Faits :
A.
En 2009, C.X._ a fondé Y._ SA, société dont il était l'unique actionnaire et qui avait comme but la gestion et l'administration de sa propriété Y._. C.X._ est décédé le 3 mars 2013. Dans le cadre de sa succession, un litige, notamment en lien avec le domaine susmentionné, oppose D._, sa compagne désignée exécutrice testamentaire pour l'un des bâtiments, à ses deux enfants et héritiers, A.X._ et B.X._.
A la suite de la plainte pénale formée par le fils et la fille X._ le 30 août 2013, le Ministère public de la République et canton de Genève a ouvert, le 6 septembre 2013, une instruction contre D._ pour appropriation illégitime (<ref-law>), vol (<ref-law>), tentative d'extorsion et chantage (art. 22 et 156 CP), gestion déloyale (<ref-law>), ainsi qu'insoumission à une décision d'autorité (<ref-law>; P/zzz).
Le 8 juillet 2015, A.X._ et B.X._, ainsi que Y._ SA ont déposé une nouvelle plainte pénale contre D._ pour appropriation illégitime (<ref-law>), subsidiairement vol (<ref-law>), et contrainte (<ref-law>; P/www). Selon leurs déclarations, cette dernière aurait refusé de leur restituer trois véhicules (une Mercedes-Benz S600 [ci-après : Mercedes], une Volkswagen T5 [ci-après : VW] et une Land Rover Range Rover Sport [ci-après : Range Rover]), voitures alléguées propriété des X._ et immatriculées au nom de la société plaignante; D._ les aurait aussi empêchés de pénétrer dans la propriété afin de les récupérer. Les plaignants ont également fait état du brigandage perpétré dans la nuit du 23 au 24 avril 2014 au cours duquel la VW avait été dérobée, ainsi que du séquestre requis par D._ le 25 avril 2014 des deux autres véhicules en lien avec une éventuelle créance contre Y._ SA de 405'718 fr. 45.
Entendue le 20 avril 2015, D._ a déclaré avoir dû avancer, depuis le décès de son compagnon, l'argent nécessaire au paiement des charges liées à la propriété, notamment les salaires des employés, dès lors que les héritiers refusaient d'approvisionner les comptes de Y._ SA. L'intéressée a ensuite expliqué que, vu l'échec de la mise en demeure adressée à la société pour se faire rembourser, elle lui avait notifié un commandement de payer. Elle n'a pas contesté que A.X._ et B.X._ étaient propriétaires des voitures en cause et a reconnu avoir utilisé l'une d'elles en tant que "véhicule de service". En revanche, elle a nié avoir entravé l'accès au domaine aux plaignants et a enfin relevé qu'au regard du séquestre civil, la situation était alors bloquée.
Par ordonnance du 16 juin 2015, le Ministère public a refusé d'entrer en matière sur cette plainte. Il a relevé les différentes créances que faisaient valoir les parties les unes contre les autres, la saisie d'un juge civil pour faire trancher leurs prétentions et le prononcé d'un séquestre le 25 avril 2014. Au regard de la nature civile patrimoniale du litige, le Procureur a constaté que les faits dénoncés ne remplissaient pas les éléments constitutifs d'une infraction pénale. S'agissant de l'infraction de contrainte, il a retenu qu'il n'avait pas été démontré que la mise en cause aurait entravé l'accès à la propriété.
B.
Le 3 septembre 2015, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté le recours intenté par A.X._, B.X._ et Y._ SA contre cette décision. Elle a considéré que les conditions de l'infraction d'appropriation illégitime, respectivement du vol, n'étaient pas réalisées, faute de dessein d'enrichissement illégitime. Selon la cour cantonale, il en allait de même pour la contrainte alléguée; dans la mesure où un acte de D._ aurait entravé les plaignants, il n'était pas assimilable à l'usage de la violence ou à la menace d'un dommage sérieux.
C.
Dans un même acte daté du 5 octobre 2015, A.X._ et B.X._, ainsi que Y._ SA (ci-après : les recourants) forment un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre cet arrêt, concluant à son annulation et au renvoi de la cause au Ministère public pour qu'il ouvre une instruction contre D._. A titre de mesure d'instruction, les recourants requièrent l'apport de la procédure P/zzz.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office sa compétence (<ref-law>) et contrôle librement les conditions de recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 2 p. 59).
1.1. La décision attaquée a été rendue en matière pénale au sens de l'<ref-law>. Elle a un caractère final puisqu'elle confirme le refus d'entrer en matière sur une plainte pénale (<ref-law>). Elle émane en outre de l'autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>) et les recourants ont agi en temps utile (<ref-law>).
1.2. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
En vertu de l'<ref-law>, il incombe à la partie recourante d'alléguer les faits qu'elle considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir. Lorsque le recours est dirigé contre une décision de non-entrée en matière ou de classement de l'action pénale, la partie plaignante n'a pas nécessairement déjà pris des conclusions civiles. Quand bien même celle-ci aurait déjà émis de telles prétentions (cf. <ref-law>), il n'en reste pas moins que le procureur qui refuse d'entrer en matière ou prononce un classement n'a pas à statuer sur l'aspect civil (cf. <ref-law>). Dans tous les cas, il incombe par conséquent à la partie plaignante d'expliquer dans son mémoire au Tribunal fédéral quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé. Comme il n'appartient pas à la partie plaignante de se substituer au ministère public ou d'assouvir une soif de vengeance, la jurisprudence entend se montrer restrictive et stricte, de sorte que le Tribunal fédéral n'entre en matière que s'il ressort de façon suffisamment précise de la motivation du recours que les conditions précitées sont réalisées, à moins que l'on puisse le déduire directement et sans ambiguïté compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 4).
Dans leur mémoire, les recourants invoquent les infractions d'appropriation illégitime (<ref-law>), ainsi que de contrainte (<ref-law>) et prétendent faire valoir les montants suivants : (1) les impôts sur les véhicules pour la période entre le 3 mars 2013 (décès de C.X._) et le 24 juillet 2014 (Mercedes et Range Rover), respectivement le 24 avril 2014 (date du vol de la VW); (2) les primes d'assurance responsabilité civile et casco partielle pour les mêmes périodes; (3) la dépréciation des véhicules en raison de l'écoulement du temps et de l'utilisation effectuée depuis le 3 mars 2013 jusqu'au 24 avril 2014 (VW), respectivement au 23 avril 2015 (Mercedes et Ranger Rover); (4) les frais de gardiennage des roues d'été de la Ranger Rover; et (5) les factures d'essence relatives aux pleins effectués entre avril et juin 2013. Les montants invoqués sont éventuellement susceptibles de fonder un dommage par rapport à l'infraction réprimée par l'<ref-law>, encore que les recourants n'expliquent pas en quoi ils seraient individuellement et spécifiquement touchés, en particulier s'agissant du patrimoine distinct de la société recourante (cf. arrêt 6B_936/2013 du 14 février 2014 consid. 1.2). Les recourants ne donnent pas non plus d'explication topique quant au dommage résultant directement et spécifiquement de l'infraction de contrainte alléguée. Quoi qu'il en soit, en supposant qu'ils disposeraient de la qualité pour recourir sur le fond, les griefs formulés sont infondés.
2.
Les recourants reprochent à l'autorité précédente de ne pas avoir donné suite à leur requête tendant à la production du dossier de la cause P/zzz.
Cependant, les recourants reconnaissent eux-mêmes que les faits liés à la présente cause concernent uniquement trois véhicules et que la procédure P/zzz traite d'autres faits (cf. ad 23 s. de leur mémoire de recours). Dès lors, même si des infractions identiques (cf. en particulier la contrainte alléguée) sont examinées dans les deux procédures, l'appréciation de la cour cantonale - qui tend à limiter son examen aux faits dénoncés le 8 juillet 2015 - ne prête pas le flanc à la critique.
Ces mêmes considérations permettent d'ailleurs de rejeter la réquisition similaire déposée par les recourants devant le Tribunal fédéral.
3.
Se plaignant d'établissement manifestement inexacte des faits, les recourants font grief à la juridiction précédente de s'être contentée de rappeler leurs propres allégués en lien avec la procédure de séquestre, sans les trancher afin d'établir les faits de manière exhaustive. Cependant, contrairement à ce qu'ils soutiennent, la cour cantonale a rappelé les faits intervenus précédemment à la mise sous séquestre de la Mercedes et de la Ranger Rover. Elle a ainsi retenu que D._ était en possession des trois véhicules litigieux, qu'elle ne s'était pas conformée aux mises en demeure visant à la restitution de ceux-ci qui lui avaient été adressées par Y._ SA les 24 janvier, 13 mars et 15 avril 2014, qu'un séquestre avait été prononcé sur les deux véhicules susmentionnés entre le 25 avril 2014 et le 7 avril 2015 et qu'à la levée de cette mesure, les deux voitures avaient été restituées aux recourants (cf. consid. 3.3 p. 7).
Les recourants reprochent ensuite à l'autorité précédente de ne pas avoir constaté que, dans le cadre de sa demande de séquestre, D._ aurait indiqué que Y._ SA serait la propriétaire des véhicules, tout en sachant que tel n'était pas le cas vu ses déclarations au cours de la procédure pénale; cela démontrerait l' "artifice" que serait le séquestre intenté par l'intéressée pour justifier sa possession. Ce grief est toutefois dénué de toute pertinence. En effet, les recourants omettent de rappeler que l'audition de D._ est intervenue postérieurement (avril 2015) à sa requête de séquestre (avril 2014). Or, à cette époque, Y._ SA se présentait expressément comme la propriétaire desdits véhicules (cf. son courrier du 24 janvier 2014). Un séquestre civil portant sur les biens de la société pouvait donc permettre, le cas échéant, à D._ de garantir les prétentions alléguées détenues à son encontre.
Partant, les griefs relatifs à l'établissement inexact des faits peuvent être rejetés.
4.
Soutenant que la réalisation des éléments constitutifs de l'appropriation illégitime (<ref-law>) et de la contrainte (<ref-law>) seraient réalisés, les recourants reprochent à la juridiction cantonale des violations de l'<ref-law> et du principe "in dubio pro duriore".
4.1. Conformément à l'<ref-law>, le ministère public rend immédiatement une ordonnance de non-entrée en matière s'il ressort de la dénonciation ou du rapport de police que les éléments constitutifs de l'infraction ou les conditions à l'ouverture de l'action pénale ne sont manifestement pas réunis.
Selon la jurisprudence, cette disposition doit être appliquée conformément à l'adage "in dubio pro duriore" (arrêt 6B_127/2013 du 3 septembre 2013 consid. 4.1). Celui-ci découle du principe de la légalité (art. 5 al. 1 Cst. et 2 al. 2 CPP en relation avec les art. 319 al. 1 et 324 CPP; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 91) et signifie qu'en principe un classement ou une non-entrée en matière ne peuvent être prononcés par le ministère public que lorsqu'il apparaît clairement que les faits ne sont pas punissables ou que les conditions à la poursuite pénale ne sont pas remplies. Le ministère public et l'autorité de recours disposent, dans ce cadre, d'un pouvoir d'appréciation que le Tribunal fédéral revoit avec retenue. La procédure doit se poursuivre lorsqu'une condamnation apparaît plus vraisemblable qu'un acquittement ou lorsque les probabilités d'acquittement et de condamnation apparaissent équivalentes, en particulier en présence d'une infraction grave (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 91; 186 consid. 4.1 p. 190).
4.2. Selon l'<ref-law>, celui qui, pour se procurer ou procurer à un tiers un enrichissement illégitime, se sera approprié une chose mobilière appartenant à autrui sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire, en tant que les conditions prévues aux art. 138 à 140 CP ne seront pas réalisées (ch.1). Si l'auteur a trouvé la chose ou si celle-ci est tombée en son pouvoir indépendamment de sa volonté, s'il a agi sans dessein d'enrichissement ou si l'acte a été commis au préjudice des proches ou des familiers, l'infraction ne sera poursuivie que sur plainte (ch. 2).
4.2.1. Cette disposition présuppose notamment l'appropriation d'une chose mobilière appartenant à autrui (BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, vol. I, 3e éd. 2010, nos 9 ss ad <ref-law>), ainsi qu'un dessein d'enrichissement illégitime de la part de l'auteur (CORBOZ, op. cit., nos 15 s. ad <ref-law>).
L'acte d'appropriation signifie tout d'abord que l'auteur incorpore économiquement la chose ou la valeur de la chose à son propre patrimoine, pour la conserver, la consommer ou pour l'aliéner; il dispose alors d'une chose comme propriétaire, sans pour autant en avoir la qualité. L'auteur doit avoir la volonté, d'une part, de priver durablement le propriétaire de sa chose, et, d'autre part, de se l'approprier, pour une certaine durée au moins. Il ne suffit pas que l'auteur ait la volonté d'appropriation, celle-ci devant se manifester par un comportement extérieurement constatable (<ref-ruling> consid. 6.2.1 p. 227; <ref-ruling> consid. 1c p. 25; <ref-ruling> consid. 2a p. 151 s.). Il n'y a pas d'appropriation si d'emblée l'auteur veut rendre la chose intacte après un acte d'utilisation. Elle intervient cependant sans droit lorsque l'auteur ne peut la justifier par une prétention qui lui soit reconnue par l'ordre juridique (CORBOZ, op. cit., n° 11 ad <ref-law>).
Sur le plan subjectif ensuite, l'auteur doit avoir agi intentionnellement et dans un dessein d'enrichissement illégitime. Par enrichissement, on entend la réalisation d'un dommage, à savoir une lésion au patrimoine de la victime sous la forme d'une diminution de l'actif, d'une augmentation du passif, d'une non-augmentation de l'actif ou d'une non-diminution du passif, mais aussi d'une mise en danger de celui-ci telle qu'elle a pour effet d'en diminuer la valeur du point de vue économique (<ref-ruling> consid. 2c p. 107 et les références citées; CORBOZ, op. cit., n° 15 ad <ref-law> renvoyant aux nos 10 ss ad <ref-law>).
4.2.2. En l'occurrence, il ne peut être reproché à la juridiction précédente de n'avoir pas examiné la période entre le 3 mars 2013 et le 24 janvier 2014. En effet, aucune revendication des véhicules n'avait alors été adressée à D._, dont il ne semble pas contesté qu'elle pouvait - préalablement au décès de son compagnon - utiliser lesdites voitures. Quand à la période subséquente (entre janvier et avril 2014), la cour cantonale a considéré que, si l'intéressée avait alors disposé sans droit des véhicules, la durée en cause ne permettait pas de conclure qu'elle ait eu la volonté de priver durablement les propriétaires ou la détentrice légitimes. Ce raisonnement vaut d'autant plus au vu de la créance - certes contestée par les recourants - alléguée détenue par D._ contre Y._ SA; cette prétention a d'ailleurs été évoquée lors des échanges intervenus à la suite des mises en demeure par la société (cf. le courrier du 21 mars 2014 de D._). Cette absence de volonté d'appropriation est de plus confirmée par le dépôt le 25 avril 2014 d'une demande de séquestre civil des deux véhicules encore présents au domaine Y._ afin de garantir ladite créance. Cette mesure permet ainsi, par le biais de moyens légaux, de régulariser la situation, notamment entre le 25 avril 2014 et le 7 avril 2015. Enfin, il n'est pas contesté qu'à la levée du séquestre, l'intéressée a restitué les véhicules. En tout état de cause, l'existence d'un dessein d'appropriation illégitime ne peut pas être déduit de l'absence de motif de séquestre retenu - par ailleurs ultérieurement - par la juridiction civile.
C'est donc à juste titre que la cour cantonale a considéré que les conditions de réalisation de l'infraction d'appropriation illégitime (<ref-law>) n'étaient pas réalisées et ce grief doit être rejeté. Il en irait de même de la qualification de vol (<ref-law>), les recourants ne soulevant aucun grief topique à cet égard.
4.3. L'<ref-law> prévoit que celui qui, en usant de violence envers une personne ou en la menaçant d'un dommage sérieux, ou en l'entravant de quelque autre manière dans sa liberté d'action, l'aura obligée à faire, à ne pas faire ou à laisser faire un acte sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
4.3.1. Alors que la violence consiste dans l'emploi d'une force physique d'une certaine intensité à l'encontre de la victime (<ref-ruling> consid. 3a p. 44 s.), la menace est un moyen de pression psychologique consistant à annoncer un dommage futur dont la réalisation est présentée comme dépendante de la volonté de l'auteur, sans toutefois qu'il soit nécessaire que cette dépendance soit effective (<ref-ruling> consid. 2b p. 448; <ref-ruling> consid. 2a p. 128) ni que l'auteur ait réellement la volonté de réaliser sa menace (<ref-ruling> consid. 2a p. 122). Il peut également y avoir contrainte lorsque l'auteur entrave sa victime "de quelque autre manière" dans sa liberté d'action. Cette formule générale doit être interprétée de manière restrictive. N'importe quelle pression de peu d'importance ne suffit pas. Il faut que le moyen de contrainte utilisé soit, comme pour la violence ou la menace d'un dommage sérieux, propre à impressionner une personne de sensibilité moyenne et à l'entraver d'une manière substantielle dans sa liberté de décision ou d'action. Il s'agit donc de moyens de contrainte qui, par leur intensité et leur effet, sont analogues à ceux qui sont cités expressément par la loi (<ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 328 et les arrêts cités).
Selon la jurisprudence, la contrainte n'est contraire au droit que si elle est illicite (<ref-ruling> consid. 2a p. 19 et les arrêts cités), soit parce que le moyen utilisé ou le but poursuivi est illicite, soit parce que le moyen est disproportionné pour atteindre le but visé, soit encore parce qu'un moyen conforme au droit utilisé pour atteindre un but légitime constitue, au vu des circonstances, un moyen de pression abusif ou contraire aux moeurs (<ref-ruling> consid. 3.3.1 p. 328; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 218 et les arrêts cités).
Sur le plan subjectif, il faut que l'auteur ait agi intentionnellement, c'est-à-dire qu'il ait voulu contraindre la victime à adopter le comportement visé en étant conscient de l'illicéité de son comportement; le dol éventuel suffit (<ref-ruling> consid. 2c p. 22).
4.3.2. En l'espèce, les recourants reprochent à l'autorité précédente d'avoir omis de constater que l'interdiction de pénétrer dans le domaine n'était pas qu'une simple déclaration, mais était doublée de la présence des employés de D._, ainsi que d'une entreprise de sécurité avec des gardes et des chiens dressés; ces éléments permettraient de démontrer l'existence d'une menace d'un dommage sérieux au sens de l'<ref-law>.
De telles affirmations - notamment celles relatives aux chiens de garde - ne ressortent toutefois pas des faits retenus par l'autorité précédente. Les recourants ne formulent aucun grief recevable (<ref-law>) démontrant l'arbitraire dans leur omission. Ces éléments de fait - sur lesquels est fondé l'essentiel de l'argumentation des recourants relative à l'infraction de contrainte - sont nouveaux et, par conséquent, ils sont irrecevables (<ref-law>; BERNARD CORBOZ, in Commentaire de la LTF, 2e éd. 2014, n os 13a et 14 s. ad <ref-law>).
Au demeurant, la tardiveté de leur invocation ne tend qu'à renforcer l'appréciation émise par la juridiction précédente, à savoir l'absence d'une menace d'un dommage sérieux (<ref-law>).
4.4. Au regard des considérations précédentes, la Chambre pénale de recours n'a ainsi pas violé le principe "in dubio pro duriore" en confirmant l'ordonnance de non-entrée en matière rendue par le Ministère public (<ref-law>).
5.
Il s'ensuit que le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
Les recourants, qui succombent, supportent solidairement les frais judiciaires (<ref-law>). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 9 décembre 2015
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kropf