Faits:
Faits:
A. Le 22 octobre 1996, alors qu'il travaillait sur un chantier, R._, né en 1957, a fait une chute d'une hauteur de 4 mètres, ce qui lui a occasionné des fractures calcannéennes bilatérales multi-fragmentaires. Depuis lors, il n'a pas repris son travail de poseur de stores, ni une autre activité. Le 10 septembre 1997, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Sur la base des renseignements recueillis auprès du docteur A._, médecin traitant, et du docteur B._, médecin associé au service d'orthopédie et de traumatologie du CHUV, ainsi que des responsables du Centre d'observation professionnelle de l'AI à Yverdon-les-Bains (COPAI), où R._ avait effectué un stage du 17 août au 11 septembre 1998, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a informé le prénommé qu'il lui refusait toute prestation (décision du 7 février 2000). Ledit office a considéré que l'assuré conservait une capacité de travail entière dans une activité adaptée en position assise et que son taux d'invalidité ne dépassait pas 26,55 %, soit un seuil insuffisant pour lui ouvrir le droit à une rente.
Entre-temps, le 29 janvier 1999, la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) - auprès de laquelle R._ était assuré contre le risque d'accidents professionnels et non professionnels - a rendu une décision (confirmée sur opposition le 9 février 2000), par laquelle elle lui a alloué une rente d'invalidité fondée sur une incapacité de gain de 33,33 %, ainsi qu'une indemnité à l'atteinte à l'intégrité d'un taux de 30 %.
Entre-temps, le 29 janvier 1999, la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) - auprès de laquelle R._ était assuré contre le risque d'accidents professionnels et non professionnels - a rendu une décision (confirmée sur opposition le 9 février 2000), par laquelle elle lui a alloué une rente d'invalidité fondée sur une incapacité de gain de 33,33 %, ainsi qu'une indemnité à l'atteinte à l'intégrité d'un taux de 30 %.
B. L'assuré a recouru contre la décision de l'office AI devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'octroi d'une rente d'invalidité dès le 22 octobre 1997.
R._ a également formé un recours contre la décision sur opposition de la CNA. Dans le cadre de ce litige, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a décidé de mettre en oeuvre une expertise qu'il a confiée au docteur D._, chirurgien-orthopédiste. Après que celui-ci eut déposé son rapport dans lequel il concluait à une incapacité de travail entière, la CNA a annulé sa décision sur opposition et la procédure a été déclarée sans objet par le tribunal (jugement du 15 mai 2002). Par une nouvelle décision du 16 avril 2003, la CNA a alors octroyé à l'assuré une rente d'invalidité fondée sur un taux d'incapacité de gain de 100 % avec effet au 1er mai 2003, et porté le taux de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité à 35 %.
Dans l'attente du dépôt du rapport d'expertise du docteur D._, le tribunal a suspendu la procédure en matière d'assurance-invalidité. Par jugement du 14 novembre 2002, il a admis le recours de l'assuré en ce sens qu'il a reconnu à ce dernier le droit à une rente d'invalidité entière à partir du 1er octobre 1997.
Dans l'attente du dépôt du rapport d'expertise du docteur D._, le tribunal a suspendu la procédure en matière d'assurance-invalidité. Par jugement du 14 novembre 2002, il a admis le recours de l'assuré en ce sens qu'il a reconnu à ce dernier le droit à une rente d'invalidité entière à partir du 1er octobre 1997.
C. L'office interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation, en concluant à la confirmation de sa décision du 7 février 2000.
R._ conclut, sous suite de frais et dépens, au rejet du recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales n'a pas déposé d'observations.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le jugement entrepris rappelle correctement les dispositions légales relatives à la notion et à l'évaluation de l'invalidité (art. 4 et 28 LAI), de sorte qu'on peut y renvoyer. On précisera encore que la loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, le juge des assurance sociales n'ayant pas à tenir compte des modifications du droit ou de l'état de fait survenues après que la décision administrative litigieuse a été rendue (cf. <ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b).
1. Le jugement entrepris rappelle correctement les dispositions légales relatives à la notion et à l'évaluation de l'invalidité (art. 4 et 28 LAI), de sorte qu'on peut y renvoyer. On précisera encore que la loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, le juge des assurance sociales n'ayant pas à tenir compte des modifications du droit ou de l'état de fait survenues après que la décision administrative litigieuse a été rendue (cf. <ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b).
2. L'office recourant reproche essentiellement à la juridiction cantonale de s'être fondée, pour trancher le litige, sur l'avis de l'expert D._, chirurgien orthopédiste, dont les conclusions au sujet de la capacité de travail de l'assuré ne sont, à ses yeux, pas convaincantes au regard de l'ensemble du dossier médical. S'appuyant notamment sur le rapport (du 10 juin 2002) - produit en cour d'instance cantonale - du docteur E._, spécialiste en médecine interne et rhumatologie du service médical régional AI, il soutient que l'intimé possède une pleine capacité de travail dans un activité adaptée (sédentaire).
2. L'office recourant reproche essentiellement à la juridiction cantonale de s'être fondée, pour trancher le litige, sur l'avis de l'expert D._, chirurgien orthopédiste, dont les conclusions au sujet de la capacité de travail de l'assuré ne sont, à ses yeux, pas convaincantes au regard de l'ensemble du dossier médical. S'appuyant notamment sur le rapport (du 10 juin 2002) - produit en cour d'instance cantonale - du docteur E._, spécialiste en médecine interne et rhumatologie du service médical régional AI, il soutient que l'intimé possède une pleine capacité de travail dans un activité adaptée (sédentaire).
3. Depuis la survenance de l'événement accidentel, plusieurs médecins ont été amenés à examiner l'intimé dont en particulier les docteurs A._, B._, F._ (médecin-conseil auprès du COPAI) et D._ (médecin-expert judiciaire dans la procédure opposant l'assuré à la CNA) Quant au docteur E._, il s'est prononcé exclusivement sur dossier.
3.1 Dans son rapport du 8 novembre 1997 à l'intention de l'office AI, le docteur A._ a attesté d'une incapacité de travail totale dans l'ancienne profession de l'assuré, ajoutant que ce dernier pourrait éventuellement exercer une activité légère en position assise sans toutefois en préciser le taux. Dix-huit mois après l'ostéosynthèse, le docteur B._ a, pour sa part, considéré l'évolution de l'état de R._ comme favorable; les fractures étaient consolidées; selon lui, le prénommé présentait, du fait de l'atteinte qu'il avait subie, une inaptitude de travail totale dans les travaux lourds et de 50 % dans un travail adapté, sans port de charges (rapport du 22 janvier 1998). Quant au docteur F._, il a observé que la rééducation à la marche était lente et imparfaite, et la statique des pieds pathologique, de sorte qu'un travail en position debout et nécessitant la marche prolongée ou le port de charges était inadéquat; une activité assise devait être exigible mais le taux de la capacité de travail était difficile à évaluer (rapport du 28 septembre 1998).
De son côté, le docteur D._ a notamment posé les diagnostics suivants : état après ostéosynthèse par plaques d'une fracture calcanéenne bilatérale, d'arthrose post-traumatique astragalo-calcanéenne bilatérale, de péritendinite au niveau de la cheville antérieure et tendo-vaginite du jambier postérieur et des péronéens au niveau rétro malléolaire bilatéral. Il a déclaré que les limitations à la marche et l'intensité des douleurs décrites par l'assuré étaient des conséquences post-traumatiques typiques des atteintes en cause; à ses yeux, il n'y avait aucun signe de surcharge ou d'exagération de la part de R._. Il en a conclu que l'incapacité de travail était totale aussi bien dans la profession exercée avant l'accident que dans toute autre activité; il n'existait pas de travail adapté pour ce genre de cas (rapport d'expertise du 20 décembre 2001).
Enfin, dans sa brève prise de position, le docteur E._ a émis des doutes sur la réalité des douleurs alléguées par l'assuré au repos. D'après lui, l'expert n'a fourni aucun argument objectif permettant d'expliquer l'importance de ces douleurs et il n'existerait aucun «soubassement bio-mécanique» qui pourraient les justifier; une amplification des symptômes de l'assuré était probable.
3.2 Au vu de ces documents médicaux, on peut d'emblée relever, comme le reconnaît d'ailleurs l'office AI, qu'il n'y a pas de discussion entre les différents médecins relativement au diagnostic : l'intimé souffre essentiellement d'une arthrose astragalo-calcanéenne post-traumatique bilatérale. Il n'y a pas davantage de divergence sur le fait que l'assuré ne peut plus, en raison de cette atteinte à la santé, exercer son ancienne profession, ni des travaux lourds ou nécessitant une position debout statique prolongée. En revanche, il subsiste un désaccord sur l'évaluation de sa capacité de travail dans une activité adaptée. A cet égard, quoi qu'en dise l'office AI, seul le docteur E._ considère que R._ jouit d'une capacité de travail entière. En effet, le docteur B._ a évalué celle-ci à 50 % et le docteur D._ à 0 %, tandis que les autres médecins n'ont pas apporté de précision quant au taux d'activité encore exigible.
3.2 Au vu de ces documents médicaux, on peut d'emblée relever, comme le reconnaît d'ailleurs l'office AI, qu'il n'y a pas de discussion entre les différents médecins relativement au diagnostic : l'intimé souffre essentiellement d'une arthrose astragalo-calcanéenne post-traumatique bilatérale. Il n'y a pas davantage de divergence sur le fait que l'assuré ne peut plus, en raison de cette atteinte à la santé, exercer son ancienne profession, ni des travaux lourds ou nécessitant une position debout statique prolongée. En revanche, il subsiste un désaccord sur l'évaluation de sa capacité de travail dans une activité adaptée. A cet égard, quoi qu'en dise l'office AI, seul le docteur E._ considère que R._ jouit d'une capacité de travail entière. En effet, le docteur B._ a évalué celle-ci à 50 % et le docteur D._ à 0 %, tandis que les autres médecins n'ont pas apporté de précision quant au taux d'activité encore exigible.
4. Selon le principe de la libre appréciation des preuves, qui s'applique aussi bien en procédure administrative qu'en procédure de recours de droit administratif (<ref-law> en corrélation avec l'<ref-law>; art. 95 al. 2 en liaison avec les art. 113 et 132 OJ), l'administration ou le juge apprécient librement les preuves, sans être liés par des règles formelles, en procédant à une appréciation complète et rigoureuse des preuves. Le juge doit ainsi examiner de manière objective tous les moyens de preuve, quelle qu'en soit la provenance, puis décider si les documents à disposition permettent de porter un jugement valable sur le droit litigieux. Si les rapports médicaux sont contradictoires, il ne peut trancher l'affaire sans apprécier l'ensemble des preuves et indiquer les raisons pour lesquelles il se fonde sur une opinion médicale et non pas sur une autre.
L'élément déterminant pour la valeur probante d'un certificat médical n'est ni son origine ni sa désignation sous la forme d'une rapport ou d'une expertise, mais bel et bien son contenu. Il importe en particulier que les points litigieux importants aient fait l'objet d'une étude fouillée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées, qu'il ait été établi en pleine connaissance du dossier (anamnèse), que la description des interférences médicales soit claire et enfin, que les conclusions de l'expert soient bien motivées.
La jurisprudence a toutefois posé des lignes directrices en ce qui concerne la manière d'apprécier certains types d'expertises ou de rapports médicaux (voir <ref-ruling>). Ainsi le juge ne s'écarte en principe pas sans motifs impérieux des conclusions d'une expertise médicale judiciaire, la tâche de l'expert étant précisément de mettre ses connaissances spéciales à la disposition de la justice afin de l'éclairer sur les aspects médicaux d'un état de fait donné. Peut constituer une raison de s'écarter de l'expertise judiciaire le fait que celle-ci contienne des contradiction, ou qu'une surexpertise ordonnée par le tribunal en infirme les conclusions de manière convaincante. En outre, lorsque d'autres spécialistes émettent des opinions contraires aptes à mettre sérieusement en doute la pertinence des déductions de l'expert, on ne peut exclure, selon les cas, une interprétation divergente des conclusions de ce dernier par le juge ou, au besoin, une instruction complémentaire sous la forme d'une nouvelle expertise médicale.
La jurisprudence a toutefois posé des lignes directrices en ce qui concerne la manière d'apprécier certains types d'expertises ou de rapports médicaux (voir <ref-ruling>). Ainsi le juge ne s'écarte en principe pas sans motifs impérieux des conclusions d'une expertise médicale judiciaire, la tâche de l'expert étant précisément de mettre ses connaissances spéciales à la disposition de la justice afin de l'éclairer sur les aspects médicaux d'un état de fait donné. Peut constituer une raison de s'écarter de l'expertise judiciaire le fait que celle-ci contienne des contradiction, ou qu'une surexpertise ordonnée par le tribunal en infirme les conclusions de manière convaincante. En outre, lorsque d'autres spécialistes émettent des opinions contraires aptes à mettre sérieusement en doute la pertinence des déductions de l'expert, on ne peut exclure, selon les cas, une interprétation divergente des conclusions de ce dernier par le juge ou, au besoin, une instruction complémentaire sous la forme d'une nouvelle expertise médicale.
5. En l'espèce, la capacité de travail de l'intimé a fait l'objet d'une expertise médicale judiciaire (rapport du docteur D._ du 20 décembre 2001). Ce rapport d'expertise a été rendu au terme d'une étude fouillée de l'ensemble du dossier médical, est fondé sur des examens cliniques complets, et contient des conclusions motivées, de sorte qu'il remplit les exigences citées ci-dessus pour qu'on puisse lui accorder pleine valeur probante. Contrairement à ce que voudrait l'office recourant, il n'existe pas de motifs sérieux justifiant de s'en écarter. En effet, il n'apparaît pas que le rapport d'expertise contienne des contradictions ou que des opinions émises par d'autres spécialistes soient de nature à mettre en doute les conclusions de l'expert. Cela n'est pas le cas de l'avis du docteur E._ quand bien même celui-ci bénéficie d'une formation de spécialiste: non seulement ce médecin s'est prononcé sur la seule base du dossier et de manière plutôt succinte, mais il se contente d'émettre des doutes sur la fiabilité des plaintes de l'assuré, alors que docteur D._ a, quant à lui, étayé et expliqué ses conclusions à la lumière de sa propre expérience médicale ainsi que de la littérature médicale spécialisée. On peut encore relever que les considérations de cet expert rejoignent les observations faites par les responsables du COPAI en cours de stage, selon lesquelles l'assuré est dans l'impossibilité de maintenir une position convenable pour travailler (rapport du 8 octobre 1998).
Dans ces conditions, il n'est pas nécessaire de renvoyer la cause à la juridiction cantonale pour une instruction complémentaire sur le plan médical. Le recours se révèle mal fondé.
Dans ces conditions, il n'est pas nécessaire de renvoyer la cause à la juridiction cantonale pour une instruction complémentaire sur le plan médical. Le recours se révèle mal fondé.
6. L'intimé, qui obtient gain de cause, a droit à des dépens (art. 159 al. 1 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera à l'intimé la somme de 2'000 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
3. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera à l'intimé la somme de 2'000 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 1er juillet 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre: La Greffière: