A.- Anlässlich einer am 10. Mai 2000 durchgeführten Arbeitgeberkontrolle wurde festgestellt, dass die vom November 1988 bis Ende August 2000 in X._ sowie ab diesem Zeitpunkt in Y._ domizilierte Firma S._ AG [bis zur Umbenennung im Oktober 1994: Firma C._ AG]) u.a. auf eine im Jahre 1995 an D._, einziger Verwaltungsrat und Geschäftsführer der Gesellschaft, geleistete Entschädigung in Höhe von Fr. 69'000.- keine paritätischen Sozialversicherungsbeiträge entrichtet hat. Nachdem die Ausgleichskasse des Kantons Graubünden die Firma S._ AG wie auch D._ auf allfällige beitragsrechtliche Folgen dieses Vorgehens hingewiesen hatte, verpflichtete sie die Gesellschaft am 21. Dezember 2000 verfügungsweise zur Nachzahlung von Beiträgen für das Jahr 1995 in Höhe von Fr. 9'248. 05 sowie von Verzugs- bzw. Vergütungszins für den Zeitraum vom 1. Januar 1996 bis 30. November 2000 im Betrag von Fr. 3'084. 40 (gemäss Berechnungsblatt vom 18. Dezember 2000).
B.- Die dagegen von der durch D._ vertretenen Firma S._ AG erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden ab (Entscheid vom 22. März 2001).
C.- Im Namen der Firma S._ AG führt D._ Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt sinngemäss, der angefochtene Entscheid und die Nachzahlungsverfügung der Ausgleichskasse vom 21. Dezember 2000 seien aufzuheben.
Während Vorinstanz und Ausgleichskasse auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Da keine Versicherungsleistungen streitig sind, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob der vorinstanzliche Entscheid Bundesrecht verletzt, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
Ferner ist Art. 114 Abs. 1 OG zu beachten, wonach das Eidgenössische Versicherungsgericht in Abgabestreitigkeiten an die Parteibegehren nicht gebunden ist, wenn es im Prozess um die Verletzung von Bundesrecht oder um die unrichtige oder unvollständige Feststellung des Sachverhalts geht.
2.- Obwohl die strittige Nachzahlungsverfügung vom 21. Dezember 2000 sowohl der Firma S._ AG wie auch D._ als betroffenem Arbeitnehmer eröffnet worden war, hat das kantonale Gericht letztgenannten nicht zum durch die Firma S._ AG erhobenen Beschwerdeverfahren beigeladen (<ref-ruling>). Dieses Vorgehen ist mit Blick auf die dominierende Stellung des D._ in der Gesellschaft als deren einzelzeichnungsberechtigter Verwaltungsrat und Geschäftsführer sowie unter Berücksichtigung des Umstandes, dass er im kantonalen - wie auch im letztinstanzlichen - Verfahren namens der Gesellschaft die Beschwerde unterzeichnete, indes nicht zu beanstanden.
3.- a) Streitig und zu prüfen ist, ob Verwaltung und Vorinstanz die von der Firma S._ AG im Jahre 1995 an D._ ausgerichtete Entschädigung richtigerweise als Einkommen aus unselbstständiger Erwerbstätigkeit qualifiziert haben. Sollte dies zu bejahen sein, ist zu beurteilen, ob der Umstand, dass die Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen, Ausgleichskasse, D._ für den selben Zeitraum als Selbstständigerwerbenden erfasst und persönliche Sozialversicherungsbeiträge erhoben hat, einer nachträglichen Änderung des Beitragsstatuts entgegensteht.
b) Das kantonale Gericht hat die Rechtsprechung zur Abgrenzung zwischen Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit im Sinne von Art. 9 Abs. 1 AHVG und massgebendem Lohn gemäss Art. 5 Abs. 2 AHVG (<ref-ruling> Erw. 1, 122 V 171 Erw. 3a, 119 V 161 Erw. 2, je mit Hinweisen; vgl. auch AHI 1998 S. 229 f. Erw. 4a) zutreffend wiedergegeben. Gleiches gilt für die Bestimmung des Art. 7 lit. h AHVV, nach welcher Tantiemen, feste Entschädigungen und Sitzungsgelder an Mitglieder der Verwaltung juristischer Personen zum massgebenden Lohn aus unselbstständiger Erwerbstätigkeit gehören. Richtig dargelegt ist auch der Grundsatz, wonach bei Leistungen einer Aktiengesellschaft an ein Verwaltungsratsmitglied vermutet wird, dass sie diesem als Organ der juristischen Person zukommen und daher als massgebender Lohn zu betrachten sind (vgl. auch ZAK 1984 S. 91 ff., 1983 S. 23), und, dass es für die Qualifikation eines Entgeltes ahv-rechtlich bedeutungslos ist, ob jemand bereits einer Ausgleichskasse als selbstständigerwerbend angeschlossen ist (<ref-ruling> Erw. 3c; vgl. auch AHI 1995 S. 26 Erw. 2a und S. 136 Erw. 5a in fine). Korrekt ist ferner, dass ein Wechsel des Beitragsstatuts das Vorliegen eines Rückkommenstitels (Wiedererwägung oder prozessuale Revision) voraussetzt, sofern auf denselben Entgelten bereits mit in formelle Rechtskraft erwachsener Verfügung Beiträge aus selbstständiger Tätigkeit erhoben wurden (vgl. auch <ref-ruling> Erw. 4a, 121 V 4 f. Erw. 6, je mit Hinweisen).
4.- a) In Anwendung dieser Grundsätze ist mit der Vorinstanz festzustellen, dass D._ bezüglich seiner Tätigkeit für die Beschwerdeführerin grundsätzlich als Unselbstständigerwerbender zu qualifizieren ist. Dies erhellt namentlich daraus, dass die Firma S._ AG gegenüber der Steuerverwaltung mit "Bescheinigung über Bezüge von Verwaltungsräten und Organen der Geschäftsführung" vom 19. Juli 1996 eine an D._ im Jahr 1995 ausgerichtete "Feste Entschädigung (Gehalt, Honorar und dgl.)" in Höhe von Fr. 69'000.- ausgewiesen hat, welche - wie in Erw. 3b hievor dargelegt - massgebenden Lohn im Sinne von Art. 5 Abs. 2 AHVG darstellt. Ferner vergütete die Beschwerdeführerin D._ die gesamten Geschäftsspesen, stellte ihm einen Personenwagen zur Verfügung und übernahm die damit verbundenen Aufwendungen in vollem Umfang. Des Weitern sprechen auch die von D._ vorinstanzlich replikweise eingereichten Rechnungen der Beschwerdeführerin, wonach der deutschen Firma S._ GmbH im Jahre 1995 "für Leistungen unseres Herrn D._" regelmässig monatlich Fr. 17'000.- belastet wurden, nicht für eine selbstständige Beratertätigkeit, zeichnet sich eine solche doch gerade dadurch aus, dass Personen, ohne eindeutig in einem Arbeitsverhältnis zum Auftraggeber zu stehen, (lediglich) einmalig oder wiederholt zur Lösung von Sachproblemen hinzugezogen werden (Hanspeter Käser, Unterstellung und Beitragswesen in der obligatorischen AHV, 2. Aufl. , S. 129 Rz 4.55 mit Hinweisen auf einschlägige Judikatur).
b) Soweit nicht bereits im kantonalen Verfahren geltend gemacht und entkräftet, wird in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nichts vorgebracht, was die vorinstanzliche Feststellung des Sachverhaltes im Hinblick darauf, dass die Merkmale der unselbstständigen Erwerbstätigkeit vorliegend überwiegen, als mangelhaft im Sinne des Art. 105 Abs. 2 OG oder den angefochtenen Entscheid diesbezüglich als bundesrechtswidrig erscheinen liesse (Erw. 1 hievor).
Insbesondere erscheint nach dem Gesagten die Frage, ob D._ bereits 1995 ein eigenes Büro in den Räumlichkeiten der Beschwerdeführerin besass oder dieses erst - wie in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vorgebracht - zu einem späteren Zeitpunkt bezog, nicht entscheidrelevant und braucht daher nicht abschliessend beantwortet zu werden.
Das kantonale Gericht hat in sorgfältiger Würdigung der Akten ferner korrekt erkannt, dass sich der Einwand der Beschwerdeführerin, es habe sich bei der Gutschrift von Fr. 69'000.- im Jahre 1995 nicht um eine Lohnzahlung ihrerseits, sondern um eine Honorarüberweisung der deutschen Firma S._ GmbH gehandelt, wobei die schweizerische Gesellschaft lediglich als Transferstelle fungiert habe, auf Grund der eingereichten Unterlagen nicht stützen lässt.
Die monatlichen Honorarrechnungen belegen einzig die Rechnungsstellung der Beschwerdeführerin gegenüber der deutschen Firma S._ GmbH, nicht aber den Zahlungseingang und die (teilweise) Weiterleitung an D._. Der zuständige Revisor stellte anlässlich der am 10. Mai 2000 durchgeführten Arbeitgeberkontrolle denn auch ausdrücklich fest, dass in der Buchhaltung der Firma S._ AG keine Anhaltspunkte zu erkennen seien, wonach diese - wie mit eingereichtem Beleg "Honorarbezüge" geltend gemacht - für die "Entlehnung" von D._ Honorarzahlungen durch die deutsche Firma S._ GmbH erhalten habe (Aktennotiz vom 9. Juni 2000). Des Weitern vermag auch der Umstand, dass D._ im relevanten Zeitraum eine Erwerbsausfallversicherung abgeschlossen hat, die beitragsrechtliche Qualifikation als Selbstständigerwerbender nicht zu rechtfertigen (vgl. AHI 1996 S. 124 f. Erw. 5e mit Hinweis, 1993 S. 14).
c) Allein mit Bezug auf die ebenfalls mit Nachzahlungsverfügung vom 21. Dezember 2000 für die Zeit vom 1. Januar 1996 bis 30. November 2000 eingeforderten Verzugszinsen in Höhe von Fr. 3'084. 40 (vgl. Berechnungsblatt vom 18. Dezember 2000) ist der Beschwerdeführerin insofern Recht zu geben, als sich diese gemäss aktenkundigem "Berechnungsblatt für Verzugszinsen" vom 15. Januar 2001, welches dasjenige vom 18. Dezember 2000 ersetzt, nur noch auf Fr. 2'728. 15 belaufen und in diesem Umfang in Rechnung gestellt wurden. Der neuen Verzugszinsberechnung liegen denn auch korrekt geschuldete Beiträge in Höhe von nurmehr Fr. 9'248. 05 - und nicht wie zuvor im Betrag von Fr. 10'455. 55 - zu Grunde.
5.- a) D._ war seit 1. Januar 1993 als Selbstständigerwerbender bei der Sozialversicherungsanstalt des Kantons St. Gallen, Ausgleichskasse, erfasst und hat für die Beitragszeiten bis Ende 1997 gestützt auf formell rechtskräftige (Nachtrags-)Verfügungen persönliche Sozialversicherungsbeiträge entrichtet. Zu prüfen bleibt daher nach den in Erw. 3b in fine hievor aufgeführten Grundsätzen, inwiefern ein Rückkommenstitel (Wiedererwägung oder prozessuale Revision) zu bejahen ist, welcher einen nachträglichen Wechsel des Beitragsstatuts erlaubt.
b) Die Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen besass im Zeitpunkt des Erlasses ihrer die Beitragsjahre 1995 bis 1997 betreffenden Nachtragsverfügungen vom 10. Oktober 1997 keine näheren Angaben über die Art der Erwerbstätigkeit des D._. Erst im Zuge der am 10. Mai 2000 bei der Beschwerdeführerin durchgeführten Arbeitgeberkontrolle sowie den darauf folgenden Abklärungen durch die Beschwerdegegnerin wurden dessen Funktion innerhalb der Firma S._ AG sowie die konkreten Entschädigungsmodalitäten bekannt. Da es sich dabei um neue Tatsachen und Beweismittel handelt, sind die Voraussetzungen für eine prozessuale Revision und damit für eine Neubeurteilung der Beitragszeit 1995 hinsichtlich des ihr zu Grunde liegenden Beitragsstatuts von D._ als Selbstständigerwerbender gegeben.
Auch die formelle Rechtskraft jener Beitragsverfügungen der Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen stehen dem mit Nachzahlungsverfügung der Beschwerdegegnerin vom 21. Dezember 2000 vollzogenen rückwirkenden Wechsel der beitragsrechtlichen Qualifikation des betreffenden Einkommens demnach nicht entgegen (AHI 1996 S. 126 Erw. 6c mit Hinweis), zumal sich auch die - durch die Beschwerdegegnerin zur Stellungnahme aufgeforderte - mitbetroffene Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen mit Schreiben vom 10. August 2000 in diesem Sinne vernehmen liess (vgl. <ref-ruling> f. Erw. 4b in fine). Überdies ist darauf hinzuweisen, dass nach Art. 16 Abs. 3 AHVG der Anspruch des D._ auf Rückforderung der bereits entrichteten persönlichen Beiträge noch nicht verwirkt sein dürfte.
6.- Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario; vgl. Erw. 1 hievor). Unter Berücksichtigung des lediglich minimalen Obsiegens der Beschwerdeführerin sind ihr die gesamten Gerichtskosten aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde
werden der Entscheid des Verwaltungsgerichts
des Kantons Graubünden vom 22. März 2001 und die Verfügung
der Ausgleichskasse des Kantons Graubünden vom 21. Dezember 2000 dahin abgeändert, dass die geschuldeten
Verzugszinsen auf Fr. 2'728. 15 festgesetzt werden.
Im Übrigen wird die Verwaltungsgerichtsbeschwerde
abgewiesen.
II. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden, dem Bundesamt für Sozialversicherung, der Ausgleichskasse des Kantons
St. Gallen und D._ zugestellt.
Luzern, 22. Mai 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: