Fatti:
A.
La D._SA, la E._SA, A.A._ e C.A._ hanno chiesto con petizione 24 marzo 1998 al Pretore del distretto di Bellinzona di condannare B._ ed F._ (poi dimesso dalla causa) a pagare loro fr. 2'489'000.--. Con decreto 21 dicembre 2012 il Pretore ha accertato la mancanza di interesse nella lite e ha stralciato la causa senza attribuire ripetibili, ma mettendo gli oneri processuali di fr. 10'000.-- a carico degli attori.
B.
Con sentenza 28 ottobre 2013 la II Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha, in parziale accoglimento di un reclamo inoltrato da B._, riformato il giudizio di primo grado e condannato A.A._, C.A._ e la E._SA in liquidazione a rifondere al convenuto fr. 35'000.-- per ripetibili.
C.
A.A._ è insorto al Tribunale federale con ricorso in materia civile del 29 novembre 2013, postulando la riforma della sentenza cantonale nel senso che il reclamo sia respinto e la decisione di primo grado confermata.
Con risposta 6 febbraio 2014 B._ ha proposto in via principale di dichiarare il ricorso inammissibile e in via subordinata di respingerlo. Questa determinazione è stata comunicata al ricorrente con decreto del 7 febbraio 2014, avvertendolo che eventuali osservazioni dovevano pervenire al Tribunale federale entro il 24 febbraio 2014.
Il Tribunale federale ha dichiarato il ricorso inammissibile con sentenza del 5 maggio 2014.
D.
Il 4 giugno 2014 A.A._ ha inoltrato, prevalendosi dell'<ref-law>, una domanda di revisione contro tale sentenza. Egli asserisce che il giudice supplente Franco Ramelli, membro del collegio che ha deciso il suo ricorso, è stato suo legale di fiducia in pratiche che riguardavano la D._SA e che l'associato di tale giudice avrebbe pure redatto un parere su questioni concernenti questa causa.
Con osservazioni 13 giugno 2014 il giudice supplente Franco Ramelli ha riconosciuto di aver svolto una consulenza per l'istante negli anni 2000/2001, ma ha indicato che essa, come quella fornita in un periodo più recente dall'avvocato con cui condivide lo studio legale, non concerneva la predetta causa.
La Corte cantonale e B._ hanno, con scritti del 23 rispettivamente del 24 giugno 2014, rinunciato a pronunciarsi e comunicato di rimettersi al giudizio del Tribunale federale.
Il 3 luglio 2014 A.A._ ha inoltrato delle osservazioni a quanto comunicato dal giudice supplente nelle quali chiede che quest'ultimo indichi, " se e in quale misura egli si sia occupato di vertenze riguardanti la fallita D._SA " e " come il mandato precedentemente suo sia poi stato assunto dal suo collega di studio ".

Diritto:
1.
Giusta l'<ref-law> la revisione di una sentenza del Tribunale federale può essere domandata se sono state violate le norme concernenti la ricusazione. La domanda dev'essere depositata entro 30 giorni dalla scoperta del motivo di ricusazione (<ref-law>).
Per costante giurisprudenza la parte che si prevale di un motivo di ricusa deve farlo valere, pena la perenzione del diritto, non appena ne viene a conoscenza. Nella fattispecie l'istante ha saputo che un giudice supplente ha partecipato all'emanazione della sentenza del 5 maggio 2014 unicamente con l'intimazione del dispositivo. Una parte può infatti partire dal presupposto che la Corte adita statuisca nella sua composizione ordinaria, senza fare capo a giudici supplenti. Inoltre se, come in concreto, la composizione del collegio giudicante non è conosciuta in anticipo, non si può nemmeno pretendere che la parte introduca preventivamente un'istanza di ricusa (cfr. <ref-ruling> consid. 2b; <ref-ruling> consid. 2c). Il fatto che il giudice supplente Franco Ramelli abbia già partecipato alla pronunzia di altre due sentenze in cui la I Corte di diritto civile ha respinto altrettanti ricorsi inoltrati dall'istante (sentenze 4A_166/2009 del 29 giugno 2009 e 4A_60/2010 del 20 agosto 2010) non ha quindi per conseguenza la perenzione del diritto di chiederne la ricusa. La domanda di revisione, inoltrata prima dello scadere del termine di 30 giorni dalla ricezione del dispositivo della sentenza è tempestiva.
2.
2.1. Nella domanda in esame viene richiamato e citato l'<ref-law> e postulata la ricusa del menzionato giudice supplente perché egli sarebbe stato " per oltre un anno legale di fiducia dell'Avv. A.A._ nell'ambito della vertenza contro D._SA ". Da questa affermazione l'istante deduce " l'inammissibile circostanza della conoscenza ante litem dei fatti ".
2.2. Nelle sue osservazioni il giudice supplente Franco Ramelli indica di aver effettuato a cavallo degli anni 2000/2001 una consulenza per l'istante, ma che la stessa non riguardava l'azione di responsabilità che ha poi originato il litigio sulle ripetibili sfociato nella sentenza di cui viene chiesta la revisione. Ammette poi che i rapporti professionali intercorsi più recentemente fra l'avvocato G._, con cui condivide lo studio legale, e l'istante gli " sono invece sfuggiti ", ma afferma che neppure tale consulenza era in relazione con la predetta causa.
2.3. Giova innanzi tutto rilevare che la ricusa di un giudice del Tribunale federale non è disciplinata dall'<ref-law>, ma dall'<ref-law>. Tuttavia, le lettere b dei predetti articoli hanno un tenore simile e si riferiscono all'eventualità in cui il magistrato ricusato si sia già occupato in altra veste della medesima causa: la rimostranza va quindi esaminata alla luce della pertinente norma della LTF. Quest'ultima legge prevede pure che l'istante deve rendere verosimili i fatti su cui fonda la domanda di ricusa (art. 36 cpv. 1 seconda frase LTF).
Tale requisito non è manifestamente adempiuto nella fattispecie. Infatti a sostegno della sua tesi, contestata dal giudice supplente, l'istante si limita a produrre tre documenti: una nota professionale dell'avv. Franco Ramelli del 25 aprile 2001 riferita a una pratica " avv. A.A._ /H._SA - D._SA ", la lettera accompagnatoria menzionante nell'oggetto " Pratiche H._SA " e un parere, datato 16 novembre 2010 e allestito dall'avv. G._, che indica nell'oggetto " A.A._ / I._ (eredità giacente fu J._) " e nel cui testo invano si cerca un qualsiasi accenno alla causa introdotta il 24 marzo 1998. Si può inoltre osservare che quest'ultima è stata incoata dall'istante con la D._SA ed altri due litisconsorti, ragione per cui non è nemmeno ravvisabile come essa possa coincidere con la vertenza menzionata nella domanda di revisione, che pare invece contrapporre l'istante alla D._SA. Ancora più misterioso si appalesa, in ragione del contenuto del menzionato parere giuridico dell'avv. G._, l'asserito legame fra l'attività di tale legale e la causa che ha provocato la sentenza di cui viene chiesta la revisione. L'istante non può nemmeno supplire a tali carenze con le due domande poste nelle sue osservazioni del 3 luglio 2014, atteso che il motivo di ricusa in discussione è unicamente realizzato se il giudice è stato il consulente giuridico di una parte (circostanza in concreto pacifica)e ha svolto tale ruolo nella medesima causa.
3.
L'<ref-law> contiene, alla lettera e, una clausola generale per tutte le situazioni che includono una parvenza di prevenzione senza riguardare le fattispecie previste dalle precedenti lettere di tale articolo. Fra queste la giurisprudenza, sviluppata segnatamente in applicazione dell'<ref-law> e dell'art. 6 n. 1 CEDU, annovera i casi in cui un avvocato con funzione giurisdizionale rappresenta o ha rappresentato poco tempo prima una parte, indipendentemente da una connessione con la decisione che il giudice supplente è chiamato ad emanare, o se sussiste o sussisteva un tale rapporto di rappresentanza nei confronti di una controparte in un'altra procedura (<ref-ruling> consid. 2.1.4, con rinvii). All'avvocato in questione viene anche ascritto l'agire di un altro legale del medesimo studio (<ref-ruling> consid. 4.3.2; <ref-ruling> consid. 2.1.5). In questi casi appare decisivo il fattore temporale: il giudice supplente (o un altro avvocato dello stesso studio) deve avere un mandato ancora in corso, avere agito poco tempo prima o più volte nel senso che esiste una sorta di relazione continua con la parte (<ref-ruling> consid. 4.3.1; <ref-ruling> consid. 5.3; <ref-ruling> consid. 3b). Invero in questi casi la giurisprudenza parte dal presupposto che la parvenza di prevenzione non esista tanto verso il mandante, ma piuttosto nei confronti della sua controparte, atteso che l'avvocato potrebbe essere tentato di agire anche quale giudice in modo tale da far sì che il cliente, verso il quale sussiste un rapporto di lealtà, rimanga bendisposto nei suoi confronti (<ref-ruling> consid. 2.1.4 e 2.1.5).
Nella fattispecie risulta che l'istante ha affidato due mandati allo studio legale in cui opera l'avv. Franco Ramelli. Il primo si è concluso nel 2001, il secondo nell'autunno 2010. Non è quindi possibile affermare che vi sia un mandato ancora in corso o che lo studio legale abbia agito ancora poco tempo prima per l'istante, atteso che l'istruttoria - condotta dalla Presidente della Corte adita - della causa sfociata nella sentenza di cui è chiesta la revisione è terminata il 24 febbraio 2014. Rimane da esaminare se l'espletazione di tali mandati possa fare ritenere che fra l'istante e lo studio legale in questione vi sia una relazione duratura. Anche qui la risposta dev'essere negativa. Fra i due mandati sono trascorsi 9 anni e in tale lasso di tempo l'istante, rappresentato da un altro avvocato pure diverso dall'attuale patrocinatore, ha adito due volte al Tribunale federale (sopra, consid. 1). Ne segue che non si può nemmeno ritenere che lo studio legale in cui opera l'avv. Franco Ramelli sia quello a cui l'istante si rivolge abitualmente e che l'attività per lui svolta sia tale da causare una parvenza oggettiva di prevenzione nei confronti della controparte. Così stando le cose, non sussiste alcun motivo che avrebbe imposto al giudice supplente ricusato di astenersi dal partecipare all'emanazione della contestata pronunzia.
4.
Da quanto precede discende che la domanda di revisione si appalesa infondata e come tale va respinta. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (<ref-law>), mentre non si giustifica assegnare ripetibili alla controparte, che si è limitata a rimettersi al giudizio del Tribunale federale.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
La domanda di revisione è respinta.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 1'000.-- sono poste a carico dell'istante. Non si assegnano ripetibili.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, a C.A._ e a Franco Ramelli.