Faits:
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A. S._, né en 1947, - alors manoeuvre dans la maçonnerie - a été victime d'un accident professionnel le 18 août 1995. Glissant sur une planche, ce qui a provoqué une fracture luxation de la cheville gauche, il a été soigné à l'Hôpital X._ où une intervention chirurgicale (réduction et ostéosynthèse de fracture) a été pratiquée par le docteur U._. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) a pris en charge le cas.
Incapable de travailler depuis l'accident, S._ a été licencié pour le 31 décembre 1996 et n'a pas repris d'activité professionnelle depuis lors. Le 28 avril 1997, après avoir examiné l'assuré, le docteur G._, médecin d'arrondissement de la CNA, a fait état d'une limitation de la mobilité de la cheville gauche d'un quart; il a attesté d'une capacité de travail entière dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles de l'assuré. Par décision du 5 novembre 1997, confirmée le 2 juin 1998 sur opposition de l'assuré, la CNA a alloué à l'assuré une rente d'invalidité fondée sur une incapacité de gain de 20 %, avec effet au 1er juillet 1997, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 10 %.
A.a Entre-temps, le 23 décembre 1996, S._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité, tendant à l'octroi d'une rente. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a mis en oeuvre un stage d'évaluation au Centre d'observation professionnelle de l'assurance-invalidité (COPAI), à Genève. Selon un rapport du 22 mars 1999, l'assuré disposait d'une capacité résiduelle de travail de 70 % au minimum dans des travaux légers, simples et répétitifs, en position assise.
Après avoir requis l'avis de son Service médical régional (cf. rapport des docteurs V._ et M._ du 29 janvier 2002), l'office AI a, par décision du 30 juillet 2002, rejeté la demande de prestations. Il a considéré que l'assuré disposait d'une capacité de travail dans une activité adaptée qui lui permettait de réaliser un revenu de 49'684 fr.; la perte économique (de 15,44 %) qui en résultait n'était pas susceptible d'ouvrir le droit à une rente.
Après avoir requis l'avis de son Service médical régional (cf. rapport des docteurs V._ et M._ du 29 janvier 2002), l'office AI a, par décision du 30 juillet 2002, rejeté la demande de prestations. Il a considéré que l'assuré disposait d'une capacité de travail dans une activité adaptée qui lui permettait de réaliser un revenu de 49'684 fr.; la perte économique (de 15,44 %) qui en résultait n'était pas susceptible d'ouvrir le droit à une rente.
B. Saisi d'un recours de l'assuré contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud a fait verser à la procédure le dossier de la CNA. Par jugement du 10 décembre 2003, il a débouté S._.
B. Saisi d'un recours de l'assuré contre cette décision, le Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud a fait verser à la procédure le dossier de la CNA. Par jugement du 10 décembre 2003, il a débouté S._.
C. Celui-ci interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant à l'octroi d'une demi-rente d'invalidité et d'une aide de l'AI «pour trouver un travail à 50 %». A l'appui de son recours, il produit un certificat médical du docteur O._, médecin traitant (du 5 septembre 2002).
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.
D. Le 6 août 2004, S._ a produit un courrier du docteur A._, chef de clinique adjoint de l'Hôpital Y._, daté du 27 juillet précédent.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le jugement entrepris expose correctement les règles légales et la jurisprudence relatives à la notion d'invalidité, à son évaluation pour les assurés actifs, au degré d'invalidité ouvrant le droit à une rente, ainsi qu'à la valeur probante des rapports médicaux. Il précise également à juste titre que le présent litige reste soumis aux dispositions de la LAI et de l'OAI en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, soit sans les modifications entraînées par l'entrée en vigueur, au 1er janvier 2003, de la LPGA (cf. <ref-ruling> consid. 1.2). On peut donc y renvoyer sur ces points, en ajoutant que, pour les mêmes raisons, les modifications de la LAI du 21 mars 2003 (4ème révision de la LAI), entrées en vigueur au 1er janvier 2004, ne sont pas non plus applicables au cas d'espèce.
1. Le jugement entrepris expose correctement les règles légales et la jurisprudence relatives à la notion d'invalidité, à son évaluation pour les assurés actifs, au degré d'invalidité ouvrant le droit à une rente, ainsi qu'à la valeur probante des rapports médicaux. Il précise également à juste titre que le présent litige reste soumis aux dispositions de la LAI et de l'OAI en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, soit sans les modifications entraînées par l'entrée en vigueur, au 1er janvier 2003, de la LPGA (cf. <ref-ruling> consid. 1.2). On peut donc y renvoyer sur ces points, en ajoutant que, pour les mêmes raisons, les modifications de la LAI du 21 mars 2003 (4ème révision de la LAI), entrées en vigueur au 1er janvier 2004, ne sont pas non plus applicables au cas d'espèce.
2. 2.1 Faisant leurs les conclusions du docteur G._, les premiers juges ont retenu que l'assuré disposait d'une capacité de travail entière dans une activité telle que décrite par le médecin. Reprenant les chiffres avancés par l'intimé dans la décision entreprise, ils ont ensuite confirmé le taux d'invalidité de 15,44 % fixé par celui-ci en application de la méthode de la comparaison des revenus.
2.2 Se référant au certificat médical du docteur O._ du 5 septembre 2002, le recourant fait valoir qu'il n'est pas en mesure de travailler dans une activité légère à plus de 50 %. Son état psychique se serait par ailleurs péjoré au point qu'il a dû consulter un médecin-psychiatre.
2.2 Se référant au certificat médical du docteur O._ du 5 septembre 2002, le recourant fait valoir qu'il n'est pas en mesure de travailler dans une activité légère à plus de 50 %. Son état psychique se serait par ailleurs péjoré au point qu'il a dû consulter un médecin-psychiatre.
3. Dans son rapport du 28 avril 1997, le docteur G._ a constaté, du point de vue objectif, une amélioration constante des suites de la fracture bi-malléolaire luxation selon Weber C du 18 août 1995. Le recourant présentait toutefois une limitation de la mobilité de la cheville gauche d'un quart, ainsi qu'une ébauche d'arthrose de l'articulation tibio-astragalienne. Selon le médecin, en tenant compte de ces éléments, la capacité de travail de l'assuré était limitée à un rendement de 50 % dans son activité de manoeuvre/maçon, tandis qu'il était capable d'effectuer tous les travaux sédentaires permettant des solicitations alternées, avec courte station debout et court déplacement sans port de charge et ménagement des montées d'escalier et d'échelle.
En l'occurrence, les griefs soulevés par le recourant ne font pas apparaître d'indices concrets permettant de douter du bien-fondé des conclusions du docteur G._, que partagent du reste les docteurs V._ et M._ du SMR (cf. rapport 29 janvier 2002). D'une part, le certificat du médecin traitant qui fait état d'une «nouvelle pathologie médicale, susceptible de modifier la décision de l'AI» (lombosciatalgie d'origine dégénérative), est dénué de valeur probante, faute de motivation. D'autre part, on ne saurait déduire de l'avis du docteur A._, dans la mesure où son courrier du 27 juillet 2004 parvenu à la Cour de céans après la clôture de l'échange d'écritures pourrait être pris en compte (cf. <ref-ruling>), que le recourant présentait déjà au moment des faits déterminants pour la présente cause - à savoir celui où a été rendue la décision litigieuse du 30 juillet 2002 (<ref-ruling> consid. 1.2, 121 V 366 consid. 1b et la référence) -, les atteintes psychiques mentionnées (état dépressif moyen sans syndrome somatique dans le contexte d'un syndrome douloureux somatoforme persistant). Si le psychiatre indique certes que l'incapacité de travail en relation avec ces affections pourrait s'être «péjorée dans les mois qui ont suivi la réhabilitation orthopédique avec la persistance d'une boiterie à la marche et des douleurs résiduelles», il s'agit d'une simple supposition qui ne repose sur aucun élément concret du dossier relevé par le médecin. On ne saurait donc en tirer des conclusions pour la période ici déterminante.
En conséquence, au vu des limitations signalées par le docteur G._, il apparaît que le recourant serait en mesure d'exercer à plein temps une activité adaptée, soit des tâches sédentaires en position alternée, sans port de charges lourdes, ni utilisation d'escaliers ou d'échelles.
En conséquence, au vu des limitations signalées par le docteur G._, il apparaît que le recourant serait en mesure d'exercer à plein temps une activité adaptée, soit des tâches sédentaires en position alternée, sans port de charges lourdes, ni utilisation d'escaliers ou d'échelles.
4. 4.1 En ce qui concerne le calcul du taux d'invalidité effectué par l'intimé et confirmé par les premiers juges, le recourant allègue ne pas être capable d'obtenir un salaire d'invalide supérieur à 27'800 fr., tel que retenu dans le rapport du COPAI.
En l'espèce, les maîtres de réadaptation qui ont observé le recourant lors de son stage au COPAI ont conclu qu'il disposait d'une capacité résiduelle de travail de 70 % au minimum, ce qui correspondait à un revenu annuel théorique de 27'800 fr. (soit 70 % de 39'741 fr., salaire minimum pour un emploi de travailleur spécialisé après trois mois d'activité, pour un premier engagement, selon la convention IUG-FTMH, GE, 1997). Les auteurs du rapport du COPAI ont toutefois ajouté que leur évaluation était théorique, parce que l'assuré s'était montré peu motivé au cours du stage, faisant un effort minimum pour participer aux activités et s'y opposant passivement en travaillant à un rythme «hors norme», sans rapport avec son handicap; les rendements obtenus n'étaient dès lors pas significatifs et ne pouvaient être considérés comme seuls dépendants des limitations physiques (rapport d'observation professionnelle du 22 mars 1999). Les conclusions de ce rapport quant aux possibilité de gain du recourant ne sauraient dès lors être suivies, puisqu'elles ne reposent pas sur des observations suffisamment fiables.
4.2 Pour le surplus, le calcul de l'invalidité opéré par l'intimé, que le recourant ne conteste pas en tant que tel, permet d'exclure un degré d'invalidité suffisant pour ouvrir le droit à une rente. Il en irait de même, du reste, si on se fondait sur une comparaison des revenus sans et avec invalidité en prenant en compte les circonstances qui prévalaient au moment de la naissance éventuelle du droit à une rente, conformément à la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 4, 128 V 174 consid. 4a), et si on procédait à un abattement de 15 % dans les limites prévues également par la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 5); un tel calcul serait au demeurant moins favorable au recourant.
4.3 La décision entreprise ne portait pas sur le droit à des mesures de réadaptation, de sorte que ce point ne fait pas partie de l'objet de la contestation (voir <ref-ruling> consid. 1a). La conclusion du recourant, qui demande la première fois en instance fédérale que lui soit accordée une mesure d'aide au placement, n'est donc pas recevable.
4.3 La décision entreprise ne portait pas sur le droit à des mesures de réadaptation, de sorte que ce point ne fait pas partie de l'objet de la contestation (voir <ref-ruling> consid. 1a). La conclusion du recourant, qui demande la première fois en instance fédérale que lui soit accordée une mesure d'aide au placement, n'est donc pas recevable.
5. En conséquence de ce qui précède, le recours est infondé.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est rejeté.
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 22 juin 2005
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: