Faits:
A. Par jugement du 25 juin 2009, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a acquitté X._ du chef d'accusation de contravention à la loi fédérale sur la circulation routière et laissé les frais à la charge de l'Etat.
B. Statuant le 26 octobre 2009 sur le recours du Ministère public vaudois, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a réformé le jugement de première instance en ce sens qu'elle a condamné X._ pour contravention à la loi fédérale sur la circulation routière (<ref-law>) et lui a infligé une amende de 600 fr., la peine privative de substitution en cas de non paiement de l'amende étant de six jours.
En bref, elle a retenu les faits suivants:
En 2007, X._ était l'associé-gérant de Z._ Sàrl, à Morges. En décembre de cette année, cette société a mis sur le marché un produit destiné à avertir les automobilistes des contrôles routiers, sous la marque "Y._". Il s'agissait d'un système d'information lié à la position de l'automobiliste. L'information était géolocalisée et l'utilisateur ne recevait que les alertes concernant la zone dans laquelle il se déplace. Les informations lui étaient communiquées par synthèse vocale via le haut-parleur de son téléphone portable.
Le produit a été mis sur le marché après que deux avis de droit ont constaté sa légalité.
Sur son site internet, la société a fait de la publicité, notamment par les termes suivants: "Contrôles routiers - soyez libre ... de vous faire contrôler ! Nous informons nos clients en temps réel des différents contrôles mis en place dans votre zone de déplacement. (...). Un homme averti en vaut deux ... vous connaissez l'endroit précis du contrôle (...)".
L'Office fédéral des routes (OFROU) a dénoncé Z._ Sàrl le 4 avril 2008.
C. Contre cet arrêt cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et à son acquittement.
Invités à se déterminer sur le recours, le Ministère public vaudois et la Cour de cassation pénale vaudoise ont renoncé à présenter des observations.

Considérant en droit:
1. Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir déterminé les caractéristiques du service "Y._" et d'avoir de la sorte établi les faits de manière manifestement inexacte (<ref-law>). Parallèlement, il dénonce la violation du principe in dubio pro reo.
1. Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas avoir déterminé les caractéristiques du service "Y._" et d'avoir de la sorte établi les faits de manière manifestement inexacte (<ref-law>). Parallèlement, il dénonce la violation du principe in dubio pro reo.
1.1 1.1.1 Le Tribunal fédéral est un juge du droit. Il ne peut revoir les faits établis par l'autorité précédente que s'ils l'ont été de manière manifestement inexacte (<ref-law>), c'est-à-dire arbitraire. On peut renvoyer, sur la notion d'arbitraire, aux principes maintes fois exposés par le Tribunal fédéral (voir par ex: <ref-ruling> consid. 1.3 p. 4/5; <ref-ruling> consid. 5.4 p. 148; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 153 et les arrêts cités). En bref, pour qu'il y ait arbitraire, il ne suffit pas que la décision attaquée apparaisse discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat. Le grief d'arbitraire doit être invoqué et motivé de manière précise (<ref-law>). Le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur les critiques de nature appellatoire (<ref-ruling> consid. 6 p. 397).
1.1.2 Dans la mesure où, comme en l'espèce, l'appréciation des preuves est critiquée en référence avec le principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2a p. 41).
1.2 Se fondant sur la publicité faite sur le site internet de la société Z._, la cour cantonale retient que le système "Y._" permet d'avertir les abonnés des contrôles routiers en temps réel. Le recourant soutient que cette constatation de fait est manifestement inexacte. Il se fonde sur les témoignages de A._ et de B._, ce dernier ayant été entendu lors de l'audience de jugement. Le tribunal de première instance n'a toutefois pas verbalisé ces déclarations, de sorte que la cour de céans en ignore le contenu exact et ne peut en tenir compte. Les premiers juges retiennent juste que "cette publicité, comme souvent, exagère quelque peu les performances réelles du produit". Cela ne signifie pas pour autant que le service litigieux était à ce point inefficace qu'il ne permettait pas de prévenir les usagers des contrôles routiers. Au vu de ces éléments, la cour cantonale n'est pas tombée dans l'arbitraire en retenant que le service "Y._" permet d'informer les usagers des contrôles du trafic. Les griefs tirés de l'arbitraire et de la violation du principe in dubio pro reo doivent dès lors être rejetés.
2. Le recourant fait valoir que le seul fait d'être associé-gérant d'une sàrl ayant commercialisé le produit litigieux ne lui confère pas automatiquement la qualité d'auteur de l'infraction définie à l'<ref-law>. Bien qu'associé-gérant, son activité se serait limitée à la tenue de la comptabilité et au paiement des factures; il ne connaîtrait rien en téléphonie.
2.1 Celui qui se rend coupable de la violation de l'<ref-law> doit mettre sur le marché des appareils ou des dispositifs ou contribuer à faire de la réclame en faveur de ceux-ci. L'infraction définie à l'<ref-law> est une infraction de commission. L'auteur doit avoir un comportement actif. A certaines conditions, l'infraction peut toutefois aussi être commise par le fait d'un comportement passif (<ref-law>). Ainsi, il est admis que le chef d'entreprise est punissable à titre de participant lorsqu'il a connaissance d'une infraction commise par ses subordonnés dans l'intérêt de l'entreprise, mais n'empêche pas sa commission (DUPUIS ET AL., Code pénal I, Partie générale - art. 1-110, DPMin, 2008, n. 16 ad <ref-law>). Il n'encourt cependant pas une responsabilité pénale du seul fait de la fonction qu'il exerce en vertu des statuts, mais doit effectivement exercer une fonction dirigeante (<ref-ruling> consid. 4a p. 176). En outre, sur le plan subjectif, il doit avoir connu et voulu les faits réalisant l'infraction (<ref-ruling> consid. 4b p. 177); en cas d'infraction par négligence, il doit avoir pu et dû tenir compte du fait qu'il assumait une position de garant et il ne doit pas s'être conformé aux devoirs qui en découlaient (DUPUIS ET AL., op. cit., n. 21 in fine ad <ref-law>).
2.2 Dans sa partie "En fait", l'arrêt attaqué impute les faits délictueux à la société Z._ elle-même (arrêt attaqué p. 2). Dans la partie "En droit", on peut lire que "en sa qualité d'associé-gérant de la société, l'intimé répond des actes commis dans la gestion de celle-ci" (arrêt attaqué p. 4). La cour cantonale semble ainsi reprocher au recourant plutôt un comportement passif. Elle ne se prononce toutefois pas sur le rôle effectif du recourant au sein de la société et, en particulier, n'établit pas qu'il était effectivement, dans le cadre de la société, le responsable du secteur incriminé. Elle ne dit mot non plus sur l'élément subjectif (cf. consid. 3.3). L'état de fait cantonal est ainsi lacunaire, de sorte que la cour de céans ne peut se prononcer sur la responsabilité pénale du recourant (cf. <ref-ruling> consid. 3.4 p. 294 ss). L'arrêt attaqué doit donc être annulé et la cause, renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle complète l'état de fait et, en particulier, détermine les actes - actifs ou passifs - reprochés au recourant et - en cas de comportement passif - établisse le rôle effectif qu'il jouait dans l'entreprise.
3. Le recourant fait valoir que le service "Y._" n'est pas "un appareil ou un dispositif qui peut rendre plus difficile, perturber, voire rendre inefficace, le contrôle officiel du trafic routier". Premièrement, il conteste que ce système soit un "appareil" ou un "dispositif". Il se limiterait à recevoir les informations des automobilistes pour ensuite les retranscrire par voie de sms vocal à l'ensemble des clients; il s'agirait donc d'un système limité à la télécommunication au moyen d'appareils préexistants, qui serait donc un service immatériel. En outre, le service "Y._" ne serait pas à même de rendre inefficace ou plus difficile le contrôle de radar officiel du trafic routier.
3. Le recourant fait valoir que le service "Y._" n'est pas "un appareil ou un dispositif qui peut rendre plus difficile, perturber, voire rendre inefficace, le contrôle officiel du trafic routier". Premièrement, il conteste que ce système soit un "appareil" ou un "dispositif". Il se limiterait à recevoir les informations des automobilistes pour ensuite les retranscrire par voie de sms vocal à l'ensemble des clients; il s'agirait donc d'un système limité à la télécommunication au moyen d'appareils préexistants, qui serait donc un service immatériel. En outre, le service "Y._" ne serait pas à même de rendre inefficace ou plus difficile le contrôle de radar officiel du trafic routier.
3.1 3.1.1 L'<ref-law> prévoit que les appareils et les dispositifs qui peuvent rendre plus difficile, perturber, voire rendre inefficace, le contrôle officiel du trafic routier (p. ex. les détecteurs de radar) ne doivent pas être mis sur le marché ou acquis, ni installés ou emportés dans des véhicules, ni fixés sur ceux-ci, ni utilisés de quelque manière que ce soit. Par «mettre sur le marché», on entend fabriquer ou importer des appareils, faire de la réclame en leur faveur, les transporter, les vendre, ainsi que les remettre de quelque manière que ce soit (al. 2).
L'<ref-law> punit de l'amende la violation de cette prescription. Cette infraction est punissable tant sous la forme de l'intention que de la négligence (cf. <ref-law>).
3.1.2 A l'origine, l'art. 57 al. 4 aLCR autorisait le Conseil fédéral à interdire la fabrication, le commerce et l'usage d'appareils et de dispositifs pouvant perturber ou rendre plus difficiles le contrôle officiel du trafic routier. Sur cette base, le Conseil fédéral avait adopté l'ordonnance du 19 mars 1979 concernant les appareils perturbant les contrôles du trafic routier. Dans son message du 14 novembre 1973, il constatait, à propos de l'art. 57 al. 4 aLCR, que les détecteurs de radar devaient être interdits parce qu'ils permettaient sans autre aux conducteurs de dépasser impunément la vitesse maximale autorisée et empêchaient ainsi précisément d'attraper les amateurs de vitesse notoires (FF 1973 II 1165). Il ajoutait que la nouvelle disposition était formulée de manière à pouvoir interdire non seulement les détecteurs de radars, mais encore tout autre moyen propre à perturber ou rendre plus difficiles les contrôles de la police. Ainsi, tous les dispositifs inventés dans ce domaine et qui étaient encore inconnus pourraient être interdits (FF 1973 II 1165 s.).
Ces remarques valent aussi pour l'<ref-law>, qui a remplacé l'ordonnance du 19 mars 1979 (cf. FF 1986 III 216). La ratio legis de cette nouvelle disposition est donc d'interdire les appareils techniques et les dispositifs qui sont utilisés dans le but de nuire aux contrôles de police. Parce que de telles installations avertissent de l'existence de contrôles de vitesse, elles sont aptes à les perturber ou à les rendre inopérants (<ref-ruling> consid. 2.3 et 2.4 p. 99 s., 119 IV 81 consid. 3a p. 83).
3.1.3 C'est ainsi que, dans un arrêt du 3 décembre 2008, le Tribunal fédéral a jugé que les appareils GPS ayant une fonction "avertisseur de radar" constituaient des appareils et dispositifs interdits selon l'<ref-law>. Selon la cour de céans, le mode de fonctionnement de l'appareil n'est pas déterminant. Il est indifférent que, à l'instar des détecteurs de radar, ces appareils ne détectent pas les radars par des ondes électromagnétiques, mais qu'ils localisent le véhicule et rendent le conducteur attentif aux emplacements des radars sur la base d'informations pré-enregistrées. Ce qui est décisif, c'est que l'appareil prévienne le conducteur contre le fait d'être contrôlé et dénoncé lors d'un éventuel excès de vitesse (<ref-ruling>).
3.2 Avec le système "Y._", l'utilisateur reçoit des informations sur les contrôles routiers, données par les autres abonnés, pour la zone dans laquelle il se déplace; ces informations sont transmises par synthèse vocale via le haut parleur de son téléphone portable. Le système proposé par la société Z._ suppose un matériel déterminé, à savoir la combinaison d'un téléphone portable (compatible avec GPRS) avec un abonnement à la société. Il constitue donc bien un dispositif au sens de l'<ref-law>. Contrairement à ce que soutient le recourant, il ne s'agit pas d'un simple service d'informations.
Le système incriminé présente de grandes analogies avec les appareils GPS ayant la fonction avertisseur de radars qui sont interdits par l'<ref-law> (cf. consid. 3.1.3 ci-dessus). La différence essentielle consiste en ce qu'il utilise le système GPRS, à savoir les réseaux téléphoniques des opérateurs, pour déterminer la position de l'automobiliste. Or cette technologie serait beaucoup moins précise que la technologie GPS. Dans son mémoire de recours, le recourant explique ainsi que l'automobiliste recevrait des messages relatifs à un secteur se situant entre 3 à 15 kilomètres. Même si la différence de qualité est avérée, il n'en reste pas moins que l'un et l'autre systèmes sont destinés à signaler, dans une certaine zone, les contrôles routiers et rendent ceux-ci, si ce n'est inefficaces, à tout le moins plus difficiles. C'est donc à juste titre que la cour cantonale retient que le système "Y._" tombe sous le coup de l'<ref-law>.
3.3 Enfin, le recourant soutient qu'il n'a pas agi intentionnellement. La cour cantonale ne dit mot sur l'élément subjectif et ne précise même pas quelle forme de l'élément subjectif (intention ou négligence) elle retient. L'état de fait cantonal ne permet donc pas de contrôler l'application de la loi. Le recours doit donc être également admis sur ce point, l'arrêt attaqué doit être annulé et la cause, renvoyée à l'autorité précédente afin que l'état de fait soit complété en ce qui concerne l'élément subjectif et qu'un nouveau jugement soit prononcé (cf. consid. 2 ci-dessus).
4. Dénonçant une violation de l'<ref-law>, le recourant soutient qu'il a commis une erreur sur l'illicéité (inévitable) et qu'il aurait donc dû être acquitté.
4.1 Aux termes de l'<ref-law>, quiconque ne sait ni ne peut savoir au moment d'agir que son comportement est illicite n'agit pas de manière coupable. Le juge atténue la peine si l'erreur était évitable.
Pour qu'il y ait erreur sur l'illicéité, il faut que l'auteur ne sache ni ne puisse savoir que son comportement est illicite. Comme dans l'ancien droit, l'auteur doit agir alors qu'il se croyait en droit de le faire (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 241). Il pense, à tort, que l'acte concret qu'il commet est conforme au droit. Déterminer ce que l'auteur d'une infraction a su, cru ou voulu et, en particulier, l'existence d'une erreur relève de l'établissement des faits (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 156).
Les conséquences pénales d'une erreur sur l'illicéité dépendent de son caractère évitable ou inévitable. L'auteur qui commet une erreur inévitable est non coupable et doit être acquitté (art. 21, 1ère phrase, CP). Tel est le cas s'il a des raisons suffisantes de se croire en droit d'agir (<ref-ruling> consid. 2 p. 210). Une raison de se croire en droit d'agir est "suffisante" lorsqu'aucun reproche ne peut lui être adressé parce que son erreur provient de circonstances qui auraient pu induire en erreur tout homme consciencieux (<ref-ruling> consid. 4a p. 303; cf. FF 1999 p. 1814). En revanche, celui dont l'erreur sur l'illicéité est évitable commet une faute, mais sa culpabilité est diminuée. Il restera punissable, mais verra sa peine obligatoirement atténuée (art. 21, 2e phrase, CP; FF 1999 1814). L'erreur sera notamment considérée comme évitable lorsque l'auteur avait ou aurait dû avoir des doutes quant à l'illicéité de son comportement (<ref-ruling> consid. 5 p. 126) ou s'il a négligé de s'informer suffisamment alors qu'il savait qu'une réglementation juridique existait (<ref-ruling> consid. 5b p. 215). Savoir si une erreur était évitable ou non est une question de droit (cf. ATF 75 IV 150 consid. 3).
4.2 En l'espèce, il est admis - et non contesté - que le recourant a commis une erreur sur l'illicéité. En effet, la cour cantonale retient qu'il n'a pas su que la mise sur le marché du service "Y._" et la réclame en faveur de ce produit étaient illicites. La seule question litigieuse est donc de savoir si cette erreur était ou non évitable.
Dans l'avis de droit, établi le 7 février 2007 et adressé à la société Z._, l'avocat constatait: "(...) Je doute que l'on puisse assimiler le système d'avertissement radar par SMS, quelque soit le type de localisation de l'abonné, à un "détecteur de radar", au sens de l'<ref-law>. Il convient cependant de réserver le cas des systèmes acoustiques d'avertissement par boîtiers reliés à un système GPS, lesquels apparaissent facilement assimilables à de tels appareils. Ceux-ci pourraient dans un avenir proche être prohibés par voie, si ce n'est législative, à tout le moins jurisprudentielle, compte tenu notamment du communiqué de presse de l'OFROU".
L'avis de droit faisait donc directement référence au communiqué de presse du 8 janvier 2007 de l'OFROU qui avertissait le public que les GPS ayant une fonction "avertisseur de radar" étaient interdits. Vu les analogies que le système "Y._" présentait avec le système GPS, tout homme raisonnable aurait éprouvé des doutes sur la licéité du produit incriminé et se serait renseigné plus avant, par exemple en interpellant l'OFROU. L'erreur sur l'illicéité était ainsi évitable, de sorte qu'elle ne peut aboutir qu'à une réduction de la peine. La cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral dans cette mesure.
5. Enfin, le recourant se plaint de l'application arbitraire des art. 275 et 447 CPP/VD. Il soutient que la cour cantonale retient nombre de faits qui n'ont jamais été évoqués, aussi bien dans l'ordonnance de renvoi que dans la décision du Tribunal de première instance et qu'elle en écarte d'autres sans explication.
5. Enfin, le recourant se plaint de l'application arbitraire des art. 275 et 447 CPP/VD. Il soutient que la cour cantonale retient nombre de faits qui n'ont jamais été évoqués, aussi bien dans l'ordonnance de renvoi que dans la décision du Tribunal de première instance et qu'elle en écarte d'autres sans explication.
5.1 5.1.1 L'<ref-law>/VD prévoit que la cour de cassation, saisie d'un recours en réforme, est liée par les faits constatés dans le jugement attaqué, sous réserve des inadvertances manifestes. Selon l'<ref-law>/VD, l'ordonnance de renvoi doit indiquer au tribunal saisi l'identité de l'accusé, le nom de l'infraction, sa définition légale, les faits incriminés et les articles de loi qui paraissent applicables. La ratio legis de cette disposition est de permettre à l'accusé de connaître exactement l'étendue de la répression à laquelle il est exposé.
5.1.2 La violation du droit cantonal ne constitue pas un motif de recours (<ref-law>); le recourant peut uniquement se plaindre de ce que l'application du droit cantonal par l'autorité précédente consacre une violation du droit fédéral au sens de l'<ref-law>, notamment de l'interdiction de l'arbitraire (art. 9 Cst.; <ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 1.2.1). Ce grief doit être invoqué et motivé de manière précise (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.3; <ref-ruling> consid. 1.4).
5.2 Le recourant se contente de citer les faits que la cour cantonale aurait retenus pour la première fois (en particulier la présence d'un "logiciel") sans préciser en quoi ceux-ci ont joué un rôle déterminant pour l'issue du litige. De même, il lui reproche d'avoir occulté certains faits, mais ne démontre pas en quoi ceux-ci auraient influé sur l'arrêt attaqué. Insuffisamment motivés, les griefs soulevés sont irrecevables.
6. Le recours doit être partiellement admis. L'arrêt attaqué doit être annulé en ce qui concerne la qualité de l'auteur de l'infraction et l'élément subjectif, et la cause doit être renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle complète l'état de fait sur ces points (cf. consid. 2.2 et 3.3). Pour le surplus, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable.
Le recourant obtient gain de cause sur deux points et succombe pour le reste. En conséquence, il supportera une partie des frais (<ref-law>) et se verra allouer une indemnité de dépens réduite (art. 68 al. 1 et 2 LTF).
Conformément à l'<ref-law>, le Ministère public vaudois ne devra supporter aucun émolument judiciaire.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est partiellement admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouveau jugement. Le recours est rejeté, pour le surplus, dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 1000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3. Le canton de Vaud versera au recourant la somme de 1500 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de cassation pénale.
Lausanne, le 24 septembre 2010
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Kistler Vianin