A.- Der 1936 geborene H._ war ab 1966 als Elektromonteur, zuletzt als Chefmonteur, bei der Firma B._ AG angestellt. Er leidet im Wesentlichen an Restbeschwerden von Distorsionen des oberen Sprunggelenks und Traumatisierungen der Achillessehne des linken Fusses, welche er sich bei zwei Vorfällen vom 2. August 1996 und einem Ereignis vom 3. Mai 1997 zuzog. Am 26. Mai 1997 meldete sich H._ unter Hinweis auf die beiden Ereignisse vom 2. August 1996, eine dadurch verursachte Gehbehinderung links und Schmerzen - insbesondere am linken Fuss und Bein - bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug (Rente) an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich holte einen Bericht der Arbeitgeberin vom 16. Juni 1997 und eine Stellungnahme des Dr. med. A._, Orthopädische Chirurgie FMH, vom 4. Juli 1997 ein. Zudem zog sie die Akten der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) bei. Diese enthalten insbesondere eine Unfallmeldung vom 9. August 1996 sowie Stellungnahmen des Spitals B. vom 26. August 1996 (Sonographie-Protokoll Achillessehne), des Dr. med.
D._, Allgemeine Medizin FMH, vom 25. September 1996, des Dr. med. A._ vom 13. September, 20. November 1996 und 5. Februar 1997, des Prof. Z._, Orthopädische Chirurgie FMH, vom 24. Juni 1997, der Orthopädischen Universitätsklinik X. vom 23. Januar (Bericht über MRIUntersuchung der Achillessehne und des oberen Sprunggelenks links), 3. und 23. Dezember 1997 und 29. Januar 1998 sowie verschiedener SUVA-Kreisärzte vom 9. Dezember 1996, 3. März 1997 (mit Nachtrag vom 4. April 1997), 8. April 1997,
23. Juli 1997, 15. August 1997 und 29. Mai 1998. Anschliessend sprach die IV-Stelle dem Versicherten - nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens - mit Verfügung vom 3. Juli 1998 für die Zeit ab 1. August 1997 eine Viertelsrente zu.
B.- Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 19. Mai 2000).
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt H._ das Rechtsbegehren stellen, es seien die Verwaltungsverfügung und der kantonale Entscheid aufzuheben und ihm für die Zeit ab 1. August 1997 eine ganze Rente zuzusprechen.
Zur Stützung seines Standpunktes lässt er Aktennotizen der SUVA vom 13. Juli, 29. Oktober und 15. November 1999 einreichen.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>), die Ermittlung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>) und die Bedeutung ärztlicher Auskünfte bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 4, 115 V 134 Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2.- Streitig und zu prüfen ist der Anspruch des Beschwerdeführers auf eine Rente der Invalidenversicherung.
3.- a) In medizinischer Hinsicht gelangte die Vorinstanz insbesondere gestützt auf das Gutachten der Orthopädischen Universitätsklinik X. vom 23. Dezember 1997 sowie die Stellungnahmen des Prof. Z._ vom 20. Juni 1997 und des SUVA-Kreisarztes Dr. med. S._ vom 23. Juli 1997 zum Ergebnis, dem Beschwerdeführer könne eine körperlich leichte, insbesondere eine vorwiegend sitzend zu verrichtende Tätigkeit ohne körperliche Kraftanstrengungen vollumfänglich zugemutet werden. Der Versicherte lässt demgegenüber geltend machen, die Unfallversicherung habe lediglich die Arbeitsfähigkeit im bisherigen Tätigkeitsbereich festgelegt, weshalb auf die ihr erstatteten Berichte nicht abgestellt werden könne. Sowohl Prof. Z._ als auch die Gutachter der Klinik X. hätten einzig die für die Unfallversicherung relevanten Momente berücksichtigt und unfallfremde Faktoren unbeachtet gelassen. Für die Belange der Invalidenversicherung könne deshalb nicht auf diese Aussagen abgestellt werden. Das Gutachten der Klinik X. vom 23. Dezember 1997 stehe zudem im Widerspruch zum Bericht derselben Institution vom 3. Dezember 1997.
b) Im Gutachten der Klinik X. vom 23. Dezember 1997 wird ausgeführt, ausser den objektivierbaren Befunden, welche als wahrscheinliche Unfallfolge angesehen werden könnten, bestünden noch unfallfremde Faktoren im Sinne einer psychischen Überlagerung. In die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit wurde dieser Umstand offenbar nicht einbezogen, was sich einerseits dadurch erklärt, dass die Begutachtung zuhanden der Unfallversicherung erfolgte, welche nur für Unfallfolgen einzustehen hat. Zudem wurde in Ziffer 3 ausdrücklich nach unfallfremden Faktoren gefragt, was die begutachtenden Personen zur Annahme veranlassen konnte, unfallfremde Gesichtspunkte seien für die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit nicht zu berücksichtigen. Prof. Z._ führt in seinem Bericht vom 24. Juni 1997 aus, er glaube nicht, dass echte somatische Probleme vorlägen, welche einer im Beruf als Elektromonteur notwendigen Tätigkeit entgegenstünden. Er äussert sich somit nicht zu einem allfälligen psychischen Leiden. Der SUVA-Kreisarzt Dr. med.
S._ schliesslich stellt im Bericht über die Untersuchung vom 23. Juli 1997 fest, es sei klar, dass der Versicherte "psychisch zugedeckt wird von Problemen anderweitiger Natur".
c) Da sowohl die Gutachter der Klinik X. als auch der SUVA-Kreisarzt Dr. med. S._ den Verdacht auf das Vorliegen psychischer Symptome äussern, stellt sich die Frage nach der Notwendigkeit einer psychiatrischen Begutachtung.
Die IV-Stelle verzichtete auf eine solche, da die IV-Ärztin erklärt hatte, es fänden sich in den Akten keine Hinweise auf schwerer wiegende psychische Symptome, und der Versicherte würde eine psychiatrische Begutachtung vermutlich als Beleidigung empfinden. Diesen Überlegungen kann nicht gefolgt werden. Die Akten enthalten Anhaltspunkte (in Form ärztlicher Aussagen) dafür, dass psychische Symptome vorliegen könnten. Ob dem so ist und ob diesen gegebenenfalls Krankheitswert zukommt, lässt sich nur durch eine psychiatrische Exploration klären. Da die Arbeitsfähigkeit auch durch leichtere oder mittelschwere psychische Symptome mit Krankheitswert beeinflusst werden kann, macht das Fehlen von Anhaltspunkten für schwerer wiegende Symptome entsprechende Abklärungen nicht entbehrlich. Ebensowenig ist entscheidend, dass der Versicherte eine solche Untersuchung als beleidigend empfinden könnte, denn die Abklärung des Sachverhalts durch die Verwaltung geht derartigen Rücksichten vor. Bei einer allfälligen Verweigerung der Mitwirkung wäre das Mahn- und Bedenkzeitverfahren (<ref-law>) durchzuführen.
d) Da der Sachverhalt in medizinischer Hinsicht unzureichend geklärt ist, indem nicht feststeht, ob auch ein psychischer Gesundheitsschaden mit Krankheitswert die Arbeitsfähigkeit beeinträchtigt, ist die Sache an die Verwaltung zurückzuweisen, damit sie die Arbeitsfähigkeit unter Einbezug der psychischen Seite abklären lasse und über den Rentenanspruch neu entscheide.
4.- a) Das Invalideneinkommen wird entsprechend dem Ergebnis der Abklärung festzulegen sein. Dies gilt unter anderem auch hinsichtlich des der Berechnung zu Grunde zu legenden Anforderungsniveaus und eines allfälligen Abzugs.
b) Bei der Ermittlung des ohne Invalidität vom Versicherten erzielbaren Einkommens (Valideneinkommen) ist entscheidend, was der Beschwerdeführer im massgebenden Zeitpunkt nach dem Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit als Gesunder tatsächlich verdienen würde (RKUV 1993 Nr. U 168 S. 100 Erw. 3b mit Hinweis). Die Vorinstanz hat dieses Einkommen zu Recht auf Fr. 6175.- beziffert, entsprechend demjenigen Verdienst, welchen der Beschwerdeführer gemäss den Angaben der Arbeitgeberin vom 16. Juni 1997 zu diesem Zeitpunkt ohne Gesundheitsschaden in der vor dessen Eintritt ausgeübten Beschäftigung erzielt hätte. Auf das höhere, während der Zeit von Januar bis August 1996 erzielte Einkommen von Fr. 6501.- pro Monat kann nicht abgestellt werden, da per 1997 in diesem Betrieb eine allgemeine Lohnkürzung stattfand, von welcher der Beschwerdeführer im Gesundheitsfall betroffen gewesen wäre. Die Massgeblichkeit des ausgeglichenen Arbeitsmarktes bedeutet - entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers - nicht, dass auf einen fiktiven Lohn abzustellen wäre. Dagegen ist die Möglichkeit, den Geschäftswagen zu privaten Zwecken zu benützen, durch einen angemessenen Zuschlag zu berücksichtigen. Dieses Recht ist auf Grund der Feststellungen der SUVA, welche aus der mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingereichten Aktennotiz vom 29. Oktober 1999 hervorgehen, hinreichend ausgewiesen. Ebenso ist zur Bestimmung des Valideneinkommens eine angemessene Anzahl Überstunden zu berücksichtigen, die der Beschwerdeführer ohne Gesundheitsschaden geleistet hätte. Dasselbe gilt (anteilsmässig) für das Dienstaltersgeschenk.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne
gutgeheissen, dass der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts
des Kantons Zürich vom 19. Mai 2000 und
die Verfügung vom 3. Juli 1998 aufgehoben werden, und
es wird die Sache an die IV-Stelle des Kantons Zürich
zurückgewiesen, damit sie nach erfolgter Abklärung im
Sinne der Erwägungen über den Rentenanspruch neu verfüge.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von
Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen
Prozesses zu befinden haben.
V. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht
des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse
Basel-Landschaft und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 17. Dezember 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: