Fatti:
A. A.a Tra il 1989 e il 1995 gli avv. B.A._ e A.A._ hanno assistito F.C._ nella tutela dei suoi interessi ereditari nella successione della madre. Una volta terminato il mandato, sono sorti gravi disaccordi in merito alla remunerazione dei legali. F.C._ è deceduto il 20 aprile 2005 e i suoi eredi C.C._, D.C._ e E.C._ (in seguito eredi C._) gli sono subentrati nella lite.
B. Con precetto esecutivo del 6 settembre 2006 C.C._, D.C._ e E.C._ hanno richiesto ai predetti avvocati diverse informazioni con la consegna di documenti, in adempimento dell'obbligo di rendere conto di cui all'<ref-law>. La procedura di opposizione al precetto esecutivo si è conclusa con la sentenza del 9 giugno 2008 in cui il Tribunale federale ha stabilito, in parziale accoglimento di un ricorso in materia civile dei precettati, che essi sono tenuti a consegnare ai precettanti:
una copia dell'atto di cessione avv. A.A._ e B.A._ a Fondazione G._ del 29 dicembre 1994;
il resoconto degli onorari fatturati in relazione alla petizione del 14 settembre 1990 nella causa ereditaria promossa contro il dottor H._;
il resoconto scritto indicante i motivi per cui le cartelle ipotecarie gravanti su villa xxx, appartenenti a I._ conformemente ai bilanci della stessa fondazione nonché al certificato del creditore del 5.11.1990 sono state trattenute e quindi (asseritamente) cedute alla fondazione di famiglia dei precettati.
C. Il 15 dicembre 2008, reputando che gli avv. B.A._ e A.A._ non avessero dato integralmente seguito alla sentenza del Tribunale federale, gli eredi C._ hanno nuovamente adito il Pretore del distretto di Lugano, con un'istanza tendente all'emanazione del decreto esecutivo giusta l'<ref-law>/TI per ottenere la consegna dei predetti atti. Con sentenza del 19 maggio 2010, dopo aver ritenuto che il diritto di essere sentito dei citati legali è stato violato, il Tribunale federale ha annullato il decreto del 15 dicembre 2009 con cui il Pretore aveva ordinato di consegnare agli istanti la documentazione enunciata nella sentenza del 9 giugno 2008 e ha rinviato la causa al primo giudice per nuova decisione.
D. Statuendo nuovamente con decreto esecutivo del 17 settembre 2010 il Pretore ha ordinato, con la comminatoria di cui all'<ref-law>, agli avv. A.A._ e B.A._ di consegnare entro 15 giorni a C.C._, D.C._ e E.C._, tramite il loro patrocinatore, la seguente documentazione:
copia dell'atto di cessione avv. A.A._ e B.A._ a Fondazione G._ del 29 dicembre 1994;
una tabella sintetica, con relativi giustificativi, degli onorari fatturati in relazione alla petizione del 14 settembre 1990 nella causa ereditaria promossa contro il dott. H._;
un rendiconto sintetico, integrato dei documenti giustificativi, prendendo come punto di partenza il doc. NNC in merito ai motivi per cui le cartelle ipotecarie gravanti la villa xxx, appartenenti a I._ conformemente ai bilanci della stessa fondazione nonché al certificato del creditore del 5.11.1990, sono state trattenute e quindi (asseritamente) cedute alla fondazione di famiglia dei precettati.
Dopo aver specificato che il procedimento verte sulla questione di sapere se dopo la relativa decisione i convenuti abbiano volontariamente dato rendiconto, il Pretore ha innanzi tutto ritenuto che quest'ultimi non hanno prodotto l'atto di cessione. Il Giudice di prime cure ha poi considerato che i menzionati legali hanno invece dato una certa rendicontazione con riferimento alla causa ereditaria promossa nei confronti del dott. H._, ma non hanno fornito una tabella sintetica degli onorari fatturati, con i relativi documenti giustificativi, e ha infine indicato che essi hanno pure omesso di produrre i documenti a sostegno degli argomenti indicati nel doc. NNC da loro redatto e da utilizzare quale base per l'allestimento di un rendiconto sintetico.
E. E.a Il 5 ottobre 2010 gli avv. B.A._ e A.A._ hanno adito il Tribunale federale con un ricorso in materia civile e un ricorso sussidiario in materia costituzionale con cui chiedono, previo conferimento dell'effetto sospensivo all'impugnativa, l'annullamento del predetto decreto esecutivo, l'ammissione negli atti della Pretura dei documenti annessi alla comparsa 20 novembre 2009 e la reiezione dell'istanza di decreto esecutivo. In via subordinata domandano che, nell'eventualità in cui dovesse essere mantenuto un ordine relativo alla consegna della cessione, sia imposto al magistrato di prendere una specificata serie di cautele.
E.b Con decreto del 7 ottobre 2010 la Presidente della Corte adita ha ordinato che fino alla decisione sulla richiesta di conferimento dell'effetto sospensivo non può essere adottata alcuna misura di esecuzione del giudizio impugnato.
E.c Il 18 ottobre 2010 i ricorrenti hanno prodotto una breve memoria integrativa ai loro ricorsi.
E.d Con risposta 21 gennaio 2011 C.C._, D.C._ e E.C._ propongono che la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo al gravame sia respinta, che il ricorso in materia civile e il ricorso sussidiario in materia costituzionale siano dichiarati inammissibili rispettivamente, in via subordinata, che siano respinti. Il Pretore si è invece rimesso al giudizio di questo Tribunale.

Diritto:
1. Nella sentenza 4A_35/2010 del 19 maggio 2010 fra le medesime parti, il Tribunale federale si è già diffusamente espresso sull'ammissibilità di un ricorso in materia civile contro un decreto esecutivo emanato ai sensi dell'<ref-law>/TI da un Pretore ticinese. Tali considerazioni rimangono interamente valide nella fattispecie, nonostante l'entrata in vigore il 1° gennaio 2011 del Codice di diritto processuale civile svizzero (CPC), poiché il decreto impugnato è stato comunicato alle parti prima di tale data (<ref-law>). Sia il presente ricorso in materia civile che lo scritto integrativo del 18 ottobre 2010 sono stati consegnati alla posta svizzera (<ref-law>) entro il termine ricorsuale di 30 giorni previsto dall'<ref-law> e si rivelano pertanto ricevibili.
2. Vista la proponibilità del ricorso in materia civile, il ricorso sussidiario in materia costituzionale si rivela di primo acchito inammissibile (<ref-ruling> consid. 5 pag. 552).
3. Considerato il tenore dell'impugnativa, prima di chinarsi sulle argomentazioni ivi sollevate, occorre ribadire i principi applicabili all'esame di un ricorso in materia civile.
3.1 Il Tribunale federale esamina d'ufficio il diritto federale (<ref-law>). Nondimeno, secondo l'art. 42 cpv. 1 e 2 LTF, l'atto ricorsuale deve contenere le conclusioni della parte ricorrente e i motivi su cui esse si fondano. Occorre spiegare in maniera concisa perché l'atto impugnato viola il diritto. La motivazione deve essere riferita all'oggetto del litigio, in modo che si capisca perché e su quali punti la decisione contestata è impugnata (<ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 1.3). Quando viene fatta valere la violazione di diritti fondamentali le esigenze di motivazione sono più severe: giusta l'<ref-law> il Tribunale federale esamina simili censure soltanto se il ricorrente le solleva e motiva in modo circostanziato (<ref-ruling> consid. 2.5). Per lamentare con un'ammissibile censura la violazione del divieto dell'arbitrio non è segnatamente sufficiente formulare una critica meramente appellatoria (<ref-ruling> consid. 2.8) e contestare la decisione impugnata come in una procedura d'appello, nella quale l'autorità di ricorso gode di cognizione libera, opponendo semplicemente la propria opinione a quella dell'autorità cantonale (<ref-ruling> consid. 3).
3.2 In linea di principio il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (<ref-law>) e può scostarsene o completarlo unicamente se è stato effettuato in violazione del diritto nel senso dell'<ref-law> o in modo manifestamente inesatto (<ref-law>). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni (<ref-law>). Poiché la definizione di "manifestamente inesatto" corrisponde a quella dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 1.2.2) e configura a sua volta la violazione di un diritto fondamentale (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4.1), valgono le accresciute esigenze di motivazione poste dall'<ref-law>.
Giova rammentare che, per giurisprudenza invalsa, l'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire sostenibile o addirittura migliore rispetto a quella contestata; il Tribunale federale annulla la pronunzia criticata per violazione dell'<ref-law> solo se il giudice del merito ha emanato un giudizio che appare - e ciò non solo nella sua motivazione bensì anche nell'esito - manifestamente insostenibile, in aperto contrasto con la situazione reale, gravemente lesivo di una norma o di un principio giuridico chiaro e indiscusso oppure in contraddizione urtante con il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 1.3 pag. 4, con rinvii).
Per quanto concerne più in particolare l'apprezzamento delle prove e l'accertamento dei fatti, il giudice - il quale in questo ambito dispone di un ampio potere discrezionale - incorre nell'arbitrio se misconosce manifestamente il senso e la portata di un mezzo di prova, se omette senza valida ragione di tener conto di un elemento di prova importante, suscettibile di modificare l'esito della vertenza, oppure se ammette o nega un fatto ponendosi in aperto contrasto con gli atti di causa o interpretandoli in modo insostenibile (<ref-ruling> consid. 4.3 pag. 62; <ref-ruling> consid. 2.1).
3.3 In concreto, l'impugnativa in cui argomenti di diritto e di fatto si accavallano e spesso si esauriscono in un'apodittica elencazione di norme, disattende ampiamente le esigenze di motivazione suesposte e si rivela di difficile lettura. Qui di seguito il Tribunale federale vaglierà unicamente le tesi ricorsuali che sono sufficientemente individuabili, atteso che le altre si appalesano di primo acchito inammissibili.
4. Giova innanzi tutto premettere che, contrariamente a quanto indicato nel ricorso, il Pretore non ha integralmente accolto l'istanza dei qui opponenti. Infatti, nei motivi del decreto impugnato il Giudice di prime cure ha riconosciuto che i precettati avevano provveduto a una certa rendicontazione e ha indicato che essi non sono integralmente soccombenti; nel dispositivo ha poi unicamente posto 2/3 della tassa di giustizia a loro carico.
5. l ricorrenti non possono nemmeno essere seguiti quando ritengono che la sorte dei documenti prodotti con la comparsa del 20 novembre 2009 sia incerta, perché il Pretore non avrebbe - almeno formalmente - deciso sulla loro assunzione. Dal giudizio impugnato, in cui vengono esplicitamente menzionati due documenti prodotti con tale allegato (doc. NNB e NNC) e date precise indicazioni su quanto viene ancora richiesto, emerge che il giudice di prime cure ha vagliato la documentazione allegata dai ricorrenti e ha negato che quest'ultimi abbiano già dato integralmente e volontariamente rendiconto.
Delle argomentazioni ricorsuali sollevate in questo ambito, l'unica che non si rivela di primo acchito inammissibile dal profilo dell'<ref-law> è quella concernente una violazione del diritto di essere sentito asseritamente cagionata da un'insufficiente motivazione del decreto impugnato. La censura si rivela tuttavia infondata. Infatti, l'<ref-law> non impone al giudice di esporre e discutere tutti gli argomenti invocati dalle parti, ma egli può limitarsi alle questioni pertinenti (<ref-ruling> consid. 3.3.1), con una motivazione che permetta agli interessati di capire la portata della decisione ed impugnarla con cognizione di causa (<ref-ruling> consid. 3.6.5). Già dalla semplice lettura dell'atto di ricorso di 24 pagine (senza la memoria integrativa) inoltrato a questo Tribunale emerge che la motivazione del decreto esecutivo, ritenuta carente dai ricorrenti, non ha impedito loro di comprendere ed attaccare la decisione pretorile. Non rientra invece nel campo di applicazione della garanzia costituzionale in discussione, la questione di sapere se la conclusione a cui è giunto il Pretore (parziale inadempienza dell'obbligo di rendiconto) sia conforme al diritto.
6. Il Codice di procedura civile ticinese prevede che, in linea di principio, l'esecuzione si propone con il precetto esecutivo (<ref-law>/TI). Se il precettato non ha fatto opposizione o se questa è stata rigettata, la parte che vuole proseguire nell'esecuzione ha diritto di ottenere dal pretore il decreto esecutivo (<ref-law>/TI). Giusta la qui incontestata giurisprudenza cantonale allo stadio dell'emanazione del decreto esecutivo il giudice non può più esaminare la validità, il contenuto o la realtà dell'obbligazione; egli può unicamente rifiutarsi di rilasciare tale decreto se vi si oppongano motivi di ordine pubblico (Rep. 1990 pag. 287; 1967 pag. 144).
Nella fattispecie nemmeno i ricorrenti affermano di aver consegnato ai precettanti una copia da cui risulta il testo integrale dell'atto di cessione del 29 dicembre 1994, ma sollevano una serie di critiche rivolte contro l'obbligo di produrre senza condizioni tale atto. Queste censure - che non concernono motivi di ordine pubblico - si rivelano tuttavia inammissibili nella presente procedura: come già indicato nella sentenza del 19 maggio 2010 di questo Tribunale, le modalità di consegna del citato atto di cessione avrebbero dovuto essere proposte nell'ambito della causa sull'azione di rendiconto (consid. 4.2).
7. A differenza della consegna del predetto atto di cessione, la consegna di un resoconto richiede dal mandatario l'allestimento di un atto che adempie precisi requisiti. Infatti, per soddisfare l'<ref-law> il rendiconto deve essere sufficientemente dettagliato, comprensibile e menzionare tutti gli elementi essenziali (ROLF H. WEBER, in Basler Kommentar, Obligationenrecht I, 4a ed. 2007, n. 4 ad <ref-law>; WALTER FELLMANN, Commento bernese, n. 20 ad <ref-law>), nonché essere corredato dai relativi documenti giustificativi (FELLMANN, op. cit., n. 28 ad <ref-law>), atteso che l'obbligo di render conto garantisce al mandante la possibilità di ottenere chiarezza sul modo in cui è stato svolto il mandato (<ref-ruling> consid. 2).
Sapere se i ricorrenti abbiano adempiuto l'obbligo di rendiconto e segnatamente se il resoconto soddisfi le predette esigenze è una questione che concerne gli accertamenti di fatto rispettivamente la valutazione delle prove agli atti e soggiace quindi alle severe esigenze di motivazione previste dall'<ref-law> (v. supra consid. 3.1 e 3.2).
7.1 Con riferimento agli onorari fatturati in relazione alla petizione 14 settembre 1990, i ricorrenti affermano in sostanza che la loro rendicontazione sarebbe chiara e completa e ritengono che l'obbligo di produrre una tabella sintetica sia segnatamente arbitrario e violi l'<ref-law>. Pure l'obbligo di fornire "i relativi giustificativi fatturati" sarebbe lesivo di quest'ultimo articolo e di una serie di diritti fondamentali.
Nella fattispecie l'argomentazione ricorsuale (diretta contro un accertamento di fatto della decisione impugnata), secondo cui la rendicontazione sarebbe chiara e completa è puramente appellatoria e si rivela quindi inammissibile. Inconferente appare in concreto anche la lamentela formulata contro l'ordine di fornire una tabella sintetica. Infatti, nel ricorso sfociato nella sentenza del 19 maggio 2010 (consid. 5 pag. 7), i ricorrenti avevano rimproverato al Pretore di averli lasciati nell'incertezza sulla natura di eventuali complementi ritenuti necessari. Ora, prevedendo la produzione di una tabella sintetica degli onorari fatturati, il giudice di prime cure ha dissipato tale dubbio, specificando quale atto debba ancora essere allestito per poter ritenere l'obbligo di rendiconto adempiuto con riferimento agli onorari attinenti alla nota petizione. Alla luce della mole dell'incartamento - in cui, come già indicato nella sentenza del 19 maggio 2010 (consid. 6.2.2), vi sono molti documenti del tutto irrilevanti - non è nemmeno possibile affermare che il Pretore abbia abusato del suo potere di apprezzamento, chiedendo - manifestamente al fine di rendere il rendiconto comprensibile - l'allestimento di una tabella sintetica. Infine, come già indicato al precedente considerando, l'obbligo di rendiconto include pure la produzione di documenti giustificativi, motivo per cui anche la critica - in gran parte inintelligibile - diretta contro l'obbligo di produrre tali documenti appare infondata.
7.2 Pure con riferimento ai motivi per la trattenuta e asserita cessione delle cartelle ipotecarie gravanti la villa xxx, i ricorrenti asseverano di aver effettuato una rendicontazione completa, con una cronistoria esaustiva nel doc. NNC. Sostengono inoltre che non potrebbe essere loro imposta la produzione di documenti giustificativi: affermano che essa non è prevista dalla sentenza del Tribunale federale e che i documenti "più importanti" sarebbero "tutti notoriamente nelle mani delle controparti", perché prodotti nella "apparentata" procedura avviata da una fondazione, pure patrocinata dal legale dei qui opponenti.
Con riferimento a quest'ultima doglianza occorre ribadire che l'obbligo di rendiconto include pure la produzione dei relativi documenti giustificativi, motivo per cui la critica ricorsuale risulta infondata. Per poter ritenere soddisfatto tale obbligo non basta nemmeno che, come asserito nel ricorso, i documenti "più importanti" siano stati prodotti in una - altra - causa pendente fra i ricorrenti e una parte assistita dall'avvocato degli opponenti. Per il resto giova rilevare che il Pretore non ha ignorato il documento NNC allestito dai ricorrenti, ma lo ha ritenuto il "punto di partenza" per un rendiconto sintetico integrato dei documenti giustificativi. Ora, a giusta ragione nemmeno i ricorrenti pretendono che tale documento menzioni - tutti - i documenti a sostegno dei fatti che riporta. È vero che i ricorrenti ritengono di aver adempiuto il loro obbligo di rendiconto, oltre che con il predetto documento NNC, anche con i documenti PP1 e PP2, ma ancora una volta si limitano ad inammissibilmente contrapporre la loro opinione a quella del giudice di prime cure, senza formulare alcuna critica idonea a far apparire quest'ultima insostenibile. Ne segue che in definitiva l'argomentazione ricorsuale, secondo cui la rendicontazione finora effettuata sarebbe chiara e completa, si rivela puramente appellatoria e quindi inammissibile.
8. Da quanto precede discende che il ricorso, nella ridotta misura in cui risulta ammissibile, si appalesa infondato e come tale va respinto. Con l'evasione dell'impugnativa la domanda di effetto sospensivo è divenuta caduca. Le spese processuali e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e art. 68 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso sussidiario in materia costituzionale è inammissibile.
2. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso in materia civile è respinto.
3. Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti, che rifonderanno, in solido, agli opponenti fr. 2'500.-- a titolo di ripetibili per la sede federale.
4. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e al Pretore del distretto di Lugano.