Vu:
le recours formé le 21 septembre 2012 (timbre postal) par G._ contre le jugement du Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, rendu le 23 mai 2012 (et notifié le 24 août suivant), dans une cause opposant le prénommé à la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS,

considérant:
que selon l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, le recours doit indiquer, entre autres exigences, les conclusions, les motifs et les moyens de preuve, en exposant succinctement en quoi l'acte attaqué est contraire au droit,
qu'en l'occurrence, le recours ne satisfait manifestement pas aux exigences minimales de motivation,
que le recourant se contente en effet de reprocher à la juridiction cantonale d'avoir ignoré "la date effective du 19 novembre 2008" et de n'avoir pas pris en considération un témoignage,
qu'avec cette argumentation, le recourant n'expose cependant pas en quoi l'acte attaqué serait contraire au droit, en particulier à la jurisprudence du Tribunal fédéral citée dans le jugement entrepris, selon laquelle les intérêts moratoires réclamés en cas de retard dans le versement des cotisations sociales sont dus indépendamment de toute faute du débiteur ou de la caisse de compensation (cf. <ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 206 et les arrêts cités),
que par conséquent, dépourvu d'une motivation répondant aux conditions de l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, le recours doit être déclaré irrecevable selon la procédure simplifiée de l'<ref-law>,
qu'en application de l'art. 66 al. 1, 2ème phrase, LTF, il convient de renoncer à la perception des frais judiciaires,

par ces motifs, le Président prononce:
1. Le recours est irrecevable.
2. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 15 octobre 2012
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Meyer
La Greffière: Moser-Szeless