Faits :
A.
A._, ressortissant roumain né en 1990, a été arrêté le 1 er mai 2014 à Lausanne et placé en détention provisoire. Il lui est reproché des vols dans des véhicules, des attouchements à caractère sexuel et une consommation de stupéfiants. Il aurait aussi menacé des ambulanciers venus lui porter secours. Par ordonnance du 4 mai 2014, le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud (Tmc) a prolongé pour quinze jours au plus la détention provisoire en raison du risque de collusion.
Le 11 mai 2014, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a demandé une nouvelle prolongation de trois mois de la détention, considérant qu'il existait notamment un risque de récidive. Par ordonnance du 15 mai 2014, le Tmc a refusé de prolonger la détention et a ordonné la mise en liberté immédiate du prévenu. La précédente ordonnance retenait que les auditions de témoins - justifiant le risque de collusion - devaient avoir lieu avant le 15 mai 2014, mais celles-ci avaient été reportées au 27 mai 2014 pour de simples questions d'agenda. Le risque de réitération concernait des infractions qui ne menaçaient pas sérieusement la sécurité publique.
B.
Par arrêt du 21 mai 2014, après avoir ordonné le maintien en détention à titre de mesure provisionnelle, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis le recours formé par le Ministère public et réformé la décision du Tmc, ordonnant la prolongation de la détention provisoire pour trois mois au plus, soit au plus tard jusqu'au 11 août 2014. Les présomptions de culpabilité étaient suffisantes, le prévenu ayant en substance admis les faits. Le pronostic était très défavorable, compte tenu des trois condamnations prononcées entre le 19 décembre 2011 et le 10 septembre 2012. Le prévenu avait récidivé peu de temps après la dernière condamnation, ainsi qu'après avoir été averti par le Ministère public qu'il encourait une révocation de sursis. Compte tenu de ses problèmes d'alcool et de drogue et de ses précédents comportements, il n'était pas exclu qu'il puisse s'en prendre physiquement à des tiers.
C.
Par acte du 2 juin 2014, A._ forme un recours en matière pénale par lequel il demande l'annulation de l'arrêt cantonal ainsi que sa mise en liberté immédiate.
La Chambre des recours a renoncé à se déterminer. Le Ministère public se réfère à l'arrêt cantonal. Le recourant a renoncé à des observations complémentaires.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est ouvert contre une décision relative à la détention provisoire au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1 p. 23). Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le prévenu détenu a qualité pour agir. Le recours a été formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à l'examen de ces hypothèses, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (<ref-law>), condition qui n'est pas remise en cause en l'espèce.
3.
Le recourant conteste l'existence d'un risque de réitération. A l'instar du Tmc, il considère que les cas qui lui sont reprochés seraient de gravité minime, ou sporadiques.
3.1. Aux termes de l'art. 221 al. 1 let. c CPP, la détention provisoire peut être ordonnée lorsqu'il y a lieu de craindre que le prévenu compromette sérieusement la sécurité d'autrui par des crimes ou des délits graves après avoir déjà commis des infractions du même genre. Selon la jurisprudence, il convient de faire preuve de retenue dans l'appréciation du risque de récidive: le maintien en détention ne peut se justifier pour ce motif que si le pronostic est très défavorable et si les délits dont l'autorité redoute la réitération sont graves (<ref-ruling> consid. 4.5 p. 21; <ref-ruling> consid. 2.3 p. 73 et les arrêts cités). La jurisprudence se montre moins sévère dans l'exigence de vraisemblance lorsqu'il s'agit de délits de violence graves, car le risque à faire courir aux victimes potentielles est alors considéré comme trop important; en pareil cas, il convient de tenir compte de l'état psychique du prévenu, de son imprévisibilité ou de son agressivité (<ref-ruling> consid. 2e p. 271).
Bien qu'une application littérale de l'art. 221 al. 1 let. c CPP suppose l'existence d'antécédents, le risque de réitération peut être également admis dans des cas particuliers alors qu'il n'existe qu'un antécédent, voire aucun dans les cas les plus graves. La prévention du risque de récidive doit en effet permettre de faire prévaloir l'intérêt à la sécurité publique sur la liberté personnelle du prévenu (<ref-ruling> consid. 3 à 4 p. 18 ss; arrêt 1B_133/2011 du 12 avril 2011 consid. 4.7 in SJ 2011 I p. 487). Le risque de réitération peut également se fonder sur les infractions faisant l'objet de la procédure pénale en cours, si le prévenu est fortement soupçonné - avec une probabilité confinant à la certitude - de les avoir commises (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 86 et les références citées).
3.2. L'arrêt attaqué fait état de trois condamnations antérieures entre les mois de décembre 2011 et septembre 2012 (20 mois avec sursis, un mois avec sursis et 90 jours pour vols, violations de domicile, dommages à la propriété, délit manqué d'extorsion, chantage, infractions à la loi sur les armes et à la LStup). Après une nouvelle tentative de vol dans des véhicules, et après avoir insulté et menacé des ambulanciers qui étaient venus lui porter secours, le recourant s'est vu rappeler par un procureur, le 25 juillet 2013, les risques de révocation de sursis. Il a néanmoins été à nouveau impliqué dans un vol et/ou un acte de recel, en septembre 2013 et avril 2014. L'enquête actuelle porte également sur un attentat à la pudeur commis alors que la victime était endormie. Le recourant tente de minimiser ses agissements, mais il apparaît qu'il a déjà pu se montrer violent et menaçant. Le recourant est en outre en proie à des problèmes de drogue et d'alcool, et il ne prétend pas avoir entrepris la moindre démarche pour remédier à ses addictions.
Dans ces conditions, on peut admettre que l'activité délictueuse déployée par le recourant est de nature à compromettre sérieusement la sécurité au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP. On peut aussi retenir un risque de récidive lorsqu'il s'agit, conformément au principe de célérité, d'éviter que la procédure ne soit sans cesse compliquée et prolongée par la commission de nouveaux délits ( PIQUEREZ/MACALUSO, Procédure pénale suisse, 3ème édition, n° 1198 p. 419; SCHMOCKER, Commentaire Romand CPP, n° 17 ad art. 221). Tel est le cas en l'espèce.
Le recourant relève que sa situation aurait changé depuis que son amie est enceinte et qu'il se trouve en formation. Il s'agit toutefois des arguments qu'il avait déjà fait valoir à l'occasion de l'avertissement du 25 juillet 2013, et qui ne l'ont apparemment pas empêché de récidiver.
Le grief doit dès lors être rejeté.
3.3. Le recourant invoque aussi en vain le principe de la proportionnalité: compte tenu des charges actuelles (notamment l'acte d'ordre sexuel avec une personne incapable de résistance) et du risque concret de révocation des peines déjà prononcées avec sursis (soit au total environ 500 jours de privation de liberté), les quatre mois de détention provisoire n'apparaissent en rien excessif.
4.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté. Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies. Me Véronique Fontana est désignée comme avocate d'office du recourant, rétribuée par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise; Me Véronique Fontana est désignée comme avocate d'office du recourant et ses honoraires, supportés par la caisse du Tribunal fédéral, sont fixés à 1'500 francs. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement de Lausanne et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 19 juin 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Le Greffier :
Fonjallaz Kurz