Art. 9 und <ref-law>(Schulgeldübernahme für ausserkantonalen Mittelschulbesuch), hat sich ergeben:
A.- Die Ehegatten B._ und A._ wohnen mit ihrer Tochter C._ in X._. Seit 1994 leidet die Tochter an Diabetes mellitus Typ I und benötigt medizinische Betreuung und Beratung. Am 7. Juni 1999 ersuchten A._ und B._ die Erziehungsdirektion (heute Bildungsdirektion) des Kantons Zürich um Kostenbeteiligung an den bzw.
Übernahme der Kosten von jährlich rund Fr. 13'000.-- für die Schulung ihrer Tochter C._ an der Kantonsschule Zug.
Unter Berücksichtigung der Krankheit ihrer Tochter sei der Schulweg nach Urdorf aufgrund der ungünstigen Verkehrsverbindungen zu lang und daher unzumutbar. Im besser erreichbaren Zug lebe zudem die Grossmutter, wo C._ das Mittagessen einnehmen könne, und arbeite ihr Vater, der sie im Bedarfsfall kurzfristig betreuen könnte. Auch ihre sportlichen Aktivitäten, die für ihre Gesundheit von besonderer Wichtigkeit seien, habe C._ nach Zug ausgerichtet.
Mit Verfügung vom 16. August 1999 wies die Bildungsdirektion das Gesuch im Wesentlichen mit der Begründung ab, dass der Unterricht an den Kantonsschulen des Kantons Zürich für Schülerinnen und Schüler mit Wohnsitz im Kanton Zürich unentgeltlich, die Übernahme des Schulgeldes für den Besuch ausserkantonalen Mittelschulen im Unterrichtsgesetz dagegen nicht vorgesehen sei. Nach langjähriger und konstanter Praxis der Bildungsdirektion sowie des Regierungsrates komme eine Kostenübernahme nur in Frage, wenn für die Schüler und Schülerinnen einer bestimmten Region der Schulweg aus geografischen Gründen unzumutbar sei, was praxisgemäss dann bejaht werde, wenn der Schulweg mit öffentlichen Verkehrsmitteln an eine zürcherische Mittelschule mindestens eine Stunde daure und zudem die Zeitersparnis beim Besuch einer auswärtigen Kantonsschule erheblich sei, d.h. mehr als 20 Minuten betrage. Diese Voraussetzungen seien hier nicht erfüllt, und es ergebe sich auch aufgrund der gesundheitlichen Probleme keine andere Beurteilung. Bei einem aus gesundheitlichen Gründen erforderlichen Besuch einer ausserkantonalen Mittelschule sehe das kantonale Stipendienrecht zur Vermeidung von Härtefällen finanzielle Unterstützung vor, sofern die allgemeinen Bedingungen für Stipendienbezüge erfüllt seien. Auch aus dem neuen Mittelschulgesetz, welches die Unterstützung von nichtstaatlichen Mittelschulen vorsehe, lasse sich nicht ableiten, dass der Besuch staatlicher Schulen ausserhalb des Kantons Zürich zu finanzieren sei.
Einen gegen diese Verfügung von A._ und B._ erhobenen Rekurs wies der Regierungsrat am 19. Juli 2000 ab. Dagegen beschwerten sich A._ und B._ erfolglos beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich.
B.- Mit Eingabe vom 18. Juli 2001 erheben A._ und B._ staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung von Art. 9 und <ref-law> sowie von Art. 26 der Allgemeinen Erklärung der Menschenrechte vom 10. Dezember 1948. Sie beantragen, das Urteil des Verwaltungsgerichtes vom 6. Juni 2001 aufzuheben und den Regierungsrat zu veranlassen, das Schulgeld ihrer Tochter durch einen Beschluss des Regierungsrates ganz zu übernehmen.
C.- Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich beantragt, die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Der Regierungsrat des Kantons Zürich - vertreten durch die Bildungsdirektion - liess sich nicht vernehmen.
D.- Mit Präsidialverfügung vom 27. September 2001 wurde das Gesuch um aufschiebende Wirkung/vorsorgliche Massnahme abgewiesen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Beim angefochtenen Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Zürich vom 6. Juni 2001 handelt es sich um einen letztinstanzlichen kantonalen Endentscheid, gegen den kein anderes eidgenössisches Rechtsmittel zur Verfügung steht (Art. 84 Abs. 2, Art. 86 Abs. 1 OG). Die staatsrechtliche Beschwerde ist somit grundsätzlich zulässig.
b) Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG muss eine staatsrechtliche Beschwerde die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt worden sind.
Im staatsrechtlichen Beschwerdeverfahren prüft das Bundesgericht nur klar und detailliert erhobene Rügen. Auf ungenügend begründete Rügen und rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein (<ref-ruling> E. 1c S. 76, 492 E. 1b S. 495, je mit Hinweisen).
Soweit die Beschwerdeführer eine grundsätzlich falsche Beurteilung und Einschätzung der Krankheit Diabetes mellitus Typ I durch die Bildungsdirektion und das Verwaltungsgericht geltend machen, unterlassen sie es darzulegen, weshalb aus diesem Grund die von ihnen angerufenen verfassungsmässigen Rechte verletzt sein sollten. In verschiedener Hinsicht machen sie im Weiteren Rechtsverletzungen geltend, ohne sich mit den gesetzlichen Grundlagen und der Entscheidbegründung des Verwaltungsgerichts im Einzelnen auseinanderzusetzen.
Insoweit genügt ihre Beschwerde den aufgezeigten Anforderungen nicht und ist darauf nicht einzutreten.
c) Die staatsrechtliche Beschwerde ist, von hier nicht in Betracht fallenden Ausnahmen abgesehen, rein kassatorischer Natur (<ref-ruling> E. 8a S. 395, mit Hinweis).
Soweit die Beschwerdeführer mehr verlangen als die Aufhebung des angefochtenen Entscheides, ist auf die Beschwerde nicht einzutreten.
2.- Die Beschwerdeführer berufen sich auf Art. 26 der Allgemeinen Erklärung der Menschenrechte vom 10. Dezember 1948, wonach der Unterricht wenigstens in der Elementar- und Grundschule unentgeltlich sein müsse, auf <ref-law>, wonach der Grundschulunterricht an den öffentlichen Schulen unentgeltlich sei, und auf Art. 62 KV, wonach der obligatorische Volksschulunterricht unentgeltlich sei. Das Bundesgericht prüft frei und umfassend, ob der angefochtene Hoheitsakt das angerufene Grundrecht berührt und damit in dessen Anwendungsbereich liegt (<ref-ruling> E. 4a S. 60 f.). Hinsichtlich Art. 26 der Allgemeinen Erklärung der Menschenrechte vom 10. Dezember 1948 ist festzuhalten, dass diese Resolution bis zur Aufnahme der Schweiz als Mitglied durch die UNO-Generalversammlung nicht anwendbar ist. Ohnehin räumt die angerufene Bestimmung keine Rechte ein, die nicht schon durch <ref-law> und Art. 62 der Verfassung des Kantons Zürich gewährleistet sind. Beide Verfassungsbestimmungen betreffen den Grundschulunterricht, nämlich die Primar- und Oberstufe, und nicht die Mittelschulen (vgl. <ref-ruling> E. 2a S. 398 f.).
3.- Die Beschwerdeführer machen geltend, dass gestützt auf § 191 des Zürcherischen Unterrichtsgesetzes, wonach der Unterricht an den Kantonsschulen für Schüler mit Wohnsitz im Kanton Zürich unentgeltlich sei, und auf § 2 des Volksschulgesetzes, wonach der Unterricht unentgeltlich sei, das Schulgeld übernommen werden müsse. Die Beschwerdeführer setzen sich aber mit der Begründung des Verwaltungsgerichts nicht auseinander. Sie bringen in der Sache nur allgemein vor, dass sich der Anspruch auf Übernahme des Schulgeldes in erster Linie darauf stütze, dass ihre Tochter Diabetikerin sei. Die Beurteilung und Einschätzung der Krankheit Diabetes mellitus Typ 1 durch die Bildungsdirektion und das Verwaltungsgericht sei grundsätzlich falsch erfolgt. Diese Begründung ist aber offensichtlich ungenügend, um eine willkürliche Anwendung des Zürcher Unterrichts- und des Volksschulgesetzes darzutun.
Mit der Frage der Zumutbarkeit des Schulweges hat sich das Verwaltungsgericht im Übrigen wie schon der Regierungsrat ausführlich auseinandergesetzt. Die Beschwerdeführer machen dazu geltend, dass die Kantonsschule Freudenberg kein Langzeit-Gymnasium und keine von ihrer Tochter gewünschte mathematisch-naturwissenschaftliche Abteilung besitze. Diese Vorbringen sind, nachdem bereits der Regierungsrat auf die Möglichkeit des Besuches der Kantonsschule Freudenberg verwiesen und die Beschwerdeführer ihre Einwendungen nicht schon vor Verwaltungsgericht erhoben haben, neu und deshalb im Rahmen der staatsrechtlichen Beschwerde nicht zulässig. Im Übrigen wird die Erwägung des Verwaltungsgerichts nicht in Frage gestellt, wonach sich die Zumutbarkeit des Schulweges nach objektiven Gesichtspunkten beurteilt und es auf subjektive Besonderheiten - wie hier die Krankheit der Tochter der Beschwerdeführer - nicht ankommen könne, sondern gegebenenfalls Sache der Sozialversicherung sei, den krankheitsbedingten Behinderungen Rechnung zu tragen. Auf die im Übrigen nicht weiter substantiierten Rügen der Beschwerdeführer, die Ausführungen des Verwaltungsgerichts seien teilweise falsch und unvollständig, kann deshalb nicht eingetreten werden.
4.- Ferner erblicken die Beschwerdeführer eine Verletzung des Willkürverbots gemäss <ref-law> darin, dass - im Unterschied zum vorliegenden Fall - der Regierungsrat 1984 die Schulgeldübernahme für Schüler aus den Gemeinden Hütten, Schönenberg und Richterswil für den Besuch der Mittelschule Pfäffikon/SZ beschlossen habe, obschon der Schulweg von X._ aus wesentlich schwieriger, länger und umständlicher sei.
Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichts nicht schon dann vor, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre.
Das Bundesgericht hebt einen kantonalen Entscheid nur auf, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise den Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 5a S. 70, mit Hinweisen).
Wie das Verwaltungsgericht unwidersprochen festgestellt hat, ist aufgrund der bestehenden öffentlichen Verkehrsverbindungen, die von X._ zur Kantonsschule Freudenberg einen Schulweg von weniger als 60 Minuten ermöglichen, eine für die Kostenübernahme erforderliche Voraussetzung nicht erfüllt. Im Übrigen wird angesichts der mittlerweile verbesserten Verkehrsverbindungen auch die bezüglich der Kantonsschule Pfäffikon geltende Regelung überprüft.
Eine nur die Beschwerdeführer benachteiligende Praxis besteht also nicht.
Die nicht weiter belegte Behauptung, der Regierungsrat des Kantons Zürich sei in Willkür verfallen, indem er mit dem Kanton Zug kein Schulgeld-Abkommen abgeschlossen habe, ist somit offensichtlich unbegründet.
5.- Die Beschwerde erweist sich folglich als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend haben die Beschwerdeführer die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern und dem Regierungsrat sowie dem Verwaltungsgericht (4. Abteilung) des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 4. März 2002
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: