Faits:
A.
A._, ressortissant portugais né en 1978, est entré en Suisse au mois de décembre 2003. Il est au bénéfice d'un permis de séjour. Du 18 janvier 2006 au 18 janvier 2008, il a été titulaire d'un permis d'élève-conducteur suisse. Le 3 décembre 2010, il a obtenu un permis de conduire au Portugal, après 28 leçons théoriques et 32 leçons pratiques effectuées dans ce pays du 20 septembre au 11 novembre 2010.
Par lettre du 30 novembre 2012, le Service cantonal vaudois des automobiles et de la navigation (SAN), après avoir invité l'intéressé à échanger son permis étranger contre un permis suisse, a ouvert une procédure d'interdiction de conduire en Suisse et au Liechtenstein, estimant que le permis de conduire portugais avait été obtenu en éludant les règles suisses de compétence. Le 18 janvier 2013, l'intéressé expliqua qu'il s'était rendu au Portugal auprès de sa mère malade; la situation ne s'améliorant pas, il avait décidé de passer son permis de conduire au Portugal. Le 21 janvier 2013, il fut invité à démontrer qu'il avait séjourné "de manière ininterrompue et pour une durée relativement longue au Portugal". Il répondit qu'il n'avait notamment pas conservé ses billets d'avion.
Par décision du 22 février 2013, le SAN a ordonné le retrait du permis de conduire et l'interdiction de conduire tous véhicules automobiles pour une durée indéterminée jusqu'au passage des examens théoriques et pratiques avec suivi préalable des cours de premiers secours et de théorie. Sur réclamation, le SAN a confirmé sa décision le 29 avril 2013.
B.
Par arrêt du 29 novembre 2013, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par A._ et confirmé la décision sur réclamation. L'intéressé avait sa résidence normale en Suisse depuis 2003 et était tenu d'y obtenir son permis de conduire; il ne pouvait profiter d'un séjour à l'étranger pour y passer son permis de conduire. Le permis obtenu à l'étranger en éludant cette règle ne pouvait pas être utilisé en Suisse, conformément à l'<ref-law>. L'argument tiré du principe de la proportionnalité n'avait pas à être examiné dans ce contexte.
C.
Par acte du 16 janvier 2014, A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande principalement la réforme de l'arrêt cantonal en ce sens que son permis de conduire portugais est échangé contre un permis suisse de mêmes catégories. Il requiert l'effet suspensif, qui a été accordé par ordonnance du 28 janvier 2014.
La cour cantonale conclut au rejet du recours en se référant à son arrêt. Le SAN a renoncé à se déterminer. L'Office fédéral des routes conclut au rejet du recours.

Considérant en droit:
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) au sujet d'une mesure administrative portant sur l'interdiction de faire usage d'un permis de conduire étranger sur le territoire suisse (<ref-law>). Déposé en temps utile (<ref-law>) par le destinataire de l'arrêt attaqué qui a un intérêt digne de protection à l'annulation de celui-ci (<ref-law>), le présent recours est en principe recevable.
2.
Le recourant se plaint d'établissement inexact des faits, en relevant qu'il avait été titulaire d'un permis d'élève conducteur de janvier 2006 à janvier 2008. L'arrêt cantonal évoquerait une simple allégation du recourant sur ce point, alors qu'il s'agissait d'un fait prouvé. Il en irait de même pour son séjour au Portugal, où il a effectué 28 leçons théoriques et 32 leçons pratiques. Cela démontrerait d'une part qu'il a fait des investissements pour passer son permis en Suisse, et d'autre part qu'il ne l'a obtenu au Portugal qu'en raison des circonstances particulières, sans dessein d'éluder les règles de compétence.
2.1. Le Tribunal fédéral doit conduire son raisonnement juridique sur la base des faits constatés dans la décision attaquée (<ref-law>). Il peut compléter ou rectifier même d'office les constatations de fait qui se révèlent manifestement inexactes, c'est-à-dire arbitraires au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62), ou établies en violation du droit comme l'entend l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante est autorisée à attaquer des constatations de fait ainsi irrégulières si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>).
2.2. Les faits relevés par le recourant figurent dans la partie en fait de l'arrêt attaqué. Indépendamment de l'équivalence du permis étranger et de la formation poursuivie par le recourant, la cour cantonale s'est fondée sur l'existence d'un domicile en Suisse et l'obligation corrélative d'y obtenir son permis de conduire; elle a aussi retenu que le séjour de l'intéressé au Portugal était insuffisant pour permettre de déroger aux règles de compétence. Les faits allégués par le recourant ne permettent pas de prouver qu'il aurait séjourné plus de trois mois dans son pays d'origine. Les motifs et les circonstances de ce séjour étaient dès lors sans pertinence.
3.
Le recourant cite différents arrêts rendus par la cour cantonale concernant la validité de permis de conduire obtenus à l'étranger malgré un domicile en Suisse, et faisant application du principe de la proportionnalité. Il en déduit que l'arrêt attaqué procéderait d'un changement de jurisprudence, ce qui aurait nécessité la participation de tous les juges de la cour. La composition du tribunal étant erronée, il en résulterait une violation de l'art. 30 Cst.
3.1. Conformément à l'<ref-law>, les permis sont délivrés et retirés par l'autorité administrative. Cette compétence appartient au canton de domicile pour les permis de conduire. L'<ref-law> dispose que les conducteurs de véhicules automobiles en provenance de l'étranger qui résident depuis plus de douze mois en Suisse sans avoir séjourné plus de trois mois consécutifs à l'étranger, sont tenus d'obtenir un permis de conduire suisse. A teneur de l'<ref-law>, l'usage d'un permis étranger peut être interdit en vertu des dispositions qui s'appliquent au retrait du permis de conduire suisse. En outre, l'usage du permis de conduire étranger doit être interdit pour une durée indéterminée si le titulaire a obtenu son permis à l'étranger en éludant les règles suisses ou étrangères de compétence. L'alinéa 2 de cette disposition prévoit qu'en retirant le permis de conduire suisse, il faut toujours, le cas échéant, interdire simultanément l'usage du permis de conduire étranger. Selon la jurisprudence, élude les règles suisses de compétence celui qui se fait délivrer à l'étranger un permis de conduire qu'il aurait dû obtenir en Suisse et qui a l'intention de l'utiliser en Suisse (<ref-ruling> consid. 4a; <ref-ruling> consid. 3a; arrêt 1C_372/2011 du 22 décembre 2011, consid. 2).
3.2. L'ensemble des arrêts cités par le recourant concerne des cas où le titulaire du permis étranger avait obtenu celui-ci peu après son arrivée en Suisse (en général l'année suivante; CR.2002.0028 du 30 décembre 2004; CR.2006.0442 du 16 août 2007; CR.2009.0057 du 15 octobre 2010; CR 2011.0032 du 9 novembre 2011). L'intention de contourner les règles de compétence n'apparaissait pas établie dès lors notamment que la formation à la conduite avait été commencée dans l'Etat d'origine avant même l'arrivée en Suisse et l'obtention du permis de séjour. Il en va tout autrement dans le cas particulier puisque le recourant est entré en Suisse en 2003, qu'il ne conteste pas y avoir depuis lors son domicile et qu'il n'a effectué sa formation à la conduite au Portugal qu'en 2010. Dans de telles circonstances, l'autorité était fondée à exiger de la part du recourant la preuve que son séjour à l'étranger était d'une certaine durée afin de s'assurer qu'il n'agissait pas afin d'éluder son obligation d'obtenir un permis en Suisse. Il n'y a dès lors pas de changement de jurisprudence, de sorte que les règles sur la composition du tribunal et le principe d'égalité de traitement n'ont nullement été violés.
3.3. Le recourant conteste également en vain avoir éludé les règles de compétence suisses. Il estime que, compte tenu du nombre élevé de leçons théoriques et pratiques suivies au Portugal, son séjour était de relativement longue durée. Les leçons en question ont toutefois été suivies du 20 septembre au 11 novembre 2010, soit une période de moins de deux mois. Le recourant estime que les raisons de la prolongation de son séjour au Portugal auraient pu justifier une domiciliation dans ce pays. Il admet toutefois lui-même qu'il ne peut démontrer avoir séjourné durant une plus longue période. Le recourant ne saurait rien tirer du fait qu'il avait obtenu en Suisse un permis d'élève conducteur en 2006 après avoir passé l'examen théorique et suivi le cours de premiers secours, dès lors que ce permis était échu depuis longtemps lorsqu'il a passé son permis de conduire au Portugal. Le grief doit être écarté.
3.4. L'interdiction de conduire pouvait dès lors être prononcée en application de l'<ref-law>. Une fois reconnue, l'élusion des règles suisses de compétence est un vice qui affecte la validité même du permis de conduire, raison pour laquelle l'autorité doit prononcer l'interdiction de conduire et ne dispose pas de marge d'appréciation sur ce point. Le recourant ne saurait dès lors invoquer le principe de proportionnalité ou se prévaloir du fait qu'il ne compromet pas la sécurité du trafic.
3.5. L'argument tiré du principe de la bonne foi n'est pas mieux fondé: si le SAN avait dans un premier temps évoqué un échange de permis de conduire, c'est sans doute qu'il ignorait les circonstances dans lesquels le permis portugais avait été obtenu. Le recourant ne pouvait en tout cas y voir une quelconque garantie quant à la validité de son permis étranger.
4.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté. Conformément à l'<ref-law>, les frais judiciaires sont mis à la charge du recourant qui succombe.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, ainsi qu'à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 7 mars 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant: Merkli
Le Greffier: Kurz