Ritenuto in fatto :
A.- Il Ministero pubblico del Tribunale distrettuale di Darmstadt ha aperto un procedimento penale contro C._ e D._ e altre persone per titolo di truffa in materia di tasse, rispettivamente sottrazione di imposte comunitarie e, dal 1° gennaio 1994 ad oggi, per costituzione di un'associazione a delinquere finalizzata all' importazione in Germania di argento proveniente dalla Svizzera e fornitura simulata intracomunitaria in un altro paese dell'Unione europea.
Con richiesta di assistenza del 18 marzo 1998, completata il 3 settembre 1998, l'Autorità estera chiede di perquisire e di sequestrare la documentazione concernente gli inquisiti e di interrogare determinate persone allo scopo di chiarire le modalità delle predette operazioni commerciali e le vie di pagamento esistenti tra i venditori svizzeri, i presunti acquirenti tedeschi e gli effettivi destinatari italiani, e in singoli casi spagnoli, dell'argento.
B.- Il 18 maggio 1998 l'Ufficio federale di polizia (UFP) ha delegato all'Amministrazione federale delle dogane l'esecuzione della richiesta di assistenza giudiziaria, che l'ha a sua volta delegata alla Direzione delle dogane di Lugano.
La Pretura di Darmstadt, con decisioni del 25 agosto e del 6 ottobre 1998, ha ordinato la perquisizione dei locali privati e commerciali di A._ e di B._, come pure delle ditte X._ SA di Riva San Vitale e Y._ SA di Lugano.
Con decisioni del 5 ottobre 1999 la Direzione generale delle dogane ha accolto la rogatoria e ordinato la trasmissione dei verbali di interrogatorio, di perquisizione e di sequestro, e della documentazione sequestrata, all' Autorità richiedente.
C.- Avverso queste decisioni A._, B._, e le società X._ SA, Y._ SA e Z._ SA hanno inoltrato, con un unico allegato, un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale chiedendo, in via preliminare, di ritornare gli atti alla Direzione generale delle dogane affinché motivi le decisioni finali riguardo alla rilevanza dei documenti di cui ha ordinato la trasmissione e, in via principale, di annullare le decisioni impugnate.
La Direzione generale delle dogane chiede di respingere il ricorso, l'UFP di dichiararlo inammissibile in quanto proposto dalla Z._ SA e di respingerlo per il resto. Con lettera del 7 aprile 2000 i ricorrenti hanno chiesto al Tribunale federale di acquisire agli atti documenti che proverebbero l'irrilevanza degli atti litigiosi per il procedimento estero. La Direzione generale delle dogane contesta questa tesi come pure l'assunto che il procedimento sia divenuto privo di oggetto.

Considerando in diritto :
1.-a) Con istanza del 10 dicembre 1999 i ricorrenti hanno chiesto di poter essere ammessi a replicare alle osservazioni dell'UFP e della Direzione generale delle dogane, la quale, con la risposta, avrebbe motivato per la prima volta l'ordinanza di trasmissione, adducendo tuttavia accertamenti fattuali errati. L'istanza dev'essere respinta. Secondo l'art. 110 cpv. 4 OG un ulteriore scambio di scritti ha luogo solo eccezionalmente, segnatamente quando l'autorità, nella risposta al ricorso, faccia valere circostanze nuove e rilevanti, sulle quali il ricorrente non ha potuto esprimersi in precedenza (<ref-ruling> consid. 1). Ora, come si vedrà, le decisioni sono motivate in maniera sufficiente e nella risposta non vengono addotti fatti nuovi; per di più, nel gravame i ricorrenti non hanno contestato la lacunosità dell'esposto dei fatti messo a fondamento della domanda estera e sul quale si fonda la presente decisione. La replica non può quindi servire a sviluppare e a dimostrare quanto allegato, o quanto poteva essere allegato, nel ricorso (<ref-ruling> consid. 1d/aa, 99 Ib 87 consid. 1, 114 Ia 307 consid. 4b).
b) Con istanza del 7 aprile 2000 i ricorrenti chiedono al Tribunale federale di acquisire agli atti un' annotazione della polizia giudiziaria di Venezia del 23 luglio 1999 e un'ordinanza del Giudice per le indagini preliminari presso il Tribunale penale di Vicenza del 6 marzo 2000. Da questi documenti trasparirebbe ch'essi non sono perseguiti in Italia, ciò che dimostrerebbe la loro estraneità ai prospettati reati e l'irrilevanza dei documenti sequestrati per il procedimento estero. Anche questa istanza dev'essere respinta. Nulla impediva ai ricorrenti di produrre l'invocata annotazione entro il termine di ricorso (art. 108 OG), mentre il fatto che nell'ordinanza italiana non si parlerebbe di loro non dimostra l'inutilità degli atti litigiosi per il procedimento germanico. Del resto, contrariamente all'assunto ricorsuale, una procedura d'assistenza diventa priva di oggetto solo quando lo Stato richiedente ritira espressamente la domanda, ciò che non si verifica in concreto. Per di più, trattandosi di materiale probatorio, la giurisprudenza considera che la domanda estera diventa senza oggetto solo se il processo all'estero si è nel frattempo concluso con un giudizio definitivo (<ref-ruling> consid. 5a pag. 166; Robert Zimmermann, La coopération judiciaire internationale en matière pénale, Berna 1999, n. 168).
c) Ai rapporti nell'ambito dell'assistenza giudiziaria tra la Svizzera e la Germania si applicano in primo luogo la Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351. 1) e l' Accordo che la completa conchiuso dai due Stati il 13 novembre 1969 (RS 0.351. 913.61). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351. 1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351. 11) sono applicabili alle questioni che la Convenzione e l'Accordo non regolano espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1a, 122 II 140 consid. 2), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 7c).
d) In virtù della norma speciale dell'<ref-law>, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura essa debba esser prestata (<ref-ruling> consid. 1d, 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (<ref-ruling> consid. 1d, 119 Ib 56 consid. 1d). Le conclusioni che vanno oltre la richiesta di annullamento della decisione impugnata sono ammissibili (<ref-law> e 114 OG; <ref-ruling> consid. 1c e rinvii).
e) Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti, acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza, resa dall'Autorità federale di esecuzione, il ricorso di diritto amministrativo è ricevibile dal profilo dell'art. 80g cpv. 1 in relazione con l' <ref-law>.
f) Nell'ambito dell'assistenza giudiziaria internazionale, la legittimazione a ricorrere è riconosciuta solo al titolare di un conto bancario del quale sono state chieste informazioni, o alla persona direttamente sottoposta a una misura coercitiva (perquisizione, sequestro o interrogatorio; art. 80h lett. b, art. 9a OAIMP). A._ e B._, interrogati come testi, sono legittimati a ricorrere contro la trasmissione dei verbali di audizione, nella misura in cui le informazioni che sono stati chiamati a fornire li concernono personalmente, ma non quando la deposizione concerne unicamente le attività di terzi: in quest'ultima misura il ricorso è inammissibile (<ref-ruling> consid. 2d/bb, 122 II 130 consid. 2b in fine, 121 II 459 2c).
L'UFP rileva che la Z._ SA è una ditta del Lussemburgo, di cui non è ravvisabile una sede o una succursale in Svizzera. Dall'atto di ricorso si evince che la documentazione che la riguarda è stata sequestrata presso lo Studio commerciale Q._ SA. Ora, quest'ultima ditta, quale proprietaria o locataria, non è insorta contro la perquisizione domiciliare (v. <ref-law>): solo B._, quale presidente e amministratore della stessa ha impugnato la contestata misura nella sua qualità di testimone. Ne segue che, in difetto di indicazioni più precise da parte della ricorrente (<ref-ruling> consid. 1d/bb), la legittimazione a ricorrere contro il sequestro di documenti che si trovano presso terzi dev'essere negata alla Z._ SA, sebbene la trasmissione delle informazioni richieste comporti la rivelazione della sua identità e di informazioni che la concernono (<ref-ruling> consid. 1d/aa e rinvii, 116 Ib 106 consid. 2a; Zimmermann, op. cit. , n. 310).
2.-a) I ricorrenti fanno valere che la decisione impugnata, carente di motivazione, violerebbe gli <ref-law>, 4 vCost. e 6 CEDU.
L'obbligo di motivazione, desumibile dall'<ref-law> (e in precedenza dall'art. 4 vCost. ) per quanto riguarda il diritto di essere sentito (al riguardo v. <ref-ruling> consid. 2b, 15 consid. 2a/aa, 124 II 132 consid. 2a) e, nell'ambito dell'assistenza giudiziaria, dal nuovo <ref-law>, ha essenzialmente lo scopo di permettere da un lato agli interessati di afferrare le ragioni alla base della decisione e di impugnarla con cognizione di causa, e dall'altro all'autorità di ricorso di esaminare la fondatezza della decisione medesima (<ref-ruling> consid. 2a, 123 I 31 consid. 2c).
Il Tribunale federale ha precisato che l'<ref-law>, secondo cui l'autorità d'esecuzione "emana una decisione motivata concernente la concessione e la portata dell'assistenza giudiziaria", non conferisce, nella materia in discussione, un diritto più esteso di quello sancito dalla norma costituzionale. Esso ha ritenuto che, nel caso di una decisione avente per oggetto unicamente la trasmissione delle informazioni richieste, l'indicazione degli atti da trasmettere costituisce un'indicazione sufficiente, poiché permette alle persone toccate dalla misura di far valere i loro motivi di opposizione. Ne ha dedotto che l' indicazione dei documenti da trasmettere, con la considerazione implicita ch'essi non parrebbero, "prima facie", inutili per il procedimento penale estero (esame limitato alla rilevanza potenziale, <ref-ruling> consid. 2c, 112 Ib 576 consid. 14a pag. 604), adempie l'obbligo di motivazione poiché permette agli interessati di opporsi con piena conoscenza di causa alla trasmissione (<ref-ruling> consid. 3 inedito, apparso in Rep 1998, pag. 152 segg. ). Ne segue che le decisioni impugnate sono sufficientemente motivate: del resto, già dai verbali d'interrogatorio si evince che i ricorrenti sono stati informati sui fatti posti a fondamento della rogatoria e che giustificherebbero la contestata trasmissione. Inoltre, un'eventuale violazione del diritto di essere sentito, derivante da un difetto di motivazione, sarebbe stata sanata nell'ambito della presente procedura di ricorso (<ref-ruling> consid. 2d, 117 Ib 64 consid. 4 pag. 87; Zimmermann, op. cit. , n. 273). L'art. 6 CEDU non è, di massima, applicabile nell'ambito della procedura amministrativa dell'assistenza giudiziaria internazionale (<ref-ruling> consid. 6e pag. 185 e riferimenti).
b) L'Autorità federale aveva concesso ai ricorrenti il diritto di esprimersi, negando loro tuttavia quello di consultare la rogatoria, nella quale vengono elencate numerose ditte sospettate d'essere coinvolte nei prospettati traffici illegali: ciò poiché l'Autorità inquirente estera non intendeva pregiudicare eventuali perquisizioni o interrogatori successivi (cfr. <ref-law>). I ricorrenti non hanno contestato questa limitazione del loro diritto di esaminare gli atti, né hanno fatto valere che l'esposto dei fatti, essenzialmente ripreso nelle decisioni impugnate e comunicato loro durante gli interrogatori, ed oggetto di precise domande, sarebbe lacunoso, per cui esso è vincolante per il Tribunale federale (<ref-ruling> consid. 5b pag. 121 seg. ).
Del resto, le esigenze poste dagli art. 14 CEAG e 28 AIMP al contenuto e alla forma della rogatoria vanno interpretate alla luce dello scopo che perseguono, che è quello di consentire allo Stato richiesto di determinarsi sulla ricorrenza dei presupposti per concedere la postulata assistenza: in determinate circostanze, si può inoltre ammettere che lo Stato richiedente si esprima, come in concreto, con un certo riserbo, per evitare di fornire ai perseguiti indicazioni che possano loro servire per inquinare altre prove o ostacolare l'inchiesta. Anche da questo profilo la motivazione delle decisioni impugnate appare sufficiente.
c) Dall'incarto risulta che in data 9 agosto 1999 la Direzione generale delle dogane ha informato il legale dei ricorrenti che intendeva trasmettere all'Autorità richiedente i documenti litigiosi, chiedendogli di pronunciarsi sull'applicazione dell'esecuzione semplificata secondo l'<ref-law>. Egli, adducendo semplicemente l' estraneità dei suoi clienti ai prospettati reati, non si è espresso sull'asserita inutilità dell'annunciata trasmissione e non ha criticato l'asserita assenza di una cernita dei documenti, limitandosi a chiedere l'emanazione di una decisione motivata. Spetta tuttavia alle persone o società interessate dimostrare, in modo chiaro e preciso, perché i documenti e le informazioni da trasmettere non presenterebbero alcun interesse per il procedimento estero: esse sono quindi tenute, pena la decadenza del loro diritto, di indicare all'Autorità di esecuzione quali documenti, e per quali motivi, non dovrebbero, secondo loro, essere trasmessi. Dal profilo della buona fede non sarebbe infatti ammissibile che il detentore di documenti sequestrati lasci che l' autorità di esecuzione proceda da sola alla cernita degli atti, senza parteciparvi, per rimproverarle in seguito, nell'ambito di un ricorso, d'aver violato il principio della proporzionalità (<ref-ruling> consid. 9b e c). La questione di sapere se i ricorrenti, limitandosi a richiedere l'emanazione di una decisione motivata hanno trascurato il loro dovere di cooperazione con l'Autorità di esecuzione può comunque rimanere aperta: in effetti, asserendo semplicemente nel presente ricorso, in maniera del tutto generica, la loro estraneità ai prospettati reati non dimostrano affatto l'irrilevanza dei documenti litigiosi per il procedimento estero (<ref-ruling> consid. 9c in fine). La loro conclusione preliminare di ritornare l'incarto all'Autorità federale perché si esprima sulla rilevanza degli atti di cui ha ordinato la trasmissione dev'essere quindi respinta.
d) Certo, i ricorrenti affermano d'ignorare se l' Autorità federale abbia effettuato una cernita di documenti da trasmettere, insinuando il sospetto che si sarebbe in presenza di una trasmissione indiscriminata di prove. La censura è priva di fondamento.
È vero, come sostenuto dai ricorrenti, che la Parte richiesta non può trasmettere in blocco tutti i documenti raccolti, in modo acritico e indeterminato, lasciandone la cernita all'Autorità estera (<ref-ruling> consid. 14a pag. 604, 115 Ib 186 consid. 4, 193 consid. 6). Ciò non si verifica tuttavia in concreto: in effetti, come si evince dalle decisioni impugnate e dall'atto di ricorso, alla X._ SA e alla Y._ SA in data 12 gennaio 1999, chiaramente dopo l'esame e la cernita degli atti e in applicazione del principio della proporzionalità, sono stati, in parte, rispettivamente integralmente, restituiti gli atti sequestrati ed è stata ordinata solo la trasmissione dei relativi verbali di perquisizione e di sequestro e della documentazione rimanente. Dopo aver proceduto al vaglio dei documenti, la Direzione generale delle dogane, sulla base di un giudizio "prima facie", ha infatti rilevato che dall' esame degli atti è risultato che i verbali possono rivestire importanza per lo Stato richiedente.
3.-a) I ricorrenti fondano il loro gravame essenzialmente sulla loro estraneità ai prospettati reati, affermando che i documenti di cui è ordinata la trasmissione, in violazione del principio della proporzionalità, sarebbero irrilevanti per il procedimento estero.
Con questa argomentazione essi disconoscono che la concessione dell'assistenza non presuppone affatto che l' interessato, nei cui confronti la domanda è rivolta, coincida con l'inquisito o l'accusato nella procedura aperta nello Stato richiedente. In effetti, l'assistenza dev'essere prestata anche per acclarare se il reato fondatamente sospettato sia effettivamente stato commesso, e non soltanto per scoprirne l'autore o raccogliere prove a suo carico (<ref-ruling> consid. 3a pag. 552). L'eventuale qualità di persona, fisica o giuridica, nonimplicatanell'inchiestaall'esterononconsenteaprioridiopporsiallemisurediassistenza, amaggiorragionedopol'abrogazionedell' <ref-law>. Basta d'altra parte che sussista una relazione diretta e oggettiva tra la persona o la società e il reato per il quale si indaga, eventualità che si verifica per i ricorrenti, coinvolti secondo le Autorità germaniche, nei sospettati traffici d'argento, e ciò senza che siano necessarie un'implicazione nell'operazione criminosa e ancor meno una colpevolezza soggettiva ai sensi del diritto penale (<ref-ruling> consid. 5a e b, 118 Ib 547 consid. 3a in fine; Zimmermann, op. cit. , n. 227).
b) L'Autorità estera non deve provare la commissione dei reati ma soltanto esporre in modo sufficiente le circostanze e gli indizi sui quali fonda i propri sospetti, ciò che è avvenuto in concreto: spetterà poi al giudice straniero del merito esaminare se l'accusa potrà esibire o no le prove degli asseriti reati (<ref-ruling> consid. 2c, 118 Ib 547 consid. 3a). Non compete infatti al Giudice dell'assistenza pronunciarsi sulla valutazione delle prove posta a fondamento della rogatoria (<ref-ruling> consid. 5c pag. 88, 112 Ib 347 consid. 4).
c) Limitandosi ad addurre la manifesta inutilità della documentazione in esame per il procedimento estero i ricorrenti misconoscono che la questione di sapere se tali informazioni siano necessarie o utili deve essere lasciata, di massima, all'apprezzamento delle Autorità richiedenti. Lo Stato richiesto non dispone infatti dei mezzi per pronunciarsi sull'opportunità di assumere determinate prove e non può sostituire il proprio potere di apprezzamento a quello dell'Autorità estera che conduce le indagini. La richiesta di assunzione di prove può essere rifiutata solo se il principio della proporzionalità, nella limitata misura in cui può esser applicato in procedure rette dalla CEAG (<ref-ruling> consid. 13d pag. 603, 113 Ib 157 consid. 5a pag. 165, 121 II 241 consid. 3c), sia manifestamente disatteso (<ref-ruling> consid. 5c) o se la domanda appaia abusiva, le informazioni richieste essendo del tutto inidonee a far progredire le indagini (<ref-ruling> consid. 7b, 121 II 241 consid. 3a). Ciò non si verifica in concreto.
Infatti, tenuto conto della natura dei prospettati reati, del numero delle persone e delle ditte coinvolte e dei meccanismi messi in atto a livello internazionale, che sarebbero serviti a mascherarli, il campo delle indagini è necessariamente ampio, complesso e ramificato.
D'altra parte, l'esame dell'idoneità dei mezzi di prova è circoscritto a un giudizio "prima facie" e d'apparenza: per il resto la valutazione definitiva del materiale probatorio, segnatamente la valutazione delle deposizioni rese dai ricorrenti, è riservata al giudice estero del merito (<ref-ruling> consid. 3a in fine pag. 552, 117 Ib 64 consid. 5c pag. 88, 112 Ib 576 consid. 14a pag. 605).
aa) Gli inquisiti sono sospettati d'aver diretto un'organizzazione criminale, composta di cittadini germanici, svizzeri e italiani, operante a livello internazionale la quale, simulando un commercio di argento, avrebbe commesso sistematicamente truffe in materia fiscale in diversi Paesi dell'Unione Europea. Essi avrebbero importato dalla Svizzera nell'Unione europea, ricorrendo a società di comodo, circa 700'000 kg di argento per un valore di oltre 190'000'000 DM, non pagando, illegalmente, imposte sulla cifra d'affari per oltre 28'000'000 DM. Nelle dichiarazioni doganali delle ditte germaniche interessate veniva chiesta l'importazione esente da imposta e notificata la successiva fornitura intracomunitaria. Dall'esame delle operazioni commerciali è risultato tuttavia che all'operazione esente da imposta non è seguita alcuna importazione. Erano state quindi allestite fatture false per simulare l'esecuzione di operazioni commerciali inesistenti; dietro presentazione di carte d'identità italiane falsificate sono state fondate altresì società "bucalettere" per coprire i veri responsabili e ostacolare le indagini; è stato pure accertato che venne simulata l'esistenza di pseudoditte mediante la presentazione di documenti originali falsificati concernenti ditte effettivamente esistenti. Secondo l'Autorità richiedente, dalle inchieste effettuate risulterebbe che i mandanti agiscono dall'Italia e dalla Svizzera, per cui è necessario far esperire indagini anche nel nostro Paese.
bb) Certo, A._ fa valere che dal suo verbale d'interrogatorio si evince ch'egli, quale direttore della X._ SA, avrebbe acquistato argento in Belgio per conto di destinatari italiani, che non avrebbe mai venduto argento a ditte germaniche e ch'egli non conoscerebbe né avrebbe avuto contatti commerciali con la ditta K._, cui s'interessa l'Autorità germanica, o con altri acquirenti in Germania: queste informazioni sarebbero pertanto irrilevanti per il procedimento estero e proverebbero la sua estraneità ai sospettati reati. Nella misura in cui egli riferisce di traffici d'argento di contrabbando si limiterebbe a riportare voci di dominio pubblico, per "sentito dire", informazioni quindi inutili nel quadro di un procedimento penale.
La X._ SA fa valere d'aver acquistato argento solo in Belgio e in Inghilterra, rivendendolo esclusivamente a clienti italiani, senza ch'esso venisse importato in Svizzera ed esportato in Germania, ciò che dimostrerebbe la sua estraneità al procedimento estero. Anche B._, ribadita la sua estraneità ai reati in discussione, adduce che la documentazione sequestrata sarebbe inutile per il procedimento estero poiché dal suo verbale d'interrogato risulterebbe ch'egli non ha saputo fornire indicazioni su traffici illeciti d'argento.
Secondo i ricorrenti, anche il fatto che l'Autorità federale ordini la trasmissione del verbale di sequestro della documentazione poi integralmente restituita alla Y._ SA proverebbe l'inutilità del verbale.
cc) Fondandosi esclusivamente sulla loro asserita estraneità ai prospettati reati i ricorrenti disattendono che l'assistenza dev'essere prestata anche per acclarare se il reato fondatamente sospettato sia effettivamente stato commesso, e non solo per scoprirne gli autori o raccogliere prove a loro carico. La contestata trasmissione di verbali di perquisizione e d'interrogatorio, che dimostrerebbero la loro estraneità, è pertanto giustificata perché, nel quadro di un'inchiesta internazionale così complessa, può permettere alle Autorità inquirenti estere di escludere determinate piste d'inchiesta o di scagionare determinate persone (cfr. art. 63 cpv. 5 e 64 cpv. 2 AIMP).
Giova ricordare inoltre che le allegazioni di persone o di dirigenti di ditte sospettate d'essere coinvolte in traffici illegali non sono manifestamente idonee a provarne senz'altro la loro asserita estraneità o a escluderne un coinvolgimento, anche a loro insaputa (<ref-ruling> consid. 3b): ciò vale in particolare per A._ e la società X._ SA che, secondo il complemento rogatoriale, avrebbero agito, in tempi passati, soprattutto in Belgio, quale compratori per l'organizzazione criminale, intercalandovi ditte italiane, sospettate di essere coinvolte nei traffici illeciti d'argento. Ne segue che le indicazioni contenute nei verbali di interrogatorio, concernenti le modalità dei traffici d'argento con l'Italia e ove si sostiene che le triangolazioni avrebbero rispettato la legislazione comunitaria, possono essere utili per le Autorità germaniche. Del resto, durante l'interrogatorio A._ non ha potuto escludere che da qualche telefono della ditta Y._ SA sia stato chiamato, come accertato dalle Autorità germaniche, uno dei principali inquisiti, segnatamente C._, ch'egli non conoscerebbe. La richiesta tende inoltre a determinare se altre persone, se del caso ancora sconosciute, avrebbero partecipato ai sospettati reati.
d) La trasmissione dei documenti richiesti all'Autorità estera è quindi giustificata: essa, contrariamente all'autorità svizzera, dispone di tutte le risultanze processuali e può pertanto valutare compiutamente la posizione dei ricorrenti, accertandone, se del caso, l'estraneità ai fatti. Inoltre, i documenti che l'autorità svizzera non deve trasmettere sono solo quelli che con sicurezza non sono rilevanti per il procedimento penale estero e per la fattispecie descritta nella rogatoria (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2c e d). Riguardo agli atti sequestrati presso la X._ SA e B._ i ricorrenti non indicano affatto quali singoli documenti sarebbero sicuramente irrilevanti per il procedimento penale estero, e nemmeno spiegano, sempre per ogni singolo documento, perché un determinato atto non dovrebbe essere trasmesso; tale compito non spetta al Tribunale federale (<ref-ruling> consid. 9c, 122 II 367 consid. 2d pag. 371 seg. ). Le informazioni contenute nei verbali litigiosi rivestono un'utilità potenziale per l'Autorità germanica che, contrariamente all'Autorità svizzera, dispone di tutte le risultanze processuali e può quindi valutare compiutamente la posizione dei ricorrenti, accertandone, se del caso, l'estraneità ai fatti. Le asserite conseguenze, sul piano personale o commerciale, del loro coinvolgimento nel procedimento penale germanico non possono pertanto comportare il rifiuto dell'assistenza (<ref-ruling> consid. 3c in fine), visto altresì che i ricorrenti, in tale ambito non si prevalgono di nessuna norma della CEAG, della Costituzione o della legge, per cui la censura parrebbe inammissibile; né tale circostanza costituisce una grave deficienza secondo l'art. 2 lett. d AIMP (cfr. <ref-ruling> consid. 6 pag. 87).
4.- Ne segue che il ricorso, in quanto ammissibile, dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi,
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 15'000. -- è posta a carico dei ricorrenti in solido.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, alla Direzione generale delle dogane e all'ufficio federale di giustizia.