im Ehescheidungsverfahren), hat sich ergeben:
A.- Y._ und X._ heirateten im Jahre 1985.
Aus dieser Ehe gingen die Kinder L._ (geb. 15. Februar 1986), G._ (geb. 24. Februar 1987), F._ (geb.
3. April 1989) und T._ (geb. 2. März 1991) hervor.
B.-Nachdem das Scheidungsverfahren am 18. November 1998 eingeleitet worden war, wies der Bezirksgerichtspräsident Unterlandquart am 3. Februar 2000 die Kinder für die Dauer des Verfahrens zur Pflege und Erziehung Y._ zu und stellte sie unter deren alleinige Obhut. X._ räumte er ein Besuchsrecht ein und verpflichtete ihn zu Unterhaltsbeiträgen für seine Kinder. Die gegen diese Verfügung erhobene Beschwerde von X._ wies der Bezirksgerichtsausschuss Unterlandquart mit Beiurteil vom 3. Mai 2000 ab.
C.- X._ führt staatsrechtliche Beschwerde unter anderem wegen Verletzung von <ref-law> mit dem Antrag, das angefochtene Beiurteil aufzuheben.
Y._ sowie der Bezirksgerichtsausschuss Unterlandquart schliessen auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Gegen das Urteil des Bezirksgerichtsausschusses steht kein Rechtsmittel an das Kantonsgericht von Graubünden offen (<ref-law>/GR; vgl. PKG 1978 Nr. 21 S. 74). Im Lichte von Art. 86 Abs. 1 OG ist demnach auf die staatsrechtliche Beschwerde einzutreten.
2.- In privatrechtlicher Hinsicht ist auf vorliegenden Fall das seit 1. Januar in Kraft stehende Ehescheidungsrecht anwendbar (Art. 7b Abs. 1 und 3 SchlT/ZGB; AS 1999 S. 1144).
3.- In Bezug auf die Zuteilung der Obhut rügt der Beschwerdeführer als willkürlich, dass weder im Sinne von <ref-law> eine Befragung der Kinder durchgeführt, noch ein Bericht des regionalen Sozialdienstes oder ein Gutachten des kinder- und jugendpsychiatrischen Dienstes Graubünden eingeholt worden sei.
Der Bezirksgerichtsausschuss holte weder einen Bericht noch Gutachten ein und begründete seinen Entscheid einerseits mit der ursprünglich ablehnenden Haltung der Parteien, anderseits mit dem Hinweis, die Beschwerdegegnerin erscheine aufgrund der Umstände der Parteien als zweifellos geeignetere Person für die Obhut. Die Kinder hörte er nicht persönlich an. Dieser Punkt kam in der Vernehmlassung des Bezirksgerichtsausschusses bzw. der Beschwerdegegnerin nicht zur Sprache.
4.- a) Nach <ref-law> sind die Eltern persönlich anzuhören, wenn Anordnungen über die Kinder zu treffen sind. Abs. 2 der genannten Bestimmung sieht vor, dass die Kinder in geeigneter Weise durch das Gericht oder durch eine beauftragte Drittperson persönlich anzuhören sind, soweit nicht ihr Alter oder andere wichtige Gründe dagegen sprechen.
b) Aus dem Wortlaut von Abs. 1 des <ref-law> in Verbindung mit Abs. 2 der Bestimmung lässt sich folgern, dass auch eine persönliche Anhörung der Kinder vorgeschrieben ist, wenn sie betreffende Anordnungen getroffen werden; daraus ergibt sich, dass es sich bereits im Massnahmeverfahren nach <ref-law> von Gesetzes wegen aufdrängt, die Kinder persönlich anzuhören, sofern die im Gesetz umschriebenen Massnahmen verfügt werden. Die hier vertretene Auslegung rechtfertigt sich denn auch im Lichte von Art. 12 Abs. 2 des Übereinkommens vom 20. November 1989 über die Rechte des Kindes (SR 0.107); diese Bestimmung gebietet grundsätzlich eine Anhörung der Kinder, wenn ein Gerichts- oder Verwaltungsverfahren ihre Angelegenheiten betrifft (vgl. dazu auch: <ref-ruling>). In der Literatur wird eine Anhörung bereits im Massnahmeverfahren nach <ref-law> unter anderem aus den vorgenannten Gründen befürwortet (vgl. insbes. Sutter/Freiburghaus, Kommentar zum neuen Scheidungsrecht, Zürich 1999, N. 6 zu <ref-law>; Spühler, Neues Scheidungsverfahren, Zürich 1999, S. 30; Rumo-Jungo, Die Anhörung des Kindes unter besonderer Berücksichtigung verfahrensrechtlicher Fragen, AJP 1999 S. 1587, VII. 2.; etwas nuancierter: Schweighauser, in Schwenzer [Herausg. ], Praxiskommentar zum Scheidungsrecht, Basel 2000, N. 18 zu <ref-law>, wonach sich die Anhörung lediglich aufdrängt, wenn die Frage der Zuteilung der Obhut oder des Besuchsrechts strittig ist).
c) Im vorliegenden Fall sind keine Gründe ersichtlich, die im Sinne von <ref-law> gegen eine solche Anhörung sprechen würden. Dies gilt bezüglich des Alters der Kinder; dabei wird keineswegs übersehen, dass das Jüngste derzeit erst ca. 9 1/2 Jahre alt ist. In dem in <ref-ruling>/94 beschriebenen Fall wurde ein 6-jähriges Kind vor allem wegen des bis dahin fehlenden Kontaktes zum Vater, aber auch wegen anderer wichtiger Gründe nicht persönlich angehört (vgl.
hiezu auch Rumo-Jungo, a.a.O., S. 1581/1582). Ferner besteht auch keine Dringlichkeit, bei der eine Anhörung im Verfahren der vorsorglichen Massnahmen allenfalls unterbleiben könnte (Rumo-Jungo, a.a.O., S. 1587 Anm. 129).
d) Verstösst mithin das Beiurteil des Bezirksgerichtsausschusses in krasser Weise gegen <ref-law>, so ist es als willkürlich aufzuheben (<ref-law>).
5.- Damit kann offen bleiben, ob der Beizug eines Berichtes oder eines Gutachtens zur Frage der Zuteilung der Obhut in verfassungswidriger Weise abgelehnt worden ist; ob eines dieser Beweismittel einzuholen ist, wird der Bezirksgerichtsausschuss nach Anhörung der Kinder neu zu entscheiden haben. Entsprechendes gilt für die anderen im Massnahmeverfahren zwischen den Parteien strittigen Fragen, da deren Beantwortung von der Regelung der Obhut über die Kinder abhängt.
6.- Bei diesem Verfahrensausgang wird die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 156 Abs. 1 und Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.-Die staatsrechtliche Beschwerde wird gutgeheissen und das Beiurteil des Bezirksgerichtsausschusses Unterlandquart vom 3. Mai 2000 aufgehoben.
2.-Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'500.-- wird der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.-Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
4.-Dieses Urteil wird den Parteien und dem Bezirksgerichtsausschuss Unterlandquart schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 19. Oktober 2000
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: