A.- Die 1950 geborene K._ leidet seit 1980 an Nacken- und Rückenschmerzen. Seit 17. August 1982 arbeitete sie vollzeitlich in der Couvertfabrikation bei der Firma E._. Ab 17. Dezember 1984 war sie bis auf Weiteres nur noch zu 50 % arbeitsfähig (Bericht des Dr. med.
U._, FMH Innere Medizin, vom 2. Januar 1985). Per Ende Oktober 1985 wurde ihr die Stelle bei der Firma E._ gekündigt. Ihre Leistungsbegehren bei der Invalidenversicherung vom 20. November 1984, 21. September 1987 und 23. Mai 1991 wurden alle abgewiesen. Am 18. Oktober 1995 erfolgte bei Prof. Dr. med. O._ eine ventrale Spondylodese C5/6 nach Gloward sowie eine Diskushernien-Operation L5/S1 rechts. Am 10. April 1997 meldete sich K._ erneut zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Dr. med. U._ legte im Bericht vom 5. Mai 1997 dar, der Gesundheitszustand der Versicherten habe sich seit dem operativen Eingriff vom 18. Oktober 1995, den man rückblickend wohl nicht mehr vorgenommen hätte, kontinuierlich verschlechtert. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen prüfte in der Folge die Rentenfrage. Zu diesem Zweck liess sie die Versicherte durch PD Dr. med.
V._ und Dr. med. W._, Rheumatologie und Rehabilitation, Kantonsspital X._ (Gutachten vom 18. Juli 1997), sowie durch Dr. med. S._, Spezialarzt Psychiatrie und Psychotherapie (Expertise vom 21. Januar 1998), begutachten. Weiter führte sie eine berufliche Abklärung durch (Bericht des Berufsberaters vom 2. April 1998). Gestützt auf diese Unterlagen setzte die IV-Stelle den Invaliditätsgrad auf 40 % fest und sprach der Versicherten mit Wirkung ab 1. Oktober 1996 eine Viertelsrente (zuzüglich Kinderrente bis 31. Juli 1998) zu (Verfügungen vom 24. September 1998).
B.- Dagegen erhob die Versicherte Beschwerde und beantragte, die Verfügungen seien aufzuheben und es sei ihr ab
1. Mai 1996 eine ganze, eventuell eine halbe Rente zuzusprechen.
Das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen hiess die Beschwerde in dem Sinne gut, dass es die angefochtenen Verfügungen aufhob und die Sache zu ergänzender Abklärung und neuer Verfügung im Sinne der Erwägungen an die Verwaltung zurückwies (Entscheid vom 7. Dezember 2000).
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt die IV-Stelle, der kantonale Entscheid vom 7. Dezember 2000 sei aufzuheben.
K._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen; eventualiter sei die Sache zur materiellen Prüfung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Nach <ref-law> gilt als Invalidität die durch einen körperlichen oder geistigen Gesundheitsschaden als Folge von Geburtsgebrechen, Krankheit oder Unfall verursachte, voraussichtlich bleibende oder längere Zeit dauernde Erwerbsunfähigkeit.
Nach <ref-law> hat der Versicherte Anspruch auf eine ganze Rente, wenn er mindestens zu 66 2/3 %, auf eine halbe Rente, wenn er mindestens zu 50 % oder auf eine Viertelsrente, wenn er mindestens zu 40 % invalid ist; in Härtefällen hat der Versicherte nach <ref-law> bereits bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 40 % Anspruch auf eine halbe Rente.
b) Bei erwerbstätigen Versicherten ist der Invaliditätsgrad auf Grund eines Einkommensvergleichs zu bestimmen.
Dazu wird das Erwerbseinkommen, das der Versicherte nach Eintritt der Invalidität und nach Durchführung allfälliger Eingliederungsmassnahmen durch eine ihm zumutbare Tätigkeit bei ausgeglichener Arbeitsmarktlage erzielen könnte, in Beziehung gesetzt zum Erwerbseinkommen, das er erzielen könnte, wenn er nicht invalid geworden wäre (<ref-law>). Der Einkommensvergleich hat in der Regel in der Weise zu erfolgen, dass die beiden hypothetischen Erwerbseinkommen ziffernmässig möglichst genau ermittelt und einander gegenübergestellt werden, worauf sich aus der Einkommensdifferenz der Invaliditätsgrad bestimmen lässt (allgemeine Methode des Einkommensvergleichs; <ref-ruling> Erw. 2a und b).
c) Um den Invaliditätsgrad bemessen zu können, ist die Verwaltung (und im Beschwerdefall das Gericht) auf Unterlagen angewiesen, die ärztliche und gegebenenfalls auch andere Fachleute zur Verfügung zu stellen haben. Aufgabe des Arztes oder der Ärztin ist es, den Gesundheitszustand zu beurteilen und dazu Stellung zu nehmen, in welchem Umfang und bezüglich welcher Tätigkeiten die versicherte Person arbeitsunfähig ist. Im Weiteren sind die ärztlichen Auskünfte eine wichtige Grundlage für die Beurteilung der Frage, welche Arbeitsleistungen der Person noch zugemutet werden können (<ref-ruling> Erw. 4, 115 V 134 Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1).
Hinsichtlich des Beweiswertes eines Arztberichtes ist entscheidend, ob der Bericht für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt, in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, in der Beurteilung der medizinischen Zusammenhänge und in der Beurteilung der medizinischen Situation einleuchtet und ob die Schlussfolgerungen des Experten begründet sind. Ausschlaggebend für den Beweiswert ist grundsätzlich somit weder die Herkunft eines Beweismittels noch die Bezeichnung der eingereichten oder in Auftrag gegebenen Stellungnahme als Bericht oder Gutachten (<ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweisen).
2.- Zu prüfen ist der Anspruch auf eine Invalidenrente.
a) Im rheumatologischen Gutachten des Kantonsspitals X._ vom 18. Juli 1997 (PD Dr. med. V._ und Dr. med. W._) wird ein chronifiziertes, rechtsbetontes Schmerzsyndrom diagnostiziert mit/bei lumbal und cervical betontem Panvertebralsyndrom, erheblicher Dekonditionierung und Haltungsinsuffizienz, ventraler Spondylodese C5/6 und Diskushernien-Operation L5/S1 (10/95) sowie wahrscheinlich Schmerzverarbeitungsstörung. Auf Grund der rheumatologischen Befunde sei der Beschwerdegegnerin eine leichte bis mittelschwere Tätigkeit zu 100 % zumutbar.
Voraussetzung sei, dass die Arbeit in Wechselbelastung und ohne Tätigkeiten in dauernd derselben Körperposition sowie ohne repetitive Tätigkeiten ausgeführt werden könne.
Der Psychiater Dr. med. S._ diagnostiziert im Gutachten vom 21. Januar 1998 eine Schmerzverarbeitungsstörung.
Die Beschwerdegegnerin sei auf Grund dieser Störung und der somatischen Befunde zu 40 % arbeitsunfähig.
b) aa) Die Vorinstanz legt dar, zu den Operationen der Beschwerdegegnerin vom 18. Oktober 1995 fänden sich in den Akten keine näheren Angaben und auch keine Operationsberichte.
Es stelle sich deshalb die Frage, ob diese Unterlagen der Klinik für Rheumatologie überhaupt zur Verfügung gestanden hätten. Wenn nicht, wäre dies als schwerer Mangel einzustufen; denn die genaue Kenntnis der Vor- und Nachgeschichte der operativen Eingriffe sei für die Schätzung der Arbeitsfähigkeit von grosser Bedeutung. Die Prüfung der Rentenfrage sei nicht möglich, solange über die Auswirkungen der Gesundheitsschädigung keine Klarheit bestehe. Vorliegend sei nicht bekannt, was die Operationen bewirkt hätten.
Es sei auch nicht ohne weiteres nachvollziehbar, dass die Beschwerdegegnerin nach zwei schweren Rückenoperationen aus rheumatologischer bzw. orthopädischer Sicht für leichte bis mittelschwere Tätigkeiten zu 100 % arbeitsfähig sein solle. Unter diesen Umständen reichten eine rheumatologische und eine psychiatrische Begutachtung zur Abklärung des Gesundheitszustandes nicht aus. Die IV-Stelle habe den medizinisch relevanten Sachverhalt umfassend zu ermitteln, wozu eine neurochirurgische und eventuell auch noch eine neurologische Begutachtung erforderlich seien. Vorliegend könne auf eine polydisziplinäre Begutachtung durch eine MEDAS nicht verzichtet werden.
bb) Die IV-Stelle bringt vor, im Rahmen der rheumatologischen Begutachtung seien bei der Beschwerdegegnerin u.a. die Wirbelsäule und die Gelenke klinisch untersucht worden. Zudem sei der Neurostatus erhoben worden. Im Weiteren hätten den Gutachtern Röntgenbilder vom 10. Februar bzw. 9. Juli 1997 vorgelegen. Der zuständige Rheumatologe (Dr. med. V._), ein Facharzt auf dem Gebiet der Gelenk- und Muskelerkrankungen, habe somit die Ergebnisse der ihm bekannten, im Oktober 1995 vorgenommenen Rückenoperation sowohl unter klinischen als auch radiologischen Gesichtspunkten würdigen können. Gemäss dem Gutachten hätten sich bei der klinischen Untersuchung keine pathologischen Befunde erheben lassen. Die Vorinstanz bleibe die Erklärung schuldig, inwiefern sich dies ändern könnte, wenn der Rheumatologe über die Operationsberichte verfügt hätte. Weiter sei nicht nachvollziehbar, weshalb die Vorinstanz angesichts der erwähnten fehlenden pathologischen Befunde dem rheumatologischen Gutachten in der Einschätzung der Arbeitsfähigkeit nicht folgen könne. Sie übersehe, dass Dr.
med. V._ auf Grund seiner fachärztlichen Kompetenz diese beiden Operationsarten, die im Rückenbereich häufig vorgenommen würden, bestens vertraut seien. Auf Grund der klinischen Untersuchung und der Röntgenbilder sei dieser in der Lage gewesen, die letztlich massgebenden Auswirkungen dieses und der anderen erhobenen Befunde auf die Arbeitsfähigkeit der Beschwerdegegnerin festzulegen.
c) Es ergibt sich aus den Akten der Invalidenversicherung und ist nach dem Gesagten unbestritten, dass den Gutachtern PD Dr. med. V._ und Dr. med. W._ die Berichte über die Operationen vom 18. Oktober 1995 (ventrale Spondylodese C5/6 nach Gloward und Diskushernien-Operation L5/S1) nicht zur Verfügung standen. Die Expertise wurde damit ohne Kenntnis von Vorakten (Anamnese) erstellt, die im Verlauf der langjährigen Krankengeschichte sehr wichtig sind. Dieser Schluss rechtfertigt sich umso mehr, als der Hausarzt Dr. med. U._ im Bericht vom 5. Mai 1997 ausführt, der Gesundheitszustand der Beschwerdegegnerin habe sich seit dem operativen Eingriff vom 18. Oktober 1995, den man rückblickend wohl nicht mehr vorgenommen hätte, kontinuierlich verschlechtert. Zwar ist bei der Würdigung von Arztberichten unter Umständen ein Augenmerk darauf zu richten, dass Hausärzte mitunter im Hinblick auf ihre auftragsrechtliche Vertrauensstellung in Zweifelsfällen eher zu Gunsten ihrer Patienten aussagen (<ref-ruling> Erw. 3b/cc mit Hinweisen). Trotzdem ist nicht ausser Acht zu lassen, dass gerade bei einer längerdauernden Behandlung, wie sie vorliegend offenbar durchgeführt wurde, die Berichte des Hausarztes für eine umfassende Beurteilung nicht ohne Bedeutung sind.
Unter diesen Umständen kann nicht davon ausgegangen werden, dass die Ergebnisse des Gutachtens vom 18. Juli 1997 auf der medizinischen Gesamtsituation basieren, weshalb es den Anforderungen an den Beweiswert eines Arztberichtes nicht genügt (Erw. 1b hievor).
d) Nach dem Gesagten lässt die Aktenlage - wie die Vorinstanz zu Recht ausführt - eine abschliessende Beurteilung der Arbeitsunfähigkeit und damit des Invaliditätsgrades nicht zu. Eine neue Gesamtbeurteilung der medizinischen Situation unter Einbezug aller relevanten medizinischen Unterlagen im Rahmen einer interdisziplinären Begutachtung erweist sich deshalb als unumgänglich.
3.- Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Dem Prozessausgang entsprechend steht der Beschwerdegegnerin eine Parteientschädigung zu (Art. 159 Abs. 2 in Verbindung mit Art. 135 OG; <ref-ruling> Erw. 3e/aa).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen hat der Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von
Fr. 1000.- zu bezahlen.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen, der Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 7. Mai 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: