Sachverhalt:
A. Mit Verfügungen vom 3. Dezember 2004 und 20. Januar 2005 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich dem 1957 geborenen A._ für die Zeit vom 1. Juli 2001 bis 31. Dezember 2003 eine halbe und ab 1. Januar 2004 eine Dreiviertelsrente der Invalidenversicherung zu. Bei der Ermittlung des Invaliditätsgrades von 60 % hatte sie unter anderem auf das Gutachten der Klinik X._ vom 5. April 2004 abgestellt. Als Ergebnis eines im August 2007 eingeleiteten Revisionsverfahrens, in welchem A._ durch das medizinische Begutachtungsinstitut Y._ polydisziplinär abgeklärt wurde (Expertise vom 28. April 2008), hob die IV-Stelle nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens mit Verfügung vom 10. Juli 2008 die Dreiviertelsrente auf Ende des folgenden Monats auf.
B. Die Beschwerde des A._ wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 27. Januar 2010 ab.
C. A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, der Entscheid vom 27. Januar 2010 sei aufzuheben und weiterhin eine Dreiviertelsrente zuzusprechen, eventuell die Sache an die IV-Stelle zurückzuweisen mit der Auflage, ein unabhängiges Gutachten einzuholen und gestützt darauf neu zu entscheiden, subeventuell eine halbe Rente zuzusprechen, subsubeventuell die Sache zur nochmaligen Beurteilung an das kantonale Gericht zurückzuweisen.

Erwägungen:
1. 1.1 Ändert sich der Invaliditätsgrad einer Rentenbezügerin oder eines Rentenbezügers erheblich, so wird die Rente von Amtes wegen oder auf Gesuch hin für die Zukunft entsprechend erhöht, herabgesetzt oder aufgehoben (Art. 17 Abs. 1 ATSG in Verbindung mit Art. 2 ATSG und Art. 1 Abs. 1 IVG). Anlass zur Rentenrevision gibt jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch zu beeinflussen (<ref-ruling> E. 3.5 S. 349; Urteil U 35/07 vom 28. Januar 2008 E. 3; Urteil 9C_943/2009 vom 10. Februar 2010 E. 1).
Ist ein Revisionsgrund gegeben, ist der Invaliditätsgrad auf der Grundlage eines richtig und vollständig festgestellten Sachverhalts neu und ohne Bindung an frühere Invaliditätsschätzungen zu ermitteln (Urteile 8C_224/2009 vom 27. Juli 2009 E. 3.4 und U 194/06 vom 22. Februar 2007 E. 2.1; Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts I 862/05 vom 13. Juni 2006 E. 4).
1.2 Zeitliche Vergleichsbasis für die Beurteilung einer revisionsrechtlich relevanten Änderung des Invaliditätsgrades bildet die letzte rechtskräftige Rentenverfügung, welche auf einer materiellen Prüfung des Anspruchs mit rechtskonformer Sachverhaltsabklärung, Beweiswürdigung und Invaliditätsbemessung beruht (Art. 17 Abs. 1 ATSG; <ref-ruling>; Urteil 9C_106/2009 vom 8. April 2009 E. 2).
2. Die Vorinstanz hat festgestellt, aufgrund der medizinischen Akten habe sich der Gesundheitszustand seit der Zusprechung der halben resp. Dreiviertelsrente gemäss Verfügungen vom 3. Dezember 2004 und 20. Januar 2005 resp. seit dem Gutachten der Klinik X._ vom 5. April 2004 wesentlich verbessert. Für körperlich leichte wechselbelastende Tätigkeiten ohne Überkopfarbeiten bestehe gemäss dem Gutachten des medizinischen Begutachtungsinstituts Y._ vom 28. April 2008 eine Arbeitsfähigkeit von 80 %. Die angestammte Tätigkeit als Taxichauffeur sei im Umfang von 70 % zumutbar. Mit der Begründung, der Versicherte übe diesen Beruf immer noch aus, führte die Vorinstanz einen Prozentvergleich durch, was einen nicht anspruchsbegründenden Invaliditätsgrad von 30 % ergab (Art. 28 Abs. 2 IVG).
3. Der Versicherte rügt, die Vorinstanz habe sich mit seinen Einwänden in der Beschwerde nicht auseinandergesetzt, was eine Verletzung seines Gehörsanspruchs bedeute.
Die Vorinstanz hat in ihren Erwägungen nicht explizit auf die Vorbringen in der Beschwerde Bezug genommen. Dies bedeutet indessen nicht, dass sie diese unbeachtet liess. Die Auseinandersetzung mit den Argumenten der Parteien kann auch implizit erfolgen durch Darlegung der als wesentlich und erstellt erachteten Tatsachen und der daraus gezogenen rechtlichen Schlüsse. Darin kann jedenfalls keine Verletzung der aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör nach Art. 29 Abs. 2 BV sowie Art. 61 lit. h ATSG und Art. 112 Abs. 1 lit. b BGG abgeleiteten Begründungspflicht (Urteil 5A_368/2007 vom 18. September 2007 E. 2; vgl. auch <ref-ruling> E. 5.3 S. 357 ff.) erblickt werden. Entscheidend ist, dass es den Parteien möglich ist, das vorinstanzliche Erkenntnis - unter Berücksichtigung der Kognition des Bundesgerichts (Hansjörg Seiler und andere, Bundesgerichtsgesetz [BGG], 2007, N. 9 f. zu Art. 112 BGG) - sachgerecht anzufechten (<ref-ruling> E. 4.1 S. 88; <ref-ruling> E. 3.3 S. 445; <ref-ruling> E. 1a S. 181). Dies trifft vorliegend zu.
4. In der Sache bestreitet der Beschwerdeführer hauptsächlich den Beweiswert des Gutachtens des medizinischen Begutachtungsinstituts Y._ vom 28. April 2008, welches sich insbesondere nicht genügend mit der Expertise der Klinik X._ vom 5. April 2004 auseinandersetze. In diesem Zusammenhang rügt er eine willkürliche Beweiswürdigung und eine Verletzung der Beweiswürdigungsregeln durch die Vorinstanz, ferner eine Verletzung des Grundsatzes der freien Beweiswürdigung und des Untersuchungsgrundsatzes (vgl. dazu Urteile 9C_1061/2009 vom 11. März 2010 E. 4.2 und 9C_744/2009 vom 15. Dezember 2009 E. 4.2.1, je mit Hinweisen).
4. In der Sache bestreitet der Beschwerdeführer hauptsächlich den Beweiswert des Gutachtens des medizinischen Begutachtungsinstituts Y._ vom 28. April 2008, welches sich insbesondere nicht genügend mit der Expertise der Klinik X._ vom 5. April 2004 auseinandersetze. In diesem Zusammenhang rügt er eine willkürliche Beweiswürdigung und eine Verletzung der Beweiswürdigungsregeln durch die Vorinstanz, ferner eine Verletzung des Grundsatzes der freien Beweiswürdigung und des Untersuchungsgrundsatzes (vgl. dazu Urteile 9C_1061/2009 vom 11. März 2010 E. 4.2 und 9C_744/2009 vom 15. Dezember 2009 E. 4.2.1, je mit Hinweisen).
4.1 4.1.1 Das Bundesgericht legt seinem Urteil - von hier nicht interessierenden Ausnahmen abgesehen - den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat. Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen oder auf Rüge hin (Art. 97 Abs. 1 BGG) berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 95 beruht (Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Die konkrete Beweiswürdigung ist wie die darauf beruhende Sachverhaltsfeststellung ebenfalls nur unter diesem eingeschränkten Blickwinkel überprüfbar (Urteil 9C_801/2008 vom 6. Januar 2009 E. 2.2). Demgegenüber ist die richtige Anwendung der Beweiswürdigungsregeln durch das kantonale Versicherungsgericht nach Art. 61 lit. c ATSG eine Rechtsfrage und als solche im Rahmen der den Parteien obliegenden Begründungs- bzw. Rügepflicht (Art. 42 Abs. 2 BGG und Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 1.4.1 und 1.4.2 S. 254) frei zu prüfen (<ref-ruling> E. 3.2 und 4 S. 397 ff.; SVR 2009 IV Nr. 56, 9C_323/2009 E. 3; Urteil 9C_847/2009 vom 19. März 2010 E. 1).
4.1.2 Einem ärztlichen Bericht kommt Beweiswert zu, wenn er für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt und in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, wenn die Beschreibung der medizinischen Situation und Zusammenhänge einleuchtet und die Schlussfolgerungen des Arztes begründet sind (<ref-ruling> E. 3a S. 352).
4.1.2 Einem ärztlichen Bericht kommt Beweiswert zu, wenn er für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt und in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, wenn die Beschreibung der medizinischen Situation und Zusammenhänge einleuchtet und die Schlussfolgerungen des Arztes begründet sind (<ref-ruling> E. 3a S. 352).
4.2 4.2.1 Der Beschwerdeführer bringt vor, das Gutachten des medizinischen Begutachtungsinstituts Y._ vom 28. April 2008 setze sich zu wenig mit der Beurteilung der Ärzte der Klinik X._ auseinander, was den Beweiswert der Expertise entscheidend mindere. Dieser Einwand ist nicht stichhaltig.
Die Ärzte des Begutachtungsinstituts hatten den Auftrag, den Gesundheitszustand festzustellen und zur Arbeitsfähigkeit Stellung zu nehmen sowie darzulegen, inwiefern sich diesbezüglich seit der Begutachtung in der Klinik X._ 2004 etwas geändert hat. Das tut die Expertise vom 28. April 2008. Daraus ergibt sich eine Verbesserung der Befunde, und zwar nicht nur in psychiatrischer Hinsicht, wie die Vorinstanz für das Bundesgericht verbindlich festgestellt hat, sondern auch aus rheumatologischer Sicht. In der Gesamtbeurteilung wurde unter anderem festgehalten, als Residuum des im Januar 2002 stattgehabten sensomotorischen Ausfallsyndroms S1 links finde sich lediglich noch ein fehlendes ASR links im Sinne einer abgelaufenen Wurzelkompressionssymptomatik. Die Beschwerden im Lumbalbereich (andauernde tiefsitzende Kreuzschmerzen) standen gemäss dem Gutachten der Klinik X._ vom 5. April 2004 damals im Vordergrund. Aufgrund der verbesserten Befundlage in psychiatrischer Hinsicht kann auch die in der Beschwerde aufgeworfene Frage offenbleiben, inwieweit die bei der ersten Begutachtung gestellte (Differenzial-)Diagnose einer anhaltenden affektiven Störung mit Symptomen einer Depression und Angststörung und die vom Psychiater des medizinischen Begutachtungsinstituts Y._ diagnostizierten leichte depressive Episode und Schmerzverarbeitungsstörung trotz der unterschiedlichen Bezeichnung übereinstimmende Beschwerdebilder darstellen.
4.2.2 Im Weitern bringt der Beschwerdeführer vor, im Gutachten der Klinik X._ vom 5. April 2004 würden die Arbeitsfähigkeiten aus rheumatologischer und psychiatrischer Sicht zueinander addiert. Demgegenüber postuliere das Gutachten des medizinischen Begutachtungsinstituts Y._ vom 28. April 2008, dass die für die Erholung aufgrund der somatischen Beschwerden nötigen Pausen immer dann nötig seien, wenn aufgrund der psychischen Beschwerden mit der Arbeit innegehalten werden müsse. Warum dies der Fall sein solle, werde indessen nicht nachvollziehbar dargelegt. Ebenfalls finde mit Bezug auf die rheumatologischen Beschwerden materiell keine Auseinandersetzung mit den abweichenden Feststellungen des früheren Gutachtens statt. Die Erklärung hiefür, dass keine eindeutige Differenzierung zwischen den Einschränkungen aus dem rheumatologischen und dem psychiatrischen Formenkreis vorgenommen worden sei, treffe nicht zu. Auch diese Vorbringen sind nicht stichhaltig.
Vorab stellt sich die Frage nicht, ob eine psychisch und eine somatisch bedingte Arbeitsfähigkeit kumulativ zu berücksichtigen sind. Gemäss Einschätzung der Gutachter des medizinischen Begutachtungsinstituts Y._ besteht aus rheumatologischer Sicht für leichte Tätigkeiten im Wechselrhythmus ohne längerdauernde Einnahme wirbelsäulenbelastender Zwangshaltungen und ohne Überkopfarbeiten grundsätzlich volle Arbeitsfähigkeit. Die als ungenügend erachtete Begründung, dass im Gutachten der Klinik X._ mit Bezug auf die Arbeitsfähigkeit nicht hinreichend klar zwischen gesundheitlichen Beeinträchtigungen rheumatologischer und psychischer Natur unterschieden werde, bezieht sich denn auch in erster Linie auf die nach wie vor ausgeübte Tätigkeit als Taxichauffeur, welche indessen für die Invaliditätsbemessung nicht von Bedeutung ist (hinten E. 5). Abgesehen davon trifft diese Aussage insofern zu, als in erster Linie danach unterschieden wurde, ob die Beschwerden unfallbedingt oder unfallfremd sind. Diese Unterscheidung wurde auch im "Fragenkatalog der Invalidenversicherung" beibehalten. Der Beschwerdeführer selber vermag denn auch nicht eindeutig anzugeben, wie sich die 60 % Arbeitsunfähigkeit auf den rheumatologischen und den psychiatrischen Formenkreis aufteilen.
4.2.3 Die übrigen Vorbringen in der Beschwerde, soweit sie die tatsächlichen Grundlagen des angefochtenen Entscheids betreffen, gehen nicht über eine unzulässige appellatorische Kritik an der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung und Beweiswürdigung hinaus (Urteil 9C_161/2009 vom 18. September 2009 E. 1.2).
Zusammenfassend verletzt es nicht Bundesrecht, dass die Vorinstanz dem Gutachten des medizinischen Begutachtungsinstituts Y._ vom 28. April 2008 (vollen) Beweiswert zuerkannt und darauf abgestellt hat.
5. Schliesslich beanstandet der Beschwerdeführer die vorinstanzliche Ermittlung des Invaliditätsgrades (vorne E. 2). Nach seiner Auffassung ist zusätzlich zur Arbeitsunfähigkeit als Taxichauffeur von 30 % ein leidensbedingter Abzug gemäss <ref-ruling> von 15 % zu berücksichtigen, woraus sich ein Invaliditätsgrad von 40,5 % ergebe.
5.1 Die Vorinstanz hat den Invaliditätsgrad durch Prozentvergleich ermittelt (vorne E. 2). Es kann offenbleiben, ob die Voraussetzungen hiefür (vgl. Urteil 9C_100/2010 vom 23. März 2010 E. 2.1 mit Hinweisen) gegeben sind und die Vorinstanz diesen Vergleich korrekt durchgeführt hat. Aufgrund der Akten können jedenfalls weder Validen- noch Invalideneinkommen anhand des tatsächlich erzielten Verdienstes vor und nach Eintritt der gesundheitlichen Beeinträchtigung bestimmt werden. Dies ergibt sich insbesondere aus dem Bericht der Berufsberatung der IV-Stelle vom 22. Mai 2008, auf welchen der Beschwerdeführer verweist, und aus der Tatsache, dass er seit dem Rentenbezug bedeutend weniger als die zumutbaren 70 % eines Normalarbeitspensums als Taxichauffeur leistete.
5.2 Somit sind beide Einkommensgrössen auf tabellarischer Grundlage zu bestimmen. Dabei ist - verglichen mit dem Einkommensvergleich im erwähnten Bericht vom 22. Mai 2008 zu Gunsten des Beschwerdeführers - vom selben Tabellenlohn auszugehen. Unter diesen Umständen entspricht der Invaliditätsgrad dem Grad der Arbeitsunfähigkeit unter Berücksichtigung eines allfälligen Abzugs vom Tabellenlohn gemäss <ref-ruling> (Urteil 9C_100/2010 vom 23. März 2010 E. 2.3.2.2 mit Hinweisen). Bei einem Abzug von 15 %, wie in der Beschwerde beantragt, ergibt sich bei einer Arbeitsfähigkeit von 80 % ein Invaliditätsgrad von 32 % ([1-0,8 x 0,85] x 100 %), was für den Anspruch auf eine Invalidenrente nicht ausreicht.
6. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend hat der Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 20. April 2010
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Meyer Fessler