(willkürliche Beweiswürdigung im Zivilprozess, Frist), hat sich ergeben:
A.- Die X._ AG und die Y._ GmbH (nachstehend:
Beklagte) planten in den Achtzigerjahren eine Überbauung mit vier Einfamilienhäusern in Bettwiesen/TG. Im Verlaufe des Bewilligungsverfahrens verlangten die Gemeindebehörden eine Tieferlegung der Gebäude, weshalb ein natürlicher Abfluss der Abwässer nicht möglich war. Es wurde daher ein spezielles Kanalisationskonzept mit einem Sickersystem vorgesehen, welches die Gemeinde Bettwiesen am 14. März 1989 mit folgender Auflage bewilligte:
"Gemäss Prüfungsbericht des Kant. Amtes für Umweltschutz
u. Wasserwirtschaft ist es nicht gestattet,
befahrbare Plätze über Leitungen und Schächte via
Versickerungsanlagen zu entwässern. Wenn auf eine
spezielle Platzentwässerung (z.B. bei Chaussierung,
Rasengittersteinen) verzichtet wird, dürfen keine
Nassreinigungen (insbesondere Autowäschen) ausgeführt
werden. Punkt 3 des beiliegenden Merkblattes
ist zu beachten. "
In einem Grunddienstbarkeitsvertrag wurden vor Verkauf der Parzellen mit den vier Einfamilienhäusern bereits gegenseitige Durchleitungsrechte für Abwasser begründet und der Unterhalt der damals geplanten Leitungen, Pumpschächte und Pumpen geregelt. Während der Bauarbeiten kam es infolge von Grund- und Hangwasserproblemen zu Schwierigkeiten mit dem vorgesehenen Sickersystem. An der Ostseite drang immer wieder Wasser in die Baugrube ein, so dass diese zumindest nach grösseren Regenfällen jeweils unter Wasser stand. Da dieses wegen des lehmigen Bodens nicht versickern konnte, wurde während der Bauzeit auf der Ostseite provisorisch ein Geröllschlitz und ein Pumpschacht mit der Pumpe "5" erstellt, um das eindringende Hangwasser abzufangen. Nach einem Augenschein am 22. Dezember 1998, an dem C._ und Vertreter der Gemeindebehörden Bettwiesen teilnahmen, wurde vereinbart, die Pumpe 5 definitiv beizubehalten, um das Hangwasser aufzunehmen und direkt in den Bach zu pumpen. Damit sollte sichergestellt werden, dass kein Hangwasser in die Gemeindekanalisation gelangen kann. Die Bauherrschaft wurde aufgefordert, der Bewilligungsbehörde einen entsprechend geänderten Ausführungsplan einzureichen.
Mit Vertrag vom 9. März 1990 verkauften die Beklagten die Parzelle a zum Preis von insgesamt Fr. 773'950.-- an A._ und B._ (nachstehend:
Kläger), wobei sich die Beklagten verpflichteten, das auf dieser Parzelle noch im Bau befindliche Einfamilienhaus bis zum 1. Mai 1990 schlüsselfertig zu erstellen (Ziff. 6) und dafür die Gewährleistung für das Werk und die einzelnen Werkteile nach SIA-Norm 199 zu übernehmen (Ziff. 3). Das Einfamilienhaus wurde in Ziff. 5 des Vertrages wie folgt umschrieben:
"a) Einfamilienhaus Assek. Nr. 275 gemäss den Projektplänen
und dem Baubeschrieb des Architekturbüros
C._; Projektpläne gemäss Baubewilligung vom 14.03.1989 und Baubeschrieb vom 27.02.1990 werden
von den Parteien ausseramtlich unterzeichnet und
danach als verbindlich erklärt. "
Am 31. Mai 1990 reichten die Beklagten der Gemeinde den Kanalisationsplan Nr. 287-5A ein, auf dem der Geröllschlitz und der Schacht für die Pumpe 5 eingezeichnet war.
In der Folge entstanden zwischen den Parteien unter anderem wegen des Kanalisationskonzeptes, welches von den zuständigen Behörden noch nicht bewilligt war, Meinungsverschiedenheiten.
In einem ersten Verfahren vor Bezirksgericht Münchwilen schlossen die Parteien am 21. Januar 1992 einen Vergleich über verschiedene strittige Punkte. Darin wurde vereinbart, dass die Kläger per 1. Februar 1992 Fr. 4'000.-- auf ein Sperrkonto bei der Thurgauer Kantonalbank bezahlen und die Beklagten einzelne Mängel beheben. Zudem wurde vorgesehen, dass der Heizkessel von den Parteien innert Jahresfrist auf Korrosionsmängel untersucht werde; im Streitfall durch einen vom Gerichtspräsidenten des Bezirksgerichts Münchwilen ernannten Experten. Weiter verpflichteten sich die Beklagten, allfällige Korrosionsmängel auf ihre Kosten zu beheben. Gemäss Ziff. 4 des Vergleichs wurde der auf dem Sperrkonto liegende Betrag von Fr. 4'000.-- inkl. Zins zur Zahlung fällig, sobald die unter Ziff. 2 und 3 genannten Mängel behoben waren, bzw. wenn feststand, dass der Heizkessel keine Korrosionsmängel aufweist. Ziff. 5 des Vergleichs wies folgende Saldoklausel auf:
"Mit Erfüllung dieses Vergleichs erklären sich die
Parteien per Saldo aller gegenseitigen Ansprüche
auseinandergesetzt, unter Vorbehalt von Mängeln, die
ab heutigem Datum festgestellt werden sowie der
Angelegenheit Pumpe 5."
Nach der Durchführung eines Rekursverfahrens wurde der Kanalisationsplan Nr. 287-5A von den Baubehörden genehmigt. Die Kläger weigerten sich jedoch, einen von den Beklagten vorgelegten Grunddienstbarkeitsvertrag zu unterzeichnen, welcher die Durchleitungs- und Baurechte für den zusätzlichen Pumpschacht mit der Pumpe 5 sowie des Unterhalts der Leitungen, Schächte und der Pumpe geregelt hätte.
B.- Mit Leitschein vom 18. August 1995 verlangten die Kläger beim Bezirksgericht Wil, die Beklagten seien solidarisch zu verpflichten, ihnen Fr. 65'000.-- zuzüglich 6 % Zins ab 9. März 1990 zu bezahlen. Die Kläger machten damit Minderungs- und Schadenersatzansprüche geltend, welche sie daraus ableiteten, dass das errichtete Kanalisationssystem nicht mit dem vertraglich vorgesehenen System übereinstimme.
So seien die Kläger nicht über die Grund- und Hangwasserprobleme und über die definitive Installation der Pumpe 5 orientiert worden, weshalb die Beklagten die daraus entstehenden zusätzlichen Unterhalts-, Betriebs- und Ersatzkosten zu tragen hätten. Die Beklagten bestritten das Vorliegen eines Mangels und stellten unter Berufung auf den Vergleich vom 21. Januar 1992 eventualiter Fr. 4'000.-- zur Verrechnung.
Das Bezirksgericht verpflichtete die Beklagten mit Urteil vom 9. Dezember 1997, den Klägern unter solidarischer Haftbarkeit Fr. 25'050.-- nebst Zins zu 5 % seit 9. März 1990 zu bezahlen, abzüglich Fr. 4'000.-- nebst aufgelaufenen Zinsen seit 1. Februar 1992. Im Mehrbetrag wurde die Klage abgewiesen.
Auf Berufung der Beklagten und Anschlussberufung der Kläger hin verpflichtete das Kantonsgericht St. Gallen die Beklagten, den Klägern Fr. 25'050.-- nebst 5 % Zins seit
1. Mai 1990 zu bezahlen.
C.- Das Urteil des Kantonsgerichts haben die Beklagten gemäss der darin angeführten Rechtsmittelbelehrung zunächst mit kantonaler Nichtigkeitsbeschwerde und eidgenössischer Berufung angefochten.
Das Kassationsgericht des Kantons St. Gallen ist am 28. November 2000 auf die Nichtigkeitsbeschwerde nicht eingetreten.
Zur Begründung führte es an, das II. Nachtragsgesetz zur ZPO vom 1. April 1999 sei anwendbar, welches einen Streitwert von Fr. 30'000.-- verlangte, der im Berufungsverfahren nicht erreicht werde.
Nach Erhalt des Nichteintretensentscheides haben die Beklagten gegen das Urteil des Kantonsgerichts nachträglich noch eine staatsrechtliche Beschwerde eingereicht, mit der sie die Wiederherstellung der Frist und die Aufhebung des angefochtenen Entscheides verlangen.
Die Kläger schliessen auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. Das Kantonsgericht verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Wird in der gleichen Zivilsache sowohl Berufung als auch staatsrechtliche Beschwerde erhoben, so ist in der Regel zuerst über die staatsrechtliche Beschwerde zu befinden und der Entscheid über die Berufung auszusetzen (Art. 57 Abs. 5 OG). Im vorliegenden Fall besteht kein Grund, anders zu verfahren.
2.- Die Beschwerdeführerinnen begründen ihr Gesuch um Wiederherstellung der Frist zur Einreichung der staatsrechtlichen Beschwerde damit, dass sie gestützt auf die Rechtsmittelbelehrung des Kantonsgerichts und die blosse Lektüre des Gesetzes zum Ergebnis kommen konnten, die Nichtigkeitsbeschwerde sei zulässig. Sie hätten sich somit auf die Rechtsmittelbelehrung verlassen können, weshalb diese ein unverschuldetes Hindernis im Sinne von Art. 35 Abs. 1 OG darstelle.
a) Gemäss Art. 35 Abs. 1 OG kann Wiederherstellung gegen die Folgen der Versäumung einer Frist erteilt werden, wenn der Gesuchsteller oder sein Vertreter durch ein unverschuldetes Hindernis abgehalten worden ist, innert der First zu handeln, und binnen zehn Tagen nach Wegfall des Hindernisses unter Angabe desselben die Wiederherstellung verlangt und die versäumte Rechtshandlung nachholt.
Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts kann eine unzutreffende Rechtsmittelbelehrung dann ein unverschuldetes Hindernis im Sinne von Art. 35 Abs. 1 OG darstellen, wenn die Parteien darauf vertrauen durften (vgl. <ref-ruling> E. 1a/aa; vgl. zum Verhältnis zwischen Art. 35 Abs. 1 und Art. 107 Abs. 3 OG: BGE vom 3. Dezember 1996, E. 2d, abgedruckt in RDAT, 1997 I Nr. 18 S. 50). Dies trifft dann nicht zu, wenn die Parteien die Unrichtigkeit der Rechtsmittelbelehrung erkannten oder bei zumutbarer Sorgfalt hätten erkennen müssen (<ref-ruling> E. 2a S. 78). So besteht dann kein Vertrauensschutz, wenn die Rechtssuchenden bzw. ihr Rechtsvertreter den Mangel allein schon durch Konsultierung der massgeblichen Verfahrensbestimmung hätten erkennen können (<ref-ruling> E. 1a/aa; <ref-ruling> E. 3a S. 125). Allerdings vermag nur eine grobe prozessuale Unsorgfalt der betroffenen Partei oder ihres Anwaltes eine falsche Rechtsmittelbelehrung aufzuwiegen (<ref-ruling> E. 1a/aa; <ref-ruling> E. 2a S. 422).
b) Im vorliegenden Fall hat das Kassationsgericht ausgeführt, es sei nicht ganz von der Hand zu weisen, dass die Formulierung der massgebenden Übergangsbestimmung, wonach sich Rechtsmittelverfahren gegen Entscheide, die vor Vollzugsbeginn dieses Nachtragsgesetzes gefällt wurden, nach bisherigem Recht richten, so interpretiert werden könnte, dass mit "Entscheide" nur erstinstanzliche Entscheide gemeint seien. Die Meinung, dass eine solche Praxis im Kanton St. Gallen bestehe, habe durch die Rechtsmittelbelehrung des vorinstanzlichen Entscheides, die auf die Möglichkeit der Nichtigkeitsbeschwerde an das Kassationsgericht hingewiesen habe, bestärkt werden können. Diese Ausführungen erhellen, dass die Beschwerdeführerinnen den Mangel der Rechtsmittelbelehrung alleine durch Konsultierung der massgeblichen Verfahrensbestimmungen nicht ohne weiteres hätten erkennen können, weshalb ihr Vertrauen in die unzutreffende Rechtsmittelbelehrung zu schützen und Wiederherstellung gemäss Art. 35 Abs. 1 OG zu gewähren ist. Das Urteil des Kassationsgerichts ist den Beschwerdeführerinnen am 15. November 2000 zugestellt worden, so dass die zehntägige Frist unter Berücksichtigung der Gerichtsferien (Art. 34 Abs. 1 lit. c OG) mit der Eingabe vom 9. Januar 2001 gewahrt wurde.
3.- Die Beschwerdeführerinnen rügen eine willkürliche Anwendung kantonalen Prozessrechts. So habe das Kantonsgericht die Verhandlungsmaxime gemäss Art. 56 ZPG verletzt, wenn es annahm, der erste Kanalisationsplan Nr. 287-5 habe Vertragsgrundlage gebildet, weil dies von keiner Partei behauptet worden sei. Die Beschwerdeführerinnen lassen dabei ausser Acht, dass die Beschwerdegegner in ihrer Klage (S. 11 Ziff. 10) ausdrücklich geltend machen, der vertraglich vereinbarte Zustand (Kaufvertrag vom 9. März 1990, kläg. Beilage 5 und Baubewilligung vom 14. März 1998; vgl. Ziff. 5 des Kaufvertrages) stimme mit dem effektiv ausgeführten Zustand nicht überein. Aus dieser Darstellung geht ohne weiteres hervor, dass sich die Mängelrüge der Beschwerdegegner auf die von der Baubewilligung vom 14. März 1998 erfassten Baueingabepläne bezieht, was zudem im von den Beschwerdegegnern eingereichten und in der Klage auf S. 11 erwähnten Privatgutachten auf Seite 4 ausdrücklich gesagt wird. Da zu diesen Baueingabeplänen auch der erste Kanalisationsplan Nr. 287-5 gehört, haben sich die Beschwerdegegner zumindest implizit darauf berufen, weshalb eine Verletzung der Verhandlungsmaxime zu verneinen ist.
4.- Weiter machen die Beschwerdeführerinnen geltend, die Annahme des Kantonsgerichts, den Beschwerdegegnern sei der erste Kanalisationsplan Nr. 287-5 zugestellt worden, sei willkürlich. Dies zeige sich darin, dass der Kanalisationsplan Nr. 287-5 nicht von den Beschwerdegegnern sondern von den Beschwerdeführerinnen zu den Akten gereicht worden sei.
Daraus ergibt sich jedoch nicht zwingend, dass die Beschwerdegegner diesen Plan nicht erhalten haben bzw. nicht einsehen konnten, weshalb von einer willkürlichen bzw. offensichtlich unhaltbaren Beweiswürdigung keine Rede sein kann.
5.- Alsdann rügen die Beschwerdeführerinnen sinngemäss, das Kantonsgericht habe in tatsächlicher Hinsicht (willkürlich) ausser Acht gelassen, dass das erstellte Kanalisationssystem und damit auch die Pumpe 5 auf Grund der in der Baubewilligung vom 14. März 1989 enthaltenen Auflage bezüglich der Entwässerung des befahrbaren Platzes notwendig geworden sei. Diese Rüge ist unbegründet, weil die umstrittene Pumpe 5 nichts mit der Entwässerung des Platzes zu tun hat.
Vielmehr wurde sie einzig erforderlich, um das anfallende Hangwasser in das am Grundstück vorbeifliessende und eingedohlte öffentliche Gewässer weiterzupumpen, was die Beschwerdeführerinnen in ihrer parallelen Berufung selbst anerkennen.
Es besteht damit kein Kausalzusammenhang zwischen der Auflage in der Baubewilligung bezüglich der Platzentwässerung und der Pumpe 5.
6.- a) Das Kantonsgericht führte aus, die Parteien hätten im Vergleich vom 21. Februar 1992 die Fälligkeit des Betrages von Fr. 4'000.-- an die Bedingung geknüpft, dass feststehen müsse, dass der Heizkessel keine Korrosionsmängel (mehr) aufweise und gleichzeitig geregelt, wie diese Feststellung - auch im Streitfall - getroffen werden müsse. Die Beschwerdeführer hätten nun nicht einmal behauptet, dass diese Bedingung erfüllt sei.
Die Beschwerdeführerinnen rügen, diese Feststellung sei aktenwidrig und willkürlich, weil die Beschwerdeführerinnen in ihrer Antwort zur Anschlussberufung ausdrücklich darauf hingewiesen hätten, dass der Heizkessel innerhalb der Jahresfrist seit Unterzeichnung des Vergleiches vom Heizkessellieferanten überprüft und - auf Wunsch der Kläger - auch in seiner Leistung reduziert worden sei, und der Heizkessellieferant bei seiner Prüfung nicht nur keine Korrosionsmängel festgestellt, sondern erst noch ausdrücklich bestätigt habe, dass alles getan worden sei, um einen wirtschaftlich einwandfreien Betrieb zu gewährleisten.
Diese Rüge ist unbegründet. Die Beschwerdeführerinnen haben an der von ihnen angegebenen Stelle der Anschlussberufungs-Antwort ausdrücklich zugegeben, dass weder innerhalb der vereinbarten Jahresfrist noch später der Heizkessel von den Parteien förmlich auf Korrosionsmängel untersucht wurde. Auch haben die Beschwerdeführerinnen in dieser Rechtsschrift bloss angegeben, der Heizkessel sei innerhalb der Jahresfrist vom Heizkessellieferanten "überprüft" worden, ohne jedoch zu behaupten, dass eine Untersuchung im Hinblick auf Korrosionsmängel stattgefunden habe. Dass eine solche Untersuchung erfolgt sei, ergibt sich auch nicht aus dem Verweis der Beschwerdeführerinnen auf das Schreiben des Heizkessellieferanten vom 27. Oktober 1992, weil dieses sich alleine auf die von den Beschwerdegegnern bemängelte zu grosse Kesselleistung bzw. die Wirtschaftlichkeit des Betriebes bezog und das Problem der Korrosionsmängel darin nicht erwähnt wird. Das Kantonsgericht ist daher nicht in Willkür verfallen, wenn es annahm, die Beschwerdeführerinnen hätten nicht behauptet, der Heizkessel sei auf Korrosionsmängel hin untersucht worden.
b) Weiter machen die Beschwerdeführerinnen sinngemäss geltend, das Kantonsgericht habe <ref-law> bzw. 156 OR verletzt, indem es die Berufung der Beschwerdegegner auf die fehlende (förmliche) Untersuchung hinsichtlich der Korrosionsmängel nicht als treuwidriges Verhalten qualifiziert habe. Auf diese Rüge ist im Beschwerdeverfahren nicht einzutreten, weil sie eine Frage des Bundesrechts betrifft, welche mit Berufung erhoben werden kann (Art. 84 Abs. 2 OG).
c) Schliesslich rügen die Beschwerdeführerinnen in diesem Zusammenhang, das Kantonsgericht habe eine Beweisverweigerung und eine Verletzung des Novenrechts gemäss <ref-law> begangen, indem es den "rechtsrelevanten" Sachverhalt nicht näher abgeklärt habe. Die Beschwerdeführerinnen legen jedoch nicht dar und dies ist auch nicht ersichtlich, dass das Kantonsgericht auf die von ihnen vorgetragenen Umstände wegen prozessualer Verspätung nicht näher eingegangen ist. Vielmehr ist anzunehmen, dass das Kantonsgericht die entsprechenden Ausführungen der Beschwerdeführerinnen als nicht rechtserheblich erachtete, weshalb eine willkürliche Anwendung kantonalen Prozessrechts zu verneinen ist.
7.- Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Verfahrensausgang werden die Beschwerdeführerinnen kosten- und entschädigungspflichtig.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Das Gesuch um Wiederherstellung der Beschwerdefrist wird gutgeheissen.
2.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführerinnen unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
4.- Die Beschwerdeführerinnen haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
5.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen (III. Zivilkammer) schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 15. Mai 2001
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: