Faits:
A.
Statuant sur opposition, le Tribunal de police de la République et canton de Genève a, par jugement du 29 mai 2013, reconnu X._ coupable de violation simple des règles de la circulation routière (art. 90 al. 1 cum art. 26, 31 al. 1 et 36 al. 4 LCR) et de violation des devoirs en cas d'accident (art. 92 al. 1 cum <ref-law>), et l'a condamné à une amende de 750 francs, assortie d'une peine privative de liberté de substitution de sept jours, ainsi qu'au paiement des frais de procédure.
B.
Par arrêt du 24 septembre 2013, la Chambre pénale d'appel et de révision de la République et canton de Genève a confirmé le jugement de première instance et a condamné X._ aux frais de la procédure d'appel. Elle s'est fondée en substance sur les faits suivants.
Le 4 septembre 2011 vers 18h30, X._, au volant d'un trolleybus des Transports publics genevois (TPG) de la ligne n° 7 en direction du Lignon, à la hauteur de l'arrêt "Pont Butin", a fait preuve d'inattention en s'engageant dans la circulation, de sorte que A._, motocycliste, entravé dans sa route, a chuté sur la chaussée mouillée. Aucune collision entre les véhicules ne s'est produite.
B._, qui circulait derrière A._ au guidon de son motocycle, a suivi X._ jusqu'à l'arrêt de trolleybus suivant et l'a avisé de cette chute. X._ a poursuivi son itinéraire le menant au terminus de la ligne et a repris sa route en direction du centre-ville. Arrivant à la hauteur de l'arrêt "Pont Butin" à 18h41, il a continué sa route et n'est retourné sur les lieux de l'accident qu'une fois avisé par la centrale des TPG.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cette décision et conclut, avec suite de frais et dépens, principalement, à son acquittement des infractions reprochées, et au versement d'une indemnité pour les dépenses devant les instances cantonales (<ref-law>). Subsidiairement, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur les dépens.

Considérant en droit:
1.
1.1. Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire (art. 9 Cst.; voir sur cette notion: <ref-ruling> consid. 6.1 p. 379) dans la constatation des faits. La recevabilité d'un tel grief, ainsi que de tous ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel, suppose l'articulation de critiques circonstanciées (<ref-ruling> consid. 3 p. 105), claires et précises, répondant aux exigences de motivation accrues déduites de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 287). Les critiques appellatoires sont, en particulier, irrecevables (cf. <ref-ruling> consid. 10.1 p. 445; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 356).
Lorsque le recours au Tribunal fédéral est dirigé contre une décision d'une autorité cantonale de dernière instance dont le pouvoir d'examen est, comme en l'espèce, limité à l'arbitraire en matière de constatations des faits (<ref-law>), l'examen du Tribunal fédéral porte concrètement sur l'arbitraire du jugement de l'autorité inférieure, à la lumière des griefs soulevés dans l'acte de recours. Pour se conformer aux exigences de motivation rappelées ci-dessus, le recourant doit exposer pourquoi l'autorité cantonale aurait à tort admis ou nié l'arbitraire dans l'appréciation des preuves faite par l'autorité de première instance. Le Tribunal fédéral se prononce librement sur cette question (cf. <ref-ruling> consid. 1a/cc et 1b p. 494 s. et les arrêts cités).
Le juge du fait dispose d'un large pouvoir d'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 4b p. 40; arrêt 6B_247/2012 du 18 septembre 2012 consid. 2.1). Lorsque le juge a forgé sa conviction sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit être examinée dans son ensemble. Il n'y a pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_398/2013 du 11 juillet 2013 consid. 2.1; 6B_689/2011 du 1er mars 2012 consid. 1.1).
Lorsque l'appréciation des preuves est critiquée, comme en l'espèce, en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2a p. 41).
1.2. Le recours (p. 6 à 11) s'ouvre sur une présentation des faits étayée par de simples références au dossier cantonal alors même qu'elle s'écarte sur de nombreux points de ceux du jugement entrepris. Les développements du recourant ne seront examinés qu'autant qu'ils fassent l'objet de griefs répondant aux exigences rappelées ci-dessus.
En tant que les allégations du recourant se réfèrent à des plans produits en instance cantonale, contenant ses remarques et annotations personnelles, elles sont irrecevables, dans la mesure où il ne prétend pas que ces documents auraient été arbitrairement ignorés par l'autorité cantonale (cf. <ref-law>).
2.
La cour cantonale s'est fondée sur les faits établis par le Tribunal de police. A teneur des déclarations de A._, confirmées par B._, le recourant, au volant de son trolleybus, lui avait coupé la route en s'engageant dans la circulation après l'arrêt "Pont Butin", ce qui lui avait fait perdre la maîtrise de son motocycle. L'autorité cantonale a estimé qu'il n'y avait pas de raison de s'écarter de cette version des faits, dont A._ n'avait aucun bénéfice à tirer, dès lors qu'il n'avait fait valoir aucune prétention à l'encontre du conducteur du trolleybus, contre lequel il n'avait pas non plus porté plainte. Cette version était confortée par le fait que B._ avait suivi le chauffeur de trolleybus pour l'avertir que son ami avait chuté, et par l'appel à la police qui s'en était suivi; un tel comportement n'aurait pas eu de sens si la manoeuvre du trolleybus n'avait pas été à l'origine de la chute.
Bien que constantes, les déclarations du recourant n'étaient quant à elles pas crédibles, dès lors qu'en tant que chauffeur de trolleybus professionnel, il ne pouvait ignorer qu'en effectuant une halte à l'arrêt, il risquait d'être dépassé par d'autres usagers de la route, de sorte qu'il devait faire preuve de la plus grande attention avant de démarrer et d'engager son véhicule dans la circulation, d'autant que la chaussée était mouillée le jour des faits.
2.1. Le recourant conteste avoir enfreint les règles de la circulation routière. Il soutient que les faits établis en lien avec cette infraction l'ont été de manière arbitraire; il y voit une violation de la présomption d'innocence (art. 6 CEDH et 32 Cst.).
2.1.1. Lorsqu'il reproche à la cour cantonale de s'être fondée exclusivement sur les déclarations des motocyclistes, il omet que sa conviction repose sur un ensemble d'éléments convergents (cf. supra consid. 2).
2.1.2. En se bornant à réitérer ses considérations liées à la taille et à la vitesse de démarrage du trolleybus, et à la circulation "en bande" des trois motocyclistes, le recourant ne critique pas la motivation de l'autorité cantonale qui s'est exprimée sur ces points (<ref-law>). En effet, elle a écarté ses explications relatives à la vitesse de démarrage en lien avec le poids et les dimensions du véhicule, en rappelant qu'un changement de trajectoire de celui-ci, même à vitesse réduite, était de nature à entraver les usagers de la route prioritaires. La prétendue circulation "en bande" a également été écartée, dès lors que ce fait n'était, d'une part, pas établi et, d'autre part, car il n'existe pas de compensation des fautes en droit pénal. Partant, les développements du recourant sont irrecevables à cet égard.
2.1.3. En tant qu'il soutient que sa version des faits doit être préférée à celle des motocyclistes, du fait qu'il est un chauffeur professionnel habitué à quitter des arrêts de bus et qu'il est également fonctionnaire au sens de l'<ref-law>, le recourant n'apporte aucun élément déterminant dans l'appréciation des preuves; sa profession ou son statut ne permettant pas de privilégier ses déclarations. Par ailleurs, il ne ressort pas de l'arrêt cantonal que A._ ne fut qu'au bénéfice d'un permis d'élève conducteur, de sorte que cet élément constitue un fait nouveau irrecevable au sens de l'<ref-law>; il n'est au demeurant d'aucune pertinence.
2.2. Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir tenu compte des déclarations des motocyclistes malgré les divergences qu'elles comportaient sur deux aspects (point de chute et enclenchement de l'indicateur de direction). Tout en relevant ces divergences, la cour cantonale a considéré qu'elles n'étaient pas déterminantes puisque tous deux avaient indiqué que le recourant avait coupé la route à A._ alors qu'il était déjà engagé dans une manoeuvre de dépassement. Le recourant ne démontre pas dans quelle mesure il serait insoutenable de retenir ce dernier aspect.
2.2.1. Il importe peu que les motocyclistes situent le point de chute au niveau du giratoire, ou avant le "cédez le passage" de ce même giratoire, dans la mesure où, dans les deux cas de figure, ce point se trouve en avant du trolleybus, soit à un endroit où A._ bénéficiait de la priorité (<ref-law>).
Quant aux divergences liées à l'enclenchement de l'indicateur de direction par le trolleybus, celles-ci ne suffisent pas à mettre en doute la crédibilité de leurs déclarations dès lors qu'il s'agit là d'un élément accessoire, à propos duquel le témoin s'est exprimé près de deux ans après l'accident (cf. arrêt entrepris consid. 2.2 in fine p. 9). Tout au plus cette divergence permet d'écarter l'hypothèse selon laquelle les motocyclistes auraient accordé leur version des faits. En tout état, il n'est pas reproché au recourant d'avoir omis d'enclencher son indicateur.
2.2.2. En tant que le recourant considère, en se référant au rapport de police, que le point de chute "exact" se situe à l'arrière du trolleybus, de sorte qu'il bénéficiait de la priorité (art. 17 al. 5 OCR), son argumentation repose en réalité sur ses propres affirmations. En effet, le rapport de police précise expressément que le point de chute a été fixé approximativement; il ne contient d'ailleurs pas de plan présentant la configuration des lieux. Aussi, il sied d'en relativiser les données, ce d'autant que rien n'indique qu'il a été fixé sur la base de la trace de ripage du motocycle, contrairement à ce que prétend le recourant.
2.3. Partant, la cour cantonale pouvait, sans verser dans l'arbitraire, se fonder sur les déclarations concordantes des motocyclistes, à teneur desquelles le recourant avait coupé la route de A._ pour conclure à la réalisation de l'infraction à l'<ref-law>. Le grief du recourant doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
3.
Le recourant conteste avoir violé ses devoirs en cas d'accident.
3.1. L'<ref-law> dispose que celui qui, lors d'un accident, aura violé les devoirs que lui impose la loi sur la circulation routière sera puni de l'amende. L'<ref-law> fait obligation aux personnes impliquées dans un accident de s'arrêter immédiatement (1 ère phrase); ces dernières sont tenues d'assurer, dans la mesure du possible, la sécurité de la circulation (2 ème phrase).
L'obligation de s'arrêter est fondamentale ; elle est préalable à tous les autres devoirs ( YVAN JEANNERET, Les dispositions pénales de la loi sur la circulation routière, 2007, n° 28 ad <ref-law>) car elle doit permettre de constater la situation et de déterminer les mesures à prendre en fonction (cf. art. 51 al. 2 à 4 LCR). Elle est interprétée très strictement ( YVAN JEANNERET, op. cit., n° 29 ad <ref-law>); ainsi cette obligation intervient déjà à partir du moment où il existe une possibilité que le conducteur soit impliqué dans l'accident ou lorsque la survenance de celui-ci est probable (arrêts 6S.321/2002 du 12 novembre 2002 consid. 4; 6S.275/1995 du 22 août 1995 consid. 3a.b). Lorsque le conducteur s'accommode d'un doute et omet ainsi de s'assurer qu'aucun accident n'est intervenu, il viole ses devoirs déduits de l'art. 51 al. 1 1 ère phrase LCR (arrêt 6S.321/2002 du 12 novembre 2002 consid. 4).
L'élément subjectif de l'infraction à l'art. 92 al. 1 en lien avec l'<ref-law> dépend de la conscience qu'a ou qu'aurait pu et/ou dû avoir l'auteur de la situation qui crée des devoirs à sa charge ( YVAN JEANNERET, op. cit., n° 131 ad <ref-law>; cf. arrêt 6S.275/1995 du 22 août 1995 consid. 3a.bb). Si l'auteur a un doute à propos de l'existence d'un accident ou de ses conséquences, il ne peut se contenter de résoudre cette incertitude en sa faveur ( YVAN JEANNERET, op. cit., n° 134 in fine ad <ref-law>). Selon les circonstances, le conducteur qui ne s'assure pas s'il y a eu effectivement un accident agit pas dol éventuel s'il quitte les lieux ( BUSSY/RUSCONI, Code suisse de la circulation routière, 3e éd. 1996, n° 1.7 ad <ref-law>).
Alors que l'<ref-law> exige du conducteur qu'il s'arrête, l'art. 56 al. 4 OCR ordonne notamment au conducteur de retourner sur les lieux s'il apprend par la suite seulement qu'il a été impliqué dans un accident ou qu'il a pu l'être, de sorte que le comportement visé par ces deux dispositions est différent.
3.2. La cour cantonale a admis l'hypothèse que le recourant ne se soit pas immédiatement rendu compte de la chute du motocycliste. Elle a toutefois relevé que, quand bien même il avait été avisé de l'accident, il ne s'était pas arrêté sur les lieux lorsqu'il circulait en sens inverse à la hauteur de l'arrêt "Pont Butin" conformément à son parcours de ligne, de sorte qu'il avait violé ses devoirs en cas d'accident. Elle a précisé que ce n'était pas le fait de ne pas être revenu sur les lieux immédiatement après l'accident (cf. art. 56 al. 4 OCR) qui lui était reproché mais bien celui de ne pas s'être arrêté sur l'itinéraire du retour; comportement appréhendé par l'<ref-law>.
3.3. Le recourant ne conteste pas l'existence d'un accident ni le fait d'y avoir été impliqué; il ne conteste pas non plus en avoir été avisé (cf. <ref-law>). Il soutient toutefois que les devoirs imposés par l'<ref-law> existent seulement immédiatement après la survenance de l'accident et ne perdurent pas, de sorte que la disposition ne saurait trouver application lorsque la notion d'immédiateté a disparu, comme en l'espèce.
3.3.1. La notion d'immédiateté figurant à l'art. 51 al. 1 1 ère phrase LCR ne tend pas à restreindre le champ d'application de la disposition; au contraire elle s'apparente au but de la norme en tant qu'elle vise notamment la détermination de l'état de fait, la sécurité de la circulation et la protection des lésés. Ainsi, la condition d'immédiateté ne signifie guère que, quelque temps après l'accident, le comportement requis n'est plus nécessaire; mais bien plutôt qu'il y a lieu de s'arrêter aussitôt que possible ( RENÉ SCHAFFHAUSER, Grundriss des schweizerischen Strassenverkehrsrechts, vol. I, 2e éd. 2002, n° 987 p. 449).
A cet égard, on relèvera que l'immédiateté de l'avis au lésé requis par l'<ref-law> est interprétée de la même manière, en ce sens qu'il doit être donné "aussi rapidement que les circonstances le permettent" (arrêt 6B_5/2012 du 17 avril 2012 consid. 2.1). En toute logique, l'obligation d'aviser le lésé ne cesse pas avec de l'écoulement du temps.
Le recourant explique que lorsqu'il a été avisé de l'accident, il était dans l'impossibilité de faire demi-tour; du moins sans passer par le terminus. Ainsi, il y a lieu d'admettre que, dans ces circonstances, l'obligation de s'arrêter aussitôt que possible intervenait au moment de l'arrivée à hauteur de l'arrêt de bus "Pont Butin" lorsque le trolleybus effectuait son parcours de ligne en sens inverse, soit une dizaine de minutes plus tard. Or, à ce moment-là, malgré l'avis reçu par B._, le recourant a omis de s'assurer s'il n'y avait pas eu effectivement un accident, et s'est contenté de résoudre cette incertitude en sa faveur en quittant les lieux.
Aussi, c'est à bon droit que la cour cantonale a considéré que, par son comportement, le recourant avait violé ses devoirs tels que fixés à l'<ref-law>. Mal fondé, son grief doit être rejeté.
3.3.2. En tant qu'il invoque une violation du principe de la légalité en lien avec l'art. 56 al. 4 OCR, le recourant discute l'application d'une disposition expressément écartée par la décision entreprise de sorte que son grief est irrecevable (<ref-law>).
4.
Au vu de ce qui précède, les développements liés à l'allocation d'une indemnité en cas d'acquittement, en vertu de l'<ref-law> ne seront pas examinés.
5.
En définitive, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, supporte les frais de justice (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice du canton de Genève, Chambre pénale d'appel et de révision.
Lausanne, le 14 avril 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Mathys
La Greffière: Boëton