Faits :
Faits :
A. A.a Par décision du 10 mai 1995, l'Office AI du canton de Berne a rejeté la demande de prestations d'assurance-invalidité déposée le 6 décembre 1994 par C._. Cet office avait considéré que les troubles invoqués par le prénommé - à savoir pour l'essentiel des troubles de la personnalité (séquelles de dysharmonie évolutive) entraînant, d'après les rapports annexés au dossier du docteur B._, psychiatre, une incapacité de travail de 50% depuis 1992 pour une durée indéterminée - ne pouvaient être qualifiés d'atteintes ayant valeur de maladie, de sorte qu'il n'y avait pas d'invalidité au sens de l'AI. L'assuré n'a pas contesté cette décision.
Saisie d'une nouvelle demande de prestations en date du 10 janvier 1996, l'Office AI du canton de Berne a refusé d'entrer en matière, motif pris de l'absence d'éléments nouveaux (décision du 24 mai 1996).
Par décision du 28 juillet 1997, l'Office AI du canton de Vaud (ci-après : l'office) - compétent ensuite du déménagement de l'assuré dans ce canton - a également opposé un refus d'entrée en matière à une nouvelle demande de prestations présentée le 19 août 1996. Cette décision a été confirmée par arrêt du Tribunal fédéral des assurances du 17 août 1998.
A.b C._ a déposé une quatrième demande de prestations le 7 octobre 1999 en produisant une expertise (du 29 septembre 1999) du docteur A._, psychiatre, selon lequel il souffrait d'une véritable maladie mentale sous la forme d'un «trouble organique de la personnalité ou syndrome frontal» et non pas, comme cela semblait avoir été admis jusque-là, d'une simple faiblesse de caractère ou d'une personnalité originale.
Par décision du 17 avril 2000, l'office a derechef refusé d'entrer en matière. Les constatations faites par le psychiatre ne rendaient pas plausible une modification de l'état de santé de l'assuré depuis la décision initiale de refus de rente; il s'agissait tout au plus d'une appréciation différente d'une situation clinique déjà connue, de sorte qu'une révision de cette décision pour faits nouveaux n'entrait pas non plus en ligne de compte.
Par décision du 17 avril 2000, l'office a derechef refusé d'entrer en matière. Les constatations faites par le psychiatre ne rendaient pas plausible une modification de l'état de santé de l'assuré depuis la décision initiale de refus de rente; il s'agissait tout au plus d'une appréciation différente d'une situation clinique déjà connue, de sorte qu'une révision de cette décision pour faits nouveaux n'entrait pas non plus en ligne de compte.
B. L'assuré a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de dépens, au renvoi de la cause à l'office pour instruction sur le fond.
Par jugement du 26 mars 2001, le tribunal a rejeté le recours.
Par jugement du 26 mars 2001, le tribunal a rejeté le recours.
C. C._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation, avec suite de dépens, en reprenant ses conclusions formulées en instance cantonale. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite.
L'office, ainsi que l'Office fédéral des assurances, ont renoncé à présenter une détermination.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. Les premiers juges ont confirmé la décision de non entrée en matière de l'office en examinant la cause sous trois angles juridiques différents. Ils se sont demandés, en premier lieu, s'il existait un motif de révision au sens de l'art. 87 al. 3 et 4 RAI (modification de l'invalidité); à cette question, ils ont répondu par la négative dès lors que le docteur A._ ne faisait état d'aucune aggravation de l'état de santé de C._ sur le plan psychique depuis 1995 - en particulier, l'incapacité de travail du prénommé n'avait pas varié dans l'intervalle. Les juges cantonaux ont regardé, en second lieu, s'il y avait matière à reconsidération de la première décision de non entrée en matière de l'office (du 28 juillet 1997), mais ont écarté cette éventualité étant donné que cette décision avait fait l'objet d'une procédure judiciaire (cf. arrêt du Tribunal fédéral des assurances du 17 août 1998). Enfin, ils se sont interrogés sur le point de savoir si les conditions d'une révision (procédurale) de la décision initiale de refus de rente (du 15 mai 1995) étaient réunies, ce qu'ils ont nié, considérant que l'expertise du docteur A._ ne représentait ni un fait nouveau, ni un nouveau moyen de preuve.
En l'occurrence, c'est par le biais d'une révision (procédurale) exclusivement, comme le reconnaît à juste titre le recourant, que l'office intimé pourrait le cas échéant être tenu à entrer en matière sur la nouvelle demande de prestations de C._.
En l'occurrence, c'est par le biais d'une révision (procédurale) exclusivement, comme le reconnaît à juste titre le recourant, que l'office intimé pourrait le cas échéant être tenu à entrer en matière sur la nouvelle demande de prestations de C._.
2. La révision d'une décision entrée en force formelle suppose la découverte de faits nouveaux ou de nouveaux moyens de preuve susceptibles de conduire à une appréciation juridique différente (<ref-ruling> consid. 4b, 46 consid. 2b et les références).
La notion de faits ou moyens de preuve nouveaux s'apprécie de la même manière en cas de révision (procédurale) d'une décision administrative, de révision d'un jugement cantonal dans le cadre de l'art. 85 al. 2 let. h LAVS ou d'une révision fondée sur l'art. 137 let. b OJ (à propos de la révision procédurale de décisions administratives : <ref-ruling>; à propos de l'art. 137 let. b OJ: <ref-ruling> et 110 V 141 consid. 2; à propos de l'art. 85 al. 2 let. h LAVS : <ref-ruling> consid. 4b).
Sont «nouveaux» au sens de ces dispositions, les faits qui se sont produits jusqu'au moment où, dans la procédure principale, des allégations de faits étaient encore recevables, mais qui n'étaient pas connus du requérant malgré toute sa diligence. En outre, les faits nouveaux doivent être importants, c'est-à-dire qu'ils doivent être de nature à modifier l'état de fait qui est à la base de la décision entreprise et à conduire à un jugement différent en fonction d'une appréciation juridique correcte. Les preuves, quant à elles, doivent servir à prouver soit les faits nouveaux importants qui motivent la révision, soit des faits qui étaient certes connus lors de la procédure précédente, mais qui n'avaient pas pu être prouvés, au détriment du requérant. Si les nouveaux moyens sont destinés à prouver des faits allégués antérieurement, le requérant doit aussi démontrer qu'il ne pouvait pas les invoquer dans la précédente procédure. Une preuve est considérée comme concluante lorsqu'il faut admettre qu'elle aurait conduit l'autorité (administrative ou judiciaire) à statuer autrement s'il en avait eu connaissance dans la procédure principale. Ce qui est décisif, c'est que le moyen de preuve ne serve pas à l'appréciation des faits seulement, mais à l'établissement de ces derniers. Ainsi, il ne suffit pas qu'une nouvelle expertise donne une appréciation différente des faits; il faut bien plutôt des éléments de fait nouveaux, dont il résulte que les bases de la décision entreprise comportaient des défauts objectifs. Pour justifier la révision d'une décision, il ne suffit pas que l'expert tire ultérieurement, des faits connus au moment du jugement principal, d'autres conclusions que l'autorité. Il n'y a pas non plus motif à révision du seul fait que celle-ci paraît avoir mal interprété des faits connus déjà lors de la procédure principale. L'appréciation inexacte doit être, bien plutôt, la conséquence de l'ignorance ou de l'absence de preuve de faits essentiels pour la décision (<ref-ruling> consid. 5b, 110 V 141 consid. 2, 293 consid. 2a, 108 V 171 consid. 1; cf. aussi <ref-ruling> consid. 5).
Sont «nouveaux» au sens de ces dispositions, les faits qui se sont produits jusqu'au moment où, dans la procédure principale, des allégations de faits étaient encore recevables, mais qui n'étaient pas connus du requérant malgré toute sa diligence. En outre, les faits nouveaux doivent être importants, c'est-à-dire qu'ils doivent être de nature à modifier l'état de fait qui est à la base de la décision entreprise et à conduire à un jugement différent en fonction d'une appréciation juridique correcte. Les preuves, quant à elles, doivent servir à prouver soit les faits nouveaux importants qui motivent la révision, soit des faits qui étaient certes connus lors de la procédure précédente, mais qui n'avaient pas pu être prouvés, au détriment du requérant. Si les nouveaux moyens sont destinés à prouver des faits allégués antérieurement, le requérant doit aussi démontrer qu'il ne pouvait pas les invoquer dans la précédente procédure. Une preuve est considérée comme concluante lorsqu'il faut admettre qu'elle aurait conduit l'autorité (administrative ou judiciaire) à statuer autrement s'il en avait eu connaissance dans la procédure principale. Ce qui est décisif, c'est que le moyen de preuve ne serve pas à l'appréciation des faits seulement, mais à l'établissement de ces derniers. Ainsi, il ne suffit pas qu'une nouvelle expertise donne une appréciation différente des faits; il faut bien plutôt des éléments de fait nouveaux, dont il résulte que les bases de la décision entreprise comportaient des défauts objectifs. Pour justifier la révision d'une décision, il ne suffit pas que l'expert tire ultérieurement, des faits connus au moment du jugement principal, d'autres conclusions que l'autorité. Il n'y a pas non plus motif à révision du seul fait que celle-ci paraît avoir mal interprété des faits connus déjà lors de la procédure principale. L'appréciation inexacte doit être, bien plutôt, la conséquence de l'ignorance ou de l'absence de preuve de faits essentiels pour la décision (<ref-ruling> consid. 5b, 110 V 141 consid. 2, 293 consid. 2a, 108 V 171 consid. 1; cf. aussi <ref-ruling> consid. 5).
3. Dans son rapport du 29 septembre 1999, le docteur A._ a posé le diagnostic de trouble organique de la personnalité ou syndrome frontal (CIM-10 chiffre F07.0). Pour aboutir à cette conclusion, il s'est appuyé sur l'ensemble du dossier médical de C._, sur les informations qu'il a recueillies au terme de plusieurs entretiens avec le prénommé et les parents de celui-ci, ainsi que sur les examens neuro-psychologiques effectués à sa demande les 16 et 19 juillet 1999 par le professeur D._, de la division neuro-psychologique au Centre hospitalier X._. Analysant dans le détail le parcours de l'assuré depuis sa naissance, le docteur A._ en infère de nombreux signes de l'existence d'un trouble psycho-organique. En particulier, que la mère de l'assuré a souffert d'une furonculose chronique durant sa grossesse, que le frère jumeau de C._ est atteint d'une grave malformation à la main droite, qu'à peine né, le prénommé a lui-même rencontré très tôt différents problèmes pédiatriques (notamment un ictère et une pyodermie nécessitant une hospitalisation de deux mois) et développé durant son enfance des troubles psycho-moteurs (tics, hypotonie), qu'en outre, il réunit en sa personne cinq critères caractéristiques d'un trouble organique de la personnalité sur un total de six (dont une incapacité à mener à bien des activités dirigées vers un but, une labilité émotionnelle, une désinhibition de l'expression des besoins et des pulsions, des troubles cognitifs attestés, ainsi qu'une altération marquée du débit du langage), l'ensemble de ces circonstances donc, sont autant d'arguments qui, à ses yeux, parlent en faveur d'une origine organique des troubles psychiques de C._.
L'analyse anamnestique à laquelle le docteur A._ a procédé dans son expertise jette assurément une lumière nouvelle sur la nature des troubles psychiques présentés par C._. D'un autre côté, on doit convenir que les diverses circonstances dont il fait état ne sont pas en soi nouvelles dès lors qu'elles figurent dans le dossier médical AI de l'assuré. A elles seules, celles-ci ne sauraient ainsi fonder des faits nouveaux au sens où l'entend la jurisprudence (consid. 2 supra). Mais ce ne sont pas là les seuls éléments qui ont amené le médecin précité à poser le diagnostic d'un trouble psycho-organique ou syndrome frontal. Soupçonnant, sur la base d'un examen prima facie de la situation, une origine organique aux troubles comportementaux de l'assuré, le psychiatre a soumis ce dernier à des examens neuro-psychologiques qui n'avaient jamais été effectués jusqu'alors et qui ont mis en évidence des «problèmes dysexécutifs (frontaux)» (cf. p. 7 de l'expertise). Or, la présence de troubles de type neuro-psychologique peut être un indice sérieux d'un état maladif. Que l'IRM cérébral pratiqué ensuite a été jugé «dans les limites de la norme», ne veut pas encore dire qu'une altération cérébrale est à exclure; c'est un fait reconnu qu'il peut exister des lésions cérébrales sans preuve d'un déficit organique pouvant les expliquer (par exemple en matière de lésions du rachis cervical par accident du type coup du lapin). Dans de telles situations, les renseignements fournis par les neuropsychologues peuvent constituer un élément de preuve pertinent (cf. <ref-ruling> à propos du lien de causalité naturelle en cas de séquelles d'un accident du type coup du lapin à la colonne cervicale).
Au regard de l'ensemble des pièces médicales contenues au dossier, on doit dès lors reconnaître que l'expertise du docteur A._ renferme des indices non négligeables de l'existence d'une composante organique à l'origine des troubles psychiques présentés par C._. Elle justifie que l'office intimé soit tenu d'entrer en matière sur la nouvelle demande de prestations et, en vertu du principe inquisitoire qui régit la procédure dans le domaine des assurances sociales, d'ouvrir une instruction pour éclaircir ce point.
Il y a lieu partant d'annuler le jugement cantonal et de renvoyer la cause à l'office pour qu'il procède à une instruction complémentaire, en requérant au besoin à des examens plus poussés, et rende une nouvelle décision. Le recours se révèle bien fondé.
Il y a lieu partant d'annuler le jugement cantonal et de renvoyer la cause à l'office pour qu'il procède à une instruction complémentaire, en requérant au besoin à des examens plus poussés, et rende une nouvelle décision. Le recours se révèle bien fondé.
4. Le recourant, qui obtient gain de cause, a droit à une indemnité de dépens à charge de l'office intimé (art. 159 al. 1 OJ). Dans cette mesure, sa requête d'assistance judiciaire est sans objet.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud du 26 mars 2001, ainsi que la décision de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud du 17 avril 2000 sont annulés, la cause étant renvoyée audit office pour instruction complémentaire et nouvelle décision.
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud du 26 mars 2001, ainsi que la décision de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud du 17 avril 2000 sont annulés, la cause étant renvoyée audit office pour instruction complémentaire et nouvelle décision.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'intimé versera au recourant une indemnité de dépens (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de 2500 fr. pour l'instance fédérale.
3. L'intimé versera au recourant une indemnité de dépens (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de 2500 fr. pour l'instance fédérale.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens pour la procédure de première instance, au regard de l'issue du procès de dernière instance.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens pour la procédure de première instance, au regard de l'issue du procès de dernière instance.
5. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud, à la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 8 octobre 2002
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre: La Greffière: