Faits :
Faits :
A. A.a F._ a travaillé, à temps complet, depuis 1987, en qualité d'installateur et de livreur de cuisines au service de l'entreprise X._ SA. Souffrant de lombalgies, de cervicalgies et de thoracalgies, il a cessé cette activité le 5 novembre 1994. Il a repris l'exercice d'une activité lucrative à 50 % au service de son ancien employeur à partir du 1er mars 1999 jusqu'au 31 décembre suivant, date à laquelle il a été licencié pour des motifs économiques. Par la suite, il a alterné les périodes de travail avec celles de chômage. En particulier, il a travaillé, à raison de 6 heures par nuit, au service de l'entreprise Y._ en qualité d'ouvrier affecté à la soudure de petits moteurs. Il a effectué, selon un horaire correspondant à une activité exercée à 50 %, un programme d'occupation auprès de la Fondation Z._ à partir du 1er octobre 2000 jusqu'au 31 mars 2001, en qualité d'ouvrier affecté au démontage de pièces électroniques, au tri de cartes électroniques, ainsi qu'au contrôle de qualité. Depuis lors, il se trouve sans emploi.
F._ a déposé, le 20 mars 1995, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une mesure d'orientation professionnelle ou d'un reclassement dans une nouvelle profession. L'Office cantonal de l'assurance-invalidité du canton de Vaud (ci-après : l'office) a mis F._ au bénéfice d'un stage d'observation en matière de réadaptation professionnelle auprès du Centre d'intégration professionnelle (ci-après : CIP) de Genève, avec suite d'indemnités journalières. Selon un rapport du 4 juin 1996, l'assuré dispose d'une capacité entière de travail dans des activités légères n'impliquant pas le port de charges telles que la gainerie, le cartonnage, la petite mécanique ou l'électro-mécanique.
Par décision du 17 novembre 1998, l'office a rejeté la demande de F._, considérant que celui-ci dispose d'une capacité entière de travail dans une activité adaptée à son état de santé et que, par conséquent, il ne présente pas un degré d'invalidité (23 %) suffisant pour ouvrir droit à une rente. Par jugement du 18 mai 1999, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a annulé cette décision et renvoyé l'affaire à l'office afin qu'il procède à un complément d'instruction sous forme d'une expertise pluridisciplinaire.
A.b L'office a dès lors confié deux mandats d'expertise, l'un au docteur A._, rhumatologue spécialisé en médecine physique et en réhabilitation, et l'autre au docteur B._, psychiatre.

Dans son rapport du 8 juin 2000, le docteur A._ fait état de cervico-dorso-lombalgies chroniques (discrets troubles dégénératifs lombaires, discrets troubles statiques cervico-dorsaux et séquelles de la maladie de Scheuermann dorsale), ainsi que d'un syndrome somatoforme douloureux persistant. Il considère que la capacité de travail de l'assuré est diminuée dans son ancien métier mais que, par contre, elle est entière dans toute activité professionnelle n'impliquant pas de port de charges ni mouvement répétitif et permettant l'alternance périodique des positions en cours de journée (par exemple comme surveillant, magasinier ou soudeur en petite mécanique).
Selon l'expertise du docteur B._ (rapport du 8 juin 2000 complété le 27 juin suivant), le recourant souffre de trouble douloureux associé à des facteurs psychologiques et à une affection médicale générale chronique, d'intensité légère à moyenne, chez une personnalité à traits évitants, de cervicalgies et lombalgies chroniques. L'atteinte à la santé psychique entraîne une réduction de 20 à 25 % maximum de la capacité de travail du recourant dans une activité raisonnablement exigible telle que la gestion d'une petite station-service, la vente dans un magasin ou un métier manuel simple. Cette capacité résiduelle est susceptible d'être augmentée à 80 voire 100 pour cent moyennant des mesures médicales.
Par décision du 6 avril 2000, l'office a rejeté la demande de prestations de F._, motif pris que le degré d'invalidité de ce dernier (7,9 %) est insuffisant pour ouvrir droit à une rente. A l'appui de ses conclusions, il a considéré que l'assuré ne souffre pas de trouble psychique invalidant et que, sur le plan rhumatologique, il dispose d'une capacité entière de travail dans une activité adaptée.
Par décision du 6 avril 2000, l'office a rejeté la demande de prestations de F._, motif pris que le degré d'invalidité de ce dernier (7,9 %) est insuffisant pour ouvrir droit à une rente. A l'appui de ses conclusions, il a considéré que l'assuré ne souffre pas de trouble psychique invalidant et que, sur le plan rhumatologique, il dispose d'une capacité entière de travail dans une activité adaptée.
B. Par jugement du 7 octobre 2002, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a débouté l'assuré.
B. Par jugement du 7 octobre 2002, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a débouté l'assuré.
C. F._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente correspondant à une incapacité de travail de 100 % pour la période du 1er novembre 1994 au 29 février 1999 et de 50 % à compter du 1er mars 1999, après qu'une expertise pluridisciplinaire a été préalablement confiée au COMAI de Lausanne. En outre, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite.
L'office conclut au rejet du recours, cependant que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. Le litige porte sur le droit du recourant à une rente, plus particulièrement sur le degré d'invalidité qu'il présente.
1. Le litige porte sur le droit du recourant à une rente, plus particulièrement sur le degré d'invalidité qu'il présente.
2. La loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 6 avril 2000 (<ref-ruling> consid. 1; <ref-ruling> consid. 1b).
2. La loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 6 avril 2000 (<ref-ruling> consid. 1; <ref-ruling> consid. 1b).
3. 3.1 Selon l'<ref-law>, l'assuré a droit à une rente entière s'il est invalide à 66 2/3 % au moins, à une demi-rente s'il est invalide à 50 % au moins, ou à un quart de rente s'il est invalide à 40 % au moins; dans les cas pénibles, l'assuré peut, d'après l'<ref-law>, prétendre une demi-rente s'il est invalide à 40 % au moins.
Chez les assurés actifs, le degré d'invalidité doit être déterminé sur la base d'une comparaison des revenus. Pour cela, le revenu du travail que l'invalide pourrait obtenir en exerçant l'activité qu'on peut raisonnablement attendre de lui, après exécution éventuelle de mesures de réadaptation et compte tenu d'une situation équilibrée du marché du travail, est comparé au revenu qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide (<ref-law>). La comparaison des revenus s'effectue, en règle ordinaire, en chiffrant aussi exactement que possible les montants de ces deux revenus et en les confrontant l'un avec l'autre, la différence permettant de calculer le taux d'invalidité (méthode générale de comparaison des revenus; <ref-ruling> consid. 1, 104 V 136 consid. 2a et 2b).
3.2 Pour pouvoir calculer le degré d'invalidité, l'administration (ou le juge, s'il y a eu un recours) a besoin de documents que le médecin, éventuellement aussi d'autres spécialistes, doivent lui fournir. La tâche du médecin consiste à porter un jugement sur l'état de santé et à indiquer dans quelle mesure et pour quelles activités l'assuré est incapable de travailler. En outre, les données médicales constituent un élément utile pour déterminer quels travaux on peut encore, raisonnablement, exiger de l'assuré (<ref-ruling> consid. 4, 115 V 134 consid. 2, 114 V 314 consid. 3c, 105 V 158 consid. 1).
En ce qui concerne, la valeur probante d'un rapport médical, ce qui est déterminant c'est que les points litigieux aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées. Au demeurant, l'élément déterminant pour la valeur probante n'est ni l'origine du moyen de preuve ni sa désignation comme rapport ou comme expertise, mais bel et bien son contenu (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références).
En ce qui concerne, la valeur probante d'un rapport médical, ce qui est déterminant c'est que les points litigieux aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées. Au demeurant, l'élément déterminant pour la valeur probante n'est ni l'origine du moyen de preuve ni sa désignation comme rapport ou comme expertise, mais bel et bien son contenu (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références).
4. Le recourant fait grief à l'office et à la juridiction cantonale de n'avoir pas fait procéder à une expertise pluridisciplinaire établissant la synthèse des constatations médicales dans un seul et même rapport. Il considère que dans le cas particulier, les experts se sont prononcés indépendamment l'un de l'autre au terme de deux documents séparés, sans que l'incidence de la somme des troubles de la santé de l'assuré sur sa capacité de travail ait fait l'objet d'une synthèse commune. Selon le recourant, une telle procédure n'est pas constitutive d'une expertise pluridisciplinaire valable. En l'occurrence, ce point de vue ne saurait être partagé.
L'expertise du docteur B._ et celle du docteur A._ ont été établies de manière circonstanciée, au terme d'une étude attentive et exhaustive du dossier, et à l'issue d'un examen complet de l'assuré. Elles prennent en considération les antécédents médicaux de ce dernier ainsi que ses plaintes; les diagnostics posés sont clairs, motivés, convergents et ne contiennent pas de contradiction. Sous l'angle matériel, l'état de santé du recourant fait l'objet d'un examen somatique (expertise du docteur A._) et psychiatrique (expertise du docteur B._). La question de l'exercice d'une activité adaptée à l'état de santé de ce dernier est examinée dans les deux expertises. Contrairement à ce que le recourant prétend, ces dernières n'ont pas été établies de manière indépendante l'une de l'autre, les docteurs B._ et A._ s'étant entretenus ensemble du cas avant de dresser leur rapport, de même qu'ils ont pris soin de requérir l'avis du médecin traitant. Au surplus, les conclusions de ces expertises et en particulier celles du docteur B._, selon lesquelles l'assuré présente une capacité de travail oscillant entre 80 et 100 % correspondent à la capacité de travail que ce dernier a effectivement mise à profit au service de l'entreprise Y._. Au surplus, elles sont corroborées par les constatations faites par le CIP au terme du stage d'observation effectué par le recourant (rapport du 4 juin 1996). Aboutissant à des conclusions convaincantes, les expertises en cause répondent en tous points aux critères jurisprudentiels permettant de leur accorder une pleine valeur probante, laquelle ne saurait être remise en doute du simple fait que leurs contenus sont, du point de vue formel, présentés au terme de deux rapports séparés et non d'un seul. Il n'y a dès lors pas lieu d'ordonner une nouvelle expertise.
L'expertise du docteur B._ et celle du docteur A._ ont été établies de manière circonstanciée, au terme d'une étude attentive et exhaustive du dossier, et à l'issue d'un examen complet de l'assuré. Elles prennent en considération les antécédents médicaux de ce dernier ainsi que ses plaintes; les diagnostics posés sont clairs, motivés, convergents et ne contiennent pas de contradiction. Sous l'angle matériel, l'état de santé du recourant fait l'objet d'un examen somatique (expertise du docteur A._) et psychiatrique (expertise du docteur B._). La question de l'exercice d'une activité adaptée à l'état de santé de ce dernier est examinée dans les deux expertises. Contrairement à ce que le recourant prétend, ces dernières n'ont pas été établies de manière indépendante l'une de l'autre, les docteurs B._ et A._ s'étant entretenus ensemble du cas avant de dresser leur rapport, de même qu'ils ont pris soin de requérir l'avis du médecin traitant. Au surplus, les conclusions de ces expertises et en particulier celles du docteur B._, selon lesquelles l'assuré présente une capacité de travail oscillant entre 80 et 100 % correspondent à la capacité de travail que ce dernier a effectivement mise à profit au service de l'entreprise Y._. Au surplus, elles sont corroborées par les constatations faites par le CIP au terme du stage d'observation effectué par le recourant (rapport du 4 juin 1996). Aboutissant à des conclusions convaincantes, les expertises en cause répondent en tous points aux critères jurisprudentiels permettant de leur accorder une pleine valeur probante, laquelle ne saurait être remise en doute du simple fait que leurs contenus sont, du point de vue formel, présentés au terme de deux rapports séparés et non d'un seul. Il n'y a dès lors pas lieu d'ordonner une nouvelle expertise.
5. Le recourant oppose à ces conclusions celles de son médecin traitant, le docteur C._, généraliste. Selon ce médecin, l'assuré souffre de lombalgies chroniques sur troubles statiques du rachis dorso-lombaire et séquelles de maladie de Scheuermann, de cervicalgies chroniques post-traumatiques sur trouble du rachis cervico-dorso-lombaire, de tachycardie supraventriculaire récidivante. Il présente en outre un status après fracture, un tassement probablement traumatique de D4-D5, un status après lithiase urinaire et un status après prostatite. Ces affections entraînent une incapacité de travail totale selon son rapport du 15 mai 1995, partielle (50 %) aux termes de son rapport du 30 avril 2001 (voir également certificat médical du 23 janvier 2003). Par ailleurs, le recourant se fonde sur divers rapports psychiatriques. Ainsi, selon les médecins du Centre psycho-social de Payerne (rapport du 9 juillet 1997), l'assuré présente un syndrome douloureux persistant chez une personnalité de structure psychotique dont il résulte une incapacité entière de travail de durée indéterminée à partir du 5 novembre 1994, laquelle n'est pas susceptible d'amélioration par des mesures médicales. Selon le rapport du 2 mai 2002 du Département universitaire de psychiatrie adulte du canton de Vaud et celui du 27 mai 2002 du Centre hospitalier universitaire vaudois, le recourant présente, du point de vue psychiatrique, un trouble somatoforme douloureux persistant et souffre au premier plan d'une personnalité psychotique à traits caractériels et paranoïaques qui entrave de manière importante son fonctionnement social, familial et professionnel, ainsi que sa santé physique, un soutien psychologique régulier se révélant souhaitable. Pour autant, ces avis ne sauraient prévaloir sur les conclusions des expertises des docteurs B._ et A._.
Dans la mesure où le docteur C._ rattache aux affections physiques qu'il constate, une incapacité de travail entière (rapport du 15 mai 1995), puis seulement partielle (avis du 30 avril 2001), sans pour autant faire état d'une amélioration de l'état de santé de l'assuré, son avis n'est pas dépourvu de toute contradiction. Au vu de sa qualité de médecin traitant, le juge peut et doit en outre tenir compte du fait que, selon l'expérience, le médecin traitant est généralement enclin, en cas de doute, à prendre parti pour son patient en raison de la relation de confiance qui l'unit à ce dernier (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références). C'est en vain également que le recourant se fonde sur l'avis du Département universitaire de psychiatrie adulte du canton de Vaud (rapport du 2 mai 2002) et du Centre hospitalier universitaire vaudois (rapport du 27 mai 2002), selon lesquels les troubles psychiques dont il souffre entravent sa réinsertion professionnelle, étant donné qu'ils ne font état d'aucune incapacité de travail. Au demeurant, de telles conclusions seraient, en tout état de cause, démenties par la capacité de travail effectivement mise à profit par l'assuré depuis 1999. Enfin, étant donné que le diagnostic posé par les médecins du Centre psycho-social de Payerne (rapport du 9 juillet 1997) correspond à celui des médecins du Département universitaire de psychiatrie adulte du canton de Vaud et de ceux du Centre hospitalier universitaire vaudois (rapports du 2 mai 2002 et du 27 mai 2002), il apparaît que les troubles psychiques présentés par l'assuré ne se sont pas modifiés depuis 1997. Compte tenu du fait que malgré cette affection, le recourant a exercé une activité lucrative dès 1999, les conclusions des médecins du Centre psycho-social de Payerne selon lesquelles le recourant souffre de troubles psychiques entraînant une incapacité entière de travail ne sauraient revêtir une valeur probante décisive.
Cela étant, c'est à juste titre que l'office et la juridiction cantonale se sont fondés sur les conclusions des expertises des docteurs A._ et B._ pour déterminer la capacité de travail du recourant. Selon ces rapports, et en particulier celui du docteur B._, l'atteinte à la santé psychique de l'assuré entraîne une réduction de 20 à 25 % maximum de sa capacité de travail dans une activité adaptée. Cette dernière est susceptible d'être augmentée à 80 voire 100 % moyennant des mesures médicales.
Cela étant, c'est à juste titre que l'office et la juridiction cantonale se sont fondés sur les conclusions des expertises des docteurs A._ et B._ pour déterminer la capacité de travail du recourant. Selon ces rapports, et en particulier celui du docteur B._, l'atteinte à la santé psychique de l'assuré entraîne une réduction de 20 à 25 % maximum de sa capacité de travail dans une activité adaptée. Cette dernière est susceptible d'être augmentée à 80 voire 100 % moyennant des mesures médicales.
6. Pour calculer le degré d'invalidité de l'assuré, l'office et la juridiction cantonale ont pris en considération un revenu sans invalidité de 52'267 fr. (13 x 4'020 fr. 50). Le recourant ne conteste pas ce montant.
Quant au revenu d'invalide, selon la jurisprudence, il doit être évalué avant tout en fonction de la situation professionnelle concrète de l'intéressé. En l'absence d'un revenu effectivement réalisé - soit lorsque l'assuré, après la survenance de l'atteinte à la santé, n'a pas repris d'activité ou alors aucune activité adaptée, normalement exigible -, le revenu d'invalide peut être évalué sur la base des statistiques sur les salaires moyens (cf. RCC 1991 p. 332 sv. consid. 3; Omlin, Die Invalidität in der obligatorischen Unfallversicherung, thèse Fribourg 1995, p. 215). Dans ce cas, la jurisprudence considère que certains empêchements propres à la personne de l'invalide exigent que l'on réduise le montant des salaires ressortant des statistiques. Toutefois, de telles déductions ne doivent pas être effectuées de manière schématique, mais tenir compte de l'ensemble des circonstances du cas particulier, et cela dans le but de déterminer, à partir de données statistiques, un revenu d'invalide qui représente au mieux la mise en valeur économique exigible des activités compatibles avec la capacité de travail résiduelle de l'intéressé. Une déduction ne doit pas être opérée automatiquement, mais seulement lorsqu'il existe des indices qu'en raison d'un ou de plusieurs facteurs, l'assuré ne peut mettre en valeur sa capacité résiduelle de travail sur le marché du travail qu'avec un résultat économique inférieur à la moyenne. Par ailleurs, il n'y a pas lieu de procéder à des déductions distinctes pour chacun des facteurs entrant en considération comme les limitations liées au handicap, l'âge, les années de service, la nationalité ou la catégorie de permis de séjour, ou encore le taux d'occupation. Il faut bien plutôt procéder à une évaluation globale, dans les limites du pouvoir d'appréciation, des effets de ces facteurs sur le revenu d'invalide, compte tenu de l'ensemble des circonstances du cas concret. Enfin, on ne peut procéder à une déduction globale supérieure à 25 %. L'administration doit motiver brièvement la déduction opérée. Quant au juge, il ne peut, sans motif pertinent, substituer son appréciation à celle de l'administration (<ref-ruling> ss).
En l'occurrence, le salaire statistique de référence est celui auquel peuvent prétendre les hommes effectuant des activités simples et répétitives dans le secteur privé en 2000, à savoir 4'437 fr. par mois (L'enquête suisse sur la structure des salaires 2000, p. 31, tableau TA1; niveau de qualification 4). Au regard du large éventail d'activités simples et répétitives que recouvrent les secteurs de la production et des services, on doit en effet convenir qu'un certain nombre d'entre elles sont légères et ne requièrent pas de charge sur les jambes, et sont donc adaptées à l'état de santé du recourant. Comme les salaires bruts standardisés tiennent compte d'un horaire de travail de quarante heures, soit une durée hebdomadaire inférieure à la moyenne usuelle dans les entreprises en 2000 (41,8 heures; La Vie économique, 3/2001, p. 100, tableau B 9.2), ce montant doit être portée à 4'636 fr. (4'437 fr. x 41,8 : 40), ce qui donne un salaire annuel de 55'632, soit 44'505 fr. pour une activité exercée à 80 %. Si l'on tient compte d'un abattement de 10 % au maximum, il en résulte un revenu d'invalide de 40'054 fr. (44'505 fr. - [10 % de 44'505 fr.]).
Si on compare ce montant avec le revenu sans invalidité, on obtient un degré d'invalidité de 23,36 %, de sorte que l'assuré n'a pas droit à une rente. On n'aboutirait pas à un résultat sensiblement différent si l'on se fondait sur des données existant au moment de l'ouverture théorique du droit à la rente (<ref-ruling>; arrêt L. du 18 octobre 2002 [I 761/01]).
Si on compare ce montant avec le revenu sans invalidité, on obtient un degré d'invalidité de 23,36 %, de sorte que l'assuré n'a pas droit à une rente. On n'aboutirait pas à un résultat sensiblement différent si l'on se fondait sur des données existant au moment de l'ouverture théorique du droit à la rente (<ref-ruling>; arrêt L. du 18 octobre 2002 [I 761/01]).
7. Sur le vu de ce qui précède, le jugement attaqué n'est pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
7. Sur le vu de ce qui précède, le jugement attaqué n'est pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
8. Selon la loi (art. 152 OJ) et la jurisprudence, les conditions d'octroi de l'assistance judiciaire gratuite sont en principe remplies si les conclusions ne paraissent pas vouées à l'échec, si le requérant est dans le besoin et si l'assistance d'un avocat est nécessaire ou du moins indiquée (<ref-ruling> consid. 4a, 372 consid. 5b et les références).
En l'espèce, bien que le recourant n'obtienne pas gain de cause, son recours n'apparaissait pas de prime abord voué à l'échec. Vu ses moyens économiques limités, l'assistance judiciaire lui est octroyée pour l'instance fédérale. L'attention du recourant est cependant attirée sur le fait qu'il devra rembourser la caisse du tribunal, s'il devient ultérieurement en mesure de le faire (art. 152 al. 3 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'assistance judiciaire est accordée. Les honoraires (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de Me Morisod sont fixés à 2500 fr. pour la procédure fédérale et seront supportés par la caisse du tribunal.
3. L'assistance judiciaire est accordée. Les honoraires (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de Me Morisod sont fixés à 2500 fr. pour la procédure fédérale et seront supportés par la caisse du tribunal.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 7 mai 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Juge présidant la IIe Chambre: La Greffière: