Faits :
A.
A.a. A._ a travaillé en qualité de manoeuvre puis d'aide-monteur sanitaire au service de différents employeurs. A ce titre, il était assuré obligatoirement contre le risque d'accident auprès de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA).
Durant la période de 1990 à 1998, il a été victime de quatre accidents professionnels dont les suites ont été prises en charge par la CNA. Le 26 février 1990, il a subi une contusion du sacrum et une plaie palmaire à la main droite après avoir chuté d'une hauteur de deux à trois mètres. Il a repris le travail à 100 % dès le 22 juin 1990. Le 5 juillet 1991, il a été victime d'une fracture du col du péroné gauche, ainsi que de plaies à ce niveau et au dos du pied gauche au niveau du premier espace interdigital alors qu'il travaillait avec une machine agricole. L'intéressé a subi deux autres accidents, à savoir une fracture de la deuxième phalange du majeur gauche (le 21 octobre 1992) et une coupure à la jambe gauche (le 12 février 1998).
En 2005, il a annoncé différents troubles à la CNA en indiquant qu'il s'agissait de suites des accidents susmentionnés. Par décision du 7 septembre 2005, la CNA a refusé d'allouer des prestations d'assurance au motif de l'absence d'un lien de causalité entre les troubles et les accidents assurés. Saisie d'une opposition, elle l'a admise partiellement par décision du 5 janvier 2006. Elle a confirmé le refus de prestations d'assurance pour les troubles rachidiens et psychiques et accepté de mettre en oeuvre une instruction complémentaires afin d'examiner si les séquelles des fractures du péroné et du majeur gauches nécessitaient un traitement et/ou entraînaient une diminution de la capacité de travail.
A.b. A._ a recouru contre la décision sur opposition devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud (aujourd'hui: Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud).
Par jugement du 8 mars 2007, la juridiction cantonale a admis le recours et renvoyé la cause à la CNA pour complément d'instruction. Elle a constaté que les troubles au membre inférieur et au majeur gauches n'étaient plus litigieux du moment que l'opposition avait été admise sur ce point. En outre, elle a nié l'existence d'un lien de causalité entre les troubles du rachis et les accidents assurés. En ce qui concerne les troubles psychiques, elle a considéré qu'une instruction complémentaire était nécessaire afin de connaître la durée du traitement médical et celle de l'incapacité de travail due aux lésions physiques.
A.c.
Après avoir requis l'avis du docteur B._, spécialiste en chirurgie et médecin d'arrondissement (rapport d'examen médical final du 6 septembre 2012), la CNA a rendu une décision le 3 octobre 2012, confirmée sur opposition le 8 novembre suivant, par laquelle elle a nié le droit de l'intéressé à des prestations d'assurance sous la forme d'une rente d'invalidité et/ou d'une indemnité pour atteinte à l'intégrité. Elle a considéré qu'il n'existait pas, au niveau du membre inférieur ni du médius gauches, de séquelles accidentelles de nature organique entraînant une diminution de la capacité de travail et/ou une atteinte à l'intégrité. Sur le plan ostéo-articulaire, elle a exclu l'existence de toute limitation objective. Enfin, elle a nié l'existence d'un lien de causalité adéquate entre les troubles psychiques et l'accident.
B.
A._ a recouru contre la décision sur opposition devant la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud en concluant à l'octroi de prestations de l'assurance-accidents. A l'appui de ses conclusions, il a produit des rapports des docteurs D._ et C._, chef de clinique, respectivement médecin assistant à l'Hôpital E._ (du 31 mars 2004), et F._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie (des 6 mai et 10 septembre 2013). Par ailleurs, la cour cantonale a recueilli le dossier de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud, en particulier un rapport d'expertise établi par les médecins du Centre G._ du 11 février 2008).
Le recours a été rejeté par jugement du 17 février 2014.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public en concluant à l'annulation du jugement cantonal et au renvoi de la cause à la juridiction précédente pour complément d'instruction et nouveau jugement, sous suite de frais et dépens. Préalablement, il demande à bénéficier de l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale et requiert la désignation de M e Yilmaz en qualité d'avocat d'office.
L'intimée conclut au rejet du recours. La cour cantonale et l'Office fédéral de la santé publique ont renoncé à se déterminer sur le recours.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière de droit public (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le droit éventuel du recourant à une rente d'invalidité de l'assurance-accidents et/ou à une indemnité pour atteinte à l'intégrité.
La procédure portant sur l'octroi ou le refus de prestations en espèces de l'assurance-accidents, le Tribunal fédéral n'est pas lié par les faits établis par la juridiction précédente (<ref-law>).
3.
3.1. Dans la mesure où, dans son jugement du 8 mars 2007, le Tribunal avait nié l'existence d'un lien de causalité entre les troubles du rachis et les accidents assurés, la juridiction précédente a jugé que ce point n'était plus litigieux. Par ailleurs, étant donné que ce même tribunal avait retenu que les troubles psychiques étaient sans relation de causalité adéquate avec les accidents des 21 octobre 1992 et 12 février 1998, la juridiction précédente a considéré que le point litigieux était celui du rapport de causalité avec les plaintes de l'assuré concernant le membre inférieur et le majeur gauches, d'une part, et entre les troubles psychiques et les accidents des 26 février 1990 et 5 juillet 1991, d'autre part.
Par ailleurs, se fondant sur le rapport d'expertise du Centre G._, du 11 février 2008, et sur le rapport du docteur B._ du 6 septembre 2012, la cour cantonale a retenu que les plaintes de l'assuré concernant le membre inférieur et le majeur gauches n'étaient pas objectivables et elle a nié l'existence d'un lien de causalité entre les affections de nature somatique dont se plaint l'intéressé et les accidents dont il a été victime.
Enfin, la cour cantonale a nié l'existence d'une relation de causalité adéquate entre l'état dépressif et les accidents des 26 février 1990 et 5 juillet 1991, tout en laissant indécis le point de savoir s'il existait un lien de causalité naturelle. Considérant les événements en cause comme des accidents de gravité moyenne, elle a retenu qu'aucun des critères objectifs définis par la jurisprudence pour statuer sur le caractère adéquat du lien de causalité en cas d'atteinte à la santé psychique n'était réalisé en l'occurrence. Bien que le docteur F._ soit d'avis que les événements en cause ont contribué de manière importante au développement de l'état dépressif et qu'il ait posé le diagnostic d'état de stress post-traumatique, cela n'était pas déterminant en l'occurrence, dès lors que l'existence d'un lien de causalité adéquate est une question de droit, qui doit être tranchée à l'aune d'une appréciation juridique.
3.2. Le recourant reproche à la cour cantonale une violation du principe inquisitoire et des droits de participation du justiciable à la procédure, en tant que le jugement attaqué procède d'une appréciation arbitraire et erronée des moyens de preuves et que les faits pertinents ont été établis de façon erronée, en violation de l'art. 61 let. a et c LPGA (RS 830.1). Il reproche aux premiers juges de s'être fondés sur le rapport des médecins du Centre G._, dont la mission ne consistait pas à se prononcer quant à la répercussion des accidents sur la capacité de travail, du moment que le taux minimal exigé pour ouvrir droit à une rente de l'assurance-invalidité diffère du seuil minimum en matière d'assurance-accidents. Etant donné les rapports du docteur F._ (des 6 mai et 10 septembre 2013), selon lequel un trouble psychique post-traumatique a diminué la capacité de travail de 60 % au moins, il appartenait à la cour cantonale de mettre en oeuvre une nouvelle expertise judiciaire, afin de statuer sur l'existence d'un lien de causalité adéquate entre ce trouble et les événements en cause. En particulier, le jugement attaqué ne pouvait se fonder sur une appréciation anticipée des preuves, dans la mesure où les premiers juges ne pouvaient pas avoir de certitudes quant au résultat d'une expertise à mettre en oeuvre. En effet, celle-ci aurait permis d'apporter des réponses en relation avec les critères objectifs définis par la jurisprudence pour examiner le caractère adéquat du lien de causalité en cas d'atteinte à la santé psychique, à savoir les circonstances concomitantes particulièrement dramatiques ou le caractère particulièrement impressionnant de l'accident, la gravité ou la nature particulière des lésions physiques, compte tenu notamment du fait qu'elles sont propres, selon l'expérience, à entraîner des troubles psychiques, la durée anormalement longue du traitement médical et les douleurs physiques persistantes.
4.
4.1. Le recourant ne soutient plus que ses troubles du rachis sont en relation de causalité avec les accidents assurés. Par ailleurs, en ce qui concerne ses plaintes en liaison avec le membre inférieur et le majeur gauches, il ne fait valoir aucun argument de nature à mettre en doute le point de vue de la cour cantonale, selon lequel celles-ci ne sont pas objectivables. Contrairement à ce qu'il soutient, rien n'empêchait la juridiction précédente de se référer à l'expertise mise en oeuvre par l'office de l'assurance-invalidité. D'une part, en effet, l'intéressé n'allègue pas en quoi ses droits de partie n'auraient pas été respectés dans le cadre de la procédure en matière d'assurance-invalidité. D'autre part, le seul fait que le taux minimal exigé pour ouvrir droit à une rente de l'assurance-invalidité diffère du seuil minimum en matière d'assurance-accidents ne justifie pas que l'on s'écarte des conclusions des experts mandatés par l'assurance-invalidité en ce qui concerne le caractère non objectivable des plaintes.
Cela étant, il y a lieu d'admettre, sans qu'il soit nécessaire de mettre en oeuvre un complément d'instruction, comme le demande le recourant, que celui-ci ne souffre plus, sur le plan somatique, d'une atteinte à la santé en relation de causalité avec les événements en cause.
4.2.
4.2.1. La juridiction cantonale ayant nié l'existence d'un lien de causalité adéquate entre l'état dépressif et les accidents des 26 février 1990 et 5 juillet 1991, on ne saurait faire droit au grief du recourant, selon lequel elle a violé le principe inquisitoire en s'abstenant de mettre en oeuvre une expertise médicale pour trancher ce point. En effet, savoir si l'événement assuré et l'atteinte à la santé sont liés par un rapport de causalité adéquate est une question de droit qu'il appartient à l'administration et, en cas de recours, au juge de trancher (<ref-ruling> consid. 4a p. 405).
4.2.2. Par ailleurs, le recourant ne remet pas en cause le point de vue de la juridiction cantonale, selon lequel les événements des 26 février 1990 et 5 juillet 1991 doivent être classés dans la catégorie des accidents de gravité moyenne. Aussi, les circonstances qui sont en connexité étroite avec l'accident ou qui apparaissent comme ses effets directs ou indirects doivent-elles se cumuler ou revêtir une intensité particulière pour que le caractère adéquat du lien de causalité puisse être admis (<ref-ruling> consid. 6c/bb p. 141; 403 consid. 5c/bb p. 410). A cet égard, dans la mesure où le recourant se contente d'alléguer qu'au moins quatre critères jurisprudentiels déterminants sont réalisés en l'occurrence, il est douteux que sa motivation satisfasse aux conditions posées à l'<ref-law>. Quoi qu'il en soit, les critiques succinctes invoquées à ce sujet par l'intéressé ne sont pas de nature à mettre en cause le point de vue de la cour cantonale, selon lequel aucun des critères objectifs n'était réalisé en l'occurrence.
4.2.3. Vu ce qui précède, il n'est pas nécessaire de mettre en oeuvre un complément d'instruction, comme le demande le recourant et l'intimée était fondée, par sa décision sur opposition du 8 novembre 2012, à nier le droit de l'intéressé à des prestations d'assurance sous la forme d'une rente d'invalidité et/ou d'une indemnité pour atteinte à l'intégrité. Le jugement entrepris n'est dès lors pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
5.
Les conclusions du recourant étant d'emblée vouées à l'échec, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 et 2 LTF) et l'intéressé, qui succombe, supportera les frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Vaud et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 19 février 2015
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Leuzinger
Le Greffier : Beauverd