Strafverfahren (Wiederaufnahme), hat sich ergeben:
A.- Das Kantonsgericht St. Gallen verurteilte D._ am 23. Februar 1999 in zweiter Instanz wegen Geldfälschung, teilweise des Versuchs dazu, zu 24 Monaten Zuchthaus. Das Bundesgericht trat auf die von D._ dagegen erhobene Nichtigkeitsbeschwerde nicht ein und wies die staatsrechtliche Beschwerde wegen willkürlicher Beweiswürdigung ab, soweit es darauf eintrat.
B.- Am 8. Dezember 1999 ersuchte D._ das Kantonsgericht St. Gallen um Wiederaufnahme des Verfahrens. Er machte geltend, M._, der als Mittäter verurteilt worden war und gegen ihn ausgesagt hatte, habe seine Belastungen am 1. Dezember 1999 in einem Gespräch zwischen G._, M._ und D._ widerrufen. Als Beweismittel reichte er eine Tonbandkassette mit einer Aufnahme dieses Gespräches sowie eine Abschrift davon ein.
Das Kantonsgericht wies das Gesuch um Wiederaufnahme am 17. Januar 2000 ab. Es erwog, M._ habe D._ beim fraglichen Gespräch keineswegs eindeutig entlastet. Er habe vielmehr nur versucht, D._ bei G._, der ihm von ersterem als potentieller neuer Arbeitgeber vorgestellt worden war, in ein gutes Licht zu rücken, um ihm so zu einer Arbeitsstelle zu verhelfen. Vom Untersuchungsrichter am 16. Dezember 1999 zum Gespräch vom 1. Dezember 1999 befragt, habe M._ seine im Strafverfahren gemachten Belastungen gegen D._ denn auch ausdrücklich bestätigt. Das von D._ eingereichte Beweismittel sei daher nicht geeignet, die tatsächliche Grundlage des gegen D._ ergangenen Schuldspruches wegen Geldfälschung und Versuchs dazu zu erschüttern.
C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 7. Februar 2000 wegen Verletzung von Art. 4 aBV beantragt D._ sinngemäss, ihn zu rehabilitieren und den Entscheid des Kantonsgerichts vom 17. Januar 2000 aufzuheben. Ausserdem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Das Kantonsgericht St. Gallen verzichtet auf Vernehmlassung.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Beim angefochtenen Entscheid des Kantonsgerichts handelt es sich um einen letztinstanzlichen kantonalen Endentscheid (Art. 86 Abs. 1 OG). Der Beschwerdeführer ist befugt, sich gegen die Ablehnung seines Wiederaufnahmegesuches zur Wehr zu setzen (Art. 88 OG), und er macht die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten geltend (Art. 84 Abs. 1 lit. a OG). Auf die form- und fristgerecht eingereichte staatsrechtliche Beschwerde ist daher, unter dem Vorbehalt gehörig begründeter Rügen (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; <ref-ruling> E. 1c; <ref-ruling> E. 1c; <ref-ruling> E. 1b), einzutreten.
b) Die staatsrechtliche Beschwerde ist allerdings, von hier nicht in Betracht fallenden Ausnahmen abgesehen, kassatorischer Natur (<ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 1e).
Die Anträge sind daher unzulässig, soweit der Beschwerdeführer mehr verlangt als die Aufhebung des angefochtenen Urteils.
2.- a) Der Beschwerdeführer sieht sein Recht auf einen unabhängigen Richter verletzt, weil Martin Baumann und Carlo Ranzoni sowohl am Sachurteil vom 23. Februar 1999 (als Präsident bzw. Ersatzrichter) als auch am Revisionsurteil vom 17. Januar 1999 (als Richter bzw. Gerichtsschreiber) mitgewirkt hätten. In einer solchen Zusammensetzung könnte nicht "unabhängig Recht gesprochen werden", da kein Richter gerne bereit sei, ein früher gefälltes Urteil zu revidieren.
b) Nach der in <ref-law> enthaltenen Garantie des verfassungsmässigen Richters, worauf sich der Beschwerdeführer sinngemäss beruft, hat der einzelne Anspruch darauf, dass seine Sache von einem unparteiischen, unvoreingenommenen und unbefangenen Richter ohne Einwirken sachfremder Umstände entschieden wird. Liegen bei objektiver Betrachtungsweise Gegebenheiten vor, die den Anschein der Befangenheit und die Gefahr der Voreingenommenheit zu begründen vermögen, so ist die Garantie verletzt (<ref-ruling> E. 2b).
c) Eine gewisse Besorgnis der Voreingenommenheit und damit Misstrauen in das Gericht kann bei den Parteien immer dann entstehen, wenn einzelne Gerichtspersonen in einem früheren Verfahrensstadium mit der konkreten Streitsache schon einmal befasst waren. Hat ein Gericht aufgrund eines Wiederaufnahmegesuches zu beurteilen, ob ein neu eingebrachtes Beweismittel geeignet ist, die tatsächlichen Grundlagen eines von ihm zuvor gefällten Urteils zu erschüttern, so stellen sich ihm dabei indessen völlig andere Fragen, als es zuvor im Sachurteil zu entscheiden hatte. Es geht daher nicht darum, wie der Beschwerdeführer meint, "sein eigenes Urteil zu revidieren"; wird im Revisionsverfahren aufgrund eines neuen Beweismittels, das der Sachrichter weder kannte noch kennen konnte, das Sachurteil aufgehoben, so stellt dies die Arbeit der Sachrichter in keiner Weise in Frage. Nach der Rechtsprechung gelten daher die am Revisionsurteil mitwirkenden Richter und Gerichtsschreiber nicht schon deswegen als befangen, weil sie bereits am Sachurteil, dessen Revision zur Diskussion stand, beteiligt waren (<ref-ruling> E. 3b; <ref-ruling> E. 3b S. 18 f.; vgl. auch <ref-ruling> E. 2a). Weitere Gründe, die Martin Baumann und Carlo Ranzoni als befangen erscheinen lassen würden, bringt der Beschwerdeführer nicht vor. Ihre Mitwirkung am angefochtenen Urteil verletzte <ref-law> daher nicht, die Rüge ist unbegründet.
3.- Als Verweigerung des rechtlichen Gehörs rügt der Beschwerdeführer, dass weder er noch sein Anwalt Gelegenheit erhalten hätten, an M._ Ergänzungsfragen zu stellen.
Die Rüge ist schon deswegen unbegründet, weil der Beschwerdeführer nicht geltend macht, im kantonalen Verfahren einen entsprechenden Antrag gestellt zu haben.
Im Übrigen lässt sich aus der in <ref-law> verankerten Garantie des rechtlichen Gehörs ohnehin kein unbedingter Anspruch ableiten, im Verfahren um die Zulassung einer Wiederaufnahme Ergänzungsfragen an einen Mitangeklagten (bzw. in der Zwischenzeit verurteilten Mittäter) zu stellen, der im Wesentlichen an seinen im Strafverfahren gemachten Belastungen des Beschwerdeführers festhielt. Der Beschwerdeführer hat zudem in seiner Eingabe vom 27. Dezember 1999 ans Kantonsgericht eingehend zu den Aussagen von M._ Stellung genommen und damit seinen Anspruch auf rechtliches Gehör wahrgenommen. Die Gehörsverweigerungsrüge ist unbegründet.
4.- Der Beschwerdeführer wirft dem Kantonsgericht sinngemäss eine willkürliche Beweiswürdigung vor, indem es davon ausgehe, dass M._ beim Gespräch vom 1. Dezember 1999 keine ihn eindeutig entlastenden Aussagen gemacht habe.
M._ habe klar ausgesagt, dass der Beschwerdeführer mit der Falschgeldsache nichts zu tun gehabt habe.
a) Willkürlich handelt ein Gericht, wenn es seinem Entscheid Tatsachenfeststellungen zugrunde legt, die mit den Akten in klarem Widerspruch stehen. Im Bereich der Beweiswürdigung besitzt der Richter einen weiten Ermessensspielraum.
Das Bundesgericht greift im Rahmen einer staatsrechtlichen Beschwerde nur ein, wenn die Beweiswürdigung offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht oder auf einem offenkundigen Versehen beruht (<ref-ruling> E. 4a; <ref-ruling> E. 2c; 18 E. 3c je mit Hinweisen).
b) Das Kantonsgericht hat sich im angefochtenen Entscheid mit der Aufzeichnung des Gesprächs vom 1. Dezember 1999 auseinander gesetzt und plausibel dargelegt, weshalb es in den dabei von M._ gemachten Aussagen keinen Rückzug seiner im Strafverfahren gegen den Beschwerdeführer erhobenen Anschuldigungen erkennen kann. Der Beschwerdeführer setzt sich damit nicht auseinander, sondern setzt dem einfach seine eigene Beurteilung entgegen, wonach M._ "klar" ausgesagt habe, er habe mit der Falschgeldsache nichts zu tun. Das genügt den gesetzlichen Anforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG an eine Willkürrüge nicht, weshalb darauf nicht einzutreten ist.
Im Übrigen ist die Beurteilung des Kantonsgerichts ohne weiteres nachvollziehbar. M._ hat im Gespräch vom 1. Dezember 1999 tatsächlich sehr vage und ausweichend geantwortet und jedenfalls seine im Strafverfahren gegen den Beschwerdeführer erhobenen Anschuldigungen an keiner Stelle eindeutig widerrufen. In der untersuchungsrichterlichen Einvernahme vom 16. Dezember 1999 hat M._ diese Belastungen noch einmal ausdrücklich bestätigt. Das Kantonsgericht ist unter diesen Umständen keineswegs in Willkür verfallen, indem es das Gespräch vom 1. Dezember 1999 nicht als erhebliche neue Tatsache anerkannte, die eine Wiederaufnahme des Verfahrens rechtfertigen könnte.
5.- Die Beschwerde ist somit abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat der Beschwerdeführer die Kosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG).
Er hat zwar ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege gestellt, welches jedoch abzuweisen ist, da die Beschwerde aussichtslos war (Art. 152 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer sowie der Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 18. April 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Das präsidierende Mitglied:
Der Gerichtsschreiber: