Faits :
Faits :
A. A.a R._ travaillait en qualité de peintre en bâtiment au service de l'entreprise X._ SA. Victime d'un accident professionnel le 30 décembre 1992, pris en charge par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), il a subi une intervention chirurgicale. Le docteur A._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique, a posé le diagnostic de status après réinsertion du sus-épineux pour rupture traumatique de la coiffe des rotateurs. Dès le mois d'août 1993, R._ a repris son activité, d'abord à temps partiel, puis à temps complet mais avec un rendement diminué de moitié.
Par décision du 26 avril 1996, la CNA a accordé à l'assuré une rente d'invalidité de 40 % dès le 1er avril 1996, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité de 15 %. Cette décision a été confirmée par jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, puis par arrêt du Tribunal fédéral des assurances du 8 avril 1998 (U 321/97).
Le 3 juillet 1996, l'Office cantonal de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a alloué à l'assuré une demi-rente, assortie d'une rente complémentaire pour épouse, à partir du 1er juin 1994, fondée sur un taux d'invalidité de 51 %.
A.b Dans le cadre d'une procédure de révision du droit à la rente, l'office AI a recueilli divers renseignements, dont un rapport du docteur A._ du 16 juillet 1996, selon lequel la capacité de travail de 50 % réalisée par l'assuré dans son activité devenait «de plus en plus difficile à soutenir», alors que sur le plan médical, la situation restait inchangée. De son côté, l'employeur a indiqué, le 25 avril 1997, que le rendement de l'assuré comme peintre aurait baissé à 25 %. Par la suite, le médecin a réexaminé R._ le 21 janvier 1998 et admis une incapacité de travail d'au moins 75 % en tant que peintre, voire même totale selon la structure de l'entreprise. Il a en revanche estimé que dans toute activité réalisée à hauteur d'établi ou ne nécessitant pas l'usage de la force et des amplitudes dépassant la ligne des épaules, la capacité de travail de celui-ci pourrait être normale, en fonction de l'activité proposée (rapport du 22 janvier 1998). A la demande de l'office AI, R._ a également effectué un stage d'évaluation auprès du centre de formation Y._ du 1er octobre au 31 décembre 1998.
Par décision du 24 janvier 2000, l'office AI a supprimé le droit à la demi-rente de l'assuré avec effet au 1er mars 2000, au motif qu'il disposait d'une capacité de gain résiduelle de 3673 fr. par mois et présentait un taux d'invalidité de 28,50 % ce qui n'ouvrait pas le droit à une rente.
Par décision du 24 janvier 2000, l'office AI a supprimé le droit à la demi-rente de l'assuré avec effet au 1er mars 2000, au motif qu'il disposait d'une capacité de gain résiduelle de 3673 fr. par mois et présentait un taux d'invalidité de 28,50 % ce qui n'ouvrait pas le droit à une rente.
B. R._ a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud qui l'a débouté par jugement du 27 août 2001, après avoir requis un nouvel avis du docteur A._ (du 18 août 2000).
B. R._ a déféré cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud qui l'a débouté par jugement du 27 août 2001, après avoir requis un nouvel avis du docteur A._ (du 18 août 2000).
C. L'assuré interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant, sous suite de frais et dépens, principalement au maintien d'une demi-rente d'invalidité au-delà du 1er mars 2000 et, subsidiairement, à la reconnaissance de son droit à des mesures de reclassement.
L'office AI conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. L'objet de la contestation, déterminé par la décision administrative du 24 janvier 2000, porte sur le point de savoir si l'office intimé était fondé à supprimer le droit du recourant à une demi-rente d'invalidité à partir du 1er mars 2000. En revanche, la décision entreprise n'avait pas pour objet le droit à des mesures de réadaptation, de sorte qu'il n'y a pas lieu de se prononcer sur ce point dans le cadre de la présente procédure (<ref-ruling> consid. 1a, 119 Ib 36 consid. 1b et les références citées). La conclusion du recourant, qui demande la première fois en instance fédérale que lui soient accordées des mesures de réadaptation, n'est donc pas recevable.
1. L'objet de la contestation, déterminé par la décision administrative du 24 janvier 2000, porte sur le point de savoir si l'office intimé était fondé à supprimer le droit du recourant à une demi-rente d'invalidité à partir du 1er mars 2000. En revanche, la décision entreprise n'avait pas pour objet le droit à des mesures de réadaptation, de sorte qu'il n'y a pas lieu de se prononcer sur ce point dans le cadre de la présente procédure (<ref-ruling> consid. 1a, 119 Ib 36 consid. 1b et les références citées). La conclusion du recourant, qui demande la première fois en instance fédérale que lui soient accordées des mesures de réadaptation, n'est donc pas recevable.
2. Les dispositions légales et les principes jurisprudentiels applicables au cas ont été correctement rappelés dans le jugement entrepris, de sorte qu'on peut y renvoyer.
On ajoutera qu'aux termes de l'<ref-law>, si l'invalidité d'un bénéficiaire de rente se modifie de manière à influencer le droit à la rente, celle-ci est, pour l'avenir, augmentée, réduite ou supprimée. La rente n'est susceptible d'être révisée qu'en cas de changement important des circonstances, propre à influencer le degré d'invalidité, donc le droit à la rente, soit non seulement en cas de modification sensible de l'état de santé, mais aussi lorsque ce dernier est en soi le même, mais que ces conséquences sur la capacité de gain ont subi un changement important (<ref-ruling> consid. 1a et les arrêts cités; voir également <ref-ruling> consid. 2b et 390 consid. 1b). Le point de savoir si un tel changement s'est produit doit être tranché en comparant les faits tels qu'ils se présentaient au moment de la situation initiale de rente et les circonstances régnant à l'époque de la décision litigieuse (<ref-ruling> consid. 2 et les références). Il ne suffit toutefois pas qu'une situation demeurée inchangée pour l'essentiel soit appréciée de manière différente (<ref-ruling> consid. 2b et 390 consid. 1b).
On ajoutera qu'aux termes de l'<ref-law>, si l'invalidité d'un bénéficiaire de rente se modifie de manière à influencer le droit à la rente, celle-ci est, pour l'avenir, augmentée, réduite ou supprimée. La rente n'est susceptible d'être révisée qu'en cas de changement important des circonstances, propre à influencer le degré d'invalidité, donc le droit à la rente, soit non seulement en cas de modification sensible de l'état de santé, mais aussi lorsque ce dernier est en soi le même, mais que ces conséquences sur la capacité de gain ont subi un changement important (<ref-ruling> consid. 1a et les arrêts cités; voir également <ref-ruling> consid. 2b et 390 consid. 1b). Le point de savoir si un tel changement s'est produit doit être tranché en comparant les faits tels qu'ils se présentaient au moment de la situation initiale de rente et les circonstances régnant à l'époque de la décision litigieuse (<ref-ruling> consid. 2 et les références). Il ne suffit toutefois pas qu'une situation demeurée inchangée pour l'essentiel soit appréciée de manière différente (<ref-ruling> consid. 2b et 390 consid. 1b).
3. 3.1 L'autorité cantonale de recours a nié l'existence d'une aggravation de l'état de santé du recourant. Elle a toutefois admis, comme motif de révision au sens de l'<ref-law>, le fait que le recourant a cessé son activité de peintre parce que la poursuite de celle-ci «était incompatible avec son état de santé». Ce raisonnement comporte déjà en soi une contradiction, dès lors que le tribunal cantonal justifie une modification importante de la situation économique du recourant par une incompatibilité entre son activité professionnelle - dont les conditions d'exercice n'ont pas changé - et son état de santé, sans admettre justement une péjoration de celui-ci.
En fait, au vu des constatations du docteur A._, on peut retenir que l'état de santé du recourant a subi une «lente mais réelle dégradation (...) surtout en ce qui concerne la résistance» de l'épaule gauche; le médecin a ainsi attesté au début de l'année 1998 que les amplitudes fonctionnelles du bras gauche avaient légèrement régressé par rapport aux contrôles réalisés précédemment. En revanche, s'il a admis que le recourant ne présentait plus une capacité de travail de 50 % en qualité de peintre, il a cependant précisé qu'il était capable d'effectuer à plein temps une activité légère moyennant certaines restrictions (rapport du 22 janvier 1998).
3.2 Le raisonnement de l'autorité cantonale de recours est paradoxal pour un second motif encore. On ne saurait en effet affirmer, d'une part, que le recourant a subi une modification (négative) dans sa situation économique, dès lors qu'il ne peut plus exercer son activité de peintre pour des raisons de santé, et en déduire, d'autre part, une diminution de son invalidité. Les premiers juges ont admis que le taux d'invalidité de l'assuré a subi une évolution favorable, puisqu'il aurait passé de 51 % en 1996 à 32 % en 2000, tout en motivant cette modification par une péjoration de la capacité de travail du recourant, ce qui devrait logiquement conduire à une diminution de sa capacité de gain. En l'absence de toutes mesures de réadaptation dont aurait bénéficié le recourant et en considérant qu'il n'est plus en mesure d'exercer son activité antérieure, on ne voit pas comment sa situation économique aurait pu évoluer de manière à diminuer le taux d'invalidité qu'il présentait en 1996, soit à une époque où il ne pouvait déjà plus travailler qu'avec un rendement réduit.
3.3 En réalité, à l'instar de l'intimé - qui s'est contenté d'effectuer un nouveau calcul de l'invalidité du recourant pour étayer la décision litigieuse, sans déterminer de motif de révision au sens de l'<ref-law> -, l'instance judiciaire cantonale s'est bornée à effectuer une comparaison des revenus avant et après invalidité, comme si elle avait à apprécier le droit à la rente de l'assuré pour la première fois. En particulier, elle ne démontre pas en quoi les bases de comparaison des gains auraient concrètement changé depuis 1996, alors qu'à cette époque-là déjà, le recourant était incapable de travailler dans son métier à plein-temps (questionnaires pour l'employeur des 27 février 1995 et 25 avril 1997). Or, la révision au sens de l'<ref-law> ne saurait fonder une nouvelle évaluation inconditionnelle du droit à la rente (<ref-ruling> consid. 2b et 376 consid. 4; Meyer-Blaser, Bundesgesetz über die Invalidenversicherung (IVG), p. 253 sv, ad 41 LAI), soit sans que n'existe une modification de la situation ayant concrètement des effets sur la capacité de gain de l'assuré. Au vu du dossier, aucun élément ne permet en fait de retenir que la capacité de gain du recourant aurait subi une modification décisive au sens de la LAI depuis la décision initiale.
Dans ces circonstances, il n'y a pas lieu de retenir l'existence d'un motif de révision au sens de l'<ref-law>.
Dans ces circonstances, il n'y a pas lieu de retenir l'existence d'un motif de révision au sens de l'<ref-law>.
4. Il reste à examiner si la décision litigieuse doit être confirmée pour le motif substitué que les conditions d'une reconsidération de la décision d'octroi d'une demi-rente d'invalidité sont remplies.
4.1 Lorsque les conditions d'une révision au sens de l'<ref-law> font défaut, l'administration peut en tout temps, par la voie de la reconsidération, revenir d'office sur une décision formellement passée en force de chose jugée et sur laquelle une autorité judiciaire ne s'est pas prononcée sous l'angle matériel, à condition qu'elle soit sans nul doute erronée et que sa rectification revête une importance notable. Le juge peut, le cas échéant, confirmer une décision de révision rendue à tort pour le motif substitué que la décision de rente initiale était sans nul doute erronée et que sa rectification revêt une importance notable. (<ref-ruling> consid. 2 et les références).
4.2 Il est constant que le recourant présentait déjà en 1996 une incapacité de travail de 50 % dans son activité de peintre (cf. rapports du docteur A._ des 28 mars 1995 et 16 juillet 1996; questionnaires pour l'employeur des 27 février 1995 et 25 avril 1997). Partant de cette constatation, l'office intimé s'est contenté à cette époque de fixer le taux d'invalidité à 51 % en reprenant simplement le taux d'incapacité fonctionnelle présenté par l'assuré dans la profession qu'il exerçait jusque-là. Or, la détermination du taux d'invalidité ne saurait reposer sur la simple évaluation médico-théorique de la capacité de travail de l'assuré, car cela revient à déduire de manière abstraite le degré d'invalidité de l'incapacité de travail, sans tenir compte de l'incidence économique de l'atteinte à la santé, ce qui n'est pas admissible (<ref-ruling> consid. 1c, 314 consid. 3c; RAMA 1996 n° U 237 p. 36 consid. 3b; 1991 n° U 130 p. 272 consid. 3b). L'office intimé aurait donc dû procéder selon la méthode générale de comparaison des revenus (cf. <ref-law>).
4.3 Contrairement à l'office intimé, la CNA a effectué une telle comparaison des revenus et fixé à 40 % le taux d'invalidité du recourant dans sa décision du 26 avril 1996, confirmée par décision sur opposition du 2 juillet 1996. Le résultat de ce calcul a été par la suite confirmé par le Tribunal des assurances du canton de Vaud, puis par la Cour de céans par jugement du 8 avril 1998 (U 321/97). Etant donné que la notion d'invalidité est, en principe, identique en matière d'assurance-accidents et d'assurance-invalidité (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités) et que la méthode générale de comparaison des revenus est valable tant en matière d'assurance-invalidité que dans le domaine de l'assurance-accidents (<ref-ruling> consid. 3a), il n'y a pas lieu, en l'espèce, de s'écarter du taux d'invalidité de 40 % fixé par l'assureur-accidents du recourant. A cet égard, celui-ci s'est fondé sur les données économiques et médicales qui prévalaient en 1996 - et qui auraient dû être prises en compte par l'office intimé dans sa décision initiale -, lesquelles ont été retenues par le Tribunal fédéral des assurances. Par conséquent, on peut retenir que le recourant présentait un taux d'invalidité de 40 % au moment de la décision litigieuse, ce qui lui ouvre le droit à un quart de rente (<ref-law>). Partant, la décision initiale par laquelle l'office intimé avait alloué au recourant une demi-rente d'invalidité, pour un taux d'invalidité de 51 %, était manifestement erronée. Sa rectification revêt par ailleurs une importance notable, dans la mesure où elle conduit à supprimer la demi-rente allouée au recourant et la remplacer par le droit à un quart de rente.
4.3 Contrairement à l'office intimé, la CNA a effectué une telle comparaison des revenus et fixé à 40 % le taux d'invalidité du recourant dans sa décision du 26 avril 1996, confirmée par décision sur opposition du 2 juillet 1996. Le résultat de ce calcul a été par la suite confirmé par le Tribunal des assurances du canton de Vaud, puis par la Cour de céans par jugement du 8 avril 1998 (U 321/97). Etant donné que la notion d'invalidité est, en principe, identique en matière d'assurance-accidents et d'assurance-invalidité (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités) et que la méthode générale de comparaison des revenus est valable tant en matière d'assurance-invalidité que dans le domaine de l'assurance-accidents (<ref-ruling> consid. 3a), il n'y a pas lieu, en l'espèce, de s'écarter du taux d'invalidité de 40 % fixé par l'assureur-accidents du recourant. A cet égard, celui-ci s'est fondé sur les données économiques et médicales qui prévalaient en 1996 - et qui auraient dû être prises en compte par l'office intimé dans sa décision initiale -, lesquelles ont été retenues par le Tribunal fédéral des assurances. Par conséquent, on peut retenir que le recourant présentait un taux d'invalidité de 40 % au moment de la décision litigieuse, ce qui lui ouvre le droit à un quart de rente (<ref-law>). Partant, la décision initiale par laquelle l'office intimé avait alloué au recourant une demi-rente d'invalidité, pour un taux d'invalidité de 51 %, était manifestement erronée. Sa rectification revêt par ailleurs une importance notable, dans la mesure où elle conduit à supprimer la demi-rente allouée au recourant et la remplacer par le droit à un quart de rente.
5. Au vu de ce qui précède, le jugement attaqué ainsi que la décision du 24 janvier 2000 doivent être annulés. La cause doit être renvoyée à l'office intimé pour qu'il procède au calcul du quart de rente auquel le recourant a droit à partir du 1er mars 2000 (<ref-law>).
5. Au vu de ce qui précède, le jugement attaqué ainsi que la décision du 24 janvier 2000 doivent être annulés. La cause doit être renvoyée à l'office intimé pour qu'il procède au calcul du quart de rente auquel le recourant a droit à partir du 1er mars 2000 (<ref-law>).
6. Vu la nature du litige, la procédure est gratuite (art. 134 OJ). Le recourant, qui obtient partiellement gain de cause, a droit à une indemnité de dépens réduite pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 et 3 en corrélation avec l'art. 135 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est admis et le jugement du 27 août 2001, ainsi que la décision du 20 janvier 2000 de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud sont annulés. Le recourant a droit à un quart de rente fondé sur un taux d'invalidité de 40 % à partir du 1er mars 2000.
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est admis et le jugement du 27 août 2001, ainsi que la décision du 20 janvier 2000 de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud sont annulés. Le recourant a droit à un quart de rente fondé sur un taux d'invalidité de 40 % à partir du 1er mars 2000.
2. La cause est renvoyée à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud pour qu'il statue sur la quotité de la rente auquel a droit le recourant au sens des considérants.
2. La cause est renvoyée à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud pour qu'il statue sur la quotité de la rente auquel a droit le recourant au sens des considérants.
3. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Il n'est pas perçu de frais de justice.
4. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera au recourant la somme de 1500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre d'indemnité de procédure.
4. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera au recourant la somme de 1500 fr. (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) à titre d'indemnité de procédure.
5. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera à nouveau sur les dépens de l'instance cantonale, au regard de l'issue du procès.
5. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera à nouveau sur les dépens de l'instance cantonale, au regard de l'issue du procès.
6. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 11 décembre 2002
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre: La Greffière: