Sachverhalt:
A.
Am 19. August 2013 eröffnete das Zivilgericht Basel-Stadt über B._ den Konkurs. Auf den Gemeinschuldner waren zu diesem Zeitpunkt ein Lieferwagen Mercedes Benz und ein Transportanhänger eingelöst. Die beiden Fahrzeuge wurden am 29. August 2013 von der Gantbeamtung Basel-Stadt inventiert und geschätzt.
B.
A._ schloss mit B._ (Schuldner und Verkäufer) am 22. August 2013 einen Kaufvertrag über die besagten Fahrzeuge ab. Tags darauf wurde der am 19. August 2013 eröffnete Konkurs über den Schuldner publiziert. Am 29. Oktober 2013 erliess das Konkursamt Basel-Stadt als Konkursverwaltung gegenüber A._, der mittlerweile in den Besitz der Fahrzeuge gelangt war, die "Verfügung", dass er innert 5 Tagen den Lieferwagen Mercedes-Benz 315 CDI sowie den Sachtransportanhänger DALTEC CARGO 35 der Gantbeamtung Basel-Stadt abzuliefern habe. Dieser Verfügung sei bei Androhung von Strafe im Ungehorsamsfalle gemäss <ref-law> Folge zu leisten. Zur Begründung wurde im Wesentlichen angeführt, dass ein Anwendungsfall von <ref-law> vorliege, dass eine gerichtliche Feststellung nicht notwendig sei, da ungültige Verfügungen des Schuldners keine Wirkungen entfalten würden und dass der gute Glaube des Dritten dabei unbeachtlich sei.
C.
Gegen diese "Verfügung" erhob A._ am 11. November 2013 der Rechtsmittelbelehrung entsprechend Beschwerde bei der unteren Aufsichtsbehörde über das Betreibungs- und Konkursamt Basel-Stadt, welche die Beschwerde am 7. März 2014 abwies. Das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt als obere Aufsichtsbehörde über das Betreibungs- und Konkursamt wies die anschliessend erhobene Beschwerde am 10. April 2014 ab.
D.
A._ (Beschwerdeführer) gelangt mit Beschwerde in Zivilsachen vom 7. Mai 2014 (Postaufgabe) an das Bundesgericht. Er beantragt, es seien der Entscheid des Appellationsgerichts vom 10. April 2014 und die Verfügung des Konkursamtes vom 29. Oktober 2013 aufzuheben und die Fahrzeuge ihm demzufolge als rechtmässigem Besitzer zu überlassen. Eventualiter sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen zwecks Berücksichtigung ausser Acht gelassener Sachverhaltspunkte. Das Konkursamt und die obere Aufsichtsbehörde schliessen auf Abweisung der Beschwerde.

Erwägungen:
1.
1.1. Angefochten ist ein Entscheid der oberen kantonalen Aufsichtsbehörde, welche das Vorgehen des Konkursamtes zum Gegenstand hat. Entscheide kantonaler Aufsichtsbehörden in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen unterliegen der Beschwerde in Zivilsachen (<ref-law> i.V.m. <ref-law>). Sie ist unabhängig von einer gesetzlichen Streitwertgrenze gegeben (<ref-law>). Die Beschwerde in Zivilsachen ist damit grundsätzlich zulässig. Der Beschwerdeführer ist gemäss <ref-law> zur Beschwerde berechtigt und die Beschwerdefrist ist eingehalten (<ref-law> i.V.m. <ref-law>). Insofern kann auf die Beschwerde eingetreten werden.
1.2. Mit vorliegender Beschwerde kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Das Bundesgericht wendet das Recht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>) und prüft frei, ob der angefochtene Entscheid Recht verletzt. Vorbehaltlich offensichtlicher Fehler prüft das Bundesgericht allerdings nur die in der Beschwerde geltend gemachten Rechtswidrigkeiten (<ref-ruling> E. 2.2.1 S. 389 mit Hinweisen). In der Beschwerdeschrift ist deshalb in gedrängter Form darzulegen, inwiefern der angefochtene Akt Recht verletzt (<ref-law>). Die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten ist in der Beschwerdeschrift vorzubringen und zu begründen (<ref-law>), wobei das Rügeprinzip gilt (<ref-ruling> E. 2 S. 591).
2.
Die obere Aufsichtsbehörde hat das Vorbringen des Beschwerdeführers verworfen, er habe den Kaufvertrag mit dem Schuldner am 22. August 2013 abgeschlossen und gleichzeitig - somit noch vor der am 23. August 2013 erfolgten Publikation der Konkurseröffnung im Schweizerischen Handelsamtsblatt (SHAB) - das Eigentum an den verkauften Fahrzeugen erworben. Zusammenfassend hat sie festgehalten, dass der gutgläubige Erwerb im Rahmen von <ref-law> nicht geschützt werde; dies unabhängig davon, ob es sich um dingliche Rechte an beweglichen oder unbeweglichen Sachen handle. Selbst wenn der Beschwerdeführer nachgewiesen hätte (was vorliegend nicht der Fall sei), dass der Schuldner bereits am 22. August 2013 und damit einen Tag vor der Publikation der Konkurseröffnung über die Fahrzeuge verfügt hätte, würde sich das die Fahrzeuge betreffende Verfügungsgeschäft somit gegenüber den Konkursgläubigern als ungültig erweisen.
Demgegenüber macht der Beschwerdeführer im Wesentlichen geltend, er habe dem Verkäufer die Sache vorderhand gestützt auf ein besonderes Rechtsverhältnis (Gebrauchsleihvertrag) belassen, womit die Übergabe vertraglich bis zum 16. September 2013 hinausgeschoben worden sei. Als gutgläubiger Erwerber sei er in seinem Besitz zu schützen, was die Vorinstanz verkannt habe.
3.
Das Bundesgericht kann im Rahmen einer bei ihm hängigen und zulässigen Beschwerde nach <ref-law> die allfällige Nichtigkeit einer Verfügung prüfen und feststellen (vgl. Botschaft vom 28. Februar 2001 zur Totalrevision der Bundesrechtspflege, BBl 2001 4357). Verfügungen, mit denen die Vollstreckungsbehörden offensichtlich ihre sachliche Zuständigkeit überschreiten, sind nichtig (<ref-ruling> E. 3 S. 61).
4.
Die zivilrechtlichen Betrachtungen des Beschwerdeführers, in denen er - entgegen der Erörterungen der Vorinstanz - auf einem gutgläubigen Erwerb der Fahrzeuge beharrt, sind im vorliegenden Beschwerdeverfahren nicht relevant, lag es doch nicht in der sachlichen Kompetenz der Aufsichtsbehörden, die Frage zu klären, was diesbezüglich materiell rechtens ist (vgl. COMETTA/MÖCKLI, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, Bd. 1, 2. Aufl. 2010, N. 9 ff. zu <ref-law>). Entscheidend ist hingegen, dass auch das Konkursamt selbst über den umstrittenen Eigentumsanspruch keinen Entscheid im Sinne eines autoritativen Befehls zu Lasten des Beschwerdeführers treffen konnte:
4.1. Gemäss <ref-law> sind Rechtshandlungen, welche der Gemeinschuldner nach der Konkurseröffnung in Bezug auf Vermögensstücke, die zur Konkursmasse gehören, vornimmt, den Konkursgläubigern gegenüber ungültig. Die Konkursverwaltung kann Verfügungen des Schuldners als für sie nicht verbindlich betrachten (vgl. <ref-ruling> E. 2.4 S. 435). Bereits vollzogene Leistungen kann die Konkursverwaltung vom Vertragspartner des Gemeinschuldners zurückverlangen; sie muss jedoch mangels Besitzes allenfalls den Prozessweg beschreiten. Nach der Rechtsprechung und herrschenden Lehre ist die Konkursverwaltung nicht befugt, den Vertragspartner, der an den in seinen Besitz gelangten Vermögenswerten Eigentum geltend macht, mittels amtlicher Verfügung zur Herausgabe derselben aufzufordern oder ihm gegenüber polizeilichen Zwang anzuwenden (vgl. BGE 53 III 104; Urteil 7B.53/2006 vom 8. August 2006 E. 3.1; GILLIÉRON, Poursuite pour dettes, faillite et concordat, 5. Aufl. 2012, Rz. 1668; WOHLFART/MEYER, in: Basler Kommentar, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, Bd. II, 2. Aufl. 2010, N. 23 f. zu <ref-law>; ISABELLE ROMY, in: Commentaire romand, Poursuite et faillite, 2005, N. 15 zu <ref-law>; STÖCKLI/POSSA, in: Kurzkommentar SchKG, 2. Aufl. 2014, N. 13 zu <ref-law>; FRITZSCHE/WALDER, Schuldbetreibung und Konkurs nach Schweizerischem Recht, Bd. II, 3. Aufl. 1993, § 40 Rz. 6 S. 118; SYLVAIN MARCHAND, Précis de droit des poursuites, 2. Aufl. 2013, S. 138).
4.2. Nach unbestritten gebliebener vorinstanzlicher Feststellung befanden sich die Fahrzeuge zwar bis zur Konkurseröffnung vom 19. August 2013 ausschliesslich im Gewahrsam des Gemeinschuldners und danach in demjenigen der Masse. In der Folge ist er jedoch auf den Beschwerdeführer übergegangen, der geltend macht, er sei durch Art. 714 Abs. 2 i.V.m. <ref-law> in seinem Erwerb geschützt. Die entstandene Meinungsverschiedenheit betrifft eine Frage des materiellen Rechts, die mangels sachlicher Zuständigkeit weder von der Konkursverwaltung noch von der Aufsichtsbehörde, sondern ausschliesslich vom Sachrichter zu entscheiden ist. Das Konkursamt war nicht befugt, dem Beschwerdeführer die Pflicht zur Ablieferung der Fahrzeuge durch eine Verfügung im Sinne von <ref-law> aufzuerlegen. Die Erklärung des Konkursamts vom 29. Oktober 2013 kann daher nur als Bekanntgabe eines Parteistandpunktes aufrechterhalten werden (vgl. <ref-ruling> E. 1 S. 336; 76 III 45 E. 1 S. 50). Soweit diese Erklärung den Charakter einer behördlichen Verfügung hat, ist sie als ausserhalb der Amtsbefugnisse getroffene Massnahme nichtig (s. oben E. 3 und 4.1). Somit ist festzustellen, dass die strittige Erklärung des Konkursamts, der Beschwerdeführer habe die Fahrzeuge abzuliefern, keine Wirkung einer behördlichen Verfügung nach <ref-law> hat und gleichzeitig der Entscheid der oberen Aufsichtsbehörde über das Betreibungs- und Konkursamt vom 10. April 2014 aufzuheben.
5.
Aus den dargelegten Gründen ist die Beschwerde gutzuheissen, soweit darauf einzutreten ist. Gerichtskosten sind keine zu erheben (<ref-law>). Dem (nicht anwaltlich vertretenen) Beschwerdeführer sind keine Kosten entstanden, weshalb ihm keine Parteientschädigung zuzusprechen ist (<ref-law>; Art. 1 des Reglements über die Parteientschädigung; SR 173.110.210.3).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen, soweit darauf einzutreten ist und der Entscheid des Appellationsgerichts des Kantons Basel-Stadt als obere kantonale Aufsichtsbehörde über das Betreibungs- und Konkursamt vom 10. April 2014 wird aufgehoben.
2.
Es wird festgestellt, dass die Erklärung des Konkursamts vom 29. Oktober 2013, der Beschwerdeführer habe den Lieferwagen Mercedes-Benz 315 CDI (Stamm-Nr. xxx) sowie den Sachtransportanhänger Daltec Cargo 35 (Stamm-Nr. yyy) der Gantbeamtung Basel-Stadt abzuliefern, keine Wirkung einer behördlichen Verfügung nach <ref-law> hat.
3.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
4.
Es wird keine Parteientschädigung gesprochen.
5.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Konkursamt Basel-Stadt und dem Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde über das Betreibungs- und Konkursamt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 18. November 2014
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: von Werdt
Der Gerichtsschreiber: Buss