Faits :
A.
A._ a fait la connaissance de B._ en 2000 à Hambourg où celle-ci vivait avec sa famille. Les prénommés se sont mariés en 2002 à U._. Ils y ont vécu ensemble et ont eu deux enfants, en 2004 et 2007. D'octobre 2007 au printemps 2008, B._ est retournée vivre auprès de sa famille. Les époux A._ et B._ ont divorcé en août 2008 et la garde des enfants a été confiée au père.
Par jugement du 11 juin 2013, le Tribunal correctionnel de la Côte a condamné A._ pour lésions corporelles simples, lésions corporelles simples qualifiées, mise en danger de la vie d'autrui, menaces, contrainte, viol et insoumission à une décision de l'autorité, à une peine privative de liberté de trois ans, à une amende de 2'000 fr., ainsi qu'au versement à B._ de la somme de 10'000 fr., avec intérêts à 5% l'an dès le 4 janvier 2011, à titre d'indemnité pour tort moral.
B.
Par jugement du 9 décembre 2013, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a partiellement admis l'appel de A._. Elle a confirmé la culpabilité de celui-ci s'agissant des infractions précitées ainsi que le montant dû à titre d'indemnité pour tort moral, mais a modifié la peine en ce sens qu'elle a assorti la peine privative de liberté d'un sursis partiel portant sur dix-huit mois avec délai d'épreuve de trois ans.
La Cour d'appel pénale a retenu, en se référant pour l'essentiel aux déclarations de B._, l'état de fait suivant:
A une période située avant 2005, à trois ou quatre reprises, A._ a placé un couteau sur la gorge de B._.
Entre décembre 2006 et août 2009 - soit également pendant la période durant laquelle B._ a vécu seule dans un appartement à V._ après son retour d'Allemagne -, A._ a frappé celle-ci régulièrement sur le corps, en moyenne une fois par semaine, et à une reprise sur le visage, avec ses mains ou avec d'autres objets, tels que ceinture ou câble, laissant souvent des marques de coups. B._, qui vivait sous l'emprise de son ex-époux au domicile de ses beaux-parents, n'a jamais consulté de médecin suite aux coups reçus, par peur. Elle a déposé plainte le 14 janvier 2011, à la suite de l'intervention la veille de la police à son domicile, sur appel d'un ami.
Entre l'été 2008 et le 12 janvier 2011, A._ a forcé B._ à entretenir avec lui des relations sexuelles complètes, à raison d'une fois par semaine en moyenne. Bien que l'intéressée ait signifié verbalement, en pleurant, à son ex-époux qu'elle n'était pas consentante à de tels actes, celui-ci s'énervait et arrivait à ce qu'elle se laisse faire sans opposer de résistance, par crainte de se faire battre.
En décembre 2010, alors que B._ sortait d'un rendez-vous chez son avocate, elle a reçu sur son téléphone portable un appel de son ex-mari; celui-ci lui a demandé qui étaient les deux hommes qui se trouvaient derrière elle. Elle a alors aperçu A._ qui la surveillait. Tous deux se sont rendus au domicile de B._, où cette dernière a affirmé qu'elle n'avait pas remarqué la présence de ces deux personnes. A._ a alors sorti un pistolet caché sous son t-shirt et l'a pointé sur la tempe de son ex-épouse, en la sommant de passer aux aveux. Après que B._ lui eut assuré qu'elle ne voyait personne, il a baissé son arme, l'a posée sur la table et fait savoir à l'intéressée que la prochaine fois, il la tuerait.
Le 13 janvier 2011, une dispute a éclaté entre A._ et son ex-épouse au domicile de celle-ci. Le prénommé a enjoint B._ de faire sa valise pour retourner en Allemagne et l'a sommée de lui remettre sa Postcard et son autorisation d'établissement en Suisse. Par crainte de représailles, celle-ci s'est exécutée et est entrée dans la voiture de A._, qui l'a conduite à la gare de V._. Celle-ci étant fermée, l'intéressé a ramené son ex-épouse à son appartement en précisant qu'il viendrait la chercher le lendemain.
C.
A._ interjette un recours en matière pénale contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut à son acquittement des infractions de lésions corporelles simples, lésions corporelles simples qualifiées, mise en danger de la vie d'autrui, menaces, contrainte et viol, ainsi qu'à sa condamnation à une amende de 1'000 fr., et à sa libération du paiement de toute indemnité en réparation du tort moral. Il dénonce une violation de son droit d'être entendu, du principe in dubio pro reo, et une constatation des faits arbitraire. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit :
1.
La cour cantonale a retenu la version des faits de l'intimée, selon laquelle le recourant lui faisait subir un climat de psycho-terreur (qui aurait probablement perduré sans l'intervention des forces de l'ordre en janvier 2011), la considérant comme sa propriété même après le divorce et n'hésitant pas à la frapper sous n'importe quel prétexte. Les propos de l'intéressée avaient effectivement été constants tout au long de la procédure et se sont avérés exacts lorsqu'ils ont pu être vérifiés (ainsi, le recourant détenait bien la Postcard et l'autorisation d'établissement en Suisse de l'intimée et un pistolet, dont l'existence avait été révélée par cette dernière, avait bien été retrouvé au domicile du recourant). En outre, l'intimée n'avait aucun intérêt à mentir et à déposer plainte pour des faits inexacts dans le but de nuire à son ex-époux, en sachant que l'enjeu était la perte de ses enfants; elle avait au surplus commis deux tentatives de suicide, ce qui montrait bien qu'elle ne supportait plus la situation que lui faisait subir le recourant. Celui-ci avait en revanche un intérêt évident à nier les faits qui lui étaient reprochés et le témoignage d'un de ses amis en première instance, qui avait décrit un époux prévenant, ne pouvait qu'être mis en doute. Les dires du recourant montraient du reste bien l'emprise énorme que celui-ci avait exercée sur l'intimée, même après leur divorce, puisqu'il avait notamment affirmé " [...] il est clair que c'est moi qui gueulait. Il y a des traditions chez nous que je désire respecter. La femme doit notamment respecter son mari ", " selon nos coutumes, il est normal qu'une femme demande l'autorisation de sortir ", " même depuis le divorce, nous nous étions mis d'accord que [l'intimée] me mette au courant si elle voulait sortir ", et "[l'intimée] n'avait pas le droit de voir d'autres hommes. Nous nous étions mis d'accord là-dessus ".
Il était ainsi vraisemblable que le recourant ait généralement frappé l'intimée sur des parties non apparentes du corps, qu'il l'autorisait à sortir seulement si elle ne présentait pas de marques de coups - l'absence de témoignages au sujet de ces dernières n'étant ainsi pas déterminante - et qu'il n'avait pas respecté son refus d'entretenir des relations intimes après le divorce. L'infraction de viol devait être retenue, même si l'existence de violence physique précédant les actes sexuels n'avait pas été établie, puisque selon la jurisprudence cet élément n'est pas nécessaire lorsque, comme en l'espèce, l'auteur fait subir à la victime un climat de psycho-terreur. De même, compte tenu de la crainte qu'inspirait le recourant à l'intimée, il n'avait pas eu besoin de faire usage de la force physique pour que, contre son gré, celle-ci lui remette des documents personnels et entre dans sa voiture. S'agissant enfin du couteau placé sur la gorge de l'intimée, différentes circonstances expliquaient qu'il n'ait pas été retrouvé (écoulement du temps, utilisation illicite de cet objet et fait que celui-ci avait été caché ou placé à un endroit peu ordinaire).
2.
2.1. Le recourant conteste tout d'abord, en invoquant la maxime in dubio pro reoet l'arbitraire dans l'établissement des faits, l'existence d'un climat de psycho-terreur. Il affirme qu'il n'a pas porté de coups à l'intimée, que celle-ci a consenti aux rapports sexuels qu'il a entretenus avec elle pendant la période considérée et qu'elle était d'accord pour embarquer dans sa voiture afin de prendre le train à destination de l'Allemagne. Le recourant n'aurait en outre pas placé un couteau sur la gorge de l'intéressée. Il estime que la version des faits exposée par celle-ci manque de crédibilité et que, faute d'éléments matériels pour la corroborer, les premiers juges auraient dû avoir des doutes sur sa véracité.
2.2. Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire (art. 9 Cst.; voir sur cette notion: <ref-ruling> consid. 6.1 p. 379) dans la constatation des faits. La recevabilité d'un tel grief, ainsi que de tous ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel, suppose l'articulation de critiques circonstanciées (<ref-ruling> consid. 3 p. 105), claires et précises, répondant aux exigences de motivation accrues déduites de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 287). Les critiques appellatoires sont, en particulier, irrecevables (cf. <ref-ruling> consid. 10.1 p. 445; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 356).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 32 al. 1 Cst. et 10 CPP, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves (<ref-ruling> consid. 2a p. 40; <ref-ruling> consid. 2c p. 36 et les références citées). En lien avec l'appréciation des preuves, ces principes sont violés si le juge du fond se déclare convaincu de faits défavorables à l'accusé sur lesquels, compte tenu des éléments de preuve qui lui sont soumis, il aurait dû éprouver des doutes (ATF <ref-ruling> consid. 2c p. 37).
En tant que le recourant tente uniquement de démontrer que la cour cantonale aurait dû éprouver des doutes sur certains points, les moyens déduits de l'arbitraire et de la présomption d'innocence n'ont pas de portée distincte (cf. <ref-ruling> consid. 2a p. 41).
2.3. Une décision est arbitraire lorsqu'elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou encore heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Il ne suffit pas que sa motivation soit insoutenable; encore faut-il que la décision apparaisse arbitraire dans son résultat. A cet égard, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motif objectif ou en violation d'un droit certain. Il n'y a pas arbitraire du seul fait qu'une autre solution paraît également concevable, voire même préférable (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 4 s.; <ref-ruling> consid. 5.4 p. 148; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 153 et les arrêts cités).
En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il y a arbitraire lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 9).
2.4. Dans la mesure où l'argumentation développée par le recourant répond aux exigences accrues de l'<ref-law> (cf. supra consid. 2.2), elle n'est pas susceptible de démontrer que la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire en privilégiant la version des faits de l'intimée au détriment de la sienne.
2.4.1. Le recourant ne saurait être suivi lorsqu'il soutient que l'attitude même de l'intimée, respectivement les dires de celle-ci, sont incompatibles avec les faits retenus par la cour cantonale, singulièrement quant à la peur qu'il lui inspirait. Ainsi, lorsqu'il affirme que l'intéressée ne serait pas revenue volontairement en Suisse après être retournée dans sa famille en Allemagne si elle s'était véritablement sentie opprimée, il perd de vue qu'en habitant dans le nord de ce pays, elle se serait trouvée dans l'impossibilité de maintenir des contacts avec ses enfants et qu'elle pouvait à l'époque s'imaginer que la situation s'améliorerait après son divorce, lorsqu'elle vivrait seule. Par ailleurs, l'instance inférieure était parfaitement habilitée à retenir que la crainte de représailles avait poussé l'intimée à s'abstenir de consulter pour faire constater les coups que lui infligeait le recourant en dépit du fait que celle-ci a déclaré qu'elle avait été examinée par un médecin à la suite d'une de ses tentatives de suicide.
2.4.2. Le recourant échoue également à démontrer que le dossier comporterait d'autres éléments propres à empêcher l'instance inférieure, sous peine de tomber dans l'arbitraire, de retenir que l'intimée vivait sous son joug. Quoi qu'il en dise, ce n'est pas son ex-épouse qui a prévenu les forces de l'ordre le 13 janvier 2011 mais un tiers non identifié, appelant du Kosovo, ainsi que cela ressort du rapport de police établi à l'époque, et le seul fait que l'intimée a décrit cette personne comme son ami n'est pas en soi un élément qui aurait dû conduire la cour cantonale à relativiser l'emprise que le recourant exerçait sur elle, étant précisé que celui-ci ne conteste pas avoir tenu les propos que lui a prêtés l'instance inférieure (cf. supra consid. 1 paragraphe 1 in fine). A cet égard, même si on admettait que les déclarations de l'ami du recourant ayant témoigné en première instance sont parfaitement crédibles - ainsi que le soutient l'intéressé, sans toutefois avancer d'élément concret en ce sens -, on ne saurait néanmoins tirer aucune conclusion de ce que celui-ci n'a rien remarqué de particulier dans la relation entre le recourant et l'intimée puisque l'attitude du premier vis-à-vis de la seconde peut avoir été en présence de tiers totalement différente de celle qu'il adoptait lorsqu'il se trouvait seul avec l'intéressée. De plus, contrairement à ce qu'affirme le recourant, le témoin en question n'a jamais indiqué que l'intimée entretenait de nombreux contacts sociaux hors du cercle familial. Ces remarques s'appliquent également aux déclarations qu'a faites le cousin éloigné du recourant entendu pendant l'enquête de police, si bien que ce dernier s'en prévaut vainement.
2.4.3. S'agissant enfin des assertions du recourant selon lesquelles les infractions de mise en danger de la vie d'autrui et de lésions corporelles ne peuvent pas être retenues aux motifs qu'aucun couteau correspondant à celui décrit par l'intimée n'a été retrouvé, respectivement que personne ne s'est plaint de bruit alors que, selon l'intéressée, il criait lorsqu'il la battait, elles constituent des critiques appellatoires irrecevables.
2.4.4. Dans ces conditions, et au regard des motifs retenus en faveur de la crédibilité des propos de l'intimée (caractère constant de ses déclarations tout au long de la procédure, conséquences en cas de dépôt de plainte pour des faits inexacts et détresse attestée par deux tentatives de suicide), il n'apparaît pas que l'instance inférieure aurait mésestimé ou apprécié de manière insoutenable des éléments de preuve ou en aurait tiré des constatations insoutenables en privilégiant la version des faits de l'intéressée - quand bien même celle-ci n'a pas pu être vérifiée intégralement - au détriment de celle du recourant, respectivement en retenant sur cette base l'existence d'un climat de psycho-terreur.
3.
Compte tenu du climat de psycho-terreur dans lequel il maintenait l'intimée et que le recourant ne pouvait pas ignorer puisqu'il en était l'auteur, c'est en vain qu'il fait valoir que, faute pour l'intimée de lui avoir opposé de la résistance lors des actes sexuels qui ont eu lieu entre l'été 2008 et le 12 janvier 2011, il ne pouvait pas savoir que celle-ci n'y était pas consentante et que, partant, l'intention faisait défaut.
Le recourant n'avance pour le surplus de manière recevable (<ref-law>) aucun autre élément propre à ébranler les constatations cantonales qui ont fondé sa condamnation pour les infractions de lésions corporelles, contrainte, mise en danger de la vie d'autrui et viols.
4.
4.1. Le recourant se prévaut ensuite d'une violation de son droit d'être entendu pour défaut de motivation. Il affirme que la juridiction inférieure l'a condamné pour menaces sans examiner les critiques qu'il avait formulées à cet égard dans son appel.
4.2. Le Tribunal fédéral a déduit du droit d'être entendu, consacré par l'art. 29 al. 2 Cst., le devoir pour l'autorité de motiver sa décision, afin que le justiciable puisse en saisir la portée et, le cas échéant, l'attaquer en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 84); pour répondre à ces exigences, il suffit que le juge mentionne, au moins brièvement, les motifs qui l'ont guidé et sur lesquels il a fondé sa décision; il n'est cependant pas tenu de discuter tous les arguments soulevés par les parties, mais peut se limiter à ceux qui lui sont pertinents (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 237; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 270; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 236). Dès lors que l'on peut discerner les motifs qui ont guidé la décision de l'autorité, le droit à une décision motivée est respecté même si la motivation présentée est erronée (arrêts 2C_580/2013 du 20 novembre 2013 consid. 3.2; 2C_23/2009 du 25 mai 2009 consid. 3.1, in RDAF 2009 II p. 434).
4.3. Le tribunal correctionnel a condamné le recourant pour menaces, sur la base des déclarations de l'intimée, au motif que celui-ci avait pointé en décembre 2010 un pistolet sur la tempe de son ex-épouse. Les premiers juges ont qualifié de fantaisistes les dires de l'intéressé selon lesquels il portait alors l'arme en question sur lui car il avait convenu d'aller pratiquer le tir en stand avec son cousin; ce dernier avait effectivement démenti cette version des faits et l'installation dans laquelle le recourant avait déclaré vouloir se rendre pour se livrer à l'activité en question était fermée à cette période de l'année. Le tribunal correctionnel a de plus relevé que, lors de sa première audition, le recourant n'avait pas exclu avoir fait un mouvement avec son arme non chargée en direction de l'intimée. Enfin, il a exposé en quoi les conditions objectives et subjectives de l'infraction de menaces étaient réalisées.
Dans son mémoire d'appel, le recourant a remis en cause sa condamnation à cette infraction en se limitant à invoquer des considérations toutes générales sur l'absence d'éléments objectifs à l'appui des faits invoqués par l'intimée, soutenant qu'il en découlait l'existence d'un doute dont il devait profiter.
Comme on l'a vu, la cour cantonale a expliqué dans les considérants de l'acte entrepris pourquoi les déclarations de l'intimée, sur lesquelles elle a fondé l'ensemble des faits qu'elle a retenus, étaient crédibles et partant emportaient la conviction (cf. supra consid. 1). Elle a en outre expressément repris les faits ayant amené le tribunal correctionnel à retenir l'infraction de menaces (cf. acte entrepris, consid. c 5 p. 11 et jugement du 11 juin 2013 consid. 3e p. 29) et constaté dans le dispositif du jugement attaqué que le recourant s'était rendu coupable de cette infraction (cf. supra B.).
Dans ces conditions, le recourant était à même de comprendre les motifs qui ont conduit la cour cantonale à rejeter son argumentation tirée de l'existence de doutes sur les faits pour lesquels il avait été poursuivi; de plus, il devait déduire de l'acte entrepris considéré dans son ensemble, en lien avec le jugement de première instance, que le raisonnement tenu par l'autorité cantonale à cet égard s'appliquait également aux faits relatifs à l'infraction de menaces. Le recourant était ainsi en mesure d'attaquer le jugement entrepris en connaissance de cause sur ce point, si bien que le grief de violation du droit d'être entendu est mal fondé.
5.
Le recourant se plaint en outre d'une violation du principe in dubio pro reo relatif à l'infraction de mise en danger de la vie d'autrui, soutenant qu'il n'a jamais été établi qu'il aurait appliqué le côté tranchant d'un couteau sur la gorge de l'intimée; aussi, les premiers juges auraient-ils dû, en vertu de la maxime précitée, retenir qu'il a placé l'autre côté de la lame, non affûté, à cet endroit et que partant, il n'y avait pas eu de danger de mort imminent.
Cette argumentation est dénuée de pertinence puisque la jurisprudence retient qu'un danger de mort imminent est inhérent au maniement d'un couteau contre la gorge d'une personne, sans opérer ce genre de distinction (<ref-ruling> consid. 3 p. 429; <ref-ruling> consid. 2 p. 9; <ref-ruling> p. 20; arrêt 6S. 322/2005 du 30 septembre 2005 consid. 1.2).
6.
Il suit de ce qui précède que le recourant n'avance aucun élément permettant d'admettre que la cour cantonale aurait violé le droit fédéral en retenant sa culpabilité pour les infractions retenues.
7.
Le recourant invoque encore une violation de l'<ref-law>. Il fait valoir que même si le recours devait être rejeté quant à sa culpabilité pour les infractions en question, il devrait être mis, compte tenu du pronostic mitigé retenu par l'instance inférieure, au bénéfice du sursis complet.
7.1. Selon cette disposition légale, le juge peut suspendre partiellement l'exécution d'une peine pécuniaire, d'un travail d'intérêt général ou d'une peine privative de liberté d'un an au moins et de trois ans au plus afin de tenir compte de façon appropriée de la faute de l'auteur; la partie à exécuter doit être au moins de six mois (al. 3), mais ne peut pas excéder la moitié de la peine (al. 2). S'il prononce une peine de trois ans de privation de liberté, le juge peut donc assortir du sursis une partie de la peine allant de dix-huit à trente mois. Pour fixer dans ce cadre la durée de la partie ferme et avec sursis de la peine, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation. A titre de critère de cette appréciation, il y a lieu de tenir compte de façon appropriée de la faute de l'auteur (<ref-law>). Le rapport entre ces deux parties de la peine doit être fixé de telle manière que, d'une part, la probabilité d'un comportement futur de l'auteur conforme à la loi, mais aussi sa culpabilité, soient équitablement prises en compte. Ainsi, plus le pronostic est favorable et moins l'acte apparaît blâmable, plus la partie de la peine assortie du sursis doit être importante. Mais en même temps, la partie ferme de la peine doit demeurer proportionnée aux divers aspects de la faute (<ref-ruling> consid. 5.6 p. 15).
7.2. Il s'ensuit que le recourant ne peut pas être suivi lorsqu'il affirme que la cour cantonale devait en tout état de cause le mettre au bénéfice du sursis complet, la peine prononcée dépassant la limite maximale de vingt-quatre mois (<ref-law>). Cela étant, l'autorité cantonale a considéré que la culpabilité de l'intéressé était lourde, l'ensemble de l'activité délictueuse démontrant un égoïsme et un mépris total de la victime, et que compte tenu de son attitude tout au long de la procédure, celui-ci continuait de trouver son comportement adéquat et légitime; elle a en outre pris en considération toutes les circonstances dont se prévaut le recourant (à savoir qu'il est un délinquant primaire, a la garde de ses enfants et est intégré professionnellement). Il ne peut ainsi être considéré que la cour cantonale, qui est restée dans le cadre légal, a abusé du large pouvoir d'appréciation dont elle disposait en la matière en fixant à dix-huit mois la durée de la peine à exécuter. Au surplus, le recourant ne discute pas plus avant la quotité de la peine. Aussi, le grief doit-il être rejeté.
8.
Enfin, au vu de ce qui précède, l'argumentation du recourant tirée de l'absence d'atteinte à la personnalité de la victime suffisamment grave pour justifier l'allocation d'une indemnité pour tort moral est manifestement infondée, étant précisé que l'intensité des souffrances éprouvées par l'intimée ne saurait quoi qu'en dise le recourant être niée du seul fait que celle-ci ne bénéficie pas d'un suivi psychothérapeutique.
9.
Dans la mesure de sa recevabilité, le recours doit être rejeté.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'600 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 22 juillet 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Le Greffier :
Mathys Bouverat