Faits:
A.
Au mois de janvier 2013, alors qu'elle avait été admise en urgence à la Clinique Belle-Idée, A._ (née en 1994 et souffrant d'un retard mental depuis sa naissance) a été agressée sexuellement par un des patients de l'unité. Par jugement du 30 août 2013, le Tribunal correctionnel du canton de Genève a reconnu l'accusé irresponsable et l'a soumis à une mesure, tout en retenant que les faits reprochés avaient bien été commis.
Le 25 juillet 2013, A._ et sa mère B._ ont demandé au Ministère public la mise en prévention des Hôpitaux Universitaires de Genève (HUG) pour exposition (<ref-law>). Les plaignantes ont demandé l'assistance judiciaire, dont elles avaient bénéficié dans la première procédure. Par décision du 29 octobre 2013, le Ministère public a rejeté la demande d'assistance judiciaire, considérant qu'au vu des témoignages recueillis précédemment, il n'y avait pas d'indice de mise en danger volontaire de la part du personnel hospitalier. Sous réserve d'éléments totalement nouveaux, l'<ref-law> était inapplicable.
B.
Par arrêt du 29 novembre 2013, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice genevoise a confirmé cette décision, par substitution de motifs; les considérations du Ministère public sur le sort de l'action pénale étaient discutables, mais les plaignantes ne pouvaient faire valoir de conclusions civiles puisque les HUG étaient un établissement de droit public.
C.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt cantonal en ce sens que l'assistance judiciaire leur est octroyée. Elles demandent également l'assistance judiciaire pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
La Chambre pénale de recours se réfère à son arrêt, sans observations. Le Ministère public a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
1.
Selon l'<ref-law>, le Tribunal fédéral connaît des recours contre les décisions rendues en matière pénale.
1.1. Le refus de l'assistance judiciaire est une décision incidente susceptible de causer aux recourantes un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4 p. 338). L'arrêt attaqué émane de l'autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>) et les recourantes ont agi en temps utile (<ref-law>). Quant aux conclusions présentées, elles sont recevables au regard de l'<ref-law>.
1.2. Aux termes de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. La qualité pour recourir doit être également reconnue à la partie qui invoque une violation de ses droits de procédure lorsque cette violation équivaut à un déni de justice formel (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 44, 29 consid. 1.9 p. 40; <ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 232 s. et les références citées). Il en va notamment ainsi du droit à l'assistance judiciaire reconnu à la partie plaignante (<ref-law>; arrêt 1B_436/2011 du 21 septembre 2011 consid. 1). Celle-ci est dès lors recevable à se plaindre du fait que l'assistance judiciaire lui a été refusée. Dans la mesure où l'assistance judiciaire a été refusée par la dernière instance cantonale en raison de l'absence de prétentions civiles, cette question peut être examinée sur le fond.
2.
Invoquant leur droit d'être entendues, les recourantes reprochent à la cour cantonale de ne pas avoir traité de leur grief tiré de l'art. 29 al. 3 Cst. et de s'être limitée à l'examen des conditions posées à l'<ref-law>.
2.1. Le droit d'être entendu garanti par l'art. 29 al. 2 Cst. implique, notamment, pour l'autorité l'obligation de motiver sa décision. Selon la jurisprudence, il suffit que le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision, de manière à ce que l'intéressé puisse se rendre compte de la portée de celle-ci et l'attaquer en connaissance de cause. Il n'a pas l'obligation d'exposer et de discuter tous les faits, moyens de preuve et griefs invoqués par les parties, mais peut au contraire se limiter à l'examen des questions décisives pour l'issue du litige (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 183).
2.2. Il est vrai que les recourantes invoquaient l'art. 29 al. 3 Cst. dans leur recours cantonal. Elles ne faisaient toutefois que rappeler les conditions générales d'octroi de l'assistance judiciaire, en particulier l'existence de chances de succès, en relevant que l'entrée en vigueur du CPP ne changeait rien aux principes découlant directement du droit constitutionnel à l'assistance judiciaire. Les recourantes contestaient pour l'essentiel l'appréciation anticipée des preuves opérée par le Ministère public en estimant que les interrogatoires effectués jusque-là ne seraient pas suffisants.
La cour cantonale a procédé pour sa part à une substitution de motifs en retenant que les recourantes ne pouvaient faire valoir une action civile au sens de l'<ref-law>. Elle a considéré que les recourantes pouvaient raisonnablement prévoir l'application de cette disposition, de sorte que leur droit d'être entendues était respecté. Les recourantes ne remettent pas en cause cette appréciation. On ne saurait dès lors reprocher à la cour cantonale d'avoir omis de statuer sur un argument qui lui aurait été valablement soumis. Tel qu'il est soulevé, le grief doit être écarté.
3.
Sur le fond, les recourantes ne contestent pas qu'elles ne disposent pas d'une action civile à l'encontre des HUG, dans la mesure où il s'agit d'un établissement de droit public. Elles invoquent toutefois l'art. 29 al. 3 Cst. ainsi que les principes découlant des art. 3 CEDH, 7 Pacte ONU II, 3 et 10 Cst. Elles considèrent que le placement de la plaignante dans une unité du Service de psychiatrie générale (en attente d'une place libre dans l'Unité de psychiatrie et de développement mental et alors que sa mère avait déclaré pouvoir l'accueillir provisoirement chez elle) n'était pas adapté à son état mental; le risque d'agression sexuelle avait été clairement évoqué avec les responsables des HUG.
3.1. Même lorsqu'une action civile n'est pas possible, la jurisprudence admet dans certains cas la qualité pour recourir de la partie plaignante, ainsi que le droit d'obtenir l'assistance judiciaire lorsque les actes dénoncés sont susceptibles de tomber sous le coup des dispositions prohibant la torture et les traitements inhumains ou dégradants (<ref-ruling> consid. 3.1.1 p. 88 s.; arrêt 1B_729/2012 du 28 mai 2013 consid. 2.1 et les arrêts cités). Pour que tel soit le cas, le traitement dénoncé doit en principe être intentionnel et atteindre un minimum de gravité. L'appréciation de ce minimum dépend de l'ensemble des circonstances de la cause, notamment la durée du traitement et de ses effets physiques ou mentaux, le sexe, l'âge et l'état de santé de la victime (<ref-ruling> consid. 4 p. 278). Un traitement doit être qualifié de dégradant s'il est de nature à créer des sentiments de peur, d'angoisse et d'infériorité propres à humilier ou à avilir la victime, de façon à briser sa résistance physique ou morale ou à la conduire à agir contre sa volonté ou sa conscience (arrêts 1B_771/2012 du 20 août 2013 consid. 1.2.2 publié in PJA 2013 1688; 1B_729/2012 du 28 mai 2013 consid. 2.1 et les arrêts cités). Un droit de recourir a ainsi notamment été reconnu sur cette base lorsque le plaignant prétendait avoir subi des lésions corporelles (arrêts 1B_355/2012 du 12 octobre 2012 consid. 1.2.2; 1B_10/2012 du 29 mars 2012 consid. 1.2.2 et 1.2.4).
3.2. En l'espèce, la plainte pénale a été formée pour exposition, soit une infraction qui suppose, outre une position de garant de la part de l'auteur, une mise en danger concrète et intentionnelle de la vie ou de la santé de la victime. Cette intention peut revêtir la forme du dol éventuel lorsque l'auteur, poursuivant un but licite, envisage et accepte la survenance du résultat (<ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 4; SJ 2000 I 365). Dans l'hypothèse où il apparaîtrait que les responsables de l'établissement médical ont placé la victime dans une unité en sachant qu'elle risquait d'y subir une agression sexuelle, on ne saurait exclure un mauvais traitement au sens des dispositions précitées. Comme le relève le Ministère public, les collaborateurs de Belle-Idée ont déjà été entendus dans la procédure ayant abouti au jugement du 30 août 2013. Toutefois, ces interrogatoires n'ont pas porté sur les raisons et les circonstances du placement dans l'unité; on ignore également de quelles informations disposaient les responsables de l'établissement quant à la dangerosité de l'auteur. Ces questions n'ont d'ailleurs pas été jugées sans pertinence puisque le Ministère public les a posées aux HUG, par lettre du 23 septembre 2013.
3.3. Sur le vu de ce qui précède, compte tenu de l'état mental de la victime, de la complexité des questions de fait et de droit et de l'indigence d'ores et déjà reconnue aux recourantes, il y a lieu d'accorder l'assistance judiciaire à tout le moins dans un premier temps, afin de permettre une participation aux mesures d'instruction. L'octroi de l'assistance judiciaire pourra être ensuite revu, en fonction du résultat de l'administration des preuves.
4.
Le recours doit par conséquent être admis. L'arrêt attaqué est réformé en ce sens que l'assistance judiciaire est accordée aux recourantes. Conformément à l'<ref-law>, il n'est pas perçu de frais judiciaires. Une indemnité de dépens est allouée aux recourantes, à la charge du canton de Genève (<ref-law>), ce qui rend sans objet la demande d'assistance judiciaire formée pour la présente procédure de recours. La cause est renvoyée à la cour cantonale afin qu'elle statue, selon sa pratique, sur les frais et indemnités de la procédure cantonale (art. 67 et 68 al. 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est admis et l'arrêt attaqué est réformé en ce sens que la décision du Ministère public du 29 octobre 2013 est annulée et que l'assistance judiciaire est accordée aux recourantes, au sens des considérants. La cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision sur les frais et indemnités de la procédure cantonale.
2.
Une indemnité de 2'000 fr. est allouée au mandataire des recourantes à titre de dépens, à la charge du canton de Genève. La demande d'assistance judiciaire est sans objet.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourantes, au Ministère public et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 24 février 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
Le Greffier: Kurz