A.- Der 1944 geborene M._ leidet seit Jahren an degenerativen Veränderungen der Wirbelsäule, auf Grund derer er seine Arbeit als Lastwagenchauffeur bei der in G._ domizilierten Firma Z._ AG am 29. Juni 1994 letztmals ausübte. Seither geht er keiner Erwerbstätigkeit mehr nach. Am 28. Oktober 1994 meldete er sich unter Hinweis auf sein Leiden erstmals bei der Invalidenversicherung zum Rentenbezug an. Nach Einholung von Berichten der Klinik Y._, Orthopädische Klinik, vom 20. Dezember 1994 sowie der Rheumaklinik und des Instituts für physikalische Therapie, Spital X._, vom 29. März 1996 lehnte die IV-Stelle des Kantons Zürich das Rentengesuch mit Verfügung vom 18. April 1996, bestätigt durch den Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 4. März 1998, ab.
Nachdem M._ sich am 7. April 1998 erneut zum Rentenbezug anmeldet hatte, zog die IV-Stelle Berichte der Orthopädischen Klinik Y._ vom 29. April 1998 (samt Ergänzungsberichten vom 18. September, 15. Oktober und
11. Dezember 1998) und des Hausarztes Dr. med. H._, Facharzt FMH für Chirurgie, von Mitte Oktober 1998 sowie ein Gutachten der Rheumaklinik des Spitals X._ vom 11. Juni 1999 bei. Gestützt darauf ermittelte sie einen rentenausschliessenden Invaliditätsgrad von 36 % und lehnte den Antrag auf Zusprechung einer Rente - nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens - mit Verfügung vom 10. Dezember 1999 wiederum ab.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 4. April 2001).
C.- M._ führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, in Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei ihm eine Invalidenrente zuzusprechen. Ferner ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, hat sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die massgeblichen Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>) sowie die Neuanmeldung (Art. 87 Abs. 3 und 4 IVV; <ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweis; vgl. auch AHI 1999 S. 83) zutreffend dargelegt. Richtig sind auch die Erwägungen zur Aufgabe des Arztes im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 4, 115 V 134 Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) und zur richterlichen Beweiswürdigung von Arztberichten (<ref-ruling> Erw. 1c; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweis). Darauf kann verwiesen werden.
2.- Streitig ist, ob im hier massgeblichen Zeitraum zwischen der ursprünglichen Verfügung vom 18. April 1996 und dem ebenfalls anspruchsverneinenden Verwaltungsakt vom 10. Dezember 1999 eine erhebliche Veränderung des Gesundheitszustandes eingetreten ist und - bejahendenfalls -, ob ein rentenbegründender Invaliditätsgrad vorliegt.
a) In medizinischer Hinsicht lagen der Verfügung vom 18. April 1996 im Wesentlichen die Berichte der Klinik Y._ vom 20. Dezember 1994 sowie der Rheumaklinik des Spitals X._ vom 29. März 1996 zugrunde. Nach Ersterem wurde ein Panvertebralsyndrom bei hypostotischer Spondylose Morbus Forestier diagnostiziert und aus rheumatologisch-orthopädischer Sicht im Bereich einer rückenschonenden Beschäftigung ohne Heben von schweren Lasten sowie bei wechselnder Arbeitsposition eine uneingeschränkte Arbeitsfähigkeit - auch in der angestammten Tätigkeit als Lastwagenchauffeur - bescheinigt. Die Ärzte des Spitals X._ hielten am 29. März 1996 dafür, rheumatologisch lasse sich eine Arbeitsunfähigkeit als Lastwagenfahrer trotz der vorhandenen radiologischen Veränderungen im Sinne einer diffusen idiopathischen skelettalen Hyperostose nicht begründen; der Beschwerdeführer sei in diesem Tätigkeitsfeld vielmehr zu 100 % leistungsfähig.
Im Rahmen der auf Grund der erneuten Anmeldung des Versicherten durchgeführten Abklärungen holte die IV-Stelle einen Bericht der Klinik Y._ vom 29. April 1998 sowie Ergänzungsberichte vom 18. September, 15. Oktober und
11. Dezember 1998 ein, wonach der Beschwerdeführer an einem chronischen panvertebralen Schmerzsyndrom bei Morbus Forestier thorakolumbal mit ischialgieformer Schmerzausstrahlung rechts ohne radikuläre Symptomatik und an Osteophyten am Acetabulum beidseits leidet. Dem Versicherten wurde nunmehr eine seit dem 20. Dezember 1994 bestehende Arbeitsunfähigkeit von 100 % für eine Tätigkeit als Lastwagenchauffeur sowie von 50 % im Bereich einer leichten, körperlich unbelastenden Arbeit, welche vornehmlich sitzend mit der Möglichkeit zu Positionswechseln ausgeführt werde, attestiert.
Der Hausarzt Dr. med. H._ bescheinigte mit Bericht von Mitte Oktober 1998 auch für leichte Arbeiten eine seit längerem bestehende ("vor 1995") vollständige Arbeitsunfähigkeit.
Im Gutachten der Rheumaklinik des Spitals X._ vom 11. Juni 1999 wurde sodann ausgeführt, insgesamt liege ein lumbospondylogenes Schmerzsyndrom rechts bei gleichzeitigem Panvertebralsyndrom vor, wobei radiologisch degenerative Veränderungen im Sinne einer diffusen idiopathischen skelettalen Hyperostose mit überbrückenden Spondylophytenbildungen, Tendoperiostosen an beiden Schambeinästen sowie periartikulären Verkalkungen peritrochanter beidseits zu erwähnen seien. Die subjektiven Angaben wurden als nur teilweise mit den objektiven Untersuchungsbefunden vereinbar bezeichnet und Symptome einer Schmerzausweitung mit inadäquaten Schmerzangaben während des Untersuchungsganges festgestellt. Aus rheumatologischer Sicht schätzten die Ärzte die Arbeitsunfähigkeit für jegliche schwere Tätigkeiten weiterhin auf 100 % und für die bisherige Beschäftigung als Lastwagenchauffeur (mehrheitlich sitzend, nur bedingt wechselpositioniert) auf 50 %. Im Rahmen einer wechselbelastenden leichten bis mittelschweren Arbeit unter Vermeidung repetitiver Arbeitsabläufe sowie Tragen von Lasten über 15 kg bestehe ein unbeeinträchtigtes Leistungsvermögen.
b) Im Lichte dieser ärztlichen Stellungnahmen zum Gesundheitszustand und zur Arbeitsfähigkeit ist der Vorinstanz beizupflichten, dass seit der am 18. April 1996 mangels rentenbegründender Erwerbsunfähigkeit verfügten und richterlich bestätigten Ablehnung des Rentengesuchs unter revisionsrechtlichem Gesichtspunkt keine relevante Änderung des Invaliditätsgrades erstellt ist. Wie im angefochtenen Entscheid in sorgfältiger und korrekter Würdigung der Akten dargetan wird, sind die Verhältnisse sowohl in gesundheitlicher wie auch erwerblicher Hinsicht weitgehend gleich geblieben. Insbesondere zeigen die medizinischen Unterlagen auf, dass im massgeblichen Vergleichszeitraum röntgenologisch kein wesentliches Fortschreiten der sich im Lendenwirbelsäulen-, Becken- und inneren Hüftbereich manifestierenden degenerativen Veränderungen festgestellt werden konnte. Dem Einwand in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, die Ärzte der Rheumaklinik des Spitals X._ hätten in ihrer Begutachtung vom 11. Juni 1999 auf veraltete Röntgenbilder (vom 17. Februar 1998) abgestellt, ist entgegenzuhalten, dass die aktuellsten, im Spital X._ vorgenommenen Röntgenuntersuchungen der Lendenwirbelsäule ap/seitlich sowie der Beckenübersicht ap vom 8. Juni 1999 datierten und gegenüber den Voruntersuchungen im Februar 1998 keine Veränderungen ergaben. Es besteht demzufolge kein Anlass zu ergänzenden medizinischen Abklärungen, zumal deren Schlussfolgerungen kaum geeignet sein dürften, Rückschlüsse auf den Gesundheitsverlauf in den im vorliegenden Verfahren massgeblichen Jahren 1996 bis 1999 zu ziehen. Die im besagten Gutachten der Rheumaklinik des Spitals X._ diagnostizierte somatoforme Schmerzstörung stellt des Weitern insofern keine wesentliche Änderung der tatsächlichen Verhältnisse dar, als bereits im Bericht derselben Klinik vom 29. März 1996 von einer erheblichen Symptomausweitung bezüglich der Schmerzen die Rede war. Was schliesslich das von Dr. med. H._ mit vorinstanzlicher Eingabe vom 24. Januar 2000 erwähnte metabolische Syndrom mit Fettleber anbelangt, so hat das kantonale Gericht zutreffend erkannt, dass der Hausarzt schon in seinem Schreiben vom 10. Mai 1996 auf eine ungünstige Stoffwechselsituation hingewiesen hat und darin somit keine relevante Verschlechterung des Gesundheitszustandes liegen kann, zumal im Bericht der Rheumaklinik des Spitals X._ vom 16. März 1995 eine Stoffwechselkrankheit als nicht nachweisbar bezeichnet und demnach bereits deren Existenz verneint wurde. Ebenso wenig lässt sich alsdann in Bezug auf die erwerbliche Situation aus den Akten eine Veränderung ableiten, noch wird in dieser Hinsicht eine Verschlechterung durch den Beschwerdeführer geltend gemacht.
Die Revisionsvoraussetzungen des <ref-law> waren demnach bei Erlass der Verfügung vom 10. Dezember 1999 nicht gegeben.
3.- a) Da eine bloss unterschiedliche Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhaltes keine revisionsbegründende Tatsachenänderung im Sinne von <ref-law> darstellt (<ref-ruling> Erw. 2b in fine; SVR 1996 IV Nr. 70 S. 204 Erw. 3a mit Hinweisen), ist die vorliegend erheblich voneinander abweichende Einschätzung der Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers durch die behandelnden und begutachtenden Ärzte unter revisions-, nicht aber unter wiedererwägungsrechtlichem Prüfungswinkel unerheblich (Meyer-Blaser, Die Rechtsprechung des Bundesgerichts zum Sozialversicherungsrecht, Das Bundesgesetz über die Invalidenversicherung, Zürich 1997, S. 259 mit Hinweis).
b) Die IV-Stelle hat mit Verwaltungsakt vom 10. Dezember 1999 die bereits am 18. April 1996 verfügte Ablehnung des Rentenbegehrens bestätigt, diese aber trotz unterschiedlicher ärztlicher Stellungnahmen hinsichtlich der Arbeitsfähigkeit nicht auf die Voraussetzungen der Wiedererwägung hin überprüft. Diese Vorgehensweise ist mit Blick darauf, dass die Verfügung vom 18. April 1996 Gegenstand materieller gerichtlicher Beurteilung gebildet hat (Entscheid der Vorinstanz vom 4. März 1998), nicht zu beanstanden (<ref-ruling> Erw. 6 mit Hinweisen). Im Übrigen hätte das Eidgenössische Versicherungsgericht die ursprüngliche Verfügung auch für den Fall, dass keine richterliche Überprüfung vorgenommen worden wäre, nicht mit der Begründung der Wiedererwägung abändern dürfen, da dispositivmässig durch die Revisionsverfügung keine Modifikation stattgefunden hat (ZAK 1985 S. 60 f. Erw. 3; Meyer-Blaser, a.a.O., S. 262).
4.- Das Begehren um unentgeltliche Rechtspflege im Sinne der Befreiung von den Gerichtskosten ist gegenstandslos, da in der vorliegenden Streitsache für das letztinstanzliche Verfahren auf Grund von Art. 134 OG keine Verfahrenskosten erhoben werden.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 4. Oktober 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: