Faits :
A.
Le 11 décembre 1990, la Chambre criminelle du canton de Berne a condamné X._ à une peine de réclusion de six ans et demi pour séquestration, enlèvement, viol, tentative de viol et attentat à la pudeur avec violence. Un traitement psychiatrique ambulatoire pendant et après l'exécution de la peine a été ordonné. Le 14 octobre 1992, la Cour d'Assises du canton de Neuchâtel a condamné l'intéressé à une peine de réclusion de huit ans pour viol, attentat à la pudeur avec violence, séquestration et enlèvement. La peine a été suspendue au profit d'un internement (art. 43 ch. 1 et 2 aCP). Le 22 octobre 1996, la Chambre criminelle du canton de Berne a condamné X._ à sept ans de réclusion pour contrainte sexuelle et viol et a suspendu l'exécution de la peine au profit de l'internement précité.
A la suite de l'entrée en vigueur de la nouvelle partie générale du Code pénal, le président de la Cour d'Assises du canton de Neuchâtel a converti, par ordonnance du 15 juillet 2008, l'internement prononcé le 14 octobre 1992 en une mesure thérapeutique institutionnelle des troubles mentaux (<ref-law>).
B.
Par décision du 24 juin 2013, le président du Tribunal criminel du Littoral et du Val-de-Travers a ordonné la prolongation, pour quatre ans à compter du 15 juillet 2013, à savoir jusqu'au 15 juillet 2017, de la mesure thérapeutique institutionnelle de X._.
C.
Par arrêt du 11 décembre 2013, l'autorité de recours en matière pénale du Tribunal cantonal neuchâtelois a rejeté le recours formé par X._.
La cour cantonale s'est fondée notamment sur les expertises suivantes:
Dans une expertise du 10 juillet 2009, effectuée à la demande de l'Office d'application des peines et mesures neuchâtelois, le Dr Y._, médecin à Z._, a retenu que X._ souffrait de " Troubles de la personnalité à composantes psychopathiques. Troubles des conduites sexuelles avec violence (viols) ". Ces troubles sévères affectent la personne de X._ de façon intense et durable puisqu'il s'agit de troubles de la personnalité et que, par définition, ceux-ci sont plutôt stables. Aussi ne doit-on pas attendre des interventions psychothérapeutiques des changements radicaux qui pourraient garantir un risque de récidive minime. Néanmoins, mieux vaut ce type de traitement que rien, puisque l'expertisé lui-même a fait quelques avancées positives, ne serait-ce que la reconnaissance de ses troubles. A la suite des conclusions de l'expert, X._ a été transféré le 10 mars 2010 du pénitencier de A._ au Centre de sociothérapie de B._.
Dans une expertise du 3 janvier 2012, le Dr Y._ affirmait qu'une ouverture du régime ne pouvait pas intervenir avant quatre à cinq ans et qu'il était ainsi clairement prématuré d'envisager une libération conditionnelle au stade actuel du dossier.
D.
Contre cet arrêt cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué en ce qui concerne la prolongation de sa mesure institutionnelle de quatre ans et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour qu'elle rende une nouvelle décision, la durée de la prolongation ne devant pas dépasser deux ans. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant ne conteste pas le principe même de la prolongation de la mesure institutionnelle, mais critique uniquement la durée de la prolongation.
Le traitement thérapeutique institutionnel (<ref-law>) peut se poursuivre au-delà du délai de cinq ans. Après l'écoulement de ce délai, le juge peut, à la requête de l'autorité d'exécution, ordonner la prolongation de la mesure à deux conditions. Premièrement, les conditions d'une libération conditionnelle ne doivent pas être données, à savoir un pronostic favorable ne peut pas être posé quant au comportement futur de l'auteur en liberté (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 141). En outre, le maintien du traitement institutionnel doit permettre de détourner l'auteur de nouveaux crimes ou de nouveaux délits en relation avec son trouble (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 143).
Si les conditions légales sont réalisées, le juge peut prolonger la mesure, selon l'énoncé légal, " de cinq ans au plus à chaque fois ". De cette formulation, il résulte d'abord qu'une prolongation de la mesure n'est pas impérative (" Kann-Vorschrift "). Le juge doit déterminer si le danger que représente l'intéressé peut justifier l'atteinte aux droits de la personnalité qu'entraîne la prolongation de la mesure. A cet égard, seul le danger de délits relativement graves peut justifier une prolongation. Le principe de la proportionnalité doit s'appliquer non seulement en ce qui concerne le prononcé ordonnant la prolongation de la mesure, mais également en ce qui concerne sa durée (<ref-law>). Selon l'énoncé légal, comme déjà mentionné, la mesure peut être prolongée au plus de cinq ans. Il en résulte clairement qu'une prolongation inférieure à cinq ans est également possible (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 143 s.). La mesure ne saurait dans chaque cas être prolongée systématiquement de cinq ans (<ref-ruling> consid. 2.4.1 p. 145 s.).
Le juge n'est pas tenu de se fonder sur une expertise pour ordonner la prolongation de la mesure (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 141). Il est toutefois libre de demander un rapport ou une expertise s'il l'estime nécessaire.
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale de s'être fondée uniquement sur l'expertise psychiatrique, qu'il considère comme dépourvue de toute crédibilité.
2.1. Savoir si une expertise est convaincante est une question d'interprétation des preuves (<ref-ruling> consid. 2b p. 99 s.), que le Tribunal fédéral ne peut revoir que sous l'angle de l'arbitraire. Lorsque l'autorité cantonale juge l'expertise concluante et en fait sien le résultat, le Tribunal fédéral n'admet le grief d'appréciation arbitraire que si l'expert n'a pas répondu aux questions posées, si ses conclusions sont contradictoires ou si, d'une quelconque autre façon, l'expertise est entachée de défauts à ce point évidents et reconnaissables, même sans connaissances spécifiques, que le juge ne pouvait tout simplement pas les ignorer. Il n'appartient pas au Tribunal fédéral de vérifier si toutes les affirmations de l'expert sont exemptes d'arbitraire; sa tâche se limite bien plutôt à examiner si l'autorité intimée pouvait, sans arbitraire, se rallier au résultat de l'expertise (<ref-ruling> consid. 4 p. 58; <ref-ruling> consid. 5). Le grief d'arbitraire doit être invoqué et motivé de manière précise (<ref-law>). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 10.1 p. 445 et les références citées).
2.2.
2.2.1. Dans son rapport du 3 janvier 2012, le Dr Y._ a mentionné que le recourant souffrait des troubles de la personnalité à composantes psychopathiques et des troubles des conduites sexuelles avec violence (viols), anamnestiques. Il a constaté une évolution très légèrement positive avec une certaine prise de conscience de l'intéressé de ses limites et une petite ouverture sur son monde émotionnel. Il a toutefois noté que le recourant ne reconnaissait pas la responsabilité de ses actes et que le risque de récidive était encore énorme. Selon l'expert, une évolution ne peut s'envisager que sur une longue période; il a évalué une durée minimale de 4-5 ans avant tout " élargissement significatif " (par exemple sortie de 3 heures).
2.2.2. Le recourant soutient que l'expertise, qui préconise une prolongation de longue durée, serait contraire à la planification du 24 février 2011 établie par le Centre de sociothérapie de B._. En effet, il se trouverait dans la troisième étape de cette planification, qui devrait le conduire à une libération dans un délai de deux ou trois ans, de sorte qu'une prolongation de la mesure de quatre ans remettrait en cause l'ensemble de cette planification. L'expert n'a pas méconnu la planification initiale du Centre de sociothérapie de B._ du 24 février 2011, mais l'a considérée comme trop optimiste. Le Centre de B._ considérait toutefois lui-même que la situation devait être réévaluée en cours de traitement. Il avait ainsi prévu la mise en place d'une nouvelle évaluation sous la forme d'un complément d'expertise au cours de la troisième étape et, à la suite de la décision de la Cour de droit public du Tribunal cantonal (qui admettait dans leur principe les sorties accompagnées, mais renvoyait la cause à l'autorité précédente pour en fixer les modalités), il a préconisé une nouvelle planification en mai et juin 2013. Le Centre de B._ n'a donc jamais exclu une adaptation de sa planification.
Le recourant reproche à l'expert d'avoir constaté, sans aucune preuve et contrairement à l'avis de ses psychothérapeutes, qu'il est un manipulateur et d'avoir écarté tout avis positif pour ce motif. L'expert n'aurait relevé que les points négatifs, omettant les points positifs, tels que les sorties accompagnées, son environnement social, la formation complémentaire qu'il a entreprise et la psychothérapie qu'il suit. L'expert est certes moins positif que les thérapeutes du recourant, mais il ne nie pas toute évolution. De toute façon, ces derniers ne se prononcent pas sur la durée de la prolongation de la mesure ni sur le risque de récidive, de sorte que leurs rapports ne sont pas pertinents pour la présente décision.
Au vu de ce qui précède, la cour cantonale n'avait pas de raison de s'écarter de l'expertise. Aucun arbitraire ne peut lui être reproché.
3.
Il convient d'examiner si une prolongation de la mesure de quatre ans apparaît disproportionnée.
3.1. Selon l'<ref-law>, l'atteinte aux droits de la personnalité qui résulte pour l'auteur du prononcé de la mesure ne doit pas être disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité. Ce principe vaut tant pour le prononcé d'une mesure que pour sa prolongation (arrêts 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.1; 6B_826/2013 du 12 décembre 2013 consid. 2.8.1). La pesée des intérêts doit s'effectuer entre, d'une part, le danger que la mesure veut prévenir et, d'autre part, la gravité de l'atteinte aux droits de la personne concernée. L'importance de l'intérêt public à la prévention d'infractions futures doit se déterminer d'après la vraisemblance que l'auteur commette de nouvelles infractions et la gravité des infractions en question. Plus les infractions que l'auteur pourrait commettre sont graves, plus le risque qui justifie le prononcé d'une mesure peut être faible, et inversement. Quant à l'atteinte aux droits de la personnalité de l'auteur, elle dépend non seulement de la durée de la mesure, mais également des modalités de l'exécution. Plus la durée de la mesure - et avec elle la privation de liberté de la personne concernée - est longue, plus strictes seront les exigences quant au respect du principe de la proportionnalité (arrêts 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.4; 6B_826/2013 du 12 décembre 2013 consid. 2.8.1).
3.2. Il faut admettre que la mesure dure depuis longtemps puisque le recourant est détenu depuis 24 ans. Il y a toutefois lieu de relever d'emblée que le recourant a été condamné à trois peines privatives de liberté dont le total est de 21,5 ans. Selon l'expertise - dont il n'y a pas lieu de s'écarter et qui n'est pas contredite sur ce point par les autres intervenants -, le risque de récidive est énorme (expertise p. 28). Ce risque porte sur des infractions graves, puisque le recourant a été condamné pour viols et pour d'autres infractions graves à l'intégrité sexuelle et à la liberté. Dès lors, vu la gravité des infractions en cause et le risque important de récidive et compte tenu du fait que l'amélioration de l'état de santé du recourant est très lente, une prolongation de quatre ans est tout à fait proportionnée. La portée de cette prolongation doit du reste être relativisée, dès lors que l'<ref-law> prévoit que l'autorité compétente examine, d'office ou sur demande, si l'auteur peut être libéré conditionnellement de l'exécution de la mesure ou si la mesure peut être levée et, si tel est le cas, quand elle peut l'être; elle prend une décision à ce sujet au moins une fois par an.
4.
Dans la mesure où le recourant s'en prend au refus de la libération conditionnelle et des sorties, ses griefs sont irrecevables, puisque l'arrêt attaqué ne porte pas sur ces points.
5.
Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est irrecevable.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de la République et canton de Neuchâtel, Autorité de recours en matière pénale.
Lausanne, le 24 juin 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : La Greffière :
Mathys Kistler Vianin