Faits :
Faits :
A. A.a L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a, par décision du 19 janvier 1995, alloué à D._, alors domicilié à Z._ (Vaud), une demi-rente d'invalidité, assortie de rentes complémentaires pour enfant, à partir du 1er juin 1994.
Dès novembre 1996, l'office AI a procédé à diverses mesures d'instruction dans le cadre d'une procédure de révision. Le 19 juillet 2000, il a avisé l'assuré qu'il n'avait plus droit à une demi-rente, motif pris que son état de santé s'était amélioré et que sa capacité de travail dans son métier de boulanger était à nouveau de 100% pour autant qu'il ne porte pas de charges lourdes. Par décision du 9 août 2000, l'office AI a confirmé la suppression de la rente avec effet au plus tôt le premier jour du deuxième mois suivant la notification de celle-ci.
Dès novembre 1996, l'office AI a procédé à diverses mesures d'instruction dans le cadre d'une procédure de révision. Le 19 juillet 2000, il a avisé l'assuré qu'il n'avait plus droit à une demi-rente, motif pris que son état de santé s'était amélioré et que sa capacité de travail dans son métier de boulanger était à nouveau de 100% pour autant qu'il ne porte pas de charges lourdes. Par décision du 9 août 2000, l'office AI a confirmé la suppression de la rente avec effet au plus tôt le premier jour du deuxième mois suivant la notification de celle-ci.
B. B.a Par écriture datée du 29 janvier 2001, D._, entre-temps domicilié à Y._ (Fribourg), a fait recours contre cette décision devant le Tribunal administratif du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, en concluant à son annulation, ainsi qu'au renvoi du dossier à l'administration pour instruction complémentaire et nouvelle décision. Entre autres motifs, il indiquait n'avoir jamais reçu la décision du 9 août 2000. S'étant inquiété de savoir pourquoi sa rente ne lui était plus versée, il avait consulté un avocat, lequel avait interpellé l'office AI à cet égard. En réponse, le 10 janvier 2001, l'office AI avait adressé au conseil de l'assuré une copie de sa décision. Selon D._, la communication du 10 janvier 2001 devait être considérée comme valant notification de la décision de suppression de la demi-rente.
Par jugement du 12 mars 2001, le Tribunal administratif fribourgeois, Cour des assurances sociales, a déclaré irrecevable le recours de D._ et l'a transmis au Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud comme objet de sa compétence.
B.b Appelé à préciser les circonstances de la notification du projet de décision du 19 juillet 2000, ainsi que de la décision du 9 août suivant de l'office AI, l'assuré a, par l'intermédiaire de son conseil, expliqué avoir reçu ledit projet et pris contact par téléphone avec l'administration pour faire part de son désaccord. Il lui fut répondu qu'il avait la possibilité de recourir contre la décision qui lui parviendrait à un stade ultérieur. Il confirme n'avoir cependant jamais reçu la décision litigieuse. S'apercevant à la fin du mois d'octobre ou au début du mois de novembre 2000 qu'il ne touchait plus de prestations de l'assurance-invalidité, il a alors consulté un avocat qui l'a reçu à une première entrevue le 23 novembre 2000. Ce dernier est intervenu par courrier du 28 novembre suivant auprès de l'office AI pour requérir le dossier complet de son client.
Le Tribunal cantonal vaudois des assurances a «écarté préjudiciellement» le recours de l'assuré pour cause de tardiveté par jugement du 9 septembre 2002.
Le Tribunal cantonal vaudois des assurances a «écarté préjudiciellement» le recours de l'assuré pour cause de tardiveté par jugement du 9 septembre 2002.
C. D._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. Il conclut, sous suite de dépens, au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour décision sur le fond.
L'office AI conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. En procédure fédérale, l'objet du litige est limité à une question de nature purement procédurale, puisqu'il s'agit d'examiner si le recours interjeté par l'assuré contre la décision de l'intimé de supprimer ses prestations est ou non tardif. Le Tribunal fédéral des assurances ne saurait en revanche se prononcer sur le fond du litige (<ref-ruling> consid. 1 et les références).
1. En procédure fédérale, l'objet du litige est limité à une question de nature purement procédurale, puisqu'il s'agit d'examiner si le recours interjeté par l'assuré contre la décision de l'intimé de supprimer ses prestations est ou non tardif. Le Tribunal fédéral des assurances ne saurait en revanche se prononcer sur le fond du litige (<ref-ruling> consid. 1 et les références).
2. 2.1 Aux termes de l'<ref-law>, applicable en vertu de l'<ref-law>, (dans leur teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002 [entrée en vigueur de la loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales, LPGA, au 1er janvier 2003], applicable en l'espèce [<ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b]), les intéressés peuvent, dans les 30 jours dès la notification, interjeter recours contre les décisions des caisses de compensation.
La preuve de la notification d'une décision administrative et de la date à laquelle cette notification a eu lieu incombe, en principe, à l'administration. Celle-ci supporte les conséquences de l'absence de preuve, en ce sens que si la notification, ou sa date, sont contestées, et qu'il existe effectivement un doute à ce sujet, il y a lieu de se fonder sur les déclarations du destinataire de l'envoi (<ref-ruling> consid. 2a, 103 V 66 consid. 2a; RAMA 1997 no U 288 p. 444 consid. 2b et les références).
2.2 La notification de la décision du 9 août 2000 est contestée par le recourant qui affirme n'avoir eu connaissance de l'existence de celle-ci qu'à la mi-janvier 2001, par l'intermédiaire de son avocat.
En l'occurrence, l'intimé, qui a notifié sa décision sous pli simple, n'a pas apporté la preuve de la notification de celle-ci, de sorte qu'elle doit supporter le risque inhérent à une telle modalité d'envoi.
En l'occurrence, l'intimé, qui a notifié sa décision sous pli simple, n'a pas apporté la preuve de la notification de celle-ci, de sorte qu'elle doit supporter le risque inhérent à une telle modalité d'envoi.
3. 3.1 Conformément à la jurisprudence, l'absence de notification d'une décision administrative ne doit pas nuire à la personne qui a le droit de recourir; le délai de recours ne commence à courir qu'au moment où elle a eu connaissance de cette décision; elle ne peut cependant retarder ce moment selon son bon plaisir: en vertu du principe de la bonne foi, elle est tenue de se renseigner sur l'existence et le contenu de la décision dès qu'elle peut en soupçonner l'existence, à défaut de quoi elle risque de se voir opposer l'irrecevabilité de son recours pour cause de tardiveté (SJ 2000 I p. 121 consid. 4 et les références).
3.2 Selon les premiers juges, le recourant savait, conformément au projet de décision du 19 juillet 2000 et à l'entretien téléphonique subséquent avec l'administration, qu'une décision de suppression de sa rente allait être rendue à son encontre. Dès lors, il aurait été tenu, en vertu du principe de la bonne foi, de se renseigner à nouveau auprès de l'intimé dès qu'il pouvait se rendre compte que le versement des prestations avait cessé, soit au plus tard au début du mois d'octobre 2000, afin de s'enquérir des motifs de cette suppression. En se contentant de prendre rendez-vous chez un avocat et d'attendre le résultat de leur première entrevue - qui a eu lieu le 23 novembre 2000 - pour contester ensuite la décision de l'intimé, il n'aurait pas fait preuve de la diligence requise par les circonstances, de sorte que son recours devrait être considéré comme tardif.
3.3 Ce raisonnement ne saurait être suivi. Si, avec les premiers juges, on constate que le recourant devait s'attendre, à la suite de la communication de l'intimé du 19 juillet 2000, à ce que la demi-rente d'invalidité versée jusque-là soit supprimée, il était également en droit de penser, conformément à l'entretien qu'il a eu avec l'intimé à réception du projet de décision - dont celui-ci ne conteste ni l'existence, ni la teneur -, qu'une décision formelle allait précéder la cessation des paiements. Ainsi, on peut comprendre que D._ n'ait pas immédiatement réagi au moment où le versement des prestations de l'assurance-invalidité a pris fin le 1er octobre 2000, puisqu'il attendait que lui soit notifiée une décision de suppression contre laquelle il aurait pu recourir. En entreprenant une démarche concrète seulement à la fin du mois d'octobre, voire au début du mois de novembre 2000, le recourant n'a pas laissé s'écouler un laps de temps tellement long qu'on puisse lui reprocher d'avoir retardé le moment où il pouvait prendre connaissance de la décision litigieuse.
De même, ne saurait-on lui tenir rigueur du fait qu'il a pris rendez-vous avec un avocat au lieu de s'adresser directement à l'intimé. En effet, étant donné l'attitude contradictoire, aux yeux du recourant, de l'administration, laquelle supprime sa demi-rente sans avoir rendu une décision formelle dont elle lui avait pourtant annoncé la notification préalable, le recours à un homme de loi apparaît comme une démarche tout à fait appropriée. Pour sa part, le conseil du recourant a agi avec célérité puisqu'il s'est adressé à l'intimé le 28 novembre 2000, afin de pouvoir consulter le dossier de son client. Que l'échange de courriers entre l'avocat et l'intimé ait ensuite pris un certain temps, puisque l'administration n'a pris position sur les circonstances de la notification de la décision litigieuse que le 10 janvier 2001, ne peut pas non plus être retenu en défaveur du recourant.
Dans ces circonstances, et au regard du principe de la bonne foi, on ne saurait retenir que le recours cantonal daté du 29 janvier 2001 contre la décision du 9 août 2000 est tardif. Partant, c'est à tort que les premiers juges ne sont pas entrés en matière sur cette écriture. Dès lors, il convient d'annuler le jugement cantonal et de renvoyer la cause à l'instance judiciaire de première instance afin qu'elle examine le litige sur le fond, pour autant que les autres conditions de recevabilité - non examinées ici - du recours cantonal soient remplies.
Dans ces circonstances, et au regard du principe de la bonne foi, on ne saurait retenir que le recours cantonal daté du 29 janvier 2001 contre la décision du 9 août 2000 est tardif. Partant, c'est à tort que les premiers juges ne sont pas entrés en matière sur cette écriture. Dès lors, il convient d'annuler le jugement cantonal et de renvoyer la cause à l'instance judiciaire de première instance afin qu'elle examine le litige sur le fond, pour autant que les autres conditions de recevabilité - non examinées ici - du recours cantonal soient remplies.
4. Le litige, qui a pour objet un jugement d'irrecevabilité, ne concerne pas l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, si bien que la procédure n'est pas gratuite (art. 134 OJ a contrario). L'intimé qui s'est entièrement rallié à l'appréciation des premiers juges et, partant, a implicitement conclu au rejet du recours, succombe, de sorte qu'il supportera les frais judiciaires (art. 156 al. 1 OJ en corrélation avec l'art. 135 OJ). Par ailleurs, le recourant a droit à des dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en liaison avec l'art. 135 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est admis et le jugement du 9 septembre 2002 du Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud est annulé, l'affaire étant renvoyée audit tribunal pour jugement au sens des motifs.
1. Le recours est admis et le jugement du 9 septembre 2002 du Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud est annulé, l'affaire étant renvoyée audit tribunal pour jugement au sens des motifs.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr., sont mis à la charge de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr., sont mis à la charge de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud.
3. L'intimé versera au recourant la somme de 1'800 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
3. L'intimé versera au recourant la somme de 1'800 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 12 mai 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Juge présidant la IIe Chambre: La Greffière: