A.- Der 1949 geborene S._ trat nach der Schulzeit eine Lehre als Huf- und Wagenschmied an, musste diese aus finanziellen Gründen indessen nach kurzer Zeit wieder abbrechen. Ab dem 20. Lebensjahr arbeitete er an verschiedenen Stellen zuerst auf dem Bau als Eisenleger, Gerüstemonteur und Dachdecker und später auch in Reinigungsinstituten.
Seit 1985 war er - mit Unterbrüchen - als Pferdepfleger tätig, bis er diese Beschäftigung im Jahre 1991 aus gesundheitlichen Gründen aufgab.
Am 22. Dezember 1994 meldete sich S._ wegen eines Gichtleidens bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle St. Gallen zog nebst Auskünften der F._ AG vom 20. Februar 1995 verschiedene Arztberichte des Dr. med. S._, bei und liess den Versicherten von der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) polidisziplinär untersuchen (Gutachten vom 3. März 1997).
Gestützt darauf ermittelte sie einen Invaliditätsgrad von 31 %, demgemäss sie nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens mit Verfügung vom 28. November 1997 das Leistungsbegehren ablehnte.
B.- Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 19. April 2000 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt S._ beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei ihm eine ganze Invalidenrente zuzusprechen; eventuell sei die Sache zur ergänzenden medizinischen und beruflichen Abklärung an die Verwaltung zurückzuweisen. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat den Invaliditätsbegriff (<ref-law>) und die gesetzlichen Bestimmungen über die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>) sowie über die Invaliditätsbemessung bei Erwerbstätigen nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>) zutreffend dargelegt.
Darauf kann verwiesen werden.
2.- Laut Gutachten der MEDAS vom 3. März 1997 ist die Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers durch ein Cervikolumbalsyndrom bei Spondylosis deformans, eine psychische Überlagerung von somatischen Beschwerden aus dem rheumatischen Formenkreis (ICD-10 F54) und eine Entwicklungs- und Persönlichkeitsstörung (F60. 8) beeinträchtigt. Nicht wesentlich einschränkend wirken sich ein Verdacht auf Äthylabusus, eine Hyperuricämie mit anamnestisch wahrscheinlich rezidivierenden Gichtanfällen am rechten Fuss, Hyperglycämie, Hyperlipidämie und Adipositas aus. Aus orthopädischer Sicht nicht mehr zumutbar sind körperliche Schwerarbeiten wie Metallhilfsarbeiter, Pferdepfleger usw. Für leichte bis mittelschwere Tätigkeiten mit gelegentlichem Heben bis 15 kg ist der Versicherte dagegen vollschichtig arbeitsfähig.
Wegen der psychischen Probleme ist er indessen auch bei solchen Tätigkeiten um rund 30 % in der Leistungsfähigkeit eingeschränkt.
In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird diese Einschätzung unter Hinweis auf Dr. med. S._, welcher eine Arbeitsfähigkeit von 50 % annimmt, bestritten. Gemäss Arztbericht vom 27. September 1997 geht der Hausarzt ebenfalls davon aus, dass dem Versicherten in guten Phasen eine leichte Arbeit zumutbar sei; die Episoden mit vollumfänglicher Arbeitsunfähigkeit seien jedoch häufig, wobei auch fraglich sei, ob der Beschwerdeführer aus psychischen und intellektuellen Gründen für eine leichte Arbeit überhaupt qualifiziert sei. Daraus ist zu schliessen, dass in erster Linie nicht somatische, sondern psychische und persönlichkeitsbezogene Faktoren für die zeitliche Einschränkung der Arbeitsfähigkeit verantwortlich gemacht werden. Wie es sich diesbezüglich verhält, konnte der Internist indessen nicht genau sagen. Abgesehen davon, dass er bei der Diagnosenstellung eine psychische Problematik unerwähnt liess, bezeichnet er die Leistungseinschränkung lediglich als fraglich.
Im Rahmen der Begutachtung durch die MEDAS wurden die psychischen Aspekte durch den konsiliarisch beigezogenen Psychiater einlässlich untersucht. Im Bericht vom 16. Januar 1997 bezeichnet dieser die Intelligenz als im Bereich der Norm liegend. Der Charakter des Versicherten sei stark geprägt durch die Lebensumstände während der Kindheit und Jugendzeit. Zum einen habe er einen starken Überlebenswillen, einen Freiheitsdrang, einen ausgeprägten Gerechtigkeitssinn und grossen Mut sich einzusetzen, Direktheit und Offenheit; zum andern fehle ihm ein differenziertes, geschicktes "diplomatisches" Verhalten. Die körperlichen Beschwerden seien auf dem Hintergrund der Persönlichkeit und charakterlichen Entwicklung zu sehen, weshalb eine deutliche psychische Überlagerung bestehen dürfte. Bezüglich der Arbeitsfähigkeit kommt der Facharzt zum Schluss, dass die psychische Störung nicht isoliert betrachtet werden könne, da die somatische Erkrankung durch die psychische verstärkt werde; die Verstärkung schätzt er auf 30 %.
Daraus ergibt sich, dass der Beschwerdeführer an einer seelischen Abwegigkeit leidet, die es ihm auch bei Aufbietung allen guten Willens, Arbeit in ausreichendem Masse zu verrichten, nicht erlaubt, eine Beeinträchtigung der Erwerbsfähigkeit im genannten Ausmass zu vermeiden. Weder dem Bericht des Hausarztes noch der Expertise kann eine somatisch bedingte Arbeitsunfähigkeit von 50 % und eine psychisch bedingte Arbeitsunfähigkeit von 30 %, insgesamt somit eine Arbeitsunfähigkeit von 80 % entnommen werden.
Ebensowenig kann dies aus den in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde angeführten Zeiten längerer Arbeitsunfähigkeit seit 1992 abgeleitet werden. Die MEDAS hat eine Gesamtbeurteilung unter Einbezug verschiedener medizinischer Fachrichtungen vorgenommen, aus welcher sich ergibt, dass gesamthaft betrachtet für leichte bis mittelschwere Tätigkeiten eine zusätzliche Einschränkung aus psychischen Gründen von 30 % besteht. Da die Stellungnahmen der Ärzte der MEDAS ein klares Bild über den Gesundheitszustand und die verbleibende Arbeitsfähigkeit geben, ist von der beantragten Rückweisung der Sache an die Verwaltung zur ergänzenden Abklärungen abzusehen.
3.- Zu prüfen bleibt, wie sich die gesundheitsbedingte Verminderung der Leistungsfähigkeit des Versicherten erwerblich auswirkt.
a) Die Vorinstanz hat das vom Versicherten ohne Invalidität erzielbare Einkommen (Valideneinkommen) in Übereinstimmung mit der Verwaltung ausgehend vom zuletzt im Jahr 1991 als Pferdepfleger erzielten Verdienst von monatlich Fr. 3200.- auf Fr. 42'100.- (Fr. 3508. 30 x 12) im Jahr festgesetzt. Der Beschwerdeführer wendet dagegen ein, unter Berücksichtigung der zwischen 1991 und 1996 eingetretenen Nominallohnentwicklung und des 13. Monatslohnes sei der Invaliditätsbemessung ein Valideneinkommen von Fr. 46'574.- zu Grunde zu legen. Wie sich der Auskunft der ehemaligen Arbeitgeberin vom 20. Februar 1995 entnehmen lässt, wurde der 13. Monatslohn separat ausbezahlt. Dem gilt es auch bei der Bemessung des Valideneinkommens Rechnung zu tragen.
Nicht beigepflichtet werden kann dem Beschwerdeführer dagegen, dass sich die Lohnangaben auf eine 40-Stundenwoche beziehen. Die Arbeitgeberin präzisierte nämlich ausdrücklich, dass für die Tätigkeit als Pferdepfleger keine geregelte Arbeitszeit bestanden habe.
In den Jahren 1991 bis 1996 stieg der Nominallohnindex von 1706 auf 1910 Punkte (Die Volkswirtschaft 1/98 Anhang S. 28 Tabelle B 10.3). Ein monatliches Einkommen von Fr. 3200.- im Jahr 1991 entspricht somit einem - knapp über dem von der Vorinstanz angenommenen Verdienst liegenden - Monatsgehalt im Jahr 1996 von Fr. 3582.- oder einem Jahreslohn von Fr. 46'574.- (Fr. 3582.- x 13).
b) aa) Wenn das kantonale Gericht festhält, der Arbeitsmarkt kenne mancherlei Hilfstätigkeiten (Maschinenbedienung, Sortier-, Prüf- und Verpackungsarbeiten in Industrie und Gewerbe sowie im Dienstleistungsbereich), welche dem Beschwerdeführer durchaus zumutbar sind, ist dem beizupflichten, ohne dass zusätzliche Abklärungen erwerblicher Art erforderlich wären. Soweit in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde Eingliederungsschwierigkeiten infolge des Alters und einer mehrjährigen Arbeitsabstinenz angeführt werden, handelt es sich dabei um invaliditätsfremde Faktoren.
bb) Das hypothetische Einkommen, welches der Beschwerdeführer trotz des Gesundheitsschadens durch eine ihm zumutbare Tätigkeit bei ausgeglichener Arbeitsmarktlage zu erzielen vermöchte (Invalideneinkommen), setzten Vorinstanz und Verwaltung auf jährlich Fr. 28'900.- fest, indem sie von einem monatlichen Einkommen von rund Fr. 3440.- im Monat und einer Arbeitsfähigkeit von 70 % ausgingen. Dieses liegt tiefer als der Zentralwert gemäss Tabelle A 1 der vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen Schweizerischen Lohnerhebung (LSE) 1996 für die mit einfachen und repetitiven Aufgaben (Anforderungsniveau 4) beschäftigten Männer im privaten Sektor (bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden) von Fr. 4294.-, oder bei Annahme einer betriebsüblichen durchschnittlichen Arbeitszeit von 41.9 Stunden (Die Volkswirtschaft 2/2001 S. 80 Tabelle B 9.2) von monatlich Fr. 4498.-. Mit dem angenommenen Einkommen wird nach den Ausführungen des kantonalen Gerichts dem Umstand Rechnung getragen, dass sich der Versicherte als Gesunder dauernd mit einer bescheidenen Erwerbstätigkeit begnügt hat, obwohl ihm an sich besser entlöhnte Erwerbsmöglichkeiten offen gestanden hätten; zudem werde damit die Tatsache berücksichtigt, dass er keine körperliche Schwerarbeit mehr verrichten kann.
cc) Der Beschwerdeführer kommt dagegen ausgehend vom Tabellenlohn von Fr. 4294.- bei einer Leistungsfähigkeit von 70 % und unter Vornahme eines Abzuges von 25 % auf ein Invalideneinkommen von jährlich Fr. 27'052.-. Zum Vornherein nicht gefolgt werden kann den in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde ebenfalls erwähnten Angaben des Berufsberaters der IV-Stelle vom 4. September 1995, weil dieser das als Pferdepfleger realisierbare Valideneinkommen einfach unbesehen um die medizinisch-theoretische Arbeitsunfähigkeit von 50 % gemäss Arztbericht des Dr. med.
S._ vom 2. Mai 1995 gekürzt hat.
Bei seiner Berechnung lässt der Beschwerdeführer unberücksichtigt, dass die Löhne gemäss LSE auf die betriebsübliche durchschnittliche Arbeitszeit umzurechnen sind (vgl. <ref-ruling> Erw. 7a). Mit der Vorinstanz ist daher von einem Monatsgehalt von Fr. 4498.- auszugehen, was einen Jahreslohn von Fr. 53'976.- (Fr. 4498.- x 12) und bei einer Arbeitsfähigkeit von 70 % ein massgebendes Einkommen von Fr. 37'783.- ergibt. Die Frage, ob und in welchem Ausmass Tabellenlöhne herabzusetzen sind, beurteilt sich nach den gesamten persönlichen und beruflichen Umständen (leidensbedingte Einschränkung, Alter, Dienstjahre, Nationalität/ Aufenthaltskategorie und Beschäftigungsgrad) im konkreten Einzelfall, wobei der Abzug auf insgesamt höchstens 25 % zu begrenzen ist (<ref-ruling> Erw. 5b/aa-cc). Bei einem höchstzulässigen Abzug von 25 % ergibt sich ein Invalideneinkommen von Fr. 28'337.- (37'783.- x 0.75), woraus im Vergleich zum Valideneinkommen (Fr. 46'574.-) ein rentenausschliessender Invaliditätsgrad von rund 39 % resultiert.
4.- Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> Erw. 4a mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Dr. Pius Gebert, St. Gallen, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht
aus der Gerichtskasse eine Entschädigung (einschliesslich
Mehrwertsteuer) von Fr. 2500.- ausgerichtet.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 1. März 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
i.V.
Die Gerichtsschreiberin: