A.- Der 1951 geborene V._ war seit 1989 als Kranführer bei der Firma X._ tätig und dadurch bei der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) gegen die Folgen von Unfällen und Berufskrankheiten versichert. Am 24. September 1991 erlitt er durch einen Arbeitsunfall Verletzungen am rechten Oberschenkel sowie am rechten Knie. Die SUVA erbrachte die gesetzlichen Leistungen (Heilungskosten, Taggeld) und sprach dem Versicherten mit unangefochten gebliebener Verfügung vom 21. Juli 1994 eine Invalidenrente auf der Grundlage einer Erwerbsunfähigkeit von 25 % ab 1. August 1994 sowie eine Integritätsentschädigung, basierend auf einer Integritätseinbusse von 5 %, zu.
Nach Eingang einer Rückfallmeldung vom 14. März 1996 wurde V._ wiederum kreisärztlich untersucht, woraufhin die SUVA die Integritätsentschädigung um 10 % erhöhte (Verfügung vom 22. Juli 1996). Die hiegegen erhobene Einsprache, mit welcher der Versicherte um eine neuerliche Überprüfung der Rentenfrage sowie um eine allfällige künftige Neubeurteilung des Integritätsschadens ersuchte, wies die SUVA ab (Einspracheentscheid vom 13. März 1997). Als Begründung gab sie an, da sich weder das physische noch das psychische Beschwerdebild seit Erlass der Verfügung vom 21. Juli 1994 erheblich verändert hätte, lägen keine Revisionsgründe vor. Im Übrigen stehe die psychische Überlagerung in keinem natürlichen und adäquaten Kausalzusammenhang zum Unfallereignis vom 24. September 1991. Ferner habe sich der Integritätsschaden nicht bedeutend stärker als prognostiziert verschlimmert, weshalb zur Zeit keine ergänzende Integritätsentschädigung zugesprochen werden könne.
B.- Hiegegen liess V._ Beschwerde einreichen und die Zusprechung der ihm gesetzlich zustehenden Rente sowie Integritätsentschädigung beantragen; eventualiter sei die Angelegenheit zur weiteren Abklärung, namentlich zur psychiatrischen Begutachtung, an die SUVA zurückzuweisen.
Unter Hinweis auf ein durch die IV-Stelle Basel-Stadt veranlasstes Gutachten des Dr. med. F._, FMH Psychiatrie und Psychotherapie, vom 10. Juli 1997, stellte der Versicherte am 27. Oktober 1997 gegenüber der SUVA das Gesuch um prozessuale Revision der Verfügung vom 21. Juli 1994. Die SUVA sistierte das Revisionsverfahren bis zum Vorliegen eines rechtskräftigen Entscheides im noch hängigen Beschwerdeprozess.
Das Versicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt wies die Beschwerde mit Entscheid vom 23. Dezember 1997 ab; in den Erwägungen hielt es fest, auch die Voraussetzungen für eine prozessuale Revision seien nicht erfüllt.
C.- V._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und die Anträge stellen, es seien der angefochtene Entscheid aufzuheben und ihm "in Abänderung der ursprünglichen Verfügung der SUVA vom 21. Juli 1994 betr. Umfang und Höhe des Rentenanspruchs und der Integritätsentschädigung auf Grund prozessualer Revision rückwirkend eine volle SUVA-Rente und zudem die ihm gesetzlich zustehende Integritätsentschädigung zuzusprechen und es sei die Angelegenheit zwecks Berechnung dieser Ansprüche an die SUVA zu weisen". Eventualiter seien eine Rente und Integritätsentschädigung im Rahmen eines "Revisionsverfahrens gemäss <ref-law>" auszurichten sowie subeventualiter der kantonale Entscheid insoweit aufzuheben, als er den Punkt der prozessualen Revision betreffe.
Die SUVA schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.
D.- Am 10. August 1999 ist V._ verstorben. Einzige Erben sind seine Ehefrau M._ sowie der Sohn S._. Diese haben die Erbschaft angetreten und führen den vorliegenden Prozess weiter.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird gerügt, die Vorinstanz habe zu Unrecht über die Voraussetzungen einer prozessualen Revision hinsichtlich der Verfügung der SUVA vom 21. Juli 1994 befunden. Dieser Einwand ist vorab zu prüfen.
b) Das Einspracheverfahren gemäss <ref-law> gehört zum Verwaltungsverfahren, welches mit dem Einspracheentscheid abgeschlossen wird. Anfechtungsgegenstand des nachfolgenden gerichtlichen Beschwerdeverfahrens bildet allein der Einspracheentscheid (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen). Soweit kein derartiger Verwaltungsakt ergangen ist, fehlt es an einem Anfechtungsgegenstand und mithin an einer Sachurteilsvoraussetzung (<ref-ruling> Erw. 3b, 110 V 51 Erw. 3b; RKUV 1991 Nr. U 120 S. 87 Erw. 2a).
Nach der Rechtsprechung des Eidgenössischen Versicherungsgerichts kann das verwaltungsgerichtliche Beschwerdeverfahren aus prozessökonomischen Gründen indes auf eine ausserhalb des Anfechtungsgegenstandes, d.h. ausserhalb des durch die Verfügung bzw. den Einspracheentscheid bestimmten Rechtsverhältnisses liegende spruchreife Frage ausgedehnt werden, wenn diese mit dem bisherigen Streitgegenstand derart eng zusammenhängt, dass von einer Tatbestandsgesamtheit gesprochen werden kann, und wenn sich die Verwaltung zu dieser Streitfrage mindestens in Form einer Prozesserklärung geäussert hat (<ref-ruling> Erw. 2a, 110 V 51 Erw. 3b; Locher, Grundriss des Sozialversicherungsrechts, 2. Auflage 1997, S. 376). Wird im kantonalen Gerichtsentscheid ein ausserhalb des Anfechtungsgegenstandes liegendes Rechtsverhältnis in die Beurteilung einbezogen, ohne dass die hiefür erforderlichen Voraussetzungen erfüllt sind, liegt eine formellrechtlich unzulässige und deshalb unwirksame Ausdehnung des gerichtlichen Beschwerdeverfahrens vor (RKUV 1991 Nr. U 120 S. 88 Erw. 2b; nicht publizierte Erw. 1b des in RKUV 1994 Nr. U 190 S. 140 ff. auszugsweise veröffentlichten Urteils K. vom 26. Januar 1994, U 52/93).
c) Mit Einspracheentscheid vom 13. März 1997 hat die SUVA das Vorliegen von Revisionsgründen gemäss <ref-law> (Rentenverfügung vom 21. Juli 1994) sowie einen weitergehenden Integritätsentschädigungsanspruch (Verfügung vom 22. Juli 1996) verneint. Die Vorinstanz hat darüber hinaus die von der SUVA noch nicht beurteilte Frage geprüft, ob die Verfügung vom 21. Juli 1994 prozessual zu revidieren sei.
Die SUVA bringt letztinstanzlich vor, zum Gesuch um prozessuale Revision im Rahmen des kantonalen Beschwerdeverfahrens nicht Stellung genommen zu haben. Es mangelte mithin an einer Prozesserklärung, weshalb die Vorinstanz das Verfahren, unter diesem Gesichtswinkel betrachtet, nicht hätte ausdehnen dürfen. Da sich dies aber nicht zum Nachteil des verstorbenen Beschwerdeführers auswirkt, dieser sich vielmehr, wie auch die SUVA in der letztinstanzlichen Vernehmlassung, in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingehend zur prozessualen Revision äusserte, sind die Gehörs- und Mitwirkungsrechte beider Parteien im Rahmen der umfassenden Kognition (Art. 132 OG) gewahrt (RKUV 1991 Nr. U 120 S. 88 Erw. 2 in fine; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 4a, 392 Erw. 5a). Auch der erforderliche enge Sachzusammenhang (<ref-ruling> Erw. 3b in fine) kann im Hinblick darauf bejaht werden, dass ohne Kenntnis des der Rentenverfügung vom 21. Juli 1994 zu Grunde liegenden medizinischen Ausgangssachverhalts eine sachgerechte Prüfung der Rentenrevision nach <ref-law> verunmöglicht ist (vgl. in diesem Sinne - zur abgestuften Rentenzusprechung - <ref-ruling> mit Hinweisen).
2.- a) Im Rahmen der so genannten prozessualen Revision von Verwaltungsverfügungen ist die Verwaltung verpflichtet, auf eine formell rechtskräftige Verfügung zurückzukommen, wenn neue Tatsachen oder neue Beweismittel entdeckt werden, die geeignet sind, zu einer andern rechtlichen Beurteilung zu führen (<ref-ruling> Erw. 3a, 138 Erw. 2c, 173 Erw. 4a, 272 Erw. 2, 121 V 4 Erw. 6, je mit Hinweisen).
b) Im prozessualen Revisionsbegehren zuhanden der SUVA vom 27. Oktober 1997 wurde gestützt auf das Gutachten des Dr. med. F._ vom 10. Juli 1997, wonach der Unfall vom 24. September 1991 nicht nur zu einem physischen sondern auch zu einem psychischen Leiden geführt habe, implizit geltend gemacht, diese Beeinträchtigungen hätten bereits im Zeitpunkt des Erlasses der Verfügung vom 21. Juli 1994 bestanden. Die Vorinstanz kam unter Berufung auf verschiedene ärztliche Berichte ebenfalls zum Schluss, der depressive Zustand habe erwiesenermassen bereits im Zeitpunkt der ursprünglichen Rentenverfügung vorgelegen, wogegen für eine erhebliche Aggravation der psychischen Beschwerden keine Anhaltspunkte in den Akten zu finden seien.
c) Dieser Betrachtungsweise kann nicht gefolgt werden. So enthält das Gutachten des Dr. med. F._ lediglich eine Wiedergabe der folgenden, vom verstorbenen Beschwerdeführer gegenüber dem Arzt geäusserten subjektiven Angaben: "Seit ihm ca. 1993 mitgeteilt worden sei, dass die Beschwerden bleiben werden, sei er zunehmend depressiv geworden. Er habe immer gehofft, es könne etwas getan werden. Seither leide er unter massiven Stimmungsschwankungen. ... Oft habe er deswegen schon daran gedacht, sich das Leben zu nehmen." Selbst wenn auf diese Aussagen abgestützt würde, müsste daraus offensichtlich auf ein erst 1993 und damit einige Zeit nach dem Unfallereignis aufgetretenes psychisches Leiden geschlossen werden. Dr. med. F._ diagnostizierte anlässlich seiner Begutachtung im Juli 1996 sodann eine posttraumatische Belastungsstörung sowie Anzeichen einer zusätzlichen Anpassungsstörung, während Dr. med. O._, Spezialarzt für Orthopädische Chirurgie FMH, am 18. Juni 1996 im Nachgang zu der am 5. März 1996 durchgeführten diagnostischen Arthroskopie angab, "unter weiterer, intensiv und fachgerecht durchgeführter Physiotherapie sind nun die Beschwerden seit Wochen immer gleich geblieben, der psychische Zustand des Versicherten hat sich nachgerade erheblich verschlechtert, gegenüber der Physiotherapeutin soll er auch schon Suizidgedanken geäussert haben." Dr. med. W._ seinerseits stellte nach der kreisärztlichen Untersuchung vom 9. Juli 1996 fest, es ergebe sich eine zunehmende funktionelle Überlagerung bei unveränderten bis zunehmenden Beschwerden, wobei man sich von Eingriffen keine Besserung verspreche und therapeutisch abwartend sowie hinhaltend verbleiben werde, was auch für eine allfällige Psychiatrisierung gelte. In seinem Bericht vom 4. Juni 1997 erwähnte Prof. Dr. med. D._, Chefarzt der Orthopädischen Universitätsklinik des Spitals Y._, ebenfalls eine depressive Entwicklung des Patienten.
Diese ärztlichen Aussagen, welche allesamt aus dem Zeitraum 1996/1997 stammen und ausnahmslos von beginnenden oder sich entwickelnden depressiven Störungen sprechen, erfolgten durchwegs erst einige Jahre nach dem Unfall vom 24. September 1991 und auch nach dem Verfügungserlass vom 21. Juli 1994. Anhand dieser Berichte ist davon auszugehen, dass der verstorbene Beschwerdeführer zwar ab 1996 unter psychischen Gesundheitsstörungen zu leiden begonnen hat, die vorinstanzliche Schlussfolgerung, diese Beeinträchtigungen seien schon bei Erlass der Verfügung vom 21. Juli 1994 manifest gewesen und hätten sich seither nicht verändert, indessen als nicht haltbar erscheint. Da demnach nicht erstellt ist, dass die Rentenverfügung vom 21. Juli 1994 von Anfang an auf fehlerhaften Grundlagen beruhte, fehlt es an den Voraussetzungen für eine prozessuale Revision, weshalb das Begehren abzuweisen ist.
3.- a) Es wird ferner beantragt, die zugesprochene Invalidenrente sei revisionsweise (<ref-law>) zu erhöhen.
b) Ändert sich der Invaliditätsgrad des Rentenbezügers erheblich, so wird die Rente gemäss <ref-law> für die Zukunft erhöht, herabgesetzt oder aufgehoben. Die von der Rechtsprechung entwickelten Grundsätze zu den Voraussetzungen einer Revision im Sinn von <ref-law> gelten sinngemäss auch für die Revision einer unter der Herrschaft des UVG zugesprochenen Invalidenrente (RKUV 1989 Nr. U 65 S. 70 Erw. 1c mit Hinweis). Anlass zur Rentenrevision gibt somit jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch zu beeinflussen. Ob eine solche Änderung eingetreten ist, beurteilt sich durch Vergleich des Sachverhalts, wie er im Zeitpunkt der ursprünglichen Verfügung bestanden hat, mit demjenigen zur Zeit der streitigen Revisionsverfügung oder gegebenenfalls des die Revisionsfrage behandelnden Einspracheentscheides (<ref-ruling> Erw. 4a, 106 V 87 Erw. 1a; RKUV 1989 Nr. U 65 S. 71; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 2b und 390 Erw. 1b).
4.- a) Nach dem Gesagten ist vorliegend zu prüfen, ob zwischen dem 21. Juli 1994 (Zusprechung einer Invalidenrente auf Grund einer Erwerbseinbusse von 25 %) und dem 13. März 1997 (Einspracheentscheid betreffend revisionsweise Bestätigung dieser Rentenzusprechung) eine wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen eingetreten ist, welche eine Heraufsetzung der Invalidenrente rechtfertigen würde.
b) Zunächst ist diese Frage im Hinblick auf den orthopädischen Beschwerdeverlauf zu beurteilen.
Die Vorinstanz gelangt in Würdigung der medizinischen Akten, insbesondere der Berichte des Dr. med. O._ vom 5. März 1996 und des Prof. Dr. med. D._ vom 4. Juni 1997, korrekt und einlässlich begründet zum Schluss, dass die erhebliche Zunahme der degenerativen Veränderungen im Sinne einer posttraumatischen Arthrose im rechten Knie zu keiner wesentlichen Modifikation der Arbeitsfähigkeit und mithin des Invaliditätsgrades geführt hat. Da auch in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde keine gesonderte Prüfung des somatischen Befundes mehr gefordert wird, ist auf diese Beurteilung abzustellen.
c) Was die revisionsrechtliche Prüfung in Bezug auf die psychischen Gesundheitsstörungen anbelangt, ist vorweg zu beachten, dass die Leistungspflicht des Unfallversicherers selbst im Falle einer ausgewiesenen erheblichen Veränderung der psychisch bedingten Erwerbsunfähigkeit nur ausgelöst werden kann, wenn zwischen den geltend gemachten Beschwerden und dem Unfallereignis ein (natürlicher und adäquater) Kausalzusammenhang besteht (<ref-ruling> Erw. 4 ff. mit Hinweisen).
aa) Die Parteien haben sich sowohl im letztinstanzlichen wie auch im Einsprache- und kantonalen Beschwerdeverfahren bereits einlässlich mit der Frage der Kausalität auseinandergesetzt. Da das Eidgenössische Versicherungsgericht vorliegend zudem über die volle Kognition verfügt (Art. 132 OG), rechtfertigt sich entgegen dem Vorbringen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eine Rückweisung an die Vorinstanz zur Beurteilung dieses Punktes aus prozessökonomischen Gründen nicht (Erw. 4 des nicht veröffentlichten Urteils D. vom 9. Januar 1997, U 105/96).
bb) Gestützt auf die zur Verfügung stehenden medizinischen Akten muss die Frage, ob es sich bei den psychischen Gesundheitsstörungen um eine natürliche Folge des versicherten Unfalles gehandelt hat, gemäss Rechtsprechung, wonach bereits die Teilursächlichkeit des Unfallereignisses auf das Bestehen eines natürlichen Kausalzusammenhanges schliessen lässt (<ref-ruling> Erw. 1, 118 V 289 Erw. 1b, je mit Hinweisen), bejaht werden. So spricht Dr. med. O._ in seinem Bericht vom 5. September 1996 von einer "gestörten Verarbeitung des Unfallereignisses und seiner Folgen" und auch Dr. med. F._ äussert sich in seinem Gutachten vom 10. Juli 1997 wie folgt: "... Nachdem der Expl. realisierte, dass er dauernd durch das Knie behindert sein würde, wurde er zunehmend depressiv, er begann Suizidgedanken zu äussern und leidet unter starken Stimmungsschwankungen ... ." In Anbetracht dieser klaren Stellungnahmen sowie des Umstands, dass der Versicherte vor dem Unfall unter keinen vergleichbaren psychischen Beschwerden gelitten hatte, ist von einem natürlichen Kausalzusammenhang zwischen Unfall und psychischer Gesundheitsstörung auszugehen (<ref-ruling> Erw. 1, 118 V 289 Erw. 1b, je mit Hinweisen).
cc) Nach der Rechtsprechung hat ein Ereignis dann als adäquate Ursache eines Erfolges zu gelten, wenn es nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge und nach der allgemeinen Lebenserfahrung an sich geeignet ist, einen Erfolg von der Art des eingetretenen herbeizuführen, der Eintritt dieses Erfolges also durch das Ereignis allgemein als begünstigt erscheint (<ref-ruling> Erw. 3a, 123 V 103 Erw. 3d, 139 Erw. 3c, 122 V 416 Erw. 2a, 121 V 49 Erw. 3a, 119 V 406 Erw. 4a, je mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 3, 119 Ib 343 Erw. 3c). Bei der Beurteilung der adäquaten Kausalität ist gemäss Rechtsprechung bei einer psychisch bedingten Erwerbsunfähigkeit nicht an das subjektive Unfallerlebnis der betroffenen Person, sondern an das objektiv erfassbare Unfallereignis anzuknüpfen, wobei - ausgehend vom augenfälligen Geschehensablauf - eine Einteilung in die Kategorien banale bzw. leichte, mittlere sowie schwere Fälle vorgenommen wird (<ref-ruling>, bestätigt in RKUV 1998 Nr. U 297 S. 244 Erw. 3b mit Hinweisen).
Die SUVA wie auch der Versicherte ordneten den Unfall vom 24. September 1991 korrekterweise dem mittleren Bereich zu. Dies hat zur Folge, dass ein adäquater Kausalzusammenhang zwischen dem Unfall und der psychisch bedingten Erwerbsunfähigkeit nur bejaht werden kann, wenn weitere objektiv erfassbare Umstände, die mittelbar mit dem Unfall im Zusammenhang stehen oder als direkte oder indirekte Folge davon erscheinen, vorliegen (<ref-ruling> Erw. 6 ff.).
Der adäquate Kausalzusammenhang könnte nur bejaht werden, wenn ein einzelnes der einschlägigen Beurteilungskriterien in besonders ausgeprägter Weise vorläge oder wenn die zu berücksichtigenden unfallbezogenen Faktoren in gehäufter oder auffallender Weise gegeben wären. Derartige Umstände sind indes nicht zu erkennen: Gemäss Unfallmeldung vom 25. September 1991 erlitt der Verstorbene seine Verletzungen anlässlich eines Sturzes. Anderen Schilderungen zufolge wurde das rechte Kniegelenk sowie der Oberschenkel von einem Metallrohr getroffen, welches an einem Kran hing, bzw. fiel dem Versicherten eine rund 700 kg schwere Eisenlast gegen die rechte Knieaussenseite, woraufhin er das Knie medial ebenfalls an einer Metallkante anschlug. Objektiv kann angesichts dieser Unfallbeschreibungen nicht von besonders dramatischen Begleitumständen des Ereignisses gesprochen werden; ebenso wenig hat die ärztliche Heilbehandlung ungewöhnlich lange gedauert. Laut dem kreisärztlichen Bericht vom 26. März 1993 wäre es dem Versicherten sodann mit Einschränkungen zumutbar gewesen, eine sitzende Tätigkeit im leichten Industrie- oder Werkstattbereich mit einem ganztägigen Pensum aufzunehmen, was er jedoch abgelehnt hat. Eine ärztliche Fehlbehandlung kann ebenfalls ausgeschlossen werden. Bezüglich der geklagten Dauerschmerzen sind Vorbehalte anzubringen, nachdem eine erhebliche Diskrepanz zwischen den subjektiven Angaben und den objektiven Befunden sowie eine Verselbstständigung des Schmerzbildes festgestellt wurden.
Demnach ist keines der von der Rechtsprechung für die Bejahung des adäquaten Kausalzusammenhanges bei mittelschweren Unfällen entwickelten Kriterien derart erfüllt, dass sich das Unfallereignis vom 24. September 1991 und die psychisch bedingte Erwerbsunfähigkeit im Sinne eines adäquaten Verhältnisses von Ursache und Wirkung entsprechen würden.
dd) Im Lichte dieser Ausführungen erübrigt sich eine Beurteilung des psychischen Gesundheitszustandes im Hinblick auf mögliche Revisionsgründe nach <ref-law>.
5.- a) In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird ferner eine Erhöhung der auf insgesamt 15 % festgesetzten Integritätsentschädigung beantragt.
b) Gemäss der bis 31. Dezember 1997 gültig gewesenen, vorliegend anwendbaren Ziff. 3 des Anhangs 3 zur UVV (<ref-ruling> Erw. 1a mit Hinweisen; vgl. nunmehr auch <ref-law> gemäss Änderung vom 15. Dezember 1997, in Kraft seit 1. Januar 1998) werden voraussehbare Verschlimmerungen des Integritätsschadens bei der Festsetzung der Entschädigung angemessen berücksichtigt; Revisionen sind ausgeschlossen. Dieses Revisionsverbot gilt indessen nicht, wenn sich der prognostizierte Gesundheitszustand um mehr als 5 % verschlimmert (vgl. RKUV 1993 Nr. U 157 S. 24 Erw. 3, 1991 Nr. U 132 S. 308 Erw. 4). Eine Verschlimmerung in diesem Umfang ist anhand der medizinischen Unterlagen nicht ausgewiesen.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungs-
gericht des Kantons Basel-Stadt und dem Bundesamt für
Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 26. Juni 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: