A.- C._ a travaillé en qualité de manoeuvre au service de l'entreprise X._. A ce titre, il était assuré par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) pour les accidents professionnels et non professionnels.
Le 27 septembre 1996, lors de l'utilisation d'un rouleau compresseur, le prénommé a heurté de dos le mur vers lequel il reculait. Il a reçu, au niveau du bassin, la barre métallique avec laquelle il dirigeait l'engin.
L'assuré a subi de ce fait une incapacité totale de travail. Le 13 novembre 1996, le service de radiologie de l'Hôpital Y._ effectua des scanographies du bassin. Selon un rapport radiologique du 14 novembre 1996, cet examen a mis en évidence une fracture de la crête iliaque droite, une fracture du toit cotyloïdien droit et un petit arrachement au niveau du pourtour sourcilier antérieur. Le cas fut pris en charge par la CNA.
C._ a cessé son activité de manoeuvre. Le 13 février 1997, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Du 5 au 30 mai 1997, l'assuré a séjourné à la clinique
médicale de réhabilitation Z._, dont le bilan radiologique fait état de fractures consolidées avec une marche d'escaliers minime au niveau du cotyle (acetabulum). Dans un examen médical final du 10 septembre 1997, le docteur E._, médecin d'arrondissement de la CNA, a conclu que l'assuré, compte tenu de ce que l'on pouvait exiger de lui dans le cadre d'une activité professionnelle adaptée à son handicap, pourrait travailler à plein temps avec un rendement complet.
Par décision du 18 février 1998, la CNA a versé à C._, à partir du 1er novembre 1997, une rente d'invalidité pour une incapacité de gain de 20 %.
L'assuré a formé opposition contre cette décision. Le
docteur M._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique à la division de médecine des accidents de la CNA, a pris position dans une appréciation médicale du 28 mai 1998. Par décision du 4 juin 1998, la CNA a rejeté l'opposition.
B.- a) C._ a recouru contre cette décision devant la Chambre des assurances du Tribunal cantonal de la République et canton du Jura, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celle-ci. A titre principal, il invitait la juridiction cantonale à dire et déclarer qu'il a droit à une rente d'invalidité pour une incapacité de gain supérieure à 20 %. A titre subsidiaire, il demandait que la cause soit renvoyée à la CNA pour instruction complémentaire et nouvelle décision. Il requérait la mise en oeuvre d'une expertise médicale, afin de déterminer sa situation de manière globale.
Il a produit, en cours de procédure, copie d'un rapport du Centre d'observation professionnelle de l'assurance-invalidité (COPAI), du 31 août 1998, où il a effectué
un stage du 15 juin au 10 juillet 1998.
b) Par ordonnance du 21 juin 1999, le président de la Chambre des assurances a rejeté la demande d'expertise et informé les parties que le juge instructeur avait versé au dossier celui de l'assurance-invalidité. Il leur impartissait un délai jusqu'au 30 juillet 1999 pour se déterminer une ultime fois par écrit.
Dans une lettre du 20 juillet 1999, C._ a produit copie d'une décision du 16 juillet 1999, par laquelle l'Office AI du canton du Jura lui alloue une demi-rente d'invalidité depuis le 1er septembre 1997, assortie d'une demi-rente complémentaire pour son épouse et de rentes complémentaires pour enfants.
c) Par jugement du 24 septembre 1999, la juridiction cantonale a rejeté le recours. Elle a considéré que la décision de l'office AI était fondée notamment sur le rapport du COPAI et qu'elle était ainsi influencée par des éléments relevant de la situation personnelle de l'assuré, éléments qui ne sauraient être pris en compte dans l'appréciation du «taux d'exigibilité médicale», de sorte que la différence des «taux d'activité» se justifiait.
C.- C._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celui-ci et de la décision sur opposition, la CNA étant condamnée à lui verser une rente d'invalidité pour une incapacité de gain de 50 %. Il demande que le dossier soit renvoyé à la caisse pour qu'elle procède à une instruction complémentaire et statue sur son droit à une indemnité pour atteinte à l'intégrité.
La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.- Ainsi que le Tribunal fédéral des assurances l'a déclaré à maintes reprises, la notion d'invalidité est, en principe, identique en matière d'assurance-accidents, d'assurance militaire et d'assurance-invalidité. Dans ces trois domaines, elle représente la diminution permanente ou de longue durée, résultant d'une atteinte à la santé assurée, des possibilités de gain sur le marché du travail équilibré qui entre en ligne de compte pour l'assuré (<ref-ruling> consid. 2b, 116 V 249 consid. 1b et les arrêts cités).
L'uniformité de la notion d'invalidité doit conduire à fixer pour une même atteinte à la santé un même taux d'invalidité. L'assureur-accidents ne peut donc s'écarter sans motifs suffisants du degré d'invalidité fixé par l'assurance-invalidité, aucune primauté ne pouvant être accordée à l'évaluation opérée par l'assureur-accidents (<ref-ruling> ss consid. 3; RAMA 1995 no U 220 p. 108 consid. 2c in fine).
2.- En l'espèce, il y a divergence sur le taux d'invalidité du recourant, que l'intimée a fixé à 20 % dans la décision sur opposition litigieuse du 4 juin 1998, alors que l'office AI l'a estimé à 50 % dans un prononcé du 2 juin 1999, sur lequel se fonde la décision de rente du 16 juillet 1999, passée en force. Le litige a donc trait à la coordination de l'évaluation de l'invalidité par l'assurance-invalidité et par l'assurance-accidents. En effet, le recourant reproche aux premiers juges de s'être écartés sans raison justifiée de l'estimation de son taux d'invalidité par l'assurance-invalidité.
3.- Dans un arrêt G. du 26 juillet 2000 (I 512/98), destiné à la publication, le Tribunal fédéral des assurances a posé le principe que l'uniformité de la notion d'invalidité, qui doit conduire à fixer pour une même atteinte à la santé un même taux d'invalidité, règle la coordination de l'évaluation de l'invalidité en droit des assurances sociales.
Cela signifie que l'assurance-invalidité, l'assuranceaccidents et l'assurance militaire doivent non seulement procéder séparément à la fixation du taux d'invalidité mais également tenir compte d'évaluations de l'invalidité déjà entrées en force. Il ne se justifie donc pas, contrairement à la pratique administrative antérieure qui consacrait la primauté de l'assureur-accidents en cette matière (<ref-ruling> consid. 2a et 106 V 88 consid. 2b), de conférer à un assureur la prééminence sur un autre dans l'estimation du taux d'invalidité.
En conséquence, s'agissant de la coordination de l'évaluation du degré d'invalidité par l'assurance-invalidité et par l'assurance-accidents, l'assurance-invalidité est liée, en principe, par l'évaluation de l'assuranceaccidents passée en force. Elle ne saurait s'en écarter qu'à titre exceptionnel et seulement s'il existe de solides raisons. Il ne suffit donc pas qu'une appréciation divergente soit soutenable, voire même équivalente.
Encore faut-il, pour que l'assurance-invalidité soit liée par l'évaluation de l'assurance-accidents, que celleci ait fait l'objet d'une décision passée en force. Tel est le cas si l'entrée en force de la décision de l'assuranceaccidents est postérieure à la décision attaquée de l'assurance-invalidité, mais qu'elle est intervenue au cours de la procédure de recours.
4.- La situation qui se présente en l'espèce est l'inverse de celle qui prévalait dans l'arrêt G. résumé ci-dessus. En effet, ainsi qu'on l'a vu, la décision de l'office AI, qui se fonde sur un taux d'invalidité de 50 %, date du 16 juillet 1999 et elle est donc postérieure de treize mois à la décision sur opposition de l'intimée du 4 juin 1998. Dès lors, selon le principe exposé ci-dessus, la juridiction cantonale ne pouvait s'écarter sans de solides raisons de l'estimation du taux d'invalidité par l'assurance-invalidité, passée en force pendant la procédure de recours relative à la décision de l'assureuraccidents.
a) A cet égard, contrairement à ce que soutiennent les premiers juges, les éléments pris en considération par les organes de l'assurance-invalidité pour fixer à 50 % le taux d'invalidité du recourant sont au moins aussi pertinents que ceux sur lesquels se fonde l'intimée, dont la décision repose essentiellement sur une estimation médico-théorique, par ses médecins, de la capacité de travail du recourant.
b) Il reste à vérifier si l'incapacité de gain du recourant a été correctement évaluée.
aa) Selon un arrêt A. du 9 mai 2000 [I 482/99]), destiné à la publication et résumé in ZBJV n° 136 2000 p. 429, le revenu d'invalide doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de l'intéressé. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé - soit lorsque l'assuré, après la survenance de l'atteinte à la santé, n'a pas repris d'activité ou alors aucune activité adaptée, normalement exigible -, le revenu d'invalide peut être évalué sur la base des statistiques sur les salaires moyens (cf. RCC 1991 p. 332 sv. consid. 3c; Omlin, Die Invalidität in der obligatorischen Unfallversicherung, thèse Fribourg 1995, p. 215). Dans ce cas, la jurisprudence considère que certains empêchements propres à la personne de l'invalide exigent que l'on réduise le montant des salaires ressortant des statistiques. Toutefois, de telles déductions ne doivent pas être effectuées de manière schématique, mais tenir compte de l'ensemble des circonstances du cas particulier, et cela dans le but de déterminer, à partir de données statistiques, un revenu d'invalide qui représente au mieux la mise en valeur économique exigible des activités compatibles avec la capacité de travail résiduelle de l'intéressé. Une déduction ne doit pas être opérée automatiquement, mais seulement lorsqu'il existe des indices qu'en raison d'un ou de plusieurs facteurs, l'assuré ne peut mettre en valeur sa capacité résiduelle de travail sur le marché du travail qu'avec un résultat économique inférieur à la moyenne. Par ailleurs, il n'y a pas lieu de procéder à des déductions distinctes pour chacun des facteurs entrant en considération comme les limitations liées au handicap, l'âge, les années de service, la nationalité ou la catégorie de permis de séjour, ou encore le taux d'occupation. Il faut bien plutôt procéder à une évaluation globale, dans les limites du pouvoir d'appréciation, des effets de ces facteurs sur le revenu d'invalide, compte tenu de l'ensemble des circonstances du cas concret. Enfin, on ne peut procéder à une déduction globale supérieure à 25 % (arrêt L. du 2 août 2000 [I 498/99]).
bb) S'agissant de la comparaison des revenus dans le cas d'espèce, il est constant que le revenu que pourrait obtenir le recourant sans invalidité s'élèverait à 4300 fr. par mois. Avec une capacité résiduelle de travail de 50 %, telle qu'attestée par le docteur R._, médecin de l'office AI (document du 15 avril 1999), il ne pourrait gagner plus de la moitié de ce revenu dans une activité adaptée à son handicap - soit des travaux légers à l'établi -, qu'on se fonde sur les descriptions du poste de travail (DPT) prises en considération par la CNA ou sur les salaires statistiques. Dans cette mesure, le recours est bien fondé et il y a lieu de reconnaître au recourant le droit à une rente d'invalidité de 50 %.
5.- En ce qui concerne la question de l'indemnité pour
atteinte à l'intégrité, la motivation du jugement attaqué n'est pas critiquable. Le recourant n'apporte aucun élément justifiant le renvoi de la cause à l'intimée pour une instruction complémentaire, ses droits éventuels en la matière, résultant d'une aggravation de son état physique, ayant d'ores et déjà été réservés par l'intimée de manière adéquate. Sur ce point, le recours est mal fondé.
6.- Obtenant partiellement gain de cause, le recourant a droit à des dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ) et pour l'instance cantonale (art. 108 al. 1 let. g LAA).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
p r o n o n c e :
I. Le recours est partiellement admis et le jugement de
la Chambre des assurances du Tribunal cantonal de la
République et canton du Jura, du 24 septembre 1999,
ainsi que la décision sur opposition litigieuse, du
4 juin 1998, sont réformés en ce sens que le recourant
a droit à une rente d'invalidité de l'assurance-
accidents pour une incapacité de gain de 50 %.
II. Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. L'intimée versera au recourant la somme de 2500 fr. (y
compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre de dé-
pens pour la procédure fédérale.
IV. La Chambre des assurances du Tribunal cantonal de la
République et canton du Jura statuera sur les dépens
pour la procédure de première instance, au regard de
l'issue du procès de dernière instance.
V. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, à la
Chambre des assurances du Tribunal cantonal de la
République et canton du Jura, ainsi qu'à l'Office
fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 3 octobre 2000
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre :
Le Greffier :