A.- Ressortissant de la République démocratique du Congo (ex Zaïre), DM._ est arrivé en Suisse en 1981 pour y accomplir des études. Il a bénéficié d'une autorisation de séjour à la suite de son mariage avec une ressortissante suisse le 24 janvier 1991, mariage dissous par jugement du 6 février 1996. Entre-temps, soit le 27 septembre 1995, il a eu une fille avec une amie angolaise, qu'il a épousée le 8 mai 1998.
Titulaire d'une autorisation d'établissement depuis le 9 février 1998, DM._ a sollicité, le 10 juin 1998, une autorisation de séjour en faveur de sa fille R._, née au Zaïre le 4 octobre 1987, d'une liaison qu'il avait nouée avec l'une de ses compatriotes à l'occasion d'un bref séjour dans son pays d'origine. RM._ était entrée illégalement en Suisse le 25 mai 1998.
B.- Par décision du 8 octobre 1998, le Département de la police du canton de Fribourg a rejeté la requête de regroupement familial.
Statuant sur recours le 26 janvier 2000, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a confirmé la décision du Département de la police. Il a retenu en substance que RM._ avait toujours vécu dans son pays d'origine, auprès de ses grands-parents paternels et de sa demi-soeur, avec lesquels elle entretenait une relation étroite, que ses attaches principales se trouvaient dans son pays d'origine, que son père aurait eu la possibilité de la faire venir en Suisse depuis plusieurs années et que la demande de regroupement familial visait avant tout à favoriser une bonne scolarité et des conditions de formation professionnelles favorables.
C.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, DM._ et sa fille demandent au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal administratif et d'octroyer une autorisation de séjour à RM._. Ils se plaignent principalement d'une violation du droit fédéral et du droit d'être entendu.
Le Tribunal administratif et le Département de la police ont renoncé à déposer une réponse.
L'Office fédéral des étrangers propose le rejet du recours.
D.- Par ordonnance présidentielle du 24 mars 2000, l'effet suspensif a été conféré au recours.

Considérant en droit :
1.- Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1a p. 299).
a) Selon l'art. 100 al. 1 lettre b ch. 3 OJ, le recours de droit administratif n'est pas recevable en matière de police des étrangers contre l'octroi ou le refus d'autorisations auxquelles le droit fédéral ne confère pas un droit.
Selon l'art. 4 de la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers (LSEE; RS 142. 20), les autorités compétentes statuent librement, dans le cadre des prescriptions légales et des traités avec l'étranger, sur l'octroi ou le refus d'autorisations de séjour ou d'établissement. En principe, l'étranger n'a pas droit à l'autorisation de séjour.
Ainsi, le recours de droit administratif est irrecevable, à moins que ne puisse être invoquée une disposition particulière du droit fédéral ou d'un traité, accordant le droit à la délivrance d'une telle autorisation (<ref-ruling> consid. 2a p. 291 et les arrêts cités; 361 consid. 1a p. 363).
b) D'après l'art. 17 al. 2 LSEE, les enfants célibataires de moins de dix-huit ans ont le droit d'être inclus dans l'autorisation d'établissement de leurs parents aussi longtemps qu'ils vivent auprès d'eux. En outre, selon la jurisprudence, l'art. 8 CEDH, qui garantit le respect de la vie privée et familiale, confère un droit à l'enfant mineur d'un étranger d'être compris dans l'autorisation d'établissement (<ref-ruling> consid. 1c p. 84; <ref-ruling> consid. 1c p. 157).
Déposé en temps utile et dans les formes prescrites (art. 97ss OJ), le présent recours est donc recevable.
2.- a) Le but du regroupement familial est de permettre aux intéressés de vivre en communauté familiale (<ref-ruling> consid. 2c p. 86). La seule condition prévue explicitement par l'art. 17 al. 2 LSEE est que les enfants vivent auprès de leurs parents. Toutefois, d'autres exigences doivent être tirées de la loi, de sorte que cette disposition ne confère pas de droit inconditionnel à faire venir en Suisse des enfants vivant à l'étranger. Ainsi, celui des parents qui a librement décidé de partir à l'étranger ne peut en tirer un droit de faire venir son enfant lorsqu'il entretient avec celui-ci des contacts moins étroits que l'autre parent ou que les membres de la famille qui en prennent soin, et qu'il peut maintenir les relations existantes. Dans un tel cas, le droit de l'enfant vivant à l'étranger de rejoindre le parent se trouvant en Suisse suppose qu'il entretienne avec le parent établi en Suisse une relation familiale prépondérante et que la nécessité de sa venue soit établie. A cet égard, il ne faut pas tenir compte seulement des circonstances passées; les changements déjà intervenus, voire les conditions futures, peuvent également être déterminants. Le refus d'une autorisation de séjour ne saurait donc être considéré comme contraire au droit fédéral lorsque la séparation résulte initialement de la libre volonté de l'étranger lui-même, lorsqu'il n'existe pas d'intérêt familial prépondérant à une modification des relations prévalant jusque-là ou qu'un tel changement ne s'avère pas impératif, et que les autorités n'empêchent pas les intéressés de maintenir les liens familiaux existants (<ref-ruling> consid. 3a p. 366; <ref-ruling> consid. 4b p. 392; <ref-ruling> consid. 4a et b p. 90/91; <ref-ruling> consid. 2c et d p. 160/161).
b) En l'espèce, la recourante RM._ était âgée de onze ans lors de son arrivée en Suisse, pays dans lequel elle n'avait jamais séjourné. Après avoir vécu pendant six ans avec sa mère, elle a été confiée à la garde de ses grands-parents paternels, qui se sont également chargés de l'entretien et de l'éducation de sa demi-soeur, actuellement âgée de dix-neuf ans. Son noyau familial s'est ainsi constitué dans son pays d'origine, où elle a les attaches affectives et sociales les plus fortes.
Le recourant fait certes valoir qu'il a toujours entretenu une relation étroite avec sa fille. Il a gardé des contacts épistolaires et téléphoniques et l'a rencontrée lors de ses vacances dans son pays d'origine. Il l'a en outre régulièrement soutenue sur le plan matériel. Toutefois, de tels liens ne suffisent pas à établir l'existence d'une relation familiale prépondérante. C'est en effet avec sa mère, puis avec ses grands-parents paternels, auprès desquels la recourante a passé toute son existence, qu'une telle relation s'est instaurée.
De son côté, bien qu'il ait bénéficié d'une autorisation de séjour en Suisse depuis son premier mariage en 1991, le recourant n'a déposé une demande de regroupement familial en faveur de sa fille que sept ans plus tard. Il n'a pas davantage demandé à l'accueillir lorsqu'elle a quitté sa mère, mais s'est contenté d'intervenir pour que l'autorité parentale soit confiée à son père. Pour le reste, il n'a pas non plus sollicité de visa touristique afin de permettre à sa fille de venir le retrouver en Suisse et a donc choisi de vivre totalement séparé d'elle pendant onze ans.
c) Le recourant soutient aussi que le centre des intérêts de sa fille s'est déplacé, en raison de l'âge avancé du grand-père paternel, qui ne serait plus en mesure de veiller à son éducation et en raison des difficultés d'acheminement des contributions financières nécessaires à son entretien.
Il n'est pas établi que le grand-père paternel de la recourante, âgé de soixante-quatre ans, soit désormais dans l'incapacité de s'occuper de sa petite-fille. Aucun certificat médical n'a été produit qui attesterait d'une péjoration de son état de santé. En outre, la garde de l'enfant est également exercée par la grand-mère paternelle dont le recourant ne prétend pas qu'elle serait trop âgée ou en trop mauvaise santé pour veiller à l'éducation de la recourante. Aucun élément du dossier ne permet de penser que la recourante serait livrée à elle-même. Au demeurant, son grand-père est toujours titulaire de l'autorité parentale, dont il n'a pas été déchu.
Quant à la paralysie des services postaux, qui empêcherait l'envoi régulier des contributions d'entretien destinées à la recourante, elle est sans incidence sur la prépondérance des relations familiales. Le recourant conserve la possibilité de confier les pensions alimentaires à des connaissances se rendant dans son pays d'origine ou à les y acheminer à l'occasion de ses séjours de vacances.
d) Enfin, le recourant se prévaut à tort des relations étroites qu'il entretient avec sa fille depuis deux ans. La recourante est en effet entrée illégalement en Suisse.
Selon la jurisprudence, il faut tenir compte du fait qu'un parent fait venir en Suisse un enfant dans le but déclaré d'une visite temporaire et demande, peu après son arrivée, que l'enfant puisse séjourner durablement dans notre pays. Seules des circonstances tout à fait particulières permettent à l'autorité de passer outre à de tels subterfuges (arrêt du 26 juin 1998 en la cause Nelson, consid. 3c, publié in RDAT 1998 II 41/150). Dans le cas particulier, non seulement de telles circonstances font défaut mais le recourant n'a même pas sollicité de visa, préférant organiser l'entrée illégale de sa fille en Suisse.
e) Comme il l'a mentionné dans ses courriers des 4 juin et 22 juillet 1998, le recourant a décidé de faire venir sa fille en Suisse pour lui permettre de suivre une scolarité de base et d'obtenir une bonne formation professionnelle, gage d'un développement harmonieux de sa personnalité. Même si elles paraissent légitimes, de telles préoccupations ne correspondent cependant pas au but de l'art. 17 al. 2 LSEE qui vise en priorité à permettre la vie en commun de l'ensemble de la famille.
3.- Les recourants se plaignent encore d'une violation du droit d'être entendu pour le motif que le Tribunal administratif n'a pas examiné leur grief relatif à la non application de l'ordonnance du Conseil fédéral limitant le nombre des étrangers du 6 octobre 1986 (OLE; RS 823. 21) à leur cas.
Ce grief est toutefois manifestement mal fondé. Il ressort en effet clairement des considérants "en fait et en droit" de la décision du Département de la police du 8 octobre 1998 que l'autorité inférieure s'est fondée uniquement sur les art. 4 et 17 al. 2 LSEE, 8 du règlement d'application de la LSEE, ainsi que sur la directive A 552 de l'Office fédéral des étrangers, pour rejeter l'autorisation sollicitée, de sorte que le Tribunal administratif pouvait admettre que l'ordonnance précitée n'avait pas été appliquée. N'étant pas tenu d'examiner ce point, son omission de motiver son arrêt à ce sujet n'est dès lors pas constitutive d'une violation du droit d'être entendu.
4.- Vu ce qui précède, le recours doit être rejeté.
Succombant, les recourants doivent supporter les frais judiciaires (art. 156 al. 1 OJ) et n'ont pas droit à des dépens.

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral,
1. Rejette le recours.
2. Met à la charge des recourants un émolument judiciaire de 2'000 fr.
3. Communique le présent arrêt en copie au mandataire des recourants, au Département de la police et au Tribunal administratif du canton de Fribourg, ainsi qu'à l'Office fédéral des étrangers.
_
Lausanne, le 21 juin 2000ROC/elo
Au nom de la IIe Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président,
La Greffière,