Considerando in d i r i t t o:
1.- a) L'atto querelato è una decisione di ultima istanza cantonale (art. 104 cpv. 1 LALIA), impugnabile mediante ricorso di diritto pubblico fondato sulla pretesa violazione degli art. 8, 9 e 29 Cost. (art. 84 cpv. 1 lett.
a OG). La legittimazione dei proprietari ricorrenti, colpiti in maniera diretta nei loro interessi giuridicamente protetti, è pacifica e non dà adito a dubbi (art. 88 OG).
Il ricorso, tempestivo (art. 89 cpv. 1 OG), è, quindi, di principio ammissibile.
b) Giusta l'art. 90 cpv. 1 OG, l'atto di ricorso deve soddisfare rigorosamente determinati requisiti di forma:
oltre alla designazione del decreto o della decisione impugnata (lett. a), esso deve contenere le conclusioni del ricorrente, l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o della norma giuridica che si pretendono violati, specificando in che cosa consista tale violazione (lett. b). Nell'ambito di questo rimedio il Tribunale federale statuisce unicamente sulle censure sollevate dal ricorrente, alla condizione che esse siano sufficientemente sostanziate (<ref-ruling> consid. 1c e rinvii). È dunque alla luce di questi principi che dev'essere esaminato il presente gravame.
2.- a) Nell'ambito del loro ricorso del 20 settembre 1995 davanti al Tribunale d'espropriazione, gli insorgenti avevano rilevato che la tabella aggiornata dei costi di consuntivo e preventivo del 5 agosto 1994 inerente all' esecuzione del piano generale di smaltimento delle acque del Comune di X._ contemplava una posizione di spesa relativa al "raccordo pavimentazione strada Y._".
Essi hanno quindi contestato che detta spesa potesse essere presa in considerazione ai fini del calcolo dei costi complessivi delle opere di canalizzazione e di depurazione, dal momento che la stessa si riferiva ad un intervento di rifacimento di una strada. Chiedevano pertanto l'edizione di tutti i documenti giustificativi inerenti a questi lavori, ed in particolare domandavano che fossero versati agli atti il messaggio municipale concernente l'intervento in parola e il verbale della seduta durante la quale l'Assemblea comunale aveva deliberato su questo oggetto. Con uno scritto del 25 maggio 2001 i giudici cantonali hanno domandato al Municipio di X._ l'invio della documentazione relativa a tale intervento. Il 21 agosto 2001, l'esecutivo comunale ha quindi fatto pervenire al Tribunale d'espropriazione il verbale della seduta del Municipio nel corso della quale era stato deciso il rifacimento della pavimentazione del tratto di strada in questione, l'ordine del giorno dell'Assemblea comunale tenutasi il 19 ottobre 1990, le risoluzioni adottate da quest' ultima il 25 ottobre 1990 e una copia della risoluzione datata 31 marzo 1993 del Consiglio di Stato ticinese, relativa allo stanziamento al Comune di X._ di un sussidio per le opere di fognatura Y._/J. _. Dopo di che, la Corte cantonale ha proceduto ad evadere il ricorso inoltrato da A._, B._ e C._, senza tuttavia aver previamente informato quest'ultimi dell'acquisizione agli atti dei suddetti documenti. Per questo motivo gli insorgenti censurano dinanzi al Tribunale federale la violazione del loro diritto di essere sentiti, sancito dall'<ref-law> , e, segnatamente, del loro diritto di consultare gli atti.
La garanzia costituzionale in questione ha natura formale: poiché una sua lesione comporta di regola l'annullamento della decisione impugnata, indipendentemente dalla fondatezza materiale del ricorso, si rende necessario esaminare immediatamente se la medesima sia stata disattesa (<ref-ruling> consid. 4a, 122 II 469 consid. 4a con rinvii; RDAT 2001 I n. 13 consid. 2a).
b) Il diritto di consultare gli atti è un aspetto del diritto di essere sentiti, in quanto costituisce la premessa necessaria del diritto di esprimersi e di esporre i propri argomenti prima che una decisione sia presa (<ref-ruling> consid. 4a; cfr. Michele Albertini, Der verfassungsmässige Anspruch auf rechtliches Gehör im Verwaltungsverfahren des modernen Staates, Berna 2000, pag. 225). Tale garanzia si estende a tutti gli atti rilevanti per la decisione (<ref-ruling> consid. 2a e rinvii; Albertini, op.
cit. , pag. 226 e segg.). Nel caso di specie è pacifico che il Tribunale di espropriazione ha tralasciato di informare i ricorrenti in merito all'acquisizione agli atti di una serie di documenti concernenti la pavimentazione della strada Y._. Questi non hanno pertanto avuto modo di esprimersi sui medesimi prima dell'emanazione del giudizio qui impugnato. Emerge tuttavia dalle tavole processuali che l'avv. Giovanni Moghini era al corrente del fatto che in data 25 maggio 2001 la Corte cantonale aveva chiesto all' esecutivo di X._ l'edizione di questi documenti: una copia della lettera con cui il Tribunale d' espropriazione aveva formulato tale istanza gli era infatti stata inviata per conoscenza, in quanto patrocinatore dei ricorrenti.
Malgrado ciò, egli non si è mai preoccupato di interpellare la Corte cantonale per sapere quale esito avesse avuto la domanda di edizione dei documenti. Il fatto che i ricorrenti, e per essi il loro legale, non abbiano intrapreso nessun passo in questo senso, pur essendo al corrente della richiesta formulata dal Tribunale, lascia spazio a non pochi dubbi in merito alla questione di sapere se essi possano comunque ancora far valere la violazione del loro diritto di essere sentiti. Il quesito può restare irrisolto in questa sede, poiché in ogni caso si deve considerare che sia i documenti comunali di cui i ricorrenti avevano chiesto l'edizione, che quelli poi prodotti dal Municipio di X._ erano pubblici o comunque facilmente ottenibili da ogni abitante del comune, come pure da qualsiasi altra persona interessata (art. 41 e 105 cpv. 4 e 5 della legge organica comunale ticinese del 10 marzo 1987 [LOC]). In simili circostanze, nulla impediva ai ricorrenti (ed in particolare a B._, che a quel tempo era già domiciliato a X._) di procurarsi direttamente i medesimi e di prendere conoscenza del loro contenuto, senza dover formulare una richiesta di edizione di documenti all'autorità giudicante. Pertanto, il fatto che il Tribunale d'espropriazione abbia tralasciato di portare a conoscenza dei ricorrenti la documentazione prodotta il 21 agosto 2001 dal Municipio di X._ non si traduce ancora per quest'ultimi in una violazione del loro diritto di essere sentiti, tanto più che i giudici cantonali non si sono in alcun modo appoggiati su tali atti per motivare la decisione qui impugnata e che comunque gli stessi non erano determinanti per l'esito della vertenza. Per il che, tenuto conto di tutto quanto precede, la censura dev'essere respinta.
3.- a) Dinanzi alle istanze cantonali i ricorrenti si sono opposti al prelievo dei contributi di canalizzazione litigiosi, sostenendo che i medesimi davano luogo ad una situazione di doppia imposizione. A questo proposito hanno affermato che essi avevano già provveduto a pagare detti tributi nel corso degli anni precedenti sotto forma di tasse d'uso della rete di canalizzazione. Dal canto suo il Tribunale d'espropriazione ha ritenuto questo argomento infondato. Esso ha rilevato innanzitutto che la tassa d'uso era stata percepita sulla base del Regolamento comunale delle canalizzazioni che ne fissava l'ammontare entro lo 0,10 e lo 0,15% del valore di stima del fondo allacciato alla rete delle fognature, ritenuto un importo minimo di fr. 60.--. Ha poi aggiunto che nel 1993 tale aliquota era stata aumentata, mediante ordinanza municipale, all'1, 5% del valore di stima immobiliare, al fine di garantire la copertura degli interessi passivi e degli ammortamenti sugli investimenti già effettuati. Questo aumento era quindi stato confermato, nell'ambito di un'altra procedura di ricorso avviata dagli stessi A._, B._ e C._, dapprima dal Consiglio di Stato ed in seguito, con sentenza del 2 maggio 1994, anche dal Tribunale amministrativo del Cantone Ticino, il quale aveva avuto modo in quell'occasione di respingere a chiare lettere la tesi secondo cui i due tributi in parola davano luogo ad una situazione di doppia imposizione. Dopo aver rilevato che gli insorgenti non erano più legittimati a mettere in discussione il contenuto di quest'ultimo giudizio, da tempo cresciuto in giudicato, il Tribunale d'espropriazione ha quindi concluso rilevando come il contributo provvisorio in parola fosse teso unicamente a coprire i costi di costruzione della rete delle canalizzazioni e a finanziare l'opera, senza con questo interferire con l'oggetto colpito dalla tassa d'uso.
Su questo punto i ricorrenti rimproverano alla predetta autorità di giudizio cantonale di essere incorsa in una diniego di giustizia formale, per non avere compiutamente vagliato una precisa censura sollevata nel gravame e per aver ristretto in maniera illecita il suo potere d'esame.
In particolare affermano che il Tribunale d'espropriazione non poteva semplicemente limitarsi ad affermare che, per la questione della pretesa doppia imposizione derivante dal cumulo della tassa d'uso e dei contributi di canalizzazione, essi avrebbero dovuto impugnare davanti al Tribunale federale la decisione resa il 2 maggio 1994 dal Tribunale amministrativo ticinese, ma avrebbe invece dovuto entrare nel merito della censura in questione e confrontarsi con la medesima. A questo proposito fanno pure valere la violazione del principio di uguaglianza, senza tuttavia minimamente spiegare in che misura la decisione impugnata sarebbe discriminatoria nei loro confronti. Per il che, quest'ultimo argomento risulta chiaramente irricevibile, per carenza di motivazione (art. 90 cpv. 1 lett. b OG; cfr. consid. 1b).
b) L'obbligo di motivare una decisione, risultante dall'<ref-law> , impone all'autorità di prendere posizione sugli argomenti che le sono sottoposti e dai quali dipende la soluzione del litigio (<ref-ruling> consid. 4, pag. 86 e seg. con riferimenti). Una motivazione può essere ritenuta sufficiente quando l'autorità menziona, almeno brevemente, i motivi che l'hanno spinta a decidere in un senso piuttosto che in un altro, ponendo in questo modo l'interessato nella situazione di rendersi conto della portata del giudizio e delle eventuali possibilità di impugnazione dello stesso (<ref-ruling> consid. 2c con riferimenti).
c) Nel caso di specie, il Tribunale d'espropriazione non ha affatto leso i diritti di parte dei ricorrenti.
Esso ha infatti preso esplicitamente posizione sulla citata censura, rilevando in sostanza che la stessa era già stata sollevata nell'ambito di un altro procedimento giudiziario a suo tempo avviato da A._, B._ e C._ contro l'aumento della tassa d'uso ed era quindi stata evasa in ultima istanza dal Tribunale cantonale amministrativo, in quanto autorità competente a statuire su questo genere di questioni in virtù dei combinati art. 124 lett. a LALIA e 208 cpv. 1 LOC, mediante decisione del 2 maggio 1994. È dunque senza incorrere in nessuna violazione dei loro obblighi di motivazione e in nessuna limitazione del loro potere d'esame che i giudici cantonali si sono limitati a rilevare che, nella misura in cui i ricorrenti non avevano impugnato davanti al Tribunale federale quel giudizio, la questione della pretesa doppia imposizione risultante dall' aumento della tassa d'uso delle canalizzazioni era ormai da considerarsi decisa in via definitiva e pertanto non poteva più essere messa in discussione nell' ambito di una procedura, come quella in esame, concernente il prelievo di contributi provvisori di canalizzazione.
L'argomentazione addotta dai giudici cantonali, oltre che ad apparire fondata nel merito, fornisce dunque una risposta esaustiva alle critiche sollevate dai ricorrenti.
Per il che, su questo punto, il gravame dev'essere respinto.
4.- a) Per quanto attiene al merito della vertenza, i ricorrenti ripropongono qui in sostanza i medesimi argomenti già sollevati in sede cantonale. In primo luogo sostengono che la tassa d'uso annuale riscossa dal municipio già coprirebbe una parte dei costi che il contributo provvisorio si prefigge di coprire. Affermano poi che sarebbe illecito far entrare nel computo delle spese per le opere di canalizzazione i costi derivanti dal ripristino della strada Y._, dal momento che per il recupero dei medesimi l'autorità comunale avrebbe, se del caso, dovuto avviare una procedura per il prelievo di contributi di miglioria. Gli insorgenti rimproverano quindi al Tribunale d'espropriazione di essere incorso in una violazione del divieto d'arbitrio.
b) aa) Per prassi costante, l'arbitrio non può essere ravvisato già nella circostanza che un'altra soluzione, diversa da quella adottata dall'autorità cantonale, sia immaginabile o addirittura preferibile. Il Tribunale federale si scosta da quella scelta dalle istanze cantonali soltanto se la stessa appare manifestamente insostenibile, in contraddizione palese con la situazione effettiva, se viola in modo evidente una norma o un principio giuridico incontestato o se contrasta in modo intollerabile con il sentimento di giustizia e di equità (<ref-ruling> consid. 3a, 122 II 130 consid. 2, 121 I 113 consid. 3a e rinvii).
bb) Attraverso le loro doglianze, i ricorrenti si sono per lo più limitati a contrapporre il loro parere a quello della Corte cantonale, senza per la verità esporre in modo del tutto preciso per quali motivi gli argomenti sviluppati dal Tribunale di espropriazione sarebbero arbitrari, ossia manifestamente insostenibili. In questo senso, visto il carattere essenzialmente appellatorio delle censure sollevate, è perlomeno dubbio che le stesse soddisfino i surriferiti requisiti di motivazione previsti dall'art. 90 cpv. 1 OG e come tali possano essere considerate ammissibili dal punto di vista formale. Tale questione può in ogni caso restare aperta, dal momento che su questo punto il gravame risulta comunque infondato.
cc) Come sopra esposto, i ricorrenti sollevano anche davanti al Tribunale federale la questione della pretesa doppia imposizione derivante dal cumulo della tassa d'uso con il contributo di canalizzazione litigioso. A questo proposito, è perlomeno dubbio che tale censura possa essere proposta in questa sede dal momento che, come rilevato anche dal Tribunale d'espropriazione, la stessa era già stata evasa definitivamente dal Tribunale cantonale amministrativo mediante la più volte citata decisione del 2 maggio 1994 al termine della procedura ricorsuale a suo tempo avviata sempre da A._, B._ e C._ contro l'aumento da parte del Municipio di X._ delle tasse d'uso delle canalizzazioni. A prescindere da ciò, occorre comunque rilevare che non è affatto arbitrario considerare gli interessi passivi e gli ammortamenti sugli investimenti effettuati dal Comune di X._ per la realizzazione della rete di evacuazione delle acque come dei costi d'esercizio dell'opera da coprire, giusta l'art. 110 cpv. 3 LALIA, attraverso il prelievo della tassa d'uso annuale (in questo senso cfr. Werner Spring/Rudolf Stüdeli, Financement des installations communales d'évacuation et d'épuration des eaux usées: bases, recommandations, Mémoire ASPAN no 41, Zurigo/Berna 1986, pag. 21 - 24 e pag. 59).
Non risulta inoltre dagli atti di causa che il preventivo di spesa sulla base del quale il Municipio di X._ ha stabilito i contributi di costruzione provvisori al centro della presente vertenza sia stato allestito tenendo conto anche di detti interessi e ammortamenti. Ragione per la quale non si può affermare che simili costi siano stati posti due volte a carico dei contribuenti, dapprima attraverso il prelievo della tassa annuale d'uso delle canalizzazioni, ed in seguito con la notifica dei contributi di costruzione provvisori.
Per quanto attiene poi alla questione del rifacimento della strada Y._ è evidente che allorquando la posa delle canalizzazioni rende necessaria la rottura di un tratto stradale, quest'ultimo deve poi essere ripristinato.
In questo caso non appare per nulla insensato inserire la spesa per la nuova pavimentazione nel novero dei costi per la realizzazione della rete delle canalizzazioni, piuttosto che imporre ai confinanti dei contributi di miglioria.
Inoltre, a seconda delle circostanze, può risultare più appropriato rifare il manto su tutta la larghezza della strada piuttosto che limitarsi a rappezzare la striscia di terreno direttamente toccata dallo scavo. D' altra parte il Tribunale d'espropriazione ha escluso che nel caso specifico lo stato della strada in questione fosse tale da rendere in ogni caso necessario il suo rifacimento e che l'intervento di pavimentazione in oggetto abbia modificato l'opera al punto da configurare un intervento soggetto al prelievo di contributi di miglioria. Su questo punto i ricorrenti non sono stati in grado di apportare alcun elemento di rilievo, in grado di mettere in dubbio la veridicità di questi accertamenti. Ragione per la quale le conclusioni a cui sono pervenuti i giudici cantonali non risultano lesive del divieto d'arbitrio.
5.- a) In base a tutto quanto precede, nella misura in cui è ammissibile, il ricorso dev'essere respinto.
b) Visto l'esito del gravame, la tassa di giustizia va posta in parti uguali a carico dei ricorrenti, con vincolo di solidarietà (art. 156 cpv. 1, 153 e 153a OG).
Dal momento che il Comune di X._ non è intervenuto nel procedimento davanti al Tribunale federale, non si giustifica di riconoscergli un indennità per ripetibili.

Per questi motivi
il Tribunale federale
p r o n u n c i a:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 5'000.-- è posta in parti uguali a carico dei ricorrenti, con vincolo di solidarietà.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Comune di X._ e al Tribunale di espropriazione del Cantone Ticino.