A.- Mit Schreiben vom 3. Mai 2001 teilte das Regionale Arbeitsvermittlungszentrum (nachfolgend: RAV) dem 1948 geborenen K._ mit, es könne ihm eine Stelle als Mitarbeiter eines Beschäftigungsprogramms zuweisen und forderte ihn auf, sich diesbezüglich beim Betreuungsdienst X._ (nachfolgend: Betreuungsdienst) persönlich zu bewerben. Am 9./29. Mai 2001 unterzeichneten der Versicherte, der Betreuungsdienst und das Kantonale Arbeitsamt Schaffhausen (nachfolgend: Arbeitsamt) den vom 14. Mai bis
13. August 2001 befristeten Einsatzvertrag, der eine 60%ige Arbeit im Forst (Brennholz) beinhaltete. Mit Verfügung vom 31. Mai 2001 wies das RAV den Versicherten an, an diesem Beschäftigungsprogramm vom 14. Mai bis 13. August 2001 teilzunehmen.
B.- Der Versicherte reichte am 18. Juni 2001 (Postaufgabe) bei der Kantonalen Rekurskommission für die Arbeitslosenversicherung Schaffhausen (nachfolgend: Rekurskommission) Beschwerde ein und beantragte Folgendes: 1. Die Zuweisung vom 3. Mai 2001 sei aufzuheben und an das RAV zurückzuweisen;
2. Die Verfügung vom 31. Mai 2001 sei aufzuheben und an das RAV zurückzuweisen. Mit Schreiben vom 20. Juli 2001 teilte der Betreuungsdienst dem Versicherten mit, sein Einsatz im Beschäftigungsprogramm werde ab
14. August 2001 vereinbarungsgemäss verlängert; im Einsatzvertrag wurde handschriftlich vermerkt "verlängert bis
13. November 2001". Mit Eingabe vom 8. August 2001 (Postaufgabe) stellte der Versicherte folgende Begehren: 1. Die Weiterführung des Beschäftigungsprogramms sei mittels einstweiliger Verfügung per 14. August 2001 aufzuheben;
2. Es sei zu prüfen, ob mit der nachträglichen einseitigen Änderung und dem Kopieren des befristeten Einsatzvertrages eine strafbare Handlung vorliege.
Mit Entscheid vom 24. Oktober 2001 trat die Rekurskommission auf den Beschwerdeantrag 2 sowie auf die Replikanträge 1 und 2 nicht ein; im Übrigen wies sie die Beschwerde ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt der Versicherte die Aufhebung des kantonalen Entscheides und die Rückweisung der Sache an die Vorinstanz zur Wiederaufnahme des Verfahrens. Er legt unter anderem die Verfügung des RAV vom 31. Mai 2001 auf.
Das Arbeitsamt schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Staatssekretariat für Wirtschaft auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Streitgegenstand im System der nachträglichen Verwaltungsrechtspflege ist das Rechtsverhältnis, welches - im Rahmen des durch die Verfügung bestimmten Anfechtungsgegenstandes - den auf Grund der Beschwerdebegehren effektiv angefochtenen Verfügungsgegenstand bildet.
Richtet sich die Beschwerde gegen einen Nichteintretensentscheid, hat der Richter, ungeachtet der Vorbringen des Beschwerdeführers, zu prüfen und darüber zu entscheiden, ob die Verwaltung oder die gerichtliche Vorinstanz zu Recht nicht auf das Leistungs- oder Feststellungsbegehren eingetreten ist. Der richterliche Entscheid in der Sache (Sachentscheid) hat in dieser besonderen verfahrensmässigen Situation den formellen Gesichtspunkt des Nichteintretens durch die untere Instanz zum Gegenstand (<ref-ruling> Erw. 2a). Dagegen hat sich der Richter mit den materiellen Anträgen nicht zu befassen (<ref-ruling> Erw. 2b, 117 V 122 Erw. 1 mit Hinweisen; SVR 1997 UV Nr. 66 S. 225 Erw. 1a).
b) Das Eidgenössische Versicherungsgericht prüft auf Verwaltungsgerichtsbeschwerde hin die formellen Prozessvoraussetzungen, insbesondere die Frage, ob die Vorinstanz zu Recht auf ein Rechtsmittel (Beschwerde oder Klage) eingetreten ist, von Amtes wegen. Hat die Vorinstanz das Fehlen einer Eintretensvoraussetzung übersehen und ist sie deshalb zu Unrecht auf das Rechtsmittel eingetreten, hebt das Eidgenössische Versicherungsgericht den Entscheid auf, verbunden mit der Feststellung, dass auf das Rechtsmittel mangels Prozessvoraussetzung nicht eingetreten werden kann (<ref-ruling> Erw. 1 und 329 Erw. 5; SVR 1998 ALV Nr. 12 S. 37 Erw. 2).
2.- a) Die Vorinstanz hat die gesetzlichen Bestimmungen über die Schadenminderungspflicht der Versicherten (<ref-law>), die Gewährung arbeitsmarktlicher Massnahmen (Art. 59 Abs. 1 und 3 AVIG), die Programme zur vorübergehenden Beschäftigung von Versicherten (<ref-law>), die Befugnis der zuständigen Arbeitsämter, den Arbeitslosen eine vorübergehende Beschäftigung zuzuweisen (Art. 17 Abs. 3, Art. 72a Abs. 2, Art. 85 Abs. 1 lit. c und Art. 85b Abs. 1 AVIG), sowie die im Rahmen des <ref-law> sinngemäss geltenden Zumutbarkeitskriterien des <ref-law> (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
b) Nach <ref-law> ist zur Beschwerde berechtigt, wer durch die Verfügung berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an deren Aufhebung oder Änderung hat. Diese Norm stimmt materiell mit Art. 103 lit. a OG überein, wo die Legitimation zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde geregelt ist. Der Begriff des schutzwürdigen Interesses der beiden Gesetzesbestimmungen ist demnach gleich auszulegen (<ref-ruling> Erw. 2a). Zu beachten ist, dass <ref-law> sowohl für das Verfahren vor den kantonalen Beschwerdeinstanzen als auch vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht gilt (Art. 100-102 AVIG; <ref-ruling>, 114 V 95 Erw. 2a; SVR 1998 ALV Nr. 12 S. 37 Erw. 3b).
Ein schutzwürdiges Interesse kann rechtlicher oder tatsächlicher Natur sein (<ref-ruling> Erw. 3a/aa, 121 V 317 Erw. 4a, 114 V 202 Erw. 2c). Das Interesse an der Aufhebung einer Verfügung muss zudem insbesondere ein aktuelles sein (soeben zitierte Entscheide, ferner: SVR 1998 ALV Nr. 12 S. 38 Erw. 3c mit Hinweisen).
3.- Die Rekurskommission ist auf die Beschwerde eingetreten und hat sie abgewiesen, soweit sich diese auf das Schreiben des RAV vom 3. Mai 2001 bezog, worin dem Versicherten mitgeteilt wurde, es könne ihm eine Stelle als Mitarbeiter eines Beschäftigungsprogramms zugewiesen werden und er solle sich diesbezüglich beim Betreuungsdienst persönlich bewerben. Die Vorinstanz hat erwogen, diese Zuweisung zum fraglichen Beschäftigungsprogramm sei nicht zu beanstanden.
Entgegen der Auffassung der Vorinstanz handelte es sich bei der Anordnung vom 3. Mai 2001 nicht um die eigentliche Zuweisung zum Beschäftigungsprogramm, sondern um die Aufforderung, sich um eine Stelle in diesem Programm zu bewerben.
Dies ändert jedoch nichts daran, dass sie auf die hiegegen erhobene Beschwerde aus den in Erw. 4b/bb hiernach dargelegten Gründen nicht hätte eintreten dürfen.
4.- a) Nicht eingetreten ist die Vorinstanz auf die Beschwerde bezüglich der Verfügung vom 31. Mai 2001, mit der die Zuweisung zum Beschäftigungsprogramm erfolgte. Zur Begründung wurde ausgeführt, es könne davon ausgegangen werden, dass keine solche Verfügung vorliege, da sie dem RAV unbekannt sei und der Beschwerdeführer sie nicht aufgelegt habe.
b) aa) Der Versicherte hat mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde die Zuweisungsverfügung des RAV vom 31. Mai 2001 eingereicht und deren Negierung durch das RAV beanstandet.
Damit hat er sich mit dem diesbezüglichen Nichteintreten der Vorinstanz auseinandergesetzt, weshalb in diesem Punkt auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde einzutreten ist (<ref-ruling>).
bb) Nach dem Gesagten ist der vorinstanzliche Nichteintretensentscheid mit der Begründung, die Verfügung vom 31. Mai 2001 existiere nicht, unkorrekt.
Das Nichteintreten auf die Beschwerde gegen diese Verfügung ist jedoch im Ergebnis aus folgenden Gründen nicht zu beanstanden. Eine versicherte Person hat kein schutzwürdiges Interesse an der Anfechtung einer Verfügung, mit welcher sie angewiesen wird, einen Weiterbildungskurs nach <ref-law> zu besuchen. Denn die kantonale Amtsstelle ist gemäss <ref-law> verpflichtet, eine Einstellung in der Anspruchsberechtigung zu verfügen, wenn die versicherte Person aus unentschuldbarem Grund der Anweisung nicht Folge leistet. Wird gegen die Einstellungsverfügung Beschwerde erhoben, hat das Gericht vorfrageweise zu entscheiden, ob die Anweisung zum Kursbesuch zu Recht ergangen ist (SVR 1998 ALV Nr. 12 S. 38 Erw. 3d).
Gleiches gilt vorliegend: Die kantonale Amtsstelle verfügt, wenn ein Versicherter die Weisung, sich um eine Stelle in einem vorübergehenden Beschäftigungsprogramm zu bewerben, nicht befolgt oder die Teilnahme an einem solchen Programm ablehnt, die Einstellung in der Anspruchsberechtigung (Art. 16 Abs. 1, Art. 17 Abs. 3, Art. 30 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 sowie Art. 72a AVIG in Verbindung mit <ref-law>; <ref-ruling>) oder bei wiederholter ungerechtfertigter Weigerung den Entzug des Leistungsanspruchs (<ref-law>; ARV 1987 Nr. 1 S. 34; nicht veröffentlichtes Urteil G. vom 26. November 1998 Erw. 2b, C 154/98).
Im Übrigen wurden in der Verfügung vom 31. Mai 2001 unbestrittenermassen keine Änderungen gegenüber den im Einsatzvertrag vom 9./29. Mai 2001 festgelegten Abmachungen vorgenommen. Zwar wurde im Vertrag ein Einsatz zu 60 % am Montag, Dienstag und Mittwoch zu 8.4 Stunden pro Tag vereinbart, wogegen in der Verfügung von einem 80%igen Einsatz gesprochen wird. Hierbei handelt es sich aber offensichtlich um einen Verschrieb, wird doch in der Verfügung unmittelbar neben der Angabe "80 %" angeführt, die Durchführungszeit sei "MO/DI/MI" 8.4 Std. ", was 60 % ergibt und dem Vertrag entspricht. Ein wie auch immer geartetes schutzwürdiges Interesse des Beschwerdeführers an der Aufhebung oder Änderung der Verfügung vom 31. Mai 2001 ist mithin nicht ersichtlich.
An diesem Ergebnis ändert der Umstand nichts, dass das RAV diese Verfügung mit einer Rechtsmittelbelehrung versehen hat. Denn eine unrichtige Rechtsmittelbelehrung vermag eine nicht vorgesehene Rechtsmittelzuständigkeit nicht zu begründen (<ref-ruling> f., 92 I 77 Erw. 2a; ZAK 1985 S. 232).
cc) Die Vorinstanz hat demnach im Ergebnis auch insoweit zu Recht auf Nichteintreten entschieden, als der Versicherte mit Eingabe vom 8. August 2001 beantragte, die am 20. Juli 2001 vom Betreuungsdienst angekündigte und im Einsatzvertrag handschriftlich vermerkte Verlängerung des Beschäftigungsprogramms über den 13. August 2001 hinaus sei aufzuheben. Denn auch diesbezüglich wäre im Rahmen einer Beschwerde gegen eine allfällige Einstellungsverfügung vorfrageweise zu entscheiden, ob die Aufforderung zum weiteren Besuch des Beschäftigungsprogramms korrekt erfolgt ist.
dd) Unter diesen Umständen ist auf die Vorbringen des Versicherten, das fragliche Beschäftigungsprogramm sei für ihn aus gesundheitlichen Gründen unzumutbar gewesen, nicht einzutreten (Erw. 1a hievor).
5.- a) Auf den Antrag des Beschwerdeführers, es sei zu prüfen, ob mit der nachträglichen einseitigen Änderung und mit dem Kopieren des befristeten Einsatzvertrages eine strafbare Handlung (Betrug und Fälschung) vorliege, ist die Vorinstanz nicht eingetreten, weil diesbezüglich kein Anfechtungsobjekt nach Art. 100 f. AVIG vorliege.
Mit diesem Nichteintreten setzt sich der Versicherte in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde in keiner Weise auseinander, weshalb darauf in diesem Punkt nicht einzutreten ist (<ref-ruling>).
b) In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde macht der Versicherte geltend, jede Amtsstelle habe Strafanzeige zu erheben, sobald sie von einem Offizialdelikt Kenntnis erhalte.
Soweit er hiermit verlangt, das Eidgenössische Versicherungsgericht habe Anzeige zu erheben, kann dem nicht gefolgt werden. Denn dieses ist nicht gehalten, allfällige strafbare Handlungen, von denen es Kenntnis erhält, anzuzeigen, weil eine entsprechende Pflicht zur Strafanzeige in der anwendbaren Bundesgesetzgebung nicht statuiert wird (im Unterschied zu zahlreichen kantonalen Strafprozessordnungen, welche eine solche für kantonale Beamte und Behörden vorsehen, sowie zur Bundesspezialgesetzgebung [z.B.
<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>, Art. 19 Abs. 2 VStrR]).
Im Weiteren fällt es auch nicht in die Kompetenz des Eidgenössischen Versicherungsgerichts, die Verwaltung oder die Vorinstanz zu verpflichten, eine Strafanzeige zu erheben.
Es ist somit dem Beschwerdeführer überlassen, ob er Strafanzeige einreichen will.
6.- Obwohl das vorliegende Verfahren nicht einen Streit um Versicherungsleistungen zum Gegenstand hat und deshalb grundsätzlich kostenpflichtig wäre (Art. 34 OG e contrario), rechtfertigt es sich, von einer Kostenerhebung abzusehen (<ref-ruling> Erw. 6 mit Hinweis).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne
gutgeheissen, dass der Entscheid der Kantonalen
Rekurskommission für die Arbeitslosenversicherung
Schaffhausen vom 24. Oktober 2001 aufgehoben und festgestellt
wird, dass auf die Beschwerde vom 18. Juni
2001 nicht einzutreten ist soweit sie sich gegen die
Verfügung des Regionalen Arbeitsvermittlungszentrums
Schaffhausen vom 3. Mai 2001 richtet. Im Übrigen wird
die Verwaltungsgerichtsbeschwerde abgewiesen, soweit
darauf einzutreten ist.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, der Kantonalen Rekurskommission für die Arbeitslosenversicherung Schaffhausen, der Kantonalen Arbeitslosenkasse Schaffhausen
und dem Staatssekretariat für Wirtschaft zugestellt.
Luzern, 2. Juli 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: