Teilzonenplan Stocksitten, Amden, hat sich ergeben:
A.- X._ ist Eigentümer der Parzelle Nr. 286 im Gebiet Stocksitten, Gemeinde Amden. Der Zonenplan Amden-Dorf, der am 28. Februar 1989 vom Gemeinderat Amden beschlossen wurde, weist diese Parzelle sowie die übrigen bereits überbauten Parzellen der zweigeschossigen Wohn- und Gewerbezone (WG2) zu, während die südlich angrenzende Parzelle Nr. 287 in der Landwirtschaftszone liegt. Der Zonenplan Amden-Dorf wurde vom Baudepartement des Kantons St. Gallen am 2. Februar 1993 mit einzelnen Vorbehalten genehmigt; einer dieser Vorbehalte betraf die Einzonung des Gebiets Stocksitten wegen der nahegelegenen Schiessanlage sowie ungeklärter Fragen im Zusammenhang mit der Wasserversorgung.
Nachdem die Schiessanlage saniert und die Wasserversorgung durch die politische Gemeinde Amden übernommen worden war, genehmigte das Baudepartement am 31. März 1999 die fragliche Einzonung.
B.- Am 6. Juli 1998 beschloss der Gemeinderat Amden den Teilzonenplan Stocksitten. Dieser weist einen Teil der Parzelle Nr. 287 der WG2 zu, um die Erstellung von drei Garagen am Ende der Stocksittenstrasse zu ermöglichen. Ein entsprechendes Baugesuch wurde am 3. November 1998 eingereicht.
C.- Gegen den Teilzonenplan erhob X._ Einsprache beim Gemeinderat Amden: An sich habe er gegen eine Bauzonenerweiterung nichts einzuwenden; Voraussetzung sei jedoch, dass Gewähr für die Erstellung eines angemessenen Wendeplatzes geboten werde, der auch die Zufahrt von Nutzfahrzeugen zu seinem Grundstück ermögliche. Hierfür sei die vorgesehene Zonierung zu kurz und nach Westen zu wenig breit; zudem müsse zur Ermöglichung des Wendeplatzes statt einer W2 eine Zone für öffentliche Bauten und Anlagen vorgesehen werden. Am 7. Dezember 1998 wies der Gemeinderat Amden die Einsprache ab, soweit er darauf eintrat.
D.- Hiergegen erhob X._ Rekurs an die Regierung des Kantons St. Gallen. Diese wies den Rekurs am 21. März 2000 ab. Die hiergegen gerichtete Beschwerde von X._ wies das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen am 25. Oktober 2000 ab.
E.- Hiergegen erhob X._ am 27. November 2000 Verwaltungsgerichtsbeschwerde ans Bundesgericht. Er beantragt, in Aufhebung des angefochtenen Urteils sei die Sache zu neuer Entscheidung, insbesondere zur Neubeurteilung der Zonenzuweisung, evtl. Aufhebung der Nachzonung, an die Vorinstanzen zurückzuweisen, soweit die Nachzonung nicht bereits in reformatio zu verweigern sei, unter Kosten- und Entschädigungsfolge für alle Instanzen.
F.- Der Gemeinderat Amden, das Baudepartement und das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen. Das Bundesamt für Raumentwicklung hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Im zweiten Schriftenwechsel hielten die Beteiligten an ihren Anträgen fest.
G.- Am 25. Juni 2001 führte das Bundesgericht eine öffentliche Parteiverhandlung durch.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Angefochten ist ein kantonal letztinstanzlicher Entscheid des Verwaltungsgerichts über den Teilzonenplan "Stocksitten", einen Nutzungsplan i.S.v. Art. 14 ff. des Raumplanungsgesetzes des Bundes vom 22. Juni 1979 (RPG; SR 700). Nach der Rechtsprechung ist gegen die Festsetzung von Nutzungszonen die Verwaltungsgerichtsbeschwerde zulässig, soweit geltend gemacht wird, es werde dadurch Art. 24 RPG umgangen (<ref-ruling> E. 1b und c S. 291 mit Hinweis).
Der Beschwerdeführer erhebt hauptsächlich diese Rüge sowie Vorwürfe, die damit in engem Zusammenhang stehen. Die strittigen Punkte sind daher alle im verwaltungsgerichtlichen Beschwerdeverfahren zu prüfen.
b) Der Teilzonenplan "Stocksitten" ist - wie der Vertreter des Baudepartements an der Parteianhörung bestätigt hat - noch nicht vom Kanton genehmigt worden. Grundsätzlich sind Rechtsmittelentscheide, die vor der Genehmigung eines Nutzungsplans ergehen, nicht vor Bundesgericht anfechtbar, weil die Nutzungsplanung vor Erteilung der kantonalen Genehmigung nicht rechtsverbindlich ist und ihr Inhalt noch nicht definitiv feststeht (vgl. <ref-ruling> E. 2a S. 168 f. mit Hinweisen; Walter Haller/Peter Karlen, Rechtsschutz im Raumplanungs- und Baurecht, Zürich 1998, Rz 1024, 1080). Allerdings wird hiervon eine Ausnahme gemacht, wenn die Planfestsetzung im Übrigen - ausser für die umstrittene Parzelle - erfolgt ist und die an die Beurteilung der Beschwerde anschliessende Genehmigung eine reine Formsache darstellt (vgl. <ref-ruling> E. 2a S. 169 für die frühere Rechtslage im Kanton Zürich). Im vorliegenden Fall hat die Baudirektion als Genehmigungsbehörde im kantonalen Rechtsmittelverfahren Stellung genommen und erkennen lassen, dass sie den Teilzonenplan - der nur die umstrittene Einzonung der Parzelle Nr. 287 und keine weiteren Festsetzungen enthält - nach Abschluss des Rechtsmittelverfahrens genehmigen werde. Unter diesen Umständen kann schon vor der formellen Genehmigung des Teilzonenplans auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingetreten werden.
c) Der rechtserhebliche Sachverhalt ergibt sich mit genügender Klarheit aus den Akten. Auf den beantragten Augenschein kann daher verzichtet werden.
2.- In formeller Hinsicht rügt der Beschwerdeführer zunächst, die kantonalen Instanzen hätten Art. 6 Ziff. 1 EMRK verletzt, weil sie keine mündliche Verhandlung durchgeführt hätten; zudem hätte das Verwaltungsgericht eine öffentliche Urteilsverkündung verweigert.
a) Gemäss Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat jedermann Anspruch darauf, dass seine Sache in Streitigkeiten über zivilrechtliche Ansprüche und Verpflichtungen in billiger Weise öffentlich von einem unabhängigen und unparteiischen, auf Gesetz beruhenden Gericht gehört wird. Diese Bestimmung ist nur auf gerichtliche Verfahren anwendbar. Sie findet somit auf das Rekursverfahren vor dem Regierungsrat, der keine gerichtliche Behörde ist, keine Anwendung.
b) Das Verwaltungsgericht ist dagegen eine gerichtliche Instanz, die Art. 6 Ziff. 1 EMRK beachten muss. Fraglich ist jedoch, ob es sich um eine zivilrechtliche Streitigkeit handelt.
aa) Ein Entscheid über zivilrechtliche Ansprüche im Sinne von Art. 6 Ziff. 1 EMRK liegt vor, wenn der angefochtene Bau- oder Planungsentscheid direkte Auswirkungen auf die Ausübung der Eigentumsrechte der Grundeigentümer hat (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 3e S. 300 f.; je mit Hinweisen).
Hingegen führt noch nicht jede rein faktische oder erst potenzielle Beeinträchtigung in der Ausübung von Rechten zur Anwendbarkeit von Art. 6 EMRK (<ref-ruling> E. 2c; <ref-ruling> E. 4a S. 13).
bb) Im vorliegenden Fall macht der Beschwerdeführer geltend, die Einzonung des Nachbargrundstücks beeinträchtige seine servitutarischen Wegrechte bzw. hebe sie auf, was auf eine Enteignung derselben hinauslaufe. Ihm stehe ein Fuss- und Fahrwegrecht über die bestehende Zufahrtsstrasse auf der einzuzonenden Liegenschaft zu. Die geplanten Garagen würden auf die Südwestspitze der bestehenden Zufahrt zu liegen kommen und deren Nutzung somit verhindern. Die Gemeinde bestreitet dies; sie macht geltend, die im Teilzonenplan gestrichelt markierten Garagen würden sich ausserhalb (südlich) der Zufahrt zum Grundstück des Beschwerdeführers befinden.
Diese Frage kann jedoch offen bleiben:
cc) Gegenstand des verwaltungsgerichtlichen Verfahrens war ausschliesslich der Teilzonenplan Stocksitten vom 6. Juli 1998. Dieser beschränkt sich darauf, einen Teil der Parzelle Nr. 287 der zweigeschossigen Wohn- und Gewerbezone zuzuweisen. Die auf dem Plan gestrichelt eingetragenen Garagen gehören nicht zu den verbindlichen Festsetzungen des Zonenplans. Vielmehr wird über die bauliche Nutzung der Parzelle Nr. 287, d.h. die Möglichkeit, Garagen zu errichten, deren Lage und Ausmass, erst im Baubewilligungsverfahren entschieden. In diesem Verfahren wird der Beschwerdeführer seine Grunddienstbarkeit geltend machen und gegebenenfalls gerichtlich verteidigen können. Die Einzonung des benachbarten Grundstücks schränkt das Fuss- und Fahrwegrecht weder rechtlich noch faktisch ein. Sie schafft lediglich die rechtlichen Voraussetzungen für eine spätere Überbauung der benachbarten Parzelle, die möglicherweise das Fuss- und Fahrwegrecht des Beschwerdeführers beeinträchtigen könnte. Eine solche, erst potenzielle Beeinträchtigung in der Ausübung von Rechten führt nach dem oben Gesagten (E. 2b/aa) nicht zur Anwendbarkeit von Art. 6 EMRK.
c) Die Frage kann allerdings offen bleiben, weil ein allfälliger Verfahrensmangel im bundesgerichtlichen Verfahren geheilt worden wäre: Das Bundesgericht hat eine öffentliche Parteiverhandlung durchgeführt und den Vertreter des Beschwerdeführers angehört. Diese Heilung scheitert im vorliegenden Fall nicht an der unterschiedlichen Kognition von Verwaltungsgericht und Bundesgericht:
Der Beschwerdeführer macht im Wesentlichen geltend, der Erlass des Teilzonenplans "Stocksitten" stelle eine Umgehung von Art. 24 RPG dar, verletze den Grundsatz der Planbeständigkeit (Art. 21 Abs. 2 RPG) und die Koordinationspflicht (Art. 25a RPG). Er rügt somit die Verletzung von Bundesverwaltungsrecht, das vom Bundesgericht im Verfahren der Verwaltungsgerichtsbeschwerde frei geprüft werden kann.
Die im Zusammenhang mit der Koordinierungspflicht aufgeworfenen Fragen des kantonalen Strassenplanrechts sind, ebenso wie die umstrittenen Sachverhaltsfragen, für die Beurteilung des Rechtsstreits nicht erheblich, wie im Folgenden darzulegen sein wird. Sofern der Beschwerdeführer die Unzweckmässigkeit der Zonierung rügt, konnte diese vom Verwaltungsgericht St. Gallen ebensowenig wie vom Bundesgericht überprüft werden (vgl. einerseits Art. 61 Abs. 1 des St. Galler Gesetzes über die Verwaltungsrechtspflege vom 16. Mai 1965 [VRP] und andererseits Art. 105 Abs. 1 lit. c OG). Die Kognition des Bundesgerichts ist daher in den - möglicherweise die Eigentumsgarantie und damit Art. 6 Abs. 1 EMRK betreffenden - Rechtsfragen derjenigen des Verwaltungsgerichts vergleichbar. Soweit das Verwaltungsgericht auch die auf kantonales Recht gestützte Rekursgebühr des Regierungsrats überprüft hat, liegt keine zivilrechtliche Streitigkeit vor, welche die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung gebieten würde.
d) Die Rüge des Fehlens einer öffentlichen Urteilsverkündung wird vom Beschwerdeführer nicht näher substantiiert.
Soweit ersichtlich, deckt sie sich mit dem Vorwurf, das Verwaltungsgericht habe keine öffentliche Verhandlung durchgeführt, in deren Anschluss das Urteil öffentlich verlesen worden wäre. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung ist Art. 6 Ziff. 1 EMRK (sowie Art. 14 UNO-Pakt II und <ref-law>) jedoch auch Genüge getan, wenn das Urteil auf andere Weise öffentlich bekanntgemacht wird, z.B.
durch die Auflage bei einer der Öffentlichkeit zugänglichen Kanzlei, wo jedermann, der ein berechtigtes Interesse glaubhaft macht, den vollständigen Text des Urteils einsehen oder sich eine Kopie erstellen lassen kann (<ref-ruling> E. 3e S. 240). Es ist nicht ersichtlich und wird vom Beschwerdeführer nicht dargelegt, inwiefern die Praxis des Verwaltungsgerichts St. Gallen diesen Anforderungen nicht entspricht.
3.- a) Der Beschwerdeführer rügt ferner eine Verletzung des rechtlichen Gehörs, weil ihm die Vernehmlassungen des Baudepartements vom 22. Mai und des Gemeinderats vom 14. Juni 2000 nicht zugestellt und ihm kein Vernehmlassungsrecht hierzu eingeräumt worden sei. Das Schreiben des Verwaltungsgerichts vom 16. Juni 2000, mit dem den Parteien die Vernehmlassungen der Vorinstanz und der Beschwerdebeteiligten zur Kenntnisnahme gebracht und auf einen zweiten Schriftenwechsel verzichtet wurde, sei nicht versandt worden. Das Verwaltungsgericht geht davon aus, das Schreiben vom 16. Juni sei dem Beschwerdeführer samt den Vernehmlassungen geschickt worden, da sich keine überflüssigen Vernehmlassungsexem- plare mehr in den Akten befänden. Es könne jedoch kein Zustellungsbeleg vorgelegt werden, weil der Versand uneingeschrieben erfolgt sei.
b) Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung zum rechtlichen Gehör (<ref-law>) muss eine Vernehmlassung nur zugestellt und ein Replikrecht eingeräumt werden, wenn in der Beschwerdeantwort neue und erhebliche Gesichtspunkte geltend gemacht werden, zu denen der Beschwerdeführer noch nicht Stellung nehmen konnte. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Vorinstanz in ihrer Vernehmlassung wesentliche neue Behauptungen tatsächlicher Art aufstellt, welche die Beschwerdeinstanz in ihrem Entscheid berücksichtigen will (<ref-ruling> E. 4b S. 314; bestätigt in <ref-ruling>, nicht publ. E. 3b) oder der angefochtene Entscheid nicht hinreichend begründet war und sich dessen Begründung erst aus der Vernehmlassung der Vorinstanz ergibt (<ref-ruling> E. 3 S. 4).
Im vorliegenden Fall verzichtete das Verwaltungsgericht auf die Durchführung eines zweiten Schriftenwechsels, weil die Vernehmlassungen keine neuen Tatsachen- oder Rechtsbehauptungen und keine die Rechtsstellung verschlechternden Anträge enthielten. Zu Recht: Die Vernehmlassung der Gemeinde beschränkt sich auf einen Abweisungsantrag und verweist für die Begründung auf die vorangegangenen Entscheide; die Vernehmlassung des Baudepartements enthält keine neuen Tatsachen, sondern ergänzt lediglich die rechtliche Begründung des Regierungsrats in gewissen Punkten (hinsichtlich der Umgehung von Art. 24 RPG), unter Bezugnahme auf die bundesgerichtliche Rechtsprechung. Diese musste dem anwaltlich vertretenen Beschwerdeführer, der selbst die Umgehung von Art. 24 RPG thematisiert hatte, ohnehin bekannt sein.
Dann aber war das Verwaltungsgericht nach <ref-law> nicht verpflichtet, dem Beschwerdeführer die Vernehmlassungen zuzustellen und ihm Gelegenheit zur Stellungnahme zu geben.
c) Fraglich ist allerdings, ob die Zustellung der Vernehmlassung nicht nach Art. 6 Ziff. 1 EMRK geboten war.
Wie der Europäische Gerichtshof für Menschenrechte im Urteil i.S. APEH Üldözötteinek Szövetsége gegen Ungarn vom 5. Oktober 2000 ausgeführt hat, verlangt Art. 6 Ziff. 1 EMRK, dass den Parteien Gelegenheit zur Kenntnisnahme von und zur Stellungnahme zu allen Eingaben an das Gericht gegeben wird, die dessen Entscheid beeinflussen sollen; dabei sei es Sache der Parteien zu beurteilen, ob eine Eingabe für den Ausgang des Verfahrens relevant sei und eine Reaktion erfordere.
Sofern Art. 6 EMRK im vorliegenden Fall überhaupt anwendbar ist (vgl. dazu oben, E. 2b), wäre jedoch ein allfälliger Verfahrensmangel geheilt worden, da der Beschwerdeführer die Möglichkeit hatte, sich vor Bundesgericht zu den Vernehmlassungen zu äussern (zu den Heilungsvoraussetzungen vgl. oben, E. 2c).
d) Nach dem Gesagten kann somit offen bleiben, ob der Beschwerdeführer die Vernehmlassungen erhalten hat oder nicht, da jedenfalls sein Anspruch auf rechtliches Gehör nicht verletzt worden ist und eine allfällige Verletzung von Art. 6 Ziff. 1 EMRK geheilt worden wäre.
4.- Materiell rügt der Beschwerdeführer in erster Linie die Umgehung von Art. 24 RPG durch eine projektbezogene Kleineinzonung. Soweit die Einzonung den Bau von Garagen ermöglichen solle, diene sie lediglich dem privaten Komfort der Anwohner, was die Überbauung bisherigen Nichtbaulands nicht rechtfertigen könne; soweit damit auch die Erstellung eines - zumindest teilweise im öffentlichen Interesse liegenden - Wendeplatzes bezweckt werde, sei die Zuweisung zur WG2 sachwidrig.
a) Sollen Bauten oder Anlagen ausserhalb der Bauzone erstellt werden, so bedürfen sie grundsätzlich einer Ausnahmebewilligung gemäss Art. 24 RPG. Dies gilt auch nach der am 1. September 2000 in Kraft gesetzten Revision des Raumplanungsrechts vom 20. März 1998 (AS 2000 2042 ff.; die neuen Ausnahmebewilligungstatbestände gemäss Art. 24a - 24d RPG n.F. spielen im vorliegenden Zusammenhang keine Rolle).
Handelt es sich indes um planungspflichtige Vorhaben, setzt dies eine Änderung des Zonenplanes voraus und kann der Weg der Ausnahmebewilligung nicht beschritten werden (vgl. <ref-ruling> E. 5 S. 212 mit Hinweisen). Ist das Bauvorhaben nicht planungspflichtig, so darf hierfür nach neuerer Rechtsprechung ebenfalls eine Erweiterung der Bauzone vorgenommen und von der Standortgebundenheit der geplanten Baute abgesehen werden, sofern die projektbedingte Zonenplanänderung den Zielen und Grundsätzen der Nutzungsplanung gemäss RPG entspricht (<ref-ruling> E. 2c S. 393 f.). Andernfalls wären Erweiterungen der in einem Nutzungsplan festgelegten Bauzone generell und für konkrete Bauvorhaben nur unter den Voraussetzungen von Art. 24 RPG statthaft, was nicht der Sinn des Raumplanungsgesetzes sein kann. Geht es um ein konkretes Bauvorhaben, ist vielmehr zu prüfen, ob die Zonenerweiterung den Zielen und Grundsätzen der Nutzungsplanung gemäss RPG entspricht. Ist dies der Fall, so ist sie rechtmässig und stellt keine Umgehung von Art. 24 RPG dar, auch wenn eine Ausnahmebewilligung für das Bauvorhaben mangels Standortgebundenheit ausgeschlossen wäre. Eine Umgehung von Art. 24 RPG ist nur dann anzunehmen, wenn mit der fraglichen Planungsmassnahme eine unzulässige Kleinbauzone geschaffen wird (<ref-ruling> E. 6e S. 248 mit Hinweisen) oder wenn sie sonst auf einer sachlich nicht vertretbaren Abwägung der berührten räumlichen Interessen beruht (<ref-ruling> E. 2c S. 394).
aa) Der Teilzonenplan Stocksitten weist einen Teil der Parzelle Nr. 287 der Bauzone zu, um die Errichtung von drei Einzelgaragen am Ende der bestehenden Zufahrtsstrasse zu ermöglichen. Der Parzellenteil schliesst südlich an die bereits bestehende und überwiegend überbaute Bauzone WG2 an und erweitert diese lediglich in geringfügigem Umfang. Es kann daher keine Rede davon sein, dass mit der fraglichen Planungsmassnahme eine unzulässige Kleinbauzone geschaffen wird. Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, die gesamte Bauzone im Bereich "Stocksitten" sei als Kleinbauzone raumplanungsrechtlich unzulässig, kann dies im vorliegenden Verfahren nicht geprüft werden (zu den Voraussetzungen der akzessorischen Überprüfung von rechtskräftigen Zonenplänen vgl. <ref-ruling> E. 3c S. 387 ff.; <ref-ruling> E. 5c S. 486).
bb) Es ist auch nicht ersichtlich, dass der umstrittene Teilzonenplan auf einer sachlich nicht vertretbaren Abwägung der berührten räumlichen Interessen beruhen würde: Schon heute wird ein Teil der - formell in der Landwirtschaftszone liegenden - Parzelle Nr. 287 als Wendeplatz und als Zufahrt zum Grundstück des Beschwerdeführers genutzt, d.h. zur Erschliessung der Wohn- und Gewerbezone.
Erschliessungsanlagen für Wohnbauten in der Bauzone gehören von Bundesrechts wegen zur Bauzone (Art. 14 ff. RPG). Eine Strasse, die Bauland erschliesst, soll deshalb grundsätzlich durch das Siedlungsgebiet führen und nicht Land in der Landwirtschaftszone beanspruchen (<ref-ruling> E. 4a S. 500 mit Hinweisen). Insofern ist die Erweiterung der bestehenden Wohn- und Gewerbezone um den zu ihrer Erschliessung notwendigen Teil der Parzelle Nr. 287 sinnvoll. Es liegt im Planungsermessen der Gemeinde, am Ende der Zufahrtsstrasse zusätzlich Raum für den Bau von drei Garagen vorzusehen. Es ist jedenfalls nicht ersichtlich, inwiefern diese Planung den Zielen und Grundsätzen der Nutzungsplanung gemäss RPG widerspricht.
b) Der Beschwerdeführer rügt weiter die Verletzung des Grundsatzes der Planbeständigkeit, weil der Hauptzonenplan Amden-Dorf für den Bereich Stocksitten erst am 31. März 1999 in Kraft gesetzt worden sei und keine erhebliche Änderung der Verhältnisse im Sinne von Art. 21 Abs. 2 RPG vorliege.
aa) Gemäss Art. 21 Abs. 2 RPG sind die Nutzungspläne, wenn sich die Verhältnisse erheblich geändert haben, zu überprüfen und nötigenfalls anzupassen. Durch diese Vorschrift wird jedoch nicht ausgeschlossen, dass kleinere Anpassungen der Nutzungsordnung auch dann vorgenommen werden können, wenn sich die Verhältnisse nicht oder nicht erheblich geändert haben. So müssen nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung Planungsfehler jederzeit behoben werden können und sind auch andere geringfügige nachträgliche Erweiterungen des Baugebiets zulässig, sofern dadurch die bestehende Zonenplanung lediglich in untergeordneten Punkten ergänzt wird und eine gesamthafte Überprüfung der Planung nicht erforderlich ist (<ref-ruling> E. 4b S. 396 mit Hinweis).
Die vorliegende Neueinzonung stellt eine geringfügige Ergänzung der Ortsplanung dar, die keine umfassende Neuüberprüfung erfordert.
bb) Hinzu kommt, dass der Teilzonenplan Stocksitten vom Gemeinderat beschlossen wurde, als der Hauptzonenplan Amden-Dorf für den Bereich Stocksitten noch nicht genehmigt worden war und daher auch nicht auf die Beständigkeit dieses Plans vertraut werden konnte. Nach den Plänen der Gemeinde sollte der Hauptzonenplan für Stocksitten zusammen mit dem Teilzonenplan vom Baudepartement genehmigt und in Kraft gesetzt werden (vgl. Einspracheentscheid der Gemeinde vom 7. Dezember 1998). Diese zeitliche Planung wurde aufgrund der Einsprache des Beschwerdeführers gegen den Teilzonenplan und das anschliessende Rechtsmittelverfahren verhindert. Ansonsten wäre der Teilzonenplan gleichzeitig mit dem Hauptzonenplan der Gemeinde für den Bereich Stocksitten in Kraft getreten, d.h. die Wohn- und Gewerbezonen WG2 hätte von Anfang an einen Teil der Parzelle Nr. 287 umfasst.
cc) Unter diesen Umständen liegt keine Verletzung von Art. 21 Abs. 2 RPG vor.
c) Schliesslich rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung der Koordinationspflicht (Art. 25a Abs. 4 RPG): Das eingezonte Gelände sei zu klein, um darin einen ausreichend dimensionierten Wendeplatz und zugleich Garagen erstellen zu können. Es sei unzulässig, diese Fragen dem Baubewilligungs- bzw. dem Strassenplanverfahren vorzubehalten mit der Folge, dass weitere Plankorrekturen erforderlich werden, wenn sich herausstellt, dass die eingezonte Fläche zu klein sei.
aa) Grundsätzlich besteht keine Verpflichtung der Planungsbehörden, schon auf der Stufe der Nutzungsplanung die Lage und genauen Ausmasse der zu erstellenden Bauten und Erschliessungsanlagen festzulegen; diese Detailregelung kann vielmehr im Baubewilligungs- bzw. im Strassenplanverfahren vorgenommen werden (unabhängig davon, ob der Strassenplan nach St. Galler Recht ein Nutzungsplan i.S.v. Art. 14 RPG ist oder nicht). Eine einheitliche umfassende Prüfung durch Erlass eines projektbezogenen Sondernutzungsplans ist nur dort erforderlich, wo bei der Planung so stark ins Detail gegangen wird, dass die Baubewilligung weitgehend vorweggenommen wird und vom bereits konkretisierten Projekt erhebliche Auswirkungen auf die Umwelt ausgehen, die schon frühzeitig abgeschätzt werden können und müssen (vgl. <ref-ruling> E. 5 und 6 S. 212 ff.; für einen dem vorliegenden Fall vergleichbaren Sachverhalt vgl. unveröffentlichten Entscheid i.S. G. vom 8. April 1999 E. 6).
Diese Voraussetzungen liegen im vorliegenden Fall nicht vor, da weder vom Wendeplatz noch von den geplanten Garagen erhebliche Immissionen ausgehen. Hinzu kommt, dass noch gar kein konkretes Projekt für die Erstellung eines Wendeplatzes vorliegt. Anlässlich des Augenscheins im Rekursverfahren wurde zwar festgestellt, dass die bestehende Strasse ungenügend und eine Zufahrt mit Lastwagen zum Grundstück des Beschwerdeführers kaum möglich sei. Die Gemeinde beabsichtigt deshalb, die Erschliessung im Strassenplanverfahren zu verbessern, hat aber noch keine konkreten Pläne erstellt.
bb) Immerhin aber hat die Gemeinde an anderen Stellen am Ende von Stichstrassen Wendeplätze projektieren und erstellen lassen, die ähnliche Dimensionen aufweisen, wie sie nach der Zonenerweiterung am Ende der Stocksittenstrasse möglich sein werden (vgl. Einspracheentscheid vom 7. Dezember 1998, Ziff. 3). Ferner hat sie ein Ingenieurbüro beauftragt, auf den Plänen darzustellen, wie der Wendeplatz am Ende der Stocksittenstrasse aussehen müsste, um die Einfahrt eines Zügelwagens im Ausmass von 11.00 m auf 2.5 m zum Grundstück des Beschwerdeführers zu gewährleisten, und diesem schriftlich zugesichert, das Ausmass des Wendeplatzes im künftigen Strassenprojekt und bei der Situierung der Dreifachgarage zu berücksichtigen (Schreiben vom 22. September 1999). Schliesslich hat das Verwaltungsgericht zu Recht darauf hingewiesen, dass auch die Baubewilligung für die geplanten Garagen bzw. für andere Bauten nicht erteilt werden dürfe, bevor die strassenmässige Erschliessung der Fläche - einschliesslich eines korrekt dimensionierten Wendeplat- zes - gewährleistet sei.
cc) Unter diesen Umständen ist nicht ersichtlich, weshalb die Erstellung des Wendeplatzes und der Garagen eine Koordinierung schon auf der Stufe des Nutzungsplans erfordern soll. Vielmehr genügt hierfür eine Koordinierung des Baubewilligungsverfahrens und des Verfahrens zur Festsetzung von Lage und Ausmass der Zufahrtsstrasse (sei es das Strassenplanverfahren oder - wie der Beschwerdeführer meint - das Erschliessungsplanverfahren).
dd) Das Ausmass der neu einzuzonenden Fläche ergibt sich aus den Eintragungen im Teilzonenplan Stocksitten im Massstab 1:1000. Soweit der Beschwerdeführer die Richtigkeit des von der Gemeinde eingereichten Geometerplans hinsichtlich des Ausmasses des bestehenden Wendeplatzes bestreitet, kommt es hierauf nach dem oben Gesagten nicht an. Es besteht daher auch keine Veranlassung, die Bauakten 1973 von der Gemeinde edieren zu lassen.
5.- Schliesslich rügt der Beschwerdeführer die Kostenentscheide des Regierungsrats und des Verwaltungsgerichts:
Die Festsetzung der amtlichen Kosten des Regierungsrates auf Fr. 3'000.- für einen dreiseitigen Entscheid sei übersetzt, zumal der Augenschein mit wenig Aufwand verbunden und die Erwägungen des Regierungsrates teilweise unzutreffend gewesen seien. Der Regierungsrat habe sich geweigert, dem Beschwerdeführer eine detaillierte Kostenrechnung zukommen zu lassen und damit seine Begründungspflicht verletzt. Auch die pauschale Gebührenansetzung des Verwaltungsgerichts sei nicht nachprüfbar und verletze deshalb das Äquivalenzprinzip.
a) Der Beschwerdeführer stützt sich nicht auf besondere Bestimmungen des kantonalen Verfahrensrechts; es ist deshalb nur zu prüfen, ob die Begründung der Kostenentscheide den Mindestanforderungen von <ref-law> genügt.
Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör ergibt sich die grundsätzliche Pflicht der Behörde, ihren Entscheid zu begründen (<ref-ruling> E. 2a S. 149 mit Hinweis). Die Anforderungen an die Begründung sind umso höher, je grösser der Entscheidungsspielraum der Behörde ist und je stärker ein Entscheid in die individuellen Rechte eingreift (<ref-ruling> E. 2b S. 110 mit Hinweisen). Gestützt auf diese Grundsätze hat das Bundesgericht bereits erkannt, dass ein Kosten- und Entschädigungsentscheid äusserst knapp begründet werden kann bzw. gar nicht begründet werden muss, wenn er sich an vorgegebene Tarife oder gesetzliche Regelungen hält und von den Parteien keine aussergewöhnlichen Umstände geltend gemacht werden (<ref-ruling> E. 2a S. 1).
Im vorliegenden Fall stützen sich beide Kostenentscheide auf vorgegebene Tarife: der Entscheid des Regierungsrats auf Ziff. 20.13 des Gebührentarifs für die Staats- und Gemeindeverwaltung vom 4. Juli 1995, der für einen Rechtsmittelentscheid eine Gebühr von Fr. 125.-- bis Fr. 5'000.-- vorsieht; das Verwaltungsgericht auf Ziff. 382 des Gerichtskostentarifs vom 21. Oktober 1997, wonach die Gebühr für Endentscheide des Verwaltungsgerichts Fr. 500.-- bis Fr. 10'000.-- beträgt. Unter diesen Umständen erforderte <ref-law> keine detaillierte Kostenrechnung oder nähere Begründung des Gebührenentscheids.
b) Der Kostenentscheid des Regierungsrats von Fr. 3'000.-- liegt im mittleren Bereich des Tarifs. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers ist die Länge des Entscheids für die Höhe der Gebühr nicht oder jedenfalls nicht allein ausschlaggebend. Vielmehr bestimmt Art. 11 der kantonalen Verwaltungsgebührenordnung vom 27. April 1971, dass sich die Gebühr innerhalb des vorgegebenen Rahmens nach dem Wert und der Bedeutung der Amtshandlung, dem Zeit- und Arbeitsaufwand und der erforderlichen Sachkenntnis zu bemessen hat. Im vorliegenden Fall war immerhin ein Augenschein durchzuführen und damit ein erhöhter Zeit- und Arbeitsaufwand erforderlich. Die festgesetzte Gebühr von Fr. 3'000.-- erweist sich damit nicht als willkürlich und verletzt das Äquivalenzprinzip nicht. Gleiches gilt für die im unteren Bereich des Tarifs liegende Gebühr des Verwaltungsgerichts.
6.- Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens wird der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 156 Abs. 1 OG); die Bemessung der Gerichtsgebühr erfolgt gemäss Art. 153a Abs. 1 und Abs. 2 lit. b OG i.V.m. Ziff. 2 des Tarifs vom 31. März 1992 für die Gerichtsgebühren im Verfahren vor dem Bundesgericht (SR 173. 118.1). Dabei ist zu berücksichtigen, dass dem Beschwerdeführer durch die Nachholung einer öffentlichen Parteiverhandlung vor Bundesgericht Auslagen entstanden sind, die ansonsten nicht angefallen wären. Dem wird in dem Sinne Rechnung getragen, dass dem Beschwerdeführer lediglich eine auf Fr. 2'000.-- reduzierte Gerichtsgebühr auferlegt wird.
Da der Beschwerdeführer materiell unterliegt, ist ihm keine Parteientschädigung zuzusprechen (Art. 159 Abs. 1 und 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.- Es werden keine Parteientschädigungen zugesprochen.
4.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der politischen Gemeinde Amden, der Regierung und dem Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen sowie dem Bundesamt für Raumentwicklung schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 9. Juli 2001
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: