Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Die Ehegatten A._und G._, geboren 1924 und 1922, erhalten seit 1990 resp. 1998 Ergänzungsleistungen zur Altersrente der AHV sowie Krankheitskostenvergütungen. Nachdem die Ausgleichskasse des Kantons Zürich den Ehegatten mit Verfügungen vom 5. November 1999 Nachzahlungen der Altersrente seit Januar 1997 in Höhe von insgesamt Fr. 21'195.- zugesprochen hatte, und A._und G._ dies anlässlich der periodischen Anspruchsüberprüfung im März 2000 dem Amt für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Stadt Zürich mitgeteilt hatten, setzte Letzteres die Ergänzungsleistungen rückwirkend ab Januar 1997 neu fest und forderte mit Verfügungen vom 19. April 2000 insgesamt Fr. 22'216.- zu viel ausbezahlte Ergänzungsleistungen zurück, wobei gleichzeitig das Vorliegen der Erlassvoraussetzungen verneint wurde. Der (einspracheweise) beantragte Erlass der Rückerstattungsschuld wurde durch Beschluss des Bezirksrates Zürich vom 12. Oktober 2000 abgelehnt.
A. Die Ehegatten A._und G._, geboren 1924 und 1922, erhalten seit 1990 resp. 1998 Ergänzungsleistungen zur Altersrente der AHV sowie Krankheitskostenvergütungen. Nachdem die Ausgleichskasse des Kantons Zürich den Ehegatten mit Verfügungen vom 5. November 1999 Nachzahlungen der Altersrente seit Januar 1997 in Höhe von insgesamt Fr. 21'195.- zugesprochen hatte, und A._und G._ dies anlässlich der periodischen Anspruchsüberprüfung im März 2000 dem Amt für Zusatzleistungen zur AHV/IV der Stadt Zürich mitgeteilt hatten, setzte Letzteres die Ergänzungsleistungen rückwirkend ab Januar 1997 neu fest und forderte mit Verfügungen vom 19. April 2000 insgesamt Fr. 22'216.- zu viel ausbezahlte Ergänzungsleistungen zurück, wobei gleichzeitig das Vorliegen der Erlassvoraussetzungen verneint wurde. Der (einspracheweise) beantragte Erlass der Rückerstattungsschuld wurde durch Beschluss des Bezirksrates Zürich vom 12. Oktober 2000 abgelehnt.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. Januar 2002 ab.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 24. Januar 2002 ab.
C. A._und G._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides und des Beschlusses des Bezirksrates Zürich vom 12. Oktober 2000 sei ihnen die Rückerstattungsschuld zu erlassen; im Weiteren beantragen sie die Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung.
Das Amt für Zusatzleistungen schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während der Bezirksrat Zürich und das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichten.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann gemäss Art. 128 OG in Verbindung mit Art. 97 OG und <ref-law> nur insoweit eingetreten werden, als sie sich auf bundesrechtliche Ergänzungsleistungen im Sinne des ELG und nicht auf kantonale und kommunale Beihilfen bezieht (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis).
1. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann gemäss Art. 128 OG in Verbindung mit Art. 97 OG und <ref-law> nur insoweit eingetreten werden, als sie sich auf bundesrechtliche Ergänzungsleistungen im Sinne des ELG und nicht auf kantonale und kommunale Beihilfen bezieht (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis).
2. Nach ständiger Rechtsprechung betreffen Streitigkeiten über den Erlass einer Rückerstattungsschuld nicht die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen (<ref-ruling> Erw. 2 mit Hinweis). Das Eidgenössische Versicherungsgericht hat deshalb nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG). Zudem ist das Verfahren kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario).
2. Nach ständiger Rechtsprechung betreffen Streitigkeiten über den Erlass einer Rückerstattungsschuld nicht die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen (<ref-ruling> Erw. 2 mit Hinweis). Das Eidgenössische Versicherungsgericht hat deshalb nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG). Zudem ist das Verfahren kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario).
3. Das kantonale Gericht hat die massgebenden Gesetzes- und Verordnungsbestimmungen über die Voraussetzungen für den Erlass der Rückerstattung zu Unrecht bezogener Ergänzungsleistungen (Art. 27 Abs. 1 ELV in Verbindung mit <ref-law> und <ref-law>) sowie die nach der Rechtsprechung für die Beurteilung des guten Glaubens des Leistungsbezügers entscheidenden Kriterien (<ref-ruling> f. Erw. 3c und d; ZAK 1983 S. 508 Erw. 3, je mit Hinweisen) zutreffend dargelegt. Gleiches gilt für die Erwägungen über die den Ergänzungsleistungsbezügern obliegende Meldepflicht (Art. 24 ELV). Darauf wird verwiesen.
3. Das kantonale Gericht hat die massgebenden Gesetzes- und Verordnungsbestimmungen über die Voraussetzungen für den Erlass der Rückerstattung zu Unrecht bezogener Ergänzungsleistungen (Art. 27 Abs. 1 ELV in Verbindung mit <ref-law> und <ref-law>) sowie die nach der Rechtsprechung für die Beurteilung des guten Glaubens des Leistungsbezügers entscheidenden Kriterien (<ref-ruling> f. Erw. 3c und d; ZAK 1983 S. 508 Erw. 3, je mit Hinweisen) zutreffend dargelegt. Gleiches gilt für die Erwägungen über die den Ergänzungsleistungsbezügern obliegende Meldepflicht (Art. 24 ELV). Darauf wird verwiesen.
4. Streitig ist allein das Vorliegen der Erlassvoraussetzungen; das Bestehen der Rückerstattungspflicht selber ist nie Streitgegenstand gewesen.
Die Vorinstanz lehnt den Erlass ab, da die Nachzahlungsverfügung der Ausgleichskasse vom 5. November 1999 dem Amt für Zusatzleistungen nicht unverzüglich gemeldet worden sei, was eine Meldepflichtverletzung darstelle und somit den guten Glauben ausschliesse.
4.1 Die Beschwerdeführenden rügen zunächst, dass das Amt für Zusatzleistungen jeweils über Änderungen der laufenden Altersrenten informiert wird und damit die Nachzahlungsverfügungen von November 1999 bereits im November/Dezember 1999 gekannt habe.
Die Vorinstanz hat für das Eidgenössische Versicherungsgericht verbindlich festgestellt, dass das Amt für Zusatzleistungen erst anlässlich der periodischen Anspruchsüberprüfung im März 2000 Kenntnis von der erfolgten Nachzahlung der Altersrenten erhalten hat. Eine offensichtlich unrichtige oder unvollständige Feststellung des Sachverhalts liegt nicht vor (Art. 105 Abs. 2 OG), insbesondere findet sich auf den Nachzahlungsverfügungen der Ausgleichskasse kein Hinweis, dass sie auch dem Amt für Zusatzleistungen eröffnet worden sind. Die Einkommens- resp. Rentenzahlen in den Verfügungen des Amtes für Zusatzleistungen von November 2000 vermögen daran nichts zu ändern, da sie erst nach erfolgter Anspruchsüberprüfung von März 2000 - und damit aufgrund der aktuellen Zahlen - ergangen sind.
4.2 In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird weiter vorgebracht, dass der letzte Hinweis auf die Meldepflicht durch das Amt für Zusatzleistungen zeitlich weit zurückliege; zudem sei in den Nachzahlungsverfügungen der Ausgleichskasse nicht darauf hingewiesen worden, dass eine Meldung an die Beschwerdegegnerin zu erfolgen habe.
Das kantonale Gericht hat zutreffend festgestellt, dass die Beschwerdeführenden ausreichend informiert worden sind, und zwar letztmals mit Verfügungen vom 5. Dezember 1999, d.h. einen Monat nach dem Erlass der Nachzahlungsverfügungen durch die Ausgleichskasse. Spätestens dann hätte umgehend eine Meldung an das Amt für Zusatzleistungen über die erfolgte Rentennachzahlung erfolgen müssen. Dass die Nachzahlungsverfügungen der Ausgleichskasse keinen entsprechenden Hinweis enthielten, ist unbeachtlich, da es sich eben gerade nicht um Ergänzungsleistungen, sondern um Altersrenten handelte; ein Hinweis auf die Meldepflicht ist in dieser Verfügung nur soweit notwendig, als sie die Altersrente und ihre Berechnung betrifft, nicht jedoch von ihr abhängende allfällige weitere Leistungen.
4.3 Schliesslich sind die Beschwerdeführenden der Auffassung, es könne erwartet werden, dass die Ausgleichskasse und das Amt für Zusatzleistungen als staatliche Behörden ihre Leistungen gegenseitig mitteilten und aufeinander abstimmten. Sie hätten deshalb davon ausgehen dürfen, dass die Rentennachzahlungen keinen Einfluss auf die Höhe der Ergänzungsleistungen hatten, weshalb kein subjektives Unrechtsbewusstsein vorliege.
Wie es der Begriff schon sagt, werden Ergänzungsleistungen insoweit ausgerichtet, als die Renten der Alters- und Invalidenversicherung den Existenzbedarf nicht decken (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>). Werden im Nachhinein die Renten erhöht, fällt der Zweck der Ergänzungsleistungen - mindestens teilweise - dahin; den Beschwerdeführenden hätte somit klar sein müssen, dass sie im Umfang der mehr erhaltenen Renten nicht mehr auf die Ergänzungsleistungen angewiesen waren, um ihr Existenzminimum decken zu können. Die Meldepflicht bezweckt in der Folge, dass die für die Ergänzungsleistungen zuständigen Behörden die notwendigen Informationen erhalten, um die Höhe der Ergänzungsleistungen zweckentsprechend festlegen zu können. Auch wenn es als unpraktisch empfunden werden mag, dass das Amt für Zusatzleistungen von der Ausgleichskasse nicht über die gesprochenen Renten informiert wird (vgl. jedoch immerhin Aspekte des Datenschutzes), ändert dies nichts daran, dass die Beschwerdeführenden die ihnen obliegende Meldepflicht verletzt haben. Diese Verletzung muss dabei als grobfahrlässig qualifiziert werden, da seit Beginn des Bezugs der Ergänzungsleistungen im Jahre 1990 jeweils auf die Meldepflicht hingewiesen worden ist und ein letzter Hinweis in den Verfügungen vom 5. Dezember 1999 erfolgt ist, d.h. einen Monat nach den Nachzahlungsverfügungen von November 1999. Der Hinweis in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde auf die Vermutung des guten Glaubens gemäss <ref-law> vermag daran nichts zu ändern. In <ref-law> wird nämlich weiter festgehalten, dass sich nicht auf den guten Glauben berufen kann, wer bei der Aufmerksamkeit, wie sie nach den Umständen von ihm verlangt werden darf, nicht gutgläubig sein konnte: hier haben die Beschwerdeführenden die von ihnen erwartete Aufmerksamkeit gerade nicht aufgebracht.
4.4 Damit hat die Vorinstanz den Erlass der Rückerstattungsforderung zu Recht mangels guten Glaubens verneint; eine Verletzung von Bundesrecht liegt nicht vor (Art. 104 lit. a OG). Die zweite Erlassvoraussetzung des Vorliegens einer grossen Härte braucht daher nicht geprüft zu werden.
4.4 Damit hat die Vorinstanz den Erlass der Rückerstattungsforderung zu Recht mangels guten Glaubens verneint; eine Verletzung von Bundesrecht liegt nicht vor (Art. 104 lit. a OG). Die zweite Erlassvoraussetzung des Vorliegens einer grossen Härte braucht daher nicht geprüft zu werden.
5. Die Beschwerdeführenden beantragen die Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung.
5.1 Nach Gesetz (Art. 152 OG) und Praxis sind in der Regel die Voraussetzungen für die Bewilligung der unentgeltlichen Prozessführung erfüllt, wenn der Prozess nicht aussichtslos erscheint und die Partei bedürftig ist (<ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen).
Bedürftig im Sinne von Art. 152 Abs. 1 OG ist eine Person, wenn sie ohne Beeinträchtigung des für sie und ihre Familie nötigen Lebensunterhaltes nicht in der Lage ist, die Prozesskosten zu bestreiten (<ref-ruling> Erw. 3b, 125 IV 164 Erw. 4a). Massgebend sind die wirtschaftlichen Verhältnisse im Zeitpunkt der Entscheidung über das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege (<ref-ruling> Erw. 4). Bei der Beurteilung der Bedürftigkeit ist das Einkommen beider Ehegatten zu berücksichtigen (<ref-ruling> Erw. 3a, 108 Ia 10 Erw. 3, 103 Ia 101 mit Hinweisen).
5.2 Die Beschwerdeführenden verfügen zusammen über insgesamt Fr. 4918.- monatliches Einkommen aus Altersrenten und Ergänzungsleistungen. Für die Ausgaben ist vom Grundbedarf gemäss Richtlinien der Konferenz der Betreibungs- und Konkursbeamten der Schweiz vom 24. November 2000 in Höhe von Fr. 1550.- für ein Ehepaar auszugehen (vgl. Jurius, Neue Richtlinien für die Berechnung des betreibungsrechtlichen Existenzminimums, Jusletter 5. März 2001 mit Hinweis). Unter Berücksichtigung der Ausgaben für Miete (Fr. 2035.-), Krankenkasse (Fr. 1069.-), Versicherungen (Fr. 47.15) und Steuern (Fr. 100.-) ergeben sich monatliche Ausgaben von Fr. 4801.15. Trotz des vorliegenden monatlichen Überschusses von Fr. 116.85 kann die unentgeltliche Prozessführung gerade noch gewährt werden, da den Beschwerdeführenden nicht zuzumuten ist, mit ihrem Einkommen neben dem nötigen Lebensunterhalt auch noch die Prozesskosten zu bestreiten resp. diese innert vernünftiger Frist abzubezahlen. Im Übrigen ist die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung werden von den Beschwerdeführenden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung werden von den Beschwerdeführenden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, dem Bezirksrat Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 25. Oktober 2002
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der IV. Kammer: Der Gerichtsschreiber: