A.- Der 1936 geborene A._ ist der Ausgleichskasse Basel-Stadt seit 1985 als nichterwerbstätiges Mitglied angeschlossen. Seit dem 1. Januar 1997 ist seine Ehegattin B._ bei der gleichen Ausgleichskasse ebenfalls als Nichterwerbstätige erfasst. Am 29. Januar 1999 widerrief die Ausgleichskasse die seinerzeit erlassenen Beitragsverfügungen für Nichterwerbstätige für die Beitragsperioden 1994 bis 1999 und verfügte in dieser Angelegenheit neu. Dabei stützte sie sich auf die Meldungen der kantonalen Steuerbehörde vom 15. September 1998 sowie
22. Januar 1999, welche für die im Eigentum der Ehegatten befindlichen Liegenschaften nicht deren Steuerwerte, sondern die bei einer interkantonalen Steuerausscheidung gebräuchlichen Repartitionswerte einsetzte.
B.- Die gegen die neuen Beitragsverfügungen erhobene Beschwerde wies die Kantonale Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen Basel-Stadt mit Entscheid vom 16. Dezember 1999 ab.
C.- A._ und B._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der vorinstanzliche Entscheid sowie die Verfügungen vom 29. Januar 1999 seien aufzuheben. Dabei stellen sie in grundsätzlicher Hinsicht die Zulässigkeit der Rektifikation der ursprünglichen Verfügungen in Abrede. Bezüglich der Beitragsbemessung selbst bemängeln die Ehegatten in erster Linie die Anwendung der interkantonalen Umrechnungskoeffizienten. Ferner äussern sie den Verdacht, bei den beim vorinstanzlichen Entscheid mitwirkenden Richtern C._ und D._ handle es sich um zwei Angestellte der Ausgleichskasse Basel-Stadt und damit um ausstandspflichtige Personen.
Während die Ausgleichskasse auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Stellungnahme.
Schliesslich lässt sich die Vorinstanz auf Aufforderung des Eidgenössischen Versicherungsgerichts hin speziell zur Ausstandsfrage vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Da keine Versicherungsleistungen streitig sind, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob der vorinstanzliche Entscheid Bundesrecht verletzt, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
Ferner ist Art. 114 Abs. 1 OG zu beachten, wonach das Eidgenössische Versicherungsgericht in Abgabestreitigkeiten an die Parteibegehren nicht gebunden ist, wenn es im Prozess um die Verletzung von Bundesrecht oder um die unrichtige oder unvollständige Feststellung des Sachverhalts geht.
2.- Nachdem sich die Vermutung der Beschwerdeführer, mit den Richtern C._ und D._ hätten beim angefochtenen Entscheid Angestellte der Gegenpartei mitgewirkt, als unzutreffend herausgestellt hat, lässt sich die Zusammensetzung des vorinstanzlichen Gerichts nicht beanstanden.
3.- a) Die kantonale Rekurskommission hat die Bestimmungen über die Höhe und die Bemessung der Beiträge beitragspflichtiger nichterwerbstätiger Versicherter (<ref-law>), insbesondere beim Vorliegen von Vermögenswerten (<ref-law> in Verbindung mit Art. 28 Abs. 1, Art. 29 Abs. 2 und Abs. 3 [Fassung vom 1. Januar 1997] AHVV), zutreffend dargelegt. Darauf ist zu verweisen.
b) Ergänzend ist auszuführen, dass <ref-law> den interkantonalen Repartitionswert erst ab dem 1. Januar 1997 ausdrücklich für anwendbar erklärt. In der bis Ende 1996 in Kraft gewesenen Fassung verwies er noch auf die Bestimmungen der direkten Bundessteuer. Damit trug der Verordnungsgeber - wenn auch mit einer Verzögerung von zwei Jahren - der Tatsache Rechnung, dass sich das am 1. Januar 1995 in Kraft gesetzte DBG, anders als noch der vor ihm gültig gewesene BdBSt, über die Vermögenssteuer natürlicher Personen ausschweigt (<ref-law>; Art. 31 BdBSt; vgl. ASA 61 S. 760). In Art. 31 BdBSt, konkretisiert in der gestützt auf dessen Abs. 5 erlassenen Verordnung über die Bewertung der Grundstücke bei der direkten Bundessteuer, fand sich die entsprechende gesetzliche Grundlage. Es war die Eidgenössische Steuerverwaltung, welche in Anwendung von Art. 9 der Verordnung periodisch die Regeln für die Bewertung der Grundstücke bei der interkantonalen Steuerausscheidung festsetzte (zuletzt ASA 61 S. 759). Ab dem 1. Januar 1995 übernahm ein Ausschuss der Konferenz staatlicher Steuerbeamter diese Aufgabe, wobei die von ihm getroffene Lösung im Wesentlichen mit der bisherigen bundesrechtlichen Lösung übereinstimmt (vgl. ASA 64 S. 395).
Wie das Eidgenössische Versicherungsgericht unlängst entschieden hat, finden die vom Ausschuss der Konferenz staatlicher Steuerbeamter jeweils für die einzelnen Steuerperioden festgelegten interkantonalen Umrechnungskoeffizienten trotz der zeitlich verzögerten Anpassung von <ref-law> an die geänderten Bestimmungen der direkten Bundessteuer auch für die Zeit vom 1. Januar 1995 bis Ende 1996 Anwendung. Dabei hat das Gericht die Frage offen gelassen, ob man nun zu diesem Ergebnis mittels Lückenfüllung oder sinngemässer Anwendung von <ref-law> in der am 1. Januar 1995 in Kraft gesetzten Fassung kommt (StR 2000 S. 596 Erw. 5).
4.- a) Nach verbindlicher Feststellung der Vorinstanz hat die Ausgleichskasse sämtliche der ursprünglichen Beitragsverfügungen erlassen, ohne vorgängig bei der Steuerbehörde eine Meldung über das für die Beitragsberechnung Nichterwerbstätiger massgebende Vermögen im fraglichen Zeitraum einzuholen. Dabei hätten zum Zeitpunkt des Verfügungserlasses zumindest für die Beitragsperioden 1994 bis 1997 die einschlägigen rechtskräftigen Steuerveranlagungen bereits vorgelegen.
b) <ref-law> sieht für die Beitragsbemessung Nichterwerbstätiger als Grundregel zwingend eine rechtskräftige Steuerveranlagung voraus. Art. 24 und Art. 25 AHVV, die gemäss <ref-law> auch für die Beitragsfestsetzung Nichterwerbstätiger (sinngemäss) Anwendung finden, umschreiben abschliessend, unter welchen Voraussetzungen die Beiträge durch die Ausgleichskassen vor Erhalt einer Steuermeldung selbst einzuschätzen sind. Den im ausserordentlichen Verfahren erhobenen Beiträgen ist gemein, dass sie nach <ref-law> unter dem resolutiven Vorbehalt der Steuermeldung stehen (<ref-ruling> Erw. 2b; ZAK 1989 S. 156 Erw. 2c). Ob nun ungeachtet der Gründe, die zum Verfügungserlass vor Einholung bzw. Erhalt der massgebenden Steuermeldung geführt haben, auf eine Beitragserhebung im ausserordentlichen Verfahren zu schliessen ist, mit der Konsequenz, dass die ursprünglichen Vermögenseinschätzungen trotz eingetretener formeller Rechtskraft der Verfügungen nach Kenntnisnahme der definitiven Steuereinschätzung ohne weiteres korrigiert werden können (<ref-ruling> Erw. 2b; ZAK 1989 S. 156 Erw. 2c mit Hinweisen) - wovon Vorinstanz und Verwaltung ausgehen -, erscheint äusserst fraglich. Insoweit sind die Einwände der Beschwerdeführer begründet. Wie es sich damit aber letztlich verhält, kann offen bleiben, da die widerrufenen Verfügungen allesamt nicht Gegenstand materieller richterlicher Beurteilung bildeten, zweifellos unrichtig sind und deren Berichtigung angesichts der nachzufordernden Höhe der Beiträge von erheblicher Bedeutung ist, womit die Verwaltung unter dem im Sozialversicherungsrecht allgemein gültigen Rechtstitel der Wiedererwägung (<ref-ruling> Erw. 4b, 46 Erw. 2b, 400 Erw. 2b/aa, je mit Hinweisen) innert der Verwirkungsfrist von fünf Jahren gemäss <ref-law> auf die formell rechtskräftigen Verwaltungsakte zurückkommen durfte. Wie von der Vorinstanz zutreffend erwogen, stand der Ausgleichskasse dabei trotz Fehlens eines Hinweises in den ursprünglichen Verfügungen auf die Rektifikationsmöglichkeit nicht der Grundsatz von Treu und Glauben entgegen.
Die in diesem Zusammenhang in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vorgetragenen Einwände vermögen hieran nichts zu ändern.
5.- Die Vorinstanz hat unter Hinweis auf aktuelle Erhebungen der kantonalen Steuerverwaltung einlässlich und zutreffend dargetan, weshalb die von der Ausgleichskasse angewandten Umrechnungskoeffizienten zur approximativen Verkehrswertbestimmung der im Kanton Basel-Stadt liegenden Immobilien geeignet sind und deren Anwendung durch <ref-law> gedeckt ist. Was die Beschwerdeführer dagegen vorbringen, lässt den kantonalen Entscheid nicht als bundesrechtswidrig (Erw. 1) erscheinen. Insbesondere ist ihnen in Ergänzung zu den vorinstanzlichen Erwägungen entgegenzuhalten, dass die originär der interkantonalen Steuerausscheidung dienenden Repartitionswerte durch den Ausschuss der Konferenz staatlicher Steuerbeamter regelmässig nach deren Aktualität überprüft und dementsprechend auch periodisch den laufenden Veränderungen angepasst werden, sodass allfällig durch eine ungünstige, aber auch vorteilhafte Marktentwicklung entstandene Diskrepanzen zwischen Repartitions- und Verkehrswert - wenn auch zeitlich verzögert - ausgeglichen werden (StR 2000 S. 598 Er. 8a/dd).
Sodann gelangte das Eidgenössische Versicherungsgericht zum Schluss, dass die interkantonalen Repartitionswerte generell und schematisch anzuwenden seien und infolgedessen von der Ausgleichskasse auch dann keine Bewertung im Einzelfall vorzunehmen sei, wenn der Umrechnungskoeffizient nicht Gegenstand der Steuerveranlagung war und die beitragspflichtige Person nachweist, dass durch die Anwendung des Repartitionswertes die fragliche Liegenschaft über dem Verkehrswert berücksichtigt würde (StR 2000 S. 597 Erw. 8-10). Es lässt sich demnach auch nicht beanstanden, wenn die Vorinstanz von weiteren Beweismassnahmen zur Klärung des konkreten Verkehrswertes der Objekte abgesehen hat. Endlich ist nicht erkennbar, inwieweit durch die Mitberücksichtigung von im Ausland befindlichen Vermögenswerten eine unzulässige Doppelbelastung der Versicherten entstehen soll.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Gerichtskosten von Fr. 1300.- werden dem Beschwerdeführer 1 auferlegt und mit dem von ihm geleisteten Kostenvorschuss verrechnet. Gerichtskosten von
Fr. 800.- werden der Beschwerdeführerin 2 auferlegt
und mit dem von ihr geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, der Kantonalen Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV- Stellen, Basel, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen
zugestellt.
Luzern, 15. November 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: