Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. P._ und V._ sind der Ausgleichskasse des Kantons Zürich seit 1. Januar 1993 und seit 1. Januar 1997 als Nichterwerbstätige angeschlossen. Im März 2001 erhielt P._ von seiner Pensionskasse Rentennachzahlungen für die Zeit vom 1. Juli 1994 bis 28. Februar 2001 in Höhe von Fr. 157'408.50 (inkl. Fr. 22'730.50 Zinsen). Mit Verfügungen vom 19. Dezember 2002 setzte die Ausgleichskasse die persönlichen Beiträge von P._ und V._ für das Jahr 2001 unter Berücksichtigung dieser Rentennachzahlungen auf Grund eines im selben Jahr erzielten Renteneinkommens von je Fr. 115'320.- auf je Fr. 5253.50 (inkl. Verwaltungskosten) fest.
A. P._ und V._ sind der Ausgleichskasse des Kantons Zürich seit 1. Januar 1993 und seit 1. Januar 1997 als Nichterwerbstätige angeschlossen. Im März 2001 erhielt P._ von seiner Pensionskasse Rentennachzahlungen für die Zeit vom 1. Juli 1994 bis 28. Februar 2001 in Höhe von Fr. 157'408.50 (inkl. Fr. 22'730.50 Zinsen). Mit Verfügungen vom 19. Dezember 2002 setzte die Ausgleichskasse die persönlichen Beiträge von P._ und V._ für das Jahr 2001 unter Berücksichtigung dieser Rentennachzahlungen auf Grund eines im selben Jahr erzielten Renteneinkommens von je Fr. 115'320.- auf je Fr. 5253.50 (inkl. Verwaltungskosten) fest.
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 3. Oktober 2003 gut und wies die Sache in Aufhebung der Beitragsverfügungen vom 19. Dezember 2002 an die Ausgleichskasse des Kantons Zürich zurück, damit diese die im Jahr 2001 nachbezahlten Rentenbetreffnisse (ohne Zinsen) auf die entsprechenden Jahre 1994 bis 2001 aufteile und danach die Beiträge unter Beachtung der Verwirkungsfristen neu festsetze.
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 3. Oktober 2003 gut und wies die Sache in Aufhebung der Beitragsverfügungen vom 19. Dezember 2002 an die Ausgleichskasse des Kantons Zürich zurück, damit diese die im Jahr 2001 nachbezahlten Rentenbetreffnisse (ohne Zinsen) auf die entsprechenden Jahre 1994 bis 2001 aufteile und danach die Beiträge unter Beachtung der Verwirkungsfristen neu festsetze.
C. Das Bundesamt für Sozialversicherung (BSV) führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei die Sache an die Ausgleichskasse zur neuen Festsetzung der Beiträge für das Jahr 2001 auf Grund der nachbezahlten Renten und unter Ausschluss der darauf gewährten Verzugszinsen zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegner lassen sich vernehmen, ohne indessen einen bestimmten Antrag zu stellen. Die Ausgleichskasse schliesst sich der Verwaltungsgerichtsbeschwerde des BSV an, während das kantonale Gericht auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Da keine Versicherungsleistungen streitig sind, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob der vorinstanzliche Entscheid Bundesrecht verletzt, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
Ferner ist Art. 114 Abs. 1 OG zu beachten, wonach das Eidgenössische Versicherungsgericht in Abgabestreitigkeiten an die Parteibegehren nicht gebunden ist, wenn es im Prozess um die Verletzung von Bundesrecht oder um die unrichtige oder unvollständige Feststellung des Sachverhalts geht.
Ferner ist Art. 114 Abs. 1 OG zu beachten, wonach das Eidgenössische Versicherungsgericht in Abgabestreitigkeiten an die Parteibegehren nicht gebunden ist, wenn es im Prozess um die Verletzung von Bundesrecht oder um die unrichtige oder unvollständige Feststellung des Sachverhalts geht.
2. Das kantonale Gericht hat die massgeblichen gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze über die Festsetzung der Sozialversicherungsbeiträge Nichterwerbstätiger (<ref-law>; Art. 28 und 29 AHVV in der bis 31. Dezember 2000 gültig gewesenen und in den ab 1. Januar 2001 in Kraft getretenen Fassungen) und die Verwirkung der Beiträge (<ref-law>) richtig dargelegt. Darauf kann verwiesen werden. Ebenfalls zutreffend hat die Vorinstanz festgehalten, dass das am 1. Januar 2003 und damit nach dem Erlass der Verfügungen vom 19. Dezember 2002 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts vom 6. Oktober 2000 (ATSG) nicht anwendbar ist (<ref-ruling> Erw. 3.2, 93 Erw. 3.2, 220 Erw. 3.2, 129 V 4 Erw. 1.2, 169 Erw. 1, 356 Erw. 1).
2. Das kantonale Gericht hat die massgeblichen gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze über die Festsetzung der Sozialversicherungsbeiträge Nichterwerbstätiger (<ref-law>; Art. 28 und 29 AHVV in der bis 31. Dezember 2000 gültig gewesenen und in den ab 1. Januar 2001 in Kraft getretenen Fassungen) und die Verwirkung der Beiträge (<ref-law>) richtig dargelegt. Darauf kann verwiesen werden. Ebenfalls zutreffend hat die Vorinstanz festgehalten, dass das am 1. Januar 2003 und damit nach dem Erlass der Verfügungen vom 19. Dezember 2002 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts vom 6. Oktober 2000 (ATSG) nicht anwendbar ist (<ref-ruling> Erw. 3.2, 93 Erw. 3.2, 220 Erw. 3.2, 129 V 4 Erw. 1.2, 169 Erw. 1, 356 Erw. 1).
3. Die Beschwerdegegner unterliegen der Beitragspflicht als Nichterwerbstätige. Dabei ist streitig, ob rückwirkend ausgerichtete Rentennachzahlungen der 2. Säule beitragsrechtlich in den entsprechenden Jahren (1994-2001), wie dies die Auffassung der Vorinstanz ist, oder gesamthaft im Jahr der Auszahlung (2001) zu erfassen sind.
3.1 Das kantonale Gericht beruft sich für seine Auffassung, dass die Rentennachzahlungen auf die Jahre 1994-2001 aufzuteilen seien, auf <ref-ruling>, der die Frage beschlägt, in welchem Zeitpunkt massgebender Lohn im Sinne der AHV-Gesetzgebung (Art. 5) als erzielt gilt. Es erscheine naheliegend, diese Rechtsprechung analog auch auf den vorliegenden Fall anzuwenden. Habe ein Versicherter Anspruch auf eine Rente, sei ihm diese ab dem Jahr, in welchem der Anspruch entstanden sei, anzurechnen, und zwar unabhängig davon, wann der Anspruch festgestellt werde und die Auszahlung erfolge.
3.2 Nach <ref-law> bezahlen Nichterwerbstätige "je nach ihren sozialen Verhältnissen" einen bestimmten Beitrag pro Jahr. Nach <ref-law> bemessen sich die Beiträge auf Grund des im Beitragsjahr tatsächlich erzielten Renteneinkommens und des Vermögens am 31. Dezember. Im Übrigen gelten gemäss Art. 29 Abs. 6 für die Festsetzung und die Ermittlung der Beiträge Art. 22-27 AHVV über die Festsetzung und Ermittlung der Beiträge für Selbstständigerwerbende sinngemäss. Angesichts dieser gesetzlichen und verordnungsmässigen Ausgestaltung ist entgegen der Auffassung der Vorinstanz nicht auf die Rechtsprechung über die Realisierung von Einkommen der Arbeitnehmenden abzustellen, wonach das Einkommen als erzielt gilt, sobald die Forderung für die erbrachte Leistung entstanden ist, nicht erst bei der Gutschrift oder Erfüllung in bar (<ref-ruling>). Zu Recht weist das BSV auf <ref-law> hin, wonach sich die Beiträge nach den sozialen Verhältnissen der Nichterwerbstätigen bemessen. Gemäss Rechtsprechung zu <ref-law> muss sich die Bemessung des jährlichen Beitrags in jedem Fall nach den effektiven wirtschaftlichen Verhältnissen richten, so wie sie aus den Steuermeldungen für das betreffende Jahr hervorgehen (<ref-ruling> Erw. 3a in fine). Damit wird nicht der Zeitpunkt der Entstehung des Rechtsanspruchs, sondern derjenige der tatsächlichen Auszahlung angesprochen. Zuzustimmen ist dem BSV auch darin, dass Art. 22 Abs. 2 und <ref-law> (je in den seit 1. Januar 2001 und 1. Januar 2004 geltenden Fassungen) das "tatsächlich erzielte" Erwerbs- oder Renteneinkommen als massgebend betrachten. Wesentlich - und gegen die Analogie zu <ref-ruling> sprechend - ist auch die Überlegung, dass bei einer unselbstständigen Erwerbstätigkeit für die geleistete Arbeit laufend ein Rechtsanspruch auf Lohn erworben wird. Diesem Rechtsanspruch liegt eine Art "Substrat" in einem bestimmten Zeitraum zu Grunde, eben die bereits geleistete Arbeit. Diese und der daraus entstandene Rechtsanspruch bzw. der Zeitpunkt, in dem er entstanden ist, lassen sich ohne weiteres auch im Nachhinein noch zeitlich bestimmen. Ein solches "Substrat" gibt es jedoch im Fall einer Leistungsnachzahlung (Rentennachzahlung) nicht. Es liegt, so lange ein Rechtsanspruch nicht feststeht, nichts vor, aus dem eine Forderung entstanden sein könnte. Erst im Zeitpunkt, in welchem man feststellt, dass rückwirkend ein Anspruch besteht, kann vom Erwerb eines Rechtsanspruchs gesprochen werden. Zwar kann man im Fall einer rückwirkenden Leistung diese rechnerisch durchaus auf die einzelnen Nachzahlungsjahre verteilen. Von einem schon in den jeweiligen Jahren laufend entstandenen Rechtsanspruch kann aber nicht gesprochen werden. Daher verbietet sich eine analogieweise Anwendung von <ref-ruling>, zumal der bereits erwähnt <ref-law> auf die Regeln zur Ermittlung des Einkommens Selbstständigerwerbender verweist. Schliesslich ist auch darauf hinzuweisen, dass im Bundessteuerrecht eine Aufteilung der Renten auf die einzelnen Jahre ebenfalls unterbleibt, weil die betreffende Nachzahlung als Kapitalabfindung für wiederkehrende Leistungen im Sinne von <ref-law> qualifiziert und zum Rentensatz besteuert wird, wenn die Renten ordentlicherweise periodisch hätten ausgerichtet werden müssen, stattdessen aber ohne Dazutun des Steuerpflichtigen nachträglich in Form einer einmaligen Kapitalabfindung beglichen wurden (Pra 2001 Nr. 28 S. 173).
3.3 Zusammenfassend ist festzuhalten, dass die im Jahr 2001 erfolgten Rentennachzahlungen einzig in diesem Jahr für die Berechnung der Nichterwerbstätigenbeiträge zu erfassen sind. Die Vorgehensweise der Ausgleichskasse erweist sich daher grundsätzlich als richtig. In betraglicher Hinsicht sind die Beitragsverfügungen nicht bestritten. Hingegen ist der Vorinstanz und dem BSV darin zuzustimmen, dass die Zinsen auf den Rentennachzahlungen in Höhe von Fr. 22'730.50 Vermögensertrag darstellen und daher nicht unter den Begriff des Renteneinkommens fallen (vgl. auch die ab 1. Januar 2004 gültige Fassung von Rz 2091 der Wegleitung über die Beiträge der Selbstständigerwerbenden und Nichterwerbstätigen [WSN] in der AHV, IV und EO). Dementsprechend wird die Ausgleichskasse über die Beiträge für das Jahr 2001 neu zu verfügen haben.
3.3 Zusammenfassend ist festzuhalten, dass die im Jahr 2001 erfolgten Rentennachzahlungen einzig in diesem Jahr für die Berechnung der Nichterwerbstätigenbeiträge zu erfassen sind. Die Vorgehensweise der Ausgleichskasse erweist sich daher grundsätzlich als richtig. In betraglicher Hinsicht sind die Beitragsverfügungen nicht bestritten. Hingegen ist der Vorinstanz und dem BSV darin zuzustimmen, dass die Zinsen auf den Rentennachzahlungen in Höhe von Fr. 22'730.50 Vermögensertrag darstellen und daher nicht unter den Begriff des Renteneinkommens fallen (vgl. auch die ab 1. Januar 2004 gültige Fassung von Rz 2091 der Wegleitung über die Beiträge der Selbstständigerwerbenden und Nichterwerbstätigen [WSN] in der AHV, IV und EO). Dementsprechend wird die Ausgleichskasse über die Beiträge für das Jahr 2001 neu zu verfügen haben.
4. Da es im vorliegenden Verfahren nicht um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG e contrario Gerichtskosten zu erheben, welche die Beschwerdegegner als unterliegende Partei zu tragen haben (Art. 156 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 3. Oktober 2003 und die Beitragsverfügungen vom 19. Dezember 2002 aufgehoben und es wird die Sache an die Ausgleichskasse des Kantons Zürich zurückgewiesen, damit diese die Beiträge der Beschwerdegegner als Nichterwerbstätige für das Jahr 2001 im Sinne der Erwägungen neu festsetze.
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 3. Oktober 2003 und die Beitragsverfügungen vom 19. Dezember 2002 aufgehoben und es wird die Sache an die Ausgleichskasse des Kantons Zürich zurückgewiesen, damit diese die Beiträge der Beschwerdegegner als Nichterwerbstätige für das Jahr 2001 im Sinne der Erwägungen neu festsetze.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden den Beschwerdegegnern auferlegt.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden den Beschwerdegegnern auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und der Ausgleichskasse des Kantons Zürich zugestellt.
Luzern, 7. Dezember 2004
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer: Der Gerichtsschreiber: