Ritenuto in fatto :
A.- A._ (16. 09.1971), cittadino sudafricano, è entrato per la prima volta in Svizzera il 15 agosto 1981, al fine di raggiungere la propria madre B._ - pure di nazionalità sudafricana - residente nel Cantone Ticino. Seppur sprovvisto di un valido permesso di soggiorno, egli è rimasto nel nostro Paese sino all'8 dicembre 1981, data del suo rientro in Sud Africa. Il 28 dicembre successivo B._ ha contratto matrimonio con il cittadino svizzero C._, acquisendo di conseguenza la nazionalità elvetica. Il 31 gennaio 1982 la Sezione degli stranieri del Cantone Ticino (ora divenuta Sezione dei permessi e dell'immigrazione) ha pertanto rilasciato un permesso di domicilio a A._ per consentirgli di ricongiungersi con la madre in Svizzera.
B.- Dopo aver frequentato le scuole dell'obbligo in Ticino e, in parte, nel Cantone dei Grigioni, nel 1986 A._ ha conseguito il diploma di scuola media presso il Collegio Don Bosco di Maroggia. Per 2 anni ha poi svolto un apprendistato quale meccanico d'automobili presso un garage di Bioggio, interrompendo la sua formazione a causa di un incidente sportivo. Una volta ristabilitosi, ha iniziato a frequentare con scarso profitto vari licei pubblici e privati, per quindi iniziare nel 1993 a svolgere l'attività di cartomante. Tra il 1995 e il 1997 A._ ha aperto a Lugano due negozi per la vendita di capi d'abbigliamento e oggetti vari. In entrambi i casi l'attività si è presto estesa anche al commercio di droghe leggere e funghi allucinogeni.
Da una sua relazione con la cittadina svizzera D._, il 23 aprile 1996 è nata la figlia E._, nei confronti della quale A._ è stato obbligato a versare una pensione alimentare di fr. 320.-- mensili.
C.- Durante la sua permanenza in Svizzera A._ ha avuto modo d'interessare a più riprese le autorità amministrative e giudiziarie del nostro Paese. Con decreto d'accusa del 28 giugno 1991 questi è stato condannato in Ticino al pagamento di una multa di fr. 300.-- per sottrazione di poca entità, danneggiamento e infrazione alla legge federale sugli stupefacenti, del 3 ottobre 1951 (LStup; RS 812. 121). Il 17 luglio 1991 gli è poi stata inflitta a Zurigo una multa di fr. 1500.-- per infrazioni alla legge federale sulla circolazione stradale. Il 19 agosto 1991 è stato multato in Ticino con l'importo di fr.
450.-- per aver circolato senza licenza di condurre e per aver contravvenuto alla legge sugli stupefacenti. Il 16 aprile 1993 egli ha subito una nuova sanzione pecuniaria per un ammontare di fr. 250.-- sempre per infrazioni alla legge sugli stupefacenti. Con decreto d'accusa del 3 gennaio 1997, confermato dal Pretore del distretto di Lugano il 18 novembre 1997, gli è stata inflitta un'ulteriore multa di fr. 700.-- per ripetuta contravvenzione alla legge sugli stupefacenti. Con sentenza del 18 novembre 1997 il Presidente delle Assise correzionali di Lugano lo ha condannato a 14 mesi di detenzione, siccome ritenuto colpevole di ripetuta infrazione, in parte aggravata, alla legge sugli stupefacenti, contravvenzione alla medesima e di lesioni semplici. Il medesimo tribunale ha poi provveduto il 5 aprile 2000 ha infliggergli una nuova condanna a 18 mesi di detenzione per infrazione aggravata e ripetuta contravvenzione alla legge sugli stupefacenti e ripetuta infrazione alla medesima.
Sul piano amministrativo, A._ è stato ammonito a tre riprese dall'autorità cantonale competente in materia di polizia degli stranieri, sotto minaccia d'espulsione o di rimpatrio in caso di recidiva.
Egli è inoltre a carico dell'assistenza pubblica dal 1997. Quest'ultima provvede dal 1° dicembre 1996 a versare pure degli anticipi alimentari alla figlia E._ per sopperire alle inadempienze del padre in questo ambito.
D.- Il 16 ottobre 2000 la Sezione dei permessi e dell'immigrazione del Cantone Ticino ha deciso il rimpatrio di A._ in applicazione dell'art. 10 cpv. 1 lett. b della legge federale sulla dimora e il domicilio degli stranieri, del 26 marzo 1931 (LDDS), ritenendo l'espulsione un provvedimento eccessivamente severo in virtù del lungo periodo trascorso in Svizzera. A sostegno della decisione, volta a permettere che anche in futuro lo straniero possa venire in Svizzera come turista, è stata addotta l'incapacità di quest'ultimo di adattarsi all'ordinamento svizzero.
La decisione è stata confermata su ricorso il 9 gennaio 2001 dal Consiglio di Stato ticinese e il 25 aprile 2001 dal Tribunale cantonale amministrativo.
E.- Il 23 maggio 2001 A._ ha introdotto davanti al Tribunale federale un ricorso di diritto amministrativo, con cui chiede che la citata sentenza cantonale sia annullata.
Chiamato ad esprimersi, il Tribunale cantonale amministrativo si è riconfermato nel proprio giudizio. Sia il Consiglio di Stato ticinese che l'Ufficio federale degli stranieri hanno postulato la reiezione dell'impugnativa.
F.- Con uno scritto del 12 giugno 2001, A._ ha domandato di essere esentato dal pagamento dell' importo di fr. 1000.--, che gli era stato richiesto a titolo di anticipo delle spese processuali. Il 15 giugno successivo il Presidente della II Corte di diritto pubblico ha accolto l'istanza, riservandosi di decidere definitivamente in merito al conferimento dell'assistenza giudiziaria soltanto in un secondo tempo.
G.- Mediante decreto del 18 giugno 2001, il Presidente della II Corte di diritto pubblico del Tribunale federale ha concesso l'effetto sospensivo al gravame.

Considerando in diritto :
1.- In concreto è contestata una decisione di ultima istanza cantonale, con cui è stato confermato il rimpatrio del ricorrente. Il ricorso di diritto amministrativo è, di principio, ammissibile contro le decisioni d'espulsione fondate sull'art. 10 cpv. 1 LDDS (art. 97 cpv. 1 e 98 OG), non sussistendo nessuna delle eccezioni previste dagli art. 99a - 102 OG. In particolare, non trovano applicazione i motivi di esclusione previsti dall'art. 100 cpv. 1 lett.
b OG (<ref-ruling> consid. 1b). Ne discende che la ricevibilità del ricorso deve essere ammessa anche nei casi in cui, in applicazione dei combinati art. 10 cpv. 1 e 11 cpv. 3 ultima frase LDDS, è stata pronunciata una semplice misura di rimpatrio, in luogo dell'espulsione. Anche l'ordine di rimpatrio, alla stessa stregua dell'espulsione, comporta infatti la decadenza del permesso di domicilio (art. 9 cpv. 3 lett. b LDDS). Pertanto il gravame, proposto tempestivamente (art. 106 cpv. 1 OG) da una persona legittimata ad agire (art. 103 lett. a OG), è in linea di massima ammissibile.
2.- Con il rimedio esperito il ricorrente può fare valere la violazione del diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere di apprezzamento (art. 104 lett.
a OG). Quale organo della giustizia amministrativa, il Tribunale federale esamina d'ufficio l'applicazione del diritto federale (art. 114 cpv. 1 OG), senza essere vincolato dai considerandi della decisione impugnata o dai motivi invocati dalle parti. L'insorgente può inoltre censurare l'accertamento inesatto o incompleto dei fatti (art. 104 lett. b OG). Considerato comunque che nel caso concreto la decisione impugnata emana da un'autorità giudiziaria, l'accertamento dei fatti da essa operato vincola il Tribunale federale, salvo che questi risultino manifestamente inesatti o incompleti oppure siano stati accertati violando norme essenziali di procedura (art. 105 cpv. 2 OG). Il Tribunale federale non può invece pronunciarsi sull'adeguatezza della sentenza impugnata (art. 104 lett. c n. 3 OG).
3.- a) Giusta l'art. 10 cpv. 1 LDDS, uno straniero può essere espulso quando è stato punito da un'autorità giudiziaria per un crimine o un delitto (lett. a), quando la sua condotta in generale e i suoi atti permettono di concludere che non vuole o non è capace di adattarsi all' ordinamento vigente nel Paese che lo ospita (lett. b) oppure quando egli stesso, o una persona a cui deve provvedere, cade in modo continuo e rilevante a carico dell'assistenza pubblica (lett. d). L'art. 11 cpv. 3 prima frase LDDS precisa tuttavia che una simile misura può essere pronunciata soltanto se dall'insieme delle circostanze essa sembra adeguata. Per valutare se tale presupposto sia adempiuto, occorre tenere conto, segnatamente, della gravità della colpa a carico dell'interessato, della durata del suo soggiorno in Svizzera e del pregiudizio che egli e la sua famiglia subirebbero in caso di espulsione (art. 16 cpv. 3 dell'ordinanza d'esecuzione della legge federale concernente la dimora e il domicilio degli stranieri, del 1° marzo 1949 [ODDS; RS 142. 201]). L'espulsione fondata su uno dei motivi previsti dall'art. 10 cpv. 1 lett. c o d può essere pronunciata soltanto se il ritorno dell'espulso nel proprio paese d'origine è possibile e può essere ragionevolmente richiesto (art. 10 cpv. 2 LDDS). Sono inoltre da evitare dei rigori inutili nelle espulsioni decise secondo l'art. 10 cpv. 1 lett. d LDDS. In questi casi lo straniero può eventualmente essere anche solo rimpatriato (art. 11 cpv. 3 seconda e terza frase LDDS).
b) Per "rimpatrio" si intende il trasferimento di uno straniero dal sistema assistenziale del Paese di accoglimento a quello del Paese d'origine. Tale provvedimento presuppone, di principio, che quest'ultimo Stato acconsenta alla presa a carico della persona interessata e che venga conchiuso un accordo per via diplomatica tra i Paesi interessati, al fine di stabilire le modalità del trasferimento (<ref-ruling> consid. 2b). In assenza di una simile intesa, la misura del rimpatrio è ampiamente comparabile ad una decisione di espulsione fondata sull'art. 10 cpv. 1 LDDS, tranne per il fatto che essa non comporta il divieto di entrata in Svizzera. In simili casi, il rimpatrio di uno straniero può essere ordinato soltanto se si rivelano realizzate le condizioni poste dalla suddetta disposizione, e dagli art. 10 cpv. 2 e 3 LDDS, nonché dall'art. 16 cpv. 3 ODDS (<ref-ruling> consid. 2b e c). Allorquando più motivi di espulsione sono dati senza che nessuno di essi giustifichi, di per sé, l'adozione di questo provvedimento per ragioni di proporzionalità, la situazione dello straniero va valutata nel suo insieme, per cui, a seconda delle circostanze, il suo allontanamento può comunque apparire giustificato (cfr. Alain Wurzburger, La jurisprudence récente du Tribunal fédéral en matière de police des étrangers, in RDAF 1997 I 267 e segg. , pag. 308).
4.- a) Nel caso di specie, emerge dagli atti che l'autorità di prima istanza ha rinunciato a pronunciare una decisione di espulsione, ritenendo che la medesima sarebbe stata sproporzionata per rapporto al lungo soggiorno del ricorrente in Svizzera, ed ha quindi emanato, in sua vece, una semplice misura di rimpatrio fondata sulla pretesa incapacità dell'interessato di adattarsi all'ordinamento del Paese che lo ospita (art. 10 cpv. 1 lett. b LDDS). Risulta inoltre che la medesima autorità non ha neppure tentato di accordarsi preventivamente con il paese d'origine del ricorrente in merito al trasferimento di quest'ultimo. Il provvedimento da essa pronunciato è dunque, in definitiva, assimilabile ad una decisione d'espulsione, sprovvista di un divieto d'entrata in Svizzera.
b) Sennonché, uno straniero non può essere rimpatriato unicamente perché ritenuto incapace di adattarsi all'ordinamento vigente nel Paese che lo ospita. Infatti in questi casi, se le circostanze lo giustificano, le autorità di polizia hanno il diritto di allontanare l'interessato dal territorio svizzero soltanto attraverso la pronuncia dell'espulsione. Come sopra esposto (cfr. consid. 3), il provvedimento del rimpatrio presuppone come minimo che la persona in questione si trovi in maniera considerevole ed ininterrotta a carico dell'assistenza pubblica (<ref-ruling> consid. 2c; Nicolas Wisard, Les renvois et leur exécution en droit des étrangers et en droit d'asile, tesi, Basilea 1997, pag. 111 e segg. , in particolare 113; Walter Schäppi, Die Beendigung des Aufenthaltes der Ausländer in der Schweiz, in ASYL 1995 1 pag. 14; Marc Spescha, Handbuch zum Ausländerrecht, Berna 1999, pag. 121). Ad ulteriore conferma di ciò, basta rilevare che l'art. 11 cpv. 3 seconda e terza frase LDDS limita espressamente la facoltà di ordinare il rimpatrio ai casi fondati sull'art. 10 cpv. 1 lett. d LDDS, per i quali un'espulsione configurerebbe un rigore inutile. In effetti, l'istituto in parola è essenzialmente volto ad evitare, in prospettiva futura, un'ulteriore dipendenza dello straniero dal sistema assistenziale del Paese di accoglimento. In tale ottica occorre valutare - fondandosi sulla situazione finanziaria attuale dell'interessato e sulla sua probabile evoluzione - se esiste un rischio concreto che in avvenire egli cada nuovamente a carico dell'assistenza pubblica (<ref-ruling> consid. 3c e c).
Semplici dubbi al riguardo non bastano (<ref-ruling> consid. 2d).
c) Nella fattispecie in esame, emerge dalla sentenza impugnata che il Tribunale amministrativo ha confermato la legittimità della misura litigiosa, facendo tra le altre cose riferimento anche alla situazione economica del ricorrente e in particolare al fatto che quest'ultimo non avrebbe praticamente mai versato gli alimenti alla figlia e si troverebbe a carico della pubblica assistenza a far tempo dal 1997. Per valutare questo specifico aspetto della vicenda i giudici cantonali si sono basati unicamente sul contenuto dello scritto prodotto dinanzi al Consiglio di Stato il 29 dicembre 2000 dall'Ufficio del sostegno sociale e dell'inserimento del Cantone Ticino, con cui veniva reso noto che gli aiuti versati al ricorrente ammontavano a quel tempo a fr. 28'147. 80, mentre che gli alimenti anticipati alla figlia raggiungevano la cifra totale di fr. 15'217.--.
In merito a questo aspetto della fattispecie, si deve ritenere che successivamente a tale data la situazione dell'insorgente non sia mutata nella sostanza, dal momento che sino all'11 marzo 2001 A._ è rimasto in carcere per scontare un residuo della pena inflittagli il 18 novembre 1997 dal Presidente della Corte delle Assise correzionali di Lugano. Pertanto, tali accertamenti - i quali sono rimasti incontestati da parte del ricorrente - vincolano di principio il Tribunale federale (art. 105 cpv. 2 OG). Ora, sebbene di dimensioni non esorbitanti, il debito assistenziale contratto da A._ è comunque da considerare rilevante ai sensi dell'art. 10 cpv. 1 lett. d LDDS, anche se su questo punto è bene precisare che, contrariamente a quanto affermato a più riprese dalla Corte cantonale nella decisione qui impugnata, il fatto che egli non sia stato e non sia tuttora in grado di rimborsare, anche solo parzialmente, quanto ricevuto non è di per sé determinante, non dipendendo la sua permanenza nel nostro Paese da un tale presupposto: l'obbiettivo perseguito dalla citata disposizione legale è in effetti unicamente quello di impedire che il debito nei confronti dell'ente pubblico aumenti (sentenze non pubblicate del Tribunale federale del 7 maggio 2001 in re Sottile, consid. 4a e del 30 agosto 2001 in re Battistessa, consid. 3d/aa). Occorre poi considerare che l'insorgente fa regolarmente capo all'assistenza da ormai oltre 4 anni per cui risulta adempiuta anche l'altra condizione che la legge pone per ammettere l'esistenza di un motivo di allontanamento, ossia quella della continuità della dipendenza dall'aiuto finanziario dello Stato. Ne consegue dunque che, anche se sulla base di considerazioni parzialmente diverse da quelle addotte dalla precedente istanza di giudizio, sono dati i presupposti per ritenere nel caso concreto adempiuto il motivo di espulsione sancito dall'art. 10 cpv. 1 lett. d LDDS, non emergendo attualmente dagli atti elementi che permettano di formulare un pronostico favorevole per quanto riguarda un possibile miglioramento della situazione economica del ricorrente. Oltretutto, è bene rammentare che questi non possiede nessuna formazione professionale e non ha mai dato l'impressione di volersi seriamente inserire nel mondo del lavoro.
d) Appurato ciò, va poi rilevato che le condanne subite dal ricorrente costituiscono un motivo di espulsione ai sensi dell'art. 10 cpv. 1 lett. a LDDS. Le stesse concernono per la maggior parte delle infrazioni alla legislazione federale in materia di stupefacenti e come tali toccano un settore particolarmente sensibile del nostro ordinamento pubblico. È vero che, perlomeno nei primi tempi, il ricorrente è stato sanzionato per alcune semplici contravvenzioni a detta legge, avendo acquistato e consumato personalmente droghe leggere. Si deve però altresì rilevare che a partire dal 1997 la gravità dei reati commessi è aumentata in modo rilevante, al punto che A._ è stato riconosciuto in due occasioni colpevole anche di infrazioni aggravate alla suddetta legislazione, e ciò essenzialmente per avere, nella sua veste di contitolare di un negozio di canapaio a Lugano, acquistato, coltivato e rivenduto sulla piazza ticinese importanti quantitativi di haschich e marijuana a fine di lucro. Per tutti questi reati e per le rimanenti infrazioni che gli sono state rimproverate in varie altre circostanze (sottrazione di poca entità, danneggiamento, lesioni semplici, ecc.) al A._ sono state inflitte numerose multe e due pene privative della libertà per un totale di 32 mesi di detenzione da espiare, così come già esposto più nel dettaglio in narrativa.
e) Alla luce di tutto quanto precede, si deve da ultimo considerare che la situazione economica in cui versa il ricorrente e le citate condanne costituiscono senz'altro degli elementi di rilievo, tra i molti a carico del ricorrente, per ammettere pure l'esistenza di un motivo d'espulsione fondato sull'art. 10 cpv. 1 lett. b LDDS. Non sussistono infatti dubbi sul fatto che, con il suo comportamento e i suoi atti in generale, questi abbia dato a più riprese prova della sua manifesta incapacità d'adattarsi all'ordinamento e ai costumi del nostro Paese.
5.- Resta dunque da determinare se il provvedimento del rimpatrio sia rispettoso, in maniera generale, del principio di proporzionalità, e, più in particolare, delle esigenze poste dagli art. 10 cpv. 2 e 11 cpv. 3 LDDS, nonché dall'art. 16 cpv. 3 ODDS.
a) Per prassi, il fatto di aver soggiornato in Svizzera durante una decina d'anni costituisce un elemento di sicuro peso nell'ambito della ponderazione degli interessi che entrano in gioco per valutare la proporzionalità di una misura d'allontanamento (<ref-ruling> consid. 4c).
Ciò vale a più forte ragione, allorquando, come nel caso concreto, la durata del soggiorno nel nostro Paese ammonta addirittura a poco meno di 20 anni e ha avuto inizio quando l'insorgente era ancora un bambino e si trovava in piena età scolastica. D'altra parte vi è però anche da considerare che questi ha dato prova di grande instabilità sul piano professionale, rimanendo per lunghi periodi senza lavoro oppure dedicandosi a commerci illeciti. Tutto questo lo ha portato a dipendere in modo importante e continuo dall'assistenza pubblica per il proprio fabbisogno e per il versamento degli alimenti alla figlia (cfr. consid. 4c). Inoltre, nell'ambito dell'esame della proporzionalità del provvedimento litigioso, occorre tenere conto pure del comportamento complessivo del ricorrente e dell'attività delittuosa da lui svolta durante gli anni trascorsi nel nostro Paese. Basta a questo proposito rammentare che egli si è ripetutamente reso colpevole di numerose, e talvolta anche gravi, infrazioni alla legislazione federale in materia di stupefacenti, dando prova più in generale di un'incapacità pressoché totale d'adattarsi alle regole vigenti nel nostro Paese (cfr. consid. 4 lett. d ed e). A questo proposito va sottolineato il fatto che, proprio a causa di questo suo atteggiamento, egli era stato in tre occasioni ammonito dalle autorità amministrative cantonali, con la minaccia di essere espulso in caso di recidiva. Sia tali richiami, che la condanna penale subita il 18 novembre 1997 non sono tuttavia bastati a far desistere l'insorgente dal commettere ulteriori reati sempre nel campo degli stupefacenti.
Come già accennato in precedenza, ai fini del giudizio circa la proporzionalità dell'allontanamento dalla Svizzera di uno straniero, la legge impone anche di procedere ad un'attenta valutazione delle conseguenze che una simile misura potrebbe avere per l'interessato sul piano familiare. Ora, su questo punto gli elementi agli atti sono per il vero piuttosto scarni, ma permettono comunque di pervenire a determinate conclusioni. Come esposto in narrativa, il ricorrente è padre di una bambina di nome E._, nata il 23 aprile 1996 dalla relazione con la cittadina svizzera D._. Le istanze di giudizio cantonali hanno ritenuto che tra i due genitori non si sarebbe mai instaurata in passato alcuna forma di convivenza e che l'insorgente non avrebbe nessuna particolare relazione con la figlia. Dal canto suo A._ ha asserito nel suo gravame di intrattenere saldi rapporti con sua madre B._, tuttora residente in Ticino, con la figlia E._ e con la madre di quest'ultima. Simili legami potrebbero giocare un ruolo di rilievo nel contesto in esame: tuttavia il ricorrente non è mai stato in grado nel corso di tutto il procedimento di offrire la benché minima prova concreta della loro effettiva esistenza. Anzi, il fatto che egli abbia costantemente tralasciato di provvedere ai bisogni materiali della figlia, contribuisce semmai a rafforzare la tesi propugnata dalle autorità cantonali, secondo cui tali legami sarebbero stati pressoché inesistenti, perlomeno sino all'avvio della presente procedura. È pur vero però che non è dato a sapere se il ricorrente abbia ancora parenti nel suo Paese d'origine e se, eventualmente, abbia mantenuto dei contatti con quest'ultimi. Il semplice fatto che egli sia rimasto in Sud Africa tra il settembre e l'inizio di novembre del 1997 non permette ancora di trarre nessuna conclusione in proposito. Tutto ciò non basta comunque a far apparire il suo rientro in quel Paese impossibile o inesigibile. Certo, è innegabile che, soprattutto in un primo tempo, egli potrà essere confrontato con la difficoltà di adattarsi ad una realtà alquanto diversa da quella del nostro Paese: tuttavia non si può ancora ritenere che ciò costituisca un ostacolo insormontabile, considerato in particolare che egli è a conoscenza dello stile di vita, della lingua e della cultura esistenti in Sud Africa, essendovi nato e avendo comunque trascorso in questo Paese i primi 10 anni della sua esistenza.
Tenuto conto di tutto quanto precede, il provvedimento di rimpatrio in oggetto, benché certamente severo, non appare lesivo del principio di proporzionalità, di modo che, confermando lo stesso, i giudici cantonali non hanno violato nessuna disposizione del diritto federale, né ecceduto o abusato del loro potere d'apprezzamento.
6.- a) Stante quanto precede, il ricorso, infondato, dev'essere respinto.
b) Per quanto concerne la domanda di assistenza giudiziaria (art. 152 cpv. 1 e 2 OG), occorre considerare che la situazione di bisogno del ricorrente non dà adito a dubbi e che il ricorso non era del tutto sprovvisto di possibilità di esito favorevole. L'istanza va dunque accolta, nel senso non è messa a carico del ricorrente nessuna tassa di giustizia.

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso è respinto.
2. L'istanza di assistenza giudiziaria è accolta.
3. Non si riscuote tassa di giustizia.
4. Comunicazione al ricorrente, al Tribunale amministrativo, al Consiglio di Stato del Cantone Ticino e all' Ufficio federale degli stranieri.