Sachverhalt:
A.
Das Obergericht des Kantons Zug bestätigte am 16. März 2010 ein Urteil des Strafgerichts vom 4. Juli 2008, in welchem X._ wegen mehrfachen Diebstahls und mehrfachen Versuchs dazu, Raubes, mehrfacher Sachbeschädigung, mehrfachen Hausfriedensbruchs und Vergewaltigung zu 39 Monaten Freiheitsstrafe (unter Anrechnung von 197 Tagen Untersuchungshaft) und einer stationären therapeutischen Massnahme gemäss Art. 59 Abs. 1 und 2 StGB verurteilt und der Vollzug der Freiheitsstrafe aufgeschoben worden war. Das Obergericht rechnete neben den 197 Tagen Untersuchungshaft 505 Tage Sicherheitshaft an. Die gegen das obergerichtliche Urteil erhobene Beschwerde in Strafsachen wies das Bundesgericht am 26. Juli 2010 ab, soweit es darauf eintrat (Urteil 6B_354/2010 vom 26. Juli 2010).
Das Obergericht begründete die Massnahme mit der von Dr. med. Y._ in den Gutachten vom 26. Mai 2007 und 20. Juni 2008 diagnostizierten schweren narzisstischen Persönlichkeitsstörung und einem Bericht des Massnahmenzentrums vom 5. März 2008.
B.
Der Vollzugs- und Bewährungsdienst des Kantons Zug beauftragte am 21. Dezember 2011 Dr. med. Z._ mit einem neuen forensisch-pschiatrischen Gutachten. Dieser kam im Gutachten vom 28. Februar 2012 zum Ergebnis: "Somit lässt sich aus heutiger Sicht keine psychische Störung im Sinne der Internationalen Klassifikation psychischer Störungen diagnostizieren. Wie ausführlich dargelegt, fand sich im Zeitpunkt der Tat keine narzisstische Persönlichkeitsstörung, wie sie im Vorgutachten festgestellt worden ist. [...] Für den Tatzeitraum ist am ehesten von einer depressiven Symptomatik im Rahmen nicht verarbeiteter innerer Konflikte auszugehen."
In seiner Stellungnahme hielt der Erstgutachter Dr. Y._ an seiner Diagnose der narzisstischen Persönlichkeitsstörung fest und führte aus, er sehe weniger die Gefahr schwerer Gewalttaten als von Streitigkeiten und Querelen. Eine deliktsorientierte Behandlung sei aufgrund der Persönlichkeit von X._ tatsächlich nicht möglich (vgl. auch Urteil 6B_354/2010 vom 26. Juli 2010 E. 7.2: Es stehe von vornherein fest, dass die Behandlung langwierig und schwierig sein werde).
Der Vollzugs- und Bewährungsdienst des Kantons Zug stellte am 8. Mai 2012 fest, dass keine Reststrafe nach <ref-law> zu vollziehen war, und hob die stationäre Massnahme per 11. Mai 2012 infolge Aussichtslosigkeit der Massnahme auf. Dem Rechtsvertreter von X._ wurde diese Verfügung am 9. Mai 2012 vorab per Fax mitgeteilt und gleichentags per Post zugesandt.
C.
X._ reichte am 22. März 2013 beim Obergericht des Kantons Zug ein Revisionsgesuch ein und beantragte, das obergerichtliche Urteil vom 16. März 2010 in Ziff. 5 des Dispositivs betreffend die Anordnung der stationären therapeutischen Massnahme aufzuheben und festzustellen, dass er sich zu Unrecht dieser Massnahme unterziehen musste. Es seien ihm für den über das Strafende hinaus erstandenen Freiheitsentzug eine Genugtuung von Fr. 63'200.--, für die Folgen der Verabreichung von Psychopharmaka eine Genugtuung von Fr. 168'000.-- und ferner Schadenersatz von Fr. 42'000.-- (jeweils nebst Zins) zuzusprechen.
Das Obergericht trat am 19. Dezember 2013 auf das Revisionsgesuch (wegen Nichteinhaltens der Revisionsfrist) nicht ein.
D.
X._ erhebt Beschwerde in Strafsachen mit den Anträgen, das obergerichtliche Urteil aufzuheben, die Sache zur Neubeurteilung an dieses zurückzuweisen und ihm die unentgeltliche Rechtspflege zu bewilligen.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer macht geltend, aus <ref-law> werde gefolgert, dass die Revision zugunsten des Verurteilten unbefristet zulässig sei. Das kantonale Recht erweise sich als bundesrechtswidrig, wenn es die Revision nur unter Wahrung der relativen 30-tägigen und der absoluten 10-jährigen Frist zulasse. Die 30-tägige Frist erschwere den Zugang zum Gericht gemäss <ref-law> unangemessen und vereitle den Anspruch auf Schadenersatz bei ungerechtfertigtem Freiheitsentzug nach Art. 5 Ziff. 5 und 13 EMRK.
1.2. Die Vorinstanz stellt fest, der Beschwerdeführer stütze sein Revisionsgesuch auf das Gutachten von Dr. Z._. Vom Inhalt habe der Rechtsvertreter des Beschwerdeführers spätestens am 10. Mai 2012 mit der Zustellung der am Vortag erlassenen Verfügung des Vollzugs- und Bewährungsdienstes Kenntnis erhalten. Das Revisionsgesuch sei am 22. März 2013 bei der Post aufgegeben worden und sei am 25. März 2013 beim Obergericht eingegangen. Der Beschwerdeführer habe das Gesuch über zehn Monate nach Bekanntwerden des Revisionsgrundes eingereicht. Damit sei die 30-tägige Frist des kantonalen Rechts nicht gewahrt worden.
1.3. Gemäss <ref-law> haben die Kantone gegenüber Urteilen, die auf Grund des Strafgesetzbuches oder eines anderen Bundesgesetzes ergangen sind, wegen erheblicher Tatsachen oder Beweismittel, die dem Gericht zur Zeit des früheren Verfahrens nicht bekannt waren, die Wiederaufnahme des Verfahrens zu Gunsten des Verurteilten zu gestatten. Diese Bestimmung ist identisch mit aArt. 397 StGB, weshalb die dazu ergangene Rechtsprechung massgebend bleibt.
Das Bundesrecht schrieb den Kantonen unter den Voraussetzungen von <ref-law> die Wiederaufnahme zugunsten des Verurteilten vor. Sah ein kantonales Strafverfahrensgesetz ein Revisionsrecht nicht oder in nicht genügender Weise vor, musste dieses unmittelbar gestützt auf <ref-law> gewährt werden (<ref-ruling> E. 6 S. 138). So war ein Revisionsgesuch auch zuzulassen, wenn es erst nach Fristablauf der Post übergeben wurde, der Gesuchsteller jedoch mit neuen Tatsachen und Beweismitteln dartun konnte, dass er das Gesuch noch vor Ablauf der Frist der Post übergeben hatte (<ref-ruling> E. 7a S. 139 betreffend eine Berufung).
Die Revision eines Strafurteils im Schuld- und Strafpunkt, wobei unter die Sanktion auch der Massnahmenentscheid fällt, richtet sich stets gegen den kantonalen Entscheid. Die Revisionsverfahren vor dem Inkrafttreten der Schweizerischen Strafprozessordnung (StPO) am 1. Januar 2011 waren deshalb nach den Vorschriften des entsprechenden kantonalen Rechts durchzuführen ( HAUSER/SCHWERI/HARTMANN, Schweizerisches Strafprozessrecht, 6. Aufl. 2005, S. 508 Rz. 5).
1.4. Gemäss <ref-law> werden Rechtsmittel gegen Entscheide, die vor Inkrafttreten der Schweizerischen Strafprozessordnung am 1. Januar 2011 gefällt wurden, nach bisherigem Recht von den bisher zuständigen Behörden beurteilt. Es gelangen die Revisionsgründe zur Anwendung, die im Zeitpunkt des zu revidierenden Entscheids in Kraft waren (Urteil 6B_41/2012 vom 28. Juni 2012 E. 1.1 und 6B_339/2012 vom 11. Oktober 2012 E. 2.2.1).
Das Revisionsgesuch richtet sich gegen das Strafurteil des Obergerichts des Kantons Zug vom 16. März 2010. Wie die Vorinstanz vom Beschwerdeführer unbestritten festhält, sind die Bestimmungen der Strafprozessordnung des Kantons Zug vom 3. Oktober 1940 (StPO/ZG) anzuwenden.
1.5. <ref-law>/ZG sieht eine Wiederaufnahme im Sinne von <ref-law> vor. Gemäss <ref-law>/ZG ist das Gesuch binnen 30 Tagen seit Bekanntwerden des Grundes einzureichen, spätestens jedoch in zehn Jahren nach Rechtskraft des abzuändernden Urteils.
Der Beschwerdeführer reichte sein Wiederaufnahmegesuch über zehn Monate nach Bekanntwerden des Revisionsgrundes ein und wahrte damit die 30-tägige Frist von <ref-law>/ZG nicht.
1.6. Die Wiederaufnahme in der vorliegenden Konstellation zugunsten des Verurteilten war in den kantonalen Prozessordnungen in der Regel an keine Frist gebunden (vgl. HAUSER/SCHWERI/HARTMANN, a.a.O., S. 508 Rz. 4; NIKLAUS SCHMID, Strafprozessrecht, 4. Aufl., 2004, S. 440 Rz. 1147; GÉRARD PIQUEREZ, Traité de procédure pénal suisse, 2. Aufl. 2006, S. 783 Rz. 1267).
Nach dem bis zum Inkrafttreten des BGG am 1. Januar 2007 geltenden Bundesgesetz über die Organisation der Bundesrechtspflege vom 16. Dezember 1943 (OG) war die Revision bundesgerichtlicher Entscheide innert 90 Tagen seit der Entdeckung des Revisionsgrundes zu verlangen (Art. 141 Abs. 1 lit. b OG), wenn der Gesuchsteller "nachträglich neue erhebliche Tatsachen erfährt oder entscheidende Beweismittel auffindet, die er im früheren Verfahren nicht beibringen konnte" (Art. 137 lit. b OG; vgl. ELISABETH ESCHER, in: Thomas Geiser/ Peter Münch [Hrsg.], Handbücher für die Anwaltspraxis, Prozessieren vor Bundesgericht, 2. Aufl. 1998, S. 274).
Im neuen Recht muss das Revisionsgesuch gegen bundesgerichtliche Entscheide gemäss Art. 123 Abs. 2 lit. b i.V.m. <ref-law> ebenfalls innert 90 Tagen nach deren Entdeckung beim Bundesgericht eingereicht werden, wenn im Sinne von <ref-law> "neue, vor dem Entscheid eingetretene Tatsachen oder neue Beweismittel vorliegen". Dagegen sind nach <ref-law> Revisionsgesuche gegen kantonale Entscheide gestützt auf <ref-law> an keine Frist gebunden.
Anders als das Landesrecht verleiht die Europäische Menschenrechtskonvention kein Recht auf Wiederaufnahme rechtskräftig beendeter Verfahren (Urteil 6B_658/2012 vom 2. Mai 2013 E. 2; SCHMID, a.a.O., S. 437 Fn. 568; ULRICH KARPenstein/Franz C. Mayer, EMRK, München 2012, S. 534 Rz. 112).
1.7. Entgegen der Beschwerde ist eine Verletzung von <ref-law> nicht ersichtlich. Es wurde dem Beschwerdeführer nicht verwehrt, sich auf den Revisionsgrund von <ref-law> zu berufen (vgl. oben E. 1.3). Der Rechtsvertreter des Beschwerdeführers wirkte als Strafverteidiger bereits im bundesgerichtlichen Verfahren 6B_354/2010 vom 26. Juli 2010 (oben Bst. A). Er hatte vom Inhalt des Gutachtens von Dr. Z._ spätestens am 10. Mai 2012 mit der Zustellung der am Vortag erlassenen Verfügung des Vollzugs- und Bewährungsdienstes Kenntnis erhalten. Das Revisionsgesuch reichte er erst über zehn Monate nach Bekanntwerden des angerufenen Revisionsgrundes ein (oben E. 1.2). Damit wurde die 30-tägige Frist des kantonalen Rechts nicht gewahrt. Selbst eine 90-tägige Frist, wie sie das Bundesrecht im OG enthielt und im BGG sowie in <ref-law> bei Entscheiden "in unverträglichem Widerspruch" und bei der Revision aufgrund eines Entscheids des EGMR vorsieht, hätte der Beschwerdeführer nicht eingehalten. Gründe dafür, weshalb ihm ein fristgemässes Vorgehen nicht möglich war, legt er nicht dar. Er belässt es bei abstrakten Vorbringen über eine Bundesrechtswidrigkeit des kantonalen Rechts. Damit fehlt es an einer konkreten und rechtsgenügenden Begründung der Säumnis (Art. 42 Abs. 2 i.V.m. <ref-law>; vgl. Urteil 2C_706/2010 vom 7. Oktober 2010 E. 2.2).
1.8. Es ist nicht erkennbar, inwiefern <ref-law>/ZG im vorliegenden Fall einen Anspruch aus Art. 5 Ziff. 5 und 13 EMRK "vereitelt" (oben E. 1.1) haben sollte.
1.8.1. Art. 5 Ziff. 5 EMRK findet im schweizerischen Recht als eigenständige Haftungsnorm Anwendung. Die Klage kann nach kantonalem Staatshaftungsrecht erhoben werden (<ref-ruling> E. 3d S. 280; <ref-ruling> E. 1.1.2; Urteil 2C_257/2011 vom 25. Oktober 2011 E. 1.1). Die kantonalen Strafprozessgesetze gewährleisten Entschädigungsansprüche für den spezifisch strafprozessualen Freiheitsentzug. So sieht <ref-law>/ZG eine Entschädigung für ungesetzliche (rechtswidrige) oder unbegründete (im Nachhinein strafprozessual ungerechtfertigte) Haft vor (zur Terminologie HAUSER/SCHWERI/HARTMANN, a.a.O., S. 569 Rz. 2). Die Kantone entschädigen aus beiden Gründen (<ref-ruling> E. 2a S. 142). Ferner gewährleisten das kantonale wie das Bundesrecht (<ref-law>) Entschädigung und Genugtuung aufgrund von Revisionen.
1.8.2. Gemäss Art. 5 Ziff. 5 EMRK hat jede Person Anspruch auf Schadenersatz, die unter Verletzung von Art. 5 EMRK von einem Freiheitsentzug betroffen ist, und zwar ohne dass ein Verschulden der freiheitsentziehenden Behörde nachzuweisen ist (<ref-ruling> E. 6a S. 230). Nach Art. 5 Ziff. 1 EMRK darf die Freiheit "nur in den folgenden Fällen und nur auf die gesetzlich vorgeschriebene Weise entzogen werden". Der Schadenersatzanspruch aus Art. 5 Ziff. 5 EMRK besteht bei Festnahme oder Freiheitsentzug "unter Verletzung dieses Artikels". Eine Verletzung liegt nicht schon vor, wenn der Freiheitsentzug nachträglich aufgrund einer andern tatsächlichen oder rechtlichen Würdigung aufgehoben wird ( JENS MEYER-LADEWIG, EMRK, 3. Aufl. 2011, S. 114 Rz. 96). Zu entschädigen ist, wenn die Haft aus keinem rechtlichen Gesichtspunkt gerechtfertigt war oder sie in einem korrekten Verfahren auf keinen Fall angeordnet worden wäre ( FROWEIN/ PEUKERT, Europäische Menschenrechtskonvention, 3. Aufl. 2009, S. 138 Rz. 150).
1.8.3. Im Urteil des Obergerichts des Kantons Zug vom 16. März 2010 wurden der Freiheitsentzug und die Massnahme "in der gesetzlich vorgeschriebenen Weise" gemäss Art. 5 Ziff. 1 lit. a und e EMRK angeordnet. Die Massnahme wurde in der Folge im Sinne von Art. 5 Ziff. 4 EMRK überprüft. Anlässlich einer solchen Überprüfung wurde der Beschwerdeführer gestützt auf die Meinungen des Erst- und des Zweitgutachters, die beide im heutigen Zeitpunkt eine erhebliche Fremdgefährdung verneinen (oben Bst. B), wegen Aussichtslosigkeit der Massnahme und mangels Reststrafe unverzüglich aus der Massnahme entlassen. Der Erstgutachter hielt an seiner Diagnose fest (oben Bst. B). Ein neues Gutachten, das lediglich eine von einem früheren Gutachten abweichende Meinung vertritt bzw. zu einer andern Würdigung gelangt, stellt nicht bereits einen Revisionsgrund dar (<ref-ruling> E. 5.1.2 sowie Urteil 6B_404/2011 vom 2. März 2012 E. 2.2.2).
1.9. Weil eine Revision in der Sache zum vornherein als aussichtslos erscheint, kann letztlich offenbleiben, wie die Frist von <ref-law>/ZG einzuordnen ist. Gemäss <ref-law> besteht kein rechtlich geschütztes Interesse an der bundesgerichtlichen Beurteilung bloss theoretischer Fragen.
2.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist wegen Aussichtslosigkeit der Rechtsbegehren abzuweisen (<ref-law>). Die Kosten sind angesichts der finanziellen Lage des Beschwerdeführers herabzusetzen (Art. 66 Abs. 1 i.V.m. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafabteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 12. Juni 2014
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Der Gerichtsschreiber: Briw