Sachverhalt:
A. Das Bezirksamt Rheinfelden führt gegen X._ eine Strafuntersuchung wegen gewerbs- und bandenmässigen Diebstahls, Betrug sowie Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz. X._ befindet sich seit dem 11. Dezember 2009 in Untersuchungshaft. Diese wurde mit Verfügung vom 8. Februar 2010 des Präsidiums der Beschwerdekammer des Obergerichts des Kantons Aargau bis zum Eingang der Anklage beim Gericht verlängert.
Mit Eingabe vom 11. Juni 2010 an das Präsidium der Beschwerdekammer beantragte X._, er sei unverzüglich aus der Haft zu entlassen; eventualiter sei er auf den Zeitpunkt hin zu entlassen, in welchem er über ein ambulantes therapeutisches Setting verfüge. Das Rechtsmittel wurde mit Verfügung vom 16. Juni 2010 abgewiesen. Das Präsidium der Beschwerdekammer begründete die Fortsetzung der Untersuchungshaft mit dringendem Tatverdacht in Bezug auf gewerbsmässigen Diebstahl und mit Fortsetzungsgefahr im Sinne von § 67 Abs. 2 des Gesetzes des Kantons Aargau vom 11. November 1958 über die Strafrechtspflege (StPO/AG; SAR 251.100). Ob ein dringender Tatverdacht auch in Bezug auf die weiteren untersuchten Tatbestände bestehe, liess es offen.
B. Mit Beschwerde in Strafsachen an das Bundesgericht vom 19. Juli 2010 beantragt X._ im Wesentlichen, die Verfügung des Präsidiums der Beschwerdekammer sei aufzuheben und er selbst sei umgehend aus der Untersuchungshaft zu entlassen. Eventualiter seien geeignete Ersatzmassnahmen anzuordnen. Subeventualiter sei das Verfahren zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Das Präsidium der Beschwerdekammer des Obergerichts des Kantons Aargau beantragt in seiner Vernehmlassung die Abweisung der Beschwerde. Das Bezirksamt Rheinfelden liess sich nicht schriftlich vernehmen. Der Beschwerdeführer verzichtete auf eine weitere Stellungnahme.

Erwägungen:
1. Gemäss <ref-law> beurteilt das Bundesgericht Beschwerden gegen Entscheide in Strafsachen. Ein kantonales Rechtsmittel gegen den angefochtenen Entscheid steht nicht zur Verfügung. Die Beschwerde ist nach Art. 80 i.V.m. <ref-law> zulässig. Der Beschwerdeführer nahm vor der Vorinstanz am Verfahren teil und hat ein rechtlich geschütztes Interesse an der Aufhebung des angefochtenen Entscheids. Er ist nach <ref-law> zur Beschwerde berechtigt. Das Bundesgericht kann nach <ref-law> bei Gutheissung der Beschwerde in der Sache selbst entscheiden. Deshalb ist der Antrag auf Haftentlassung zulässig. Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
2. Die Untersuchungshaft schränkt die persönliche Freiheit des Beschwerdeführers ein (Art. 10 Abs. 2 i.V.m. <ref-law>, Art. 5 EMRK). Eine Einschränkung dieses Grundrechts ist zulässig, wenn sie auf einer gesetzlichen Grundlage beruht, im öffentlichen Interesse liegt und verhältnismässig ist; zudem darf sie den Kerngehalt des Grundrechts nicht beeinträchtigen (<ref-law>). Im vorliegenden Fall steht ein Freiheitsentzug und damit eine schwerwiegende Einschränkung der persönlichen Freiheit in Frage. Es bedarf deshalb sowohl nach <ref-law> als auch nach <ref-law> einer Grundlage im Gesetz selbst.
Bei Beschwerden, die gestützt auf das Recht der persönlichen Freiheit wegen der Ablehnung eines Haftentlassungsgesuchs erhoben werden, prüft das Bundesgericht im Hinblick auf die Schwere des Eingriffs die Auslegung und Anwendung des kantonalen Prozessrechts frei. Soweit jedoch reine Sachverhaltsfragen und damit Fragen der Beweiswürdigung zu beurteilen sind, greift das Bundesgericht nur ein, wenn die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruhen (Art. 97 Abs. 1 i.V.m. <ref-law>; <ref-ruling> E. 2.5 S. 73 f. mit Hinweis).
Die Untersuchungshaft darf nach aargauischem Strafprozessrecht nur angeordnet bzw. fortgesetzt werden, wenn der Beschuldigte einer mit Freiheitsstrafe bedrohten Handlung dringend verdächtigt wird und ausserdem ein besonderer Haftgrund vorliegt (<ref-law>/AG). Der Beschwerdeführer bestreitet den dringenden Tatverdacht nicht. Er macht indessen geltend, die Vorinstanz habe zu Unrecht die Wiederholungsgefahr bejaht. Er hält zudem den angefochtenen Entscheid für unzulänglich begründet und sieht in den ihm auferlegten Haftbedingungen eine Verletzung der Menschenwürde. Schliesslich macht er geltend, es erscheine als unzulässig, wenn die Haft auf unbestimmte Dauer verlängert werde.
3. 3.1 Der Beschwerdeführer rügt, der angefochtene Entscheid verletze seinen Anspruch auf rechtliches Gehör. Er habe im vorinstanzlichen Verfahren den Eventualantrag gestellt, dass die Haft aufzuheben sei, wenn er über ein ambulantes therapeutisches Setting verfüge. Die Vorinstanz habe die Ablehnung dieses Antrags nicht begründet, sondern lediglich darauf hingewiesen, dass der Therapieerfolg "erfahrungsgemäss" erst nach einer längeren Zeitdauer eintrete und dass deshalb für die Zeit nach Beginn der Behandlung noch keine günstige Prognose gestellt werden könne. Welche Erfahrungen damit gemeint seien, habe die Vorinstanz aber nicht dargelegt.
3.2 Das rechtliche Gehör nach <ref-law> verlangt, dass die Behörde die Vorbringen des vom Entscheid in seiner Rechtsstellung Betroffenen auch tatsächlich hört, prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Daraus folgt die Verpflichtung der Behörde, ihren Entscheid zu begründen. Dabei ist es nicht erforderlich, dass sie sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich der Betroffene über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (vgl. <ref-ruling> E. 4.1 S. 88 mit Hinweisen).
3.3 Im angefochtenen Entscheid wird ausgeführt, dass die Gesamtheit der Umstände für eine hohe Fortsetzungsgefahr spreche. Entscheidend komme dazu, dass das nach der Haftentlassung zu erfolgende Angehen einer Therapie mit der Suche nach einem Therapeuten und dem Aufgleisen eines entsprechenden Programms sowie auch der effektive Beginn der Behandlung erst die Voraussetzungen zu einer Heilung schafften, der Therapieerfolg jedoch erfahrungsgemäss erst nach einer längeren Zeitdauer eintrete. Angesichts der fehlenden Voraussicht, dass dem Beschuldigten für diesen Zeitraum eine günstige Prognose gemacht werden könne, sei die Fortsetzungsgefahr noch nicht gebannt und könne der Beschuldigte somit aus der Haft nicht entlassen werden.
3.4 Aus diesen Ausführungen geht mit hinreichender Klarheit hervor, dass das Präsidium der Beschwerdekammer des Obergerichts der Ansicht ist, dass bei einer Haftentlassung mit anschliessendem Therapiebeginn die bestehende Fortsetzungsgefahr nicht gebannt werden könnte. Dieses Argument war für die Ablehnung des Haftentlassungsgesuchs entscheidend. Nach welcher Dauer ein Therapieerfolg zu erwarten wäre und auf welches Erfahrungswissen für eine solche Prognose zurückgegriffen werden könnte, war offensichtlich nicht ausschlaggebend und musste deshalb auch nicht weiter vertieft werden. Ob die vorinstanzliche Sachverhaltswürdigung zutrifft, ist eine Frage der materiellen Beurteilung und nicht der Begründungspflicht. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs liegt jedenfalls nicht vor.
4. 4.1 Nach der Praxis des Bundesgerichts kann die Anordnung von Haft wegen Fortsetzungsgefahr dem strafprozessualen Ziel der Beschleunigung dienen, indem verhindert wird, dass sich das Verfahren durch immer neue Delikte kompliziert und in die Länge zieht. Auch die Wahrung des Interesses an der Verhütung weiterer Delikte ist nicht verfassungs- oder konventionswidrig. Vielmehr anerkennt Art. 5 Ziff. 1 lit. c EMRK ausdrücklich die Notwendigkeit, Angeschuldigte an der Begehung strafbarer Handlungen zu hindern, somit Spezialprävention, als Haftgrund (<ref-ruling> E. 2.2 S. 72 mit Hinweisen).
Bei der Annahme, dass der Angeschuldigte weitere Verbrechen oder erhebliche Vergehen begehen könnte, ist allerdings Zurückhaltung geboten. Die Aufrechterhaltung von strafprozessualer Haft wegen Fortsetzungsgefahr ist nur dann verhältnismässig, wenn einerseits die Rückfallprognose sehr ungünstig und anderseits die zu befürchtenden Delikte von schwerer Natur sind. Schliesslich gilt auch bei der Präventivhaft - wie bei den übrigen Haftarten - dass sie nur als ultima ratio angeordnet oder aufrechterhalten werden darf. Wo sie durch mildere Massnahmen ersetzt werden kann, muss von der Anordnung oder Fortdauer der Haft abgesehen und an ihrer Stelle eine dieser Ersatzmassnahmen verfügt werden (<ref-ruling> E. 2.3 S. 73 mit Hinweisen).
4.2 In der angefochtenen Verfügung wird ausgeführt, aus dem Strafregisterauszug sei ersichtlich, dass der Beschwerdeführer seit 2001 insgesamt fünf Vorstrafen unter anderem wegen Hehlerei und Hausfriedensbruch neben anderen nicht einschlägigen weiteren Straftatbeständen mit Ausfällung verschiedener kurzer Freiheitsstrafen aufweise. Ungeachtet dieser Vorstrafen sei der Gesuchsteller erneut massiv straffällig geworden. Er gehe keiner geregelten Erwerbstätigkeit nach. Zudem habe er selbst als Tatmotiv Kleptomanie angegeben.
Die Vorinstanz verweist weiter auf ein vom 18. Mai 2010 datiertes psychiatrisches Gutachten der Psychiatrischen Dienste Aargau. Darin wird beim Beschwerdeführer eine dissoziale Persönlichkeitsstörung diagnostiziert und festgestellt, es sei ihm bisher unmöglich gewesen, aus seinem Verhalten etwas zu lernen, dies trotz mehrfacher harter Bestrafungen. Er habe bereits einige Psychiater aufgesucht, sich jedoch nirgends wirklich einlassen können, was mit seiner eingeschränkten Beziehungsfähigkeit zu tun habe. Im Weiteren sei nicht vollständig klar, ob er sein Leben und sein Verhalten wirklich ändern möchte und ob sein Wille dazu auch anhaltend sein werde. Wegen der fehlenden Ausbildung und der Vorstrafen sowie des fehlenden sozialen Beziehungsnetzes werde der Beschwerdeführer wohl auch im beruflichen Leben immer wieder auf Schwierigkeiten stossen, was ein Risikofaktor für erneute Straftaten sein könnte. Insgesamt bestehe eine ungünstige Prognose und es sei mit hoher Wahrscheinlichkeit mit weiteren Straftaten im gleichen Rahmen zu rechnen. Günstig sei allerdings, dass er ernsthaft und spürbar an seiner Störung leide und zur Empathie fähig sei.
Die Vorinstanz fährt fort, das Gutachten mache betreffend die Fortsetzungsgefahr unmissverständliche Aussagen. Der Beschuldigte habe zwar glaubhaft dargelegt, dass ihn die Untersuchungshaft beeindruckt habe und er zu der gutachterlich empfohlenen Therapie motiviert sei. Zudem seien die Wohnverhältnisse zumindest für eine gewisse Zeit geregelt. Völlig ungeklärt seien hingegen die konkrete therapeutische Situation und seine Tagesstrukturen bzw. sein Einsatz im Erwerbsleben. Aufgrund seiner Vorgeschichte könne nicht davon ausgegangen werden, dass er bald eine Arbeitsstelle finden würde. Als sehr unsicher müsse trotz seiner Beteuerungen auch die Beständigkeit seines Therapiewillens betrachtet werden, da er bereits früher mehrere Versuche mit Psychiatern unternommen und wieder abgebrochen habe. Insgesamt sei deshalb von einer ungünstigen Prognose auszugehen. Hinzu komme, dass der tatsächliche Beginn der Therapie nicht unmittelbar Abhilfe schaffe, sondern der Therapieerfolg erst später eintrete.
4.3 Der Beschwerdeführer entgegnet, die letzten Taten, welche zu einer rechtskräftigen Verurteilung geführt hätten, gingen auf das Jahr 2005 zurück. Er sei zudem in den letzten zehn Jahren regelmässig berufstätig gewesen und habe nicht generell und andauernd sein Auskommen mit der Begehung von Delikten bestritten. Bloss in Phasen erhöhter persönlicher Unsicherheit habe er delinquiert. Ein Blick in seinen Strafregisterauszug zeige zudem, dass nicht gesagt werden könne, die zu erwartenden Delikte seien schwerer Natur. Dies und die mögliche Reduktion der Wiederholungsgefahr durch therapeutische und flankierende Massnahmen sei im angefochtenen Entscheid nicht berücksichtigt worden. Schliesslich erscheine es als sinnvoll, mit der therapeutischen Begleitung möglichst rasch zu beginnen. Diese verspreche zudem mehr Erfolg, wenn sie bei einem frei gewählten Therapeuten im Wohnumfeld des Beschwerdeführers stattfinde.
4.4 Die Wiederholungsgefahr bemisst sich nicht ausschliesslich auf der Grundlage des Strafregisterauszugs. Vielmehr ist eine Gesamtbetrachtung notwendig. Nach dem Gesagten besteht der dringende Verdacht auf gewerbsmässigen Diebstahl. <ref-law> sieht für diesen Tatbestand einen Strafrahmen von 90 Tagessätzen Geldstrafe bis zu zehn Jahren Freiheitsstrafe vor. Die Deliktssummen der einzelnen Taten sind gemäss angefochtenem Entscheid hoch. Das Bezirksamt Rheinfelden nennt in seiner Vernehmlassung im Rahmen des vorinstanzlichen Verfahrens einen Betrag von Fr. 146'427.--. Laut dem psychiatrischen Gutachten ist zudem mit hoher Wahrscheinlichkeit mit weiteren Straftaten der gleichen Art und im gleichen Ausmass zu rechnen. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, überzeugt nicht. Insbesondere weckt sein Hinweis, er habe in den letzten zehn Jahren nicht generell und dauernd sein Einkommen mit der Begehung von Delikten bestritten, keine Zweifel an der negativen Legalprognose. Auch ist nicht entscheidend, dass die letzten Taten, welche zu einer rechtskräftigen Verurteilung geführt haben, auf das Jahr 2005 zurückgehen. Der Beschwerdeführer wurde in den Jahren 2001, 2004, 2006 und 2007 wegen einer Reihe unterschiedlicher Delikte verurteilt. Diese Verurteilungen und der vorliegend unbestrittene dringende Verdacht auf gewerbsmässigen Diebstahl begründen ausreichend konkrete Anhaltspunkte für die Befürchtung, dass der Beschwerdeführer nach einer Haftentlassung erneut in schwerwiegender Weise einschlägig delinquieren könnte (vgl. zur Schwere der zu erwartenden Delikte etwa die Urteile 1P.614/2006 vom 11. Oktober 2006 E. 4.5; 1P.153/2005 vom 21. März 2005 E. 4.4; 1P.350/2003 vom 1. Juli 2003 E. 2.3).
Verfassungskonform ist auch die Ansicht der Vorinstanz, mit blossen Ersatzmassnahmen für strafprozessuale Haft lasse sich der dargelegten Wiederholungsgefahr im jetzigen Verfahrensstadium nicht ausreichend begegnen. Dabei durfte sie mitberücksichtigen, dass bei einer Psychotherapie nicht mit einem unmittelbaren Behandlungserfolg zu rechnen wäre. Im psychiatrischen Gutachten wird in diesem Zusammenhang im Übrigen darauf hingewiesen, dass nicht vollständig klar sei, ob der Beschwerdeführer sein Leben und sein Verhalten wirklich ändern möchte und ob sein Wille dazu auch anhaltend sei.
5. 5.1 Der Beschwerdeführer stellt die Verfassungsmässigkeit der Untersuchungshaft auch deshalb in Frage, weil er wiederholt unzumutbare Haftbedingungen habe erleiden müssen. So sei er in Handschellen in den Städten Laufenburg und Zurzach herumgeführt worden, da man in den dortigen Untersuchungsgefängnissen keinen Spazierhof habe. Auch habe er seine Notdurft unter den Augen des Wachpersonals verrichten müssen, da man ihm keine andere Zelle als einen Kellerraum anbieten wollte oder konnte. Der Beschwerdeführer rügt in diesem Zusammenhang eine Verletzung der Menschenwürde (<ref-law>). Schliesslich hält er es für unzulässig, die Haftverlängerung für eine nicht befristete Zeit anzuordnen.
5.2 Beanstandungen der Haftbedingungen können im vorliegenden Verfahren nur insoweit berücksichtigt werden, als sie die Weiterführung der Haft als unzulässig erscheinen lassen. Dies ist zu verneinen. Der Beschwerde an das Bundesgericht ist ein Schreiben des Beschwerdeführers an das Bezirksamt Rheinfelden vom 24. Dezember 2009 beigelegt. Darin beklagt sich der Beschwerdeführer darüber, dass er in Laufenburg in Handschellen bis zum Bahnhof und wieder zurück geführt worden sei, obwohl er diesen Spaziergang nicht habe mitmachen wollen. Dass sich dieser Vorgang seither wiederholt hat, wird vom Beschwerdeführer indessen nicht geltend gemacht. Unklar ist sodann, was genau mit der Aussage gemeint ist, er habe seine Notdurft unter den Augen des Wachpersonals verrichten müssen, und unter welchen Umständen dies geschehen sein soll. Diese Vorbringen, soweit sie in der Beschwerde hinreichend substanziiert wurden (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG), lassen die Aufrechterhaltung der Untersuchungshaft nicht als verfassungswidrig erscheinen.
5.3 Im angefochtenen Entscheid lehnte das Präsidium der Beschwerdekammer das Gesuch des Beschwerdeführers um Haftentlassung ab, ohne dessen eventualiter gestelltem Antrag stattzugeben, er sei zumindest auf den Zeitpunkt hin zu entlassen, in welchem er ein hinreichendes Setting bezüglich Wohnung und therapeutischer Begleitung vorweisen könne. Entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers verletzt es nicht das Grundrecht der persönlichen Freiheit, wenn die Anordnung der Haftverlängerung nicht mit einer nach Tagen bemessenen Befristung bzw. einer Bedingung versehen wird. Eine willkürliche (<ref-law>) Anwendung einer Bestimmung des kantonalen Strafprozessrechts wird vom Beschwerdeführer zudem nicht geltend gemacht (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG). Gemäss <ref-law>/AG kann der Verhaftete jederzeit ein Haftentlassungsgesuch stellen. Mit dieser Möglichkeit wird dem Grundrecht der persönlichen Freiheit hinreichend Rechnung getragen.
6. Zusammenfassend ergibt sich, dass die Beschwerde abzuweisen ist. Der anwaltlich vertretene Beschwerdeführer stellt ein Gesuch um unentgeltliche Prozessführung. Da die gesetzlichen Voraussetzungen erfüllt sind, kann dem Gesuch entsprochen werden (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
2.1 Es werden keine Kosten erhoben.
2.2 Rechtsanwalt Dieter Roth wird zum unentgeltlichen Rechtsbeistand ernannt und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 2'000.-- entschädigt.
3. Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Bezirksamt Rheinfelden und dem Obergericht des Kantons Aargau, Präsidium der Beschwerdekammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 13. August 2010
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Der Gerichtsschreiber:
Aemisegger Dold