Faits :
Faits :
A. Par décision du 14 octobre 1997, entrée en force, l'Office cantonal genevois de l'assurance-invalidité (l'office AI) a alloué une demi-rente d'invalidité à R._, prenant effet dès le 1er janvier 1993. Pour statuer, l'AI disposait notamment d'un rapport d'expertise émanant du professeur A._ et du docteur B._, médecins aux Hôpitaux X._, du 14 décembre 1995. Ces deux experts avaient précisé que le status complet effectué dans le cadre de l'expertise n'avait pas permis de relever la moindre constatation objective; en particulier, les explorations réalisées depuis un accident survenu le 31 janvier 1992 n'avaient montré aucune lésion. Les experts A._ et B._ ont toutefois attesté que la douleur n'était pas contestable, si bien que la capacité de travail de l'assuré était au moins de 45 % en qualité de machiniste.
Alléguant que son état de santé s'était aggravé de façon notable et durable, R._ a invité l'AI, par lettre du 28 septembre 1998, à réviser sa rente. Dans le cadre de l'instruction de cette demande, l'office AI a recueilli l'avis du docteur C._, médecin traitant; ce dernier a attesté que l'assuré présentait une incapacité de travail totale dans sa profession de machiniste, à partir du 31 janvier 1992 (cf. rapport du 11 décembre 1998). L'office AI a également pris connaissance de l'appréciation du docteur D._, qui estimait que l'intéressé était entièrement incapable de travailler en qualité de chauffeur de camion depuis le mois de juillet 1998, en raison de troubles psychiques (cf. rapport du 22 janvier 1999). Tandis que le docteur C._ attestait que l'état de santé du patient s'aggravait, son confrère D._ le qualifiait de stationnaire.
Le 14 septembre 1999, l'office AI a confié un mandat d'expertise aux Hôpitaux X._. Dans son rapport d'expertise du 27 octobre 1999, le docteur E._ a posé le diagnostic de lombosciatalgies gauches chroniques, d'obésité de classe 2 à 3, de probable état dépressif et de cervicarthrose discrète. Il a conclu son rapport en attestant que l'état de santé actuel du patient n'était manifestement pas différent de celui qui prévalait lors de l'expertise de décembre 1995 et qu'il n'existait aucun élément objectif d'aggravation. En outre, la concordance entre les plaintes et l'examen clinique n'était pas plus manifeste que lors de l'expertise de 1995 et les conclusions de celle-ci restaient d'actualité.
Par mandat du 18 avril 2000, l'office AI a invité la doctoresse F._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, à s'exprimer. Dans un rapport du 4 mai 2000, elle a posé le diagnostic de syndrome douloureux somatoforme persistant. A son avis, les chances de succès d'une réadaptation professionnelle étaient inexistantes, car le patient était installé dans sa maladie et les bénéfices secondaires qui en découlent (aide et sollicitude de l'entourage) pouvaient difficilement être abandonnés par l'expertisé. Elle en concluait que du point de vue psychique seul, le patient conservait une capacité de travail de 50 %. Le docteur G._, médecin-conseil de l'AI, s'est déterminé sur les conclusions de cette expertise dans une écriture du 18 mai 2000; il a conclu que les affections psychiques de l'assuré n'étaient pas invalidantes.
Par décision du 3 juillet 2000, l'office AI a refusé de réviser la rente d'invalidité, au motif que l'état de santé de l'assuré ne s'était pas modifié.
Par décision du 3 juillet 2000, l'office AI a refusé de réviser la rente d'invalidité, au motif que l'état de santé de l'assuré ne s'était pas modifié.
B. R._ a déféré cette décision à la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'AVS/AI, en concluant à l'allocation d'une rente entière d'invalidité pour une durée illimitée.
La juridiction cantonale de recours a recueilli des précisions de la part de la doctoresse F._ au sujet de son appréciation de la capacité de travail de l'assuré (voir rapport du 16 avril 2001), avis sur lequel le docteur G._ (rapport du 11 juin 2001) et les parties (écritures des 12 juin et 6 juillet 2001) se sont déterminés. Par jugement du 14 août 2001, la commission a rejeté le recours.
La juridiction cantonale de recours a recueilli des précisions de la part de la doctoresse F._ au sujet de son appréciation de la capacité de travail de l'assuré (voir rapport du 16 avril 2001), avis sur lequel le docteur G._ (rapport du 11 juin 2001) et les parties (écritures des 12 juin et 6 juillet 2001) se sont déterminés. Par jugement du 14 août 2001, la commission a rejeté le recours.
C. R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, avec suite de dépens, en concluant principalement et derechef à l'allocation d'une rente entière d'invalidité pour une durée illimitée, subsidiairement au renvoi de la cause aux premiers juges. Le recourant a produit un certificat du docteur C._ du 18 octobre 2001, dans lequel ce médecin confirme son appréciation précédente de la capacité de travail.
L'intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. Le litige porte sur le taux d'invalidité du recourant, dans le cadre d'une révision de son droit à la rente (art. 4, 28 et 41 LAI).
1. Le litige porte sur le taux d'invalidité du recourant, dans le cadre d'une révision de son droit à la rente (art. 4, 28 et 41 LAI).
2. 2.1 Le rapport du docteur E._ du 27 octobre 1999 répond en tous points aux exigences posées par la jurisprudence (cf. <ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références). Il a donc pleine valeur probante.
De ses conclusions, il ressort clairement que l'état de santé physique du recourant n'a subi, depuis l'expertise conduite par ses confrères des Hôpitaux X._ en 1995, aucune péjoration susceptible de réduire sa capacité de travail.
2.2 Dans leur rapport d'expertise du 14 décembre 1995, le professeur A._ et le docteur B._ ont évalué la capacité de travail du recourant à 45 % au moins, en insistant sur l'absence de toute constatation objective ou de tout trouble clinique objectivable. L'incapacité de travail retenue par les experts ressortissait ainsi entièrement à l'état douloureux, nettement majoré, dont le patient faisait état.
Au terme de son rapport du 4 mai 2000, la doctoresse F._ a attesté l'existence d'un trouble somatoforme douloureux qui engendrait une incapacité de travail de 50 %. Invitée par la commission de recours à préciser ce qu'elle entendait par une capacité de travail de 50 % du point de vue psychique, elle a répondu le 16 avril 2001, qu'étant donné l'absence d'aggravation de l'état de santé physique de l'assuré depuis 1995, la capacité de travail restait à 50 %; pour le surplus, le recourant était révolté par le fait que la cause physique de ces douleurs n'ait pas été identifiée, s'affolait, devenait revendicateur et démons-tratif, cherchant dans un mécanisme pas complètement conscient à attirer l'attention d'autrui en montrant qu'il était incapable de travailler.
2.3 Contrairement à ce que soutient le recourant, il n'est pas possible de déduire des conclusions des experts E._ et F._ qu'il présenterait une incapacité de travail totale, à raison cumulativement de 50 % pour des affections d'ordre psychique et 50 % pour des troubles d'origine somatique. En raisonnant de la sorte, on ne pourrait éviter des absurdités, notamment dans les hypothèses où les taux respectifs seraient de 100 %.
En revanche, à l'analyse des rapports et des conclusions des expertises mises en oeuvre en 1995, d'une part, et 1999 et 2000, d'autre part, il faut admettre que les différentes évaluations effectuées au plan somatique et psychiatrique se recoupent et que le taux d'incapacité de travail de 50 % retenu par les différents experts est à mettre en compte sur la problématique douloureuse présentée par le recourant, soit le trouble somatoforme douloureux dont il est affecté, et n'a pas varié entre les deux périodes d'expertise.
En revanche, à l'analyse des rapports et des conclusions des expertises mises en oeuvre en 1995, d'une part, et 1999 et 2000, d'autre part, il faut admettre que les différentes évaluations effectuées au plan somatique et psychiatrique se recoupent et que le taux d'incapacité de travail de 50 % retenu par les différents experts est à mettre en compte sur la problématique douloureuse présentée par le recourant, soit le trouble somatoforme douloureux dont il est affecté, et n'a pas varié entre les deux périodes d'expertise.
3. Pour le surplus, le rapport du docteur C._ du 11 décembre 1998, dans lequel ce médecin atteste que la capacité de travail du recourant est nulle depuis le 31 janvier 1992, est en contradiction avec ce que les experts des Hôpitaux X._ ont retenu en 1995 (capacité de travail résiduelle d'au moins 45 %), avis sur la base duquel la décision initiale de rente était fondée. Mise à part l'apparition d'un état anxieux, le docteur C._ n'a pas attesté d'aggravation de l'état de santé physique. Quant au rapport de ce médecin du 18 octobre 2001, que le recourant a produit en procédure fédérale, il n'apporte rien de nouveau et ne lui est ainsi d'aucun secours.
Enfin, l'incidence exacte de « l'état dépressif moyen avec syndrome somatique » sur la capacité de travail du recourant, attestée par le docteur D._ dans son rapport du 22 janvier 1999, apparaît insuffisamment motivée .
En d'autres termes, les avis des docteurs C._ et D._ ne permettent pas de remettre en doute ni d'infirmer les conclusions concordantes de leurs confrères E._ et F._.
En d'autres termes, les avis des docteurs C._ et D._ ne permettent pas de remettre en doute ni d'infirmer les conclusions concordantes de leurs confrères E._ et F._.
4. En résumé, l'instruction de la cause a permis d'exclure une aggravation de l'état de santé physique et psychique du recourant. Il en découle que son degré d'invalidité ne s'est pas accru, depuis 1993, de façon à justifier la révision de son droit à la rente (sur la question de l'état de fait déterminant dans le temps, voir l'arrêt B. du 23 mai 2002, U 234/00, destiné à la publication dans le recueil officiel). L'administration et les premiers juges ont donc appliqué sainement l'<ref-law> en rejetant la demande de révision de cette prestation.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, à la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'assurance-vieillesse, survivants et invalidité et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 9 août 2002
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre: Le Greffier: