Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Nach Rückzug eines ersten Projektes reichten die Centralschweizerischen Kraftwerke (CKW) dem Eidgenössischen Starkstrominspektorat am 12. Dezember 1997 Pläne für den Umbau der 50/20kV-Freileitung Unterwerk Sursee bis Unterstation Reiden, Teilstück Winikon bis Dagmersellen, zur Genehmigung ein. Gemäss der überarbeiteten Planvorlage soll die Linienführung der neuen Betonmastenleitung im Bereich des Lutertals (Mast Nr. 55 bis Mast Nr. 66) weitgehend jener der bestehenden Holzstangenleitung entsprechen. Während der öffentlichen Planauflage vom 26. Januar bis 24. Februar 1998 erhoben etliche Anwohner und mehrere Umweltschutzorganisationen Einsprache. Das Eidgenössische Starkstrominspektorat wies diese mit Verfügung vom 30. Dezember 1999 ab und erteilte dem Projekt der CKW die - mit verschiedenen Auflagen verbundene - Genehmigung.
Gegen die Plangenehmigungsverfügung vom 30. Dezember 1999 reichten unter anderem AX._ und BX._ sowie CY._ und DY._ beim Eidgenössischen Departement für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (UVEK) gemeinsam Beschwerde ein. Die Beschwerdeführer verlangten, dass auf den Leitungsumbau verzichtet oder eine andere Leitungsführung ausserhalb des Lutertals gewählt werde; allenfalls sei die Leitung teilweise zu verkabeln. Das UVEK überwies die Beschwerde der Rekurskommission des Eidgenössischen Departementes für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (Rekurskommission UVEK) zur Behandlung.
Gegen die Plangenehmigungsverfügung vom 30. Dezember 1999 reichten unter anderem AX._ und BX._ sowie CY._ und DY._ beim Eidgenössischen Departement für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (UVEK) gemeinsam Beschwerde ein. Die Beschwerdeführer verlangten, dass auf den Leitungsumbau verzichtet oder eine andere Leitungsführung ausserhalb des Lutertals gewählt werde; allenfalls sei die Leitung teilweise zu verkabeln. Das UVEK überwies die Beschwerde der Rekurskommission des Eidgenössischen Departementes für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation (Rekurskommission UVEK) zur Behandlung.
B. Nach einem einlässlichen Instruktionsverfahren, in welchem neben den Parteien auch die interessierten Bundes- und kantonalen Ämter mehrmals angehört sowie Augenscheins- und Einigungsverhandlungen durchgeführt wurden, wies die Rekurskommission UVEK die Beschwerde der genannten Einsprecher ab. Die Rekurskommission hob allerdings die Verfügung des Eidgenössischen Starkstrominspektorates auf und genehmigte das Leitungs-Projekt mit den im Laufe des Instruktionsverfahrens vorgenommenen Änderungen. Diese Änderungen betreffen den Verzicht auf einen zweiten 20 kV-Strang ab Mast Nr. 50 bis Mast Nr. 78 und die entsprechende Anpassung der Tragwerke sowie die Leitungsführung und die Maststandorte auf dem westlichen Leitungsabschnitt zwischen den Masten Nr. 65 und Nr. 78.
Auf die Begründung des Entscheides wird, soweit erforderlich, in den nachstehenden Erwägungen eingegangen.
Auf die Begründung des Entscheides wird, soweit erforderlich, in den nachstehenden Erwägungen eingegangen.
C. Gegen das Urteil der Rekurskommission UVEK vom 10. Juli 2002 haben AX._ und BX._ sowie CY._ und DY._ gemeinsam Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhoben. Sie stellen die Anträge, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und auf das Vorhaben sei zu verzichten; eventuell sei eine andere Variante im Sinne der Beschwerdebegründung zu verwirklichen.
Die CKW und die Rekurskommission UVEK ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Das Eidgenössische Starkstrominspektorat hat seine Stellungnahme verspätet eingereicht.
Die CKW und die Rekurskommission UVEK ersuchen um Abweisung der Beschwerde. Das Eidgenössische Starkstrominspektorat hat seine Stellungnahme verspätet eingereicht.
D. Dem Gesuch der Beschwerdeführer um Gewährung der aufschiebenden Wirkung ist mit Präsidialverfügung vom 9. Oktober 2002 entsprochen worden.
D. Dem Gesuch der Beschwerdeführer um Gewährung der aufschiebenden Wirkung ist mit Präsidialverfügung vom 9. Oktober 2002 entsprochen worden.
E. Die Beschwerdeführer haben mit Eingabe vom 14. Januar 2003 unaufgefordert weitere Bemerkungen angebracht.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. Beschwerdeentscheide der Rekurskommission UVEK, die im Plangenehmigungsverfahren für elektrische Anlagen gefällt werden, unterstehen der Verwaltungsgerichtsbeschwerde (Art. 99 Abs. 2 lit. d OG in der Fassung vom 18. Juni 1999; vgl. auch Art. 23 des Elektrizitätsgesetzes vom 24. Juni 1902 in der Fassung vom 18. Juni 1999 [EleG; SR 734.0]). Die Beschwerdeführer sind, da die umstrittene elektrische Leitung über ihre oder entlang ihrer Grundstücke gezogen werden soll, zur Beschwerde befugt. Auf die frist- und formgerecht eingereichte Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist daher einzutreten.
1. Beschwerdeentscheide der Rekurskommission UVEK, die im Plangenehmigungsverfahren für elektrische Anlagen gefällt werden, unterstehen der Verwaltungsgerichtsbeschwerde (Art. 99 Abs. 2 lit. d OG in der Fassung vom 18. Juni 1999; vgl. auch Art. 23 des Elektrizitätsgesetzes vom 24. Juni 1902 in der Fassung vom 18. Juni 1999 [EleG; SR 734.0]). Die Beschwerdeführer sind, da die umstrittene elektrische Leitung über ihre oder entlang ihrer Grundstücke gezogen werden soll, zur Beschwerde befugt. Auf die frist- und formgerecht eingereichte Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist daher einzutreten.
2. Das Eidgenössische Starkstrominspektorat hat seine Stellungnahme nicht innert der bis zum 24. Oktober 2002 verlängerten Frist, sondern erst am 25. Oktober 2002 eingereicht. Die Beschwerdeführer haben ihrerseits dem Bundesgericht am 14. Januar 2003 unaufgefordert weitere Bemerkungen zukommen lassen. Beide Eingaben haben unberücksichtigt zu bleiben.
2. Das Eidgenössische Starkstrominspektorat hat seine Stellungnahme nicht innert der bis zum 24. Oktober 2002 verlängerten Frist, sondern erst am 25. Oktober 2002 eingereicht. Die Beschwerdeführer haben ihrerseits dem Bundesgericht am 14. Januar 2003 unaufgefordert weitere Bemerkungen zukommen lassen. Beide Eingaben haben unberücksichtigt zu bleiben.
3. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann Verletzung von Bundesrecht, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, beanstandet werden (Art. 104 lit. a und b OG). Die von der Rekurskommission UVEK vorgenommene Feststellung des Sachverhaltes bindet das Bundesgericht, soweit die Vorinstanz diesen nicht offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen umschrieben hat (Art. 105 Abs. 2 OG). Über die Angemessenheit des Beschwerdeentscheides ist nicht zu befinden, da das einschlägige Bundesrecht die Rüge der Unangemessenheit nicht vorsieht (vgl. Art. 104 lit. c Ziff. 3 OG).
3. Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann Verletzung von Bundesrecht, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, beanstandet werden (Art. 104 lit. a und b OG). Die von der Rekurskommission UVEK vorgenommene Feststellung des Sachverhaltes bindet das Bundesgericht, soweit die Vorinstanz diesen nicht offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen umschrieben hat (Art. 105 Abs. 2 OG). Über die Angemessenheit des Beschwerdeentscheides ist nicht zu befinden, da das einschlägige Bundesrecht die Rüge der Unangemessenheit nicht vorsieht (vgl. Art. 104 lit. c Ziff. 3 OG).
4. Die Beschwerdeführer bestreiten vor Bundesgericht erneut, dass ein Bedarf nach Verbesserung der Stromversorgung bestehe und ein Leitungsumbau erforderlich sei. Die Energieversorgung durch die bestehende Leitung sei schon anfangs der neunziger Jahre als ungenügend bezeichnet worden und reiche heute noch aus. Jedenfalls sei von der Eidgenössischen Kommission für elektrische Anlagen ein Bericht über die Notwendigkeit des Leitungsumbaus einzuholen.
Die Rekurskommission UVEK hat sich mit der Frage des Bedarfs im angefochtenen Entscheid ausführlich auseinander gesetzt. Sie hat insbesondere darauf hingewiesen, dass Starkstromanlagen nicht nur der Deckung des Energiebedarfs in allernächster Zeit zu dienen hätten; sie müssten vielmehr so ausgelegt sein, dass sie auch längerfristig wachsender Nachfrage nach Energie gerecht werden könnten. Die umstrittene Leitung gewährleiste nicht nur die Versorgung des Lutertals, sondern bilde Bestandteil des Ringnetzes Sursee-Langnau-Ettiswil-Wauwil-Sursee. Dieses ermögliche eine zweiseitige Anspeisung der Unterwerke und damit eine Erhöhung der Betriebssicherheit. Da die bestehende Leitung teilweise veraltet sei und die Grenzen ihrer Übertragungskapazität erreicht habe, sei die Notwendigkeit des Umbaus zu bejahen.
Was die Beschwerdeführer gegen diese Erwägungen - auf die im Einzelnen verwiesen werden kann - vorbringen, ist nicht geeignet, den angefochtenen Entscheid als bundesrechtswidrig erscheinen zu lassen. Die Beschwerdeführer beschränken sich im Wesentlichen darauf, wie im vorinstanzlichen Verfahren zu bezweifeln, dass der Strombedarf weiter zunehmen werde. Auch nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung besteht jedoch ein erhebliches öffentliches Interesse daran, dass die Energieversorgung auf längere Zeit hinaus sichergestellt wird und die nötigen elektrischen Anlagen nicht erst dann erstellt werden, wenn schon Engpässe entstanden oder Störungen eingetreten sind (vgl. <ref-ruling> E. 4d S. 226 f.). Das Einholen eines Gutachtens zu dieser Frage erübrigt sich.
Was die Beschwerdeführer gegen diese Erwägungen - auf die im Einzelnen verwiesen werden kann - vorbringen, ist nicht geeignet, den angefochtenen Entscheid als bundesrechtswidrig erscheinen zu lassen. Die Beschwerdeführer beschränken sich im Wesentlichen darauf, wie im vorinstanzlichen Verfahren zu bezweifeln, dass der Strombedarf weiter zunehmen werde. Auch nach bundesgerichtlicher Rechtsprechung besteht jedoch ein erhebliches öffentliches Interesse daran, dass die Energieversorgung auf längere Zeit hinaus sichergestellt wird und die nötigen elektrischen Anlagen nicht erst dann erstellt werden, wenn schon Engpässe entstanden oder Störungen eingetreten sind (vgl. <ref-ruling> E. 4d S. 226 f.). Das Einholen eines Gutachtens zu dieser Frage erübrigt sich.
5. Die Beschwerdeführer werfen der Rekurskommission UVEK im Weiteren vor, dass sie alternative Linienführungen nicht ernsthaft geprüft und keine genügenden Abklärungen für eine umfassende Interessenabwägung vorgenommen habe. Auch dieser Vorwurf ist unbegründet.
Die Rekurskommission UVEK hat ein sehr einlässliches Instruktionsverfahren durchgeführt und dabei auch untersucht, ob andere Lösungen derart grosse Vorteile böten, dass das öffentliche Interesse am Vorhaben verneint werden müsse. Aus dem angefochtenen Entscheid und den Akten ergibt sich, dass die Leitungsführung bzw. die Variantenwahl bereits im Verfahren vor dem Eidgenössischen Starkstrominspektorat mit den massgebenden kantonalen, regionalen und kommunalen Instanzen besprochen worden ist. Die Rekurskommission hat diese Wahl erneut überprüft und ihrerseits dargelegt, dass und inwiefern die von den Beschwerdeführern bevorzugten Varianten - Parallelführung der Leitung zur Nationalstrasse A 2, Anschluss an das aargauische 110kV-Netz - mit Nachteilen oder Schwierigkeiten verbunden seien oder zur Zeit sogar ausgeschlossen werden müssten (angefochtener Entscheid S. 31-39). Soweit die Rekurskommission dabei tatsächliche Feststellungen getroffen hat, erscheinen diese weder als offensichtlich unrichtig noch als unvollständig. Die rechtlichen Würdigungen und Folgerungen der Vorinstanz werden durch die pauschalen Bestreitungen der Beschwerdeführer nicht in Frage gestellt. Die Rekurskommission UVEK hat so wenig wie das Bundesgericht als Oberplanungsbehörde zu amten und ist nicht verpflichtet, mögliche Varianten in gleicher Weise auf ihre Machbarkeit und Bundesrechtmässigkeit hin zu überprüfen wie das von der Plangenehmigungsbehörde bewilligte Projekt. Die Beschwerde erweist sich daher auch insofern, als der Rekurskommission UVEK mangelhafte Prüfung von Alternativlösungen vorgeworfen wird, als unbegründet.
Die Rekurskommission UVEK hat ein sehr einlässliches Instruktionsverfahren durchgeführt und dabei auch untersucht, ob andere Lösungen derart grosse Vorteile böten, dass das öffentliche Interesse am Vorhaben verneint werden müsse. Aus dem angefochtenen Entscheid und den Akten ergibt sich, dass die Leitungsführung bzw. die Variantenwahl bereits im Verfahren vor dem Eidgenössischen Starkstrominspektorat mit den massgebenden kantonalen, regionalen und kommunalen Instanzen besprochen worden ist. Die Rekurskommission hat diese Wahl erneut überprüft und ihrerseits dargelegt, dass und inwiefern die von den Beschwerdeführern bevorzugten Varianten - Parallelführung der Leitung zur Nationalstrasse A 2, Anschluss an das aargauische 110kV-Netz - mit Nachteilen oder Schwierigkeiten verbunden seien oder zur Zeit sogar ausgeschlossen werden müssten (angefochtener Entscheid S. 31-39). Soweit die Rekurskommission dabei tatsächliche Feststellungen getroffen hat, erscheinen diese weder als offensichtlich unrichtig noch als unvollständig. Die rechtlichen Würdigungen und Folgerungen der Vorinstanz werden durch die pauschalen Bestreitungen der Beschwerdeführer nicht in Frage gestellt. Die Rekurskommission UVEK hat so wenig wie das Bundesgericht als Oberplanungsbehörde zu amten und ist nicht verpflichtet, mögliche Varianten in gleicher Weise auf ihre Machbarkeit und Bundesrechtmässigkeit hin zu überprüfen wie das von der Plangenehmigungsbehörde bewilligte Projekt. Die Beschwerde erweist sich daher auch insofern, als der Rekurskommission UVEK mangelhafte Prüfung von Alternativlösungen vorgeworfen wird, als unbegründet.
6. In der Beschwerde wird schliesslich vorgebracht, beim Lutertal handle es sich um eine der letzten naturnahen Landschaften mit etlichen ornitologischen und biologischen Raritäten. Es werde durch breite Bevölkerungskreise als Erholungsraum genutzt. In der Ortsplanung der Gemeinde Dagmersellen sei das Gebiet denn auch als Landschaftsschutzzone ausgeschieden. Falls eine Umfahrung des Tals nicht möglich sei, müsse die neue Leitung daher in diesem Bereich - mindestens aber von Mast Nr. 51 bis Mast Nr. 57 - verkabelt werden.
Die Rekurskommission UVEK hat im angefochtenen Entscheid eingeräumt, dass das rund 3 km lange, sich im östlichen Teil stark verengende Lutertal ein naturnahes, landschaftlich wertvolles und durchaus schutzwürdiges Tal sei. Es sei deshalb in die kommunale, die Landwirtschaftszone überlagernde Landschaftsschutzzone einbezogen worden und bilde offenbar auch ein beliebtes Naherholungsgebiet. Anlässlich des Augenscheins sei festgestellt worden, dass das harmonische Ensemble von Natur und Siedlung durch keine neueren Bauten oder Anlagen gestört würde. Andererseits sei das Lutertal im Bundesinventar von Objekten mit nationaler Bedeutung nicht verzeichnet und auch nicht mehr als kantonales Schutzgebiet ausgewiesen. Ebenso wenig gehöre es zum Randgebiet eines Schutzobjektes gemäss Art. 5 f. des Bundesgesetzes über den Natur- und Heimatschutz (NHG; SR 451). Es könne daher (nur) grösstmögliche Schonung im Sinne von <ref-law> beanspruchen. Gesamthaft gesehen und gestützt auf das regionale Zonengefüge könne dem Lutertal "mittlere" Schutzwürdigkeit zugestanden werden, wie sie in der Schweiz von vielen anderen Gebieten beansprucht werden könne. Es sei unbestritten, dass die projektierte Leitung eine wesentliche Beeinträchtigung der Landschaft des Lutertals mit sich bringen werde. Diese Beeinträchtigung würde bei einer Verkabelung entfallen. Die Verkabelung wäre jedoch auch mit Nachteilen verbunden, die in erster Linie - was ausgeführt wird - technisch/betrieblicher Natur seien. Zudem würden die Leitungen in Kabelrohrblöcken aus Beton in den Boden eingebracht, was zu bleibenden Waldschneisen führen und die bestehenden Quellensysteme beeinträchtigen könnte. Schliesslich sei eine Kabelleitung erheblich teurer als eine Freileitung und ihre Lebensdauer kürzer. Im Übrigen seien die CKW bereit, bei der Genehmigung der projektierten Freileitung die übrigen 20kV-Freileitungen im Bereich des Talkessels des Lutertals durch unterirdische Kabelleitungen zu ersetzen. Bei einer Abwägung aller auf dem Spiele stehenden Interessen ergebe sich - was weiter dargelegt wird -, dass die Ablehnung der Verkabelung durch die Vorinstanz mit der Rechtsprechung des Bundesgerichts vereinbar sei und vor dem Bundesrecht standhalte. - Diesem Ergebnis kann sich das Bundesgericht anschliessen. Die Kritik der Beschwerdeführer besteht im Wesentlichen in der Wiederholung der vor der Rekurskommission vorgetragenen und von dieser behandelten Argumente. Die Behauptung, beim Lutertal handle es sich um ein Gebiet von hoher und nicht nur von mittlerer Schutzwürdigkeit, vermag die sorgfältige Interessenabwägung der Vorinstanz, die in Kenntnis der örtlichen Verhältnisse entschieden hat, nicht umzustossen. Die Beschwerde ist daher auch in dieser Hinsicht als unbegründet abzuweisen.
Die Rekurskommission UVEK hat im angefochtenen Entscheid eingeräumt, dass das rund 3 km lange, sich im östlichen Teil stark verengende Lutertal ein naturnahes, landschaftlich wertvolles und durchaus schutzwürdiges Tal sei. Es sei deshalb in die kommunale, die Landwirtschaftszone überlagernde Landschaftsschutzzone einbezogen worden und bilde offenbar auch ein beliebtes Naherholungsgebiet. Anlässlich des Augenscheins sei festgestellt worden, dass das harmonische Ensemble von Natur und Siedlung durch keine neueren Bauten oder Anlagen gestört würde. Andererseits sei das Lutertal im Bundesinventar von Objekten mit nationaler Bedeutung nicht verzeichnet und auch nicht mehr als kantonales Schutzgebiet ausgewiesen. Ebenso wenig gehöre es zum Randgebiet eines Schutzobjektes gemäss Art. 5 f. des Bundesgesetzes über den Natur- und Heimatschutz (NHG; SR 451). Es könne daher (nur) grösstmögliche Schonung im Sinne von <ref-law> beanspruchen. Gesamthaft gesehen und gestützt auf das regionale Zonengefüge könne dem Lutertal "mittlere" Schutzwürdigkeit zugestanden werden, wie sie in der Schweiz von vielen anderen Gebieten beansprucht werden könne. Es sei unbestritten, dass die projektierte Leitung eine wesentliche Beeinträchtigung der Landschaft des Lutertals mit sich bringen werde. Diese Beeinträchtigung würde bei einer Verkabelung entfallen. Die Verkabelung wäre jedoch auch mit Nachteilen verbunden, die in erster Linie - was ausgeführt wird - technisch/betrieblicher Natur seien. Zudem würden die Leitungen in Kabelrohrblöcken aus Beton in den Boden eingebracht, was zu bleibenden Waldschneisen führen und die bestehenden Quellensysteme beeinträchtigen könnte. Schliesslich sei eine Kabelleitung erheblich teurer als eine Freileitung und ihre Lebensdauer kürzer. Im Übrigen seien die CKW bereit, bei der Genehmigung der projektierten Freileitung die übrigen 20kV-Freileitungen im Bereich des Talkessels des Lutertals durch unterirdische Kabelleitungen zu ersetzen. Bei einer Abwägung aller auf dem Spiele stehenden Interessen ergebe sich - was weiter dargelegt wird -, dass die Ablehnung der Verkabelung durch die Vorinstanz mit der Rechtsprechung des Bundesgerichts vereinbar sei und vor dem Bundesrecht standhalte. - Diesem Ergebnis kann sich das Bundesgericht anschliessen. Die Kritik der Beschwerdeführer besteht im Wesentlichen in der Wiederholung der vor der Rekurskommission vorgetragenen und von dieser behandelten Argumente. Die Behauptung, beim Lutertal handle es sich um ein Gebiet von hoher und nicht nur von mittlerer Schutzwürdigkeit, vermag die sorgfältige Interessenabwägung der Vorinstanz, die in Kenntnis der örtlichen Verhältnisse entschieden hat, nicht umzustossen. Die Beschwerde ist daher auch in dieser Hinsicht als unbegründet abzuweisen.
7. Die bundesgerichtlichen Kosten sind, da das vorliegende Verfahren als altrechtliches Plangenehmigungsverfahren keine enteignungsrechtliche Tragweite aufweist, den unterliegenden Beschwerdeführern zu überbinden (Art. 156 Abs. 1 OG). Der CKW, die ohne Rechtsanwalt aufgetreten ist, ist keine Parteientschädigung zuzusprechen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 4'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 4'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
3. Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
3. Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Eidgenössischen Starkstrominspektorat und der Rekurskommission des Eidgenössischen Departementes für Umwelt, Verkehr, Energie und Kommunikation, sowie dem Bundesamt für Umwelt, Wald und Landschaft schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 19. Februar 2003
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin: