Sachverhalt:
A. Mit Verfügung vom 12. Februar 2008 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich F._ zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Beiträge in Höhe von Fr. 33'184.95, in solidarischer Haftung mit H._, S._ und G._. Die hiegegen erhobene Einsprache des F._ hiess die Ausgleichskasse mit Entscheid vom 13. Juni 2008 teilweise gut und reduzierte den Schadensbetrag auf Fr. 29'345.55.
B. Hiegegen erhoben F._, H._ und G._ je Beschwerde. Die von F._ beantragte unentgeltliche Verbeiständung wurde ihm am 3. November 2009 gewährt. Nachdem das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die drei Verfahren vereinigt hatte (Verfügung vom 2. Dezember 2009), hiess es die Beschwerden gut und verpflichtete die Ausgleichskasse, den Beschwerdeführenden eine Prozessentschädigung von je Fr. 800.- zu bezahlen (Entscheid vom 3. März 2010).
C. F._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und unter Aufhebung von Ziff. 3 Dispositiv des vorinstanzlichen Entscheides die Rückweisung der Sache an das kantonale Sozialversicherungsgericht beantragen, damit es ihm Gelegenheit einräume, vor der Festsetzung der Prozessentschädigung eine Honorarnote einzureichen. Eventualiter sei die Vorinstanz zu verpflichten, ihm eine Prozessentschädigung in Höhe von Fr. 1'759.30 zu bezahlen. Gleichzeitig ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
Das Bundesgericht weist das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege mit Verfügung vom 17. Juni 2010 ab.
Vorinstanz, Ausgleichskasse und Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1. Die angefochtene Dispositiv-Ziffer 3 des vorinstanzlichen Entscheids setzt die Parteientschädigung für das Verfahren AK.2008.00035 vor dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich fest, in welchem der Beschwerdeführer obsiegte. Es handelt sich um einen Endentscheid im Sinne von <ref-law>.
2. 2.1 Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht sowie von kantonalen verfassungsmässigen Rechten gerügt werden (Art. 95 lit. a und c BGG). Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. <ref-ruling> E. 2.5 S. 262; <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Heisst das Bundesgericht die Beschwerde gut, so entscheidet es in der Sache selbst oder weist diese zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurück (Art. 107 Abs. 2 erster Satz BGG).
3. 3.1 Nach <ref-law> und § 34 Abs. 1 des kantonalen Gesetzes über das Sozialversicherungsgericht vom 7. März 1993 (LS 212.81; GSVGer) hat die obsiegende Beschwerde führende Person im kantonalen Verfahren Anspruch auf Ersatz der Parteikosten, wobei diese vom Versicherungsgericht festgesetzt und ohne Rücksicht auf den Streitwert nach der Bedeutung der Streitsache und nach der Schwierigkeit des Prozesses bemessen wird.
3.2 Das Bundesgericht prüft frei, ob der vorinstanzliche Entscheid hinsichtlich der Bemessung der Parteientschädigung den in <ref-law> statuierten bundesrechtlichen Anforderungen genügt. Weil die Bemessung der Parteientschädigung für das kantonale Verfahren im Übrigen dem kantonalen Recht überlassen ist (<ref-law>), prüft das Bundesgericht darüber hinaus nur, ob die Höhe der Parteientschädigung vor dem Willkürverbot standhält. Dies gilt insbesondere mit Bezug auf den vom kantonalen Versicherungsgericht angewendeten Tarif (Urteil 9C_688/2009 vom 19. November 2009 E. 3.2.1 mit Hinweisen).
4. Der Beschwerdeführer rügt insbesondere, die Vorinstanz habe ihn vor der Festsetzung der Parteientschädigung nicht angehört und ohne Berücksichtigung des tatsächlichen Arbeitsaufwand seines Rechtsvertreters die Entschädigung ermessensweise auf Fr. 800.- festgesetzt, was unzulässig sei. Der zeitliche Aufwand des Rechtsvertreters für seine Vertretung und diejenige der zwei Mitbeschwerdeführerinnen habe 22 Stunden und 20 Minuten betragen. Umgerechnet auf den ihm selbst zuzurechnenden Anteil, welcher vernünftigerweise einen Drittel des Aufwandes betrage, ergebe die zugesprochene Entschädigung ein Stundenhonorar von Fr. 104.35, was deutlich unter jenem Bereich liege, der gemäss der Rechtsprechung als willkürfrei gelte.
5. 5.1 Die kantonale Instanz ist bei der Bemessung der Parteientschädigung von Bundesrechts wegen nicht an die allenfalls geltend gemachten Honoraransprüche gebunden, weshalb <ref-law> grundsätzlich nicht verletzt wird, wenn auf die Einholung einer Kostennote verzichtet wird (Urteil 2P.83/1998 vom 5. Januar 1999 E. 3a). Soweit der Beschwerdeführer rügt, das kantonale Gericht habe seinen Anspruch auf rechtliches Gehör dadurch verletzt, dass es keine Honorarnote seines Rechtsvertreters einholte, sind seine Vorbringen unbegründet (vgl. auch Georg Wilhelm, in: Zünd/Pfiffner (Hrsg.), Gesetz über das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, 2009, N 12 zu § 34 mit Hinweis auf SVR 2001 AHV Nr. 4 S. 12 E. 3b und c).
5.2 Nach der Rechtsprechung kann die Parteientschädigung für das Verfahren vor dem kantonalen Versicherungsgericht willkürfrei innerhalb einer Bandbreite von Fr. 160.- bis Fr. 320.- pro Stunde (inklusive Mehrwertsteuer) festgelegt werden (SVR 2002 AlV Nr. 3 S. 5 E. 4c). Gemäss <ref-ruling> E. 8.7 muss das Honorar des unentgeltlichen Anwalts in der Regel mindestens in der Grössenordnung von Fr. 180.- pro Stunde liegen. Vorliegend war der Rechtsvertreter des Beschwerdeführers zum unentgeltlichen Rechtsbeistand ernannt worden. Der obsiegende Beschwerdeführer darf nicht schlechter gestellt werden als der unterliegende (Urteil 9C_688/2009 vom 19. November 2009, SVR 2010 IV Nr. 27, E. 5.2.1). Mit dem zugesprochenen Honorar von Fr. 800.- wäre bei einem Stundenansatz von Fr. 180.- somit ein Aufwand von knapp 4,5 Stunden entschädigt. Der Rechtsvertreter hat in seiner zulässigerweise (<ref-law>) letztinstanzlich eingereichten Kostennote für die drei Beschwerdeführenden einen Aufwand von insgesamt 22 Stunden 20 Minuten angegeben und den resultierenden Betrag durch drei geteilt. Der geltend gemachte Aufwand kann angesichts des Umfangs des Dossiers und der Bedeutung der Sache nicht als unangemessen hoch betrachtet werden. Er ist durch die zugesprochene Parteientschädigung bei weitem nicht abgedeckt. Insoweit erweist sich der vorinstanzliche Entscheid als willkürlich (vgl. Urteil C 223/05 vom 16. November 2005 E. 4.4, SVR 2006 AlV Nr. 15). Die Beschwerde ist gutzuheissen und die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit sie über die Höhe der dem Beschwerdeführer zustehenden Parteientschädigung neu entscheidet.
6. Dem Verfahrensausgang entsprechend werden die Gerichtskosten der Beschwerdegegnerin auferlegt (<ref-law>). Dem Beschwerdeführer steht eine Parteientschädigung zu (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 3. März 2010 wird aufgehoben, soweit damit dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung in Höhe von Fr. 800.- zugesprochen wird (Ziffer 3 Dispositiv) und die Sache wird an die Vorinstanz zurückgewiesen, damit sie über die streitige Parteientschädigung neu entscheide.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 26. August 2010
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Meyer Bollinger Hammerle