A.- Der 1971 geborene, als Bauhandlanger arbeitende F._ erlitt bei einem Unfall am 9. Juli 1994 eine Malleolarfraktur Typ C rechts mit Ausriss des Volkmannschen Dreiecks, auf Grund welcher eine Platten- und Schraubenosteosynthese vorgenommen wurde. In der Folge kam eine ischämische Muskelnekrose dazu, und es wurde eine Latissimuslappenplastik notwendig. Seit dem Unfall weist F._ eine Gangstörung auf und geht am Stock. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) erbrachte die gesetzlichen Leistungen. Am 19. Juni 1995 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an und ersuchte um berufliche Massnahmen und eine Rente. Er musste sich am 1. März 1996 einer Arthroskopie unterziehen. Gestützt auf die Berichte der Frau Dr. med. M._, Ärztin für Allgemeine Medizin, vom 5. Juli 1995, des Dr. med. L._, leitender Arzt für Orthopädie, vom 7. August 1996 und des Dr. med. S._, SUVA Kreisarzt-Stellvertreter, vom 2. September 1996, in welchen F._ als Bauhandlanger volle Arbeitsunfähigkeit attestiert und eine sitzend ausgeführte, manuelle industrielle Tätigkeit, z.B. in der Montage, als ganztägig zumutbar erachtet wurde, lehnte die IV-Stelle des Kantons Zürich den Anspruch auf eine Invalidenrente mit Verfügung vom 18. Dezember 1996 ab. Die SUVA schloss den Fall mit Verfügung vom 27. Dezember 1996 ab.
B.- Die gegen die Verfügung der IV-Stelle eingereichte Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. September 1999 ab.
C.- Unter Beilage eines Berichts des Dr. med. D._, Spezialarzt für Orthopädie und orthopädische Chirurgie, vom 17. Januar 1997 sowie eines Schreibens der SUVA vom 3. Juli 1997 betreffend die weitere Ausrichtung von Taggeldern ab 1. Dezember 1996 infolge einer zwischenzeitlich erfolgten Operation (Arthrodese) lässt F._ Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sowie die Ausrichtung einer Invalidenrente, eventualiter die Durchführung einer neutralen medizinischen Begutachtung, beantragen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die massgebenden Bestimmungen über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>) und die Bemessung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law> und <ref-law>) zutreffend dargelegt. Darauf kann verwiesen werden.
2.- Um den Invaliditätsgrad bemessen zu können, ist die Verwaltung (und im Beschwerdefall das Gericht) auf Unterlagen angewiesen, die ärztliche und gegebenenfalls auch andere Fachleute zur Verfügung zu stellen haben. Aufgabe des Arztes oder der Ärztin ist es, den Gesundheitszustand zu beurteilen und dazu Stellung zu nehmen, in welchem Umfang und bezüglich welcher Tätigkeiten die versicherte Person arbeitsunfähig ist. Im Weiteren sind die ärztlichen Auskünfte eine wichtige Grundlage für die Beurteilung der Frage, welche Arbeitsleistungen der Person noch zugemutet werden können (<ref-ruling> Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1).
Für die richterliche Beurteilung eines Falles sind grundsätzlich die tatsächlichen Verhältnisse zur Zeit des Erlasses der angefochtenen Verwaltungsverfügung massgebend (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen). Tatsachen, die sich erst später verwirklichen, sind jedoch insoweit zu berücksichtigen, als sie mit dem Streitgegenstand in engem Sachzusammenhang stehen und geeignet sind, die Beurteilung im Zeitpunkt des Verfügungserlasses zu beeinflussen (<ref-ruling> mit Hinweisen).
3.- a) Die Dres. med. M._, L._ und S._ attestierten dem Beschwerdeführer als Bauhandlanger eine vollständige Arbeitsunfähigkeit, hielten jedoch eine leidensangepasste Tätigkeit für ganztägig zumutbar (Berichte vom 5. Juli 1995, vom 7. August 1996 und vom 2. September 1996). Dr. med. W._, Spezialarzt für orthopädische Chirurgie, äusserte sich zwar nicht über die Arbeitsfähigkeit, stellte aber eine insgesamt ungünstige Prognose (Gutachten vom 11. Juni 1996). Dr. med. D._ hielt die zuerst von Dr. med. S._ in seinem Bericht vom 5. Oktober 1995 empfohlene, von Dr. med. A._, Oberarzt an der Klinik für Unfallchirurgie, Universitätsspital Y._, und von Dr. med. L._ aber abgelehnte Arthrodese (Berichte vom 30. Oktober 1995 und vom 7. August 1996) für notwendig, um den Beschwerdeführer wieder in den Arbeitsprozess integrieren zu können, und erachtete den Abschluss des Falles durch die SUVA für unverständlich (Bericht vom 17. Januar 1997). Die SUVA richtete dem Versicherten nach Durchführung dieser Operation rückwirkend ab 1. Dezember 1996 weitere Taggelder aus.
b) Es ist unbestritten und steht fest, dass der Beschwerdeführer nicht mehr in der Lage ist, seinem angestammten Beruf als Bauhandlanger nachzugehen. Zu prüfen bleibt, welche anderen leidensangepassten Tätigkeiten für ihn in Betracht kommen.
Angesichts des letztinstanzlich aufgelegten Berichts des Dr. med. D._ vom 17. Januar 1997 sowie der nur wenige Monate nach Erlass der ablehnenden Rentenverfügung beim Versicherten vorgenommenen Arthrodese und der anschliessenden lückenlosen Ausrichtung weiterer Taggelder durch die SUVA vermögen die Angaben der Dres. med. M._, L._ und S._ betreffend die Zumutbarkeit einer ganztägigen manuellen industriellen Arbeit nicht zu überzeugen. Zu beachten ist in diesem Zusammenhang auch, dass der Bericht von Frau Dr. med. M._ rund eineinhalb Jahre vor Verfügungserlass erstellt wurde und dass Dr. med. S._ noch anlässlich der Untersuchung vom 6. Juni 1996 eine eher pessimistische Prognose stellte (Bericht vom 6. Juni 1996). Der Gesundheitszustand sowie insbesondere Art und Umfang der zumutbaren Tätigkeiten sind somit nicht hinreichend abgeklärt, um den Invaliditätsgrad ermitteln zu können. Die Sache ist deshalb an die IV-Stelle zurückzuweisen, welche die erforderliche Aktenergänzungen vornehmen und über den Anspruch auf eine Invalidenrente neu verfügen wird.
4.- Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Dem durch einen Mitarbeiter der Beratungsstelle für Ausländer und Steuerfragen vertretenen, obsiegenden Beschwerdeführer steht nach Massgabe der zu Art. 159 Abs. 1 und 2 OG ergangenen Rechtsprechung (<ref-ruling>; nicht veröffentlichte Urteile M. vom 10. Februar 2000 [I 142/99], B. vom 22. Juli 1998 [U 108/97]und L. vom 17. Juni 1997 [U 260/96] eine Parteientschädigung zu.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne gutheissen, dass der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 28. September 1999 und die Verfügung vom 18. Dezember 1996 aufgehoben werden und die Sache an die IV-Stelle des Kantons Zürich zurückgewiesen wird, damit diese, nach ergänzender Abklärung im Sinne der Erwägungen, über den Anspruch auf eine Invalidenrente neu verfüge.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 500. -- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
V. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 26. Juni 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin:
i.V.