Faits:
A. Les 29 mai, 6 août et 14 octobre 2009, A._ a été inculpé de contrainte sexuelle, tentative de viol, voire viol, injures et voies de fait pour des infractions qu'il avait commises en état d'ébriété et sous l'emprise de substances illicites au préjudice de trois victimes. Un mandat d'arrêt a été décerné à son encontre le 29 mai 2009.
Placé en détention préventive, l'intéressé a immédiatement bénéficié d'un suivi auprès de l'unité médicale de la prison de Champ-Dollon. Il a commencé une psychothérapie le 7 juin 2009.
Un rapport d'expertise, sollicité par le Juge d'instruction, a été remis le 17 décembre 2009. Selon l'expert, le prévenu présentait un risque de récidive et il existait un traitement médical et des soins spéciaux en mesure d'agir sur la libido susceptibles de diminuer ce risque; ces soins étaient envisageables en ambulatoire.
Par ordonnance du 27 juillet 2010, la Chambre d'accusation du canton de Genève (ci-après: la Chambre d'accusation) a renvoyé A._ devant la Cour d'assises pour y être jugé.
B. Le 16 décembre 2010, le Procureur général du canton de Genève a sollicité une nouvelle fois la prolongation de la détention du prévenu.
Par ordonnance du 17 décembre 2010, la Chambre d'accusation a autorisé la prolongation de la détention avant jugement de A._ jusqu'au 31 janvier 2011, ce qui devait permettre de fixer l'audience de jugement. Puis, par ordonnance du 21 décembre 2010, elle a refusé de donner suite à sa mise en liberté, en raison du risque de récidive.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler les ordonnances précitées. Il conclut par ailleurs à sa mise en liberté immédiate, sous condition des engagements pris quant à ses suivis thérapeutiques, à savoir un suivi thérapeutique hebdomadaire auprès du Docteur Eytan de l'Unité psychiatrique post-carcérale de Champ-Dollon, un suivi hebdomadaire auprès du Service d'addictologie des HUG et une prise de sang mensuelle. Il requiert en outre l'assistance judiciaire. Il se plaint en substance d'une violation du principe de la célérité, d'une motivation insuffisante ainsi d'une application arbitraire des risques de fuite et de réitération.
Le Ministère public s'en rapporte à justice quant à la recevabilité du recours et conclut à la confirmation des ordonnances entreprises. Le recourant a répliqué le 31 janvier 2011; il persiste intégralement dans ses conclusions. La Chambre d'accusation n'a pas déposé de réponse au recours et a fait parvenir son dossier le 4 février 2011.

Considérant en droit:
1. Le Code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (CPP; RS 312.0) est entré en vigueur le 1er janvier 2011. Il régit la poursuite et le jugement, par les autorités pénales de la Confédération et des cantons, des infractions prévues par le droit fédéral (<ref-law>); il abroge ainsi les codes de procédure pénale cantonaux en vigueur jusqu'ici. En vertu de l'<ref-law>, les recours formés contre des décisions rendues avant l'entrée en vigueur de ce code sont traités selon l'ancien droit par les autorités compétentes sous l'empire de ce droit. La présente affaire de maintien en détention préventive doit ainsi être examinée sous l'angle de l'ancien code de procédure pénale du canton de Genève du 29 septembre 1977 (ci-après: le CPP/GE).
2. Le recours est dirigé contre l'ordonnance de la Chambre d'accusation du 17 décembre 2010, qui autorise la détention avant jugement de A._ jusqu'au 31 janvier 2011, et contre celle du 21 décembre 2010 qui refuse sa mise en liberté.
2.1 La voie du recours en matière pénale (<ref-law>) est ouverte contre les décisions relatives au maintien en détention préventive. Formé en temps utile (<ref-law>) contre deux décisions prises en dernière instance cantonale (<ref-law>) et qui touchent le recourant dans ses intérêts juridiquement protégés (art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF), le recours en matière pénale est en principe recevable.
2.2 L'ordonnance du 17 décembre 2010 autorise la prolongation de la détention du recourant jusqu'au 31 janvier 2011 et ne déploie dès lors plus d'effets à ce jour. Il ressort du dossier que le maintien en détention de l'intéressé se fonde actuellement sur une ordonnance de mise en détention pour des motifs de sûreté rendue par le Tribunal des mesures de contrainte le 27 janvier 2011. Une éventuelle annulation des ordonnances attaquées apparaît dès lors dénuée de portée pratique, puisque le prévenu resterait en détention sur la base du jugement du 27 janvier 2011. On peut dès lors se demander si le recourant conserve un intérêt actuel et pratique au traitement de son recours. Il se justifie néanmoins d'entrer en matière pour examiner la licéité de la détention préventive, dans la mesure où le recourant invoque une violation de l'art. 5 CEDH (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 276; arrêts 1B_94/2010 du 22 juillet 2010 consid. 1.3; 1B_161/2010 du 12 juillet 2010 consid. 1 et les références citées, cf. arrêt CourEDH, Jusic c. Suisse du 2 décembre 2010, par. 56 s.).
3. Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle, garantie par les art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH, que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'art. 34 du code de procédure pénale genevois (CPP/GE; cf. également l'art. 27 Cst./GE). Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; <ref-ruling> consid. 2c p. 270). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. art. 34 let. a à c CPP/GE). Préalablement à ces conditions, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (art. 5 par. 1 let. c CEDH; arrêt 1B_63/2007 du 11 mai 2007 consid. 3 non publié in <ref-ruling>; art. 34 in initio CPP/GE).
4. Le recourant ne conteste pas, à juste titre, l'existence de charges suffisantes et graves à son encontre. Par ailleurs, c'est en vain qu'il discute la vraisemblance du risque de fuite puisque ce motif n'a pas été retenu par la Chambre d'accusation pour justifier son maintien en détention.
5. Selon le recourant, le risque de réitération ne suffit pas à motiver sa détention. Ce serait à tort et en violation du principe de la proportionnalité que la Chambre d'accusation n'a pas examiné si l'ordre public pouvait être sauvegardé par d'autres moyens, tel que la mise en place d'une surveillance médicale.
5.1 Selon la jurisprudence, le maintien en détention préventive s'impose s'il y a lieu de présumer, avec une certaine vraisemblance, qu'il existe un danger de récidive. Il convient de faire preuve de retenue dans l'appréciation du risque: le maintien en détention ne peut se justifier pour ce motif que si le pronostic est très défavorable et que les délits dont l'autorité redoute la réitération sont graves (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 276; <ref-ruling> consid. 3a p. 62, 361 consid. 5 p. 367; <ref-ruling> consid. 5 p. 213; <ref-ruling> consid. 2c p. 270 et les arrêts cités).
La jurisprudence se montre toutefois moins stricte dans l'exigence de la vraisemblance lorsqu'il s'agit de délits de violence graves ou de délits sexuels, car le risque à faire courir aux victimes potentielles est alors considéré comme trop important; en pareil cas, il y a lieu de tenir compte de l'état psychique du prévenu, de son imprévisibilité ou de son agressivité (<ref-ruling> consid. 2e p. 271). Autant que possible, l'autorité doit tenter de substituer à la détention toute autre mesure moins incisive propre à atteindre le même résultat (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 276; <ref-ruling> consid. 2c in fine et 2e p. 270 s. et les arrêts cités).
5.2 En l'espèce, les actes dont le recourant est accusé sont objectivement graves, s'agissant d'infractions contre l'intégrité physique et sexuelle. Par ailleurs, l'expertise psychiatrique à laquelle il a été soumis conclut sans équivoque à l'existence d'un risque de récidive, ce risque étant même qualifié d'élevé. Les experts considèrent que le recourant présente en effet un score de psychopathie élevé; les psychopathies se caractérisent par un taux très élevé de récidive, ainsi que la rapidité avec laquelle elle apparaît. Plus particulièrement, il existe un risque de récidive du fait des caractéristiques du fonctionnement psychique de l'intéressé, notamment en raison des mécanismes de défense de type de déni, banalisation et projection, de son impulsivité, de son intolérance à la frustration et le recours à la violence ainsi que de son absence de véritable empathie et de compassion envers les victimes. C'est donc à bon droit que les juges cantonaux ont admis l'existence d'un risque de récidive.
5.3 Le recourant reproche à la Chambre d'accusation de ne pas avoir tenu compte qu'un traitement en ambulatoire était envisageable. Or, le suivi thérapeutique dont il bénéficiait à l'unité médicale de la prison de Champ-Dollon était parfaitement adapté, il s'engageait à poursuivre ce traitement en cas de libération ainsi qu'à être suivi auprès du service d'addictologie des Hôpitaux universitaires de Genève. Dans la mesure où ces conditions permettaient de pallier le risque de réitération et de sauvegarder l'ordre public, la Chambre d'accusation avait refusé arbitrairement sa mise en liberté.
Dans l'ordonnance du 21 décembre 2010, les juges cantonaux ont relevé que l'expertise préconisait un traitement psychothérapeutique, lequel pouvait être mis en oeuvre en détention et poursuivi au-delà de la période d'incarcération. Ils ont souligné l'important travail psychothérapeutique entrepris par l'inculpé en prison, mais ont considéré qu'il était nécessaire d'attendre l'audience de jugement au cours de laquelle les médecins et les experts se prononceraient en toute connaissance de cause sur les mesures à prendre pour pallier le risque de récidive.
L'expertise indique certes qu'il existe un traitement médical et des "soins spéciaux" envisageables en ambulatoire. La nature de ces soins n'est toutefois pas décrite et les experts ne précisent pas quel type de traitement pourrait être proposé. Par ailleurs, le certificat de suivi psychothérapeutique de l'unité de psychiatrie pénitentiaire du 13 décembre 2010, qui résume le travail thérapeutique effectué par le recourant, est muet au sujet d'un éventuel suivi ambulatoire, se contentant de relever que la psychothérapie pourrait être poursuivie en cas de libération provisoire. Il apparaît que le recourant ne produit aucune pièce ou attestation de professionnels de la santé qui pourrait certifier de la pertinence et des chances de succès des mesures auxquelles il envisage de se soumettre. Dans ces conditions, faute d'éléments probants permettant d'admettre que ces mesures sont appropriées pour minimiser au maximum le risque de récidive, l'autorité intimée pouvait légitimement craindre qu'une libération puisse en l'état conduire à une réitération des actes objectivement graves qui sont reprochés au recourant. Au demeurant, l'audience de jugement étant agendée très prochainement (cf. consid. 6.2 ci-dessous), il semble effectivement judicieux d'attendre les avis des médecins et des experts qui pourront à cette occasion se prononcer sur les mesures à prendre pour parer au risque de récidive.
Mal fondé, le recours doit être rejeté sur ce point.
6. Le recourant se plaint d'une violation du principe de la célérité. Il fait valoir que l'ordonnance de renvoi en jugement a été rendue le 27 juillet 2010 et qu'au moment du dépôt de son recours, le 13 janvier 2011, il ne connaissait toujours pas la date de son procès.
6.1 L'incarcération peut être disproportionnée en cas de retard injustifié dans le cours de la procédure pénale (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 151; <ref-ruling> consid. 3a p. 273; <ref-ruling> consid. 5a; <ref-ruling> consid. 2 et 3). Il doit toutefois s'agir d'un manquement particulièrement grave, faisant au surplus apparaître que l'autorité de poursuite n'est plus en mesure de conduire la procédure à chef dans un délai raisonnable (<ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 151 s.). Le caractère raisonnable de la durée d'une procédure pénale s'apprécie selon les circonstances particulières de la cause, eu égard en particulier à la complexité de l'affaire, au comportement du requérant et à celui des autorités compétentes, ainsi qu'à l'enjeu du litige pour l'intéressé (<ref-ruling> consid. 3.4.2 p. 281 et les arrêts cités).
Après la clôture de l'instruction, le prévenu doit en principe être renvoyé devant le juge du fond dans un délai qui, pour être conforme aux exigences des art. 10 Cst. et 5 par. 3 CEDH, ne devrait pas excéder quelques semaines, voire quelques mois (arrêt 1P.540/2002 du 4 novembre 2002 consid. 4.3). Un délai de plusieurs mois peut se révéler nécessaire dans des procès particulièrement complexes, aux multiples ramifications, impliquant plusieurs inculpés et nécessitant une préparation méticuleuse des débats et de nombreux actes d'instruction; la jurisprudence a ainsi admis, dans ce genre d'affaires, qu'un délai de six à huit mois et demi entre la mise en accusation et l'ouverture des débats était encore conforme au principe de célérité (cf. arrêt 1B_295/2007 du 22 janvier 2008 consid. 2.3; 1B_95/2008 du 14 mai 2008 consid. 5.4). En revanche, en l'absence de circonstances particulières, un délai de sept mois a été jugé incompatible avec le principe de célérité (arrêt 1P.750/1999 du 23 décembre 1999 consid. 2d/ee) alors qu'un délai de quatre mois a encore été considéré comme admissible (arrêt 1B_97/2007 du 20 juin 2007 consid. 3.2).
6.2 La Chambre d'accusation a indiqué que le principe de la célérité était parfaitement respecté puisque l'inculpé avait été renvoyé devant le Tribunal criminel et que cette autorité siègera de façon quasi continue dès mi-janvier 2011. Comme le souligne le recourant, on peut se demander si cette motivation est suffisante eu égard aux exigences de motivation de l'art. 29 al. 2 Cst. Quoi qu'il en soit, il apparaît qu'elle n'est pas pertinente. Le recourant a en effet été renvoyé en jugement le 27 juillet 2010. Au moment du dépôt de son recours, le 13 janvier 2011, la date de son procès n'avait toujours pas été fixée. Il ressort du dossier que l'audience de jugement a été agendée du 15 au 17 février 2011, soit six mois et demi après l'ordonnance de renvoi. La Chambre d'accusation ne fait pas valoir, et il ne saute du reste pas aux yeux, que l'affaire serait spécialement complexe ou présenterait des difficultés particulières; il apparaît en effet que le recourant a agi seul, qu'il a partiellement reconnu les infractions qui lui sont reprochées et que les faits ont été rapidement élucidés. Dans ses conditions, au vu de la jurisprudence précitée, ce délai de six mois et demi paraît incompatible avec le principe de célérité.
La violation du principe de la célérité n'entraîne cependant pas la libération immédiate du prévenu, à moins d'une semaine de l'audience de jugement, dans la mesure où le danger de réitération ne peut pas être écarté (cf. consid. 5 ci-dessus) et que la durée de sa détention apparaît encore proportionnée, au vu de la gravité des infractions qui lui sont reprochées et de la peine privative de liberté à laquelle il s'expose. L'appréciation d'ensemble du caractère raisonnable de la procédure devra être faite par le juge du fond qui pourra tenir compte de la violation du principe de la célérité dans la fixation de la peine ou en imputant la détention préventive sur la durée de celle-là (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 151 s.; <ref-ruling> consid. 2c p. 141).
7. Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, sa requête d'assistance judiciaire doit être admise (<ref-law>). Par conséquent, il y a lieu de le dispenser des frais et d'allouer une indemnité à son mandataire, désigné comme avocat d'office (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Doris Leuenberger est désignée comme défenseur d'office du recourant et ses honoraires, fixés à 1'800 francs, sont supportés par la caisse du Tribunal fédéral.
3. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4. Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public, à la Cour de justice, Chambre d'accusation (actuellement Chambre pénale de recours), et au Tribunal pénal du canton de Genève.
Lausanne, le 14 février 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Fonjallaz Mabillard