Sachverhalt:
A.
Y._ hatte am 28. Juni 2010 um 16 Uhr beim Linksabbiegen mit seinem Lieferwagen den Motorradfahrer D.X._ übersehen und war mit ihm kollidiert. D.X._ verstarb an der Unfallstelle. Die Staatsanwaltschaft klagte Y._ wegen fahrlässiger Tötung an.
B.
Der Präsident III des Bezirksgerichts Baden fand Y._ am 2. Dezember 2011 der fahrlässigen Tötung schuldig. Er verpflichtete ihn, den Privatklägern 1 und 2 je eine Genugtuung von Fr. 20'000.-- und der Privatklägerin 3 eine Genugtuung von Fr. 10'000.-- zu zahlen. Weiter verpflichtete ihn der Gerichtspräsident, den drei Privatklägern Parteikosten von Fr. 6'789.25 zu ersetzen. Ferner wies er die Gerichtskasse an, dem unentgeltlichen Rechtsvertreter des Privatklägers 2 ein Honorar von Fr. 6'789.25 auszuzahlen.
Das Obergericht des Kantons Aargau änderte am 23. Mai 2013 auf Berufung von Y._ das bezirksgerichtliche Urteil betreffend Genugtuung sowie Kosten und wies die Berufung im Übrigen ab. Es
- sprach den Privatklägern 1 und 2 zu Lasten von Y._ je eine Genugtuung von Fr. 10'000.-- zu und wies die Genugtuungsklage der Privatklägerin 3 ab;
- verpflichtete Y._, den Privatklägerinnen 1 und 2 die auf je Fr. 2'828.75 festgesetzten Parteikosten sowie der Privatklägerin 3 von den auch für sie auf Fr. 2'828.75 festgesetzten Parteikosten 4/5 im Betrag von Fr. 2'263.-- zu ersetzen;
- wies die Gerichtskasse Baden an, dem unentgeltlichen Rechtsvertreter des Privatklägers 2 ein amtliches Honorar von Fr. 2'828.75 auszuzahlen;
- auferlegte Y._ 14/15 der bezirksgerichtlichen Verfahrenskosten und der Privatklägerin 3 1/15 im Betrag von Fr. 1'056.50;
- und verpflichtete die Privatklägerin 3, der Gerichtskasse Baden die Entschädigung für die amtliche Verteidigung von Y._ von Fr. 6'404.95 zu 1/15 und damit im Betrag von Fr. 565.75 zu ersetzen.
C.
Die drei Privatkläger erheben Beschwerde in Strafsachen mit den Anträgen:
- Y._ sei zu Schadenersatz von Fr. 8'538.45 und Fr. 2'078.-- sowie Genugtuungszahlungen an die Privatkläger 1 und 2 von je Fr. 20'000.-- und die Privatklägerin 3 von Fr. 10'000.-- zu verpflichten;
- Y._ habe die Privatkläger für das Verfahren vor Bundesgericht angemessen zu entschädigen;
- für das erstinstanzliche Verfahren seien Fr. 6'789.25 und Fr. 502.90 MWSt sowie für das Berufungsverfahren Fr. 5'000.-- und Fr. 370.37 MWSt als Prozessentschädigung festzulegen;
- dem Privatkläger 2 sei für das obergerichtliche und das bundesgerichtliche Verfahren die unentgeltliche Prozessführung zu bewilligen, das erstinstanzliche amtliche Honorar sei zu bestätigen, und der Honoraranspruch für das Berufungsverfahren sei ebenfalls als unentgeltliches Honorar zuzusprechen;
-eventuell sei die Sache an das Obergericht zurückzuweisen;
- die Kosten seien Y._ aufzuerlegen;
- der Beschwerde sei die aufschiebende Wirkung zu gewähren.

Erwägungen:
1.
Die Beschwerdeführer sind gemäss Art. 81 Abs. 1 lit. b Ziff. 5 BGG beschwerdeberechtigt. Der Beschwerde in Strafsachen unterliegen Entscheide über Zivilansprüche, wenn diese zusammen mit der Strafsache zu behandeln sind bzw. die Vorinstanz Straf- und Zivilpunkt beurteilte (<ref-ruling> E. 1.9; Urteil 6B_482/2007 vom 12. August 2008 E. 12.1). Das ist hier der Fall. Dagegen ist die Beschwerde in Zivilsachen gegeben, wenn die obere kantonale Instanz im Strafverfahren nur den Zivilpunkt zu beurteilen hatte (<ref-ruling> E. 2.1). Es kann deshalb nach der bisherigen Rechtsprechung offenbleiben, wie der Streitwert zu berechnen wäre. Hingegen sind die Beschwerdeführer nicht legitimiert, den Schuldpunkt anzufechten (<ref-ruling> E. 1.7.2 und 1.9). Es ist entgegen der Beschwerde mit der Vorinstanz von einer unbewussten Fahrlässigkeit des Beschwerdegegners auszugehen.
2.
Die Beschwerdeführer bringen vor, sie hätten dem schriftlichen Verfahren unter der Voraussetzung zugestimmt, dass auch der Beschwerdegegner (die Verteidigung bzw. der Beschuldigte) zustimme. Eine solche Zustimmung finde sich nicht in den Akten.
Die vorinstanzliche Verfahrensleitung verfügte "gestützt auf das Einverständnis aller Parteien die Durchführung des schriftlichen Verfahrens" (Urteil S. 7). Der Beschuldigte reichte eine Berufungsschrift ein, beteiligte sich an mehreren Schriftenwechseln und war offenkundig mit dem schriftlichen Verfahren einverstanden. Die Beschwerde ist unbegründet.
3.
In der Beschwerde ist in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (<ref-law>). Strengere Anforderungen gelten, wenn die Verletzung von Grundrechten einschliesslich willkürlicher Sachverhaltsfeststellung oder die willkürliche Anwendung kantonalen Rechts gerügt werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4; <ref-ruling> E. 2.1 und 2.2). Allgemein gehaltene Einwände, lediglich erneute Bekräftigungen des im kantonalen Verfahren eingenommenen Standpunkts oder die blosse Behauptung des Gegenteils genügen nicht (Urteil 6B_625/2013 vom 22. November 2013 E. 1).
Die Beschwerdeführer bringen vor, die Vorinstanz würdige die Gesamtsituation nicht sachgerecht und nicht angemessen, obwohl sie sich grundsätzlich auf Tatsachen stütze, die im Verfahren erhoben worden sind. In dieser Weise des Nichteinverständnisses mit der vorinstanzlichen Würdigung belegen die Beschwerdeführer keine willkürliche Würdigung. Darauf ist nicht einzutreten. Der bundesgerichtlichen Beurteilung ist der vorinstanzlich festgestellte Sachverhalt zugrunde zu legen (<ref-law>).
4.
Die Beschwerdeführer 1 und 2 beantragen eine Erhöhung der ihnen zugesprochenen Genugtuungssummen um Fr. 10'000.-- auf Fr. 20'000.--. Die Privatklägerin 3 (die Schwester des Getöteten) beantragt eine Genugtuung von Fr. 10'000.--.
4.1. Bei Tötung eines Menschen kann das Gericht unter Würdigung der besonderen Umstände den Angehörigen eine angemessene Geldsumme als Genugtuung zusprechen (<ref-law>). Eine Genugtuung kann auch bei leichtem Verschulden zugesprochen werden (Art. 47 in Verbindung mit <ref-law>). Bemessungskriterien sind vor allem die Art und Schwere der Verletzung, die Intensität und Dauer der Auswirkungen auf die Persönlichkeit des Betroffenen, der Grad des Verschuldens des Haftpflichtigen, ein allfälliges Selbstverschulden des Geschädigten sowie die Aussicht auf Linderung des Schmerzes durch die Zahlung eines Geldbetrages (<ref-ruling> E. 2.2.2). Die Bemessung ist ein Entscheid nach Billigkeit. Sie ist nicht schematisch vorzunehmen, sondern muss dem Einzelfall angepasst werden. Dabei kann in zwei Phasen vorgegangen werden, indem zuerst ein Basisbetrag festgelegt und anschliessend die besondere individuelle Situation berücksichtigt wird (<ref-ruling> E. 2.2.3).
Der Vorinstanz steht ein weites Ermessen zu. Das Bundesgericht übt bei der Überprüfung Zurückhaltung. Es greift in den Ermessensentscheid nur ein, wenn sich dieser als offensichtlich unbillig oder in stossender Weise als ungerecht erweist (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 7a S. 71) bzw. grundlos von den in Lehre und Rechtsprechung entwickelten Bemessungsgrundsätzen abgewichen wird, Tatsachen berücksichtigt werden, die für den Entscheid keine Rolle spielen oder Umstände ausser Betracht bleiben, die hätten beachtet werden müssen (<ref-ruling> E. 2a; Urteil 1C_106/2008 vom 24. September 2008 E. 3.2.2).
4.2. Nicht jede immaterielle Unbill rechtfertigt die Zusprechung einer Genugtuung. Vorausgesetzt sind nach <ref-law> "besondere Umstände". Die Verletzung muss damit einen relativ hohen Intensitätsgrad aufweisen. Anspruchsberechtigt sind insbesondere die Eltern und die Geschwister des Getöteten. Massgebend ist neben dem Verwandtschaftsgrad die Intensität der Beziehung. Die Eltern sind anspruchsberechtigt, auch wenn das Kind erwachsen war und nicht im elterlichen Haushalt lebte, jedoch ist die Genugtuung in diesem Fall herabzusetzen (Urteil 1C_106/2008 vom 24. September 2008 E. 3.2.2). Der Anspruch der Geschwister setzt voraus, dass der Getötete im gleichen Haushalt lebte oder das Geschwister aufgrund eines derart engen Kontakts "durch den Verlust einen aussergewöhnlich schweren seelischen Schmerz erleidet" ( FELLMAMM/KOTTMANN, Schweizerisches Haftpflichtrecht, Band I, 2012, S. 939 Rz. 2645 f.). Der Genugtuungsanspruch kann ganz wegfallen oder reduziert werden, wo die Beziehungen "so lose oder wenig herzlich waren, dass man von einem wahren Leid nicht sprechen kann" (a.a.O., Rz. 2649).
Nach FELLMAMM/KOTTMANN (a.a.O. S. 953) liegt die Basisgenugtuung der Eltern für den Verlust eines Kindes bei 20'000 bis 30'000 Franken und für im gleichen Haushalt lebende Geschwister bei 5'000 bis 10'000 Franken.
In der zweiten Phase (vgl. <ref-ruling> E. 2.2.3) ist die Genugtuung individuell zu bemessen. Wie erwähnt, rechtfertigt sich eine Reduzierung, wenn zwischen Eltern und erwachsenem Kind keine Hausgemeinschaft bestand (ebenso FELLMAMM/KOTTMANN,a.a.O., S. 954 Rz. 2690). Die Höhe hängt massgeblich vom Ausmass der Beeinträchtigung des tatsächlichen Nähegefühls zwischen dem Getöteten und dem Anspruchsteller im Zeitpunkt der Tötung ab. Ist von einer unterdurchschnittlichen Beziehung auszugehen, kann die Genugtuung erheblich herabgesetzt werden (Urteil 6B_405/2010 vom 1. Oktober 2010 E. 2.3: Genugtuung für die Mutter Fr. 5'000.--). Eine Genugtuung ist nur "unter Würdigung der besonderen Umstände" (<ref-law>) geschuldet. Dabei kommt es insbesondere auf das Verschulden des Pflichtigen an (vgl. <ref-ruling> E. 2e S. 210; Urteil 6B_370/2013 vom 16. Januar 2014 E. 6.2.2). Vom Zweckgedanken des Schmerzensgeldes nicht gedeckt wird die Herbeiführung eines finanziellen Wohlstandes. Damit würde nicht der Ausgleich der immateriellen Unbill erzielt, sondern eine ungerechtfertigte Bereicherung (<ref-ruling> E. 4c/aa S. 15).
4.3. Die Vorinstanz hält fest, bei der fahrlässigen Tötung von D.X._ handle es sich um eine tragische Folgen zeitigende Unachtsamkeit bzw. Unsorgfalt. Der Beschwerdegegner habe das Opfer nicht bemerkt und unbewusst fahrlässig gehandelt. Das Opfer sei 30 Jahre alt gewesen und habe seit ca. neun Jahren nicht mehr bei den Beschwerdeführern 1 und 2 (den Eltern) gelebt. Unter diesen Umständen habe die Beziehung nicht mehr dieselbe Intensität aufgewiesen, die bei einem jüngeren Kind in der Obhut der Eltern oder bei täglichem Verkehr anzunehmen wäre. Die erstinstanzlich zugesprochene Genugtuung erweise sich als zu hoch (mit Hinweis auf Urteil 6S.700/2001 vom 7. November 2002 E. 2.3 und 2.4: Genugtuung Fr. 15'000.--; ferner Urteil 6B_305/2012 vom 22. Januar 2013 E. 4 betreffend fahrlässige Tötung: Genugtuung Fr. 10'000.-- an die Mutter).
Hinsichtlich der Beschwerdeführerin 3 geht die Vorinstanz von einer gelebten Geschwisterbeziehung aus. Dieser könne aber die erforderliche sehr grosse Intensität, für den Fall, dass kein gemeinsamer Haushalt bestand, nicht zugebilligt werden (mit Hinweis auf Urteil 6S.700/2001 vom 7. November 2002 E. 4.3).
Der vorinstanzliche Ermessensentscheid erweist sich nicht als offensichtlich unbillig oder in stossender Weise als ungerecht (oben E. 4.1).
5.
Die Beschwerdeführer bringen vor, sie seien mit der vorinstanzlichen Prozessentschädigung nicht einverstanden. Die Vorinstanz behandle die Klagen unter dem vermögensrechtlichen Gesichtspunkt. Die Vertretung habe aber vor allem der Schuldfrage gegolten (Beschwerde S. 13). Die "Genugtuungsansprüche - die nicht substantiiert bestritten waren - [stellten] nur einen geringfügigen Nebenpunkt dar" (Beschwerde S. 16). Weiter wenden sie sich gegen die Festsetzung der Verfahrenskosten und Parteientschädigungen des erst- und zweitinstanzlichen Verfahrens.
Die Vorinstanz begründet die Kosten- und Entschädigungsentscheidung differenziert und abwägend gestützt auf die einschlägigen bundes- und kantonalrechtlichen Normen. Die Beschwerdeführer bezeichnen keine Bestimmung des Bundesrechts (<ref-law>), die verletzt sein sollte. Sie weisen lediglich auf zwei Bestimmungen eines kantonalen Dekrets hin (Beschwerde S. 13 f.). Das genügt den Begründungsanforderungen nicht (oben E. 3). Die Anwendung kantonalen Rechts prüft das Bundesgericht unter dem Gesichtspunkt der Willkür, weshalb die Geltendmachung einer Verletzung der präzisen Darlegung bedarf. Insbesondere führt das Bundesgericht nicht von Amtes wegen gleichsam anhand der Akten ein Moderationsverfahren durch. Bei einem Abrechnungsprozess hat der Beschwerdeführer in der Beschwerde ziffernmässig und begründet darzulegen, welche Beträge ihm aus welchen Gründen zuzusprechen sind und weshalb die angefochtene Entscheidung willkürlich sein soll. Dazu wird, soweit sich der Entscheid auf kantonales Recht stützt, in der Regel zunächst die massgebende kantonale Rechtsprechung nachzuweisen sein.
Nach der Beschwerde stellten die Genugtuungsforderungen nur einen geringfügigen Nebenpunkt dar (vgl. oben). Die Staatsanwaltschaft hatte den Beschwerdegegner der fahrlässigen Tötung angeklagt und die Anklage vor Gericht vertreten. Bereits das Bezirksgericht war der Anklage gefolgt. Der rechtsanwaltliche Aufwand betraf drei Privatkläger zu gleichen Teilen und mithin den Beschwerdeführer 2 bloss zu einem Drittel. Dass diesem eine Genugtuung von Fr. 10'000.-- zustand, wurde selbst vom Beschwerdegegner anerkannt. Daher wird der geltend gemachte Aufwand des Beschwerdeführers weder einsichtig noch plausibel. Ebenso verhält es sich mit der bezirksgerichtlichen Zusprechung eines amtlichen Honorars für den Beschwerdeführer 2 im genauen Betrag der gesamten Parteikosten der drei Privatkläger (vgl. oben Bst. B) und der Geltendmachung der "vollen Rechnung des Unterzeichneten als unentgeltliches Honorar" (Beschwerde S. 16). Schliesslich ist darauf hinzuweisen, dass gemäss <ref-law> der kantonale Tarif zur Anwendung gelangt (<ref-ruling>). Eine Verletzung dieser Vorschrift wird nicht geltend gemacht. Die den Begründungsanforderungen nicht genügende Beschwerdeführung ist nicht nachvollziehbar, so dass darauf nicht weiter einzutreten ist.
6.
Weiter macht der Beschwerdeführer 2 geltend, die Vorinstanz habe ihm zu Unrecht die unentgeltliche Rechtsvertretung verweigert. Nach der Vorinstanz ist eine Bedürftigkeit insbesondere mit Blick auf die in Aussicht gestellte Kapitalauszahlung der Pensionskasse im Betrag von Fr. 81'430.-- nicht dargetan (Urteil S. 21). Was der Beschwerdeführer dagegen einwendet, verbleibt im Ungefähren und nicht Nachvollziehbaren. Darauf ist nicht einzutreten (vgl. oben E. 5).
7.
Bei diesem Verfahrensausgang hat es bei der vorinstanzlichen Kosten- und Entschädigungsfestsetzung sein Bewenden.
8.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Hinsichtlich der Gerichtskosten ist von einer gemeinsamen Beschwerde auszugehen, so dass die Gerichtskosten grundsätzlich Fr. 4'000.-- betragen (nicht Fr. 12'000.--). Den unterliegenden Beschwerdeführerinnen 1 und 3 sind die anteilsmässigen Gerichtskosten von zwei Dritteln solidarisch aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege des Beschwerdeführers 2 ist mit Blick auf die abweichenden kantonalen Urteile teilweise gutzuheissen und im Übrigen wegen offensichtlicher Aussichtslosigkeit (<ref-law>) abzuweisen. Es sind ihm keine Gerichtskosten aufzuerlegen. Dem Rechtsvertreter ist aus der Bundesgerichtskasse eine herabgesetzte Entschädigung zuzusprechen. Dem Beschwerdegegner sind entgegen dem Rechtsbegehren weder Kosten noch Parteientschädigungen aufzuerlegen. Er war am bundesgerichtlichen Verfahren nicht beteiligt. Zur bundesgerichtlichen Kostenfestsetzung kann auf die Literatur verwiesen werden ( THOMAS GEISER, in: Niggli/Uebersax/Wiprächtiger [Hrsg.], Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2. Aufl. 2011, <ref-law>).
Mit dem Entscheid in der Sache ist das Gesuch um aufschiebende Wirkung gegenstandslos geworden.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege des Beschwerdeführers 2 wird teilweise gutgeheissen und im Übrigen abgewiesen.
3.
Den Beschwerdeführerinnen 1 und 3 werden die Gerichtskosten von Fr. 2'600.-- auferlegt.
4.
Rechtsanwalt Hans Werner Meier wird für die Rechtsvertretung des Beschwerdeführers 2 aus der Bundesgerichtskasse eine Parteientschädigung von Fr. 1'000.-- ausgerichtet.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. März 2014
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Der Gerichtsschreiber: Briw