A.- A.D._ et B.D._ sont copropriétaires des parcelles n°5393 et 5583 du Registre foncier d'Anières, au lieu-dit "Champs Lingots". Ces bien-fonds sont classés dans la cinquième zone à bâtir, destinée aux villas, régie par l'art. 19 al. 3 de la loi genevoise d'application de la LAT, du 4 juin 1987 (LALAT). La parcelle n°5393 forme avec les parcelles voisines n°5390, 5391 et 5392 un lotissement de quatre maisons d'habitation, soit deux paires de maisons mitoyennes, occupant chacune l'une de ces parcelles. Ces maisons ne comptent qu'un niveau et sont surmontées d'un toit plat. A.A._ est propriétaire de la parcelle n°5390, les époux B._ de la parcelle n°5391 et les époux C._ de la parcelle n°5392.
Le 10 décembre 1996, les époux D._ ont demandé au Département des travaux publics et de l'énergie du canton de Genève (devenu dans l'intervalle le Département de l'aménagement, de l'équipement et du logement; ci-après: le Département cantonal) l'autorisation de surélever leur maison d'un niveau surmonté d'un toit à quatre pans (procédure DD 94683).
Mis à l'enquête publique, ce projet a suscité l'opposition de A.A._ et des époux B._, ainsi que de E._. Les préavis des services cantonaux ont été favorables, alors que la commune d'Anières a émis des réserves, notamment pour ce qui concernait le caractère esthétique du projet.
Le 23 juillet 1997, le Département cantonal a écarté les oppositions et octroyé l'autorisation de construire, y compris une dérogation à la norme de rapport des surfaces, selon l'art. 59 de la loi genevoise sur les constructions et les installations diverses, du 14 avril 1988 (LCI).
Le 4 avril 2000, la Commission cantonale de recours en matière de constructions du canton de Genève (ci-après: la Commission cantonale) a admis le recours formé par A.A._, ainsi que les époux B._ et C._, contre la décision du 23 juillet 1997, qu'elle a annulée au motif que le Département cantonal n'aurait pas procédé à l'examen de la statique du bâtiment litigieux.
Les époux D._ ont recouru contre cette décision auprès du Tribunal administratif du canton de Genève.
En cours de procédure, A.A._ et consorts ont déposé une demande préalable de construire, portant sur la surélévation de leurs propres maisons, dont le toit resterait plat (procédure DD 17472).
Dans le cadre de cette procédure, la commission d'architecture a, le 5 décembre 2000, émis un préavis favorable, en indiquant ce qui suit:
"A l'évidence, cette proposition incite à poursuivre de manière cohérente l'opération de transformation, voire d'agrandissement des villas, tout en sauvegardant l'unité du langage architectural".
Par arrêt du 13 février 2001, après avoir procédé à une inspection locale et joint à la procédure un rapport technique établi le 8 mai 2000 par la société Amsler et Bombeli S.A., ainsi qu'une contre-expertise établie le 10 novembre 2000 par la société Geos Ingénieurs Conseils S.A., le Tribunal administratif a admis le recours formé par les époux D._ contre la décision du 4 avril 2000, qu'il a annulée.
B.- Agissant par la voie du recours de droit public, A.A._, A.B._, ainsi que A.C._ et B.C._, demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 13 février 2001 et l'autorisation de construire du 23 juillet 1997. A titre subsidiaire, ils requièrent le renvoi de la cause à la Commission cantonale pour qu'elle "reprenne l'instruction de la cause en fonction de l'autorisation de construire 17472 délivrée le 6 mars 2001". Ils se plaignent d'arbitraire, de déni de justice et d'inégalité de traitement.
Le Tribunal administratif se réfère à son arrêt. Le Département cantonal conclut au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Les intimés D._ concluent au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.- Le Tribunal fédéral examine d'office et avec une pleine cognition la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 2a p. 42; <ref-ruling> consid. 1 p. 83, 207 consid. 1 p. 209, 257 consid. 1a p. 258, et les arrêts cités).
a) Hormis des exceptions non réalisées en l'espèce, le recours de droit public n'a qu'un effet cassatoire (art. 90 al. 1 let. b OJ; <ref-ruling> consid. 1c p. 216/217; <ref-ruling> consid. 1b p. 536; <ref-ruling> consid. 1b p. 107, et les arrêts cités). Les conclusions du recours allant au-delà de l'annulation de la décision attaquée sont ainsi irrecevables.
b) L'acte de recours ne mentionne pas les dispositions constitutionnelles sur lesquelles les recourants fondent leurs moyens. Cela étant, on peut admettre que sous couvert du grief de violation arbitraire de la loi, les recourants se prévalent, de manière implicite, mais tout juste suffisante au regard du principe d'allégation régissant le recours de droit public (art. 90 al. 1 let. b OJ; <ref-ruling> consid. 4 p. 43; <ref-ruling> consid. 1b p. 536; <ref-ruling> consid. 1c p. 76, 492 consid. 1b p. 495, et les arrêts cités), de l'art. 26 Cst. garantissant la propriété.
c) aa) Ont qualité pour agir notamment les particuliers lésés par des arrêtés ou des décisions qui les concernent personnellement ou qui sont d'une portée générale (art. 88 OJ); la qualité pour recourir s'appréciant au regard du seul art. 88 OJ, le fait que la qualité de partie ait, comme en l'espèce, été reconnue aux recourants dans la procédure cantonale n'est pas déterminant (ATF <ref-ruling> consid. 1b/aa p. 75, 253 consid. 1b p. 254/255; <ref-ruling> consid. 3b p. 280, et les arrêts cités). La qualité pour agir au sens de l'art. 88 OJ se détermine en fonction des griefs soulevés dans le recours (<ref-ruling> consid. 1c p. 214; <ref-ruling>ss.). Le recours de droit public est ouvert seulement à celui qui est atteint par l'acte attaqué dans ses intérêts personnels et juridiquement protégés; le recours formé pour sauvegarder l'intérêt général ou de simples intérêts de fait est irrecevable.
Celui qui agit par la voie du recours de droit public doit, conformément à l'art. 90 al. 1 let. b OJ, présenter au Tribunal fédéral des éléments de fait qui permettent à celui-ci de déterminer dans quelle mesure la décision attaquée porte une atteinte actuelle et personnelle aux intérêts juridiquement protégés du recourant (<ref-ruling> consid. 1b p. 175; <ref-ruling> consid. 3c/bb p. 280; <ref-ruling> consid. 1 p. 229). La prohibition de l'arbitraire ne fonde pas à elle seule la qualité pour agir au sens de l'art. 88 OJ (<ref-ruling> consid. 5b p. 42/43, 279 consid. 3c/aa p. 280; <ref-ruling> consid. 3b/bb p. 47, 373 consid. 1a p. 374, et les arrêts cités). Cette jurisprudence, développée sous l'empire de l'art. 4 aCst. , demeure applicable au regard de l'art. 9 Cst. (ATF <ref-ruling>), y compris pour ce qui concerne le recours de droit public formé par le propriétaire voisin contre une autorisation de construire (arrêts non publiés M., du 9 juin 2000, consid. 2a, et M., du 7 juillet 2000, consid. 1b/aa).
En matière d'autorisation de construire, les propriétaires voisins ont qualité pour recourir selon l'art. 88 OJ s'ils invoquent la violation de dispositions qui tendent non seulement à la sauvegarde des intérêts de la collectivité, mais aussi à la protection de leurs intérêts de voisins. Il faut en outre que les recourants se trouvent dans le champ de protection des dispositions dont ils allèguent la violation et qu'ils soient touchés par les effets prétendument illicites de la construction litigieuse (<ref-ruling> consid. 3a p. 179). Ils ne peuvent en revanche se prévaloir de la clause d'esthétique, qui protège uniquement l'intérêt public (<ref-ruling> consid. 1b p. 235; <ref-ruling> consid. 1b p. 90).
bb) En tant que propriétaires de terrains voisins de la parcelle sur laquelle serait érigé le bâtiment litigieux, les recourants ont qualité pour se plaindre, au regard de l'art. 88 OJ, de la violation de normes fixant les possibilités d'utilisation du sol (<ref-ruling> consid. 3b p. 19/ 20; <ref-ruling>; la même règle s'applique au recours formé par un voisin contre un plan d'affectation, cf. <ref-ruling> consid. 2d p. 46/47; <ref-ruling> consid. 1b p. 364/365; <ref-ruling> consid. 2a p. 116, et les arrêts cités). Ces normes sont de nature mixte, car elles tendent à protéger tant l'intérêt public que l'intérêt des voisins (<ref-ruling> consid. 2d p. 46/47; <ref-ruling> consid. 1b p. 235; <ref-ruling> consid. 3b p. 20, et les arrêts cités). Les recourants ont aussi qualité pour soulever le grief de violation arbitraire de l'art. 59 al. 4 LCI, régissant les dérogations à la norme déterminant la surface maximale de plancher habitable. Ils sont aussi habilités à se plaindre de la violation de leurs droits procéduraux, en rapport avec l'application de cette disposition, et à invoquer, en outre, les droits formels que leur reconnaît le droit cantonal de procédure ou qui découlent directement de la Constitution ou de l'art. 6 par. 1 CEDH (<ref-ruling> consid. 3b p. 94; <ref-ruling> consid. 1 p. 26/27; <ref-ruling> consid. 1b p. 270, et les arrêts cités).
2.- Selon les recourants, le Tribunal administratif aurait violé arbitrairement l'art. 59 LCI.
a) Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité; à cet égard, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si elle apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision critiquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 3a p. 170; <ref-ruling> consid. 3a p. 15, 166 consid. 2a p. 168, et les arrêts cités). Il n'y a pas arbitraire du seul fait qu'une autre interprétation de la loi soit possible, ou même préférable (<ref-ruling> consid. 5 p. 250/251; <ref-ruling> consid. 3a p. 373; <ref-ruling> consid. 2a p. 499; <ref-ruling> consid. 3a p. 326/327).
b) Dans la cinquième zone à bâtir, la surface de la construction, exprimée en mètres carrés, ne doit pas excéder 20% de la surface de la parcelle (art. 59 al. 1 LCI). Toutefois, lorsque les circonstances le justifient et que cette mesure est compatible avec le caractère, l'harmonie et l'aménagement du quartier, le département peut autoriser, après consultation de la commune et de la commission d'architecture, un projet de construction en ordre contigu dont la surface de plancher ne dépasse pas 25% de la surface du terrain (art. 59 al. 4 let. a LCI).
Selon le Tribunal administratif, l'art. 59 al. 4 let. a LCI constituerait une clause d'esthétique, dans l'application de laquelle il s'impose une certaine retenue lorsque les préavis des autorités inférieures sont unanimes. Comme tel était le cas en l'espèce, le Tribunal administratif a tenu les conditions de l'art. 59 al. 4 let. a LCI comme remplies, solution confortée par l'inspection locale à laquelle il avait procédé.
Les recours critiquent cette appréciation. Dans un premier moyen, ils soulignent que la commune s'était opposée au projet, pour des raisons liées à l'esthétique. Dans un deuxième moyen, ils reprochent au Tribunal administratif de n'avoir pas tenu compte du fait que la commission d'architecture, dans son préavis du 5 décembre 2000, aurait émis le voeu de voir la surélévation des bâtiments en question se faire selon la proposition des recourants.
Ces arguments ne sont pas déterminants. Selon le texte clair de l'art. 59 al. 4 let. a LCI, les avis de la commune et de la commission d'architecture sont consultatifs. Partant, ils ne lient ni le département, ni le Tribunal administratif, lequel a en outre pu se forger sa propre opinion en se rendant sur place. A cela s'ajoute que la commission d'architecture a donné un préavis favorable à l'un et à l'autre projet, celui des recourants comme celui des intimés.
On ne peut donc opposer un préavis à l'autre, comme semblent le faire les recourants. Enfin, sur le vu de la jurisprudence qui vient d'être rappelée, les recourants ne sont de toute manière pas recevables à se prévaloir de l'art. 59 al. 4 let. a LCI en tant que cette disposition met en jeu l'appréciation du caractère esthétique des bâtiments comme condition pour déroger à une norme fixant la densité des constructions.
3.- De l'avis des recourants, le Tribunal administratif aurait commis une grave erreur d'appréciation, portant sur un fait essentiel, assimilable à une violation du droit au sens de l'art. 43 OJ.
Cette disposition s'applique uniquement au recours en réforme et non au recours de droit public. Il faut cependant en comprendre que les recourants reprochent au Tribunal administratif une constatation arbitraire d'un fait déterminant pour l'issue de la cause. Les recourants exposent à ce propos que l'état de fait de l'arrêt attaqué indique erronément que la demande d'autorisation de construire présentée par les recourants (DD 17472) prévoirait un toit à quatre pans, alors que le projet des recourants concerne une surélévation à toit plat. Cette erreur aurait vicié l'appréciation du Tribunal administratif sur deux points. Premièrement, la cour cantonale se serait fondée sur ce fait pour rejeter la requête de suspension de la procédure jusqu'à droit connu sur la demande DD 14472. Deuxièmement, le Tribunal administratif aurait injustement mis en doute les intentions véritables des recourants, en leur reprochant à tort de s'opposer à un projet identique au leur.
S'agissant de la forme du toit projeté selon l'autorisation DD 17472, l'arrêt attaqué est entaché d'une erreur manifeste. En effet, les plans annexés à la procédure DD 17472 montrent clairement que les recourants envisagent de surélever leurs propres maisons d'un niveau, mais en gardant la forme d'un toit plat. Ces plans indiquent un bâtiment surmonté d'un toit à quatre pans, mais il s'agit précisément de celui des intimés, comme l'atteste la mention ("Autorisation de construire DD 94683") apposée en regard.
La méprise du Tribunal administratif sur ce point ne conduit toutefois pas à l'admission du recours, car elle n'a pas influé sur le sort de la cause. Le Tribunal administratif pouvait sans arbitraire rejeter la demande de suspension présentée par les recourants car, contrairement à ce que ceux-ci soutiennent, les préavis successifs de la commission d'architecture ne se contredisent pas. En outre, le Tribunal administratif a rejeté le grief tiré de l'art. 14 LCI, en se fondant sur le rapport établi par la société Amsler et Bombeli.
Cette motivation se suffisait à elle-même. Il n'était pas nécessaire d'y ajouter une quelconque critique à l'égard des recourants, que l'on ne saurait soupçonner de vouloir interdire aux autres ce qu'ils réclament pour eux-mêmes.
4.- Les recourants reprochent au Tribunal administratif d'avoir statué sans tenir compte du droit des époux C._ à surélever leur propre bâtiment. Ils y voient une inégalité de traitement.
a) Il y a inégalité de traitement lorsque, sans motifs sérieux, deux décisions soumettent deux situations de fait semblables à des règles juridiques différentes; les situations comparées ne doivent pas nécessairement être identiques en tous points, mais leur similitude doit être établie en ce qui concerne les éléments de fait pertinents pour la décision à prendre (<ref-ruling> consid. 2e p. 172/173; <ref-ruling> consid. 6a p. 7, 19 consid. 3b p. 23, 112 consid. 10b p. 141; <ref-ruling> consid. 3a p. 11/12, et les arrêts cités).
b) Les recourants n'indiquent pas en quoi le Tribunal administratif aurait violé la Constitution en déniant aux époux C._ le droit qu'ils revendiquent, et dont on ne peut discerner au demeurant ni la nature, ni la portée. Pour le surplus, les procédures DD 94683 et DD 17472 ne présentent pas entre elles un lien de connexité obligeant les autorités cantonales à les mener de front ou leur interdisant de trancher l'une indépendamment de l'autre. Faute de situation égale réclamant un traitement égal, le grief n'a pas de fondement.
5.- Les recourants reprochent au Tribunal administratif d'avoir statué sans ordonner préalablement les mesures d'instruction complémentaires qu'ils avaient requises.
a) Les parties ont le droit d'être entendues (art. 29 al. 2 Cst.). Cela inclut pour elles le droit de s'expliquer avant qu'une décision ne soit prise à leur détriment, de fournir des preuves quant aux faits de nature à influer sur la décision, d'avoir accès au dossier, de participer à l'administration des preuves, d'en prendre connaissance et de se déterminer à leur propos (<ref-ruling> consid. 2 p. 130-132; cf., pour la jurisprudence relative à l'art. 4 aCst. , <ref-ruling> consid. 2a/aa p. 16; <ref-ruling> consid. 3a p. 51, 242 consid. 2 p. 242; <ref-ruling>, 180 consid. 1a p. 181, 372 consid. 3b, et les arrêts cités). L'autorité peut toutefois renoncer au moyen de preuve offert par une partie, pour autant qu'elle puisse admettre sans arbitraire que ce moyen n'aurait pas changé sa conviction (<ref-ruling> consid. 2 p. 242; <ref-ruling> consid. 4b p. 94; <ref-ruling> consid.
4a p. 469; <ref-ruling> consid. 1d p. 162, et les arrêts cités).
Le droit d'être entendu est cependant violé lorsque l'autorité nie sans motifs suffisants toute pertinence à un moyen de preuve (<ref-ruling> consid. 2a p. 291). Le Tribunal fédéral revoit cette question sous l'angle restreint de l'arbitraire, car elle porte uniquement sur l'appréciation des preuves, et non point sur la portée du droit d'être entendu (<ref-ruling> consid. 3a p. 11/12; <ref-ruling>).
b) Le 15 janvier 2001, les recourants ont demandé au Tribunal administratif d'entendre comme témoins le représentant de la commune et des délégués de la commission d'architecture, afin qu'ils s'expliquent au sujet des préavis donnés dans la procédure DD 17472. Ils ont en outre demandé l'audition de l'auteur du rapport établi par la société Geos Ingénieurs Conseils S.A., dont les conclusions infirmeraient celles du rapport de la société Amsler et Bombeli.
aa) Dès lors que le Tribunal administratif pouvait admettre sans arbitraire que les procédures DD 94683 et DD 14742 n'étaient pas connexes, l'audition des témoins cités par les recourants était superflue, puisqu'elle portait sur des faits qui n'étaient pas décisifs.
bb) Au dossier de la procédure cantonale étaient joints les rapports établis par la société Amsler et Bombeli, d'une part, et par la société Geos Ingénieurs Conseils S.A., d'autre part. Le Tribunal administratif a tenu compte de ces documents, en tenant pour déterminant le premier, que les conclusions du second ne contrediraient pas. Les recourants semblent contester cette dernière appréciation, sans indiquer toutefois, de la manière précise et claire exigée par l'art. 90 al. 1 let. b OJ, en quoi la solution retenue dans l'arrêt attaqué sur ce point serait arbitraire. En outre, ces rapports, formulés en termes prudents, indiquent l'un comme l'autre que la surélévation envisagée serait possible sans dégâts pour les autres bâtiments, notamment celui des époux C._, à condition que certaines mesures de protection soient prises et des investigations complémentaires ordonnées. Une audition complémentaire pouvait sans arbitraire être tenue pour superflue.
6.- En relation avec le grief précédent, les recourants soutiennent que le Tribunal administratif aurait violé les art. 14 LCI et 13 al. 4 du règlement d'application de celle-ci, du 27 février 1978 (RALCI), en ne demandant pas des calculs complémentaires au sujet de la statique des bâtiments en question.
a) A teneur de l'art. 14 let. c LCI, le département peut refuser l'autorisation de construire lorsque la construction ou l'installation projetée ne remplit pas des conditions de sécurité et de salubrité suffisantes à l'égard des voisins ou du public. Quant à l'art. 13 al. 4 RALCI, il prévoit que le département peut demander des renseignements ou des plans complémentaires, la modification de plans, la constitution de servitudes ou des calculs statiques.
b) Se fondant sur la contre-expertise Geos, les recourants ont défendu le point de vue que le projet des intimés menacerait la stabilité de la maison des intimés et celle des époux C._. Ils ont partant réclamé des mesures complémentaires sur ce point, en application de l'art. 13 al. 4RALCI.
Le Tribunal administratif, se référant à sa jurisprudence, a considéré que l'art. 14 LCI n'a pas pour but de protéger l'intérêt des voisins. On peut hésiter sur ce point, s'agissant, pour ce qui est de l'art. 14 let. c LCI, d'une disposition qui évoque expressément les voisins. Cela étant, même s'il fallait admettre que les recourants sont habilités à se prévaloir de cette norme, il n'en demeure pas moins que le Tribunal administratif pouvait sans arbitraire considérer que l'ouvrage projeté ne comportait pas un risque de sécurité pour la maison des époux A._. En outre, les art. 14 let. c LCI et 13 al. 4 RALCI sont des normes potestatives, laissant au département une liberté d'appréciation dans laquelle le Tribunal administratif, selon sa pratique, n'intervient qu'avec retenue. Les recourants ne peuvent en tirer une quelconque obligation d'agir, opposable aux autorités cantonales.
7.- Les recourants reprochent au Tribunal administratif de n'avoir pas examiné certains griefs. Ils y voient un déni de justice formel.
a) Selon la jurisprudence relative à l'art. 4 aCst. , applicable à l'art. 29 al. 2 Cst. , l'autorité doit indiquer dans son prononcé les motifs qui la conduisent à sa décision (<ref-ruling> consid 2c p. 34; <ref-ruling> consid. 2b p. 109). Elle n'est pas tenue de discuter de manière détaillée tous les arguments soulevés par les parties; elle n'est pas davantage astreinte à statuer séparément sur chacune des conclusions qui lui sont présentées. Elle peut se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige; il suffit que le justiciable puisse apprécier correctement la portée de la décision et l'attaquer à bon escient (<ref-ruling> consid. 2a/aa p. 17; <ref-ruling> consid. 2c p. 372; <ref-ruling> consid. 2a p. 149; <ref-ruling> consid. 1a p. 181, et les arrêts cités). En tant que parties à la procédure cantonale de recours, les recourants sont recevables à soulever ce grief (ATF <ref-ruling> consid. 1 p. 26/27).
b) Les recourants se réfèrent à des griefs concernant le taux d'utilisation du sol et les distances aux limites de propriété, soulevés dans le recours qu'ils ont formé contre l'autorisation de construire, auprès de la Commission cantonale, le 15 août 1997. Les recourants n'indiquent pas les motifs pour lesquels le Tribunal administratif aurait dû examiner ces griefs évoqués devant l'autorité cantonale de première instance et dont ils ne prétendent pas, pour le surplus, qu'ils auraient été remis en discussion devant le Tribunal administratif.
8.- Le recours doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les frais en sont mis à la charge des recourants (art. 156 OJ), ainsi qu'une indemnité en faveur des intimés D._. Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens pour le surplus (art. 159 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral :
1. Rejette le recours dans la mesure où il est recevable.
2. Met à la charge des recourants un émolument de 4000 fr., ainsi que, solidairement entre eux, une indemnité de 2000 fr. à verser aux intimés D._, à titre de dépens.
3. Communique le présent arrêt en copie aux mandataires des parties, au Département de l'aménagement, de l'équipement et du logement, et au Tribunal administratif du canton de Genève.
_
Lausanne, le 25 juin 2001ZIR
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président,
Le Greffier,