Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Nach Art. 108 Abs. 2 OG hat die Verwaltungsgerichtsbeschwerde unter anderm die Begehren und deren Begründung mit Angabe der Beweismittel zu enthalten. Diese Bestimmung soll dem Gericht hinreichende Klarheit darüber verschaffen, worum es beim Rechtsstreit geht. Nach der Praxis genügt es, wenn dies der Verwaltungsgerichtsbeschwerde insgesamt entnommen werden kann. Insbesondere muss zumindest aus der Beschwerdebegründung ersichtlich sein, was die Beschwerde führende Person verlangt und auf welche Tatsachen sie sich beruft. Die Begründung braucht nicht zuzutreffen, aber sie muss sachbezogen sein. Der blosse Hinweis auf frühere Rechtsschriften oder auf den angefochtenen Entscheid genügt nicht. Fehlt der Antrag oder die Begründung überhaupt und lassen sie sich auch nicht der Beschwerdeschrift entnehmen, so liegt keine rechtsgenügliche Beschwerde vor, weshalb auf sie nicht eingetreten werden kann (<ref-ruling> Erw. 1a mit Hinweisen).
b) Die vorliegende Verwaltungsgerichtsbeschwerde der C._ AG vom 18. November 1999 ist einzig mit Bezug auf die an W._ ausgerichteten Entgelte ein genügendes Rechtsmittel. Hinsichtlich der erst mit Eingabe vom 23. Dezember 1999 - und damit nach Fristablauf (vgl. Art. 106 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 132 OG) - geltend gemachten "Befreiung von der AHV-Pflicht" auch "des Herrn P._ ... wie auch des Herrn E._" enthält die Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 18. November 1999 keinerlei Begehren und Begründung, sodass darauf nicht eingetreten werden kann.
2.- a) Zu prüfen ist somit vorliegend einzig, ob die Tätigkeit des Mitinteressierten W._ für die Beschwerdeführerin zu Recht als unselbstständigerwerbend qualifiziert und daher die Firma zutreffend als Arbeitgeberin zur Entrichtung der paritätischen Sozialversicherungsbeiträge verpflichtet worden ist. Da es sich hierbei nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
b) Im Rahmen von Art. 105 Abs. 2 OG ist die Möglichkeit, im Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht neue tatsächliche Behauptungen aufzustellen oder neue Beweismittel geltend zu machen, weitgehend eingeschränkt. Nach der Rechtsprechung sind nur jene neuen Beweismittel zulässig, welche die Vorinstanz von Amtes wegen hätte erheben müssen und deren Nichterheben eine Verletzung wesentlicher Verfahrensvorschriften darstellt (<ref-ruling> Erw. 1c, 120 V 485 Erw. 1b, je mit Hinweisen). Zwar ist der Verwaltungsprozess vom Untersuchungsgrundsatz beherrscht, wonach Verwaltung und Gericht von sich aus für die richtige und vollständige Abklärung des Sachverhalts zu sorgen haben; doch entbindet das die Rechtsuchenden nicht davon, selber die Beanstandungen vorzubringen, die sie anzubringen haben (Rügepflicht), und ihrerseits zur Feststellung des Sachverhalts beizutragen (Mitwirkungspflicht). Unzulässig und mit der weit gehenden Bindung des Eidgenössischen Versicherungsgerichts an die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung gemäss Art. 105 Abs. 2 OG unvereinbar ist es darum, neue tatsächliche Behauptungen und neue Beweismittel erst im letztinstanzlichen Verfahren vorzubringen, obwohl sie schon im kantonalen Beschwerdeverfahren hätten geltend gemacht werden können und - in Beachtung der Mitwirkungspflicht - hätten geltend gemacht werden müssen. Solche (verspätete) Vorbringen sind nicht geeignet, die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz als mangelhaft im Sinne von Art. 105 Abs. 2 OG erscheinen zu lassen (<ref-ruling> Erw. 1c, AHI 1994 S. 211 Erw. 2b mit Hinweisen).
3.- Die Vorinstanz legt in ihrem Entscheid unter Berücksichtigung der Grundsätze über die Abgrenzung der selbstständigen von der unselbstständigen Erwerbstätigkeit zutreffend dar, dass die Tätigkeit des W._ für die Beschwerdeführerin als unselbstständigerwerbend zu betrachten ist, weshalb von der Firma als Arbeitgeberin paritätische Sozialversicherungsbeiträge zu entrichten sind (vgl. Art. 12 Abs. 1 und Art. 5 Abs. 2 sowie Art. 14 Abs. 1 AHVG). Daran vermögen die in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhobenen Einwendungen, mit denen sich nunmehr noch die Vorinstanz in ihrer Vernehmlassung vom 25. November 1999 zutreffend auseinandergesetzt hat, nichts zu ändern. Die von der Beschwerdeführerin erst im Laufe des vorliegenden Verwaltungsgerichtsbeschwerdeverfahrens vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eingereichten Unterlagen hätten schon im früheren gerichtlichen Verfahren beigebracht werden müssen und sind daher als verspätete neue Beweismittel unzulässig (vgl. Erw. 2b hievor). In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird des Weitern nichts vorgebracht, was die vorinstanzliche Feststellung des Sachverhalts als mangelhaft im Sinne des Art. 105 Abs. 2 OG oder die rechtliche Würdigung als bundesrechtswidrig erscheinen liesse (vgl. vorstehende Erw. 2a). Die angefochtene Nachzahlungsverfügung und der vorinstanzliche Gerichtsentscheid, welche in masslicher Hinsicht unbestritten sind, lassen sich somit nicht beanstanden. Den zutreffenden Ausführungen von Verwaltung und Vorinstanz, auf welche verwiesen wird, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nichts beizufügen.
4.- Nach dem Gesagten erweist sich die Verwaltungsgerichtsbeschwerde als unzulässig bzw. unbegründet. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend gehen die Kosten zu Lasten der Beschwerdeführerin (Art. 134 OG e contrario; Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
II.Die Gerichtskosten von total Fr. 3000. - werden der Beschwerdeführerin auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, dem Bundesamt für Sozialversicherung und W._ zugestellt.
Luzern, 20. Juni 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: