Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Mit Urteil des Bezirksgerichts Zürich, 8. Abteilung, vom 13. März 2000 wurde X._ der Vergewaltigung, der sexuellen Nötigung, der Freiheitsberaubung, der Nötigung, des Raubes, der Erpressung sowie des Versuchs dazu, der Gefährdung des Lebens, der mehrfachen groben sowie der einfachen nicht qualifizierten Verletzung von Verkehrsregeln, des Fahrens ohne Führerausweis, der Hinderung einer Amtshandlung sowie der Hehlerei schuldig gesprochen und mit vier Jahren Zuchthaus abzüglich der erstandenen Haft bestraft.
A. Mit Urteil des Bezirksgerichts Zürich, 8. Abteilung, vom 13. März 2000 wurde X._ der Vergewaltigung, der sexuellen Nötigung, der Freiheitsberaubung, der Nötigung, des Raubes, der Erpressung sowie des Versuchs dazu, der Gefährdung des Lebens, der mehrfachen groben sowie der einfachen nicht qualifizierten Verletzung von Verkehrsregeln, des Fahrens ohne Führerausweis, der Hinderung einer Amtshandlung sowie der Hehlerei schuldig gesprochen und mit vier Jahren Zuchthaus abzüglich der erstandenen Haft bestraft.
B. Auf Berufung des Verurteilten trat die II. Strafkammer des Obergerichts am 9. April 2001 auf die Anklage betreffend Fahren ohne Führerausweis und die (einfache) Verletzung von Verkehrsregeln nicht ein. Im Übrigen bestätigte sie das erstinstanzliche Erkenntnis.
B. Auf Berufung des Verurteilten trat die II. Strafkammer des Obergerichts am 9. April 2001 auf die Anklage betreffend Fahren ohne Führerausweis und die (einfache) Verletzung von Verkehrsregeln nicht ein. Im Übrigen bestätigte sie das erstinstanzliche Erkenntnis.
C. Gegen den obergerichtlichen Entscheid erhob X._ kantonale Nichtigkeitsbeschwerde an das Kassationsgericht des Kantons Zürich. Er rügte im Wesentlichen, die Vorinstanzen hätten kein psychiatrisches Gutachten über die Glaubwürdigkeit der Geschädigten (im Folgenden: die Beschwerdegegnerin) veranlasst und hätten damit seine Parteirechte verletzt. Am 25. Februar 2002 wies das Kassationsgericht die Nichtigkeitsbeschwerde ab, soweit auf sie eingetreten werden könne.
C. Gegen den obergerichtlichen Entscheid erhob X._ kantonale Nichtigkeitsbeschwerde an das Kassationsgericht des Kantons Zürich. Er rügte im Wesentlichen, die Vorinstanzen hätten kein psychiatrisches Gutachten über die Glaubwürdigkeit der Geschädigten (im Folgenden: die Beschwerdegegnerin) veranlasst und hätten damit seine Parteirechte verletzt. Am 25. Februar 2002 wies das Kassationsgericht die Nichtigkeitsbeschwerde ab, soweit auf sie eingetreten werden könne.
D. Gegen den Beschluss des Kassationsgerichts erhob X._ am 2. April 2002 staatsrechtliche Beschwerde ans Bundesgericht. Er beantragt, das vorinstanzliche Urteil sei aufzuheben zwecks Anordnung einer psychiatrischen Begutachtung der Beschwerdegegnerin. Zudem sei ihm die unentgeltliche Prozessführung und ein unentgeltlicher Rechtsbeistand in der Person von Rechtsanwältin Barbara Hug zu bewilligen.
D. Gegen den Beschluss des Kassationsgerichts erhob X._ am 2. April 2002 staatsrechtliche Beschwerde ans Bundesgericht. Er beantragt, das vorinstanzliche Urteil sei aufzuheben zwecks Anordnung einer psychiatrischen Begutachtung der Beschwerdegegnerin. Zudem sei ihm die unentgeltliche Prozessführung und ein unentgeltlicher Rechtsbeistand in der Person von Rechtsanwältin Barbara Hug zu bewilligen.
E. Die Beschwerdegegnerin beantragt, die staatsrechtliche Beschwerde sei abzuweisen, soweit auf sie einzutreten sei, es sei ihr die unentgeltliche Prozessführung zu bewilligen und Rechtsanwalt Peter Fertig als unentgeltlicher Rechtsbeistand beizugeben. Das Kassationsgericht, das Obergericht und die Staatsanwaltschaft des Kantons Zürich haben auf eine Stellungnahme verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Angefochten ist ein kantonal letztinstanzliches Urteil des Kassationsgerichts des Kantons Zürich in Strafsachen (Art. 86 Abs. 1 OG). Da der Beschwerdeführer keine Verletzung des Bundesstrafrechts rügt, sondern verfassungsrechtliche Rügen erhebt, ist die staatsrechtliche Beschwerde ans Bundesgericht grundsätzlich zulässig (Art. 84 Abs. 2 OG i.V.m. Art. 269 BStP).
1.2 Das Kassationsgericht nahm an, die Begründung der Nichtigkeitsbeschwerde entspreche nicht den Anforderungen von § 430 Abs. 2 der Zürcher Strafprozessordnung vom 4. Mai 1919 (StPO/ZH), weil sie sich nicht mit den Ausführungen des Obergerichts zur Glaubwürdigkeit der Beschwerdegegnerin im Zusammenhang mit ihrer psychischen Erkrankung auseinander setze. Auf die Rüge könne daher nicht eingetreten werden (Ziff. 1.2. der Erwägungen). Überdies habe das Obergericht sein Ermessen nicht überschritten, als es kein Glaubwürdigkeitsgutachten eingeholt habe, weshalb die Rüge abzuweisen wäre, selbst wenn auf sie einzutreten wäre (Ziff. 1.3. der Erwägungen des angefochtenen Entscheids). Der angefochtene Entscheid stützt sich somit auf zwei selbständige Begründungen: eine prozessuale Hauptbegründung und eine materielle Hilfsbegründung.
1.2.1 In seiner staatsrechtlichen Beschwerde legt der Beschwerdeführer ausführlich dar, weshalb es willkürlich sei und seinen Anspruch auf rechtliches Gehör verletze, den Beweisantrag auf Einholung eines psychiatrischen Gutachtens abzulehnen. Diese Ausführungen betreffen die subsidiäre materielle Begründung des Kassationsgerichts.
1.2.2 Dagegen fehlt eine Auseinandersetzung mit der prozessualen Hauptbegründung des angefochtenen Entscheids: Der Beschwerdeführer legt nicht dar, welche prozessualen Anforderungen nach zürcherischem Recht an die Begründung einer kantonalen Nichtigkeitsbeschwerde zu stellen sind; die einschlägigen Bestimmungen des kantonalen Rechts werden in der Beschwerdeschrift nicht erwähnt. Die Beschwerdeschrift sagt nicht, inwiefern die Handhabung des kantonalen Prozessrechts durch das Kassationsgericht willkürlich sei oder sonst Verfassungsrecht verletze. Damit fehlt es somit an einer (den Anforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG genügenden) Verfassungsrüge hinsichtlich der prozessualen Hauptbegründung des Kassationsgerichts.
1.3 Dann aber kann auf die Beschwerde, die nur eine von zwei selbständigen Begründungen des angefochtenen Entscheids als verfassungswidrig rügt, insgesamt nicht eingetreten werden (<ref-ruling> E. 1a/bb S. 95 f. mit Hinweisen; Marc Forster in: Thomas Geiser/Peter Münch, Prozessieren vor Bundesgericht, 2. Auflage, Rz 2.60).
1.3 Dann aber kann auf die Beschwerde, die nur eine von zwei selbständigen Begründungen des angefochtenen Entscheids als verfassungswidrig rügt, insgesamt nicht eingetreten werden (<ref-ruling> E. 1a/bb S. 95 f. mit Hinweisen; Marc Forster in: Thomas Geiser/Peter Münch, Prozessieren vor Bundesgericht, 2. Auflage, Rz 2.60).
2. 2.1 Der bedürftige Beschwerdeführer hat um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung ersucht. Diesem Gesuch kann nicht entsprochen werden, weil die eingereichte Beschwerde aufgrund ihrer unzureichenden Begründung von vornherein aussichtslos war (Art. 152 Abs. 1 OG). Der Beschwerdeführer ist daher verpflichtet, die Gerichtskosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG). Diese sind jedoch mit Rücksicht auf seine finanzielle Lage und dem geringen Umfang der Sache niedrig zu bemessen (Art. 153a Abs. 1 OG).
2.2 Die Beschwerdegegnerin stellt ebenfalls das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Sie ist bedürftig und war für die Anfertigung der Vernehmlassung in dem sie persönlich erheblich berührenden Verfahren (Antrag auf Anordnung eines Glaubwürdigkeitsgutachtens) auf den Beizug eines Anwalts angewiesen. Sie hat damit Anspruch auf die Beigabe eines Rechtsanwalts, dessen Honorar im Falle des Unterliegens oder der Uneinbringlichkeit der Parteientschädigung vom Bundesgericht festgesetzt und von der Bundesgerichtskasse ausgerichtet wird (Art. 152 Abs. 2 OG). Im vorliegenden Fall ist von der Uneinbringlichkeit der Parteientschädigung auszugehen. Der Beschwerdegegnerin ist deshalb eine angemessene Parteientschädigung aus der Bundesgerichtskasse zuzusprechen (vgl. Urteil 1P.466/2001 vom 1. Oktober 2001 E. 3c).

Demnach erkennt das Bundesgericht im
Verfahren nach Art. 36a OG:
1. Auf die staatsrechtliche Beschwerde wird nicht eingetreten.
1. Auf die staatsrechtliche Beschwerde wird nicht eingetreten.
2. Das Gesuch des Beschwerdeführers auf Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird abgewiesen.
2. Das Gesuch des Beschwerdeführers auf Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtsgebühr von Fr. 500.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Die Gerichtsgebühr von Fr. 500.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
4. Der privaten Beschwerdegegnerin wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt. Rechtsanwalt Peter Fertig, Zürich, wird als unentgeltlicher Rechtsvertreter ernannt und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit einem Honorar von Fr. 1'500.-- entschädigt.
4. Der privaten Beschwerdegegnerin wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt. Rechtsanwalt Peter Fertig, Zürich, wird als unentgeltlicher Rechtsvertreter ernannt und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit einem Honorar von Fr. 1'500.-- entschädigt.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, der Staatsanwaltschaft, dem Obergericht, II. Strafkammer, und dem Kassationsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 3. Juni 2002
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin: