Faits:
A. Aux mois de juin et juillet 2011, C._ a déposé plainte pénale contre A._, son directeur, puis contre sa femme, pour des détournements de fonds. Le 18 août 2011, A._ a déposé plainte contre les trois administrateurs de C._ pour menaces, contrainte et diffamation. Cette dernière plainte a fait l'objet, le 22 août 2011, d'une décision de non-entrée en matière du Ministère public de l'arrondissement de Lausanne, confirmée le 7 novembre 2011 par arrêt de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois.
Aux mois de décembre 2011 et janvier 2012, les époux A._ et B._ ont produit de nouvelles pièces à l'appui de leur position. Le Procureur répondit le 6 janvier 2012 en se référant aux précédentes décisions, ajoutant que la procédure relative à la plainte de C._ suivait son cours après avoir été suspendue puis reprise le 3 janvier 2012. Le 21 janvier 2012, ils ont adressé à la Chambre des recours pénale une "demande d'instruction d'urgence". Le 26 janvier 2012, ils se sont encore adressés au Procureur en faisant état de nouvelles infractions commises en novembre 2011 par l'un des administrateurs, et en demandant la "reprise de la procédure préliminaire". Le Procureur a répondu le 30 janvier 2012 en rappelant son ordonnance de reprise de la procédure du 3 janvier 2012. Les époux A._ et B._ ont adressé le 2 février 2012, à la cour cantonale, un mémoire complémentaire tendant également à la reprise de la procédure préliminaire.
B. Par arrêt du 15 février 2012, la Chambre des recours pénale a déclaré le recours irrecevable. L'acte du 23 janvier 2012, dirigé contre une lettre du 6 janvier 2012 (reçue au plus tard le 11 janvier 2012), avait été déposé après l'échéance du délai de dix jours. La lettre du 6 janvier 2012 ne constituait d'ailleurs ni une décision, ni un acte de procédure. La lettre du 30 janvier 2012 ne faisait que rappeler la reprise de la procédure (la décision du 3 janvier 2012 n'ayant pas été attaquée) et ne paraissait pas non plus constituer une décision.
C. Par acte du 2 mai 2012, les époux A._ et B._ déclarent recourir contre ce dernier arrêt. Ils contestent les motifs d'irrecevabilité retenus dans cet arrêt et reviennent largement sur le fond de la cause en estimant qu'il y aurait lieu à une réouverture de l'enquête préliminaire compte tenu des nouveaux moyens de preuve produits. Dans leurs nombreuses conclusions, ils demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal, de constater que celui-ci ne traite pas de la demande de reprise de la procédure préliminaire et que les réponses du Procureur constituent un déni de justice et de déclarer recevable le recours cantonal. Ils demandent également au Tribunal fédéral de se prononcer sur plusieurs points tels que l'entrée en force de la décision de non-entrée en matière, l'objet des deux procédures respectives et la nécessité de l'ouverture d'une enquête concernant les infractions commises au préjudice de A._.
La cour cantonale a renoncé à se déterminer. Le Ministère public conclut au rejet du recours en se référant à l'arrêt attaqué.
Le 21 mai 2012, les recourants ont présenté une écriture de 27 pages intitulée recours constitutionnel subsidiaire et demandant "un arrêt de principe" en raison d'irrégularités commises, selon eux, après le dépôt de leur recours du 2 mai 2012 et dont le Tribunal fédéral devrait tenir compte même si elles concernent la procédure pénale connexe. Ce mémoire comporte de nombreuses et nouvelles conclusions. Prenant position sur cette écriture, la cour cantonale relève qu'elle est déjà saisie d'un recours des époux A._ et B._. Le Ministère public a renoncé à se déterminer à ce sujet.
C._ conclut à l'irrecevabilité des écritures des recourants, subsidiairement au rejet des conclusions présentées. Les recourants se sont à nouveau déterminés.

Considérant en droit:
1. L'arrêt du 15 février 2012 a été rendu en matière pénale au sens de l'<ref-law>. Il a un caractère final (<ref-law>) puisqu'il a pour objet, sur le fond, le refus de reprendre une procédure préliminaire, et émane de l'autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>).
1.1 Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Selon l'<ref-law>, il incombe notamment au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir (cf. <ref-ruling> consid. 1 p. 356, 249 consid. 1.1 p. 251). En l'occurrence, les recourants se plaignent de divers préjudices résultant des infractions dénoncées, sans toutefois chiffrer leur dommage ni expliquer en quoi le sort de leur plainte pénale pourrait influencer le jugement de leurs prétentions civiles.
Toutefois, il apparaît que le recours est dirigé contre un arrêt déclarant irrecevable les recours formés contre des actes du Ministère public. Indépendamment de leur qualité pour agir sur le fond, les plaignants peuvent se plaindre d'une violation de droits que la loi de procédure applicable ou le droit constitutionnel leur reconnaît comme parties à la procédure, lorsque cette violation équivaut à un déni de justice formel. Les griefs soulevés ne doivent toutefois pas constituer des moyens liés au fond (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 44, 29 consid. 1.9 p. 40; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 232 s. et les références citées).
1.2 Le recours est dès lors en principe recevable, mais uniquement en ce qu'il conteste l'arrêt d'irrecevabilité. Les recourants ne sont dès lors pas légitimés à remettre en cause les décisions du Ministère public relatives au traitement de leurs plaintes, pour la double raison que cette question n'a pas fait l'objet de l'arrêt attaqué et qu'ils n'ont pas qualité pour agir sur ce point. Pour la même raison, les nombreuses conclusions qui ne sont pas dirigées contre l'arrêt cantonal ou n'ont pas été soumises à l'instance précédente sont irrecevables.
1.3 En vertu de l'<ref-law>, le mémoire de recours doit indiquer notamment les conclusions et les motifs (al. 1); ces derniers doivent exposer succinctement en quoi l'acte attaqué viole le droit (al. 2). A ce défaut, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière (art. 108 al. 1 let. a et b LTF). En l'occurrence, le mémoire du 2 mai 2012 est presque exclusivement consacré au fond de la cause, soit aux raisons qui auraient dû pousser le Ministère public à reprendre la procédure préliminaire. Les recourants se plaignent certes d'un déni de justice, mais n'expliquent pas clairement en quoi l'application des règles de procédure faite dans l'arrêt attaqué violerait le droit applicable. La question de la motivation suffisante du recours peut toutefois demeurer indécise, compte tenu de l'issue de la cause sur le fond.
1.4 Les recourants ont déposé une seconde écriture, datée du 21 mai 2012. Celle-ci n'apparaît pas comme un complément au recours initial - lequel serait irrecevable, faute d'avoir été formé dans le délai de 30 jours dès notification de l'arrêt attaqué - mais comme un recours distinct formé dans le cadre de la procédure pénale parallèle, ouverte sur plainte de l'intimée. Il porte d'ailleurs l'intitulé "réquisitions avant clôture de l'enquête". Ce recours (qui n'a pas donné lieu à l'ouverture d'un dossier séparé afin de limiter les frais de la cause) apparaît d'emblée irrecevable. En effet, les griefs soulevés dans le cadre de la procédure dirigée contre les recourants ne peuvent être soumis directement au Tribunal fédéral; ils doivent au préalable faire l'objet d'un recours cantonal en vertu de la règle de l'<ref-law>. Les recourants ne sauraient faire l'économie d'une voie de droit cantonale au motif qu'il serait opportun que le Tribunal fédéral statue sur l'ensemble des faits de la cause. La cour cantonale a d'ailleurs indiqué qu'elle était déjà saisie d'un tel recours. Au demeurant, les décisions relatives à la conduite de la procédure pénale sont de nature incidente au sens de l'<ref-law> et ne sont en principe pas de nature à occasionner un préjudice irréparable. Les recourants se plaignent d'atteintes à leur santé en raison des poursuites intentées contre eux; la question de l'indemnisation du prévenu, en cas d'acquittement ou de classement de la procédure, est toutefois réglée aux <ref-law> et ne pourra être abordée qu'à l'issue de cette procédure.
Le mémoire du 21 mai 2012 est dès lors irrecevable.
2. Les recourants se plaignent d'un déni de justice. La Chambre de recours pénale ne se serait pas prononcée sur le fond de la cause, soit sur la nécessité pour le Ministère public de reprendre la procédure sur le vu des nouveaux moyens de preuve produits. Elle ne pouvait pas déclarer tardif le recours contre la lettre du 6 janvier 2012, car celle-ci ne répondait pas à sa demande de reprise de la procédure et induisait les recourants en erreur sur leur droit de recours. Les recourants demandent encore que le délai de recours soit restitué.
2.1 L'<ref-law>, invoqué par les recourants, ne s'applique pas dans le cas d'espèce puisque l'autorité cantonale a rendu une décision. Toutefois, selon la jurisprudence, commet un déni de justice formel et viole l'art. 29 al. 1 Cst. l'autorité qui n'entre pas en matière sur un recours ou un grief qui lui est soumis dans les formes et délai légaux, alors qu'elle était compétente pour le faire (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 9; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 232).
2.2 En l'occurrence, la cour cantonale a déclaré tardif le recours formé le 23 janvier 2012 contre la lettre du 6 janvier 2012, considérant au surplus que cette dernière n'avait pas le caractère d'une décision. Le 29 décembre 2012, les recourants avaient adressé au Procureur une "demande de constat en fait et en droit", contestant la position de sa partie adverse ainsi que les infractions qui leur sont reprochées. Le 31 décembre suivant, ils ont exposé des "faits importants pour l'enquête". Ces deux courriers se réfèrent au numéro de cause PE11.009686, soit la procédure relative à la plainte de C._, et ne demandent pas clairement la reprise de la procédure préliminaire relative à la plainte des recourants. Le procureur y a simplement répondu, le 6 janvier 2012, qu'une décision de non-entrée en matière avait déjà été rendue et confirmée en instance cantonale et que la procédure relative à la plainte de C._ suivait son cours. Par lettre du 23 janvier 2012, les recourants ont saisi la cour cantonale d'une "demande d'instruction d'urgence" évoquant également la "reprise de la procédure préliminaire". Le 24 janvier 2012, ils ont été invités à préciser leur intention de recourir et, le cas échéant, à produire la décision attaquée. Ceux-ci ont répondu, le 2 février 2012, qu'ils entendaient remettre en cause la communication du 6 janvier 2012, en tant qu'elle refusait de reprendre la procédure préliminaire, et la lettre du 30 janvier 2012 par laquelle le Procureur déclarait une nouvelle fois que la procédure connexe avait été reprise le 3 janvier 2012, que cette décision avait été notifiée à l'avocat des recourants et que ceux-ci devaient prendre contact avec cet avocat pour tout renseignement complémentaire.
2.3 Force est de constater que les différentes démarches des recourants n'étaient pas dépourvues d'ambiguïtés puisque ceux-ci se référaient indistinctement aux deux procédures pénales alors que l'une était encore en cours (et avait fait l'objet d'une décision de suspension) et que l'autre avait fait l'objet d'une décision de non-entrée en matière entrée en force. Dans un tel contexte, l'expression "reprise de la procédure", utilisée par les recourants, pouvait prêter à confusion. Les premières lettres susmentionnées ne font d'ailleurs pas clairement état de la volonté des recourants de revenir sur la décision de non-entrée en matière, de sorte que l'on ne saurait reprocher au Ministère public de s'être simplement référé aux décisions rendues précédemment et d'avoir renseigné les recourants sur l'état de la procédure encore pendante. La cour cantonale pouvait, avec raison, refuser d'y voir une décision formelle et considérer que le recours du 23 janvier 2012 avait été déposé après l'échéance du délai de dix jours.
2.4 Quant à la décision du 30 janvier 2012, elle constitue elle aussi une simple information quant à l'existence d'une décision - non contestée - de reprise de la procédure, et invite les recourants à contacter leur avocat. Cela ne saurait constituer une décision attaquable, dès lors qu'elle n'avait pas pour objet de modifier la situation juridique.
2.5 L'arrêt attaqué rappelle également pertinemment que les délais fixés par la loi ne peuvent être prolongés (<ref-law>), cette règle s'imposant évidemment aussi au Tribunal fédéral. Quant à la restitution de délai requise par les recourants, elle ne peut être accordée que si la demande en est faite dans les trente jours (<ref-law>) et si la partie a été empêchée sans sa faute de procéder (<ref-law>). Tel n'est pas le cas en l'espèce, dès lors que les recourants assistés d'un avocat ne faisaient valoir aucun empêchement non fautif.
3. Sur le vu de ce qui précède, le mémoire du 21 mai 2012 doit être déclaré irrecevable et le recours du 2 mai 2012 doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Conformément à l'<ref-law>, les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants qui succombent. L'intimée, qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat, a droit à des dépens, à la charge solidaire des recourants (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours du 2 mai 2012 est rejeté, dans la mesure où il est recevable; le mémoire du 21 mai 2012 est irrecevable.
2. Une indemnité de dépens de 2'000 fr. est allouée à l'intimée C._, à la charge solidaire des recourants.
3. Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne, par le Ministère public central, et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 28 février 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant Le Greffier:
Merkli Kurz