wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
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1.- a) In der Betreibung Nr. xxx der Schweizerischen Eidgenossenschaft (Gläubigerin) gegen die Y._ AG (Schuldnerin) kündigte das Betreibungsamt Zürich 7 am 8. Dezember 2000 die Pfändung an. Die Y._ AG erhob Beschwerde, welche das Bezirksgericht Zürich als untere Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs mit Beschluss vom 13. März 2001 und in der Folge das Obergericht des Kantons Zürich (II. Zivilkammer) als obere kantonale Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs mit Beschluss vom 10. Mai 2001 abwies.
b) Die Y._ AG hat den Beschluss vom 10. Mai 2001 des Obergerichts des Kantons Zürich (II. Zivilkammer) als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs mit Beschwerdeschrift vom 28. Mai 2001 (rechtzeitig) an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts weitergezogen. Sie beantragt, der angefochtene Beschluss sowie die Pfändungsankündigung vom 8. Dezember 2000 des Betreibungsamtes Zürich 7 seien aufzuheben. Weiter ersucht sie um aufschiebende Wirkung.
Das Obergericht hat auf Gegenbemerkungen verzichtet.
Andere Vernehmlassungen sind nicht eingeholt worden.
2.- a) Die obere Aufsichtsbehörde hat festgestellt, dass die Gläubigerin am 6. Dezember 2000 die Fortsetzung der Betreibung unter Beilegung des Entscheides der Eidgenössischen Steuerverwaltung vom 19. September 2000 verlangt habe. Gemäss diesem Entscheid habe die Beschwerdeführerin für das dritte Quartal 1999 Fr. 41'089. 15 Mehrwertsteuer nebst Verzugszins (5 % seit 1. Dezember 1999) zu zahlen und sei der Rechtsvorschlag in der eingeleiteten Betreibung (Nr. xxx des Betreibungsamtes Zürich 7, Zahlungsbefehl vom 15. Juni 2000) aufgehoben worden. Der betreffende Entscheid sei der Beschwerdeführerin gemäss Rückschein der Post am 28. September 2000 zugestellt worden. Am 28. November 2000 sei die Rechtskraft des Entscheides bescheinigt worden, da innert Frist keine Einsprache eingegangen sei.
An diese tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz ist die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts gebunden (Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG; <ref-ruling> E. 2b S. 55, mit Hinweisen). Soweit die Beschwerdeführerin behauptet, sie habe den Entscheid vom 19. September 2000 der Eidgenössischen Steuerverwaltung nie erhalten und der betreffende Entscheid, der die Beseitigung des Rechtsvorschlages zum Inhalt hat und dessen Rechtskraft bescheinigt wurde, sei nicht in Rechtskraft erwachsen, übergeht sie die vorinstanzlichen Tatsachenfeststellungen und kann insoweit nicht gehört werden. Dass die obere Aufsichtsbehörde den Entscheid vom 19. September 2000 oder die Rechtskraftbescheinigung vom 28. November 2000, mithin bestimmte Aktenstellen unrichtig (d.h. nicht in ihrer wahren Gestalt, insbesondere nicht mit ihrem wirklichen Wortlaut) wahrgenommen habe, behauptet die Beschwerdeführerin selber nicht; im Übrigen deutet nichts auf ein offensichtliches Versehen der oberen Aufsichtsbehörde hin (vgl. Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG; <ref-ruling> E. 2b S. 162; <ref-ruling> E. 3b S. 74).
b) Die Beschwerdeführerin macht im Wesentlichen geltend, sie habe im Anschluss an die Pfändungsankündigung bei der Eidgenössischen Steuerverwaltung Einsprache erhoben. Sie halte daher an ihrer "Einrede der abgeurteilten Sache bzw.
der Rechtshängigkeit" fest. Das parallele Einspracheverfahren habe u.a. die rechtzeitige Ergreifung des Rechtsmittels und die Beseitigung des Rechtsvorschlages zum Gegenstand und stehe der Pfändungsankündigung entgegen, so dass das Betreibungsamt sämtliche weiteren Betreibungshandlungen zu unterlassen habe. Das Betreibungsamt habe zu Unrecht über die Rechtskraft befunden und diese vorweggenommen bzw. die rechtsgültige Beseitigung des Rechtsvorschlages ohne Grundlage bejaht. Diese Vorbringen der Beschwerdeführerin sind unbehelflich.
aa) Gemäss <ref-law> kann ein Gläubiger die Fortsetzung der Betreibung aufgrund eines rechtskräftigen Entscheides erwirken, der den Rechtsvorschlag ausdrücklich beseitigt (Amonn/Gasser, Grundriss des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts, 6. Aufl. 1997, § 19 Rz. 15; Staehelin, in:
Kommentar zum SchKG, N. 28, 29 u. 33 ff. zu Art. 79). Der Gläubiger hat mit dem Fortsetzungsbegehren einen mit der Rechtskraftbescheinigung versehenen Entscheid vorzulegen (Lebrecht, in: Kommentar zum SchKG, N. 14 zu Art. 88; vgl. Amonn/Gasser, a.a.O, § 19 Rz. 34). Das Betreibungsamt hat auf Begehren der Gläubigerin die Betreibung fortgesetzt, nachdem diese den Entscheid der Eidgenössischen Steuerverwaltung vom 19. September 2000 vorlegte, durch welchen der Rechtsvorschlag in der eingeleiteten Betreibung (Nr. xxx des Betreibungsamtes Zürich 7, Zahlungsbefehl vom 15. Juni 2000) aufgehoben wurde; der Entscheid war mit der Rechtskraftbescheinigung vom 28. November 2000 versehen. Wenn die obere Aufsichtsbehörde unter diesen Umständen zum Schluss gekommen ist, in der vorliegenden Betreibung sei der Rechtsvorschlag rechtswirksam beseitigt worden, so dass das Betreibungsamt zu Recht die Betreibung auf dem Weg der Pfändung fortgesetzt habe, ist dies in keiner Weise zu beanstanden.
bb) Die Überprüfung, ob die Beseitigung des Rechtsvorschlages berechtigt ist, hat nicht durch das Betreibungsamt, sondern - wie die Beschwerdeführerin selber zu Recht festhält - mit den entsprechenden Rechtsmitteln gegen den Entscheid zu erfolgen (Staehelin, a.a.O., N. 35 zu Art. 79).
Die obere Aufsichtsbehörde hat einzig festgehalten (Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 81 OG), dass die Beschwerdeführerin nach der Pfändungsankündigung ein Rechtsmittelverfahren anhängig gemacht habe. Aus den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen geht indessen nicht hervor, dass die zuständigen Verwaltungs- bzw. Verwaltungsjustizbehörden den formell rechtskräftigen Entscheid der Eidgenössischen Steuerverwaltung vom 19. September 2001, mit dem der Rechtsvorschlag beseitigt wurde, aufgehoben hätten. Da das Betreibungsamt die Beseitigung des Rechtsvorschlages nicht in Frage stellen darf, sondern den betreffenden rechtskräftigen Entscheid und das Fortsetzungsbegehren der Gläubigerin beachten muss (Staehelin, a.a.O., N. 35 zu Art. 79), erweist sich die Kritik der Beschwerdeführerin an der Auffassung der oberen Aufsichtsbehörde, dem Fortgang der Betreibung stehe nichts im Wege, als haltlos. Sodann legt die Beschwerdeführerin in keiner Weise dar (Art. 79 Abs. 1 OG), inwiefern die obere Aufsichtsbehörde Bundesrecht verletzt habe, wenn sie festgehalten hat, im Falle der Aufhebung des rechtskräftigen Entscheides der Eidgenössischen Steuerverwaltung vom 19. September 2001 seien bereits vollzogene Betreibungshandlungen annullierbar. Was die Beschwerdeführerin in diesem Zusammenhang ausführt, kann von vornherein nicht gehört werden, da - entgegen ihrer Darstellung - im betreffenden rechtskräftigen Entscheid der Rechtsvorschlag beseitigt worden ist (vgl. E. 2a).
c) Schliesslich bringt die Beschwerdeführerin vergeblich vor, die Frage der Zustellung des Entscheides der Eidgenössischen Steuerverwaltung vom 19. September 2000 sei zu Unrecht im betreibungsrechtlichen Beschwerdeverfahren behandelt worden. Wenn im Beschwerdeverfahren die - von der Beschwerdeführerin beanstandete - Eröffnung des Entscheides der Eidgenössischen Steuerverwaltung vom 19. September 2001 überprüft wurde, ist dies in keiner Weise zu beanstanden, zumal die allfällige Unwirksamkeit eines nicht mitgeteilten Entscheides von Amtes wegen zu beachten ist (vgl. <ref-ruling> E. 3a S. 99; Staehelin, a.a.O., N. 35 a.E. zu Art. 79).
d) Die Beschwerde erweist sich als unbegründet, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann.
3.- Mit dem Entscheid in der Sache wird das Gesuch um aufschiebende Wirkung gegenstandslos.
4.- Das Beschwerdeverfahren ist grundsätzlich kostenlos (<ref-law>).

Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
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1.- Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Dieses Urteil wird der Beschwerdeführerin, der Beschwerdegegnerin (Schweizerische Eidgenossenschaft, vertreten durch Eidg. Steuerverwaltung, Hauptabteilung Mehrwertsteuer, Schwarztorstrasse 50, 3003 Bern), dem Betreibungsamt Zürich 7 und dem Obergericht des Kantons Zürich (II. Zivilkammer) als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 15. Juni 2001
Im Namen der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Die Präsidentin:
Der Gerichtsschreiber: