Faits :
A.
Le 16 novembre 2011, alors qu'il procédait à des travaux de maintenance sur une autoroute en Suisse, C._ a été heurté par le véhicule immatriculé en France et conduit par D._. Il est décédé sur le coup.
Par jugement du 5 septembre 2013, le Tribunal correctionnel de Lausanne a condamné pénalement D._, notamment pour homicide par négligence, et l'a condamné civilement notamment à payer à B.A._, mère de la victime, le montant de 60'000 fr. à titre d'indemnité pour tort moral et à A.A._, beau-père de la victime, le montant de 30'000 fr. au même titre.
A.A._ n'a pas pu récupérer le montant de 30'000 fr. auprès de D._, ni auprès de l'assurance responsabilité civile française de celui-ci.
B.
Le 22 mai 2014, A.A._ a déposé, devant le Président du Tribunal civil de l'arrondissement de Lausanne, une requête de protection dans les cas clairs selon l'<ref-law> contre B._, à Zurich. Le demandeur a conclu à la condamnation de sa partie adverse à lui payer le montant de 30'000 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 16 novembre 2011.
Par prononcé du 8 janvier 2015, la Présidente du Tribunal civil a déclaré irrecevable la requête de protection dans les cas clairs, les conditions de l'<ref-law> n'étant pas remplies. Elle a considéré en effet que le jugement pénal, en force et exécutoire, est certes opposable à l'auteur de l'infraction, mais non à des tiers non parties à la procédure pénale, tel que l'assureur en responsabilité civile; le juge civil devrait donc procéder à une instruction détaillée pour déterminer si le demandeur est en droit de prétendre au versement litigieux à l'encontre de l'assureur défendeur, la détermination du montant de l'indemnité relevant en outre de son pouvoir d'appréciation.
Statuant par arrêt du 28 avril 2015, la Cour d'appel civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel du demandeur selon le mode procédural de l'<ref-law> (le défendeur n'ayant pas été invité à répondre) et confirmé le prononcé attaqué. Affirmant que le demandeur n'a pas remis en cause le principe de la responsabilité de l'assureur, elle a examiné uniquement si la requête en paiement d'une indemnité pour tort moral (<ref-law>) du demandeur remplissait les conditions de l'<ref-law>.
Elle a considéré, avec le premier juge, que le jugement pénal condamnant l'auteur de l'infraction ne lie pas le juge civil et qu'en sa qualité de sujet distinct n'ayant pas participé au procès pénal, l'assureur peut faire valoir des moyens de droit propres. Elle a estimé que c'est à juste titre que le premier juge a refusé d'admettre que les quelques pièces produites par le demandeur sont suffisantes pour lui permettre de se prononcer sur le principe du tort moral et, le cas échéant, sur la quotité de l'indemnité. Elle a en outre précisé que les considérants du jugement pénal sont très succincts à cet égard.
C.
A.A._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral, concluant à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que le défendeur est condamné à lui payer immédiatement le montant de 30'000 fr. avec intérêts à 5% l'an dès le 16 novembre 2011. Subsidiairement, il conclut à l'annulation de l'arrêt cantonal et au renvoi de la cause à l'autorité cantonale. Il invoque la violation de l'<ref-law>.
L'intimé propose le rejet du recours.
Le recourant a encore formulé de brèves observations.
La requête d'effet suspensif présentée par le recourant a été rejetée par ordonnance présidentielle du 8 juillet 2015.

Considérant en droit :
1.
1.1. Interjeté en temps utile (<ref-law>) par le demandeur qui a succombé dans ses conclusions (<ref-law>) tendant au paiement d'une indemnité en argent par la voie de la procédure de protection dans les cas clairs (<ref-law>) et dirigé contre une décision finale (<ref-law>) rendue sur appel par le tribunal supérieur du canton de Vaud (<ref-law>), dans une affaire pécuniaire dont la valeur litigieuse est de 30'000 fr. (<ref-law>), le recours en matière civile est recevable au regard de ces dispositions.
1.2. Saisi d'un recours en matière civile, le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), sans être lié ni par les motifs de l'autorité précédente, ni par les moyens des parties; il peut donc admettre le recours en se fondant sur d'autres arguments que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (<ref-ruling> consid. 2.2).
2.
2.1. La procédure de protection dans les cas clairs prévue par l'<ref-law> permet à la partie demanderesse d'obtenir rapidement une décision ayant l'autorité de la chose jugée et la force exécutoire, lorsque la situation de fait et de droit n'est pas équivoque (<ref-ruling> consid. 5.1.1 p. 622/623). Cette procédure n'est ainsi recevable que lorsque l'état de fait n'est pas litigieux ou est susceptible d'être immédiatement prouvé (<ref-law>) et que la situation juridique est claire (<ref-law>).
La situation juridique est claire au sens de la let. b de la disposition précitée lorsque l'application de la norme au cas concret s'impose de façon évidente au regard du texte légal ou sur la base d'une doctrine et d'une jurisprudence éprouvées (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 26; <ref-ruling> consid. 2.1.2, 728 consid. 3.3). En règle générale, la situation juridique n'est pas claire si l'application d'une norme nécessite l'exercice d'un certain pouvoir d'appréciation de la part du juge ou que celui-ci doit rendre une décision en équité, en tenant compte des circonstances concrètes de l'espèce (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 26; <ref-ruling> consid. 2.1.2; arrêt 4A_273/2012 du 30 octobre 2012 consid. 5.1.2, non publié in <ref-ruling>).
2.2. On peine à saisir le cheminement de la cour cantonale. En effet, elle déclare tout d'abord n'avoir pas à examiner la question du principe de la responsabilité de l'assureur, mais uniquement les conditions de l'<ref-law> (cf. consid. 3.1 de l'arrêt attaqué). Elle admet ensuite que le jugement pénal n'est pas opposable à l'assureur, puisque celui-ci est un sujet de droit distinct, disposant de moyens de droit propres, et qu'il n'a pas participé au procès pénal. Puis, elle semble avoir voulu examiner si les conditions de l'<ref-law> sont remplies à l'égard de l'assureur, mais a considéré que les éléments de preuve étaient insuffisants pour en juger dans une procédure de l'<ref-law>.
Il faut en outre concéder au recourant que la cour cantonale méconnaît que le juge pénal a statué sur les conclusions civiles de la partie civile au procès pénal (<ref-law>) et que l'<ref-law> est inapplicable dès lors que le juge pénal a rendu un jugement civil ( ANNETTE DOLGE, in Basler Kommentar, Schweizerische, Strafprozessordnung, 2e éd. 2014, n °s 33-34 ad <ref-law>; JEANDIN/MATZ, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2011, n° 3 ad <ref-law>).
2.3. La procédure de l'<ref-law> ne peut s'appliquer que si, en particulier, la situation juridique est claire.
Le recourant soutient que le jugement pénal sur les conclusions civiles rendu entre le lésé et l'auteur de l'infraction n'est pas directement opposable à l'assureur (précisant qu'il n'a pas agi par la voie de la poursuite), mais qu'il lui est opposable devant le juge civil. Il précise son point de vue dans ses observations en exposant que la créance qui découle du jugement pénal sur les conclusions civiles peut être déduite contre l'assureur dans un nouveau procès civil, apparemment sans que ce nouveau juge civil ne puisse réexaminer le principe de la responsabilité - admis par l'auteur et la cour cantonale - ou le montant de l'indemnité. Selon lui, il est clair que l'assureur responsabilité civile doit payer au lésé le montant que le jugement pénal, statuant sur conclusions civiles, a condamné l'auteur de l'infraction à payer. Il estime qu'il est contraire au droit, confine à l'absurde et est profondément inique d'obliger le lésé à refaire entièrement le même procès civil contre l'assureur en responsabilité civile alors que l'assureur répond précisément à la place du responsable défaillant, en garantissant que la somme due par celui-ci soit effectivement payée. Il fait valoir que l'<ref-law> institue une solidarité imparfaite, entend assurer une protection renforcée de la victime et oblige l'assureur à répondre du dommage aux mêmes conditions et dans la même étendue que le fautif (cf. <ref-law>). A l'en croire, il faut éviter des décisions contradictoires; il importe peu que l'assureur n'ait pas participé au procès pénal, puisqu'il aurait eu la possibilité d'y conseiller son assuré.
L'assureur intimé conteste que le jugement pénal sur les conclusions civiles lui soit opposable. Il expose qu'il est un sujet de droit distinct et qu'il dispose de moyens propres. Il relève que si l'auteur de l'infraction a acquiescé au principe de sa responsabilité, les principes du droit civil applicables n'ont pas été respectés, la thèse du demandeur revenant à "admettre des contrats à la charge de tiers ". L'<ref-law> prévoit une solidarité imparfaite, mais n'institue pas une consorité nécessaire; les parties au présent procès civil ne sont pas les mêmes que celles au procès pénal.
2.4. Contrairement à ce que soutient le recourant, on ne peut pas considérer que le principe de la responsabilité a été admis par l'intimé, qui n'a pas été invité à répondre en procédure d'appel, et qui a toujours contesté devoir une indemnité au beau-père de la victime. Il n'est pas possible non plus de considérer que l'instance précédente aurait reconnu la responsabilité de l'assureur, alors qu'elle a constaté que l'appelant - c'est-à-dire le lésé - ne l'a pas contestée.
Au vu des motivations respectives des parties, force est de constater que la thèse du recourant est loin de reposer sur une situation juridique claire. La procédure de la protection dans les cas clairs n'a pas pour but de trancher une telle question.
3.
Vu la solution adoptée, il est superflu d'examiner le grief du recourant en relation avec l'établissement de l'état de fait.
4.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté.
Le recourant, qui succombe, supportera les frais de justice et versera une indemnité de dépens à l'intimé (art. 66 al. 1, art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le recourant versera à l'intimé une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour d'appel civile.
Lausanne, le 27 juillet 2015
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Kiss
Le Greffier : Ramelet