Sachverhalt:
A. Nachdem das Bundesgericht mit Urteil 8C_391/2009 vom 21. Oktober 2009 die Angelegenheit zwischen T._ und der IV-Stelle des Kantons Zürich zur weiteren Abklärung in psychischer Hinsicht an die Vorinstanz zurückgewiesen hatte, ordnete diese am 20. November 2009 die Einholung eines psychiatrischen Gutachtens bei Dr. med. P._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, an und gab T._ Gelegenheit, sich zu den Fragen an den Gutachter zu äussern und allfällige Ausstandsgründe geltend zu machen. Am 1. Dezember 2009 liess T._ vorbringen, er könne sich mangels Angaben über die Gutachtertätigkeit des Dr. med. P._ nicht äussern, und ersuchte das Gericht um entsprechende Angaben. Mit Verfügung vom 3. Dezember 2009 erklärte die Vorinstanz, es sei nicht ihre Aufgabe abzuklären, ob und in welchem Umfang ein in Aussicht gestellter Gutachter bereits Expertisen verfasst habe. Am 18. Dezember 2009 gelangte Dr. med. P._ unter Beilage eines Schreibens der Rechtsvertreterin von T._ vom 8. Dezember 2009, in welchem diese um Auskunft über seine Gutachtertätigkeit bat, an das Gericht und ersuchte dieses, sich der Sache anzunehmen. Mit Eingabe vom 21. Januar 2010 liess T._ geltend machen, bereits die Tatsache, dass Dr. med. P._ sowohl Auskünfte über seine Beziehung zur IV-Stelle als auch die direkte Kontaktaufnahme mit seiner Rechtsvertreterin verweigere, lasse den Anschein von Befangenheit aufkommen, so dass von einem Auftrag zur Begutachtung abzusehen sei.
B. Mit Verfügung vom 2. Februar 2010 verneinte das kantonale Gericht einen Ausstandsgrund und beauftragte Dr. med. P._ mit einer psychiatrischen Begutachtung.
C. T._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Antrag, es seien die Verfügung vom 2. Februar 2010 aufzuheben und Dr. med. P._ als Begutachter abzulehnen. Eventualiter sei Dr. med. P._ anzuweisen, über seine (geschäftlichen) Beziehungen zu den Parteien Auskunft zu erteilen und es sei dem Beschwerdeführer nach Erhalt dieser Auskünfte eine Frist zur Prüfung von Ausstandsgründen anzusetzen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1. Bei der Verfügung vom 2. Februar 2010 handelt es sich um einen selbständig eröffneten Zwischenentscheid, mit welchem die Vorinstanz das Vorbringen zulässiger Ausstandsgründe ablehnte und Dr. med. P._ mit einer psychiatrischen Begutachtung beauftragte. Damit liegt ein Zwischenentscheid im Sinne von <ref-law> vor und auf die Beschwerde ist einzutreten.
2. 2.1 Nach der bisherigen Rechtsprechung des Bundesgerichts stellt eine ausgedehnte Gutachtertätigkeit für die Sozialversicherungsträger auch bei einem gerichtlich bestellten Experten keinen Befangenheitsgrund dar (SVR 2009 UV Nr. 32 S. 111 E. 6.2 [8C_509/2008] mit Verweis auf die grundsätzlichen Ausführungen in SVR 2008 IV Nr. 22 S. 69 E. 2.4 [9C_67/2007]). Auf die in der Beschwerde vorgetragene Kritik an dieser Rechtsprechung braucht indes nicht weiter eingegangen zu werden, da die Vorinstanz gestützt auf das Schreiben des Dr. med. P._ vom 18. Dezember 2008 ohnehin weitere Abklärungen bezüglich einer allfälligen Befangenheit hätte veranlassen müssen (vgl. E. 2.2 und 2.3).
2.2 Das Schreiben des Dr. med. P._ vom 18. Dezember 2008 an die Vorinstanz lautet wie folgt:
"Wie Sie der beigelegten Kopie entnehmen können, werde ich im Zusammenhang mit einem geplanten Gutachten im Schreiben vom 8.12.2008 von Rechtsanwältin Dr. Cristina Schiavi gefragt, ob ich Gutachten im Auftrag der SVA des Kantons Zürich sowie Gutachten im Auftrag von Versicherten gegenüber der Sozialversicherung erstattet habe. Zwecks Überprüfung einer allfälligen Befangenheit solle ich mitteilen, in welchem zahlenmässigen Verhältnis meine Gutachten im Auftrag der Sozialversicherungen zu meinen Gutachten im Auftrag der Versicherten stünden. Ich ersuche Sie hiermit, sich der Sache direkt anzunehmen. Falls die SVA Fragen an mich hat, bitte ich darum mit mir Kontakt aufzunehmen."
2.3 Es ist zunächst nicht zu beanstanden, dass der vom Gericht bestellte Gutachter nicht direkt Kontakt mit der Rechtsvertreterin des Versicherten aufgenommen, sondern sich an das Gericht gewandt hat. Dieses war für die Instruktion der Streitsache zuständig und hatte ihn auch mit der Erstattung des Gutachtens beauftragt. Eine allfällige Befangenheit war daher vom Gericht und nicht vom Beschwerdeführer zu klären.
Das Angebot des Dr. med. P._, falls die SVA (mithin die Beschwerdegegnerin) Fragen habe, bitte er, mit ihm Kontakt aufzunehmen, erscheint hingegen zumindest aussergewöhnlich. Es kann der Eindruck entstehen, der Gutachter unterhalte mit der Beschwerdegegnerin sehr direkte oder allenfalls persönliche Beziehungen. Ob daraus auf eine Befangenheit des Dr. med. P._ geschlossen werden muss, kann vorerst offenbleiben. Die Vorinstanz hätte dieses Angebot des Dr. med. P._ aber zum Anlass nehmen müssen, nachzufragen, weshalb dieser sich so geäussert hatte, und gestützt auf die Antwort das Vorliegen einer allfälligen Befangenheit prüfen müssen. Denn nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung vermag die ungleiche Behandlung der Parteien durch den Gutachter unter Umständen den Anschein der Befangenheit zu erwecken (Urteil 4P.254/2006 vom 6. Dezember 2006 E. 2; vgl. auch ALFRED BÜHLER, Beweismass und Beweiswürdigung bei Gerichtsgutachten - unter Berücksichtigung der jüngsten Lehre und Rechtsprechung, jusletter vom 21. Juni 2010, Rz. 103). Die Sache ist somit an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit sie die entsprechenden Abklärungen vornehme und über das Vorliegen einer allfälligen Befangenheit erneut entscheide.
3. Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die Beschwerdegegnerin hat die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>). Der Versicherte hat Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird in dem Sinne gutgeheissen, dass der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 2. Februar 2010 aufgehoben und die Sache an die Vorinstanz zurückgewiesen wird, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, über die Ausstandsfrage neu entscheide.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 7. Juli 2010
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Ursprung Riedi Hunold