Erschliessungsplan, hat sich ergeben:
A.- Am 8. Dezember 1998 stimmte die Gemeindeversammlung der Einwohnergemeinde Hofstetten-Flüh der Schaffung von Pflege- und Alterswohnraum auf der im Eigentum der Gemeinde stehenden Parzelle Grundbuch Hofstetten-Flüh Nr. 837 zu.
Konkret geplant sind eine Pflegewohnung mit zwölf Einzelzimmern, acht Alterswohnungen, ein Spitex-Büro und sieben Parkplätze. Am 15. Dezember 1998 verabschiedete der Gemeinderat Hofstetten-Flüh den Erschliessungsplan (Strassen- und Baulinienplan) "Schulweg". Danach soll die Verkehrserschliessung der geplanten Anlage über den nördlichen Teil des Schulweges erfolgen, der nach dem kommunalen Strassen- und Klassifizierungsplan vom 9. Mai 1988 bisher als Fussweg ausgeschieden war. Dieser heute 3 m breite, asphaltierte Weg soll durch Anfügung eines 1 m breiten Trottoirs auf der Ostseite auf eine Breite von 4 m ausgebaut werden. Auf der Höhe der an den Schulweg anstossenden Parzelle Nr. 805 ist auf einer Länge von ca. 17 m eine Verbreiterung der Fahrspur auf 4 m vorgesehen. Der Plan wurde vom 18. Januar bis zum 16. Februar 1999 öffentlich aufgelegt.
Die Bad Flüh AG und die Wohnbau Süd AG, welche Eigentümerinnen je eines an der Ostseite des nördlichen Schulweges auf den Parzellen Nrn. 3306 und 2881 gelegenen Mehrfamilienhauses sind, sowie 42 Mitunterzeichnete erhoben am 12. Februar 1999 Einsprache beim Gemeinderat. Dieser bestätigte am 27. April 1999 den Erschliessungsplan "Schulweg" und wies die Einsprachen ab, soweit er darauf eintrat. Die Bad Flüh AG, die Wohnbau Süd AG sowie die weiteren Einsprecher beschwerten sich dagegen am 10. Mai 1999. Der Regierungsrat des Kantons Solothurn wies die Beschwerde am 7.
März 2000 ab, soweit er darauf eintrat, und genehmigte den Planbeschluss der Gemeinde.
Die gegen diesen Entscheid erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn nach Durchführung eines Augenscheins am 18. September 2000 ab.
B.- Die Bad Flüh AG (Beschwerdeführerin 1), die Wohnbau Süd AG (Beschwerdeführerin 2) sowie die am vorinstanzlichen Verfahren beteiligten 42 Mitunterzeichner haben am 23. Oktober 2000 staatsrechtliche Beschwerde gegen das verwaltungsgerichtliche Urteil erhoben. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids, eventualiter die Rückweisung der Sache zu neuer Beurteilung. Zur Begründung machen sie eine Verletzung der Eigentumsgarantie (<ref-law>), der Wirtschaftsfreiheit (<ref-law>), des Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>), der Rechtsgleichheit (<ref-law>), der Verhältnismässigkeit (<ref-law>), des Schutzes vor Willkür und des Gebots von Treu und Glauben (<ref-law>) geltend. In prozessualer Hinsicht beantragen sie, der Beschwerde die aufschiebende Wirkung zu erteilen.
Das Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn, das Bau- und Justizdepartement und die Einwohnergemeinde Hofstetten-Flüh beantragen, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei.
Mit Eingabe vom 14. November 2000 beantragen die Beschwerdeführer, die von den kantonalen Behörden verwendete Bezeichnung "42 Mitunterzeichner" im bundesgerichtlichen Verfahren durch "Interessengemeinschaft Schulweg Flüh" zu ersetzen.
C.- Der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts hat das Gesuch um aufschiebende Wirkung am 4. Dezember 2000 abgewiesen.
D.- Die Beschwerdeführer haben dem Bundesgericht am 9. Januar 2001 unaufgefordert eine weitere Eingabe eingereicht.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Die Beschwerdeführer wünschen, dass die im kantonalen Verfahren im Rubrum als "Mitunterzeichner" aufgeführten Personen neu unter der Bezeichnung "Interessengemeinschaft Schulweg Flüh" erscheinen. Aus ihrer Eingabe geht nicht hervor, um welche Rechtsform es sich bei dieser Interessengemeinschaft handelt. Es ist anzunehmen, dass sie eine einfache Gesellschaft (<ref-law>) darstellt, die als solche nicht rechtsfähig ist. Als Parteien können somit nur die einzelnen Mitglieder auftreten, und zwar nur diejenigen, die sich von Anfang an am kantonalen Verfahren beteiligt haben und deshalb beschwert sind (Art. 88 OG).
b) Die von den Beschwerdeführern nach Abschluss des Instruktionsverfahrens eingereichte Eingabe kann nicht berücksichtigt werden.
2.- a) Die Beschwerdeführerinnen 1 und 2 sind Eigentümerinnen der Mehrfamilienhäuser, auf deren Westseite der zur Erschliessungsstrasse auszubauende Schulweg unmittelbar entlangführen soll. Die Beschwerdeführerin 1 hätte zudem für die Erstellung des Trottoirs Land abzutreten. Beide sind damit als vom Erschliessungsplan "Schulweg" der Gemeinde Hofstetten-Flüh Betroffene zur staatsrechtlichen Beschwerde legitimiert (Art. 88 OG). Die Mitunterzeichner der Beschwerde setzen sich zusammen aus Bewohnern der erwähnten Wohnüberbauung, der auf der anderen Seite des Fussweges liegenden Häuser sowie der näheren Umgebung. Ihre Legitimation dürfte überwiegend gegeben sein und braucht angesichts der offensichtlich vorhandenen Beschwer der beiden Aktiengesellschaften nicht weiter geprüft zu werden.
b) Mit staatsrechtlicher Beschwerde können grundsätzlich keine tatsächlichen und rechtlichen Behauptungen vorgebracht werden, die nicht bereits im kantonalen Verfahren geltend gemacht worden sind. Eine Ausnahme besteht etwa in Fällen, in denen erst die Begründung des angefochtenen Entscheids zu solchen Vorbringen Anlass gibt oder die betreffenden Gesichtspunkte wegen ihrer konkreten Bedeutung von Amtes wegen hätten berücksichtigt werden müssen (<ref-ruling> E. b; <ref-ruling> E. 4b; s. dazu und zu weiteren Ausnahmen:
Walter Kälin, Das Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde, 2. Aufl. , S. 369 f., mit Hinweisen auf die Rechtsprechung). Die Beschwerdeführer stützen sich teilweise auf solche unzulässigen Noven (s. hinten E. 3b und 5d). Insoweit kann auf die Beschwerde nicht eingetreten werden.
c) Ein weiterer Eintretensvorbehalt besteht hinsichtlich gewisser Vorbringen, die nicht ausreichend begründet oder belegt sind. Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG muss die staatsrechtliche Beschwerde die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze inwiefern durch den angefochtenen Entscheid verletzt worden sind. Das Bundesgericht prüft im Bereich der Verfassungsbeschwerde nur klar und detailliert erhobene Rügen (<ref-ruling> E. 1c S. 76).
d) Die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen sind erfüllt und geben zu keinen Bemerkungen Anlass. Auf die Beschwerde ist mit den erwähnten Vorbehalten einzutreten.
3.- a) Der in den Art. 6 Ziff. 1 EMRK und 29 Abs. 2 BV gewährleistete Anspruch auf rechtliches Gehör dient der Sachaufklärung und garantiert dem Betroffenen ein persönlichkeitsbezogenes Mitwirkungsrecht im Verfahren (<ref-ruling> E. 2 und 49 E. 3a; <ref-ruling> E. 4a; je mit Hinweisen).
Diesem steht unter anderem das Recht zu, sich vor Erlass eines in seine Rechtsstellung eingreifenden Entscheides zur Sache zu äussern und Einsicht in die Akten zu nehmen (<ref-ruling> E. 2a/aa und 7 E. 2b, je mit Hinweisen).
b) Die Beschwerdeführerin 1 erachtet ihren Anspruch auf rechtliches Gehör zunächst dadurch als verletzt, dass ihrem Vertreter anlässlich der öffentlichen Orientierungsversammlung vom Gemeindepräsidenten Redeverbot erteilt worden sei. Dieser tatsächliche Einwand wird erstmals im staatsrechtlichen Beschwerdeverfahren vorgebracht und kann als unzulässiges Novum nicht berücksichtigt werden.
Eine Gehörsverletzung machen die Beschwerdeführer auch insofern geltend, als die verwaltungsgerichtliche Delegation an ihrem Augenschein vom 14. September 2000 nicht sämtliche wesentlichen Plätze besichtigt habe. Nach Abschluss der Besichtigung habe der Verfahrensleiter zudem - in Widerspruch zu einer früheren Verfügung des Verwaltungsgerichts - überraschend die Parteiverhandlung durchgeführt.
Mangels entsprechender Vorbereitung sei es dem Vertreter der Beschwerdeführer nicht möglich gewesen, zur Hauptsache Stellung zu nehmen. Dieser Vorwurf ist unbegründet:
Zum einen wäre es nach dem Vertrauensgrundsatz Sache der Beschwerdeführer gewesen, am Augenschein unverzüglich auf die angeblich vom Verwaltungsgericht nicht beachteten Sachverhalte hinzuweisen (vgl. <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 5a S. 228 f.). Zum andern geht aus dem Protokoll des Augenscheins hervor, dass der damals die Beschwerdeführer vertretende Anwalt in der Sache durchaus Stellung nahm. Ausdrücklich ist in diesem Protokoll (S. 3 oben) zudem festgehalten, dass die Parteien auf eine Hauptverhandlung verzichtet hätten.
4.- a) Die Beschwerdeführer erachten ihren verfassungsmässigen Anspruch, von den staatlichen Organen nach Treu und Glauben behandelt zu werden (<ref-law>), als verletzt. Sie berufen sich auf eine mündliche Zusicherung eines Gemeindevertreters aus dem Jahr 1985, die dieser im Rahmen der Diskussion über den Erwerb eines Geländestreifens zwecks Errichtung des öffentlichen Fusswegs Schulweg Nord gegenüber der Beschwerdeführerin 1 abgegeben habe. Die Zusage sei vor der Errichtung der Wohngebäude erfolgt und habe darin bestanden, den Fussweg als solchen zu erhalten. Ein Vertrauenstatbestand sei auch dadurch geschaffen worden, dass in jahrelanger Praxis Gesuche Dritter, den Weg für den allgemeinen Fahrzeugverkehr nutzen zu können, von der Gemeinde konsequent abgewiesen wurden. Dieses Vertrauen sei nach wie vor berechtigt, weshalb es entgegen den Ausführungen des Verwaltungsgerichts nicht von Belang sei, dass der seit 1988 geltende Nutzungsplan im Zeitpunkt der Revision mehr als 10 Jahre alt war.
b) Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung verleiht der in <ref-law> enthaltene Grundsatz von Treu und Glauben dem Bürger einen Anspruch auf Schutz des berechtigten Vertrauens in behördliche Zusicherungen oder sonstiges, bestimmte Erwartungen begründendes Verhalten der Behörde.
Die Voraussetzungen dafür bestehen u.a. darin, dass sich die Angaben der Behörde auf eine konkrete, den betreffenden Bürger berührende Angelegenheit beziehen, dass die Amtsstelle, welche die Auskunft gegeben hat, dafür zuständig war, dass der Bürger im Vertrauen auf die Zusage nicht wieder rückgängig zu machende Dispositionen getroffen hat, und dass die Rechtslage zur Zeit der Verwirklichung des Tatbestandes die gleiche ist wie im Zeitpunkt der Zusage (vgl. <ref-ruling> E. 4c S. 274; <ref-ruling> E. 3b/cc S. 123; <ref-ruling> E. 4b S. 254).
Die Beschwerdeführer gestehen selber zu, dass die erwähnte behördliche Zusicherung nicht aktenkundig ist, insbesondere auch nicht im Zusammenhang mit dem seinerzeitigen Kauf des Wegstücks durch die Gemeinde. Selbst wenn mit ihnen davon auszugehen wäre, dass der Gemeinderat seit 1989 das Projekt des Ausbaus des Schulwegs zu einer Erschliessungsstrasse nicht mehr weiterverfolgte und die Gemeindebehörden den nördlichen Schulweg bisher als ungenügende Erschliessungsvariante für das geplante Bauvorhaben betrachteten, läge darin noch keine vertrauensbegründende Zusicherung des zuständigen Gemeindeorgans, da letztlich die Gemeindeversammlung über die Planrevision zu beschliessen hat. Auch das Schreiben der Baukommission Hofstetten-Flüh vom 19. November 1991, laut dem der Schulweg nicht zu Erschliessungszwecken benutzt werden dürfe, stellt keine Zusicherung, sondern lediglich eine Wiedergabe der damals gültigen Rechtslage gemäss Strassen- und Klassierungsplan Ortsteil Flüh vom 9. Mai 1988 dar.
5.- a) Der Erschliessungsplan Schulweg Nord wird von den Beschwerdeführern als unverhältnismässiger Eingriff in das Eigentum und die Wirtschaftsfreiheit betrachtet. Die Beschwerdeführerinnen 1 und 2 müssten für den Ausbau des bisherigen Fusswegs einen Teil ihrer Grundstücke abtreten.
Die Beschwerdeführerin 1 betreibt auf einem ihrer Grundstücke ein Restaurant und vermietet, ebenso wie die Beschwerdeführerin 2, Wohnungen einer grösseren Überbauung.
Der zu den Wohngebäuden gehörende Spielplatz sowie die Schlafräume sind auf den Schulweg Nord ausgerichtet. Da die geplante Erschliessungsstrasse zu diesen Räumen eine Distanz von lediglich 3 m aufweisen würde, wären die Mieter aufgrund der Lärm- und Abgaseinwirkungen empfindlich gestört.
Für die Beschwerdeführerinnen 1 und 2 hätte dies zugleich eine gewisse Erschwerung der Vermietbarkeit der Wohnungen zur Folge. Die Beschwerdeführer weisen auf andere Erschliessungsvarianten hin, die nach ihrer Ansicht zweckmässiger wären.
b) In das Eigentum kann grundsätzlich aufgrund jedes öffentlichen Interesses eingegriffen werden, sofern das damit angestrebte Ziel nicht verfassungswidrig ist.
Eingriffe in die Wirtschaftsfreiheit dürfen demgegenüber nicht wirtschafts- oder standespolitisch motiviert sein; zulässig sind namentlich polizeilich oder sozialpolitisch begründete Eingriffe (<ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 2a mit Hinweisen). Beschränkungen der Eigentumsgarantie und der Wirtschaftsfreiheit bedürfen zudem einer gesetzlichen Grundlage und müssen die Grundsätze der Verhältnismässigkeit sowie der Rechtsgleichheit wahren (<ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 8; je mit Hinweisen).
Die mit dem geplanten Ausbau des Schulwegs verbundene Landabtretung stellt einen schweren Eingriff in das Eigentum dar. Das Bundesgericht prüft unter dem Gesichtspunkt von <ref-law> deshalb frei, ob die erwähnten Eingriffsvoraussetzungen erfüllt sind. Eine gewisse Zurückhaltung auferlegt es sich allerdings, soweit die Beurteilung von einer Würdigung der örtlichen Verhältnisse abhängt, welche die kantonalen Behörden besser überblicken, und soweit sich ausgesprochene Ermessensfragen stellen (vgl.
Art. 2 Abs. 3 RPG). Oft sind verschiedene Lösungen eines Problems mit der Verfassung vereinbar, weshalb den Kantonen genügend Raum zu lassen ist, die ihnen am besten entsprechende Regelung zu treffen (<ref-ruling> E. 3a S. 366).
Es stellt sich daher im Wesentlichen die Frage, ob die kantonalen Behörden von ihrem Beurteilungs- und Ermessensspielraum sachgerechten, vertretbaren Gebrauch gemacht haben. Die Sachverhaltsfeststellungen und die Beweiswürdigung prüft das Bundesgericht nur auf Willkür hin (<ref-ruling> E. 3 mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> E. 3b/bb).
c) Die Beschwerdeführer stellen zu Recht nicht in Frage, dass die Erschliessung eingezonten Baulandes eine Pflicht der öffentlichen Hand ist, die auf einer hinreichenden gesetzlichen Grundlage beruht (vgl. Art. 19 RPG; §§ 98 ff. des solothurnischen Planungs- und Baugesetzes vom 3. Dezember 1978 [PBG/SO]) und im öffentlichen Interesse liegt.
Entsprechende Abtretungs- und Duldungspflichten seitens der Grundeigentümer können die Folge von Erschliessungsplänen sein (§ 42 PBG/SO). Das öffentliche Interesse verlangt primär, dass eine Erschliessung ortsplanerisch zweckmässig und unter polizeilichen Gesichtspunkten (Feuerwehr, Rettungsdienste) hinreichend gewährleistet ist. Beachtung finden dabei namentlich die Anliegen der haushälterischen Bodennutzung, der Wohnhygiene, des Landschaftsschutzes und der Sicherheit der Verkehrsteilnehmer. Die einzelnen Anforderungen können im konkreten Fall miteinander kollidieren.
Unter den verschiedenen möglichen Varianten ist eine Abwägung vorzunehmen und diejenige zu wählen, die unter Berücksichtigung aller Umstände den Verhältnissen am besten Rechnung trägt (vgl. EJPD/BRP, Erläuterungen RPG, N 12 ff. zu Art. 19). Dabei kommt den Gemeinden ein grosser Ermessensspielraum zu (vgl. Art. 2 Abs. 3 RPG).
d) Um den auf der Parzelle Nr. 837 in Flüh geplanten Pflege- und Alterswohnraum sowie die beiden privaten, noch unüberbauten Parzellen Nrn. 797 und 798 auf der gegenüberliegenden Seite des Schulwegs zu erschliessen, wurden vor den kantonalen Instanzen verschiedene Varianten diskutiert.
In diesem Verfahren ausdrücklich nicht mehr zur Diskussion stehen eine Zufahrt über die Parzelle Nr. 3194 an der Talstrasse über den Flühbach (sog. Variante A), von der Talstrasse her über das südliche Gelände der Parzelle Nr. 3306 der Beschwerdeführerin 1 (sog. Variante C) sowie eine kreuzungsfreie Verbindung des Schulwegs Süd mit der Bauparzelle bei teilweiser Tieferlegung des Schulwegs im Bereich von Schule und Kindergarten. Demgegenüber beanstanden die Beschwerdeführer, dass das Verwaltungsgericht als zweckmässigere Lösung gegenüber der beschlossenen Variante über den nördlichen Schulweg (sog. Variante D) nicht eine der beiden folgenden Erschliessungsmöglichkeiten vorgezogen hat: Von der Talstrasse über den Bachweg mit Verbreiterung des von dort nach Norden führenden Schulwegs bis zur Bauparzelle (sog. Variante B), oder durch den Ausbau des südlichen Schulwegs zwischen Schule und Kindergarten (sog.
Variante Schulweg Süd). Die Variante B hätte nach Auffassung der Beschwerdeführer den Vorteil, dass vom Bachweg her bereits heute mehrere Wohn- und Geschäftshäuser erschlossen sind und dieser Weg ab Einmündung in den Schulweg auf einer Länge von 19 m bis zum Baugrundstück ohne grössere Eigentumseingriffe verbreitert werden könnte; lediglich ein geringer Streifen der Parzelle Nr. 3203 von rund 20 m2 Fläche müsste hierzu erworben werden. Letzteres gelte auch für die Variante Schulweg Süd. Dieser Teil des Wegs sei zudem bereits auf drei Viertel seiner Länge als 5 m breite Fahrstrasse ausgebaut.
Nachdem die Variante B bereits im Verfahren vor Verwaltungsgericht aufgegeben wurde (Protokoll des Augenscheins vom 14. September 2000, S. 2, untere Hälfte) und folglich nicht mehr Gegenstand des angefochtenen Entscheids ist (S. 8 des angefochtenen Urteils), kann auf die entsprechenden Vorbringen nicht eingegangen werden.
e) Es trifft zu, dass der Raum zwischen den Liegenschaften der Beschwerdeführerinnen 1 und 2 und der westlich davon zur Steinstrasse ansteigenden Böschung eng ist. Durch die Schaffung eines Trottoirs auf der Ostseite des nördlichen Schulwegs gemäss der Erschliessungsplanung wird der Abstand zu diesen Gebäuden noch geringer, und es wird neu auch ein gewisser Motorfahrzeugverkehr zu erwarten sein.
Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer ist die Beurteilung des Verwaltungsgerichts aber nicht zu beanstanden, wonach sich dieser Verkehr namentlich abends in engen Grenzen halten dürfte, da es sich nicht um Durchgangs-, sondern um reinen Zubringerverkehr handelt, und der Schulweg nach Angaben der Gemeindeorgane entsprechend signalisiert werden soll (Vernehmlassung der Gemeinde vom 28. November 2000, S. 3). Auch wenn die Lärmbelastung der Anwohner bei dieser Variante durchaus ernst zu nehmen ist, weist sie gegenüber einer Erschliessung über den südlichen Schulweg oder über den Bachweg bei einer Gesamtbetrachtung doch erhebliche Vorteile auf. Nach den vorhandenen Fotos und Plänen befindet sich der östlich des Schulwegs gelegene Kindergarten unmittelbar neben der Schulanlage und wird von dieser nur durch zwei Fusswege - dem südlichen Schulweg und einen sich später gabelnden, zum Buttiweg führenden Weg - getrennt. Dieser enge räumliche Zusammenhang lässt die Feststellung, dass Kindergarten und Schule faktisch den Charakter einer Gesamtanlage haben, nicht als willkürlich erscheinen. Mit Motorfahrzeugen kann die Schule nur über den dort endenden Bachweg und allenfalls noch vom Buttiweg her erreicht werden.
Ein Ausbau des südlichen Schulwegs zu einer Fahrstrasse würde nicht nur den räumlichen Zusammenhang zwischen Kindergarten und Schule zerschneiden, sondern auch zu motorisiertem Durchgangsverkehr zwischen Schule und Kindergarten in Richtung der nördlich geplanten Pflege- und Alterswohnungen führen. Dadurch würde wohl zudem auch die Bachstrasse ihren Sackgassencharakter verlieren. Wenn das Verwaltungsgericht bei diesen lokalen Gegebenheiten die Sicherheit der Schulkinder höher gewichtet als die Lärm- und Abgasimmissionen bei den betroffenen Liegenschaften, so erscheint dies nicht unverhältnismässig. Dass die baulichen Massnahmen bei der Variante südlicher Schulweg möglicherweise weniger aufwendig wären, vermag diese Betrachtungsweise insgesamt nicht umzustossen.
Da der Ausbau des Schulwegs Nord im Wesentlichen der Erschliessung des geplanten Pflege- und Alterswohnraums dient, ist auch nicht entscheidend, ob die beiden gegenüberliegenden privaten Parzellen wegen ihrer Gestalt und der steilen Hanglage überhaupt einer Erschliessung bedürfen.
Die übrigen tatsächlichen Vorbringen der Beschwerdeführer sind entweder nicht rechtserheblich oder nicht belegt, weshalb auf sie nicht einzutreten ist (s. vorne E. 2c).
f) Dass bei Realisierung der Variante B lediglich eine weitaus geringere Fläche an privatem Grundeigentum enteignet werden müsste als bei der Variante Schulweg Nord (rund 20 m2 anstelle von 144 m2), widerspricht nach dem Gesagten auch nicht dem Gleichbehandlungsgebot (<ref-law>). Diesem kommt angesichts der vorgegebenen räumlichen Verhältnisse zum Vornherein nur eine abgeschwächte Bedeutung zu. In verfassungsrechtlicher Hinsicht genügt, dass die Planung sachlich vertretbar, das heisst nicht willkürlich ist (vgl. <ref-ruling> E. 6e/bb), was vorliegend der Fall ist.
6.- Demnach ist die Beschwerde abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann. Ausgangsgemäss haben die Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens in solidarischer Haftung zu tragen (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG). Sie haben überdies der Gemeinde Hofstetten-Flüh, die anwaltlich vertreten ist, eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (Art. 159 Abs. 2 und 160 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Den Beschwerdeführern wird eine Gerichtsgebühr von Fr. 3'000.-- in solidarischer Haftung auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer haben der Einwohnergemeinde Hofstetten-Flüh in solidarischer Haftung eine Parteientschädigung von Fr. 3'000.-- zu leisten.
4.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Einwohnergemeinde Hofstetten-Flüh, sowie dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht des Kantons Solothurn schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 13. März 2001
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin: