Sachverhalt:
A. V._, geboren 1966, führt seit ..... das Restaurant X._. Am 22. Februar 2006 meldete er sich wegen Rückenproblemen zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle des Kantons Aargau nahm medizinische und berufliche Abklärungen vor. Mit Vorbescheid vom 12. November 2008 stellte sie eine Abweisung des Leistungsbegehrens gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 35 % in Aussicht. Am 30. Januar 2009 wies sie die dagegen erhobenen Einwände und damit das Leistungsgesuch ab.
B. Das Versicherungsgericht des Kantons Aargau wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 21. April 2010 ab.
C. V._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien der vorinstanzliche Entscheid und die Verfügung vom 30. Januar 2009 aufzuheben und ihm ab 1. April 2006 eine halbe Invalidenrente zuzusprechen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1. 1.1 Die Beschwerde kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und Art. 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Gemäss <ref-law> ist die Beschwerde hinreichend zu begründen, andernfalls wird darauf nicht eingetreten (<ref-law>). Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen; es ist nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu prüfen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen wurden. Es kann die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern prüfen, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>).
1.2 Nach <ref-law> legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (Abs. 2). Die Voraussetzungen für eine Sachverhaltsrüge nach <ref-law> und für eine Berichtigung des Sachverhalts von Amtes wegen nach <ref-law> stimmen im Wesentlichen überein. Soweit es um die Frage geht, ob der Sachverhalt willkürlich oder unter verfassungswidriger Verletzung einer kantonalen Verfahrensregel ermittelt worden ist, sind strenge Anforderungen an die Begründungspflicht der Beschwerde gerechtfertigt. Entsprechende Beanstandungen sind vergleichbar mit den in <ref-law> genannten Rügen. Demzufolge genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten. Vielmehr ist in der Beschwerdeschrift nach den erwähnten gesetzlichen Erfordernissen darzulegen, inwiefern diese Feststellungen willkürlich bzw. unter Verletzung einer verfahrensrechtlichen Verfassungsvorschrift zustande gekommen sind. Andernfalls können Vorbringen mit Bezug auf einen Sachverhalt, der von den Feststellungen im angefochtenen Entscheid abweicht, nicht berücksichtigt werden. Vorbehalten bleiben offensichtliche Sachverhaltsmängel im Sinne von <ref-law>, die dem Richter geradezu in die Augen springen (<ref-ruling> E. 6.2 S. 288; <ref-ruling> E. 1.4.3 S. 255).
2. Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze über das zeitlich massgebende Recht (<ref-ruling>), den Begriff der Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>), der Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>) und der Arbeitsunfähigkeit (<ref-law>) sowie den Anspruch auf eine Invalidenrente (<ref-law>) und die Ermittlung des Invaliditätsgrades nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1 S. 30 mit Hinweisen), insbesondere auch den Begriff des ausgeglichenen Arbeitsmarktes (<ref-ruling> E. 4b S. 276; AHI 1998 S. 287), zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für den Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit (<ref-ruling> E. 5b S. 360 mit Hinweisen), die Anforderungen an einen ärztlichen Bericht und dessen Beweiswert (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232 mit Hinweis) sowie die Darlegungen über die Anforderungen an einen Abklärungsbericht (<ref-ruling>; Urteil I 557/06 vom 19. Juli 2007 E. 3.2.1). Darauf wird verwiesen.
3. Der Beschwerdeführer rügt eine unvollständige Feststellung des Sachverhalts und eine unzutreffende Beweiswürdigung sowie eine falsche Einschätzung der zumutbaren Arbeits- und Erwerbsfähigkeit infolge Abstützung auf ein offensichtlich unzulängliches Gutachten.
4. 4.1 Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur soweit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>; <ref-ruling>). Solche Umstände können namentlich in formellrechtlichen Mängeln des angefochtenen Entscheides liegen, mit denen die Partei nicht rechnete und nach Treu und Glauben nicht zu rechnen brauchte, oder darin, dass die Vorinstanz materiell in einer Weise urteilt, dass bestimmte Sachumstände neu und erstmals rechtserheblich werden. Der vorinstanzliche Verfahrensausgang allein bildet noch keinen hinreichenden Anlass im Sinne von <ref-law> für die Zulässigkeit von unechten Noven, die bereits im kantonalen Verfahren ohne Weiteres hätten vorgebracht werden können. Das Vorbringen von Tatsachen, die sich erst nach dem angefochtenen Entscheid ereigneten oder entstanden (echte Noven), ist vor Bundesgericht unzulässig (Urteil 8C_652/2010 vom 22. September 2010 E. 3.1 mit Hinweisen).
4.2 Der Versicherte reicht letztinstanzlich den Bericht der Frau Dr. med. W._, Fachärztin für medizinische Radiologie, vom 9. Juni 2010 ein. Dabei handelt es sich um ein unzulässiges Novum: Einerseits war bereits vor der Vorinstanz die medizinische Beurteilung streitig; andererseits sind echte Noven - sofern der Bericht vom 9. Juni 2010 überhaupt als solches zu bezeichnen wäre - unzulässig. Auf den Bericht vom 9. Juni 2010 ist somit nicht weiter einzugehen.
5. Nach den grundsätzlich verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz (E. 1) liegt beim Versicherten gemäss dem Gutachten der Klinik A._ vom 16. Oktober 2008 aus rheumatologischer Sicht eine Arbeitsunfähigkeit von 40 % und eine Leistungseinschränkung von 30 % in der zwischenzeitlich seinem Leiden angepassten Tätigkeit vor. Gestützt auf die Schlussfolgerungen in diesem Gutachten sowie im Abklärungsbericht vom 6. Dezember 2006 hat die Vorinstanz im Rahmen eines Vergleichs des Einkommens vor Einschränkung der Arbeitsfähigkeit (2003, indexiert) mit jenem nach Eintritt der beschränkten Arbeitsfähigkeit (2005) einen Invaliditätsgrad von 35 % ermittelt. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, vermag im Rahmen der massgeblichen Kognition (E. 1) nicht durchzudringen: Der Beschwerdeführer rügt die Feststellung der bloss 40 % Arbeitsunfähigkeit anstelle der von seinem Hausarzt bescheinigten Arbeitsunfähigkeit von 50 %. Anders als die Klinik A._ begründet Dr. med. S._, Facharzt für Physikalische Medizin und Rehabilitation, speziell Rheumatologie, seine Einschätzung der zumutbaren Arbeitsfähigkeit (50 % resp. 5 h/Tag) in den Berichten vom 6. Juni 2006 sowie 31. Mai 2007 nicht näher und es finden sich in seinen Berichten auch keine Anhaltspunkte, welche die Beurteilung durch die Klinik A._ in Zweifel zu ziehen vermöchten. Die Beurteilung der Klinik A._ steht denn auch in Einklang mit jener des Vertrauensarztes, Dr. med. G._ in seinem Bericht vom 29. Juni 2006.
Weiter vermengt der Beschwerdeführer die Begriffe der Arbeits- und Erwerbsunfähigkeit sowie des Invaliditätsgrades, indem er von der Arbeitsunfähigkeit von 40 % auf eine Erwerbsunfähigkeit und damit auf einen Invaliditätsgrad in diesem Ausmass schliesst. Dabei übersieht er, dass einerseits die Arbeitsunfähigkeit von 40 % sich auf seine bisherige, dem Leiden nicht angepasste Tätigkeit bezieht und dass andererseits die ärztlich festgestellte Unfähigkeit, eine leidensangepasste Tätigkeit auszuüben, wirtschaftlich gewichtet werden muss (vgl. <ref-law>), so dass auch eine tiefere Erwerbsunfähigkeit und folglich ein tieferer Invaliditätsgrad als das Ausmass der Arbeitsunfähigkeit resultieren kann. Die IV-Stelle hat in diesem Zusammenhang zu Recht nicht die Arbeitsunfähigkeit in der ursprünglichen Tätigkeit der Invaliditätsermittlung zugrunde gelegt, sondern auf die Einschränkungen im Rahmen der leidensangepassten Tätigkeit abgestellt. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, indem die IV-Stelle das Gutachten bei der Klinik A._ in Auftrag gegeben habe, habe sie anerkannt, dass der Abklärungsbericht nicht als Entscheidungsgrundlage dienen könne, verkennt er den unterschiedlichen Zweck der beiden Berichte: Während der Abklärungsbericht die beruflichen Umstände bezüglich Finanzen und möglichen behinderungsbedingten Anpassungen, mithin in betriebswirtschaftlicher Hinsicht, eruiert, dient das Gutachten der Klinik A._ der Feststellung des medizinischen Sachverhalts, der bestehenden Leiden und den noch zumutbaren körperlichen Tätigkeiten. Die IV-Stelle ist mit der Auftragserteilung an die Klinik A._ nur ihrer Pflicht zur allseitigen Abklärung nachgekommen; beiden Berichten kommt für ihren Bereich voller Beweiswert zu.
6. Das Verfahren ist kostenpflichtig. Der unterliegende Beschwerdeführer hat die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 5. Januar 2011
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Ursprung Riedi Hunold