Ausschaffungshaft gemäss Art. 13b ANAG, hat sich ergeben:
A.- Der 1965 geborene, aus dem Kongo stammende A._ landete nach eigenen Angaben am 31. Dezember 2000 von Südafrika kommend im Flughafen Zürich-Kloten und ersuchte im Transitbereich des Flughafens um Asyl. Das Bundesamt für Flüchtlinge lehnte das Asylgesuch mit Verfügung vom 12. Januar 2001 ab, wies A._ aus der Schweiz weg und entzog einer allfälligen Beschwerde die aufschiebende Wirkung.
Mit Zwischenentscheid vom 16. Januar 2001 wies die Schweizerische Asylrekurskommission das Gesuch von A._ um Wiederherstellung der aufschiebenden Wirkung der von ihm eingereichten Beschwerde ab. Am 17. Januar 2001 verhaftete die Kantonspolizei Zürich A._ im Transitbereich des Flughafens und befragte ihn. Am 18. Januar 2001 ordnete die Fremdenpolizei des Kantons Zürich über ihn die Ausschaffungshaft an; am 19. Januar 2001 verfügte sie, er habe bis zum 17. April 2001 in Haft zu bleiben. Mit Verfügung vom 19. Januar 2001 prüfte und genehmigte der Haftrichter des Bezirksgerichts Zürich die Ausschaffungshaft bis zum
17. April 2001.
B.- Dagegen hat A._ am 26. Januar 2001 beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Er beantragt, den Entscheid des Haftrichters aufzuheben und ihn aus der Ausschaffungshaft zu entlassen. Er ersucht zudem um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Die Fremdenpolizei des Kantons Zürich beantragt die Abweisung der Beschwerde. Der Haftrichter hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Bundesamt für Ausländerfragen hat keine Vernehmlassung eingereicht. Der Beschwerdeführer hat sich nicht mehr zur Sache geäussert.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die zuständige Behörde kann einen Ausländer in Ausschaffungshaft nehmen bzw. in dieser belassen, wenn die Voraussetzungen von Art. 13b des Bundesgesetzes vom 26. März 1931 über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG; SR 142. 20) erfüllt sind. Danach ist erforderlich, dass ein erstinstanzlicher, nicht notwendigerweise auch rechtskräftiger, Weg- oder Ausweisungsentscheid vorliegt (vgl. <ref-ruling> E. 2a S. 61), dessen Vollzug (z.B. wegen fehlender Reisepapiere) noch nicht möglich, jedoch absehbar ist. Zudem muss einer der in Art. 13b Abs. 1 ANAG genannten Haftgründe bestehen (<ref-ruling> E. 1 S. 3), die Ausschaffung rechtlich und tatsächlich möglich sein (Art. 13c Abs. 5 lit. a ANAG; vgl. <ref-ruling> E. 3 S. 152 ff.) und die Papierbeschaffung mit dem nötigen Nachdruck verfolgt werden (Art. 13b Abs. 3 ANAG; Beschleunigungsgebot; <ref-ruling> ff.). Die Haft darf höchstens drei Monate dauern; stehen dem Vollzug der Wegweisung besondere Hindernisse entgegen, so kann die Haft mit Zustimmung der kantonalen richterlichen Behörde um höchstens sechs Monate verlängert werden (Art. 13b Abs. 2 ANAG).
2.- a) Das Bundesamt für Flüchtlinge hat den Beschwerdeführer am 12. Januar 2001 aus der Schweiz weggewiesen. Der Wegweisungsentscheid erweist sich jedenfalls nicht als offensichtlich unzulässig (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 220 f., mit Hinweis), auch wenn die politische Lage seit dem Tod Kabilas und der Machtübernahme durch seinen Sohn momentan nicht sehr stabil ist. Allenfalls hat der Beschwerdeführer die Möglichkeit, beim Bundesamt für Flüchtlinge eine Wiedererwägung des Wegweisungsentscheides zu beantragen. Es mag sein, dass der Flugverkehr nach Kinshasa zeitweise eingeschränkt ist; es sprechen aber keine Gründe dafür, dass sich der Vollzug der Wegweisung innert der gesetzlichen Frist kaum wird realisieren lassen (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 220, mit Hinweis). Die Anordnung der Ausschaffungshaft ist demnach bundesrechtskonform, wenn auch einer der in Art. 13b Abs. 1 ANAG genannten Haftgründe gegeben ist.
b) Der Haftrichter hat die Auschaffungshaft auf Art. 13b Abs. 1 lit. c ANAG gestützt. Nach dieser Bestimmung kann ein weggewiesener Ausländer in Ausschaffungshaft genommen werden, wenn konkrete Anzeichen befürchten lassen, dass er sich der Ausschaffung entziehen will, insbesondere weil sein bisheriges Verhalten darauf schliessen lässt, dass er sich behördlichen Anordnungen widersetzt. Erforderlich sind konkrete Anhaltspunkte, dass der Ausländer sich der Ausschaffung entziehen und untertauchen will. Der Vollzug der Wegweisung muss erheblich gefährdet erscheinen. Dass der Betroffene einer Ausreiseanordnung nicht Folge geleistet hat und sich illegal in der Schweiz aufhält, genügt hierfür allein ebenso wenig wie die Tatsache, dass er keine Papiere besitzt und nur mangelhaft an deren Beschaffung mitwirkt.
Die Passivität des Ausländers kann jedoch, gleich wie das Fehlen eines festen Aufenthaltsortes oder die Mittellosigkeit, ein weiterer Hinweis dafür sein, dass er sich der Ausschaffung entziehen will. Nicht bloss passiv verhält sich der Ausländer, der erkennbar unglaubwürdige und widersprüchliche Angaben über Herkunft, Einreise, Unterkunft, Verbleib von Reisepapieren und dergleichen macht; wer auf diese Weise die Vollzugsbemühungen der Behörden erschwert, scheint eher bereit, sich der Ausschaffung zu entziehen. Liegen eigentliche Täuschungsmanöver vor, um die Identität zu verschleiern bzw.
die Papierbeschaffung zu erschweren (z.B. Verwenden gefälschter Papiere, Auftreten unter mehreren Namen), ist die Gefahr des Untertauchens regelmässig zu bejahen (<ref-ruling> E. 2a S. 50 f.).
Aus den Verfügungen des Bundesamts für Flüchtlinge vom 12. Januar 2001 sowie der Schweizerischen Asylrekurskommission vom 16. Januar 2001 (betreffend aufschiebender Wirkung) ergibt sich, dass der Beschwerdeführer im Asylverfahren bezüglich der geltend gemachten Bedrohung sowie des Reiseweges unglaubwürdige Angaben gemacht hat. Darauf ist auch im Haftprüfungsverfahren abzustellen, zumal dagegen nur unbehelfliche Gründe vorgebracht werden. Wer aber die Asylbehörden auf diese Weise hinters Licht führen will, von dem kann auch nicht erwartet werden, dass er sich den Behörden für den Vollzug der Wegweisung zur Verfügung halten will.
Als weiteres Indiz für die Untertauchensgefahr kommt dazu, dass der Beschwerdeführer eigenen Angaben gemäss seine Identitätskarte und seinen Geburtsschein im Kongo zurückgelassen und für den Flug in die Schweiz einen auf einen fremden Namen lautenden Reisepass verwendet hat.
Der Haftrichter hat damit die Untertauchensgefahr zu Recht bejaht, und die Anordnung der Ausschaffungshaft erweist sich als bundesrechtskonform.
3.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist nach dem Gesagten abzuweisen. Da sie nicht als von vornherein aussichtslos gelten kann und die Bedürftigkeit des Beschwerdeführers gegeben erscheint, ist dem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege stattzugeben (vgl. Art. 152 Abs. 1 OG). Es sind daher keine Gerichtskosten zu erheben. Der Beschwerdeführer verlangt auch die unentgeltliche Rechtsverbeiständung. Diesem Begehren kann nicht entsprochen werden, da nach dem Wortlaut von Art. 152 Abs. 2 OG nur Rechtsanwälte zu unentgeltlichen Rechtsbeiständen ernannt werden können.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- a) Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen.
b) Es werden keine Kosten erhoben.
3.- Das Gesuch um unentgeltliche Rechtsverbeiständung wird abgewiesen.
4.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Fremdenpolizei des Kantons Zürich, dem Bezirksgericht Zürich, Haftrichter, sowie dem Bundesamt für Ausländerfragen schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 6. Februar 2001
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: