Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Am 22. August 2000 erteilte der Gemeinderat Herrliberg der I._ AG die Bewilligung für den Bau von drei Terrassenhäusern mit Tiefgarage für insgesamt 11 Wohnungen auf den Parzellen Kat.Nrn. 5742, 5917, 5918, 5919, 5920 und 5921 an der Findling-/Ackerstrasse in Herrliberg.
Y.._, A.X._ und B.X._ sowie weitere Anwohner der Findling- und der Pflugsteinstrasse, über welche das Bauprojekt erschlossen werden soll, rekurrierten gegen die Baubewilligung.
Die Baurekurskommission II des Kantons Zürich wies die Rekurse am 3. April 2001 ab.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, an welches die unterlegenen Rekurrenten die Sache weiterzogen, hiess die Beschwerden teilweise gut und ordnete an, das Bauprojekt müsse so abgeändert werden, dass es die kommunalen Grenzabstände zum westlich angrenzenden Grundstück Kat.Nr. 5498 einhalte. Im Übrigen wies es die Beschwerden ab.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, an welches die unterlegenen Rekurrenten die Sache weiterzogen, hiess die Beschwerden teilweise gut und ordnete an, das Bauprojekt müsse so abgeändert werden, dass es die kommunalen Grenzabstände zum westlich angrenzenden Grundstück Kat.Nr. 5498 einhalte. Im Übrigen wies es die Beschwerden ab.
B. Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 12. Dezember 2001 wegen Willkür und Gehörsverweigerung (Art. 9 und <ref-law>) beantragen Y._ sowie A.X._ und B.X._:
"1. Der angefochtene Entscheid sei im Sinne der nachstehenden Erwägungen insoweit aufzuheben, als in Dispositiv Ziffer 1 die Beschwerden der Beschwerdeführer abgewiesen und ihnen in den Dispositiv Ziffern 3, 4 und 5 Kosten des verwaltungsgerichtlichen und des vorangegangenen Rekursverfahrens sowie Parteientschädigungen auferlegt worden sind; demgemäss seien die Akten insoweit zur Neuentscheidung an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich zurückzuweisen;
2. Der Beschwerde sei aufschiebende Wirkung zuzuerkennen;
3. Die Vernehmlassungen der Beschwerdegegner seien den Beschwerdeführern zur Stellungnahme, mindestens aber zur Kenntnisnahme zuzustellen;
4. Es seien die Akten des verwaltungsgerichtlichen Verfahrens, einschliesslich der Akten des Quartierplans Oberfeld, Herrliberg, beizuziehen;
5. Es sei ein Augenschein durchzuführen;
unter Kosten- und Entschädigungsfolge zulasten der Beschwerdegegner."
C. In Ihrer Vernehmlassung beantragt die I._ AG, die Beschwerde abzuweisen; die aufschiebende Wirkung sei nicht zu gewähren, eventualiter sei unverzüglich ein Endentscheid zu fällen. Das Verwaltungsgericht beantragt, die Beschwerde abzuweisen; gegen die Erteilung der aufschiebenden Wirkung erhebt es keine Einwände. Die Gemeinde Herrliberg verzichtet auf eine Stellungnahme zum Gesuch um aufschiebende Wirkung. In der Sache beantragt sie, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Zur staatsrechtlichen Beschwerde befugt ist nach Art. 88 OG, wer durch den angefochtenen Entscheid persönlich in seinen rechtlich geschützten Interessen beeinträchtigt ist und ein aktuelles und praktisches Interesse an der Beschwerde hat. Nach der Praxis des Bundesgerichts sind die Eigentümer benachbarter Grundstücke befugt, die Erteilung einer Baubewilligung anzufechten, wenn sie die Verletzung von Bauvorschriften geltend machen, die ausser den Interessen der Allgemeinheit auch oder in erster Linie dem Schutz der Nachbarn dienen. Zusätzlich müssen sie dartun, dass sie sich im Schutzbereich der Vorschriften befinden und durch die behaupteten widerrechtlichen Auswirkungen der Baute betroffen werden (ZBl 100/1999 S. 136 E. 1b; <ref-ruling> mit Hinweisen).
1.1.1 Die Beschwerdeführer sind Eigentümer von Grundstücken, die an der Findlingstrasse liegen und unmittelbar an das Baugrundstück anstossen. Sie sind daher befugt, sich gegen die ihrer Auffassung nach quartierplanwidrige Erschliessung des umstrittenen Bauvorhabens über die Findlingstrasse zur Wehr zu setzen, da dadurch, wie sie geltend machen, ihre eigene Zufahrt beeinträchtigt werden könnte.
1.1.2 Nicht befugt sind die Beschwerdeführer dagegen, sich über die willkürliche Anwendung von § 71 des Planungs- und Baugesetzes vom 7. September 1975 (PBG) zu beklagen, welcher die Anforderungen an eine Arealüberbauung - besonders gute Gestaltung und zweckmässige Ausstattung - umschreibt und keine nachbarschützende Funktion hat.
1.1.3 Ebenfalls nicht befugt sind die Beschwerdeführer zur Rüge, das Verwaltungsgericht hätte die von ihm festgestellte Unterschreitung des Grenzabstands um 2,75 m des Hauses 1 zum Grundstück der Beschwerdeführerin 2 hin nicht selber durch eine Nebenbestimmung im angefochtenen Entscheid beheben dürfen, sondern die Baubewilligung aufheben müssen. Ihr Rechtsschutzinteresse erschöpft sich darin, dass die Bauherrin ihnen gegenüber den gesetzlichen Grenzabstand einhalten muss. Dies ist mit dem angefochtenen Entscheid gewährleistet. Hingegen haben sie bloss ein faktisches, nicht rechtlich geschütztes Interesse an der Bauverzögerung, die entstehen würde, wenn die Bauherrin das ganze langwierige Baubewilligungsverfahren wiederholen müsste, um die Grenzabstandsverletzung zur Parzelle der Beschwerdeführerin 2 zu beheben.
1.2 Die Beschwerdeführer werfen dem Verwaltungsgericht eine willkürliche Anwendung des kantonalen Baurechts und eine Verletzung des rechtlichen Gehörs vor, weil es sich im angefochtenen Entscheid mit wesentlichen, in den Verwaltungsgerichtsbeschwerden erhobenen Rügen nicht auseinandergesetzt habe. Die Berufung auf Art. 9 und <ref-law> ist zulässig.
1.3 Die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen sind erfüllt, sodass auf die Beschwerde, unter dem Vorbehalt gehörig begründeter Rügen (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; <ref-ruling> E. 3c; <ref-ruling> E. 1b; <ref-ruling> E. 1c), grundsätzlich einzutreten ist. Soweit im Folgenden auf Ausführungen in der Beschwerdeschrift nicht eingegangen wird, genügen sie diesen Anforderungen nicht. Das trifft etwa schon auf den Beginn der materiellen Beschwerdebegründung zu (S. 5 oben), wo ausgeführt wird, es sei unklar, von welchem Sachverhalt das Verwaltungsgericht ausgegangen sei, ohne dass dieser Vorwurf in der Folge zu einer den gesetzlichen Anforderungen entsprechenden Rüge verdichtet würde.
1.4 Abzuweisen ist das Gesuch der Beschwerdeführer um Durchführung eines Augenscheins, da sich der rechtserhebliche Sachverhalt mit ausreichender Klarheit aus den Akten ergibt.
1.4 Abzuweisen ist das Gesuch der Beschwerdeführer um Durchführung eines Augenscheins, da sich der rechtserhebliche Sachverhalt mit ausreichender Klarheit aus den Akten ergibt.
2. 2.1 Willkürlich ist ein Entscheid, der mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Dabei genügt es nicht, dass die Begründung unhaltbar ist, der Entscheid muss sich vielmehr im Ergebnis als willkürlich erweisen (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 3a; 129 E. 5b; <ref-ruling> E. 3a je mit Hinweisen).
2.2 Aus dem in <ref-law> festgehaltenen Anspruch auf rechtliches Gehör ergibt sich für den Richter die Pflicht, seinen Entscheid zu begründen. Er muss wenigstens kurz die wesentlichen Überlegungen darlegen, von denen er sich dabei hat leiten lassen, sodass der Betroffene den Entscheid in voller Kenntnis der Sache anfechten kann. Dabei muss sich der Richter nicht mit allen tatsächlichen Behauptungen und rechtlichen Einwänden auseinandersetzen. Er kann sich vielmehr auf die für seinen Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (<ref-ruling> E. 2c; <ref-ruling> E. 2c, je mit Hinweisen).
2.2 Aus dem in <ref-law> festgehaltenen Anspruch auf rechtliches Gehör ergibt sich für den Richter die Pflicht, seinen Entscheid zu begründen. Er muss wenigstens kurz die wesentlichen Überlegungen darlegen, von denen er sich dabei hat leiten lassen, sodass der Betroffene den Entscheid in voller Kenntnis der Sache anfechten kann. Dabei muss sich der Richter nicht mit allen tatsächlichen Behauptungen und rechtlichen Einwänden auseinandersetzen. Er kann sich vielmehr auf die für seinen Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (<ref-ruling> E. 2c; <ref-ruling> E. 2c, je mit Hinweisen).
3. In der Sache werfen die Beschwerdeführer dem Verwaltungsgericht im Wesentlichen deshalb Willkür vor, weil es die Baubewilligung schützte, obwohl die Erschliessung der Überbauung über die Findlingstrasse dem am 22. Oktober 1983 vom Gemeinderat beschlossenen und am 16. April 1986 vom Regierungsrat genehmigten Quartierplan Oberfeld widerspreche.
3.1 Die Baurekurskommission hat dazu im Entscheid vom 4. April 2001, auf den das Verwaltungsgericht im angefochtenen Entscheid verweist, im Wesentlichen ausgeführt, die bis heute der Erschliessung von rund 10 Wohneinheiten dienende, 180 m lange Findlingstrasse weise eine 5 m breite Fahrbahn und ein 1,75 m breites Trottoir auf. Damit entspreche sie von ihrem Ausbaustandard her nach den Zugangsnormalien vom 9. März 1987 (Zürcher Gesetzessammlung 700.5) einer Zufahrtsstrasse im oberen Anwendungsbereich, welche auf ein Verkehrsaufkommen von bis zu 150 Wohneinheiten ausgelegt sei; dass die normaliengerechte Trottoirbreite um 25 cm unterschritten sei, ändere daran grundsätzlich nichts. Für die Erschliessung der bestehenden 10 und der geplanten 11 Wohneinheiten würde auch eine Zufahrtsstrasse im unteren Anwendungsbereich, d.h. eine solche ohne Trottoir, welche für die Erschliessung von bis zu 30 Wohneinheiten zulässig sei, genügen, und zwar selbst dann, wenn die im Einzugsgebiet der Findlingstrasse verbleibenden Landreserven allesamt überbaut würden. Die Erschliessungskapazität der Findlingstrasse werde daher auch unter Einbezug des umstrittenen Vorhabens bei weitem nicht ausgeschöpft, es könne keine Rede davon sein, dass das Quartierplankonzept mit der von der Bauherrin gewählten Erschliessung über den Haufen geworfen würde.
Bei der Aufstellung des Quartierplans Oberfeld seien in Berücksichtigung der bestehenden Parzellarordnung wie üblich Überbauungsannahmen getroffen und zur Erschliessung des weitgehend unüberbauten Ostteils des Quartierplangebietes zwei neue Strassenzüge, die Acker- und die Findlingstrasse, angelegt worden. Dabei seien die heutigen Parzellen Nrn. 5917 - 5921 auf die Ackerstrasse, der Westteil der heutigen Parzelle Nr. 5742 im Umfang von zwei Bautiefen auf die Findlingstrasse und deren Ostteil auf die bestehende Biswindstrasse ausgerichtet worden. Entsprechend seien die Beteiligungen an den Strassenbaukosten erfolgt; auf dem Strassenperimeter-Plan sei dies mit Pfeilen graphisch dargestellt worden. Es gehe indessen nicht an, aus diesen Pfeilen eine absolut zwingende Erschliessungsvorgabe ableiten zu wollen. Solches ergebe sich auch nicht aus dem technischen Bericht. Wenn dort ausgeführt werde, der nördliche Teil des Quartierplangebietes würde durch die Findlingstrasse und der südliche Teil durch die Ackerstrasse erschlossen, so werde damit nur das Quartierplankonzept umschrieben; Anhaltspunkte dafür, dass dieses bei der nachfolgenden konkreten Planung von Bauvorhaben auf den anstossenden Grundstücken aus verkehrstechnischen oder anderen Gründen unumstösslich sein solle, ergäben sich keine.
Es stelle sich daher die grundsätzliche Frage, inwieweit bei einer Gesamtüberbauung eines an verschiedene Strassen angrenzenden Grundstücks die Bauherrin an die dem Quartierplan zu Grunde liegenden Überlegungen gebunden sei oder ob es ihr frei stehe, einen beliebiegen Anschluss ans Verkehrsnetz zu wählen. In dieser häufig anzutreffenden Situation könne es der Bauherrin in der Regel nicht verwehrt werden, eine einheitliche Parkierungslösung anzustreben, anstatt nach Massgabe des ursprünglichen Quartierplankonzepts verschiedene grundstücksinterne Zufahrten anzulegen und eine entsprechende Verteilung von Abstellplätzen vorzunehmen. Vorliegend könne nicht ernsthaft behauptet werden, das Quartierplankonzept gerate aus dem Lot, wenn die Erschliessung der geplanten, eher kleineren Überbauung vollumfänglich über die Findlingstrasse erfolge und nicht auch noch nach den beanspruchten Grundstücksflächen über die Acker- und die Biswindstrasse. Unter diesen Umständen sei eine Revision des Quartierplans nicht nötig, und es falle insbesondere auch die Festlegung eines neuen Kostenverteilers aufgrund der nach der vollständigen Überbauung des Quartierplangebietes tatsächlich erfolgten Erschliessung ausser Betracht. Die Grundeigentümer hätten allesamt Erschliessungsbeiträge geleistet, ihre Grundstücke gälten dementsprechend als erschlossen. Die Strassen seien erstellt, ins Eigentum der Gemeinde überführt und dem Gemeingebrauch gewidmet worden. Die von der Bauherrin gewählte Lösung, die Überbauung im oberen Hangteil mit einer Zufahrt von der Seite her zu erschliessen, sei zwar ungewöhnlich, da derartige Terrassenbauten üblicherweise mit einer talseitigen Zufahrt in eine Unterniveaugarage im untersten Geschoss erschlossen würden. Im vorliegenden Fall würden indessen weder raumplanerische noch immissionsrechtliche Überlegungen die Bauherrin zu einer anderen Erschliessung zwingen.
3.2 Nebst dem Verweis auf diese Ausführungen der Baurekurskommission II, denen es sich vollumfänglich anschloss, setzte sich das Verwaltungsgericht im angefochtenen Entscheid noch mit dem Einwand auseinander, die Bewilligung der umstrittenen Zufahrt sei nach seiner eigenen, in ZR 83 Nr. 103 (=ZBl 85/1984 S. 374) publizierten Rechtsprechung unzulässig.
Dieser Entscheid sei nicht einschlägig, weil er auf einem anderen Sachverhalt beruhe. Damals hätten zwei Grundeigentümer geplant, ihre durch die im Quartierplan vorgesehenen Anlagen bereits hinreichend erschlossenen Grundstücke durch einen zusätzlichen Zugangsweg anders als im Quartierplan vorgesehen zu erschliessen. Dazu habe es erwogen, es könne nicht im Belieben einzelner Grundeigentümer stehen, "nachträglich vom quartierplanmässigen Erschliessungskonzept abzuweichen und andere Anlagen mit der nämlichen Zweckbestimmung zu errichten". Darum gehe es im vorliegenden Fall jedoch nicht, da das Baugrundstück durch die Acker- und die Findlingstrasse erschlossen sei und zusätzliche (private) Erschliessungsanlagen nicht erforderlich seien.
3.3 Das Verwaltungsgericht vertritt somit im angefochtenen Entscheid die Auffassung, es sei zulässig, bei einer Arealüberbauung mehrerer Parzellen, die nach dem Quartierplan über verschiedene Strassen erschlossen werden sollen, die Erschliessung gesamthaft auf eine davon zu konzentrieren, sofern deren Ausbaustandard genügt, den vom Quartierplan vorgesehenen und den zusätzlichen Verkehr zu verkraften und keine zwingenden planerischen Gründe gegen eine solche Lösung sprechen. Solche fand es im vorliegenden Fall keine, weshalb es die Baubewilligung in diesem Punkt schützte.
Diese Rechtsauffassung und ihre Anwendung auf den vorliegenden Fall sind offensichtlich vertretbar, die Beschwerdeführer bringen nichts vor, was geeignet wäre, in der einen oder anderen Beziehung einen Willkürvorwurf begründen zu können. Man könnte sich im Gegenteil sogar fragen, ob nicht im hohen Ausbaustandard der Findlingstrasse, der die Erschliessung von weit mehr Wohneinheiten erlauben würde als nach dem Quartierplan in ihrem Einzugsgebiet liegen, ein Hinweis dafür liegt, dass man bereits im Quartierplanverfahren für die nachfolgenden konkreten Bauplanungen einen gewissen Spielraum für die Erschliessung über die Findling- und oder die Ackerstrasse offen halten wollte.
3.4 Ebenfalls fehl geht der von den Beschwerdeführern in diesem Zusammenhang ergänzend erhobene Vorwurf, die Baurekurskommission und das Verwaltungsgericht hätten ihre Begründungspflicht verletzt, weil sie sich nicht mit all ihren Argumenten auseinandergesetzt hätten. Beide Instanzen haben - das Verwaltungsgericht teilweise durch Verweis auf den erstinstanzlichen Entscheid - die Bewilligungsfähigkeit des Bauvorhabens, insbesondere dessen von den Beschwerdeführern in Frage gestellte strassenmässige Erschliessung, unter allen wesentlichen Gesichtspunkten geprüft und sind damit ihrer Begründungspflicht nachgekommen. Die Gehörsverweigerungsrüge ist unbegründet.
3.4 Ebenfalls fehl geht der von den Beschwerdeführern in diesem Zusammenhang ergänzend erhobene Vorwurf, die Baurekurskommission und das Verwaltungsgericht hätten ihre Begründungspflicht verletzt, weil sie sich nicht mit all ihren Argumenten auseinandergesetzt hätten. Beide Instanzen haben - das Verwaltungsgericht teilweise durch Verweis auf den erstinstanzlichen Entscheid - die Bewilligungsfähigkeit des Bauvorhabens, insbesondere dessen von den Beschwerdeführern in Frage gestellte strassenmässige Erschliessung, unter allen wesentlichen Gesichtspunkten geprüft und sind damit ihrer Begründungspflicht nachgekommen. Die Gehörsverweigerungsrüge ist unbegründet.
4. Die Beschwerde ist somit abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Mit dem Entscheid in der Sache wird das Gesuch um aufschiebende Wirkung gegenstandslos. Bei diesem Ausgang des Verfahrens tragen die Beschwerdeführer die Kosten (Art. 156 OG). Sie haben ausserdem der Beschwerdegegnerin eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 159 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 5'000.-- wird den Beschwedeführern 1 und 2 je zur Hälfte, unter solidarischer Haftung für den ganzen Betrag, auferlegt.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 5'000.-- wird den Beschwedeführern 1 und 2 je zur Hälfte, unter solidarischer Haftung für den ganzen Betrag, auferlegt.
3. Die Beschwerdeführer 1 und 2 haben der Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von je Fr. 1'500.-- , insgesamt Fr. 3'000.--, zu bezahlen.
3. Die Beschwerdeführer 1 und 2 haben der Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von je Fr. 1'500.-- , insgesamt Fr. 3'000.--, zu bezahlen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien sowie dem Gemeinderat Herrliberg und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. Februar 2002
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: