Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1949 geborene K._ meldete sich im Dezember 1995 erstmals bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit Verfügung vom 12. März 1998 verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich einen Anspruch auf eine Invalidenrente mangels einer leistungsbegründenden Invalidität. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 31. Juli 2000 rechtskräftig ab.
Auf erneute Anmeldung hin lehnte die IV-Stelle des Kantons Zürich die Ausrichtung einer Invalidenrente gestützt auf eine materielle Prüfung der Anspruchsberechtigung wiederum ab, da sich die tatsächlichen Verhältnisse seit der erstmaligen Anspruchsverneinung nicht massgeblich verändert hätten (Verfügung vom 13. August 2002). Dies wurde letztinstanzlich mit Urteil vom 12. September 2003 des Eidgenössischen Versicherungsgerichts (seit 1. Januar 2007: Bundesgericht) bestätigt (Verfahren I 36/03).
Im September 2004 ersuchte K._ unter Hinweis auf eine gesundheitliche Verschlechterung erneut um Zusprechung einer Invalidenrente. Die IV-Stelle des Kantons Zürich trat mit Verfügung vom 25. November 2004 auf das Gesuch nicht ein. Zur Begründung wurde ausgeführt, eine massgebende Änderung des Sachverhalts seit der letztmaligen Verneinung eines Rentenanspruchs sei nicht glaubhaft gemacht. Daran hielt die Verwaltung mit Einspracheentscheid vom 3. Februar 2005 fest.
Im September 2004 ersuchte K._ unter Hinweis auf eine gesundheitliche Verschlechterung erneut um Zusprechung einer Invalidenrente. Die IV-Stelle des Kantons Zürich trat mit Verfügung vom 25. November 2004 auf das Gesuch nicht ein. Zur Begründung wurde ausgeführt, eine massgebende Änderung des Sachverhalts seit der letztmaligen Verneinung eines Rentenanspruchs sei nicht glaubhaft gemacht. Daran hielt die Verwaltung mit Einspracheentscheid vom 3. Februar 2005 fest.
B. Die von K._ hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 27. März 2006 ab.
B. Die von K._ hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 27. März 2006 ab.
C. K._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung von Einsprache- und vorinstanzlichem Entscheid sei eventuell die IV-Stelle zu verpflichten, auf das erneute Rentengesuch vom September 2004 einzutreten, oder sei gleich eine ganze Invalidenrente ab 1. Januar 2005 zuzusprechen. Weiter wird um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung ersucht.
Die IV-Stelle beantragt die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, ohne sich weiter zur Sache zu äussern. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Am 1. Januar 2007 ist das Bundesgesetz über das Bundesgericht vom 17. Juni 2005 (BGG; SR 173.110) in Kraft getreten (AS 2006 1205, 1243). Der angefochtene Entscheid ist indessen vorher ergangen, weshalb sich das Verfahren noch nach dem Bundesgesetz über die Organisation der Bundesrechtspflege vom 16. Dezember 1943 (OG) richtet (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2 S. 395).
1.2 Da die Verwaltungsgerichtsbeschwerde am 1. Juli 2006 bereits hängig war, sind auch die auf diesen Zeitpunkt in Kraft getretenen, für Streitigkeiten um Leistungen der Invalidenversicherung geltenden Anpassungen von Art. 132 und Art. 134 OG gemäss Ziff. III des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 über die Änderung des IVG nicht anwendbar. Die Beurteilung hat daher mit voller Kognition zu erfolgen und das Verfahren ist kostenfrei (Art. 132 und Art. 134 OG je in der massgebenden, bis 30. Juni 2006 in Kraft gestandenen Fassung).
1.2 Da die Verwaltungsgerichtsbeschwerde am 1. Juli 2006 bereits hängig war, sind auch die auf diesen Zeitpunkt in Kraft getretenen, für Streitigkeiten um Leistungen der Invalidenversicherung geltenden Anpassungen von Art. 132 und Art. 134 OG gemäss Ziff. III des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 über die Änderung des IVG nicht anwendbar. Die Beurteilung hat daher mit voller Kognition zu erfolgen und das Verfahren ist kostenfrei (Art. 132 und Art. 134 OG je in der massgebenden, bis 30. Juni 2006 in Kraft gestandenen Fassung).
2. Gegenstand des Einspracheentscheides vom 3. Februar 2005 sowie des diesen bestätigenden kantonalen Entscheides vom 27. März 2006 und damit den möglichen Streitgegenstand des vorliegenden Verfahrens bildet die Frage, ob die Verwaltung auf die Neuanmeldung vom September 2004 zu Recht nicht eingetreten ist. Dies wird mit dem Eventualantrag in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde bestritten. Soweit überdies die (direkte) Zusprechung einer Invalidenrente beantragt wird, kann auf das Rechtsmittel mangels eines Anfechtungsgegenstandes nicht eingetreten werden (vgl. <ref-ruling>).
2. Gegenstand des Einspracheentscheides vom 3. Februar 2005 sowie des diesen bestätigenden kantonalen Entscheides vom 27. März 2006 und damit den möglichen Streitgegenstand des vorliegenden Verfahrens bildet die Frage, ob die Verwaltung auf die Neuanmeldung vom September 2004 zu Recht nicht eingetreten ist. Dies wird mit dem Eventualantrag in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde bestritten. Soweit überdies die (direkte) Zusprechung einer Invalidenrente beantragt wird, kann auf das Rechtsmittel mangels eines Anfechtungsgegenstandes nicht eingetreten werden (vgl. <ref-ruling>).
3. Die massgeblichen Rechtsgrundlagen sind im angefochtenen Entscheid zutreffend dargelegt. Es betrifft dies nebst den Bestimmungen und Grundsätzen über den Anspruch auf eine Invalidenrente an sich namentlich die Regelung, wonach ein erneutes Rentenbegehren nach rechtskräftiger Verweigerung einer Rente nur geprüft wird, wenn glaubhaft gemacht ist, dass sich der Grad der Invalidität in einer für den Anspruch erheblichen Weise geändert hat (Art. 87 Abs. 3 und 4 IVV mit der dazu ergangenen Rechtsprechung). Richtig ist auch, dass die letzte rechtskräftige Verfügung, welche auf einer materiellen Prüfung des Rentenanspruchs mit rechtskonformer Sachverhaltsabklärung, Beweiswürdigung und Durchführung eines Einkommensvergleichs beruht, den zeitlichen Ausgangspunkt für die Beurteilung einer anspruchserheblichen Änderung des Invaliditätsgrades bildet (<ref-ruling> E. 2 S. 66 mit Hinweisen; vgl. auch BGE I 465/05 vom 6. November 2006 E. 5), hier demnach die Verfügung vom 13. August 2002.
3. Die massgeblichen Rechtsgrundlagen sind im angefochtenen Entscheid zutreffend dargelegt. Es betrifft dies nebst den Bestimmungen und Grundsätzen über den Anspruch auf eine Invalidenrente an sich namentlich die Regelung, wonach ein erneutes Rentenbegehren nach rechtskräftiger Verweigerung einer Rente nur geprüft wird, wenn glaubhaft gemacht ist, dass sich der Grad der Invalidität in einer für den Anspruch erheblichen Weise geändert hat (Art. 87 Abs. 3 und 4 IVV mit der dazu ergangenen Rechtsprechung). Richtig ist auch, dass die letzte rechtskräftige Verfügung, welche auf einer materiellen Prüfung des Rentenanspruchs mit rechtskonformer Sachverhaltsabklärung, Beweiswürdigung und Durchführung eines Einkommensvergleichs beruht, den zeitlichen Ausgangspunkt für die Beurteilung einer anspruchserheblichen Änderung des Invaliditätsgrades bildet (<ref-ruling> E. 2 S. 66 mit Hinweisen; vgl. auch BGE I 465/05 vom 6. November 2006 E. 5), hier demnach die Verfügung vom 13. August 2002.
4. 4.1 Der Versicherte hat in der Neuanmeldung vom September 2004 eine gesundheitliche Verschlechterung geltend gemacht und dabei auf verschiedene ärztliche Behandlungen hingewiesen. Die Verwaltung hat ihn daraufhin schriftlich aufgefordert, innert 30 Tagen Unterlagen zur Glaubhaftmachung einer anspruchsrelevanten Veränderung des Invaliditätsgrades aufzulegen. Bei Nichtbefolgen werde auf die Neuanmeldung nicht eingetreten. Der Beschwerdeführer reichte hierauf nebst Arztberichten aus den früheren Verfahren ein vom ihm veranlasstes Gutachten des Dr. med. B._, Spezialarzt FMH für Orthopädische Chirurgie, vom 26. Februar 2004, einen Austrittsbericht des Psychiatrie-Zentrums X._ vom 7. Juli 2004, und Berichte des Spitals Y._ vom 22. März 2004 sowie des Universitätsspitals A._ vom 20. Juli und 30. September 2004 ein. Gestützt auch auf eine Stellungnahme des RAD-Arztes vom 25. November 2004 entschied die IV-Stelle, mit den vom Versicherten aufgelegten Arztberichten sei weder in somatischer noch in psychischer Hinsicht eine massgebliche gesundheitliche Verschlechterung glaubhaft gemacht. Auf die Neuanmeldung sei daher nicht einzutreten.
Das kantonale Gericht ist zum gleichen Ergebnis gelangt. Es hat dabei auch erwogen, dass weitere Arztberichte aus dem Zeitraum vom 25. Februar bis 19. Juli 2005, welche erst im Beschwerdeverfahren aufgelegt wurden, bei der Beurteilung, ob die Verwaltung auf die Neuanmeldung hätte eintreten müssen, nicht zu berücksichtigen seien.
4.2 Ergeht eine Nichteintretensverfügung im Rahmen eines Verwaltungsverfahrens, welches - wie hier der Fall - den in <ref-ruling> E. 5.2.5 S. 68 f. umschriebenen Erfordernissen der nach dem Umständen gebotenen Fristansetzung und Androhung der Säumnisfolgen genügt, legen die Gerichte ihrer beschwerdeweisen Überprüfung den Sachverhalt zu Grunde, wie er sich der Verwaltung bot (<ref-ruling> E. 5.2.5 S. 69). Das kantonale Gericht hat daher die erst im Beschwerdeverfahren aufgelegten Arztberichte zu Recht ausser acht gelassen. Dabei kann, wie schon im Urteil I 734/05 vom 8. März 2006, E. 2.2.2 und 3.2, offen gelassen werden, ob unter der Herrschaft des am 1. Januar 2003 in Kraft getretenen ATSG die Glaubhaftmachung der anspruchsrelevanten Veränderung noch im Einspracheverfahren erfolgen könnte (vgl. auch BGE I 465/05 vom 6. November 2006, E. 2 in fine). Die Rechtmässigkeit des Nichteintretensentscheides der IV-Stelle ist demnach aufgrund der Arztberichte aus dem Zeitraum Februar bis November 2004 (E. 4.1 hievor) zu beurteilen.
4.3 Der Bericht des Spitals Y._ vom 22. März 2004 betrifft die notfallmässige Behandlung einer Herzproblematik. Dass letztere die funktionelle Leistungsfähigkeit in relevanter Weise beeinträchtigt hätte, geht weder aus dieser noch aus den weiteren ärztlichen Stellungnahmen hervor.
In den Berichten des Universitätsspitals A._ vom 20. Juli und 30. September 2004 wird im Wesentlichen die Diagnose einer chronisch-venösen Insuffizienz Grad II beidseits gestellt. Auch Dr. med. B._ erwähnt im Gutachten vom 26. Februar 2004 eine derartige Insuffizienz, allerdings ohne Angabe des Schweregrades. Eine wesentliche gesundheitliche Verschlechterung ist damit nicht glaubhaft gemacht, zumal bereits in den früheren Arztberichten (MEDAS-Gutachten vom 16. Dezember 1997; rheumatologische Expertise vom 12. August 1999) ähnliche Diagnosen gestellt worden waren. Die Ärzte des Universitätsspitals A._ äussern sich im Übrigen in ihren aktuellen Stellungnahmen vom 20. Juli und 30. September 2004 nicht zum Einfluss des Venenleidens auf die Arbeitsfähigkeit.
Was den psychischen Gesundheitszustand betrifft, unterscheiden sich zwar die psychiatrischen Diagnosen im Austrittsbericht des Psychiatrie-Zentrums X._ vom 7. Juli 2004 über den stationären Aufenthalt vom 28. Mai bis 2. Juli 2004 teilweise von denjenigen, welche bei der früheren Rentenverweigerung gemäss Verfügung vom 13. August 2002 für relevant erachtet wurden (MEDAS-Gutachten vom 16. Dezember 1997; psychiatrische Expertise der Frau Dr. med. I._ und des Dr. med. U._, beide FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 31. Januar 2002). Die Fachärzte des Psychiatrie-Zentrums äussern sich aber nicht zu Frage einer psychisch bedingten Arbeitsunfähigkeit, weshalb eine diesbezügliche Verschlechterung nicht dargetan ist. Der Vollständigkeit halber ist zu erwähnen, dass eine psychisch-bedingte Arbeitsunfähigkeit im Gutachten des Dr. med. B._ vom 26. Februar 2004 verneint wird.
4.4 Damit bleibt zu prüfen, ob gestützt auf die weiteren Aussagen im Gutachten des Dr. med. B._ vom 26. Februar 2004 eine anspruchsrelevante Verschlechterung des somatischen Gesundheitszustandes als glaubhaft zu betrachten ist.
4.4.1 Bei der letztmaligen, am 13. August 2002 verfügten Rentenverweigerung wurde davon ausgegangen, dass der Versicherte aufgrund des physiologischen Gesundheitszustandes zwar keine körperliche Schwerarbeiten mehr ausüben kann. Hingegen wurde er in einer körperlich leichten bis mittelschweren Tätigkeit (ohne häufiges Treppenlaufen oder Bücken; kein Heben von Gewichten über 20 kg; Möglichkeit, zwischendurch sitzend zu arbeiten) als voll leistungsfähig erachtet (Urteil I 36/03 vom 12. September 2003, E. 6.2). Diese Beurteilung stützte sich namentlich auf die im MEDAS-Gutachten vom 16. Dezember 1997 und in der rheumatologischen Expertise vom 12. August 1999 gestellten Diagnosen. Für die Einschränkung der Arbeitsfähigkeit verantwortlich waren demnach eine mässige Femoropatellararthrose sowie Gonarthrose des medialen Gelenkkompartiments links (MEDAS-Gutachten vom 16. Dezember 1997) resp. eine medial femorotibiale und femoropatelläre Gonarthrose links (Expertise vom 12. August 1999). Den weiteren Befunden, worunter die bereits erwähnte chronisch-venöse Insuffizienz links, wurde kein relevanter Einfluss auf die funktionelle Leistungsfähigkeit zugeschrieben.
4.4.2 Dr. med. B._ schätzt gemäss Gutachten vom 26. Februar 2004 aus orthopädischer Sicht, dass das Steh- und Gehvermögen gesundheitsbedingt aktuell gedanklich zu 80 % eingeschränkt ist. Diese Annahme stützt sich auf die Diagnosen einer schweren Gonarthrose links mit Osteophytenbildung und Verschmälerung des Gelenkspaltes, einer chronisch-venösen Insuffizienz mit Insuffienz des tiefen Venensystems sowie einer ausgeprägten Femoropatellararthrose mit deutlicher hochgradiger Verschmälerung des femoropatellaren Gelenkspaltes und verstärkter Sklerosierung. Hinzu komme eine mässige Mittelfussarthrose links und eine beginnende Coxarthrose beidseits.
4.4.3 Dass alleine mit den Aussagen zur chronisch-venösen Insuffizienz keine gesundheitliche Verschlechterung dargetan ist, wurde bereits festgehalten (E. 4.3 hievor). Hingegen unterscheiden sich die von Dr. med. B._ gestellten Diagnosen von den früheren namentlich insofern, als nunmehr von einer schweren Gonarthrose ausgegangen wird.
Ob diese Diagnose zutrifft und bejahendenfalls, ob dadurch die Arbeitsfähigkeit nunmehr in anspruchsrelevanter Weise beeinträchtigt wird, lässt sich bei der gegebenen Aktenlage, nicht zuverlässig beurteilen. Beides erscheint gestützt auf das Gutachten des Dr. med. B._ vom 26. Februar 2004 aber nicht unglaubhaft, zumal die Gonarthrose bereits in der ursprünglichen mässigen Ausprägung die Arbeitsfähigkeit beeinträchtigt hatte. Entgegen der im angefochtenen Entscheid und in der Stellungnahme des RAD-Arztes vom 15. November 2004 vertretenen Auffassung kann auch nicht gesagt werden, Dr. med. B._ habe lediglich einen an sich gleich gebliebenen Gesundheitsschaden anders beurteilt. Vielmehr bestätigt der Orthopäde mit der von ihm gestellten Diagnose einer nunmehr schweren Gonarthrose eine gegebenenfalls anspruchsrelevante gesundheitliche Verschlechterung. Es lässt sich sodann entgegen dem angefochtenen Entscheid ohne weitere Abklärungen nicht zuverlässig sagen, die bei der letztmaligen Rentenverweigerung (Verfügung vom 13. August 2002) vorgelegene Restarbeitsfähigkeit sei selbst unter Berücksichtigung eines Fortschreitens der Arthrose unverändert geblieben.
4.4.4 Bei dieser Ausgangslage hätte die Verwaltung auf die Neuanmeldung vom September 2004 eintreten und die Frage einer anspruchsrelevanten gesundheitlichen Verschlechterung materiell prüfen müssen. Dies ist nachzuholen. Sollte sich bei den erforderlichen medizinischen Aktenergänzungen auch eine relevante psychische Gesundheitsschädigung resp. deren Verschlechterung bestätigen, wird dies - gegebenenfalls unter Berücksichtigung der Rechtsprechung zur Frage der invalidisierenden Wirkung somatoformer Schmerzstörungen (<ref-ruling>, 130 V 352) - in die Gesamtbeurteilung einzubeziehen sein.
4.4.4 Bei dieser Ausgangslage hätte die Verwaltung auf die Neuanmeldung vom September 2004 eintreten und die Frage einer anspruchsrelevanten gesundheitlichen Verschlechterung materiell prüfen müssen. Dies ist nachzuholen. Sollte sich bei den erforderlichen medizinischen Aktenergänzungen auch eine relevante psychische Gesundheitsschädigung resp. deren Verschlechterung bestätigen, wird dies - gegebenenfalls unter Berücksichtigung der Rechtsprechung zur Frage der invalidisierenden Wirkung somatoformer Schmerzstörungen (<ref-ruling>, 130 V 352) - in die Gesamtbeurteilung einzubeziehen sein.
5. Das Verfahren ist kostenfrei (Art. 134 OG in der bis 30. Juni 2006 in Kraft gestandenen Fassung). Dem Prozessausgang entsprechend hat der anwaltlich vertretene Beschwerdeführer Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 159 in Verbindung mit Art. 135 OG). Damit ist das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, soweit darauf einzutreten ist, werden der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 27. März 2006 und der Einspracheentscheid der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 3. Februar 2005 aufgehoben und die Sache wird an die IV-Stelle des Kantons Zürich zurückgewiesen, damit sie die Neuanmeldung vom September 2004 materiell prüfe und darüber neu verfüge.
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, soweit darauf einzutreten ist, werden der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 27. März 2006 und der Einspracheentscheid der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 3. Februar 2005 aufgehoben und die Sache wird an die IV-Stelle des Kantons Zürich zurückgewiesen, damit sie die Neuanmeldung vom September 2004 materiell prüfe und darüber neu verfüge.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die Beschwerdegegnerin hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Bundesgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2'500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
3. Die Beschwerdegegnerin hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Bundesgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2'500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
4. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
4. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen zugestellt.
Luzern, 15. März 2007
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: