hat sich ergeben:
A.- Im Frühjahr und Sommer 1983 beging B._ (geb.
1961), grösstenteils gemeinsam mit dem Mittäter W._, mehrere schwere Verbrechen. Am 11. Juli 1983 wurde er verhaftet und in Untersuchungshaft gesetzt, nachdem er sich der Polizei gestellt hatte. Am 30. November 1984 entwich er aus der Untersuchungshaft und tauchte unter.
Mit Urteil vom 16. September 1985 wurde B._ in Abwesenheit vom Obergericht des Kantons Zürich als erster und einziger kantonaler Instanz des Mordes, des wiederholten Raubes und Raubversuches, der fortgesetzten Gefährdung des Lebens, des wiederholten, teilweise banden- und gewerbsmässigen Diebstahls, der wiederholten Sachbeschädigung, der wiederholten qualifizierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz sowie einiger Bagatelldelikte schuldig gesprochen und zu einer Zuchthausstrafe von 18 Jahren verurteilt.
Vom Vorwurf des Mordversuchs sprach es B._ frei. Der Mittäter, welcher noch weiterer schwerer Delikte für schuldig befunden wurde, wurde ebenfalls zu einer Zuchthausstrafe von 18 Jahren verurteilt.
B.- B._ blieb unbekannten Aufenthaltes, bis die von ihm angenommene falsche Identität im Frühjahr 2000 in den USA aufgedeckt wurde. Am 29. März 2000 lieferten ihn die amerikanischen Behörden mit seinem Einverständnis an die Schweiz aus, wo er erneut in Haft genommen wurde.
Nachdem ihm das Urteil vom 16. September 1985 eröffnet worden war, beantragte er mit Schreiben vom 30. März 2000 rechtzeitig die Durchführung des ordentlichen Verfahrens.
In einer ersten Verhandlung beschloss das Obergericht am 19. Juni 2000 die Durchführung des ordentlichen Verfahrens.
Am 13. September 2000 ordnete das Obergericht die Begutachtung des psychischen Zustandes von B._ zur Tatzeit und in der Gegenwart an.
C.- Im Rahmen des ordentlichen Verfahrens sprach das Obergericht des Kantons Zürich B._ mit Urteil vom 14. März 2001 des Mordes, des Raubes, des mehrfachen Raubversuchs, der Gefährdung des Lebens, des mehrfachen Diebstahls, der mehrfachen Sachbeschädigung, des Vergehens gegen das Betäubungsmittelgesetz und des mehrfachen Missbrauchs von Ausweisen und Schildern gemäss SVG schuldig und verurteilte ihn neu zu einer Zuchthausstrafe von fünf Jahren unter Anrechnung der bisher unter verschiedenen Titeln ausgestandenen Haft von insgesamt 1012 Tagen. Von den Vorwürfen des Mordversuchs, des gewerbs- und bandenmässigen Diebstahls und der qualifizierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz sprach es B._ frei.
D.- Die Staatsanwaltschaft des Kantons Zürich, welche vor Obergericht elf Jahre Zuchthaus beantragt hatte, führt eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde mit dem Antrag, das Urteil vom 14. März 2001 sei aufzuheben und die Sache zur neuen Beurteilung und Ausfällung einer schuldangemessenen Strafe an die Vorinstanz zurückzuweisen.
E.- Das Obergericht hat auf Gegenbemerkungen zur Beschwerde verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Nichtigkeitsbeschwerde kann nur damit begründet werden, dass die angefochtene Entscheidung eidgenössisches Recht verletze (Art. 269 Abs. 1 BStP). Die Staatsanwaltschaft macht geltend, die Vorinstanz habe Bundesrecht verletzt, indem sie eine nicht schuldangemessene Strafe ausgesprochen habe.
Die Staatsanwaltschaft ist als öffentliche Anklägerin des Kantons zur Beschwerde legitimiert und die Beschwerde ist rechtzeitig erhoben worden, weshalb auf sie einzutreten ist.
2.- Der Kassationshof ist im Verfahren der Nichtigkeitsbeschwerde an den von der kantonalen Behörde festgestellten Sachverhalt gebunden (Art. 277bis Abs. 1 BStP).
a) Die Vorinstanz geht für die angefochtene Strafzumessung im Wesentlichen vom folgenden verbindlichen Sachverhalt aus:
In den Jahren 1981 und 1982 beging B._ - teilweise gemeinsam mit seinem Freund W._ und teilweise mit weiteren Mittätern - mehrere Diebstähle und Sachbeschädigungen zum Nachteil diverser Geschädigter.
Die Deliktssumme der Diebstähle belief sich auf ca. Fr. 2'000.--.
Im Herbst 1982 und im Frühjahr 1983 verstiessen B._ und sein Freund W._ - teilweise gemeinsam mit weiteren Mittätern - mehrfach gegen das Betäubungsmittelgesetz, indem sie einmal 450 g Haschisch in Deutschland kauften und in Zürich absetzten bzw. absetzen liessen und einmal in Rotterdam 4,5 kg Haschisch kauften und anschliessend in der Schweiz absetzten. Im Juni 1983 kauften sie ausserdem in Marokko 12 kg Haschisch mit der Absicht, dieses in die Schweiz einzuführen. In der Folge brachten sie diese Droge allerdings nicht ausser Landes.
Im Frühjahr 1983 befassten sich B._ und W._ mit der Planung von bewaffneten Raubüberfällen, weil sie sich in permanenter Geldnot befanden. Am 17. April 1983 und in den folgenden Tagen observierten sie den Kassier der Pferderennbahn Aarau, bei welchem sie grössere Geldbeträge aus Wettgeschäften vermuteten. Am 24. April 1983 versuchten sie - beide bewaffnet und maskiert - den Kassier vor seinem Wohnhaus zu überfallen. Sie liessen jedoch von ihrem Vorhaben ab, weil dieser keine Behältnisse mit dem vermuteten Geld auf sich trug und solche auch an seinem Geschäftssitz in Aarau, wohin sie ihn verfolgten, nicht abholte. Von einer weiteren Verfolgung sahen sie ab, weil sie befürchteten, der Kassier habe sie möglicherweise bemerkt.
Am 30. April 1983 beschlossen B._ und W._, den Kassier eines Dancings in Kloten zu überfallen.
Nachdem sie sich telefonisch nach den Öffnungszeiten erkundigt hatten, suchten sie das Dancing auf, besichtigten die Örtlichkeiten und beobachteten den Kassier. Anschliessend begaben sie sich zu ihrem mit gestohlenen Nummernschildern versehenen Wagen, zogen sich um und parkierten das Fahrzeug in der Nähe der Eingangstür in der geplanten Fluchtrichtung um. Sie betraten das Dancing und maskierten sich. W._ bedrohte den Kassier mit seiner geladenen Waffe und verlangte das vorhandene Bargeld, während B._ die im Eingangsbereich des Lokals sich aufhaltenden Personen mit seiner ebenfalls geladenen Waffe in Schach hielt. Der Kassier und die weiteren anwesenden Personen verhielten sich jedoch nicht so, wie es die beiden Täter erwartet hatten. Es kam zu einem Handgemenge, in dessen Verlauf sich aus B._s Waffe ein Schuss löste, der ihn selbst an der linken Hand verletzte. W._ gab mehrere Schüsse aus seiner Waffe ab, wovon einige in Richtung auf anwesende Personen. Ein Projektil traf eine mit B._ kämpfende Person in die linke Brust, verursachte jedoch nur eine geringe Verletzung, weil es von dem in der Brusttasche getragenen Reisepass abgehalten wurde. In der Folge konnten die beiden Täter das Lokal mit dem erbeuteten Geld (zwischen Fr. 2'000.-- und Fr. 6'940.--) verlassen, sie wurden jedoch vom Kassier und einer weiteren Person verfolgt. Um die Verfolger einzuschüchtern, gab W._ abermals mindestens zwei ungezielte Schüsse ab, mit welchen er die Verfolger wiederum gefährdete. Nachdem B._ auf dem Fahrersitz seines Wagen, W._ auf dem Beifahrersitz Platz genommen und sie das Fahrzeug von innen verriegelt hatten, trat M._ hinzu und versuchte die Fahrertüre zu öffnen, um die beiden aufzuhalten. Während B._, behindert durch seine Schussverletzung an der Hand, damit beschäftigt war, das Fahrzeug in Gang zu setzen, richtete W._ seine Waffe hinter B._s Kopf durch das leicht geöffnete Fahrerfenster auf M._ und gab einen Schuss ab. Das Geschoss traf M._ mitten in die Brust und verletzte ihn tödlich.
Im Mai 1983 beschlossen B._, W._ und ein weiterer Komplize, einen Briefmarkenhändler im Kanton Zürich zu überfallen und auszurauben. Am 1. Juni 1983 fuhren sie zu dessen Geschäftslokal, nachdem B._ vorgängig einen Termin auf kurz vor Ladenschluss vereinbart hatte. Wie es der Tatplan vorsah, betrat B._ das Ladengeschäft, um den Händler in ein Verkaufsgespräch zu verwickeln. Ein Mittäter hätte nach kurzer Zeit nachfolgen sollen, um den Raub gemeinschaftlich auszuführen. Der dritte Täter hätte vor dem Geschäft Schmiere stehen sollen. Die Täter waren bewaffnet.
B._ kam allerdings umgehend zurück, weil er befürchtete, ein im Geschäft wider Erwarten anwesender Kunde habe ihn erkannt. Anschliessend fuhren die drei nach Zürich zurück.
b) Für die Strafzumessung geht die Vorinstanz wie folgt vor: Zunächst stellt sie fest, dass auf Grund der beiden vorliegenden psychiatrischen Gutachten generell, im Besonderen aber für den Zeitpunkt des Mordes eine verminderte Zurechnungsfähigkeit anzunehmen sei, weshalb die für Mord angedrohte Mindeststrafe von zehn Jahren unterschritten werden könne. Anschliessend würdigt sie B._ Verschulden, seine Beweggründe zu den Taten und sein Vorleben bis 1984 sowie seinen weiteren Werdegang bis heute. Sodann würdigt sie die einzelnen relevanten Strafzumessungskriterien, indem sie vom Urteil aus dem Jahre 1985 ausgeht und berücksichtigt, was daran aus heutiger Sicht zu ändern ist.
aa) Hinsichtlich des am schwersten wiegenden Deliktes, des Mordes an M._, stellt die Vorinstanz zwar ein schweres, aber doch weniger gravierendes Verschulden als dasjenige des Mittäters und eigentlichen Todesschützen W._ fest. Es könne B._ nicht nachgewiesen werden, dass er den Komplizen aufgefordert habe zu schiessen, obwohl dieser seine Äusserungen unmittelbar vor dem tödlichen Schuss so missverstehen konnte. Er habe aber schwere Schuld am Tod des Opfers auf sich geladen, weil er überhaupt an dem Raubüberfall, der ohne ihn nicht stattgefunden hätte, teilnahm, im Wissen darum, dass der Komplize von der Schusswaffe - auch zur Sicherung der Flucht - Gebrauch machen würde. Schwer sei das Verschulden auch in Bezug auf die Gefährdung des Lebens im Rahmen des der Mordtat unmittelbar vorausgehenden dreisten Raubüberfalles. Verschuldensmässig erheblich würden auch die beiden versuchten Raubüberfälle ins Gewicht fallen. Vor allem der zweite versuchte Raub erscheine als besonders verwerflich und niederträchtig, weil das potentielle Opfer Rollstuhlfahrer gewesen sei. Erschwerend komme hinzu, dass dieser zweite versuchte Raub nur einen Monat nach dem verhängnisvollen Überfall auf das Dancing in Kloten ausgeführt wurde. Die beiden hätten nichts aus dem von ihnen begangenen Mord gelernt; im Gegenteil hätten sie diesmal zusätzlich aufgerüstet, indem sie einen weiteren Komplizen angeheuert und neben zwei geladenen Pistolen auch noch ein Sturmgewehr samt Munition mitgeführt hätten. Die übrigen zu beurteilenden Straftaten würden daneben als vergleichsweise Bagatelldelikte weniger schwer wiegen.
bb) Die Beweggründe für die Taten lokalisiert die Vorinstanz in der symbiotischen Freundschaft und der permanenten Geldnot der beiden Täter. Auch wenn eine psychiatrisch relevante Abhängigkeit B._ von W._ nicht diagnostiziert worden sei, so habe er doch bei dem zwei Jahre älteren Freund die vermisste Familie gesucht, und er habe W._ gegenüber unter einer gewissen Loyalitätspflicht gestanden.
cc) Zum Lebenslauf stellt die Vorinstanz fest, dass der Beschwerdegegner seine gesamte Jugend von frühester Kindheit an in 19 verschiedenen Heimen verbrachte. Es sei ihm dort teilweise körperliche und auch sexuelle Gewalt widerfahren. Bereits früh seien erzieherische Schwierigkeiten aufgetreten. Verschiedene Versuche, dem intelligenten Jugendlichen eine höhere Schulbildung zu vermitteln, seien gescheitert. Auch eine Berufslehre habe er nicht abgeschlossen.
Er sei straffällig geworden, weshalb er in eine Arbeitserziehungsanstalt habe eingewiesen werden müssen. Als Neunzehnjähriger sei er zweimal in Untersuchungshaft genommen worden.
Nach seiner Flucht im Jahre 1984 habe er unter falscher Identität in Mexiko als Werkstudent eine High-School absolviert und anschliessend Sprachen studiert.
Danach sei er unter anderem als Sprachlehrer berufstätig gewesen und er habe in Mexiko, in Venezuela, Brasilien und Bolivien gelebt. Nach der Gründung einer Familie sei er in die USA übersiedelt, wo er als Autohändler seinen Lebensunterhalt verdient habe.
c)aa) In einem ersten Schritt kommt die Vorinstanz zum Schluss, dass der Beschwerdegegner mit dem aufgehobenen Urteil von 1985 im Verhältnis zum Mittäter W._ zu hart bestraft worden sei. Obwohl W._ den Tod von M._ unmittelbar verursacht habe und er überdies bei dem Raubüberfall zahlreiche weitere Personen durch mehrfache Schussabgaben erheblich gefährdet habe, und obwohl er für eine ganze Reihe zusätzlicher schwerer - alleine oder mit anderen Mittätern zusammen begangener - Delikte schuldig gesprochen worden sei, seien beide Angeklagten damals mit 18 Jahren Zuchthaus bestraft worden. W._ sei ausserdem älter gewesen als B._ und er habe seine Jugend in geordneten Verhältnissen verbracht und sei nicht wie B._ unter exemplarisch tristen Umständen in unzähligen Heimen aufgewachsen. Mit den identischen Strafen von 18 Jahren Zuchthaus für beide damaligen Angeklagten sei B._ in stossender Weise gegenüber W._ benachteiligt worden. Diese Ungleichbehandlung, die wohl vor allem aus dem Umstand erklärt werden könne, dass B._ flüchtig war, müsse vorab korrigiert werden. Unter der Voraussetzung, dass W._ zu Recht mit 18 Jahren Zuchthaus bestraft worden sei, sei festzustellen, dass für B._ relativ dazu eine Freiheitsstrafe von ungefähr 12 Jahren angemessen gewesen wäre.
bb) Ausgehend von dieser Feststellung berücksichtigt die Vorinstanz in einem weiteren Schritt alle diejenigen Anklagepunkte als strafmindernd, die mit dem neuen Urteil im Unterschied zum Urteil von 1985 wegfallen: Aus rechtlichen Gründen ergehen Freisprüche in Bezug auf die fortgesetzte Gefährdung des Lebens - wobei es bei einem Schuldspruch wegen einfacher Gefährdung des Lebens bleibt -, den gewerbs- und bandenmässigen Diebstahl sowie die qualifizierte Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz - wo es bei einem Schuldspruch wegen einfacher Widerhandlungen bleibt. Auf eine ganze Reihe von Anklagepunkten, für die B._ 1985 schuldig gesprochen worden war, tritt die Vorinstanz wegen Verjährung oder mangels rechtsgenüglicher Anklage nicht ein.
cc) Sodann kommt die Vorinstanz gestützt auf das psychiatrische Gutachten aus dem Jahr 1984 und auf das zusätzliche Gutachten aus dem Jahr 2001 zum Schluss, dass B._ für alle beurteilten Delikte eine leicht verminderte Zurechnungsfähigkeit, für den Zeitpunkt des Mordes an M._ aber eine weitergehend verminderte Zurechnungsfähigkeit zu attestieren sei.
Ebenfalls leicht strafmindernd wird B._ "exemplarisch unerfreuliche Jugend" sowie dessen zur Tatzeit noch jugendliches Alter berücksichtigt, habe der Erstgutachter 1984 doch "geradezu kindliche Züge im Charakter des Angeklagten" festgestellt. <ref-law> könne allerdings nicht zur Anwendung gelangen, da B._ zur Tatzeit älter als 20 Jahre war.
dd) Im Weiteren wendet die Vorinstanz <ref-law> strafmildernd an, da seit den beurteilten Taten mehr als 18 Jahre verstrichen seien. Allein vom Zeitablauf her gesehen wäre die Verfolgungsverjährung für einige Delikte bereits eingetreten, für den qualifizierten Raub und den Mord würde die Verfolgungsverjährung in zwei Jahren eintreten.
Der Strafmilderungsgrund von <ref-law> knüpfe an den Gedanken der Verjährung an. Diese Bestimmung in dem vorliegenden singulären Fall nicht anzuwenden, wäre nach Auffassung der Vorinstanz stossend. Der lange Zeitablauf sei unter diesem Titel stark strafmindernd zu berücksichtigen.
Das gelte umso mehr, als sich B._ in dieser Zeit nicht nur klaglos verhalten habe, sondern sich überdies von einem "hoffnungslosen Fall" zu einem "verantwortungsvollen Bürger und Familienvater" gewandelt habe. Es stehe heute ein anderer Mensch vor dem Gericht als derjenige, der 1983 delinquiert habe. Der wesentliche Strafzweck der Resozialisierung sei deshalb auch nach Ansicht des Gutachters vorliegend erfüllt.
ee) Soweit die Strafe den weiteren Zwecken des Unrechtsausgleichs und der Generalprävention diene, sei Folgendes zu bemerken:
Es bleibe das unabänderliche Faktum, dass ein junger Mensch durch die Mitschuld von B._ getötet worden sei. Immerhin aber habe dieser Reue gezeigt und sich bei den Angehörigen des Opfers entschuldigt. Die Familie habe dem Gericht gegenüber zum Ausdruck gebracht, dass ihm "Gnade vor Recht" widerfahren möge.
Aus generalpräventiven Gründen schliesslich dürfe das Mass der individuellen Schuldangemessenheit einer Strafe nicht überschritten werden.
Aus all diesen Gründen rechtfertige sich eine Zuchthausstrafe von fünf Jahren unter Anrechnung der ausgestandenen Haft.
d) Dagegen wendet die Staatsanwaltschaft in ihrer eher summarisch begründeten Beschwerde ein, die Strafzumessung durch die Vorinstanz sei willkürlich. Grundsätzlich seien die Ausführungen der Vorinstanz zur Strafzumessung zutreffend, doch werde übersehen, dass die Strafzumessung nach schweizerischem Recht vom Schuldprinzip beherrscht werde. Objektive und subjektive Tatschwere seien aber so gross - was von der Vorinstanz grundsätzlich festgestellt werde -, dass auch die geltend gemachten strafmildernden und -mindernden Umstände eine Strafe von nur fünf Jahren Zuchthaus nicht zu rechtfertigen vermöchten.
3.- a) Der Richter misst die Strafe nach dem Verschulden des Täters zu; er berücksichtigt die Beweggründe, das Vorleben und die persönlichen Verhältnisse des Schuldigen (<ref-law>). Fest steht, dass sich der Begriff des Verschuldens auf den gesamten Unrechts- und Schuldgehalt der konkreten Straftat beziehen muss und dass bei der Tatkomponente insbesondere folgende Faktoren zu beachten sind: Das Ausmass des verschuldeten Erfolges, die Art und Weise der Herbeiführung dieses Erfolges, die Willensrichtung, mit der der Täter gehandelt hat, und die Beweggründe des Schuldigen, die <ref-law> ausdrücklich erwähnt. Die Täterkomponente umfasst das Vorleben, die persönlichen Verhältnisse sowie das Verhalten nach der Tat und im Strafverfahren.
Dem Sachrichter ist also einerseits vorgeschrieben, welche massgeblichen Gesichtspunkte er für die Zumessung der Strafe zu berücksichtigen hat. Andererseits steht ihm innerhalb des Strafrahmens bei der Gewichtung der einzelnen zu beachtenden Komponenten von der Natur der Sache her ein erheblicher Ermessensspielraum zu.
Der Kassationshof des Bundesgerichts kann daher in das Ermessen auf Nichtigkeitsbeschwerde hin, mit der ausschliesslich eine Verletzung von Bundesrecht geltend gemacht werden kann (Art. 269 BStP), nur eingreifen, wenn das kantonale Gericht den gesetzlichen Strafrahmen über- oder unterschritten hat, wenn es von rechtlich nicht massgebenden Gesichtspunkten ausgegangen ist oder wenn es wesentliche Gesichtspunkte ausser Acht gelassen bzw. in Überschreitung oder Missbrauch seines Ermessens falsch gewichtet hat (vgl. <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 2a mit Hinweisen).
b) Vorliegend rügt die Staatsanwaltschaft die willkürliche und damit missbräuchliche Gewichtung der in Anschlag gebrachten Kriterien, während sie sowohl den angenommenen Strafrahmen als auch die massgebenden Gesichtspunkte ausdrücklich als zutreffend und vollständig anerkennt. Die Vorinstanz habe Bundesrecht verletzt, indem sie dem festgestellten schweren Verschulden des Beschwerdegegners zuwenig Gewicht beigemessen habe.
c) Die Vorinstanz, die im Rahmen des weiten ihr für die Festsetzung des Strafmasses zustehenden Ermessens frei ist, hält dafür, dass es sich vorliegend um einen singulären Fall handle. Sie trägt diesem Umstand Rechnung, indem sie das für einen Mord und weitere Gewaltdelikte grundsätzlich sehr tiefe Strafmass in sorgfältiger und umsichtiger Weise herleitet und begründet.
Zunächst ist mit der Vorinstanz festzuhalten, dass das Verschulden des Beschwerdegegners objektiv und subjektiv als schwer zu qualifizieren ist. Sein Verschulden ist allerdings weniger gravierend als dasjenige des Komplizen W._, welcher für eine ganze Reihe weiterer schwerer Delikte schuldig gesprochen wurde und ausserdem, anders als der Beschwerdegegner, für den Tod des Opfers in unmittelbarer Weise verantwortlich ist. Die Schlussfolgerung der Vorinstanz, wonach für den Beschwerdegegner im Vergleich mit der Strafe für den Komplizen im Jahre 1985 eine Strafe von ungefähr zwölf Jahren angemessen gewesen wäre, ist deshalb nicht zu beanstanden.
Dasselbe gilt für den nächsten Schritt, mit dem ausgehend von der genannten Einsatzstrafe eine Strafminderung vorgenommen wird, weil aus verschiedenen Gründen für einige Anklagepunkte Freisprüche erfolgen beziehungsweise auf einige Anklagepunkte nicht mehr eingetreten werden kann.
Vor allem die Freisprüche von den Vorwürfen des gewerbs- und bandenmässigen Diebstahls und der qualifizierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz müssen sich spürbar auf das Strafmass auswirken, auch wenn diese Punkte im Vergleich zu den Hauptanklagepunkten verhältnismässig leicht wiegen.
Gestützt auf die beiden psychiatrischen Gutachten stellt die Vorinstanz strafmildernd eine verminderte Zurechnungsfähigkeit in Rechnung; für den Zeitpunkt des Mordes nimmt sie gestützt auf das zweite Gutachten aus dem Jahre 2001 sogar eine weitergehende Verminderung der Zurechnungsfähigkeit an.
Entscheidende Bedeutung für die Strafzumessung hat für die Vorinstanz aber die sehr lange seit den beurteilten Taten verstrichene Zeitdauer von 18 Jahren und der damit im Zusammenhang stehende Umstand, dass die Resozialisierung des Beschwerdegegners - der wesentliche Strafzweck nach schweizerischem Recht - in dieser Zeit in jeder Hinsicht gelungen ist. Richtigerweise hat die Vorinstanz deshalb darauf abgestellt, dass der damalige Täter zu einem anderen Menschen geworden ist. Die eindrückliche Wandlung des Beschwerdegegners nach seiner Flucht ist umso mehr zu berücksichtigen, als dieser von einem ausserordentlich belasteten Vorleben auszugehen hatte. Die diesbezüglichen Schlussfolgerungen der Vorinstanz sind nachvollziehbar und im Ergebnis nicht zu beanstanden. Einer der Grundgedanken der Verjährung ist, dass sich die Identität des Täters mit der Zeit wandeln kann (Günther Jakobs, Strafrecht Allgemeiner Teil, 2. A 1991, 345), vor allem bei jungen Erwachsenen. Der Beschwerdegegner war zur Tatzeit erst 22 Jahre alt und ist heute 40.
Die Vorinstanz weist sodann zu Recht darauf hin, dass der weitere Strafzweck des Schuldausgleichs durch das Verhalten des Beschwerdegegners - soweit wie es ihm möglich war - und durch die Bitte der Opferangehörigen um Gnade vor Recht erheblich relativiert worden ist. Zutreffend ist schliesslich auch das Argument, wonach allein generalpräventive Überlegungen ein höheres Strafmass nicht zu begründen vermögen.
In Anlehnung an den Gedanken der Verjährung und mit dem Hinweis darauf, dass der nach der allgemeinen Strafrechtslehre grundlegende Strafzweck der Resozialisierung vorliegend keine Bedeutung mehr haben kann, hat die Vorinstanz kein Bundesrecht verletzt, indem sie in diesem singulären Fall die ursprünglich schuldangemessene Strafe von zwölf Jahren Zuchthaus auf fünf Jahre reduzierte. Die Beschwerde ist demnach abzuweisen.
4.- Bei diesem Verfahrensausgang sind keine Kosten zu erheben (Art. 278 Abs. 2 BStP) und keine Entschädigungen auszurichten.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Nichtigkeitsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Es werden keine Kosten erhoben und keine Entschädigungen ausgerichtet.
3.- Dieses Urteil wird den Parteien sowie dem Obergericht des Kantons Zürich (I. Strafkammer) schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 28. August 2001
Im Namen des Kassationshofes
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: