Baubewilligung, hat sich ergeben:
A.- Mit Baugesuch vom 17. Juli 2000 beantragte das Baukonsortium FERA beim Gemeinderat Schenkon eine Baubewilligung für ein Einfamilienhaus auf dem im Eigentum von J.S._ und E.S._ stehenden Grundstück Nr. 918, Chilchlimatte, Schenkon, Wohnzone W2. Gegen das Bauvorhaben erhoben verschiedene Nachbarn Einsprache, darunter auch P.F._ und I.F._ sowie B.W._ und G.W._.
Am 28. August 2000 änderte die Gemeinde Schenkon ihr Bau- und Zonenreglement. Dadurch kam das Grundstück Nr. 918 in die Wohnzone W2a.
Am 16. Oktober 2000 erteilte der Gemeinderat die Baubewilligung mit verschiedenen Nebenbestimmungen. Einen Teil der Einsprachen, darunter diejenige von P.F._ und I.F._ sowie von B.W._ und G.W._, wies er ab, auf die übrigen trat er mangels Einsprachebefugnis nicht ein.
P.F._ und I.F._ sowie B.W._ und G.W._ erhoben dagegen Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit dem Antrag, der Entscheid der Gemeinde Schenkon sei aufzuheben und die beantragten Beweise und Expertise seien abzunehmen.
Sie rügten eine Verletzung verschiedener Vorschriften des Gestaltungsplans Chilchlimatte vom 10. Januar/
27. Mai 1991, des alten Bau- und Zonenreglements vom 7. Februar 1995 (aBZR) sowie des neuen Bau- und Zonenreglements (nBZR), das von der Gemeindeversammlung am 28. August 2000 beschlossen worden war. Mit Urteil vom 18. April 2001 wies das Verwaltungsgericht die Beschwerde ab, soweit es darauf eintrat.
B.-P.F._ und I.F._ sowie B.W._ und G.W._ haben am 23. Mai 2001 staatsrechtliche Beschwerde erhoben mit dem Antrag, der Entscheid des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben und zur Abnahme weiterer Beweise und Neubeurteilungen an das Verwaltungsgericht zurückzuweisen.
J.S._ und E.S._ beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern und die Gemeinde Schenkon schliessen auf Abweisung der Beschwerde.
C.-Mit Verfügung vom 18. Juni 2001 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts das Gesuch der Beschwerdeführer um aufschiebende Wirkung gutgeheissen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde gegen den kantonal letztinstanzlichen auf kantonales Recht gestützten Endentscheid ist zulässig (Art. 84 Abs. 2, Art. 86 Abs. 1 und Art. 87 OG). Die Beschwerdeführer sind als Nachbarn der projektierten Baute zur staatsrechtlichen Beschwerde legitimiert, sofern sie die willkürliche Anwendung von nachbarschützenden Normen geltend machen, sich im Schutzbereich dieser Vorschriften befinden und durch die behaupteten widerrechtlichen Auswirkungen der Bauten betroffen werden; zudem können sie trotz fehlender Legitimation in der Sache die Verletzung von Verfahrensvorschriften rügen, deren Missachtung eine formelle Rechtsverweigerung darstellt (<ref-ruling> E. 1b S. 364 f.; <ref-ruling> E. 1a S. 234). Die Beschwerdeführer rügen einerseits eine Verletzung des rechtlichen Gehörs, andererseits eine Verletzung von Baureglementsvorschriften, die nach ihrer Auffassung die Gebäudehöhe regeln. Solche Vorschriften gelten nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts als nachbarschützend (vgl. <ref-ruling> E. 1b; <ref-ruling> E. 1b; <ref-ruling> E. 2 S. 63 f.). Auf die Beschwerde ist daher grundsätzlich einzutreten.
2.- Die Beschwerdeführer rügen eine Missachtung des rechtlichen Gehörs, weil das Verwaltungsgericht von ihnen beantragte Expertisen nicht eingeholt habe.
a) Der unmittelbar verfassungsrechtliche Gehörsanspruch umfasst unter anderem den Anspruch, erhebliche Beweise beizubringen (<ref-ruling> E. 3a S. 51; <ref-ruling> E. 4a S. 55; mit Hinweisen). Doch kann das Gericht auf die Erhebung eines beantragten Beweises verzichten, wenn die Beweisanträge eine nicht erhebliche Tatsache betreffen oder offensichtlich untauglich sind oder wenn sich der Richter aus eigener Anschauung oder auf Grund bereits abgenommener Beweise seine Überzeugung willkürfrei gebildet hat (<ref-ruling> E. 2a/aa S. 16; <ref-ruling> E. 5b S. 285). Beweisgegenstand können sodann nur Tatfragen sein; Rechtsfragen sind weder beweisfähig noch beweisbedürftig, sondern von der zuständigen Behörde selber aufgrund der Rechtslage zu beantworten.
b) Die Beschwerdeführer hatten in ihrer Beschwerde an das Verwaltungsgericht eine Expertise beantragt zur Frage, ob der höchste Punkt des Daches mehr als 2,5 Meter über der bergseitigen Fassade liege. Diese Frage war massgeblich im Zusammenhang mit der Anwendung von Art. 4 Abs. 3 lit. a nBZR, wonach der höchste Punkt des Daches die zulässige bergseitige Fassadenhöhe um höchstens 2,5 Meter übersteigen darf. Die Firsthöhe ist jedoch aus den Bauplänen ersichtlich und bedarf offensichtlich keiner Expertise. Das Verwaltungsgericht hat erwogen, dass Art. 4 Abs. 3 lit. a des Reglements nur Gebäude in Hanglagen anvisiere und dass sich das umstrittene Gebäude nicht in einer Hanglage befinde.
Dabei handelt es sich um eine Rechtsfrage bzw. um eine rechtliche Würdigung der Tatsachen. Ein Beweis dazu war entbehrlich (Zur Frage, ob das Verwaltungsgericht Art. 4 Abs. 3 nBZR willkürlich angewendet hat, s. hinten E. 5).
c) Weiter hatten die Beschwerdeführer eine Expertise beantragt zur Frage, ob die Kniestockhöhe mehr als 50 cm betrage. Gemäss Art. 23 aBZR darf die Kniestockhöhe (lichte Höhe zwischen Oberkant Boden des Dachgeschosses und Unterkant Dachkonstruktion, gemessen an der Fassade) 50 cm nicht überschreiten. Das Verwaltungsgericht hat indessen erwogen, dieser Bestimmung komme im Sinne einer Höhenbeschränkung lediglich bei einem Projekt Bedeutung zu, bei welchem nebst den zulässigen Vollgeschossen darüber hinaus ein zusätzliches Dachgeschoss zu diskutieren wäre, welches über einer eigentlichen Kniestockhöhe aufliegen würde. Vorliegend mache aber die Kniestockhöhe einen Teil der Höhe des zweiten Vollgeschosses (und nicht eines zusätzlichen Dachgeschosses) aus; auf diesen Sachverhalt sei Art. 23 Abs. 2 aBZR nicht anwendbar. Dies ist eine Rechtsfrage, die vom Gericht zu beantworten ist. Eine Expertise dazu war offensichtlich unnötig.
3.- a) Die Beschwerdeführer rügen sodann eine Verletzung des rechtlichen Gehörs durch Beschränkung der Mitwirkungsrechte beim Erlass des angefochtenen Urteils. Das Verwaltungsgericht habe darauf abgestellt, dass es sich bei Art. 4 Abs. 3 lit. a nBZR um eine Ästhetikvorschrift handle, die nur Gebäude in Hanglagen betreffe. Dies sei eine neue Begründung, die auf die Vernehmlassung der Beschwerdegegner und der Gemeinde abstelle und zu der sie sich nicht hätten äussern können. Die Vernehmlassungen seien ihnen mit Verfügung des Gerichts vom 2. Februar 2001 vorläufig zur Kenntnisnahme zugestellt worden; sie hätten davon ausgehen können, dass sie vor Erlass des angefochtenen Entscheids noch Gelegenheit erhielten, sich dazu zu äussern.
b) Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts gibt der Anspruch auf rechtliches Gehör grundsätzlich kein Recht darauf, sich zur rechtlichen Würdigung eines Sachverhalts zu äussern, ausser wenn die Behörde in Aussicht nimmt, sich auf eine rechtliche Norm oder Begründung zu stützen, die im bisherigen Verfahren nicht erwähnt worden ist und mit deren Heranziehung die Beteiligten nicht rechnen mussten (<ref-ruling> E. 2c/aa S. 22). Vorliegend hat sich das Verwaltungsgericht nicht auf eine Norm gestützt, die im bisherigen Verfahren keine Rolle gespielt hat. Art. 4 Abs. 3 nBZR ist von den heutigen Beschwerdeführern bereits in ihrer Baueinsprache erwähnt und vom Gemeinderat in der Baubewilligung ausgelegt und angewendet worden. In der Beschwerde an das Verwaltungsgericht haben die Beschwerdeführer sich wiederum zur Anwendung dieser Bestimmung geäussert. Wenn das Verwaltungsgericht die Situation im Lichte von Art. 4 Abs. 3 nBZR etwas anders gewürdigt hat als der Gemeinderat im Rahmen der Baubewilligung, handelt es sich dabei um eine Rechtsfrage.
Das Gericht war nicht verpflichtet, den Beschwerdeführern nochmals Gelegenheit zu geben, sich dazu zu äussern.
4.- a) Die Beschwerdeführer rügen sodann eine Verletzung des rechtlichen Gehörs durch Nichtbeurteilung von Anträgen und durch Missachtung der Begründungspflicht. Der Umfang der Begründungspflicht ergibt sich, wie der gesamte Umfang des Anspruchs auf rechtliches Gehör, in erster Linie aus dem kantonalen Verfahrensrecht, dessen Anwendung im Rahmen der staatsrechtlichen Beschwerde nur auf Willkür hin überprüft wird (<ref-law>). Unabhängig von der willkürlichen Anwendung kantonalen Verfahrensrechts greifen die unmittelbar aus <ref-law> fliessenden Minimalgarantien, die vom Bundesgericht frei überprüft werden (<ref-ruling> E. 2a S. 21 f. mit Hinweisen). Zu diesen Minimalgarantien gehört, dass die Behörde ihren Entscheid so begründet, dass sich die Betroffenen über dessen Tragweite ein Bild machen und ihn gegebenenfalls sachgerecht anfechten können. Doch muss sich die Behörde nicht ausdrücklich mit jeder Behauptung und jedem Einwand auseinandersetzen; vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (<ref-ruling> E. 2b S. 102 f. mit Hinweisen). Insbesondere braucht die Behörde nicht ausdrücklich auf Argumente und Anträge einzugehen, deren Unbegründetheit offensichtlich ist.
b) Die Beschwerdeführer beanstanden, dass das Verwaltungsgericht entgegen der ausdrücklichen Vorschrift von § 108 Abs. 2 des kantonalen Gesetzes vom 3. Juli 1972 über die Verwaltungsrechtspflege (VRG) nicht über die Beweisanträge auf Einholung einer Expertise entschieden und auch nicht begründet habe, weshalb es diese Beweise nicht abnehme.
§ 108 VRG steht im Teil "V. Entscheid" des VRG. In diesem Teil werden zunächst (§ 106) die Prüfung der Parteianbringen, sodann (§ 107) die Voraussetzungen des Sachentscheids und anschliessend in § 108 der "Sachentscheid" geregelt.
Dieser Paragraph lautet:
1 Wenn alle verfahrensrechtlichen Voraussetzungen
erfüllt sind, entscheidet die Behörde über die
Sache.
2 Durch den Rechtspruch erledigt die Behörde alle
Anträge der Parteien.
Das Beweisverfahren, u.a. auch die Ernennung von Sachverständigen, wird demgegenüber im vorangehenden Teil "IV. Abklärung des Sachverhalts" geregelt. Schon aus dem systematischen Zusammenhang ergibt sich, dass mit den Anträgen der Parteien in § 108 Abs. 2 VRG die materiellrechtlichen Rechtsbegehren gemeint sind, nicht hingegen die Beweisanträge. Jedenfalls ist es nicht eine willkürliche Anwendung von § 108 VRG, wenn das Verwaltungsgericht in seinem Urteil nicht ausdrücklich einen Entscheid über die Beweisanträge getroffen hat.
Wie vorne (E. 2) ausgeführt, waren die Anträge der Beschwerdeführer auf Einholung einer Expertise offensichtlich unbegründet, weil sie entweder Rechtsfragen oder liquide Sachfragen betrafen. Auch ohne ausdrückliche Begründung musste den anwaltlich vertretenen Beschwerdeführern ohne weiteres klar sein, weshalb diesen Beweisanträgen nicht stattgegeben wurde. Weitere Ausführungen dazu waren entbehrlich.
c) Die Beschwerdeführer rügen, dass sich das Verwaltungsgericht nicht mit ihren Ausführungen zur Auslegung von Art. 4 Abs. 3 nBZR auseinandergesetzt habe. Indessen hat das Verwaltungsgericht seine Auffassung über die Tragweite dieser Bestimmung dargelegt. Daraus ergibt sich, dass es die abweichende Auffassung der Beschwerdeführer nicht teilt. Der angefochtene Entscheid genügt den aus <ref-law> fliessenden Anforderungen an die Begründung.
5.-Schliesslich rügen die Beschwerdeführer eine willkürliche Auslegung von Art. 4 nBZR.
a) Willkürlich ist ein Entscheid nicht schon dann, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre, sondern erst dann, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, zur tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Willkür liegt sodann nur vor, wenn nicht bloss die Begründung eines Entscheids, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist (<ref-ruling> E. 2a S. 168; <ref-ruling> E. 5 S. 250, je mit Hinweisen).
b) Art. 4 nBZR enthält Zonenbestimmungen für die Wohnzonen. Abs. 3 behandelt gemäss seinem Marginale "Dach- oder Attikageschosse". Die lit. a und b lauten wie folgt:
a) Der höchste Punkt des Daches resp. des Attikas
darf die zulässige bergseitige Fassadenhöhe um
höchstens 2.50 m übersteigen (vorbehalten bleibt
Abs. 3c).
b) Bei Schrägdächern parallel zum Hang und Attikageschossen
muss der Dachfirst resp. das Attikageschoss
mind. 2 m hinter der bergseitigen
Fassade zurückversetzt liegen (ausg. Treppen- oder Liftanlagen). Dieses Mass kann durch eine
Vergrösserung des bergseitigen Grenzabstandes
entsprechend verringert werden.
Das Verwaltungsgericht hat zu lit. a erwogen, der höchste Punkt des Daches übersteige die Fassadenhöhe um 3.11 Meter. Indessen sei diese Bestimmung eine besondere Ästhetikvorschrift, die nur Gebäude in Hanglagen anvisiere.
Das umstrittene Gebäude befinde sich nicht in einer Hanglage.
Zu lit. b hat es die Auffassung der Beschwerdegegner wiedergegeben, wonach diese Bestimmung nur bei Schrägdächern parallel zum Hang eingehalten werden müsse, vorliegend aber das Schrägdach nicht parallel zum Hang liege.
c) Die Beschwerdeführer rügen die Auffassung, bei Art. 4 Abs. 3 lit. a nBZR handle es sich um eine Ästhetikvorschrift, die nur bei Hanglagen zur Anwendung komme, als willkürlich. Ziel der Vorschrift sei vielmehr die Begrenzung der Gebäudehöhe. Wie es sich damit verhält, kann offen bleiben:
Nach dem klaren Wortlaut der fraglichen Bestimmung darf der höchste Punkt des Daches die zulässige Fassadenhöhe um 2,5 Meter übersteigen. Massgebend ist somit nicht die effektive, sondern die zulässige Fassadenhöhe. Diese beträgt gemäss Art. 4 Abs. 2 nBZR in der Wohnzone 2 6,0 Meter. Unter Hinzurechnung der 2.5 Meter ergibt sich eine zulässige Firsthöhe von 8,5 Meter. Beim streitbetroffenen Gebäude beträgt die Fassadenhöhe jedoch gemäss den unbestrittenen Feststellungen des Verwaltungsgerichts nur 4.53 Meter. Werden die 3.11 Meter, um welche der Dachfirst die Fassadenhöhe übersteigt, hinzugerechnet, ergibt sich eine Firsthöhe von unbestritten 7.64 Meter. Diese ist damit immer noch deutlich tiefer als die zulässigen 8.5 Meter. Der angefochtene Entscheid ist jedenfalls im Ergebnis nicht im Widerspruch zu Art. 4 Abs. 3 lit. a nBZR, selbst wenn diese Bestimmung mit den Beschwerdeführern nicht als Ästhetik-, sondern als Höhenvorschrift verstanden wird.
d) Was die ebenfalls beanstandete Bestimmung von Art. 4 Abs. 3 lit. b nBZR betrifft, so legen die Beschwerdeführer in ihrer Beschwerdeschrift nicht einmal ansatzweise dar, inwiefern das umstrittene Projekt dieser Vorschrift widersprechen soll. Diese Rüge erfüllt die Begründungsanforderungen gemäss Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nicht, weshalb darauf nicht eingetreten werden kann (<ref-ruling> E. 1b S. 495 mit Hinweisen).
6.- Die staatsrechtliche Beschwerde erweist sich damit als unbegründet und ist abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 und 7 in Verbindung mit Art. 153 und Art. 153a OG).
Diese haben zudem den obsiegenden Beschwerdegegnern die Parteikosten unter solidarischer Haftbarkeit zu ersetzen (Art. 159 Abs. 2 und 5 in Verbindung mit Art. 156 Abs. 7 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 4'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 4'000.-- unter solidarischer Haftbarkeit zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Schenkon sowie dem Verwaltungsgericht des Kantons Luzern, Verwaltungsrechtliche Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 19. Juli 2001
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: