Sachverhalt:
A. Mit Urteil des Bundesgerichts vom 2. Juni 2010 wurden die Verfahren 1C_212/2010 und 1C_214/2010 vereinigt, die Beschwerden in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten teilweise gutgeheissen und das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug vom 31. März 2009 aufgehoben. Die Angelegenheit wurde zu neuer Beurteilung an den Regierungsrat des Kantons Zug zurückgewiesen. Die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens sowie eine Parteientschädigung an die Beschwerdeführer wurden der Beschwerdegegnerin I._ AG auferlegt. Über die Neuregelung der Kostenfolgen des verwaltungsgerichtlichen Verfahrens enthält das Urteil des Bundesgerichts vom 2. Juni 2010 keine Bestimmungen.
B. Mit einer als Berichtigungsbegehren bezeichneten Eingabe vom 17. August 2010 beantragen Eheleute A._, Eheleute B._, C._, D._, Eheleute E._, Eheleute F._, G._ sowie Eheleute H._, das Urteil des Bundesgerichts 1C_212/2009 und 1C_214/2009 vom 2. Juni 2010 sei dahingehend zu berichtigen oder zu ergänzen, dass die Angelegenheit zur Neufestsetzung der Parteientschädigung der Beschwerdeführer an die Vorinstanz (Verwaltungsgericht) zurückgewiesen wird.
C. Die Baudirektion des Kantons Zug und die Gemeinde Risch verzichten auf eine Vernehmlassung. Die I._ AG beantragt, das Berichtigungsbegehren sei abzuweisen.

Erwägungen:
1. Ist das Dispositiv eines bundesgerichtlichen Entscheids unklar, unvollständig oder zweideutig, stehen seine Bestimmungen untereinander oder mit der Begründung im Widerspruch oder enthält es Redaktions- oder Rechnungsfehler, so nimmt das Bundesgericht auf schriftliches Gesuch einer Partei oder von Amtes wegen die Erläuterung oder Berichtigung vor (<ref-law>).
1.1 Nach <ref-law> wird der Entscheid der Vorinstanz über die Parteientschädigung vom Bundesgericht je nach Ausgang des Verfahrens bestätigt, aufgehoben oder geändert. Dabei kann das Gericht die Entschädigung nach Massgabe des anwendbaren eidgenössischen oder kantonalen Tarifs selbst festsetzen oder die Festsetzung der Vorinstanz übertragen.
1.2 Das Urteil des Bundesgerichts vom 2. Juni 2010 legt für das verwaltungsgerichtliche Verfahren keine Parteientschädigung zugunsten der obsiegenden Beschwerdeführer fest und enthält auch keine Rückweisung an das Verwaltungsgericht zur Festsetzung einer Parteientschädigung. Es handelt sich dabei um ein Versehen, das im Rahmen des vorliegenden Berichtigungsverfahrens korrigiert werden kann. Der Auffassung der Beschwerdegegnerin, das Bundesgericht habe den Beschwerdeführern eine Parteientschädigung von "insgesamt Fr. 4'000.--" zugesprochen und damit auch die Parteikosten des verwaltungsgerichtlichen Verfahrens beurteilt, kann nicht zugestimmt werden. Die Parteientschädigung von Fr. 4'000.-- wurde in Anwendung von <ref-law> den durch einen Rechtsanwalt vertretenen Beschwerdeführern nach Massgabe ihres Obsiegens zusammen zugesprochen und betrifft lediglich die beiden bundesgerichtlichen Verfahren 1C_212/2009 und 1C_214/2009.
1.3 § 28 Abs. 2 des kantonalen Verwaltungsrechtspflegegesetzes vom 1. April 1976 (VRG/ZG; BGS 162.1) bestimmt:
2Im Rechtsmittelverfahren ist der ganz oder teilweise obsiegenden Partei eine Parteientschädigung nach Massgabe ihres Obsiegens zuzusprechen:
1. zu Lasten der unterliegenden Partei, wenn Parteien mit gegensätzlichen Interessen am Verfahren beteiligt sind;
2. zu Lasten des Gemeinwesens, wenn dessen Behörde als Vorinstanz einen Verfahrensfehler oder eine offenbare Rechtsverletzung begangen hat.
In den Verfahren 1C_212/2009 und 1C_214/2009 obsiegten die Beschwerdeführenden teilweise, da die Vorinstanzen einigen Anwohnern zu Unrecht die Beschwerdeberechtigung abgesprochen hatten. Am verwaltungsgerichtlichen Verfahren waren Parteien mit gegensätzlichen Interessen beteiligt (§ 28 Abs. 2 Ziff. 1 VRG/ZG). Die Verneinung der Beschwerdeberechtigung durch das Verwaltungsgericht beruhte auf einer detaillierten Würdigung des zu erwartenden Deponieverkehrs. Bei dieser Beurteilung waren keine Verfahrensfehler und keine offenbare Rechtsverletzung im Sinne von § 28 Abs. 2 Ziff. 2 VRG/ZG zu beanstanden. Es erscheint somit unter Berücksichtigung des genannten kantonalen Rechts gerechtfertigt, den Beschwerdeführern im Rahmen des vorliegenden Berichtigungsverfahrens gestützt auf <ref-law> i.V.m. <ref-law> für das verwaltungsgerichtliche Beschwerdeverfahren eine angemessene Parteientschädigung zulasten der I._ AG zuzusprechen. Damit erscheint die beantragte Rückweisung der Angelegenheit an die Vorinstanz zur Neufestsetzung der Parteientschädigung nicht erforderlich.
2. Für das vorliegende Verfahren werden keine Gerichtskosten erhoben (<ref-law>). Den Beschwerdeführern ist eine angemessene Parteientschädigung zulasten der Bundesgerichtskasse zuzusprechen (Art. 68 Abs. 4 i.V.m. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Das Berichtigungsgesuch wird gutgeheissen. In Ergänzung des Urteils des Bundesgerichts 1C_212/2009 und 1C_214/2009 vom 2. Juni 2010 wird die I._ AG verpflichtet, den Beschwerdeführern für das kantonale Verfahren vor Verwaltungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 3'000.-- zu bezahlen.
2. Für das bundesgerichtliche Berichtigungsverfahren werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die Beschwerdeführer werden für das Berichtigungsverfahren aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 1'000.-- entschädigt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Risch, der Baudirektion, dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug sowie dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 14. September 2010
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Féraud Haag