklärt, seine Frau habe die Strasse etwa 30-35 Meter nach dem die Sicht verdeckenden Lastwagen überquert, so dass D._ bei raschem Reagieren den Unfall hätte vermeiden können. Nach Aussagen von D._ und von zwei Zeugen betrat dagegen A._ die Strasse unmittelbar nach dem Lastwagen und geriet so direkt vor den entgegenkommenden Personenwagen. Auch wenn berücksichtigt wird, dass einer der Zeugen ein Angestellter von D._ ist, erscheint die letztere Darstellung wesentlich glaubwürdiger. Vor allem fällt in Betracht, dass der mit D._ nicht bekannte Zeuge erklärt hat, A._ habe vor dem Überqueren der Strasse gar nicht in die Richtung geblickt, aus welcher der Personenwagen kam, der sie anfuhr, und hätte hinter dem Lastwagen dieses Fahrzeug auch gar nicht sehen können. Es bestehen aber auch keinerlei Anhaltspunkte, dass D._ unaufmerksam gewesen wäre oder falsch reagiert hätte. Es trifft ihn bei dieser Sachlage auch dann, wenn der Grundsatz "in dubio pro reo" nicht angewendet wird, kein Vorwurf mangelnder Sorgfalt.
Auch aus opferhilferechtlicher Sicht ist daher eine Sorgfaltspflichtverletzung des Fahrzeuglenkers und damit das Vorliegen einer Straftat zu verneinen. Der angefochtene Entscheid verletzt somit ebenfalls in dieser Hinsicht kein Bundesrecht.
4.- Mangels einer Straftat im Sinne von <ref-law> stehen den Beschwerdeführern keine opferhilferechtlichen Ansprüche zu. Das Bundesamt für Justiz wirft in seiner Vernehmlassung allerdings die Frage auf, ob nicht aus Gründen des Vertrauensschutzes Anspruch auf eine weitere Kostengutsprache für Anwaltskosten bestehe. Diese Ansicht ist schwer verständlich. Im Zeitpunkt, als über das umstrittene neue Gesuch um Kostengutsprache entschieden wurde, stand die fehlende Opfereigenschaft der Beschwerdeführer schon seit langem fest, und irgendwelche Zusicherungen der Behörden, dass weitere Gutsprachen geleistet würden, sind nicht erfolgt. In dieser Situation ist, wie das Bundesamt im Übrigen selber darlegt, die Hilfe nach <ref-law> einzustellen.
5.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde erweist sich demnach als unbegründet und ist abzuweisen. Da die gesetzlichen Voraussetzungen erfüllt sind, ist den Beschwerdeführern für das bundesgerichtliche Verfahren die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren (Art. 152 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Den Beschwerdeführern wird für das bundesgerichtliche Verfahren die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
a) Es werden keine Kosten erhoben;
b) Rechtsanwalt Peter Wicki wird für das bundesgerichtliche Verfahren als amtlicher Rechtsvertreter bezeichnet und aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 2'000. -- entschädigt.
3.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Opferberatungsstelle des Kantons Luzern, dem kantonalen Sozialamt Luzern (Opferhilfe) und dem Verwaltungsgericht des Kantons Luzern (abgaberechtliche Abteilung) sowie dem Eidgenössischen Justiz- und Polizeidepartement schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 10. Februar 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: