Sachverhalt:
A.
Der 1961 geborene A._, zuletzt von 1. Januar 1991 bis 31. August 1992 (letzter effektiver Arbeitstag: 21. Januar 1991) als Produktionsmitarbeiter bei der B._ AG angestellt gewesen, meldete sich am 8. Juni 1994 bei der Invalidenversicherung (IV) zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Thurgau nahm erwerbliche und medizinische Abklärungen vor und sprach A._ mit Verfügung vom 31. Oktober 1995 eine ganze Invalidenrente mit Wirkung ab 1. September 1994 zu. Der Anspruch auf eine ganze Rente wurde in der Folge mehrfach bestätigt.
Im Rahmen einer Revision von Amtes wegen veranlasste die nach der Ausreise des A._ in sein Heimatland zuständige IV-Stelle für Versicherte im Ausland IVSTA eine polydisziplinäre Begutachtung durch das Zentrum C._ (Expertise vom 5. Dezember 2011). Gestützt darauf und nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren hob sie mit Verfügung vom 6. August 2012 die Invalidenrente mit Wirkung ab 1. Oktober 2012 auf.
B.
Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Bundesverwaltungsgericht mit Entscheid vom 3. Februar 2015 ab.
C.
A._ führt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten und beantragt, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei ihm ab 1. Oktober 2012 weiterhin eine volle (recte: ganze) Invalidenrente auszurichten. Eventualiter sei die Rente bis zum Abschluss von Eingliederungsmassnahmen auszurichten.
Während die Beschwerdegegnerin auf Abweisung der Beschwerde schliesst, lässt sich das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) nicht vernehmen.

Erwägungen:
1.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>), die Feststellung des Sachverhalts nur, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 beruht (<ref-law>).
Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), nur die geltend gemachten Vorbringen, falls allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Hinsichtlich der Verletzung von Grundrechten gilt eine qualifizierte Rügepflicht (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.6 S. 280 f. mit Hinweisen).
2.
Das Bundesverwaltungsgericht hat die für die Beurteilung der Streitsache massgeblichen materiell- und beweisrechtlichen Grundlagen gemäss Gesetz und Rechtsprechung zutreffend dargelegt, worauf verwiesen wird.
3.
Die Vorinstanz erwog, gestützt auf das voll beweiskräftige Gutachten des Zentrums C._ vom 5. Dezember 2011 sei erstellt, dass sich (seit der rentenzusprechenden Verfügung) aus orthopädischer Sicht keine wesentlichen Veränderungen der Beschwerden ergeben hätten, weshalb in der bisherigen und in anderen schweren Tätigkeiten unverändert eine 100%ige Arbeitsunfähigkeit und in einer leichten bis mittelschweren Tätigkeit eine volle Arbeitsfähigkeit bestehe. Aus psychischer Sicht sei indes von einer wesentlichen Verbesserung des Gesundheitszustandes auszugehen. So hätten die Gutachter keine invalidisierende Erkrankung mehr feststellen können, womit psychiatrischerseits nunmehr eine volle Arbeitsfähigkeit bestehe. Zu einem allfälligen Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen führte das Gericht aus, im Zeitpunkt der rentenaufhebenden Verfügung sei der Beschwerdeführer 51 Jahre alt gewesen und habe die Invalidenrente seit 18 Jahren bezogen, womit die Selbsteingliederung nicht ohne Weiteres vorausgesetzt werden könne. Indes habe die Verwaltung die Zumutbarkeit der Selbsteingliederung mit Blick auf die konkreten Umstände bejaht, was nicht zu beanstanden sei. Gestützt auf den Einkommensvergleich liege keine Invalidität mehr vor, weshalb die Rente aufzuheben sei.
4.
4.1. Der Beschwerdeführer bemängelt zunächst, die Vorinstanz habe das rechtliche Gehör verletzt, indem sie die von ihm im Beschwerdeverfahren eingereichten Berichte nur teilweise berücksichtigt und damit eine Widerlegung des Gutachtens des Zentrums C._ vereitelt habe. Bezüglich Grundrechtsverletzungen gilt eine qualifizierte Rügepflicht (E. 1 zweiter Absatz hievor). Dieser kommt der Beschwerdeführer mit seiner pauschal gehaltenen Kritik nicht nach, legt er doch in keiner Weise dar, mit welchen angeblich unberücksichtigt gebliebenen Berichten er welchen Beweis hätte erbringen wollen. Damit ist auf diese Rüge nicht einzutreten.
4.2. Des Weiteren macht der Beschwerdeführer geltend, die Vorinstanz habe dem Gutachten des Zentrums C._ zu Unrecht vollen Beweiswert zuerkannt, was als Rechtsfrage frei zu prüfen ist (Urteil I 974/06 vom 20. Juli 2007 E. 4.1). Wie bereits im Verfahren vor Bundesverwaltungsgericht wendet er diesbezüglich ein, im Zusammenhang mit der Begutachtung seien Verfahrensvorschriften verletzt worden, zumal er bereits im Vorbescheidverfahren Ablehnungsgründe gegen die Gutachter erhoben habe. Hiezu hat die V orinstanz unter Hinweis auf die Rechtsprechung zutreffend festgehalten, formelle Ausstandsgründe (wozu strukturelle Umstände nicht zählen: <ref-ruling>) gegen die beteiligten Gutachter habe der Beschwerdeführer keine vorgebracht. Darauf kann verwiesen werden. Auch was die letztinstanzlich wiederholte Kritik betrifft, das Gutachten des Zentrums C._ beruhe auf unvollständigen Akten, kann den Ausführungen des Bundesverwaltungsgerichts beigepflichtet werden. Namentlich ist für den Beweiswert eines MEDAS-Gutachtens erforderlich, dass die Gutachter sich mit den wesentlichen Vorakten befassen, was eine hinreichende Substanziierung der betreffenden Berichte voraussetzt (<ref-ruling> E. 6.2.4 S. 270). Letzteres ist bei den in Frage stehenden Kurzberichten, in welchen lediglich Diagnosen angegeben werden (ohne Anamnese, Befunde etc.), nicht gegeben. Soweit sich der Beschwerdeführer auf den Arztbericht des Dr. med. D._ vom 19. Februar 2013 beruft, ist nicht zu beanstanden, dass das Bundesverwaltungsgericht erkannte, dieser vermöge die Expertise des Zentrums C._ nicht in Zweifel zu ziehen. In diesem Bericht werden keine wichtigen, nicht rein subjektiver ärztlicher Interpretation entspringenden Aspekte aufgeführt, die im Rahmen der Begutachtung unerkannt oder ungewürdigt geblieben wären (Urteil I 514/06 vom 25. Mai 2007 E. 2.2.1, in: SVR 2008 IV Nr. 15 S. 44). Zusammenfassend hat die Vorinstanz das Gutachten des Zentrums C._, wonach in einer adaptierten Tätigkeit eine volle Arbeitsfähigkeit besteht, zu Recht als voll beweiskräftig eingestuft.
5.
Schliesslich rügt der Beschwerdeführer, die Vorinstanz habe Bundesrecht verletzt, indem sie den Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen verneint habe, obschon er rund 20 Jahre nicht mehr gearbeitet habe und sich nicht ohne Weiteres in die Arbeitswelt integrieren könne.
Nach ständiger Rechtsprechung ist im Regelfall eine medizinisch attestierte Verbesserung der Arbeitsfähigkeit grundsätzlich auf dem Weg der Selbsteingliederung zu verwerten. Bei Versicherten, die bei Herabsetzung oder Aufhebung der Invalidenrente das 55. Altersjahrs vollendet haben oder die eine Rentenbezugsdauer von mindestens 15 Jahren aufweisen, ist - von Ausnahmen abgesehen - eine Selbsteingliederung indes nicht mehr zumutbar (Urteil 9C_228/2010 vom 26. April 2011 E. 3, in: SVR 2011 IV Nr. 73 S. 220; Zusammenstellung der Rechtsprechung in: PETRA FLEISCHANDERL, Behandlung der Eingliederungsfrage im Falle der Revision einer langjährig ausgerichteten Invalidenrente, in: SZS 2012 S. 360 ff.).
Die von der Rechtsprechung stipulierten besonderen Voraussetzungen sind bei einer Rentenbezugsdauer von knapp 18 Jahren zum Zeitpunkt der rentenaufhebenden Revisionsverfügung unbestrittenermassen gegeben. Dennoch erachtete das Bundesverwaltungsgericht eine Selbsteingliederung als zumutbar. Es erwog, der Beschwerdeführer könne nach Ausführungen der Verwaltung einen strukturierten Tagesablauf planen und durchführen, sei aus körperlicher Sicht in der Lage, einer Erwerbstätigkeit nachzugehen und sich mit dem Auto fortzubewegen bzw. Kontakte zu pflegen. Inwiefern damit ein Ausnahmefall im Sinne der Rechtsprechung vorliegen soll - weder ist die langjährige Abstinenz vom Arbeitsmarkt auf invaliditätsfremde Gründe zurückzuführen (Urteil 9C_819/2014 vom 19. Juni 2015 E. 4 mit Hinweisen), noch erscheint der Beschwerdeführer besonders agil und gewandt sowie im gesellschaftlichen Leben integriert (Urteil 9C_68/2011 vom 16. Mai 2011 E. 3.3), noch verfügt er über besonders breite Ausbildungen und Berufserfahrungen (Urteil 8C_39/2012 vom 24. April 2012 E. 5.2) - legt die Vorinstanz nicht dar. Solches ist auch (anderweitig) nicht ersichtlich. Mit anderen Worten fehlen vorliegend konkrete Anhaltspunkte, die den Schluss zuliessen, der Beschwerdeführer könne sich trotz 18-jähriger Absenz vom Arbeitsmarkt ohne Hilfestellungen wieder in das Erwerbsleben integrieren. Die Rentenaufhebung ohne vorherige Abklärungen bzw. ohne eine den Verhältnissen angepasste Durchführung befähigender Massnahmen ist daher bundesrechtswidrig. Mithin hat die Beschwerdegegnerin - die Motivation des Beschwerdeführers vorausgesetzt (<ref-law>) - die Verwertbarkeit der wiedergewonnenen Arbeitsfähigkeit zu prüfen bzw. gegebenenfalls Eingliederungsmassnahmen an die Hand zu nehmen. Anschliessend ist über die revisionsweise Aufhebung des Rentenanspruchs neu zu verfügen.
6.
Dem Verfahrensausgang entsprechend sind die Gerichtskosten der unterliegenden Beschwerdegegnerin aufzuerlegen (<ref-law>), welche dem Beschwerdeführer eine Parteientschädigung auszurichten hat (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Der Entscheid des Bundesverwaltungsgerichts vom 3. Februar 2015 und die Verfügung der IV-Stelle für Versicherte im Ausland IVSTA vom 6. August 2012 werden aufgehoben. Die Sache wird an die IV-Stelle für Versicherte im Ausland IVSTA zurückgewiesen, damit sie im Sinne der Erwägungen vorgehe und anschliessend neu verfüge.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdegegnerin hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'800.- zu entschädigen.
4.
Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Bundesverwaltungsgericht, Abteilung III, zurückgewiesen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Bundesverwaltungsgericht, Abteilung III, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 19. August 2015
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Das präsidierende Mitglied: Meyer
Der Gerichtsschreiber: Furrer