Faits:
A.
A._, né le 5 août 2001, a été interpellé à Genève le 9 décembre 2013 sous la prévention de vol et de tentative de vol. Le lendemain, il a été placé en détention provisoire par le Juge des mineurs du canton de Genève. Le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Genève (Tmc) a prolongé cette détention pour la durée d'un mois par ordonnance du 12 décembre 2013.
Le 23 décembre 2013, A._ a recouru contre cette ordonnance, concluant à sa mise en liberté immédiate et à la constatation du caractère illicite de sa détention. Par arrêt du 8 janvier 2014, la Chambre pénale de la Cour de justice du canton de Genève (ci-après: la cour cantonale) a rejeté ce recours, se référant à une précédente décision qu'elle a rendue sur la question du placement en détention d'un mineur âgé de 14 ans.
Le 9 janvier 2014, le Juge des mineurs a ordonné la mise en liberté de A._. Il a estimé que les conditions qui prévalaient à son maintien en détention n'étaient plus réalisées. A._ a fait opposition à cette ordonnance, au motif principal que l'illicéité de sa détention n'y était pas constatée.
B.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que soit constatée l'illicéité de l'intégralité de la détention provisoire qu'il a subie. A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de l'affaire à l'autorité cantonale pour statuer à nouveau. Il requiert enfin l'octroi de l'assistance judiciaire.
Le Juge des mineurs n'a pas souhaité déposer de réponse au recours; il insiste cependant sur l'importance et la portée de la question, en particulier dans un canton "frontière" comme Genève. La cour cantonale met en doute l'existence d'un intérêt actuel du recourant à voir trancher la question de l'illicéité de sa détention. Elle se réfère pour le surplus aux considérants de sa décision. Le recourant a répliqué, persistant dans ses précédentes conclusions.

Considérant en droit:
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-law>).
1.1. Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions rendues en matière pénale, dont font partie les décisions relatives à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1 p. 23).
La recevabilité du recours en matière pénale dépend notamment de l'existence d'un intérêt juridique actuel à l'annulation de la décision entreprise (<ref-law>). De cette manière, les tribunaux sont assurés de trancher uniquement des questions concrètes et non de prendre des décisions à caractère théorique, ce qui répond à un souci d'économie de procédure (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 276). Ainsi, une partie qui n'est pas concrètement lésée par la décision ne possède pas la qualité pour recourir. Il faut, en d'autres termes, que la décision de la juridiction supérieure lui procure l'avantage de droit matériel qu'il recherche. Dans la négative, un tel recours est irrecevable ( Niklaus Oberholzer, Grundzüge des Strafprozessrechts, 3ème édition 2012, n. 1561; Piquerez/Macaluso, Procédure pénale suisse, 3ème édition 2011, n. 1911).
1.2. Selon un principe général de procédure, les conclusions en constatation de droit ne sont recevables que lorsque des conclusions condamnatoires ou formatrices sont exclues. Sauf situations particulières, les conclusions constatatoires ont donc un caractère subsidiaire (arrêt 1C_79/2009 du 24 septembre 2009 consid. 3.5 publié in ZBl 2011 p. 275). Cette règle est cependant tempérée par le droit, déduit de l'art. 13 CEDH, qu'ont les personnes qui se prétendent victimes de traitements prohibés au sens des art. 10 al. 3 Cst. et 3 CEDH de bénéficier d'une enquête prompte et impartiale devant aboutir, s'il y a lieu, à la condamnation pénale des responsables (<ref-ruling> consid. 3.1.1 p. 88). Il est, par exemple, admis que l'autorité chargée du contrôle de la détention, si elle est saisie d'allégations de mauvais traitements au sens de l'art. 3 CEDH, se doit de vérifier si la détention a lieu dans des conditions acceptables; dans de telles situations, il faut assurer immédiatement une enquête prompte et sérieuse (<ref-ruling> consid. 3.4 p. 45).
Lorsque le détenu - qui sollicite son élargissement - a été remis en liberté, un intérêt pratique et actuel fait en principe défaut. A titre exceptionnel, un examen au fond des griefs soulevés peut néanmoins avoir lieu lorsque le recourant invoque une violation manifeste de la CEDH, en demandant une réparation qui peut lui être accordée immédiatement par la constatation de cette violation et une répartition des frais qui lui serait plus favorable (<ref-ruling> consid. 4.3.1 p. 299; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 276 s.; <ref-ruling> consid. 4a p. 397). Dans une telle situation, il existe un intérêt digne de protection à la constatation immédiate d'un état juridique (cf. Eloi Jeannerat, Note relative à l'arrêt précité 1C_79/2009, RDAF 2012 p. 418).
1.3. En l'espèce, le recourant a été libéré le 9 janvier 2014. Il n'allègue pas que des frais de procédure cantonale auraient été mis à sa charge et les honoraires de son avocat d'office sont, en l'état, pris en charge par l'assistance judiciaire cantonale. On ne distingue donc pas d'emblée son intérêt pratique et actuel à recourir. Ses conclusions visent d'ailleurs uniquement à ce que soit constatée l'illicéité de la détention provisoire qu'il a subie. Il se pose donc la question de la recevabilité de telles conclusions.
Comme on l'a vu (cf. supra consid. 1.2), la jurisprudence reconnaît la nécessité d'engager une enquête prompte et impartiale pour faire constater la présence de traitements prohibés au sens de la CEDH. Il existe également un intérêt à faire constater immédiatement de telles violations lorsqu'est éloignée l'occasion de requérir devant le juge du fond une réduction de peine (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 151 s.; <ref-ruling> consid. 2c p. 141) ou éventuellement une indemnisation (<ref-law>).
La présente situation est cependant différente. Le recourant a d'ores et déjà fait l'objet d'une ordonnance pénale à laquelle il a fait opposition. A lire le recourant, le motif de cette opposition réside principalement dans le fait que l'illicéité de sa détention n'y a pas été constatée. Deux hypothèses s'ouvrent dès lors au Ministère public: soit il rend une nouvelle ordonnance pénale après administration des preuves nécessaires (art. 355 al. 3 let. c CPP, applicable par renvoi de l'art. 32 al. 6 de la loi fédérale sur la procédure pénale applicable aux mineurs du 20 mars 2009 [PPMin; RS 312.1]), soit il transmet le dossier au tribunal de première instance en vue des débats (<ref-law> applicable par renvoi de l'<ref-law>). Dans la seconde hypothèse, qui peut succéder à la première en cas de nouvelle opposition du condamné, l'autorité de jugement dispose d'un plein pouvoir d'examen, tant en ce qui concerne l'établissement des faits (<ref-law>) que l'application du droit (Piquerez/Macaluso, op. cit., n. 103). Le recourant dispose dès lors à bref délai d'une procédure effective, susceptible de conduire, comme il le sollicite, au constat du caractère illicite de sa détention. L'économie de procédure commande ainsi que le recourant fasse valoir ses conclusions directement auprès de l'instance saisie. La question qui est soumise à cette juridiction est d'ordre exclusivement juridique et ne nécessite pas l'administration de preuves. En cela, la présente procédure se distingue de celles où, à l'instar des situations d'allégation de conditions dégradantes de la détention, une procédure séparée auprès du juge de la détention est nécessaire pour établir les faits pertinents (cf. <ref-ruling> déjà cité et arrêt 1B_369/2013 du 26 février 2014 destiné à la publication).
1.4. Par conséquent, les conditions pour un examen à titre exceptionnel des conclusions en constatation de droit par le Juge de la détention ne sont pas remplies. Il n'y a donc pas lieu d'entrer en matière sur le présent recours. Contrairement à ce que soutient le recourant, une telle irrecevabilité est conforme à la jurisprudence déjà rendue sur le sujet (arrêt 1B_129/2013 du 26 juin 2013 consid. 2.3).
2.
Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire doit lui être accordée (<ref-law>). Il y a lieu de désigner Maîtres Boris Lachat et Antoine Hamdan en qualité d'avocats d'office et de fixer leurs honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est irrecevable.
1. Le recours est irrecevable.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise. Maîtres Boris Lachat et Antoine Hamdan sont désignés comme avocats d'office du recourant et leurs honoraires, supportés par la caisse du Tribunal fédéral, sont fixés à 1'500 francs.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise. Maîtres Boris Lachat et Antoine Hamdan sont désignés comme avocats d'office du recourant et leurs honoraires, supportés par la caisse du Tribunal fédéral, sont fixés à 1'500 francs.
3. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires du recourant, au Juge des mineurs du canton de Genève et à la Cour de justice du canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 10 avril 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Tornay Schaller