Fatti:
A.
A.a. A._, nato nel 1965, ha lavorato a tempo pieno presso la B._ Sagl dal 1° gennaio 2007 al 31 dicembre 2009 in qualità di aiuto pittore. In precedenza era stato impiegato a tempo pieno presso diverse ditte della regione sempre come aiuto pittore. È stato licenziato dal suo ultimo impiego a causa di una ristrutturazione aziendale ma riassunto dalla stessa ditta dal 1° aprile 2010 con un pensum del 20%.
A.b. Nell'ottobre 2009 A._ ha inoltrato una domanda di rendita dell'assicurazione invalidità. Con decisione del 6 maggio 2010 l'Ufficio AI del Cantone Ticino (di seguito: UAI) lo ha posto al beneficio di una rendita intera d'invalidità corrispondente a un grado d'invalidità dell'80% con effetto dal 1° aprile 2010, cioè sei mesi dopo la presentazione della domanda.
A.c. Il 5 luglio 2014 A._ ha inoltrato davanti al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino una petizione contro la Basilese - Fondazione collettiva per la previdenza professionale obbligatoria (di seguito: Fondazione Basilese), presso la quale era affiliata la B._ Sagl per la previdenza professionale, chiedendo il versamento di una rendita d'invalidità LPP dell'80% dal 1° aprile 2010.
B.
Mediante giudizio del 23 marzo 2015 il Tribunale cantonale ha respinto la petizione sostenendo che l'invalidità è da far risalire a prima dell'attività svolta presso la B._ Sagl.
C.
A._ ha interposto un ricorso in materia di diritto pubblico contro il giudizio cantonale concludendo al suo annullamento e alla condanna della Fondazione Basilese a versargli una rendita d'invalidità LPP dell'80% dal 1° aprile 2010.
Con risposta di causa dell'8 giugno 2015 la Fondazione Basilese ha proposto di respingere il ricorso.
L'insorgente ha confermato le sue conclusioni in replica.

Diritto:
1.
ll ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto (<ref-law>), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. Il Tribunale federale fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore (<ref-law>). Può scostarsi da questo accertamento solo qualora esso sia avvenuto in modo manifestamente inesatto, ovvero arbitrario (<ref-ruling> consid. 4.1.2 pag. 62 con riferimenti), oppure in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> (<ref-law>). Salvo i casi in cui tale inesattezza sia lampante, la parte ricorrente che intende contestare i fatti accertati dall'autorità inferiore deve spiegare, in maniera circostanziata, per quale motivo ritiene che le condizioni di una delle eccezioni previste dall'<ref-law> sarebbero realizzate (<ref-ruling> consid. 1.4.3 pag. 254 con riferimento).
2.
Oggetto del contendere è il diritto di A._ a una rendita d'invalidità della previdenza professionale a carico della Fondazione Basilese.
3.
Con la memoria ricorsuale l'insorgente ha depositato un certificato medico stilato l'8 maggio 2015 dal dott. C._. Trattandosi di un nuovo mezzo di prova posteriore al giudizio impugnato, già di per sé inammissibile (<ref-law>), il Tribunale federale non può prenderlo in considerazione, non avendo tale documentazione assunto rilevanza giuridica in seguito alla pronuncia impugnata.
4.
4.1. Il Tribunale cantonale ha respinto la petizione presentata da A._ spiegando in primo luogo che la Fondazione Basilese non era vincolata dalla decisione dell'UAI e che poteva decidere autonomamente sul riconoscimento del diritto a una rendita d'invalidità LPP. Infatti, la Fondazione Basilese non era stata associata alla procedura di esame della rendita d'invalidità seguita dall'UAI. In secondo luogo, il Tribunale cantonale ha rilevato che se può essere ammesso che il ricorrente è incapace di lavorare all'80% a causa di un funzionamento intellettivo limite, come costatato dall'UAI e non messo in discussione dalle parti, l'inizio dell'incapacità lavorativa doveva essere fatta risalire alla nascita dell'assicurato. L'incapacità di lavoro sarebbe quindi anteriore all'attività svolta dall'assicurato per conto della B._ Sagl e il caso d'assicurazione non avrebbe potuto essere coperto dalla Fondazione Basilese presso la quale era affiliata. Il Tribunale cantonale ha inoltre menzionato che l'interessato non poteva avvalersi delle disposizioni legali applicabili per le persone che presentano un'infermità congenita (<ref-law>) e neppure della giurisprudenza federale applicabile alle persone invalide obbligatoriamente assicurate (<ref-ruling>) poiché, in entrambi i casi, faceva difetto un peggioramento dello stato di salute dell'interessato.
4.2. Il ricorrente fa valere che il Tribunale cantonale ha operato un accertamento manifestamente errato dei fatti per quanto riguarda l'inizio dell'incapacità lavorativa. L'incapacità di lavoro si è infatti manifestata a fine 2009 quando per la prima volta egli si è rivolto a uno psichiatra (cfr. certificato medico del dott. C._ del 1° dicembre 2009). In precedenza, aveva svolto il suo lavoro a tempo pieno e senza interruzioni di rilievo imputabili a malattia. Per la sua attività lucrativa egli ha sempre percepito un salario pieno, solo leggermente ridotto, in nessun caso un salario sociale. A mente del ricorrente si deve considerare che l'incapacità di lavoro ha avuto inizio solo nel 2009 e che pertanto la Fondazione Basilese deve versargli una rendita d'invalidità. L'insorgente chiede inoltre l'applicazione delle norme, rispettivamente della giurisprudenza, relative alle persone con infermità congenita e alle persone invalide obbligatoriamente assicurate.
4.3. La Fondazione Basilese postula il respingimento del ricorso per il motivo che l'inizio dell'incapacità di lavoro è anteriore al periodo di assicurazione da lei coperto.
5.
5.1. Ai sensi dell'<ref-law> hanno diritto alle prestazioni d'invalidità le persone che: a. nel senso dell'AI, sono invalide per almeno il 40% ed erano assicurate al momento in cui è sorta l'incapacità di lavoro la cui causa ha portato all'invalidità; b. in seguito a un'infermità congenita presentavano un'incapacità al lavoro compresa fra il 20 e il 40% all'inizio dell'attività lucrativa ed erano assicurate allorché l'incapacità al lavoro la cui causa ha portato all'invalidità si è aggravata raggiungendo almeno il 40%. Per l'<ref-law> per la nascita del diritto alle prestazioni d'invalidità sono applicabili per analogia le pertinenti disposizioni della legge federale del 19 giugno 1959 sull'assicurazione per l'invalidità (<ref-law>). Il diritto alle prestazioni di invalidità della previdenza professionale (obbligatoria) inizia con la nascita del diritto a una rendita dell'assicurazione invalidità secondo l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3.2 e 3.3 p. 473).
5.2. La decisione di un ufficio AI non è sempre determinante per la valutazione di un istituto di previdenza. Per esempio, se la decisione dell'ufficio AI è manifestamente errata oppure se un ufficio AI omette di coinvolgere nella procedura in materia di assicurazione per l'invalidità un istituto previdenziale suscettibile di essere tenuto a prestare, la fissazione del grado d'invalidità secondo il diritto dell'assicurazione per l'invalidità non è vincolante per l'istituto (<ref-ruling> consid. 3 p. 3 e seg.). In quest'ultimo caso, tuttavia, se l'istituto di previdenza professionale si basa sulle costatazioni dell'ufficio AI per esaminare il diritto a prestazioni, la questione della sua mancata partecipazione alla procedura AI non è più determinante e la decisione dell'ufficio AI deve essere considerata vincolante (sentenza B 27/05 del 26 luglio 2006 consid. 3.3; MARC HÜRZELER, in Commentaire LPP et LFLP, 2010, n. 12 ad <ref-law>). Non sono invece vincolanti per l'istituto di previdenza le costatazioni dell'ufficio AI che riguardano un periodo anteriore di 6 mesi alla data della presentazione della domanda (sentenza 9C_620/2012 del 16 ottobre 2012 consid. 2.4). Questo periodo non è infatti determinante per l'assicurazione invalidità per il diritto a prestazioni (<ref-law> combinato con l'<ref-law>).
5.3. Per l'<ref-law>, questa legge si applica soltanto alle persone assicurate presso l'assicurazione federale per la vecchiaia e per i superstiti (AVS). Sono tra l'altro assicurate in conformità della LAVS le persone fisiche domiciliate in Svizzera e le persone fisiche che esercitano un'attività lucrativa nella Svizzera (art. 1a cpv. 1 lett. a e b LAVS). I lavoratori che hanno più di 17 anni e riscuotono da un datore di lavoro un salario annuo di oltre fr. 21'150.- (...) sottostanno all'assicurazione obbligatoria della previdenza professionale (<ref-law>). Il Consiglio federale (...) determina le categorie di lavoratori che non sottostanno, per motivi particolari, all'assicurazione obbligatoria (<ref-law>). Fondandosi su questa disposizione è stato previsto che le persone che sono invalide almeno in misura del 70% ai sensi dell'AI non sottostanno all'assicurazione obbligatoria (art. 1j cpv. 1 lett. d OPP 2). Per persone che sono invalide "ai sensi dell'AI" non s'intendono necessariamente le persone che sono al beneficio di una rendita AI. In assenza di una decisione di un ufficio AI vincolante, un istituto di previdenza deve potere decidere autonomamente se una persona è invalida e può avere diritto a una rendita d'invalidità ai sensi dell'<ref-law> (sentenza 2A.236/2006 del 28 settembre 2006 consid. 5.1; ISABELLE VETTER-SCHREIBER, in BVG FZG Kommentar, 3 ed. 2013, n. 11 ad art. 1j OPP2).
6.
6.1. Nella fattispecie, è pacifico che la Fondazione Basilese è stata informata della concessione della rendita AI solo con la trasmissione degli atti AI effettuata il 9 settembre 2010, quindi dopo la decisione del 6 maggio 2010 dell'UAI. Il Tribunale cantonale ha quindi ritenuto che la decisione di concessione di una rendita AI non era vincolante per l'istituto di previdenza già per questo motivo. In realtà, la Fondazione Basilese si è basata esclusivamente sugli atti messi a disposizione dall'UAI per esaminare il diritto alla rendita LPP. In applicazione della giurisprudenza sopracitata (consid. 5.2), la mancata partecipazione dell'istituto di previdenza alla procedura AI non poteva pertanto costituire un ostacolo per ritenere la decisione dell'UAI vincolante. Nel risultato, la valutazione del Tribunale cantonale in merito al carattere non vincolante della decisione AI è comunque corretta. Infatti, nella fattispecie, è litigioso l'inizio dell'incapacità lavorativa, per il quale le costatazioni dell'UAI non sono vincolanti poiché riguardano un periodo anteriore di oltre 6 mesi alla data della presentazione della domanda di rendita AI.
6.2. Il Tribunale cantonale ha confermato la valutazione della Fondazione Basilese secondo la quale l'incapacità di lavoro dell'assicurato, imputabile al suo ritardo mentale, risale alla nascita o è perlomeno anteriore all'attività lavorativa svolta presso la B._ Sagl. Durante questo periodo, un peggioramento di salute dell'assicurato doveva essere escluso. Del resto il contratto di lavoro è stato disdetto per motivi economici.
6.3.
6.3.1. La tesi del Tribunale cantonale non può essere condivisa senza prima procedere a un'ulteriore istruttoria. L'incarto medico alla base dell'esame dell'incapacità lavorativa è scarno. Agli atti figura un rapporto del dott. D._ datato 23 novembre 2009 che menziona un deficit cognitivo e un'incapacità lavorativa totale a partire dal 29 settembre 2009. Lo stesso medico indica che se si dovesse ridurre il carico di lavoro, l'interessato potrebbe riprendere il lavoro al 50%. Il dott. C._ nel suo rapporto del 1° dicembre 2009 menziona un forte sospetto di ritardo mentale lieve, precisando tuttavia che questa diagnosi è da confermare con un test del quoziente d'intelligenza che però non è stato effettuato. A suo parere, il paziente avrebbe un rendimento del 50% in un lavoro a tempo pieno. Questa incapacità sussisterebbe dal 1999. Il dott. E._, per conto del Servizio Medico Regionale, fondandosi sui rapporti dei dottori D._ e C._, ha ritenuto che l'interessato potrebbe lavorare ma con un rendimento che a seconda del posto e dell'ambiente di lavoro sarebbe ridotto del 10 - 30%. Come lo si può notare le valutazioni dei dottori consultati sono approssimative e contraddittorie non solo per quanto riguarda la valutazione dell'incapacità di lavoro, ma anche per la determinazione della data d'inizio dell'incapacità e la sua evoluzione. Per essere completi va osservato che l'UAI ha ritenuto una perdita di guadagno dell'80% riferendosi al lavoro svolto da aprile 2010 con un pensum del 20%. L'UAI non si è pronunciato esplicitamente sull'inizio dell'incapacità lavorativa poiché in ogni caso la rendita non poteva essere versata prima di 6 mesi dalla presentazione della domanda di rendita AI (<ref-law>).
6.3.2. Le conclusioni dei medici consultati sulla capacità lavorativa non trovano un completo riscontro nella documentazione fornita dal datore di lavoro. Nel suo questionario compilato il 10 novembre 2009, il datore di lavoro indica che l'interessato ha svolto il suo lavoro ininterrottamente per lunghi anni. Prima della sua assunzione nel 2007, l'interessato aveva lavorato per il padre del datore di lavoro e questo dal 1989. Dopo avere effettuato un tirocinio pratico, l'interessato aveva inoltre lavorato per alcune ditte sempre come aiuto pittore. Invitato dall'UAI a precisare quali mansioni l'interessato svolgeva in seno alla sua ditta, il datore di lavoro ha riferito (nota del 24 febbraio 2010) che l'interessato assumeva compiti molto semplici adeguati alle sue limitate capacità. Con una dichiarazione del 28 giugno 2014, il datore di lavoro ha indicato che lo stato di salute dell'interessato è andato via via sempre peggiorando negli ultimi sei/sette anni. Il licenziamento è intervenuto per motivi economici, nel senso che il datore di lavoro non poteva più offrire all'interessato la possibilità di svolgere mansioni adeguate alle sue capacità. Secondo il datore di lavoro, il rendimento dell'assicurato sarebbe difficilmente valutabile. Nella nota del 24 febbraio 2010, egli ha menzionato che una produttività del 25% sarebbe una giusta misura.
6.3.3. Secondo l'esperienza generale della vita non è verosimile che un datore di lavoro assuma un lavoratore invalido per numerosi anni, corrispondendogli un salario praticamente nella norma (A._ ha percepito da ultimo un salario di fr. 4'886.90 mensili), ma senza ricevere una contro-prestazione equivalente, se non in maniera molto limitata. Se questo dovesse essere il caso spetta a chi può trarne un vantaggio dimostrare che si trattava di un salario sociale (<ref-law>), in casu la Fondazione Basilese. Di regola, si deve ritenere che il salario percepito corrisponda al lavoro fornito, le condizioni per ammettere un salario sociale essendo molto rigorose (<ref-ruling> consid. 4.2 pag. 353 con riferimenti).
Ora, nella fattispecie, il controvalore del lavoro prestato dall'interessato sembra piuttosto corrispondere al salario percepito. L'interessato ha assunto per molti anni compiti subalterni e d'aiuto, semplici nella loro esecuzione. Questo non significa che questi compiti non giustificassero il salario percepito. Nel caso contrario non si comprenderebbe per quale motivo il datore di lavoro, e prima ancora suo padre, abbiano corrisposto dal 1989 un salario pressoché nella norma. L'interessato ha peraltro presentato una rendita AI solo nell'ottobre 2009. D'altro canto, la diagnosi formulata di ritardo mentale che è all'origine dell'incapacità lavorativa era presente già da alcuni anni e un peggioramento del suo stato di salute non è stato attestato da nessun medico. La patologia di cui è affetto l'interessato non gli ha tuttavia impedito di lavorare, almeno fino al 2009, senza grandi limitazioni nel suo rendimento. In queste circostanze, non si può stabilire a quale data risale l'incapacità lavorativa che ha portato all'invalidità, in particolare se questa è anteriore all'affiliazione dell'interessato alla Fondazione Basilese. Il giudizio del Tribunale cantonale si fonda su un accertamento manifestamente incompleto dei fatti e va annullato.
7.
Il ricorso deve quindi essere accolto e il giudizio del Tribunale cantonale annullato. La causa è rinviata al Tribunale cantonale affinché completi l'istruttoria e renda un nuovo giudizio. Il Tribunale cantonale dovrà in particolare riesaminare il caso da un punto di vista medico al fine di chiarire quale sia la capacità di lavoro residua dell'interessato nella sua professione o in un'altra adeguata alle sue capacità e precisare quando questa incapacità di lavoro sia insorta e quale sia stata la sua evoluzione. All'occorrenza si dovranno chiedere informazioni complementari all'attuale datore di lavoro o ai precedenti, se ancora possibile.
Visto l'esito del ricorso non è necessario pronunciarsi sulle altre censure formulate nella memoria ricorsuale in relazione alle disposizioni legali applicabili per le persone che presentano un'infermità congenita e quelle concernenti le persone invalide obbligatoriamente assicurate.
8.
Il rinvio della causa per complemento istruttorio dal profilo del giudizio sulle spese equivale a piena vittoria (<ref-ruling> consid. 7.1 pag. 271 con riferimento). Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico della Basilese Fondazione collettiva previdenza professionale obbligatoria (<ref-law>). Il ricorrente ha diritto a un'indennità per le spese ripetibili della sede federale a carico dell'opponente (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è accolto e il giudizio del Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino del 23 marzo 2015 annullato. La causa è rinviata al Tribunale cantonale per nuova decisione ai sensi dei considerandi.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 800.- sono poste a carico dell'opponente.
3.
L'opponente verserà al ricorrente la somma di fr. 2'800.- a titolo di ripetibili per la procedura innanzi al Tribunale federale.
4.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.