Faits:
Faits:
A. A la suite d'une chute survenue le 12 décembre 1995, G._, né en 1961, chauffeur-livreur de profession, a souffert de lombosciatalgies et présenté une incapacité entière de travail. Licencié avec effet au 31 mai 1996 pour des motifs de restructuration d'entreprise, il a été mis au bénéfice d'allocations de l'assurance-chômage et de l'assurance pour perte de gain. Il a en outre perçu des prestations de l'assurance-accidents jusqu'au 10 juin 1996, date à partir de laquelle la Bernoise Assurances a mis fin à leur versement, considérant que depuis lors, il n'existait plus de lien de causalité entre l'accident et les troubles de la santé dont l'intéressé souffrait encore (décision du 5 juin 1996).
Le 29 novembre 1996, G._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'un reclassement dans une nouvelle profession ou d'une rente. Se fondant sur les conclusions d'un rapport d'expertise du 10 avril 2000 du docteur S._, psychiatre, l'office a considéré que l'assuré disposait d'une capacité résiduelle de travail de 50 % dans une activité raisonnablement exigible. Procédant à la comparaison des revenus, il a obtenu un degré d'invalidité de 46,10 %. Admettant le caractère précaire de la situation économique de l'intéressé, il lui a alloué une demi-rente pour cas pénible durant la période courant du 1er décembre 1996 jusqu'au 31 octobre 1997, puis un quart de rente à partir du 1er novembre 1997 (décision du 23 novembre 2001 remplacée par celles des 17 et 24 janvier 2002).
Le 29 novembre 1996, G._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'un reclassement dans une nouvelle profession ou d'une rente. Se fondant sur les conclusions d'un rapport d'expertise du 10 avril 2000 du docteur S._, psychiatre, l'office a considéré que l'assuré disposait d'une capacité résiduelle de travail de 50 % dans une activité raisonnablement exigible. Procédant à la comparaison des revenus, il a obtenu un degré d'invalidité de 46,10 %. Admettant le caractère précaire de la situation économique de l'intéressé, il lui a alloué une demi-rente pour cas pénible durant la période courant du 1er décembre 1996 jusqu'au 31 octobre 1997, puis un quart de rente à partir du 1er novembre 1997 (décision du 23 novembre 2001 remplacée par celles des 17 et 24 janvier 2002).
B. G._ a saisi le Tribunal des assurances du canton de Vaud d'un recours contre les décisions précitées, concluant à l'octroi d'une rente entière. A l'appui de ses conclusions, il a produit un rapport d'expertise du 4 avril 2002 du docteur K._, psychiatre et psychothérapeute. Se fondant sur celui-ci, la juridiction cantonale a considéré que l'intéressé présentait une incapacité entière de travail dans toute profession depuis le 1er juin 1998. Par jugement du 19 novembre 2002, elle a admis le recours en allouant à G._, une demi-rente pour la période courant du 1er décembre 1996 au 31 août 1998, puis une rente entière dès le 1er septembre 1998.
B. G._ a saisi le Tribunal des assurances du canton de Vaud d'un recours contre les décisions précitées, concluant à l'octroi d'une rente entière. A l'appui de ses conclusions, il a produit un rapport d'expertise du 4 avril 2002 du docteur K._, psychiatre et psychothérapeute. Se fondant sur celui-ci, la juridiction cantonale a considéré que l'intéressé présentait une incapacité entière de travail dans toute profession depuis le 1er juin 1998. Par jugement du 19 novembre 2002, elle a admis le recours en allouant à G._, une demi-rente pour la période courant du 1er décembre 1996 au 31 août 1998, puis une rente entière dès le 1er septembre 1998.
C. L'office interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation.
G._ conclut, sous suite de dépens, au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le litige porte sur le droit à la rente de l'intimé, en particulier sur le degré d'invalidité qu'il présente.
1. Le litige porte sur le droit à la rente de l'intimé, en particulier sur le degré d'invalidité qu'il présente.
2. 2.1 Ratione temporis, la loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante des décisions litigieuses (<ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b).
2.2 De même, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004 (RO 2003 3852) ne sont pas applicables (<ref-ruling> consid. 1). Dans la mesure où elles ont été modifiées par la novelle, les dispositions ci-après sont donc citées dans leur version antérieure au 1er janvier 2004.
2.3 Le jugement entrepris expose correctement le contenu des articles 4 et 28 LAI relatifs à la notion d'invalidité et à l'évaluation de celle-ci, de sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
2.3 Le jugement entrepris expose correctement le contenu des articles 4 et 28 LAI relatifs à la notion d'invalidité et à l'évaluation de celle-ci, de sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
3. L'office fait grief à la juridiction cantonale de s'être écartée des conclusions du rapport d'expertise du docteur S._ au profit de celles du docteur K._. En bref, il expose que le rapport du docteur S._ remplit toutes les exigences légales lui conférant une pleine valeur probante, qu'aucune des conditions légales prévalant à l'établissement d'une expertise complémentaire n'étaient données, de sorte que les premiers juges n'étaient pas habilités à suivre les conclusions du rapport d'expertise du docteur K._.
3. L'office fait grief à la juridiction cantonale de s'être écartée des conclusions du rapport d'expertise du docteur S._ au profit de celles du docteur K._. En bref, il expose que le rapport du docteur S._ remplit toutes les exigences légales lui conférant une pleine valeur probante, qu'aucune des conditions légales prévalant à l'établissement d'une expertise complémentaire n'étaient données, de sorte que les premiers juges n'étaient pas habilités à suivre les conclusions du rapport d'expertise du docteur K._.
4. 4.1 Selon le rapport du 10 avril 2000 du docteur S._, l'intimé présente un état dépressif majeur d'intensité légère à moyenne chronique, un trouble douloureux associé à la fois à des facteurs psychologiques et à une affection médicale générale chronique d'intensité moyenne (axe I), une personnalité à trais évitants et paranoïaques (axe II), des lombalgies L5-S1 (axe III), des difficultés économiques, des conflits assécurologiques, ainsi qu'un passé de maltraitance (axe IV). Compte tenu des affections psychiques, il dispose d'une capacité résiduelle de travail de 50 % dans une activité adaptée, susceptible d'être augmentée à 66 2/3 % moyennant un traitement médical plus agressif. Une mesure de reclassement professionnel s'avérerait judicieuse et la mise en oeuvre d'un stage au Centre d'observation professionnelle de l'assurance-invalidité (COPAI) en vue d'évaluer la capacité de travail de l'intéressé dans une activité adaptée à ses problèmes lombaires est recommandée.
Aux termes d'un rapport du 4 avril 2002, le docteur K._ indique que sans s'écarter notablement du rapport du docteur S._ quant à la nature du diagnostic, il estime par contre que la capacité résiduelle de travail de l'intimé en résultant est diminuée de 100 % en raison de modifications psychiques qu'il considère comme équivalentes à une maladie et qui restreignent non seulement les possibilités de gain, mais également de réhabilitation de l'intéressé, de sorte que dans toute activité confondue et d'une manière probablement durable, celui-ci n'est plus à même de mettre à profit la capacité résiduelle de travail que son affection physique lui permet encore d'exercer. En particulier, ce médecin expose que l'intimé présente un trouble de la personnalité secondaire aux traumatismes vécus durant l'enfance. Cette affection se manifeste par une idéation paranoïaque et des traits évitants et histrioniques, ainsi que par une pensée opératoire. Elle se traduit par une fragilité et une faculté d'adaptation limitée. L'anamnèse confirme l'isolement et la pauvreté des contacts sociaux de l'expertisé et de son épouse. Les tests psychométriques révèlent une structure psychotique avec un vécu persécutoire important et une grande pauvreté de mentalisation. Le pronostic en faveur de la réadaptation d'une personne en marge de processus de travail depuis six ans est si mauvais qu'une réhabilitation ne vaut plus la peine d'être tentée. Dans le cas d'espèce, tous les critères prévalant à la mise en oeuvre d'expertises psychiatriques portant sur l'examen du caractère invalidant de troubles somatoformes (Mosimann, Somatoforme Störungen : Gerichte und (psychiatrische) Gutachten, RSAS 1999, p. 1 ss et 105 ss) - personnalité présentant des traits pathologiques et morbides, comorbidité psychiatrique, affection corporelle chronique, perte d'intégration sociale, existence d'un profit tiré de la maladie, caractère chronique de celle-ci sans rémission durable et évolution de la maladie sur plusieurs années, échec des traitements conformes aux règles de l'art - sont réunis. Les mesures thérapeutiques adoptées jusqu'à ce jour n'ont favorisé aucune amélioration et, en l'état, il est superflu de vouloir en exiger d'autres en vue d'accroître la capacité de travail de l'intimé.
4.2 Le rapport du docteur K._ répond aux exigences jurisprudentielles permettant de lui reconnaître une pleine valeur probante (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c), ce que le recourant ne conteste d'ailleurs pas. Les points litigieux ont fait l'objet d'une étude circonstanciée. Le rapport se fonde sur des examens complets et prend en considération les plaintes exprimées par l'intimé. Il a été établi en pleine connaissance de l'anamnèse et du dossier médical. La description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale sont claires et les conclusions de l'expert sont dûment motivées.
En tant qu'elles sont corroborées par l'ensemble des pièces versées au dossier, les conclusions de ce rapport sont convaincantes. En effet, il ressort d'un rapport établi le 28 janvier 1999 par les docteurs M._ et C._ du Centre psychosocial de P._, que l'intimé souffre d'un état dépressif sévère sans symptôme psychotique, d'un syndrome douloureux somatoforme persistant et d'une personnalité psychotique. L'exercice du métier de chauffeur-livreur est contre-indiqué de même que d'éventuelles mesures de réadaptation professionnelle en raison de troubles de la concentration, de fatigabilité, de perte de l'élan vital, ainsi que d'une intolérance au stress. Il présente une incapacité entière de travail depuis le 1er juin 1998 et le pronostic à long terme demeure réservé. Dans un rapport du 4 décembre 2000, le docteur A._, médecin-conseil du COPAI, constate que l'assuré lui est apparu très déprimé, sans ressort, sans projet, emprisonné dans sa symptomatologie douloureuse. Le traitement poursuivi n'a apporté aucune amélioration. Sur le plan somatique, il présente des contractures musculaires lombaires bilatérales modérées, ainsi qu'une diminution de la mobilité mais peu d'autres anomalies de sorte que la problématique est avant tout psychiatrique. A l'atelier, il se donne de la peine, comprend assez bien les consignes, mais obtient des rendements faibles, le plus souvent de l'ordre de 30 à 35 %. Certains travaux en particulier ceux qui demandent de la concentration, comme du contrôle, sont inutilisables parce qu'entachés de nombreuses erreurs. Il n'est pas en mesure de reprendre un travail dans l'économie libre. Enfin, selon un rapport du 30 janvier 2001 du COPAI, l'état physique et psychique de l'intimé ne lui permettent d'envisager aucune reprise d'activité. Il est totalement dépendant de ses douleurs, son attitude et son discours étant totalement centrés sur la maladie. Il n'arrive pas à se mobiliser de manière continue au-delà de quelques minutes et la moindre action provoque rapidement d'importantes souffrances. Evoquant des idées suicidaires, il est en surcharge psychologique et ne peut assumer aucune responsabilité professionnelle.
4.3 Sur le vu de ce qui précède, l'avis du docteur K._ ne saurait être écarté au profit de celui du docteur S._, ce d'autant moins que ce dernier s'avère isolé et infirmé par le résultat du stage d'observation professionnelle qu'il avait lui-même préconisé. Au reste, en tant que le rapport d'expertise du docteur K._ est daté du 4 avril 2002, il porte néanmoins sur des affections existant déjà au moment au moment où les décisions litigieuses ont été rendues (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités), de sorte qu'il n'y a pas lieu de l'écarter au motif qu'il a été établi ultérieurement à leur prononcé. Aussi ne saurait-on reprocher aux premiers juges d'avoir préféré les conclusions du rapport d'expertise du docteur K._ à celles du docteur S._.
4.3 Sur le vu de ce qui précède, l'avis du docteur K._ ne saurait être écarté au profit de celui du docteur S._, ce d'autant moins que ce dernier s'avère isolé et infirmé par le résultat du stage d'observation professionnelle qu'il avait lui-même préconisé. Au reste, en tant que le rapport d'expertise du docteur K._ est daté du 4 avril 2002, il porte néanmoins sur des affections existant déjà au moment au moment où les décisions litigieuses ont été rendues (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités), de sorte qu'il n'y a pas lieu de l'écarter au motif qu'il a été établi ultérieurement à leur prononcé. Aussi ne saurait-on reprocher aux premiers juges d'avoir préféré les conclusions du rapport d'expertise du docteur K._ à celles du docteur S._.
4.3 Sur le vu de ce qui précède, l'avis du docteur K._ ne saurait être écarté au profit de celui du docteur S._, ce d'autant moins que ce dernier s'avère isolé et infirmé par le résultat du stage d'observation professionnelle qu'il avait lui-même préconisé. Au reste, en tant que le rapport d'expertise du docteur K._ est daté du 4 avril 2002, il porte néanmoins sur des affections existant déjà au moment au moment où les décisions litigieuses ont été rendues (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités), de sorte qu'il n'y a pas lieu de l'écarter au motif qu'il a été établi ultérieurement à leur prononcé. Aussi ne saurait-on reprocher aux premiers juges d'avoir préféré les conclusions du rapport d'expertise du docteur K._ à celles du docteur S._.
5.1 5.1.1 Selon la jurisprudence, des troubles somatoformes douloureux peuvent, dans certaines circonstances, conduire à une incapacité de travail (<ref-ruling> consid. 2c/cc; RAMA 1996 no U 256 p. 217 ss consid. 5 et 6). De tels troubles entrent dans la catégorie des affections psychiques, pour lesquelles une expertise psychiatrique est en principe nécessaire quand il s'agit de se prononcer sur l'incapacité de travail qu'ils sont susceptibles d'entraîner (VSI 2000 p. 160 consid. 4b; arrêt N. du 12 mars 2004, destiné à la publication, I 683/03, consid. 2.2.2 et les arrêts cités). Compte tenu des difficultés, en matière de preuve, à établir l'existence de douleurs, les simples plaintes subjectives de l'assuré ne suffisent pas pour justifier une invalidité (entière ou partielle). Dans le cadre de l'examen du droit aux prestations de l'assurance sociale, l'allégation des douleurs doit être confirmée par des observations médicales concluantes, à défaut de quoi une appréciation de ce droit aux prestations ne peut être assurée de manière conforme à l'égalité de traitement des assurés (arrêt N. précité, consid. 2.2.2).
5.1.2 Un rapport d'expertise attestant la présence d'une atteinte psychique ayant valeur de maladie - tels des troubles somatoformes douloureux - est une condition juridique nécessaire, mais ne constitue pas encore une base suffisante pour que l'on puisse admettre qu'une limitation de la capacité de travail revêt un caractère invalidant (arrêt N. précité consid. 2.2.3; Ulrich Meyer-Blaser, Der Rechtsbegriff der Arbeitsunfähigkeit und seine Bedeutung in der Sozialversicherung, namentlich für den Einkommensvergleich in der Invaliditätsbemessung, in : René Schauffhauser/Franz Schlauri (éd.), Schmerz und Arbeitsunfähigkeit, St. Gall 2003, p. 64 sv., et note 93). En effet, selon la jurisprudence, les troubles somatoformes douloureux persistants n'entraînent pas, en règle générale, une limitation de longue durée de la capacité de travail pouvant conduire à une invalidité au sens de l'<ref-law> (voir sur ce point Meyer-Blaser, op. cit. p. 76 ss, spéc. p. 81 sv.). Une exception à ce principe est admise dans les seuls cas où, selon l'estimation du médecin, les troubles somatoformes douloureux se manifestent avec une telle sévérité que, d'un point de vue objectif, la mise en valeur de sa capacité de travail ne peut, pratiquement, - sous réserve des cas de simulation ou d'exagération (SVR 2003 IV no 1 p. 2 consid. 3b/bb; voir aussi Meyer-Blaser, op. cit. p. 83, spéc. 87 sv. ) - plus raisonnablement être exigée de l'assuré, ou qu'elle serait même insupportable pour la société (<ref-ruling>; VSI 2001 p. 224 sv. consid. 2b et les références; arrêt N. précité consid. 2.2.3 et les arrêts cités; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4c in fine).
Admissible seulement dans des cas exceptionnels, le caractère non exigible d'un effort de volonté en vue de surmonter la douleur et de la réintégration dans un processus de travail suppose, dans chaque cas, soit la présence manifeste d'une comorbité psychiatrique d'une acuité et d'une durée importantes, soit le cumul d'autres critères présentant une certaine intensité et constance. Ce sera le cas (1) des affections corporelles chroniques ou d'un processus maladif s'étendant sur plusieurs années sans rémission durable, (2) d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie, (3) d'un état psychique cristallisé, sans évolution possible au plan thérapeutique, marquant simultanément l'échec et la libération du processus de résolution du conflit psychique (profit primaire tiré de la maladie), ou enfin (4) de l'échec de traitements ambulatoires ou stationnaires conformes aux règles de l'art et de mesures de réhabilitation, cela en dépit de la motivation et des efforts de la personne assurée pour surmonter les effets des troubles somatoformes douloureux (VSI 2000 p. 155 consid. 2c; arrêt N. précité, consid. 2.2.3 in fine; Meyer-Blaser, op. cit. p. 76 ss, spéc. 80 ss).
5.1.3 Dès lors qu'en l'absence de résultats sur le plan somatique le seul diagnostic de troubles somatoformes douloureux ne suffit pas pour justifier un droit à des prestations d'assurance sociale, il incombe à l'expert psychiatre, dans le cadre large de son examen, d'indiquer à l'administration (et au juge en cas de litige) si et dans quelle mesure un assuré dispose de ressources psychiques qui - eu égard également aux critères mentionnés au considérant 5.1.2 ci-dessus - lui permettent de surmonter ses douleurs. Il s'agit pour lui d'établir de manière objective si, compte tenu de sa constitution psychique, l'assuré peut exercer une activité sur le marché du travail, malgré les douleurs qu'il ressent (cf. arrêt N. précité consid. 2.2.4. et les arrêts cités).
5.1.4 Les prises de position médicales sur la santé psychique et sur les ressources dont dispose l'assuré constituent une base indispensable pour trancher la question (juridique) de savoir si et dans quelle mesure on peut exiger de celui-ci qu'il mette en oeuvre toute sa volonté pour surmonter ses douleurs et réintégrer le monde du travail. Dans le cadre de la libre appréciation dont ils disposent (<ref-law> en liaison avec l'<ref-law>; art. 95 al. 2 en liaison avec 113 et 132 OJ; VSI 2001 p. 108 consid. 3a), l'administration et le juge ne sauraient ni ignorer les constatations de fait des médecins, ni faire leurs les estimations et conclusions médicales relatives à la capacité (résiduelle) de travail, sans procéder à un examen préalable de leur pertinence du point de vue du droit des assurances sociales. Cela s'impose en particulier lorsque l'expert atteste une limitation de la capacité de travail fondée uniquement sur le diagnostic de troubles somatoformes douloureux. Dans un tel cas, il appartient aux autorités administratives et judiciaires d'examiner avec tout le soin nécessaire si l'estimation médicale de l'incapacité de travail prend en considération également des éléments étrangers à l'invalidité (en particulier des facteurs psychosociaux et socio-culturels) qui ne sont pas pertinents du point de vue des assurances sociales ( <ref-ruling> consid. 5a; VSI 2000 p. 149 consid. 3), ou si la limitation (partielle ou totale) de la capacité de travail est justifiée par les critères juridiques déterminants, énumérés aux consid. 5.1.2 et 5.1.3 ci-dessus (cf. arrêt N. précité consid. 2.2.5).
5.2 En l'occurrence, l'expertise du docteur K._ contient suffisamment d'éléments pertinents au plan psychiatrique pour que l'on puisse se convaincre, dans le cas particulier, de l'inexigibilité d'une reprise du travail par l'intimé ou d'un reclassement dans une nouvelle profession. En particulier, il convient de tenir pour établie l'existence d'affections corporelles chroniques (lombo-sciatalgies chroniques), de la perte d'intégration sociale, d'un état psychique cristallisé, dépourvu d'évolution possible au plan thérapeutique. Tous les traitements médicaux - conformes aux règles de l'art - et mesures de réhabilitation mis en oeuvre ont échoué. Que dans son rapport d'expertise, le médecin prénommé n'ait pas expressément discuté un à un les critères mentionnés dans l'arrêt VSI 2000 p. 154 consid. 2c en matière de troubles somatoformes douloureux ne signifie pas que ses conclusions ne revêtent qu'une force probante réduite. C'est se méprendre sur la portée de cet arrêt lequel n'exige pas de l'expert psychiatre qu'il se prononce dans tous les cas sur l'absence ou l'existence de l'ensemble des critères qui y figurent. Une telle exigence ne se justifierait qu'en présence de cas limites lorsque l'expert constate de forts indices qu'il existe chez l'assuré des facteurs limitatifs de sa capacité de travail au plan psychique (arrêt Q. du 8 août 2002, I 783/01), à l'inverse de la présente situation. A la lumière des observations consignées au dossier, l'ensemble de ces critères se manifestent avec intensité et constance de sorte que prises dans leur globalité, les observations faites par le docteur K._ permettent assurément d'admettre que l'intimé est atteint d'une affection psychique invalidante. Dès lors, c'est à juste titre que les premiers juges ont considéré que l'intimé présentait une incapacité entière de travail fondée sur des troubles psychiques invalidants depuis le 1er juin 1998 (cf. également rapport du 28 janvier 1999 des docteurs M._ et C._, consid. 4.3 supra). Le jugement entrepris n'est dès lors pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
5.2 En l'occurrence, l'expertise du docteur K._ contient suffisamment d'éléments pertinents au plan psychiatrique pour que l'on puisse se convaincre, dans le cas particulier, de l'inexigibilité d'une reprise du travail par l'intimé ou d'un reclassement dans une nouvelle profession. En particulier, il convient de tenir pour établie l'existence d'affections corporelles chroniques (lombo-sciatalgies chroniques), de la perte d'intégration sociale, d'un état psychique cristallisé, dépourvu d'évolution possible au plan thérapeutique. Tous les traitements médicaux - conformes aux règles de l'art - et mesures de réhabilitation mis en oeuvre ont échoué. Que dans son rapport d'expertise, le médecin prénommé n'ait pas expressément discuté un à un les critères mentionnés dans l'arrêt VSI 2000 p. 154 consid. 2c en matière de troubles somatoformes douloureux ne signifie pas que ses conclusions ne revêtent qu'une force probante réduite. C'est se méprendre sur la portée de cet arrêt lequel n'exige pas de l'expert psychiatre qu'il se prononce dans tous les cas sur l'absence ou l'existence de l'ensemble des critères qui y figurent. Une telle exigence ne se justifierait qu'en présence de cas limites lorsque l'expert constate de forts indices qu'il existe chez l'assuré des facteurs limitatifs de sa capacité de travail au plan psychique (arrêt Q. du 8 août 2002, I 783/01), à l'inverse de la présente situation. A la lumière des observations consignées au dossier, l'ensemble de ces critères se manifestent avec intensité et constance de sorte que prises dans leur globalité, les observations faites par le docteur K._ permettent assurément d'admettre que l'intimé est atteint d'une affection psychique invalidante. Dès lors, c'est à juste titre que les premiers juges ont considéré que l'intimé présentait une incapacité entière de travail fondée sur des troubles psychiques invalidants depuis le 1er juin 1998 (cf. également rapport du 28 janvier 1999 des docteurs M._ et C._, consid. 4.3 supra). Le jugement entrepris n'est dès lors pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
6. La décision litigieuse ayant pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, la procédure est gratuite (art. 134 OJ). Représenté par un avocat, l'intimé, qui obtient gain de cause a droit à une indemnité de dépens pour l'instance fédérale à charge du recourant (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Vaud versera à l'intimé la somme de 2'500 fr. à titre de dépens (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) pour l'instance fédérale.
3. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Vaud versera à l'intimé la somme de 2'500 fr. à titre de dépens (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) pour l'instance fédérale.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 8 juin 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: