Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Im Rahmen der Wiedererwägung einer ersten, anspruchsverneinenden Verfügung vom 15. Mai 1998 kündigte die IV-Stelle des Kantons Zürich dem 1972 geborenen R._ mit Vorbescheid vom 14. März 2000 an, es werde ihm mit Wirkung ab 1. September 1998 nunmehr eine Viertelsrente und bei Vorliegen eines wirtschaftlichen Härtefalls eine halbe Invalidenrente zugesprochen. Am 23. Mai 2000 erfolgte die "Mitteilung des Beschlusses" an die kantonale Ausgleichskasse mit der Aufforderung zur Berechnung der Geldleistungen und zum Erlass einer entsprechenden Verfügung. Eine Kopie des mit einer Begründung und Rechtsmittelbelehrung versehenen Schreibens wurde gleichentags dem Rechtsvertreter des Versicherten zugestellt.
A. Im Rahmen der Wiedererwägung einer ersten, anspruchsverneinenden Verfügung vom 15. Mai 1998 kündigte die IV-Stelle des Kantons Zürich dem 1972 geborenen R._ mit Vorbescheid vom 14. März 2000 an, es werde ihm mit Wirkung ab 1. September 1998 nunmehr eine Viertelsrente und bei Vorliegen eines wirtschaftlichen Härtefalls eine halbe Invalidenrente zugesprochen. Am 23. Mai 2000 erfolgte die "Mitteilung des Beschlusses" an die kantonale Ausgleichskasse mit der Aufforderung zur Berechnung der Geldleistungen und zum Erlass einer entsprechenden Verfügung. Eine Kopie des mit einer Begründung und Rechtsmittelbelehrung versehenen Schreibens wurde gleichentags dem Rechtsvertreter des Versicherten zugestellt.
B. R._ liess gegen die "Mitteilung des Beschlusses" vom 23. Mai 2000 Beschwerde erheben. In der Folge verfügte das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich am 19. Juni 2000, der angefochtene Beschluss entspreche materiell einer Verfügung, weshalb aus prozessökonomischen Gründen auf die Eingabe einzutreten sei, verbunden mit der Auflage an die Ausgleichskasse des Kantons Zürich, die noch ausstehende Verfügung nach Erlass umgehend einzureichen. Nachdem die Verwaltung gestützt auf den ermittelten Invaliditätsgrad von 42% die Zusprechung einer halben Härtefallrente mit Wirkung ab 1. September 1998 formell bestätigt hatte (Verfügung vom 24. Oktober 2000), wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde des R._ ab (Entscheid vom 26. November 2001).
B. R._ liess gegen die "Mitteilung des Beschlusses" vom 23. Mai 2000 Beschwerde erheben. In der Folge verfügte das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich am 19. Juni 2000, der angefochtene Beschluss entspreche materiell einer Verfügung, weshalb aus prozessökonomischen Gründen auf die Eingabe einzutreten sei, verbunden mit der Auflage an die Ausgleichskasse des Kantons Zürich, die noch ausstehende Verfügung nach Erlass umgehend einzureichen. Nachdem die Verwaltung gestützt auf den ermittelten Invaliditätsgrad von 42% die Zusprechung einer halben Härtefallrente mit Wirkung ab 1. September 1998 formell bestätigt hatte (Verfügung vom 24. Oktober 2000), wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde des R._ ab (Entscheid vom 26. November 2001).
C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt R._ sinngemäss beantragen, der vorinstanzliche Entscheid sowie die den Beschluss vom 23. Mai 2000 bestätigende Verfügung vom 24. Oktober 2000 seien aufzuheben, und es sei die Streitsache an die Verwaltung zurückzuweisen, damit ihm diese nach zusätzlichen medizinischen Abklärungen und Neufestsetzung der für die Ermittlung der Erwerbseinbusse massgebenden Einkommensgrundlagen gestützt auf einen Invaliditätsgrad von über 50% mindestens eine ordentliche halbe Rente zuspreche.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Das Rechtsbegehren des Beschwerdeführers schliesst den Antrag auf Zusprechung einer ganzen Rente ein, weshalb ein schutzwürdiges Interesse an der Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sowie der Verfügung vom 24. Oktober 2000 zu bejahen und auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde einzutreten ist (Art. 103 lit. a OG; <ref-ruling> Erw. 1b, 82 Erw. 3a/aa, 125 V 342 Erw. 4a, je mit Hinweisen).
Die materielle Prüfung des (ganzen) Rentenanspruchs erstreckt sich insbesondere auf den strittigen Invaliditätsgrad als Teilaspekt des einen zur Diskussion stehenden Rechtsverhältnisses. Zeigt sich im Ergebnis, dass der Invaliditätsgrad unter 66 2/3%, aber über 50% liegt, könnte sich dies im Dispositiv indes nur dann niederschlagen, wenn der Beschwerdeführer ein aktuelles, tatsächliches oder rechtliches Interesse an der Feststellung eines allfälligen Anspruchs auf eine halbe Rente aufgrund eines Invaliditätsgrades von über 50% (und weniger als 66 2/3%) anstelle einer Härtefallrente hat (vgl. Art. 5 Abs. 1 lit. b und Art. 25 VwVG; <ref-ruling> Erw. 2c, 125 V 24 Erw. 1b, 121 V 317 Erw. 4a mit Hinweisen). Ein entsprechendes Feststellungsinteresse wurde vom Beschwerdeführer zu keinem Zeitpunkt geltend gemacht noch ist ein solches aufgrund der Akten ersichtlich.
Die materielle Prüfung des (ganzen) Rentenanspruchs erstreckt sich insbesondere auf den strittigen Invaliditätsgrad als Teilaspekt des einen zur Diskussion stehenden Rechtsverhältnisses. Zeigt sich im Ergebnis, dass der Invaliditätsgrad unter 66 2/3%, aber über 50% liegt, könnte sich dies im Dispositiv indes nur dann niederschlagen, wenn der Beschwerdeführer ein aktuelles, tatsächliches oder rechtliches Interesse an der Feststellung eines allfälligen Anspruchs auf eine halbe Rente aufgrund eines Invaliditätsgrades von über 50% (und weniger als 66 2/3%) anstelle einer Härtefallrente hat (vgl. Art. 5 Abs. 1 lit. b und Art. 25 VwVG; <ref-ruling> Erw. 2c, 125 V 24 Erw. 1b, 121 V 317 Erw. 4a mit Hinweisen). Ein entsprechendes Feststellungsinteresse wurde vom Beschwerdeführer zu keinem Zeitpunkt geltend gemacht noch ist ein solches aufgrund der Akten ersichtlich.
2. 2.1 Im vorinstanzlichen Entscheid sowie in der Verfügung der IV-Stelle vom 24. Oktober 2000 werden die für die Beurteilung des strittigen Rentenanspruchs massgebenden Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) sowie die Ermittlung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 1, 104 V 136 Erw. 2a und b) zutreffend dargelegt. Ebenfalls richtig wiedergegeben hat die Vorinstanz die Bedeutung ärztlicher Berichte und Gutachten für die Bestimmung des Invaliditätsgrades (<ref-ruling> Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) und die Grundsätze der Beweiswürdigung (<ref-ruling> Erw. 3a, 122 V 160 f. Erw. 1c, je mit Hinweisen). Darauf wird verwiesen.
2.2 Unter gewissen Umständen können schmerzhafte somatoforme Beschwerden oder Schmerzverarbeitungsstörungen eine Arbeitsunfähigkeit verursachen. Sie fallen unter die Kategorie der psychischen Leiden, für die grundsätzlich ein psychiatrisches Gutachten erforderlich ist, wenn es darum geht, über die durch sie bewirkte Arbeitsunfähigkeit zu befinden (AHI 2000 S. 159 Erw. 4b mit Hinweisen; Urteile L. vom 6. Mai 2002 [I 275/01] Erw. 3a/bb und b sowie Q. vom 8. August 2002 [I 783/01] Erw. 3a). In Anbetracht der sich mit Bezug auf Schmerzen naturgemäss ergebenden Beweisschwierigkeiten genügen mithin die subjektiven Schmerzangaben der versicherten Person für die Begründung einer (teilweisen) Invalidität allein nicht; vielmehr muss im Rahmen der sozialversicherungsrechtlichen Leistungsprüfung verlangt werden, dass die Schmerzangaben durch damit korrelierende, fachärztlich schlüssig feststellbare Befunde hinreichend erklärbar sind, andernfalls sich eine rechtsgleiche Beurteilung der Rentenansprüche nicht gewährleisten liesse (Urteil W. vom 9. Oktober 2001 [I 382/00] Erw. 2b).
Den ärztlichen Stellungnahmen zur Arbeits(un)fähigkeit und den Darlegungen zu den einer versicherten Person aus medizinischer Sicht noch zumutbaren Arbeitsfähigkeit eignen, von der Natur der Sache her, Ermessenszüge. Für - oft depressiv überlagerte - Schmerzverarbeitungsstörungen gilt dies in besonderem Masse. Dem begutachtenden Psychiater obliegt hier die Aufgabe, durch die ihm zur Verfügung stehenden diagnostischen Möglichkeiten fachkundiger Exploration der Verwaltung (und im Streitfall dem Gericht) aufzuzeigen, ob und inwiefern eine versicherte Person über psychische Ressourcen verfügt, die es ihr erlauben, mit ihren Schmerzen umzugehen. Massgebend ist, ob die betroffene Person, von ihrer psychischen Verfasstheit her besehen, an sich die Möglichkeit hat, trotz ihrer subjektiv erlebten Schmerzen einer Arbeit nachzugehen (Urteile R. vom 11. November 2002 [I 368/01] Erw. 2.3, Y. vom 5. Juni 2001 [I 266/00] Erw. 1c, S. vom 2. März 2001 [I 650/99] Erw. 2c, B. vom 8. Februar 2001 [I 529/00] Erw. 3c und A. vom 19. Oktober 2000 [I 410/00] Erw. 2b). Die zumutbarerweise verwertbare Arbeitsfähigkeit ist dabei nach einem weitgehend objektivierten Massstab zu beurteilen (vgl. <ref-ruling> Erw. 4c mit Hinweisen; AHI 2001 S. 228 Erw. 2b). Nicht zu berücksichtigen sind Einschränkungen der Leistungsfähigkeit, die nach ärztlicher Einschätzung allein durch Aggravation von psychischen oder körperlichen Beschwerden verursacht sind, da aggravierendes Verhalten als solches als nicht krankheitswertig und damit invaliditätsfremder Faktor gilt (Urteil A. vom 24. Mai 2002 [I 518/01] Erw. 3b/bb).
Den ärztlichen Stellungnahmen zur Arbeits(un)fähigkeit und den Darlegungen zu den einer versicherten Person aus medizinischer Sicht noch zumutbaren Arbeitsfähigkeit eignen, von der Natur der Sache her, Ermessenszüge. Für - oft depressiv überlagerte - Schmerzverarbeitungsstörungen gilt dies in besonderem Masse. Dem begutachtenden Psychiater obliegt hier die Aufgabe, durch die ihm zur Verfügung stehenden diagnostischen Möglichkeiten fachkundiger Exploration der Verwaltung (und im Streitfall dem Gericht) aufzuzeigen, ob und inwiefern eine versicherte Person über psychische Ressourcen verfügt, die es ihr erlauben, mit ihren Schmerzen umzugehen. Massgebend ist, ob die betroffene Person, von ihrer psychischen Verfasstheit her besehen, an sich die Möglichkeit hat, trotz ihrer subjektiv erlebten Schmerzen einer Arbeit nachzugehen (Urteile R. vom 11. November 2002 [I 368/01] Erw. 2.3, Y. vom 5. Juni 2001 [I 266/00] Erw. 1c, S. vom 2. März 2001 [I 650/99] Erw. 2c, B. vom 8. Februar 2001 [I 529/00] Erw. 3c und A. vom 19. Oktober 2000 [I 410/00] Erw. 2b). Die zumutbarerweise verwertbare Arbeitsfähigkeit ist dabei nach einem weitgehend objektivierten Massstab zu beurteilen (vgl. <ref-ruling> Erw. 4c mit Hinweisen; AHI 2001 S. 228 Erw. 2b). Nicht zu berücksichtigen sind Einschränkungen der Leistungsfähigkeit, die nach ärztlicher Einschätzung allein durch Aggravation von psychischen oder körperlichen Beschwerden verursacht sind, da aggravierendes Verhalten als solches als nicht krankheitswertig und damit invaliditätsfremder Faktor gilt (Urteil A. vom 24. Mai 2002 [I 518/01] Erw. 3b/bb).
3. 3.1 Unbestrittenermassen ist der Beschwerdeführer aufgrund seines chronischen lumbospondylogenen Syndroms und der ärztlich diagnostizierten "anhaltenden somatoformen Schmerzstörung" nicht mehr in der Lage, die bisher ausgeübte, körperliche schwere Tätigkeit als Schweisserei-Betriebsarbeiter fortzuführen. In Würdigung der medizinischen Akten, insbesondere gestützt auf das Gutachten des Dr. med. Z._ und der Frau Dr. med. E._, Rheumaklinik und Institut für Physikalische Medizin am Spital X._, vom 16. November 1999 sowie das Gutachten des Dr. med. V._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 2. Februar 2000 sind Vorinstanz und Verwaltung indes zum Schluss gelangt, dass der Versicherte unter Berücksichtigung der körperlichen und psychischen Leiden für eine leichtere bis mittelschwere Tätigkeit (ohne Tragen von Lasten über 15 kg) zu 60% arbeitsfähig sei.
3.2 Entgegen dem in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhobenen Einwand ist die Frage der zumutbaren Restarbeitsfähigkeit mit Blick auf den hier massgebenden Zeitraum bis Verfügungserlass am 24. Oktober 2000 (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen) umfassend und ausreichend abgeklärt worden. In den vorinstanzlich als ausschlaggebend erachteten Gutachten vom 16. November 1999 und 2. Februar 2000 wird dem komplexen Beschwerdebild des von den Ärzten als retardiert, einfachstrukturiert und grenzbegabt beschriebenen Beschwerdeführers ausdrücklich in seiner Gesamtheit Rechnung getragen. Die medizinische Einschätzung des verbleibenden Leistungsvermögens in leidensangepasster Tätigkeit berücksichtigt insbesondere auch die im Vordergrund stehenden, krankheitswertigen psychischen Leiden, namentlich die klar diagnostizierte somatoforme Schmerzstörung als Ausdruck einer psychogenen Anpassungsstörung mit einhergehenden ängstlichen, hypochondrischen und neurasthenischen Symptomen (bei Status nach Arbeitsunfall im Jahre 1996). Angesichts der einlässlich, nachvollziehbar und überzeugend begründeten Stellungnahmen der Fachärzte, welche für leidensadaptierte Tätigkeiten aus rein rheumatologischer Sicht volle und unter Berücksichtigung des psychischen Krankheitsbefunds objektiv eine 40%-ige Einschränkung der Leistungsfähigkeit attestieren, ist nicht zu beanstanden, dass Vorinstanz und Verwaltung ohne Veranlassung zusätzlicher Expertisen die Restarbeitsfähigkeit bei körperlich schonender Tätigkeit auf insgesamt 60% veranschlagten. Dies gilt umso mehr, als die somatoforme Schmerzstörung gemäss Gutachten des Dr. med. V._ (auch) von einem aggravierenden Verhalten begleitet ist, das im Rahmen einer objektiven Beurteilung der Leistungsfähigkeit ausser Acht bleiben muss (Erw. 2.2 hievor). Anhaltspunkte dafür, dass sich die überwiegend psychisch fundierte Schmerzsymptomatik seit der psychiatrischen Begutachtung im Januar 2000 bis zum Verfügungserlass in erheblichem Masse zusätzlich akzentuiert hat, sind den Akten - namentlich auch dem letztinstanzlich ins Recht gelegten Bericht der Dres. med. A._ und S._, Departement für Innere Medizin der Medizinischen Poliklinik am Spital X._ vom 3. Dezember 2001 - nicht zu entnehmen. Soweit der Beschwerdeführer eine Verschlechterung des Gesundheitszustands seit Oktober 2000 geltend macht, liegt dies ausserhalb des hier zu beurteilenden Streitgegenstandes und ist daher unbeachtlich (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweis).
3.3 Im Rahmen des Einkommensvergleichs (Erw. 2.1 hievor) hat die Vorinstanz das trotz Gesundheitsbeeinträchtigung zumutbarerweise erzielbare Einkommen (Invalideneinkommen) zutreffend gestützt auf die vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen Lohnstrukturerhebungen 1998 (LSE) ermittelt. Dabei ist vom statistischen Durchschnittslohn von Männern in einfachen und repetitiven Tätigkeiten im gesamten privaten Sektor gemäss LSE TA1 (Anforderungsniveau 4/Männer/TOTAL: Fr. 4'268.-) auszugehen (vgl. Urteil K. vom 7. August 2001 [U 240/99] Erw. 3c/cc und L. vom 19. Oktober 2001 [I 289/01] Erw. 3c). Unter Berücksichtigung der betriebsüblichen Arbeitszeit von 41,9 Stunden im Jahre 1998 und der Entwicklung des Nominallohnindexes bis zum Jahr 2000 (vgl. Tabelle B10.2, in: Die Volkswirtschaft 2002/Heft 1, S. 93) ergibt dies bei einer Restarbeitsfähigkeit von 60% einen Betrag von Fr. 32'705.54 ([4'268.- x 41.9/40 x 12 = 54'509.24] + 160.95 [=0,3%] + 699.53 [= 1,3%] x 0,6). In Würdigung der konkreten Umstände (keine körperliche Schwerarbeit mehr; reduzierte Leistungsfähigkeit selbst in einfachen Hilfstätigkeiten) rechtfertigt es sich, hievon einen sogenannten leidensbedingten Abzug vorzunehmen (siehe <ref-ruling> ff. Erw. 5; AHI 2002, S. 67 ff. Erw. 4 mit Hinweisen), wobei der vorinstanzlich angenommene, vom Beschwerdeführer nicht beanstandete Prozentsatz von 20% angemessen ist (Art. 132 lit. a OG). Damit beläuft sich das Invalideneinkommen auf Fr. 26'164.43.
3.4 Das als Ausgangsbasis für die Ermittlung des Invalideneinkommens massgebende statistische Durchschnittseinkommen von Fr. 54'509.24 im Jahre 2000 (Erw. 3.3 hievor) liegt rund 15% über jenem Einkommen, das der Beschwerdeführer zum gleichen Zeitpunkt als gesunder Schweisserei-Arbeiter in seinem angestammten Arbeitsverhältnis tatsächlich erzielt hätte und welches die Vorinstanz als Valideneinkommen angenommen hat (Fr. 46'184.-). Da keine Anhaltspunkte dafür ersichtlich sind, dass er sich aus freien Stücken mit einem bescheideneren Einkommensniveau begnügen wollte, als er tatsächlich hätte erreichen können (vgl. ZAK 1992 S. 92 Erw. 4a), und nicht davon ausgegangen werden kann, dass er im Gesundheitsfall Einkünfte in Höhe des erwähnten Durchschnittslohnes gemäss LSE-Statistik erzielt hätte, ist diesem invaliditätsfremden Umstand durch eine Kürzung des Invalideneinkommens um zusätzliche 15% Rechnung zu tragen. Nur so ist der Grundsatz gewahrt, dass auf invaliditätsfremde Gesichtspunkte zurückzuführende Lohneinbussen entweder überhaupt nicht oder aber bei beiden Vergleichsgrössen gleichmässig zu berücksichtigen sind (ZAK 1989 S. 458 f. Erw. 3b; RKUV Nr. U 168 S. 103 Erw. 5b; Urteil S. vom 29. August 2002 [I 97/00] Erw. 3.3). Das Invalideneinkommen ist somit auf Fr. 22'239.76 (Fr. 26'164.43 - [15%]) festzusetzen, woraus im Vergleich zum nicht bestrittenen Valideneinkommen von Fr. 46'184.- ein den Anspruch auf eine ganze Rente ausschliessender Invaliditätsgrad von 51,8% resultiert. Die gestützt auf den Beschluss der IV-Stelle vom 23. Mai 2000 erlassene und vorinstanzlich bestätigte Verfügung vom 24. Oktober 2000, mit welcher dem Beschwerdeführer eine halbe (Härtefall-)Rente zugesprochen wurde, hält damit im Ergebnis Stand (vgl. Erw. 1 hievor).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 2. Dezember 2002
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: