A.- L._, marié, a exercé diverses activités professionnelles. En particulier, il a travaillé, à partir de 1988, en qualité d'employé de voirie affecté au ramassage des poubelles pour le compte d'une entreprise privée. Souffrant de douleurs lombaires, il a cessé toute activité lucrative depuis le 1er février 1995.
Il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 25 août suivant. Par décision du 8 juillet 1997, l'Office AI du canton de Fribourg a rejeté cette requête, motif pris que l'invalidité était insuffisante pour ouvrir droit à une rente.
L'assuré ayant contesté ce mode de liquidation du cas, l'administration a procédé à une instruction complémentaire. En particulier, elle a confié une expertise au professeur X._, médecin-chef au service de rhumatologie du Centre hospitalier universitaire vaudois (rapport du 30 mars 1998). Par décision du 20 avril 1998, ne contenant pas d'indication des voies de droit, l'office AI a annulé sa décision précédente et reconnu à l'assuré, à partir du 1er février 1996, le droit à une demi-rente fondée sur un taux d'invalidité de 56 %. Le 17 août 1998, l'office AI a rendu une décision fixant le montant de la demi-rente de l'assuré et de la rente complémentaire pour l'épouse.
B.- Saisi d'un recours de l'intéressé qui concluait à l'octroi d'une rente entière fondée sur un taux d'invalidité de 82 %, le Tribunal administratif du canton de Fribourg l'a rejeté par jugement du 17 juin 1999.
C.- L._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, au renvoi de la cause à l'office intimé pour instruction complémentaire et nouvelle décision.
L'office AI a conclu implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales n'a pas présenté de détermination.
D.- Par écriture du 8 octobre 1999, le recourant a requis la suspension de la procédure dans l'attente des résultats d'une expertise médicale pluridisciplinaire confiée aux médecins de l'Hôpital Y._, aux fins d'évaluer sa capacité résiduelle de travail.
Par ordonnance du 29 novembre 1999, le juge délégué à l'instruction de la cause a admis cette requête, après avoir invité la partie intimée à se déterminer.
Le docteur S._, médecin-chef à la Clinique de rhumatologie et de réadaptation de l'Hôpital Y._, a rédigé son rapport le 27 mars 2000. Par lettre du 30 mars suivant, le recourant a demandé au tribunal de soumettre deux questions complémentaires au médecin prénommé.
Desoncôté, l'officeintiméproposede soumettre le dossier médical au professeur X._, afin qu'il puisse se déterminer sur les conclusions du docteur S._.
Considérantendroit :
1.- Le jugement entrepris expose de manière exacte les dispositions légales et les principes jurisprudentiels applicables au présent cas. Il suffit donc d'y renvoyer.
2.- La juridiction cantonale a confirmé le point de vue de l'office intimé selon lequel l'assuré, qui souffre d'un syndrome dorso-lombaire, n'est plus en mesure d'exercer son ancienne activité d'employé de voirie; en revanche, sa capacité résiduelle de travail est de 50 % dans une activité adaptée comme celle d'aide-magasinier en articles de bureau ou de chauffeur-livreur. Cet avis est fondé sur l'appréciation du professeur X._ (rapport d'expertise du 30 mars 1998).
Le recourant conteste ce point de vue en faisant valoir essentiellement que les médecins dont les avis ont été recueillis ne sont pas unanimes. En particulier, ces avis divergent quant à sa capacité de travail dans son ancienne activité d'employé de voirie et quant au type d'activité adaptée, certains médecins ayant préconisé une activité "légère", d'autres une activité "très légère".
3.- a) Selon une jurisprudence constante, l'administration est tenue, au stade de la procédure administrative, de confier une expertise à un médecin indépendant, si une telle mesure se révèle nécessaire. Lorsque de telles expertises sont établies par des spécialistes reconnus, sur la base d'observations approfondies et d'investigations complètes, ainsi qu'en pleine connaissance du dossier, et que les experts aboutissent à des résultats convaincants, le juge ne saurait les écarter aussi longtemps qu'aucun indice concret ne permet de douter de leur bien-fondé (<ref-ruling> consid. 3b/bb, 122 V 161 consid. 1c et les références).
b) En l'espèce, les griefs soulevés par le recourant ne permettent pas de s'écarter des conclusions de l'expert commis par l'administration. En particulier, le fait que les avis médicaux sont divergents quant à la capacité de travail de l'intéressé dans son ancienne activité d'employé de voirie ne constitue pas un indice concret permettant de mettre en doute le point de vue de l'expert en ce qui concerne la capacité de travail dans une activité adaptée. Par ailleurs, bien que le docteur B._, spécialiste en rhumatologie (rapport du 6 mars 1997), ait préconisé des activités "très légères", cette appréciation ne constitue pas un indice permettant de douter du bien-fondé des conclusions du professeur X._, lesquelles reposent sur des observations approfondies et des investigations complètes. Il en est de même de l'avis - non motivé - du docteur R._, spécialiste en neurologie (rapport du 16 septembre 1997, selon lequel "une réadaptation professionnelle n'est pas possible". Certes, ce médecin fait état d'un alcoolisme chronique qui rend l'activité de chauffeur-livreur "certainement contre-indiquée". Outre le fait que ce médecin est le seul à faire état de ce trouble, cette constatation ne remet toutefois pas en cause l'aptitude du recourant à exercer une activité légère, comme l'indique le professeur X._.
c) Le docteur S._, dont l'avis a été produit par le recourant en instance fédérale (rapport du 27 mars 2000), a fait état d'une capacité de travail résiduelle de 30 % dans une activité légère, comme celle de conducteur d'un petit bus scolaire. Cet avis n'est toutefois pas de nature à remettre en cause les conclusions de l'expert. D'une part, le docteur S._ situe incontestablement - malgré ce que semble croire le recourant - l'existence d'une incapacité de travail de 30 % au début de l'année 1999, soit postérieurement au moment - déterminant en l'occurrence (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités) - où la décision litigieuse a été rendue. D'autre part, ce médecin tient compte, dans son appréciation, de plusieurs éléments étrangers à l'atteinte à la santé proprement dite comme l'âge du recourant, son profil psychologique, ses capacités intellectuelles.
d) Vu ce qui précède, il n'existe aucun indice concret permettant de douter du bien-fondé des conclusions du professeur X._, et il n'est pas nécessaire de donner suite à la requête du recourant de soumettre deux questions complémentaires au docteur S._.
4.- a) L'office intimé a considéré que le revenu d'invalide dans une profession adaptée au handicap du recourant se situe entre 19 500 fr. et 20 800 fr., compte tenu d'une incapacité de travail de 50 %. Il s'est fondé pour cela sur des salaires moyens réalisables dans des activités simples et répétitives, tirés de l'Enquête suisse sur la structure des salaires 1994 établie par l'Office fédéral de la statistique (OFS), soit 47 544 fr. (valeur 1994) et 49 208 fr. (valeur 1998). Il a toutefois réduit de 15 % environ ces montants de référence, afin de tenir compte du fait que les salaires offerts dans le canton de Fribourg pour ce genre d'emplois sont inférieurs à la moyenne suisse.

b) Selon un arrêt récent, destiné à la publication (arrêt A. du 9 mai 2000 [I 482/99]), le revenu d'invalide doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de l'intéressé. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé - soit lorsque l'assuré, après la survenance de l'atteinte à la santé, n'a pas repris d'activité ou alors aucune activité adaptée, normalement exigible -, le revenu d'invalide peut être évalué sur la base des statistiques sur les salaires moyens (cf. RCC 1991 p. 332 sv. consid. 3c; Omlin, Die Invalidität in der obligatorischen Unfallversicherung, thèse Fribourg 1995, p. 215). Dans ce cas, la jurisprudence considère que certains empêchements propres à la personne de l'invalide exigent que l'on réduise le montant des salaires ressortant des statistiques. Toutefois, de telles déductions ne doivent pas être effectuées de manière schématique, mais tenir compte de l'ensemble des circonstances du cas particulier, et cela dans le but de déterminer, à partir de données statistiques, un revenu d'invalide qui représente au mieux la mise en valeur économique exigible des activités compatibles avec la capacité de travail résiduelle de l'intéressé.
Une déduction ne doit pas être opérée automatiquement, mais seulement lorsqu'il existe des indices qu'en raison d'un ou de plusieurs facteurs, l'assuré ne peut mettre en valeur sa capacité résiduelle de travail sur le marché du travail qu'avec un résultat économique inférieur à la moyenne. Par ailleurs, il n'y a pas lieu de procéder à des déductions distinctes pour chacun des facteurs entrant en considération comme les limitations liées au handicap, l'âge, les années de service, la nationalité ou la catégorie de permis de séjour, ou encore le taux d'occupation. Il faut bien plutôt procéder à une évaluation globale, dans les limites du pouvoir d'appréciation, des effets de ces facteurs sur le revenu d'invalide, compte tenu de l'ensemble des circonstances du cas concret. Enfin, on ne peut procéder à une déduction globale supérieure à 25 %.
L'administration doit motiver brièvement la déduction opérée. Quant au juge, il ne peut, sans motif pertinent, substituer son appréciation à celle de l'administration (arrêt A. du 9 mai 2000, déjà cité).
c) En l'espèce, l'office intimé a effectué une déduction globale de 15 % environ sur le revenu tiré de l'Enquête de l'OFS, déduction qu'il a motivée par le fait que les salaires offerts dans le canton de Fribourg pour ce genre d'emplois sont inférieurs à la moyenne suisse.
En l'occurrence, il n'est pas nécessaire de renvoyer la cause à l'administration, pour qu'elle examine s'il existe certains empêchements propres à la personne du recourant, qui exigent que l'on réduise le montant du salaire moyen de référence, conformément à la jurisprudence ci-dessus exposée. En effet, même si l'on effectuait une déduction globale maximum de 25 % sur le salaire moyen (valeur 1998) de 49 208 fr. (pour une activité de type simple et répétitive exercée à plein temps ou avec un rendement complet), on obtiendrait un revenu d'invalide de 18 453 fr. en fonction d'une incapacité de travail de 50 %. Ainsi donc, si l'on tient compte d'un revenu sans invalidité-non contesté-de 44590 fr. ,il en résulte une invalidité de 58, 6%, selon la formule :
(44 590 - 18 453) x 100
-----------------------
44 590
Cela étant, l'invalidité est insuffisante pour ouvrir droit à une rente entière. Le jugement entrepris n'est dès lors pas critiquable et le recours se révèle ainsi mal fondé.
Il n'en demeure pas moins que, si ses troubles se sont aggravés postérieurement au prononcé de la décision litigieuse, le recourant a la faculté de présenter une nouvelle demande, en rendant plausible que son invalidité s'est modifiée de manière à influencer ses droits (art. 87 al. 3 et 4 RAI).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est rejeté.
II. Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal administratif du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 2 août 2000
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre :
LeGreffier :