A.- J._ est propriétaire de la parcelle n° 1840 de la Ville de Genève, section Petit-Saconnex, au n° 14 du chemin de Sous-Bois; L._ est pour sa part propriétaire de la parcelle n° 1842 de la Ville de Genève, section Petit-Saconnex, au n° 4 du chemin de la Rochette.
Ces biens-fonds contigus sont compris dans le périmètre du plan localisé de quartier N° 28908-255, délimité par les chemins des Colombettes et de Sous-Bois, d'une part, et par les chemins de la Rochette et des Fleurettes, d'autre part. Ce plan, adopté le 10 septembre 1997 par le Conseil d'Etat genevois, prévoit l'implantation d'un bâtiment de quatre étages et attique sur rez, sur chacune des parcelles nos 1840, 1841, 1842 et 1843, avec un parking souterrain commun dont l'accès se ferait par une rampe à créer sur la parcelle n° 1842, débouchant sur le chemin de la Rochette. Il permet l'érection d'un cinquième immeuble, de même gabarit, sur les parcelles nos 1844 et 1845, propriété de P._, respectivement des époux R._, sur lesquelles sont actuellement élevées des villas. Il fixe un taux de parcage de 1,2 place pour 108 mètres carrés de surface brute de plancher, ainsi qu'une place à l'attention des visiteurs pour huit logements. Quant à l'indice d'utilisation du sol, il s'élève à 1,3.
B.- Le 23 février 1998, la Société M._ a requis, pour le compte de L._, l'autorisation de construire sur la parcelle n° 1842 un immeuble de douze appartements avec garage souterrain, après démolition de la villa existante. P._ et R._ ont fait opposition à ce projet en se prévalant des inconvénients liés à une réalisation partielle des bâtiments prévus par le plan localisé de quartier ainsi que du non-respect de l'indice d'utilisation du sol et du taux de parcage fixés par le plan.
Par décision du 15 février 1999, le Département cantonal de l'aménagement, de l'équipement et du logement (ci-après: le Département) a délivré les autorisations de construire et de démolir requises par le projet. Les opposants ont recouru contre cette décision auprès de la Commission cantonale de recours instituée par loi sur les constructions et installations diverses (ci-après: la Commission de recours). Statuant le 28 mai 1999, cette dernière autorité a admis le recours et annulé les autorisations délivrées à la Société M._ par le Département le 15 février 1999, en l'absence d'un intérêt général commandant de réduire le nombre de places de parking requis par le plan localisé de quartier.
Le 8 juillet 1999, la société constructrice a soumis au Département un nouveau projet prévoyant une diminution de la surface brute de plancher aux niveaux de l'attique et du rez-de-chaussée, la réalisation en surface de deux places de parc à l'attention des visiteurs et une augmentation du nombre de places de parc en sous-sol, afin de tenir compte de la décision de la Commission de recours du 28 mai 1999.
C.- Agissant pour le compte de J._, B._ a déposé, le 18 janvier 1999, une demande définitive en autorisation de construire un immeuble locatif de quatorze appartements avec garage souterrain sur la parcelle n° 1840, après démolition de la villa et du garage existants.
Ce projet a notamment suscité l'opposition des époux R._ et de P._, qui invoquaient la violation d'une servitude inscrite au registre foncier le 20 mai 1927 interdisant d'élever sur la parcelle n° 1840 des constructions ayant plus de 11,50 mètres de hauteur et n'autorisant que des villas pouvant comporter trois foyers au maximum. Le 19 juillet 1999, B._ a remanié son projet pour tenir compte des remarques émises par la Commission de recours dans sa décision du 28 mai 1999.
D.- P._ et R._ se sont opposés aux projets en invoquant les inconvénients liés à une réalisation partielle des bâtiments prévus par le plan localisé de quartier et au non-respect de la limite d'emprise des constructions en sous-sol.
Les 10 août et 1er septembre 1999, la Ville de Genève a délivré un préavis favorable aux projets à la condition qu'une servitude de passage réciproque pour tous véhicules soit constituée au profit des parcelles nos 1840, 1841 et 1843 avant l'octroi des autorisations de construire, afin de garantir l'accès au garage souterrain depuis la parcelle n° 1842 et son extension sur les parcelles concernées.
E.- Par décision du 17 novembre 1999, le Département a levé les oppositions au projet de B._ et délivré les autorisations de construire et de démolir sollicitées. Il en a fait de même le 23 novembre 1999, s'agissant du projet présenté par la Société M._. Les autorisations de construire étaient notamment subordonnées, sous chiffre 6, à la condition que les actes notariés et les pièces justificatives attestant l'inscription des servitudes nécessaires à la réalisation des constructions projetées parviennent au Département avant l'ouverture du chantier.
P._ et R._ ont recouru en date des 20 et 21 décembre 1999 contre ces décisions auprès de la Commission de recours. Ils prétendaient que l'emprise du garage souterrain excéderait la limite prévue par le plan localisé de quartier, que le nombre de places de parc pour habitants serait insuffisant, que l'indice d'utilisation du sol ne serait respecté qu'au moyen d'un subterfuge et que les servitudes de passage nécessaires pour accéder au parking souterrain auraient dû être constituées avant la délivrance des autorisations de construire et de démolir, conformément aux préavis de la Ville de Genève.
Statuant le 10 mars 2000, la Commission de recours a rejeté les recours des opposants, après les avoir joints; elle a considéré en substance que la modification mineure de l'emprise du garage souterrain était justifiée par l'intérêt général à réaliser des places de parc en nombre suffisant, que l'indice d'utilisation du sol était respecté, qu'il en allait de même s'agissant du nombre de places de parc, alors même que certaines d'entre elles étaient prévues en enfilade, et que les opposants n'avaient pas qualité pour critiquer la solution retenue quant à la constitution des servitudes.
F.- Par acte du 13 avril 2000, P._ et R._ ont saisi le Tribunal administratif du canton de Genève (ci-après: le Tribunal administratif ou la cour cantonale) d'un recours que cette autorité a rejeté par arrêt du 14 septembre 2000. Elle a retenu que l'un et l'autre des projets respectaient l'indice d'utilisation du sol fixé dans le plan localisé de quartier; s'agissant des servitudes, elle a considéré que le grief était irrecevable en tant qu'il relevait du droit privé et en l'absence d'intérêt direct des opposants; par surabondance, elle l'a tenu pour infondé au motif que le Département était autorisé, dans le cadre de son pouvoir d'appréciation, à s'écarter du préavis non contraignant de la Ville de Genève et à fixer dans les autorisations de construire la condition selon laquelle les servitudes devaient être constituées avant l'ouverture du chantier. Elle a par ailleurs admis, en ce qui concerne l'emprise supplémentaire du garage souterrain par rapport à celle autorisée par le plan, que l'invocation de ce grief contrevenait au principe de l'interdiction de l'abus de droit en ce que les surfaces de stationnement avaient été augmentées à la suite de la décision rendue sur recours des opposants par la Commission de recours, relevant au surplus qu'il existait un intérêt général à ce que les parkings souterrains soient suffisants en zone de développement.
G.- Agissant par la voie du recours de droit public pour violation de l'art. 9 Cst. , P._ et R._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt qui reposerait, selon eux, sur une constatation arbitraire des faits et sur une application insoutenable des art. 3 al. 2 de la loi générale sur les zones de développement (LGZD) et 3 al. 2 de la loi sur l'extension des voies de communication et l'aménagement des quartiers ou localités (LExt), permettant au Département d'autoriser qu'un projet s'écarte légèrement du plan localisé de quartier dans la mesure où la mise au point technique du dossier ou un autre motif d'intérêt général le justifie.
La Commission de recours et le Tribunal administratif se réfèrent à leur décision respective. Le Département conclut au rejet du recours dans la mesure où il serait recevable.
B._ et la Société M._ concluent principalement à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet.
H.- Par ordonnance du 20 novembre 2000, le Président de la Ie Cour de droit public a accordé l'effet suspensif au recours.

Considérant en droit :
1.- Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 209; <ref-ruling> consid. 1 p. 381 et l'arrêt cité).
a) En vertu de l'art. 34 al. 1 et 3 LAT, seule la voie du recours de droit public est ouverte contre l'octroi d'une autorisation de construire et de démolir en zone à bâtir dans la mesure où les recourants font essentiellement valoir des griefs tirés du droit de l'aménagement du territoire (cf. <ref-ruling> consid. 1a/cc p. 92 et les arrêts cités).
b) En matière d'autorisation de construire, le Tribunal fédéral reconnaît la qualité pour recourir aux voisins selon l'art. 88 OJ s'ils invoquent la violation de dispositions du droit des constructions qui sont destinées à les protéger ou qui ont été édictées à la fois dans l'intérêt public et dans celui des voisins. Ils doivent en outre se trouver dans le champ de protection des dispositions dont ils allèguent la violation et être touchés par les effets prétendument illicites de la construction litigieuse (<ref-ruling> consid. 1c p. 442; <ref-ruling> consid. 2 p. 268 et les arrêts cités). De plus, la qualité pour recourir par la voie du recours de droit public s'appréciant uniquement sous l'angle de l'art. 88 OJ, il importe peu que la qualité de partie leur ait été reconnue dans la procédure cantonale (<ref-ruling> consid. 3b p. 280; <ref-ruling> consid. 1a p. 371; <ref-ruling> consid. 2a p. 116; <ref-ruling> consid. 3b p. 20). Enfin, il incombe au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir (<ref-ruling> consid. 1 p. 229).
c) Les recourants reprochent en premier lieu au Tribunal administratif d'avoir appliqué de manière arbitraire les art. 3 al. 2 LGZD et 3 al. 2 LExt en considérant que l'intérêt général à la réalisation de places de parc en nombre suffisant dans les zones de développement justifiait l'emprise supplémentaire du garage souterrain par rapport à celle prévue par le plan localisé de quartier.
Les voisins ne peuvent mettre en cause l'octroi d'une dérogation fondée sur ces dispositions que si celle-ci est de nature à porter atteinte à leurs intérêts juridiquement protégés. Certes, les règles sur les distances aux limites sont en principe également destinées à la protection des intérêts privés des voisins, dans la mesure où elles sont de nature à affecter les possibilités d'utilisation de leur propriété ou à engendrer des nuisances (<ref-ruling> consid. 1b p. 235; <ref-ruling> consid. 3b p. 20; <ref-ruling> consid. 1e p. 462 et les arrêts cités; voir aussi ZBl 89/1988 p. 267 consid. 1a). Cela ne suffit toutefois pas pour que leur soit reconnue la qualité pour agir; celui qui invoque des normes relatives à la distance aux limites doit en effet se trouver en relation directe avec l'application de ces prescriptions (cf. <ref-ruling> consid. 1b p. 365). Or, les recourants n'expliquent pas, comme il leur appartenait de le faire (cf. ATF 120 I 227 précité), en quoi ils seraient personnellement touchés dans leurs intérêts protégés de voisins par l'augmentation de l'emprise du garage souterrain en direction non pas de leurs biens-fonds, mais de la parcelle n° 1841, en ce qui concerne le projet de la Société M._, et de la parcelle n° 1843, s'agissant du projet de B._. Ils ne peuvent dès lors se prévaloir d'un intérêt pratique à faire constater une éventuelle application arbitraire du droit cantonal sur ce point.
L'extension du garage souterrain par rapport aux limites prévues par le plan localisé de quartier aurait également pour effet de modifier l'implantation de la rampe d'accès à cet ouvrage, prévue en limite de la propriété du recourant P._; ce dernier ne démontre toutefois pas que cette légère modification lui causerait des nuisances plus importantes par rapport à celles qu'il devrait subir, sans pouvoir s'en plaindre (cf. <ref-ruling> consid. 12c p. 346 et les arrêts cités), si l'implantation de cet ouvrage envisagée par le plan localisé de quartier était strictement observée.
Dans ces conditions, les recourants n'ont pas qualité pour contester l'application faite des art. 3 al. 2 LGZD et 3 al. 2 LExt.
d) Par ailleurs, les normes fixant le nombre de garages et de places de stationnement n'ont pas pour but de protéger les voisins (<ref-ruling> consid. 1b in fine p. 90; <ref-ruling> consid. 2b p. 74/75 et les références citées; voir aussi les arrêts des 18 novembre et 29 décembre 1994, parus à la RDAF 1995 p. 162 consid. 3a p. 165/166 et p. 290 consid. 1b p. 292), de sorte que le grief tiré de la possibilité de compter comme places de stationnement celles prévues en enfilade est irrecevable.
e) Les recourants reprochent enfin à l'autorité intimée d'avoir admis arbitrairement que le Département était autorisé, dans le cadre de son pouvoir d'appréciation, à fixer dans les autorisations de construire la condition suivant laquelle les servitudes nécessaires à la réalisation des projets devaient être constituées avant l'ouverture du chantier et non pas avant la délivrance des autorisations, comme le préconisait la Ville de Genève dans le cadre de ses préavis.
Ils perdent toutefois de vue que le Tribunal administratif n'a examiné cette question qu'à titre subsidiaire et qu'il a déclaré irrecevable le grief tiré de la constitution des servitudes au terme d'une motivation principale dont ils ne cherchent pas à démontrer le caractère arbitraire, comme il leur appartenait de faire à peine d'irrecevabilité (cf. <ref-ruling> consid. 5a p. 10; <ref-ruling> consid. 1b p. 95; <ref-ruling> consid. 2 p. 16; <ref-ruling> consid. 2b p. 28 et les arrêts cités; voir aussi Jean-François Poudret, La pluralité de motivations, condition de recevabilité des recours au Tribunal fédéral?, in: Le droit pénal et ses liens avec les autres branches du droit, Mélanges en l'honneur du Professeur Jean Gauthier, RDS 114/1996 p. 205 et les références citées).
Faute d'une motivation conforme aux exigences de l'art. 90 al. 1 let. b OJ, le recours doit être déclaré irrecevable sur ce point également, sans qu'il y ait lieu d'examiner si les recourants avaient qualité pour invoquer ce grief selon l'art. 88 OJ.
f) Pour le surplus, ces derniers ne se plaignent pas de la violation de leurs droits de parties à la procédure (<ref-ruling> consid. 1 p. 26/27), de sorte que le recours doit être déclaré en tout point irrecevable.
2.- Selon l'art. 156 al. 1 OJ, les frais de justice doivent être mis à la charge des recourants qui succombent.
Ces derniers verseront en outre une indemnité de dépens aux constructeurs, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un homme de loi (art. 159 al. 1 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral :
1. Déclare le recours irrecevable.
2. Met à la charge des recourants un émolument judiciaire de 2'000 fr.
3. Alloue à B._, d'une part, et à la société M._, d'autre part, une indemnité de 1'000 fr. chacun, à titre de dépens, à la charge des recourants, solidairement entre eux.
4. Communique le présent arrêt en copie aux mandataires des parties, au Département de l'aménagement, de l'équipement et du logement, à la Commission cantonale de recours en matière de constructions ainsi qu'au Tribunal administratif du canton de Genève.
_
Lausanne, le 18 décembre 2000 PMN/col
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président, Le Greffier,