Faits:
A. Le 6 octobre 2010, X._ a déposé une plainte pénale contre La Poste Suisse. Dans le cadre d'une procédure de plainte LP contre l'Office des poursuites de A._ (l'office), un pli recommandé destiné à l'autorité de plainte était parvenu à l'office. Selon le plaignant, cette erreur d'acheminement était constitutive d'une violation du secret des postes et des télécommunications (<ref-law>).
Le 25 février 2011, le Procureur de l'arrondissement de Lausanne a rendu une ordonnance de non-entrée en matière, frais à la charge de l'Etat, considérant que les éléments constitutifs de l'infraction n'étaient pas réunis. Par lettre du 8 mars 2011, X._ a renvoyé cette décision au Ministère public, relevant qu'elle lui avait été remise par pli simple et qu'une non-entrée en matière aurait dû être décidée immédiatement. Il demandait des investigations complémentaires et, le cas échéant, une ordonnance de classement notifiée dans les formes.
B. Par jugement du 14 mars 2011 la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a considéré la lettre précédente comme un recours transmis par le Ministère public, et l'a rejeté en mettant 440 fr. de frais à la charge de X._. L'ordonnance avait été notifiée par pli simple, mais cela n'était pas contraire au droit; la date de la notification n'était d'ailleurs pas contestée. Le temps écoulé entre le dépôt de la plainte et la décision du Procureur n'empêchait pas une non-entrée en matière, aucune opération d'enquête n'ayant été effectuée. Sur le fond, aucun indice ne permettait de penser qu'il y ait eu violation intentionnelle du secret postal.
C. Par acte du 31 mars 2011, X._ forme recours auprès du Tribunal fédéral. Il demande principalement l'annulation du jugement cantonal en relevant qu'il n'avait pas eu l'intention de recourir. Il sollicite l'assistance judiciaire pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
La Chambre des recours pénale a renoncé à se déterminer, tout en se référant à son jugement. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Le recourant a déposé des observations complémentaires et a maintenu en substance ses conclusions.

Considérant en droit:
1. Dirigé contre un jugement confirmant une décision de non-entrée en matière au sens de l'<ref-law>, le recours est recevable comme recours en matière pénale (<ref-law>).
1.1 En tant que partie à la procédure cantonale, le recourant a qualité pour agir (<ref-law>). Il dispose également d'un intérêt juridique à l'annulation de la décision attaquée (<ref-law>), dans la mesure où celle-ci met à sa charge 440 fr. de frais judiciaires.
1.2 Le recourant conclut non seulement à l'annulation du jugement cantonal mais aussi à diverses constatations - notamment en réplique - qui vont au-delà de l'objet du litige et sont, partant, irrecevables.
2. Le recourant estime que sa lettre du 8 mars 2011 ne pouvait être considérée comme un recours, mais comme une demande tendant à divers actes d'enquête, puis, le cas échéant au prononcé d'un classement.
2.1 Selon l'art. 5 al. 3 Cst., les organes de l'Etat et les particuliers doivent agir de manière conforme aux règles de la bonne foi. La jurisprudence déduit de ce principe général que les déclarations d'une partie en justice doivent être interprétées conformément à la volonté de cette partie, selon le sens que l'on peut raisonnablement leur prêter et sans s'arrêter aux formulations manifestement inexactes (<ref-ruling> consid. 3b p. 58; <ref-ruling> consid. 2 p. 96 ss et les références). L'administration étant davantage versée dans les matières qu'elle doit habituellement traiter, on peut attendre de sa part une diligence accrue dans l'examen des actes qui lui sont soumis, en particulier lorsqu'ils sont rédigés par des profanes. En cas de doute sur le sens d'un acte de procédure, son auteur doit en principe être interpellé à ce propos (arrêt 1C_519/2009 du 22 septembre 2010).
2.2 Avec sa lettre du 8 mars 2011 au Ministère public, le recourant a renvoyé la décision de non-entrée en matière, "ne sachant comment considérer cette pièce". Il se plaignait de l'avoir reçue par pli simple et estimait que le Ministère public ne pouvait mettre fin à l'enquête que par un classement. Il suggérait encore diverses investigations concernant les pratiques de l'office postal. Rien dans cette lettre ne permet d'en déduire une volonté claire de recourir. L'ordonnance de non-entrée en matière indique clairement la voie et l'autorité de recours, de sorte que le recourant se serait directement adressé à la Chambre des recours, si telle était son intention. Le Ministère public relève qu'il ne peut revenir sur ses propres décisions, de sorte qu'en cas de contestation, seul le recours était ouvert. Il lui appartenait dès lors d'en faire part au recourant, en réponse à sa lettre.
Dans ces conditions, la cour cantonale ne pouvait considérer de bonne foi qu'elle était saisie d'un recours et, au surplus, condamner le recourant aux frais de la cause. En cas de doute, elle devait à tout le moins interpeller le recourant afin de connaître ses véritables intentions et, le cas échéant, de lui permettre de compléter son mémoire.
3. Sur le vu de ce qui précède, le jugement attaqué, rendu en violation des principes rappelés ci-dessus, doit être annulé. Il appartiendra au Ministère public de répondre formellement à la lettre du 8 mars 2011. Conformément aux art. 66 al. 4 et 68 LTF, il n'est pas perçu de frais judiciaires ni alloué de dépens, le recourant ayant procédé en personne. Dès lors, la demande d'assistance judiciaire du recourant apparaît sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis et le jugement attaqué est annulé.
2. Il n'est pas perçu de frais judiciaires ni alloué de dépens.
3. La demande d'assistance judiciaire est sans objet.
4. Le présent arrêt est communiqué au recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 14 juin 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Le Greffier:
Fonjallaz Kurz