Faits:
Faits:
A. A._ a été l'employé de B._ Sàrl depuis 1972 avec une courte interruption en 1977/78. En septembre 1997, il a accédé au poste d'"ingénieur service".
Un montant intitulé "ICP" (Incentive Compensation Payment) est versé au début de chaque année aux employés de B._ Sàrl en fonction des résultats de l'année précédente de la société, du collaborateur et de son département. La première partie du formulaire d'évaluation se rapporte aux différents objectifs fixés pour l'année écoulée. Chaque objectif est évalué par une lettre: E [exceeded] signifie que la performance a été supérieure aux objectifs, M [met] qu'elle est satisfaisante et NM [not met] qu'elle est insatisfaisante. La seconde partie du rapport d'évaluation intitulée "JRC" (Job Related Characteristics) contient l'évaluation détaillée des prestations de l'employé. Le rapport d'évaluation de A._ pour l'année 2000 a conclu à une performance insatisfaisante et son supérieur direct lui a demandé une amélioration spécifique pour 2001. L'employé a contesté cette appréciation et refusé de collaborer à améliorer sa performance. Par courrier du 29 janvier 2001, il a résilié son contrat de travail. D'un commun accord, la résiliation a pris effet au 31 mai 2001. Pour les cinq premiers mois de 2001, l'employé a obtenu la note 5, soit la plus mauvaise selon le nouveau système d'évaluation (1 étant la meilleure note).
Un montant intitulé "ICP" (Incentive Compensation Payment) est versé au début de chaque année aux employés de B._ Sàrl en fonction des résultats de l'année précédente de la société, du collaborateur et de son département. La première partie du formulaire d'évaluation se rapporte aux différents objectifs fixés pour l'année écoulée. Chaque objectif est évalué par une lettre: E [exceeded] signifie que la performance a été supérieure aux objectifs, M [met] qu'elle est satisfaisante et NM [not met] qu'elle est insatisfaisante. La seconde partie du rapport d'évaluation intitulée "JRC" (Job Related Characteristics) contient l'évaluation détaillée des prestations de l'employé. Le rapport d'évaluation de A._ pour l'année 2000 a conclu à une performance insatisfaisante et son supérieur direct lui a demandé une amélioration spécifique pour 2001. L'employé a contesté cette appréciation et refusé de collaborer à améliorer sa performance. Par courrier du 29 janvier 2001, il a résilié son contrat de travail. D'un commun accord, la résiliation a pris effet au 31 mai 2001. Pour les cinq premiers mois de 2001, l'employé a obtenu la note 5, soit la plus mauvaise selon le nouveau système d'évaluation (1 étant la meilleure note).
B. Le 17 juin 2002, A._ a actionné B._ Sàrl devant le Tribunal de la juridiction des prud'hommes à Genève en paiement d'un montant de 30'894 fr. plus intérêts à 5% dès le dépôt de la demande. Ce montant comprend 17'773 fr. d'"ICP" pour l'année 2000, 3'555 fr. de "personal ICP" pour l'année 2000 (20% de 17'773 fr), 7'972 fr. d'"ICP" pour 2001 et 1'594 fr. de "personal ICP" pour 2001 (20% de 7'972 fr.).
Lors de l'audience du 10 octobre 2002, le Tribunal a ordonné la production de pièces jusqu'au 15 novembre 2002 et fixé aux parties un délai au 30 novembre 2002 pour déposer leurs éventuels mémoires explicatifs. Par jugement notifié par pli du 28 septembre 2003, le Tribunal a déclaré irrecevables les écritures déposées par le demandeur les 24 septembre et 16 octobre 2002 et l'a débouté de toutes ses conclusions.
Le 3 décembre 2003, la Cour d'appel de la juridiction des prud'hommes de Genève a annulé le jugement en tant qu'il déclarait irrecevable l'écriture de l'appelant du 16 octobre 2002 et l'a confirmé pour le surplus.
Le 3 décembre 2003, la Cour d'appel de la juridiction des prud'hommes de Genève a annulé le jugement en tant qu'il déclarait irrecevable l'écriture de l'appelant du 16 octobre 2002 et l'a confirmé pour le surplus.
C. Se plaignant d'arbitraire dans la constatation des faits, A._ interjette un recours de droit public contre cet arrêt, dont il demande l'annulation. B._ Sàrl conclut au rejet du recours pour autant qu'il soit recevable, sous suite de frais et dépens.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Formé en temps utile, compte tenu de la suspension des délais prévue à l'art. 34 al. 1 let. c OJ, contre une décision finale prise en dernière instance cantonale, le recours est recevable au regard des art. 87 et 89 al. 1 OJ.
1.1 Selon l'art. 90 al. 1 let. b OJ, l'acte de recours doit, sous peine d'irrecevabilité, contenir un exposé succinct des droits constitutionnels ou des principes juridiques violés et préciser en quoi consiste la violation. Saisi d'un recours de droit public, le Tribunal fédéral n'a pas à vérifier d'office si l'arrêt attaqué est en tous points conforme au droit et à l'équité. Il n'examine que les griefs d'ordre constitutionnel invoqués et suffisamment motivés dans l'acte de recours (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 120; <ref-ruling> consid. 1c p. 53/54 et la jurisprudence citée).
1.2 Une décision est arbitraire lorsqu' elle est manifestement insoutenable, qu'elle se trouve en contradiction évidente avec la situation de fait, qu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique indiscuté ou encore lorsqu'elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Pour qu'une décision soit annulée pour cause d'arbitraire, il ne suffit pas que la motivation formulée soit insoutenable, il faut encore que la décision apparaisse arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 9; <ref-ruling> consid. 2 p. 86, 177 consid. 2.1 p. 182).
1.3 Dans un recours de droit public pour arbitraire, les moyens de fait ou de droit nouveaux sont prohibés (<ref-ruling> consid. 4b p. 212). Le Tribunal fédéral s'en tient dès lors aux faits constatés par l'autorité cantonale, à moins que le recourant ne démontre que ces constatations sont arbitrairement fausses ou lacunaires (<ref-ruling> consid. 4b p. 96; <ref-ruling> consid. 5a p. 26). C'est à la lumière de ces principes que les griefs du recourant doivent être examinés.
1.3 Dans un recours de droit public pour arbitraire, les moyens de fait ou de droit nouveaux sont prohibés (<ref-ruling> consid. 4b p. 212). Le Tribunal fédéral s'en tient dès lors aux faits constatés par l'autorité cantonale, à moins que le recourant ne démontre que ces constatations sont arbitrairement fausses ou lacunaires (<ref-ruling> consid. 4b p. 96; <ref-ruling> consid. 5a p. 26). C'est à la lumière de ces principes que les griefs du recourant doivent être examinés.
2. Le recourant soutient qu'il est arbitraire de se fonder sur les évaluations, incompréhensibles et insoutenables, effectuées par l'employeur pour conclure qu'il ne pouvait prétendre à l'ICP pour 2000. Le résultat global de son évaluation, décidé lors d'une réunion de la direction avant même que le supérieur direct du recourant ne procède à l'évaluation détaillée, serait en contradiction avec cette dernière. L'évaluation pour la période de janvier à mai 2001 procéderait également d'une appréciation arbitraire. Il serait en effet insoutenable de lui donner la plus mauvaise note (5), alors que l'employeur lui aurait expressément demandé de rester encore un mois de plus pour former des nouveaux employés.
2.1 L'arrêt cantonal retient que le rapport d'évaluation du recourant pour 2000 a conclu à une performance insatisfaisante en raison d'un manque d'efforts pour réaliser les objectifs. Selon le rapport, la situation ne peut plus être tolérée et un calendrier d'amélioration doit être établi. Le recourant aurait convenu d'élaborer des objectifs 2001 qui constitueraient un défi personnel. N'étant pas satisfait de sa note NM pour 2000, il aurait cependant refusé de collaborer pour améliorer sa performance. Il n'y aurait pas lieu de remettre en cause l'appréciation faite par les premiers juges des performances du recourant en 2000. L'évaluation lui aurait été communiquée et le témoin D._ en aurait confirmé les résultats. Aucun élément concret n'indiquerait que celle-ci aurait été tronquée. Le recourant ayant refusé de collaborer à son évaluation 2001, il ne conviendrait pas non plus de s'écarter de la solution adoptée par les premiers juges à cet égard. L'autorité cantonale a donc conclu que la performance insuffisante du recourant ne lui donnait aucun droit à l'"ICP".
