Sachverhalt:
A. Mit Urteil vom 19. Januar 2010 sprach das Obergericht des Kantons Zug X._ von den Vorwürfen der mehrfachen versuchten Tötung, der mehrfachen versuchten schweren Körperverletzung, der mehrfachen Gefährdung des Lebens (bezüglich der Polizeibeamten A._, B._ und C._) sowie der Störung des öffentlichen Verkehrs frei (Entscheid-Dispositivziffer 3). Hingegen befand es ihn der mehrfachen Gefährdung des Lebens (bezüglich der Polizeibeamten D._, E._, F._ und G._), der qualifizierten Sachbeschädigung, der Hinderung einer Amtshandlung, der groben Verletzung der Verkehrsregeln sowie des Fahrens in fahrunfähigem Zustand schuldig (Entscheid-Dispositivziffer 4). Es bestrafte ihn hierfür mit einer Freiheitsstrafe von 36 Monaten, unter Aufschub des Vollzugs im Umfang von 18 Monaten und unter Festsetzung einer Probezeit von vier Jahren (Entscheid-Dispositivziffer 5).
B. X._ führt Beschwerde in Strafsachen sinngemäss mit den Anträgen, er sei in Aufhebung des Urteils des Obergerichts des Kantons Zug vom 19. Januar 2010 vom Vorwurf der mehrfachen Gefährdung des Lebens freizusprechen und mit einer Geldstrafe von 180 Tagessätzen zu bestrafen, unter Gewährung des bedingten Vollzugs bei einer Probezeit von drei Jahren. Im Falle der Bestätigung der erstinstanzlichen Schuldsprüche sei er mit einer Freiheitsstrafe von höchstens 24 Monaten zu bestrafen, unter Gewährung des bedingten Vollzugs bei einer Probezeit von drei Jahren. Des Weiteren beantragt er die Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Vernehmlassungen wurden keine eingeholt.

Erwägungen:
1. Die Vorinstanz geht von folgendem Sachverhalt aus:
Der Beschwerdeführer lenkte am 4. Dezember 2005 nach 02.50 Uhr seinen Personenwagen auf der Autobahn von Sihlbrugg in Richtung Luzern, wobei er unter Einfluss des ab ca. 23.50 Uhr konsumierten Cannabis und Alkohols stand. Der Beschwerdeführer fuhr auf der linken Fahrspur mit übersetzter Geschwindigkeit in eine von insgesamt sieben Polizisten betriebene Kontrollstelle. Der polizeilichen Aufforderung mittels Signalstab zum Halten leistete er keine Folge, sondern beschleunigte sein Fahrzeug und durchbrach den Eingangsbereich der Kontrollstelle, wobei es den vier auf der Fahrbahn stehenden Polizisten (D._, E._, F._ und G._) gelang, sich in Sicherheit zu bringen. In der Folge rammte der Beschwerdeführer mit einer Geschwindigkeit von mindestens 75 km/h ein Polizeifahrzeug. Sein Auto wurde nach rechts abgelenkt, begann sich zu drehen und prallte schliesslich in die rechte Schallschutzwand. Alle sieben Polizisten blieben unverletzt; einzig der Beifahrer des Beschwerdeführers zog sich leichte Schürfungen zu. Am Dienstfahrzeug entstand ein Sachschaden von Fr. 90'000.--.
2. 2.1 Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung des Anklagegrundsatzes. In der Anklageschrift werde festgestellt, dass sich die Polizisten in Deckung bringen mussten, "ansonsten sie von einem der unfallbeteiligten Fahrzeuge hätten getroffen werden und folglich in Lebensgefahr geraten wären". Damit aber verneine die Staatsanwaltschaft explizit das Vorliegen einer unmittelbaren Lebensgefahr. Indem die Vorinstanz ihn trotzdem wegen Gefährdung des Lebens verurteile, weiche sie in unzulässiger Weise vom festgestellten Sachverhalt ab und verletze den Anklagegrundsatz gemäss <ref-law> (Beschwerde S. 6 - 8). Da das Anklageprinzip zudem in der kantonalen Strafprozessordnung konkretisiert werde, wende die Vorinstanz auch kantonales Recht willkürlich an (Beschwerde S. 8 f.).
2.2 Die Vorinstanz führt aus, der vom Beschwerdeführer aus der Anklageschrift zitierte Satz, wonach es den Polizisten gelungen sei, sich der Lebensgefährdung durch rechtzeitiges in Deckung gehen zu entziehen, sei missverständlich. Dies ändere jedoch nichts daran, dass eine Gesamtbetrachtung der Anklageschrift keinen anderen Schluss zulasse, als dass die konkrete Gefährdung an Leib und Leben der sich bei der Kontrollstelle aufhaltenden Polizisten durch die Fahrweise des Beschwerdeführers Gegenstand der Anklage bilde. In der Anklageschrift werde zu Beginn ausdrücklich festgehalten, der Beschwerdeführer habe mehrfach einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr gebracht. Anschliessend werde der Sachverhalt, das heisst, insbesondere die Fahrweise des Beschwerdeführers, detailliert geschildert. Schliesslich werde ausdrücklich beantragt, der Beschwerdeführer sei der mehrfachen Gefährdung des Lebens gemäss <ref-law> schuldig zu sprechen. Dementsprechend sei das Anklageprinzip nicht verletzt.
2.3 Das Bundesgericht hat den Inhalt des Anklagegrundsatzes in verschiedenen Entscheiden konkretisiert. Auf diese Rechtsprechung kann verwiesen werden (<ref-ruling> E. 2a mit Hinweisen).
Der dem Beschwerdeführer vorgeworfene Sachverhalt wird in der Anklageschrift im Detail dargestellt. Die Staatsanwaltschaft schliesst, der Beschwerdeführer habe durch die umschriebene Fahrweise einen Zustand geschaffen, aufgrund dessen eine grosse Wahrscheinlichkeit eines tödlichen Unfalls bestanden habe. Der Beschwerdeführer habe "mehrfach einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr gebracht", weshalb er wegen mehrfacher Gefährdung des Lebens gemäss <ref-law> zu bestrafen sei (Anklageschrift S. 5 f. und S. 10).
Wie die Vorinstanz zu Recht betont, ergibt eine Gesamtbetrachtung der Anklageschrift daher, dass die konkrete Lebensgefährdung der sich bei der Kontrollstelle aufhaltenden Polizisten durch die Fahrweise des Beschwerdeführers Gegenstand der Anklage bildet. Der in der Beschwerde aus der Anklageschrift zitierte Satz mag missverständlich gefasst sein, ändert jedoch nichts daran, dass der Beschwerdeführer genau Bescheid wusste, was ihm vorgeworfen wird. Eine Einschränkung seiner Verteidigungsrechte ist damit nicht ersichtlich und der Anklagegrundsatz gewahrt. Da die Bestimmungen der kantonalen Strafprozessordnung inhaltlich nicht über die verfassungsrechtlichen Garantien hinausgehen, liegt auch keine willkürliche Anwendung kantonalen Rechts vor.
3. 3.1 Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung von <ref-law>. Infolge Fehlens der Unmittelbarkeit der Gefahr sei der Tatbestand bereits objektiv nicht erfüllt. Wer vorgewarnt werde und auf eine lebensgefährliche Situation reagieren könne, sei keiner unmittelbaren Lebensgefahr ausgesetzt. Dass sich die Polizisten rechtzeitig in Sicherheit hätten bringen können, mache mithin deutlich, dass sie dem Handlungserfolg nicht machtlos ausgeliefert gewesen seien (Beschwerde S. 9 - 11).
Ebenso sei der subjektive Tatbestand zu verneinen. Er habe an den Polizisten vorbeifahren wollen und dies auch getan, weshalb ein direkter Gefährdungsvorsatz ausgeschlossen sei. Sein Verhalten zeige, dass er die Gefährdung der Beamten gerade nicht in seinen Entschluss miteinbezogen habe (Beschwerde S. 11 - 13).
3.2 Die Vorinstanz erwägt, für die vier sich bei der Unfallstelle auf der Fahrspur befindlichen Polizisten sei das Risiko eines tödlichen Unfalls sehr gross gewesen. Ob hingegen für die weiter entfernt in Fahrtrichtung Luzern stehenden drei Polizisten ebenfalls eine konkrete bzw. unmittelbare Lebensgefahr bestanden habe, sei nicht mit rechtsgenüglicher Sicherheit erstellt.
Die Vorinstanz hält weiter fest, wer dermassen "halsbrecherisch" fahre wie der Beschwerdeführer, der beziehe die unmittelbare Lebensgefahr, auch wenn ihm diese gleichgültig oder unerwünscht gewesen sein möge, als notwendige Folge respektive als Mittel zur Erreichung des verfolgten Zwecks - der Umgehung der Verkehrskontrolle - in seinen Entschluss mit ein. Dementsprechend sei auch das Willenselement des Vorsatzes zu bejahen.
3.3 Nach <ref-law> wird mit Freiheitsstrafe bis zu fünf Jahren oder Geldstrafe bestraft, wer einen Menschen in skrupelloser Weise in unmittelbare Lebensgefahr bringt.
Objektiv wird eine konkrete Lebensgefahr verlangt. Nach der Rechtsprechung ist eine unmittelbare Lebensgefahr anzunehmen, wenn nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge die Wahrscheinlichkeit oder nahe Möglichkeit der Verletzung des Lebens besteht. Diese liegt nicht erst vor, wenn die Wahrscheinlichkeit des Todes grösser ist als die Wahrscheinlichkeit seiner Vermeidung, sondern schon bei einer nahen Möglichkeit des Todeseintritts. Das Element der Unmittelbarkeit beinhaltet neben der ernsthaften Wahrscheinlichkeit der Verwirklichung der Gefahr, dass die unvermittelte, akute Gefahr direkt dem Verhalten des Täters zuzuschreiben ist (<ref-ruling> E. 2b).
Subjektiv ist direkter Vorsatz in Bezug auf die unmittelbare Lebensgefahr erforderlich; Eventualvorsatz genügt nicht (siehe zum Ganzen <ref-ruling> E. 5; <ref-ruling> E. 2b/aa). Direkter Vorsatz ist nach der Rechtsprechung gegeben, wenn der Täter den deliktischen Erfolg, mag ihm dieser auch gleichgültig oder sogar unerwünscht sein, als notwendige Folge oder als Mittel zur Erreichung des verfolgten Zwecks in seinen Entschluss miteinbezogen hat. Er braucht nicht das vom Täter erstrebte Ziel zu sein; es genügt, dass er mitgewollt ist.
Sicheres Wissen um die unmittelbare Lebensgefahr, also um die Möglichkeit des Erfolgseintritts (Tod), ist mit sicherem Wissen um den Erfolgseintritt gerade nicht identisch, kann also sowohl mit (eventuellem) Tötungsvorsatz wie mit bewusster Fahrlässigkeit bezüglich der Todesfolge einhergehen. <ref-law> erlangt aber nur in diesem zweiten Fall praktische Bedeutung, denn bei Tötungsvorsatz greifen <ref-law> ein (Günter Stratenwerth/Guido Jenny, Schweizerisches Strafrecht, Besonderer Teil I, 6. Aufl. 2003, § 4 N. 12). <ref-law> kommt damit die Funktion eines Auffangtatbestands zu, wenn der Tötungsvorsatz nicht nachzuweisen ist. Im Gegensatz zum Eventualvorsatz auf Tötung vertraut der Täter beim Gefährdungsvorsatz darauf, der Tod des Opfers werde nicht eintreten. Das setzt voraus, dass er annimmt, die drohende Gefahr werde durch sein eigenes Verhalten (z.B. gezielter Schuss am Opfer vorbei) oder durch eine Reaktion der gefährdeten Person (z.B. Sprung zur Seite vor dem herannahenden Auto) abgewendet werden (Peter Aebersold, Basler Kommentar, Strafgesetzbuch II, 2. Aufl. 2007, <ref-law> N. 28).
Des Weiteren verlangt der subjektive Tatbestand von <ref-law>, dass die Möglichkeit des Todeseintritts so wahrscheinlich erscheint, dass sich wissentlich darüber hinwegzusetzen, als skrupellos zu bewerten ist. Gemeint ist damit ein qualifizierter Grad der Vorwerfbarkeit, eine besondere Hemmungs- oder Rücksichtslosigkeit des Täters (Stratenwerth/Jenny, a.a.O., § 4 N. 13).
3.4 Die Vorinstanz verletzt <ref-law> nicht.
Durch sein Hineinfahren in die Kontrollstelle mit übersetzter Geschwindigkeit und unter Drogen- und Alkoholeinfluss stehend schuf der Beschwerdeführer eine Situation, aufgrund derer nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge die Wahrscheinlichkeit oder nahe Möglichkeit bestand, die vier in unmittelbarer Nähe auf der Fahrbahn stehenden Polizisten tödlich zu verletzen. Die glückliche Fügung, dass sich kein Unfall mit tödlichem Ausgang ereignete, weil sich die Polizisten noch rechtzeitig in Sicherheit bringen konnten, schliesst entgegen der nicht nachvollziehbaren Argumentation in der Beschwerde das Bestehen einer unmittelbaren Lebensgefahr keineswegs aus.
Erfüllt ist auch der subjektive Tatbestand. Zwar bestreitet der Beschwerdeführer, wie dargelegt, mit direktem Gefährdungsvorsatz gehandelt zu haben. In Fällen, in welchen die objektiven Umstände angesichts der allgemeinen Lebenserfahrung das Vorliegen eines direkten Vorsatzes nahelegen, kann jedoch bei fehlendem Geständnis auch eine indirekte Beweisführung für eine Verurteilung genügen. Angesichts der äusserst riskanten Fahrweise des Beschwerdeführers drängt sich der Schluss auf dessen sicheres Wissen um die unmittelbare Lebensgefahr geradezu auf. Sein Verhalten zeigt, dass er diese Gefahr - mochte sie ihm auch unerwünscht sein und mochte er auch darauf vertraut haben, sie werde sich nicht realisieren - als notwendige Folge oder Mittel zur Erreichung des von ihm verfolgten Ziels mitwollte. Er gewichtete sein Interesse, sich der Verkehrskontrolle zu entziehen, höher als die Risiken für die Sicherheit der involvierten Beamten und liess dadurch jede Rücksicht auf deren Leben vermissen.
4. 4.1 Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Strafzumessung. Seine erhöhte Strafempfindlichkeit infolge seines labilen psychischen Zustands und der Schwangerschaft seiner Ehefrau sei von der Vorinstanz zu Unrecht nicht zu seinen Gunsten berücksichtigt worden. Die ausgesprochene Freiheitsstrafe von 36 Monaten sei nicht zuletzt im Vergleich mit ähnlich gelagerten Fällen unverhältnismässig hoch und werde im Übrigen von der Vorinstanz auch nicht hinreichend begründet. Selbst bei einem Schuldspruch wegen Gefährdung des Lebens sei er sachgerechterweise mit einer Freiheitsstrafe von höchstens 24 Monaten zu bestrafen, unter Gewährung des bedingten Strafvollzugs bei einer Probezeit von drei Jahren (Beschwerde S. 13 f.).
4.2 Die Vorinstanz hält fest, das Verschulden des Beschwerdeführers sei als sehr schwer zu qualifizieren. Dieser habe mit seinem absolut verantwortungslosen Verhalten eine erhebliche Rücksichtslosigkeit offenbart und eine Gefährdungssituation geschaffen, die ihresgleichen suche. Zu berücksichtigen sei, dass der Beschwerdeführer nicht "nur" einen, sondern vier Menschen in unmittelbare Lebensgefahr gebracht und noch weitere Straftatbestände erfüllt habe. Angesichts der Schwere seines Verschuldens fielen sein labiler psychischer Zustand und die Schwangerschaft seiner Ehefrau bei der Strafzumessung nicht ausschlaggebend ins Gewicht. Angemessen erscheine eine Freiheitsstrafe von 36 Monaten, wobei die Voraussetzungen für die Gewährung des teilbedingten Strafvollzugs erfüllt seien. Durch seine Taten habe der Beschwerdeführer erhebliche Charakterschwächen und beträchtliche Persönlichkeitsdefizite offenbart, weshalb die Festsetzung einer vierjährigen Probezeit angezeigt sei.
4.3 Gemäss <ref-law> misst das Gericht die Strafe nach dem Verschulden des Täters zu. Es berücksichtigt das Vorleben, die persönlichen Verhältnisse sowie die Wirkung der Strafe auf das Leben des Täters. Die Bewertung des Verschuldens wird in <ref-law> dahingehend präzisiert, dass dieses nach der Schwere der Verletzung oder Gefährdung des betroffenen Rechtsguts, nach der Verwerflichkeit des Handelns, den Beweggründen und Zielen des Täters sowie danach bestimmt wird, wie weit der Täter nach den inneren und äusseren Umständen in der Lage war, die Gefährdung oder Verletzung zu vermeiden. Nach <ref-law> hat das Gericht die für die Zumessung der Strafe erheblichen Umstände und deren Gewichtung festzuhalten.
Es liegt im Ermessen des Sachgerichts, in welchem Umfang es die verschiedenen Strafzumessungsfaktoren berücksichtigt. Das Bundesgericht greift auf Beschwerde hin nur in die Strafzumessung ein, wenn die Vorinstanz den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschreitet, wenn sie von rechtlich nicht massgebenden Kriterien ausgeht oder wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht lässt bzw. in Überschreitung oder Missbrauch ihres Ermessens falsch gewichtet (<ref-ruling> E. 2.1).
4.4 Die Rügen des Beschwerdeführers sind nicht stichhaltig.
Die Vorinstanz würdigt im angefochtenen Urteil die für die Zumessung der Strafe erheblichen Umstände eingehend. Sie setzt sich ausführlich mit den objektiven und subjektiven Verschuldenskomponenten auseinander. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, seine besondere Strafempfindlichkeit werde zu Unrecht nicht berücksichtigt, kann ihm nicht gefolgt werden. Die Verbüssung einer Freiheitsstrafe ist für jeden in ein familiäres Umfeld eingebetteten Beschuldigten mit einer gewissen Härte verbunden. Als unmittelbare gesetzmässige Folge jeder Sanktion darf diese Konsequenz daher nur bei Vorliegen aussergewöhnlicher Umstände (erheblich) strafmindernd wirken (Hans Wiprächtiger, Basler Kommentar, Strafgesetzbuch I, 2. Aufl. 2007, Art. 47 N. 118). Insbesondere können die psychische Angeschlagenheit und die Trennung von der Familie für sich allein nicht dazu führen, dass die Schwere des Verschuldens in den Hintergrund tritt und die Strafe unter Einbezug spezialpräventiver Gesichtspunkte auf ein Mass herabgesetzt wird, das eben diese Folgen ausschliesst. Zudem steht den Sachgerichten im Rahmen der Strafzumessung ein Ermessensspielraum zu. Vorliegend verletzt die Vorinstanz mit dem Verzicht auf eine strafmindernde Berücksichtigung der genannten Umstände das ihr bei der Beurteilung des Einzelfalls zukommende Ermessen nicht. Schliesslich vermag der Beschwerdeführer aus dem Vergleich mit anderen Urteilen, bei denen tiefere Strafen ausgesprochen wurden, nichts zu seinen Gunsten abzuleiten, weil derartige Vergleichsfälle in aller Regel doch beträchtliche Unterschiede aufweisen.
Die Vorinstanz begründet zwar knapp, aber hinreichend, weshalb sie eine Freiheitsstrafe von 36 Monaten als dem schweren Verschulden des Beschwerdeführers angemessen erachtet. Die ausgesprochene Strafe bewegt sich auch im Ergebnis innerhalb des der Vorinstanz bei der Strafzumessung zustehenden Ermessensspielraums.
5. Die Beschwerde ist abzuweisen. Da das Rechtsmittel von Vornherein aussichtslos war, kann dem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege nicht entsprochen werden (<ref-law>).
Die Kosten des Verfahrens vor Bundesgericht sind dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (<ref-law>). Dabei ist seinen finanziellen Verhältnissen Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 1'600.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zug, Strafrechtliche Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 23. April 2010
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Favre Stohner