A.- Mit unangefochten in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 3. Februar 1998 forderte die Ausgleichskasse Basel-Landschaft von O._ die für dessen Sohn A._ (geb. 24. März 1978) nach Beendigung der Lehre (31. Juli 1996) in der Zeit vom 1. August 1996 bis 31. Dezember 1997 zu Unrecht ausgerichtete Kinderrente im Betrage von insgesamt Fr. 20'148.- zurück. Ein von O._ hierauf eingereichtes Gesuch um Erlass der Rückerstattung lehnte die Verwaltung ab (Verfügung vom 13. Juli 1998).
B.- Die von O._ hiegegen mit dem Antrag auf Aufhebung der angefochtenen Verfügung und Erlass der Rückerstattungsschuld erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Basel-Landschaft mit Entscheid vom 3. Dezember 1999 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde erneuert O._ das im kantonalen Verfahren gestellte Rechtsbegehren.
Während die Ausgleichskasse auf ihre im kantonalen Verfahren eingereichte Stellungnahme verweist, lässt sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Weil es in Verfahren um den Erlass der Rückerstattung zu Unrecht bezogener Leistungen nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen geht (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweisen), gilt die eingeschränkte Kognition mit der Folge, dass das Eidgenössische Versicherungsgericht lediglich zu prüfen hat, ob der vorinstanzliche Richter Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
2.- a) Gemäss <ref-law> in Verbindung mit <ref-law> sind unrechtmässig bezogene Leistungen zurückzuerstatten.
Bei gutem Glauben und gleichzeitigem Vorliegen einer grossen Härte kann von der Rückforderung abgesehen werden. Eine grosse Härte liegt nach <ref-law> vor, wenn die vom Bundesgesetz vom 19. März 1965 über die Ergänzungsleistungen zur Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung (ELG) anerkannten Ausgaben die nach ELG anrechenbaren Einnahmen übersteigen (Abs. 1bis Satz 1); es gelten jeweils die bundesrechtlichen Höchstansätze (Abs. 1ter).
b) Nach ständiger Rechtsprechung ist die Erlassvoraussetzung des guten Glaubens nicht schon bei Unkenntnis des Rechtsmangels erfüllt. Vielmehr darf sich der Leistungsempfänger nicht nur keiner böswilligen Absicht, sondern auch keiner groben Nachlässigkeit schuldig gemacht haben. Der gute Glaube entfällt demnach zum Vornherein, wenn die zu Unrecht erfolgte Leistungsausrichtung auf eine arglistige oder grobfahrlässige Melde- oder Auskunftspflichtverletzung zurückzuführen ist. Andererseits kann sich der Rückerstattungspflichtige auf den guten Glauben berufen, wenn sein fehlerhaftes Verhalten nur eine leichte Fahrlässigkeit darstellt (<ref-ruling> Erw. 2c, 110 V 180 Erw. 3c).
Des Weitern ist nach der Rechtsprechung zu unterscheiden zwischen dem guten Glauben als fehlendem Unrechtsbewusstsein und der Frage, ob sich jemand unter den gegebenen Umständen auf den guten Glauben berufen kann oder ob er bei zumutbarer Aufmerksamkeit den bestehenden Rechtsmangel hätte erkennen sollen. Die Frage nach dem Unrechtsbewusstsein gehört zum inneren Tatbestand und ist daher Tatfrage, die nach Massgabe von Art. 105 Abs. 2 OG von der Vorinstanz verbindlich beantwortet wird. Demgegenüber gilt die Frage nach der Anwendung der gebotenen Aufmerksamkeit als frei überprüfbare Rechtsfrage, soweit es darum geht, festzustellen, ob sich jemand angesichts der jeweiligen tatsächlichen Verhältnisse auf den guten Glauben berufen kann (<ref-ruling> Erw. 3 mit Hinweisen).
3.- a) Die Verfügung vom 26. August 1996, mit welcher dem Beschwerdeführer eine ganze Ehepaar-Invalidenrente sowie eine Doppel-Kinderrente für Sohn A._ zugesprochen worden war, enthielt unter dem Titel "Meldepflicht" folgenden Hinweis: "Bezüger von Renten und Hilflosenentschädigungen haben der IV-Stelle jede Änderung der Verhältnisse, welche den Wegfall, die Herabsetzung oder die Erhöhung der zugesprochenen Leistungen zur Folge haben kann, sowie Adressänderungen unverzüglich zu melden. Dies ist insbesondere erforderlich [...] bei Unterbrechung oder Beendigung der Ausbildung von Kindern, für die nach dem
18. Altersjahr noch Leistungen ausgerichtet wurden; [...]." Mit Schreiben vom 6. Februar 1996 hatte die Kasse darauf aufmerksam gemacht, dass A._ bald das 18. Altersjahr vollende und nach den gesetzlichen Bestimmungen (<ref-law> und <ref-law>) ein Anspruch auf Waisen- bzw. Kinderrente für Kinder, die sich in Ausbildung befänden, für die Dauer der Ausbildung, längstens jedoch bis zur Vollendung des 25. Altersjahres bestehe. Gleichzeitig forderte sie dazu auf, gegebenenfalls einen Lehrvertrag oder einen Ausweis der Schule, Lehranstalt etc. über die Art und voraussichtliche Dauer der Ausbildung einzureichen. Nach Erhalt des Lehrvertrages vom 29. Juli 1994 bestätigte die Ausgleichskasse, dass die Kinderrente bis Juli 1996, d.h.
bis zur Beendigung des Lehrverhältnisses am 31. Juli 1996, ausgerichtet werden könne (Schreiben vom 9. April 1996).
Mit Schreiben vom 8. Dezember 1997 verlangte die Ausgleichskasse eine neue über Art und voraussichtliche Dauer der Ausbildung Auskunft gebende Bestätigung der Schule oder Lehranstalt. Da eine solche nicht eingereicht wurde, forderte die Kasse die ab 1. August 1996 zu Unrecht ausgerichtete Kinderrente für A._ zurück (Verfügung vom 3. Februar 1998). Ein von O._ gestelltes Gesuch um Erlass der Rückerstattung lehnte die Kasse ab mit der Begründung, es fehle sowohl am guten Glauben als auch an der grossen Härte (Verfügung vom 13. Juli 1998).
b) Die Vorinstanz wies die hiegegen erhobene Beschwerde ab, wobei sie das Vorliegen einer grossen Härte verneinte mit der Begründung, das als Differenz zwischen Einkommen und Ausgaben ermittelte Jahreseinkommen von Fr. 39'734.- übersteige den EL-Grenzbetrag von Fr. 25'635.- bei weitem, weshalb die Frage des guten Glaubens offen gelassen werden könne. Damit übersah sie, dass die Rückforderung, wenn die Rückerstattungssumme durch das die massgebliche Einkommensgrenze übersteigende anrechenbare Einkommen nur teilweise gedeckt ist, in dem Umfang zu erlassen ist, als sie die Differenz zwischen Einkommensgrenze und anrechenbarem Einkommen übersteigt (RKUV 1997 Nr. U 268 S. 40 Erw. 4a). Dies ist vorliegend bei einer Rückerstattungssumme von Fr. 20'148.- und einer Differenz zwischen Einkommensgrenze und anrechenbarem Einkommen von Fr. 14'099.- immerhin im Umfange von Fr. 6'049.- der Fall. Demnach hält die Verneinung des Anspruches auf Erlass des gesamten Rückerstattungsbetrages mit der vorinstanzlichen Begründung vor Bundesrecht nicht stand.
c) Mit Bezug auf den guten Glauben macht O._ in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde geltend, er habe nie realisiert, dass für seinen Sohn A._ keine Berechtigung für eine Kinderrente mehr bestehe, was - als fehlende Kenntnis des Rechtsmangels - für die Annahme guten Glaubens nicht genügt (vgl. Erw. 2b hievor). Im Weitern bringt er sinngemäss vor, dass er die Kinderrenten gutgläubig entgegengenommen habe; er habe nicht für entscheidend gehalten, dass sein Sohn nach dem Lehrabschluss an der Musikakademie X._ nur zwei bis drei Wochenstunden in Stimmbildung belegt habe. Indessen musste sich O._ bereits von Art und Umfang des Lehrganges her bewusst sein, dass der Kurs in Stimmbildung keine Anspruch auf eine Kinderrente verleihende Ausbildung darstellte, dies umso mehr, als sein Sohn ohne weiteres in der Lage war, den Kurs neben seiner Erwerbstätigkeit im väterlichen Betrieb zu besuchen.
Soweit er sodann auf die anschliessend in Angriff genommene Ausbildung an der Wirtefachschule hinweist, ist darauf nicht weiter einzugehen, da diese nicht in die Zeit fällt, für welche Leistungen zurückgefordert werden.
Unter diesen Umständen steht fest, dass O._ den bestehenden Rechtsmangel hätte erkennen sollen, weshalb er sich nicht auf den guten Glauben berufen kann (vgl. Erw. 2b hievor). Der Erlass der Rückerstattungsschuld kann ihm demnach, wie die Vorinstanz im Ergebnis zutreffend erkannt hat, nicht gewährt werden.
4.- Das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht ist kostenpflichtig, weil Streitigkeiten über den Erlass der Rückerstattung unrechtmässig bezogener Versicherungsleistungen nach ständiger Praxis nicht unter die in Art. 134 OG für die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen vorgesehene Ausnahmeregelung fallen.
Die Gerichtskosten sind vom unterliegenden Beschwerdeführer zu tragen (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Die Gerichtskosten von Fr. 1600.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Basel-Landschaft, der IV-Stelle Basel-Landschaft und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 17. Juli 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: