Sachverhalt:
A.
Die Staatsanwaltschaft IV des Kantons Zürich erhob am 14. März 2012 Anklage gegen X.K._. Dieser habe sich zum Nachteil seiner damaligen Ehefrau A.K._ respektive seiner Kinder B.K._ und C.K._ des versuchten Schwangerschaftsabbruchs, der Freiheitsberaubung, der mehrfachen Gefährdung des Lebens, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen, teilweise versuchten Nötigung, der mehrfachen Körperverletzung und der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig gemacht.
B.
Das Bezirksgericht Dielsdorf erklärte X.K._ am 30. August 2012 der mehrfachen Gefährdung des Lebens, der Freiheitsberaubung, der mehrfachen Drohung, der mehrfachen, teilweise versuchten Nötigung, der mehrfachen einfachen Körperverletzung und der mehrfachen Tätlichkeiten schuldig. Von den weiteren Anklagevorwürfen sprach es ihn frei. Es bestrafte ihn mit einer teilbedingten Freiheitsstrafe von 3 Jahren.
Auf Berufung von X.K._ bestätigte das Obergericht des Kantons Zürich am 9. Dezember 2013 die Schuldsprüche wegen Freiheitsberaubung, mehrfacher Drohung, Nötigung, mehrfacher versuchten Nötigung und Tätlichkeiten. Es sprach X.K._ von den übrigen Anklagevorwürfen frei bzw. stellte das Verfahren ein, und bestrafte ihn mit einer bedingten Freiheitsstrafe von 18 Monaten und einer Busse von Fr. 100.--. Für die erlittene Überhaft gewährte es ihm eine Genugtuung von Fr. 18'000.--. Im Zivilpunkt verpflichtete es X.K._, an A.K._, B.K._ und C.K._ Genugtuungen von insgesamt Fr. 11'500.-- zu bezahlen und stellte dem Grundsatz nach fest, dass X.K._ A.K._, B.K._ und C.K._ Schadenersatz schuldet.
C.
X.K._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, er sei von Schuld und Strafe freizusprechen. Die Zivilforderungen seien abzuweisen; ihm sei für die erlittene Überhaft eine zusätzliche Entschädigung von mindestens Fr. 36'400.-- zuzusprechen. X.K._ ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung.
D.
Das Obergericht und die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Zürich sowie A.K._, B.K._ und C.K._ verzichten auf eine Vernehmlassung. B.K._ und C.K._ beantragen, ihnen sei die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Vorinstanz erwägt, dass die Anklagevorwürfe im Wesentlichen auf den Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 beruhen. Diese würden in zentralen Punkten Widersprüche aufweisen, was im erstinstanzlichen Verfahren zu rechtskräftigen Freisprüchen in verschiedenen Anklagepunkten geführt habe. Die Vorinstanz selber erachtet die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 als widersprüchlich, wenn Letztere die Folgen des angeblichen Würgens vom 12. oder 13. Januar 2011 (Anklageziffer 1/5a) beschreibt. Zum behaupteten Würgen vom April oder Juni 2010 (Anklageziffer 1/3) sei die Beschwerdegegnerin 2 bei der zweiten Einvernahme als Auskunftsperson nicht mehr separat befragt worden; die diesbezüglichen Aussagen seien widerspruchsfrei. Eine Gefährdung des Lebens sei aber nicht erstellt, zumal unklar sei, ob der von der Beschwerdegegnerin 2 erwähnte Urinabgang in einem unmittelbaren Zusammenhang mit dem Würgen stehe. Zu den weiteren Anklagepunkten (Ziffern 1/2, 1/3, 1/5a, 1/5b, 1/6, 1/7 und 1/11) erachtet die Vorinstanz den jeweiligen Sachverhalt - mit Ausnahme des Tatbestandes der Gefährdung des Lebens - als bewiesen. Sie stützt sich dabei auf die als glaubhaft eingestuften Darstellungen der Beschwerdegegnerin 2, welche zum Teil durch diejenigen der Kinder (Beschwerdegegner 3 und 4) bestätigt seien. Aus den Freisprüchen von den Anklagevorwürfen der Gefährdung des Lebens könne nicht allgemein auf die fehlende Glaubhaftigkeit der Darstellung der Beschwerdegegnerin 2 geschlossen werden (Urteil, S. 33 ff.).
1.2. Der Beschwerdeführer rügt, die Beweiswürdigung der Vorinstanz sei willkürlich, wenn diese - trotz Freisprüchen in verschiedenen Punkten infolge widersprüchlicher Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 - auf die Erklärungen Letzterer abstellt. Damit werde das gesamte Aussageverhalten ausgeblendet. Zudem habe die Beschwerdegegnerin 2 anlässlich der Einvernahme vom 23. Mai 2011 erklärt, der Beschwerdeführer habe sie im Dezember 2010 mit einem Messer bedroht, sie am Kehlkopf gepackt und ihr gesagt, er bringe sie um. Noch während derselben Einvernahme, habe sie diesen Vorfall verneint. Dies stelle die Glaubwürdigkeit der Beschwerdegegnerin 2 in Frage.
1.3.
1.3.1. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 4.2 mit Hinweisen). Willkür liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 4.3 mit Hinweisen).
1.3.2. Bereits die erste Instanz erachtete die Darstellungen der Beschwerdegegnerin 2 im Zusammenhang mit den Vorwürfen des versuchten strafbaren Schwangerschaftsabbruchs und der Gefährdung des Lebens (Anklageziffern 1/1 und 1/4) als widersprüchlich und sprach den Beschwerdeführer dementsprechend frei. Die Vorinstanz kommt zum selben Ergebnis bezüglich dem Vorwurf der Gefährdung des Lebens gemäss Anklageziffer 1/5a. Inkonstant sind auch die Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 anlässlich der Einvernahme vom 23. Mai 2011, wo sie einen weiteren, nicht zur Anklage gebrachten Übergriff seitens des Beschwerdeführers erwähnte, diesen detailliert schilderte und noch während derselben Einvernahme - nach einer einstündigen Pause - wieder verneinte, was die Vorinstanz nicht würdigte. Die Beschwerdegegnerin 2 machte wiederholt widersprüchliche Angaben zu zentralen Fragen. Dadurch entstehen erhebliche Zweifel an der Glaubhaftigkeit ihrer gesamten Darstellung. Die Vorinstanz durfte nicht ohne Weiteres ihre Beweiswürdigung auf die Erklärungen der Beschwerdegegnerin 2 stützen, ohne dabei in Willkür zu verfallen. Dies selbst, wenn einzelne Aussagen oder Teile davon als widerspruchsfrei und glaubhaft erscheinen, wie etwa im Falle des Anklagevorwurfs der Gefährdung des Lebens und der Drohung (Anklageziffer 1/5a). Demnach soll der Beschwerdeführer die Beschwerdegegnerin 2 gleichzeitig mit einem Messer bedroht, sie gewürgt und ihr gesagt haben, er bringe sie um. Die Schilderung dieses einheitlichen Vorgehens erachtet die Vorinstanz in unzulässiger Weise als widersprüchlich hinsichtlich des Würgens und als glaubhaft bezüglich den behaupteten Drohungen.
2.
Der Beschwerdeführer rügt, die Vorinstanz habe zu Unrecht davon abgesehen, die Aussagen der Kinder einem Glaubhaftigkeitsgutachten zu unterziehen.
2.1. Nach der Rechtsprechung ist die Prüfung der Glaubhaftigkeit von Aussagen primär Sache des Gerichts. Eine Glaubwürdigkeitsbegutachtung durch eine sachverständige Person drängt sich nur bei Vorliegen besonderer Umstände auf. Dies ist etwa der Fall, wenn bruchstückhafte oder schwer interpretierbare Äusserungen eines Kleinkindes zu beurteilen sind, bei ernsthaften Anzeichen geistiger Störungen, oder wenn konkrete Anhaltspunkte dafür bestehen, dass der Zeuge unter Einfluss von Drittpersonen steht. Der Verzicht auf den gebotenen Beizug einer Expertise zur Beurteilung schwerwiegender medizinischer oder psychologischer Zweifel an der Glaubwürdigkeit einer Zeugenaussage kann einen Verstoss gegen das Willkürverbot darstellen (<ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 1c; Urteil des Bundesgerichts 6B_298/2010 vom 30. November 2010 E. 2.2; je mit Hinweisen).
2.2. Die Kinder waren zum Zeitpunkt ihrer Befragung 9 bzw. 10 Jahre alt. Die Vorinstanz erwägt in Übereinstimmung mit der Erstinstanz, dass eine Beeinflussung der Kinder durch die Mutter mit in Betracht zu ziehen ist (Urteil, S. 31). Von einem Glaubwürdigkeitsgutachten durfte die Vorinstanz unter diesen Umständen nicht absehen.
3.
Eine Verurteilung des Beschwerdeführers kann sich nicht auf die in der Voruntersuchung erhobenen und von der Vorinstanz teils als widersprüchlich, teils als widerspruchsfrei bezeichneten Aussagen der Beschwerdegegnerin 2 stützen. Die Vorinstanz wird zu prüfen haben, ob sich das widersprüchliche Aussageverhalten plausibel erklären lässt oder sich die Widersprüche nachvollziehbar auflösen lassen. Eine persönliche Anhörung der Beschwerdegegnerin 2 scheint dazu unerlässlich zu sein (Art. 343 Abs. 1 und 3 StPO). Auch die Aussagen der Kinder können ohne Einholung eines Glaubürdigkeitsgutachtens nicht zur Begründung eines Schuldspruchs herangezogen werden. Die Beweiswürdigung der Vorinstanz erweist sich als willkürlich. Es erübrigt sich, auf die weiteren Rügen des Beschwerdeführers einzugehen.
4.
Das angefochtene Urteil ist aufzuheben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Für das bundesgerichtliche Verfahren sind keine Kosten zu erheben (Art. 66 Abs. 1 und 4 BGG). Der Kanton Zürich hat dem Beschwerdeführer eine angemessene Parteientschädigung auszurichten (<ref-law>). Die Beschwerdegegnerinnen 2 und 4 sowie der Beschwerdegegner 3 stellen keine Anträge in der Sache, weshalb ihnen weder Verfahrens- noch Parteikosten aufzuerlegen sind. Sämtliche Gesuche um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und Verbeiständung werden gegenstandslos.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Das Urteil des Obergericht des Kantons Zürich vom 9. Dezember 2013 wird aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Kosten erhoben.
3.
Der Kanton Zürich hat dem Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 3'000.-- zu bezahlen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. Oktober 2014
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Der Gerichtsschreiber: Moses