Sachverhalt:
A. Der Stadtrat von Zug erteilte der B._ AG und der C._ AG am 26. Juni 2007 unter Auflagen und Bedingungen die Baubewilligung für die Arealüberbauung Rötel, mit welcher auf den Parzellen Nrn. 1714 und 1715 an der Blasenbergstrasse in Zug fünf Mehrfamilienhäuser mit einer Autoeinstellhalle errichtet werden sollen. Die Einsprache der A._ & Co. wies sie ab. Die Baugrundstücke liegen auf der nach Süden gegen den Zugersee abfallenden Flanke des Rötelbergs; sie bilden ein liegendes, längliches Rechteck, das von der Blasenbergstrasse (Westen, Süden und Osten) und dem Ägerisaumweg (Norden) eingeschlossen ist; die Parzelle Nr. 1714 bildet den westlichen, die Parzelle Nr. 1715 den östlichen Teil des Rechtecks. Der Westteil der Parzelle Nr. 1714 liegt in der Zone des öffentlichen Interesses für Bauten und Anlagen (ÖIB); darauf befindet sich ein Trinkwasserreservoir und eine Trafostation mit Kommunikationsanlage. Der Rest des Baugrunds ist unüberbaut und liegt in der Wohnzone W2b. Nördlich bzw. oberhalb davon, jenseits des Ägerisaumwegs, liegt (u.a.) die unüberbaute Parzelle Nr. 4565 der A._ & Co.. Ein Baugesuch zur Überbauung dieser Parzelle ist hängig.
Der Regierungsrat des Kantons Zug wies die Verwaltungsbeschwerde der A._ & Co. gegen die Baubewilligung am 8. Juli 2008 ab.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Zug wies die Verwaltungsgerichtsbeschwerde der A._ & Co. gegen diesen Regierungsratsbeschluss am 13. Mai 2009 ab.
B. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten beantragt die A._ & Co., dieses Urteil des Verwaltungsgerichts aufzuheben. Ausserdem ersucht sie, ihrer Beschwerde aufschiebende Wirkung beizulegen.
C. Der Präsident der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung des Bundesgerichts wies das Gesuch um aufschiebende Wirkung am 21. August 2009 ab.
D. Das Verwaltungsgericht beantragt in seiner Vernehmlassung, die Beschwerde abzuweisen. Die B._ AG und die C._ AG beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Namens des Regierungsrats verzichtet die Baudirektion auf Vernehmlassung.
In der Replik hält die A._ & Co. an der Beschwerde fest.

Erwägungen:
1. Gegen den angefochtenen, kantonal letztinstanzlichen Entscheid über eine Baubewilligung steht die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten grundsätzlich offen (<ref-law>). Die von der Beschwerdeführerin vorgebrachten Rügen - der angefochtene Entscheid verstosse gegen Bundesrecht bzw. wende kantonales Recht in bundesrechtswidriger Weise an - sind zulässig (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.2.1).
Nach <ref-law> ist zur Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten befugt, wer vor der Vorinstanz am Verfahren teilgenommen oder dazu keine Möglichkeit erhalten hat (lit. a), durch den angefochtenen Entscheid besonders berührt ist (lit. b) und ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat (lit. c). Das bedeutet nach der Rechtsprechung (<ref-ruling> E. 1.3), dass die formell beschwerte Beschwerdeführerin beschwerdebefugt ist, wenn sie über eine spezifische Beziehungsnähe zur Streitsache verfügt und einen praktischen Nutzen aus der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids ziehen kann. Bei Bauprojekten ist insbesondere der unmittelbare Nachbar beschwerdebefugt, wenn seine tatsächliche oder rechtliche Situation durch den Ausgang des Verfahrens beeinflusst werden kann. In jedem Fall kann aber die Beschwerdeführerin die Verletzung von Parteirechten rügen, deren Missachtung auf eine formelle Rechtsverweigerung hinausläuft.
Die Beschwerdeführerin ist somit ohne Weiteres zur formellen Rüge befugt, die Vorinstanz habe <ref-law> verletzt. In der Sache rügt sie, die zulässige Geschossfläche sei falsch berechnet und das Vorhaben zu Unrecht als Arealüberbauung bewilligt worden. Die Verletzung der einschlägigen Vorschriften wirkt sich auf die äussere Abmessung der Gebäude aus und ist damit geeignet, die Interessen der Beschwerdeführerin als Nachbarin zu beeinträchtigten. Sie ist daher befugt, diese Rügen zu erheben.
2. Die Beschwerdeführerin rügt, der Architekt der Beschwerdegegnerinnen und Mitglied der Stadtbildkommission, D._, habe bei der Behandlung des Baugesuchs durch die Stadtbildkommission unter Verletzung seiner Ausstandspflicht mitgewirkt. Der angefochtene Entscheid, mit dem dieses Vorgehen geschützt wurde, verstosse daher gegen <ref-law>.
2.1 Ob und wann Mitglieder einer Administrativbehörde in den Ausstand zu treten haben, bestimmt sich nach dem kantonalen Verfahrensrecht und <ref-law> (<ref-ruling> E. 4; <ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 2b; vgl. auch <ref-ruling> E. 4.2).
Nach § 10 Abs. 1 Gemeindegesetz vom 4. September 1980 (GG) i.V.m. § 17 Abs. 1 der Verordnung über die Organisation der Stadtbildkommission vom 7. April 1998 (VO SBK) hat ein Mitglied der Stadtbildkommission "bei der Vorbereitung, Behandlung und Erledigung von Geschäften" unter anderem dann in den Ausstand zu treten, wenn es persönliche Interessen am Verfahrensausgang hat. Auch wenn der Natur der Sache nach für Verwaltungsbehörden weniger strenge Ausstandsvorschriften gelten als für richterliche Behörden nach <ref-law>, so steht jedenfalls fest, dass auch <ref-law> die Mitwirkung eines Behördenmitglieds an einem Verfahren ausschliesst, an dessen Ausgang es eigene, persönliche Interessen hat (<ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> nicht publizierte E. 3a; <ref-ruling> nicht publizierte E. 4). Das kantonale Verfahrensrecht und <ref-law> verhindern somit die Mitwirkung von Behördenmitgliedern an Verwaltungsverfahren, an deren Ausgang sie persönlich interessiert sind, in gleicher Weise. Da das Bundesgericht die Anwendung von <ref-law> frei prüft, kommt der Rüge, im angefochtenen Entscheid seien die kantonalrechtlichen Ausstandsregeln willkürlich bzw. offensichtlich unrichtig angewandt worden, keine selbstständige Bedeutung zu.
2.2 Der Stadtrat von Zug bewilligte das Baugesuch der Beschwerdegegnerinnen am 26. Juni 2007 gestützt auf eine Empfehlung der Stadtbildkommission. Dabei handelt es sich gemäss § 5 der Bauordnung der Stadt Zug (in der vom Regierungsrat am 4. Juli 1995 genehmigten, bis zum 12. August 2008 in Kraft stehenden Fassung vom 4. Dezember 1994; BO 94) um einen "Baufachausschuss mit beratender Funktion, insbesondere für die Beurteilung der Gestaltung". Nach § 15 Abs. 1 VO SBK hat die Bauherrschaft das Recht, ihr Baugesuch der Stadtbildkommission vorzustellen. Diese formuliert nach einer Beratung, bei der die Bauherrschaft nicht anwesend ist (§ 15 Abs. 1 VO SBK), ihre Empfehlung zuhanden der Baubewilligungsbehörde (§ 13 VO SBK). Vorliegend hat D._ am 11. Januar 2007 das Baugesuch der Stadtbildkommission vorgestellt, ist anschliessend in den Ausstand getreten und hat den Saal verlassen (angefochtener Entscheid E. h S. 7). Die Beschwerdeführerin hält dafür, D._ habe seine Ausstandspflicht verletzt, indem er sein Bauprojekt der Stadtbildkommission vorgestellt habe.
2.3 Nach der unbestrittenen Darstellung im angefochtenen Entscheid hat D._ lediglich die den Baugesuchsstellern nach § 15 Abs. 1 VO SBK zustehenden Mitwirkungs- und Anhörungsrechte wahrgenommen, indem er das Bauprojekt der Stadtbildkommission vorstellte. Er hat in der verfahrensrechtlich vorgesehenen Form den Parteistandpunkt der Baugesuchssteller vertreten; an der Meinungsbildung der Behörde hat er dadurch nicht teilgenommen. Der Schluss des Verwaltungsgerichts, darin liege keine Mitwirkung an der Vorbereitung, Behandlung und Erledigung eines Geschäfts im Sinne von § 10 Abs. 1 GG und damit keine Verletzung der Ausstandspflicht, ist keineswegs willkürlich, sondern im Gegenteil zutreffend.
Ein gewisses Unbehagen erweckt denn auch weniger das Verhalten von D._ im konkreten Fall, sondern dass er überhaupt einen Bauherrn vor einer Behörde vertrat, der er selbst angehört. Das könnte den Verdacht erwecken, diese sei wegen der (zu) grossen persönlichen Nähe ihrer Mitglieder zum Gesuchsteller bzw. zu dessen Vertreter nicht in der Lage, das Projekt unbefangen zu beurteilen. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts ist indessen davon auszugehen, dass ein Behördenmitglied in der Lage ist, die ihm auferlegten Aufgaben unbekümmert um allfällige kollegiale Rücksichten nach Recht und Gesetz zu erfüllen. Dies gilt sogar für die der strengeren Regelung von <ref-law> unterworfenen Richter. Es ist nicht grundsätzlich ausgeschlossen, dass ein Anwalt vor einem Gericht plädiert, dem er als Ersatzrichter angehört (Darstellung der Praxis in <ref-ruling> E. 4 mit Hinweisen). Vorliegend sind keine Hinweise ersichtlich, dass D._ ausserhalb der Wahrnehmung von Parteirechten nach § 15 Abs. 1 VO SBK in irgendeiner Weise versucht hat, auf die Meinungsbildung der Stadtbildkommission einzuwirken. Sein Verhalten ist somit unter dem Gesichtspunkt von <ref-law> nicht zu beanstanden, die Rüge ist unbegründet.
3. Die Beschwerdeführerin macht geltend, das Bauprojekt überschreite die zulässige Geschossfläche.
3.1 Nach den unbestrittenen Feststellungen im angefochtenen Entscheid beträgt die Fläche der Parzelle Nr. 1714 4'270 m2, wovon gemäss Zonenplan 1994 2'779 m2 in der Zone W2b und 1'491 m2 in der Zone ÖIB liegen. Am 27. Januar 2005 war darauf der Neubau eines Trinkwasserreservoirs bewilligt worden. Dessen an der Oberfläche in Erscheinung tretenden Gebäudeteile liegen vollständig in der Zone ÖIB, währenddem die unterirdischen Wasserkammern zum Teil in der Zone W2b liegen. Nach der Auffassung des Verwaltungsgerichts ändert dieser Umstand nichts an den Zonengrenzen, weshalb für die Berechnung der Ausnützungsziffer der gesamte in der Zone W2b gelegene Teil der Parzelle Nr. 1714 miteinbezogen werden könne. Nach Auffassung der Beschwerdeführerin wurde dagegen die Zone ÖIB durch die in die Zone W2b hineinragenden Wasserkammern faktisch um ca. 383 m2 erweitert; diese Fläche müsse dementsprechend von der anzurechnenden Landfläche abgezogen werden.
3.2 Nach § 15 der Verordnung vom 16. November 1999 zum Planungs- und Baugesetz des Kantons Zug (VO PBG) ist die Ausnützungsziffer die Verhältniszahl zwischen der anzurechnenden Geschossfläche der Gebäude und der anzurechnenden Landfläche. Unter letzterer ist nach § 18 Abs. 1 VO PBG die vom Baugesuch erfasste, baulich nicht ausgenützte, in der Bauzone gelegene Fläche zu verstehen. Für die Berechnung dieser Flächen ist grundsätzlich vom rechtskräftigen Zonenplan auszugehen. Nach diesem liegt die umstrittene Fläche von ca. 383 m2, welche nach der Auffassung der Beschwerdeführerin nicht anrechenbar ist, in der Bauzone. Ihre Argumentation, die ÖIB-Zone sei faktisch um diese Fläche vergrössert und die Bauzone entsprechend verkleinert worden, läuft darauf hinaus, dass die unterirdischen Wasserkammern in der Bauzone zonenwidrig sind und nicht hätten bewilligt werden dürfen. Da die Baubewilligung vom 27. Januar 2005 indessen in Rechtskraft erwachsen ist, kann die Rechtmässigkeit der gestützt darauf erstellten Wasserkammern nicht mehr in Frage gestellt werden. Etwas anderes fiele höchstens in Betracht, wenn die Rechtswidrigkeit der Bewilligung offenkundig wäre und sie eine eigentliche Gesetzesumgehung darstellen würde. Davon kann indessen keine Rede sein.
3.3 Nach § 18 Abs. 1 VO PBG darf die anrechenbare Landfläche baulich nicht ausgenützt sein. Flächen unterhalb des Erdgeschosses sind anzurechnen, soweit sie Wohn- oder Gewerbezwecken dienen können oder es sich um Erschliessungsflächen von Gängen, Treppenhäusern und Liften handelt (§ 16 Abs. 1 Satz 3 VO PBG). Die Vorinstanz erwog im angefochtenen Entscheid (E. 5 f. S. 19 f.), die vom Wasserreservoir beanspruchte Fläche gelte nicht als baulich ausgenützt, weil dieses unterhalb des Erdgeschosses liege und weder gewerblichen Zwecken noch der Erschliessung diene. Die Beschwerdeführerin wendet dazu ein, die B._ AG würde als gewinnstrebige Aktiengesellschaft aufgrund eines Konzessionsvertrages ein Gewerbe betreiben, indem sie die Trinkwasserversorgung sichere und Wasser verkaufe. Es sei daher willkürlich anzunehmen, die Wasserkammern würden nicht gewerblichen Zwecken dienen.
Der Einwand ist unbegründet. Dass im Kanton Zug die Trinkwasserversorgung als öffentliche Aufgabe gilt, ergibt sich schon daraus, dass sich die hier zur Diskussion stehende Versorgungsanlage zum grossen Teil in der Zone ÖIB befindet, in welcher nur öffentliche Bauten und Anlagen sowie private Bauten und Anlagen, die dauernd öffentlichen Zwecken dienen, zulässig sind (§ 61 Abs. 1 BO 94). Schon daraus erhellt, dass die Wasserkammern baurechtlich als öffentliche Anlagen gelten, auch wenn sie von einer konzessionierten Aktiengesellschaft betrieben werden. Das Verwaltungsgericht ist daher offenkundig nicht in Willkür verfallen, indem es sie als unterirdische Bauten ohne gewerbliche Zweckbindung und deren Fläche dementsprechend als im Sinne von 16 Abs. 1 Satz 3 VO PBG nicht anrechenbar beurteilte.
Die in diesem Zusammenhang erhobenen Rügen - Art. 22 Abs. 2 lit. a RPG sei verletzt, die §§ 15, 16 und 18 VO PBG seien willkürlich angewandt und der Sachverhalt offensichtlich unrichtig festgestellt worden - sind unbegründet.
4. 4.1 Nach § 29 Abs. 1 des Planungs- und Baugesetzes des Kantons Zug vom 26. November 1998 (PBG) können dem Baubewilligungsverfahren unterworfene Arealbebauungspläne die Bauweise von Flächen über 2'000 m2 bestimmen. Für Arealbebauungen geltend spezielle gemeindliche Bauvorschriften. Sie setzen voraus, dass eine Arealbebauung Vorteile für das Siedlungsgebiet und die Umgebung erzielt (§ 29 Abs. 2 PBG). § 53 BO 94 umschreibt im Einzelnen, welchen gegenüber der Einzelbauweise erhöhten Anforderungen eine Arealbebauung genügen muss. In der Zone W2b ist eine Mindestarealfläche von 2'000 m2 erforderlich (§ 54 BO 94), und es gelten nach § 55 BO 94 folgende Grundmasse: max. 3 Geschosse, Gebäudelänge frei, Grenzabstände 5 und 8 m, Ausnützungsziffer 0.70 und ein Wohnanteil von mindestens 80%. Für die Einzelbauweise gelten in der Zone W2b demgegenüber nach § 48 BO 94 folgende Grundmasse: maximal 2 Geschosse, 30 m Gebäudelänge, Grenzabstände 5 und 8 m, Ausnützungsziffer 0.50 und ein Wohnanteil von 80%.
Nach der Auffassung des Verwaltungsgerichts (E. 6c S. 21 f.) erfüllen diese kommunalen Ausführungsbestimmungen die Anforderung von § 29 PGB an Arealbebauungen - sie müssen Vorteile für das Siedlungsbild und die Umgebung erzielen - und sind daher als Ganzes anwendbar.
4.2 Nach § 53 lit. a BO muss eine Arealbebauung Rücksicht auf das Landschaftsbild und die Quartierstruktur nehmen. Das Verwaltungsgericht erwog, dass in der Regel in Bezug auf die Quartierstruktur von den Bauten in der gleichen Nutzungszone auszugehen sei. Die Baugrundstücke befänden sich (abgesehen von der Südwestecke) in der Zone W2b und seien auch von dieser Zone umgeben, ausser an der Südostecke, wo sie an W1 grenzen. Der Baugrund befinde sich in einer baulich heterogenen Umgebung. Nebst den beiden in der W1 gelegenen Villen an der Ostseite befänden sich zwei Zweifamilienhäuser und nordwestlich ein Dreifamilienhaus. Im Süden liege die sechs Baukörper à je acht Wohnungen (mit einer Gebäudegrundfläche von je 308 m2) umfassende Überbauung Waldhof; sie liege zwar in einer Senke, weise aber hinsichtlich der Höhe der Gebäude und der Dichte der Überbauung grosse Ähnlichkeit mit dem Bauprojekt (Gebäudegrundfläche von je 290 m2) auf. Die Stadtbildkommission habe die Gesamtsituation als gut und topografisch integrierend beurteilt.
4.3 Die Beschwerdeführerin rügt, sie erleide durch das Bauprojekt unzumutbare Nachteile. Die Fernsicht von ihrer Parzelle Nr. 4565 nach Süden, auf die Berge und den See, werde stärker beeinträchtigt als bei Einzelbauweise, weil die Arealbebauung 3 m höhere Gebäude zulasse. Sie legt in langfädigen Ausführungen (Beschwerde S. 19-35) den Nachteil dar, den sie in punkto Aussicht durch das Bauprojekt erleide.
Das Verwaltungsgericht hat sich mit diesem Aspekt auseinandergesetzt und ist, auch gestützt auf die eigene, an einem Augenschein gewonnene Anschauung, zum für die Zulässigkeit einer Arealbebauung nach § 29 Abs. 2 PGB und § 53 lit a BO 94 entscheidenden Schluss gekommen, diese sei mit Blick auf die Gesamtsituation als gut und topografisch integrierend zu beurteilen. Dies kritisiert die Beschwerdeführerin nicht substanziiert, und sie bleibt auch den Nachweis schuldig, dass die übrigen Voraussetzungen für die Zulässigkeit einer Arealbebauung gemäss § 53 lit. b-k BO 94 nicht erfüllt sind.
4.4 Verlangt § 29 Abs. 2 PBG, dass mit Arealbebauungen Vorteile für das Siedlungsbild und die Umgebung erzielt werden - die Vorinstanz spricht von einer positiven ästhetischen Generalklausel (S. 21 lit. c) -, so wird damit bezweckt, das Siedlungsbild und die Umgebung im Vergleich zu einer Überbauung mit Einzelobjekten insgesamt aufzuwerten, nicht jedoch, die Aussicht der Nachbarn zu schützen. Jedenfalls ist allein mit dem Hinweis darauf, dass die Arealbebauung die Fern- und Durchsicht der Nachbarn stärker beeinträchtige als eine Überbauung in Einzelbauweise, der Nachweis nicht zu erbringen, dass die Voraussetzungen von § 29 Abs. 2 PBG und § 53 BO 94 nicht erfüllt sind. Nicht nachvollziehbar ist die von der Beschwerdeführerin in diesem Zusammenhang erhoben Rüge, das Legalitätsprinzip sei verletzt. Das Institut der Arealbebauung hat in den eben angeführten Normen offensichtlich eine ausreichende gesetzliche Grundlage. Fraglich kann einzig sein, ob sie eingehalten wurde.
4.5 In Bezug auf den abgelehnten Beweisantrag, ein Gutachten der kantonalen Liegenschaftsschätzungskommission zur Wertverminderung des Nachbargrundstücks einzuholen, hat das Verwaltungsgericht erwogen (S. 33), aus einer die kommunale Bauordnung respektierenden Überbauung könnten sich keine Schadensersatzansprüche des Nachbarn ergeben, weshalb ein Schätzungsgutachten nicht erforderlich sei. Die beantragte Edition von Modelltopografien hat die Vorinstanz mit der Begründung abgelehnt, dass es von dem, was damit bewiesen werden sollte - dass das Bauprojekt die Aussicht der Nachbarparzelle der Beschwerdeführerin erheblich beeinträchtige - ausgehe. In beiden Fällen ist weder dargetan noch ersichtlich, inwiefern diese antizipierte Beweiswürdigung willkürlich sein soll. Das Verwaltungsgericht konnte die Beweisanträge ohne Verfassungsverletzung abweisen.
4.6 Die Beschwerdeführerin rügt, das Verwaltungsgericht habe seine verfassungsrechtliche Begründungspflicht verletzt, da es sich mit ihrem Einwand, sie erleide durch die Beeinträchtigung der Aussicht der Nachbarparzelle einen unzumutbaren Nachteil, nicht auseinandergesetzt habe. Die Rüge ist offensichtlich unbegründet. Das Verwaltungsgericht hat sich mit dem angeblich unzumutbaren Nachteil bzw. der beeinträchtigten Aussicht sehr wohl, sogar ausführlich, auseinandergesetzt. Die Beschwerdeführerin verkennt, dass sie gestützt auf <ref-law> zwar einen Anspruch auf eine Begründung hat, nicht aber auf eine ihr zusagende Begründung.
4.7 Nicht nachvollziehbar ist, weshalb das Verwaltungsgericht eine offensichtlich unrichtige Sachverhaltsfeststellung getroffen habe sollte, indem es verneint habe, die Beschwerdeführerin erleide einen unzumutbaren Nachteil (Beschwerde S. 32). Ganz abgesehen davon, dass sich das Verwaltungsgericht an der angeführten Stelle (S. 33 lit. b) gerade nicht so ausdrückte, betrifft die Frage der Zumutbarkeit die rechtliche Würdigung. Nicht einzutreten ist auf die in diesem Zusammenhang erhobenen Verfassungsrügen - die Beschwerdeführerin beruft sich auf die Rechtsgleichheit, die Eigentumsgarantie und den Verhältnismässigkeitsgrundsatz (Beschwerde S. 32. ff.) - da sie nicht in einer den gesetzlichen Anforderungen von <ref-law> (<ref-ruling> E. 2.2) genügenden Weise begründet sind.
5. Die Beschwerde ist somit abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird die Beschwerdeführerin kostenpflichtig (<ref-law>). Sie hat zudem den Beschwerdegegnerinnen eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt
3. Die Beschwerdeführerin hat den Beschwerdegegnerinnen für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 2'500.-- zu bezahlen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Stadtrat von Zug sowie dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Verwaltungsrechtliche Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. März 2010
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Féraud Störi