Ritenuto in fatto :
A.- Augusto Ziviello, autista presso la ditta Süd-Trans S.A. di Bedano, e la moglie Rosa hanno concluso in data 26 ottobre 1996 un contratto di compravendita con Antonio di Nardo avente per oggetto un camion marca "Scania".
Le modalità di pagamento del prezzo complessivo di fr. 50'000.-- erano definite come segue: fr. 20'000.-- alla consegna dell'automezzo; fr. 15'000.-- a 3 mesi e i restanti fr. 15'000.-- in 12 rate mensili a partire dal 1 gennaio 1997. All'occasione, Ziviello aveva inoltre promesso a Di Nardo - di professione autista ma a quel momento disoccupato - che si sarebbe adoperato per trovargli un occupazione quale autista "padroncino" (vale a dire proprietario del camion) presso la ditta Süd-Trans S.A.
Il contratto è stato successivamente modificato il 4 gennaio 1997, posto che Di Nardo aveva provveduto a sue spese al collaudo del mezzo, anticipando fr. 10'000.--. Il prezzo di vendita del veicolo è pertanto stato ridotto a fr. 40'000.--.
B.- Dopo il pagamento della prima rata di fr.
20'000.--, Di Nardo non ha più versato alcun importo, e ha anzi denunciato il contratto per dolo, difetti della cosa venduta e lesione; a suo dire infatti l'automezzo non valeva assolutamente il prezzo pattuito. Di fronte al rifiuto di ulteriori pagamenti, i venditori hanno allora avviato una procedura esecutiva nei confronti dell'acquirente per un importo di fr. 14'730.-- oltre ad interessi e spese.
La tempestiva opposizione dell'escusso è stata respinta dal Pretore del Distretto di Locarno con sentenza 21 novembre 1997.
C.- Il 3 dicembre 1997 Antonio di Nardo ha introdotto una petizione chiedente il disconoscimento del debito di fr. 14'730.--, l'accertamento dell'inesigibilità dell' intero credito di fr. 50'000.-- oggetto del contratto di compravendita, nonché la condanna della controparte al pagamento di fr. 19'000.--, di cui 16'000.-- per il minor valore (presunto) del veicolo e 3'000.-- per interessi sul mutuo da lui ottenuto per l'acquisto del camion. I coniugi Ziviello si sono opposti alla petizione, postulando in via riconvenzionale la condanna dell'attore al pagamento di fr.
5'270.--, somma corrispondente alle rate scadute e non ancora pagate.
Con decisione del 20 giugno 2000 il Pretore del distretto di Locarno-Campagna ha respinto integralmente la petizione e accolto la domanda riconvenzionale. Adita dall' attore, la II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha invece riformato il giudizio pretorile, accogliendo parzialmente l'appello; i coniugi Ziviello sono stati condannati a versare a Di Nardo l'importo di fr.
7'500.-- oltre interessi del 5% a decorrere dal 26 ottobre 1998 per il minor valore del camion, e un importo di fr.
1'150.-- relativo agli interessi del mutuo. Di contro, la Corte cantonale ha dichiarato inesistente il credito di fr.
14'730.-- vantato dai venditori nei confronti dell'acquirente e respinto la loro domanda riconvenzionale.
D.- Contro tale decisione Augusto e Rosa Ziviello sono insorti, il 30 novembre 2000, dinanzi al Tribunale federale tanto con ricorso per riforma quanto con ricorso di diritto pubblico. Con quest'ultimo rimedio essi postulano l'annullamento della decisione impugnata, rimproverando ai giudici ticinesi una valutazione arbitraria delle prove e un accertamento arbitrario dei fatti in relazione all'esame dell'esistenza dell'eccezione di lesione (<ref-law>).
Nella sua risposta al ricorso Di Nardo postula la reiezione del gravame e la conferma della decisione impugnata.
La Corte cantonale, da parte sua, ha rinunciato a pronunciarsi.

Considerando in diritto :
1.- Giusta l'art. 57 cpv. 5 OG un ricorso di diritto pubblico viene trattato, in linea di principio, prima del parallelo ricorso per riforma (<ref-ruling> consid. 1; Messmer/Imboden, Die eidgenössischen Rechtsmittel in Zivilsachen, Zurigo 1992, pag. 148 nota 12). Nel caso in esame non vi è motivo di derogare alla regola.
2.- Esaminate le varie emergenze istruttorie, la Corte cantonale ha giudicato in concreto dati gli estremi della lesione ex <ref-law>. Essa ha dapprima constatato una sproporzione manifesta tra la prestazione e la controprestazione del contratto, posto che il camion venduto a fr. 50'000.-- non valeva, secondo quanto stabilito dal perito di causa, più di fr. 20-25'000.--. In seconda analisi ha ritenuto che il venditore abbia scientemente approfittato della situazione di estremo bisogno in cui si trovava l'acquirente (oltre che della sua inesperienza) per indurlo alla conclusione del contratto. Il Tribunale d'appello ha dunque concluso - diversamente dal primo giudice - per la parziale inefficacia dello stesso siccome viziato da lesione ai sensi dell'<ref-law>. Donde la riforma del giudizio di primo grado con parziale accoglimento della petizione e reiezione della domanda riconvenzionale.
3.- Richiamandosi all'<ref-law> i ricorrenti lamentano una violazione del divieto dell'arbitrio con riferimento all'accertamento dei fatti e al successivo apprezzamento delle prove operato dai giudici ticinesi.
Giusta l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, il ricorso di diritto pubblico deve contenere l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme giuridiche che si pretendono violati, precisando altresì in che consista tale violazione. Ciò significa che l'allegato ricorsuale deve sempre contenere un'esauriente motivazione giuridica dalla quale si possa dedurre che, ed in quale misura, la decisione impugnata colpisce il ricorrente nei suoi diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 1c con rinvii).
Per quanto concerne l'accertamento dei fatti e l'apprezzamento delle prove, occorre rammentare l'ampio margine di apprezzamento di cui dispone il giudice cantonale del merito in questo ambito (<ref-ruling> consid. 1a).
Il Tribunale federale annulla pertanto la sentenza emanata da quest'ultimo solo qualora egli abbia abusato di tale potere, pronunciando una decisione che appare - e ciò non solo nella sua motivazione bensì anche nell'esito - manifestamente insostenibile, in aperto contrasto con la situazione reale, gravemente lesiva di una norma o di un principio giuridico chiaro e indiscusso oppure in contraddizione urtante con il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 4a). Spetta al ricorrente dimostrare, con un'argomentazione chiara e precisa (art. 90 cpv. 1 lett. b OG), che tali condizioni sono realizzate nel caso concreto (<ref-ruling> consid. 1c), tenendo ben presente che l'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire sostenibile o addirittura migliore rispetto a quella contestata.
Per richiamarsi con successo all'arbitrio, il ricorrente non può dunque accontentarsi di contrapporre il suo parere a quello dell'autorità cantonale, come se il Tribunale federale fosse una superiore giurisdizione di appello a cui compete di rivedere liberamente il fatto e il diritto: egli deve esporre chiaramente le ragioni che portano a ritenere manifestamente insostenibile la conclusione raggiunta nella decisione impugnata (<ref-ruling> consid. 2a, 124 I 247 consid. 5).
4.- In concreto i ricorrenti rimproverano in primo luogo ai giudici cantonali di aver erroneamente ammesso la tesi del resistente, secondo la quale questi si trovava, nell'autunno del 1996, in uno stato di bisogno economico tale da indurlo a firmare il contestato contratto ad ogni costo pur di ottenere un posto di lavoro.
Alla base del giudizio in merito alla presenza di uno stato di bisogno la Corte cantonale ha soprattutto ritenuto la circostanza - inconfutabile - che il resistente, con una moglie senza attività lavorativa e due figli minori a carico, era disoccupato dal mese di marzo 1996 (cfr. documenti richiamati dall'Ufficio regionale di collocamento) ed era in quel periodo attivamente alla ricerca di un posto di lavoro. Richiamando la lettera allegata al doc.
G, con la quale la Süd-Trans S.A. confermava in data 26 settembre 1996 la disponibilità ad assumere Di Nardo con effetto al 1° novembre 1996, i ricorrenti sostengono che in realtà questi non era più disoccupato al momento di sottoscrivere il contratto, per cui la Corte cantonale avrebbe accertato a torto un suo presunto stato di bisogno. Ora, a prescindere dal fatto che una semplice promessa di assunzione futura non significava ancora l'uscita dal periodo di disoccupazione e di difficoltà economiche, dai termini usati in questo scritto (".. ingaggiarvi con il vostro automezzo. .") si ricava piuttosto l'impressione che l' acquisto del camion fosse un'imprescindibile condizione per ottenere il posto di lavoro, e che quindi la pressione che gravava sul resistente per concludere il contratto fosse ancor più accentuata.
Parimenti, risulta incontestabilmente dagli atti che il resistente abbia dovuto far capo ad un mutuo per procedere all'acquisto dell'autocarro, non disponendo di mezzi propri a sufficienza (cfr. teste Gamba; doc. CC e DD). Né costituisce una considerazione arbitraria l'aver ritenuto che egli fosse, malgrado la sua formazione di autista, sostanzialmente un inesperto. Vi sono infatti sufficienti indizi negli atti di causa per affermare che la valutazione del valore di un autocarro usato non è opera semplice, anche per persone cognite del ramo.
In definitiva, i ricorrenti non dimostrano che l' apprezzamento delle prove relativo all'esistenza di uno stato di bisogno (e di inesperienza) del resistente è - tenuto conto di tutte le circostanze del caso - manifestamente insostenibile. Su questo punto la decisione cantonale non risulta arbitraria e merita di essere tutelata.
5.- La sentenza impugnata è pure contestata in quanto ha ammesso l'esistenza della seconda condizione soggettiva posta dall'<ref-law>, vale a dire l'abuso consapevole da parte del venditore della situazione di bisogno ed inesperienza dell'acquirente per indurlo a concludere il contratto.
Anche in questo caso la censura di arbitrio si appalesa però infondata. Diversamente da quanto addotto nel gravame, infatti, il Tribunale d'appello non ha scartato le deposizioni dei tesi De Maglie e Turnisciolo, ma le ha invece ritenute per stabilire che, più che per il valore dell'automezzo messo in vendita (giudicato esplicitamente sproporzionato dal teste Turnisciolo), la proposta di Ziviello era interessante soprattutto per la concomitante offerta di un posto di lavoro come "padroncino" presso la ditta Süd-Trans S.A., offerta che in realtà, per sua stessa ammissione, non avrebbe in ogni caso potuto garantire (cfr.
interrogatorio formale Ziviello). Quanto alla relativizzazione della deposizione del teste Gamba, la stessa si impone già per il solo motivo che questi ha espresso un'opinione personale sull'argomento e non una certezza riguardante dei fatti.
Alla luce di quanto precede, la diversa interpretazione di queste testimonianze proposta dai ricorrenti - le quali proverebbero invece la loro buona fede - non induce a ritenere quella dell'autorità cantonale manifestamente insostenibile.
In considerazione del margine di apprezzamento loro concesso nell'ambito della valutazione delle prove (<ref-law>/TI) e del senso che si può ragionevolmente attribuire a queste deposizioni, esaminate nel contesto delle altre prove, i giudici cantonali potevano senz'altro formulare la conclusione censurata dai ricorrenti.
6.- Da queste considerazioni discende che il ricorso di diritto pubblico dev'essere integralmente respinto siccome infondato. Gli oneri processuali e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG e 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 2000.-- è posta a carico dei ricorrenti in solido, i quali rifonderanno, sempre con vincolo di solidarietà, alla controparte fr.
2500.-- per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.