Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 28 mai 2014, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: le ministère public) a notamment condamné X._, ressortissant de la République populaire de Chine, pour faux dans les certificats et infraction à la LEtr à une peine pécuniaire de 90 jours-amende, à 70 fr. le jour, avec sursis pendant 2 ans, ainsi qu'à une amende de 700 fr., convertible en 10 jours de peine privative de liberté en cas de non-paiement fautif.
Cette ordonnance a été frappée d'opposition en temps utile par X._, par l'intermédiaire de son avocat, Jean-Pierre Moser.
Le 6 octobre 2014, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: le tribunal de police), constatant le défaut de X._ à l'audience du même jour, a prononcé que l'opposition formée le 12 juin 2014 par ce dernier était retirée et que l'ordonnance pénale rendue le 28 mai 2014 par le ministère public était définitive et exécutoire.
B.
Statuant par arrêt du 20 février 2015 sur le recours formé par X._, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud l'a rejeté.
En bref, il en ressort les faits suivants.
X._ a été cité à comparaître à l'audience du tribunal de police du 6 octobre 2014 par avis du 26 juin 2014 adressé à lui personnellement ainsi qu'à son défenseur. La citation à l'adresse de X._, communiquée sous pli recommandé, exigeait sa comparution personnelle et précisait que, s'il ne se présentait pas, l'opposition serait réputée retirée et l'ordonnance pénale déclarée exécutoire. X._ a accusé réception du pli sous sa signature le 2 juillet 2014, l'envoi lui ayant été distribué au même moment.
L'avocat Jean-Pierre Moser est décédé le 28 juin 2014. Le 7 juillet 2014, le secrétariat du défunt a demandé au ministère public de « suspendre tout délai ou audience en cours et à venir, dans l'attente qu'un avocat suppléant soit désigné par le Président de la Chambre des avocats pour reprendre les affaires en cours ».
X._ ne s'est ni présenté ni ne s'est fait représenter à l'audience du 6 octobre 2014. Il n'a pas non plus requis la désignation d'un défenseur d'office.
C.
X._ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 20 février 2015, concluant principalement à son admission et à la modification ou l'annulation des décisions du 20 février 2015 respectivement du 6 octobre 2014 ainsi qu'au renvoi de la cause à l'autorité de première instance pour nouvelle décision.
Invitée à se déterminer sur le recours, la cour cantonale y a renoncé, se référant aux considérants de sa décision. Le Ministère public central du canton de Vaud ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.
Se fondant notamment sur la CEDH et les art. 29 Cst. et 68 al. 2 CPP, le recourant se plaint d'avoir reçu une citation à comparaître en français - langue qu'il ne comprend pas - et fait grief à la cour cantonale d'avoir retenu que son opposition à l'ordonnance pénale devait être considérée comme retirée.
1.1. L'<ref-law> renvoie aux droits particuliers du prévenu, droits qui découlent pour l'essentiel des art. 32 al. 2 Cst., 6 par. 3 let. a et e CEDH, 14 par. 3 let. a et f du Pacte international relatif aux droits civils et politiques du 16 décembre 1966 (RS.0.103.2; Pacte ONU II) ainsi que de la pratique fondée sur ces dispositions. Ces dispositions garantissent à l'accusé le droit d'obtenir gratuitement la traduction de toutes les pièces et déclarations qu'il lui faut comprendre pour assurer efficacement sa défense et bénéficier d'un procès équitable. L'étendue de l'assistance qu'il convient d'accorder à un accusé dont la langue maternelle n'est pas celle de la procédure doit être appréciée non pas de manière abstraite, mais en fonction des besoins effectifs de l'accusé et des circonstances concrètes du cas (arrêt 6B_587/2013 du 22 décembre 2014 consid. 5.2 et les références citées).
1.2. En matière d'ordonnance pénale, si l'opposant fait défaut aux débats sans être excusé et sans se faire représenter, son opposition est réputée retirée (<ref-law>). Dans une affaire ayant trait à l'<ref-law>, norme qui correspond à l'<ref-law>, le Tribunal fédéral a précisé que, contrairement à ce que prévoit l'<ref-law>, le défaut peut aboutir à une perte de toute protection juridique, nonobstant le fait que l'opposant ait précisément voulu une telle protection en formant opposition (cf. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 84 s.). Dans cet arrêt, le Tribunal fédéral a rappelé le caractère particulier de l'ordonnance pénale et spécifié que l'<ref-law> devait être interprété en considération de différentes garanties procédurales (en particulier celles prévues aux <ref-law>, 29a et 30 Cst., et 6 par. 1 CEDH). Au vu de l'importance fondamentale du droit d'opposition au regard de ces garanties, un retrait par acte concluant de l'opposition suppose que celui-ci résulte de l'ensemble du comportement de l'opposant, qui démontre qu'il se désintéresse de la suite de la procédure tout en étant conscient des droits dont il dispose. La fiction légale de retrait découlant d'un défaut non excusé suppose que l'opposant ait conscience des conséquences de son omission et qu'il renonce à ses droits en connaissance de cause (<ref-ruling> consid. 2.3, 2.5 et 2.6 p. 84 s.). Le Tribunal fédéral a ainsi jugé que la fiction légale introduite par cette disposition ne s'applique en principe que si l'opposant a eu une connaissance effective de la convocation et des conséquences du défaut, l'abus de droit étant réservé (<ref-ruling> consid. 2.7 p. 86).
1.3. Le principe de la bonne foi, concrétisé à l'<ref-law>, ne concerne en procédure pénale pas seulement les autorités pénales mais le cas échéant les différentes parties, y compris le prévenu. On déduit en particulier de ce principe l'interdiction des comportements contradictoires (cf. arrêt 6B_1122/2013 du 6 mai 2014 consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 7.1 p. 403; <ref-ruling> consid. 5.2 p. 261).
1.4. La cour cantonale a retenu que le tribunal de police avait exigé la comparution personnelle du recourant, lequel devait dès lors présenter de justes motifs à son absence, tout en constatant que l'on ne se trouvait pas dans un cas de défense d'office au sens de l'<ref-law>. Elle a considéré que le recourant se limitait à se prévaloir du décès de son mandataire, survenu pendente lite, le surlendemain de la citation à comparaître. La citation lui avait cependant été notifiée personnellement. Il se savait objet d'une procédure pénale, dès lors qu'il avait été entendu par la police en qualité de prévenu dans la présente enquête le 7 mai 2013 et qu'il avait mandaté un avocat pour sa défense en lui délivrant une procuration le 12 novembre 2013, soit avant même que l'ordonnance pénale ne soit rendue. Il ne pouvait dès lors que se rendre compte que la citation dont il avait accusé réception avait pour objet la procédure pénale dirigée contre lui. Partant, il lui incombait de prendre connaissance de la citation après avoir fait traduire l'acte, tout comme il avait, de son propre aveu, eu recours aux services d'un tiers pour le dépôt de ses écritures devant la cour cantonale. La notification à laquelle il avait été procédé le 2 juillet 2014 était donc conforme au principe de la protection de la bonne foi indépendamment du décès du défenseur survenu pendente lite. En outre, elle était valide au regard des exigences de l'art. 85 al. 2 et al. 3, 1 ère phrase, in initio, CPP. Il s'ensuivait que le recourant était tenu de comparaître. Même s'il entendait comparaître assisté de son défenseur, le défaut de mandataire ne constituait pas un cas de force majeure ou d'impossibilité subjective, ce d'autant que l'assistance d'un traducteur français-mandarin à l'audience était prévue, l'interprète s'étant présentée, tout comme cette assistance lui avait été dispensée aux stades antérieurs de la procédure déjà. Il s'ensuivait que, le recourant ayant fait défaut aux débats sans être excusé ni se faire représenter, tout en ayant eu connaissance des conséquences du défaut, la fiction de retrait d'opposition de l'<ref-law> trouvait application.
1.5. Le recourant soutient que la citation précitée aurait dû être traduite dans sa langue maternelle, compte tenu de sa « méconnaissance des langues occidentales » et du décès de son avocat. Au vu de ces circonstances, il n'aurait pas eu une connaissance effective de la convocation et des conséquences du défaut de sorte que son absence de comparution à l'audience fixée le 6 octobre 2014 par le tribunal de première instance ne permettait pas d'en déduire un retrait de son opposition.
Les questions de savoir si la citation à comparaître fait partie des actes de procédure les plus importants au sens de l'<ref-law> et si l'autorité de première instance était tenue de traduire d'office le contenu essentiel de ce document dans la langue maternelle du recourant peuvent être laissées ouvertes au vu de ce qui suit.
Le recourant ne comprend pas le français, ce que la cour cantonale ne remet d'ailleurs pas en cause. Il ne peut dès lors être retenu qu'il a saisi la portée exacte de l'indication des conséquences du défaut figurant, en français, sur la citation à comparaître du 26 juin 2014. Cela est d'autant plus vrai qu'il n'a pas eu la possibilité de consulter son avocat, qui est décédé quelques jours avant qu'elle ne lui soit notifiée. Le recourant n'a ainsi pas eu une connaissance effective de la convocation et des conséquences du défaut. Dans ces circonstances particulières, il n'est pas possible de considérer que le recourant, par sa seule absence à l'audience du 6 octobre 2014, s'est désintéressé de la procédure pénale dirigée contre lui, partant qu'il a retiré par actes concluants son opposition en application de l'<ref-law>. Compte tenu de son incompréhension du français et de la mort de son avocat intervenue le surlendemain de la citation à comparaître, sa démarche ne peut être considérée comme procédant d'un abus de droit. Le fait qu'il se savait objet d'une procédure pénale - dès lors qu'il avait été entendu par la police et qu'il avait consulté un mandataire pour sa défense avant même que l'ordonnance pénale ne lui soit notifiée - et qu'il ait été capable de recourir auprès de la cour cantonale contre le prononcé rendu le 6 octobre 2014 par le tribunal de police avec l'aide d'une tierce personne, ne changent rien à cette appréciation. En effet, ces éléments ne révèlent pas un désintérêt du recourant pour la suite de la procédure ni ne laissent supposer qu'il n'entend pas donner suite à une convocation, bien au contraire. Au surplus, le tribunal de police avait connaissance du fait que le recourant n'était plus représenté lorsque la citation à comparaître lui a été notifiée le 2 juillet 2014 et qu'il n'était dès lors plus en mesure de comprendre la portée exacte des actes de procédure. Le recourant pouvait ainsi légitimement inférer de ces circonstances spéciales que la procédure serait poursuivie lorsqu'un avocat remplaçant reprendrait la défense de ses intérêts - ainsi que cela ressort d'ailleurs du courrier du secrétariat du défunt adressé au ministère public le 7 juillet 2014. On ne saurait par conséquent lui reprocher d'avoir sollicité l'aide d'une tierce personne qu'une fois le prononcé du 6 octobre 2014 notifié. L'attitude du recourant n'est dès lors pas incompatible avec le principe de la bonne foi. En tout état, compte tenu de l'application restrictive qu'il y a lieu de donner à l'<ref-law> (cf. supra consid. 1.2), la notification d'une nouvelle convocation était à tout le moins nécessaire avant de pouvoir considérer que le recourant s'était définitivement désintéressé de la procédure.
Par conséquent, la cour cantonale a violé le droit fédéral en considérant que l'opposition formée par le recourant à l'ordonnance pénale du 28 mai 2014 était réputée retirée. L'arrêt attaqué doit être annulé et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour nouveau jugement.
2.
Vu le sort du recours, il n'y a pas lieu d'examiner les autres griefs soulevés par le recourant qui deviennent sans objet. Celui-ci, qui obtient gain de cause, ne supportera pas de frais (art. 66 al. 1 et 4 LTF). En outre, il n'y a pas lieu de lui allouer de dépens, dès lors qu'il n'est pas assisté d'un avocat.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 26 novembre 2015
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Nasel