A.- JK._ et son épouse IK._, tous deux ressortissants angolais, sont entrés en Suisse en 1990 et y ont eu un fils, F._, né le 14 novembre 1990. Ils ont déposé une demande d'asile qui a été définitivement rejetée selon décision du 13 février 1992. Ils ont quitté la Suisse le 7 mai 1992 pour retourner dans leur pays d'origine.
JK._ et son fils F._, d'une part, et IK._, d'autre part, sont revenus en Suisse séparément, respectivement en juillet et en décembre 1993, pour y déposer une nouvelle demande d'asile. Le 15 janvier 1994, IK._ a donné naissance à M._. Leur demande d'asile a été définitivement rejetée le 27 janvier 1998. Depuis 1995, les intéressés sont au bénéfice d'une admission provisoire. Le couple K._ a eu un troisième enfant, J._, née le 4 octobre 1999.
Les autorités de police des étrangers compétentes du canton de Vaud ont informé l'Office fédéral des étrangers qu'elles étaient disposées à délivrer à JK._ et à sa famille une autorisation de séjour moyennant exception aux mesures de limitation selon l'art. 13 lettre f de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE; RS 823. 21).
Le 27 octobre 1999, l'Office fédéral des étrangers a rendu une décision de refus d'exception aux mesures de limitation du nombre des étrangers. Statuant sur recours le 16 mai 2000, le Département fédéral de justice et police a confirmé cette décision.
B.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, les époux K._ et leurs enfants demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler la décision du 16 mai 2000 du Département fédéral de justice et police.
Celui-ci conclut au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.- a) Selon la jurisprudence, les conditions posées pour la reconnaissance d'un cas de rigueur au sens de l'art. 13 lettre f OLE doivent être appréciées restrictivement. Le fait que l'étranger ait séjourné en Suisse pendant une assez longue période, qu'il s'y soit bien intégré socialement et professionnellement et que son comportement n'ait pas fait l'objet de plaintes ne suffit pas, à lui seul, à constituer un cas d'extrême gravité (<ref-ruling> consid. 2 et 3; <ref-ruling> consid. 2 et les arrêts cités).
b) En l'espèce, le cas de rigueur n'est manifestement pas réalisé, car les époux K._ - dont l'intégration est bonne mais pas exceptionnelle - ne peuvent pas se prévaloir de liens si étroits avec la Suisse que leur départ constituerait un véritable déracinement. Ils ne sauraient en aucune manière invoquer l'arrêt Hasan Kaynak publié aux <ref-ruling>, selon lequel à partir d'un séjour de dix ans en Suisse, le renvoi dans le pays d'origine d'un requérant dont la demande d'asile n'a pas encore été définitivement tranchée comporte, en principe, une rigueur excessive constitutive d'un cas personnel d'extrême gravité. En effet, indépendamment du fait qu'en l'espèce la procédure d'asile (qui a duré moins de dix ans) est définitivement close depuis 1998, les époux K._ sont revenus en Suisse en 1993 et y séjournent donc de manière régulière et ininterrompue depuis environ sept ans. On doit donc admettre qu'après d'éventuelles difficultés d'adaptation, ils pourront se réintégrer dans leur pays d'origine où ils ont passé l'essentiel de leur existence.
S'agissant du cas des enfants, il convient de rappeler que, d'une manière générale, le Tribunal fédéral refuse d'exempter des mesures de limitation les familles qui, comme en l'espèce, comprennent des enfants n'ayant pas encore atteint l'âge de l'adolescence et fréquentant les premières années d'école primaire (cf. ATF <ref-ruling> consid. 5b/cc).
Encore très liés à leurs parents, les enfants en cause - dont l'aîné est actuellement âgé de dix ans - sont suffisamment jeunes pour pouvoir s'adapter à un nouvel environnement.
c) Pour le surplus, il y a lieu de renvoyer aux motifs convaincants de la décision attaquée et aux observations du Département fédéral de justice et police (art. 36a al. 3 OJ).
2.- Manifestement mal fondé, le recours doit être rejeté selon la procédure simplifiée de l'art. 36a OJ. Vu l'issue du litige, il y a lieu de mettre un émolument judiciaire à la charge des recourants, solidairement entre eux (art. 156 al. 1 et 7 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral,
1.- Rejette le recours.
2.- Met un émolument judiciaire de 2'000 fr. à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.- Communique le présent arrêt en copie à la mandataire des recourants et au Département fédéral de justice et police.
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Lausanne, le 30 août 2000 LGE/elo
Au nom de la IIe Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président,
Le Greffier,