Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1967 geborene G._ meldete sich am 14. Dezember 2001 unter Hinweis auf seit einem Unfall vom 10. August 2000 bestehende Beschwerden zum Bezug von Leistungen der Eidgenössischen Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich holte Auskünfte der früheren Arbeitgeber sowie verschiedene Arztberichte ein, zog die Akten des obligatorischen Unfallversicherers Helsana Unfall AG (Helsana) bei und führte Abklärungen bezüglich der beruflichen Möglichkeiten des Versicherten durch. Anschliessend verneinte sie mit Verfügung vom 26. November 2002 einen Anspruch auf berufliche Eingliederungsmassnahmen. Zur Begründung wurde erklärt, die Abklärungen hätten ergeben, dass zur Zeit keine solchen Massnahmen durchgeführt werden könnten.
Am 29. September 2003 erneuerte G._ seine Anmeldung. Die IV-Stelle lehnte es mit Verfügungen vom 4. und 5. Dezember 2003 ab, berufliche Eingliederungsmassnahmen durchzuführen oder eine Rente auszurichten. Daran wurde - nach Vereinigung der beiden Verfahren - mit Einspracheentscheid vom 29. Juli 2004 festgehalten.
Am 29. September 2003 erneuerte G._ seine Anmeldung. Die IV-Stelle lehnte es mit Verfügungen vom 4. und 5. Dezember 2003 ab, berufliche Eingliederungsmassnahmen durchzuführen oder eine Rente auszurichten. Daran wurde - nach Vereinigung der beiden Verfahren - mit Einspracheentscheid vom 29. Juli 2004 festgehalten.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 31. August 2005).
B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 31. August 2005).
C. G._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, es seien ihm die anbegehrten beruflichen Massnahmen zu gewähren. Ferner wird um unentgeltliche Verbeiständung ersucht.
Nach Ablauf der Beschwerdefrist liess der Beschwerdeführer am 7. November 2005 zwei Schreiben der Klinik U._ sowie die Kopie eines durch Dr. med. I._, Neurologie FMH, ausgefüllten Unfallscheins einreichen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Die Verweigerung einer Rente wird mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht angefochten. Streitig und zu prüfen ist deshalb einzig der Anspruch auf berufliche Eingliederungsmassnahmen, welcher mit der (erneuten) Anmeldung vom 29. September 2003 geltend gemacht und mit dem vorinstanzlich bestätigten Einspracheentscheid vom 29. Juli 2004 abgelehnt wurde.
1. Die Verweigerung einer Rente wird mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht angefochten. Streitig und zu prüfen ist deshalb einzig der Anspruch auf berufliche Eingliederungsmassnahmen, welcher mit der (erneuten) Anmeldung vom 29. September 2003 geltend gemacht und mit dem vorinstanzlich bestätigten Einspracheentscheid vom 29. Juli 2004 abgelehnt wurde.
2. 2.1 Da das Leistungsbegehren am 29. September 2003 gestellt wurde und der Einspracheentscheid, der praxisgemäss die zeitliche Grenze der gerichtlichen Überprüfung festlegt (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis), am 29. Juli 2004 erging, sind für die Anspruchsbeurteilung bis Ende 2003 die damals gültig gewesenen und ab 1. Januar 2004 die seither geltenden Bestimmungen massgebend (vgl. <ref-ruling> ff. Erw. 1). Es rechtfertigt sich, auf die neue Normenlage Bezug zu nehmen, welche gegenüber der früheren zu keiner hier relevanten Änderung geführt hat.
2.2 Invalide oder von einer Invalidität (<ref-law>) unmittelbar bedrohte Versicherte haben Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen, soweit diese notwendig und geeignet sind, die Erwerbsfähigkeit oder die Fähigkeit, sich im Aufgabenbereich zu betätigen, wieder herzustellen, zu erhalten oder zu verbessern; der Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen besteht unabhängig von der Ausübung einer Erwerbstätigkeit vor Eintritt der Invalidität. Dabei ist die gesamte noch zu erwartende Arbeitsdauer zu berücksichtigen (<ref-law> in der seit 1. Januar 2004 geltenden Fassung). Invalidität ist die voraussichtlich bleibende oder längere Zeit dauernde ganze oder teilweise Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>).
2.3 Laut <ref-law> (in der seit 1. Januar 2004 geltenden Fassung) hat der Versicherte Anspruch auf Umschulung auf eine neue Erwerbstätigkeit, wenn die Umschulung infolge Invalidität notwendig ist und dadurch die Erwerbsfähigkeit voraussichtlich erhalten oder verbessert werden kann. Nach der zur früheren Fassung der Bestimmung (sie lautete identisch mit dem Zusatz ".... wesentlich verbessert ....") ergangenen, weiterhin massgebenden (SVR 2006 IV Nr. 15 S. 53 Erw. 2 [Urteil S. vom 8. Juli 2005, I 18/05]) Rechtsprechung setzt der Anspruch auf Umschulung voraus, dass die versicherte Person wegen der Art und Schwere des Gesundheitsschadens im bisher ausgeübten Beruf und in den für sie ohne zusätzliche berufliche Ausbildung offen stehenden Erwerbstätigkeiten eine bleibende oder längere Zeit dauernde Erwerbseinbusse von etwa 20 % erleidet (<ref-ruling> f. Erw. 2a und b mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> f. Erw. 4.2).
2.3 Laut <ref-law> (in der seit 1. Januar 2004 geltenden Fassung) hat der Versicherte Anspruch auf Umschulung auf eine neue Erwerbstätigkeit, wenn die Umschulung infolge Invalidität notwendig ist und dadurch die Erwerbsfähigkeit voraussichtlich erhalten oder verbessert werden kann. Nach der zur früheren Fassung der Bestimmung (sie lautete identisch mit dem Zusatz ".... wesentlich verbessert ....") ergangenen, weiterhin massgebenden (SVR 2006 IV Nr. 15 S. 53 Erw. 2 [Urteil S. vom 8. Juli 2005, I 18/05]) Rechtsprechung setzt der Anspruch auf Umschulung voraus, dass die versicherte Person wegen der Art und Schwere des Gesundheitsschadens im bisher ausgeübten Beruf und in den für sie ohne zusätzliche berufliche Ausbildung offen stehenden Erwerbstätigkeiten eine bleibende oder längere Zeit dauernde Erwerbseinbusse von etwa 20 % erleidet (<ref-ruling> f. Erw. 2a und b mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> f. Erw. 4.2).
3. 3.1 Das kantonale Gericht hat den Einspracheentscheid vom 29. Juli 2004 mit der Begründung bestätigt, es liege keine Erwerbsunfähigkeit und damit keine Invalidität vor. Es stützte sich dabei in medizinischer Hinsicht insbesondere auf das dem obligatorischen Unfallversicherer erstattete Gutachten des Zentrums X._ vom 23. Januar 2003. Der Beschwerdeführer lässt die Aussagekraft dieses Gutachtens bestreiten.
3.2 Das vom Zentrum X._ erstellte Gutachten beantwortet die gestellten Fragen umfassend, berücksichtigt die vom Beschwerdeführer beklagten Beschwerden, wurde in Kenntnis und in Auseinandersetzung mit den Vorakten erstellt und ist in der Darlegung der medizinischen Zustände und Zusammenhänge einleuchtend. Ebenso werden die gezogenen Schlussfolgerungen in nachvollziehbarer Weise hergeleitet. Das Gutachten wird damit den von der Rechtsprechung entwickelten Anforderungen an eine beweiskräftige medizinische Stellungnahme (<ref-ruling> Erw. 3a) gerecht. Ihm ist - als einem vom obligatorischen Unfallversicherer eingeholten Gutachten externer Spezialärzte - volle Beweiskraft zuzuerkennen, falls keine konkreten Indizien gegen die Zuverlässigkeit der Expertise sprechen (<ref-ruling> Erw. 3b/bb). Der Beschwerdeführer lässt diesbezüglich geltend machen, das Gutachten bezeichne es lediglich als möglich, dass er sich anlässlich des Unfalls vom 10. August 2000 eine commotio cerebri zugezogen habe. Eine derartige Verletzung sei jedoch nachgewiesen. Zudem sei das den Unfall betreffende biomechanische Gutachten vom 13. März 2001 durch die Gutachter des Zentrums X._ nicht genügend berücksichtigt worden.
3.2 Das vom Zentrum X._ erstellte Gutachten beantwortet die gestellten Fragen umfassend, berücksichtigt die vom Beschwerdeführer beklagten Beschwerden, wurde in Kenntnis und in Auseinandersetzung mit den Vorakten erstellt und ist in der Darlegung der medizinischen Zustände und Zusammenhänge einleuchtend. Ebenso werden die gezogenen Schlussfolgerungen in nachvollziehbarer Weise hergeleitet. Das Gutachten wird damit den von der Rechtsprechung entwickelten Anforderungen an eine beweiskräftige medizinische Stellungnahme (<ref-ruling> Erw. 3a) gerecht. Ihm ist - als einem vom obligatorischen Unfallversicherer eingeholten Gutachten externer Spezialärzte - volle Beweiskraft zuzuerkennen, falls keine konkreten Indizien gegen die Zuverlässigkeit der Expertise sprechen (<ref-ruling> Erw. 3b/bb). Der Beschwerdeführer lässt diesbezüglich geltend machen, das Gutachten bezeichne es lediglich als möglich, dass er sich anlässlich des Unfalls vom 10. August 2000 eine commotio cerebri zugezogen habe. Eine derartige Verletzung sei jedoch nachgewiesen. Zudem sei das den Unfall betreffende biomechanische Gutachten vom 13. März 2001 durch die Gutachter des Zentrums X._ nicht genügend berücksichtigt worden.
3.3 3.3.1 Das Arztzeugnis UVG der Notfallstation des Spitals R._, wo der Beschwerdeführer unmittelbar nach dem Unfall vom 10. August 2000 (seitliche Kollision als Rollerfahrer mit einem Personenwagen, anschliessender Sturz) behandelt worden war, erwähnt keine commotio cerebri, sondern eine Knie-Kontusion rechts und eine LWS-Kontusion. Auch gegenüber der Polizei gab der Beschwerdeführer am Unfalltag nicht an, er sei bewusstlos gewesen oder habe eine Erinnerungslücke. Vielmehr erklärte er, gegen die linke Fahrzeugseite des Personenwagens geprallt und in der Folge zu Boden gefallen zu sein. Beim Sturz habe er sich wohl leichte Prellungen und einige Schürfwunden zugezogen. Bei den ursprünglichen Schilderungen gegenüber der Polizei handelt es sich um "Aussagen der ersten Stunde". Solche sind in der Regel unbefangener und zuverlässiger als spätere Darstellungen, die bewusst oder unbewusst von nachträglichen Überlegungen versicherungstechnischer Art beeinflusst sein können (<ref-ruling> E. 2a; RKUV 2004 Nr. U 524 S. 547 f. Erw. 3.3.4 [Urteil S. vom 19. Mai 2004, U 236/03], mit Hinweisen). Auch der Hausarzt Dr. med. L._ erwähnt in einem Schreiben an die Bezirksanwaltschaft Y._ vom 26. März 2001, welches seine Feststellungen vom 15. August und vom 4. September 2000 wiedergibt, weder eine Bewusstlosigkeit noch eine commotio cerebri, während er in seinem Bericht an die Beschwerdegegnerin vom 7. November 2000 eine commotio cerebri als wahrscheinlich bezeichnet. Bei dieser Lage der medizinischen Vorakten ist ohne weiteres nachvollziehbar, dass das Gutachten des Zentrums X._ eine commotio cerebri lediglich als möglich bezeichnet (vgl. auch die Leitlinien der deutschen Gesellschaft für Neurologie zum leichten Schädel-Hirn-Trauma; www.dgu.org/6.0.html).
3.3.2 Der Beschwerdeführer beanstandet ausserdem, dass im Gutachten des Zentrums X._ ein Kopfaufprall als nur möglich, nicht aber direkt nachweisbar bezeichnet wird, was den Feststellungen im biomechanischen Gutachten vom 13. März 2001 widerspreche. Diese Argumentation vernachlässigt den Umstand, dass im biomechanischen Gutachten ausdrücklich erklärt wird, ein Kopfanprall auf die Strasse sei nicht direkt nachweisbar (wenn auch ohne weiteres möglich). Der vom Beschwerdeführer behauptete Widerspruch besteht daher nicht, woran die Tatsache nichts ändert, dass das biomechanische Gutachten anschliessend ausführt, die "im biomechanisch überschaubaren Zeitraum von ca. 1⁄2 bis einem Jahr nach dem Ereignis" geschilderten Beschwerden könnten bei Annahme eines Kopfanpralls erklärt werden.
3.3.3 Nach dem Gesagten vermögen die Einwände des Beschwerdeführers gegen die Zuverlässigkeit des Gutachtens des Zentrums X._ nicht zu überzeugen. Dessen Schlussfolgerungen können übernommen werden, sodass in somatischer Hinsicht von grundsätzlich voller Arbeitsfähigkeit auszugehen ist.
3.3.3 Nach dem Gesagten vermögen die Einwände des Beschwerdeführers gegen die Zuverlässigkeit des Gutachtens des Zentrums X._ nicht zu überzeugen. Dessen Schlussfolgerungen können übernommen werden, sodass in somatischer Hinsicht von grundsätzlich voller Arbeitsfähigkeit auszugehen ist.
3.4 3.4.1 Aus psychiatrischer Sicht diagnostizieren die Ärzte des Zentrums X._ eine somatoforme Schmerzstörung. Wie das kantonale Gericht zutreffend dargelegt hat, enthalten bereits frühere Stellungnahmen (so das Schreiben des Dr. med. N._, Orthopädische Chirurgie FMH, vom 12. Januar 2001 und der Austrittsbericht der Klinik H._ vom 6. Oktober 2001, aber auch das biomechanische Gutachten) Hinweise in eine Richtung, welche sich mit dieser Diagnose vereinbaren lässt, während die anders lautenden Aussagen der behandelnden Ärzte Dr. med. I._ (der allerdings in seinem Bericht vom 28. Februar 2002 ebenfalls auf eine "Belastungsstörung" hinwies, welche die Wiedereingliederung erschwere; ähnlich auch der Bericht vom 4. Januar 2002) und Dr. med. A._ rechtsprechungsgemäss (<ref-ruling> Erw. 3b/cc) mit einer gewissen Zurückhaltung zu würdigen sind. Die letztinstanzlich am 7. November 2005, nach Ablauf der Beschwerdefrist, eingereichten Berichte der Klinik U._, welche nur unter dem eingeschränkten Gesichtswinkel eines Revisionsgrundes nach Art. 137 lit. b OG berücksichtigt werden können (<ref-ruling> Erw. 4), vermögen keine abweichende Beurteilung zu begründen: Die dort geschilderten Beschwerden wurden bereits im neurologischen Status des Gutachtens des Zentrums X._ thematisiert, erwähnt dieses doch im Rahmen der Diagnose die Klage über cervikocephale Schmerzen, wobei aber gleichzeitig darauf hingewiesen wird, dass kein neurologisches Korrelat gegeben sei. Die weiteren, auf den Angaben des Patienten beruhenden Aussagen sind nicht geeignet, die Ergebnisse des Gutachtens des Zentrums X._ in Frage zu stellen.
3.4.2 Gemäss dem Gutachten wäre der Beschwerdeführer in der Lage, mit zumutbarer Willensanstrengung trotz seiner subjektiv empfundenen Schmerzen einer Arbeit nachzugehen, wobei grundsätzlich die Ausübung jeder Tätigkeit ohne Gefährdung seiner Gesundheit auf körperlicher oder seelischer Ebene in Frage käme. Diese Beurteilung lässt sich im Lichte der Rechtsprechung (<ref-ruling> Erw. 1.2, 130 V 353 Erw. 2.2.3), welche von der grundsätzlichen Überwindbarkeit einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung ausgeht, nicht beanstanden: Der Beschwerdeführer weist keine erhebliche psychische Komorbidität auf, und die übrigen Kriterien, bei deren Vorliegen einem derartigen Leiden ausnahmsweise invalidisierender Charakter beizumessen ist (<ref-ruling> Erw. 2.2.3), sind jedenfalls nicht im dafür vorauszusetzenden Ausmass erfüllt. So leidet der Versicherte nach Lage der Akten nicht an chronischen körperlichen Begleiterkrankungen, verfügt über vielfältige soziale Kontakte und zeigt keine Hinweise auf einen ausgeprägten primären Krankheitsgewinn. Das Scheitern der Rehabilitation in der Klinik H._ ist nach Einschätzung der Institution jedenfalls teilweise darauf zurückzuführen, dass sich der Beschwerdeführer selber rasch aufgab und als wenig leistungsfähig betrachtete.
3.4.2 Gemäss dem Gutachten wäre der Beschwerdeführer in der Lage, mit zumutbarer Willensanstrengung trotz seiner subjektiv empfundenen Schmerzen einer Arbeit nachzugehen, wobei grundsätzlich die Ausübung jeder Tätigkeit ohne Gefährdung seiner Gesundheit auf körperlicher oder seelischer Ebene in Frage käme. Diese Beurteilung lässt sich im Lichte der Rechtsprechung (<ref-ruling> Erw. 1.2, 130 V 353 Erw. 2.2.3), welche von der grundsätzlichen Überwindbarkeit einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung ausgeht, nicht beanstanden: Der Beschwerdeführer weist keine erhebliche psychische Komorbidität auf, und die übrigen Kriterien, bei deren Vorliegen einem derartigen Leiden ausnahmsweise invalidisierender Charakter beizumessen ist (<ref-ruling> Erw. 2.2.3), sind jedenfalls nicht im dafür vorauszusetzenden Ausmass erfüllt. So leidet der Versicherte nach Lage der Akten nicht an chronischen körperlichen Begleiterkrankungen, verfügt über vielfältige soziale Kontakte und zeigt keine Hinweise auf einen ausgeprägten primären Krankheitsgewinn. Das Scheitern der Rehabilitation in der Klinik H._ ist nach Einschätzung der Institution jedenfalls teilweise darauf zurückzuführen, dass sich der Beschwerdeführer selber rasch aufgab und als wenig leistungsfähig betrachtete.
4. Da es im vorliegenden Verfahren um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Die unentgeltliche Verbeiständung kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> E. 4a und 372 E. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten hat, wenn sie später dazu im Stande ist. Bei der Bemessung der Entschädigung ist dem Umstand Rechnung zu tragen, dass vom Beschwerdeführer gleichzeitig auch eine Verwaltungsgerichtsbeschwerde bezüglich die Ausrichtung von Leistungen der obligatorischen Unfallversicherung eingereicht wurde.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Michael Ausfeld für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1000.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
3. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Michael Ausfeld für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1000.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 22. März 2006
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer: Der Gerichtsschreiber: