Faits :
A.
Le 25 avril 2013, A._, détenteur d'un permis de conduire les véhicules automobiles de catégories B, B1, F, G et M, circulait au volant d'un véhicule de livraison de marque Renault Mascott sur l'autoroute en direction de Genève. A la hauteur de la jonction de Vennes, ce véhicule a attiré l'attention d'un gendarme auquel il a paru trop chargé. Le véhicule a dès lors fait l'objet d'un pesage qui a révélé un poids effectif, marge de sécurité déduite, de 4'694 kg, soit une surcharge 34,11% par rapport au poids total de 3'500 kg autorisé par le permis de circulation.
Pour ces faits et par ordonnance pénale du 22 mai 2013, le Préfet du district de Lausanne (ci-après: le préfet) a condamné A._ pour violation des art. 30 al. 2 de la loi fédérale sur la circulation routière (LCR; RS 741.01) et 67 al. 3 de l'ordonnance sur les règles de la circulation routière (OCR; RS 741.11) à une amende de 700 fr. Sur opposition de l'intéressé, cette infraction simple à la LCR a été confirmée. Se fondant sur une attestation établie le 18 juin 2013 par le constructeur, le préfet a concédé que si la surcharge était admise, elle ne présentait pas de mise en danger d'autrui, le véhicule étant construit afin de supporter une charge maximale de 5'000 kg.
B.
Par décision du 22 juillet 2013, le Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud (ci-après: SAN) a ordonné le retrait du permis de conduire pour une durée d'un mois, considérant que l'infraction commise devait être qualifiée de moyennement grave au sens de l'<ref-law>. Sur réclamation, cette décision a été confirmée le 10 septembre 2013.
Par arrêt du 27 février 2014, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: le Tribunal cantonal ou la cour cantonale) a rejeté le recours formé à l'encontre de la décision du SAN. Elle a, en substance, confirmé qu'en circulant au volant d'un véhicule automobile accusant une surcharge de 1'194 kg, soit 34.11%, A._ avait commis une infraction moyennement grave justifiant le retrait d'admonestation ordonné à son encontre. Le Tribunal cantonal a aussi relevé que l'intéressé n'était pas titulaire d'un permis de conduire lui permettant de circuler au volant de véhicules dont le poids total excède 3'500 kg.
C.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral, principalement, de réformer l'arrêt entrepris en ce sens que seul un avertissement est prononcé à son encontre et, subsidiairement, d'annuler l'arrêt attaqué avec renvoi à "l'Autorité inférieure" pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Enfin, il requiert l'effet suspensif.
Appelé à se déterminer, l'Office fédéral des routes (OFROU) a conclu au rejet du recours. Le recourant s'est déterminé sur ces observations, maintenant ses conclusions. Le SAN se réfère aux considérants de l'arrêt entrepris.
Par ordonnance du 1 er mai 2014, le Président de la Ire cour de droit public a admis la requête d'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est en principe ouverte contre une décision prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) au sujet d'une mesure administrative de retrait du permis de conduire (<ref-law>), aucune des exceptions mentionnées à l'<ref-law> n'étant réalisée. Le recourant est particulièrement atteint par la décision attaquée, qui confirme le retrait de son permis de conduire pour une durée d'un mois; il a un intérêt digne de protection à son annulation. Il a donc qualité pour recourir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité du recours sont réunies, de sorte qu'il convient d'entrer en matière.
2.
Le recourant reproche au Tribunal cantonal de s'être écarté de l'appréciation du juge pénal selon laquelle il n'y avait pas de mise en danger. En comparant la fiche de réception par type CH 3RA2 13 établie pour le véhicule de livraison Renault MASCOTT (réf. 130.35), au volant duquel il se trouvait, à la fiche CH 3RA2 18 relative à des véhicules du même modèle, mais prévus pour supporter des chargements plus lourds (réf.130.50; 130.55; 130.60 et 130.65), la cour cantonale aurait dû en déduire que le véhicule du recourant pouvait atteindre un poids total de 5'000 kg.
2.1. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus à l'<ref-law>. Le recourant ne peut critiquer la constatation de faits qui importent pour le jugement de la cause que si ceux-ci ont été établis en violation du droit au sens de l'<ref-law> ou de manière manifestement inexacte, en particulier en violation de l'interdiction constitutionnelle de l'arbitraire (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62).
La cour cantonale n'a méconnu ni l'existence ni la teneur des fiches de réception par type des différents modèles de véhicules. Elle a toutefois jugé que leur comparaison était sans pertinence sous l'angle de la mise en danger, ce qui constitue une appréciation juridique. Dans ces circonstances, le grief relatif à l'appréciation des preuves doit être rejeté.
2.2. En principe, l'autorité administrative statuant sur un retrait du permis de conduire ne peut pas s'écarter des constatations de fait d'un jugement pénal entré en force. La sécurité du droit commande en effet d'éviter que l'indépendance du juge pénal et du juge administratif ne conduise à des jugements opposés, rendus sur la base des mêmes faits (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 101 et les références). L'autorité administrative ne peut s'écarter du jugement pénal que si elle est en mesure de fonder sa décision sur des constatations de fait inconnues du juge pénal ou qui n'ont pas été prises en considération par celui-ci, s'il existe des preuves nouvelles dont l'appréciation conduit à un autre résultat, si l'appréciation à laquelle s'est livré le juge pénal se heurte clairement aux faits constatés, ou si le juge pénal n'a pas élucidé toutes les questions de droit, en particulier celles qui touchent à la violation des règles de la circulation (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 315; <ref-ruling> consid. 3c/aa p. 104; <ref-ruling> consid. 1a et les références). Si les faits retenus au pénal lient donc en principe l'autorité et le juge administratifs, il en va différemment des questions de droit, en particulier de l'appréciation de la faute et de la mise en danger (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 101; arrêt 1C_495/2013 du 7 janvier 2014 consid. 6.1).
Dans sa décision sur opposition, le préfet a mentionné que, dans la mesure où le véhicule pouvait techniquement, d'après le constructeur, supporter un poids supérieur à celui figurant sur le permis de circulation, aucune mise en danger n'avait été provoquée. Cette constatation se fonde exclusivement sur l'attestation établie a posteriori par le constructeur, à la demande de l'employeur du recourant. En revanche, les conclusions de l'arrêt attaqué procèdent non seulement de l'examen de ce document, mais également de celui de la fiche de réception par type, laquelle est établie antérieurement à la mise en circulation et à l'issue d'une procédure stricte prévue par la LCR (voir infra consid. 3.1). Dans ces circonstances et dans la mesure où il s'agit d'une question de droit qui ne lie pas le Tribunal cantonal, ce dernier pouvait procéder à une appréciation de la mise en danger différente de celle du juge pénal.
Mal fondé, ce grief doit être rejeté.
3.
Sur le fond, le recourant affirme que c'est à tort que le Tribunal cantonal s'est écarté de l'attestation établie par le constructeur. D'après lui, ce document devrait avoir le pas sur les restrictions de poids mentionnées par la fiche de réception par type du véhicule Renault Mascott 130.35, reportées sur le permis de circulation.
3.1. La définition des caractéristiques techniques permettant la mise en circulation des véhicules automobiles nécessite une procédure stricte. En effet, selon l'<ref-law>, une réception par type est nécessaire pour la mise en circulation des véhicules automobiles et leurs remorques fabriqués en série. Conformément à l'art. 2 let. b de l'ordonnance sur la réception par type des véhicules routiers (ORT; RS 741.511), il s'agit de l'attestation officielle selon laquelle un type de véhicule est conforme aux exigences techniques requises en la matière et se prête à l'usage auquel il est destiné. Il appartient au constructeur de fournir une garantie concernant le poids maximal du véhicule techniquement autorisé (art. 41 al. 2 de l'ordonnance concernant les exigences techniques requises pour les véhicules routiers - OETV; RS 741.11). Cette garantie technique n'est admise qu'aux conditions de l'<ref-law> (arrêt du Tribunal fédéral 1C_690/2013 du 4 février 2014 consid. 3.2).
3.2. En l'espèce, pour déterminer le poids garanti du véhicule, le Tribunal cantonal s'est fondé sur l'attestation officielle selon laquelle le type de véhicule auquel appartient la voiture de livraison du recourant est conforme aux exigences techniques requises et se prête à l'usage auquel il est destiné (<ref-law>). La cour cantonale n'a pas retenu l'attestation du constructeur présentée postérieurement par le recourant, non soumise, quant à elle, à la procédure d'admission prévue aux <ref-law> ainsi que 41 al. 2 et 2bis OETV. Elle a ainsi estimé que seule la fiche de réception par type établie selon la procédure prévue par la loi était pertinente. Ce raisonnement n'est pas critiquable; les prescriptions de l'ORT et de l'OETV sont précises et ne laissent pas place à une détermination de la charge totale du véhicule au cas par cas, moins encore a posteriori. Il n'appartient pas aux particuliers de remettre en cause les indications figurant sur le permis de circulation de sorte qu'un dépassement de la charge autorisée constitue une mise en danger abstraite.
Compte tenu de ce qui précède, le présent grief doit être rejeté.
4.
Enfin, le recourant estime qu'à défaut de mise en danger, le Tribunal cantonal aurait dû retenir une infraction légère au sens de l'<ref-law> et prononcer un avertissement à son encontre.
4.1. Commet une infraction légère la personne qui, en violant les règles de la circulation, met légèrement en danger la sécurité d'autrui et à laquelle seule une faute bénigne peut être imputée (<ref-law>). Commet une infraction moyennement grave la personne qui, en violant les règles de la circulation, crée un danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque (<ref-law>). Commet une infraction grave la personne qui, en violant gravement les règles de la circulation, met sérieusement en danger la sécurité d'autrui ou en prend le risque (<ref-law>). Le législateur conçoit l'<ref-law> comme l'élément dit de regroupement. Cette disposition n'est ainsi pas applicable aux infractions qui tombent sous le coup des art. 16a al. 1 ou 16c al. 1 let. a LCR. Dès lors, l'infraction est toujours considérée comme moyennement grave lorsque tous les éléments constitutifs qui permettent de la privilégier comme légère ou au contraire de la qualifier de grave ne sont pas réunis. Tel est, par exemple, le cas lorsque la faute est grave et la mise en danger bénigne ou, inversement, si la faute est légère et la mise en danger grave (cf. <ref-ruling> consid. 3.2 p. 452 et les références).
4.2. Le Tribunal cantonal a retenu, à juste titre, que le véhicule conduit par le recourant présentait une surcharge 1'194 kg par rapport au poids autorisé, soit un dépassement de 34.11%, et qu'il en découlait une mise en danger abstraite. Se fondant sur une importante jurisprudence cantonale, il a jugé que le recourant avait commis une infraction moyennement grave et a confirmé le retrait du permis de conduire pour une durée d'un mois.
4.3. En l'espèce, la surcharge constatée dépasse de plus d'un tiers le poids autorisé. En raison des pressions accrues engendrée sur les différentes composantes du véhicule, notamment les pneumatiques et les essieux, le risque d'une défaillance technique est augmenté. A cela s'ajoute qu'au moment des faits le recourant ne disposait pas d'un permis l'autorisant à conduire un véhicule dépassant un poids de 3'500 kg, ce qu'il ne conteste au demeurant pas. Cela constitue non seulement une faute, mais accroît la mise en danger, eu égard notamment aux différences de comportement d'un véhicule automobile sous l'effet de son poids. Dans ces circonstances, l'infraction commise ne saurait être qualifiée de légère (cf. arrêt 1C_690/2013 consid. 4.1 et les références).
Sur le vu de ce qui précède, le raisonnement de la cour cantonale retenant la commission d'une infraction de moyenne gravité et confirmant le retrait du permis de conduire pour une durée d'un mois correspondant au minimum légal (<ref-law>) ne prête pas le flanc à la critique et doit être confirmé.
5.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours. Conformément à l'<ref-law>, les frais de justice sont à la charge du recourant qui succombe.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 8 octobre 2014
Au nom de la Ire cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
Le Greffier : Alvarez