Faits:
Faits:
A. S._, né le 31 juillet 1953, a travaillé de novembre 1989 à octobre 1994 en qualité de garçon de buffet dans un restaurant de Lausanne. Entre novembre 1994 et juin 1996, il a perçu des indemnités de chômage. De juillet à décembre 1996, il a travaillé comme manoeuvre de chantier. Etant à nouveau au bénéfice de prestations de l'assurance-chômage à partir de mars 1997, il a travaillé entre mai et novembre 1997 au service de la Commune de Lausanne. Le 27 octobre 1997, date à partir de laquelle il a été à l'arrêt de travail, il a consulté le docteur M._, spécialiste FMH en médecine générale.
Le 9 février 1998, S._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité, en requérant des mesures d'orientation professionnelle et de reclassement dans une nouvelle profession. Dans un rapport médical du 17 mars 1998, le docteur M._ a posé le diagnostic de hernie discale postéro-médiane et latérale gauche L4-L5 créant un conflit radiculaire et de protrusions discales à prédominance latérale gauche en L3-L4 et L5-S1. Il indiquait que le patient présentait une incapacité de travail de 100 % dans l'activité de bûcheron.
Le docteur M._ a adressé S._ au docteur H._, spécialiste FMH en neurologie, lequel a effectué le 8 juillet 1999 un électromyogramme, qui a montré une atteinte radiculaire S1 gauche avec une aréflexie achilléenne gauche non décrite précédemment (rapport daté du même jour, dans lequel ce médecin a déposé ses conclusions).
En raison de lombosciatalgies gauches, S._ a séjourné du 19 au 26 juillet 1999 dans le Service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation du Centre Hospitalier X._. Le 22 juillet 1999, les médecins du Service de radiodiagnostic et radiologie interventionnelle du Centre Hospitalier X._ ont effectué une imagerie par résonance magnétique (IRM) de la colonne lombaire. Dans un rapport du 9 août 1999, les docteurs D._, chef de clinique-adjoint, et C._, médecin-assistant, ont posé le diagnostic principal de lombosciatalgies S1 gauches avec hernie discale L5-S1 paramédiane gauche avec compression de la racine S1 et le diagnostic secondaire de troubles somatoformes.
Dans un rapport médical du 25 août 1999, le docteur M._ a indiqué que le patient présentait une incapacité de travail de 100 % dès le 17 mars 1998 jusqu'au 27 novembre 1998 et depuis le 17 mai 1999.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a confié une expertise médicale au Service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation du Centre Hospitalier X._. Dans un rapport du 20 juin 2000, le professeur G._, médecin-chef, et le docteur U._, médecin-assistant, ont posé les diagnostics de lombosciatalgies gauches chroniques et de troubles somatoformes. Ils estimaient que la capacité de travail de l'assuré dans une profession comme celle de garçon de buffet pouvait être considérée comme égale à 100 %.
Dans un projet de décision du 12 juillet 2000, l'office AI a avisé S._ qu'il ne présentait pas d'atteinte à la santé invalidante au sens de l'assurance-invalidité et qu'il était apte à exercer à 100 % l'activité de garçon de buffet, de sorte que sa capacité de gain n'était pas diminuée en raison de l'atteinte à sa santé. Par décision du 2 août 2000, il a rejeté sa demande.
Dans un projet de décision du 12 juillet 2000, l'office AI a avisé S._ qu'il ne présentait pas d'atteinte à la santé invalidante au sens de l'assurance-invalidité et qu'il était apte à exercer à 100 % l'activité de garçon de buffet, de sorte que sa capacité de gain n'était pas diminuée en raison de l'atteinte à sa santé. Par décision du 2 août 2000, il a rejeté sa demande.
B. Dans un mémoire du 14 septembre 2000, S._ a formé recours contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente consécutive à une incapacité de travail de 70 % ou davantage, à titre subsidiaire à l'octroi de mesures de réadaptation ou de reclassement professionnel. A titre préliminaire, il demandait qu'une évaluation de la situation médicale et de son aptitude professionnelle soit ordonnée dans un Centre spécialisé. Dans ses observations du 10 janvier 2001, il a requis l'audition de son épouse et du docteur M._, avec la collaboration d'un interprète.
Lors d'une audience du 26 avril 2001, la juridiction cantonale a procédé à l'audition de S._, de son épouse et du docteur M._.
Le Tribunal des assurances a confié une expertise pluridisciplinaire au Centre d'Observation Médicale de l'Assurance-Invalidité (COMAI) de Lausanne. Les médecins de la Policlinique Médicale Universitaire (PMU) se sont adjoints les services de la doctoresse V._ (consilium de rhumatologie du 5 juin 2002), du docteur de R._ (consilium de neurologie du 21 mai 2002) et de la doctoresse O._ (consilium de psychiatrie du 11 mars 2002). Dans un rapport du 12 novembre 2002, le professeur P._, médecin-chef, et le docteur A._, médecin-assistant, ont posé les diagnostics avec influence essentielle sur la capacité de travail de hernie discale L5-S1 paramédiane gauche exerçant une compression de la racine S1 gauche, de troubles dégénératifs avec arthrose postérieure modérée à plusieurs niveaux et un canal lombaire à la limite de l'étroitesse, de troubles statiques sous forme d'une scoliose lombaire basse de concavité droite et de trouble somatoforme douloureux. Ils indiquaient que S._ présentait une incapacité de travail persistante à temps plein pour tout travail lourd. Pour l'instant, sa capacité de travail était de 50 % dans une activité adaptée de type plutôt intellectuel avec une limitation du port de charges à 5 kg qui permettent d'alterner une position assise et debout tout en évitant les mouvements en porte-à-faux. Sur requête de la juridiction cantonale, le professeur P._ a déposé un rapport complémentaire, du 9 octobre 2003.
Les parties ont déposé leurs observations.
Le Tribunal des assurances a décidé de mettre en oeuvre une nouvelle expertise médicale, qu'il a confiée au COMAI de Genolier. Dans un rapport du 22 octobre 2004, le docteur L._, spécialiste FMH en rhumatologie, et la doctoresse I._, spécialiste FMH en psychiatrie-psychothérapie, ont déposé leurs conclusions. Il en ressort que la capacité de travail de l'assuré comme garçon de buffet était totale sur le plan physique et psychique et qu'elle était normale dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles.
Les parties ont déposé leurs observations. Dans ses déterminations du 31 janvier 2005, S._ a produit une scanographie lombaire effectuée le 13 octobre 2004 à la Clinique Y._ et un rapport daté du même jour de la doctoresse N._, qui indiquait que la hernie L4-L5 paramédiane gauche luxée vers le bas entrant en conflit avec la racine L5 gauche de son émergence jusqu'au récessus s'était nettement accentuée par rapport à 1999. Il produisait également un rapport du docteur H._ du 17 janvier 2005, qui l'avait examiné le 14 janvier 2005, dans lequel ce praticien concluait qu'il existait une incapacité de travail vraisemblablement complète dans l'activité exercée préalablement (aide-bûcheron et aide de cuisine), mais que dans une activité légère permettant des changements fréquents de position et ne nécessitant pas le port de charges lourdes, la capacité de travail était théoriquement de 50 % au moins. Se fondant sur ces documents, S._ demandait un complément d'expertise prenant en compte ces faits nouveaux et adjoignant un neurologue aux experts du COMAI.
Par jugement du 10 mars 2005, le Tribunal des assurances a rejeté le recours.
Par jugement du 10 mars 2005, le Tribunal des assurances a rejeté le recours.
C. S._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, sous suite de dépens, à la réforme de celui-ci en ce sens qu'il est mis au bénéfice d'une rente consécutive à une incapacité de travail de 100 %, subsidiairement de mesures de réadaptation ou de reclassement professionnel. A titre préliminaire, il demande qu'une évaluation de sa situation médicale et de son aptitude professionnelle soit ordonnée dans un centre spécialisé qui s'assurera de la collaboration d'un neurologue, subsidiairement que les experts du COMAI de Genolier soient invités à reprendre leur rapport du 22 octobre 2004 au regard de la scanographie effectuée le 13 octobre 2004 à la Clinique Y._ et avec le concours d'un neurologue. S._ sollicite l'assistance judiciaire gratuite.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud déclare qu'il n'a aucune remarque à formuler à propos du recours. L'Office fédéral des assurances sociales n'a pas déposé d'observations.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité. Selon l'art. 132 al. 1 OJ dans sa version selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI (en vigueur depuis le 1er juillet 2006), dans une procédure concernant l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances peut aussi examiner l'inopportunité de la décision attaquée et n'est pas lié par la constatation de l'état de fait de l'autorité cantonale de recours. En vertu de l'art. 132 al. 2 OJ, ces dérogations ne sont cependant pas applicables lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne les prestations de l'assurance-invalidité. Selon le ch. II let. c de la loi fédérale du 16 décembre 2005, l'ancien droit s'applique aux recours pendants devant le Tribunal fédéral des assurances au moment de l'entrée en vigueur de la modification. Dès lors que le recours qui est soumis au Tribunal fédéral des assurances était pendant devant lui au 1er juillet 2006, son pouvoir d'examen résulte de l'ancien art. 132 OJ, dont la teneur correspond à celle du nouvel al. 1.
1. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité. Selon l'art. 132 al. 1 OJ dans sa version selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI (en vigueur depuis le 1er juillet 2006), dans une procédure concernant l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances peut aussi examiner l'inopportunité de la décision attaquée et n'est pas lié par la constatation de l'état de fait de l'autorité cantonale de recours. En vertu de l'art. 132 al. 2 OJ, ces dérogations ne sont cependant pas applicables lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne les prestations de l'assurance-invalidité. Selon le ch. II let. c de la loi fédérale du 16 décembre 2005, l'ancien droit s'applique aux recours pendants devant le Tribunal fédéral des assurances au moment de l'entrée en vigueur de la modification. Dès lors que le recours qui est soumis au Tribunal fédéral des assurances était pendant devant lui au 1er juillet 2006, son pouvoir d'examen résulte de l'ancien art. 132 OJ, dont la teneur correspond à celle du nouvel al. 1.
2. Le litige concerne le droit éventuel du recourant à une rente d'invalidité ou à des mesures d'ordre professionnel et porte sur le point de savoir si celui-ci présente une incapacité de travail et de gain fondant le droit à ces prestations.
2. Le litige concerne le droit éventuel du recourant à une rente d'invalidité ou à des mesures d'ordre professionnel et porte sur le point de savoir si celui-ci présente une incapacité de travail et de gain fondant le droit à ces prestations.
3. 3.1 La législation applicable en cas de changement de règles de droit reste celle qui était en vigueur lors de la réalisation de l'état de fait qui doit être apprécié juridiquement ou qui a conséquences juridiques, sous réserve de dispositions particulières de droit transitoire (<ref-ruling> s. consid. 1.2.1, 127 V 467 consid. 1, 126 V 165 consid. 4b). Par ailleurs, les faits sur lesquels le Tribunal fédéral des assurances peut être amené à se prononcer dans le cadre de la procédure de recours de droit administratif sont ceux qui se sont produits jusqu'au moment de la décision administrative litigieuse (<ref-ruling> consid. 1b).
3.2 La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA) est entrée en vigueur le 1er janvier 2003, entraînant la modification de nombreuses dispositions légales dans le domaine de l'assurance-invalidité. Toutefois, sur le plan matériel, le cas d'espèce reste régi par les règles applicables jusqu'au 31 décembre 2002, conformément aux principes exposés ci-dessus (supra, consid. 3.1).
Pour les mêmes motifs, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, ne sont pas applicables.
Pour les mêmes motifs, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, ne sont pas applicables.
4. 4.1 Selon l'art. 4 al. 1 aLAI (dans sa teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002), l'invalidité est la diminution de la capacité de gain, présumée permanente ou de longue durée, qui résulte d'une atteinte à la santé physique ou mentale provenant d'une infirmité congénitale, d'une maladie ou d'un accident.
4.2 Les atteintes à la santé psychique peuvent, comme les atteintes physiques, entraîner une invalidité au sens de l'<ref-law>. On ne considère pas comme des conséquences d'un état psychique maladif, donc pas comme des affections à prendre en charge par l'assurance-invalidité, les diminutions de la capacité de gain que l'assuré pourrait empêcher en faisant preuve de bonne volonté; la mesure de ce qui est exigible doit être déterminée aussi objectivement que possible (<ref-ruling>; VSI 2001 p. 224 consid. 2b et les références; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4c in fine).
La reconnaissance de l'existence d'une atteinte à la santé psychique, soit aussi de troubles somatoformes douloureux persistants, suppose d'abord la présence d'un diagnostic émanant d'un expert (psychiatre) et s'appuyant lege artis sur les critères d'un système de classification reconnu (<ref-ruling> ss consid. 5.3 et consid. 6). Comme pour toutes les autres atteintes à la santé psychique, le diagnostic de troubles somatoformes douloureux persistants ne constitue pas encore une base suffisante pour conclure à une invalidité. Au contraire, il existe une présomption que les troubles somatoformes douloureux ou leurs effets peuvent être surmontés par un effort de volonté raisonnablement exigible. Le caractère non exigible de la réintégration dans le processus de travail peut résulter de facteurs déterminés qui, par leur intensité et leur constance, rendent la personne incapable de fournir cet effort de volonté. Dans un tel cas, en effet, l'assuré ne dispose pas des ressources nécessaires pour vaincre ses douleurs. La question de savoir si ces circonstances exceptionnelles sont réunies doit être tranchée de cas en cas à la lumière de différents critères. Au premier plan figure la présence d'une comorbidité psychiatrique importante par sa gravité, son acuité et sa durée. D'autres critères peuvent être déterminants. Ce sera le cas des affections corporelles chroniques, d'un processus maladif s'étendant sur plusieurs années sans rémission durable (symptomatologie inchangée ou progressive), d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie, d'un état psychique cristallisé, sans évolution possible au plan thérapeutique, résultant d'un processus défectueux de résolution du conflit, mais apportant un soulagement du point de vue psychique (profit primaire tiré de la maladie, fuite dans la maladie), de l'échec de traitements ambulatoires ou stationnaires conformes aux règles de l'art (même avec différents types de traitement), cela en dépit de l'attitude coopérative de la personne assurée (<ref-ruling>). Plus ces critères se manifestent et imprègnent les constatations médicales, moins on admettra l'exigibilité d'un effort de volonté (Meyer-Blaser, Der Rechtsbegriff der Arbeitsunfähigkeit und seine Bedeutung in der Sozialversicherung, in: Schmerz und Arbeitsunfähigkeit, St. Gall 2003, p. 77).
Si les limitations liées à l'exercice d'une activité résultent d'une exagération des symptômes ou d'une constellation semblable, on conclura, en règle ordinaire, à l'absence d'une atteinte à la santé ouvrant le droit à des prestations d'assurance. Au nombre des situations envisagées figurent la discordance entre les douleurs décrites et le comportement observé, l'allégation d'intenses douleurs dont les caractéristiques demeurent vagues, l'absence de demande de soins, les grandes divergences entre les informations fournies par le patient et celles ressortant de l'anamnèse, le fait que des plaintes très démonstratives laissent insensible l'expert, ainsi que l'allégation de lourds handicaps malgré un environnement psychosocial intact (voir Kopp/Willi/Klipstein, Im Graubereich zwischen Körper, Psyche und sozialen Schwierigkeiten, in: Schweizerische Medizinische Wochenschrift 1997, p. 1434, avec référence à une étude approfondie de Winckler et Foerster; voir sur l'ensemble du sujet <ref-ruling>).
Si les limitations liées à l'exercice d'une activité résultent d'une exagération des symptômes ou d'une constellation semblable, on conclura, en règle ordinaire, à l'absence d'une atteinte à la santé ouvrant le droit à des prestations d'assurance. Au nombre des situations envisagées figurent la discordance entre les douleurs décrites et le comportement observé, l'allégation d'intenses douleurs dont les caractéristiques demeurent vagues, l'absence de demande de soins, les grandes divergences entre les informations fournies par le patient et celles ressortant de l'anamnèse, le fait que des plaintes très démonstratives laissent insensible l'expert, ainsi que l'allégation de lourds handicaps malgré un environnement psychosocial intact (voir Kopp/Willi/Klipstein, Im Graubereich zwischen Körper, Psyche und sozialen Schwierigkeiten, in: Schweizerische Medizinische Wochenschrift 1997, p. 1434, avec référence à une étude approfondie de Winckler et Foerster; voir sur l'ensemble du sujet <ref-ruling>).
5. 5.1 Reprochant aux premiers juges de n'avoir donné aucune suite à sa requête du 31 janvier 2005 tendant à un complément d'expertise, le recourant conteste que le rapport du COMAI du 22 octobre 2004 ait pleine valeur probante. Selon lui, ce rapport présente deux défauts majeurs, en ce sens qu'il repose sur des radiographies anciennes et qu'aucun neurologue n'a participé à l'évaluation, alors même que les examens antérieurs montraient des déficits neurologiques caractérisés.
5.2 Selon une jurisprudence constante, le juge des assurances sociales apprécie la légalité des décisions attaquées, en règle générale, d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités). Les faits survenus postérieurement, et qui ont modifié cette situation, doivent normalement faire l'objet d'une nouvelle décision administrative (<ref-ruling> consid. 1b et la référence).
5.3 Dans sa requête du 31 janvier 2005, le recourant a produit une scanographie lombaire effectuée à la Clinique Y._, accompagnée du rapport de la doctoresse N._ du 13 octobre 2004.
Ces documents sont postérieurs à la décision administrative litigieuse du 2 août 2000 et ils ne portent pas sur la situation de l'assuré à ce moment-là. Il n'y a donc pas lieu de les prendre en considération pour apprécier la légalité de cette décision (<ref-ruling> consid. 1b déjà cité).
A la suite de la production par le recourant de la scanographie lombaire et du rapport de la doctoresse N._ du 13 octobre 2004, une instruction complémentaire n'était dès lors pas nécessaire.
5.4 Le but de l'expertise pluridisciplinaire est d'obtenir une collaboration entre différents praticiens et d'éviter les contradictions que pourraient entraîner des examens trop spécialisés, menés indépendamment les uns des autres. En effet, il convient de s'attacher à la discussion globale menée par les experts du COMAI plutôt qu'aux rapports forcément sectoriels et limités des différents spécialistes consultés en cours d'expertise (arrêts C. du 13 mars 2006 [I 16/05] et T. du 4 juillet 2005 [I 228/04]).
5.5 Avec les premiers juges, il y a lieu d'admettre que le rapport d'expertise du COMAI du 22 octobre 2004 remplit toutes les conditions auxquelles la jurisprudence soumet la valeur probante d'un tel document (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références). Ce rapport comprend les données objectives du dossier - soit les pièces médicales, y compris le complément d'expertise du 9 octobre 2003 dans lequel le professeur P._ a pris position sur les divergences médicales apparues lors de l'expertise du 12 novembre 2002 -, les données subjectives du patient, les données personnelles et familiales, l'examen somatique, l'examen psychiatrique, l'étude du dossier radiologique, la discussion et les réponses au questionnaire du Tribunal des assurances et aux questions posées par l'office AI. Le docteur L._ et la doctoresse I._ ont posé le diagnostic somatique ayant une influence sur la capacité de travail de lombosciatique gauche avec trouble sensitif radiculaire S1 sur hernie discale en L5-S1 et de troubles statiques et dégénératifs radiologiquement modérés du rachis lombaire. D'autre part, ils ont posé le diagnostic au plan psychique de syndrome douloureux somatoforme persistant (F45.9 [CIM-10]). Ils indiquaient que le syndrome douloureux somatoforme n'était pas de nature à empêcher une activité professionnelle même à temps complet.
L'expertise du COMAI du 22 octobre 2004 est complète. Le fait que le recourant n'a pas été examiné par un neurologue dans le cadre de cette expertise ne la rend pas incomplète. Il convient, en effet, de s'attacher à la discussion globale menée par les experts du COMAI (supra, consid. 5.4). Sur le plan somatique, l'examen et la discussion ont pris en compte l'aspect neurologique, ainsi que cela ressort du rapport du 22 octobre 2004. Les experts du COMAI se sont fondés sur le bilan clinique et neuro-radiologique, sur une scanographie et une IRM lombaires. A cet égard, leur étude du dossier radiologique ne prête pas le flanc à la critique. Attendu que seule compte la situation du recourant lors de la décision administrative litigieuse du 2 août 2000, on ne saurait leur reprocher d'avoir procédé sur la base des radiographies de la colonne lombaire face et profil du 28 octobre 1997 et du 23 mai 2002, de la scanographie lombaire du 5 novembre 1997 et de l'IRM lombaire du 22 juillet 1999.
5.6 En principe, le juge ne s'écarte pas sans motifs impératifs des conclusions d'une expertise médicale judiciaire, la tâche de l'expert étant précisément de mettre ses connaissances spéciales à la disposition de la justice afin de l'éclairer sur les aspects médicaux d'un état de fait donné. Selon la jurisprudence, peut constituer une raison de s'écarter d'une expertise judiciaire le fait que celle-ci contient des contradictions, ou qu'une surexpertise ordonnée par le tribunal en infirme les conclusions de manière convaincante. En outre, lorsque d'autres spécialistes émettent des opinions contraires aptes à mettre sérieusement en doute la pertinence des déductions de l'expert, on ne peut exclure, selon les cas, une interprétation divergente des conclusions de ce dernier par le juge ou, au besoin, une instruction complémentaire sous la forme d'une nouvelle expertise médicale (<ref-ruling> consid. 3b/aa et les références). En ce qui concerne, par ailleurs, la valeur probante d'un rapport médical, ce qui est déterminant c'est que les points litigieux aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées. Au demeurant, l'élément déterminant pour la valeur probante n'est ni l'origine du moyen de preuve ni sa désignation comme rapport ou comme expertise, mais bel et bien son contenu (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références).
5.7 Sur le plan physique, les premiers juges, se fondant sur les conclusions des experts du COMAI dans leur rapport du 22 octobre 2004, ont retenu que le recourant présentait une pleine capacité de travail dans son ancienne profession.
Il convient d'examiner si les arguments du recourant constituent un motif de s'écarter sur ce point des conclusions de l'expertise du 22 octobre 2004.
5.7.1 L'assuré a été examiné par le docteur H._ le 8 juillet 1999. Dans un rapport daté du même jour, ce spécialiste en neurologie a constaté qu'aux éléments somatiques (atteinte radiculaire S1 gauche) s'associaient très certainement des facteurs psycho-sociaux défavorables rendant une appréciation exacte du cas et un traitement adapté particulièrement difficiles. Selon lui, il fallait admettre une incapacité de travail complète pour le moment. Théoriquement, on pourrait songer, après traitement, à une reprise de l'activité professionnelle à 50 % dans une activité adaptée ne nécessitant pas le port de charges lourdes et permettant des changements fréquents de position. Ainsi que le relèvent les premiers juges, l'avis du docteur H._ dans son rapport du 8 juillet 1999 tient compte des éléments somatiques, mais également des facteurs psycho-sociaux, de sorte que son appréciation de la capacité de travail de l'assuré n'est pas décisive. Quant au rapport de ce neurologue du 17 janvier 2005, il se fonde sur un examen du 14 janvier 2005 et ne porte donc pas sur la situation du recourant au moment déterminant, soit lors de la décision administrative litigieuse du 2 août 2000.
5.7.2 Le 16 mai 2002, il y a eu une consultation de neurologie auprès du docteur de R._, dans le cadre de l'expertise du COMAI du 12 novembre 2002. Dans son rapport du 21 mai 2002, ce spécialiste a constaté que contrairement aux diagnostics précédents il n'y avait pas de hernie discale L4-L5, mais une hernie discale paramédiane gauche en L5-S1, entraînant un conflit radiculaire avec la racine S1 de ce côté. Après cette correction, on constatait qu'il y avait une bonne corrélation entre l'imagerie et le tableau clinique et que l'organicité de la lombo-sciatique n'était pas contestable. Ce médecin ne trouvait pas chez le patient d'éléments évoquant un syndrome somatoforme douloureux. Il regrettait que le COMAI ne lui demande pas son avis en ce qui concerne la capacité de travail de l'assuré.
Le 11 mars 2003, lors d'un entretien par téléphone avec le docteur de R._, le docteur B._, médecin du Service médical régional AI, a demandé à ce médecin s'il était en mesure de se prononcer sur le taux de capacité de travail du recourant. Le docteur de R._, qui se souvenait parfaitement de l'assuré et avait sous ses yeux son rapport, a estimé que du point de vue neurologique pur ce taux était de 50 % dans une activité respectant les limitations fonctionnelles, le patient devant pouvoir changer souvent de positions et éviter le port de charges lourdes (voir l'avis médical du docteur B._ et de la doctoresse T._, médecin-cheffe, du 11 mars 2003). Dans un rapport d'examen SMR du 11 mars 2003, le docteur B._, se fondant sur l'avis précité du docteur de R._, a indiqué que des travaux lourds étaient contre-indiqués, mais qu'en revanche une activité adaptée, permettant d'alterner la position assise et debout et sans port de charges supérieures à 15 kg, ainsi que sans mouvements en porte-à-faux, était exigible à 50 %.
Toutefois, l'avis précité du docteur de R._ ne justifie pas que l'on s'écarte des conclusions de l'expertise du COMAI du 22 octobre 2004. En effet, on ignore sur quels éléments ce spécialiste s'est fondé pour fixer à 50 % sur le plan neurologique le taux de capacité de travail du recourant dans une activité respectant les limitations fonctionnelles.
5.7.3 Dans le cadre de la première expertise judiciaire confiée au COMAI de Lausanne, les premiers juges ont constaté qu'il existait dans le rapport du 12 novembre 2002 des divergences médicales à propos de la présence d'une seule hernie discale au lieu de deux hernies et au sujet de la question du trouble somatoforme et que le docteur de R._ n'avait pris aucune conclusion sur la capacité de travail de l'assuré. Sur requête de la juridiction cantonale, le professeur P._ a produit un rapport d'expertise complémentaire du 9 octobre 2003, dans lequel il considère que les divergences constatées sont mineures et qu'elles n'ont pas d'influence sur le jugement final concernant l'incapacité de travail, qui est du ressort des responsables de l'expertise pluridisciplinaire - soit le docteur A._ et lui-même - et non du neurologue. C'est donc sur la base d'une pathologie organique de longue durée (séquelles de hernie discale L5-S1) et d'un diagnostic de type psychiatrique que les experts du COMAI de Lausanne ont opté pour proposer un degré de capacité de travail résiduel de 50 %.
De leur côté, le docteur L._ et la doctoresse I._, dans l'expertise du COMAI du 22 octobre 2004, ont constaté de discrets troubles statiques et dégénératifs du rachis lombaire et une atteinte radiculaire S1 gauche sensitive modérée en relation avec une hernie discale L5-S1 paramédiane gauche, mais également des discordances à l'examen clinique et des signes de non-organicité. A cela, il fallait ajouter la longue durée d'évolution de la symptomatologie douloureuse et la non-réponse aux divers traitements administrés lege artis et enfin les répercussions socioprofessionnelles attribuées selon l'assuré à la maladie. L'ensemble de ces éléments ont amené les experts du COMAI de Genolier à retenir que les troubles organiques objectifs modérés n'expliquaient que partiellement la symptomatologie et enfin qu'il fallait retenir avant tout le diagnostic de trouble douloureux somatoforme persistant. Au plan somatique, ils ont conclu à une capacité de travail normale dans l'activité de garçon de buffet, de même que dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles - à savoir que les efforts physiques lourds sollicitant fortement le dos étaient contre-indiqués et que l'assuré devrait éviter le port de charges lourdes au-delà de 40 kg et le port répétitif de charges moyennes d'environ 20 kg ainsi que les mouvements répétitifs en flexion-extension ou en rotation du rachis.
L'expertise du COMAI de Genolier du 22 octobre 2004 infirme les conclusions de l'expertise du COMAI de Lausanne du 12 novembre 2002 de manière convaincante. En effet, les constatations et conclusions du professeur G._ et du docteur U._ dans leur rapport du 20 juin 2000 sont comparables à celles des experts du COMAI de Genolier dans leur rapport du 22 octobre 2004. Selon le professeur G._ et le docteur U._, le recourant souffre de lombosciatalgies gauches chroniques persistantes dans le cadre d'une hernie discale L5-S1 paramédiane gauche, sans déficit neurologique. Du point de vue rhumatologique, ces médecins estiment que sa capacité de travail dans une profession comme celle de garçon de buffet peut être considérée comme égale à 100 %.
Avec les premiers juges, la Cour de céans n'a dès lors aucune raison de s'écarter des conclusions de l'expertise du COMAI du 22 octobre 2004 en ce qui concerne les troubles physiques du recourant et sa capacité de travail sous cet angle. Sur le plan physique, celui-ci présente une pleine capacité de travail dans son ancienne profession (garçon de buffet), mais aussi dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles décrites par les experts du COMAI dans le rapport précité.
5.8 Sur le plan psychique, les premiers juges, se fondant sur les conclusions des experts du COMAI dans leur rapport du 22 octobre 2004, n'ont retenu aucune incapacité de travail.
De son côté, le recourant, qui invoque des facteurs culturels, est de l'avis qu'il convient de voir à l'origine de la dépression diagnostiquée l'absence d'activité professionnelle, avec la perte d'image de soi et l'insécurité financière et juridique qu'elle entraîne.
5.8.1 De l'avis des experts du COMAI de Lausanne dans leur rapport du 12 novembre 2002 et des experts du COMAI de Genolier dans leur rapport du 22 octobre 2004, le recourant présente un syndrome douloureux somatoforme persistant (F45.4 [CIM-10]).
Sur le plan psychopathologique, les experts du COMAI, dans leur rapport du 22 octobre 2004, ont relevé qu'en raison d'un état anxio-dépressif, le recourant avait été mis sous traitement depuis fin 2001. Lors de l'expertise du 12 novembre 2002 à la PMU de Lausanne, la doctoresse O._ n'avait pas objectivé de symptômes en faveur d'un épisode dépressif majeur ou d'un trouble anxieux classique. Elle avait conclu à une composante somatoforme des douleurs. Quant au docteur Z._, psychiatre à la Consultation de la Section des troubles anxieux et de l'humeur, il avait conclu en août 2003 à un état dépressif majeur évoluant vers un état dépressif d'intensité moyenne sous traitement antidépresseur. En mars 2003, en raison de possibles signes psychotiques, un traitement neuroleptique atypique était associé au traitement antidépresseur.
Dans leur rapport du 22 octobre 2004, les experts du COMAI ont constaté que le recourant ne présentait pas d'élément floride de la lignée dépressive et qu'il ne mentionnait aucun élément floride de la lignée psychotique, comme des idées de référence ou de concernement, dépersonnalisation, déréalisation, hallucination auditive ou visuelle, ni délire.
De son côté, la doctoresse J._, chef de clinique au Centre de Consultation Psychiatrique et Psychothérapique (C.C.P.P), a indiqué dans une lettre du 3 octobre 2002 que le recourant présentait plusieurs symptômes dépressifs, compatibles actuellement avec un diagnostic de dépression majeure d'intensité sévère.
5.8.2 Le diagnostic de trouble dépressif ne suffit pas à établir l'existence d'une comorbidité psychiatrique d'une acuité et d'une durée importante au sens de la jurisprudence. En effet, selon la doctrine médicale (cf. notamment Dilling/Mombour/Schmidt [éd.], Internationale Klassifikation psychischer Störungen, ICD-10 Kapitel V [F], 4ème édition, p. 191), sur laquelle se fonde le Tribunal fédéral des assurances, les états dépressifs constituent des manifestations (réactives) d'accompagnement des troubles somatoformes douloureux, de sorte qu'un tel diagnostic ne saurait être reconnu comme constitutif d'une comorbidité psychiatrique autonome des troubles somatoformes douloureux (<ref-ruling> consid. 3.3.1 et la référence à Meyer-Blaser, op. cit., p. 81 et la note 135). Même si la doctoresse J._, dans sa lettre du 3 octobre 2002, parle d'un risque d'aggravation de la dépression ou de passage à l'acte suicidaire, elle n'évoque pas pour autant la présence d'une comorbidité importante par sa gravité, son acuité et sa durée.
5.8.3 Les autres critères consacrés par la jurisprudence, dont l'existence permet d'admettre le caractère non exigible de la reprise du travail, ne sont pas non plus réalisés.
On ne voit pas que le recourant réunit en sa personne plusieurs de ces critères (ou du moins pas dans une mesure très marquée) qui fondent un pronostic défavorable en ce qui concerne l'exigibilité d'une reprise d'activité professionnelle. En effet, celui-ci ne présente pas, en sus du syndrome douloureux somatoforme persistant, une affection corporelle chronique ou un processus maladif s'étendant sur plusieurs années sans rémission durable (symptomatologie inchangée ou progressive). Dans leur rapport du 22 octobre 2004, les experts du COMAI ont retenu que les troubles organiques objectifs modérés n'expliquaient que partiellement la symptomatologie douloureuse et qu'il fallait retenir avant tout le diagnostic de trouble douloureux somatoforme persistant. Il n 'y a pas non plus de perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie. Dans le rapport précité, les experts du COMAI ont relevé que la sociabilité était conservée, le recourant rencontrant avec plaisir sa famille élargie, des amis et des compatriotes et discutant volontiers. L'environnement social était maintenu avec par ailleurs des bénéfices secondaires, l'entourage se mobilisant autour de l'assuré. Enfin, on ne voit pas au dossier que chez le recourant, l'apparition du trouble somatoforme douloureux résulterait d'une libération du processus de résolution du conflit, mais apportant un soulagement du point de vue psychique (profit primaire tiré de la maladie, fuite dans la maladie). Les médecins consultés ne font mention d'aucune source de conflit intrapsychique ni situation conflictuelle externe permettant d'expliquer le développement du syndrome douloureux et son aboutissement jusqu'à une interruption totale de toute activité lucrative.
5.8.4 Il apparaît ainsi que le trouble somatoforme douloureux ne se manifeste pas avec une sévérité telle que, d'un point de vue objectif, seule une mise en valeur limitée de la capacité de travail du recourant puisse être raisonnablement exigée de lui.
5.8.4 Il apparaît ainsi que le trouble somatoforme douloureux ne se manifeste pas avec une sévérité telle que, d'un point de vue objectif, seule une mise en valeur limitée de la capacité de travail du recourant puisse être raisonnablement exigée de lui.
6. Dans le cas particulier, les possibilités de réadaptation professionnelle sont très aléatoires. Le recourant, dont la capacité de travail est entière, est apte à travailler dans le métier de garçon de buffet (rapport du COMAI du 22 octobre 2004).
Avec une capacité totale de travail, le recourant, dont on peut attendre qu'il reprenne l'activité de garçon de buffet, ne présente aucune invalidité (<ref-ruling> consid. 3a, 104 V 136 s. consid. 2b). Il ne remplit pas les conditions du droit à la rente (<ref-law>). Le seuil minimum fixé par la jurisprudence pour ouvrir droit à une mesure de reclassement est une diminution de la capacité de gain de 20 % environ (<ref-ruling> consid. 2b et les références), lequel n'est pas atteint. Le recourant ne saurait donc prétendre à l'octroi de mesures de reclassement (<ref-law>).
Avec une capacité totale de travail, le recourant, dont on peut attendre qu'il reprenne l'activité de garçon de buffet, ne présente aucune invalidité (<ref-ruling> consid. 3a, 104 V 136 s. consid. 2b). Il ne remplit pas les conditions du droit à la rente (<ref-law>). Le seuil minimum fixé par la jurisprudence pour ouvrir droit à une mesure de reclassement est une diminution de la capacité de gain de 20 % environ (<ref-ruling> consid. 2b et les références), lequel n'est pas atteint. Le recourant ne saurait donc prétendre à l'octroi de mesures de reclassement (<ref-law>).
7. Le litige ayant pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, la procédure est gratuite (art. 134 OJ). Le recourant, qui succombe, ne saurait prétendre une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ). Représenté par une avocate, il demande à être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite. En l'état du dossier, on peut admettre qu'il remplit les conditions de l'assistance judiciaire gratuite (art. 152 al. 1 et 2 en liaison avec l'art. 135 OJ; <ref-ruling> consid. 4a, 372 consid. 5b et les références). L'attention du recourant est cependant attirée sur le fait qu'il devra rembourser la caisse du Tribunal s'il devient ultérieurement en mesure de le faire (art. 152 al. 3 OJ; SVR 1999 IV n° 6 p. 15).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'assistance judiciaire est accordée. Les honoraires de Me Monique Gisel, avocate au Mont-sur-Lausanne, sont fixés à 2'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) pour la procédure fédérale et seront supportés par la caisse du Tribunal.
3. L'assistance judiciaire est accordée. Les honoraires de Me Monique Gisel, avocate au Mont-sur-Lausanne, sont fixés à 2'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) pour la procédure fédérale et seront supportés par la caisse du Tribunal.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 7 septembre 2006
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre: Le Greffier: