Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>), die Invaliditätsbemessung bei Erwerbstätigen nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>), namentlich in Form des Prozentvergleichs (<ref-ruling> Erw. 3a), sowie die Rechtsprechung zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte bei der Ermittlung des Invaliditätsgrades (<ref-ruling> Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) zutreffend dargelegt. Darauf kann verwiesen werden.
2.- Streitig und zu prüfen ist, ob der Beschwerdeführer Anspruch auf eine Rente der Invalidenversicherung hat. Auf Grund der Parteivorbringen und nach den Akten dreht sich der Streit im Wesentlichen darum, inwieweit die Arbeitsfähigkeit eingeschränkt ist. Nicht mehr im Streite liegen demgegenüber Massnahmen beruflicher Art (<ref-ruling> Erw. 1b, 118 V 313 Erw. 3b, je mit Hinweisen).
a) Verwaltung und Vorinstanz stützten sich in medizinischer Hinsicht auf das Gutachten des ZMB vom 7. Mai 1999 ab. Für dessen Erstellung waren im Rahmen eines mehrtägigen stationären Aufenthaltes (vom 26. April bis
30. April 1999) eingehende polydisziplinäre Untersuchungen (in orthopädischer, neurologischer, rheumatologischer und psychiatrischer Hinsicht) durchgeführt worden, worauf die Kommission für medizinische Begutachtung, bestehend aus den Dres. med. E._, H._ und T._, festgehalten hatte, somatisch läge einzig eine Verkürzung und ein myofasciales Triggerpoint-Syndrom des Musculus trapezius und Musculus sternocleidomastoideus links, begleitet von einem referred pain-Kopfschmerz links vor. Diese wirkten sich mit Bezug auf die Arbeitsfähigkeit nicht einschränkend aus. Gestützt auf das psychiatrische Teilgutachten, worin die Diagnose einer Anpassungsstörung mit längerer depressiver Reaktion gestellt worden war, sei die Arbeitsfähigkeit als Taxifahrer sowie bezüglich aller übrigen Hilfstätigkeiten um 20 % eingeschränkt.
b) Der Beschwerdeführer stellt den Beweiswert des Gutachtens des ZMB in Frage. Er rügte vorinstanzlich insbesondere, es sei nicht nachvollziehbar, dass die vom Rheumatologen diagnostizierten Kopfschmerzen keine Einschränkung der Arbeitsfähigkeit hinsichtlich der Tätigkeit eines Taxifahrers im Stadtverkehr bewirken. Die Begutachtung sei weiter ungenügend, weil der untersuchende Psychiater keine umfassenden Tests vorgenommen habe. Letztinstanzlich macht er sodann geltend, gestützt auf die Stellungnahmen zur Arbeitsfähigkeit der Hausärztin Frau Dr. med. M._ vom 2. April 1998 und des Dr. med. D._, Neurologische Poliklinik des Spitals X._ vom 10. und 11. Februar 1998 sei jedenfalls für die Zeit von April 1997 (Ablauf des Wartejahres nach <ref-law>) bis Mai 1999 (Begutachtung durch das ZMB) von einer zu 50 % eingeschränkten Arbeitsfähigkeit auszugehen.
c) Die Vorinstanz hat, den von der Rechtsprechung aufgestellten Richtlinien für die Beweiswürdigung folgend (<ref-ruling>), einlässlich und überzeugend erwogen, dass dem Gutachten des ZMB Beweiskraft zukommt, weshalb die entsprechende Kritik des Beschwerdeführers unbegründet ist.
Der Umstand, dass sich das Gutachten nicht ausdrücklich über die zeitliche Massgeblichkeit seiner Beurteilung der Gesundheit und Stellungnahme zur Arbeitsfähigkeit ausspricht, rechtfertigt sodann weder ein Abstellen auf die divergierenden Berichte der Frau Dr. med. M._ (vom
2. April 1998) und des Dr. med. D._ (vom 10. und
11. Februar 1998) für die der Erstattung des Gutachtens des ZMB (vom 7. Mai 1999) vorangehende Zeit, noch sind hiefür zusätzliche Abklärungen nötig. Auf Grund der medizinischen Akten ist vielmehr davon auszugehen, dass der Gesundheitszustand und die daraus resultierende Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit sich von April 1997 (Ablauf des Wartejahres) bis Mai 1999 (Begutachtung durch das ZMB) und darüber hinaus bis zum Erlass der strittigen Verwaltungsverfügung (vom 24. September 1999) nicht wesentlich verändert haben. Das am 17. Dezember 1998 durch die IV-Stelle in Auftrag gegebene, am 7. Mai 1999 erstattete Gutachten des ZMB ist in Kenntnis der Vorakten, insbesondere der abweichenden Stellungnahmen zur Arbeitsfähigkeit der Frau Dr. med. M._ und des Dr. med. D._ ergangen.
Es fehlen jegliche Hinweise dafür, dass sich nach Auffassung der Gutachter des ZMB der Gesundheitszustand, und damit einhergehend die Arbeitsfähigkeit, im Sinne eines evolutiven Geschehens nunmehr (d.h. namentlich bis Mai 1999) verbessert hätten. Die Beurteilung, wonach eine Anpassungsstörung mit einer längerdauernden depressiven Reaktion nach dem Unfallereignis vom 12. April 1996 im Vordergrund stünde und depressive Symptomatik wie Schmerzausweitung durch soziale Folgeprobleme (Schulden, mangelndes Einkommen und Getrenntleben von der in der Türkei lebenden Familie usw.) kompliziert würden, spricht klar gegen eine zwischenzeitliche Verbesserung von Gesundheit und Arbeitsfähigkeit und für letztlich gleichgebliebene Verhältnisse.
Gegenteiliges lässt sich auch aus den Berichten der Frau Dr. med. M._ und des Dr. med. D._ nicht ableiten.
3.- Da es im vorliegenden Verfahren um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Die unentgeltliche Verbeiständung kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde im Zeitpunkt ihrer Einreichung nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> Erw.
6 mit Hinweisen; AHI 1999 S. 85 Erw. 3). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Bischoff für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse
eine Entschädigung (einschliesslich Mehrwertsteuer)
von Fr. 1'500.- ausgerichtet.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für
Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 6. Oktober 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: