Faits:
A. Par jugement du 27 novembre 2008, le Tribunal de police du district de Neuchâtel a condamné X._, Y._ et Z._, pour homicide par négligence, à 150 jours-amende chacun, d'un montant unitaire respectif de 60 fr., 70 fr. et 200 fr., avec sursis pendant 2 ans.
Saisie d'un pourvoi des condamnés, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal neuchâtelois l'a rejeté dans la mesure de sa recevabilité par arrêt du 8 mars 2010.
B. Cet arrêt retient, en résumé, ce qui suit.
B.a Le 6 février 2006 vers 14 heures 30, un accident s'est produit sur le chantier d'un immeuble en construction à Neuchâtel. Une partie de la passerelle longeant la façade de l'angle nord-est du bâtiment s'est effondrée, alors que deux ouvriers, C._ et D._, s'y trouvaient. Quelques secondes après que le contremaître-maçon, Z._, avait donné instruction aux deux ouvriers de procéder au démontage de la passerelle, une des consoles métalliques composant l'infrastructure s'est désolidarisée, pour une raison inexpliquée, du mur en béton auquel elle était accrochée et le plancher de la passerelle s'est désassemblé. D._ a réussi à se retenir à une partie fixe et a été secouru par Z._, qui venait de quitter la passerelle. C._ n'a pas eu cette chance et a chuté d'une hauteur d'environ 5 mètres pour atterrir sur des gravas en contre-bas. La chute lui a été fatale, malgré l'intervention rapide des secours.
B.b Le 16 mars 2006, au terme de l'enquête préalable visant à déterminer les causes et les circonstances du décès de C._, le juge d'instruction a préavisé un classement de la procédure, faute de la réalisation d'une infraction. Suite, notamment, au rapport de la SUVA du 11 avril 2006, le parquet a cependant ouvert une information.
Par ordonnance du 15 avril 2008, le Ministère public a renvoyé X._, conducteur des travaux, Y._, ingénieur sécurité, et Z._ en jugement, sous les préventions d'homicide par négligence (art. 117 CP) et de violation des prescriptions sur la prévention des accidents (art. 112 LAA). Il était notamment reproché aux prévenus d'avoir omis, alors qu'ils avaient tous trois une position de garant envers les deux maçons impliqués dans l'accident, de faire respecter les normes édictées en vue d'assurer la sécurité sur les chantiers et en vue d'éviter les accidents, notamment la norme SUVA prescrivant que tout personnel exposé à des risques de chute de plus de trois mètres doit être sécurisé, par exemple au moyen d'un harnais ou d'une ligne de vie, les deux ouvriers n'ayant pas reçu la consigne de s'assurer, alors que le démontage de la passerelle, à une hauteur d'environ cinq mètres du sol, avait été ordonné.
B.c Le Tribunal de police a retenu que les trois prévenus, qui occupaient une position de garant, n'avaient pas respecté les règles de prudence et les mesures de sécurité résultant de l'ordonnance du 29 juin 2005 sur la sécurité et la protection de la santé des travailleurs dans les travaux de construction (Ordonnance sur les travaux de construction, OTConst; RS 832.311.141). Il a estimé que ces règles trouvaient application dans le cas d'espèce, car les travaux de démantèlement de la passerelle avaient commencé ou étaient sur le point de l'être, de sorte que l'infrastructure avait perdu son statut de simple lieu de passage et était devenu une zone où des travaux devaient être effectués, ce qui appelait que des mesures de protection soient mises en oeuvre. Il a considéré que, vu la fonction et les connaissances particulières des trois prévenus, un tel laisser-faire constituait une négligence et engageait leur responsabilité pénale dans l'accident, l'infraction de lésion absorbant toutefois celle de mise en danger et devant donc être seule retenue. Cette négligence avait été causale, dès lors que le port d'un harnais, bien qu'il n'aurait pas empêché le décrochement de l'une des consoles, aurait évité l'issue fatale de la chute, en retenant l'ouvrier dans le vide, sauf si, par malchance, le harnais avait été arrimé à l'élément de structure qui s'était désolidarisé de la paroi.
B.d La cour cantonale a notamment écarté les griefs d'arbitraire dans l'établissement des faits et de violation du principe in dubio pro reo soulevés par les recourants pour contester l'application des dispositions de l'OTConst relatives aux mesures de protection contre les chutes ainsi que leur grief de violation de l'art. 117 CP, concluant, avec le premier juge, à la violation fautive d'un devoir de diligence en lien de causalité avec le résultat de l'accident.
C. X._, Y._ et Z._ forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral, pour arbitraire dans la constatation des faits et violation de l'art. 117 CP. Ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et à leur acquittement.
Des déterminations n'ont pas été requises.

Considérant en droit:
1. Sous l'intitulé "arbitraire dans la constatation des faits", les recourants soutiennent que le considérant 4 de l'arrêt entrepris laisse apparaître une "incohérence crasse" et pourrait même être assimilé à un déni de justice, à raison d'une absence de motivation.
1.1 De l'argumentation qu'ils présentent à l'appui, on doit déduire que les recourants s'en prennent au raisonnement par lequel la cour cantonale leur a reproché d'avoir violé le devoir de diligence leur incombant, pour avoir fait procéder au démontage de la passerelle sans prendre préalablement les mesures de sécurité nécessaires pour éviter la survenance d'un accident, notamment sans donner l'ordre aux ouvriers de se revêtir d'un harnais. Ils font valoir que cette précaution ne s'imposait pas tant que la passerelle n'avait pas commencé à être démontée, car le passage était alors sécurisé par des barrières latérales. Or, la cour cantonale aurait fait l'impasse sur le point de savoir si le démontage de la passerelle avait déjà commencé ou non, retenant arbitrairement qu'une mesure de sécurité supplémentaire, soit le port de harnais par les ouvriers, était nécessaire en sus de la protection conférée par les barrières latérales.
1.2 Avec le premier juge, la cour cantonale, comme cela ressort des considérants 2b et 4d de son arrêt, a retenu qu'au moment de l'accident, les travaux de démontage de la passerelle avaient déjà été entamés ou étaient, à quelques secondes près, sur le point de l'être. Elle n'a au surplus pas tranché entre ces deux hypothèses, parce qu'elle a considéré que, même dans la seconde, le port d'un harnais par les ouvriers s'imposait, de sorte que, pour n'avoir pas donné d'instruction en ce sens à ces derniers, les recourants avaient violé leur devoir de diligence.
1.3 Ainsi, la cour cantonale n'a pas omis de statuer sur le point de savoir si le démontage de la passerelle avait commencé ou non. Elle a au demeurant dûment exposé les motifs pour lesquels elle estimait qu'il était superflu de trancher entre les deux alternatives évoquées. La simple lecture de l'arrêt attaqué, notamment de ses considérants 2b et 4d, suffit pour s'en convaincre. Le grief de motivation insuffisante, voire de déni de justice, est donc manifestement infondé.
1.4 Les recourants ne prétendent pas et ne démontrent en tout cas pas conformément aux exigences de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF (cf. <ref-ruling> consid. 1.4 p. 287), qu'il était arbitraire (sur cette notion, cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 4/5; <ref-ruling> consid. 5.4 p. 148 et les arrêts cités) de retenir que les travaux de démontage de la passerelle étaient entamés ou sur le point de l'être. Ils ne contestent au demeurant pas avoir omis d'ordonner le port de harnais par les ouvriers, qui, dès lors, n'en étaient pas revêtus lors du démontage de la passerelle. Ils soutiennent en revanche que, tant que le démontage de la passerelle n'avait pas commencé, le port de harnais n'était pas nécessaire.
Comme l'a relevé la cour cantonale, un dispositif de sécurité doit, logiquement, être mis en place avant que le danger qu'il vise à éviter ne se réalise. Or, dès le moment où les ouvriers entreprenaient de démonter la passerelle, il existait le risque d'une déstabilisation de l'installation et que ceux-ci chutent, risque que le port d'un harnais a précisément pour but de prévenir. Les travailleurs devaient donc être revêtus d'un harnais au moment où ils commençaient le démontage de la passerelle, ce qui a d'ailleurs été confirmé par le témoignage en audience d'un inspecteur de la SUVA. Il n'était en tout cas pas arbitraire, c'est-à-dire manifestement insoutenable, de l'admettre. Le contraire n'est au demeurant pas démontré, d'une manière qui satisfasse aux exigences de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF, par les recourants, dont l'argumentation se réduit largement à opposer leur point de vue au raisonnement de la cour cantonale. Le grief doit dès lors être rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les recourants contestent leur condamnation pour homicide par négligence. Ils soutiennent qu'on ne peut leur reprocher aucune négligence, notamment aucune omission, du moins qui soit en lien de causalité adéquate avec la chute fatale de la victime.
2.1 L'homicide par négligence suppose la réalisation de trois conditions: une négligence, le décès d'une personne et un lien de causalité naturelle et adéquate entre ces deux éléments (cf. art. 117 CP).
Il y a négligence lorsque, par une imprévoyance coupable, c'est-à-dire en n'usant pas des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle, l'auteur commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte (cf. art. 12 al. 3 CP). Il faut, d'une part, que l'auteur ait violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible et, d'autre part, qu'il n'ait pas déployé l'attention et les efforts que l'on pouvait attendre de lui pour se conformer à son devoir (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64 et les arrêts cités). Pour déterminer plus précisément quels étaient les devoirs imposés par la prudence, on peut se référer à des normes édictées par l'ordre juridique pour assurer la sécurité et éviter les accidents ou, à défaut de dispositions légales ou réglementaires, à des règles analogues émanant d'associations privées ou semi-publiques lorsqu'elles sont généralement reconnues. La violation des devoirs de la prudence peut aussi être déduite des principes généraux, si aucune règle spéciale de sécurité n'a été violée (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 121; <ref-ruling> consid. 2d p. 65 et les arrêts cités).
La violation fautive d'un devoir de prudence doit avoir été la cause naturelle et adéquate du décès de la victime (cf. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 123). Un comportement est la cause naturelle d'un résultat s'il en constitue l'une des conditions sine qua non, ce qui relève du fait, sous réserve d'une méconnaissance par l'autorité du concept même de causalité naturelle (<ref-ruling> consid. 2b p. 197; <ref-ruling> consid. 2c/aa p. 23). Il en est la cause adéquate si, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, le comportement de l'auteur était propre à entraîner un résultat du genre de celui qui s'est produit; il s'agit-là d'une question de droit (ATF <ref-ruling> consid. 2d p. 65; <ref-ruling> consid. 7a/bb p. 17 et les arrêts cités).
L'homicide par négligence suppose en règle générale un comportement actif. Il peut toutefois aussi être commis par un comportement passif contraire à une obligation d'agir (cf. art. 11 al. 1 CP). Tel est le cas, lorsque l'auteur n'empêche pas la lésion du bien juridique protégé, bien qu'il y soit tenu à raison de sa situation juridique, notamment en vertu de la loi, d'un contrat, d'une communauté de risques ou de la création d'un risque (cf. art. 11 al. 2 CP). Dans cette hypothèse, l'auteur n'est cependant punissable que si, compte tenu des circonstances, il encourt le même reproche que s'il avait commis l'infraction par un comportement actif (cf. art. 11 al. 3 CP).
2.2 Il est reproché aux recourants de n'avoir pas fait respecter les prescriptions découlant de l'OTConst relatives aux mesures de sécurité à prendre en vue de la protection contre les chutes, plus précisément de n'avoir pas veillé à ce que les ouvriers soient munis d'une protection, telle qu'un harnais, lors du démontage de la passerelle, auquel ceux-ci avaient reçu l'ordre de procéder.
Les recourants ne contestent pas l'applicabilité en soi de ces règles, ni leur obligation juridique de les faire respecter au vu de leur fonction respective. Ils ne contestent pas non plus avoir omis de faire en sorte que les ouvriers soient munis d'un dispositif de protection, tel qu'un harnais. Ils soutiennent en revanche qu'ils n'avaient pas à prendre la mesure dont l'omission leur est reprochée tant que le démontage de la passerelle n'avait pas commencé, puisque le passage était alors sécurisé par des barrières latérales, et qu'on ne peut donc leur faire grief de n'avoir pas donné d'ordre en ce sens. Ils allèguent en outre n'avoir pu se rendre compte des conséquences du comportement retenu à leur encontre.
Le premier des deux griefs ainsi formulés a déjà été examiné au considérant 1.4 ci-dessus. Les recourants renvoient d'ailleurs à la motivation qu'ils avaient présentée à l'appui. Il n'y a donc pas lieu d'y revenir.
La question de savoir si les recourants pouvaient se rendre compte des conséquences du comportement qui leur est reproché relève du fait. Or, ceux-ci ne démontrent pas, conformément aux exigences de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF, qu'il était arbitraire de retenir que, vu leurs connaissances et leur expérience, ils avaient la capacité contestée. Ils ne semblent au demeurant pas non plus l'avoir fait en instance cantonale. Le recours, sur ce point, est par conséquent irrecevable.
2.3 Invoquant une violation de l'art. 11 al. 3 CP, les recourants soutiennent que l'omission retenue à leur encontre n'est pas comparable au fait de provoquer le résultat par un comportement actif. Ils font en substance valoir que le port d'un harnais n'offre qu'une sécurité relative et en déduisent que l'usage d'un tel dispositif n'aurait probablement pas empêché une chute.
Ainsi motivé, le grief de violation de l'art. 11 al. 3 CP est mal fondé. L'argumentation présentée à l'appui vise en effet exclusivement à faire admettre que le résultat se serait produit même si la mesure de sécurité litigieuse avait été prise ou, autrement dit, à infirmer l'existence d'un lien de causalité naturelle entre l'omission reprochée et la chute de la victime. Le recours ne contient toutefois aucune démonstration, qui satisfasse aux exigences de motivation de l'art. 106 al. 2 LTF, de ce que l'existence d'un rapport de causalité naturelle, qui relève du fait (cf. supra, consid. 2.1), aurait été retenue arbitrairement, un tel grief n'apparaissant d'ailleurs pas avoir été invoqué en instance cantonale. Le moyen réellement soulevé est ainsi irrecevable.
2.4 Les recourants allèguent l'absence d'un lien de causalité adéquate entre l'omission retenue et la chute fatale de la victime.
L'existence d'un rapport de causalité adéquate est une question de droit (cf. supra, consid. 2.1), dont le Tribunal fédéral examine l'application sur la base des faits établis par l'autorité précédente (cf. art. 105 al. 1 LTF). Or, l'argumentation des recourants se réduit à contester les faits retenus, en vue de faire admettre, une fois de plus, que, sauf arbitraire, il devait être retenu que le port d'un harnais n'était pas nécessaire tant que le démontage de la passerelle n'était pas commencé. Ils n'indiquent pas, conformément aux exigences minimales de motivation de l'art. 42 al. 2 LTF, en quoi, sur la base des faits qu'il retient, l'arrêt attaqué violerait le droit fédéral en tant qu'il conclut à l'existence d'un lien de causalité adéquate. Ils arguent en réalité d'une rupture du lien de causalité, qu'ils déduisent au demeurant exclusivement de l'arbitraire qu'ils invoquent derechef. Il s'ensuit l'irrecevabilité du moyen.
3. Le recours doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Les frais seront mis, conjointement, à la charge des recourants, qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens aux intimées, qui n'ont pas été amenées à se déterminer sur le recours.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 4000 fr., sont mis conjointement à la charge des recourants.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Neuchâtel.
Lausanne, le 22 juin 2010
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Angéloz