Faits:
A. A._ est propriétaire du chalet construit sur la parcelle 4993 située au lieu-dit Sonalon sur la commune de Bagnes.
Par arrêt du 18 janvier 2008, le Tribunal cantonal du canton du Valais (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours qu'elle avait interjeté contre une décision du Conseil d'Etat du 27 août 2007. Ce dernier avait déclaré irrecevable son recours dans la mesure où elle voulait remettre en cause les projets de construction de deux chalets et d'un parking enterré sur la parcelle voisine 2740, propriété de B._ SA & consorts, approuvés par le conseil communal de Bagnes les 7 juin 2002, 22 mars 2005 et 2 septembre 2005, procédures dont les enquêtes publiques s'étaient déroulées sans opposition de sa part. Au surplus, son recours était rejeté pour ce qui avait trait à l'exécution de travaux qui se révélaient conformes aux plans approuvés. Le Conseil d'Etat prenait par ailleurs acte de ce que l'administration communale allait ouvrir une procédure de remise en état des lieux, un rapport de conformité du 25 janvier 2007 montrant que des ouvertures différentes de celles des plans autorisés avaient été réalisées sur la façade sud du chalet amont.
B. Le bureau mandaté par B._ SA & consorts a sollicité la régularisation des ouvertures réalisées lors des travaux de construction, projet auquel A._ s'est opposée durant l'enquête publique. Le 10 juillet 2008, le conseil communal de Bagnes a notifié sa décision d'approuver les modifications d'ouvertures de façades en régularisation et de rejeter l'opposition.
Le Conseil d'Etat a rejeté le recours de A._ le 26 août 2009, jugeant que son droit d'être entendue avait été réparé et, qu'au terme de l'instruction, le dossier de régularisation satisfaisait aux exigences formelles requises. Cette décision a été confirmée par le Tribunal cantonal dans un arrêt du 8 juillet 2010.
C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal du 8 juillet 2010 et de renvoyer le dossier à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Elle se plaint pour l'essentiel d'une violation arbitraire du droit cantonal ainsi que d'une violation de son droit d'être entendue.
Le Tribunal cantonal et le Conseil d'Etat ont renoncé à se déterminer sur le recours. La commune de Bagnes a demandé au Tribunal fédéral de rejeter le recours et de confirmer l'arrêt attaqué. L'intimée a conclu au rejet du recours. Dans sa réplique du 10 janvier 2011, la recourante a confirmé les conclusions formulées dans son recours.

Considérant en droit:
1. Dirigé contre une décision prise en dernière instance cantonale dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire et des constructions, le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public conformément aux <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée.
En tant que propriétaire d'une parcelle directement voisine du bien-fonds litigieux, la recourante a qualité pour recourir au sens de l'<ref-law>: elle a pris part à la procédure devant la cour cantonale, est particulièrement atteinte par la décision attaquée et a un intérêt digne de protection à son annulation.
2. 2.1 A titre de moyens de preuve, la recourante requiert la production des dossiers du Tribunal cantonal, du Conseil d'Etat et de la commune de Bagnes, l'édition par le géomètre officiel de la commune de Bagnes d'un rapport établissant la distance réelle de la construction de B._ SA & consorts à la limite de sa parcelle ainsi que la tenue d'une inspection des lieux.
La requête de la recourante tendant à l'édition du dossier cantonal est satisfaite, le Tribunal cantonal et le Conseil d'Etat ayant déposé le dossier complet dans le délai qui leur avait été imparti à cette fin (cf. <ref-law>). Il n'y a par ailleurs pas lieu de donner suite à la requête d'inspection locale ainsi qu'à l'édition d'un rapport du géomètre officiel, le Tribunal fédéral s'estimant suffisamment renseigné pour statuer en l'état du dossier, lequel comprend notamment des plans et diverses photos de la construction litigieuse.
2.2 L'intimée a joint à son mémoire de réponse un plan de situation établi par le géomètre officiel le 4 octobre 2010. Il s'agit d'une pièce nouvelle qui n'a pas à être prise en considération, en vertu de l'<ref-law>.
3. Dans un grief qu'il convient d'examiner en premier lieu, la recourante se plaint d'une violation de son droit d'être entendue.
3.1 Le droit d'être entendu garanti à l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment celui de faire administrer les preuves pour autant que celles-ci soient requises dans les formes prévues par le droit cantonal et qu'elles apparaissent utiles à l'établissement des faits pertinents (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 504; <ref-ruling> consid. 2b p. 56; <ref-ruling> consid. 2b p. 102). L'autorité de décision peut donc se livrer à une appréciation anticipée de la pertinence du fait à prouver et de l'utilité du moyen de preuve offert et, sur cette base, refuser de l'administrer. Ce refus ne viole le droit d'être entendu que si l'appréciation à laquelle elle a ainsi procédé est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3 p. 157 et les arrêts cités; sur la notion d'arbitraire, voir <ref-ruling> consid. 5.1 p. 17).
3.2 La recourante a requis en procédure cantonale l'édition par le géomètre officiel de la commune de Bagnes d'un rapport déterminant la distance réelle à la limite du bâtiment de B._ SA & consorts. Le Tribunal cantonal a refusé d'administrer ce moyen de preuve, au motif que la cause soulevait essentiellement des questions juridiques que les dossiers déposés permettaient de trancher. La recourante n'explique pas en quoi le refus du Tribunal cantonal d'administrer cette offre de preuve serait constitutif d'arbitraire et ne fait de toute façon pas valoir que les faits sur lesquels se sont basés les juges cantonaux seraient inexacts ou incomplets. Enfin, il apparaît que la production de ce rapport n'était pas pertinente pour trancher la question litigieuse (cf. consid. 4.2 ci-après). Le Tribunal cantonal pouvait dès lors, sans violer le droit d'être entendue de l'intéressée, renoncer à requérir le rapport proposé.
4. La recourante soutient ensuite que le Tribunal cantonal a refusé de manière arbitraire de considérer, en application de l'art. 51 de la loi cantonale du 8 février 1996 sur les constructions (LC), l'élargissement par un habillement en pierres apparentes du local émergent du chalet de B._ SA & consorts (escalier extérieur) comme ne respectant pas les distances à la limite, c'est-à-dire comme modification du projet autorisé. Elle allègue en effet qu'avec l'élargissement effectué (de l'ordre de 1 m à 1.8 m), la distance autorisée à la limite (4 m) n'est manifestement plus respectée.
En vertu de l'art. 51 LC, lorsqu'un projet est exécuté sans autorisation de construire ou contrairement à l'autorisation délivrée, l'autorité compétente en matière de police des constructions ordonne l'arrêt total ou partiel des travaux et le fait observer (al. 1). L'autorité de police des constructions fixe au propriétaire ou au titulaire d'un droit de superficie un délai convenable pour la remise en état des lieux conforme au droit sous la menace d'une exécution d'office (al. 2).
4.1 Sauf dans les cas cités expressément à l'<ref-law>, le recours ne peut pas être formé pour violation du droit cantonal en tant que tel. En revanche, il est toujours possible de faire valoir que la mauvaise application du droit cantonal constitue une violation du droit fédéral, en particulier qu'elle est arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. ou contraire à d'autres droits constitutionnels (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 466). Autrement dit, le Tribunal fédéral ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal et communal que sous l'angle de l'arbitraire. Il ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci se révèle insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, ou si elle a été adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain, ce qu'il appartient au recourant de démontrer par une argumentation qui réponde aux exigences des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 351 s.; <ref-ruling> consid de 1.4.2 p. 254 et les références). Le recourant doit ainsi indiquer précisément quelle disposition constitutionnelle ou légale a été violée et démontrer par une argumentation précise en quoi consiste la violation. En outre, si l'interprétation défendue par la cour cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 17).
4.2 Le Tribunal cantonal a relevé que la question des distances soulevée par la recourante avait déjà été examinée dans l'arrêt du 18 janvier 2008, qui avait abouti à la conclusion que l'escalier extérieur sur la façade est du petit chalet ne posait pas de problème à cet égard. Par ailleurs, le rapport de conformité du 25 janvier 2007 signalait que le gabarit d'implantation était en ordre selon la vérification opérée par le géomètre.
La recourante affirme que la situation de fait a changé depuis la date de l'arrêt du 18 janvier 2008. A cette époque, l'émergence du bâtiment de B._ SA & consorts comportait des façades et une toiture nues, sans élargissement ni en aval, ni en toiture, ni surtout latéralement en direction de sa parcelle. Depuis, le local émergent de la façade est a été "habillé", agrandi par un revêtement de pierres d'au moins 1 mètre de largeur. L'escalier en question était camouflé par un talus, érigé au-dessus du sol naturel, et la distance à la limite n'était donc plus respectée. Elle estimait qu'on ne pouvait justifier une non-conformité aux distances à la limite par un maquillage d'empierrement ou de talus artificiels hors sol.
Les allégations de la recourante sont inexactes: dans l'arrêt du 18 janvier 2008, le Tribunal cantonal avait déjà constaté, au consid. 3b, qu'une émergence était visible au 26 octobre 2006, ce qui n'était toutefois plus le cas au 2 août 2007 lorsque les excavations de la phase chantier étaient remblayées et les aménagements extérieurs, dont l'enrochement de soutènement, étaient réalisés. Il en résultait que la partie de la construction évoquée se trouvait bien enterrée et que les aménagements extérieurs correspondaient au plan de façade est du petit chalet, lequel ne signalait aucune partie de construction latérale qui émergerait du sol. Par ailleurs, l'enrochement de l'entrée et la construction en sous-sol à l'est ressortaient très clairement du plan signé lors du contrat de servitude. Il apparaît dès lors que la situation n'a pas changé, ce qui ressort également des photographies datées des 19 septembre 2009 et 6 août 2006, reproduites en p. 12 et 13 du recours, qui montrent la cage de l'escalier extérieur enterrée. Etant donné que la recourante n'a pas contesté l'arrêt du 18 janvier 2008, celui-ci possède l'autorité de chose jugée; le Tribunal cantonal pouvait dès lors, sans arbitraire, considérer que les autorités précédentes n'étaient pas tenues d'exiger une extension de la procédure de régularisation liée à de nouvelles irrégularités, les éléments cités figurant sur les plans approuvés, vérifiés et ayant fait l'objet de la discussion dans l'arrêt du 18 janvier 2008. Le grief relatif à une application arbitraire du droit cantonal doit par conséquent être rejeté.
5. Il résulte de ce qui précède que le recours doit être rejeté, aux frais de la recourante qui succombe (art. 65 et 66 al. 1 LTF). En vertu de l'<ref-law>, celle-ci versera à l'intimée une indemnité à titre de dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, fixés à 3'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3. Une indemnité de dépens de 2'000 fr. est allouée à B._ SA & consorts, à la charge de la recourante.
4. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Commune de Bagnes, au Conseil d'Etat et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public.
Lausanne, le 11 avril 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Fonjallaz Mabillard