Fatti:
Fatti:
A. A.A._ è stato proprietario, a Lavertezzo, della particella n. YYY, di 1'508 m2, e della contigua particella n. XXX, di 358 m2. I fondi, edificati, sono ubicati in località Malpensata e confinano con la strada cantonale Gordola-Agarone. Essi sono stati ceduti a terzi negli anni 1999 e 2002.
Con decisione del 31 maggio 1976 il Gran Consiglio del Cantone Ticino aveva approvato il piano regolatore delle strade cantonali nei Comuni di Gordola, Lavertezzo e Gerra Verzasca, che prevedeva tra l'altro l'allargamento della carreggiata in corrispondenza dei due fondi. Contestualmente all'approvazione del piano il Legislativo cantonale ha respinto un ricorso di B.A._, allora proprietario delle particelle, che aveva chiesto lo spostamento del tracciato stradale 2 m più a valle. Il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato il 28 settembre 1983 il piano regolatore del Comune di Lavertezzo, che riprendeva il tracciato stradale e attribuiva i fondi A._ alla zona residenziale estensiva.
Con decisione del 31 maggio 1976 il Gran Consiglio del Cantone Ticino aveva approvato il piano regolatore delle strade cantonali nei Comuni di Gordola, Lavertezzo e Gerra Verzasca, che prevedeva tra l'altro l'allargamento della carreggiata in corrispondenza dei due fondi. Contestualmente all'approvazione del piano il Legislativo cantonale ha respinto un ricorso di B.A._, allora proprietario delle particelle, che aveva chiesto lo spostamento del tracciato stradale 2 m più a valle. Il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato il 28 settembre 1983 il piano regolatore del Comune di Lavertezzo, che riprendeva il tracciato stradale e attribuiva i fondi A._ alla zona residenziale estensiva.
B. A.A._ ha chiesto il 20 gennaio 1986 all'allora Dipartimento delle pubbliche costruzioni del Cantone Ticino di potere riattare l'edificio sull'attuale particella n. YYY. L'Autorità cantonale, considerato che il vincolo sancito dal piano delle strade cantonali interessava anche tale abitazione, ha autorizzato unicamente modesti lavori di manutenzione, indispensabili a mantenere l'efficienza e l'abitabilità dello stabile; il 20 ottobre 1986 il proprietario ha quindi presentato al Dipartimento delle pubbliche costruzioni una richiesta d'indennità di fr. 233'329.--. Il 28 settembre 1987 A.A._ ha inoltrato al Municipio di Lavertezzo una domanda di costruzione per demolire parzialmente la casa sulla particella n. YYY e edificarne una nuova, a due piani. Mediante decisione del 15 febbraio 1988 l'Autorità cantonale lo ha autorizzato a realizzare la nuova costruzione e a mantenere parte dello stabile esistente in deroga alle distanze previste dal piano regolatore per l'allargamento stradale. L'istante ha in seguito costruito il nuovo edificio demolendo tuttavia completamente quello esistente.
B. A.A._ ha chiesto il 20 gennaio 1986 all'allora Dipartimento delle pubbliche costruzioni del Cantone Ticino di potere riattare l'edificio sull'attuale particella n. YYY. L'Autorità cantonale, considerato che il vincolo sancito dal piano delle strade cantonali interessava anche tale abitazione, ha autorizzato unicamente modesti lavori di manutenzione, indispensabili a mantenere l'efficienza e l'abitabilità dello stabile; il 20 ottobre 1986 il proprietario ha quindi presentato al Dipartimento delle pubbliche costruzioni una richiesta d'indennità di fr. 233'329.--. Il 28 settembre 1987 A.A._ ha inoltrato al Municipio di Lavertezzo una domanda di costruzione per demolire parzialmente la casa sulla particella n. YYY e edificarne una nuova, a due piani. Mediante decisione del 15 febbraio 1988 l'Autorità cantonale lo ha autorizzato a realizzare la nuova costruzione e a mantenere parte dello stabile esistente in deroga alle distanze previste dal piano regolatore per l'allargamento stradale. L'istante ha in seguito costruito il nuovo edificio demolendo tuttavia completamente quello esistente.
C. Con risoluzione del 13 novembre 1991 il Consiglio di Stato, visto che il progetto stradale non era stato attuato entro quindici anni dall'approvazione, ha abbandonato il piano regolatore delle strade cantonali riguardo al tratto Gordola-Agarone e ha dichiarato decaduti i vincoli sanciti dal piano.
C. Con risoluzione del 13 novembre 1991 il Consiglio di Stato, visto che il progetto stradale non era stato attuato entro quindici anni dall'approvazione, ha abbandonato il piano regolatore delle strade cantonali riguardo al tratto Gordola-Agarone e ha dichiarato decaduti i vincoli sanciti dal piano.
D. Il 27 febbraio 1997 A.A._ ha inoltrato all'allora Tribunale di espropriazione della giurisdizione sopracenerina una richiesta di indennità di complessivi fr. 233'329.-- per espropriazione materiale contro il Dipartimento delle pubbliche costruzioni. Il Tribunale di espropriazione (TE), dopo avere statuito sulla tempestività della pretesa e dopo che Tribunale cantonale amministrativo ne aveva confermato il giudizio, ha respinto in quanto ricevibile la richiesta d'indennità. Il TE ha negato che i vincoli sanciti dal piano regolatore stradale avessero privato l'istante di facoltà essenziali derivanti dal suo diritto di proprietà o fossero costitutivi di una disparità di trattamento, sicché un indennizzo non poteva essergli riconosciuto.
D. Il 27 febbraio 1997 A.A._ ha inoltrato all'allora Tribunale di espropriazione della giurisdizione sopracenerina una richiesta di indennità di complessivi fr. 233'329.-- per espropriazione materiale contro il Dipartimento delle pubbliche costruzioni. Il Tribunale di espropriazione (TE), dopo avere statuito sulla tempestività della pretesa e dopo che Tribunale cantonale amministrativo ne aveva confermato il giudizio, ha respinto in quanto ricevibile la richiesta d'indennità. Il TE ha negato che i vincoli sanciti dal piano regolatore stradale avessero privato l'istante di facoltà essenziali derivanti dal suo diritto di proprietà o fossero costitutivi di una disparità di trattamento, sicché un indennizzo non poteva essergli riconosciuto.
E. A.A._ si è aggravato davanti al Tribunale cantonale amministrativo, il quale, con sentenza del 27 febbraio 2003, ha respinto il ricorso. Ha considerato non realizzata un'espropriazione materiale siccome il vincolo era stato di durata relativamente contenuta, non aveva limitato la possibilità di usare in modo economicamente ragionevole i fondi, né aveva impedito l'istante di costruirvi una nuova abitazione senza spese maggiori rispetto a una trasformazione globale dell'inadeguata costruzione preesistente.
E. A.A._ si è aggravato davanti al Tribunale cantonale amministrativo, il quale, con sentenza del 27 febbraio 2003, ha respinto il ricorso. Ha considerato non realizzata un'espropriazione materiale siccome il vincolo era stato di durata relativamente contenuta, non aveva limitato la possibilità di usare in modo economicamente ragionevole i fondi, né aveva impedito l'istante di costruirvi una nuova abitazione senza spese maggiori rispetto a una trasformazione globale dell'inadeguata costruzione preesistente.
F. A.A._ impugna con un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale questa sentenza, chiedendo di annullarla e di riconoscergli un'indennità di fr. 233'329.-- per l'espropriazione materiale dei due fondi. Il ricorrente fa essenzialmente valere un accertamento inesatto e incompleto dei fatti, sostenendo che la Corte cantonale non avrebbe considerato che la demolizione dello stabile preesistente era praticamente imposta dalle circostanze.
F. A.A._ impugna con un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale questa sentenza, chiedendo di annullarla e di riconoscergli un'indennità di fr. 233'329.-- per l'espropriazione materiale dei due fondi. Il ricorrente fa essenzialmente valere un accertamento inesatto e incompleto dei fatti, sostenendo che la Corte cantonale non avrebbe considerato che la demolizione dello stabile preesistente era praticamente imposta dalle circostanze.
G. Il Tribunale cantonale amministrativo si conferma nella sua sentenza, mentre lo Stato del Cantone Ticino chiede di respingere il ricorso. L'Ufficio federale dello sviluppo territoriale ha rinunciato a presentare osservazioni.

Diritto:
1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 128 I 46 consid. 1a e rinvii).
1.1 La sentenza impugnata è una decisione cantonale di ultima istanza che nega ai ricorrenti un'indennità per espropriazione materiale derivante da una restrizione della proprietà fondata su una misura di natura pianificatoria secondo l'art. 5 cpv. 2 legge federale sulla pianificazione del territorio del 22 giugno 1979 (LPT). La sentenza può quindi essere impugnata con ricorso di diritto amministrativo in base agli art. 34 cpv. 1 LPT, 97 cpv. 1 e 98 lett. g OG. Sotto questi aspetti, il gravame, tempestivo (art. 106 cpv. 1 OG), è pertanto ricevibile.
1.2 Con il ricorso di diritto amministrativo si può far valere la violazione del diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere di apprezzamento (art. 104 lett. a OG). Poiché l'istanza inferiore era un'Autorità giudiziaria, il Tribunale federale non può scostarsi dai fatti accertati, salvo ch'essi siano manifestamente inesatti o incompleti o siano stati constatati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 2a, 125 II 369 consid. 2d); esso non può vagliare nemmeno la censura di inadeguatezza, non prevista dall'art. 34 LPT (art. 104 lett. c n. 3 OG). Il quesito di sapere se sia dovuta un'indennità per espropriazione materiale attiene al diritto e il Tribunale federale lo esamina liberamente (<ref-ruling> consid. 1b). Il Tribunale federale si impone però un certo riserbo quando devono essere valutate situazioni locali.
1.2 Con il ricorso di diritto amministrativo si può far valere la violazione del diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere di apprezzamento (art. 104 lett. a OG). Poiché l'istanza inferiore era un'Autorità giudiziaria, il Tribunale federale non può scostarsi dai fatti accertati, salvo ch'essi siano manifestamente inesatti o incompleti o siano stati constatati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 2a, 125 II 369 consid. 2d); esso non può vagliare nemmeno la censura di inadeguatezza, non prevista dall'art. 34 LPT (art. 104 lett. c n. 3 OG). Il quesito di sapere se sia dovuta un'indennità per espropriazione materiale attiene al diritto e il Tribunale federale lo esamina liberamente (<ref-ruling> consid. 1b). Il Tribunale federale si impone però un certo riserbo quando devono essere valutate situazioni locali.
2. Il ricorrente, che riconosce - come ha invero accertato anche la Corte cantonale - lo stato fatiscente dell'edificio preesistente, sostiene di essere stato praticamente costretto a demolirlo completamente poiché l'Autorità cantonale ne aveva ammesso il mantenimento solo a titolo precario. Egli rileva inoltre che, in assenza del vincolo, non avrebbe costruito una nuova abitazione, più costosa e maggiormente arretrata dalla strada, ma avrebbe ristrutturato quella già esistente.
2.1 Chi propone un ricorso di diritto amministrativo è tenuto, secondo l'art. 108 cpv. 2 OG, a esporre motivi e argomentazioni specifici (cfr. <ref-ruling> consid. 1c, 123 II 359 consid. 6b/bb, 118 Ib 134 consid. 2 e rinvii). Il libero esame delle lesioni del diritto federale, che compete al Tribunale federale nell'ambito del ricorso di diritto amministrativo, non libera il ricorrente dall'obbligo di presentare una compiuta, chiara e precisa motivazione, con riferimento alle tesi espresse dalla precedente istanza: egli non può semplicemente opporre alle argomentazioni contenute nell'atto impugnato la sua versione, senza spiegare su quali punti esse violerebbero il diritto (sentenza 1E.11/2001 del 13 novembre 2001, consid. 3a, pubblicata in RDAT I-2002, n. 65, pag. 434 segg.; Peter Karlen, in: Geiser/Münch, editori, Prozessieren vor Bundesgericht, 2a ed., Basilea 1998, n. 3.75 e segg., pag. 114 segg.). Il ricorrente limitandosi in sostanza ad addurre il mancato riattamento del vecchio stabile, da lui inizialmente prospettato, non pone seriamente in dubbio gli accertamenti della Corte cantonale, né dimostra che i fatti posti a fondamento del giudizio impugnato sarebbero manifestamente inesatti o incompleti o sarebbero stati accertati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG). Né egli si confronta con le puntuali argomentazioni contenute nel giudizio impugnato riguardo alla mancata realizzazione di un'espropriazione materiale, segnatamente per quanto concerne le caratteristiche del vincolo, la situazione dei fondi e le loro possibilità edificatorie.
2.2 La Corte cantonale ha accertato che il piano regolatore della strada cantonale Gordola-Agarone prevedeva in corrispondenza delle particelle litigiose una correzione del tracciato che, se realizzata effettivamente, avrebbe portato all'espropriazione formale di circa 150 m2 di terreno e alla demolizione parziale del vetusto edificio preesistente, distante circa 2,50 m dal ciglio della strada cantonale; ha inoltre rilevato che il piano fissava una linea di costruzione alla distanza di 4 m dal bordo del previsto tracciato. I Giudici cantonali hanno poi stabilito che nel 1976 i fondi erano già edificati e che il piano regolatore stradale aveva sostanzialmente istituito un divieto di costruire nella fascia compresa tra il margine della strada esistente e la suddetta linea di arretramento e una proibizione di rinnovare e trasformare lo stabile preesistente; hanno rilevato che questa situazione non impediva al ricorrente di continuare a utilizzare l'immobile come prima, di eseguirvi lavori di manutenzione e di riedificare le particelle, se del caso chiedendo una deroga per sfruttare anche l'area interna alla linea di arretramento. I Giudici cantonali hanno in effetti considerato che il piano regolatore aveva comunque consentito al ricorrente di ottenere l'autorizzazione a costruire un nuovo edificio accostato alla parte anteriore del vecchio stabile, posta addirittura nel comparto interessato dall'allargamento del campo stradale e quindi dalla prospettata espropriazione formale. Questi accertamenti, non contestati dal ricorrente, sono stati eseguiti senza violare norme essenziali di procedura, non risultano manifestamente inesatti o incompleti e sono quindi vincolanti per il Tribunale federale (art. 105 cpv. 2 OG). Essi permettono di ritenere che, come ha rettamente concluso la Corte cantonale, l'entrata in vigore del vincolo litigioso non ha seriamente impedito un'utilizzazione dei fondi conforme alla loro destinazione ed economicamente razionale, né ha quindi sottratto al proprietario facoltà essenziali derivanti dal suo diritto di proprietà (cfr., sulla nozione di espropriazione materiale, <ref-ruling> consid. 3a e rinvii).
2.3 D'altra parte, contrariamente a quanto sembra ritenere il ricorrente, la Corte cantonale ha tenuto conto della conformazione della particella n. YYY, che è scoscesa nella sua parte a monte, ma ha nondimeno rilevato che il proprietario poteva utilizzarla secondo la sua destinazione e in modo economicamente razionale, tant'è che, come si è visto, il fondo è stato adeguatamente riedificato nel suo settore a valle, in parte ove già sorgeva la precedente abitazione. Inoltre, restrizioni della proprietà derivanti da allineamenti stradali comportano di massima un'espropriazione materiale solo quando il fondo sia ubicato completamente o per la maggior parte all'interno dell'arretramento stesso o quando tale linea lo tagli in modo da impedirne un'edificazione economicamente razionale (<ref-ruling> consid. 2a, 109 Ib 116 consid. 3). Ora, queste condizioni non sono realizzate nella fattispecie, visto che il ricorrente ha tra l'altro potuto ottenere una deroga che gli ha permesso di costruire all'interno della linea di arretramento. Il quesito di sapere se una restrizione della proprietà costituisca un'espropriazione materiale non va d'altra parte esaminato in funzione della possibilità di realizzare un determinato progetto edilizio; occorre piuttosto esaminare complessivamente se e in quale misura le possibilità edificatorie del fondo siano pregiudicate dal provvedimento restrittivo (<ref-ruling> consid. 2a). Il fatto che l'istante non sia stato autorizzato a completamente ristrutturare e trasformare la vecchia abitazione, ma l'abbia per finire demolita ricostruendone una nuova non è quindi decisivo, determinante essendo il fatto che i fondi potevano comunque essere utilizzati in modo ancora economicamente razionale, conformemente alla loro destinazione, ciò che si è poi anche realizzato.
2.3 D'altra parte, contrariamente a quanto sembra ritenere il ricorrente, la Corte cantonale ha tenuto conto della conformazione della particella n. YYY, che è scoscesa nella sua parte a monte, ma ha nondimeno rilevato che il proprietario poteva utilizzarla secondo la sua destinazione e in modo economicamente razionale, tant'è che, come si è visto, il fondo è stato adeguatamente riedificato nel suo settore a valle, in parte ove già sorgeva la precedente abitazione. Inoltre, restrizioni della proprietà derivanti da allineamenti stradali comportano di massima un'espropriazione materiale solo quando il fondo sia ubicato completamente o per la maggior parte all'interno dell'arretramento stesso o quando tale linea lo tagli in modo da impedirne un'edificazione economicamente razionale (<ref-ruling> consid. 2a, 109 Ib 116 consid. 3). Ora, queste condizioni non sono realizzate nella fattispecie, visto che il ricorrente ha tra l'altro potuto ottenere una deroga che gli ha permesso di costruire all'interno della linea di arretramento. Il quesito di sapere se una restrizione della proprietà costituisca un'espropriazione materiale non va d'altra parte esaminato in funzione della possibilità di realizzare un determinato progetto edilizio; occorre piuttosto esaminare complessivamente se e in quale misura le possibilità edificatorie del fondo siano pregiudicate dal provvedimento restrittivo (<ref-ruling> consid. 2a). Il fatto che l'istante non sia stato autorizzato a completamente ristrutturare e trasformare la vecchia abitazione, ma l'abbia per finire demolita ricostruendone una nuova non è quindi decisivo, determinante essendo il fatto che i fondi potevano comunque essere utilizzati in modo ancora economicamente razionale, conformemente alla loro destinazione, ciò che si è poi anche realizzato.
3. Ne segue che, in quanto ricevibile, il ricorso deve essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG), mentre non si assegnano ripetibili ad autorità vincenti (art. 159 cpv. 2 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 3'000.-- è posta a carico del ricorrente.
2. La tassa di giustizia di fr. 3'000.-- è posta a carico del ricorrente.
3. Comunicazione al ricorrente, al Consiglio di Stato, ai Servizi generali del Dipartimento del territorio, al Tribunale di espropriazione, al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino e all'Ufficio federale dello sviluppo territoriale.