Faits:
A. A._, ressortissant français, se trouve en détention préventive depuis le 15 octobre 2009, date à laquelle le Juge d'instruction du canton de Genève (ci-après: le Juge d'instruction) l'a inculpé d'actes préparatoires délictueux en vue de commettre un brigandage (<ref-law>) et d'opposition aux actes de l'autorité (<ref-law>). Il lui est notamment reproché d'avoir, le 13 octobre 2009, aux alentours de 7 heures, de concert avec B._, C._ et D._, tenté de cambrioler la poste de Collex-Bossy. Ce jour-là, une course-poursuite s'est engagée entre les véhicules de la police et la voiture conduite par B._ et dans laquelle se trouvait A._. Après l'immobilisation du véhicule, A._, bien que blessé, a tenté de fuir à pied à travers champs.
A._ a déjà fait l'objet de plusieurs condamnations par le Tribunal correctionnel de Lyon en France. Il a notamment été condamné les 30 juin 2004 et 7 décembre 2006 respectivement, à six mois d'emprisonnement pour recel de bien provenant d'un vol, à quatre mois d'emprisonnement avec sursis pour vol avec violence et à trois mois d'emprisonnement pour outrage à une personne dépositaire de l'autorité publique.
B. Par ordonnance du 17 novembre 2009, le Juge d'instruction a refusé la mise en liberté provisoire que A._ avait requise le 16 novembre 2009 en proposant une caution de 3'800 euros. La Chambre d'accusation de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: la Chambre d'accusation) a rejeté le recours formé contre cette décision, par ordonnance du 20 novembre 2009. Elle a considéré en substance que des charges suffisantes étaient opposables à l'inculpé, qu'il existait des risques de réitération et que le principe de la proportionnalité était respecté compte tenu de la peine concrètement encourue et de la durée de la détention préventive.
C. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral principalement d'annuler cette ordonnance et d'ordonner sa mise en liberté immédiate. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il requiert en outre l'assistance judiciaire.
Invitée à se déterminer, la Chambre d'accusation se réfère aux considérants de sa décision. Le Procureur général du canton de Genève fait siens les motifs invoqués par la Chambre d'accusation.

Considérant en droit:
1. La décision attaquée, qui refuse la mise en liberté provisoire du recourant, est une décision en matière pénale au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 1.1 p. 273) et incidente causant un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law> (arrêt 1B_114/2009 du 15 juin 2009 consid. 1). Pour le surplus, formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law>) et qui touche le recourant dans ses intérêts juridiquement protégés (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF), le recours en matière pénale est recevable.
2. Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle, garantie par les art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH, que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'art. 34 du code de procédure pénale du canton de Genève du 29 septembre 1977 (CPP/GE; RSG E 4 20). Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; <ref-ruling> consid. 2c p. 270). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion et de réitération (cf. art. 34 let. a à c CPP/GE). La gravité de l'infraction et l'importance de la peine encourue ne sont, à elles seules, pas suffisantes (<ref-ruling> consid. 3a p. 62; <ref-ruling> consid. 4a p. 70). Préalablement à ces conditions, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes (art. 5 par. 1 let. c CEDH; <ref-ruling> consid. 3; art. 34 in initio CPP/GE). S'agissant d'une restriction grave à la liberté personnelle, le Tribunal fédéral examine librement ces questions, sous réserve toutefois de l'appréciation des preuves, revue sous l'angle de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2d p. 271).
3. Dans un premier grief, le recourant conteste l'existence d'indices concrets de sa prévention s'agissant de l'infraction d'actes préparatoires délictueux en vue de commettre un brigandage.
3.1 Pour qu'une personne soit placée en détention préventive, il doit exister à son égard des charges suffisantes ou des indices sérieux de culpabilité, c'est-à-dire des raisons plausibles de la soupçonner d'avoir commis une infraction. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître vraisemblable après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 3c p. 146; Gérard Piquerez, Traité de procédure pénale suisse, 2e éd., 2006, p. 540 et les références).
Appelé à se prononcer sur la constitutionnalité d'une décision de maintien en détention, le Tribunal fédéral n'a pas à procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge, ni à apprécier la crédibilité des éléments de preuve mettant en cause le condamné. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure, c'est-à-dire des raisons plausibles de soupçonner l'accusé d'avoir commis une infraction (<ref-ruling> consid. 3c p. 146; art. 34 in initio CPP/GE).
3.2 En l'espèce, s'agissant de l'infraction d'actes préparatoires délictueux en vue de commettre un brigandage (<ref-law>), le recourant prétend que le seul élément à sa charge serait le fait que la voiture dans laquelle il se trouvait au moment des faits est immatriculée à Lyon, tout comme le véhicule signalé par la police comme faisant des repérages aux alentours du bureau de poste de Collex-Bossy. Il perd cependant de vue que la Chambre d'accusation a également retenu le fait que B._, le conducteur du véhicule dans lequel se trouvait l'inculpé, a clairement mis en cause celui-ci et ce, à deux reprises, pour avoir eu l'intention de commettre avec lui le vol d'une voiture en Suisse. S'ajoute à cela le fait que l'intéressé ne fournit aucune explication quant à sa présence dans le village de Collex ce matin-là à 7 heures.
Par ailleurs, le recourant ne conteste pas l'existence d'indices de sa culpabilité quant à l'infraction d'opposition aux actes de l'autorité (<ref-law>). A cet égard, la Chambre d'accusation a relevé que l'intéressé avait individuellement décampé à pied à travers champs, alors même que l'intervention de la police lui était clairement, d'emblée et manifestement reconnaissable comme un acte d'autorités auxquelles il était tenu de se soumettre.
Ces éléments constituent un faisceau d'indices suffisant de la culpabilité du recourant, étant rappelé que c'est au juge du fond et non à celui de la détention qu'il incombera d'apprécier notamment la valeur probante de la déclaration de B._.
4. Le recourant ne conteste pas l'existence d'un risque de récidive. Il se contente d'avancer que "les éléments retenus par la Chambre d'accusation pour fonder le risque de réitération reposent sur des infractions pour lesquelles il n'est pas inculpé". Il est dès lors douteux que le recours satisfasse aux exigences de motivation posées par l'<ref-law>. Peu importe au demeurant puisque le risque de récidive ne saurait être nié pour les motifs suivants.
4.1 Selon la jurisprudence, le maintien en détention se justifie s'il y a lieu de présumer, avec une certaine vraisemblance, qu'il existe un danger de récidive. Il convient de faire preuve de retenue dans l'appréciation d'un tel risque: le maintien en détention ne peut se justifier pour ce motif que si le pronostic est très défavorable et que les délits dont l'autorité redoute la réitération sont graves (<ref-ruling> consid. 3a p. 62, 361 consid. 5 p. 367; <ref-ruling> consid. 5 p. 213; <ref-ruling> consid. 2c p. 270 et les arrêts cités).
4.2 En l'occurrence, l'intéressé a déjà fait l'objet de cinq condamnations, notamment par le Tribunal correctionnel de Lyon, pour recel de bien provenant d'un vol, vol avec violence et provocation directe à la rébellion. Il a déjà subi six mois d'emprisonnement. La Chambre d'accusation a également retenu que A._ était recherché en Suisse pour un vol remontant à 2006 et avait été signalé, la même année, à Genève pour s'être trouvé à bord d'un véhicule qui comportait un important matériel pouvant servir à la commission d'infractions. Dans ces conditions, le risque de récidive doit être considéré comme concret.
5. Invoquant le principe de la proportionnalité, le recourant soutient en substance que la durée de la détention est excessive au regard de la peine encourue.
5.1 En vertu des art. 31 al. 3 Cst. et 5 par. 3 CEDH, toute personne qui est mise en détention préventive a le droit d'être jugée dans un délai raisonnable ou d'être libérée pendant la procédure pénale. Une durée excessive de la détention constitue une limitation disproportionnée de ce droit fondamental, qui est notamment violé lorsque la durée de la détention préventive dépasse la durée probable de la peine privative de liberté à laquelle il faut s'attendre.
Dans l'examen de la proportionnalité de la durée de la détention, il y a lieu de prendre en compte la gravité des infractions faisant l'objet de l'instruction. Le juge peut maintenir la détention préventive aussi longtemps qu'elle n'est pas très proche de la durée de la peine privative de liberté à laquelle il faut s'attendre concrètement en cas de condamnation (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 27; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 151; <ref-ruling> consid. 2 et 3 p. 257 ss et les références). Il convient d'accorder une attention particulière à cette limite, car le juge de l'action pénale pourrait être enclin à prendre en considération dans la fixation de la peine la durée de la détention préventive à imputer selon l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 170 et les arrêts cités). Selon la jurisprudence concordante du Tribunal fédéral et de la Cour européenne des droits de l'homme, la proportionnalité de la durée de la détention doit être examinée au regard de l'ensemble des circonstances concrètes du cas d'espèce (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 170 s; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 28; <ref-ruling> consid. 6 p. 215; <ref-ruling> consid. 3a p. 273 et les références).
5.2 En l'espèce, la durée de la détention avant jugement subie par le recourant atteignait environ trente jours au moment où la décision attaquée a été rendue. Si le recourant est reconnu coupable d'actes préparatoires délictueux en vue de commettre un brigandage, la peine privative de liberté encourue est de cinq ans au plus (<ref-law>). Le recourant ne peut se contenter de prendre en compte uniquement la durée maximale de la peine privative de liberté pour l'infraction d'opposition aux actes d'autorité (<ref-law>). Dans ces conditions et vu notamment les antécédents de l'intéressé, il y a lieu de considérer que la durée de la détention préventive déjà subie est encore compatible avec la peine privative de liberté à laquelle l'inculpé est exposé concrètement en cas de condamnation, de sorte que la Chambre d'accusation a, en l'état, correctement nié une violation du principe de la proportionnalité. Les autorités cantonales devront toutefois faire en sorte que le recourant soit jugé dans les meilleurs délais, dans la mesure où l'instruction paraît toucher à sa fin.
6. Il s'ensuit que le recours doit être rejeté. Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire doit lui être accordée (<ref-law>). Le recourant requiert la désignation de Me Yvan Jeanneret en qualité d'avocat d'office. Il y a lieu de faire droit à cette requête et de fixer d'office les honoraires de l'avocat, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise.
3. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4. Me Yvan Jeanneret est désigné comme défenseur d'office du recourant et ses honoraires, supportés par la caisse du Tribunal fédéral, sont fixés à 1'500 francs.
5. Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant ainsi qu'au Procureur général et à la Chambre d'accusation de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 15 décembre 2009
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Féraud Tornay Schaller