Faits:
A.
A._, ressortissant français et domicilié dans le canton de Vaud, a cotisé en Suisse auprès de l'assurance-vieillesse et survivants (AVS) et l'assurance-invalidité (AI) à partir du 1 er juillet 1969 jusqu'à sa retraite en 2009. Il avait antérieurement cotisé à la sécurité sociale française pendant 24 trimestres (ou 6 ans). Son épouse, B._ a également été assurée à l'AVS dès le 1er juillet 1969.
Le 20 février 2009, la Caisse cantonale vaudoise de compensation (ci-après: la caisse) a mis A._ et B._ chacun au bénéfice d'une rente ordinaire de vieillesse de 1'516 fr. par mois, dès le 1 er mars 2009. Ces rentes ont été calculées en fonction de l'échelle de rente 39 avec, pour l'époux, un revenu annuel moyen déterminant de 140'904 fr. sur 39 années et 6 mois, sans prendre en considération les périodes de cotisation accomplies par les assurés en France. Sur recours des époux (retiré lors d'une séance de conciliation du 5 octobre 2009 devant le Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales), la caisse a repris l'instruction du cas. Le 30 juin 2010, l'Assurance retraite X._ et Y._ a accordé à A._ une "retraite personnelle", calculée en fonction de 24 trimestres de cotisation au régime général français et d'un total de 180 trimestres de cotisation à l'étranger et en France.
Par décision du 3 février 2011, la caisse a indiqué aux intéressés qu'elle ne reviendrait pas sur le calcul de la rente AVS, pour lequel les périodes d'assurance française n'avaient pas à être prises en compte, dès lors qu'elles donnaient droit à une rente selon le droit français; elle a donc confirmé sa décision du 20 février 2009. Les époux ayant contesté cette décision, elle a maintenu son point de vue par décision sur opposition du 14 mars 2011.
B.
B._ et A._ ont déféré cette décision au Tribunal cantonal vaudois, Cour des assurances sociales. A la suite de l'annulation, par le Tribunal fédéral (arrêt du 15 mai 2012) d'un premier jugement (du 4 mai 2011) par lequel le recours avait été déclaré irrecevable, le Tribunal cantonal a, le 26 février 2013, rejeté le recours et confirmé la décision sur opposition du 14 mars 2011.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, B._ et A._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler le jugement cantonal et d'ordonner que leur rente AVS respective soit calculée sur la base de l'échelle de rente 40.

Considérant en droit:
1.
Le recours en matière de droit public (<ref-law>) peut être formé pour violation du droit au sens des art. 95 et 96 LTF. Selon l'<ref-law>, le Tribunal fédéral contrôle librement le respect du droit fédéral, y compris les traités internationaux conclus par la Suisse (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2 p. 248). Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>), sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law>, auquel cas il peut les rectifier ou les compléter d'office (<ref-law>).
2.
Le litige porte sur le calcul des rentes de vieillesse reconnues aux recourants à partir du 1 er mars 2009, singulièrement sur l'échelle de rente à appliquer au calcul des prestations. Présentant un caractère transfrontalier, il doit être tranché non seulement au regard des normes du droit suisse en matière d'AVS, mais également à la lumière des dispositions de l'accord du 21 juin 1999 entre la Confédération suisse, d'une part, et la Communauté européenne et ses Etats membres, d'autre part, sur la libre circulation des personnes (ALCP; RS 0.142.112.681) et, compte tenu de la date de la décision sur opposition (le 14 mars 2011), du Règlement (CEE) no 1408/71 du Conseil du 14 juin 1971 relatif à l'application des régimes de sécurité sociale aux travailleurs salariés, aux travailleurs non salariés et aux membres de leur famille qui se déplacent à l'intérieur de la Communauté (ci-après: règlement n° 1408/71), auquel renvoie l'annexe II à l'ALCP, Section A (dans sa version en vigueur jusqu'au 31 mars 2012). Le jugement entrepris expose de manière complète les normes de droit suisse et communautaire applicables au présent cas, en particulier, les art. 46 et 48 du règlement n° 1408/71. Il suffit donc d'y renvoyer.
3.
3.1. La juridiction cantonale a constaté que le recourant avait cotisé à l'AVS de juillet 1969 à février 2009, de sorte que la durée de cotisation au sens de l'art. 29 bis al. 1 LAVS était de 39 ans et huit mois, ce qui correspondait à l'échelle de rente 39 (équivalant à 88,64 % d'une rente complète). Les dispositions du règlement n° 1408/71 n'imposaient par ailleurs pas à l'intimée de tenir compte de tout ou partie des périodes de cotisation accomplies par le recourant en France.
Conformément à l'art. 46 par. 1 let. b du règlement n° 1408/71, les rentes de vieillesse de l'AVS étaient calculées uniquement en fonction des périodes d'assurance en Suisse; le calcul autonome des rentes n'entrait en effet pas en conflit avec le principe communautaire selon lequel le montant garanti en appliquant cette méthode ne pouvait pas être inférieur au montant résultant de la totalisation des périodes d'assurance et du calcul de proratisation (<ref-ruling> consid. 4.4. p. 334; <ref-ruling> consid. 6 p. 379). De plus, l'art. 48 du règlement n° 1408/71, mis en oeuvre en Suisse par le ch. 5003 de la Circulaire de l'Office fédéral des assurances sociales sur la procédure pour la fixation des prestations dans l'AVS/AI (CIBIL; valable dès le 1 er juin 2002), ne s'appliquait que si la durée totale de cotisation dans un Etat membre de l'Union européenne était inférieure à un an, ce qui n'était pas le cas pour le recourant, qui avait cotisé en France pendant six ans. La réglementation suisse en matière de calcul de la rente AVS était ensuite conforme aux principes du droit communautaire dégagés par la Cour de justice de l'Union européenne en matière de libre circulation des personnes. La méthode de calcul du taux de rente prévue par le droit suisse s'appliquait de manière uniforme pour tous les assurés ayant commencé à cotiser à l'AVS après leur 20ème année, de sorte qu'elle ne désavantageait pas spécifiquement l'assuré qui avait d'abord cotisé à l'étranger avant de venir en Suisse par rapport à un assuré qui avait cotisé uniquement en Suisse. La solution selon laquelle les périodes d'assurance accomplies dans un autre Etat contractant ne devaient pas être prises en considération dans le calcul d'une rente AVS n'entraînait pas non plus de violation du principe de non-discrimination, puisqu'aucune norme nationale ou internationale ne garantissait qu'une rente complète pût être allouée indépendamment d'une diminution des périodes indigènes d'assurance due à une absence du pays. Aussi, l'intimée avait-elle à juste titre renoncé à prendre en considération les six premiers mois de l'année 1969 comme période de cotisation (respectivement constaté que les mois à prendre en compte pour combler les lacunes de cotisations ne permettaient pas de considérer l'année 1969 comme une année entière de cotisation).
3.2. Les griefs soulevés par les recourants ne sont pas susceptibles de remettre en cause les considérations dûment motivées de la juridiction cantonale. C'est en vain, tout d'abord, que les recourants soutiennent que l'absence de prise en considération de la période de cotisations françaises de janvier à juin 1969- laquelle permettrait selon eux de "valid[er] comme période d'affiliation" l'ensemble de l'année 1969 et d'appliquer l'échelle de rente 40-, est contraire au but de l'ALCP ("traité avec l'UE"). Lorsque, comme le recourant, une personne a été assurée dans plusieurs Etats membres, la réglementation communautaire implique un régime de rentes partielles de la Suisse, d'une part, et de l'Etat de l'Union européenne concerné, d'autre part (en l'occurrence, la France); la rente de vieillesse suisse est alors déterminée uniquement en fonction des périodes d'assurance en Suisse. Un tel système, prévu expressément par l'art. 46 par. 1 let. b du règlement n° 1408/71, auquel renvoie l'Annexe II à l'ALCP, n'est pas contraire à l'objectif de cet accord, parce que le calcul autonome des rentes suisses (sans égard aux périodes d'assurance accomplies à l'étranger) n'entraîne aucun désavantage pour la personne assurée, par rapport à un calcul selon le système de "totalisation/proratisation" (cf. <ref-ruling> consid. 4.4 p. 334; JEAN MÉTRAL, L'accord sur la libre circulation des personnes: coordination des systèmes de sécurité sociale et jurisprudence du Tribunal fédéral des assurances, HAVE 3/2004, p. 188).
Contrairement à ce que voudraient ensuite les recourants, le but de l'ALCP, qui prévoit notamment la coordination des systèmes de sécurité sociale (<ref-law>), n'implique pas que les deux Etats parties concernés appliquent "par équivalence" le mode de calcul de rentes de vieillesse de l'autre, de sorte que la Suisse devrait tenir compte des périodes de cotisations françaises si la France prévoyait la prise en considération des périodes d'assurance suisses. Enfin, le ch. 5003 CIBIL ne contrevient pas aux règles de droit communautaire, quoi qu'en disent les recourants, puisqu'il correspond aux règles prévues par l'art. 48 du règlement n° 1408/71 qu'il concrétise. Il ne concerne donc que les périodes d'assurance inférieures à une année et ne s'applique pas au recourant, dont les périodes d'assurance en France et en Suisse sont toutes deux supérieures à une année.
4.
Il résulte de ce qui précède que le recours est mal fondé.
5.
Vu l'issue de la procédure, les frais de justice doivent être mis à la charge des recourants (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 24 juillet 2013
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Kernen
La Greffière: Moser-Szeless