Faits:
A.
A._ a été arrêté et placé en détention provisoire le 1 er avril 2013 dans le cadre d'une enquête pour brigandage qualifié notamment ouverte par le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne à la suite d'un brigandage commis dans une bijouterie lausannoise le 26 mars 2013 vers 10h15. Le bijoutier a été retrouvé inconscient et bâillonné à l'intérieur du commerce; sa vie a été concrètement mise en danger lors des faits. L'auteur de ce brigandage (B._, intercepté le jour des faits) aurait été recruté par C._, lequel aurait organisé le brigandage avec D._. Il est reproché à A._ d'avoir fourni une partie du matériel utilisé par B._ lors du brigandage (gants en latex retrouvés dans le sac à dos de B._; montre ayant servi de leurre pour approcher le bijoutier). Son ADN aurait également été retrouvé sur une arme à feu trouvée au domicile de E._, logement qui aurait servi de base logistique pour le brigandage; l'arme n'aurait pas été utilisée lors du brigandage; B._ a cependant déclaré que, le jour des faits, il avait refusé de prendre une arme à feu que C._ lui avait remise dans un sac chez E._.
B.
Le 25 juin 2013, le Tmc a rejeté la demande de libération introduite par A._ le 7 juin 2013 et, à la demande du Ministère public, a ordonné la prolongation de la détention provisoire pour une durée de six mois, en raison des risques de collusion et de fuite, la question du risque de réitération n'ayant pas été examinée.
C.
Statuant sur recours de l'intéressé, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: le Tribunal cantonal ou la cour cantonale) a confirmé la détention provisoire par arrêt du 9 juillet 2013.
D.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué en ce sens que la requête de prolongation de la détention est rejetée et que sa libération immédiate est ordonnée, subsidiairement que sa libération immédiate soit assortie de mesures de substitution. Il n'a pas requis l'assistance judiciaire.
Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer et se réfère aux considérants de sa décision. Le Ministère public conclut au rejet du recours, en se référant à l'arrêt du Tribunal cantonal.

Considérant en droit:
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est en principe ouvert contre les décisions relatives à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law>. Formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision prise en dernière instance cantonale (<ref-law>) et qui touche le recourant dans ses intérêts juridiquement protégés (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF), le recours en matière pénale est par conséquent recevable.
2.
Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; <ref-ruling> consid. 2c p. 270). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH; arrêt 1B_63/2007 du 11 mai 2007 consid. 3 non publié in <ref-ruling>).
3.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu, plus précisément de son droit d'obtenir une décision motivée.
3.1. Tel qu'il est garanti à l'art. 29 al. 2 Cst., le droit d'être entendu confère à toute personne le droit d'exiger, en principe, qu'un jugement ou une décision défavorable à sa cause soit motivé. L'objet et la précision des indications à fournir dépend de la nature de l'affaire et des circonstances particulières du cas; néanmoins, en règle générale, il suffit que l'autorité mentionne au moins brièvement les motifs qui l'ont guidée. L'autorité peut se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige; il suffit que le justiciable puisse apprécier correctement la portée de la décision et l'attaquer à bon escient et que l'autorité de recours puisse exercer son contrôle (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 238 et les références).
3.2. Le recourant reproche aux juges cantonaux de ne pas avoir examiné, en lien avec la condition de l'existence de charges suffisantes, les auditions des autres prévenus - notamment les extraits mis en avant dans le mémoire de recours -, ainsi que son analyse au sujet de sa conversation téléphonique du 26 mars 2013 avec C._. Il fait également grief à l'arrêt cantonal de ne pas avoir examiné les risques de fuite et de collusion à la lumière de la relaxation de E._, alors que cet argument avait été dûment exposé dans son recours.
En l'espèce, la lecture de l'arrêt attaqué permet de comprendre sans difficulté les motifs qui ont fondé la décision du Tribunal cantonal concernant l'existence de charges suffisantes à l'encontre du recourant et les risques de fuite et de récidive (cf. consid. 5 et 6 infra; cf. également décision entreprise consid. 4). Le fait que l'instance cantonale ne se soit pas prononcée sur tous les arguments du recourant ne constitue pas une violation des exigences de motivation découlant de l'art. 29 al. 2 Cst., l'intéressé étant en mesure d'apprécier correctement la portée de la décision et de l'attaquer à bon escient. Ce grief doit donc être rejeté.
4.
Le recourant soulève ensuite le grief d'établissement inexact des faits.
4.1. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente, sauf si ceux-ci ont été retenus de façon manifestement inexacte - ce qui correspond à la notion d'arbitraire: <ref-ruling> consid. 4.3 p. 63 - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (cf. art. 105 al. 1 et 2 LTF) et si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). Lorsque le recourant entend s'en prendre aux faits ressortant de l'arrêt attaqué, il doit établir de manière précise la réalisation de ces conditions. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 356 et les arrêts cités).
4.2. Le recourant se plaint d'une constatation incomplète des faits pertinents à plusieurs égards. En tant que sa critique concerne la condition relative à l'existence de charges suffisantes, elle sera traitée ci-dessous (cf. consid. 5).
Le recourant reproche par ailleurs à l'arrêt cantonal d'être muet sur la libération de E._, lequel était détenteur de l'appartement ayant servi de base logistique, ainsi que de la voiture et des attaches utilisées lors du brigandage. Il n'y a cependant pas lieu de compléter l'état de fait retenu dans l'arrêt attaqué, dès lors que cet élément n'est pas, pour les motifs exposés ci-dessous, susceptible d'influer sur le sort de la cause (cf. consid. 6.2 et 6.3 infra).
En lien avec le risque de fuite retenu par la cour cantonale, le recourant relève avoir précisé, lors de ses auditions, vivre en Suisse depuis 1989, tout comme sa famille (père, mère et soeur) et n'avoir gardé aucune attache avec la Grande-Bretagne. L'état de fait de l'arrêt entrepris qui n'expose pas toutes les déclarations faites par l'intéressé sur sa situation personnelle doit être complété par les éléments du dossier, qui seront repris ci-après dans la mesure utile (cf. consid. 6.1 infra).
5.
Le recourant nie le caractère suffisant des charges retenues contre lui. Sur ce point, il se plaint en particulier de l'établissement inexact et incomplet des faits. Il reproche ainsi à la cour cantonale d'avoir omis certaines déclarations concernant son ignorance quant à l'acte de brigandage projeté et les conditions de la remise de l'arme à C._; de même, l'instance précédente aurait ignoré l'absence de contact téléphonique entre le recourant et les autres prévenus.
5.1. Pour qu'une personne soit placée en détention préventive, il doit exister à son égard des charges suffisantes ou des indices sérieux de culpabilité, c'est-à-dire des raisons plausibles de la soupçonner d'avoir commis une infraction. Il n'appartient cependant pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure.
L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître vraisemblable après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 126 s.; <ref-ruling> consid. 3c p. 146).
5.2. Le recourant soutient qu'il ignorait tout de l'organisation du brigandage et qu'il n'y a pas participé. Il estime que, contrairement à ce qu'a considéré le Tribunal cantonal, les propos de C._ ne sont pas accablants et ne permettent pas de conclure au fait qu'il savait que le brigandage était préparé. Le recourant propose en l'occurrence sa propre lecture de la déposition de C._. Or, celui-ci et D._ ont tous deux exposé que le recourant avait assisté dans un bar à leur discussion - même s'il n'y avait pas participé activement - au sujet de la commission d'un braquage (cf. p.-v. d'audition du 5 avril 2013 de C._ p. 2; p.-v. d'audition du 5 avril 2013 de D._ p. 2: "Philipp était un peu à l'écart de la discussion mais il a entendu"). C._ précise de plus que le recourant connaissait la date du braquage car elle avait été fixée lors de cette discussion (cf. p.-v. d'audition du 5 avril 2013 de C._ p. 4). Comme constaté par la cour cantonale, ces déclarations, ajoutées au fait que l'ADN du recourant a été retrouvé sur des objets liés au crime ainsi qu'à la conversation téléphonique du 26 mars 2013 entre ce dernier et C._, constituent des indices suffisants quant à la participation du recourant au brigandage, quant bien même l'intensité de son implication n'est pas encore clairement définie. Le fait que le jour du brigandage, C._ n'ait contacté téléphoniquement le recourant que le soir à 20h09 ne permet pas de modifier cette appréciation, compte tenu de la teneur de la discussion. Enfin, la cour cantonale a également mis en évidence le fait que le recourant avait remis une arme à feu à un des auteurs du brigandage, même si celle-ci n'a pas servi à commettre le crime. En l'occurrence, à ce stade, cet élément peut être retenu contre lui, même si la finalité exacte de la remise de cette arme n'est pas encore clairement définie.
C'est dès lors à juste titre que la cour cantonale a retenu l'existence de charges suffisantes, sans qu'il y ait en l'état à procéder à une appréciation complète des preuves à charge et à décharge (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 126). En se livrant à une telle appréciation, et en invoquant dans ce contexte le complètement des faits, le recourant confond manifestement les conditions de maintien en détention provisoire, soit l'existence d'indices suffisants, et les conditions auxquelles une condamnation peut être prononcée, soit l'absence de doutes sérieux quant à la culpabilité de l'accusé. Le grief doit par conséquent être écarté.
6.
Le recourant conteste ensuite l'existence de risques de fuite et de collusion. A titre subsidiaire, il requiert la mise en oeuvre de mesures de substitution au sens de l'<ref-law>, telles que l'obligation de se présenter à intervalle régulier à un poste de police, le port du bracelet électronique, l'interdiction de contacter les autres prévenus, l'assignation au domicile de sa soeur et l'obligation de trouver un emploi.
6.1. Le risque de fuite doit s'analyser en fonction d'un ensemble de critères tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit ainsi que ses contacts à l'étranger, qui font apparaître le risque de fuite non seulement possible, mais également probable (<ref-ruling> consid. 4a p. 70 et la jurisprudence citée). La gravité de l'infraction ne peut pas, à elle seule, justifier la prolongation de la détention, même si elle permet souvent de présumer un danger de fuite en raison de l'importance de la peine dont le prévenu est menacé (<ref-ruling> consid. 3a p. 62; <ref-ruling> consid. 4a p. 70; <ref-ruling> consid. 3 p. 67).
En l'espèce, la cour cantonale a admis l'existence d'un risque de fuite. Elle a considéré que, compte tenu de la faible insertion sociale du recourant (sans emploi, au bénéfice de l'aide sociale et vivant seul) et de la gravité de l'infraction qui lui est reprochée, il y avait lieu de craindre qu'il se soustraie à la poursuite pénale en entrant dans la clandestinité, notamment en s'enfuyant à l'étranger; s'il était ressortissant suisse, le recourant, né en Grande-Bretagne, avait néanmoins affirmé qu'il lui était aisé d'obtenir la nationalité de son père, ressortissant du Royaume-Uni de Grande-Bretagne et d'Irlande du Nord.
Comme relevé par le recourant, la cour cantonale tait le fait qu'il a également déclaré vivre depuis l'âge d'environ 6 ans (depuis 1989-1990) en Suisse où habitent également ses parents et sa soeur; l'intéressé a également souligné n'avoir aucun contact en Grande-Bretagne. Or, ces éléments importants ne paraissent pas avoir été pris en compte par l'instance précédente lorsqu'elle a procédé à l'examen du risque de fuite. Le fait que le recourant bénéficie de l'aide sociale et qu'il lui serait possible d'obtenir la nationalité de son père ne semblent dès lors pas constituer, dans le cas d'espèce, des indices suffisants pour conclure à l'existence d'un risque de fuite qu'il y aurait "sérieusement lieu de craindre", selon les termes de l'<ref-law>. La question du risque de fuite - au demeurant délicate in casu - peut toutefois rester indécise, compte tenu de l'affirmation du risque de collusion (cf. consid. 6.2 infra).
6.2. Le maintien du prévenu en détention peut être justifié par l'intérêt public lié aux besoins de l'instruction en cours, par exemple lorsqu'il est à craindre que l'intéressé mette sa liberté à profit pour compromettre la recherche de la vérité en exerçant une influence sur des personnes ou en altérant des moyens de preuve (<ref-law>). L'autorité doit démontrer que les circonstances particulières de l'espèce font apparaître un danger concret et sérieux de telles manoeuvres, propres à entraver la manifestation de la vérité, en indiquant, au moins dans les grandes lignes et sous réserve des opérations à conserver secrètes, quels actes d'instruction elle doit encore effectuer et en quoi la libération du prévenu en compromettrait l'accomplissement (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 127 s.; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 23 et les références).
En l'espèce, comme relevé par le Ministère public et le Tmc, les déclarations des diverses personnes appréhendées divergent sur plusieurs points importants concernant le déroulement du brigandage. Le recourant prétend quant à lui ne pas avoir eu connaissance du projet de brigandage et nie toute implication dans cet acte, en dépit de certains éléments tendant à démontrer l'inverse (écoutes téléphoniques; présence de son ADN sur certains objets liés au crime). Il est dès lors nécessaire de procéder à d'autres auditions et confrontations ainsi qu'à d'autres mesures d'instruction pour établir le déroulement du brigandage et le rôle de chacun des protagonistes. Enfin, les instances précédentes pouvaient considérer qu'il n'était pas exclu, au vu des investigations encore à réaliser (cf. consid. 8 infra), que des tiers encore non identifiés aient également été impliqués. A ce stade de l'enquête, on ne saurait écarter le risque que le recourant ne mette sa liberté à profit pour tenter d'influencer ou d'intimider ses comparses ou d'autres tiers impliqués non identifiés, ou encore qu'il fasse disparaître des preuves. Le fait que plusieurs des protagonistes se trouvent actuellement en détention n'exclut pas que le recourant puisse faire pression sur eux, par exemple par l'entremise de tierces personnes. Par ailleurs, quoi qu'en pense le recourant, le fait qu'un coprévenu ait été libéré ne suffit pas à rendre inexistant le risque de collusion. Enfin, les mesures de substitution proposées par le recourant pour pallier le risque de collusion ne sont pas suffisantes au regard de l'intensité dudit risque. Son maintien en détention ne contrevient dès lors pas aux art. 221 al. 1 let. b et 237 al. 1 CPP.
6.3.
Le recourant se plaint d'une inégalité de traitement dans la mesure où un coprévenu aurait été libéré moyennant des mesures de substitution. L'intéressé ne saurait toutefois se prévaloir de la situation des autres prévenus, dès lors que la loi a été correctement appliquée dans son cas (<ref-ruling> consid. 3a p. 2; <ref-ruling> consid. 9b p. 121; <ref-ruling> consid. 5 p. 166 et les arrêts cités). Par conséquent, ce moyen doit également être rejeté.
7.
Le recourant se plaint du fait que l'instruction serait au point mort et qu'aucune mesure d'instruction ne serait planifiée depuis le 6 juin 2013. Par cette critique, le recourant semble se plaindre d'une violation du principe de célérité. Sa critique doit toutefois être rejetée. En effet, l'instruction n'a jusqu'à présent pas connu de période d'inactivité susceptible de contrevenir à l'art. 5 par. 3 CEDH. L'autorité pénale a régulièrement fait progresser le dossier en entendant à plusieurs reprises les divers protagonistes appréhendés. Il ressort par ailleurs du dossier que des mesures d'instruction sont actuellement en cours et visent à établir avec précision les faits délictueux imputables aux différents protagonistes (cf. rapport de police du 8 juillet 2013).
8.
Le recourant fait également valoir le caractère disproportionné de sa détention. Les conditions d'une prolongation exceptionnelle de six mois ne seraient pas réunies.
8.1. D'après le Message du 21 décembre 2005 relatif à l'unification du droit de la procédure pénale, il est possible de prolonger la détention provisoire de six mois dans des cas exceptionnels, notamment lorsqu'il est prévisible que le motif de détention existera toujours trois mois plus tard. Tel peut être le cas, par exemple, lorsqu'il y a risque de collusion dans une procédure dans laquelle de grandes quantités de documents confisqués doivent être examinés et de nombreux témoins interrogés (FF 2006 1057, p. 1214). Le Tribunal fédéral a ainsi admis l'existence d'un cas exceptionnel dans une affaire complexe et volumineuse, impliquant quatre participants, où il était clair que le motif de détention (risque de réitération) ne disparaîtrait pas dans les trois mois (cf. arrêt 1B_126/2011 du 6 avril 2011 consid. 4.2.1 publié in JdT 2011 IV 325).
8.2. En l'occurrence, la cour cantonale a considéré qu'une prolongation de la détention jusqu'au 1 er janvier 2014 ne prêtait pas le flanc à la critique au vu de l'état de l'enquête et de l'ampleur conséquente des mesures d'instruction devant encore être mises en oeuvre. Elle a confirmé sur ce point la décision du Tmc qui avait estimé qu'au vu de la complexité des faits litigieux, du nombre de prévenus impliqués, des versions des faits divergentes, de la nécessité de procéder à maintes confrontations, de la multiplicité des écoutes téléphoniques ordonnées, dont il convenait d'analyser le résultat et du fait qu'une collaboration s'avérait nécessaire avec la France, un laps de temps clairement supérieur à trois mois serait nécessaire pour effectuer les opérations d'enquête restant à réaliser.
Cette appréciation ne peut être suivie. En effet, contrairement à ce que considèrent les instances précédentes, il n'apparaît pas que l'enquête relative au brigandage revête un caractère exceptionnel au sens de l'<ref-law>. Il n'est en effet pas d'emblée prévisible que les mesures d'instruction (confrontations, analyse des écoutes téléphoniques) ne pourront pas être réalisées dans le délai ordinaire de prolongation de la détention et que le motif de détention persistera durant cette période de six mois, quand bien même les autorités suisses devraient collaborer avec la France sur certains points. Il convient dès lors de ramener la durée de la prolongation de la détention provisoire à trois mois conformément à l'<ref-law>. Au demeurant, l'autorité pénale reste libre, à l'échéance de cette période de trois mois, de renouveler la détention provisoire du recourant si les conditions en sont toujours réunies. Le recours doit donc être admis dans cette mesure.
9.
Il s'ensuit que le recours doit être admis partiellement. L'arrêt cantonal est réformé en ce sens que le recours est partiellement admis et que le chiffre III du dispositif de l'ordonnance du 25 juin 2013 du Tribunal des mesures de contrainte est modifiée en ce sens que la durée de la prolongation est fixée à trois mois. Le recours est rejeté pour le surplus et la cause est renvoyée au Tribunal cantonal pour nouvelle décision sur les frais et les dépens de la procédure cantonale (<ref-law>).
Conformément à l'<ref-law>, les frais judiciaires, réduits, pour la procédure devant le Tribunal fédéral, sont à la charge du recourant qui succombe partiellement. Des dépens, eux aussi réduits, sont alloués au recourant, à la charge du canton de Vaud (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est admis partiellement. L'arrêt attaqué est réformé en ce sens que le recours du 2 juillet 2013 est partiellement admis et que le chiffre III du dispositif de l'ordonnance du 25 juin 2013 du Tribunal des mesures de contrainte est modifiée en ce sens que la durée de la prolongation de la détention est fixée à trois mois. Le recours est rejeté pour le surplus et la cause est renvoyée au Tribunal cantonal pour nouvelle décision sur les frais et les dépens de la procédure cantonale.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., pour la procédure devant le Tribunal fédéral, sont mis à la charge du recourant.
3.
Une indemnité de 1'000 francs est allouée au recourant à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral, à la charge de l'Etat de Vaud.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 12 août 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Arn