Sachverhalt:
A. Die Eheleute Z._ sind Eigentümer der Liegenschaft KTN 1553 an der Hermannsweidstrasse 22 in Wollerau. Dieses Grundstück befindet sich in der W2-Zone und gehört zum Gestaltungsplangebiet "Höfli-Schwalbenboden". Der Gestaltungsplan "Höfli-Schwalbenboden" mit den zugehörigen Sonderbauvorschriften (im Folgenden Sonderbauvorschriften) wurde vom Regierungsrat des Kantons Schwyz am 13. Oktober 1981/27. März 2001 genehmigt.
Am 5. Dezember 2005 erteilte der Gemeinderat Wollerau den Eheleuten Z._ die Baubewilligung für den Umbau des bestehenden Einfamilienhauses auf KTN 1553, welches am Einfamilienhaus der Eheleute X._ angebaut ist. Den Eheleuten Z._ wurde in dieser Baubewilligung die Auflage erteilt, dem Bauamt Wollerau spätestens zehn Tage vor Baubeginn die Materialisierung und die Farbgebung zu deklarieren. Dazu führte der Gemeinderat Wollerau in den Erwägungen aus, in den Baugesuchsunterlagen werde eine helle Farbe deklariert; gemäss den Bestimmungen in den Sonderbauschriften bedürfe es bei einer Änderung an der Fassade der Zustimmung des Gemeinderats, womit bezüglich Einheitlichkeit in genügendem Masse Rechnung getragen werden könne.
Gegen den Gemeinderatsbeschluss vom 5. Dezember 2005 erhoben Y._ sowie die Eheleute X._ Beschwerde beim Regierungsrat des Kanton Schwyz. Mit Beschluss vom 19. Mai 2006 wies der Regierungsrat die Beschwerde von Y._ ab, während die Beschwerde der Eheleute X._ teilweise gutgeheissen wurde (bezüglich der zulässigen Länge der Dachlukarne). Eine gegen diesen Beschluss erhobene Beschwerde von Y._ bezüglich der Kostenregelung wurde vom Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz am 28. Juni 2006 gutgeheissen.
B. Das Bauamt der Gemeinde Wollerau erteilte am 26. Juni 2006 eine teilweise Baufreigabe zur Ausführung der unbestrittenen Umbauarbeiten. Das vorgesehene Material- und Farbkonzept bildete Gegenstand einer Besprechung vom 4. Juli 2006 (unter Teilnahme von Y._ sowie der Eheleute X._) und eines Augenscheins vom 17. Juli 2006. Am 14. August 2006 verfügte der Gemeinderat Wollerau unter anderem, dass die Materialisierung und deren Farbgebung der neuen Bauteile als vereinbar mit den Bestimmungen des Gestaltungsplanes erachtet und bewilligt würden (Ziff. 1), und dass die zulässigen Fassadenfarben für die Liegenschaft im Gestaltungsplan "Höfli-Schwalbenboden" durch die betroffenen Grundeigentümer gemeinsam festzulegen seien. Zudem wurde dem Ehepaar Z._ untersagt, die Fassade zu streichen, bevor das Farbkonzept vorliegen würde (Ziff. 2).
Am 2. Mai 2007 reichte das Ehepaar Z._ beim Bauamt ein ergänztes Farbkonzept für die Fassade ein. Vorgesehen ist ein heller Fassadenanstrich "Marmoran, Farbe Nr. 2140". Der Gemeinderat brachte das Farbkonzept den benachbarten Grundeigentümern zur Kenntnis, worauf vier Einsprachen eingingen. Mit Beschluss vom 10. September 2007 wies der Gemeinderat Wollerau die Einsprachen ab und bewilligte das Farbkonzept mit Auflagen.
Y._ sowie die Eheleute X._ beschwerten sich dagegen beim Regierungsrat des Kantons Schwyz, welcher mit Beschluss vom 24. Juni 2008 ihre Beschwerden guthiess und den Beschluss des Gemeinderats Wollerau vom 10. September 2007 aufhob.
Hierauf gelangten die Eheleute Z._ sowie die Gemeinde Wollerau ans kantonale Verwaltungsgericht, welches die Beschwerden mit Urteil vom 29. Oktober 2008 guthiess und den Gemeinderatsbeschluss vom 10. September 2007 bestätigte.
C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 5. Januar 2009 beantragen die Eheleute X._ sowie Y._ dem Bundesgericht die Aufhebung des angefochtenen Urteils des Verwaltungsgerichts und die Bestätigung des Beschlusses des Regierungsrats vom 24. Juni 2008.
Die Ehegatten Z._ als private Beschwerdegegner beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Gemeinde Wollerau stellt den Antrag, die Beschwerde sei abzuweisen. Desgleichen schliesst das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz auf Abweisung der Beschwerde. Der Regierungsrat des Kantons Schwyz beantragt sinngemäss Gutheissung der Beschwerde.
In ihrer Replik vom 19. März 2009 halten die Beschwerdeführer an ihren Anträgen fest.
D. Die privaten Beschwerdegegner haben das Bundesgericht in ihrer Eingabe vom 2. April 2009 darüber in Kenntnis gesetzt, dass die zukünftigen Eigentümer der Liegenschaft Hermannsweidstrasse 24 beabsichtigen würden, die Fassade mit der Farbe "Marmoran 2140" zu streichen.

Erwägungen:
1. 1.1 Gegen den kantonal letztinstanzlichen Entscheid steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (Art. 82 ff. BGG). Dieses Rechtsmittel steht auch auf dem Gebiet des Raumplanungs- und Baurechts zur Verfügung; das Bundesgerichtsgesetz enthält dazu keinen Ausschlussgrund (vgl. <ref-ruling> E. 1.2 S. 251, 409 E. 1.1 S. 411).
1.2 Die Beschwerdeführer 1 als direkte Nachbarn der betroffenen Liegenschaft sowie der Beschwerdeführer 2 als Eigentümer der Liegenschaft KTN 1467, die in direktem Sichtkontakt zur streitbezogenen Liegenschaft liegt, sind grundsätzlich zur Beschwerde legitimiert (zur Legitimation gemäss Art. 89 Abs. 1 BGG siehe <ref-ruling> E. 1.3.3 S. 253 f.).
1.3 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zugrunde (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt bzw. vom Bundesgericht von Amtes wegen berichtigt oder ergänzt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, insbesondere willkürlich, erfolgt ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 97 Abs. 1 BGG bzw. Art. 105 Abs. 2 BGG). Eine entsprechende Rüge, welche rechtsgenüglich substanziiert vorzubringen ist (Art. 42 Abs. 2 BGG), setzt zudem voraus, dass die Behebung des Mangels sich für den Ausgang des Verfahrens als entscheidend erweist (Art. 97 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
2. 2.1 Die Beschwerdeführer rügen, die Sachverhaltsermittlung sei unter Verletzung des rechtlichen Gehörs zustande gekommen. Dass das Erscheinungsbild im Gestaltungsplangebiet Höfli-Schwalbenboden monoton sein soll, sei eine völlig neue und zudem aktenwidrige Behauptung, die nicht den Gegebenheiten entspreche. Mit dieser neuen Feststellung, die ohne Grundlage in den Akten und ohne Augenschein vorgenommen worden sei, habe das Verwaltungsgericht den Anspruch der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör verletzt.
2.2 Das rechtliche Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV dient einerseits der Sachaufklärung, andererseits stellt es ein persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht beim Erlass eines Entscheids dar, welcher in die Rechtsstellung des Einzelnen eingreift. Dazu gehört insbesondere das Recht des Betroffenen, sich vor Erlass eines solchen Entscheids zur Sache zu äussern, erhebliche Beweise beizubringen, Einsicht in die Akten zu nehmen, mit erheblichen Beweisanträgen gehört zu werden und an der Erhebung wesentlicher Beweise entweder mitzuwirken oder sich zumindest zum Beweisergebnis zu äussern, wenn dieses geeignet ist, den Entscheid zu beeinflussen (<ref-ruling> E. 3.4 S. 495 mit Hinweis). Das Gericht kann auf die Abnahme von Beweisen verzichten, wenn es aufgrund bereits abgenommener Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür annehmen kann, seine Überzeugung werde durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert (<ref-ruling> E. 5.3 S. 148).
2.3 Das Verwaltungsgericht erwog, dass aufgrund der Aktenlage (inkl. Fotodokumentation und Farbmuster) sowie im Hinblick auf die zu behandelnden Rechtsfragen kein Augenschein nötig gewesen sei. Es hat damit den Beweisantrag, wenn auch antizipiert, gewürdigt, weshalb die Rüge der Gehörsverletzung unbegründet ist. Fraglich ist einzig, ob der in antizipierter Beweiswürdigung vorgenommene Verzicht auf den Augenschein willkürlich ist. Hierzu ist festzuhalten, dass der massgebliche Sachverhalt aus den Akten hinreichend hervorgeht: Die lokalen Begebenheiten sind aus den eingereichten Verfahrensakten mit mehreren Fotodokumentationen genügend ersichtlich; zudem befindet sich bei den Akten eine Farbmusterplatte. Strittig war und ist in erster Linie die ästhetische Beurteilung und der dabei anzulegende Massstab und nicht der zugrundeliegende Sachverhalt. Die den kommunalen Sonderbauvorschriften zugrundeliegenden Begriffe der einheitlichen Gestaltungsgrundsätze, der ortsüblichen Bauweise sowie der Berücksichtigung der Eigenart der Umgebung und deren Handhabung sind im Wesentlichen Rechtsfragen, die vom Verwaltungsgericht ohne Vornahme eines Augenscheins beurteilt werden konnten. In diesem Zusammenhang ist auch zu berücksichtigen, dass bei der Anwendung der streitigen Ästhetikvorschriften der Gemeinde ein erheblicher Beurteilungsspielraum zusteht, wie im Folgenden noch zu zeigen sein wird (E. 3 nachfolgend). Unter diesen Umständen ist das Verwaltungsgericht mit der antizipierten Beweiswürdigung nicht in Willkür verfallen.
2.4 Entgegen der Behauptung der Beschwerdeführer trifft es nicht zu, dass in den Rechtsschriften des kommunalen und kantonalen Verfahrens sowie vor Verwaltungsgericht nie von einem "monotonen Erscheinungsbild" die Rede war. Bereits der vom Gemeinderat Wollerau im Baubewilligungsverfahren beigezogene Verfasser des ursprünglichen Gestaltungsplans aus dem Jahre 1981 ging in seiner Stellungnahme zu den Entscheidgrundlagen für ein Farbkonzept von einer "etwas monotonen Farbgebung" aus. Im Übrigen legen die Beschwerdeführer nicht rechtsgenügend dar (Art. 106 Abs. 2 BGG), inwiefern die gerügte Feststellung der Vorinstanz bezüglich der Monotonie des Erscheinungsbilds auch noch wegen anderer, in den bisherigen Erwägungen nicht behandelter Aspekte rechtsverletzend sein soll. Auf die Rüge der Aktenwidrigkeit ist deshalb nicht weiter einzutreten.
2.5 Soweit die Beschwerdeführer neue Beweismittel (Farbmuster der Firma A._ AG, Kopie der Rückseite des Farbtons 32140, Mailkorrespondenz von Herrn X._ mit B._ vom 9./10. Februar 2009) berücksichtigt haben wollen, ist ihnen entgegenzuhalten, dass sie diese schon im kantonalen Verfahren hätten vorlegen können und müssen. Aufgrund der ihnen gemäss § 19 der Verordnung des Kantons Schwyz vom 6. Juni 1974 über die Verwaltungsrechtspflege (VRP; SRSZ 234.110) obliegenden Mitwirkungspflicht hätten sich die Beschwerdeführer schon im kantonalen Verfahren substanziiert mit dem vom Regierungsrat als "leicht getöntes Weiss mit einem graubräunlichen Farbstich, resp. ein eher warmes Weiss" angenommenen Farbton der geplanten Fassadenfarbe auseinandersetzen müssen und sich nicht mit der blossen Behauptung, bei der Farbe "Marmoran 2140" handle es sich um "ein helles, im Sonnenlicht gar grelles Weiss" begnügen dürfen. Angesichts der Bedeutung, die die Beschwerdeführer diesen Dokumenten nunmehr beimessen, ist nicht nachvollziehbar, wieso sie davon abgesehen haben, diese der Vorinstanz selber einzureichen oder zumindest deren Beizug zu beantragen. Die von den Beschwerdeführern erst vor Bundesgericht ins Recht gelegten Beweismittel sind somit als unbeachtlich zu betrachten (Art. 99 Abs. 1 BGG). Im Übrigen bestreiten die Beschwerdeführer den Vorwurf der mangelhaften Substanziierung im Verfahren vor Verwaltungsgericht nicht. Insofern fehlt auch der von ihnen erhobenen Rüge, das Verwaltungsgericht habe den von ihm als wesentlich beurteilten Sachverhalt in Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes gemäss § 18 VRP abgeklärt, jegliche Berechtigung, zumal nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung eine Rechtsmittelinstanz nur auf Rügen eingehen muss, die in einem zumutbaren Ausmass substanziiert sind (<ref-ruling> E. 2b S. 142 f.; Urteil 1P.761/2004 vom 25. April 2005 E. 2.3).
2.6 Die Beschwerdeführer beantragen die Durchführung eines bundesgerichtlichen Augenscheins. Der Antrag ist abzulehnen. Aus den Akten, insbesondere den darin liegenden Fotos, der Farbmustertafel sowie den Plänen ergibt sich der Sachverhalt mit hinreichender Klarheit.
3. 3.1 Die Beschwerdeführer machen sodann geltend, das Verwaltungsgericht habe seine Kognition willkürlich beschränkt und in willkürlicher Weise kantonales Recht nicht angewandt. Die Formulierung von Art. 5 Abs. 1 der Sonderbauvorschriften belasse der Baubewilligungsbehörde nicht den gleich grossen Beurteilungsspielraum, wie dies in einem Quartier mit fehlender Einheitlichkeit der Fall sei. Vorliegend gehe es um die Frage, ob die Zulassung einer neuen Farbe positiv dem Grundsatz der Einheitlichkeit entspreche. Letztendlich sei entscheidend, ob § 24 Abs. 2 und 3 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Schwyz vom 14. Mai 1987 (PBG; SRSZ 400.100) bei Zulassung einer weiteren Farbe immer noch eingehalten sei, ob immer noch von einer architektonisch besonderen Auszeichnung gesprochen werden könne, wenn ein Teil eines Gebäudekomplexes eine andere, neue Farbe aufweise. Diesbezüglich sei bei der Beurteilung durch die übergeordnete Behörde keine Zurückhaltung angezeigt, wie dies das Verwaltungsgericht für rein kommunale Belange ausführe. Mit anderen Worten gehe es nicht um eine Frage des kommunalen Rechts, bei welcher Ortskenntnisse notwendig seien, sondern um die Frage, ob das vom Gemeinderat angewandte Ermessen vor dem kantonalen Recht, nämlich vor § 24 Abs. 2 und 3 PBG standhalte.
3.2 Gemäss § 24 Abs. 1 PBG enthält ein Gestaltungsplan für eine zusammenhängende Baulandfläche von mindestens 3'000 m2 Sonderbestimmungen, welche in der Regel auf einem Plan und in Vorschriften festgehalten werden. Für die Kernzone können die Gemeinden die Mindestfläche auf 1'500 m2 herabsetzen. Sofern der Gestaltungsplan mehrere, wesentliche Vorteile gegenüber der Normalbauweise beinhaltet, können darin Ausnahmen von den kantonalen und kommunalen Bauvorschriften festgelegt werden. Ferner kann die Durchmischung der Nutzung zugelassen werden, sofern Zweck und Charakter der betreffenden Zone grundsätzlich gewahrt bleiben (Abs. 2). Vorteile im Sinne von Abs. 2 liegen namentlich vor, wenn eine besonders grosszügige und zweckmässige Anlage der Frei-, Spiel- und Abstellflächen vorgesehen ist, bedeutende Massnahmen zur Steigerung der Energieeffizienz getroffen werden, preisgünstiger Wohnraum für Familien geschaffen wird, die Bauten sich gut in die Umgebung einfügen, ein gutes Gesamtbild ergeben, dank verdichtetem Bauen wenig Land verbrauchen und sich architektonisch besonders auszeichnen oder andere im öffentlichen Interesse liegende Mehrleistungen ausgewiesen werden.
3.3 Das kantonale Recht stellt somit den Gemeinden mit dem Gestaltungsplan ein besonderes Planungsinstrument zur Verfügung, das ihnen eine bessere Gesamtlösung ermöglichen soll, als dies mit den allgemeinen kommunalen Bau- und Nutzungsvorschriften möglich wäre. Beim Gestaltungsplan handelt es sich daher um ein Instrument des kantonalen Rechts, das auch dessen Grenzen umschreibt. Soweit jedoch im Gestaltungsplan spezielle Vorschriften, aber auch Ausnahmen von den kommunalen Bauvorschriften vorgesehen sind (§ 24 Abs. 3 PBG), handelt es sich um kommunales Recht. Gestaltungspläne sind dem Regierungsrat zur Genehmigung zu unterbreiten und von diesem unter anderem auch anhand der in § 24 Abs. 3 PBG erwähnten Kriterien auf ihre Rechtmässigkeit und auf ihre Übereinstimmung mit den kantonalen Plänen zu überprüfen (§ 28 PBG). Insofern trifft der Vorwurf der Beschwerdeführer nicht zu, dass die kantonalen Anforderungen an einen Gestaltungsplan übergangen würden. Die kantonalen Vorschriften lassen den Schwyzer Gemeinden im Bereich des Bau- und Planungsrechts und damit auch bei Fragen der Bauästhetik jedoch einen grossen Spielraum offen (vgl. Urteil des Bundesgerichts 1P.615/1994 vom 10. Mai 1995 E. 1c, vgl. nachfolgend E. 3.4). Es kann daher nicht gesagt werden, dass aufgrund von § 24 Abs. 3 PBG vorliegendenfalls nur bei der Verwendung der bisherigen Fassadenfarbe "Beige" von einer "architektonisch besonderen Auszeichnung" im Sinne dieser Bestimmung ausgegangen werden könne. Insofern trifft der Vorwurf nicht zu, das Verwaltungsgericht habe sich einfach über § 24 Abs. 2 und 3 PBG hinweggesetzt.
3.4 Gemäss § 15 Abs. 3 PBG sind die Gemeinden bei der Erfüllung ihrer Planungspflicht im Rahmen der Vorschriften und der übergeordneten Interessen des Bundes und des Kantons frei, und es steht ihnen auch bei der Anwendung ihres autonomen Rechts ein gewisser Spielraum zu. Daraus ergibt sich, dass den Schwyzer Gemeinden im Bereich des Bau- und Planungsrechts Autonomie zusteht (vgl. Urteil des Bundesgerichts 1P.615/1994 vom 10. Mai 1995 E. 1c), wobei entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer auch die Handhabung von gestützt auf § 24 PBG erlassenen kommunalen Gestaltungsplänen dazugehört.
Die Sonderbauvorschriften des aus dem Jahre 1981 stammenden Gestaltungsplans "Höfli-Schwalbenboden" regeln die Gestaltung in Art. 5 der Sonderbauvorschriften wie folgt: Die Fassaden- und Dachgestaltung der Bauten hat im ganzen Gestaltungsplangebiet nach einheitlichen Gestaltungsgrundsätzen und unter bestmöglicher Berücksichtigung der ortsüblichen Bauweise und Eigenart der Umgebung zu erfolgen; die Gesamtüberbauung muss sich in das Ortsbild einfügen. Die endgültige Material- und Farbgebung bedarf der Zustimmung des Gemeinderats; auf Verlangen der Baubehörde sind Material-, Farb- und Oberflächenstrukturmuster am Bau anzubringen (Art. 5 Abs. 2 Sonderbauvorschriften). Wie das Verwaltungsgericht zu Recht erwogen hat, obliegt es dem Gemeinderat als kommunale Baubewilligungsbehörde zu beurteilen, ob die farbliche Gestaltung den Gestaltungsplanvorgaben entspricht und sich in die Umgebung sowie das Ortbild hinreichend einfügt. Dabei steht der Gemeindebehörde praxisgemäss ein erheblicher Beurteilungsspielraum zu. Anders als das Verwaltungsgericht ist der Regierungsrat zwar gemäss § 46 VRP grundsätzlich zur Ermessenskontrolle befugt, weshalb er neben der Rechtmässigkeit auch die Zweckmässigkeit eines kommunalen Entscheids überprüfen kann. Soweit es jedoch um die Überprüfung eines kommunalen Einordnungsentscheids geht, darf der Regierungsrat nicht seine eigene Beurteilung an die Stelle derjenigen der kommunalen Baubehörde setzen, wenn deren Entscheid auf einer vertretbaren Würdigung der massgebenden Sachumstände beruht. Die neben der Überprüfung des Sachverhalts (§ 55 VRP) auf Rechtskontrolle beschränkte Vorinstanz kann gemäss § 55 Abs. 1 lit. b VRP nur bei Ermessensmissbrauch und -überschreitung eingreifen. Erweist sich die von der kommunalen Baubehörde vorgenommene ästhetische Würdigung der Fassadengestaltung als vertretbar, so greift der Regierungsrat mit einer abweichenden eigenen Würdigung in das Ermessen der kommunalen Behörde ein. In dieser Überschreitung der Kognitionsbefugnis liegt Willkür (vgl. <ref-ruling> E. 2b S. 71; <ref-ruling> E. 7a S. 389; 104 la 408 E. 5 S. 414). Es ist daher entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer nicht zu beanstanden, wenn das Verwaltungsgericht erwogen hat, dass ein Eingreifen des Regierungsrats in diesen kommunalen Beurteilungsspielraum grundsätzlich nicht gerechtfertigt sei, falls sich die gemeinderätliche Beurteilung bzw. Bewilligung der umstrittenen Fassadenfarbe als vertretbar erweisen sollte. Soweit die Beschwerdeführer dem Verwaltungsgericht eine übermässige Kognitionsbeschränkung vorwerfen, ist ihre Rüge demnach unbegründet.
4. 4.1 Die Beschwerdeführer stellen sich auf den Standpunkt, die von der kommunalen Baubehörde vorgenommene Würdigung der Fassadenfarbe erweise sich als nicht vertretbar, weshalb der Regierungsrat zu Recht in deren Ermessen eingegriffen habe. Die Vorinstanz habe dessen Entscheid zu Unrecht aufgehoben. Sie werfen dem Verwaltungsgericht eine willkürliche und rechtsungleiche Auslegung von Art. 5 Abs. 1 der Sonderbauvorschriften vor.
4.2 Der Regierungsrat und ihm folgend die Vorinstanz kommen zum Schluss, dass nicht nur eine Fassadenfarbe im Gestaltungsplangebiet "Höfli-Schwalbenboden" zulässig sei. Der Regierungsrat erwog, dass eine farbliche Umgestaltung der Fassaden mit im Vergleich zum bestehenden Beige NCS-S 2010-Y 30 R helleren erdigen Farben grundsätzlich nicht ausgeschlossen sei. Bei der von den Beschwerdegegnern projektierten Fassadenfarbe "Marmoran 2140" handle es sich um ein leicht getöntes Weiss mit einem graubräunlichen Farbstich. Dieser eher warme Farbton könne zwar durchaus als ästhetische Ergänzung zum dominierenden Beige und Dunkelbraun der bestehenden Bauten empfunden werden. Es sei jedoch klar festzuhalten, dass Art. 5 der Sonderbauvorschriften in Bezug auf die farbliche Gestaltung der Wohnhäuser im Gestaltungsplangebiet "Höfli-Schwalbenboden" ein einheitliches Konzept verlange. Bei der Realisierung des von den Beschwerdegegnern gewünschten Farbkonzepts würden bei den zusammengebauten Häusern auf KTN 1552 und KTN 1553 zwei sich klar unterscheidende Farben direkt aufeinandertreffen. Es widerspreche jedoch den in den Sonderbauvorschriften geforderten einheitlichen Gestaltungsgrundsätzen, wenn die Fassaden innerhalb eines Gebäudekomplexes mit unterschiedlichen Farben gestaltet würden. Es sei offensichtlich, dass die Verwendung von verschiedenen Farbtönen für die in einer Gruppe angeordneten und teilweise zusammengebauten Gebäude das heute bestehende geschlossene Erscheinungsbild untergraben würde. Demgegenüber erwog das Verwaltungsgericht, die Argumentation des Regierungsrats lasse unberücksichtigt, dass für den Umbau des nördlichen Eckhauses der Häusergruppe "KTN 1548-1549-1552-1553", mithin für KTN 1548 (Hermannsweidstrasse 28) bereits die Fassadenfarbe "Marmoran 2140" bewilligt worden sei, wobei diese Baubewilligung unangefochten in Rechtskraft erwachsen sei. Hinzu komme, dass der Gemeinderat Wollerau auch noch für zwei weitere Umbauvorhaben im Gestaltungsplangebiet (KTN 1519 und KTN 1518) die Fassadenfarbe "Marmoran 2140" bewilligt habe, wobei bezüglich KTN 1519 eine nachträgliche Baueinsprache erhoben worden sei und diesbezüglich beim Regierungsrat eine vorsorgliche Verwaltungsbeschwerde hängig sei. Mithin habe der Gemeinderat konkludent zum Ausdruck gebracht, dass er bei Umbau- und Renovationsvorhaben hinsichtlich der in die Jahre gekommenen Bausubstanz im Gestaltungsplangebiet "Höfli-Schwalbenboden" insofern einen einheitlichen Gestaltungsgrundsatz beachte, als er den Grundeigentümern, welche vom bisher als Fassadenfarbe verwendeten Beige- bzw. Braunton (S 2010-Y30 R) abweichen wollten, als Alternative "Marmoran 2140" erlaube. In diesem Zusammenhang sei festzuhalten, dass die umstrittene Fassadenfarbe "Marmoran 2140" nicht als leuchtende, grelle oder auffällige Farbe zu qualifizieren sei, auch wenn sie sich von der bisherigen Fassadenfarbe S 2010-Y30 R abhebe. Ziehe man zusätzlich in Betracht, dass Ästhetikfragen stark vom jeweiligen Zeitgeist geprägt sein könnten und mithin die Beurteilung "einer bestmöglichen Berücksichtigung der ortsüblichen Bauweise und Eigenart der Umgebung" anfang der 80iger Jahre einerseits und rund 25 Jahre später anderseits nicht zwingend gleich ausfallen müsse, erweise es sich als vertretbar, dass der Gemeinderat für Umbau- und Renovationsvorhaben im betreffenden Gestaltungsplangebiet die in Frage kommende Farbpalette für Fassaden etwas geöffnet habe, weil dem Gemeinderat in solchen Fragen des Ortsbildes ein erheblicher Beurteilungsspielraum zustehe. Es erweise sich auch im Einklang mit dem Gemeinderat als vertretbar, bei zusammengebauten Wohnhäusern eines Gestaltungsplangebiets im Zusammenhang mit den Umbauvorhaben nur eines Hausteils eine andere bzw. hellere Fassadenfarbe zu bewilligen, wodurch schliesslich ein eher monotones Erscheinungsbild aufgelockert werden könne. Im Lichte dieser Ausführungen könne entgegen der Meinung des Regierungsrats nicht gesagt werden, dass die vom Gemeinderat bewilligte Fassadenfarbe "Marmoran 2140" hinsichtlich der Einordnung schwerwiegende Mängel aufweise und sich deshalb nicht vertreten lasse.
4.3 Es ist unbestritten, dass die geplante Fassadenfarbe "Marmoran 2140" heller als die bis anhin im Gestaltungsplangebiet dominierende Fassadenfarbe in einem Beige- bzw. Braunton (S 2010-Y30 R) ist. Gemäss der für das Bundesgericht verbindlichen Feststellung handelt es sich jedoch dabei um ein leicht getöntes Weiss mit einem graubräunlichen Farbstich, ein eher wärmerer Farbton. Damit fällt der geplante Farbanstrich nicht unter die vom Verfasser des Gestaltungsplans als nicht mit den Sonderbauvorschriften zu vereinbarenden leuchtenden, grellen, auffälligen Farben, die von einem hellen Weiss bis zu kalten Pastelltönen reichen. Er bezeichnet denn auch explizit hellere, erdige Farben, von Betongrau bis Hellgelb, "möglichst aber nicht dunkler als das vorhandene Hellbraun" als passend. Dass er die Farbe Weiss nicht explizit unter den von ihm als möglich erwähnten Farbkombinationen erwähnt, schliesst entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer deren Anwendung nicht aus, zumal seine Aufzählung keinen abschliessenden Charakter aufweist. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer erscheint die Einschätzung der Vorinstanz und des Gemeinderats als vertretbar, dass das von den Gestaltungsvorschriften geforderte geschlossene Erscheinungsbild nicht untergraben werde, wenn bei Umbauvorhaben zusammengebauter Wohnhäuser nur bei einem Hausteil eine andere bzw. hellere Fassadenfarbe geplant sei, weil dadurch ein eher monotones Erscheinungsbild aufgelockert werden könne. Ein auf einen Hausteil beschränkter Neuanstrich mit der mit den Gestaltungsvorschriften zu vereinbarenden Farbe "Marmoran 2140" ändert weder die gestalterische Qualität noch den Charakter des fraglichen Gebiets substanziell. Hinzu kommt, dass wie das Verwaltungsgericht zu Recht darauf hingewiesen hat, weitere Fassadenanstriche mit "Marmoran 2140" im Gestaltungsplangebiet "Höfli-Schwalbenboden" geplant bzw. schon ausgeführt sind, was zu einer "Aufhellung" des Quartiers führen kann. Wie das Verwaltungsgericht in seiner Vernehmlassung zu Recht ausführt, verlangt eine gute Qualität bezüglich Gestaltung nicht zwingend eine monochrome Ausführung aller Fassaden in einem Gestaltungsgebiet. Wenn die Gemeinde zum Schluss gelangt ist, dass sich die in Art. 5 Abs. 1 der Sonderbauvorschriften verlangte Einordnung in das Ortsbild nicht allein durch Beibehaltung der bisherigen Beigefarbe erreichen lässt, so erweist sich dies mit Blick auf die Akten und die darin enthaltenen Pläne, Fotos und das Farbmuster als eine vertretbare nachvollziehbare ästhetische Würdigung. Der angefochtene Entscheid des Verwaltungsgerichts erscheint daher unter dem Gesichtspunkt der Auslegung und Anwendung des Art. 5 der Sonderbauvorschriften nicht als verfassungswidrig.
4.4 Soweit die Beschwerdeführer geltend machen, dass es weder den Beschwerdegegnern noch der Vorinstanz zustehe, sich auf das Gleichbehandlungsgebot im Unrecht zu berufen, ist ihnen entgegenzuhalten, dass es sich hier nicht um eine Frage der Gleichbehandlung im Unrecht handelt. Vorliegend geht es darum, ob in Bezug auf Art. 5 Abs. 2 der Sonderbauvorschriften, welcher relativ unbestimmt formuliert ist, so dass zahlreiche unterschiedliche Verwaltungspraxen möglich sind, die Anwendung einer liberaleren Praxis möglich ist. Auch ein Gestaltungsplan muss für die Projektierung und Gestaltung der einzelnen Bauten einen angemessenen Spielraum enthalten (Mark Gisler, Ausgewählte Fragen zum Gestaltungsplan im Kanton Schwyz, ZBl 101/2000 S. 407). Insofern müssen die Beschwerdeführer auch in Kauf nehmen, dass sich die Farbgebung der einzelnen Häuser im Gestaltungsplangebiet "Höfli-Schwalbenboden" ändert, unter der Voraussetzung, dass der Gestaltungsstandard gewahrt wird. Soweit die Beschwerdeführer eine Verletzung des Vertrauensgrundsatzes geltend machen, ist ihnen entgegenzuhalten, dass sie damit rechnen mussten, dass die sehr unbestimmt gehaltenen Gestaltungsvorschriften in Bezug auf die Farbgebung auch anders interpretiert werden könnten. Dass ihnen die zuständige Behörde eine Zusicherung gegeben hätte, dass während der gesamten Lebensdauer der Häuser nur die ursprüngliche Fassadenfarbe verwendet werden dürfte, behaupten die Beschwerdeführer nicht und ergibt sich auch nicht aus den Akten.
4.5 Die Beschwerdeführer machen weiter geltend, dass durch die Bewilligung der Farbe "Marmoran 2140" ihr Recht auf Gleichbehandlung verletzt würde, da es ihnen verwehrt bleibe, sich für eine Farbe ihres Geschmacks zu entscheiden. Dem ist entgegenzuhalten, dass die Beschwerdeführer schon bis anhin bei der Wahl der Fassadenfarbe an die für das Gebiet "Höfli-Schwalbenboden" geltenden Gestaltungsvorschriften gebunden und insofern in ihren Eigentümerbefugnissen beschränkt waren. Die Beschwerdeführer legen indessen nicht mit hinreichender Klarheit dar (vgl. Art. 106 Abs. 2 BGG), inwiefern die Vorinstanz ihren Anspruch auf Gewährleistung einer rechtsgleichen Bewilligungspraxis verletzt haben soll. Auf die entsprechende Rüge ist daher nicht einzutreten.
4.6 Zur Begründung der Verletzung der Eigentumsgarantie bringen die Beschwerdeführer nichts vor, was sie nicht auch zur Begründung der Verletzung des Willkürverbots (Art. 9 BV) geltend gemacht haben. Es erübrigt sich somit, auf diese Rüge näher einzugehen.
4.7 Aufgrund des Gesagten gehen die Rügen der Verletzung des Willkürverbots durch willkürliche Anwendung kantonalen Rechts sowie der Verletzung des Vertrauensschutzprinzips fehl.
5. Die Beschwerde ist daher abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
Diesem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten den unterliegenden Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Die nicht anwaltlich vertretenen privaten Beschwerdegegner haben keinen Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG; <ref-ruling> E. 4 S. 446 mit Hinweis). Der Gemeinde Wollerau, die in ihrem amtlichen Wirkungskreis obsiegt hat, ist ebenfalls keine Parteientschädigung zuzusprechen (Art. 68 Abs. 3 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3. Es werden keine Parteientschädigungen zugesprochen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, der Gemeinde und dem Gemeinderat Wollerau sowie dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, Kammer III, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 19. Juni 2009
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Féraud Kappeler