Sachverhalt:
A.
Der Grosse Gemeinderat der Stadt Zug beschloss am 7. April 2009 einen neuen Zonenplan sowie eine neue Bauordnung. Wie schon seit 1975 sowie im Zonenplan aus dem Jahr 1994 wurde das Grundstück Nr. 191 der Zone des öffentlichen Interesses für Bauten und Anlagen (Zone OeIB) zugeteilt. Das Grundstück Nr. 191 hat direkten Seeanstoss und grenzt unter anderem an das Strandbad Zug. Die Stimmberechtigten der Stadt Zug stimmten dem neuen Zonenplan und der neuen Bauordnung am 27. September 2009 zu. Der Regierungsrat des Kantons Zug hiess eine von den Eigentümern des Grundstücks Nr. 191 erhobene Beschwerde am 22. Juni 2010 gut, genehmigte die Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB nicht und wies die Stadt Zug an, innerhalb von zwei Jahren die Entwicklung des Seeufers im betreffenden Gebiet abzuklären und über die Zonenzuweisung des Grundstücks Nr. 191 neu zu befinden.
B.
Am 28. August 2012 beschloss der Grosse Gemeinderat erneut die Zuweisung des Grundstücks Nr. 191 zur Zone OeIB, was vom Regierungsrat am 13. August 2013 genehmigt wurde. Gleichzeitig wies der Regierungsrat eine Beschwerde der Eigentümer des Grundstücks ab, mit welcher diese beantragt hatten, die Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB aufzuheben und es stattdessen der Wohnzone zuzuweisen. Der Regierungsrat führte aus, die Zuweisung zur Zone OeIB entspreche den Vorgaben des kantonalen Richtplans und den Planungsgrundsätzen des Raumplanungsgesetzes. Mit dem Ausscheiden einer Zone OeIB sei gewährleistet, dass das Gebiet für die Erholung sowie die Freizeit- und Sportbedürfnisse der Bevölkerung frei gehalten werde. Es sei eine Erweiterung des Strandbads geplant, wofür ein Bedarf vorhanden sei. Ausserdem ermögliche die Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB die Umsetzung des geplanten Seeuferwegs und die Schaffung eines Naherholungsgebiets ausserhalb der Badezeit, womit das Seeufer für die Öffentlichkeit zugänglich gemacht werden könne. Das öffentliche Interesse an der Erweiterung des Strandbads und der Ausscheidung einer Zone OeIB auf dem Grundstück Nr. 191 überwiege die privaten Interessen der Grundeigentümer nach einer Umzonung in eine Wohnzone. Eine von den Eigentümern des Grundstücks Nr. 191 gegen den Genehmigungsbeschluss sowie den Beschwerdeentscheid des Regierungsrats erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug am 19. Mai 2014 ab.
C.
Gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts haben die Eigentümer des Grundstücks Nr. 191, A._, B._ sowie C._ (als Mitglieder der Erbengemeinschaften D._ und E._), am 26. Juni 2014 Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, das angefochtene Urteil und die Beschlüsse des Regierungsrats vom 13. August 2013 sowie des Grossen Gemeinderats vom 28. August 2012 seien aufzuheben. Die Vorinstanzen seien anzuweisen, die auf dem Grundstück Nr. 191 festgelegte Zone OeIB aufzuheben und das Grundstück Nr. 191 der Wohnzone W2A, eventuell je zur Hälfte der Wohnzone W1A und W2A zuzuweisen. Die Vorinstanz und der Stadtrat von Zug beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Regierungsrat beantragt Beschwerdeabweisung. Mit Eingabe vom 9. Oktober 2014 halten die Beschwerdeführer an der Beschwerde fest.

Erwägungen:
1.
Das Verwaltungsgericht bestätigte mit dem angefochtenen Urteil die Zuweisung des Grundstücks Nr. 191 zur Zone OeIB. Dagegen steht grundsätzlich die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten offen (vgl. Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 sowie Art. 90 BGG). Als Adressaten des angefochtenen Urteils und Eigentümer des betroffenen Grundstücks sind die Beschwerdeführer zur Beschwerde legitimiert (vgl. <ref-law>). Auf die Beschwerde ist vorbehaltlich zulässiger und genügend begründeter Rügen einzutreten.
2.
Die Beschwerdeführer, die Vorinstanz und der Regierungsrat haben im bundesgerichtlichen Verfahren beantragt, es sei ein Augenschein durchzuführen. Dieser Antrag ist abzuweisen, weil sich der rechtlich relevante Sachverhalt mit hinreichender Klarheit aus den Akten ergibt (vgl. <ref-ruling> E. 5.3 S. 236 f. mit Hinweisen).
3.
Die Beschwerdeführer rügen, die Vorinstanz habe seine Überprüfungsbefugnis nicht voll ausgeschöpft und damit <ref-law>, <ref-law> sowie Art. 6 Ziff. 1 EMRK verletzt. Sie habe den Entscheid des Regierungsrats als Ermessensentscheid betrachtet und ihn ungenügend überprüft.
Die Vorinstanz hat sich mit den von den Beschwerdeführern erhobenen Rügen in genügender Weise auseinandergesetzt und die sich stellenden Sachverhalts- und Rechtsfragen beurteilt. Sie hat geprüft, ob für die umstrittene Planungsmassnahme ein öffentliches Interesse besteht und ob sie - namentlich im Hinblick auf die privaten Interessen der Beschwerdeführer - verhältnismässig ist. Dass die Vorinstanz es unter Hinweis auf das kantonale Verfahrensrecht abgelehnt hat, den Entscheid des Regierungsrats auf seine Angemessenheit hin zu überprüfen, ist nicht zu beanstanden (vgl. Art. 33 Abs. 3 lit. b RPG) und verstösst nicht gegen <ref-law>, <ref-law> sowie Art. 6 Ziff. 1 EMRK. Soweit die Beschwerdeführer eine entsprechende Rüge überhaupt in genügender Weise vorgebracht und begründet haben (vgl. Art. 106 Abs. 2 i.V.m. <ref-law>), vermögen sie damit nicht durchzudringen.
4.
Die Beschwerdeführer machen sodann geltend, die Vorinstanz habe den Sachverhalt unvollständig und unrichtig festgestellt bzw. es fehle an einer willkürfreien Entscheidgrundlage. Dass die Vorinstanz beantragte Sachverhaltsabklärungen nicht vorgenommen habe, stelle zudem eine Rechtsverweigerung im Sinne von <ref-law> (recte: <ref-law>) dar.
4.1. Nach <ref-law> legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (Abs. 2). Von der beschwerdeführenden Person kann die Feststellung des Sachverhalts wiederum nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich (<ref-law>) ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen (<ref-law> i.V.m. <ref-law>).
Zum Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>) gehört das Recht des Betroffenen, sich vor Erlass eines in seine Rechtsstellung eingreifenden Entscheids zur Sache zu äussern sowie das Recht auf Abnahme der rechtzeitig und formrichtig angebotenen rechtserheblichen Beweismittel. Indes kann der Richter das Beweisverfahren schliessen, wenn die Anträge nicht erhebliche Tatsachen betreffen. Gleichermassen kann er Beweisanträge ohne Verletzung des rechtlichen Gehörs ablehnen, wenn er aufgrund bereits abgenommener Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener antizipierter Beweiswürdigung annehmen kann, dass seine Überzeugung durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert würde (<ref-ruling> E. 5.3 S. 236 f. mit Hinweisen).
4.2. Für die Beurteilung, ob die Zuweisung des Grundstücks der Beschwerdeführer zur Zone OeIB rechtmässig war, haben sich der Regierungsrat und die Vorinstanz in tatsächlicher Hinsicht unter anderem auf verschiedene Fachberichte gestützt. Die Beschwerdeführer bringen vor, diese Berichte seien fehlerhaft und enthielten unbelegte Angaben. Die Vorinstanz habe die Fachberichte nicht kritisch gewürdigt und keine eigenen Sachverhaltsabklärungen vorgenommen. Insbesondere habe sie es unterlassen, die Besucherzahlen des Strandbads Zug zu erfassen.
Soweit die Beschwerdeführer konkret darlegen, inwiefern die Fachberichte fehlerhaft sein sollen, betreffen ihre Ausführungen Tatsachen, die für den Ausgang des Verfahrens nicht entscheidend sind. Dass sich die Vorinstanz für die entscheidwesentlichen Tatsachen (vgl. auch E. 5.4 nachfolgend) auf die Fachberichte abgestützt hat, ist nicht willkürlich. Ebenso wenig ist es willkürlich, dass die Vorinstanz keine weiteren Sachverhaltsabklärungen getroffen hat, zumal sich die für den Entscheid wesentlichen Tatsachen in genügender Weise aus den Akten ergaben. Insbesondere konnte die Vorinstanz willkürfrei den Akten entnehmen, dass das bestehende Strandbad gut bzw. an Spitzentagen sehr gut besucht ist. Auf eine relativ aufwändige Erfassung der Besucherzahlen der öffentlich zugänglichen Anlage durfte sie unter diesen Umständen verzichten, ohne dabei in Willkür zu verfallen. Soweit die Beschwerdeführer die Rüge, die Vorinstanz habe den entscheidwesentlichen Sachverhalt offensichtlich unrichtig und in Verletzung von <ref-law> festgestellt, überhaupt in genügender Weise begründet haben, vermögen sie damit nicht durchzudringen.
5.
Die Beschwerdeführer machen geltend, die Zuweisung ihres Grundstücks zur Zone OeIB stelle eine ungerechtfertigte Einschränkung ihrer Eigentumsrechte dar und verletze Art. 26 i.V.m. <ref-law>.
5.1. Nach Art. 18 Abs. 1 RPG (SR 700) kann das kantonale Recht für die Nutzungsplanung ausser den im RPG genannten Bau-, Landwirtschafts- und Schutzzonen weitere Nutzungszonen vorsehen. Das Planungs- und Baugesetz des Kantons Zug vom 26. November 1988 (PBG, BGS 721.11) kennt Zonen des öffentlichen Interesses (§ 26). Diese dienen dem Gemeinwohl und können Frei- und Grünflächen enthalten oder Bauten und Anlagen, welche überwiegend öffentlich-rechtlichen Körperschaften dienen (Abs. 1). In den Zonen des öffentlichen Interesses sind private Bauvorhaben zulässig, wenn sie dauernd öffentlichen Interessen dienen, dieser Zweck dinglich gesichert ist und auf den Heimschlag verzichtet wird (Abs. 2). Die Bauordnung der Stadt Zug vom 7. April 2009 unterscheidet zwischen der Zone des öffentlichen Interesses für Erholung und Freihaltung (§ 56) sowie der Zone des öffentlichen Interesses für Bauten und Anlagen (§ 55), welche für öffentliche Bauten und Anlagen bestimmt ist (Abs. 1).
5.2. Die Zuweisung eines Grundstücks zu einer im kantonalen bzw. kommunalem Recht vorgesehenen Zone für öffentliche Bauten und Anlagen kann unter Umständen zu einer öffentlich-rechtlichen Eigentumsbeschränkung führen, die mit der Eigentumsgarantie (<ref-law>) nur vereinbar ist, wenn sie sich auf eine genügende gesetzliche Grundlage stützt, im öffentlichen Interesse liegt und verhältnismässig ist (vgl. <ref-law>; Urteil 1P.542/1992 vom 10. März 1995 E. 2a; ERIC BRANDT/PIERRE MOOR, in: Aemisegger/Kuttler/Moor/Ruch [Hrsg.], Kommentar RPG, 2010, N. 23 zu Art. 18; DANIEL GSPONER, Die Zone für öffentliche Bauten und Anlagen, Diss. 1999, S. 90 ff.). Das Verhältnismässigkeitsprinzip besagt, dass eine öffentlich-rechtliche Eigentumsbeschränkung zur Erreichung des angestrebten Ziels geeignet und erforderlich und dem Betroffenen in Anbetracht der Schwere der Einschränkung zumutbar sein muss.
5.3. Das Grundstück der Beschwerdeführer wurde nicht erst mit dem Beschluss des Grossen Gemeinderats vom 28. August 2012, sondern schon früher der Zone für öffentliche Bauten und Anlagen zugewiesen. Mit dem genannten Beschluss wurde die Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB nur bestätigt und die Beschwerdeführer machen nicht geltend, ihre Verfügungsbefugnisse über das Grundstück seien damit weiter eingeschränkt worden. Es stellt sich daher die Frage, ob der Beschluss des Grossen Gemeinderats vom 28. August 2012 die von <ref-law> geschützten Eigentumsrechte der Beschwerdeführer tatsächlich tangiert, was die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid bejaht hat.
5.3.1. In <ref-ruling> beschäftigte sich das Bundesgericht mit einer Beschwerde, welche die Eigentümer eines Grundstücks gegen die Zuweisung ihres Grundstücks zur Zone für öffentliche Bauten und Anlagen statt zu einer Wohnzone erhoben hatten. Das Bundesgericht führte in seinem Entscheid aus, die beanstandete Zone für öffentliche Bauten und Anlagen sei zwar schon vor sieben Jahren in Rechtskraft erwachsen. Die Eigentümer seien aber nach Art. 21 Abs. 2 RPG befugt, bei einer erheblichen Änderung der Verhältnisse eine Überprüfung der Planfestsetzung zu verlangen. Eine solche erhebliche Änderung der Verhältnisse sei darin zu erblicken, dass seit der rechtskräftigen Zuweisung des Grundstücks zur Zone für öffentliche Bauten und Anlagen klar geworden sei, dass der Kanton die Liegenschaft nicht wie ursprünglich vorgesehen für Bauten und Anlagen der Kantonsschule benötige, das Grundstück aber von der Gemeinde für Sportanlagen beansprucht werde. Das Bundesgericht bejahte (sinngemäss), dass die Bestätigung der Zuweisung zur Zone für öffentliche Bauten und Anlagen unter diesen Umständen eine öffentlich-rechtliche Eigentumsbeschränkung bewirke, und prüfte, ob der damit verbundene Eingriff in die Eigentumsgarantie gerechtfertigt sei (a.a.O., E. 1 f. S. 337 ff.).
5.3.2. Die Beschwerdeführer bringen vor, ihr Grundstück sei zwar bereits seit fast 40 Jahren der Zone des öffentlichen Interesses zugewiesen. Während das Grundstück früher - ohne dass je ein konkreter Bedarf begründet worden sei - jedoch als Standort für ein Kunsthaus, eine Altersresidenz, ein Bootshaus oder Lokale für Sportvereine im Gespräch gewesen sei, stehe eine Erweiterung des Strandbads erst seit dem Jahr 2009 zur Diskussion. Der Stadtrat führt dazu aus, auf dem Grundstück der Beschwerdeführer sei seit Anfang der Planung eine Nutzung für die Öffentlichkeit vorgesehen gewesen und das Grundstück sei schon bis anhin Teil der Seeufergestaltung bzw. der Seeuferplanung gewesen. Dass die Absicht, das Strandbad zu erweitern, erst seit wenigen Jahren besteht, wird von den kommunalen und kantonalen Behörden hingegen nicht bestritten. Ob darin eine erhebliche Änderung der Verhältnisse im Sinne von Art. 21 Abs. 2 RPG erblickt werden kann, welche dazu führt, dass die Bestätigung der Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB ausnahmsweise eine weitere öffentlich-rechtlichen Eigentumsbeschränkung bewirkt, welche die von <ref-law> geschützten Eigentumsrechte der Beschwerdeführer tangiert, kann somit diskutiert werden. Die Frage kann allerdings offenbleiben, weil - wie nachfolgend aufzuzeigen ist - der behauptete Eingriff in die Eigentumsrechte der Beschwerdeführer jedenfalls im Sinne von <ref-law> gerechtfertigt ist.
5.4. Dass für die Zuweisung des Grundstücks der Beschwerdeführer zur Zone OeIB eine genügende gesetzliche Grundlage besteht, ist unbestritten (vgl. E. 5.1 hiervor). Die Beschwerdeführer machen aber geltend, die umstrittene Planungsmassnahme liege nicht im öffentlichen Interesse und sei nicht verhältnismässig.
5.4.1. Voraussetzung für die Festsetzung einer Zone für öffentliche Bauten und Anlagen ist nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts, dass das geltend gemachte zukünftige Bedürfnis genügend konkretisiert ist. Das Bedürfnis ist vom Gemeinwesen so genau wie möglich anzugeben und die Errichtung der öffentlichen Baute bzw. Anlage muss mit einiger Sicherheit zu erwarten sein. Als unzulässig müsste die Schaffung von Zonen für öffentliche Bauten und Anlagen bezeichnet werden, wenn diese Zonenfestsetzung einzig ein Vorwand dafür wäre, dass sich das Gemeinwesen ausgedehnte Landflächen sichern wollte, um über eine möglichst grosse Handlungsfreiheit für die raumplanerische Gestaltung des Gemeindegebiets zu verfügen. Steht jedoch aufgrund sorgfältiger Analysen und Prognosen fest, dass der geltend gemacht Landbedarf für bestimmte öffentliche Bedürfnisse ausgewiesen ist, so ist die Festsetzung der Zone für öffentliche Bauten und Anlagen nicht zu beanstanden (<ref-ruling> E. 2d S. 339 f. mit Hinweisen; Urteil 1P.542/1992 vom 10. März 1995 E. 3a, publ. in ZBl 97 [1996] 115).
5.4.2. Vorliegend ist wesentlich, dass das bestehende Strandbad Zug zentral gelegen und einfach erreichbar ist, dass es gut bzw. an Spitzentagen sehr gut besucht ist, dass es zwar eine gute Infrastruktur aufweist (Garderoben, Restaurant, Infrastruktur für die Badeaufsicht), aber nicht genügend Spielbereiche und Flächen hat, die sich als Liegewiese eignen, sowie dass im Einzugsgebiet des Bads und insbesondere in seiner näheren Umgebung mit einer weiteren Zunahme der Bevölkerung zu rechnen ist. Weiter ist zu berücksichtigen, dass angesichts der klar geäusserten Absicht der kommunalen Behörden, das Grundstück der Beschwerdeführer für die Erweiterung des bestehenden Strandbads und die Realisierung des Seeuferwegs sowie eines Naherholungsgebiets ausserhalb der Badezeit verwenden zu wollen, sowie aufgrund der erstellten Projektstudien die Verwirklichung eines genügend konkret formulierten Projekts mit einiger Sicherheit zu erwarten ist. Es kann somit nicht gesagt werden, die Zonenfestsetzung sei einzig ein Vorwand dafür, dass sich die Stadt Zug ausgedehnte Landflächen sichern wolle, um über eine möglichst grosse Handlungsfreiheit für die raumplanerische Gestaltung des Gemeindegebiets zu verfügen.
Die Beschwerdeführer wenden ein, ihr Grundstück sei vor dem Beschluss des Grossen Gemeinderats vom 28. August 2012 fast vierzig Jahre lang der Zone für öffentliche Bauten und Anlagen zugewiesen gewesen, ohne dass es von der Stadt beansprucht worden sei und ohne dass geplante Projekte näher konkretisiert worden seien. Im Jahr 2004 habe der Stadtrat ihnen in Aussicht gestellt, dass ihr Grundstück im Rahmen der anstehenden Zonenplanrevision der Wohnzone zugewiesen werden könnte. Diese Einwände ändern allerdings nichts daran, dass inzwischen ein genügend konkretes, im öffentlichen Interesse liegendes Projekt definiert worden ist, dessen Realisierung mit hinreichender Sicherheit zu erwarten ist. Die kantonalen Behörden haben damit ein öffentliches Interesse an der Zuweisung des Grundstücks der Beschwerdeführer zur Zone OeIB in genügender Weise dargetan.
5.4.3. Dass sich das Grundstück der Beschwerdeführer grundsätzlich für eine Erweiterung des Strandbads und die Realisierung des Seeuferwegs sowie eines Naherholungsgebiets ausserhalb der Badezeit und damit für die Zuweisung zur Zone OeIB eignet, ergibt sich aus der besonderen Lage des Grundstücks und dem Umstand, dass es bisher nicht überbaut ist. Zu Recht hat die Vorinstanz bei ihrem Entscheid sodann mitberücksichtigt, dass das Grundstück gemäss dem Inventar der schützenswerten Ortsbilder der Schweiz (ISOS) in einer schützenswerten Umgebungszone und nach dem kantonalen Richtplan in einem Erholungsgebiet liegt, was mit der von den Beschwerdeführern beantragten Zuweisung des Grundstücks zu einer Wohnzone im Widerspruch stehen dürfte. Soweit die Beschwerdeführer sodann (sinngemäss) einwenden, die kantonalen Behörden hätten nicht geprüft, ob die mit der Erweiterung des Strandbads verbundenen baulichen Massnahmen bzw. deren Auswirkungen rechtmässig wären, hat die Vorinstanz zu Recht darauf hingewiesen, dass solche Fragen im Detail nicht vor der Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB, sondern erst im Rahmen eines späteren Baubewilligungsverfahrens zu prüfen seien. Nicht nachvollziehbar sind schliesslich die Ausführungen der Beschwerdeführer, wonach eine Erweiterung des Strandbads nicht möglich bzw. nicht sinnvoll sei, ohne gleichzeitig noch andere, bereits überbaute Grundstücke in das Projekt miteinzubeziehen bzw. diese ebenfalls der Zone OeIB zuzuweisen.
Die Vorinstanz hat bei ihrem Entscheid berücksichtigt, dass es in der Stadt Zug und in der Region weitere Bademöglichkeiten am See gibt. Sie hat jedoch überzeugend dargelegt, dass eine Erweiterung anderer Badeflächen entweder nicht möglich ist oder jedenfalls keine geeignete Alternative zur Erweiterung des Strandbads darstellt. Im Naherholungsgebiet "Brüggli" soll zwar der Campingplatz aufgehoben und ein Infrastrukturangebot für die Naherholung geschaffen werden. Bademöglichkeiten mit zugehörigen Infrastrukturanlagen, die mit denjenigen des Strandbads vergleichbar wären, sind aber nicht vorhanden und können mit Rücksicht auf den Natur- und Landschaftschutz auch nicht geschaffen werden. Soweit weitere Badeflächen nicht ohnehin zu weit weg vom Stadtzentrum liegen, bieten sie aufgrund der baulichen Gegebenheiten oder aus Naturschutzgründen keine nennenswerten Erweiterungsmöglichkeiten.
Die Verfügungsbefugnisse der Beschwerdeführer über ihr Grundstück sind aufgrund von dessen Zuweisung zur Zone OeIB statt zu einer Wohnzone unbestrittenermassen stark eingeschränkt. Andererseits sprechen besonders gewichtige im öffentlichen Interesse liegende Gründe für die umstrittene Planungsmassnahme. Neben dem geplanten Ausbau des Strandbads sichert sie die Freihaltung des See-ufers sowie den öffentlichen Zugang dazu und dient der Vervoll-ständigung sowie Aufwertung eines grösseren zusammenhängenden Naherholungsgebiets am Zugersee für die Bevölkerung. Dass die Vorinstanz zum Schluss gekommen ist, die durch die Zuweisung des Grundstücks zur Zone OeIB beeinträchtigten privaten Interessen der Beschwerdeführer würden von den öffentlichen, für die Planungs-massnahme sprechenden Interessen übertroffen, ist nicht zu bean-standen.
5.5. Damit steht fest, dass die Beschwerdeführer mit der Rüge, die umstrittene Planungsmassnahme liege nicht im öffentlichen Interesse und sei nicht verhältnismässig, nicht durchdringen. Soweit der Be-schluss des grossen Gemeinderats vom 28. August 2012 überhaupt einen Eingriff in ihre von <ref-law> geschützten Eigentumsrechte bewirkt (vgl. E. 5.3 hiervor), ist er jedenfalls im Sinne von <ref-law> gerechtfertigt.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens werden die Beschwerdeführer kostenpflichtig (vgl. <ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Stadtrat von Zug, dem Regierungsrat des Kantons Zug, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, und dem Bundesamt für Umwelt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. März 2015
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Der Gerichtsschreiber: Mattle