Sachverhalt:
A. X._ verunfallte am 22. Juni 2005 als Lenker eines Subaru Impreza auf der Autostrasse in Wolhusen. Die Staatsanwaltschaft wirft ihm vor, er sei mit einer Geschwindigkeit von 188 km/h in eine Rechtskurve gefahren und auf die Gegenfahrbahn geraten. Dort sei ihm ein korrekt fahrendes Auto (Fahrzeuglenker: B._) entgegengekommen, wobei eine Kollision habe vermieden werden können. X._ sei auf seine eigene Fahrspur zurückgekommen, sei dann nach links abgetrieben worden und von der Strasse abgekommen. Seine beiden Mitfahrer C._ und Ac._ seien aus dem Fahrzeug geschleudert worden und auf der Unfallstelle verstorben.
B. Das Kriminalgericht Luzern verurteilte X._ am 5. Dezember 2008 wegen mehrfacher Gefährdung des Lebens zum Nachteil von Ac._ und C._, mehrfacher fahrlässiger Tötung und grober Verkehrsregelverletzung durch Überschreiten der allgemeinen Höchstgeschwindigkeit auf Autostrassen zu einer Freiheitsstrafe von 6 Jahren. Vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens zum Nachteil von B._ sprach es ihn frei. Das Verfahren wegen Widerhandlungen gegen das ANAG (AS 49 279) bzw. AuG (SR 142.20) stellte es mangels Anklage ein. Auf Appellation von X._ bestätigte das Obergericht des Kantons Luzern am 26. August 2009 das erstinstanzliche Urteil.
C. Gegen dieses Urteil wendet sich X._ mit Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das angefochtene Urteil sei aufzuheben und er sei vom Vorwurf der mehrfachen Gefährdung des Lebens zum Nachteil von Ac._ und C._ freizusprechen. Es sei eine Freiheitsstrafe von 2 Jahren auszufällen und der bedingte Strafvollzug zu gewähren, bei einer Probezeit von 2 Jahren. Im Falle der Bestätigung des Schuldspruchs der Gefährdung des Lebens sei er mit einer Freiheitsstrafe von 3 Jahren, unter Gewährung des teilbedingten Strafvollzugs, zu bestrafen. Der zu vollziehende Strafteil sei auf 6 Monate festzusetzen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er beantragt die unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
D. Die Staatsanwaltschaft sowie das Obergericht des Kantons Luzern beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Aa._ und Ab._ verzichten auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1. 1.1 Der Beschwerdeführer rügt, der objektive Tatbestand der Gefährdung des Lebens (<ref-law>) sei nicht erfüllt. Die direkte unmittelbare Lebensgefahr müsse sich kausal aus dem Täterverhalten ergeben, ohne dass andere Tatsachen oder Umstände hinzuträten. Die Lebensgefahr sei nicht ihm alleine zuzuschreiben. Es dürfe nicht bloss auf die gefahrene Geschwindigkeit abgestellt werden. Vielmehr könnten weitere Unfallursachen, z.B. ein Tier, das über die Fahrbahn rannte, nicht ausgeschlossen werden.
1.2 Wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt, wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder mit Geldstrafe bestraft (<ref-law>). Objektiv ist eine konkrete, unmittelbare Lebensgefahr erforderlich, welche direkt dem Verhalten des Täters zuzuschreiben ist. Gemäss Rechtsprechung liegt eine solche vor, wenn nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge die Wahrscheinlichkeit oder nahe Möglichkeit des Todeseintritts besteht. Nicht erforderlich ist, dass die Wahrscheinlichkeit des Todes grösser ist als jene seiner Vermeidung (<ref-ruling> E. 5.1; <ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 2). Subjektiv ist direkter Vorsatz vorausgesetzt. Eventualvorsatz genügt nicht (vgl. <ref-ruling> E. 5 S. 8). Beim direkten Vorsatz ersten Grades will oder nimmt der Täter den Erfolg in Kauf und sieht diesen als sicher voraus (<ref-ruling> E. 5.2 S. 235). Direkter Vorsatz (zweiten Grades) ist auch gegeben, wenn der Täter den deliktischen Erfolg als notwendige Folge oder als Mittel zur Erreichung des verfolgten Zwecks in seinen Entschluss miteinbezogen hat, selbst wenn dieser ihm gleichgültig oder sogar unerwünscht sein mag. Er braucht nicht das direkt vom Täter erstrebte Ziel zu sein. Es genügt, dass er mitgewollt ist (<ref-ruling> E. 2b/cc S. 194 mit Hinweisen). Der Gefährdungsvorsatz liegt somit vor, wenn der Täter die Gefahr kennt und trotzdem handelt (ohne auf ihren Nichteintritt zu vertrauen, in welchem Fall nur bewusste Fahrlässigkeit vorliegt). Nicht erforderlich ist hingegen, dass er die Verwirklichung der Gefahr gewollt hat, denn dann wäre er wegen vorsätzlicher Begehung des entsprechenden Verletzungsdelikts (z.B. Tötung) strafbar (<ref-ruling> E. 2a S. 63 mit Hinweisen).
1.3 Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers ist die unmittelbare Lebensgefahr nicht erst aufgrund des Unfallgeschehens eingetreten, sondern schon infolge seiner Fahrweise zu bejahen. Er befuhr nach den verbindlichen vorinstanzlichen Feststellungen nachts die langgezogene Rechtskurve einer Autostrasse mit mindestens 188 km/h. Dabei war das Gewindefahrwerk seines Fahrzeugs Subaru Impreza zu tief eingestellt, was zu unberechenbaren Fahreigenschaften führen konnte (angefochtenes Urteil S. 7), wobei er als Automonteur in dieser Hinsicht fachkundig war (angefochtenes Urteil S. 15). Gemäss dem Gutachten des wissenschaftlichen Dienstes der Stadtpolizei Zürich war es je nach gewählter Linie möglich, die Kurve mit maximal 212 bis 223 km/h zu befahren (angefochtenes Urteil S. 8). Dabei hätten ein leichtes Abbremsen oder die unterschrittenen Mindestmasse der Fahrwerkseinstellung nach dem Gutachten möglicherweise tiefere Kurvengrenzgeschwindigkeiten nach sich gezogen (angefochtenes Urteil S. 16 f.). Bereits der kleinste Fahrfehler konnte zum Verlust der Herrschaft des Fahrzeugs führen, weshalb das Risiko eines schweren Unfalls mit tödlichen Folgen ausgesprochen hoch war (angefochtenes Urteil S. 15). Indem der Beschwerdeführer sehr nahe an der maximal möglichen Kurvengrenzgeschwindigkeit fuhr, schuf er eine konkrete Lebensgefahr für seine Mitfahrer. Seine Rüge erweist sich als unbegründet.
2. 2.1 Der Beschwerdeführer macht geltend, die kumulative Verurteilung wegen fahrlässiger Tötung nach <ref-law> und Gefährdung des Lebens nach <ref-law> zum Nachteil der zwei verstorbenen Opfer verletze Bundesrecht. Zwischen den beiden Tatbeständen sei unechte Konkurrenz anzunehmen. Gefährdungsdelikte seien subsidiär zu Verletzungsdelikten. Die fahrlässige Tötung konsumiere die Gefährdung des Lebens, weil ausser den getöteten Personen niemand gefährdet worden sei.
2. 2.1 Der Beschwerdeführer macht geltend, die kumulative Verurteilung wegen fahrlässiger Tötung nach <ref-law> und Gefährdung des Lebens nach <ref-law> zum Nachteil der zwei verstorbenen Opfer verletze Bundesrecht. Zwischen den beiden Tatbeständen sei unechte Konkurrenz anzunehmen. Gefährdungsdelikte seien subsidiär zu Verletzungsdelikten. Die fahrlässige Tötung konsumiere die Gefährdung des Lebens, weil ausser den getöteten Personen niemand gefährdet worden sei.
2.2 2.2.1 Die Vorinstanz erachtet den in der Anklage umschriebenen Sachverhalt als erwiesen. Hauptsächliche Unfallursache sei die Geschwindigkeitsüberschreitung. Der Beschwerdeführer habe die zulässige Höchstgeschwindigkeit, die auf der Autostrasse 100 km/h betrage, um 88 km/h überschritten. Dieses Tempo habe es nicht erlaubt, auf mögliche Hindernisse oder Gefahren, mit welchen immer zu rechnen sei, zu reagieren. Der Beschwerdeführer habe um das sehr hohe Risiko eines Unfalls mit tödlichen Folgen für die Fahrzeuginsassen gewusst. Die Pflichtwidrigkeit sei als sehr schwer bzw. krass sorgfaltswidrig einzustufen. Es habe kein Rennen stattgefunden und insofern keine Situation bestanden, in welcher der Beschwerdeführer alles andere einem Sieg untergeordnet hätte. Er habe in hohem Mass auch sich selbst gefährdet. Es bestünden keine Anzeichen, dass er dem Tod seiner beiden besten Freunde bzw. dem eigenen Tod gleichgültig gegenüber gestanden wäre. Gestützt auf das verkehrstechnische Gutachten seien die eingetretenen Folgen nicht unvermeidbar gewesen. Die Möglichkeit des ortskundigen Beschwerdeführers, mit Fahrgeschick die Kurve unfallfrei zu passieren, sei nicht ausserhalb jeder Möglichkeit gelegen. Deshalb sei der Beschwerdeführer der fahrlässigen Tötung nach <ref-law> (und nicht der eventualvorsätzlichen Tötung) schuldig zu sprechen.
2.2.2 Die konkrete Lebensgefahr der beiden Opfer im Sinne von <ref-law> sei zu bejahen. Der Beschwerdeführer habe sich bewusst sein müssen, dass er bei der hohen Geschwindigkeit sein eigenes Leben und jenes seiner Kollegen in unmittelbare Gefahr bringe. Die Fahrt sei als skrupellos zu bezeichnen. Das Handlungsunrecht des vorsätzlichen Gefährdungsdelikts (<ref-law>) werde durch das fahrlässige Verletzungsdelikt (<ref-law>) nicht vollständig abgegolten, da Ersteres in subjektiver Hinsicht das grössere Unrecht berge. Zudem stelle die Gefährdung des Lebens ein Verbrechen dar, während es sich bei der fahrlässigen Tötung lediglich um ein Vergehen handle. Das Vergehen vermöge das formell schwerere Verbrechen nicht zu konsumieren.
2.2.2 Die konkrete Lebensgefahr der beiden Opfer im Sinne von <ref-law> sei zu bejahen. Der Beschwerdeführer habe sich bewusst sein müssen, dass er bei der hohen Geschwindigkeit sein eigenes Leben und jenes seiner Kollegen in unmittelbare Gefahr bringe. Die Fahrt sei als skrupellos zu bezeichnen. Das Handlungsunrecht des vorsätzlichen Gefährdungsdelikts (<ref-law>) werde durch das fahrlässige Verletzungsdelikt (<ref-law>) nicht vollständig abgegolten, da Ersteres in subjektiver Hinsicht das grössere Unrecht berge. Zudem stelle die Gefährdung des Lebens ein Verbrechen dar, während es sich bei der fahrlässigen Tötung lediglich um ein Vergehen handle. Das Vergehen vermöge das formell schwerere Verbrechen nicht zu konsumieren.
2.3 2.3.1 Wer fahrlässig den Tod eines Menschen verursacht, wird mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren oder Geldstrafe bestraft (<ref-law>). Fahrlässig begeht ein Verbrechen oder ein Vergehen, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt. Pflichtwidrig ist die Unvorsichtigkeit, wenn der Täter zum Zeitpunkt der Handlung aufgrund seiner Kenntnisse und Fähigkeiten die damit bewirkte Gefährdung des Lebens des Opfers hätte erkennen können und wenn er zugleich die Grenzen des erlaubten Risikos überschritten hat (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 2 und 3 S. 63 ff.). Der bewusst fahrlässig handelnde Täter weiss um das Risiko der Tatbestandsverwirklichung, vertraut aber aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit darauf, dass der von ihm als möglich vorausgesehene Erfolg nicht eintreten werde (vgl. <ref-ruling> E. 4.1 S. 16 f. mit Hinweisen).
2.4 Das Bundesgericht hatte sich in seiner publizierten Rechtsprechung noch nie ausdrücklich mit der Frage der Konkurrenz zwischen Art. 117 und <ref-law> zu befassen. Es stellte lediglich beiläufig und ohne materielle Prüfung der Sachlage in einem nicht angefochtenen Punkt fest, bezüglich des fahrlässig getöteten Opfers entfalle eine Gefährdung des Lebens nach <ref-law>, da dort ein Schuldspruch wegen eines Verletzungsdelikts (<ref-law>) erfolgt sei (Urteil 6B_806/2007 vom 13. Juni 2008 E. 3.1.3). In <ref-ruling> ging es darum, ob ein Täter alternativ wegen fahrlässiger Tötung oder Gefährdung des Lebens mit Todesfolge (aArt. 129 Abs. 3 StGB) zu verurteilen sei. Auch dort wurde das Verhältnis zwischen <ref-law> und dem Grundtatbestand von <ref-law> nicht behandelt, zumal damals ein Spezialtatbestand (Gefährdung des Lebens mit Todesfolge nach aArt. 129 Abs. 3 StGB) existierte. In einem neueren, nicht publizierten Entscheid erwog das Bundesgericht, sicheres Wissen um die unmittelbare Lebensgefahr, also um die Möglichkeit des Erfolgseintritts (Tod), sei mit sicherem Wissen um den Erfolgseintritt gerade nicht identisch, könne also sowohl mit (eventuellem) Tötungsvorsatz wie mit bewusster Fahrlässigkeit bezüglich der Todesfolge einhergehen. <ref-law> erlange aber nur in diesem zweiten Fall praktische Bedeutung, denn bei Tötungsvorsatz griffen <ref-law> ein. <ref-law> komme somit die Funktion eines Auffangtatbestands zu, wenn der Tötungsvorsatz nicht nachzuweisen sei. Eine Verurteilung wegen <ref-law> falle mit anderen Worten in Betracht, wenn der Täter trotz der erkannten Lebensgefahr handle, aber darauf vertraue, die Gefahr werde sich nicht realisieren (Urteil 6S.127/2007 vom 6. Juli 2007 E. 2.3).
2.5 In der früheren Fassung lautete aArt. 129 Abs. 3 StGB: Hat die Tat (d.h. die Gefährdung des Lebens) den Tod zur Folge gehabt, wird der Täter mit Zuchthaus bis zu zehn Jahren bestraft (AS Bd. 54 1938 790). Damit beinhaltete aArt. 129 Abs. 3 StGB die Todesfolge, welche aus einer Gefährdung des Lebens resultieren konnte. Diese Bestimmung (sowie andere, ähnliche Bestimmungen) wurden vom Gesetzgeber gestrichen mit der Begründung, die blosse Anknüpfung an die Todesfolge verstosse gegen das Schuldprinzip. Es gebe zwischen der Fahrlässigkeit und dem (Eventual-)Vorsatz keine weitere Schuldform. Wo der Vorsatz einer Tat nicht nachgewiesen werden könne, bleibe der Täter allenfalls wegen fahrlässiger Tatbegehung strafbar (vgl. Botschaft vom 26. Juni 1985 über die Änderung des Schweizerischen Strafgesetzbuches und des Militärstrafgesetzes BBl 1985 1009 Ziff. 214.3 mit Verweis auf Ziff. 213.1). Die Botschaft schliesst damit eine echte Konkurrenz zwischen <ref-law> und fahrlässiger Tötung nach <ref-law> nicht aus.
2.6 Die Lehre bejaht, soweit ersichtlich, überwiegend die echte Konkurrenz zwischen der fahrlässigen Tötung nach <ref-law> und der Gefährdung des Lebens nach <ref-law> (JOSÉ HURTADO POZO, Droit pénal, Partie spéciale, 2009, N. 624; GÜNTHER STRATENWERTH/WOLFGANG WOHLERS, Schweizerisches Strafgesetzbuch Handkommentar, 2. Aufl. 2009, N. 4 zu <ref-law> und N. 5 zu <ref-law>; ANDREAS DONATSCH, Strafrecht III, 9. Aufl. 2008 S. 64; PETER AEBERSOLD, in: Basler Kommentar Strafrecht II, 2. Aufl. 2007 N. 44 zu <ref-law>; CHRISTIAN SCHWARZENEGGER, in: Basler Kommentar Strafrecht II, 2. Aufl. 2007 N. 7 zu <ref-law>; Andreas Donatsch; in: Kommentar Schweizerisches Strafgesetzbuch, 18. Aufl. 2010, S. 245; CORNELIA MEIER, die Lebensgefährdung, Diss. 2006, S. 63 f.; GÜNTER STRATENWERTH/GUIDO JENNY, Schweizerisches Strafrecht Besonderer Teil I: Straftaten gegen die Individualinteressen, 6. Aufl. 2003, § 4 N. 16; BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, Vol. I, 2002, N. 36 zu <ref-law>; unklar: STEFAN TRECHSEL/THOMAS FINGERHUTH, in: Schweizerisches Strafgesetzbuch Praxiskommentar, 2008, N. 8 zu <ref-law>, wo echte Konkurrenz zu Gefährdungsdelikten verneint wird in Fällen, in denen ausser der verletzten Person niemand gefährdet wurde bzw. N. 8 zu <ref-law>, wo echte Konkurrenz zu Art. 117 grundsätzlich bejaht wird). Diese Auffassung wird damit begründet, dass das Fahrlässigkeitsdelikt das Handlungsunrecht des Vorsatzdeliktes nicht abgelte.
2.7 Der objektive Tatbestand der fahrlässigen Tötung von <ref-law> geht über jenen von <ref-law> hinaus. Er setzt nicht nur die Gefährdung des Rechtsguts Leben, sondern dessen Verletzung, den Tod, voraus. In subjektiver Hinsicht erfordert <ref-law> Fahrlässigkeit, <ref-law> direkten Vorsatz sowie Skrupellosigkeit. Hinsichtlich des Wissens um die möglichen Folgen der Tat stimmen der subjektive Tatbestand von <ref-law> und <ref-law> im vorliegenden Fall, wo der Beschwerdeführer mit bewusster Fahrlässigkeit handelte, zwar überein. Aufgrund seiner Fahrweise wusste der Beschwerdeführer um das hohe Risiko eines Unfalles, der damit einhergehenden Lebensgefahr und die möglicherweise tödlichen Folgen (angefochtenes Urteil S. 15 und S. 20). Hingegen besteht ein massgeblicher Unterschied zwischen den beiden Delikten im Willensmoment. Während der Beschwerdeführer einerseits gerade darauf vertraute, dass sich der tatbestandsmässige Erfolg nicht verwirklicht und niemand getötet wird (subjektiver Tatbestand der fahrlässigen Tötung nach <ref-law>), fand er sich mit der unmittelbaren Lebensgefahr als notwendige Folge seiner überaus schnellen Fahrweise ab. Er erfüllt den Vorsatz der Gefährdung des Lebens und die Voraussetzungen der fahrlässigen Tötung von <ref-law> i.V.m. <ref-law>. Auch wenn der Tatbestand der Gefährdung des Lebens mit Todesfolge nach aArt. 129 Abs. 3 StGB abgeschafft wurde, ist kein Wille des Gesetzgebers ersichtlich, wonach der Täter nicht gleichzeitig wegen fahrlässiger Tötung zu bestrafen ist, sofern er die Todesfolge voraussehen konnte. Vielmehr führte der Bundesrat im Zusammenhang mit der Abschaffung der Körperverletzung mit Todesfolge aus, der Täter sei unter Anwendung der Konkurrenzvorschriften von aArt. 68 Ziff. 1 StGB sowohl wegen schwerer Körperverletzung als auch wegen fahrlässiger Tötung zu bestrafen, wenn das Opfer voraussehbar an den Folgen der Körperverletzung sterbe (vgl. Botschaft BBl 1985 1009 Ziff. 213.1). Dasselbe muss für das Verhältnis zwischen dem Tatbestand der Gefährdung des Lebens nach <ref-law> und der fahrlässigen Tötung nach <ref-law> gelten, wo die Botschaft ausdrücklich auf die Ausführungen zur schweren Körperverletzung verweist (Botschaft BBl 1985 1009 Ziff. 214.3 mit Verweis auf Ziff. 213.1). Daher ist in Übereinstimmung mit der herrschenden Lehre eine echte Konkurrenz zwischen der fahrlässigen Tötung nach <ref-law> und der Gefährdung des Lebens nach <ref-law> zu bejahen.
3. Der Beschwerdeführer beanstandet die Strafzumessung in mehrfacher Hinsicht. Die Vorinstanz sei von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen und habe wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung ihres Ermessens falsch gewichtet.
3.1 Die Strafrechtliche Abteilung des Bundesgerichts greift in die Strafzumessung nur ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist, wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (<ref-ruling> E. 2.1 S. 19 f. mit Hinweisen). Die Begründung muss die Höhe der ausgesprochenen Strafe rechtfertigen. Hingegen ist der Richter nicht gehalten, in Zahlen anzugeben, wie er welche Strafzumessungskriterien würdigt. Je höher die Strafe ausfällt, desto umfassender muss die Begründung der Strafzumessung sein. Dies gilt insbesondere dort, wo die Strafe innerhalb des Strafrahmens sehr hoch angesetzt wird. Alleine einer besseren Begründung wegen hebt das Bundesgericht das angefochtene Urteil nicht auf, solange die Strafzumessung im Ergebnis bundesrechtskonform erscheint (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 105 mit Hinweisen).
3.1 Die Strafrechtliche Abteilung des Bundesgerichts greift in die Strafzumessung nur ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgegangen ist, wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet hat (<ref-ruling> E. 2.1 S. 19 f. mit Hinweisen). Die Begründung muss die Höhe der ausgesprochenen Strafe rechtfertigen. Hingegen ist der Richter nicht gehalten, in Zahlen anzugeben, wie er welche Strafzumessungskriterien würdigt. Je höher die Strafe ausfällt, desto umfassender muss die Begründung der Strafzumessung sein. Dies gilt insbesondere dort, wo die Strafe innerhalb des Strafrahmens sehr hoch angesetzt wird. Alleine einer besseren Begründung wegen hebt das Bundesgericht das angefochtene Urteil nicht auf, solange die Strafzumessung im Ergebnis bundesrechtskonform erscheint (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 105 mit Hinweisen).
3.2 3.2.1 Der Beschwerdeführer rügt, der von der Vorinstanz verwendete Begriff "getunter Subaru Impreza" suggeriere eine Leistungssteigerung. Es habe sich aber lediglich um optische Anpassungen gehandelt. Die Vorinstanz habe diesen Umstand der Leistungssteigerung zu Unrecht in die Strafzumessung einfliessen lassen.
3.2.2 Nach den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz wies das Unfallfahrzeug nicht nur optische Veränderungen, sondern unter anderem auch ein unter das zulässige Minimum eingestelltes Gewindefahrwerk auf (angefochtenes Urteil S. 7). Deshalb ist es nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz von einem "getunten" Fahrzeug ausgeht, mit welchem der Beschwerdeführer die zulässige Geschwindigkeit überschritt.
3.2.2 Nach den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz wies das Unfallfahrzeug nicht nur optische Veränderungen, sondern unter anderem auch ein unter das zulässige Minimum eingestelltes Gewindefahrwerk auf (angefochtenes Urteil S. 7). Deshalb ist es nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz von einem "getunten" Fahrzeug ausgeht, mit welchem der Beschwerdeführer die zulässige Geschwindigkeit überschritt.
3.3 3.3.1 Der Beschwerdeführer macht geltend, die Vorinstanz würdige die grosse Rücksichtslosigkeit gegenüber seinen beiden Kollegen unter Verletzung von Bundesrecht in doppelter Weise straferhöhend, einerseits beim Tatbestandsmerkmal der Skrupellosigkeit und andererseits innerhalb des konkreten Strafrahmens. Er beanstandet zudem, die Vorinstanz berücksichtige die Rücksichtslosigkeit gegenüber B._ zu Unrecht als straferhöhend, obwohl er diesbezüglich vom Vorwurf der Gefährdung des Lebens freigesprochen worden sei.
3.3.2 Das Doppelverwertungsverbot verbietet, Umstände, die zur Anwendung eines höheren bzw. tieferen Strafrahmens führen, innerhalb des geänderten Strafrahmens noch einmal als Straferhöhungs- oder Strafminderungsgrund zu berücksichtigen. Sonst würde dem Täter der gleiche Umstand zweimal zur Last gelegt oder zu Gute gehalten. Indes darf der Richter zusätzlich in Rechnung stellen, in welchem Ausmass ein qualifizierender oder privilegierender Tatumstand gegeben ist. Er verfeinert damit nur die Wertung, die der Gesetzgeber mit der Festsetzung des Strafrahmens vorgezeichnet hat (vgl. <ref-ruling> E. 2b S. 71 f. mit Hinweis). Es verstösst nicht gegen das Doppelverwertungsverbot, bestimmte Umstände, welche Tatbestandsmerkmale oder gesetzliche Qualifikationsgründe darstellen, bei der Strafzumessung straferhöhend zu berücksichtigen. Denn das Ausmass solcher Umstände kann mehr oder weniger gross sein (Urteil 6S.84/1998 vom 28 Januar 1999 E. 8a mit Hinweis).
3.3.3 Die Vorinstanz erwägt zur Strafzumessung, die Höhe der gefahrenen Geschwindigkeit (188 km/h) lasse auf eine grosse Rücksichtslosigkeit schliessen, nicht nur gegenüber seinen beiden getöteten Kollegen, sondern generell gegenüber den anderen Verkehrsteilnehmern, die sich im Tatzeitpunkt auf dem entsprechenden Streckenabschnitt befanden (angefochtenes Urteil S. 26). Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers ist dadurch das Doppelverwertungsverbot nicht verletzt. Zur Strafzumessung gehört die Gewichtung der Tatschwere, welche unterschiedlich gross sein kann. Selbst wenn das Tatbestandselement der Skrupellosigkeit von <ref-law> ein verwerfliches, leichtsinniges Verhalten gegenüber den beiden Opfern beinhaltet, darf die Vorinstanz die Tat angesichts der gefahrenen Geschwindigkeit von 188 km/h ohne Verletzung von Bundesrecht als besonders rücksichtslos werten, da insbesondere nachts auf einer kurvenreichen Strecke eine Lebensgefahr schon bei niedrigeren Geschwindigkeiten resultieren kann. Die Vorinstanz darf das Verhalten auch deshalb als besonders rücksichtslos bezeichnen, weil der Beschwerdeführer nicht nur für die Unfallopfer, sondern auch für die anderen, vom Unfall nicht betroffenen Verkehrsteilnehmer (so auch B._), eine ganz erhebliche Gefahr schuf und diesbezüglich wegen grober Verkehrsregelverletzung schuldig gesprochen wurde.
3.3.3 Die Vorinstanz erwägt zur Strafzumessung, die Höhe der gefahrenen Geschwindigkeit (188 km/h) lasse auf eine grosse Rücksichtslosigkeit schliessen, nicht nur gegenüber seinen beiden getöteten Kollegen, sondern generell gegenüber den anderen Verkehrsteilnehmern, die sich im Tatzeitpunkt auf dem entsprechenden Streckenabschnitt befanden (angefochtenes Urteil S. 26). Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers ist dadurch das Doppelverwertungsverbot nicht verletzt. Zur Strafzumessung gehört die Gewichtung der Tatschwere, welche unterschiedlich gross sein kann. Selbst wenn das Tatbestandselement der Skrupellosigkeit von <ref-law> ein verwerfliches, leichtsinniges Verhalten gegenüber den beiden Opfern beinhaltet, darf die Vorinstanz die Tat angesichts der gefahrenen Geschwindigkeit von 188 km/h ohne Verletzung von Bundesrecht als besonders rücksichtslos werten, da insbesondere nachts auf einer kurvenreichen Strecke eine Lebensgefahr schon bei niedrigeren Geschwindigkeiten resultieren kann. Die Vorinstanz darf das Verhalten auch deshalb als besonders rücksichtslos bezeichnen, weil der Beschwerdeführer nicht nur für die Unfallopfer, sondern auch für die anderen, vom Unfall nicht betroffenen Verkehrsteilnehmer (so auch B._), eine ganz erhebliche Gefahr schuf und diesbezüglich wegen grober Verkehrsregelverletzung schuldig gesprochen wurde.
3.4 3.4.1 Der Beschwerdeführer macht geltend, im Rahmen der Strafzumessung sei zu seinen Gunsten in Anwendung des Grundsatzes "in dubio pro reo" davon auszugehen, dass die beiden Opfer mit seiner Fahrweise einverstanden gewesen seien. Die Vorinstanz argumentiere widersprüchlich. Einerseits erwäge sie, es gebe keinerlei Anhaltspunkte dafür, dass die Opfer in die eigene Lebensgefährdung eingewilligt hätten. Andererseits führe sie aus, es bleibe unklar, ob er den Opfern etwas habe beweisen wollen, doch dürfe angenommen werden, dass sie sein Fahrverhalten zur Genüge kannten.
3.4.2 Die Vorinstanz prüft die Einwilligung der Opfer in die Lebensgefährdung als möglichen Rechtfertigungsgrund und verwirft einen solchen ausdrücklich (angefochtenes Urteil S. 20). Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers lässt sich aus den Erwägungen zu seinem Tatmotiv oder zum generellen Bewusstsein seiner Kollegen hinsichtlich seines Fahrstils nichts zur Frage herleiten, ob sie auch im konkreten Fall mit seiner Fahrweise einverstanden waren. Insoweit ist der angefochtene Entscheid bundesrechtskonform.
3.4.2 Die Vorinstanz prüft die Einwilligung der Opfer in die Lebensgefährdung als möglichen Rechtfertigungsgrund und verwirft einen solchen ausdrücklich (angefochtenes Urteil S. 20). Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers lässt sich aus den Erwägungen zu seinem Tatmotiv oder zum generellen Bewusstsein seiner Kollegen hinsichtlich seines Fahrstils nichts zur Frage herleiten, ob sie auch im konkreten Fall mit seiner Fahrweise einverstanden waren. Insoweit ist der angefochtene Entscheid bundesrechtskonform.
3.5 3.5.1 Der Beschwerdeführer beanstandet, die Vorinstanz würdige sein Nachtatverhalten zu Unrecht negativ. Der Vorwurf, er habe als Geschäftsführer eines Bordells primär sein eigenes wirtschaftliches Fortkommen im Visier, sei willkürlich. Die Vorinstanz verfalle in unzulässige Mutmassungen, wenn sie ihm unterstelle, er halte sein Einkommen bewusst tief und schöpfe seine finanzielle Kapazität nicht voll aus, um keine Rückstellungen oder Akontozahlungen für Schadenersatz- und Genugtuungsansprüche zu tätigen. Die Vorinstanz dürfe dies, wie auch die bloss dem Grundsatz nach erfolgte Anerkennung der Schadenersatzforderungen, nicht straferhöhend berücksichtigen. Die Übernahme des Bordells sei nicht negativ bzw. straferhöhend zu veranschlagen. Der Beschwerdeführer reicht zwei weitere Berichte betreffend seines Verhaltens anlässlich eines Verkehrsunfalls vom 28. Oktober 2002 ein. Zudem stellt er ein Gesuch um Einholung eines Leistungsberichts der Armee.
3.5.2 Die Feststellung der Vorinstanz, der Beschwerdeführer bezwecke mit dem Bordellbetrieb einen finanziellen Gewinn, ist vertretbar, denn dies stellt seine einzige Einkommensquelle dar. Hingegen kann dieser Umstand nicht zu Lasten des Beschwerdeführers in die Strafzumessung einfliessen, solange die Tätigkeit legal ist und keinen Zusammenhang zu den begangenen Delikten aufweist. Nichts für die Strafzumessung hergeleitet werden darf auch aus der unklaren Einkommenshöhe sowie der Ungewissheit, ob der Beschwerdeführer Teilzahlungen an die Hinterbliebenen leisten könnte. Denn insoweit verfällt die Vorinstanz in blosse Spekulation über die mutmassliche Einkommenshöhe, ohne sich an konkreten Beweismitteln zu orientieren. Auch wenn die leicht negative Gewichtung der Tätigkeit im Sexgewerbe und die Mutmassung hinsichtlich der Einkommenshöhe nicht bundesrechtskonform sind, so ist es im Ergebnis nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz den Leumund des Beschwerdeführers insgesamt als erheblich getrübt bezeichnet. Denn er verfügt über mehrere einschlägige Vorstrafen im Strassenverkehrsbereich, welche zwischen dem 14. März 2001 und dem 24. November 2003, mithin nicht lange Zeit vor dem Unfall, datieren und welche offensichtlich keine Wirkung zeitigten. Darüber hinaus delinquierte er während eines laufenden Strafverfahrens erneut (Widerhandlung gegen das Waffengesetz). Ebenfalls als bundesrechtskonform erscheint es, dass die Vorinstanz infolge bisher unterbliebener Zahlungen an die Opfer nicht von tätiger oder aufrichtiger Reue nach aArt. 64 Abs. 7 StGB bzw. <ref-law> ausgeht. Im Übrigen durfte sie auch die dem Grundsatz nach erfolgte Anerkennung der Schadenersatzforderungen nicht strafmindernd werten, weil der Beschwerdeführer seine Schulden durch Aufnahme eines Geschäftskredits freiwillig vergrösserte und so die Schadenersatzzahlungen an die Hinterbliebenen erschwerte. In diesem Punkt nahm die Vorinstanz entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers keine Straferhöhung vor, sondern sie sah vielmehr von einer Strafminderung ab. Als unzutreffend erweist sich die Rüge, die Vorinstanz berücksichtigte nicht, dass er Kontakt zu den Hinterbliebenen aufgenommen habe. Sie wertet die Reue strafmindernd und bezieht damit diesen Punkt sinngemäss in die Strafzumessung ein.
Soweit der Beschwerdeführer neue Beweismittel hinsichtlich eines Verkehrsunfalles aus dem Jahr 2002 einreicht und zu seinem Nachtatverhalten gewürdigt haben will, ist festzustellen, dass diese vor der Tat am 22. Juni 2005 datieren und sich daraus nichts für die Strafzumessung herleiten lässt. Im Übrigen legt er nicht dar, dass er den Beweisantrag hinsichtlich des Leistungsberichts der Armee nicht bereits im kantonalen Verfahren hätte stellen können. Darauf ist nicht einzutreten (<ref-law>).
Soweit der Beschwerdeführer neue Beweismittel hinsichtlich eines Verkehrsunfalles aus dem Jahr 2002 einreicht und zu seinem Nachtatverhalten gewürdigt haben will, ist festzustellen, dass diese vor der Tat am 22. Juni 2005 datieren und sich daraus nichts für die Strafzumessung herleiten lässt. Im Übrigen legt er nicht dar, dass er den Beweisantrag hinsichtlich des Leistungsberichts der Armee nicht bereits im kantonalen Verfahren hätte stellen können. Darauf ist nicht einzutreten (<ref-law>).
3.6 3.6.1 Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz spreche in willkürlicher Weise eine exemplarisch hohe Strafe aus. Im verkehrspsychologischen Eignungsgutachten vom 22. Dezember 2005 sei er als charakterlich fahrgeeignet bezeichnet worden. Zudem sei er beim Unfall zu 100 % fahrtüchtig und nüchtern gewesen. Die Vorinstanz gewichte die Tatfolgen (2 Todesopfer) zu stark. Die tatsächlichen Folgen hätten wenig zu tun mit der persönlichen Vorwerfbarkeit des rechtswidrigen Verhaltens. In Vergleichsfällen, insbesondere auch gegenüber vorsätzlichen bzw. eventualvorsätzlichen Tötungsdelikten, seien niedrigere Strafen ausgesprochen worden. Der Beschwerdeführer beantragt eine Freiheitsstrafe von 2 Jahren sowie den vollbedingten Strafvollzug.
3.6.2 Die Vorinstanz geht von einem erweiterten Strafrahmen von 7 1⁄2 Jahren für die Gefährdung des Lebens aus und erhöht die Strafe infolge der Mehrheit der Delikte. Sie würdigt das Verschulden innerhalb des Strafrahmens als sehr schwer, weil der Beschwerdeführer mit 188 km/h besonders rücksichtslos gefahren sei. Dabei bezieht sie den verschuldeten Erfolg, den Tod seiner beiden Freunde sowie die Gefahr für andere Verkehrsteilnehmer ein. Straferhöhend wertet sie die drei einschlägigen Vorstrafen im Strassenverkehrsbereich sowie das Vergehen gegen das Bundesgesetz vom 20. Juni 1997 über Waffen, Waffenzubehör und Munition (Waffengesetz; WG; SR 514.54) während eines laufenden Strafverfahrens, für welches der Beschwerdeführer am 9. April 2008 zu einer Geldstrafe von 20 Tagessätzen zu Fr. 110.-- und einer Busse von Fr. 800.-- verurteilt wurde. Strafmindernd veranschlagt sie, dass der Beschwerdeführer die Tat bereut, von den Unfallfolgen in persönlicher und beruflicher Hinsicht selbst erheblich betroffen ist, in geordneten Verhältnissen lebt und sich im Strafverfahren grundsätzlich kooperativ verhalten hat. Sie erachtet eine Freiheitsstrafe von 6 Jahren als der Tat und dem Verschulden des Beschwerdeführers angemessen. Diese spricht sie als Zusatzstrafe zum Urteil des Amtsstatthalteramts Luzern vom 9. April 2008 aus.
3.6.3 Die Vorinstanz bringt mit dem als sehr schwer bewerteten Tatverschulden und der Bejahung des direkten Vorsatzes sowie der Skrupellosigkeit im Rahmen des subjektiven Tatbestandes der Gefährdung des Lebens zum Ausdruck, dass sie die Tat ausgesprochen nahe an einer eventualvorsätzlichen Tötung ansiedelt. Sie misst, unter Berücksichtigung strafmindernder Faktoren, eine hohe Freiheitsstrafe von 6 Jahren zu, welche in der Nähe der maximal möglichen Strafe (7 1⁄2 Jahre Freiheitsstrafe) liegt. Die ausgefällte Strafe resultiert primär aus dem sehr schweren Verschulden, der mehrfachen Tatbegehung, der Mehrheit der Delikte, der mehreren einschlägigen Vorstrafen und der Delinquenz während des laufenden Strafverfahrens. Dabei siedelt die Vorinstanz diese infolge strafmindernder Elemente (vgl. E. 3.5.3) unterhalb des maximal möglichen Strafrahmens an. Die vorinstanzliche Begründung fällt angesichts der Strafhöhe (eher) knapp aus. Dies ist aber im vorliegenden Fall, wo keine Tatzeugen existieren und sich der Beschwerdeführer nicht mehr an den Verkehrsunfall erinnert, im Ergebnis nicht zu beanstanden, berücksichtigt sie doch die wesentlichen Elemente der Strafzumessung. Im Zusammenhang mit der Strafhöhe ist darauf hinzuweisen, dass beim inzwischen abgeschafften Tatbestand der Gefährdung des Lebens mit Todesfolge (vgl. E. 2.5) der Strafrahmen bis zu zehn Jahren Freiheitsstrafe reichte. Insgesamt erscheint die Strafe nicht als unhaltbar hoch.
4. Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat der Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>). Sein Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ist abzuweisen, da die Beschwerde von vornherein aussichtslos war. Seinen angespannten finanziellen Verhältnissen ist bei der Bemessung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Luzern, II. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. April 2010
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Favre Koch