(Haftverlängerungsentscheid), hat sich ergeben:
A.-Die Bezirksanwaltschaft I für den Kanton Zürich ermittelt gegen B._ wegen gewerbsmässigen Betruges, gewerbsmässigen betrügerischen Missbrauchs von Datenverarbeitungsanlagen, mehrfacher Urkundenfälschung, Missachtung einer Einreisesperre und wegen Vergehen gegen das SVG.
B._ wurde am 9. Juli 1999 vom Haftrichter des Bezirksgerichts Horgen in Untersuchungshaft versetzt. Derselbe Haftrichter ordnete am 7. Oktober 1999 deren Fortsetzung an.
Am 9. November und 17. Dezember 1999 wies er Haftentlassungsgesuche von B._ ab und verfügte gleichzeitig die Fortsetzung der Haft. Am 14. März 2000 verlängerte er wiederum die Untersuchungshaft.
B.-Gegen den haftrichterlichen Entscheid vom 14. März 2000 führt B._ staatsrechtliche Beschwerde mit der Rüge, es verletze seinen Anspruch auf ein unabhängiges und unparteiisches Gericht, dass in seinem Fall immer derselbe Haftrichter entscheide. Gleichzeitig ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Der Haftrichter und die Bezirksanwaltschaft verzichten auf eine Vernehmlassung.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Der angefochtene Haftverlängerungsentscheid ist kantonal letztinstanzlich und der Beschwerdeführer ist legitimiert, ihn wegen Verletzung seiner verfassungsmässigen Rechte anzufechten (Art. 84 Abs. 1 lit. a, 86 und 88 OG).
b) Der Hauptantrag des Beschwerdeführers lautet, die Unabhängigkeit des Haftrichters "sei zu prüfen". Eventualiter sei der angefochtene Entscheid aufzuheben. Sinngemäss wird damit geltend gemacht, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben, weil er nicht von einem unparteiischen Richter getroffen worden sei. Dieser Antrag ist zulässig.
c) Nach konstanter Praxis des Bundesgerichts ist ein Richter so früh wie möglich abzulehnen. Es verstösst gegen Treu und Glauben, Einwände dieser Art erst im Rechtsmittelverfahren vorzubringen, wenn der Mangel schon vorher hätte festgestellt werden können. Wer den Richter nicht unverzüglich ablehnt, wenn er vom Ablehnungsgrund Kenntnis erhält, sondern sich stillschweigend auf das Verfahren einlässt, verwirkt den Anspruch auf spätere Anrufung von Art. 30 Abs. 1 oder 32 Abs. 3 und 4 BV (vgl. zu Art. 58 Abs. 1 aBV <ref-ruling> E. 5a S. 228 f.; <ref-ruling> E. 3a und 6 S. 284 und 293 ff., je mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer erlangte mit der Eröffnung der haftrichterlichen Anhörung vom 14. März 2000 Kenntnis von der Tatsache, dass wiederum derselbe Haftrichter amtete, der schon seine Untersuchungshaft angeordnet hatte, Haftentlassungsgesuche abgelehnt hatte und die Haft mehrmals verlängert hatte. Er wohnte der Anhörung bei und war amtlich verteidigt.
Weder der Beschwerdeführer noch sein amtlicher Verteidiger brachten irgendwelche Vorbehalte gegen die Person des Haftrichters vor. Dass die Feststellung des Mangels erst nach Abschluss der Verhandlung oder gar nach Zustellung des begründeten Urteils möglich gewesen wäre, macht der Beschwerdeführer nicht geltend und ist auch nicht ersichtlich.
Der Beschwerdeführer hätte daher mit der Erhebung seiner Rüge nicht bis zum Rechtsmittelverfahren zuwarten dürfen, sondern hätte im Verlauf der Verhandlung reagieren müssen.
Indem er Einwände gegen die Besetzung des Gerichts erst mit der staatsrechtlichen Beschwerde gegen die Verlängerung der Haft erhebt, verstösst er gegen Treu und Glauben und hat seinen Anspruch auf Anrufung der als verletzt erachteten Verfassungsbestimmung verwirkt. Auf die Beschwerde kann daher nicht eingetreten werden.
2.- Im Übrigen ist die Beschwerde auch unbegründet. Der vom Beschwerdeführer angerufene Art. 6 Ziff. 1 EMRK ist auf das Verfahren vor dem Strafgericht anwendbar, nicht aber auf dasjenige vor dem Haftrichter, das in Art. 5 Ziff. 3 und 4 EMRK und Art. 31 Abs. 3 und 4 BV geregelt wird. Diese Bestimmungen und <ref-law> sind durch die blosse Tatsache, dass derselbe Richter die Haft anordnet, verlängert und Haftentlassungsgesuche ablehnt, nicht verletzt.
3.- Zusammenfassend erweist sich die Beschwerde als unbegründet, soweit auf sie überhaupt eingetreten werden kann.
Die gesamten Umstände des Falles rechtfertigen es, dem Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Prozessführung in Bezug auf die Gerichtskosten zu entsprechen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird, soweit darauf eingetreten werden kann, abgewiesen.
2.- Dem Beschwerdeführer wird in Bezug auf die Gerichtskosten die unentgeltliche Rechtspflege gewährt. Es werden keine Kosten erhoben.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Bezirksanwaltschaft I für den Kanton Zürich, Büro 1, und dem Haftrichter des Bezirksgerichtes Horgen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 7. April 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: