<ref-law> und Art. 5 EMRK (Haftentlassung), hat sich ergeben:
A.- Gestützt auf einen Haftbefehl des Bezirksamtes Aarau vom 29. Mai 2000 wegen des Verdachts auf banden- und gewerbsmässigen Diebstahl wurde Z._ am 9. Juni 2000 verhaftet.
Am 12. Juni 2000 stellte Z._ beim Präsidium der Beschwerdekammer des Obergerichtes des Kantons Aargau ein Haftentlassungsgesuch. Er machte im Wesentlichen geltend, er sei nunmehr über 72 Stunden in Haft, ohne dass man ihm mitgeteilt hätte, welche Straftaten ihm konkret vorgeworfen würden. Das widerspreche <ref-law>, Art. 5 Abs. 2 EMRK sowie verschiedenen Bestimmungen der kantonalen Strafprozessordnung vom 11. November 1958 (StPO), aus denen sich ergebe, dass jeder Festgenommene innert kurzer Frist über die Gründe seiner Festnahme und die gegen ihn erhobenen Beschuldigungen unterrichtet werden müsste. Den einzigen einigermassen fassbaren Vorhalt - er sei nicht in der Lage gewesen, die bei der Durchsuchung der ehelichen Wohnung gefundenen teuren Markenkleider seiner Frau aus seinem Einkommen zu finanzieren - habe er widerlegt. Da das Bezirksamt ihm gegenüber somit keine Vorwürfe erhoben habe, die die Anordnung von Untersuchungshaft rechtfertigen könnten, sei er aus der Haft zu entlassen. Für den Fall, dass dieses im Haftentlassungsverfahren genügende Haftgründe nachschieben sollte, sodass sein Haftentlassungsgesuch abgewiesen werden müsste, sei er unabhängig vom Ausgang des Verfahrens "für den durch die Verletzung strafprozessualer Bestimmungen entstandenen Schaden" von insgesamt 14 Anwaltsstunden zuzüglich Spesen und MWST zu entschädigen.
B.- Der Präsident der Beschwerdekammer des Obergerichtes wies das Haftentlassungsgesuch am 14. Juni 2000 kostenpflichtig ab. Es fand, aus dem Haftbefehl vom 29. Mai 2000 gehe hervor, dass Z._ des banden- und gewerbsmässigen Diebstahls verdächtig und wegen Flucht- und Kollusionsgefahr inhaftiert worden sei. Den polizeilichen Einvernahmen vom 10. und 12. Juni 2000 sei zu entnehmen, dass es sich um Einbruchdiebstähle im Raume Aargau handle, und dass noch abzuklären sei, woher die sichergestellten teuren Markenkleider seiner Frau stammten. Dies genüge in der Anfangsphase der Ermittlungen. Die Polizei sei nicht gehalten, einem Beschuldigten, der seine Täterschaft bestreite, von Anfang an alle Details der Verdächtigungen bekannt zu geben, sondern könne selber entscheiden, wann dies aus vernehmungstaktischen Gründen opportun erscheine. Der dringende Tatverdacht sei demnach vorliegend gegeben und werde durch die Darlegung von Z._, wonach er mit seiner Frau zusammen über ein eheliches Einkommen von über Fr. 7'500.-- verfüge und demnach in der Lage gewesen sei, die teuren Kleider zu finanzieren, nicht widerlegt. Zu den Haftgründen würden im Haftentlassungsgesuch keine Ausführungen gemacht; im Moment bestehe offensichtlich Kollusionsgefahr. Bei diesem Ausgang habe Z._ die Verfahrens- und seine Parteikosten zu tragen.
C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 19. Juli 2000 wegen Verletzung von <ref-law> und Art. 5 EMRK beantragt Z._, den Entscheid des Präsidenten der obergerichtlichen Beschwerdekammer aufzuheben und diesen bzw.
den Kanton Aargau anzuweisen, ihm "eine angemessene Entschädigung für die ihm aus dem Haftentlassungsverfahren vor dem Obergericht sowie vor dem Bundesgericht entstandenen Parteikosten zu entrichten". Ausserdem ersucht er um unentgeltliche Prozessführung und Verbeiständung.
Das Obergericht verzichtete auf Vernehmlassung. Die Untersuchungsbeamtin des Bezirksamtes Aarau beantragt, die Beschwerde abzuweisen. Sie macht geltend, Z._ anlässlich der Einvernahme vom 9. Juni 2000 den Verhaftsgrund gemäss <ref-law> "unmissverständlich" eröffnet zu haben. Die Frist von Art. 5 Ziff. 2 EMRK, wonach der Verhaftete in möglichst kurzer Frist über die Gründe seiner Festnahme unterrichtet werden müsse, sei eingehalten, da Z._ am 22. Juni 2000 mit effektiven Fakten zur Tat konfrontiert worden sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Der Beschwerdeführer wirft dem Präsidenten der obergerichtlichen Beschwerdekammer eine Verletzung des in Art. 10 Abs. 2 der Bundesverfassung vom 18. April 1999 (BV) verankerten Grundrechtes der persönlichen Freiheit sowie von Art. 5 EMRK vor. Dazu ist er legitimiert (Art. 88 OG).
Die Beschwerde richtet sich gegen die Kosten- und Entschädigungsfolgen des angefochtenen Entscheids, weshalb das Rechtsschutzinteresse des Beschwerdeführers insoweit nach wie vor aktuell ist, auch wenn ihm nach seinen eigenen Angaben in der Zwischenzeit die konkreten Haftgründe eröffnet worden sind und er nunmehr aus der Untersuchungshaft entlassen wurde.
Die Kosten- und Entschädigungsfolgen richten sich, wie das Obergericht im angefochtenen Entscheid zu Recht festhält und was der Beschwerdeführer nicht bestreitet, grundsätzlich nach dem Ausgang des Verfahrens in der Hauptsache.
Ob die umstrittenen Kosten- und Entschädigungsfolgen vor der Verfassung standhalten, entscheidet sich deshalb danach, ob das Obergericht das Haftentlassungsgesuch ohne Verfassungsverletzung abweisen konnte. Da somit für die Beurteilung der umstrittenen Kosten- und Entschädigungsfolgen der angefochtene Entscheid in der Sache überprüft werden muss, kann offen bleiben, ob die Voraussetzungen gegeben wären, um ausnahmsweise auf die gegen die Ablehnung des Haftentlassungsgesuches gerichteten materiellen Rügen trotz des mit der Haftentlassung weggefallenen aktuellen Rechtsschutzinteresses einzutreten (dazu <ref-ruling> E. 4 mit Hinweisen). Der Beschwerdeführer stellt auch kein entsprechendes Begehren.
Die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen sind erfüllt, sodass auf die Beschwerde grundsätzlich einzutreten ist.
b) Bei staatsrechtlichen Beschwerden, die gestützt auf das verfassungsmässige Recht der persönlichen Freiheit gegen die Haftanordnung erhoben werden, prüft das Bundesgericht Auslegung und Anwendung des kantonalen Rechts grundsätzlich frei (<ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 3).
2.- Der Beschwerdeführer rügt, in Untersuchungshaft versetzt worden zu sein, ohne dass man ihm die Gründe dafür mitgeteilt habe. Das verstosse gegen das in <ref-law> verankerte Grundrecht der persönlichen Freiheit sowie Art. 5 EMRK.
a) Die sich aus der persönlichen Freiheit für den Freiheitsentzug ergebenden Verfahrensgarantien, auf die sich der Beschwerdeführer beruft, sind in der neuen Bundesverfassung in <ref-law> aufgeführt. Nach dessen Abs. 2 hat jede Person, der die Freiheit entzogen wird, u.a. "Anspruch darauf, unverzüglich und in einer ihr verständlichen Sprache über die Gründe des Freiheitsentzuges und über ihre Rechte unterrichtet zu werden. Sie muss die Möglichkeit haben, ihre Rechte geltend zu machen. " Nach Abs. 3 hat jede Person, die in Untersuchungshaft genommen wird, u.a. "Anspruch darauf, unverzüglich einer Richterin oder einem Richter vorgeführt zu werden; die Richterin oder der Richter entscheidet, ob die Person weiterhin in Haft gehalten oder freigelassen wird". Diese Ansprüche werden teilweise auch in Art. 5 Ziff. 2 und 3 EMRK garantiert, wobei diese Garantien nicht über diejenigen der Bundesverfassung hinausgehen.
b) Der Beschwerdeführer wurde noch am Tag seiner Festnahme von der Untersuchungsbeamtin einvernommen, wodurch sein Anspruch auf eine unverzügliche richterliche Anhörung formell erfüllt wurde.
Nach dem Verhandlungsprotokoll teilte die Untersuchungsbeamtin dem Beschwerdeführer einleitend Folgendes mit:
"Sie werden verdächtigt des banden- und gewerbsmässigen Diebstahls. Wegen Flucht- und Kollusionsgefahr wurden Sie verhaftet. " Nebst Fragen zu Vorstrafen, Arbeitsstelle, Gesundheit und Verständigung von Angehörigen teilte sie ihm in der Folge einzig noch mit, dass er einen Verteidiger wählen könne und vorläufig in Haft bleiben werde. Einen formellen Entscheid über die Haftanordnung, wie dies sowohl <ref-law> wie auch <ref-law> ausdrücklich vorschreiben, erliess die Untersuchungsbeamtin allerdings nicht.
3.- a) Grundvoraussetzung einer Verhaftung ist nach <ref-law> der dringende Verdacht, eine Straftat begangen zu haben. Ist ein Verhafteter nach den erwähnten verfassungs- und konventionsrechtlichen Garantien über die "Gründe des Freiheitsentzuges" zu unterrichten, so gehört dazu vorab dieser Tatverdacht. Dessen Kenntnis ist unabdingbare Voraussetzung für die Ausübung seines Anhörungsrechtes, kann sich der Verhaftete doch offenkundig nur gegen einen ihm bekannten Vorwurf zu Wehr setzen.
b) In der Einvernahme vom 9. Juni 2000 wirft die Untersuchungsbeamtin dem Beschwerdeführer zwar ein tatbestandsmässiges Verhalten - banden- und gewerbsmässigen Diebstahl - vor, macht aber keinerlei Bezug zu einem tatsächlichen Vorfall. Darauf konnte der Beschwerdeführer höchstens mit einer allgemeinen, nicht belegbaren und damit unnützen Unschuldsbeteuerung antworten. Einen dringenden Tatverdacht im Sinne von <ref-law> begründen und damit einen Haftgrund darstellen kann aber immer nur der Vorwurf, eine bestimmte Straftat begangen zu haben. Einen solchen konkreten Tatvorwurf, gegen den sich der Beschwerdeführer z.B. mit einem Alibi hätte zur Wehr setzen können, machten ihm nach den Verhandlungsprotokollen weder die Untersuchungsbeamtin am 9. Juni 2000 noch die Polizei an den beiden polizeilichen Einvernahmen vom 10. und vom 12. Juni 2000. Der Beschwerdeführer konnte somit seine verfassungs- und konventionsrechtlich garantierten Verteidigungsrechte bei der Anhörung vor der (stillschweigend getroffenen) Haftanordnung nicht wahrnehmen.
Die Rüge, das Obergericht habe <ref-law> sowie Art. 5 Ziff. 2 EMRK verletzt, indem es im angefochtenen Entscheid dieses Vorgehen der Untersuchungsbeamtin schützte und das Haftentlassungsgesuch unter Kostenfolge abwies, ist begründet.
c) Waren Vorbringen des Beschwerdeführers gegen die Haftanordnung der Untersuchungsbeamtin somit begründet, hätte das Obergericht dies bei den Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Gunsten des Beschwerdeführers berücksichtigen müssen.
4.- Die Beschwerde ist daher gutzuheissen und der angefochtene Entscheid im Kostenpunkt (Ziff. 2 und 3 des Dispositivs) aufzuheben. Bei seinem neuen Entscheid wird das Obergericht entsprechend den Erwägungen dieses Entscheides über die Kosten- und Entschädigungsfolgen neu zu befinden haben.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind keine Kosten zu erheben (Art. 156 Abs. 2 OG). Hingegen hat der Kanton Aargau dem Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 159 Abs. 1 und 2 OG). Damit wird das Gesuch um unentgeltliche Prozessführung und Verbeiständung hinfällig.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Beschwerde wird gutgeheissen und die Ziff. 2 und 3 des angefochtenen Entscheids des Präsidenten der Beschwerdekammer des Obergerichtes des Kantons Aargau vom 14. Juni 2000 werden aufgehoben.
2.- Es werden keine Kosten erhoben.
3.- Der Kanton Aargau hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Bezirksamt Aarau und dem Präsidium der Beschwerdekammer in Strafsachen des Obergerichts des Kantons Aargau schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 16. August 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: