Kinderunterhalt, hat sich ergeben:
A.- A._ ist verheiratet. Im Haushalt des Ehepaares leben auch drei Kinder, wovon eines der Ehe entsprossen ist und die beiden anderen von der Gattin in die Ehe mitgebracht worden sind. A._ schuldet auf Grund eines Urteils, mit dem er von einer früheren Gattin geschieden worden ist, seinerseits monatliche Unterhaltsbeiträge für zwei voreheliche Kinder von je Fr. 600.--; für diese beiden Kinder haben die kantonalen Instanzen in der Notbedarfsberechnung des väterlichen Haushaltes einen Betrag von Fr. 320.-- eingesetzt, weil sie entsprechend häufig dort das Mittagessen einnehmen.
Die von A._ beim Bezirksgericht Uster erhobene Klage auf Herabsetzung seiner Unterhaltspflichten gegenüber seinen beiden vorehelichen Kindern ist nach einer Prozessüberweisung vom Bezirksgericht Meilen mit Urteil vom 12. Januar 2000 insoweit gutgeheissen worden, als die Unterhaltsbeiträge für die beiden vorehelichen Kinder auf je Fr. 450.-- vom 1. Juni 1997 bis zum 28. Februar 1999 und danach bis zum Eintritt der Kinder in die volle Erwerbstätigkeit, längstens aber bis zur Vollendung des 20. Altersjahres, auf monatlich je Fr. 230.-- herabgesetzt und indexiert worden sind.
B.-Auf Klage des 1996 geborenen B._ gegen A._ stellte das Kantonsgericht von Zug mit Urteil vom 21. April 1999 fest, dass der Beklagte der Vater des Klägers ist und verurteilte ihn zur Bezahlung eines indexierten monatlichen Unterhaltsbeitrages von Fr. 350.-- ab dem 1. Oktober 1996 bis zur Mündigkeit des Klägers; dem Beklagten gewährte es weiter das Recht, den indexbedingten Zuschlag nicht zu bezahlen, wenn er bis zum 31. Januar des entsprechenden Jahres dem Inhaber der elterlichen Gewalt des Klägers urkundlich nachweist, dass der Lohn nicht entsprechend der Teuerung angestiegen ist. Die Kosten des Verfahrens auferlegte es dem Staat.
Die Berufung des Beklagten gegen den erstinstanzlichen Entscheid wies das Obergericht des Kantons Zug mit Urteil vom 7. Dezember 1999 ab. Die Verfahrenskosten trug der Staat.
C.- Der Beklagte beantragt dem Bundesgericht mit Berufung, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und der Kinderunterhaltsbeitrag sei auf Fr. 150.-- pro Monat zu senken. Weiter sei ihm zuzugestehen, den Indexzuschlag ohne den urkundlichen Nachweis zu verweigern, wenn der Lohn nicht der Teuerung entsprechend angestiegen ist; nötigenfalls sei die Sache in diesem Punkt zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Der Kläger beantragt, die Berufung sei abzuweisen und es sei ihm die vollständige unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren. Das Obergericht schliesst auf Abweisung der Berufung und hat unter Hinweis auf die Erwägungen im angefochtenen Urteil auf Gegenbemerkungen verzichtet.
D.- In Rücksicht auf das Gesuch des Beklagten um Gewährung der vollständigen unentgeltlichen Rechtspflege hat der Präsident der II. Zivilabteilung des Bundesgerichts mit Verfügung vom 26. Januar 2000 einstweilen auf die Erhebung eines Kostenvorschusses verzichtet und die Behandlung des Gesuchs für später in Aussicht gestellt.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- In Kenntnis darüber, dass der Beklagte gegenüber vier Kindern unterhaltspflichtig ist, hat das Obergericht unter Hinweis auf die Erwägungen des kantonsgerichtlichen Urteils, die insoweit Inhalt des angefochtenen Entscheids werden (<ref-ruling> E. 1d; <ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 3b), festgestellt, bei einem monatlichen Nettoeinkommen von Fr. 3'815. 35 und einem Existenzminimum von Fr. 3'456.-- verbleibe der Mutter des Klägers ein Betrag von Fr. 360.-- über dem Notbedarf. Dem Haushalt des Beklagten und seiner Familie stünden im Minimum Fr. 6'936.-- zu (Existenzminimum von Fr. 5'736.-- zuzüglich Fr. 1'200.-- Kinderunterhaltsbeiträge des Beklagten für die beiden vorehelichen Kinder); der Beklagte und seine Frau verfügten zusammen über ein Nettomonatseinkommen von Fr. 7'236. 05, an das die Gattin etwa die Hälfte beitrage. Die Differenz von Fr. 300.-- im Monat zwischen dem Einkommen des beklagtischen Haushalts und dessen minimalen Kosten sei als Überschuss zu betrachten, der dem Kläger unter Abweisung der Berufung zustehe. Die Einwände des Beklagten könnten nicht durchdringen; sein Haushalt werde finanziell dadurch entlastet, dass der Beklagte seine Unterhaltspflichten gegenüber den beiden vorehelichen Kindern mittels Abänderungsklage werde reduzieren können.
a) Der Beklagte rügt vorab, in sein Existenzminimum dürfe nicht eingegriffen werden. Es dürften ihm nicht einmal so hohe Rentenpflichten auferlegt werden, dass ihm bloss das nackte Existenzminimum verbleibe, weil dieses schon durch die laufenden Steuern tangiert werde. Weiter müsse ihm für die Zukunft Geld zur Begleichung auch anderer Schulden zustehen; andernfalls könne er den zunehmenden Bedarf seiner älter werdenden Kinder nicht befriedigen. Ihm und seiner Gattin verbleibe kein Anreiz mehr, Geld zu verdienen und zu sparen. Im Einzelnen macht der Beklagte weiter geltend, da er im Kanton Zürich wohne, hätte nicht auf den im Kanton Zug geltenden Grundbedarf abgestellt werden dürfen. Ferner seien bei der Berechnung des Grundbedarfs seine Kosten für Strom und Gas sowie für Telefon und Fernsehen nicht berücksichtigt worden, was das Existenzminimum auf Fr. 6'066.-- erhöhe.
aa) Zunächst ist dem Beklagten entgegenzuhalten, dass bei engen finanziellen Möglichkeiten die Steuerlast unberücksichtigt zu bleiben hat, macht es doch wenig Sinn, die Steuerlast zum Existenzminimum des Unterhaltspflichtigen hinzuzurechnen und im gleichen Umfang seinen Unterhaltsbeitrag zu senken. Denn diesfalls bekäme das Kind von der Fürsorge häufig bloss (ungefähr) das (zusätzlich), was das Gemeinwesen beim Unterhaltspflichtigen an Steuern einziehen könnte. Auch muss der Beklagte nicht fürchten, seine Existenz würde durch Steuerforderungen gefährdet, weil ihm für deren Bezahlung nach der Begleichung seiner Unterhaltsschulden und der Deckung des Grundbedarfes seiner Familie nichts bleibt.
Denn sein Recht auf Existenzsicherung darf durch staatliche Abgabeforderungen nicht beeinträchtigt werden (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3; <ref-ruling> E. 2). Auch der Zivilrichter sollte dieses Grundrecht nicht beeinträchtigen (Hausheer/Reusser/Geiser, Berner Kommentar, N 27 zu <ref-law>).
Zu schützen ist somit in Fällen knapper finanzieller Mittel zumindest das betreibungsrechtliche Existenzminimum des Rentenschuldners (P. Breitschmid, Basler Kommentar, ZGB Bd. I, N 12 f. und 19 ff. zu <ref-law>; C. Hegnauer, Berner Kommentar, N 51, 59 und 62 f. zu <ref-law>; vgl. zu den Rentenpflichten allgemein <ref-ruling> E. 3b/bb S. 4 f. und H. Hausheer, Das neue Scheidungsrecht: wenigstens ein Anlass zu innovativem Methodenpluralismus?, ZBJV 136/2000, S. 373 f.; vgl. zu den Zuschlägen zum Existenzminimum bei besseren finanziellen Verhältnissen und unterhaltsberechtigten mündigen Kindern <ref-ruling> E. 4b/aa und bb S. 99 f.).
bb) Es trifft zu, dass das Obergericht bei einem Überschuss von Fr. 300.-- mit dem zugesprochenen Unterhaltsbeitrag von Fr. 350.-- bundesrechtswidrig in das Existenzminimum des Beklagten eingreift (<ref-ruling> E. 3b/bb und E. 5 S. 5 Abs. 2 und S. 9). Dem Beklagten ist auch insofern beizupflichten, als es näher liegt, auf den Grundbetrag im Kanton Zürich abzustellen, weil der Beklagte dort wohnt und seine Leistungsfähigkeit naheliegenderweise nach den an seinem Wohnort herrschenden Verhältnissen zu ermitteln ist (vgl. Breitschmid, a.a.O. N 11 zu <ref-law>, Hegnauer, N 59 zu <ref-law> und <ref-law>). Diese Überlegung ist hier namentlich deshalb am Platz, weil der Beklagte vier unterhaltsberechtigte Kinder hat, die offenbar in verschiedenen Kantonen wohnen.
Darf bei sehr knappen finanziellen Verhältnissen im Vergleich zur Anzahl der unterhaltsberechtigten Kinder vom betreibungsrechtlichen Existenzminimum des Beklagten ausgegangen werden, ist nicht ersichtlich, weshalb Bundesrecht gebietet, die vom Beklagten geltend gemachten Ausgaben für Kommunikation, Strom und Gas aufzurechnen. Denn das betreibungsrechtliche Existenzminimum wird nur bei dafür ausreichenden finanziellen Verhältnissen um gewisse Beträge erhöht und die vom Beklagten geltend gemachten Positionen sind solche, die zum Teil im Grundbetrag inbegriffen sind (Kosten für Strom und Gas) und zum Teil in der Berechnung des betreibungsrechtlichen Existenzminimums nicht gesondert aufgeführt werden (Kosten für Telefon und Fernsehen; <ref-ruling> E. 7b S. 13; <ref-ruling> E. 4b S. 394 f.; <ref-ruling> E. 5b S. 304; G. Vonder Mühll, in: Kommentar zum Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, Bd. II, N 23 zu <ref-law> [Richtlinien Ziff. II.1 und II.2]; vgl. Handbuch des Unterhaltsrechts, herausg. von Hausheer/Spycher, Rz 02.28 f., 02.32, 02.35, 02.46 f. und 06.128 S. 77, 79 f., 82 und 371).
b) Weiter verlangt der Beklagte, den Indexzuschlag ohne den urkundlichen Nachweis verweigern zu dürfen, wenn der Lohn nicht der Teuerung entsprechend angestiegen ist. Zur Begründung führt er aus, der Richter dürfe von Bundesrechts wegen keine derart unverhältnismässige Anordnung treffen; er verliere im Unterlassungsfall das Recht auf Nichtbezahlung des Indexzuschlages, auch wenn sein Lohn effektiv nicht angestiegen sei.
Unzulässig ist, den Nachweis für die Lohnerhöhung dem unterhaltsberechtigten Kind aufzuerlegen; weniger klar ist dagegen, ob vom Unterhaltspflichtigen der Beweis verlangt werden kann, dass eine dem Indexzuschlag entsprechende Lohnerhöhung ausgeblieben ist, und ob sich der Pflichtige dadurch von einer Beitragserhöhung befreien kann (Hegnauer, N 28 zu <ref-law>). Darf der Kinderunterhaltsbeitrag in gewissen Grenzen indexiert werden, auch wenn der Lohn des Unterhaltspflichtigen gar nicht im entsprechenden Umfang ansteigt, weil die Indexklausel dem unterhaltsberechtigten Kind die Kaufkraft wahren soll und die Folgen der Teuerung nicht von vornherein auf das Kind abgewälzt werden dürfen (Hegnauer, N 24 bis 28 und 30 f. zu <ref-law>; Breitschmid, a.a.O. N 1 und 5 zu <ref-law>), so erscheint die Anordnung der kantonalen Gerichte, der Beklagte schulde den Indexzuschlag nur dann nicht, wenn er bis zum 31. Januar des laufenden Jahres urkundlich nachweise, dass sein Lohn nicht im entsprechenden Umfang angestiegen sei, nicht von vornherein unzulässig.
Diese Regelung kommt dem Beklagten entgegen und ist einfach, da eine Lohnbestätigung genügt (vgl. zur Indexierung der Scheidungsrenten <ref-ruling> E. 1 S. 312; <ref-ruling> E. 3c S. 171; <ref-ruling> E. 4c S. 250 f. und E. 6a S. 253 unten; <ref-ruling> E. 7).
Führen jedoch an die Indexklausel geknüpfte Bedingungen dazu, dass im Fall der Bevorschussung oder der Zwangsvollstreckung nicht klar ist, wie hoch der effektiv geschuldete Unterhaltsbeitrag ist, fehlt einer solchen richterli-chen Anordnung die erforderliche Klarheit (Hegnauer, N 29 zu <ref-law>; ZR 86/1987 Nr. 27 S. 60 ff. E. 3 S. 63 und Nr. 29 S. 65 ff. E. 3 S. 67 ff.). Da bei der vorliegend zu beurteilenden Bedingung wohl schon nach wenigen Jahren nicht mehr klar wäre, um wie viel der geschuldete Unterhaltsbeitrag angestiegen ist, muss die angefochtene Klausel als bundesrechtswidrig bezeichnet werden. Die Vorinstanz wird über die Klausel neu befinden können (s. E. 2b/bb hiernach).
2.- Der Beklagte wendet gegen das obergerichtliche Urteil grundsätzlich ein, seine vier unterhaltsberechtigten Kinder müssten gleich behandelt werden und sollten gleichermassen am Überschuss partizipieren. Mit der vom Obergericht vorgelegten Rechnung lasse sich die erforderliche Fairness gar nicht verwirklichen. Auf der Basis seines eigenen Einkommens errechnet der Beklagte einen Überschuss von Fr. 1'060.--.
Würde den drei leiblichen Kindern je Fr. 265.-- zugesprochen, hätten die Haushalte des Beklagten und des Klägers nach Massgabe seiner Berechnung je ca. Fr. 375.-- Überschuss. In der Sache strebt er eine Kürzung des Unterhaltsbeitrages an den Kläger auf Fr. 150.-- pro Monat an und vertritt die Meinung, er schulde den beiden vorehelichen Kindern je auch nur diesen Betrag. Der Kläger hält dieser Berechnung entgegen, dass der Unterhaltsbeitrag zu seinen Gunsten ansteigen würde, wenn die Unterhaltsleistungen des Beklagten für seine beiden vorehelichen Kinder entsprechend den neuen Verhältnissen gekürzt würden.
a) Soweit der Beklagte unter Hinweis auf Verfassungsrecht geltend macht, die beiden Haushalte würden finanziell ungleich behandelt und sein eigener unter Missachtung des Sozialgedankens finanziell über Gebühr strapaziert, ist auf die Berufung nicht einzutreten (Art. 43 Abs. 1 Satz 2 und Art. 84 Abs. 1 lit. a OG). Auch der Kläger ist mit rein aus der Verfassung hergeleiteten Argumenten nicht zu hören.
Wenn der Beklagte weiter gestützt auf <ref-law> verlangt, seine Familie und die des Klägers seien bezüglich des Überschusses gleich zu behandeln, so verkennt er, dass diese Bestimmung nur sein Verhältnis zum Kläger regelt und dass ihr kein Gebot entnommen werden kann, den klägerischen und den beklagtischen Haushalt bezüglich eines Überschusses gleich zu behandeln. Er beruft sich sinngemäss auf Bemessungsregeln, die im Scheidungsverfahren für das Verhältnis zwischen zwei Ehegattenhaushalten entwickelt worden sind (aArt. 145 Abs. 2 und aArt. 152 ZGB; <ref-ruling> E. 3c S. 9 f.; <ref-ruling> E. 3b/bb S. 4 f. je mit Hinw. ; vgl. Handbuch des Unterhaltsrechts, S. 356 lemma 2). Dass dem Haushalt des Beklagten unter Umständen ein Überschuss zusteht, hat andere Gründe, auf die noch eingegangen wird (E. 4b hiernach).
b) Unterhaltsberechtigte Kinder sind vom Unterhaltspflichtigen im Verhältnis zu ihren objektiven Bedürfnissen finanziell gleich zu behandeln. Den unterschiedlichen Erziehungs-, Gesundheits- und Ausbildungsbedürfnissen darf somit Rechnung getragen werden, weshalb ungleiche Unterhaltsbeiträge nicht von vornherein ausgeschlossen sind, aber einer Rechtfertigung bedürfen (<ref-ruling> E. 4a S. 114 f.; vgl. 120 II 285 E. 3b/bb S. 291 zu Stiefgeschwistern; Breitschmid, a.a.O. N 19 zu <ref-law> und N 17 zu <ref-law>; Hegnauer, N 68 zu <ref-law> und N 9 zu <ref-law>; gleich die kantonale Praxis: ZVW 49/1994 Nr. 13 S. 165 ff.
E. 4d S. 171 f. und ZVW 48/1993 Nr. 4 S. 120 ff. E. 9d S. 128). Die Höhe des Unterhaltsbeitrages hängt weiter nicht nur von der Leistungsfähigkeit des in die Unterhaltspflicht genommenen, sondern auch von den finanziellen Umständen des obhuts- bzw. sorgeberechtigten Elternteils ab (Hegnauer, N 8, 51 und 75 f. zu <ref-law>; Breitschmid, a.a.O. N 8 f.
zu <ref-law> und N 16 zu <ref-law>; Widmer/Geiser, Ein Vorschlag für die Bemessung der Kinderunterhaltsbeiträge, AJP/PJA 2000 S. 11 f. und 14). Daher kann der Unterhaltsschuldner mehreren Kindern, die vergleichbare Unterhaltsbedürfnisse haben, unterschiedliche Beiträge schon nur deswegen schulden, weil sie in verschiedenen Haushalten mit unterschiedlichen finanziellen Rahmenbedingungen leben (Hegnauer, N 69 zu <ref-law>).
aa) Dem angefochtenen Urteil ist zu den finanziellen Verhältnissen der Mutter der beiden vorehelichen Kinder nichts zu entnehmen; darin wird lediglich ausgeführt, der Beklagte schulde diesen beiden Kindern monatliche Unterhaltsbeiträge von je Fr. 600.--. Von diesen Zahlen (und nicht etwa von jenen gemäss dem Abänderungsurteil des Bezirksgerichts Meilen vom 12. Januar 2000) ist auszugehen. Denn das Bundesgericht ist, von besonderen Ausnahmen abgesehen, an den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt gebunden (Art. 55 Abs. 1 lit. c und d, Art. 63 Abs. 2 und Art. 64 OG). Das gilt selbst für Tatsachen, die sich erst nach Erlass des angefochtenen Urteils zugetragen haben und somit echte Noven darstellen (Poudret/Sandoz-Monod, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, Bd. II, Bern 1990, N 1.5.3.2 zu Art. 55 OG S. 437; Messmer/Imboden, Die eidgenössischen Rechtsmittel in Zivilsachen, Rz 115 insbes. S. 156 bei und mit Fn 36; W. Birchmeier, Bundesrechtspflege, Zürich 1950, N 8b/aa zu Art. 55 OG S. 204).
Zu Lasten des beklagtischen Haushaltes beziehen die beiden vorehelichen Kinder zusätzlich insgesamt Fr. 320.-- im Monat in Form von Mahlzeiten. Der Unterhalts- und Erziehungsbedarf dieser beiden Kinder ist unbekannt; das gilt auch für die finanziellen Umstände des Haushaltes, in dem diese Kinder wohnen. Zum Unterhaltsanspruch des Kindes, das der Beklagte mit seiner Gattin zur Welt gebracht hat, steht nichts fest; mit einiger Sicherheit ist für dieses Kind in der Berechnung des Existenzminimums des beklagtischen Haushalts ein schematisch festgesetzter Betrag eingesetzt worden (wohl der Betrag für ein Kind in der entsprechenden Alterskategorie: Vonder Mühll, a.a.O. N 23 zu <ref-law> [Richtlinien Ziff. I.3]).
Einzig die finanziellen Rahmenbedingungen für den Anspruch des Klägers (des ausserehelichen Kindes des Beklagten) konnten einwandfrei ermittelt werden, weil die finanziellen Verhältnisse der beiden Haushalte der Parteien zwangsläufig Prozessgegenstand des laufenden Verfahrens sind.
bb) Nach den feststehenden Tatsachen fliessen den beiden vorehelichen Kindern monatlich somit je Fr. 760.-- zu.
Für das eheliche Kind des Beklagten sind in das Existenzminimum seines Haushaltes wahrscheinlich entweder Fr. 195.-- oder Fr. 275.-- pro Monat eingesetzt worden. Beträge in dieser Höhe dürfen für dieses Kind freilich nur dann festgesetzt werden, wenn feststeht, dass dem beklagtischen Haushalt nicht mehr als das Existenzminimum zusteht, und wenn sie der Höhe nach nicht unbegründet von denjenigen für die anderen drei Kinder des Beklagten abweichen. Der Kläger hat nach dem angefochtenen Entscheid Anspruch auf monatlich Fr. 350.--.
In Rücksicht auf das aus <ref-law> fliessende (relative) Gleichbehandlungsgebot der Kinder ist nun nicht ersichtlich, weshalb welchem Kind dieser oder jener Unterhaltsbeitrag zusteht.
Dafür fehlen zu den Einkommensverhältnissen aller betroffenen Haushalte schon die tatsächlichen Feststellungen, von denen das Bundesgericht auszugehen hat (Art. 63 Abs. 2 OG) und ohne die es selber nicht beurteilen kann, ob die vier in Frage stehenden Unterhaltsbeiträge bundesrechtskonform ermittelt worden sind. Daher ist der angefochtene Entscheid aufzuheben und weist das Bundesgericht die Sache von sich aus zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurück (Art. 64 Abs. 1 OG; <ref-ruling> E. 1).
3.- Die Lösung des vorliegenden Falles wird durch die prozessuale Situation erschwert, die sich daraus ergibt, dass für die beiden ersten Kinder des Beklagten ein Abänderungsverfahren im Kanton Zürich und für das aussereheliche Kind der hier zu beurteilende Kinderunterhaltsprozess hängig sind.
In diesen beiden Verfahren sind jeweils nicht alle betroffenen Kinder Partei, werden nicht die finanziellen Bedürfnisse aller Haushalte ermittelt und ist der Unterhaltsanspruch des ehelichen Kindes des Beklagten insofern unbeachtet geblieben, als er bloss aus der Existenzminimumsberechnung des beklagtischen Haushaltes ersichtlich wird. Wie die offensichtlich aufscheinenden Probleme zu lösen sind, lässt sich nicht in allgemein gültiger Weise für alle denkbaren Konstellationen umreissen. Die nachstehend aufgezeigten Möglichkeiten können aber nicht nur in Fällen wie dem vorliegenden zu einer bundesrechtskonformen Lösung führen.
a) In Rücksicht auf <ref-law> können vorliegendenfalls nicht alle Kinder eine einfache (echte) Streitgenossenschaft bilden (Hegnauer, N 63 zu Art. 279/280 ZGB; O. Vogel, Grundriss des Zivilprozessrechts, 6. Aufl.
1999, Kap. 5 Rz 61 S. 148 f.), weil sowohl im Prozess im Kanton Zürich als auch im hier zu beurteilenden Verfahren nicht alle Kinder des Beklagten beteiligt sind. Eine Beiladung durch den Richter (oder das Begehren einer Partei auf Beiladung noch nicht involvierter Personen) kann in gewissen Fällen zum Einbezug aller unterhaltsberechtigten Kinder in ein einziges Verfahren führen. Indessen kennen nur wenige kantonale Zivilprozessordnungen dieses Institut, das den Beigeladenen (regelmässig anders als die im Belieben der Parteien liegenden Mittel der Streitverkündung oder der Intervention) im Fall der notwendigen Streitgenossenschaft auch gegen seinen Willen zur Partei machen kann (<ref-law> [SR 273]; M. Guldener, Die Beiladung, insbesondere im Bundeszivilprozessrecht, in; Fragen des Verfahrens- und Kollisionsrechts, FS H. Fritzsche, Zürich 1952, S. 26 ff.; derselbe, Schweizerisches Zivilprozessrecht, 3. Aufl. 1979, S. 299 mit Fn 15 und S. 305 ff.; Vogel, a.a.O. Kap. 5 Rz 64e f. und 65 ff. S. 150 ff.; V. Salvadé, Dénonciation d'instance et appel en cause, Diss. Lausanne 1995, S. 31, 107 ff., 129 ff. und 188 ff.).
In Betracht kommt im vorliegenden Fall primär, dass der später angerufene Richter das Verfahren bis zum Vorliegen des Urteils des zuerst angerufenen Gerichts aussetzt (<ref-law>/ZG und <ref-law>/ZH; Leuch/Marbach/Kellerhals/Sterchi, Die Zivilprozessordnung für den Kanton Bern, 5. Aufl. 2000, N 2 zu <ref-law>/BE; Frank/Sträuli/Messmer, Kommentar zur zürcherischen Zivilprozessordnung, 3. Aufl. 1997, N 3 zu <ref-law>/ZH). Jedoch besteht von Bundesrechts wegen kein Zwang, das später eingeleitete Verfahren zu sistieren, auch wenn damit ermöglicht werden kann, dass mehrere mit Unterhaltsansprüchen gegen ein und denselben Unterhaltsschuldner (hier den Beklagten) befasste Gerichte von gleichen Tatsachengrundlagen ausgehen.
b) Im Rahmen der Kinderbelange ermittelt der Richter den Sachverhalt von Amtes wegen und entscheidet unabhängig von den gestellten Rechtsbegehren (<ref-law>; <ref-ruling> E. 3d; <ref-ruling> E. 4a; <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 1a S. 94; Hegnauer, N 105 ff. und 112 ff. zu <ref-law>; Breitschmid, a.a.O. N 4 zu <ref-law> und N 5 ff. zu <ref-law>). Zwar können auf diesem Weg nicht alle Kinder (bzw. ihre gesetzlichen Vertreter) in ein einziges Verfahren einbezogen werden, wenn sie bzw. ihre gesetzlichen Vertreter nicht klagen bzw. eingeklagt werden. Jedoch können zumindest alle relevanten Fallumstände auch über Unterhaltsansprüche von Kindern abgeklärt werden, die nicht Partei sind. Denn der Richter kann nicht nur von den Parteien Auskunft über die finanziellen Umstände ihrer Haushalte verlangen. Er hat in Rücksicht auf die Vorschriften des Bundesrechts (relatives Gleichbehandlungsgebot) auch die wirtschaftlichen Verhältnisse derjenigen Haushalte abzuklären, in denen nicht in den Prozess einbezogene Kinder wohnen; er kann die dort lebenden Elternteile als Zeugen vorladen oder von ihnen Lohnbescheinigungen und Bedarfsberechnungen verlangen, wobei im Verhältnis unter den Kantonen das Konkordat über die Gewährung gegenseitiger Rechtshilfe in Zivilsachen vom 26. April und 8./9. November 1974 (SR 274) zu beachten ist. Natürlich kann der Richter einem nicht in einen Prozess involvierten Kind keinen Unterhalt zusprechen. Jedoch muss er dessen Anspruch gleichwohl ermitteln, um die Ansprüche aller Kinder des Beklagten bundesrechtskonform gegeneinander abwägen zu können.
4.- Der Beklagte hält dem Urteil des Obergerichts aus rentenrechtlicher Sicht sodann entgegen, seinem Haushalt müsse ein Freibetrag schon deswegen zustehen, weil von seiner Frau auch finanzielle Mitarbeit verlangt werde.
a) Aus der allgemeinen Beistandspflicht unter den Ehegatten (<ref-law>) folgt, dass diese einander bei der Erziehung nicht gemeinsamer vorehelicher Kinder auch finanziell aushelfen müssen (<ref-law>; amtlich unveröffentlichte E. 3e/aa von <ref-ruling>, veröffentlicht in SJ 114/1992 S. 133; vgl. Hegnauer, N 27 ff. zu <ref-law> und Breitschmid, a.a.O. N 4 zu <ref-law>).
Der vorliegende Fall stellt insoweit keine besonderen Probleme, als nach dem angefochtenen Entscheid die Gattin dem Beklagten unter Verzicht auf einen Überschuss ermöglicht, dessen vorehelichen Kinder mit insgesamt Fr. 1'520.-- im Monat zu unterstützen. Umgekehrt leistet der Beklagte unter den gleichen Voraussetzungen einen (kleineren) Beitrag an die bei ihm und seiner Gattin lebenden und von ihr in die Ehe mitgebrachten, vorehelichen Kinder. Der Beklagte spricht sinngemäss ein anderes Problem an, aus dem er aber nicht ableiten kann, ihm stehe ein gewisser Überschuss zu:
b) <ref-law> bezieht sich nur auf voreheliche Kinder mit der Folge, dass ein Ehegatte dem anderen nur beschränkt helfen muss, ein während der Ehe gezeugtes aussereheliches Kind finanziell zu unterstützen. Der leibliche Elternteil hat grundsätzlich jede finanzielle Anstrengung im Hinblick auf den Unterhalt auf sich zu nehmen, und sein Ehegatte muss eine Einschränkung der Lebenshaltung erst hinnehmen, wenn die finanzielle Leistungskraft der leiblichen Eltern des ausserehelichen Kindes vollends ausgeschöpft ist.
Gilt der Grundsatz der subsidiären Leistungspflicht schon für den Unterhaltsanspruch des vorehelichen Kindes (<ref-ruling> E. 2b S. 287 f.; <ref-ruling> E. 3b S. 106), so muss er umso mehr beim ausserehelichen Kind greifen. Bei knappen finanziellen Verhältnissen des Haushaltes, in dem der Erzeuger des ausserehelichen Kindes lebt, muss sein Ehegatte wegen der eherechtlichen Beistandspflicht in letzter Konsequenz finanzielle Einbussen mittragen, weil die Befriedigung des Unterhaltsanspruches des ausserehelichen Kindes dazu führt, dass der Erzeuger weniger an die Kosten des eigenen Haushaltes beitragen kann. Das ist letztlich auch Folge des Grundsatzes, wonach der Unterhaltsanspruch des Kindes der ehelichen Beistandspflicht vorgeht. Unter das eherechtliche Unterhaltsregime (<ref-law>) kann das ausserehelich gezeugte Kind nur fallen, wenn es zusammen mit dem Erzeuger und seinem Ehegatten im gleichen Haushalt lebt (BGE <ref-ruling> E. 4 S. 106; <ref-ruling> E. 3c S. 275; Hegnauer, N 46, 55 ff. und 66 zu <ref-law>; Breitschmid, a.a.O. N 5 zu <ref-law>; Hasenböhler/Bräm, Zürcher Kommentar, N 143 f. zu <ref-law>; Hausheer/Reusser/Geiser, Berner Kommentar, N 42 zu <ref-law>; Handbuch des Unterhaltsrechts, Rz 3.22 und 3.27 S. 126 ff.; M. Stettler, Schweizerisches Privatrecht, Bd. III/2, S. 313).
Kann der Bedarf des Klägers durch Ausschöpfung sämtlicher Möglichkeiten seiner Mutter und des Beklagten gedeckt werden und verbleibt dessen Haushalt ein Überschuss, so profitiert davon nach dem Dargelegten rechnerisch primär die Gattin des Beklagten. Weil die Frage, ob dem Haushalt des Beklagten mehr als das betreibungsrechtliche Existenzminimum zusteht, nicht losgelöst von den Unterhaltsansprüchen aller vier Kinder des Beklagten entschieden werden kann, sind die hier im Widerstreit stehenden Interessen gegeneinander abzuwägen.
5.- Haben beide Parteien im kantonalen Verfahren auf Kosten des Staates prozessiert und sich ihre finanziellen Verhältnisse seither nicht verändert, ist ihre Bedürftigkeit hinreichend dargetan (Poudret/Sandoz-Monod, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, Bd. V, Bern 1992, N 4 zu Art. 152 OG S. 121 unten; Th. Geiser, Grundlagen, in:
Prozessieren vor Bundesgericht, 2. Aufl. 1998, Rz 1.43 S. 23 unten). Die Berufung kann schon deshalb nicht als von vornherein aussichtslos bezeichnet werden, weil die konkurrierenden Unterhaltsansprüche von vier Kindern, die in drei verschiedenen Haushalten leben, nicht einfach zu beurteilen sind. Der Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege steht nichts entgegen (Art. 152 Abs. 1 OG; <ref-ruling> E. 2b/bb; <ref-ruling> E. 2b). Ist die Sache in Gutheissung der Berufung zu neuer Entscheidung im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückzuweisen, müssen beide Parteien als gleichermassen obsiegend bzw. unterliegend betrachtet werden mit der Folge, dass sie gleichermassen gebührenpflichtig würden (Art. 156 Abs. 3 OG), ihnen keine Parteientschädigung zusteht (Art. 159 Abs. 3 OG) und ihren Rechtsvertretern aus der Bundesgerichtskasse ein reduziertes Honorar zu bezahlen ist (Art. 9 des Tarifs für die Entschädigung an die Gegenpartei für das Verfahren vor dem Bundesgericht vom 9. November 1978 [SR 173. 119.1]).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird, soweit auf sie eingetreten werden kann, teilweise gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts (Zivilrechtliche Abteilung) des Kantons Zug vom 7. Dezember 1999 wird aufgehoben, und die Sache wird zu neuer Entscheidung im Sinne der Erwägungen an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.- a) Das Gesuch des Beklagten um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird gutgeheissen, und es wird ihm Rechtsanwalt Daniel Bohren, 8032 Zürich, als amtlicher Rechtsvertreter beigegeben.
b) Das Gesuch des Klägers um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird gutgeheissen, und es wird ihm Rechtsanwalt Jost M. Frigo, 6300 Zug, als amtlicher Rechtsvertreter beigegeben.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'000.-- wird den Parteien hälftig auferlegt und einstweilen auf die Gerichtskasse genommen.
4.- Es werden keine Parteientschädigungen zugesprochen.
5.- Rechtsanwalt Daniel Bohren, 8032 Zürich, und Rechtsanwalt Jost M. Frigo, 6300 Zug, wird für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse je ein Honorar von Fr. 1'000.-- ausgerichtet.
6.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht (Zivilrechtliche Abteilung) des Kantons Zug sowie zur Kenntnisnahme dem Bezirksgericht Meilen schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 17. Juli 2000
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: