A.- K._, geboren 1945, arbeitete vom 1. April 1981 bis 31. Oktober 1999 als Buschauffeur für die Firma H._ AG. Nachdem er am 12. April 1999 mit einem Fahrzeug der Arbeitgeberin unter Missachtung eines Rotlichtes und Überschreitung der signalisierten Höchstgeschwindigkeit innerorts schuldhaft einen Strassenverkehrsunfall mit Personen- und Sachschaden verursacht und in der Folge die von der Arbeitgeberin verlangte teilweise Übernahme des Schadens verweigert hatte, kündigte die H._ AG das Arbeitsverhältnis unter Einhaltung der Kündigungsfrist von drei Monaten am 27. Juli auf Ende Oktober 1999. K._ meldete sich am 1. November 1999 zum Bezug von Arbeitslosenentschädigung an. Daraufhin stellte ihn die Aargauische Arbeitslosenkasse Industrie Handel Gewerbe (nachfolgend:
Kasse) wegen selbstverschuldeter Arbeitslosigkeit für 32 Tage in der Anspruchsberechtigung ein (Verfügung vom 2. Dezember 1999).
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 13. Februar 2001 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt K._ beantragen, der Entscheid der Vorinstanz und die Verfügung der Kasse seien - unter Verzicht auf die Einstellung in der Anspruchsberechtigung - aufzuheben; weiter wird um die Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ersucht.
Während die Kasse auf ihre Vernehmlassung vom 3. Januar 2000 verweist, lässt sich das Staatssekretariat für Wirtschaft nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die Bestimmungen über die Einstellung in der Anspruchsberechtigung wegen selbstverschuldeter Arbeitslosigkeit, namentlich wenn der Versicherte durch sein Verhalten dem Arbeitgeber Anlass zur Auflösung des Arbeitsverhältnisses gegeben hat (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>), die Bemessung der Einstellungsdauer nach dem Grad des Verschuldens (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>) und die Haftung des Arbeitnehmers (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2.- Zu prüfen ist, ob der Beschwerdeführer durch die Verletzung einer arbeitsvertraglichen Pflicht der Arbeitgeberin Anlass zur Auflösung des Arbeitsverhältnisses gegeben hat (<ref-law>).
a) Fest steht, dass K._ am 12. April 1999 auf einer Leerfahrt mit einem Bus der Arbeitgeberin unter Missachtung eines Rotlichtes und Überschreitung der signalisierten Höchstgeschwindigkeit innerorts schuldhaft einen Strassenverkehrsunfall mit Personen- und Sachschaden verursacht hatte. Er wurde deshalb nach <ref-law> wegen grober Verletzung von Verkehrsregeln bestraft (Strafbefehl der Bezirksanwaltschaft X._ vom 21. September 1999, womit dem Versicherten ein Strafe von sieben Tagen Gefängnis bei aufgeschobenem Vollzug und einer Probezeit von zwei Jahren auferlegt wurde); weiter verfügte das Strassenverkehrsamt des Kantons Aargau am 24. Juni 1999 gestützt auf diesen Sachverhalt den Führerausweisentzug für einen Monat (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>).
Zu den arbeitsrechtlichen Pflichten des als berufsmässiger Buschauffeur angestellten Versicherten gehörte die fachgerechte Bedienung des Fahrzeugs des Arbeitgebers (vgl.
<ref-law>) unter Einhaltung der massgebenden Verkehrsvorschriften.
Bei der Missachtung eines Rotlichtes und Überschreitung der signalisierten Höchstgeschwindigkeit innerorts handelt es sich um eine grobe Verletzung elementarer Verkehrsregeln (vgl. Strafbefehl der Bezirksanwaltschaft X._ vom 21. September 1999). Durch dieses unfallverursachende Verhalten verletzte der Beschwerdeführer die ihm obliegende Sorgfaltspflicht in jedenfalls nicht als leicht zu gewichtender Weise. Er war der Arbeitgeberin somit grundsätzlich für den durch sein sorgfaltswidriges Verhalten verursachten Schaden gemäss <ref-law> haftbar. Auch wenn die Arbeit des Beschwerdeführers als Berufschauffeur mit einer erfahrungsgemäss allgemein erhöhten Unfallgefahr verbunden ist (so genannt schadensgeneigte Arbeit) und somit der Schaden ein typisches Unternehmerrisiko darstellt, richtet sich das Mass der Haftung des Arbeitnehmers nach dem Grad seines Verschuldens; bei grober Fahrlässigkeit des Arbeitnehmers kommt eine Reduktion seiner Haftung nicht in Frage (Rehbinder, Schweizerisches Arbeitsrecht, 14. Aufl. , Bern 1999, Rz 61; Brühwiler, Kommentar zum Einzelarbeitsvertrag, 2. Aufl. , Bern 1996, S. 92 ff.; je mit Hinweisen auf die Kasuistik).
Das kantonale Gericht hat demnach richtig erkannt, dass der Versicherte der Arbeitgeberin für den ihr entstandenen Schaden aus dem Strassenverkehrsunfall vom 12. April 1999 nach Massgabe <ref-law> ersatzpflichtig war.
b) Sodann ist unbestritten, dass die Arbeitgeberin von K._ eine Beteiligung am Ersatz des von der Versicherung ungedeckten Schadens im Umfang von Fr. 2500.- verlangt und sich der Versicherte dieser Forderung widersetzt hat. Wie eben gezeigt wurde (Erw. 2a), erhob die Arbeitgeberin jedoch zu Recht einen Schadenersatzanspruch gegenüber dem Beschwerdeführer. Durch seine Ablehnung dieser berechtigten arbeitsvertraglichen Haftungsansprüche nahm er eine Kündigung des Arbeitsvertrages in Kauf und gab der Arbeitgeberin genügend Anlass dazu, das Arbeitsverhältnis mit ihm im Sinne von <ref-law> aufzulösen.
c) Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, ist nicht stichhaltig. Insbesondere unerheblich ist, dass er angeblich einen viel höheren Lohn bezogen hatte als jüngere Berufskollegen im gleichen Betrieb. Sinngemäss behauptet der Versicherte, sein Verhalten im Zusammenhang mit dem Unfall vom 12. April 1999 sei von der Arbeitgeberin nur als willkommener Kündigungsgrund vorgeschoben worden, um in Wirklichkeit ihn als "zu teuren" Angestellten "aus Renditegründen" entlassen zu können (vorinstanzliche Beschwerdeschrift vom 13. Dezember 1999 und Verwaltungsgerichtsbeschwerde S. 4 unten). Nicht ersichtlich bleibt bei dieser Argumentation, wieso die Arbeitgeberin das Arbeitsverhältnis nicht bereits unmittelbar in der Folge des Unfalles vom 12. April 1999 aufgelöst hatte, wenn sie doch angeblich bloss nach einem Vorwand für die Kündigung suchte. Selbst wenn zutreffen sollte, dass der Beschwerdeführer einen höheren Lohn als seine Berufskollegen im gleichen Betrieb bezogen hatte, kann dahin gestellt bleiben, ob dieser Umstand als Nebenmotiv bei der Kündigung des Arbeitsvertrages mitgespielt hat, nachdem fest steht, dass die Verweigerung einer Beteiligung am Ersatz des Schadens zu Unrecht erfolgte und der Arbeitgeberin genügend Anlass zur Auflösung des Arbeitsverhältnisses gab. Auch die übrigen Vorbringen vermögen nichts daran zu ändern, dass die Vorinstanz den Einstellungstatbestand im Sinne von <ref-law> zu Recht als erfüllt betrachtet hat.
3.- Wenn Verwaltung und Vorinstanz in dem für schweres Verschulden vorgeschriebenen Rahmen von 31 bis 60 Tagen (<ref-law>) die Einstellungsdauer auf 32 Tage festgesetzt haben, so ist dies nach Lage der Akten und in Berücksichtigung der Vorbringen des Beschwerdeführers im Rahmen der Ermessensprüfung im Ergebnis nicht zu beanstanden (Art. 132 OG; vgl. <ref-ruling> Erw. 5b mit Hinweis).
4.- Da es um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege im Sinne der Befreiung von den Gerichtskosten ist daher gegenstandslos. Die unentgeltliche Verbeiständung kann hingegen gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Dr. Peter F. Siegen, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht
aus der Gerichtskasse eine Entschädigung (einschliesslich
Mehrwertsteuer) von Fr. 2500.- ausgerichtet.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau, dem Industrie-, Gewerbe- und Arbeitsamt des Kantons Aargau, und dem Staatssekretariat
für Wirtschaft zugestellt.
Luzern, 11. Januar 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: