A.- Le 25 mars 1998, les époux H._ ont dénoncé à la Commission genevoise de surveillance des professions de la santé (ci-après: la commission) le docteur L._, psychiatre, reprochant à ce dernier de graves fautes professionnelles dans le traitement de leur fille M._, décédée le 21 mars 1997.
B.- Le 8 décembre 1998, le Département genevois de l'action sociale et de la santé (ci-après: le département) fit savoir qu'il avait classé la procédure. Selon le préavis de la commission, aucun comportement incorrect ne pouvait être reproché au Dr L._.
Après avoir requis en vain la commission de reconsidérer sa position, les époux H._ ont demandé, le 17 décembre 1999, la transmission de l'intégralité du dossier médical de leur fille à un médecin tiers, à charge pour ce dernier de leur en communiquer le contenu. Le département a confirmé sa décision le 4 mars 1999. Les époux H._ ont également demandé à la commission de reconsidérer son préavis, ce qui fut refusé le 6 décembre 1999.
Le 15 mars 2000, le Dr L._ a demandé à la commission de lever le secret médical, les époux H._ lui ayant demandé de leur transmettre l'intégralité du dossier médical de leur fille. La commission refusa le 6 avril 2000. Le 9 août suivant, elle refusa de notifier aux époux H._ une décision motivée sur ce point: les parties à la procédure de levée du secret médical étaient le patient et le médecin, à l'exclusion de toute autre personne. La commission refusa par conséquent de rendre une décision formelle.
C.- Les époux H._ ont recouru auprès du Tribunal administratif genevois. Ils se disaient parties à la procédure de levée du secret médical, puisqu'il existait un droit à prendre connaissance du dossier médical d'un proche décédé. Ils relevaient que l'accès au dossier leur était nécessaire afin d'engager un procès en responsabilité civile contre le médecin. M._ n'avait jamais eu de secret pour ses parents, lesquels disposaient d'un intérêt prépondérant à la levée du secret médical.
D.- Par arrêt du 10 avril 2001, le Tribunal administratif a déclaré le recours irrecevable. Le secret médical tendait à la seule protection du patient. Il était en principe absolu et perdurait après le décès, en particulier s'agissant d'un traitement relevant de la psychiatrie ou de la psychothérapie, qui pouvait impliquer des confidences sur l'intimité du patient et ses relations avec sa famille. Les recourants avaient déjà eu une connaissance partielle du dossier lors d'une entrevue avec un membre de la commission.
Le témoignage du médecin dans une procédure civile ou pénale était par ailleurs réservé. Dans une procédure non contentieuse, seules les personnes affectées directement dans leurs droits et obligations avaient qualité de partie. Or, les recourants n'invoquaient pas un droit des patients qui leur appartiendrait en propre en vertu du droit cantonal. La qualité de partie devait aussi leur être déniée pour la phase contentieuse de la procédure.
E.- Les époux H._ forment un recours de droit public contre cet arrêt, dont ils demandent l'annulation.
Le Tribunal administratif persiste dans les termes et le dispositif de son arrêt. Considérant qu'elle était partie à la procédure cantonale, en tant qu'auteur de la décision attaquée, la commission a répondu au recours à la place du département. Elle conclut au rejet du recours dans la mesure où il serait recevable, avec suite de frais et dépens.
Les recourants ont répliqué.

Considérant en droit :
1.- a) Le recours est formé contre un arrêt final de dernière instance cantonale. Les recourants, dont le recours cantonal a été déclaré irrecevable pour défaut de qualité, peuvent entreprendre ce prononcé par la voie du recours de droit public. L'examen du Tribunal fédéral est toutefois limité au prononcé d'irrecevabilité, de sorte que les arguments de fond relatifs au droit de consulter le dossier sont irrecevables.
b) Les recourants désirent que la réponse de la commission soit écartée du dossier, seul le département ayant été invité à se prononcer. On ne voit toutefois pas ce qui empêcherait cette autorité de déléguer à une entité qui lui est administrativement rattachée la tâche de répondre au recours de droit public. Cela étant, il n'y a pas à rechercher si le département a été désigné par erreur comme partie à la procédure, à la place de la commission.
2.- Les recourants invoquent des garanties formelles, tels le droit d'être entendu (art. 29 et 30 Cst.) ainsi que le droit d'accès à un Tribunal indépendant et impartial (art. 30 al. 1 Cst. et 6 par. 1 CEDH). Les membres de la commission, professionnels de la santé dans leur majorité, ne présenteraient pas de garanties suffisantes d'impartialité et d'indépendance, et la procédure devant le Tribunal administratif n'aurait pas permis de réparer ce vice puisque la cour cantonale a refusé d'entrer en matière. En définitive, leur démarche n'aurait pas été examinée par une instance ayant un plein pouvoir d'examen. Les recourants soutiennent que la pesée des intérêts à laquelle a procédé la cour cantonale violerait les art. 10 al. 2 et 13 Cst. , ainsi que l'art. 8 CEDH, soit le droit au respect de leur cellule familiale, en protégeant le secret médical de façon absolue, méconnaissant que M._ n'avait pas de secret pour ses parents et que seule était requise la transmission du dossier à un médecin, chargé de filtrer les informations.
a) Les recourants se plaignent pour l'essentiel d'une violation de leur droit d'être entendus. La portée de ce droit, ainsi que les modalités de sa mise en oeuvre, sont tout d'abord régies par le droit cantonal, dont le Tribunal fédéral examine l'application sous l'angle restreint de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3a p. 259 et les arrêts cités).
b) Il ressort de la décision attaquée que la commission, puis le Tribunal administratif, ont fondé leurs décisions respectives sur le fait que les recourants n'avaient pas qualité de partie à la procédure. Celle-ci a été niée en raison du défaut d'intérêt digne de protection. Selon la cour cantonale, dans une procédure non contentieuse, telle la procédure de consultation du dossier - la cour cantonale a considéré que la demande de consultation n'avait pas pour cadre la procédure de dénonciation, celle-ci s'étant achevée par un classement par le département -, la qualité de partie n'était reconnue qu'à celui qui se trouve dans le champ de protection de la norme. Tel n'était pas le cas des recourants, dès lors ceux-ci n'invoquaient aucun droit du patient que la loi genevoise concernant les rapports entre membres des professions de la santé et patients, du 6 décembre 1987, leur conférerait en propre. Par identité de motifs, la qualité pour agir ne pouvait être reconnue aux recourants pour la procédure - contentieuse - de recours.
c) Les recourants argumentent, pour l'essentiel, sur le fond. Ils insistent sur leur droit d'accéder au dossier médical de leur fille, selon certaines modalités, mais n'indiquent pas en quoi la solution procédurale retenue par les autorités cantonales serait arbitraire. La qualité de partie dépend de l'existence d'un intérêt juridique, nié en l'espèce, essentiellement sur la base d'une interprétation de la loi cantonale sur les rapports entre membres des professions de la santé et patients. Or, les recourants ne tentent pas de démontrer que cette interprétation serait arbitraire. Sans prétendre avoir hérité du droit de leur fille de consulter son dossier médical (droit strictement personnel et intransmissible, cf. arrêt du 3 novembre 1989 dans la cause G., RDAF 1990 45), les recourants fondent leur intérêt sur leur devoir de sauvegarder la mémoire de leur fille, et la volonté d'établir les causes de son décès. Ce faisant, ils n'établissent pas l'existence d'un intérêt juridique indépendant à consulter le dossier médical. La procédure disciplinaire a apparemment pris fin par un prononcé du département contre lequel les recourants n'ont pas recouru, alors qu'ils auraient pu dans ce cadre requérir la consultation du dossier, en vertu de leur droit d'être entendus. Par ailleurs, si les recourants prétendent que le décès de leur fille est dû à une erreur du médecin, ils peuvent agir par la voie civile ou pénale, et leur droit de consulter le dossier médical devra être examiné dans ce cadre. Une consultation du dossier en dehors, ou préalablement à toute démarche juridique, correspond certes à un intérêt de fait, mais non de droit. En dehors de toute démarche de ce type, les recourants ne peuvent guère soutenir que l'existence d'un intérêt juridique leur aurait été arbitrairement nié.
d) Le droit d'être entendu permet par ailleurs à tout justiciable de consulter son propre dossier. Ce droit peut être exercé non seulement au cours d'une procédure, mais également de manière indépendante, par exemple pour consulter un dossier clôturé, voire un dossier indépendant d'une procédure pendante ou clôturée. Dans ce dernier cas, l'intéressé ne pouvant évidemment faire valoir ses droits de partie, doit invoquer un intérêt digne de protection vraisemblable. Ce droit de consulter un dossier clôturé peut également être reconnu à un tiers, pour autant qu'il justifie lui-même d'un tel intérêt. Le droit au respect de la vie privée et familiale offre des garanties équivalentes (arrêt du 26 avril 1995 dans la cause B., SJ 1996 293 et la jurisprudence citée). Il impose une pesée soigneuse des intérêts, mettant en balance d'une part l'intérêt à consulter le dossier médical d'un proche décédé et, d'autre part, la protection du défunt, lequel doit en principe être assuré que les renseignements figurant dans son dossier ne seront pas divulgués après son décès.
On ne saurait en effet présumer, comme semblent le faire les recourants, que le défunt, même s'il était profondément lié avec ses proches, ait de ce seul fait admis que son dossier médical soit accessible sans restrictions à ceux-ci.
On ne saurait prétendre, à l'inverse, que le dossier médical d'une personne décédée serait totalement inaccessible, car cela empêcherait la succession de rechercher les éventuelles responsabilités du corps médical. La consultation par le biais d'un médecin, chargé d'en retransmettre le contenu accessible aux intéressés, particulièrement lorsque le dossier médical contient des données sur les rapports du patient avec les membres de sa famille, apparaît comme une mesure adéquate (arrêt précité, consid. 3b).
Cette pesée d'intérêts pourra avoir lieu dans le cadre des démarches juridiques que les recourants se proposent d'intenter. Comme cela est relevé ci-dessus, ceux-ci ne se prévalent pas d'un droit indépendant à l'information leur permettant d'être simplement renseignés sur le contenu du dossier. Ils justifient l'ensemble de leurs démarches par le besoin d'établir si une erreur médicale a ou non été commise.
La solution procédurale retenue par la cour cantonale ne viole donc pas non plus le droit d'être entendu.
e) Quant au défaut d'indépendance et d'impartialité, reproché à la commission, il n'a guère été invoqué devant le Tribunal administratif, de sorte que le grief est irrecevable pour défaut d'épuisement des instances cantonales (art. 86 al. 1 OJ). Il devrait de toute façon être écarté puisque les recourants n'étaient pas partie à la procédure devant la commission, celle-ci n'ayant au demeurant rendu aucune décision.
Le caractère purement administratif de la procédure permet au surplus de douter de l'applicabilité de l'art. 6 par. 1 CEDH, invoqué par les recourants (cf. arrêt G. du 3 novembre 1989 précité).
3.- Sur le vu de ce qui précède, le recours de droit public doit être rejeté, dans la mesure où il est recevable.
Conformément à l'art. 156 al. 1 OJ, un émolument judiciaire est mis à la charge des recourants, qui succombent. Il n'est pas alloué de dépens.

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral :
1. Rejette le recours dans la mesure où il est recevable.
2. Met à la charge des recourants un émolument judiciaire de 2000 fr.
3. Communique le présent arrêt en copie au mandataire des recourants, à la Commission de surveillance des professions de la santé, au Département de l'action sociale et de la santé, ainsi qu'au Tribunal administratif du canton de Genève.
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Lausanne, le 1er octobre 2001 KUR/dxc
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président,
Le Greffier,