Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. A._ war - ohne im Handelsregister eingetragen zu sein - als Geschäftsführer der Firma X._ GmbH tätig, während B._ im Handelsregister als Gesellschafterin und Geschäftsführerin mit Einzelunterschrift eingetragen war. Nachdem am 4. Mai 1998 über die Firma der Konkurs hatte eröffnet werden müssen, verpflichtete die Ausgleichskasse Basel-Stadt je mit Verfügung vom 26. März 1999 A._ und B._ unter solidarischer Haftung zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge für die Jahre 1996 bis 1998 (einschliesslich Verwaltungskostenbeiträge und Mahngebühren) im Betrag von insgesamt Fr. 36'160.05.
A. A._ war - ohne im Handelsregister eingetragen zu sein - als Geschäftsführer der Firma X._ GmbH tätig, während B._ im Handelsregister als Gesellschafterin und Geschäftsführerin mit Einzelunterschrift eingetragen war. Nachdem am 4. Mai 1998 über die Firma der Konkurs hatte eröffnet werden müssen, verpflichtete die Ausgleichskasse Basel-Stadt je mit Verfügung vom 26. März 1999 A._ und B._ unter solidarischer Haftung zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene Sozialversicherungsbeiträge für die Jahre 1996 bis 1998 (einschliesslich Verwaltungskostenbeiträge und Mahngebühren) im Betrag von insgesamt Fr. 36'160.05.
B. Auf erhobenen Einspruch hin machte die Ausgleichskasse am 11. Mai 1999 ihre Forderung klageweise bei der Kantonalen Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen Basel-Stadt (heute: Sozialversicherungsgericht Basel-Stadt) geltend, welche die Klage mit Entscheid vom 24. August 2000 guthiess und A._ sowie B._ zur Bezahlung von Fr. 36'160.05 verpflichtete.
B. Auf erhobenen Einspruch hin machte die Ausgleichskasse am 11. Mai 1999 ihre Forderung klageweise bei der Kantonalen Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen Basel-Stadt (heute: Sozialversicherungsgericht Basel-Stadt) geltend, welche die Klage mit Entscheid vom 24. August 2000 guthiess und A._ sowie B._ zur Bezahlung von Fr. 36'160.05 verpflichtete.
C. A._ und B._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei die Klage abzuweisen; eventualiter sei die Sache zur weiteren Sachverhaltsabklärung und zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Ausgleichskasse schliesst sinngemäss auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als Sozialversicherungsbeiträge kraft Bundesrechts streitig sind. Im vorliegenden Verfahren ist daher nicht zu prüfen, wie es sich bezüglich der Beitragsschuld gegenüber der Ausgleichskasse für kantonale Familienzulagen verhält (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis).
1. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als Sozialversicherungsbeiträge kraft Bundesrechts streitig sind. Im vorliegenden Verfahren ist daher nicht zu prüfen, wie es sich bezüglich der Beitragsschuld gegenüber der Ausgleichskasse für kantonale Familienzulagen verhält (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis).
2. Da es sich beim kantonalen Gerichtsentscheid als der hier angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
2. Da es sich beim kantonalen Gerichtsentscheid als der hier angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
3. Die Vorinstanz hat die Tatbestandselemente des Schadenersatzanspruchs nach <ref-law> (Schaden, Widerrechtlichkeit, adäquate Kausalität, qualifiziertes Verschulden), die subsidiäre und solidarische Haftung der verantwortlichen Organe einer juristischen Person (insbesondere der Geschäftsführer einer GmbH; <ref-ruling>) sowie die gesetzliche Abrechnungs- und Beitragspflicht des Arbeitgebers (<ref-law> und <ref-law>, Art. 34 und 35 AHVV in den hier massgebenden, bis Ende 2000 geltenden Fassungen) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3. Die Vorinstanz hat die Tatbestandselemente des Schadenersatzanspruchs nach <ref-law> (Schaden, Widerrechtlichkeit, adäquate Kausalität, qualifiziertes Verschulden), die subsidiäre und solidarische Haftung der verantwortlichen Organe einer juristischen Person (insbesondere der Geschäftsführer einer GmbH; <ref-ruling>) sowie die gesetzliche Abrechnungs- und Beitragspflicht des Arbeitgebers (<ref-law> und <ref-law>, Art. 34 und 35 AHVV in den hier massgebenden, bis Ende 2000 geltenden Fassungen) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
4. Das kantonale Gericht hat die Voraussetzungen der Haftung gemäss <ref-law> als erfüllt betrachtet und in der Folge die Schadenersatzpflicht bejaht.
4.1 Die Beschwerdeführerin 2 rügt zunächst, dass sie zwar im Handelsregister als Gesellschafterin und Geschäftsführerin eingetragen gewesen sei, mit der Geschäftsführung jedoch nichts zu tun gehabt habe, da diese durch den Beschwerdeführer 1 wahrgenommen worden sei; sie habe - nicht zuletzt wegen ihres hohen Alters - weder für die Firma gearbeitet noch einen Lohn erhalten. Das kantonale Gericht hat für das Eidgenössische Versicherungsgericht jedoch verbindlich festgestellt (Art. 105 Abs. 2 OG), dass die Beschwerdeführerin 2 in den - für die vorliegende Schadenersatzklage massgebenden - Jahren 1996 bis 1998 als Gesellschafterin sowie Geschäftsführerin mit Einzelunterschrift und damit als formelles Organ der GmbH im Handelsregister eingetragen gewesen ist. Eine offensichtlich unrichtige oder unvollständige Feststellung des Sachverhalts durch das kantonale Gericht liegt nicht vor (Art. 105 Abs. 2 OG). Der Beschwerdeführerin 2 kommt deshalb Organstellung zu, auch wenn sie effektiv keinen Einfluss auf die Willensbildung der Gesellschaft gehabt haben sollte (vgl. <ref-ruling>).
4.2 Die Vorinstanz hat für das Eidgenössische Versicherungsgericht weiter verbindlich festgestellt (Art. 105 Abs. 2 OG), dass die Firma seit ihrer Gründung 1996 ihren beitragsrechtlichen Abrechnungs- und Zahlungspflichten nur ungenügend oder gar nicht nachgekommen ist; der Hinweis in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, dass die Fälligkeitsdaten nicht korrekt seien, vermag am Bestehen der Zahlungsausstände nichts zu ändern. Ebenfalls wurde verbindlich festgestellt (Art. 105 Abs. 2 OG), dass die GmbH markante Abweichungen der Lohnsumme trotz Hinweis in der Verfügung der Pauschalbeiträge für das Jahr 1996 nicht gemeldet hat. Die absichtliche - und damit qualifiziert verschuldete - Verletzung dieser Pflichten wird in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde denn auch nicht bestritten, streitig ist einzig das Vorliegen von Rechtfertigungs- und Exkulpationsgründen. Die Beschwerdeführer sind in dieser Hinsicht der Auffassung, dass sich die finanzielle Situation der Firma im Jahr 1997 "unerwartet und unverschuldet dramatisch verschlechtert" habe, indem zwei Vertragspartner der GmbH für die Ausführung einer Überbauung Beträge von Fr. 173'115.90 (teilweise) unberechtigterweise nicht bezahlt hätten; mangels Barmitteln hätten keine Prozesse zum Inkasso durchgeführt werden können. Die Nichtbezahlung der ausstehenden Gelder habe in der Folge wegen der unsicheren Finanzlage zum Entzug resp. Nichtabschluss von weiteren Verträgen geführt, jedoch seien noch mindestens zwei Kontrakte mit Kunden vorgelegen, so dass - bei Eingang der ausstehenden Gelder - ein Überleben der Firma möglich gewesen wäre.
4.3 Nach der Rechtsprechung ist die Schadenersatzpflicht nach <ref-law> im konkreten Fall nur begründet, wenn nicht Umstände gegeben sind, welche das fehlerhafte Verhalten des Arbeitgebers als gerechtfertigt erscheinen lassen oder sein Verschulden im Sinne von Absicht oder grober Fahrlässigkeit ausschliessen. In diesem Sinne ist es denkbar, dass ein Arbeitgeber zwar in vorsätzlicher Missachtung der AHV-Vorschriften der Ausgleichskasse einen Schaden zufügt, aber trotzdem nicht schadenersatzpflichtig wird, wenn besondere Umstände die Nichtbefolgung der einschlägigen Vorschriften als erlaubt oder nicht schuldhaft erscheinen lassen (<ref-ruling> Erw. 1b). So kann es sein, dass ein Arbeitgeber, der sich in schwieriger finanzieller Lage befindet, durch Nichtbezahlung der Beiträge versucht, die Existenz des Unternehmens zu bewahren. Ein solches Vorgehen führt allerdings nur dann nicht zu einer Haftung gemäss <ref-law>, wenn der Arbeitgeber zunächst für das Überleben des Unternehmens wesentliche andere Forderungen (insbesondere der Arbeitnehmer und Lieferanten) befriedigt, gleichzeitig aber auf Grund der objektiven Umstände und einer seriösen Beurteilung der Lage annehmen darf, die geschuldeten Beiträge innert nützlicher Frist nachzuzahlen (<ref-ruling>; ZAK 1992 S. 248 Erw. 4b, 1985 S. 577 Erw. 3a). Rechtfertigungs- oder Exkulpationsgründe sind daher dann nicht gegeben, wenn angesichts der Höhe der bestehenden Verbindlichkeiten und der eingegangenen Risiken von der vorübergehenden Nichtbezahlung der Forderungen objektiv keine für die Rettung der Firma ausschlaggebende Wirkung erwartet werden kann, was zu verneinen ist, wenn im Vergleich zum sonstigen finanziellen Rahmen oder Engagement der Firma nicht sehr hohe Beitragsausstände bestehen (Urteil U. vom 23. August 2000, H 405/99, mit Hinweisen).
4.4 Der finanzielle Engpass der GmbH entstand dadurch, dass zwei Vertragspartner die durch die GmbH erbrachten Bauleistungen nicht vollständig bezahlten (vgl. Erw. 4.2 hievor). Auch wenn es zutreffen sollte, dass die Beschwerdeführer anstelle der Bezahlung der Sozialversicherungsbeiträge zunächst für das Überleben des Unternehmens wesentliche andere Forderungen befriedigt haben, konnten sie auf Grund der objektiven Umstände und einer seriösen Beurteilung der Lage nicht annehmen, die geschuldeten Beiträge innert nützlicher Frist nachzahlen zu können: Da - wie in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde ausgeführt - die Firma wegen der ausgebliebenen Zahlungen ihrer Vertragspartner in Höhe von Fr. 173'000.- nicht überleben konnte und weil zudem wegen der darauf eingetretenen finanziellen Probleme Verträge widerrufen resp. nicht abgeschlossen wurden, konnte durch die vorläufige Nichtbezahlung der ausstehenden Sozialversicherungsbeiträge in Höhe von rund Fr. 36'000.-, d.h. etwa 20% der Debitorenausstände, die GmbH nicht gerettet werden. Deshalb bestand - entgegen den Ansicht der Beschwerdeführer - auch keine Aussicht, in der Folge (neben den anderen Verbindlichkeiten) die Beiträge innert nützlicher Frist nachzubezahlen. Für die vor dem Eintritt der finanziellen Probleme nicht bezahlten Sozialversicherungsbeiträge sind Rechtfertigungs- und Exkulpationsgründe weder behauptet noch ersichtlich.
Damit hat die Vorinstanz das Vorliegen von Rechtfertigungs- und Exkulpationsgründen ohne Verletzung von Bundesrecht verneint (Art. 104 lit. a OG).
Damit hat die Vorinstanz das Vorliegen von Rechtfertigungs- und Exkulpationsgründen ohne Verletzung von Bundesrecht verneint (Art. 104 lit. a OG).
5. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend gehen die Kosten zu Lasten der Beschwerdeführer (Art. 134 OG e contrario; Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 6'000.- werden den Beschwerdeführern auferlegt und mit den geleisteten Kostenvorschüssen verrechnet.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 6'000.- werden den Beschwerdeführern auferlegt und mit den geleisteten Kostenvorschüssen verrechnet.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht Basel-Stadt und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 28. Oktober 2002
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer: Der Gerichtsschreiber: