Faits:
A.
Le 25 mars 2011 vers 14 heures, X._ circulait au volant de son véhicule sur l'autoroute A9, de Lausanne en direction de l'échangeur de Villars-Ste-Croix, sur la voie de gauche permettant de prendre la direction d'Yverdon-les-Bains. Alors qu'elle s'approchait d'un poids lourd circulant sur la même voie, la prénommée s'est déplacée sur la voie de droite, marquant la présélection pour prendre la direction de Genève; après avoir devancé le poids lourd par la droite, elle s'est rabattue sur la voie de gauche en direction d'Yverdon-les-Bains. Il ressort du procès-verbal établi par les gendarmes ayant intercepté X._ que celle-ci a reconnu le bien-fondé de leur intervention.
Par ordonnance du 21 avril 2011, le Préfet de l'Ouest lausannois a reconnu X._ coupable l'infraction simple à la loi fédérale du 19 décembre 1958 sur la circulation routière (LCR, 741.01), à raison des faits survenus le 25 mars 2011 et l'a condamnée à une amende de 200 fr. Il a retenu que l'intéressée avait "devancé un camion par la droite sur un tronçon servant à la présélection", violant ainsi les <ref-law> et 36 al. 5 let. b de l'ordonnance du 13 novembre 1962 sur les règles de la circulation routière [OCR, RS 741.11]).
Le Service vaudois des automobiles et de la navigation (SAN) a avisé l'intéressée de l'ouverture d'une procédure administrative à son encontre. Dans ses observations, X._ a expliqué que peu avant les faits, elle avait reçu un appel téléphonique lui apprenant le décès d'une très grande amie. Elle a indiqué avoir d'abord envisagé de sortir de l'autoroute pour se rendre à Epalinges où reposait son amie défunte, puis s'est ravisée pour reprendre la route initialement choisie; en effectuant cette manoeuvre, elle aurait incidemment dépassé un poids lourd. Le 28 juillet 2011, le SAN a retiré le permis de conduire de l'intéressée pour trois mois, considérant que l'infraction devait être qualifiée de grave au sens de l'<ref-law>. Cette décision a été maintenue le 15 décembre 2011, sur réclamation.
B.
Par arrêt du 26 avril 2012, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: la CDAP) a confirmé cette dernière décision. Selon l'instance précédente, l'autorité administrative n'était pas liée par le prononcé du Préfet, celui-ci n'ayant pas examiné de manière approfondie la qualification juridique des faits. La faute et la mise en danger étaient qualifiées de graves. Enfin, la durée du retrait de permis correspondait au minimum légal.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, X._ demande au Tribunal fédéral principalement de réformer l'arrêt du Tribunal cantonal en ce sens qu'aucune mesure ne soit prise à son encontre, subsidiairement qu'une mesure moins sévère soit prononcée. Elle conclut à titre encore plus subsidiaire à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
La CDAP et l'Office fédéral des routes concluent au rejet du recours en se référant à l'arrêt attaqué. Le SAN renonce à se déterminer

Considérant en droit:
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale au sujet d'une mesure administrative de retrait ou d'annulation du permis de conduire. Déposé en temps utile (<ref-law>) et en la forme prévue (<ref-law>) par le destinataire de l'arrêt attaqué qui a un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de celui-ci (<ref-law>), le présent recours est recevable.
2.
La recourante soutient que l'autorité administrative ne pouvait pas s'écarter du jugement pénal qui a retenu une infraction simple au sens de l'<ref-law>, et non pas une infraction grave.
2.1. En principe, l'autorité administrative statuant sur un retrait du permis de conduire ne peut pas s'écarter des constatations de fait d'un jugement pénal entré en force. La sécurité du droit commande en effet d'éviter que l'indépendance du juge pénal et du juge administratif ne conduise à des jugements opposés, rendus sur la base des mêmes faits (<ref-ruling> consid. 2.3.2 p. 368 et les références).
L'autorité administrative ne peut s'écarter du jugement pénal que si elle est en mesure de fonder sa décision sur des constatations de fait inconnues du juge pénal ou qui n'ont pas été prises en considération par celui-ci, s'il existe des preuves nouvelles dont l'appréciation conduit à un autre résultat, si l'appréciation à laquelle s'est livré le juge pénal se heurte clairement aux faits constatés, ou si le juge pénal n'a pas élucidé toutes les questions de droit, en particulier celles qui touchent à la violation des règles de la circulation (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 451; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 315; <ref-ruling> consid. 3c/aa p. 104; <ref-ruling> consid. 1a et les références). Si les faits retenus au pénal lient donc en principe l'autorité et le juge administratifs, il en va différemment des questions de droit, en particulier de l'appréciation de la faute et de la mise en danger (arrêt 1C_353/2010 du 12 janvier 2011 consid. 2.1 et les références).
2.2. En l'espèce, le prononcé préfectoral du 21 avril 2011, qui a reconnu la recourante coupable de violation simple des règles de la circulation routière, repose uniquement sur le rapport de la gendarmerie du 26 mars 2011; le Préfet n'a entendu ni la recourante, ni les gendarmes, et n'a pas procédé à de plus amples mesures probatoires. Son appréciation juridique ne dépend donc pas étroitement de faits qu'il connaîtrait de manière plus approfondie que l'autorité administrative. Le SAN, qui disposait du même dossier, ainsi que la CDAP, étaient dès lors libres de procéder à leur propre appréciation juridique des faits pertinents. Le grief doit ainsi être rejeté.
3.
La recourante critique l'appréciation de l'autorité administrative qu'elle taxe d'arbitraire (art. 9 Cst.) et de contraire aux dispositions de la législation en matière de circulation routière (art. 8, 13, 36 al. 5 let. b OCR et <ref-law>). Elle conteste en substance avoir dépassé volontairement le poids lourd. Elle aurait en réalité effectué deux changements successifs de présélection, ce qui ne serait pas interdit au regard de l'art. 36 al. 5 let. b OCR. L'instance précédente aurait transformé deux manoeuvres licites (double changement de présélection) en une démarche interdite et dangereuse (dépassement par la droite). Elle soutient en particulier que le substantif "dépassement" ne serait jamais utilisé par les autorités pénales, contrairement à celui de "devancement". C'est donc à tort que l'instance précédente a retenu l'existence d'une infraction grave à la LCR.
3.1. La LCR distingue les infractions légères, moyennement graves et graves (art. 16a - c LCR). Selon l'<ref-law>, commet une infraction légère la personne qui, en violant les règles de la circulation, met légèrement en danger la sécurité d'autrui et à laquelle seule une faute bénigne peut être imputée. En cas d'infraction particulièrement légère, il est renoncé à toute mesure administrative (<ref-law>). Dans les autres cas, il ne peut être renoncé au retrait du permis du conducteur fautif au profit d'un avertissement seulement si, au cours des deux dernières années, le permis ne lui a pas été retiré et qu'aucune autre mesure administrative n'a été prononcée (art. 16a al. 2 et 3 LCR). Commet une infraction moyennement grave selon l'<ref-law> la personne qui, en violant les règles de la circulation, crée un danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque. Dans cette hypothèse, le permis est retiré pour un mois au minimum (<ref-law>). Commet une infraction grave selon l'<ref-law> la personne qui, en violant gravement les règles de la circulation, met sérieusement en danger la sécurité d'autrui ou en prend le risque. Conformément à l'<ref-law>, le permis de conduire est retiré pour trois mois au minimum après une infraction grave.
Le législateur conçoit l'<ref-law> comme l'élément dit de regroupement. Cette disposition n'est ainsi pas applicable aux infractions qui tombent sous le coup des art. 16a al. 1 let. a et 16c al. 1 let. a LCR. Dès lors, l'infraction est toujours considérée comme moyennement grave lorsque tous les éléments constitutifs qui permettent de la privilégier comme légère ou au contraire de la qualifier de grave ne sont pas réunis. Tel est par exemple le cas lorsque la faute est grave et la mise en danger bénigne ou, inversement, si la faute est légère et la mise en danger grave (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 141; arrêt 6A.16/2006 du 6 avril 2006 consid. 2.1.1 in JdT 2006 I 442).
3.2. L'<ref-law> consacre l'interdiction du dépassement par la droite. Il y a, selon la jurisprudence, dépassement lorsqu'un véhicule plus rapide rattrape un véhicule circulant plus lentement dans la même direction, le devance et poursuit sa route devant lui. Dans la règle, le fait de déboîter et de se rabattre n'est pas indispensable pour qualifier la manoeuvre de dépassement (<ref-ruling> consid. 2a p. 194; <ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 1). En revanche, le devancement par la droite est autorisé à certaines conditions. Ainsi, sur les autoroutes et semi-autoroutes, l'art. 36 al. 5 OCR prévoit expressément qu'un conducteur peut devancer d'autres véhicules par la droite en cas de circulation en files parallèles (let. a) ou sur les tronçons servant à la présélection pour autant que des lieux de destination différents soient indiqués pour chacune des voies (let. b). Les voies servant à la présélection ne peuvent cependant en aucun cas être utilisées pour dépasser d'autres véhicules par la droite (cf. <ref-ruling> consid. 1.4 p. 288).
Enfin, selon la jurisprudence - à laquelle la recourante s'est référée - , il y a dépassement et non simple devancement de véhicule par la droite, lorsque, dans la circulation en files parallèles, un véhicule déboîte, devance un ou plusieurs véhicules par la droite et se rabat dans un même élan, en utilisant habilement les espaces demeurant libres dans la file parallèle dans le seul but de gagner du terrain (<ref-ruling> consid. 2a p. 194 s.; <ref-ruling> consid. 2 et 3).
3.3. Selon l'arrêt attaqué, à l'endroit de l'infraction, il y a trois voies, qui sont d'abord parallèles, puis se séparent. La voie de gauche permet aux automobilistes de rejoindre la nationale A1 en direction du Nord; un panneau indique la direction de Berne, Neuchâtel, Yverdon, Besançon et Vallorbe. La voie centrale et la voie de droite permettent aux automobilistes soit de rejoindre la route nationale A1 en direction de Genève et Lausanne, soit de sortir de l'autoroute pour emprunter la route cantonale Lausanne-Crissier.
Selon l'arrêt entrepris, la recourante circulait sur la voie de gauche en direction d'Yverdon-les-Bains, derrière un poids lourd circulant à une vitesse réduite. La recourante s'est alors dirigée vers les voies de droite, changeant de présélection afin de prendre la sortie Crissier. Selon la cour cantonale, après avoir devancé le poids-lourd, l'intéressée s'est immédiatement ravisée et s'est à nouveau dirigée sur la voie de présélection de gauche pour poursuivre sa route en direction d'Yverdon-les-Bains. Avec l'instance précédente, force est de constater que, même si elle se défend d'avoir eu cette intention, la recourante a procédé à une manoeuvre qui équivaut à un dépassement par la droite. Sur le plan objectif, les conditions d'un dépassement interdit par la droite sont en effet réalisées. La recourante n'a pas simplement devancé le camion par la droite - ce qu'autorise en l'espèce l'art. 36 al. 5 let. b OCR -, mais l'a contourné. Son véhicule a déboité sur la droite, a dépassé le camion, puis s'est immédiatement rabattu sur la gauche.
La recourante ne saurait tirer argument du fait que l'ordonnance pénale retient qu'elle a " devancé un camion par la droite sur un tronçon servant à la présélection". En effet, dans la pratique, les termes "devancement" et "dépassement" sont parfois utilisés comme des synonymes (cf. Bussy/Rusconi, Commentaire LCR, 1996, point 4.2.3 ad <ref-law> et leur critique sur ce point). Tel est manifestement le cas en l'espèce. La condamnation pénale pour violation de l'<ref-law> indique en effet clairement que le juge pénal entendait bien sanctionner le dépassement du camion par la droite, nonobstant l'utilisation du terme "devancé". En ce sens, on soulignera également que si le rapport de police dénonce la recourante pour "Devancement par la droite sur un tronçon servant à la présélection LCR 35/1, OCR 36/5/b", il indique également - dans ses constatations de fait - que "afin de le [le camion] dépasser, Mme X._ se déplaça à droite et emprunta la voie réservée aux usagers désirant se rendre en direction de Genève. Après avoir devancé le camion susmentionné par la droite, elle se déplaça à nouveau à gauche et continua normalement en direction du Nord Vaudois".
Selon la jurisprudence, l'interdiction du dépassement par la droite est une règle fondamentale de la circulation, dont la violation entraîne une mise en danger considérable de la sécurité routière, avec un risque d'accident important. Celui qui circule sur l'autoroute doit pouvoir être certain qu'il ne sera pas dépassé par la droite. En particulier, le dépassement par la droite sur l'autoroute, où les vitesses sont élevées, représente une grave mise en danger abstraite des autres usagers de la route; ceux-ci peuvent en effet être surpris par la manoeuvre et amenés à un freinage intempestif (<ref-ruling> consid. 3 p. 196-197; arrêt 1C_93/2008 du 2 juillet 2008 consid. 2.3 in JdT 2008 I 473). L'appréciation de la cour cantonale sur ce point doit être confirmée.
Enfin, l'instance précédente a retenu qu'en changeant deux fois de présélection, dans un court laps de temps, et sur des voies allant dans des directions opposées, la recourante a commis une faute grave. Selon la cour cantonale, le conducteur du poids lourd aurait en effet pu être surpris par un véhicule le devançant par la droite pour prendre une présélection différente de la sienne, avant de changer subitement de direction et de se rabattre devant lui. En l'occurrence, même si elle peut sembler sévère, cette appréciation ne viole pas le droit fédéral. Il n'est en effet pas contesté que la recourante était consciente de la présence du camion qui la précédait et qu'elle l'a devancé sur une voie de présélection différente avant de se rabattre aussitôt devant lui. L'intéressée a adopté un comportement dont le caractère dangereux ne pouvait pas lui échapper. Cette manoeuvre était d'autant plus dangereuse que la circulation était rapide et relativement dense, ce qui impliquait une plus grande discipline et des égards redoublés de la part de la recourante. Il y a donc là, à tout le moins, une négligence grossière. C'est donc en vain que la recourante affirme, en se référant aux <ref-ruling> et 115 IV 244, ne pas avoir adopté un comportement "astucieux", c'est-à-dire ne pas avoir utilisé "habilement les espaces demeurant libres et dans le seul but de gagner du terrain".
3.4. Dans ces circonstances, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que les éléments constitutifs d'une infraction grave au sens de l'<ref-law> étaient réunis et en confirmant le retrait de permis pour une durée de trois mois.
4.
Le recours doit par conséquent être rejeté aux frais de la recourante qui succombe (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire de la recourante, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud, ainsi qu'à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 28 juin 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant: Aemisegger
La Greffière: Arn