an die Bundesrepublik Deutschland - B 110962, hat sich ergeben:
A.-Die Staatsanwaltschaft Kaiserslautern führt eine Strafuntersuchung wegen des Verdachtes von Fiskaldelikten gegen L._ und M._ sowie R._ und J._ (alle wohnhaft in Z._/D). Mit Rechtshilfeersuchen vom 23. April 1998 (und Ergänzung vom 14. September 1998) stellte der Leitende Oberstaatsanwalt von Kaiserslautern bei den schweizerischen Behörden ein Rechtshilfegesuch.
Darin wurden Hausdurchsuchungen sowie die Beschlagnahme von Geschäftsunterlagen bei den Firmen S._ AG und G._ AG beantragt.
B.-Auf Anordnung der Kantonalen Untersuchungsrichterin für Wirtschaftsdelikte des Kantons St. Gallen wurden am 5. Januar 1999 eine Hausdurchsuchung bei der Fa. S._ AG durchgeführt und diverse Geschäftsunterlagen beschlagnahmt.
Die kantonalen Behörden erlaubten zwei deutschen Ermittlungsbeamten die Anwesenheit bei der Hausdurchsuchung.
C.-Mit Schlussverfügung vom 12. Mai 2000 bewilligte die Kantonale Untersuchungsrichterin für Wirtschaftsdelikte des Kantons St. Gallen das Rechtshilfeersuchen im Sinne der Erwägungen. Sie verfügte die Herausgabe von genau bestimmten Geschäftsunterlagen der Fa. S._ AG. Die übrigen beschlagnahmten Unterlagen wurden der Firma zurückgegeben.
D.-Eine von der Fa. S._ AG gegen die Schlussverfügung erhobene Beschwerde wies die Anklagekammer des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 5. Dezember 2000 ab.
Dagegen gelangte die Fa. A._ AG als Rechtsnachfolgerin der Fa. S._ AG mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 11. April 2001 ans Bundesgericht. Sie beantragt zur Hauptsache die Aufhebung des angefochtenen Entscheides und die Verweigerung der Rechtshilfe. Die erhobenen Rügen ergeben sich aus den nachfolgenden Erwägungen.
E.-Die Anklagekammer des Kantons St. Gallen hat auf eine Vernehmlassung ausdrücklich verzichtet, während vom Kantonalen Untersuchungsamt für Wirtschaftsdelikte des Kantons St. Gallen keine Vernehmlassung eingegangen ist. Das Bundesamt für Justiz schliesst in seiner Stellungnahme vom 1. Mai 2001 auf Abweisung der Beschwerde.
Am 7. Mai 2001 reichte die Beschwerdeführerin unaufgefordert eine Replik ein.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-a) Für die Rechtshilfe zwischen der Bundesrepublik Deutschland und der Schweiz sind in erster Linie die Bestimmungen des Europäischen Übereinkommens über die Rechtshilfe in Strafsachen vom 20. April 1959 (EUeR, SR 0.351. 1), dem die beiden Staaten beigetreten sind, und der zwischen ihnen abgeschlossene Zusatzvertrag vom 13. November 1969 (SR 0.351. 913.61) massgebend. Soweit diese Staatsverträge bestimmte Fragen nicht abschliessend regeln, gelangt das schweizerische Landesrecht (namentlich das Bundesgesetz über internationale Rechtshilfe in Strafsachen vom 20. März 1981 [IRSG, SR 351. 1] und die dazugehörende Verordnung [IRSV, SR 351. 11]) zur Anwendung (vgl. <ref-law>).
b) Die Verfügung der letztinstanzlichen Behörde, mit der das Rechtshilfeverfahren abgeschlossen wird, unterliegt zusammen mit den vorangehenden Zwischenverfügungen der Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Bundesgericht (<ref-law>). Beim angefochtenen Entscheid der Anklagekammer vom 5. Dezember 2000 handelt es sich um eine letztinstanzliche Schlussverfügung im Sinne von <ref-law>.
c) Bei der Beschwerdeführerin handelt es sich unbestrittenermassen um die Rechtsnachfolgerin der früheren Fa. S._ AG. Die streitige Schlussverfügung vom 12. Mai 2000 beschränkt sich auf die Zwangsmassnahmen gegenüber der damaligen Fa. S._ AG. Zulasten der Firma G._ AG bzw. ihrer Rechtsnachfolgerinnen (der Fa.
N._ AG bzw. Fa. I._ AG) erliess die Kantonale Untersuchungsrichterin für Wirtschaftsdelikte eine separate Schlussverfügung.
Bei dieser Sachlage ist die Beschwerdeführerin von der angefochtenen Schlussverfügung persönlich und direkt betroffen und insofern zur Beschwerde legitimiert (<ref-law>).
d) Zulässige Beschwerdegründe sind die Verletzung von Bundesrecht (inklusive Staatsvertragsrecht), einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens sowie die unzulässige oder offensichtlich unrichtige Anwendung ausländischen Rechts in den Fällen nach <ref-law> (<ref-law>). Die Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes durch die Anklagekammer kann nur auf die Frage der offensichtlichen Unrichtigkeit oder Unvollständigkeit bzw. auf Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen hin geprüft werden (Art. 104 lit. b i.V.m. Art. 105 Abs. 2 OG und <ref-law>). Soweit die Verwaltungsgerichtsbeschwerde gegeben (und die staatsrechtliche Beschwerde daher ausgeschlossen) ist, kann auch die Verletzung verfassungsmässiger Individualrechte mitgerügt werden (<ref-ruling> E. 1b S. 375).
2.-Die Beschwerdeführerin macht zur Hauptsache geltend, der Tatverdacht des Steuerbetruges sei nicht hinreichend dargetan.
a) Art. 2 lit. a EUeR erlaubt den Vertragsparteien die Verweigerung von Rechtshilfe, wenn sich das Ersuchen auf Sachverhalte bezieht, die vom ersuchten Staat als fiskalische strafbare Handlungen angesehen werden (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 251 f.). Nach schweizerischem Recht ist die "kleine" Rechtshilfe bei Abgabebetrug zulässig, nicht aber bei Straftaten, die bloss auf eine Verkürzung fiskalischer Abgaben (Steuerhinterziehung) gerichtet sind (<ref-law>). Die Schweiz hat eine entsprechende Vorbehaltserklärung zu Art. 2 lit. a EUeR abgegeben. Gemäss <ref-law> bestimmt sich der Begriff des Abgabebetruges im Sinne von <ref-law> nach Art. 14 des Bundesgesetzes über das Verwaltungsstrafrecht vom 22. März 1974 (VStrR; SR 313. 0).
Danach liegt ein Abgabebetrug vor, wenn der Täter durch sein arglistiges Verhalten bewirkt, dass dem Gemeinwesen unrechtmässig und in einem erheblichen Betrag eine Abgabe, ein Beitrag oder eine andere Leistung vorenthalten oder dass es sonst am Vermögen geschädigt wird. Der damit umschriebene Tatbestand ist weiter als jener des Steuerbetrugs gemäss Art. 186 des Bundesgesetzes über die direkte Bundessteuer vom 14. Dezember 1990 (DBG; SR 642. 11), der eine Täuschung der Steuerbehörden durch gefälschte, verfälschte oder inhaltlich unwahre Urkunden wie Geschäftsbücher, Bilanzen, Erfolgsrechnungen, Lohnausweise oder andere Bescheinigungen Dritter voraussetzt (<ref-ruling> E. 3a S. 252; <ref-ruling> E. 4b S. 247 f., je mit Hinweisen).
Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichtes dürfen keine strafprozessualen Untersuchungshandlungen zur Auffindung von Belastungsmaterial zwecks nachträglicher Begründung eines Tatverdachtes durchgeführt werden. Eine hinreichend präzise Umschreibung der Verdachtsgründe soll möglichen Missbräuchen vorbeugen. Namentlich ist zu verhindern, dass sich die ersuchende Behörde unter dem Deckmantel eines von ihr lediglich behaupteten gemeinrechtlichen oder fiskalischen Betruges Beweise verschafft, die zur Ahndung nicht rechtshilfefähiger Fiskaldelikte dienen sollen (<ref-ruling> E. 5b S. 257 mit Hinweisen; vgl. auch Peter Popp, Grundzüge der Internationalen Rechtshilfe in Strafsachen, Basel 2001, N. 181).
b) Internationale Rechtshilfe zur Verfolgung eines mutmasslichen Fiskalbetruges setzt voraus, dass sich aus der Sachverhaltsdarstellung des Ersuchens hinreichende Verdachtsmomente für den untersuchten Betrugsvorwurf ergeben (vgl. Art. 14 Ziff. 2 EUeR). Es ist nicht Aufgabe der Rechtshilfebehörde, abschliessend zu beurteilen, ob eine strafbare Handlung vorliegt und welche spezifischen Straftatbestände erfüllt sind. Diesbezüglich ist grundsätzlich auch kein Beweisverfahren durchzuführen. Der Rechtshilferichter hat vielmehr zu prüfen, ob sich gestützt auf das Ersuchen ausreichend konkrete Verdachtsgründe für die untersuchte Straftat ergeben. Das Bundesgericht ist dabei an die tatsächlichen Ausführungen im Ersuchen samt Beilagen gebunden, soweit sie nicht durch offensichtliche Fehler, Lücken oder Widersprüche sofort entkräftet werden (<ref-ruling> E. 5b S. 257; <ref-ruling> E. 7b S. 137, 367 E. 2c S. 371; <ref-ruling> E. 5c S. 255; <ref-ruling> E. 5b S. 121 f.; <ref-ruling> E. 5c S. 88, je mit Hinweisen).
3.-Laut Rechtshilfeersuchen seien L._, J._ und R._ Aufsichtsräte der schwedischen Firma E._ (Malmö). Tochtergesellschaft der Fa. E._ sei die Firma F._ (Swedela/Schweden), an welcher L._ beteiligt sei. J._ und R._ seien ausserdem Gesellschafter und Geschäftsführer der Firma B._ GmbH (Z._/D).
a) Die Fa. F._ habe "als Herstellerfirma mindestens seit dem Jahr 1991 Produkte direkt an die" Fa.
B._ GmbH geliefert. Die jeweiligen Rechnungen seien an die Fa. E._ gerichtet worden, welche die Lieferungen ihrerseits der Firma H._ AG (Schaan/FL) weiterfakturiert habe. Die in den Jahren 1992 und 1995 an die Fa.
B._ GmbH gelieferten Produkte seien (laut Buchhaltung dieser Gesellschaft) von der damaligen Firma S._ AG Rechtsvorgängerin der Beschwerdeführerin) in Rechnung gestellt worden. Es bestehe Grund zur Annahme, dass die Fa.
H._ AG die (an die Fa. B._ GmbH erfolgten) Lieferungen der Fa. S._ AG weiterfakturiert habe.
Seit dem 1. Januar 1996 sei die Fa. S._ AG "nach aussen nicht mehr als Rechnungssteller oder Rechnungsempfänger aufgetreten". Die Fakturierung werde "nunmehr nur noch über die" Fa. H._ AG abgewickelt. Bei dieser handle es sich um eine reine Domizilgesellschaft ohne eigene Geschäftstätigkeit. Sie werde von den Angeschuldigten wirtschaftlich bzw. faktisch kontrolliert.
b) Es bestehe "der Verdacht, dass die Einschaltung" der Firmen H._ AG und S._ AG "in die Geschäfte einzig und allein dem Zweck diente, Umsätze und Gewinne aus der Bundesrepublik Deutschland (möglicherweise auch aus Schweden) in das Ausland zu verlagern". Das gewählte System der Kettenfakturierungen erscheine "wirtschaftlich völlig unsinnig".
c) Die Fa. E._ habe "von November 1990 bis August 1991" ca. DM 450'000.-- an die Firma G._ AG ausbezahlt. Bei der Fa. G._ AG handle es sich ebenfalls "um eine Domizilgesellschaft". Für die Zahlungen der Fa. E._ an die Fa. G._ AG bestehe "keine erkennbare wirtschaftliche Geschäftsgrundlage". Es bestehe der "Verdacht, dass hier Betriebsausgaben fingiert wurden und diese über die Schweiz den hinter der Fa. G._ AG stehenden Personen (vermutlich u.a." dem Beschuldigten "L._) zugeflossen" seien. Gemäss ergänzendem Ersuchen vom 14. September 1998 gehe aus Rechnungen der Fa.
G._ AG an die Fa. E._ hervor, dass (zwischen
1. Dezember 1990 und 28. Februar 1991) hohe Geldbeträge (nämlich 176'700.-- und zweimal 63'000.-- schwedische Kronen) an die Fa. B._ GmbH rückvergütet worden seien.
d) L._ und M._ seien "von 1986 bis 1993 (...) Gesellschafter der Firma O._ GmbH" (Ludwigshafen/D) gewesen. Als Geschäftsführer habe L._ gewirkt. Anlässlich einer Steuerprüfung bei der Fa. F._ sei "im Zusammenhang mit Lieferungen an die" Fa. O._ GmbH eine "Rechnung betreffend das Jahr 1993" sichergestellt worden, auf der Folgendes "handschriftlich vermerkt" worden sei: "Provision L._: 1040 St. x 20,-- = 20.800,-- SEK (= circa 4.000,-- Deutsche Mark)".
e) "Diese Vorgehensweise" begründe "den Verdacht, dass der Beschuldigte L._ im Jahr 1993 mindestens diesen Betrag an Provision erhalten" habe. "Da jedoch vor diesem Zeitpunkt und auch später ähnliche Geschäfte durchgeführt" worden seien, "dürften noch weitere erhebliche Beträge in dieser Art und Weise geflossen sein". "Bei dieser Sachlage" sei "auch zu erwähnen, dass der Beschuldigte L._ (...) bei der Firma F._ ein Verrechnungskonto" besitze.
f) Es sei davon auszugehen, dass die Rechnungen der gelieferten Produkte zu Täuschungszwecken "wesentlich überhöht" worden seien. "Die Differenz zwischen dem Fakturabetrag und dem wahren Handelswert der Fabrikate" sei "an den Käufer zurückgeflossen". Dieser habe "diese Konstruktion zur Steuerhinterziehung" missbraucht ("sogenannter Kapitalrückfluss").
Der Gewinn, welcher insgesamt "der Besteuerung entzogen" worden sei, betrage (für die Jahre 1992 - 1995) schätzungsweise über DM 5,5 Mio.
g) "Bezüglich der Beschuldigten L._ und M._" bestehe "der Verdacht der Verkürzung der Einkommenssteuer für die Jahre 1990 bis mindestens 1994, sowie auf seiten des Beschuldigten L._ der Verdacht der Beihilfe zur Verkürzung der Körperschafts- und Gewerbesteuer mindestens für die Jahre 1991 und 1992 zugunsten der Firma B._ GmbH". R._ und J._ seien verdächtig, "als Geschäftsführer der Fa. B._ GmbH Betriebsausgaben mindestens der Jahre 1991 und 1992, möglicherweise auch später, fingiert zu haben". "Ferner" bestehe "der Verdacht, dass die auf diese Art und Weise wohl nach Liechtenstein abgeflossenen Gelder angelegt und die entsprechenden Erträge weder erklärt noch versteuert worden" seien.
h) "Zur Durchführung weiterer Ermittlungen" sei die "Durchsuchung der Geschäftsräume der Firmen S._ AG" sowie Fa. G._ AG erforderlich.
4.- Die Beschwerdeführerin vertritt die Ansicht, es lägen keine hinreichenden Anzeichen für eine arglistige Steuerverkürzung vor. Der blosse Umstand, dass die von der Fa. S._ AG in Rechnung gestellten Beträge höher seien als der "wahre Handelswert" der Lieferungen, stelle keine Urkundenfälschung dar. Eine Warenrechnung bringe "die Kaufpreisforderung zum Ausdruck, nicht den Handels- oder einen anderen Wert der Kaufsache".
a) Unter dem Gesichtspunkt der beidseitigen Strafbarkeit (vgl. auch Erklärung der Schweiz zu Art. 5 Ziff. 1 lit. a EUeR) ist nach Massgabe des schweizerischen Betrugsstrafrechts (Art. 14 Abs. 2 VStrR, <ref-law>) namentlich zu prüfen, ob ausreichende Anhaltspunkte für das Tatbestandsmerkmal der arglistigen Täuschung vorliegen (<ref-ruling> E. 3a/cc S. 429). Arglist ist nach der Praxis im Falle von besonderen betrügerischen Machenschaften ("manoeuvres frauduleuses") gegeben, wozu beispielsweise Urkundenfälschungen gezählt werden. Im Falle von blossen Falschangaben seitens des Angeschuldigten müssen zur einfachen Lüge weitere Arglistmerkmale hinzutreten. Diese können namentlich bejaht werden, wenn der Angeschuldigte den Getäuschten von der Überprüfung der Falschangaben abhält, wenn die Angaben objektiv nicht überprüfbar sind oder falls der Angeschuldigte Anlass hat, den Verzicht auf die Überprüfung vorauszusehen (vgl. <ref-ruling> E. 3b S. 252, E. 5 S. 257 f.; <ref-ruling> E. 2c S. 127, E. 3b S. 128; <ref-ruling> E. 3a/cc S. 429; <ref-ruling> E. 3d S. 205).
b) Als Urkunden im Sinne von <ref-law> gelten unter anderem Schriften, die bestimmt und geeignet sind, eine Tatsache von rechtlicher Bedeutung zu beweisen. Die Beweiseignung und Beweisbestimmung kann sich aus Gesetz oder Verkehrsübung ergeben (<ref-ruling> E. 4a S. 254 mit Hinweisen). Bei der Frage der Urkundenqualität von Lieferantenrechnungen kommt es somit auf deren konkreten Verwendungszweck an (vgl. Günter Stratenwerth, Schweizerisches Strafrecht, Besonderer Teil II, 5. Aufl. , Bern 2000, § 35 N. 9 ff.; ders. , Die Falschbeurkundung in der neueren Praxis des Bundesgerichtes, recht 16 [1998] 166 ff.; Stefan Trechsel, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Kurzkommentar,
2. Aufl. , Zürich 1997, vor Art. 251 N. 5 f.).
Sogar vom Steuerpflichtigen selbst verfasste und dem Finanzamt freiwillig eingereichte Dokumente können unter den Urkundenbegriff des schweizerischen Strafrechts fallen, soweit sie im deutschen Steuerverfahren zum Beweis bestimmt und geeignet sind (<ref-ruling> E. 4c S. 255). Wer seiner Steuererklärung unrichtige oder unvollständige Unterlagen beilegt, handelt unter Umständen selbst dann arglistig, wenn es sich dabei nicht um Urkunden im strafrechtlichen Sinne handelt. Dies gilt namentlich, wenn der Steuerpflichtige zum Zweck der Täuschung der Fiskalbehörden auf systematische betrügerische Machenschaften ("manoeuvres frauduleuses") zurückgreift (<ref-ruling> E. 5a S. 257; <ref-ruling> E. 4b S. 248, je mit Hinweisen.).
c) Einerseits ist der Beschwerdeführerin darin zuzustimmen, dass Lieferantenrechnungen zunächst (lediglich) bestimmt und geeignet sind zu beweisen, dass der Lieferant für seine fakturierten Leistungen den vereinbarten Kaufpreis fordert. Über den Handelswert der Ware sagt die Rechnung grundsätzlich nichts aus. Mit anderen Worten wäre eine Rechnung nicht schon deshalb inhaltlich falsch, weil der darin geltend gemachte (vereinbarte) Kaufpreis höher läge als der übliche Marktpreis.
Anderseits wird den Angeschuldigten jedoch systematische "Überfakturierung" zum Zwecke der Steuerverkürzung vorgeworfen:
Die Herstellerin/Verkäuferin (Fa. F._) habe der Käuferin (Fa. B._ GmbH) über diverse Zwischenfakturierungen (durch die Firmen E._, H._ und S._ AG) künstlich überhöhte Rechnungen gestellt. Die Differenz sei von der Verkäuferin (Fa. F._) und deren Muttergesellschaft (Fa. E._) in verdeckter Form (als "Provisionen" bzw. über die treuhänderisch eingeschalteten Firmen O._ GmbH und G._ AG) an die Angeschuldigten rückvergütet worden. Die überhöhten Rechnungen habe die Fa. B._ GmbH dazu verwendet, die Steuerbehörden zu täuschen und einen künstlich erhöhten Betriebsaufwand auszuweisen. Auf diesem Wege hätten die Angeschuldigten nicht nur der Fa. B._ GmbH Beihilfe zur Verkürzung der Körperschafts- und Gewerbesteuer geleistet, sondern auch eigenes Einkommen vor den Steuerbehörden verborgen. Als Indiz für den genannten Verdacht weist die ersuchende Behörde - neben den wirtschaftlich unsinnigen systematischen "Kettenrechnungen" - namentlich auf eine erhebliche Diskrepanz zwischen den Rechnungen und dem effektiven Handelswert der Ware hin. Ausserdem sei anlässlich einer Steuerprüfung bei der Fa. F._ festgestellt worden, dass L._ im Zusammenhang mit Lieferungen an die Fa. O._ GmbH "Provisionen" ausbezahlt erhalten habe. Verdächtig sei auch, dass die Fa. E._ von November 1990 bis August 1991 ca. DM 450'000.-- an die Domizilgesellschaft Fa. G._ AG ausbezahlt habe, ohne dass dafür ein wirtschaftlicher Grund erkennbar sei. Gemäss einem handschriftlichen Verteilschlüssel, der auf "Beratungsprovisions"-Rechnungen der Fa. G._ AG an die Fa. E._ eingetragen worden sei, habe die (von den Angeschuldigten kontrollierte) Fa.
B._ GmbH zwischen Oktober 1990 und Februar 1992 diverse Rückvergütungen erhalten.
Laut Ersuchen sei zum Zwecke der Steuerverkürzung künstlich (nämlich rein buchhalterisch) erhöhter Betriebsaufwand vorgetäuscht und privates Einkommen verschleiert worden. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichtes wäre ein solches Vorgehen als arglistig zu qualifizieren. In BGE <ref-ruling> E. 5b S. 249 wurde Folgendes erwogen: "Wenn die Firma X. der C. GmbH vereinbarungsgemäss für Fabrikate einer Drittfirma wesentlich überhöhte Rechnungen gestellt haben sollte, so läge darin zweifellos ein Steuerbetrug im Sinne des schweizerischen Rechtes, falls die Differenz zwischen dem Fakturabetrag und dem wahren Handelswert in der Folge in der einen oder anderen Form an die C. GmbH zurückgeflossen sein sollte. Es würde sich dann um eine künstliche Verminderung des Geschäftsgewinnes der C. GmbH zum Nachteil des deutschen Fiskus handeln, die unter Verwendung inhaltlich falscher Rechnungen herbeigeführt worden wäre und somit klarerweise als arglistig erschiene".
An dieser Praxis ist festzuhalten. Dabei braucht hier nicht abschliessend entschieden zu werden, ob das arglistige Vorgehen auf Urkundenfälschung im Sinne von <ref-law> beruhen würde, oder ob die täuschenden Vorkehren insgesamt als "manoeuvres frauduleuses" im Sinne der dargelegten Praxis anzusehen wären (vgl. <ref-ruling> E. 5a S. 257).
d) Weiter wird in der Beschwerde geltend gemacht, es lägen keine hinreichenden Anzeichen für eine effektive Steuerverkürzung vor.
aa) Den Angeschuldigten werde unter anderem vorgeworfen, dass die Fa. "E._ Provisionen an" die Fa.
"G._ AG bezahlt" habe. Wie der Schlussverfügung "i.S.
Fa. I._ AG zu entnehmen" sei, habe sich dieser Vorwurf jedoch "als unzutreffend erwiesen".
Wie sich aus den Akten ergibt, erliess die Kantonale Untersuchungsrichterin am 12. Mai 2000 eine separate - hier nicht streitige - Schlussverfügung betreffend Beschlagnahmen zulasten der Firma G._ AG bzw. ihrer Rechtsnachfolgerinnen (der Fa. N._ AG bzw.
Fa. I._ AG). Unter Hinweis auf eine Stellungnahme der Staatsanwaltschaft Kaiserslautern vom 14. März 2000 wurde in dieser Schlussverfügung erwogen, den "Vorwurf, durch die fingierten Provisionszahlungen" über die Fa. G._ AG "seien auch die Betriebsausgaben der B._ GmbH künstlich erhöht worden", habe die ersuchende Behörde "fallengelassen".
In der fraglichen Stellungnahme der Staatsanwaltschaft Kaiserslautern wird ausdrücklich der Vorwurf bekräftigt, dass die Fa. G._ AG Provisionen an Personen, "u.a. L._", ausbezahlt habe, die "hinter" der Fa.
B._ GmbH standen. "Der Abfluss dieser offensichtlich fingierten Ausgaben" sollte "von der Systematik her zwar den Gewinn der schwedischen Firma E._ schmälern". Eine "Verringerung des Betriebsgewinns der Fa. B._ GmbH durch die Zahlungen der Fa. E._ an die Fa. G._ AG" sei jedoch "in der Buchhaltung der Fa. B._ GmbH nicht nachweisbar".
Die Beschwerdeführerin kann daraus nichts zu ihren Gunsten ableiten. Bei den Provisionszahlungen an L._ handelt es sich laut Ersuchen um Ausgleichszahlungen, mit denen die Differenz zu den überhöhten Rechnungen an die Fa. B._ GmbH rückvergütet werden sollte. Gestützt auf die überhöhten Rechnungen habe die Fa. B._ GmbH die Körperschafts- und Gewerbesteuer verkürzt. Ausserdem hätten die mutmasslichen Empfänger der Provisionszahlungen seitens der Fa. G._ AG, namentlich L._, das entsprechende Einkommen nicht deklariert. Daran ändert der Umstand nichts, dass es nicht die fraglichen Provisionszahlungen selbst waren, die zu einer künstlichen Verringerung des Betriebsgewinnes bei der Fa. B._ GmbH geführt haben sollen.
bb) Auch die Behauptung, die Firmen H._ AG und S._ AG seien von den Angeschuldigten nicht wirtschaftlich kontrolliert worden, führt nicht zur Verweigerung der Rechtshilfe. Die Frage der wirtschaftlichen bzw. faktischen Beherrschung dieser Gesellschaften ist nicht vom Rechtshilferichter zu prüfen, sondern von den zuständigen Ermittlungsbehörden bzw. - im Falle einer Anklageerhebung - vom erkennenden Sachrichter. Da es sich nicht um Fragen handelt, die im vorliegenden Rechtshilfeverfahren zu beurteilen sind, liegt in der Abweisung entsprechender Beweisanträge durch die kantonalen Behörden auch keine Verletzung des rechtlichen Gehörs. Was die Indizien betrifft, die für eine entsprechende Beherrschung der Firmen durch die Angeschuldigten sprechen, kann auf das Ersuchen samt Ergänzungen sowie auf die willkürfreien Erwägungen des angefochtenen Entscheides verwiesen werden.
cc) Das Vorbringen, die Differenz zwischen dem Handelswert der Ware und den gestellten Rechnungen sei fiskalisch ebenso irrelevant wie der erzielte "Zwischenhandelsgewinn" bzw. die verwendete Fakturierungskette, geht an der Argumentation des Ersuchens und des angefochtenen Entscheides vorbei. Der Vorwurf liegt nicht in der Abweichung zwischen Rechnung und Marktwert oder in der Einschaltung des "Zwischenhandels" begründet. Vielmehr wird der Verdacht erhoben, es sei - unter arglistigen Vorkehren - der Betriebsgewinn der Fa. B._ GmbH zum Schein vermindert und privates Einkommen verschleiert worden.
e) Liegt dem Rechtshilfeersuchen der Verdacht zugrunde, die Angeschuldigten hätten sich des Abgabebetruges schuldig gemacht, so haben sich die schweizerischen Behörden beim Entscheid über die Frage, ob die Täuschung, welche den Angeschuldigten vorgeworfen wird, arglistig sei, allein an die Sachdarstellung des Ersuchens zu halten, soweit dieses nicht offensichtliche Fehler, Lücken oder Widersprüche enthält.
Der Rechtshilferichter hat sich grundsätzlich nicht darüber auszusprechen, ob die darin angeführten Tatsachen zutreffen oder nicht. Hinreichende Verdachtsgründe genügen, an die im Falle von Abgabebetrug allerdings ein relativ strenger Massstab anzulegen ist (vgl. <ref-ruling> E. 5b S. 257).
Im vorliegenden Fall erscheinen die Verdachtsgründe, wonach die Angeschuldigten zum Zwecke der Steuerverkürzung (namentlich unter Rückgriff auf systematische überhöhte Kettenrechnungen und weitere täuschende Machenschaften) arglistige Methoden angewendet hätten, ausreichend konkretisiert.
Der Vorwurf des Steuerbetruges ist im Übrigen nicht vom Rechtshilferichter zu prüfen, sondern vom erkennenden Sachrichter. Namentlich sind im Rechtshilfeverfahren keine weiteren Beweise zu erheben zur Frage, ob tatsächlich inhaltlich falsche Rechnungen verwendet worden seien. Die blosse Bestreitung der Tatbestandselemente des Steuerbetruges führt nicht zur Verweigerung der Rechtshilfe.
5.- Schliesslich beanstandet die Beschwerdeführerin den Umfang der bewilligten Rechtshilfe als unverhältnismässig.
Zwar treffe es zu, dass in den Ergänzungen zum Ersuchen "auch die wirtschaftlichen Ereignisse aus den Jahren 1995 und später erwähnt werden". Dennoch dürfe diesbezüglich keine Rechtshilfe gewährt werden, "solange Deutschland nicht wegen Steuerhinterziehung in diesen Jahren auch tatsächlich verfolgt". Laut Ersuchen werde nur wegen "Verkürzung von Einkommenssteuern durch L._ und M._ in den Jahren 1991 bis 1994 sowie" wegen "Verkürzung von Körperschafts- und Gewerbesteuern durch" die Fa. "B._ GmbH in den Jahren 1991 und 1992" ermittelt. Die Geschäftsunterlagen der Fa. S._ AG "aus den Jahren 1995 und 1996" dürften daher "nicht ausgeliefert werden".
a) Gemäss Art. 14 Ziff. 1 lit. b EUeR muss die ersuchende Behörde den Gegenstand und den Grund ihres Gesuches spezifizieren. Daraus leitet die Praxis ein Verbot der Beweisausforschung ab. Dieses richtet sich gegen Beweisaufnahmen "auf's Geratewohl". Es dürfen keine strafprozessualen Untersuchungshandlungen zur Auffindung von Belastungsmaterial zwecks nachträglicher Begründung eines Tatverdachtes durchgeführt werden. Eine hinreichend präzise Umschreibung der Verdachtsgründe soll möglichen Missbräuchen vorbeugen.
Bei Ersuchen um Kontenerhebungen sind nach der Praxis des Bundesgerichtes grundsätzlich alle Aktenstücke zu übermitteln, welche sich auf den im Ersuchen dargelegten Verdacht beziehen können. Mithin muss ein ausreichender sachlicher Konnex zwischen dem untersuchten Sachverhalt und den fraglichen Dokumenten erstellt sein (<ref-ruling> E. 2c S. 371; <ref-ruling> E. 2b S. 463 f., je mit Hinweisen; vgl. Peter Popp, a.a.O., N. 400 ff., 407).
b) Laut Ersuchen seien bei der Fa. B._ GmbH "Betriebsausgaben mindestens der Jahre 1991 und 1992, möglicherweise auch später, fingiert" worden. Für die Jahre 1992 - 1995 seien schätzungsweise über DM 5,5 Mio. Gewinn "der Besteuerung entzogen" worden. Bis Ende 1995 habe die Fa. S._ AG als Zwischenhändlerin überhöhte Rechnungen weiterfakturiert. Gegenüber L._ und M._ bestehe der "Verdacht auf Verkürzung der Einkommenssteuer (...) bis mindestens 1994". Verdächtige Provisionen seien "mindestens" bis 1993 ausbezahlt worden. "Auch später" dürften jedoch "noch weitere erhebliche Beträge in dieser Art und Weise geflossen sein".
Bei dieser Sachlage besteht ein hinreichender sachlicher Konnex zwischen dem untersuchten Sachverhalt und dem in der Schlussverfügung genau bezeichneten Teil der beschlagnahmten Geschäftsunterlagen. Der Umstand, dass der zeitliche Rahmen der mutmasslichen Steuerdelikte von der ersuchenden Behörde noch nicht abschliessend abgesteckt werden konnte, lässt das Ersuchen nicht als unzulässige "fishing expedition" erscheinen.
6.-Zusammenfassend ergibt sich, dass die Beschwerde als unbegründet abzuweisen ist.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend, sind die Gerichtskosten der Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.-Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.-Die Gerichtsgebühr von Fr. 4'000.-- wird der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.-Dieses Urteil wird der Beschwerdeführerin, dem Kantonalen Untersuchungsamt für Wirtschaftsdelikte und der Anklagekammer des Kantons St. Gallen sowie dem Bundesamt für Justiz (Abteilung Internationale Rechtshilfe) schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 20. Juli 2001
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: