Faits:
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A. G._, peintre en bâtiment, a déposé, le 23 décembre 1996, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi de mesures professionnelles, subsidiairement d'une rente.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (OAI) l'a soumis à une expertise réalisée par la Clinique X._ agissant à titre de Centre médical d'observation de l'assurance-invalidité (COMAI). Dans un rapport du 4 mai 1998, les experts ont diagnostiqué, notamment, des lombalgies chroniques et une spondylarthrose lombaire susceptibles de diminuer la capacité de travail de l'assuré, dans une activité adaptée (sans port de charges de plus de 30 kg, sans mouvements en porte-à-faux et sans travaux physiquement lourds) de 50 % dans un premier temps, celle-ci pouvant passer à 80 %, voire à 100 %, après une période de réentraînement. Des professions telles que pompiste, surveillant ou magasinier semblaient convenir. L'exercice de l'ancienne profession de peintre, à mi-temps, était également envisageable, dans les limites précitées.
A l'issue d'un stage accompli du 26 avril au 25 juillet 1999 au Centre professionnel d'observation de l'assurance-invalidité (COPAI, les responsables ont conclu que la capacité de travail de l'assuré n'était pas exploitable dans le circuit économique traditionnel (rapport des 16 août / 23 juillet 1999).
Par décision du 22 janvier 2001, l'OAI a mis l'assuré au bénéfice d'une demi-rente d'invalidité, avec effet rétroactif au 1er janvier 1999.
Par décision du 22 janvier 2001, l'OAI a mis l'assuré au bénéfice d'une demi-rente d'invalidité, avec effet rétroactif au 1er janvier 1999.
B. G._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité. Le 23 octobre 2001, il s'est prévalu d'une aggravation de son état de santé, attestée par son médecin traitant, le docteur B._ (rapport du 19 octobre 2001).
Statuant comme juge unique le 19 novembre 2002, la Présidente du Tribunal des assurances a rejeté le recours le considérant comme d'emblée mal fondé, tout en renvoyant le dossier à l'OAI pour qu'il entre en matière sur l'écriture de l'assuré du 23 octobre 2001 qu'elle a assimilée à une demande de révision.
Statuant comme juge unique le 19 novembre 2002, la Présidente du Tribunal des assurances a rejeté le recours le considérant comme d'emblée mal fondé, tout en renvoyant le dossier à l'OAI pour qu'il entre en matière sur l'écriture de l'assuré du 23 octobre 2001 qu'elle a assimilée à une demande de révision.
C. G._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande, principalement, la réforme en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité, dès le 1er janvier 1999. Subsidiairement, il sollicite le renvoi de la cause au Tribunal des assurances pour qu'il statue dans sa composition habituelle de trois juges, le tout sous suite de dépens.
L'OAI déclare ne pas avoir de remarque à formuler. Le premier juge a présenté des observations. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le recourant reproche au Tribunal des assurances d'avoir statué dans une composition incorrecte soit par sa juge unique en lieu et place de trois juges. Ce grief, susceptible d'amener la cour de céans à annuler le jugement cantonal (RDAT 2002 I no 11 p. 190; arrêt K. du 20 février 2003 [I 791/02] et citations) et à renvoyer la cause à l'autorité cantonale sans examen du litige sur le fond doit être examiné en premier lieu (<ref-ruling> consid. 3d/aa). A cet égard, le tribunal n'est pas lié par l'ordre des conclusions du recourant.
1. Le recourant reproche au Tribunal des assurances d'avoir statué dans une composition incorrecte soit par sa juge unique en lieu et place de trois juges. Ce grief, susceptible d'amener la cour de céans à annuler le jugement cantonal (RDAT 2002 I no 11 p. 190; arrêt K. du 20 février 2003 [I 791/02] et citations) et à renvoyer la cause à l'autorité cantonale sans examen du litige sur le fond doit être examiné en premier lieu (<ref-ruling> consid. 3d/aa). A cet égard, le tribunal n'est pas lié par l'ordre des conclusions du recourant.
2. L'art. 104 let. a OJ dispose que le recours de droit administratif peut être formé pour violation du droit fédéral, notion qui comprend aussi le droit constitutionnel fédéral et les principes généraux du droit tels que les principes d'égalité de traitement et de proportionnalité (<ref-ruling> consid. 3 et les arrêts cités).
Il en résulte que ce recours assume le rôle du recours de droit public à l'égard de violations des droits constitutionnels commises par une autorité cantonale dans les matières soumises au contrôle du Tribunal fédéral des assurances en tant que juge administratif (<ref-ruling> consid. 3 et les références). En raison de la subsidiarité absolue du recours de droit public, le recours de droit administratif remplace donc ce dernier dans sa fonction de protection des droits constitutionnels des citoyens (<ref-ruling> consid. 1b, 132 consid. 1a, 112 Ia 358 consid. 4a, 110 Ib 257, 110 V 363 consid. 1c, 108 Ib 73 consid. 1a, 104 Ib 120-121; Auer, La juridiction constitutionnelle en Suisse, p. 122 no 212; Grisel, Traité de droit administratif, tome II, p. 908-909; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2e éd., p. 92 ss et 235).
Il en résulte que ce recours assume le rôle du recours de droit public à l'égard de violations des droits constitutionnels commises par une autorité cantonale dans les matières soumises au contrôle du Tribunal fédéral des assurances en tant que juge administratif (<ref-ruling> consid. 3 et les références). En raison de la subsidiarité absolue du recours de droit public, le recours de droit administratif remplace donc ce dernier dans sa fonction de protection des droits constitutionnels des citoyens (<ref-ruling> consid. 1b, 132 consid. 1a, 112 Ia 358 consid. 4a, 110 Ib 257, 110 V 363 consid. 1c, 108 Ib 73 consid. 1a, 104 Ib 120-121; Auer, La juridiction constitutionnelle en Suisse, p. 122 no 212; Grisel, Traité de droit administratif, tome II, p. 908-909; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2e éd., p. 92 ss et 235).
3. 3.1 Le droit des parties à une composition régulière du tribunal découle des art. 30 al. 1 Cst. et 6 § 1 CEDH (<ref-ruling> consid. 4.1, 339 consid. 1.3.1 et les arrêts cités).
3.2 C'est en premier lieu à la lumière des règles cantonales topiques d'organisation et de procédure qu'il convient d'examiner si une autorité judiciaire ou administrative a statué dans une composition conforme à la loi.
3.2 C'est en premier lieu à la lumière des règles cantonales topiques d'organisation et de procédure qu'il convient d'examiner si une autorité judiciaire ou administrative a statué dans une composition conforme à la loi.
4. 4.1 La procédure applicable devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud est régie, pour l'essentiel, par la Loi vaudoise du 2 décembre 1959 sur le Tribunal des assurances (RSV 2.02 A; ci-après: LTAss), dont les art. 3, 10 et 11 ont la teneur suivante:
Art. 3
Les décisions dans la compétence du juge unique sont prises par le président, par l'un des deux vice-présidents ou par l'un des juges des assurances ou, exceptionnellement, par un assesseur désigné par le président.
Les décisions dans la compétence du tribunal sont prises par une cour composée de trois magistrats.
Art. 10
Si le recours est tardif ou irrecevable à la forme ou s'il apparaît d'emblée comme manifestement mal fondé ou bien fondé, le juge instructeur statue comme juge unique sur le vu du dossier et après avoir provoqué, le cas échéant, des explications complémentaires des parties.
Art. 11
Les procès dont le capital litigieux est inférieur à 8'000 francs sont de la compétence du juge instructeur. Si la solution qui doit être donnée au recours pose des questions de principe ou présente des difficultés particulières, le juge instructeur peut soumettre la cause au tribunal.
Le tribunal est compétent si le capital litigieux est de 8'000 francs ou plus ou si la valeur litigieuse ne peut être déterminée ou encore si la contestation ne porte pas sur un droit de nature pécuniaire.
4.2 En l'espèce, le litige ayant trait au droit du recourant à une rente entière d'invalidité, la valeur litigieuse n'était, en tous les cas, pas inférieure à 8'000 fr. Aussi convient-il d'examiner, en premier lieu, si la juge unique a interprété ou appliqué arbitrairement l'art. 10 LTAss sur lequel elle a fondé sa compétence. Il s'agit, en particulier - la juge unique ayant rejeté le recours sur le fond - d'examiner si elle pouvait considérer sans tomber dans l'arbitraire, sur la base d'un examen préalable sommaire du dossier de la cause - mais portant néanmoins sur l'ensemble des questions de fait et de droit déterminantes, indépendamment des griefs soulevés et des conclusions prises par les parties, que le recours apparaissait d'emblée manifestement mal fondé.
4.3 Le premier juge a rejeté le recours en se fondant sur le rapport du COMAI (du 4 mai 1998), selon lequel le recourant présente une incapacité de travail de 50 % dans une activité légère adaptée, ou dans son ancienne occupation de peintre, à condition que l'activité tienne compte d'un certain nombre de limitations. Or, dans son recours cantonal, l'assuré invoquait le rapport du COPAI (des 16 août/23juillet 1999), dont il ressort qu'il n'est en mesure d'exercer normalement aucune des activités jugées appropriées par les experts du COMAI, ni celles de fonctionnaire postal en uniforme et d'employé effectuant des métrés dans des entreprises de peinture ou des travaux d'entretien et de conciergerie, en dépit du fait qu'il ne rechignait pas à la tâche. Cette appréciation émane d'une institution de l'AI dont la fonction est de compléter les données médicales en examinant concrètement dans quelle mesure l'assuré est à même de mettre en valeur une capacité de travail et de gain sur le marché du travail (voir au surplus, à propos du rôle des COPAI pour l'évaluation de l'invalidité : L'instruction des possibilités de gain des personnes prétendant une rente, compte-rendu d'une séance du 10 novembre 1989 consacrée aux problèmes de l'expertise médicale et professionnelle, RCC 1990 p. 59 ss; Karl Abegg, Coup d'oeil sur l'activité des centres d'observation professionnelle de l'AI [COPAI]). Dans la mesure où l'appréciation du COPAI divergeait sensiblement de celle du COMAI, il s'agissait pour le tribunal - comme le premier juge l'a d'ailleurs fait -, de confronter les deux rapports (comme par exemple dans l'arrêt P. du 23 août 2001, [I 699/00]), au besoin en requérant un complément d'instruction de la part du COPAI ou du COMAI. La nécessité d'une telle discussion exclut que l'on puisse qualifier d'emblée le recours cantonal de mal fondé.
Il s'ensuit que la juge unique, qui ne pouvait, de la sorte, sans tomber dans l'arbitraire, considérer le recours d'emblée comme manifestement mal fondé, n'était ainsi pas compétente pour connaître du litige, qui devait être tranché par le Tribunal des assurances dans sa composition ordinaire de trois juges (art. 3 al. 2 LTAss). Le droit constitutionnel du recourant à voir sa cause jugée par un tribunal établi par la loi, compétent, indépendant et impartial au sens de l'art. 30 al. 1 Cst. a, dans cette mesure, été violé.
Il s'ensuit que la juge unique, qui ne pouvait, de la sorte, sans tomber dans l'arbitraire, considérer le recours d'emblée comme manifestement mal fondé, n'était ainsi pas compétente pour connaître du litige, qui devait être tranché par le Tribunal des assurances dans sa composition ordinaire de trois juges (art. 3 al. 2 LTAss). Le droit constitutionnel du recourant à voir sa cause jugée par un tribunal établi par la loi, compétent, indépendant et impartial au sens de l'art. 30 al. 1 Cst. a, dans cette mesure, été violé.
5. Le recourant, qui s'est fait assister d'un représentant de la Fédération suisse pour l'intégration des handicapés, obtient gain de cause et peut, en conséquence, prétendre une indemnité de dépens (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).
Les motifs du présent arrêt constituent, par ailleurs, des circonstances justifiant que ces dépens soient mis à la charge de l'Etat de Vaud et non de l'office intimé (arrêt non publié F. du 6 juillet 1994 [I 56/94]).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 19 novembre 2002 est annulé, la cause étant renvoyée à l'autorité judiciaire de première instance pour qu'elle statue à nouveau en procédant conformément aux considérants.
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 19 novembre 2002 est annulé, la cause étant renvoyée à l'autorité judiciaire de première instance pour qu'elle statue à nouveau en procédant conformément aux considérants.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'Etat de Vaud versera à la recourante la somme de 2'000 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
3. L'Etat de Vaud versera à la recourante la somme de 2'000 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud, à l'Etat de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 24 octobre 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: