Faits:
A.
D.X._, né en 1950 - originaire de E._ (BE) et de nationalité suisse -, a rédigé, le 29 décembre 2012, deux dispositions testamentaires olographes.
Par un premier testament, il a institué pour seuls héritiers ses deux enfants, A.X._ (1982) et B.X._ (1985). Il a en outre confirmé que tous les biens qui étaient au nom de sa compagne depuis plusieurs années, C._, suite à des répartitions ou des donations réalisées de son plein gré, appartenaient à celle-ci, en sorte que ses héritiers n'avaient aucune prétention envers sa compagne à quelque titre que ce soit.
Dans le second testament, le disposant a souhaité régler exclusivement le sort de sa propriété "...", sise à F._ (Genève). Il a institué comme héritiers de cet immeuble, à parts égales d'une demie chacun, ses deux enfants A.X._ et B.X._. Le testateur a autorisé ses enfants à vendre l'immeuble, dans un délai et aux conditions déterminés par sa compagne, C._, laquelle est autorisée à résider au "..." le temps qui lui plaira. Le testateur a désigné C._ comme exécutrice testamentaire des présentes dispositions à cause de mort, avec le pouvoir de gérer et d'administrer l'immeuble, y compris de procéder au paiement des frais et dépenses y relatives au moyen du compte bancaire utilisé à cet effet jusqu'à présent, le pouvoir de procéder à la vente de l'immeuble et au partage du produit de la vente entre les héritiers, ainsi que le pouvoir de représenter l'hoirie à l'égard des banques et des autorités administratives. Le disposant a requis que l'institution d'exécutrice testamentaire soit mentionnée au Registre foncier.
A.a. D.X._ est décédé le 3 mars 2013 à G._ (Principauté de Monaco), laissant ses deux enfants comme héritiers légaux.
A.b. Une attestation d'exécutrice testamentaire a été délivrée à C._ par le Juge de paix le 3 avril 2013, concernant uniquement la propriété "...".
A.c. Pour donner suite à la requête du 12 avril 2013 des héritiers, un inventaire civil des biens se trouvant dans les immeubles situés sur le domaine "..." a été ordonné le 15 avril 2013.
Le 26 avril 2013, en raison de difficultés rencontrées par le notaire mandaté pour établir cet inventaire pour exercer sa mission, le Juge de paix a attiré l'attention de l'exécutrice testamentaire sur son devoir de collaboration, sur l'interdiction de soustraire des biens à l'inventaire et sur son obligation de défendre les intérêts de l'hoirie et non pas les siens propres.
B.
Par requête du 10 mai 2013, les héritiers ont conclu à la révocation de l'exécutrice testamentaire et, à titre provisoire, à la suspension de ses pouvoirs, avec notification au Registre foncier.
B.a. Par ordonnance du 16 mai 2013, le Juge de paix a précisé la mission d'exécution testamentaire confiée à la compagne du défunt, limitée à la gestion et l'administration de la propriété "...", déclaré nulle et de nul effet l'attestation délivrée le 3 avril 2013, prié le Registre foncier d'en prendre acte, invité l'exécutrice testamentaire à restituer ladite attestation et à laisser un libre accès au notaire et aux héritiers aux fins de procéder à l'inventaire des immeubles de F._, ainsi qu'à collaborer à l'établissement de l'inventaire en remettant tous les documents personnels du défunt nécessaires à cet effet.
C._ a restitué l'attestation d'exécutrice testamentaire et contesté avoir entravé le processus d'inventaire.
Par convention de partage partiel du 23 mai 2013, les deux héritiers légaux ont convenu du partage entre eux de divers biens mobiliers et immobiliers, singulièrement du domaine de F._ "...", en adoptant pour les immeubles le régime de la copropriété pour une demie chacun, à titre de partage définitif entre eux. Les héritiers ont requis l'inscription de la mutation au Registre foncier.
B.b. Par deux compléments de requête des 6 et 7 juin 2013, les héritiers ont conclu notamment à ce qu'ils soit constaté que la mission de l'exécutrice testamentaire était terminée dans la mesure du partage de la succession et de la délivrance du legs d'habitation en faveur de celle-ci.
Celle-ci a conclu à ce qu'il lui soit donné acte de ce qu'elle s'était intégralement conformée à l'ordonnance du 16 mai 2013 et à ce que les héritiers soient déboutés de toutes leurs conclusions, y compris des requêtes complémentaires des 6 et 7 juin 2013.
B.c. Par ordonnance du 25 juillet 2013, le Juge de paix a constaté que les pouvoirs de l'exécutrice testamentaire, chargée de gérer et administrer la propriété "...", avaient pris fin par le partage intervenu entre les héritiers (ch. 5), prié le Registre foncier d'en prendre acte (ch. 6), invité l'ancienne exécutrice testamentaire à rendre des comptes de ses activités aux héritiers et à leur restituer tous les documents ayant appartenu au défunt (ch. 7), et enfin déclaré l'ordonnance immédiatement exécutoire nonobstant recours (ch. 8).
C._ a formé appel contre cette ordonnance le 12 août 2013, concluant principalement à sa réforme en ce sens qu'elle devait être confirmée dans ses pouvoirs d'exécutrice testamentaire pour la propriété de F._, et qu'une attestation d'exécutrice testamentaire devait lui être délivrée, subsidiairement à l'annulation de l'ordonnance et au renvoi de la cause en première instance.
B.d. Par décision du 27 août 2013, la Chambre civile de la Cour de justice a annulé le ch. 8 de l'ordonnance entrepris et a prononcé la suspension immédiate des pouvoirs de l'exécutrice testamentaire.
B.e. Statuant par arrêt du 3 décembre 2013, la Chambre civile de la Cour de justice a annulé les chiffres 5 à 8 de l'ordonnance querellée. En substance, la cour cantonale a considéré que les autorités genevoises étaient incompétentes pour prononcer la fin des pouvoirs de l'exécutrice testamentaire, dès lors qu'il s'agit d'une mesure relevant de la dévolution de l'hérédité au sens de l'<ref-law>, et non d'une mesure conservatoire visée par l'<ref-law>.
C.
Par acte du 21 janvier 2014, A.X._ et B.X._ exercent un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Ils concluent principalement à l'annulation de l'arrêt querellé, à ce qu'il soit constaté que la Justice de paix de Genève est compétente à raison du lieu pour connaître de la procédure de révocation de l'exécutrice testamentaire et au renvoi de la cause à l'autorité précédente. Subsidiairement, les héritiers concluent à l'annulation de la décision entreprise, à la constatation que la Justice de paix était compétente pour rendre des ordonnances de mesures provisionnelles, puis pour transmettre la cause à l'autorité compétente au fond ou impartir un délai aux recourants pour saisir l'autorité compétente au fond, et enfin au renvoi de la cause aux autorités cantonales. Plus subsidiairement encore, les recourants concluent à l'annulation de la décision du 3 décembre 2013, à ce qu'il soit constaté que la Justice de paix était incompétente pour connaître de la requête en révocation de l'exécutrice testamentaire, mais également pour délivrer une attestation d'exécutrice testamentaire, en sorte que ce document est frappé de nullité absolue, à ce qu'il soit prononcé la radiation avec effet immédiat de toute inscription de la mention de l'exécutrice testamentaire au Registre foncier, et au renvoi de la cause aux autorités cantonales. Au préalable, ils requièrent l'octroi de l'effet suspensif à leur recours, en ce sens que les pouvoirs de l'exécutrice testamentaire demeurent suspendus jusqu'à droit jugé.
Invitée à se déterminer sur la requête d'effet suspensif, l'intimée a conclu à son rejet et l'autorité précédente s'en est rapportée à justice.
D.
Par ordonnance du 10 février 2014, le Président de la IIe Cour de droit civil du Tribunal fédéral a octroyé l'effet suspensif au recours.
Des observations sur la question de la compétence des autorités judiciaires genevoises ont été requises. Dans sa réponse du 5 mai 2014, l'exécutrice testamentaire a conclu principalement à l'irrecevabilité, subsidiairement au rejet du recours. L'autorité précédente s'est référée aux considérants de son arrêt.

Considérant en droit:
1.
1.1. Le présent recours en matière civile a été interjeté contre une décision qui nie la compétence à raison du lieu des autorités du canton de Genève pour procéder à la "révocation" des pouvoirs de l'exécutrice testamentaire sollicitée par les héritiers, autrement dit contre un arrêt qui met fin à la procédure et constitue ainsi une décision finale (<ref-law>) en matière d'exécution testamentaire (<ref-law>), rendue sur recours par une autorité supérieure statuant en dernière instance cantonale (art. 75 al. 1 et 2 LTF). Comme le litige porte sur l'institution de l'exécution testamentaire, le recours a pour objet une affaire pécuniaire, dont la valeur litigieuse, qui se détermine au regard de la valeur des biens soumis à la gestion de l'exécutrice testamentaire (arrêts 5A_414/2012 du 19 octobre 2012 consid. 1.1; 5A_395/2010 du 22 octobre 2010 consid. 1.2.2), atteint manifestement 30'000 fr. dans le cas présent (art. 51 al. 1 let. a et 74 al. 1 let. b LTF), dès lors que le mandat de l'exécutrice testamentaire porte sur une propriété immobilière. Le recours a par ailleurs été déposé en temps utile (<ref-law>) et dans la forme prévue par la loi (<ref-law>), par des parties ayant succombé devant l'autorité précédente et ayant un intérêt à l'annulation ou à la modification de l'arrêt entrepris (<ref-law>); il est ainsi en principe recevable au regard de ces dispositions.
1.2. Le recours en matière civile des <ref-law> étant une voie de réforme (<ref-law>), les recourants ne peuvent pas se borner à demander l'annulation de la décision attaquée et le renvoi de la cause à l'instance cantonale; ils doivent également, sous peine d'irrecevabilité, prendre des conclusions sur le fond du litige. Les conclusions réformatoires doivent en outre être déterminées et précises, c'est-à-dire indiquer exactement quelles modifications sont demandées ( HOHL, Procédure civile, tome II, 2 ème éd., 2010, n° 2871 p. 510). Il n'est fait exception à cette règle que lorsque le Tribunal fédéral, en cas d'admission du recours, ne serait de toute manière pas en situation de statuer lui-même sur le fond et ne pourrait que renvoyer la cause à l'autorité cantonale (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 383; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 489 s.; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 139).
En l'espèce, les recourants se limitent à prendre des conclusions cassatoires et à conclure au renvoi de la cause à une autorité inférieure. Toutefois, ils précisent que la cause doit être réexaminée à la suite de la reconnaissance de la compétence des autorités genevoises pour statuer sur la révocation de l'exécutrice testamentaire, à tout le moins pour prendre des mesures provisionnelles dans ce contexte. Les recourants concluent donc à ce que leur demande soit jugée recevable eu égard à la compétence ratione loci, puis soit examinée sur le fond par les autorités cantonales, en sorte que le Tribunal fédéral - faute d'instruction sur les questions au fond - n'est pas en mesure de statuer à nouveau en cas d'admission du recours. Par conséquent, le recours est recevable sous cet angle également.
2.
Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>), sans être lié ni par les motifs de l'autorité précédente, ni par les moyens des parties; il peut donc admettre le recours en se fondant sur d'autres arguments que ceux invoqués par les recourants, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 550). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, il n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une autorité de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (arrêt 5A_420/2013 du 23 janvier 2014 consid. 2 dont la publication aux ATF 140 est prévue, avec les références; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 400; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 104). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation de droits fondamentaux que si un tel grief a été invoqué et motivé par le recourant ("principe d'allégation", <ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 310 s.; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 88), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de façon claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.2 p. 234; <ref-ruling> consid. 1.4.2 p. 254).
3.
Vu le domicile à G._ (Principauté de Monaco) de feu D.X._ au moment de son décès, la cause présente un élément d'extranéité. Le Tribunal fédéral, saisi d'un recours en matière civile, doit contrôler d'office la question du droit applicable, laquelle se résout selon la loi du for, en l'occurrence la loi fédérale du 18 décembre 1987 sur le droit international privé (LDIP; RS 291; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 483; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 261; <ref-ruling> consid. 2 p. 39).
3.1. A cet égard, l'autorité précédente a constaté que la succession est régie par la loi nationale du défunt, en vertu de l'art. 3 al. 3 du Code civil monégasque (ci-après : CCM), à savoir le droit suisse, sous réserve des questions relatives à la succession immobilière, lesquelles sont régies par la loi du pays dans lequel l'immeuble concerné est situé (art. 3 al. 2 CCM).
3.2. Aux termes de l'<ref-law>, dans la mesure où les autorités judiciaires ou administratives suisses sont compétentes (cf. infra consid. 4), la succession d'un défunt suisse qui a eu son dernier domicile à l'étranger est régie par le droit suisse, à moins que le défunt n'ait réservé expressément le droit de son dernier domicile. Il ne ressort pas de l'état de fait que le disposant aurait procédé à une élection de droit. Dans ces circonstances, le droit suisse est applicable au présent litige.
4.
Le recours a pour objet la compétence des tribunaux du canton de Genève pour statuer sur la fin du mandant de l'exécutrice testamentaire, dont la mission porte sur la gestion et l'administration d'une propriété immobilière sise à F._ (GE), dans le cadre de la succession d'un citoyen suisse, domicilié lors de son décès à G._.
4.1. S'agissant de la compétence ratione loci, la Chambre civile a d'office examiné cette question et admis que pour connaître du litige relatif aux immeubles situés à F._, les autorités suisses étaient compétentes. Relevant que l'ordonnance du juge de paix n'était querellée en appel qu'en ce qui concerne la constatation que les pouvoirs de l'exécutrice testamentaire ont pris fin par le partage, ce qui relève du règlement de la succession d'un suisse domicilié à l'étranger (<ref-law>), l'autorité précédente a conclu à l'incompétence à raison du lieu des tribunaux de Genève, au profit de ceux du lieu d'origine du défunt, à savoir E._, dans le canton de Berne.
4.2. Dans un premier grief, les recourants font valoir la violation des art. 9 et 18 CPC réglant respectivement les fors impératifs et l'acceptation tacite du tribunal saisi. Les héritiers relèvent l'absence de contestation de l'exécutrice testamentaire qui a procédé dans le cadre de cette action sans contester le for, et ils rappellent que le lieu de situation de l'immeuble est à Genève, que l'exécutrice testamentaire réside régulièrement à Genève, qu'eux-mêmes y sont domiciliés et que les autorités genevoises sont déjà compétentes pour prononcer des mesures conservatoires.
Dans ses observations du 5 mai 2014, l'exécutrice testamentaire a exposé que les normes du CPC invoquées par les recourants n'étaient pas applicables au cas d'espèce, comportant des éléments d'extranéité.
4.3. Le droit international privé est destiné à résoudre des conflits de lois ou de juridictions dans des causes comportant un élément d'extranéité, en désignant le droit national ou les autorités d'un Etat, selon le critère de rattachement que pose la règle de conflit (<ref-law>). Les normes de la LDIP sur le for ne fixent pas seulement le for sur le plan international, mais aussi sur le plan intercantonal et intracantonal (arrêt 4A_736/2011 du 11 avril 2012 consid. 2.2; Patocchi/Geisinger, Code de droit international privé annoté, 1995, n° 4.2 ad <ref-law>, p. 75). Le tribunal compétent pour régler une question relevant de la dévolution d'un immeuble sis en Suisse compris dans une succession ouverte à l'étranger est déterminé par les art. 86 à 89 LDIP. Ces dispositions déterminent la compétence internationale et locale, de sorte que, en la matière, il n'y a pas de place pour l'application d'autres dispositions du droit fédéral, singulièrement pour le CPC. Le grief de violation des art. 9 et 18 CPC est donc d'emblée mal fondé.
4.4. La LDIP contient toutefois également une disposition concernant l'acceptation tacite du for saisi. L'<ref-law> prévoit ainsi que, en matière patrimoniale, le tribunal devant lequel le défendeur procède au fond sans faire de réserve est compétent, à moins qu'il ne décline sa compétence dans la mesure où l'<ref-law>, le lui permet. Le tribunal élu ne peut pas décliner sa compétence si une partie est domiciliée, a sa résidence habituelle ou un établissement dans le canton où il siège (<ref-law>), ou si, en vertu de la présente loi, le droit suisse est applicable au litige (<ref-law>).
A cet égard, l'intimée a soutenu, dans ses déterminations du 5 mai 2014, que le litige portant sur la constatation de la fin de son mandat d'exécutrice testamentaire ne pouvait être qualifié de cause de nature patrimoniale, de sorte qu'aucune acceptation tacite ne pouvait entrer en considération au sens de l'<ref-law>.
En l'espèce, la défenderesse a manifestement procédé, sans faire de réserve, sur le fond de la requête des héritiers déposée devant les tribunaux genevois, alors qu'il s'agit manifestement d'une cause patrimoniale ( cf. supra consid. 1.1 avec les références) - contrairement à ce que prétend l'intimée -, ce qui implique qu'est envisageable une acceptation tacite du for au sens de l'<ref-law>, laquelle suffit pour fonder la compétence des tribunaux genevois. La cour cantonale a toutefois examiné d'office la question de sa compétence ratione loci, alors qu'elle ne pouvait la décliner, dès lors que - ainsi que les recourants le relèvent - les héritiers sont domiciliés dans le canton de Genève (<ref-law>) et que le droit suisse est applicable au litige relatif à un immeuble situé dans le canton de Genève (<ref-law>; cf. supra consid. 3.2). Dans ces circonstances, l'autorité précédente a décliné à tort sa compétence et devait entrer en matière sur le fond du litige. Le grief de violation du principe de l'acceptation tacite soulevé par les recourants doit être admis, ce qui scelle le sort du recours sans qu'il faille examiner les autres griefs soulevés à titre subsidiaire par les recourants.
5.
En conclusion, le recours doit être admis, la décision attaquée annulée et la cause renvoyée à l'autorité précédente pour instruction et jugement. Vu l'issue du recours, les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de l'intimée, qui a conclu à l'irrecevabilité, voire au rejet, du recours et de la requête d'effet suspensif (<ref-law>). Une indemnité de 3'500 fr., à payer à titre de dépens aux recourants, est mise à la charge de l'intimée (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est admis, la décision attaquée est annulée et la cause est renvoyée à l'autorité précédente pour instruction et jugement.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3.
L'intimée versera aux recourants la somme de 3'500 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre civile de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 19 mai 2014
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: von Werdt
La Greffière: Gauron-Carlin