vom 9. Juni 1999), hat sich ergeben:
A.- Am 5. Februar 1993 nahm der damals dreissigjährige A._ an einer dreitägigen körperorientierten Gruppentherapie (primärorientierte Körpertherapie) in der psychologischen Gemeinschaftspraxis in W._ teil. Im Verlauf der von Y._ und X._ geleiteten Therapiesitzung begann A._ plötzlich heftige Gefühle zu zeigen. Er fing an, bäuchlings über die am Boden ausgelegten Matratzen zu robben. Diese Bewegung löste in den Therapeuten die Vorstellung aus, A._ wolle "durch etwas hindurchkriechen". Um dies zu unterstützen, bildete X._ mit seinem Oberkörper eine Art Brücke, unter die A._ hindurchkriechen sollte. Nachdem A._ die Mitte des Raumes erreicht hatte, ruhte er sich eine Weile aus. Diesen Ablauf bezeichnete X._ als erste Phase.
In der zweiten Phase begann A._ sich wieder zu bewegen und kroch langsam auf einen am Rande sitzenden Teilnehmer zu. Um diesen zu schützen, legte X._ A._ ein Kissen vor den Kopf. A._ stiess dann mit dem Kopf heftig gegen das Kissen. Als der am Rand sitzende Teilnehmer sich entfernt hatte, ging auch X._ zur Seite. Die Aggressionen von A._ nahmen jedoch immer mehr zu. Er keuchte und schien einen innerlichen Kampf auszutragen. X._ legte sich deshalb erneut über den Körper seines Patienten, um einen Tunnel als symbolischen Widerstand zu bilden. Da A._ versuchte, sich aufzubäumen und seinen Therapeuten abzuwerfen, bat dieser eine Teilnehmerin, ihn an den Hüften zu stabilisieren. A._ beruhigte sich jedoch nicht. X._ lag nun mit seinem Körper quer über dessen Schulterpartie und gab Gegendruck, sobald sich A._ aufzurichten versuchte. Da dieser mit den Füssen wild um sich schlug, kam Y._ zu Hilfe, legte A._ ein Kissen über die Unterschenkel und drückte mit seinem nach vorne gebeugten Oberkörper nach unten. In der Folge rief A._ mehrmals "Höret uf ihr Arschlöcher". Y._ antwortete ihm, er müsse das Codewort "Stopp" sagen, wenn er aufhören wolle. Da A._ nicht "Stopp" rief, und in der Meinung, der Ausspruch "höret uf ihr Arschlöcher" habe nicht ihnen gegolten, sondern sei Teil des therapeutischen Prozesses, drückten ihn die beiden Therapeuten weiter in die Matten. Angesichts des mehrminütigen Vorganges wurde es den anderen Anwesenden unwohl. Eine Teilnehmerin forderte die Therapeuten dazu auf, die Behandlung abzubrechen. X._ erwiderte ihr, sie könne nicht für jemand anderen "Stopp" sagen, weshalb sie mit Zwischenrufen A._ zum Stoppsagen aufforderte. Plötzlich erschlaffte der Körper von A._, worauf X._ bemerkte, diesen Weg ohne Gegenwehr kenne er (A._) bereits, weshalb er doch einen neuen gehen solle. Nachdem A._ nicht reagierte, stellten die beiden Therapeuten fest, dass er bewusstlos war und nicht mehr atmete. Wiederbelebungsversuche blieben erfolglos.
Die Therapeuten hatten während des ganzen Eingriffs weder das nach unten gedrückte Gesicht des Patienten beobachten noch erkennen können, wie weit das Kissen dessen Kopf zudeckte und wo und in welcher Stellung dieser sich genau befand. Erst als die Therapeuten A._ auf den Rücken drehten, erkannten sie, dass sein Gesicht genau im Kreuz zwischen vier Matratzen lag. Zu Gunsten der Therapeuten wurde angenommen, die Phase, in der sie intensiven körperlichen Druck bzw. Gegendruck auf den Körper von A._ ausübten, habe nur wenige Minutengedauert.
B.- Mit (separaten) Urteilen vom 6. Mai 1997 sprach das Bezirksgericht Brugg X._ und Y._ der fahrlässigen Tötung (<ref-law>) schuldig und verurteilte sie je zu einer Busse von Fr. 2000. --, für beide bedingt löschbar nach einer Probezeit von einem Jahr. Zudem wurden die Verurteilten solidarisch verpflichtet, Genugtuungen von Fr. 20'000. -- an die Witwe und von je Fr. 10'000. -- an die drei Kinder des Opfers zu bezahlen. Die Schadenersatzansprüche der Angehörigen wurden auf den Zivilweg verwiesen.
Dagegen erhoben die Verurteilten Berufung und die Staatsanwaltschaft sowie die Zivilkläger Anschlussberufung. Am 9. Juni 1999 wies das Obergericht des Kantons Aargau die Berufungen ab und hiess die Anschlussberufungen teilweise gut. In Änderung der Dispositive der Urteile des Bezirksgerichts Brugg verurteilte das Obergericht X._ und Y._ wegen fahrlässiger Tötung zu je sieben Tagen Gefängnis bedingt und einer Busse von Fr. 2'000. --; im Weiteren verpflichtete es die beiden Verurteilten, unter solidarischer Haftbarkeit Genugtuungen in der Höhe von Fr. 30'000. -- an die Witwe und von je Fr. 15'000. -- an die drei Kinder des Getöteten zu bezahlen.
C.- X._ und Y._ erheben eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde mit dem Antrag, das Urteil des Obergerichtes in den Dispositivziffern 1 (Abweisung der Berufung und Bestätigung des erstinstanzlichen Schuldspruchs) und 2 (Strafpunkt und Genugtuungen) aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zu neuer Entscheidung (Freispruch) zurückzuweisen. Für den Fall der Gutheissung der Beschwerde beantragen sie ferner, es sei die Vorinstanz anzuweisen, die ihnen im zweitinstanzlichen Verfahren entstandenen Parteikosten festzusetzen und aus der Staatskasse zu entrichten.
Das Obergericht und die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau haben unter Hinweis auf die Ausführungen im angefochtenen Entscheid auf Gegenbemerkungen verzichtet. Die Adhäsionskläger und Beschwerdegegner beantragen ihrerseits Abweisung im Rahmen des Eintretens.
D.- Am 5. Mai 2000 hat der Präsident des Kassationshofes der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt.
Mit heutigem Datum hat das Bundesgericht eine in gleicher Sache erhobene staatsrechtliche Beschwerde von X._ und Y._ abgewiesen, soweit es darauf eingetreten ist.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Die eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde in Strafsachen ist, von hier nicht gegebenen Ausnahmen abgesehen, rein kassatorischer Natur. Hält das Bundesgericht die Beschwerde im Strafpunkt für begründet, so hebt es den angefochtenen Entscheid auf und weist die Sache zu neuer Entscheidung an die kantonale Behörde zurück (Art. 277ter Abs. 1 BStP). Soweit die Beschwerdeführer mehr als die Aufhebung des Urteils beantragen, ist daher auf die Beschwerde nicht einzutreten.
b) Das Bundesgericht ist im vorliegenden Verfahren an die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz gebunden (Art. 277bis Abs. 1 BStP). Ausführungen, die davon abweichen, sind unzulässig (Art. 273 Abs. 1 lit. b BStP). Die Beschwerdeführer gehen verschiedentlich von einem anderen Sachverhalt aus als die Vorinstanz. Insofern sind sie nicht zu hören. Gleiches gilt für die sachlich gegen die Beweiswürdigung gerichteten Rügen.
c) Die Beschwerdeführer wenden ein, die Vorinstanz habe auf die Ausführungen der Sachverständigen zur Frage der hypothetischen Kausalität nicht abstellen dürfen, weil dies als Rechtsfrage "im Rahmen der normativen Zurechnung des Handlungsunrechts vom Richter" und nicht von Sachverständigen zu beantworten sei.
Soweit sie damit die Feststellung des natürlichen Kausalzusammenhanges zu rügen scheinen, ist dies als Tatfrage auf Nichtigkeitsbeschwerde hin nicht überprüfbar (<ref-ruling> E. 2b). Die im Rahmen der Nichtigkeitsbeschwerde an sich zulässige Rüge, die Vorinstanz habe den Begriff der natürlichen Kausalität verkannt (<ref-ruling> E. 2c/aa), wird von den Beschwerdeführern nicht erhoben; dass die Vorinstanz ihrem Entscheid einen bundesrechtswidrigen Begriff der natürlichen Kausalität zugrunde gelegt hätte, ist auch nicht ersichtlich.
Sollten sich die Beschwerdeführer damit nicht gegen die Feststellungen zum natürlichen sondern vielmehr gegen die Annahme des adäquaten Kausalzusammenhanges richten, ist dies in Verbindung mit dem Einwand der Verletzung von Art. 117 und <ref-law> zu prüfen.
2.- Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung von Art. 117 i.V.m. <ref-law> sowie von <ref-law>. Sie machen im Wesentlichen geltend, die Vorinstanz habe zu Unrecht eine Sorgfaltspflichtverletzung bejaht. Sie hätten kein unerlaubtes Risiko geschaffen. Abgesehen davon fehle es angesichts der die adäquate Kausalkette unterbrechenden konstitutionellen Prädisposition des Opfers an der Vorhersehbarkeit des Todeseintritts. Dieser sei auch nicht vermeidbar gewesen. Die Bejahung des Risiko- bzw. Pflichtwidrigkeitszusammenhanges durch die Vorinstanz verletze Bundesrecht.
a) Wer fahrlässig den Tod eines Menschen verursacht, wird mit Gefängnis oder mit Busse bestraft (<ref-law>).
Fahrlässigkeit ist gegeben, wenn die Tat darauf zurückzuführen ist, dass der Täter die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedacht oder darauf nicht Rücksicht genommen hat. Sorgfaltswidrig ist die Handlungsweise dann, wenn der Täter zum Zeitpunkt der Tat aufgrund der Umstände sowie seiner Kenntnisse und Fähigkeiten die damit bewirkte Gefährdung der Rechtsgüter des Opfers hätte erkennen können und müssen (<ref-law>) und wenn er zugleich die Grenzen des erlaubten Risikos überschritt (<ref-ruling> E. 3, 286 E. 3; <ref-ruling> E. 3; <ref-ruling> E. 1a). Erkennbar bzw. voraussehbar ist die Gefahr des Erfolgseintritts für den Täter, wenn sein Verhalten geeignet ist, nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge und den Erfahrungen des Lebens einen Erfolg wie den eingetretenen herbeizuführen oder mindestens zu begünstigen (<ref-ruling> E. 3 mit Hinweisen). Die Vorhersehbarkeit der zu beurteilenden Ursache für den Erfolg ist nur zu verneinen, wenn ganz aussergewöhnliche Umstände, wie das Mitverschulden eines Dritten oder Material- oder Konstruktionsfehler, als Mitursachen hinzutreten, mit denen schlechthin nicht gerechnet werden musste und die derart schwer wiegen, dass sie als wahrscheinlichste und unmittelbarste Ursache des Erfolges erscheinen und so alle anderen mitverursachenden Faktoren - namentlich das Verhalten des Angeschuldigten - in den Hintergrund drängen (<ref-ruling>; <ref-ruling> E. 3, 286 E. 3; <ref-ruling> E. 3e; <ref-ruling> E. 2b und 199 E. 5c). Es genügt, wenn der Täter überhaupt die Möglichkeit des entsprechenden Erfolges voraussehen konnte (BGE 74 IV 87; 79 IV 170; <ref-ruling>; <ref-ruling>); unerheblich ist hingegen, ob der Täter hätte bedenken können und sollen, dass sich die Ereignisse gerade so abspielen würden, wie sie sich zugetragen haben (<ref-ruling>).
Wo besondere Normen ein bestimmtes Verhalten gebieten, bestimmt sich das Mass der dabei zu beachtenden Sorgfalt in erster Linie nach diesen Vorschriften. Das schliesst nicht aus, dass der Vorwurf der Fahrlässigkeit auch auf allgemeine Rechtsgrundsätze wie etwa den allgemeinen Gefahrensatz gestützt werden kann (<ref-ruling>; <ref-ruling> E. 3). Nach dieser Regel muss derjenige, der einen Gefahrenzustand schafft, alles Zumutbare vorkehren, damit die Gefahr nicht in die Verletzung fremder Rechtsgüter umschlägt. Denn nicht jeder Verstoss gegen eine gesetzliche oder für bestimmte Tätigkeiten allgemein anerkannte Verhaltensnorm begründet den Vorwurf der Fahrlässigkeit. Umgekehrt kann ein Verhalten sorgfaltswidrig im Sinne von <ref-law> sein, auch wenn nicht gegen eine bestimmte Verhaltensregel verstossen wurde. Die Vorsicht, zu der ein Täter verpflichtet ist, wird letztlich durch die konkreten Umstände und seine persönlichen Verhältnisse bestimmt, weil naturgemäss nicht alle tatsächlichen Gegebenheiten in Vorschriften gefasst werden können (<ref-ruling> E.4b).
Damit der Eintritt des Erfolgs auf das pflichtwidrige Verhalten des Täters zurückzuführen ist, genügt nicht, dass er vorhersehbar war. Vielmehr stellt sich die weitere Frage, ob der Erfolg auch vermeidbar war. Dabei wird ein hypothetischer Kausalverlauf untersucht und geprüft, ob der Erfolg bei pflichtgemässem Verhalten des Täters ausgeblieben wäre. Ein solcher hypothetischer Kausalzusammenhang lässt sich nicht mit Gewissheit beweisen. Deshalb genügt es für die Zurechnung des Erfolgs, wenn das Verhalten des Täters mindestens mit einem hohen Grad der Wahrscheinlichkeit oder mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit die Ursache des Erfolges bildete (BGE <ref-ruling> E. 6a; <ref-ruling> E. 3 am Ende, je mit Hinweisen).
b) Die Vorinstanz hat die Beschwerdeführer zu Recht wegen fahrlässiger Tötung verurteilt. Auf die durchwegs zutreffenden, eingehenden Erwägungen im angefochtenen Urteil kann grundsätzlich verwiesen werden (Art. 36a Abs. 3 OG). Im Einzelnen ist dazu Folgendes anzumerken.
aa) Die Beschwerdeführer wussten, dass mit der von ihnen angewandten Therapie nicht zu vernachlässigende gesundheitliche Risiken (wie z.B. das Auftreten von Atem- und Herzproblemen) verbunden waren. Wer eine erwiesenermassen mit deutlichen Risiken für die Gesundheit der Patienten verbundene Psychotherapieform wie die in Frage stehende anbietet, hat dafür zu sorgen, dass während der Therapie Leben und Gesundheit der Patienten nicht gefährdet werden. Diese Verpflichtung ergibt sich aus dem allgemeinen Gefahrensatz sowie aus den allgemeinen Auftragsregeln (vgl. <ref-law>).
Die Vorinstanz stellt fest, sowohl die Matratzen und Kissen als auch der vereinbarte Stopp-Code hätten der Sicherheit der Patienten gedient. Insoweit seien die für die primärorientierte Körpertherapie anerkannten allgemeinen Sorgfaltsmassnahmen eingehalten worden. Weil emotional besonders stark aufgewühlte Patienten sich unter Umständen nicht mehr kontrollieren und deshalb sich selbst und andere gefährden könnten, sei die zur Beruhigung des aufgewühlten späteren Opfers vorgenommene körperliche Intervention der Beschwerdeführer während der dritten Therapiephase an sich erforderlich gewesen. Die Vorinstanz nimmt aber zutreffend an, die Beschwerdeführer hätten im Verlauf der mehrminütigen Intervention die unter den sich entwickelnden Umständen erforderliche Sorgfalt missachtet.
X._ lag während mehrerer Minuten mit seinem Körper quer über die Schulter- und Nackenpartie von A._ und gab Gegendruck, sobald dieser sich aufzurichten versuchte. Gleichzeitig immobilisierte Y._ mit seinem nach vorne gebeugten Oberkörper die Unterschenkel von A._. Keiner der Therapeuten konnte aus seiner jeweiligen Lage den Gesichtsausdruck und damit die Befindlichkeit des Patienten beobachten. Y._ antwortete im Untersuchungsverfahren auf die Frage, ob X._ mehr auf dem Kopf als auf dem Rücken von A._ gelegen sei, er habe aus seiner Position nicht sehen können, wo und in welcher Stellung sich der Kopf des Patienten befand. Er habe weder erkennen können, wie weit das Kissen dessen Kopf bedeckte, noch habe er dessen Gesicht sehen können. Ähnlich äusserte sich X._. Erst als er A._ umgedreht habe, habe er festgestellt, dass sein Gesicht genau im KreuzzwischenvierMatratzenlag.
Im Verlauf der Intervention rief A._ mehrmals deutlich "höret uf ihr Arschlöcher"! Mindestens eine der Teilnehmerinnen bezog diesen Ausspruch eindeutig auf die Therapeuten, hielt sie doch Folgendes fest:
"In dieser Phase rief Martin aus und beschimpfte uns, dass es nicht mehr lustig sei und wir aufhören sollten".
Die Vorinstanz schloss aus der Belehrung von A._ durch Y._, er müsse das Codewort "Stopp" sagen, wenn er aufhören wolle, die Therapeuten seien unsicher gewesen, ob der Ausspruch ihnen galt. Laut Aussagen der Beschwerdeführer liessen sie A._ in der dritten Therapiephase nicht aufstehen, weil dies hätte gefährlich werden können. Sie gingen folglich selbst davon aus, A._ befinde sich in einer (emotionalen) Ausnahmesituation. Sie hätten daher mit der nahe liegenden Möglichkeit rechnen müssen, dass seine Wahrnehmungsfähigkeit eingeschränkt sein könnte und er deshalb und infolge fehlender Therapieerfahrung nicht den vereinbarten Abbruch-Code verwendete. Jedenfalls durften sich die Therapeuten in der gegebenen Situation nicht darauf verlassen, dass A._ den Stopp-Code verinnerlicht hatte, zumal sich zwei Teilnehmerinnen überhaupt nicht daran erinnern konnten.
Angesichts der Ungewissheit über die Bedeutung der Rufe von A._, der ansonsten nur unverständliche Laute von sich gab, seines offensichtlichen emotionalen Aufruhrs, sowie seines in die Matratzen gedrückten Gesichts war es aber spätestens nach dem ersten Ruf des Patienten unverantwortlich, mit der Therapie fortzufahren, ohne abzuklären, ob er ansprechbar war und in welcher psychischen und physischen Verfassung er sich befand. Dies umso mehr, als es den das Geschehen von aussen verfolgenden Teilnehmerinnen aufgrund des ungewöhnlich langen und intensiven Geschehens und des Verhaltens des Patienten unwohl wurde. Eine der Teilnehmerinnen forderte die Therapeuten gar dazu auf, von A._ abzulassen. Auf die Antwort von X._, sie könne nicht für einen anderen "Stopp" sagen, ermunterte sie A._ wiederholt mit Zwischenrufen, endlich "Stopp" zu sagen. Weil beide Therapeuten zugleich in das Geschehen eingriffen, fehlte ihnen offensichtlich der nötige Überblick bzw. die therapeutische Distanz, um die verbalen und nonverbalen Signale von A._ richtig zu bewerten. Indem die Therapeuten die genannten deutlichen Anzeichen für eine gesundheitsbedrohende Entwicklung des Geschehens übergingen und beide gleichzeitig auf A._ einwirkten, ohne für eine ständige - auch visuelle - Kontrolle des Zustandes und der Lage von A._ zu sorgen, kamen sie ihren Überwachungs- und Fürsorgepflichten ungenügend nach.
bb) Die Beschwerdeführer hätten die Gefahr des Erfolgseintritts angesichts der genannten deutlichen Hinweise für eine gesundheitsbedrohende Situation erkennen können und müssen. Nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge und den Erfahrungen des Lebens schafft eine schwere Gefahr für Leib und Leben, wer wie die Beschwerdeführer einen auf dem Bauch liegenden, emotional aufgewühlten Patienten während einer Psychotherapie minutenlang kraftvoll in Matten drückt, ohne sich um dessen Proteste zu kümmern und seine Befindlichkeit laufend auch visuell zu kontrollieren. Die Beschwerdeführer hätten spätestens nach dem ersten Ruf von A._, von ihm abzulassen, einen Erfolg wie den eingetretenen voraussehen können, wussten sie doch von den gesundheitlichen Risiken (wie z.B. dem Auftreten von Atem- und Herzproblemen) der von ihnen angewandten Therapieform. Die vorbestandene Gefässeinengung (fibromuskuläre Dysplasie) an einer Herzarterie ändert nichts am Umstand, dass die körperliche Einwirkung der Beschwerdeführer auf A._ diesen in eine gesundheits- und lebensbedrohende Lage brachte, was von den Beschwerdeführern durch ihr pflichtwidriges Verhalten nicht bemerkt wurde. Gemäss den verbindlichen (Art. 277bis Abs. 1 BStP) Feststellungen der Vorinstanz führte die physische und psychische Ausnahmesituation zu einem erhöhten Sauerstoffbedarf von A._ bei herabgesetzter Sauerstoffzufuhr aufgrund der atmungsbeschränkenden Einwirkung und seines emotional aufgewühlten Zustandes. Dadurch kam es zu einer Minderdurchblutung mit Sauerstoffmangel im Versorgungsgebiet der Arterie, was letztlich ein tödliches Herzkammerflimmern auslöste. Dabei erscheint die konstitutionelle Prädisposition (d.h. gesundheitsbedingte Schadensanfälligkeit) von A._ nicht als gänzlich aussergewöhnlicher Umstand, mit dem schlechthin nicht hätte gerechnet werden müssen und der derart schwer wiegen würde, dass er das Verhalten der Beschwerdeführer in den Hintergrund zu drängen vermöchte (vgl. <ref-ruling>; <ref-ruling> E. 3, 286 E. 3; <ref-ruling> E. 3e; <ref-ruling> E. 2b und 199 E. 5c). Denn es entspricht allgemeiner Lebenserfahrung, dass ein minutenlanger starker Thoraxdruck bei gleichzeitiger intensiver körperlicher und psychischer Anstrengung auch bei Personen mit gesundem Herzen kritische Situationen für die Gesundheit hervorrufen kann.
Unter den gegebenen Umständen und angesichts der überdurchschnittlichen anatomischen und psychologischen Kenntnisse der Beschwerdeführer war für sie jedenfalls in den groben Umrissen vorhersehbar, dass die ungenügende Überwachung des Patienten während der letzten Therapiephase und das Fortführen der Intervention trotz deutlicher Zeichen für eine akute Gesundheitsgefahr im schlimmsten Fall zum Tod führen könnte.
Die Vorinstanz verletzt deshalb kein Bundesrecht, wenn sie eine Sorgfaltspflichtsverletzung der Beschwerdeführer und die Erkennbarkeit des Erfolgseintritts für diese bejaht. Die konstitutionelle Prädisposition des Opfers hat sie bei der Strafzumessung auf angemessene Weise schuldmindernd berücksichtigt.
c) Nachdem eine Verletzung der Sorgfaltspflicht zu bejahen ist, stellt sich die Frage, ob diese für das eingetretene Ereignis relevant war.
Gemäss den Gutachtern (Proff. Zollinger und Dirnhofer) hätte der Tod von A._ erfolgreich abgewendet werden können, wenn die Therapie spätestens nach der letzten verbalen Äusserung des Patienten sofort abgebrochen worden wäre. Wie die Vorinstanz gestützt auf das Gutachten zutreffend ausführt, wäre die Atembehinderung und der psychische und physische Stress des Patienten beseitigt worden, wenn die Beschwerdeführer die Intervention unmittelbar nach dessen Ausrufen und den weiteren Anhaltspunkten für eine gesundheitsgefährdende Entwicklung beendet hätten. Auf diese Weise wären die
Minderdurchblutung und der damit verbundene Sauerstoffmangel behoben worden, womit der Todeseintritt jedenfalls mit hoher Wahrscheinlichkeit abgewendet worden wäre.
Wird das von den Beschwerdeführern erwartete Verhalten zum tatsächlichen Geschehensablauf hinzugedacht, wäre der Sauerstoffmangel im Versorgungsgebiet der Herzarterie und damit sehr wahrscheinlich das tödliche Herzflimmern entfallen. Bei pflichtgemässer Vorsicht wäre der Unfall zumindest höchstwahrscheinlich vermieden worden. Das Vorliegen des hypothetischen Kausalzusammenhanges und die Relevanz der geforderten Vorsichtsmassnahmen sind demnach mit der Vorinstanz zu bejahen. Auf ihre überzeugenden Ausführungen kann auch hier grundsätzlich verwiesen werden.
3.- Die eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde ist daher abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens tragen die Beschwerdeführer die Kosten (Art. 278 Abs. 1 BStP).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000. -- wird den Beschwerdeführern unter Solidarhaft auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer werden unter Solidarhaft verpflichtet, die Beschwerdegegner für das Verfahren vor
Bundesgericht mit Fr. 1'500. -- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Staatsanwaltschaft und dem Obergericht (2. Strafkammer) des Kantons
Aargau schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 2. August 2000
Im Namen des Kassationshofes
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: