Sachverhalt:
A.
A._, geboren 1967, bezog für seine beiden minderjährigen Kinder seit 2009 Familienzulagen als Nichterwerbstätiger von je Fr. 200.- pro Monat, wobei die Leistungen der Jahre 2009 und 2010 direkt dem Sozialamt seiner Wohngemeinde ausgerichtet wurden. Die Familienausgleichskasse bestätigte ihm verfügungsweise am 21. Januar 2011 und am 19. Januar 2012 für diese beiden Jahre die Leistungszusprechung. Mit Verfügung vom 17. Dezember 2010 erhielt A._ rückwirkend ab 1. Dezember 2007 Ergänzungsleistungen zur AHV/IV zugesprochen. Nachdem die Familienausgleichskasse diesen Umstand am 3. Dezember 2012 festgestellt hatte, forderte sie mit Verfügung vom 13. Dezember 2012 in der Zeit vom 1. Januar 2011 bis 31. Dezember 2012 zu viel ausbezahlte Familienzulagen in der Höhe von Fr. 9'600.- von A._ zurück, da er hierauf als Bezüger von Ergänzungsleistungen keinen Anspruch habe. Mit Eingabe vom 8. Januar 2013 erhob A._ unter anderem "Einsprache gegen SVA-Verfügung vom 13. Dezember 2012". Mit Schreiben vom 11. Januar 2013 dankte ihm die Ausgleichskasse für sein "Erlassgesuch vom 9. Januar 2013", welches sie, sobald die Rückforderungsverfügung rechtskräftig sei, behandeln werde. Mit Verfügung vom 21. Januar 2013 wies sie die als Erlassgesuch behandelte Eingabe vom 8. Januar 2013 ab.
Gegen die Verfügung vom 21. Januar 2013 erhob der Versicherte am 15. Februar 2013 Einsprache, womit er unter Berufung der Forderungsverwirkung "den Rückzug der Forderung im Betrag von Fr. 9'500.- bzw. einen Vollerlass" beantragte. Der nunmehr anwaltlich vertretene A._ liess am 23. Juli 2013 präzisierend ausführen, die Eingabe vom 8. Januar 2013 sei nicht einzig als Erlassgesuch, sondern auch als Einsprache gegen die Rückforderungsverfügung zu verstehen, weshalb sich die Familienausgleichskasse nun mit der Verwirkungsfrage auseinanderzusetzen und über die Einsprache zu entscheiden habe. Die Familienausgleichskasse behandelte, dem Einwand entsprechend, in ihrem Einspracheentscheid vom 28. Oktober 2013 die Eingabe vom 8. Januar 2013 als Einsprache, wies diese jedoch ab.
B.
Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen wies die dagegen geführte Beschwerde mit Entscheid vom 6. Oktober 2014 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und das kantonale Gericht anzuweisen, die Rückforderung materiell zu prüfen. Die Rückforderungsverfügung sei infolge ihrer Verwirkung aufzuheben. Ferner wird um unentgeltliche Prozessführung ersucht.
Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Die Familienausgleichskasse des Kantons St. Gallen und das Bundesamt für Sozialversicherungen haben auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. <ref-ruling> E. 2.5 S. 262; <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Es ist jedenfalls nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen werden (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254).
1.2. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann deren Sachverhaltsfeststellung berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
2.
Unrechtmässig bezogene Familienzulagen sind zurückzuerstatten (Art. 1 FamZG in Verbindung mit <ref-law>). Der Rückforderungsanspruch erlischt mit dem Ablauf eines Jahres, nachdem die Versicherungseinrichtung davon Kenntnis erhalten hat, spätestens aber mit dem Ablauf von fünf Jahren nach der Entrichtung der einzelnen Leistung (Art. 25 Abs. 2 erster Satz ATSG).
Wer Leistungen in gutem Glauben empfangen hat, muss sie nicht zurückerstatten, wenn eine grosse Härte vorliegt (Art. 25 Abs. 1 zweiter Satz ATSG). Nähere Regelungen zu diesem Erlass der Rückerstattung enthält <ref-law>.
3.
Streitig und zu beurteilen ist, ob eine rechtskräftige Rückforderungsverfügung vorliegt und allenfalls ein Erlass der Rückforderung zu prüfen ist oder ob die Vorinstanz zu Unrecht die Eingabe vom 8. Januar 2013 des Beschwerdeführers nicht als Einsprache (<ref-law>), sondern bloss als Erlassgesuch wertete und dementsprechend das Schreiben vom 15. Februar 2013 als verspätete Einsprache gegen die Rückforderung qualifizierte.
3.1. Die Vorinstanz führte hierzu aus, obwohl die Eingabe vom 8. Januar 2013 als "Einsprache" betitelt sei, habe sich der Beschwerdeführer inhaltlich nicht gegen die Rückforderung gewendet. Es gäbe keine Anhaltspunkte dafür, dass er die Rechtmässigkeit der Rückforderung bezweifelt hätte; so habe er auch deren "Vollerlass" und nicht deren Aufhebung beantragt. Ein starkes Indiz für die ausschliessliche Qualifikation der Eingabe als Erlassgesuch sei auch der Umstand, dass er auf die Mitteilung der Beschwerdegegnerin vom 11. Januar 2013, sie werde sein Erlassgesuch bearbeiten, sobald die Rückforderungsverfügung in formelle Rechtskraft erwachsen sei, nicht reagiert habe. Die Beschwerdegegnerin habe sich in ihrem Einspracheentscheid vom 28. Oktober 2013 fälschlicherweise mit der Rechtmässigkeit der Rückforderung auseinandergesetzt. Die Frage, ob die Rückforderung verwirkt sei, könne nicht mehr beantwortet werden.
3.2. Dementgegen stellt sich der Beschwerdeführer auf den Standpunkt, er habe gegen die Rückforderungsverfügung vom 13. Dezember 2012 fristgerecht am 8. Januar 2013 Einsprache erhoben und gleichzeitig ein Erlassgesuch gestellt. Indem die Vorinstanz die Eingabe vom 8. Januar 2013 nicht als Einsprache betrachtet und vielmehr das Schreiben vom 15. Februar 2013 als verspätete Einsprache beurteilt habe, sei durch die Nichtbehandlung der korrekten Eingabe das Verbot der Rechtsverweigerung und folglich der Grundsatz des fairen Verfahrens nach <ref-law> sowie das rechtliche Gehör nach <ref-law> bzw. <ref-law> verletzt worden. Eine rechtskräftige Rückforderungsverfügung liege nicht vor.
4.
4.1. Die Annahme einer Einsprache setzt u.a. voraus, dass der Wille zum Ausdruck gebracht wird, die erlassene Verfügung nicht zu akzeptieren (vgl. Urteil I 664/03 vom 19. November 2004 E. 2.3 mit Hinweis auf <ref-ruling> E. 1b S. 350; UELI KIESER, ATSG-Kommentar, 2. Aufl. 2009, N. 23 zu Art. 52).
4.2. Ein solcher Anfechtungswille geht aus der Eingabe vom 8. Januar 2013, entgegen der vorinstanzlichen Auslegung, rechtsgenüglich hervor. Die darin enthaltenen Äusserungen zeigen auf, dass der Beschwerdeführer auch die Rechtmässigkeit der Rückforderungsverfügung vom 30. April 2010 infrage stellen wollte, es ihm also nicht einzig darum ging, aufgrund seiner beengten finanziellen Verhältnisse erlassweise von der Bezahlung der Rückforderung entbunden zu werden, zumal über die Rückforderung und den - gegebenenfalls spätestens 30 Tage nach Eintritt der Rechtskraft der Rückforderungsverfügung zu beantragenden - Erlass in der Regel in zwei Schritten verfügt wird (Art. 3 und 4 ATSV; Urteil P 62/04 vom 6. Juni 2005, E. 1.2). Indem der Versicherte ausführte, die Höhe der Ergänzungsleistungen sei jedes Jahr neu festgesetzt worden, wozu er alle notwendigen Dokumente dem zuständigen Sozialberater eingereicht und dessen Auskünften vertraut habe, wobei er davon ausgegangen sei, dass die Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen auch Kenntnis von der erhaltenen Kapitalauszahlung der PKRück erlangt habe, focht er auch die Rechtmässigkeit der Verfügung an. Dies bekräftigte er mit der Bitte, "sämtliche eingereichten Unterlagen meinerseits sowie die jährlichen Berechnungen Ihrerseits nochmals zu prüfen, um anzuerkennen, dass ich stete alle geforderten Unterlagen erbracht hatte". Damit stellte er auch die Berechtigung der Rückforderung infrage. Hätte die Verwaltung Zweifel am Einsprachewillen des Beschwerdeführers gehabt, wäre sie sodann unter dem Aspekt des rechtlichen Gehörs und der in <ref-law> verankerten Beratungs- und Hinweispflicht gehalten gewesen, Gelegenheit zur Präzisierung seiner Anliegen zu geben, zumal bei einem während laufender Einsprachfrist gegen die Rückforderungsverfügung und mit "Einsprache" überschriebenem Schreiben eines dannzumal noch nicht anwaltlich vertretenen Versicherten nicht leichthin von einem bewussten Einspracheverzicht gegen die Rückforderung und einem vorzeitigen Erlassgesuch ausgegangen werden kann. Die gegenteilige Ansicht des kantonalen Gerichts ist überspitzt formalistisch (vgl. <ref-ruling> E. 2.1 S. 9). Wenn die Vorinstanz die Eingabe vom 8. Januar 2013 nicht auch als Einsprache, sondern einzig als Erlassgesuch qualifiziert hat, ist dies nach dem Gesagten bundesrechtswidrig. Somit ist die Rückforderungsverfügung noch nicht rechtskräftig. Das kantonale Gericht wird sich mit der Frage der Rückforderung materiell zu befassen und die Rechtmässigkeit des Einspracheentscheids vom 28. Oktober 2013 auf der Grundlage der am 8. Januar 2013 erfolgten Einsprache gegen die Rückforderungsverfügung vom 13. Dezember 2012 nochmals zu beurteilen haben. Die Gesichtspunkte, welche nur die Erlassvoraussetzungen betreffen, sind damit m Rahmen dieses Verfahrens nicht relevant. Die Beschwerde ist begründet.
5.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Als unterliegende Partei hätte grundsätzlich die Beschwerdegegnerin die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>; <ref-ruling>) und dem anwaltlich vertretenen Beschwerdeführer eine Parteientschädigung zu entrichten (<ref-law>). Unnötige Kosten hat indessen zu bezahlen, wer sie verursacht (Art. 66 Abs. 3 und Art. 68 Abs. 4 BGG). Dies gestattet auch, ausnahmsweise die Gerichts- und Parteikosten der Vorinstanz resp. dem Gemeinwesen, dem diese angehört, aufzuerlegen. Da die Beschwerdegegnerin prozessual richtig vorgegangen ist, die Rückweisung der Sache vielmehr Folge der überspitzt formalistischen Sichtweise der Vorinstanz ist, rechtfertigt es sich, letzterer diese Kosten als Kostenverursacherin resp. dem Kanton St. Gallen aufzuerlegen (vgl. Anwaltsrevue 2009 8 S. 393, 9C_251/2009 E. 2.1; Urteil 9C_251/2009 vom 15. Mai 2009 E. 2.1; SVR 2010 AlV Nr. 6 S. 15, 8C_830/2009). Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege ist demzufolge gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons St. Gallen vom 6. Oktober 2014 wird aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Kanton St. Gallen auferlegt.
3.
Der Kanton St. Gallen hat die Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2800.- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 23. März 2015
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Ursprung
Die Gerichtsschreiberin: Polla