Ausweisung, hat sich ergeben:
A.- Der aus der Bundesrepublik Jugoslawien (Kosovo) stammende V.P._, geboren 1972, reiste 1987 nach Beendigung der obligatorischen Schulzeit zusammen mit seiner Mutter und seinen Geschwistern im Rahmen des Familiennachzugs in die Schweiz ein, wo er zunächst die Aufenthaltsbewilligung erhielt und im Jahr 1989 sodann in die Niederlassungsbewilligung seines Vaters einbezogen wurde. In der Schweiz war V.P._ bei verschiedenen Arbeitgebern als Hilfskraft tätig; über eine Berufsausbildung verfügt er nicht. Im Juli 1991 wurde sein Sohn C.T._ geboren, der wie seine Mutter D.T._ das Schweizer Bürgerrecht besitzt. Im Oktober 1991 heiratete V.P._ in seinem Heimatland die ebenfalls aus der Bundesrepublik Jugoslawien stammende K.B._, geboren 1973, welche 1993 ihrem Ehemann in die Schweiz nach folgte. Sie selbst wie auch die beiden gemeinsamen Kinder, geboren 1994 und 1997, verfügen über die Niederlassungsbewilligung im Kanton St. Gallen.
B.- V.P._ wurde in der Schweiz mehrfach straffällig.
1989 erhielt er drei Bussen zwischen Fr. 50.-- und Fr. 150.-- wegen fortgesetzten Führens eines Motorfahrzeugs ohne Führerausweis. Wegen Gehilfenschaft bei der Fälschung von Ausweisen und Fahrens ohne den erforderlichen Führerausweis wurde er am 7. Juni 1990 durch das Untersuchungsrichteramt des Bezirks St. Gallen mit acht Tagen Einschliessung und Fr. 150.-- Busse bestraft, wobei der bedingte Strafvollzug für die Einschliessung 1991 widerrufen wurde. Am 3. Dezember 1990 wurde er vom Verhöramt Trogen AR wegen wiederholten und fortgesetzten Führens eines Motorfahrzeugs ohne Führerausweis mit sechs Tagen Haft und Fr. 500.-- Busse bestraft.
Mit Urteil vom 16./17. März 1998 sprach die Strafkammer des Kantonsgerichts St. Gallen V.P._ der schweren Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz, des Diebstahls, des bandenmässigen Diebstahls, der Hehlerei, der mehrfachen Sachbeschädigung, der mehrfachen Fälschung von Ausweisen, der Gehilfenschaft zur Fälschung von Ausweisen, der Verletzung der Verkehrsregeln, des Fahrens trotz Entzugs des Führerausweises, des Fahrens ohne Fahrzeugausweis, des mehrfachen Missbrauchs von Schildern und Ausweisen sowie der Widerhandlungen gegen das Bundesgesetz über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer schuldig und bestrafte ihn mit 30 Monaten Gefängnis und einer Busse von Fr. 500.--. Am 15. April 1999 wurde V.P._ per 16. August 1999 bedingt aus dem Strafvollzug entlassen, unter Ansetzung einer Probezeit von zwei Jahren.
Am 29. September 1999 lenkte V.P._ einen Personenwagen mit übersetzter Geschwindigkeit und trotz Entzugs des Führerausweises, wofür er mit Strafbescheid des Untersuchungsrichteramtes St. Gallen vom 10. November 1999 mit drei Wochen Haft bestraft wurde.
C.- Am 13. Oktober 1999 verfügte die Fremdenpolizei des Kantons St. Gallen die Ausweisung von V.P._ aus der Schweiz für die Dauer von fünf Jahren und setzte deren Beginn auf den 30. November 1999 fest. Zur Begründung führte die Fremdenpolizei unter Hinweis auf die strafrechtlichen Verurteilungen an, V.P._ habe zu schweren Klagen Anlass gegeben und komme im Übrigen auch seinen finanziellen Verpflichtungen nicht ordnungsgemäss nach; in Würdigung aller Umstände erweise sich eine Ausweisung als verhältnismässig.
In Abweisung seines Rekurses bestätigte das Justiz- und Polizeidepartement des Kantons St. Gallen am 12. Februar 2001 die Ausweisung von V.P._. Eine gegen diesen Entscheid erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen am 10. Mai 2001 ab.
D.- Mit Eingabe vom 5. Juni 2001 hat V.P._, vertreten durch seinen Vater P.P._, beim Bundesgericht Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingereicht. Er beantragt hauptsächlich, den Entscheid des Justiz- und Polizeidepartements des Kantons St. Gallen sowie das Urteil des Verwaltungsgerichts des Kantons St. Gallen aufzuheben und die Ausweisung in eine Androhung umzuwandeln.
Das Bundesamt für Ausländerfragen sowie das Justiz- und Polizeidepartement des Kantons St. Gallen schliessen auf Abweisung der Beschwerde. Das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen stellt den Antrag, die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-a) Gegen fremdenpolizeiliche Ausweisungsverfügungen steht gemäss Art. 97 ff. OG die Verwaltungsgerichtsbeschwerde offen. Ein Ausschlussgrund im Sinne der Art. 99 bis 102 OG liegt nicht vor; insbesondere fällt die Ausweisung nicht unter die in Art. 100 Abs. 1 lit. b OG aufgeführten Verfügungen, sofern sie gestützt auf Art. 10 des Bundesgesetzes vom 26. März 1931 über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG; SR 142. 20) und nicht gestützt auf <ref-law> (bzw. Art. 70 aBV) ergangen ist (Art. 100 Abs. 1 lit. b Ziff. 4 e contrario OG; vgl. <ref-ruling> E. 1a S. 2). Auf die Beschwerde des von der Ausweisung direkt betroffenen und damit nach Art. 103 lit. a OG legitimierten Beschwerdeführers ist daher einzutreten.
b) Mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann vorliegend die Verletzung von Bundesrecht, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, sowie die unrichtige oder unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts (Art. 104 lit. a und b OG), nicht jedoch die Unangemessenheit des angefochtenen Entscheids (vgl. Art. 104 lit. c OG) gerügt werden. Hat - wie hier - eine richterliche Behörde als Vorinstanz entschieden, ist das Bundesgericht an deren Sachverhaltsfeststellung gebunden, sofern diese nicht offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen erfolgt ist (Art. 105 Abs. 2 OG). Damit wird die Möglichkeit, vor Bundesgericht neue Tatsachen vorzubringen und neue Beweismittel einzureichen, weitgehend eingeschränkt.
Das Bundesgericht lässt diesfalls nur solche neuen Tatsachen und Beweismittel zu, welche die Vorinstanz von Amtes wegen hätte berücksichtigen müssen und deren Nichtbeachtung eine Verletzung wesentlicher Verfahrensvorschriften darstellt (<ref-ruling> E. 1c S. 99 f., 110 E. 2c S. 114; <ref-ruling> E. 1b S. 169; <ref-ruling> E. 2a S. 79 f.; Fritz Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege,
2. Aufl. , Bern 1983, S. 286/287).
c) Das Bundesgericht wendet im verwaltungsgerichtlichen Beschwerdeverfahren das Bundesrecht von Amtes wegen an; es ist gemäss Art. 114 Abs. 1 OG an die von den Parteien vorgebrachten Begründungen nicht gebunden und kann die Beschwerde auch aus anderen als den geltend gemachten Gründen gutheissen oder abweisen (<ref-ruling> E. 1b/aa S. 500, mit Hinweis).
2.- a) Gemäss Art. 10 Abs. 1 ANAG kann ein Ausländer aus der Schweiz ausgewiesen werden, wenn er wegen eines Verbrechens oder Vergehens gerichtlich bestraft wurde (lit. a) oder wenn sein Verhalten im allgemeinen und seine Handlungen darauf schliessen lassen, dass er nicht gewillt oder fähig ist, sich in die im Gaststaat geltende Ordnung einzufügen (lit. b). Die Ausweisung soll jedoch nur verfügt werden, wenn sie nach den gesamten Umständen angemessen erscheint (Art. 11 Abs. 3 ANAG). Hierbei sind vor allem die Schwere des Verschuldens des Ausländers, die Dauer seiner Anwesenheit in der Schweiz und die ihm und seiner Familie drohenden Nachteile zu berücksichtigen (Art. 16 Abs. 3 der Vollziehungsverordnung vom 1. März 1949 zum Bundesgesetz über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer, ANAV; SR 142. 201).
Ob die Ausweisung im Sinne der Art. 11 Abs. 3 ANAG und Art. 16 Abs. 3 ANAV "angemessen", d.h. verhältnismässig sei, ist eine Rechtsfrage, die vom Bundesgericht im Verfahren der Verwaltungsgerichtsbeschwerde frei überprüft werden kann (Art. 104 lit. a OG). Dem Bundesgericht ist es jedoch verwehrt, sein eigenes Ermessen - im Sinne einer Überprüfung der Zweckmässigkeit (Opportunität; vgl. <ref-ruling> E. 2b S. 356 f.) der Ausweisung - an die Stelle desjenigen der zuständigen kantonalen Behörde zu setzen (<ref-ruling> E. 2a S. 107, 521 E. 2a S. 523; <ref-ruling> E. 1b S. 2).
b) Verübt ein Ausländer ein Verbrechen oder Vergehen, hat bereits der Strafrichter die Möglichkeit, die strafrechtliche Landesverweisung anzuordnen (<ref-law>).
Sieht er - wie vorliegend - hievon ab, steht dies der fremdenpolizeilichen Ausweisung nach Art. 10 Abs. 1 lit. a ANAG nicht entgegen, sind doch die Voraussetzungen für die beiden Entfernungsmassnahmen nicht identisch. Dem Resozialisierungsgedanken des Strafrechts ist aber im Rahmen der umfassenden fremdenpolizeilichen Interessenabwägung ebenfalls Rechnung zu tragen (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 110 mit Hinweisen).
c) Je länger ein Ausländer in der Schweiz anwesend war, desto strengere Anforderungen sind grundsätzlich an die Anordnung einer Ausweisung zu stellen. Zu berücksichtigen ist auch, in welchem Alter der Ausländer in die Schweiz eingereist ist. Selbst bei einem Ausländer, der bereits hier geboren ist und sein ganzes bisheriges Leben in der Schweiz verbracht hat (Ausländer der "zweiten Generation"), ist eine Ausweisung nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung aber nicht ausgeschlossen (<ref-ruling> E. 2 und 3 S. 435 ff.).
Erst recht gilt dies für Ausländer, die - wie der Beschwerdeführer - erst als Kind oder Jugendlicher in die Schweiz gelangt sind (<ref-ruling> E. 2b S. 523 f. mit Hinweisen auf unveröffentlichte Urteile des Bundesgerichts). Entscheidend ist aber in jedem Fall die Verhältnismässigkeitsprüfung, die gestützt auf die gesamten wesentlichen Umstände des Einzelfalles vorzunehmen ist (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 436 f.).
3.- a) Der Beschwerdeführer wurde mit Urteil des Kantonsgerichts St. Gallen (Strafkammer) vom 16./17. März 1998 rechtskräftig zu einer Gefängnisstrafe von 30 Monaten verurteilt.
Er erfüllt damit den Ausweisungsgrund von Art. 10 Abs. 1 lit. a ANAG. Es ist somit zu prüfen, ob die Ausweisung als verhältnismässig erscheint.
b) Hinsichtlich der Schwere des Verschuldens ist vorab festzuhalten, dass der Beschwerdeführer (u.a.) wegen Betäubungsmitteldelikten (Handel mit einer reinen Drogenmenge von 18,5 Gramm Heroin) verurteilt wurde. Das Bundesgericht verfolgt im Zusammenhang mit solchen Straftaten im Hinblick auf den Kampf gegen den Drogenhandel sowie auf die mit diesen Delikten zusammenhängende Gefährdung der Gesundheit einer Vielzahl von Menschen eine strenge Praxis (<ref-ruling> E. 4a S. 527; letztmals bestätigt im unveröffentlichten Urteil vom 16. März 2001 i.S. Di Maio, E. 4a/aa; vgl. auch Alain Wurzburger, La jurisprudence récente du Tribunal fédéral en matière de police des étrangers, in RDAF 1997 1 267, S. 308, mit Hinweisen). Zwar handelte der Beschwerdeführer lediglich vereinzelt, wenig professionell und mit einer verhältnismässig geringen Menge an Drogen (S. 8 des Strafurteils). Seinem Tätigwerden lagen indessen rein finanzielle Interessen zugrunde, war doch der Beschwerdeführer selbst nicht drogenabhängig. Im Weiteren ist zu berücksichtigen, dass sich das vom Kantonsgericht zu beurteilende deliktische Verhalten des Beschwerdeführers nicht in der schweren Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz erschöpfte, nahm er doch auch eine wichtige Funktion in einer Bande von Autodieben wahr, welche für eine Vielzahl von Einzeltaten mit ausserordentlich hohem Deliktsbetrag verantwortlich war, was zu weiteren Schuldsprüchen wegen Diebstahls und Hehlerei führte und eine erhebliche Strafschärfung nach sich zog (S. 8 des Urteils). Sein Verschulden kann daher nicht als gering bezeichnet werden. Dem Umstand, dass die erwähnten schweren Straftaten, welche der Beschwerdeführer in den Jahren 1991 bis 1993 verübt hatte, schon längere Zeit zurückliegen, wurde bereits im Urteil des Kantonsgerichts bei der Festlegung des Strafmasses Rechnung getragen.
Eine erneute Berücksichtigung im Rahmen des vorliegenden Verfahrens ist daher nicht angebracht.
Fremdenpolizeilich fällt ferner ins Gewicht, dass der Beschwerdeführer bereits früher mehrfach mit dem Gesetz in Konflikt kam. Namentlich die regelmässigen Schuldsprüche wegen Fahrens ohne Führerausweis - eines Verhaltens, dessen er sich auch nach Bestrafung mit Einschliessung bzw. Haft und selbst nach Entlassung aus der Untersuchungshaft nicht enthielt - zeugen von einer geradezu hartnäckigen Renitenz.
Von einer dauerhaften Besserung seines Verhaltens kann aber auch nach der bedingten Entlassung aus dem Strafvollzug am 16. August 1999 nicht gesprochen werden, wurde der Beschwerdeführer doch bereits am 29. September 1999 erneut straffällig und in der Folge zu einer Haftstrafe von drei Wochen verurteilt. Das lässt auf eine Einsichtslosigkeit schliessen und weitere Rückfälle befürchten. Daran ändert - entgegen der in der Beschwerde vertretenen Auffassung - auch der Umstand nichts, dass der Beschwerdeführer bedingt aus dem Strafvollzug entlassen wurde und ihm die Strafvollzugsbehörde insoweit eine günstige Prognose ausgestellt hatte, kommt doch einem Wohlverhalten in Unfreiheit, auf welchem der Entlassungsentscheid zur Hauptsache basiert, fremdenpolizeilich bloss untergeordnete Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 3b S. 5).
Nach dem Gesagten besteht ein gewichtiges öffentliches Interesse, den Beschwerdeführer von der Schweiz fernzuhalten.
c) Den öffentlichen Interessen sind die privaten Interessen des Beschwerdeführers an einem Verbleib in der Schweiz gegenüberzustellen. Der Beschwerdeführer reiste 1987 im Alter von 15 Jahren in die Schweiz ein. Seine Eltern, Geschwister sowie weitere Verwandte leben in der Schweiz, wo einige von ihnen bereits das Bürgerrecht erhalten haben (bzw. demnächst erhalten werden). Ebenfalls in der Schweiz wohnhaft sind seine Ehefrau und die beiden gemeinsamen Kinder sowie das aus einer früheren Beziehung stammende (voreheliche) Kind mit Schweizer Bürgerrecht.
Weitere Familienangehörige haben sich in Frankreich niedergelassen.
Im Kosovo leben offenbar nur (noch) seine Schwiegereltern. Die Ausweisung würde den Beschwerdeführer folglich hart treffen. Zu berücksichtigen ist andererseits, dass der Beschwerdeführer nicht in der Schweiz geboren ist, sondern sich erst seit 14 Jahren hier aufhält, weshalb er nicht als Ausländer der "zweiten Generation" einzustufen ist (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 436). Er hat die ganze Kindheit und einen Teil seiner Jugend in seinem Heimatland verbracht, wohin er sich auch begab, um seine Frau zu heiraten.
Wie die Umstände zeigen, ist er noch im kosovo-albanischen Milieu verwurzelt. Insofern kann er als mit der Sprache und den dortigen Gepflogenheiten genügend vertraut bezeichnet werden, um sich - gegebenenfalls auch ohne die Hilfe von Verwandten vor Ort - rasch wieder ein soziales Umfeld aufbauen zu können. Was seine beruflichen Aussichten anbelangt, so erscheinen diese bei einer Ausweisung jedenfalls nicht massiv schlechter zu sein als bei einem weiteren Verbleib in der Schweiz. Die Behauptungen des Beschwerdeführers, er sei als Kosovo-Albaner katholischen Glaubens in seiner Heimat Verfolgungen ausgesetzt und müsste darüber hinaus mit Repressionen seitens der UCK rechnen, welche er nicht finanziell unterstützt habe, ist neu und daher im vorliegenden Verfahren grundsätzlich unbeachtlich (vgl. E. 1b). Der Beschwerdeführer ist ohnehin nicht verpflichtet, in den Kosovo zurückzukehren, wo seine diesbezügliche Gefährdung allenfalls am grössten sein mag, sondern es steht ihm auch frei, sich anderswo in der Bundesrepublik Jugoslawien niederzulassen. Die Ausweisung des Beschwerdeführers erweist sich in Würdigung aller Umstände als für ihn zumutbar.
d) In familiärer Hinsicht ist zu beachten, dass der Beschwerdeführer ein voreheliches Kind schweizerischer Staatsangehörigkeit hat, zu dem er allerdings - was von ihm nicht bestritten wird - keine intakte und im Rahmen des Möglichen (namentlich durch die Wahrnehmung von Besuchsrechten) gelebte familiäre Beziehung unterhält. Die Vorinstanz weist im Übrigen darauf hin, dass der Beschwerdeführer überdies während längerer Zeit seine Unterhaltspflichten vernachlässigt hat. Insoweit kann sich der Beschwerdeführer nicht auf den Schutz des von <ref-law> bzw. Art. 8 EMRK garantierten Familienlebens berufen (vgl. <ref-ruling> E. 1d S. 3 f.; <ref-ruling> E. 1c S. 292 ff.).
Geschützte familiäre Beziehungen hat der Beschwerdeführer nur zu seiner Ehefrau bzw. zu den gemeinsamen Kindern, welche ebenfalls über eine Niederlassungsbewilligung verfügen. Seine Ehefrau stammt jedoch, wie er selbst, aus dem Kosovo, wo sie sich bis 1993 aufgehalten und mithin den grössten Teil ihres Lebens verbracht hatte. Es dürfte ihr daher nicht schwer fallen, wieder in ihrem Heimatland Fuss zu fassen. Mit Recht weist die Vorinstanz sodann darauf hin, dass der Beschwerdeführer bereits vor der Heirat mit dem Gesetz in Konflikt kam und seine deliktische Tätigkeit im Zeitpunkt des Zuzugs der Ehefrau in die Schweiz ihren Höhepunkt erreichte; die Eheleute durften damit und angesichts der laufenden Strafuntersuchungen (mit Untersuchungshaft) nicht ohne weiteres davon ausgehen, dass der Aufenthalt des Beschwerdeführers in der Schweiz gesichert sein würde. In Würdigung dieser Umstände ist der Ehefrau sowie den gemeinsamen Kindern, welche sich in einem anpassungsfähigen Alter befinden, eine Rückkehr ins Heimatland zuzumuten. Damit ist auch der Eingriff in das Recht auf Achtung des Familienlebens gemäss Art. 8 Ziff. 2 EMRK (bzw. hinsichtlich <ref-law> gemäss <ref-law>) gerechtfertigt: Der angefochtene Entscheid, welcher mit Art. 10 ANAG über eine genügende gesetzliche Grundlage verfügt, liegt im öffentlichen Interesse, da er die Aufrechterhaltung der hiesigen Ordnung sowie die Verhinderung weiterer Straftaten bezweckt, und ist nach dem Gesagten auch verhältnismässig.
e) Angesichts der wiederholten und zum Teil schweren Straffälligkeit und mit Blick darauf, dass er offenbar nicht willens oder in der Lage ist, sich an die geltende Rechtsordnung zu halten, überwiegt das sicherheitspolizeiliche Interesse an der Entfernung und Fernhaltung des Beschwerdeführers sein privates Interesse bzw. jenes seiner Angehörigen an einem weiteren Verbleib in der Schweiz. Daran vermögen auch die angeblich bestehende Militärdienstpflicht bzw. die Folgen bei deren Nichtbeachtung nichts zu ändern.
Wie es sich schliesslich mit der (umstrittenen) Einhaltung der finanziellen Verpflichtungen durch den Beschwerdeführer verhält, kann offen bleiben, treten diese Umstände doch angesichts seines deliktischen Verhaltens in den Hintergrund.
Eine Ausweisung für die Dauer von fünf Jahren erweist sich nach dem Gesagten als verhältnismässig und bildet nicht eine zu einschneidende Massnahme, welche der blossen Androhung einer Ausweisung hätte weichen müssen.
4.- Nach dem Gesagten ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde als unbegründet abzuweisen.
Bei diesem Ausgang sind die Kosten des Verfahrens dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 156 in Verbindung mit Art. 153 und 153a OG). Eine Parteientschädigung ist nicht geschuldet (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Justiz- und Polizeidepartement sowie dem Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Ausländerfragen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 17. September 2001
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: