Art. 9 BV (Zivilprozess; Beweiswürdigung; Kosten), hat sich ergeben:
A.- Fiorenzo Bay-Marai (sel.) und Werner Sieger waren Eigentümer des Grundstücks Nr. 4441/GB Kriens, Oberhusrain 34, Kriens. Sie bildeten mit der Kollektivgesellschaft Zimmermann + Baumeler Architekten (nachstehend: Kollektivgesellschaft), bestehend aus Paul Zimmermann und Heinz Baumeler ein Konsortium zur Überbauung dieser Liegenschaft.
Die Kollektivgesellschaft hatte dabei die Stellung einer Totalunternehmerin, welche sich auch um die Projektierung und die Bauleitung kümmerte. Die Kollektivgesellschaft suchte zudem für die Liegenschaft Käufer, führte mit den Ehegatten Naef Verkaufsverhandlungen und liess durch ihren Angestellten am 17. Juni 1988 im Hinblick auf den Verkauf ein Abnahmeprotokoll des noch im Bau befindlichen Hauses erstellen.
Mit öffentlich beurkundetem Vertrag vom 22. Juni 1988 verkauften Fiorenzo Bay-Marai und Werner Sieger (Verkäuferschaft) das Grundstück Nr. 4441/GB Kriens, an die Ehegatten Hans-Robert und Loni Naef-Neuenschwander (Käuferschaft).
Im Rubrum des Vertrages wurden die Gesellschafter der Kollektivgesellschaft als "Bankschuldner" bezeichnet.
Der Kaufpreis von Fr. 947'500.-- war gemäss Ziff.
II/5 des Kaufvertrages durch die Übernahme der Schuld der Kollektivgesellschaft von Fr. 650'000.-- gegenüber der Luzerner Kantonalbank (Ziff. 5.1.) sowie durch Zahlungen mittels Bankcheck von Fr. 92'750.-- an die Verkäuferschaft (Ziff. 5.2) und von Fr. 194'750.-- an die Kollektivgesellschaft (Ziff. 5.3.) und durch Zahlung eines Rückbehalts für Garantiemängelbehebung gemäss Protokoll vom 17. Juni 1988 von Fr. 10'000.-- nach Erledigung der darin enthaltenen Arbeiten und Materialien (Ziff. 5.4.) zu begleichen. An wen dieser Rückbehalt auszubezahlen war, wurde im Vertrag nicht präzisiert.
Unter dem Titel Baugarantie und Sachgewährleistung vereinbarten die Parteien in Ziffer II/6. 1. des Kaufvertrages:
6.1.Die Verkäuferschaft leistet der Käuferschaft Baugarantie
und Sachgewährleistung im Rahmen ihrer mit den Unternehmern,
dem Architekten und dem Ingenieur abgeschlossenen
Werk- Architektur- und Ingenieurverträgen. Eine weitergehende
Sach- und Rechtsgewährleistung aus Kaufvertragsrecht
der Verkäuferschaft gegenüber der Käuferschaft
ist ausdrücklich wegbedungen.. "
Nach Abschluss des Kaufvertrages bauten die Ehegatten Naef das Einfamilienhaus weiter aus und schlossen dazu mit verschiedenen Unternehmern Verträge ab. Als Teil des Mängelrückbehalts von Fr. 10'000.-- bezahlten die Ehegatten Naef Fr. 4'000.-- an die Kollektivgesellschaft und behielten Fr. 6'000.-- zurück.
Im Schreiben an Dr. Naef vom 17. November 1988 teilte die Kollektivgesellschaft mit:
"Wir möchten Ihnen kurz unsere Leistungen mitteilen,
welche wir im Zusammenhang mit dem Verkauf zu obgenanntem
Objekts erbringen müssen:
1. Grundleistung
Als Grundleistung gilt der Werk- resp. Kaufvertrag. Für
alle Baumängel und Garantiearbeiten, welche im Abnahmeprotokoll
festgehalten wurden, müssen wir die notwendigen
Leistungen (Unternehmergarantie) erbringen.. "
Nach Bezug des Hauses erhoben die Ehegatten Naef gegenüber Heinz Baumeler erstmals am 12. Januar 1989 Mängelrüge, wobei sie unter anderem störenden Durchzug im Wohn- und Essraum sowie im Bereich der Eingangstüren geltend machten und Frist zur Mängelbehebung setzten.
Im Schreiben des Rechtsvertreters der Ehegatten Naef vom 6. Februar 1992 führte dieser aus:
"Im Kaufvertrag mit den Herren Bay und Sieger wurde
meiner Klientschaft die Baugarantie und Sachgewährleistung
im Rahmen der mit den Unternehmern und Planern
abgeschlossenen Verträgen versprochen (Ziff. 6.1.)
Aufgrund der damals abgegebenen Erklärungen der Verkäufer
und des bisherigen Verhaltens der Herren Zimmermann
und Baumeler gingen und gehen meine Klienten davon
aus, dass ausschliesslich Ihre Kollektivgesellschaft als Totalunternehmerin für das Kaufsobjekt ihnen haftet.
Falls Sie diese Beurteilung bestreiten und der Meinung
sein sollten, ich hätte mich wegen der Baumängel an die
Herren Bay und Sieger zu wenden, bitte ich Sie um Ihre
umgehende Mitteilung.. "
Auf dieses Schreiben reagierte die Kollektivgesellschaft nicht.
Mit Schreiben vom 3. April 1992 teilte der Rechtsvertreter der Ehegatten Naef der Kollektivgesellschaft mit, seit dem Schreiben vom 6. Februar 1992 seien lediglich die Malerarbeiten nachgebessert worden; die übrigen Mängel würden nach wie vor bestehen; er setze für die Nachbesserung eine letzte Frist bis 30. April 1992.
Am 29. Mai 1992 liessen die Ehegatten Naef der Kollektivgesellschaft mitteilen, dass diese in der Zwischenzeit die Angelegenheit Kanalisation in Ordnung gebracht habe, alsdann wurden verschiedene Mängel aufgeführt, welche noch nicht behoben worden seien.
Am 9. bzw. 14. September 1992 gaben die Kollektivgesellschaft und Werner Sieger Verjährungsverzichtserklärungen ab, die jeweils vor deren Ablauf verlängert wurden, letztmals bis Ende 1995.
Nachdem die Zuglufterscheinungen durch die vorgenommenen Nachbesserungen nicht behoben werden konnten, stellten die Ehegatten Naef ein Gesuch um vorsorgliche Beweisabnahme, welchem der Amtsgerichtspräsident von LuzernLand stattgab, indem er ein Gutachten zur Luftdurchlässigkeit und zu den Leckstellen der Aussenhaut der Baute erstellen liess. Der Gutachter stellte vor allem im Bereich des Eingangs- und des Dachgeschosses eine ungenügende Luftdichtigkeit fest und kam zum Schluss, die Bauausführung entspreche in diesen Punkten nicht den anerkannten Regeln der Baukunst; zudem seien eindeutig Schwachstellen vorhanden, die zu Zuglufterscheinungen führten, die örtlich deutlich über dem Grenzwert gemäss SIA-Norm 180 lägen.
In der Folge liess Heinz Baumeler als Gesellschafter der Kollektivgesellschaft das gerichtliche Gutachten durch die Ragonesi, Strobel und Partner AG überprüfen. Zu ihren Angaben nahm der gerichtliche Gutachter im Auftrag der Ehegatten Naef Stellung.
B.- Am 27. Oktober 1995 klagten die Ehegatten Naef gegen die Kollektivgesellschaft (nachstehend: Erstbeklagte) und gegen Werner Sieger (nachstehend: Zweitbeklagter) unter Vorbehalt des Mehrklagerechts auf Zahlung von Fr. 43'015. 10 nebst 5 % Zins auf Fr. 29'000.-- seit 22. Juni 1988, auf Fr. 4'000.-- seit 28. November 1989 und auf Fr. 10'015. 10 seit 1. Januar 1995. Zur Begründung führten die Kläger im Wesentlichen aus, durch Mängel an der Aussenhülle des gekauften Einfamilienhauses weise dieses einen Minderwert von Fr. 39'000.-- auf. Weiter hätten sie einen Schaden in Form der vorprozessualen Anwaltskosten in der Höhe von Fr. 3'692. 60, der Kosten der vorsorglichen Beweisaufnahme von Fr. 5'500.-- und der Kosten von Fr. 822. 50 für die Stellungnahme des gerichtlichen Gutachters erlitten.
Am 9. Januar 1996 verkündeten die Beklagten der Fear Holzbau AG, Altwis, den Streit. Diese liess sich jedoch nicht vernehmen und trat nicht in den Prozess ein.
Mit Widerklage vom 19. Januar 1996 verlangte der Zweitbeklagte die Zahlung des Rückbehalts von Fr. 6'000.-- nebst 5 % Zins seit 1. Januar 1989; eventuell dessen Verrechnung.
Mit Urteil vom 11. November 1998 wies das Amtsgericht Luzern-Land die Klage gegen die Erstbeklagte ab, verpflichtete den Zweitbeklagten in teilweiser Gutheissung der Klage, den Klägern Fr. 21'566. 80 nebst 5 % Zins auf Fr. 19'000.-- seit 22. Juni 1988, auf Fr. 1'441.-- seit
1. Januar 1995 und auf Fr. 1'125. 80 seit 12. Januar 1995 zu bezahlen und wies die Widerklage des Zweitbeklagten ab.
Auf Appellation des Zweitbeklagten und Anschlussappellation der Kläger hin verpflichtete das Obergericht des Kantons Luzern mit Urteil vom 6. Januar 2000 den Zweitbeklagten, den Klägern Fr. 22'389. 30 nebst 5 % Zins auf Fr. 19'000.-- seit 22. Juni 1988, auf Fr. 2'263. 50 seit
1. Januar 1995 und auf Fr. 1'125. 80 seit 12. Januar 1995 zu bezahlen und wies die weitergehenden Begehren ab, soweit darauf einzutreten war.
C.- Der Zweitbeklagte ficht das Urteil des Obergerichts sowohl mit staatsrechtlicher Beschwerde als auch mit Berufung an. Mit der vorliegenden Beschwerde beantragt er die Aufhebung des angefochtenen Entscheides.
Die Kläger verzichten in beiden Verfahren auf eine Vernehmlassung.
Die Erstbeklagte beantragt, die staatsrechtliche Beschwerde insoweit abzuweisen, als damit gerügt werde, das Obergericht habe das Vorliegen einer einfachen Gesellschaft zwischen ihr und dem Zweitbeklagten zu Unrecht verneint.
Das Obergericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde ist ein subsidiäres Rechtsmittel. Sie ist nur zulässig, wenn die behauptete Rechtsverletzung nicht sonstwie durch Klage oder Rechtsmittel beim Bundesgericht gerügt werden kann (Art. 84 Abs. 2 OG). Die vorliegende Streitigkeit ist berufungsfähig, weshalb die Verletzung von Bundesrecht mit Berufung gerügt werden kann (Art. 43 Abs. 1 OG). Die Rügen, das Obergericht habe Art. 8 ZGB und den Vertrauensgrundsatz verletzt, indem es die Mängelhaftung der Erstbeklagten verneinte, und zu Unrecht ein Vertretungsverhältnis zwischen dem Beschwerdeführer und der Erstbeklagten bejahte, betreffen die Anwendung von Bundesrecht und sind daher im Beschwerdeverfahren unzulässig.
2. Der Zweitbeklagte macht in seinem Hauptstandpunkt geltend, die Erstbeklagte habe sich durch ihr gesamtes Verhalten vor, während und nach dem Kauf des Grundstückes durch die Kläger verpflichtet, diesen ausschliesslich für Werkmängel am Gebäude zu haften. So habe die Erstbeklagte im Schreiben vom 17. November 1988 ausdrücklich erklärt, für alle Baumängel und Garantiearbeiten müsse sie die notwendigen Leistungen (Unternehmergarantie) erbringen. Zudem habe sie auch Anstalten zur Mängelbehebung getroffen, ohne den Zweitbeklagten in das Mängelbehebungsverfahren einzubeziehen.
Es sei daher offensichtlich unhaltbar, wenn das Obergericht angenommen habe, die Erstbeklagte habe sich zur Mängelbehebung nicht verpflichten wollen, weil sie im Grundstückkaufvertrag nicht als Verkäuferin aufgeführt worden sei. Das Obergericht sei demnach in Willkür verfallen, wenn es die Haftpflicht der Erstbeklagten für Baugarantie und Sachmängel verneint habe.
Auf diese Rüge ist nicht einzutreten, weil der Zweitbeklagte als einfacher Streitgenosse der Erstbeklagten nicht legitimiert ist, ihre Zahlungsverpflichtung gegenüber den Klägern geltend zu machen. Zudem ist das Obergericht auf den entsprechenden Antrag des Zweitbeklagten auch aus prozessualen Gründen nicht eingetreten, was dieser nicht als willkürlich ausgibt. Der Zweitbeklagte ist damit auch vor Bundesgericht nicht berechtigt, die Zahlungverpflichtung der Erstbeklagten gegenüber den Klägern zu verlangen. Soweit er aus dem Verhalten der Erstbeklagten seinen eigenen Haftungsausschluss ableiten will, verkennt er, dass alleine die Kläger ihn von seiner Haftung hätten befreien können. Inwiefern das Obergericht in Willkür verfallen sei, indem es einen entsprechenden Haftungsverzicht verneinte, legt der Zweitbeklagte nicht rechtsgenügend dar. Dies ist auch nicht ersichtlich, zumal er in seinen Eventualanträgen selbst von seiner solidarischen Haftung gegenüber den Klägern ausgeht und diese sich in ihrem Schreiben vom 6. Februar 1992 vorbehielten, auf die Verkäufer zurückzugreifen, falls die Erstbeklagte ihre Haftung verneint.
3.- Des Weiteren macht der Zweitbeklagte geltend, das Obergericht habe sein rechtliches Gehör verletzt, indem es seine in der Appellationsbegründung auf Seite 10 gestellten Beweisanträge bezüglich der Mangelhaftigkeit der von der Fear Holzbau AG ausgeführten Arbeiten stillschweigend übergangen habe.
Der Zweitbeklagte übersieht, dass das Obergericht sich ausdrücklich mit diesen Beweisanträgen auseinandersetzte und es diese dem Sinne nach deshalb ablehnte, weil es davon ausging der Beschwerdeführer habe die Mangelhaftigkeit der Baute anerkannt und bloss geltend gemacht, die Mängel seien erst nach der Übertragung der Baute entstanden. Diesbezüglich habe der Kläger jedoch keine schlüssigen Angaben gemacht, wenn er angeführt habe, die Zugluft sei auf diverse nachträgliche Arbeiten (beispielsweise Dachfenster) zurückzuführen.
Zudem seien bereits in der Kostenschätzung vom 22. Januar 1988 und im Grundrissplan vom 31. Dezember 1987 Dachfenster eingezeichnet gewesen, weshalb davon auszugehen sei, dass die festgestellten Mängel Arbeiten betroffen hätten, die vor dem 22. Juni 1988 ausgeführt worden seien. Bezüglich der Nachbesserungsarbeiten führte das Obergericht aus, durch die gerichtlich angeordneten Beweisaufnahmen Sommer/Herbst 1997 und Winter 1998 sei zum Ausdruck gekommen, welcher Art die Mängel genau waren. So müsse der Schluss gezogen werden, dass die von der Fear AG nach eigenen Angaben vom 28. August bis 4. September 1992 ausgeführten Nachbesserungen zu keinem befriedigenden Ergebnis geführt hätten.
Das Obergericht hat damit angegeben, weshalb es in diesem Zusammenhang auf weitere Beweiserhebungen verzichtete, womit es die aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör abgeleiteten Begründungsanforderungen erfüllte (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 57 mit Hinweisen).
4.- Alsdann macht der Zweitbeklagte geltend, die Annahme des Obergerichts, es habe zwischen ihm und der Erstbeklagten keine einfache Gesellschaft zwecks Überbauung und Verkaufs der Liegenschaft Nr. 4441, GB Krien, bestanden, beruhe auf willkürlicher Beweiswürdigung. Auf diese Rüge ist mangels Rechtserheblichkeit nicht einzutreten, zumal die vom Obergericht festgestellte Zahlungspflicht des Beschwerdeführers gegenüber den Klägern auch bei Vorliegen der vom Zweitbeklagten behaupteten einfachen Gesellschaft nicht entfallen würde und er - wie bereits dargelegt - nicht legitimiert ist, die Zahlungspflicht der Erstbeklagten gegenüber den Klägern geltend zu machen.
5.- Weiter rügt der Zweitbeklagte, die Kostenverteilung des Obergerichts verstosse gegen das Willkürverbot. Die Kosten der vorsorglichen Beweisaufnahme in der Höhe von Fr. 5.'500.-- seien ihm auferlegt worden, obwohl sie im ordentlichen Verfahren als Prozesskosten zu behandeln seien und die Gerichtskosten vor erster und zweiter Instanz den Klägern und dem Zweitbeklagten je zur Hälfte auferlegt worden seien. Demnach hätte diese Aufteilung auch für die Kosten der vorsorglichen Beweisaufnahme zu gelten. Der Zweitbeklagte unterlässt es jedoch, sich mit der Begründung des Obergerichts auseinanderzusetzen, welche auf das Urteil des Amtsgerichts verweist und zudem davon ausgeht, dass die Kosten der vorsorglichen Beweisaufnahme deshalb vollumfänglich vom Zweitbeklagten zu tragen seien, weil er Gelegenheit gehabt habe, diese zu vermeiden. Auf die Beschwerde kann daher in diesem Punkt mangels Erfüllung der Begründungsanforderungen nicht eingetreten werden (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; <ref-ruling> E. 2 S. 188 f. mit Hinweisen).
Schliesslich führt der Zweitbeklagte an, er sei verpflichtet worden, der Klägerin eine Anwaltsentschädigung im erstinstanzlichen Verfahren von Fr. 4'800.-- (von total Fr. 9'974.--) und im zweitinstanzlichen Verfahren von Fr. 3'100.-- (von total Fr. 5'203. 65), insgesamt mehr als die Hälfte, und die eigenen Anwaltskosten zu bezahlen, obwohl die Anwalts- und Gerichtskosten gemäss § 119 ZPO grundsätzlich im gleichen Verhältnis aufzuteilen seien. Mit dieser krassen Benachteiligung des Zweitbeklagten habe das Obergericht sein Ermessen überschritten, weshalb der Kostenentscheid gemäss Art. 9 BV aufzuheben sei. Der Zweitbeklagte lässt jedoch ausser Acht, dass das Obergericht bei der Verteilung der Anwaltskosten für das erstinstanziche Verfahren davon ausging, dass die Beklagten damals durch den gleichen Anwalt vertreten waren und, sie mit dessen Entschädigungsanspruch nur je zur Hälfte belastet sind, wobei der Anteil der Erstbeklagten von Fr. 4'848.-- durch die Kläger aufzubringen war. Es ist daher nicht unhaltbar, dass das Obergericht den Zweitbeklagten zum Ausgleich der von den Klägern zu bezahlenden Parteikosten im Betrage von Fr. 4'800.-- verpflichtete.
Im Übrigen ging das Obergericht für das zweitinstanzliche Verfahren von einem Obsiegen der Kläger gegenüber dem Beschwerdeführer von etwas mehr als 4/5 aus, weshalb es nicht willkürlich ist, wenn das Gericht die Anwaltskosten dieser Parteien von insgesamt Fr. 10'363. 65 im Verhältnis von 4/5 verlegte, was für den Beschwerdeführer zu einem Gesamtbetrag von Fr. 8'290. 92 und nach Abzug der eigenen Anwaltskosten von Fr. 5'160.-- zu einem Saldo zu Gunsten der Kläger von Fr. 3'130. 92, abgerundet von Fr. 3'100.--, führte.
6.- Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Zweitbeklagte kosten- und entschädigungspflichtig.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3. Der Beschwerdeführer hat die Beschwerdegegnerin 1 für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht (I. Kammer) des Kantons Luzern schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 25. September 2000
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: