Faits:
Faits:
A. Par arrêt du 22 juin 2005, la Cour correctionnelle sans jury du canton de Genève a condamné A._ à 5 ans, 2 mois et un jour de réclusion, pour contrainte sexuelle, viol et acte d'ordre sexuel sur la fille de son épouse, D._, née en 1988. Celle-ci s'était déjà plainte, en avril 2001, d'attouchements de la part d'un inconnu, mais elle avait admis que ses déclarations étaient fantaisistes. Au début de l'année 2002, elle avait confié à son ami, puis à des assistants sociaux, qu'elle avait été violée par son beau-père. Les abus avaient commencé par des attouchements en 1997, suivis d'actes sexuels complets fin 1999 jusqu'au début 2002, pour cesser en septembre 2002 lorsque D._ avait quitté le domicile de sa mère en disant fuir les violences familiales pour aller vivre chez son père. Le Tribunal correctionnel a retenu que la victime n'avait pas sensiblement varié dans ses déclarations. Celles-ci concordaient avec les observations de l'ami de la victime (concernant la réaction de celle-ci à la réception d'un SMS qu'elle croyait envoyé par A._ et le fait qu'elle n'était plus vierge lors de leur première relation intime), avec les emplois du temps de la mère et de l'accusé, avec l'état dépressif de la victime en 2001, ainsi qu'avec le processus de révélation: les premières déclarations d'avril 2001 faisaient penser à une tentative de dénonciation; des révélations indirectes avaient ensuite été faites à des tiers et la mère avait été informée en dernier, ce qui excluait une manipulation de sa part. L'expert concluait à la crédibilité de la victime.
A. Par arrêt du 22 juin 2005, la Cour correctionnelle sans jury du canton de Genève a condamné A._ à 5 ans, 2 mois et un jour de réclusion, pour contrainte sexuelle, viol et acte d'ordre sexuel sur la fille de son épouse, D._, née en 1988. Celle-ci s'était déjà plainte, en avril 2001, d'attouchements de la part d'un inconnu, mais elle avait admis que ses déclarations étaient fantaisistes. Au début de l'année 2002, elle avait confié à son ami, puis à des assistants sociaux, qu'elle avait été violée par son beau-père. Les abus avaient commencé par des attouchements en 1997, suivis d'actes sexuels complets fin 1999 jusqu'au début 2002, pour cesser en septembre 2002 lorsque D._ avait quitté le domicile de sa mère en disant fuir les violences familiales pour aller vivre chez son père. Le Tribunal correctionnel a retenu que la victime n'avait pas sensiblement varié dans ses déclarations. Celles-ci concordaient avec les observations de l'ami de la victime (concernant la réaction de celle-ci à la réception d'un SMS qu'elle croyait envoyé par A._ et le fait qu'elle n'était plus vierge lors de leur première relation intime), avec les emplois du temps de la mère et de l'accusé, avec l'état dépressif de la victime en 2001, ainsi qu'avec le processus de révélation: les premières déclarations d'avril 2001 faisaient penser à une tentative de dénonciation; des révélations indirectes avaient ensuite été faites à des tiers et la mère avait été informée en dernier, ce qui excluait une manipulation de sa part. L'expert concluait à la crédibilité de la victime.
B. Par arrêt du 24 mars 2006, la Cour de cassation genevoise a rejeté le pourvoi formé par A._. Celui-ci soutenait que la mère de D._ avait toujours projeté sur sa fille la crainte d'une agression de type sexuel et que celle-ci, dans le contexte d'une procédure de divorce houleuse, avait pu se convaincre d'avoir subi des abus de la part du recourant. La cour a considéré que le rapport d'expertise avait tenu compte de l'impact du comportement de la mère sur la crédibilité des dires de sa fille. Les troubles de la mère et les soupçons émis ultérieurement par celle-ci concernant des actes analogues sur la fille cadette, n'avaient aucune incidence sur la véracité des déclarations de la victime. Le recourant se plaignait du défaut d'enregistrement vidéo des déclarations de la victime à la police. Toutefois, il n'avait fait aucune réserve à ce propos au cours de la procédure. Il avait d'ailleurs pu interroger la victime lors des débats, alors que celle-ci se trouvait derrière un paravent. Ce procédé, accepté par les parties, satisfaisait aux exigences de l'art. 6 CEDH.
B. Par arrêt du 24 mars 2006, la Cour de cassation genevoise a rejeté le pourvoi formé par A._. Celui-ci soutenait que la mère de D._ avait toujours projeté sur sa fille la crainte d'une agression de type sexuel et que celle-ci, dans le contexte d'une procédure de divorce houleuse, avait pu se convaincre d'avoir subi des abus de la part du recourant. La cour a considéré que le rapport d'expertise avait tenu compte de l'impact du comportement de la mère sur la crédibilité des dires de sa fille. Les troubles de la mère et les soupçons émis ultérieurement par celle-ci concernant des actes analogues sur la fille cadette, n'avaient aucune incidence sur la véracité des déclarations de la victime. Le recourant se plaignait du défaut d'enregistrement vidéo des déclarations de la victime à la police. Toutefois, il n'avait fait aucune réserve à ce propos au cours de la procédure. Il avait d'ailleurs pu interroger la victime lors des débats, alors que celle-ci se trouvait derrière un paravent. Ce procédé, accepté par les parties, satisfaisait aux exigences de l'art. 6 CEDH.
C. A._ forme un recours de droit public contre cet arrêt, dont il demande l'annulation.
Le dossier a été produit, sans observations.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le recours de droit public est formé en temps utile contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. Le recourant a qualité (art. 88 OJ) pour remettre en cause le bien-fondé et les modalités de sa condamnation.
1. Le recours de droit public est formé en temps utile contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. Le recourant a qualité (art. 88 OJ) pour remettre en cause le bien-fondé et les modalités de sa condamnation.
2. Le recourant se plaint d'une appréciation arbitraire des preuves. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte de l'environnement familial très conflictuel, et notamment du fait que D._ désirait, selon l'expert lui-même, la séparation de sa mère et du recourant. L'expert avait aussi mis en évidence l'influence de la mère sur sa fille concernant les risques d'agression sexuelle, ainsi que les accusations infondées concernant les attouchements sur la fille cadette. Certaines contradictions auraient également été passées sous silence. Enfin, le témoignage - indirect - de la conseillère d'orientation ne pouvait être retenu sans autre, puisque celle-ci était convaincue sans réserve des propos de la victime et qu'elle l'avait incitée à déposer plainte.
2.1 Le principe de la présomption d'innocence, consacré par les art. 32 al. 1 Cst. et 6 par. 2 CEDH, signifie notamment que le juge pénal ne doit pas tenir pour établi un fait défavorable à l'accusé s'il existe des doutes objectifs quant à l'existence de ce fait. Des doutes abstraits ou théoriques, qui sont toujours possibles, ne suffisent cependant pas à exclure une condamnation. Pour invoquer utilement la présomption d'innocence, le condamné doit donc démontrer que le juge de la cause pénale, à l'issue d'une appréciation exempte d'arbitraire de l'ensemble des preuves à sa disposition, aurait dû éprouver des doutes sérieux et irréductibles au sujet de la culpabilité (<ref-ruling> consid. 2a p. 40 s.; <ref-ruling> consid. 2a p. 87 s.).
L'appréciation des preuves est en particulier arbitraire lorsque le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve ou si, sur la base des éléments recueillis, il a fait des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 9). Il ne suffit pas qu'une interprétation différente des preuves et des faits qui en découlent paraisse également concevable, sans quoi le principe de la libre appréciation des preuves par le juge du fond serait violé (<ref-ruling> consid. 2d p. 37 s.). Par ailleurs, il faut que la décision attaquée soit insoutenable non seulement dans ses motifs, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2 p. 61 et la jurisprudence citée), ce qu'il appartient au recourant de démontrer en vertu de l'art. 90 al. 1 let. b OJ (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 219 et la jurisprudence citée).
2.2 Les éléments affaiblissant la crédibilité de la victime ont été relevés par l'expert. Il s'agit du climat de violence dans lequel la victime a grandi, de la volonté de maintenir une séparation entre sa mère et son beau-père, de la projection des angoisses de sa mère au sujet d'une agression sexuelle et de l'hypothèse de pressions maternelles dans la perspective du droit de garde sur la fille cadette, pour laquelle existait aussi un soupçon d'abus sexuels. Toutefois, selon l'expert, les facteurs psychopathologiques, l'analyse du contenu et de la forme du discours ainsi que les circonstances des révélations contenaient plus d'éléments spécifiques en faveur de la crédibilité qu'en sa défaveur. Sur le plan psychopathologique, l'expert discernait, dans les différentes phases de secret, d'impuissance, de prise au piège et enfin de confidence et de rétractation, le "syndrome d'adaptation de l'enfant sexuellement abusé"; la victime avait en outre présenté un changement de comportement à l'école vers l'âge de neuf ans, ce qui correspondait aux premiers abus supposés. Le discours ne présentait pas d'incohérence dans son contenu et dans sa forme; il n'y avait pas de phrases toutes faites ni d'élément évoquant un discours appris par coeur; les affects correspondaient au discours; les premières déclarations d'avril 2001 pouvaient être comprises comme le début d'une révélation; la victime s'était d'abord confiée à son ami, puis dans un contexte non public, et enfin dans un cadre officiel; elle avait eu besoin d'aide extérieure à la famille pour parvenir à faire ses déclarations; celles-ci n'avaient eu lieu qu'après le départ du domicile familial, à un moment où la mère et le beau-père étaient déjà séparés, ce qui affaiblissait la thèse de révélations faites dans le but de provoquer une séparation. L'expert a en définitive considéré que les déclarations de la victime étaient "fortement crédibles".
2.3 L'argumentation du recourant consiste en définitive simplement à reprendre les éléments à sa décharge, soit notamment le contexte familial conflictuel et violent, le besoin de la jeune fille d'être écoutée et crue et de se rapprocher de sa mère, l'influence de cette dernière sur la question du risque d'agression sexuelle et la plainte déposée par celle-ci concernant des attouchements sur la fille cadette. Tous ces éléments ont été relevés et pris en compte par l'expert qui, au terme de sa synthèse, a conclu sans ambiguïté à une forte crédibilité de la victime. L'argumentation du recourant, qui apparaît en définitive purement appellatoire, ne démontre en rien que la conclusion de l'expert, suivie par les juridictions genevoises, serait arbitraire dans son résultat. Dans la mesure où il est recevable, le grief doit être écarté.
2.3 L'argumentation du recourant consiste en définitive simplement à reprendre les éléments à sa décharge, soit notamment le contexte familial conflictuel et violent, le besoin de la jeune fille d'être écoutée et crue et de se rapprocher de sa mère, l'influence de cette dernière sur la question du risque d'agression sexuelle et la plainte déposée par celle-ci concernant des attouchements sur la fille cadette. Tous ces éléments ont été relevés et pris en compte par l'expert qui, au terme de sa synthèse, a conclu sans ambiguïté à une forte crédibilité de la victime. L'argumentation du recourant, qui apparaît en définitive purement appellatoire, ne démontre en rien que la conclusion de l'expert, suivie par les juridictions genevoises, serait arbitraire dans son résultat. Dans la mesure où il est recevable, le grief doit être écarté.
3. Le recourant invoque son droit à l'administration des preuves; il se plaint de ce que la déclaration de la victime à la police, le 10 janvier 2003 (contrairement à celle du mois d'avril 2001), n'ait pas fait l'objet d'un enregistrement vidéo, alors que l'<ref-law> prévoit que l'audition des victimes âgées de moins de 18 ans doit faire l'objet d'un tel enregistrement. La présence de la victime à l'audience de jugement, près de deux ans et demi plus tard, ne saurait pallier ce défaut. Le recourant invoque également l'art. 6 par. 3 let. d CEDH. L'audition, aux débats, de la victime derrière un paravent, l'aurait privé d'une véritable confrontation.
3.1 Le recourant invoque l'<ref-law>, perdant de vue que cette disposition a été introduite, comme cela ressort du titre de la section 3a de la loi, dans le but exclusif de protéger la personnalité des enfants victimes. L'idée en est que l'interrogatoire peut entraîner chez l'enfant victime un effet traumatisant, et que cette seconde atteinte psychique, appelée "victimisation secondaire" est à peine moindre que celle qui est subie du fait de l'infraction (FF 2000 p. 3510 ss, spéc. p. 3525; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 183). L'enregistrement de la déclaration a ainsi simplement pour but d'éviter la multiplication des interrogatoires, compte tenu du principe, posé à l'<ref-law>, selon lequel une confrontation avec le prévenu est en principe exclue. La disposition invoquée par le recourant ne tend donc pas à donner à l'inculpé des droits supplémentaires à ceux qui découlent du droit d'être entendu et des garanties de procédure prévue aux art. 6 CEDH et 32 Cst. Dans la mesure où une confrontation a quand même eu lieu, le recourant n'a plus d'intérêt juridique (art. 88 OJ) à invoquer l'<ref-law>, et son grief est irrecevable (<ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 194). Il y a lieu uniquement de rechercher si la procédure, prise dans son ensemble, a permis au recourant d'exercer de manière satisfaisante ses droits de défense.
3.2 La Cour de cassation a considéré que les modalités de l'audition de la victime lors des débats, soit le huis clos partiel et l'audition de la victime en présence de l'accusé, protégée par un paravent, avaient été ordonnées avec l'accord des parties. La Cour de cassation rappelle également, dans son considérant précédent, que les griefs concernant les dispositions essentielles de procédure ou les droits des parties ne peuvent lui être soumis que si, notamment au cours des débats, le recourant a présenté des conclusions ou s'est fait donner acte de l'irrégularité prétendue (<ref-law>/GE). Tel n'ayant pas été le cas, la Cour de cassation pouvait écarter sans autre le grief.
Celui-ci était d'ailleurs également mal fondé, car, dans le cas particulier des victimes mineures, la garantie de l'art. 6 par. 3 let. d CEDH peut être assurée sans confrontation avec le prévenu ni interrogatoire direct de la victime par le défenseur (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 155 et la jurisprudence citée); le droit de poser des questions aux témoins à charge, de contrôler la véracité des déclarations, de les mettre en doute et de critiquer leur valeur probante peut alors être aménagé de différentes manières, notamment par le biais de moyens de transmission technique, voire par écrit (<ref-ruling> consid. 5 p. 159 et la jurisprudence citée). En l'occurrence, la Cour correctionnelle a concilié d'une part l'intérêt de la victime, et d'autre part les droits de l'accusé, en tentant de limiter au maximum l'impact d'une confrontation directe. Ce mode de procéder, accepté par les parties, a notamment permis au recourant d'entendre la victime et de lui poser directement des questions. La garantie d'un procès équitable, qui ne donne aucun droit absolu à une confrontation directe et visuelle entre l'accusé et la victime, est par conséquent respectée.
3.3 Le recourant se plaint enfin de la production par l'accusation, à l'audience de jugement, d'une attestation médicale qui ne constituait ni une expertise judiciaire, ni un témoignage direct. Il prétend avoir soulevé ce grief dans son recours cantonal, et reproche à la Cour de cassation de ne pas avoir statué à ce propos. Le recourant ne prétend pas avoir formulé la moindre réserve à ce sujet lors de la production de la pièce litigieuse, de sorte que, conformément à la règle de l'<ref-law>/GE, il n'y avait pas lieu pour la cour cantonale d'entrer en matière. Au demeurant, bien que mentionnée par la Cour correctionnelle, la pièce en question n'avait pas de caractère déterminant, car les premiers juges se sont essentiellement fondés sur l'expertise judiciaire. En principe irrecevable, le grief est aussi mal fondé.
3.3 Le recourant se plaint enfin de la production par l'accusation, à l'audience de jugement, d'une attestation médicale qui ne constituait ni une expertise judiciaire, ni un témoignage direct. Il prétend avoir soulevé ce grief dans son recours cantonal, et reproche à la Cour de cassation de ne pas avoir statué à ce propos. Le recourant ne prétend pas avoir formulé la moindre réserve à ce sujet lors de la production de la pièce litigieuse, de sorte que, conformément à la règle de l'<ref-law>/GE, il n'y avait pas lieu pour la cour cantonale d'entrer en matière. Au demeurant, bien que mentionnée par la Cour correctionnelle, la pièce en question n'avait pas de caractère déterminant, car les premiers juges se sont essentiellement fondés sur l'expertise judiciaire. En principe irrecevable, le grief est aussi mal fondé.
4. Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Un émolument judiciaire est mis à la charge du recourant (art. 156 al. 1 OJ). Il n'est pas alloué de dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Un émolument judiciaire de 3000 fr. est mis à la charge du recourant.
2. Un émolument judiciaire de 3000 fr. est mis à la charge du recourant.
3. Il n'est pas alloué de dépens.
3. Il n'est pas alloué de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie aux mandataires des parties, au Procureur général et à la Cour de cassation du canton de Genève.
Lausanne, le 6 juillet 2006
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: