Sachverhalt:
A.
Mit Verfügung vom 22. Mai 2013 verneinte die IV-Stelle des Kantons Zürich den Anspruch von A._, geboren 1954, auf eine Invalidenrente. Sie stützte sich dabei auf das bidisziplinäre Gutachten des Medizinischen Zentrums B._, vom 29. Januar 2013.
B.
Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wies die dagegen erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 13. Februar 2014 ab.
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien der vorinstanzliche Entscheid sowie die Verfügung vom 22. Mai 2013 aufzuheben und die IV-Stelle zu verpflichten, ihm eine ganze Invalidenrente auszurichten.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und Art. 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Gemäss Art. 42 Abs. 1 BGG ist die Beschwerde hinreichend zu begründen, andernfalls wird darauf nicht eingetreten (Art. 108 Abs. 1 lit. b BGG). Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen; es ist nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu prüfen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen wurden. Es kann die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern prüfen, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG).
1.2. Nach Art. 105 BGG legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Abs. 2). Die Voraussetzungen für eine Sachverhaltsrüge nach Art. 97 Abs. 1 BGG und für eine Berichtigung des Sachverhalts von Amtes wegen nach Art. 105 Abs. 2 BGG stimmen im Wesentlichen überein. Soweit es um die Frage geht, ob der Sachverhalt willkürlich oder unter verfassungswidriger Verletzung einer kantonalen Verfahrensregel ermittelt worden ist, sind strenge Anforderungen an die Begründungspflicht der Beschwerde gerechtfertigt. Entsprechende Beanstandungen sind vergleichbar mit den in Art. 106 Abs. 2 BGG genannten Rügen. Demzufolge genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten. Vielmehr ist in der Beschwerdeschrift nach den erwähnten gesetzlichen Erfordernissen darzulegen, inwiefern diese Feststellungen willkürlich bzw. unter Verletzung einer verfahrensrechtlichen Verfassungsvorschrift zustande gekommen sind. Andernfalls können Vorbringen mit Bezug auf einen Sachverhalt, der von den Feststellungen im angefochtenen Entscheid abweicht, nicht berücksichtigt werden. Vorbehalten bleiben offensichtliche Sachverhaltsmängel im Sinne von Art. 105 Abs. 2 BGG, die dem Richter geradezu in die Augen springen (<ref-ruling> E. 6.2 S. 288; <ref-ruling> E. 1.4.3 S. 255).
1.3. Die Beachtung des Untersuchungsgrundsatzes und der Beweiswürdigungsregeln nach Art. 61 lit. c ATSG sind Rechtsfragen (<ref-ruling> E. 3.2 und 4 S. 397 ff.), die das Bundesgericht im Rahmen der den Parteien obliegenden Begründungs- bzw. Rügepflicht (Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; BGE <ref-ruling> E. 1.4.1 und 1.4.2 S. 254) frei überprüfen kann, wendet doch das Bundesgericht das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Soweit die Beurteilung der Zumutbarkeit von Arbeitsleistungen auf die allgemeine Lebenserfahrung gestützt wird, geht es ebenfalls um eine Rechtsfrage (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397 ff.; Urteil 9C_133/2011 vom 29. April 2011 E. 1). Rechtsfrage ist ferner, nach welchen Gesichtspunkten die Entscheidung über die Verwertbarkeit der Restarbeitsfähigkeit erfolgt (Urteil 9C_190/2009 vom 11. Mai 2009 E. 3.3).
2.
Das trotz der gesundheitlichen Beeinträchtigung zumutbarerweise erzielbare Einkommen ist bezogen auf einen ausgeglichenen Arbeitsmarkt zu ermitteln, wobei an die Konkretisierung von Arbeitsgelegenheiten und Verdienstaussichten keine übermässigen Anforderungen zu stellen sind. Das fortgeschrittene Alter wird, obgleich an sich ein invaliditätsfremder Faktor, in der Rechtsprechung als Kriterium anerkannt, welches zusammen mit weiteren persönlichen und beruflichen Gegebenheiten dazu führen kann, dass die einer versicherten Person verbliebene Resterwerbsfähigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt realistischerweise nicht mehr nachgefragt wird, und dass ihr deren Verwertung auch gestützt auf die Selbsteingliederungslast nicht mehr zumutbar ist. Fehlt es an einer wirtschaftlich verwertbaren Resterwerbsfähigkeit, liegt eine vollständige Erwerbsunfähigkeit vor, die einen Anspruch auf eine ganze Invalidenrente begründet. Der Einfluss des Lebensalters auf die Möglichkeit, das verbliebene Leistungsvermögen auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt zu verwerten, lässt sich nicht nach einer allgemeinen Regel bemessen, sondern hängt von den Umständen des Einzelfalls ab. Massgebend können die Art und Beschaffenheit des Gesundheitsschadens und seiner Folgen, der absehbare Umstellungs- und Einarbeitungsaufwand und in diesem Zusammenhang auch Persönlichkeitsstruktur, vorhandene Begabungen und Fertigkeiten, Ausbildung, beruflicher Werdegang oder Anwendbarkeit von Berufserfahrung aus dem angestammten Bereich sein (<ref-ruling> E. 3.1 S. 459 mit Hinweisen).
Die Möglichkeit, die verbliebene Arbeitsfähigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt zu verwerten, hängt nicht zuletzt davon ab, welcher Zeitraum der versicherten Person für eine berufliche Tätigkeit und vor allem auch für einen allfälligen Berufswechsel noch zur Verfügung steht. Für den Zeitpunkt, in welchem die Frage der Verwertbarkeit der Restarbeitsfähigkeit bei vorgerücktem Alter beantwortet wird, ist auf das Feststehen der medizinischen Zumutbarkeit der (Teil-) Erwerbsfähigkeit abzustellen (<ref-ruling> E. 3.3 S. 461).
3.
Der Versicherte rügt u.a., entgegen der vorinstanzlichen Annahme sei die Verwertung der ihm für angepasste Tätigkeiten attestierten vollen Arbeitsfähigkeit angesichts der konkreten Umstände nicht zumutbar.
Dieser Einwand ist berechtigt. Denn der kantonale Entscheid enthält keine überzeugende Begründung zur (vom Bundesgericht frei überprüfbaren, vgl. E. 1.3) Rechtsfrage der wirtschaftlichen Verwertung der Restarbeitsfähigkeit. Bereits bezüglich des Alters kann der Vorinstanz nicht gefolgt werden: Einerseits ist der Versicherte (58 Jahre) im massgeblichen Zeitpunkt bedeutend älter als die versicherte Person (52 Jahre) in dem von der Vorinstanz als Vergleich herangezogenen Urteil 8C_831/2013 vom 24. Januar 2014. In diesem Zusammenhang übersieht die Vorinstanz auch, dass die 52-jährige versicherte Person über eine Ausbildung sowie Berufserfahrung in administrativen Tätigkeiten aufwies und ihr auch weiterhin Bürotätigkeiten zumutbar waren, wohingegen der Versicherte nicht mehr in seiner angestammten Arbeit tätig sein kann und auch limitierte Ressourcen für einen Wechsel zu Arbeiten ohne Einsatz der Hände mit sich bringt. Insbesondere aber vermag der blosse Verweis der Vorinstanz, wonach Überwachungsfunktionen eine stetig wachsende Bedeutung zukomme, den einlässlich begründeten Einwand des Versicherten nicht zu entkräften. Denn einerseits bezieht sich die zitierte Passage nicht nur auf reine Überwachungsarbeiten, sondern allgemein auf körperlich nicht stark belastende Bedienungs- und Überwachungsfunktionen, also auch auf leichte Maschinenbedienung, leichte Sortier-, Prüf- und Verpackungsarbeiten, welche den Einsatz der Hände voraussetzen (vgl. Urteil 8C_589/2008 vom 5. Februar 2009 E. 5.2 mit Hinweisen). Andererseits legt die Vorinstanz nicht dar, inwiefern es auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt tatsächlich Stellen gibt, welche dem Versicherten zumutbar sind, kann er doch unbestrittenermassen seine beiden Hände nicht mehr einsetzen (kein Tragen oder Heben, auch nicht von leichten Gewichten; keine Arbeiten mit Anforderungen an die Grob- oder Feinmotorik, keine Halte- oder Greifbewegungen bzw. grundsätzlich keinerlei, auch nur leichte manuelle Tätigkeiten; rheumatologisches Teilgutachten vom 9. Dezember 2012). Namentlich ist dem vorinstanzlichen Entscheid nicht zu entnehmen, weshalb dem Versicherten die Verwertbarkeit seiner Restarbeitsfähigkeit trotz der grossen Limitierung im manuellen Bereich zumutbar ist, obwohl nach der Rechtsprechung die faktische Einhändigkeit oder eine massgebliche Beschränkung der dominanten Hand auf Zudienfunktionen eine erheblich erschwerte Verwertbarkeit der Arbeitsfähigkeit bedeuten (vgl. Urteil 8C_819/2010 vom 7. April 2011 E. 6.4.1 mit Hinweisen). Zwar erachtet das Bundesgericht auch in diesen Fällen leichte Bedienungs- und Überwachungsfunktionen für faktisch Einarmige noch als zumutbar, setzt dazu aber den Einsatz der anderen Hand voraus, was beim Versicherten jedoch nicht mehr möglich ist. Demnach ist angesichts der grossen Einschränkungen an zumutbaren Tätigkeiten davon auszugehen, dass entsprechende Stellen auf dem ausgeglichen Arbeitsmarkt kaum vorhanden und daher bloss theoretischer Natur sind (vgl. Urteil 8C_589/2008 vom 5. Februar 2009 E. 5.2 mit Hinweisen).
Es ist demnach davon auszugehen, dass die Verwertbarkeit der verbleibenden Arbeitsfähigkeit auch unter Berücksichtigung eines ausgeglichenen Arbeitsmarktes nicht gegeben ist, so dass von einer vollen Erwerbsunfähigkeit auszugehen ist und er somit ab 1. Oktober 2012 (vgl. dazu das Gutachten des Medizinischen Zentrums B._ vom 29. Januar 2013, welches eine eingeschränkte Arbeitsfähigkeit seit 10. Oktober 2011 attestiert) Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat. Dadurch werden Massnahmen zur Wiedereingliederung im Sinne von Art. 8a IVG nicht ausgeschlossen.
4.
Bei diesem Ergebnis kann offen bleiben, ob nicht bereits gestützt auf Art. 112 BGG eine Rückweisung an die Vorinstanz zu erfolgen hätte, weil der kantonale Entscheid, welcher trotz der komplexen materiellen Fragen im "dass"-Stil verfasst wurde (vgl. dazu auch ZR 111 [2012] Nr. 74 S. 214 E. 4), den Anforderungen an einen vorinstanzlichen Entscheid nicht genügt.
5.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die unterliegende IV-Stelle hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Der Versicherte hat Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 1 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 13. Februar 2014 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 22. Mai 2013 werden aufgehoben. Die Beschwerdegegnerin hat dem Beschwerdeführer ab 1. Oktober 2012 eine ganze Invalidenrente auszurichten.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 29. August 2014
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Riedi Hunold