(Bau eines Trottoirs), hat sich ergeben:
A.- Die Erben von X._ sind Eigentümer der mit einem Wohnhaus überbauten Liegenschaft Nr. 4152 mit einer Grundfläche von 802 m2 an der Tunnelstrasse in der Gemeinde Düdingen. Die Gemeinde plant, im Rahmen einer Erneuerung der Tunnelstrasse das bestehende Trottoir auf der Nordseite der Strasse zu verlängern, wozu Boden vom Grundstück der Erben X._ beansprucht werden soll.
Am 4. Juli 1997 wies der Gemeinderat von Düdingen eine von den Erben X._ gegen das öffentlich aufgelegte Ausführungsprojekt erhobene Einsprache ab. Mit Schreiben vom gleichen Tag teilte er mit, dass er beschlossen habe, die Trottoirbreite um 0,5 m zu reduzieren.
Gegen den Entscheid des Gemeinderats erhoben die Erben X._ Beschwerde an die Baudirektion des Kantons Freiburg. Diese wies das Rechtsmittel mit Entscheid vom 4. November 1998 ab, soweit sie darauf eintrat. Sie stellte unter anderem fest, dass sich der Landbedarf wegen der Herabsetzung der Trottoirbreite von 60 m2 auf 45 m2 vermindere.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Freiburg wies am 11. Juni 1999 eine gegen den Entscheid der Baudirektion eingelegte Beschwerde nach Vornahme eines Augenscheins ab.
B.- Die Erben X._ führen gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts mit Eingabe vom 23. August 1999 staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung des Willkürverbots und der Eigentumsgarantie (Art. 9 und 26 BV bzw. Art. 4 und 22ter aBV). Das Verwaltungsgericht und die Baudirektion beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Der Gemeinderat von Düdingen liess sich vernehmen, ohne einen bestimmten Antrag zu stellen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Das Verwaltungsgericht des Kantons Freiburg entschied im angefochtenen Entscheid kantonal letztinstanzlich (Art. 86 f. OG) über einen Strassenplan im Sinne von Art. 32 des Strassengesetzes des Kantons Freiburg vom 15. Dezember 1967 [StrG]), der einen Teil des Grundstücks der Beschwerdeführer erfasst. Dieser Plan entfaltet direkt eigentumsbeschränkende Wirkungen (Art. 34 Abs. 1 StrG) und präjudiziertein allfälliges Enteignungsverfahren weitgehend (vgl. Art. 48 Abs. 2 in Verbindung mit Art. 51 des Gesetzes des Kantons Freiburg über die Enteignung vom 23. Februar 1984). Die Beschwerdeführer sind somit nach Art. 88 OG zur staatsrechtlichen Beschwerde gegen den angefochtenen Entscheid legitimiert.
b) Auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen sind erfüllt und geben zu keinen Bemerkungen Anlass, so dass auf die Beschwerde unter dem Vorbehalt der rechtsgenügend begründeten Rügen (vgl. Erwägung 3c unten) einzutreten ist.
2.- a) Die Beschwerdeführer rügen, das Verwaltungsgericht habe ihre Beschwerde gestützt auf die offensichtlich unrichtige und aktenwidrige Annahme abgewiesen, dass die beantragten Projektänderungen die Verlegung des Trottoirs auf die gegenüberliegende, südliche Strassenseite zur Folge hätten.
b) Das Verwaltungsgericht erwog im Wesentlichen, es sei nicht von der Hand zu weisen, dass ein Verlegen des Trottoirs auf die andere Strassenseite technisch möglich wäre und die Beschwerdeführer damit kein Land abzutreten hätten. Eine solche Variante hätte aber im Gegensatz zur projektierten Verlängerung des auf der Nordseite der Strasse bestehenden Trottoirs zur Folge, dass ein zusätzliches Überqueren der Strasse durch die Fussgänger und damit eine erhöhte Gefahr in Kauf genommen werden müsste. Das Bauvorhaben erscheine auch nicht als unsinnig und stehe nicht im Widerspruch zu bestehenden Bauvorschriften. Die Gemeinde und die Baudirektion hätten ihren Ermessens- und Beurteilungsspielraum nicht überschritten, indem sie an der projektierten Variante festgehalten hätten.
c) Es trifft demnach zu, dass das Verwaltungsgericht seinen Entscheid zu einem wesentlichen Teil in der Annahme begründete, die Beschwerdeführer würden eine Verlegung des Trottoirs auf die andere Strassenseite verlangen. Indessen hatten die Beschwerdeführer sich schon im Einspracheverfahren vor dem Gemeinderat nicht gegen den Bau des Trottoirs auf der nördlichen Strassenseite ausgesprochen, sondern die Verschiebung der Strassenachse Richtung Süden verlangt. Auch in ihrer Beschwerde an die Baudirektion erklärten sie ausdrücklich, dass sie die Verwirklichung des Trottoirs auf ihrer Strassenseite für richtig hielten. Entsprechend zog die Baudirektion in ihrem Entscheid eine Verlegung des Trottoirs auf die andere Strassenseite nicht in Betracht. Auch in der Beschwerde an das Verwaltungsgericht änderten die Beschwerdeführer ihren diesbezüglichen Standpunkt nicht und verlangten einzig eine Verlagerung der ganzen Strasse nach Süden hin. Demnach stehen die Annahme des Verwaltungsgerichts, die Beschwerdeführer würden die Verlegung des Trottoirs auf die andere Strassenseite verlangen, wie auch seine dazu angestellten, vorstehend dargestellten Erwägungen, mit den Akten in klarem Widerspruch.
Indessen hebt das Bundesgericht einen angefochtenen Entscheid nicht schon dann wegen materieller Rechtsverweigerung auf, wenn sich seine Begründung als unhaltbar erweist, sondern nur dann, wenn er auch im Ergebnis verfassungswidrig ist (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 4a, je mit Hinweisen). Es ist im Folgenden zu prüfen, ob dies der Fall ist.
3.- a) Die Baudirektion hatte unter anderem erwogen, die von den Beschwerdeführern verlangte Änderung der Strassengeometrie hätte den grossen Nachteil, dass damit eine schnellere Fahrweise gefördert würde. Sie stünde im Widerspruch zum angestrebten Ziel, die bestehende Strassengeometrie mit ihrem verkehrsberuhigenden Effekt beizubehalten.
Die Beschwerdeführer machten vor Verwaltungsgericht geltend, es handle sich hierbei um eine neue Behauptung der Baudirektion, für die sich in den Akten keine Grundlage finde. Das Verwaltungsgericht hielt diese Rüge für zutreffend; die Baudirektion habe sich in ihrer Vernehmlassung an das Verwaltungsgericht dazu nicht geäussert, während die Gemeinde darauf hinweise, dass jede Begradigung einer Strassenachse eine Erhöhung der Ausbaugeschwindigkeit bewirke; die Beschwerdeführer seien zudem zu dieser Frage nicht angehört worden; denn weder die Gemeinde noch die verschiedenen das Bauvorhaben begutachtenden Ämter hätten jemals behauptet, eine Verlegung des Trottoirs auf die gegenüberliegende Seite käme nur deshalb nicht in Frage, weil damit eine schnellere Fahrweise gefördert würde.
b) Nach dem "Technischen Bericht Ausbau Tunnelstrasse Düdingen" der Novak & Curty AG vom Februar 1997 ist die Tunnelstrasse im Verkehrsrichtplan als Sammelstrasse klassiert, die den Verkehr von untergeordneten Quartier- und Wohnstrassen sammelt und diesen zu den Hauptstrassen führt sowie der Erschliessung des angrenzenden Landes dient. Verkehrsberuhigende Massnahmen werden im Bericht ausdrücklich vorbehalten. Als konkrete Massnahme führt der Bericht eine Aufpflästerung im Bereich der nahe des Grundstücks der Beschwerdeführer gelegenen "Kreuzung Mühleweg" auf. Die Verkehrsberuhigung zählt damit entgegen den Vorbringen der Beschwerdeführer in der kantonalen Verwaltungsgerichtsbeschwerde und den Erwägungen des Verwaltungsgerichts klarerweise zu den Projektzielen der Strassenerneuerung und steht mit den für die Projektierung massgeblichen gesetzlichen Bestimmungen und Normen im Einklang (vgl. Art. 20 Abs. 1 und Art. 21a StrG, Art. 22 und 31 des Ausführungsreglements zum Strassengesetz des Kantons Freiburg vom 7. Dezember 1992 [ARStrG] sowie Ziff. 5 der Schweizer Norm 640044 der Vereinigung Schweizerischer Strassenfachleute).
Die Gemeinde hat in ihrer Stellungnahme vom 2. September 1997 zur Beschwerde an die Baudirektion ausgeführt, dass der Gemeinderat auf Antrag der Verkehrskommission beschlossen habe, die Strassenführung nicht zu begradigen, sondern im Sinne einer Verkehrsberuhigung die bestehende horizontale Linienführung beizubehalten. Bereits im Technischen Bericht explizit die Linienführung mit dem Gesichtspunkt der Verkehrsberuhigung zu begründen, bestand kein Anlass, sondern erst nachdem die Beschwerdeführer ihren Änderungsvorschlag unterbreitet hatten und dieser mit dem Auflageprojekt verglichen worden war. Die Beschwerdeführer haben zur gemeinderätlichen Vernehmlassung vom 2. September 1997 in ihren Gegenbemerkungen vom 24. September 1997 Stellung genommen, indem sie anführten, eine leichte Korrektur der Strassenkrümmung und ihre Verschiebung nach Süden hin, hätten keine schlechte Folge für die Verkehrssicherheit der Fussgänger.
Es trifft demnach entgegen den Ausführungen des Verwaltungsgerichts nicht zu, dass sich in den Akten für den von der Baudirektion berücksichtigten Aspekt der Verkehrsberuhigung keine Grundlage finde und die Beschwerdeführer zu dieser Frage und zu den entsprechenden Vorbringen der Gemeinde nicht Stellung nehmen konnten. Die Beschwerdeführer haben dabei nie bestritten und es ist ohne weiteres aus den Planunterlagen ersichtlich, dass die von ihnen vorgeschlagene Änderung der Strassengeometrie eine Begradigung der Fahrbahn zur Folge hat. Dass eine solche Begradigung eine schnellere Fahrweise fördert, bedarf keiner weiteren Begründung (vgl. dazu auch die Stellungnahme der Baudirektion zur staatsrechtlichen Beschwerde vom 15. Oktober 1999, ad 18.). Es erscheint damit nicht als verfassungswidrig, die Beibehaltung der projektierten Linienführung damit zu begründen, dass sie gegenüber der von den Beschwerdeführern vorgeschlagenen Variante einen verkehrsberuhigenden Effekt habe.
c) Die Beschwerdeführer halten den Entscheid des Verwaltungsgerichts sodann für willkürlich, weil für die Verwirklichung des umstrittenen Bauvorhabens ein Teil ihres bereits bebauten Bodens in Anspruch genommen werden müsste, während die von ihnen vorgeschlagene Variante lediglich nicht überbautes Land auf der gegenüberliegenden Strassenseite tangieren würde. Es liege auf der Hand, dass die Inanspruchnahme dieses unüberbauten Landes weit weniger Eingriffe in das Privateigentum mit sich bringe, als diejenige ihres überbauten Landes, welche die Erstellung des Trottoirs in einer Distanz von nur 7,5 m zum bewohnten Haus nach sich zöge. Hinzu komme, dass das Land auf der gegenüberliegenden Strassenseite im Eigentum von Personen stehe, die als heutige oder ehemalige Eigentümer weiterer, vor kurzer Zeit und sicher mit Gewinn überbauter Liegenschaften für einen grossen Teil des zusätzlichen Verkehrsaufkommens verantwortlich seien, durch welches die Erneuerung der Tunnelstrasse notwendig geworden sei.
Es ist fraglich, ob diese Vorbringen den Anforderungen an die Begründung einer staatsrechtlichen Beschwerde genügen. Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG muss eine staatsrechtliche Beschwerde die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt worden sind. Insbesondere muss sich der Beschwerdeführer mit der von der letzten kantonalen Instanz angeführten Begründung auseinander setzen und darf sich nicht auf eine reine Wiederholung der im kantonalen Verfahren vorgebrachten Argumente beschränken. Im staatsrechtlichen Beschwerdeverfahren prüft das Bundesgericht nur klar und detailliert erhobene Rügen. Auf ungenügend begründete Rügen und rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein (vgl. <ref-ruling> E. 1c; <ref-ruling> E. 1c; <ref-ruling> E. 4b; <ref-ruling> E. b, je mit Hinweisen). Wirft der Beschwerdeführer der kantonalen Behörde eine Verletzung des Willkürverbots vor, so hat er im Einzelnen zu zeigen, inwiefern der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in krassem und offensichtlichem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (vgl. <ref-ruling> E. 5; <ref-ruling> E. 4a; <ref-ruling> E. 2a, je mit Hinweisen).
Das Verwaltungsgericht hat sich mit den hier vorgebrachten Einwänden bereits auseinandergesetzt, worauf verwiesen werden kann. Die Beschwerdeführer legen nicht dar, und es ist auch nicht ersichtlich, weshalb der Entscheid, an der angefochtenen Projektvariante festzuhalten, entgegen den Erwägungen des Verwaltungsgerichts dem Gerechtigkeitsgedanken in stossender Weise zuwiderlaufen soll. Insbesondere tun sie nicht dar, weshalb die Beanspruchung von überbautem Land ein schwererer Eingriff ins Eigentum darstellen soll, als diejenige von unüberbautem Land. Die Vorbeiführung eines Trottoirs in einem Abstand von 7,5 m von einem Wohnhaus stellt als solche keinen schweren Eingriff dar. Wie die Baudirektion im Entscheid vom 4. November 1998 unbestritten feststellte, besteht die Möglichkeit, zwischen der Gemeinde und den Beschwerdeführern für das Trottoir einen Dienstbarkeitsvertrag abzuschliessen statt Land abzutreten, wodurch keine Verminderung der Ausnützungsziffer in Kauf genommen werden müsste. Das Verwaltungsgericht erwog sodann unwidersprochen, dass eine Erweiterung des bestehenden Wohnhauses durch die Beschwerdeführer weiterhin möglich sei und der minimale gesetzliche Strassenabstand unabhängig vom Trottoirbau eingehalten bleibe.
d) Die erhobenen Willkürrügen erweisen sich somit mit Ausnahme derjenigen über die aktenwidrige Annahme betreffend die verlangte Verlegung des Trottoirs auf die andere Strassenseite (Erwägung 2 oben) als unbegründet, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Entscheid, an der umstrittenen Projektvariante festzuhalten, lässt sich indessen auf sachliche Gründe stützen und erscheint nach dem Dargelegten insoweit im Ergebnis nicht als verfassungswidrig.
4.- a) Die Beschwerdeführer rügen, die Verwirklichung des umstrittenen Projekts bedeute einen schweren, unverhältnismässigen Eingriff in ihr Eigentum und verletze somit die Eigentumsgarantie (<ref-law> bzw. Art. 22ter aBV). Sie machen auch hierzu geltend, die Beanspruchung von unüberbautem Land auf der gegenüberliegenden Strassenseite würde deutlich weniger Rechte Dritter tangieren. Eine solche würde auch dem Gerechtigkeitsgedanken besser entsprechen, da damit Boden von Eigentümern betroffen wäre, die für den Mehrverkehr, der zur Erweiterung der Tunnelstrasse geführt habe, verantwortlich seien.
b) Ob eine Eigentumsbeschränkung im öffentlichen Interesse liegt und ob sie verhältnismässig ist, prüft das Bundesgericht grundsätzlich frei. Es auferlegt sich jedoch Zurückhaltung, soweit die Beurteilung von einer Würdigung der örtlichen Verhältnisse abhängt, welche die kantonalen Behörden besser kennen und überblicken. Das Bundesgericht ist nicht oberste Planungsinstanz und hat den Beurteilungs- und Ermessensspielraum der zuständigen kantonalen Instanzen zu beachten (<ref-ruling> E. 3a, 411 E. 2c, je mit Hinweisen). Der Entscheid über die Anlage und den Ausbau von Strassen, Gehwegen und anderen Verkehrsanlagen ist überwiegend eine Sache des technisch-planerischen Ermessens. Ob und inwieweit eine Verkehrsanlage erweitert oder ausgebaut wird, haben weitgehend die örtlich zuständigen Behörden nach ihrem eigenen Ermessen zu beurteilen (<ref-ruling> E. 3b).
Mit den vorstehend dargestellten Vorbringen machen die Beschwerdeführer in erster Linie sinngemäss geltend, die Beanspruchung von Land auf der gegenüberliegenden Strassenseite sei eine mildere Massnahme zur Erreichung der Ziele der Strassensanierung. Wie vorstehend dargelegt wurde, dient die in der Projektierung gewählte Linienführung der Strasse unter Beanspruchung von Land der Beschwerdeführer für den Bau des Trottoirs auch der Verkehrsberuhigung, an der ein erhebliches öffentliches Interesse besteht. Dieses Ziel liesse sich mit der von den Beschwerdeführern vorgeschlagenen Variante nicht oder zumindest weniger gut erreichen, unabhängig davon, ob die Beanspruchung von unüberbautem Land von angeblich für den Strassenausbau indirekt "verantwortlichen" Personen überhaupt als mildere Massnahme im Sinne des Verhältnismässigkeitsprinzips gelten kann. Die von den Beschwerdeführern vorgebrachten privaten Interessen an der uneingeschränkten Nutzung ihres Grundeigentums überwiegen das erhebliche öffentliche Interesse an der projektierten Linienführung der Strasse bzw. des Trottoirs nicht. Insbesondere erleidet ihr Grundstück nach dem in vorstehender Erwägung 3 Dargelegten keine oder jedenfalls keine wesentliche Beeinträchtigung bezüglich seiner Überbaubarkeit im Hinblick auf eine Erweiterung des Wohnhauses und bleibt nach den eigenen Angaben der Beschwerdeführer ein Abstand von 7,5 m zwischen Haus und Trottoir bestehen. Von einem unverhältnismässigen Eingriff in das Eigentum der Beschwerdeführer kann unter diesen Umständen nicht gesprochen werden.
Auch die Rüge der Verletzung der Eigentumsgarantie erweist sich demnach als unbegründet.
5.- Zusammenfassend erweist sich die staatsrechtliche Beschwerde als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend haben die Beschwerdeführer die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG). Parteientschädigungen sind keine zuzusprechen (Art. 159 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 3'000. -- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Gemeinde Düdingen, der Baudirektion und dem Verwaltungsgericht des Kantons Freiburg, II. Verwaltungsgerichtshof, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 12. Januar 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: