Nach Einsicht
in die Beschwerde gemäss <ref-law> gegen das Urteil vom 10. Dezember 2009 der Solothurnischen Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs, die auf eine Aufsichtsbeschwerde der Beschwerdeführer gegen das Betreibungsamt Y._ nicht eingetreten ist,

in Erwägung,
dass die Aufsichtsbehörde erwog, die Aufsichtsbeschwerde enthalte keinen Antrag mit Begründung gemäss § 68 VRG/SO, es bleibe unklar, welcher allfällige Missstand nach der Vernehmlassung des Amtes noch zu untersuchen wäre, der Vorwurf der Unhöflichkeit und die weiteren pauschalen Vorwürfe gegen Frau A._ gäben keinen Anlass zu weiteren Abklärungen, im Übrigen dürfe entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer eine Pfändung abends um 18.30 Uhr vollzogen werden (Art. 56 Ziffer 1 SchKG e contrario),
dass die Beschwerde nach <ref-law> nebst einem Antrag eine Begründung zu enthalten hat, in welcher in gedrängter Form dargelegt wird, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht (Art. 95f. BGG) verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), ansonst auf die Beschwerde nicht eingetreten wird (<ref-law>),
dass m.a.W. in der Beschwerdeschrift auf die Erwägungen des angefochtenen Entscheids einzugehen und im Einzelnen zu zeigen ist, welche Vorschriften und warum sie von der Vorinstanz verletzt worden sind (<ref-ruling> E. 1.4 S. 287),
dass auch Verfassungsrügen in der Beschwerdeschrift vorzubringen und zu begründen sind (<ref-law>), dass m.a.W. in der Beschwerdeschrift klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen ist, welche verfassungsmässigen Rechte und inwiefern sie durch den kantonalen Entscheid verletzt sind (<ref-ruling> E. 3.2 S. 88 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 1.4 S. 287f.),
dass im vorliegenden Fall die Beschwerdeführer in ihrer Eingabe an das Bundesgericht nicht auf die entscheidenden Erwägungen der Aufsichtsbehörde (betreffend die ungenügende Substantiierung ihrer Beschwerdeschrift) eingehen,
dass sie erst recht nicht nach den gesetzlichen Anforderungen anhand dieser Erwägungen aufzeigen, inwiefern das Urteil der Aufsichtsbehörde vom 10. Dezember 2009 rechts- oder verfassungswidrig sein soll,
dass somit auf die - offensichtlich keine hinreichende Begründung enthaltende - Beschwerde in Anwendung von <ref-law> nicht einzutreten ist,
dass das Gesuch der Beschwerdeführer um unentgeltliche Rechtspflege in Anbetracht der Aussichtslosigkeit der Beschwerde abzuweisen ist (<ref-law>),
dass die unterliegenden Beschwerdeführer unter Solidarhaft kostenpflichtig werden (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG),
dass in den Fällen des <ref-law> das vereinfachte Verfahren zum Zuge kommt und die Abteilungspräsidentin zuständig ist,

erkennt die Präsidentin:
1. Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 200.-- werden den Beschwerdeführern unter Solidarhaft auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und der Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs (Kanton Solothurn) schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 29. Dezember 2009
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Der Gerichtsschreiber:
Hohl Füllemann