Faits:
A.
Le célèbre artiste suisse Alberto Giacometti, domicilié à Paris et décédé ab intestat à Coire en 1966, a eu pour héritiers sa veuve D._ (à Paris, usufruitière sur l'ensemble de la succession de son mari, elle-même décédée en 1993, dont les biens ont été dévolus par testament à la fondation de droit français "E._" [ci-après: "la Fondation"], créée en 2003); son frère B.B._ (à Paris, décédé en 1985, auquel ont succédé son frère A.B._ et son neveu E.C._); A.B._ (à Zollikon, décédé en 2012, dont la succession est représentée par A._, exécuteur testamentaire à Zurich), et son neveu E.C._ (à Genève, décédé en 1991, auquel ont succédé son épouse A.C._ et ses enfants B.C._, C.C._ et D.C._; ci-après les "consorts C._").
Le 7 avril 2004, la Fondation, d'une part, et A.B._ ainsi que les consorts C._, d'autre part, ont signé une convention de sortie d'indivision. Une fois le partage des biens entre la Fondation et les autres successeurs effectué, ces derniers - demeurant en indivision pour 3/8 e de la masse successorale d'Alberto Giacometti - ont négocié avec les autorités françaises la sortie de France de leur part de la succession, constituée d'environ cent quarante oeuvres du défunt.
Lesdites oeuvres ont été présentées en douane suisse le 16 mai 2006, avec une valeur déclarée de 91'857'803 fr.; elles ont bénéficié d'un dédouanement intérimaire avec passavant, prolongé jusqu'au 16 mai 2009, dès lors qu'elles devaient être présentées au public dans le cadre d'une exposition en Suisse. Le 18 mai 2009, la Direction d'arrondissement des douanes de Schaffhouse (ci-après: la Direction d'arrondissement) a refusé de prolonger une nouvelle fois l'admission temporaire, car les oeuvres n'étaient plus exposées. Les successeurs ont recouru contre cette décision.
En parallèle, les successeurs ont initié, en vain, des démarches - notamment auprès de l'Administration fédérale des douanes (ci-après: l'Administration fédérale) - visant à leur permettre d'importer en Suisse leur collection de manière définitive mais en franchise de droits, en tant qu'effets de succession. Le 14 avril 2010, l'Administration fédérale et les successeurs sont convenus de suspendre le traitement du recours contre la décision du 18 mai 2009 relative à la prolongation de l'admission temporaire des oeuvres, et que ces derniers présenteraient une demande d'admission en franchise portant sur une oeuvre représentative de l'ensemble des objets d'art concernés. Avec l'accord du fisc, les successeurs ont finalement sélectionné l'oeuvre "Annette debout sans bras" (ci-après: l'oeuvre-test), d'une valeur déclarée de 750'000 fr. (recte: EUR; cf. convention de sortie d'indivision du 7 avril 2004, annexe 2A, pièce d'inventaire n° 531), destinée à revenir aux consorts C._.
B.
Par décision du 25 octobre 2011 prise d'entente avec l'Administration fédérale, la Direction d'arrondissement a rejeté la demande d'admission en franchise de l'oeuvre-test en Suisse, a confirmé que, dans l'attente d'une décision définitive, les oeuvres des recourants resteraient placées sous le régime de l'importation temporaire et que les successeurs disposeraient d'un délai de 90 jours, une fois l'affaire définitivement jugée, pour déterminer le sort à réserver à leur collection. Les successeurs ont recouru contre cette décision auprès du Tribunal administratif fédéral, qui a rejeté ce recours par arrêt du 18 septembre 2013.
C.
Contre l'arrêt du 18 septembre 2013, les successeurs forment un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral. Ils concluent, sous suite de frais et dépens, principalement, à l'annulation de l'arrêt précité ainsi qu'à l'admission de l'importation de l'oeuvre-test en franchise de droits de douane et de taxe sur la valeur ajoutée (ci-après: TVA); subsidiairement, à l'annulation de l'arrêt et au renvoi de la cause au Tribunal administratif fédéral pour nouvelle décision au sens des considérants.
Le Tribunal administratif fédéral et la Direction d'arrondissement ont renoncé à prendre position. L'Administration fédérale conclut au rejet du recours avec suite de frais. Le 6 janvier 2014, les recourants ont confirmé les termes de leur recours.

Considérant en droit:
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 476).
1.1. Le présent recours a été interjeté dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi, par les destinataires de l'acte attaqué qui ont un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification, de sorte qu'il faut leur reconnaître la qualité pour recourir (<ref-law>). L'Administration fédérale est représentée par la Direction générale des douanes, conformément à l'art. 116 al. 2 de la loi sur les douanes du 18 mars 2005 (LD; RS 631.0).
L'arrêt entrepris, qui concerne les domaines de la TVA et des droits de douane, a par ailleurs été rendu par le Tribunal administratif fédéral (<ref-law>) dans une cause de droit public (<ref-law>)et ne tombe pas sous le coup des exceptions de l'<ref-law>, notamment la let. l de cette disposition.
1.2. Encore faut-il, pour qu'il puisse être entré en matière, que l'arrêt attaqué constitue une décision susceptible de faire l'objet d'un recours immédiat au Tribunal fédéral.
1.2.1. En vertu de l'<ref-law>, le recours en matière de droit public au Tribunal fédéral est recevable contre les décisions qui mettent fin à la procédure. Il est également recevable contre certaines décisions préjudicielles et incidentes. Il en va ainsi de celles qui concernent la compétence et les demandes de récusation (<ref-law>). Quant aux autres décisions préjudicielles et incidentes notifiées séparément, elles ne peuvent faire l'objet d'un recours qu'aux conditions de l'<ref-law>.
1.2.2. Alors qu'une décision finale met fin à la procédure - que ce soit pour un motif déduit de la procédure ou du droit matériel -, une décision préjudicielle ou incidente est rendue en cours de procès et ne constitue qu'une étape vers la décision finale; elle peut avoir pour objet une question formelle ou matérielle, tranchée préalablement à la décision finale (cf. <ref-ruling> consid. 2.3 p. 45; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 568; arrêt 2C_412/2012 du 27 mars 2013 consid. 1.4.3). La décision incidente se rattache à une procédure principale pendante ou à introduire (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 46).
La jurisprudence précise, à titre d'exemple, que la décision par laquelle une autorité judiciaire supérieure admet le principe de la responsabilité, mais renvoie la cause à l'instance inférieure pour qu'elle se prononce sur le dommage, n'est pas considérée, sous l'angle de la LTF, comme un jugement final ou final partiel au sens des art. 90 et 91 LTF, mais comme une décision incidente qui ne peut être soumise directement au Tribunal fédéral qu'aux conditions de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 4.1.3 p. 481; arrêt 2C_814/2012 du 7 mai 2013 consid. 2.2). Il en va a fortiori de même lorsque la décision admet l'existence d'une des conditions de la responsabilité, mais renvoie la cause à l'autorité inférieure pour qu'elle examine l'existence des autres conditions propres à fonder celle-ci (arrêts 2C_814/2012 du 7 mai 2013 consid. 2.3, SJ 2013 I 573; 2C_397/2012 du 19 novembre 2012 consid. 1.2).
1.2.3. Les précédents juges (arrêt, consid. 1.3 p. 7), l'Administration fédérale (réponse du 2 décembre 2013, p. 2) ainsi que les recourants (recours, p. 9) s'accordent à dire, à raison, que l'arrêt entrepris ne constitue pas une décision finale, car il n'établit pas le montant d'impôt dû par les recourants pour l'importation de l'oeuvre-test, mais se prononce, de façon constatatoire, sur la possibilité pour les successeurs d'obtenir une franchise de droits relative à l'entrée en Suisse de cette oeuvre représentative. Ce faisant, l'arrêt attaqué tranche en effet une question matérielle préalable à une décision de taxation, sans qu'il ne soit mis un terme au litige portant sur l'oeuvre-test. Il s'agit partant d'une décision préjudicielle ou incidente. Ne portant ni sur la compétence, ni sur une demande de récusation (<ref-law>), l'arrêt en cause ne peut donc faire l'objet d'un recours direct devant le Tribunal fédéral que dans le respect des conditions figurant à l'<ref-law>.
2.
Selon l'<ref-law>, une décision préjudicielle ou incidente peut être entreprise immédiatement si elle peut causer un préjudice irréparable (let. a; cf. consid. 2.1 infra) ou si l'admission du recours peut conduire immédiatement à une décision finale qui permet d'éviter une procédure probatoire longue et coûteuse (let. b; cf. consid. 2.2 infra). Il sied d'examiner si, comme le prétendent les recourants, l'une et/ou l'autre de ces deux hypothèses alternatives est remplie in casu, étant rappelé que l'ouverture du recours contre une décision incidente, selon l'<ref-law>, constitue une exception et doit être interprétée de manière restrictive (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 292; arrêts 2C_1048/2012 du 14 avril 2014 consid. 1.3; 8C_328/2013 du 4 février 2014 consid. 4.3; 2C_814/2012 du 7 mai 2013 consid. 3.3; 1C_46/2012 du 10 octobre 2012 consid. 1.3, URP 2013 p. 50). A moins que ces conditions ne sautent aux yeux, il appartient au recourant d'en démontrer la réalisation sous peine d'irrecevabilité (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 525; <ref-ruling> consid. 4 p. 95; arrêt 2C_397/2012 du 19 novembre 2012 consid. 1.1).
2.1. Selon la jurisprudence, un préjudice ne peut être qualifié d'irréparable, au sens de l'<ref-law>, que s'il cause un dommage de nature juridique qui ne peut pas être réparé ultérieurement par un jugement final ou une autre décision favorable au recourant (cf. <ref-ruling> consid. 1.2 p. 47; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 647; arrêt 2C_1048/2012 du 14 avril 2014 consid. 1.3.1). En revanche, un dommage de pur fait, comme la prolongation de la procédure ou un accroissement des frais de celle-ci, n'est pas considéré comme irréparable (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 104; <ref-ruling> consid. 1 p. 59; arrêt 2C_814/2012 du 7 mai 2013 consid. 3.2).
2.1.1. Les recourants voient, en premier lieu, un préjudice irréparable de nature juridique dans la circonstance qu'il ne leur serait pas possible -, tant qu'une procédure de taxation complète concernant l'oeuvre-test n'est pas achevée, - de disposer librement des oeuvres, en particulier pour les prêter, dès lors que l'Administration fédérale refuserait un retour en Suisse des oeuvres en passavant, une fois celles-ci parties (même temporairement) à l'étranger. Leur situation serait ainsi comparable à celle des parties ne pouvant pas disposer de l'objet du litige en raison de mesures provisionnelles prononcées par l'autorité.
Dans le cadre des négociations menées par les recourants avec l'Administration fédérale, celle-ci a certes refusé d'accepter l'objet d'art "Lothar I" en tant qu'oeuvre-test, au motif qu'il avait été réexporté de Suisse en 2010, si bien que le passavant avait été déchargé et qu'une nouvelle procédure douanière serait, selon elle, nécessaire en cas de réimportation en Suisse (cf. lettre de l'Administration fédérale au mandataire des recourants du 15 avril 2011).
Contrairement à ce qu'affirment les recourants, cette position ne revient cependant pas à les priver de la libre disposition des objets d'art, comme ils ont pu le faire depuis le 16 mai 2006. En effet, dans l'hypothèse où les recourants renonceraient à déplacer leurs oeuvres d'art, l'Administration fédérale a indiqué, le 25 octobre 2011, que les oeuvres resteraient placées sous le régime de l'importation temporaire tant qu'une décision définitive ne serait pas rendue. Dans l'hypothèse inverse où les recourants choisiraient de réexporter une ou toutes les oeuvres vers l'étranger, les autorités douanières suisses ne les en empêcheraient pas, mais les intéressés risqueraient de perdre, selon l'interprétation donnée par l'Administration fédérale, les privilèges fiscaux qui se rattachent au maintien de leurs biens en passavant au cas où ils voudraient subséquemment réimporter lesdits objets en Suisse. Or, force est de relever, d'une part, que les recourants ne bénéficient du régime de l'admission temporaire de leurs oeuvres qu'au titre d'un privilège fiscal qui leur est accordé provisoirement. D'autre part, en cas de réimportation des oeuvres en Suisse, les recourants ne seraient pas moins bien placés que lorsqu'ils avaient importé les biens en 2006, dans la mesure où le statut juridique intrinsèque de leurs oeuvres, soit la question de savoir si celles-ci peuvent ou non bénéficier durablement d'une franchise de droits, n'est pas affecté par la réexportation puis la réimportation, mais seulement leur situation provisoire dans l'attente de la décision finale au fond.
Sous cet angle, la procédure en cours ne modifie donc pas la situation juridique valant depuis 2006 et ne constitue pas un préjudice irréparable. En outre, on ne saurait préjuger de ce que décideraient concrètement les autorités douanières dans l'hypothèse où les recourants choisiraient d'exporter les oeuvres d'art, avant de demander à pouvoir les réimporter en Suisse, notamment si elles surseoiraient à rendre une décision de taxation des oeuvres avant d'être fixées sur le sort de l'oeuvre-test.
La jurisprudence que les recourants citent à l'appui de leur thèse ne leur est d'aucun secours; elle concerneen effet l'adoption de mesures provisionnelles destinées à interdire l'utilisation par une société d'une marque susceptible d'être confondue avec les produits d'une autre entreprise, ce qui peut porter un préjudice irréparable aux droits immatériels reconnus de cette première (cf. <ref-ruling> consid. 3.1 p. 87, et les renvois aux <ref-ruling>; <ref-ruling> et 108 II 69). Or, un tel préjudice d'ordre juridique n'est pas démontré en l'espèce, dès lors que les oeuvres d'art appartenant aux recourants ne font pas l'objet d'un quelconque séquestre ou d'une interdiction de justice et que le déplacement, autorisé, desdites oeuvres vers l'étranger engendrerait, le cas échéant, seulement la perte d'un avantage fiscal (qui plus est provisoire), à savoir l'admission temporaire en franchise de droits de douane.
2.1.2. Les recourants comparent, en deuxième lieu, leur situation à celle où la procédure cantonale prévoit d'elle-même, dans un but de sécurité du droit et de transparence, le prononcé de décisions préjudicielles constatatoires, contre lesquelles un recours immédiat au Tribunal fédéral serait ouvert.
Les arrêts auxquels se réfèrent les recourants pour étayer leurs propos (<ref-ruling>, commenté de manière critique par PETER M. KELLER, in URP 2009 149, et <ref-ruling> [recte: 32]) concernent les domaines du droit des constructions et de l'environnement, lesquels connaissent une interprétation parfois spécifique (admission d'un préjudice d'ordre factuel, cf. BERNARD CORBOZ, ad <ref-law>, in Commentaire de la LTF, 2 e éd., 2014, n. 16 p. 1072), et donc non transposable à d'autres matières, des <ref-law>. S'ajoute à cela que, dans l'<ref-ruling> précité, l'entrée en matière immédiate par le Tribunal fédéral (d'ailleurs qualifiée d'exceptionnelle; consid. 1.3.5 p. 37: "unter besonderen Umständen") sur le recours dirigé contre une décision incidente, visait à éviter au requérant d'un permis de construire, faute de pouvoir contester la décision cantonale préalable réglementant la distance par rapport à la forêt, de devoir procéder à une projection et planification de détail fastidieuses qui, en cas d'admission ultérieure de son recours sur ledit point, se seraient avérées vaines (consid. 1.3.4 p. 35; cf., mais sous l'angle de l'<ref-law>, arrêt 1C_789/2013 du 21 février 2014 consid. 1.2).
Il est vrai que le droit douanier et le droit fiscal en général connaissent plusieurs situations dans lesquelles les autorités sont tenues à la demande de la personne assujettie, par exemple dans un souci de sécurité du droit, de rendre des décisions constatatoires sujettes à recours et valant en quelque sorte précédents administratifs ("agrément fiscal" ou "ruling", cf. notamment <ref-ruling>) pour régler de futurs cas identiques (cf. arrêt 2C_423/2012 du 9 décembre 2012 consid. 3.4, ASA 81 p. 588; voir aussi, au sujet de l'<ref-law>, Baumgartner/Clavadetscher/Kocher, Vom alten zum neuen Mehrwertsteuergesetz, 2010, n. 32 ss p. 304 ss). Il n'en demeure pas moins que ce type de décision est soumis au principe de la subsidiarité des décisions constatatoires par rapport aux décisions formatrices (<ref-ruling> consid. 3.3.2 p. 75; <ref-ruling> consid. 1 p. 259; arrêt 2C_423/2012 du 9 décembre 2012 consid. 4.2, ASA 81 p. 588). En outre, le droit d'obtenir une décision constatatoire ne préjuge pas de sa qualification en tant que décision finale ou incidente dans le cadre d'une procédure de recours devant le Tribunal fédéral, ni de la recevabilité d'un pareil recours qui serait immédiatement interjeté contre celle-ci (cf. arrêt 2C_423/2012 du 9 décembre 2012 consid. 3.7, ASA 81 p. 588). De surcroît, il faut que la possibilité de requérir une décision constatatoire découle d'une base légale, comme ceci est, par exemple, le cas s'agissant de l'art. 20 LD (renseignements en matière de tarif et d'origine; cf. arrêt 2C_423/2012 précité, consid. 3), dont la doctrine relève au demeurant le caractère exceptionnel (cf. Martin Kocher, ad art. 20 LD, in Zollgesetz [Kocher/Clavadetscher (éd.) ], n. 3 p. 183). Or, une telle base normative spécifique fait défaut pour ce qui a trait à la problématique de l'importation de biens en franchise d'impôt.
Finalement, il convient de rappeler que l'examen de la recevabilité d'un recours devant le Tribunal fédéral, y compris lorsqu'il est dirigé contre une décision incidente, a lieu d'office (cf. consid. 1 supra); il ne saurait ainsi être tributaire des accords passés entre les parties et visant, par exemple, à segmenter la procédure en provoquant des décisions préjudicielles (cf., mutatis mutandis, au sujet de la compétence: <ref-law>; Markus Boog, ad <ref-law>, Basler Kommentar BGG, 2e éd., 2011, n. 5 p. 381).
2.1.3. Les recourants relèvent par ailleurs que les frais d'entreposage et d'assurance qu'ils encourent pour les 141 oeuvres concernées, dont fait partie l'oeuvre-test, s'accroîtraient quotidiennement.
Les frais évoqués, liés à l'admission provisoire en franchise des oeuvres créées par feu Alberto Giacometti, constituent un inconvénient de fait qui découle naturellement de la poursuite de la procédure judiciaire relative à l'oeuvre-test. Partant, il ne constitue d'emblée pas un préjudice juridique irréparable au sens de l'<ref-law> (cf. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 104; <ref-ruling> consid. 1.2.1 p. 382). Au demeurant et quand bien même il se rapporte à la procédure en cours, le paiement de primes d'assurance et de frais d'entreposage pour les oeuvres concernées n'est pas inhérent au régime d'admission provisoire, mais incombe en principe, d'une façon ou d'une autre, à tout propriétaire d'objets d'art présentant une certaine valeur marchande. La circonstance que le montant de ces frais serait, par hypothèse, plus élevé en raison dudit régime ou de la procédure judiciaire en cours ne constitue, en tout état, pas un préjudice irréparable.
2.1.4. Il s'ensuit que les recourants ne parviennent pas à mettre en évidence un dommage de nature juridique qu'une décision finale ultérieure ne pourrait pas faire disparaître. Il ne peut dès lors être entré en matière sur le présent recours sur la base de l'<ref-law>.
2.2. Il reste à vérifier si, comme le prétendent les recourants, il incombe à la Cour de céans d'entrer en matière sur leur recours en vertu de l'<ref-law>, qui ouvre exceptionnellement la possibilité de recourir immédiatement contre une décision incidente pour des motifs d'économie de procédure (cf. <ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 430).
2.2.1. La première des deux conditions - cumulatives (<ref-ruling> consid. 1.3.2 p. 430; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 791) - requises par l'<ref-law> est réalisée si le Tribunal fédéral peut mettre fin une fois pour toutes à la procédure en jugeant différemment la question tranchée dans la décision préjudicielle ou incidente (<ref-ruling> consid. 2.4.1 p. 633).
Cette première condition est remplie en l'espèce. Si le Tribunal fédéral parvenait à la solution inverse de celle retenue par le Tribunal administratif fédéral, aucun droit de douane ni aucune TVA ne seraient dus pour les oeuvres d'art concernées (admission en franchise d'impôt; cf. art. 14 ch. 10 aLD [RO 42 307] et 74 ch. 5 aLTVA [RO 2000 1300]; art. 8 al. 2 let. c LD [RO 2007 1411] et art. 53 al. 1 let. d LTVA [RO 2009 5203]), dont fait partie l'oeuvre-test litigieuse. La question de la taxation effective des oeuvres ne se poserait plus et les recourants pourraient dès lors importer leurs oeuvres en Suisse libres des impôts en cause, ce qui mettrait fin définitivement à la procédure.
2.2.2. Quant à la seconde condition, il appartient au recourant d'établir qu'une décision finale immédiate permettrait d'éviter une procédure probatoire longue et coûteuse, si cela n'est pas manifeste; il doit en particulier indiquer de manière détaillée quelles questions de fait sont encore litigieuses, quelles preuves - déjà offertes ou requises - devraient encore être administrées et en quoi celles-ci entraîneraient une procédure probatoire longue et coûteuse (<ref-ruling> consid. 2.4.1 p. 633; <ref-ruling> consid. 1a p. 91 s.). Seule la procédure probatoire entre en considération, à l'exception de l'étude des questions de fond par les parties, de la rédaction d'écritures, de la préparation de plaidoiries ou encore du temps nécessaire pour que le tribunal statue à nouveau (cf. arrêts 4A_632/2012 du 21 février 2013 consid. 2.2; 4A_210/2010 du 1 er octobre 2010 consid. 3.3.1, non publié in <ref-ruling>; CORBOZ, ad <ref-law>, op. cit., 2 e éd., n. 31 p. 1078). Pour que la condition légale soit remplie, il faut que la procédure probatoire, par sa durée et son coût, s'écarte notablement des procès habituels. Tel peut être le cas lorsqu'il faut envisager une expertise complexe ou plusieurs expertises, l'audition de très nombreux témoins, ou encore l'envoi de commissions rogatoires dans des pays lointains (cf., parmi d'autres exemples, arrêts 4A_103/2013 du 11 septembre 2013 consid. 1.1, non publié in <ref-ruling>; 4A_632/2012 du 21 février 2013 consid. 2.2.2; 2C_111/2011 du 7 juillet 2011 consid. 1.1.3, SJ 2012 I 97; 2C_124/2009 du 10 mars 2010 consid. 1.2).
En l'espèce, les recourants considèrent qu'en tranchant immédiatement le recours dirigé contre l'arrêt du 18 septembre 2013, le Tribunal fédéral leur éviterait "une longue instruction sur la valeur déterminante et l'impôt dû pour l'oeuvre-test importée, mais aussi pour les 140 autres pièces concernées, avec la nécessité d'une ou plusieurs expertises à mettre en oeuvre". Selon eux, "tant la durée que les frais de la procédure [à intervenir] apparaissent par conséquent comme objectivement insupportables" (recours, p. 12, voir aussi p. 9 s.).
Ce raisonnement ne peut être suivi.
En premier lieu, il ne faut pas perdre de vue que la présente procédure ne porte pas sur toute la collection, mais sur une seule oeuvre d'art. L'éventuelle estimation qui devra être effectuée ne portera ainsi que sur la valeur de l'oeuvre-test. Pour le surplus, les recourants demeureront libres de tirer les conséquences qui s'imposent de l'issue de cette procédure isolée pour ce qui est du restant de leur collection.
En deuxième lieu, il résulte du scénario présenté par les recourants pour le cas où le présent recours serait déclaré irrecevable, que l'estimation de l'oeuvre-test serait la principale mesure d'instruction s'imposant. Or, un tel acte probatoire ne se démarque pas, et les recourants ne le démontrent d'ailleurs point, par sa durée et son coût prévisibles, du cadre habituel d'une procédure judiciaire.
En troisième et dernier lieu, le présent litige ne s'inscrit pas dans un contexte dans lequel l'estimation de la collection d'art - et à plus forte raison de l'oeuvre-test seule litigieuse en l'espèce - appartenant aux recourants devrait partir sur des bases totalement nouvelles, de manière à rendre indispensables, en particulier, tant la recherche de longue haleine d'experts susceptibles de procéder à l'estimation des oeuvres d'art en cause, que la mise en oeuvre d'une, voire de plusieurs (contre-) expertises ab ovo. En effet, à l'instar de la valeur des autres oeuvres que les recourants ont présentées en douane le 16 mai 2006, mais qui ne font pas formellement l'objet de la présente procédure, la valeur individuelle de l'oeuvre-test avait déjà été expertisée de manière détaillée au moment de négocier la convention de sortie d'indivision avec la Fondation. A teneur de ce document signé le 7 avril 2004 (cf. art. 1.1), une première évaluation des objets d'art indivis appartenant à la succession d'Alberto Giacometti avait été effectuée par un comité d'experts en juin 2001, avec nouvelles valeurs au mois d'octobre 2001; celles-ci ont encore fait l'objet d'une actualisation en janvier 2003 par le Cabinet F._. Une liste de partage des oeuvres avec leur estimation de prix, parmi lesquelles l'oeuvre-test (pièce d'inventaire n° 531) figure au prix de EUR 750'000.- (valeur 2003), a été annexée à la convention du 7 avril 2004. Si, dès lors, la valeur de l'oeuvre-test était contestée par l'Administration fédérale, il serait possible aux éventuels experts désignés aux fins d'estimer ou de mettre à jour sa valeur (les recourants usant eux-mêmes des termes "estimation révisée" à la p. 10 de leur recours) de partir des premières estimations susmentionnées, qui plus est par rapport à des oeuvres créées par un artiste mondialement réputé, dont il est notoire qu'elles sont prisées sur le marché de l'art (cf. aussi arrêt 2C_766/2010 du 29 juillet 2011, ASA 80 p. 412).
Pour le surplus, les autres arguments dont se prévalent les recourants en vue de démontrer le risque d'une procédure longue et coûteuse concernent non pas l'administration des preuves, mais des points de droit qu'il incombera, le cas échéant, aux autorités de vérifier d'office. Il s'agit essentiellement du droit applicable à la détermination de la valeur de l'oeuvre-test et de la question de savoir si les "conditions techniques posées à la franchise d'effet de succession sont réunies" (recours, p. 10). Or, ces éléments n'entrent d'emblée pas en ligne de compte au regard de l'<ref-law>.
2.3. Il résulte de ce qui précède que le recours est irrecevable, aucune des deux hypothèses prévues par l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants pourront remettre en cause l'arrêt incident du 18 septembre 2013 dans le cadre d'un recours dirigé contre la décision finale au fond (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 333; arrêt 2C_589/2013 du 17 janvier 2014 consid. 5.2, RDAF 2014 II 78).
3.
Les recourants, qui succombent, supporteront solidairement entre eux les frais judiciaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (art. 68 al. 1 et 3 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 15'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, à la Direction d'arrondissement des douanes de Schaffhouse, à l'Administration fédérale des douanes, Direction générale des douanes, ainsi qu'au Tribunal administratif fédéral, Cour I.
Lausanne, le 25 mai 2014
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Zünd
Le Greffier: Chatton