Fatti:
A.
La A._SA, X._, è una società anonima attiva nel commercio di prodotti ortofrutticoli. B._, presidente con firma individuale fino al 2007, ne è oggi il suo amministratore unico.
Nell'ambito di un'inchiesta penale da essa condotta, la Direzione del circondario di Lugano, sezione antifrode, è giunta alla conclusione che - tra il 13 febbraio 2006 e il 28 luglio 2008 e nell'ambito di 88 invii diversi - detta società aveva acquistato presso il fornitore C._Srl, Y._ (Italia), e importato in Svizzera vari prodotti ortofrutticoli freschi, in parte dichiarandoli in modo inesatto e in parte non dichiarandoli del tutto. Con decisione di riscossione posticipata del 18 marzo 2010 (nei confronti della A._SA) e decisione sull'obbligo di pagamento sempre del 18 marzo 2010 (nei confronti di B._), l'autorità doganale ha quindi dichiarato la A._SA e B._ solidalmente responsabili del pagamento di fr. 50'232.90.-- (fr. 45'217.35 di dazi doganali, fr. 1'251.85 di IVA, fr. 3'763.70 di interessi di mora).
B.
Adita su ricorso dalla A._SA e da B._, la Direzione generale delle dogane ha stabilito che i tributi da loro solidalmente dovuti ammontavano a fr. 49'523.85 (tributi doganali + IVA) e che a tale importo andavano aggiunti fr. 3'710.55 a titolo di interessi di mora.
Nella sua sostanza, la decisione su ricorso dell'11 giugno 2012 è stata in seguito confermata dal Tribunale amministrativo federale, con sentenza del 3 febbraio 2014. Tenuto conto della notifica di un errore di scrittura, lo stesso ha tuttavia constatato che l'importo di fr. 49'523.85 comprendeva già gli interessi di mora (fr. 44'587.35 di dazi doganali, fr. 1'225.95 di IVA, fr. 3'710.55 di interessi di mora).
C.
A._SA (ricorrente 1) ed B._ (ricorrente 2) hanno impugnato il giudizio del Tribunale amministrativo federale con ricorso in materia di diritto pubblico del 10 marzo 2014 davanti al Tribunale federale, domandandone annullamento.
In corso di procedura, il Tribunale amministrativo federale ha rinunciato a presentare osservazioni, mentre la Direzione generale delle dogane ha chiesto che il ricorso sia respinto.

Diritto:
1.
Diretto contro una decisione finale resa dal Tribunale amministrativo federale (art. 86 cpv. 1 lett. a e 90 LTF), il ricorso concerne una causa di diritto pubblico (<ref-law>) che non ricade sotto nessuna delle eccezioni previste dall'<ref-law>. In particolare, solleva questioni di diritto che non fanno direttamente dipendere l'imposizione né dalla classificazione tariffaria, né dal peso delle merci ai sensi dell'art. 83 lett. l LTF (sentenze 2C_99/2011 del 6 ottobre 2011 consid. 2.1; 2C_231/2010 del 3 aprile 2011 consid. 2.1; 2C_112/2010 del 30 settembre 2010 consid. 1.1 e 2C_276/2008 del 27 giugno 2008 consid. 1.2).
Presentata in tempo utile (<ref-law>) dai destinatari della pronuncia contestata, con interesse al suo annullamento (<ref-law>), l'impugnativa è quindi di massima ammissibile quale ricorso in materia di diritto pubblico.
2.
2.1. Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto federale (<ref-law>); nondimeno, tenuto conto dell'onere di allegazione e motivazione posto dalla legge (art. 42 cpv. 1 e 2 LTF), si confronta di regola solo con le censure sollevate. Nell'atto di ricorso occorre pertanto spiegare in modo conciso in cosa consiste la lesione del diritto e su quali punti il giudizio contestato viene impugnato (<ref-ruling> consid. 2.1 pag. 245 seg.).
Esigenze più severe valgono poi in relazione alla violazione di diritti fondamentali; simili critiche vengono infatti trattate unicamente se sono state motivate in modo chiaro, circostanziato ed esaustivo (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4.2 pag. 254).
2.2. Per quanto riguarda i fatti, il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento svolto dall'autorità inferiore (<ref-law>).
Esso può scostarsene solo se è stato eseguito in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> o in modo manifestamente inesatto, ovvero arbitrario, profilo sotto il quale viene esaminato anche l'apprezzamento delle prove agli atti (<ref-ruling> consid. 4.2 pag. 560; sentenza 2C_959/2010 del 24 maggio 2011 consid. 2.2).
3.
La procedura riguarda la riscossione posticipata di tributi (dazi doganali e IVA) per importazioni di merci avvenute tra il 13 febbraio 2006 e il 28 luglio 2008.
3.1. La legge federale del 18 marzo 2005 sulle dogane (LD; RS 631.0) è entrata in vigore il 1° maggio 2007 e prevede che le procedure d'imposizione doganale a quel momento pendenti vengano concluse secondo il diritto previgente (<ref-law>). Per quanto riguarda il diritto materiale, alle importazioni eseguite fino al 30 aprile 2007 trova di conseguenza ancora applicazione la legge federale del 1° ottobre 1925 sulle dogane (vLD, RU 42 4009 e CS 6 475) e l'ordinanza del 10 luglio 1926 ad essa relativa (vOLD; RU 42 461 e CS 6 523); a quelle eseguite dopo tale data occorre invece applicare il nuovo diritto (sentenze 2C_185/2013 del 16 luglio 2013 consid. 3.1; 2C_53/2011 del 2 maggio 2011 consid. 1.2 e 2C_112/2010 del 30 settembre 2010 consid. 1.3).
3.2. La legge federale del 12 giugno 2009 concernente l'imposta sul valore aggiunto (LIVA; RS 641.20) è entrata in vigore il 1° gennaio 2010 e prevede che alle importazioni di beni per i quali il debito d'imposta sull'importazione è sorto prima di questa data è applicabile il diritto anteriore (art. 112 cpv. 2LIVA). Per il prelievo dell'IVA all'importazione, determinanti sono pertanto ancora le disposizioni di diritto materiale contenute nella legge federale del 2 settembre 1999 concernente l'imposta sul valore aggiunto (vLIVA; RU 2000 1300) e nell'ordinanza del 29 marzo 2000 ad essa relativa (vOLIVA; RU 2000 1347; sentenza 2C_185/2013 del 16 luglio 2013 consid. 3.1).
4.
Come già rilevato, oggetto del litigio è la riscossione posticipata di tributi in relazione ad 88 invii contenenti vari prodotti ortofrutticoli freschi, la cui liceità è stata confermata, da ultimo, dal Tribunale amministrativo federale.
Dopo essersi espressa sulla denuncia della violazione del diritto di essere sentito da parte delle autorità doganali ed avere escluso che le pretese avanzate fossero parzialmente prescritte, anche l'istanza precedente ha in effetti constatato l'oggettiva sussistenza di infrazioni alla legislazione fiscale applicabile ed è quindi giunta alla conclusione che le decisioni emanate il 18 marzo 2010 e confermate su ricorso l'11 giugno 2012 fossero giustificate.
5.
Insorgendo davanti al Tribunale federale, i ricorrenti ripropongono, tra l'altro, l'eccezione di prescrizione per tutte le pretese relative ad operazioni precedenti il 1° maggio 2007. Esaminate qui in via prioritaria (sentenza 2C_112/2010 del 30 settembre 2010 consid. 2), le loro critiche non possono essere tuttavia condivise.
5.1. Come rilevato dall'istanza precedente, la prescrizione dell'obbligo di pagamento o di restituzione in presenza di infrazioni alla legislazione amministrativa federale non è regolata dalle norme contenute nelle singole leggi amministrative, bensì dalle disposizioni della legge federale del 22 marzo 1974 sul diritto penale amministrativo (DPA; RS 313.0; sentenze 2C_415/2013 del 2 febbraio 2014 consid. 8.1 e 2C_456/2010 del 7 marzo 2011 consid. 4). L'art. 64 vLD, cui i ricorrenti si richiamano, concerne solo la prescrizione per quelle fattispecie nelle quali la mancata riscossione sia riconducibile a un errore dell'amministrazione delle dogane e non è di conseguenza applicabile (<ref-ruling> consid. 3a pag. 311; sentenza 2C_415/2013 del 2 febbraio 2014 consid. 8.1).
5.2. L'applicazione della legge federale sul diritto penale amministrativo e la giurisprudenza ad essa relativa porta nel contempo a confermare quanto concluso dal Tribunale amministrativo federale, ovvero che l'obbligo di pagamento dei tributi in esame sottostà ad un termine di prescrizione di 7 anni e che, considerata la sua sospensione, detto termine non sia nella fattispecie trascorso.
5.2.1. Tale normativa prevede in effetti che l'obbligo di pagamento o di restituzione non si prescriva fintanto che non siano prescritte l'azione penale e l'esecuzione della pena (<ref-law>) e comporta, per tutte le pretese ai sensi dell'art. 12 cpv. 1 e 2 DPA, l'applicazione del termine di prescrizione che varrebbe per il perseguimento penale nel caso la fattispecie relativa all'infrazione in discussione fosse adempiuta anche dal punto di vista soggettivo (<ref-ruling> consid. 3a pag. 311; sentenza 2C_415/2013 del 2 febbraio 2014 consid. 8.2).
5.2.2. Se l'infrazione in discussione consiste nella sottrazione o nella messa in pericolo di tasse, come nel caso in esame (art 74 vLD, <ref-law>, art. 85 vLIVA), il termine di prescrizione previsto risulta d'altra parte proprio di 7 anni ( <ref-law> in relazione con gli art. 97 cpv. 1 lett. c e 333 cpv. 6 lett. b CP e con la <ref-ruling>) ed è inoltre sospeso ex lege durante tutti i procedimenti d'opposizione, di reclamo o giudiziari circa l'obbligo di pagamento (<ref-law>).
5.2.3. La conclusione esposta resiste in particolare anche all'obiezione con la quale i ricorrenti fanno valere di non avere commesso alcun atto di rilevanza penale. Come osservato, per l'applicazione dell'<ref-law> ciò non è infatti determinante (<ref-ruling> consid. 2c e 3; <ref-ruling> consid. 6d e 7a; sentenza 2C_415/2013 del 2 febbraio 2014 consid. 8.1; Andreas Eicker/Friedrich Frank/Jonas Achermann, Verwaltungsstrafrecht und Verwaltungsstrafverfahrensrecht, 2012, pag. 94).
6.
Tra i rimproveri mossi dagli insorgenti al Tribunale amministrativo federale vi è poi quello, che pure va trattato in via prioritaria (<ref-ruling> consid. 2.2 pag. 190; 279 consid. 2.6 pag. 285), di avere violato il loro diritto di essere sentiti.
Nell'impugnativa, lamentano in effetti che D._, già dipendente della C._Srl, non sia mai stato convocato e messo a confronto con il ricorrente 2. Nel contempo, si dolgono del fatto che l'istanza precedente non abbia evaso e discusso i singoli punti sollevati nel ricorso davanti ad essa interposto, limitandosi, pur scrivendo molto, ad una loro evasione generica.
7.
7.1. Ancorato nell'<ref-law>, il diritto di essere sentito comprende vari aspetti; tra questi, il diritto ad offrire prove pertinenti e ad ottenerne l'assunzione (<ref-ruling> consid. 5.3 pag. 148; <ref-ruling> consid. 2.1 pag. 428). Il diritto di far amministrare delle prove presuppone tuttavia che il fatto da provare sia pertinente, che il mezzo di prova proposto sia necessario per constatare questo fatto e che la domanda sia formulata nelle forme e nei termini prescritti.
D'altra parte, quand'anche la prova offerta risulti di per sé lecita, tale garanzia costituzionale non impedisce all'autorità di porre un termine all'istruttoria, allorquando le prove assunte le hanno permesso di formarsi una convinzione e, procedendo in modo non arbitrario ad un apprezzamento anticipato delle ulteriori prove richieste, è convinta che le stesse non potrebbero condurla a modificare la sua opinione (<ref-ruling> consid. 5.3 pag. 148; <ref-ruling> consid. 2.1 pag. 429).
7.2. Per quanto attiene alla richiesta di confronto con D._ formulata davanti alla Sezione antifrode della Direzione di circondario delle dogane di Lugano, il Tribunale amministrativo federale non ha avuto modo di applicare i principi appena richiamati, in quanto ha rilevato che la procedura svoltasi in quella sede non è oggetto del presente litigio.
Riferendosi a tali principi, ha invece osservato che la rinuncia ad assumere la prova da parte della Direzione generale delle dogane non era affatto il risultato di un'omissione quanto piuttosto di un preciso apprezzamento di quest'ultima ed ha quindi proceduto esso stesso ad un analogo apprezzamento.
7.3. Lamentandosi della mancata assunzione da parte delle autorità doganali della prova richiesta, gli insorgenti non fanno di nuovo nessuna distinzione tra la procedura che ci occupa, volta alla riscossione posticipata di tributi, e quella svoltasi davanti alla Sezione antifrode della Direzione di circondario delle dogane di Lugano; nel contempo, nemmeno si confrontano con la giurisprudenza citata dal Tribunale amministrativo federale per sottolineare tale distinzione.
Nella misura in cui essi insistano nel criticare l'inchiesta condotta dalla Sezione antifrode, questa Corte non può ad ogni modo che rinviare a quanto già spiegato dal Tribunale amministrativo federale, ovvero che detta inchiesta non è oggetto del presente litigio e che ogni censura in merito è pertanto inammissibile (sentenze 2C_112/2010 del 30 settembre 2010 consid. 3 e 2A.602/2003 del 10 maggio 2004 consid. 3).
7.4. Per quanto sia volta contro l'apprezzamento anticipato della prova in questione nella decisione dell'11 giugno 2012 della Direzione generale delle dogane rispettivamente contro la sostanziale conferma di questo apprezzamento da parte del Tribunale amministrativo federale - siccome, dotato di piena cognizione, anch'esso ha rinunciato ad organizzare un confronto con D._ - la critica non va qui invece approfondita in quanto finisce col confondersi, di fatto, con quella indirizzata contro la carente motivazione del giudizio impugnato, che occorre esaminare di seguito.
8.
8.1. Il diritto ad una decisione motivata ha lo scopo di permettere alle parti di rendersi conto della portata del provvedimento che le concerne e di poterlo impugnare con cognizione di causa. Ciò non significa però ancora che l'autorità sia tenuta a pronunciarsi in modo esplicito ed esaustivo su tutte le argomentazioni addotte; secondo giurisprudenza, essa può in effetti lecitamente occuparsi delle sole circostanze rilevanti per il giudizio e quindi atte ad influire sulla decisione di merito (<ref-ruling> consid. 4.1 pag. 88; <ref-ruling> consid. 3.3 pag. 445; <ref-ruling> consid. 3.2 pag. 236 seg.; <ref-ruling> consid. 2b pag. 102 seg.).
Dal punto di vista formale, il diritto ad una motivazione è rispettato anche se la motivazione è implicita, risulta dai diversi considerandi componenti la decisione (sentenza 2C_505/2009 del 29 marzo 2010 consid. 3.1), o da rinvii ad altri atti. Pure in questo caso, occorre però che ciò non ne ostacoli oltremodo la comprensione o addirittura la precluda (sentenza 2C_103/2010 del 27 settembre 2010 consid. 6.1; sentenze 2A.199/2003 del 10 ottobre 2003 consid. 2.2.2 [in cui la consultazione di documenti contenuti in un classificatore corredato di un indice viene considerata accettabile] rispettivamente 1P.708/1999 del 2 febbraio 2000 consid. 2 [in cui un generico rinvio ad atti non è ritenuto sufficiente]).
8.2. Come detto, secondo i ricorrenti il Tribunale amministrativo federale sarebbe incorso nella violazione dell'<ref-law> per avere omesso di confrontarsi con una serie di contestazioni contenute nella loro impugnativa, rispettivamente per avere considerato le stesse ininfluenti, senza spiegare le reali ragioni della sua conclusione.
8.2.1. Rivolgendosi all'istanza precedente gli insorgenti hanno messo in discussione a più riprese il ben fondato delle pretese pecuniarie avanzate nei loro confronti dalle autorità doganali, formulando tra l'altro una serie di critiche in merito agli esempi indicati nel consid. 4 della decisione della Direzione generale delle dogane. In quest'ultimo contesto, hanno accompagnato di volta in volta le loro argomentazioni da rinvii precisi (a considerandi della decisione impugnata, ad atti contenuti nell'incarto che è stato allestito dall'autorità doganale, a risultanze dell'inchiesta penale facenti anch'esse parte dell'incarto, ecc.), così come dalla richiesta dell'assunzione di prove (in concreto, l'audizione del ricorrente 2 e il già citato confronto dello stesso con D._).
8.2.2. Ricordate le basi legali applicabili e rammentato il principio in base al quale l'amministrazione deve dimostrare l'esistenza dei fatti che assoggettano ad un obbligo in suo favore, mentre compete al l'amministrato dimostrare i fatti che concorrono a diminuirlo o ad escluderlo (Martin Kocher, in Handkommentar-Zollgesetz, 2009, ad art. 116 n. 35), il Tribunale amministrativo federale ha da parte sua dedicato all'esame materiale della fattispecie il considerando 5.3 del giudizio impugnato. In questa sede, ha dapprima rilevato che la mancata dichiarazione rispettivamente la dichiarazione scorretta di tutta la merce oggetto del contendere risultava da "un attento esame e confronto" tra le tabelle riassuntive accluse alle decisioni sull'obbligo di pagamento del 18 marzo 2010 (doc. 43 contenuto nel classificatore no. 1 dei 6 "AIMP-zzz"), gli atti a cui esse rinviano (doc. 31.1.1-32.7.7, contenuti nei 7 classificatori "zzz") e i vari verbali d'interrogatorio (in particolare del ricorrente 2 e di D._). Detto ciò, ha quindi escluso che le censure sollevate dai ricorrenti potessero mutare la propria conclusione, siccome le stesse non sarebbero "corroborate" e risulterebbero pertanto "insufficienti per inficiare le constatazioni della Direzione generale delle dogane".
8.3. Come rilevato nell'impugnativa, così argomentando l'istanza precedente non ha tuttavia soddisfatto agli obblighi di motivazione che l'<ref-law> le imponeva.
Considerati il numero di invii (88) come pure la mole e il carattere dei documenti contenuti nei 7 classificatori "zzz" - che sono certo suddivisi e ordinati secondo quanto indicato nelle citate tabelle, ma che restano in ogni caso molteplici e hanno pure la natura più diversa, siccome sono costituiti da fotocopie di bollettini scritti a mano, di fatture, di distinte di vario genere, di dichiarazioni doganali, ecc. -, il generico rimando agli atti e l'astratta rassicurazione in merito alla loro attendibilità non fornisce in effetti nessuna indicazione concreta in merito al ben fondato della richiesta delle autorità doganali: né ai diretti interessati, chiamati a valutare se adire l'istanza superiore; né al Tribunale federale, chiamato successivamente ad esprimersi sull'apprezzamento dei fatti da parte dell'istanza precedente (per quanto riguarda quest'ultimo aspetto, cfr. la sentenza 2C_112/2010 del 30 settembre 2010 consid. 5; per quanto riguarda il rinvio agli atti componenti un voluminoso incarto, cfr. invece la già citata sentenza 1P.708/1999 del 2 febbraio 2000 consid. 2).
8.4. Anche l'esplicita menzione delle critiche sollevate all'indirizzo del considerando 4 della decisione della Direzione generale delle dogane non permette d'altra parte differenti conclusioni.
Benché sviluppate su più pagine del ricorso, corredate da rinvii precisi (alla decisione impugnata, ad atti contenuti nell'incarto, a risultanze dell'inchiesta penale, ecc.), così come dalla richiesta dell'assunzione di prove (in concreto, l'audizione del ricorrente 2 e il confronto con D._), anch'esse vengono in effetti semplicemente evocate rispettivamente elencate per poi essere considerate - senza ulteriori distinzioni o approfondimenti e sempre in base alla carente argomentazione di cui si è detto nel considerando precedente - come non "corroborate" e quindi "insufficienti per inficiare le constatazioni della Direzione generale delle dogane".
8.5. Una risposta alle censure in discussione, non risulta infine nemmeno dalla lettura del resto del giudizio impugnato o dai rimandi in esso contenuti.
Se infatti è vero che il Tribunale amministrativo federale si è ad esempio soffermato sulla questione dell'audizione del ricorrente 2 e del confronto dello stesso con D._ in altri considerandi della sua sentenza,è altrettanto vero che esso lo ha fatto senza nessuno specifico legame con le critiche che era ancora chiamato ad esaminare nei considerandi successivi (giudizio impugnato, consid. 5).
9.
9.1. Per giurisprudenza, una violazione del diritto di essere sentito non eccessivamente grave può essere eventualmente sanata nell'ambito di una procedura di ricorso. Occorre però che l'autorità di ricorso disponga dello stesso potere di esame dell'autorità precedente (<ref-ruling> consid. 2.2.3 pag. 135; <ref-ruling> consid. 2 pag. 72; <ref-ruling> consid. 2d pag. 138).
9.2. Ritenuto che, nel caso in esame, il rispetto di quest'ultima condizione non risulta dato (sentenza 2C_646/2008 del 18 giugno 2010 consid. 4.5) e preso inoltre atto del fatto che, nelle sue osservazioni al ricorso, il Tribunale amministrativo federale si è semplicemente rimesso al giudizio del Tribunale federale senza esprimersi sui singoli punti sollevati dai ricorrenti in relazione alla violazione del loro diritto di essere sentiti, la possibilità di sanare i vizi riscontrati in questa sede - senza rinviare l'incarto all'istanza precedente, affinché vi proceda essa stessa - risulta tuttavia esclusa.
9.3. In base alle considerazioni che precedono, nella misura in cui è ammissibile, il ricorso dev'essere quindi accolto senza che sia necessario esprimersi sulle ulteriori censure sollevate. Il giudizio impugnato dev'essere annullato e la causa rinviata al Tribunale amministrativo federale, affinché renda una nuova decisione nel senso dei considerandi (<ref-law>). In questo contesto, il Tribunale amministrativo federale dovrà pure nuovamente statuire sulle spese e sulle ripetibili per la procedura precedente.
10.
10.1. Le spese della procedura davanti al Tribunale federale sono poste a carico della Confederazione (Amministrazione federale delle dogane), soccombente e toccata dall'esito della causa nei suoi interessi pecuniari (art. 65 e 66 cpv. 1 e 4 LTF).
10.2. L'ente pubblico dovrà inoltre rifondere ai ricorrenti, che quantificano le proprie richieste in tal senso in fr. 4'000.-- senza tuttavia sostanziarle, un'indennità di fr. 3'000.-- per ripetibili della sede federale (art. 68 cpv. 1 e 2 LTF; sentenza 2C_391/2013 del 13 novembre 2013 consid. 4).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è accolto. La sentenza del 3 febbraio 2014 del Tribunale amministrativo federale è annullata e la causa rinviata al Tribunale amministrativo federale per nuovo giudizio nel senso dei considerandi.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 3'000.-- sono poste a carico della Confederazione (Amministrazione federale delle dogane).
3.
La Confederazione (Amministrazione federale delle dogane) verserà ai ricorrenti, creditori solidali, un'indennità complessiva di fr. 3'000.-- a titolo di ripetibili per la sede federale.
4.
Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, all'Amministrazione federale delle dogane, Direzione generale delle dogane, e al Tribunale amministrativo federale, Corte I.