Fatti:
A. Tra il 1989 e il 1995 gli avv. B.A._ e A.A._ hanno assistito F.C._ nella tutela dei suoi interessi ereditari nella successione della madre. Una volta terminato il mandato, fra le parti sono sorti gravi disaccordi in merito alla remunerazione dei legali, sfociati in varie procedure che durano ancora oggi.
A.a Il 20 aprile 2005 F.C._ è deceduto e gli sono subentrati gli eredi C.C._, D.C._ e E._ (di seguito: gli eredi C._).
A.b Con precetto esecutivo civile del 6 settembre 2006 gli eredi C._, richiamandosi all'<ref-law>/TI (azione di rendiconto), hanno chiesto la consegna di diversi documenti e informazioni. Gli avv. B.A._ e A.A._ hanno interposto opposizione e la controversia è proseguita sino al Tribunale federale, che con sentenza del 9 giugno 2008 (4A_20/2008) ha confermato l'obbligo dei mandatari di trasmettere i seguenti documenti:
copia dell'atto di cessione avv. A.A._ e B.A._ a Fondazione G._ del 29 dicembre 1994;
resoconto degli onorari fatturati in relazione alla petizione del 14 settembre 1990 nella causa ereditaria promossa contro il dottor H._;
resoconto scritto indicante i motivi per cui le cartelle ipotecarie gravanti su villa xxx, appartenenti a I._ conformemente ai bilanci della stessa fondazione nonché al certificato del creditore del 5.11.1990, sono state trattenute e quindi (asseritamente) cedute alla fondazione di famiglia dei precettati."
B. Sostenendo che gli avv. B.A._ e A.A._ non avevano dato integralmente seguito alla sentenza del Tribunale federale, il 15 dicembre 2008 gli eredi C._ hanno nuovamente adito la Pretura del Distretto di Lugano, sezione 1, con un'istanza di emanazione del decreto esecutivo giusta l'art. 497 segg. CPC/TI, tendente alla consegna degli atti menzionati.
In particolare, gli istanti hanno rilevato che l'atto di cessione era stato prodotto solo con vari omissis mentre il rendiconto sugli onorari era stato presentato nella semplice forma di una narrativa di parte, senza alcun documento a suffragio di quanto esposto.
B.a "Ritenuto che per giurisprudenza è ammissibile il contraddittorio in sede di emissione del decreto esecutivo quando si tratta di chiarire determinate circostanze in relazione alle obbligazioni di cui è chiesta l'esecuzione" e che tale eventualità si era verificata "in concreto, poiché risulta dai documenti allegati all'istanza che i convenuti hanno dato un certo seguito alla decisione del TF e che il tema è quello di sapere se detto seguito sia stato integrale o meno, tema (e non altri) che dev'essere appunto oggetto di discussione e successivamente di motivazione pretorile in sede di decreto", il 17 dicembre 2008 il Pretore ha citato le parti a comparire lunedì 9 febbraio 2009 per procedere alla discussione sull'istanza.
B.b L'udienza non ha però avuto luogo, in quanto l'8 gennaio 2009 l'avv. B.A._ ha presentato una domanda di ricusa nei confronti di questo giudice.
La causa è giunta sino al Tribunale federale, che il 3 febbraio 2010 (4A_486/2009) ha respinto, nella misura in cui ammissibile, il ricorso presentato dall'avv. B.A._ contro la sentenza emanata il 24 agosto 2009 dalla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, che aveva disatteso l'istanza di ricusa.
B.c Nelle more della ricusa, preso atto della mancata concessione dell'effetto sospensivo al ricorso al Tribunale federale, la procedura avviata il 15 dicembre 2008 dagli eredi C._ è proseguita.
Il 12 novembre 2009 il Pretore ha segnatamente annullato la citazione delle parti all'udienza di discussione e assegnato loro un termine di dieci giorni per presentare osservazioni scritte.
Vista la presa di posizione presentata dai precettanti, nella quale è stato ribadito che i legali non hanno dato integrale seguito a quanto deciso il 9 giugno 2008 dal Tribunale federale, con decreto del 15 dicembre 2009 il Pretore ha ordinato agli avv. B.A._ e A.A._ - sotto comminatoria dell'azione penale di cui all'art. 292 CPS - di consegnare agli eredi C._, entro 15 giorni, la documentazione menzionata nel dispositivo della citata pronunzia federale.
Nel medesimo atto il giudice ha inoltre retrocesso la documentazione prodotta dagli avv. B.A._ e A.A._ "in quanto inammissibile".
B.d Contro questa decisione gli avv. B.A._ e A.A._ hanno presentato ricorso alla Camera di cassazione civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, che il 5 gennaio 2010 ha dichiarato l'impugnativa irricevibile.
C. Il 14 gennaio 2010 gli avv. B.A._ e A.A._ hanno dunque inoltrato al Tribunale federale un ricorso in materia civile con ricorso sussidiario in materia costituzionale volto in sostanza a ottenere, previa concessione dell'effetto sospensivo al gravame, l'annullamento del decreto pretorile, l'assunzione agli atti della documentazione definita inammissibile dal Pretore e, di conseguenza, la reiezione dell'istanza volta all'emanazione del decreto esecutivo.
C.a Nella risposta presentata il 18 febbraio 2010 gli eredi C._ hanno proposto, in via principale, di dichiarare il ricorso inammissibile e, in via subordinata, di respingerlo nel merito. Il Pretore non ha invece formulato osservazioni.
C.b L'istanza di conferimento dell'effetto sospensivo presentata contestualmente al gravame è stata accolta il 16 marzo 2010.

Diritto:
1. Il ricorso è rivolto contro un decreto esecutivo emesso dal Pretore nel quadro della procedura prevista dall'art. 497 segg. CPC/TI, tendente all'esecuzione effettiva della sentenza emanata il 9 giugno 2008 dal Tribunale federale su di un'azione di rendiconto ex <ref-law>, decisa nella procedura speciale disciplinata dall'<ref-law>/TI.
1.1 A norma dell'art. 72 cpv 2 lett. b n. 1 LTF, le decisioni sull'esecuzione di decisioni pronunciate in materia civile soggiacciono al ricorso in materia civile (BERNARD CORBOZ in Commentaire de la LTF, 2008, n. 30 e 33 ad <ref-law>).
1.2 L'atto criticato configura una decisione finale ai sensi dell'<ref-law> e può essere impugnato direttamente al Tribunale Federale, non essendo aperta nessuna via ricorsuale a livello cantonale (<ref-law>/TI).
Contrariamente a quanto ritenuto dagli opponenti, non nuoce che il Pretore non sia un'istanza cantonale suprema (art. 75 cpv. 2 e 130 cpv. 2 LTF).
Interposto tempestivamente (<ref-law>) dalle parti soccombenti (<ref-law>) in sede cantonale, in un procedimento connesso a una causa civile di carattere pecuniario il cui valore litigioso supera ampiamente il limite di fr. 30'000.-- posto dall'<ref-law> (cfr. sentenza 4A_20/2008 del 9 giugno 2008 consid. 1.2), il ricorso in materia civile risulta pertanto ricevibile.
2. Visto il tenore dell'<ref-law>, la proponibilità del ricorso in materia civile comporta l'inammissibilità, d'acchito, del ricorso sussidiario in materia costituzionale (<ref-ruling> consid. 5 pag. 552).
3. A prescindere dalla questione della ricevibilità formale del gravame, gli opponenti propongono di dichiararlo inammissibile nella procedura semplificata prevista dall'<ref-law>, siccome manifestamente non motivato in modo sufficiente (<ref-law>) nonché querulomane e abusivo (<ref-law>).
La loro richiesta non può essere accolta. Anche se - per le ragioni esposte qui di seguito - le critiche mosse dagli opponenti contro la motivazione del gravame non sono prive di pertinenza, non sono ravvisabili, in questa circostanza, gli estremi per ritenere il gravame "manifestamente non motivato in modo sufficiente" né imputare ai ricorrenti, in concreto, un atteggiamento "querulomane e/o abusivo".
4. Come già detto, il ricorso verte su di un decreto esecutivo emesso dal Pretore nel quadro della procedura prevista dall'art. 497 segg. CPC/TI, tendente all'esecuzione effettiva della sentenza emanata il 9 giugno 2008 dal Tribunale federale (4A_20/2008).
4.1 Nella procedura tendente all'emanazione del decreto esecutivo il giudice non può più esaminare il contenuto del giudizio di cui si pretende l'esecuzione (RtiD II-2005 pag. 691). In questo ambito possono essere sollevate solo eccezioni concernenti il giudizio stesso - ad esempio la sua mancata notifica - rispettivamente fondate su circostanze intervenute dopo la sua pronuncia, quali l'adempimento, la concessione di una dilazione o l'impossibilità oggettiva di fornire la prestazione. Argomenti riferiti a circostanze antecedenti l'emanazione del giudizio di cui si pretende l'esecuzione sono invece esclusi (cfr. sentenza 5A_810/2008 del 5 maggio 2009 consid. 3.3 pubblicato in RSPC 2009 pag. 418; sentenza 5P.381/2004 del 23 marzo 2005 consid. 3.2).
4.2 Ciò comporta l'inammissibilità, d'acchito, delle censure riferite all'azione di rendiconto e alla decisione di far capo alla procedura speciale di cui all'<ref-law>/TI, già evase - nella misura in cui motivate conformemente ai dettami di legge - nella sentenza emanata dal Tribunale federale il 9 giugno 2008.
Pure immediatamente inammissibili sono quegli argomenti che avrebbero potuto e dovuto anch'essi, se del caso, venir invocati nel quadro dell'azione di rendiconto, concernenti le modalità di consegna dell'atto di cessione del 29 dicembre 1994, che i ricorrenti rifiutano ora di produrre nella versione integrale, e dei rendiconti, che i ricorrenti sembrano voler ora subordinare al versamento di una remunerazione.
4.3 Esulano dall'attuale procedimento - e sono quindi inammissibili - anche le critiche inerenti al comportamento del Pretore, che al momento dell'introduzione dell'impugnativa faceva già l'oggetto di una procedura di ricusa pendente dinanzi al Tribunale federale, sfociata nella sentenza 4A_486/2009 del 3 febbraio 2010.
4.4 Come già osservato in quest'ultimo giudizio, nonostante l'evidente relazione esistente fra le varie cause che vedono opposti gli avv. B.A._, A.A._ e gli eredi C._, non è ammissibile esporre ogni volta, in ciascuna di esse, argomenti concernenti le altre, peraltro già sollevati - ed esaminati, nella misura in cui formulati in maniera ammissibile - nelle dovute sedi. Questa - ormai abituale - strategia argomentativa nuoce ai ricorrenti, giacché rende i loro scritti inutilmente prolissi e di difficile comprensione e li espone al rischio di vedersi un giorno rimproverare un comportamento processuale abusivo, suscettibile di giustificare l'evasione del gravame mediante la procedura semplificata dell'<ref-law>.
5. Tornando all'oggetto dell'attuale procedura ricorsuale, ovverosia al decreto esecutivo emanato dal Pretore il 15 dicembre 2009, i ricorrenti sostengono in definitiva di aver già dato seguito a quanto disposto nella sentenza del 9 giugno 2008.
Ciononostante - si legge nel gravame - il 15 dicembre 2008 gli opponenti hanno adito il giudice con una domanda dal tenore identico al dispositivo del Tribunale Federale, che il Pretore ha integralmente accolto il 15 dicembre 2009, senza nessun commento, malgrado lui stesso nella citazione spiccata il 17 dicembre 2008 avesse riconosciuto ch'essi avevano "dato un certo seguito alla decisione del Tribunale Federale", manifestando anche l'intenzione di convocare le parti a un'udienza di discussione.
In contraddizione con quanto preannunciato, il giudice ha però successivamente annullato l'udienza e accolto integralmente la richiesta di controparte, senza nemmeno esaminare se con la documentazione prodotta in causa dai ricorrenti - che ha rifiutato di assumere agli atti senza alcuna spiegazione - essi avessero adempiuto gli obblighi loro imposti dal Tribunale federale. In questo modo - concludono i ricorrenti - il giudice li ha lasciati nell'incertezza in merito a quali ulteriori completamenti, oltre a quelli dati, sarebbero a suo giudizio ancora necessari; e così facendo ha violato il loro diritto di essere sentiti, garantito dall'<ref-law>
6. Il diritto di essere sentito, sancito dall'<ref-law> garantisce alle parti la possibilità di consultare l'incarto, di offrire mezzi di prova su punti rilevanti e di esigerne l'assunzione, di partecipare alla loro assunzione e di potersi esprimere sulle relative risultanze, nella misura in cui essi possano influire sulla decisione (<ref-ruling> consid. 5.1 pag. 293 con rinvii). Il giudice rimane comunque autorizzato a procedere a un apprezzamento anticipato delle prove e se - senza incorrere nell'arbitrio - ritiene un mezzo di prova irrilevante ai fini del giudizio, può rifiutarne l'assunzione (<ref-ruling> consid. 3 pag. 157; <ref-ruling> consid. 2.1 pag. 428).
Dal diritto di essere sentito la giurisprudenza ha inoltre dedotto il diritto dell'interessato di ottenere una decisione motivata. Questa norma non pone tuttavia esigenze troppo severe all'obbligo di motivazione e l'autorità giudicante è tenuta ad esprimersi unicamente sulle circostanze significative, atte a influire in qualche maniera sul giudizio di merito, e non su ogni singola asserzione delle parti: essa ha essenzialmente lo scopo di permettere, da un lato, agli interessati di afferrare le ragioni che stanno alla base della decisione e di impugnarla con cognizione di causa e, dall'altro, all'autorità di ricorso di esaminare la fondatezza della decisione medesima (<ref-ruling> consid. 3.6.5 pag. 520 con rinvio).
6.1 Il diritto di essere sentito va garantito anche nella procedura tendente all'esecuzione di sentenze che non concernono pagamenti in denaro o la prestazione di garanzie (cfr. sentenza 5A_810/2008 del 5 maggio 2009 consid. 3 pubblicato in RSPC 2009 pag. 418; sentenza 5P.381/2004 del 23 marzo 2005; v. anche Kofmel Ehrenzeller, Die Realvollstreckung in Zivilsachen: aktuelle Fragen und Ausblick, in ZZZ 2004 pag. 220 seg.).
6.1 Il diritto di essere sentito va garantito anche nella procedura tendente all'esecuzione di sentenze che non concernono pagamenti in denaro o la prestazione di garanzie (cfr. sentenza 5A_810/2008 del 5 maggio 2009 consid. 3 pubblicato in RSPC 2009 pag. 418; sentenza 5P.381/2004 del 23 marzo 2005; v. anche Kofmel Ehrenzeller, Die Realvollstreckung in Zivilsachen: aktuelle Fragen und Ausblick, in ZZZ 2004 pag. 220 seg.).
6.2 6.2.1 Ora, in concreto, come esposto al consid. B.a, visti i documenti allegati all'istanza tendente all'emanazione del decreto esecutivo, il giudice aveva inizialmente previsto di indire un'udienza volta a chiarire se i ricorrenti avessero dato integralmente seguito alla decisione emanata il 9 giugno 2008 dal Tribunale federale (il cui dispositivo è già stato riprodotto al consid. A.b.) oppure no. Successivamente ha annullato tale udienza, concedendo tuttavia alle parti la possibilità di determinarsi in forma scritta.
6.2.2 I ricorrenti hanno reagito inoltrando un allegato di tredici pagine, corredato da più di cento documenti, nel quale, invece di concentrarsi sull'asserito adempimento della sentenza, sono tornati ancora una volta a criticare la procedura di rendiconto ex <ref-law>/TI, a contestare l'obbligo di consegnare l'atto di cessione e i rendiconti, a disquisire sulla validità della cessione nonché sulla validità del diritto di pegno sulle cartelle ipotecarie. Per le ragioni già evocate al consid. 4, si tratta di argomenti inammissibili - e irrilevanti - nel quadro dell'attuale procedura, tendente all'esecuzione della sentenza del 9 giugno 2008. Altrettanto irrilevante appare, a prima vista, buona parte dei documenti prodotti unitamente alle osservazioni, fra cui si trovano, a titolo di esempio, atti della procedura arbitrale che ha visto opposti i ricorrenti a F.C._ e gli atti dell'azione di rendiconto.
Sia come sia, nello scritto sottoposto al Tribunale federale i ricorrenti sostengono di aver comunque chiaramente indicato al Pretore - ai punti 8-10 delle loro osservazioni - quali fossero i documenti da loro consegnati alla controparte in esecuzione del dispositivo della sentenza del Tribunale federale. La loro affermazione trova riscontro nell'allegato esibito in sede cantonale; anche se con l'abituale stile argomentativo aggrovigliato, si deve concedere ai ricorrenti di aver menzionato l'avvenuta consegna dei documenti prodotti sub (plico) doc. NN e PP.
6.2.3 Ciononostante, nel decreto impugnato il Pretore ha rifiutato di assumere agli atti tutti i documenti prodotti dai ricorrenti, in blocco, senza fornire alcuna spiegazione, e ha integralmente accolto la richiesta della controparte, senza formulare alcuna considerazione in merito alle osservazioni dei ricorrenti.
L'assenza di una motivazione rende impossibile il riesame della fondatezza della sua decisione.
6.3 In siffatte circostanze, la censura relativa alla violazione dell'<ref-law> si avvera fondata.
7. L'assunzione dei documenti in questa sede, auspicata dai ricorrenti, affinché il Tribunale federale si pronunci sulla domanda di emanazione del decreto esecutivo alla stessa stregua di una prima istanza non entra in linea di conto.
In accoglimento del ricorso in materia civile, il decreto emanato il 15 dicembre 2009 deve piuttosto essere annullato e l'incarto venir rinviato al Pretore affinché proceda all'emanazione di un decreto motivato.
8. Le spese giudiziarie e le ripetibili della sede federale seguono la soccombenza (art. 66 cpv. 1 e 5 nonché art. 68 cpv. 1, 2 e 4 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso in materia costituzionale è inammissibile.
2. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso in materia civile è accolto. Di conseguenza il decreto emanato il 15 dicembre 2009 è annullato e la causa viene rinviata al Pretore del Distretto di Lugano per nuovo giudizio.
3. Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico degli opponenti, in solido, i quali rifonderanno ai ricorrenti, sempre con vincolo di solidarietà, fr. 2'500.-- per ripetibili della sede federale.
4. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e al Pretore del Distretto di Lugano, avv. Francesco Trezzini.