Erwägungen:
1.
1.1. Der venezolanische Staatsangehörige A.X._ (geb. 1969) heiratete am 3. März 2000 die Schweizer Bürgerin B.Y._ (geb. 1960) und erhielt nach seiner Einreise am 1. April 2000 von der Fremdenpolizei des Kantons Zürich am 21. Juni 2000 eine Aufenthaltsbewilligung zum Verbleib bei seiner Ehefrau. Nach erfolgtem Umzug nach S._/ZG erteilten ihm die zuständigen Behörden am 1. Mai 2001 eine Aufenthaltsbewilligung für den Kanton Zug, die regelmässig und letztmals bis zum 31. März 2010 verlängert wurde. Am 22. Dezember 2001 kam die gemeinsame Tochter C._ zur Welt. In seiner Heimat hat A.X._ zudem zwei Töchter aus erster Ehe.
1.2. A.X._ wurde in der Schweiz wiederholt straffällig: Zwischen dem 23. März 2001 und dem 21. Mai 2010 erwirkte er insgesamt 16 Straferkenntnisse (im Wesentlichen Betäubungsmittel- und SVG-Delikte, Hausfriedensbruch, Raufhandel sowie Sachbeschädigung). Mit Urteil vom 18. Februar 2010 verurteilte das Obergericht des Kantons Aargau A.X._ wegen Vergewaltigung, versuchter sexueller Nötigung und Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren und einer Busse von Fr. 500.--; mit Urteil 6B_385/2010 vom 24. August 2010 bestätigte das Bundesgericht diesen Entscheid. Schliesslich besteht ein Verhaftungsrapport der Kantonspolizei Zürich vom 26. August 2012 infolge Trunkenheit. A.X._ hat sodann gemäss Betreibungsregisterauszug offene Schulden in der Höhe von rund Fr. 80'000.--.
1.3. Nach Gewährung des rechtlichen Gehörs verfügte das Amt für Migration des Kantons Zug am 14. Dezember 2010, die Aufenthaltsbewilligung von A.X._ sei nicht zu verlängern und dieser sei im Anschluss an den Strafvollzug aus der Schweiz wegzuweisen. Die vom Betroffenen hiergegen erhobenen kantonalen Rechtsmittel wurden vom Regierungsrat des Kantons Zug (Entscheid vom 4. Oktober 2012) sowie vom Verwaltungsgericht des Kantons Zug (Urteil vom 28. Mai 2013) abgewiesen.
1.4. Gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts vom 28. Mai 2013 erhebt A.X._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten. Er beantragt, das angefochtene Urteil sei aufzuheben, sein Gesuch um Verlängerung der Aufenthaltsbewilligung gutzuheissen und ihm die Aufenthaltsbewilligung zu verlängern.
Mit Verfügung vom 27. August 2013 hat der Präsident der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts der Beschwerde antragsgemäss die aufschiebende Wirkung zuerkannt. Auf die Anordnung eines Schriftenwechsels wurde verzichtet.
2.
Die von A.X._ beim Bundesgericht eingereichte Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist offensichtlich unbegründet, weshalb sie im vereinfachten Verfahren nach Art. 109 BGG mit summarischer Begründung und Verweis auf die vorinstanzlichen Erwägungen zu erledigen ist.
2.1. Der Beschwerdeführer, der mit einer Schweizerin verheiratet ist, macht einen Anspruch auf Verlängerung der Aufenthaltsbewilligung gestützt auf Art. 42 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 über die Ausländerinnen und Ausländer (Ausländergesetz, AuG; SR 142.20) geltend. Aufgrund seiner tatsächlich gelebten Beziehung zu seiner Ehegattin kann er sich zudem auch auf Art. 8 EMRK berufen. Seine Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist damit zulässig (Art. 83 lit. c Ziff. 2 BGG e contrario) und es ist darauf einzutreten.
2.2.
2.2.1. Das Bundesgericht legt seinem Entscheid den Sachverhalt zugrunde, wie die Vorinstanz ihn festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann diesen - soweit entscheidrelevant - bloss berichtigen oder ergänzen, wenn er offensichtlich unrichtig oder in Verletzung wesentlicher Verfahrensrechte ermittelt worden ist (Art. 105 Abs. 2 BGG). Die betroffene Person muss rechtsgenügend dartun, dass und inwiefern der Sachverhalt bzw. die beanstandete Beweiswürdigung klar und eindeutig mangelhaft - mit anderen Worten willkürlich - erscheint (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; vgl. <ref-ruling> E. 1.4.3 S. 255). Willkür liegt nicht bereits dann vor, wenn eine andere Sicht ebenfalls vertretbar oder sogar zutreffender erschiene, sondern nur, wenn sich die vorinstanzliche Beurteilung in ihrem Resultat als offensichtlich unhaltbar erweist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt bzw. in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 5.4 S. 148 mit Hinweisen). Auf rein appellatorische Kritik an der Beweiswürdigung tritt das Bundesgericht praxisgemäss nicht ein (<ref-ruling> E. 3 S. 104 f.).
2.2.2. Soweit der Beschwerdeführer sich darauf beschränkt, bloss die bereits vor dem Verwaltungsgericht erhobenen Einwände zu wiederholen, ohne sich sachbezogen mit den Darlegungen dazu im angefochtenen Entscheid im Einzelnen auseinanderzusetzen, ist auf seine Ausführungen nicht weiter einzugehen. Insofern er die Beweiswürdigung und eine unvollständige oder fehlerhafte Feststellung des Sachverhalts beanstanden möchte, müsste er darlegen, inwiefern diese als offensichtlich unhaltbar zu gelten hätten (vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG "qualifizierte Rüge- und Begründungspflicht"; <ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254). Der Beschwerdeführer erhebt diesbezüglich jedoch keine rechtsgenügend begründeten Rügen.
3.
3.1. Die Ansprüche nach Art. 42 AuG erlöschen unter anderem dann, wenn Widerrufsgründe nach Art. 63 AuG vorliegen (Art. 51 Abs. 1 lit. b AuG). Dies ist namentlich der Fall, wenn eine ausländische Person zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe verurteilt wurde (Art. 63 Abs. 1 lit. a i.V.m. Art. 62 lit. b AuG). Als "längerfristig" gilt jede Freiheitsstrafe, deren Dauer ein Jahr überschreitet (<ref-ruling> E. 4.2 und 4.5 S. 379 ff.) und zwar unabhängig davon, ob die Strafe bedingt, teilbedingt oder unbedingt zu vollziehen ist (Urteil 2C_515/2009 vom 27. Januar 2010 E. 2.1).
Der Beschwerdeführer wurde zu einer teilbedingten Freiheitsstrafe von drei Jahren und damit zu einer längerfristigen Freiheitsstrafe im Sinne von Art. 63 Abs. 1 lit. a i.V.m. Art. 62 lit. b AuG verurteilt. Der Beschwerdeführer hat somit mit seinem Verhalten unbestrittenermassen einen Widerrufsgrund gesetzt. Ob das Verhalten des Beschwerdeführers zugleich als schwerwiegender Verstoss gegen die öffentliche Sicherheit und Ordnung im Sinne von Art. 63 Abs. 1 lit. b AuG zu werten ist, wie die Vorinstanz angenommen hat, bedarf keiner näheren Betrachtung, weil dieser Widerrufsgrund in der vorliegenden Konstellation nur subsidiär zur Anwendung kommt, wenn es an den Voraussetzungen für einen Widerruf in Anwendung von Art. 62 lit. b (i.V.m. Art. 63 Abs. 1 lit. a) AuG fehlt (vgl. <ref-ruling> E. 4.2 S. 381; Urteil 2C_739/2011 vom 18. Oktober 2012 E. 3.3).
3.2. Die Verweigerung der Aufenthaltsbewilligung gestützt auf Art. 42 i.V.m. Art. 63 Abs. 1 lit. b AuG (vgl. Art. 51 Abs. 1 lit. b AuG) rechtfertigt sich jedoch nur, wenn sich die entsprechende Massnahme aufgrund der im Einzelfall vorzunehmenden Interessenabwägung als verhältnismässig erweist (vgl. Art. 96 Abs. 1 AuG). Dabei sind namentlich die Schwere des Verschuldens, der Grad der Integration bzw. die Dauer der bisherigen Anwesenheit sowie die dem Betroffenen und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen (<ref-ruling> E. 4.3 S. 381). Analoge Kriterien ergeben sich aus Art. 8 Ziff. 2 EMRK bzw. Art. 13 i.V.m. Art. 36 BV (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 154 ff., 143 E. 1.3.2 und 2; je mit Hinweisen).
3.3. Nicht durchzudringen vermag vorab die Rüge, die Vorinstanz habe den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, indem sie die Ehefrau bzw. die Tochter nicht befragt habe, um das aktuelle Ehe- und Familienleben des Beschwerdeführers zu verifizieren. Zwar umfasst der in Art. 29 Abs. 2 BV gewährleistete Anspruch auf rechtliches Gehör u.a. auch das Recht der Betroffenen, mit erheblichen Beweisanträgen gehört zu werden (<ref-ruling> E. 5.1 S. 293 mit Hinweisen). Jedoch ist dieser Anspruch nicht verletzt, wenn ein Gericht deshalb auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichtet, weil es aufgrund der bereits abgenommenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener (antizipierter) Beweiswürdigung annehmen kann, dass seine Überzeugung durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert würde (<ref-ruling> E. 5.3 S. 148 mit Hinweisen).
Diese Voraussetzungen waren vorliegend ohne Weiteres erfüllt: Die Vorinstanz hat sich gestützt auf die Aktenlage das für die Überprüfung der Aufenthaltsbewilligung erforderliche Bild über die familiären Verhältnisse des Beschwerdeführers machen können. Insbesondere vermöchte auch eine "aktuell intakte" Beziehung zur Tochter bzw. zur Ehefrau keine derart gelungene Integration zu belegen, welche geeignet wäre, die begangenen Delikte massgeblich zu relativieren (vgl. zur Interessenabwägung E. 3.4.2 hiernach), sodass auf die hierfür beantragte Befragung verzichtet werden durfte (vgl. angefochtener Entscheid E. 4e). Der Beschwerdeführer hatte zudem genügend Gelegenheit, sich im Verfahren zu äussern und allenfalls weitere geeignete Belege einzureichen, um seinen Standpunkt darzulegen.
3.4. Der Beschwerdeführer beruft sich sodann darauf, dass die Bewilligungsverweigerung unverhältnismässig sei. Die erhobene Rüge geht jedoch ins Leere: Richtig ist wohl, dass eine Nichtverlängerung der Aufenthaltsbewilligung aufgrund der gesamten Umstände des Einzelfalls verhältnismässig sein muss. Dies hat das Verwaltungsgericht aber nicht verkannt, sondern es hat die hier massgebenden öffentlichen Interessen an einer Ausreise des Beschwerdeführers (vgl. angefochtener Entscheid E. 4a und 4b) und dessen private Interessen an einem Verbleib in der Schweiz (vgl. angefochtener Entscheid E. 4c bis 4e) sachgerecht und umfassend gewürdigt und es für zumutbar erachtet, dass der Beschwerdeführer in seine Heimat zurückkehrt. Diese Schlussfolgerung der Vorinstanz ist weder im Lichte des Ausländergesetzes noch von Art. 8 EMRK zu beanstanden:
3.4.1. Seit der Einreise in die Schweiz wurde der Beschwerdeführer wiederholt strafrechtlich verurteilt, u.a. zu einer Freiheitsstrafe von drei Jahren (wovon ein Jahr zu vollziehen) wegen Vergewaltigung, versuchter sexueller Nötigung sowie Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz. Entgegen der Kritik des Beschwerdeführers, ist der Schluss der Vorinstanz, ihm könne keine gute Prognose gestellt werden, nicht zu beanstanden. Das Bundesgericht verfolgt bei Delikten gegen die körperliche und sexuelle Integrität eine strenge Praxis (<ref-ruling> E. 4.a/aa S. 526 f.; <ref-ruling> E. 2.c S. 436 f.) : Selbst ein relativ geringes Rückfallrisiko muss in diesen Fällen nicht hingenommen werden. Wie die Vorinstanz richtig festgestellt hat, ist die Straffälligkeit des Beschwerdeführers auf seinen Alkohol- und Drogenkonsum zurückzuführen. Das Alkoholproblem ist aber offensichtlich noch nicht überwunden, wie der Vorfall vom 26. August 2012 am Hauptbahnhof Zürich gezeigt hat: Der Beschwerdeführer musste verhaftet werden, da er in aggressivem und betrunkenen Zustand diverse Personen anpöbelte (vgl. angefochtener Entscheid E. 3e und 4c). Es kommt hinzu, dass der Beschwerdeführer weitere Delikte begangen hat, die - entgegen seiner Darstellung - keineswegs Bagatellcharakter aufweisen. Zudem sprechen auch die angehäuften Schulden (gemäss den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz rund Fr. 80'000.--) nicht für den Beschwerdeführer.
Im Übrigen stellt Vergewaltigung eine der in Art. 121 Abs. 3 lit. a BV (Fassung vom 28. November 2010) genannten Anlasstaten dar, deren Begehung dazu führen soll, dass die ausländische Person "unabhängig von ihrem ausländerrechtlichen Status ihr Aufenthaltsrecht sowie alle Rechtsansprüche auf Aufenthalt in der Schweiz" verliert. Dieser Absicht des Verfassungsgebers trägt das Bundesgericht bei der Auslegung des geltenden Ausländergesetzes insoweit Rechnung, als dies zu keinem Widerspruch mit übergeordnetem Recht führt und mit gleichwertigen Verfassungsbestimmungen, namentlich dem Verhältnismässigkeitsprinzip, im Einklang steht (sog. "praktische Konkordanz"; vgl. <ref-ruling> E. 4.2, 4.3 und 5.3, 31 E. 2.3.2 S. 34).
3.4.2. Die entgegenstehenden privaten Interessen, die für eine Verlängerung der Aufenthaltsbewilligung sprechen, sind unter diesen Umständen von geringerem Gewicht. Zwar kann das in Art. 8 Ziff. 1 EMRK verankerte Recht auf Achtung des Privat- und Familienlebens verletzt sein, wenn einem Ausländer, dessen Familienangehörige hier weilen, die Anwesenheit untersagt und damit das Familienleben vereitelt wird (vgl. <ref-ruling> E. 1.3.2 S. 146 mit Hinweisen). Richtig ist auch, dass seiner Ehefrau (und der gemeinsamen Tochter) eine Übersiedlung nach Venezuela nicht leicht fallen dürfte. Die konventionsrechtlich erforderliche Interessenabwägung entspricht jedoch den Anforderungen nach Art. 96 Abs. 1 AuG (vgl. Urteile 2C_54/2012 vom 23. Juli 2012 E. 4.3; 2C_360/2011 vom 18. November 2011 E. 3), sodass sich in Hinblick auf die Straffälligkeit des Beschwerdeführers auch ein Eingriff in das Recht auf Achtung des Familienlebens als zulässig erweist (vgl. auch E. 3.4.1 hiervor). Wesentlich ist sodann, dass weder die Ehe noch die Geburt der Tochter den Beschwerdeführer von seiner deliktischen Tätigkeit abhalten konnte. Dabei kann offen gelassen werden, ob eine "desolate Familiensituation" gemäss den Ausführungen der Vorinstanz (vgl. angefochtener Entscheid E. 4e) vorlag, oder ob das Familienleben als "durchaus intakt" (vgl. Beschwerde Ziff. 2.2.2) zu bezeichnen ist. Sodann hat der Beschwerdeführer auch in seinem Heimatstaat, in dem er bis zu seinem 30. Altersjahr gelebt hat, noch zwei Töchter, mit denen er gemäss den unwidersprochen gebliebenen Feststellungen der Vorinstanz (vgl. angefochtener Entscheid E. 4e) von der Schweiz aus Kontakt auf Distanz gepflegt hat.
3.4.3. Schliesslich kann der Beschwerdeführer auch aus dem Urteil des EGMR Udeh gegen Schweiz vom 16. April 2013 [Nr. 12020/09] nichts zu seinen Gunsten ableiten. Dieser Entscheid ist kein Grundsatzentscheid. Er erscheint vielmehr als spezifischer Anwendungsfall der bisherigen Praxis des EGMR (vgl. insb. die Urteile Boultif gegen Schweiz vom 2. August 2001 [Nr. 54273/00] und Emre gegen Schweiz (Nr. 2) vom 11. Oktober 2011 [Nr. 5056/10]), die von der Vorinstanz korrekt angewendet worden ist (Urteil 2C_139/2013 vom 11. Juni 2013 E. 7.5; vgl. auch Urteil 2C_365/2013 vom 30. August 2013 E. 2.4, zur Publikation vorgesehen).
3.5. Mit Blick auf die begangenen Delikte und die nicht hinzunehmende Rückfallgefahr bestehen damit ordnungs- und sicherheitspolitische Gründe, welche die privaten Interessen an einem weiteren Verbleib des Beschwerdeführers überwiegen und den Widerruf der Bewilligung bzw. einen Eingriff in das Recht auf Achtung des Familienlebens im Sinne von Art. 8 Abs. 2 EMRK rechtfertigen. Das angefochtene Urteil ist bundesrechts- und konventionskonform.
4.
Daraus ergibt sich, dass die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten abzuweisen ist. Für alles Weitere kann auf die zutreffenden Ausführungen im angefochtenen Entscheid verwiesen werden (Art. 109 Abs. 3 BGG).
Dem Verfahrensausgang entsprechend sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Es sind keine Parteientschädigungen geschuldet (Art. 68 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, sowie dem Bundesamt für Migration schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. November 2013
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Zünd
Der Gerichtsschreiber: Winiger