Faits:
Faits:
A. A.a M._, ressortissant espagnol né en 1964, - alors maçon-coffreur auprès de la société X._ - a été victime d'un accident professionnel le 31 juillet 1995, entraînant une fracture comminutive du pilon tibial droit. Il a été soigné à l'Hôpital Y._, où il a subi une intervention chirurgicale (réduction sanglante et ostéosynthèse de la fracture). La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) a pris en charge le cas.
Le prénommé a été adressé à deux reprises pour une réadaptation orthopédique à la Clinique Z._. Au terme du second séjour, les médecins ont fait état d'une légère préarthrose dans l'articulation tibio-tarsienne droite avec limitation modérée de la mobilité et préconisé une réorientation professionnelle (rapport du 9 décembre 1996). Au mois de janvier 1997, après avoir examiné l'assuré, le docteur H._, médecin d'arrondissement de la CNA, a constaté que même s'il avait récupéré une bonne mobilité de la cheville, M._ marchait très mal avec une grosse boiterie d'épargne au membre inférieur droit; il disposait néanmoins d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée.
Par décision du 8 juillet 1998, confirmée le 18 février 1999 sur opposition de l'assuré, la CNA lui a alloué une rente d'invalidité, fondée sur une incapacité de gain de 25 %, avec effet au 1er mars 1998, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 5 %.
A.b Entre-temps, le 28 mai 1996, l'assuré a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a mis en oeuvre un stage d'observation professionnelle au centre de formation professionnelle W._ du 11 août au 19 septembre 1997. Il a également requis des renseignements auprès de différents médecins, dont le docteur C._ de l'Hôpital Y._ (rapport du 12 avril 2000) et le docteur G._, médecin traitant.
Sur la base du dossier constitué par l'office AI, le Service médical régional de l'AI (SMR) a attesté d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée n'impliquant pas le port de charges lourdes, en position assise-debout alternée (rapport du 5 juillet 2001 établi par les docteurs B._ et V._). Se fondant sur leurs avis, ainsi que sur les pièces médicales de la CNA apportées au dossier, l'office AI a, par décision du 26 novembre 2001, rejeté la demande de prestations. Il a considéré que l'assuré était en mesure d'exercer une activité légère à plein temps qui lui permettait de réaliser un revenu de 46'247 fr.; la perte économique (de 20,85 %) en résultant par comparaison avec le revenu obtenu avant l'invalidité n'était pas susceptible d'ouvrir le droit à une rente.
Sur la base du dossier constitué par l'office AI, le Service médical régional de l'AI (SMR) a attesté d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée n'impliquant pas le port de charges lourdes, en position assise-debout alternée (rapport du 5 juillet 2001 établi par les docteurs B._ et V._). Se fondant sur leurs avis, ainsi que sur les pièces médicales de la CNA apportées au dossier, l'office AI a, par décision du 26 novembre 2001, rejeté la demande de prestations. Il a considéré que l'assuré était en mesure d'exercer une activité légère à plein temps qui lui permettait de réaliser un revenu de 46'247 fr.; la perte économique (de 20,85 %) en résultant par comparaison avec le revenu obtenu avant l'invalidité n'était pas susceptible d'ouvrir le droit à une rente.
B. L'assuré a déféré cette décision au Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud, en produisant un rapport relatif à un examen neuropsychologique établi par le docteur L._ et la psychologue stagiaire E._. Après avoir pris des renseignements auprès de l'ancien employeur de l'intéressé, ainsi que du docteur A._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, que l'assuré avait consulté pour une évaluation psychiatrique, le tribunal a rejeté le recours par jugement du 9 octobre 2003.
B. L'assuré a déféré cette décision au Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud, en produisant un rapport relatif à un examen neuropsychologique établi par le docteur L._ et la psychologue stagiaire E._. Après avoir pris des renseignements auprès de l'ancien employeur de l'intéressé, ainsi que du docteur A._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, que l'assuré avait consulté pour une évaluation psychiatrique, le tribunal a rejeté le recours par jugement du 9 octobre 2003.
C. M._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation. Sous suite de frais et dépens, il conclut au renvoi de la cause à l'autorité cantonale de recours pour complément d'instruction.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Contrairement à ce qu'ont retenu les premiers juges, selon lesquels la seule question litigieuse au fond est de savoir si la cause a été suffisamment instruite par l'intimé, le litige porte sur le droit du recourant à une rente d'invalidité. La juridiction cantonale s'est du reste prononcée du point de vue matériel sur cet objet, puisqu'elle a admis que l'intimé était fondé à considérer que l'assuré ne présentait pas d'invalidité dans une mesure ouvrant droit à une rente.
1. Contrairement à ce qu'ont retenu les premiers juges, selon lesquels la seule question litigieuse au fond est de savoir si la cause a été suffisamment instruite par l'intimé, le litige porte sur le droit du recourant à une rente d'invalidité. La juridiction cantonale s'est du reste prononcée du point de vue matériel sur cet objet, puisqu'elle a admis que l'intimé était fondé à considérer que l'assuré ne présentait pas d'invalidité dans une mesure ouvrant droit à une rente.
2. 2.1 La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA), du 6 octobre 2000, est entrée en vigueur le 1er janvier 2003 et a entraîné la modification de nombreuses dispositions dans le domaine de l'assurance-invalidité. Ces modifications ne sont pas applicables en l'espèce, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 26 novembre 2001 (<ref-ruling> consid. 1.2, 398 consid. 1.1 et les arrêts cités). Il en va de même des modifications de la LAI du 21 mars 2003 (4ème révision de la LAI), entrées en vigueur au 1er janvier 2004.
2.2 Le jugement entrepris expose la disposition légale définissant la notion d'invalidité, ainsi que la jurisprudence relative aux critères permettant d'évaluer la valeur probante d'un rapport médical. Il convient donc d'y renvoyer sur ces points.
On ajoutera que selon l'<ref-law>, l'assuré a droit à une rente entière s'il est invalide à 66 2/3 % au moins, à une demi-rente s'il est invalide à 50 % au moins, ou à un quart de rente s'il est invalide à 40 % au moins. Chez les assurés actifs, le degré d'invalidité doit être déterminé sur la base d'une comparaison des revenus. Pour cela, le revenu du travail que l'invalide pourrait obtenir en exerçant une activité qu'on pourrait raisonnablement attendre de lui, après exécution éventuelle de mesures de réadaptation et compte tenu d'une situation équilibrée du marché du travail, est comparé au revenu qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide (<ref-law>). La comparaison des revenus s'effectue, en règle ordinaire, en chiffrant aussi exactement que possible les montants de ces deux revenus et en les confrontant l'un avec l'autre, la différence permettant de calculer le taux d'invalidité (méthode générale de la comparaison des revenus; <ref-ruling> consid. 1, 104 V 136 consid. 2a et 2b).
On ajoutera que selon l'<ref-law>, l'assuré a droit à une rente entière s'il est invalide à 66 2/3 % au moins, à une demi-rente s'il est invalide à 50 % au moins, ou à un quart de rente s'il est invalide à 40 % au moins. Chez les assurés actifs, le degré d'invalidité doit être déterminé sur la base d'une comparaison des revenus. Pour cela, le revenu du travail que l'invalide pourrait obtenir en exerçant une activité qu'on pourrait raisonnablement attendre de lui, après exécution éventuelle de mesures de réadaptation et compte tenu d'une situation équilibrée du marché du travail, est comparé au revenu qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide (<ref-law>). La comparaison des revenus s'effectue, en règle ordinaire, en chiffrant aussi exactement que possible les montants de ces deux revenus et en les confrontant l'un avec l'autre, la différence permettant de calculer le taux d'invalidité (méthode générale de la comparaison des revenus; <ref-ruling> consid. 1, 104 V 136 consid. 2a et 2b).
3. Le recourant conteste tout d'abord la valeur probante des rapports médicaux sur lesquels se serait fondé l'intimé pour nier son droit à une rente d'invalidité, à savoir ceux des docteurs C._ du 12 avril 2000, B._ du 5 juillet 2001, ainsi que A._ du 18 août 2003.
3. Le recourant conteste tout d'abord la valeur probante des rapports médicaux sur lesquels se serait fondé l'intimé pour nier son droit à une rente d'invalidité, à savoir ceux des docteurs C._ du 12 avril 2000, B._ du 5 juillet 2001, ainsi que A._ du 18 août 2003.
4. 4.1 Sur le plan orthopédique, le docteur C._ a examiné le recourant le 6 avril 2000. Au terme d'un examen clinique qui a permis de constater que la cheville droite n'était pas tuméfiée, qu'elle ne présentait pas de différence significative quant à sa circonférence par rapport au pied gauche et que la mobilité de l'articulation sous-astragalienne n'était que discrètement diminuée par rapport à celle de gauche, le médecin a conclu que «la seule activité qui conviendrait actuellement est un travail en position assise que le patient pourrait probablement réaliser à 100 %».
Si le rapport du docteur C._ est certes relativement sommaire, on ne saurait, malgré ce que soutient le recourant, lui dénier toute valeur probante. En effet, contrairement à ce que prétend ce dernier, le fait que le praticien a utilisé le conditionnel pour se prononcer sur la capacité résiduelle de travail ne démontre pas une absence de conviction de sa part, mais est inhérent, dans le contexte, au caractère pronostic des conclusions posées. Par ailleurs, loin d'être émaillées de contradictions, comme tente en vain de le démontrer le recourant, les constatations du docteur C._ tiennent compte des plaintes du recourant (d'où l'utilisation répétée des termes «aux dires du patient») et se fondent sur l'examen clinique pratiqué. En particulier, le fait que ce médecin reconnaisse une capacité de travail entière dans une activité exercée en position assise, tout en relevant, dans la partie décrivant les plaintes du patient que «la station assise prolongée est semble-t-il également douloureuse mais dans une mesure nettement moindre», n'est pas contradictoire, mais démontre bien que le médecin a procédé à une appréciation propre de la situation, sans faire sienne l'évaluation subjective du patient.
4.2 Cela étant, les conclusions du docteur C._ rejoignent celles de son confrère H._. Des rapports du médecin d'arrondissement de la CNA - dont le recourant ne conteste à juste titre pas la valeur probante -, il ressort que les séquelles objectives de la fracture du pilon tibial droit subie par l'assuré sont relativement peu importantes, dans la mesure où il a récupéré une bonne mobilité de la cheville droite. Selon le médecin, même si le recourant continuait à marcher avec une boiterie démonstrative, il présentait une bonne souplesse et force de la cheville droite, le fait de s'aider avec des cannes relevant d'un moyen de démontrer «le plus grand handicap possible». Le docteur H._ concluait que toute activité légère, de type industriel, exercée de préférence en position assise était pleinement accessible à l'assuré (rapports des 9 janvier et 17 décembre 1997). En l'absence d'éléments susceptibles de mettre en cause le bien-fondé de ces conclusions, il n'y a pas lieu de s'en écarter.
4.3 Pour le surplus, c'est en vain que le recourant cherche à démontrer que sa situation se serait aggravée par l'apparition de nouvelles affections entre le moment où la CNA a rendu sa décision, le 8 juillet 1998, et le prononcé de la décision litigieuse, le 26 novembre 2001.
Du point de vue orthopédique tout d'abord, le docteur G._ décrivait la situation comme stationnaire en mars 2000, précisant de manière succincte qu'une activité légère en position assise était envisageable. Il est vrai que le médecin traitant a par la suite indiqué, dans son courrier au conseil du recourant du 21 décembre 2001, qu'un «travail assis, en tous cas la demi journée, paraît possible». Il s'agit cependant d'une simple affirmation qui, faute de motivation, ne permet pas de douter des conclusions des docteurs C._ et H._.
Ensuite, les atteintes à la santé que le recourant invoque en se référant au rapport du docteur N._ (du 16 janvier 2001) n'apparaissent pas déterminantes dans le cadre de l'évaluation de l'invalidité. D'une part, comme l'ont retenu les premiers juges, on ne voit pas que les troubles dermatologiques (eczéma) et l'hypertension artérielle dont a fait état ce médecin empêcheraient le recourant de mettre à profit sa capacité de travail résiduelle, ce d'autant plus que ces affections peuvent être traitées par médicaments, comme le relève le docteur N._. Faute d'indices susceptibles d'étayer l'affirmation du recourant selon laquelle il s'agirait d'«affections handicapantes», il ne s'avère pas nécessaire d'ordonner une instruction sur ce point. On rappellera à cet égard que le juge n'est pas tenu de procéder à une instruction complémentaire lorsqu'il est convaincu que certains faits présentent un degré de vraisemblance prépondérante et que d'autres mesures probatoires ne pourraient plus modifier cette appréciation (appréciation anticipée des preuves, cf. <ref-ruling> consid. 4b, 122 V 162 consid. 1d et l'arrêt cité).
Il en va de même, par ailleurs, en ce qui concerne une éventuelle affection psychique que présenterait le recourant et les mesures d'instruction y relatives. Le seul argument évoqué par M._, qui justifierait selon lui de procéder à une instruction complémentaire sur son état psychique, n'est pas convaincant. Le simple fait qu'il n'a pas travaillé depuis longtemps ne constitue en effet pas un élément suffisant pour admettre l'existence éventuelle d'un trouble psychique, ni la nécessité de procéder à une instruction sur ce point. Au demeurant, suivre cette argumentation reviendrait à admettre que tout arrêt de travail prolongé provoque immanquablement une affection psychique, ce qui ne correspond pas - heureusement - à la réalité. Il convient de préciser par ailleurs que les renseignements obtenus par les premiers juges auprès du docteur A._ se rapportent à des circonstances postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse. Dès lors, dans la mesure où l'état dépressif croissant retenu par le psychiatre, le 18 août 2003, aurait des répercussions négatives sur la capacité de travail du recourant, il n'y a pas lieu d'en tenir compte dans la présente procédure (voir ci-avant consid. 2.1).
Il en va de même, par ailleurs, en ce qui concerne une éventuelle affection psychique que présenterait le recourant et les mesures d'instruction y relatives. Le seul argument évoqué par M._, qui justifierait selon lui de procéder à une instruction complémentaire sur son état psychique, n'est pas convaincant. Le simple fait qu'il n'a pas travaillé depuis longtemps ne constitue en effet pas un élément suffisant pour admettre l'existence éventuelle d'un trouble psychique, ni la nécessité de procéder à une instruction sur ce point. Au demeurant, suivre cette argumentation reviendrait à admettre que tout arrêt de travail prolongé provoque immanquablement une affection psychique, ce qui ne correspond pas - heureusement - à la réalité. Il convient de préciser par ailleurs que les renseignements obtenus par les premiers juges auprès du docteur A._ se rapportent à des circonstances postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse. Dès lors, dans la mesure où l'état dépressif croissant retenu par le psychiatre, le 18 août 2003, aurait des répercussions négatives sur la capacité de travail du recourant, il n'y a pas lieu d'en tenir compte dans la présente procédure (voir ci-avant consid. 2.1).
5. Il reste à déterminer le taux d'invalidité présenté par le recourant, en comparant les revenus sans et avec invalidité, étant précisé que sont déterminantes pour procéder à une telle comparaison les circonstances qui prévalaient au moment de la naissance éventuelle du droit à une rente, ainsi que les modifications éventuelles survenues jusqu'au moment de la décision litigieuse qui ont des conséquences sur le droit à cette prestation (<ref-ruling> consid. 4, 128 V 174 consid. 4a). Compte tenu du fait que le recourant se trouve en arrêt de travail, attesté par le médecin traitant, depuis l'accident du 31 juillet 1995, la date de référence est le 31 juillet 1996 (<ref-law>).
5.1 Pour le revenu d'invalide, il convient, en l'absence d'un revenu effectivement réalisé, de se référer aux données d'expérience de l'Enquête suisse sur la structure des salaires (ESS), conformément à la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 3a/bb et les références). Il y a lieu de se fonder sur le salaire auquel pouvait prétendre un homme exerçant une activité simple et répétitive (niveau de qualification 4) en 1996, soit 4'294 fr. (ESS 1996 TA1, p. 17, valeur médiane, tous secteurs confondus). Dans la mesure où ce montant représente le salaire pour des postes de travail qui ne requièrent pas de qualifications professionnelles particulières, on peut admettre qu'un nombre significatif d'entre eux est conforme aux aptitudes du recourant et peut être exercé en position assise de manière adaptée au handicap du recourant. A cet égard, c'est en vain que celui-ci se réfère au rapport de stage du centre de formation professionnelle W._ en faisant valoir qu'il ne serait pas capable d'obtenir un plein rendement dans une telle activité. En effet, les auteurs dudit rapport ne se prononcent précisément pas sur ce point, pas plus d'ailleurs que le docteur L._ et la psychologue stagiaire E._ dans leur avis relatif à l'examen du 27 janvier 2003. Ces derniers ont mis en évidence «des troubles amnésiques verbaux modérés en mémoire immédiate et antérograde, associés à un ralentissement aux épreuves de dénomination sous contrainte temporelle et d'inhibition d'une réponse pregnante» - qu'ils mettent en relation avec un accident de voiture subi par l'assuré en 1987 -, sans toutefois indiquer de répercussion négative sur la capacité de travail du recourant en tant que telle, voire sur le rendement de travail. Ils ont du reste constaté que le recourant ne présentait pas de troubles de l'attention ni de la concentration, «les fonctions logo-practico-gnosiques, exécutives et attentionnelles [étant] dans la norme». De surcroît, dès lors que les docteurs C._ et H._ n'ont émis aucune réserve quant au rendement que pourrait obtenir le recourant dans une activité adaptée, on peut retenir, au degré de la vraisemblance prépondérante, que le rendement ne serait pas limité dans l'une ou l'autre des activités que recouvrent le secteur de la production et des services.
Comme les salaires bruts standardisés tiennent compte d'un horaire de travail de 40 heures, soit une durée hebdomadaire inférieure à la moyenne usuelle dans les entreprises en 1996 (41,9 heures; La Vie économique 6/2004, p. 90, tableau B9.2), le salaire doit être fixé à 4'498 fr. par mois. Ce montant doit encore faire l'objet d'un abattement pour prendre en considération certaines circonstances propres à la personne du recourant et susceptibles de limiter ses perspectives salariales (voir <ref-ruling> consid. 5). Au regard de la situation du recourant (limitations fonctionnelles sur le plan physique, absence de formation), une déduction de 15 % paraît adéquate en l'espèce, ce qui revient à fixer le revenu d'invalide à 3'823 fr., soit 45'880 fr. l'an.
5.2 En ce qui concerne le revenu sans invalidité, il y a lieu de se fonder sur le dernier salaire obtenu par l'assuré avant son invalidité et de retenir à ce titre le montant de 4'450 fr. par mois (57'850 fr. l'an), conformément aux renseignements fournis par son ancien employeur peu après l'accident de 1995. Sur ce point, M._ se borne à invoquer l'existence d'une convention collective «applicable au domaine de la maçonnerie», sans toutefois se référer à des chiffres précis, ni démontrer en quoi le recours à une telle convention impliquerait la prise en compte d'un revenu supérieur à celui retenu par l'intimé (lequel a toutefois pris en compte le revenu hypothétique en l'an 2000). Son argumentation ne saurait donc être suivie.
La comparaison avec le revenu d'invalide conduit à un taux d'invalidité arrondi au pour cent supérieur de 21 % (cf. <ref-ruling>), insuffisant pour ouvrir le droit à une rente.
En conséquence de ce qui précède, le jugement entrepris n'est pas critiquable dans son résultat et le recours est infondé.
5.3 Il convient toutefois de relever à l'attention du recourant que, dans la mesure où il apparaît, au vu de l'ensemble du dossier, qu'il s'est conforté dans l'idée de patient incapable de travailler en raison des atteintes à la santé présentées et surtout de l'arrêt de travail prolongé qu'il a subi, il peut prétendre bénéficier d'une aide au placement au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 6a; VSI 2000 p. 234).
5.3 Il convient toutefois de relever à l'attention du recourant que, dans la mesure où il apparaît, au vu de l'ensemble du dossier, qu'il s'est conforté dans l'idée de patient incapable de travailler en raison des atteintes à la santé présentées et surtout de l'arrêt de travail prolongé qu'il a subi, il peut prétendre bénéficier d'une aide au placement au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 6a; VSI 2000 p. 234).
6. Vu la nature du litige, la procédure est gratuite (art. 134 OJ). Le recourant, qui succombe, n'a pas droit à des dépens (art. 159 al. 1 OJ a contrario en corrélation avec l'art. 135 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 24 janvier 2005
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IVe Chambre: La Greffière: