Fatti:
A.
Con sentenza del 22 gennaio 2013 la Corte delle assise criminali ha riconosciuto A._ autore colpevole di ripetuta violenza carnale, ripetuta coazione sessuale, in parte tentata, atti sessuali con persone incapaci di discernimento o inette a resistere, tratta di esseri umani, attività lucrativa senza autorizzazione e abuso di impianti di telecomunicazioni. L'imputato, prosciolto da talune imputazioni, è stato condannato alla pena detentiva di 10 anni e 6 mesi e alla pena pecuniaria di 150 aliquote giornaliere di fr. 20.-- ciascuna, per complessivi fr. 3'000.--. È inoltre stato condannato a versare alle accusatrici private B._ e C._ delle indennità per riparazione del torto morale e per spese legali.
B.
Contro la sentenza della Corte delle assise criminali, l'imputato ha adito la Corte di appello e di revisione penale (CARP). Il Procuratore pubblico (PP) e C._ hanno in seguito presentato appello incidentale. Con sentenza del 14 novembre 2013 la CARP ha respinto l'appello dell'imputato ed ha parzialmente accolto gli appelli incidentali del PP e dell'accusatrice privata. Oltre ai reati oggetto di condanna in primo grado, la CARP ha riconosciuto l'imputato autore colpevole anche di ripetuto promovimento della prostituzione ed ha aumentato la pena detentiva a 12 anni, confermando per il resto sostanzialmente il giudizio della prima istanza.
C.
A._ impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo in via principale di annullarla e di essere prosciolto da tutte le imputazioni ad eccezione di quella di attività lucrativa senza autorizzazione. In via subordinata, chiede che la causa sia rinviata all'autorità cantonale per un nuovo giudizio. Il ricorrente postula inoltre di essere ammesso al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio. Fa valere la violazione del diritto federale e l'accertamento inesatto dei fatti.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso.

Diritto:
1.
Presentato dall'imputato, che ha partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (art. 90 LTF) resa in materia penale (art. 78 cpv. 1 LTF) da un'autorità di ultima istanza cantonale (art. 80 cpv. 1 LTF), il ricorso in materia penale è tempestivo (art. 100 in relazione con l'art. 46 cpv. 1 lett. c LTF) e sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto, nel quale rientra pure il diritto costituzionale (<ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 1.4.1). Secondo l'art. 42 cpv. 2 LTF, nel ricorso occorre spiegare per quali ragioni l'atto impugnato viola il diritto. Il ricorrente deve quindi almeno concisamente confrontarsi con le considerazioni esposte nella decisione impugnata (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove è censurato l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove, dato che ciò equivale a sostenere che i fatti sono stati accertati in violazione dell'art. 9 Cost. e del diritto federale (DTF <ref-ruling> consid. 1.4.1). Trattandosi di garanzie di rango costituzionale, a norma dell'art. 106 cpv. 2 LTF il Tribunale federale esamina infatti le relative censure soltanto se siano motivate in modo chiaro e preciso, conformemente alla prassi precedentemente in vigore in materia di ricorso di diritto pubblico (cfr. <ref-ruling> consid. 1.4.1; <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 1.4). In questa misura, argomentazioni vaghe o meramente appellatorie e semplici rinvii agli atti cantonali sono quindi inammissibili (DTF <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 2.1).
2.2. Il gravame disattende le citate esigenze di motivazione ed è pertanto inammissibile. Il ricorrente non si confronta infatti puntualmente con la sentenza impugnata, spiegando conformemente agli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF per quali motivi violerebbe il diritto o si fonderebbe su accertamenti di fatto manifestamente insostenibili e pertanto arbitrari. Egli si limita ad esporre in modo appellatorio la propria versione dei fatti facendo riferimenti a stralci di verbali, negando di avere esercitato pressioni o costrizioni sulle vittime e contestando l'assenza di un loro consenso. Al riguardo richiama più volte l'art. 97 cpv. 1 LTF, lamentando un accertamento inesatto dei fatti. Disattende tuttavia che, per essere arbitrario, l'accertamento dei fatti deve essere manifestamente inesatto. Per motivare l'arbitrio non basta in effetti criticare semplicemente la decisione impugnata contrapponendole una versione propria, ma occorre dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sono manifestamente insostenibili, si trovano in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondano su una svista manifesta o contraddicono in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 5.4; <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 3.1, 8 consid. 2.1 e rinvii).
2.3. Il ricorrente critica la Corte cantonale per non avere preso in considerazione né la deposizione di D._, barista presso un locale notturno in cui si prostituiva B._, né le fotografie agli atti, che non attesterebbero l'esistenza di un rapporto di dipendenza e di sfruttamento della vittima da parte dell'imputato. Facendo genericamente riferimento a tali elementi, il ricorrente non rende però seriamente verosimile ch'essi sarebbero determinanti per l'esito del procedimento e potrebbero modificare il giudizio finale (cfr. art. 97 cpv. 1 LTF). Non spiega in particolare, per quali ragioni le accennate risultanze potrebbero sovvertire gli accertamenti e le valutazioni eseguite dalla CARP, fondate prevalentemente sulle dichiarazioni della vittima, ritenute attendibili siccome lineari, univoche e confortate riguardo a determinati episodi dalle deposizioni dell'altra accusatrice privata. Il ricorrente non si confronta con il complesso degli elementi considerati dai giudici cantonali e non sostanzia al riguardo arbitrio alcuno.
Egli rimprovera inoltre alla precedente istanza di averlo condannato per il reato di tratta di esseri umani ai danni di E._ fondandosi solo sul fatto ch'ella aveva dichiarato di essersi "rassegnata" a lavorare nel mondo della prostituzione. Lamenta al riguardo l'assenza di approfondimenti sulla situazione economica della donna in Bulgaria e sulla sua asserita assenza di consenso a prostituirsi. In realtà, la CARP non ha negato il consenso di E._ ad esercitare la prostituzione solo perché aveva riferito di essersi rassegnata a svolgere questa attività. Ha altresì accertato ch'essa aveva in Bulgaria un figlio portatore di grossi handicap, al quale con la sua attività poteva inviare qualche soldo. Il ricorrente non si confronta con questo accertamento, censurandolo d'arbitrio con una motivazione conforme agli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF. D'altra parte, la CARP ha rettamente applicato la giurisprudenza del Tribunale federale, secondo cui, in presenza di condizioni sociali ed economiche difficili nei paesi di origine, segnatamente nell'Europa dell'Est, l'eventuale consenso puramente formale delle interessate a prostituirsi non può essere considerato effettivo (cfr. <ref-ruling> consid. 3.1; <ref-ruling> consid. 4b-c e 5c). Per quali ragioni, tenuto conto di tale giurisprudenza che interpreta in modo restrittivo la nozione del consenso, sarebbero occorsi ulteriori approfondimenti sulla situazione di E._, il ricorrente non spiega.
Nelle esposte circostanze, non sono quindi nemmeno ravvisabili motivi per ritenere che la Corte cantonale ha violato il principio "in dubio pro reo", pure invocato dal ricorrente. Nell'ambito della valutazione delle prove nella procedura dinanzi al Tribunale federale, il principio non assume infatti una portata che travalica quella del divieto dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 2a).
2.4. Il ricorrente critica il fatto che la Corte cantonale ha ammesso un concorso tra il reato di tratta di esseri umani (art. 182 CP) e quello di promovimento della prostituzione (art. 195 CP). Sostiene che la prima fattispecie assorbirebbe integralmente la seconda. In realtà, la CARP, fondandosi sui fatti oggetto del procedimento penale, ha esposto un'argomentazione differenziata ed ha riconosciuto che determinate imputazioni di promovimento della prostituzione erano effettivamente assorbite dalla tratta di esseri umani. Ha quindi ammesso il concorso dei reati esclusivamente per i punti 4.2 (4.2.1 e 4.2.2) e 4.3 dell'atto di accusa. Il ricorrente fa astrazione dai fatti oggetto delle specifiche imputazioni alla base del giudizio impugnato e non si confronta in modo conforme all'art. 42 cpv. 2 LTF con le considerazioni e le distinzioni svolte dalla CARP. Insufficientemente motivato anche su questo punto, il gravame si appalesa ancora una volta inammissibile. Analoga conclusione vale infine laddove il ricorrente contesta genericamente le indennità per torto morale e per spese legali riconosciute dalla CARP alle accusatrici private. Al riguardo non fa infatti valere alcuna violazione del diritto federale (art. 95 lett. a LTF), in particolare degli art. 122 segg. e 433 CPP.
3.
Ne segue che il ricorso deve essere dichiarato inammissibile.
La domanda di assistenza giudiziaria deve essere respinta, essendo il gravame fin dall'inizio privo di possibilità di successo (art. 64 cpv. 1 LTF). Le spese giudiziarie sono di conseguenza poste a carico del ricorrente, in considerazione della sua soccombenza (art. 66 cpv. 1 LTF). Vista la sua situazione finanziaria, si giustifica tuttavia di prelevare una tassa di giustizia ridotta (art. 65 cpv. 2 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è inammissibile.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria è respinta.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 800.-- sono poste a carico del ricorrente.
4.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.