Faits :
A.
B._ SA est propriétaire de la parcelle n° 6378 du registre foncier de la commune de Lausanne, d'une surface de 2'201 m 2, sise avenue Eugène-Rambert 30. Ce bien-fonds, colloqué en zone mixte de forte densité au sens des art. 104 ss du règlement du 26 juin 2006 du plan général d'affectation de la commune de Lausanne (ci-après : RPGA ou règlement communal), se situe dans un terrain en forte pente orienté en direction du sud. Il est bordé au nord par l'avenue Eugène-Rambert, au nord-est par l'avenue du Léman et au sud par la voie CFF. L'environnement se caractérise par la présence de petits bâtiments locatifs de trois ou quatre niveaux du côté sud de l'avenue Eugène-Rambert, de quelques villas en amont de l'avenue du Léman et de bâtiments plus importants, notamment du côté nord de l'avenue Eugène-Rambert et en aval le long du chemin de Bonne-Espérance. De l'autre côté de l'avenue Eugène-Rambert, en face de la parcelle n° 6378, se trouve notamment un bâtiment de 10 étages (8 étages à la hauteur de l'avenue du Léman).
La parcelle n° 6378 supporte un bâtiment d'une surface de 798 m 2 construit en 1979, de 6 niveaux plus attique (8 niveaux du côté sud), qui comprend 49 logements (soit deux logements d'une pièce, douze de 2 pièces, quatorze de 3 pièces, deux de 3.5 pièces, quinze de 4 pièces, un de 4.5 pièces, deux de 6 pièces et un de 7 pièces) et un parking souterrain de 51 places.
Un premier projet de surélévation de l'immeuble a été annulé par la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal (ci-après: le Tribunal cantonal) en juillet 2012.
B.
B._ a mis à l'enquête publique du 2 octobre au 1er novembre 2012 un nouveau projet de construction de quatre niveaux supplémentaires, l'installation de panneaux solaires en toiture, la pose d'une isolation périphérique et aménagements extérieurs. Le projet comprend la suppression de l'attique existant, la création de deux niveaux complets dans le prolongement du gabarit existant surmontés de deux niveaux en attique avec la création de 20 nouveaux logements, la suppression de quatre logements existants (un logement d'une pièce au 1 er étage, deux logements de 3 pièces au 3 ème étage et un logement de 7 pièces en attique au 3 ème étage), la mise aux normes ECA de la cage d'escalier et l'assainissement de l'enveloppe extérieure. Il implique une augmentation de la surface brute de plancher de 5'662 m 2 à 7'778 m 2, la surface au sol n'étant pas modifiée. Avec la surélévation prévue, la façade nord donnant sur l'avenue Eugène-Rambert aurait une hauteur de 14 m 50 à la corniche, soit une hauteur supplémentaire d'environ 8 m.
A._ et consorts, propriétaires de parcelles voisines sises à l'avenue du Léman, ont formulé une opposition. La Centrale des autorisations CAMAC a établi sa synthèse le 4 décembre 2012, laquelle comprenait l'autorisation délivrée par la Division Logement du Service des communes et du logement du canton de Vaud, en application de la loi du 4 mars 1985 concernant la démolition, la transformation et la rénovation de maisons d'habitation, ainsi que l'utilisation de logements à d'autres fins que l'habitation (LDTR; RSV 840.15).
Par décision du 18 janvier 2013, la Municipalité de Lausanne (ci-après: la Municipalité) a levé les oppositions et délivré le permis de construire.
A._ et consorts ont recouru auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) contre cette décision et contre la décision de la Division Logement de délivrer l'autorisation spéciale en application de la LDTR. Après avoir tenu audience le 15 août 2013, le Tribunal cantonal a rejeté le recours, par arrêt du 10 janvier 2014.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et consorts demandent principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 10 janvier 2014 en ce sens que les autorisations de la Municipalité de Lausanne et du Service des communes et du logement sont annulées. A titre subsidiaire, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision au sens des considérants.
Invités à se déterminer, l'intimée, le Service des communes et du logement, le Tribunal cantonal et la Municipalité de Lausanne concluent au rejet du recours. Les recourants ont répliqué par courrier du 25 juin 2014. L'intimée a présenté d'ultimes déterminations par courrier du 14 juillet 2014.
Par ordonnance du 10 mars 2014, le Juge présidant de la Ire Cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif, présentée par les recourants.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (<ref-law>), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants ont pris part à la procédure de recours devant le Tribunal cantonal (<ref-law>). A._ et consorts sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué confirmant la surélévation d'un immeuble, qui aura un impact sur la vue sur le lac et les Alpes dont ils bénéficient en tant que propriétaires de parcelles situées à l'arrière du bâtiment litigieux. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Ils ont dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>.
Les autres conditions de recevabilité sont par ailleurs réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière sur le fond.
2.
Les recourants se plaignent d'une constatation arbitraire des faits (<ref-law>).
2.1. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Selon l'<ref-law>, il ne peut s'en écarter que si les constatations de ladite autorité ont été établies en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de façon manifestement inexacte (<ref-law>), c'est-à-dire arbitraire (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 234; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 314) et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause. Si le recourant entend se prévaloir de constatations de faits différentes de celles de l'autorité précédente (cf. <ref-law>), il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'<ref-law> seraient réalisées. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui retenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 356; <ref-ruling> consid. 3 p. 104 et les arrêts cités).
2.2. Les recourants reprochent au Tribunal cantonal d'avoir constaté que la parcelle litigieuse se situait dans un terrain en forte pente, alors qu'elle serait "directement constituée par un mur érigé à la verticale [qui descendrait] jusqu'au terre-plein sur lequel serait érigé l'immeuble litigieux": cet élément serait décisif pour déterminer quel niveau de référence doit servir à calculer la hauteur admissible des façades et exclure l'application de l'art. 21 let. b RPGA. Pour les intéressés, ce serait également à tort que le Tribunal cantonal a retenu que l'immeuble en question n'était pas érigé sur un "socle" ou un terre-plein.
Ces griefs doivent être d'emblée rejetés, puisqu'il ressort des plans (et particulièrement des plans de coupes longitudinales) figurant au dossier qu'il y a une différence de niveau entre l'entrée de l'immeuble côté avenue Eugène-Rambert (477,69 m) et le pied de l'immeuble qui se situe au sud à environ 465 m; les étages se comptent d'ailleurs à partir de l'entrée du niveau 1 au niveau 4 et du niveau -1 au niveau -4. Les recourants décrivent qu'une passerelle relie le trottoir à l'entrée du bâtiment, surplombant la rampe d'accès au garage souterrain pour les véhicules: c'est précisément pour tenir compte de la forte déclivité du terrain qu'une telle installation a été réalisée. Dans ces circonstances, en retenant que le terrain était en forte pente la cour cantonale n'a pas fait preuve d'arbitraire. De plus, elle pouvait estimer de façon défendable que l'immeuble litigieux n'était pas érigé sur un socle ou encore une terrasse surélevée ou un terre-plein au sens de l'art. 21 let. c RPGA puisqu'aucune plate-forme ou levée de terre ne sert d'assise au bâtiment et que la situation litigieuse ne correspond pas à la figure 2 de l'annexe du RPGA illustrant l'art. 21 let. c. Il en découle que l'instance précédente pouvait considérer sans arbitraire que le niveau de référence permettant de calculer la hauteur du bâtiment projeté se trouvait au niveau de l'entrée de l'immeuble puisqu'il "correspond au niveau du trottoir existant" tel qu'exigé par l'art. 21 let. b RPGA. Le seul fait qu'une passerelle permet l'accès à l'immeuble ne suffit pas à rendre insoutenable l'application de l'art. 21 let. b RPGA qui a conduit à autoriser la surélévation litigieuse.
Les recourants font encore grief au Tribunal cantonal d'avoir retenu de façon totalement inexacte que la dimension des places de parc dans le garage souterrain n'empêchait pas leur utilisation. Ils se contentent toutefois d'affirmer qu'en raison de l'exigüité des places et de l'emplacement des piliers deux places contiguës devraient être louées pour permettre de parquer confortablement un seul véhicule. Cela est toutefois insuffisant à établir le caractère insoutenable de la constatation de fait opérée par la cour cantonale, ce d'autant plus que les recourants ne démontrent pas que les occupants actuels de l'immeuble éprouvent des difficultés dans l'utilisation desdites places. Le seul fait que le dimensionnement desdites places ne correspond plus aux normes actuelles ne signifie pas que les places sont inutilisables.
Mal fondé, le grief de la constatation arbitraire des faits doit être écarté.
3.
Sur le fond, les recourants se plaignent d'arbitraire dans l'application du droit cantonal et communal.
3.1. Le Tribunal fédéral ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal et communal que sous l'angle de l'arbitraire. Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral n'a pas à déterminer quelle est l'interprétation correcte que l'autorité cantonale aurait dû donner des dispositions applicables; il doit uniquement examiner si l'interprétation qui a été faite est défendable. Par conséquent, si celle-ci ne se révèle pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation cantonale en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable. De plus, il ne suffit pas que les motifs de la décision attaquée soient insoutenables, encore faut-il que cette dernière soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 4.4 p. 319; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 379). Dans ce contexte, le recourant est soumis aux exigences accrues de motivation de l'<ref-law>.
Le Tribunal fédéral s'impose de surcroît une certaine retenue quand il convient de tenir compte de circonstances locales dont les autorités cantonales ou communales ont une meilleure connaissance que lui (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 181 et l'arrêt cité).
3.2. En premier lieu, les recourants soutiennent que le parking souterrain actuel de l'immeuble litigieux, dont le projet de construction ne prévoit pas l'agrandissement, est insuffisamment pourvu en places de parc compte tenu de la création de 2'000 m 2 de surface brute de plancher utile supplémentaires. Ils font grief au Tribunal cantonal d'avoir appliqué arbitrairement les art. 61, 63 et 66 du règlement communal.
3.2.1. Conformément à l'art. 61 RPGA, le nombre des places de stationnement admissibles est déterminé sur la base des besoins en places de stationnement multiplié par un pourcentage, qui varie entre 50% et 100%. En vertu de l'annexe 1 du RPGA, applicable par renvoi de l'art. 61 al. 1 RPGA, la construction d'une maison d'habitation collective nécessite la création d'une place pour 80 m 2 de surface brute de plancher ou une place par appartement (le critère donnant le plus grand nombre étant déterminant), le nombre de places obtenues devant ensuite être augmenté de 10% pour tenir compte des besoins en places visiteurs.
La commune de Lausanne se trouve dans le périmètre du Plan des mesures OPair 2005 de l'agglomération Lausanne-Morges, qui renvoie en particulier aux normes de l'Association suisse des professionnels de la route et des transports désignées sous le nom de normes VSS ou SN, s'agissant du dimensionnement de l'offre en places de stationnement. La Municipalité applique dès lors son règlement communal à la lumière des normes VSS 640 281 "Offre en cases de stationnement pour les véhicules de tourisme" et calcule le besoin de places de stationnement en retenant pour l'affectation au logement, dans les cas normaux, une place pour 100 m 2 de surface brute de plancher au lieu de 80 m 2, tel que mentionné à l'annexe 1 RPGA.
L'art. 63 al. 1 RPGA prévoit quant à lui que les places de stationnement sont aménagées simultanément à toute nouvelle construction et à tout agrandissement ou tout changement ayant pour résultat d'augmenter les besoins en stationnement. L'alinéa 2 de cette disposition précise que la Municipalité de Lausanne peut réduire, voire supprimer, le nombre de places exigible lorsque leur accessibilité ne peut être réalisée dans de bonnes conditions de sécurité (let. a), lorsque le terrain disponible est insuffisant, notamment pour satisfaire le quota d'espaces verts exigible (let. b), lorsque la protection du patrimoine construit et non construit est en contradiction avec leur réalisation (let. c).
A teneur de l'art. 66 al. 1 RPGA, un nombre minimum de places de stationnement réservé aux deux roues motorisées et aux cycles doit être aménagé. Ce nombre est défini par l'annexe 1. Pour les maisons d'habitation collective, l'annexe 1 au RPGA exige 0,5 place par pièce.
3.2.2. En l'espèce, la Municipalité s'est fondée sur une surface brute de plancher totale de 7'778 m 2 pour le bâtiment existant plus la construction prévue. Elle a retenu que le besoin en places de parc était de 86 places ([7'778 m 2 : 100, soit 77,78] + 7,77 correspondant à 10% de places visiteurs), nombre qu'il convenait de multiplier par un pourcentage allant de 50 à 100%. La fourchette ainsi obtenue oscille entre un nombre de places minimal de 43 (50%) et un nombre maximal de 86 (100%). Sur cette base, la Municipalité a considéré que les places de stationnement existantes dans le parking actuel, au nombre de 51, étaient suffisantes.
Le Tribunal cantonal a d'abord rappelé que, de jurisprudence constante, il admettait la pratique municipale consistant à appliquer à la fois la norme VSS et le tableau de réduction figurant dans le règlement communal. Il a précisé que la norme VSS 640 281 prévoyait de simples valeurs indicatives dont on pouvait notamment s'écarter afin de tenir compte des conditions locales particulières ou des formes spéciales de logement (lettre C, ch. 9.4), en particulier lorsque l'habitation se situe en ville et à proximité d'une desserte de transports publics. La cour cantonale a ensuite confirmé l'appréciation de la Municipalité s'agissant du nombre de places de parc, "compte tenu de l'ensemble des circonstances": l'immeuble litigieux se situe à proximité immédiate de deux arrêts de bus, sis sur l'avenue du Léman et l'avenue Eugène-Rambert, par lesquels passent deux lignes de transports publics menant au centre-ville et en provenant, chacune à la fréquence de plusieurs bus par heure; une gare CFF se trouve également à proximité à Pully; la situation de l'immeuble est en outre propice aux déplacements à pieds ou en vélo (mobilité douce); par ailleurs, l'avenue du Léman offre un certain nombre de places de stationnement publiques, de courte à longue durée; la constructrice indique enfin qu'elle est propriétaire d'autres immeubles situés à l'avenue du Léman et à l'avenue Eugène-Rambert, qui disposent d'un parking souterrain dans lequel il subsiste des places de stationnement vacantes qui pourront être mises à disposition des futurs locataires de l'immeuble litigieux.
3.2.3. Les recourants reprochent d'abord à la cour cantonale de ne pas avoir opéré un calcul appliquant strictement l'art. 61 RPGA, d'avoir validé la pratique municipale précitée et de ne pas avoir examiné les conditions posées à l'art. 63 al. 2 RPGA. Ils se contentent toutefois d'affirmer que la pratique dénoncée pourrait justifier n'importe quelle décision pour évaluer le besoin en places de parc à usage des résidants d'un immeuble d'habitation collective déterminé. Cette critique, essentiellement appellatoire, n'est pas de nature à démontrer le caractère manifestement insoutenable de l'argumentation du Tribunal cantonal qui a fondé son raisonnement sur les circonstances particulières du lieu de situation de l'immeuble litigieux. De plus, les intéressés ne soutiennent pas que les conditions de l'art. 63 al. 2 RPGA ne seraient pas remplies en l'espèce. Enfin, dans la mesure où la cour cantonale s'appuie sur une jurisprudence cantonale constante pour admettre la pratique de la Municipalité de Lausanne, les recourants ne peuvent se plaindre d'insécurité juridique et d'inégalité de traitement entre les propriétaires. La pratique cantonale consistant à admettre l'application commune de la norme VSS et du tableau de réduction du RPGA est dès lors admissible sous l'angle de l'arbitraire.
S'agissant ensuite des circonstances particulières prises en compte par la cour cantonale, les recourants se bornent à affirmer qu'elles ne trouvent aucun fondement dans le dossier. Ils se limitent à s'interroger sur la distance de l'immeuble à la gare de Pully-Nord, sur la saturation des places de stationnement publiques, sur la capacité des deux arrêts de bus à faire renoncer des locataires à acquérir un véhicule, sur les places de parc mises à disposition dans d'autres immeubles à l'avenue du Léman. Ces interrogations auxquelles les recourants n'apportent aucune réponse sont insuffisantes à démontrer l'arbitraire du raisonnement adopté par la cour cantonale. Il en va de même de la critique des intéressés relative au fait que les places de parc existantes, construites il y a plus de 30 ans, ne répondent plus aux normes actuelles en matière de dimensionnement, dans la mesure où ils ne démontrent pas que cela empêcherait leur utilisation. Cela est d'autant plus vrai que les recourants ne soutiennent pas que lesdites places de parc ne sont pas conformes au permis de construire délivré à l'époque. En définitive, les recourants se contentent d'opposer leur propre appréciation à celle de l'instance précédente. Dans ces circonstances, le Tribunal cantonal pouvait considérer sans arbitraire que la localisation de l'immeuble litigieux et sa bonne desserte en transports publics rendaient suffisantes les 51 places de stationnement pour 66 logements.
3.2.4. Les recourants affirment enfin qu'il est arbitraire de considérer que le nombre minimum de places de stationnement réservées aux deux-roues n'est pas exigible pour la totalité des logements de l'immeuble. Le Tribunal cantonal a estimé au contraire que l'exigence de 0,5 place par pièce prévue à l'art. 66 al. 1 et à l'annexe 1 du RPGA était respectée pour ce qui est des nouveaux logements puisque ceux-ci comprendront au total 64 pièces et que 34 places seront mises à disposition dans un local au sous-sol de l'immeuble. Il a jugé que, s'agissant des logements existants depuis 1979, il n'y avait pas lieu d'exiger que l'art. 66 RPGA soit respecté pour la totalité des logements, en application du principe de la protection de la situation acquise.
Cette argumentation n'est pas déraisonnable dans la mesure où la jurisprudence du Tribunal fédéral a déduit à la fois de la garantie de la propriété et des principes de la bonne foi et de la non-rétroactivité des lois une protection de la situation acquise, laquelle postule que de nouvelles dispositions restrictives ne puissent être appliquées à des constructions autorisées conformément à l'ancien droit que si un intérêt public important l'exige et si le principe de proportionnalité est respecté (<ref-ruling> consid. 3c p. 247; <ref-ruling> consid. 2a p. 122; arrêt 1P.451/2003 du 15 mars 2004 consid. 2.2, in RtiD 2004 II p. 148 et les références; cf. aussi <ref-ruling> consid. 10a p. 125). Les recourants soutiennent que l'intérêt public tendant à favoriser les déplacements par la mobilité douce et à désengorger le trafic routier au coeur de la ville imposerait le respect de l'art. 66 RPGA pour la totalité des logements. Cette argumentation ne suffit cependant pas à démontrer le caractère manifestement insoutenable de celle du Tribunal cantonal, ce d'autant moins que le Tribunal de céans s'impose une retenue dans l'appréciation de circonstances locales.
3.3. En deuxième lieu, les recourants font grief à l'instance précédente d'avoir considéré que le projet litigieux n'avait pas à être adapté aux besoins des personnes handicapées en ce qui concerne les places de stationnement. Ils se prévalent d'une application arbitraire des art. 94 ss de la loi loi vaudoise sur l'aménagement du territoire et des constructions du 4 décembre 1985 (LATC ; RSV 700.11) et de l'art. 36 du règlement cantonal d'application du 19 septembre 1986 de la LATC (RLATC; RSV 700.11.1).
3.3.1. La loi fédérale sur l'élimination des inégalités frappant les personnes handicapées du 13 décembre 2002 (LHand; RS 151.3) n'est applicable qu'aux habitations collectives de plus de huit logements pour lesquels l'autorisation de construire ou de rénover a été accordée après l'entrée en vigueur de la loi (art. 3 let. c LHand). L'<ref-law> précise encore que les cantons restent libres d'édicter des dispositions plus favorables aux personnes handicapées.
L'art. 94 LATC fixe à cet égard des principes selon lesquels la construction des locaux et des installations accessibles au public, de même que des immeubles d'habitations collectives et des bâtiments destinés à l'activité professionnelle doit être conçue en tenant compte, dans la mesure du possible, des besoins des personnes handicapées ou âgées, en particulier de celles se déplaçant en fauteuil roulant. L'art. 95 LATC prévoit que le règlement cantonal fixe, en tenant compte des normes en la matière, les mesures concernant l'accès aux bâtiments, la largeur de passage libre des portes et des dégagements nécessaires, ainsi que les dispositions à prendre pour certains locaux ou installations tels que cuisines, locaux sanitaires ou ascenseurs. L'art. 96 LATC précise que lors des travaux importants de transformation ou de modification des éléments de construction mentionnés à l'art. 95, les mesures prévues à cet article sont applicables si la situation de l'immeuble, sa structure et son organisation intérieure le permettent sans frais disproportionnés.
Conformément à l'art. 36 al. 1 RLATC, la construction de locaux et d'installations accessibles au public, de même que celles d'immeubles d'habitation collective, doivent être conçues en tenant compte des besoins des personnes handicapées au sens de la législation fédérale sur l'égalité pour les handicapés, des personnes âgées, des enfants et des personnes conduisant des poussettes. L'alinéa 2 renvoie à la norme du Centre suisse pour la construction adaptée aux handicapés SN 521 500 notamment pour les espaces collectifs des immeubles d'habitation et précise que pour l'habitat collectif ou groupé de plus de six logements, ceux-ci doivent pouvoir s'adapter à cette norme. A teneur de l'alinéa 2bis, l'avantage procuré aux usagers ne doit pas être disproportionné par rapport aux coûts engendrés ou à l'atteinte portée à l'environnement, à la nature ou au patrimoine.
3.3.2. En l'occurrence, le Tribunal cantonal a d'abord constaté que les places de stationnement ne figuraient pas parmi les éléments de construction mentionnés à l'art. 95 LATC. Il en a déduit qu'on ne saurait a priori exiger la mise à disposition de places de parc adaptées aux handicapés en application de l'art. 96 LATC en relation avec la transformation de l'immeuble.
Il est possible de soutenir, à l'instar des recourants, qu'il ne peut être inféré du texte de l'art. 95 LATC que le législateur cantonal a voulu énumérer de manière exhaustive toutes les mesures puisque cette disposition renvoie, sans autre précision, à "certains locaux" ou "installations" et que l'art. 36 al. 2 RLATC déclare applicable la norme SN 521 500 qui prévoit l'aménagement de places de stationnement pour véhicule et de locaux annexes comme notamment les buanderies (ch. 11.1 et 11.2). Cependant, le Tribunal cantonal a relevé, à juste titre, qu'on ne saurait exiger l'adaptation du parking aux besoins des personnes handicapées à l'occasion du projet de surélévation de l'immeuble, qui ne concerne pas cet élément de la construction. En effet, on ne peut pas, lors d'un projet de transformation d'un immeuble, éliminer tous les obstacles préexistants mais seulement ceux qui résultent du projet de construction soumis à autorisation. L'obligation ne concerne ainsi que les parties de bâtiments et d'installations qui sont touchées par le projet de construction soumis à autorisation (cf. <ref-ruling> consid. 4 p. 255 s.). Or, il ressort du considérant précédent que le parking ne sera pas modifié ( supra consid. 3.2).
Là encore, les recourants, qui ne contestent pas que le droit fédéral n'impose pas directement la suppression d'une inégalité s'agissant d'un bâtiment existant, ne parviennent pas à démontrer l'arbitraire du raisonnement de la cour cantonale. Le simple fait d'affirmer que le réaménagement du parking ne se heurte pas au principe de la proportionnalité compte tenu du coût total des travaux litigieux (15'700'000 francs) n'est pas plus en mesure d'apporter la preuve que l'organisation intérieure du parking permettrait l'application des art. 94 s LATC sans frais disproportionnés eu égard notamment au nombre de piliers en béton armé existants dans le parking. Faute d'établir l'arbitraire de l'argumentation de la cour cantonale, ce grief doit être écarté.
3.4. En troisième lieu, les recourants se plaignent d'une application arbitraire de la LDTR.
La rénovation des appartements existants, faisant partie de la catégorie dite "à pénurie" selon la LDTR, a été autorisée moyennant l'instauration d'un contrôle des loyers lors de la première mise en location après travaux. De plus, la transformation et la surélévation de l'immeuble entraînant la suppression de trois appartements pour une surface habitable de 177 m 2, la Division logement a déterminé le montant des loyers de quatre logements à créer dans la partie surélevée de l'immeuble (1 x 1.5 pièces et 3 x 2.5 pièces), destinés à compenser ceux démolis et a instauré un contrôle de ces loyers d'une durée de 10 ans à compter de leur première mise en location; par sa typologie, l'appartement de 7 pièces de l'attique dans son état actuel ne justifiait pas un contrôle fondé sur la LDTR en ce qui concerne les surfaces de compensation prévues dans le cadre du projet de surélévation.
Les recourants font valoir que cet appartement de 7 pièces pourrait résulter de la réunion de deux appartements de trois et quatre pièces, transformation qui serait intervenue en violation de la législation qui a précédé la LDTR. Ils estiment que la cour cantonale a appliqué la LDTR de manière insoutenable en retenant que cet appartement ne devait pas faire l'objet d'une mesure de compensation dans le cadre de la surélévation du bâtiment. Ils reprochent encore à la cour cantonale d'avoir retenu la prescription trentenaire (cf. <ref-law>) pour ne pas exiger le rétablissement d'une situation conforme au droit.
L'instance précédente a retenu que la création d'un seul appartement au niveau de l'attique était survenue à la fin de l'année 1981 et en tous les cas au plus tard en avril 1983. La réunion des appartements était déjà effective au moment où la propriétaire actuelle en a fait l'acquisition. La Division logement et les recourants n'ont pas apporté la preuve que la transformation desdits appartements, il y a plus de trente ans, n'aurait pas été autorisée par le décret du 5 décembre 1962 concernant la démolition et la transformation de maisons d'habitation et d'utilisation de logements à d'autres fins que l'habitation, auquel la LDTR a succédé. Les mesures d'instruction auxquelles a procédé la cour cantonale n'ont pas permis non plus de le démontrer. Dans ces conditions, il convient de mettre cet appartement - dans la composition dans laquelle la propriétaire actuelle l'a acquis il y a plus de trente ans - au bénéfice de la situation acquise, à l'instar de ce qu'a retenu la Division Logement. Le Tribunal fédéral admet en effet que la protection des droits acquis peut découler aussi bien de la garantie de la propriété que du principe de la bonne foi (<ref-ruling> consid. 10a p. 125 et les références citées). Il n'y a dès lors pas besoin d'examiner si le raisonnement du Tribunal cantonal relatif à la prescription trentenaire est fondé, dans la mesure où le résultat auquel il parvient n'est pas arbitraire. Mal fondé, le grief de l'application arbitraire de la LDTR doit être écarté.
4.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Les recourants qui succombent supporteront les frais de la présente procédure (<ref-law>). Ils verseront en outre une indemnité à titre de dépens à l'intimée, qui obtient gain de cause avec l'assistance d'un avocat (<ref-law>). La Municipalité de Lausanne n'a en revanche pas droit à des dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 francs, sont mis à la charge des recourants.
3.
Une indemnité de 3'000 francs est allouée à l'intimée à titre de dépens, à la charge des recourants, pris solidairement entre eux.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la Municipalité de Lausanne, au Service des communes et du logement du Département des institutions et de la sécurité et à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 16 décembre 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Tornay Schaller