Fatti:
Fatti:
A. Nel gennaio del 1972 A.A._ ha chiesto allo Stato del Cantone Ticino di espropriare anticipatamente il proprio fondo inedificato part. n. 4543 di Bellinzona, interessato dal progetto di una futura strada cantonale. Al termine delle trattative intercorse tra le parti, prima che fosse avviato un procedimento espropriativo, mediante atto di compravendita immobiliare del 15 maggio 1973 la particella è stata venduta allo Stato al prezzo di fr. 50.-- il m2. In seguito alla mancata approvazione del relativo strumento pianificatorio, l'opera viaria non è mai stata realizzata. A partire dal 1990, lo Stato ha quindi ampliato la superficie del fondo part. n. 4543 mediante accorpamenti e nel 2005 l'ha frazionata in tre particelle poi vendute a cittadini privati per essere edificate.
A. Nel gennaio del 1972 A.A._ ha chiesto allo Stato del Cantone Ticino di espropriare anticipatamente il proprio fondo inedificato part. n. 4543 di Bellinzona, interessato dal progetto di una futura strada cantonale. Al termine delle trattative intercorse tra le parti, prima che fosse avviato un procedimento espropriativo, mediante atto di compravendita immobiliare del 15 maggio 1973 la particella è stata venduta allo Stato al prezzo di fr. 50.-- il m2. In seguito alla mancata approvazione del relativo strumento pianificatorio, l'opera viaria non è mai stata realizzata. A partire dal 1990, lo Stato ha quindi ampliato la superficie del fondo part. n. 4543 mediante accorpamenti e nel 2005 l'ha frazionata in tre particelle poi vendute a cittadini privati per essere edificate.
B. Con una domanda del 15 settembre 2005 dinanzi al Tribunale di espropriazione, B.A._, C.A._, D.A._ e E.A._, eredi di A.A._, hanno chiesto la retrocessione dei diritti che sarebbero stati espropriati al padre. Con sentenza del 29 novembre 2005 il Tribunale di espropriazione ha dichiarato irricevibile l'istanza, siccome non era fondata su un procedimento espropriativo bensì su un contratto di diritto privato.
B. Con una domanda del 15 settembre 2005 dinanzi al Tribunale di espropriazione, B.A._, C.A._, D.A._ e E.A._, eredi di A.A._, hanno chiesto la retrocessione dei diritti che sarebbero stati espropriati al padre. Con sentenza del 29 novembre 2005 il Tribunale di espropriazione ha dichiarato irricevibile l'istanza, siccome non era fondata su un procedimento espropriativo bensì su un contratto di diritto privato.
C. Adito dalla comunione ereditaria A._, il Tribunale cantonale amministrativo ne ha respinto il ricorso con sentenza del 19 settembre 2006. La Corte cantonale ha in sostanza confermato le argomentazioni della prima istanza, ribadendo che la domanda di retrocessione presupponeva che i diritti fossero stati trasferiti nell'ambito di un procedimento di natura espropriativa, ciò che non era però il caso in concreto, visto che una procedura di espropriazione formale non era mai stata avviata.
C. Adito dalla comunione ereditaria A._, il Tribunale cantonale amministrativo ne ha respinto il ricorso con sentenza del 19 settembre 2006. La Corte cantonale ha in sostanza confermato le argomentazioni della prima istanza, ribadendo che la domanda di retrocessione presupponeva che i diritti fossero stati trasferiti nell'ambito di un procedimento di natura espropriativa, ciò che non era però il caso in concreto, visto che una procedura di espropriazione formale non era mai stata avviata.
D. Gli eredi A._ impugnano con un ricorso di diritto pubblico del 25 ottobre 2006 al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fanno valere la violazione del divieto dell'arbitrio. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi.
E. La Corte cantonale e il Tribunale di primo grado si riconfermano nelle loro rispettive sentenze.

Diritto:
Diritto:
1. 1.1 Poiché il giudizio impugnato è stato emanato prima dell'entrata in vigore, il 1° gennaio 2007, della legge sul Tribunale federale del 17 giugno 2005 (LTF, RS 173.110; cfr. RU 2006 1069), alla procedura ricorsuale in esame rimane applicabile - secondo l'<ref-law> - la legge federale del 16 dicembre 1943 sull'organizzazione giudiziaria (OG; <ref-ruling> consid. 1 e rinvio).
1.2 La decisione impugnata, che nega definitivamente un caso di retrocessione di diritti espropriati sulla base dell'art. 61 della legge ticinese di espropriazione, dell'8 marzo 1971 (LEspr/TI), è di ultima istanza cantonale ed è finale (art. 86 e 87 OG). I ricorrenti, successori in diritto del proprietario asseritamente espropriato, sono legittimati a ricorrere (art. 88 OG). Il ricorso di diritto pubblico, tempestivo (art. 89 cpv. 1 OG), fondato su una pretesa violazione dell'<ref-law> (art. 84 cpv. 1 lett. a OG), è pertanto di principio ammissibile.
1.2 La decisione impugnata, che nega definitivamente un caso di retrocessione di diritti espropriati sulla base dell'art. 61 della legge ticinese di espropriazione, dell'8 marzo 1971 (LEspr/TI), è di ultima istanza cantonale ed è finale (art. 86 e 87 OG). I ricorrenti, successori in diritto del proprietario asseritamente espropriato, sono legittimati a ricorrere (art. 88 OG). Il ricorso di diritto pubblico, tempestivo (art. 89 cpv. 1 OG), fondato su una pretesa violazione dell'<ref-law> (art. 84 cpv. 1 lett. a OG), è pertanto di principio ammissibile.
2. 2.1 Secondo i principi dedotti dall'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, il ricorso di diritto pubblico deve contenere un'esauriente motivazione giuridica riferita alle argomentazioni del giudizio impugnato, dalla quale si possa dedurre se, perché ed eventualmente in quale misura esso leda i ricorrenti nei loro diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 2.1, 258 consid. 1.3, 129 I 113 consid. 2.1, 127 I 38 consid. 3c). In particolare, laddove censurano una violazione del divieto dell'arbitrio, i ricorrenti non possono limitarsi ad addurre una loro diversa opinione rispetto alle considerazioni contenute nel giudizio impugnato, ma devono dimostrare per quali ragioni quest'ultimo sarebbe manifestamente insostenibile, in contraddizione manifesta con una norma o un principio giuridico indiscusso o chiaramente lesivo del sentimento di giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 2.1, 128 I 273 consid. 2.1 e rinvii). Nella misura in cui i ricorrenti espongono unicamente una loro differente opinione opponendola alle considerazioni dell'ultima istanza cantonale, il gravame è inammissibile. In effetti, essi lamentano in sostanza una pretesa iniquità nell'addebitare al proprietario originario il mancato avvio di una procedura di espropriazione formale, adducendo genericamente che questi non aveva di per sé l'intenzione di vendere il fondo, ma di esservi stato di fatto costretto, pur se non nel contesto di una procedura di espropriazione, a causa dell'impossibilità di edificarlo in seguito alla prevista realizzazione dell'opera stradale. Ora, il fatto che la modalità scelta per l'alienazione del fondo possa essersi rivelata a lungo termine meno vantaggiosa per gli interessi del proprietario non comporta di per sé l'arbitrarietà delle considerazioni esposte nel giudizio impugnato, fondate sull'applicazione di specifiche disposizioni della LEspr/TI, in particolare dell'<ref-law>/TI, che disciplina i presupposti della retrocessione (cfr. l'analogo art. 102 della legge federale sulla espropriazione, del 20 giugno 1930). Negando una retrocessione ai sensi di detta disposizione nel caso in cui, come in concreto, l'iniziale trasferimento della proprietà non fosse avvenuto nell'ambito di una procedura di espropriazione formale, la Corte cantonale ha peraltro addotto un'argomentazione conforme alla giurisprudenza e alla dottrina (cfr. <ref-ruling> consid. 3b/bb pag. 148; sentenza 1P.170/2002 del 6 giugno 2002, consid. 3.2, parzialmente pubblicata in: RDAT II-2002, n. 51, pag. 184 seg.; Heinz Hess/Heinrich Weibel, Das Enteignungsrecht des Bundes, vol. I, Berna 1986, n. 4 all'art. 102).
2. 2.1 Secondo i principi dedotti dall'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, il ricorso di diritto pubblico deve contenere un'esauriente motivazione giuridica riferita alle argomentazioni del giudizio impugnato, dalla quale si possa dedurre se, perché ed eventualmente in quale misura esso leda i ricorrenti nei loro diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 2.1, 258 consid. 1.3, 129 I 113 consid. 2.1, 127 I 38 consid. 3c). In particolare, laddove censurano una violazione del divieto dell'arbitrio, i ricorrenti non possono limitarsi ad addurre una loro diversa opinione rispetto alle considerazioni contenute nel giudizio impugnato, ma devono dimostrare per quali ragioni quest'ultimo sarebbe manifestamente insostenibile, in contraddizione manifesta con una norma o un principio giuridico indiscusso o chiaramente lesivo del sentimento di giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 2.1, 128 I 273 consid. 2.1 e rinvii). Nella misura in cui i ricorrenti espongono unicamente una loro differente opinione opponendola alle considerazioni dell'ultima istanza cantonale, il gravame è inammissibile. In effetti, essi lamentano in sostanza una pretesa iniquità nell'addebitare al proprietario originario il mancato avvio di una procedura di espropriazione formale, adducendo genericamente che questi non aveva di per sé l'intenzione di vendere il fondo, ma di esservi stato di fatto costretto, pur se non nel contesto di una procedura di espropriazione, a causa dell'impossibilità di edificarlo in seguito alla prevista realizzazione dell'opera stradale. Ora, il fatto che la modalità scelta per l'alienazione del fondo possa essersi rivelata a lungo termine meno vantaggiosa per gli interessi del proprietario non comporta di per sé l'arbitrarietà delle considerazioni esposte nel giudizio impugnato, fondate sull'applicazione di specifiche disposizioni della LEspr/TI, in particolare dell'<ref-law>/TI, che disciplina i presupposti della retrocessione (cfr. l'analogo art. 102 della legge federale sulla espropriazione, del 20 giugno 1930). Negando una retrocessione ai sensi di detta disposizione nel caso in cui, come in concreto, l'iniziale trasferimento della proprietà non fosse avvenuto nell'ambito di una procedura di espropriazione formale, la Corte cantonale ha peraltro addotto un'argomentazione conforme alla giurisprudenza e alla dottrina (cfr. <ref-ruling> consid. 3b/bb pag. 148; sentenza 1P.170/2002 del 6 giugno 2002, consid. 3.2, parzialmente pubblicata in: RDAT II-2002, n. 51, pag. 184 seg.; Heinz Hess/Heinrich Weibel, Das Enteignungsrecht des Bundes, vol. I, Berna 1986, n. 4 all'art. 102).
2.2 2.2.1 D'altra parte, in questa sede i ricorrenti non fanno esplicitamente valere l'applicazione arbitraria dell'<ref-law>/TI, né prospettano accertamenti di fatto o valutazioni delle prove manifestamente insostenibili. Essi riconoscono anzi che una procedura di espropriazione formale secondo le modalità previste dalla LEspr/TI non era stata aperta, lamentano tuttavia la circostanza che il proprietario non era stato reso attento né era stato informato delle possibili conseguenze, segnatamente riguardo alla mancata facoltà d'invocare in seguito la retrocessione della proprietà. Al dire dei ricorrenti, in tali evenienze, le autorità cantonali avrebbero disatteso il principio della buona fede, sicché, a meno di incorrere nell'arbitrio, occorreva ammettere la domanda di retrocessione.
