Faits:
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A. En été 1993, les époux A._, un couple de ressortissants portugais domicilié dans le canton de Vaud, ont fait la connaissance au Portugal de B._, née le 21 juin 1977, et lui ont proposé de venir en Suisse s'occuper de leurs deux jeunes enfants. Il était convenu que B._ toucherait 400 fr. par mois, qui seraient versés auprès d'une banque à X._.
Du 24 août 1993 au 29 septembre 1994, B._ a travaillé comme jeune fille au pair au service des époux A._, dans l'appartement de trois pièces occupé par la famille. Elle n'était au bénéfice d'aucune autorisation de séjour ni de travail en Suisse.
A peine âgée de 16 ans, la jeune fille avait pour tâche de veiller sur les deux enfants A._, de faire le ménage, la lessive à la main et la cuisine pour cinq personnes. Elle devait en outre garder les enfants d'autres couples portugais.
A._, qui partait travailler à 6h.15, réveillait B._ vers 6h., afin qu'elle puisse s'occuper des deux enfants et être en mesure d'accueillir les autres enfants qu'elle gardait et qui arrivaient en général vers 6h.30. La jeune fille travaillait presque sans interruption jusqu'à 19h. ou 20h. Il a été retenu que, durant les treize mois de son activité pour les époux A._, B._ avait travaillé 13 heures par jour, sans bénéficier d'aucun jour de congé ni de vacances.
B._ était logée dans la chambre des enfants où se trouvaient uniquement deux lits de 90 cm. de large. Le plus jeune des enfants dormait initialement dans la chambre de ses parents, mais, comme il lui arrivait de pleurer et de mouiller son lit, B._ a dû partager son lit avec lui, dès Noël 1993.
A partir de janvier 1994, la jeune fille n'a plus eu le droit de regarder la télévision et devait se coucher en même temps que les enfants, entre 19h. et 20h.
B._ n'avait pas l'autorisation de sortir seule et a été pratiquement privée de tout contact avec l'extérieur et de tout loisir. Elle était quasiment cloîtrée dans l'appartement des A._ et, comme elle devait constamment travailler, elle n'a pu tisser de liens sociaux ni apprendre le français. Ses seules sorties consistaient à mener l'un des enfants A._ à l'école ou à l'arrêt de bus et à faire de petites courses.
Enfin, à l'exception de quelques sommes modiques, B._ n'a perçu aucun salaire en espèces durant son activité pour les A._. Il avait été convenu qu'elle recevrait également la moitié des frais de garde encaissés par A._ pour les enfants qui lui étaient amenés durant la journée, mais B._ n'a rapidement reçu que des montants inférieurs, pour ne plus rien toucher dès janvier 1994, hormis une somme de 100 fr. et divers habits en compensation.
Les 10 juin et 5 novembre 1998, les époux A._ ont versé au total 6'000 fr. à titre de salaires au conseil de B._ et ont signé en faveur de cette dernière une reconnaissance de dette portant sur 500 fr., sans indiquer que ce montant représenterait des intérêts.
Les 10 juin et 5 novembre 1998, les époux A._ ont versé au total 6'000 fr. à titre de salaires au conseil de B._ et ont signé en faveur de cette dernière une reconnaissance de dette portant sur 500 fr., sans indiquer que ce montant représenterait des intérêts.
B. Le 6 novembre 1998, le Tribunal correctionnel du district de Morges a condamné les époux A._ notamment pour infraction à la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers et il a alloué à B._ une indemnité pour tort moral de 20'000 fr. pour les abus sexuels commis par sieur A._, renvoyant la victime devant le juge civil pour ses prétentions relatives au contrat de travail.
B. Le 6 novembre 1998, le Tribunal correctionnel du district de Morges a condamné les époux A._ notamment pour infraction à la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers et il a alloué à B._ une indemnité pour tort moral de 20'000 fr. pour les abus sexuels commis par sieur A._, renvoyant la victime devant le juge civil pour ses prétentions relatives au contrat de travail.
C. Par demande en justice du 28 septembre 1999, B._ a conclu à ce que les époux A._ soient reconnus ses débiteurs, solidairement entre eux, subsidiairement dans la proportion que justice dira, des montants de 13'494,40 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 15 mars 1994, de 375 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er septembre 1994, de 3'250 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 15 mars 1994 et de 12'000 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er octobre 1994.
Rejetant l'exception de prescription invoquée par les époux A._, la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois, par jugement du 22 juillet 2002, a condamné les époux A._, solidairement entre eux, à payer à B._ les sommes de 14'477,40 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 15 mars 1994 en compensation des heures supplémentaires effectuées, ainsi que des vacances non prises, et de 12'000 fr. avec intérêt à 5 % l'an dès le 1er octobre 1994 à titre de tort moral.
Par arrêt du 26 mai 2003, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a maintenu le jugement du 22 juillet 2002, rejetant, dans la mesure de sa recevabilité, le recours en nullité formé par A._.
Par arrêt du 26 mai 2003, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois a maintenu le jugement du 22 juillet 2002, rejetant, dans la mesure de sa recevabilité, le recours en nullité formé par A._.
D. Parallèlement à son recours en nullité cantonal, A._ a également déposé un recours en réforme au Tribunal fédéral contre le jugement de la Cour civile du 22 juillet 2002.
D. Parallèlement à son recours en nullité cantonal, A._ a également déposé un recours en réforme au Tribunal fédéral contre le jugement de la Cour civile du 22 juillet 2002.
E. Contre l'arrêt de la Chambre des recours du 26 mai 2003 dont la motivation a été transmise aux parties le 17 décembre 2003, A._ interjette un recours de droit public au Tribunal fédéral. Invoquant l'arbitraire, elle conclut, avec suite de dépens, à l'admission du recours et à l'annulation de l'arrêt attaqué.
B._ propose le rejet du recours, pour autant qu'il soit recevable, sous suite de frais et dépens.
La Chambre des recours a, pour sa part, renoncé à déposer des observations, se référant aux considérants de son arrêt.
A._ et B._ requièrent en outre toutes les deux l'octroi de l'assistance judiciaire dans le cadre de la présente procédure devant le Tribunal fédéral.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Conformément à la règle générale de l'art. 57 al. 5 OJ, il y a lieu de statuer d'abord sur le recours de droit public. Cette disposition s'applique également lorsque, comme en l'espèce, le recours en réforme est dirigé contre la décision finale d'une autorité suprême cantonale et que le recours de droit public vise la décision rendue sur un recours en nullité cantonal dans la même cause (arrêt du Tribunal fédéral non publié 4P.203/2001 du 18 mars 2002 consid. 1; Messmer/Imboden, Die eidgenössischen Rechtsmittel in Zivilsachen, Zurich 1992, p. 148, note 12).
2. 2.1 Le recours de droit public au Tribunal fédéral est ouvert contre une décision cantonale pour violation des droits constitutionnels des citoyens (art. 84 al. 1 let. a OJ).
L'arrêt rendu par la Chambre des recours, qui est final, n'est susceptible d'aucun autre moyen de droit sur le plan fédéral ou cantonal dans la mesure où la recourante invoque la violation directe d'un droit constitutionnel, de sorte que la règle de la subsidiarité du recours de droit public est respectée (art. 84 al. 2 et 86 al. 1 OJ; <ref-ruling> consid. 1.1). En revanche, si la recourante soulève une question relevant de l'application du droit fédéral, le grief n'est pas recevable, parce qu'il pouvait faire l'objet d'un recours en réforme (art. 43 al. 1 et 84 al. 2 OJ; cf. <ref-ruling> consid. 1.1; <ref-ruling> consid. 3b).
2.2 La Chambre des recours a rejeté le recours en nullité déposé par la recourante à l'encontre du jugement la condamnant solidairement à verser à l'intimée un montant total de 26'477,40 fr. plus intérêt, de sorte que celle-ci est touchée par la décision attaquée qui la concerne personnellement. Elle a donc qualité pour recourir (art. 88 OJ).
Le présent recours ayant été interjeté en temps utile compte tenu des féries (art. 32, 34 al. 1 let. c et 89 al. 1 OJ) et dans la forme prévue par la loi (art. 90 al. 1 OJ), il convient d'entrer en matière.
La recourante ne doit toutefois pas perdre de vue que, saisi d'un recours de droit public, le Tribunal fédéral n'examine que les griefs d'ordre constitutionnel invoqués et suffisamment motivés dans l'acte de recours (art. 90 al. 1 let. b OJ; <ref-ruling> consid. 2.1 et les arrêts cités). Il ne sera donc pas entré en matière sur les critiques de nature purement appellatoires développées dans le recours (cf. <ref-ruling> consid 1b p. 495).
La recourante ne doit toutefois pas perdre de vue que, saisi d'un recours de droit public, le Tribunal fédéral n'examine que les griefs d'ordre constitutionnel invoqués et suffisamment motivés dans l'acte de recours (art. 90 al. 1 let. b OJ; <ref-ruling> consid. 2.1 et les arrêts cités). Il ne sera donc pas entré en matière sur les critiques de nature purement appellatoires développées dans le recours (cf. <ref-ruling> consid 1b p. 495).
3. La recourante invoque exclusivement l'arbitraire dans l'appréciation des preuves et dans l'établissement des faits.
3.1 Selon la jurisprudence, l'arbitraire, prohibé par l'article 9 Cst., ne résulte pas du seul fait qu'une autre solution que celle retenue par l'autorité cantonale pourrait entrer en considération ou même qu'elle serait préférable; le Tribunal fédéral ne s'écarte de la décision attaquée que lorsque celle-ci est manifestement insoutenable, qu'elle se trouve en contradiction claire avec la situation de fait, qu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique indiscuté, ou encore lorsqu'elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité (<ref-ruling> consid. 2 p. 86, 273 consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 5a p. 70; <ref-ruling> consid. 3 p. 440). S'agissant de l'appréciation des preuves et des constatations de fait, l'autorité tombe dans l'arbitraire lorsqu'elle ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.1). Il appartient au recourant d'établir la réalisation de ces conditions en tentant de démontrer, par une argumentation précise, que la décision incriminée est insoutenable (art. 90 al. 1 let. b OJ; <ref-ruling> consid. 1.6; <ref-ruling> consid. 1c p. 73). Enfin, pour qu'une décision soit annulée pour cause d'arbitraire, il ne suffit pas que la motivation formulée soit insoutenable, il faut encore que la décision apparaisse arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 3.1 et les arrêts cités).
3.2 En l'occurrence, le recours de droit public est dirigé contre un arrêt de la Chambre des recours, statuant sur un recours en nullité. Celle-ci a alors, sur les questions relatives à l'appréciation des preuves, une cognition semblable à celle du Tribunal fédéral saisi d'un recours de droit public pour arbitraire (<ref-ruling> consid. 1b p. 259). Dans un tel cas, le Tribunal fédéral ne se limite pas à examiner, sous l'angle de l'arbitraire, si l'autorité cantonale de recours s'est elle-même livrée à une interprétation insoutenable. Il examine au contraire librement si c'est à juste titre que celle-ci n'a pas retenu l'arbitraire (cf. <ref-ruling> consid. 1a/cc; <ref-ruling> consid. 1b p. 355).
3.3 La recourante reproche premièrement à la Chambre des recours d'avoir appliqué arbitrairement les règles cantonales en matière d'administration des preuves, en admettant que les faits ressortant du jugement pénal rendu par le Tribunal correctionnel le 6 novembre 1998 pouvaient être pris en considération. Elle soutient qu'en procédant de la sorte, les juges ont détourné la procédure civile cantonale qui interdit au juge civil de forger sa conviction en se basant sur les déclarations des parties, alors que le droit pénal le lui autorise.
Il est vrai qu'en procédure civile vaudoise, l'interrogatoire des parties n'appartient pas aux modes de preuve reconnus (Poudret/Haldy/Tappy, Procédure civile vaudoise, 3e éd. Lausanne 2002, <ref-law> vaud. ch. 1). Toutefois, lorsque le jugement pénal est, comme en l'espèce, allégué et annoncé à titre de preuve dans un procès civil, la jurisprudence cantonale admet qu'il puisse constituer une pièce au dossier. Le juge civil est donc fondé à retenir dans sa décision les faits exposés dans ce jugement pénal, pour autant qu'il les tienne pour établis lorsqu'il réexamine la question du point de vue civil (JdT 1969 III 89). Cette jurisprudence ne contient aucune restriction concernant des faits admis par le juge pénal sur la base de moyens de preuves qui ne seraient pas reconnus au plan civil.
Dans ce contexte, on ne voit manifestement pas que l'on puisse reprocher à la Chambre des recours d'avoir appliqué arbitrairement le droit cantonal, dès lors qu'elle n'a fait que se conformer à la jurisprudence précitée en reconnaissant, de manière générale, que la cour cantonale pouvait, lors de l'examen de la question civile, tenir compte des constatations figurant dans le jugement pénal. La recourante ne démontre du reste nullement que les juges civils auraient repris des faits issus de la procédure pénale qui reposeraient uniquement sur des déclarations des parties et qui ne seraient pas conformes à la réalité. Le grief est donc infondé.
3.4 En deuxième lieu, la recourante conteste que les règles figurant dans l'Accord européen sur le placement au pair et dans une lettre du Service cantonal de l'emploi du 24 juin 1994 soient de nature à établir le salaire et les conditions de travail en usage dans la localité et la profession au sens de l'art. 9 al. 2 OLE (RS 823.21).
L'autorité intimée n'est pas entrée en matière sur cette problématique, estimant qu'il s'agissait d'une question de droit, irrecevable dans le cadre d'un recours en nullité cantonal. Une telle appréciation est parfaitement correcte. Déterminer si l'Accord européen et/ou la lettre du Service de l'emploi 24 juin 1994 sont propres à établir les salaires et les conditions de travail des jeunes gens au pair en application de l'art. 9 al. 2 OLE relève du droit fédéral. La recourante elle-même souligne qu'elle n'invoque ce grief dans la présente procédure qu'à titre subsidiaire, car, à son avis, il s'agit d'un point de droit qu'elle a aussi soulevé dans le cadre du recours en réforme déposé contre le jugement du 22 juillet 2002. Cette voie de droit étant en l'occurrence ouverte, le grief est irrecevable dans le cadre d'un recours de droit public (cf. supra consid. 2.1).
3.5 En troisième lieu, la recourante s'en prend au montant du salaire équivalant à 500 fr. par mois retenu par les juges cantonaux, leur reprochant d'avoir admis de manière insoutenable que les parties se seraient mises d'accord sur cette somme.
S'agissant du salaire dû à l'intimée, les premiers juges ont usé d'une double motivation. Faisant application de l'art. 9 al. 2 OLE, ils ont d'une part considéré que le montant de 500 fr. par mois correspondait à l'usage. D'autre part, ils ont tenu compte du fait que les époux A._ avaient finalement versé en 1998 l'équivalent de 500 fr. par mois à l'intimée, ce qui démontrait qu'ils estimaient devoir ce montant à titre de salaire. Comme l'a relevé pertinemment la Chambre des recours, le premier pan de cette argumentation relève du droit, le second des faits.
En cas de double motivation, la partie recourante doit s'en prendre à chacun des aspects de l'argumentation présentée (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 2). C'est donc à juste titre que la recourante a contesté que les parties se soient mises d'accord sur un salaire de 500 fr. par mois devant la Chambre des recours, alors qu'elle a critiqué le montant de la rémunération minimale retenue sur la base de l'art. 9 al. 2 OLE dans le cadre de la procédure de recours en réforme déposée parallèlement.
En ce qui concerne le salaire convenu par les parties, on peut se demander si les critiques de la recourante répondent aux exigences de l'art. 90 al. 1 let. b OJ, car celle-ci perd de vue que la décision attaquée dans le présent recours de droit public est l'arrêt de la Chambre des recours (cf. supra consid. 3.2). Or, cette autorité ne s'est précisément pas prononcée sur un éventuel accord des parties concernant un salaire de 500 fr. par mois, estimant que ce point n'était pas pertinent. Il appartenait donc à la recourante de démontrer que ce refus était arbitraire et non pas de chercher à prouver qu'en réalité le salaire convenu s'élevait à 400 fr. par mois.
Cette question peut toutefois demeurer indécise, dès lors que, de toute manière, il ne peut être fait grief à la Chambre des recours de ne pas avoir examiné si les parties s'étaient accordées sur un salaire de 400 ou 500 fr. par mois. En effet, selon la jurisprudence, lorsque, comme en l'espèce, le travailleur étranger est occupé en Suisse sans autorisation, il peut prétendre aux conditions de rémunération exigées par l'art. 9 OLE (cf. <ref-ruling> consid. 4e). Si le salaire convenu est inférieur, il doit alors être considéré comme nul et le juge est tenu, en vertu de l'<ref-law>, d'allouer au travailleur un salaire conforme à l'art. 9 OLE (cf. <ref-ruling> consid. 5.1; <ref-ruling> consid. 4f). Dans ce contexte, il importe peu d'examiner si les parties se sont mises d'accord sur une rémunération inférieure au minimum imposé par les règles de droit public, puisque, même si tel était le cas, la recourante ne pourrait se prévaloir de cet accord. On ne peut donc reprocher à la Chambre des recours de ne pas s'être prononcée sur un élément qui n'était pas de nature à influencer le sort du litige.
3.6 Le quatrième et dernier grief de la recourante porte sur le nombre d'heures de travail effectué tous les jours par l'intimée.
La Chambre des recours a estimé que l'appréciation de la cour civile, selon laquelle la jeune fille, qui se réveillait vers 6h. et se couchait entre 19h. et 20 h., travaillait presque sans interruption treize heures par jour était logique et cohérente. Cette conclusion ne peut être que confirmée, compte tenu des nombreuses tâches domestiques que devait effectuer l'intimée et de la garde des enfants qui lui incombait également. Sur ce dernier point, l'argument de la recourante, selon lequel il ne faudrait pas tenir compte des heures de travail de la jeune fille consacrées à la garde d'enfants de tiers, parce que les parties avaient convenu d'une rétribution séparée, confine à la témérité, dès lors qu'il est indéniable que cette activité s'ajoutait aux autres tâches de l'intimée durant la journée et qu'il a été retenu que celle-ci, hormis un montant de 100 fr. et quelques habits, n'avait jamais reçu la rémunération promise pour cette activité supplémentaire.
Dans ces circonstances, le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
Dans ces circonstances, le recours doit être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité.
4. Eu égard à l'issue du litige, les conclusions de la recourante étaient vouées à l'échec, de sorte que la requête d'assistance judiciaire formée par cette partie doit être rejetée. En revanche, il y a lieu d'accorder l'assistance judiciaire à l'intimée, qui a également formé une requête en ce sens et qui remplit les conditions de l'art. 152 OJ. Sa mandataire sera désignée comme avocate d'office.
4. Eu égard à l'issue du litige, les conclusions de la recourante étaient vouées à l'échec, de sorte que la requête d'assistance judiciaire formée par cette partie doit être rejetée. En revanche, il y a lieu d'accorder l'assistance judiciaire à l'intimée, qui a également formé une requête en ce sens et qui remplit les conditions de l'art. 152 OJ. Sa mandataire sera désignée comme avocate d'office.
5. Dès lors que la valeur litigieuse, établie selon la prétention à l'ouverture de l'action, ne dépasse pas le seuil de 30'000 fr. (art. 343 al. 2 et 3 CO; <ref-ruling> consid. 4b p. 41; <ref-ruling> consid. a), la procédure est gratuite.
Cela ne dispense pas la recourante de verser des dépens à l'intimée (art. 159 al. 1 OJ). Comme cette dernière a obtenu l'assistance judiciaire, les honoraires de son avocate, fixés dans le dispositif du présent arrêt, seront supportés par la Caisse du Tribunal fédéral au cas où les dépens ne pourraient être recouvrés (art. 152 al. 2 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. La requête d'assistance judiciaire de la recourante est rejetée.
2. La requête d'assistance judiciaire de la recourante est rejetée.
3. La requête d'assistance judiciaire de l'intimée est admise et Me Dominique Hahn est désignée comme avocate d'office de celle-ci.
3. La requête d'assistance judiciaire de l'intimée est admise et Me Dominique Hahn est désignée comme avocate d'office de celle-ci.
4. Il n'est pas perçu de frais.
4. Il n'est pas perçu de frais.
5. La recourante versera à l'intimée une indemnité de 2'000 fr. à titre de dépens. Au cas où ces dépens ne pourraient pas être recouvrés, la Caisse du Tribunal fédéral versera cette somme à l'avocate d'office de l'intimée.
5. La recourante versera à l'intimée une indemnité de 2'000 fr. à titre de dépens. Au cas où ces dépens ne pourraient pas être recouvrés, la Caisse du Tribunal fédéral versera cette somme à l'avocate d'office de l'intimée.
6. Le présent arrêt est communiqué en copie aux parties et à la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 23 avril 2004
Au nom de la Ire Cour civile
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: