Faits:
A. Selon contrat conclu le 16 septembre 2005 avec Z._, devenue par la suite X._ SA, F.Y._ a pris à bail un appartement de quatre pièces au septième étage d'un bâtiment sis à Genève. Le loyer annuel net était fixé à 27'816 francs. La locataire a simultanément pris à bail une place de stationnement pour véhicule au premier sous-sol du bâtiment, au loyer annuel de 2'400 francs. Les deux baux ont débuté le 1er novembre 2005. Par avenant du 15 octobre 2007, ces contrats ont été cumulativement repris par la locataire et par H.Y._.
Dans l'intervalle, le 8 mai 2006, la bailleresse avait remis à la locataire un avis sur formule officielle de fixation du loyer initial.
B. Le 3 avril 2008, devant la commission de conciliation compétente puis devant le Tribunal des baux et loyers du canton de Genève, F.Y._ et H.Y._ ont ouvert action contre X._ SA. Leur demande tendait à faire réduire le loyer annuel de l'appartement, dès le 1er novembre 2005, au montant de 21'588 fr., et celui de la place de stationnement à 1'857 francs. La défenderesse devait être condamnée à rembourser aux demandeurs les sommes payées par eux, à titre de loyer, au delà de ces mêmes montants, avec intérêts au taux de 5% par an. La garantie que les demandeurs avaient constituée en faveur de l'autre partie, auprès d'un établissement bancaire, devait être modifiée en conséquence.
La défenderesse a conclu au rejet de l'action; elle faisait valoir que les demandeurs agissaient tardivement.
Le tribunal s'est prononcé le 19 novembre 2008. Accueillant l'action, il a fixé les loyers annuels nets de l'appartement et de la place de stationnement aux montants respectifs de 21'600 fr. et 1'860 fr.; il a condamné la défenderesse à « rembourser le trop-perçu de loyer » aux deux demandeurs, créanciers solidaires; il a réduit la garantie à « trois mois du loyer ainsi fixé » et il a ordonné la libération de l'excédent au profit des demandeurs.
Saisie par la défenderesse, la Chambre d'appel en matière de baux et loyers a statué le 15 juin 2009. Elle a réformé le jugement en ce sens que le trop-perçu de loyers doit être remboursé à F.Y._, seule créancière, pour la période du 1er novembre 2005 au 31 octobre 2007, et aux deux demandeurs, créanciers solidaires, dès le 1er novembre 2007. Le jugement se trouve donc, pour l'essentiel, confirmé. Les juges d'appel ont considéré que les demandeurs ont conservé leur droit de demander la réduction des loyers, et de réclamer le remboursement du trop-perçu, après l'avis notifié tardivement par la défenderesse le 8 mai 2006. Ils ont en outre considéré que cette partie n'est pas parvenue à prouver que les demandeurs aient été informés dès novembre 2007 déjà, par un article dans le périodique Droit au logement, de leur droit à la réduction des loyers. Enfin, l'action ne peut pas être jugée abusive au seul motif que les demandeurs ont payé les loyers surévalués, sans protester, durant un peu plus de deux ans.
C. Agissant par la voie du recours en matière civile, la défenderesse requiert le Tribunal fédéral de réformer l'arrêt de la Chambre d'appel en ce sens que l'action des demandeurs soit entièrement rejetée.
Les demandeurs concluent au rejet du recours.

Considérant en droit:
1. Le recours est dirigé contre un jugement final (<ref-law>), rendu en matière civile (<ref-law>) et en dernière instance cantonale (<ref-law>). Son auteur a pris part à l'instance précédente et succombé dans ses conclusions (<ref-law>). La valeur litigieuse correspond à vingt fois la part des loyers annuels encore contestée dans cette même instance (art. 51 al. 1 let. a, 51 al. 4 LTF; <ref-ruling> consid. 1 p. 399; <ref-ruling> consid. 1 p. 424); elle excède le minimum légal de 15'000 fr. prévu en matière de droit du bail à loyer (<ref-law>). Introduit en temps utile (<ref-law>) et dans les formes requises (art. 42 al. 1 à 3 LTF), le recours est en principe recevable.
Le recours est ouvert pour violation du droit fédéral (<ref-law>). Le Tribunal fédéral applique ce droit d'office, hormis les droits fondamentaux (<ref-law>). Il n'est pas lié par l'argumentation des parties et il apprécie librement la portée juridique des faits; il s'en tient cependant, d'ordinaire, aux questions juridiques que la partie recourante soulève dans la motivation du recours (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4.1 p. 254), et il ne se prononce sur la violation de droits fondamentaux que s'il se trouve saisi d'un grief invoqué et motivé de façon détaillée (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 88; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 246; <ref-ruling> consid. 1.4.2).
Le Tribunal fédéral doit conduire son raisonnement juridique sur la base des faits constatés dans la décision attaquée (<ref-law>); en règle générale, les allégations de fait et les moyens de preuve nouveaux sont irrecevables (<ref-law>). Le tribunal peut compléter ou rectifier même d'office les constatations de fait qui se révèlent manifestement inexactes, c'est-à-dire arbitraires aux termes de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.1.2 p. 252), ou établies en violation du droit (<ref-law>). La partie recourante est autorisée à attaquer des constatations de fait ainsi irrégulières si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>).
2. En règle générale, selon l'art. 270 al. 1 let. a et b CO, le loyer initial doit être contesté dans le délai de trente jours dès réception des locaux loués; il faut en outre que l'une ou l'autre des conditions particulières prévues par cette disposition, relatives au contexte de la conclusion du contrat (let. a) ou à une différence sensible entre le loyer litigieux et celui antérieurement perçu pour les mêmes locaux (let. b), soit réalisée.
Dans le canton de Genève, en vertu de l'<ref-law> et de la législation cantonale fondée sur cette règle-ci, le bailleur a l'obligation de communiquer au locataire le montant du loyer antérieurement perçu; à cette fin, il doit user d'une formule agréée par l'autorité.
S'il advient que cette communication soit omise entièrement, différée plus de trente jours après la délivrance des locaux ou entachée d'un vice de forme, le contrat est nul en tant qu'il détermine le loyer (<ref-ruling> consid. 2c p. 58; <ref-ruling> consid. 5b à 5d p. 348; voir aussi <ref-ruling> p. 64 in initio). En pareille situation, même si aucune des conditions particulières de l'art. 270 al. 1 let. a ou b CO n'est réalisée, le locataire peut saisir d'abord l'autorité de conciliation, puis le juge en vue de faire fixer le loyer (arrêt 4C.428/2004 du 1er avril 2005 in SJ 2006 I 19, consid. 3.1).
Le locataire commet éventuellement un abus de droit, incompatible avec l'<ref-law>, s'il s'abstient de protester après s'être rendu compte du vice de forme dans la communication du loyer initial, dans le dessein de tirer ultérieurement profit de ce même vice (<ref-ruling> consid. 1a in fine p. 189).
3. Dans la présente affaire, la défenderesse admet qu'elle a communiqué tardivement l'avis de fixation du loyer initial. Elle soutient seulement que l'action des demandeurs procède d'un abus de droit parce que, en toute connaissance de la situation juridique, ses cocontractants ont prétendument attendu plus d'un an avant de saisir la commission de conciliation. Selon ses affirmations, les demandeurs ont consulté une organisation de défense des locataires au mois de mars 2007, sur le conseil de leurs voisins, et ils ont été, dès cette consultation, informés de leur droit de contester les loyers et de se faire rembourser le trop-perçu. La défenderesse se réfère au mémoire de réponse à l'appel que les demandeurs ont déposé le 13 février 2009; invoquant l'art. 9 Cst., elle fait grief aux juges d'appel d'avoir arbitrairement omis de constater l'aveu exprimé dans cette écriture.
Selon les demandeurs, le mémoire comporte une erreur de plume et il faut y lire « mars 2008 » au lieu de « mars 2007 ». De fait, cette erreur ne saurait être mise en doute: dans le passage concerné, pour contester que le délai de prescription de l'<ref-law> leur fût éventuellement opposable, les demandeurs s'efforçaient de démontrer qu'ils ont agi en justice, le 3 avril 2008, moins d'un an après avoir eu connaissance de leur droit de répétition; par ailleurs, dans un autre passage, ils alléguaient que F.Y._ n'est devenue membre de l'organisation de défense des locataires « qu'au printemps 2008, lorsqu'elle [y] est venue [...] pour la première fois ».
Les demandeurs produisent divers documents afin de prouver cette erreur dans leur mémoire. Il n'est pas nécessaire d'examiner si ces preuves sont recevables devant le Tribunal fédéral car, comme on vient de le voir, l'erreur ressort du mémoire même. Les constatations de la Chambre d'appel échappent donc à toute critique. Pour le surplus, ces constatations ne contiennent rien qui justifierait d'imputer un abus de droit aux demandeurs.
4. Le recours se révèle privé de fondement, ce qui conduit à son rejet. A titre de partie qui succombe, son auteur doit acquitter l'émolument à percevoir par le Tribunal fédéral et les dépens auxquels les adverses parties peuvent prétendre.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La défenderesse acquittera un émolument judiciaire de 4'000 francs.
3. La défenderesse versera aux demandeurs, créanciers solidaires, une indemnité de 5'000 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre d'appel en matière de baux et loyers du canton de Genève.
Lausanne, le 27 octobre 2009
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La présidente: Le greffier:
Klett Thélin