A.- A._ a été arrêté le 7 septembre 1999 et prévenu d'escroquerie, éventuellement d'usure, sur plainte de H._. Il est soupçonné d'avoir conduit à Delémont, pour la somme de 1'000 fr., le fils d'un ami au volant d'un véhicule de marque Mercedes 300 D immatriculé en France au nom de B._, afin que celui-ci prenne possession d'une somme d'argent que le plaignant devait lui remettre.
B.- Par décision du 13 septembre 1999, le Juge d'instruction cantonal du canton du Jura a ordonné la saisie des objets et espèces en main du prévenu lors de son arrestation et celle de la Mercedes.
A._ a été remis en liberté provisoire le 17 septembre 1999 moyennant le dépôt préalable d'une somme de 12'500 fr. à titre de sûreté et l'interdiction totale de prendre contact directement ou indirectement avec les lésés.
Ses objets personnels saisis lui ont en outre été restitués à l'exception de la Mercedes et du certificat d'immatriculation du véhicule.
C.- Par ordonnance du 4 octobre 1999, le Juge d'instruction cantonal a rejeté une demande de A._ tendant à la levée de la saisie, après avoir considéré qu'il existait des indices suffisants pour admettre que la Mercedes avait servi à commettre l'infraction reprochée au prévenu.
A._ et B._ ont introduit une requête de prise à partie contre le Juge d'instruction cantonal, que la Chambre d'accusation du Tribunal cantonal jurassien (ci-après, la Chambre d'accusation) a rejetée par arrêt du 2 décembre 1999.
D.- Agissant par la voie du recours de droit public, A._ et B._ demandent au Tribunal fédéral d'annuler cet arrêt ainsi que l'ordonnance du Juge d'instruction cantonal du 4 octobre 1999. Ils voient une application arbitraire du droit cantonal de procédure dans le refus de lever la saisie et dans le fait que cette mesure a été décidée sans que la détentrice du véhicule ait été préalablement entendue.
La Chambre d'accusation conclut au rejet du recours dans la mesure où il est recevable. Le Juge d'instruction cantonal propose le rejet du recours.

Considérant en droit :
1.- Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1a p. 414; <ref-ruling> consid. 2 p. 463 et la jurisprudence citée).
a) L'arrêt attaqué confirme la saisie conservatoire d'un véhicule automobile ordonnée en application de l'art. 192 let. b du Code de procédure pénale jurassien (CPP jur.).
Il ne s'agit pas d'une confiscation définitive au sens des art. 58 et 59 CP, dont la violation devrait être invoquée par la voie du pourvoi en nullité (art. 269 PPF; <ref-ruling>).
Seule la voie du recours de droit public est en l'occurrence ouverte.
b) Selon l'art. 87 OJ, le recours de droit public pour violation de l'art. 4 aCst. n'est recevable qu'à l'encontre d'une décision finale; il n'est ouvert contre une décision incidente que si celle-ci cause à l'intéressé un préjudice irréparable (<ref-ruling> consid. 1b p. 259).
La saisie d'objets à titre conservatoire doit être considérée comme une décision incidente, car elle ne met pas fin à la procédure pénale dans laquelle elle a été prise (<ref-ruling> consid. 3b p. 327 et les arrêts cités). Une telle décision est de nature à causer un dommage irréparable en tant qu'elle porte au droit de propriété de l'intéressé une atteinte qui ne saurait être réparée par une décision finale favorable (<ref-ruling> consid. 4 p. 187; voir aussi arrêt du 20 février 1980 dans la cause Union de Banques Suisses contre Chambre d'accusation du canton de Genève, paru à la SJ 1980 p. 521 consid. 2 p. 524).
c) Les art. 86 al. 1 et 87 OJ exigent l'épuisement préalable des voies de recours cantonales. Le recours de droit public ne peut dès lors être dirigé que contre le prononcé de dernière instance cantonale. La jurisprudence admet que la décision d'une autorité inférieure puisse également être attaquée lorsque le pouvoir d'examen de l'autorité cantonale de recours est plus restreint que celui du Tribunal fédéral ou lorsque le recours de droit public porte à la fois sur des points qui pouvaient être soumis à l'autorité cantonale de recours et sur des points pour lesquels il n'existe pas de recours cantonal (<ref-ruling> consid. 2b p. 23 et les arrêts cités). En dehors de ces hypothèses, le jugement cantonal de première instance ne peut être examiné qu'au travers du prononcé de l'autorité de dernière instance, le Tribunal fédéral examinant alors librement si celle-ci a nié l'arbitraire du premier jugement (<ref-ruling> consid. 1b in fine p. 355).
En l'espèce, les recourants se plaignent exclusivement d'une application arbitraire du droit cantonal de procédure et d'une violation de leur droit d'être entendus. Le pouvoir d'examen du Tribunal fédéral est identique à celui de la Chambre d'accusation sur les questions litigieuses, de sorte que le présent recours est irrecevable en tant qu'il conclut à l'annulation de l'ordonnance rendue le 4 octobre 1999 par le Juge d'instruction cantonal.
d) Sous cette réserve, il y a lieu d'entrer en matière sur le recours de droit public qui répond au surplus aux exigences des art. 84ss OJ.
2.- Les recourants tiennent pour arbitraire le refus de lever la saisie ordonnée sur la Mercedes.
a) Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une règle ou un principe juridique clair et indiscuté ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice ou de l'équité. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si elle est insoutenable ou en contradiction évidente avec la situation de fait, si elle a été adoptée sans motif objectif ou en violation d'un droit certain; par ailleurs, il ne suffit pas que les motifs de la décision attaquée soient insoutenables, encore faut-il que celle-ci soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2a p. 168 et la jurisprudence citée).
b) La mesure litigieuse repose sur l'<ref-law> jur. Cette disposition est respectée lorsque la saisie porte sur des objets dont on peut vraisemblablement admettre qu'ils pourront être confisqués en application du droit pénal fédéral (cf. Gérard Piquerez, Commentaire du Code de procédure pénale jurassien, n. 4 ad <ref-law> jur. , p. 555; voir aussi SJ 1990 p. 443). En début d'enquête, la simple probabilité suffit car, à l'instar de toute mesure provisionnelle, la saisie se rapporte à des prétentions encore incertaines; en outre, le juge doit pouvoir décider rapidement du séquestre provisoire, ce qui exclut qu'il résolve des questions juridiques complexes ou qu'il attende d'être renseigné de manière exacte et complète sur les faits avant d'agir (<ref-ruling> consid. 3a p. 99; <ref-ruling> consid. III/1c p. 13; <ref-ruling> consid. 2c p. 327; cf. Gérard Piquerez, Les mesures provisoires en procédure civile, administrative et pénale, RDS 1997 II 1, ch. 6, p. 89 et les références citées).
Le séquestre pénal se justifie aussi longtemps que subsiste une probabilité de confiscation (SJ 1994 p. 90 et 102).
Selon l'<ref-law>, alors même qu'aucune personne déterminée n'est punissable, le juge prononcera la confiscation d'objets qui ont servi ou devaient servir à commettre une infraction ou qui sont le produit d'une infraction, si ces objets compromettent la sécurité des personnes, la morale ou l'ordre public.
Comme il n'est pas établi que le véhicule saisi a été acquis d'une manière répréhensible, il n'y a pas lieu de supprimer un avantage ou une situation illicite au sens de l'<ref-law>. La Chambre d'accusation ne prétend pas que la saisie se justifierait pour les besoins de l'enquête ou pour assurer la présence du véhicule aux débats (voir en ce sens, l'arrêt non publié du 10 novembre 1993 dans la cause M. contre Ministère public du canton des Grisons, concernant le séquestre d'une Porsche 930 Turbo qui avait été faussement déclarée comme volée par son détenteur). Elle motive en revanche cette mesure par le fait que la Mercedes saisie aurait servi à commettre l'infraction reprochée au recourant, ce qui suffirait à en faire un objet potentiellement dangereux pour l'ordre public.
En l'espèce, il est constant que le véhicule litigieux a servi à transporter la personne à qui le plaignant devait remettre la somme d'argent qu'on l'aurait convaincu de prêter, par des affirmations fallacieuses. L'autorité intimée pouvait dès lors sans arbitraire retenir l'existence d'une relation suffisamment étroite entre l'utilisation du véhicule saisi et la commission de l'infraction reprochée au recourant, même si un autre moyen de transport aurait pu être utilisé à cette fin (cf. <ref-ruling> consid. 4; <ref-ruling> consid. 1 p. 397/398).
Il ne suffit cependant pas qu'un objet ait servi à commettre un crime ou un délit pour en justifier la confiscation; encore faut-il qu'il compromette la sécurité des personnes, la morale ou l'ordre public (<ref-ruling> consid. 2a p. 219). Le danger créé ou révélé par l'infraction doit ainsi subsister; il peut être inhérent à l'objet lui-même ou ressortir de l'usage que son détenteur est susceptible d'en faire. Dans cette dernière hypothèse, il suffit que le danger apparaisse comme suffisamment vraisemblable et qu'il ne puisse être détourné autrement que par sa confiscation (<ref-ruling> consid. 2a et c p. 123 et 126; <ref-ruling> consid. 2a p. 346; <ref-ruling> consid. 2a p. 120 et les arrêts cités). Tel est notamment le cas lorsque l'objet a été acquis spécialement pour commettre des infractions (<ref-ruling>), lorsqu'il a été utilisé à plusieurs reprises à des fins délictueuses (cf. <ref-ruling>; Hans Schultz, Einziehung und Verfall, RJB 114/1978 p. 320) ou encore lorsqu'il ne peut être utilisé autrement que d'une manière dangereuse (<ref-ruling> consid. 2a p. 120).
En application de ces principes, le Tribunal fédéral a confirmé la saisie d'alambics ayant servi à fabriquer de l'absinthe dès lors qu'un usage licite de ces objets pouvait être exclu au regard de l'utilisation qui en avait été faite jusqu'alors (<ref-ruling>); de même, il a entériné la confiscation de revues et de disques à caractère raciste, dont l'existence même était propre à laisser subsister un risque pour l'ordre public (<ref-ruling> consid. 2c p. 126); en revanche, il a tenu pour disproportionnée la confiscation d'un véhicule automobile d'un usager condamné à une peine de sept mois d'emprisonnement pour ivresse au volant (arrêt non publié du 16 juillet 1984 dans la cause Ministère public du canton de Zurich contre S.); de même, il a estimé que la confiscation d'un véhicule détenu par un trafiquant de drogue ne se justifiait pas dès lors qu'il n'était pas établi que le véhicule avait été acquis pour faciliter le trafic de drogue (arrêt non publié du 13 septembre 1991 dans la cause J. contre Ministère public du canton d'Argovie, consid. 3b).
c) En l'occurrence, la Chambre d'accusation a retenu qu'une confiscation de la Mercedes par le juge du fond ne pouvait être exclue en raison du caractère potentiellement dangereux du véhicule. Il n'est cependant pas établi que ce dernier aurait été acquis dans le seul but de servir à la commission d'escroqueries ou qu'il aurait été utilisé à cette fin à d'autres occasions; il n'y a aucun indice qui permettrait de retenir avec une vraisemblance suffisante le risque que le recourant facilite à l'avenir la commission de telles infractions à l'aide du véhicule saisi, si celui-ci n'était pas confisqué. Le fait qu'il s'agisse d'une automobile de marque propre à mettre en confiance les victimes potentielles quant à la possibilité de rembourser les prêts accordés aurait éventuellement pu constituer un indice en ce sens, si la Mercedes saisie avait joué un rôle prépondérant pour déterminer le plaignant à commettre des actes préjudiciables à ses intérêts, ce qui n'est pas établi, ni même allégué en l'espèce. L'autorité intimée a donc retenu à tort que la Mercedes représentait un danger pour l'ordre public, qu'il convenait de parer par sa saisie.
3.- Le recours doit dès lors être admis pour ce motif, dans la mesure où il est recevable, et l'arrêt attaqué annulé, sans qu'il soit nécessaire d'examiner les autres griefs soulevés par les recourants.
Vu l'issue du recours, il n'y a pas lieu de prélever d'émolument judiciaire (art. 156 al. 2 OJ); en revanche, les recourants qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat ont droit à des dépens, à la charge du canton du Jura (art. 159 al. 2 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral :
1. Admet le recours dans la mesure où il est recevable et annule l'arrêt attaqué;
2. Dit qu'il n'est pas prélevé d'émolument judiciaire;
3. Alloue aux recourants, créanciers solidaires, une indemnité de 1'000 fr. à titre de dépens, à la charge de la République et canton du Jura;
4. Communique le présent arrêt en copie au mandataire des recourants, au Juge d'instruction cantonal et à la Chambre d'accusation du Tribunal cantonal du canton du Jura.
_
Lausanne, le 14 février 2000 PMN/col
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président,
Le Greffier,