Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. A._ und B._ sind die Söhne des am 3. November 1998 verstorbenen E._ und bilden dessen Erbengemeinschaft. E._ hatte beim X._ auf einem von der Y._ gemieteten Standplatz einen Imbiss-Wagen betrieben. Seine Lebensgefährtin, F._, hatte ihn vor Ort geführt und die Kundschaft bedient. Als sie Mitte 1994 erkrankte, schloss E._ mit C._ und D._ einen mündlichen Vertrag betreffend den Imbiss-Stand. Streitig ist, ob es sich dabei um einen Miet- oder einen Miet-Kaufvertrag gehandelt hat.
A. A._ und B._ sind die Söhne des am 3. November 1998 verstorbenen E._ und bilden dessen Erbengemeinschaft. E._ hatte beim X._ auf einem von der Y._ gemieteten Standplatz einen Imbiss-Wagen betrieben. Seine Lebensgefährtin, F._, hatte ihn vor Ort geführt und die Kundschaft bedient. Als sie Mitte 1994 erkrankte, schloss E._ mit C._ und D._ einen mündlichen Vertrag betreffend den Imbiss-Stand. Streitig ist, ob es sich dabei um einen Miet- oder einen Miet-Kaufvertrag gehandelt hat.
B. Mit Klage vom 10. September 1999 beantragten C._ und D._ dem Bezirksgerichts Baden, es sei festzustellen, dass der Imbiss-Stand beim Parkplatz des X._ (Grundeigentümerin Y._) per 1. Juli 1999 in ihr Eigentum übergegangen sei. Alsdann seien A._ und B._ zu verpflichten, ihre Rechte aus dem Mietvertrag mit der Y._ auf die Kläger zu übertragen und diesen die Vertragsdokumente herauszugeben. Das Bezirksgericht Baden schützte das Feststellungsbegehren mit Urteil vom 10. Januar 2001 und verpflichtete die Rechtsnachfolger des E._, zur Übertragung des von diesem mit der Y._ abgeschlossenen Mietvertrages auf die Kläger Hand zu bieten. Das Bezirksgericht erachtete deren Behauptung als erstellt, dass der Kauf des Imbiss-Standes vereinbart worden sei und dass sie nach dem übereinstimmenden Willen der Parteien mit ihren monatlichen Zahlungen einen Mietzins von Fr. 2'500.-- sowie eine Kaufpreisrate von Fr. 500.-- beglichen sowie Investitionen von Fr. 12'600.-- getätigt hätten.
B. Mit Klage vom 10. September 1999 beantragten C._ und D._ dem Bezirksgerichts Baden, es sei festzustellen, dass der Imbiss-Stand beim Parkplatz des X._ (Grundeigentümerin Y._) per 1. Juli 1999 in ihr Eigentum übergegangen sei. Alsdann seien A._ und B._ zu verpflichten, ihre Rechte aus dem Mietvertrag mit der Y._ auf die Kläger zu übertragen und diesen die Vertragsdokumente herauszugeben. Das Bezirksgericht Baden schützte das Feststellungsbegehren mit Urteil vom 10. Januar 2001 und verpflichtete die Rechtsnachfolger des E._, zur Übertragung des von diesem mit der Y._ abgeschlossenen Mietvertrages auf die Kläger Hand zu bieten. Das Bezirksgericht erachtete deren Behauptung als erstellt, dass der Kauf des Imbiss-Standes vereinbart worden sei und dass sie nach dem übereinstimmenden Willen der Parteien mit ihren monatlichen Zahlungen einen Mietzins von Fr. 2'500.-- sowie eine Kaufpreisrate von Fr. 500.-- beglichen sowie Investitionen von Fr. 12'600.-- getätigt hätten.
C. Das Obergericht des Kantons Aargau wies am 23. Januar 2002 die Appellation von A._ und B._, welche die vollumfängliche Abweisung der Klage verlangt hatten, ab.
C. Das Obergericht des Kantons Aargau wies am 23. Januar 2002 die Appellation von A._ und B._, welche die vollumfängliche Abweisung der Klage verlangt hatten, ab.
D. A._ und B._ beantragen dem Bundesgericht mit staatsrechtlicher Beschwerde, es sei das Urteil des Obergerichts vom 23. Januar 2002 aufzuheben. Die Beschwerdegegner schliessen auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.
Das Obergericht des Kantons Aargau hat auf Vernehmlassung verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Das Obergericht hielt auf Grund der Aussagen der Beschwerdegegner und namentlich jener des Zeugen G._ gleich wie das Bezirksgericht für erwiesen, dass die Beschwerdegegner mit E._ einen Miet-Kaufvertrag geschlossen haben. Es sei vereinbart worden, dass die Beschwerdegegner monatlich Fr. 3'000.-- unter dem Titel Mietzins zahlen würden, wobei jedoch lediglich Fr. 2'500.-- Miete darstellten, während Fr. 500.-- als Anteil an die Kaufpreisforderung angerechnet werde.
1.2 Die Beschwerdeführer rügen, das Obergericht habe ihnen das rechtliche Gehör verweigert (Art. 29 Abs. 2 BV). Es habe sich mit ihrem Einwand, dass das Zeugnis G._ nicht mehr wert sei als eine Parteibehauptung, da G._ als Bruder der Beschwerdegegnerin D._ die Akten, insbesondere das erstinstanzliche Urteil gekannt habe, nicht auseinander gesetzt.
Der Anspruch auf rechtliches Gehör verlangt insbesondere, dass die Gerichte die rechtserheblichen Vorbringen der Parteien anhören und bei der Entscheidfindung berücksichtigen (<ref-ruling> E. 2). Damit sich die Parteien ein Bild über die Erwägungen des Gerichts machen können, ist sein Entscheid zu begründen. Die Begründung muss kurz die Überlegungen nennen, von denen sich das Gericht hat leiten lassen und auf die sich sein Entscheid stützt (<ref-ruling> E. 2c S. 57 mit Hinweisen). Nicht erforderlich ist hingegen, dass sich der Entscheid mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinander setzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Es genügt, wenn der Entscheid gegebenenfalls sachgerecht angefochten werden kann (<ref-ruling> E. 2b).
Das Obergericht hat die von den Beschwerdeführern gegen die Beweistauglichkeit der Aussagen des Zeugen G._ vorgetragenen Bedenken wiedergegeben und im Anschluss an eine Zusammenfassung der Aussagen der Parteien und des Zeugen G._ vor Bezirks- und Obergericht dargelegt, der Zeuge habe einen glaubwürdigen Eindruck hinterlassen. Insbesondere habe er stets klargestellt, was er aus eigener Wahrnehmung wisse und in welchem Stadium der Vertragsverhandlung er nicht anwesend gewesen sei. Seine Aussagen vor Bezirks- und Obergericht hätten keine Widersprüche aufgewiesen und mit jenen der Parteien, welchen nach kantonalem Prozessrecht ebenfalls Beweiswert zukomme, übereingestimmt. Das Obergericht hat auch beachtet, dass der Zeuge der Bruder der Beschwerdegegnerin ist, sprach ihm aber dennoch ein Eigeninteresse am Ausgang des Verfahrens ab.
Diese Erwägungen belegen, dass das Obergericht die Angaben des Zeugen G._ als zuverlässig beurteilte. Daraus ergibt sich notwendig, dass es den Standpunkt der Beschwerdeführer nicht teilte, es seien die Aussagen des als Zeugen einvernommenen G._ ihrem Beweiswert entsprechend lediglich wie Parteiaussagen zu würdigen. Die Rüge der Verletzung von Art. 29 Abs. 2 BV ist daher unbegründet.
Diese Erwägungen belegen, dass das Obergericht die Angaben des Zeugen G._ als zuverlässig beurteilte. Daraus ergibt sich notwendig, dass es den Standpunkt der Beschwerdeführer nicht teilte, es seien die Aussagen des als Zeugen einvernommenen G._ ihrem Beweiswert entsprechend lediglich wie Parteiaussagen zu würdigen. Die Rüge der Verletzung von Art. 29 Abs. 2 BV ist daher unbegründet.
2. Die Beschwerdeführer machen auch geltend, das Obergericht sei bei seiner Beweiswürdigung in Willkür verfallen.
2.1 Nach Auffassung der Beschwerdeführer liess das Obergericht willkürlich ausser Acht, dass G._ nach eigenen Aussagen seine Schwester vor seiner Meinung nach zu hohen Zahlungen habe schützen wollen. Damit habe er ein eigenes Interesse verfolgt und sei deshalb befangen gewesen.
Die Beschwerdeführer verkennen, dass das Obergericht die Aussagen des Zeugen als solche gewürdigt und als glaubhaft befunden hat. Inwiefern das Obergericht dabei in Willkür verfallen sein soll, ist im Einzelnen aufzuzeigen (<ref-ruling> E. 1b). Die verwandtschaftliche Beziehung zur Beschwerdegegnerin als solche sowie seine in der Befragung offen gelegte Skepsis gegenüber dem von seiner Schwester geplanten Geschäft vermögen indessen keine Willkür zu begründen.
Die Beschwerdeführer verkennen, dass das Obergericht die Aussagen des Zeugen als solche gewürdigt und als glaubhaft befunden hat. Inwiefern das Obergericht dabei in Willkür verfallen sein soll, ist im Einzelnen aufzuzeigen (<ref-ruling> E. 1b). Die verwandtschaftliche Beziehung zur Beschwerdegegnerin als solche sowie seine in der Befragung offen gelegte Skepsis gegenüber dem von seiner Schwester geplanten Geschäft vermögen indessen keine Willkür zu begründen.
3. 3.1 Die Beschwerdeführer bringen weiter vor, das Obergericht habe in Widerspruch zu den Akten festgestellt, der Zeuge G._ habe gehört, "dass sich die Kläger und E._ anlässlich der Besprechung darauf geeinigt hätten, dass in dem von den Klägern monatlich zu bezahlenden Betrag von Fr. 3'000.-- Fr. 500.-- als Kaufpreiszahlung enthalten gewesen seien; nach fünf Jahren sollte der Stand an die Kläger übergehen".
An der zitierten Stelle (angefochtenes Urteil S. 12 Abs. 2) gab das Obergericht die insoweit gleich lautenden Ausführungen des Zeugen vor Bezirksgericht und vor Obergericht wieder. Ein Widerspruch zu den vom Obergericht bezeichneten Fundstellen ist nicht ersichtlich. Der Vorwurf der Aktenwidrigkeit ist daher verfehlt.
3.2 Die kantonalen Gerichte nahmen an, es sei nachvollziehbar, dass E._ den Verkauf des Imbiss-Standes gegenüber F._ verschwiegen und die Beschwerdegegner auf Stillschweigen verpflichtet habe, um F._ zu schonen, welche aus gesundheitlichen Gründen den Imbiss-Stand nicht habe weiterführen können.
Die Beschwerdeführer erblicken darin eine einseitige und daher willkürliche Beweiswürdigung. Sie meinen, es sei nicht verständlich, weshalb E._ hinter dem Rücken seiner Geschäftspartnerin das gemeinsame Geschäft hätte verkaufen sollen. Jedenfalls sei nicht nachvollziehbar, weshalb er ihr auch nach dem Verkauf nicht davon hätte erzählen sollen.
Die Beschwerdeführer verkennen, dass Willkür nicht bereits vorliegt, wenn eine andere als die vom kantonalen Gericht gewählte Lösung ebenfalls vertretbar scheint oder gar vorzuziehen wäre. Ein Verstoss gegen das Willkürverbot setzt vielmehr voraus, dass der angefochtene Entscheid sich schlechterdings nicht halten lässt, weil er mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht (<ref-ruling> E. 3a mit Hinweisen). Inwiefern die Annahme des Obergerichts, E._ habe mit der Geheimhaltung des Verkaufs des Standes die auf der Intensivstation liegende F._ schonen und ihr wegen der mit den Beschwerdegegnern abgemachten Geheimhaltung auch im Nachhinein nichts davon gesagt, unhaltbar sein soll, zeigen die Beschwerdeführer nicht auf. Auch insoweit ist die Beschwerde unbegründet.
3.3 Die Beschwerdeführer betrachten sodann die Einschätzung des Obergerichts als willkürlich, wonach die Ausführungen des Zeugen G._ im Einklang mit den Aussagen der Beschwerdegegner stünden. Sie weisen darauf hin, dass der Zeuge vor Obergericht erwähnt hat, er könne sich nicht mehr daran erinnern, dass man davon gesprochen habe, gegenüber F._ Schweigen zu bewahren.
Übereinstimmung von Einvernahmen verschiedener Personen erfordert nicht, dass deren Angaben in sämtlichen Punkten deckungsgleich sind. Insbesondere schafft ein Zeuge keine Unstimmigkeit, wenn er Parteiaussagen in einem bestimmten Punkt nicht zu bestätigen vermag, weil er sich nicht daran erinnert. Auch diese Rüge verfängt daher nicht.
Übereinstimmung von Einvernahmen verschiedener Personen erfordert nicht, dass deren Angaben in sämtlichen Punkten deckungsgleich sind. Insbesondere schafft ein Zeuge keine Unstimmigkeit, wenn er Parteiaussagen in einem bestimmten Punkt nicht zu bestätigen vermag, weil er sich nicht daran erinnert. Auch diese Rüge verfängt daher nicht.
4. Soweit die Beschwerdeführer sich darauf berufen, es genüge, mit dem Gegenbeweis den Hauptbeweis zu erschüttern, vermengen sie Argumente zur Beweislast mit solchen zur Beweiswürdigung. Da das Obergericht vom positiven Nachweis der von den Beschwerdegegnern behaupteten Vereinbarung ausgeht, sind Überlegungen zur Beweislastverteilung müssig (vgl. <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 3a). Dass das Obergericht in Willkür verfallen wäre, als es die Partei- und Zeugenaussagen stärker gewichtete als den Umstand, dass die monatlichen Zahlungen von Fr. 3'000.-- unter dem Titel "Miete" erfolgten, zeigen die Beschwerdeführer nicht auf eine Weise auf, welche den Anforderungen an die Begründung einer staatsrechtlichen Beschwerde genügen würde (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG). Auch insoweit hält das angefochtene Urteil vor der Verfassung stand.
4. Soweit die Beschwerdeführer sich darauf berufen, es genüge, mit dem Gegenbeweis den Hauptbeweis zu erschüttern, vermengen sie Argumente zur Beweislast mit solchen zur Beweiswürdigung. Da das Obergericht vom positiven Nachweis der von den Beschwerdegegnern behaupteten Vereinbarung ausgeht, sind Überlegungen zur Beweislastverteilung müssig (vgl. <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 3a). Dass das Obergericht in Willkür verfallen wäre, als es die Partei- und Zeugenaussagen stärker gewichtete als den Umstand, dass die monatlichen Zahlungen von Fr. 3'000.-- unter dem Titel "Miete" erfolgten, zeigen die Beschwerdeführer nicht auf eine Weise auf, welche den Anforderungen an die Begründung einer staatsrechtlichen Beschwerde genügen würde (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG). Auch insoweit hält das angefochtene Urteil vor der Verfassung stand.
5. Die staatsrechtliche Beschwerde erweist sich insgesamt als unbegründet und ist abzuweisen. Ausgangsgemäss werden die Beschwerdeführer kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 156 und 159 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
1. Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3. Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner unter solidarischer Haftbarkeit für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 2'500.-- zu entschädigen.
3. Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner unter solidarischer Haftbarkeit für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 2'500.-- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, 1. Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 2. Juli 2002
Im Namen der I. Zivilabteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: