Ritenuto in fatto :
A.- Il Ministero pubblico del Tribunale distrettuale di Darmstadt ha aperto un procedimento penale contro C._, D._, E._ e altre persone per titolo di truffa in materia di tasse, rispettivamente sottrazione di imposte comunitarie e, dal 1° gennaio 1994 ad oggi, per costituzione di un'associazione a delinquere finalizzata all'importazione in Germania di argento proveniente dalla Svizzera e fornitura simulata intracomunitaria in un altro Paese dell'Unione europea.
Con richiesta di assistenza del 18 marzo 1998, completata il 3 settembre successivo, l'Autorità estera ha chiesto di perquisire e sequestrare la documentazione concernente gli inquisiti e di interrogare determinate persone allo scopo di chiarire le modalità delle predette operazioni commerciali e le vie di pagamento esistenti tra i venditori svizzeri, i presunti acquirenti tedeschi e gli effettivi destinatari italiani, e in singoli casi spagnoli, dell'argento.
B.- Il 18 maggio 1998 l'allora Ufficio federale di polizia, ora Ufficio federale di giustizia (UFG), ha delegato all'Amministrazione federale delle dogane l'esecuzione della rogatoria, che l'ha a sua volta delegata, con quattro decisioni di entrata nel merito del 29 settembre 1998, alla Direzione delle dogane di Lugano. Questa ha proceduto all' audizione di A._ ed effettuato la perquisizione alla presenza di magistrati esteri del suo appartamento e dei suoi locali commerciali, come pure dei locali della X._, della Z._ SA e della Y._ SA. Per l'esito infruttuoso delle perquisizioni non sono stati sequestrati documenti.
Con decisione finale del 22 gennaio 2001 la Direzione generale delle dogane ha accolto la rogatoria e ordinato la trasmissione all'Autorità estera del verbale di interrogatorio e di quelli di perquisizione.
C.- Avverso questa decisione A._, la X._ SA, la Y._ SA e la Z._ SA presentano, con un unico allegato, un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale. Chiedono di annullare la decisione impugnata e di riformarla nel senso dei considerandi, rifiutando la domanda di assistenza. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
La Direzione generale delle dogane propone di respingere il ricorso. L'UFG, rinunciando a formulare osservazioni, conclude per la reiezione del gravame.
Il 23 aprile 2001 i ricorrenti hanno prodotto, senza esserne stati invitati, una replica.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi sottopostigli (<ref-ruling> consid. 1, 127 II 198 consid. 2).
a) La replica presentata dai ricorrenti, non autorizzata, dev'essere stralciata dagli atti (art. 110 cpv. 4 OG). D'altra parte, la risposta non conteneva alcun nuovo elemento che giustificasse, eccezionalmente, un ulteriore scambio di scritti (cfr. <ref-ruling> consid. 1).
b) Ai rapporti nell'ambito dell'assistenza giudiziaria tra la Svizzera e la Germania si applicano in primo luogo la Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351. 1) el' Accordo che la completa, conchiuso dai due Stati il 13 novembre 1969 (RS 0.351. 913.61). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351. 1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351. 11), sono applicabili alle questioni che la Convenzione e l'Accordo non regolano espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1a, 122 II 140 consid. 2), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 7c).
c) In virtù della norma speciale dell'<ref-law>, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura questa debba esser prestata (<ref-ruling> consid. 1d, 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (<ref-ruling> consid. 1d, 119 Ib 56 consid. 1d). Le conclusioni che vanno oltre la richiesta di annullamento della decisione impugnata sono, di massima, ammissibili (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1c e rinvii).
d) Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti, acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza, resa dall'Autorità federale di ultima istanza, il ricorso di diritto amministrativo è ricevibile dal profilo dell'art. 80g cpv. 1 in relazione con l'<ref-law>.
e) Nell'ambito dell'assistenza giudiziaria internazionale, la legittimazione a ricorrere è riconosciuta solo al titolare di un conto bancario del quale sono state chieste informazioni, o alla persona o società direttamente sottoposta a una misura coercitiva (perquisizione, sequestro o interrogatorio; <ref-law> e <ref-law>). I ricorrenti sono pertanto legittimati a insorgere contro la trasmissione dei verbali di perquisizione dei loro locali (<ref-law>); A._, interrogato come incolpato, è legittimato altresì a impugnare la consegna del suo verbale di audizione (cfr. <ref-ruling> consid. 2d/aa-bb).
2.- I ricorrenti considerano lacunoso e contraddittorio l'esposto dei fatti della domanda estera e contestano l'adempimento del requisito della doppia punibilità riguardo al prospettato reato di truffa in materia fiscale.
Essi sottolineano la loro estraneità ai fatti menzionati nella rogatoria.
a) Nel caso di una truffa in materia fiscale (art. 3 cpv. 3 secondo periodo AIMP in relazione con l'<ref-law>, che rinvia al reato di truffa in materia di tasse secondo l'art. 14 cpv. 2 della legge federale sul diritto penale amministrativo, del 22 marzo 1974, DPA; RS 313. 0), perché la domanda possa essere accolta, l'Autorità richiedente, pur non essendo tenuta a fornire una prova rigorosa, deve esporre sufficienti motivi di sospetto. Essi possono fondarsi su indizi - risultanti per esempio da testimonianze o da documenti - idonei a suffragare obiettivamente le indicazioni fornite dallo Stato estero, almeno nel senso che tali indicazioni non appaiano come del tutto prive di fondamento (<ref-ruling> consid. 5b, 117 Ib 53 consid. 3 pag. 63 seg. , 116 Ib 96 consid. 4c, 115 Ib 68 consid. 3a/bb 3c, 114 Ib 56). Ciò implica una deroga alla prassi secondo cui l'autorità svizzera non deve, di regola, pronunciarsi sulla realtà dei fatti addotti (<ref-ruling> consid. 5c pag. 88 in basso e rinvio). Tuttavia, non si può pretendere dallo Stato richiedente di fornire particolari, che proprio la domanda di assistenza intende chiarire.
Una truffa in materia fiscale può essere commessa, oltre che nei casi di inganno astuto in cui si faccia ricorso a manovre fraudolente secondo l'<ref-law>, mediante l'uso di documenti inesatti o falsificati (<ref-ruling> consid. 2a, 125 II 250 consid. 3b e 5a, 122 IV 197 consid. 3d). Il Tribunale federale ha recentemente stabilito che si è sempre in presenza di una truffa in materia fiscale allorquando il contribuente presenta all'autorità fiscale documenti inesatti o incompleti ai sensi dell'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3).
b) L'Autorità richiedente rileva che sono state allestite fatture false per simulare la conclusione di contratti di compravendita, che sono state costituite società "bucalettere" dietro presentazione di carte d'identità italiane falsificate e ch'è stata simulata l'esistenza di società fittizie attraverso la produzione di documenti originali falsificati di ditte realmente esistenti.
Dalla rogatoria, e in particolare dal suo complemento che si esprime sui sospetti avanzati nei confronti dei ricorrenti, si evince che le Autorità germaniche indagano su un'organizzazione criminale, composta di cittadini germanici, svizzeri e italiani, operante a livello internazionale la quale, simulando un commercio di argento, avrebbe commesso sistematicamente truffe in materia fiscale in diversi Paesi dell'Unione Europea. Gli inquisiti avrebbero importato dalla Svizzera nell'Unione europea, ricorrendo a società di comodo, circa 700'000 kg di argento per un valore di oltre 190'000'000 DM, non versando imposte sulla cifra d'affari per oltre 28'000'000 DM. In sostanza, nelle dichiarazioni doganali delle ditte germaniche interessate veniva chiesta l'importazione esente da imposta e notificata la successiva fornitura intracomunitaria; dall'esame delle operazioni commerciali sarebbe risultato tuttavia che all'operazione esente da imposta non era seguita alcuna importazione e che attraverso la simulazione di operazioni commerciali inesistenti veniva lucrato il suddetto importo.
Secondo l'Autorità richiedente, le inchieste effettuate indicavano che i mandanti agivano dall'Italia e dalla Svizzera, sicché si rendevano necessarie indagini anche nel nostro Paese.
c) I ricorrenti adducono, a sostegno della censura di asserita contraddittorietà e lacunosità della rogatoria, ch'essa sarebbe poco chiara e non sufficientemente precisa, in particolare riguardo al ruolo svolto da A._ all'interno dell'organizzazione e all'implicito sospetto ch'egli abbia fornito argento proveniente dalla Svizzera.
L'esposto dei fatti, sul cui contenuto il Tribunale federale si è già pronunciato nella sentenza inedita dell' 11 settembre 2000 in re A. (causa 1A.258/1999), non è, contrariamente all'assunto ricorsuale, né contraddittorio né lacunoso. I ricorrenti, incentrando il gravame sulla loro estraneità ai reati, disconoscono che la concessione dell' assistenza non presuppone affatto che l'interessato, nei cui confronti la domanda è rivolta, coincida con l'inquisito o l'accusato nella procedura aperta nello Stato richiedente, ciò che si verifica comunque nella fattispecie, visto che, come ancora si vedrà, i sospetti nei confronti dei ricorrenti sono sostanziati in maniera sufficiente. I ricorrenti adducono che, dal profilo oggettivo, la domanda estera avrebbe dovuto indicare i fondati sospetti su un loro coinvolgimento nelle forniture d'argento, e precisare le ditte destinatarie; dal profilo soggettivo, essa avrebbe dovuto circostanziare i sospetti concreti sulla colpevolezza di A._. A torto. L'assistenza dev'essere prestata infatti anche per acclarare se il reato fondatamente sospettato sia effettivamente stato commesso, e non soltanto per scoprirne l'autore o raccogliere prove a suo carico (<ref-ruling> consid. 3a pag. 552). L'eventuale qualità di persona, fisica o giuridica, non implicata nell'inchiesta all'estero non consente a priori di opporsi alle misure di assistenza, a maggior ragione dopo l'abrogazione dell' <ref-law>. Basta d'altra parte che sussista una relazione diretta e oggettiva tra la persona o la società e il reato per il quale si indaga; ora, questa eventualità si verifica per i ricorrenti, coinvolti secondo le Autorità germaniche nei sospettati traffici di argento, e ciò senza che siano necessarie un'implicazione nell'operazione criminosa e ancor meno una colpevolezza soggettiva ai sensi del diritto penale (<ref-ruling> consid. 5a e b, 118 Ib 547 consid. 3a in fine; Robert Zimmermann, La coopération judiciaire internationale en matière pénale, Berna 1999, n. 227). La questione della colpevolezza sfugge del resto alla competenza del Giudice dell'assistenza (<ref-ruling> consid. 3a in fine).
Per di più, l'assunto dell'estraneità dei ricorrenti ai sospettati reati non regge. Dal complemento rogatoriale risulta infatti che A._ è responsabile della Y._ SA e della Z._ SA, che hanno locali in comune con la W._ SA, della quale sarebbero delle filiali: ora, questa società è sospettata di essere stata utilizzata per i traffici illeciti d'argento, suo responsabile essendo l'indagato E._, cognato di A._.
Sempre secondo il complemento, A._ sarebbe implicato nei traffici di argento attraverso la W._ SA e, insieme a E._, avrebbe effettuato forniture di argento anche per il tramite delle sue società. Riguardo alla Z._ SA l'Autorità estera precisa poi che, come risulterebbe da intercettazioni telefoniche, vi è stato un colloquio tra A._ e l'indagato C._; inoltre, tra A._, definito quale imputato nel complemento rogatoriale, e gli indagati E._ e C._ esisterebbero strette relazioni relative ai traffici di argento.
Contrariamente a quanto riterrebbero i ricorrenti, la Parte richiedente non deve provare la commissione dei reati prospettati, ma soltanto esporre in modo sufficiente, come avvenuto in concreto, le circostanze e i gravi indizi, e non semplici supposizioni (<ref-ruling> consid. 3d pag. 66), sui quali essa fonda i propri sospetti. Spetta infatti al Giudice straniero del merito esaminare se l'accusa potrà esibire o no le prove dell'asserito reato (<ref-ruling> consid. 2c): non compete al Giudice dell'assistenza pronunciarsi sulla contestata valutazione delle prove posta a fondamento della rogatoria (<ref-ruling> consid. 2b pag. 244, 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88, 112 Ib 347 consid. 4).
d) Occorre d'altra parte considerare che, specie se l'inchiesta è al suo inizio come nella fattispecie, non si può pretendere che lo Stato richiedente fornisca particolari che proprio la domanda di assistenza intende chiarire.
In determinate circostanze, si può pure ammettere che lo Stato richiedente, tenuto conto delle precauzioni che devono essere adottate nella fase istruttoria, si esprima con un certo riserbo, per evitare di fornire ai perseguiti indicazioni suscettibili di ostacolare l'inchiesta. Questa ipotesi si verifica in concreto, ritenuto che nella rogatoria l'Autorità estera chiedeva di concedere agli indagati l'accesso agli atti solo dopo averne previamente discusso con essa. Con queste premesse, e per le considerazioni riferite, l'esposto dei fatti è in concreto vincolante (<ref-ruling> consid. 5e/aa pag. 501 e rinvii, 118 Ib 547 consid. 3a). Ne segue che può entrare in linea di conto non già una semplice sottrazione fiscale, ma una truffa in materia fiscale (<ref-ruling> consid. 3, 115 Ib 68 consid. 3a/bb pag. 77).
e) Secondo i ricorrenti, la domanda estera potrebbe essere interpretata nel senso che il traffico illecito si riferirebbe a forniture di argento acquistate in Svizzera da ditte italiane, che avrebbero chiesto ai venditori svizzeri o a loro intermediari di importarlo attraverso la Germania, per differire il pagamento dell'IVA dovuta al fisco italiano, in virtù di accordi doganali tra la Svizzera e la Germania. In tale evenienza la sottrazione fiscale sarebbe consistita nel mancato pagamento, vista l'inconsistenza economica delle ditte destinatarie in Italia, dell' IVA dovuta al fisco italiano e non a quello germanico.
L'implicita censura d'incompetenza dell'Autorità germanica a perseguire i prospettati reati è infondata, poiché, come si evince dalle suesposte indicazioni, detta competenza non può seriamente essere messa in dubbio (cfr.
<ref-ruling>). Non spetta inoltre alla Parte richiesta di rifiutare l'assistenza statuendo su una questione di competenza procedurale dell'Autorità che ha chiesto il perseguimento penale (<ref-ruling> consid. 5, 112 Ib 576 consid. 9 inedito), visto che tale competenza non fa manifestamente difetto (<ref-ruling> consid. 6c/bb, 116 Ib 89 consid. 2c).
f) A titolo abbondanziale i ricorrenti rilevano che sussisterebbe una differenza sostanziale, non meglio precisata nel gravame, tra una ditta fittizia, ovvero falsamente indicata come esistente, e una ditta (cosiddetta bucalettere) non dotata di strutture organizzative autonome consistenti, ma realmente esistente e comunque idonea a intermediare la fornitura di argento; a loro dire solo nel primo caso si sarebbe infatti in presenza di una falsa dichiarazione.
Tale quesito, che riguarda la valutazione delle prove, dovrà essere risolto dal Giudice estero del merito.
Del resto, è palese che se i citati fatti si fossero verificati in Svizzera, essi giustificherebbero quantomeno l'apertura di un'inchiesta destinata ad appurare il fondamento dei sospetti.
g) Infine, i ricorrenti, limitandosi ad accennare all'esito negativo delle perquisizioni e a ribadire la loro estraneità ai fatti oggetto della rogatoria, non sostengono né dimostrano perché tali verbali, e in particolare quello d'interrogatorio, non sarebbero potenzialmente rilevanti (al riguardo v. <ref-ruling> consid. 2c e d) per l'inchiesta estera (<ref-ruling> consid. 9c in fine, 122 II 367 consid. 2d pag. 371 seg.).
3.- Ne segue che il ricorso dev'essere respinto.
Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 10'000.-- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, alla Direzione generale delle dogane e all'Ufficio federale di giustizia (B 94920/02).