Sachverhalt:
A.
Mit Verfügung vom 27. Juli 2005 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich P._ rückwirkend ab 1. Juni 2001 eine ganze Invalidenrente zu. Die Personalversicherung der Firma X._, die ab 1. Mai 2005 Invalidenleistungen der beruflichen Vorsorge ausgerichtet hatte, stellte ihre Zahlungen auf Ende Mai 2006 ein, was das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 17. August 2011 (Verfahren BV.2006.00047) schützte. Die dagegen erhobene Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten wies das Bundesgericht mit Urteil 9C_702/2011 vom 28. Februar 2012 ab.
B.
Mit Verfügung vom 24. April 2012 hob die IV-Stelle die ganze Rente auf Ende Mai 2012 auf. Die Beschwerde des P._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 19. September 2013 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt P._, der Entscheid vom 19. September 2013 sei aufzuheben und die IV-Stelle zu verpflichten, Massnahmen für die Eingliederung in den Arbeitsmarkt zu treffen; eventualiter sei ihm weiterhin eine ganze Invalidenrente auszurichten.
Die IV-Stelle ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das kantonale Sozialversicherungsgericht und das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Die IV-Stelle kann auf eine formell rechtskräftige Verfügung zurückkommen, wenn diese zweifellos unrichtig und deren Berichtigung von erheblicher Bedeutung ist (<ref-law> i.V.m. <ref-law> und <ref-law>). Die Wiedererwägung im Sinne dieser Bestimmung dient der Korrektur einer anfänglich unrichtigen Rechtsanwendung (einschliesslich unrichtiger Feststellung im Sinne der Würdigung des Sachverhalts; <ref-ruling> E. 2c S. 17; Urteil 9C_397/2012 vom 30. Oktober 2012 E. 3.1.2). Ein Zurückkommen auf eine rechtskräftige Verfügung unter diesem Rechtstitel setzt Unvertretbarkeit der darauf beruhenden Leistungszusprechung vor dem Hintergrund der damaligen Sach- und Rechtslage voraus (Urteil 9C_845/2009 vom 10. Februar 2010 E. 3.2 mit Hinweisen). Es darf kein vernünftiger Zweifel daran möglich sein, dass die Verfügung unrichtig war; einzig dieser Schluss ist denkbar (Urteil 9C_760/2010 vom 17. November 2010 E. 2 mit Hinweisen).
Eine klare Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes (<ref-law>) mit der Folge, dass die Leistungszusprechung auf einer offenkundig unvollständigen oder widersprüchlichen Aktenlage erfolgte, bei Renten etwa die Invaliditätsbemessung auf keiner nachvollziehbaren ärztlichen Einschätzung der Arbeitsfähigkeit beruhte, kann ein Wiedererwägungsgrund im Sinne von <ref-law> sein (Urteile 8C_848/2012 vom 16. April 2013 E. 2.2, 9C_397/2012 vom 30. Oktober 2012 E. 3.1.2 und 9C_575/2007 vom 18. Oktober 2007 E. 3.3). Als zweifellos unrichtig kann die betreffende Verfügung indessen erst gelten, wenn mit überwiegender Wahrscheinlichkeit ein Sachverhalt erstellt werden kann, gestützt auf den ein umfangmässig geringerer oder sogar kein Leistungsanspruch resultierte (vgl. Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts I 434/03 vom 22. April 2004 E. 3.2).
1.2. Die Vorinstanz hat mit folgender Begründung die zweifellose Unrichtigkeit der Verfügung vom 27. Juli 2005 bejaht: Das Gericht sei im Entscheid vom 17. August 2011 (Verfahren BV.2006.00047 betreffend Invalidenleistungen der beruflichen Vorsorge) - bei freier Prüfung - zum Schluss gelangt, dem Beschwerdeführer sei die Ausübung einer mit der angestammten Tätigkeit als Hauswart vergleichbaren Erwerbstätigkeit objektiv jederzeit und ohne namhafte Restriktionen zumutbar gewesen. Das Bundesgericht habe im Urteil 9C_702/2011 vom 28. Februar 2012 E. 4.2 diese Einschätzung explizit bestätigt und festgehalten, das (der Problematik zugrunde liegende) Unfallereignis vom 1. Juni 2000 habe abgesehen von einer vorübergehenden etwaigen Akzentuierung vorbestehender Schmerzen im Hals- und Lendenwirbelsäulenbereich keine relevante Einbusse an funktionellem Leistungsvermögen zur Folge gehabt; aus den medizinischen Akten (von der Vorinstanz eingeholtes psychiatrisches Gerichtsgutachten vom 14. Dezember 2010) ergebe sich mit aller Deutlichkeit, dass keine der diagnostizierten Störungen schwerwiegende und langdauernde Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit habe. Die damalige Zusprechung einer ganzen Invalidenrente beruhe auf einer mangelhaften medizinischen Abklärung, aus der sich keine rechtsgenüglich nachweisbare Arbeitsunfähigkeit ableiten lasse. Dies führe nach der Rechtsprechung (Urteil 9C_203/2010 vom 21. September 2010 E. 3.3) ohne weiteres zur zweifellosen Unrichtigkeit der Rentenzusprache.
1.3.
1.3.1. Der Beschwerdeführer bringt vor, im Verfahren betreffend Invalidenleistungen der beruflichen Vorsorge sei die Frage nicht entscheidend gewesen und deshalb wohl auch nicht geklärt worden, ob die Zusprechung einer ganzen Rente der Invalidenversicherung mit Verfügung vom 27. Juli 2005 nach damaliger Aktenlage offensichtlich unrichtig gewesen sei. Bei dieser Argumentation wird übersehen, dass die Vorinstanz in E. 3.3 ihres Entscheids vom 17. August 2011 für den Fall, dass eine Bindungswirkung des IV-Entscheids bestehe, auch prüfte, ob die Festlegungen der IV-Stelle nach der damaligen Aktenlage offensichtlich unhaltbar waren (<ref-ruling> E. 3.1 S. 414; Urteil 9C_414/2007 vom 25. Juli 2008 E. 2.3). Sie bejahte die Frage im Wesentlichen mit der Begründung, das MEDAS-Gutachten vom 31. Dezember 2004, worauf sich die Rentenzusprechung hauptsächlich gestützt hatte, stehe mit Bezug auf die Diagnosen in unauflösbarem Widerspruch zum psychiatrischen Teilgutachten vom 10. August 2004, und das daran knüpfende Attest einer vollständigen Arbeitsunfähigkeit sei nicht nachvollziehbar. Die betreffenden Erwägungen, auf welche die Vorinstanz implizit verweist, geben auch bei freier Prüfung zu keinen Bemerkungen oder zu Kritik Anlass. Der Umstand, dass die Gesamtbeurteilung von Gesundheitszustand und Arbeitsfähigkeit auf dem interdisziplinären Konsens der an der Begutachtung beteiligten Fachärzte beruhte, vermag den erwähnten Widerspruch zwischen Hauptgutachten und psychiatrischem Teilgutachten nicht aufzulösen und die darauf gestützte Einschätzung der Arbeitsfähigkeit nachvollziehbar zu machen. Es ist daher auch ohne Belang, dass das Bundesgericht den Entscheid vom 17. August 2011 in Bezug auf die Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung lediglich unter eingeschränktem Blickwinkel überprüfte (<ref-law> sowie Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG; Urteile 1C_486/2013 vom 11. Dezember 2013 E. 3 und 9C_409/2013 vom 20. September 2013 E. 3.1).
1.3.2. Im Entscheid vom 17. August 2011 wurde gleichzeitig mit der Feststellung einer qualifiziert mangelhaften und als solche ausserhalb des Vertretbaren liegenden IV-Rentenzusprache festgehalten, dass umgekehrt beim damaligen Aktenstand (im Zeitpunkt der Verfügung vom 27. Juli 2005) ein Leistungsanspruch in grundsätzlicher, masslicher oder zeitlicher Hinsicht sich nicht ohne weiteres hätte von der Hand weisen lassen. Der medizinische Sachverhalt sei bei genauer Betrachtung in beiden Richtungen völlig offen und folglich eine weitere psychiatrische Begutachtung angezeigt gewesen. Gemäss Vorinstanz ist diese Aussage im Zusammenhang mit der Begründung ergangen, warum eine qualifiziert mangelhafte und als solche ausserhalb des Vertretbaren liegende Rentenzusprache vorgelegen habe. Der Beschwerdeführer vermag dem nichts entgegenzuhalten. Ein aufgrund der damaligen Aktenlage in Bezug auf Gesundheitszustand und Arbeitsfähigkeit und damit hinsichtlich des Bestehens oder Nichtbestehens eines Rentenanspruchs offener Sachverhalt allein lässt zwar nicht den Schluss auf zweifellose Unrichtigkeit der Rentenzusprechung zu. Vielmehr muss sich zusätzlich mit überwiegender Wahrscheinlichkeit ein Sachverhalt erstellen lassen, gestützt auf den kein oder ein umfangmässig geringerer Leistungsanspruch resultiert (vorne E. 2.1). Dies trifft hier zu. Gemäss dem Gerichtsgutachten vom 14. Dezember 2010, auf das Vorinstanz und Bundesgericht im berufsvorsorgerechtlichen Verfahren abgestellt haben - ob einem ärztlichen Bericht Beweiswert zukommt (vgl. dazu <ref-ruling> E. 5.1 S. 232), ist eine Rechtsfrage (Urteil 9C_559/2012 vom 27. November 2012 E. 1.3 mit Hinweise) -, war dem Beschwerdeführer die Ausübung einer mit der angestammten Tätigkeit als Hauswart vergleichbaren Erwerbstätigkeit objektiv jederzeit und ohne namhafte Restriktionen zumutbar gewesen (vorne E. 2.2).
Nach dem Gesagten verletzt die Bejahung der zweifellosen Unrichtigkeit der Verfügung vom 27. Juli 2005 kein Bundesrecht (<ref-law>).
2.
2.1. Sind die Voraussetzungen für eine Wiedererwägung erfüllt, müssen die Anspruchsberechtigung und allenfalls der Umfang des Anspruchs pro futuro geprüft werden. Wie bei einer materiellen Revision nach <ref-law> ist auf der Grundlage eines richtig und vollständig festgestellten Sachverhalts der Invaliditätsgrad zu ermitteln (Urteil 9C_22/2012 vom 4. Mai 2012 E. 3.1 mit Hinweisen; Urteil 9C_101/2011 vom 21. Juli 2011 E. 5.1).
Nach der Rechtsprechung sind bei Personen, deren Rente (revisions- oder) wiedererwägungsweise herabgesetzt oder aufgehoben werden soll, nach mindestens 15 Jahren Bezugsdauer oder wenn sie das 55. Altersjahr zurückgelegt haben, in der Regel vorgängig Massnahmen zur Eingliederung durchzuführen, bis sie in der Lage sind, das medizinisch-theoretisch (wieder) ausgewiesene Leistungspotenzial mittels Eigenanstrengung auszuschöpfen und erwerblich zu verwerten (Urteil 9C_367/2011 vom 10. August 2011 E. 3.2 mit Hinweisen; vgl. auch SVR 2010 IV Nr. 9 S. 27, 9C_141/2009 E. 2.3.1 und Urteil 8C_24/2012 vom 26. April 2012 E. 4.5).
2.2. Nach Auffassung der Vorinstanz ist dem im Zeitpunkt der Rentenaufhebung 60 Jahre alt gewesenen Beschwerdeführer eine Selbsteingliederung ohne weiteres zumutbar, da er in seiner angestammten Tätigkeit als Hauswart stets voll arbeitsfähig gewesen sei. Dem ist beizupflichten. Zwar wurde im Gerichtsgutachten vom 14. Dezember 2010 ausgeführt, er genüge dem durch die Einführung neuer Techniken veränderten Anforderungsprofil eines Hauswartes nicht; er besitze keinerlei Kenntnisse und Fähigkeiten im Hinblick auf die Benutzung moderner Kommunikationsmittel; aufgrund seines Alters erscheine seine Umstellungsfähigkeit als gering. Zu beachten ist indessen, dass der Gerichtsgutachter ausdrücklich abschliessend u.a. "ein sehr hohes Mass der Selbstlimitierung" hervorhob, bei welcher Grundhaltung Eingliederungsmassnahmen von vornherein zum Scheitern verurteilt sind. Daher kann der - seit jeher über praktisch die ganze Leistungsbezugszeit hin arbeitsfähige - Beschwerdeführer weder Eingliederungsmassnahmen noch die weitere Ausrichtung der offensichtlich nicht geschuldeten Invalidenrente verlangen.
Der angefochtene Entscheid verletzt kein Bundesrecht. Die Beschwerde ist unbegründet.
3.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ostschweizerischen Ausgleichskasse für Handel und Industrie und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 20. Februar 2014
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kernen
Der Gerichtsschreiber: Fessler