Ritenuto in fatto :
A.- Il 4 aprile 2000 la Procura pubblica di Stoccarda ha presentato una richiesta di assistenza giudiziaria in materia penale al Ministero pubblico del Cantone Ticino.
Essa aveva avviato un'inchiesta penale per falsificazione di documenti e frode fiscale nei confronti di V.K._, cittadino iraniano, di C._ e R._, cittadini italiani, di N._, cittadino, tedesco e di altre persone.
L'Autorità inquirente sospetta che R._, amministratore della società tedesca D._ GmbH, avrebbe agito con la complicità di C._, di V.K._, direttore della società cipriota T._ Ltd. , e di S.K._, moglie di V.K._, amministratrice di fatto della società italiana I._ S.p.A., allo scopo di incassare sulla base di false dichiarazioni fiscali l'imposta ("Vorsteuer") inerente al commercio di telefoni cellulari. E ciò ai danni, per vari milioni di marchi tedeschi, del fisco germanico. Questi fatti sarebbero avvenuti nel 1999. Il 19 maggio 2000 anche la Procura pubblica di Monaco ha formulato una rogatoria per i citati fatti. Le commissioni rogatorie tendono in particolare all'acquisizione di documentazione bancaria, societaria e personale, come pure al blocco di conti e cassette di sicurezza e all'audizione di imputati e testimoni.
Il 14 giugno 2000 l'Amministrazione federale delle contribuzioni ha espresso preavviso favorevole riguardo alla doppia punibilità dei fatti, che adempirebbero gli estremi dell'art. 14 cpv. 2 della legge federale sul diritto penale amministrativo, del 22 marzo 1974 (DPA; RS 313. 0), descritti nelle rogatorie.
B.- Con decisione d'entrata nel merito e sequestro del 23 giugno 2000 l'allora Ufficio federale di polizia, ora Ufficio federale di giustizia (UFG), ha affidato l'esecuzione delle domande al Ministero pubblico del Cantone Ticino.
Vista l'urgenza, l'UFG ha nondimeno ordinato di eseguire perquisizioni e sequestri presso le ditte e le persone sospettate; ha ordinato altresì il sequestro e il blocco di averi, in particolare di quelli bancari, fino al termine della procedura di assistenza.
C.- Il Ministero pubblico del Cantone Ticino, con decisione di chiusura parziale del 4 luglio 2000, che non concerne la consegna dei documenti bancari (al riguardo cfr. , per R._, la causa 1A.46/2001), ha ordinato la trasmissione all'Autorità richiedente della documentazione sequestrata presso alcune società e persone sospettate, come pure dei verbali d'interrogatorio del 28 giugno 2000 di indiziati e di testi, tra i quali figurano R._ e J._.
Contro questa decisione R._ e J._ sono insorti, rispettivamente con ricorsi del 7 e del 9 agosto 2000, alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP). Essa, con giudizio del 12 gennaio 2001, ha respinto i gravami.
D.- R._ e J._ presentano, con un unico allegato, un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale con cui chiedono, concesso al ricorso effetto sospensivo, di annullare la decisione della CRP.
Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
Il Ministero pubblico del Cantone Ticino e l'UFG concludono per la reiezione del ricorso. La CRP si rimette al giudizio del Tribunale federale.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi sottopostigli (<ref-ruling> consid. 1, 127 II 198 consid. 2).
a) Ai rapporti nell'ambito dell'assistenza giudiziaria tra la Svizzera e la Germania si applicano in primo luogo la Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351. 1) el' Accordo che la completa, conchiuso dai due Stati il 13 novembre 1969 (RS 0.351. 913.61). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351. 1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351. 11) sono applicabili alle questioni che la Convenzione e l'Accordo non regolano espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1a, 122 II 140 consid. 2), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 7c).
b) In virtù della norma speciale dell'<ref-law>, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura questa debba esser prestata (<ref-ruling> consid. 1d, 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (<ref-ruling> consid. 1d, 119 Ib 56 consid. 1d). Quando, come in concreto, la decisione impugnata emana da un'autorità giudiziaria, il Tribunale federale è vincolato all'accertamento dei fatti, qualora non risultino manifestamente inesatti o incompleti oppure accertati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 1e e rinvii).
c) Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti, acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza, resa dall'Autorità cantonale di ultima istanza, il ricorso di diritto amministrativo, che contro la decisione di trasmissione ha effetto sospensivo per legge (art. 21 cpv. 4 lett. b e 80l cpv. 1 AIMP), è ricevibile dal profilo dell'art. 80f cpv. 1 in relazione con l'<ref-law>.
d) I ricorrenti, tenuti ad addurre i fatti a sostegno della loro legittimazione (<ref-ruling> consid. 1d/bb pag. 165), la fondano semplicemente sulla circostanza che sono toccati dalla procedura rogatoriale.
Nell'ambito dell'assistenza giudiziaria internazionale, la legittimazione a ricorrere è riconosciuta solo al titolare di un conto bancario del quale sono state chieste informazioni, o alla persona o società direttamente sottoposta a una misura coercitiva (perquisizione, sequestro o interrogatorio; <ref-law> e <ref-law>). I ricorrenti, sottoposti a interrogatorio, sono pertanto legittimati a insorgere contro la trasmissione dei loro verbali di audizione (cfr. <ref-ruling> consid. 2d/aa-bb).
2.- I ricorrenti fanno valere che l'esposto dei fatti sarebbe generico e vago. Accennano alla circostanza che sarebbe realizzata, eventualmente, solo una semplice sottrazione fiscale.
a) Nel caso di una truffa in materia fiscale (art. 3 cpv. 3 secondo periodo AIMP in relazione con l'<ref-law>, che rinvia al reato di truffa in materia di tasse secondo l'<ref-law>), l'Autorità richiedente, pur non essendo tenuta a fornire una prova rigorosa, deve esporre sufficienti motivi di sospetto; questi possono fondarsi su indizi - risultanti per esempio da testimonianze o da documenti - idonei a suffragare obiettivamente le indicazioni da essa fornite, almeno nel senso che tali indicazioni non appaiano come del tutto prive di fondamento (<ref-ruling> consid. 5b, 117 Ib 53 consid. 3 pag. 63 seg. , 116 Ib 96 consid. 4c, 115 Ib 68 consid. 3a/bb 3c, 114 Ib 56). Questa esigenza, da soddisfare perchè la domanda possa essere accolta, implica una deroga alla prassi secondo cui l'Autorità svizzera non deve, di regola, pronunciarsi sulla realtà dei fatti addotti (<ref-ruling> consid. 5c pag. 88 in basso e rinvio). Tuttavia, non si può pretendere dallo Stato richiedente di fornire particolari, che proprio la domanda di assistenza intende chiarire.
Una truffa in materia fiscale può essere commessa, oltre che nei casi di inganno astuto in cui si faccia ricorso a manovre fraudolente secondo l'<ref-law>, mediante l'uso di documenti inesatti o falsificati (<ref-ruling> consid. 2a, 125 II 250 consid. 3b e 5a, 122 IV 197 consid. 3d). Il Tribunale federale ha recentemente stabilito che si è sempre in presenza di una truffa in materia fiscale quando il contribuente presenta all'autorità fiscale documenti inesatti o incompleti ai sensi dell'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3).
b) L'Autorità richiedente ha rilevato che gli inquisiti avrebbero allestito fatture false - ritenute documenti dalla CRP - presentate ai competenti uffici per la deduzione dell'imposta precedente, ottenendone il rimborso.
Secondo la Corte cantonale, inoltre, il carosello di società orchestrato per ottenere il rimborso di imposte mai pagate costituirebbe altresì una manovra fraudolenta. Questo giro di società, secondo la domanda estera, sarebbe stato organizzato a livello europeo per simulare vendite fittizie di telefoni cellulari. Una prima ditta ("Missing Trader") avrebbe rifornito una seconda ("Bufferfirma") di fatture indicanti prelievi d'imposta inesistenti, che sarebbero stati conteggiati nella fatturazione per vendite fittizie a una terza società: quest'ultima avrebbe poi simulato l'esportazione all'estero dei cellulari, ottenendo così il rimborso delle imposte indicate nelle fatture, in realtà mai pagate; la liquidazione della "Missing Trader", attiva solo per qualche mese, avrebbe impedito la verifica fiscale, mentre l'intervento della ditta-cuscinetto (che avrebbe regolarmente esposto all'autorità fiscale l'IVA fatturata dalla prima società), avrebbe conferito apparenza di serietà commerciale alla terza ditta, quale asserita esportatrice di merce regolarmente fatturata.
I ricorrenti sostengono che l'esposto dei fatti indicato nelle rogatorie sarebbe lacunoso poiché non dimostrerebbe il grado del loro coinvolgimento. Non fanno tuttavia valere che la CRP avrebbe accertato i fatti in maniera arbitraria, né che la fattispecie posta a fondamento dell'impugnato giudizio sarebbe manifestamente inesatta o incompleta. Occorre d'altra parte considerare che, specie se l'inchiesta è al suo inizio come nella fattispecie, non si può pretendere che lo Stato richiedente fornisca particolari che proprio la domanda di assistenza intende chiarire.
In determinate circostanze, si può pure ammettere che lo Stato richiedente, tenuto conto delle precauzioni che devono essere adottate nella fase istruttoria, si esprima con un certo riserbo, per evitare di fornire ai perseguiti indicazioni suscettibili di ostacolare l'inchiesta. Con queste premesse, e per le considerazioni riferite, l'esposto dei fatti è in concreto vincolante (art. 105 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 5e/aa pag. 501 e rinvii, 118 Ib 547 consid. 3a). Ne segue che potrebbe entrare in linea di conto non già una semplice sottrazione fiscale, ma una truffa in materia fiscale, come ritenuto dall'Amministrazione federale delle contribuzioni e dalla CRP (<ref-ruling> consid. 3, 115 Ib 68 consid. 3a/bb pag. 77).
3.- I ricorrenti incentrano il gravame sulla loro asserita estraneità ai prospettati reati: infatti, secondo loro, anche ammettendo che vi siano stati comportamenti illeciti in Germania, dagli atti non emergerebbe il sospetto che le richieste di rimborso delle imposte sarebbero state sottoscritte da loro, né si comprenderebbe il ruolo che avrebbero avuto nelle operazioni litigiose.
a) Queste argomentazioni sono infondate. Nelle rogatorie e nei loro complementi sono indicati per ogni persona e società coinvolta i motivi di sospetto riferiti al ruolo svolto all'interno dell'organizzazione. Come ha rilevato la CRP, V.K._ è sospettato di essere il perno dell'organizzazione; sui conti della T._ Ltd. , società di sede da lui controllata, sarebbero confluiti i proventi della frode; dagli stessi conti sarebbero stati attinti capitali per fondare la D._ GmbH ("Missing Trader"). Altri proventi di reato sarebbero stati versati in Italia, alla I._ S.p.A. amministrata da S.K._, rispettivamente alla A._ Ltd.
E._ è considerato l'amministratore di fatto della S._ GmbH di Francoforte (ulteriore "Missing Trader").
J._ è sospettato d'aver coordinato la fatturazione di due gruppi di società, facenti capo alla S._ e alla X._. Da queste E._ e J._ avrebbero ricevuto oltre 900'000 DM ciascuno, corrispondenti al 2% dei proventi delle frodi. R._ avrebbe partecipato alla fondazione della D._ GmbH e avrebbe avuto contatti con la I._ S.p.A. È, in tali circostanze, fuori luogo parlare, come fanno i ricorrenti, di una ricerca indiscriminata di prove (al riguardo v. <ref-ruling> consid. 6b/aa pag. 73, 122 II 367 consid. 2c, 121 II 241 consid. 3a pag. 243, 118 Ib 547 consid. 3a).
b) I ricorrenti disconoscono che la concessione dell'assistenza non presuppone affatto che l'interessato, nei cui confronti la domanda è rivolta, coincida con l'inquisito o l'accusato nella procedura aperta nello Stato richiedente, ciò che si verifica comunque nella fattispecie.
In effetti, l'assistenza dev'essere prestata anche per acclarare se il reato fondatamente sospettato sia effettivamente stato commesso, e non soltanto per scoprirne l'autore o raccogliere prove a suo carico (<ref-ruling> consid. 3a pag. 552). L'eventuale qualità di persona, fisica o giuridica, non implicata nell'inchiesta all'estero non consente a priori di opporsi alle misure di assistenza, a maggior ragione dopo l'abrogazione dell'<ref-law>. Basta d'altra parte che sussista una relazione diretta e oggettiva tra la persona o la società e il reato per il quale si indaga; ora, questa eventualità si verifica manifestamente per i ricorrenti, coinvolti secondo le Autorità germaniche nei sospettati traffici di telefoni cellulari, e ciò senza che siano necessarie un'implicazione nell'operazione criminosa e ancor meno una colpevolezza soggettiva ai sensi del diritto penale (<ref-ruling> consid. 5a e b, 118 Ib 547 consid. 3a in fine; Zimmermann, op. cit. , n. 227).
c) I ricorrenti sostengono inoltre che le rogatorie si fonderebbero, tra l'altro, su intercettazioni telefoniche di cui non conoscerebbero il contenuto. Ora, la Parte richiedente non deve provare la commissione dei reati prospettati, ma soltanto esporre in modo sufficiente le circostanze e i gravi indizi, e non semplici supposizioni (<ref-ruling> consid. 3d pag. 66), sui quali essa fonda i propri sospetti. Spetterà tuttavia al giudice straniero del merito esaminare se l'accusa potrà esibire o no le prove dell'asserito reato (<ref-ruling> consid. 2c): non compete al Giudice dell'assistenza pronunciarsi sulla valutazione delle prove posta a fondamento della rogatoria (<ref-ruling> consid. 5c pag. 88, 112 Ib 347 consid. 4).
d) Secondo i ricorrenti la decisione impugnata dovrebbe essere annullata anche perché conferma il contestato ordine di trasmissione, troppo generico e vago, emanato dal Procurato pubblico; sostengono che, in sostanza, l'Autorità svizzera intenderebbe consegnare all'Autorità richiedente i verbali litigiosi, senza averne previamente esaminata la rilevanza potenziale. La critica non regge.
Certo, la Parte richiesta non può trasmettere in blocco tutti gli atti sequestrati, in modo acritico e indeterminato, e lasciarne la cernita all'Autorità estera (<ref-ruling> consid. 4c/aa, 122 II 369 consid. 2c, 115 Ib 186 consid. 4, 112 Ib 576 consid. 14a pag. 604). Nella fattispecie è tuttavia manifesto che questa operazione ha avuto luogo: nella decisione di chiusura parziale del 4 luglio 2000 il Procuratore pubblico ha in effetti proceduto a una cernita, indicando quali documenti, tra cui i verbali litigiosi, non erano manifestamente estranei alle rogatorie e apparivano utili all'Autorità richiedente.
e) Le altre critiche ricorsuali riguardano, in sostanza, l'asserita inutilità dei verbali litigiosi per il procedimento estero.
La questione di sapere se informazioni a questo riguardo siano necessarie o utili dev'essere lasciata tuttavia, di massima, all'apprezzamento delle Autorità richiedenti.
Lo Stato richiesto non dispone infatti dei mezzi per pronunciarsi sull'opportunità di assumere determinate prove e non può sostituire il proprio potere di apprezzamento a quello dell'Autorità estera che conduce le indagini. La richiesta di assunzione di prove può essere rifiutata solo se l'invocato principio della proporzionalità, nella limitata misura in cui può esser applicato in procedure rette dalla CEAG (<ref-ruling> consid. 3c, 113 Ib 157 consid. 5a pag. 165, 112 Ib 576 consid. 13d pag. 603), sia manifestamente disatteso (<ref-ruling> consid. 5c) o se la domanda appaia abusiva, le informazioni richieste essendo del tutto inidonee a far progredire le indagini (<ref-ruling> consid. 7b, 121 II 241 consid. 3a). Ciò non si verifica in concreto. Infatti, tenuto conto della natura dei prospettati reati, del numero delle persone e delle ditte coinvolte e dei meccanismi messi in atto a livello internazionale, che sarebbero serviti a mascherarli, il campo delle indagini è necessariamente ampio, complesso e ramificato. E questo soprattutto in un caso come il presente ove l'inchiesta è estremamente vasta e ha coinvolto molte persone fisiche e giuridiche in Svizzera e all'estero. La circostanza che, secondo i ricorrenti, i verbali d'interrogatorio non conterrebbero nulla di particolarmente rilevante, non è quindi decisiva: le informazioni contenute negli stessi, visto il loro coinvolgimento, possono infatti servire a delineare il quadro complessivo dei prospettati reati e verificare la fondatezza dei sospetti dell'Autorità richiedente. D'altra parte, l'esame dell'idoneità dei mezzi di prova è circoscritto a un giudizio "prima facie" e d'apparenza: per il resto la valutazione definitiva del materiale probatorio è riservata al giudice estero del merito (<ref-ruling> consid. 3a in fine pag. 552, 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88, 112 Ib 576 consid. 14a pag. 605).
Le conseguenze, sul piano personale e commerciale, del coinvolgimento dei ricorrenti nel procedimento penale germanico, cui essi accennano, non possono comportare il rifiuto dell'assistenza (<ref-ruling> consid. 3c in fine), visto altresì ch'essi, in tale ambito, non si prevalgono di nessuna norma della CEAG, della Costituzione o della legge, per cui la censura parrebbe inammissibile; né tale circostanza costituisce una grave deficienza secondo l'art. 2 lett. d AIMP (cfr. <ref-ruling> consid. 6 pag. 87).
4.- Ne segue che il ricorso, in quanto ammissibile, dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 10'000.-- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Ministero pubblico e alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino e all'Ufficio federale di giustizia (B 71445).