Faits:
Faits:
A. Le 25 avril 2001, le Département genevois de l'aménagement, de l'équipement et du logement (DAEL) a autorisé la construction d'un immeuble villageois sur les parcelles n° 565 et 566 du cadastre communal de Collex-Bossy. Le chantier a été ouvert le 24 juillet 2001. Le 16 août 2001, le DAEL s'est adressé au bureau d'architectes A._ , chargé de l'exécution des travaux, en relevant que la pente des talus dépassait à certains endroits le rapport réglementaire de 3/1. Le DAEL demandait une étude afin de démontrer l'absence de risque de glissement de terrain, et exigeait que des ordres soient donnés immédiatement pour remédier à cette situation dangereuse. Le lendemain, X._ répondit, pour A._, que les talus étaient en bordure de propriété, que l'ingénieur Y._ avait donné son aval pour les travaux de terrassement, vu la compacité du terrain, et que des protections avaient été mises en place. Le 27 août suivant, le DAEL rappela que les dérogations aux prescriptions devaient faire l'objet d'une demande d'autorisation, ainsi que d'une consultation des travailleurs concernés; A._ était invitée à fournir dans les cinq jours les documents attestant de ces démarches, ainsi que les conventions passées avec les entreprises concernant les mesures de prévention. A._ répondit le 29 août 2001 en estimant que les renseignements nécessaires avaient été transmis; l'ingénieur communiqua, le 3 septembre suivant, les mesures prises pour assurer la stabilité des talus; il produisit un avenant aux conditions générales signé par l'architecte, l'ingénieur et l'entreprise concernant l'exécution de ces mesures.
Le 11 septembre 2001, le DAEL infligea à A._ et X._ une amende de 1500 fr., pour les différentes irrégularités relevées (dépassement de la pente réglementaire des talus, absence de demande de dérogation et de convention préalable avec les entreprises), constitutives d'infractions au règlement genevois sur les chantiers (RCh).
Le 11 septembre 2001, le DAEL infligea à A._ et X._ une amende de 1500 fr., pour les différentes irrégularités relevées (dépassement de la pente réglementaire des talus, absence de demande de dérogation et de convention préalable avec les entreprises), constitutives d'infractions au règlement genevois sur les chantiers (RCh).
B. Cette décision a été confirmée le 3 juin 2002 par la Commission cantonale de recours en matière de constructions (la commission). Selon les art. 187 et 209 RCh, les talus de plus de 1,5 m de profondeur et d'une pente dépassant le rapport de 3/1 devaient être boisés, une distance égale à la profondeur devant être respectée entre les emplacements de travail et les extrémités ouvertes du boisage. Selon les art. 3 et 4 de l'ordonnance sur les travaux de construction (OTConst., RS 832.311.141), les mesures de protection devaient être convenues par écrit avant le début des travaux. En l'occurrence, des ouvriers avaient travaillé entre le 16 août et le 3 septembre 2001 alors que la pente des talus atteignait 4/1 en certains endroits. Le principe de l'amende, de même que son montant, étaient justifiés.
B. Cette décision a été confirmée le 3 juin 2002 par la Commission cantonale de recours en matière de constructions (la commission). Selon les art. 187 et 209 RCh, les talus de plus de 1,5 m de profondeur et d'une pente dépassant le rapport de 3/1 devaient être boisés, une distance égale à la profondeur devant être respectée entre les emplacements de travail et les extrémités ouvertes du boisage. Selon les art. 3 et 4 de l'ordonnance sur les travaux de construction (OTConst., RS 832.311.141), les mesures de protection devaient être convenues par écrit avant le début des travaux. En l'occurrence, des ouvriers avaient travaillé entre le 16 août et le 3 septembre 2001 alors que la pente des talus atteignait 4/1 en certains endroits. Le principe de l'amende, de même que son montant, étaient justifiés.
C. Par arrêt du 4 février 2003, le Tribunal administratif genevois a rejeté le recours formé par A._ et X._. Outre les dispositions précitées, l'art. 69 de l'ordonnance sur la prévention des accidents et des maladies professionnelles (OPA, RS 832.30) ne permettait de déroger aux prescriptions de sécurité que sur demande écrite précédée d'une consultation des travailleurs touchés ou de leurs représentants; les recourants n'avaient pas accompli ces démarches. Le boisage des talus n'avait pas été expressément exigé par le DAEL, mais cette exigence devait à l'évidence être connue des constructeurs. En invitant les recourants à remédier immédiatement à la situation, le DAEL avait donné l'avertissement exigé par l'art. 62 OPA.
C. Par arrêt du 4 février 2003, le Tribunal administratif genevois a rejeté le recours formé par A._ et X._. Outre les dispositions précitées, l'art. 69 de l'ordonnance sur la prévention des accidents et des maladies professionnelles (OPA, RS 832.30) ne permettait de déroger aux prescriptions de sécurité que sur demande écrite précédée d'une consultation des travailleurs touchés ou de leurs représentants; les recourants n'avaient pas accompli ces démarches. Le boisage des talus n'avait pas été expressément exigé par le DAEL, mais cette exigence devait à l'évidence être connue des constructeurs. En invitant les recourants à remédier immédiatement à la situation, le DAEL avait donné l'avertissement exigé par l'art. 62 OPA.
D. A._ et X._ forment un recours de droit public contre ce dernier arrêt. Ils en demandent l'annulation, ainsi que le renvoi de la cause au Tribunal administratif pour nouvelle décision au sens des considérants. L'effet suspensif a été requis, et accordé par ordonnance présidentielle du 7 avril 2003.
Le Tribunal administratif persiste dans les termes et conclusions de son arrêt. Le DAEL conclut au rejet du recours.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le recours est interjeté en temps utile contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. Même s'il évoque certaines dispositions du droit fédéral sur la prévention des accidents, l'arrêt confirme une amende fondée sur l'art. 334 RCh, selon lequel tout contrevenant aux dispositions de ce règlement est passible des peines prévues par la loi genevoise sur les constructions et installations diverses (LCI). Selon l'art. 2 RCh, les ordonnances du Conseil fédéral sur la prévention des accidents font partie intégrante du règlement. Les dispositions fédérales évoquées doivent par conséquent être considérées comme faisant partie du droit cantonal. Seul est dès lors ouvert le recours de droit public (<ref-ruling> consid. 2). Condamnés solidairement au paiement d'une amende de 1500 fr., les recourants ont qualité pour contester ce prononcé. Les conclusions allant au-delà de l'annulation de l'arrêt attaqué sont superfétatoires.
1. Le recours est interjeté en temps utile contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. Même s'il évoque certaines dispositions du droit fédéral sur la prévention des accidents, l'arrêt confirme une amende fondée sur l'art. 334 RCh, selon lequel tout contrevenant aux dispositions de ce règlement est passible des peines prévues par la loi genevoise sur les constructions et installations diverses (LCI). Selon l'art. 2 RCh, les ordonnances du Conseil fédéral sur la prévention des accidents font partie intégrante du règlement. Les dispositions fédérales évoquées doivent par conséquent être considérées comme faisant partie du droit cantonal. Seul est dès lors ouvert le recours de droit public (<ref-ruling> consid. 2). Condamnés solidairement au paiement d'une amende de 1500 fr., les recourants ont qualité pour contester ce prononcé. Les conclusions allant au-delà de l'annulation de l'arrêt attaqué sont superfétatoires.
2. Les recourants se plaignent d'arbitraire dans l'appréciation des faits. Dans sa lettre du 16 août 2001, l'inspection des chantiers demandait une étude démontrant l'absence de risque, et exigeait simultanément - et de manière contradictoire, selon les recourants -, de remédier à une situation considérée comme dangereuse. Les recourants prétendent avoir immédiatement réagi à cet envoi, d'une part en requérant de l'ingénieur une étude sur les risques existants et, d'autre part, en consolidant les talus par bétonnage et étayage. Dans sa lettre du 27 août 2001, le DAEL exigeait la production d'une demande de dérogation dont il savait déjà qu'elle n'avait pas été déposée; les recourants avaient réagi en faisant prendre les mesures requises. En définitive, le DAEL n'avait jamais prononcé d'avertissement formel, comme l'exigerait l'art. 62 al. 1 OPA. Il n'existait par ailleurs aucune urgence permettant, selon l'art. 62 al. 2 OPA, de renoncer à l'avertissement préalable. L'arrêt des travaux n'avait pas été demandé et les mesures nécessaires avaient été prises immédiatement, de sorte que la sécurité des travailleurs n'avait pas été compromise.
2.1 Il y a arbitraire, prohibé par l'art. 9 Cst., lorsque la décision attaquée viole gravement une règle ou un principe juridique clair et indiscuté ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice ou de l'équité. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si elle est insoutenable ou en contradiction évidente avec la situation de fait, si elle a été adoptée sans motif objectif ou en violation d'un droit certain. Par ailleurs, il ne suffit pas que les motifs de la décision attaquée soient insoutenables, encore faut-il que celle-ci soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 275 et la jurisprudence citée).
2.2 Les recourants présentent leur version des faits, qui n'est d'ailleurs pas réellement différente de celle retenue par le Tribunal administratif. Ils n'indiquent pas de manière claire, comme l'exige l'art. 90 al. 1 let. b OJ, quels faits auraient été arbitrairement ignorés. En réalité, l'argumentation soulevée relève plutôt du droit, puisqu'elle se rapporte à l'application de l'art. 62 OPA. Cette disposition exige qu'un avertissement soit donné, sauf en cas d'urgence, avant la prise d'une décision au sens de l'art. 64 OPA.
Contrairement à ce que soutiennent les recourants, ces dispositions s'appliquent aux mesures que peut prendre l'organe d'exécution en vue d'assurer le respect des prescriptions de sécurité. Elles ne sont pas applicables, en revanche, aux sanctions qui peuvent être prononcées en vertu du droit cantonal. Pas plus le RCh que la LCI, à laquelle il est renvoyé en matière de contraventions (art. 334 RCh), n'imposent un avertissement préalablement au prononcé d'une sanction administrative (art. 137 et 138 LCI). Le Tribunal administratif pouvait ainsi se dispenser d'examiner si un tel avertissement avait été donné et, dans la négative, s'il existait une situation d'urgence. Dans son résultat, l'arrêt attaqué n'est donc pas arbitraire.
Contrairement à ce que soutiennent les recourants, ces dispositions s'appliquent aux mesures que peut prendre l'organe d'exécution en vue d'assurer le respect des prescriptions de sécurité. Elles ne sont pas applicables, en revanche, aux sanctions qui peuvent être prononcées en vertu du droit cantonal. Pas plus le RCh que la LCI, à laquelle il est renvoyé en matière de contraventions (art. 334 RCh), n'imposent un avertissement préalablement au prononcé d'une sanction administrative (art. 137 et 138 LCI). Le Tribunal administratif pouvait ainsi se dispenser d'examiner si un tel avertissement avait été donné et, dans la négative, s'il existait une situation d'urgence. Dans son résultat, l'arrêt attaqué n'est donc pas arbitraire.
3. Le recours de droit public doit par conséquent être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Conformément à l'art. 156 al. 1 OJ, un émolument judiciaire est mis solidairement à la charge des recourants.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Un émolument de 1'500 fr. est mis solidairement à la charge des recourants.
2. Un émolument de 1'500 fr. est mis solidairement à la charge des recourants.
3. Le présent arrêt est communiqué en copie aux recourants, au Département de l'aménagement, de l'équipement et du logement de la République et canton de Genève et au Tribunal administratif de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 30 juillet 2003
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: