Fatti:
Fatti:
A. La società S._ SA di C._ , è stata dichiarata fallita il 30 giugno 1998 dal Pretore del Distretto di L._, dopo che lo stesso, con decreto 12 dicembre 1997, aveva concesso una moratoria concordataria poi revocata per rinuncia della società in data 10 giugno 1998. Con decreto 16 febbraio 1999 la liquidazione fallimentare è stata sospesa per mancanza di attivi. Il consiglio di amministrazione era composto di A._ - membro e successivamente presidente, nonché azionista nella misura del 50% -, come pure di R._ - vicepresidente dal 29 settembre 1993 al 16 aprile 1997, pur avendo dimissionato in data 29 gennaio 1997 - e di G._ - anch'esso azionista nella misura del 50%, nonché, in successione, membro, segretario e amministratore unico di detto consiglio.
Con distinte decisioni del 9 giugno 1999, la Cassa di compensazione del Cantone Ticino, considerato il mancato pagamento dei contributi sociali da parte della fallita per gli anni 1995-1997 nonché le riprese salariali per il periodo 1994-1995, ne ha preteso il risarcimento, in via solidale, da G._ per l'importo di fr. 388'678.20, da A._ per fr. 341'742.35 e da R._ limitatamente a fr. 285'042.35.
Con distinte decisioni del 9 giugno 1999, la Cassa di compensazione del Cantone Ticino, considerato il mancato pagamento dei contributi sociali da parte della fallita per gli anni 1995-1997 nonché le riprese salariali per il periodo 1994-1995, ne ha preteso il risarcimento, in via solidale, da G._ per l'importo di fr. 388'678.20, da A._ per fr. 341'742.35 e da R._ limitatamente a fr. 285'042.35.
B. A seguito dell'opposizione interposta dagli interessati, la Cassa, mediante un'unica petizione del 16 agosto 1999, ha promosso nei loro confronti un'azione di risarcimento danni innanzi al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino.
Con pronuncia 17 aprile 2001, la Corte cantonale, congiunti i procedimenti, ha accolto la petizione.
Con pronuncia 17 aprile 2001, la Corte cantonale, congiunti i procedimenti, ha accolto la petizione.
C. Contro il giudizio cantonale R._, assistito dall'avv. dott. Franco Gianoni, interpone un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale delle assicurazioni, al quale chiede, previo complemento probatorio, l'annullamento della pronuncia impugnata nonché la reiezione della petizione nella misura in cui lo concernono.
La Cassa, l'Ufficio federale delle assicurazioni sociali come pure, per il tramite dell'avv. Yves Flückiger, G._ e A._ - quest'ultimo nel frattempo deceduto - hanno rinunciato a determinarsi sul gravame.

Diritto:
Diritto:
Diritto:
1.1 Qualora la lite non verta sull'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, il Tribunale federale delle assicurazioni deve limitarsi ad esaminare se il giudizio di primo grado abbia violato il diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere d'apprezzamento, oppure se l'accertamento dei fatti sia manifestamente inesatto, incompleto od avvenuto violando norme essenziali di procedura (art. 132 OG in relazione con gli art. 104 lett. a e b e 105 cpv. 2 OG).
1.2 Oggetto della lite è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ora per quel che attiene a quest'ultima categoria di contributi, essa è di diritto cantonale, per cui sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni (<ref-ruling> consid. 1 e riferimento). Nella misura in cui concerne danni addebitabili al non avvenuto versamento di simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è quindi irricevibile.
1.2 Oggetto della lite è il risarcimento di danni per il mancato pagamento di contributi AVS/AI/IPG/AD e AF. Ora per quel che attiene a quest'ultima categoria di contributi, essa è di diritto cantonale, per cui sfugge al controllo giudiziale del Tribunale federale delle assicurazioni (<ref-ruling> consid. 1 e riferimento). Nella misura in cui concerne danni addebitabili al non avvenuto versamento di simili contributi, il ricorso di diritto amministrativo è quindi irricevibile.
2. Dopo aver osservato di non contestare l'ammontare del danno fatto valere dalla Cassa e di essere stato a conoscenza della crisi finanziaria in cui versava la S._ SA, riconoscendo nel contempo che, nella sua qualità di vicepresidente del consiglio di amministrazione, gli incombeva il dovere di vigilare affinché i contributi sociali venissero pagati, R._ censura ciò nondimeno - sia dal profilo formale che da quello materiale - l'operato dei primi giudici che lo hanno ritenuto corresponsabile del danno occorso.
2.1 Il ricorrente lamenta avantutto una violazione del diritto di essere sentito e ravvisa siffatta lesione nell'asserita mancata assunzione, da parte della Corte cantonale, di tutte le prove rilevanti che gli avrebbero permesso di scagionarlo dal rimprovero di avere messo in atto un comportamento gravemente negligente.
2.2 Ai sensi dell'art. 29 cpv. 2 Cost. le parti hanno diritto d'essere sentite. Per costante giurisprudenza, dal diritto di essere sentito deve in particolare essere dedotto il diritto per l'interessato di esprimersi prima della resa di una decisione sfavorevole nei suoi confronti, quello di fornire prove circa i fatti suscettibili di influire sul provvedimento, quello di poter prendere visione dell'incarto, quello di partecipare all'assunzione delle prove, di prenderne conoscenza e di determinarsi al riguardo (<ref-ruling> consid. 2b, 127 III 578 consid. 2c, 126 V 130 consid. 2a; cfr., riguardo al previgente art. 4 cpv. 1 vCost., la cui giurisprudenza si applica anche alla nuova norma, <ref-ruling> consid. 2a/aa, 124 V 181 consid. 1a, 375 consid. 3b e sentenze ivi citate).
Se però gli accertamenti svolti d'ufficio permettono all'amministrazione o al giudice, che si sono fondati su un apprezzamento diligente delle prove, di giungere alla convinzione che certi fatti presentino una verosimiglianza preponderante, e che ulteriori misure probatorie non potrebbero modificare questo apprezzamento, è superfluo assumere altre prove (apprezzamento anticipato delle prove; Kieser, Das Verwaltungsverfahren in der Sozialversicherung, pag. 212 no. 450; Kölz/Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2a ed., pag. 39 no. 111 e pag. 117 no. 320; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2a ed., pag. 274; cfr. anche <ref-ruling> consid. 4a, 122 III 223 consid. 3c, 120 Ib 229 consid. 2b, 119 V 344 consid. 3c e riferimenti). In tal caso non sussiste una violazione del diritto di essere sentito conformemente all'art. 29 cpv. 2 Cost. (SVR 2001 IV no. 10 pag. 28 consid. 4b; cfr., riguardo al previgente art. 4 cpv. 1 vCost., la cui giurisprudenza si applica anche alla nuova norma, <ref-ruling> consid. 4b, 122 V 162 consid. 1d e sentenza ivi citata).
Se però gli accertamenti svolti d'ufficio permettono all'amministrazione o al giudice, che si sono fondati su un apprezzamento diligente delle prove, di giungere alla convinzione che certi fatti presentino una verosimiglianza preponderante, e che ulteriori misure probatorie non potrebbero modificare questo apprezzamento, è superfluo assumere altre prove (apprezzamento anticipato delle prove; Kieser, Das Verwaltungsverfahren in der Sozialversicherung, pag. 212 no. 450; Kölz/Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2a ed., pag. 39 no. 111 e pag. 117 no. 320; Gygi, Bundesverwaltungsrechtspflege, 2a ed., pag. 274; cfr. anche <ref-ruling> consid. 4a, 122 III 223 consid. 3c, 120 Ib 229 consid. 2b, 119 V 344 consid. 3c e riferimenti). In tal caso non sussiste una violazione del diritto di essere sentito conformemente all'art. 29 cpv. 2 Cost. (SVR 2001 IV no. 10 pag. 28 consid. 4b; cfr., riguardo al previgente art. 4 cpv. 1 vCost., la cui giurisprudenza si applica anche alla nuova norma, <ref-ruling> consid. 4b, 122 V 162 consid. 1d e sentenza ivi citata).
2.3 2.3.1 Il ricorrente chiede per la prima volta il richiamo della Banca X._ di L._ di tutti gli atti relativi alla concessione dei finanziamenti alla comunione ereditaria C._ e alla S._ SA.
Per quanto concerne siffatta richiesta, va ricordato che quando il potere d'esame del Tribunale federale delle assicurazioni avviene, come nel caso di specie, nei limiti dell'art. 105 cpv. 2 OG, la possibilità di allegare fatti nuovi o di far valere nuovi mezzi di prova è molto ridotta. In particolare, sono ammissibili solo quei mezzi di prova che l'istanza inferiore avrebbe dovuto assumere d'ufficio e la cui omissione è costitutiva di violazione di norme procedurali essenziali (<ref-ruling> consid. 1c, 120 V 485 consid. 1b con riferimenti). A maggior ragione le parti non possono invocare davanti al Tribunale federale delle assicurazioni fatti nuovi, che sarebbero state in grado di presentare - o che incombeva loro di far valere, in virtù del dovere di collaborazione all'istruzione della causa - già davanti alla giurisdizione inferiore. Allegazioni tardive non permettono di qualificare siccome incompleti o inesatti giusta l'art. 105 cpv. 2 OG gli accertamenti di fatto operati dai primi giudici (<ref-ruling> consid. 1c, 102 Ib 127).
Ora, nella risposta 25 ottobre 1999 al Tribunale cantonale, R._ aveva chiesto l'assunzione di varie prove, ma non di quella di cui ora si prevale. Né l'interessato, e per esso il suo patrocinatore, avevano richiesto delucidazioni o formulato domande integrative all'indirizzo dell'istituto bancario dopo che quest'ultimo era stato richiesto dalla precedente istanza di rispondere ad alcune questioni concernenti la causa. Mediante scritto del 13 febbraio 2001 il patrocinatore del ricorrente si era infatti limitato a inferire conclusioni a suo favore dalla presa di posizione della Banca X._ . È solo con il ricorso a questa Corte che l'interessato cerca ora di porre rimedio alla sua pregressa omissione, postulando, tardivamente, l'assunzione della prova. Se ne deve concludere che la richiesta non merita tutela giurisdizionale.
2.3.2 Con riferimento alla pretesa necessità di richiamare dall'Ufficio di esecuzione e fallimenti (UEF) di L._ l'incarto completo relativo alle relazioni tra la società fallita e la cassa di compensazione dal 29 gennaio 1997 in avanti, giova qui ricordare che non può essere richiesta in termini generici l'edizione di documentazione, ritenuto che è preciso dovere processuale delle parti indicare con esattezza - dopo aver proceduto come lo consente il diritto di consultazione dedotto dall'art. 8a cpv. 1 LEF (cfr. sull'estensione di siffatto diritto: Peter, Commento basilese, no. 15 all'art. 8a LEF) - i documenti atti a dimostrare i motivi di discolpa invocati a sostegno del loro corretto agire (cfr. sentenza del 23 luglio 2002 in re G., H 170/01, consid. 3.3).
Le parti, a maggior ragione se patrocinate da un legale, devono così procedere in modo selettivo e mirato all'offerta e alla produzione dei mezzi di prova rilevanti per il giudizio, indicandone partitamente gli elementi che li individuano e caratterizzano nonché l'obiettivo probatorio perseguito con la richiesta. Scopo evidente di siffatto rigore formale è di consentire all'autorità giudicante di valutare la rilevanza di ogni mezzo di prova ritualmente offerto (cfr. sentenza citata del 23 luglio 2002 in re G., ibidem).
L'asserita violazione del diritto di essere sentito non può pertanto essere fondata sul fatto che i primi giudici non abbiano dato seguito alla domanda generica di edizione dell'intero incarto dell'UEF di L._ dal momento che il ricorrente non si è preoccupato, malgrado ciò rientrasse nelle sue possibilità, di procurarsi tale materiale probatorio e nemmeno ha indicato gli atti specifici - tra quelli presenti in incarti fallimentari di regola parecchio corposi e articolati - da assumere. Ne consegue che non sussiste in concreto alcuna violazione del diritto di essere sentito da parte della precedente istanza.
2.3.3 Superflua, ai fini del giudizio, risulterebbe inoltre l'acquisizione, dalla Cassa, della documentazione relativa alla situazione debitoria della S._ SA al 29 settembre 1993 e al 29 gennaio 1997, ritenuto che l'ammontare del danno di fr. 285'042.35, corrispondente al totale dei contributi rimasti impagati durante il periodo intercorso tra l'entrata e l'uscita effettiva del ricorrente dal consiglio di amministrazione (cfr. <ref-ruling>, 134, 123 V 172), è stato riconosciuto dal medesimo.
Per quanto attiene al richiamo, dall'Autorità competente, della documentazione relativa ai sussidi spettanti alla S._ SA, rispettivamente alla comunione ereditaria C._ , in relazione al progetto "G._ ", si osserva che la richiesta, concernente più che altro i rapporti interni, di natura privata, tra la comunione ereditaria e la fallita - la quale, in base al contratto di appalto agli atti, operava solo quale impresa generale di costruzione - , può restare inevasa dal momento che, per quanto si dirà ancora, essa risulterebbe comunque irrilevante ai fini del giudizio. Ad ogni modo, sia rilevato a titolo abbondanziale, se R._ avesse voluto conoscere la situazione contabile riferita al sussidio federale per il progetto "G._ " ritenendo che vi fossero o potessero esservi state commistioni finanziarie tra la comunione ereditaria C._ e la fallita, egli avrebbe potuto e dovuto formulare, in occasione delle sue osservazioni del 13 febbraio 2001, precise domande integrative alla Banca X._ . L'omissione in prima sede, imputabile ad imprevidenza del ricorrente, non può essere sanata davanti a questa Corte avuto riguardo al suo limitato potere di cognizione (cfr. Consid. 1.1).
2.3.4 In merito alla richiesta di audizione del contabile della S._ SA, M._ , nonché del revisore della fallita, P._ , il ricorrente avrebbe dovuto indicare, in modo chiaro e preciso, già in sede cantonale su quali fatti i due testi si sarebbero dovuti esprimere. Ciò che non è stato. Ad ogni modo, i problemi di liquidità e le serie difficoltà finanziarie che da tempo attanagliavano la fallita erano noti a tutte le parti in causa, sicché le testimonianze richieste ad altro non avrebbero potuto portare se non alla conferma delle già note circostanze.
2.3.5 Con riferimento alla mancata disposizione di una perizia, il cui allestimento era già stato richiesto, in maniera del tutto generica, in sede cantonale, non è dato di sapere se il ricorrente intenda invocare una verifica di natura contabile riferita alla situazione patrimoniale e/o reddituale della fallita oppure un esame riguardante il progetto immobiliare denominato "G._ " di cui agli atti risultano esservi già due rapporti, allestiti nel 1991 e nel 1994. L'insorgente non avendo esposto i fatti specifici che vorrebbe fossero accertati, non può dolersi del fatto che non si faccia capo ai lumi peritali.
2.4 Visto quanto precede, non sussiste motivo di accedere all'ulteriore assunzione probatoria richiesta con il gravame, ritenuto che effettivamente il materiale processuale agli atti già consentiva ai primi giudici di determinarsi in termini processualmente inoppugnabili e che la valutazione anticipata delle prove operata dalla Corte cantonale non ha in concreto prodotto alcuna violazione del diritto di essere sentito da parte di quest'ultima.
2.4 Visto quanto precede, non sussiste motivo di accedere all'ulteriore assunzione probatoria richiesta con il gravame, ritenuto che effettivamente il materiale processuale agli atti già consentiva ai primi giudici di determinarsi in termini processualmente inoppugnabili e che la valutazione anticipata delle prove operata dalla Corte cantonale non ha in concreto prodotto alcuna violazione del diritto di essere sentito da parte di quest'ultima.
3. Nel merito, l'insorgente censura l'operato dei primi giudici nella misura in cui gli hanno addebitato una grave negligenza in relazione alla realizzazione del danno, per il quale è stato ritenuto responsabile, con vincolo di solidarietà con G._ ed A._ , limitatamente all'importo di fr. 285'042.35. Il ricorrente fa in particolare notare, a sua discolpa, che al momento delle dimissioni presentate con effetto immediato il 29 gennaio 1997 "secondo il normale andamento delle cose e l'esperienza della vita, la crisi finanziaria della S._ SA poteva essere sanata, anzi era sanata" e inoltre richiama l'attenzione sul fatto che presso la Banca X._ di L._ esisteva un conto corrente "oneri sociali" che al 30 giugno 1997 avrebbe presentato un saldo attivo di fr. 167'195.55.
3.1 Nei considerandi del querelato giudizio, cui si rinvia, i primi giudici hanno già correttamente rilevato come il datore di lavoro sia tenuto al pagamento regolare dei contributi sociali e come, in caso di mancato versamento dei medesimi per intenzionalità o per grave negligenza, possano essere chiamati a rispondere del danno, a titolo sussidiario, gli organi della società anonima, precisando quali siano le norme legali e i principi di giurisprudenza applicabili in concreto.
3.2 Ai sensi della giurisprudenza si deve ammettere negligenza grave del datore di lavoro quando questi abbia trascurato di fare quanto doveva apparire importante a qualsiasi persona ragionevole posta nella stessa situazione. La misura della diligenza richiesta viene apprezzata secondo il dovere di diligenza che si può e si deve generalmente esigere, in materia di gestione, da un datore di lavoro della stessa categoria di quella cui appartiene l'interessato (<ref-ruling> consid. 4 e sentenze ivi citate).
Occorre però esaminare se speciali circostanze legittimassero il datore di lavoro a non versare i contributi o potessero scusarlo dal procedervi (<ref-ruling> consid. 1b e 193 consid. 2b; cfr. pure <ref-ruling> consid. 4b). L'obbligo del datore di lavoro e dei suoi organi responsabili di risarcire il danno alla cassa sarà negato, e di conseguenza decadrà, se questi prova motivi di giustificazione, rispettivamente di discolpa (<ref-ruling> consid. 1b).
3.3 Dalla documentazione agli atti risulta che il conto "oneri sociali" (conto no. --------) presso la Banca X._ al momento delle sue dimissioni non presentava alcun saldo attivo. Infatti è solo a partire dal 17 febbraio 1997 che avviene il primo "trapasso" dal "conto stipendi" (conto no. --------) di complessivi fr. 49'406.05 (24'586.55 + 24'819.50) facendone seguire altri in data 26 febbraio 1997 per fr. 22'495.45, quindi il 27 marzo 1997 per fr. 24'697.30, il 16 giugno 1997 per fr. 48'315.95 (24'080.85 + 24'235.10) e il 27 giugno 1997 per fr. 22'245.70. La tesi secondo cui al 29 gennaio 1997 vi sarebbe stato un accantonamento presso l'istituto bancario è pertanto in contrasto con le tavole processuali.
Ma quand'anche il conto oneri sociali fosse risultato attivo, R._, che, per sua stessa ammissione, non solo era a conoscenza della crisi finanziaria attraversata dalla società ma anche della sua cronica morosità - di lunga durata, trascinandosi essa da ormai troppi anni - nel pagamento degli oneri sociali, si sarebbe dovuto seriamente attivare affinché tale importo venisse effettivamente versato alla Cassa a parziale copertura degli arretrati contributivi e non venisse destinato ad altri scopi, tanto più se si considera che il flusso finanziario con la Banca X._ era fortemente passivo e quest'ultimo poteva compensare le esposizioni passive con quelle attive in conformità dell'art. 8 delle "condizioni generali" regolanti i rapporti contrattuali tra le parti.
Avendo agito diversamente ed avendo per troppo tempo - e in cognizione delle gravi e perduranti difficoltà di ordine finanziario che affliggevano la società - tollerato il differimento del pagamento degli oneri sociali, quando invece esso sarebbe eccezionalmente stato possibile solo per un periodo di breve durata (<ref-ruling>; RCC 1992 pag. 261 consid. 4b), R._ non può respingere l'addebito di grave negligenza mossogli dai primi giudici.
Già solo per questo motivo, il richiamo al tentativo di risanamento messo in atto con il conferimento del "mandato" 18 dicembre 1996 - con il quale i membri della comunione ereditaria C._ avevano incaricato l'avv. Franco Gianoni, M._ e P._ di rappresentarli (anche) nella gestione della S._ SA -, presto vanificato dalla revoca dello stesso ad opera dei mandanti in data 26 marzo 1997, non può essere di alcuna utilità per il ricorrente e non può configurare un valido motivo di discolpa, soprattutto se si tiene conto del fatto che la situazione finanziaria della S._ SA, come espressamente evidenziato nell'accordo del 18 dicembre 1996, era comunque già "molto grave" al momento dell'istituzione di siffatta "tutela", cosicché l'intervento della banca, operato il 26 novembre 1997, mediante il quale ha provveduto ad "equilibrare" la posizione debitoria della rubrica "stipendi" con l'attivo presentato dalla rubrica "oneri sociali", oltre a risultare legittima, non poteva giungere inatteso (cfr. sentenza dell'8 settembre 2000 in re M., consid. 3b).
Già solo per questo motivo, il richiamo al tentativo di risanamento messo in atto con il conferimento del "mandato" 18 dicembre 1996 - con il quale i membri della comunione ereditaria C._ avevano incaricato l'avv. Franco Gianoni, M._ e P._ di rappresentarli (anche) nella gestione della S._ SA -, presto vanificato dalla revoca dello stesso ad opera dei mandanti in data 26 marzo 1997, non può essere di alcuna utilità per il ricorrente e non può configurare un valido motivo di discolpa, soprattutto se si tiene conto del fatto che la situazione finanziaria della S._ SA, come espressamente evidenziato nell'accordo del 18 dicembre 1996, era comunque già "molto grave" al momento dell'istituzione di siffatta "tutela", cosicché l'intervento della banca, operato il 26 novembre 1997, mediante il quale ha provveduto ad "equilibrare" la posizione debitoria della rubrica "stipendi" con l'attivo presentato dalla rubrica "oneri sociali", oltre a risultare legittima, non poteva giungere inatteso (cfr. sentenza dell'8 settembre 2000 in re M., consid. 3b).
4. Non trattandosi in concreto di una lite avente per oggetto l'assegnazione o il rifiuto di prestazioni assicurative, la procedura non è gratuita (art. 134 OG a contrario). Le spese processuali che seguono la soccombenza, devono pertanto essere poste a carico del ricorrente (art. 135 in relazione con gli art. 156 cpv. 1 e 159 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni pronuncia:
1. In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo è respinto.
1. In quanto ricevibile, il ricorso di diritto amministrativo è respinto.
2. Le spese giudiziarie, fissate in complessivi fr. 8'000.-, sono poste a carico del ricorrente e saranno compensate con le garanzie prestate da quest'ultimo.
2. Le spese giudiziarie, fissate in complessivi fr. 8'000.-, sono poste a carico del ricorrente e saranno compensate con le garanzie prestate da quest'ultimo.
3. La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali nonché all'avv. Flückiger.