Fatti :
A.- La ditta C._ SA, costituita il 1° aprile 1993, è stata dichiarata fallita il 9 dicembre 1997. H._ ne è stato presidente del consiglio di amministrazione, con firma individuale, dal 1° aprile 1993 all'8 luglio 1997, dopo aver dimissionato, con effetto immediato, per atto 30 giugno 1997. Mediante decisione 17 dicembre 1997 la Cassa di compensazione Promea, constatato di aver subito un danno di fr. 49 455. 25 per contributi impagati al 30 giugno 1997, ha iniziato la procedura di risarcimento di danni nei confronti dell'interessato. L'importo stabilito era da solvere con vincolo di solidarietà con R._ e G._.
B.- Essendosi H._ opposto al versamento, la Cassa ha in data 17 febbraio 1998 presentato contro di lui una petizione al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino. In modifica di quanto preteso in sede di procedura amministrativa, ne chiedeva la condanna al pagamento di fr. 20 972. 15, ritenuto che l'interessato era uscito dal consiglio di amministrazione il 30 giugno 1997 e che pertanto doveva rispondere per i soli contributi riferiti al primo trimestre 1997.
Con pronunzia 14 settembre 1999 la giudice delegata del Tribunale cantonale delle assicurazioni, statuendo come giudice unico, ha accolto la petizione della Cassa e dichiarato essere H._ tenuto a risarcire a quest'ultima l'importo litigioso. Avendo l'istanza cantonale, con il medesimo giudizio, liberato da ogni responsabilità G._, il vincolo di solidarietà era sancito unicamente con R._.
C.- H._, patrocinato dall'avv. Matteo Quadranti, interpone un ricorso di diritto amministrativo a questa Corte contro il giudizio cantonale, chiedendo di essere liberato dall'obbligo risarcitorio nei confronti della Cassa. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
La Cassa propone la reiezione del gravame, mentre R._, G._ e l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali rinunciano a determinarsi.

Diritto :
1.- Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere d'apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto od avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett. a e b e 105 cpv. 2 OG).
2.- Oggetto del litigio è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ora, quest'ultima categoria di contributi è di diritto cantonale, per cui sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni (<ref-ruling> consid. 2a e 80 consid. 1b). Nella misura in cui concerne danni addebitabili al non avvenuto versamento di simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è quindi irricevibile.
3.- Il ricorrente solleva diverse censure d'ordine formale, lamentando in primo luogo un difetto di procedura, ravvisabile nel fatto che in prima istanza la lite sarebbe stata decisa dal giudice unico delegato anziché dal Tribunale cantonale.
Tale censura verte sul diritto delle parti ad un'equa composizione del tribunale che, quale requisito minimo posto al procedimento cantonale, scaturisce direttamente dall'art. 58 cpv. 1 vCost. (cfr. <ref-ruling> consid. 3d, 117 Ia 325 consid. 2, 115 V 260 consid. 2 e riferimenti; cfr. anche RCC 1988 pag. 638 consid. 1b), corrispondente ora all'<ref-law> , e deve pertanto essere esaminata preventivamente dal momento che, dovesse essere condivisa, comporterebbe l'annullamento del giudizio cantonale, indipendentemente dalle probabilità di successo nel merito (<ref-ruling> consid. 2, 119 V 12 consid. 1b).
4.- a) A norma dell'art. 2 cpv. 1 della Legge cantonale ticinese di procedura per le cause davanti al Tribunale cantonale delle assicurazioni, i membri del Tribunale possono decidere nella composizione di un Giudice unico le cause che non pongono questioni di principio o che non sono di rilevante importanza. Il Tribunale federale delle assicurazioni, al quale non è di regola data la competenza di esaminare l'ordinamento procedurale cantonale (art. 128 in correlazione con l'art. 97 cpv. 1 OG e <ref-law>; art. 104 lett. a OG), deve limitarsi a vagliare se l'applicazione dello stesso sia costitutiva di una violazione del diritto federale (v. considerando 1), in particolare del divieto d'arbitrio (RCC 1988 pag. 638 consid. 1b; cfr. anche <ref-ruling> consid. 3 e 54 consid. 4c, 110 V 57 consid. 3a e 362 consid. 1b con riferimenti).
b) Il citato disposto cantonale venne introdotto con la modificazione della Legge organica giudiziaria civile e penale ticinese del 14 maggio 1998, in vigore dal 10 luglio successivo. Orbene, benché nel concreto caso la petizione della Cassa sia stata presentata il 17 febbraio 1998, ovvero quando ancora vigeva il vecchio diritto procedurale, si applica, come rettamente attuato dal primo giudice in conformità della consueta disciplina di diritto intertemporale in tema di procedura (<ref-ruling>; Häfelin/Müller, Grundriss des Allgemeinen Verwaltungsrechts, 3a ed., Zurigo 1998, n. 275 pag. 66; Lorandi/Schwander, Intertemporales Recht und Übergangsbestimmungen im revidierten Schuldbetreibungs- und Konkursgesetz, in: PJA 1996, pag. 1464), la nuova versione della norma medesima.
c) La legge è da interpretare in primo luogo procedendo dalla sua lettera. Se il testo di un disposto legale è chiaro e non sia pertanto necessario far capo ad altri metodi d'interpretazione ai fini di appurarne la portata, è lecito scostarsi dal senso letterale soltanto qualora conduca a soluzioni manifestamente insostenibili, contrarie alla volontà del legislatore. Tuttavia, se il testo non è perfettamente chiaro, se più interpretazioni del medesimo sono possibili, dev'essere ricercato quale sia la vera portata della norma, prendendo in considerazione tutti gli elementi d'interpretazione, in particolare lo scopo della disposizione, il suo spirito, nonché i valori su cui essa prende fondamento. Pure di rilievo è il senso che essa assume nel suo contesto (<ref-ruling> consid. 3a, 244 consid.
5a, 125 V 130 consid. 5, 180 consid. 2a e riferimenti).
d) Il tenore letterale della norma cantonale in questione costituisce enunciato di un principio generale che deve essere concretizzato in via di interpretazione. Occorre quindi indagare sulla volontà sottesa dal legislatore.
e) La novella legislativa del 14 maggio 1998, entrata in vigore il 10 luglio seguente, trova giustificazione nell'intento di alleggerire il compito dei magistrati che operano nelle Camere più intasate della Sezione di diritto pubblico del Tribunale di appello, segnatamente nel Tribunale cantonale delle assicurazioni (cfr. Messaggio 17 febbraio 1998 del Consiglio di Stato ticinese concernente l'introduzione della possibilità, per le Camere della Sezione di diritto pubblico del Tribunale di appello, di decidere nella composizione di un solo giudice, pag. 1; di seguito: Messaggio).
Ratio della semplificazione organizzativa è di consentire una maggiore celerità nella trattazione dei ricorsi, spesso ripetitivi, che attengono a questioni già risolte da giurisprudenza costante, avuto riguardo al fatto che le Camere della Sezione di diritto pubblico svolgono funzioni giudiziarie di vera e propria prima istanza (Messaggio, pag. 1 e 2). Per l'esecutivo cantonale, ogni Camera era finora costretta ad operare con la composizione collegiale di tre Giudici. A seconda dei settori, ciò significa in generale che la decisione era presa da un singolo Giudice, spesso il Presidente di Camera, e veniva poi avallata da altri due magistrati, che avevano però avuto ben poco tempo per studiare l'incarto, in quanto a loro volta reggevano la responsabilità di un'altra Camera e facevano circolare altri progetti di sentenza da avallare (Messaggio, pag. 2).
Il Consiglio di Stato ticinese si è reso conto che la delega facoltativa della competenza a decidere a favore di un solo Giudice poteva apparire relativamente ampia, ma l'ha ritenuta necessaria, segnatamente nei casi di routine o di scarsa rilevanza (Messaggio, pag. 2).
f) Competente a decidere se giudicare quale giudice unico è in primo luogo il giudice delegato stesso. È comunque sottinteso, ha precisato sempre l'esecutivo ticinese, che i criteri di applicazione della delega a favore del giudice delegato saranno preventivamente definiti, nelle linee generali, a livello di ogni singola Camera, in funzione soprattutto dei suoi bisogni e delle sue particolarità. Con riguardo alla composita realtà delle singole Camere, non è stato preso in considerazione, quale criterio distintivo, il valore di causa (Messaggio, pag. 3).
g) Il legislativo ticinese ha approvato la norma sulla questione oggetto del presente esame nel tenore proposto dalla Commissione della legislazione, che riprende in sostanza sul punto topico i principi enunciati dall'esecutivo cantonale (cfr. Rapporto 17 aprile 1998 della Commissione della legislazione sul predetto Messaggio; di seguito: Rapporto). Sulle modalità della delega facoltativa emerge in tutta evidenza che il legislatore cantonale ha inteso limitarne la portata ai casi di scarsa rilevanza. La Commissione ha in effetti precisato che il sistema di ripartizione degli incarti e la delega facoltativa, comunque riservata ad una ristretta cerchia di casi di scarsa rilevanza, presuppone una reciproca stima e fiducia tra i tre giudici componenti una Camera, i quali devono dotarsi di un sistema di ripartizione dei casi, per cui a suddivisione avvenuta ognuno possa operare in modo indipendente (Rapporto, pag. 4). Essa ha ancora aggiunto che trattandosi comunque di casi che non pongono questioni di principio, rispettivamente che non sono di rilevanza, non si intravede quale potrebbe essere il motivo giuridicamente rilevante per cui un giudice non delegato dovrebbe nutrire un interesse degno di nota all'emanazione della sentenza nella composizione plenaria (Rapporto, pag. 5).
h) Posto l'obiettivo di accelerare la definizione delle vicende giudiziarie senza incidere sulle finanze cantonali e senza urtare la suscettibilità dei magistrati, il legislatore cantonale ticinese ha per contro negletto la posizione delle parti. Dalla lettera della legge di procedura in questione, a partire dall'ambigua marginale all'art.
2 che non distingue giudice delegato in senso lato - quale nozione che richiama tanto chi è delegato dai membri del Tribunale cantonale delle assicurazioni per le incombenze in conformità dei capoversi 3, 4 e 6, quanto chi funge da giudice unico giusta il capoverso 1 - da giudice delegato in senso stretto - in contrapposizione a giudice unico -, non è possibile dedurne direttamente la portata. Il senso non può che essere quello manifestato palesemente dal legislatore, segnatamente dalla Commissione della legislazione, nei termini - approvati dal Gran Consiglio ticinese - indicati in modo inequivocabile nei passaggi sopra riportati.
5.- Orbene, nell'evenienza concreta il giudice cantonale ha reputato che la vertenza non poneva questioni giuridiche di principio e che essa non era di rilevante importanza - ad esempio per la difficoltà dell'istruttoria o della valutazione delle prove -, deducendone la sua competenza al giudizio monocratico.
Il Tribunale federale delle assicurazioni non condivide quest'opinione. In effetti, la particolare natura dell'azione di risarcimento dei danni giusta l'<ref-law>, ma anche, in concreto, i mezzi di prova richiamati nella risposta del convenuto (testi, interrogatorio formale, perizia, edizione documenti dall'ufficio fallimenti e da una banca), erano elementi tali da far apparire d'acchito, sulla base degli atti disponibili, che si fosse ben lungi dall'ipotesi del caso di scarsa rilevanza, così come inteso dal legislatore cantonale. Ne consegue che nel caso di specie non è data la giurisdizione eccezionale del giudice unico, la vicenda giudiziaria essendo di esclusiva competenza del Tribunale cantonale delle assicurazioni nella sua espressione collegiale. Il giudizio impugnato, viziato da un'arbitraria interpretazione e applicazione del diritto processuale cantonale, va pertanto annullato.
6.- a) In via abbondanziale è opportuno considerare pure la censura ricorsuale di violazione del diritto di essere sentito, in relazione alla mancata assunzione dei mezzi di prova offerti nella memoria responsiva alla petizione della Cassa. Non è infatti dato a divedere per quali motivi in prima sede non siano stati assunti i mezzi di prova richiesti e non sia stato indicato perché se ne prescindeva. La pronunzia impugnata nulla dice a tale proposito, né sussistono elementi tali da poter inferire che vi sia stato un corretto apprezzamento anticipato delle prove (su tale nozione cfr. Kieser, Das Verwaltungsverfahren in der Sozialversicherung, pag. 212 n. 450; Kölz/Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2a ed., pag. 39 n. 111 e pag. 117 n. 320; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2a ed., pag. 274; cfr. anche <ref-ruling> consid. 4a, 122 III 223 consid. 3c, 120 Ib 229 consid. 2b, 119 V 344 consid. 3c e riferimenti).
b) È quindi pure ravvisabile, in concreto, una chiara violazione del diritto di essere sentito, il giudizio cantonale non soddisfacendo i requisiti minimi di motivazione, oltre che di esame delle allegazioni di parte, dedotti dall'art. 4 cpv. 1 vCost. e dall'art. 29 cpv. 2 della nuova Costituzione federale. La causa deve pertanto essere rinviata all'istanza cantonale perché ponga rimedio anche alle menzionate carenze sul piano dell'istruzione e della motivazione.
7.- Non trattandosi in concreto di una lite avente per oggetto l'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, la procedura non è gratuita (art. 134 OG e contrario). Le spese processuali seguono la soccombenza e devono, dato l'esito del gravame, essere messe a carico della Cassa opponente, la quale verserà altresì al ricorrente, assistito da un legale, fr. 1500. - di ripetibili per la sede federale (art. 135 in relazione con gli art. 156 cpv. 1 e 159 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo è accolto nel senso che, annullato il giudizio querelato 14 settembre 1999 nella misura in cui concerne le pretese nei confronti del ricorrente per il danno addebitabile al mancato pagamento dei contributi di diritto federale, gli atti sono rinviati al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino perché proceda a complemento d'istruttoria e renda, per quel che attiene al predetto punto, una nuova pronunzia, conformemente ai considerandi.
II.Le spese giudiziarie, fissate a fr. 1000. -, sono poste a carico della Cassa di compensazione opponente.
III. L'anticipo di fr. 1600. - viene retrocesso al ricorrente.
IV.La Cassa rifonderà al ricorrente fr. 1500. - a titolo di indennità di parte per la procedura federale.
V.La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, all'Ufficio federaledelleassicurazionisocialinonchéad R._ e a G._.