Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die Rechtsprechung über die Aufhebung des Rechtsvorschlages durch Verfügung einer Behörde der Sozialversicherung (<ref-ruling> Erw. 2b; nicht veröffentlichtes Urteil E. vom 25. Juni 1999, K 40/99) zutreffend dargestellt, so dass darauf verwiesen werden kann.
2.- a) Gemäss Art. 14 Abs. 4 lit. b und e AHVG regelt der Bundesrat das Mahnverfahren und die Erhebung von Verzugszinsen.
Nach <ref-law> in der bis 31. Dezember 2000 gültig gewesenen Fassung ist der säumige Beitragsschuldner unter Auferlegung einer Mahngebühr von Fr. 10.-- bis Fr. 200.-- von der Ausgleichskasse schriftlich zu mahnen.
Nach <ref-law> in der bis 31. Dezember 2000 gültig gewesenen Fassung sind Verzugszinsen geschuldet, wenn der Beitragsschuldner betrieben werden muss (Abs. 1); dabei beginnt der Zinsenlauf in Höhe von jährlich 6 % (Abs. 4) bei persönlichen Beiträgen, die im ausserordentlichen Verfahren zuwenig entrichtet worden sind, mit dem der Verfügung folgenden Kalendermonat (Abs. 2 lit. c) und endet mit der Bezahlung (Abs. 3 lit. b).
b) Die Ausgleichskasse hat am 30. April 1999 die Beiträge für die Jahre 1992 bis 1994 rechtskräftig verfügt, womit diese Beiträge vom Beschwerdeführer geschuldet sind.
Die Vorinstanz hat denn auch die streitigen Verfügungen vom 3. August 2000 nur insoweit nichtig erklärt, als darin die Beiträge nochmals festgesetzt worden sind und der Rechtsvorschlag in diesem Umfang beseitigt worden ist. Da der Beschwerdeführer noch nicht bezahlt hat, er aber bereits gemahnt und betrieben worden ist, schuldet er neben den Beiträgen auch die entstandenen Mahngebühren und Verzugszinsen.
Es ist nicht ersichtlich, inwieweit diese in masslicher und zeitlicher Hinsicht offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgesetzt worden sind (Art. 105 Abs. 2 OG in Verbindung mit Art. 132 OG).
3.- Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend gehen die Kosten zu Lasten des Beschwerdeführers (Art. 134 OG e contrario; Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).
4.- Da die Verwaltungsgerichtsbeschwerde offensichtlich unbegründet ist, wird sie im Verfahren nach Art. 36a OG erledigt.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Die Gerichtskosten von Fr. 500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 10. Juli 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: