Faits:
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A. Le 30 août 2000, La Municipalité de Belmont-sur-Lausanne a autorisé la construction, sur les parcelles n° 238 et 720 propriétés de la société Y._, de sept bâtiments comprenant trois logements chacun. Les biens-fonds sont situés en zone de villas, entre le chemin des Pralets et un cordon boisé. Une autorisation de défricher a été accordée le 7 septembre 2000.
Par arrêt du 15 avril 2002, le Tribunal administratif du canton de Vaud a partiellement admis un recours formé par les opposants au projet. Compte tenu de la surface habitable, chaque bâtiment devait disposer de six places de stationnement au lieu des cinq prévues. Le permis de construire a été annulé et le dossier renvoyé à la municipalité afin que soit examinée l'opportunité d'une dérogation, et, le cas échéant, que soit fixé le montant de la contribution compensatoire. Les autres griefs soulevés par les opposants ont été rejetés: les conditions annexées au permis de construire garantissaient la stabilité du terrain. Certaines parcelles (E et F) présentaient au sud un prolongement singulier, mais cela permettait d'implanter le bâtiment de la parcelle G suffisamment en retrait des maisons situées à l'ouest. Ce découpage n'avait pas pour but d'éluder la disposition réglementaire selon laquelle chaque bâtiment devait disposer de 1000 m2 de terrain au moins. Les bâtiments formaient une unité architecturale; il ne s'agissait pas de villas contiguës.
Par arrêt du 15 avril 2002, le Tribunal administratif du canton de Vaud a partiellement admis un recours formé par les opposants au projet. Compte tenu de la surface habitable, chaque bâtiment devait disposer de six places de stationnement au lieu des cinq prévues. Le permis de construire a été annulé et le dossier renvoyé à la municipalité afin que soit examinée l'opportunité d'une dérogation, et, le cas échéant, que soit fixé le montant de la contribution compensatoire. Les autres griefs soulevés par les opposants ont été rejetés: les conditions annexées au permis de construire garantissaient la stabilité du terrain. Certaines parcelles (E et F) présentaient au sud un prolongement singulier, mais cela permettait d'implanter le bâtiment de la parcelle G suffisamment en retrait des maisons situées à l'ouest. Ce découpage n'avait pas pour but d'éluder la disposition réglementaire selon laquelle chaque bâtiment devait disposer de 1000 m2 de terrain au moins. Les bâtiments formaient une unité architecturale; il ne s'agissait pas de villas contiguës.
B. Un nouveau projet, comportant sept places de stationnement supplémentaires, a fait l'objet d'une enquête complémentaire du 11 juin au 1er juillet 2002. Les oppositions ont été levées le 22 juillet 2002.
Par arrêt du 30 mars 2004, le Tribunal administratif a rejeté le recours formé par X._ et divers consorts. Le découpage des parcelles n'impliquait pas une organisation déraisonnable du milieu bâti. Selon une esquisse produite en audience par la constructrice, le prolongement de la parcelle F pouvait être supprimé, ce qui impliquerait la réduction de la taille du bâtiment sur la parcelle G, compensée par un agrandissement de celui situé sur la parcelle F. Ce résultat était moins harmonieux et plus gênant pour les voisins. Il n'existait aucune obligation de mettre à l'enquête le plan de fractionnement; l'absence de ce plan lors de l'enquête complémentaire ne viciait pas cette dernière. Les problèmes de circulation sur le chemin de Pralets étaient dus au détournement du trafic de la commune de Lutry; les nouvelles constructions n'aggraveraient pas la situation. Les places de stationnement devaient en principe être aménagées en dehors des alignements, et sur le même bien-fonds que la construction à laquelle elles se rapportent; la dérogation exceptionnelle accordée par la municipalité sur ce point ne procédait pas de l'abus du pouvoir d'appréciation.
Par arrêt du 30 mars 2004, le Tribunal administratif a rejeté le recours formé par X._ et divers consorts. Le découpage des parcelles n'impliquait pas une organisation déraisonnable du milieu bâti. Selon une esquisse produite en audience par la constructrice, le prolongement de la parcelle F pouvait être supprimé, ce qui impliquerait la réduction de la taille du bâtiment sur la parcelle G, compensée par un agrandissement de celui situé sur la parcelle F. Ce résultat était moins harmonieux et plus gênant pour les voisins. Il n'existait aucune obligation de mettre à l'enquête le plan de fractionnement; l'absence de ce plan lors de l'enquête complémentaire ne viciait pas cette dernière. Les problèmes de circulation sur le chemin de Pralets étaient dus au détournement du trafic de la commune de Lutry; les nouvelles constructions n'aggraveraient pas la situation. Les places de stationnement devaient en principe être aménagées en dehors des alignements, et sur le même bien-fonds que la construction à laquelle elles se rapportent; la dérogation exceptionnelle accordée par la municipalité sur ce point ne procédait pas de l'abus du pouvoir d'appréciation.
C. Agissant par la voie du recours de droit public, X._ et consorts demandent au Tribunal fédéral d'annuler ce dernier arrêt.
Le Tribunal administratif se réfère aux considérants de son arrêt. La société Y._ conclut au rejet du recours, dans la mesure où il est recevable. La Municipalité de Belmont-sur-Lausanne conclut à l'irrecevabilité du recours, subsidiairement à son rejet.
Les recourants ont par la suite requis l'effet suspensif, qui a été refusé par ordonnance du 15 juillet 2004.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le recours de droit public est formé en temps utile contre un arrêt rendu en dernière instance cantonale. La recevabilité de chacun des griefs soulevés doit être examinée séparément, sous l'angle des art. 87 et 88 OJ.
1.1 Les recourants se plaignent en premier lieu d'une violation de leur droit d'être entendus; ils soutiennent que l'ouverture d'une seconde enquête publique complémentaire ne serait pas possible, et que la procédure suivie ne permettait pas aux tiers de se faire une idée claire de l'objet du permis; la cour cantonale aurait omis de statuer sur ce grief. Les recourants ont qualité pour soulever ce grief, d'ordre formel.
1.2 Les recourants se plaignent ensuite d'une violation des dispositions réglementaires (art. 11 et 12 RCA) prévoyant une surface minimum de 1000 m2 par bâtiment, ainsi qu'un indice d'occupation du sol de 1/7. Les parcelles E et F auraient fait l'objet d'un découpage totalement artificiel afin de satisfaire à ces exigences. Les recourants paraissent avoir qualité, au sens de l'art. 88 OJ, pour soulever un tel grief, puisque les règles relatives à la densité des constructions sont destinées également à la protection des habitants voisins (<ref-ruling> consid. 1b p. 235).
Toutefois, l'argument avait déjà été examiné et rejeté, sous l'angle de l'art. 11 RCA, dans l'arrêt du 15 avril 2002 (consid. 4). Le Tribunal administratif a considéré à cette occasion que les parcelles présentaient certes des "excroissances singulières", mais que cela était justifié pour permettre d'implanter le bâtiment de la parcelle G suffisamment en retrait de la parcelle n° 157, à l'ouest du secteur. Le Tribunal administratif a aussi considéré que les parcelles E et F auraient pu être réduites puisqu'elles présentaient une surface de 1126 m2. Il apparaît ainsi que si le premier recours cantonal a été admis en raison de l'insuffisance du nombre de places de stationnement, la question du fractionnement des parcelles a été définitivement tranchée dans l'arrêt du 15 avril 2002. Le renvoi à la municipalité n'avait ainsi qu'une portée très limitée, l'autorité inférieure ne conservant sa liberté d'appréciation que dans le cadre de l'application de l'art. 59 al. 5 RCA (dérogation et contribution compensatoire). Les recourants auraient par conséquent dû agir contre l'arrêt du 15 avril 2002 s'ils entendaient contester l'application faite par la cour cantonale de l'art. 11 RCA (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 385). Même fondé sur l'art. 12 RCA, l'argument consiste à remettre en cause le découpage des parcelles et n'a pas de portée différente. Les recourants doivent donc, sur ce point, se voir opposer la force de chose jugée de l'arrêt cantonal précédent.
1.3 Les recourants invoquent aussi l'art. 59 al. 4 RCA, selon lequel les places de stationnement doivent être aménagées en dehors des alignements, et sur le même bien-fonds que le bâtiment auquel elles se rapportent. Selon eux, les 56 places prévues ne seraient réalisables qu'au prix de trop nombreuses dérogations.
A l'encontre d'une autorisation de construire, les propriétaires voisins ne peuvent recourir que lorsqu'ils invoquent des normes qui tendent, au moins dans une certaine mesure, à la protection de leurs propres intérêts (<ref-ruling> consid. 2c p. 46). Ils doivent en outre se trouver dans le champ de protection des dispositions dont ils allèguent la violation, et être touchés par les effets prétendument illicites de la construction ou de l'installation litigieuse (<ref-ruling> consid. 2 p. 268 et les arrêts cités).
Les recourants soutiennent que les 56 places de stationnement prévues par le projet dépasseraient la capacité d'accueil des parcelles, et engendreraient un surcroît de nuisances ainsi qu'un engorgement du trafic sur le chemin exigu des Pralets. L'attitude des recourants sur ce point n'est pas exempte d'ambiguïté, car, dans leur premier recours cantonal, ceux-ci exigeaient la réalisation de places de stationnement supplémentaires. De toute façon, les normes imposant au constructeur la création d'un nombre déterminé de places de stationnement n'ont pas vocation à protéger les propriétaires voisins mais poursuivent uniquement un but d'intérêt public, à savoir la question du trafic (<ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 2b p. 74/75; arrêt 1A.172/1998 du 22 décembre 1998). Il en va de même, a fortiori, des dispositions relatives à la répartition des places de stationnement à l'intérieur du périmètre faisant l'objet de l'autorisation de construire. Le grief est, lui aussi, irrecevable.
Les recourants soutiennent que les 56 places de stationnement prévues par le projet dépasseraient la capacité d'accueil des parcelles, et engendreraient un surcroît de nuisances ainsi qu'un engorgement du trafic sur le chemin exigu des Pralets. L'attitude des recourants sur ce point n'est pas exempte d'ambiguïté, car, dans leur premier recours cantonal, ceux-ci exigeaient la réalisation de places de stationnement supplémentaires. De toute façon, les normes imposant au constructeur la création d'un nombre déterminé de places de stationnement n'ont pas vocation à protéger les propriétaires voisins mais poursuivent uniquement un but d'intérêt public, à savoir la question du trafic (<ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 2b p. 74/75; arrêt 1A.172/1998 du 22 décembre 1998). Il en va de même, a fortiori, des dispositions relatives à la répartition des places de stationnement à l'intérieur du périmètre faisant l'objet de l'autorisation de construire. Le grief est, lui aussi, irrecevable.
2. Il y a lieu, par conséquent, de n'entrer en matière que sur le grief tiré d'une violation du droit d'être entendu. Les recourants expliquent à cet égard que, selon l'art. 72b du règlement communal sur l'aménagement du territoire et les constructions, seule est autorisée une enquête complémentaire dans le prolongement d'une enquête principale. En l'occurrence, il y aurait eu trois enquêtes successives, sans délivrance de permis de construire, ce qui aurait empêché les tiers de se faire une idée précise de l'objet du permis sollicité. Or, la cour cantonale aurait totalement méconnu ce moyen, alors que l'admission de celui-ci pouvait conduire à l'annulation du permis de construire.
2.1 Le droit d'être entendu garanti à l'art. 29 al. 2 Cst. comporte le droit pour les parties d'obtenir une décision motivée (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 236 et les arrêts cités). L'autorité n'est cependant pas tenue de prendre position sur tous les arguments qui lui sont soumis; elle doit statuer sur les griefs soulevés mais, dans ce cadre, elle peut se limiter aux questions décisives (<ref-ruling> consid. 2a/aa p. 17; <ref-ruling> consid. 2a p. 149 et les arrêts cités). Par ailleurs, selon le principe de la bonne foi, les actes de procédure doivent être interprétés dans le sens qu'on peut raisonnablement leur attribuer; l'autorité n'est dès lors tenue de statuer que sur les griefs formellement soulevés, et non sur des reproches d'ordre général, ou des réserves sans portée juridique.
2.2 Dans leur recours au Tribunal administratif, les recourants admettaient qu'ils n'avaient "pas de critique majeure à formuler quant à la procédure suivie par la Municipalité", et ajoutaient: "Tout au plus peut-on se demander s'il est conforme à l'art. 72b RATC qu'une enquête principale puisse, dans le délai de quatre ans, être suivie de plusieurs enquêtes complémentaires, du moins lorsqu'aucune des enquêtes précédant la dernière n'a débouché sur l'octroi d'un permis de construire définitif et exécutoire".... Ces remarques étaient formulées dans les moyens de droit du recours, sous le titre "l'objet de la décision attaquée et l'étendue du droit de recours". Elles étaient manifestement destinées à faire admettre la recevabilité de l'ensemble des moyens soulevés, sans pour autant constituer un motif d'annulation de la décision attaquée. Cela est encore confirmé au paragraphe suivant du recours ("Quoiqu'il en soit sur ce point," ...). Par leur intervention dans la procédure, les recourants avaient apparemment compris sur quels points devaient porter les compléments d'enquête qu'ils avaient eux-mêmes contribué à ordonner. Ils ne prétendaient pas non plus que des pièces importantes leur auraient échappé, ou qu'ils auraient été privés de faire valoir leurs objections sur un point ou un autre. Dans ces conditions, le Tribunal administratif pouvait considérer que les réserves des recourants quant à la procédure d'enquête publique ne constituaient pas des griefs formels et n'appelaient par conséquent pas de prise de position dans l'arrêt attaqué. Il n'y a donc pas de violation du droit d'être entendu.
2.2 Dans leur recours au Tribunal administratif, les recourants admettaient qu'ils n'avaient "pas de critique majeure à formuler quant à la procédure suivie par la Municipalité", et ajoutaient: "Tout au plus peut-on se demander s'il est conforme à l'art. 72b RATC qu'une enquête principale puisse, dans le délai de quatre ans, être suivie de plusieurs enquêtes complémentaires, du moins lorsqu'aucune des enquêtes précédant la dernière n'a débouché sur l'octroi d'un permis de construire définitif et exécutoire".... Ces remarques étaient formulées dans les moyens de droit du recours, sous le titre "l'objet de la décision attaquée et l'étendue du droit de recours". Elles étaient manifestement destinées à faire admettre la recevabilité de l'ensemble des moyens soulevés, sans pour autant constituer un motif d'annulation de la décision attaquée. Cela est encore confirmé au paragraphe suivant du recours ("Quoiqu'il en soit sur ce point," ...). Par leur intervention dans la procédure, les recourants avaient apparemment compris sur quels points devaient porter les compléments d'enquête qu'ils avaient eux-mêmes contribué à ordonner. Ils ne prétendaient pas non plus que des pièces importantes leur auraient échappé, ou qu'ils auraient été privés de faire valoir leurs objections sur un point ou un autre. Dans ces conditions, le Tribunal administratif pouvait considérer que les réserves des recourants quant à la procédure d'enquête publique ne constituaient pas des griefs formels et n'appelaient par conséquent pas de prise de position dans l'arrêt attaqué. Il n'y a donc pas de violation du droit d'être entendu.
3. Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Un émolument judiciaire est mis à la charge des recourants, de même qu'une indemnité de dépens allouée à l'intimée Y._ et à la Municipalité de Belmont-sur-Lausanne.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Un émolument judiciaire de 4000 fr. est mis à la charge solidaire des recourants.
2. Un émolument judiciaire de 4000 fr. est mis à la charge solidaire des recourants.
3. Une indemnité de dépens de 2000 fr. est allouée à l'intimée Y._, à la charge solidaire des recourants.
3. Une indemnité de dépens de 2000 fr. est allouée à l'intimée Y._, à la charge solidaire des recourants.
4. Une indemnité de dépens de 2000 fr. est allouée à la Municipalité de Belmont-sur-Lausanne, à la charge solidaire des recourants.
4. Une indemnité de dépens de 2000 fr. est allouée à la Municipalité de Belmont-sur-Lausanne, à la charge solidaire des recourants.
5. Le présent arrêt est communiqué en copie aux mandataires des parties et de la Municipalité de Belmont-sur-Lausanne ainsi qu'au Tribunal administratif du canton de Vaud.
Lausanne, le 29 juillet 2004
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: