Ritenuto in fatto :
A.- Il 2 dicembre 1997 D._ (1967) ha dato alla luce un figlio, E._, la cui paternità è stata riconosciuta il giorno stesso da C._.
La Delegazione tutoria di Lugano, con decisione 10 marzo 1998, ha istituito una curatela educativa a favore di E._ (<ref-law>), il quale è stato provvisoriamente affidato ai nonni A._ e B._.
In data 23 giugno 1998, la Delegazione tutoria ha confermato, in via provvisionale, l'affidamento ai nonni paterni e ha concesso alla madre un diritto di visita giornaliero per un periodo di tre mesi durante il quale l'autorità tutoria avrebbe valutato la sua idoneità alla custodia parentale.
Con decisione 24 settembre 1998, l'autorità di vigilanza sulle tutele, adita dalla madre, ha confermato la privazione provvisoria della custodia parentale e ha disposto il trasferimento del bambino presso l'istituto X._. Essa ha inoltre deciso di autorizzare D._ a risiedere presso il citato istituto e ha regolato il diritto di visita del padre e dei nonni.
La I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, adita dal padre e dai nonni, il 3 marzo 1999 ha parzialmente riformato il predetto giudizio. La Corte cantonale ha deciso di affidare provvisoriamente il bambino ai nonni e di prolungare l'orario del diritto di visita accordato alla madre. Ciò fino a quando i rapporti del Servizio medico-psicologico, circa l'idoneità della madre alla custodia parentale, e del Servizio sociale, circa l'idoneità (eventuale) dei nonni all'affidamento, fossero stati allestiti e consegnati alla Delegazione tutoria.
B.- Quest'ultima autorità, ricevuti i predetti referti ed esaminato un ulteriore rapporto del Servizio medico-psicologico, con decisione 18 maggio 1999 ha reintegrato la madre nell'esercizio della custodia parentale, obbligandola tuttavia a seguire un programma di accompagnamento diurno e a restare presso l'istituto X._ durante il mattino. Nel contempo al Servizio medico-psicologico è stato affidato il compito di controllare l'evolversi della situazione, con l'obbligo d'informare regolarmente la Delegazione tutoria. Questa, con la medesima decisione, ha pure conferito un diritto di visita al padre e ai nonni, chiedendo al curatore di sorvegliarne l'esercizio e di tutelare il diritto del figlio alla pretesa alimentare nei confronti del padre.
Il 23 settembre 1999 l'autorità di vigilanza sulle tutele ha respinto il ricorso presentato dal padre e dai nonni contro la predetta decisione e ha diffidato A._ e B._ a riconsegnare il bambino alla madre. La medesima autorità, in data 27 settembre 1999, ha notificato un nuovo esemplare della decisione comprendente un dispositivo addizionale circa la ripartizione della tassa di giustizia e delle spese ripetibili, poste a carico dei ricorrenti.
La I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, adita dal padre e dai nonni, con sentenza 26 ottobre 1999 ha respinto il gravame, nella misura in cui era ricevibile, e ha confermato la decisione impugnata.
C.- Contro questa pronunzia A._, B._ e C._ sono insorti il 3 dicembre 1999 tanto con ricorso per riforma quanto con ricorso di diritto pubblico, chiedendo in entrambi i casi, con protesta di spese e ripetibili, l'annullamento del predetto giudizio e il rinvio degli atti all'autorità cantonale per completazione dell' istruttoria ai sensi dei considerandi. Non è stata chiesta alcuna risposta.

Considerando in diritto :
1.- Giusta l'art. 57 cpv. 5 OG il Tribunale federale soprassiede alla sentenza sul ricorso per riforma fino a decisione del ricorso di diritto pubblico. Ciò si giustifica per il fatto che se il Tribunale federale esamina in primo luogo il ricorso per riforma la sua sentenza si sostituisce alla decisione cantonale, rendendo il ricorso di diritto pubblico privo di oggetto, poiché viene a mancare la decisione suscettibile di essere impugnata con tale gravame (<ref-ruling> consid. 1, 120 Ia 377 consid. 1 e rinvii).
A questo disposto è possibile derogare segnatamente laddove il ricorso per riforma sembra dover essere accolto anche sulla base degli accertamenti di fatto su cui si è fondata l'autorità cantonale e censurati nel parallelo ricorso di diritto pubblico o laddove esso risulti inammissibile (<ref-ruling> consid. 1a con rinvii). Nella fattispecie, essendo in presenza diquest'ultimaipotesi, sigiustifica, inderogaall'art. 57cpv. 5OG,diesaminareinprimoluogoilricorsoperriforma.
2.- Le decisioni relative alla privazione della custodia parentale ai sensi dell'<ref-law> - o al ripristino di questo diritto in applicazione dell'<ref-law> - non possono essere impugnate con un ricorso per riforma (<ref-ruling> consid. 4b, 109 II 388 consid. 1). Tale possibilità è invece prevista contro le decisioni prese sulla base degli art. 311 o 313 CC circa la privazione o il ripristino dell'autorità parentale (art. 44 lett. d OG), a causa dell'importanza di questa misura (<ref-ruling> consid.
2.- Le decisioni relative alla privazione della custodia parentale ai sensi dell'<ref-law> - o al ripristino di questo diritto in applicazione dell'<ref-law> - non possono essere impugnate con un ricorso per riforma (<ref-ruling> consid. 4b, 109 II 388 consid. 1). Tale possibilità è invece prevista contro le decisioni prese sulla base degli art. 311 o 313 CC circa la privazione o il ripristino dell'autorità parentale (art. 44 lett. d OG), a causa dell'importanza di questa misura (<ref-ruling> consid.
1).
3.- Da quanto sopra esposto discende che il ricorso è inammissibile. Le spese processuali sono messe a carico dei ricorrenti in solido (art. 156 cpv. 1 e 7 OG). Non si assegnano invece ripetibili di sede federale poiché la controparte non è stata invitata a fornire osservazioni di risposta e non ha pertanto assunto spese in relazione alla procedura davanti al Tribunale federale (art. 159 cpv. 1 e 2 OG; Poudret/Sandoz-Monod, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, Vol. V, Berna 1992, n. 2 ad art.
159 OG).

Per questi motivi
visto l'art. 36a OG
il Tribunale f e d e r a l e
pronuncia :
1. Il ricorso per riforma è inammissibile.
2. La tassa di giustizia di fr. 1000. -- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone
Ticino.