Ritenuto in fatto :
A.- In accoglimento dell'azione promossa da Jakob Waldburger contro Karl Kurfess e Karl Christian Kurfess, il 18 maggio 1999 il Tribunale del distretto di Moesa ha annullato il contratto di compravendita immobiliare stipulato il 10 aprile 1995 e, di conseguenza, ordinato all'Ufficiale dei registri di Mesocco di reiscrivere quali proprietari del fondo n. 2661 piano 7 di Mesocco i convenuti, i quali sono stati condannati al pagamento fr. 146'406. 65, oltre interessi.
Questo giudizio è stato pronunciato nell'ambito di una procedura contumaciale a causa del mancato versamento, da parte dei convenuti, dell'intero importo richiesto a titolo di deposito, di fr. 4420.--. Il 29 marzo 1999, contestualmente alla convocazione all'udienza principale, il Vicepresidente del Tribunale distrettuale aveva infatti loro chiesto di consegnare tale somma entro il 4 maggio seguente.
Dopo aver constatato l'entrata di soli fr. 2420.--, egli aveva immediatamente sollecitato la rimanenza entro il 14 maggio. Atteso che il giorno dell'udienza il deposito non era stato ancora versato nella sua integralità, il Tribunale distrettuale ha adottato la procedura contumaciale a norma dell'art. 125 CPC/GR.
B.- Il 15 luglio 1999 Karl Kurfess e Karl Christian Kurfess hanno domandato la purgazione della procedura e il riesame del caso, giusta l'art. 130 CPC/GR. Ritenuta l'assenza di prove circa l'impossibilità, per gli istanti, di prestare l'importo richiesto entro il termine assegnato - la dichiarata assenza dal domicilio non bastando, in ogni caso, a giustificare la purgazione - il 30 agosto 1999 il Vicepresidente del Tribunale del distretto di Moesa ha respinto l'istanza.
Contro questa decisione i soccombenti hanno interposto ricorso alla Commissione del Tribunale cantonale dei Grigioni, che l'ha integralmente disatteso il 14 dicembre 1999.
C.- Prevalendosi della violazione dell'art. 4 vCost. nonché dell'art. 6 CEDU, Karl Kurfess e Karl Christian Kurfess sono insorti dinanzi al Tribunale federale con ricorso di diritto pubblico del 24 gennaio 2000. Essi postulano - previo conferimento dell'effetto sospensivo all'impugnativa - l'annullamento della predetta sentenza e il rinvio dell'incarto all'autorità inferiore, per la completazione dell'istruttoria e nuovo giudizio.
Il Presidente della Corte adita ha respinto l' istanza di effetto sospensivo il 22 febbraio 2000.
Con osservazioni del 1° marzo 2000 Jakob Waldburger ha proposto la reiezione del gravame e chiesto di essere posto al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio. L'autorità cantonale, richiamandosi a quanto già esposto nel querelato giudizio, ha dal canto suo, il 7 febbraio 2000, domandato di respingere il ricorso in quanto ammissibile.

Considerando in diritto :
1.- Preso atto della mancata impugnazione del giudizio contumaciale del 18 maggio 1999 a norma dell'art. 133 CPC/GR, i giudici grigionesi hanno innanzitutto stabilito di non poter riesaminare - nel quadro dell'attuale vertenza, relativa alla purgazione - lo svolgimento della procedura contumaciale dal profilo dell'art. 39 CPC/GR, così come richiesto nel ricorso. Essi non si sono pertanto chinati sulla questione di sapere se i termini assegnati ai ricorrenti per la prestazione dei depositi legali erano adeguati, se il termine è stato debitamente prorogato, se l'accenno alle conseguenze di mora era sufficiente e se, infine, le ulteriori premesse per la sentenza contumaciale erano date.
a) Orbene, nella prima parte del loro allegato i ricorrenti ripropongono diffusamente le critiche concernenti il comportamento del Vicepresidente del Tribunale distrettuale in relazione all'assegnazione del termine impartito per il versamento del deposito. Essi non criticano, per contro, le ragioni che hanno indotto la Corte cantonale a tralasciare l'esame di questi temi né si prevalgono dell'arbitraria applicazione del diritto processuale cantonale (art. 133 cpv. 1 CPC/GR). Questa argomentazione disattende le esigenze di motivazione poste dalla legge. Giusta l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, il ricorso di diritto pubblico deve infatti contenere l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme giuridiche che si pretendono violati, precisando altresì in che consista tale violazione. In altre parole, l'allegato ricorsuale deve contenere un'esauriente motivazione giuridica dalla quale si possa dedurre che, ed in quale misura, la decisione impugnata colpisce il ricorrente nei suoi diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 1c con rinvii).
Questi requisiti, come anticipato, non sono adempiuti nel caso di specie.
Donde l'inammissibilità della critica - solo implicita - rivolta dai ricorrenti all'autorità cantonale per aver omesso di esaminare l'operato del giudice di primo grado, a loro modo di vedere arbitrario, in contrasto con il diritto di essere sentito nonché con il principio della buona fede.
b) Giovi comunque rilevare che, a differenza di quanto vogliono ora far credere, nulla impediva ai ricorrenti di sollevare queste censure mediante tempestivo ricorso contro la sentenza contumaciale del 18 maggio 1999.
L'art. 133 cpv. 2 CPC/GR - da essi definito anticostituzionale - preclude infatti alla parte che non ha partecipato al procedimento solo la possibilità di contestare il merito della decisione contumaciale, non invece lo svolgimento della procedura. Ciò comporta la possibilità, anche per la parte preclusa dall'udienza principale, di ottenere il riesame della causa da parte dell'autorità inferiore.
Nella misura in cui i ricorrenti paiono voler ricondurre l'anticostituzionalità della citata norma all'impossibilità di ridiscutere il merito della controversia, la censura si avvera, a ogni modo, inammissibile. Da un canto perché non motivata conformemente ai requisiti di legge sopra esposti e dall'altro perché non risulta essa sia già stata formulata dinanzi all'autorità cantonale. Ai ricorrenti pare sfuggire che, adito con un ricorso di diritto pubblico fondato sulla violazione dell'art. 4 vCost. , il Tribunale federale non prende - di principio - in considerazione allegazioni, prove o fatti che non sono stati sottoposti all'autorità cantonale (<ref-ruling> consid. 2b pag. 22, 118 Ia 20 consid. 5a pag. 26, cfr. anche DTF 121 379 consid. 3 pag. 380 riferito all'art. 6 CEDU).
2.- A prescindere da quanto appena esposto, a mente dei ricorrenti la decisione cantonale, secondo la quale i requisiti per l'applicazione dell'art. 130 CPC/GR non sono adempiuti, viola in ogni caso l'art. 4 vCost. e l'art. 6 CEDU.
a) A norma dell'art. 130 cpv. 1 CPC/GR la parte che non è comparsa può esigere la purgazione della procedura se comprova di non essere stata in grado, senza averne colpa, di comparire all'udienza principale oppure di presentare tempestivamente un'istanza di assistenza giudiziaria.
Orbene, riferendosi alla relativa osservazione dei ricorrenti, i giudici grigionesi hanno precisato di non ritenere rilevante la questione di sapere se l'impedimento debba essere imputato all'avvocato o al suo cliente, giacché il comportamento dell'avvocato viene di regola ascritto al suo mandante. Sia come sia, stando alle risultanze istruttorie e al tenore degli allegati di causa, in concreto l'avvocato ha ricevuto il 6 maggio 1999 la sollecitazione al pagamento del deposito legale e ha provveduto ad inviarlo subito ai clienti, sicché essi non possono sostenere di non essere stati debitamente informati. Il fatto che entrambi fossero, a quell'epoca, assenti dal loro domicilio, non costituisce comunque un impedimento "senza colpa" dato che essi erano a conoscenza del processo ed erano già stati invitati a prestare un deposito legale di fr. 4420.--, solo parzialmente ossequiato. Oltre a ciò, la Commissione cantonale ha osservato come, giusta l'art. 130 cpv. 1 CPC/GR e per costante prassi, ai ricorrenti sarebbe bastato inoltrare una domanda di assistenza giudiziaria per ovviare alle conseguenze di mora. Donde la conferma della reiezione dell'istanza di purgazione.
b) I ricorrenti contestano questa decisione; essi non espongono tuttavia per quale ragione l'applicazione dell'art. 130 cpv. 1 CPC/GR contenuta nella sentenza impugnata dovrebbe essere considerata manifestamente insostenibile.
In particolare essi nemmeno spiegano perché sarebbe arbitrario ritenere che l'assenza dal loro domicilio all' epoca dell'intimazione dell'invito al versamento del deposito legale non configura un motivo di purgazione. Orbene, per richiamarsi con successo all'arbitrio (art. 4 vCost.), i ricorrenti avrebbero dovuto dimostrare - con un'argomentazione precisa - che l'autorità cantonale ha emanato una decisione manifestamente insostenibile, destituita di fondamento serio e oggettivo o in urto palese con il senso di giustizia ed equità (<ref-ruling> consid. 2a con rinvii).
Dato che queste esigenze non sono realizzate, il gravame va respinto anche su questo punto.
Per il resto, giovi osservare che i ricorrenti sono malvenuti a dolersi di una violazione del diritto di essere sentito per non essersi potuti esprimere in occasione dell'udienza principale, atteso che tale circostanza è la conseguenza del mancato versamento - da parte loro - del deposito legale. Essi non meritano di essere seguiti nemmeno quando asseriscono di non essere stati debitamente avvisati circa le conseguenze del loro comportamento, questa affermazione risultando infatti contraddetta dal tenore dell'invito a versare il deposito del 29 marzo 1999. Pretestuosa è pure la tesi della violazione del principio della parità delle armi: nulla impediva infatti loro, se in difficoltà finanziarie, di presentare un'istanza di ammissione all'assistenza giudiziaria - come fatto dalla controparte -ed evitare così la procedura contumaciale. Infine, va disattesa anche la censura di formalismo eccessivo in relazione alle conseguenze del mancato versamento dell'anticipo secondo il diritto processuale grigionese; l'allestimento di simili regole di comportamento processuale è infatti indispensabile per assicurare un ordinato svolgimento del processo (cfr. <ref-ruling>).
3.- In conclusione, nella limitata misura in cui ammissibile, il ricorso di diritto pubblico si avvera manifestamente infondato.
Gli oneri processuali e le spese ripetibili seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 e art. 159 cpv. 1 e 2 OG).
Dato l'esito del gravame, la domanda di assistenza giudiziaria presentata dal resistente diviene priva d'oggetto.

Per questi motivi
il Tribunale f e d e r a l e
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 3000.-- è posta a carico dei ricorrenti, in solido, i quali rifonderanno al resistente, sempre con vincolo di solidarietà, fr. 3000.-- per spese ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla Commissione del Tribunale cantonale dei Grigioni.