Sachverhalt:
A. Der 1949 geborene T._ war als Selbstständiger erwerbstätig, als er am 10. September 2000 während eines Urlaubaufenthalts im Ausland einen Sturz auf den Hinterkopf erlitt und in X._ ambulant versorgt werden musste. Nach Rückkehr in die Schweiz wurde bei Diagnose eines postcontusionellen Syndroms bis auf weiteres eine Arbeitsunfähigkeit von 100 % attestiert. Im Januar 2003 meldete sich T._ zum Bezug einer Rente bei der Invalidenversicherung an, da er noch immer an Hinterkopfschmerzen, verminderter Stresstoleranz und Konzentrationsstörungen leide. Diese führte erwerbliche und medizinische Abklärungen durch und zog die Akten der Vaudoise Versicherungen bei, bei welcher der Versicherte als Selbstständigerwerbender eine private Taggeldversicherung abgeschlossen hatte. Mit Verfügungen vom 5. und 21. Juli 2005 sprach die IV-Stelle Zug ihm bei einem Invaliditätsgrad von 55 % mit Wirkung ab 1. Januar 2002 eine halbe Rente zuzüglich entsprechender Kinderrenten zu. Die dagegen erhobene Einsprache wurde mit Entscheid vom 10. Januar 2006 abgewiesen.
B. Gegen den Einspracheentscheid liess T._ Beschwerde erheben und folgende Anträge stellen:
"1. Es seien die Verfügungen vom 05. Juli 2005 (2 Verfügungen) und die Verfügungen vom 21. Juli 2005 (2 Verfügungen) und der Einspracheentscheid vom 10. Januar 2006 aufzuheben.
2. Es sei die Beschwerdegegnerin zu verurteilen, dem Beschwerdeführer mit Wir- kung ab 01. Januar 2002 auf der Basis eines Invaliditätsgrades von mindestens 75 % eine ganze ordentliche Invalidenrente zu entrichten.
3. Es sei die Beschwerdegegnerin zu verurteilen, dem Beschwerdeführer für die Kin- der Juliette Janssen und Oliver Janssen mit Wirkung ab 01. Januar 2002 auf der Basis eines Invaliditätsgrades des Beschwerdeführers von mindestens 75 % die entsprechenden Kinderrenten zu entrichten.
4. Es sei die Beschwerdegegnerin zu verurteilen, dem Beschwerdeführer gemäss <ref-law> für das Einspracheverfahren einen unentgeltlichen Rechtsbeistand in der Person des Unterzeichneten zu bewilligen. Es sei die Beschwerdegegnerin zu verurteilen, dem Rechtsvertreter des Beschwerdeführers eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen.
5. Es sei dem Beschwerdeführer für das vorliegende Beschwerdeverfahren die un- entgeltliche Prozessführung zu bewilligen.
6. Es seien sämtliche Anwaltskosten der Beschwerdegegnerin aufzuerlegen."
Mit Entscheid vom 30. November 2006 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug die Beschwerde ab.
C. T._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und mit Ausnahme der unentgeltlichen Prozessführung die vorinstanzlichen Rechtsbegehren erneuern.
Die IV-Stelle Zug schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. Das Bundesgesetz über das Bundesgericht vom 17. Juni 2005 (BGG; SR 173.110) ist am 1. Januar 2007 in Kraft getreten (AS 2006 1205, 1243). Da der angefochtene Entscheid vorher ergangen ist, richtet sich das Verfahren noch nach OG (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 1.2 S. 395).
2. Der angefochtene Entscheid betrifft Leistungen der Invalidenversicherung. Das Bundesgericht prüft daher nur, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzte, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt wurde (Art. 132 Abs. 2 OG [in der Fassung gemäss Ziff. III des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 über die Änderung des IVG, in Kraft seit 1. Juli 2006] in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
3. Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze zur streitigen Frage, ob der Beschwerdeführer einen höheren als 55%igen Invaliditätsgrad aufweist, zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
4. Verwaltung und Vorinstanz haben in sorgfältiger, einlässlicher und überzeugender Würdigung der in den Akten liegenden medizinischen Gutachten und erwerblichen Abklärungen befunden, dass der Beschwerdeführer einen Invaliditätsgrad von 55 % aufweist. Da die Feststellung des Gesundheitsschadens, d.h. die Befunderhebung, die gestützt darauf gestellte Diagnose, die ärztliche Stellungnahme zu dem noch vorhandenen Leistungsvermögen oder (bei psychischen Gesundheitsschäden) zur Verfügbarkeit von Ressourcen der versicherten Person sowie die aufgrund der medizinischen Untersuchungen gerichtlich festgestellte Arbeits(un)fähigkeit Tatfragen betreffen (<ref-ruling> E. 3.2 S. 398), die sich nach der dargelegten Regelung der Kognition einer Überprüfung durch das Bundesgericht weitgehend entziehen, ist diesbezüglich auf den kantonalen Entscheid zu verweisen.
Sämtliche Vorbringen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, insbesondere jene bezüglich der hypothetischen Tätigkeit sowie des hypothetischen Validen- und Invalideneinkommens vermögen keine offensichtliche Unrichtigkeit der vorinstanzlichen Betrachtungsweise zu begründen, sodass auf die Einwände zufolge der Bindung des Bundesgerichts an die kantonale Feststellung des Sachverhalts nicht einzugehen ist. Es kann daher auch in dieser Hinsicht auf die vorinstanzliche Beurteilung - welche weder eine qualifiziert fehlerhafte Sachverhaltsfeststellung (Art. 105 Abs. 2 OG) noch eine Bundesrechtsverletzung (Art. 104 lit. a OG) darstellt - verwiesen werden.
5. Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 134 OG in der seit 1. Juli 2006 in Kraft stehenden Fassung; Ziff. III des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 über die Änderung des IVG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, der Ausgleichskasse des Kantons Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherungen zugestellt.
Luzern, 13. August 2007
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: