Ritenuto in fatto :
A.- Il 2 dicembre 1997 D._ (1967) ha dato alla luce un figlio, E._, la cui paternità è stata riconosciuta il giorno stesso da C._.
La Delegazione tutoria di Lugano, con decisione 10 marzo 1998, ha istituito una curatela educativa a favore di E._ (<ref-law>), il quale è stato provvisoriamente affidato ai nonni A._ e B._.
In data 23 giugno 1998, la Delegazione tutoria ha confermato, in via provvisionale, l'affidamento ai nonni paterni e ha concesso alla madre un diritto di visita giornaliero per un periodo di tre mesi durante il quale l'autorità tutoria avrebbe valutato la sua idoneità alla custodia parentale.
Con decisione 24 settembre 1998, l'autorità di vigilanza sulle tutele, adita dalla madre, ha confermato la privazione provvisoria della custodia parentale e ha disposto il trasferimento del bambino presso l'istituto X._. Essa ha inoltre deciso di autorizzare D._ a risiedere presso il citato istituto e ha regolato il diritto di visita del padre e dei nonni.
La I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, adita dal padre e dai nonni, il 3 marzo 1999 ha parzialmente riformato il predetto giudizio. La Corte cantonale ha deciso di affidare provvisoriamente il bambino ai nonni e di prolungare l'orario del diritto di visita accordato alla madre. Ciò fino a quando i rapporti del Servizio medico-psicologico, circa l'idoneità della madre alla custodia parentale, e del Servizio sociale, circa l'idoneità (eventuale) dei nonni all'affidamento, fossero stati allestiti e consegnati alla Delegazione tutoria.
B.- Quest'ultima autorità, ricevuti i predetti referti ed esaminato un ulteriore rapporto del Servizio medico-psicologico, con decisione 18 maggio 1999 ha reintegrato la madre nell'esercizio della custodia parentale, obbligandola tuttavia a seguire un programma di accompagnamento diurno e a restare presso l'istituto X._ durante il mattino. Nel contempo al Servizio medico-psicologico è stato affidato il compito di controllare l'evolversi della situazione, con l'obbligo d'informare regolarmente la Delegazione tutoria. Questa, con la medesima decisione, ha pure conferito un diritto di visita al padre e ai nonni, chiedendo al curatore di sorvegliarne l'esercizio e di tutelare il diritto del figlio alla pretesa alimentare nei confronti del padre.
Il 23 settembre 1999 l'autorità di vigilanza sulle tutele ha respinto il ricorso presentato dal padre e dai nonni contro la predetta decisione e ha diffidato A._ e B._ a riconsegnare il bambino alla madre. La medesima autorità, in data 27 settembre 1999, ha notificato un nuovo esemplare della decisione comprendente un dispositivo addizionale circa la ripartizione della tassa di giustizia e delle spese ripetibili, poste a carico dei ricorrenti.
C.- La I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, adita dal padre e dai nonni, con sentenza 26 ottobre 1999 ha respinto il gravame, nella misura in cui era ricevibile, e ha confermato la decisione impugnata. La Corte cantonale ha dapprima rilevato che non vi è stata una violazione del diritto di essere sentito degli insorgenti: essi hanno potuto far valere le proprie ragioni innanzi all'autorità di vigilanza, la quale nella propria decisione non si è fondata su documenti che gli appellanti pretendono mancanti dall'incarto trasmesso dall'autorità tutoria. Non può nemmeno essere rimproverato all'autorità di vigilanza di non aver esperito una perizia sulla salute psichica della madre, non essendo in discussione l'integrità mentale di quest'ultima. Fondandosi sui rapporti del Servizio medico-psicologico, i giudici cantonali hanno poi stabilito l'idoneità della madre alla custodia di E._. Infine, essi hanno rilevato che l'autorità di vigilanza, nella prima decisione intimata alle parti, era incorsa in una svista manifesta. Tale svista è stata corretta alcuni giorni dopo con la notifica di una nuova decisione comprendente anche una cifra del dispositivo sulle spese processuali e le ripetibili, precedentemente unicamente menzionate nei considerandi.
D.- Contro questa pronunzia A._, B._ e C._ sono insorti il 3 dicembre 1999 tanto con ricorso per riforma quanto con ricorso di diritto pubblico, chiedendo in entrambi i casi, con protesta di spese e ripetibili, l'annullamento del predetto giudizio e il rinvio degli atti all'autorità cantonale per completazione dell' istruttoria ai sensi dei considerandi. Non è stata chiesta alcuna risposta.
In data odierna il ricorso per riforma è stato dichiarato inammissibile.

Considerando in diritto :
1.-a) Le decisioni relative alla privazione della custodia parentale ai sensi dell'<ref-law> - o al ripristino di questo diritto in applicazione dell'<ref-law> - non possono essere impugnate con un ricorso per riforma (<ref-ruling> consid. 4b, 109 II 388 consid. 1). Tale possibilità è invece prevista contro le decisioni prese sulla base degli art. 311 o 313 CC circa la privazione, rispettivamente il ripristino, dell'autorità parentale (art. 44 lett. d OG), a causa dell'importanza di questa misura, la più radicale (<ref-ruling> consid. 1). Ne discende che il ricorso di diritto pubblico è ammissibile dal profilo dell'art. 84 cpv. 2 OG.
b) La giurisprudenza recente (<ref-ruling> consid. 2a), cambiando la prassi anteriore (<ref-ruling> consid. 2), riconosce ai genitori affilianti la legittimazione a impugnare tramite ricorso di diritto pubblico, ai sensi dell'art. 88 OG, una decisione concernente la restituzione del figlio alla propria madre e/o al proprio padre.
Presentata tempestivamente (art. 89 cpv. 1 OG) contro una decisione finale emanata dall'ultima istanza cantonale (art. 87 OG), l'impugnazione in esame è pertanto ammissibile.
2.-a) La Corte cantonale ha indicato che con la possibilità di far valere innanzi all'autorità di vigilanza le proprie ragioni di ordine e di merito, un'eventuale violazione del diritto di essere sentito è stata sanata. Inoltre, per quanto attiene ai documenti che i ricorrenti pretendono mancanti dall'incarto, i giudici cantonali hanno rilevato che gli stessi non hanno influito sulla decisione dell'autorità di vigilanza, motivo per cui non è ravvisabile alcuna violazione dell'art. 4 della vecchia Costituzione federale (vCost. ), la cui garanzia si riferisce agli atti rilevanti per la decisione.
b) I ricorrenti ribadiscono una violazione del diritto di essere sentiti. Con riferimento ai documenti agli atti, essi contestano che la circostanza di potersi esprimere dinanzi all'autorità di vigilanza fosse sufficiente a sanare l'impossibilità di pronunciarsi davanti alla Delegazione tutoria. Ritengono infatti che vi sia una differenza tra il poter far valere la propria opinione in sede di prima istanza e il prendere posizione a posteriori, in seconda istanza, contro una decisione già emanata. I ricorrenti sostengono poi di non aver potuto visionare l'incarto completo. In particolare diversi documenti, tra cui le loro lettere trasmesse all'autorità tutelare, non sarebbero mai stati prodotti. Si chiedono pertanto se esistono altri atti importanti di cui ignorano l'esistenza.
c) L'argomentazione ricorsuale è inconsistente. I ricorrenti non dimostrano minimamente per quale motivo la decisione impugnata sarebbe contraria alla costante giurisprudenza federale, secondo cui una violazione del diritto di essere sentito - se non è particolarmente grave - è sanata quando la parte lesa ha la possibilità di esprimersi dinanzi ad un'autorità di ricorso che dispone di pieno potere cognitivo. La sanatoria di un - eventuale - vizio deve tuttavia rimanere l'eccezione (<ref-ruling> consid. 4a, 389 consid. 5a, 122 II 274 consid. 6 con rinvii). In concreto i ricorrenti si sono potuti esprimere dinanzi a due autorità di ricorso aventi pieno potere d'esame. Per il resto nemmeno i ricorrenti sostengono che la Corte cantonale abbia fondato il suo giudizio su elementi che non risultano dagli atti di causa. Non è pertanto possibile riscontrare in concreto una violazione del diritto di essere sentito, che garantisce unicamente la facoltà di esprimersi su elementi rilevanti per la decisione impugnata (cfr. <ref-ruling> consid. 3a con rinvii).
3.-a) I ricorrenti lamentano poi una violazione dell'obbligo di motivare la decisione, desumibile dall'art. 4 vCost. Rimproverano alla Corte cantonale di non aver indicato i motivi che giustificherebbero l'agire dell'autorità di vigilanza (se non sulla base della giurisprudenza praticata da altri Cantoni, a loro dire non citata in dettaglio nella sentenza impugnata) la quale, alcuni giorni dopo la trasmissione della prima sentenza, ha intimato un nuovo esemplare della sua decisione, comprendente un dispositivo addizionale relativo alle spese e alle ripetibili. Ciò senza seguire una procedura di revisione, interpretazione o rettificazione.
b) Dal diritto di essere sentito, desumibile dall' art. 4 vCost. , sgorga l'obbligo per il giudice di motivare le sue decisioni in modo da porre l'interessato nella condizione di rendersi conto della portata del giudizio e delle eventuali possibilità d'impugnazione. Il giudice deve esporre, perlomeno brevemente, i motivi sui quali ha fondato la sua decisione, per permettere all'interessato di rendersi conto della portata della decisione e di impugnarla con cognizione di causa, e per permettere all'autorità di ricorso di controllare l'applicazione del diritto (<ref-ruling> consid. 2a, 123 I 31 consid. 2c, 122 IV 8 consid. 2c con rinvii).
c) In concreto i giudici cantonali hanno esposto al considerando 8, il più esteso della sentenza impugnata, i motivi per i quali hanno ritenuto che l'agire dell'autorità di vigilanza non è contrario alle disposizioni applicabili. La motivazione risulta facilmente comprensibile e i ricorrenti avrebbero pertanto avuto la possibilità di censurare la decisione su questo punto. Ciò che in realtà non hanno fatto. Anche questa censura deve pertanto essere respinta.
4.- I ricorrenti fanno valere un'ulteriore violazione dell'art. 4 vCost. , asserendo che l'autorità di vigilanza non ha evaso un loro ricorso presentato contro la decisione del 14 dicembre 1998 con cui la Delegazione tutoria aveva ampliato il diritto di visita concesso alla madre in accoglimento di un'istanza della curatrice, che non sarebbe loro mai stata intimata. La censura pare già inammissibile per mancato esaurimento delle istanze cantonali (cfr. combinati art. 423 cpv. 2 vCPC ticinese e 45 LPamm; art. 86 OG e <ref-ruling> consid. 2b). Sia come sia, la questione del diritto di visita della madre è stata superata dalla decisione di ripristino della custodia parentale di quest' ultima nei confronti del piccolo E._. Altrettanto inconsistente appare il rimprovero mosso alla Corte cantonale per non aver intimato alla controparte l'appello inoltrato dai ricorrenti. Essi non spendono una riga per spiegare - né d'altro canto sono ravvisabili - i motivi per cui tale modo di procedere avrebbe violato i loro diritti costituzionali.
5.- Prima di esaminare le rimanenti censure sollevate dai ricorrenti, giova rammentare che il Tribunale federale, adito con un ricorso di diritto pubblico per arbitrio, non esamina liberamente tutte le circostanze di fatto e di diritto e non emana un giudizio nel merito che si sostituisce alla decisione impugnata; esso si limita a controllare se l'autorità cantonale ha osservato i principi che la giurisprudenza ha dedotto dall'art. 4 vCost. Il Tribunale federale si pronuncia unicamente su quelle censure che i ricorrenti hanno invocato nell'atto di ricorso e a condizione che esse appaiono sufficientemente sostanziate (art. 90 cpv. 1 lett. b OG; <ref-ruling> consid. 1c, 124 I 159 consid. 1e).
In un gravame, come quello in esame, in cui fanno valere la violazione dell'art. 4vCost. , i ricorrenti devono dimostrare per quale motivo le conclusioni contenute nella sentenza impugnata sarebbero manifestamente insostenibili, si trovino in chiaro contrasto con la situazione di fatto, si fondino su una svista manifesta o contraddicano in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 4a, 122 I 61 consid. 3a, 121 I 113 consid. 3a). Essi non possono limitarsi a criticare la decisione impugnata come se il Tribunale federale fosse una corte d'appello a cui compete di rivedere liberamente le questioni di fatto e di diritto (<ref-ruling> consid. 4b, 110 Ia 1 consid. 2a), contrapponendo la loro opinione a quella dell'autorità cantonale. I ricorrenti devono dimostrare, con una chiara e precisa argomentazione, che la decisione impugnata si basa su un'interpretazione o un'applicazione della legge manifestamente insostenibile (<ref-ruling> consid. 3a, 86 I 226) e che è arbitraria anche nel risultato (<ref-ruling> consid. 4a con rinvii).
6.- I ricorrenti rimproverano anzitutto ai giudici cantonali di aver esaminato esclusivamente la competenza del Servizio medico-psicologico nel valutare la capacità della madre ad esercitare la custodia del bambino, omettendo di pronunciarsi sulla pertinenza della valutazione stessa. Essi si lamentano poiché l'autorità cantonale non si è espressa circa lo stato di salute psichico della madre e perché non è stata svolta alcuna indagine sullo stato di salute mentale del bambino. A questo proposito ritengono che vi sia stato solo un esame superficiale da parte del citato Servizio. Sottolineano che per ottenere una valutazione completa sarebbe invece necessaria un'analisi approfondita. I ricorrenti, criticando le conclusioni del Servizio medico-psicologico, fanno poi valere che la migliore soluzione per il bene del bambino sarebbe di restare affidato ai nonni fin quando sarà stabilito che il suo ritorno presso la madre non comprometterà il suo equilibrio e il suo sviluppo.
L'argomentazione ricorsuale è inconsistente. Risulta chiaramente dalla sentenza impugnata che l'autorità cantonale, dopo essersi espressa sull'idoneità del Servizio medico-psicologico a valutare la capacità della madre ad esercitare la custodia sul proprio figlio, ha aderito alle conclusioni dei rapporti allestiti dal citato Servizio. Circa lo stato di salute mentale della madre, i giudici cantonali hanno indicato che nessuno ha mai prospettato l'ipotesi che essa potesse essere debole di mente o anche solo affetta da disturbi psichici. La richiesta di una valutazione del suo stato di salute psichico è pertanto infondata e i ricorrenti non riescono a dimostrarne la necessità. Circa lo stato mentale del bambino, i ricorrenti, con censure in gran parte appellatorie, non dimostrano l'esigenza di una valutazione più completa della sua situazione psichica. Considerando inoltre che gli accertamenti del Servizio medico-psicologico, valutati dalla Corte cantonale senza cadere nell'arbitrio, indicano in modo sufficientemente chiaro che l'affidamento del bambino a sua madre avrà degli effetti benefici per il suo equilibrio psichico, la critica si rivela manifestamente infondata.
7.- I ricorrenti criticano pure le conclusioni del Servizio medico-psicologico circa l'affidabilità della madre nell'esercitare correttamente il diritto di custodia. Essi fanno inoltre valere che quest'ultima non ha fatto nessuno sforzo per diventare economicamente indipendente, facendosi mantenere dall'assistenza pubblica e dal suo compagno. Rammentano inoltre che il bambino è stato preso integralmente a loro carico.
Le censure volte contro le conclusioni del Servizio medico-psicologico circa l'affidabilità della madre a esercitare la custodia sul proprio figlio sono inammissibili nella misura in cui i ricorrenti contestano direttamente i rapporti del citato Servizio, come lo farebbero in una procedura d'appello, senza nemmeno cercare di dimostrare che la valutazione di questi rapporti effettuata dalla Corte cantonale sia arbitraria; in questa misura, il ricorso è manifestamente inammissibile. Le stesse osservazioni valgono per le critiche relative all'asserita mancanza di indipendenza economica della madre. I ricorrenti si limitano infatti a opporre il proprio parere a quello dell'autorità cantonale, che ha stabilito l'impossibilità di privare una madre della custodia del figlio solo perché continua a gravare sulla pubblica assistenza.
8.- Infine essi si dilungano sul passato della madre, criticando le affermazioni della Corte cantonale, la quale ha ritenuto poco importanti i suoi trascorsi, essendo in presenza di una prognosi positiva sull'evoluzione della custodia con un adeguato catalogo di misure di sostegno e di controllo a protezione del figlio. I ricorrenti descrivono inoltre le proprie qualità e le caratteristiche della propria personalità per dimostrare di essere più idonei rispetto alla madre ad occuparsi del bambino e ad assicurare il suo sviluppo e il suo equilibrio.
Le censure sono inammissibili. Anche in questo caso i ricorrenti si accontentano infatti di opporre il proprio parere a quello dell'autorità cantonale, senza dimostrare, con un'argomentazione precisa, che la sentenza impugnata contiene un'interpretazione o un'applicazione della legge manifestamente insostenibile. Oltretutto, come rettamente sottolineato dalla Corte cantonale, l'affidabilità educativa dei ricorrenti non è importante, considerato che sono riunite le condizioni di reintegrazione della madre nell' esercizio della custodia parentale. Ciò che, in un caso come quello in esame, deve essere l'obiettivo delle misure previste dall'<ref-law> (cfr. Breitschmid, Basler Kommentar, n. 10 ad <ref-law>).
Giova infine osservare che la motivazione del ricorso di diritto pubblico relativa alle censure d'arbitrio, esaminate sia nel precedente che in questo considerando, è sostanzialmente identica a quella del parallelo ricorso per riforma. Ciò anche se le esigenze di motivazione per un ricorso di diritto pubblico divergono rispetto a quelle poste per il ricorso per riforma (cfr. <ref-ruling> consid. 2a, 116 II 745 consid. 2a, 115 II 396 consid. 2b), dove il Tribunale federale esamina liberamente l'applicazione del diritto federale (art. 63 cpv. 3 OG).
9.- Da quanto sopra esposto risulta che il ricorso, nella misura in cui è ammissibile, è manifestamente infondato e deve essere respinto. Le spese processuali sono messe a carico dei ricorrenti in solido (art. 156 cpv. 1 e 7 OG). Non si assegnano invece ripetibili di sede federale poiché la controparte non è stata invitata a fornire osservazioni di risposta e non ha pertanto assunto spese in relazione alla procedura davanti al Tribunale federale (art. 159 cpv. 1 e 2 OG; Poudret/Sandoz-Monod, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, Vol. V, Berna 1992, n. 2 ad art. 159 OG).

Per questi motivi
visto l'art. 36a OG
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso di diritto pubblico è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 2000. -- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.