Faits:
A. En octobre 1997, A._, exploitant d'un café-bar, a engagé Z._ en qualité de cuisinière, à raison de cinq heures par jour, du lundi au vendredi, pour un salaire mensuel brut de 1'600 fr.
A._ avait adhéré au contrat collectif d'assurance perte de gain liant l'assurance B._ (ci-après: B._) à la Fédération suisse des cafetiers, restaurateurs, hôteliers Gastrosuisse (ci-après: Gastrosuisse). A partir du 1er juin 1998, son personnel avait droit, dès le quatrième jour d'incapacité de travail, à une indemnité journalière perte de gain égale aux 80 % du salaire AVS, pendant sept cent vingt jours sur une période de neuf cents jours consécutifs. Z._ était au bénéfice de cette assurance et payait, en octobre et novembre 1998, une prime de 1,95 % de son salaire mensuel brut, à l'époque de 1'850 fr. Selon l'art. 11 du contrat collectif susmentionné, le contrat d'adhésion prenait fin à la date de la remise de l'établissement à un tiers, sous réserve du droit de transfert dans l'assurance individuelle, au sens de l'art. 27 CGA.
Le 18 novembre 1998, A._ a vendu son fonds de commerce à X._ et Y._, avec prise de possession le 15 janvier 1999, étant précisé que les acquéreurs ne reprenaient aucun passif du vendeur ni les obligations contractées envers les fournisseurs de ce dernier.
Le 23 novembre 1998, A._ a confirmé à son employée la remise de l'établissement et la fin de son emploi pour le 31 décembre 1998, avec la possibilité, en cas d'accord, de continuer à travailler avec les repreneurs.
Selon un certificat médical du 23 décembre 1998, Z._ a été dans l'incapacité totale de travailler depuis le 16 décembre 1998 jusqu'au 6 janvier 1999 inclus. L'incapacité de travail totale a par la suite perduré.
Le 16 décembre 1998, X._ et Y._ ont engagé Z._ comme cuisinière à mi-temps, à dater de la réouverture du café-bar, le 1er février 1999, moyennant une rémunération mensuelle de 1'900 fr. brut, sous déduction - notamment - de la participation de 1,95 % à la prime d'assurance indemnité en cas de maladie.
Le 31 décembre 1998, Z._ a reçu de A._ son salaire pour la période du 1er au 15 décembre 1998 et des indemnités journalières de B._, au montant de 629 fr. 30, pour la période du 16 au 31 décembre 1998. Elle a ensuite reçu de l'assurance 1'505 fr. 30 pour la période du 1er au 31 janvier 1999.
A la réouverture du café, au début du mois de février 1999, Z._ a tenté de reprendre son activité de cuisinière, ce qu'elle a fait jusqu'au 3 février 1999. Dès le lendemain, elle ne s'est plus présentée sur son lieu de travail.
Le 10 février 1999, les exploitants du café ont congédié Z._ avec effet immédiat. Dans une lettre du 12 février 1999, ils ont confirmé le congé, mais avec effet au 14 février 1999, et ont invité l'employée à leur faire parvenir le certificat médical relatif à son arrêt maladie depuis le 4 du mois.
Postérieurement au 31 janvier 1999, la travailleuse n'a reçu aucun salaire ni aucune indemnité pour perte de gain.
Le 5 mars 1999, B._ a exposé à Z._ qu'elle avait été "reprise" par le nouveau tenancier du café dès le 1er février 1999, de sorte qu'elle devait faire valoir ses droits auprès de l'assurance maladie du nouvel employeur.
Le 15 mars 1999, l'employée a informé B._ qu'elle voulait passer à l'assurance individuelle, conformément aux conditions générales du contrat collectif mentionné précédemment. Elle a réservé ses droits quant au prolongement du contrat d'assurance collective jusqu'à l'échéance du délai de congé étendu en raison de sa maladie, survenue avant le 31 décembre 1998. B._ n'a pas répondu à cette demande.
Simultanément, Z._ a invité son nouvel employeur à lui communiquer les coordonnées de l'assureur couvrant sa perte de gain dès le 1er février 1999, invoquant les art. 333 al. 1 et 336c CO.
Le 7 avril 1999, les employeurs ont répondu que Z._ avait "manifestement abandonné son travail", en se référant à une maladie qui n'avait pas encore fait, deux mois plus tard, l'objet d'une attestation médicale.
En avril et en juin 1999, Z._ a invité à nouveau les employeurs à lui faire parvenir les coordonnées de l'assurance maladie couvrant sa perte de gain et a remis, le 12 avril 1999, le certificat médical du 23 décembre 1998.
Le 22 juin 1999, les employeurs ont répondu qu'aucune assurance n'avait été contractée, ajoutant, "à toutes fins utiles", que l'employée "entendait conclure un nouveau contrat (...) alors qu'elle se trouvait déjà en congé maladie depuis la mi-décembre 1998".
Le 10 décembre 1999, les employeurs ont confirmé la résolution du contrat "faite en son temps", soit le 12 février 1999, à l'échéance du 14 février 1999.
Le 13 juillet 2000, Z._ a été mise au bénéfice d'une rente d'invalidité (AI) mensuelle de 1'122 fr. dès le 1er décembre 1999, étant précisé que son incapacité de travail totale datait du 16 décembre 1998.
Le 30 octobre 2000, le médecin, auteur du certificat médical du 23 décembre 1998, a écrit au mandataire de la travailleuse que son état de santé, à mi-décembre 1998, était incompatible avec la poursuite d'une activité lucrative, dont la reprise, au début février 1999, était illusoire. La travailleuse avait été autorisée de faire un essai pour qu'elle puisse se convaincre par elle-même de l'impossibilité d'une telle reprise d'activité professionnelle, confirmée par l'évolution néfaste de son affection, entraînant des conséquences "catastrophiques" sur son état de santé. Plus précisément, l'incapacité de travail totale existait en tout cas dès le 12 décembre 1998, mais le début de l'arrêt de travail, fixé au 16 décembre 1998, avait été retenu parce que la travailleuse voulait donner à son employeur la possibilité de s'organiser.
B. Par demande du 7 septembre 1999 adressée à la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois, Z._ a conclu au paiement, par X._, Y._ et B._, d'une indemnité journalière de 50 fr. dès le 1er février 1999 et aussi longtemps que durerait son incapacité totale de travail, au maximum pendant six cent septante-trois jours.
Le 18 février 2000, les conclusions dirigées contre B._ ont été reportées devant le Tribunal cantonal des assurances, qui a rejeté la demande de la travailleuse le 13 mars 2002. Toutefois, le droit de Z._ de réclamer des prestations d'assurance à B._ était réservé, si elle n'obtenait pas entièrement gain de cause dans le cadre du litige l'opposant à X._ et Y._ et pour autant que les règles interdisant la surindemnisation avec les rentes AI, des art. 28 et 29 let. a CGA, soient respectées.
X._ et Y._ ont appelé en cause A._, qui est tombé en faillite le 17 décembre 2002 et qui a été déclaré hors de cause le 11 novembre 2003.
Le 29 mai 2002, Z._ a remplacé ses conclusions initiales en concluant à la condamnation solidaire de X._ et Y._ au paiement de 33'650 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er janvier 2000, cette somme correspondant aux indemnités journalières auxquelles elle aurait eu droit si ses employeurs l'avaient assurée.
Par jugement du 1er février 2005, la Cour civile a condamné X._ et Y._, solidairement, à payer à Z._ 20'005 fr. sous déduction des cotisations sociales, légales et conventionnelles, avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er janvier 2000.
Elle a retenu en substance que A._ avait transféré son entreprise, au sens de l'<ref-law>, à X._ et Y._, le 15 janvier 1999. Comme Z._ s'était trouvée en incapacité totale de travailler dès le 16 décembre 1998, le délai de congé, donné le 23 décembre 1998, était suspendu pendant la période de protection de nonante jours échéant le 15 mars 1999, et prolongé jusqu'au 31 mars 1999. Il s'ensuivait qu'à la date du transfert de l'entreprise, les rapports de travail n'avaient pas encore pris fin et étaient donc passés automatiquement à X._ et Y._. Z._ ne s'était pas opposée au transfert, mais avait au contraire conclu avec les repreneurs, le 16 décembre 1998, un nouveau contrat de travail valable dès le 1er février 1999, alors qu'elle se trouvait dans une incapacité de travail provisoire, qui devait durer jusqu'au 6 janvier 1999. Vu le caractère provisoire de celle-ci, l'atteinte à la santé ne pouvait être considérée comme un élément nécessaire du contrat, de sorte que les futurs employeurs ne se trouvaient pas dans une situation d'erreur essentielle au moment de sa conclusion, le 16 décembre 1998. Il n'y avait pas davantage de dol, Z._ ignorant, en décembre 1998, que son incapacité de travail serait durable et pensant qu'elle pouvait reprendre une activité de cuisinière dès le 1er février 1999. Le contrat conclu entre les parties le 16 décembre 1998 obligeait donc bel et bien X._ et Y._. Quoi qu'il en soit, les rapports de travail étaient de toute manière passés à ceux-ci, avec tous les droits et obligations qui en découlaient, au jour du transfert de l'entreprise de A._. A ce moment-là, les repreneurs étaient devenus automatiquement parties au contrat de travail, comme employeurs. Le 10 février 1999, X._ et Y._ avaient résilié le contrat avec effet immédiat, puis reporté au 14 février 1999. Pour la cour cantonale, Z._ n'avait pas abandonné son poste, mais avait tenté de prendre son emploi le 1er février 1999 avant d'observer qu'en raison de son incapacité de travail elle ne pouvait l'assumer pour cause de maladie. En outre, Z._ ignorait, au moment de la signature du contrat du 16 décembre 1998, le caractère durable de son incapacité de travail. Il s'ensuivait que le licenciement immédiat qui lui avait été signifié n'était pas justifié. Par conséquent, l'employée avait droit à ce qu'elle aurait gagné si les rapports de travail avaient pris fin à l'échéance du délai de congé. Dès lors que X._ et Y._, qui avaient passé un nouveau contrat de travail avec Z._, avaient omis de conclure une assurance conférant à leur employée la couverture prévue par la Convention collective nationale de travail pour les hôtels, restaurants et cafés (ci-après: la convention collective), ils devaient fournir eux-mêmes les prestations convenues. Il seyait de relever que même si les parties n'avaient pas négocié un nouveau contrat, X._ et Y._ auraient de toute manière été liés par l'ancien contrat, dont ils étaient devenus automatiquement parties au moment du transfert de l'entreprise le 15 janvier 1999. En définitive, les employeurs devaient payer à leur collaboratrice les montants que l'assurance lui aurait versés, pendant six cent septante-trois jours, jusqu'au 7 décembre 2000, sous imputation de la rente AI de 1'122 fr. brut par mois servie dès le 1er décembre 1999, soit 19'815 fr. brut. De plus, X._ et Y._ devaient acquitter le salaire des trois jours de février 1999, soit 190 fr., ce qui portait à 20'005 fr. le montant dû à Z._, sous déduction des cotisations sociales, légales et conventionnelles, avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er janvier 2000.
En temps utile, les employeurs ont saisi la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois, en reprochant à la Cour civile l'appréciation arbitraire des preuves quant au caractère provisoire de l'incapacité de travail de Z._, en décembre 1998, quant à l'absence d'impossibilité de souscrire une assurance perte de gain pour l'employée et quant à l'abandon de poste du 4 février 1999. La juridiction cantonale a rejeté ce recours, dans la mesure où il était recevable, par arrêt du 30 décembre 2005.
C. Parallèllement à un recours en réforme contre le jugement de la Cour civile, X._ et Y._ (les recourants) interjettent un recours de droit public au Tribunal fédéral contre l'arrêt de la Chambre des recours. Invoquant la violation de leur droit d'être entendus et l'arbitraire dans l'appréciation des preuves, ils concluent à l'annulation de la décision entreprise, avec suite de frais et dépens.
Z._ (l'intimée) propose le rejet du recours, sous suite de frais et dépens. Pour sa part, la cour cantonale se réfère aux considérants de son arrêt.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Conformément à la règle de l'art. 57 al. 5 OJ, il convient en l'espèce de traiter le recours de droit public avant le recours en réforme.
2. 2.1 Exercé en temps utile (art. 89 al. 1 OJ), dans la forme prévue par la loi (art. 90 al. 1 OJ), pour violation de droits constitutionnels des citoyens (art. 84 al. 1 let. a OJ), contre une décision finale prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 OJ), par les recourants qui sont personnellement touchés par la décision attaquée (art. 88 OJ), le recours de droit public soumis à l'examen du Tribunal fédéral est en principe recevable.
2.2 Saisi d'un recours de droit public, le Tribunal fédéral n'examine que les griefs d'ordre constitutionnel invoqués et suffisamment motivés dans l'acte de recours (art. 90 al. 1 let. b OJ; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 31, 258 consid. 1.3 p. 262). Il n'entre pas en matière sur les griefs insuffisamment motivés ou sur les critiques purement appellatoires. La partie recourante ne peut se contenter de critiquer la décision attaquée comme elle le ferait dans une procédure d'appel où l'autorité de recours peut revoir librement l'application du droit (<ref-ruling> consid. 7a). L'art. 90 al. 1 let. b OJ n'autorise pas l'auteur d'un recours de droit public à présenter sa propre version des événements (<ref-ruling> consid. 5.2.2). Par ailleurs, le Tribunal fédéral se fonde sur l'état de fait tel qu'il a été retenu dans l'arrêt attaqué, à moins que la partie recourante n'établisse que l'autorité cantonale a constaté les faits de manière inexacte ou incomplète en violation de la Constitution fédérale (<ref-ruling> consid. 5a).
3. Les recourants font valoir, pour chacun des trois griefs déjà soulevés en instance cantonale (cf. consid. B in fine), simultanément la violation du droit d'être entendu et l'arbitraire dans l'appréciation des preuves. Il y a lieu de commencer par examiner le mérite du premier de ces moyens.
3.1 S'agissant du caractère provisoire ou durable de l'incapacité de travail de l'intimée, les recourants se plaignent en réalité d'une appréciation arbitraire des preuves, voire d'une application arbitraire de l'art. 444 al. 1 ch. 3 du code de procédure civile du canton de Vaud du 14 décembre 1966 (ci-après: CPC/VD), et non pas de la violation de leur droit d'être entendus, dans la mesure où ils reconnaissent que la cour cantonale "a finalement statué - bien que brièvement - sur ce moyen, au fond". Dès lors que les recourants admettent que les précédents juges se sont déterminés sur leurs argumentations, bien qu'imparfaitement à leurs yeux, une violation du droit d'être entendu, au sens propre et restreint de cette notion (cf. <ref-ruling> consid. 2.2 p. 504 s. et les arrêts cités) ne peut être retenue, alors que la question d'une appréciation arbitraire des preuves, au sens de l'art. 9 Cst., ou d'un déni de justice matériel tombant sous le coup de la même disposition constitutionnelle, peut être envisagée.
De plus, même si les recourants ont indiqué que le Tribunal cantonal avait statué "brièvement" sur le moyen soulevé, ils n'ont pas davantage fait valoir la violation de leur droit d'être entendus, découlant de l'art. 29 al. 2 Cst., sous l'angle de la prohibition de la motivation insuffisante, telle que la jurisprudence l'a précisée (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 236 et les arrêts cités).
3.2 Concernant l'impossibilité de souscrire une assurance perte de gain pour l'employée, en raison de son incapacité de travail durable existant au moment de la conclusion envisagée d'une police, les recourants se plaignent d'arbitraire dans l'application de l'<ref-law>/VD, quant aux faits notoires, ainsi que dans l'appréciation des éléments sur la base desquels ils ont déclaré qu'il leur eût été impossible de souscrire une telle assurance. Bien que les recourants mentionnent la violation de leur droit d'être entendus, cet argument ne fait l'objet d'aucune motivation au sens de l'art. 90 al. 1 let. b OJ (cf. consid. 2.2), de sorte qu'il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur ce point.
3.3 S'agissant du reproche d'abandon de poste, les recourants se plaignent de la violation de leur droit d'être entendus, par défaut de motivation quant au rejet d'éléments de preuve selon lesquels, à leur avis, l'intimée ne s'était plus présentée sur son lieu de travail dès le 4 février 1999, sans en informer ses employeurs ni obtenir de son médecin un certificat médical à leur intention.
Malgré le caractère sommaire du consid. 4 de l'arrêt cantonal, on peut comprendre de celui-là que les précédents juges ont tiré de la lettre de confirmation de congé du 12 février 1999 que l'intimée était empêchée de travailler pour des raisons médicales, de sorte que le grief d'abandon injustifié d'emploi, non invoqué au moment des faits, ne saurait être admis. Les indications succinctes de la cour cantonale donnent aux recourants - et à l'autorité de contrôle - le motif jugé déterminant par celle-là, d'une façon suffisante pour que les recourants aient pu développer leur reproche d'appréciation arbitraire des preuves dans la présente procédure, de même qu'ils ont pu faire valoir leur argumentation, quant à une fausse application de l'<ref-law>, dans le cadre du recours en réforme instruit parallèlement. Dans ces conditions, aucune violation de l'art. 29 al. 2 Cst. ne peut être constatée.
4. Il convient ensuite d'examiner le reproche d'appréciation arbitraire des preuves en regard des trois situations que les recourants ont invoquées à ce titre.
4.1 D'après la jurisprudence, une décision est arbitraire lorsqu'elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2); il ne suffit pas qu'une autre solution paraisse concevable, voire préférable (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.1); pour que cette décision soit annulée, encore faut-il qu'elle se révèle arbitraire, non seulement dans ses motifs, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.1). Il appartient à la partie recourante de démontrer, par une argumentation précise, en quoi la décision incriminée est arbitraire (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 262).
Dans la mesure où l'arbitraire est invoqué en relation avec l'établissement des faits, il convient de rappeler que le juge dispose d'un large pouvoir lorsqu'il apprécie les preuves (arrêt 4P.246/2005 du 20 mars 2006, consid. 4.1; 4P.275/2005 du 8 février 2006, consid. 4.1). La partie recourante doit ainsi expliquer dans quelle mesure le juge a abusé de son pouvoir d'appréciation et, plus particulièrement, s'il a omis, sans aucune raison sérieuse, de prendre en compte un élément de preuve propre à modifier la décision attaquée, s'il s'est manifestement trompé sur son sens et sa portée ou encore si, en se fondant sur les éléments recueillis, il en a tiré des constatations insoutenables (ATF <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2a p. 41). Il ne suffit pas que la partie recourante invoque seulement quelques moyens de preuve dont elle souhaiterait qu'ils aient une portée différente de celle retenue dans l'arrêt attaqué. Le recours de droit public n'étant pas un appel, il n'appartient pas au Tribunal fédéral de substituer sa propre appréciation à celle de l'autorité cantonale (cf. <ref-ruling> consid. 7a), de sorte que la partie recourante ne peut discuter librement les faits et le droit en présentant sa propre version des événements (cf. <ref-ruling> consid. 5.2.2 in fine).
Lorsque la partie recourante invoque une violation arbitraire du droit cantonal, elle doit indiquer avec précision quelle est la disposition cantonale qui aurait été violée et l'examen se limite à cette question (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 275 s.). Le Tribunal fédéral ne revoit l'application du droit cantonal que sous l'angle de l'arbitraire (ATF <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.1).
4.2 Les recourants se plaignent de ce que le Tribunal cantonal a déduit du certificat médical du 23 décembre 1998 que l'incapacité de travail n'était que provisoire, la reprise du travail étant envisagée pour le 6 janvier 1999, alors que, par la suite, le 30 octobre 2000, le même médecin avait attesté qu'il était illusoire pour l'intimée de reprendre une activité de cuisinière au début février 1999, ce qu'il avait signalé à cette dernière quelques semaines avant le 22 avril 1999.
Certes, il apparaît de ces divers documents versés à la procédure que, dès le printemps 1999, le médecin traitant avait indiqué à sa cliente qu'elle ne pourrait plus jamais travailler à 100% comme cuisinière, circonstance qui s'est avérée par la suite, avec la reconnaissance de l'invalidité de l'intéressée. Dans la mesure où le médecin avait laissé l'intimée tenter de reprendre son travail le 1er février 1999, pour qu'elle se convainque par elle-même de l'impossibilité d'accomplir une telle activité professionnelle, il faut s'interroger sérieusement sur la force probante du certificat médical du 23 décembre 1998, prévoyant une incapacité totale jusqu'au 6 janvier seulement. S'agissant toutefois d'examiner si l'intimée ne pouvait proposer ses services à ses nouveaux employeurs à mi-décembre 1998 pour le 1er février 1999, force est de constater que, sur la base de l'attestation médicale litigieuse, l'intimée pouvait se croire apte à continuer d'exercer dans sa branche, puisque son arrêt de travail était limité au 6 janvier 1999. Ainsi, jusqu'à la reprise du travail le 1er février, et au vu des difficultés rencontrées à cette occasion, jusqu'au 3 février 1999, l'intimée pouvait penser que son affection n'était que temporaire, même si elle a été informée, quelques semaines avant le 22 avril 1999, qu'elle était définitivement incapable de pratiquer l'activité de cuisinière, pour des raisons de santé. Dans ces conditions, malgré un développement rapide de l'affection dont souffrait la travailleuse, cette dernière pouvait croire, en décembre 1998 et jusqu'au début février 1999, que son incapacité n'était que momentanée, à la lecture du certificat du 23 décembre 1998. Les considérations retenues par les précédents juges, s'avèrent soutenables, en particulier dans la perspective où se trouvait l'intimée, à mi-décembre 1998, lorsqu'elle a fait ses offres d'emploi aux nouveaux exploitants du café-bar. Le grief d'appréciation arbitraire des preuves, au vu de la chronologie et des circonstances rappelées ci-dessus, doit en conséquence être écarté.
4.3 Les recourants ont ensuite estimé que la Chambre des recours avait arbitrairement appliqué l'<ref-law>/VD, en déniant au refus systématique des assurances perte de gain de prendre en charge des risques déjà concrétisés au moment de la conclusion d'une police la qualité de "faits notoires".
Selon la jurisprudence, les faits notoires, qu'il n'est pas nécessaire d'alléguer ni de prouver (cf. <ref-ruling> consid. 3.4 p. 121 et les arrêts cités), sont ceux dont l'existence est certaine au point d'emporter la conviction du juge, qu'il s'agisse de faits connus de manière générale du public (allgemeine notorische Tatsachen) ou seulement du juge, par exemple parce que la preuve en a été rapportée dans d'autres procès (amtskundige oder gerichtskundige Tatsachen), à charge pour ce dernier de le signaler aux parties pour garantir leur droit d'être entendues (Vogel/Spühler, Grundriss des Zivilprozessrechts, 8e éd., Berne 2006, n. 17 p. 255; Hohl, Procédure civile, tome I, Berne 2001, n. 945 p. 182 s.; Habscheid, Schweizerisches Zivilprozess- und Gerichtsorganisationsrecht, 2e éd., Bâle 1990, n. 636 p. 381). Dans le même sens, la jurisprudence et la doctrine cantonales considèrent comme faits notoires les faits non particuliers à la cause, connus de chacun parce qu'ils résultent de l'expérience commune ou sont de notoriété générale et manifeste, comme par exemple le prononcé d'une faillite publiée dans la FAO, mais pas la capacité de travail d'une personne atteinte dans sa santé, ni le taux de change des monnaies étrangères (cf. Poudret/Haldy/Tappy, Procédure civile vaudoise, 3e éd., Lausanne 2002, n. 7 ad <ref-law>/VD).
Dans le cas présent, la cour cantonale a considéré que n'était pas notoire, au sens de l'<ref-law>/VD, le fait que les compagnies d'assurances perte de gain auraient refusé d'entrer en matière sur la passation d'un contrat avec un travailleur déjà atteint d'une incapacité durable au moment de la conclusion de la police d'assurance. Certes, une telle situation peut entraîner l'exclusion du risque couvert, en raison d'une maladie préexistante, au moment de l'admission d'une personne dans l'assurance (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2c p. 238 et les références citées). Ce principe est repris dans les dispositions pertinentes de la convention collective nationale de travail pour les hôtels, restaurants et cafés, qui ne prévoient pas impérativement l'exclusion du risque couvert par une maladie préexistante, mais offrent la possibilité à l'assureur de le faire. Aussi, en jugeant que les pratiques des assurances perte de gain, relativement à l'émission de réserve pour les employés d'une petite entreprise, n'étaient pas connues, et qu'une certaine marge de manoeuvre existait à cet égard dans la convention collective régissant les parties, le Tribunal cantonal n'a pas arbitrairement considéré qu'une pratique généralisée d'exclusion de ce risque n'était pas notoire. Quoique restrictive, l'interprétation de l'<ref-law>/VD par la cour cantonale demeure soutenable et échappe en conséquence au grief d'arbitraire.
4.4 Enfin, les recourants reprochent à celle-ci d'avoir arbitrairement omis de constater que l'intimée ne leur avait plus donné de nouvelles du 4 février 1999 jusqu'à mi-mars 1999, cette circonstance constituant un abandon d'emploi.
Si la qualification juridique de cette situation - abandon d'emploi au sens de l'<ref-law> ou absence excusable en raison de la maladie - relève de l'application du droit fédéral et de la procédure introduite par le recours en réforme parallèle, le fait que les précédents juges ont relevé que l'intimée s'était absentée pour cause de maladie repose sur l'appréciation de deux pièces versées à la procédure. Dans la première, soit la lettre de congé du 10 février 1999, les recourants n'ont pas reproché à leur ancienne employée l'abandon de poste. Dans la seconde, soit la confirmation de congé du 12 février 1999 à l'échéance du 14 février 1999, les recourants ont invité l'intimée à leur faire parvenir le certificat médical relatif à son arrêt maladie depuis le 4 février 1999. Dans ces conditions, vu l'énoncé de ces deux documents, et le contexte général de la cause où l'état de santé de l'intimée joue un rôle déterminant, il n'était pas arbitraire de retenir que l'absence de l'intimée, et son manque de réaction entre le 4 février et la mi-mars 1999 étaient dus à l'état de santé de cette dernière. A cet égard, le recours est également infondé, ce qui entraîne en définitive son rejet.
5. Comme la valeur litigieuse, selon les prétentions de l'intimée à l'ouverture de l'action (<ref-ruling> consid. 5b p. 41), dépasse 30'000 fr., la procédure n'est pas gratuite (art. 343 al. 2 et 3 CO). Compte tenu de l'issue du litige, les frais et dépens seront mis à la charge des recourants, solidairement entre eux (art. 156 al. 1 et 7 ainsi que 159 al. 1 et 5 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Un émolument judiciaire de 2'000 fr. est mis à la charge des recou-rants, solidairement entre eux.
3. Les recourants, débiteurs solidaires, verseront à l'intimée une indem-nité de 2'500 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie aux mandataires des par-ties et à la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 6 juin 2006
Au nom de la Ire Cour civile
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: