Ritenuto in fatto :
A.- Con decreto d'accusa del 20 febbraio 1995 il Procuratore pubblico del Cantone Ticino ha dichiarato A._ colpevole di tentata ricettazione e ne ha proposto la condanna alla pena di 15 giorni di detenzione, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di 2 anni, e all'espulsione dalla Svizzera per 3 anni.
Con un altro decreto d'accusa, della stessa data, il Procuratore pubblico ha dichiarato B._ colpevole di complicità in ricettazione e ne ha proposto la condanna alla pena di 30 giorni di arresto, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di 2 anni.
I due accusati si sono opposti ai decreti d'accusa, che, il Pretore del distretto di Lugano, statuendo il 24 marzo 2000 ha sostanzialmente confermato, infliggendo le stesse pene proposte dal Procuratore pubblico, tranne l' espulsione di A._, revocata. Il Pretore ha avvertito le parti del loro diritto di presentare, per il tramite della Pretura, dichiarazione scritta di ricorso alla Corte di cassazione e di revisione penale del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CCRP) entro il termine di 5 giorni e di inoltrare la motivazione entro 20 giorni dalla notificazione della sentenza scritta.
B.- Gli accusati hanno impugnato la decisione pretorile dinanzi alla CCRP, che, con sentenza del 14 settembre 2000, ha dichiarato inammissibili per tardività i ricorsi.
Essa ha rilevato che i procedimenti erano retti dalla previgente legge di procedura per i reati di competenza del Pretore e per le contravvenzioni del 29 maggio 1941/27 giugno 1960 (vLPContr), rispettivamente dal previgente Codice di procedura penale del 10 luglio 1941 (vCPP/TI).
Secondo la Corte cantonale il Pretore aveva tuttavia erroneamente applicato, nell'indicazione dei termini di ricorso, il Codice di procedura penale del 19 dicembre 1994 (CPP/TI), entrato in vigore il 1° gennaio 1996 che prevede, per la presentazione della motivazione del gravame, un termine di 20 giorni (anziché di 10 giorni, come previsto dalla vLPContr). Per la CCRP i patrocinatori degli accusati avrebbero tuttavia dovuto notare l'errore consultando la legge, in particolare l'<ref-law>/TI.
C.- Tanto A._ quanto B._ impugnano la sentenza della CCRP con ricorsi di diritto pubblico al Tribunale federale; chiedono di annullarla. Fanno essenzialmente valere la violazione del principio della buona fede (art. 5 cpv. 3 e <ref-law>). Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi. B._ chiede pure di essere ammessa al beneficio dell' assistenza giudiziaria e del patrocinio gratuito.
La CCRP rinuncia a presentare osservazioni, mentre il Procuratore pubblico chiede la conferma della sentenza impugnata. Il Pretore del distretto di Lugano non ha risposto ai ricorsi.

Considerando in diritto :
1.- a) I ricorsi di diritto pubblico sono in stretta relazione tra di loro; la sentenza impugnata è pure unica e uguale è la fattispecie. Si giustifica quindi di trattarli congiuntamente, in un unico giudizio (<ref-ruling> consid. 1, 113 Ia 390 consid. 1 pag. 394).
b) Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 257 consid. 1a, 126 III 485 consid. 1).
c) La sentenza della CCRP, che dichiara inammissibili per tardività i gravami, costituisce una decisione finale emanata dall'ultima istanza cantonale. Da questo profilo, i ricorsi di diritto pubblico, tempestivi, sono quindi ammissibili (art. 84 cpv. 1 e 86 cpv. 1 OG).
2.- a) Secondo l'<ref-law> ognuno ha diritto d'essere trattato senza arbitrio e secondo il principio della buona fede da parte degli organi dello Stato. La giurisprudenza del Tribunale federale già sanciva questo diritto, deducendolo dal previgente art. 4 vCost. In quanto sia fatto valere nei confronti degli organi dello Stato, il principio della tutela della buona fede assume il carattere di diritto fondamentale, suscettibile di essere invocato in giustizia (FF 1997 I 134 segg. ; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a ed., Berna 1999, pag. 488). Un' indicazione errata dei rimedi giuridici non deve di massima comportare pregiudizi alle parti (cfr. anche art. 107 cpv. 3 OG; <ref-ruling> consid. 1a/aa), sicché un'informazione sbagliata può comportare, nel singolo caso, una proroga del termine stabilito dalla legge (<ref-ruling> consid. 8b, 117 Ia 421 consid. 2a e rinvii). Certo è che la parte che conosceva l'erroneità del rimedio indicato, o che avrebbe dovuto notarla dando prova della dovuta diligenza, non può prevalersi della buona fede (<ref-ruling> consid. 2a e rinvii): tuttavia, a questo riguardo, solo gravi manchevolezze di una parte o del suo patrocinatore possono ritorcersi contro di lei (<ref-ruling> consid. 1c). Questo caso è dato, segnatamente, quando la parte, o il suo avvocato, avrebbe potuto accorgersi dell'erroneità del rimedio indicato già soltanto consultando il pertinente testo legale; non si può invece pretendere che, oltre alla legge, vengano esaminati anche la giurisprudenza e la dottrina (<ref-ruling> consid. 1c, 117 Ia 421 consid. 2a, 112 Ia 305 consid. 3, 106 Ia 13 consid. 3).
Nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico per violazione del principio della buona fede il potere cognitivo del Tribunale federale non è limitato all'arbitrio (<ref-ruling> consid. 1; Müller, op. cit. , pag. 489).
b) Secondo la CCRP i patrocinatori conoscevano bene la fattispecie e in particolare la procedura che aveva portato all'emanazione dei decreti d'accusa del 20 febbraio 1995. Essi avrebbero quindi dovuto sapere che la sentenza pretorile era impugnabile nel termine di 10 giorni, conformemente al diritto previgente, consultando l'<ref-law>/TI, norma peraltro di facile lettura.
Secondo l'<ref-law>/TI ai procedimenti in corso alla data di entrata in vigore della nuova legge di procedura (1° gennaio 1996) si applica la legge anteriore solo quando sia già stato emanato l'atto di accusa (cpv. 1); in tutti gli altri casi è applicabile la nuova legge, restando però ferma la validità degli atti precedentemente compiuti (cpv. 2). Questa disposizione transitoria non precisa in modo esplicito che la legge anteriore si applichi pure quando, come è qui il caso, sia stato emanato non già l'atto, ma il decreto d'accusa. Certo, anche il decreto d'accusa formalizza il deferimento dell'accusato al giudice competente (cfr. art. 160 e 167 vCPP/TI; art. 199 e 207 CPP/TI); tuttavia, di primo acchito, la sola lettura della norma transitoria poteva anche far apparire dubbia l'applicabilità del diritto previgente a un caso, come quello presente, ove fosse stato emanato un decreto di accusa (cfr.
DTF 106 Ia 13 consid. 3a pag. 17). Questi dubbi avrebbero invero potuto essere del tutto dissipati solo attraverso ulteriori ricerche, segnatamente consultando le sentenze - peraltro inedite - poi indicate dalla Corte cantonale nel giudizio impugnato. Non è però dimostrato che i patrocinatori dei ricorrenti le conoscessero, né tale circostanza è desumibile dagli atti, o pretesa. La situazione giuridica non era nella fattispecie completamente chiara e la sola lettura dell'<ref-law>/TI, segnatamente la sua interpretazione letterale, poteva non essere sufficiente perché i legali degli accusati si avvedessero, senza particolari indugi, dell'indicazione inesatta del termine di ricorso. In tali circostanze, ritenuto che ai difensori non può essere imputato un errore grave, l'inesattezza del rimedio indicato non doveva comportare per le parti alcun pregiudizio.
La CCRP ha quindi violato l'<ref-law> ritenendo i gravami inammissibili per tardività e non esaminandoli nel merito.
3.- Ne consegue che i ricorsi devono essere accolti e la sentenza impugnata annullata. Non si prelevano spese processuali (art. 156 cpv. 1 OG), mentre si giustifica di assegnare ai ricorrenti un'indennità per ripetibili di sede federale, a carico dello Stato del Cantone Ticino.
Visto l'esito del ricorso, la domanda di assistenza giudiziaria e di gratuito patrocinio formulata da B._ diviene priva di oggetto.

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. I ricorsi sono accolti e la decisione impugnata annullata.
2. Non si preleva una tassa di giustizia.
3. Lo Stato del Cantone Ticino rifonderà a ciascuna delle parti ricorrenti un'indennità di fr. 1500.-- per ripetibili della sede federale.
4. Comunicazione ai patrocinatori dei ricorrenti, al Ministero pubblico, alla Pretura del distretto di Lugano, Sezione 5, e alla Corte di cassazione e di revisione penale del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.