A.- Mit Verfügung vom 26. Januar 1999 sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich dem 1942 geborenen M._ im Rahmen einer Rentenrevision gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 41 % und unter Berücksichtigung eines wirtschaftlichen Härtefalls rückwirkend ab 1. Januar 1997 eine halbe Invalidenrente (samt Zusatzrente für die Ehegattin und Kinderrenten) zu.
B.- Auf die von M._ hiegegen erhobene Beschwerde hin, mit welcher er die Zusprechung einer ganzen und eventualiter einer ordentlichen halben Rente hatte beantragen lassen, sprach ihm die IV-Stelle wiedererwägungsweise eine ordentliche halbe Invalidenrente bei einem Invaliditätsgrad von 50 % zu. Die entsprechende Mitteilung über den Rentenbeschluss vom 3. Mai 1999 reichte sie dem Sozialversicherungsgericht in ihrer Vernehmlassung vom 5. Mai 1999 mit dem Antrag auf Zusprechung einer ordentlichen halben Invalidenrente ein. Mit Entscheid vom 19. September 2000 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Beschwerde gegen die Verfügung vom 26. Januar 1999 gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 43,7 % ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde erneuert M._ seinen vorinstanzlich gestellten Hauptantrag.
Sodann sei das kantonale Gericht anzuweisen, ihm eine Parteientschädigung bezüglich der von der IV-Stelle wiedererwägungsweise im Sinne seines vorinstanzlichen Eventualbegehrens gewährten ordentlichen halben Invalidenrente zuzusprechen. Schliesslich ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Streitig und zu prüfen ist zur Hauptsache der Anspruch auf eine ganze Invalidenrente.
a) Das kantonale Gericht hat die materiell- und beweisrechtlichen Grundlagen, welche für die Beurteilung des Rentenanspruchs und insbesondere die Ermittlung des Invaliditätsgrades massgeblich sind, zutreffend dargelegt, sodass darauf verwiesen werden kann.
b) Im Wesentlichen gestützt auf das Gutachten des Dr. med. S._, Spezialarzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 13. November 1997 und den Bericht der Dres. med. C._ und T._, Departement für Innere Medizin am Spital X._, vom 14. März 1997 gelangten Vorinstanz und Verwaltung zum Schluss, dass dem bis anhin als Produktionsmitarbeiter der Firma Y._ angestellt gewesenen Beschwerdeführer aufgrund der somatischen und psychischen Befunde ein Arbeitspensum von 85 % in einer leichten, wechselbelastenden Tätigkeit zumutbar sei. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers besteht kein Anlass, von dieser Beurteilung abzuweichen. Namentlich vermögen die hinsichtlich der Arbeitsfähigkeit abweichenden Einschätzungen des Hausarztes Dr. med. D._ an der Richtigkeit des vorinstanzlichen Entscheids nichts zu ändern. Weder dessen Bericht vom 12. März 1997 noch das sehr kurz gehaltene Arztzeugnis vom 29. Januar 1999 genügen in beweisrechtlicher Hinsicht den Anforderungen der Rechtsprechung (<ref-ruling> f. Erw. 3a und b, 122 V 160 Erw. 1c, je mit Hinweisen), zumal die attestierte volle Arbeitsunfähigkeit in keiner Weise näher begründet wird. Im Übrigen ist mangels konkreter Angaben davon auszugehen, dass sich die ärztliche Stellungnahme zur Arbeitsfähigkeit lediglich auf den angestammten Beruf bezieht. Schon aus diesem Grund ist sie mit Blick auf die Frage der verwertbaren Leistungsfähigkeit in einer leidensangepassten Tätigkeit unbeachtlich. Unbehelflich ist sodann der Einwand des Beschwerdeführers, der psychisch bedingten Arbeitsunfähigkeit von 15 % sei nicht Rechnung getragen worden, ergibt sich doch die vorinstanzlich angenommene Restarbeitsfähigkeit von 85 % nach den zutreffenden Erwägungen des kantonalen Gerichts, worauf verwiesen wird, eben gerade aus der Berücksichtigung der psychischen Leiden.
c) Ebenfalls einer Grundlage entbehren die Einwände des Beschwerdeführers gegen das vorinstanzlich gestützt auf die Tabellenlöhne der vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen Lohnstrukturerhebungen 1996 (LSE) unter Berücksichtigung der Lohnentwicklung bis 1999 sowie eines sogenannten leidensbedingten Abzugs von 25 % ermittelte Invalideneinkommen, d.h. das trotz Gesundheitsbeeinträchtigung zumutbarerweise erzielbare Einkommen, von Fr. 34'929.- jährlich.
Namentlich durfte das kantonale Gericht das von der IV-Stelle etwas niedriger festgesetzte Invalideneinkommen (Fr. 31'050.-) aufgrund seiner umfassenden Kognition mit Blick auf die Beurteilung des Rentenanspruchs sehr wohl einer Prüfung unterziehen, dies unabhängig davon, ob dessen Höhe bestritten worden war oder nicht. Im Übrigen kann auf die korrekten Berechnungen des kantonalen Gerichts verwiesen werden, wobei festzuhalten bleibt, dass der gewährte maximale leidensbedingte Abzug von 25 % als grosszügig einzustufen ist. Da auch die übrigen Einwände gegen das vorinstanzlich ermittelte Invalideneinkommen offensichtlich unbegründet sind und das ohne Gesundheitsschaden erzielbare Einkommen (Valideneinkommen) im Betrag von Fr. 62'000.- pro Jahr zu Recht nicht bestritten wird, hat es mit der Zusprechung einer halben Härtefallrente gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 43,7 % seine Bewenden.
2.- Der Beschwerdeführer macht des Weitern einen Anspruch auf Parteientschädigung für das vorinstanzliche Verfahren geltend, da ihm die IV-Stelle mit Rentenbeschluss vom 3. Mai 1999 entsprechend seinem Eventualantrag wiedererwägungsweise eine ordentliche halbe Invalidenrente anstelle einer Härtefallrente zugesprochen und er insoweit obsiegt habe.
a) Einer Beschwerde im Sozialversicherungsbereich kommt von Bundesrechts wegen Devolutiveffekt zu, was bedeutet, dass die Verwaltung die Verfügungsgewalt über den Streitgegenstand verliert, sobald er beim kantonalen Gericht rechtshängig geworden ist. Art. 58 Abs. 1 VwVG (vgl.
die dazu ergangene Rechtsprechung in SVR 1996 IV Nr. 93 S. 283 Erw. 4b/aa; ZAK 1992 S. 117 Erw. 5a mit Hinweisen; zur Anwendbarkeit von Art. 58 VwVG auf das Verfahren letzter kantonaler Instanzen vgl. <ref-ruling> Erw. 2a), wonach die Verwaltung die angefochtene Verfügung bis zu ihrer Vernehmlassung an die Beschwerdeinstanz in Wiedererwägung ziehen kann, durchbricht die absolute Geltung dieses Grundsatzes in dem Sinne, als die Devolutivwirkung bis zur Einreichung der vorinstanzlichen Vernehmlassung hinausgeschoben wird (Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2. Aufl. , Bern 1983, S. 189 f.). Verfügungen, die erst nach Einreichung der Vernehmlassung lite pendente erlassen werden, kommt bloss der Charakter eines Antrages an das Gericht zu; sie werden von der Rechtsprechung als nichtige Verfügungen betrachtet (RKUV 1989 Nr. U 80 S. 379 Erw. 1; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 2).
b) Die IV-Stelle hat bis zum Zeitpunkt der Einreichung ihrer vorinstanzlichen Vernehmlassung keine anfechtbare Verfügung betreffend den Anspruch auf eine ordentliche halbe Invalidenrente erlassen. Die dem kantonalen Gericht zur Kenntnis gebrachte Mitteilung des Rentenbeschlusses vom 3. Mai 1999 stellt mithin bloss einen Antrag an das Gericht dar, an welchen die Beschwerdeinstanz nicht gebunden ist (Art. 85 Abs. 2 lit. d AHVG in Verbindung mit Art. 69 IVG).
Nachdem die vorinstanzliche Prüfung des Anspruchs auf ein ganze Invalidenrente ergab, dass es aufgrund des ermittelten Invaliditätsgrades von weniger als 50 % beim Anspruch auf eine Härtefallrente bleiben musste und die Beschwerde dementsprechend abzuweisen war, wurde dem in allen Punkten unterliegenden Beschwerdeführer zu Recht keine Parteientschädigung zugesprochen.
3.- Da es im vorliegenden Verfahren um Versicherungs- leistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichts- kosten zu erheben. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege im Sinne der Befreiung von den Gerichtskosten erweist sich daher als gegenstandslos. Die unentgeltliche Verbeiständung kann teilweise gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde bezüglich des Entschädigungsanspruchs (Erw. 3 hievor) - anders als bezüglich des geltend gemachten Rentenanspruchs - nicht von vornherein als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwalt Dr. Roland Ilg, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht
aus der Gerichtskasse eine reduzierte Entschädigung
von Fr. 500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) bezahlt.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse Promea, Schlieren, und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 14. September 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: