Ritenuto in fatto :
A.- Aldo e Carla Dotti sono comproprietari, in ragione di 1/2 ciascuno, della particella n. 963 di Breganzona, sulla quale sorge la loro abitazione e che il piano regolatore comunale, approvato dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino il 2 giugno 1993, attribuisce alla zona residenziale estensiva (R2A). La Chiesa parrocchiale di Biogno-Breganzona è comproprietaria in ragione del 37% - con il Beneficio parrocchiale cui appartiene il rimanente 63% - delle vicine particelle n. 1427, 1428, 1429, 1430 e 1431, inserite nella zona per edifici d'interesse pubblico (EP). Esse sono inedificate e formano un'area verde di complessivi 4270 mq, sita nel territorio delimitato da via Polar, via Medi e via al Pozzo.
Il fondo di Aldo e Carla Dotti e quelli della Parrocchia sono reciprocamente gravati da servitù di limitazione di destinazione, di limitazione di altezza delle costruzioni e delle piantagioni, nonché di arretramento. In particolare, la servitù di limitazione di altezza prevede che i fabbricati non superino i 9.50 m, da terra al colmo del tetto. Queste servitù sono state costituite nel 1957, affinché fossero edificate esclusivamente ville o case signorili.
Con istanza del 12 maggio 1995 la Parrocchia ha chiesto al Consiglio di Stato il conferimento del diritto di espropriare le citate servitù a carico delle sue particelle e a favore di quella di Aldo e Carla Dotti, al fine di costruire un centro parrocchiale. La Divisione della giustizia le ha conferito questo diritto con decisione del 16 giugno 1995. La Parrocchia ha quindi promosso una procedura espropriativa offrendo un'indennità di fr. 10'000.--.
Aldo e Carla Dotti si sono opposti all'espropriazione e hanno chiesto, subordinatamente, l'ampliamento della stessa e la modifica dei piani. Essi hanno inoltre contestato l'indennità.
Con giudizio del 24 settembre 1997 il Tribunale di espropriazione della giurisdizione sottocenerina ha respinto sia l'opposizione all'espropriazione che le richieste degli espropriati, e ha obbligato la Parrocchia a rifondere loro fr. 1000.-- per ripetibili.
B.- Aldo e Carla Dotti hanno impugnato questa decisione con un ricorso al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino, che lo ha respinto con giudizio del 2 febbraio 2000. In sunto, la Corte cantonale, come già la precedente istanza, ha ritenuto che l'opera progettata era conforme alla destinazione prevista dal piano regolatore e che l' eventuale incompleta modinatura non aveva comportato pregiudizi per gli espropriati. Essa ha inoltre considerato adempiuti i requisiti di una sufficiente base legale, dell' interesse pubblico e della proporzionalità per la contestata espropriazione e ha rilevato che non erano date le premesse per concederne l'ampliamento. Ha stabilito altresì che il progetto costruttivo dell'opera doveva eventualmente essere censurato nell'ambito della procedura per il rilascio della licenza edilizia e che la precedente istanza non aveva violato il diritto di essere sentito degli espropriati.
Né era criticabile l'indennità di fr. 1000.-- riconosciuta loro per ripetibili dal Tribunale di espropriazione.
La Corte cantonale ha infine posto a carico di Aldo e Carla Dotti una tassa di giudizio di fr. 1200.-- e li ha obbligati a rifondere alla Parrocchia espropriante il medesimo importo a titolo di ripetibili.
Frattanto, con decisione del 16 dicembre 1999, il Municipio di Breganzona ha tra l'altro respinto l'opposizione di Aldo e Carla Dotti e ha rilasciato alla Parrocchia la licenza edilizia per la costruzione di un centro parrocchiale costituito di una chiesa, una sala multiuso, uno spazio per gli anziani e uno per i giovani, una casa parrocchiale e un posteggio. I predetti opponenti hanno contestato questa decisione dinanzi al Consiglio di Stato.
C.- Aldo e Carla Dotti impugnano il giudizio del 2 febbraio 2000 del Tribunale cantonale amministrativo sull' espropriazione con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiedono la ricusazione del Giudice federale Emilio Catenazzi, che aveva inizialmente patrocinato la Parrocchia nella medesima causa, e del Tribunale cantonale amministrativo, che non sarebbe stato imparziale, avendo sospeso la procedura e sollecitato il Municipio a modificare il piano regolatore a favore della Parrocchia. I ricorrenti chiedono quindi che il Tribunale federale statuisca nel merito della causa. Essi fanno valere l'applicazione arbitraria del diritto, la violazione degli art. 5, 29 e 36 Cost. , l'abuso di potere e la violazione del principio della parità di trattamento. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
D.- Il Tribunale di espropriazione della giurisdizione sottocenerina non ha formulato osservazioni, il Tribunale cantonale amministrativo si è confermato nella propria sentenza, mentre la Parrocchia ha postulato la reiezione del ricorso.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 125 I 253 consid. 1a, 458 consid. 1).
2.- a) La sentenza impugnata costituisce una decisione finale, emanata da un'autorità cantonale di ultima istanza, in merito ad un'espropriazione formale fondata sulla legge ticinese di espropriazione dell'8 marzo 1971 (LEspr/TI). Essa può dunque essere impugnata con un ricorso di diritto pubblico per fare valere, in particolare, la violazione di diritti costituzionali dei cittadini (art. 84 cpv. 1 lett. a e 86 cpv. 1 OG). In questa misura, gli espropriati possono prevalersi di un interesse giuridicamente protetto e sono quindi legittimati a ricorrere secondo l'art. 88 OG.
b) Salvo eccezioni, che non si avverano in concreto, il ricorso di diritto pubblico ha natura puramente cassatoria (<ref-ruling> consid. 1b, 125 II 86 consid. 5a, 124 I 327 consid. 4a). In quanto i ricorrenti chiedono di statuire nel merito della causa e di modificare la sentenza impugnata nel senso delle loro richieste, pur subordinate, il ricorso è inammissibile.
c) Secondo l'art. 90 cpv. 1 OG l'atto di ricorso, oltre la designazione della decisione impugnata, deve contenere:
le conclusioni del ricorrente (lett. a), l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme giuridiche che si pretendono violati, precisando in che consista la violazione (lett.
b). Nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico il Tribunale federale non applica d'ufficio il diritto, ma statuisce unicamente sulle censure sollevate e solo se esse siano sufficientemente motivate. Nella misura in cui il ricorso non adempie queste esigenze di motivazione, esso si rivela inammissibile (<ref-ruling> consid. 1c, 492 consid. 1b, 122 I 70 consid. 1c, 119 Ia 197 consid. 1d). I ricorrenti si limitano infatti a riproporre in gran parte le censure già sollevate dinanzi alle precedenti istanze, senza prendere posizione, se non in maniera alquanto vaga e generale, sulle puntuali argomentazioni sviluppate dalla Corte cantonale, segnatamente per quanto riguarda le censure di arbitrio nell'applicazione del diritto e di violazione delle garanzie procedurali generali.
3.- Vista la composizione della Corte, la domanda di ricusazione del Giudice federale Emilio Catenazzi è priva di oggetto.
I ricorrenti chiedono inoltre, ove la causa fosse rinviata alla precedente istanza, la ricusazione del Tribunale cantonale amministrativo. Esso non sarebbe infatti stato imparziale, avendo sospeso a torto il gravame per quasi due anni, in attesa degli sviluppi edilizi e pianificatori in sede comunale. La Corte cantonale avrebbe inoltre sollecitato una modifica del piano regolatore a vantaggio della Parrocchia e avrebbe emanato una decisione sfavorevole ai ricorrenti, violando il diritto.
Visto l'esito del ricorso, la censura è priva di oggetto. In concreto la sospensione della procedura era comunque nota ai ricorrenti, ai quali è stata comunicata dalla Corte cantonale con la lettera del 14 settembre 1999, prima quindi dell'emanazione della sentenza impugnata. Secondo il principio della buona fede, essi non potevano attendere l'esito a loro sfavorevole della causa per sollevare la censura (<ref-ruling> consid. 2, 123 I 87 consid. 2b). La domanda di ricusazione avrebbe pertanto potuto essere fatta valere tempestivamente dinanzi alle competenti autorità cantonali, secondo l'art. 32 cpv. 2 della legge cantonale di procedura per le cause amministrative del 19 aprile 1966 (LPamm). Essa sarebbe quindi inammissibile per il mancato esaurimento delle istanze cantonali.
Né i ricorrenti fanno esplicitamente valere un ritardo o diniego di giustizia del Tribunale cantonale amministrativo nello statuire sul loro gravame. Del resto, dalla documentazione agli atti, non si riscontra che essi abbiano adito il Tribunale federale, quale istanza ricorsuale superiore, per censurare la pretesa inattività della Corte cantonale. D'altra parte, è esclusa la possibilità di proporre questa censura quando una decisione, fosse pure illegale o irregolare, è stata emanata, come è qui il caso (<ref-ruling> consid. 5a).
4.- Nel merito i ricorrenti criticano la base legale sulla quale poggia la restrizione alla loro proprietà.
Essi sostengono inoltre che l'espropriazione non sarebbe giustificata da un interesse pubblico preponderante e che non rispetterebbe il principio della proporzionalità.
a) L'espropriazione è compatibile con la garanzia della proprietà - prevista dall'<ref-law> , che riprende essenzialmente il previgente art. 22ter vCost. (FF 1997 I 161) - solo se si fonda su una base legale sufficiente, se è giustificata da un interesse pubblico preponderante e se rispetta il principio della proporzionalità (art. 36 cpv. 1-3 Cost. ; sentenza inedita del 16 marzo 2000, nella causa T.I., consid. 3a; <ref-ruling> consid. 3b, 119 Ia 362 consid. 3a, concernenti l'art. 22ter vCost. ; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a ed., Berna 1999, pag. 607).
Nel caso di una restrizione grave alla proprietà il Tribunale federale esige una base legale chiara e univoca ed esamina liberamente se questa condizione è adempiuta (<ref-ruling> consid. 4b/aa, <ref-ruling> consid. 3b/bb; sentenza del 25 giugno 1998 nella causa F., consid. 2, pubblicata in ZBl 101/2000, pag. 143 segg.). Una restrizione è grave segnatamente nel caso di soppressione forzata della proprietà fondiaria, oppure qualora prescrizioni positive o divieti rendano impossibile, o quantomeno molto più difficile, un' utilizzazione, presente o futura, del fondo conformemente alla sua destinazione (<ref-ruling> consid. 2a inedito, 115 Ia 363 consid. 2a; Walter Kälin, Das Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde, 2a ed., Berna 1994, pag. 180).
aa) Certo, ci si potrebbe chiedere se in concreto la restrizione alla proprietà subita dai ricorrenti non debba essere considerata come non particolarmente grave, ritenuto che l'espropriazione, riguardante delle servitù prediali, non sembrerebbe pregiudicare in modo rilevante l'attuale utilizzo del fondo (cfr. sentenza inedita del 5 maggio 1982 nella causa F.G., consid. 3d). In tal caso, il Tribunale federale dovrebbe limitarsi a esaminare il requisito della base legale dal ristretto profilo dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 2a, inedito, 115 Ia 363 consid. 2a).
La questione può tuttavia rimanere indecisa, visto l'esito del ricorso.
bb) Il Tribunale federale esamina inoltre liberamente le esigenze dell'interesse pubblico e della proporzionalità, ma valuta con riserbo le circostanze locali, meglio conosciute dalle autorità cantonali, e le questioni di spiccato apprezzamento (<ref-ruling> consid. 5c/bb, 117 Ia 141 consid. 2a, 115 Ia 363 consid. 2a e rinvii).
b) Secondo l'<ref-law>/TI, su cui le autorità cantonali hanno fondato l'espropriazione litigiosa, la LEspr/TI regola l'occupazione temporanea o l'acquisizione della proprietà fondiaria, di diritti reali o di diritti personali relativi ai fondi in vista dell'attuazione di opere di interesse pubblico. Il diritto d'espropriazione per tali opere spetta al Cantone nonché ai Comuni nell'ambito della loro giurisdizione (<ref-law>/ TI). Il Cantone, sentito il preavviso del Municipio del Comune ove si prevede di costruire l'opera, può conferire il diritto d'espropriazione agli altri enti di diritto pubblico (art. 2 cpv. 2 e 3 cpv. 1 LEspr/TI).
I ricorrenti riconoscono che, di per sé, la citata norma cantonale costituisce una base legale sufficiente per l'espropriazione. In concreto il piano regolatore comunale consentirebbe tuttavia unicamente l'edificazione di una "chiesa", come previsto dal vincolo di interesse pubblico, non quella di un "centro parrocchiale". L'autorità cantonale avrebbe quindi conferito a torto alla Parrocchia il diritto di espropriare in vista dell'edificazione di un'opera non conforme al piano regolatore. Anche il Tribunale cantonale amministrativo avrebbe perciò esteso arbitrariamente la nozione di "chiesa" a quella di "centro parrocchiale".
aa) Secondo la giurisprudenza del Tribunale federale, la costituzionalità del piano regolatore, in concreto l'inserimento dei citati fondi nella zona per edifici di interesse pubblico per costruirvi un centro parrocchiale, può essere contestata, in linea di principio, al momento dell'adozione del piano. Una contestazione successiva, sollevata, in via pregiudiziale, nell'occasione di un'applicazione concreta, può avvenire solo eccezionalmente, e cioè, quando il proprietario colpito non si fosse potuto rendere pienamente conto, al momento dell'adozione del piano, della limitazione impostagli, quando la procedura non gli avesse offerto in quella sede la possibilità di tutelare adeguatamente i suoi diritti e quando si pretenda che le circostanze, segnatamente l'interesse pubblico, che avevano giustificato l'adozione del piano e le sue restrizioni fossero nel frattempo radicalmente mutate (cfr. <ref-ruling> consid. 3a, 116 Ia 207 consid. 3b, 115 Ia 1 consid. 3; Kälin, op. cit. , pag. 139 segg.).
Nessuno di questi presupposti è adempiuto in concreto.
La Corte cantonale ha in effetti rilevato che la nozione di "centro parrocchiale" figurava in alcuni atti pianificatori, segnatamente nella relazione tecnico-economica del 23 dicembre 1983, che concorreva alla costituzione del piano regolatore. A questo proposito i ricorrenti si limitano a osservare che tale atto aveva unicamente valore indicativo. Non dimostrano tuttavia di non avere potuto assumere le dovute informazioni che avrebbero permesso loro di rendersi conto dell'asserita discrepanza tra la nozione di "chiesa" e quella di "centro parrocchiale" e, conseguentemente, di contestare il vincolo in discussione. In effetti, secondo l'art. 17 cpv. 1 della previgente legge edilizia cantonale del 19 febbraio 1973 (vLE), la relazione tecnico-economica costituiva una componente del piano regolatore.
Quest'ultimo è inoltre stato pubblicato presso la Cancelleria comunale (cfr. art. 18 vLE), ove poteva essere consultato anche dai ricorrenti, ai quali, in quanto proprietari di un fondo nel territorio di Breganzona, incombeva peraltro il compito di informarsi costantemente riguardo alla situazione giuridica della loro particella (cfr. <ref-ruling> consid. 1a; sentenza del 18 febbraio 1999 nella causa L., consid. 6b e c, apparsa in RDAT II-1999, n. 9, pag. 35 segg.). Avuta notizia della revisione del piano regolatore, spettava infatti ai ricorrenti - in virtù del principio della buona fede - assumere le necessarie informazioni circa la natura della zona EP in questione e, se del caso, contestare il contenuto del piano secondo l'art. 19 vLE, segnatamente in presenza di eventuali divergenze tra le sue componenti (cfr. <ref-ruling> consid. 4a, 102 Ib 91 consid. 3). Del resto, i precedenti proprietari dei fondi ora appartenenti alla Parrocchia avevano tempestivamente criticato l'inserimento delle loro particelle in quella zona, e il Consiglio di Stato, nella decisione del 2 giugno 1993 di approvazione del piano regolatore, aveva tra l'altro rilevato che esse erano destinate alla realizzazione di una chiesa e di un centro parrocchiale e sociale.
Inoltre, contrariamente a quanto sostengono i ricorrenti, il fatto che il messaggio municipale del 15 giugno 1999 - che specificava la destinazione della zona EP litigiosa in modo più dettagliato e ne definiva i parametri edificatori - non ha raccolto il voto affermativo della maggioranza assoluta dei membri del Consiglio comunale nella seduta dell'11 ottobre 1999, non costituisce una mutazione delle circostanze che avevano allora giustificato l'inserimento dei fondi in quella zona. Questa circostanza non comporta quindi la possibilità di contestare ora il piano regolatore.
bb) A titolo abbondanziale va comunque rilevato che, certo, l'art. 45 delle norme di attuazione del piano regolatore prevede unicamente che nella zona EP la tipologia edilizia è determinata dallo scopo delle costruzioni e che la distanza minima dal confine del fondo adiacente deve essere quella prevista dall'art. 9 cpv. 2 delle stesse norme.
Tuttavia, come rilevato dalla Corte cantonale, dalla rappresentazione grafica del piano regolatore risulta che la zona per edifici di interesse pubblico è stata suddivisa, per l'intero territorio comunale, in tre distinte categorie, indicate con il relativo simbolo e denominate genericamente quali "uffici comunali", "istruzione" e "chiesa".
Benché si tratti di nozioni estese, non si può ritenere che in concreto non si possa dedurre il fine perseguito dalle singole zone EP, segnatamente la portata dei bisogni pubblici e delle opere richieste. Non risulta infatti che il Comune si sia limitato a delimitare una zona EP senza sufficientemente chiarirne lo scopo di pubblica utilità (cfr. <ref-ruling> consid. 3, 114 Ia 335 consid. 2d; Adelio Scolari, Commentario, Bellinzona 1996, n. 174 all' art. 28 LALPT). Ne consegue che, tenuto segnatamente conto della modalità con cui il Comune ha fissato, con nozioni ampie, per le singole zone EP le loro funzioni, la Corte cantonale non ha violato la Costituzione per avere ritenuto che l'edificazione del contestato centro parrocchiale era prevista dalla relativa zona EP e che il Consiglio di Stato aveva conferito alla Parrocchia a ragione il diritto di espropriare.
D'altra parte, come rilevato dalla Corte cantonale, un vincolo EP non decade per il fatto che gli edifici di interesse pubblico da realizzare non corrispondano più esattamente a quelli inizialmente previsti dal piano regolatore (<ref-ruling>, consid. 3 inedito, pubblicata in RDAT I-1996, n. 45, pag. 127 segg; cfr. anche <ref-ruling> consid. 2c-d).
c) Dalle considerazioni che precedono, viste le particolarità della fattispecie, risulta adempiuto anche il requisito dell'interesse pubblico per l'opera contestata (<ref-law>). La Parrocchia, analogamente al Comune e al Patriziato, assolve infatti essenzialmente compiti pubblici (Eros Ratti, La Parrocchia, Pregassona 2000, pag. 50). Contrariamente all'opinione dei ricorrenti, non soltanto l'edificio chiesastico, ma anche le costruzioni in stretta relazione con l'esercizio del culto, quali la casa e le sale parrocchiali, rispondono a un interesse pubblico e sono conformi alla destinazione della zona EP (cfr. <ref-ruling> consid. 4; Daniel Gsponer, Die Zone für öffentliche Bauten und Anlagen, tesi, Zurigo 2000, pag. 68; cfr.
anche Alexander Ruch in Aemisegger/Kuttler/Moor/Ruch, editori, Kommentar zum Bundesgesetz über die Raumplanung, Zurigo 1999, n. 79 all'art. 22).
d) L'espropriazione litigiosa non viola d'altra parte il principio della proporzionalità, il quale esige che le limitazioni della proprietà siano necessarie e idonee a raggiungere lo scopo previsto e che tra questo e i mezzi utilizzati sussista un rapporto ragionevole (<ref-ruling>, consid. 3b, 474 consid. 3, 124 I 107 consid. 4c/aa; Heinz Hess/Heinrich Weibel, Das Enteignungsrecht des Bundes, Berna 1986, Vol. I, n. 25 segg. all'art. 1). Secondo questo principio, di massima, vanno espropriate innanzitutto quelle servitù il cui esercizio risulterebbe incompatibile con lo scopo dell'espropriazione (Grégory Bovey, L'expropriation des droits de voisinage, tesi, Berna 2000, pag. 89).
In concreto, l'espropriazione è limitata alle servitù prediali costituite per permettere esclusivamente l'edificazione di ville o case signorili e la cui sussistenza sarebbe incompatibile con la costruzione del centro parrocchiale. Una misura meno incisiva non è data, per cui l'intervento litigioso rispetta il principio della proporzionalità.
Certo, i ricorrenti sostengono in particolare che le servitù di limitazione di altezza delle piantagioni e di arretramento dai confini non impedirebbero la realizzazione dell'edificio litigioso. Tuttavia il principio della proporzionalità non esclude che la restrizione alla proprietà possa estendersi a quanto necessario, dal profilo tecnico e da quello giuridico, all'esecuzione adeguata dell'opera litigiosa. L'interesse pubblico impone infatti che i rapporti giuridici siano regolati in modo chiaro, semplice e preciso, al fine di evitare difficoltà ulteriori e oneri sproporzionati (<ref-ruling> consid. 6a erinvii).
5.- I ricorrenti fanno inoltre valere una disparità di trattamento, l'espropriazione contestata essendo stata promossa unicamente nei loro confronti e non invece anche riguardo ai proprietari delle particelle vicine, che beneficiano di servitù analoghe. Né il Tribunale cantonale amministrativo avrebbe tenuto conto della reciprocità delle servitù espropriate.
Il principio della parità di trattamento è esplicitamente regolato dall'<ref-law> e scaturiva già dall'art. 4 vCost. (FF 1997 I 169). Esso impone di trattare in modo identico ciò che è simile e in modo diverso ciò che non lo è; deve essere rispettato dalle autorità legislative, esecutive e giudiziarie nell'ambito della loro attività (<ref-ruling> consid. 4a; Jörg Paul Müller, op. cit. , pag. 396). A parte il fatto che la controparte si sarebbe accordata privatamente con gli altri interessati per ottenere la cancellazione delle relative servitù e che non risulta che le autorità abbiano statuito a questo riguardo, i ricorrenti non dimostrano, in modo conforme all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, per quali ragioni, al di là dell'iscrizione di servitù analoghe, anche gli altri fondi sarebbero confrontati con una situazione paragonabile alla loro. La censura è pertanto inammissibile. Né appare lesivo del principio della parità di trattamento il fatto che la Parrocchia continui a beneficiare delle servitù a carico del fondo dei ricorrenti, l'espropriazione comportando piena indennità.
6.- I ricorrenti criticano poi l'importo di fr.
1000.-- riconosciuto loro a titolo di ripetibili di prima istanza. La Corte cantonale avrebbe infatti dovuto applicare la Tariffa dell'Ordine degli avvocati del Cantone Ticino del 7 dicembre 1984 (TOA) e, in considerazione del valore di causa, riconoscere loro fr. 24'000.--. Essi censurano infine anche la tassa di giustizia e il versamento di ripetibili alla controparte, entrambe fissate in fr. 1200.-- nella sentenza impugnata.
a) Secondo la giurisprudenza del Tribunale federale, la rimunerazione del legale deve avere un rapporto ragionevole con la prestazione fornita e non contraddire in modo urtante il senso di giustizia ed equità (<ref-ruling> consid. 4b; sentenza del 10 giugno 1997 nella causa R., consid. 5b, pubblicata in RDAT I-1998, n. 11, pag. 38 segg. , concernente l'art. 4 vCost. , relativa a un procedimento di tassazione della nota professionale da parte del Consiglio di moderazione). La valutazione della prestazione del patrocinatore spetta principalmente all'autorità cantonale; il Giudice costituzionale interviene unicamente quando essa ha applicato in modo arbitrario le disposizioni della tariffa cantonale o ha abusato del suo potere d'apprezzamento (<ref-ruling> consid. 2b, 93 I 116 consid. 5b; sentenza del 10 giugno 1997 citata). Comunque, anche nel caso in cui l'onorario si fondi direttamente su una tariffa cantonale l'autorità non può prescindere dal considerare la prestazione effettuata dal mandatario nel singolo caso (<ref-ruling> consid. 4c). Un onorario manifestamente sproporzionato rispetto alla prestazione lavorativa effettivamente fornita è infatti arbitrario. Ne consegue che, segnatamente in caso di valori litigiosi elevati, l'autorità non può limitarsi a riferirsi al valore di causa, poiché ciò può condurre a importi eccessivi, manifestamente contrari al senso di giustizia e di equità (cfr.
sentenza del 10 giugno 1997, citata e rinvii).
b) Certo, a prescindere dall'applicabilità della TOA alla fattispecie, l'importo di fr. 1000.--, pur se limitato al patrocinio dinanzi alla prima istanza, appare contenuto. La Corte cantonale ha tuttavia considerato l'effettiva assistenza prestata dalla patrocinatrice, le peculiarità della causa, il fatto che essa non comportasse eccessive difficoltà e la circostanza che ulteriori ripetibili sarebbero ancora state assegnate con il giudizio sull'indennità di espropriazione; essa è quindi giunta alla conclusione che l'importo riconosciuto in prima istanza ai ricorrenti non era criticabile. Ora, premesso che i ricorrenti non fanno esplicitamente valere, conformemente all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, l'arbitrarietà degli accertamenti dei fatti e delle argomentazioni della Corte cantonale, ma le rimproverano essenzialmente la mancata considerazione del valore di causa, non risulta che essa ha abusato del suo potere d'apprezzamento. Secondo i principi esposti, il fatto che i Giudici cantonali hanno considerato innanzitutto le prestazioni effettivamente svolte dal patrocinatore e le difficoltà della causa, privilegiandole rispetto al valore litigioso, non appare infatti arbitrario. La censura è pertanto infondata.
c) Né risultano arbitrari la tassa di giustizia di fr. 1200.--, situata nel limite inferiore dell'art. 28 LPamm, e le ripetibili di pari importo a favore della controparte, che tengono conto dell'integrale soccombenza dei ricorrenti nella sede cantonale (cfr. art. 31 LPamm).
7.- Ne segue che il ricorso deve essere respinto, in quanto ricevibile. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). I ricorrenti rifonderanno alla controparte, che si è avvalsa del patrocinio di un legale, un'indennità a titolo di ripetibili della sede federale (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 3000.-- è posta a carico dei ricorrenti in solido, i quali rifonderanno alla Chiesa parrocchiale e al Beneficio parrocchiale di Biogno-Breganzona un'indennità di fr. 1500.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Tribunale di espropriazione della giurisdizione sottocenerina e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.