Faits:
Faits:
A. M._, ressortissant italien né en 1948, célibataire, a travaillé comme peintre en bâtiment au service de la société P._ SA jusqu'au 1er septembre 1998, date à laquelle il a été déclaré incapable de travailler par son médecin traitant, le docteur O._. Son contrat de travail a été résilié au 30 septembre 1999.
Le 22 juillet 1999, M._ a requis des prestations de l'assurance-invalidité. La doctoresse B._, spécialiste en rhumatologie, a posé différents diagnostics, dont ceux de cervico-scapulalgies droites sur différentes altérations, tunnel carpien droit anamnestique et électromyographique, dorso-lombalgies et DD état dépressif avec surcharge psychogène (rapport du 1er mars 1999). Elle préconisait des investigations médicales supplémentaires sur le plan neurologique, neuro-radiologique et psychiatrique, et évaluait la capacité de travail du patient à 50% dans son activité de peintre, en évitant les travaux avec hyperextension du rachis cervical, comme la peinture au plafond (complément du 24 mars 1999). Des examens neurologiques complémentaires ont fait apparaître une discrète discopathie C5-D1, ainsi qu'un discret syndrome du tunnel carpien, tout en excluant une atteinte invalidante sur le plan neurologique (rapports du docteur C._ des 20 avril et 8 novembre 1999).
Après avoir recueilli d'autres avis médicaux, ainsi que des renseignements auprès de l'ancien employeur, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a chargé le docteur S._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, d'une expertise. Dans son rapport daté du 15 décembre 2000, ce médecin a fait état d'un trouble douloureux associé à des facteurs psychologiques et une affection médicale générale chronique; il a conclu à une capacité de travail de 100% du point de vue psychiatrique dans la profession de peintre en bâtiment, comme dans toute activité adaptée aux problèmes ostéo-articulaires. De son côté, l'assuré a fait verser à son dossier un rapport du docteur G._ et de la psychologue E._ du Département X._ (du 24 janvier 2002). Ces derniers ont diagnostiqué un syndrome douloureux somatoforme persistant et un épisode dépressif moyen; selon eux, l'assuré disposait d'une capacité de travail résiduelle théorique d'environ un tiers.
Se fondant sur le rapport du docteur S._, l'office AI a, par décision du 21 mars 2002, rejeté la demande de prestations, considérant que l'assuré était capable de travailler à plein temps dans une activité adaptée, lui permettant d'obtenir un revenu de 22,34% inférieur à celui qu'il réalisait auprès de son ancien employeur.
Se fondant sur le rapport du docteur S._, l'office AI a, par décision du 21 mars 2002, rejeté la demande de prestations, considérant que l'assuré était capable de travailler à plein temps dans une activité adaptée, lui permettant d'obtenir un revenu de 22,34% inférieur à celui qu'il réalisait auprès de son ancien employeur.
B. M._ a déféré la décision de l'office AI au Tribunal des assurances du canton de Vaud. Alors que le tribunal a invité le docteur S._ à se prononcer sur le rapport du Département X._ (détermination du 18 octobre 2002), l'assuré a produit une prise de position du docteur G._ sur l'expertise de son confrère (détermination du 9 décembre 2002). Par jugement du 28 mars 2003, le tribunal a débouté l'assuré.
B. M._ a déféré la décision de l'office AI au Tribunal des assurances du canton de Vaud. Alors que le tribunal a invité le docteur S._ à se prononcer sur le rapport du Département X._ (détermination du 18 octobre 2002), l'assuré a produit une prise de position du docteur G._ sur l'expertise de son confrère (détermination du 9 décembre 2002). Par jugement du 28 mars 2003, le tribunal a débouté l'assuré.
C. M._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation. Sous suite de frais et dépens, il conclut, principalement, à l'octroi d'une rente d'invalidité entière; à titre subsidiaire, il requiert que soit ordonnée une expertise pluridisciplinaire, voire que la cause soit renvoyée à cette fin à la juridiction cantonale pour instruction complémentaire.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. 1.1 La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 21 mars 2002 (<ref-ruling> consid. 1.2 et les arrêts cités). Pour les mêmes motifs, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, ne sont pas non plus applicables.
1.2 Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'invalidité (<ref-law>), son évaluation chez les assurés actifs (<ref-law>) et l'échelonnement des rentes en fonction du degré d'invalidité (<ref-law>); il suffit d'y renvoyer.
1.2 Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'invalidité (<ref-law>), son évaluation chez les assurés actifs (<ref-law>) et l'échelonnement des rentes en fonction du degré d'invalidité (<ref-law>); il suffit d'y renvoyer.
1.3 1.3.1 On ajoutera que selon la jurisprudence, des troubles somatoformes douloureux peuvent, dans certaines circonstances, conduire à une incapacité de travail (<ref-ruling> consid. 2c/cc; RAMA 1996 n° U 256 p. 217 ss consid. 5 et 6). De tels troubles entrent dans la catégorie des affections psychiques, pour lesquelles une expertise psychiatrique est en principe nécessaire quand il s'agit de se prononcer sur l'incapacité de travail qu'ils sont susceptibles d'entraîner (<ref-ruling> consid. 2.2.2 et les arrêts cités). Compte tenu des difficultés, en matière de preuve, à établir l'existence de douleurs, les simples plaintes subjectives de l'assuré ne suffisent pas pour justifier une invalidité (entière ou partielle). Dans le cadre de l'examen du droit aux prestations de l'assurance sociale, l'allégation des douleurs doit être confirmée par les observations médicales concluantes, à défaut de quoi une appréciation de ce droit aux prestations ne peut être assurée de manière conforme à l'égalité de traitement des assurés (<ref-ruling> consid. 2.2.2, 399 consid. 5.3.1).
1.3.2 Un rapport d'expertise attestant la présence d'une atteinte psychique - tels des troubles somatoformes douloureux - est une condition juridique nécessaire, mais ne constitue pas encore une base suffisante pour que l'on puisse admettre qu'une limitation de la capacité de travail revêt un caractère invalidant. En effet, selon la jurisprudence, les troubles somatoformes douloureux persistants n'entraînent pas, en règle générale, une limitation de longue durée de la capacité de travail pouvant conduire à une invalidité au sens de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.2.3, et les nombreuses références de jurisprudence et de doctrine). Une exception à ce principe est admise dans les seuls cas où, selon l'estimation du médecin, les troubles somatoformes douloureux se manifestent avec une telle sévérité que, d'un point de vue objectif, la mise en valeur de sa capacité de travail ne peut pratiquement plus - sous réserve des cas de simulation ou d'exagération (SVR 2003 IV n° 1 p. 2 consid. 3b/bb) - raisonnablement être exigée de l'assuré ou qu'elle serait elle-même insupportable pour la société (<ref-ruling> consid. 2.2.3 et les arrêts cités, 102 V 165; VSI 2001 p. 224 sv. consid. 1b et les références; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4c in fine).
Admissible seulement dans des cas exceptionnels, le caractère non exigible d'un effort de volonté en vue de surmonter la douleur et de la réintégration dans un processus de travail suppose, dans chaque cas, soit la présence manifeste d'une comorbidité psychiatrique d'une acuité et d'une durée importantes, soit le cumul d'autres critères présentant une certaine intensité et constance. Ce sera le cas (1) d'autres affections corporelles chroniques ou d'un autre processus maladif s'étendant sur plusieurs années sans rémission durable, (2) d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie, (3) d'un état psychique cristallisé, sans évolution possible au plan thérapeutique, marquant simultanément l'échec et la libération du processus de résolution du conflit psychique (profit primaire tiré de la maladie, «fuite dans la maladie»), ou enfin (4) de l'échec de traitements ambulatoires ou stationnaires conformes aux règles de l'art et de mesures de réhabilitation, cela en dépit de la motivation et des efforts de la personne assurée pour surmonter les effets des troubles somatoformes douloureux (VSI 2000 p. 155 consid. 2c; arrêts N. précité, consid. 2.2.3 in fine, et P. du 20 avril 2004, I 870/02 consid. 3.3.2; Meyer-Blaser, Der Rechtsbegriff der Arbeitsunfähigkeit und seine Bedeutung in der Sozialversicherung, namentlich für den Einkommensvergleich in der Invaliditätsbemessung, in: René Schaffhauser/Franz Schlauri (éd.), Schmerz und Arbeitsunfähigkeit, St. Gall 2003, p. 64 sv. et note 93).
Admissible seulement dans des cas exceptionnels, le caractère non exigible d'un effort de volonté en vue de surmonter la douleur et de la réintégration dans un processus de travail suppose, dans chaque cas, soit la présence manifeste d'une comorbidité psychiatrique d'une acuité et d'une durée importantes, soit le cumul d'autres critères présentant une certaine intensité et constance. Ce sera le cas (1) d'autres affections corporelles chroniques ou d'un autre processus maladif s'étendant sur plusieurs années sans rémission durable, (2) d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie, (3) d'un état psychique cristallisé, sans évolution possible au plan thérapeutique, marquant simultanément l'échec et la libération du processus de résolution du conflit psychique (profit primaire tiré de la maladie, «fuite dans la maladie»), ou enfin (4) de l'échec de traitements ambulatoires ou stationnaires conformes aux règles de l'art et de mesures de réhabilitation, cela en dépit de la motivation et des efforts de la personne assurée pour surmonter les effets des troubles somatoformes douloureux (VSI 2000 p. 155 consid. 2c; arrêts N. précité, consid. 2.2.3 in fine, et P. du 20 avril 2004, I 870/02 consid. 3.3.2; Meyer-Blaser, Der Rechtsbegriff der Arbeitsunfähigkeit und seine Bedeutung in der Sozialversicherung, namentlich für den Einkommensvergleich in der Invaliditätsbemessung, in: René Schaffhauser/Franz Schlauri (éd.), Schmerz und Arbeitsunfähigkeit, St. Gall 2003, p. 64 sv. et note 93).
2. 2.1 Le recourant conteste tout d'abord l'impartialité du docteur S._, motif pris de ses «relations économiques étroites» avec l'intimé, en produisant un «courrier des lecteurs» paru dans le quotidien «24 heures» du 17 juillet 2002, ainsi que des articles de ce journal parus en juillet et octobre 2002.
2.2 Un expert passe pour prévenu lorsqu'il existe des circonstances propres à faire naître un doute sur son impartialité. Dans ce domaine, il s'agit toutefois d'un état intérieur dont la preuve est difficile à rapporter. C'est pourquoi il n'est pas nécessaire de prouver que la prévention est effective pour récuser un expert. Il suffit que les circonstances donnent l'apparence de la prévention et fassent redouter une activité partiale de l'expert. L'appréciation des circonstances ne peut pas reposer sur les seules impressions de l'expertisé, la méfiance à l'égard de l'expert devant au contraire apparaître comme fondée sur des éléments objectifs (<ref-ruling> sv. consid. 3b/ee, 123 V 176 consid. 3d et l'arrêt cité; VSI 2001 p. 109 sv. consid. 3b/ee; RAMA 1999 n° U 332 p. 193 consid. 2a/bb et les références).
2.3 Les extraits du quotidien «24 Heures» produits par le recourant portent en première ligne sur le fonctionnement de l'office AI vaudois, critiqué par certains membres du corps médical et du personnel soignant. Les auteurs du courrier des lecteurs du 17 juillet 2002 accusent également cet office de confier un grand nombre d'expertises au docteur S._, dont ils discutent les compétences professionnelles. En tant qu'ils portent sur ce point, ces articles ne permettent pas d'étayer le grief de prévention soulevé par ce dernier. La critique porte sur les qualités professionnelles du praticien mis en cause et non sur son impartialité. Or, il n'appartient pas au Tribunal fédéral des assurances de se prononcer sur l'aptitude professionnelle de ce médecin (cf. arrêt L. du 19 mars 2003, I 702/02).
Dût-on, au demeurant, déduire des lignes publiées que leurs auteurs reprochent au docteur S._ un lien de dépendance à l'égard de l'intimé ainsi que la sévérité de ses appréciations médicales, que cela ne permettrait pas encore de mettre en évidence les éléments objectifs requis par la jurisprudence précitée. On ne saurait tirer des affirmations générales parues dans la presse que les investigations menées par le psychiatre avec le recourant n'auraient pas été effectuées conformément aux règles de l'art. A cet égard, on relèvera que le recourant s'est rendu à deux reprises à la consultation du docteur S._ pour l'établissement du rapport sans soulever d'objection à l'égard du médecin. Ce n'est qu'en procédure cantonale qu'il en a contesté l'objectivité, sans toutefois se référer à des circonstances particulières relatives au contenu du rapport de ce dernier ou au déroulement de ses rencontres avec l'expert, si ce n'est la brièveté de l'entretien mené. A défaut de motivation sur ce point, on ne voit pas en quoi cet élément - qui n'est au demeurant pas démontré - permet de douter de la probité du docteur S._ lors de l'expertise dont M._ a fait l'objet. Le moyen tiré de l'apparence de prévention n'est donc pas fondé.
Au demeurant, de telles circonstances auraient dû être alléguées par le recourant dès que possible, à savoir dès qu'il en aurait eu connaissance, par exemple à l'issue des entretiens d'expertise dont il n'aurait pas été satisfait. En effet, selon la jurisprudence rendue en matière de récusation d'un juge, applicable par analogie à la récusation d'experts judiciaires (<ref-ruling> consid. 3a), ainsi qu'aux expertises ordonnées par l'administration (cf. VSI 2001 p. 111 consid. 4a/aa; voir aussi Meyer-Blaser, Rechtliche Vorgaben an die medizinische Begutachtung, in: Schaffhauser/Schlauri, Rechtsfragen der medizinischen Begutachtung in der Sozialversicherung, St-Gall 1997, p. 45 sv.), il est contraire à la bonne foi d'attendre l'issue d'une procédure pour tirer ensuite argument, à l'occasion d'un recours, du motif de récusation, alors que celui-ci était déjà connu auparavant (consid. 1b non publié de l'<ref-ruling>, mais dans SVR 2001 BVG 7 p. 28 et les arrêts cités).
Au demeurant, de telles circonstances auraient dû être alléguées par le recourant dès que possible, à savoir dès qu'il en aurait eu connaissance, par exemple à l'issue des entretiens d'expertise dont il n'aurait pas été satisfait. En effet, selon la jurisprudence rendue en matière de récusation d'un juge, applicable par analogie à la récusation d'experts judiciaires (<ref-ruling> consid. 3a), ainsi qu'aux expertises ordonnées par l'administration (cf. VSI 2001 p. 111 consid. 4a/aa; voir aussi Meyer-Blaser, Rechtliche Vorgaben an die medizinische Begutachtung, in: Schaffhauser/Schlauri, Rechtsfragen der medizinischen Begutachtung in der Sozialversicherung, St-Gall 1997, p. 45 sv.), il est contraire à la bonne foi d'attendre l'issue d'une procédure pour tirer ensuite argument, à l'occasion d'un recours, du motif de récusation, alors que celui-ci était déjà connu auparavant (consid. 1b non publié de l'<ref-ruling>, mais dans SVR 2001 BVG 7 p. 28 et les arrêts cités).
3. Le recourant reproche ensuite aux premiers juges de n'avoir pas ordonné une expertise judiciaire au vu des contradictions entre le rapport du docteur S._, du 15 décembre 2000, et celui du docteur G._, daté du 24 janvier 2002. En particulier, la juridiction cantonale ne pouvait se limiter, selon lui, à refuser cette mesure d'instruction au seul motif que les divergences entre les avis médicaux en cause relevaient d'une «querelle d'écoles opposant les deux experts». Par ailleurs, elle était tenue d'expliquer les raisons qui l'avaient conduite à écarter l'appréciation du docteur G._, ce qu'elle aurait manqué de faire.
3. Le recourant reproche ensuite aux premiers juges de n'avoir pas ordonné une expertise judiciaire au vu des contradictions entre le rapport du docteur S._, du 15 décembre 2000, et celui du docteur G._, daté du 24 janvier 2002. En particulier, la juridiction cantonale ne pouvait se limiter, selon lui, à refuser cette mesure d'instruction au seul motif que les divergences entre les avis médicaux en cause relevaient d'une «querelle d'écoles opposant les deux experts». Par ailleurs, elle était tenue d'expliquer les raisons qui l'avaient conduite à écarter l'appréciation du docteur G._, ce qu'elle aurait manqué de faire.
4. 4.1 En l'occurrence, à l'issue de deux entretiens, d'un examen psychiatrique et de tests psychométriques, le docteur S._ retient, d'un côté, le diagnostic «par exclusion» de trouble douloureux associé à la fois à des facteurs psychologiques et à une affection médicale générale chronique d'intensité très légère, affirmant que l'assuré ne présente aucun trouble de l'humeur ou anxieux, ni trouble de somatisation, hypocondrie, trouble de conversion ou trouble factice, ni encore de troubles majeurs de la personnalité, en particulier d'élément psychotique. Il observe qu'il y a une discordance importante entre l'atteinte somatique objective et les plaintes subjectives, ainsi que le handicap fonctionnel allégué par le recourant, celui-ci ne présentant du reste aucune position antalgique ou des signes algiques manifestes sur son visage durant l'entretien; l'importance des plaintes annoncées n'ont, selon lui, pas de répercussion émotionnelle notable, en particulier de type anxieux ou dépressif. Par ailleurs, le fonctionnement psycho-social hors professionnel de l'assuré est parfaitement conservé, les éléments biographiques montrant que celui-ci n'a présenté aucune souffrance ou dysfonctionnement personnel, professionnel et social. L'expert arrive à la conclusion que le recourant ne présente aucun trouble qui puisse diminuer sa capacité de travail et peut exercer à plein temps et avec un plein rendement une activité adaptée à ses problèmes ostéo-articulaires.
De son côté, après avoir effectué un examen psychologique avec tests projectifs et s'être entretenu avec le recourant, le docteur G._ fait état d'un syndrome douloureux somatoforme persistant et d'un épisode dépressif moyen, l'examen clinique ayant mis en évidence des répercussions des plaintes somatiques sur la sphère émotionnelle, en particulier sur le mode dépressif. Selon lui, l'assuré présente une personnalité de structure de type psychotique, impliquant «une angoisse de morcellement que peut venir réveiller une altération de nature organique même légère», la discordance entre les plaintes et les lésions somatiques décelables s'expliquant par le fait que l'atteinte même minime dont l'assuré a fait l'objet est venue déstabiliser son mode de fonctionnement psychique, auparavant compensé. Enumérant plusieurs critères fondant un mauvais pronostic, telle la structure de la personnalité du recourant, une comorbidité psychiatrique (épisode dépressif moyen), une affection corporelle chronique (les douleurs), une perte d'intégration sociale et professionnelle, ainsi que des échecs répétés de traitements conformes aux règles de l'art, il retient que celui-ci dispose d'une capacité de travail résiduelle théorique d'environ un tiers.
4.2 A la lecture des deux expertises en cause - toutes deux assorties d'une valeur probante au sens de la jurisprudence (cf. <ref-ruling> consid. 3a et 3b) -, on constate que les conclusions des docteurs S._ et G._ ne concordent ni sur le diagnostic, ni sur la gravité de l'affection psychique. Alors que le premier ne retient aucun trouble thymique, le second pose le diagnostic d'épisode dépressif moyen sur la base des constations cliniques qu'il a effectuées. Par ailleurs, le médecin du Département X._ estime que les douleurs ressenties par le recourant et ses répercussions sur sa sphère émotionnelle trouvent une explication sur le plan psychique, tandis que son confrère n'y voit aucune cause psychique. Selon l'expert mandaté par l'intimé, le recourant a un fonctionnement psycho-social conservé (hormis sur le plan professionnel), tandis que l'expert privé fait état d'une perte d'intégration sociale et professionnelle. Enfin, les conclusions des psychiatres quant à la répercussion de l'atteinte à la santé sur la capacité de travail de l'assuré sont contradictoires.
4.3 Cela étant, sans entrer en matière sur le différend qui oppose les deux médecins notamment sur la notion de diagnostic psychiatrique et la valeur respective des tests psychométriques (effectués par le docteur S._) et prospectifs (effectués par le docteur G._), on constate que le trouble somatoforme dont est affecté le recourant ne présente pas un caractère invalidant au regard des principes jurisprudentiels rappelés ci-avant (consid. 1.3).
4.3.1 Tout d'abord, le diagnostic d'«épisode dépressif moyen» retenu par le docteur G._ ne suffit pas à établir l'existence d'une comorbidité psychiatrique d'une acuité et d'une durée importantes au sens de la jurisprudence. En effet, selon la doctrine médicale (cf. notamment Dilling/Mobour/Schmidt (éd.), Internationale Klassifikation psychischer Störungen, ICD-10 Kapitel V [F], 4ème éd., p. 191) sur laquelle se fonde le Tribunal fédéral des assurances, les états dépressifs constituent des manifestations (réactives) d'accompagnement des troubles somatoformes douloureux, de sorte qu'ils ne sauraient faire l'objet d'un diagnostic séparé (<ref-ruling> consid. 3.3.1 in fine; Meyer-Blaser, op. cit., p. 81, note 135).
4.3.2 Reste à examiner la présence éventuelle d'autres critères, dont le cumul permet d'apprécier le caractère invalidant des troubles somatoformes douloureux. Le critère des affections corporelles chroniques peut être tenu pour établi. En revanche, il n'apparaît pas à la lecture des deux expertises psychiatriques que le recourant subirait une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie. Le docteur G._ relève ainsi que le recourant a toujours eu de bonnes relations avec sa famille, alors que sur le plan social, il entretient de bons rapports avec quelques amis italiens et suisses, anciens collègues de travail (p. 3 de son expertise); il n'a jamais connu de conflit professionnel, ni avec ses collègues, ni avec ses différents employeurs. Au vu de ces éléments, on ne voit pas ce qui justifie la conclusion finale du médecin, selon laquelle «M._ a plusieurs caractères de mauvais pronostic, tel (...) une perte d'intégration sociale et professionnelle». A défaut de motivation, cette affirmation ne saurait être suivie, ce d'autant plus qu'elle est contredite par l'appréciation du docteur S._, selon lequel le fonctionnement psycho-social de l'assuré est parfaitement conservé. Par ailleurs, on peut douter que le recourant présente un état psychique cristallisé marquant une libération du processus de résolution du conflit, puisqu'aucun élément psychotique, aucune souffrance ou dysfonctionnement personnel, professionnel et social, ni encore des traits d'une personnalité dissociée, ne peuvent être retenus aux dires du docteur S._. Sur ce point, le docteur G._ se limite à émettre «l'hypothèse que l'atteinte même minime dont [le recourant] a été objectivement l'objet est venue destabiliser son mode de fonctionnement psychique auparavant compensé» et donner des explications d'ordre général sur «une structure de personnalité de type psychotique», sans les mettre en relation au cas particulier du recourant. Cette appréciation - au demeurant fort peu intelligible aux non spécialistes - n'amène aucun élément permettant d'expliquer en l'espèce le développement du syndrome douloureux et son aboutissement jusqu'à une interruption totale de toute activité lucrative, si bien qu'elle ne convainc pas. Enfin, les experts n'excluent pas que le recourant puisse se soumettre à des mesures de réadaptation professionnelle, après avoir bénéficié d'un suivi psychiatrique (cf. rapports du docteur G._, p. 9 et du docteur S._, p. 23).
Dans ces circonstances, on retiendra que les troubles somatoformes douloureux ne se manifestent pas avec une sévérité telle que, d'un point de vue objectif, la mise en valeur à plein temps de la capacité de travail du recourant ne peut plus être raisonnablement exigée de lui.
Dans ces circonstances, on retiendra que les troubles somatoformes douloureux ne se manifestent pas avec une sévérité telle que, d'un point de vue objectif, la mise en valeur à plein temps de la capacité de travail du recourant ne peut plus être raisonnablement exigée de lui.
5. En conséquence de ce qui précède, le jugement entrepris n'est pas critiquable dans son résultat et le recours se révèle mal fondé.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 25 novembre 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IIIe Chambre: La Greffière: