A.- B._ war Verwaltungsratspräsident der im Dezember 1993 gegründeten Firma L._ AG. Der am 5. Oktober 1995 über die Gesellschaft eröffnete Konkurs wurde mangels Aktiven am 18. Oktober 1995 wieder eingestellt.
Mit Verfügung vom 10. September 1996 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich B._, Präsident des Verwaltungsrates der konkursiten Firma, zur Leistung von Schadenersatz im Betrage von Fr. 9'477. 60, unter solidarischer Haftung mit S._. Diese hatte als Mitglied des Verwaltungsrates gewirkt und wurde mit separater, gleichentags erlassener Verfügung ebenfalls gestützt auf <ref-law> für den der Ausgleichskasse erwachsenen Schaden ins Recht gefasst.
B.- Die beiden Betroffenen erhoben Einspruch, worauf die Ausgleichskasse den verfügten Schadenersatz beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich klageweise geltend machte. Mit Entscheid vom 29. November 1999 hiess das Gericht die Klage vollumfänglich gut.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde stellt B._ das Rechtsbegehren, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides, soweit ihn betreffend, sei die Schadenersatzklage abzuweisen, insoweit sie sich gegen ihn richte.
Die Ausgleichskasse verzichtet auf eine Stellungnahme zur Sache. Das Bundesamt für Sozialversicherung reicht keine Vernehmlassung ein. Die als Mitinteressierte beigeladene S._ enthält sich eines Antrages.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur soweit eingetreten werden, als Sozialversicherungsbeiträge kraft Bundesrechts streitig sind. Im vorliegenden Verfahren ist daher nicht zu prüfen, wie es sich bezüglich der Beitragsschuld gegenüber der Ausgleichskasse für kantonale Familienzulagen verhält (Art. 128 OG e contrario; <ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis).
2.- Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
3.- Das kantonale Gericht hat die in materiell-rechtlicher Hinsicht massgebenden Normen (<ref-law>, <ref-law> in Verbindung mit <ref-law>) und die Rechtsprechung zur subsidiären Haftbarkeit der Organe (<ref-ruling> Erw. 5b), zur Haftungsvoraussetzung des zumindest grobfahrlässigen Verschuldens (<ref-ruling> Erw. 1b, 193 Erw. 2b) sowie bezüglich des dabei zu berücksichtigenden - differenzierten - Sorgfaltsmassstabes (<ref-ruling> Erw.
3a; vgl. auch Nussbaumer, Die Haftung des Verwaltungsrates nach <ref-law>, in: AJP 9/96, S. 1081) zutreffend wiedergegeben.
Darauf kann verwiesen werden.
4.- a) Wie die Vorinstanz verbindlich festgestellt hat (vgl. Erw. 2 hievor), entstand der Ausgleichskasse ein Schaden in Höhe von Fr. 9'477. 60, indem die Firma L._ AG seit ihrer Gründung im Dezember 1993 bis zur Konkurseröffnung am 5. Oktober 1995 weder die Pauschalzahlungen gemäss <ref-law> noch die Schlussrechnungen für die Jahre 1994 und 1995 bezahlte. Die konkursite Gesellschaft verletzte damit ihre Beitragszahlungspflicht und missachtete dadurch Vorschriften im Sinne von <ref-law>. Das kantonale Gericht hat mit sorgfältiger und in allen Teilen überzeugender Begründung, auf die verwiesen wird, dargelegt, dass den Beschwerdeführer, bedingt durch seine Stellung als Verwaltungsratspräsident, der mit dem Beitragswesen befasst war und um die Beitragsrückstände wusste, eine Schadenersatzpflicht im eingeklagten Betrage trifft. Im Rahmen der Gründung und Etablierung einer Firma haben die verantwortlichen Organe, zumal bei einfachen und überschaubaren Verhältnissen, zwingend darauf zu achten, dass nicht Beitragsausstände entstehen, sondern dass nur in dem Umfang massgebender Lohn ausgerichtet wird, als die darauf geschuldeten, unmittelbar mit der Lohnauszahlung anfallenden Beitragsverbindlichkeiten bezahlt oder doch wenigstens sichergestellt werden können (SVR 1995 AHV Nr. 70 S. 214 Erw. 5). Dieser Minimalforderung genügte der Beschwerdeführer in keiner Weise.
b) In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird nichts vorgebracht, was die tatsächlichen Feststellungen, namentlich jene bezüglich der letztinstanzlich erneuerten Vorbringen betreffend das Vorliegen von Rechtfertigungs- und Schuldausschlussgründen - u.a. das Zerwürfnis mit zwei Verwaltungsräten und die Globalzession vom 22. März 1994 - als mangelhaft im Sinne von Art. 105 Abs. 2 OG oder die rechtliche Würdigung als bundesrechtswidrig erscheinen liesse. Inwieweit die seit der Gründung bis 18. Mai 1994 als Verwaltungsräte wirkenden X._ und Y._ zum wirtschaftlichen Nachteil der konkursiten Gesellschaft und in strafrechtlich erheblicher Weise gehandelt haben, ist nicht massgebend. Der Beschwerdeführer behauptet insbesondere nicht, dass er durch - strafrechtlich relevante - Machenschaften eines anderen Mitgliedes des Verwaltungsrates über die Ausstände gegenüber der Ausgleichskasse hinters Licht geführt worden sei (Urteil F. vom 25. Juli 2000, H 319/99). Die Globalzession vom 22. März 1994, von welcher der Beschwerdeführer nach eigenen Angaben erst Ende April 1994 Kenntnis erhalten hatte, vermag ihn bereits deshalb nicht zu entlasten, weil die konkursite Gesellschaft seit ihrer Gründung anfangs Dezember 1993 keine Beiträge entrichtet hatte; es fehlt insoweit bereits an einem ursächlichen Zusammenhang.
5.- Bei diesem Verfahrensausgang ist der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario; Art. 135 in Verbindung mit Art. 156 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen,
soweit darauf einzutreten ist.
II.Die Gerichtskosten von Fr. 1'000.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, S._ und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 13. August 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: