A.- Circulant le 23 mai 1998, vers 12h30, des Rangiers en direction de Porrentruy, B._ a obliqué à gauche pour se garer sur une place de parc située devant le restaurant du Lion d'Or, à Cornol, perpendiculairement à l'axe de la chaussée. Presqu'au même moment, O._, qui était arrêté sur l'aire de stationnement de l'établissement pour déposer ses passagers, a reculé en tournant à gauche, pour entrer dans cette place de parc. Les deux véhicules se sont alors heurtés, l'angle avant gauche de la voiture pilotée par O._ touchant la portière gauche de l'automobile de B._.
Ce dernier a déclaré à la police cantonale jurassienne qu'en arrivant sur la place de stationnement, une voiture s'était mise à reculer dans celle-ci, de sorte qu'il s'était aussitôt arrêté et avait klaxonné, faute de pouvoir revenir en arrière sur la route qu'il venait de quitter. Il a confirmé cette déclaration lors d'une première audience devant le Tribunal du district de Porrentruy, en précisant que O._ était d'abord "arrêté sur la place de parc parallèlement à la route". Lors d'une deuxième audience devant cette juridiction, il a indiqué qu'il ne se souvenait pas s'il avait vu le véhicule de O._ arrêté, en relevant que lui-même était entré lentement dans la place de parc, assez large pour deux véhicules, et qu'il avait alors été heurté par l'automobiliste qui reculait. Celui-ci a affirmé avoir effectué la marche arrière en ligne droite sur environ huit mètres, sans voir B._, avant de s'engager dans la place de stationnement et de se trouver "appuyé" contre son véhicule.
B.- Par ordonnance de condamnation du 10 juin 1998, le Procureur général du canton du Jura a infligé une amende de 100 fr. à B._ pour avoir gêné un automobiliste qui effectuait une manoeuvre de stationnement en marche arrière, en application des art. 26 al. 1 et 90 ch. 1 LCR. Le contrevenant a formé opposition en temps utile. Le 20 janvier 1999, il a de plus déposé plainte pénale contre O._ pour violation des art. 36 al. 4 et 90 ch. 1 LCR. Le Ministère public du canton du Jura a ouvert l'action publique contre ce dernier, par renvoi au juge unique. A l'audience du 4 novembre 1999, le Président II du Tribunal du district de Porrentruy a ordonné la jonction des deux procédures, à l'issue desquelles il a condamné, par jugement du 18 novembre 1999, B._ à 100 fr. d'amende pour avoir gêné un automobiliste qui effectuait une manoeuvre de stationnement en marche arrière en application des art. 26 al. 1 et 90 ch. 1 LCR, et O._ à 50 fr. d'amende pour avoir effectué une marche arrière sans prendre toutes les précautions voulues et avoir heurté un véhicule, en vertu des art. 36 al. 4 et 90 ch. 1 LCR.
O._ n'a pas contesté ce jugement. B._ s'est en revanche pourvu en nullité devant la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Jura (ci-après: la Cour pénale ou la cour cantonale) le 29 novembre 1999. Par arrêt du 22 mai 2000, cette juridiction a rejeté le pourvoi et confirmé le jugement de première instance, après avoir recueilli les déterminations de O._. Elle a retenu en substance que le Président II du Tribunal du district de Porrentruy n'avait pas procédé à une appréciation manifestement fausse ou insoutenable des faits et qu'il n'avait pas violé l'art. 290 al. 1 du Code de procédure pénale jurassien (CPP jur.), relatif à l'extension des poursuites pénales devant le juge unique.
Elle a alloué une indemnité de 629. 95 fr. à O._ à titre de dépens, à la charge de B._.
C.-Agissant par la voie du recours de droit public pour violation des art. 8 et 9 Cst. , ce dernier demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt rendu par la Cour pénale le 22 mai 2000. Il prétend que cette autorité aurait violé les règles essentielles de la procédure en considérant O._ comme partie à la procédure de pourvoi en nullité et en lui allouant des dépens. Il voit en outre une violation de son droit d'être entendu dans le fait que la juridiction cantonale n'a pas sanctionné l'atteinte que le Président II du Tribunal du district de Porrentruy aurait portée à l'<ref-law> jur. en omettant de le rendre attentif à une éventuelle application de l'<ref-law>. Il dénonce enfin une appréciation arbitraire des faits.
La Cour pénale, le Substitut du Procureur général du canton du Jura et O._ concluent au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.- Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 83; <ref-ruling> consid. 1 p. 275 et les arrêts cités).
a) Le pourvoi en nullité à la Cour de cassation pénale du Tribunal fédéral ne peut être formé que pour violation du droit fédéral, à l'exception de la violation directe d'un droit de rang constitutionnel (art. 269 PPF). Il n'est en revanche pas ouvert pour se plaindre d'une appréciation arbitraire des preuves et des constatations de fait qui en découlent (<ref-ruling> consid. 2a p. 83 et les arrêts cités) ou pour invoquer la violation directe d'un droit constitutionnel ou conventionnel (<ref-ruling> consid. 1a p. 114). Au vu des arguments soulevés, seule la voie du recours de droit public est ouverte en l'espèce.
b) Le recourant est directement touché par l'arrêt attaqué qui confirme sa condamnation pénale à une amende de 100 fr. et l'astreint à payer à l'intimé une indemnité de dépens de 629. 95 fr.; il a un intérêt personnel, actuel et juridiquement protégé à ce que cet arrêt soit annulé et a, partant, qualité pour recourir selon l'art. 88 OJ.
Le recours a été formé en temps utile contre une décision finale rendue en dernière instance cantonale. Il répond donc aux exigences des art. 86 al. 1, 87 et 89 al. 1 OJ, de sorte qu'il convient d'entrer en matière sur le fond.
2.- Le recourant reproche tout d'abord à la juridiction cantonale d'avoir violé les règles essentielles de la procédure en reconnaissant la qualité de partie à la procédure de pourvoi en nullité à O._ et en lui allouant une somme de 629. 95 fr. à titre de dépens.
a) Aux termes de l'<ref-law> jur. , ont qualité de partie, le Ministère public, le prévenu, la partie plaignante et la partie civile, soit concernant ces deux dernières personnes, le lésé qui s'est constitué partie plaignante ou civile en respectant les formalités prévues aux art. 47 et 48 CPP jur. Le plaignant au sens de l'<ref-law>, le dénonciateur ou le tiers lésé par une mesure ne sont en revanche pas des parties même si la loi leur confère certains droits (Gérard Piquerez, Commentaire du Code de procédure pénale jurassien, Fribourg 1993, no 4 ad art. 41, p. 155). Le Code de procédure pénale jurassien règle les droits des parties tout au long de la procédure, de la phase de l'instruction au jugement; lorsque la loi n'en décide pas autrement (cf. par exemple, l'<ref-law> jur. en matière de revision), elles peuvent emprunter les voies de recours ordinaires contre les jugements définitifs de première instance. Ainsi, le Procureur général, le prévenu, la partie plaignante et la partie civile peuvent prendre part à la procédure d'appel, selon les modalités que prévoit l'<ref-law> jur. , de même que les personnes mentionnées à l'art. 326 ch. 3 à 5 CPP jur. , bien qu'elles ne soient pas parties à la procédure au sens de l'<ref-law> jur. Sont visés le dénonciateur rendu responsable d'une indemnité ou condamné aux frais du prévenu acquitté, s'il a agi de mauvaise foi ou à la légère, les personnes que le dispositif du jugement de première instance désigne comme ayant été condamnées en qualité de parties ou de dénonciateurs bien qu'elles ne fussent ni l'un ni l'autre, ainsi que les tiers touchés par une autre mesure ordonnée dans le jugement, telle la confiscation.
L'appel contre les jugements du juge unique n'est pas recevable en matière de contravention (<ref-law> jur.), de sorte que seule la voie du pourvoi en nullité devant la Cour pénale est ouverte lorsque le jugement viole le droit de façon évidente ou quand il est fondé sur une appréciation manifestement inexacte des pièces ou des preuves (art. 346 ch. 5 et 350 ch. 1 CPP jur.). A teneur de l'<ref-law> jur. , le président de la Cour pénale communique un double du pourvoi en nullité aux parties adverses et, s'il le juge nécessaire, à la juridiction inférieure, afin qu'elles présentent leurs observations par écrit. En vertu de l'<ref-law> jur. , les frais de l'Etat et de la partie adverse sont mis à la charge du demandeur en nullité qui succombe. La notion de partie adverse n'est cependant pas définie de façon plus précise. Dans cette situation, il faut considérer que peuvent prendre part à la procédure de pourvoi en nullité devant la Cour pénale les parties au procès au sens des art. 41 et 326 ch. 1 et 2 CPP jur. , ainsi que les personnes énumérées à l'art. 326 ch. 3 à 5 CPP jur.
b) En l'espèce, l'accident de la circulation et les contraventions que les deux conducteurs incriminés ont été accusés d'avoir commises à cette occasion ont donné lieu à deux procédures pénales distinctes que le Président II du Tribunal du district de Porrentruy a jointes le 4 novembre 1999, en application des art. 119 al. 1 et 290 al. 1 CPP jur.
Ainsi, B._ était prévenu dans la première procédure et plaignant dans la seconde, alors que O._ n'avait que la qualité de prévenu dans cette dernière, dans la mesure où il ne s'est pas constitué partie civile ou partie plaignante dans la procédure ouverte d'office contre le recourant.
Par jugement du 18 novembre 1999, le Président II du Tribunal du district de Porrentruy a condamné les contrevenants à des amendes de respectivement 100 fr. et 50 fr. pour les faits qui leur étaient reprochés. Le jugement est devenu exécutoire pour O._ qui n'a déposé aucun recours à son encontre, alors que B._ s'est pourvu en nullité devant la Cour pénale en date du 29 novembre 1999. Le 8 décembre 1999, le Président de cette juridiction a notifié un exemplaire du pourvoi au Procureur général et au Président II du Tribunal du district de Porrentruy, en les invitant à présenter leurs observations dans les quinze jours, observations qu'il a communiquées au recourant, pour information, en date du 8 février 2000. Le 15 mai 2000, il les a transmises avec un exemplaire du pourvoi en nullité à O._, pour que celui-ci se détermine à leur sujet, ce qu'il a fait le jour même où l'arrêt attaqué a été rendu.
Bien que l'intimé n'ait pas formé de pourvoi en nullité contre le jugement rendu par le Président II du Tribunal du district de Porrentruy à son égard, il est manifeste qu'il aurait eu qualité pour le faire. En conséquence, il pouvait également être tenu pour la partie adverse du prévenu qui avait emprunté cette dernière voie de droit, suivant l'<ref-law> jur. En communiquant pour observations le pourvoi en nullité à O._, le Président de la Cour pénale n'est dès lors pas tombé dans l'arbitraire (cf. sur cette notion, <ref-ruling> consid. 2a p. 168 et les arrêts cités).
La participation de O._ à la procédure de pourvoi en nullité, quand bien même il n'était pas partie au procès pénal dirigé contre B._ selon la définition stricte de l'<ref-law> jur. , apparaît aussi non arbitraire sous l'angle de l'<ref-law> jur. , selon lequel la Cour pénale peut ordonner d'office une administration des preuves. Les explications de l'intimé pouvaient en effet servir à élucider l'état de fait, compte tenu de la force probante réduite d'une déposition provenant d'une personne impliquée dans l'accident et intéressée à l'issue du litige. Pour ces motifs, la participation de O._ à la procédure du pourvoi en nullité introduit par le recourant résiste au grief d'arbitraire.
c) L'intervention de l'intimé n'implique pas encore nécessairement le droit d'obtenir le remboursement de ses frais d'avocat.
En ne se portant pas partie plaignante ou partie civile contre B._, O._ a en effet démontré qu'il n'entendait pas être partie à la procédure pénale dirigée contre celui-ci, avec la possibilité de ne pas être condamné au paiement de frais et dépens, ce qui implique corrélativement la perspective de ne pas obtenir une éventuelle indemnité à titre de dépens. La situation de l'intimé, qui était à l'origine entendu en qualité de témoin avant que le recourant ne dépose contre lui une plainte pénale qui a abouti à la condamnation à une amende de 50 fr. dans la procédure connexe jointe et terminée par le prononcé du jugement de première instance du 18 novembre 1999, est assimilable à celle du dénonciateur ou du tiers intéressé dans une procédure de recours à une autorité de surveillance. Ceux-ci ont la faculté, mais non pas le droit, de prendre position dans une telle procédure et de participer à son instruction, sans revêtir la qualité de partie. En de telles circonstances, le tiers intéressé non partie à la procédure ne prend aucun risque en ce qui concerne les frais et ne peut pas davantage bénéficier de l'allocation de dépens, au cas où l'argumentation qu'il soutient serait admise totalement ou partiellement par l'autorité de surveillance (<ref-ruling> consid. 3 p. 84; ZBl 86/1985 p. 91 consid. 7).
Toutefois, le Code de procédure pénale jurassien, qui prévoit la participation à la procédure de pourvoi en nullité en faveur de tiers qui ne sont pas parties à la procédure (art. 326 ch. 3 à 5 CPP jur.), ne définit pas les conditions dans lesquelles les personnes doivent être traitées sous l'angle des frais de justice. Cette question relève de l'appréciation des juges cantonaux que le Tribunal fédéral ne revoit que sous l'angle restreint de l'arbitraire, au même titre que la question de savoir si un particulier peut ou non bénéficier de la qualité de partie, en l'absence de disposition spécifique à cet égard (cf. arrêt du 31 octobre 1980 en la cause W. contre Tribunal administratif du canton de Genève, consid. 3 reproduit à la SJ 1981 p. 573).
Dans le cas présent, soit en application de l'art. 326 ch. 4 ou 5 CPP jur. ou de l'<ref-law> jur. , la Cour pénale avait des raisons suffisantes pour associer O._ à la procédure de pourvoi en nullité, dès lors que sa prise de position pouvait apporter des éclaircissements utiles sur les faits reprochés au recourant et contestés par celui-ci. La position défendue par l'intimé ayant finalement été retenue par la Cour pénale, il n'était pas arbitraire de lui allouer des dépens à la charge du recourant en application de l'<ref-law> jur. (cf. Felix Huber, Die Beiladung insbesondere im Zürcher Baubewilligungsverfahren, in ZBl 90/1989 p. 233 ss, notamment p. 260), et ceci même si la solution inverse était également soutenable.
3.- Le recourant invoque ensuite la violation des art. 290 al. 1 et 294 al. 3 CPP jur. , qui reprennent le principe de l'accusation sur le plan cantonal, et une atteinte à son droit d'être entendu.
a) Composante du droit d'être entendu découlant de l'art. 29 al. 2 Cst. , le principe de l'accusation implique que le prévenu sache exactement les faits qui lui sont imputés et quelles sont les peines et mesures auxquelles il s'expose, afin qu'il puisse s'expliquer et préparer efficacement sa défense (<ref-ruling> consid. 2a p. 21 et les références citées). Une condamnation fondée sur un état de fait différent de celui qui figure dans l'acte d'accusation, ou sur des dispositions légales différentes, viole le principe d'immutabilité du procès, donc le droit d'être entendu du prévenu, si l'acte d'accusation n'a pas été complété ou modifié d'une manière suffisante en temps utile au cours de la procédure, l'accusé en ayant été informé de façon à pouvoir présenter ses observations et organiser sa défense (<ref-ruling> consid. 3cc p. 458).
Ces principes sont concrétisés en droit jurassien aux art. 290 al. 1 et 294 al. 1 et 3 CPP jur. En substance, toute nouvelle infraction, ou autre qualification pénale de l'infraction retenue, doivent être portées à la connaissance de l'inculpé, afin qu'il soit en mesure de faire valoir ses observations. Appliquant ces principes au domaine de la circulation routière, la jurisprudence cantonale estime qu'il n'y a pas lieu de se montrer trop strict et que, lorsque les débats révèlent la violation d'autres règles de la circulation que celles primitivement dénoncées, celles-la sont retenues si elles entraînent la même sanction pénale, soit l'<ref-law>, et si elles s'inscrivent normalement dans le contexte de l'accident en cause, par exemple les divers alinéas d'un même article.
b) En l'espèce, la cour cantonale pouvait sans arbitraire considérer qu'une extension des poursuites au sens de l'<ref-law> jur. n'était pas nécessaire, puisque les comportements réprimés tant par l'alinéa 1 que par l'alinéa 2 de l'<ref-law> tombaient sous le coup de la même sanction pénale prévue à l'<ref-law>. Formellement d'ailleurs, la poursuite, de même que le dispositif des jugements cantonaux successifs, sont fondés exclusivement sur l'<ref-law>, quand bien même le premier juge, ainsi que la Cour pénale, ont pris en considération l'<ref-law>, soit la règle de prudence spéciale à l'égard d'un conducteur dont il apparaît qu'il va se comporter de manière incorrecte.
L'état de fait à la base de l'application de l'art. 26 al. 1 ou 2 LCR étant strictement le même, ainsi que la peine passible fixée par l'<ref-law>, il était soutenable d'évoquer cet <ref-law>, tant qu'il est vrai qu'à teneur de l'<ref-law> jur. , le juge n'est pas lié par la qualification retenue à l'origine, dans l'acte de renvoi, pour le fait incriminé. Cette solution est du reste conforme à la jurisprudence du Tribunal fédéral rendue en application de l'art. 4 aCst. , qui permet à l'autorité de ne pas donner aux parties l'occasion de se prononcer spécialement sur l'argumentation juridique qu'elle envisage de retenir, sauf lorsqu'elle prévoit de fonder sa décision sur une norme ou une considération juridique qui n'a pas été évoquée au cours de la procédure, notamment parce qu'aucune des parties ne s'en est prévalue ou ne pouvait en supputer la pertinence dans le cas litigieux (<ref-ruling> consid. 3c p. 52; <ref-ruling> consid. 2d p. 69; RDAT 1998 I no 91 p. 357 consid. 3c; arrêt de la CourEDH dans la cause Higgins et autres c.
France, du 19 février 1998, Rec. 1998 I p. 44 ss, p. 60 § 42).
Vu les faits rappelés plus haut, et notamment la donnée objective que constitue le point de choc des deux véhicules, de nature à démontrer que O._ était déjà passablement avancé dans sa manoeuvre de marche arrière sans précaution, l'application de l'<ref-law> était parfaitement raisonnable et n'apparaissait pas comme une surprise pour le recourant, qui devait envisager une telle éventualité pour l'organisation de sa défense. La Cour pénale n'a donc commis aucune violation du droit d'être entendu en considérant que le juge de première instance n'était pas, dans le cas particulier, obligé d'attirer l'attention du prévenu sur l'application éventuelle de l'<ref-law>.
Le moyen tiré de la violation du principe de l'accusation et du droit d'être entendu doit en conséquence être écarté.
4.- Le recourant se plaint enfin d'une appréciation arbitraire des faits.
a) Le Code de procédure pénale jurassien ne fixe pas la force probante des preuves, de sorte qu'il appartient au juge de motiver, dans sa décision, en quoi les preuves administrées ont eu pour effet d'emporter sa conviction (cf.
Gérard Piquerez, Procédure pénale suisse, Zurich 2000, p. 408/409). Cette liberté d'appréciation, fondée sur l'<ref-law> jur. , dans l'exercice de laquelle le juge dispose d'une grande latitude (<ref-ruling> consid. 1b p. 30; <ref-ruling> consid. 3a p. 450; <ref-ruling> consid. 3 p. 371), trouve sa limite dans l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2d p. 38; <ref-ruling> consid. 1b p. 30; <ref-ruling> consid. 2b p. 88 et les arrêts cités). Le Tribunal fédéral n'intervient que si celui-ci a abusé de ce pouvoir, en particulier lorsqu'il admet ou nie un fait pertinent en se mettant en contradiction évidente avec les pièces et éléments du dossier, lorsqu'il méconnaît des preuves pertinentes ou qu'il n'en tient arbitrairement pas compte, lorsque les constatations de fait sont manifestement fausses ou encore lorsque l'appréciation des preuves se révèle manifestement insoutenable (<ref-ruling> consid. 4 p. 211 et les arrêts cités).
Lorsque, comme en l'espèce, le recours est dirigé contre une décision prise en dernière instance cantonale par une autorité qui statuait elle-même sous l'angle restreint de l'arbitraire, le Tribunal fédéral examine librement si c'est à tort que cette autorité a écarté ce grief et, de ce fait, a elle-même enfreint l'interdiction de l'arbitraire, question qu'il lui appartient d'élucider à la seule lumière des griefs soulevés dans l'acte de recours (<ref-ruling> consid. 1a/cc p. 494/495).
b) La Cour pénale a estimé que le juge de première instance avait apprécié les faits d'une manière ne paraissant pas manifestement fausse ou insoutenable, sur la base des déclarations différentes des parties, des éléments établis ou admis et des "calculs logiques et rationnels" permettant de mieux appréhender le déroulement des faits. En confirmant ainsi le jugement du Président II du Tribunal de district de Porrentruy, la cour cantonale n'est pas elle-même tombée dans l'arbitraire. En effet, il ressort de la seule constatation matérielle que constitue le point de choc entre les deux véhicules, que la voiture de l'intimé était déjà engagée dans la place de parc et que, dans les secondes qui ont précédé le choc, le recourant, au moment où il tournait à gauche, devait voir le véhicule de l'autre partie reculant en direction du lieu de stationnement. Il n'est donc pas insoutenable d'admettre que, par son comportement, B._ a gêné la manoeuvre de stationnement effectuée par O._, même si ce dernier ne s'est pas rendu compte de sa présence, à tort, et a de ce fait commis une faute concomitante en accomplissant sa marche arrière sans précaution.
Le grief d'une appréciation arbitraire des faits doit ainsi être écarté.
5.- Le recours doit par conséquent être rejeté aux frais du recourant qui succombe (art. 156 al. 1 OJ). Ce dernier versera en outre une indemnité de 500 fr. à titre de dépens à l'intimé O._ qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un homme de loi (art. 159 al. 1 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral :
1. Rejette le recours.
2. Met un émolument judiciaire de 3'000 fr. à la charge du recourant.
3. Dit que le recourant versera à l'intimé O._ une indemnité de 500 fr. à titre de dépens.
4. Communique le présent arrêt en copie aux mandataires des parties, au Procureur général et à la Cour pénale du Tribunal cantonal du canton du Jura.
_
Lausanne, le 29 septembre 2000 PMN/col
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président, Le Greffier,