A.- Der 1939 geborene T._ war seit 1961 in der S._ AG als Strassenbauarbeiter angestellt. Wegen zunehmender gesundheitlicher Probleme in Form von Kreuzschmerzen, Lungenbeschwerden, koronarer Herzkrankheit und rezidivierender Gichtarthriziden meldete er sich am 30. Juni 1997 zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle Nidwalden liess den Versicherten durch Ärzte verschiedener Fachrichtung medizinisch abklären. Gestützt darauf lehnte sie mit Verfügung vom 3. Juli 1998 das Rentenbegehren mangels eines anspruchsrelevanten Invaliditätsgrades ab.
B.- Beschwerdeweise liess T._ die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente beantragen. Zur Bekräftigung seiner Ausführungen wies er unter anderem auf den Bericht der Höhenklinik X._ vom 27. Juli 1998 über das Ergebnis der stationären Behandlung vom 2. bis 28. Juli 1998 hin. Mit der Replik liess er den Austrittsbericht vom 21. September 1998 nachreichen. Zudem liess er ein Schreiben des Dr. med. E._ vom 23. April 1999 zu den Akten geben, gemäss welchem wegen neu aufgetretenen Bewusstseinsstörungen eine Computertomographie durchgeführt wurde, welche multiple Hirnmetastasen aufwies. Am 4. Juni 1999 verstarb T._.
Das Versicherungsgericht des Kantons Nidwalden schrieb das Verfahren mit Entscheid vom 26. Juli 1999 als gegenstandslos geworden vom Gerichtsprotokoll ab. Die von den Erben des T._ dagegen erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde hiess das Eidgenössische Versicherungsgericht mit Urteil vom 18. Oktober 2000 gut und wies die Sache in Aufhebung des erstinstanzlichen Gerichtsentscheids an das kantonale Gericht zurück, damit dieses abkläre, ob die Erben des T._ die Erbschaft angetreten haben.
In Nachachtung des Rückweisungsentscheides des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nahm das kantonale Versicherungsgericht die notwendigen Abklärungen vor. Mit Entscheid vom 12. Februar 2001 hiess es die Beschwerde in dem Sinne teilweise gut, als es die IV-Stelle anwies, den Erben des Verstorbenen unter vorgängiger Ermittlung des Zeitpunktes des Rentenbeginns eine halbe Invalidenrente auszurichten. Zudem sprach es ihnen eine Parteientschädigung von Fr. 1400.- (inkl. Mehrwertsteuer und Auslagen) zu.
C.- Die Erben des T._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde erheben mit dem Begehren, die Sache sei zur ergänzenden Abklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Zudem machen sie für das kantonale Beschwerdeverfahren eine Parteientschädigung von Fr. 3800.- zuzüglich Mehrwertsteuer und Auslagenersatz geltend.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, die Verfügung vom 3. Juli 1998 sei zu bestätigen. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid die massgeblichen Bestimmungen über den Umfang des Rentenanspruchs und die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode zutreffend dargelegt, weshalb darauf verwiesen werden kann. Dasselbe gilt auch bezüglich der Ausführungen zur Beweiswürdigung und zum Beweiswert von medizinischen Unterlagen.
2.- a) Nach dem Austrittsbericht der Höhenklinik X._ vom 21. September 1998 wies der Versicherte eine chronische obstruktive Bronchitis bei Status nach Nikotinabusus und Berufsnoxe auf. Diagnostiziert wurden ferner eine koronare Herzkrankheit, periphere arterielle Verschlusskrankheit Stadium II, muskuläres Panvertebralsyndrom bei degenerativen Veränderungen der Lendenwirbelsäule und ISG-Arthrose, Fibromyalgie-Syndrom und Psoriasis. Die Ärzte führten zudem aus, der Versicherte sei für schwere Arbeiten ab 28. Juli 1998 zu 50 % arbeitsfähig.
b) Auf die Beurteilung der Höhenklinik X._ ist mit der Vorinstanz abzustellen. Der Einwand, der Austrittsbericht sei entgegen der Annahme der Vorinstanz nicht von Dr. med. E._ verfasst worden, ist zwar berechtigt, ändert jedoch nichts an der Glaubwürdigkeit und Schlüssigkeit der darin enthaltenen Schlussfolgerungen. Das kantonale Gericht hat übersehen, dass Dr. med. E._, welcher die Überweisung in die Klinik veranlasst hatte, lediglich Adressat des Berichts vom 21. September 1998 war.
Die im kantonalen Gerichtsentscheid vorgenommene Gewichtung des Berichts im Rahmen der Beweiswürdigung lässt sich jedoch nicht beanstanden. Die Ärzte geben den medizinischen Sachverhalt für den massgeblichen Beurteilungszeitpunkt des Verfügungserlasses (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen) vom 3. Juli 1998 umfassend wieder. Ihre Beurteilung stützt sich auf einen Beobachtungszeitraum von vier Wochen während des vom 2. bis 28. Juli 1998 durchgeführten stationären Aufenthaltes. Sie beruht auf allseitigen Untersuchungen unter Berücksichtigung der geklagten Beschwerden und enthält eine gesamtheitliche Betrachtung unter Einbezug aller bekannten gesundheitlichen Probleme.
Der im Rahmen der Abklärungen konsiliarisch beigezogene Rheumatologe schätzte die Arbeitsunfähigkeit als Strassenarbeiter auf zwischen 40 % und 50 %. Auf Grund der von ihm empfohlenen Therapie trat bis zum Klinikaustritt eine gewisse Besserung des Beschwerdebildes auf. Wenn die Lungenklinik unter Einbezug sämtlicher diagnostizierten Leiden die Arbeitsunfähigkeit für schwere Arbeiten bei Austritt auf 50 % schätzte, ist darin kein Widerspruch zu erblicken.
Weitere invalidisierende Leiden lassen sich auch den übrigen bei den Akten liegenden Arztberichten nicht entnehmen.
Dr. med. von M._ ging in seinem Bericht vom 26. Juli 1997 von schubweisen Gelenkentzündungen aus, welche für Tage bis wenige Wochen zu einer vorübergehenden Arbeitsunfähigkeit führten. Dr. med. E._ schätzte die Arbeitsunfähigkeit für die Zeit vom 27. Juni bis 13. Juli 1997 auf 50 % und ab 14. Juli 1997 bis auf weiteres auf 100 % (Bericht vom 5. August 1997). In der Folge veranlasste die IV-Stelle verschiedene spezialärztliche Abklärungen.
Gemäss Bericht vom 29. Oktober 1997 sah der Kardiologe Dr. med. N._ aus Sicht seines Fachgebietes keinen Grund für eine Arbeitsunfähigkeit als Strassenbauarbeiter.
Auch aus angiologischer Sicht bestand laut Dr.
med. U._ keine Arbeitsunfähigkeit (Bericht vom 19. Januar 1998). Dr. med. I._, Spezialarzt für Lungenkrankheiten, empfahl auf Grund der von ihm erhobenen Befunde eine stationäre Rehabilitation in der Höhenklinik X._ (Bericht vom 17. Februar 1998), während der Orthopäde Dr. med. W._ von einer vollen Arbeitsfähigkeit als Strassenbauarbeiter ausging (Bericht vom 17. April 1998). Weshalb nochmals ein Bericht des Dr. med.
E._ hätte einverlangt werden müssen, wie die Beschwerdeführer geltend machen, ist nicht ersichtlich, nachdem sich dieser Arzt im August 1997 bereits geäussert hatte. Auch von einer gesamtheitlichen Expertise konnte abgesehen werden, nachdem die Ergebnisse des stationären Aufenthaltes in der Höhenklinik X._ vorlagen. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs ist demnach nicht gegeben.
c) Wie dem Schreiben des Dr. med. E._ vom 23. April 1999 zu entnehmen ist, wurden im Rahmen einer am 20. April 1999 durchgeführten Computertomographie multiple Hirnmetastasen festgestellt, während der Primärtumor unbekannt blieb. Anhaltspunkte dafür, dass die nachträglich diagnostizierte Tumorerkrankung die Arbeitsfähigkeit bereits im Zeitpunkt des Verfügungserlasses weitergehend beeinträchtigt hätte, liegen nicht vor. Die Bewusstseinsstörungen, welche Anlass zur bildgebenden Untersuchung gaben, wurden von Dr. med. E._ als neu bezeichnet.
Auch diesbezüglich kann daher von ergänzenden Abklärungen abgesehen werden.
3.- a) Das kantonale Gericht kam sodann gestützt auf die im erwähnten Bericht der Höhenklinik X._ fachärztlich festgestellten Einschränkungen der Arbeitsfähigkeit zum überzeugenden Schluss, in erwerblicher Hinsicht ergebe sich eine 50 %ige Erwerbseinbusse. Damit muss es bei der Feststellung sein Bewenden haben, dass die Zusprechung einer halben Invalidenrente zu Recht erfolgt ist. Den zutreffenden Darlegungen der Vorinstanz, auf welche verwiesen werden kann, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nichts beizufügen.
b) Die Vorinstanz hat die Sache zur Festsetzung des Rentenbeginns an die IV-Stelle zurückgewiesen. Sie begründete dies damit, dass aus den Akten nicht ersichtlich sei, ob der Versicherte seit der von Dr. med. E._ attestierten 100 %igen Arbeitsunfähigkeit ab 14. Juli 1997 seine Erwerbstätigkeit wieder aufgenommen habe. Diese Frage hätte durch Beizug des gesamten IV-Dossiers möglicherweise geklärt werden können. Da die derzeitige Aktenlage die Feststellung des Rentenbeginns nicht zulässt, bleibt es bei der vorinstanzlichen Rückweisung.
4.- Streitig ist überdies die von der Vorinstanz auf Fr. 1400.- festgesetzte Parteientschädigung.
Gemäss <ref-law> (anwendbar auf die Invalidenversicherung gemäss <ref-law>) hat der obsiegende Beschwerdeführer Anspruch auf Ersatz der Kosten der Prozessführung und Vertretung vor der kantonalen Rekursbehörde nach gerichtlicher Festsetzung. Ob und unter welchen Voraussetzungen ein Anspruch auf Parteientschädigung besteht, beurteilt sich somit nach Bundesrecht. Dieses enthält jedoch im AHV-Bereich - so wie in den meisten andern Sozialversicherungszweigen - keine Bestimmung über die Bemessung der Parteientschädigung und insbesondere keinen Tarif. Die Regelung dieser Frage ist dem kantonalen Recht überlassen. Mit diesem hat sich das Eidgenössische Versicherungsgericht grundsätzlich nicht zu befassen (Art. 128 OG in Verbindung mit Art. 97 Abs. 1 OG und <ref-law>). Es darf die Höhe einer Parteientschädigung nur daraufhin überprüfen, ob die Anwendung der für ihre Bemessung einschlägigen kantonalen Bestimmungen zu einer Verletzung von Bundesrecht geführt hat (Art. 104 lit. a OG). Dabei fällt in diesem Bereich praktisch nur das Willkürverbot des <ref-law> (Art. 4 Abs. 1 aBV) in Betracht.
Nach der Rechtsprechung ist eine Entschädigung dann willkürlich, wenn sie eine Norm oder einen klaren unumstrittenen Rechtsgrundsatz offensichtlich schwer verletzt, sich mit sachlichen Gründen schlechthin nicht vertreten lässt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Indessen hat das Eidgenössische Versicherungsgericht andere Formen von Bundesrechtsverletzungen im Bereich der Bemessung von Parteientschädigungen nicht ausgeschlossen (<ref-ruling> Erw. 4a mit Hinweisen).
Das Eidgenössische Versicherungsgericht hat wiederholt festgestellt, dass die obsiegende Partei von Bundesrechts wegen keinen Anspruch auf vollen Ersatz der effektiv entstandenen Parteikosten hat (SVR 2001 AHV Nr. 4 S. 12 Erw. 3b mit Hinweis). Praxisgemäss ist dem erstinstanzlichen Gericht bei der Bemessung der Parteientschädigung ein weiter Ermessensspielraum einzuräumen (<ref-ruling> Erw. 4a, 110 V 365 Erw. 3c). Diesen hat die Vorinstanz nicht über- bzw. unterschritten, wenn sie die Entschädigung in Ermangelung einer Kostennote auf pauschal Fr. 1400.- festsetzte. Soweit die Beschwerdeführer geltend machen, das Verfahren habe sich aus Gründen, welche sie nicht zu vertreten hätten, als langwierig erwiesen, gilt es darauf hinzuweisen, dass ihnen vom Eidgenössischen Versicherungsgericht für die durch den Abschreibungsentscheid des kantonalen Gerichts vom 26. Juli 1999 verursachten Umtriebe eine Parteientschädigung zu Lasten des Kantons zuerkannt hat.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Nidwalden, der Ausgleichskasse Nidwalden und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 24. September 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: