Faits:
A.
Le 13 août 2012, les époux A.A._ et B.A._ ont déposé plainte pénale contre C._, agent de sécurité, pour lésions corporelles simples, subsidiairement voies de fait et dommage à la propriété lors d'une altercation survenue le 11 août 2012 aux fêtes de Genève, alors qu'ils essayaient de sortir de la zone VIP par une "sortie de secours". C._ a également déposé une plainte pénale le 21 août 2012 contre A.A._ pour lésions corporelles simples.
B.
A l'issue des enquêtes, le Ministère public a rendu une ordonnance de classement le 24 juillet 2013. Il a relevé qu'il n'était pas possible de déterminer les responsabilités de chacun au regard des voies de fait subies par les uns et les autres. Il en allait de même du prétendu dommage à la propriété allégué. En tout état, les faits visés étaient de peu d'importance et les torts partagés. Le classement s'imposait donc aussi sous cet angle (art. 8 al. 1 et 319 al. 1 let. b et e CPP).
C.
Par arrêt du 26 novembre 2013, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté le recours formé par A.A._ et B.A._ contre l'ordonnance de classement rendue le 24 juillet 2013 par le Ministère public.
D.
A.A._ et B.A._ interjettent un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal dont ils requièrent l'annulation en concluant à ce que le Ministère public soit invité à poursuivre C._ pour voies de fait.

Considérant en droit:
1.
Le Tribunal fédéral examine librement et d'office les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 369).
1.1. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>. En particulier, l'allocation d'une indemnité pour tort moral fondée sur l'<ref-law> suppose que l'atteinte présente une certaine gravité objective et qu'elle ait été ressentie par la victime, subjectivement, comme une souffrance morale suffisamment forte pour qu'il apparaisse légitime qu'une personne, dans ces circonstances, s'adresse au juge pour obtenir réparation (<ref-ruling> consid. 12.1 p. 29; arrêt 1B_648/2012 du 11 juillet 2013 consid. 1.2).
En vertu de l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 539; <ref-ruling> consid. 1 p. 356). Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles (<ref-ruling> consid. 1.3.1 p. 248). Quand bien même la partie plaignante aurait déjà déclaré des conclusions civiles (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au Ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 222 s.).
1.2. En l'occurrence, les recourants affirment avoir des prétentions civiles sous la forme d'un tort moral tant pour eux-mêmes que pour leur fils. Ils n'exposent cependant pas en quoi l'atteinte subie serait suffisamment grave, ni en quoi leur souffrance serait suffisamment forte pour justifier une réparation en tort moral. Ils n'expliquent pas davantage quel dommage ils auraient subi en relation avec l'infraction de voies de fait. Notamment les "cinq petits hématomes superficiels" relevés sur le bras gauche de la recourante dont il est fait état dans le constat médical produit constituent des atteintes de peu d'importance qui ne requièrent pas de traitement particulier. L'intéressée n'indique pas qu'elle aurait subi, en relation avec celles-ci, un quelconque dommage qui devrait être réparé. Le mémoire de recours ne répond ainsi pas aux exigences minimales de l'<ref-law> sur ce point.
S'agissant des prétentions en réparation des objets endommagés, soit les lunettes et vêtements du recourant, la cour cantonale a constaté, outre le fait que ces prétentions n'étaient pas étayées, qu'il n'y avait pas lieu d'examiner la décision de classement de l'infraction de dommage à la propriété, faute de recours sur ce point (<ref-law>). Les recourants ne critiquent pas la décision attaquée sous cet angle. Il s'ensuit qu'ils ne sont plus recevables à faire valoir un dommage découlant d'une infraction pour laquelle un classement est entré en force.
La qualité pour agir des recourants ne peut pas se fonder sur leur qualité de partie plaignante. La condition posée à l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF n'est pas satisfaite.
Par ailleurs, l'hypothèse visée à l'art. 81 al. 1 let. b ch. 6 LTF n'entre pas en considération, la contestation ne portant pas sur le droit de porter plainte.
Pour le surplus, les recourants ne dénoncent pas une violation de leurs droits de partie à la procédure équivalant à un déni de justice formel, ce qui ne leur permettrait d'ailleurs pas de faire valoir par ce biais, même indirectement, des moyens qui ne peuvent être séparés du fond (cf. <ref-ruling> consid. 1.9 p. 40 et les références citées).
2.
Le recours doit être déclaré irrecevable. Les recourants, qui succombent, supportent les frais solidairement entre eux (art. 65 et 66 al. 1 et 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants, à part égale et solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre pénale de recours.
Lausanne, le 8 mai 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Mathys
La Greffière: Boëton