Art. 9 und 29 Abs. 2 BV (Beweiswürdigung im Strafverfahren; rechtliches Gehör), hat sich ergeben:
A.-X._ war am 25. November 1999 um 11.05 Uhr mit seinem Personenwagen in Niederrohrdorf unterwegs. Auf der Bremgartenstrasse schloss er auf einen langsamer fahrenden Personenwagen mit Anhänger auf. Hinter dieser Komposition bog er in die Oberdorfstrasse ab, auf welcher er den Anhängerzug schliesslich überholte. Der in seinem Privatauto nachfolgende Polizeibeamte P._ beobachtete diesen Vorgang. Nach seinen Feststellungen überholte der Personenwagen ohne Zeichengebung, währenddem gleichzeitig die Anhängerkomposition den Blinker gestellt hatte und im Begriff war, in die von links in die Oberdorfstrasse einmündende Loonstrasse einzubiegen; zudem nahm der Polizeibeamte wahr, dass zwei entgegenkommende Personenwagen wegen dem Überholmanöver brüsk fast bis zum Stillstand abbremsen mussten. In der Folge erstattete P._ gegen den vorerst unbekannten Lenker des überholenden Personenwagens gestützt auf die einschlägigen Bestimmungen der Strassenverkehrsgesetzgebung Anzeige wegen Überholens eines nach links abbiegenden Fahrzeuges im Bereich einer Strassenverzweigung bei gleichzeitiger Behinderung des Gegenverkehrs sowie wegen Unterlassens der Zeichengebung beim Überholen. Nach Abschluss der polizeilichen Abklärungen wurde X._ mit Strafbefehl vom 23. März 2000 zur Bezahlung einer Busse von Fr. 650.-- verurteilt.
Eine von ihm fristgerecht erhobene Einsprache überwies die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau mit Verfügung vom 26. April 2000 zur Beurteilung an das Bezirksgericht Baden. Dieses sprach X._ mit Urteil vom 24. August 2000 im Sinne des Strafbefehls schuldig und bestätigte die Höhe der ausgefällten Busse. Einen offensichtlichen Verschrieb im Urteilsdispositiv korrigierte das Bezirksgericht mit Beschluss vom 26. Oktober 2000.
B.-Am 4. Dezember 2000 erhob X._ Berufung und beantragte die Aufhebung des Urteils vom 24. August 2000 samt Berichtigungsbeschluss. Er machte namentlich geltend, das Bezirksgericht habe den Sachverhalt ungenügend abgeklärt und im Rahmen der Beweiswürdigung zu Unrecht ausschliesslich auf die Angaben des Polizeibeamten P._ abgestellt.
Das Obergericht des Kantons Aargau wies die Berufung in seinem Urteil vom 26. Januar 2001 ab. Es erwog im Wesentlichen, das Bezirksgericht habe den Sachverhalt korrekt festgestellt. Die im Vergleich zu den polizeilichen Einvernahmen teilweise anderslautende Sachverhaltsdarstellung des Angeklagten vor Bezirksgericht ändere nichts an der offensichtlichen Glaubwürdigkeit der Schilderungen im massgebenden Polizeirapport. Zu keinem anderen Schluss führten die von P._ als Zeuge vor dem Bezirksgericht eingestandenen Unsicherheiten. Es bestehe keinerlei Grund für eine Falschbezichtigung des Angeklagten durch den rapportierenden Polizeibeamten, welcher seine Angaben unter Hinweis auf die Straffolgen einer falschen Zeugenaussage bestätigt und den Angeklagten zuvor nicht gekannt habe. Zutreffend sei auch die rechtliche Subsumtion der Sachverhaltsfeststellungen.
C.-X._ hat gegen das Urteil des Obergerichts am 7. März 2001 eine staatsrechtliche Beschwerde eingereicht.
Er beantragt, es sei der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Sache zur neuen Beurteilung an das Obergericht zurückzuweisen.
Mit der staatsrechtlichen Beschwerde rügt er Verstösse gegen die Art. 9 und 29 Abs. 2 BV. Das Obergericht habe vollumfänglich auf die Angaben des Polizeibeamten P._ abgestellt, sei über Lücken und Widersprüche in dessen Aussagen hinweggegangen und habe zudem die Beweisangebote des Beschwerdeführers nicht abgenommen, sondern seine Argumente konsequent umgangen oder gleich ignoriert.
Dadurch habe das Obergericht die Beweiswürdigung willkür- lich vorgenommen und den Anspruch des Beschwerdeführers auf rechtliches Gehör verletzt.
D.-Die Staatsanwaltschaft und das Obergericht des Kantons Aargau haben auf die Einreichung einer Vernehmlassung verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-a) Beim angefochtenen Urteil des Obergerichts handelt es sich um einen letztinstanzlichen kantonalen Entscheid.
Soweit der Beschwerdeführer implizit die Verletzung eidgenössischer Gesetzes- und Verordnungsbestimmungen aus dem Bereich des Strafrechts geltend macht, hätte er dies in einer Nichtigkeitsbeschwerde gemäss Art. 268 ff. BStP vorbringen müssen; auf seine Beschwerde ist insofern nicht einzutreten.
Dies gilt vorab hinsichtlich der Rüge, das Obergericht habe die "Vorgeschichte" des Überholvorgangs (bereits länger dauerndes Blinken der Anhängerkomposition vor dem eigentlichen Überholen) nicht gewürdigt. Es ist nicht ganz klar, was der Beschwerdeführer mit diesem Einwand bezweckt; soweit er damit eine falsche Anwendung gesetzlicher Strafzumessungsnormen geltend machen will, bleibt dafür im Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde jedenfalls kein Raum. Sodann ist auf die Beschwerde nicht einzutreten, soweit sich der Beschwerdeführer auf den aus der Grundregel von Art. 26 Abs. 1 SVG abgeleiteten Vertrauensgrundsatz beruft.
Schliesslich ist hier auch nicht zu prüfen, ob das Obergericht zu Unrecht nicht berücksichtigt habe, dass der Beschwerdeführer den Lenker des überholten Anhängerzuges durch Betätigung der Lichthupe gewarnt habe (vgl. dazu Art. 39 Abs. 1 lit. b SVG) und das Überholverbot an der fraglichen Verzweigung für den Beschwerdeführer mangels einer Sicherheitslinie nicht ohne weiteres erkennbar gewesen sei (vgl. Art. 35 Abs. 2, 4 und 5 SVG). Mit all diesen Vorbringen rügt der Beschwerdeführer sinngemäss die Verletzung von eidgenössischem Gesetzesrecht.
b) Hinsichtlich der behaupteten Verletzung von Art. 9 und 29 Abs. 2 BV sind sämtliche Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt.
2.-a) Der Beschwerdeführer rügt eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör, weil das Obergericht sich in entscheidenden Punkten nicht mit den Ausführungen in der Berufungsschrift auseinandergesetzt habe. Er beruft sich dabei nicht auf kantonale Verfahrensvorschriften, sondern direkt auf die Bundesverfassung. Die Frage, ob die unmittelbar aus Art. 29 Abs. 2 BV (bzw. Art. 4 aBV) abgeleiteten verfahrensrechtlichen Mindestgarantien missachtet worden seien, prüft das Bundesgericht mit freier Kognition (<ref-ruling> E. 7a S. 430).
b) Der Anspruch auf rechtliches Gehör verlangt, dass eine Behörde die Vorbringen der vom Entscheid in ihrer Rechtsstellung Betroffenen tatsächlich hört, sorgfältig und ernsthaft prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt.
Daraus folgt die grundsätzliche Pflicht der Behörden, ihren Entscheid zu begründen. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass der Betroffene den Entscheid gegebenenfalls sachgerecht anfechten kann (<ref-ruling> E. 2c S. 34). Dies ist nur möglich, wenn sowohl er wie auch die Rechtsmittelinstanz sich über die Tragweite des Entscheides ein Bild machen können. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde leiten liess und auf welche sich ihr Entscheid stützt. Das bedeutet indessen nicht, dass sich diese ausdrücklich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinandersetzen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken (in <ref-ruling> nicht publizierte E. 2d; <ref-ruling> E. 2b S. 110, mit Hinweisen).
c) Der angefochtene Entscheid erfüllt diese Anforderungen.
Das Obergericht hat sich einlässlich mit den vom Beschwerdeführer aufgeworfenen Sachverhaltsfragen befasst.
Dass es nicht ausdrücklich auf jede Einwendung eingegangen ist, verletzt Art. 29 Abs. 2 BV nicht, denn aus den Erwägungen geht insgesamt klar hervor, aus welchen Gründen das Obergericht die Berufung des Beschwerdeführers abgewiesen hat. Die schriftliche Begründung ermöglichte dem Beschwerdeführer eine sachgerechte Anfechtung des Urteils. Eine Verweigerung des rechtlichen Gehörs liegt nicht vor.
3.-Der Beschwerdeführer macht im Weiteren eine willkürliche Beweiswürdigung durch das Obergericht geltend. In diesem Zusammenhang rügt er auch eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo".
a) Gemäss Art. 32 Abs. 1 BV sowie Art. 6 Ziff. 2 EMRK gilt jede angeschuldigte Person bis zur rechtskräftigen Verurteilung als unschuldig. Die Maxime "in dubio pro reo" ist ein Aspekt der Unschuldsvermutung (<ref-ruling> E. 2b S. 35).
aa) Als Beweislastregel bedeutet die Maxime, dass es Sache der Anklagebehörde ist, die Schuld des Angeklagten zu beweisen, und nicht dieser seine Unschuld nachweisen muss. Die Maxime ist verletzt, wenn der Strafrichter einen Angeklagten (einzig) mit der Begründung verurteilt, er habe seine Unschuld nicht nachgewiesen. Solche Fälle, in denen der Richter seinen Schuldspruch ausdrücklich auf die Erwägung stützt, der Angeklagte habe seine Schuldlosigkeit nicht bewiesen, kommen in der Praxis nur selten vor. Der Satz "in dubio pro reo" ist aber auch dann verletzt, wenn sich aus der Begründung des Urteils ergibt, dass der Strafrichter von der falschen Meinung ausging, der Angeklagte habe seine Unschuld zu beweisen, und dass er ihn verurteilte, weil ihm dieser Beweis misslang (<ref-ruling> E. 2a S. 40; 120 Ia E. 2c S. 37).
bb) Als Beweiswürdigungsregel besagt die Maxime, dass sich der Strafrichter nicht von der Existenz eines für den Angeklagten ungünstigen Sachverhalts überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung Zweifel bestehen, ob sich der Sachverhalt so verwirklicht hat. Die Maxime ist verletzt, wenn der Strafrichter an der Schuld des Angeklagten hätte zweifeln müssen. Dabei sind bloss abstrakte und theoretische Zweifel nicht massgebend, weil solche immer möglich sind und absolute Gewissheit nicht verlangt werden kann. Es muss sich aber um erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel handeln, d.h. um solche, die sich nach der objektiven Sachlage aufdrängen (<ref-ruling> E. 2a S. 88; <ref-ruling> E. 2c S. 37). Bei der Beurteilung von Fragen der Beweiswürdigung beschränkt sich das Bundesgericht auf eine Willkürprüfung. Es kann demnach nur eingreifen, wenn der Sachrichter den Angeklagten verurteilte, obgleich bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an dessen Schuld bestanden. Willkür liegt nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichts vor, wenn der angefochtene kantonale Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Eine materielle Rechtsverweigerung ist nicht schon dann gegeben, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erschiene, sondern nur dann, wenn das Ergebnis schlechterdings mit vernünftigen Gründen nicht zu vertreten ist (<ref-ruling> E. 2a S. 41; <ref-ruling> E. 2a S. 88, je mit Hinweisen).
b) Inwiefern die kantonalen Instanzen die Maxime "in dubio pro reo" als Beweislastregel verletzt haben sollten, ist nicht ersichtlich. Das Vorgehen des Zeugen nach Vollendung der dem Beschwerdeführer zur Last gelegten Delikte ist für die Beurteilung des schuldhaften Verhaltens des Beschwerdeführers unerheblich. Eine Umkehr der Beweislast war damit nicht verbunden: Die kantonalen Instanzen stützten das Ergebnis des Beweisverfahrens auf die Angaben des Zeugen P._ ab, mithin auf konkrete Beweiserhebungen.
Es kann nicht die Rede davon sein, die Abweisung der vom Beschwerdeführer eingereichten Rechtsmittel sei einzig damit begründet worden, dass dieser seine Unschuld nicht nachgewiesen habe.
c) Auch unter Berücksichtigung der Vorbringen des Beschwerdeführers ist die Beweiswürdigung im angefochtenen Urteil nicht als willkürlich zu qualifizieren.
aa) Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, der Zeuge P._ habe gar nicht erkennen können, ob der Führer des Anhängerzuges den Blinker betätigt und so seine Absicht zum Linksabbiegen kund getan habe, handelt es sich dabei lediglich um eine Vermutung. Der Zeuge hat demgegenüber anlässlich der Augenscheinsverhandlung vor dem Bezirksgericht glaubhaft dargelegt und bestätigt, dass beim überholten Fahrzeug der linke Blinker gestellt war. Diese Angaben vermag der Beschwerdeführer mit seinen Einwendungen nicht ernsthaft in Zweifel zu ziehen oder gar zu widerlegen.
Namentlich sind seine Beschreibung der örtlichen Verhältnisse und die daraus gezogenen Schlüsse nicht geeignet, das Abstellen auf die Schilderungen des Zeugen als willkürlich erscheinen zu lassen.
bb) Was das ihm zur Last gelegte Unterlassen der Zeichengebung beim Überholen betrifft, schliesst der Beschwerdeführer selber nicht aus, dass der linke Blinker seines Fahrzeugs "infolge Misslingens der Doppelmanipulation Lichthupe/Blinker" nicht betätigt gewesen sei. Wenn das Obergericht unter diesen Umständen auf die Angaben des im fraglichen Zeitpunkt unmittelbar hinter dem Beschwerdeführer fahrenden Zeugen P._ abstellt, stellt dies keine willkürliche Beweiswürdigung dar.
cc) Gleiches gilt mit Bezug auf den Tatbestand des Überholens im Bereich einer Einmündung. In der staatsrechtlichen Beschwerde wird zwar geltend gemacht, der Beschwerdeführer habe den Lastenzug "deutlich vor der eigentlichen Verzweigung überholt". Anlässlich der ersten polizeilichen Befragung hat der Beschwerdeführer jedoch ausdrücklich bestätigt, den Lastenzug auf der Höhe der Einmündung überholt zu haben. Es ist deshalb nicht willkürlich, wenn das Obergericht auch in diesem Zusammenhang den Angaben des Zeugen P._ gefolgt ist.
dd) Der Beschwerdeführer bestreitet nicht, dass während seinem Überholmanöver zumindest ein aus der Gegenrichtung kommender Personenwagen brüsk abbremste. Er macht jedoch geltend, jenes Bremsmanöver sei gar nicht nötig gewesen, da zum Zeitpunkt seines Wiedereinbiegens eine Reserve von mindestens 83 Metern zum entgegenkommenden Personenwagen bestanden habe. Diese Berechnung beruht indessen teilweise auf durch die Akten nicht gestützten und heute nicht mehr überprüfbaren Annahmen (mittlere Überholgeschwindigkeit, Überholstrecke und -dauer) und ist deshalb von vornherein mit Unsicherheiten behaftet. Das Ergebnis steht zudem im Widerspruch zu den eigenen Angaben des Beschwerdeführers vor der Polizei, wonach der Abstand zum herannahenden Fahrzeug beim Wiedereinbiegen lediglich ca. 10 - 15 Meter betragen habe. Jene Angabe stimmt überein mit den Feststellungen des Zeugen P._. Auch hinsichtlich des Vorwurfs der Gefährdung des Gegenverkehrs ist die Beweiswürdigung des Obergerichts unter Willküraspekten nicht zu beanstanden.
4.-Aus den dargestellten Gründen ist die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang des bundesgerichtlichen Verfahrens sind die Gerichtskosten dem Beschwerdeführer zu auferlegen (Art. 156 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.-Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 3'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.-Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Bezirksgericht Baden, der Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau und dem Obergericht des Kantons Aargau, 3. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 3. Juli 2001
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: