Faits:
A. Par sentence municipale du 19 février 2010, la Commission de police de Lausanne a condamné X._, pour contravention à l'art. 142 ch. 9 du code rural et foncier vaudois (CRF; RSV 211.41), à une amende de 90 fr., convertible en un jour de peine privative de liberté de substitution.
Les faits à l'origine de cette condamnation sont les suivants. Le 27 août 2009, X._ a stationné son véhicule à l'avenue de A._ à B._, sur un domaine privé, sans autorisation et sans respecter la mise à ban placée à cet endroit.
B. Le 11 août 2010, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a rejeté l'appel formé par X._ contre cette sentence.
C. X._ forme un recours en matière pénale contre ce jugement. Invoquant une violation de l'interdiction de l'arbitraire ainsi que du principe de la légalité, il conclut, sous suite de frais et dépens, principalement au prononcé d'un non-lieu en sa faveur et subsidiairement au renvoi de la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle statue à nouveau.

Considérant en droit:
1. 1.1 L'autorité cantonale relève qu'une ordonnance civile du 3 janvier 1967, qui a été affichée au pilier public, interdit le stationnement aux abords de l'immeuble sis à l'avenue de A._, savoir notamment à l'endroit où il est reproché au recourant d'avoir parqué son véhicule. A l'issue d'une inspection locale, elle constate qu'un panneau "interdisant le stationnement de tout véhicule - ceux des ayants-droits exceptés - sur la propriété" est apposé en face de l'immeuble, de l'autre côté de l'avenue. Elle ajoute que, sous le panneau, une plaque de direction à double flèche précise que l'interdiction de stationnement porte sur les places de parc se trouvant le long de la chaussée et que par ailleurs sur le trottoir adjacent se trouve un marquage au sol interdisant le stationnement. C'est précisément sur ce marquage que le recourant a parqué.
1.2 Selon le recourant, le jugement attaqué viole le principe nullum crimen sine lege dans la mesure où il le reconnaît coupable de violation d'une mise à ban alors qu'aucune signalisation adéquate n'indiquait celle-ci. Il allègue en effet que le panneau qui se trouve de l'autre côté de la rue n'est pas sur l'immeuble en cause, comme l'exige l'<ref-law>/VD, qu'un autre n'est pas visible et que le marquage au sol n'est pas un panneau.
Le recourant soutient par ailleurs que l'arrêt attaqué viole l'interdiction de l'arbitraire au motif qu'il est choquant d'admettre qu'un signe de double flèche a un effet sur la chaussée d'en face, d'attribuer une quelconque portée juridique à un panneau qui n'est pas visible et, enfin, de se référer au marquage au sol alors que la loi parle d'un panneau de défense.
1.3 L'<ref-law> consacre le principe de la légalité (nulla poena sine lege). Cette disposition ne s'applique pas en matière de contraventions de droit cantonal. Hors de son champ d'application, le Tribunal fédéral a cependant déduit le principe de la légalité de l'ancien art. 4 Cst. et lui a reconnu le caractère d'un droit constitutionnel indépendant, dont la violation pouvait alors être invoquée à l'appui d'un recours de droit public (<ref-ruling> consid. 2b p. 4; voir aussi 118 Ia 137 consid. 1c p. 139 s.). L'entrée en vigueur de la nouvelle Constitution fédérale n'impose pas une approche différente. Le principe nulla poena sine lege constitue, tout au moins au titre de la prohibition de l'arbitraire (art. 9 Cst.), un droit constitutionnel au sens de l'<ref-law>, dont la violation peut être invoquée dans un recours en matière pénale.
Le principe nulla poena sine lege est violé lorsqu'une personne est poursuivie pénalement à raison d'un acte que la loi n'incrimine pas ou lorsqu'un acte, à raison duquel une personne est poursuivie pénalement, est sanctionné d'une peine par la loi, mais que cette dernière ne peut être considérée comme valable ou encore lorsque l'application du droit pénal à un acte déterminé procède d'une interprétation de la norme pénale excédant ce qui est admissible au regard des principes généraux du droit pénal (<ref-ruling> consid. 3a p. 112 et les références). L'exigence de précision (nulla poena sine lege certa) constitue l'une des facettes du principe de la légalité. Elle impose que le comportement réprimé soit suffisamment circonscrit (cf. <ref-ruling> consid. 4c p. 489).
S'agissant de l'arbitraire, il y a lieu de relever que, de jurisprudence constante, cette notion ne se confond pas avec ce qui apparaît discutable ou même critiquable. Une décision, respectivement une appréciation, n'est arbitraire que si elle est manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais également dans son résultat (<ref-ruling> consid. 5.4 p. 148; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 153 et les arrêts cités). Comme toute violation d'un droit constitutionnel, l'arbitraire allégué doit par ailleurs, sous peine d'irrecevabilité, être démontré conformément aux exigences de motivation de l'<ref-law> (voir <ref-ruling> consid. 1.4 p. 287).
1.4 Conformément à l'<ref-law>/VD, le propriétaire qui veut affranchir son fonds d'un passage ou d'un autre usage qu'il prétend abusifs fait une défense publique sous peine de l'amende prévue par la loi sur les sentences municipales. L'alinéa 2 de cette disposition mentionne que cette défense, faite sous l'autorité du juge de paix, est affichée au pilier public de la commune par les soins de l'autorité municipale et sur l'immeuble en cause par l'ayant droit ou son représentant.
Il ressort des constatations de l'autorité cantonale, qui lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), qu'une ordonnance civile a été rendue par l'autorité compétente, que la mise à ban a été dûment apposée sur l'immeuble concerné, ainsi qu'en face de celui-ci, de sorte qu'il a été satisfait aux conditions de l'<ref-law>/VD. La mise à ban est dès lors efficace.
L'arrêt attaqué relève par ailleurs que l'art. 142 ch. 9 CRF réprime celui qui utilise sans droit le fonds d'autrui frappé d'une défense publique conformément à l'<ref-law>/VD. Tel est bien le cas en l'espèce puisqu'il n'est pas contesté que le recourant a stationné sur une partie de la surface concernée par la mise à ban. En outre, l'arrêt attaqué mentionne que la zone en question est couverte par une signalisation suffisante. Force est dès lors de considérer que le recourant ne pouvait ignorer qu'il parquait son véhicule à un endroit où il était interdit de le faire. Dans ces circonstances, sa condamnation ne viole ni le principe de la légalité ni l'interdiction de l'arbitraire. Mal fondé, le recours doit ainsi être rejeté.
2. Vu l'issue de la procédure, les frais doivent être mis à la charge du recourant qui succombe (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne.
Lausanne, le 10 mai 2011
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Mathys Paquier-Boinay