A.- R._ exploite, sous la raison individuelle "X._", une entreprise d'informatique à Y._. A ce titre, il est affilié à la Caisse AVS de la Fédération patronale vaudoise (ci-après : la caisse) depuis le 1er mars 1992.
A l'occasion d'un contrôle de la comptabilité de X._, le 3 mars 2000, le réviseur de la caisse a constaté que des salaires versés à A._, B._, C._, D._ et E._, durant les années 1995 à 1997, n'avaient pas été déclarés pour un montant total de 71 200 fr.
Par décision du 11 septembre 2000, la caisse a réclamé à R._, comme employeur des prénommés, le versement d'un montant de 11 435 fr. 95 correspondant aux cotisations AVS/AI/APG/AC et allocations familiales - intérêts moratoires compris - dues sur les rémunérations versées aux cinq prénommés de 1995 à 1997. Par cinq lettres du même jour, la caisse a informé chacun de ces derniers du montant des cotisations paritaires qui étaient réclamées à R._ sur leur salaire.
B.- R._ a recouru devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud contre la décision le concernant, en concluant implicitement à son annulation. Il faisait valoir, en résumé, que c'est en qualité d'indépendantes que les cinq personnes concernées avaient été mandatées pour représenter les produits de son entreprise et rechercher des clients et qu'elles devaient s'acquitter elles-mêmes des charges sociales liées à l'AVS, l'assurance-maladie et l'assurance-chômage.
Par jugement du 11 avril 2001, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours dont il était saisi et confirmé la décision attaquée.
C.- R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation.
La caisse conclut au rejet du recours.
Invités à se prononcer sur le recours en qualité de co-intéressés, A._, B._, C._ ne se sont pas déterminés à son sujet, tandis que D._ et E._, sans domicile connu, n'ont pas été atteints.
L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé sur le recours.

Considérant en droit :
1.- Le Tribunal fédéral des assurances est compétent pour connaître des recours de droit administratif dans le domaine des assurances sociales du droit fédéral. Cela étant, il ne peut pas entrer en matière sur le présent recours, en tant qu'il concerne des allocations familiales du droit cantonal (cf. <ref-ruling> consid. 1 et la référence).
2.- La décision litigieuse n'ayant pas pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances doit se borner à examiner si les premiers juges ont violé le droit fédéral, y compris par l'excès ou par l'abus de leur pouvoir d'appréciation, ou si les faits pertinents ont été constatés d'une manière manifestement inexacte ou incomplète, ou s'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de procédure (art. 132 en corrélation avec les art. 104 let. a et b et 105 al. 2 OJ).
3.- a) Est seul litigieux en l'espèce, le point de savoir si la rémunération versée par le recourant aux intéressés doit être considérée comme un salaire déterminant au sens de l'<ref-law>. A cet égard, le jugement entrepris expose de manière pertinente les dispositions légales applicables, ainsi que les critères dégagés par la jurisprudence (<ref-ruling>, 122 V 171, 119 V 161) d'après lesquels est opérée la délimitation entre l'activité lucrative indépendante et l'activité salariée, de sorte qu'on peut y renvoyer.
b) En l'espèce, comme l'a, à juste titre constaté l'instance cantonale de recours, les éléments en faveur d'une activité dépendante des intéressés apparaissent prédominants.
aa) L'activité de ces derniers consistait à représenter les produits informatiques de X._ et d'en assurer la promotion et la vente. En plus d'une rétribution fixe de 1500 fr. par mois, ils avaient droit à une participation au chiffre d'affaires en fonction des contrats de vente qu'ils concluaient pour le compte de l'entreprise.
Leur situation était donc celle d'un agent ou d'un représentant de commerce. Or, les agents doivent normalement être considérés comme des salariés, à moins que l'ensemble des circonstances du cas d'espèce ne conduise à admettre l'existence d'une activité indépendante. Pour juger si l'on a affaire à un salarié ou à un indépendant, il n'importe pas de savoir si les rapports de service sont régis par un contrat d'agence au sens du code des obligations.
D'une manière générale, les agents jouissent d'une grande liberté quant à l'emploi de leur temps et à l'organisation de leur travail. Cependant, il est rare qu'ils doivent supporter un risque économique égal à celui de l'entrepreneur. En effet, le risque encouru se limite le plus souvent au fait que le gain dépend du succès personnel des affaires réalisées. Dès lors, il ne peut être considéré comme étant celui d'une personne exerçant une activité indépendante que si l'agent a dû opérer des investissements d'une certaine importance ou rétribuer lui-même du personnel (<ref-ruling> consid. 3b, RCC 1988 p. 399 consid. 2b et les références citées).
bb) Dans le cas particulier, en ce qui concerne l'activité des intéressés chargés de conclure, pour le compte de X._, des contrats de vente de ses produits informatiques, il n'existe pas d'indices permettant de conclure à l'existence d'un risque économique important. Il n'a pas été prétendu que les intéressés aient dû investir des capitaux, supporter des frais de personnel ou de location ou mettre au service du recourant leur propre personnel; cela ne découle pas non plus des pièces du dossier. Il n'apparaît pas non plus qu'ils devaient supporter un risque d'entrepreneur tel que des pertes résultant de l'insolvabilité des clients ou de livraisons défectueuses.
Quant à l'organisation du travail et les instructions à observer, il y a lieu de relever que, selon le contrat passé avec chacun des intéressés au dire du recourant, ceux-ci devaient se référer aux indications fournies par A._, responsable des ventes pour X._, et lui adresser régulièrement un rapport d'activité. Par ailleurs, ils s'étaient engagés à ne pas travailler pour une société concurrente, de sorte qu'il existait un certain lien de dépendance économique avec l'entreprise.
c) Les arguments soulevés par le recourant n'apparaissent pas décisifs. Il en va ainsi, en particulier, de l'objection selon laquelle les intéressés exerçaient par ailleurs une activité de "consulting". Le fait qu'ils n'aient pas, le cas échéant, travaillé exclusivement ou en majeure partie pour le recourant ne saurait modifier la situation, étant donné qu'un assuré peut exercer simultanément plusieurs activités lucratives et être, en principe, en même temps indépendant et salarié au regard des assurances sociales, en fonction de l'activité considérée (cf.
ATF 104 V 127, RCC 1988 652 consid. 4d). En outre, le recourant invoque en vain la clause contractuelle selon laquelle les cotisations des assurances sociales étaient à la charge des intéressés, dès lors que l'élément déterminant n'est pas la déclaration d'intention des parties, mais la forme effective de leurs relations juridiques réciproques (<ref-ruling> consid. 6a/aa, 119 V 164 consid. 3c).
d) Vu ce qui précède, c'est à bon droit que la caisse et la juridiction cantonale ont considéré que les intéressés avaient exercé une activité dépendante au service du recourant.
En ce qui concerne le montant des cotisations aux assurances sociales fédérales, réclamé au recourant par la décision du 11 septembre 2000, il n'est pas contesté comme tel et, du reste, il n'apparaît pas sujet à discussion.
Dans ces conditions, le recours de droit administratif est mal fondé.
4.- Compte tenu de la nature du litige, la procédure n'est pas gratuite (art. 134 OJ a contrario). Le recourant qui succombe devra donc supporter les frais de l'instance fédérale.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Dans la mesure où il est recevable, le recours est
rejeté.
II. Les frais de justice, consistant en un émolument de 1100 fr., sont mis à la charge du recourant et sont compensés avec l'avance de frais, d'un même montant,
qu'il a versée.
III. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, à A._, B._, C._, ainsi qu'au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office
fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 20 février 2002
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre :
La Greffière :