Sachverhalt:
Mit Verfügungen vom 4. April 1996 verpflichtete die Ausgleichskasse Zug R._ und M._, Verwaltungsräte der in Konkurs gefallenen Firma X._, unter solidarischer Haftbarkeit Fr. 37'702.60 Schadenersatz für nicht entrichtete Sozialversicherungsbeiträge zuzüglich Verzugszinsen, Mahngebühren und Betreibungskosten zu leisten.
Auf Einspruch beider Belangten klagte die Kasse auf Bezahlung des erwähnten Betrages. Mit Entscheid vom 30. September 1999 hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Zug die Klage gut.
Die dagegen erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde hiess das Eidgenössische Versicherungsgericht, soweit es darauf eintrat, mit Urteil vom 4. August 2000 in dem Sinne teilweise gut, dass es die Sache an das kantonale Gericht zurückwies, damit es R._ und M._ das rechtliche Gehör in Bezug auf das Ausmass des Schadenersatzes gewähre.
Dem kam das Verwaltungsgericht des Kantons Zug nach. Mit Entscheid vom 26. September 2002 hiess es die Klage der Ausgleichskasse sodann erneut im Umfang von Fr. 37'702.60 gut.
R._ und M._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, der ihnen auferlegte Schadenersatz sei auf Fr. 28'058.35 zu reduzieren.
Die Ausgleichskasse und das kantonale Gericht schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als die Schadenersatzforderung kraft Bundesrechts streitig ist. Im vorliegenden Verfahren ist deshalb auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde in dem Umfang nicht einzutreten, als sie sich gegen die Schadenersatzforderung für entgangene Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse richtet (vgl. <ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis).
1. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als die Schadenersatzforderung kraft Bundesrechts streitig ist. Im vorliegenden Verfahren ist deshalb auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde in dem Umfang nicht einzutreten, als sie sich gegen die Schadenersatzforderung für entgangene Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse richtet (vgl. <ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis).
2. Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
2. Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
3. Zu prüfen ist einzig das Ausmass des von den Beschwerdeführern zu leistenden Schadenersatzes. Dabei anerkennen diese eine Zahlungspflicht über Fr. 28'058.35, während die Vorinstanz sie zur Begleichung von Fr. 37'702.60 verurteilt hat. Streitig ist somit nur die Differenz zwischen diesen beiden Beträgen, welche Fr. 9'644.25 ausmacht. Wie bereits im Urteil vom 4. August 2000 festgehalten wurde, handelt es sich dabei um eine Nachforderung der Ausgleichskasse, welche diese dem zuständigen Konkursamt erst nach Eröffnung des Konkurses hat zukommen lassen (genanntes Urteil, Erw. 6b).
3.1 Diesbezüglich hat die Vorinstanz für das Eidgenössische Versicherungsgericht verbindlich (Erw. 2 hievor) festgestellt, dass die streitige Nachforderung auf einem Bericht der Revisionsstelle für die Ausgleichskassen vom 19. Mai 1995 beruht, welcher auf Grund der nach Angaben des Beschwerdeführers 1 bis Herbst 1994 ordentlich geführten Firmenbuchhaltung verfasst worden ist. Dabei habe sich aus den Verbuchungen im Lohnkonto von R._ ergeben, dass dieser 1993 einen Verdienst von Fr. 110'620.-, entsprechend 13 Monatslöhnen gemäss Arbeitsvertrag, bezogen habe, und nicht nur einen solchen von Fr. 48'000.-, wie er in der Lohndeklaration vom 23. Januar 1994 an die Kasse angegeben habe. Die IK-Einträge basierten ebenfalls auf den Zahlen der Lohnbuchhaltung; auch die Arbeitslosenversicherung sei ursprünglich vom höheren Verdienst ausgegangen. Dafür, dass er nur Fr. 48'000.- erhalten hätte, sei R._ den Beweis schuldig geblieben.
3.2 Die Vorinstanz hat zutreffend erkannt, weshalb die Lohndeklaration gegen den auf die Firmenbuchhaltung abgestützten Revisorenbericht nicht aufzukommen vermag und somit auf diesen und nicht auf die unbewiesene Behauptung der Beschwerdeführer abzustellen ist. Den entsprechenden Erwägungen ist nichts Weiteres beizufügen. Nach wie vor belegen die Beschwerdeführer in keiner Weise, dass der höhere Lohn nicht dem tatsächlich ausbezahlten Gehalt entsprochen hätte. Es ist nicht einzusehen, weshalb sie, falls ihre Darstellung zutreffen sollte, nicht zumindest ein sachdienliches Beweisstück über die Auszahlung eines niedrigeren Verdienstes hätten beibringen können.
3.2 Die Vorinstanz hat zutreffend erkannt, weshalb die Lohndeklaration gegen den auf die Firmenbuchhaltung abgestützten Revisorenbericht nicht aufzukommen vermag und somit auf diesen und nicht auf die unbewiesene Behauptung der Beschwerdeführer abzustellen ist. Den entsprechenden Erwägungen ist nichts Weiteres beizufügen. Nach wie vor belegen die Beschwerdeführer in keiner Weise, dass der höhere Lohn nicht dem tatsächlich ausbezahlten Gehalt entsprochen hätte. Es ist nicht einzusehen, weshalb sie, falls ihre Darstellung zutreffen sollte, nicht zumindest ein sachdienliches Beweisstück über die Auszahlung eines niedrigeren Verdienstes hätten beibringen können.
4. Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario). Die unterliegenden Beschwerdeführer haben die Gerichtskosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von total Fr. 1000. - werden den Beschwerdeführern auferlegt und mit den geleisteten Kostenvorschüssen verrechnet. Der Differenzbetrag von Fr. 1000.- wird den Beschwerdeführern je hälftig zurückerstattet.
2. Die Gerichtskosten von total Fr. 1000. - werden den Beschwerdeführern auferlegt und mit den geleisteten Kostenvorschüssen verrechnet. Der Differenzbetrag von Fr. 1000.- wird den Beschwerdeführern je hälftig zurückerstattet.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 4. Juli 2003
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer: Der Gerichtsschreiber: