Faits :
A.
A la suite d'une plainte déposée le 14 février 2011 par la Fédération X._, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a, par ordonnance du 4 juillet 2013, prononcé le classement de la procédure dirigée contre la Fédération A._, pour infraction à la Loi fédérale contre la concurrence déloyale (LCD; RS 241). Les frais de la procédure étaient laissés à la charge de l'Etat.
B.
Par acte du 23 septembre 2013, la Fédération X._ a formé un recours contre l'ordonnance de classement.
B.a. En lien avec la recevabilité de son recours cantonal, elle a notamment fait valoir que l'ordonnance attaquée ne lui avait pas été notifiée avant sa communication, par courrier B du Ministère public, le 11 septembre 2013, suivie d'un nouvel envoi, par courrier A, le surlendemain.
B.b. Un litige civil opposait la Fédération X._ (demanderesse) à la Fédération A._ (défenderesse) devant la Cour civile du Tribunal cantonal vaudois. Dans le cadre de cette procédure, la Fédération X._ était représentée par Me Y._, avocate distincte du conseil mandaté pour la procédure pénale, Me Rigot. En réponse à la demande civile introduite le 26 octobre 2012, la défenderesse avait déposé une écriture le 12 juillet 2013, laquelle mentionnait qu'une ordonnance de classement avait été rendue le 4 juillet 2013. Cette écriture, ainsi que le bordereau de pièces contenant l'ordonnance en question, ont été transmis par la défenderesse à Me Y._ le 12 juillet 2013.
B.c. Par arrêt du 20 janvier 2014, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a déclaré le recours interjeté contre l'ordonnance pénale, irrecevable car tardif.
C.
La Fédération X._ forme un recours en matière pénale à l'encontre de la décision cantonale et conclut, avec suite de frais et dépens, à ce qu'elle soit annulée, respectivement réformée, en ce sens que son recours n'était pas tardif et donc recevable, la Chambre cantonale étant priée de juger ce recours au fond. Elle conclut également à ce que l'ordonnance de classement soit annulée, respectivement réformée, en ce sens que la Fédération A._ et ses responsables soient inculpés, respectivement condamnés pour violation de la Loi fédérale sur la concurrence déloyale.
Invités à se déterminer sur le recours, la cour cantonale y a renoncé en se référant aux considérants de sa décision, et le Ministère public n'a pas déposé d'observations dans le délai requis. L'intimée a, quant à elle, conclu au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine librement et d'office les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 369).
1.1. En tant que la recourante conclut à l'annulation, respectivement à la réforme de l'ordonnance de classement, son moyen est irrecevable, faute d'être dirigé contre une décision sujette à un recours auprès du Tribunal fédéral (cf. <ref-law>). Il en va différemment de ses conclusions dirigées contre la décision cantonale.
1.2. Aux termes de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Indépendamment de cette exigence, la partie plaignante peut invoquer la violation de droits que la loi de procédure applicable ou le droit constitutionnel ou conventionnel lui reconnaît comme partie à la procédure, lorsque cette violation équivaut à un déni de justice formel, sans toutefois pouvoir faire valoir par ce biais, même indirectement, des moyens qui ne peuvent être séparés du fond (cf. <ref-ruling> consid. 1.9 et les références citées).
En l'espèce, la recourante fait grief à l'autorité précédente d'avoir déclaré le recours cantonal dirigé contre l'ordonnance de classement irrecevable car tardif, ce en violation du CPP. Autrement dit, elle se plaint d'avoir été privée indûment d'une voie de droit, ce qui équivaut à une violation de ses droits de partie. En ce sens, la recourante a qualité pour former un recours en matière pénale au Tribunal fédéral.
En revanche, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur ses développements portant sur le fond de la cause (mémoire de recours ch. 10 p. 9 s.), dès lors que la recourante ne peut se plaindre à ce stade, que de la violation de ses droits de partie.
2.
La recourante reproche à la cour cantonale d'avoir considéré son recours comme tardif, nonobstant l'absence de toute notification valable de l'ordonnance de classement (cf. <ref-law>). Elle invoque à ce titre une violation de l'<ref-law>.
2.1. Les ordonnances de classement peuvent être contestées devant l'autorité de recours dans les dix jours suivant leur notification (art. 322 al. 2 et 396 al. 1 CPP). Le délai est réputé observé si l'acte de procédure est accompli auprès de l'autorité compétente au plus tard le dernier jour du délai (<ref-law>).
En vertu de l'<ref-law> en lien avec l'<ref-law>, le ministère public notifie l'ordonnance de classement aux parties par lettre signature ou par tout autre mode de communication impliquant un accusé de réception, notamment par l'entremise de la police.
Selon la jurisprudence, le fardeau de la preuve de la notification et de la date de celle-ci incombe en principe à l'autorité qui entend en tirer une conséquence juridique (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 10; arrêts 6B_876/2013 du 6 mars 2014 consid. 2.3.2; 6B_652/2013 du 26 novembre 2013 consid. 1.4.2). L'autorité supporte donc les conséquences de l'absence de preuve en ce sens que si la notification ou sa date sont contestées et qu'il existe effectivement un doute à ce sujet, il y a lieu de se fonder sur les déclarations du destinataire de l'envoi (<ref-ruling> consid. 2a p. 66; arrêt 6B_955/2008 du 17 mars 2009 consid. 1).
Une notification irrégulière a généralement pour seule conséquence qu'elle ne doit entraîner aucun préjudice pour son destinataire (cf. <ref-ruling> consid. 3 aa p. 99). Le délai de recours pour attaquer un acte notifié irrégulièrement court dès le jour où le destinataire a pu en prendre connaissance, dans son dispositif et ses motifs (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 232, en lien avec la notification irrégulière d'une ordonnance pénale; <ref-ruling> consid. 3 p. 94). En vertu du principe de la bonne foi, l'intéressé est toutefois tenu de se renseigner sur l'existence et le contenu de la décision dès qu'il peuten soupçonner l'existence, sous peine de se voir opposer l'irrecevabilité d'un éventuel moyen pour cause de tardiveté (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 232 et les références citées).
2.2. A titre liminaire, la cour cantonale a constaté que la date de la notification de l'ordonnance attaquée n'était pas connue positivement, faute d'expédition par lettre signature, ou par tout autre mode de communication impliquant un accusé de réception.
Elle a ensuite retenu que l'ordonnance de classement avait été mentionnée par la Fédération A._ dans son mémoire de réponse en matière civile déposé le 12 juillet 2013, et que l'ordonnance figurait en outre au nombre des pièces produites à l'appui de cette écriture, laquelle avait été communiquée à l'avocate de la recourante chargée uniquement du procès civil. Estimant que cette dernière avait dû transmettre ces documents à sa cliente, la cour cantonale a considéré qu'à compter de la fin du mois de juillet au plus tard, la recourante avait eu connaissance de l'ordonnance litigieuse ou disposait à tout le moins de suffisamment d'éléments pour soupçonner son existence. Elle en a déduit que le recours formé le 23 septembre 2013 contre l'ordonnance de classement était tardif.
2.3. Dans la mesure où, ainsi que l'a constaté la cour cantonale, le Ministère public n'a pas apporté la preuve de la notification de la décision litigieuse, l'autorité doit en supporter les conséquences.
Il convient de déterminer à quel moment la recourante a effectivement eu connaissance de l'ordonnance de classement afin de fixer le point de départ du délai de recours.
La cour cantonale se méprend à plusieurs égards lorsqu'elle suggère qu'en vertu du principe de la bonne foi, le délai de recours avait commencé à courir au plus tard à la fin du mois de juillet 2013, partant du principe que la mandataire de la recourante, chargée du volet civil, avait dû transmettre l'écriture civile et le bordereau de pièces contenant l'ordonnance litigieuse à sa cliente dans les jours suivant le 12 juillet 2013. Ce raisonnement est erroné d'une part, car il suggère que la notification de l'ordonnance de classement pouvait intervenir par la transmission de pièces par une partie adverse dans une procédure distincte du procès pénal. D'autre part, le raisonnement repose sur la pure supposition que l'avocate de la recourante au civil lui aurait transmis ces pièces dans un court délai, sans que cela ne soit documenté d'aucune manière. Or, en l'absence de notification régulière, le principe de la bonne foi ne permet d'opposer la tardiveté du recours à l'intéressé, qu'à la condition que celui-ci ait appris l'existence de la décision, à tout le moins qu'il puisse la soupçonner. Faute d'élément tangible permettant d'admettre l'une ou l'autre de ces hypothèses, l'on ne saurait reprocher à la recourante de ne pas s'être renseignée en temps utile sur l'existence de cette décision, contrairement à ce que prétend l'intimée.
En tout état, si la bonne foi impose au justiciable d'agir dans un délai raisonnable lorsqu'il a suffisamment d'éléments pour soupçonner l'existence d'une décision, ce principe ne signifie pas pour autant que le délai pour exercer une voie de droit commence à courir au moment où il dispose de ces indices, mais uniquement lorsqu'il a pu prendre connaissance de la décision dans son dispositif et ses motifs (cf. <ref-ruling> consid. 1.3 p. 232; <ref-ruling> consid. 4c p. 150). Dans l'hypothèse, contestée en l'espèce, où la recourante avait pris connaissance de l'écriture civile de l'intimée et des pièces l'accompagnant, dans la seconde partie du mois de juillet 2013, cela aurait eu comme seule conséquence d'imposer à la recourante de faire preuve de diligence en se renseignant plus en avant au sujet de l'ordonnance de classement, notamment auprès du Ministère public.
En l'espèce, la recourante concède avoir reçu l'ordonnance litigieuse au plus tôt le 12 septembre 2013, par courrier B du Ministère public envoyé la veille. Faute de preuve permettant de mettre en cause ces déclarations, la recourante doit être crue sur ce point, conformément à la jurisprudence précitée (cf. supra consid. 2.1). Aussi, le délai de recours des art. 322 al. 2 et 396 al. 1 CPP a commencé à courir dès le 12 septembre 2013. Partant, le délai de dix jours étant arrivé à échéance le lundi 23 septembre 2013 (cf. <ref-law>), le recours interjeté à cette même date contre l'ordonnance de classement du 4 juillet 2013 est intervenu en temps utile.
2.4. Aucun retard ne peut être reproché à la recourante. Le recours a ainsi à tort été jugé tardif et donc irrecevable. L'arrêt entrepris doit par conséquent être annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale afin qu'elle statue, cas échéant, sur le fond.
3.
Au vu de ce qui précède, le recours doit être admis.
Les frais judiciaires seront mis pour la moitié à la charge de l'intimée qui succombe, le canton de Vaud n'ayant pas à en supporter (art. 66 al. 1 et 4 LTF). La recourante peut prétendre à une indemnité à titre de dépens, à la charge, pour moitié chacun, d'une part, du canton de Vaud et, d'autre part, de l'intimée (art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3.
Une indemnité de 3'000 fr., à verser à la recourante à titre de dépens, est mise pour moitié à la charge du canton de Vaud et pour moitié à la charge de l'intimée.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 8 juillet 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : La Greffière :
Mathys Boëton