Faits:
A.
A.a. Les mineurs C._, D._, E._ et F._, nés respectivement les 20 octobre 2001, 18 décembre 2002, 17 septembre 2004 et 13 mars 2007, sont issus de l'union de A.X._ et de B.X._.
Durant l'année 2009, alors que la famille était domiciliée dans le canton de Vaud, les services de police ont retrouvé F._, qui était âgé de deux ans, seul au milieu de la route et vêtu uniquement d'une couche, cela par trois fois, la dernière par une température de huit degrés. Informé de ces faits, le Service de protection de la jeunesse a tenté de prendre contact avec les parents de l'enfant. Faute de collaboration de ceux-ci, ledit service a, le 10 mars 2010, dénoncé cette situation à la Justice de paix de Lausanne, sollicitant une enquête «en limitation de l'autorité parentale» des parents sur leurs enfants.
Diverses personnes interrogées dans ce contexte, notamment des médecins du Centre médico-social et le Directeur de l'école primaire fréquentée par les trois aînés, avaient alors constaté des défaillances dans la prise en charge des enfants (hygiène corporelle insuffisante, parents souvent absents, enfants confiés à des tiers ne parlant pas français, fréquentes absences de l'école non justifiées), des rapports entre les parents très difficiles et des réactions très violentes de la part de la mère, qui refusait tout soutien de tiers dans son rôle éducatif.
Concernant la santé des enfants, des membres de l'établissement scolaire fréquenté par les trois aînés nourrissaient des inquiétudes à propos du développement de C._, de sorte qu'une demande avait été adressée aux parents pour que soit établi un bilan psychomoteur à son sujet. Ceux-ci n'y ont cependant pas donné suite. E._ souffre quant à lui d'une maladie génétique rare, la neurofibromatose, et a besoin d'un suivi médical régulier ainsi que d'assistance, sa mobilité étant réduite. Le plus jeune, F._, présente un retard dans son développement depuis sa première année de vie. Seul D._ se portait alors bien.
La famille a ensuite déménagé dans le canton de Genève, sans en informer le Service de protection de la jeunesse et le juge de paix vaudois.
Dès qu'il a appris ce changement, le juge de paix a transmis le dossier au Tribunal tutélaire genevois (depuis le 1er janvier 2013: le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant; ci-après: le Tribunal), soit le 8 octobre 2010. Saisi du dossier, le Tribunal a sollicité un rapport d'évaluation du Service de protection des mineurs (ci-après: SPMi). Le SPMi a rendu un premier rapport le 4 février 2011 concernant les parents et leurs enfants, au terme duquel aucune mesure n'était préconisée.
Alerté par diverses carences des père et mère à l'égard des enfants, le Service de santé de la jeunesse a informé le Tribunal, par pli du 20 septembre 2011, des difficultés rencontrées avec les parents et des craintes qu'il nourrissait, vu le comportement de ces derniers, au sujet du développement et de la santé des quatre enfants.
Le 20 octobre 2011, la Directrice de l'enseignement et de la scolarité a également signalé au Tribunal les difficultés rencontrées avec les parents concernant la prise en charge des enfants, en particulier s'agissant de F._, qui n'était pas inscrit à l'école, et de E._, dont l'état de santé demandait une collaboration des parents.
Sur requête du Tribunal, le SPMi a rendu, le 13 décembre 2011, un nouveau rapport d'évaluation, lequel préconisait le retrait de la garde des quatre enfants à leurs parents, leur placement dans des institutions adaptées à leur état de santé et l'instauration de plusieurs curatelles. Il était en particulier reproché aux parents de ne pas être à l'écoute des besoins de leurs enfants et de ne pas collaborer avec des tiers professionnels en vue de la prise en charge adéquate de leurs quatre fils, créant un climat d'insécurité affective mettant en péril le développement psychologique de ceux-ci.
A.b. Par ordonnance du 5 avril 2012, le Tribunal, statuant provisoirement et en urgence, a retiré la garde des enfants à leurs parents, placé C._ et D._ dans un foyer en Valais et E._ et F._ à l'Unité de pédiatrie des HUG, réservé le droit de visite des parents et instauré différentes curatelles, dont une aux fins d'organiser les examens et les soins médicaux des enfants. Cette ordonnance a été déclarée immédiatement exécutoire et G._, collaboratrice du SPMi, a été désignée en qualité de curatrice des enfants.
Le 17 avril 2012, emmenés par la force publique, les mineurs ont été placés conformément à l'ordonnance précitée.
A l'unité de pédiatrie des HUG, les médecins ont constaté que le développement de F._, d'un point de vue global, était «en grand péril».
Les parents ont formé opposition contre l'ordonnance du 5 avril 2012, sollicitant son annulation et la levée des mesures de protection prises en faveur de leur quatre enfants. Un préavis négatif a été émis par le SPMi, pour qui les parents faisaient preuve de négligence grave dans la prise en charge de leurs fils, tant sur le plan physique que psychique.
Le Tribunal a confirmé cette décision et le retrait de la garde des quatre enfants par ordonnance de mesures provisionnelles du 12 juillet 2012. A titre provisoire, il a notamment prononcé le placement de F._, avec effet immédiat, dans le Foyer d'accueil d'urgence K._ à L._. L'ordonnance a été déclarée immédiatement exécutoire.
Le recours interjeté par les parents contre cette nouvelle ordonnance a été rejeté le 10 septembre 2012 par la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève. La demande de reconsidération déposée parallèlement par les parents auprès du Tribunal, afin qu'ils soient réintégrés dans leur droit de garde, a également été rejetée.
A.c. Par ordonnance du 14 mai 2012, le Tribunal a ordonné l'établissement d'une expertise familiale avec audition des parents ainsi que des quatre enfants et commis la Dresse H._, psychiatre aux HUG, en qualité d'experte. Celle-ci a rendu un rapport concernant les trois aînés, cosigné par le responsable de la supervision, le Dr I._, le 31 octobre 2012, et un rapport concernant F._ le 19 décembre 2012.
Il ressort de ces rapports que les parents sont très inadéquats dans leurs relations avec les autres, comme avec leurs enfants. La mère a en outre, par moments, un comportement psychotique. Elle perd la notion de la réalité et a développé des angoisses de persécution. C._ régresse en présence de sa mère. Il présente des troubles dans son développement affectif, un mal-être à l'école et un absentéisme grandissant. Il est mal soigné et habillé, et présente un trouble dépressif. De surcroît, il a besoin de soins pédopsychiatriques et physiothérapeutiques. Compte tenu de sa maladie, E._ a été protégé par sa mère et aidé pour ce qui est de ses problèmes orthopédiques, mais pas sur le plan psychomoteur. Il n'a d'ailleurs pas été soumis au test neuropsychomoteur recommandé par différents médecins. D._ ne présente pas de troubes particuliers.
F._ souffe d'un trouble envahissant du développement. Fin 2012, il présentait un sérieux «retard se situant à un développement moteur et mental en décalage sévère pour son âge, avec des compétences cognitives estimées autour d'un âge du développement d'environ 14 mois et un niveau d'acquisition motrice de 27 mois pour un âge réel de 5.1 ans». Selon les experts, «il est certain que si les parents avaient permis à F._ de bénéficier des soins dont il avait besoin à l'époque, l'évolution aurait été toute autre».
L'experte préconisait le retour des trois aînés chez leurs parents, mais avec l'instauration d'un suivi par différents spécialistes, selon les besoins des enfants, ainsi qu'un suivi psychothérapeutique ou psychiatrique des père et mère. S'agissant de F._, l'experte a considéré que son développement serait compromis s'il restait vivre chez ses parents, de sorte qu'elle préconisait son placement dans un foyer ouvert la semaine et qu'il puisse continuer à fréquenter le centre de jour, où la famille pourrait obtenir un soutien éducatif.
A.d. Considérant que leur fils F._ souffre d'autisme et non pas d'un trouble envahissant du développement, les parents ont fait dresser un bilan par une psychologue du Centre de consultation spécialisée en autisme de l'Office médico-pédagogique du Département de l'instruction publique, la Dresse J._. Celle-ci a retenu que F._ souffrait d'un trouble autistique, indiquant toutefois qu'aucun test n'était absolument fiable et que le résultat dépendait de la motivation de l'enfant, de son degré d'attention, de ses intérêts et de ses opportunités d'apprentissage.
A.e. Les deux aînés, qui étaient alors placés dans un foyer, ont pu retourner chez leurs parents en octobre 2012. Quant à F._, le Service de psychiatrie de l'enfant et de l'adolescent des HUG a mentionné au Tribunal que l'état de santé de celui-ci ne nécessitait plus, dès le mois de mars 2013, qu'il soit hospitalisé.
Dans un rapport du 1er mars 2013, le SPMi a indiqué au Tribunal qu'il préconisait le placement de F._ à la Maison M._ à O._ (GE) et la continuation de son suivi dans le centre de jour spécialisé qu'il fréquentait déjà. Le SPMi s'opposait à la demande des parents de lui faire intégrer la Maison N._ au lieu du centre de jour, dès lors qu'il avait créé des liens importants et fait des progrès dans ce centre. Selon le SPMi, la Maison N._ disposait d'une équipe particulièrement sensibilisée à l'autisme, mais à défaut d'un tel diagnostic, il n'était pas nécessaire de changer l'enfant d'endroit.
B.
Par ordonnance du 6 mars 2013, le Tribunal a levé le placement du mineur F._ au Foyer K._ à L._ (ch. 1 du dispositif), l'a placé à la Maison M._ à O._ (ch. 2), a instauré une curatelle en faveur des quatre enfants aux fins de les représenter dans la procédure en retrait de garde et en placement (ch. 3), a désigné Me R._ aux fonctions de curateur (ch. 4) et, enfin, a imparti à celui-ci un délai au 26 mars 2013 pour adresser ses observations et conclusions (ch. 5).
Les parents ont recouru contre cette ordonnance à la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève, contestant toute mesure de placement et de curatelle. A titre subsidiaire, ils ont conclu au placement de F._ à la Maison N._ et s'en sont rapportés à justice quant à la nomination de Me R._ en tant que curateur de représentation de leur quatre enfants.
Par décision du 8 mai 2013, le Tribunal, statuant sur une nouvelle requête des parents tendant au retour immédiat de F._ à leur domicile, a refusé de mettre un terme à l'hospitalisation de celui-ci aux HUG et de le réintégrer dans sa famille.
Le 31 mai 2013, la Chambre de surveillance de la Cour de justice a rejeté le recours interjeté par les parents contre l'ordonnance du Tribunal du 6 mars 2013, qu'elle a dès lors confirmée.
C.
Par acte du 5 juillet 2013, A.X._ et B.X._ exercent un recours en matière civile contre l'arrêt du 31 mai 2013. Ils demandent principalement au Tribunal fédéral de dire que l'enfant F._ ne sera pas placé à la Maison M._, à O._, d'ordonner le placement de jour de celui-ci à la Maison N._, spécialisée pour les cas d'autisme dans cette tranche d'âge, de dire qu'il peut être placé sous la garde de ses parents en dehors du temps de prise en charge dans la maison susmentionnée, et de dire qu'aucune mesure de curatelle n'est nécessaire pour leurs enfants. Subsidiairement, ils concluent à ce qu'il soit dit qu'une curatelle n'est nécessaire que pour l'enfant F._.
Des déterminations sur le fond n'ont pas été requises.
D.
Par ordonnance du 17 juillet 2013, le Président de la cour de céans a rejeté la requête d'effet suspensif présentée par les recourants.

Considérant en droit:
1.
Le recours est dirigé contre une décision prise en application de normes de droit public dans une matière connexe au droit civil, à savoir en matière de protection de l'enfant (art. 72 al. 2 let. b ch. 6 LTF). Comme la question soumise au Tribunal fédéral est de nature non pécuniaire, le recours est ouvert indépendamment de la valeur litigieuse (arrêt 5A_763/2011 du 7 mars 2012 consid. 1). Il a par ailleurs été interjeté en temps utile (<ref-law>) par des parties ayant qualité pour recourir (<ref-law>), contre une décision finale (<ref-law>) prise par un tribunal supérieur statuant en dernière instance cantonale (<ref-law>). Le recours en matière civile est donc en principe recevable.
1.1. Le Tribunal fédéral n'examine, en général, que les questions juridiques que la partie recourante soulève conformément aux exigences légales relatives à la motivation du recours (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.1). Afin de satisfaire à cette obligation, celle-ci doit discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi elle estime que l'autorité précédente a méconnu le droit. Il faut qu'à la lecture de son exposé, on comprenne clairement quelles règles de droit auraient été, selon elle, transgressées par l'autorité cantonale (cf. <ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 3.3). De plus, le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux ou de dispositions de droit cantonal que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (<ref-law>). L'acte de recours doit, à peine d'irrecevabilité, contenir un exposé succinct des droits qui auraient été violés et préciser en quoi consiste la violation (<ref-ruling> consid. 1.3.1 et les arrêts cités).
1.2. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>); il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été constatés de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et si la correction du vice est susceptible d'influencer le sort de la cause (<ref-law>). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis d'une manière manifestement inexacte (<ref-law>), à savoir arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.2), doit démontrer, par une argumentation précise, en quoi consiste la violation (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2.2). Les faits et moyens de preuve nouveaux sont prohibés, à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 5.2.4; <ref-ruling> consid. 2.1).
Dans la mesure où les recourants s'écartent des faits contenus dans l'arrêt attaqué, les complètent ou les modifient, sans démontrer en quoi l'une des exceptions précitées serait réalisée, leur recours est irrecevable. Il ne sera pas non plus tenu compte de la décision de la Chambre de surveillance de la Cour de justice du 15 octobre 2013 confirmant notamment, à titre provisionnel, le retrait du droit de garde des parents sur leurs trois aînés et le placement de ceux-ci dans un foyer, cette décision étant postérieure à l'arrêt entrepris (ATF <ref-ruling> consid. 2.2).
2.
Se plaignant de la violation des art. 9 Cst., 6 § 1 CEDH et 2 § 3 ch. 2 [recte: let. b] du Pacte international relatif aux droits civils et politiques du 16 décembre 1966 (Pacte ONU II; RS 0.103.2), les recourants reprochent à l'autorité cantonale d'avoir arbitrairement constaté certains faits. Il soutiennent d'abord que le diagnostic d'autisme de F._, posé par la Dresse J._, a été écarté de manière insoutenable. De plus, la Maison N._ serait le seul établissement spécialisé apte à prendre en charge celui-ci, eux-mêmes souhaitant s'occuper de leur enfant durant la nuit.
2.1. En ce qui concerne l'appréciation des preuves et la constatation des faits, le Tribunal fédéral se montre réservé, vu le large pouvoir qu'il reconnaît en la matière au juge du fait (<ref-ruling> consid. 4b; <ref-ruling> consid. 1b). Il n'intervient, du chef de l'art. 9 Cst., que si le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, a omis sans motifs objectifs de tenir compte de preuves pertinentes ou a opéré, sur la base des éléments recueillis, des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 4.2). Lorsque l'autorité cantonale se rallie au résultat d'une expertise, le Tribunal fédéral n'admet le grief d'appréciation arbitraire des preuves que si l'expert n'a pas répondu aux questions, si ses conclusions sont contradictoires ou si, de quelque autre manière, l'expertise est entachée de défauts à ce point évidents et reconnaissables, même en l'absence de connaissances ad hoc, qu'il n'était tout simplement pas possible de les ignorer. Il ne lui appartient pas de vérifier que toutes les affirmations de l'expert sont exemptes d'arbitraire. Sa tâche se limite à examiner si l'autorité cantonale pouvait, sans arbitraire, faire siennes les conclusions de l'expertise (<ref-ruling> consid. 2 in fine).
2.2. L'autorité cantonale a retenu que, la Maison N._ étant un centre de jour, F._ ne pouvait être placé en internat dans cet établissement. Or, l'experte psychiatre commise par le Tribunal avait indiqué, dans son rapport du 19 décembre 2012, qu'il était impératif, pour le bien de cet enfant, de le placer hors de sa famille, car son développement serait compromis s'il restait vivre chez ses parents. Elle préconisait ainsi un placement dans un foyer ouvert la semaine et la fréquentation d'un centre de jour, où la famille pourrait obtenir un soutien éducatif. S'agissant de la prise en charge de jour, la Chambre de surveillance a retenu que rien ne permettait d'écarter le diagnostic de l'experte psychiatre commise par le Tribunal et de nier les progrès de l'enfant depuis qu'il était suivi au Centre de jour de P._. Ainsi, que F._ souffre d'autisme ou du trouble envahissant du développement diagnostiqué par l'experte psychiatre, son placement était nécessaire, de même qu'un suivi en centre de jour. Concernant la prise en charge médicale dans un tel centre, les juges précédents ont en outre constaté que depuis que F._ était suivi par celui de P._, il avait fait des progrès. Il apparaissait également contraire à son intérêt de le placer dans un autre centre, dès lors qu'il était bien intégré dans celui-là. Quant aux recourants, ils se fondaient sur le bilan de la psychologue J._, qui avait pourtant rappelé qu'en matière d'autisme, aucun test n'était absolument fiable et que le résultat dépendait de la motivation de l'enfant, de son degré d'attention, de ses intérêts et de ses possibilités d'apprentissage.
Les recourants ne démontrent pas que cette appréciation serait insoutenable. Dans la mesure où ils prétendent que l'autorité cantonale ne pouvait s'écarter du diagnostic d'autisme posé par la Dresse J._, qu'aucun élément probant ne viendrait contredire, leur grief est purement appellatoire et, partant, irrecevable. Il en va de même en tant qu'ils soutiennent que F._ doit être placé dans un établissement adapté à son trouble autistique, à savoir la Maison N._. L'autorité cantonale - qui, contrairement à l'affirmation des recourants, ne s'est pas appuyée exclusivement sur l'avis du SPMi - pouvait en effet, sans commettre l'arbitraire, estimer que l'avis de la psychologue mandatée par les recourants ne permettait pas de s'écarter du diagnostic de l'experte psychiatre commise par le Tribunal, ni de nier les progrès de F._ depuis qu'il était suivi au Centre de jour de P._. Il n'était pas non plus insoutenable de retenir que le placement de l'enfant à la Maison M._, complété par une thérapie et des soins spécialisé dans ledit centre de jour, constituait une mesure appropriée, la Maison N._, préconisée par les parents, n'offrant pas une prise en charge durant la nuit et F._ étant bien intégré dans le centre qu'il fréquente. Autant qu'ils soient pertinents ici, on ne voit pas non plus en quoi les art. 6 § 1 CEDH et 2 § 3 let. b Pacte ONU II, également invoqués par les recourants, auraient été enfreints.
3.
Les recourants reprochent aussi à l'autorité cantonale d'avoir violé l'<ref-law> en choisissant de placer F._ dans un établissement inapproprié, restreignant de surcroît inutilement le droit aux contacts personnels de l'enfant avec ses parents et ses frères. Ils exposent que la Maison N._, en plus d'être le seul établissement susceptible d'accueillir des enfants de moins de 6 ans souffrant d'un trouble «à spectre autistique», présente l'avantage de sauvegarder leur vie familiale, dès lors qu'il n'est destiné qu'à un placement de jour. Invoquant les art. 13 Cst., 12 et 16 CEDH ainsi que 23 § 1 Pacte ONU II, ils se plaignent en outre sur ce point d'une violation du droit à entretenir des relations familiales.
3.1. Selon l'<ref-law>, lorsqu'elle ne peut éviter autrement que le développement de l'enfant ne soit compromis, l'autorité de protection de l'enfant retire l'enfant aux père et mère ou aux tiers chez qui il se trouve et le place de façon appropriée. Cette mesure de protection a pour effet que le droit de garde passe des père et mère à l'autorité, qui détermine dès lors le lieu de résidence de l'enfant et, partant, choisit son encadrement (cf. arrêts 5A_335/2012 du 21 juin 2012 consid. 3.1; 5A_238/2010 du 11 juin 2010 consid. 4, in FamPra.ch 2010 p. 713).
Dès lors que l'application des <ref-law> suppose une pesée d'intérêts de la part des autorités cantonales, le Tribunal fédéral fait preuve de retenue en revoyant leurs décisions (<ref-ruling> consid. 5b). Comme pour toute norme qui accorde au juge un large pouvoir d'appréciation, il n'intervient que si la décision attaquée s'écarte des règles établies par la doctrine et la jurisprudence en matière de libre appréciation, si elle s'appuie sur des faits qui, dans le cas particulier, ne devaient jouer aucun rôle ou, à l'inverse, si elle n'a pas tenu compte d'éléments qui auraient absolument dû être pris en considération. Il sanctionne en outre les décisions rendues en vertu d'un pouvoir d'appréciation lorsqu'elles aboutissent à un résultat manifestement injuste ou à une inéquité choquante (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 5.4).
3.2. En l'espèce, l'arrêt attaqué retient, sans que les recourants aient établi d'arbitraire dans l'établissement de ces constatations (cf. supra, consid. 2.2), que, selon l'experte, le développement de F._ serait compromis s'il restait vivre chez ses parents, de sorte qu'il était impératif, pour le bien de cet enfant, de le placer dans un internat. Or, la Maison N._ était seulement un centre de jour. De plus, le mineur était bien intégré dans celui de P._, où il avait fait des progrès. Il apparaissait ainsi contraire à son intérêt de le placer dans un autre lieu.
Sur la base de ces faits, la Chambre de surveillance ne saurait se voir reprocher d'avoir violé l'<ref-law> et, en particulier le principe de proportionnalité, en considérant que les établissements choisis étaient appropriés aux besoins de l'enfant.
3.3. Dès lors que l'autorité précédente n'a pas abusé de son pouvoir d'appréciation, sa décision n'enfreint pas le droit constitutionnel au respect de la vie familiale (art. 13 al. 1 Cst.) qui, tel qu'il est invoqué dans le recours, revient d'ailleurs à se plaindre de la violation de l'<ref-law>. Il en va de même de l'art. 23 § 1 Pacte ONU, autant qu'il puisse être invoqué ici. L'art. 16 CEDH, également cité par les recourants, traite des restrictions à l'activité politique des étrangers, et se révèle par conséquent sans pertinence. Quant à l'art. 12 CEDH, il concerne le droit de fonder une famille et ne s'applique donc pas aux cas où des ingérences dans la vie familiale entre parents et enfants déjà nés peuvent être justifiées (arrêt de la CourEDH 56547/00 du 16 juillet 2002 ch. 142, in Recueil CourEDH 2002-VI p. 247).
4.
Selon les recourants, la cour cantonale aurait par ailleurs enfreint l'<ref-law> en instaurant une curatelle de représentation pour leur quatre enfants. Ils soutiennent que ces mesures ne sont pas nécessaires et qu'elles sont, de surcroît, disproportionnées. A titre subsidiaire, ils admettent qu'une telle curatelle soit ordonnée uniquement en faveur de F._.
4.1. Aux termes de l'<ref-law>, l'autorité de protection de l'enfant ordonne, si nécessaire, la représentation de l'enfant et désigne un curateur expérimenté en matière d'assistance dans le domaine juridique (al. 1). Elle examine si elle doit instituer une curatelle, en particulier, lorsque la procédure porte sur le placement de l'enfant (al. 2 ch. 1). Le curateur peut faire des propositions et agir en justice (al. 3). Dès lors que la décision de nommer un curateur à l'enfant suppose une pesée d'intérêts de la part de l'autorité cantonale, le Tribunal fédéral fait preuve de retenue en revoyant sa décision (cf. supra, consid. 3.1).
4.2. En l'occurrence, la Chambre de surveillance a estimé, à l'instar du Tribunal, qu'étant donné qu'il était question du placement de quatre enfants, dont trois au moins souffraient d'atteintes à la santé nécessitant une prise en charge par des professionnels et un encadrement adapté, une curatelle de représentation s'imposait pour chacun d'eux. De plus, il ressortait du dossier que les parents ne parvenaient pas à collaborer avec les différents tiers externes qui prenaient en charge leurs enfants, en particulier les thérapeutes et médecins s'occupant de F._ aux HUG et au Centre de jour de P._, le SPMi, les professeurs des trois aînés ainsi que le Service de santé de la jeunesse, lequel cherchait à intégrer au mieux E._ et C._ à l'école en tenant compte de leurs problèmes de santé respectifs. Le bien des enfants commandait ainsi, également du point de vue juridique, qu'ils fussent assistés d'un curateur dans la procédure, qui oeuvrerait dans leurs seuls intérêts.
Cette motivation se révèle convaincante et la décision ne consacre aucune violation du droit fédéral ni, en particulier, du pouvoir d'appréciation de l'autorité cantonale. Sur le vu des faits constatés, les juges précédents ont estimé à bon droit qu'il se justifiait d'instaurer une curatelle de représentation en faveur de chaque enfant, afin de veiller au mieux à l'intérêt de ceux-ci. L'argumentation des recourants, consistant essentiellement à reprocher à l'autorité cantonale de s'être - prétendument - fondée uniquement sur la requête du SPMi et à affirmer que les curatelles litigieuses sont superfétatoires, les enfants étant actuellement pris en charge de manière satisfaisante, n'est pas de nature à remettre en cause l'appréciation des juges précédents.
5.
En conclusion, le recours apparaît mal fondé et ne peut dès lors qu'être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Les frais judiciaires seront supportés solidairement par les recourants (art. 66 al. 1 et 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux recourants, au Service de protection des mineurs, au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant et à la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 29 octobre 2013
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: von Werdt
La Greffière: Mairot