A.- B._ a travaillé en qualité d'ouvrier agricole puis de manoeuvre dans une usine. Après avoir cessé toute activité au mois de décembre 1991 en raison d'une maladie ulcéreuse bulbaire, il a déposé une demande de rente de l'assurance-invalidité. Se fondant sur un rapport d'expertise du docteur P._ (du 22 août 1994), lequel avait conclu à une capacité de travail entière, la Caisse cantonale de compensation du canton du Valais a nié tout droit à des prestations par décision du 28 octobre 1994.
L'assuré n'a pas recouru contre cette décision.
Le 23 janvier 1996, il a présenté une nouvelle demande de prestations. Après avoir requis des renseignements d'ordre médical, l'Office cantonal de l'assurance-invalidité du Valais a rejeté cette demande par décision du 5 juillet 1996. Par jugement du 19 juin 1997, le Tribunal des assurances du canton du Valais a rejeté le recours formé contre cette décision.
Saisi d'une nouvelle demande, l'office AI a recueilli de nouveaux renseignements médicaux et confié une expertise au docteur D._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie (rapport du 1er septembre 1998). Par décision du 8 janvier 1999, il a alloué à l'assuré, à partir du 1er août 1997, une rente entière d'invalidité.
B.- Saisi d'un recours de l'assuré qui concluait à l'octroi d'une rente entière dès le 1er décembre 1992, le tribunal cantonal l'a rejeté par jugement du 19 avril 2000.
C.- B._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente entière à partir du 1er décembre 1992, subsidiairement avant le 1er août 1997. Par ailleurs, il requiert l'assistance judiciaire.
L'office intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales n'a pas présenté de détermination.

Considérant en droit :
1.- Le recours de droit administratif est prolixe (39 pages). Il convient donc d'avertir le recourant que de telles écritures lui seront renvoyées s'il devait, à l'avenir, récidiver (art. 30 al. 3 OJ; Poudret, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, vol. I, p. 186 ss).
2.- a) Le litige porte sur le point de savoir à partir de quelle date le recourant a droit à la rente entière d'invalidité.
Selon l'<ref-law>, le droit à la rente au sens de l'<ref-law> prend naissance au plus tôt à la date à partir de laquelle l'assuré présente une incapacité de gain durable de 40 % au moins (let. a) ou à partir de laquelle il a présenté, en moyenne, une incapacité de travail de 40 % au moins pendant une année sans interruption notable (let. b).
b) En l'espèce, l'affection qui a justifié l'octroi d'une rente entière d'invalidité a été qualifiée par le docteur D._ de "troubles somatoformes douloureux, dépression majeure sévère avec état régressif grave, l'ensemble de ces troubles entrant dans le cadre d'une décompensation certaine au fil des années d'un trouble de personnalité de type psychotique (personnalité schizoïde)".
Cette affection a un caractère labile et l'on ne saurait exclure que l'état de santé de l'intéressé puisse encore se modifier de manière importante dans un avenir prévisible.
Dans ces conditions, l'existence d'une incapacité de gain durable au sens de l'<ref-law> doit être niée (cf. <ref-ruling> consid. 4a et les arrêts cités) et le litige doit être tranché à la lumière de la let. b de l'<ref-law>.
Il convient donc d'examiner à partir de quelle date le recourant a présenté, en moyenne, une incapacité de travail de 40 % au moins pendant une année sans interruption notable.
3.- a) L'octroi par l'office intimé d'une rente entière d'invalidité au recourant est fondé sur les conclusions des médecins des Institutions psychiatriques du Valais romand (IPVR; rapport du 10 décembre 1997) et du docteur D._ (rapport du 1er septembre 1998). Ces médecins ont fait état d'une incapacité de travail entière depuis 1991.
De son côté, le docteur P._ - à qui l'administration avait confié une expertise lors de l'instruction de la première demande de prestation - a nié l'existence de toute incapacité de travail imputable à un état psychique maladif, l'assuré présentant exclusivement des troubles de l'adaptation avec humeur dépressive et somatisation, en relation avec une fixation sur la rente (rapport du 22 août 1994).
b) En présence d'avis médicaux contradictoires, le juge doit apprécier l'ensemble des preuves à disposition et indiquer les motifs pour lesquels il se fonde sur une appréciation plutôt que sur une autre. En ce qui concerne la valeur probante d'un rapport médical, ce qui est déterminant c'est que les points litigieux importants aient fait l'objet d'une étude approfondie, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées, qu'il ait été établi en pleine connaissance du dossier (anamnèse), que la description des interférences médicales et l'analyse de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient bien motivées (<ref-ruling> consid. 1c et les références; VSI 2000 p. 154 consid. 2c).
c) En l'espèce, les avis médicaux selon lesquels l'incapacité de travail du recourant est entière depuis 1991 ne sauraient emporter la conviction. En effet, à l'appui de leurs conclusions, les médecins de l'IPVR se contentent d'invoquer "l'évolution chronique de ce cas, le patient n'ayant pas repris le travail depuis 1991" (rapport du 10 décembre 1997), motivation qui ne saurait satisfaire aux exigences posées par la jurisprudence ci-dessus exposée.
Quant au docteur D._, il a examiné le recourant bien après le moment auquel il fait remonter l'apparition de l'incapacité de travail imputable à un état psychique maladif. Mais surtout, bien qu'il soit en contradiction sur ce point avec les conclusions du docteur P._, les objections qu'il soulève à l'encontre du point de vue de ce dernier ne sont pas de nature à les remettre en cause. En particulier, le grief fondé sur les origines de l'expert (serbe) et du recourant (albanais) ne saurait être considéré comme un indice concret permettant de douter du bien-fondé des conclusions du docteur P._. Par ailleurs, le rapport de ce dernier repose sur des observations approfondies - ce que reconnaît d'ailleurs le docteur D._ - et contient les éléments permettant de conclure, au moment de la mise en oeuvre de l'expertise, à l'existence d'une évolution de caractère sinistrosique.
Vu ce qui précède, le recourant ne subissait pas, au mois d'août 1994, une incapacité de travail imputable à un état psychique maladif pouvant entraîner une invalidité au sens de l'<ref-law>.
4.- a) Cela étant, il n'en demeure pas moins que postérieurement au rapport du docteur P._, les troubles d'adaptation (sans caractère pathologique) ont fait place à l'état psychique maladif attesté par les médecins de l'IPVR et le docteur D._.
Invité à se prononcer sur le cas à l'occasion de la deuxième demande de prestations, le docteur L._ a attesté, dans un premier temps, que la situation de l'assuré ne s'était pas modifiée depuis le moment où le docteur P._ avait effectué son expertise (rapport du 12 février 1996). En revanche, le 27 mars 1997, ce médecin a indiqué que l'état de santé de l'intéressé avait changé par rapport à ses constatations antérieures, en ce sens qu'il avait développé un état anxio-dépressif important, nécessitant la mise en oeuvre d'une nouvelle expertise (rapports des 27 mars et 20 mai 1997). Sur le vu du rapport initial de ce praticien, il n'est cependant pas exclu que l'état de santé du recourant se soit modifié de manière à entraîner une incapacité de travail avant 1996 déjà. En effet, bien que le docteur L._ atteste un statu quo ante, le fait qu'il indique une incapacité de travail entière depuis le mois de juin 1995 permet de penser que la situation s'était dégradée avant l'établissement de son rapport initial du 12 février 1996. Au demeurant, dans un certificat du 20 décembre 1995, le docteur K._ a fait état d'une dégradation de l'état de santé survenue "depuis plusieurs mois" et qui se manifeste notamment par une aggravation des troubles de l'adaptation, avec humeur dépressive.
b) Par décision du 5 juillet 1996, confirmée par jugement du tribunal cantonal du 19 juin 1997, l'office intimé a toutefois dénié au recourant le droit à une rente.
Il ne pouvait donc revenir sur cette décision qu'aux conditions qui président à la révocation, par son auteur, d'une décision administrative. A cet égard, la jurisprudence constante distingue la reconsidération d'une décision formellement passée en force de chose jugée et sur laquelle une autorité judiciaire ne s'est pas prononcée quant au fond, à laquelle l'administration peut procéder pour autant que la décision soit sans nul doute erronée et que sa rectification revête une importance notable (<ref-ruling> consid. 3a, 173 consid. 4a, 271 consid. 2, 368 consid. 3, 121 V 4 consid. 6 et les arrêts cités) d'avec la révision d'une décision entrée en force formelle, à laquelle l'administration est tenue de procéder lorsque sont découverts des faits nouveaux ou de nouveaux moyens de preuve susceptibles de conduire à une appréciation juridique différente (<ref-ruling> consid. 3a, 138 consid. 2c, 173 consid. 4a, 272 consid. 2, 121 V 4 consid. 6 et les références).
En l'espèce, une révocation de la décision administrative du 5 juillet 1996 n'entre pas en considération, notamment parce qu'elle n'apparaît pas sans nul doute erronée sur le vu des renseignements d'ordre médical dont on disposait au moment du prononcé. Par ailleurs, si l'apparition d'un état psychique maladif doit être qualifiée de fait nouveau susceptible de conduire à une appréciation juridique différente, l'office intimé ne pouvait pas procéder à la révision de la décision en cause. Celle-ci ayant été déférée à la juridiction cantonale, seule cette dernière pouvait en effet être valablement saisie d'une demande de révision de son jugement par lequel elle a confirmé cet acte administratif.
c) Vu ce qui précède, la cour de céans n'a pas à examiner si le recourant a droit à la rente d'invalidité pour la période précédant le 5 juillet 1996. En revanche, dans la mesure où il présentait, au mois d'août suivant, une incapacité de travail moyenne - due à une atteinte à la santé - de 40 % au moins depuis une année, sans interruption notable, il a droit à la rente d'invalidité depuis le 1er août 1996.
5.- Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause, a droit à des dépens partiels pour l'instance fédérale (art. 159 en relation avec l'art. 135 OJ). Par ailleurs, les conditions du droit à l'assistance judiciaire sont réalisées. Cependant, selon l'art. 152 al. 3 OJ, si le recourant peut rembourser ultérieurement la caisse du tribunal, il est tenu de le faire.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est partiellement admis et le jugement du
Tribunal des assurances du canton du Valais du 19 avril 2000, ainsi que la décision de l'Office cantonal
de l'assurance-invalidité du Valais du 8 janvier
1999 sont réformés; le recourant a droit à la rente
entière d'invalidité depuis le 1er août 1996. Le recours
est rejeté pour le surplus.
II. Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. L'assistance judiciaire est accordée. Les honoraires (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de Maître Sarrasin, sont fixés à 1600 fr. pour l'instance fédérale
et seront supportés pour moitié par l'office
intimé et pour moitié par la caisse du tribunal.
IV. Le Tribunal des assurances du canton du Valais statuera à nouveau sur les dépens de l'instance cantonale, au regard de l'issue du procès.
V. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au
Tribunal des assurances du canton du Valais et à
l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 29 décembre 2000
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre :
Le Greffier :