Faits :
A.
Le 13 décembre 2012, la Commune de Lens a délivré à DB._ et EB._ un permis de construire un bâtiment de sept appartements sur les parcelles 1738 et 1747 du cadastre communal. Le 17 juin 2013, AA._, BA._ et CA._, propriétaires voisins, ont requis de la commune de Lens qu'elle constate la nullité du permis de construire ou qu'elle le révoque. Ils estimaient que la construction portait sur des résidences secondaires prohibées par l'art. 75b Cst., et que l'enquête publique était incomplète car l'élargissement de la voie d'accès avec rampe chauffante n'y figurait pas. Le Conseil communal a rejeté cette requête le 23 juillet 2013.
Les consorts A._ ont recouru auprès du Conseil d'Etat du canton du Valais, en requérant à titre provisionnel l'interdiction de commencer les travaux. Par décision du 4 septembre 2013, le Conseil d'Etat rejeta la requête de mesures provisionnelles, considérant que le recours ne présentait aucune chance de succès.
B.
Par arrêt du 14 mars 2014, la Cour de droit public du Tribunal cantonal valaisan a rejeté le recours formé contre cette décision. Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral, les permis de construire des résidences secondaires délivrés comme en l'espèce après le 11 mars 2012 mais avant le 1 er janvier 2013 n'étaient pas nuls, mais annulables. En l'occurrence, aucun recours n'avait été formé lors de l'octroi de l'autorisation de construire. En consultant le dossier lors de la mise à l'enquête, les voisins auraient pu constater que le projet comportait une route d'accès mentionnée en jaune sur les plans. Ils ne pouvaient donc compenser leur inaction dans le délai d'opposition en demandant la révocation du permis. L'argument tiré de la réglementation sur les quotas et le contingentement (RQC) devait lui aussi être soulevé durant la procédure d'opposition et ne justifiait pas la nullité du permis de construire. Il n'y avait dès lors pas lieu de déroger à la règle selon laquelle l'effet suspensif n'est en général pas accordé en droit des constructions.
C.
Par acte du 25 avril 2014, AA._, BA._ et CA._ forment un recours en matière de droit public par lequel ils demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et d'interdire le début des travaux jusqu'à droit jugé sur le recours contre la décision municipale du 23 juillet 2013. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Ils demandent l'effet suspensif, qui a été accordé par ordonnance du 19 mai 2014.
La Cour de droit public a renoncé à se déterminer. Le Conseil d'Etat se réfère à l'arrêt attaqué. La commune de Lens et les intimés DB._ et EB._ (auxquels s'est joint FB._, qui n'était toutefois pas partie à la procédure cantonale) concluent au rejet du recours.
Les recourants ont déposé de nouvelles déterminations le 27 mai 2014.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre une décision rendue dans le domaine du droit public des constructions, le recours est recevable comme recours en matière de droit public conformément aux <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants, propriétaires voisins du projet litigieux, sont particulièrement touchés par le refus d'accorder l'effet suspensif au recours qu'ils ont déposé contre un refus de révoquer l'autorisation de construire, de sorte qu'ils ont la qualité pour recourir au sens de l'<ref-law>. Interjeté en temps utile contre une décision prise en dernière instance cantonale, le recours est recevable au regard des art. 86 al. 1 let. d et 100 al. 1 LTF.
1.1. La décision attaquée ne met pas un terme à la procédure de recours pendante devant le Conseil d'Etat et revêt un caractère incident. Une telle décision peut faire l'objet d'un recours au Tribunal fédéral notamment si elle peut causer aux recourants un préjudice irréparable (<ref-law>), par quoi on entend un dommage qui ne peut pas être réparé ultérieurement par un jugement final ou une autre décision favorable au recourant (<ref-ruling> consid. 1.3.4 p. 36; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 190). Tel est le cas en l'occurrence, dès lors qu'en cas de refus d'effet suspensif, la réalisation immédiate du projet litigieux (démolition d'un chalet et construction d'un nouveau bâtiment) pourrait faire perdre son objet au recours déposé devant le Conseil d'Etat.
1.2. La décision refusant de donner ou de restituer l'effet suspensif à un recours est une décision de mesures provisionnelles au sens de l'<ref-law>, de sorte que seule la violation de droits constitutionnels peut être invoquée (<ref-ruling> consid. 2 p. 477). Les griefs formulés à ce titre doivent répondre aux exigences accrues d'allégation et de motivation de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.5 p. 196).
2.
Les recourants se plaignent d'une violation de leur droit d'être entendus et d'arbitraire dans l'établissement des faits. Ils reprochent à la cour cantonale d'avoir méconnu que le dossier mis à l'enquête en juillet 2012 prévoyait un accès au sud; cet accès aurait modifié, après coup, par une rampe chauffante située au nord le long de leur parcelle. Le tracé figurant en jaune sur le plan aurait été ajouté le 22 novembre 2012 seulement. Même en intervenant au moment de l'enquête publique, les recourants n'auraient pu en prendre connaissance.
2.1. L'arrêt cantonal rappelle que selon l'art. 28a de la loi cantonale sur la procédure et la juridiction administratives (LPJA), l'autorité ou son président prend d'office ou sur demande les mesures provisionnelles nécessaires au maintien d'un état de fait ou de droit, ou à la sauvegarde d'intérêts compromis et décide à l'issue d'une soigneuse pesée des intérêts en présence, au regard notamment du principe la proportionnalité. Par ailleurs, selon l'art. 46 al. 2 de la loi cantonale sur les constructions (LC), le recours au Conseil d'Etat n'a en principe pas d'effet suspensif; celui-ci peut toutefois être ordonné d'office ou sur requête. La cour cantonale a admis que le refus d'effet suspensif était susceptible d'occasionner un préjudice irréparable. Toutefois, elle a estimé, à l'instar du Conseil d'Etat, que le recours était dénué de chances de succès.
2.2. S'agissant de l'application de normes de droit cantonal et de l'appréciation des preuves, le pouvoir d'examen du Tribunal fédéral est restreint à l'arbitraire. Selon la jurisprudence, l'arbitraire, prohibé par l'art. 9 Cst., ne résulte pas du seul fait qu'une autre solution pourrait entrer en considération ou même qu'elle serait préférable; le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue en dernière instance cantonale que si elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté ou si elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice ou de l'équité (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 319; <ref-ruling> consid. 6.1 p. 379; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 5). L'appréciation des preuves est par ailleurs arbitraire lorsqu'elle est en contradiction manifeste avec le dossier ou lorsque l'autorité ne tient pas compte, sans raison sérieuse, d'un élément propre à modifier la décision (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 1.4.3 p. 254 s.).
2.3. Les recourants ne contestent pas qu'ils avaient la possibilité de s'opposer au projet, lors de la mise à l'enquête, en invoquant le RQC ainsi que l'art. 75b Cst.; la modification concernant la rampe d'accès paraît en effet sans incidence sur ces questions et l'arrêt attaqué ne saurait ainsi être qualifié d'arbitraire à ce sujet.
2.4. La commune estime que les allégations relatives au changement apporté au projet seraient nouvelles, et dès lors irrecevables en vertu de l'<ref-law>. Tel n'est pas le cas: les recourants ont en effet déjà évoqué cet élément de fait dans leur recours au Conseil d'Etat. Dès lors que la cour cantonale a retenu que l'accès contesté avait bien été soumis à la mise à l'enquête, les recourants étaient de toute façon autorisés à contester cet élément dans la mesure où il "résulte de la décision de l'autorité précédente" au sens de l'art. 99 al. 1 in fine LTF.
2.5. Selon la demande d'autorisation de construire, l'accès à la construction projetée était d'une longueur de 30 m. La Municipalité a admis, dans son autorisation de construire, que cet accès n'était pas clairement mentionné dans les plans de mise à l'enquête. En définitive, c'est un accès par une rampe chauffante de quelque 95 m passant devant la parcelle des recourants qui a été autorisé. Il ressort des différentes lettres figurant au dossier (notamment une lettre du bureau d'ingénieurs du 22 novembre 2012 avec en annexe le plan auquel la cour cantonale fait référence) que cet accès, tel qu'autorisé, n'a été défini qu'après la mise à l'enquête. Dans la mesure où il considère que les recourants pouvaient prendre connaissance de l'accès litigieux en consultant le dossier mis à l'enquête, l'arrêt attaqué repose donc sur une appréciation manifestement inexacte des preuves. Il est donc également arbitraire de considérer que le motif de révocation soulevé à cet égard serait manifestement mal fondé.
2.6. L'arrêt attaqué doit par conséquent être annulé pour ce motif, mais il n'appartient pas au Tribunal fédéral de le réformer en accor-dant lui-même l'effet suspensif requis. Il incombera en effet à la cour cantonale, voire au Conseil d'Etat, de prendre une nouvelle décision à ce sujet en procédant à une nouvelle pesée des intérêts en présence et en tenant également compte des objections soulevées par les intimés dans leur réponse au recours.
3.
Sur le vu de ce qui précède, le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la cour cantonale pour nouvelle décision au sens des considérants. Conformément aux art. 66 al. 1 et 68 al. 2 LTF, les frais judiciaires sont mis à la charge solidaire des intimés, de même que l'indemnité de dépens allouée aux recourants.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à la Cour de droit public du Tribunal cantonal du canton du Valais pour nouvelle décision au sens des considérants.
2.
Une indemnité de dépens de 2'000 fr. est allouée aux recourants, à la charge solidaire des intimés DB._ et EB._.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'500 fr., sont mis à la charge solidaire des intimés DB._ et EB._.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et de la commune de Lens, au Conseil d'Etat du canton du Valais et au Tribunal cantonal du canton du Valais, Cour de droit public.
Lausanne, le 11 juin 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Le Greffier :
Fonjallaz Kurz