Faits :
Faits :
A. M._ a travaillé au service de la société X._ SA en qualité de machiniste à la chaîne d'emballage jusqu'au 4 avril 1996. Son médecin traitant, le docteur A._ a fait état d'une incapacité entière de travail dès le 9 avril 1996, en raison de troubles lombaires et d'un état anxio-dépressif.
Le 10 décembre 1996, le prénommé a présenté une demande de prestations d'invalidité. Après avoir recueilli plusieurs avis médicaux, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a mis en oeuvre un stage d'évaluation auprès du Centre de formation de l'Association pour la formation initiale, la réadaptation et l'occupation (Afiro), du 10 juin au 9 septembre 1998, puis confié une expertise au Centre d'observation médicale de l'AI à Lausanne (COMAI). Selon le rapport d'expertise établi le 26 mai 2000, l'assuré est atteint d'un trouble somatoforme douloureux, d'un état dépressif avec symptôme somatique et d'une modification durable de la personnalité après une maladie psychiatrique; en raison de ces troubles psychiques, sa capacité de travail est diminuée de l'ordre de 60 %.
L'office AI a, par lettre du 27 novembre 2000 (projet d'acceptation de rente), informé l'assuré de son intention de lui octroyer une demi-rente d'invalidité fondée sur un degré d'invalidité de 60 % à partir du 9 avril 1997; il considérait que sa capacité de travail était de 40 % dans son ancienne activité, comme dans toute autre activité adaptée à son état de santé. Par courrier du 21 décembre 2000, l'assuré a requis de l'office AI qu'il posât des questions complémentaires à son service de réadaptation, ainsi qu'à la doctoresse B._, psychiatre, qui s'était prononcée sur les troubles psychiques dans le cadre de l'expertise du COMAI. Après un nouvel échange de correspondances, l'office AI a, par décision du 7 mars 2001, confirmé les termes de son courrier du 27 novembre 2000 et accordé à l'assuré une demi-rente d'invalidité, assortie de rentes complémentaires pour conjoint et pour enfant à partir du 1er avril 1997.
L'office AI a, par lettre du 27 novembre 2000 (projet d'acceptation de rente), informé l'assuré de son intention de lui octroyer une demi-rente d'invalidité fondée sur un degré d'invalidité de 60 % à partir du 9 avril 1997; il considérait que sa capacité de travail était de 40 % dans son ancienne activité, comme dans toute autre activité adaptée à son état de santé. Par courrier du 21 décembre 2000, l'assuré a requis de l'office AI qu'il posât des questions complémentaires à son service de réadaptation, ainsi qu'à la doctoresse B._, psychiatre, qui s'était prononcée sur les troubles psychiques dans le cadre de l'expertise du COMAI. Après un nouvel échange de correspondances, l'office AI a, par décision du 7 mars 2001, confirmé les termes de son courrier du 27 novembre 2000 et accordé à l'assuré une demi-rente d'invalidité, assortie de rentes complémentaires pour conjoint et pour enfant à partir du 1er avril 1997.
B. Saisi d'un recours de l'assuré contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 24 septembre 2002.
B. Saisi d'un recours de l'assuré contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud l'a rejeté par jugement du 24 septembre 2002.
C. M._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut au renvoi de la cause à l'administration pour que «celle-ci donne l'occasion au recourant de poser aux experts mis en oeuvre par l'office intimé les questions complémentaires qu'il veut, par l'intermédiaire de l'office intimé, leur poser».
L'office intimé conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. 1.1 A l'appui de son recours, le recourant invoque une violation de son droit d'être entendu: alors qu'il avait sollicité, par courrier du 21 décembre 2000, que l'office intimé posât trois questions complémentaires aux experts du COMAI, l'administration a rendu la décision litigieuse, le 7 mars 2001, sans procéder à la mesure d'instruction requise.
1.2 La jurisprudence, rendue sous l'empire de l'art. 4 aCst. et qui s'applique également à l'art. 29 al. 2 Cst. (<ref-ruling> consid. 2b, 127 III 578 consid. 2c, 126 V 130 consid. 2a), a déduit du droit d'être entendu, en particulier, le droit pour le justiciable de s'expliquer avant qu'une décision ne soit prise à son détriment, celui de fournir des preuves quant aux faits de nature à influer sur le sort de la décision, celui d'avoir accès au dossier, celui de participer à l'administration des preuves, d'en prendre connaissance et de se déterminer à leur propos (<ref-ruling> consid. 2a/aa, 124 V 181 consid. 1a, 375 consid. 3b et les références).
1.3 La procédure d'instruction devant les offices cantonaux de l'assurance-invalidité est réglée par les art. 69 à 77 RAI (applicables en l'espèce, dans leur teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002 [entrée en vigueur de la loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales, LPGA, au 1er janvier 2002]; <ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b) et les dispositions du droit cantonal (<ref-ruling> consid. 2; Meyer-Blaser, Die Rechtspflege in der Sozialversicherung, in: BJM 1989 p. 21). Selon l'<ref-law> (dans sa teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002), l'office AI doit donner l'occasion à l'assuré ou son représentant de s'exprimer, oralement ou par écrit, sur le projet de règlement du cas et de consulter les pièces du dossier, avant qu'il se prononce sur le refus d'une demande de prestations ou sur le retrait ou la réduction d'une prestation en cours. Le droit d'être entendu est ainsi donné dans ces cas avant la prise de décision mais après instruction de la demande, au besoin à l'aide d'experts. C'est à ce moment que l'assuré peut faire valoir ses objections éventuelles, demander des compléments d'instruction voire soulever des griefs quant à l'expert. En revanche, il n'est pas invité à se déterminer sur les mesures prises avant ce stade par l'administration (<ref-ruling> consid. 3; contra Ueli Kieser, Verfahrensfragen der Anordnung einer Begutachtung, in: Aktuelle Rechtsfragen der Sozialversicherungspraxis, St-Gall 2001, p. 139 ss.).
De son côté, l'office AI ne doit pas se borner à prendre note des objections soulevées par l'assuré en cours de procédure d'audition préalable et à les examiner, mais il doit indiquer, dans sa décision de rejet, les motifs pour lesquels il n'admet pas les objections ou n'en tient pas compte (<ref-ruling> consid. 2).
De son côté, l'office AI ne doit pas se borner à prendre note des objections soulevées par l'assuré en cours de procédure d'audition préalable et à les examiner, mais il doit indiquer, dans sa décision de rejet, les motifs pour lesquels il n'admet pas les objections ou n'en tient pas compte (<ref-ruling> consid. 2).
2. A l'instar des premiers juges, on constate que l'intimé n'a pas commis de violation du droit d'être entendu du recourant, en refusant, comme il le lui a indiqué par courrier du 23 janvier 2001, de procéder au complément d'instruction requis. Contrairement à ce que tente de démontrer le recourant dans son écriture, les questions qu'il entendait poser au psychiatre du COMAI sont dénuées de pertinence; les experts y ont, d'une part, déjà répondu et, d'autre part, elles sortent du cadre des problèmes sur lesquels il appartient aux médecins de se prononcer lorsque l'administration ou le juge fait appel à eux.
2.1 Pour pouvoir calculer le degré d'invalidité, l'administration (ou le juge s'il y a eu un recours) a besoin de documents que le médecin, éventuellement aussi d'autres spécialistes, doivent lui fournir. La tâche du médecin consiste à porter un jugement sur l'état de santé et à indiquer dans quelle mesure et pour quelles activités l'assuré est incapable de travailler. En outre, les données médicales constituent un élément utile pour déterminer quels travaux on peut encore, raisonnablement, exiger de l'assuré (<ref-ruling> consid. 4, 115 V 134 consid. 2, 114 V 314 consid. 3c, 105 V 158 consid. 1).
Par ailleurs, si l'administration ou le juge, se fondant sur une appréciation consciencieuse des preuves fournies par les investigations auxquelles ils doivent procéder d'office, sont convaincus que certains faits présentent un degré de vraisemblance prépondérante et que d'autres mesures probatoires ne pourraient plus modifier cette appréciation, il est superflu d'administrer d'autres preuves (appréciation anticipée des preuves; Kieser, Das Verwaltungsverfahren in der Sozialversicherung, p. 212, n° 450; Kölz/Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2e éd., p. 39, n° 111 et p. 117, n° 320; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2e éd., p. 274; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4a, 122 III 223 consid. 3c, 120 Ib 229 consid. 2b, 119 V 344 consid. 3c et la référence). Une telle manière de procéder ne viole pas le droit d'être entendu selon l'art. 29 al. 2 Cst. (SVR 2001 IV n° 10 p. 28 consid. 4b), la jurisprudence rendue sous l'empire de l'art. 4 aCst. étant toujours valable (<ref-ruling> consid. 4b, 122 V 162 consid. 1d et l'arrêt cité).
2.2 Se fondant sur les résultats des différents examens qu'ils ont pratiqués, ainsi que sur l'ensemble du dossier à disposition - en particulier du rapport d'observation du stage effectué au centre Afiro -, les médecins du COMAI ont estimé à 40 % la capacité de travail du recourant dans son ancienne activité d'ouvrier de production comme dans une activité adaptée, à savoir évitant les positions statiques prolongées, les mouvements en porte-à-faux et le port de charges de plus de 12 kg, essentiellement en raison des limitations liées à une pathologie psychiatrique. La fixation du taux de capacité de travail, qui est justement une des tâches requises du médecin par le juge pour pouvoir calculer le degré d'invalidité (supra consid. 2.1), résulte de l'appréciation globale qu'ont faite les experts de la situation du recourant, en fonction de leurs investigations. La question du recourant, qui souhaiterait savoir pourquoi sa capacité de travail «a été fixée à 40 % et non pas à 30 %» est donc superflue, puisque la motivation des experts quant au taux retenu ressort clairement de leur rapport d'expertise du 26 mai 2000. Au demeurant, ce rapport satisfait pleinement aux exigences posées par la jurisprudence quant à la valeur probante d'une expertise médicale (cf. <ref-ruling> consid. 3b/bb, 122 V 61 consid. 1c et les références), de sorte qu'il n'y a pas lieu de s'écarter des conclusions qu'il contient.
Par ailleurs, dans la mesure où le recourant se réfère au taux de rendement économique «avoisinant les 15-20%» indiqué dans le rapport d'observation du centre Afiro du 8 septembre 1998, pour remettre implicitement en cause le taux retenu par les médecins du COMAI, il convient de souligner que ces derniers indiquent expressément les raisons qui les ont conduits à s'écarter de cette estimation; à la différence des observations faites au centre Afiro, les experts sont d'avis que le recourant dispose encore de certaines ressources adaptatives qui rendent possible la reprise d'une activité adaptée à temps partiel. Au demeurant, les données médicales permettent généralement une appréciation objective du cas. Elles l'emportent sur les constatations qui peuvent être faites à l'occasion d'un stage d'observation professionnelle et qui sont susceptibles d'être influencées par des éléments subjectifs liés au comportement de l'assuré pendant le stage.
Quant aux deux autres questions posées par le recourant, elles ne portent ni sur son état de santé, ni sur la mesure ou le genre d'activités qu'il pourrait ou non encore exercer, voire sur le rapport d'expertise en tant que tel, de sorte qu'elles sortent du cadre du mandat confié au médecin par l'administration ou le juge. Au demeurant, il n'appartient pas au médecin de donner des conseils en matière de placement au service de réadaptation de l'office AI, pas plus que de renseigner un assuré sur d'autres situations concrètes qui lui ont été soumises.
Quant aux deux autres questions posées par le recourant, elles ne portent ni sur son état de santé, ni sur la mesure ou le genre d'activités qu'il pourrait ou non encore exercer, voire sur le rapport d'expertise en tant que tel, de sorte qu'elles sortent du cadre du mandat confié au médecin par l'administration ou le juge. Au demeurant, il n'appartient pas au médecin de donner des conseils en matière de placement au service de réadaptation de l'office AI, pas plus que de renseigner un assuré sur d'autres situations concrètes qui lui ont été soumises.
3. Il reste à déterminer le degré d'invalidité du recourant. A cet égard, la juridiction cantonale a exposé correctement les dispositions légales et la jurisprudence relatives à la notion et à l'évaluation de l'invalidité (art. 4 et 28 LAI, [dans leur teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002], de sorte qu'il suffit de renvoyer au jugement cantonal sur ce point).
3.1 Pour estimer le degré d'incapacité de gain du recourant, les premiers juges se sont contentés de fixer à 50 % «au minimum» la capacité de travail du recourant, soit en s'écartant sans explication des conclusions des experts du COMAI, et de retenir implicitement un taux d'invalidité identique. On ne saurait suivre cette appréciation qui ne repose sur aucune motivation substantielle, pas plus d'ailleurs que celle de l'intimé qui s'est limité à fixer le taux d'invalidité à 60 % en reprenant simplement le taux d'incapacité fonctionnelle présenté par l'assuré dans sa profession et dans une activité adaptée. En effet, la détermination du taux d'invalidité ne saurait reposer sur la simple évaluation médico-théorique de la capacité de travail de l'assuré, car cela revient à déduire de manière abstraite le degré d'invalidité de l'incapacité de travail, sans tenir compte de l'incidence économique de l'atteinte à la santé, ce qui n'est pas admissible (<ref-ruling> consid. 1c, 314 consid. 3c; RAMA 1996 n° U 237 p. 36 consid. 3b; 1991 n° U 130 p. 272 consid. 3b). L'office intimé - et, à défaut, l'instance cantonale de recours - aurait donc dû procéder selon la méthode générale de comparaison des revenus (cf. <ref-law> dans sa teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002).
On précisera que selon la jurisprudence récente de la Cour de céans, ce sont les rapports existant au moment du droit à la rente, ainsi que les modifications éventuelles survenues jusqu'au moment de la décision qui ont des conséquences sur le droit à cette prestation qui sont déterminants pour opérer une comparaison des revenus (<ref-ruling> consid. 4a; ces principes, développés dans le domaine de la LAA, sont applicables à la comparaison des revenus selon l'<ref-law> également: SVR 2003 IV n° 11 p. 33 consid. 3.1.1; arrêt F. du 3 février 2003, I 670/01, destiné à la publication au Recueil officiel).
3.2 Selon les données fournies par l'ancien employeur du recourant, ce dernier percevait sans invalidité un revenu mensuel de 4'350 fr. versé treize fois l'an, ce qui correspond, sur l'année, après adaptation à l'évolution des salaires de 1996 à 1997 (augmentation de 0.5 %, [La Vie économique, 10/2002, p. 89, tableau B 10.2]) à 56'833 fr. en 1997, en l'occurrence année de référence pour la comparaison des revenus.
3.3 En l'absence d'un revenu effectivement réalisé, la jurisprudence considère que le revenu d'invalide peut être évalué sur la base des statistiques salariales telles qu'elles résultent de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS), publiée par l'Office fédéral de la statistique (<ref-ruling> consid. 3b/bb, 124 V 322 consid. 3b/aa). En l'occurrence, le salaire de référence (en 1997) est celui auquel peuvent prétendre les hommes effectuant des activités simples et répétitives dans le secteur privé en 1996 (ESS 1996, TA1, p. 17, niveau de qualification 4), à raison de 41,9 heures hebdomadaires (La Vie économique, 10/2002, p. 88, tableau B 9.2), adapté à l'évolution des salaires de 1996 à 1997, à savoir un revenu annuel de 54'245 fr. 50 par an. Au regard du large éventail d'activités simples et répétitives que recouvrent les secteurs de la production et des services, on doit convenir qu'un certain nombre d'entre elles sont légères et permettent l'alternance des positions et sont donc adaptées aux problèmes du recourant. En fonction d'une capacité de travail de 40 %, le revenu d'invalide doit être fixé à 21'698 fr. par an.
3.4 La comparaison avec un revenu réalisable sans invalidité de 56'833 fr. (supra 3.2) conduit à une invalidité de 61,82 %, ce qui ouvre le droit à une demi-rente d'invalidité. Même si l'on devait procéder à un abattement du salaire statistique, comme le permet la jurisprudence (cf. <ref-ruling> consid. 5), de 10 % - qui, tout au plus, pourrait être justifié par les limitations peu importantes du recourant sur le plan physique -, le taux d'invalidité en résultant resterait insuffisant pour ouvrir droit à une rente entière.
Par conséquent, le jugement entrepris n'est pas critiquable dans son résultat et le recours se révèle mal fondé.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 6 mai 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Juge présidant la IIe Chambre: La Greffière: