hat sich ergeben:
A.- S._ war vom 22. Mai bis zum 8. Dezember 1997 amtlicher Verteidiger von M._, gegen den das Untersuchungsrichteramt des Kantons Solothurn eine Strafuntersuchung wegen Raubes führte. Am 11. Dezember 1997 reichte S._ seine Kostennote ein, womit er für seine Aufwendungen insgesamt Fr. 11'370. 80 (64 1/3 Stunden à Fr. 160. -- = Fr. 10'293. --, Fr. 383. 80 Barauslagen sowie Fr. 694. -- MWSt) in Rechnung stellte.
Am 15. Dezember 1997 verfügte der Untersuchungsrichter:
"Die Kostennote von Fürsprech S._ wird aufgrund des verhältnismässig beträchtlichen Aufwandes ermessensweise auf pauschal Fr. 7'000. -- festgelegt und entsprechend angewiesen. "
Mit Urteil vom 29. September 1998 hiess das Obergericht des Kantons Solothurn den Rekurs von S._ gegen diese Verfügung des Untersuchungsrichters teilweise gut und setzte die durch die Gerichtskasse an S._ zu bezahlende Entschädigung auf Fr. 7'645. 15 fest (43 2/3 Stunden à Fr. 160. -- = Fr. 6'986. 65, Fr. 191. 90 Barauslagen sowie Fr. 466. 60 MWSt).
B.- Am 6. Januar 1999 hiess das Bundesgericht die von S._ gegen den obergerichtlichen Rekursentscheid erhobene staatsrechtliche Beschwerde wegen Verletzung des rechtlichen Gehörs gut und hob ihn auf.
Nach Einholung einer Vernehmlassung von S._ hiess das Obergericht am 21. September 1999 den Rekurs teilweise gut und setzte die Entschädigung für dessen Bemühungen als amtlicher Verteidiger auf Fr. 8'577. 35 (inkl. MWSt) fest. Es nahm an der Kostennote zunächst einen Zeitabzug von 355 Minuten = Fr. 946. 65 für nicht ausgewiesenen und mandatsfremdem Aufwand vor. Den verbleibenden Zeitaufwand von 3'505 Minuten kürzte es um 580 Minuten = Fr. 1'546. 65, weil es ihn für unverhältnismässig hielt. Die Entschädigung für die Barauslagen kürzte es im gleichen Verhältnis wie den Zeitaufwand, d.h. um einen Drittel = Fr. 127. 95. Gestützt auf diese Überlegungen berechnete es die S._ zustehende Entschädigung wie folgt:
Zeitaufwand: 483/4h à Fr. 160.-- Fr. 7'800. --
Spesen Fr. 253. 85
6.5% MWSt Fr. 523. 50
TOTAL Fr. 8'577. 35
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Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 5. November 1999 wegen Willkür beantragt S._, den Rekursentscheid des Obergerichts aufzuheben.
C.- In seiner Vernehmlassung anerkannte das Obergericht, dass ihm ein Rechnungsfehler unterlaufen sei, indem es den Zeitaufwand um 15 Minuten = Fr. 40.-- zu stark reduziert habe. Es ersucht das Bundesgericht, diesem Umstand gebührend Rechnung zu tragen, ohne deswegen den angefochtenen Entscheid aufzuheben. Im Übrigen beantragt es, die Beschwerde abzuweisen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Auf die Beschwerde ist aus den gleichen Gründen einzutreten wie beim in dieser Angelegenheit bereits am 6. Januar 1999 ergangenen Urteil.
2.- Der Beschwerdeführer wirft dem Obergericht vor, seine Honorarrechnung willkürlich gekürzt zu haben.
Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts kommt den Kantonen bei der Bemessung des Honorars eines amtlichen Verteidigers ein weiter Ermessensspielraum zu. Das Bundesgericht greift nur ein, wenn die kantonalen Bestimmungen, welche den Umfang der Entschädigung umschreiben, willkürlich angewendet werden oder wenn die kantonale Behörde ihr Ermessen offensichtlich überschreitet oder missbraucht. Darüber hinaus kann die Festsetzung eines Honorars Art. 4 aBV (vgl. Art. 9 und Art. 29 Abs. 3 BV) verletzen, wenn sie ausserhalb jeden vernünftigen Verhältnisses zu den vom Anwalt geleisteten Diensten steht und in krasser Weise gegen das Gerechtigkeitsgefühl verstösst (<ref-ruling> E. 2a mit Hinweisen).
In den Fällen, in denen eine kantonale Behörde den vom Anwalt in Rechnung gesetzten Arbeitsaufwand als übersetzt bezeichnet, greift das Bundesgericht nur mit grosser Zurückhaltung ein. Es ist Sache der kantonalen Instanzen, die Angemessenheit anwaltlicher Bemühungen zu beurteilen, wobei sie über ein beträchtliches Ermessen verfügen. Das Bundesgericht schreitet nur ein, wenn der Ermessensspielraum klarerweise überschritten worden ist und Bemühungen nicht honoriert werden, die zweifelsfrei zu den Obliegenheiten eines amtlichen Verteidigers gehören (<ref-ruling> E. 2d).
3.- Das Obergericht hat den vom Beschwerdeführer in Rechnung gestellten Zeitaufwand um 355 Minuten (70 + 185 + 100 Minuten) gekürzt, da es sich dabei um nicht ausgewiesenen oder mandatsfremden Aufwand handle.
a) Der Beschwerdeführer kritisiert die vom Obergericht vorgenommenen Kürzungen von insgesamt 935 Minuten nur im Umfang von 865 Minuten (staatsrechtliche Beschwerde Ziff. 19 S. 20). Er anerkennt sie damit stillschweigend im Umfang von 70 Minuten. Es handelt sich dabei ums eine Kontakte mit einer Versicherung und einer Leasingfirma, die vom Obergericht als mandatsfremd beurteilt wurden.
b) Der Beschwerdeführer stellte einen Zeitaufwand von 850 Minuten für Besprechungen und Telefonate mit der Mutter, dem Bruder, dem Onkel und der Verlobten seines Mandanten in Rechnung. Er begründete diesen Aufwand im Wesentlichen damit, dass er die teilweise aus Süditalien angereisten, verzweifelten und mit unserem Rechtssystem nicht vertrauten Verwandten über das Strafverfahren habe informieren müssen. Ausserdem habe er über das Umfeld seines Mandanten, der von den Untersuchungsbehörden jedenfalls zeitweise in Zusammenhang mit der kalabresischen Mafia gebracht worden sei, sachdienliche Informationen eingeholt.
Das Obergericht anerkannte im angefochtenen Entscheid, dass der Beschwerdeführer unter den gegebenen Umständen in pflichtgemässer Ausführung seines Mandates als Pflichtverteidiger in einem gewissen Umfang die nächsten Angehörigen seines Mandanten über das Verfahren informieren musste. Es beanstandete auch nicht grundsätzlich, dass der Beschwerdeführer eigene Ermittlungen über das Umfeld seines Mandanten tätigte. Es fand indessen seine Bemühungen würden den Rahmen des Mandates sprengen, seien übertrieben oder nicht ausgewiesen und kürzte den verrechenbaren Zeitaufwand um einen Drittel (185 + 100 Minuten). So hielt es ihm namentlich vor, er hätte für die Aufrechterhaltung des Kontaktes mit der Familie eine Kontaktperson bestimmen können, was eine kostengünstigere Mandatsführung ermöglicht hätte.
Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, ist nicht geeignet, diesen Abzug als geradezu willkürlich erscheinen zu lassen. Die Überlegung des Obergerichts, der Beschwerdeführer hätte ein Familienmitglied als Kontaktperson bestimmen und in der Folge nur mit dieser verkehren sollen, mutet zwar in der Tat etwas theoretisch an. Es ist indessen nicht offensichtlich unhaltbar, davon auszugehen, der Beschwerdeführer habe bei der Information der nächsten Familienangehörigen und seinen Ermittlungen im privaten Umfeld seines Mandanten einen übertriebenen Aufwand betrieben und dabei den Rahmen einer kostenschonenden Mandatsführung gesprengt. Der Beschwerdeführer legt jedenfalls nicht dar (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG), inwiefern das mit den kantonalen Verhältnissen und allenfalls dem Wirken des Beschwerdeführers besser als das Bundesgericht vertraute Obergericht den ihm zustehenden grossen Ermessensspielraum überschritten haben soll, indem es die Aufwendungen des Beschwerdeführers als teilweise nicht ausgewiesen oder mandatsfremd beurteilte. Die Beschwerde ist in diesem Punkt unbegründet, soweit auf sie einzutreten ist.
4.- Das Obergericht hat den nach diesem Abzug verbleibenden Zeitaufwand um weitere 580 Minuten (370 + 210 Minuten) gekürzt, da es sich dabei um unverhältnismässigen Aufwand handle.
a) Der Beschwerdeführer hat an neun Einvernahmen seines Mandanten teilgenommen und dafür 1'110 Minuten in Rechnung gestellt. Das Obergericht hält diesen Aufwand im Vergleich zum Aufwand in vergleichbaren Fällen für "überaus hoch". Es hält dafür, dass er nicht an allen Einvernahmen hätte teilnehmen müssen; entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers habe dessen Mandant auch ohne Beisein seines Verteidigers ausgesagt. Nach der Auffassung des Obergerichts hätte der Beschwerdeführer auf eine Teilnahme an einzelnen Einvernahmen seines Mandanten verzichten können und an der Schlusseinvernahme allfällige Missverständnisse ausräumen und Ergänzungsfragen stellen können. Es kürzte dementsprechend den Zeitaufwand um einen Drittel bzw. 370 Minuten.
Zu den Obliegenheiten eines amtlichen Verteidigers gehört es indessen, das rechtliche Gehör seines Mandanten vollumfänglich zu wahren. Zu diesem Zweck ist er grundsätzlich berechtigt, an allen Einvernahmen teilzunehmen (<ref-ruling> E. 2d). Entgegen der vom Obergericht zumindest angedeuteten Auffassung genügt es kaum je, dass der Verteidiger an der Schlusseinvernahme teilnimmt und dann erst versucht, allfällige Missverständnisse zu klären und Ergänzungsfragen zu stellen; dies unabhängig davon, ob der Angeschuldigte bereit ist, auch ohne die Anwesenheit des Verteidigers auszusagen. Wie der Beschwerdeführer mit Recht anführt, sind die ersten, spontansten Aussagen eines Angeschuldigten gegenüber dem Untersuchungsrichter für die Beweiswürdigung von besonderem Wert, weshalb das Recht des Pflichtverteidigers gewahrt sein muss, daran teilzunehmen. Wird ihm dieses Recht - wie dies im angefochtenen Entscheid erfolgt - aus ökonomischen Gründen generell verwehrt, indem er für die Teilnahme daran nicht entschädigt wird, so ist die verfassungs- und konventionsrechtlich garantierte effektive Verteidigung nicht gewährleistet und damit allenfalls auch die Verwertbarkeit dieser Aussagen in Frage gestellt. Die Verweigerung der vollen Entschädigung für die Teilnahme an den untersuchungsrichterlichen Einvernahmen ist daher unhaltbar. In diesem Punkt ist die Beschwerde begründet.
b) Der Beschwerdeführer hat für neun Besprechungen mit seinem Klienten einen Zeitaufwand von 630 Minuten berechnet. Für das Obergericht stellt dies eine Überbetreuung dar, weshalb es den Aufwand dafür ermessensweise um einen Drittel (210 Minuten) kürzte.
Ob für die knapp sieben Monate dauernde Betreuung seines sich in Untersuchungshaft befindenden Mandanten neun oder wie das Obergericht offenbar findet, sechs Besprechungen erforderlich waren, ist eine typische Ermessensfrage. Auch in diesem Punkt vermag der Beschwerdeführer nicht darzutun, inwiefern die Beurteilung des Obergerichts geradezu unhaltbar sein soll. Das ist auch nicht ersichtlich, zumal die Betreuung der Angehörigen und die Besprechungen mit seinem Mandanten in einem Zusammenhang stehen, sodass sich aus dem Abzug für "Überbetreuung" der ersteren indirekt auch ein entsprechender Abzug für die Besprechungen mit seinem Klienten rechtfertigt. Die Beschwerde erweist sich insoweit unbegründet, soweit auf sie einzutreten ist.
c) Die Auslagen hat das Obergericht im gleichen Umfang gekürzt wie den Zeitaufwand. Der Beschwerdeführer legt nicht dar, und das ist auch nicht ersichtlich, inwiefern es unhaltbar sein sollte, die Barauslagen pauschal im gleichen Verhältnis zu kürzen wie den Zeitaufwand. Allerdings hat sich die vom Obergericht vorgenommene Kürzung des verrechenbaren Zeitaufwandes in einem Punkt als unzulässig herausgestellt; das Obergericht wird dem in seinem neuen Entscheid Rechnung zu tragen und die Barauslagen im Verhältnis zu den zulässigen Kürzungen des Zeitaufwandes festzusetzen haben.
5.- Die Beschwerde ist daher teilweise gutzuheissen und der angefochtene Entscheid aufzuheben. Das Obergericht wird bei seinem neuen Entscheid die Entschädigung für den Zeitaufwand sowie die Barauslagen im Sinne der vorstehenden Erwägungen neu festzusetzen haben. Dabei kann es auch den von ihm in der Vernehmlassung anerkannten Rechnungsfehler korrigieren.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind keine Kosten zu erheben (Art. 156 Abs. 1 und 2 OG). Hingegen hat der Kanton Solothurn dem Beschwerdeführer, der mit seinen Forderungen zu rund 40 % durchgedrungen ist, für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessen reduzierte Parteientschädigung zu bezahlen (Art. 159 Abs. 1 und 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Beschwerde wird, soweit darauf einzutreten ist, teilweise gutgeheissen und der angefochtene Entscheid des Obergerichts des Kantons Solothurn vom 21. September 1999 aufgehoben.
2.- Es werden keine Kosten erhoben.
3.- Der Kanton Solothurn hat dem Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung von Fr. 600. -- zu bezahlen.
4.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Untersuchungsrichteramt (Geschäftsstelle Olten) und dem Obergericht (Strafkammer) des Kantons Solothurn schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 26. Januar 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: