zieht das Bundesgericht in Erwägung:
1.- Die Erbengemeinschaft A._ erhob beim Gemeinderat von Wünnewil-Flamatt Einsprache gegen ein Bauvorhaben der Firma F._. Die Einsprecher beantragten die Verweigerung der Baubewilligung sowie die Feststellung der Nichtigkeit des Quartierplans "Untere Herrengasse". Der Oberamtmann des Sensebezirkes wies am 27. Dezember 2000 die Einsprache ab und erteilte der Firma F._ die Baubewilligung.
Eine dagegen von der Erbengemeinschaft A._ erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Freiburg mit Entscheid vom 13. März 2001 ab, soweit es darauf eintrat.
2.- Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts führt die Erbengemeinschaft A._ mit Eingabe vom 17. Mai 2001 (Poststempel 18. Mai 2001) staatsrechtliche Beschwerde.
Das Bundesgericht forderte die Erbengemeinschaft A._ mit Schreiben vom 22. Mai 2001 u.a. auf, sich zur Frage der rechtzeitigen Beschwerdeeinreichung zu äussern sowie die notwendigen Vollmachten und eine Ausfertigung des angefochtenen Entscheids einzureichen. Nach erfolgter Fristerstreckung reichte die Erbengemeinschaft A._ am 20. Juni 2001 die Vollmachten sowie eine Ausfertigung des angefochtenen Entscheids ein. Ausserdem äusserte sie sich mit Schreiben vom 30. Mai 2001, 20., 24. und 25. Juni 2001 zur Frage der rechtzeitigen Beschwerdeeinreichung.
3.- Die Erbengemeinschaft A._ stellte am 20. Juni 2001 ein Gesuch um Sistierung des Verfahrens.
Diesem Ersuchen ist nicht zu entsprechen, da - wie nachfolgende Ausführungen ergeben - sich die Beschwerde als offensichtlich unzulässig erweist (Art. 36a OG); sie kann sofort ohne Einholung von Vernehmlassungen entschieden werden.
4.- Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG muss eine staatsrechtliche Beschwerde die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt worden sind.
Im staatsrechtlichen Beschwerdeverfahren prüft das Bundesgericht nur klar und detailliert erhobene Rügen (<ref-ruling> E. 3c mit Hinweisen). Diesen Anforderungen vermag die Eingabe vom 17. Mai 2001, die sich mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids nur mangelhaft auseinandersetzt, nicht zu genügen. So führte das Verwaltungsgericht hinsichtlich der beanstandeten Planauflage des Quartierplanes aus, dass diese korrekt erfolgt sei. Hierzu machte es weiter geltend, dass die Beschwerdeführer, sollten sie tatsächlich erst im Jahre 1999 von der 1990 erfolgten öffentlichen Auflage und des 1992 genehmigten Planes erfahren haben, diesen damals hätten anfechten müssen. Der jetzt erhobene Einwand gegen den Plan erweise sich als verspätet, weshalb darauf nicht weiter einzutreten sei. Mit dieser Alternativbegründung setzten sich die Beschwerdeführer nicht auseinander. Da auch die übrigen Rügen den Begründungsanforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nicht zu genügen vermögen, ist auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht einzutreten.
Somit kann offen bleiben, ob die Beschwerde rechtzeitig erhoben worden ist (vgl. Art. 89 OG).
5.- Bei diesem Ausgang des Verfahrens haben die Beschwerdeführer die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG). Ihr Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist abzuweisen, da sich die Beschwerde von vornherein als aussichtslos erwies (Art. 152 OG).
Mit dem vorliegenden Entscheid ist das von den Beschwerdeführern gestellte Gesuch um Gewährung der aufschiebenden Wirkung gegenstandslos geworden.

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Auf die staatsrechtliche Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.- Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Gemeinde Wünnewil-Flamatt, dem Oberamtmann des Sensebezirks und dem Verwaltungsgericht des Kantons Freiburg, II. Verwaltungsgerichtshof, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 28. Juni 2001
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: