Faits:
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A. L'hoirie D._ (ci-après: l'Hoirie), est propriétaire de la parcelle n°1741 du Registre foncier de Pully. Ce bien-fonds d'une surface de 8381 m2 est délimité par le chemin de Rennier à l'Est, l'avenue de l'Avenir au Sud, le chemin des Graminées à l'Ouest et les parcelles n°s1815, 1817 et 1818 au Nord. Il est classé dans la zone destinée aux villas selon le règlement communal sur l'aménagement du territoire et les constructions, adopté le 11 octobre 2000 par le Conseil communal et approuvé le 12 mars 2001 par le Département des infrastructures du canton de Vaud (ci-après: RCATC).
Le 26 août 2002, l'Hoirie a passé avec la Municipalité de Pully une convention relative à l'aménagement de la parcelle n°1741. Le bâtiment existant pouvait être agrandi dans une mesure limitée; seulement quatre bâtiments nouveaux pouvaient être édifiés, soit deux dans la partie septentrionale de la parcelle et deux dans sa partie méridionale.
Le 31 janvier 2002, B._ et C._ ont demandé l'autorisation de construire un bâtiment d'habitation comprenant trois logements, sur un terrain de 1092 m2 à détacher de la partie septentrionale de la parcelle n°1741.
Mis à l'enquête publique, ce projet a suscité l'opposition notamment des époux A._, propriétaires de la parcelle voisine n°6647, jouxtant au Nord la parcelle n°1818.
La Municipalité a levé les oppositions le 4 juin 2002 et accordé l'autorisation de construire le 5 juin 2002.
Par arrêt du 21 juillet 2003, après avoir procédé à une inspection des lieux, le Tribunal administratif du canton de Vaud a "très partiellement" (sic) admis le recours formé contre cette décision notamment par les époux A._, en ce sens qu'il a ordonné la suppression de trois ouvertures dans la toiture du bâtiment projeté.
Par arrêt du 21 juillet 2003, après avoir procédé à une inspection des lieux, le Tribunal administratif du canton de Vaud a "très partiellement" (sic) admis le recours formé contre cette décision notamment par les époux A._, en ce sens qu'il a ordonné la suppression de trois ouvertures dans la toiture du bâtiment projeté.
B. Agissant par la voie du recours de droit public, les époux A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 21 juillet 2003. Ils invoquent les art. 8, 9, 26 et 29 Cst., en relation avec les prescriptions fédérales et cantonales régissant l'aménagement du territoire.
Le Tribunal administratif se réfère à l'arrêt attaqué. La Municipalité conclut au rejet du recours. Les intimés B._ et C._ ont produit des observations. L'Hoirie ne s'est pas déterminée.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le Tribunal fédéral examine d'office et avec une pleine cognition la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 174, 185 consid. 1 p. 188; <ref-ruling> consid. 1 p. 227, et les arrêts cités).
1.1 En matière d'autorisation de construire, les propriétaires voisins ont qualité pour recourir selon l'art. 88 OJ s'ils invoquent la violation de dispositions qui tendent non seulement à la sauvegarde des intérêts de la collectivité, mais aussi à la protection de leurs intérêts de voisins. Il faut en outre que les recourants se trouvent dans le champ de protection des dispositions dont ils allèguent la violation et qu'ils soient touchés par les effets prétendument illicites de la construction litigieuse (<ref-ruling> consid. 2a p. 118; <ref-ruling> consid. 3b p. 19/20; <ref-ruling> consid. 3a p. 179, et les arrêts cités).
1.2 Selon les recourants, l'aménagement de la parcelle n°1741 considérée dans son ensemble aurait dû faire l'objet d'un plan d'affectation au sens de l'art. 14 LAT. Adoptée au mépris des règles de procédure instituées par la LAT, notamment pour ce qui concerne la participation de la population, la convention du 26 août 2002 ne pouvait s'y substituer. Cela étant, les recourants ne démontrent pas que le droit fédéral ou cantonal obligeait en l'espèce les intimés à faire adopter un plan d'affectation pour réaliser leur projet. C'est en vain qu'ils invoquent dans ce contexte les art. 43ss de la loi vaudoise sur l'aménagement du territoire et les constructions, du 4 décembre 1985 (LATC). Ces dispositions définissent les divers plans d'affectation prévus par cette loi, sans toutefois prévoir qu'à l'intérieur de la zone à bâtir, l'adoption d'un plan serait requis dans certaines conditions déterminées (par exemple, selon la surface de la parcelle concernée). Les recourants ne peuvent ainsi se prévaloir de normes imposant une obligation d'adopter un plan d'affectation, qui auraient pour corollaire de les protéger en tant que propriétaires voisins des terrains compris dans les limites d'un tel plan. Faute d'atteinte à un intérêt juridiquement protégé au sens de l'art. 88 OJ, le recours est irrecevable à cet égard.
Sur le fond, les recourants allèguent que la convention du 26 août 2002 éluderait les règles relatives à l'adoption des plans d'affectation. Cette argumentation est hors de propos. Dans l'arrêt attaqué, le Tribunal administratif a indiqué les motifs pour lesquels la convention litigieuse ne pouvait être assimilée à un plan d'affectation au sens de l'art. 14 LAT. Sans trancher le point de savoir si ces défauts entraînaient la nullité de cet accord ou seulement son annulabilité, le Tribunal administratif a constaté que de toute manière, il ne s'écartait pas des prescriptions du RCATC applicables à la zone de villas, au regard desquelles exclusivement la cour cantonale a examiné le projet. Le contenu de la convention n'ayant déterminé en rien le sort de la décision attaquée, la question de savoir si la réalisation de ses objectifs requérait l'adoption d'un plan d'affectation présente un caractère purement académique.
Les griefs tirés des art. 8, 9, 26 et 29 Cst., en relation avec les art. 2, 4, 14 et 33 LAT, ainsi qu'avec les art. 43ss LATC, doivent ainsi être écartés dans la mesure où il sont recevables.
1.3 Dans un dernier grief, les recourants critiquent le fait que l'autorisation litigieuse n'était pas assortie d'un plan des aménagements extérieurs, qui aurait indiqué notamment les plantations à faire et les mesures de protection contre le bruit le long du chemin de Rennier. Ils se prévalent à cet égard de l'art. 69 al. 1 ch. 8 du règlement d'application de la LATC, du 19 septembre 1986 - RATC, à teneur duquel les plans des aménagements extérieurs sont joints à la demande d'autorisation de construire. Cette disposition a notamment pour but de sauvegarder le droit d'être entendu des propriétaires voisins (arrêts P.426/87 du 5 août 1987, reproduit in: RDAF 1989 p. 456/457; 1P.66/1989 du 17 mai 1989, consid. 3; 1P.138/1993 du 24 juin 1993, consid. 1d/bb et 2).
Au dossier de la procédure d'autorisation de construire ne figure pas un plan des aménagements extérieurs, du moins pas un plan désigné comme tel. Ce dossier contient en revanche un plan de situation établi à l'échelle 1:100, qui indique de manière claire et précise l'emplacement des aires de jeux destinées aux enfants, ainsi que des arbres à planter à l'Est et au Sud-Est du bâtiment projeté. Les recourants ont pu se déterminer à ce propos dans la procédure cantonale, en particulier lors de l'inspection locale tenue le 12 décembre 2002 par le Tribunal administratif. A cette occasion, ils ont critiqué l'emplacement des futures plantations et exprimé la crainte que le bruit des véhicules sur le chemin de Rennier ne fasse écho sur les parois du bâtiment projeté. De ce point de vue, leur droit d'être entendus a été respecté.
Sur le fond, il ressort de la prise de position du Service de l'environnement et de l'énergie du Département de la sécurité et de l'environnement du canton de Vaud, du 10 janvier 2003, que la construction du bâtiment projeté ne produirait aucune nuisance de bruit supplémentaire pour les recourants. Quant aux arbres à planter, le Tribunal administratif a renvoyé le choix de la taille, des essences et des emplacements définitifs à une décision ultérieure à prendre par les services municipaux "sur la base d'un plan paysager global", en considérant, pour le surplus, que le droit cantonal n'imposerait pas de prévoir au stade de l'autorisation de construire la situation exacte des arbres qui ne sont pas destinés à remplacer ceux dont l'abattage a été autorisé pour la réalisation du projet. Les recourants critiquent cette solution, mais sans démontrer en quoi elle violerait le droit cantonal. Ils n'expliquent pas non plus en quoi ils seraient touchés par les effets prétendument illicites des plantations qu'ils contestent.
Sur le fond, il ressort de la prise de position du Service de l'environnement et de l'énergie du Département de la sécurité et de l'environnement du canton de Vaud, du 10 janvier 2003, que la construction du bâtiment projeté ne produirait aucune nuisance de bruit supplémentaire pour les recourants. Quant aux arbres à planter, le Tribunal administratif a renvoyé le choix de la taille, des essences et des emplacements définitifs à une décision ultérieure à prendre par les services municipaux "sur la base d'un plan paysager global", en considérant, pour le surplus, que le droit cantonal n'imposerait pas de prévoir au stade de l'autorisation de construire la situation exacte des arbres qui ne sont pas destinés à remplacer ceux dont l'abattage a été autorisé pour la réalisation du projet. Les recourants critiquent cette solution, mais sans démontrer en quoi elle violerait le droit cantonal. Ils n'expliquent pas non plus en quoi ils seraient touchés par les effets prétendument illicites des plantations qu'ils contestent.
2. Le recours doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les frais en sont mis à la charge des recourants (art. 156 OJ). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens aux intimés B._ et C._, qui sont intervenus sans l'assistance d'un mandataire, ni à l'Hoirie, qui n'a pas participé à la procédure, ni à la Municipalité, censée disposer d'infrastructures suffisantes pour agir seule (art. 159 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Un émolument judiciaire de 3000 fr. est mis à la charge des recourants.
2. Un émolument judiciaire de 3000 fr. est mis à la charge des recourants.
3. Il n'est pas alloué de dépens.
3. Il n'est pas alloué de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie aux parties, à la Municipalité de Pully et au Tribunal administratif du canton de Vaud.
Lausanne, le 5 novembre 2003
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: