Faits:
Faits:
A. I._, né en 1947, a travaillé comme chauffeur-livreur auprès de la société X._ SA. Il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 18 février 1999, invoquant des problèmes de dos : une IRM réalisée au mois de décembre 1997 avait révélé des discopathies L3-S1, des bombements discaux L3-L4 et L4-L5, ainsi qu'une hernie discale paramédiane droite L5-S1 sans évidence de conflit radiculaire; il était en incapacité de travail depuis le 8 janvier 1998 pour une durée indéterminée.
Après avoir recueilli divers documents médicaux et requis l'avis de son Service médical régional AI [SMR] sur le cas, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après : office AI) a ordonné une expertise psychiatrique auprès du docteur G._, psychiatre. Dans un rapport du 21 janvier 2002, ce médecin a posé le diagnostic, sur l'axe I, de trouble dépressif majeur, épisode isolé, de gravité actuelle légère, sans caractéristiques psychotiques, en rémission partielle [F32.1] et de trouble douloureux chronique associé à des facteurs psychologiques [F45.4]; il a conclu à une capacité de travail résiduelle de 50 % dans une activité adaptée à condition que l'assuré suive un traitement antidépressif-anxiolytique. Se fondant sur ce rapport, l'office AI a rendu, le 7 avril 2003, une décision par laquelle il a alloué une demi-rente d'invalidité avec effet dès le 1er décembre 1998. Le 3 avril 2003, I._ a fait parvenir à l'administration un certificat de son médecin traitant psychiatre, le docteur M._, selon lequel son état de santé s'était aggravé depuis la fin décembre 2002 et qu'il était incapable de travailler à 75 %. Parallèlement, le prénommé a formé recours contre la décision du 7 avril 2003 devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Le tribunal n'est pas entré en matière et a transmis le recours à l'office AI comme objet de sa compétence afin qu'il rende une décision sur opposition (jugement du 20 juin 2003). Dans le cadre de la procédure d'opposition, l'office AI a organisé un examen clinique bidisciplinaire auprès du SMR. Dans leur rapport du 29 juin 2004, les docteurs P._ (médecine interne et rhumatologie) et V._ (psychiatre) du SMR ont retenu les diagnostics suivants : avec répercussion sur la capacité de travail, cervico-lombalgies chroniques persistantes dans le cadre de troubles statiques et dégénératifs étagés [M54.8], et sans répercussion sur la capacité de travail, dysthymie de degré léger chez une personnalité à traits dépendants [F34.1]. Par lettre du 16 juillet 2004, l'office AI a informé I._ qu'il pourrait revenir sur sa décision à la lumière des conclusions selon lesquels il posséderait encore une capacité de travail résiduelle de 80 % dans une activité adaptée. L'intéressé a maintenu son opposition en produisant deux nouveaux rapports de ses médecins traitants, les docteurs M._ et H._, respectivement des 11 et 12 octobre 2004. Après avoir soumis ces documents au SMR, l'office AI a rejeté l'opposition et réformé la décision du 7 avril 2003 au détriment de l'assuré en ce sens que le droit à une rente d'invalidité lui a été refusé (décision sur opposition du 5 janvier 2005).
Après avoir recueilli divers documents médicaux et requis l'avis de son Service médical régional AI [SMR] sur le cas, l'Office AI pour le canton de Vaud (ci-après : office AI) a ordonné une expertise psychiatrique auprès du docteur G._, psychiatre. Dans un rapport du 21 janvier 2002, ce médecin a posé le diagnostic, sur l'axe I, de trouble dépressif majeur, épisode isolé, de gravité actuelle légère, sans caractéristiques psychotiques, en rémission partielle [F32.1] et de trouble douloureux chronique associé à des facteurs psychologiques [F45.4]; il a conclu à une capacité de travail résiduelle de 50 % dans une activité adaptée à condition que l'assuré suive un traitement antidépressif-anxiolytique. Se fondant sur ce rapport, l'office AI a rendu, le 7 avril 2003, une décision par laquelle il a alloué une demi-rente d'invalidité avec effet dès le 1er décembre 1998. Le 3 avril 2003, I._ a fait parvenir à l'administration un certificat de son médecin traitant psychiatre, le docteur M._, selon lequel son état de santé s'était aggravé depuis la fin décembre 2002 et qu'il était incapable de travailler à 75 %. Parallèlement, le prénommé a formé recours contre la décision du 7 avril 2003 devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud. Le tribunal n'est pas entré en matière et a transmis le recours à l'office AI comme objet de sa compétence afin qu'il rende une décision sur opposition (jugement du 20 juin 2003). Dans le cadre de la procédure d'opposition, l'office AI a organisé un examen clinique bidisciplinaire auprès du SMR. Dans leur rapport du 29 juin 2004, les docteurs P._ (médecine interne et rhumatologie) et V._ (psychiatre) du SMR ont retenu les diagnostics suivants : avec répercussion sur la capacité de travail, cervico-lombalgies chroniques persistantes dans le cadre de troubles statiques et dégénératifs étagés [M54.8], et sans répercussion sur la capacité de travail, dysthymie de degré léger chez une personnalité à traits dépendants [F34.1]. Par lettre du 16 juillet 2004, l'office AI a informé I._ qu'il pourrait revenir sur sa décision à la lumière des conclusions selon lesquels il posséderait encore une capacité de travail résiduelle de 80 % dans une activité adaptée. L'intéressé a maintenu son opposition en produisant deux nouveaux rapports de ses médecins traitants, les docteurs M._ et H._, respectivement des 11 et 12 octobre 2004. Après avoir soumis ces documents au SMR, l'office AI a rejeté l'opposition et réformé la décision du 7 avril 2003 au détriment de l'assuré en ce sens que le droit à une rente d'invalidité lui a été refusé (décision sur opposition du 5 janvier 2005).
B. Par jugement du 19 juillet 2005, notifié le 8 septembre suivant, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de l'office AI. En bref, les juges cantonaux ont suivi l'avis des médecins du SMR.
B. Par jugement du 19 juillet 2005, notifié le 8 septembre suivant, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de l'office AI. En bref, les juges cantonaux ont suivi l'avis des médecins du SMR.
C. I._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Sous suite de frais et dépens, il conclut, principalement, à ce qu'il soit mis au bénéfice d'un rente d'invalidité entière et, subsidiairement, à ce que la cause soit renvoyée à l'office AI pour qu'il ordonne une nouvelle expertise psychiatrique.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité. Selon l'art. 132 al. 1 OJ dans sa version selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI (en vigueur depuis le 1er juillet 2006), dans une procédure concernant l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances peut aussi examiner l'inopportunité de la décision attaquée et n'est pas lié par la constatation de l'état de fait de l'autorité cantonale de recours. En vertu de l'art. 132 al. 2 OJ, ces dérogations ne sont cependant pas applicables lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne les prestations de l'assurance-invalidité. Selon le ch. II let. c de la loi fédérale du 16 décembre 2005, l'ancien droit s'applique aux recours pendants devant le Tribunal fédéral des assurances au moment de l'entrée en vigueur de la modification. Dès lors que le recours qui est soumis au Tribunal fédéral des assurances était pendant devant lui au 1er juillet 2006, son pouvoir d'examen résulte de l'ancien art. 132 OJ, dont la teneur correspond à celle du nouvel al. 1.
1. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité. Selon l'art. 132 al. 1 OJ dans sa version selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI (en vigueur depuis le 1er juillet 2006), dans une procédure concernant l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances peut aussi examiner l'inopportunité de la décision attaquée et n'est pas lié par la constatation de l'état de fait de l'autorité cantonale de recours. En vertu de l'art. 132 al. 2 OJ, ces dérogations ne sont cependant pas applicables lorsque la décision qui fait l'objet d'un recours concerne les prestations de l'assurance-invalidité. Selon le ch. II let. c de la loi fédérale du 16 décembre 2005, l'ancien droit s'applique aux recours pendants devant le Tribunal fédéral des assurances au moment de l'entrée en vigueur de la modification. Dès lors que le recours qui est soumis au Tribunal fédéral des assurances était pendant devant lui au 1er juillet 2006, son pouvoir d'examen résulte de l'ancien art. 132 OJ, dont la teneur correspond à celle du nouvel al. 1.
2. Les premiers juges ont correctement exposé les dispositions légales relatives à la notion d'invalidité (<ref-law>; <ref-law>), à l'évaluation de l'invalidité chez les assurés actifs (<ref-law>) et à l'échelonne-ment des rentes (<ref-law>), ainsi que la jurisprudence applica-ble en matière de troubles somatoformes douloureux (<ref-ruling>, 130 V 352). Il suffit d'y renvoyer.
2. Les premiers juges ont correctement exposé les dispositions légales relatives à la notion d'invalidité (<ref-law>; <ref-law>), à l'évaluation de l'invalidité chez les assurés actifs (<ref-law>) et à l'échelonne-ment des rentes (<ref-law>), ainsi que la jurisprudence applica-ble en matière de troubles somatoformes douloureux (<ref-ruling>, 130 V 352). Il suffit d'y renvoyer.
3. Le recourant reproche au tribunal cantonal de ne pas avoir privilégié les conclusions de son médecin traitant psychiatre, le docteur M._. Il fait valoir qu'il n'a qu'une connaissance limitée du français qui est réduite au strict nécessaire pour la vie courante, si bien que les médecins qui avaient été mandatés par l'office AI ne pouvaient s'être prononcés que de manière très superficielle sur ses problèmes psychiques. Son médecin traitant, en revanche, avec lequel il s'exprimait en roumain, sa langue maternelle, était le mieux à même de porter un jugement sur son état de santé psychique.
3. Le recourant reproche au tribunal cantonal de ne pas avoir privilégié les conclusions de son médecin traitant psychiatre, le docteur M._. Il fait valoir qu'il n'a qu'une connaissance limitée du français qui est réduite au strict nécessaire pour la vie courante, si bien que les médecins qui avaient été mandatés par l'office AI ne pouvaient s'être prononcés que de manière très superficielle sur ses problèmes psychiques. Son médecin traitant, en revanche, avec lequel il s'exprimait en roumain, sa langue maternelle, était le mieux à même de porter un jugement sur son état de santé psychique.
4. Les connaissances linguistiques de I._ n'ont pas été passées sous silence par les médecins qui l'ont examiné. Le docteur G._ aussi bien que le SMR en ont fait mention dans leurs rapports respectifs (cf. pages 12 et 5). Des déclarations du premier, on peut certes déduire que le niveau de français de l'assuré a rendu l'entretien personnel avec celui-ci plus difficile. L'expert n'a cependant rapporté aucun élément donnant à penser que son évaluation psychiatrique a été rendue lacunaire en raison de problèmes de communication. Il n'a d'ailleurs pas estimé nécessaire d'être assisté d'un interprète. Il en va de même des médecins du SMR, les docteurs P._ et V._, qui ont noté que l'assuré s'exprimait «de manière ouverte et collaborante dans un français compréhensible marqué d'un fort accent». On peut encore ajouter que les informations anamnestiques contenues dans les deux rapports en cause sont circonstanciées et démontrent qu'un dialogue a véritablement eu lieu entre l'assuré et les médecins. On ne saurait dès lors écarter ces appréciations médicales pour le motif soulevé par le recourant. On peut d'ailleurs s'étonner que celui-ci soit resté muet sur ce point durant toute la procédure d'instruction de l'office AI pour s'en plaindre la première fois devant les juges cantonaux. Pour les raisons qu'on vient de mentionner, la question de la tardiveté du grief peut cependant demeurer ouverte.
4. Les connaissances linguistiques de I._ n'ont pas été passées sous silence par les médecins qui l'ont examiné. Le docteur G._ aussi bien que le SMR en ont fait mention dans leurs rapports respectifs (cf. pages 12 et 5). Des déclarations du premier, on peut certes déduire que le niveau de français de l'assuré a rendu l'entretien personnel avec celui-ci plus difficile. L'expert n'a cependant rapporté aucun élément donnant à penser que son évaluation psychiatrique a été rendue lacunaire en raison de problèmes de communication. Il n'a d'ailleurs pas estimé nécessaire d'être assisté d'un interprète. Il en va de même des médecins du SMR, les docteurs P._ et V._, qui ont noté que l'assuré s'exprimait «de manière ouverte et collaborante dans un français compréhensible marqué d'un fort accent». On peut encore ajouter que les informations anamnestiques contenues dans les deux rapports en cause sont circonstanciées et démontrent qu'un dialogue a véritablement eu lieu entre l'assuré et les médecins. On ne saurait dès lors écarter ces appréciations médicales pour le motif soulevé par le recourant. On peut d'ailleurs s'étonner que celui-ci soit resté muet sur ce point durant toute la procédure d'instruction de l'office AI pour s'en plaindre la première fois devant les juges cantonaux. Pour les raisons qu'on vient de mentionner, la question de la tardiveté du grief peut cependant demeurer ouverte.
5. Cela étant, le recours doit être admis pour une autre raison, comme on va le voir ci-après.
5.1 Si l'évaluation du SMR mérite d'être suivie sous l'angle somatique de l'état de santé de l'assuré, elle prête flanc à la critique en ce qui concerne le status psychique de celui-ci. Dès lors qu'une expertise psychiatrique administrative avait déjà été ordonnée (sur la base de laquelle, il faut le rappeler, l'office AI avait décidé d'accorder à l'assuré une demi-rente d'invalidité), les docteurs P._ et V._ ne pouvaient se contenter de donner leur avis comme s'il s'agissait de se prononcer pour la première fois sur le cas de l'assuré. Il leur appartenait au contraire de discuter l'évaluation médicale antérieure, et cela de manière d'autant plus circonstanciée que l'expertise du docteur G._ avait été soumise à l'appréciation de leur collègue, également du SMR, la doctoresse U._, appréciation entérinée de surcroît par la médecin-cheffe du service, la doctoresse N._, et qu'ils entendaient s'en écarter. Or, ils se sont abstenus d'expliquer les motifs pour lesquels ils n'ont pas repris à leur compte les diagnostics de trouble somatoforme douloureux et d'état dépressif posés par le docteur G._, mais seulement celui de dysthymie chez une personnalité à traits dépendants. Cette divergence de diagnostic ne saurait être résolue par le juge. Que l'évaluation de la capacité de travail de I._ par le docteur G._ - il faut le reconnaître - puisse paraître à certains égards discutable ne permet pas encore de dire que les atteintes à la santé retenues par ce psychiatre soient inexactes ou douteuses. Comme il ne s'agit pas seulement d'une estimation divergente de la capacité de travail par deux médecins ayant les mêmes vues sur les affections de la personne expertisée, il est difficile de trancher entre ces deux avis, quoi qu'en disent les premiers juges. Quant à l'argument de la juridiction cantonale selon lequel une réduction ou un refus de prestations pourrait de tout façon être envisagé dans le cas de l'assuré parce que celui-ci ne se serait pas soumis à un traitement antidépresseur et anxiolytique ainsi que l'avait préconisé l'office AI, il repose sur une conjecture. En effet, si le docteur M._ n'a pas donné de détails à ce sujet, on peut tout de même lire dans un rapport médical du 28 août 2004 (du docteur H._) que le suivi psychiatrique de l'assuré consiste en une psychothérapie et en un traitement médicamenteux.
5.2 Par contre, on doit admettre avec les juges cantonaux que le rapport (du 11 octobre 2004) du médecin traitant psychiatre n'est pas probant. Outre le fait que le docteur M._ ne motive, de façon générale, pas son opinion, il retient des diagnostics dont on peine à croire la réalité au vu des symptômes présentés par le recourant et des rapports médicaux qui ont précédé le sien (par exemple, celui de "modification durable de la personnalité après une maladie psy [F62.1]"). S'agissant de son rapport ultérieur, du 25 novembre 2005, il n'y a pas lieu de le prendre en considération dans la mesure où il a été produit après la clôture de l'échange des écritures - ce qui est n'est pas admissible, sauf dans le cadre d'un nouvel échange d'écritures ordonné par la Cour de céans - et qu'il ne contient aucun fait nouveau important au sens de l'art. 137 let. b OJ (cf. <ref-ruling> consid. 4a). On ne saurait par conséquent donner suite aux conclusions principales du recourant.
5.3 Il résulte de ce qui précède qu'un renvoi la cause à l'office AI pour complément d'instruction, notamment par une expertise médicale psychiatrique, se justifie. Au cas où le diagnostic de trouble somatoforme douloureux devrait se confirmer, il incombera aux experts appelés à se prononcer de fournir tous les éléments permettant de déterminer avec précision l'incidence de ces troubles sur la capacité de travail du recourant à la lumière de la jurisprudence topique du Tribunal fédéral des assurances en la matière (<ref-ruling>, 130 V 352 et 396). Dans cette mesure, le recours est bien fondé.
5.3 Il résulte de ce qui précède qu'un renvoi la cause à l'office AI pour complément d'instruction, notamment par une expertise médicale psychiatrique, se justifie. Au cas où le diagnostic de trouble somatoforme douloureux devrait se confirmer, il incombera aux experts appelés à se prononcer de fournir tous les éléments permettant de déterminer avec précision l'incidence de ces troubles sur la capacité de travail du recourant à la lumière de la jurisprudence topique du Tribunal fédéral des assurances en la matière (<ref-ruling>, 130 V 352 et 396). Dans cette mesure, le recours est bien fondé.
6. Vu la nature du litige, la procédure est gratuite (art. 134 OJ). Le recourant, représenté par un avocat, obtient gain de cause, de sorte qu'il a droit à des dépens à la charge de l'intimé (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud du 19 juillet 2005 et la décision sur opposition de l'Office cantonal de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud du 5 janvier 2005 sont annulés, la cause étant renvoyée audit office pour instruction complémentaire au sens des motifs et nouvelle décision.
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud du 19 juillet 2005 et la décision sur opposition de l'Office cantonal de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud du 5 janvier 2005 sont annulés, la cause étant renvoyée audit office pour instruction complémentaire au sens des motifs et nouvelle décision.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'intimé versera au recourant la somme de 1'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre de dépens pour la procédure fédérale.
3. L'intimé versera au recourant la somme de 1'500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre de dépens pour la procédure fédérale.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens pour la procédure en première instance au regard de l'issue du procès de dernière instance.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens pour la procédure en première instance au regard de l'issue du procès de dernière instance.
5. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 30 novembre 2006
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre: La Greffière: