Fatti:
Fatti:
A. A.A._ e B.A._ sono proprietari dei fondi contigui n. 797 e 799 di Claro. La precedente proprietaria di quest'ultimo fondo aveva presentato il 18 ottobre 1985 al Municipio di Claro una domanda di costruzione per una casa monofamiliare e per il ripristino, con allargamento, della carraia comunale (part. n. 793) allo scopo di renderla percorribile con le automobili; il 31 luglio 1986 il Municipio ha rilasciato all'istante la licenza edilizia, precisando che la strada rimaneva di proprietà del Comune, senza una sua partecipazione ai costi, e che il transito veicolare poteva svolgersi regolarmente. A.A._ e B.A._, divenuti nel frattempo proprietari della particella n. 799, hanno inoltrato l'8 luglio 1998 al Municipio di Claro una domanda di costruzione per la trasformazione e la sopraelevazione dell'edificio. Acquisito il preavviso favorevole dell'Autorità cantonale, l'esecutivo comunale ha rilasciato la licenza edilizia, imponendo la condizione di formare sulla particella n. 792, adiacente al fondo n. 797, una pista per accedere al cantiere al fine di preservare parte della carraia. Ultimati i lavori di costruzione, il Municipio di Claro ha ingiunto ai proprietari dei fondi n. 791 e 792, siti ai lati di quest'ultima, di impedire sulle loro particelle il transito veicolare, autorizzato solo per raggiungere il cantiere.
Con decisione del 6 febbraio 2001 il Municipio di Claro ha vietato a A.A._, sotto la comminatoria dell'<ref-law>, di transitare con automobili sulla carraia comunale e sul fondo n. 792, invitandolo a informare del provvedimento i locatari del suo stabile; l'Autorità comunale ha pure posato un paletto metallico all'imbocco della strada. Il proprietario si è allora rivolto al Consiglio di Stato del Cantone Ticino, che ha accolto il ricorso e annullato la decisione municipale: secondo il Governo il piano regolatore, indicando la strada litigiosa come superficie di circolazione prevalentemente pedonale, non escludeva il transito veicolare; la carraia costituiva d'altra parte un bene amministrativo che poteva essere utilizzato da tutti conformemente alla sua destinazione; poiché infine, sempre secondo il Governo, il Municipio aveva permesso alla precedente proprietaria, che aveva sistemato a sue spese la carraia, la circolazione con veicoli, l'attuale divieto sarebbe lesivo del principio della buona fede.
Con decisione del 6 febbraio 2001 il Municipio di Claro ha vietato a A.A._, sotto la comminatoria dell'<ref-law>, di transitare con automobili sulla carraia comunale e sul fondo n. 792, invitandolo a informare del provvedimento i locatari del suo stabile; l'Autorità comunale ha pure posato un paletto metallico all'imbocco della strada. Il proprietario si è allora rivolto al Consiglio di Stato del Cantone Ticino, che ha accolto il ricorso e annullato la decisione municipale: secondo il Governo il piano regolatore, indicando la strada litigiosa come superficie di circolazione prevalentemente pedonale, non escludeva il transito veicolare; la carraia costituiva d'altra parte un bene amministrativo che poteva essere utilizzato da tutti conformemente alla sua destinazione; poiché infine, sempre secondo il Governo, il Municipio aveva permesso alla precedente proprietaria, che aveva sistemato a sue spese la carraia, la circolazione con veicoli, l'attuale divieto sarebbe lesivo del principio della buona fede.
B. Il Tribunale cantonale amministrativo, con sentenza del 24 maggio 2002, ha accolto un ricorso del Comune, annullato la decisione governativa e confermato quella municipale. Esso ha rilevato che, nell'attuale stato giuridico e di fatto, la strada litigiosa è percorribile solo dai pedoni o tutt'al più da qualche mezzo leggero di dimensioni ridotte. La sua utilizzazione per accedere con veicoli alle particelle n. 797 e 799 ne eccede l'impiego ordinario e costituisce un uso speciale soggetto ad autorizzazione. La Corte cantonale ha ritenuto la risoluzione municipale fondata su una sufficiente base legale e rispettosa del principio di proporzionalità, ma ha alla fine precisato che, poiché la carraia attraversa un comprensorio residenziale parzialmente edificato e privo di altre infrastrutture viarie, al Comune spetta in linea di principio di sistemarla e di mantenerla in modo da potere essere percorsa con veicoli a motore.
B. Il Tribunale cantonale amministrativo, con sentenza del 24 maggio 2002, ha accolto un ricorso del Comune, annullato la decisione governativa e confermato quella municipale. Esso ha rilevato che, nell'attuale stato giuridico e di fatto, la strada litigiosa è percorribile solo dai pedoni o tutt'al più da qualche mezzo leggero di dimensioni ridotte. La sua utilizzazione per accedere con veicoli alle particelle n. 797 e 799 ne eccede l'impiego ordinario e costituisce un uso speciale soggetto ad autorizzazione. La Corte cantonale ha ritenuto la risoluzione municipale fondata su una sufficiente base legale e rispettosa del principio di proporzionalità, ma ha alla fine precisato che, poiché la carraia attraversa un comprensorio residenziale parzialmente edificato e privo di altre infrastrutture viarie, al Comune spetta in linea di principio di sistemarla e di mantenerla in modo da potere essere percorsa con veicoli a motore.
C. A.A._ e B.A._ presentano, contro questo giudizio, un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale. Chiedono di annullare la sentenza cantonale e la risoluzione municipale. Sostengono di avere pacificamente utilizzato la carraia fino al momento della ristrutturazione dell'edificio e ritengono quindi di poterla usare in buona fede anche in futuro, rilevando che la sua utilizzazione era già stata permessa alla precedente proprietaria, che l'aveva pure sistemata a sue spese.
Il Tribunale cantonale amministrativo si conferma nella sua decisione. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale. Il Comune di Claro chiede invece di respingere il ricorso, principalmente in ordine e subordinatamente nel merito.
Il 10 luglio 2002 il Presidente della I Corte di diritto pubblico ha respinto la domanda di conferimento dell'effetto sospensivo e di emanazione di provvedimenti d'urgenza contenuta nel ricorso.

Diritto:
Diritto:
1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità del rimedio esperito (<ref-ruling> consid. 2a, 56 consid. 1, 127 III 41 consid. 2a, 126 I 50 consid. 1), segnatamente se esso vada trattato come ricorso di diritto amministrativo o come ricorso di diritto pubblico, indipendentemente dalla sua designazione (<ref-ruling> consid. 1a, 121 I 173 consid. 3a, 120 Ib 379 consid. 1a e rinvii).
1.1 Secondo gli art. 97 cpv. 1 e 98 lett. g OG, combinati con l'<ref-law>, la via del ricorso di diritto amministrativo è aperta contro le decisioni delle Autorità cantonali di ultima istanza fondate sul diritto federale - o che avrebbero dovuto esserlo - sempre che non sia realizzata nessuna delle eccezioni previste agli art. 99 e 102 OG o nella legislazione speciale (<ref-ruling> consid. 1b/aa e rinvii, 125 II 10 consid. 2a, 124 I 223 consid. 1a/aa, 231 consid. 1a, 124 II 409 consid. 1a e 1d/dd). Il ricorso di diritto amministrativo è pure ammissibile contro le decisioni cantonali fondate nel medesimo tempo sul diritto federale e sul diritto cantonale, in quanto sia in gioco la violazione di norme di diritto federale direttamente applicabili (<ref-ruling> consid. 1b/aa, 124 II 409 consid. 1d/dd, 123 II 231 consid. 2 e rinvii). Realizzandosi una simile connessione, il Tribunale federale esamina liberamente, nell'ambito del ricorso di diritto amministrativo, se il diritto cantonale sia conforme alle norme superiori federali (cfr. art. 104 lett. a OG; <ref-ruling> consid. 2, 121 II 72 consid. 1b). Per contro, è il rimedio del ricorso di diritto pubblico a essere dato contro decisioni fondate esclusivamente sul diritto cantonale e che non presentino alcuna connessione con l'applicazione del diritto federale (<ref-ruling> consid. 1b/aa e rinvii, 124 II 409 consid. 1d/dd).
In materia di pianificazione del territorio, secondo la disposizione di carattere speciale dell'art. 34 LPT, il ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale è ammesso solo contro le decisioni cantonali di ultima istanza concernenti indennità per restrizioni della proprietà (art. 5 LPT), conformità alla destinazione della zona di edifici o impianti fuori della zona edificabile nonché autorizzazioni ai sensi degli art. 24-24d LPT (cfr. art. 34 cpv. 1 LPT). Nessuno di questi casi si realizza nella fattispecie. Le altre decisioni cantonali di ultima istanza sono definitive, riservato il ricorso di diritto pubblico (cfr. art. 34 cpv. 3 LPT).
1.2 La sentenza impugnata poggia essenzialmente sulle norme cantonali e comunali, in particolare sull'art. 107 della legge organica comunale, del 10 marzo 1987, e sugli art. 100 segg. del previgente regolamento del Comune di Claro, del 29 ottobre 1991, norme che regolano la competenza municipale riguardo all'utilizzazione dei beni amministrativi. Ove i ricorrenti accennano ad aspetti di pianificazione del territorio, segnatamente a una pretesa violazione dell'art. 19 LPT, disciplinante le esigenze dell'urbanizzazione sufficiente, va rilevato - premesso e comunque richiamato il tenore dell'art. 34 cpv. 3 LPT - che il diritto federale dispone unicamente principi generali, mentre i requisiti di dettaglio sono contenuti nel diritto cantonale e comunale (cfr. <ref-ruling> consid. 5b pag. 350, 117 Ib 308 consid. 4a; André Jomini in: Aemisegger/Kuttler/ Moor/Ruch, editori, Kommentar zum Bundesgesetz über die Raumplanung, Zurigo 1999, n. 2 e 10 all'art. 19).
1.3 Visti l'esito del ricorso e gli atti di causa, sufficienti a chiarire la situazione, il sopralluogo chiesto dai ricorrenti non è necessario e non viene quindi effettuato (art. 95 e art. 113 OG; <ref-ruling> consid. 2a, 122 II 274 consid. 1d).
1.3 Visti l'esito del ricorso e gli atti di causa, sufficienti a chiarire la situazione, il sopralluogo chiesto dai ricorrenti non è necessario e non viene quindi effettuato (art. 95 e art. 113 OG; <ref-ruling> consid. 2a, 122 II 274 consid. 1d).
2. Poiché è ammissibile in concreto solo il rimedio del ricorso di diritto pubblico, viste le considerazioni esposte, occorre esaminare se il gravame soddisfi i requisiti posti dalla legge e dalla giurisprudenza.
2.1 Secondo l'art. 90 cpv. 1 OG l'atto di ricorso di diritto pubblico, oltre la designazione della decisione impugnata, deve contenere le conclusioni del ricorrente (lett. a) e l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme giuridiche che si pretendono violati, precisando in che consista la violazione (lett. b). Nell'ambito di questo rimedio il Tribunale federale non applica d'ufficio il diritto, ma statuisce unicamente sulle censure sollevate e solo quando siano sufficientemente motivate. Il presente gravame non adempie queste esigenze (<ref-ruling> consid. 1c, 492 consid. 1b, 122 I 70 consid. 1c, 119 Ia 197 consid. 1d): le critiche formulate contro la sentenza impugnata sono di carattere appellatorio e i ricorrenti non indicano con la dovuta precisione quali diritti costituzionali sarebbero stati violati dalla Corte cantonale, né censurano un'eventuale applicazione arbitraria delle disposizioni cantonali e comunali. Il ricorso è quindi inammissibile.
2.2 A titolo abbondanziale si può aggiungere quanto segue.
2.2.1 Nell'ambito del ricorso di diritto pubblico, perché il Tribunale federale annulli un giudizio dell'Autorità cantonale di ultima istanza, occorre che esso sia manifestamente insostenibile, e quindi arbitrario, non solo nella motivazione, ma anche nel risultato (<ref-ruling> consid. 5a, 119 II 193 consid. 3e). Da questo profilo occorre quindi tenere conto del fatto che la Corte cantonale, nelle argomentazioni conclusive della sentenza, ha invero pure rilevato che la carraia comunale litigiosa è qualificata come strada di servizio con accesso veicolare nell'ambito della revisione del piano regolatore e che, del resto, essa già attraversa un comprensorio residenziale parzialmente edificato privo di altre infrastrutture viarie. I Giudici cantonali hanno quindi richiamato l'art. 19 LPT e rilevato che, siccome la nozione di urbanizzazione comprende la realizzazione di accessi sufficienti, spetta di principio al Comune di Claro sistemare e mantenere la carraia in modo che possa essere percorsa con veicoli a motore, previo esperimento delle procedure necessarie (cfr. sentenza impugnata, consid. 3, pag. 7 seg.). Questa precisazione non comporta, nell'ottica e nei confronti dei proprietari della particella n. 799, un risultato manifestamente insostenibile.
2.2.2 Ove accennano a una violazione del principio della buona fede (<ref-law>), i ricorrenti si limitano in sostanza a indicare di essere sempre transitati sulla strada in discussione e di ritenere di poterla percorrere con le automobili anche in futuro. Non si prevalgono tuttavia, tanto meno con una motivazione conforme all'art. 90 cpv.1 lett. b OG e alla citata giurisprudenza, di una concreta assicurazione rilasciata loro dalle Autorità comunali e in virtù della quale avrebbero effettuato atti dispositivi irrevocabili (cfr., su questo principio, <ref-ruling> consid. 4c pag. 274, 122 II 113 consid. 3b/cc pag. 123, 121 II 473 consid. 2c, 118 Ia 245 consid. 4b pag. 254; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a ed., Berna 1999, pag. 488 segg.).
2.2.2 Ove accennano a una violazione del principio della buona fede (<ref-law>), i ricorrenti si limitano in sostanza a indicare di essere sempre transitati sulla strada in discussione e di ritenere di poterla percorrere con le automobili anche in futuro. Non si prevalgono tuttavia, tanto meno con una motivazione conforme all'art. 90 cpv.1 lett. b OG e alla citata giurisprudenza, di una concreta assicurazione rilasciata loro dalle Autorità comunali e in virtù della quale avrebbero effettuato atti dispositivi irrevocabili (cfr., su questo principio, <ref-ruling> consid. 4c pag. 274, 122 II 113 consid. 3b/cc pag. 123, 121 II 473 consid. 2c, 118 Ia 245 consid. 4b pag. 254; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a ed., Berna 1999, pag. 488 segg.).
3. Ne segue che il gravame, trattato come ricorso di diritto pubblico, è inammissibile. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Al Comune di Claro, che non dispone di un proprio servizio giuridico, vanno riconosciute le ripetibili della sede federale, da porsi a carico dei ricorrenti in solido (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è inammissibile.
1. Il ricorso è inammissibile.
2. La tassa di giustizia di fr. 2'000.-- è posta a carico dei ricorrenti, i quali rifonderanno in solido al Comune di Claro un'indennità di fr. 1'500.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
2. La tassa di giustizia di fr. 2'000.-- è posta a carico dei ricorrenti, i quali rifonderanno in solido al Comune di Claro un'indennità di fr. 1'500.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.