Fatti:
A. A.a J._, domiciliata a X._, è deceduta a Y._ il 16 marzo 2005 all'età di 87 anni. Vedova, non ha lasciato discendenti. In un testamento olografo del 15 dicembre 1978, ella aveva istituito suoi eredi sette nipoti (i qui ricorrenti) ed incaricato l'esecutore testamentario in particolare di vendere la particella zzz di X._ e di suddividerne il ricavato in parti uguali fra i suoi eredi. Il 17 maggio 2004, J._ ha stipulato avanti al notaio Q._ un contratto successorio nel quale ha lasciato, a titolo di legato, la suddetta particella a H._, revocando ogni precedente disposizione testamentaria contraria e riservandosi di disporre liberamente per causa di morte del suo patrimonio residuo, e ha designato l'avv. I._ in qualità di esecutrice testamentaria. Al contratto è stato annesso un certificato medico rilasciato quel medesimo giorno dal dott. K._ che curava la disponente da 35 anni. Poco tempo appresso, la disponente ha subito due ricoveri ospedalieri per epistassi recidivanti (dal 31 maggio al 4 giugno 2004) e per una sincope di breve durata (dall'11 al 19 agosto 2004). Ricoverata una terza volta in data 16 marzo 2005, J._ è deceduta il giorno medesimo per arresto cardiopolmonare.
A.b Con petizione del 3 febbraio 2006, i sette nipoti hanno convenuto in giudizio avanti al Pretore della giurisdizione di Locarno Campagna H._ e l'avv. I._ chiedendo l'annullamento del contratto successorio. Con sentenza 23 aprile 2009, il Pretore ha respinto la petizione, ponendo tassa e spese di giustizia a carico degli attori in solido, che ha inoltre condannato al versamento di ripetibili.
B. Gli attori hanno inoltrato appello in data 13 maggio 2009, reiterando le conclusioni già proposte in prima istanza. Con la sentenza 12 agosto 2011 qui impugnata, il Tribunale di appello del Cantone Ticino ha respinto il gravame, ponendo tassa e spese a carico degli appellanti soccombenti e condannando i medesimi al versamento di ripetibili per la sede cantonale.
C. Contro la sentenza di appello, A._, B._, C._, D._, E._, F._ e G._, ovvero i sette nipoti della disponente (ricorrenti), hanno inoltrato in data 19 settembre 2011 ricorso in materia civile, chiedendo come già avanti alle istanze inferiori l'annullamento del contratto successorio 17 maggio 2004, la revoca della nomina dell'avv. I._ quale esecutrice testamentaria, infine la messa a carico di H._ e dell'avv. I._ (opponenti) delle tasse, spese di giustizia e ripetibili di prima e seconda istanza. In via subordinata i ricorrenti hanno postulato la retrocessione della causa al Tribunale di appello per nuova decisione.
Non sono state chieste determinazioni.

Diritto:
1. 1.1 La sentenza impugnata è una decisione finale (<ref-law>) emanata dall'ultima istanza cantonale (<ref-law>) che ha deciso su ricorso (<ref-law>) in una causa civile (<ref-law>) con un valore di lite manifestamente superiore al limite di fr. 30'000.-- previsto dall'<ref-law>. Il tempestivo (<ref-law>) ricorso inoltrato dalle parti che hanno partecipato al procedimento avanti all'istanza inferiore ed hanno visto respinte le proprie conclusioni (<ref-law>) è quindi in linea di principio ammissibile.
1.2 Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (<ref-law>). Ciò nondimeno, giusta l'<ref-law>, nei motivi del ricorso occorre spiegare in modo conciso perché l'atto impugnato viola il diritto. Ciò significa che il ricorrente deve almeno confrontarsi brevemente con i considerandi della sentenza impugnata pena l'inammissibilità del gravame (<ref-ruling> consid. 2.1). Considerazioni di carattere generico, senza un nesso dimostrato o evidente con determinati considerandi della sentenza impugnata, non sono sufficienti (<ref-ruling> consid. 3.3).
In linea di massima il Tribunale federale fonda il suo ragionamento giuridico sull'accertamento dei fatti svolto dall'autorità inferiore (<ref-law>). Può scostarsene o completarlo soltanto se è stato effettuato in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> o in modo manifestamente inesatto (<ref-law>). L'accertamento dei fatti contenuto nella sentenza impugnata può essere censurato alle stesse condizioni; occorre inoltre che l'eliminazione dell'asserito vizio possa influire in maniera determinante sull'esito della causa (<ref-law>). Se rimprovera all'autorità cantonale un accertamento dei fatti manifestamente inesatto - ossia arbitrario ai sensi dell'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.2.2) - il ricorrente deve motivare la censura conformemente alle esigenze poste dall'<ref-law>.
Il divieto dell'arbitrio non è violato già per il fatto che un'altra soluzione entri in considerazione, nemmeno qualora essa appaia preferibile. Il Tribunale federale annulla una decisione impugnata soltanto se la stessa appare manifestamente insostenibile, in aperta contraddizione con la situazione di fatto, se essa viola gravemente una norma o un principio di diritto indiscusso, infine se essa urta in maniera scioccante il sentimento della giustizia e dell'equità. Inoltre, la decisione deve apparire arbitraria nel risultato e non soltanto nella motivazione (<ref-ruling> consid. 2.4; <ref-ruling> consid. 2.2.2). Per quanto riguarda in particolare l'apprezzamento delle prove, la decisione impugnata si rivela arbitraria soltanto qualora il giudice non abbia manifestamente compreso il senso e la portata di un mezzo di prova, se egli abbia trascurato senza serio motivo un mezzo di prova importante ed atto a modificare la decisione impugnata, infine se egli ha fatto delle deduzioni insostenibili dagli elementi raccolti (<ref-ruling> consid. 2.1).
2. Controversa è la capacità di discernimento della disponente J._ quando, il 17 maggio 2004, ella stipulò il contratto successorio nel quale lasciò alla qui opponente H._, a titolo di legato, la particella zzz di X._.
3. 3.1 In virtù dell'<ref-law> una disposizione a causa di morte può essere giudizialmente annullata se al momento in cui fu fatta il disponente non aveva la capacità di disporre, segnatamente perché privo della capacità di discernimento richiesta dall'<ref-law> (testamento) rispettivamente, in modo implicito, dall'<ref-law> (contratto successorio; DTF 60 II 507; ANDREAS SCHRÖDER, in Praxiskommentar Erbrecht, 2a ed. 2011, n. 5 e 6 ad <ref-law>; PETER BREITSCHMID, in Basler Kommentar, Zivilgesetzbuch, vol. II, 4a ed. 2011, n. 5 ad art. 467/468 CC).
3.2 La nozione di capacità di discernimento consiste da un lato nella capacità di valutare il senso, l'opportunità e le conseguenze di una determinata azione; dall'altro lato, in una componente volitiva, legata al carattere, ovvero nella capacità di agire conformemente alla razionale valutazione delle circostanze secondo la propria volontà e di opporsi ad eventuali tentativi di influenze esterne. La capacità di discernimento è relativa e dipende dalla complessità dell'atto che dev'essere compiuto. Si può pertanto concepire che una persona che dispone di una capacità di discernimento genericamente ridotta possa comunque svolgere compiti attinenti alla quotidianità e sia dunque da considerare capace di discernimento per gli atti ivi relativi, mentre si potrà negare tale capacità per atti più complessi. La redazione di un testamento va in linea di massima annoverata fra gli atti più esigenti, soprattutto se si tratta di disposizioni complesse (<ref-ruling> consid. 1a; <ref-ruling> consid. 2a; sentenza 5A_436/2011 del 12 aprile 2012 consid. 5.2.1 con rinvii).
3.3 Nel caso di adulti, in base all'esperienza generale della vita, la capacità di discernimento è di regola presunta (<ref-law>), motivo per cui spetta alla parte che ne pretende l'inesistenza di provare tale affermazione. Per ovviare alle difficoltà probatorie che incontra la parte che intende prevalersi dell'incapacità di discernimento in un determinato momento del disponente deceduto, la giurisprudenza ha tuttavia previsto una riduzione del grado della prova alla cosiddetta verosimiglianza preponderante (sentenza 5C.32/2004 del 6 ottobre 2004 consid. 3.2.2; v. anche <ref-ruling> consid. 3.2 e 3.3): la natura stessa delle cose rende infatti impossibile, in tali circostanze, una prova assoluta (<ref-ruling> consid. 1b; <ref-ruling> consid. 2b; sentenze 5A_436/2011 del 12 aprile 2012 consid. 5.2.2; 5A_18/2012 dell'11 aprile 2012 consid. 4.2).
Quando invece l'esperienza generale della vita fa presumere con verosimiglianza preponderante, ad esempio nel caso di una persona colpita da infermità mentale dovuta all'età, il contrario, e cioè l'assenza della capacità di discernimento, la presunzione legale dell'<ref-law> è sovvertita e spetta alla controparte provare, pure con una verosimiglianza preponderante (sentenza 5A_204/2007 del 16 ottobre 2007 consid. 5.2), che il defunto ha preso le sue disposizioni in un momento di lucidità (<ref-ruling> consid. 1b; <ref-ruling> consid. 2b; sentenza 5A_436/2011 del 12 aprile 2012 consid. 5.2.2 con rinvii).
Tuttavia, l'incapacità di discernimento è presunta solo quando il disponente si trovava, al momento in cui ha redatto le disposizioni in discussione, in uno stato di degrado duraturo delle sue facoltà mentali legato alla malattia o all'età, come è notorio nelle persone affette da demenza senile (sentenza 5A_436/2011 del 12 aprile 2012 consid. 5.2.2 con rinvio). L'incapacità di discernimento non è per contro presunta, e va pertanto dimostrata, quando il disponente in età avanzata è toccato nella sua salute fisica, è temporaneamente confuso, soffre solo di assenze a seguito di un attacco cerebrale, o ancora è confrontato a dei vuoti di memoria riconducibili all'età (sentenze 5A_436/2011 del 12 aprile 2012 consid. 5.2.2 con rinvio; 5A_18/2012 dell'11 aprile 2012 consid. 4.2 con rinvio). In una recente sentenza, non pubblicata, il Tribunale federale ha precisato che in base all'esperienza generale della vita occorre presumere l'incapacità di discernimento se al momento della redazione delle disposizioni a causa di morte la demenza senile è già stata diagnosticata da medici specialisti (sentenza 5A_436/2011 del 12 aprile 2012 consid. 5.6).
3.4 L'esame della capacità di discernimento di una persona attiene sia all'accertamento dei fatti, sia all'applicazione del diritto federale. Sul piano dei fatti, il giudice di merito accerta sia lo stato mentale di una persona nel periodo determinante che il tipo e la portata di eventuali disturbi: constata in particolare se e in che misura l'interessato era capace di valutare le conseguenze del suo agire e di resistere a tentativi volti ad influenzare la sua volontà. La conclusione che un giudice trae quanto all'applicazione dell'una o dell'altra delle due regole presentate nel precedente considerando 3.3 costituisce per contro una questione di diritto. Chiamato ad esprimersi al riguardo, il Tribunale federale procede pertanto ad un riesame libero (<ref-ruling> consid. 4; <ref-ruling> consid. 2c; sentenze 5A_436/2011 del 12 aprile 2012 consid. 5.2.3; 5A_18/2012 dell'11 aprile 2012 consid. 4.3; ANDREAS SCHRÖDER, op. cit., n. 50 ad <ref-law>).
4. 4.1 Per stabilire lo stato di salute mentale della disponente J._, il Tribunale di appello si è fondato in primo luogo sulla perizia giudiziaria del dott. L._ del 21 giugno 2007, assunta durante l'istruttoria esperita dal Pretore. Secondo tale perizia J._ era affetta almeno dal 2003 da una demenza mista (di tipo Alzheimer sovrapposta con una di tipo Lewy-bodies). Il Tribunale di appello ha considerato compatibili con tale malattia i vari comportamenti anomali riscontrati da diversi testi nel corso degli anni 2003/2004, essenzialmente stati confusionali e vuoti di memoria; anche la prescrizione del farmaco "Exelon", indicato per la cura dell'Alzheimer, conferma la diagnosi del perito. A queste prove e testimonianze, il Tribunale di appello ha contrapposto numerose altre testimonianze che attestano alla disponente J._, durante lo stesso periodo, la mancanza di seri disturbi nel comportamento quotidiano. Considerato che il morbo di Alzheimer è solitamente una malattia degenerativa progressiva, il cui decorso è normalmente molto lento, e che J._ era sottoposta ad una terapia che permetteva di ritardare il decorso naturale della malattia, il Tribunale di appello ha concluso di non ravvisare elementi sufficienti che inducano a sovvertire con verosimiglianza preponderante la presunzione dell'<ref-law>.
4. 4.1 Per stabilire lo stato di salute mentale della disponente J._, il Tribunale di appello si è fondato in primo luogo sulla perizia giudiziaria del dott. L._ del 21 giugno 2007, assunta durante l'istruttoria esperita dal Pretore. Secondo tale perizia J._ era affetta almeno dal 2003 da una demenza mista (di tipo Alzheimer sovrapposta con una di tipo Lewy-bodies). Il Tribunale di appello ha considerato compatibili con tale malattia i vari comportamenti anomali riscontrati da diversi testi nel corso degli anni 2003/2004, essenzialmente stati confusionali e vuoti di memoria; anche la prescrizione del farmaco "Exelon", indicato per la cura dell'Alzheimer, conferma la diagnosi del perito. A queste prove e testimonianze, il Tribunale di appello ha contrapposto numerose altre testimonianze che attestano alla disponente J._, durante lo stesso periodo, la mancanza di seri disturbi nel comportamento quotidiano. Considerato che il morbo di Alzheimer è solitamente una malattia degenerativa progressiva, il cui decorso è normalmente molto lento, e che J._ era sottoposta ad una terapia che permetteva di ritardare il decorso naturale della malattia, il Tribunale di appello ha concluso di non ravvisare elementi sufficienti che inducano a sovvertire con verosimiglianza preponderante la presunzione dell'<ref-law>.
4.2 4.2.1 A mente dei ricorrenti, il Tribunale di appello ha a torto negato il raggiungimento del grado della verosimiglianza preponderante richiesto per invertire l'onere della prova e porre a carico dell'opponente H._ l'onere di dimostrare che la disponente J._ abbia sottoscritto il contratto successorio in un intervallo di lucidità, commettendo in tal modo un errore di diritto.
4.2.2 Al momento della stipulazione del contratto successorio la demenza senile della disponente non era stata diagnostica da un medico specialista: dai fatti accertati dall'autorità cantonale emerge infatti che la prescrizione del farmaco "Exelon" (indicato per la cura dell'Alzheimer) nel giugno 2003 e la menzione del "morbo di Alzheimer" nel questionario per Spitex nonché nella prescrizione medica per le cure a domicilio del settembre 2003 sono state effettuate dal dott. K._, medico curante della disponente da 35 anni, senza che fosse allestita una perizia da parte di un medico specialista e "indipendente". La giurisprudenza sviluppata nella sentenza 5A_436/2011 del 12 aprile 2012 consid. 5.6 (supra consid. 3.3 in fine), in virtù della quale l'incapacità di discernimento va presunta se al momento della redazione delle disposizioni a causa di morte la demenza senile è già stata diagnostica da medici specialisti, non può pertanto in concreto applicarsi.
Fondandosi sulla perizia giudiziaria del dott. L._ del 21 giugno 2007, il Tribunale di appello ha ritenuto probabile che J._ fosse, nel maggio 2004, già affetta dal morbo di Alzheimer. Ha tuttavia anche ritenuto che le manifestazioni di questa malattia riportate da alcuni testi fossero puntuali ed episodiche e non invece espressione di uno stato permanente, visto che altri testi non avevano riscontrato disturbi comportamentali. Così decidendo, il Tribunale di appello si è conformato alla giurisprudenza secondo la quale l'incapacità di discernimento va presunta, e pertanto l'onere della prova va capovolto, unicamente quando il disponente si trovava in uno stato di degrado duraturo delle sue facoltà mentali (supra consid. 3.3).
A ragione, pertanto, i Giudici cantonali hanno mantenuto a carico dei ricorrenti l'onere di provare l'incapacità di discernimento di J._ al momento della stipulazione del contratto successorio. Su questo punto il ricorso va respinto.
A ragione, pertanto, i Giudici cantonali hanno mantenuto a carico dei ricorrenti l'onere di provare l'incapacità di discernimento di J._ al momento della stipulazione del contratto successorio. Su questo punto il ricorso va respinto.
4.3 4.3.1 I ricorrenti rimproverano poi al Tribunale di appello di non aver applicato il grado di prova della verosimiglianza preponderante (supra consid. 3.3), bensì quello, ben più restrittivo, della prova piena.
4.3.2 Contrariamente a quanto preteso dai ricorrenti, la Corte cantonale non ha travisato dottrina e giurisprudenza. Basterà considerare, a tal fine, che i Giudici cantonali menzionano espressamente il grado di prova della verosimiglianza preponderante a due riprese nel contesto topico. Né alcunché permette di ipotizzare che i Giudici cantonali abbiano cercato di raggiungere, sulla base delle prove assunte, il grado di certezza invece che quello - ridotto - della verosimiglianza preponderante (sulla distinzione v. <ref-ruling> consid. 4.2.2; <ref-ruling> consid. 3.2 e 3.3).
4.4 Tutt'altra questione è quella di sapere se l'apprezzamento delle prove effettuato dalla Corte cantonale per determinare quale presunzione (di capacità o di incapacità di discernimento) dovesse in concreto prevalere sia rispettoso del divieto dell'arbitrio (supra consid. 1.2 e consid. 3.4). I ricorrenti censurano l'apprezzamento che i Giudici cantonali hanno fatto della testimonianza del dott. K._, già medico curante di J._, della testimonianza di M._ e N._, due persone che avevano assistito la disponente, del rapporto d'uscita 4 giugno 2004 stilato dall'ospedale O._ ed infine della perizia del dott. L._. Lamentano inoltre la mancata considerazione della testimonianza dell'avv. P._.
4.4.1 Il giorno della firma del contratto successorio qui osteggiato il dott. K._ aveva attestato che J._ era capace di intendere e di volere. Da un lato, il Tribunale di appello si è detto perplesso per il fatto che il dott. K._ aveva distrutto la cartella clinica di J._ ed aveva spiegato in modo poco convincente perché nel 2003 aveva somministrato alla sua paziente un farmaco contro il morbo di Alzheimer. D'altro lato, i Giudici cantonali hanno considerato che la denuncia per falsità in documenti contro il medico, relativa al certificato medico 17 maggio 2004, era sfociata in un decreto di non luogo a procedere; inoltre, sebbene il predetto certificato sottacesse la malattia di Alzheimer, esso confermava espressamente la capacità di J._ di intendere e di volere in quel preciso giorno. Ed il medico aveva confermato il certificato in occasione della sua deposizione precisando altresì di averla redatta dopo avere visitato la paziente e consapevole dello scopo del certificato.
I ricorrenti riprendono gli elementi di giudizio atti a far dubitare della veridicità dell'attestazione del dott. K._, giungendo alla conclusione che né il certificato medico 17 maggio 2004 né la deposizione del medico possono pretendere di provare la capacità di discernimento della disponente J._. Tuttavia, i ricorrenti si limitano a riproporre il loro apprezzamento delle prove. La loro critica appare puramente appellatoria e non riesce a far apparire insostenibile l'apprezzamento dei Giudici cantonali. Questi hanno infatti esposto in modo equilibrato le affermazioni del medico, senza attribuire un peso preponderante né alla distruzione della cartella clinica della paziente né alla sottaciuta prescrizione del farmaco "Exelon", e nemmeno all'attestazione 17 maggio 2004, seppur ribadita in qualità di teste.
Il (relativo) peso riconosciuto dai Giudici cantonali al certificato medico ed alla deposizione del dott. K._ non viola il divieto dell'arbitrio.
4.4.2 Di M._, il Tribunale di appello ha debitamente tenuto conto che si tratta di persona priva di conoscenze specifiche tali da permetterle di valutare la capacità di intendere e di volere di J._. I Giudici cantonali hanno tuttavia sottolineato la quotidiana assistenza prestata da M._ alla disponente durante dieci mesi, che ha conferito alla teste l'indubbia possibilità di osservare direttamente l'assistita. Essi ne hanno dedotto la credibilità della testimonianza di lei quando certifica l'assenza di seri disturbi nel comportamento quotidiano.
Anche qui, i ricorrenti non mancano di ribadire l'assenza di conoscenze specifiche della teste, aggiungendo che ella aiutava la disponente in attività del quotidiano. Sottolineano peraltro come la teste abbia escluso che J._ fosse affetta da Alzheimer, in contraddizione con la perizia medica; ciò renderebbe ancora meno credibile la testimonianza. La critica ricorsuale non appare tuttavia atta a negare ogni rilevanza alla testimonianza di M._: un comportamento coerente e presente nel quotidiano, quale è stato constatato dalla teste, è un indizio a favore di una certa capacità di discernimento. Né sono indispensabili conoscenze specifiche per osservare la quotidianità di una persona.
Non si scorge pertanto arbitrio nel fatto che il Tribunale di appello abbia tenuto conto della testimonianza di M._.
4.4.3 I ricorrenti contestano pure la rilevanza della testimonianza di N._, la persona che assistette J._ nei periodi giugno-agosto 2004 e dicembre 2004-marzo 2005 e che ha testimoniato che l'assistita stava bene per una persona della sua età. Essi rilevano anche qui l'assenza di conoscenze specifiche della teste, ed inoltre sottolineano come la sua testimonianza è relativa ad un periodo successivo alla firma dell'atto in questione, e ad un periodo per il quale è accertato che la disponente era già affetta da una demenza grave.
Anche qui va smentita la convinzione dei ricorrenti che traspare dalla censura: le facoltà intellettive di J._, la sua capacità di svolgere operazioni della vita quotidiana, sono indizi che parlano legittimamente a favore di una certa qual capacità di discernimento. Né appare senza importanza che J._ godesse di queste sue facoltà ancora nell'estate 2004 e nell'inverno 2004-2005: questo fatto rende ulteriormente credibile che ella disponesse di una capacità di discernimento in periodi antecedenti, e segnatamente al momento di firmare l'atto in oggetto.
Non si scorge pertanto arbitrio nel fatto che il Tribunale di appello abbia tenuto conto della testimonianza di N._.
4.4.4 Il Tribunale di appello riporta poi che in occasione del suo ricovero il 31 maggio 2004 all'ospedale O._ per epistassi recidivanti, i medici hanno trovato J._ in condizioni generali discrete, cachettica, adeguata e orientata nei tre domini del sensorio. I Giudici cantonali hanno respinto quale mera supposizione l'opinione dei ricorrenti, secondo la quale J._ non era stata sottoposta ad alcun approfondimento della sua salute mentale, essendosi i medici limitati alle patologie conosciute ed agli esami correnti; anzi, hanno ritenuto tale supposizione tanto meno verosimile considerato che la degenza durò quattro giorni.
Avanti al Tribunale federale, i ricorrenti reiterano la loro critica: a loro giudizio, il fatto che il rapporto d'uscita 4 giugno 2004 non menziona l'affezione al morbo di Alzheimer dimostrerebbe l'assenza di esami specifici, peraltro non ovvi vista la ragione banale del ricovero. La critica ricorsuale non convince: certo mancano referti scritti che comprovino l'effettuazione di esami specialistici. Tuttavia, già la durata della degenza (quattro giorni) permette di ritenere, senza con ciò cadere nell'arbitrio, che eventuali gravi deficienze delle capacità cognitive della paziente sarebbero emerse: non solo J._ era, in quei giorni, a contatto con personale specialistico con tutta verosimiglianza a conoscenza dei medicamenti prescrittile dal medico curante, fra i quali l'"Exelon"; ella si trovava pure nell'inusuale situazione di degenza ospedaliera, sradicata dalle proprie quotidiane abitudini, ciò che di per sé acuisce notoriamente il disorientamento del paziente. Frutto di pura speculazione - e dunque squisitamente appellatoria - è poi l'ipotesi dei ricorrenti, secondo la quale l'effettuazione di accertamenti specialistici avrebbe rivelato le predette patologie nello stato che i ricorrenti presumono.
Le critiche ricorsuali di arbitrario apprezzamento del rapporto d'uscita 4 giugno 2004 da parte del Tribunale di appello si rivelano in conclusione infondate nella misura in cui siano ammissibili.
4.4.5 Sentito in prima istanza quale teste, l'avv. P._, legale di fiducia di J._, ha dichiarato che quest'ultima gli aveva espresso nell'estate del 2004, al ritorno dal Vallese, il desiderio di vendere la propria abitazione oggetto del contratto successorio qui in discussione. Il legale non avrebbe approfondito il discorso poiché la cliente non gli sembrava bene in chiaro e non in grado di comprendere fino in fondo i termini di una vendita. I ricorrenti ne deducono una prova del fatto che J._ non aveva preso coscienza del contratto successorio che aveva sottoscritto e delle relative implicazioni. Il Tribunale di appello ha implicitamente sollevato dubbi sulla portata di questa deposizione, per la duplice ragione che non è stato dimostrato che tale colloquio sarebbe avvenuto a cessione già effettuata e che J._ non era stata in Vallese nell'estate del 2004. I ricorrenti giudicano arbitrario il fatto che i Giudici cantonali abbiano trascurato la deposizione dell'avv. P._.
Fondata su speculazioni volte a spiegare perché l'avv. P._ abbia indicato che il colloquio fosse certamente avvenuto nell'estate del 2004, la critica appare meramente appellatoria e come tale di dubbia ammissibilità. Peraltro, non va scordato che secondo la perizia giudiziaria del dott. L._ le condizioni di salute di J._ erano precipitate nel corso dell'estate del 2004. Qualora il presunto colloquio fra di lei e l'avv. P._ fosse avvenuto dopo la degenza in ospedale del mese di agosto 2004, in occasione della quale venne diagnosticata la grave demenza senile, esso sarebbe successivo al rapido e grave deterioramento della salute mentale di J._, senza che ciò possa inficiare gli accertamenti relativi alla sua salute mentale del maggio 2004, momento antecedente.
In quanto ricevibile, la critica ricorsuale appare priva di fondamento.
4.4.6 Il Pretore prima ed il Tribunale di appello poi hanno fondato il proprio giudizio sulla perizia giudiziaria del dott. L._. Nella perizia e nella delucidazione della stessa, come ha esposto il Tribunale di appello, questi ha spiegato che il morbo di Alzheimer è di regola una malattia degenerativa lenta. Tuttavia, accelerazioni rapide non sono escluse. Inoltre, fattori concomitanti (traumi, epistassi, medicamenti, tumori) possono scompensarne il decorso. Il perito ha altresì precisato che è lecito diagnosticare una demenza sulla base di un reperto radiologico di atrofia cerebrale (alla base del rapporto d'uscita 20 agosto 2004 dell'ospedale O._), ma non in maniera altrettanto diretta è lecito dedurre la gravità della demenza dal grado di atrofia. Pertanto, sebbene si debba ammettere che J._ soffrisse di demenza mista almeno dal 2003, a suo avviso l'ipotesi più verosimile è che nel maggio 2004, momento della conclusione del contratto successorio, ella fosse affetta da una forma lieve-moderata di demenza, mentre in seguito - già nell'agosto 2004 - fattori scatenanti abbiano scompensato le funzioni cognitive inducendo un possibile quadro clinico di incapacità di intendere e volere.
La perizia giudiziaria soggiace al libero apprezzamento da parte del giudice, come ogni altro mezzo di prova. Criteri d'esame della perizia sono la sua completezza, la sua comprensibilità e il suo potere di convincimento. Il tribunale deve esaminare se la perizia risponde a tutte le domande poste, si fonda sulla corretta base fattuale e motiva sufficientemente la conclusione. L'apprezzamento delle prove e la determinazione dei fatti è compito del tribunale medesimo; per questa ragione il tribunale deve essere in grado di comprendere le conclusioni del perito sì da giudicare se le stesse siano coerenti. Qualsiasi contraddizione fra le basi della perizia e le sue conclusioni può far sorgere dubbi sulla coerenza e forza di convincimento della perizia. Incombe poi al tribunale verificare la rilevanza giuridica della perizia - ad esempio in merito al grado di disturbo della coscienza in un preciso momento e alle sue conseguenze per il negozio in oggetto. Nella misura in cui le conclusioni peritali non appaiono manifestamente contraddittorie oppure fondate su accertamenti di fatto erronei, il tribunale è tenuto ad attenersi all'opinione del perito; vi si può distanziare soltanto in presenza di fondati motivi (v. sentenza 5P.39/2004 del 6 ottobre 2004 consid. 4.2 e consid. 6.1, concernenti la capacità di disporre; Andreas Schröder, op. cit., n. 34-36 ad <ref-law>; in generale: <ref-ruling> consid. 4.2.3; <ref-ruling> consid. 4.4.1 con rinvii).
La perizia medica del dott. L._, con le relative delucidazioni, soddisfa i requisiti appena esposti: fondata sugli atti appena discussi, segnatamente sulle cartelle mediche dell'ospedale O._, sulle dichiarazioni del dott. K._, sulla prescrizione medica per la cura a domicilio, sul questionario Spitex, sul rapporto delle operatrici di Unity Care e sulla lista dei farmaci, essa è completa, nel senso che non lascia punti oscuri. Essa è perfettamente comprensibile, non da ultimo poiché espone quella che l'esperto considera essere la probabile evoluzione della malattia di cui soffriva J._ e non si limita invece a valutare puntualmente le sue capacità di intendere e volere nel preciso momento della firma del contratto successorio. Infine, essa è convincente: l'ipotesi di un'evoluzione lenta della malattia, a partire dal 2003, è conforme alla scienza medica, così come lo è l'accelerazione del suo decorso dopo il mese di maggio 2004 soprattutto se scompensato da fattori concomitanti, quali nel caso di specie l'uso di medicamenti, un trauma, fibrillazione atriale o un'eventuale malattia tumorale. Ciò premesso, appare perfettamente coerente ammettere che fino al giorno della firma del contratto successorio, J._ fosse verosimilmente affetta da una forma soltanto lieve-moderata di demenza, come concluso appunto dal perito. La successiva attestazione di demenza grave, che risale alla seconda metà del mese di agosto 2004, si spiega dunque con un'improvvisa accelerazione del decorso della malattia verificatasi dopo la firma del contratto successorio.
Le obiezioni ricorsuali non sono atte a stravolgere questa valutazione. Le spiegazioni del perito volte a sciogliere l'apparente contraddittorietà fra il rapporto d'uscita 4 giugno 2004 e la diagnosi dell'ospedale O._ del 20 agosto successivo non sono congetture: congetture puramente speculative sono per contro quelle dei ricorrenti, che si limitano a contrapporre a quelle del perito ipotesi alternative, altresì fondate su fatti presunti. Al limite della ricevibilità vista la loro natura appellatoria, le ipotesi ricorsuali vanno respinte. Non configura pertanto arbitrio che il Tribunale di appello si sia conformato alle conclusioni alle quali è giunta la perizia del dott. L._.
4.4.7 In conclusione, seppur vada concesso che l'apprezzamento che il Tribunale di appello ha fatto delle singole prove discusse ai considerandi precedenti è - come peraltro sempre in casi del genere - effettivamente delicato, esso non viola il divieto dell'arbitrio.
Determinante è del resto la valutazione complessiva del materiale probatorio contenuta nel giudizio impugnato. Come già indicato in precedenza, occorre infatti sottolineare che la parte che propone una fattispecie diversa da quella contenuta nella sentenza criticata deve anche chiaramente dimostrare per quali motivi l'eliminazione dell'asserito vizio possa avere un'influenza determinante sull'esito della causa (<ref-law>; supra consid. 1.2): dimostrazione che, nella fattispecie, comportava appunto una presa di posizione in merito all'apprezzamento complessivo delle prove, ciò che i ricorrenti non hanno fatto.
5. 5.1 La capacità di discernimento dovendo essere presunta, il Tribunale di appello ha valutato se la dimostrazione - nella forma della verosimiglianza preponderante - dell'incapacità di discernimento di J._ al momento della stipulazione del contratto successorio sia stata apportata dai ricorrenti. I Giudici cantonali hanno concluso che tale dimostrazione non sia stata fornita, confermando il giudizio del Pretore secondo il quale J._ era ancora in grado di intendere e volere quando ha legato la sua proprietà a H._. Lo hanno esplicitamente detto, invero, nel solo contesto della questione del capovolgimento dell'onere della prova, fondandosi sull'apprezzamento delle prove effettuato per determinare quale presunzione dovesse prevalere (supra consid. 4.4). Almeno implicitamente, lo hanno tuttavia pure espresso nel merito, precisamente laddove hanno concluso che l'appello era destinato all'insuccesso (consid. 6b). Sia però constatato che, conformemente alla giurisprudenza presentata nel precedente considerando 3, il ragionamento giuridico dovrebbe avvenire in due fasi distinte.
5.2 Questa sussunzione non presta il fianco a critica alcuna: essa corrisponde infatti alla giurisprudenza di questo Tribunale. Come ha rettamente rammentato il Tribunale di appello (consid. 5g), un'accertata limitazione di grado medio delle facoltà cognitive e di volontà può invero costituire un caso limite: avuto riguardo alla natura strettamente personale dell'atto in questione e in considerazione degli interessi in gioco, il giudice deve tuttavia tendenzialmente decidere a favore di una sufficiente capacità di discernimento (sentenza 5C.32/2004 del 6 ottobre 2004 consid. 4.3.2, citato anche da ANDREAS SCHRÖDER, op. cit., n. 29 ad <ref-law>). Che esista anche dottrina dissidente, come fanno notare i ricorrenti, non basta per convincere il Tribunale federale della necessità di riconsiderare tale giurisprudenza. Ciò vale a maggior ragione nel presente caso, in cui il perito ha ritenuto che J._ soffrisse, al momento della stipulazione del contratto successorio, al più di una forma lieve-moderata di demenza, ossia di un disturbo di una gravità minore rispetto alla demenza accertata nel precedente di riferimento.
5.3 A ragione il Tribunale di appello ha dunque riconosciuto a J._, al momento della firma del contratto successorio, delle capacità cognitive (supra consid. 3.2) sufficienti per soddisfare le esigenze espresse dalla giurisprudenza e dalla dottrina.
5.4 Con particolare riferimento all'aspetto volitivo della capacità di intendere e volere (supra consid. 3.2) di J._ ed in particolare alla questione a sapere se l'opponente H._ abbia approfittato del suo precario stato di salute per indurla a sottoscrivere il contratto successorio, il Tribunale di appello ha dato atto che H._ fosse seriamente interessata ad acquistare la casa della disponente, come peraltro l'interessata ammette. Ha per contro precisato che ciò non significhi ancora che la disponente sia stata circuita. I Giudici cantonali hanno poi constatato che H._ era sempre disponibile per l'amica, alla quale teneva peraltro anche la contabilità; ma nulla farebbe pensare ad una dipendenza psicologica di J._. La scelta del notaio rogante, effettuata dalla beneficiaria, sarebbe solitamente una prerogativa della parte che poi lo retribuirà, dunque non un fattore di rilevanza. Infine, pur tenendo conto della portata giuridica dell'atto in questione, i Giudici cantonali hanno considerato che nel caso specifico, il contratto era semplice e non richiedeva una difficile valutazione. Inoltre, pur ammettendo qualche dubbio circa la reale capacità di J._ di comprendere appieno la portata dell'accordo da lei sottoscritto, i Giudici cantonali hanno sottolineato che fra le due donne sussisteva uno stretto legame di amicizia, che H._ aveva di fatto prodigato aiuto e cure a J._ (anche se verosimilmente non nella misura menzionata al contratto successorio), e soprattutto che la disponente aveva accertato, in occasione di un colloquio con il notaio Q._ svolto da quest'ultimo al fine di assicurarsi che ella capisse la portata di quello che stava facendo, che ella rimaneva libera per quanto riguardava il resto della sua sostanza. Sulla base di quanto precede, il Tribunale di appello ha confermato la sentenza pretorile anche su questo punto.
I ricorrenti criticano in dettaglio i menzionati criteri adottati dalla Corte cantonale.
5.4.1 Eccepiscono in primo luogo che già la scelta dello strumento del contratto successorio, più difficilmente revocabile del testamento, dimostra il disegno dell'opponente H._. L'argomento non è tuttavia di pregio. I considerandi che precedono avallano la sentenza impugnata nella misura in cui essa riconosce di principio alla disponente J._ una sufficiente capacità di intendere e volere. I Giudici cantonali hanno constatato inoltre che le disposizioni di ultime volontà qui in discussione non sono complicate al punto da non essere comprensibili per una persona nelle condizioni di J._ il mese di maggio 2004. I ricorrenti non criticano in maniera circostanziata questo accertamento, limitandosi ad affermare genericamente ed in maniera assoluta che la redazione di un testamento è di principio atto complesso. Tale approccio è errato, determinante è infatti la difficoltà dell'atto di disposizione concretamente in discussione (supra consid. 3.2; PETER BREITSCHMID, op. cit., n. 13 ad art. 467/468 CC). In ogni caso, esigenze eccessivamente severe non si giustificano, considerato anche che al momento di redigere disposizioni per causa di morte il disponente si trova sovente per definizione in una situazione precaria. La questione va valutata nell'ottica dell'insieme delle circostanze e non esclusivamente di una perizia medica. Soltanto una disposizione per causa di morte in totale disaccordo con le condizioni oggettive (condizioni finanziarie, rapporti familiari e simili) e che non trova neppure giustificazione in un adeguato rapporto di simpatia nei confronti della persona beneficiaria non merita tutela (PETER BREITSCHMID, op. cit., n. 3 ad art. 467/468 CC). Contrariamente a quanto i ricorrenti sostengono, la situazione di fatto è pertanto paragonabile a quella alla base della sentenza del Tribunale federale 5A_12/2009 del 25 marzo 2009 da loro citata. Inoltre, la facilità con la quale sia possibile revocare un contratto successorio è argomento senza pregio nella misura in cui non è fatto valere che nel caso concreto la disponente J._ abbia, in un momento successivo alla firma del medesimo, espresso il desiderio di revocarlo e ne sia stata impedita.
5.4.2 Secondo i ricorrenti, il fatto stesso che il notaio Q._ abbia sentito la necessità di far allestire un certificato medico da allegare al contratto successorio dimostra che egli abbia notato che "qualcosa non andava". Ma la preoccupazione del notaio è altrettanto facilmente spiegabile con la normale prudenza professionale del pubblico ufficiale. L'obiezione, fondata su pure speculazioni, è dunque manifestamente appellatoria e come tale inammissibile.
5.4.3 Menzionano poi i ricorrenti, a suffragio della propria tesi, l'abnorme e incomprensibile sproporzione delle prestazioni indicate nel contratto successorio ed il fatto che, tramite quello, J._ avrebbe di fatto "diseredato" i propri famigliari, verso i quali aveva invece un rapporto molto stretto e regolare. Anche i Giudici cantonali hanno invero lasciato intendere che è difficile ammettere un rapporto di equivalenza fra le prestazioni oggetto del contratto (supra consid. 5.3). Ma i ricorrenti non approfondiscono la questione, né indicano perché tale fattore sia giuridicamente di rilievo per la validità del contratto. L'esistenza di stretti rapporti con i parenti "diseredati", poi, non emerge dalla sentenza impugnata, né i ricorrenti fanno valere che tale accertamento sia stato trascurato dal Tribunale di appello. Fatto nuovo, non è possibile tenerne conto (<ref-law>). Infine, sia rilevato che parlare di "diseredazione" significa capovolgere i termini del discorso: i qui ricorrenti, in nessun rapporto di discendenza con J._, non sono a beneficio di una quota successoria riservata. Il principio è e rimane che J._ aveva l'assoluto diritto di disporre dei propri beni come meglio credeva (in tal senso già la sentenza pretorile consid. 6c pag. 10).
5.4.4 I ricorrenti lamentano poi che il Tribunale di appello ha arbitrariamente omesso di tener debito conto della testimonianza di R._. Questa teste ha riferito di colloqui avuti con l'opponente H._, dai quali emerge che quest'ultima aveva espresso l'intenzione di acquistare la villa di X._ proprietà di J._. Sarebbe incomprensibile come i Giudici cantonali abbiano potuto affermare che non fosse chiaro, sulla scorta della testimonianza, quale fosse il progetto di cui parlava H._. I dubbi del Tribunale di appello sono invero immotivati: è perfettamente chiaro cosa ella voleva ottenere. Tuttavia, ancora una volta, il desiderio di H._ di entrare in possesso della casa di X._ non è di per sé reprensibile né vietato, né basta per inficiare una disposizione di ultime volontà.
5.4.5 I ricorrenti contestano poi l'affermazione dei Giudici cantonali, secondo la quale non vi sarebbero indizi di una dipendenza psicologica di J._ da H._. Ma anche qui si accontentano di speculazioni puramente appellatorie, accompagnate da fatti che non emergono dalla sentenza impugnata, senza che la loro omessa considerazione sia debitamente criticata come costitutiva di arbitrio.
5.4.6 Da ultimo i ricorrenti criticano come insolita la scelta del notaio rogante e dell'esecutrice testamentaria. A loro giudizio, se può essere vero che in una compravendita immobiliare o in altro atto bilaterale la scelta del notaio rogante compete alla parte contrattuale che poi dovrà retribuirlo, ciò non vale nel caso di specie, praticamente una donazione. Affermano che "logica, buon senso e corrente esperienza della vita" avrebbero imposto che fosse J._ a scegliere il notaio, oltretutto istruito dalla legale di H._. Formulando considerazioni generiche, richiamandosi senza ulteriore precisazione a logica, buon senso e comune esperienza della vita ma non a precise disposizioni legali che indichino come effettivamente imprescindibile - o almeno usuale - la scelta del notaio da parte della disponente, i ricorrenti formulano una critica appellatoria e pertanto inammissibile. Lo stesso dicasi per la designazione dell'avv. I._ quale esecutrice testamentaria.
6. In conclusione il ricorso va respinto nella misura della sua ammissibilità. Tassa e spese di giudizio seguono la soccombenza (<ref-law>) e vanno pertanto poste a carico dei ricorrenti in solido (<ref-law>). Non sono dovute ripetibili alle opponenti, che non invitate ad esprimersi non sono incorse in spese per la sede federale (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. Le spese giudiziarie di fr. 10'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione alle parti e alla I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.