Faits:
A.
A.Y._ et B.Y._ sont copropriétaires dans le village de D._ de la parcelle n° 4690 de la Commune d'Ollon. Cette parcelle, qui supporte un bâtiment d'habitation et une place-jardin, est contigüe, à l'est et au sud, à la parcelle n° 4689. Cette dernière comprend un bâtiment d'habitation constitué en propriété par étages détenue par A.X._ et B.X._ ainsi que C.X._ (ci-après PPE X._).
Le 20 décembre 2011, les époux Y._ ont déposé une demande de permis de construire portant sur la rénovation de leur habitation. Au cours de l'enquête publique, la PPE X._ a formé opposition au projet en tant qu'il visait la pose d'une isolation périphérique sur la façade sud et une partie de la façade ouest ainsi que la création d'une lucarne à pan sur le versant est de la toiture. Elle faisait pour l'essentiel valoir que les travaux projetés porteraient atteinte à la vue et à la luminosité dont bénéficiaient les intéressés.
Par décision du 29 mars 2012, la Municipalité d'Ollon a levé les oppositions et délivré le permis de construire.
B.
Par arrêt du 10 avril 2013, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud a statué sur le recours de la PPE X._. Admettant très partiellement le recours, elle a réformé la décision communale en ce sens que, s'agissant de l'isolation périphérique, des mesures minimales ont été imposées aux constructeurs en matière de résistance au feu des matériaux utilisés. Vu l'issue de la procédure, des frais judiciaires et des dépens réduits ont été mis à la charge des recourants.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, la PPE X._, A.X._ et B.X._, ainsi que C.X._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du Tribunal cantonal en ce sens que le permis de construire est refusé et les oppositions admises. Ils concluent, à titre subsidiaire, à ce que la projet de construction soit soumis à une enquête publique complémentaire et, plus subsidiairement encore, sollicitent le renvoi de la cause devant la cour cantonale pour nouvelle décision. En tout état, ils concluent à ce que les frais judiciaires et les dépens soient mis à la charge des constructeurs.
Les constructeurs et la Municipalité d'Ollon concluent au rejet du recours, avec suite de frais et dépens à la charge des recourants. La cour cantonale a renoncé à répondre au recours et s'est référée aux considérants de sa décision.
Par ordonnance du 3 juin 2013, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif des recourants.

Considérant en droit:
1.
Le recours est dirigé contre une décision finale au sens de l'<ref-law>. Celle-ci a été prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>) : le recours est ainsi recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée.
Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal (<ref-law>). En tant que voisins directs, ils sont particulièrement atteints par la décision (<ref-law>) et ont un intérêt digne de protection à son annulation (art. 89 al. 1 let. c LTF). Les autres conditions de recevabilité sont par ailleurs réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Les recourants font grief à la cour cantonale d'avoir, s'agissant de l'isolation périphérique, réformé la décision entreprise alors qu'ils avaient uniquement conclu à l'annulation de celle-ci. L'autorité cantonale aurait ainsi violé l'interdiction du principe de la « reformatio in peius vel in melius ».
En procédure administrative, l'objet du litige devant l'instance de recours est délimité par les conclusions du recourant; le juge est ainsi lié par l'objet des conclusions et c'est dans ce cadre limité qu'il exerce ses compétences conformément à la maxime d'office (Pierre Moor/Etienne Poltier, Droit administratif, Vol. II, 3ème édition 2011, p. 819 s.). Des conclusions purement cassatoires n'empêchent pas l'instance de recours de statuer à nouveau sur le litige, pour autant que la nouvelle décision s'inscrive dans le cadre de l'objet du litige (cf. Isabelle Häner, Die Anforderungen an eine Beschwerde, in Brennpunkte im Verwaltungsprozess, Fribourg 2013, p. 30). Le droit de procédure administratif vaudois suit les mêmes principes: à teneur de l'art. 90 de la loi vaudoise sur la procédure administrative du 28 octobre 2008 (LPA-VD; RS/VD 173.36), applicable au recours de droit administratif par renvoi de l'art. 99 LPA-VD, l'autorité de recours - appliquant la maxime d'office (art. 89 LPA-VD) - peut réformer la décision attaquée ou l'annuler.
Les recourants - qui ne se réfèrent pas à ces dispositions de droit cantonal - ne démontrent pas en quoi la cour cantonale les aurait appliquées de manière arbitraire. Il apparaît au contraire que, saisie de conclusions visant à interdire la pose d'une isolation périphérique, la cour cantonale a confirmé que le principe de cette installation était conforme aux dispositions cantonales et communales (cf. infra consid. 5); constatant cependant que des exigences accrues en matière de combustibilité et de résistance au feu s'imposaient en l'espèce pour les parois extérieures se faisant face (mesures dites « compensatoires »), la cour cantonale a partiellement annulé la décision communale pour avoir octroyé le permis de construire litigieux sans examiner la question des mesures compensatoires. Usant de ses compétences légales, la cour cantonale a ainsi statué à nouveau sur ce point, tout en demeurant strictement dans le cadre de l'objet du litige tel que délimité par les conclusions des recourants. Ces derniers ne se plaignent au demeurant pas du fait que les mesures compensatoires fixées seraient contraires au droit.
Dans la mesure de sa recevabilité, ce premier grief peut donc être rejeté.
3.
Les recourants reprochent ensuite à la cour cantonale de ne pas avoir soumis à une enquête complémentaire les modifications apportées à l'autorisation de construire en matière d'isolation périphérique du bâtiment. Ils dénoncent une violation arbitraire de l'art. 111 de la loi vaudoise du 4 décembre 1985 sur l'aménagement du territoire et les constructions (LATC; RS/VD 700.11).
A teneur de l'art. 111 LATC, la municipalité peut dispenser de l'enquête publique les projets de minime importance. En outre, lorsqu'elle impose des modifications de minime importance, la municipalité peut délivrer un permis de construire subordonné à la condition que ces modifications soient apportées au projet. Contrairement à ce que soutiennent les recourants, la cour cantonale pouvait, sans verser dans l'arbitraire, considérer que les précisions apportées à l'autorisation de construire visant la qualité des matériaux en matière de combustibilité et de résistance au feu constituaient une modification de minime importance de l'autorisation d'origine. Sur ce point, les recourants se limitent à affirmer que, dans leur ensemble, les travaux d'isolation périphérique sont « d'une certaine importance », ce qui devrait également consacrer le caractère important des mesures compensatoires. Cette critique est de nature appellatoire et n'a donc pas sa place s'agissant de l'application du droit cantonal (cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 17). Les recourants n'allèguent en outre pas en quoi les précisions apportées aux matériaux utilisés modifieraient l'aspect de l'isolation. Enfin, ils ne soutiennent pas que les mesures dont est désormais assorti le permis de construire contreviendraient au droit.
Dans ces conditions, ce grief doit également être écarté.
4.
Les recourants critiquent l'arrêt attaqué pour avoir autorisé la création d'une nouvelle lucarne dans les combles sur le pan est de la toiture.
Sur ce point, la cour cantonale a constaté que la pièce susceptible d'être éclairée par la lucarne litigieuse a une surface de 18,70 m2, ce qui - en application de l'art. 28 al. 1 du règlement du 19 septembre 1986 d'application de la LATC (RLATC; RS/VD 700.11.1) et de l'art. 58 al. 2 2ème phrase du règlement du plan partiel d'affectation du village de D._ (RPPA) - nécessitait un éclairage par une ou plusieurs baies d'une surface totale de 2,34 m2 (1/8ème de 18,70 m2). Or, compte tenu d'une fenêtre à créer (1,21 m2), d'une lucarne à modifier (0,83 m2) et de la taille prévue pour la lucarne litigieuse (0,59 m2), la surface totale des ouvertures s'élevait à 2,63 m2, excédant de 0,29 m2 la surface réglementaire. La cour cantonale a cependant estimé qu'un tel dépassement était insignifiant et ne devait pas entraîner l'annulation du permis de construire. A l'appui de cette conclusion, elle a mentionné que la lucarne en question avait pour but d'assurer l'éclairage de la partie presque aveugle des combles ainsi que de la cage d'escalier; par ailleurs, les autres conditions posées à l'art. 58 al. 3 RPPA étaient réalisées; en outre, elle s'est référée au large pouvoir d'appréciation de l'autorité communale qui pouvait estimer - en raison du caractère insignifiant du dépassement - que les conditions de l'art. 58 al. 2 2ème phrase RPPA étaient encore réalisées (consid. 3); enfin, elle a indiqué que, dans de telles circonstances, les conditions d'octroi d'une dérogation étaient de toute manière réalisées, examen auquel elle a procédé à titre superfétatoire (consid. 4).
Par rapport à cette ample motivation, les recourants se limitent à affirmer péremptoirement que le dépassement de la surface autorisée des baies vitrées devait nécessairement entraîner l'annulation de la décision entreprise. Ils ne démontrent cependant pas en quoi celle-ci serait manifestement insoutenable, en quoi elle se trouverait en contradiction claire avec la situation de fait, violerait gravement une norme ou un principe juridique indiscuté, ou encore heurterait de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité (cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 17). Un refus de l'autorisation fondé sur une application stricte des règles communales aurait certes été soutenable. Cela ne signifie pas pour autant que la solution inverse, prenant en compte les spécificités de la construction, consacre une violation arbitraire du droit communal. Dans la mesure où, de toute manière, les recourants - qui en avaient la charge (cf. <ref-law>) - n'entreprennent pas cette démonstration, le grief est irrecevable.
5.
Dans un dernier grief, les recourants s'en prennent à l'installation de l'isolation périphérique, en particulier sur la façade sud-est du bâtiment des intimés. A les suivre, cette isolation de 20 cm d'épaisseur serait incompatible avec la distance entre bâtiments, telle que prévue dans le RPPA; en plus, le passage entre leur bâtiment et celui des intimés s'en trouverait « fortement entravé », ce qui empêcherait la dérogation prévue à l'art. 80 al. 2 LATC.
Il est constant que la distance entre les bâtiments existants, fixée à 3 mètres selon l'art. 8 al. 3 RPPA, n'est pas respectée s'agissant de la façade sud, en particulier à l'angle sud-est de la maison des intimés. La cour cantonale, appliquant sa jurisprudence relative à l'art. 97 al. 6 LATC, a toutefois considéré que l'isolation périphérique nouvelle d'un bâtiment existant peut être posée dans l'espace réglementaire séparant la construction de la limite de propriété, même s'il y a aggravation de la situation au sens de l'art. 80 al. 2 LATC; elle a fait la même conclusion en cas de dépassement nouveau de la limite des constructions. Pour le surplus, la cour a constaté, de manière à lier le Tribunal fédéral (<ref-law>), que l'isolation périphérique litigieuse n'empiéterait pas sur la propriété des recourants; par ailleurs, comme les recourants ne bénéficiaient pas d'une servitude de passage grevant la parcelle des intimés, ils ne souffriraient d'aucun inconvénient et, en particulier, d'aucun rétrécissement sur leur bien-fonds.
Dans la mesure où les recourants soutiennent que l'installation litigieuse entravera fortement le passage entre les bâtiments, ils s'écartent des faits retenus souverainement par l'instance précédente. En l'absence d'une telle entrave, la cour cantonale pouvait considérer que le renforcement de la paroi extérieure du bâtiment, sur une épaisseur d'une vingtaine de centimètres seulement, n'aggraverait pas pour le voisinage les inconvénients qui résultaient déjà du non-respect des distances entre bâtiment. Les recourants ne cherchent d'ailleurs pas à démontrer qu'un telle appréciation serait arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 560).
Sur ce point également, le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
6.
Les frais judiciaires sont mis à la charge ds recourants, qui succombent (<ref-law>). Ceux-ci verseront en outre aux intimés, qui obtiennent gain de cause, des dépens (art. 68 al. 1 et 2 LTF). Il n'y a pas lieu de prévoir de dépens au bénéfice de la Municipalité, celle-ci ayant agi dans l'exercice de ses attributions officielles sans que son intérêt patrimonial soit en cause (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Une indemnité de 2'000 fr. est allouée aux intimés à titre de dépens, à la charge des recourants, solidairement entre eux.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Municipalité d'Ollon et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 6 août 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Arn