Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. La décision attaquée ayant été rendue après le 1er janvier 2007, la loi fédérale du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF; RS 173.110) est applicable à la présente procédure de recours (art. 132 al. 1 LTF).
1. La décision attaquée ayant été rendue après le 1er janvier 2007, la loi fédérale du 17 juin 2005 sur le Tribunal fédéral (LTF; RS 173.110) est applicable à la présente procédure de recours (art. 132 al. 1 LTF).
2. La voie du recours en matière de droit public, au sens des art. 82 ss LTF, est en principe ouverte contre les décisions prises en dernière instance cantonale au sujet de mesures administratives de retrait du permis de conduire. Le recourant est particulièrement atteint par la décision attaquée - qui confirme le retrait de son permis de conduire pour une durée de six mois - et il a un intérêt digne de protection à sa modification dans le sens d'une diminution de la durée du retrait; il a donc la qualité pour recourir au sens de l'art. 89 al. 1 let. b et c LTF.
Dans la mesure où le recourant entend se prévaloir d'une violation de ses droits fondamentaux, il lui appartient de respecter les exigences de motivation accrues de l'art. 106 al. 2 LTF. De tels griefs doivent en effet être expressément soulevés et exposés de façon claire et détaillée dans le mémoire de recours, conformément à la pratique qui prévalait en matière de recours de droit public (cf. <ref-ruling> consid. 2.1. p. 31, 258 consid. 1.3 p. 261s.; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 120; Message du 28 février 2001 concernant la révision totale de l'organisation judiciaire fédérale, FF 2001 p. 4142). En l'occurrence, le recourant affirme qu'il s'attendait à pouvoir être entendu lors d'une audience devant le Tribunal administratif, mais qu'on lui avait répondu que l'affaire serait jugée sur pièces. A supposer qu'il ait voulu se prévaloir d'une violation de son droit d'être entendu au sens de l'art. 29 al. 2 Cst., il aurait dû l'invoquer dans un grief clair et suffisamment motivé. Les exigences précitées n'étant pas satisfaites, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur ce moyen. Pour le surplus, bien que sommairement motivé, le recours respecte les exigences de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF en tant qu'il porte sur une violation du droit fédéral.
Dans la mesure où le recourant entend se prévaloir d'une violation de ses droits fondamentaux, il lui appartient de respecter les exigences de motivation accrues de l'art. 106 al. 2 LTF. De tels griefs doivent en effet être expressément soulevés et exposés de façon claire et détaillée dans le mémoire de recours, conformément à la pratique qui prévalait en matière de recours de droit public (cf. <ref-ruling> consid. 2.1. p. 31, 258 consid. 1.3 p. 261s.; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 120; Message du 28 février 2001 concernant la révision totale de l'organisation judiciaire fédérale, FF 2001 p. 4142). En l'occurrence, le recourant affirme qu'il s'attendait à pouvoir être entendu lors d'une audience devant le Tribunal administratif, mais qu'on lui avait répondu que l'affaire serait jugée sur pièces. A supposer qu'il ait voulu se prévaloir d'une violation de son droit d'être entendu au sens de l'art. 29 al. 2 Cst., il aurait dû l'invoquer dans un grief clair et suffisamment motivé. Les exigences précitées n'étant pas satisfaites, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur ce moyen. Pour le surplus, bien que sommairement motivé, le recours respecte les exigences de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF en tant qu'il porte sur une violation du droit fédéral.
3. Le recourant se prévaut d'un état de nécessité au sens de l'art. 17 CP et demande que la durée du retrait de permis soit réduite de six à trois mois. Il se prévaut en outre de ses "faibles antécédents" et de son activité professionnelle.
3.1 Le recourant ne conteste pas avoir circulé au volant d'un véhicule automobile alors qu'il était sous le coup d'une mesure du retrait de permis de conduire. Le retrait ayant été prononcé à raison d'une infraction moyennement grave, un nouveau retrait d'une durée de six mois au minimum devait être prononcé (art. 16c al. 1 let. f et al. 2 let. b LCR). Si des circonstances telles que la gravité de la faute, les antécédents ou la nécessité professionnelle de conduire un véhicule automobile doivent être prises en compte pour fixer la durée du retrait, la durée minimale ne peut pas être réduite (art. 16 al. 3 LCR).
3.2 Conformément à l'art. 17 CP (art. 34 ch. 2 aCP), quiconque commet un acte punissable pour préserver d'un danger imminent et impossible à détourner autrement un bien juridique lui appartenant ou appartenant à un tiers agit de manière licite s'il sauvegarde ainsi des intérêts prépondérants. Bien que le retrait d'admonestation soit une mesure administrative indépendante de la sanction pénale (<ref-ruling> consid. 2a p. 45), il présente également un caractère répressif, de sorte que l'art. 17 CP relatif à l'état de nécessité peut s'appliquer par analogie (<ref-ruling> consid. 2a/bb p. 228 et les références; arrêt non publié 6A.28/2003 du 11 juillet 2003 consid. 2.2; Yvan Jeanneret, La sanction multiple des infractions routières, in Journées du droit de la circulation routière, Berne 2006, p. 264 ss; Michel Perrin, Délivrance et retrait du permis de conduire, Fribourg 1982, p. 120).
En l'espèce, le recourant fait valoir en substance que l'état de santé d'un tiers l'aurait contraint de prendre le volant malgré le retrait de son permis. Il allègue qu'il devait rapatrier la victime d'un accident de moto survenu lors d'un stage de perfectionnement qu'il avait organisé sur un circuit en France. Cette personne a passé la nuit à l'hôpital de Nîmes et devait être conduite le lendemain à Lausanne pour passer un scanner au CHUV. Le recourant prétend qu'il a alors décidé de prendre le volant, car personne d'autre ne pouvait le faire et parce qu'il n'y avait "aucune autre solution envisageable". Ces allégations ne sont aucunement étayées et le scénario avancé par le recourant n'est guère convaincant. Il convient d'abord de relever que le recourant avait donné une version différente à la gendarmerie du canton de Genève: il déclarait en effet qu'il avait également conduit son véhicule à l'aller, le 2 juin 2006, et il ne faisait pas état du "rapatriement d'urgence" au cours duquel il a été contrôlé le 5 juin 2006. Par ailleurs, il est douteux que le "rapatriement" de l'accidenté n'ait pas pu se faire par d'autres moyens - éventuellement moins commodes ou plus onéreux - que la commission de la grave infraction que constitue la conduite sous le coup d'une mesure du retrait de permis (art. 16c al. 1 let. f LCR). De plus, dans la mesure où le recourant a été interpellé au volant de son propre véhicule, il lui appartenait à tout le moins d'expliquer pourquoi la personne à qui il dit avoir prêté ledit véhicule - selon ses observations du 26 juillet 2006 au SAN - ne pouvait pas prendre le volant pour rentrer en Suisse. Quoi qu'il en soit, il n'est nullement démontré que l'état de santé de l'accidenté nécessitait un transfert de l'hôpital de Nîmes au CHUV de Lausanne et que ce transfert présentait une urgence telle que la seule solution envisageable était que le recourant prenne le volant de son véhicule malgré un retrait de permis en cours d'exécution. C'est donc à juste titre que le Tribunal administratif a considéré que les conditions de l'état de nécessité au sens de l'art. 17 CP n'étaient clairement pas réalisées.
En l'espèce, le recourant fait valoir en substance que l'état de santé d'un tiers l'aurait contraint de prendre le volant malgré le retrait de son permis. Il allègue qu'il devait rapatrier la victime d'un accident de moto survenu lors d'un stage de perfectionnement qu'il avait organisé sur un circuit en France. Cette personne a passé la nuit à l'hôpital de Nîmes et devait être conduite le lendemain à Lausanne pour passer un scanner au CHUV. Le recourant prétend qu'il a alors décidé de prendre le volant, car personne d'autre ne pouvait le faire et parce qu'il n'y avait "aucune autre solution envisageable". Ces allégations ne sont aucunement étayées et le scénario avancé par le recourant n'est guère convaincant. Il convient d'abord de relever que le recourant avait donné une version différente à la gendarmerie du canton de Genève: il déclarait en effet qu'il avait également conduit son véhicule à l'aller, le 2 juin 2006, et il ne faisait pas état du "rapatriement d'urgence" au cours duquel il a été contrôlé le 5 juin 2006. Par ailleurs, il est douteux que le "rapatriement" de l'accidenté n'ait pas pu se faire par d'autres moyens - éventuellement moins commodes ou plus onéreux - que la commission de la grave infraction que constitue la conduite sous le coup d'une mesure du retrait de permis (art. 16c al. 1 let. f LCR). De plus, dans la mesure où le recourant a été interpellé au volant de son propre véhicule, il lui appartenait à tout le moins d'expliquer pourquoi la personne à qui il dit avoir prêté ledit véhicule - selon ses observations du 26 juillet 2006 au SAN - ne pouvait pas prendre le volant pour rentrer en Suisse. Quoi qu'il en soit, il n'est nullement démontré que l'état de santé de l'accidenté nécessitait un transfert de l'hôpital de Nîmes au CHUV de Lausanne et que ce transfert présentait une urgence telle que la seule solution envisageable était que le recourant prenne le volant de son véhicule malgré un retrait de permis en cours d'exécution. C'est donc à juste titre que le Tribunal administratif a considéré que les conditions de l'état de nécessité au sens de l'art. 17 CP n'étaient clairement pas réalisées.
4. Il s'ensuit que le recours doit être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, doit supporter les frais de la présente procédure (art. 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2. Un émolument judiciaire de 2000 fr. est mis à la charge du recourant.
2. Un émolument judiciaire de 2000 fr. est mis à la charge du recourant.
3. Le présent arrêt est communiqué en copie au recourant, au Service des automobiles et de la navigation et au Tribunal administratif du canton de Vaud ainsi qu'à l'Office fédéral des routes, Division circulation routière.
Lausanne, le 11 juillet 2007
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: