<ref-law> (Zivilprozess; ausseramtliche Entschädigung), hat sich ergeben:
A.- Im Rahmen einer mietrechtlichen Auseinandersetzung schützte der Kreispräsident Oberengadin mit Verfügung vom 6. Dezember 2000 das Ausweisungsgesuch der Vermieter C._ und D._. Die Begehren der Mieter A._ und B._ auf Anfechtung der Kündigung und Erstreckung des Mietverhältnisses wies er ab. Entsprechend auferlegte er die Verfahrenskosten von Fr. 2'000.-- den Mietern und verpflichtete sie, die Vermieter ausseramtlich mit Fr. 6'950.-- nebst 7 % Mehrwertsteuer zu entschädigen. Weil über das Gesuch im Befehlsverfahren entschieden wurde, setzte der Kreispräsident die Amtsgebühr ohne Streitwertzuschlag fest, mit der Begründung, Art. 4 lit. a des Kostentarifs im Zivilverfahren vom 9. Dezember 1985 (BR 320. 075) sehe dafür keinen Streitwertzuschlag vor. Die Parteientschädigung bemass der Kreispräsident gestützt auf die Honorar- und Kostennote des Rechtsanwalts der Vermieter, jedoch ohne den verlangten Streitwertzuschlag.
B.- Eine von den Mietern gegen die Verfügung vom 6. Dezember 2000 erhobene Beschwerde wies der Präsident des Bezirksgerichts Maloja mit Entscheid vom 19. Februar 2001 ab (Dispositivziffer 1). Er verpflichtete die Beschwerdeführer, die Mieträume bis spätestens 17. April 2001 ordnungsgemäss zurückzugeben (Dispositivziffer 2), auferlegte die Verfahrenskosten (Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.--, Schreibgebühren von Fr. 500.--, Streitwertzuschlag von Fr. 4'500.--) den Beschwerdeführern (Dispositivziffer 3) und verpflichtete diese, die Beschwerdegegner mit Fr. 17'000.-- (Interessenwertzuschlag eingeschlossen) ausseramtlich zu entschädigen (Dispositivziffer 4).
Der zweitinstanzliche Richter hielt im Gegensatz zum erstinstanzlichen Streitwertzuschläge auch im summarischen Verfahren für zulässig. Auf Anfrage der Beschwerdeführer erläuterte er in einem Schreiben vom 28. Februar 2001, dass die ausseramtliche Entschädigung sich aus einem nach Ermessen festgesetzten Honorar für das Beschwerdeverfahren von Fr. 2'000.-- sowie aus einem Interessenwertzuschlag von Fr. 15'000.-- zusammensetze.
C.- A._ und B._ haben staatsrechtliche Beschwerde eingereicht mit dem Antrag, Ziffer 4 des Urteils des Präsidenten des Bezirksgerichts Maloja vom 19. Februar 2001 aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Beschwerdegegner stellen die Anträge, auf die Beschwerde nicht einzutreten, eventuell sie abzuweisen.
Der Präsident des Bezirksgerichts Maloja schliesst auf Abweisung der Beschwerde.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- In der Sache selbst sowie mit Bezug auf die Festlegung und Verteilung der Gerichtskosten ist der Entscheid des Präsidenten des Bezirksgerichts Maloja unangefochten geblieben.
Streitig ist einzig die Höhe der ausseramtlichen Entschädigung.
Die Beschwerdeführer rügen, der Bezirksgerichtspräsident habe kantonales Recht willkürlich angewandt, namentlich die Dispositionsmaxime und den Grundsatz "ne eat iudex ultra petita partium" verletzt. Er habe ferner gegen die Eventualmaxime und gegen das Verbot der reformatio in peius verstossen. In diesem Zusammenhang werfen die Beschwerdeführer dem Bezirksgerichtspräsidenten vor, er habe die vor zweiter Instanz erhobene Rüge der Beschwerdegegner betreffend Streitwertzuschlag berücksichtigt, obwohl die Beschwerdegegner selbst keine Beschwerde erhoben und zudem ihr Begehren um Korrektur des Entschädigungsentscheids nicht beziffert hätten.
2.- a) Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG hat die Beschwerdeschrift eine kurz gefasste Darlegung darüber zu enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte der angefochtene Entscheid verletzt und inwiefern er gegen sie verstösst. Im Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde prüft das Bundesgericht nur klar und detailliert erhobene und soweit möglich belegte Rügen (<ref-ruling> E. 1c S. 73 mit Hinweisen). Zudem rechtfertigt sich die Aufhebung eines kantonalen Entscheids nur, wenn er sich nicht nur in einzelnen Punkten der Begründung, sondern auch im Ergebnis als verfassungswidrig erweist (<ref-ruling> E. 2a mit Hinweisen). Die Anwendung und Auslegung des kantonalen Prozessrechts wird im Rahmen der vorliegenden Beschwerde bloss auf Willkür überprüft. Willkür liegt nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts nicht schon vor, wenn eine andere Lösung in Betracht zu ziehen oder sogar vorzuziehen wäre. Das Bundesgericht weicht vom Entscheid der kantonalen Behörde nur ab, wenn dieser offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 3a S. 15 mit Hinweisen).
b) Die Dispositionsmaxime bedeutet, dass die Parteien die Befugnis haben, über den Streitgegenstand zu bestimmen.
Daher darf das Gericht einer Partei nicht mehr und nichts Anderes zusprechen, als sie verlangt, noch weniger, als die Gegenpartei anerkannt hat (<ref-law> GR [Zivilprozessordnung des Kantons Graubünden vom 1. Dezember 1985; BR 320. 000]; Vogel, Grundriss des Zivilprozessrechts und des internationalen Zivilprozessrechts der Schweiz, 6. Aufl. , Bern 1999, Kp. 6 N. 6; Guldener, Schweizerisches Zivilprozessrecht,
3. Aufl. , Zürich 1979, S. 148). Nach dem Verbot der reformatio in peius im Rechtsmittelverfahren darf die Rechtsmittelinstanz nicht über die Rechtsmittelanträge der Parteien hinausgehen (<ref-ruling> E. 3c; Vogel, a.a.O., Kp. 13 N. 65). Das Verbot beruht gleich wie die Dispositionsmaxime auf kantonalem Recht (<ref-ruling> E. 1).
Letzteres entscheidet auch darüber, ob das Verbot der reformatio in peius im Rechtsmittelverfahren uneingeschränkt gilt oder ob in einem Antrag des Rechtsmittelgegners auf Abänderung des angefochtenen Urteils die Ergreifung eines Anschlussrechtsmittels zu erblicken ist (vgl. <ref-ruling> E. 3a; Habscheid, Schweizerisches Zivilprozess- und Gerichtsorganisationsrecht,
2. Aufl. , Basel 1990, Rz. 721).
In der Beschwerdeschrift wird zwar behauptet, das Verbot der reformatio in peius sei verletzt worden, jedoch nicht unter Hinweis auf bestimmte Gesetzesvorschriften aufgezeigt, dass und inwieweit dieses Verbot im Bündnerischen Zivilprozess gilt. Mangels rechtsgenüglicher Begründung der Rüge kann nicht geprüft werden, ob der angefochtene Entscheid insoweit auf willkürlicher Anwendung kantonalen Rechts beruht.
c) Zu prüfen bleibt, ob dem Gerichtspräsidenten eine willkürliche Anwendung von <ref-law> GR vorgeworfen werden kann. Dabei stellt sich lediglich die Frage, ob die Dispositionsmaxime dadurch verletzt worden ist, dass den Beschwerdeführern weniger oder Anderes zugesprochen wurde, als die Gegenparteien anerkannt hatten. Diese haben sich zwar darauf beschränkt, die Abweisung der Beschwerde zu beantragen, ohne selbst eine eigene Beschwerde einzureichen.
Den Verzicht haben sie in der Beschwerdeantwort damit begründet, dass sie das Verfahren nicht verzögern wollten.
Gleichzeitig haben sie indes erklärt, die Rüge zu erheben, dass der Kreispräsident bei der Zusprechung der ausseramtlichen Entschädigung den Interessenwertzuschlag hätte berücksichtigen müssen. Unter diesen Umständen kann aber von einer Anerkennung im Sinne von <ref-law> GR durch die Beschwerdegegner keine Rede sein. Die Beschwerdegegner haben durch ihre Äusserung vielmehr klar gemacht, dass sie auf dem Interessenwertzuschlag beharren wollten. Eine willkürliche Anwendung von <ref-law> GR fällt somit ausser Betracht.
Zu berücksichtigen ist in diesem Zusammenhang ebenfalls, dass das Gericht das Recht von Amtes wegen anzuwenden hat (<ref-law> GR). Ist der massgebende Sachverhalt in den Prozess eingeführt worden, wie das hier der Fall war, obliegt es dem Gericht, die Rechtsfragen von sich aus zu beurteilen und zu entscheiden. Das gilt in besonderem Mass für Kostenfragen (vgl. Guldener, a.a.O., S. 148). Es ist deshalb auch unter diesem Gesichtspunkt nicht als willkürlich zu betrachten, dass der Bezirksgerichtspräsident die Rüge der Beschwerdegegner aufgegriffen und trotz Fehlens einer selbständigen Beschwerde von deren Seite über den Interessenwertzuschlag entschieden hat.
3.- Die Beschwerdeführer werfen dem Bezirksgerichtspräsidenten auch eine willkürliche Anwendung von Art. 5 der Honorarordnung des Bündnerischen Anwaltsverbandes vor. Sie bringen vor, nach dieser Bestimmung dürfe der Interessenwert 100 % des Honorars nach Zeitaufwand nicht übersteigen. Aus der Formulierung von Art. 5 ergebe sich klar, dass es sich dabei um eine zwingende Vorschrift und nicht um eine blosse Richtlinie handle. Mit der Zusprechung eines Streitwertzuschlags von Fr. 15'000.-- statt der maximal zulässigen Fr. 2'000.-- habe der Gerichtspräsident eine qualifizierte Ermessensüberschreitung begangen.
Die Beschwerdeführer stellen nicht in Frage, dass die Zusprechung einer Prozessentschädigung in <ref-law> GR geregelt ist. Danach wird die unterliegende Partei in der Regel verpflichtet, der obsiegenden alle ihr durch den Rechtsstreit verursachten notwendigen Kosten zu ersetzen (<ref-law> GR). Die Höhe der aussergerichtlichen Entschädigung richtet sich nach dem Bündnerischen Anwaltstarif (Nay, Zivilprozessordnung und Gerichtsverfassungsgesetz des Kantons Graubünden, Chur 1986, S. 84). Dieser Tarif sieht vor, dass Zuschläge nach Massgabe des Interessenwerts erhoben werden können, welcher seinerseits analog den Regeln der ZPO betreffend Festlegung des Streitbetrags bestimmt wird (Art. 5 Abs. 1 und 2 des Tarifs). Nach Art. 5 Abs. 3 des Tarifs soll der Interessenwertzuschlag in einem angemessenen Verhältnis zum Honorar nach Zeitaufwand stehen und darf, falls das so berechnete Honorar nicht mehr als Fr. 3'000.-- beträgt, dieses nicht übersteigen. Der Interessenwertzuschlag darf nur einmal erhoben werden, auch wenn die Streitsache vor mehreren Instanzen ausgetragen wird (Art. 5 Abs. 5 des Tarifs). Hinsichtlich des kantonalen Beschwerdeverfahrens ist ferner zu beachten, dass eine Rückweisung an die Vorinstanz nur erfolgt, wenn die Sache nicht spruchreif ist; andernfalls fällt die Beschwerdeinstanz den Entscheid selbst (<ref-law> GR).
Aus diesen Regeln ergibt sich, dass die Rechtsmittelinstanz bei Gutheissung der Beschwerde in jedem Fall neu über die Verlegung und die Höhe der Parteikosten für beide Instanzen entscheiden muss, wobei der Interessenwertzuschlag gemäss Art. 5 Abs. 5 des Honorartarifs nur einmal erfolgen darf. Aber auch im Fall der Abweisung der Beschwerde ist es jedenfalls nicht willkürlich (vgl. E. 2), wenn die Beschwerdeinstanz den erstinstanzlichen Kostenentscheid darauf hin überprüft, ob er in Bezug auf den Interessenwertzuschlag den Regeln des Honorartarifs entspricht. Kommt die Beschwerdeinstanz zum Ergebnis, dass kein Interessenwertzuschlag vorgenommen werden darf, bleibt es beim erstinstanzlichen Kostenentscheid.
Andernfalls hat die Beschwerdeinstanz selbst die Höhe des Zuschlags festzusetzen, wie das im vorliegenden Fall geschehen ist.
Mit der Beschwerde wird nicht vorgebracht, inwiefern das kantonale Recht verletzt worden sein soll, indem der Bezirksgerichtspräsident den Interessenwertzuschlag nach dem Streitwert im erstinstanzlichen Verfahren berechnet hat.
Die Beschwerdeführer stellen zudem nicht in Abrede, dass das für die erste Instanz der Gegenpartei geschuldete Anwaltshonorar nach Zeitaufwand Fr. 6'950.--, mithin mehr als Fr. 3'000.-- beträgt, und sie machen nicht geltend, dass der Zuschlag beim gegebenen Streitwert mit Fr. 15'000.-- den Rahmen der vorgeschriebenen Ansätze sprengen würde. In diesen Punkten ist der angefochtene Entscheid mangels rechtsgenüglicher Begründung der Beschwerde nicht zu überprüfen. Damit ist indes auch nicht ersichtlich, weshalb der angefochtene Entscheid hinsichtlich der Höhe der ausseramtlichen Entschädigungen wegen Ermessensüberschreitung willkürlich sein soll.
4.- Aus diesen Gründen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend sind die Gerichtskosten den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG). Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner - ebenfalls unter solidarischer Haftung - für das bundesgerichtliche Verfahren zu entschädigen (Art. 159 Abs. 1, 2 und 5 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit insgesamt Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Präsidenten des Bezirksgerichts Maloja schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 3. Juli 2001
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: