Fatti:
Fatti:
A. I coniugi A._ sono comproprietari della particella n. xxx di Gorduno, sulla quale sorge una casa d'abitazione monofamiliare a due livelli, di cui uno parzialmente interrato. C._, moglie di B._, è proprietaria del confinante mappale n. yyy. I fondi sono situati nella zona residenziale semi-estensiva del piano regolatore di Gorduno.
Il 9 agosto 2000 i coniugi A._ hanno presentato al Municipio di Gorduno una domanda di costruzione per la sopraelevazione di un piano dell'edificio e la modificazione della scala d'accesso esterna. B._ si è opposto al rilascio della licenza, che il Municipio di Gorduno ha tuttavia concesso il 19 settembre 2000, respingendo l'opposizione del vicino (e quella di altri proprietari, non più interessati in questa procedura). Il Consiglio di Stato del Cantone Ticino, con risoluzione del 6 marzo 2001, ha parzialmente accolto il ricorso di quest'ultimo, riducendo da quattro a due il numero di posteggi previsti e imponendo di prelevare un contributo sostitutivo per quelli mancanti; per il rimanente esso ha invece confermato la licenza edilizia.
Il 9 agosto 2000 i coniugi A._ hanno presentato al Municipio di Gorduno una domanda di costruzione per la sopraelevazione di un piano dell'edificio e la modificazione della scala d'accesso esterna. B._ si è opposto al rilascio della licenza, che il Municipio di Gorduno ha tuttavia concesso il 19 settembre 2000, respingendo l'opposizione del vicino (e quella di altri proprietari, non più interessati in questa procedura). Il Consiglio di Stato del Cantone Ticino, con risoluzione del 6 marzo 2001, ha parzialmente accolto il ricorso di quest'ultimo, riducendo da quattro a due il numero di posteggi previsti e imponendo di prelevare un contributo sostitutivo per quelli mancanti; per il rimanente esso ha invece confermato la licenza edilizia.
B. Adito da B._, il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino ne ha accolto il ricorso con sentenza del 3 settembre 2001 e annullato la decisione governativa e la licenza edilizia. Ha ritenuto in particolare che l'indice di occupazione massimo previsto dal piano regolatore era superato in misura non trascurabile.
B. Adito da B._, il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino ne ha accolto il ricorso con sentenza del 3 settembre 2001 e annullato la decisione governativa e la licenza edilizia. Ha ritenuto in particolare che l'indice di occupazione massimo previsto dal piano regolatore era superato in misura non trascurabile.
C. Gli istanti impugnano questa sentenza con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla. Rimproverano ai Giudici cantonali di aver accertato i fatti e applicato il diritto in modo arbitrario; censurano inoltre una violazione dei principi costituzionali della garanzia della proprietà privata e della parità di trattamento.
C. Gli istanti impugnano questa sentenza con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo di annullarla. Rimproverano ai Giudici cantonali di aver accertato i fatti e applicato il diritto in modo arbitrario; censurano inoltre una violazione dei principi costituzionali della garanzia della proprietà privata e della parità di trattamento.
D. Il vicino propone di respingere il ricorso e di confermare l'impugnata sentenza. Il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino si riconferma negli argomenti e nelle conclusioni della sua sentenza, mentre il Consiglio di Stato del Cantone Ticino si rimette al giudizio di questo Tribunale. Il Municipio di Gorduno non ha presentato osservazioni.

Diritto:
Diritto:
1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 127 II 198 consid. 2, 126 I 81 consid. 1).
1.1 Il ricorso è interposto tempestivamente contro una decisione cantonale di ultima istanza ed è fondato sull'asserita violazione degli art. 8 cpv. 1, 9 e 26 Cost. Esso è ricevibile in linea di principio, giusta gli art. 84 cpv. 1 lett. a e 86 OG. La legittimazione dei ricorrenti è pure data ai sensi dell'art. 88 OG, visto che i Giudici cantonali hanno annullato la licenza edilizia rilasciata dal Municipio di Gorduno per la sopraelevazione della loro abitazione.
1.1 Il ricorso è interposto tempestivamente contro una decisione cantonale di ultima istanza ed è fondato sull'asserita violazione degli art. 8 cpv. 1, 9 e 26 Cost. Esso è ricevibile in linea di principio, giusta gli art. 84 cpv. 1 lett. a e 86 OG. La legittimazione dei ricorrenti è pure data ai sensi dell'art. 88 OG, visto che i Giudici cantonali hanno annullato la licenza edilizia rilasciata dal Municipio di Gorduno per la sopraelevazione della loro abitazione.
2. I ricorrenti rimproverano alla Corte cantonale di aver arbitrariamente accertato i fatti e di aver altrettanto arbitrariamente applicato il diritto; essi contestano in particolare le constatazioni in merito alle distanze da confine e al calcolo dell'indice di occupazione. Rimproverano ai Giudici cantonali di aver proceduto a quei calcoli senza recarsi sul posto, di aver abusato del loro potere cognitivo e di aver violato i principi costituzionali della garanzia della proprietà e della parità di trattamento.
2.1 L'asserita violazione della garanzia costituzionale della proprietà invocata dai ricorrenti non ha in concreto portata propria e si confonde con la critica d'arbitrio (<ref-ruling> consid. 1a, 117 Ia 249 consid. 2, 116 Ia 182 consid. 3 e rinvii). Per l'esito del giudizio è soltanto decisivo sapere, quindi, se la decisione impugnata resiste all'esame del Tribunale federale sotto il ristretto profilo dell'arbitrio.
2.2 Per prassi costante, l'arbitrio non può essere ravvisato già nella circostanza che un'altra soluzione, diversa da quella adottata dall'autorità cantonale, sia immaginabile o addirittura preferibile. Il Tribunale federale si scosta da quella scelta soltanto se la stessa appare manifestamente insostenibile, in contraddizione palese con la situazione effettiva, se viola in modo evidente una norma o un principio giuridico incontestato o se contrasta in modo intollerabile con il sentimento di giustizia ed equità (<ref-ruling> consid. 3a, 124 I 247 consid. 5, 122 I 61 consid. 3a e rinvii). Deve pertanto venir accertato se la querelata sentenza meriti un simile rimprovero qualificato, ritenuto però che l'annullamento del giudizio si giustifica unicamente quando esso è arbitrario nel suo risultato e non solo nella sua motivazione (<ref-ruling> consid. 2a, 123 I 1 consid. 4a e rinvii).
3. L'art. 57 cpv. 1 lett. b delle norme di attuazione del piano regolatore di Gorduno prevede che nella zona residenziale semiestensiva RSE, ove è situato l'edificio dei ricorrenti, le costruzioni devono rispettare una distanza minima dal confine di 4 metri. Il Tribunale cantonale amministrativo ha accertato che la facciata sud-ovest dell'abitazione A._ dista solo 3,01 metri dal confine con la particella n. zzz, e ciò a prescindere dal fatto che all'interno della fascia di terreno tra la facciata e il confine sta il corpo formato dalla scala d'accesso. Questa constatazione, per nulla arbitraria, trova riscontro nelle planimetrie contenute nell'incarto, da cui risulta chiaramente che la facciata sudorientale dell'edificio, senza quindi considerare la scala d'accesso esterna, è situata, per l'appunto, ad una distanza di 3,01 metri dal confine (1,95 m di scale + 1,06 m di terreno), inferiore al minimo di 4 metri previsto dall'art. 57 cpv. 2 lett. b delle norme di attuazione del piano regolatore. Su questo punto le censure ricorsuali devono quindi essere respinte.
3.1 L'art. 7 delle norme di attuazione del piano regolatore dispone comunque che edifici preesistenti in contrasto con le norme sulle distanze dai confini e tra edifici possono essere sopraelevati purché siano rispettate le altre prescrizioni. Come ha rilevato la Corte cantonale, questa disposizione introduce una facilitazione a favore degli edifici esistenti in contrasto con il diritto i quali, secondo l'art. 39 del regolamento cantonale di applicazione della legge edilizia, del 9 dicembre 1992, potrebbero essere solo riparati o mantenuti. Essa esige però che siano rispettate "le altre prescrizioni".
3.2 Nella zona residenziale semiestensiva l'indice massimo di occupazione è del 30% (art. 57 cpv. 2 lett. D delle norme di attuazione). La Corte cantonale lo ha ritenuto in concreto superato in misura non trascurabile. A torto i ricorrenti considerano arbitrari questo accertamento e questa conclusione.
L'art. 37 cpv. 2 della legge edilizia cantonale del 13 marzo 1991 (LE) definisce come indice di occupazione il rapporto espresso in per cento tra la superficie edificata e la superficie edificabile del fondo. Questo parametro limita la densità delle costruzioni, determinando un equilibrio tra le aree edificate e quelle non edificate allo scopo di salvaguardare l'aspetto del paesaggio, di garantire aria, luce e buona insolazione agli edifici e di assicurare la viabilità nonché spazi liberi sufficienti (Adelio Scolari, Commentario, Cadenazzo 1996, n. 1118 all'art. 37 LE, pag. 515). Le definizioni di superficie edificabile e di superficie edificata sono contenute all'art. 38 LE: il cpv. 2 dispone che la superficie edificabile è la superficie non ancora sfruttata dei fondi o di parti di fondi nella zona edificabile oggetto dell'istanza di costruzione; per il cpv. 3 la superficie edificata è la proiezione orizzontale sulla superficie del fondo di tutti gli ingombri degli edifici principali e degli accessori: nel computo della superficie edificabile, precisa la seconda frase di quest'ultimo capoverso, "sono esclusi i cornicioni e le gronde, le pensiline d'ingresso, in quanto non siano chiuse su uno o più lati, le autorimesse interrate, sporgenti dal terreno naturale, al massimo su un lato, e aventi una copertura praticabile, ricoperta di vegetazione".
3.3 Calcolando in 162,46 m2 la superficie edificata della costruzione dei ricorrenti, la Corte cantonale vi ha incluso 20,64 m2 di sporgenze complessive, costituite dal corpo esistente delle scale esterne (7,98 m2), dalla nuova rampa di scale (4,94 m2), e dalla parte di balcone che fuoriesce dal filo della facciata sudorientale (3,72 m2), rispettivamente, con l'altra rampa di scale, dal filo della facciata orientale (4,00 m2). Essa ha così concluso che l'indice di occupazione, pari al 32,95% della superficie complessiva del fondo, superava in misura eccessiva il valore massimo del 30%, sicché la licenza doveva essere rifiutata. Questa conclusione, e la valutazione su cui si fonda, non sono per nulla arbitrarie. Il citato art. 38 cpv. 3 LE esclude invero dal computo della superficie edificata , determinante per il calcolo dell'indice di occupazione secondo l'art. 37 LE, "i cornicioni e le gronde, le pensiline d'ingresso, in quanto non siano chiuse su uno o più lati, le autorimesse interrate, sporgenti dal terreno naturale, al massimo su un lato, e aventi una copertura praticabile, ricoperta di vegetazione". Ora, va esente da arbitrio la conclusione dell'istanza giudiziaria cantonale di non considerare rientranti in questa nozione e in questo elenco di elementi costruttivi esclusi dal computo i manufatti litigiosi, e sopra menzionati (corpo scale, rampa, balconi). Si tratta di opere che, per posizione e dimensione, possono essere considerati veri e propri corpi aggiunti (o avancorpi) della costruzione principale, e non semplici sporgenze quali le grondaie o i cornicioni. Sono stati del resto riconosciuti siccome computabili nella superficie edificata tutti i corpi sporgenti o gli avancorpi, i muri costituenti elementi caratteristici della costruzione con cui fanno corpo, le pensiline chiuse anche solo su un lato, un posteggio all'aperto sorretto da pilasti e anche una tenda fissa per riparare dal sole e dalle intemperie (cfr. Adelio Scolari, op. cit., n. 1139 e 1140 all'art. 38 LE, e i riferimenti giurisprudenziali ivi citati). In tali circostanze, le censure d'arbitrio riguardo al criterio di computo dell'indice di occupazione, mosse alla Corte cantonale, non reggono e vanno respinte.
3.4 I ricorrenti rimproverano inoltre alla Corte cantonale di aver abusato del suo potere cognitivo, sovvertendo gli accertamenti operati dal Municipio di Gorduno (e confermati dal Consiglio di Stato), senza nemmeno aver effettuato un sopralluogo. Il rimprovero è infondato: da una parte, secondo l'art. 62 della legge cantonale di procedura per le cause amministrative del 19 aprile 1966, con il ricorso al Tribunale cantonale amministrativo possono essere impugnati gli accertamenti inesatti o incompleti dei fatti rilevanti per il giudizio, per cui il suo potere cognitivo non è limitato al solo esame del diritto (cfr. Marco Borghi/Guido Corti, Compendio di procedura amministrativa ticinese, n. 1 all'art. 62, pag. 325); dall'altro, la Corte cantonale disponeva di un incarto completo, dal quale poteva, anche senza esperire un sopralluogo, dedurre con esattezza i calcoli relativi alle distanze da confine e all'indice di occupazione della litigiosa costruzione.
3.4 I ricorrenti rimproverano inoltre alla Corte cantonale di aver abusato del suo potere cognitivo, sovvertendo gli accertamenti operati dal Municipio di Gorduno (e confermati dal Consiglio di Stato), senza nemmeno aver effettuato un sopralluogo. Il rimprovero è infondato: da una parte, secondo l'art. 62 della legge cantonale di procedura per le cause amministrative del 19 aprile 1966, con il ricorso al Tribunale cantonale amministrativo possono essere impugnati gli accertamenti inesatti o incompleti dei fatti rilevanti per il giudizio, per cui il suo potere cognitivo non è limitato al solo esame del diritto (cfr. Marco Borghi/Guido Corti, Compendio di procedura amministrativa ticinese, n. 1 all'art. 62, pag. 325); dall'altro, la Corte cantonale disponeva di un incarto completo, dal quale poteva, anche senza esperire un sopralluogo, dedurre con esattezza i calcoli relativi alle distanze da confine e all'indice di occupazione della litigiosa costruzione.
4. I ricorrenti fanno valere, infine, una presunta disparità di trattamento per il fatto che, a loro dire, la sentenza impugnata contrasterebbe con quanto deciso in passato dal Municipio di Gorduno in casi analoghi. La censura, formulata in modo vago, non rispetta i requisiti dell'art. 90 cpv. 1 lett. b OG ed è quindi inammissibile. I ricorrenti si limitano in proposito a sostenere, senza apportarne le prove, che la prassi sinora seguita dalle autorità comunali era quella di escludere balconi e corpi di scale esterni dal calcolo sulle distanze minime e l'indice di occupazione: nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico il Tribunale federale vaglia solo quelle doglianze che sono state sollevate in modo chiaro e dettagliato, conformemente all'obbligo di articolare le censure con una motivazione giuridica dalla quale si possa dedurre se, e in quale misura, la decisione impugnata colpisce il ricorrente nei suoi diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 1b, 122 I 70 consid. 1c, 121 IV 317 consid. 3b).
4. I ricorrenti fanno valere, infine, una presunta disparità di trattamento per il fatto che, a loro dire, la sentenza impugnata contrasterebbe con quanto deciso in passato dal Municipio di Gorduno in casi analoghi. La censura, formulata in modo vago, non rispetta i requisiti dell'art. 90 cpv. 1 lett. b OG ed è quindi inammissibile. I ricorrenti si limitano in proposito a sostenere, senza apportarne le prove, che la prassi sinora seguita dalle autorità comunali era quella di escludere balconi e corpi di scale esterni dal calcolo sulle distanze minime e l'indice di occupazione: nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico il Tribunale federale vaglia solo quelle doglianze che sono state sollevate in modo chiaro e dettagliato, conformemente all'obbligo di articolare le censure con una motivazione giuridica dalla quale si possa dedurre se, e in quale misura, la decisione impugnata colpisce il ricorrente nei suoi diritti costituzionali (<ref-ruling> consid. 1b, 122 I 70 consid. 1c, 121 IV 317 consid. 3b).
5. Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura in cui è ammissibile. Le spese processuali seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Alla controparte, che ha fatto capo al patrocinio di un legale, compete un'indennità per ripetibili della sede federale.

Per questi motivi, visto l'art. 36a OG, il Tribunale federale pronuncia:
Per questi motivi, visto l'art. 36a OG, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso di diritto pubblico è respinto.
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso di diritto pubblico è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 2000.- è posta a carico dei ricorrenti in solido, i quali verseranno a B._, sempre con vincolo di solidarietà, un'indennità di fr. 1500.- per ripetibili della sede federale.
2. La tassa di giustizia di fr. 2000.- è posta a carico dei ricorrenti in solido, i quali verseranno a B._, sempre con vincolo di solidarietà, un'indennità di fr. 1500.- per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Municipio di Gorduno, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.