Sachverhalt:
A. X._ wurde am 22. September 2009 festgenommen. Das Untersuchungsrichteramt I Berner Jura-Seeland leitete gegen ihn eine Strafuntersuchung unter anderem wegen Entführung, Diebstahls sowie Wiederhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz ein. Mit Entscheid vom 24. September 2009 des Haftrichters des Haftgerichts I Berner Jura-Seeland wurde X._ in Untersuchungshaft gesetzt.
B. Mit Eingabe vom 16. November 2009 ersuchte X._ um Haftentlassung. Am 1. Dezember 2009 wies der Haftrichter des Haftgerichts I Berner Jura-Seeland (Gerichtskreis II Biel-Nidau) das Haftentlassungsgesuch wegen Wiederholungsgefahr ab.
C. Mit Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht vom 29. Dezember 2009 beantragt X._, die Verfügung des Haftrichters vom 1. Dezember 2009 sei aufzuheben und er selbst sei aus der Haft zu entlassen.
D. Das Untersuchungsrichteramt I Berner Jura-Seeland hat dem Bundesgericht mitgeteilt, dass das Strafuntersuchungsverfahren gegen den Beschwerdeführer am 18. November 2009 an das Untersuchungsrichteramt III Bern-Mittelland abgetreten worden sei. Es verzichtet wie der verfügende Haftrichter und die Staatsanwaltschaft I Berner Jura-Seeland auf eine Vernehmlassung. Das Untersuchungsrichteramt III Bern-Mittelland beantragt mit Stellungnahme vom 14. Januar 2010, die Beschwerde sei abzuweisen.
E. Mit Stellungnahme vom 19. Januar 2010 hält X._ sinngemäss an seiner Beschwerde fest.

Erwägungen:
1. Angefochten ist der Entscheid des Haftrichters, mit welchem das Haftentlassungsgesuch des Beschwerdeführers wegen Wiederholungsgefahr abgewiesen worden ist. Die Sachurteilsvoraussetzungen (<ref-law>) sind unbestritten und erfüllt, weshalb auf die Beschwerde einzutreten ist.
2. Die Untersuchungshaft schränkt die persönliche Freiheit des Beschwerdeführers ein (<ref-law> i.V.m. <ref-law>, Art. 5 EMRK). Bei Beschwerden, die wegen der Ablehnung eines Haftentlassungsgesuchs erhoben werden, prüft das Bundesgericht die Auslegung und Anwendung des kantonalen Prozessrechts im Hinblick auf die Schwere des Eingriffs frei. Soweit jedoch reine Sachverhaltsfragen und damit Fragen der Beweiswürdigung zu beurteilen sind, greift es nur ein, wenn die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruhen (Art. 97 Abs. 1 i.V.m. <ref-law>; <ref-ruling> E. 2.5 S. 73 f. mit Hinweis).
3. Die Untersuchungshaft darf nach Berner Strafprozessrecht nur angeordnet bzw. fortgesetzt werden, wenn der Angeschuldigte eines Verbrechens oder Vergehens dringend verdächtigt wird und ausserdem ein besonderer Haftgrund vorliegt (Art. 176 Abs. 2 i.V.m. Art. 188 Abs. 1 des Gesetzes vom 15. März 1995 über das Strafverfahren [StrV; BSG 321.1]).
4. Der Beschwerdeführer bestreitet zunächst sinngemäss den allgemeinen Haftgrund des dringenden Tatverdachts. Er sei am 20. September 2009 zwar mit mehreren Familienmitgliedern nach Biel gefahren, um seine Schwester, welche sich bei ihrem Freund aufhielt, nach Hause zurück zu holen. Soweit die Schwester aber tatsächlich am Handgelenk gepackt und ins Auto gestossen worden sei, sei die Gewalt nicht von ihm, sondern von seinem Onkel ausgegangen. Weil auf der Hinfahrt nach Biel kein konkretes Vorgehen besprochen worden sei, sei fraglich ob ihm an der Entführung überhaupt eine Tatbeteiligung vorgeworfen werden könne. Falls man davon ausginge, käme am ehesten Gehilfenschaft in Frage.
4.1 Der Haftrichter hat das Vorliegen eines dringenden Tatverdachts bejaht. Der Beschwerdeführer werde verdächtigt, an der Entführung seiner Schwester beteiligt gewesen zu sein. Der Haftrichter begründet den dringenden Tatverdacht insbesondere mit den Aussagen des mutmasslichen Opfers und des Beschwerdeführers selbst. Die Schwester habe den Beschwerdeführer beschuldigt, an der Entführung nicht nur passiv mitbeteiligt, sondern als Fahrer des Autos, welches für die Entführung gedient habe, aktiv beteiligt gewesen zu sein. Der Beschwerdeführer habe zudem selber ausgesagt, dass seine Schwester von seinem Onkel mit Gewalt zum Auto gezerrt worden sei.
4.2 Das Bundesgericht hat bei der Überprüfung des allgemeinen Haftgrunds des dringenden Tatverdachts keine erschöpfende Abwägung sämtlicher belastender und entlastender Beweisergebnisse vorzunehmen. Macht ein Inhaftierter geltend, er befinde sich ohne ausreichenden Tatverdacht in Untersuchungshaft, ist vielmehr zu prüfen, ob aufgrund der bisherigen Untersuchungsergebnisse genügend konkrete Anhaltspunkte für eine Straftat und eine Beteiligung des Beschwerdeführers an dieser Tat vorliegen, die Justizbehörden somit das Bestehen eines dringenden Tatverdachts mit vertretbaren Gründen bejahen durften. Im Haftprüfungsverfahren genügt dabei der Nachweis von konkreten Verdachtsmomenten, wonach das inkriminierte Verhalten mit erheblicher Wahrscheinlichkeit die fraglichen Tatbestandsmerkmale erfüllen könnte (vgl. <ref-ruling> E. 3c S. 146).
4.3 Der Haftrichter hat nachvollziehbar begründet, weshalb ein dringender Tatverdacht besteht. Die Aussage des mutmasslichen Opfers stimmt im Wesentlichen mit der Schilderung der Ereignisse durch weitere Befragte und den Aussagen des Beschwerdeführers überein. Der Beschwerdeführer hat eingeräumt, der Fahrer des Autos gewesen zu sein, mit welchem seine Schwester nach Hause gefahren worden ist. Ausserdem hat er bestätigt, dass die Schwester von seinem Onkel am Arm gepackt und zum Auto gezerrt worden sei. Der Haftrichter hat kein Bundesrecht verletzt, wenn er aufgrund der bisherigen Untersuchungsergebnisse im Ergebnis davon ausgegangen ist, dass genügend Anhaltspunkte für die Erfüllung des Straftatbestands der Entführung und die Beteiligung des Beschwerdeführers an dieser Tat bestehen. Ob es sich bei der Form der Tatbeteiligung des Beschwerdeführers um Beihilfe oder um Mittäterschaft handelt, ist für die Begründung des dringenden Tatverdachts gemäss Art. 176 Abs. 2 StrV nicht entscheidend. Zu berücksichtigen ist diese Frage aber bei der Prüfung der Verhältnismässigkeit der Dauer der Untersuchungshaft (vgl. E. 6).
5. Der Beschwerdeführer macht weiter sinngemäss geltend, der Haftrichter sei zu Unrecht von einer Wiederholungsgefahr ausgegangen. Zwar habe der Haftrichter ihm nicht ganz zu Unrecht eine schlechte Rückfallprognose gestellt, sei er seit dem Jahre 2005 doch beinahe jährlich wegen diverser Delikte verurteilt worden. Der Haftrichter habe aber zu Unrecht nicht anerkannt, dass er fast bei allen Delikten nur als Mitläufer beteiligt gewesen sei. Aus Sicht des Beschwerdeführers ist seine Beschäftigungslosigkeit Hauptgrund für die schlechte Rückfallprognose. Im Falle einer Haftentlassung stehe ihm allerdings eine Stelle als Hilfsarbeiter in Aussicht, wodurch das Rückfallrisiko erheblich verringert würde. Richtig sei auch, dass gegen ihn wegen bandenmässigen Diebstahls und bandenmässigen Raubs zurzeit eine weitere Strafuntersuchung laufe. Allerdings habe der Haftrichter die vollständigen Akten dieser Untersuchung nie gesehen. Was diese weitere Untersuchung angehe, habe er (der Beschwerdeführer) lediglich die Teilnahme an einem Einbruchdiebstahl gestanden. Soweit gegen ihn wegen Beteiligung an einem Raub ermittelt werde, sei diese Tat nicht einmal ins Stadium des Versuchs gediehen, sondern seien höchstens Vorbereitungshandlungen vorgenommen worden.
5.1 Der Haftrichter erachtete den besonderen Haftgrund der Wiederholungsgefahr gemäss Art. 176 Abs. 2 Ziff. 3 StrV als erfüllt. Nach dieser Bestimmung bestehen zwei Voraussetzungen für die Untersuchungshaft. Einerseits muss die eines Verbrechens oder Vergehens dringend verdächtigte Person während des Verfahrens mindestens ein weiteres Verbrechen oder Vergehen begangen haben. Andererseits müssen ernsthafte Gründe zur Annahme bestehen, die verdächtigte Person werde weitere Verbrechen oder Vergehen begehen.
Nach der Praxis des Bundesgerichts kann die Anordnung von Haft wegen Fortsetzungsgefahr dem strafprozessualen Ziel der Beschleunigung dienen, indem verhindert wird, dass sich das Verfahren durch immer neue Delikte kompliziert und in die Länge zieht. Auch die Wahrung des Interesses an der Verhütung weiterer Delikte ist nicht verfassungs- oder konventionswidrig. Vielmehr anerkennt Art. 5 Ziff. 1 lit. c EMRK ausdrücklich die Notwendigkeit, Angeschuldigte an der Begehung strafbarer Handlungen zu hindern, somit Spezialprävention, als Haftgrund. Bei der Annahme, dass der Angeschuldigte weitere Verbrechen oder erhebliche Vergehen begehen könnte, ist allerdings Zurückhaltung geboten. Die Aufrechterhaltung von strafprozessualer Haft wegen Fortsetzungsgefahr ist nur dann verhältnismässig, wenn einerseits die Rückfallprognose sehr ungünstig und anderseits die zu befürchtenden Delikte von schwerer Natur sind. Schliesslich gilt auch bei der Präventivhaft - wie bei den übrigen Haftarten - dass sie nur als ultima ratio angeordnet oder aufrechterhalten werden darf. Wo sie durch mildere Massnahmen ersetzt werden kann, muss von der Anordnung oder Fortdauer der Haft abgesehen und an ihrer Stelle eine dieser Ersatzmassnahmen verfügt werden (<ref-ruling> E. 2.2 f. S. 72 f. mit Hinweisen).
5.2 Hinter der ersten Voraussetzung von Art. 176 Abs. 2 Ziff. 3 StrV, wonach der Beschwerdeführer während des Verfahrens mindestens ein weiteres Verbrechen oder Vergehen begangen haben muss, steht der Gedanke, dass ein Angeschuldigter, der sich durch eingeleitete Untersuchungsmassnahmen nicht von einem weiteren Delikt abhalten liess, Versuchungen zu neuen Straftaten besonders leicht unterliege. Diesem Gedanken folgend ist der Ausdruck "während des Verfahrens" nicht rein formell auszulegen. Dem Sinn des Gesetzes genügt es, wenn die zweite Straftat begangen wird, nachdem der Beschuldigte davon Kenntnis erlangt hat, dass wegen einer ersten Tat gegen ihn ermittelt werde (Urteile des Bundesgerichts 1P.445/1997 vom 16. September 1997 E. 2b/aa und 1P.620/1980 vom 3. Dezember 1980 E. 2d).
Neben der Beteiligung an der Entführung seiner Schwester wird gegen den Beschwerdeführer auch wegen früherer Delikte, namentlich wegen Diebstahls und Raubs untersucht, was der Haftrichter anhand eines Strafregisterauszugs überprüfen konnte. Aus den vom Haftrichter eingereichten Akten ist zudem ersichtlich, dass ihm aus den Untersuchungsakten des Untersuchungsrichteramts III Bern-Mittelland ein Einvernahmeprotokoll vom 26. März 2009 zur Verfügung stand, gemäss welchem der Beschwerdeführer zu den vorgeworfenen (früheren) Delikten ausführlich befragt worden ist. Der Beschwerdeführer wusste, dass gegen ihn wegen früherer Delikte ermittelt wird, zumal er während der Untersuchung bereits einige Zeit in Untersuchungshaft war. Damit ist die erste Voraussetzung von Art. 176 Abs. 2 Ziff. 3 StrV, wonach der Beschwerdeführer während des Verfahrens mindestens ein weiteres Verbrechen oder Vergehen begangen haben muss, erfüllt. Daran ändert auch der Umstand nichts, dass der Beschwerdeführer die ihm vorgeworfenen (früheren) Delikte nur teilweise gestanden hat.
5.3 Der Haftrichter stellte dem Beschwerdeführer eine schlechte Rückfallprognose. Er stützte sich dabei insbesondere auf den Strafregisterauszug vom 23. September 2009, gemäss welchem der Beschwerdeführer bereits mehrfach vorbestraft sei.
Aus dem Strafregisterauszug ist ersichtlich, dass der Beschwerdeführer vor der laufenden Strafuntersuchung für verschiedene in den Jahren 2005 bis 2008 begangene Verbrechen und Vergehen mehrfach verurteilt worden ist, unter anderem wegen gewerbs- und bandenmässigen Diebstahls und Wiederhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz. In der laufenden Strafuntersuchung werden dem Beschwerdeführer erneut Verbrechen (Raub, Diebstahl, Entführung) und Vergehen (Widerhandlungen gegen das Strassenverkehrsgesetz) vorgeworfen, wobei der Beschwerdeführer teilweise geständig ist. Gestützt auf diese Sachlage durfte der Sachrichter von einer sehr ungünstigen Rückfallprognose ausgehen. Der Beschwerdeführer hat den Ausführungen des Haftrichters zur Rückfallprognose denn auch nicht grundsätzlich widersprochen. Sein Einwand, er sei bei den meisten Delikten nur als Mitläufer beteiligt gewesen, vermag an der Beurteilung des Rückfallrisikos nichts zu ändern. Auch ist nicht ersichtlich, inwiefern das Rückfallrisiko in Anbetracht der dem Beschwerdeführer angeblich in Aussicht gestellten Arbeitsstelle als Hilfsarbeiter anders zu beurteilen wäre. Bei den zu befürchtenden Straftaten handelt es sich mit Blick auf die in der Vergangenheit begangenen und die dem Beschwerdeführer nun vorgeworfenen Taten um Delikte von schwerer Natur. Die weitere Voraussetzung von Art. 176 Abs. 2 Ziff. 3 StrV, wonach für die Bejahung von Wiederholungsgefahr ernsthafte Gründe zur Annahme bestehen müssen, der Beschwerdeführer werde weitere Verbrechen oder Vergehen begehen, ist somit ebenfalls erfüllt.
5.4 Der Haftrichter kam zum Schluss, dass sich die Wiederholungsgefahr nicht durch mildere Massnahmen als die Fortsetzung der Untersuchungshaft abwenden liesse. Insbesondere erachtete er eine Sicherheitsleistung, eine Schriftensperre, eine Anordnung, sich in bestimmten Zeitabständen bei einer Amtsstelle zu melden oder eine Anordnung, sich ärztlich behandeln zu lassen, nicht als geeignet, die Wiederholungsgefahr abzuwenden. Diese Einschätzung des Haftrichters ist nicht zu beanstanden. Inwiefern der Beschwerdeführer mit einer milderen Massnahme als mit der Fortsetzung der Untersuchungshaft von weiterem Delinquieren abgehalten werden könnte, ist weder dargetan noch ersichtlich.
6. Der Beschwerdeführer macht schliesslich geltend, es bestehe die Möglichkeit, dass die Dauer der Haft die auszufällende Strafe übersteige. Er habe bereits fünf Monate in Untersuchungshaft verbracht. Bis zur Gerichtsverhandlung würden es ca. 20 Monate sein. Bei einer Ausdehnung der Haft bis zur Gerichtsverhandlung bestehe die Möglichkeit, dass die Dauer der Haft die schlussendlich auszufällende Strafe übersteige.
6.1 Gemäss <ref-law> und Art. 5 Ziff. 3 EMRK hat eine in strafprozessualer Haft gehaltene Person Anspruch darauf, innerhalb einer angemessenen Frist richterlich abgeurteilt oder während des Strafverfahrens aus der Haft entlassen zu werden. Eine übermässige Haftdauer stellt eine unverhältnismässige Beschränkung dieses Grundrechts dar. Sie liegt dann vor, wenn die Haftfrist die mutmassliche Dauer der zu erwartenden freiheitsentziehenden Sanktion übersteigt. Bei der Prüfung der Verhältnismässigkeit der Haftdauer ist namentlich der Schwere der untersuchten Straftaten Rechnung zu tragen. Der Richter darf die Haft nur so lange erstrecken, als sie nicht in grosse zeitliche Nähe der (im Falle einer rechtskräftigen Verurteilung) konkret zu erwartenden Dauer der freiheitsentziehenden Sanktion rückt (<ref-ruling> E. 4.1 S. 170; <ref-ruling> E. 3.4.2 S. 281; je mit Hinweisen).
6.2 Wie bereits dargelegt ist der Haftrichter, ohne Bundesrecht zu verletzen, davon ausgegangen, dass genügend Anhaltspunkte für eine Beteiligung des Beschwerdeführers an der Entführung seiner Schwester bestehen (vgl. E. 4.3). Hinzu kommt, dass gegen den Beschwerdeführer wegen früherer Delikte, namentlich wegen Diebstahls und Raubs untersucht wird (vgl. E. 5.2), wobei diesbezüglich immerhin zu beachten ist, dass er vom 30. Januar 2009 bis am 26. März 2009 bereits einmal in Untersuchungshaft war. Der Beschwerdeführer hat gesamthaft allerdings mit einer erheblichen Freiheitsstrafe zu rechnen und zwar selbst dann, wenn seine Beteiligung an der Entführung lediglich als Beihilfe zu qualifizieren wäre. Angesichts dessen ist die seit dem 24. September 2009 andauernde Haft verhältnismässig.
Ob bei einer Ausdehnung der Untersuchungshaft bis zur Gerichtsverhandlung die Gefahr besteht, dass die Dauer der Untersuchungshaft die Dauer der freiheitsentziehenden Sanktion übersteigt, ist vorliegend nicht zu beurteilen. Die Untersuchungsbehörden sind aber gehalten, die Strafuntersuchung voranzutreiben und innert angemessener Frist abzuschliessen. Sollte sich die Untersuchung in die Länge ziehen, wird die Frage der Rechtmässigkeit der Fortsetzung der Untersuchungshaft neu zu prüfen sein.
7. Die Beschwerde erweist sich nach dem Gesagten als unbegründet und ist abzuweisen. Bei diesem Ausgang trägt der Beschwerdeführer die Gerichtskosten (vgl. <ref-law>). Ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege (vgl. Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG) wurde nicht eingereicht.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Untersuchungsrichteramt I Berner Jura-Seeland, dem Untersuchungsrichteramt III Bern-Mittelland, der Staatsanwaltschaft I Berner Jura-Seeland und dem Haftgericht I Berner Jura-Seeland, Haftrichter 5, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. Januar 2010
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Féraud Mattle