Sachverhalt:
A. G._, geboren 1957, war seit Mai 1984 als Finanzberater für die Versicherungs-Gesellschaft "Y._" (sowie für die "X._") tätig und in dieser Eigenschaft bei der genannten Versicherungs-Gesellschaft (nachfolgend: "Y._") obligatorisch gegen die Folgen von Unfällen versichert. Nach einer Heckauffahrkollision vom 27. September 2000 mit einer kollisionsbedingten Geschwindigkeitsänderung von 5,6 bis 7,9 km/h erbrachte die "Y._" für die Folgen einer Distorsion der Halswirbelsäule (HWS) die gesetzlichen Leistungen gemäss UVG, bevor sie Heil-behandlung und Taggeld per 31. Juli 2003 einstellte und den Fall folgenlos abschloss (letztinstanzlich bestätigt durch Urteil 8C_131/2010 vom 8. April 2010).
Am 13. April 2004 meldete sich G._ wegen seit 27. September 2000 geklagten Gesundheitsstörungen ("mittelschwere neuropsychologische Beeinträchtigung [und] schwere Rückenbeschwerden" bei der IV-Stelle Zug zum Leistungsbezug an. Nach erwerblichen und medizinischen Abklärungen verneinte die IV-Stelle bei einem ermittelten Invaliditätsgrad von 30 % einen Anspruch auf eine Invalidenrente (Verfügung vom 20. Oktober 2008).
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde des G._ wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 11. März 2010 ab.
C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt G._ unter Aufhebung des angefochtenen Gerichtsentscheids und der Verfügung vom 20. Oktober 2008 beantragen, ihm sei ab 1. April 2003 eine ganze Invalidenrente zuzusprechen. Eventualiter sei die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1. 1.1 Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (<ref-ruling> E. 1.2 S. 252 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 2.2 S. 550; <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254).
1.2 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
2. Die konkrete Beweiswürdigung betrifft eine Tatfrage (nicht publ. E. 1 des Urteils <ref-ruling>; Urteil 8C_310/2009 vom 24. August 2009 E. 4.1). Vom Bundesgericht zu korrigierende Rechtsverletzungen im Sinne von <ref-law> (SEILER/VON WERDT/GÜNGERICH, Kommentar zum Bundesgerichtsgesetz, Bern 2007 N 24 zu Art. 97; Urteil 9C_453/2010 vom 3. September 2010 E. 1.2) sind die unvollständige (gerichtliche) Feststellung der rechtserheblichen Tatsachen, die Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes als einer wesentlichen Verfahrensvorschrift (Art. 43 Abs. 1 und Art. 61 lit. c ATSG; <ref-ruling> E. 5.2.5 S. 68 f.) sowie die Missachtung der Anforderungen an den Beweiswert ärztlicher Berichte (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232; Urteil 8C_945/2009 vom 23. September 2010 E. 1.2).
3. Die Vorinstanz hat die für den streitigen Anspruch auf eine Invalidenrente massgeblichen Rechtsgrundlagen - unter Berücksichtigung der intertemporalrechtlichen Fragen, die sich aufgrund des am 1. Januar 2003 in Kraft getretenen ATSG sowie der per 1. Januar 2004 mit der 4. IV-Revision und per 1. Januar 2008 mit der 5. IV-Revision in Kraft getretenen Änderungen ergeben (<ref-ruling> E. 3.1.1 S. 220, 130 V 445; vgl. auch Urteil 8C_362/2009 vom 14. Dezember 2009 E. 2) - zutreffend dargelegt. Gleiches gilt für die Ausführungen zu den im Rahmen der 5. IV-Revision unverändert gebliebenen Grundlagen über die Erwerbsunfähigkeit (bis 31. Dezember 2007 <ref-law>, seit 1. Januar 2008 <ref-law>; zu <ref-law> vgl. <ref-ruling>), die Invalidität (<ref-law>; <ref-law>) sowie die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (bis 31. Dezember 2007 <ref-law>, seit 1. Januar 2008 <ref-law>; vgl. auch Urteil 8C_362/2009 E. 3.1). Richtig sind zudem die Hinweise zur Bestimmung des Invaliditätsgrades nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>, <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.4 S. 348 f. mit Hinweisen), zur Aufgabe des Arztes oder der Ärztin bei der Invaliditätsbemessung (vgl. auch <ref-ruling> E. 4 S. 99 f. mit Hinweisen) sowie zum Beweiswert und zur Beweiswürdigung von medizinischen Berichten und Gutachten (<ref-ruling> E. 3 S. 352 ff.). Darauf wird verwiesen.
4. 4.1 Das kantonale Gericht hat die gesamte Aktenlage pflichtgemäss gewürdigt. Mit einlässlicher und nachvollziehbarer Begründung, worauf verwiesen wird (<ref-law>), hat es in tatsächlicher Hinsicht für das Bundesgericht grundsätzlich verbindlich festgestellt, dass dem Versicherten nach Massgabe der voll beweiskräftigen (<ref-ruling> E. 3a S. 352) polydisziplinären Expertise des Zentrums M._ vom 28. Februar 2006 die Ausübung der angestammten Tätigkeit als Finanzberater trotz gesundheitlicher Beeinträchtigungen bei einer Arbeitsfähigkeit von 70 % zumutbar ist.
4.2 Die Beweiswürdigung ist nicht zu beanstanden. Der Beschwerdeführer legt nicht dar und es sind keine Anhaltspunkte dafür ersichtlich, dass die Vorinstanz den massgebenden Sachverhalt mit Blick auf <ref-law> offensichtlich unrichtig oder in Verletzung von Bundesrecht im Sinne von <ref-law> festgestellt hätte. Es steht aktenkundig fest, dass Versicherte nicht nur vor dem Unfall vom 27. September 2000, sondern auch danach seine Arbeitskraft wirtschaftlich äusserst erfolgreich verwertet hat und beispielsweise bei der K._ & Partner AG mit einem Pensum von zwanzig Wochenarbeitsstunden ab Januar 2004 trotz der geklagten Gesundheitsstörungen gemäss angefochtenem Entscheid ein exorbitantes Einkommen von Fr. 60'000.- pro Monat bzw. Fr. 720'000.- pro Jahr zu erzielen vermochte. Was der Beschwerdeführer gegen die festgestellte Restarbeitsfähigkeit von 70 % in seiner angestammten Tätigkeit vorbringt, ist offensichtlich unbegründet und widerspricht auch seinen eigenen Angaben laut neurologischem Gutachten des Dr. med. O._ vom 4. August 2003. Bei gegebener Aktenlage hat das kantonale Gericht zu Recht - insbesondere ohne Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes oder anderer bundesrechtlicher Vorschriften - in antizipierter Beweiswürdigung (dazu <ref-ruling> E. 3 S. 157, 124 V 90 E. 4b S. 94) auf weitere Beweismassnahmen verzichtet.
5. Die Vorinstanz hat sodann zutreffend erkannt und basierend auf der anwendbaren Rechtsprechung überzeugend dargelegt, weshalb - auch unter Berücksichtigung des vom Beschwerdeführer in Auftrag gegebenen "Gutachtens zu Beschäftigungs- und Lohnaussichten eines Finanzberaters" der Firma N._ & Partner AG in vom 6. April 2009 - unter den gegebenen Umständen der Invaliditätsgrad nach dem Prozentvergleich (zu dessen Zulässigkeit vgl. <ref-ruling> E. 3a S. 312; <ref-ruling> E. 2b S. 137; vgl. auch Urteil 9C_100/2010 vom 23. März 2010 E. 2.1) zu ermitteln ist, so dass eine invaliditätsbedingte Erwerbseinbusse von 30 % resultiert, welche keinen Anspruch auf eine Invalidenrente begründet. Das kantonale Gericht hat festgestellt, dass der Versicherte 2003 - also nach Eintritt des Gesundheitsschadens - ein Einkommen von insgesamt Fr. 677'860.- erzielte, welches um rund Fr. 120'000.- über dem unbestrittenen Valideneinkommen lag. Der Beschwerdeführer behauptet nicht - und es fehlen entsprechende Anhaltspunkte dafür -, dass es seither zu einer erheblichen und dauerhaften Verschlechterung seines Gesundheitszustandes gekommen sei. Unter diesen Umständen hat die Vorinstanz in Bezug auf das trotz des Gesundheitsschadens zumutbarerweise erzielbare Einkommen (Invalideneinkommen) zu Recht nicht auf den Lohn abgestellt, mit welchem sich der Versicherte aus invaliditätsfremden Gründen seit 1. August 2007 als "Mitarbeiter Hauswartung" im Rahmen eines Pensums von 50 % begnügt. Soweit das kantonale Gericht schliesslich unter Berücksichtigung aller in Betracht fallenden Merkmale (<ref-ruling> E. 5b/bb i.f. S. 80) zusätzlich einen eher grosszügig bemessenen Abzug von 10 % zuliess und sodann einen Invaliditätsgrad von 37 % (= [1-0,7 x 0,9] x 100 %) errechnete, ist die Ermittlung der invaliditätsbedingten Erwerbseinbusse jedenfalls weder als rechtsfehlerhaft noch sonstwie als bundesrechtswidrig zu beanstanden.
6. Bei diesem Verfahrensausgang sind die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 19. November 2010
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Ursprung Hochuli