Faits :
A.
C._ est propriétaire de la parcelle n° eee du cadastre de D._, promise-vendue aux sociétés B._ SA et F._ SA. Ce bien-fonds est colloqué en zone village au sens des art. 5 à 23 du règlement communal sur le plan d'affectation et la police des constructions (ci-après: le RPA), approuvé par le Conseil d'Etat du canton de Vaud le 21 septembre 1990.
La parcelle n° eee se trouve dans le hameau de Châtel, qui se situe dans le périmètre de l'Inventaire fédéral des paysages, sites et monuments naturels d'importance nationale (IFP; objet n° 1201 "La Côte") et dans le périmètre de l'Inventaire cantonal des monuments naturels et des sites (IMNS, objet n° 39, paysage viticole, agricole et forestier de La Côte).
Le 30 avril 2010, B._ SA et F._ SA ont déposé une demande de permis de construire deux appartements et deux duplex, un garage souterrain pour huit véhicules et deux places de parc visiteurs extérieures sur cette parcelle. Ce projet a suscité plusieurs oppositions, dont celle de A._, propriétaire des parcelles n os hhh et iii, contigües, à l'est, du bien-fonds en cause.
Le 5 août 2010, la Centrale des autorisations de construire (CAMAC) a adressé une première synthèse à la municipalité. Sous réserve du Service des eaux, sols et assainissement (SESA), qui a refusé d'autoriser l'installation d'une pompe à chaleur, les autres services cantonaux concernés - dont l'Etablissement cantonal d'assurance contre l'incendie et les éléments naturels (ECA) et le Service des forêts, de la faune et de la nature (SFFN) - ont délivré les autorisations spéciales requises. A la suite de la modification du projet, le SESA a délivré son autorisation, laquelle a été reportée dans une nouvelle synthèse CAMAC du 28 février 2011; cette dernière annulait et remplaçait la synthèse du 5 août 2010, tout en reprenant les décisions antérieures des autres services demeurées inchangées. Le bâtiment projeté étant répertorié en zone de terrains instables, l'ECA a assorti sa décision de différentes conditions. Le SFFN a pour sa part accordé une dérogation à l'interdiction de bâtir à moins de 10 m de la lisière de la forêt pour un mur d'enrochement.
Par décision du 21 septembre 2011, la municipalité a délivré le permis de construire requis et levé l'opposition de A._. Ce dernier a recouru contre cette décision à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois. Après avoir procédé à une inspection locale, le 27 juin 2012, le Tribunal cantonal a, par arrêt du 24 janvier 2013, admis le recours; il a, d'une part, annulé la décision municipale, en particulier en ce qui concerne les ouvertures d'éclairage en toiture, et, d'autre part, l'autorisation dérogatoire délivrée par le SFFN.
B.
Le 10 juin 2013, B._ SA et F._ SA ont déposé une demande de permis de construire portant sur un second projet, modifié sur le plan des lucarnes et de la distance à la forêt selon les considérants de l'arrêt précité, mais demeurant pour le surplus identique au premier.
Ce nouveau projet a suscité plusieurs oppositions, dont celle de A._.
Le 2 avril 2014, la CAMAC a adressé à la municipalité sa synthèse, par laquelle les autorisations spéciales nécessaires ont été octroyées. La Direction générale de l'environnement, Biodiversité et paysage (DGE-BIODI) a assorti son autorisation spéciale de conditions, la parcelle se trouvant dans le périmètre de l'IFP et de l'IMNS. Quant à la Direction générale de l'environnement, Inspection des forêts d'arrondissement (DGE/FO), elle a préavisé favorablement le projet, le mur d'enrochement projeté ayant été déplacé au-delà de la distance minimale de 10 m (10,5 m) à la forêt exigée par la législation cantonale. L'ECA a pour sa part maintenu sa décision prévoyant la désignation d'un responsable de projet en matière de géotechnique chargé de préciser et de valider les mesures constructives à prendre.
Par décision du 16 juin 2014, la municipalité a levé l'opposition de A._ et a délivré le permis de construire demandé. Postérieurement à cette décision, différents opposants, dont le prénommé, ont requis de la commune qu'elle ordonne aux constructeurs la pose de gabarits, ce qu'elle fit le 7 août 2014.
Le 19 août 2014, A._ a recouru contre la décision municipale du 16 juin 2014 et les autorisations spéciales.
Par arrêt du 11 février 2015, la cour cantonale a rejeté le recours. Elle a en substance jugé que la pose de gabarits n'imposait pas la révocation de la décision attaquée et, par voie de conséquence, la mise en oeuvre d'une nouvelle enquête publique. Elle a par ailleurs considéré que l'ECA avait assorti son autorisation de conditions suffisantes pour prévenir le danger de glissement de terrain. L'instance précédente a enfin écarté les griefs portant sur les éléments de la toiture et les combles, d'une part, et sur la protection du paysage et l'esthétique des constructions, d'autre part.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que le permis de construire portant sur la construction litigieuse est refusé; subsidiairement, il conclut à l'annulation du jugement entrepris et au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il requiert également l'effet suspensif.
Le Tribunal cantonal renonce au dépôt d'une réponse et se réfère aux considérants de son arrêt. La municipalité et l'intimée B._ SA demandent le rejet du recours. Bien que dûment interpelée, C._ ne s'est pas prononcée. L'Office fédéral de l'environnement (OFEV), également invité à se déterminer, a indiqué que le projet respectait la législation forestière et qu'il pouvait par ailleurs être admis sous l'angle de la protection du paysage et des sites.
Au terme d'un second échange d'écritures, le recourant et la société constructrice ont persisté dans leurs conclusions. Par acte du 22 septembre 2015, le recourant a émis d'ultimes observations.
Par ordonnance du 24 avril 2015, le Président de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Le recourant a pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal. Il est particulièrement touché par l'arrêt attaqué confirmant l'octroi d'un permis de construire pour un projet de construction sur la parcelle voisine de la sienne dont il conteste notamment la conformité au RPA. Il peut ainsi se prévaloir d'un intérêt digne de protection à ce que cette décision soit annulée. Il a dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité étant réunies, il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu; il reproche en particulier à l'instance précédente de n'avoir pas fait droit à sa requête d'inspection locale.
2.1. Le droit d'être entendu garanti à l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment celui de faire administrer les preuves, pour autant qu'elles apparaissent utiles à l'établissement des faits pertinents (cf. <ref-ruling> consid. 3.3 p. 496); il ne comprend en revanche pas le droit d'être entendu oralement (<ref-ruling> consid. 9.6.1 p. 76; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 148). L'autorité peut mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de former sa conviction et que, procédant d'une manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, elle a la certitude que ces dernières ne pourraient l'amener à modifier son opinion (<ref-ruling> consid. 6.3.1 p. 299; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 210).
2.2. Le recourant soutient que le Tribunal cantonal ne pouvait se contenter du procès-verbal établi lors de l'audience, qui s'est tenue dans la première cause cantonale (AC.2011.0261), pour écarter sa réquisition d'inspection locale, la composition de la cour cantonale étant différente dans cette seconde affaire. Il perd toutefois de vue que, si la présidence de la cour a certes été modifiée, il n'en va pas de même des deux assesseurs, qui ont à nouveau été appelés à siéger. Or, dans la mesure où ces derniers sont notamment désignés pour leurs connaissances techniques spécifiques (cf. art. 33 al. 2 let. a du règlement organique du Tribunal cantonal vaudois [ROTC; RS/VD 173.31.1]), l'instance précédente pouvait, sans que cela n'apparaisse critiquable, fonder son jugement sur leurs constatations faites lors de l'inspection locale du 27 juin 2012. Cela est d'autant plus vrai que le projet en cause est pour l'essentiel identique au précédent, les modifications ne concernant que les ouvertures d'éclairage en toiture et la distance du mur d'enrochement à la forêt.
Qu'un plan directeur localisé " Bugnaux " (ci-après: le PDL), du nom du hameau voisin, ait dans l'intervalle été adopté ne justifie pas non plus la répétition de cette mesure d'instruction: rien au dossier ne démontre que ce plan aurait modifié le régime des constructions applicable au lieu-dit "Châtel" (cf. infra consid. 7). Il en va également ainsi de la pose des gabarits après la délivrance du permis de construire: même si, aux dires de la municipalité, cette mesure a été ordonnée en prévision de la procédure de recours, elle ne lie en aucun cas la cour cantonale, qui pouvait, sans arbitraire, renoncer à se déplacer, tout particulièrement au vu des différents plans versés au dossier, qui permettent aisément de se faire une idée précise de la construction projetée (cf. consid. 4.4).
2.3. Il s'ensuit que le refus de la mesure d'instruction requise ne résulte pas d'une appréciation arbitraire des circonstances, ce qui conduit au rejet du moyen tiré de l'art. 29 al. 2 Cst.
3.
Se plaignant pêle-mêle d'une constatation inexacte des faits, d'une violation du principe de la bonne foi et de son droit d'être entendu, le recourant affirme que, dans son arrêt du 24 janvier 2013, la cour cantonale aurait formulé des directives pour qu'il soit donné suite à sa demande de constatation de la nature forestière, adressée le 10 juillet 2012 au SFFN. Cette mesure n'ayant pas été réalisée, le recourant exige que l'état de fait de l'arrêt attaqué soit corrigé et qu'il soit constaté que la délimitation de la forêt retenue ne revêt qu'une valeur indicative. Il prétend qu'en validant le permis de construire, sans cette constatation officielle, la cour cantonale aurait adopté un comportement contradictoire. Ce faisant, elle aurait également transgressé les règles sur la distance à la lisière de la forêt; selon lui, il pourrait résulter de cette constatation un déplacement de la limite forestière susceptible d'engendrer une violation de la distance de 10 m imposée par le droit cantonal (cf. art. 27 al. 1 2ème phrase de la loi forestière vaudoise du 8 mai 2012 [LVLFO; RS/VD 921.01]).
3.1. A la lecture de l'arrêt du 24 janvier 2013, on cherche en vain les prétendues directives portant sur la mise en oeuvre d'une procédure formelle de constatation de l'aire forestière au sens de l'art. 10 de la loi fédérale sur les forêts du 4 octobre 1991 (LFo; RS 921.0). Si, dans cette première procédure, le Tribunal cantonal s'est effectivement penché sur cette question, s'interrogeant notamment sur son caractère dilatoire, il l'a néanmoins laissée indécise jugeant que le recours devait être admis pour d'autres motifs liés, en particulier, à la distance du mur d'enrochement, initialement prévu à 9,5 m de la lisière, et aux ouvertures prévues en toiture.
Quoi qu'il en soit, même à supposer qu'une telle procédure aurait dû être mise en oeuvre, cette omission ne saurait être sanctionnée par l'annulation du permis de construire. Dans son courrier du 25 février 2014, adressé à la municipalité, la DGE/FO a indiqué que la lisière en limite de la parcelle n° eee est issue d'une procédure de détermination de la surface agricole utile et qu'à ce titre elle revêt effectivement un caractère indicatif; elle a néanmoins relevé qu'une constatation formelle situerait certainement la lisière en amont de la délimitation actuelle. A cet égard, la DGE/FO s'est fondée sur les constatations faites sur les lieux lors de l'inspection locale du 27 juin 2012; à cette occasion, il a été mis en évidence que la végétation présente sur le haut de la parcelle ne peut pas être assimilée à de la forêt: il s'agit de "rejets" ou d'une "friche" résultant d'un manque d'entretien. La DGE/FO a également relevé que ces "rejets" n'ont ni fonction écologique prioritaire ni fonction protectrice en lien avec les dangers de glissement de terrain.
Dans ses observations, l'OFEV a confirmé ces conclusions, précisant qu'une constatation formelle de l'aire forestière conduirait à situer la limite de la forêt à deux mètres de l'axe des troncs, soit plus au nord, à plus de 10,5 m du mur d'enrochement, excluant de ce fait une violation de la distance prévue par l'art. 27 LVLFO. L'OFEV a encore indiqué que l'analyse des photographies aériennes de la région - prises à intervalles réguliers depuis les années soixante - démontre que la végétation présente sur la partie nord de la parcelle n° eee ne remplit pas les critères quantitatifs d'âge minimal (vingt ans selon l'art. 4 al. 1 let. c LVLFO) pour être considérée comme assujettie à la loi forestière. Pour l'ensemble de ces motifs, l'OFEV a estimé que le renvoi de la cause pour entreprendre une procédure formelle de constatation n'est pas nécessaire, le projet ne violant pas la législation forestière.
3.2. Le recourant ne critique pas réellement les constatations sur lesquelles se fondent l'OFEV et la DGE/FO; dans son recours, il ne prétend en particulier pas que le projet litigieux compromettrait la conservation, le traitement ou l'exploitation de la forêt ni qu'il porterait atteinte aux caractéristiques naturelles de la lisière (cf. <ref-law>; à ce sujet voir également arrêt 1C_386/2014 du 13 novembre 2014 consid. 3.1); à ce propos, il ne soutient pas non plus que cette dernière remplirait une fonction écologique importante.
En réplique, il affirme toutefois ne pas avoir été en mesure de soulever de grief à l'encontre des conclusions de l'OFEV, celles-ci n'ayant été formulées qu'au stade du recours fédéral. On ne saurait le suivre dans cette voie. La position de l'office résulte en effet d'une analyse des constatations de la DGE/FO, connues du recourant lors du dépôt du recours cantonal; ce dernier se révèle cependant muet à ce sujet. Il apparaît en outre que la question de la distance à la lisière - qui constituait l'un des motifs d'annulation du premier projet - figurait explicitement dans la décision spéciale de la DGE/FO versée au dossier d'enquête. Dans ces conditions, force est de constater que le recourant bénéficiait de la possibilité de contester ces points à l'échelon précédent et on ne voit dès lors pas en quoi son droit d'être entendu aurait été violé.
3.3. En définitive, l'argumentation du recourant ne recèle pas d'élément commandant de s'écarter des positions dûment motivées et concordantes de l'OFEV et du service cantonal compétent, tout particulièrement au regard du résultat que l'on est en droit d'attendre d'une procédure de constatation officielle, dont la réalisation relèverait ainsi d'un formalisme injustifié. Le grief est intégralement mal fondé et doit être rejeté.
4.
Le recourant dénonce encore le fait que les gabarits n'ont été posés qu'après la délivrance du permis de construire litigieux, ce qui justifierait, selon lui, une nouvelle enquête publique; il se plaint plus particulièrement d'une application arbitraire des art. 108 al. 3, 109 et 114 de la loi cantonale sur l'aménagement du territoire du 4 décembre 1985 (LATC; RS/VD 700.11).
4.1. Appelé à revoir l'application ou l'interprétation d'une norme cantonale ou communale sous l'angle de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 61). En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale n'est pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution éventuellement plus judicieuse paraît possible (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 319; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 5). En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 4.4 p. 319 s.; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 379). La recevabilité du grief d'arbitraire, à l'instar de ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel, suppose l'articulation de critiques circonstanciées, claires et précises, répondant aux exigences de motivation accrues prévues par l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 287).
4.2. A teneur de l'art. 22 al. 1 de la loi fédérale sur l'aménagement du territoire du 22 juin 1979 (LAT; RS 700), aucune construction ou installation ne peut être créée ou transformée sans autorisation de l'autorité compétente. Les détails de la procédure sont réglés par le droit cantonal, notamment s'agissant de la question d'une éventuelle mise en place de gabarits (cf. ALEXANDER RUCH, Commentaire LAT, 2010, n. 43 ad art. 22). En droit vaudois, aux termes de l'art. 108 al. 3 LATC, la municipalité, le cas échéant le département, peut exiger le profilement ou des montages photographiques de la construction projetée, aux frais de la personne sollicitant le permis. L'art. 109 LATC prévoit que la demande de permis doit être mise à l'enquête publique pendant un délai de trente jours (al. 1); il exige que l'avis d'enquête soit affiché au pilier public et publié dans un journal local, dans la Feuille des avis officiels du Canton de Vaud ainsi que sur le site Internet officiel de l'Etat de Vaud (al. 2). Quant à l'art. 114 LATC, intitulé "délai de la décision municipale", il dispose que, dans les quarante jours dès le dépôt de la demande de permis conforme aux exigences légales et des pièces qui doivent l'accompagner, ou dès le profilement exécuté si celui-ci a été exigé après la demande de permis, la municipalité est tenue de se déterminer en accordant ou en refusant le permis. Enfin, sur le plan communal, l'art. 73 RPA dispose que, si la municipalité le juge utile, elle peut exiger du propriétaire le profilement de la construction, au moyen de gabarits qui ne pourront être enlevés qu'avec l'autorisation de la municipalité.
A la différence de certaines lois cantonales (cf. PETER HÄNNI, Planungs-, Bau und besonderes Umweltschutzrecht, 5 ème édition 2008, p. 330), l'art. 108 al. 3 LATC ne prescrit pas la pose systématique de gabarits avant l'ouverture de l'enquête publique et confère à l'autorité compétente un large pouvoir d'appréciation dans ce domaine (cf. arrêt 1P.352/2005 du 25 août 2005 consid. 2.2).
4.3. Tout en reconnaissant la marge d'appréciation aménagée par ces dispositions, le recourant soutient que dès lors que la pose de gabarits a été ordonnée, cela signifierait que la municipalité jugeait cette mesure nécessaire à la procédure d'enquête publique; selon lui, le délai pour former opposition ne pouvait ainsi valablement commencer à courir avant la pose des piquets, ce qui justifierait - à le suivre - l'ouverture d'une nouvelle enquête publique. Il estime également que la cour cantonale aurait violé le but et le sens des dispositions cantonales précitées en considérant qu'un profilement pouvait être ordonné après l'enquête publique; à cet égard, il se fonde tout particulièrement sur l'art. 114 al. 1 LATC.
Dans deux affaires parallèles (arrêts 1C_385/2013 et 1C_387/2013 du 7 février 2014) - auxquelles se réfère le recourant -, le Tribunal fédéral a eu l'occasion de se prononcer sur la question de l'exécution d'un profilement au-delà du délai d'enquête. Sur le principe, il a rappelé que cette mesure remplit une fonction de publicité, permettant l'observation du délai d'opposition, qui découle du droit d'être entendu (cf. <ref-ruling> consid. 3a p. 25; arrêt 1C_289/2007 du 27 décembre 2007 consid. 3.1). Concrètement, il a jugé que les autorités cantonales étaient parvenues à un résultat arbitraire en déclarant irrecevable - parce que tardive - l'opposition déposée par deux voisins n'ayant appris l'existence d'un projet de construction qu'à l'occasion de l'installation de gabarits, après l'enquête; dans ces circonstances, compte tenu notamment du but d'information inhérent à cette mesure (mais également de la teneur du droit cantonal applicable dans ces affaires), la Cour de céans a considéré que le délai d'opposition n'avait pas pu commencer à courir à l'égard des intéressés.
En l'espèce, la situation est différente: dès lors que le recourant disposait des renseignements nécessaires pour former valablement opposition dans le délai d'enquête - ce qu'il n'a d'ailleurs pas manqué de faire à l'encontre des deux projets successifs envisagés sur la parcelle n° eee -, celui-ci ne peut se prévaloir de ce principe de publicité pour remettre en cause la procédure d'enquête et le permis de construire litigieux (cf. P. ZEN-RUFFINEN/C. GUY-ECABERT, Aménagement du territoire, construction, expropriation, 2001, n. 918 p. 402 s. et les références).
4.4. On ne saurait en l'occurrence pas non plus considérer la pose de gabarits comme une condition de validité de l'enquête. En effet, sous un angle matériel, l'absence de perches n'entraîne l'annulation de l'autorisation de construire que si la partie recourante n'a pas eu l'occasion de se faire une idée de l'envergure du projet (cf. P. ZEN-RUFFINEN/C. GUY-ECABERT, op. cit., n. 918 p. 403 et les références). Or il faut, avec la cour cantonale, reconnaître que la lecture des plans permet de se rendre compte de l'étendue de la construction projetée. Sur ces plans figurent en particulier les quatre niveaux, sous-sol compris, les quatre façades, une coupe, les hauteurs au faîte et à la corniche et le niveau du terrain naturel. Devant le Tribunal fédéral, le recourant ne conteste pas ce point de vue; sa connaissance du projet apparaît d'ailleurs suffisante pour lui avoir permis de former opposition, puis de recourir en toute connaissance de cause, en invoquant notamment des griefs liés à l'implantation de l'ouvrage dans son environnement.
Il n'y a enfin pas lieu de suivre le recourant lorsqu'il déduit de l'art. 114 al. 1 LATC l'interdiction d'ordonner le profilement après l'enquête publique. Cette disposition impose en effet à l'autorité de rendre sa décision quarante jours après la pose de gabarits. Il s'agit toutefois, selon la doctrine, d'un délai d'ordre permettant aux intéressés d'obtenir rapidement une décision (cf. BOVAY/DIDISHEIM/SULLIGER/ THONNEY, Droit fédéral et vaudois de la constructions, 2010, n. 3 ad art. 114 LATC); il apparaît ainsi que ce délai a été institué pour garantir la célérité de la procédure d'autorisation de construire. Dans ces circonstances, il n'est pas arbitraire de considérer que la mise en oeuvre d'un profilement, après la délivrance du permis de construire - notamment en vue d'une procédure de recours -, ne fait pas renaître un tel délai, qui, au vu du but poursuivi par cette disposition, se révélerait sans fondement, dans ce cas de figure.
4.5. Il en découle que la cour cantonale n'a pas versé dans l'arbitraire en considérant que la mise en oeuvre d'un profilement au-delà de l'enquête publique demeurait sans influence sur l'autorisation de construire; ce grief doit être écarté.
5.
En accordant au projet litigieux les dérogations nécessaires à sa réalisation, sans que la municipalité se prononce sur celles-ci, au stade de l'enquête, la cour cantonale aurait - aux dires du recourant - versé dans l'arbitraire; ce dernier se plaint en particulier d'une violation des dispositions cantonales exigeant la mise à l'enquête publique de toute demande de dérogation (art. 85a et 109 al. 2 LATC).
Il est vrai qu'aux termes de l'art. 85a LATC la demande de dérogation doit être mise à l'enquête publique selon les mêmes modalités que la demande de permis de construire, ce qui implique notamment une publication officielle (cf. art. 109 al. 2 LATC; voir également consid. 4.2). Selon la jurisprudence, il ne s'agit toutefois que de prescriptions d'ordre dont l'inobservation n'entraîne pas automatiquement la nullité de la mise à l'enquête ni de la décision d'octroi du permis; elles pourraient tout au plus entraîner une telle conséquence si le défaut d'indication des dérogations avait empêché l'intéressé de faire valoir ses droits par la voie de l'opposition (cf. arrêt 1C_112/2007 du 29 août 2007 consid. 8 et les arrêts cités; voir également arrêt 1C_307/2010 du 7 décembre 2010 consid. 2 et les arrêts cités). Or le recourant s'est exprimé, au stade de l'opposition et du recours cantonal, sur les points jugés contraires au règlement communal et sur lesquels des exceptions ont finalement été consenties par l'instance précédente (cheminées, surface d'éclairage, hauteur du mur d'embouchature). Par ailleurs, en réponse au recours, la commune a répété admettre le projet litigieux et ne pas s'opposer à l'octroi d'éventuelles dérogations. Dans ces conditions, il apparaîtrait excessivement formaliste de lui renvoyer une nouvelle fois la cause pour qu'elle mette à l'enquête publique le projet avec la mention des dérogations (cf. arrêts 1C_307/2010 du 7 décembre 2010 consid. 2 et 1C_63/2008 du 25 août 2008 consid. 2.1)
Ce grief doit par conséquent être rejeté.
6.
Alors même que le recourant se plaint - on l'a vu - que les différentes dérogations accordées au projet litigieux n'ont pas été analysées, au stade de l'enquête publique, par l'autorité communale, il ne remet en cause, devant le Tribunal fédéral, que celle consentie en matière de surface d'éclairage; se plaignant d'arbitraire, le recourant dénonce une violation des art. 85 LATC et 28 de son règlement d'application (RLATC; RS/VD 700.11.1) ainsi que de l'art. 77 RPA.
6.1. L'art. 23 LAT laisse aux cantons le soin de régler les conditions matérielles des exceptions à la conformité à l'affectation de la zone à bâtir. En droit vaudois, l'art. 6 al. 2 LATC autorise les communes à accorder des dérogations à des particuliers dans les limites autorisées par la loi, les règlements et les plans. Dans le domaine de l'éclairage et de la ventilation, l'art. 28 al. 1 RLATC dispose que tout local susceptible de servir à l'habitation ou au travail sédentaire est aéré naturellement et éclairé par une ou plusieurs baies représentant une surface qui n'est pas inférieure au 1/8e de la superficie du plancher et de 1 m2 au minimum. Cette proportion peut être réduite au 1/15e de la surface du plancher et à 0,80 m2 au minimum pour les lucarnes et les tabatières. Néanmoins, si les contraintes de l'état existant l'imposent, des dérogations peuvent être admises pour les fenêtres, les lucarnes et les tabatières. Quant à l'art. 85 al. 1 LATC, il permet à la municipalité, dans la mesure où le règlement communal le prévoit, d'accorder des dérogations aux plans et à la réglementation y afférente pour autant que des motifs d'intérêt public ou des circonstances objectives le justifient. L'octroi de dérogations ne doit pas porter atteinte à un autre intérêt public ou à des intérêts prépondérants de tiers. Sur le plan communal, l'art. 77 RPA prévoit que la municipalité peut autoriser dans toutes les zones des dérogations aux dispositions du [...] règlement.
6.2. Il ressort des constatations cantonales que la surface au sol de la chambre 1, prévue dans l'angle sud-ouest des combles, est de 26 m 2. S'agissant des surfaces vitrées projetées pour assurer l'éclairage de cette pièce, la cour cantonale a jugé celles-ci insuffisantes au regard des exigences définies par l'art. 28 RLATC; selon l'arrêt attaqué, les ouvertures projetées n'assurent l'éclairage que d'une surface de 20 m 2. La cour cantonale a néanmoins estimé qu'une dérogation pouvait être accordée sur ce point.
6.3. Le recourant soutient que l'art. 85 LATC n'accorderait à l'autorité municipale la faculté d'octroyer des dérogations qu'à son propre règlement, à l'exclusion d'éventuelles dérogations aux règles cantonales. Partant, la cour cantonale, en se substituant à la commune, aurait versé dans l'arbitraire en consentant à une dérogation à l'art. 28 RLATC.
Le recourant perd de vue que l'art. 6 al. 2 LATC confère à l'Etat ainsi qu'aux communes la faculté d'accorder aux particuliers des dérogations, dans les limites autorisées par la loi, les règlements et les plans; or l'art. 28 RLATC prévoit expressément la possibilité de déroger aux exigences qu'il définit en matière d'éclairage naturel. Il n'apparaît ainsi pas arbitraire - sur le principe - d'avoir admis la possibilité d'une dérogation à la lumière de cette seule disposition.
6.4. En raison de la faible différence entre la surface effective de la chambre 1 (26,1 m 2) et la surface dont l'éclairage est assuré par le vitrage projeté (20 m 2) - définie d'après les critères de l'art. 28 RLATC -, le Tribunal cantonal a jugé qu'une dérogation mineure devait être accordée.
Il y a d'emblée lieu d'écarter la démonstration mathématique par laquelle le recourant remet en cause le caractère mineur de la dérogation. En effet, lorsque celui-ci affirme que l'éclairage de la chambre 1 ne serait assuré que par la lucarne prévue sur la façade sud, d'une surface de 0,77 m2, laquelle ne suffit à éclairer que 11,5 m2 (0,77 x 15; art. 28 al. 1 2ème phrase RLATC), il ignore que cette pièce dispose également d'une fenêtre à l'ouest (1,1 m2), assurant l'éclairage d'une surface de 8,8 m2 (1,1 x 8; art. 28 al. 1 1ère phrase RLATC). Dans ces circonstances, il apparaît que la cour cantonale a défini la surface éclairée (20 m2) conformément à l'art. 28 RLATC avant d'octroyer la dérogation litigieuse. Le recours étant pour le surplus muet quant à cette appréciation, on ne voit pas de motif de s'en éloigner.
6.5. L'art. 28 RLATC n'admet les dérogations en matière de fenêtres, lucarnes et tabatières que pour autant que les contraintes de l'état existant l'imposent (art. 28 al. 1 dernière phrase RLATC). Selon le recourant, il ne saurait en l'espèce y avoir d'"état existant" dans la mesure où "le bâtiment est pour l'heure à l'état de projet", ce qui exclurait l'application de la clause dérogatoire.
Une telle interprétation peut paraître particulièrement restrictive dès lors qu'elle empêcherait les autorités d'admettre des dérogations dans l'hypothèse où la situation et l'environnement d'un projet nouveau l'exigeraient. Ce point peut toutefois demeurer indécis car la solution à laquelle est parvenue la cour cantonale n'est pas arbitraire dans son résultat.
En effet, s'il est vrai que l'art. 28 RLATC - figurant à la section 2 intitulée "salubrité des constructions" - poursuit un but sanitaire, il tend également à limiter l'augmentation des surfaces des saillies en toitures, parties d'une construction particulièrement sensible sur le plan esthétique (cf. BOVAY/DIDISHEIM/SULLIGER/THONNEY, op. cit., rem. ad art. 28 RLATC). A cet égard, le Tribunal cantonal, qui bénéficie dans ce domaine d'un large pouvoir d'appréciation (cf. consid. 7.2), a retenu que l'augmentation des surfaces vitrées aurait un impact négatif sur le plan esthétique et pourrait fortement nuire à l'aspect du bâtiment. Ici encore, le recourant ne remet pas directement en cause le point de vue de la cour cantonale, dont il n'y a dès lors pas lieu de s'écarter. Cela est d'autant plus vrai que la dérogation revêt un caractère mineur et porte de surcroît sur une pièce destinée au repos. On ne discerne en particulier pas de risque sanitaire pour ses occupants et le recourant ne fournit au demeurant aucune précision à ce sujet. Il faut enfin reconnaître qu'au vu de l'emplacement de sa villa (côté est) le recourant ne subit pas d'inconvénient lié aux fenêtres de cette chambre (sud-ouest).
Dans ces circonstances, on ne dénote pas que la dérogation accordée porterait atteinte à un intérêt public ou à des intérêts prépondérants de tiers (cf. arrêt 1C_458/2011 du 29 février 2012 consid. 4.4 et les références citées); la solution de la cour cantonale n'apparaît ainsi pas arbitraire dans son résultat et doit être confirmée sur ce point.
7.
Le recourant critique encore l'esthétique et l'intégration de la construction projetée. Il se plaint en particulier d'une application arbitraire des art. 86 LATC et 22 RPA.
7.1. L'art. 86 LATC est une règle générale d'esthétique et d'intégration des constructions. Cette disposition prévoit que la municipalité veille à ce que les constructions, quelle que soit leur destination, ainsi que les aménagements qui leur sont liés, présentent un aspect architectural satisfaisant et s'intègrent à l'environnement (al. 1). Les règlements communaux doivent contenir des dispositions en vue d'éviter l'enlaidissement des localités et de leurs abords (al. 3).
L'art. 22 RPA prévoit que les transformations ou constructions nouvelles devront s'harmoniser avec les constructions existantes, notamment dans la forme, l'orientation, les dimensions et les teintes, ainsi que les avant-toits. Selon l'art. 23 al. 1 1 ère phrase RPA, la municipalité refusera les constructions dont l'architecture est de nature à nuire à l'ensemble avoisinant.
7.2. Le Tribunal fédéral fait preuve de retenue dans l'appréciation des circonstances locales. Dans ce domaine, les autorités locales disposent en effet d'un large pouvoir d'appréciation (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 416 et les références; arrêt 1P.678/2004 du 21 juin 2005 consid. 4, in ZBl 2006 p. 430). C'est le cas notamment lorsqu'il s'agit de savoir si une construction ou une installation est de nature à compromettre l'aspect ou le caractère d'un site, d'une localité, d'un quartier ou d'une rue (<ref-ruling> consid. 3d p. 118, 363 consid. 3b p. 367; arrêt 1C_22/2012 du 30 août 2012 consid. 5.3.1).
7.3. A titre liminaire, il convient de rappeler que le hameau de Châtel et celui de Bugnaux, qui se situe en contrebas, sont tous deux inscrits à l'IFP, établi sur la base de l'art. 5 de la loi fédérale du 1er juillet 1966 sur la protection de la nature et du paysage (LPN; RS 451). La parcelle n° eee se trouve par ailleurs dans le périmètre de l'IMNS au sens des art. 12 ss de la loi vaudoise du 10 décembre 1969 sur la protection de la nature, des monuments et des sites (LPNMS; RS/VD 450.11). Quant au hameau de Bugnaux, il figure en outre à l'Inventaire fédéral des sites construits d'importance nationale à protéger en Suisse (ISOS; cf. annexe de l'ordonnance fédérale du 9 septembre 1981 concernant l'Inventaire fédéral des sites construits à protéger en Suisse [OISOS; RS 451.12]), raison pour laquelle le Conseil général de D._ a adopté, le 10 juin 2014, le PDL " Bugnaux ", renforçant encore la protection du site.
7.4. Confirmant son appréciation effectuée dans son arrêt du 24 janvier 2013, et celle de la municipalité, le Tribunal cantonal a estimé que les options constructives choisies, soit notamment le fait que les balcons suivent la ligne du terrain naturel, s'harmonisaient avec la pente et la forme de la parcelle. Il a en outre relevé - ce qui n'est pas litigieux - que le volume de la construction et ses balcons en terrasses sont conformes à la réglementation communale. Considérant en outre que le quartier concerné ne présentait pas des qualités esthétiques remarquables que le projet litigieux serait de nature à mettre en péril, l'instance précédente a validé l'autorisation de construire.
7.5. Avec l'OFEV, il faut reconnaître que le recourant ne critique pas réellement cette appréciation ni les caractéristiques architecturales de la construction projetée. Il se contente en effet d'affirmations péremptoires portant sur le caractère prétendument disharmonieux et disproportionné de la construction, sans toutefois préciser en quoi l'environnement immédiat du projet s'en trouverait altéré.
Dans ces circonstances, on ne voit pas de motif commandant de s'écarter de la solution de l'instance précédente, ce d'autant moins que cette dernière a tenu compte - contrairement à ce qu'affirme le recourant - du fait que la parcelle n° eee se situe dans les périmètres de l'IFP et de l'lMNS, se référant à cet égard à l'autorisation spéciale de la DGE-BIODI - organe spécialisé en matière de protection du paysage -, et rappelant de manière circonstanciée les dispositions fédérales et cantonales applicables. Il n'apparaît pas non plus critiquable d'avoir écarté les griefs du recourant portant sur la protection accordée par l'ISOS, le hameau de Châtel ne figurant pas à l'inventaire, au contraire de celui de Bugnaux. On ne voit pas non plus en quoi l'adoption du PDL " Bugnaux " aurait une influence sur le projet, ce plan n'ayant pas vocation à s'appliquer directement au hameau de Châtel. Enfin, que certains bâtiments se soient vus attribuer des notes de *3* et *4* au recensement architectural cantonal (cf. art. 30 al. 1 du règlement d'application de la LPNMS [RLPNMS; RS/VD 450.11.1]) n'est d'aucun secours au recourant. En effet, d'après les dispositions et la jurisprudence cantonales rappelées dans l'arrêt attaqué - que le recourant ne prend pas la peine de discuter - à l'exception des notes *1* et *2* (qui impliquent une mise à l'inventaire), les notes attribuées ont un caractère indicatif et informatif; elles n'entraînent pas en soi de mesures de protection spéciale (cf. arrêt de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois AC.2012.0054 du 6 mars 2013 consid. 5a, et les références citées).
7.6. En définitive, les critiques du recourant ne démontrent pas en quoi l'opinion des juges cantonaux serait insoutenable ni en quoi les autorités locales auraient abusé du large pouvoir d'appréciation dont elles disposent en matière d'esthétique des constructions. Mal fondé, ce grief doit être rejeté.
8.
Dans ses "observations complémentaires", déposées en réplique, le recourant formule pour la première fois, devant la Cour de céans, le grief d'arbitraire en lien avec l'art. 59 RPA. Cette disposition prévoit que la municipalité peut demander, avant l'octroi d'un permis de construire, un rapport géotechnique établi par un spécialiste. Ce rapport devra attester qu'aucun glissement de terrain n'est à craindre à la suite de l'implantation de la construction nouvelle. Au cas où ce rapport serait négatif ou laisserait subsister un doute, la municipalité pourrait refuser le permis de construire.
Le recourant reproche en particulier aux autorités précédentes de n'avoir pas pris de dispositions pour prévenir le danger de glissement de terrain avant l'octroi du permis de construire; selon lui, en ne prévoyant des mesures qu'au stade de la construction, définies et ordonnées par l'intermédiaire d'un spécialiste en géotechnique - comme l'exige la décision de l'ECA -, les autorités précédentes auraient arbitrairement appliqué l'art. 59 RPA.
Quoi qu'en dise le recourant, cette critique est tardive; il n'est en principe pas possible de présenter de nouveaux griefs passé le délai de recours (cf. arrêt 2C_347/2012 consid. 2.6 non publié in <ref-ruling>). Dans un échange d'écritures ultérieur, la partie recourante peut certes compléter sa motivation, mais uniquement dans la mesure où cela s'avère nécessaire pour répondre aux déterminations des autres participants à la procédure (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 21; arrêt 1C_128/2013 du 17 juin 2014 consid. 2). En l'espèce, la question de l'éventualité d'un glissement de terrain ayant fait l'objet de développements circonstanciés dans l'arrêt attaqué, il appartenait au recourant de les critiquer d'emblée et pas uniquement au stade de la réplique. En outre et contrairement à ce qu'il soutient, il n'incombe pas au Tribunal fédéral d'examiner d'office l'interprétation et l'application d'un règlement communal, examen de surcroît limité à l'arbitraire (<ref-law>; cf. consid. 4.1). Il s'en suit que ce grief doit être déclaré irrecevable.
9.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité, aux frais de son auteur, qui succombe (art. 65 et 66 al. 1 LTF). Ce dernier versera une indemnité de dépens à l'intimée B._ SA, qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat (art. 68 al. 1 et 2 LTF); il n'y a pas lieu de prévoir de dépens en faveur de la municipalité, qui a agi dans l'exercice de ses attributions officielles (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Une indemnité de dépens de 3'000 fr. est allouée à l'intimée B._ SA, à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires du recourant, de B._ SA et de la Municipalité de D._, à C._, à la Direction générale de l'environnement du canton de Vaud, ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral de l'environnement.
Lausanne, le 22 décembre 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
Le Greffier : Alvarez