Ritenuto in fatto e considerando in diritto:
1. 1.1 E._ è deceduta il 30 maggio 1994, senza aver redatto disposizioni di ultima volontà e lasciando quali eredi legittimi il fratello F._ e le figlie di un fratello premorto C._ e D._.
1.2 Il 22 ottobre 2006 è morto F._. In un testamento olografo pubblicato l'11 dicembre 2006 il de cuius aveva istituito A._ e B._ suoi eredi. Ad istanza di C._ e D._ il Pretore del distretto di Lugano ha nominato il 4 aprile 2007 un amministratore di tale eredità. Le nipoti del de cuius hanno poi inoltrato il 21 gennaio 2008 un'azione di nullità contro il predetto testamento, ancora pendente.
2. 2.1 Una prima istanza di divisione dell'eredità fu E._, accolta dal Pretore della giurisdizione di Mendrisio Nord, è stata respinta dalla I Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino con sentenza 3 settembre 2008.
2.2 Il 19 settembre 2008 C._ e D._ hanno nuovamente adito - dirigendo questa volta la propria domanda di divisione nei confronti di A._ e B._ - il predetto Pretore, che il 23 dicembre 2008 ha accolto l'istanza di divisione dell'eredità fu E._ e ha nominato un notaio divisore.
3. La I Camera civile del Tribunale di appello del Cantone Ticino ha respinto, con sentenza 27 luglio 2009, un rimedio di A._ e B._ e ha confermato il giudizio pretorile. La Corte cantonale ha indicato che la divisione dell'eredità può essere chiesta in ogni tempo da ciascun coerede - in quanto non sia tenuto per contratto o per legge a rimanere in comunione - e che l'azione non soggiace a limiti di tempo né si prescrive. Essa ha poi considerato irrilevante il fatto che F._ si sia appropriato dell'eredità della sorella, atteso che tale atto unilaterale non può essere assimilato ad una divisione.
4. Con ricorso in materia civile del 22 agosto 2009 A._ e B._ chiedono l'annullamento della sentenza di appello e la sua riforma nel senso che l'istanza di divisione sia respinta e la nomina del notaio divisore revocata. Narrati e completati i fatti, i ricorrenti affermano che una divisione non è più possibile, poiché non sussiste più un asse ereditario distinto, atteso che i beni della defunta si sarebbero "confusi" con quelli del fratello. Essi ritengono che le opponenti avrebbero eventualmente dei crediti, che sarebbero però perenti o prescritti e affermano che "l'unica azione plausibile in questo contesto sarebbe stata principalmente un'azione di petizione d'eredità", oramai perenta, come sarebbero perenti sia l'azione di riduzione dell'art. 522 CC sia quella di indebito arricchimento ai sensi dell'art. 67 CO.
Non è stato ordinato uno scambio di scritti.
5. Giusta l'art. 105 cpv. 1 LTF il Tribunale federale fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore. L'accertamento dei fatti può essere censurato unicamente se è stato svolto in violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF oppure in maniera manifestamente inesatta (art. 97 cpv. 1 LTF); quest'ultima definizione corrisponde a quella di arbitrio (<ref-ruling> consid. 1.2.2 pag. 252) e configura a sua volta una violazione del diritto (art. 9 Cost.; <ref-ruling> consid. 1.4.1 pag. 39). Poiché il divieto d'arbitrio rientra fra i diritti fondamentali, la censura relativa ad una sua violazione va espressamente sollevata e motivata in termini qualificati (art. 106 cpv. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 1.2, con rinvii; <ref-ruling> consid. 2.2).
In concreto i ricorrenti, pur narrando una fattispecie in parte diversa da quella risultante dalla sentenza impugnata, non hanno formulato alcuna censura conforme ai predetti requisiti di motivazione. Ne segue che il ricorso si rivela di primo acchito inammissibile, nella misura in cui si basa su fatti non accertati dalla Corte cantonale.
6. Giusta l'art. 604 cpv. 1 CC la divisione dell'eredità può essere domandata in ogni tempo da ciascun coerede, in quanto non sia tenuto per contratto o per legge a rimanere in comunione.
6.1 Nella decisione impugnata la Corte cantonale ha dapprima accertato che eredi della defunta risultano essere i ricorrenti e le opponenti, riservato un eventuale accoglimento dell'azione di nullità del testamento (del fratello della defunta) che escluderebbe con effetto retroattivo i qui ricorrenti dalla comunione ereditaria. I giudici cantonali hanno poi rilevato che alle opponenti non poteva essere imputata negligenza o rimproverato indugio, atteso che l'azione di divisione non soggiace a limiti di tempo ed è imprescrittibile. Essi hanno infine reputato che l'appropriazione unilaterale della successione da parte di un erede - anche qualora fosse avvenuta in buona fede - non può essere assimilata a una divisione.
6.2 In concreto i ricorrenti non contestano la qualità di erede delle opponenti né invocano una qualsiasi norma o convenzione che contrasti con la divisione. Essi riconoscono poi espressamente che al momento dell'apertura della successione esistevano beni della defunta, ma affermano che questi sono confluiti nei beni del fratello con i quali si sarebbero confusi, rendendo così impossibile la postulata divisione. Ora, cosi facendo i ricorrenti non criticano il tema oggetto della sentenza impugnata, ma sollevano una questione che dev'essere decisa quando verranno determinati i beni appartenenti alla successione. Giova poi rilevare che, contrariamente a quanto sostengono i ricorrenti, l'appropriazione unilaterale dei beni di una successione da parte di un coerede non termina la comunione ereditaria né può essere equiparata ad una divisione, e che l'azione di divisione è imprescrittibile (<ref-ruling> consid. 7). Inconferenti si rivelano pure i rinvii ad altre azioni previste dal diritto successorio: queste non solo non ostacolano l'azione di divisione, ma non avrebbero in concreto nemmeno potuto essere incoate. Infatti, finché sussiste la comunione ereditaria non vi è spazio per una petizione d'eredità fra coeredi (DTF 75 II 288 consid. 3; sentenza 5C.53/2006 del 12 aprile 2007 consid. 5.1) e i ricorrenti non spiegano - né è ravvisabile - in che modo la defunta avrebbe ecceduto nel suo potere di disposizione, presupposto indispensabile per l'inoltro di un'azione di riduzione (da ultimo TUOR/SCHNYDER/SCHMID/RUMO-JUNGO, Das Schweizerische Zivilgesetzbuch, 13a ed. 2009, § 68 n. 38).
7. Da quanto precede discende che il ricorso, nella ridotta misura in cui risulta ammissibile, si appalesa infondato e come tale dev'essere respinto. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF), mentre non si giustifica assegnare ripetibili alle opponenti che non sono state invitate a determinarsi sul ricorso e non sono così incorse in spese per la procedura federale.

per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.