Sachverhalt:
A.
Zwischen der Q._ AG als Arbeitgeberin (Beschwerdegegnerin) und den drei Personalverbänden Verband X._ (Beschwerdeführer 1), Verband Y._ (Beschwerdeführer 2), und Gewerkschaft Z._ (Beschwerdeführerin 3), besteht Uneinigkeit über die Arbeitszeitregelung bei Arbeitsübergabe.
B.
Gestützt auf die Schiedsklausel in Ziff. 2.4 des Gesamtarbeitsvertrags Q._ vom 4. Juli 2011 (nachfolgend: GAV) erhoben die Personalverbände am 12. September 2012 Schiedsklage gegen die Q._ AG bei einem Fünferschiedsgericht mit Sitz in Kreuzlingen. Sie beantragten, es sei festzustellen, dass bei jeder Dienstübergabe des Lokpersonals Überlappungszeit zu gewähren sei. Die Q._ AG beantragte die Abweisung dieses Begehrens.
Am 24. Juni 2013 erging folgender Schiedsspruch:
"1. Die Klage wird teilweise geschützt und festgestellt, dass bei jeder Arbeitsübergabe dem übernehmenden und dem übergebenden Lokführer Überlappungszeit wie folgt zu gewähren ist,
a. je fünf Minuten, wenn der Zugsaufenthalt 5 Minuten dauert. Dies ist mit der praktizierten Arbeitszeitregelung erfüllt.
b. je mindestens fünf Minuten, wenn der Zugsaufenthalt 5 Minuten überschreitet. Dies ist mit der praktizierten Arbeitszeitregelung nicht erfüllt. Das Arbeitsende des übergebenden Lokführers ist mit entsprechender Zeiteinteilung soweit hinauszuschieben, bis 5' Überlappungszeit erreicht sind, oder der Arbeitsbeginn des übernehmenden Lokführers ist mit entsprechender Zeiteinteilung soweit vorzuziehen, bis 5' Überlappungszeit erreicht sind.
c. je mindestens die Dauer des Zugaufenthalts, wenn der Zugsaufenthalt 5 Minuten unterschreitet. Dies ist mit der praktizierten Arbeitszeitregelung erfüllt.
(2.-4. Kosten, Parteientschädigungen, Mitteilung.) "
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragen die Personalverbände dem Bundesgericht sinngemäss, es sei der Schiedsspruch vom 24. Juni 2013 aufzuheben und es sei die Sache zur Neubeurteilung an das Schiedsgericht zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegnerin beantragt die Abweisung der Beschwerde.
Die Vorinstanz verzichtete auf Vernehmlassung.
Die Beschwerdeführer reichten unaufgefordert eine Replik ein.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein Schiedsspruch über eine Streitigkeit zwischen Parteien, die alle ihren Sitz in der Schweiz haben. Weder in der Schiedsvereinbarung noch später haben die Parteien vereinbart, dass die Bestimmungen über die internationale Schiedsgerichtsbarkeit (<ref-law>) Anwendung finden sollen (vgl. <ref-law>). Es gelten somit die Regeln über die interne Schiedsgerichtsbarkeit gemäss dem 3. Teil der Schweizerischen Zivilprozessordnung (<ref-law>).
1.2. Die Parteien haben von der ihnen durch <ref-law> eingeräumten Möglichkeit, als Rechtsmittelinstanz ein kantonales Gericht zu bezeichnen, nicht Gebrauch gemacht. Der Schiedsspruch unterliegt somit der Beschwerde an das Bundesgericht (<ref-law> und <ref-law>).
2.
Die Beschwerdeführer rügen, das Schiedsgericht habe über Streitpunkte entschieden, die ihm nicht unterbreitet worden seien (<ref-law>).
2.1. Die Parteien sind sich uneinig über die Anwendung der Arbeitszeitregelung für das Lokpersonal bei Arbeitsübergaben nach Ziff. 2.10 der bereichsspezifischen Arbeitszeitregelung des Lokpersonals der Q._ AG (nachfolgend: BAR), im Besonderen über den Anspruch auf "Überlappungszeit" und seine Voraussetzungen. Ziff. 2.10 BAR lautet wie folgt:
"Überlappungszeiten bei Arbeitsübergabe ergeben sich, wenn der Arbeitsantritt des übernehmenden Lokomotivführers zeitlich früher festgelegt ist als das Arbeitsende des übergebenden Lokomotivführers. Hiefür ist die nötige Zeit einzuräumen. Die Überlappungszeit beträgt gesamthaft 10 Minuten.
Überlappungszeiten sind dann vorzusehen, wenn das Triebfahrzeug aus betrieblichen Gründen durchgehend besetzt sein muss.
Massgebend für das Festlegen von Arbeitsantritt und Arbeitsschluss ist der Referenzpunkt. Dieser wird vom Geschäftsbereich Verkehr festgelegt."
Zwischen den Parteien streitig sind die Begriffe "Überlappungszeit", "Arbeitsübergabe" und "Referenzpunkt". Die Beschwerdeführer sind der Ansicht, es sei bei jeder Arbeitsübergabe Überlappungszeit einzuräumen. Die Überlappungszeit des übernehmenden Lokomotivführers beginne 5 Minuten vor Ankunft des Zuges und ende für den übergebenden Lokomotivführer 5 Minuten nach Ankunft des Zuges. Dies sei während zehn Jahren so gehandhabt worden. Im Jahr 2011 änderte die Beschwerdegegnerin die Arbeitszeitregelung und teilte neu 5 Minuten vor Abfahrt für übernehmende und 5 Minuten nach Ankunft für übergebende Lokomotivführer als Arbeitszeit ein. Die Beschwerdegegnerin ist der Ansicht, Überlappungszeit müsse nach Ziff. 2.10 Abs. 2 BAR nur gewährt werden, wenn das Triebfahrzeug aus betrieblichen Gründen durchgehend besetzt sein müsse.
2.2. Die Vorinstanz teilte die Ansicht der Beschwerdeführer, wonach Ziff. 2.10 Abs. 2 BAR die Regelung in Ziff. 2.10 Abs. 1 BAR nicht aufhebe. Überlappungszeit sei somit in jedem Fall zu gewähren und nicht nur, wenn das Triebfahrzeug aus betrieblichen Gründen durchgehend besetzt sein müsse. Allerdings sei die Überlappungszeit je nach Aufenthaltszeit des Zuges im Bahnhof von unterschiedlicher Dauer. Bei einem Zugsaufenthalt von 5 Minuten sei der Arbeitsbeginn des übernehmenden Lokomotivführers auf 5 Minuten vor Zugsabfahrt und das Arbeitsende des übergebenden Lokomotivführers auf 5 Minuten nach Zugsankunft festzulegen. Diese entspreche der bestehenden Regelung. Bei einem Zugsaufenthalt von über 5 Minuten sei entweder das Arbeitsende des übergebenden Lokomotivführers so hinauszuschieben oder der Arbeitsbeginn der übernehmenden Lokomotivführers so vorzuziehen, dass eine Überlappungszeit von je 5 Minuten bestehe, ausmachend insgesamt 10 Minuten. In diesem Punkt müsse die Beschwerdegegnerin entsprechende Anpassungen vornehmen, da mit der bestehenden Regelung die Überlappungszeit von 10 Minuten nicht erreicht würde. Bei einem Zugsaufenthalt von unter 5 Minuten hingegen könne eine Überlappungszeit von insgesamt 10 Minuten aus fahrplantechnischen Gründen gar nicht erreicht werden. Ziff. 2.10 BAR bezwecke die Ermöglichung der Arbeitsübergabe. Aus dieser Bestimmung könne nicht abgeleitet werden, dass je 5 Minuten Überlappungszeit gewährleistet werde, obwohl der Zug gar nicht so lange am Bahnhof sei und daher eine Arbeitsübergabe von 5 Minuten Dauer gar nicht möglich sei. Die je nötige Überlappungszeit könne hier nicht länger dauern als die Aufenthaltszeit des Zuges im Bahnhof.
2.3. Die Beschwerdeführer bringen vor, beantragt worden sei einzig die Feststellung, dass bei jeder Dienstübergabe Überlappungszeit zu gewähren sei. Das Schiedsgericht habe über den gestellten Antrag hinaus entschieden, indem es sich auch zur konkreten Umsetzung geäussert habe. Es habe mit der Koppelung der Überlappungszeiten an die Dauer des Zugsaufenthalts gar ein neues System implementiert.
2.4. Dem ist nicht zuzustimmen. Das Schiedsgericht wurde wegen Uneinigkeit der Parteien in der Auslegung von Ziff. 2.10 BAR angerufen. Aus der Eingabe der Beschwerdeführer geht klar hervor, dass sie mit der 2011 erfolgten Änderung der Berechnung der Überlappungszeiten nicht einverstanden waren, da die Beschwerdegegnerin ihrer Ansicht nach zu wenig Überlappungszeit einteile. Ebenfalls klar ist, wie diese nach Ansicht der Beschwerdeführer zu berechnen wäre. Das Rechtsbegehren ist daher so zu verstehen, dass die Beschwerdeführer die Richtigkeit ihrer Berechnungsart gewissermassen voraussetzten und nun die Feststellung beantragten, die so berechnete Überlappungszeit sei bei jeder Dienstübergabe zu gewähren. Die blosse Feststellung, es sei bei jeder Dienstübergabe Überlappungszeit zu gewähren, wäre denn auch nur von beschränktem Nutzen für die Parteien gewesen. Die umstrittene Frage nach der Berechnungsweise dieser Überlappungszeit wäre diesfalls noch immer ungelöst. Das Schiedsgericht hat nun festgestellt, dass zwar in der Tat bei jeder Dienstübergabe Überlappungszeit zu gewähren sei, jedoch zeitlich in geringerem Umfang als von den Beschwerdeführern geltend gemacht. Damit gab es den Beschwerdeführern nur teilweise Recht und bewegte sich gleichzeitig aber immer noch innerhalb der Streitpunkte, die ihm im Sinne von <ref-law> unterbreitet wurden. Der Schiedsspruch ist somit vom Rechtsbegehren der Beschwerdeführer gedeckt. Die Beschwerde ist unbegründet.
3.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend werden die Beschwerdeführer unter solidarischer Haftbarkeit kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Eine Parteientschädigung ist hingegen nicht geschuldet, da die Beschwerdegegnerin nicht anwaltlich vertreten ist (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG; <ref-ruling> E. 4 S. 446 mit Hinweis).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern (unter solidarischer Haftung und intern zu gleichen Teilen) auferlegt.
3.
Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Schiedsgericht mit Sitz in Kreuzlingen schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. November 2013
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Klett
Die Gerichtsschreiberin: Schreier