A.- Der 1952 geborene M._ war seit 1989 bei der G._ AG als Hauswart tätig. Nach einem im Januar 1997 erlittenen Unfall meldete er sich am 29. Dezember 1997 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich holte verschiedene medizinische Berichte sowie Arbeitgeberauskünfte der G._ AG vom 15. Januar 1998 ein, liess die beruflichen Möglichkeiten abklären und zog die Akten der Unfallversicherung bei. Mit Verfügung vom 5. Januar 1999 sprach die IV-Stelle M._ ausgehend von einem Invaliditätsgrad von 56 % rückwirkend ab 1. Januar 1998 eine halbe Invalidenrente zu.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher M._ die Ausrichtung einer ganzen Rente beantragen liess, wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 10. Juli 2000 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt M._ wiederum die Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente beantragen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.
D.- Nach Abschluss des Schriftenwechsels lässt M._ zusätzlich beantragen, das Verfahren sei zu ergänzender psychiatrischer Abklärung an die IV-Stelle zurückzuweisen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die IV-Stelle hat in ihrer Verfügung die massgebenden gesetzlichen Bestimmungen über den Umfang (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) und Beginn des Rentenanspruchs (<ref-law>) sowie die Invaliditätsbemessung bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>) zutreffend dargelegt, worauf die Vorinstanz zu Recht verwiesen hat.
2.- Was die zumutbare Arbeitsfähigkeit im Zeitpunkt des Verfügungserlasses anbelangt, ist das kantonale Gericht nach sorgfältiger Würdigung der verschiedenen medizinischen Berichte zum Schluss gekommen, dass der Beschwerdeführer die Tätigkeit als Hauswart nicht mehr ausüben könne, dass ihm aber eine körperlich leichte, wechselbelastende Tätigkeit ohne Heben von Lasten mit einem Gewicht über 5 bis 15 kg im Umfang von 75 % zumutbar sei. Die Vorinstanz stützte sich dabei vor allem auf die umfassenden und schlüssigen Beurteilungen des Dr. med. I._, Leitender Arzt der Wirbelsäulenchirurgie an der Orthopädischen Klinik X._ vom 22. Januar 1998 und 24. November 1997 sowie der Dres. med. K._ und R._, Klinik für Rheumatologie und Rehabilitation, Spitel Y._, vom 22. Oktober 1998. Wohl haben letztere die zumutbare Arbeitsfähigkeit mit "mindestens 50 %" beziffert, doch bezog sich diese Angabe im Gegensatz zu derjenigen des Dr. med.
I._ auf eine leichte bis mittelschwere Tätigkeit und bezeichneten diese Ärzte den Zustand des Beschwerdeführers ausdrücklich als besserungsfähig. Davon abweichend hielt lediglich der Hausarzt Dr. med. B._ in seinen Zeugnissen vom 21. Januar (Beiblatt) und 22. Mai 1998 auch für leichte Tätigkeiten ohne Heben oder Tragen von Lasten über 5 kg eine Arbeitsfähigkeit von 50 % als zumutbar. Auch er führte jedoch aus, durch eine eventuelle Operation könnten die Beschwerden schlagartig gebessert werden. In Anbetracht dieser ärztlichen Beurteilungen und unter Mitberücksichtigung der Verbesserungsmöglichkeit durch eine Operation ist die vorinstanzliche Festsetzung der zumutbaren Arbeitsfähigkeit für eine leichte körperliche Tätigkeit auf 75 % nicht zu beanstanden. Daran vermögen die grösstenteils bereits im kantonalen Verfahren vorgebrachten Einwände in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nichts zu ändern. Insbesondere zum Haupteinwand, der Anteil körperlicher Tätigkeit stehe bei Hilfsarbeiten im Vordergrund, ist darauf hinzuweisen, dass der männlichen Hilfsarbeitern, die vor Eintritt der Behinderung manuell tätig waren, offenstehende Arbeitsmarkt nicht auf Handlanger- und andere körperliche Tätigkeiten beschränkt ist. Vielmehr werden in Industrie und Gewerbe Arbeiten, die physische Kraft erfordern, in zunehmendem Masse durch Maschinen verrichtet, während den körperlich weniger belastenden Bedienungs- und Überwachungsfunktionen eine stetig wachsende Bedeutung zukommt; in diesen Bereichen stehen somit männlichen Hilfsarbeitern Stellen offen (ZAK 1991 S. 320 Erw. 3b, 1989 S. 321 Erw. 4a). Einzuräumen ist dabei, dass die von der Verwaltung erwähnten Tätigkeiten als Lagerist oder Packer den medizinischen Einschränkungen nur bedingt entsprechen, was jedoch bereits die Vorinstanz berücksichtigt hat.
Für die Einholung weiterer medizinischer Beurteilungen besteht sodann in Anbetracht der in den wesentlichen Punkten übereinstimmenden Berichte kein Anlass, insbesondere nicht für eine psychiatrische Abklärung, da solche Beschwerden entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers im massgebenden Zeitpunkt des Verfügungserlasses gar kein Thema waren. Soweit der Versicherte damit eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes für den Zeitraum nach Verfügungserlass geltend macht, kann dies im vorliegenden Verfahren nicht berücksichtigt werden, jedoch allenfalls einen Grund für ein Revisionsverfahren darstellen.
3.- Streitig und zu prüfen bleiben die erwerblichen Auswirkungen des Gesundheitsschadens.
a) Die IV-Stelle ist für das Jahr 1996 von einem Valideneinkommen von Fr. 70'759.-, von einer Arbeitsfähigkeit von 75 % und einem daraus resultierenden Invalideneinkommen von Fr. 31'374.- ausgegangen, was einen Invaliditätsgrad von 56 % ergab. Zur Bestimmung des Invalideneinkommens stützte sie sich auf drei DAP-Profile. Die Vorinstanz bestätigte das Valideneinkommen, zog für die Festsetzung des Invalideneinkommens jedoch die Tabellenlöhne der Schweizerischen Lohnstrukturerhebungen (LSE) bei, machte einen Abzug von 19 % und ermittelte so ein Invalideneinkommen von Fr. 31'912.-, was einen Invaliditätsgrad von 55 % ergab.
b) Das Valideneinkommen von Fr. 70'759.- für das Jahr 1996 ist entgegen den Einwendungen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht zu beanstanden. In den Akten fehlen Anhaltspunkte für die Annahme, dass der Beschwerdeführer ohne seine gesundheitlichen Beeinträchtigungen mit einer Beförderung oder mit ausserordentlichen Lohnerhöhungen hätte rechnen dürfen. Zutreffend ist, dass das Validen-, aber dann auch das Invalideneinkommen, entsprechend der Nominallohnentwicklung auf das Jahr 1998 hätten hochgerechnet werden sollen, was unter Berücksichtigung der Erhöhung von 0,5 % auf das Jahr 1997 und von 0,7 % auf das Jahr 1998 (Die Volkswirtschaft, 1/2001, S. 28 Tabelle B 10.2) ein jährliches Valideneinkommen von Fr. 71'611.- ergibt.
c) aa) Bei der Bestimmung des noch zumutbaren Einkommens in einer leidensangepassten Tätigkeit hat die Vorinstanz zu Recht auf die vom Bundesamt für Statistik herausgegebene Lohnstrukturerhebung abgestellt, da die von der Verwaltung beigezogenen Profile "Packer" und "Lagerist" den medizinischen Einschränkungen - wie bereits in Erw. 2 erwähnt - nicht gerecht werden. Unter Hinweis auf den für männliche Arbeitnehmer bei einfachen und repetitiven Tätigkeiten (Anforderungsniveau 4) erzielten standardisierten monatlichen Bruttolohn (Zentralwert) für produktionsnahe Tätigkeiten hat sie in Anrechnung der durchschnittlichen Arbeitszeit von 41,9 Stunden (LSE 1994 S. 42) ein Gehalt von monatlich Fr. 4377. 50 oder jährlich Fr. 52'530.- ermittelt, was unter Berücksichtigung der nur 75 %igen Arbeitsfähigkeit ein jährliches Invalideneinkommen von Fr. 39'397. 50 ergab. Aufgrund der aus der Teilzeitarbeit resultierenden überproportionalen Verdiensteinbusse ist sie alsdann von einem um 9 % sowie infolge der gesundheitlich bedingten beruflichen Einschränkungen um 10 % reduzierten massgeblichen Invalideneinkommen von Fr. 31'912.- ausgegangen, woraus sich im Vergleich zum Valideneinkommen ein Invaliditätsgrad von 55 % ergab.
bb) Mit dem Abstellen auf die Tabellenlöhne der LSE 1996 ist das kantonale Gericht grundsätzlich richtig vorgegangen.
In Anbetracht der medizinischen Einschränkungen nicht zu beanstanden ist, dass es dabei von den produktionsnahen Tätigkeiten im privaten und öffentlichen Sektor zusammen (Tabelle TA 7, S. 25) ausgegangen ist. Es hat seiner Berechnung jedoch irrtümlicherweise den monatlichen Bruttolohn für produktionsnahe Tätigkeiten, Anforderungsniveau 4, "Total" anstatt für "Männer" zugrunde gelegt. In Berücksichtigung des letztgenannten Ansatzes und insbesondere der inzwischen veröffentlichten, der Lohnentwicklung bereits angepassten LSE 1998 ist daher von einem Ansatz von Fr. 4386.- (Tabelle TA 7, S. 33) auszugehen. Umgerechnet auf die durchschnittliche wöchentliche Arbeitszeit von 41,9 Stunden ergibt sich so ein Invalideneinkommen von Fr. 4594.- pro Monat oder von Fr. 55'128.- pro Jahr, bei 75 %iger Arbeitsfähigkeit somit ein jährliches Invalideneinkommen von Fr. 41'346.-.
cc)Was den von der Vorinstanz vorgenommenen Abzug vom Tabellenlohn in der Höhe von 19 % anbelangt, ist anzumerken, dass es sich nicht rechtfertigt, für jedes Merkmal, das ein unter den Durchschnittswerten liegendes Einkommen erwarten lässt, separat quantifizierte Abzüge vom in der LSE ausgewiesenen Durchschnittsverdienst vorzunehmen und diese zusammenzuzählen, da damit Wechselwirkungen ausgeblendet werden (<ref-ruling> Erw. 5b/bb). Vielmehr ist ganz allgemein der Einfluss aller Merkmale auf das Invalideneinkommen (leidensbedingte Einschränkung, Alter, Dienstjahre, Nationalität/Aufenthaltskategorie und Beschäftigungsgrad) unter Würdigung der Umstände im Einzelfall nach pflichtgemässem Ermessen gesamthaft zu schätzen (<ref-ruling> Erw. 5b/bb mit Hinweisen). Dabei hat das Eidgenössische Versicherungsgericht erkannt, dass der Abzug vom statistischen Lohn unter Berücksichtigung aller jeweils in Betracht fallenden Merkmale auf insgesamt höchstens 25 % begrenzt ist (<ref-ruling> Erw. 5b/cc).
In Würdigung der gesamten persönlichen und beruflichen Umstände rechtfertigt sich vorliegend aufgrund der Teilzeitarbeit sowie der Tatsache, dass gesundheitlich beeinträchtigte Versicherte, die selbst im Rahmen leichter Hilfsarbeitertätigkeiten nicht mehr voll leistungsfähig sind, lohnmässig gegenüber ihren gesunden Kollegen benachteiligt sind (<ref-ruling> Erw. 3b/bb), ein Abzug von höchstens 19 %, was ein jährliches Invalideneinkommen von Fr. 33'490.- und im Vergleich zum Valideneinkommen von Fr. 71'611.- ein Invaliditätsgrad von 53,2 % ergibt. Ergänzend kann erwähnt werden, dass sich, selbst wenn - wie vom Beschwerdeführer beantragt - von einem höchstzulässigen Abzug von 25 % ausgegangen würde, mit einem Invalideneinkommen von Fr. 31'009.- ein Betrag ergäbe, der in Gegenüberstellung mit dem Valideneinkommen zu einer Erwerbseinbusse von 56,7 % und somit unter 66 2/3 % führen würde.
d) Zusammenfassend ist für den Beschwerdeführer kein Anspruch auf eine ganze Rente ausgewiesen, weshalb sich die Verfügung der IV-Stelle vom 5. Januar 1999 im Ergebnis als rechtens erweist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 27. April 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident Die Gerichts- der IV. Kammer: schreiberin: