Baubewilligung und Ausstand, hat sich ergeben:
A.- Der Gemeinderat Hergiswil erteilte am 26. November 1997 die Baubewilligungen für die Erstellung von zwei neuen Wohnhäusern auf der Parzelle Nr. 225 an der Riedmattstrasse.
Gleichzeitig wies er die gegen diese Bauvorhaben erhobenen Einsprachen der Nachbarn A._, B._ sowie C._ ab. Diese fochten die beiden Baubewilligungen darauf zunächst beim Regierungsrat und dessen Entscheid anschliessend beim Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden an. Beide Beschwerden blieben ohne Erfolg. Der abweisende Entscheid des Verwaltungsgerichts erging am 15. November 1999 unter Vorsitz von Verwaltungsrichter Hans Reinhard.
B.- A._, B._ sowie C._ haben gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden am 17. Januar 2000 einerseits eine staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht (Verfahren 1P.29/2000) und andererseits eine Beschwerde wegen Verletzung der Ausstandsbestimmung bei der Kassationsabteilung des Obergerichts des Kantons Nidwalden eingereicht.
Die privaten Beschwerdegegner ersuchen um Abweisung der Beschwerde, soweit überhaupt darauf einzutreten sei. Das Verwaltungsgericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.
Der Regierungsrat und die Politische Gemeinde Hergiswil haben sich nicht vernehmen lassen.
Der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts wies mit Verfügung vom 23. Februar 2000 das von den Beschwerdeführern gestellte Gesuch um aufschiebende Wirkung ab. Gleichzeitig sowie mit Verfügung vom 22. August 2000 sistierte er das bundesgerichtliche Verfahren bis zum Entscheid des Obergerichts des Kantons Nidwalden über die Ausstandsfrage.
C.- Die Kassationsabteilung des Obergerichts des Kantons Nidwalden wies mit Entscheid vom 9. März 2000 die Beschwerde bezüglich der Ausstandsfrage ab. Eine dagegen von A._, B._ sowie C._ erhobene staatsrechtliche Beschwerde hiess das Bundesgericht am 16. August 2000 wegen Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör gut und hob den angefochtenen Entscheid des Obergerichts auf (Verfahren 1P.237/2000). Mit Entscheid vom 19. Dezember 2000 trat die Kassationsabteilung des Obergerichts auf die Beschwerde nicht ein. Das Obergericht führte zusammenfassend aus, die Beschwerdeführer hätten ihre Ausstandsgründe gegen Verwaltungsrichter Hans Reinhard zu spät geltend gemacht.
Sie hätten das Ausstandsbegehren bereits mit dem Rechtsmittel gegen den Entscheid des Regierungsrats beim Verwaltungsgericht anbringen müssen. Auf die Beschwerde sei daher nicht einzutreten. In einer Alternativbegründung verneint das Obergericht das Vorliegen von Ausstandsgründen.
D.- A._, B._ sowie C._ haben gegen diesen Entscheid der Kassationsabteilung des Obergerichts am 23. Februar 2001 eine staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht eingereicht (Verfahren 1P.149/2001).
Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids.
D._ sowie die E._ AG ersuchen um Abweisung der Beschwerde, soweit überhaupt darauf einzutreten sei. Die übrigen privaten Beschwerdegegner liessen sich nicht vernehmen. Verwaltungsrichter Hans Reinhard stellt den Antrag auf Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Mit Blick auf den engen Sachzusammenhang der beiden staatsrechtlichen Beschwerden rechtfertigt es sich, diese in einem Entscheid zu behandeln.
a) Soweit in der staatsrechtlichen Beschwerde gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts (Verfahren 1P.29/2000) die Verletzung von Ausstandsbestimmungen geltend gemacht wird, kann wegen fehlender Letztinstanzlichkeit des verwaltungsgerichtlichen Entscheids auf die Beschwerde nicht eingetreten werden (Art. 87 OG). Im Übrigen ist die aufgeworfene Ausstandsfrage Gegenstand der Beschwerde 1P.149/2001.
b) Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG muss eine staatsrechtliche Beschwerde die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt worden sind.
Im staatsrechtlichen Beschwerdeverfahren prüft das Bundesgericht nur klar und detailliert erhobene Rügen (<ref-ruling> E. 3c mit Hinweisen). Macht der Beschwerdeführer Willkür geltend, hat er im Einzelnen zu zeigen, inwiefern der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in krassem und offensichtlichem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (vgl. <ref-ruling> E. 1b). Diesen Anforderungen vermögen die beiden Beschwerden nicht in allen Punkten zu genügen.
2.- Die Beschwerdeführer machen in ihrer staatsrechtlichen Beschwerde gegen den Entscheid der Kassationsabteilung des Obergerichts geltend (Verfahren 1P.149/2001), die Mitwirkung von Verwaltungsrichter Hans Reinhard am verwaltungsgerichtlichen Entscheid vom 15. November 1999 verstosse gegen die kantonalen Ausstands- und Verfahrensvorschriften sowie gegen <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK. Sie begründen ihre Rüge damit, Verwaltungsrichter Reinhard wohne in Hergiswil und betreibe dort mit seinem Sohn ein Architekturbüro.
Dieses habe in der Vergangenheit in der Gemeinde mehrere Bauprojekte eingereicht. Zwischen ihm und der Gemeinde bestehe ein wirtschaftliches Abhängigkeitsverhältnis.
Sein Sohn sei Mitglied der Baukommission Hergiswil.
Ungeklärt sei ausserdem die persönliche Beziehung von Hans Reinhard zu den Projektverfassern des vorliegenden Bauvorhabens.
a) Nach der in <ref-law> und in Art. 6 Ziff. 1 EMRK enthaltenen Garantie des verfassungsmässigen Richters hat der Einzelne Anspruch darauf, dass seine Sache von einem unparteiischen, unvoreingenommenen und unbefangenen Richter ohne Einwirken sachfremder Umstände entschieden wird. Liegen bei objektiver Betrachtungsweise Gegebenheiten vor, die den Anschein der Befangenheit und die Gefahr der Voreingenommenheit zu begründen vermögen, so ist die Garantie verletzt (<ref-ruling> E. 3a mit Hinweisen).
b) Wird mit einer staatsrechtlichen Beschwerde eine Verletzung des Anspruchs auf den verfassungs- und konventionsmässigen Richter geltend gemacht, so überprüft das Bundesgericht die Auslegung und Anwendung des kantonalen Verfahrensrechts nur unter dem Gesichtswinkel der Willkür.
Mit freier Kognition prüft es dagegen, ob die als vertretbar erkannte Auslegung des kantonalen Prozessrechts mit den Garantien von <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK vereinbar ist (vgl. <ref-ruling> E. 3b mit Hinweisen).
c) Besteht gegen einen Richter der Verdacht der Voreingenommenheit, so ist er so früh wie möglich abzulehnen.
Es wäre mit dem Grundsatz von Treu und Glauben und mit dem Rechtsmissbrauchsverbot nicht vereinbar, Ablehnungs- oder Ausstandsgründe, welche in einem früheren Prozessstadium hätten geltend gemacht werden können, bei ungünstigem Ausgang später vorzubringen (<ref-ruling> E. 2 mit Hinweis).
Die Garantie des verfassungsmässigen Richters umfasst auch einen Anspruch auf Bekanntgabe der personellen Zusammensetzung der entscheidenden Behörde. Dieser Anspruch bedeutet jedoch nicht, dass die Namen der entscheidenden Richter dem rechtsuchenden Bürger ausdrücklich genannt werden müssen. Der Anspruch ist selbst dann gewahrt, wenn die Namen der entscheidenden Richter dem Betroffenen gar nicht persönlich mitgeteilt werden, sondern einer allgemein zugänglichen Publikation wie etwa einem Staatskalender entnommen werden können. Ist die Partei durch einen Anwalt vertreten, hat sie auf jeden Fall die ordentliche Besetzung eines Gerichts zu kennen (<ref-ruling> E. 1c mit Hinweisen).
d) Die Beschwerdeführer bestreiten nicht, dass Hans Reinhard im Staatskalender 1998-2002 des Kantons Nidwalden als ordentlicher Verwaltungsrichter neben vier weiteren ordentlichen Richtern sowie fünf Ersatzrichtern aufgeführt ist. Gemäss Art. 45 Abs. 3 des Gerichtsgesetzes des Kantons Nidwalden (GG) bedarf es zur gültigen Beratung und Beschlussfassung bei der Verwaltungsabteilung des Verwaltungsgerichts der Anwesenheit von mindestens vier Mitgliedern.
Unter diesen Umständen ist mit der Kassationsabteilung des Obergerichts davon auszugehen, dass die anwaltlich vertretenen Beschwerdeführer damit rechnen mussten, dass Hans Reinhard als einer von vier weiteren ordentlichen Verwaltungsrichtern am verwaltungsgerichtlichen Entscheid vom 15. November 1999 mitwirken werde.
Die Beschwerdeführer machen geltend, die Ausstandsgründe seien ihnen vor dem verwaltungsgerichtlichen Urteil vom 15. November 1999 nicht bekannt gewesen. Sie hätten lediglich gewusst, dass Verwaltungsrichter Reinhard in Hergiswil wohne und dort ein Architekturbüro betreibe. Diese berufliche Doppelfunktion von Verwaltungsrichter Reinhard stellt indessen den Hauptvorwurf der Beschwerdeführer dar.
Die Beschwerdeführer legen zudem nicht in einer den Anforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG genügenden Weise dar, welche konkreten Hinweise, die bei objektiver Betrachtungsweise den Anschein der Befangenheit von Verwaltungsrichter Reinhard zu begründen vermögen, sie erst nach Erhalt des verwaltungsgerichtlichen Urteils erhalten haben wollen. Die weiteren Befangenheitsvorwürfe beruhen, wie die Kassationsabteilung des Obergerichts ohne in Willkür zu verfallen feststellen durfte, auf blossen Vermutungen der Beschwerdeführer, die sie in einem früheren Verfahrensstadium hätten vorbringen können.
e) Die Beschwerdeführer bringen weiter vor, aufgrund der kantonalen Verfahrensbestimmungen sei es willkürlich ihr Ausstandsbegehren als verspätet zu beurteilen. Sie berufen sich dabei auf Art. 41 und 44 GG.
Gemäss Art. 41 GG hat ein Richter die zuständige Behörde über einen gegen ihn vorliegenden Unfähigkeits- oder Ablehnungsgrund in Kenntnis zu setzen. Eine Verletzung dieser Meldepflicht setzt das Vorliegen eines Ablehnungsgrundes voraus. Die kantonalen Behörden verfielen nicht in Willkür, wenn sie in der von den Beschwerdeführern beanstandeten beruflichen Doppelfunktion von Verwaltungsrichter Reinhard keinen Ablehnungsgrund sahen. Dabei gilt es zu beachten, dass der Gemeinderat im vorliegenden Fall nicht Baugesuchsteller und somit nicht Partei, sondern Baubewilligungsbehörde war, welche das Bauprojekt im Rahmen ihres Beurteilungsspielraums auf die Einhaltung der baurechtlichen Vorschriften hin zu überprüfen hatte. Ein "Abhängigkeits- oder Pflichtverhältnis" zwischen der Gemeinde Hergiswil und Verwaltungsrichter Reinhard durfte somit verneint werden.
Unberechtigt erweist sich der weitere Vorwurf, ein Sohn von Verwaltungsrichter Reinhard sei als Mitglied der kommunalen Baukommission in das Baubewilligungsverfahren involviert gewesen. Gemäss Auskunft des Gemeinderats Hergiswil wurde dieser am 16. Juni 1998 in die Baukommission gewählt; der kommunale Bauentscheid erging indessen am 26. November 1997.
Da im Uebrigen die weiteren Befangenheitsvorwürfe nach nicht willkürlicher Auffassung der Kassationsabteilung des Obergerichts auf blossen Vermutungen der Beschwerdeführer beruhen, kann nicht gesagt werden, Verwaltungsrichter Reinhard hätte die Meldepflicht nach Art. 41 GG verletzt.
Nach Art. 44 GG kann bei Verletzung der Ausstandsbestimmungen ein richterlicher Entscheid binnen 20 Tagen nach Kenntnis des Grundes, spätestens aber binnen zwölf Monaten nach Zustellung des Entscheides angefochten werden.
Soweit die Beschwerdeführer mit Blick auf diese Bestimmung wiederum geltend machen, die Ausstandsgründe seien ihnen vor dem verwaltungsgerichtlichen Urteil vom 15. November 1999 nicht bekannt gewesen, kann auf die Ausführungen unter Erwägung 2d verwiesen werden.
Eine willkürliche Anwendung des kantonalen Verfahrensrechts liegt nicht vor. Somit ist der Schluss der Kassationsabteilung des Obergerichts, die Beschwerdeführer hätten ihre Ausstandsgründe vorgängig und nicht erst mittels Beschwerde gegen den verwaltungsgerichtlichen Entscheid vorbringen müssen, nicht zu beanstanden.
3.- Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör. Die Kassationsabteilung des Obergerichts hätte ihnen Gelegenheit geben müssen, sich zur Frage der verspäteten Erhebung der Ausstandsrügen zu äussern.
Eine weitere Verletzung des rechtlichen Gehörs sehen die Beschwerdeführer in der verweigerten Beweisabnahme.
a) Nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung besteht kein verfassungsrechtlicher Anspruch der Parteien, zur rechtlichen Würdigung der durch sie in den Prozess eingeführten Tatsachen noch besonders angehört zu werden (<ref-ruling> E. 4c S. 295). Eine Ausnahme besteht namentlich dann, wenn ein Gericht seinen Entscheid mit einem Rechtsgrund zu begründen beabsichtigt, auf den sich die beteiligten Parteien nicht berufen haben und mit dessen Erheblichkeit sie vernünftigerweise nicht rechnen mussten (<ref-ruling> E. 2c/aa; <ref-ruling> E. 3c; <ref-ruling> E. 2d). Im vorliegenden Fall mussten die anwaltlich vertretenen Beschwerdeführer bereits im Zeitpunkt der Einreichung ihrer Beschwerde bei der Kassationsabteilung des Obergerichts damit rechnen, dass das Gericht überprüfen werde, ob das Ausstandsbegehren überhaupt rechtzeitig gestellt worden sei. Eine Gehörsverletzung liegt insoweit nicht vor.
b) Die Kassationsabteilung des Obergerichts wies die Beweisanträge der Beschwerdeführer ab. Diese bezogen sich auf das von der Alternativbegründung betroffene Beweisthema.
Daher sind diese Rügen nicht weiter zu prüfen.
4.- Die staatsrechtliche Beschwerde gegen den Entscheid der Kassationsabteilung des Obergerichts (Verfahren 1P.149/2001) ist somit als unbegründet abzuweisen, soweit überhaupt darauf einzutreten ist.
5.- Die Beschwerdeführer machen in ihrer staatsrechtlichen Beschwerde gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts (Verfahren 1P.29/2000) geltend, das Verwaltungsgericht habe seine Begründungspflicht und damit den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt, indem es summarisch auf die Ausführungen im regierungsrätlichen Entscheid verwiesen habe. Das Verwaltungsgericht habe sich ausserdem nicht mit sämtlichen Vorbringen der Beschwerdeführer auseinander gesetzt.
a) Das rechtliche Gehör als persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht verlangt, dass die Behörde die Vorbringen des vom Entscheid in seiner Rechtsstellung Betroffenen auch tatsächlich hört, sorgfältig und ernsthaft prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Daraus folgt die grundsätzliche Pflicht der Behörden, ihren Entscheid zu begründen.
Die Begründung eines Entscheids muss so abgefasst sein, dass der Betroffene ihn gegebenenfalls sachgerecht anfechten kann. Dies ist nur möglich, wenn sowohl er wie auch die Rechtsmittelinstanz sich über die Tragweite des Entscheides ein Bild machen können. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Ueberlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde leiten liess und auf welche sich ihr Entscheid stützt. Das bedeutet indessen nicht, dass sich diese ausdrücklich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinander setzen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (<ref-ruling> E. 2b). Dabei ist es zulässig, dass das angefochtene Urteil auf die Begründung eines unterinstanzlichen Entscheides verweist (<ref-ruling> E. 2c).
b) Die Möglichkeit, auf die Begründung im Entscheid der Vorinstanz zu verweisen, wird der oberen kantonalen Instanz in § 56 Abs. 3 der kantonalen Verwaltungsrechtspflegeverordnung (VRPV) ausdrücklich eingeräumt. Nach dem unter Erwägung 5a Ausgeführten ist es daher nicht zu beanstanden, dass das Verwaltungsgericht in seinen Erwägungen in weiten Teilen auf die Begründung im regierungsrätlichen Entscheid verwiesen hat. Soweit die Beschwerdeführer rügen, das Verwaltungsgericht habe sich mit gewissen beschwerdeführerischen Vorbringen nicht auseinander gesetzt, ergibt sich aus den nachfolgenden Ausführungen, dass es sich dabei nicht um wesentliche Gesichtspunkte gehandelt hat. Die Begründung des Verwaltungsgerichts ist daher aus formeller Sicht nicht zu beanstanden.
c) Als offensichtlich unbegründet erweist sich der in diesem Zusammenhang erhobene Vorwurf, durch das Vorgehen des Verwaltungsgerichts sei der Anspruch auf die Beurteilung der Angelegenheit durch ein Gericht gemäss Art. 6 Abs. 1 EMRK verletzt worden. Das Verwaltungsgericht hat die Beschwerde behandelt und sich mit dem zulässigen Verweis auf den Entscheid des Regierungsrats dessen Begründung zu Eigen gemacht.
6.- Das Verwaltungsgericht wies hinsichtlich des Bauprojektes Nr. 97046 (D._ und E._ AG) die Beschwerde ab und verwies dabei auf die Begründung im regierungsrätlichen Entscheid.
a) Nach den Ausführungen des Regierungsrats liegt die Bauparzelle in der Zone W2B, wo gemäss Art. 9 Ziff. 7 des Bau- und Zonenreglements der Gemeinde Hergiswil (BZR) maximal zwei Vollgeschosse zulässig sind. Es sei unbestritten, dass das Gebäude mit dem Erd- und dem Obergeschoss zwei Vollgeschosse aufweise. Gemäss Art. 162 Abs. 3 des kantonalen Baugesetzes (BauG) werde bei gestaffelten Baukörpern die Geschosszahl für jeden der versetzten Gebäudeteile separat berechnet. Diese Bestimmung beziehe sich nicht nur auf seitlich gestaffelte, sondern auch auf in die Tiefe gestaffelte Baukörper (Terrassenhäuser). Als Staffelung gelte eine Gebäudeversetzung bzw. ein Vor- oder Rücksprung von 3 m und mehr (§ 29 Abs. 3 der kantonalen Bauverordnung; BauV). Vorliegend würden die Garagen in östlicher Richtung eine Gebäudeversetzung von 3,2 m bis 4,4 m ab der massgebenden Ostfront des darüber gelegenen Untergeschosses aufweisen.
Die von den Beschwerdeführern beanstandete Garage am südöstlichen Parzellenrand weise ihrerseits eine Gebäudeversetzung von 4,2 m gegenüber der Südfront des Untergeschosses auf. Somit gelte das Bauvorhaben als Baute mit gestaffelten Baukörpern nach Art. 162 Abs. 3 BauG und erweise sich als zonenkonform.
b) Die Beschwerdeführer erachten die Annahme eines gestaffelten Baukörpers als willkürlich. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer ist für die Beurteilung der Staffelung einzig der Abstand zwischen dem Hauptgebäude und der Garage, und zwar rechtwinklig vom Hauptgebäude aus gemessen, massgebend. Eine solche Messung ergibt denn auch die von den kantonalen Behörden ermittelten Abstände. Dabei spielt es keine Rolle, dass im Bereich der südöstlichsten Garage der Abstand zwischen der Garage und der - imaginären - verlängerten Fluchtlinie der Ostfront des Hauptgebäudes gemäss Ausführungen der Beschwerdeführer lediglich 2,5 m beträgt.
c) Soweit sich die Beschwerdeführer auf § 29 Abs. 4 BauV berufen, wonach die durch Balkone, Sitzplätze und dergleichen gebildete Fassadenrücksprünge nicht als Staffelung gelten, genügt die Beschwerde den Begründungsanforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nicht. Vorliegend geht es um ein im Vergleich zum Hauptgebäude gestaffeltes Garagengeschoss.
Dass sich auf letzterem ein Sitzplatz befindet, vermag nach Ansicht der kantonalen Behörden daran nichts zu ändern; dies ist nicht willkürlich.
d) Zusammenfassend durften die kantonalen Behörden willkürfei von einem gestaffelten Baukörper ausgehen. Somit mussten sie sich mit dem Einwand, das Gebäude weise infolge der fehlenden Staffelung ein Untergeschoss zu viel auf, nicht mehr auseinander setzen.
7.- Die Beschwerdeführer beanstanden die Länge der Garagenvorplätze sowie den Sichtwinkel zur Strasse hin. Sie erachten die Verkehrssicherheit als nicht mehr gegeben. Ausserdem machen sie eine Verletzung des rechtlichen Gehörs geltend.
a) Es stellt sich die Frage, ob die Beschwerdeführer überhaupt legitimiert sind, diese Rüge zu erheben.
Die Legitimation von Nachbarn zur staatsrechtlichen Beschwerde bestimmt sich nach den Voraussetzungen von Art. 88 OG. Danach sind Eigentümer von benachbarten Grundstücken befugt, die Erteilung einer Baubewilligung anzufechten, wenn sie die Verletzung von Bauvorschriften geltend machen, die ausser den Interessen der Allgemeinheit auch oder in erster Linie dem Schutz der Nachbarn dienen. Zusätzlich müssen sie dartun, dass sie sich im Schutzbereich der Vorschrift befinden und durch die behaupteten widerrechtlichen Auswirkungen der Bauten betroffen werden (<ref-ruling> E. 2a, 232 E. 1a mit Hinweisen).
b) Der Regierungsrat kam in seinen Erwägungen, auf welche das Verwaltungsgericht verwies, zum Schluss, dass Verkehrsteilnehmer durch die beanstandeten Garagenvorplätze weder behindert noch gefährdet würden. Die gesetzlichen Voraussetzungen von Art. 136 BauG i.V.m. § 57 Abs. 1 BauV seien erfüllt. Das Verwaltungsgericht und der Regierungsrat haben die Verkehrssicherheit im betroffenen Bereich unter dem Gesichtswinkel der genannten kantonalen Bestimmungen geprüft. Diese Bestimmungen dienen allgemeinen öffentlichen Interessen und haben keine nachbarschützende Funktion (vgl.
ZBl 102/2001 S. 502). Die Beschwerdeführer sind daher nicht legitimiert, mit staatsrechtlicher Beschwerde eine Verletzung der Verkehrssicherheit bezüglich der Garagenvorplätze zu rügen.
c) Trotz fehlender Legitimation in der Sache selbst können die Beschwerdeführer grundsätzlich eine Verletzung des rechtlichen Gehörs geltend machen (vgl. <ref-ruling> E. 2a mit Hinweisen). Der Vorwurf erweist sich jedoch als unbegründet. Das Verwaltungsgericht bzw. der Regierungsrat hatten keine Veranlassung, sich zur Rechtsbeständigkeit der Ausnahmebewilligung für den Garagenvorplatz zu äussern, nachdem sie sich nicht auf diese Bewilligung abstützten, sondern den Garagenvorplatz mit der geltenden Gesetzgebung als vereinbar erkannten. Weiter erachteten sie Art. 36 des Bau- und Zonenreglements der Gemeinde Hergiswil (BZR) und die damit verbundenen Skizzen in dessen Anhang 4 auf die vorliegende Situation als nicht anwendbar. Sie waren somit nicht gehalten, sich zu den weiteren Ausführungen der Beschwerdeführer zu Art. 36 BZR zu äussern.
8.- Das Verwaltungsgericht wies auch hinsichtlich des Bauprojektes Nr. 97045 (F._ und G._) die Beschwerde ab. Dabei verwies es wiederum auf die Ausführungen im regierungsrätlichen Entscheid. Zusätzlich machte es noch ergänzende Ausführungen zur Frage der Ermittlung des gewachsenen Terrains. Die Beschwerdeführer rügen unter verschiedenen Gesichtspunkten eine Verletzung des Willkürverbots.
a) Der Regierungsrat erachtet die im Bereich des heute übergrünten Teils eines alten Wasserreservoirs geplante Hofmauer als baurechtskonform. Gemäss Art. 148 BauG sei die Höhe der Mauer ab dem gewachsenen Terrain zu messen.
Der Begriff "gewachsenes Terrain" werde in Art. 46 BauV umschrieben.
Seit dem etwa siebzig Jahre zurückliegenden Bau des Wasserreservoirs seien keine weiteren Terrainveränderungen mehr erfolgt, so dass die gegenwärtigen Terrainverhältnisse als gewachsenes Terrain im Sinne der genannten Bestimmungen zu gelten hätten. Aus den Schnittzeichnungen gehe sodann hervor, dass die Mauer an keinem Punkt die Maximalhöhe von 3.00 m gemäss Art. 148 BauG ab gewachsenem Terrain übersteige.
b) Soweit die Beschwerdeführer dem Verwaltungsgericht willkürliche Sachverhaltsfeststellung bzw. Beweiswürdigung vorwerfen, genügt die Beschwerde den Begründungsanforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nicht. Die diesbezüglichen Ausführungen betreffen vielmehr den zentralen Streitpunkt, ob die kantonalen Behörden in willkürfreier Auslegung von § 46 BauV das übergrünte Wasserreservoir als gewachsenes Terrain behandeln durften. § 46 BauV hat folgenden Wortlaut:
"1 Als gewachsenes Terrain gilt der bei Einreichung
des Baugesuches bestehende Verlauf des Bodens.
2Wurde der Boden im Hinblick auf die beabsichtigte
Nutzung des Grundstückes oder zur Umgehung von
Bauvorschriften umgestaltet, ist auf frühere Verhältnisse
zurückzugreifen.. "
Massgebend für die Bestimmung des gewachsenen Terrains ist somit grundsätzlich das Terrain, wie es sich bei der Einreichung des Baugesuches darstellt (§ 46 Abs. 1 BauV). Einzig bei Terrainveränderungen, die im Hinblick auf die beabsichtigte Nutzung des Grundstücks oder zur Umgehung von Bauvorschriften vorgenommen wurden, ist auf die früheren Verhältnisse abzustellen (§ 46 Abs. 2 BauV).
c) Die Beschwerdeführer behaupten nicht, es liege ein Anwendungsfall von § 46 Abs. 2 BauV vor, weshalb auf die Verhältnisse vor dem Reservoirbau zurückgegriffen werden müsste. Sie sind jedoch der Auffassung, als "bestehender Verlauf des Bodens" im Sinne von § 46 Abs. 1 BauV könne nicht eine künstlich übergrünte Baute gemeint sein. Die gegenteilige Auffassung der kantonalen Behörden erweist sich jedoch nicht als willkürlich. Es ist vertretbar eine vor siebzig Jahren geschaffene Geländeveränderung als feste Gegebenheit zu akzeptieren und somit als gewachsenes Terrain im Sinne von § 46 Abs. 1 BauV zu behandeln. Der Umstand, dass diese Terrainveränderung nicht auf eine blosse Geländeaufschüttung, sondern auf die Ueberdeckung und Begrünung eines Reservoirs zurückzuführen ist, macht das Vorgehen der kantonalen Behörden nicht willkürlich.
d) Das Verwaltungsgericht gab zur Frage der Geländesituation vor dem Bau des Wasserreservoirs ein Gutachten in Auftrag. Da - wie ausgeführt - die kantonalen Behörden ohne Willkür den gegenwärtigen Geländeverlauf als gewachsenes Terrain behandeln durften, sind die ursprünglichen Verhältnisse zur Behandlung der vorliegenden Beschwerde nicht von Interesse. Auf die von den Beschwerdeführern im Zusammenhang mit diesem Gutachten erhobenen Rügen ist deshalb nicht einzutreten.
Gleich verhält es sich, soweit die Beschwerdeführer die Höhe der Hofmauer infolge des willkürlich ermittelten gewachsenen Terrains beanstanden.
9.- Schliesslich beanstanden die Beschwerdeführer die Anzahl der Abstellplätze für Fahrzeuge. Der Umstand, dass der Garagenvorplatz die gesetzlichen Anforderungen nicht erfülle, führe zu einer unstatthaften Reduktion der Anzahl Abstellplätze für Fahrzeuge.
Die kantonalen Behörden erachten die Garagenvorplätze als gesetzeskonform. Wie in Erwägung 7 ausgeführt, sind die Beschwerdeführer nicht legitimiert, dies mit staatsrechtliche Beschwerde zu rügen. Somit ist nicht einzusehen, weshalb die genügende Anzahl Abstellplätze für Fahrzeuge nicht mehr gewährleistet sein soll.
10.- Zusammenfassend ergibt sich, dass auch die staatsrechtliche Beschwerde gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts (Verfahren 1P.29/2000) als unbegründet abzuweisen ist, soweit überhaupt darauf einzutreten ist.
11.- Bei diesem Prozessausgang haben die Beschwerdeführer die bundesgerichtlichen Kosten für die beiden Verfahren zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG). Die Beschwerdeführer haben ausserdem die privaten Beschwerdegegner D._ sowie die E._ AG für die beiden bundesgerichtlichen Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 159 Abs. 2 OG).
Die nicht anwaltlich vertretenen privaten Beschwerdegegner F._ sowie G._, die sich zudem im Verfahren 1P.149/2001 nicht haben vernehmen lassen, haben keinen Anspruch auf Parteikostenersatz.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtlichen Beschwerden in den Verfahren 1P.29/2000 und 1P.149/2001 werden abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.- Die Gerichtsgebühr für die beiden Verfahren von insgesamt Fr. 5000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer haben die privaten Beschwerdegegner D._ sowie die E._ AG mit insgesamt Fr. 4'000.-- unter solidarischer Haftbarkeit zu entschädigen.
4.- Den privaten Beschwerdegegnern F._ sowie G._ werden keine Parteientschädigungen zugesprochen.
5.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Politischen Gemeinde Hergiswil, Hans Reinhard, dem Regierungsrat, dem Verwaltungsgericht und dem Obergericht (Kassationsabteilung) des Kantons Nidwalden schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 21. Januar 2002
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: