Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Leistungen der Invalidenversicherung setzen eine Invalidität im Sinne von <ref-law> voraus.
Danach gilt als Invalidität die durch einen körperlichen oder geistigen Gesundheitsschaden als Folge von Geburtsgebrechen, Krankheit oder Unfall verursachte, voraussichtlich bleibende oder längere Zeit dauernde Erwerbsunfähigkeit.
Zu den geistigen Gesundheitsschäden, welche in gleicher Weise wie die körperlichen eine Invalidität im Sinne von <ref-law> zu bewirken vermögen, gehören neben den eigentlichen Geisteskrankheiten auch seelische Abwegigkeiten mit Krankheitswert. Nicht als Auswirkungen einer krankhaften seelischen Verfassung und damit invalidenversicherungsrechtlich nicht als relevant gelten Beeinträchtigungen der Erwerbsfähigkeit, welche die versicherte Person bei Aufbietung allen guten Willens, Arbeit in ausreichendem Masse zu verrichten, zu vermeiden vermöchte, wobei das Mass des Forderbaren weitgehend objektiv bestimmt werden muss. Es ist somit festzustellen, ob und in welchem Masse eine versicherte Person infolge ihres geistigen Gesundheitsschadens auf dem ihr nach ihren Fähigkeiten offen stehenden ausgeglichenen Arbeitsmarkt erwerbstätig sein kann. Dabei kommt es darauf an, welche Tätigkeit ihr zugemutet werden darf. Zur Annahme einer durch einen geistigen Gesundheitsschaden verursachten Erwerbsunfähigkeit genügt es also nicht, dass die versicherte Person nicht hinreichend erwerbstätig ist; entscheidend ist vielmehr, ob anzunehmen ist, die Verwertung der Arbeitsfähigkeit sei ihr sozial-praktisch nicht mehr zumutbar oder - als alternative Voraussetzung - sogar für die Gesellschaft untragbar (<ref-ruling>; AHI 2001 S. 228 Erw. 2b mit Hinweisen).
b) Nach <ref-law> hat die versicherte Person Anspruch auf eine ganze Rente, wenn sie mindestens zu 66 2/3 %, auf eine halbe Rente, wenn sie mindestens zu 50 % oder auf eine Viertelsrente, wenn sie mindestens zu 40 % invalid ist; in Härtefällen hat die versicherte Person nach <ref-law> bereits bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 40 % Anspruch auf eine halbe Rente.
2.- Die Beschwerdeführerin wurde ab 1981 wiederholt wegen unklarer Rückenbeschwerden und Schmerzsymptomen in den Extremitäten untersucht und behandelt. Wegen Verdachts auf eine psychogene Muskelschwäche wurde sie Ende 1986 in der Psychiatrischen Poliklinik des Spitals X._ untersucht, welche eine Arbeitsunfähigkeit ab Februar 1986 annahm. Am 22. Dezember 1988 diagnostizierte die gleiche Klinik ein Somatisierungssyndrom und bestätigte eine Arbeitsunfähigkeit von mehr als 75 % als Hilfsarbeiterin und von ca. 25 % als Hausfrau. In der Folge stellte sich heraus, dass die Versicherte in den Jahren 1986 bis 1989 in erheblichem Umfang erwerbstätig gewesen war, was sie sowohl den Ärzten als auch den Invalidenversicherungsbehörden verschwiegen hatte. Im Rahmen des Strafverfahrens wurde sie wiederholt psychiatrisch begutachtet. Die Psychiatrische Poliklinik des Spitals X._ (Dr. med. S._) diagnostizierte mit Bericht vom 26. April 1990 eine infantil-hysterische Persönlichkeit, nahm aufgrund der bestehenden sehr ausgeprägten Persönlichkeitsstörung eine Verminderung der Zurechnungsfähigkeit mittleren Grades an und sprach sich gegen Massnahmen im Sinne von <ref-law> aus.
Die Psychiatrische Klinik Y._ (Dr. med.
R._/Dr. med. N._) fand am 13. August 1990 eine infantil-hysterische Persönlichkeit mit ausgeprägten Somatisierungstendenzen; die Persönlichkeitsstörung sei durch die Untersuchungshaft akzentuiert worden, wobei eine zusätzliche, irreversible psychische Schädigung durch die Haft nicht anzunehmen sei. In einem Bericht an die Invalidenversicherung vom 19. März 1991 führte die Psychiatrische Klinik Y._ (Dr. med. P._/Dr. med.
H._) aus, die Versicherte sei unmittelbar nach Antritt der Untersuchungshaft im Dezember 1989 wegen Gehstörungen eingewiesen worden, welche nach wenigen Tagen wieder abgeklungen seien. Nach der Rückversetzung in die Untersuchungshaft sei sie am 5. Oktober 1990 komatös aufgefunden worden, was zu einer dreitägigen Hospitalisation im Spital U._ geführt habe, wo eine CT-Untersuchung unauffällige Befunde ergeben habe. Nach der Rückverlegung ins Gefängnis sei es zu einer Beinlähmung gekommen, was zu einer Hospitalisation im Spital E._ vom 17. bis 26. Oktober 1990 Anlass gegeben habe. Nachdem kein organisches Korrelat habe gefunden werden können, sei die Patientin wegen Verdachts auf eine psychogene Beinlähmung erneut in die Psychiatrische Klinik Y._ verlegt worden, wo sie bis zum Ablauf der Untersuchungshaft (15. März 1991) hospitalisiert gewesen sei. Die Beinlähmung bestehe weiterhin; die Patientin sei zur Zeit auf einen Rollstuhl angewiesen; eine ambulante psychiatrische Weiterbehandlung sei notwendig. Später wurde festgestellt, dass sich die Versicherte auch ohne Rollstuhl fortbewegen konnte und erneut Ladendiebstähle begangen hatte. Die Psychiatrische Poliklinik des Spitals X._ (Dr. med.
S._) fand psychiatrisch-diagnostisch keine neuen Gesichtspunkte und hielt am 2. Juni 1992 fest, im Rahmen der schweren Persönlichkeitsstörung seien auch die Lähmungserscheinungen zu verstehen, die wie alle andern Symptome abhängig von den jeweiligen Bedürfnissen aufträten, jedoch auch wieder verschwinden könnten und körperlich nicht erklärbar seien. Die Invalidenversicherungs-Kommission beauftragte hierauf die Medizinische Begutachtungsstelle Z._ mit einer Abklärung, welche vom 26. bis 27. August 1992 stattfand. In dem von Chefarzt PD Dr. med. O._ und Assistenzarzt Dr. med. C._ unterzeichneten Gutachten vom 25. November 1992, welches sich unter anderem auf ein psychiatrisches Konsilium des Dr. med. T._ und ein neurologisches Konsilium der Frau Dr. med. I._ und des PD Dr. med. L._ stützt, wird die von der Versicherten geltend gemachte Lähmung des rechten Armes und der Beine als simuliert bezeichnet und aus somatischer und psychischer Sicht eine volle Arbeitsfähigkeit angegeben. Nachdem Dr. med.
D._, Spezialarzt für Psychiatrie und Psychotherapie, in seiner Eigenschaft als stellvertretender Arzt der Invalidenversicherungs-Kommission am 31. März 1993 die Auffassung vertreten hatte, es liege mit grösster Wahrscheinlichkeit ein geistiger Gesundheitsschaden mit Krankheitswert vor, beauftragte die Invalidenversicherungs-Kommission Prof. Dr. med. K._ mit einem Obergutachten. In dem am 10. Mai 1993 erstatteten Bericht führt der Gutachter sinngemäss aus, im vorliegenden Fall lasse sich die medizinisch-theoretische Arbeitsfähigkeit nicht anhand objektiver Faktoren festsetzen; möglich sei lediglich ein Ermessensentscheid, welcher die Gesamtsituation, die Persönlichkeit und die besondere Mentalität der Versicherten zu berücksichtigen habe. Während im Bericht der Psychiatrischen Poliklinik des Spitals X._ vom 22. Dezember 1988 eine praktisch vollständige Arbeitsunfähigkeit angenommen werde, weil die nachgewiesene Persönlichkeitsstörung berücksichtigt und die Vorbringen der Versicherten als glaubhaft betrachtet würden, werde in der Expertise der Medizinischen Begutachtungsstelle Z._ vom 25. November 1992 eine volle Arbeitsfähigkeit angenommen, weil nur die vorgetäuschten Symptome gesehen und die dahinter stehende Persönlichkeitsstörung sowie die daraus resultierende Beeinträchtigung negiert würden. Beide Beurteilungen gingen fehl. Angemessen sei die Annahme einer medizinisch-theoretischen Arbeitsunfähigkeit von maximal 50 %.
3.- a) Die Beschwerdeführerin wurde vom Obergericht mit Urteil vom 22. März 1994 nebst anderen Delikten eines Vergehens gemäss <ref-law> in Verbindung mit <ref-law> schuldig gesprochen. Danach wird unter anderem bestraft, wer durch unwahre oder unvollständige Angaben oder in anderer Weise für sich oder eine andere Person eine Leistung aufgrund des IVG erwirkt. Die Beschwerdeführerin hat der Invalidenversicherung nicht nur während Jahren verschwiegen, dass sie einer Erwerbstätigkeit nachgegangen ist, sondern durch unwahre Angaben sowohl gegenüber der Verwaltung als auch gegenüber den untersuchenden und behandelnden Ärzten Leistungen erwirkt oder zu erwirken versucht. Aufgrund der medizinischen und strafrechtlichen Abklärungen kann als erwiesen gelten, dass sie Krankheitssymptome vorgetäuscht hat, um Versicherungsleistungen auszulösen und sich strafrechtlichen Massnahmen zu entziehen.
Anderseits steht fest, dass sie an einer schweren Persönlichkeitsstörung leidet, wie sowohl die Psychiatrische Poliklinik des Spitals X._ und die Psychiatrische Klinik Y._ als auch Prof. Dr. med. K._ festgestellt haben. Zu einem andern Schluss ist einzig die Medizinische Begutachtungsstelle Z._ gelangt, welche aufgrund des psychiatrischen Konsiliums von Dr. med.
T._ das Vorliegen einer psychischen Störung mit Krankheitswert verneint. Wie Prof. Dr. med. K._ zu Recht feststellt, schliesst Dr. med. T._ zwar ein Somatisierungssyndrom und eine Konversionsstörung aus, äussert sich jedoch nicht zu der von den psychiatrischen Kliniken diagnostizierten schweren Persönlichkeitsstörung, sodass fraglich ist, ob ihm die entsprechenden Berichte überhaupt bekannt waren. Es fällt zudem auf, dass im Bericht des Dr. med. T._ auf die Anamnese nicht näher eingegangen wird und die von der Versicherten produzierten Lähmungserscheinungen im Vordergrund stehen. Es kann daher nicht entscheidend auf die Ergebnisse des von der Medizinischen Begutachtungsstelle veranlassten psychiatrischen Konsiliums abgestellt werden (vgl. <ref-ruling> Erw. 3a).
Aufgrund der übrigen, im Wesentlichen übereinstimmenden ärztlichen Beurteilungen ist vielmehr anzunehmen, dass die Beschwerdeführerin an einer schweren Persönlichkeitsstörung leidet, welcher Krankheitswert im Sinne von <ref-law> zukommt. Hievon geht auch die Invalidenversicherung aus, hat sie der Beschwerdeführerin mit Wirkung ab Oktober 1991 doch eine halbe Invalidenrente zugesprochen.
b) Bei der Beurteilung der Arbeits- bzw. Erwerbsunfähigkeit sind Verwaltung und Vorinstanz den Schlussfolgerungen im Gutachten des Prof. Dr. med. K._ vom 10. Mai 1993 gefolgt, wonach die medizinisch-theoretische Arbeitsunfähigkeit auf (maximal) 50 % zu schätzen ist. Nach Auffassung der Beschwerdeführerin darf auf dieses Gutachten nicht abgestellt werden, weil es sich um ein blosses Aktengutachten handelt, welches zudem mehr als 4 1⁄2 Jahre vor Erlass der angefochtenen Verfügungen erstattet worden ist. Hiezu ist festzustellen, dass auch Aktengutachten voller Beweiswert zukommen kann. Geht es im Wesentlichen nur um die ärztliche Beurteilung eines an sich feststehenden medizinischen Sachverhalts, so können sich neue Untersuchungen erübrigen (RKUV 1988 Nr. U 56 S. 370 Erw. 5b; Urteil A. vom 24. Oktober 2001, U 458/00, Erw. 3; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 2f). Im vorliegenden Fall wurde die Versicherte wiederholt umfassend untersucht und es ging im Rahmen des Obergutachtens vorab um eine kritische Würdigung der bereits vorhandenen Gutachten bei einem im Wesentlichen feststehenden Sachverhalt, sodass der Gutachter von eigenen Untersuchungen absehen konnte. Die gutachtliche Stellungnahme des Prof. Dr. med. K._ entspricht den weiteren Anforderungen, welche praxisgemäss erfüllt sein müssen, damit einem Arztbericht volle Beweiskraft zuerkannt werden kann. Sie ist insbesondere für die streitigen Belange umfassend, nachvollziehbar begründet und in den Schlussfolgerungen überzeugend, weshalb darauf abgestellt werden kann (vgl. <ref-ruling> Erw. 3a). Was die Rüge der fehlenden Aktualität des Gutachtens betrifft, ist festzuhalten, dass die streitigen Verfügungen vom 19. Dezember 1997 den Rentenanspruch für die Zeit ab Oktober 1991 zum Gegenstand haben. Das Gutachten vom 10. Mai 1993 bildet unter Vorbehalt späterer Änderungen des Gesundheitszustandes daher eine taugliche Beurteilungsgrundlage für den streitigen Rentenanspruch. Zu prüfen bleibt, ob sich die tatsächlichen Verhältnisse in der Zeit nach der Begutachtung durch Prof.
Dr. med. K._ und bis zu dem für die Beurteilung massgebenden (<ref-ruling> Erw. 1b) Zeitpunkt des Verfügungserlasses (19. Dezember 1997) erheblich geändert haben.
c) Aus den Akten geht hervor, dass die Beschwerdeführerin nach Antritt der Freiheitsstrafe im Oktober 1995 über ständige Müdigkeit, innere Unruhe, Schlafstörungen, Spannungszustände, Aggressivität, Konzentrations- und Gedächtnisschwäche sowie Denkstörungen klagte. Die von Dr.
med. B._ vorgenommene neurologische Abklärung ergab normale Befunde, ebenso die von ihm angeordnete MRI-Untersuchung vom 21. November 1995. Am 4. Januar 1996 wurde die Versicherte im Spital E._ neurologisch und mit EEG untersucht, wobei erneut keine objektiven Anhaltspunkte für die geklagten Beschwerden gefunden werden konnten. Die ärztlichen Angaben lassen darauf schliessen, dass die von der Beschwerdeführerin vorgebrachten Krankheitssymptome in Zusammenhang mit dem Strafvollzug standen oder zu sehen sind. Dr. med. B._ berichtete der nunmehr zuständigen IV-Stelle des Kantons Schaffhausen am 13. Februar 1996, zur Arbeitsfähigkeit könnten keine sicheren Angaben gemacht werden; aktuell sei die Versicherte auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt nicht vermittelbar. Anhaltspunkte für eine erhebliche und längerdauernde Verschlechterung des Gesundheitszustandes lassen sich weder den Berichten des Dr. med.
B._ noch der von der Beschwerdeführerin im vorinstanzlichen Verfahren eingereichten Stellungnahme des Ambulanten Dienstes des Psychiatriezentrums F._ (Frau Dr. med. G._/Dr. med. Q._) vom August 1998 entnehmen. In Letzterer wird zwar ausgeführt, aufgrund der depressiven Symptomatik, der geringen Belastbarkeit und des schwankenden Zustandes sei die Versicherte ab Februar 1997 als zu 100 % arbeitsunfähig einzuschätzen; gleichzeitig wird jedoch ausdrücklich darauf hingewiesen, dass es sich nicht um eine gutachterliche Beurteilung der Arbeitsfähigkeit handle und die Versicherte sowohl eine stationäre Abklärung der Arbeitsfähigkeit als auch Beschäftigungsversuche abgelehnt habe. Die angegebene volle Arbeitsunfähigkeit wird nicht allein mit der psychischen Erkrankung, sondern unter anderem auch damit begründet, dass die Versicherte seit mindestens 1993 nicht mehr gearbeitet und früher praktisch ausschliesslich unqualifizierte Arbeiten verrichtet habe und kaum über schulische Fähigkeiten verfüge.
Wenn die Beschwerdeführerin gestützt auf diese Stellungnahme sowie eine nicht näher belegte Meinungsäusserung des Dr. med. B._, wonach die Versicherte keinem Arbeitgeber zumutbar sei und höchstens in einem geschützten Rahmen beschäftigt werden könne, geltend macht, die Verwertung einer allfälligen Restarbeitsfähigkeit sei sozialpraktisch nicht zumutbar, so ist dem entgegenzuhalten, dass hiefür nicht allein gesundheitliche, sondern auch invaliditätsfremde Gründe (vgl. <ref-ruling> Erw. 6d/aa) ausschlaggebend sind, indem sich die Delinquenz der Beschwerdeführerin (welche nach den psychiatrischen Berichten nicht als blosse Folge der psychischen Erkrankung aufgefasst werden kann) ungünstig auf die berufliche Eingliederung auswirkt.
Zudem bestehen Anhaltspunkte dafür, dass es der Versicherten an einem hinreichenden Interesse an der Wiederaufnahme einer Erwerbstätigkeit fehlt. Auch im Lichte der nach dem Gutachten des Prof. Dr. med. K._ erstatteten Arztberichte und der Verhältnisse, wie sie bis zum Erlass der streitigen Verfügungen vom 19. Dezember 1997 bestanden haben, besteht kein Anlass, von der obergutachtlichen Schlussfolgerung abzugehen, wonach die bestehende Erwerbslosigkeit je zur Hälfte auf die psychische Störung und auf invaliditätsfremde Gründe zurückzuführen ist. Von weiteren Abklärungen ist abzusehen.
4.- Nicht zu beanstanden ist schliesslich, dass Verwaltung und Vorinstanz von der gutachtlich bestätigten Arbeitsunfähigkeit von 50 % auf eine entsprechende Invalidität geschlossen haben. Ein Einkommensvergleich (vgl.
<ref-law>) lässt sich unter den gegebenen Umständen nicht durchführen, weshalb das ausserordentliche Bemessungsverfahren anzuwenden ist (vgl. <ref-ruling> Erw. 2c; AHI 1998 S. 120 Erw. 1a). Dabei rechtfertigt sich die Annahme, dass die Beeinträchtigung der Erwerbsfähigkeit jener im funktionellen Leistungsvermögen, wie sie sich aus der ärztlichen Stellungnahme zur Arbeitsfähigkeit ergibt, entspricht, sodass der von Verwaltung und Vorinstanz festgestellte Anspruch auf eine halbe Rente zu bestätigen ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 18. Dezember 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: