Fatti:
A. B.A._ e A.A._, D._, E._ e C._ sono i titolari delle PPP costituenti il condominio S._, sito sul fondo base particella n. 998 RFD di L._. I coniugi A._, convenuti e qui ricorrenti, acquisirono le loro unità n. 2952 e 2953 per via di donazione nel 1994 da F._, che le occupò tuttavia sino al suo decesso avvenuto nel 1995.
Lo stabile è dotato di due entrate. F._, che aveva costituito nel 1971 la proprietà per piani e aveva redatto personalmente nel 1977 il regolamento della casa, aveva riservato a sé ed alla moglie l'uso esclusivo dell'entrata a monte, che dà sulla via San Giorgio, e del giardino adiacente. Dopo la scomparsa di F._ sono insorte fra i condomini divergenze sull'uso di quell'entrata e del giardino adiacente.
B. Il Segretario assessore della Pretura di Lugano, adito in prima istanza da D._, E._ e C._ (attori e qui opponenti), in parziale accoglimento della loro petizione ha accertato, con sentenza 18 dicembre 2002, che l'entrata ed il giardino in questione costituiscono parti comuni a libera disposizione e godimento di tutti i comproprietari. Il Tribunale di appello del Cantone Ticino ha respinto l'impugnativa introdotta dai convenuti, confermando integralmente la sentenza di prima istanza.
C. Con il ricorso per riforma qui in esame, i convenuti postulano la reiezione della petizione.
Non sono state chieste osservazioni.

Diritto:
1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione la ricevibilità di un rimedio di diritto, senza essere vincolato dalle opinioni espresse dalle parti (<ref-ruling> consid. 1 pag. 668; <ref-ruling> consid. 3.2.2 pag. 81 s.; <ref-ruling> consid. 2 pag. 456 con rinvii; <ref-ruling> consid. 1 pag. 174).
Le conclusioni formulate dai convenuti concernono diritti civili di natura pecuniaria con un valore di causa senz'altro superiore al limite posto dall'art. 46 OG, come peraltro ritenuto dal Tribunale di appello ed ammesso dalle parti. Presentato tempestivamente da persone chiaramente toccate dalla decisione impugnata e già parti avanti alle autorità giudiziarie cantonali, il ricorso è pure ricevibile nell'ottica dell'art. 54 cpv. 1 OG.
2. Con ricorso per riforma può essere fatta valere una violazione del diritto federale, ad esclusione dei diritti costituzionali (art. 43 cpv. 1 OG; <ref-ruling> consid. 2c pag. 252 con rinvii). Il Tribunale federale pone a fondamento della sua sentenza i fatti così come sono stati accertati dall'ultima autorità cantonale, salvo che siano state violate disposizioni federali in materia di prove, oppure tali accertamenti siano dovuti ad una svista manifesta rispettivamente necessitino di completazione, in particolare perché la Corte cantonale, applicando erroneamente il diritto, ha omesso di chiarire una fattispecie legale, sebbene le parti le abbiano sottoposto, nei tempi e nei modi prescritti dalla legge, le necessarie allegazioni di fatto ed offerte di prova (art. 63 e 64 OG; <ref-ruling> consid. 1.4 pag. 140; <ref-ruling> consid. 2c pag. 252). Mera critica all'apprezzamento delle prove effettuato dalla Corte cantonale non è, per contro, ammissibile (art. 55 cpv. 1 lit. c ed art. 63 cpv. 2 OG; <ref-ruling>, loc. cit.; <ref-ruling> consid. 6a pag. 81).
3. 3.1 Il Tribunale di appello, sposando integralmente le motivazioni già sviluppate in prima sede dal Segretario assessore, è partito dal presupposto che le parti in discussione - giardino, accesso e cancello a monte dello stabile - siano parti comuni. Su questo punto sono d'accordo anche i convenuti.
La legittimazione attiva degli attori a sottoporre al giudice la domanda di accertamento della libera disponibilità e di libero godimento sulle cennate parti comuni, contestata ancora avanti l'ultima autorità cantonale ma da quest'ultima esplicitamente ammessa, non è più censurata. Anche su questo punto non vi è pertanto più necessità di soffermarsi.
3.2 Litigiosa resta pertanto unicamente la questione a sapere se i convenuti, al momento di entrare in possesso delle unità n. 2952 e 2953 loro donate da F._, abbiano parimenti ripreso l'uso riservato che quest'ultimo si era garantito con il regolamento della casa da lui medesimo redatto nel novembre 1977 (supra, in fatto lit. A). Il Tribunale di appello ha ritenuto che il diritto d'uso in oggetto aveva carattere personale e non era dunque passato ai convenuti con la donazione delle due unità n. 2952 e 2953: a differenza della fattispecie decisa nella <ref-ruling> consid. 4b, dove i titolari del relativo diritto reale erano determinati in relazione alla proprietà di taluno o talaltro appartamento (propter rem), qui i beneficiari erano indicati nominalmente e non correlati alle loro due unità abitative; abbondanzialmente, poi, il predetto regolamento della casa non sarebbe mai stato debitamente approvato. Né il preteso diritto d'uso riservato figura nell'atto costitutivo della proprietà per piani o nel regolamento per l'uso e l'amministrazione del condominio. Il Tribunale di appello ha infine avallato l'opinione del Segretario assessore, secondo il quale non si poteva rimproverare agli attori un abuso di diritto per aver sollevato obiezioni all'uso riservato dell'entrata e del giardino a monte dopo aver tollerato per vent'anni l'uso riservato esercitato da F._.
4. 4.1 Le domande ricorsuali devono essere debitamente motivate, in particolare indicando le norme asseritamente violate ed in che cosa consista la loro violazione (art. 55 cpv. 1 lit. c OG). L'obbligo di motivazione si riferisce non solo e genericamente al ricorso, bensì ad ogni singola domanda (Poudret/Sandoz-Monod, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, Berna 1990, nota 1.1.5.1 ad art. 55 OG). Il ricorrente ha l'obbligo di confrontarsi puntualmente con i considerandi della decisione impugnata che ritiene errati e deve spiegare compiutamente - sotto pena di irricevibilità del proprio gravame (<ref-ruling> consid. 6) - perché li consideri contrari al diritto federale (<ref-ruling> consid. 2a; <ref-ruling> consid. 3).
4.2 Quando la sentenza impugnata si fonda su due motivazioni alternative, il ricorrente deve confrontarsi con entrambe, pena l'irricevibilità della censura (<ref-ruling> consid. 2.2 pag. 598 con rinvii). Se una sola motivazione basta infatti per sostenere le conclusioni del giudice, la critica dell'altra motivazione indipendente si esaurisce in un mero dibattito sui motivi che, in quanto tali, non ledono il ricorrente (DTF 115 II 300 consid. 2b pag. 302).
5. Il primo argomento che i convenuti propongono tramite il loro ricorso per riforma riguarda l'interpretazione del regolamento della casa in punto al diritto d'uso sull'accesso a monte dello stabile e sull'adiacente giardino che questo conferiva a F._ ed alla moglie.
5.1 Il Tribunale di appello, confermando esplicitamente l'opinione che già aveva espresso il Segretario assessore, ha ritenuto che si trattasse di una concessione di carattere personale, che pertanto non era passata ai convenuti con la donazione delle unità n. 2952 e 2953. Il Tribunale di appello, avallando quanto già ritenuto dal Segretario assessore, ha inoltre proposto una motivazione alternativa: anche volendo ammettere un'interpretazione del regolamento secondo il gusto dei convenuti, la relativa regola non avrebbe potuto acquisire validità vincolante in difetto di una sua regolare approvazione.
5.2 Dal canto loro, i convenuti ripropongono avanti al Tribunale federale l'opinione secondo la quale tanto coloro che lo redassero quanto coloro che accettarono il testo del cennato regolamento della casa (cosiddetto doc. D) intendessero conferire il diritto ai proprietari dei fogli n. 2952 e 2953, indipendentemente da chi si trattasse.
5.3 Per contro, non si sono chinati sulla seconda motivazione nei termini richiesti dall'art. 55 cpv. 1 lit. c OG. In particolare, essi non discutono il consid. 6 della sentenza impugnata. Se essi si riferiscono all'assemblea del 24 aprile 1997, alla quale anche la Corte cantonale fa riferimento, lo fanno unicamente per discuterne la lettura nel merito, non per confutare che la stessa assemblea, comunque la si interpreti, non ha fatto oggetto di un verbale debitamente approvato e non avrebbe pertanto in nessun caso potuto emanare direttive vincolanti.
Per costante giurisprudenza, se la decisione impugnata si fonda su una doppia motivazione, il ricorrente deve confrontarsi in dettaglio con entrambe le motivazioni, pena l'irricevibilità del suo gravame (supra, consid. 4.2). La censura si appalesa dunque di primo acchito irricevibile.
6. I convenuti fanno riferimento esplicito a quanto avvenuto dopo il 1977, ed in particolare dopo l'acquisizione per via di donazione delle PPP n. 2952 e 2953, per sostanziare l'accusa di abuso di diritto rivolta agli attori.
6.1 Non solo questi ultimi avrebbero tollerato per oltre vent'anni una situazione sufficientemente chiara da non dare adito ad alcun dubbio, ma anzi, alle varie assemblee condominiali i costi di manutenzione relativi all'entrata ed al giardino in questione erano stati assunti dai convenuti in contropartita di un uso riservato dei medesimi spazi. Essi sembrano voler dedurre da ciò da un lato una conferma, in sede assembleare, della discussa clausola del regolamento. D'altro canto, secondo i convenuti, formulando delle domande volte non tanto - e non solo - ad ottenere il libero utilizzo dell'entrata litigiosa, ma addirittura dell'adiacente giardino, gli attori starebbero cercando in via giudiziale di estendere i loro diritti al di là di quanto essi avessero mai preteso in passato.
6.2 Il Tribunale di appello, come già prima di esso il Segretario assessore, ha motivato con dovizia di argomenti il diniego dell'abuso di diritto a carico degli attori: tolleranza quasi ventennale sussisterebbe semmai solo nei confronti di F._, non nei confronti dei convenuti; un abuso di diritto presuppone un accordo o una decisione assembleare contrari, qui entrambi assenti, in particolare con riferimento all'assemblea del 24 aprile 1997 ed alla pretesa rinuncia degli attori all'utilizzo dell'entrata nord e del giardino adiacente.
6.3 Sembra che, secondo i convenuti, sotto l'abuso di diritto ai sensi dell'<ref-law> debbano venire sussunte due situazioni: da un lato, la tolleranza esercitata dagli attori nei confronti dell'uso riservato degli spazi in questione durante più di vent'anni, dall'altro il tentativo di recuperare l'utilizzo di spazi - segnatamente il giardino - mai considerati in precedenza.
6.4 Esaminata nel dettaglio la motivazione del loro ricorso, si constata tuttavia ancora una volta che i convenuti non si esprimono a proposito delle carenze formali di cui, secondo il Tribunale di appello, soffrono le assemblee e relativi verbali ai quali fanno riferimento, e che impediscono ogni e qualsiasi loro effetto, ma si limitano a riproporre la propria lettura sostanziale di quegli eventi, già sottoposta all'attenzione delle autorità giudiziarie cantonali. Né si esprimono, tanto per fare un ulteriore esempio, sulla conclusione dei giudici cantonali, secondo i quali se vi fu tolleranza da parte degli attori, questa era andata a beneficio del defunto F._ e della moglie, e non dei convenuti. Infine, i convenuti omettono di chinarsi sugli argomenti evocati nella giurisprudenza richiamata dalle Corti ticinesi, segnatamente sulla preminenza del principio secondo il quale il singolo proprietario per piani non può utilizzare sine titulo una parte di proprietà comune (<ref-ruling> consid. 4b in fine pag. 514), sull'accresciuta protezione di cui beneficiano legittimamente, con riferimento al tempo trascorso, diritti reali di difesa per rapporto a mere pretese obbligatorie (<ref-ruling> consid. 4a pag. 514), oppure ancora sulla marcata reticenza manifestata dalla dottrina ad ammettere l'abuso di diritto tramite il ritiro della disponibilità a tollerare un uso esclusivo anche dopo un lasso di tempo importante (<ref-ruling> consid. 4a pag. 513).
A ben guardare, i convenuti omettono di confrontarsi puntualmente con l'argomentazione dell'ultima istanza cantonale, spiegando in cosa questa violi precisamente il diritto federale (art. 55 cpv. 1 lit. c OG). Ciò rende questa loro censura, seppur fondata sull'asserita violazione di una norma di diritto federale puntualmente indicata, al limite assoluto della ricevibilità (supra, consid. 4.1).
6.5 Nel merito, comunque, la censura è infondata. Che la fattispecie qui discussa abbia forti similitudini con quella alla base della citata DTF, non fa dubbio, come peraltro già implicitamente ritenuto dal Tribunale di appello. Allora, vista la critica generica formulata dai convenuti e considerato come da essa non emergano spunti tali da rimettere in discussione l'argomentazione adottata dalle istanze cantonali, né i motivi - testé esposti (consid. 6.4 supra) - che stanno alla base della giurisprudenza di questa Corte, alla quale hanno fatto riferimento appunto le istanze cantonali (<ref-ruling>, consid. 4), non si scorgono ragioni per discostarsi dalla citata giurisprudenza, che va anzi confermata.
7. Il ricorso per riforma va dunque respinto in quanto ricevibile, con conseguenza di tassa e spese a carico dei convenuti (art. 156 cpv. 1 OG). Non sono dovute ripetibili, poiché gli attori non sono stati invitati ad esprimersi in questa sede e non sono dunque incorsi in spese necessarie avanti al Tribunale federale (art. 159 cpv. 1 e 2 OG).
Il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 3'000.-- è posta a carico dei convenuti in solido.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.