Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1959 geborene T._ meldete sich am 25. Juli 2001 zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Nach Einholung verschiedener ärztlicher Berichte und Gutachten wies die IV-Stelle Zürich mit Verfügung vom 13. November 2002 das Leistungsbegehren ab. Die daraufhin eingereichte Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich in dem Sinne gut, als es die Sache zur Ergänzung der medizinischen Abklärungen an die IV-Stelle zurückwies (Entscheid vom 25. Juni 2003). Nachdem diese den Versicherten am Medizinischen Zentrum R._ multidisziplinär begutachten liess (Gutachten vom 10. Juni 2004), verneinte sie mit Verfügung vom 6. Juli 2004 erneut einen Leistungsanspruch, da ein invalidisierender Gesundheitschaden nicht ausgewiesen sei. Daran hielt sie auf Einsprache hin fest (Einspracheentscheid vom 11. Oktober 2004).
A. Der 1959 geborene T._ meldete sich am 25. Juli 2001 zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Nach Einholung verschiedener ärztlicher Berichte und Gutachten wies die IV-Stelle Zürich mit Verfügung vom 13. November 2002 das Leistungsbegehren ab. Die daraufhin eingereichte Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich in dem Sinne gut, als es die Sache zur Ergänzung der medizinischen Abklärungen an die IV-Stelle zurückwies (Entscheid vom 25. Juni 2003). Nachdem diese den Versicherten am Medizinischen Zentrum R._ multidisziplinär begutachten liess (Gutachten vom 10. Juni 2004), verneinte sie mit Verfügung vom 6. Juli 2004 erneut einen Leistungsanspruch, da ein invalidisierender Gesundheitschaden nicht ausgewiesen sei. Daran hielt sie auf Einsprache hin fest (Einspracheentscheid vom 11. Oktober 2004).
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. Oktober 2005 ab.
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 28. Oktober 2005 ab.
C. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt T._ die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sowie die Zusprechung einer ganzen Rente der Invalidenversicherung beantragen; eventuell sei ein weiteres psychiatrisches Gutachten einzuholen. Ferner wird um Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung ersucht.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, hat das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Im Einspracheentscheid werden die gesetzlichen Bestimmungen über den Begriff der Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law> in der bis 31. Dezember 2003 und in der seit 1. Januar 2004 geltenden Fassung), die Ermittlung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; <ref-law> in der ab 1. Januar 2004 geltenden Fassung; vgl. auch 130 V 348 Erw. 3.4) sowie die Rechtsprechung zur Aufgabe des Arztes bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> f. Erw. 4 mit Hinweisen) richtig dargelegt. Darauf wird verwiesen. Gleiches gilt bezüglich des vorinstanzlichen Hinweises, dass bei der Beurteilung des Rentenanspruchs entsprechend den allgemeinen intertemporalrechtlichen Regeln für die Zeit bis 31. Dezember 2002 und 31. Dezember 2003 auf die damals je geltenden Bestimmungen und ab diesen Zeitpunkten auf die neuen Normen des ATSG (in Kraft seit 1. Januar 2003) und der 4. IV-Revision (in Kraft seit 1.Januar 2004) samt Ausführungsverordnungen abzustellen ist (<ref-ruling> ff.).
1. Im Einspracheentscheid werden die gesetzlichen Bestimmungen über den Begriff der Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law> in der bis 31. Dezember 2003 und in der seit 1. Januar 2004 geltenden Fassung), die Ermittlung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; <ref-law> in der ab 1. Januar 2004 geltenden Fassung; vgl. auch 130 V 348 Erw. 3.4) sowie die Rechtsprechung zur Aufgabe des Arztes bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> f. Erw. 4 mit Hinweisen) richtig dargelegt. Darauf wird verwiesen. Gleiches gilt bezüglich des vorinstanzlichen Hinweises, dass bei der Beurteilung des Rentenanspruchs entsprechend den allgemeinen intertemporalrechtlichen Regeln für die Zeit bis 31. Dezember 2002 und 31. Dezember 2003 auf die damals je geltenden Bestimmungen und ab diesen Zeitpunkten auf die neuen Normen des ATSG (in Kraft seit 1. Januar 2003) und der 4. IV-Revision (in Kraft seit 1.Januar 2004) samt Ausführungsverordnungen abzustellen ist (<ref-ruling> ff.).
2. Streitig und zu prüfen ist der Anspruch auf eine Invalidenrente, insbesondere die Frage der zumutbarerweise verwertbaren Restarbeitsfähigkeit.
2.1 Im Wesentlichen gestützt auf das Gutachten des Medizinischen Zentrums R._ vom 10. Juni 2004, welches die rechtsprechungsgemäss erforderlichen Kriterien für beweiskräftige ärztliche Entscheidungsgrundlagen (<ref-ruling> Erw. 3 mit Hinweisen) erfüllt, sind Verwaltung und Vorinstanz davon ausgegangen, dass der Beschwerdeführer die zuletzt ausgeübte Tätigkeit als Küchenhilfe, aber auch jede leichte bis mittelschwere, wechselbelastende Tätigkeit ohne Einschränkung der Arbeitsfähigkeit verrichten könnte.
2.2 Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers besteht kein Anlass, von dieser Beurteilung abzuweichen. Insbesondere kann dem Einwand nicht gefolgt werden, die anhaltenden Schmerzen und die Schlaflosigkeit führten zu einer vollständigen Arbeitsunfähigkeit, zumal er sich hierbei nicht auf eine ärztliche Einschätzung berufen kann. Unbestrittenermassen leidet der Versicherte in somatischer Hinsicht an einem generalisierten, weichteilrheumatischen Schmerzsyndrom lumbal sowie im Bereich beider Knie und Unterschenkel akzentuiert, bei ausgeprägter muskulärer Dekonditionierung mit Haltungsinsuffizienz, myofascialer Schmerzkomponente, Wirbelsäulenfehlform und Fehlhaltung sowie an einer sekundären Osteopenie bei hypogonadotropem Hypogonadismus (Gutachten des Medizinischen Zentrums R._ vom 10. Juni 2004). Angesichts der übereinstimmenden Diagnosen in der gesamten medizinischen Aktenlage leuchtet die entsprechende fachärztliche Einschätzung der Arbeitsfähigkeit im Gutachten des Medizinischen Zentrums R._ ein, gemäss welcher aus rheumatologischer Sicht auf Grund der objektivierbaren klinischen und radiologischen Befunde (in Berücksichtigung der somatoformen Schmerzkomponente) einzig schwere körperliche Tätigkeiten als unzumutbar erachtet wurden und sich ebenso wenig aus internistischer und andrologisch-endokrinologischer Sicht weitere Einschränkungen der Arbeitsfähigkeit ergaben, zumal der hypogonadotrope Hypogonadismus auch gemäss Bericht des behandelnden Andrologen Dr. med. S._, Leitender Arzt des Spitals I._, vom 8. Januar 2002, hormonell adäquat substituiert ist.
2.3 Entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers ist dem umfassenden Gutachten vom 10. Juni 2004 ebenso hinsichtlich der psychiatrischen Beurteilung des Gesundheitszustands und dessen Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit volle Beweiskraft beizumessen. Der Umstand, dass Dr. med. C._, Facharzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, in seinem Konsiliargutachten vom 7. Juni 2004 den subjektiven Leidensdruck als minimal beschrieb, da er offenbar in keiner Art und Weise spürbar war, der Versicherte hingegen diesen selbst als "Leidensdruck in ausgeprägtem Masse" beschreibt, ändert an der Beweiskraft seines Berichts nichts. Der Psychiater berücksichtigte das Leiden des Versicherten insofern, als er - ausgehend von den subjektiven Ausführungen des Versicherten - eine anhaltende somatoforme Schmerzstörung (ICD-10 F45.4) diagnostizierte. Im Gutachten wurde zudem deutlich darauf hingewiesen, dass bei der psychiatrischen Exploration einzig über Schmerzen und Schlafstörungen geklagt wurde und Hinweise für eine Zwangserkrankung, Angststörung oder für irgendwelche anderen psychischen Beeinträchtigungen fehlen würden, wobei zusätzlich ein gewisser Medikamentenabusus festgestellt wurde. Im Lichte der durch die neuere Rechtsprechung entwickelten Kriterien zur anhaltenden somatoformen Schmerzstörung (<ref-ruling>, 130 V 352) hat die Vorinstanz zutreffend erwogen, worauf verwiesen wird, dass diesem psychischen Beschwerdebild kein invalidisierender Charakter beizumessen ist. Schliesslich wird im angefochtenen Entscheid mit zutreffender Begründung, welcher nichts hinzuzufügen ist, ausgeführt, weshalb die Frage nach den Auswirkungen der hormonellen Erkrankung auf die Psyche nicht unbeantwortet blieb. Weitere medizinische Abklärungen im Sinne des beschwerdeführerischen Eventualantrags erübrigen sich daher.
2.3 Entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers ist dem umfassenden Gutachten vom 10. Juni 2004 ebenso hinsichtlich der psychiatrischen Beurteilung des Gesundheitszustands und dessen Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit volle Beweiskraft beizumessen. Der Umstand, dass Dr. med. C._, Facharzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, in seinem Konsiliargutachten vom 7. Juni 2004 den subjektiven Leidensdruck als minimal beschrieb, da er offenbar in keiner Art und Weise spürbar war, der Versicherte hingegen diesen selbst als "Leidensdruck in ausgeprägtem Masse" beschreibt, ändert an der Beweiskraft seines Berichts nichts. Der Psychiater berücksichtigte das Leiden des Versicherten insofern, als er - ausgehend von den subjektiven Ausführungen des Versicherten - eine anhaltende somatoforme Schmerzstörung (ICD-10 F45.4) diagnostizierte. Im Gutachten wurde zudem deutlich darauf hingewiesen, dass bei der psychiatrischen Exploration einzig über Schmerzen und Schlafstörungen geklagt wurde und Hinweise für eine Zwangserkrankung, Angststörung oder für irgendwelche anderen psychischen Beeinträchtigungen fehlen würden, wobei zusätzlich ein gewisser Medikamentenabusus festgestellt wurde. Im Lichte der durch die neuere Rechtsprechung entwickelten Kriterien zur anhaltenden somatoformen Schmerzstörung (<ref-ruling>, 130 V 352) hat die Vorinstanz zutreffend erwogen, worauf verwiesen wird, dass diesem psychischen Beschwerdebild kein invalidisierender Charakter beizumessen ist. Schliesslich wird im angefochtenen Entscheid mit zutreffender Begründung, welcher nichts hinzuzufügen ist, ausgeführt, weshalb die Frage nach den Auswirkungen der hormonellen Erkrankung auf die Psyche nicht unbeantwortet blieb. Weitere medizinische Abklärungen im Sinne des beschwerdeführerischen Eventualantrags erübrigen sich daher.
3. Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Die unentgeltliche Verbeiständung kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist. In Anbetracht des Umstandes, dass die im letztinstanzlichen Verfahren eingereichte Beschwerdeschrift weitgehend eine Wiederholung der vor der Vorinstanz eingereichten Rechtsschrift darstellt, ist eine Entschädigung von Fr. 1000.- angemessen.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird Rechtsanwalt Werner Greiner, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1000.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
3. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird Rechtsanwalt Werner Greiner, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1000.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 8. Mai 2006
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer: Die Gerichtsschreiberin:
i.V.