Ritenuto in fatto :
A.- Il 14 settembre 2000 la Procura della Repubblica presso il Tribunale di Torino ha presentato una richiesta di assistenza giudiziaria in materia penale al Ministero pubblico del Cantone Ticino. Essa, che aveva avviato un'inchiesta penale per truffa nei confronti di P._, M._, C._ e V._, chiedeva in particolare di accertare l'esistenza dei conti bancari "X._" e "Y._" ed eventualmente di altre relazioni collegate di cui disponessero gli indagati, di acquisire la relativa documentazione e di sequestrarne gli averi.
B.- Con decisione di entrata nel merito ed esecuzione del 28 settembre 2000 il Procuratore pubblico del Cantone Ticino (PP), accertata l'ammissibilità della rogatoria, ha ordinato l'identificazione e il sequestro degli averi patrimoniali di cui disponessero direttamente o indirettamente gli inquisiti a partire dal 1° gennaio 1996; ha ordinato altresì la trasmissione dei documenti di apertura, degli estratti conto e patrimoniali e dei giustificativi delle operazioni superiori a un controvalore di fr.
10'000.--, come pure delle note interne allestite da consulenti della banca.
Il PP, con decisione di chiusura del 26 ottobre 2000, ha ordinato, per quanto qui interessa, la trasmissione all'Autorità richiedente della documentazione sequestrata presso la SG Rüegg Bank di Lugano relativa al conto "Z._" e presso il Credit Suisse Private Banking di Lugano relativa ai conti "K._", "Y._" e "W._".
Contro questa decisione - in quanto concerne i conti Z._, Y._ e W._ - M._ e G._ sono insorti alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP), la quale, con giudizio del 5 aprile 2001, ha respinto il ricorso.
C.- M._ e G._ presentano, con un unico allegato, un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale. Chiedono, in via principale, di annullare parzialmente la decisione della CRP e di riformarla nel senso di non trasmettere la documentazione relativa al conto W._; in via subordinata, di annullare, riguardo a questo conto, la decisione impugnata e di rinviare l' incarto al PP per una nuova decisione nel senso dei considerandi.
Il PP e l'Ufficio federale di giustizia chiedono di respingere il ricorso. La CRP si rimette al giudizio del Tribunale federale.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi sottopostigli (<ref-ruling> consid. 1, 127 II 198 consid. 2).
a) Italia e Svizzera sono parti contraenti della Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351. 1). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351. 1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351. 11) sono applicabili alle questioni che la prevalente Convenzione internazionale non regola espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza di quello convenzionale (art. 1 cpv. 1 AIMP; <ref-ruling> consid. 1a, 123 II 134 consid. 1a), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 7c).
b) Secondo la norma speciale dell'art. 25 cpv. 6 AIMP, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura questa debba esser prestata (<ref-ruling> consid. 1d, 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (<ref-ruling> consid. 1d, 119 Ib 56 consid. 1d). Quando, come in concreto, la decisione impugnata emana da un'autorità giudiziaria, il Tribunale federale è vincolato all'accertamento dei fatti, qualora non risultino manifestamente inesatti o incompleti oppure accertati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 1e e rinvii).
c) Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti, acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza, resa dall'Autorità cantonale di ultima istanza, il ricorso di diritto amministrativo, che contro la decisione di trasmissione ha effetto sospensivo per legge (art. 21 cpv. 4 lett. b e 80l cpv. 1 AIMP), è ricevibile dal profilo dell'art. 80f cpv. 1 in relazione con l'art. 25 cpv. 1 AIMP.
d) I ricorrenti precisano che oggetto del gravame è soltanto la decisione di chiusura limitatamente al conto W._, intestato a G._. M._ rileva d' essere indagato nel procedimento estero e che nella decisione impugnata è indicato quale "procuratore" del conto litigioso.
aa) Nell'ambito dell'assistenza giudiziaria, la legittimazione a ricorrere è riconosciuta solo al titolare di un conto bancario del quale sono chieste informazioni, o alla persona direttamente sottoposta a una misura coercitiva (perquisizione, sequestro o interrogatorio; art. 80h lett. b, art. 9a OAIMP; <ref-ruling> consid. 2d, 124 II 180 consid. 1b, 122 II 130 consid. 2b). La legittimazione della ricorrente, titolare del conto litigioso, è quindi data (<ref-ruling> consid. 2d).
bb) Il ricorso è invece inammissibile in quanto presentato dal ricorrente. In effetti, la circostanza ch' egli è inquisito nel procedimento penale estero non è decisiva, ritenuto che l'art. 21 cpv. 3 AIMP prevede le medesime condizioni dell'art. 80h lett. b AIMP, la condizione alternativa del previgente art. 21 cpv. 3 AIMP, secondo la quale era legittimata a ricorrere anche la persona i cui diritti di difesa potevano essere lesi dal procedimento penale estero, essendo stata abrogata (<ref-ruling> consid. 3b/aa-bb, 123 II 161 consid. 1d; FF 1995 III 19). Egli non sarebbe legittimato neppure quale semplice detentore di una procura su detto conto (<ref-ruling> consid. 1d/bb pag. 165; sentenze inedite dell'11 dicembre 1994 in re Persona avente procura su un conto e del 25 giugno 1999 in re I., consid. 1d, apparse in Rep 1994 289 e 1999 122; Robert Zimmermann, La coopération judiciaire internationale en matière pénale, Berna 1999, n. 307, 309 e n. 308 nota a piè di pagina n. 1306). Per di più, nel gravame la ricorrente afferma che M._ non avrebbe mai avuto alcuna procura sul conto litigioso.
2.- La ricorrente fa valere che il conto è intestato unicamente a lei, persona estranea sia alla rogatoria che all'ordine di perquisizione e sequestro del PP. Ella rileva che secondo la banca fra gli atti di apertura del conto litigioso sarebbe stata rinvenuta una fotocopia della carta di identità di M._ con la dicitura a mano "procura". La ricorrente sostiene che M._ non avrebbe mai beneficiato di una procura sul conto: la menzionata dicitura sarebbe quindi stata apposta a mano presumibilmente da un funzionario della banca, probabilmente per una svista. Essa ne deduce che la CRP le avrebbe pertanto negato a torto la qualità di persona non coinvolta ritenendo, sulla base di un accertamento di fatto manifestamente erroneo, che suo marito sarebbe il "procuratore" del conto.
L'accertamento dei fatti vincola il Tribunale federale se, come in concreto, l'istanza inferiore è un'autorità giudiziaria e i fatti non risultino manifestamente inesatti o incompleti oppure siano stati accertati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 1e e rinvii). Al riguardo la ricorrente si limita ad affermare che il ricorrente non avrebbe mai avuto alcuna procura sul suo conto e che tale relazione sarebbe stata portata a conoscenza del PP solo per "eccesso di scrupolo" della banca per i motivi suesposti. Certo, nei documenti del conto prodotti dalla banca non figura il formulario "Procura per le relazioni sotto numero" concernente il ricorrente, ma solo uno relativo a un altro cittadino italiano. Ciò non toglie che la banca ha ritenuto che il conto litigioso era collegato al ricorrente. Ora, la ricorrente nemmeno sostiene d'essere intervenuta presso la banca al fine di far accertare l'asserita svista. Ne segue che sulla base della semplice affermazione della ricorrente non si può ritenere che l'esistenza di detta procura sia stata accertata in maniera manifestamente inesatta o violando norme essenziali di procedura, disposizioni peraltro non invocate dalla ricorrente. Questo accertamento di fatto è pertanto vincolante per il Tribunale federale (art. 105 cpv. 2 OG).
3.- La ricorrente sostiene che qualora non sussista una relazione diretta e oggettiva tra la persona e il reato per il quale si indaga si sarebbe in presenza di un terzo non coinvolto. Ciò si verificherebbe nel suo caso, visto che sul suo conto non esisterebbe nessuna procura a favore del ricorrente. Poiché il semplice legame di parentela non costituirebbe una relazione sufficiente, la CRP le avrebbe negato a torto la qualità di persona non implicata.
a) La ricorrente, che incentra il gravame sulla sua qualità di persona non implicata nel procedimento estero secondo l'art. 10 AIMP, disattende che, come ha rettamente rilevato la CRP, la norma è stata abrogata. Del resto, il Tribunale federale aveva già stabilito che tale disposizione non era applicabile in una causa, come la presente, retta dalla CEAG (<ref-ruling> consid. 1; Zimmermann, op. cit. , n. 227). Per di più, i congiunti dei perseguiti, che non figurano come imputati o sospettati nella richiesta, come è il caso della ricorrente, non potevano d' altronde invocare l'art. 10 AIMP e dovevano tollerare quindi la raccolta di informazioni (<ref-ruling> consid. 13d pag. 604). Questa soluzione si impone a maggior ragione dopo l'abrogazione della norma.
La ricorrente disconosce altresì che la concessione dell'assistenza non presuppone affatto che l'interessato, nei cui confronti la domanda è rivolta, coincida con l'inquisito o l'accusato nella procedura aperta nello Stato richiedente.
In effetti, l'assistenza dev'essere prestata anche per acclarare se il reato fondatamente sospettato sia effettivamente stato commesso, e non soltanto per scoprirne l'autore o raccogliere prove a suo carico (<ref-ruling> consid. 3a pag. 552). L'eventuale qualità di persona, fisica o giuridica, non implicata nell'inchiesta all'estero non consente a priori di opporsi alle misure di assistenza.
Basta d'altra parte che sussista una relazione diretta e oggettiva tra la persona o la società e il reato per il quale si indaga; ora, questa eventualità si verifica per il conto litigioso sul quale, secondo l'accertamento dei fatti della CRP, vincolante per il Tribunale federale, ha procura il ricorrente, indagato nel procedimento estero, e ciò senza che siano necessarie un'implicazione nell'operazione criminosa e ancor meno una colpevolezza soggettiva ai sensi del diritto penale (<ref-ruling> consid. 5a e b, 118 Ib 547 consid. 3a in fine; Zimmermann, op. cit. , n. 227).
b) La ricorrente fa valere che l'Autorità italiana avrebbe fondato la rogatoria su un'inammissibile sillogismo:
e cioè che le relazioni degli indagati con istituti bancari svizzeri, non svolgendo essi alcuna attività economica né avendo interessi patrimoniali in Svizzera, sarebbero riconducibili ai profitti provenienti dai prospettati reati.
aa) Come ha rilevato la CRP, e come si evince dalla rogatoria, fondata, tra l'altro, sull'interrogatorio di P._, questi, titolare di tre società con sede a Milano, avrebbe compiuto dal 1996 al 1998 a danno della A._ una truffa per circa 25-30 miliardi di lire, emettendo nei suoi confronti fatture false per riparazioni inesistenti in garanzia, ossia su autovetture di privati nel primo anno di circolazione, quando le spese sono a carico del costruttore. P._ si sarebbe avvalso della complicità di M._, dirigente della A._, il quale, per il tramite di C._, suo uomo di fiducia, avrebbe comunicato alle tre officine di P._ i numeri di telaio di autovetture da poco immatricolate, per lo più vendute ad autonoleggi. I proventi illeciti sarebbero stati suddivisi fra P._ (55%), M._ (40%) e C._ (5%). Ritenuto che P._ registrava nella contabilità delle sue società le fatture per le riparazioni fittizie, egli avrebbe avuto bisogno, per ragioni fiscali, di ridurre in qualche maniera questi utili, visto che il 45% doveva essere riversato a M._ e a C._. A tal fine P._ si sarebbe rivolto alla I._ AG di Noranco, che avrebbe dovuto emettere fatture false per la fornitura di pezzi di ricambio; la società avrebbe poi restituito gli importi pagati mediante versamenti su conti bancari intestati a P._, a V._ e a M._. P._ avrebbe ammesso che a partire dal 1998 anche le somme dovute a M._ sarebbero state versate in Svizzera presso la citata banca di Lugano sul conto "Y._". Poiché, secondo gli accertamenti vincolanti della precedente istanza, M._, oltre che essere titolare del conto Y._, aveva la procura sul conto W._ intestato alla moglie, non è frutto di un inammissibile sillogismo l'aver inteso indagare anche su un conto, di cui egli aveva la disponibilità.
bb) L'utilità e la rilevanza potenziale della documentazione litigiosa per il procedimento estero non può manifestamente essere esclusa (<ref-ruling> consid. 2c, 121 II 241 consid. 3a e b; Zimmermann, op. cit. , n. 478, in particolare pag. 370). Limitandosi ad addurre la manifesta inutilità della documentazione in esame per il procedimento estero la ricorrente misconosce che la questione di sapere se tali informazioni siano necessarie o utili deve essere lasciata, di massima, all'apprezzamento delle Autorità richiedenti. Lo Stato richiesto non dispone infatti dei mezzi per pronunciarsi sull'opportunità di assumere determinate prove e non può sostituire il proprio potere di apprezzamento a quello dell'Autorità estera che conduce le indagini. La richiesta di assunzione di prove può essere rifiutata solo se il principio della proporzionalità, nella limitata misura in cui può essere applicato in procedure rette dalla CEAG (<ref-ruling> consid. 5a pag. 165, 112 Ib 576 consid. 13d pag. 603), sia manifestamente disatteso (<ref-ruling> consid. 5c) o se la domanda appaia abusiva, informazioni richieste essendo del tutto inidonee a far progredire le indagini (<ref-ruling> consid. 7b, 121 II 241 consid. 3a). Ciò non si verifica in concreto. La trasmissione dei documenti richiesti all'Autorità estera è infatti giustificata: essa, contrariamente all'Autorità svizzera, dispone di tutte le risultanze processuali e può pertanto valutare compiutamente la posizione della ricorrente, accertando, se del caso, l'estraneità del suo conto ai fatti, visto che la valutazione definitiva del materiale probatorio è riservata al giudice estero del merito (<ref-ruling> consid. 3a in fine pag. 552, 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88, 112 Ib 576 consid. 14a pag. 605). La ricorrente potrà dimostrare, dinanzi alle Autorità italiane, che gli averi del suo conto hanno un fondamento legittimo ed estraneo al prospettato reato.
c) La ricorrente ritiene che oggetto della rogatoria sarebbe solo l'individuazione del conto "Y._" o di altri eventualmente collegati nella disponibilità di M._: poiché il conto litigioso non rientra nella disponibilità di M._ e non è collegato al conto "Y._" il PP, ordinando la trasmissione della relativa documentazione, avrebbe deciso "ultra petita". La censura non regge.
Il principio richiamato dalla ricorrente, "ne eat judex ultra petita", desumibile da quello della proporzionalità, vieta all'Autorità richiesta di andare oltre i provvedimenti postulati dall'Autorità richiedente (cosiddetto "Uebermassverbot", <ref-ruling> consid. 4 pag. 192 in fine, 375 consid. 7, 116 Ib 96 consid. 5c). La recente giurisprudenza ha però sostanzialmente attenuato la portata del principio, ritenendo che l'Autorità richiesta può interpretare in maniera estensiva la domanda, qualora sia accertato che - come nella fattispecie - su questa base tutte le condizioni per concedere l'assistenza sono adempiute; tale modo di procedere può evitare in effetti la presentazione di un'eventuale richiesta complementare (<ref-ruling> consid. 3; Paolo Bernasconi, Rogatorie penali italo-svizzere, Milano 1997, pag. 186 seg.). Il PP e la CRP hanno applicato correttamente questo principio giurisprudenziale, visto che il conto litigioso costituisce chiaramente un conto "eventualmente collegato" all'inquisito M._, segnatamente per il tramite della menzionata procura.
d) Il gravame dev'essere respinto altresì perché la ricorrente, né dinanzi al Ministero pubblico né dinanzi alla CRP (e del resto nemmeno nel presente gravame), ha indicato quali singoli documenti bancari sarebbero sicuramente irrilevanti per il procedimento penale estero; essa nemmeno ha spiegato in maniera precisa, sempre per ogni singolo documento, perché un determinato atto non dovrebbe essere trasmesso, sicché le critiche ricorsuali sono tardive e pertanto inammissibili (<ref-ruling> consid. 9c in fine, 122 II 367 consid. 2d pag. 371 seg.).
4.- Ne consegue che il ricorso di M._ dev'essere dichiarato inammissibile, mentre quello di G._ dev'essere respinto in quanto ricevibile. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso di M._ è inammissibile.
2. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso di G._ è respinto.
3. La tassa di giustizia di fr. 5'000.-- è posta a carico del ricorrente in ragione di 2/5 e della ricorrente in ragione di 3/5.
4. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, all'Ufficio federale di giustizia (B 123196), al Ministero pubblico e alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.