A.- Par une décision rendue le 22 juin 1998, le Département fédéral de l'environnement, des transports, de l'énergie et de la communication (DETEC) a accordé à la Société anonyme L'Energie de l'Ouest-Suisse (EOS, ci-après:
l'expropriant) le droit d'expropriation pour la constitution d'une servitude de passage des conducteurs pour la nouvelle ligne électrique aérienne 380/132 kV EOS/CFF Saint-Triphon-Chamoson, sur la parcelle n° 2739 du cadastre de la commune de Saint-Maurice, propriété des époux C._; la durée de la servitude est limitée à 50 ans.
Par cette décision, le Département fédéral a en outre rejeté l'opposition des époux C._ (ci-après: les expropriés) à l'expropriation.
B.- La procédure d'estimation a dès lors été ouverte devant la Commission fédérale d'estimation du 3ème arrondissement.
Les parties ont été citées à une audience, qui a eu lieu le 13 décembre 2000. Avant cette audience, les expropriés, représentés par Me Stéphane Coudray, avocat à Martigny, ont produit le 4 décembre 2000 un mémoire énonçant leurs "conclusions définitives". Ils demandaient à la Commission fédérale de constater, à titre préjudiciel, que le cancer dont souffrait C._ était la conséquence des champs électromagnétiques émanant d'une ligne existante de la société EOS. Puis, à titre principal, ils concluaient à l'allocation d'une indemnité en nature, sous la forme d'une parcelle et d'une maison d'habitation; à titre subsidiaire, ils demandaient l'expropriation totale de leur parcelle n° 2739 et le versement d'une indemnité de 400'000 fr.
A l'audience du 13 décembre 2000, l'expropriant et les expropriés ont signé une convention - sur une formule imprimée établie par l'expropriant - dont la teneur est en substance la suivante (les expropriés y étant désignés comme "le propriétaire"):
"1.Le soussigné, propriétaire des fonds désignés
comme suit au cadastre de la commune de Saint- Maurice: [n° 2739, ...],
confère à EOS, à titre de servitude permanente
et transmissible,
le droit d'établir sur lesdits immeubles, selon
plan dont il a pris connaissance, une ligne électrique
à haute tension sur pylônes en fer, avec
socles en béton, ainsi que des mises à terre, de
les exploiter, de les entretenir et d'y apporter
toutes transformations ou extension que nécessiterait
l'exploitation du réseau.
A cet effet, les organes d'EOS auront notamment
en tout temps le droit de pénétrer sur lesdits immeubles.
La servitude ainsi constituée est dispensée
d'inscription au registre foncier (art. 676 al. 3
CC).
[...]
2. En contre-valeur de la servitude conférée ci- dessus, la EOS paiera une indemnité unique de 6'000
fr. pour passage de ligne, plus 650 fr. d'intérêts
depuis 1998.
Il y aura - pylône établi sur le bien-fonds en
question.
[...]"
Cette convention, en deux exemplaires, porte les signatures de C._, de Dame C._ et de deux représentants d'EOS. Après l'audience, l'expropriant en a adressé par courrier une copie à la Commission fédérale.
Il n'a pas été tenu de procès-verbal de cette audience.
Les expropriés y étaient assistés par leur avocat.
C.- Le 15 décembre 2000, les expropriés ont adressé, directement, à la Commission fédérale une "déclaration" écrite, où ils faisaient valoir qu'ils avaient signé la convention du 13 décembre 2000 "sous la contrainte", car leur signature leur aurait été "arrachée par leur conseil". Ils demandaient donc à la Commission fédérale de prendre acte de l'"invalidation" de cette convention.
Après cette déclaration, Me Stéphane Coudray a résilié son mandat d'avocat des expropriés.
D.- Le 27 avril 2001, la Commission fédérale a rendu une décision prenant acte de la convention conclue le 13 décembre 2000 et rayant la cause du rôle. Elle a considéré que cette transaction mettait fin au litige.
E.- Agissant par la voie du recours de droit administratif - et représentés dans cette procédure par un nouvel avocat -, les expropriés demandent au Tribunal fédéral d'annuler la décision précitée et de renvoyer l'affaire à la Commission fédérale afin qu'elle se détermine sur leurs conclusions prises à titre préjudiciel, principal et subsidiaire dans leur mémoire du 4 décembre 2000.
L'expropriant conclut à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet du recours.
La Commission fédérale ne s'est pas déterminée sur le recours.

Considérant en droit :
1.- Formé en temps utile par les expropriés contre une décision prise au terme d'une procédure d'estimation régie par la loi fédérale sur l'expropriation (LEx; RS 711), le recours de droit administratif est recevable (art. 77 et 78 LEx, art. 106 al. 1 OJ).
2.- Les recourants reprochent à la Commission fédérale de n'avoir pas tenu de procès-verbal de l'audience du 13 décembre 2000, contrairement aux exigences du droit fédéral.
Selon eux, la convention qu'ils ont passée avec l'expropriant n'a que la portée d'une transaction partielle, au sujet de la constitution de la servitude de passage; or seul un accord définitif, consigné au procès-verbal et concernant toutes les conclusions prises dans leur mémoire du 4 décembre 2000, aurait permis à la Commission fédérale de mettre fin au litige de cette manière. Ils invoquent en particulier les art. 53 et 54 LEx et se plaignent d'un excès ou d'un abus du pouvoir d'appréciation au sujet du contenu de la convention du 13 décembre 2000 (cf. art. 104 let. a OJ).
a) Il convient de relever, en premier lieu, que les recourants ne reprennent pas, devant le Tribunal fédéral, l'argumentation de leur "déclaration" du 15 décembre 2000 adressée à la Commission fédérale. En d'autres termes, ils ne prétendent plus que la convention du 13 décembre 2000 ne les obligerait pas; ils se bornent à l'interpréter comme une transaction partielle.
b) aa) L'art. 53 al. 1 LEx vise le cas où la procédure de conciliation (art. 45 ss LEx, procédure précédant l'estimation) aboutit à une entente entre parties sur les demandes d'indemnité; cette disposition prévoit que le procès-verbal de l'audience de conciliation a la même valeur qu'un prononcé définitif de la commission d'estimation. En l'occurrence, on ne se trouve pas dans cette situation, l'entente des parties au sujet de la constitution de la servitude de passage étant intervenue au cours de la procédure d'estimation (art. 57 ss LEx) et ayant fait l'objet d'une décision spéciale de la Commission fédérale, ratifiant la convention passée entre l'expropriant et les expropriés.
bb) L'art. 54 al. 1 LEx règle l'hypothèse d'une entente sur l'indemnité intervenue après l'ouverture de la procédure d'expropriation, mais en dehors de l'audience de conciliation ("entente directe"); cette entente, qui doit être communiquée au président de la commission d'estimation, lie les parties si elle a été conclue en la forme écrite. Il apparaît ainsi que le droit fédéral ne conditionne pas la validité d'une convention d'expropriation à son introduction dans le procès-verbal d'une audience (audience de conciliation [cf. art. 49 let. b LEx] ou débats selon l'art. 67 LEx).
Il n'a pas été tenu de procès-verbal de l'audience du 13 décembre 2000; a fortiori la convention du même jour n'a-t-elle pas été insérée dans un procès-verbal officiel. Au regard des règles de la loi fédérale, notamment de l'art. 54 LEx, cette convention écrite - qui peut éventuellement, d'un point de vue formel, être qualifiée d'entente directe entre les parties - n'en est pas moins valable.
c) Il reste donc à examiner si la Commission fédérale était fondée à considérer que, par cette convention, les parties avaient mis fin à la contestation au sujet de l'acquisition du droit constitué en faveur de l'expropriant.
La convention, telle qu'elle est rédigée - sur une formule imprimée qui, manifestement, n'est pas utilisée uniquement en cas de transaction après l'ouverture de la procédure d'estimation, mais qui doit également servir en cas d'acquisition de gré à gré des droits de passage pour les lignes électriques de l'expropriant, indépendamment de toute procédure d'expropriation -, ne précise pas le sort des conclusions formulées par les expropriés au cours de la procédure d'estimation; elle n'indique pas de quelle manière il sera mis fin à cette procédure judiciaire et elle ne règle pas non plus les questions accessoires liées aux opérations d'instruction déjà effectuées (frais et dépens). En l'absence, dans le texte signé, de manifestation claire de la volonté des parties sur ces différents points, il y a lieu d'interpréter cette convention selon le principe de la confiance, qui veut que celui qui fait une déclaration de volonté adressée à autrui est lié par sa déclaration selon le sens que le destinataire peut et doit lui attribuer de bonne foi en fonction de l'ensemble des circonstances (<ref-ruling> consid. 5a p. 67, 375 consid. 2e/aa p. 379 et les arrêts cités).
La procédure d'expropriation a été ouverte en vue de la constitution d'une servitude de passage des conducteurs d'une nouvelle ligne électrique sur la parcelle des recourants.
La convention litigieuse porte précisément sur cet objet et ne contient aucune réserve au sujet d'une éventuelle extension de l'expropriation. Tant l'expropriant que la Commission fédérale pouvaient en déduire qu'en signant pareille convention lors d'une audience et avec l'assistance d'un avocat, les recourants entendaient mettre fin à la procédure d'expropriation en autorisant l'expropriant à acquérir, moyennant paiement de l'indemnité prévue, le droit constitué en sa faveur (cf. art. 91 al. 1 LEx). En d'autres termes, cette convention, vu les circonstances dans lesquelles elle a été conclue, ne pouvait à l'évidence pas être interprétée comme une transaction partielle.
Il en résulte que la Commission fédérale n'a pas violé le droit fédéral en rendant la décision attaquée.
3.- Le recours de droit administratif, mal fondé, doit être rejeté.
Les frais du présent arrêt, ainsi que des dépens réduits alloués à l'expropriant, doivent être mis à la charge des recourants, dont la démarche apparaissait d'emblée vouée à l'échec (art. 116 al. 1 LEx, art. 115 al. 2 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral :
1. Rejette le recours;
2. Met à la charge des recourants:
a) un émolument judiciaire de 800 fr.;
b) une indemnité de 800 fr. à payer à la société intimée, à titre de dépens;
3. Communique le présent arrêt aux mandataires des parties et à la Commission fédérale d'estimation du 3ème arrondissement.
_
Lausanne, le 18 octobre 2001 JIA/dxc
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président,
Le Greffier,