Faits:
A. A._, ressortissant érythréen né en 1989, a été placé en détention provisoire le 5 février 2011, sous la prévention d'infractions à la LStup et à la LEtr, ainsi que de menaces et de lésions corporelles simples qualifiées. Il lui était reproché d'avoir participé à l'agression de B._ (prévention qui a été abandonnée le 17 aout 2011) ainsi que d'avoir menacé C._ de le tuer, puis de l'avoir frappé avec un couteau à l'intérieur de la cuisse, sur le crane et l'omoplate.
Par ordonnance du 25 juillet 2011, le Tribunal des mesures de contrainte a rejeté une demande de mise en liberté et prolongé la détention pour trois mois dès le 5 août 2011. Par arrêt du 12 août 2011, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé contre cette décision, considérant que le témoignage de la victime - confirmé sur certains points - constituait un élément à charge suffisant, et qu'il existait un risque de fuite.
B. Par acte du 26 août 2011, A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande l'annulation de l'arrêt cantonal et sa mise en liberté immédiate, subsidiairement le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il requiert l'assistance judiciaire et demande sa mise en liberté à titre de mesure provisionnelle.
La Chambre des recours pénale et le Ministère public ont renoncé à se déterminer.
La demande de mesures provisionnelles a été rejetée par ordonnance présidentielle du 29 août 2011.
Par jugement du 7 septembre 2011 du Tribunal d'arrondissement de Lausanne, le recourant a été libéré de l'accusation de lésions corporelles et menaces et condamné à deux mois de privation de liberté et à 1'300 fr. d'amende pour infractions à la LStup et à la LEtr. Il a été remis en liberté le même jour. Par lettre du 9 septembre 2011, le recourant a déclaré maintenir son recours afin de faire constater l'illicéité de sa détention provisoire.

Considérant en droit:
1. Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, notamment en matière de détention provisoire au sens des <ref-law>.
1.1 Selon l'art. 81 al. 1 let. a et let. b ch. 1 LTF, l'accusé a qualité pour agir. Le recours est formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>.
1.2 Le recourant a été partiellement acquitté et remis en liberté, par jugement du 7 septembre 2011. Il prétend toutefois conserver un intérêt au recours afin de se voir allouer des dépens dans la présente cause, de faire constater l'illicéité de sa détention provisoire et, le cas échéant, de réclamer une indemnisation de ce chef. Le premier de ces motifs ne suffit pas à reconnaître l'existence d'un intérêt actuel au recours, puisque des dépens pourraient être alloués quand bien même le recours deviendrait sans objet. En revanche, le droit à une constatation du caractère illicite de la mesure de contrainte (<ref-law>) justifie d'entrer en matière, nonobstant la libération du prévenu. Le fait que la détention provisoire a été remplacée par une détention pour des motifs de sûreté, après la rédaction de l'acte d'accusation, n'y change rien dans la mesure où les conditions de fond à la détention sont les mêmes (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 276). Au surplus, il n'appartient pas à la Cour de céans de statuer sur l'éventuel droit du recourant à une indemnité au sens de l'<ref-law>.
2. Le recourant conteste l'existence de forts soupçons de culpabilité, en remettant en cause la crédibilité des déclarations de la victime.
2.1 Une mesure de détention provisoire n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; <ref-ruling> consid. 2c p. 270). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH; arrêt 1B_63/2007 du 11 mai 2007 consid. 3 non publié in <ref-ruling>). Le Tribunal fédéral examine librement ces questions, sous réserve toutefois de l'appréciation des faits, revue sous l'angle restreint des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF (<ref-ruling> consid. 2 p. 125-126).
2.2 Pour qu'une personne soit placée en détention préventive, il doit exister à son égard des charges suffisantes ou des indices sérieux de culpabilité, c'est-à-dire des raisons plausibles de la soupçonner d'avoir commis une infraction. Il n'appartient cependant pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 126; <ref-ruling> consid. 3c p. 146).
2.3 En l'occurrence, le recourant était clairement mis en cause par la victime, qui a décrit l'agression d'une manière compatible avec les lésions constatées, ajoutant que son agresseur avait été contrôlé le matin même par la police, ce qui était le cas du recourant. Si, comme le relève le recourant, l'instruction pénale n'a pas permis de déterminer pour quels motifs il aurait agressé le plaignant, le dossier ne fait pas non plus ressortir pour quelle raison ce dernier aurait faussement mis en cause le recourant. Au stade de la détention provisoire, les charges devaient être considérées comme suffisantes. En invoquant la présomption d'innocence, le recourant confond manifestement les conditions de maintien en détention provisoire, soit l'existence d'indices suffisants, et les conditions auxquelles une condamnation peut être prononcée, soit l'absence de doutes sérieux quant à la culpabilité de l'accusé. Le grief doit par conséquent être écarté.
3. Le recourant conteste également l'existence d'un risque de fuite en relevant que les charges étaient limitées à des lésions corporelles simples, qu'il avait déjà effectué sept mois de détention provisoire et que l'acte d'accusation proposait dix mois de privation de liberté. Le recourant estime que l'illégalité de son séjour en Suisse et son absence de domicile fixe (il s'est enfui d'un établissement d'accueil car il ne supportait pas la promiscuité) ne constitueraient pas des indices d'un risque de fuite, dès lors qu'il n'a aucun lien avec l'étranger et qu'il a fui son pays d'origine.
3.1 Le risque de fuite doit s'analyser en fonction d'un ensemble de critères tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit ainsi que ses contacts à l'étranger, qui font apparaître le risque de fuite non seulement possible, mais également probable (<ref-ruling> consid. 4a p. 70 et la jurisprudence citée). La gravité de l'infraction ne peut pas, à elle seule, justifier la prolongation de la détention, même si elle permet souvent de présumer un danger de fuite en raison de l'importance de la peine dont le prévenu est menacé (<ref-ruling> consid. 3a p. 62, 117 Ia 69 consid. 4a p. 70, 108 Ia 64 consid. 3 p. 67).
3.2 En dépit des arguments du recourant, force est de constater que celui-ci, requérant d'asile débouté, sans domicile fixe (quelles qu'en soient les raisons), sans famille ni ressources, n'a aucun lien avec la Suisse. Rien ne pouvait dès lors le dissuader de se soustraire à l'action pénale en quittant le pays, ou du moins en passant dans la clandestinité afin d'éviter toute privation de liberté, même pour une courte durée. Le moyen doit donc lui aussi être écarté.
4. Quant au grief tiré du principe de la proportionnalité, il n'est pas mieux fondé: au moment de la décision attaquée, le recourant était détenu depuis un peu plus de six mois, durée inférieure à la peine probable en cas de condamnation. Le recourant lui-même estimait risquer une peine "proche voire inférieure aux dix mois requis par le Ministère public dans son acte d'accusation". L'argumentation du recourant est par ailleurs fondée sur la probabilité d'un acquittement, dont le juge de la détention n'a pas à tenir compte dans la mesure où l'existence de charges suffisantes a été confirmée.
5. Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté. Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies. Me Ana Rita Perez est désignée comme avocate d'office du recourant, rétribuée par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Ana Rita Perez est désignée comme défenseur d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à verser par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3. Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 16 septembre 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
Le Greffier: Kurz