Fatti :
A.- La società S._ SA (già E._ SA), con sede ad A._, è stata costituita nel 1971. Il consiglio di amministrazione era composto di P._ e
C._, membri, dal 5 aprile 1983, rispettivamente dal 15 maggio 1991, con firma collettiva a due, e di
F._, direttore, con firma collettiva a due, dal 20 marzo 1986. Con pronunciato 5 dicembre 1996 èstata revocata la moratoria concordataria concessa alla
S._ SA il 10 luglio 1996. Una seconda moratoria per concordato con abbandono dell'attivo è poi stata accordata in data 6 marzo 1997 e prorogata fino al 6 marzo 1998. Il 20 aprile 1998 è stato pronunciato il fallimento della società.
Con distinte decisioni del 18 novembre 1997 la Cassa di compensazione della Società svizzera degli impresari-costruttori, constatato di aver subito un danno di fr.
577'892. 85 a causa del mancato versamento dei contributi paritetici da parte della fallita nel periodo dal 1994 al 1996, ne ha preteso il pagamento da P._, F._ e C._.
B.- A seguito dell'opposizione degli interessati, la
Cassa il 23 dicembre 1997 ha promosso nei loro confronti tre distinte petizioni al Tribunale delle assicurazioni del
Cantone Ticino, con le quali ha chiesto la condanna al risarcimento del predetto importo.
Mediante giudizio 28 febbraio 2000 l'adita istanza giudiziaria, congiunte le tre procedure, ha accolto le petizioni proposte nei confronti di P._, F._ e
C._, condannandoli al risarcimento di fr.
577'892. 85, con vincolo di solidarietà.
C.- a) Contro il giudizio cantonale F._ e
P._, assistiti dall'avv. G._, hanno inoltrato a questa Corte un ricorso di diritto amministrativo postulandone l'annullamento.
La Cassa propone di respingere il gravame. Mentre
C._ si è pure determinata, l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a prendere posizione.
b) C._, tramite l'avv. F._, èpure insorta al Tribunale federale delle assicurazioni con ricorso di diritto amministrativo. Chiede l'annullamento del giudizio cantonale, non ritenendosi responsabile dei danni subiti dalla Cassa.
Mentre F._ e P._ chiedono l'accoglimento del gravame dell'interessata, la Cassa ne postula la reiezione. Per contro, l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali ha rinunciato a determinarsi.

Diritto :
1.- I ricorsi di P._, F._ eC._ concernono fatti di ugual natura e pongono gli stessi temi di diritto materiale, per cui si giustifica la congiunzione delle cause e la resa di una sola sentenza (DTF 123 V215 consid. 1, 120 V 466 consid. 1 e riferimenti; Poudret,
Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, vol. I, pag. 343 seg.).
2.- a) Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere d'apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto o avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett.
a e b e 105 cpv. 2 OG).
b) Oggetto della lite è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ora, quest'ultima categoria di contributi è di diritto cantonale, per cui sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni (<ref-ruling> consid. 2a, 80 consid. 1b e riferimenti). Nella misura in cui concernono danni addebitabili al non avvenuto versamento di simili contributi, i ricorsi di diritto amministrativo sono quindi irricevibili.
3.- Nei considerandi del querelato giudizio, cui si rinvia, la Corte cantonale ha già correttamente ricordato che i presupposti a fondamento dell'obbligo di risarcimento ai sensi dell'<ref-law> sono, oltre all'esistenza di un danno, la violazione delle prescrizioni vigenti in materia di contributi paritetici da parte del datore di lavoro e l'intenzionalità o la negligenza grave di quest'ultimo. In sostanza, l'obbligo di conteggiare e versare icontributi da parte del datore di lavoro - nella cui nozione sono compresi pure gli organi di una società anonima - è un compito prescritto dal diritto pubblico. A questo riguardo il Tribunale federale delle assicurazioni ha più volte rilevato che il venir meno a detto compito costituisce una violazione di prescrizioni ai sensi dell'<ref-law> e comporta il risarcimento integrale del danno (<ref-ruling> consid. 2a e sentenze ivi citate).
Occorre però esaminare se speciali circostanze legittimassero il datore di lavoro a non versare i contributi o potessero scusarlo dal procedervi (<ref-ruling> consid. 1b e 193 consid. 2b; cfr. pure <ref-ruling> consid. 4b).
L'obbligo del datore di lavoro e dei suoi organi responsabili di risarcire il danno alla cassa sarà negato, edi conseguenza decadrà, se questi sostengono e provano motivi di giustificazione, rispettivamente di discolpa (<ref-ruling> consid. 1b).
4.- a) C._ ha evidenziato, nel suo ricorso a questa Corte, che in occasione dell'istanza di concessione della moratoria concordataria del giugno 1996 icreditori privilegiati, tra cui la Cassa, erano coperti, giusta la
LEF a quel tempo vigente. Sostiene pertanto che la Cassa il 23 dicembre 1997, dal profilo formale, non poteva avviare l'azione contro gli amministratori, ritenuto che la
S._ SA è fallita solo il 20 aprile 1998.
b) Per la giurisprudenza, la cassa ha conoscenza del pregiudizio nel momento in cui, facendo uso dell'attenzione da essa esigibile, accerta che la situazione di fatto più non permette l'esazione dei contributi e consente di fondare l'azione di risarcimento (<ref-ruling> consid. 3b, 119 V 92 consid. 3, 118 V 195 consid. 3a con riferimenti).
Il Tribunale federale delle assicurazioni ha già stabilito che, in caso di fallimento del datore di lavoro, il momento della conoscenza del danno non è da situare solo quando alla cassa è noto lo stato di ripartizione (art. 261
LEF) - o ancora più tardi al momento della ricezione dell'attestato di carenza di beni (<ref-law>) - ma in linea di principio già quando l'inventario e la graduatoria consentono di determinare se il credito insinuato rimarrà anche solo parzialmente scoperto (<ref-ruling> consid. 3b con riferimenti).
Inoltre ha avuto modo di evidenziare che per la conoscenza del danno è sufficiente l'ipotesi di una perdita anche solo parziale, ritenuto che - ove il concordato proposto dal debitore non sia stato omologato dal giudice per carenza dei presupposti - la cassa deve sollecitamente attivarsi, esaminando gli atti del concordato (DTF 121 V242 consid. 3c/bb).
c) Dalla documentazione agli atti risulta che con decreto 10 luglio 1996 fu concessa la prima moratoria concordataria alla S._ SA, revocata il 5 dicembre 1996. La seconda moratoria, questa volta per concordato con abbandono dell'attivo, venne accordata il 6 marzo 1997 ein seguito prorogata fino al 6 marzo 1998. Orbene, la citata giurisprudenza prevede che la cassa deve attivarsi quando può raggiungere il convincimento che la situazione di fatto sia già tale da farle ritenere che subirà un pregiudizio patrimoniale, anche se non ancora quantificabile in termini precisi e definitivi.
In concreto la Cassa ha per certo avuto ragionevoli dubbi sulla possibilità che il credito di fr. 577'892. 85, insinuato nuovamente il 24 marzo 1997, venisse tacitato.
Infatti, avendo pure partecipato alla prima moratoria concordataria, già sapeva che il 21 novembre 1996 la vendita ai pubblici incanti dell'immobile sito aR._, valutato in oltre 4 milioni di franchi, aveva determinato la sua aggiudicazione alla creditrice dell'ipoteca di primo rango per l'importo di 1 milione di franchi, con conseguente perdita di substrato finanziario tale da far richiedere la revoca della prima moratoria concordataria.
Inoltre, essa era a conoscenza della grave situazione sia patrimoniale che debitoria della S._ SA, ancor prima che si materializzasse l'ingente perdita sulla vendita del fondo di R._. Ad una cassa operante nel settore dell'edilizia non poteva sfuggire, per scienza propria, la precarietà della situazione finanziaria di taluni debitori della fallita, attivi nel campo immobiliare ed esposti per importi ingenti. Dubbi che peraltro aveva espresso lo stesso commissario del concordato della S._ SA in occasione della presentazione ai creditori della situazione patrimoniale della società in moratoria (relazione del 22 dicembre 1997).
Ma neppure va dimenticato che la Cassa si era già dovuta attivare ben prima, sia pure per importi minori. Infatti, con atti 11 aprile 1996 e 21 maggio 1997 essa aveva inoltrato una denuncia penale contro P._ e
F._ per omesso versamento dei contributi alle assicurazioni sociali.
Non si può pertanto rimproverare alla Cassa di aver precorso i tempi. Essa ha infatti operato con la necessaria diligenza entro il termine di perenzione di un anno dell'<ref-law>, atteso che il 5 dicembre 1996 (revoca della prima moratoria concordataria) le era noto che il credito insinuato sarebbe rimasto scoperto, anche solo parzialmente, perché il 21 novembre 1996 la vendita ai pubblici incanti del fondo di R._, valutato in oltre 4milioni di franchi, era stato aggiudicato per un solo milione, con conseguente certezza che vi sarebbe stata comunque per l'amministrazione una grave perdita.
Ne consegue che le decisioni amministrative del 18 novembre 1997, rese entro il termine di un anno che nel caso di specie aveva preso inizio il 5 dicembre 1996, sono tempestive.
d) Contro le decisioni della Cassa sono state formulate le opposizioni ai sensi dell'<ref-law> da
F._ (1° dicembre 1997), da C._ (1° dicembre 1997) e da P._ (16 dicembre 1997).
Se la cassa di compensazione conferma la sua decisione di risarcimento dei danni, essa deve promuovere, con istanza scritta, sotto pena di perenzione, un'azione davanti all'autorità di ricorso del Cantone in cui il datore di lavoro è domiciliato, entro trenta giorni da che ha avuto conoscenza dell'opposizione (art. 81 cpv. 3 prima frase OAVS).
Nella fattispecie risulta in tutta evidenza che le tre petizioni 23 dicembre 1997 della Cassa sono state insinuate nei termini di legge.
5.- a) C._ ha fatto parte del consiglio di amministrazione della S._ SA dal 15 maggio 1991, con firma collettiva a due. Essa contesta le conclusioni dei giudici cantonali nella misura in cui l'hanno ritenuta responsabile del danno cagionato alla Cassa. Rileva che, anche se membro del consiglio di amministrazione della fallita, non si è mai occupata in prima persona dell'amministrazione e in particolare della gestione della società, avendo delegato tali compiti ai due colleghi, P._ e
F._, che definisce esperti e nei quali riponeva piena fiducia. Riferisce pure di essersi sempre adoperata per risolvere i problemi e per salvare la S._ SA dal tracollo, per quanto fosse oggettivamente possibile, vista la sua lontananza geografica dalla sede della ditta. La ricorrente asserisce di essere stata informata sempre solo in modo sommario della situazione finanziaria della fallita e di non essere stata messa in grado di controllare la ditta, in quanto i bilanci che le venivano inviati non illustravano a suo dire la reale situazione economica della stessa, essendo la valutazione degli attivi (debitori) troppo ottimistica. Precisa infatti che le era impossibile valutare - a causa della distanza e della non conoscenza delle persone e dei luoghi - la qualità dei crediti di alcuni debitori, dimostratisi poi tutti senza alcuna possibilità di recupero. Argomenta infine che il 24 febbraio 1995 era venuta a conoscenza che potevano esserci azioni di responsabilità, anche penale, verso i membri del consiglio di amministrazione per il mancato pagamento dei contributi sociali. Ammette pure che se si fosse accorta con tempestività della reale situazione finanziaria della società, avrebbe per certo dato le proprie dimissioni o chiesto il fallimento della ditta ben prima del 1997 per liberarsi della propria responsabilità.
b) Gli argomenti addotti dalla ricorrente per il mancato pagamento dei contributi sociali non sono sufficienti quale motivo di giustificazione e di discolpa nel senso della giurisprudenza. È evidente che si tratta di circostanze non invocabili quali esimenti dal momento che, accettando a partire dal 15 maggio 1991 di subentrare al padre nel consiglio di amministrazione quale membro della
S._ SA (con il padre peraltro azionista maggioritario), C._ si è assunta anche gli oneri che tale carica comporta. Al riguardo, questa Corte ha già avuto modo di affermare che gli organi di una società anonima devono prestare particolare attenzione alla scelta delle persone alle quali si affida la gestione degli affari importanti della ditta (cura in eligendo), alle istruzioni che vengono date (cura in instruendo) e alla sorveglianza (cura in custodiendo). Segnatamente è loro preciso dovere, per quanto qui di rilievo, vigilare affinché icontributi alle assicurazioni sociali vengano regolarmente versati (<ref-ruling> consid. 3a).
Dalle tavole processuali emerge che la famiglia
R._, residente in Italia, tramite il suo legale in
Svizzera, era sempre stata a conoscenza delle difficoltà di liquidità in cui versava la fallita. Anche la ricorrente lo sapeva o quantomeno lo doveva sapere nella sua qualità di membro del consiglio di amministrazione della società a partire dal 1991, a prescindere dai rapporti di natura personale con l'azionista maggioritario. Sia come sia, a partire dalla sua nomina nel consiglio di amministrazione, essa era o doveva essere in possesso dei bilanci della società - o comunque ne poteva avere agevole accesso -dai quali risultava che nel 1993 vi era stata una perdita d'esercizio di fr. 18'356. 45 che, aggiunta alle precedenti, aveva portato la perdita complessiva a fr. 449'619. 36.
Questo aspetto d'ordine finanziario è tanto più preoccupante, ove si consideri che all'attivo risultavano debitori per fr. 3'631'935. 90, tra cui oltre 2,5 milioni di franchi di improbabile incasso. Al passivo erano indicati creditori per fr. 2'417'001. 81 e banche per fr.
4'901'832. 35, per complessivi fr. 7'318'834. 16, con uno scoperto per oneri sociali solo per l'AVS di fr.
255'507. 75. Nel 1994 la perdita d'esercizio fu di fr.
132'986. 44 e i contributi sociali impagati all'AVS di fr.
251'071. 83. Nel 1995, infine, la perdita d'esercizio raggiunse fr. 878'777. 03, portando la perdita complessiva a fr. 1'461'382. 83 (fr. 449'619. 36 + fr. 132'986. 44 + fr.
878'777. 03).
La ricorrente ha sempre preso parte alle riunioni annuali del consiglio di amministrazione - convocate prima dell'assemblea generale dei soci - ed era pertanto aconoscenza almeno a partire dal 1994 della mancanza totale di liquidità causata dalle difficoltà d'incasso dei vecchi crediti, tant'è vero che in occasione della seduta del 15 giugno 1994 ebbe a confermare la determinazione degli azionisti a sostenere la società. Il 24 febbraio 1995
C._, dopo aver partecipato - con F._ ed il legale della società - all'incontro con un direttore dell'Istituto bancario X._ di B._ in vista di un eventuale finanziamento della ditta, aveva la certezza dei gravi problemi finanziari in cui versava la S._
SA. Per questo motivo essa aveva precisato, allora, che non c'era possibilità per un intervento diretto da parte degli azionisti, che mettevano comunque a disposizione della ditta la loro proprietà immobiliare di L._. Detto altrimenti, non potendo far capo al finanziamento bancario per tentare di risanare la società e in mancanza di liquidità da parte dell'azionista di maggioranza, venne ventilata la possibilità di vendere una proprietà immobiliare di L._ intestata a R._ nata
F._. Orbene, siffatto intento è rimasto allo stadio di mera aspettativa perché non supportato dal necessario consenso di chi era destinato a sacrificare attivi propri:
infatti, alla richiesta 15 aprile 1996 del legale della
S._ SA di far firmare da R._ la procura per la vendita del suo fondo di L._ non è mai stato dato seguito.
C._ ha confermato altresì nella seduta del consiglio di amministrazione del 24 febbraio 1995 la disponibilità degli azionisti a cedere il pacchetto azionario. F._ e P._ erano autorizzati a intraprendere le iniziative che ritenevano opportune per vendere le azioni. Dal 1995 l'interessata era pure al corrente della responsabilità che i membri del consiglio di amministrazione avevano nei confronti dell'AVS edelle altre assicurazioni sociali per i contributi impagati della società.
c) Nel caso di specie, quand'anche C._ avesse potuto erroneamente ritenere che la società soffrisse unicamente di una carenza cronica di liquidità -in concomitanza con la depressione del mercato dell'edilizia instauratasi nel periodo entrante in linea di conto -, a partire almeno dal 24 febbraio 1995 era per certo aconoscenza che la situazione finanziaria della S._ SA si era aggravata in termini significativi, atteso che l'istituto bancario di riferimento aveva negato il finanziamento richiesto. Il progressivo peggioramento ha poi determinato una perdita d'esercizio nel 1995 di fr.
878'777. 03.
Anche l'affermazione secondo cui essa avrebbe delegato i compiti gestionali ed amministrativi a P._ e
F._ in conformità dell'art. 21 degli statuti sociali della S._ SA è ben lungi dal costituire esimente.
Infatti, non vi è agli atti l'art. 21 nel senso inteso dalla ricorrente, il passo citato disciplinando la ripartizione degli utili. Per contro l'unica norma che fa riferimento alla gestione della società in deroga all'assetto legale è l'art. 16, secondo cui il consiglio di amministrazione provvede alla condotta degli affari sociali, rappresenta la società verso i terzi e provvede ai lavori che non siano stati deferiti in virtù della legge o degli statuti ad altro organo della società.
L'interessata sembra misconoscere la portata dell'<ref-law>. In sostanza, è dell'avviso che costituisca esimente sia il fatto di aver delegato a persone competenti edi sua fiducia i compiti gestionali e amministrativi, sia la circostanza che alle riunioni annuali presenziava di regola anche il legale della società, sia ancora il fatto di non aver potuto controllare l'andamento societario in quanto i bilanci a sua disposizione non illustravano la reale situazione economica della ditta, essendo la valutazione dei debitori troppo ottimistica. Va però detto che nulla impediva ad C._ di richiedere, qualora avesse avuto dubbi sulla chiarezza dei bilanci a lei sottoposti, qualsivoglia informazione o documentazione tale da consentirle di far fronte ai doveri richiesti ad un membro del consiglio di amministrazione. Non va infatti dimenticato che alla ricorrente era ben noto che sussistevano problemi finanziari, tanto più che per sua stessa ammissione si era prodigata più volte per trovare delle soluzioni per migliorare la liquidità della società, dopo che P._ aveva fatto presente che quest'ultima presentava un bilancio positivo pur essendoci difficoltà d'incasso dei vecchi crediti. Va poi rilevato che essa poteva chiedere, qualora le fossero sorti dubbi in merito all'incasso dei crediti, qualsiasi chiarimento sia all'avvocato che tutelava la società in Svizzera che a quello italiano, il quale era al corrente dei problemi finanziari della fallita.
La ricorrente ha omesso di compiere quanto doveva apparire importante a qualsiasi persona ragionevole nell'ambito delle incombenze riconducibili alla funzione di membro del consiglio di amministrazione di una società, tanto più che la famiglia R._ era l'azionista di riferimento della fallita e che la ricorrente già dal 24 febbraio 1995 sapeva della grave situazione finanziaria della S._
SA e della possibilità di essere ritenuta personalmente responsabile del mancato pagamento dei contributi sociali.
Ne consegue che C._ dovrà risarcire il danno subito dalla Cassa in fr. 577'892. 85.
6.- a) Per quanto concerne P._ e F._ il
Tribunale cantonale li ha condannati al risarcimento danni nei confronti della Cassa, in quanto ha ritenuto che abbiano intenzionalmente omesso di pagare icontributi sociali.
b) Gli interessati sostengono per contro che il mancato pagamento dei contributi sociali è riconducibile alle perdite subite a seguito di fallimenti e concordati di debitori della S._ SA per un importo complessivo di fr. 1'758'647. 40.
Inoltre precisano che fino al 21 novembre 1996 vi era una ragionevole speranza di poter ottenere la liquidità necessaria per far fronte al pagamento degli oneri sociali e ciò con riferimento all'immobile di R._. Asseriscono che l'arretrato nei confronti della Cassa non era dovuto a cattiva amministrazione, ma esclusivamente all'esito del tutto imprevedibile dell'incanto pubblico, rispettivamente della mora di alcuni debitori, uno dei quali "solvibilissimo". Inoltre speravano nel sostegno finanziario dell'azionista di maggioranza, il quale nel passato era sempre intervenuto. Concludono affermando di aver rinunciato ai loro crediti quali dipendenti e di aver immesso beni propri. Contestano poi ai primi giudici la non assunzione dell'audizione di testi, in particolare di
A._ e dell'avv. G._, i quali avrebbero potuto confermare con dovizia di particolari lo stato di necessità in cui si erano venuti a trovare i due ricorrenti.
7.- a) In primo luogo P._ eF._ ravvisano, dal profilo formale, una violazione del diritto di essere sentiti nell'ambito dell'istruzione della causa da parte del Tribunale cantonale, nella misura in cui non sono stati assunti i mezzi di prova offerti con atti 27 febbraio, 15 settembre e 6 novembre 1998.
Per costante giurisprudenza, dal diritto di essere sentito deve in particolare essere dedotto il diritto per l'interessato di esprimersi prima della resa di una decisione sfavorevole nei suoi confronti, quello di fornire prove circa i fatti suscettibili di influire sul provvedimento, quello di poter prendere visione dell'incarto, quello di partecipare all'assunzione delle prove, di prenderne conoscenza e di determinarsi al riguardo (<ref-ruling> consid. 2a/aa, 124 V 181 consid. 1a, 375 consid. 3b esentenze ivi citate).
Se però gli accertamenti svolti d'ufficio permettono all'amministrazione o al giudice, che si sono fondati su un apprezzamento diligente delle prove, di giungere alla convinzione che certi fatti presentino una verosimiglianza preponderante, e che ulteriori misure probatorie non potrebbero modificare questo apprezzamento, è superfluo assumere altre prove (apprezzamento anticipato delle prove;
Kieser, Das Verwaltungsverfahren in der Sozialversicherung, pag. 212 no. 450; Kölz/Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2a ed., pag. 39 no. 111 e pag. 117 no. 320; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2a ed., pag. 274; cfr. anche <ref-ruling> consid. 4a, 122
III 223 consid. 3c, 120 Ib 229 consid. 2b, 119 V 344 consid. 3c e riferimenti). In tal caso non sussiste una violazione del diritto di essere sentito desumibile dall'<ref-law> (e in precedenza dall'art. 4 vCost. ; <ref-ruling> consid. 4b, 122 V 162 consid. 1d e sentenza ivi citata).
Va pure ricordato che nell'ambito dell'accertamento dei fatti e della valutazione delle prove il giudice di merito dispone di un ampio potere di apprezzamento. Per censurare un asserito accertamento arbitrario dei fatti o un'asserita valutazione arbitraria delle prove non èsufficiente che il ricorrente critichi semplicemente la decisione impugnata o che contrapponga a quest'ultima un proprio accertamento o una propria valutazione, per quanto essi siano sostenibili o addirittura preferibili. Egli deve bensì dimostrare perché l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove da lui criticati sarebbero manifestamente insostenibili, si trovino in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondino su una svista manifesta ocontraddicano in modo urtante il sentimento della giustizia edell'equità (<ref-ruling> consid. 3a, 124 IV 88 consid. 2a, 123 I5 consid. 4a, 122 I 66 consid. 3a, 121 I 114 consid. 3a).
b) In concreto, i ricorrenti sostengono che le testimonianze di A._, revisore della fallita, e dell'avv.
G._, legale della società, sarebbero rilevanti per meglio precisare lo stato di necessità in cui essi si erano trovati.
Occorre rilevare che P._ e F._ sapevano, sin dai primi anni novanta, che la società aveva carenze di liquidità, sempre superate con l'immissione di nuovi capitali da parte di R._, azionista maggioritario della S._ SA. A partire dal 1994, con la morte di
R._, i problemi finanziari e di liquidità della società si acuirono in modo sensibile e progressivo. Va infatti evidenziato che dal 1993 al 1995 la società aveva registrato una perdita d'esercizio per complessivi fr.
1'030'119. 92 (fr. 18'356. 45 nel 1993 + fr. 132'986. 44 nel 1994 + fr. 878'777. 03 nel 1995) che, sommata alle perdite pregresse, aveva determinato una perdita riportata complessiva di fr. 1'461'382. 83 e che, per ammissione stessa degli interessati, essi sapevano della precaria situazione di alcuni debitori della società e non potevano pertanto fare affidamento di sorta sui corrispondenti pagamenti.
Non si vede pertanto il motivo per cui si debba sentire il revisore e il legale della fallita, i quali non farebbero che confermare il grave stato di carenza di liquidità e i gravi problemi finanziari in cui era venuta atrovarsi la S._ SA, quando agli atti tutto ciò già risulta con sufficiente chiarezza. I ricorrenti hanno peraltro omesso di sostanziare elementi fattuali precisi e rilevanti nei termini richiesti dalla giurisprudenza.
Visto quanto precede, si deve concludere che non sussiste in concreto alcuna violazione del diritto di essere sentito da parte dei primi giudici.
8.- a) Si deve ora accertare se P._, membro del consiglio di amministrazione della S._ SA dal 5 aprile 1983, e F._, direttore dal 20 marzo 1986, entrambi con firma collettiva a due, siano responsabili del danno di fr. 577'892. 85 causato alla Cassa ai sensi dell'<ref-law>.
Va qui precisato che secondo la giurisprudenza, organi di una persona giuridica sono in primo luogo le persone iscritte come tali a registro di commercio, quali il consiglio di amministrazione e gli organi di controllo. Adeterminate condizioni possono assumere la qualità di organo anche il direttore, il procuratore ex <ref-law> ol'amministratore di fatto (<ref-ruling>, 117 II 441 consid. 2b, 571 consid. 3 e riferimenti; Nussbaumer, Les caisses de compensation en tant que parties à une procédure de réparation d'un dommage selon l'<ref-law>, in RCC 1991 pag. 402 seg.).
Decisivo per la qualifica di organo d'una società per persone che non fanno parte del consiglio di amministrazione è la circostanza che esse esercitino effettivamente la funzione medesima, prendendo decisioni che competono agli organi o assumendo la gestione della ditta ed influenzandone così in modo determinante la formazione della volontà (<ref-ruling> consid. 3; Forstmoser/Meier-Hayoz/Nobel,
Schweizerisches Aktienrecht, Berna 1996, § 37 n. 17). Nell'ambito di azioni di responsabilità sono infatti di rilievo le mansioni concretamente svolte da una persona in seno alla società. Diversamente, la persona interessata dovrebbe essere considerata responsabile anche per idanni di cui, per difetto di competenza, non avrebbe potuto impedire il verificarsi (<ref-ruling> consid. 5a).
b) I ricorrenti argomentano nel loro gravame -dopo aver precisato di non contestare né la loro posizione, né le loro mansioni nella fallita, né il danno subito dalla
Cassa - di non essere responsabili del mancato pagamento dei contributi alle assicurazioni sociali, ritenuto che non hanno potuto agire diversamente a causa della particolare situazione in cui era venuta a trovarsi la S._ SA.
Dai bilanci agli atti, riferiti al periodo dal 1993 al 1995, si evince che la società aveva debitori importanti, quali ad esempio:
1993 1994 1995
- B._ fr. 669'860. 85fr. 669'860. 85fr. 659'860. 85- G._ fr. 801'747. 60fr. 801'747. 60fr. 801'747. 60- R._ fr. 601'688. 40fr. 601'688. 40fr. 601'688. 40- S._ fr. 277'492. 30fr. 740'137. 10fr. 1'581'437. 25- A._ fr. 350'870. 80fr. 350'870. 80- F._ fr. 867'215. 00fr. 617'215. 00- Z._ fr. 500'000. 00fr. 500'000. 00- I._ fr. 400'000. 00fr. 41'838. 70- P._ fr. 260'000. 00fr. 260'000. 00
_ _ _- Totale fr.2'350'789. 15fr. 5'191'197. 50fr. 5'414'658. 60
I ricorrenti dovevano per certo essere coscienti della precaria situazione finanziaria della S._ SA, anche se fino al decesso dell'azionista "unico" non se ne erano particolarmente preoccupati in quanto questi aveva di continuo provveduto ad immettere liquidità nella società, si era sempre interessato all'andamento della stessa ed era presente quando si doveva trattare con debitori importanti.
Dopo la morte di R._, avvenuta nel 1994, la situazione finanziaria della società è precipitata. Ai già noti debitori vennero ad aggiungersi gli stessi F._ e P._ per un importo complessivo di fr. 1'127'215.- nel 1994, ridotto a fr. 877'215.- nel 1995 (cfr. sopra).
Di ardua lettura, oltre che priva di riscontri probatori, risulta poi a questa Corte l'affermazione secondo cui i due interessati avrebbero rinunciato ai loro crediti quali dipendenti ed avrebbero immesso beni propri, quando dagli atti emerge il contrario, ossia che essi avevano una forte esposizione debitoria nei confronti della S._
Di ardua lettura, oltre che priva di riscontri probatori, risulta poi a questa Corte l'affermazione secondo cui i due interessati avrebbero rinunciato ai loro crediti quali dipendenti ed avrebbero immesso beni propri, quando dagli atti emerge il contrario, ossia che essi avevano una forte esposizione debitoria nei confronti della S._
SA. A P._ - che per sua stessa ammissione si riteneva l'amministratore della società e non un suo dipendente tenuto ad occuparsi dell'amministrazione della ditta e dei suoi pagamenti - e a F._ - direttore della fallita e da sempre uomo di fiducia dell'azionista maggioritario, che in pratica amministrava e gestiva la ditta - non poteva e non doveva pertanto sfuggire, ove solo avessero fatto uso della diligenza loro richiesta nelle rispettive funzioni, la precaria situazione finanziaria della società, ormai fuori da qualsiasi controllo. Il modus operandi dei due interessati non è stato di particolare ausilio alla S._ SA quando si pensi che, pur sapendo della difficile situazione congiunturale in cui versava l'edilizia ticinese negli anni novanta, oltre ad aver personalmente caricato alla fallita, tra il 1994 ed il 1995, un ulteriore debito di oltre un milione di franchi, hanno differito la prima domanda di moratoria concordataria fino al luglio 1996, pur avendo registrato sia nel 1994 che nel 1995 forti perdite d'esercizio, che aggiunte alle precedenti hanno portato a fine 1995 ad una perdita complessiva di fr. 1'461'382. 83. Né va dimenticato che i debitori di difficile incasso erano passati da fr.
2'350'789. 15 nel 1993 a fr. 5'414'658. 60 nel 1995.
A persone cognite nel settore edile, quali appunto
P._ e F._, non poteva sfuggire che la situazione finanziaria della ditta era tale da compromettere il versamento dei contributi sociali, non essendovi circostanze particolari tali da legittimarne un differimento temporaneo (cfr. consid. 3). Infatti, il mancato pagamento di tali oneri si è protratto troppo a lungo (dal 1994 al 1996) e a partire dal 1° gennaio 1995 l'omissione degli importi dovuti alla Cassa si è cronicizzata, costringendo quest'ultima a promuovere procedure esecutive per l'incasso dei contributi. In sostanza si può affermare che non è affatto accertato, con l'alto grado di verosimiglianza richiesto dalla giurisprudenza, che la scelta di differire il pagamento dei contributi paritetici fosse, secondo una valutazione ragionevole, obiettivamente indispensabile per la sopravvivenza della società; e nemmeno èassodato che il datore di lavoro potesse oggettivamente presumere di soddisfare entro breve termine la Cassa riguardo ad ogni suo credito (<ref-ruling>; RCC 1992 pag. 261 consid. 4b; cfr. pure <ref-ruling> consid. 5a). Si può per contro asseverare che la perdita subita dalla S._ SA riferita alla vendita all'incanto dell'immobile di R._ èsì stata incisiva, ma essa, viste le circostanze sopra descritte, quali il forte aumento della posta debitori dal 1993 al 1995 e le perdite d'esercizio, costituisce il frutto di una situazione cronica di disagi economici e finanziari rilevanti, durati nel tempo, che non poteva lasciare indifferenti i responsabili della società. Non è infatti ragionevolmente ipotizzabile che persone del ramo continuassero a ritenere possibile un risanamento a corto o a breve termine. La descrizione della situazione finanziaria della fallita operata dal commissario del concordato, il quale asserì che vi erano grandi rischi sia nell'incasso delle posizioni debitorie che nella realizzazione degli attivi e degli immobili di proprietà della S._ SA, ne è la conferma.
Ne consegue che P._ e F._ sono responsabili, in solido con C._, del danno causato alla Cassa per l'importo di fr. 577'892. 85.
9.- Non trattandosi in concreto di una lite avente per oggetto l'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, la procedura non è gratuita (art. 134 OG e contrario).
Le spese processuali, che seguono la soccombenza, devono pertanto essere poste a carico dei ricorrenti (art. 135 in relazione con l'art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
pronuncia :
I.In quanto ricevibili, i ricorsi di diritto
amministrativo sono respinti.
II.Le spese giudiziarie, fissate in complessivi fr. 27'000.-, sono poste a carico di P._ e F._ in solido per fr. 16'000.- e di C._
per fr. 11'000.- e verranno compensate con le garanzie
prestate dai predetti.
III. Non si assegnano indennità per ripetibili.
IV.La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.