Faits:
A. De Y._, les époux X._ ont pris à bail une maison d'habitation sise à Ferreyres. Après qu'ils eurent quitté et restitué ce logement, la bailleresse a ouvert action contre eux devant le Tribunal des baux du canton de Vaud; sa demande tendait au paiement de 9'548 fr.10, avec intérêts au taux de 5% par an dès le 4 mars 2005, à titre de frais de réparation de la chose louée.
Les défendeurs ont conclu au rejet de l'action; soutenant que l'adverse partie agissait avec témérité, ils ont réclamé l'allocation de dépens.
Le tribunal s'est prononcé par jugement du 1er mars 2007. Il a déclaré la demande irrecevable en tant que celle-ci portait sur des prétentions qui n'avaient pas été soumises à la commission de conciliation compétente, au total de 812 fr.70; la cause était, en ce qui concernait lesdites prétentions, renvoyée à cette autorité. Pour le surplus, le tribunal a rejeté l'action. Jugeant que la demanderesse n'avait pas procédé avec témérité, il a refusé l'allocation de dépens aux défendeurs.
Ces derniers ont déféré le jugement au Tribunal cantonal afin d'obtenir, au sujet des dépens, la réforme de cette décision.
B. Le 1er février 2008, les parties se trouvaient derechef en litige devant le Tribunal des baux. Elles sont alors parvenues à une transaction: la demanderesse s'est obligée à verser 4'000 fr. aux défendeurs, ceux-ci acceptant pour solde de tout compte mais sous réserve des dépens qu'ils persistaient à réclamer par suite de l'instance antérieure.
C. Devant le Tribunal cantonal, les défendeurs ont déposé leur mémoire de recours le 29 janvier 2008. La demanderesse a déposé son mémoire de réponse le 17 février; elle a alors produit, en annexe, la transaction intervenue le 1er de ce mois. La Chambre des recours du Tribunal cantonal a délibéré et statué à huis clos le 7 mars 2008; elle a rejeté le recours et confirmé le jugement. Elle a considéré que la pièce nouvellement produite était recevable. Dans sa discussion la conduisant à retenir que, conformément à l'opinion des premiers juges, la demanderesse n'avait pas ouvert action avec témérité, elle a mentionné que certaines des prétentions en cause s'étaient résolues par une transaction.
D. Agissant par la voie du recours constitutionnel, les défendeurs requièrent le Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal.
La demanderesse conclut au rejet du recours.

Considérant en droit:
1. Aux termes de l'art. 14 de la loi vaudoise sur le Tribunal des baux, du 13 décembre 1981, la procédure devant ce tribunal est gratuite. Toutefois, une partie qui agit de façon téméraire, ou qui complique inutilement le procès, peut être tenue de payer un émolument judiciaire; elle peut aussi être astreinte à payer à l'autre partie des dépens au montant maximum de 1'500 fr. C'est cette indemnité, à l'exclusion de toute autre prétention, qui était encore litigieuse devant la Chambre des recours du Tribunal cantonal.
2. Selon la jurisprudence relative à l'<ref-law>, le mémoire introductif du recours au Tribunal fédéral doit comporter des conclusions portant sur le sort de la cause et la partie recourante n'est en principe pas recevable à réclamer seulement l'annulation de la décision attaquée. Ce procédé-ci, adopté par les défendeurs dans la présente affaire, n'est admis que dans l'hypothèse où le Tribunal fédéral, en cas de succès du recours, ne pourrait de toute manière pas rendre un jugement final et devrait, au contraire, renvoyer la cause à la juridiction cantonale pour complètement de l'état de fait et nouvelle décision selon l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3; voir aussi <ref-ruling> consid. 1 p. 436; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 188).
En principe, ces règles concernent non seulement le recours ordinaire au Tribunal fédéral mais aussi le recours constitutionnel. Il n'est cependant pas certain que le Tribunal fédéral soit toujours habilité à statuer lui-même, sans renvoi à la juridiction cantonale, lorsque la cause est soumise exclusivement au droit cantonal; actuellement, cette question demeure indécise (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 383). Il est en revanche évident que le Tribunal fédéral ne saurait prendre lui-même une nouvelle décision lorsque la partie recourante invoque seulement, à l'exclusion de tout autre moyen, une garantie procédurale à caractère formel, dont la violation, si elle est avérée, entraîne l'annulation de la décision attaquée indépendamment de l'incidence de cette violation sur l'issue de la cause; en effet, l'autorité cantonale doit alors mener à terme une procédure conforme au droit constitutionnel, puis se prononcer à nouveau. Dans la présente affaire, on verra que les défendeurs se réfèrent uniquement à une garantie de ce genre, de sorte que leurs conclusions sont suffisantes.
3. Le recours est dirigé contre un jugement rendu en matière civile (<ref-law>). La valeur litigieuse n'atteint pas le minimum légal de 15'000 fr. prévu en matière de droit du bail à loyer (art. 51 al. 1 let. a et 74 al. 1 let. a LTF) et la cause ne correspond à aucun des cas de dispense prévus par la loi (<ref-law>); en conséquence, elle n'est susceptible que du recours constitutionnel subsidiaire (<ref-law>), à l'exclusion du recours ordinaire en matière civile. Le recours est dirigé contre un jugement final et de dernière instance cantonale (art. 75 al. 1, 90 et 117 LTF). Les défendeurs ont pris part à l'instance précédente et succombé dans des conclusions concernant leur patrimoine personnel (<ref-law>). Déposé en temps utile (art. 100 al. 1 et 117 LTF) et dans les formes requises (art. 42 al. 1 à 3 LTF), le recours constitutionnel est en principe recevable.
Le recours constitutionnel ne peut être exercé que pour violation des droits constitutionnels (<ref-law>); le Tribunal fédéral ne se saisit que des griefs soulevés et motivés de façon détaillée par la partie recourante (art. 106 al. 2 et 117 LTF; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 88; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 444).
4. Les défendeurs font grief à la Chambre des recours de ne pas leur avoir fourni l'occasion, préalablement à sa décision, de prendre position sur la portée de la transaction intervenue le 1er février 2008, transaction que leur adverse partie avait produite en annexe à son mémoire et dont elle tirait argument. Cela constitue, selon leur exposé, une violation de leur droit d'être entendus garanti par l'art. 29 al. 2 Cst.
4.1 Cette disposition constitutionnelle garantit à toute personne le droit de s'expliquer avant qu'une décision étatique ne soit prise à son détriment, d'avoir accès au dossier, d'offrir des preuves quant aux faits de nature à influer sur la décision, de participer à l'administration des preuves et de se déterminer à leur propos (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 504; <ref-ruling> consid. 2b p. 56; <ref-ruling> consid. 2b p. 102). Le droit d'être entendu inclut celui, pour une partie à un procès, de prendre connaissance de toute observation ou pièce soumise au tribunal, et de se déterminer à son propos, que l'écriture ou le document contienne ou non de nouveaux éléments de fait ou de droit, ou qu'il soit ou non concrètement susceptible d'influer sur le jugement à intervenir. Il appartient en effet d'abord aux parties, et non à l'autorité, de décider si une prise de position ou une pièce nouvellement versée au dossier contient des éléments importants, appellant des observations de leur part. Les parties doivent pouvoir, à cette fin, s'exprimer dans le cadre de la procédure; cela nécessite que la possibilité leur soit concrètement offerte de faire entendre leur point de vue. En ce sens, dans toutes les procédures judiciaires, y compris celles qui ne rentrent pas dans le champ d'application de l'art. 6 par. 1 CEDH, les parties jouissent d'un droit à la réplique.
Si le droit de procédure applicable prévoit que l'instruction ne comprend, en principe, qu'un seul échange d'écritures, l'autorité peut se borner à communiquer la prise de position ou la pièce nouvelle à titre d'information, sans avis formel de la possibilité de répliquer. Pour autant que la clôture de l'instruction ne soit pas ordonnée simultanément, la partie destinataire est ainsi mise en situation de faire usage de son droit de répliquer; si elle s'en abstient, elle est censée y avoir renoncé dès l'écoulement d'un certain délai (<ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 4.3 à 4.6 p. 102; <ref-ruling> consid. 3.3. et 3.4 p. 45).
4.2 Le droit d'être entendu est une garantie procédurale à caractère formel, dont la violation entraîne l'annulation de la décision attaquée même si elle n'a pas d'incidence effective sur cette décision (<ref-ruling> consid. 3d/aa p. 437; <ref-ruling> consid. 3e p. 54).
4.3 Les défendeurs étant parties à la transaction du 1er février 2008, il n'était pas nécessaire que ceux-ci reçussent copie du document annexé au mémoire de la demanderesse. En revanche, ils devaient pouvoir prendre position sur les arguments que cette dernière développait dans le mémoire, sur la base de la transaction.
Il est constant que les défendeurs ont reçu cette écriture de leur adverse partie; celle-ci affirme que son conseil l'a adressée directement au leur, conformément aux usages du barreau, et ils ne le contestent pas. Ils n'allèguent pas que la Chambre des recours ait omis de la leur transmettre, ni qu'une décision de clôture de l'instruction leur ait été communiquée. Durant un laps de dix-huit jours, du 17 février au 7 mars 2008, les défendeurs auraient pu réagir et adresser une écriture supplémentaire à la Chambre des recours, s'ils l'estimaient utile à leur cause; cette durée était largement suffisante dans la contestation relative aux dépens, exempte de difficultés particulières. Ils n'ont pas usé de cette possibilité. Au jour où elle a statué, soit le 7 mars, l'autorité pouvait valablement présumer qu'ils avaient renoncé à l'exercice du droit de répliquer. Par conséquent, ces plaideurs ne sont pas fondés à se plaindre d'une violation de l'art. 29 al. 2 Cst., ce qui conduit au rejet du recours.
5. A titre de parties qui succombent, les défendeurs doivent acquitter l'émolument à percevoir par le Tribunal fédéral et les dépens auxquels l'autre partie peut prétendre.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les défendeurs acquitteront un émolument judiciaire de 500 francs.
3. Les défendeurs verseront à la demanderesse, solidairement entre eux, une indemnité de 800 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 1er septembre 2008
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier:
Corboz Thélin