Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat den Invaliditätsbegriff (<ref-law>), die Voraussetzungen für den Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen anhand des Einkommensvergleichs (<ref-law>) sowie die Aufgabe der Ärzte bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw.
4) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2.- a) Streitig ist der Invaliditätsgrad und in diesem Zusammenhang die Arbeitsfähigkeit. Das kantonale Gericht hat auf die Gutachten der Dres. H._ und R._ abgestellt, wonach der Versicherte in somatischer Hinsicht zu 100 % und in psychischer Hinsicht zu 50 % arbeitsfähig ist. Dagegen wird in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingewendet, dass die übrigen Arztberichte (die von einer vollständigen Arbeitsunfähigkeit ausgehen würden) nicht gewürdigt worden seien und eine weitere psychiatrische Abklärung notwendig sei.
b) Der Rheumatologe Dr. med. H._ schreibt in seinem Gutachten vom 21. Dezember 1999, dass der Versicherte aus rheumatologischer Sicht in seiner angestammten Tätigkeit vollständig arbeitsfähig ist, während der Psychiater Dr. med. R._ eine hälftige Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten Tätigkeit annimmt. Diese beiden Gutachten sind für die Beurteilung der streitigen Arbeitsfähigkeit umfassend; denn sie beruhen auf allseitigen Untersuchungen, berücksichtigen die geklagten Beschwerden, sind in Kenntnis aller Vorakten abgegeben worden, leuchten in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge und der medizinischen Situation ein und weisen begründete Schlussfolgerungen auf (<ref-ruling> Erw. 3a).
Die weiteren in den Akten liegenden Arztberichte gehen zwar teilweise von einer vollständigen Arbeitsunfähigkeit aus, jedoch handelt es sich entweder um nicht weiter begründete "ärztliche Zeugnisse" ohne Beweiswert oder um Arztberichte, welche die attestierte vollständige Arbeitsunfähigkeit nicht schlüssig zu begründen vermögen. Wenn etwa Dr. med. C._, Spezialarzt Innere Medizin FMH, als behandelnder Spezialarzt trotz des negativen Abklärungsresultates auf Grund seiner positiven Einschätzung seines Patienten der Überzeugung ist, dass der Beschwerdeführer "an einem rheumatischen Symptomenkomplex leidet, den wir nicht eindeutig beziffern können" (Bericht vom 17. Mai 1999), dann lässt sich aus diesen Angaben nicht auf eine Vollinvalidität schliessen. Der Bericht der Klinik V._ vom 2. Juli 1997 geht zwar von einer temporären vollständigen Arbeitsunfähigkeit im angestammten Beruf aus, erachtet aber implizit eine leichte, rückenadaptierte Tätigkeit als möglich, während die Klinik für Neurologie des Kantonsspitals Y._ im - ausführlich begründeten - Bericht vom 17. November 1997 die vollständige Arbeitsunfähigkeit aus neurologischer Sicht nicht nachvollziehen kann und im Kurzbericht vom 16. März 1998 ohne weiteres verneint. Damit sind die ärztlichen Stellungnahmen - soweit sie von der Einschätzung der Dres. H._ und R._ abweichen - weder geeignet, zu einer anderen Beurteilung der Arbeitsfähigkeit zu führen, noch vermögen sie Zweifel an der Zuverlässigkeit der Ausführungen der Dres. H._ und R._ zu erwecken (vgl. <ref-ruling> Erw. 3b/bb).
Weitere Abklärungen erübrigen sich; insbesondere ist nicht ersichtlich, weshalb eine erneute psychiatrische Begutachtung notwendig sein sollte.
c) Die von der Vorinstanz für den Einkommensvergleich herbeigezogenen - und in zahlenmässiger Hinsicht weder bestrittenen noch zu beanstandenden - Einkommen (ohne Invalidität:
Fr. 50'394.-; nach Eintritt des Gesundheitsschadens:
Fr. 23'400.-) führen zu einem Invaliditätsgrad von gut 53 % und somit zu einer halben Rente der Invalidenversicherung.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden, der Ausgleichskasse Schweizerischer Transportunternehmungen und dem Bundesamt
für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 17. Mai 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: