Sachverhalt:
A.
Am 29. Juni 2009 ersuchte H._ um die Baubewilligungen für den Neubau der Häuser A mit Tiefgarage (Baugesuch Nr. 2009-0061) und B (Baugesuch Nr. 2009-0062; Einfamilienhaus) auf den Parzellen 3775 und 4111 in Flims Dorf. Am 6. August 2009 reichte er eine Projektänderung ein.
Gegen die Baugesuche samt Projektänderung erhoben A._ und weitere Stockwerk- bzw. Miteigentümer der Nachbarparzellen 1589 und 3982 Einsprache. Die Gemeinde Flims hiess die Einsprachen am 1. Dezember 2009 teilweise gut und bewilligte die zwei Baugesuche unter Bedingungen und Auflagen. Die Beschwerde der Einsprecher wurde am 20. August 2010 vom Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden abgewiesen, soweit es darauf eintrat.
Die dagegen erhobene Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten hiess das Bundesgericht am 23. März 2011 gut und wies die Sache zu weiterer Behandlung im Sinne der Erwägungen an die Gemeinde zurück (Urteil 1C_492/2010).
B.
Am 23. Juni 2011 reichte H._ abgeänderte Gesuche für Haus A und Haus B ein. Dagegen erhoben A._ und Mitbeteiligte wiederum Einsprache.
Am 8. November 2011 erteilte der Gemeindevorstand Flims die Baubewilligung für den Neubau A auf Parzelle 4111 unter Bedingungen und Auflagen. Betreffend Lenkung des Zweitwohnungsbaus verfügte er, die 5-Zimmerwohnung im EG/OG dürfe für 15 Jahre nur als Erstwohnung genutzt werden; für eine eventuelle Umnutzung in eine Zweitwohnung bedürfe es eines Baugesuchs und eines entsprechenden Kontingents. Die 3-Zimmerwohnung im UG dürfe für 20 Jahre nur als touristisch bewirtschaftete Zweitwohnung genutzt werden; für deren allfällige Umnutzung bedürfe es eines Baugesuchs und eines entsprechenden Kontingents.
Gleichentags erteilte er die Bewilligung für den Neubau Haus B, Parzelle 4409, unter Bedingungen und Auflagen. Die geplante Zweitwohnung mit 159 m 2 Bruttogeschossfläche (BGF) wurde dem Kontingent unterstellt; mit dem Neubau dürfe 2011 begonnen werden. In teilweiser Gutheissung der Einsprache wurde entschieden, dass der Nebenbau bzw. der Balkon auf der Ostseite des Gebäudes nicht bewilligt werde und angepasst werden müsse; die entsprechenden geänderten Pläne seien vor Baubeginn einzureichen. Im Übrigen wurden die Einsprachen abgewiesen.
Gegen den Einspracheentscheid und die Baubewilligungen erhoben A._ und Mitbeteiligte Beschwerde ans Verwaltungsgericht. Dieses hiess die Beschwerde am 26. April 2012 bezüglich Haus B teilweise gut. Es wies die Angelegenheit insofern an die Gemeinde zurück, damit diese nach Berechnung der im Sinne der Erwägungen noch zu beschaffenden anrechenbaren Geschossfläche (aGF) die Baubewilligung für Haus B mit der Auflage ergänze, dass diese aGF von der Bauherrschaft noch vor Baubeginn beschafft werden müsse, und die aus dieser zusätzlichen Auflage resultierenden Korrekturen in der Baubewilligung 2009-0062 vornehme. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab, soweit darauf einzutreten war.
Gegen den verwaltungsgerichtlichen Entscheid haben A._ und Mitbeteiligte am 21. August 2012 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten erhoben. Mit Urteil vom 31. Januar 2013 trat das Bundesgericht auf die Beschwerde nicht ein, weil der angefochtene Entscheid als Zwischenentscheid zu qualifizieren sei und die Voraussetzungen für dessen selbstständige Anfechtbarkeit i.S.v. Art. 93 BGG nicht dargetan seien (Urteil 1C_304/2012).
C.
Am 20. März 2013 reichten H._ sowie I. und J. K._, die am 17. Dezember 2012 die Parzelle 4409 zu Miteigentum je zur Hälfte erworben hatten, ein weiteres Projektänderungsgesuch ein. Auf eine Publikation desselben wurde seitens der Gemeinde verzichtet, da die Projektänderung nicht nach aussen in Erscheinung trete. Die eingegangenen Projektänderungsunterlagen wurden A._ und Mitbeteiligten zur Vernehmlassung zugestellt. Diese erhoben dagegen am 17. Juni 2013 Einsprache.
Am 26. Juni 2013 bewilligte der Gemeindevorstand das Projektänderungsgesuch unter Auflagen und wies die Einsprache ab.
Dagegen reichten A._ und Mitbeteiligte am 30. Juli 2013 Beschwerde beim Verwaltungsgericht ein und ersuchten um Gewährung der aufschiebenden Wirkung.
D.
Am 22. August 2013 legte der Instruktionsrichter des Verwaltungsgerichts der Beschwerde hinsichtlich der Arbeiten an Haus B aufschiebende Wirkung bei; im Übrigen wies er das Gesuch ab. Die dagegen gerichtete Prozessbeschwerde von A._ und Mitbeteiligten wies das Verwaltungsgericht mit Urteil vom 12. November 2013 ab.
Auf die dagegen erhobene Beschwerde trat das Bundesgericht am 20. Januar 2014 nicht ein (Urteil 1C_882/2013).
E.
Am 20. Februar 2014 hiess das Verwaltungsgericht die Beschwerde bezüglich Haus B im Sinne der Erwägungen teilweise gut und ergänzte die Baubewilligung mit der Auflage, wonach die Bauherrschaft vor Baubeginn nachweisen müsse, dass durch das Bauvorhaben auf der Bauparzelle des Hauses B die Ausnützungsziffer von 0.35 höchstens um 15 % erhöht werde. Im Übrigen wies es die Beschwerde ab, soweit darauf eingetreten wurde.
Dagegen haben A._ und Mitbeteiligte (im Folgenden: die Beschwerdeführer) am 24. März 2014 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten erhoben. Sie beantragen, die Urteile des Verwaltungsgerichts Graubünden vom 26. April 2012 und vom 20. Februar 2014 sowie die diesen vorangegangenen Einspracheentscheide und Baubewilligungen des Gemeindevorstands Flims für den Neubau von Haus A mit Tiefgarage und Haus B seien aufzuheben; eventualiter sei deren Nichtigkeit festzustellen, und es sei der Bauherrschaft zu verbieten, die Baugesuche zu realisieren.
F.
H._ sowie I. und J. K._ (im Folgenden: die Beschwerdegegner) und das Verwaltungsgericht beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
Die Gemeinde Flims verzichtet auf eine Stellungnahme zur Beschwerde.
G.
Im weiteren Schriftenwechsel halten die Beteiligten an ihren Anträgen fest.
H.
Mit Verfügung vom 4. April 2014 wurde das Gesuch um Gewährung der aufschiebenden Wirkung abgewiesen.
Im Oktober 2014 zog das Bundesgericht weitere Baugesuchsunterlagen von der Gemeinde Flims bei.

Erwägungen:
1.
Das angefochtene, kantonal letztinstanzliche Urteil des Verwaltungsgerichts vom 20. Februar 2014 bestätigt die Baubewilligung für Haus A und ergänzt diejenige für Haus B mit einer Auflage. Formal liegt damit ein Endentscheid vor (Art. 90 BGG). Dieser kann zusammen mit dem ihm vorausgehenden Zwischenentscheid vom 26. April 2012 angefochten werden (Art. 93 Abs. 3 BGG). Ob die Auflage für Haus B zulässig war, ist keine Eintretensfrage, sondern eine Frage des materiellen Rechts.
1.1. Nicht zu prüfen ist die Frage, ob die Beschwerdegegner den mit der Auflage verlangten Nachweis zwischenzeitlich erbracht haben. Die hierfür eingereichte Projektänderung der Beschwerdegegner und deren Bewilligung durch die Gemeinde am 17. März 2014 liegen zeitlich nach dem angefochtenen Entscheid des Verwaltungsgerichts. Die von der Gemeinde hierzu eingereichten Unterlagen sind daher im Folgenden nicht zu berücksichtigen.
Gleiches gilt für die Ausführungen in der Replik der Beschwerdeführer zur nachträglichen Bewilligung des östlichen Terrassenanbaus von Haus B. Auch dies ist nicht Gegenstand der angefochtenen verwaltungsgerichtlichen Entscheide.
1.2. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten an das Bundesgericht kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht - einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens - gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Das Bundesgericht wendet das Bundesrecht grundsätzlich von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Die Verletzung von Grundrechten - einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem Recht - wird dagegen nur insoweit geprüft, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG). Für derartige Rügen gelten qualifizierte Begründungsanforderungen (<ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254 mit Hinweisen). Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen. Soweit die Beschwerdeschrift diesen Anforderungen nicht genügt, ist darauf nicht einzutreten.
Mit diesem Vorbehalt ist auf die Beschwerde einzutreten.
2.
Streitig ist in erster Linie, ob die angefochtenen Bewilligungen Art. 75b BV verletzen und deshalb anfechtbar oder gar nach Art. 197 Ziff. 9 Abs. 2 BV nichtig sind.
2.1. Das Verwaltungsgericht ging davon aus, dass Haus A eine touristisch bewirtschaftete Zweitwohnung im Untergeschoss und zwei Erstwohnungen im Obergeschoss umfasse; in Haus B sei eine klassische Zweitwohnung vorgesehen. Die Baubewilligungen seien jedoch bereits im November 2011 erteilt worden, vor Inkrafttreten der neuen Verfassungsbestimmungen zur Begrenzung des Zweitwohnungsbaus. Die Projektänderung vom 20. März 2013 könne nicht als erheblich bezeichnet werden, weshalb Art. 75b BV keine Anwendung finde.
2.2. Die Beschwerdeführer widersprechen: Mit der Projektänderung vom 20. März 2013 sei die anrechenbare Zweitwohnungsgeschossfläche (Haus B) um mindestens 41.9 m2 aGF (gemäss Gesuch) bzw. um 72.7 m2 aGF (nach Berechnung der Beschwerdeführer) und damit um mehr als 25 % erhöht worden, was erheblich sei. Zudem seien im geänderten Projekt u.a. die vorgesehenen Kellerräume von 5.7 m2 und 8.6 m2 neu als Garderobe bzw. Waschküche bezeichnet worden.
2.3. Die Beschwerdegegner wenden sein, das Bauprojekt sei nur minimal, hinsichtlich der Anordnung der Innenräume im Untergeschoss, modifiziert worden. Die veränderte AZ sei nicht auf eine bauliche Veränderung, sondern auf die unterschiedlichen Anrechnungspraxen des Verwaltungsgerichts und der Gemeinde Flims zurückzuführen: Die Beschwerdeführer hätten sich bemüht, beiden Rechnung zu tragen und hätten daher mehr in die Berechnung einbezogen, als nach der Praxis der Gemeinde Flims anrechenbar sei (beispielsweise der Eingang Haus B von der Tiefgarage aus und der gesamte Fitnessraum).
2.4. Art. 75b und Art. 197 Ziff. 9 Abs. 2 BV sind am 11. März 2012 in Kraft getreten (vgl. Art. 195 BV). Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung sind sie auf Baubewilligungen anwendbar, die nach diesem Datum erstinstanzlich erteilt oder aber im Rechtsmittelverfahren erheblich modifiziert worden sind (<ref-ruling> E. 7 S. 268; Urteil 1C_7/2013 vom 13. Juni 2013 E. 2). Unerhebliche Modifikationen der Baubewilligung nach dem 11. März 2012 führen somit nicht zur Anfechtbarkeit oder Nichtigkeit der Baubewilligung nach Art. 75b BV und Art. 197 Ziff. 9 BV. Dabei kann es keine Rolle spielen, ob das Gericht die Änderung (z.B. eine zusätzliche Auflage) selbst anordnet oder die Sache an die Gemeinde zurückweist, damit diese die gebotene Änderung vornimmt (von Amtes wegen oder nach einem Projektänderungsgesuch der Bauherrschaft).
2.5. Vorliegend wurden die Baubewilligungen für Haus A und Haus B bereits im Jahr 2011 erstinstanzlich erteilt. Mit Urteil vom 26. April 2012 hiess das Verwaltungsgericht die Beschwerde bezüglich der Baubewilligung für Haus B teilweise gut und wies die Sache an die Gemeinde zurück, damit diese nach Berechnung der noch zu beschaffenden aGF die Baubewilligung mit der Auflage ergänze, dass diese aGF vor Baubeginn von der Bauherrschaft beschafft werden müsse, und die daraus resultierenden Korrekturen in der Baubewilligung vornehme. Die Beschwerdegegner reichten daraufhin die Projektänderung vom 20. März 2013 mit neuer AZ-Berechnung und Wohnungsklassierung ein, die von der Gemeinde am 26. Juni 2013 bewilligt wurde.
Wie ein Vergleich der 2011 und 2013 bewilligten Pläne zeigt, hat sich im Wesentlichen nur die Berechnung der anrechenbaren Geschossflächen (aGF) geändert, d.h. es wurden mehr Flächen angerechnet als im vorherigen Baugesuch. Dagegen sind die Bauprojekte äusserlich unverändert. Bei der Inneneinteilung der Räume sind nur wenige Änderungen zu erkennen: Im Kellergeschoss von Haus B wurde der Fitnessraum zugunsten einer Waschküche verkleinert; im Garagengeschoss wurde ein zusätzlicher Kellerraum (5.7 m2) vom Eingangsbereich abgetrennt. Die angebliche Umwandlung eines Kellerraums in eine Garderobe ist dagegen auf den bewilligten Plänen nicht ersichtlich und wurde daher nicht bewilligt.
Diese Modifikationen erscheinen mit Blick auf Sinn und Zweck von Art. 75b BV unerheblich: Diese Bestimmung will den Zweitwohnungsbau beschränken und legt eine Grenze von 20 % sowohl für den Anteil von Zweitwohnungen am Gesamtbestand der Wohnungen einer Gemeinde als auch an der für Wohnzwecke genutzten Bruttogeschossfläche fest. Vorliegend wird durch die Projektänderung weder das eine noch das andere erhöht: Weder wird eine zusätzliche Zweitwohnungseinheit geschaffen, noch werden die als Zweitwohnung genutzten Flächen erhöht. Es erfolgt auch keine Umwandlung von Neben- in Hauptnutzflächen (vgl. dazu zur Veröffentlichung bestimmtes Urteil 1C_68/2014 vom 15. August 2014 E. 5), dienen doch die neu vorgesehenen Räume (Waschküche, Keller) nicht dem Wohnen oder Arbeiten im engeren Sinn. Die korrekte Berechnung der nach kommunalem Baugesetz anrechenbaren Geschossflächen betrifft die zulässige Ausnützung der Parzellen, die für die Anwendung von Art. 75b BV nicht massgeblich ist.
2.6. Ist die Projektänderung somit unerheblich, so kann sie die Wirksamkeit der vor dem 11. März 2012, nach altem Recht, erteilten Baubewilligungen nicht in Frage stellen.
3.
Die Beschwerdeführer rügen, das Projektänderungsgesuch vom 20. März 2013 sei zu Unrecht nicht publiziert und öffentlich aufgelegt worden; die Voraussetzungen für das Meldeverfahren gemäss Art. 50 der Raumplanungsverordnung für den Kanton Graubünden vom 24. Mai 2005 (KRVO) hätten offensichtlich nicht vorgelegen.
Art. 50 Abs. 1 KRVO lautet:
1. Das Meldeverfahren ist ein vereinfachtes Baubewilligungsverfahren. Es findet Anwendung auf untergeordnete Bauvorhaben, bei welchen mit keinen Einsprachen zu rechnen ist, wie insbesondere
1. geringfügige Projektänderungen bereits bewilligter Bauvorhaben; 2. bauliche Massnahmen, die nach aussen nicht in Erscheinung treten, zonenkonform sind und zu keinen Veränderungen bezüglich Verkehrsbelastung oder Ausnützung führen.
2. (...)
Der Wortlaut ("insbesondere") und die Systematik (Ziff. 1 und 2) sprechen für die Auffassung des Verwaltungsgerichts, wonach es sich um eine nicht abschliessende, exemplarische Aufzählung handelt, und gegen die Auffassung der Beschwerdeführer, wonach die Voraussetzungen gemäss Ziff. 1 und 2 zwingend und kumulativ vorliegen müssten. Unter diesen Umständen ist es jedenfalls nicht willkürlich, die Projektänderungen als ein untergeordnetes Bauvorhaben i.S.v. Art. 50 KRVO zu qualifizieren; hierfür kann auf das oben (E. 2.5) Gesagte verwiesen werden.
Im Übrigen wurde das Projektänderungsgesuch den Beschwerdeführern direkt zugestellt, weshalb diese ihre Rechte unstreitig wahrnehmen konnten.
4.
Die Beschwerdeführer rügen weiter, das Bundesgericht sei im Entscheid 1C_394/2012 davon ausgegangen, dass die Baubewilligungen für die Häuser A und B materiellrechtlich eine Einheit in dem Sinne bildeten, dass sie nur gleichzeitig bzw. gemeinsam widerrufen, geändert, abgewiesen oder bewilligt werden könnten. Diese Einheit sei in willkürlicher Weise negiert worden, indem die Baubewilligung für Haus A bestätigt und lediglich die Baubewilligung für Haus B mit einer Auflage ergänzt worden sei.
Im genannten Urteil ging es jedoch ausschliesslich um die Frage, ob der angefochtene Entscheid, der zwei Baubewilligungen betraf, als Zwischen- oder als Teilendentscheid i.S.v. Art. 91 ff. BGG zu qualifizieren sei. Ob die beiden Baubewilligungen materiell-rechtlich eine Einheit in dem von den Beschwerdeführern angenommenen Sinn bilden, ist eine Frage des kantonalen bzw. kommunalen Baurechts, das vom Bundesgericht grundsätzlich nur unter dem Blickwinkel des Willkürverbots geprüft wird. Der blosse Hinweis der Beschwerdeführer auf Art. 38 Abs. 2 des Baugesetzes der Gemeinde Flims vom 13. Juni 2010 (im Folgenden: BG Flims), wonach beide Parzellen eine AZ-Einheit bilden, genügt nicht, um eine willkürliche Rechtsanwendung zu begründen.
5.
Die Beschwerdeführer erheben ferner zahlreiche Rügen zur Gebäudehöhe und zu Grenzabständen, die vom Verwaltungsgericht in seinem Urteil vom 26. April 2012 beurteilt wurden.
Zunächst machen sie geltend, Haus A überschreite an der Gebäudeecke Nr. 1 die zulässige Gebäudehöhe von 7 m um 0.07 m, ausgehend vom gewachsenen Terrain, das auf 1141.75 m.ü.M. festgesetzt worden sei, entsprechend der von der Geometerfirma HMQ AG (im Folgenden: HMQ) erstellten "Parz. 4111 Höhenkontrolle" vom 8. September 2011. Dieses Geometerbüro, das auch mit der Grundbuchvermessung der Gemeinde Flims betraut sei, sei fachlich ausgewiesen. Es sei willkürlich, wenn sich die Gemeinde bzw. das Verwaltungsgericht eine höhere Sachkompetenz anmassten und grundlos, ohne Einholung weiterer Expertisen, auf eine andere, höhere Kote abstellten.
5.1. Das Verwaltungsgericht hat jedoch in seinem Urteil vom 26. April 2012 festgehalten, dass kein Grund bestehe, von der Höhenkontrolle des fachkundigen Geometers abzuweichen. Es ging davon aus, dass die von den Beschwerdeführern genannte Höhenkote von 1141.75 m.ü.M. aus dem digitalen Geländemodell vom März 1997 resultiere. Die Gemeinde habe dagegen zu Recht die Angaben der Höhenkontrolle des Geometers vom 8. September 2011 übernommen. Dieser habe gestützt auf die zwei digitalen Geländemodelle vom März 1997 und September 2008 einen Höhenkurvenplan erarbeitet und habe daraus die mutmassliche gewachsene Terrainhöhe interpoliert. Er komme so bei Punkt 1 auf eine Höhe von 1142.03 m.ü.M., was mit einer Aufnahmegenauigkeit von ± 7 cm im Wiesland ein gewachsenes Terrain von maximal 1142.10 und minimal 1141.96 m.ü.M. ergebe. Bei einer Firsthöhe von 1148.8 m.ü.M. betrage die Gebäudehöhe somit maximal 6.84 m. Diese Höhenkote entspreche ungefähr derjenigen, die schon im ersten Bewilligungsverfahren angenommen worden sei (1142.09 m.ü.M.).
Damit folgten auch die Vorinstanzen der Höhenkontrolle des fachkundigen Geometerbüros und setzten sich nicht darüber hinweg.
5.2. Fraglich ist daher nur, ob sie das Dokument richtig angewendet haben. Dies ist vom Bundesgericht nicht frei zu prüfen, sondern nur unter dem Blickwinkel des Willkürverbots (für die Rechtsanwendung) bzw. der offensichtlichen Unrichtigkeit (für die Sachverhaltsfeststellung; vgl. Art. 105 Abs. 2 BGG).
Das Dokument "Parz. 4111 Höhenkontrolle" der HMQ vom 8. September 2011 enthält für die sieben überprüften Punkte drei Spalten: "Terrain 08.09.11", "DGM 09.2008" und "DGM 03.1997". Für Punkt 1 finden sich in den drei Spalten folgende Höhenkoten: 1142.03 (Terrain 2011), 1142.05 (DGM 2008) und 1141.75 (DGM 1997); in der Fussnote findet sich die Anmerkung, dass die Aufnahmegenauigkeit ± 7 cm im Wiesland betrage.
Eine Überschreitung der Gebäudehöhe bei Punkt 1 ergibt sich einzig, wenn ausschliesslich auf die Höhenkote gemäss DGM 1997 abgestellt wird und keine Toleranz für die Aufnahmegenauigkeit berücksichtigt wird. Weshalb dies zwingend und jede andere Handhabung willkürlich sei, wird von den Beschwerdeführern nicht genügend dargelegt: Sie machen geltend, dass eine Kote auf Grund der Höhenkurvenlinie exakt und ohne Toleranz beziffert oder interpoliert werden könne. Soweit die Festlegung der Höhenkurven aber auf einer Messung beruht, ist diese zwangsläufig mit einer Messunsicherheit verbunden; die Ungenauigkeit ist noch höher, wenn es - wie beim DGM 1997 - um die Rekonstruktion eines früheren Geländeverlaufs geht (vgl. dazu Urteil 1C_492/2010 vom 23. März 2011 E. 4.2). Unter diesen Umständen liegt - zumindest im Ergebnis - keine Willkür vor.
6.
Die Beschwerdeführer rügen ferner, die umstrittenen Bauprojekte hielten die Grenzabstände zu den benachbarten Parzellen in verschiedener Hinsicht nicht ein.
In diesem Zusammenhang machen sie geltend, das Verwaltungsgericht hätte die von ihnen beantragte Expertise zur Gebäudehöhen- und Grenzabstandsberechnung einholen müssen. Allerdings legen sie nicht substanziiert dar, weshalb zusätzlich zu den von der Gemeinde im Baugesuchsverfahren veranlassten Ermittlungen des Geometerbüros HMQ eine weitere Expertise notwendig gewesen wäre und weshalb das - mit Bausachen vertraute - Verwaltungsgericht die streitigen Fragen nicht aus eigener Sachkunde beurteilen konnte. Dies ist auch nicht ersichtlich.
6.1. Strittig ist zunächst, ob die Oberkante der Garagen-Einstellhalle an der Gebäudeecke über das gewachsene Terrain ragt und deshalb (als oberirdische Baute) einen Grenzabstand von mindestens 2.5 m (gemäss Art. 39 Abs. 2 BG Flims) zu Parzelle Nr. 1589 einhalten muss.
6.1.1. Das Verwaltungsgericht legte dar, dass Tiefgarage und Erschliessungstunnel nicht als Haupt-, sondern als Nebenbaute zu qualifizieren seien (weil eingeschossig und ohne Wohn- und Schlafräume); sie hätten daher, soweit sie oberirdisch in Erscheinung treten, einen Grenzabstand von 2.5 m einzuhalten (Art. 39 Abs. 2 BG Flims). Aus der Höhenkontrolle HMQ für Parzelle 4111 vom 8. September 2011 ergebe sich, dass die Tiefgarage, innerhalb des Grenzabstands von 2.5 m (Punkte 4 und 5), unter dem gewachsenen Terrain liege und deshalb keinen Grenzabstand einhalten müsse. Im übrigen Bereich, wo sie überirdisch sei (Punkte 6 und 7), halte sie den gesetzlichen Grenzabstand von 2.5 m ein.
6.1.2. Die Beschwerdeführer rügen diese Erwägungen als willkürlich. Soweit sie lediglich ihre Sach- und Rechtsstandpunkte aus dem kantonalen Verfahren wiederholen, ohne substanziiert darzulegen, inwiefern der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar und deshalb willkürlich ist, ist darauf nicht einzutreten (Art. 106 Abs. 2 i.V.m. Art. 42 BGG). Dies gilt insbesondere zur Behauptung, es handle sich um eine Hauptbaute.
6.1.3. Näher zu prüfen ist die Rüge, die Oberkante Garagen-Decke überrage bei der Gebäudeecke 12 (früher Punkt 21; Y-Koordinate 740'354.040/X-Koordinate 189'049.690) das gewachsene Terrain um mindestens 0.4 m.
Das Verwaltungsgericht verneinte dies mit der Begründung, dieser Punkt liege zwar (wie Punkt 5) im Grenzabstand; er befinde sich aber nicht in der Einstellhalle, sondern im Abstellraum, der mit einer Höhenkote unterkant Decke von 1140.70 m.ü.M. bzw. 1141.00 m.ü.M. oberkant Decke unter dem gewachsenen Terrain liege.
Die Beschwerdeführer bestreiten dies und machen geltend, Punkt 12 liege - wie Punkt 5 - in der Tiefgarage; die Höhenkote betrage an diesem Punkt 1142.76 m.ü.M. und liege damit unter der Oberkante der Betondecke der Garagen-Einstellhalle mit 1143.20 m.ü.M. Gemäss der von ihnen selbst eingereichten Planvergrösserung (Beilage 9.14) liegt Punkt 12 jedoch gerade noch östlich der Mauer zwischen Tiefgarage und Abstellraum, und damit im Abstellraum, während Punkt 5 knapp westlich der Mauer, d.h. in der Tiefgarage, liegt. Unter diesen Umständen sind die Erwägungen des Verwaltungsgerichts nicht offensichtlich unrichtig (Art. 105 Abs. 2 BGG).
6.2. Streitig ist ferner, ob der Eingangsbereich zwischen Haus A und der Garage die Fassade unterbricht oder nicht. Wäre von einer ununterbrochenen Fassade von mehr als 15 m auszugehen, so müsste gemäss Art. 40 BG Flims (Mehrlängenzuschlag) ein grösserer Grenzabstand zu den Nachbarparzellen (Nrn. 1589 und 4206) eingehalten werden.
6.2.1. Das Verwaltungsgericht ging davon aus, dass der Eingangsbereich (anders noch als im Baugesuch 2009) im Erdgeschoss offen geplant sei. Der im Untergeschoss liegende Teil des Eingangsbereichs befinde sich unterhalb des gewachsenen Terrains. Die Länge der Fassaden betrage daher weniger als 15 m, weshalb Haus A gegenüber den Nachbarparzellen lediglich einen Grenzabstand von 5 m einhalten müsse.
6.2.2. Die Beschwerdeführer halten dies für offensichtlich unrichtig: Geplant sei nach wie vor ein gedeckter und allseitig verglaster Haupteingang auf der Westseite von Haus A. Dies ergebe sich aus dem Fassadenplan Nord und West Haus A, fehle aber unzulässigerweise im Fassadenplan Süd. Dieser Zwischenbau sei Bestandteil der Hauptbaute und verbinde Haus A mit dem oberirdisch sichtbaren Teil der Garage. Damit betrage die gesamte sichtbare Länge der Nordfassade ca. 18 m. Unzulässig sei auch das im Eingangsbereich vorgesehene Flachdach, weil Art. 42 Abs. 4 BG Flims Flachdächer nur für Nebenbauten zulasse.
6.2.3. Den Beschwerdeführern ist einzuräumen, dass die bewilligten Pläne unklar sind. Der Fassadenplan Nord Haus A 1:100 sieht eine flache Überdachung des Eingangsbereichs vor; die daran anschliessende senkrechte Linie könnte als Verglasung interpretiert werden. An dieser Stelle befinden sich allerdings weitere Eintragungen mit Bleistift und ein Fragezeichen. Die im Fassadenplan West enthaltene waagrechte Linie deutet eine Überdachung an. Im Fassadenplan Süd fehlt dagegen der überdachte Eingang; auch im Plan Garage und Zufahrt 1:100 (Längsschnitt C-C 1:100) ist weder eine Überdachung noch eine Verglasung eingetragen.
Die Gemeinde und die Beschwerdegegner haben der Feststellung des Verwaltungsgerichts nicht widersprochen und sind daher darauf zu behaften, dass der Eingangsbereich offen, ohne Verglasung und ohne Überdachung, bewilligt worden ist. Aufgrund der widersprüchlichen Darstellung in den bewilligten Bauplänen rechtfertigt es sich, dies im Dispositiv ausdrücklich festzuhalten. Damit werden die diesbezüglichen Rügen gegenstandslos.
6.3. Im Zusammenhang mit dem Grenzabstand zwischen der Westfassade von Haus A und Parzelle 4409 (d.h. der Parzelle mit Haus B) rügen die Beschwerdeführer eine Verweigerung des rechtlichen Gehörs, weil sich das Verwaltungsgericht im Urteil vom 26. April 2012 nicht mit den Rügen zu den fehlenden bzw. noch nicht eingetragenen Näherbaurechten auseinandergesetzt habe.
Das Verwaltungsgericht hielt allerdings ausdrücklich fest, dass für die Garagenhalle und den Erschliessungstunnel Näherbaurechte vorliegen (E. 10 S. 49) und verwies auf die diesbezügliche Erwägung des Bundesgerichts zum Baugesuch 2009 (Urteil 1C_492/2010 E. 5). Inwiefern weitere Ausführungen zu Näherbaurechten geboten gewesen wären, wird von den Beschwerdeführern nicht genügend dargelegt. Es kann daher offenbleiben, ob sie insofern zur Beschwerde legitimiert sind, da davon auszugehen ist, dass allfällig fehlende Näherbaurechte zu Lasten der Parzelle Nr. 4409 (im Eigentum der Beschwerdegegner) wohl ohne Weiteres beschafft werden könnten, ohne dass den Beschwerdeführern daraus ein praktischer Vorteil entstehen würde.
6.4. Die weiteren Rügen betreffend Grenzabstände genügen den Begründungsanforderungen nicht, weshalb darauf nicht einzutreten ist.
7.
Die Beschwerdeführer berufen sich weiter auf das bundesgerichtliche Urteil 1C_492/2010 (E. 3.3), wonach für die Tunneleinfahrt eine Ausnahmebewilligung erforderlich sei. Dieses Urteil betraf jedoch das Baugesuch von 2009, das für die Tunneleinfahrt eine Steigung von über 18 % vorsah. Die nunmehr bewilligte Tunnelrampe weist dagegen die baugesetzlich maximal zulässige Neigung von 15 % auf.
Im Baugesuchsverfahren 2011 war deshalb nur noch streitig, ob der 5 m lange Vorplatz, der eine Neigung von 4 % aufweist, den Anforderungen von Art. 51 Abs. 2 BG Flims genügt, der einen "ebenen" Vorplatz verlangt. Das Verwaltungsgericht erachtete diese Neigung als minimal und als sachlich begründet (Entwässerung), weshalb die Voraussetzungen von Art. 51 BG Flims erfüllt seien. Die Beschwerdeführer legen nicht substanziiert dar, inwiefern diese Erwägungen willkürlich sein sollen.
8.
Schliesslich rügen die Beschwerdeführer die Berechnung der anrechenbaren Geschossfläche (aGF) von Haus A und B. Sie begnügen sich jedoch damit, ihre vorinstanzlichen Vorbringen zur "korrekten" Berechnung der aGF zu wiederholen, ohne sich mit den Erwägungen des Verwaltungsgerichts in seinen Urteilen vom 26. April 2012 (E. 14 S. 51 ff.) und vom 20. Februar 2014 (E. 7 S. 26 ff.) auseinanderzusetzen und darzulegen, inwiefern diese willkürlich sein sollen oder den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzen.
Die Beschwerdeführer machen nicht geltend, dass die für Haus B verfügte Auflage, wonach der Nachweis der AZ-Beschaffung vor Baubeginn zu erbringen sei, dem Willkürprinzip oder Verfahrensgarantien der Bundesverfassung widerspreche. Es ist nicht Aufgabe des Bundesgerichts, diese Anordnung, die das kantonale bzw. kommunale Baurecht betrifft, von Amtes wegen zu überprüfen (Art. 106 Abs. 2 BGG).
9.
Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Zur Klarstellung wird festgehalten, dass der Eingangsbereich von Haus A im Erdgeschoss offen, d.h. ohne Verglasung und ohne Überdachung, bewilligt worden ist. Dennoch unterliegen die Beschwerdeführer im Wesentlichen. Damit werden sie im bundesgerichtlichen Verfahren kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 und 68 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Es wird festgestellt, dass der Eingangsbereich von Haus A im Erdgeschoss offen, d.h. ohne Verglasung und ohne Überdachung, bewilligt worden ist.
2.
Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
4.
Die Beschwerdeführer haben die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Gemeinde Flims und dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden, 5. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 27. November 2014
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Die Gerichtsschreiberin: Gerber