Faits:
A. A.a B._, née le 15 septembre 1952, employée de commerce de formation, a cessé en 1980 son activité de bureau dans un garage. Se consacrant à son ménage, elle s'est également occupée par la suite avec son mari de la conciergerie de l'immeuble où ils habitent. D'avril 1987 à août 1994, elle a aussi exercé à l'extérieur un emploi de femme de ménage selon un horaire de 25 heures par mois.
Le 25 novembre 1994, elle a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Dans un rapport du 22 mars 1995, le docteur D._, généraliste et médecin traitant de l'assurée, a posé le diagnostic de lombosciatique chronique sur canal étroit. Signalant une exacerbation de la symptomatologie depuis novembre 1993 avec lombalgies et irradiations dans le membre inférieur gauche fréquentes à tout effort, il indiquait que la patiente ne pouvait plus effectuer son travail de conciergerie. Il concluait à une incapacité de travail de 80 % dans les activités de ménagère et de concierge dès le 1er juillet 1994. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a mis en oeuvre une enquête économique pour les ménagères. Selon un rapport du 12 septembre 1995, B._ présentait une incapacité d'accomplir ses travaux habituels estimée à 48 %. Si elle était en bonne santé, elle travaillerait à mi-temps à l'extérieur en plus de la tenue de son ménage, en oeuvrant dans un tea-room, par nécessité financière.
L'office AI a retenu que l'assurée avait le statut d'une personne se consacrant pour 50 % à une activité lucrative et pour 50 % à son ménage et qu'elle présentait une incapacité de travail de 80 % en tant que personne active et une incapacité d'accomplir ses travaux habituels de 38 % au maximum. Compte tenu d'une invalidité de 40 % comme personne active et de 19 % comme ménagère, il a fixé à 59 % le taux d'invalidité, arrondi à 60 % (communication du 22 mars 1996). Par décision du 17 juin 1996, il lui a alloué une demi-rente d'invalidité à partir du 1er juillet 1995.
Le degré d'invalidité de 60 % a été confirmé par l'office AI lors d'une première révision du droit de B._ à une demi-rente d'invalidité (communication du 12 janvier 1999).
A.b A partir du 5 mars 2001, l'office AI a procédé à nouveau à la révision du droit de B._ à une demi-rente d'invalidité.
Dans un questionnaire du 23 mars 2001, complété par la suite (lettre du 28 novembre 2001), celle-ci a déclaré que si elle était en bonne santé, elle travaillerait à l'extérieur en plus de la tenue de son ménage, par nécessité financière, en tenant la conciergerie de l'immeuble avec son époux.
Une enquête économique sur le ménage a été effectuée le 3 juillet 2002, dont les renseignements ont été consignés dans un rapport du 19 juillet 2002 concluant à un empêchement dans les travaux habituels de 5,1 %. Lors d'un entretien par téléphone du 2 décembre 2003, l'assurée a affirmé qu'en bonne santé, elle travaillerait un jour par semaine (repassage ou femme de ménage), en plus de la conciergerie et de la tenue de son propre ménage. Selon un nouveau rapport d'enquête économique sur le ménage du 3 décembre 2003, elle avait le statut d'une personne active pour 20 % et présentait un empêchement dans les travaux habituels de 12,45 %.
L'office AI a confié une expertise au professeur G._, médecin vacataire du Service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation du Centre hospitalier X._. Dans un rapport du 9 mai 2005, ce spécialiste a posé les diagnostics ayant une répercussion sur la capacité de travail de coxarthrose gauche présente depuis plusieurs années et de lombarthrose avec canal lombaire partiellement rétréci (les lombalgies ayant commencé dans l'adolescence et s'étant aggravées dès 1993). Il indiquait que la capacité résiduelle de travail pouvait être considérée comme égale à 70 % en tant que ménagère et limitée à 60 % dans l'activité de concierge, encore exigible (cinq heures par jour sur un plein temps) mais que la patiente n'avait plus exercée depuis fin 2004.
Dans un avis SMR du 30 juin 2005, le docteur M._ s'est rallié aux conclusions du professeur G._, tout en relevant que le seul élément nouveau était la coxarthrose gauche, dont les limitations fonctionnelles étaient grossièrement les mêmes que les lombalgies qui avaient justifié l'octroi de la rente.
Le 9 mars 2007, l'office AI a communiqué à B._ un préavis de suppression du droit à la rente d'invalidité. Il l'avisait que les conditions pour l'octroi d'une rente n'avaient jamais été remplies et que la décision de rente initiale du 17 juin 1996 devait être reconsidérée pour le motif qu'elle était manifestement erronée.
Le 14 juin 2007, celle-ci a fait part de ses observations à l'office AI. A sa requête, copie du dossier AI lui a été envoyée le 18 juin 2007.
Par décision du 23 août 2007, l'office AI a supprimé le droit de B._ à une rente d'invalidité dès le 1er octobre 2007, au motif que la décision de rente initiale du 17 juin 1996 était manifestement erronée et qu'elle présentait une invalidité de 19 %, taux ne donnant pas droit à une rente.
B. Dans un mémoire du 5 septembre 2007, B._ a formé recours contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celle-ci, les conditions d'une reconsidération de la décision de rente initiale n'étant pas remplies. Par lettre séparée datée du même jour, elle déclarait que le dossier que l'office AI lui avait envoyé le 18 juin 2007 était certainement incomplet et invitait la juridiction cantonale, sitôt qu'elle serait en sa possession, à le lui faire parvenir pour consultation.
Par jugement du 24 janvier 2008, expédié le 13 février 2008, le Tribunal des assurances a rejeté le recours.
Sur requête de B._ du 22 février 1008, la juridiction cantonale lui a envoyé l'ensemble du dossier de l'office AI en sa possession (envoi du 27 février 2008).
C. B._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'annulation de celui-ci et de la décision de suppression du droit à la rente du 23 août 2007. A titre subsidiaire, elle demande que le jugement du 24 janvier 2008 soit annulé, la cause étant renvoyée à l'autorité de première instance pour qu'elle lui donne l'occasion de compléter ses écritures au vu du dossier AI complet reçu le 28 février 2008. Elle produit copie du dossier que l'office AI lui a envoyé le 18 juin 2007 et d'un rapport OSER du CIP de Y._ du 1er décembre 2004.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
1. Le Tribunal fédéral, qui est un juge du droit, fonde son raisonnement juridique sur les faits retenus par l'autorité précédente (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-law>). Si le recourant entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> seraient réalisées. A ce défaut, un état de fait divergent de celui de la décision attaquée ne peut être pris en compte (cf. arrêt 6B_2/2007 du 14 mars 2007, consid. 3). La faculté que l'<ref-law> confère au Tribunal fédéral de rectifier ou compléter d'office les constatations de l'autorité précédente si les faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> ne dispense pas le recourant de son obligation d'allégation et de motivation. Il n'incombe pas au Tribunal fédéral de rechercher lui-même dans le dossier si ce dernier pourrait éventuellement contenir des indices d'une inexactitude de l'état de fait de l'autorité précédente. L'<ref-law> trouve application lorsque le Tribunal fédéral, en examinant les griefs soulevés, constate une inexactitude manifeste dans l'état de fait de l'autorité précédente ou lorsque celle-ci saute d'emblée aux yeux (<ref-ruling> consid. 6.2 p. 288; <ref-ruling> consid. 1.4.3 p. 255). Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>).
2. 2.1 Selon un principe général du droit des assurances sociales, l'administration peut reconsidérer une décision ou une décision sur opposition formellement passée en force et sur laquelle une autorité judiciaire ne s'est pas prononcée quant au fond, à condition qu'elle soit manifestement erronée et que sa rectification revête une importance notable (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 52).
2.2 Pour juger s'il est admissible de reconsidérer une décision pour le motif qu'elle est sans nul doute erronée, il faut se fonder sur les faits et la situation juridique existant au moment où cette décision a été rendue, compte tenu de la pratique en vigueur à l'époque (<ref-ruling> consid. 3 p. 389 et les références). Par le biais de la reconsidération, on corrigera une application initiale erronée du droit, de même qu'une constatation erronée résultant de l'appréciation des faits. Un changement de pratique ou de jurisprudence ne saurait en principe justifier une reconsidération (<ref-ruling> consid. 2c p. 17, 115 V 308 consid. 4a/cc p. 314). Pour des motifs de sécurité juridique, l'irrégularité doit être manifeste, de manière à éviter que la reconsidération devienne un instrument autorisant sans autre limitation un nouvel examen des conditions à la base des prestations de longue durée. En particulier, les organes d'application ne sauraient procéder en tout temps à une nouvelle appréciation de la situation après un examen plus approfondi des faits. Ainsi, une inexactitude manifeste ne saurait être admise lorsque l'octroi de la prestation dépend de conditions matérielles dont l'examen suppose un pouvoir d'appréciation, quant à certains de leurs aspects ou de leurs éléments, et que la décision initiale paraît admissible compte tenu de la situation antérieure de fait ou de droit. S'il subsiste des doutes raisonnables sur le caractère erroné de la décision initiale, les conditions de la reconsidération ne sont pas remplies (par exemple arrêts 9C_71/2008 du 14 mars 2008 consid. 2, 9C_575/2007 du 18 octobre 2007 consid. 2.2).
3. 3.1 Les premiers juges ont retenu que l'intimé avait rendu la décision de rente initiale du 17 juin 1996 en se fondant sur le rapport du docteur D._ du 22 mars 1995, dont il ressortait que la recourante présentait une incapacité de travail de 80 % dans les activités de ménagère et de concierge, en raison d'une lombosciatique chronique sur canal étroit. Souffrant de sciatiques à répétition depuis l'âge de dix-huit ans, elle présentait une exacerbation de la symptomatologie depuis novembre 1993, avec des lombalgies et des irradiations dans le membre inférieur gauche, fréquentes et présentes lors de tout effort, ce qui ne lui permettait plus d'effectuer son travail de concierge. L'office AI s'était également fondé sur le rapport d'enquête économique pour les ménagères du 12 septembre 1995, qui concluait à un taux de 38 % d'incapacité d'accomplir ses travaux habituels. Cependant, avant de rendre la décision du 17 juin 1996, il n'avait pas cherché à savoir quelles activités étaient exigibles de la part de la recourante, compte tenu de l'atteinte à sa santé, ni quels revenus elle aurait pu réaliser dans une activité adaptée à son handicap. Le principe de la priorité de la réadaptation sur la rente n'avait dès lors pas été examiné et une comparaison des revenus selon l'<ref-law> n'avait pas eu lieu. En conséquence, la décision initiale, lui allouant une demi-rente pour une invalidité de 60 %, était manifestement erronée.
3.2 Ce point de vue ne peut être suivi. Au titre des éléments ayant amené l'office AI à reconnaître à la recourante une invalidité de 60 % par la décision de rente du 17 juin 1996, les premiers juges ont retenu le rapport du docteur D._ du 22 mars 1995 et le rapport d'enquête économique pour les ménagères du 12 septembre 1995. La confrontation de ces documents aux autres pièces du dossier sur lesquelles s'est fondé l'intimé pour rendre la décision initiale ne permet pas de considérer qu'elle était manifestement erronée.
Ainsi, et il convient sur ce point (<ref-law>) de compléter les constatations des premiers juges, le docteur V._, médecin de l'office AI, dans un avis du 7 mars 1996, a corrigé l'incapacité dans les travaux de conciergerie prise en compte sous ch. 5.1.8 (autres activités) de l'enquête économique pour les ménagères du 12 septembre 1995, en relevant que l'empêchement retenu surestimait l'invalidité comme ménagère. Il en allait de même sous ch. 5.1.3 (relatif à l'alimentation) du tableau de comparaison des champs d'activité, en ce qui concerne l'aide apportée par les filles de l'assurée. A la différence de la personne chargée de l'enquête, qui avait fixé à 48 % l'incapacité d'accomplir les travaux habituels, le docteur V._ a retenu à ce titre une incapacité de 38 % au maximum et une invalidité de 59 % au total (40 % en tant que personne active et 19 % en tant que ménagère).
S'agissant de la part de 50 % consacrée à une activité lucrative, le docteur V._ dans son avis du 7 mars 1996 et l'office AI dans une prise de position du 20 mars 1996 ont repris le taux d'incapacité de travail de 80 % attesté par le docteur D._ dans son rapport du 22 mars 1995 en ce qui concerne les activités de ménagère et de concierge. Même s'ils n'ont pas examiné l'exigibilité dans une activité adaptée et ont déterminé le taux d'invalidité sur une simple évaluation médico-théorique de la capacité de travail, ce qui n'est pas conforme à la loi (<ref-ruling> consid. 1c p. 283 et 310 consid. 3c p. 314), cela ne permet pas encore de qualifier la décision initiale de manifestement erronée. Au vu de ces pièces et des rapports intermédiaires du docteur D._ des 21 novembre 1995 et 9 octobre 1998, on ne peut considérer que l'instruction ayant amené l'intimé à accorder à la recourante une demi-rente ou à confirmer en 1999 le degré d'invalidité de 60 % lors d'une révision de son droit à la rente apparaisse manifestement erronée (arrêt 9C_575/2007 du 18 octobre 2007 consid. 3.3).
Dès lors, les conditions n'étaient pas réunies pour que l'office AI procède à une reconsidération de la décision de rente initiale du 17 juin 1996. Le jugement attaqué et la décision du 23 août 2007 de suppression du droit à la rente par voie de reconsidération sont donc erronés. Au vu de ces éléments, les griefs touchant à la violation du droit d'être entendu en procédure cantonale sont sans objet.
4. Les éléments de fait retenus par les premiers juges font ressortir une modification des paramètres du statut d'assurée mixte de la recourante depuis la décision initiale de rente. La question, non préjugée par le présent arrêt, d'une éventuelle révision au sens de l'<ref-law> appartient cependant à l'administration.
5. Vu l'issue du litige, les frais judiciaires doivent être mis à la charge de l'intimé, qui succombe (<ref-law>). La recourante a droit à une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (<ref-law>). Il y a lieu d'inviter l'autorité de l'instance inférieure à statuer sur les dépens de cette instance (art. 61 let. g LPGA).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis et le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud du 24 janvier 2008 et la décision de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud du 23 août 2007 sont annulés.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera à la recourante la somme de 2'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre de dépens pour la dernière instance.
4. La cause est renvoyée au Tribunal des assurances du canton de Vaud pour nouvelle décision sur les dépens de la procédure antérieure.
5. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud, à l'Office fédéral des assurances sociales et à la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS.
Lucerne, le 14 janvier 2009
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Le Greffier:
Meyer Wagner