Faits:
A. Le 2 avril 2006, un incendie, provoqué par l'embrasement d'un téléviseur, s'est déclaré à Monthey. Il a causé le décès par intoxication de deux locataires de l'immeuble. Une enquête pénale a été ouverte dans le cadre de laquelle la qualité de partie civile a été reconnue à A.X._ et B.X._, parents de l'une des victimes.
Par décision du 20 décembre 2006, le Juge d'instruction a classé l'enquête. Le 27 décembre 2006, A.X._ et B.X._ ont porté plainte contre cette décision auprès de la Chambre pénale du Tribunal cantonal valaisan. Le 21 mai 2007, cette autorité a admis la plainte pour violation du droit d'être entendu et a renvoyé la cause au magistrat informateur afin qu'il complète l'instruction. Elle a mis les frais à la charge de l'Etat et arrêté à 750 fr., débours compris, le montant des dépens alloués aux plaignants.
Contre cette décision, A.X._ et B.X._ ont formé un recours en matière pénale au Tribunal fédéral en s'en prenant uniquement au montant des dépens qui leur ont été alloués. Ce recours a été déclaré irrecevable au motif que la décision attaquée était une décision incidente qui n'entraînait aucun préjudice irréparable et qui pourrait, le cas échéant, être attaquée en même temps que la décision sur le fond. Il a été précisé que si les recourants n'avaient plus d'intérêt juridiquement protégé à recourir sur le fond, notamment parce que l'une des autorités cantonales avait statué entièrement en leur faveur, ils pourraient attaquer le prononcé sur les frais et dépens par un recours au Tribunal fédéral dirigé directement contre la décision de l'autorité cantonale inférieure.
Après avoir administré divers moyens de preuve, l'Office du Juge d'instruction du Bas-Valais a rendu un non-lieu le 8 juillet 2009. A.X._ et B.X._ ont renoncé à faire appel au Tribunal cantonal contre cette décision et forment un recours en matière pénale dirigé directement contre l'arrêt de la Chambre pénale du 21 mai 2007 en tant qu'il leur alloue un montant de 750 fr. à titre de dépens. Ils concluent, avec suite de frais et dépens, principalement à ce que ce montant soit porté à 3'000 fr. et subsidiairement à ce que l'arrêt attaqué soit annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale pour qu'elle statue à nouveau.
B. Invitée à se déterminer sur le recours, l'autorité cantonale n'a pas pris de conclusions, mais a relevé que l'évaluation des honoraires se fait selon une appréciation fondée sur des critères généraux et qu'en l'occurrence la cause n'était pas d'une difficulté particulière.
Pour sa part, le Ministère public a renoncé à présenter des observations.

Considérant en droit:
1. Les recourants estiment que le montant de 750 fr. qui leur a été alloué à titre de dépens est arbitraire eu égard au travail consacré par leur avocat à l'élaboration de sa plainte et aux conditions dans lesquelles il a été effectué.
Une décision est arbitraire et donc contraire à l'art. 9 Cst. lorsqu'elle viole clairement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté ou contredit de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si sa décision apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision soient insoutenables, il faut encore que celle-ci soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 4 s.; <ref-ruling> consid. 5.4 p. 148 et les arrêts cités).
L'art. 3 al. 1 de la loi valaisanne fixant le tarif des frais et dépens devant les autorités judiciaires ou administratives (ci-après LTar) pose le principe que les dépens couvrent les frais indispensables occasionnés par le litige. L'art. 26 al. 1 LTar précise que les honoraires sont fixés entre un minimum et un maximum prévus par la loi, en fonction de la nature et de l'importance de la cause, de ses difficultés, de l'ampleur du travail, du temps utilement consacré par l'avocat et de la situation financière de la partie. L'art. 36 let. k LTar indique que les honoraires afférents à une plainte devant la Chambre pénale sont compris entre 250 et 2'000 fr.
Les recourants font valoir que leur avocat a dû consacrer dix heures à l'élaboration de leur plainte, savoir huit heures de travail scientifique et deux heures de vacations, induites notamment par la nécessité de se rendre à l'office du Juge d'instruction et par l'insuffisance des services de celui-ci pour la mise en ordre du dossier et sa photocopie. Par ailleurs, vu l'issue de la plainte, soit la nécessité constatée par la Chambre pénale de compléter l'instruction préalable dans le sens des requêtes des recourants, sur lesquelles le juge d'instruction ne s'était pas prononcé avant de rendre son ordonnance de classement, il faut considérer qu'un certain temps était indispensable pour présenter l'argumentation juridique qui a pleinement convaincu la juridiction cantonale. Même en envisageant que le temps global utilisé soit inférieur aux dix heures alléguées, il ne paraît guère possible que le mandataire des recourants ait consacré moins de cinq ou six heures au traitement de cet acte de procédure, vu l'enjeu de la contestation, une certaine complexité de l'affaire et les difficultés pratiques rencontrées pour la consultation du dossier dans les conditions qui ont été rappelées ci-dessus.
En retenant que le mandataire a fourni cinq à six heures de travail effectif, l'indemnité de 750 fr., débours compris, correspond à une rémunération horaire comprise entre 125 et 150 fr., qui apparaît d'emblée insatisfaisante. En particulier, elle ne supporte pas la comparaison avec le standard de rémunération des avocats commis d'office, pour lesquels le Tribunal fédéral a déterminé un tarif horaire de l'ordre de 180 fr. comme règle ordinaire (<ref-ruling> consid. 8.7, p. 217 s.).
Si l'on se fonde sur le tarif de l'ordre des avocats valaisans, qui fixe une norme de base de 260 fr. de l'heure, la rémunération due à l'avocat des recourants devrait être de 1'300 fr. pour cinq heures de travail, respectivement 1560 fr. pour six heures, de sorte que les 750 fr. alloués ne représentent au mieux guère plus que la moitié du montant dû.
La différence entre le montant alloué et celui calculé selon les principes rappelés ci-dessus serait encore aggravée si un examen minutieux du dossier devait révéler que l'avocat a consacré plus de six heures à l'élaboration de sa plainte.
Il appert dès lors que la somme accordée aux recourants à titre de dépens est arbitraire et procède d'une interprétation insoutenable des art. 3 al. 1, 26 al. 1 et 36 let. k LTar. Partant, il y a lieu d'annuler la décision attaquée sur ce point et de renvoyer la cause à la Chambre pénale valaisanne pour qu'elle statue à nouveau.
2. Vu l'issue de la procédure, il ne sera pas perçu de frais et le canton du Valais versera aux recourants une indemnité de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral (art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé et la cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision.
2. Il n'est pas perçu de frais.
3. Le canton du Valais versera aux recourants une indemnité de 2000 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre pénale du Tribunal cantonal valaisan.
Lausanne, le 18 janvier 2010
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Paquier-Boinay