2.2.2 Nella misura in cui assume la portata di diritto costituzionale suscettibile di essere invocato nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico (art. 84 cpv. 1 lett. a OG), il principio della buona fede sancito dall'<ref-law> tutela innanzitutto la fiducia riposta dal cittadino in un'informazione ricevuta dall'autorità, quando quest'ultima sia intervenuta in una situazione concreta (cfr. <ref-ruling> consid. 6.1 e rinvii). Nel modo in cui invocano questo principio nel gravame in esame, i ricorrenti sembrano invero addurre un errore del proprietario in relazione alla conclusione del contratto di compravendita immobiliare. Comunque, al proposito, la Corte cantonale ha rilevato che gli atti di causa, e in particolare lo scritto del 10 aprile 1972 del Dipartimento delle pubbliche costruzioni, dimostrano che a quel tempo lo Stato aveva chiaramente escluso l'espropriazione vera e propria del terreno non ancora gravato da vincoli pianificatori, facendo presente al proprietario che l'acquisto avrebbe potuto concretizzarsi soltanto in via bonale, a condizione che la somma richiesta fosse corretta. Ciò escludeva, sempre secondo la Corte cantonale, qualsiasi fraintendimento sulla condotta dell'autorità cantonale, che, al di là della terminologia imprecisa impiegata in talune occasioni, si è sempre dichiarata disponibile ad acquisire il fondo soltanto in via contrattuale, pagando una somma che poteva essere configurata unicamente quale prezzo di compravendita giusta l'<ref-law>. Insistendo in modo generico essenzialmente sul termine "espropriazione", utilizzato come già detto in maniera impropria dalle autorità cantonali nell'ambito delle negoziazioni intercorse con il proprietario, i ricorrenti non si confrontano con il contenuto della lettera 10 aprile 1972 richiamata nel giudizio impugnato, né dimostrano, con una motivazione conforme all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, che la precedente istanza avrebbe escluso in modo arbitrario o abusando del suo potere d'apprezzamento che la pattuizione litigiosa potesse rientrare in una formale procedura espropriativa.
2.2.2 Nella misura in cui assume la portata di diritto costituzionale suscettibile di essere invocato nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico (art. 84 cpv. 1 lett. a OG), il principio della buona fede sancito dall'<ref-law> tutela innanzitutto la fiducia riposta dal cittadino in un'informazione ricevuta dall'autorità, quando quest'ultima sia intervenuta in una situazione concreta (cfr. <ref-ruling> consid. 6.1 e rinvii). Nel modo in cui invocano questo principio nel gravame in esame, i ricorrenti sembrano invero addurre un errore del proprietario in relazione alla conclusione del contratto di compravendita immobiliare. Comunque, al proposito, la Corte cantonale ha rilevato che gli atti di causa, e in particolare lo scritto del 10 aprile 1972 del Dipartimento delle pubbliche costruzioni, dimostrano che a quel tempo lo Stato aveva chiaramente escluso l'espropriazione vera e propria del terreno non ancora gravato da vincoli pianificatori, facendo presente al proprietario che l'acquisto avrebbe potuto concretizzarsi soltanto in via bonale, a condizione che la somma richiesta fosse corretta. Ciò escludeva, sempre secondo la Corte cantonale, qualsiasi fraintendimento sulla condotta dell'autorità cantonale, che, al di là della terminologia imprecisa impiegata in talune occasioni, si è sempre dichiarata disponibile ad acquisire il fondo soltanto in via contrattuale, pagando una somma che poteva essere configurata unicamente quale prezzo di compravendita giusta l'<ref-law>. Insistendo in modo generico essenzialmente sul termine "espropriazione", utilizzato come già detto in maniera impropria dalle autorità cantonali nell'ambito delle negoziazioni intercorse con il proprietario, i ricorrenti non si confrontano con il contenuto della lettera 10 aprile 1972 richiamata nel giudizio impugnato, né dimostrano, con una motivazione conforme all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, che la precedente istanza avrebbe escluso in modo arbitrario o abusando del suo potere d'apprezzamento che la pattuizione litigiosa potesse rientrare in una formale procedura espropriativa.
3. Ne segue che il ricorso deve essere dichiarato inammissibile in applicazione dell'art. 90 cpv. 1 lett. b OG. Le spese seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico dei ricorrenti in solido (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi, visto l'art. 36a OG, il Tribunale federale pronuncia:
Per questi motivi, visto l'art. 36a OG, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è inammissibile.
1. Il ricorso è inammissibile.
2. La tassa di giustizia di fr. 2'000.-- è posta a carico dei ricorrenti, in solido.
2. La tassa di giustizia di fr. 2'000.-- è posta a carico dei ricorrenti, in solido.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Consiglio di Stato, al Tribunale di espropriazione e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.