Fatti:
A.
A._ era proprietaria del fondo part. xxx di Minusio, situato nella zona collinare, in località alle Vigne. La particella, di complessivi 1'432 m2, è edificata nella sua parte a monte ed è stata donata dalla proprietaria al figlio C._ con atto iscritto a registro fondiario il 9 dicembre 2011. A._ e il marito B._ sono beneficiari di un diritto di usufrutto vita natural durante a carico del fondo.
B.
Nella seduta del 13 marzo 2006 il Consiglio comunale di Minusio ha adottato la revisione del piano regolatore, che prevedeva in particolare una strada di servizio, lunga 700-800 m e larga 3.5 m, volta ad urbanizzare le località di Ronco delle Monache, Albaredo e Liscee. Il tracciato si diparte da via Brione e, proseguendo a valle della stessa, attraversa segnatamente il fondo part. xxx, tagliandolo in due porzioni. La proprietaria si è aggravata contro il piano regolatore, contestando il tracciato stradale.
C.
Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, con risoluzione del 7 giugno 2011 il Consiglio di Stato ha approvato il tracciato della strada di servizio e la domanda di dissodamento relativa ai fondi boschivi interessati dal percorso. Il Governo ha contestualmente respinto il gravame della proprietaria.
D.
A._ ha allora impugnato la risoluzione governativa con due ricorsi al Tribunale cantonale amministrativo, che li ha respinti con un'unica sentenza dell'11 marzo 2013. La Corte cantonale ha ritenuto che l'impianto stradale pianificato non violava la garanzia della proprietà e non era basato su una ponderazione viziata dei contrapposti interessi.
E.
A._, B._ e C._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiedono che, in corrispondenza del loro fondo, il tracciato della strada di servizio sia spostato più a valle. I ricorrenti fanno in particolare valere una violazione della garanzia della proprietà.
F.
Non sono state chieste osservazioni sul gravame. La procedura di ricorso è stata sospesa con decreto del 13 giugno 2013 e riattivata con decreto del 12 settembre 2013 del Giudice dell'istruzione.

Diritto:
1.
1.1. Presentato contro una decisione finale dell'ultima istanza cantonale nell'ambito del diritto pianificatorio, il ricorso in materia di diritto pubblico, tempestivo (art. 100 cpv. 1 in relazione con l'<ref-law>), è ammissibile sotto il profilo degli art. 82 lett. a, 86 cpv. 1 lett. d e 90 LTF (<ref-ruling> consid. 1.1).
1.2. A._, precedente proprietaria del fondo interessato dal provvedimento pianificatorio, ha partecipato al procedimento dinanzi alla precedente istanza ed è tutt'ora usufruttuaria del fondo. La garanzia della proprietà (<ref-law>) si estende alla tutela dei diritti reali limitati e può quindi essere invocata anche dai titolari di tali diritti (cfr. <ref-ruling> consid. 6a pag. 311; <ref-ruling> consid. 1b). La legittimazione a ricorrere di A._ giusta l'<ref-law> è pertanto data. Quella degli altri ricorrenti può in tale circostanza rimanere indecisa.
1.3. Giusta l'<ref-law>, nell'ambito di un ricorso al Tribunale federale possono essere addotti nuovi fatti e nuovi mezzi di prova soltanto se ne dà motivo la decisione dell'autorità inferiore. Il Tribunale federale non può tenere conto di fatti o mezzi di prova sopraggiunti dopo la pronuncia del giudizio impugnato, vale a dire veri nova (<ref-ruling> consid. 3.1.2; <ref-ruling> consid. 2.1). Il parere del 24 aprile 2013 dello studio D._SA, relativo a due proposte di tracciati alternativi attraverso il fondo dei ricorrenti, è successivo all'emanazione della sentenza impugnata ed è quindi inammissibile in questa sede. Parimenti improponibili sono pertanto le censure che riprendono e si fondano su tale parere, in particolare laddove i ricorrenti fanno valere un accertamento manifestamente inesatto dei fatti, lamentando la mancata presa in considerazione di tali alternative.
2.
2.1. I ricorrenti lamentano una violazione della garanzia della proprietà. Riconoscono l'esistenza di un interesse pubblico a realizzare la strada di servizio, ma ne ritengono eccessiva e sproporzionata l'incidenza sul loro fondo. Sostengono che sarebbero possibili delle varianti alternative mediante lo spostamento del tracciato nella parte più a valle della particella, in modo da incidere in misura minore sulla proprietà.
2.2. La misura pianificatoria adottata dal Comune, che impone il tracciato della strada di servizio sul fondo part. xxx, comporta per i ricorrenti una restrizione di diritto pubblico della proprietà. Essa è compatibile con l'<ref-law> solo se si fonda su una base legale sufficiente, se è giustificata da un interesse pubblico preponderante e se è conforme al principio della proporzionalità (art. 36 cpv. 1 a 3 Cost.; <ref-ruling> consid. 4.1; <ref-ruling> consid. 2 e rinvii). Il Tribunale federale esamina di massima liberamente il requisito della proporzionalità, censurato in concreto dai ricorrenti. Si impone comunque un certo riserbo, poiché non è un'autorità superiore di pianificazione, in presenza di situazioni locali meglio conosciute e valutate dall'autorità cantonale, come pure quando siano in discussione aspetti tecnici; si astiene inoltre dall'interferire in quesiti di spiccato apprezzamento. L'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove vengono comunque esaminati unicamente sotto il ristretto profilo dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 4.1 e rinvii).
2.3. Il principio della proporzionalità esige che le limitazioni della proprietà siano idonee e necessarie a raggiungere lo scopo previsto e che tra questo e i mezzi utilizzati, rispettivamente gli interessi privati compromessi, sussista un rapporto ragionevole (<ref-ruling> consid. 8.1 pag. 186). I ricorrenti contestano la necessità di attraversare il loro fondo nella parte centrale, richiamando i tracciati alternativi prospettati dal loro esperto nel parere del 24 aprile 2013. Sostengono che queste alternative, tecnicamente possibili, avrebbero una minore incidenza sulla loro proprietà, altrimenti divisa proprio nel mezzo in due parti separate, di cui quella inferiore diventerebbe inaccessibile e di conseguenza inutilizzabile. Rilevano inoltre che il tracciato stradale stabilito nel piano regolatore comporta la soppressione del giardino botanico esistente e di vari manufatti di sistemazione esterna, quali muri e scale.
Come visto, nella misura in cui si fondano sul parere del 24 aprile 2013, che costituisce una nuova prova inammissibile in questa sede, le censure dei ricorrenti sono improponibili. Con le loro argomentazioni essi confermano comunque, perlomeno implicitamente, la necessità che la strada di servizio attraversi il loro fondo, seppure a una quota inferiore rispetto a quella prevista dal piano regolatore. L'andamento esatto del percorso costituisce una questione prevalentemente di apprezzamento e di valutazione delle circostanze locali ed implica aspetti di natura tecnica, in particolare in concreto ove si considerino la conformazione e la pendenza del terreno, sito nella zona collinare, e la presenza di due avvallamenti in corrispondenza di corsi d'acqua. Su questi aspetti, il Tribunale federale da prova di riserbo, non essendo un'autorità pianificatoria e non dovendo quindi stabilire quale sia la migliore tra le eventuali altre soluzioni possibili. D'altra parte, la presente procedura è circoscritta alla fase pianificatoria e non concerne ancora l'elaborazione di un progetto stradale concreto, che potrà se del caso prevedere eventuali accorgimenti volti in particolare a garantire l'accesso al fondo dei ricorrenti, segnatamente nel comparto a valle (cfr. art. 30 segg. i.r.c. l'art. 10 della legge cantonale sulle strade, del 23 marzo 1983). In ogni modo, il tracciato pianificato colpisce la parte sostanzialmente inedificata del fondo, evitando il settore a monte su cui sorgono gli edifici principali. La Corte cantonale ha al riguardo accertato che la strada è prevista a una certa distanza dalla piscina e dall'adiacente studio (tra 10 e 4 m) e si situerebbe a una quota inferiore rispetto a quella su cui sorgono queste costruzioni, pregiudicando quindi in modo limitato la possibilità di fruizione della particella. I ricorrenti non censurano, con una motivazione conforme agli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF, l'arbitrio di questi accertamenti, che sono pertanto vincolanti per il Tribunale federale (<ref-law>). In tali condizioni, la restrizione imposta ai ricorrenti, che interessa la superficie inedificata a valle dell'abitazione esistente, non risulta sproporzionata per rapporto alla necessità di urbanizzare, mediante la contestata strada di servizio, il comprensorio edificabile circostante. Il provvedimento pianificatorio regge quindi dinanzi alla garanzia della proprietà.
3.
3.1. Richiamando i principi pianificatori dell'art. 3 cpv. 3 lett. b e cpv. 4 lett. c LPT, i ricorrenti sostengono che la strada pianificata sarebbe troppo vicina alla loro abitazione e li esporrebbe perciò ad immissioni foniche eccessive causate dal traffico. Il tracciato implicherebbe inoltre l'eliminazione del giardino botanico e di piante pregiate presenti sul fondo. A loro dire, questi aspetti negativi non sarebbero stati considerati nell'ambito della ponderazione degli interessi prevista dall'<ref-law>.
3.2. L'art. 3 LPT rientra nelle disposizioni del diritto federale, la cui violazione può di principio essere fatta valere con il ricorso in materia di diritto pubblico (<ref-law>). Gli obiettivi e gli scopi pianificatori della LPT non costituiscono tuttavia disposizioni che fanno dipendere determinate conseguenze giuridiche dall'esistenza di condizioni fattuali, trattandosi piuttosto di prescrizioni rivolte verso una finalità, che devono essere considerate dalle autorità incaricate della pianificazione e che stabiliscono in particolare la misura dell'interesse pubblico da rispettare. Costituiscono quindi criteri di decisione e obiettivi da perseguire, che non hanno valore assoluto, ma che devono essere valutati nell'ambito di una ponderazione globale degli interessi (<ref-ruling> consid. 4b). In questa misura, è quindi perlomeno dubbio che i ricorrenti possano censurare l'inosservanza dell'art. 3 LPT a titolo indipendente (cfr. sentenza 1C_145/2008 del 3 luglio 2008, consid. 2.1).
Comunque, la Corte cantonale ha in concreto esposto i fattori che hanno determinato la scelta del tracciato. In particolare ha evidenziato la necessità di ubicare la strada nella parte centrale del comprensorio da urbanizzare, allo scopo di servire convenientemente sia i fondi a monte sia quelli a valle, come pure l'esigenza di tenere conto della forte pendenza e della conformazione del terreno, al fine di limitare nella misura del possibile la realizzazione di manufatti di sostegno, pregiudizievoli per il paesaggio. Ha inoltre rilevato che occorreva garantire una circolazione sicura ed agevole dei veicoli, contenendo i percorsi sinuosi e i cambiamenti di pendenza. La circostanza secondo cui di fronte a questi interessi, quelli dei ricorrenti non abbiano potuto prevalere nell'ambito di una valutazione complessiva non è di per sé lesiva del diritto.
La procedura in esame concerne d'altra parte esclusivamente la fase pianificatoria dell'impianto stradale. Le censure sollevate dai ricorrenti riguardo agli aspetti fonici e alle immissioni del traffico stradale potranno essere oggetto di specifici accertamenti nell'ambito del progetto di costruzione e costituire se del caso tema di contestazione in quella sede. Quanto al pregiudizio per la perdita del giardino, compresi i manufatti e le piante, esso rientra nel contesto dell'indennità espropriativa.
4.
Ne segue che il ricorso deve essere respinto in quanto ammissibile. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono pertanto poste a carico dei ricorrenti (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione ai patrocinatori dei ricorrenti, al Municipio di Minusio, al Consiglio di Stato, al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino e all'Ufficio federale dello sviluppo territoriale.