Sachverhalt:
A.
Am 7. November 2010 packte X._ seine Ex-Freundin vor deren Wohnung in A._ am Handgelenk und zerrte sie in Richtung seines parkierten Fahrzeugs. Er forderte sie auf, sich in sein Auto zu setzen, ansonsten käme es nicht gut für sie. Aus Angst und in der Meinung, dass sich X._ durch ein Gespräch beruhige, stieg die Ex-Freundin ins Auto. Er fuhr los und zog sie mehrmals zurück, als sie versuchte, den Wagen zu verlassen. Während der Fahrt in Richtung Aarau schlug er ihr mit der flachen Hand zwei Mal ins Gesicht. Bei der Autobahn-Raststätte B._ hielt er an und forderte die weinende Ex-Freundin auf, auszusteigen, nachdem er ihrem Mobiltelefon die SIM-Karte entnommen hatte. X._ liess sie auf ihre Anfrage wieder einsteigen. Ihr Bitten, sie nach Hause zu fahren, ignorierte er. Er verliess die Autobahn und hielt in einem Dorf an. Er liess seine Ex-Freundin aussteigen, im Bewusstsein, dass sie ohne SIM-Karte niemanden anrufen konnte.
B.
Das Obergericht des Kantons Aargau sprach X._ am 19. September 2013 zweitinstanzlich der Freiheitsberaubung schuldig und verurteilte ihn zu einer unbedingten Geldstrafe von 240 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und zu einer Busse von Fr. 300.--, teilweise als Zusatzstrafe zum Entscheid des Bezirksamtes Baden vom 16. Juni 2006 und zum Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau vom 27. Oktober 2011. Es stellte die Rechtskraft der Schuldsprüche des Bezirksgerichts Baden wegen Fahrens in fahrunfähigem Zustand, Widerhandlung gegen das AHVG (SR 831.10) und Ungehorsams des Schuldners im Betreibungsverfahren, des Freispruchs vom Vorwurf der Widerhandlung gegen das Ausländergesetz sowie der Einstellung des Verfahrens wegen mehrfacher, teilweise versuchter Nötigung fest.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau sei aufzuheben, und er sei vom Vorwurf der Freiheitsberaubung freizusprechen. Er sei mit einer Geldstrafe von 60 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und mit einer Busse von Fr. 300.-- zu bestrafen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
1.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen seine Verurteilung wegen Freiheitsberaubung. Da er nur auf den ersten 600 m der Fahrt die Möglichkeit gehabt habe anzuhalten, sei das Kriterium der "gewissen Erheblichkeit" nicht gegeben. Wer nicht unverzüglich halte, wenn der Mitreisende auszusteigen wünsche, begehe keine Freiheitsberaubung (Beschwerde S. 4 ff. Ziff. 2 ff.).
1.2. Die Vorinstanz hält fest, der Beschwerdeführer habe seine Ex-Freundin gegen ihren Willen mittels physischer und psychischer Gewalt gezwungen, in sein Fahrzeug zu steigen und mitzufahren. Sie habe sich physisch zur Wehr gesetzt und ihm mehrfach (auch konkludent) zu verstehen gegeben, dass sie nicht mitkommen wolle. Es sei irrelevant, dass er nach einer Fahrminute nur noch beim Rastplatz B._ habe anhalten können. Ihm sei bereits vor Beginn der Fahrt bewusst gewesen, dass sich seine Ex-Freundin gegen ihren Willen im Auto befunden habe. Die Strecke von ca. 8,9 km zwischen dem Ausgangspunkt und dem ersten Halt am Rastplatz B._ erfülle das Kriterium der "gewissen Erheblichkeit" im Sinne der Rechtsprechung (Urteil S. 12 f. E. 3.3).
Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer habe seine Ex-Freundin zum Einsteigen gezwungen, womit er ihr offensichtlich die Bewegungsfreiheit habe entziehen wollen. Dass er nicht gewusst habe, dass sie gegen ihren Willen eingestiegen und mitgefahren sei, sei angesichts der Intensität der eingesetzten Gewalt eine Schutzbehauptung. Er habe auch gewusst, dass er kein Recht hatte, ihr die Fortbewegungsfreiheit zu entziehen und habe somit vorsätzlich gehandelt. Ob er die Anhalteorte im Vorfeld festgelegt oder jeweils spontan entschieden habe, sei unerheblich (Urteil S. 14 E. 4.3).
1.3. Eine Freiheitsberaubung begeht, wer jemanden unrechtmässig festnimmt oder gefangen hält oder jemandem in anderer Weise unrechtmässig die Freiheit entzieht (<ref-law>). Das geschützte Rechtsgut ist die körperliche Fortbewegungsfreiheit. Die Freiheitsberaubung muss eine gewisse Erheblichkeit aufweisen. Ein kurzfristiges Festhalten genügt nicht. Indessen ist keine lange Dauer vorausgesetzt, einige Minuten sind hinreichend (<ref-ruling> E. 2a mit Hinweis), eine 7,5 km lange Fahrt ebenfalls (<ref-ruling> E. 1).
1.4. Was der Täter wusste, wollte und in Kauf nahm, betrifft sog. innere Tatsachen und ist somit Tatfrage (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4 mit Hinweis). Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, seine Ex-Freundin sei freiwillig eingestiegen, oder er habe sich diesbezüglich geirrt, weshalb es massgebend sei, wann sie ihn während der Fahrt gebeten habe, anzuhalten (Beschwerde S. 5 f. Ziff. 4-6), weicht er von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz ab, ohne darzutun, warum und inwieweit diese willkürlich sein sollten. Darauf ist nicht einzutreten (vgl. Art. 105 Abs. 1 und Art. 97 Abs. 1 BGG; <ref-ruling> E. 4.2 S. 234 mit Hinweisen).
Der Beschwerdeführer brachte seine Ex-Freundin durch physische Gewalt und Drohungen dazu, gegen ihren Willen in seinen Personenwagen zu steigen. Mithin war ihm bereits vor Beginn der Fahrt bewusst, dass sie nicht freiwillig mitkam. Gleichwohl fuhr er los und auf die Autobahn, wo das Fahrzeug nur noch beschränkt angehalten werden kann. Er macht nicht geltend, die betreffende Strecke nicht gekannt zu haben. Insofern ist sein Hinweis, im Unterschied zu <ref-ruling> sei er nicht auf einer Überlandstrasse gefahren, wo jederzeit angehalten werden könne, unbehelflich. Die Vorinstanz erwägt zu Recht, es sei irrelevant, dass er bereits nach einer Fahrminute nur noch beim Rastplatz B._ die Möglichkeit hatte, anzuhalten. Angesichts der Dauer und Länge der zurückgelegten Fahrt verletzt die Verurteilung wegen Freiheitsberaubung kein Bundesrecht.
2.
Den Antrag einer milderen Strafe begründet der Beschwerdeführer nicht. Darauf ist nicht einzutreten.
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist infolge Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG). Der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist bei der Festsetzung der Gerichtskosten Rechnung zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 10. März 2014
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Die Gerichtsschreiberin: Pasquini