(Grundstückgewinnsteuer), hat sich ergeben:
A.- Mit Kaufvertrag vom 29. Juni 1994 hat A._ sein in der Gemeinde Erstfeld gelegenes Grundstück (Mehrfamilienhaus) seinen vier Kindern C._, F._, D._ und E._ zu (Mit-)Eigentum abgetreten. Zu seinen Gunsten wurde im gleichen Vertrag ein Nutzniessungsrecht am erwähnten Grundstück begründet. Eine Grundstückgewinnsteuer wurde nicht erhoben, da es sich um eine steueraufschiebende Handänderung handelte.
Mit einem weiteren Vertrag vom 17. April 1999 verkauften C._, D._ und E._ ihre Miteigentumsanteile ihrem Bruder F._. Grundlage für die Entschädigung bildete die amtliche Verkehrswertschätzung über Fr. 612'000.--. F._ hatte für die Abtretung der drei Miteigentumsanteile je Fr. 60'000.-- zu bezahlen und die Hypothekarschuld in Höhe von Fr. 239'000.-- zu übernehmen.
Zudem verpflichtete er sich, zu Gunsten der Eltern A._ und B._ ein Wohnrecht mit einem Kapitalwert von Fr. 133'000.-- zu begründen.
Das Amt für Steuern des Kantons Uri ermittelte in der Veranlagungsverfügung vom 23. September 1999 ausgehend von einem Veräusserungserlös für die drei Miteigentumsanteile von Fr. 459'000.-- einen Grundstückgewinn von Fr. 325'627.--, was unter Berücksichtigung der Besitzesdauer einen Steuerbetrag von Fr. 36'777.-- ergab.
B.- Gegen diese Veranlagungsverfügung erhoben die Veräusserer Einsprache. Unter anderem machten sie geltend, dass beim Veräusserungserlös das den Eltern eingeräumte Wohnrecht von Fr. 133'000.-- ausser Betracht zu bleiben habe.
Das Amt für Steuern wies die Einsprache am 29. Oktober 1999 jedoch ab, und das Obergericht des Kantons Uri, Verwaltungsrechtliche Abteilung, bestätigte am 18. Mai 2001 den Einspracheentscheid.
C.- C._, D._ und E._ haben mit Eingabe vom 21. September 2001 staatsrechtliche Beschwerde an das Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, den Entscheid des Obergerichts des Kantons Uri vom 18. Mai 2001 aufzuheben.
Das Amt für Steuern des Kantons Uri beantragt in der Vernehmlassung vom 7. Dezember 2001 die Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde. Das Obergericht hat unter Hinweis auf den angefochtenen Entscheid auf Vernehmlassung verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Auf staatsrechtliche Beschwerde hin hebt das Bundesgericht einen kantonalen Hoheitsakt nur auf, wenn dieser verfassungsmässige Rechte der Bürger verletzt (Art. 84 Abs. 1 lit. a OG). Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung des Rechtsgleichheitsgebots (<ref-law>), begründen allerdings nicht, inwiefern eine rechtsungleiche Behandlung vorliegen soll. In diesem Punkt ist auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht einzutreten (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; statt vieler <ref-ruling> E. 1c; <ref-ruling> E. 2a). Das Willkürverbot (<ref-law>) erachten die Beschwerdeführer als verletzt, weil das kapitalisierte Wohnrecht zum Veräusserungserlös gerechnet worden sei, wiewohl es wirtschaftlich lediglich Ersatz für das schon 1994 begründete Nutzniessungsrecht sei und nicht als zusätzliche Leistung des Erwerbers qualifiziert werden könne.
2.- a) Gemäss <ref-law> hat jede Person Anspruch darauf, von den staatlichen Organen ohne Willkür behandelt zu werden. Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichts vor, wenn der angefochtene kantonale Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 2b S. 56; <ref-ruling> E. 5a S. 70, mit Hinweisen).
b) Gemäss Art. 8 Abs. 1 des Urner Gesetzes vom 1. Dezember 1996 über die Grundstückgewinnsteuer (GStG) gilt als Grundstückgewinn der Betrag, um den der Veräusserungserlös die Anlagekosten (Erwerbspreis und Aufwendungen) übersteigt.
Massgebend für die Ermittlung des Grundstückgewinns ist die letzte steuerbegründende Handänderung ohne Steueraufschub (Art. 8 Abs. 2 GStG). Als Veräusserungserlös gilt der Erwerbspreis mit Einschluss aller weiteren Leistungen des Erwerbers (Art. 9 Abs. 1 GStG). In gleicher Weise gilt bei den Anlagekosten als Erwerbspreis der Kaufpreis mit Einschluss aller weiteren Leistungen des Erwerbers (Art. 10 Abs. 1 GStG).
Der Erwerber des Grundstücks wurde im Kaufvertrag zur Einräumung des Wohnrechts verpflichtet. Es handelt sich dabei um eine weitere Leistung im Sinne von Art. 9 Abs. 1 GStG, die zum Veräusserungserlös zu rechnen ist. Dass die Leistung an Dritte und nicht an die Veräusserer zu erbringen ist, ändert nichts. Entscheidend ist allein, dass es sich um eine weitere Leistung handelt, die der Erwerber zu erbringen hat. Das wird von den Beschwerdeführern im Grunde auch gar nicht (mehr) in Frage gestellt. Sie meinen nur, dass im vorliegenden Fall die Einräumung eines Wohnrechts nicht als weitere Leistung qualifiziert werden könne, weil ein (weitergehendes) Nutzniessungsrecht schon bestanden habe und darum keine zusätzliche Leistung erbracht worden sei. Indessen verkennen sie mit dieser Argumentation, dass das Nutzniessungsrecht als weitere Leistung zu den Anlagekosten zu rechnen wäre, wenn es für die Anlagekosten auf den Kaufvertrag von 1994 ankäme. Das ist nur deshalb nicht der Fall, weil es sich damals um eine steueraufschiebende Handänderung handelte, für die keine Grundstückgewinnsteuer zu entrichten war, und nunmehr für die Anlagekosten auf die letzte steuerbegründende Handänderung abzustellen ist (Art. 12 GStG).
c) Bei der Einräumung des Wohnrechts handelt es sich um eine Leistung, zu welcher sich der Erwerber vertraglich verpflichtete. Sie gehört zum Veräusserungserlös. Dass umgekehrt das (frühere) Nutzniessungsrecht nicht zu den Anlagekosten gerechnet werden kann, beruht auf dem Steueraufschub bei der damaligen Handänderung. Sowohl die Bemessung des Veräusserungserlöses wie der Anlagekosten entsprechen der gesetzlichen Regelung. Eine willkürliche Rechtsanwendung liegt nicht vor.
3.- Die staatsrechtliche Beschwerde erweist sich damit als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Entsprechend diesem Verfahrensausgang haben die Beschwerdeführer die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen (Art. 153, 153a und 156 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Amt für Steuern sowie dem Obergericht des Kantons Uri (Verwaltungsrechtliche Abteilung) schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 23. Januar 2002
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: