Ritenuto in fatto :
A.- Il 4 aprile 2000 la Procura pubblica di Stoccarda ha presentato una richiesta di assistenza giudiziaria in materia penale al Ministero pubblico del Cantone Ticino.
Essa aveva avviato un'inchiesta penale per falsificazione di documenti e frode fiscale nei confronti di V.K._, cittadino iraniano, di C._ e R._, cittadini italiani, di Siegfried Nuoffer, cittadino tedesco, e di altre persone. L'Autorità inquirente sospetta che R._, amministratore della società tedesca D._ GmbH, avrebbe agito con la complicità di C._, di V.K._, direttore della società cipriota T._ Ltd. , e di S.K._, moglie di V.K._, amministratrice di fatto della società italiana I._ S.p.A., allo scopo di incassare sulla base di false dichiarazioni fiscali l'imposta ("Vorsteuer") inerente al commercio di telefoni cellulari. E ciò ai danni, per vari milioni di marchi tedeschi, del fisco germanico. Questi fatti sarebbero avvenuti nel 1999. Il 19 maggio 2000 anche la Procura pubblica di Monaco ha formulato una rogatoria per i citati fatti. Le commissioni rogatorie tendono in particolare all'acquisizione di documentazione bancaria, societaria e personale, come pure al blocco di conti e cassette di sicurezza e all'audizione di imputati e testimoni.
Il 14 giugno 2000 l'Amministrazione federale delle contribuzioni ha espresso preavviso favorevole riguardo alla doppia punibilità dei fatti, che adempirebbero gli estremi dell'art. 14 cpv. 2 della legge federale sul diritto penale amministrativo, del 22 marzo 1974 (DPA; RS 313. 0), descritti nelle rogatorie.
B.- Con decisione d'entrata nel merito e sequestro del 23 giugno 2000 l'allora Ufficio federale di polizia, ora Ufficio federale di giustizia (UFG), ha affidato l'esecuzione delle domande al Ministero pubblico del Cantone Ticino.
Vista l'urgenza, l'UFG ha nondimeno ordinato di eseguire perquisizioni e sequestri presso le ditte e le persone sospettate; ha ordinato altresì il sequestro e il blocco di averi, in particolare di quelli bancari, fino al termine della procedura di assistenza. Con decisioni del 2 novembre 2000 il Tribunale federale ha dichiarato inammissibili i ricorsi presentati da E._, da V.K._ e dalla T._ contro il blocco degli averi (cause 1A.216-218/ 2000).
C.- Il Procuratore pubblico del Cantone Ticino con decisione di chiusura parziale del 4 luglio 2000 ha ordinato la trasmissione all'Autorità richiedente della documentazione sequestrata presso alcune società e persone sospettate, come pure di verbali d'interrogatorio di indiziati e di testi (cfr. causa 1A.31/2001). Mediante decisione di chiusura finale del 18 ottobre 2000 egli ha ordinato altresì la consegna della documentazione bancaria sequestrata presso sette istituti di credito.
Contro quest'ultima decisione V.K._, E._, la P._ SA, la F._ Ltd. , la T._ Ltd. , la A._ Ltd. e la H._ Ltd.
sono insorti, il 20 novembre 2000, alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP).
Essa, con giudizio del 31 gennaio 2001, ha respinto i gravami.
D.- V.K._, E._, la T._ Ltd. , la A._ Ltd. , e la P._ SA presentano, con un unico allegato, un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale con cui chiedono, concesso al ricorso effetto sospensivo, di annullare la decisione della CRP.
Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
Il Ministero pubblico del Cantone Ticino e l'UFG concludono per la reiezione del ricorso. La CRP si rimette al giudizio del Tribunale federale.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi sottopostigli (<ref-ruling> consid. 1, 127 II 198 consid. 2).
a) Ai rapporti nell'ambito dell'assistenza giudiziaria tra la Svizzera e la Germania si applicano in primo luogo la Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351. 1) el' Accordo che la completa, conchiuso dai due Stati il 13 novembre 1969 (RS 0.351. 913.61). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351. 1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351. 11) sono applicabili alle questioni che la Convenzione e l'Accordo non regolano espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1a, 122 II 140 consid. 2), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 7c).
b) In virtù della norma speciale dell'<ref-law>, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura questa debba esser prestata (<ref-ruling> consid. 1d, 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'Autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (<ref-ruling> consid. 1d, 119 Ib 56 consid. 1d). Quando, come in concreto, la decisione impugnata emana da un'Autorità giudiziaria, il Tribunale federale è vincolato all'accertamento dei fatti, qualora non risultino manifestamente inesatti o incompleti oppure accertati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 1e e rinvii).
c) Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti, acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza, resa dall'Autorità cantonale di ultima istanza, il ricorso di diritto amministrativo, che contro la decisione di trasmissione ha effetto sospensivo per legge (art. 21 cpv. 4 lett. b e 80l cpv. 1 AIMP), è ricevibile dal profilo dell'art. 80f cpv. 1 in relazione con l'<ref-law>.
d) I ricorrenti, tenuti ad addurre i fatti a sostegno della loro legittimazione (<ref-ruling> consid. 1d/bb pag. 165), la fondano semplicemente sulla circostanza che sono soggetti, coinvolti in tempi e modi diversi, della procedura rogatoriale.
aa) Nell'ambito dell'assistenza giudiziaria, la legittimazione a ricorrere è riconosciuta solo al titolare di un conto bancario del quale sono chieste informazioni, o alla persona direttamente sottoposta a una misura coercitiva (perquisizione, sequestro o interrogatorio; <ref-law> e <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2d, 124 II 180 consid. 1b, 122 II 130 consid. 2b). La circostanza che i ricorrenti sono inquisiti nel procedimento penale estero non è decisiva, ritenuto che l'<ref-law> prevede le medesime condizioni dell'art. 80h lett. b (<ref-ruling> consid. 3b/aa-bb, 123 II 161 consid. 1d; FF 1995 III 19). La legittimazione dei ricorrenti è data solo in quanto siano titolari dei conti oggetto della decisione di chiusura del 18 ottobre 2000, confermata dalla CRP (<ref-ruling> consid. 2d/aa); questa condizione si verifica riguardo ai loro conti presso l'UBS, la PKB Privatbank, la Banca Paribas (Suisse) SA e la Banca Coop, tutte a Lugano.
I ricorrenti non sono per contro legittimati a insorgere contro la trasmissione dei documenti sequestrati presso l'UBS di Lugano relativi ai conti intestati a R._ (oggetto di un altro ricorso, causa 1A.46/2001) e a Q._ e/o V._, contro la trasmissione dei documenti sequestrati presso la Discount Bank and Trust Company di Lugano relativi a conti intestati alla F._ Ltd. e contro la trasmissione dei documenti sequestrati presso la Banca del Gottardo di Lugano relativi ai conti intestati alla H._ Ltd. (queste due ultime relazioni essendo anch'esse oggetto di un altro ricorso, causa 1A.47/2001); i ricorrenti non sono infine legittimati a insorgere contro la trasmissione dei documenti sequestrati presso la Banca Coop di Lugano, relativi ai conti intestati a W._, X._ e a J._.
bb) Nell'atto di ricorso, rilevato che gli averi della P._, di cui è amministratore E._, sono stati sequestrati presso la Banca Ferrier Lullin & Cie SA di Ginevra, si precisa che il gravame presentato alla CRP contro il sequestro sarebbe stato dichiarato privo di oggetto il 5 settembre 2000; ciò poiché il Procuratore pubblico, fondandosi su uno scritto della Procura di Monaco, ha dissequestrato le relazioni intestate alla suddetta P._: ne segue che alla P._, non più toccata dalla contestata decisione di trasmissione, dev'essere negata la legittimazione a ricorrere. Il ricorso dovrebbe comunque essere respinto.
2.- I ricorrenti fanno valere che l'esposto dei fatti sarebbe generico e vago. Accennano al fatto che si sarebbe, se del caso, solo in presenza di una semplice sottrazione fiscale.
a) Nel caso di una truffa in materia fiscale (art. 3 cpv. 3 secondo periodo AIMP in relazione con l'<ref-law>, che rinvia al reato di truffa in materia di tasse secondo l'<ref-law>), perché la domanda possa essere accolta, l'Autorità richiedente, pur non essendo tenuta a fornire una prova rigorosa, deve esporre sufficienti motivi di sospetto; essi possono fondarsi su indizi - risultanti per esempio da testimonianze o da documenti - idonei a suffragare obiettivamente le indicazioni fornite dallo Stato estero, almeno nel senso che tali indicazioni non appaiano come del tutto prive di fondamento (<ref-ruling> consid. 5b, 117 Ib 53 consid. 3 pag. 63 seg. , 116 Ib 96 consid. 4c, 115 Ib 68 consid. 3a/bb 3c, 114 Ib 56). Ciò implica una deroga alla prassi secondo cui l'Autorità svizzera non deve, di regola, pronunciarsi sulla realtà dei fatti addotti (<ref-ruling> consid. 5c pag. 88 in basso e rinvio).
Tuttavia, non si può pretendere dallo Stato richiedente ch'esso fornisca particolari, che proprio la domanda di assistenza intende chiarire.
Una truffa in materia fiscale può essere commessa, oltre che nei casi di inganno astuto in cui si faccia ricorso a manovre fraudolente secondo l'<ref-law>, mediante l'uso di documenti inesatti o falsificati (<ref-ruling> consid. 2a, 125 II 250 consid. 3b e 5a, 122 IV 197 consid. 3d). Il Tribunale federale ha recentemente stabilito che si è sempre in presenza di una truffa in materia fiscale allorché il contribuente presenta all'Autorità fiscale documenti inesatti o incompleti ai sensi dell'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3).
b) L'Autorità richiedente ha rilevato che i ricorrenti avrebbero allestito fatture false - ritenute documenti dalla CRP - presentate ai competenti uffici per la deduzione dell'imposta precedente, ottenendone il rimborso. Secondo la Corte cantonale, inoltre, il carosello di società orchestrato per ottenere il rimborso di imposte mai pagate costituirebbe altresì una manovra fraudolenta. Questo giro di società, secondo la domanda estera, sarebbe stato organizzato a livello europeo per simulare vendite fittizie di telefoni cellulari. Una prima ditta ("Missing Trader") avrebbe rifornito una seconda ("Bufferfirma") di fatture indicanti prelievi d'imposta inesistenti, che sarebbero stati conteggiati nella fatturazione per vendite fittizie a una terza società. Quest'ultima avrebbe simulato l'esportazione all'estero dei cellulari ottenendo così il rimborso delle imposte indicate nelle fatture, in realtà mai pagate.
La liquidazione della "Missing Trader", attiva in genere solo per qualche mese, avrebbe impedito la verifica fiscale, mentre l'intervento della ditta-cuscinetto (che avrebbe regolarmente esposto all'Autorità fiscale l'IVA fatturata dalla prima società), avrebbe conferito apparenza di serietà commerciale alla terza ditta, quale asserita esportatrice di merce regolarmente fatturata.
I ricorrenti sostengono semplicemente che l'esposto dei fatti indicato nelle rogatorie sarebbe lacunoso poiché non dimostrerebbe il grado del loro coinvolgimento. Non fanno tuttavia valere che la CRP avrebbe accertato i fatti in maniera arbitraria, né che la fattispecie posta a fondamento dell'impugnato giudizio sarebbe manifestamente inesatta o incompleta. Occorre d'altra parte considerare che, specie se l'inchiesta è al suo inizio come nella fattispecie, non si può pretendere che lo Stato richiedente fornisca particolari che proprio la domanda di assistenza intende chiarire. In determinate circostanze, si può pure ammettere che lo Stato richiedente, tenuto conto delle precauzioni che devono essere adottate nella fase istruttoria, si esprima con un certo riserbo, per evitare di fornire ai perseguiti indicazioni suscettibili di ostacolare l'inchiesta.
Con queste premesse, e per le considerazioni riferite, l'esposto dei fatti è in concreto vincolante (art. 105 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 5e/aa pag. 501 e rinvii, 118 Ib 547 consid. 3a). Ne segue che potrebbe entrare in linea di conto non già una semplice sottrazione fiscale, ma una truffa in materia fiscale, come ritenuto dall'Amministrazione federale delle contribuzioni e dalla CRP (<ref-ruling> consid. 3, 115 Ib 68 consid. 3a/bb pag. 77).
3.- I ricorrenti incentrano il gravame sulla loro asserita estraneità ai prospettati reati: infatti, secondo loro, anche ammettendo che vi siano stati comportamenti illeciti in Germania, dagli atti non emergerebbe il sospetto che V.K._, E._ e gli organi delle ricorrenti avessero conoscenza delle presunte, e comunque contestate attività. D'altra parte, essi rilevano ancora che le richieste di rimborso delle imposte non sarebbero state sottoscritte da loro, né si comprenderebbe il ruolo che avrebbero avuto nelle operazioni litigiose.
a) Queste argomentazioni sono infondate. Nelle rogatorie e nei loro complementi sono indicati per ogni persona e società coinvolta i motivi di sospetto riferiti al ruolo svolto all'interno dell'organizzazione. Come ha rilevato la CRP, V.K._ è sospettato di essere il perno dell'organizzazione; sui conti della T._ Ltd. , società di sede da lui controllata, sarebbero confluiti i proventi della frode; dagli stessi conti sarebbero stati attinti capitali per fondare la D._ GmbH ("Missing Trader"). Altri proventi di reato sarebbero stati versati in Italia, alla I._ S.p.A. amministrata da S.K._, rispettivamente alla A._ Ltd.
E._ è considerato l'amministratore di fatto della S._ GmbH di Francoforte (ulteriore "Missing Trader"), mentre la P._ di Ginevra, ulteriore società di sede senza uffici propri, è sotto inchiesta per aver emesso fatture per circa 940'000 DM nei confronti della U._ GmbH ("Bufferfirma"). È in tali circostanze fuori luogo parlare, come fanno i ricorrenti, di una ricerca indiscriminata di prove (al riguardo v. <ref-ruling> consid. 6b/aa pag. 73, 122 II 367 consid. 2c, 121 II 241 consid. 3a pag. 243, 118 Ib 547 consid. 3a). A loro dire, nell'ambito della cosiddetta operazione "Lugano", oggetto delle rogatorie litigiose, non si tratterrebbe di accertare illeciti penali quanto di "puramente e semplicemente stroncare la loro attività e quella dei loro partner commerciali":
l'assunto è privo di fondamento, già per il fatto che i ricorrenti nemmeno tentano di rendere verosimile tale ipotesi, né tanto meno forniscono elementi concreti, atti a rendere verosimile che le domande germaniche sarebbero abusive.
b) I ricorrenti disconoscono che la concessione dell'assistenza non presuppone affatto che l'interessato, nei cui confronti la domanda è rivolta, coincida con l'inquisito o l'accusato nella procedura aperta nello Stato richiedente, ciò che si verifica comunque nella fattispecie.
In effetti, l'assistenza dev'essere prestata anche per acclarare se il reato fondatamente sospettato sia effettivamente stato commesso, e non soltanto per scoprirne l'autore o raccogliere prove a suo carico (<ref-ruling> consid. 3a pag. 552). L'eventuale qualità di persona, fisica o giuridica, non implicata nell'inchiesta all'estero non consente a priori di opporsi alle misure di assistenza, a maggior ragione dopo l'abrogazione dell'<ref-law>. Basta d'altra parte che sussista una relazione diretta e oggettiva tra la persona o la società e il reato per il quale si indaga; ora, questa eventualità si verifica manifestamente per i ricorrenti, coinvolti secondo le Autorità germaniche nei sospettati traffici di telefoni cellulari, e ciò senza che siano necessarie un'implicazione nell'operazione criminosa e ancor meno una colpevolezza soggettiva ai sensi del diritto penale (<ref-ruling> consid. 5a e b, 118 Ib 547 consid. 3a in fine; Robert Zimmermann, La coopération judiciaire internationale en matière pénale, Berna 1999, n. 227).
c) I ricorrenti sostengono inoltre che le rogatorie si fonderebbero, tra l'altro, su intercettazioni telefoniche di cui non conoscerebbero il contenuto. Ora, la Parte richiedente non deve provare la commissione dei reati prospettati, ma soltanto esporre in modo sufficiente le circostanze e i gravi indizi, e non semplici supposizioni (<ref-ruling> consid. 3d pag. 66), sui quali essa fonda i propri sospetti. Spetterà tuttavia al giudice straniero del merito esaminare se l'accusa potrà esibire o no le prove dell'asserito reato (<ref-ruling> consid. 2c): non compete al Giudice dell'assistenza pronunciarsi sulla valutazione delle prove posta a fondamento della rogatoria (<ref-ruling> consid. 5c pag. 88, 112 Ib 347 consid. 4).
d) Secondo i ricorrenti la decisione impugnata dovrebbe essere annullata anche perché conferma il contestato ordine di trasmissione, troppo generico e vago, emanato dal Procurato pubblico; sostengono che, in sostanza, l'Autorità svizzera intenderebbe consegnare all'Autorità richiedente tutta la documentazione sequestrata, senza averne previamente esaminata la rilevanza potenziale. La critica non regge.
Certo, la Parte richiesta non può trasmettere in blocco tutti gli atti di una relazione bancaria, in modo acritico e indeterminato, e lasciarne la cernita all'Autorità estera (<ref-ruling> consid. 4c/aa, 122 II 369 consid. 2c, 115 Ib 186 consid. 4, 112 Ib 576 consid. 14a pag. 604). Nella fattispecie è tuttavia manifesto che tale cernita ha avuto luogo: il Procuratore pubblico, dopo aver esaminato la documentazione sequestrata, ha ritenuto ch'essa doveva essere consegnata poiché necessaria per il procedimento estero.
e) Le altre critiche ricorsuali riguardano, in sostanza, l'asserita inutilità dei documenti sequestrati per il procedimento estero: essi concernerebbero infatti, oltre all'attività di compravendita di telefoni cellulari, anche ulteriori (non meglio precisate) attività commerciali legate alle più svariate merci. Secondo i ricorrenti le attività non legate direttamente al commercio di telefoni cellulari non sarebbero rilevanti per il procedimento estero.
La questione di sapere se informazioni a questo riguardo siano necessarie o utili dev'essere lasciata tuttavia, di massima, all'apprezzamento delle Autorità richiedenti.
Lo Stato richiesto non dispone infatti dei mezzi per pronunciarsi sull'opportunità di assumere determinate prove e non può sostituire il proprio potere di apprezzamento a quello dell'Autorità estera che conduce le indagini. La richiesta di assunzione di prove può essere rifiutata solo se l'invocato principio della proporzionalità, nella limitata misura in cui può esser applicato in procedure rette dalla CEAG (<ref-ruling> consid. 3c, 113 Ib 157 consid. 5a pag. 165, 112 Ib 576 consid. 13d pag. 603), sia manifestamente disatteso (<ref-ruling> consid. 5c) o se la domanda appaia abusiva, le informazioni richieste essendo del tutto inidonee a far progredire le indagini (<ref-ruling> consid. 7b, 121 II 241 consid. 3a). Ciò non si verifica in concreto. Infatti, tenuto conto della natura dei prospettati reati, del numero delle persone e delle ditte coinvolte e dei meccanismi messi in atto a livello internazionale, che sarebbero serviti a mascherarli, il campo delle indagini è necessariamente ampio, complesso e ramificato. E questo soprattutto in un caso come il presente ove, secondo quanto rilevano i ricorrenti stessi, l'inchiesta è estremamente vasta e ha coinvolto molte persone fisiche e giuridiche in Svizzera e all'estero; in particolare i ricorrenti sottolineano che il 28 giugno 2000 sono state eseguite in vari Paesi europei più di cento perquisizioni. La circostanza che è stata ordinata la trasmissione di documenti concernenti relazioni tra le società ricorrenti e altre società non menzionate nelle rogatorie, in particolare non germaniche, non è quindi decisiva, già per il fatto che il procedimento penale estero concerne vari Paesi europei.
D'altra parte, l'esame dell'idoneità dei mezzi di prova è circoscritto a un giudizio "prima facie" e d'apparenza: per il resto la valutazione definitiva del materiale probatorio è riservata al giudice estero del merito (<ref-ruling> consid. 3a in fine pag. 552, 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88, 112 Ib 576 consid. 14a pag. 605).
Le conseguenze, sul piano personale e commerciale, del coinvolgimento dei ricorrenti nel procedimento penale germanico, cui essi accennano, non possono comportare il rifiuto dell'assistenza (<ref-ruling> consid. 3c in fine), visto altresì ch'essi, in tale ambito, non si prevalgono di nessuna norma della CEAG, della Costituzione o della legge, per cui la censura parrebbe inammissibile; né tale circostanza costituisce una grave deficienza secondo l'art. 2 lett. d AIMP (cfr. <ref-ruling> consid. 6 pag. 87).
f) I ricorrenti sostengono che esisterebbe un reale commercio di telefoni cellulari molto vasto nel quale essi sarebbero attivi. Il sospetto che si tratterrebbe di un commercio fittizio sarebbe smentito dalla circostanza che il Procuratore pubblico tedesco, su istanza della Y._ SA, avrebbe liberato fondi sequestrati alla T._ per pagare fatture concernenti una reale fornitura di telefoni mobili, fattispecie non menzionata nella rogatoria e che contrasterebbe con la tesi del carosello di società. Questa circostanza non dimostra tuttavia l'asserita infondatezza dei sospetti avanzati dalle Autorità germaniche bensì, piuttosto, un loro agire differenziato e rispettoso del principio della proporzionalità. In effetti, la sussistenza di un commercio reale non esclude manifestamente che, accanto a esso, sia stato messo in atto un commercio fittizio. È infatti per verificare questi sospetti che le Autorità estere intendono ricostruire compiutamente le varie operazioni, grazie anche alle risultanze dell'esame dei documenti svizzeri. La questione di sapere se le Autorità germaniche dovrebbero ipotizzare, come sostenuto dai ricorrenti, che il "Missing Trader" potrebbe essere il fornitore, costituisce una questione che attiene alla (contestata) valutazione delle prove e che, pertanto, dovrà essere risolta dal Giudice estero del merito.
4.- a) Nella decisione impugnata la CRP ha stabilito che i ricorrenti si sono limitati a criticare in maniera generica, e solo indicando qualche esempio, l'ordine di trasmissione, senza tuttavia dimostrare l'irrilevanza potenziale dei singoli documenti per il procedimento estero.
Nel presente gravame i ricorrenti, sottolineate le predette considerazioni dei Giudici cantonali, diffondendosi sui documenti sequestrati presso l'abitazione di V.K._ (pag. 24-45), si limitano ad accennare, tra l'altro, al sequestro di quattordici buste contenenti estratti conto della PKB Privatbank AG, di tre buste con estratti conto della Paribas e di una busta contenente estratti conto dell'UBS; riguardo a quelli sequestrati presso gli uffici della T._ (pag. 24-55), indicano il sequestro di estratti conto dell'UBS appartenenti a varie società, di un estratto conto della PKB Privatbank AG, di due buste chiuse con estratti conto di detta banca; sul sequestro presso gli uffici della A._ (pag.
55-72) fanno riferimento a estratti della Banca Paribas, della PKB Privatbank AG e di altri istituti di credito, peraltro in parte non oggetto della decisione impugnata. Si tratta, tuttavia in pratica, di un semplice accenno al contenuto dei documenti sequestrati, ove non è del tutto dimostrato, perché queste informazioni non presenterebbero alcuna rilevanza potenziale per il procedimento estero (<ref-ruling> consid. 2d pag. 371): questa descrizione, manifestamente tardiva oltre che inutile in questo stadio della procedura, è quindi inammissibile.
Riguardo alla trasmissione, oggetto del presente litigio, dei documenti sequestrati presso gli istituti di credito, i ricorrenti si limitano infatti a sostenere che non spetterebbe a loro evidenziare gli atti irrilevanti per il procedimento estero, visto che essi sono stati identificati in modo del tutto generico e senza nessuna particolare precisazione. Richiamando semplicemente l'asserita lacunosità delle rogatorie i ricorrenti ne concludono, in particolare riguardo a V.K._, di non essere in grado di determinare la rilevanza dei documenti di apertura o degli estratti conto delle loro relazioni bancarie, per cui non potrebbero indicare al Tribunale federale quali documenti bancari sarebbero inutili per l'inchiesta estera: ciò poiché non sarebbero autori diretti dei prospettati reati. Come si è visto, le rogatorie non sono lacunose e il coinvolgimento dei ricorrenti nei sospettati reati vi è descritto in maniera sufficiente: essi avrebbero quindi potuto esprimersi, dinanzi all'Autorità di esecuzione, con cognizione di causa sulla rilevanza di tali atti. L'unico accenno all' irrilevanza della documentazione riguarda il conto presso l'UBS intestato a Q._ e/o V._: ai ricorrenti, che non ne sono titolari, difetta tuttavia la legittimazione al riguardo; ciò vale anche per V.K._, semplice detentore di una procura su detto conto (sentenza inedita del 25 giugno 199 in re I., consid. 1d, apparsa in Rep 1999 122).
b) Secondo la costante giurisprudenza, spetta alle persone o società interessate dimostrare, in modo chiaro e preciso, perché i documenti e le informazioni da trasmettere non presenterebbero alcun interesse per il procedimento estero (<ref-ruling> consid. 2d pag. 371 seg.). Esse sono quindi tenute, pena la decadenza del loro diritto, a indicare all'Autorità di esecuzione quali documenti, e per quali motivi, non dovrebbero, secondo loro, essere consegnati.
I ricorrenti disattendono che dal profilo della buona fede non è ammissibile che il detentore di documenti sequestrati lasci che l'Autorità di esecuzione proceda da sola alla cernita degli atti, senza parteciparvi, per rimproverarle in seguito, nell'ambito di un ricorso, d'aver violato il principio della proporzionalità (<ref-ruling> consid. 9b e c). Ora, come si è visto, i ricorrenti si sono limitati a opporsi in maniera del tutto generica alla prospettata trasmissione, e non solo dinanzi all'Autorità di esecuzione bensì ancora dinanzi alla CRP. Non compete pertanto chiaramente al Tribunale federale rimediare d'ufficio alle omissioni dei ricorrenti (<ref-ruling> consid. 9c in fine, 122 II 367 consid. 2d).
c) Del resto, quando le Autorità estere chiedono informazioni su conti bancari in procedimenti per reati patrimoniali o corruttivi, esse necessitano di tutti i documenti, come del resto è stato espressamente postulato in concreto. Ciò perché debbono poter individuare il titolare giuridico ed economico del conto e sapere a chi sia pervenuto l'eventuale provento del reato (<ref-ruling> consid. 3c inedito, 121 II 241 consid. 3c; Zimmermann, op. cit. , n. 478 pag. 370). In un'inchiesta ramificata come la presente l'Autorità estera, per poter ricostruire compiutamente le manovre fraudolente messe in atto dagli inquisiti, e per poter individuare e reperire i proventi dei prospettati reati, deve aver accesso a tutte le informazioni rilevanti.
È inoltre palese che la trasmissione dei documenti di apertura dei conti delle persone e delle società menzionate nelle rogatorie è rilevante per il procedimento estero poiché idonea a far progredire l'inchiesta germanica (<ref-ruling> consid. 7b, 121 II 241 consid. 3a).
5.- Ne segue che il ricorso, in quanto ammissibile, dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 15'000.-- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Ministero pubblico e alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino e all'Ufficio federale di giustizia (B 71445).