Nach Einsicht
in die Beschwerde gemäss <ref-law> gegen das Urteil vom 10. Dezember 2010 der Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs, die eine Beschwerde des Beschwerdeführers gegen einen Pfändungsanschluss abgewiesen hat und auf ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wegen Gegenstandslosigkeit (zufolge Unentgeltlichkeit gemäss <ref-law>) nicht eingetreten ist,
in das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren,

in Erwägung,
dass die Aufsichtsbehörde erwog, der Pfändungsvollzug sei am 7. Oktober 2010 erfolgt, die 30-tägige Anschlussfrist nach <ref-law> habe bis zum 8. November 2010 (Montag) gedauert, der Pfändungsanschluss vom 8. November 2010 sei nicht zu beanstanden, nachdem das diesbezügliche Fortsetzungsbegehren am 5. November 2010 gestellt worden sei, im Übrigen sei nicht ersichtlich, was der Beschwerdeführer mit seinen Rügen im Zusammenhang mit dem Pfändungsanschluss für sich ableiten wolle, zumal er sein Akteneinsichtsrecht beim Betreibungsamt ausüben könne, falls er der Ansicht sei, gewisse Unterlagen nicht erhalten zu haben,
dass die Beschwerde nach Art. 72ff. BGG nebst einem Antrag eine Begründung zu enthalten hat, in welcher in gedrängter Form dargelegt wird, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht (Art. 95f. BGG) verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), ansonst auf die Beschwerde nicht eingetreten wird (<ref-law>),
dass m.a.W. in der Beschwerdeschrift auf die Erwägungen des angefochtenen Entscheids einzugehen und im Einzelnen zu zeigen ist, welche Vorschriften und warum sie von der Vorinstanz verletzt worden sind (<ref-ruling> E. 1.4 S. 287),
dass auch Verfassungsrügen in der Beschwerdeschrift vorzubringen und zu begründen sind (<ref-law>), dass m.a.W. in der Beschwerdeschrift klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen ist, welche verfassungsmässigen Rechte und inwiefern sie durch den kantonalen Entscheid verletzt sind (<ref-ruling> E. 3.2 S. 88 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 1.4 S. 287f.),
dass der Beschwerdeführer in seiner Eingabe an das Bundesgericht nicht in nachvollziehbarer Weise auf die entscheidenden Erwägungen der Aufsichtsbehörde eingeht,
dass er erst recht nicht nach den gesetzlichen Anforderungen anhand dieser Erwägungen aufzeigt, inwiefern das Urteil der Aufsichtsbehörde vom 10. Dezember 2010 rechts- oder verfassungswidrig sein soll,
dass der Beschwerdeführer ausserdem einmal mehr allein zum Zweck der Verzögerung der Zwangsvollstreckung und damit missbräuchlich prozessiert (<ref-law>),
dass somit auf die - offensichtlich keine hinreichende Begründung enthaltende und überdies missbräuchliche - Beschwerde in Anwendung von Art. 108 Abs. 1 lit. b und c BGG nicht einzutreten ist,
dass dem Beschwerdeführer in Anbetracht der Aussichtslosigkeit der Beschwerde die unentgeltliche Rechtspflege nicht gewährt werden kann (<ref-law>),
dass der unterliegende Beschwerdeführer kostenpflichtig wird (<ref-law>),
dass in den Fällen des <ref-law> das vereinfachte Verfahren zum Zuge kommt und das präsidierende Abteilungsmitglied zuständig ist,
dass sich das Bundesgericht in dieser Sache vorbehält, allfällige weitere Eingaben in der Art der bisherigen, namentlich missbräuchliche Revisionsgesuche ohne Antwort abzulegen,

erkennt das präsidierende Mitglied:
1. Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 200.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4. Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Betreibungsamt A._ und der Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs (Kanton Solothurn) schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Dezember 2010
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Der Gerichtsschreiber:
Escher Füllemann