A.- Der 1940 geborene K._ meldete sich am 26. Januar 1995 zum Bezug von Leistungen der Invalidenversicherung an. Nach verschiedenen Abklärungen eröffnete ihm die IV-Stelle des Kantons Thurgau mit Vorbescheid vom 9. Juli 1997, er habe ab 1. Oktober 1995 Anspruch auf eine Viertelsrente der Invalidenversicherung. Zur Begründung gab sie an, K._ sei aus medizinischer Sicht zu 50 % arbeitsfähig. Er habe aus eigener Initiative eine solche Tätigkeit bei der Metallgiesserei X._ gefunden, weshalb als Invalideneinkommen das in dieser Tätigkeit effektiv erzielte jährliche Einkommen von Fr. 26'697.- zu berücksichtigen sei. Im Einkommensvergleich ergebe dies bei einem Valideneinkommen von Fr. 48'100.- einen Invaliditätsgrad von 45 %. Mit Schreiben vom 5. August 1996 teilte K._ mit, da er wieder eine Hüftgelenksentzündung gehabt habe, sehe er sich gezwungen, weniger zu arbeiten.
Mit Stellungnahme vom 28. August 1996 liess K._ durch seine in der Zwischenzeit bestellte Rechtsvertreterin die Zusprechung einer halben Rente beantragen. Er liess dabei unter Auflage eines Zeugnisses von Dr. med.
G._, der eine Arbeitsunfähigkeit ab 1. Juli 1996 von 60 % bestätigte, geltend machen, er sei gezwungen, seine Arbeitszeit zu reduzieren. Auf Anfrage teilte der Arbeitgeber der IV-Stelle am 24. Oktober 1996 mit, K._ arbeite drei Stunden pro Tag seit 1. Juli 1996 bei einem Stundenlohn von Fr. 21.-.
Gestützt auf diese Abklärungen sprach die IV-Stelle mit Verfügung vom 15. Mai 1997 K._ ab 1. Oktober 1995 eine Viertelsrente und ab 1. Oktober 1996 eine halbe Rente samt Zusatz- und Kinderrente zu. Betreffend die halbe Rente gab sie an, zwar habe sich seit 1. Juli 1996 seine effektive Arbeitszeit auf drei Stunden pro Tag verringert, indes sei es ihm aus medizinischer Sicht möglich, 40 % oder 18 Stunden pro Woche zu arbeiten; damit könne er ein Einkommen von Fr. 21'294.- erzielen, was im Vergleich zum Valideneinkommen von Fr. 48'581.- einen Invaliditätsgrad von 56 % ergebe.
Auf Grund eines im Rahmen einer Rentenrevision eingeholten Arbeitgeberberichtes vom 12. Februar 1999 stellte die IV-Stelle fest, dass K._ tatsächlich 29 Stunden pro Woche arbeitete und so ein Jahreseinkommen von Fr. 32'234.- (1998), Fr. 30'311. 50 (1997) und Fr. 30'213. 80 (1996) erzielt hatte. Sie verfügte am 20. Oktober 1999 gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 35 % die Einstellung der Rentenleistungen rückwirkend per 1. Juni 1997 und stellte den Erlass einer Rückforderungsverfügung in Aussicht.
Am 29. Oktober 1999 verfügte sie sodann die Rückforderung im Betrag von Fr. 35'877.- (Rentenleistungen vom 1. Juni 1997 bis 28. Februar 1999).
Mit einer als Erlassgesuch betitelten Eingabe vom 12. November 1999 an das Amt für AHV und IV des Kantons Thurgau beantragte K._ unter Hinweis darauf, weshalb er von Juni 1997 bis Februar 1999 durchschnittlich 24.75 Stunden pro Woche bei der Metallgiesserei X._ gearbeitet habe, es sei ihm die Rückerstattungsforderung zu erlassen. Eine Kopie dieser Eingabe reichte er der AHV/IV-Rekurskommission des Kantons Thurgau ein, welche die Eingabe als Erlassgesuch betrachtete und an die IV-Stelle weiterleitete. Am 24. November 1999 verfügte die IV-Stelle die Abweisung des Erlassgesuches.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde hiess die AHV/IV-Rekurskommission des Kantons Thurgau mit Entscheid vom 14. Februar 2000 insoweit gut, als sie die angefochtene Erlass-Verfügung vom 24. November 1999 aufhob und die Sache zur Prüfung der grossen Härte und Neuverfügung über das Erlassgesuch an die IV-Stelle zurückwies. Soweit sich die Beschwerde auf die Verfügungen vom 20. Oktober 1999 und
29. Oktober 1999 bezog, trat sie darauf nicht ein.
C.- Die IV-Stelle lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, ihre Verfügung vom 24. November 1999 sei wiederherzustellen.
K._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, während sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lässt.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Im Rahmen des durch die Verwaltungsgerichtsbeschwerde bestimmten Streitgegenstandes ist vorliegend einzig zu prüfen, ob die Vorinstanz die ablehnende Erlassverfügung vom 24. November 1999 zu Recht aufgehoben hat, indem sie das Vorliegen des guten Glaubens bejahte.
Soweit der Beschwerdegegner geltend macht, bei der Beurteilung der durch die Beschwerde aufgeworfenen Frage, ob dem Beschwerdegegner eine schuldhafte grobfahrlässige Meldepflichtverletzung vorgeworfen werden könne, müsse zumindest vorfrageweise auch geprüft werden, ob der Rentenaufhebungsentscheid vom 20. bzw. 29. Oktober 1999 auf einem korrekt ermittelten Sachverhalt beruht habe bzw. ob er überhaupt rückerstattungspflichtig wäre, wenn er die Verfügung rechtzeitig angefochten hätte, ist darauf nicht einzugehen.
Die Vorinstanz ist auf die Beschwerde, soweit sie die Verfügungen vom 20. und 29. Oktober 1999 betraf, nicht eingetreten, da sie bei der ihr zugestellten Eingabe von einem Erlassgesuch und nicht von einer Beschwerde gegen die Rentenablehnungs- und Rückerstattungsverfügung ausging. Der Beschwerdegegner hat hiegegen nicht selber Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben, weshalb er in der Vernehmlassung kein selbstständiges Begehren im Sinne eines Antrages mehr stellen kann, der über den durch die Verwaltungsgerichtsbeschwerde bestimmten Streitgegenstand (<ref-ruling> Erw. 1, 122 V 244 Erw. 2a, 117 V 295 Erw. 2a, 112 V 99 Erw. 1a, 110 V 51 Erw. 3c mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 2a) hinausgeht. Die Verfügungen vom 20. und 29. Oktober 1999 betreffend Rentenrevision und Rückerstattung sind somit in Rechtskraft erwachsen.
2.- Weil es nach ständiger Rechtsprechung im Verfahren um den Erlass der Rückerstattung zu Unrecht bezogener Leistungen nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen geht (<ref-ruling> Erw. 2 und 136 Erw. 1 mit Hinweisen), gilt die eingeschränkte Kognition mit der Folge, dass das Eidgenössische Versicherungsgericht lediglich zu prüfen hat, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
3.- Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen (<ref-law> i.V. mit <ref-law>; <ref-law>; Art. 79 Abs. 1 und 2 AHVV) sowie die Rechtsprechung zum guten Glauben und zur grossen Härte als Voraussetzungen für den Erlass zu Unrecht bezogener Leistungen der Invalidenversicherung (<ref-ruling> Erw. 2c; vgl. ferner <ref-ruling> Erw. 3) richtig dargelegt. Richtig sind auch die Ausführungen zur Meldepflicht (<ref-law>). Darauf kann verwiesen werden.
Zu ergänzen ist, dass nach der Rechtsprechung zu unterscheiden ist zwischen dem guten Glauben als fehlendem Unrechtsbewusstsein und der Frage, ob sich jemand unter den gegebenen Umständen auf den guten Glauben berufen kann und ob er bei zumutbarer Aufmerksamkeit den bestehenden Rechtsmangel hätte erkennen sollen. Die Frage nach dem Unrechtsbewusstsein gehört zum inneren Tatbestand und ist daher Tatfrage, die nach Massgabe von Art. 105 Abs. 2 OG von der Vorinstanz verbindlich beantwortet wird. Demgegenüber gilt die Frage nach der Anwendung der gebotenen Aufmerksamkeit als frei überprüfbare Rechtsfrage, soweit es darum geht, festzustellen, ob sich jemand angesichts der jeweiligen tatsächlichen Verhältnisse auf den guten Glauben berufen kann (<ref-ruling> Erw. 3, 102 V 246; ARV 1998 Nr. 41 S. 237 Erw. 3; AHI 1994 S. 123 Erw. 2c).
4.- a) Streitig ist, ob dem Beschwerdegegner der gute Glaube als Erlassvoraussetzung zugebilligt werden kann. Zu prüfen ist insbesondere, ob es ihm - wie die Beschwerdeführerin geltend macht - als grobe Nachlässigkeit anzurechnen ist, dass er der IV-Stelle nicht spätestens bei Erlass der Verfügung vom 15. Mai 1997 mitteilte, dass diese von einem viel zu tiefen Invalideneinkommen, nämlich Fr. 21'294.- anstelle von rund Fr. 30'000.- ausging und er tatsächlich bis zu 29 Stunden arbeitete, dies im Gegensatz zu den in der Verfügung als zumutbar angegebenen 18 Stunden.
b) Im Vorbescheid vom 9. Juli 1997 führte die IV-Stelle an, der Beschwerdegegner sei aus medizinischer Sicht zu 50 % arbeitsfähig. Er könne ein zumutbares jährliches Einkommen von Fr. 26'597.- erzielen, was im Einkommensvergleich einen Invaliditätsgrad von 45 % ergebe. Nachdem der Beschwerdegegner der IV-Stelle gemeldet hatte, er sehe sich auf Grund der Hüftgelenksentzündung gezwungen, weniger zu arbeiten, und seine Rechtsvertreterin das entsprechende Arztzeugnis von Dr. med. G._ über eine Arbeitsunfähigkeit von 60 % ab 1. Juli 1996 nachgereicht hatte, ermittelte die IV-Stelle neu einen Invaliditätsgrad von 56 % ab 1. Juli 1996, wobei sie ausführte, die Abklärungen hätten ergeben, sein Gesundheitszustand habe sich im Juli verschlechtert und er habe seine Arbeitszeit auf drei Stunden pro Tag (entsprechend 15 Stunden pro Woche) verringert. Indes sei ihm aus medizinischer Sicht seine momentane Tätigkeit zu 40 % zumutbar, d.h. es wäre ihm möglich, 18 Stunden pro Woche zu arbeiten; bei einem Arbeitspensum von 40 % würde er ein Einkommen von 21'294.- erzielen.
c) Wenn die Beschwerdeführerin dem Versicherten vorwirft, er hätte spätestens im Zeitpunkt der Verfügung melden müssen, dass er mehr als die darin angenommenen 18 Stunden arbeitete, so übersieht sie, dass sich für einen Laien in sozialversicherungsrechtlichen Angelegenheiten wie dem Beschwerdegegner aus den Formulierungen von Vorbescheid und Verfügung nicht ohne weiteres der Zusammenhang zwischen effektiv geleisteten Arbeitsstunden und dem dabei tatsächlich erzielten Verdienst ergab und die medizinisch zumutbare Arbeitsfähigkeit insoweit gar nicht massgebend war, zumal im Vorbescheid noch keine konkret erzielte Stundenanzahl angegeben wurde (die IV-Stelle ging dabei offenbar von rund 95 Stunden pro Monat = rund 22.5 Stunden pro Woche aus). Diese Sachlage vermag zwar den Beschwerdegegner nicht gänzlich zu entlasten, da gemäss einem allgemeinen Rechtsgrundsatz niemand aus seiner eigenen Rechtsunkenntnis Vorteile ableiten kann und deshalb das Nichtwissen (hier um den Zusammenhang zwischen Rente und effektiv erzieltem Einkommen) nicht bereits zur Bejahung des guten Glaubens führen kann (vgl. ZAK 1986 S. 636). Indes darf die Annahme, dass Nachlässigkeit die Vermutung des guten Glaubens aufhebe, nur mit Zurückhaltung getroffen werden (<ref-ruling>).
Vorliegend kann es dem Versicherten nicht als grobe Nachlässigkeit vorgeworfen werden, wenn er unter den gegebenen Umständen davon ausging, die IV-Stelle stütze in erster Linie darauf ab, welche Arbeitsfähigkeit der Arzt angebe, und setze entsprechend das zumutbare Einkommen fest, weshalb seine effektive geleistete Anzahl Arbeitsstunden bedeutungslos sei, hat er doch dabei nicht elementare Vorkehren unbeachtet gelassen, die jeder andere verständige Mensch in seiner Lage befolgt hätte. Nachdem er die medizinische Arbeitsfähigkeit als massgebend betrachtete, lag für ihn auch die Mitteilungsbedürftigkeit der effektiv geleisteten Anzahl Arbeitsstunden nicht auf der Hand. Der Versicherte hat denn auch dann der IV-Stelle gemeldet, dass er weniger arbeiten könne, als sein Arzt eine leicht verringerte Arbeitsfähigkeit von 60 % festgestellt hatte. Auch wenn sich der Versicherte allenfalls bewusst gewesen wäre, mehr als die von der IV-Stelle zur Berechnung des Invaliditätsgrades angenommenen 18 Stunden zu arbeiten, heisst das im Übrigen nicht, dass er sich des Zusammenhangs zwischen Rentenanspruch und effektiv geleisteter Anzahl Arbeitsstunden im Klaren war, konnte er doch bei Leistung von zusätzlichen Stunden auch davon ausgehen, er arbeite über die vom Arzt festgesetzte zumutbare Arbeitsfähigkeit und damit über seine Kräfte hinaus, wie er das denn auch geltend macht.
Die Unterlassung des Beschwerdegegners stellt unter den gegebenen Umständen deshalb nur eine leichte Verletzung der Melde- oder Auskunftspflicht dar, weshalb der gute Glaube mit der Vorinstanz zu bejahen ist.
5.- Das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht ist kostenpflichtig, weil Streitigkeiten über den Erlass der Rückerstattung unrechtmässig bezogener Versicherungsleistungen nach ständiger Praxis nicht unter die in Art. 134 OG für die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen vorgesehene Ausnahmeregelung fallen.
Die Gerichtskosten sind von der unterliegenden Beschwerdeführerin zu tragen (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).
Die IV-Stelle hat dem obsiegenden Beschwerdegegner eine Parteientschädigung auszurichten (Art. 159 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG, vgl. <ref-ruling>).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.- werden der IV-Stelle des Kantons Thurgau auferlegt, unter Verrechnung des geleisteten Kostenvorschusses.
III. Die IV-Stelle des Kantons Thurgau hat dem Beschwerdegegner für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von insgesamt
Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu
bezahlen.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, der AHV/IV-Rekurskommission des Kantons Thurgau, der Ausgleichskasse des Kantons Thurgau und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 6. Juli 2001
In Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: