Faits :
A.
A._, né en 1991, est détenteur d'un permis de conduire à l'essai pour véhicule automobile depuis le 10 juin 2010. L'intéressé a fait l'objet le 15 août 2011 d'une mesure de retrait de permis d'une durée de quinze mois (mesure exécutée du 1 er août 2011 au 31 octobre 2012) en raison d'une conduite en état d'ébriété.
Le 22 juin 2013, vers 22 heures, A._ a été impliqué dans un accident de circulation survenu sur la route secondaire Essert-sous-Champvent/Baulmes au lieu-dit Châtillon. Selon le rapport de la gendarmerie du 29 juin 2013, A._ circulait de Champvent en direction de Baulmes. Peu avant une courbe prononcée à droite, alors que l'intéressé circulait à environ 40 km/h, il dit avoir été surpris par la présence d'un animal qui traversait la route, à courte distance devant sa voiture, de droite à gauche selon son sens de marche. Afin d'éviter cet animal - qui était selon lui de la taille d'un renard -, il a donné un coup de volant à gauche et a perdu la maîtrise de son automobile qui a dévié vers l'extérieur de la courbe et a empiété sur la voie opposée. Le côté avant gauche de son véhicule a alors heurté le côté gauche du véhicule de B._ qui arrivait en sens inverse à une allure de 50 km/h, feux de croisement enclenchés. Le rapport de police précise que, suite à cette manoeuvre inappropriée, les deux véhicules ont été endommagés et que celui de B._, dont la roue arrière gauche a été arrachée, a dû être pris en charge.
Par ordonnance du 20 août 2013, le Préfet du Jura-Nord vaudois, a reconnu A._ coupable de violation simple des règles de la circulation routière au sens de l'art. 90 al. 1 de la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR; RS 741.01) en raison de ces faits et l'a condamné à une amende de 300 fr. Il a retenu que l'intéressé avait perdu la maîtrise du véhicule suite à une manoeuvre inappropriée.
Le 23 août 2013, le Service des automobiles et de la navigation (SAN) a informé A._ qu'il envisageait d'annuler son permis de conduire en raison de l'accident du 22 juin 2013 et l'a invité à déposer ses observations. L'intéressé, par l'intermédiaire de Me Jacques Ballenegger, s'est déterminé les 2 septembre 2013 et 8 octobre 2013.
Par décision du 18 octobre 2013, confirmée sur réclamation le 9 décembre 2013, le SAN a annulé le permis de conduire à l'essai de A._ au motif qu'il avait commis durant la période probatoire une seconde infraction - qualifiée de moyennement grave au sens de l'<ref-law> - entraînant un retrait. Il a précisé que l'intéressé pourrait déposer une demande de permis d'élève conducteur au plus tôt un an après l'infraction commise et uniquement sur la base d'une expertise psychologique attestant son aptitude à conduire.
B.
Par arrêt du 23 juin 2014, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal a rejeté le recours déposé par l'intéressé. Il a confirmé que l'infraction de moyenne gravité commise devait être sanctionnée par un nouveau retrait de permis; dans le cas d'un conducteur titulaire d'un permis de conduire à l'essai, une telle mesure de retrait entraînait la caducité du permis provisoire en application de l'<ref-law>.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal ainsi que la décision du SAN. A titre subsidiaire, il conclut au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision au sens de ses conclusions.
Les demandes d'effet suspensif déposées par le recourant ont été rejetées par ordonnances des 8 août 2014 et 13 janvier 2015.
Le Tribunal cantonal et l'Office fédéral des routes concluent au rejet du recours, en se référant aux considérants de l'arrêt entrepris. Le SAN n'a pas déposé d'observations.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est en principe ouverte contre une décision prise en dernière instance cantonale au sujet d'une mesure administrative de retrait ou d'annulation du permis de conduire, aucune des exceptions mentionnées à l'<ref-law> n'étant réalisée. Déposé en temps utile (<ref-law>) et en la forme prévue (<ref-law>) par le destinataire de l'arrêt attaqué qui a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de celui-ci (<ref-law>), le présent recours est recevable.
2.
Dans son écriture, le recourant prétend qu'il conviendrait de rectifier l'état de fait de l'arrêt entrepris qui serait lacunaire.
Le Tribunal fédéral fonde en principe son raisonnement juridique sur les faits retenus par l'autorité précédente (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 314) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). Si le recourant entend critiquer les constatations de fait de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'<ref-law> seraient réalisées et la correction du vice susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>; <ref-ruling> consid 5.2.2 p. 322).
Le recourant soutient notamment que l'état de fait de l'arrêt cantonal serait lacunaire dans la mesure où le Tribunal cantonal n'a pas déterminé si le recourant avait pu ou non voir le véhicule en sens inverse avant d'effectuer sa manoeuvre d'évitement. Sa critique tombe à faux. En effet, le Tribunal cantonal a établi que "la configuration des lieux (manoeuvre effectuée peu avant une courbe prononcée à droite) ne permettait en effet pas au recourant de s'assurer qu'aucun véhicule ne survenait en sens inverse". Cette constatation s'avère par ailleurs confirmée par les allégations du recourant selon lesquelles il n'avait pas vu le véhicule arriver de l'autre côté du virage.
Pour le reste, l'écriture du recourant ne comporte aucune démonstration du caractère arbitraire de l'état de fait qui satisferait aux exigences de motivation précitées. Il n'y a dès lors pas lieu de prendre en considération d'autres faits que ceux retenus dans l'arrêt cantonal.
3.
Le recourant conteste ensuite avoir violé l'<ref-law>.
3.1. Aux termes de l'<ref-law>, le conducteur devra rester constamment maître de son véhicule de façon à pouvoir se conformer aux devoirs de prudence. Cela signifie qu'il doit être à tout moment en mesure de réagir utilement aux circonstances. En présence d'un danger, et dans toutes les situations exigeant une décision rapide, il devra réagir avec sang froid et sans excéder le temps de réaction compatible avec les circonstances. Toutefois, est excusable celui qui, surpris par la manoeuvre insolite, inattendue et dangereuse d'un autre usager ou par l'apparition soudaine d'un animal, n'a pas adopté, entre diverses réactions possibles, celle qui apparaît après coup objectivement comme étant la plus adéquate (cf. BUSSY/RUSCONI, Code suisse de la circulation routière, 3 e éd., 1996, n. 3.1 et 3.1.2 ad <ref-law>; <ref-ruling> in JdT 1989 I 693; RJN 1997 p. 174). Toute réaction non appropriée n'est cependant pas excusable. Selon la jurisprudence, l'exonération d'une faute suppose que la solution adoptée en fait et celle qui, après coup, paraît préférable, sont approximativement équivalentes et que le conducteur n'a pas discerné la différence d'efficacité de l'une ou de l'autre parce que l'immédiateté du danger exigeait de lui une décision instantanée. En revanche, lorsqu'une manoeuvre s'impose à un tel point que, même si une réaction très rapide est nécessaire, elle peut être reconnue comme préférable, le conducteur est en faute s'il ne la choisit pas (<ref-ruling>; cf. également arrêt du Tribunal fédéral 1C_294/2008 du 18 novembre 2008 consid. 3.1).
3.2. Le recourant prétend qu'il n'aurait pas perdu la maîtrise de son véhicule. La prétendue perte de maîtrise serait due à un élément extérieur, à savoir la survenance inopinée d'un animal devant la voiture. A ses yeux, en raison de cet élément extérieur et imprévisible, aucune faute ne pourrait lui être reprochée.
3.3. En l'espèce, il n'est pas contesté que le recourant circulait à une vitesse d'environ 40 km/h et que, peu avant un virage prononcé à droite, il a donné un coup de volant à gauche pour éviter un animal qui traversait la route; il a alors empiété sur la voie opposée où il a heurté un véhicule qui arrivait en sens inverse. Compte tenu de ces circonstances, la perte de maîtrise du véhicule par le recourant - ayant conduit à l'accident - doit lui être imputée à faute. Le fait d'avoir été surpris par un animal sur la chaussée et d'avoir choisi de l'éviter en se dirigeant sur la voie de circulation inverse ne peut l'exculper. Le recourant se méprend à cet égard lorsqu'il affirme de manière péremptoire que les erreurs d'appréciation ou les mauvais choix en matière de circulation routière ne peuvent être sanctionnés. L'intéressé ne peut pas en l'occurrence se prévaloir d'une erreur d'appréciation excusable. En effet, selon les faits établis par le Tribunal cantonal, la configuration des lieux (manoeuvre effectuée peu avant une courbe prononcée à droite) ne permettait pas au recourant de s'assurer qu'aucun véhicule ne survenait en sens inverse. De ce fait, c'est à juste titre que le Tribunal cantonal a considéré que l'intéressé aurait dû entreprendre un freinage d'urgence et risquer de percuter l'animal. En l'absence de visibilité suffisante sur la circulation venant en sens inverse, la manoeuvre qui s'imposait comme la plus évidente était de freiner immédiatement, même si le recourant était confronté à une situation exigeant une décision très rapide. Il ne pouvait en effet ignorer qu'en se déportant "à l'aveugle" sur la voie opposée, il provoquait un danger sérieux pour les usagers de la route venant en sens inverse, danger qui s'est concrétisé par la collision avec un autre véhicule. Quoi qu'en pense le recourant, peu importe dans ce contexte que la probabilité qu'un véhicule arrive en sens inverse soit beaucoup plus faible que le contraire. Par ailleurs, le fait que le recourant n'était pas sous l'influence de l'alcool ou de produits stupéfiants, qu'il n'était pas fatigué, qu'il ne téléphonait pas en conduisant et qu'il ne circulait pas à une vitesse excessive ne permet pas de modifier cette appréciation.
Le Tribunal cantonal a dès lors correctement appliqué le droit fédéral en retenant que le recourant avait violé l'<ref-law>.
4.
Le recourant reproche également à l'instance précédente d'avoir qualifié l'infraction reprochée de moyennement grave. Celle-ci aurait dû retenir une infraction particulièrement légère, ce qui devrait entraîner une renonciation à toute mesure administrative en vertu de l'<ref-law>.
4.1. A teneur de l'<ref-law>, le permis de conduire est tout d'abord délivré à l'essai pour trois ans (al. 1). En cas de retrait du permis en raison d'une infraction, la période probatoire est prolongée d'un an (al. 3). Le permis de conduire à l'essai est caduc lorsque son titulaire commet une seconde infraction entraînant un retrait (al. 4).
La LCR distingue les infractions légères, moyennement graves et graves (art. 16a - c LCR). Selon l'<ref-law>, commet une infraction légère la personne qui, en violant les règles de la circulation, met légèrement en danger la sécurité d'autrui et à laquelle seule une faute bénigne peut être imputée. En cas d'infraction particulièrement légère, il est renoncé à toute mesure administrative (<ref-law>). Commet une infraction moyennement grave selon l'<ref-law> la personne qui, en violant les règles de la circulation, crée un danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque. Commet enfin une infraction grave selon l'<ref-law> la personne qui, en violant gravement les règles de la circulation, met sérieusement en danger la sécurité d'autrui ou en prend le risque.
Le législateur conçoit l'<ref-law> comme l'élément dit de regroupement. Cette disposition n'est ainsi pas applicable aux infractions qui tombent sous le coup des art. 16a al. 1 let. a et 16c al. 1 let. a LCR. Dès lors, l'infraction est toujours considérée comme moyennement grave lorsque tous les éléments constitutifs qui permettent de la privilégier comme légère ou au contraire de la qualifier de grave ne sont pas réunis. Tel est par exemple le cas lorsque la faute est grave et la mise en danger bénigne ou, inversement, si la faute est légère et la mise en danger grave (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 452 et les références).
4.2. En l'occurrence, le recourant a provoqué la collision avec un véhicule automobile occasionnant des dégâts matériels non négligeables à celui-ci. Comme retenu par l'instance précédente, la mise en danger des autres usagers de la route induite par la faute du recourant ne peut donc être qualifiée de légère. Il est en effet notoire que le fait de percuter un véhicule représente un risque élevé de blessures pour les personnes impliquées. Vu la gravité de la mise en danger, l'admission d'une infraction légère ou particulièrement légère est donc exclue. Les arguments avancés par le recourant ne sont pas susceptibles de modifier cette appréciation. Quoi qu'en pense l'intéressé, le Tribunal cantonal n'a pas accordé un poids excessif à l'accident survenu. Le recourant semble perdre de vue que le degré de la mise en danger de la sécurité d'autrui constitue, avec celui de la gravité de la faute, les critères essentiels de distinction des infractions en matière de retrait de permis. C'est en outre à tort que le recourant affirme que la gravité de la mise en danger détermine celle de la faute, celle-ci ayant été au demeurant laissée indécise par l'instance précédente. Enfin, le recourant invoque en vain une inégalité de traitement dès lors que les deux affaires auxquelles il se réfère ne sont manifestement pas comparables au cas d'espèce (affaire concernant une juge d'application des peines qui avait fait une mauvaise appréciation des risques en libérant un détenu et celle relative à un policier qui avait dépassé la vitesse autorisée et brûlé un feu rouge).
L'infraction réalisée par le recourant - qualifiée de moyennement grave par l'instance précédente - doit donc entraîner un second retrait de permis (cf. <ref-law>), avec pour conséquence la caducité du permis de conduire à l'essai conformément à l'<ref-law>.
Enfin, le recourant ne peut se prévaloir du principe de la proportionnalité puisque l'<ref-law> prévoit impérativement la caducité du permis de conduire à l'essai si le conducteur concerné fait l'objet d'un second retrait de permis; aucune solution moins contraignante n'est autorisée. La critique du recourant se heurte en effet dans tous les cas à l'art. 190 Cst. qui contraint le T ribunal fédéral à appliquer les lois fédérales (<ref-ruling> consid. 3.5.1 p. 130; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 565).
5.
Le Tribunal cantonal n'a donc pas violé le droit fédéral en confirmant l'annulation du permis de conduire à l'essai.
Le recours doit par conséquent être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, aux frais du recourant qui succombe (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 francs, sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral des routes, Division circulation routière.
Lausanne, le 26 janvier 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn