Fatti:
A.
A.a. F._ è deceduta a X._ il 18 dicembre 1994. Con testamento olografo 12 dicembre 1993 ella ha legato i suoi averi in Italia al nipote D._, istituendo eredi per il resto del suo patrimonio la nipote E._ e lo stesso D._. Con testamento olografo 28 novembre 1994 F._, revocata ogni precedente disposizione, ha designato erede universale il marito C._.
A.b. Con petizione 29 luglio 1997 D._ e E._ hanno convenuto C._ davanti al Pretore del Distretto di Lugano chiedendo di accertare la nullità del secondo testamento olografo. La causa è tuttora in fase istruttoria. Dopo il decesso di C._, i suoi eredi A._ e B._ gli sono subentrati nella lite.
A.c. Il 30 giugno 2009 D._ e E._ hanno presentato un'istanza di restituzione in intero per poter produrre una dichiarazione manoscritta del 20 maggio 2009 (ricevuta - a loro dire - il 30 maggio 2009) in cui G._ afferma che nell'agosto del 2008 C._ le aveva confidato di avere fatto redigere alla moglie il testamento del 28 novembre 1994 sotto costrizione e per poter citare G._ quale teste. Con decreto 12 maggio 2010 il Pretore ha in sostanza considerato che l'istanza non era tempestiva e l'ha respinta.
B.
Con sentenza 17 maggio 2013 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha parzialmente accolto un appello presentato da D._ e E._, annullando il decreto pretorile 12 maggio 2010 per quanto riguarda la restituzione in intero relativa alla testimonianza di G._ e rinviando gli atti al Giudice di prime cure per nuovo giudizio sulla restituzione in intero dopo aver interrogato - o almeno tentato di interrogare - G._ sulla versione dei fatti addotta dagli istanti (circa la loro diligenza e la tempestività della loro istanza).
C.
Con ricorso in materia civile 20 giugno 2013, A._ e B._ hanno chiesto al Tribunale federale, previo conferimento dell'effetto sospensivo al ricorso, di cassare la sentenza 17 maggio 2013 " ad ogni effetto ".
Con osservazioni 2 luglio 2013 gli opponenti hanno postulato la reiezione integrale dell'istanza di conferimento dell'effetto sospensivo al ricorso. Non sono state chieste determinazioni nel merito.

Diritto:
1.
Il Tribunale federale si pronuncia d'ufficio e con pieno potere d'esame sull'ammissibilità del rimedio esperito (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1).
1.1. In concreto è attaccata la pronunzia che rinvia gli atti al Giudice di prime cure per nuovo giudizio sull'istanza di restituzione in intero relativa all'assunzione di un teste. La decisione impugnata non è perciò finale, ma incidentale, come ammesso dagli stessi ricorrenti.
1.2. Un ricorso contro decisioni incidentali, notificate separatamente dal merito e che non concernono la competenza e la ricusazione, è ammissibile se esse possono causare un pregiudizio irreparabile (<ref-law>). Tale pregiudizio deve essere di natura giuridica e quindi non deve potere essere ulteriormente eliminato, perlomeno non completamente, nemmeno mediante l'emanazione di una decisione finale favorevole al ricorrente. Semplici inconvenienti di fatto, come ad esempio un prolungamento dei tempi procedurali o un aumento dei costi legati alla causa, non rappresentano un danno di natura irreparabile, poiché non si tratta di pregiudizi di natura giuridica (<ref-ruling> consid. 1.2.1 con rinvii). Incombe al ricorrente l'onere di allegare e dimostrare che la decisione incidentale sia suscettibile di causargli un danno irreparabile, a meno che tale eventualità appaia evidente di primo acchito (<ref-ruling> consid. 4 con rinvii).
In concreto i ricorrenti si limitano a sostenere in modo apodittico che la sentenza impugnata "causa un pregiudizio (giuridico) irreparabile, in quanto non potrà comunque più - come tale - venir contestata insieme con la decisione finale". L'argomento non è però minimamente dimostrato: i ricorrenti non spiegano per quale motivo nella presente fattispecie non possa trovare applicazione l'<ref-law>, che prevede che, se il ricorso non è ammissibile in virtù dei capoversi 1 e 2 della medesima disposizione, le decisioni incidentali possono essere impugnate mediante ricorso contro la decisione finale in quanto influiscano sul contenuto della stessa.
L'esistenza di un pregiudizio di natura giuridica non è nemmeno ravvisabile. Certo, la decisione incidentale di rinvio può comportare un prolungamento della procedura, nocumento che tuttavia non costituisce danno irreparabile ai sensi dell'<ref-law>. Occorre inoltre ricordare che, secondo costante giurisprudenza, in linea di principio una decisione incidentale che riguarda l'assunzione di prove non arreca all'interessato un pregiudizio di natura giuridica, atteso che è di norma possibile, ricorrendo contro la decisione finale, ottenere che la prova rifiutata a torto sia assunta oppure che la prova assunta a torto sia tolta dall'incarto (v. sentenza 5A_163/2013 del 17 aprile 2013 consid. 1.2 con rinvii).
Facendo difetto il requisito di un pregiudizio irreparabile, un'entrata in materia in virtù dell'<ref-law> va pertanto esclusa.
1.3. Decisioni incidentali, notificate separatamente dal merito e che non concernono la competenza e la ricusazione, possono pure essere impugnate se l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (<ref-law>). Questa possibilità non entra in linea di conto nella fattispecie - la prima delle due condizioni previste da tale norma non è in concreto palesemente data - e nemmeno i ricorrenti pretendono il contrario.
2.
Da quanto precede discende che il ricorso si appalesa inammissibile. Con l'evasione del ricorso la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo è divenuta priva d'oggetto. Le spese giudiziarie e le ripetibili (per le osservazioni all'istanza di conferimento dell'effetto sospensivo) seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e 68 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
I ricorrenti verseranno agli opponenti la somma di fr. 500.-- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
4.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.