Haftentlassung, hat sich ergeben:
A.- Das Amtsstatthalteramt Sursee versetzte F._ am 19. November 1999 wegen mehrfacher sexueller Handlungen mit Kindern in Untersuchungshaft. Die Haft wurde in der Folge mehrere Male verlängert. Anlässlich des Schlussverhörs vom 18. Mai 2000 stellte F._ ein Gesuch um Haftentlassung.
Das Amtsstatthalteramt Sursee lehnte es gleichentags ab. Ein gegen diesen Entscheid gerichteter Rekurs an das Obergericht des Kantons Luzern blieb ohne Erfolg.
B.- F._ hat gegen den Entscheid des Obergerichts eine staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht erhoben und beantragt die Aufhebung des angefochtenen Entscheids sowie seine unverzügliche Freilassung, allenfalls unter Anordnung der notwendigen Auflagen. Er rügt eine Verletzung des Grundrechts der persönlichen Freiheit, von Art. 4 aBV sowie der Garantien von Art. 5 Ziff. 3 und 4 sowie von Art. 6 Ziff. 2 und Ziff. 3 lit. c EMRK.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons Luzern ersucht um Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht beantragt, es sei das Rechtsmittel abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Der Beschwerdeführer hält in der Replik an seinen Anträgen fest.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG haben staatsrechtliche Beschwerden die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darstellung darüber zu enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt worden sind. Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen (<ref-ruling> E. 1c S. 76). Der Beschwerdeführer muss sich mit der Begründung im angefochtenen Entscheid in verfassungsrechtlicher Hinsicht näher auseinander setzen; auf bloss appellatorische Kritik tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 2b S. 495).
Die vorliegende Beschwerde erfüllt diese Anforderungen nicht in allen Teilen. Sie erhebt gegenüber dem Entscheid des Obergerichts nicht nur verfassungsrechtliche Rügen, sondern auch allgemeine Kritik und sagt insbesondere nicht, inwiefern die Art. 5 Ziff. 4 sowie 6 Ziff. 2 und 3 lit. c EMRK verletzt sein sollen. Darauf ist nach den dargelegten Grundsätzen daher nicht einzutreten. Gleiches gilt bezüglich der Vorwürfe, die gegen den Entscheid des Amtsstatthalteramts vom 18. Mai 2000 vorgebracht werden. Denn dieser Entscheid ist im vorliegenden Verfahren gar nicht Anfechtungsobjekt.
2.- Das Obergericht hat im angefochtenen Entscheid festgestellt, dass neben dem dringenden Tatverdacht der Haftgrund der Wiederholungsgefahr gemäss § 80 Abs. 2 Ziff. 4 des Gesetzes über die Strafprozessordnung vom 3. Juni 1957 (StPO) erfüllt sei und eine Haftentlassung daher nicht in Betracht komme. Der Beschwerdeführer wendet sich allein gegen die Annahme der Wiederholungsgefahr. Diese sei höchstens noch in abgeschwächtem Mass vorhanden und könne durch geeignete Therapien behoben werden, so dass die weitere Aufrechterhaltung der Untersuchungshaft einen unverhältnismässigen Eingriff in die persönliche Freiheit bewirke.
a) Nach § 80 Abs. 2 Ziff. 4 StPO liegt Wiederholungsgefahr vor, wenn konkrete Hinweise für die Annahme bestehen, dass der Angeschuldigte weitere strafbare Handlungen begehen werde. Dieser Haftgrund ist nach der Rechtsprechung nur zu bejahen, wenn einerseits die Rückfallprognose sehr ungünstig lautet und anderseits die zu befürchtenden Delikte schwerer Natur sind. Die rein hypothetische Möglichkeit der Verübung weiterer Delikte sowie die Wahrscheinlichkeit, dass nur geringfügige Straftaten verübt werden, reichen dagegen nicht aus, um Präventivhaft zu begründen (<ref-ruling> E. 3a S. 62; <ref-ruling> E. 5 S. 213; <ref-ruling> E. 2c S. 270).
Das Obergericht verweist zur Begründung der Wiederholungsgefahr einerseits auf eine Verurteilung des Beschwerdeführers wegen mehrfacher Unzucht mit Kindern aus dem Jahre 1985 und anderseits auf die Erkenntnisse des Gutachtens des Psychiatriezentrums Luzerner Landschaft vom 31. März 2000.
Danach leide der Beschwerdeführer unter einer ausgeprägten psychosexuellen Störung, insbesondere einer Störung der Sexualpräferenz (in erster Linie Pädophilie), und es sei von einer grossen Rückfallsgefahr auszugehen.
Der Beschwerdeführer macht geltend, das Obergericht interpretiere das erwähnte psychiatrische Gutachten in einer willkürlichen Weise. Dieser Vorwurf ist unbegründet. Das Gutachten hält wohl fest, dass eine psychotherapeutische Behandlung dringend nötig sei und sich die fraglichen sexuellen Handlungen mit Kindern teilweise mit Eheproblemen erklären liessen. Daraus lässt sich aber entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers nicht der Schluss ziehen, dass die Rückfallsgefahr mit der von ihm beabsichtigten Inangriffnahme einer Heilbehandlung und Ehetherapie weitestgehend gebannt sei. Eine Verringerung der Rückfallsgefahr kann erst angenommen werden, wenn die genannten therapeutischen Behandlungen erfolgreich durchgeführt worden sind. Ausserdem trifft es nicht zu, dass die Heilbehandlung nur in Freiheit durchgeführt werden kann. Nach dem Gutachten ist eine Behandlung vielmehr mit einem Freiheitsentzug vereinbar.
Auch die weiteren vom Beschwerdeführer vorgebrachten Einwände vermögen die nach dem Gutachten bestehende erhebliche Wiederholungsgefahr nicht in Frage zu stellen. Seiner Behauptung, er habe sich in den letzten drei Jahren jeglicher sexueller Handlungen mit Kindern enthalten, stehen die Aussagen seiner Tochter R._ gegenüber, wonach es im Sommer 1999 zu erneuten Übergriffen kam. Einzuräumen ist, dass sich aus der Verurteilung aus dem Jahre 1985 allein keine Wiederholungsgefahr ableiten lässt. Doch bildet sie im Zusammenhang mit den in der Zwischenzeit erfolgten Übergriffen durchaus ein Indiz für das Bestehen einer Rückfallsgefahr.
b) Nach Ansicht des Beschwerdeführers ist die Aufrechterhaltung der Haft auch bei Bejahung der Wiederholungsgefahr unverhältnismässig, da dieser Gefahr mit Massnahmen gemäss § 83ter Abs. 2 StPO ausreichend begegnet werden könne.
Zunächst ist sein Vorwurf, das Obergericht habe solche Massnahmen überhaupt nicht geprüft und dadurch seinen Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV, der insoweit an die Stelle des in der Beschwerde angeführten Art. 4 aBV getreten ist) verletzt, unbegründet. Im angefochtenen Entscheid werden die vom Beschwerdeführer als Ersatz für die Haft vorgeschlagenen therapeutischen Behandlungen als unzureichend erklärt, und es wird deshalb eine Haftentlassung abgelehnt. Diese Begründung ist auch in der Sache nicht zu beanstanden, da - wie bereits erwähnt - der Erfolg von therapeutischen Behandlungen zur Zeit noch offen ist. Im Übrigen fallen beim Vorliegen von Wiederholungsgefahr, die nur unter sehr restriktiven Voraussetzungen zu bejahen ist, mildere Massnahmen als die Haft kaum je in Betracht (BGE <ref-ruling> E. 5 S. 214). Auch im vorliegenden Fall sind keine anderen Massnahmen als die Haft ersichtlich, mit denen der erheblichen Rückfallsgefahr wirksam begegnet werden könnte.
3.- Der Beschwerdeführer verlangt seine Entlassung ebenfalls wegen der Gefahr der Überhaft. Er macht geltend, dass die von der Staatsanwaltschaft voraussichtlich beantragte Freiheitsstrafe von 3 Jahren Zuchthaus wegen der gutachterlich festgestellten verminderten Zurechnungsfähigkeit erheblich reduziert werden müsse. Auch bei Berücksichtigung einer Strafmilderung hat der Beschwerdeführer jedoch mit einer Strafe zu rechnen, die deutlich höher ist als die bis jetzt erstandene Untersuchungshaft von 7 1/2 Monaten. Entgegen seiner Ansicht ist ferner die Möglichkeit einer bedingten Entlassung bei der Berechnung der voraussichtlichen Dauer der Freiheitsstrafe ausser Acht zu lassen, soweit nicht besondere Umstände ausnahmsweise eine Berücksichtigung erfordern (Entscheid des Bundesgerichts vom 26. März 1991 in SZIER 2/1992 S. 489 f.). Solche besonderen Umstände sind vorliegend nicht ersichtlich.
Die Rüge, die weitere Aufrechterhaltung der Untersuchungshaft übersteige die mutmassliche Dauer der zu erwartenden Freiheitsstrafe und verletze daher Art. 5 Ziff. 3 EMRK, erweist sich somit als unbegründet.
4.- Die staatsrechtliche Beschwerde ist demnach abzuweisen, soweit auf sie einzutreten ist.
Dem Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ist wegen der Aussichtslosigkeit der gestellten Begehren nicht zu entsprechen (Art. 152 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird abgewiesen.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer sowie der Staatsanwaltschaft und dem Obergericht des Kantons Luzern, II. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 5. Juli 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: