Faits:
A. Le 22 avril 2004, Y._ et Z._, employés de la maison E._, à J._, ont déplacé une fraiseuse d'un poids net de 2'100 kilos. Le directeur de E._, X._, avait mis ces deux ouvriers à disposition de F._ pour déménager plusieurs machines, dont la fraiseuse précitée, acquises par la société G._ Sàrl qui louait une partie des locaux de E._. Pour s'acquitter de leur tâche, Y._ et Z._ ont emprunté un coussin gonflable propriété de la maison H._ SA, dont X._ est aussi directeur et qui a ses locaux au même endroit que E._. Les deux employés ont placé ce coussin sous la fraiseuse afin de la surélever pour placer des pieds sous la machine. Après avoir fixé ceux-ci, Y._ a commencé à diminuer l'air pour faire redescendre la machine sur les pieds de celle-ci. Lors de cette manoeuvre, la fraiseuse a commencé à tanguer de gauche à droite, a subitement basculé et a coincé la tête de Y._ contre un mur. Y._ est décédé.
B. Par jugement du 28 mai 2008, le Tribunal pénal de la Sarine a reconnu X._ coupable d'homicide par négligence et l'a condamné à une peine pécuniaire de 40 jours-amende avec sursis pendant 2 ans, le montant du jour-amende étant fixé à 200 fr., ainsi qu'au paiement d'une amende de 4'000 fr.
Par arrêt du 5 mai 2010, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal fribourgeois a rejeté le recours déposé par X._.
C. Ce dernier dépose un recours en matière pénale au Tribunal fédéral. Invoquant l'arbitraire et une violation de l'<ref-law>, il conclut à son acquittement.

Considérant en droit:
1. Le recourant se plaint d'arbitraire dans l'appréciation des preuves et l'établissement des faits.
1.1 De jurisprudence constante, une décision, respectivement une appréciation, n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable. Il faut qu'elle soit manifestement insoutenable ou, autrement dit, absolument inadmissible, et cela non seulement dans sa motivation mais dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 4/5; <ref-ruling> consid. 5.4 p. 148). Sous peine d'irrecevabilité, l'arbitraire allégué doit par ailleurs être démontré conformément aux exigences accrues de motivation de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 1.4 p. 287).
1.2 Le recourant soutient que la responsabilité du déplacement des machines appartenait à F._. Il explique avoir seulement prêté ses employés et avoir passé un accord avec ce dernier pour que celui-ci supervisât lui-même son déménagement.
La Cour d'appel a retenu que le recourant et F._ n'ont conclu aucun accord sur la responsabilité du déménagement et que le premier, pour rendre service au second, a détaché ses employés, qui restaient néanmoins sous sa responsabilité. Elle a admis ces faits en se basant sur les éléments suivants: d'une part, le déménagement avait lieu dans les locaux de l'entreprise dirigée par le recourant; d'autre part, ce dernier avait déclaré ne pas avoir discuté spécifiquement de l'organisation et de la sécurité du déménagement avec F._. Enfin, ce dernier s'était borné à indiquer aux employés mis à sa disposition par E._ l'emplacement où il voulait voir les machines être placées, ce qui avait d'ailleurs été confirmé par Z._.
L'argumentation du recourant se réduit à nier le fait contesté, à savoir qu'il n'avait pas la responsabilité du déménagement et de ses ouvriers, en opposant sa propre appréciation des preuves à celle de l'autorité, ce qui ne suffit manifestement pas à faire admettre l'arbitraire allégué. Le recours sur ce point ne satisfait pas aux exigences de motivation de l'<ref-law>, de sorte qu'il n'y a pas lieu d'entrer en matière. Par ailleurs, la Cour cantonale a retenu que le recourant avait des obligations résultant d'une double position de garant, à savoir, d'une part, comme employeur et, d'autre part, comme administrateur de la société H._ et propriétaire du coussin défectueux. Or, en l'espèce, le recourant n'attaque l'appréciation des preuves qu'en relation avec ses obligations résultant de sa qualité d'employeur. En revanche, il ne nie pas qu'il était administrateur de l'entreprise précitée, ni qu'à ce titre il lui incombait certaines obligations. On ne discerne donc pas d'arbitraire dans le résultat.
1.3 Le recourant conteste l'expertise du Professeur I._ sur plusieurs points. Il nie tout d'abord que les défectuosités constatées par l'expert dans le coussin aient existé avant l'accident. Il reproche ensuite au spécialiste de ne pas s'être prononcé valablement sur les causes de l'accident.
1.3.1 En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il y a arbitraire lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.1).
Concernant plus particulièrement l'appréciation du résultat d'une expertise, lorsque l'autorité cantonale juge celle-ci concluante et en fait sien le résultat, le Tribunal fédéral n'admet le grief d'appréciation arbitraire que si l'expert n'a pas répondu aux questions posées, si ses conclusions sont contradictoires ou si, d'une quelconque autre façon, l'expertise est entachée de défauts à ce point évidents et reconnaissables, même sans connaissances spécifiques, que le juge ne pouvait tout simplement pas les ignorer. Il n'appartient pas au Tribunal fédéral de vérifier si toutes les affirmations de l'expert sont exemptes d'arbitraire; sa tâche se limite bien plutôt à examiner si l'autorité intimée pouvait, sans arbitraire, se rallier au résultat de l'expertise (arrêt 4P.263/2003 du 1er avril 2004, consid. 2.1).
1.3.2 La Cour d'appel a retenu que l'expertise était claire, détaillée et formelle sur le fait que les défectuosités constatées existaient déjà au moment de l'accident et ne provenaient pas de celui-ci. En effet, selon l'expert, le coussin litigieux comportait déjà, au moment de l'accident, plusieurs défectuosités, à savoir la vitre du manomètre cassée et son aiguille courbée, de même qu'une déchirure sur la partie extérieure d'environ 7 cm et de nombreuses fuites d'air. Le coussin avait 10 ans et, au vu de son état général, n'avait pas été entretenu. L'expert a constaté qu'à partir d'une certaine charge, environ 2'000 kg, le coussin devenait instable, en raison des nombreuses fuites d'air empêchant la stabilisation de la pression. Enfin, selon les indications du fabriquant, la durée de vie normale d'un tel coussin est de 10 à 12 ans en cas d'utilisation normale et de stockage correct. Selon la Cour cantonale, le fait que Z._ n'a pas constaté ces défauts (ni d'ailleurs d'autres personnes), ou que lui-même et son collègue, étaient des ouvriers spécialisés, expérimentés et consciencieux, travaillant depuis de nombreuses années dans le groupe E._, n'y changeait rien: le coussin pneumatique présentait un risque pour l'emploi auquel il a servi, indépendamment de son mode d'utilisation non conforme également relevé par l'expert. En outre, ce coussin, déjà vieux, était sale, ce qui était aussi de nature à dissimuler les défectuosités relevées par l'expert.
Les critiques du recourant sont vaines. En effet, en présence d'un rapport d'expertise clair et complet, les juges cantonaux étaient fondés à se rallier aux conclusions de l'auteur de celui-ci pour retenir, sans arbitraire, d'une part, que les défectuosités du coussin étaient antérieures à l'accident et, d'autre part, que l'utilisation de cet objet n'était pas opportune, dès lors que ses défauts le rendaient instables, particulièrement pour soulever de lourdes charges.
2. Le recourant invoque une violation de l'<ref-law>.
2.1 L'homicide par négligence suppose la réalisation de trois conditions: une négligence, le décès d'une personne et un lien de causalité naturelle et adéquate entre ces deux éléments.
2.1.1 Il y a négligence lorsque, par une imprévoyance coupable, c'est-à-dire en n'usant pas des précautions commandées par les circonstances et par sa situation personnelle, l'auteur commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte (cf. <ref-law>). Il faut, d'une part, que l'auteur ait violé les règles de prudence que les circonstances lui imposaient pour ne pas excéder les limites du risque admissible et, d'autre part, qu'il n'ait pas déployé l'attention et les efforts que l'on pouvait attendre de lui pour se conformer à son devoir (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 64). Pour déterminer plus précisément quels étaient les devoirs imposés par la prudence, on peut se référer à des normes édictées par l'ordre juridique pour assurer la sécurité et éviter les accidents ou, à défaut de dispositions légales ou réglementaires, à des règles analogues émanant d'associations privées ou semi-publiques lorsqu'elles sont généralement reconnues. La violation des devoirs de la prudence peut aussi être déduite des principes généraux, si aucune règle spéciale de sécurité n'a été violée (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 121; <ref-ruling> consid. 2d p. 65).
L'homicide par négligence suppose en règle générale un comportement actif. Il peut toutefois aussi être commis par un comportement passif contraire à une obligation d'agir (cf. <ref-law>). Tel est le cas, lorsque l'auteur n'empêche pas la lésion du bien juridique protégé, bien qu'il y soit tenu à raison de sa situation juridique, notamment en vertu de la loi, d'un contrat, d'une communauté de risques ou de la création d'un risque (cf. <ref-law>). Dans cette hypothèse, l'auteur n'est cependant punissable que si, compte tenu des circonstances, il encourt le même reproche que s'il avait commis l'infraction par un comportement actif (cf. <ref-law>).
2.1.2 En cas d'omission, la question de la causalité ne se présente pas de la même manière qu'en cas de commission. L'omission d'un acte est en relation de causalité naturelle avec le résultat de l'infraction présumée si l'accomplissement de l'acte eût empêché la survenance de ce résultat avec une vraisemblance confinant à la certitude ou, du moins, avec une haute vraisemblance (<ref-ruling> consid. 2a p. 310; cf. également <ref-ruling> consid. 4c p. 292, 118 IV 130 consid. 6a p. 141). Elle est en relation de causalité adéquate avec le résultat si l'accomplissement de l'acte omis aurait, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, évité la survenance de ce résultat (<ref-ruling> consid. 2a p. 133).
La causalité adéquate peut être exclue, l'enchaînement des faits perdant sa portée juridique, si une autre cause concomitante, par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou d'un tiers, constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire, que l'on ne pouvait pas s'y attendre. L'imprévisibilité d'un acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le rapport de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à l'amener et notamment le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 168; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 148).
2.2 Le recourant nie toute violation d'un devoir de prudence, dès lors qu'il appartenait à F._ d'organiser et de superviser le déménagement de ses machines.
2.2.1 Aux termes de l'<ref-law>, l'employeur prend, pour protéger la vie, la santé et l'intégrité personnelle du travailleur, les mesures commandées par l'expérience, applicables en l'état de la technique, et adaptées aux conditions de l'exploitation ou du ménage, dans la mesure où les rapports de travail et la nature du travail permettent équitablement de l'exiger de lui.
2.2.1.1 Selon l'art. 22 de la loi fédérale sur le service de l'emploi et la location de services (LSE; RS 823.11), le bailleur de services doit conclure un contrat écrit avec l'entreprise locataire de services. Est réputé bailleur de services celui qui loue les services d'un travailleur à une entreprise locataire en abandonnant à celle-ci l'essentiel de ses pouvoirs de direction à l'égard du travailleur (art. 26 de l'ordonnance sur le service de l'emploi et la location de services (OSE; RS 823.111)). La location de services comprend le travail temporaire, la mise à disposition de travailleurs à titre principal (travail en régie) et la mise à disposition occasionnelle de travailleurs (art. 27 al. 1 OSE). Il y a mise à disposition occasionnelle de travailleurs lorsque le but du contrat de travail conclu entre l'employeur et le travailleur consiste à placer le travailleur principalement sous les ordres de l'employeur, que les services du travailleur ne sont loués qu'exceptionnellement à une entreprise locataire et que la durée du contrat de travail est indépendante d'éventuelles missions effectuées dans les entreprises locataires (art. 27 al. 4 OSE).
L'obligation d'assurer la santé du travailleur incombe en tout premier lieu à l'entreprise locataire. Cela ne saurait toutefois décharger l'agence bailleresse de toute responsabilité. Celle-ci reste l'employeur avec lequel l'employé a des relations plus suivies. C'est elle qui le conseille, lui propose des missions. Elle seule peut veiller à l'adéquation entre la tâche proposée et les qualifications de son employé. Il faut déduire de cette position privilégiée, position dont elle tire par ailleurs son profit et sa justification économique, une responsabilité particulière. Sans devenir un inspecteur du travail, elle doit faire preuve d'une diligence particulière quant au choix de l'entreprise utilisatrice. Ainsi, si le bailleur de services propose une mission dont il sait ou doit savoir que celle-ci peut mettre en danger la santé de l'employé, danger que les qualifications professionnelles de ce dernier ne lui permettent pas de parer efficacement, elle viole une obligation propre découlant de l'art. 6 LTr. Ceci n'exclut pas que l'entreprise locataire puisse être pour sa part responsable d'une infraction au même résultat (LUC THÉVENOZ, Le travail intérimaire, N. 596 p. 208). En tout état, le bailleur de services reste tenu de protéger la personnalité du travailleur (<ref-law>). Dans la mesure où il s'en remet nécessairement au locataire de services pour exécuter une partie substantielle de ces obligations, il répond des fautes de celui-ci comme de sa propre faute (<ref-law>; LUC THÉVENOZ, La location de services dans le bâtiment, BR/DC 3/94 p. 70). La notion d'auxiliaire au sens de l'<ref-law> doit être interprétée de manière large et s'appliquer non seulement à celui qui est soumis à l'autorité de la partie ou de son mandataire, mais encore à toute personne qui, même sans être dans une relation juridique suivie avec la partie ou son mandataire, lui prête son concours (cf. <ref-ruling> consid. 3b p. 506; <ref-ruling> consid. 2a p. 169 s.). Pour que l'<ref-law> soit applicable, il suffit que l'auxiliaire ait agi au su et avec le consentement du débiteur (<ref-ruling> consid. 1 p. 48; 70 II 215 consid. 4 p. 220; plus récemment THÉVENOZ, Commentaire romand, n. 6 ad <ref-law>), qui peut être tacite (ENGEL, Traité des obligations en droit suisse, 2ème éd., Berne 1997, p. 740). L'<ref-law> s'applique même s'il n'y a aucun lien de subordination (<ref-ruling> consid. 3b p. 507; 70 II 215 consid. 4 p. 220).
2.2.1.2 L'étendue du devoir d'information et de prévention qui pèse sur l'employeur s'apprécie en premier lieu au regard des dispositions spéciales applicables, au nombre desquelles figurent les prescriptions de l'ordonnance sur la prévention des accidents et des maladies professionnelles ((OPA; RS 832.30), cf. PHILIPPE CARRUZZO, Le contrat individuel de travail, Commentaire des articles 319 à 441 CO, p. 279).
S'agissant des obligations de l'employeur, l'art. 3 OPA dispose que celui-ci est tenu de prendre, pour assurer la sécurité au travail, toutes les dispositions et mesures de protection qui répondent aux prescriptions de la présente ordonnance, aux autres dispositions sur la sécurité au travail applicables à son entreprise et aux règles reconnues en matière de technique de sécurité et de médecine du travail (al. 1). Selon l'art. 6 OPA, l'employeur veille à ce que tous les travailleurs occupés dans son entreprise, y compris ceux provenant d'une entreprise tierce, soient informés des risques auxquels ils sont exposés dans l'exercice de leur activité et instruits des mesures à prendre pour les prévenir. Cette information et cette instruction doivent être dispensées lors de l'entrée en service ainsi qu'à chaque modification importante des conditions de travail; elles doivent être répétées si nécessaires (al. 1). L'employeur veille à ce que les travailleurs observent les mesures relatives à la sécurité au travail (al. 3). L'art. 8 al. 1, 1ère phrase, OPA prévoit que l'employeur ne peut confier des travaux comportant des dangers particuliers qu'à des travailleurs ayant été formés spécialement à cet effet. Aux termes de l'art. 9 al. 1 OPA, lorsque des travailleurs de plusieurs entreprises sont occupés sur un même lieu de travail, leurs employeurs doivent convenir des arrangements propres à assurer le respect des prescriptions sur la sécurité au travail et ordonner les mesures nécessaires. Les employeurs sont tenus de s'informer réciproquement et d'informer leurs travailleurs respectifs des risques et des mesures prises pour les prévenir. L'art. 10 OPA précise que l'employeur qui occupe dans son entreprise de la main-d'oeuvre dont il loue les services à un autre employeur, a envers elle les mêmes obligations en matière de sécurité au travail qu'à l'égard de ses propres travailleurs.
S'agissant des équipements de travail, l'art. 24 al. 1 OPA prévoit que ceux-ci ne peuvent être employés dans les entreprises que dans la mesure où ils ne mettent pas en danger, s'ils sont utilisés avec soin et conformément à leur destination, la sécurité et la santé des travailleurs. Selon l'art. 32b OPA, les équipements de travail doivent être entretenus conformément aux instructions du fabriquant. Il convient à cet égard de tenir compte de leur destination et du site d'exploitation. Les résultats des opérations d'entretien doivent être consignés (al. 1). Les équipements de travail exposés à des influences nuisibles, comme la chaleur, le froid, les substances et les gaz corrosifs, doivent être contrôlés régulièrement selon un plan préétabli. Des contrôles doivent également être effectués lorsque des événements exceptionnels susceptibles d'avoir une incidence sur la sécurité des équipements de travail se sont produits. Les résultats des contrôles doivent être consignés (al. 2). L'art. 41 al. 2 OPA précise que des équipements de travail appropriés doivent être mis à disposition et utilisés pour lever, porter et déplacer des charges lourdes ou encombrantes.
2.2.2 Depuis le 1er janvier 2004, le recourant était le directeur de H._ SA, propriétaire du coussin pneumatique litigieux. En cette qualité et au vu de sa formation d'ingénieur, il lui incombait de nommer un responsable de la maintenance du matériel et de la sécurité de son entreprise ou d'entretenir et de vérifier lui-même ses équipements de travail dont le coussin en question. Or, selon les faits retenus, il n'a désigné aucun responsable du matériel de H._ SA durant le premier semestre 2004. Il n'a pas davantage vérifié le matériel utilisé par les employés pour déplacer les machines et n'a donc pas détecté les défectuosités de l'objet employé pour procéder au déménagement. Ce faisant, le recourant a violé de manière fautive les obligations qui lui incombaient en vertu des art. 24 ss OPA.
Le recourant ayant violé les obligations qui lui incombaient en sa qualité de responsable du matériel utilisé, il n'est pas nécessaire d'examiner plus avant la question de savoir si le recourant et F._ ont éventuellement conclu un contrat de location de services et quelles étaient les obligations réciproques de chacun. Il convient toutefois de préciser, à ce sujet, que quand bien même les obligations d'instruction et de surveillance des ouvriers auraient incombé à F._, en qualité éventuelle de locataire de services, le recourant aurait également dû répondre des fautes commises par cet entrepreneur en application de l'<ref-law>, étant rappelé qu'il n'y a pas de compensation des fautes en droit pénal (<ref-ruling> consid. 2c/bb, p. 24 déjà cité). En outre, selon les faits retenus, le recourant a reconnu qu'il n'avait pas discuté spécifiquement de l'organisation et de la sécurité du déménagement avec F._. Ce faisant, il a également violé, de manière fautive, les obligations qui lui incombaient en application de l'art. 9 OPA.
2.3 Le recourant conteste l'existence d'un lien de causalité entre les manquements qui lui sont reprochés et le résultat intervenu.
Selon l'expert, l'instabilité de la machine a été accentuée par les défectuosités du coussin mal entretenu et par le défaut d'indication sur le mode d'emploi de cet objet. En l'espèce, il est hautement vraisemblable que le recourant, s'il avait contrôlé le matériel, à savoir le coussin utilisé par les employés lors de l'accident, aurait remarqué les défauts de cet objet et aurait exigé des ouvriers qu'ils utilisassent un autre moyen pour déplacer les machines, de sorte que l'accident ne se serait pas produit. Par ailleurs, selon le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, le fait que le responsable du matériel et de la sécurité veille à l'entretien des instruments et équipements de travail et s'assure de leur correcte utilisation est propre à éviter qu'un accident ne survienne. Il existe donc un rapport de causalité naturelle et adéquate entre les omissions relevées et le résultat qui s'est produit. Le grief est donc infondé.
3. Le recours doit ainsi être rejeté dans la mesure où il est recevable. Le recourant, qui succombe, devra supporter les frais (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg.
Lausanne, le 26 octobre 2010
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Bendani