Faits:
Faits:
A. K._, né en 1943, a travaillé comme aide-jardinier dès 1977. Souffrant de malaises à répétition d'origine indéterminée, il a mis un terme à son activité le 3 mars 2002 et s'est annoncé à l'assurance-invalidité le 18 novembre suivant.
A.a A l'issue d'une instruction médicale, par décision du 3 mars 2003, confirmée sur opposition le 30 mai 2003, l'Office cantonal AI du Valais (OAI) a nié le droit de l'intéressé aussi bien à une rente d'invalidité qu'à des mesures d'ordre professionnel. Cette décision n'a pas été attaquée.
A.b Les 4 et 17 juin 2003, K._ a présenté une nouvelle demande au motif que son état de santé s'était aggravé. Par la suite, il a déposé un rapport du 22 juillet 2002 (recte: 2003) des docteurs M._ et G._, médecins aux Institutions psychiatriques X._ attestant une incapacité de travail de 100% pour des motifs psychiatriques. Non convaincu par cette appréciation, l'OAI a confié une expertise au docteur R._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie. Dans un rapport du 8 septembre 2004, ce médecin a diagnostiqué des troubles anxieux phobiques ainsi qu'un épisode dépressif léger. L'assuré était apte à reprendre à 100 % une activité adaptée en position assise. Par décision du 20 septembre 2004, confirmée sur opposition le 20 janvier 2005, l'OAI a communiqué à K._ son refus de lui octroyer toute prestation (rente et mesures d'ordre professionnel).
A.b Les 4 et 17 juin 2003, K._ a présenté une nouvelle demande au motif que son état de santé s'était aggravé. Par la suite, il a déposé un rapport du 22 juillet 2002 (recte: 2003) des docteurs M._ et G._, médecins aux Institutions psychiatriques X._ attestant une incapacité de travail de 100% pour des motifs psychiatriques. Non convaincu par cette appréciation, l'OAI a confié une expertise au docteur R._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie. Dans un rapport du 8 septembre 2004, ce médecin a diagnostiqué des troubles anxieux phobiques ainsi qu'un épisode dépressif léger. L'assuré était apte à reprendre à 100 % une activité adaptée en position assise. Par décision du 20 septembre 2004, confirmée sur opposition le 20 janvier 2005, l'OAI a communiqué à K._ son refus de lui octroyer toute prestation (rente et mesures d'ordre professionnel).
B. Par jugement du 17 mai 2005, le Tribunal cantonal des assurances du Valais a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
B. Par jugement du 17 mai 2005, le Tribunal cantonal des assurances du Valais a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
C. K._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation, sous suite de frais et dépens. Il conclut au renvoi de la cause au Tribunal cantonal des assurances pour instruction complémentaire sous l'angle psychiatrique. Par ailleurs, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite.
L'OAI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. La loi fédérale du 16 décembre 2005 modifiant la loi fédérale sur l'assurance-invalidité est entrée en vigueur le 1er juillet 2006 (RO 2006 2003) apportant des modifications concernant notamment la procédure conduite devant le Tribunal fédéral des assurances (art. 132 al. 2 et 134 OJ). Toutefois, le présent arrêt n'est pas soumis au nouveau droit, du moment que le recours de droit administratif a été formé avant le 1er juillet 2006 (ch. II let. c des dispositions transitoires relatives à la modification du 16 décembre 2005).
1. La loi fédérale du 16 décembre 2005 modifiant la loi fédérale sur l'assurance-invalidité est entrée en vigueur le 1er juillet 2006 (RO 2006 2003) apportant des modifications concernant notamment la procédure conduite devant le Tribunal fédéral des assurances (art. 132 al. 2 et 134 OJ). Toutefois, le présent arrêt n'est pas soumis au nouveau droit, du moment que le recours de droit administratif a été formé avant le 1er juillet 2006 (ch. II let. c des dispositions transitoires relatives à la modification du 16 décembre 2005).
2. Le jugement entrepris expose correctement les règles légales (dans leur teneur en vigueur à la date déterminante de la décision litigieuse) et les principes jurisprudentiels régissant la notion d'invalidité (art. 7 et 8 LPGA), son évaluation et le degré de cette dernière ouvrant le droit à une rente (<ref-law> et <ref-law>), les modalités d'examen d'une nouvelle demande (<ref-law>) ainsi que la valeur probante des rapports médicaux. Sur ces différents points, il suffit d'y renvoyer.
On précisera également que l'entrée en vigueur de l'<ref-law> sur les conditions d'une révision du droit à la rente n'a pas apporté de modification aux principes jurisprudentiels développés en ce domaine sous le régime du droit en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, si bien que ceux-ci demeurent applicables (<ref-ruling> consid. 3.5). En particulier, savoir si l'on est en présence d'un motif de révision du droit à la rente suppose une modification notable du taux d'invalidité. Le point de savoir si un tel changement s'est produit doit être tranché en comparant les faits tels qu'ils se présentaient au moment de la décision initiale de rente et les circonstances existant à l'époque de la décision litigieuse (<ref-ruling> consid. 2; voir également <ref-ruling> consid. 2b et 390 consid. 1b).
On précisera également que l'entrée en vigueur de l'<ref-law> sur les conditions d'une révision du droit à la rente n'a pas apporté de modification aux principes jurisprudentiels développés en ce domaine sous le régime du droit en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, si bien que ceux-ci demeurent applicables (<ref-ruling> consid. 3.5). En particulier, savoir si l'on est en présence d'un motif de révision du droit à la rente suppose une modification notable du taux d'invalidité. Le point de savoir si un tel changement s'est produit doit être tranché en comparant les faits tels qu'ils se présentaient au moment de la décision initiale de rente et les circonstances existant à l'époque de la décision litigieuse (<ref-ruling> consid. 2; voir également <ref-ruling> consid. 2b et 390 consid. 1b).
3. 3.1 Se fondant sur l'expertise du docteur R._, la juridiction cantonale a retenu que l'état de santé du recourant ne s'était pas aggravé dans une mesure susceptible d'influencer son taux d'invalidité, depuis la première décision de refus de prestations, de sorte qu'il n'y avait pas matière à révision.
3.2 Le recourant allègue souffrir d'une anxiété généralisée, d'agoraphobie et de modifications durables de la personnalité. Il s'appuie sur divers rapports médicaux (en particulier ceux du docteur F._, médecin traitant, du 29 janvier 2003, des docteurs M._/ G._, du 22 juillet 2003 et O._/G._, du 4 février. 2004) dont il reproche à la juridiction cantonale de n'avoir pas tenu compte.
3.3 Selon l'expertise du docteur R._, l'assuré présente des troubles anxieux phobiques et un épisode dépressif léger. L'expert a écarté le diagnostic de trouble obsessionnel, dès lors que la CIM-10 prescrit de ne pas le retenir lorsqu'il existe un trouble dépressif. Les traits phobico-obsessionnels seraient surtout devenus manifestes il y a deux ans. Au chiffre 5 de la partie I (appréciation du cas et pronostic) l'expert expose que: « les troubles observés devraient répondre au traitement psychiatrique; ils ne devraient pas empêcher à terme un travail adapté à temps complet ». Aux chiffres 1 à 3 de la partie II, le docteur R._ admet que les limitations constatées exercent une influence sur la capacité de travail dans l'occupation habituelle en ce sens qu'elles « peuvent gêner l'activité exercée jusqu'ici; elles reposent sur la crainte objectivement peu justifiée, mais réellement présente, d'avoir un malaise et de se blesser »; un traitement psychiatrique devrait pouvoir améliorer la capacité de travail au poste occupé jusqu'à présent. Au chiffre 4 de la partie II, l'expert indique que « La gravité des troubles n'est pas telle que, sur le plan psychique, elle puisse entraver un travail adapté à temps complet »; l'assuré « peut travailler assis; il admet lui-même pouvoir se déplacer seul en faisant attention sur des distances moyennes ». Dans la partie III, le docteur R._ indique que d'autres activités sont exigibles de sa part, à condition qu'elles évitent les positions debout où l'assuré pourrait tousser et tomber (l'usage d'une canne, la présence d'un tiers ou le fait de cesser de fumer amélioreraient sans aucun doute la situation).
On doit convenir que la formulation utilisée par l'expert ne permet pas au juge de tirer des conclusions claires quant à la capacité de travail de l'assuré dans sa profession habituelle, d'une part, et dans une activité adaptée, d'autre part. En particulier, l'expert laisse entendre que l'assuré n'est en mesure d'exercer une activité adaptée à temps complet qu'à l'issue d'un traitement psychiatrique (partie I chiffre 5), tandis que dans la partie II chiffre 4, il n'émet plus du tout cette réserve et se contente d'affirmer que les affections diagnostiquées n'empêchent pas la reprise d''un travail adapté à temps complet. En ce qui concerne le métier d'aide-jardinier, l'expert indique que les limitations constatées peuvent gêner l'exercice de cette activité sans dire dans quelle mesure. Il ajoute, sans autres explications, qu'un traitement psychiatrique devrait pouvoir améliorer cette capacité. On ignore à cet égard, si un tel traitement est une condition préalable à la reprise éventuelle de la profession habituelle. Par ailleurs, la question de la durée du traitement psychiatrique qui devrait précéder la reprise d'un travail adapté au sens du chiffre 5 de la partie I n'est pas définie, l'expert utilisant l'expression « à terme ». On doit ajouter que les indications du docteur R._ ne font pas ressortir sans ambiguïté, quelles contre-indications doivent être retenues.
En pareilles circonstances, il convient de renvoyer la cause à l'office AI afin qu'il complète l'instruction sur le plan médical. Il appartiendra à l'expert R._, de dire si le recourant est en mesure d'exercer son activité habituelle d'aide-jardinier et, dans l'affirmative, à quel taux et à quelles conditions. Il incombera également à l'expert de déterminer avec clarté les activités exigibles de l'assuré, le taux et les conditions auxquelles elles peuvent être exercées ainsi que les limitations y afférentes.
En pareilles circonstances, il convient de renvoyer la cause à l'office AI afin qu'il complète l'instruction sur le plan médical. Il appartiendra à l'expert R._, de dire si le recourant est en mesure d'exercer son activité habituelle d'aide-jardinier et, dans l'affirmative, à quel taux et à quelles conditions. Il incombera également à l'expert de déterminer avec clarté les activités exigibles de l'assuré, le taux et les conditions auxquelles elles peuvent être exercées ainsi que les limitations y afférentes.
4. Vu la nature du litige, la procédure est gratuite (art. 134 OJ). Assisté d'un avocat, le recourant qui obtient gain de cause a droit à des dépens (art. 159 al. 2 OJ en relation avec l'art. 135 OJ). Sa demande d'assistance judiciaire est dès lors sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est admis et le jugement du Tribunal cantonal des assurances du Valais du 17 mai 2005, ainsi que la décision sur opposition de l'office intimé du 20 janvier 2005 sont annulés.
1. Le recours est admis et le jugement du Tribunal cantonal des assurances du Valais du 17 mai 2005, ainsi que la décision sur opposition de l'office intimé du 20 janvier 2005 sont annulés.
2. La cause est renvoyée à l'office intimé pour instruction complémentaire et nouvelle décision au sens des considérants.
2. La cause est renvoyée à l'office intimé pour instruction complémentaire et nouvelle décision au sens des considérants.
3. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Il n'est pas perçu de frais de justice.
4. L'office intimé versera au recourant la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
4. L'office intimé versera au recourant la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
5. Le Tribunal cantonal des assurances statuera sur les dépens pour la procédure de première instance au regard de l'issue définitive du litige.
5. Le Tribunal cantonal des assurances statuera sur les dépens pour la procédure de première instance au regard de l'issue définitive du litige.
6. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal cantonal des assurances du canton du Valais et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 14 juillet 2006
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IIe Chambre: La Greffière: