Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Im vorinstanzlichen Entscheid werden die massgebenden gesetzlichen Bestimmungen und die für alle Angehörigen des ehemaligen Jugoslawien weiterhin anwendbaren (<ref-ruling> Erw. 3) Staatsvertragsbestimmungen über die Versicherteneigenschaft als Voraussetzung für den Leistungsanspruch gegenüber der Invalidenversicherung sowie über die Entstehung des Anspruchs auf eine Invalidenrente zutreffend dargelegt (<ref-law>; Art. 8 lit. f des Abkommens zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft und der Föderativen Volksrepublik Jugoslawien über Sozialversicherung vom 8. Juni 1962 [eingefügt durch Art. 4 des Zusatzabkommens vom 9. Juli 1982, gültig seit 1. Januar 1984]; <ref-law>). Darauf kann verwiesen werden.
2.- Nach Art. 2 des schweizerisch-jugoslawischen Abkommens sind die jugoslawischen Staatsangehörigen in Bezug auf Ansprüche gegenüber der schweizerischen Invalidenversicherung den Schweizerbürgern gleichgestellt, soweit das Abkommen und dessen Schlussprotokoll nichts Abweichendes bestimmen. Dementsprechend haben jugoslawische Staatsangehörige Anspruch auf ordentliche Renten der Invalidenversicherung, sofern sie im Sinne der schweizerischen Gesetzgebung invalid sind (Art. 4, 28 und 29 IVG), bei Eintritt der Invalidität versichert sind (<ref-law>) und während mindestens eines vollen Jahres Beiträge an die schweizerische Sozialversicherung geleistet haben (<ref-law>).
Weil im vorliegenden Fall keine im Sinne von <ref-law> bleibende Erwerbsunfähigkeit bestand (vgl. <ref-ruling> Erw. 4a mit Hinweisen), konnte der Versicherungsfall nach lit. b dieser Bestimmung frühestens nach Ablauf eines Jahres, somit am 28. April 1998 eintreten.
In diesem Zeitpunkt hatte der Beschwerdeführer aber weder zivilrechtlichen Wohnsitz in der Schweiz noch übte er hier eine beitragspflichtige Erwerbstätigkeit aus. Gemäss Art. 6 Abs. 1 in Verbindung mit <ref-law> und Art. 1 Abs. 1 lit. a und b AHVG war er daher nicht versichert im Sinne des innerstaatlichen Rechts. Fraglich kann somit lediglich sein, ob er aufgrund der staatsvertraglichen Bestimmungen versichert war.
3.- Art. 8 des Sozialversicherungsabkommens enthält besondere Bestimmungen über den Anspruch jugoslawischer Staatsangehöriger auf Leistungen der schweizerischen Invalidenversicherung.
Gemäss lit. f dieses Artikels gelten jugoslawische Staatsangehörige ohne Wohnsitz in der Schweiz, die ihre Erwerbstätigkeit in diesem Land infolge Unfall oder Krankheit aufgeben müssen, und die bis zum Eintritt des Versicherungsfalls da bleiben, für die Gewährung von Leistungen der Invalidenversicherung als nach der schweizerischen Gesetzgebung versichert. Nach der Rechtsprechung ist mit dem Ausdruck "dableiben" (im französischen Originaltext "demeurer") der "gewöhnliche Aufenthalt" gemeint, wobei der tatsächliche Aufenthalt in der Schweiz und der Wille, diesen Aufenthalt aufrechtzuerhalten, massgebend sind; zudem muss sich der Schwerpunkt aller Beziehungen in der Schweiz befinden. Nicht erforderlich ist, dass der Aufenthalt ununterbrochen ist und eine fremdenpolizeiliche Aufenthaltsbewilligung besteht (<ref-ruling> Erw. 7b und c mit Hinweisen).
a) Die Vorinstanz geht davon aus, der Beschwerdeführer sei der fremdenpolizeilichen Ausweisungsverfügung vom 7. April 1997 rechtzeitig nachgekommen und habe spätestens am 30. April 1997 die Schweiz verlassen. Sie nimmt des Weiteren an, sein gewöhnlicher Aufenthalt habe sich in der Zeit vom 1. Mai 1997 bis 27. April 1998 ausserhalb der Schweiz befunden, woraus zu schliessen sei, dass seine Versicherteneigenschaft mit der Ausreise erloschen sei.
b) Aus den letztinstanzlich eingereichten Akten geht indessen hervor, dass sich der Beschwerdeführer nach dem Unfall vom 28. April 1997 weiterhin in der Schweiz aufgehalten hat. Am 4. September 1997 stellte er erneut ein Gesuch um Verlängerung der am 31. März 1997 abgelaufenen Aufenthaltsbewilligung, welches am 11. September 1997 wiederum abgelehnt wurde. Wegen widerrechtlichen Aufenthalts in der Schweiz ab 1. Mai 1997 wurde er mit Strafbefehl der Bezirksanwaltschaft Y._ vom 14. Juni 1999 wegen Vergehens gegen das Bundesgesetz über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG; SR 142. 20) mit 21 Tagen Gefängnis bestraft. Ob der Beschwerdeführer im Zeitpunkt, als der Versicherungsfall frühestens eingetreten sein konnte (28. April 1998), den gewöhnlichen Aufenthalt nach wie vor in der Schweiz hatte, ist aufgrund der vorhandenen Akten fraglich, kann jedoch offen bleiben, weil die Bestimmung von Art. 8 lit. f des Sozialversicherungsabkommens dem klaren Wortlaut nach nur zur Anwendung gelangt, wenn die Aufgabe der Erwerbstätigkeit in der Schweiz wegen Unfall oder Krankheit erfolgt. So verhält es sich hier jedoch nicht.
Zwar stand der Beschwerdeführer bis Ende April 1997 in einem Arbeitsverhältnis. Bereits im Zeitpunkt des Unfalls verfügte er indessen über keine Aufenthaltsbewilligung mehr. Der Unfall ereignete sich unmittelbar vor Ablauf der verfügten Ausreisefrist und gab zu keiner Verlängerung der Aufenthaltsbewilligung Anlass, wie sich aus dem Strafentscheid vom 14. Juni 1999 ergibt. Die Aufgabe der Erwerbstätigkeit ist damit nicht aus gesundheitlichen, sondern aus fremdenpolizeilichen Gründen erfolgt, weshalb die versicherungsmässigen Voraussetzungen auch im Lichte von Art. 8 lit. f des Abkommens nicht als erfüllt gelten können. Andere staatsvertragliche Bestimmungen, die zu einem anderen Schluss zu führen vermöchten, bestehen nicht. Der angefochtene Entscheid ist somit im Ergebnis zu bestätigen.
4.- Der Beschwerdeführer sei indessen darauf hingewiesen, dass das IVG insofern eine Änderung erfahren hat, als die in <ref-law> für den Leistungsanspruch vorausgesetzte Versicherungsklausel, wonach nur die bei Eintritt der Invalidität (= Versicherungsfall) versicherten Personen Anspruch auf Leistungen der Invalidenversicherung haben, auf den 1. Januar 2001 dahingefallen ist (mit der Änderung des AHVG vom 23. Juni 2000 einhergehende Änderung des IVG; AS 2000 2677 ff.; vgl. auch BBl 1999 5000 f. und Alessandra Prinz, Aufhebung der Versicherungsklausel für die ordentlichen Invalidenrenten - Folgen im Bereich der internationalen Abkommen, in: Soziale Sicherheit 2001, S. 42 f.). Laut Abs. 4 der dazugehörenden Übergangsbestimmungen (AS 2000 2683) können Personen, denen keine Rente zustand, weil sie im Zeitpunkt der Invalidität nicht versichert waren, verlangen, dass ihr Anspruch auf Grund der neuen Bestimmungen überprüft wird (Satz 1); ein Anspruch auf eine Rente entsteht aber frühestens mit dem Inkrafttreten dieser Bestimmung (Satz 2)(vgl. Urteil A. vom 9. April 2001, I 620/00).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 20. Juni 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: