Ritenuto in fatto :
A.- All'inizio degli anni '80 la B._ S.A. è stata incaricata di effettuare opere da sanitario, riscaldamento e piscina e ventilazione nel complesso edilizio "C._", composto di nove rustici e un appart-hotel, sorto a Cadro su fondi di proprietà della D._ S.A. e della A._ S.A. In quel periodo era pure in corso una procedura di raggruppamento terreni (RT).
B.- Il 22 settembre 1982 la B._ S.A. ha chiesto e, il giorno seguente, ottenuto dal Pretore del distretto di Lugano l'annotazione in via superprovvisionale di un'ipoteca legale degli artigiani per complessivi fr. 636'141.-- oltre interessi, ripartita in ragione di fr. 370'000.-- sulla particella n. 530 RT (sulla quale sorge l'appart-hotel) e in ragione di fr. 133'070.50 ciascuna sulle particelle n. 574 e 576 RT (su cui sono situati i rustici). L'attrice aveva convenuto in giudizio la A._ S.A. e la D._ S.A., società che in base agli estratti censuari rilasciati dal geometra assuntore risultavano essere proprietarie del fondo n. 576 RT risp. dei fondi n. 530 e 574 RT.
C.- Nell'ambito della procedura di annotazione in via provvisoria, l'attrice ha chiesto il 9 febbraio 1983 che l'ipoteca legale fosse ripartita in ragione di fr. 370'000.-- sulla particella n. 530 RT e per 266'141.-- sul fondo n. 574 RT, se necessario sulle rispettive quote di comproprietà. La modifica della domanda era stata dettata dal fatto che i confini delle particelle n. 576 e 574 RT erano stati modificati in modo tale che i rustici risultassero situati unicamente su quest'ultimo mappale. Inoltre sia la particella n. 530 che la n. 574 sono state costituite in comproprietà, le singole quote vendute a terzi tra il mese di dicembre 1981 e quello di marzo 1982 e gravate da ipoteche convenzionali tra i mesi di dicembre 1981 e agosto 1982. I rogiti e le iscrizioni relative a tali operazioni si riferivano ai vecchi numeri delle particelle dalla mappa aerofotogrammetrica (MAF), precedenti alla numerazione effettuata nell'ambito della procedura di raggruppamento terreni, mentre gli estratti rilasciati all'attrice l'8 settembre 1982 riportavano i nuovi numeri RT dei fondi, senza tuttavia indicare le intervenute mutazioni. Solo con il rogito di accertamento e rettifica di confini iscritto il 20 dicembre 1982, la comproprietà dei fondi è stata iscritta sulle particelle RT. Con decisione 23 marzo 1990 il Pretore, ritenuto che le parti avevano convenuto una riduzione dell'importo complessivo dell'ipoteca legale a fr. 571'563.--, di cui fr. 332'439.35 sulla particella n. 530 RT e fr. 239'123.65 sul fondo n. 574 RT, ha ammesso l'annotazione provvisoria in tale misura e ha ripartito gli importi sulle quote di comproprietà.
D.- Con petizione del 27 luglio 1990, la B._ S.A. ha convenuto in giudizio i diversi comproprietari al fine di ottenere l'iscrizione definitiva dell'ipoteca degli artigiani ed imprenditori di complessivi fr. 598'931.30 - ridotti in sede di conclusioni a fr. 572'531.30 - sulle quote di comproprietà delle particelle n. 530 e 574 RT. Con sentenza 16 dicembre 1998 il Pretore ha parzialmente accolto la petizione e ha ordinato l'iscrizione definitiva di un'ipoteca legale di complessivi fr. 113'318.70 sulla particella n. 576 RFD (corrispondente al mappale n. 574 RT) e di complessivi fr. 204'913.65 sulla particella n. 514 RFD (ex fondo n. 530 RT) di Cadro, importi che ha posto a carico di diversi comproprietari.
E.- Il 30 luglio 1999 la I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, adita da numerosi comproprietari, ha parzialmente accolto il rimedio di uno di essi. Il Tribunale cantonale ha diminuito l'importo complessivo dell'ipoteca legale gravante la particella n. 514 RFD a fr. 202'642.65 e ha ridotto la quota che interessa il predetto comproprietario da fr. 11'639.-- a fr. 9'368.80.
F.- Contro la sentenza cantonale sono insorti, con un ricorso di diritto pubblico e con un ricorso per riforma del 14 settembre 1999, i convenuti menzionati in ingresso. Con il primo rimedio essi postulano, in via principale, l'annullamento della sentenza impugnata. Con risposta 23 dicembre 1999 l'attrice propone la reiezione del gravame.

Considerando in diritto :
1.- Con sentenza di data odierna il Tribunale federale ha accolto il parallelo ricorso per riforma e ha annullato la decisione cantonale.
a) Quando il Tribunale federale, in deroga al principio generale previsto dall'art. 57 cpv. 5 OG, esamina preliminarmente il parallelo ricorso per riforma e lo accoglie, la sua decisione si sostituisce alla sentenza cantonale, rendendo così senza oggetto il ricorso di diritto pubblico, non sussistendo più alcuna decisione suscettiva di tale rimedio (cfr. <ref-ruling> consid. 1, 120 Ia 377 consid. 1 e rinvii). Quando una lite diviene priva d'oggetto il Tribunale federale statuisce con motivazione sommaria sulle spese, tenendo conto dello stato delle cose prima del verificarsi del motivo che termina la lite.
b) In concreto il ricorso di diritto pubblico, divenuto senza oggetto in seguito all'accoglimento del parallelo ricorso per riforma, era superfluo, poiché i ricorrenti potevano ottenere un esito della lite a loro favorevole con le sole censure sollevate con l'appena menzionato rimedio. I ricorrenti sopportano di conseguenza le spese - inutili - causate dal ricorso di diritto pubblico solidarmente fra di loro (art. 156 cpv. 6 e 7 OG) e rifonderanno ripetibili della sede federale alla controparte (art. 159 cpv. 1 e 5 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
decide :
1. Il ricorso di diritto pubblico è privo d'oggetto e la causa 5P.340/1999 è stralciata dai ruoli.
2. La tassa di giustizia di fr. 3'000.-- è posta a carico dei ricorrenti, che rifonderanno alla controparte fr. 3'000.-- per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.