Ritenuto in fatto :
A.- In data 15 giugno 1999 l'Ufficio federale di polizia ha delegato al Ministero pubblico della Confederazione (MPC) l'esecuzione di una domanda di assistenza giudiziaria in materia penale del 3 giugno 1999 presentata dalla Procura della Repubblica presso il Tribunale di Perugia. L'Autorità estera procede a indagini contro A._, B._, C._ e altre persone per concorso in reato di corruzione legato ad atti contrari ai doveri d'ufficio e di perito giudiziario.
B.- Il 2 luglio 1999 il MPC ha accolto la commissione rogatoria e ordinato alla Banca del Gottardo di Lugano di identificare e sequestrare la documentazione relativa ai conti di cui risultano essere contitolari, aventi diritto o delega a operare numerose persone indicate nella rogatoria.
L'istituto di credito ha trasmesso la documentazione bancaria relativa al conto Y._, intestato a B._ e D._, di cui E._ e F._ sono beneficiari economici. Le persone interessate si sono opposte all'annunciata trasmissione dei documenti bancari.
Il 26 novembre 1999 il MPC ha ordinato la trasmissione integrale alle Autorità estere della documentazione del conto sequestrato.
C.- Avverso questa decisione i contitolari del conto Y._ presso la Gesfid SA di Lugano hanno inoltrato un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale chiedendo, in via preliminare, di ritornare l'incarto al MPC affinché motivi la decisione impugnata e inviti l'Autorità richiedente a fornire determinate informazioni complementari riguardo ai mezzi di prova posti a fondamento della rogatoria e sullo svolgimento dell'inchiesta penale; in via principale, chiedono di annullare la decisione impugnata e di respingere la domanda di assistenza. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
Il MPC e l'UFP chiedono di respingere il ricorso.
D.- Con decisione del 24 gennaio 2000 la I Corte di diritto pubblico ha accolto la domanda di restituzione di un termine proposta dai ricorrenti e ha acquisito agli atti una decisione del 20 dicembre 1999 del Giudice per le indagini preliminari presso il Tribunale civile e penale di Perugia: l'istanza di sospendere la procedura di ricorso è stata invece respinta. Il 28 gennaio 2000 il MPC ha trasmesso al Tribunale federale uno scritto di stessa data con il quale ha respinto una domanda di riesame sottopostagli dai ricorrenti. L'8 febbraio 2000 i ricorrenti hanno inoltrato un'ulteriore istanza di restituzione del termine.

Considerando in diritto :
1.-a) Italia e Svizzera sono parti contraenti della Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351. 1). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351. 1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351. 11) sono applicabili alle questioni che la prevalente Convenzione internazionale non regola espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza di quello convenzionale (art. 1 cpv. 1 AIMP; <ref-ruling> consid. 1a), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 7c).
b) Secondo la norma speciale dell'art. 25 cpv. 6 AIMP, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura questa debba esser prestata (<ref-ruling> consid. 1d, 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'Autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (<ref-ruling> consid. 1d). Le conclusioni che vanno oltre la richiesta di annullamento della decisione impugnata sono, di massima, ammissibili (art. 25 cpv. 6 AIMP; <ref-ruling> consid. 1c e rinvii).
c) Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti, acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza resa dall'Autorità federale di esecuzione, il ricorso di diritto amministrativo è ricevibile sotto il profilo dell'art. 80g cpv. 1 AIMP.
Il gravame è stato presentato dai contitolari del conto oggetto della contestata misura di assistenza. Dalla decisione impugnata e dall'atto di ricorso risulta che si tratta dell'inquisito B._ e di sua moglie D._: la loro legittimazione a ricorrere è quindi pacifica (art. 80h lett. b AIMP in relazione con l'art. 9a lett. a AIMP; <ref-ruling> consid. 3b/aa-bb, 124 II 180 consid. 2b). I loro nomi possono essere indicati nella sentenza poiché, trattandosi di decisione di trasmissione, non v'è più alcun motivo a che venga mantenuto l'anonimato.
2.-a) Secondo i ricorrenti, l'esposto dei fatti contenuto nella rogatoria sarebbe lacunoso e contraddittorio e violerebbe, pertanto, gli art. 14 CEAG e 28 AIMP.
A sostegno di questa censura essi adducono che l' Autorità rogante non avrebbe esposto gli indizi del prospettato reato, per cui occorre far capo alla richiesta di rinvio a giudizio e d'archiviazione che la stessa Procura di Perugia ha rivolto al Giudice per le indagini preliminari presso il Tribunale di Perugia (GIP) in data 12 febbraio 1999. Dall'istanza risulterebbe che il notaio G._ e l'avv. C._ sono accusati di avere effettuato un versamento di 100 milioni di lire italiane ai periti giudiziali A._ e B._ al fine di consentire la stesura di una perizia contabile precedentemente concordata dallo stesso C._ con il Giudice istruttore H._, perizia favorevole a G._. Secondo i ricorrenti, nella rogatoria sarebbe stata omessa, in piena contraddizione con questa formulazione del capo d'accusa, la menzione dell'accordo con il citato Giudice: ora, questa omissione sarebbe dettata dal fatto che la Procura ha chiesto l'archiviazione degli atti nei confronti del Giudice H._ "per infondatezza della notizia di reato". I ricorrenti ne deducono che non sussistendo alcun indizio a carico di questo Giudice riguardo all'accordo per la stesura di una perizia contabile "addomesticata", nemmeno esisterebbero indizi nei confronti dei due periti giudiziali inquisiti.
Nel ricorso essi sostengono inoltre che l'Autorità richiedente avrebbe sottaciuto all'Autorità svizzera che G._ è stato condannato proprio nel procedimento in cui A._ e B._ avevano prodotto il loro referto peritale e che riguardo al citato Giudice la stessa Procura aveva chiesto l'archiviazione della vertenza, sicché la rogatoria sarebbe abusiva. Un'ulteriore contraddizione i ricorrenti la ravvisano nel fatto che nella rogatoria, contrariamente al capo d'imputazione figurante nell'istanza del 12 febbraio 1999, è stata omessa la menzione "perizia contabile favorevole al G._". Quest'ultima censura è priva di fondamento poiché tale circostanza figura nella rogatoria con riferimento sia a B._ che a A._.
b) I rilievi addotti dai ricorrenti non rivestono un'importanza tale da far apparire l'esposto dei fatti come lacunoso o contraddittorio: esso è quindi vincolante per il Tribunale federale (<ref-ruling> consid. 5b pag. 121 seg. ). In effetti, decisivo è il fatto che anche nell' istanza del 12 febbraio 1999 la Procura ha chiesto il rinvio a giudizio di B._ e A._. Secondo le Autorità italiane, questi ultimi, nella loro qualità di periti giudiziali, avrebbero ottenuto un illecito compenso compiendo una serie di atti contrari ai loro doveri d'ufficio, allo scopo di consentire l'allestimento di una perizia contabile favorevole a G._, perizia precedentemente concordata dall'avv. C._ con il Giudice istruttore H._ (questione I._ - G._). Dalle perquisizioni eseguite è emerso che A._ avrebbe trasferito il provento del reato presso istituti di credito svizzeri.
La rogatoria deve contenere, secondo l'art. 14 n. 2 CEAG, solo un "riassunto dei fatti", per cui essa è necessariamente meno esaustiva dell'invocata istanza. Per di più le critiche addotte dai ricorrenti concernono, in realtà, l'asserita loro estraneità ai fatti di cui sono sospettati gli inquisiti e la valutazione delle prove, quesiti che, come si vedrà, sfuggono all'esame del Giudice svizzero dell'assistenza. La richiesta estera adempie le esigenze formali degli art. 14 CEAG e 28 AIMP, secondo cui cui essa deve indicare il suo oggetto, il motivo e la qualificazione giuridica dei reati, allegando un breve esposto dei fatti essenziali. Queste esigenze vanno interpretate alla luce dello scopo perseguito, che è di consentire allo Stato richiesto di determinarsi sui presupposti per la concessione della postulata assistenza (<ref-ruling> consid. 5b pag. 121, 547 consid. 3a, 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88). Entro questi limiti, la loro portata va relativizzata per tener conto della necessità primordiale di reprimere i reati e del fatto che l'assistenza dev'essere concessa nella misura più ampia possibile (art. 1 cpv. 1 CEAG).
c) I ricorrenti chiedono d'invitare, conformemente all'art. 80o AIMP, l'Autorità richiedente a fornire informazioni complementari, segnatamente a precisare da quale indizio o mezzo di prova risulta il versamento da parte di G._ di 100 milioni di lire a favore dei periti giudiziali inquisiti, a spiegare per quali ragioni la perizia da loro allestita è da considerarsi falsa, a confermare se G._ è stato condannato, assieme a I._, nel procedimento penale in cui venne prodotta la perizia in discussione, a confermare se G._ ha ritrattato l'accusa di aver fatto versare somme di denaro tramite il suo difensore al citato Giudice e di far confermare, infine, che B._ non è mai stato interrogato nell'ambito del procedimento penale posto a fondamento della rogatoria in esame. Questa richiesta dev'essere respinta.
L'Autorità richiedente non deve infatti provare la commissione del reato né produrre i mezzi di prova sui quali fonda la richiesta (v. art. 14 CEAG e 28 AIMP), essendo sufficiente che ne renda verosimile, come in concreto, l'esistenza (<ref-ruling> consid. 3a; Robert Zimmermann, La coopération judiciaire internationale en matière pénale, Berna 1999, n. 165 pag. 123 e n. 412 in fine; cfr. anche <ref-ruling> consid. 5b pag. 122); né spetta al giudice dell'assistenza pronunciarsi sulla contestata valutazione delle prove posta a fondamento della richiesta (<ref-ruling> consid. 5c pag. 88, 112 Ib 347 consid. 4). Compete infatti al giudice straniero del merito esaminare se l'accusa potrà esibire o no le prove degli asseriti reati (<ref-ruling> consid. 2c), atteso che non emergono elementi atti a far ritenere che la rogatoria sia addirittura abusiva (cfr. <ref-ruling> consid. 7b).
3.-a) I ricorrenti fondano il gravame essenzialmente sull'asserita assenza di indizi a loro carico, affermando che i documenti di cui è ordinata la trasmissione sarebbero irrilevanti per il procedimento estero.
Conquestaargomentazioneessidisconosconochelaconcessionedell'assistenzanonpresupponeaffattochel' interessato, nei cui confronti la domanda è rivolta, coincida con l'inquisito o l'accusato nella procedura aperta nello Stato richiedente. In effetti, l'assistenza dev'essere prestata anche per acclarare se il reato fondatamente sospettato sia effettivamente stato commesso, e non soltanto per scoprirne l'autore o raccogliere prove a suo carico (<ref-ruling> consid. 3a pag. 552). L'eventuale qualità di persona, fisica o giuridica, nonimplicatanell'inchiestaall'esterononconsenteaprioridiopporsiallemisurediassistenza, amaggiorragionedopol'abrogazionedell' art. 10 cpv. 1 AIMP. Nella fattispecie la Procura di Perugia ha comunque chiesto il rinvio a giudizio di B._. Basta d'altra parte che sussista una relazione diretta e oggettiva tra la persona o la società e il reato per il quale si indaga, eventualità che si verifica per il ricorrente B._, accusato d'aver ricevuto parte del prezzo della corruzione, e ciò senza che siano necessarie un'implicazione nell'operazione criminosa e ancor meno una colpevolezza soggettiva ai sensi del diritto penale (<ref-ruling> consid. 5a e b, 118 Ib 547 consid. 3a in fine; Zimmermann, op. cit. , n. 227).
b) I ricorrenti si limitano ad addurre l'inesistenza di indizi a loro carico e a far valere che non avendo l'Autorità rogante ritenuto indizi di reato a carico del Giudice H._ riguardo all'accordo per la stesura di una perizia "addomesticata", non sussisterebbero indizi neppure nei confronti dei periti. Sostengono inoltre che l' unico elemento alla base dell'intero castello accusatorio sarebbero le dichiarazioni del notaio G._: ma da esse risulterebbe che la sua affermazione spontanea, di aver corrotto, avrebbe un contenuto così aggressivo nei confronti di numerose persone legate all'apparato giudiziario, da apparire manifestamente ispirata da ragioni di vendetta e di rivendicazione a causa della condanna subita, e non sarebbe pertanto credibile.
Non incombe all'Autorità svizzera di fare o di far eseguire indagini sulla credibilità di testimoni o sull'attendibilità delle dichiarazioni di testi o di altri imputati, segnatamente di quelle - contestate dai ricorrenti - di
G._ (cfr. <ref-ruling> consid. 4 pag. 350). Trattandosi di una questione relativa alla valutazione delle prove, spetterà alle Autorità italiane risolverla (<ref-ruling> consid. 2b pag. 244, 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88). Inoltre, l'asserita estraneità al prospettato reato non è comunque inconfutabile poiché si fonda in gran misura su semplici dichiarazioni di parti interessate, in particolare degli inquisiti (<ref-ruling> consid. 3b). Anche la circostanza che il prof. B._ risulterebbe tuttora iscritto nel relativo albo come professionista e che le organizzazioni disciplinanti le attività da lui svolte non avrebbero ritenuto l'ipotesi accusatoria è ininfluente, visto che tale questione concerne il quesito della colpevolezza. Ai fini dell'assistenza, determinanti sono infatti gli atti perseguiti all'estero e non solo le imputazioni rivolte alla persona nei cui confronti è diretta la rogatoria.
4.-a) Limitandosi ad addurre la manifesta inutilità della documentazione in esame per il procedimento estero i ricorrenti misconoscono che la questione di sapere se tali informazioni siano necessarie o utili deve essere lasciata, di massima, all'apprezzamento delle Autorità richiedenti.
Lo Stato richiesto non dispone infatti dei mezzi per pronunciarsi sull'opportunità di assumere determinate prove e non può sostituire il proprio potere di apprezzamento a quello dell'Autorità estera che conduce le indagini.
La richiesta di assunzione di prove può essere rifiutata solo se il principio della proporzionalità, nella limitata misura in cui può esser applicato in procedure rette dalla CEAG (<ref-ruling> consid. 5a pag. 165, 112 Ib 576 consid. 13d pag. 603), sia manifestamente disatteso (<ref-ruling> consid. 5c) o se la domanda appaia abusiva, le informazioni richieste essendo del tutto inidonee a far progredire le indagini (<ref-ruling> consid. 7b, 121 II 241 consid. 3a). Ciò non si verifica in concreto.
D'altra parte, l'esame dell'idoneità dei mezzi di prova è circoscritto a un giudizio "prima facie" e d'apparenza:
per il resto la valutazione definitiva del materiale probatorio è riservata al Giudice estero del merito (<ref-ruling> consid. 3a in fine pag. 552, 117 Ib 64 consid.
5c pag. 88, 112 Ib 576 consid. 14a pag. 605). La trasmissione dei documenti richiesti all'Autorità estera è giustificata:
essa, contrariamente all'Autorità svizzera, dispone di tutte le risultanze processuali e può pertanto valutare compiutamente la posizione dei ricorrenti, accertandone, se del caso, l'estraneità ai fatti.
b) Inoltre, i documenti che l'Autorità svizzera non deve trasmettere sono solo quelli che con sicurezza non sono rilevanti per il procedimento penale estero e per la fattispecie descritta nella rogatoria (art. 63 cpv. 1 AIMP;
<ref-ruling> consid. 2c e d).
Al riguardo giova rilevare che spetta alle persone o società interessate dimostrare, in modo chiaro e preciso, perché i documenti e le informazioni da trasmettere non presenterebbero alcun interesse per il procedimento estero: esse sono quindi tenute, pena la decadenza del loro diritto, di indicare all'Autorità di esecuzione quali documenti, e per quali motivi, non dovrebbero, secondo loro, essere trasmessi. Dal profilo della buona fede non sarebbe infatti ammissibile che il detentore di documenti sequestrati lasci che l'Autorità di esecuzione proceda da sola alla cernita degli atti, senza parteciparvi, per rimproverarle in seguito, nell'ambito di un ricorso, d'aver violato il principio della proporzionalità (<ref-ruling> consid. 9b e c). La questione di sapere se i ricorrenti, che nel loro memoriale di opposizione si sono limitati ad addurre la mancanza di prove a carico degli inquisiti e l'inutilizzabilità dei documenti bancari secondo gli art. 407, 416 e 417 Codice di procedura penale (CPP) italiano, hanno trascurato il loro dovere di cooperazione con l'Autorità di esecuzione può rimanere aperta, visto che la censura è comunque infondata.
I ricorrenti si limitano infatti ad asserire che tutti i documenti sarebbero inutili poiché privi di qualsiasi riferimento con i sospettati versamenti illeciti: essi non indicano tuttavia quali singoli atti sarebbero sicuramente irrilevanti per il procedimento penale estero, e nemmeno spiegano, sempre per ogni singolo documento, perché esso non dovrebbe venire trasmesso; tale compito non spetta al Tribunale federale (<ref-ruling> consid. 9c in fine, 122 II 367 consid. 2d pag. 371 seg. ). Non è manifestamente sufficiente addurre che il MPC non ha proceduto ad analizzare le operazioni effettuate sul conto in discussione, dalle quali risulterebbe che le operazioni sarebbero di natura tale da escludere qualsiasi relazione con il prospettato reato: tale compito spetta ai ricorrenti. Non v'è quindi alcun motivo per ritornare l'incarto al MPC affinché motivi la decisione impugnata, che adempie i criteri richiestidall'art. 80dAIMP(DTF124II184consid. 3inedito, apparsoinRep1998, pag.152segg. ).Delresto, un' eventuale violazione del diritto di essere sentito, derivante da un difetto di motivazione, sarebbe stata sanata nell'ambito della presente procedura di ricorso (<ref-ruling> consid. 2d, 117 Ib 64 consid. 4 pag. 87; Zimmermann, op. cit. , n. 273).
c) Neppure l'asserita inidoneità dei documenti bancari a causa dell'irrilevanza cronologica dei fatti di cui è sospettato B._, avvenuti a Roma dal 1986 in poi, può condurre al rifiuto dell'assistenza. La circostanza che la perizia litigiosa sarebbe stata depositata prima dell'agosto 1988 e che il conto in discussione è stato aperto solo in data 23 marzo 1995 non dimostra ancora che tale documentazione sarebbe inidonea a far progredire le indagini estere. Le Autorità italiane intendono proprio individuare a quali persone è pervenuto, dopo la commissione del prospettato reato, l'eventuale provento (<ref-ruling> consid. 3 inedito, 121 II 241 consid. 3c; cfr. Zimmermann, op. cit. n. 478)).
Anche la censura secondo cui il fatto che i versamenti illeciti sarebbero avvenuti, in contanti, sul territorio italiano escluderebbe, vista l'irrilevanza territoriale, la trasmissione di documenti bancari svizzeri è priva di qualsiasi fondamento. In effetti, dalle perquisizioni esperite dagli inquirenti italiani è emerso che A._ avrebbe trasferito il provento del reato presso istituti di credito svizzeri, segnatamente sul contoQ. _pressolaBancadelGottardodiLugano(causa1A. 356/1999, notaalpatrocinatoredeiricorrenti). Nonsièpertantoneppure in presenza di un'inammissibile istanza volta alla ricerca indiscriminata di prove (<ref-ruling> consid. 6b/aa pag. 73 e rinvii, 121 II 241 consid. 3a pag. 243, 118 Ib 547 consid. 3a).
5.- I ricorrenti fanno valere poi che la rogatoria è stata presentata dopo l'inoltro dell'istanza di rinvio a giudizio del 12 febbraio 1999, per cui i documenti bancari richiesti non potrebbero più essere utilizzati nel procedimento penale, conformemente a quanto stabilito dagli art. 416 comma 2 e 417 comma 1 CPP italiano. Inoltre, poiché
B._ non sarebbe mai stato interrogato nell'ambito del procedimento penale oggetto della rogatoria, esso presenterebbe gravi deficienze secondo l'art. 2 lett. d AIMP e violerebbe altresì gli art. 2 lett. a AIMP e 2 lett. b CEAG.
a) Secondo l'art. 2 lett. a AIMP, la domanda estera è irricevibile se vi è motivo di credere che il procedimento estero non corrisponda ai principi procedurali della CEDU o del Patto internazionale del 16 dicembre 1966 sui diritti civili e politici (<ref-ruling> consid. 8a pag. 364, 123 II 161 consid. 6a, 153 consid. 5c). La censura d' inosservanza di questa norma a causa dell'asserita omissione dell'interrogatorio di un ricorrente in Italia è infondata già per il fatto ch'egli non rende verosimile l'esistenza di una seria e grave violazione dei diritti dell'uomo nella vicina penisola, suscettibile di toccarlo concretamente (<ref-ruling> consid. 8a pag. 364 e rinvii).
Il Tribunale federale, pronunciandosi in applicazione dell'art. 2 lett. b CEAG, concernente il rifiuto dell'assistenza per motivi d'ordine pubblico, ha stabilito che secondo questa disposizione l'assistenza può essere rifiutata a causa di una violazione del diritto di procedura penale straniero solo quando, mediante siffatta violazione, sarebbe lesa nel contempo una garanzia minima della CEDU. Ha poi precisato che, secondo l'art. 430 comma 1 CPP italiano, relativo all'attività integrativa di indagine del Pubblico Ministero successivamente all'emissione del decreto che dispone il giudizio, indagini nel quadro dell'assistenza giudiziaria sono ammissibili anche dopo l'emissione del decreto stesso (<ref-ruling> consid. 5). I ricorrenti non adducono alcun motivo che imporrebbe di scostarsi da questa prassi. Del resto il Tribunale federale ha già avuto occasione di stabilire che gli art. 416 e 417 CPP italiano, relativi alla richiesta di rinvio a giudizio, riguardano essenzialmente - segnatamente per quanto attiene alla questione di sapere se le prove raccolte in violazione dell'art. 416 CPP possano o meno essere utilizzate nel quadro dell'udienza - prescrizioni di forma, la cui errata interpretazione o applicazione non comporta lesioni così gravi della CEDU da implicare il rifiuto dell'assistenza (sentenza inedita del 6 novembre 1996 in re P., consid. 3).
b) Certo, il ricorrente inquisito accenna al fatto che il 6 dicembre 1998 sarebbe decorso il termine di due anni per la durata massima delle indagini preliminari, per cui, secondo l'art. 407 comma 3 CPP italiano, la criticata trasmissione sarebbe inidonea a far progredire il procedimento penale estero. Al riguardo occorre osservare che tale norma non permette, di massima, di rifiutare l'assistenza (<ref-ruling> consid. 5e) e ch'essa si riferisce all'inutilizzabilità degli "atti d'indagine" e non a quella delle prove illegittimamente acquisite secondo l'art. 191 CPP italiano: l'inutilizzabilità delle stesse non è inoltre rilevabile d'ufficio ma su eccezione di parte (cfr. Giovanni Conso/Vittorio Grevi, Commentario breve al nuovo codice di procedura penale, 3a ed., Padova 1997, n. VI ad art. 407).
Del resto la questione di sapere se le prove raccolte possono essere utilizzate nel procedimento aperto in Italia dovrà essere decisa dal Giudice estero del merito (sentenza inedita dell'8 novembre 1995 nella causa C., consid. 3). Non spetta inoltre alla Parte richiesta di rifiutare l'assistenza statuendo su una questione di competenza procedurale dell'Autorità che ha chiesto il perseguimento penale (<ref-ruling> consid. 5, 112 Ib 576 consid. 9 inedito), visto che tale competenza non fa manifestamente difetto (<ref-ruling> consid. 6c/bb, 116 Ib 89 consid. 2c).
c) Inoltre, una procedura d'assistenza aperta in Svizzera diventa priva di oggetto, trattandosi di materiale probatorio, solo quando lo Stato richiedente la ritiri espressamente, ciò che non si verifica in concreto. Per di più, trattandosi di materiale probatorio, la giurisprudenza considera che la domanda estera diventa senza oggetto solo se il processo all'estero si è nel frattempo concluso con un giudizio definitivo (<ref-ruling> consid. 5a pag. 166;
Zimmermann, op. cit. , n. 168).
Certo, nella domanda del 14 gennaio 2000 di restituzione in intero del termine i ricorrenti fanno valere che il GIP, con giudizio del 20 dicembre 1999, redatto a mano e non facilmente decifrabile, ha deciso di non dover procedere nei confronti di B._ "in ordine al reato di cui al capo 'M' poiché estinto per intervenuta prescrizione". Secondo i ricorrenti, questo capo d'imputazione concernerebbe proprio il procedimento "I._ - G._", per cui il procedimento penale sarebbe definitivamente concluso e la rogatoria sarebbe divenuta priva di oggetto.
Ora, i ricorrenti non fanno valere d'aver tentato di ottenere, intervenendo presso l'Autorità estera prima del termine della procedura di assistenza, il ritiro della richiesta: non v'è inoltre motivo di ritenere che lo Stato estero mantenga la domanda qualora la stessa sia priva d' interesse. Al contrario, con scritto del 21 gennaio 2000 l'Autorità richiedente ha precisato, come è desumibile dalla decisione invocata dai ricorrenti, che il GIP, nei confronti di B._, ha pronunciato una sentenza di non luogo a procedere e un decreto di rinvio a giudizio riguardo ai fatti indicati alla lettera c) della rogatoria. Essa ha espressamente ribadito la necessità di avere accesso alle informazioni richieste; ha sottolineato poi che, conformemente all'art. 434 CPP italiano, se dopo la pronuncia di un non luogo a procedere sopravvengono o si scoprono nuovi fonti di prova che, da sole o unitamente a quelle già acquisite, possono determinare il rinvio a giudizio, il GIP, su richiesta del Pubblico Ministero, dispone la revoca della sentenza.
Con istanza di restituzione in intero del termine dell'8 febbraio 2000 i ricorrenti chiedono di acquisire agli atti quest'ultimo scritto. Essi adducono che nello stesso l'Autorità italiana conclude che il conto è stato acceso il 1° marzo 1994, circostanza confermata da una lettera 2 febbraio 2000 della Gesfid SA, da loro prodotta e che chiedono venga acquisita agli atti, conferendo loro la possibilità di esprimersi al riguardo. Ora, come rilevato dai ricorrenti, l'accenno si riferisce alla relazione bancaria Q._, di cui è titolare l'inquisito A._: un ricorso inoltrato in tale ambito da quest'ultimo contro un ordine di trasmissione è stato dichiarato inammissibile dal Tribunale federale con decisione del 18 gennaio 2000, per mancato versamento dell'anticipo (causa 1A.356/1999, nota al patrocinatore dei ricorrenti). Non occorre pertanto offrire ai ricorrenti la possibilità di esprimersi su conti intestati a terzi. Lo stesso vale per la postulata acquisizione agli atti della documentazione relativa al conto W._, di cui B._ è contitolare con la moglie, cui si accenna nello scritto del 21 gennaio 2000, visto che tale questione sarà esaminata nel quadro di un altro ricorso proposto dai ricorrenti (causa 1A.70/2000).
6.- Ne segue che il ricorso dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi,
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 5000. -- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Ministero pubblico della Confederazione e all'Ufficio federale di giustizia.