Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1941 geborene Z._ war ab 1. Oktober 1974 bei der Firma E._ SA angestellt, zunächst während 15 Jahren als Hauswart (allgemeine Unterhaltsarbeiten), dann in der Abteilung Q._, später als Drucker und zuletzt als allgemeine Mithilfe in der Abteilung Dienste. Per Ende 1997 wurde ihm die Stelle wegen Umstrukturierungsmassnahmen in der Firma gekündigt. Sein letzter effektiver Arbeitstag war am 30. Juni 1997. Seither war er trotz einiger Arbeitsversuche nicht mehr erwerbstätig. Am 2. Juli 1997 meldete sich der Versicherte wegen Knie-, Hüftgelenks- und Rückenbeschwerden ein erstes Mal bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit unangefochten in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 28. Oktober 1997 lehnte die IV-Stelle Schwyz den Anspruch auf berufliche Massnahmen ab. Mit weiterer unangefochten in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 27. April 1998 wies die IV-Stelle das Gesuch um Übernahme der am 12. Januar 1998 durchgeführten Staroperation rechts ab. Am 26. August 1998 meldete sich der Versicherte bei der Invalidenversicherung erneut zum Leistungsbezug an, da seine gesundheitlichen Beschwerden seit der Anmeldung im Sommer 1997 massiv zugenommen hätten. Am 18. Dezember 1998 erfolgte eine Operation am rechten Knie. Am 26. Februar 1999 wurde der Versicherte am linken Knie operiert (Knietotalprothese), worauf er 8 Wochen an Krücken gehen musste. Zur Abklärung der Verhältnisse zog die IV-Stelle diverse Arztberichte, ein Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) vom 13. Oktober 2000 sowie einen Bericht der beruflichen Abklärungsstelle (BEFAS) vom 15. Mai 2001 bei. Gestützt auf diese Unterlagen sprach sie dem Versicherten ab 1. Dezember 1999 eine halbe Invalidenrente zu. Zur Begründung wurde ausgeführt, er sei in einer der Behinderung angepassten Tätigkeit zu 50 % arbeitsfähig, womit er einen Verdienst von Fr. 23'330.- erzielen könne. Ohne Gesundheitsschaden könnte er als Hilfsarbeiter ein Einkommen von Fr. 55'250.- beziehen, was einen Invaliditätsgrad von 58 % ergebe (Verfügung vom 5. Oktober 2001).
A. Der 1941 geborene Z._ war ab 1. Oktober 1974 bei der Firma E._ SA angestellt, zunächst während 15 Jahren als Hauswart (allgemeine Unterhaltsarbeiten), dann in der Abteilung Q._, später als Drucker und zuletzt als allgemeine Mithilfe in der Abteilung Dienste. Per Ende 1997 wurde ihm die Stelle wegen Umstrukturierungsmassnahmen in der Firma gekündigt. Sein letzter effektiver Arbeitstag war am 30. Juni 1997. Seither war er trotz einiger Arbeitsversuche nicht mehr erwerbstätig. Am 2. Juli 1997 meldete sich der Versicherte wegen Knie-, Hüftgelenks- und Rückenbeschwerden ein erstes Mal bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Mit unangefochten in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 28. Oktober 1997 lehnte die IV-Stelle Schwyz den Anspruch auf berufliche Massnahmen ab. Mit weiterer unangefochten in Rechtskraft erwachsener Verfügung vom 27. April 1998 wies die IV-Stelle das Gesuch um Übernahme der am 12. Januar 1998 durchgeführten Staroperation rechts ab. Am 26. August 1998 meldete sich der Versicherte bei der Invalidenversicherung erneut zum Leistungsbezug an, da seine gesundheitlichen Beschwerden seit der Anmeldung im Sommer 1997 massiv zugenommen hätten. Am 18. Dezember 1998 erfolgte eine Operation am rechten Knie. Am 26. Februar 1999 wurde der Versicherte am linken Knie operiert (Knietotalprothese), worauf er 8 Wochen an Krücken gehen musste. Zur Abklärung der Verhältnisse zog die IV-Stelle diverse Arztberichte, ein Gutachten der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) vom 13. Oktober 2000 sowie einen Bericht der beruflichen Abklärungsstelle (BEFAS) vom 15. Mai 2001 bei. Gestützt auf diese Unterlagen sprach sie dem Versicherten ab 1. Dezember 1999 eine halbe Invalidenrente zu. Zur Begründung wurde ausgeführt, er sei in einer der Behinderung angepassten Tätigkeit zu 50 % arbeitsfähig, womit er einen Verdienst von Fr. 23'330.- erzielen könne. Ohne Gesundheitsschaden könnte er als Hilfsarbeiter ein Einkommen von Fr. 55'250.- beziehen, was einen Invaliditätsgrad von 58 % ergebe (Verfügung vom 5. Oktober 2001).
B. Hiegegen erhob der Versicherte beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz Beschwerde mit dem Begehren auf Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente ab 1. Juli 1998. Das kantonale Gericht hiess die Beschwerde insoweit gut, als es ihm die halbe Invalidenrente ab 1. März 1999 gewährte. im Übrigen wies es die Beschwerde im Sinne der Erwägungen ab (Entscheid vom 20. Februar 2002).
B. Hiegegen erhob der Versicherte beim Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz Beschwerde mit dem Begehren auf Ausrichtung einer ganzen Invalidenrente ab 1. Juli 1998. Das kantonale Gericht hiess die Beschwerde insoweit gut, als es ihm die halbe Invalidenrente ab 1. März 1999 gewährte. im Übrigen wies es die Beschwerde im Sinne der Erwägungen ab (Entscheid vom 20. Februar 2002).
C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt der Versicherte die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente ab 1. März 1999. Die IV-Stelle führt ebenfalls Verwaltungsgerichtsbeschwerde mit dem Antrag auf Aufhebung des kantonalen Entscheides und Bestätigung der Verfügung vom 5. Oktober 2001.
Der Versicherte und die IV-Stelle schliessen je auf Abweisung der von der Gegenpartei erhobenen Verwaltungsgerichtsbeschwerde; die IV-Stelle verlangt zusätzlich die Vereinigung der beiden Verfahren. Das kantonale Gericht verlangt Abweisung beider Verwaltungsgerichtsbeschwerden. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf Vernehmlassungen.
Der Versicherte und die IV-Stelle schliessen je auf Abweisung der von der Gegenpartei erhobenen Verwaltungsgerichtsbeschwerde; die IV-Stelle verlangt zusätzlich die Vereinigung der beiden Verfahren. Das kantonale Gericht verlangt Abweisung beider Verwaltungsgerichtsbeschwerden. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf Vernehmlassungen.
D. Am 3. September 2003 ersuchte das Eidgenössische Versicherungsgericht die MEDAS, eine Stellungnahme zur Frage nach dem Zusammenwirken des psychischen und organischen Gesundheitsschadens abzugeben, die am 12. September 2003 erstattet wurde. Der Versicherte nahm hiezu am 8. Oktober 2003 Stellung, die IV-Stelle am 14. Oktober 2003.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Da den beiden Verwaltungsgerichtsbeschwerden derselbe Sachverhalt zu Grunde liegt, sich die gleichen Rechtsfragen stellen und die Rechtsmittel den nämlichen vorinstanzlichen Entscheid betreffen, rechtfertigt es sich, die beiden Verfahren zu vereinigen und in einem einzigen Urteil zu erledigen (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 1).
1. Da den beiden Verwaltungsgerichtsbeschwerden derselbe Sachverhalt zu Grunde liegt, sich die gleichen Rechtsfragen stellen und die Rechtsmittel den nämlichen vorinstanzlichen Entscheid betreffen, rechtfertigt es sich, die beiden Verfahren zu vereinigen und in einem einzigen Urteil zu erledigen (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 1).
2. Am 1. Januar 2003 ist das Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 in Kraft getreten. Mit ihm sind zahlreiche Bestimmungen im Invalidenversicherungsbereich geändert worden. Weil in zeitlicher Hinsicht grundsätzlich diejenigen Rechtssätze massgebend sind, die bei der Erfüllung des zu Rechtsfolgen führenden Tatbestandes Geltung haben (<ref-ruling> Erw. 1), und weil ferner das Sozialversicherungsgericht bei der Beurteilung eines Falles grundsätzlich auf den bis zum Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 5. Oktober 2001) eingetretenen Sachverhalt abstellt (<ref-ruling> Erw. 1b), sind im vorliegenden Fall die neuen Bestimmungen nicht anwendbar.
2. Am 1. Januar 2003 ist das Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 in Kraft getreten. Mit ihm sind zahlreiche Bestimmungen im Invalidenversicherungsbereich geändert worden. Weil in zeitlicher Hinsicht grundsätzlich diejenigen Rechtssätze massgebend sind, die bei der Erfüllung des zu Rechtsfolgen führenden Tatbestandes Geltung haben (<ref-ruling> Erw. 1), und weil ferner das Sozialversicherungsgericht bei der Beurteilung eines Falles grundsätzlich auf den bis zum Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 5. Oktober 2001) eingetretenen Sachverhalt abstellt (<ref-ruling> Erw. 1b), sind im vorliegenden Fall die neuen Bestimmungen nicht anwendbar.
3. 3.1 Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und die Grundsätze über den Invaliditätsbegriff (Art. 4 Abs. 1 IVG), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), die Invaliditätsbemessung bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 28 Abs. 2 IVG; <ref-ruling> Erw. 1, 174), den Begriff der Arbeitsunfähigkeit (<ref-ruling> Erw. 2a, 97 V 231 Erw. 2; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 3c) sowie den Beginn des Rentenanspruchs (Art. 29 Abs. 1 IVG; <ref-ruling> Erw. 4a, AHI 1998 S. 124; vgl. auch Art. 29 IVV) zutreffend dargelegt. Gleiches gilt für die Rechtsprechung über die Ermittlung des ohne Invalidität erzielbaren Einkommens (Valideneinkommen; <ref-ruling> Erw. 4.3.1 mit Hinweisen), die Bestimmung des trotz Gesundheitsschädigung zumutbarerweise noch erzielbaren Einkommens (Invalideneinkommen) nach Tabellenlöhnen (<ref-ruling> ff.; AHI 2002 S. 62 ff.) oder Löhnen von noch in Frage kommenden Tätigkeiten in verschiedenen Betrieben in der Region des Versicherten, welche in den sog. DAP-Zahlen (Dokumentation über die Arbeitsplätze) der SUVA festgehalten sind (RKUV 1999 Nr. U 343 S. 412 Erw. 4b/aa). Darauf wird verwiesen.
3. 3.1 Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und die Grundsätze über den Invaliditätsbegriff (Art. 4 Abs. 1 IVG), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), die Invaliditätsbemessung bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 28 Abs. 2 IVG; <ref-ruling> Erw. 1, 174), den Begriff der Arbeitsunfähigkeit (<ref-ruling> Erw. 2a, 97 V 231 Erw. 2; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 3c) sowie den Beginn des Rentenanspruchs (Art. 29 Abs. 1 IVG; <ref-ruling> Erw. 4a, AHI 1998 S. 124; vgl. auch Art. 29 IVV) zutreffend dargelegt. Gleiches gilt für die Rechtsprechung über die Ermittlung des ohne Invalidität erzielbaren Einkommens (Valideneinkommen; <ref-ruling> Erw. 4.3.1 mit Hinweisen), die Bestimmung des trotz Gesundheitsschädigung zumutbarerweise noch erzielbaren Einkommens (Invalideneinkommen) nach Tabellenlöhnen (<ref-ruling> ff.; AHI 2002 S. 62 ff.) oder Löhnen von noch in Frage kommenden Tätigkeiten in verschiedenen Betrieben in der Region des Versicherten, welche in den sog. DAP-Zahlen (Dokumentation über die Arbeitsplätze) der SUVA festgehalten sind (RKUV 1999 Nr. U 343 S. 412 Erw. 4b/aa). Darauf wird verwiesen.
3.2 3.2.1 Zu ergänzen ist, dass das Abstellen auf DAP-Löhne voraussetzt, dass, zusätzlich zur Auflage von mindestens fünf DAP-Blättern, Angaben gemacht werden über die Gesamtzahl der auf Grund der gegebenen Behinderung in Frage kommenden dokumentierten Arbeitsplätze, über den Höchst- und den Tiefstlohn sowie über den Durchschnittslohn der entsprechenden Gruppe. Allfällige Einwendungen der versicherten Person bezüglich des Auswahlermessens und der Repräsentativität der DAP-Blätter im Einzelfall sind grundsätzlich im Verwaltungsverfahren zu erheben. Ist die Verwaltung nicht in der Lage, den erwähnten verfahrensmässigen Anforderungen zu genügen, kann nicht auf den DAP-Lohnvergleich abgestellt werden. Bei der Ermittlung des Invalideneinkommens gestützt auf DAP-Profile sind Abzüge vom System der DAP her nicht sachgerecht und nicht zulässig. Im Beschwerdeverfahren ist es Sache des angerufenen Gerichts, die Rechtskonformität der DAP-Invaliditätsbemessung zu prüfen, gegebenenfalls die Sache an die Verwaltung zurückzuweisen oder an Stelle des DAP-Lohnvergleichs einen Tabellenlohnvergleich gestützt auf die vom Bundesamt für Statistik herausgegegebene Schweizersiche Lohnstrukturerhebung (LSE) vorzunehmen (noch nicht in der Amtlichen Sammlung veröffentlichtes Urteil D. vom 28. August 2003 Erw. 4.2, U 35/00).
3.2.2 Für die Vornahme des Einkommensvergleichs ist grundsätzlich auf die Gegebenheiten im Zeitpunkt des allfälligen Rentenbeginns abzustellen. Bevor die Verwaltung über einen Leistungsanspruch befindet, muss sie indessen prüfen, ob allenfalls in der dem Rentenbeginn folgenden Zeit eine erhebliche Veränderung der hypothetischen Bezugsgrössen eingetreten ist. Gegebenenfalls hat sie vor ihrem Entscheid einen weiteren Einkommensvergleich durchzuführen (<ref-ruling>, 128 V 174).
3.2.3 Hinsichtlich des Beweiswerts eines Arztberichts ist entscheidend, ob er für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt, in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge und der medizinischen Situation einleuchtet und ob die Schlussfolgerungen des Experten begründet und nachvollziehbar sind (<ref-ruling> Erw. 3a; AHI 2001 S. 113 Erw. 3a).
3.2.3 Hinsichtlich des Beweiswerts eines Arztberichts ist entscheidend, ob er für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt, in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge und der medizinischen Situation einleuchtet und ob die Schlussfolgerungen des Experten begründet und nachvollziehbar sind (<ref-ruling> Erw. 3a; AHI 2001 S. 113 Erw. 3a).
4. Dem Beschwerdeführer wurde die Arbeitsstelle per Ende 1997 wegen Umstrukturierungsmassnahmenn gekündigt, wobei er und die Arbeitgeberin auf Grund der Auszahlung der Pensionskassengelder von einer Frühpensionierung ausgehen. Die Arbeitsunfähigkeit des Versicherten trat erst danach ein (Erw. 8.2.1 und 10 hienach). Diesbezüglich ist festzuhalten, dass auch einem vorzeitig Pensionierten eine Invalidenrente zusteht, sofern er die gesetzlichen Voraussetzungen erfüllt (Urteil F. vom 17. September 1975, Erw. 1, I 59/75; Kieser, Änderungen im Valideneinkommen als Revisionsgrund, in: Schaffhauser/Schlauri [Hrsg.], Die Revision von Dauerleistungen in der Sozialversicherung, St. Gallen 1999, S. 74 f.; Meyer-Blaser, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum IVG, Zürich 1997 S. 208 f.).
4. Dem Beschwerdeführer wurde die Arbeitsstelle per Ende 1997 wegen Umstrukturierungsmassnahmenn gekündigt, wobei er und die Arbeitgeberin auf Grund der Auszahlung der Pensionskassengelder von einer Frühpensionierung ausgehen. Die Arbeitsunfähigkeit des Versicherten trat erst danach ein (Erw. 8.2.1 und 10 hienach). Diesbezüglich ist festzuhalten, dass auch einem vorzeitig Pensionierten eine Invalidenrente zusteht, sofern er die gesetzlichen Voraussetzungen erfüllt (Urteil F. vom 17. September 1975, Erw. 1, I 59/75; Kieser, Änderungen im Valideneinkommen als Revisionsgrund, in: Schaffhauser/Schlauri [Hrsg.], Die Revision von Dauerleistungen in der Sozialversicherung, St. Gallen 1999, S. 74 f.; Meyer-Blaser, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum IVG, Zürich 1997 S. 208 f.).
5. Die gesetzlichen Grundlagen der Invaliditätsschätzung sind verschieden, je nachdem ob diese versicherte Personen betrifft, die vor dem Eintritt der Invalidität erwerbstätig oder nicht erwerbstätig waren. Während sich der Invaliditätsgrad eines Erwerbstätigen nach dem in Art. 28 Abs. 2 IVG vorgesehenen Einkommensvergleich, also wesentlich nach erwerblichen Gesichtspunkten bestimmt, wird für die Bemessung der Invalidität Nichterwerbstätiger darauf abgestellt, in welchem Umfang sie behindert sind, sich im bisherigen Aufgabenbereich zu betätigen (Art. 27 Abs. 1 IVV in Verbindung mit Art. 28 Abs. 3 IVG).
Im vorliegenden Fall ist die Invalidität des Beschwerdeführers unbestrittenermassen nach den Grundsätzen des Art. 28 Abs. 2 IVG zu bemessen, weil ihm vor Eintritt der Invalidität (Erw. 8.2.1 und 10 hienach) eine Erwerbstätigkeit zumutbar gewesen wäre. Aus den Akten ergeben sich keine Anhaltspunkte, die die Anwendung der spezifischen Methode der Invaliditätsbemessung (Art. 27 IVV) rechtfertigen würden (vgl. auch Urteil F. vom 17. September 1975 Erw. 2, I 59/75).
Im vorliegenden Fall ist die Invalidität des Beschwerdeführers unbestrittenermassen nach den Grundsätzen des Art. 28 Abs. 2 IVG zu bemessen, weil ihm vor Eintritt der Invalidität (Erw. 8.2.1 und 10 hienach) eine Erwerbstätigkeit zumutbar gewesen wäre. Aus den Akten ergeben sich keine Anhaltspunkte, die die Anwendung der spezifischen Methode der Invaliditätsbemessung (Art. 27 IVV) rechtfertigen würden (vgl. auch Urteil F. vom 17. September 1975 Erw. 2, I 59/75).
6. Der Versicherte macht geltend, aufgrund seines Alters von 61 Jahren und seiner starken Behinderung sei es ihm nicht mehr möglich, eine Arbeitsstelle zu finden.
Die Rechtsprechung hat das fortgeschrittene Alter als Kriterium anerkannt, welches zusammen mit den weiteren persönlichen und beruflichen Gegebenheiten dazu führen kann, dass die dem Versicherten verbliebene Resterwerbsfähigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt realistischerweise nicht mehr nachgefragt wird, und dass ihm deren Verwertung auch gestützt auf die Selbsteingliederungspflicht nicht mehr zumutbar ist. Ist die Resterwerbsfähigkeit in diesem Sinne wirtschaftlich nicht mehr verwertbar, liegt vollständige Erwerbsunfähigkeit vor, die zum Anspruch auf eine ganze Invalidenrente führt (Urteile N. vom 26. Mai 2003, I 462/02, S. vom 10. März 2003, I 617/02, und W. vom 4. April 2002, I 401 /01).
Der Beschwerdeführer war im Zeitpunkt des Rentenbeginns am 1. Dezember 1999 (Erw. 10 hienach) 58 Jahre und 10 Monate alt. Damit war hinsichtlich des Alters die Grenze für die Annahme einer vollständigen Erwerbsunfähigkeit mit dem Anspruch auf eine ganze Rente nicht erreicht.
Der Beschwerdeführer war im Zeitpunkt des Rentenbeginns am 1. Dezember 1999 (Erw. 10 hienach) 58 Jahre und 10 Monate alt. Damit war hinsichtlich des Alters die Grenze für die Annahme einer vollständigen Erwerbsunfähigkeit mit dem Anspruch auf eine ganze Rente nicht erreicht.
Der Beschwerdeführer war im Zeitpunkt des Rentenbeginns am 1. Dezember 1999 (Erw. 10 hienach) 58 Jahre und 10 Monate alt. Damit war hinsichtlich des Alters die Grenze für die Annahme einer vollständigen Erwerbsunfähigkeit mit dem Anspruch auf eine ganze Rente nicht erreicht.
7.1 7.1.1 Die MEDAS stellte im Gutachten vom 13. Oktober 2000 folgende Diagnosen mit wesentlicher Einschränkung der zumutbaren Arbeitsfähigkeit: chronisches Lumbovertebralsyndrom, wahrscheinlich mit spondylogener Ausstrahlung rechts, multiple Osteochondrosen, wahrscheinlich diffuse idiopathische skelettale Hyperostose, Status nach lumbaler Diskushernienoperation 1986 (Höhenlokalisation unbekannt); Zustand nach Implantation einer Totalendoprothese am rechten (recte: linken) Kniegelenk wegen massiver Varusgonarthrose 02/99, leichtgradige Gonarthrose links; radiologisch fortgeschrittene Coxarthrose links, Status nach traumatischer Hüftluxation links ca. 1957; leichtgradige Agoraphobie ohne Panikstörung (ICD-10: F40.00) bei einem leicht unterdurchschnittlich intelligenten, wenig gebildeten Mann mit multiplen Schmerzen im Bereich des Rückens, der Hüft- und Kniegelenke. Für die bisherige Tätigkeit im Gebäudeunterhalt werde die Arbeitsfähigkeit auf 50 % geschätzt; limitierend seien die rheumatologischen Befunde. In einer angepassten, körperlich leichten, wechselbelastenden Tätigkeit betrage die Arbeitsfähigkeit schätzungsweise 70 % der Norm: limitierend seien die psychopathologischen Befunde. Zumutbar seien Arbeiten an eingestellten Maschinen, die eine gewisse Wechselbelastung zuliessen, einfache Lagermitarbeit, Hauswarttätigkeiten im leichten Bereich, Taxifahren, sowie körperlich leichte, wechselbelastende Fabrikarbeiten. Der Versicherte sei nicht in der Lage, Arbeiten auf Leitern, Gerüsten, unebenem Boden, im Kauern und in der Hocke vorzunehmen. Er sollte keine positionsmonotonen Verrichtungen vornübergeneigt tätigen müssen. Gewichte könnten - ausser repetitiv - bis 15 kg gehoben und getragen werden, selten, rückenergonomisch auch auf Tischhöhe. Verschieben und kurzes Tragen von Gewichten bis 20 kg sei denkbar. Empfohlen werde zusätzlich eine BEFAS-Abklärung zwecks Abklärung der Arbeitsfähigkeit.
7.1.2 Die BEFAS, wo der Versicherte am 13. März 2001 sowie vom 23. April bis 4. Mai 2001 weilte, legte im Bericht vom 15. Mai 2001 dar, aus medizinischer Sicht betrage die Arbeitsfähigkeit 50 %. Arbeitspositionen im Knien und in der Hocke seien ebenso zu vermeiden wie stehende oder sitzende Positionsmonotonien über 20 Minuten sowie das Heben von Lasten ab Boden; Lastenheben ab Tischhöhe im Bereich von 10 bis 15 kg sei möglich. Dadurch könne der Versicherte auch bei angepassten Arbeiten nicht eine vollzeitige Arbeitspräsenz einhalten. Zusammen mit einer behinderungsbedingten Leistungsverminderung durch Positionswechsel, Schonhaltungen etc. resultiere eine 50%ige Arbeits- und Erwerbsfähigkeit. In Frage kämen mittel- bis grobmotorische Arbeiten im industriellen Sektor, die den Beschwerdeführer nicht zu stark forderten. Gegenüber der Einschätzung der MEDAS sei nur eine 50%ige Arbeitsfähigkeit in sehr leichten wechselbelastenden Tätigkeiten möglich und nicht die 70 %, die damals medizinisch-theoretisch angenommen worden seien.
7.2 Verwaltung und Vorinstanz gingen gestützt auf den BEFAS-Bericht von einer 50%igen Arbeitsfähigkeit in einer der Behinderung angepassten Tätigkeit aus.
Der Versicherte macht geltend, bei den Einschätzungen durch die MEDAS und BEFAS sei die 30%ige Einschränkung der Arbeitsfähigkeit aus psychischen Gründen vergessen gegangen, so dass eine zusätzliche Reduktion vorzunehmen sei.
7.3 Die MEDAS gab im Rahmen ihrer Begutachtung eine rheumatologische und eine psychiatrische Abklärung in Auftrag. Der Rheumatologe Dr. med. J._ ging im Konsilium vom 15. September 2000 von 50%iger Arbeitsunfähigkeit in der langjährigen Tätigkeit als Hauswart sowie in einer anderen körperlich leichten Tätigkeit aus. Der Psychiater Dr. med. K._ legte im Bericht vom 19. September 2000 die Arbeitsunfähigkeit aus psychiatrischen Gründen auf 30 % fest. Die BEFAS zog bei ihrer Abklärung keinen Psychiater bei.
Mit Stellungnahme vom 12. September 2003 legte die MEDAS dar, die im Gutachten festzulegenden Arbeitsunfähigkeiten bezögen sich immer auf die ursprüngliche Tätigkeit und zusätzlich auch auf jene Tätigkeiten, die den Folgen von Krankheit oder Unfall angepasst seien. Somit sei es durchaus möglich, dass in angestammten Tätigkeiten eine 100%ige Arbeitsunfähigkeit resultieren könne, während in angepassten Tätigkeiten graduell verschiedene Arbeitsfähigkeits-Prozente möglich blieben. Schon hieraus ergebe sich, dass von einzelnen Konsiliarärzten angegebene Arbeitsunfähigkeiten nicht unbedingt zusammenzuzählen seien. Denn beim einfachen Addieren prozentualer Arbeitsunfähigkeiten könnte der Wert von 100% weit überschritten werden. Weiter sei es Aufgabe des Gutachters und des Chefarztes, eine Gewichtung der prozentualer Arbeitsunfähigkeiten vorzunehmen und allenfalls deren Kumulation oder eine gegenseitige Beeinflussung mit einzubeziehen. Dies geschehe im Rahmen eines MEDAS-Gutachtens nach Diskussion, Gewichtung und Absprache mit dem Chefarzt und nicht selten nach Rücksprache mit den Konsiliarärzten. Bezüglich des Beschwerdeführers sei keine Kumulation der Arbeitsunfähigkeiten anzunehmen, wenn in körperlich angepassten Tätigkeiten von einer gesamten Arbeitsfähigkeit von 50 % auszugehen sei.
Die Einschätzungen der MEDAS und der BEFAS genügen inhaltlich den von der Rechtsprechung formulierten Anforderungen an eine medizinische Expertise als Beweismittel (Erw. 3.2.3 hievor). Es sind keine Gründe ersichtlich, weshalb hierauf nicht abgestellt werden sollte. Demnach steht fest, dass der Beschwerdeführer nur noch für körperlich sehr leichte wechselbelastende Tätigkeiten ohne Arbeitspositionen im Knien und in der Hocke, ohne Lastenheben ab Boden sowie ohne stehende oder sitzende Positionsmonotonien über 20 Minuten zu 50 % arbeitsfähig ist (Erw. 7.1.2 hievor).
Hieraus folgt, das er in der früheren Arbeit als Hauswart und in der zuletzt ausgeübten Tätigkeit bei der Firma E._ SA, wozu unter anderen die Warenannahme und der Personaltransport mit einem Kleinbus gehörten (Erw. 8.2.2. hienach), gänzlich arbeitsunfähig ist.
7.4 Weitere Abklärungen in medizinischer Hinsicht erübrigen sich, da hievon keine neuen Erkenntnisse zu erwarten sind (antizipierte Beweiswürdigung; <ref-ruling> Erw. 4b; SVR 2001 IV Nr. 10 S. 28 Erw. 4b).
7.4 Weitere Abklärungen in medizinischer Hinsicht erübrigen sich, da hievon keine neuen Erkenntnisse zu erwarten sind (antizipierte Beweiswürdigung; <ref-ruling> Erw. 4b; SVR 2001 IV Nr. 10 S. 28 Erw. 4b).
8. Streitig ist weiter die Ermittlung des Valideneinkommens.
8.1 Der Versicherte verlangt, als solches sei ihm der zuletzt bei der Firma E._ SA erzielte Lohn von jährlich Fr. 75'410.- anzurechnen.
Die Verwaltung führte diesbezüglich aus, als Valideneinkommen sei aufgrund der Erhebungen des Bundesamtes für Statistik das durchschnittliche Einkommen eines Hilfsarbeiters von Fr. 55'250.- im Jahre 2001 heranzuziehen.
Die Vorinstanz legte dar, die Stelle bei der Firma E._ SA sei dem Versicherten nicht aus gesundheitlichen Gründen gekündigt worden. Im Rahmen dieser Anstellung habe er zwar solide Berufskenntnisse erworben. Es sei allerdings fraglich, ob er nach der Entlassung bis zum Eintritt der Invalidität eine Stelle als Hauswart mit einem gleichwertigen Einkommen gefunden hätte. Vielmehr sei anzunehmen, dass er mit überwiegender Wahrscheinlichkeit als Hilfsarbeiter ohne Ausbildung und Erfahrung tätig gewesen wäre, zumal er als solcher Arbeitsversuche bei einem Gipser, einem Maler und einem Schreiner gemacht habe. Das zuletzt erzielte Einkommen von Fr. 75'410.- hätte er damit nicht erreichen können, da dieses wegen der 23-jährigen Tätigkeit bei der E._ SA und der guten Qualifikation (wertvoller Mitarbeiter) derart hoch gewesen sei. Die Vorinstanz zog daher die LSE 1998 bei, wonach der Durchschnittsverdienst für mit einfachen und repetitiven Tätigkeiten (Anforderungsniveau 4) im privaten Sektor (bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden) beschäftigte Männer monatlich Fr. 4268.- (inkl. 13. Monatslohn; TA1) beträgt. Gestützt hierauf ermittelte sie für das Jahr 2000 ein Einkommen von Fr. 54'698.- (Fr. 4268.- x 12 : 40 x 41,8 [wöchentliche betriebsübliche Arbeitszeit] : 104,6 [Indexstand 1. Januar 1998] x 106,9 [Indexstand 31. Dezember 2000]). Weiter führte sie aus, das von der IV-Stelle eruierte Valideneinkommen von Fr. 55'250.- wirke sich demnach zu Gunsten des Versicherten aus.
Die Vorinstanz legte dar, die Stelle bei der Firma E._ SA sei dem Versicherten nicht aus gesundheitlichen Gründen gekündigt worden. Im Rahmen dieser Anstellung habe er zwar solide Berufskenntnisse erworben. Es sei allerdings fraglich, ob er nach der Entlassung bis zum Eintritt der Invalidität eine Stelle als Hauswart mit einem gleichwertigen Einkommen gefunden hätte. Vielmehr sei anzunehmen, dass er mit überwiegender Wahrscheinlichkeit als Hilfsarbeiter ohne Ausbildung und Erfahrung tätig gewesen wäre, zumal er als solcher Arbeitsversuche bei einem Gipser, einem Maler und einem Schreiner gemacht habe. Das zuletzt erzielte Einkommen von Fr. 75'410.- hätte er damit nicht erreichen können, da dieses wegen der 23-jährigen Tätigkeit bei der E._ SA und der guten Qualifikation (wertvoller Mitarbeiter) derart hoch gewesen sei. Die Vorinstanz zog daher die LSE 1998 bei, wonach der Durchschnittsverdienst für mit einfachen und repetitiven Tätigkeiten (Anforderungsniveau 4) im privaten Sektor (bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden) beschäftigte Männer monatlich Fr. 4268.- (inkl. 13. Monatslohn; TA1) beträgt. Gestützt hierauf ermittelte sie für das Jahr 2000 ein Einkommen von Fr. 54'698.- (Fr. 4268.- x 12 : 40 x 41,8 [wöchentliche betriebsübliche Arbeitszeit] : 104,6 [Indexstand 1. Januar 1998] x 106,9 [Indexstand 31. Dezember 2000]). Weiter führte sie aus, das von der IV-Stelle eruierte Valideneinkommen von Fr. 55'250.- wirke sich demnach zu Gunsten des Versicherten aus.
8.2 8.2.1 Aufgrund der Aktenlage führte der Versicherte die Arbeit bei der Firma E._ SA ohne gesundheitliche Beeinträchtigungen aus (Erw. 10 hienach). Die Kündigung per Ende 1997 erfolgte einzig wegen firmeninterner Umstrukturierungsmassnahmen, in deren Rahmen seine Stelle gestrichen wurde. Damit steht fest, dass der Beschwerdeführer auch ohne Gesundheitsschädigung nicht mehr bei der Firma E._ SA arbeiten würde. Bei der Bestimmung des Valideneinkommens kann demnach nicht vom Lohn ausgegangen werden kann, den er in Fortführung seiner Tätigkeit bei dieser Firma tatsächlich verdient hätte. Das Valideneinkommen ist vielmehr auf Grund statistischer Durchschnittswerte zu ermitteln (vgl. AHI 1999 S. 240 Erw. 3b; Urteile M. vom 15. April 2003 Erw. 4.3, I 1/03, und C. vom 16. Februar 2001 Erw. 3b, U 355/00).
8.2.2 Der Beschwerdeführer war während 23 Jahren bei der Firma E._ SA tätig, zunächst während 15 Jahren als Hauswart zuständig für allgemeine Unterhaltsarbeiten. Von Februar 1990 bis Ende 1992 arbeitete er in der Abteilung Q._. Mit seiner Hilfe konnten Projekte wie FCKW-Eliminierungen oder flammgeschützte HR-Schäume bedeutend vorangetrieben werden, weshalb er im Jahre 1991 zum "Senior Technologist" befördert wurde. Wegen der Verlegung der Abteilung Q._ nach U._ wurde er ab 1993 in der Hausdruckerei als Drucker eingesetzt. Da er sich in dieser Aufgabe nicht zurechtfand, übernahm er ab Mai 1995 neue Aufgaben in den Bereichen Versorgung mit Büromaterial, Warenannahme, allgemeine Mithilfe in der Abteilung Dienste und Personaltransport.
Der Versicherte hat sich mithin während vieler Jahre in verschiedenen Bereichen Berufs- und Fachkenntnisse angeeignet, weshalb beim mutmasslichen Valideneinkommen entgegen der Vorinstanz auf das entsprechende Anforderungsniveau 3 des Arbeitsplatzes laut Tabelle A1 der LSE abzustellen ist. Hieran ändert nichts, dass es der Beschwerdeführer nach der Entlassung bei der E._ SA mit kleineren Aushilfsarbeiten bei einem Schreiner, Maler und Gipser versucht hatte, zumal dies in einem Zeitpunkt geschah, als sich die gesundheitlichen Beeinträchtigungen bereits bemerkbar gemacht hatten. Diese Arbeitsversuche sind denn auch gescheitert, weil der Versicherte die von ihm verlangten schweren Arbeiten nicht mehr ausführen konnte.
8.3 Im Weiteren sind entgegen der Vorinstanz die Vergleichseinkommen (Validen- und Invalideneinkommen) nicht für das Jahr 2000 zu ermitteln, sondern für die Jahre 1999 (Rentenbeginn; Erw. 10 hienach) und 2001 (Zeitpunkt des Verfügungserlasses; Erw. 3.2.2 hievor). Zudem ist bei der Anpassung der Einkommen an die Lohnentwicklung nach Geschlechtern zu differenzieren, weshalb auf den Nominallohnindex für Männerlöhne abzustellen ist (noch nicht in der Amtlichen Sammlung veröffentlichtes Urteil S. vom 30. Mai 2003 Erw. 3.1.2, U 401/01)
8.3 Im Weiteren sind entgegen der Vorinstanz die Vergleichseinkommen (Validen- und Invalideneinkommen) nicht für das Jahr 2000 zu ermitteln, sondern für die Jahre 1999 (Rentenbeginn; Erw. 10 hienach) und 2001 (Zeitpunkt des Verfügungserlasses; Erw. 3.2.2 hievor). Zudem ist bei der Anpassung der Einkommen an die Lohnentwicklung nach Geschlechtern zu differenzieren, weshalb auf den Nominallohnindex für Männerlöhne abzustellen ist (noch nicht in der Amtlichen Sammlung veröffentlichtes Urteil S. vom 30. Mai 2003 Erw. 3.1.2, U 401/01)
8.4 8.4.1 Im Jahre 1998 betrug das LSE-Einkommen für im Anforderungsniveau 3 des privaten Sektors (bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden) beschäftigte Männer monatlich Fr. 5171.- (inkl. 13. Monatslohn; TA1) bzw. jährlich Fr. 62'052.-. Für das Jahr 1999 (Rentenbeginn) ergibt dies unter Berücksichtigung der betriebsüblichen wöchentlichen Arbeitszeit "Total" von 41,8 Stunden (Die Volkswirtschaft 2002, Heft 7, S. 90 Tabelle B9.2) und der Nominallohnentwicklung 1999 für Männer von 0,1 % (Lohnentwicklung 2001, S. 32, Tabelle T1.1.93, Total) ein Valideneinkommen von Fr. 64'909.- (Fr. 62'052.- : 40 x 41,8 : 100 x 100,1).
8.4.2 Im Jahre 2000 betrug das entsprechende LSE-Einkommen für Männer monatlich Fr. 5307.- (TA1) bzw. jährlich Fr. 63'684.-. Für das Jahr 2001 (Verfügungserlass) resultiert unter Berücksichtigung der betriebsüblichen wöchentlichen Arbeitszeit "Total" von 41,7 Stunden (Die Volkswirtschaft 2002, Heft 7, S. 90 Tabelle B9.2) und der Nominallohnentwicklung 2001 für Männer von 2,5 % (Lohnentwicklung 2001, S. 32, Tabelle T1.1.93, Total) ein Valideneinkommen von Fr. 68'050.- (Fr. 63'684.- : 40 x 41,7 : 100 x 102,5).
8.4.2 Im Jahre 2000 betrug das entsprechende LSE-Einkommen für Männer monatlich Fr. 5307.- (TA1) bzw. jährlich Fr. 63'684.-. Für das Jahr 2001 (Verfügungserlass) resultiert unter Berücksichtigung der betriebsüblichen wöchentlichen Arbeitszeit "Total" von 41,7 Stunden (Die Volkswirtschaft 2002, Heft 7, S. 90 Tabelle B9.2) und der Nominallohnentwicklung 2001 für Männer von 2,5 % (Lohnentwicklung 2001, S. 32, Tabelle T1.1.93, Total) ein Valideneinkommen von Fr. 68'050.- (Fr. 63'684.- : 40 x 41,7 : 100 x 102,5).
9. Zu bestimmen ist im Weiteren das Invalideneinkommen.
9.1 Die Verwaltung setzte es aufgrund des Durchschnitts aus fünf beigezogenen DAP-Löhnen für körperlich leichte Arbeiten bei einem Beschäftigungsgrad von 50 % auf Fr. 23'330.- fest.
Die Vorinstanz ermittelte gestützt auf die LSE 1998 für das Jahr 2000 im Anforderungsniveau 4 ein Einkommen von Fr. 54'698.- bzw. von Fr. 27'349.- (Einsatzgrad 50 %). In Anbetracht des Alters des Versicherten und seiner Behinderung nahm sie einen Abzug von 25 % vor und ging folglich von einem Invalideneinkommen von Fr. 20'511.75 aus.
Der Versicherte macht geltend, der Abzug von 25 % sei beim ermittelten DAP-Einkommen von Fr. 23'330.- zu tätigen, so dass ein Invalideneinkommen von Fr. 17'947.50 resultiere.
9.2 Zunächst ist festzuhalten, dass Abzüge vom DAP-Einkommen nicht zulässig sind. Im Weiteren hat der Versicherte im Vorbescheidverfahren und im kantonalen Beschwerdeverfahren das DAP-Auswahlverfahren der IV-Stelle in Frage gestellt. Da sich dieses mangels der verlangten zusätzlichen Angaben und der entsprechenden Unterlagen (Erw. 3.2.1 hievor) nicht überprüfen lässt, sind mit der Vorinstanz die Tabellenlöhne nach LSE heranzuziehen.
9.3 Für das Jahr 1999 (Rentenbeginn) resultiert ausgehend von der LSE 1998 im Anforderungsniveau 4 (einfache und repetitive Tätigkeiten) ein Invalideneinkommen von Fr. 53'574.- (Fr. 4268.- x 12 : 40 x 41,8 : 100 x 100,1; vgl. auch Erw. 8.4.1 hievor) bzw. von Fr. 26'787.- bei einem Beschäftigungsgrad von 50 %. Der Tabellenlohnabzug von 25 % ist unbestritten und nicht zu beanstanden, was zu einem Invalideneinkommen von Fr. 20'090.- führt. Verglichen mit dem Valideneinkommen für das Jahr 1999 von Fr. 64'909.- (Erw. 8.4.1 hievor) resultiert ein Invaliditätsgrad von 69 %.
Für das Jahr 2001 (Verfügungserlass) ergibt sich aufgrund der LSE 2000 im Anforderungsniveau 4 ein Invalideneinkommen von Fr. 56'895.- (Fr 4437.- x 12 : 40 x 41,7 : 100 x 102,5; vgl. auch Erw. 8.4.2 hievor) bzw. von Fr. 21'336.- (Beschäftigungsgrad 50 %, Abzug 25 %). Im Vergleich mit dem Valideneinkommen für das Jahr 2001 von Fr. 68'050.- (Erw. 8.4.2 hievor) folgt ein Invaliditätsgrad von 68,6 %.
Für das Jahr 2001 (Verfügungserlass) ergibt sich aufgrund der LSE 2000 im Anforderungsniveau 4 ein Invalideneinkommen von Fr. 56'895.- (Fr 4437.- x 12 : 40 x 41,7 : 100 x 102,5; vgl. auch Erw. 8.4.2 hievor) bzw. von Fr. 21'336.- (Beschäftigungsgrad 50 %, Abzug 25 %). Im Vergleich mit dem Valideneinkommen für das Jahr 2001 von Fr. 68'050.- (Erw. 8.4.2 hievor) folgt ein Invaliditätsgrad von 68,6 %.
10. 10.1 Der Beginn des Rentenanspruchs bestimmt sich vorliegend unbestrittenermassen nach Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG (langdauernde Krankheit). Die Arbeitsunfähigkeit im Sinne dieser Bestimmung bezieht sich auf den bisherigen Beruf, und die Wartezeit ist erfüllt, wenn die versicherte Person in diesem Beruf während eines Jahres im vorausgesetzten Ausmass eingeschränkt war. Nicht erforderlich ist dagegen, dass während dieser Zeit auch bereits die für den Rentenanspruch vorausgesetzte Erwerbsunfähigkeit vorliegt. Damit eine Rente zugesprochen werden kann, müssen sowohl die durchschnittliche Arbeitsunfähigkeit während eines Jahres als auch die nach Ablauf der Wartezeit bestehende Erwerbsunfähigkeit die für die betreffende Rentenabstufung erforderliche Mindesthöhe erreichen (<ref-ruling> Erw. 6b/cc; AHI 2001 S. 279 Erw. 2; Urteil P. vom 3. März 2003 Erw. 2.3, I 328/02).
10.2 Die Verwaltung setzte den Rentenbeginn auf den 1. Dezember 1999 fest, da eine eigentliche Arbeitsunfähigkeit erstmals ab Dezember 1998 dokumentiert sei.
Die Vorinstanz führte aus, gesicherte Angaben über den Beginn der Arbeitsunfähigkeit seien nicht vorhanden und wohl auch nicht möglich. Der Hausarzt Dr. med. L._ habe aber bereits im Bericht vom 23. (recte 24.) März 1998 Rückenbeschwerden diagnostiziert. Da sich gerade diese Beschwerden als ausschlaggebend für die Arbeitsunfähigkeit erwiesen hätten, erscheine es angebracht, den Beginn der Wartezeit auf den Zeitpunkt dieser Diagnosenstellung festzusetzen. Ab diesem Zeitpunkt könne eine dauernde Arbeitsunfähigkeit angenommen werden, weshalb der Rentenbeginn auf den 1. März 1999 festzulegen sei.
10.3 Dr. med. L._ führte in den Berichten vom 24. März 1998 und 7. September 1999 an, zur Arbeitsunfähigkeit seien keine sicheren Angaben möglich. Diese müsse durch einen Rheumatologen bzw. durch den Orthopäden Dr. med. R._ abgeklärt werden.
Dr. med. R._ ging in den Berichten vom 21. Oktober und 14. Dezember 1999 erstmals ab 17. Dezember 1998 von einer Arbeitsunfähigkeit aus. Die MEDAS legte im Gutachten vom 13. Oktober 2000 dar, die von ihr festgestellte reduzierte Arbeitsunfähigkeit gelte ab 3. März 1999; aufgrund der Akten sei der Versicherte indessen seit 17. Dezember 1998 voll arbeitsunfähig. Gemäss diesen Unterlagen ist davon auszugehen, dass der Versicherte im bisherigen Beruf ab 17. Dezember 1998 während der einjährigen Wartezeit ohne wesentlichen Unterbruch voll arbeitsunfähig war (Erw. 7.3 hievor). Da der Invaliditätsgrad die Grenze für den Anspruch auf eine ganze Invalidenrente überschreitet (Erw. 9.3 hievor), ist diese dem Versicherten ab 1. Dezember 1999 zuzusprechen.
Dr. med. R._ ging in den Berichten vom 21. Oktober und 14. Dezember 1999 erstmals ab 17. Dezember 1998 von einer Arbeitsunfähigkeit aus. Die MEDAS legte im Gutachten vom 13. Oktober 2000 dar, die von ihr festgestellte reduzierte Arbeitsunfähigkeit gelte ab 3. März 1999; aufgrund der Akten sei der Versicherte indessen seit 17. Dezember 1998 voll arbeitsunfähig. Gemäss diesen Unterlagen ist davon auszugehen, dass der Versicherte im bisherigen Beruf ab 17. Dezember 1998 während der einjährigen Wartezeit ohne wesentlichen Unterbruch voll arbeitsunfähig war (Erw. 7.3 hievor). Da der Invaliditätsgrad die Grenze für den Anspruch auf eine ganze Invalidenrente überschreitet (Erw. 9.3 hievor), ist diese dem Versicherten ab 1. Dezember 1999 zuzusprechen.
11. Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Dem Prozessausgang entsprechend steht dem Versicherten eine reduzierte Parteientschädigung zu (Art. 159 Abs. 2 OG in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verfahren I 246/02 und I 247/02 werden vereinigt.
1. Die Verfahren I 246/02 und I 247/02 werden vereinigt.
2. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde des Z._ werden der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Schwyz vom 20. Februar 2002 und die Verfügung der IV-Stelle Schwyz vom 5. Oktober 2001 aufgehoben, und es wird festgestellt, dass Z._ Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat.
2. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde des Z._ werden der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Schwyz vom 20. Februar 2002 und die Verfügung der IV-Stelle Schwyz vom 5. Oktober 2001 aufgehoben, und es wird festgestellt, dass Z._ Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat.
3. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde der IV-Stelle Schwyz wird der Rentenbeginn auf den 1. Dezember 1999 festgesetzt.
3. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde der IV-Stelle Schwyz wird der Rentenbeginn auf den 1. Dezember 1999 festgesetzt.
4. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
5. Die IV-Stelle Schwyz hat dem Versicherten für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2'100.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
5. Die IV-Stelle Schwyz hat dem Versicherten für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2'100.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
6. Das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
6. Das Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
7. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Schwyz, der Ausgleichskasse Schwyz und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 7. November 2003
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer: Der Gerichtsschreiber: