Ritenuto in fatto :
A.- Il 7 dicembre 1995 B._, A._ e la Fondazione C._ e D._ hanno convenuto dinanzi al Pretore del Distretto di Lugano E._, F._, G._, H._ nonché I._, chiedendo di accertare la nullità del testamento 18 novembre 1936 di D._, deceduto il 20 dicembre 1936. Questi aveva lasciato la vedova C._ che, con testamento del 3 dicembre 1989, istituiva eredi dei suoi beni in Svizzera Mario e A._ e destinava a una fondazione un importo di fr. 10'000'000.--. C._ è deceduta a Lugano il 30 luglio 1994.
Il Pretore ha quindi avviato l'istruzione della causa. Con ordinanza dell'8 agosto 2000 egli ha ritenuto ammissibile la prova, notificata dai convenuti, di una perizia grafica e scientifica del testamento; secondo il Giudice, le tre perizie agli atti non permettevano di ritenere inutile la prova richiesta, che andava esperita prima delle altre già ammesse e non ancora assunte.
Il 2 ottobre 2000 B._, A._ e la Fondazione hanno presentato un'istanza di ricusa del Pretore.
Questi ha tosto trasmesso gli atti alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino perché evadesse la richiesta; il Pretore precisava di non riconoscere adempiuto alcun motivo di ricusa.
La I Camera civile del Tribunale d'appello, con decisione del 5 febbraio 2001, ha negato l'esistenza di motivi di ricusa e respinto l'istanza.
B.- A._ impugna questo giudizio con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarlo; postula inoltre l'accoglimento della domanda di ricusazione, l'annullamento dell'ordinanza pretorile dell'8 agosto 2000 e la designazione di un nuovo Pretore; protesta infine spese, tasse e ripetibili per entrambe le istanze di ricorso. Il ricorrente fa valere una violazione degli <ref-law> e 6 CEDU. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
C.- E._, F._, G._, H._ e I._ postulano la reiezione del gravame nella misura della sua ammissibilità. Anche il Pretore, dopo aver ribadito di non riconoscere alcun motivo di ricusa, chiede di respingere il ricorso. La I Camera civile del Tribunale d'appello rinuncia a presentare osservazioni.
Il 19 aprile 2001 il Presidente della I Corte di diritto pubblico ha respinto l'istanza di effetto sospensivo contenuta nel ricorso.

Considerando in diritto :
1.- a) Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 257 consid. 1a, 126 III 485 consid. 1).
b) La decisione impugnata, relativa alla ricusazione, non pone fine alla lite, ma ne rappresenta unicamente una fase intermedia. Essa è tuttavia impugnabile direttamente con un ricorso di diritto pubblico, questo rimedio essendo secondo l'art. 87 OG ammissibile contro le decisioni pregiudiziali e incidentali sulla competenza o sulle domande di ricusazione notificate separatamente dal merito.
L'istanza di ricusazione era stata presentata alla Corte cantonale da tutti e tre gli attori, mentre il ricorso di diritto pubblico è presentato da uno solo di loro, A._. Il quesito di sapere se egli sia legittimato, secondo l'art. 88 OG, a interporre il presente ricorso a titolo singolo può rimanere indeciso, dato l'esito del gravame.
c) Il ricorso di diritto pubblico ha, tranne eccezioni che non si verificano in concreto, natura meramente cassatoria (<ref-ruling> consid. 1c e rinvio). Ove il ricorrente chiede più dell'annullamento del giudizio impugnato, segnatamente l'accoglimento della domanda di ricusazione, l'annullamento dell'ordinanza pretorile, la designazione di un nuovo Pretore e l'assegnazione di ripetibili per la sede cantonale, il suo gravame è quindi inammissibile (<ref-ruling> consid. 2c, 125 I 104 consid. 1b e rinvii).
d) In un ricorso di diritto pubblico per violazione del diritto a un giudice indipendente e imparziale il Tribunale federale rivede l'interpretazione e l'applicazione delle norme cantonali dal ristretto profilo dell'arbitrio; esamina invece liberamente il quesito di sapere se l'interpretazione non arbitraria delle norme del diritto cantonale è conforme alle esigenze poste dalla normativa costituzionale (<ref-ruling> consid. 3b e rinvii, 123 I 49 consid. 2b, 117 Ia 175 consid. 2 e rinvii).
e) Chiamato a statuire su un ricorso di diritto pubblico, il Tribunale federale non applica d'ufficio il diritto, ma esamina solo le censure sollevate in modo chiaro e preciso. Giusta l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, il ricorso di diritto pubblico deve contenere, pena la sua inammissibilità, l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme giuridiche che si pretendono violati, e precisare altresì in che consista tale violazione. Ciò significa che il gravame deve sempre contenere un'esauriente motivazione giuridica, dalla quale si possa dedurre se, ed eventualmente in quale misura, la decisione impugnata leda il ricorrente nei suoi diritti costituzionali (cfr. <ref-ruling> consid. 2a, 126 III 524 consid. 1c, 534 consid. 1b, 125 I 492 consid. 1b e rinvii).
In quanto il ricorrente si limita a criticare l' operato del Pretore, segnatamente riguardo alla motivazione dell'ordinanza 8 agosto 2000, senza tuttavia confrontarsi con chiarezza e precisione con le puntuali e dettagliate considerazioni contenute nella sentenza impugnata, il ricorso è inammissibile. Il ricorrente non spiega infatti, secondo le esigenze poste dall'art. 90 cpv. 1 lett. b OG e dalla giurisprudenza, i motivi per i quali le considerazioni contenute nel giudizio impugnato sarebbero contrarie al diritto.
2.- a) Il diritto a un giudice indipendente e imparziale è esplicitamente sancito dall'<ref-law> Analoga garanzia scaturiva tuttavia già dall'art. 58 vCost. , per cui la giurisprudenza relativa a questa norma può essere applicata anche in concreto (<ref-ruling> consid. 3a, 168 consid. 2b; FF 1997 I 169 segg.). Il diritto di ogni persona, previsto dall'art. 6 n. 1 CEDU, di comparire davanti a un tribunale indipendente e imparziale costituito per legge ha, in linea di principio, la stessa portata di quella conferita dall'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2a, 235 consid. 2a, 120 Ia 184 consid. 2f e rinvii; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a ed., Berna 1999, pag. 574; Mark E. Villiger, Handbuch der Europäischen Menschenrechtskonvention, 2a ed., Zurigo 1999, pag. 269). La garanzia del diritto a un giudice imparziale vieta l'influsso sulla decisione di circostanze estranee al processo, che potrebbero privarla della necessaria oggettività, a favore o a pregiudizio di una parte; al giudice sottoposto a simili influenze verrebbe meno la qualità di "giusto mediatore" (<ref-ruling> consid. 3a, 125 I 209 consid. 8a, 124 I 255 consid. 4a, 117 Ia 170 consid. 3a).
Questa garanzia è concretata in primo luogo dalle regole cantonali sulla ricusa e l'esclusione - o astensione obbligatoria - (<ref-ruling> consid. 4; Emilio Catenazzi, Considerazioni sugli istituti procedurali dell'astensione e della ricusazione in: Evoluzione del diritto delle assicurazioni sociali, miscellanea per il 75° anniversario del Tribunale federale delle assicurazioni, Berna 1992, pag. 337 segg.) che devono, unitamente a quelle concernenti l'organizzazione dei tribunali, essere concepite in modo tale da garantire l'indipendenza e l'imparzialità dei giudici, conformemente alle esigenze dell'art. 6 n. 1 CEDU (<ref-ruling> consid. 8a, 119 consid. 3a). Indipendentemente dai precetti del diritto cantonale, la Costituzione federale e la CEDU assicurano comunque a ciascuno il diritto di sottoporre la propria causa a giudici non prevenuti, ossia in grado di garantire un apprezzamento libero e imparziale.
Sebbene la semplice affermazione della parzialità basata sui sentimenti soggettivi di una parte non sia sufficiente per fondare un dubbio legittimo, non occorre che il giudice sia effettivamente prevenuto: bastano circostanze concrete idonee a suscitare l'apparenza di una prevenzione e a far sorgere un rischio di parzialità, per giustificare la sua ricusazione (<ref-ruling> consid. 2a, 125 II 541 consid. 4a e b, 125 I 119 consid. 3a).
b) La ricusa riveste un carattere eccezionale (<ref-ruling> consid. 4, 115 Ia 172 consid. 3). Dal profilo oggettivo occorre ricercare se il magistrato ricusato offrisse le necessarie garanzie per escludere ogni legittimo dubbio di parzialità; sono considerati, in tale ambito, anche aspetti di carattere funzionale e organizzativo, e vien posto l'accento sull'importanza che possono rivestire le apparenze stesse (<ref-ruling> consid. 2a e rinvii, 120 Ia 184 consid. 2b, 117 Ia 408 consid. 2a). Il giudicabile può invero personalmente risentire certi atteggiamenti del magistrato come determinati da parzialità; tuttavia, l'elemento determinante consiste nel sapere se le apprensioni soggettive dell'interessato possano considerarsi oggettivamente giustificate (<ref-ruling> consid. 2a e b).
La prassi costante del Tribunale federale nega ai provvedimenti procedurali, pur con effetti contrari agli interessi dell'istante, l'idoneità a fondare il dubbio oggettivo della prevenzione e parzialità del magistrato nei suoi confronti (<ref-ruling> consid. 2). Rientra nelle funzioni del magistrato decidere questioni controverse e delicate e i provvedimenti presi nell'ambito del normale svolgimento del suo ufficio non permettono da sé soli di concludere per una sua parzialità, nemmeno quand'essi si rivelino poi errati. Eventuali sbagli possono e devono essere contestati seguendo il normale corso d'impugnazione (<ref-ruling> consid. 5b pag. 20, 113 Ia 407 consid. 2).
Unicamente errori particolarmente grossolani o ripetuti, tali da essere considerati come violazioni gravi dei doveri del magistrato, possono se del caso giustificare un sospetto oggettivo di prevenzione. Al giudice della ricusa non compete però di esaminare la conduzione del processo, come se egli fosse un'istanza di appello: è infatti a questa Autorità che spetta innanzitutto correggere eventuali errori (<ref-ruling> consid. 3a e rinvio).
3.- Il ricorrente non fa valere un'applicazione arbitraria delle disposizioni cantonali sulla ricusazione, segnatamente dell'<ref-law>/TI, ma lamenta essenzialmente la violazione delle garanzie costituzionali. In quest'ambito, in quanto le esigenze di motivazione poste dall'art. 90 cpv. 1 lett. b OG e dalla giurisprudenza siano adempiute (cfr. consid. 1e), il Tribunale federale esamina liberamente se il giudizio emanato dall'ultima istanza cantonale violi gli <ref-law> e 6 CEDU (cfr. consid. 1d).
a) Con un'argomentazione invero attinente al merito della causa successoria, il ricorrente rimprovera al Pretore una pretesa prevenzione nei suoi confronti segnatamente perché, nell'ordinanza del 2 settembre 1997, egli avrebbe già ritenuto le controparti eredi sostituiti e, con ordinanza del 9 ottobre 1997, avrebbe sospeso a torto la causa; le censure ricorsuali mosse al riguardo sono tuttavia infondate.
Quanto ai motivi di ricusazione derivanti da atti compiuti dal Pretore negli anni scorsi, essi potevano essere proposti tempestivamente, dopo che il ricorrente ne aveva preso conoscenza. Essendo egli esplicitamente passato ad atti procedurali successivi, il suo diritto di invocare motivi di ricusazione connessi al comportamento del magistrato nell'ambito di quei provvedimenti è in ogni caso perento (cfr. <ref-law>/TI; <ref-ruling> consid. 3c pag. 254 e rinvii). Né il ricorrente sostiene che particolari circostanze gli avrebbero allora impedito di far valere per tempo l'eventuale violazione del suo diritto a un giudice indipendente e imparziale (cfr. Müller, op. cit. , pag. 592).
D'altra parte, come si è rilevato (cfr. consid. 2b), i provvedimenti processuali non fondano di massima un valido motivo di ricusazione, eventuali errori dei magistrati dovendo essere censurati seguendo il normale iter ricorsuale. Questa via è stata peraltro percorsa e ha condotto all'annullamento, da parte del Tribunale federale, della decisione pretorile di sospensione del 9 ottobre 1997. Come ha rilevato a ragione la Corte cantonale, il fatto che il Tribunale federale ha corretto un errore non basta però a fondare motivi di ricusa per sospetta parzialità.
In effetti, solo errori particolarmente gravi o ripetuti giustificano la ricusa del giudice, fattispecie non però realizzata in concreto.
b) Il ricorrente ritiene il Pretore prevenuto nei suoi confronti essenzialmente perché nell'ordinanza dell'8 agosto 2000, con la quale ha ammesso la perizia grafica del testamento chiesta dalle controparti, egli avrebbe anticipato il suo convincimento sull'esito della causa. Secondo il ricorrente il Giudice avrebbe prematuramente sostenuto che le tre perizie già agli atti non permettevano di appurare con certezza la nullità della disposizione litigiosa.
aa) In quell'ordinanza il Pretore ha spiegato per quali ragioni le tre perizie agli atti, valutate singolarmente, non adempivano le condizioni di una perizia giudiziaria; né esse, considerate globalmente, potevano, a quello stadio della causa e prudenzialmente, essere ritenute sufficienti per rendere inutile l'assunzione della prova richiesta. Secondo il magistrato, nell'assumere la prova, occorreva in effetti tenere conto del diritto di essere sentito, come pure dell'esigenza di porre al perito eventuali quesiti d'ufficio, segnatamente qualora egli dovesse scostarsi dalla conclusione dei referti peritali già conosciuti.
La Corte cantonale, pur considerando sovrabbondanti le considerazioni del Pretore sulle esistenti perizie e sulle condizioni della loro assunzione, ha rilevato che egli non si era espresso sulla nullità del testamento, bensì sulla necessità di una perizia giudiziaria per rispettare il principio del contraddittorio e la facoltà di porre personalmente domande al perito. I Giudici cantonali hanno quindi ritenuto non ravvisabile alcuna prevenzione del magistrato:
le loro considerazioni reggono di fronte agli <ref-law> e 6 n. 1 CEDU.
bb) La causa, che mette in discussione ingenti valori patrimoniali, appare laboriosa e complessa, viste anche le relazioni con altri procedimenti all'estero. È indubbio che le decisioni sulle prove, come è il caso dell' ordinanza litigiosa, rivestono una grande importanza, dalle stesse potendo infatti dipendere l'esito del processo (cfr.
Angelo Olgiati, Le norme generali del procedimento civile nel Cantone Ticino, tesi, Zurigo 2000, pag. 297). La procedura civile ticinese non imponeva invero al Pretore - in un caso come il presente ove la prova richiesta non è stata rifiutata ma ammessa, e ove gli attori, pur ritenendola superflua, si erano rimessi al giudizio pretorile - di motivare in modo esteso la sua decisione (cfr. 182 cpv. 2 e 286 cpv. 3 in relazione con l'<ref-law>/TI). D'altra parte, il giudice deve poter motivare, di massima nella sentenza (cfr. <ref-law>/TI), le ragioni per cui reputa un fatto rilevante dimostrato o no, poiché la motivazione dell'apprezzamento delle prove non serve unicamente all'autocontrollo di chi giudica, bensì anche a permettere alle parti di poter impugnare un giudizio per quanto concerne tale apprezzamento, e alle istanze di ricorso di poterlo esaminare su questo punto (cfr. Alfred Bühler, Die Beweiswürdigung, in: Der Beweis im Zivilprozess, Berna 2000, pag. 89).
Nel provvedimento litigioso il Pretore ha invero parzialmente preso posizione sui rapporti peritali agli atti, segnatamente concludendo che essi non erano sufficienti per rendere inutile la perizia giudiziaria richiesta.
Tuttavia, malgrado le sue considerazioni a tal proposito potessero anche non essere strettamente indispensabili, egli non ha espresso il suo convincimento sull'esito della vertenza, in particolare riguardo all'asserita nullità del testamento, ma piuttosto sulla rilevanza della prova richiesta, esponendo le ragioni per cui l'ammetteva.
Inoltre, se si tiene conto delle ulteriori prove ammesse e eventualmente ancora da assumere (audizioni testimoniali e interrogatori formali), della giurisprudenza del Tribunale federale sull'onere probatorio nell'ambito della nullità di un testamento olografo (cfr. sentenza inedita del 17 luglio 2000, nella causa C.), della facoltà del giudice di apprezzare liberamente le prove (cfr. <ref-law>/TI) con riguardo anche alle perizie già agli atti (cfr. Bruno Cocchi/Francesco Trezzini, Codice di procedura civile, Lugano 2000, n. 22 all'art. 90; Bühler, loc. cit. , pag. 84), non risulta che il Pretore abbia manifestato il proprio convincimento sul merito della causa prima di valutare l'intero materiale probatorio, le questioni giuridiche da decidere essendo ancora aperte (cfr. <ref-ruling> consid. 4a e b).
In tali circostanze, la Corte cantonale, negando in concreto l'esistenza di prevenzione del magistrato nei confronti del ricorrente, non ha violato la garanzia del diritto a un giudice indipendente e imparziale secondo gli <ref-law> e 6 n. 1CEDU.
4.- Ne consegue che, in quanto ammissibile, il ricorso deve essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Il ricorrente rifonderà alle controparti un'indennità a titolo di ripetibili della sede federale (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso èrespinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 4000.-- è posta a carico del ricorrente, il quale rifonderà alle controparti un'indennità complessiva di fr. 1500.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione alle parti, rispettivamente ai loro patrocinatori, al Pretore del Distretto di Lugano, e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.