2.2 Le recourant fonde une partie de son grief sur le compte rendu d'une réunion qui se serait déroulée le 18 décembre 2000. Celui-ci était annexé à son écriture du 24 septembre 2002, qui a été écartée du dossier. Il estime qu'en vertu de la maxime inquisitoire, les pièces jointes à ce mémoire ainsi qu'à celui du 16 octobre 2002 font néanmoins partie du dossier.
Dans le canton de Genève, la maxime inquisitoire est applicable tant devant le Tribunal des prud'hommes que devant la Cour d'appel (art. 29 et 66 LJP/GE), sans égard à la valeur litigieuse (contrairement à l'<ref-law> qui ne prévoit cette maxime que pour les litiges dont la valeur litigieuse est inférieure à 30'000 fr.; cf. arrêt 4P.297/2001 du 26 mars 2002, consid. 2a). L'action introduite par le recourant porte sur un montant de 30'894 fr. Partant, la maxime d'office découle en l'espèce de l'art. 29 LJP/GE et la question de savoir si les pièces jointes à l'écriture du recourant du 24 septembre 2002 doivent être prises en considération, relève de l'application du droit cantonal. Or, le recourant ne se plaint pas de l'application arbitraire de celui-ci. Son grief est donc irrecevable pour défaut de motivation et le fait nouveau qu'il souhaite introduire - le compte rendu de la réunion du 18 décembre 2000 -, ne peut pas être retenu (cf. consid. 1.1. et 1.2). Son mémoire du 16 octobre 2002 et les pièces produites à l'appui de celui-ci font au demeurant partie du dossier puisque la Cour d'appel a annulé le jugement de première instance en tant qu'il déclarait irrecevable cette écriture.
2.3 Evaluation pour l'année 2000
2.3.1 Le formulaire d'évaluation (intitulé "PDP") pour l'année 2000 comporte 8 pages, étant relevé que la page 7 n'est produite par aucune des parties. Les deux premières pages se rapportent aux "objectifs en relation avec les attentes de l'entreprise et de votre position [i.e. celle de l'employé]". Le recourant a obtenu la mention M pour tous les objectifs, ce qui signifie qu'il a atteint tous les objectifs fixés pour 2000.
Les pages 3 ss contiennent une évaluation détaillée des prestations fournies en 2000 ("JRC"). Le formulaire "JRC" comprend 19 postes d'évaluation ayant trait à la fiabilité de l'employé, sa capacité d'analyser les problèmes, de communiquer, d'aider les clients, de prendre des décisions et des initiatives, d'innover, d'interagir avec les collègues et les commerçants, de se faire une opinion, de travailler efficacement avec d'autres équipes, d'organiser et de planifier le travail, de maîtriser les connaissances techniques, d'accepter des responsabilités et d'accomplir un travail de qualité (work standards) ainsi que celle d'adhérer aux valeurs de l'entreprise. Pour aucun de ces postes, le recourant n'est évalué avec la plus mauvaise note. Deux évaluations se situent en-dessous de la moyenne; elles concernent l'esprit d'initiative du recourant et les work standards. Il est précisé au sujet de ces derniers qu'il produit un travail de haute qualité dans les domaines qu'il estime importants, mais que son travail dans d'autres domaines, tels que la préparation des objectifs et du "PDP", n'est pas à la hauteur de ses capacités. A l'exception de ces deux notes, toutes se trouvent dans la moyenne, voire au-dessus, les connaissances techniques du recourant étant même qualifiées d'excellentes.
En page 8, il est indiqué en conclusion que, globalement, le recourant n'a pas atteint les objectifs en raison d'un "manque d'efforts pour réaliser les objectifs = performance insatisfaisante". La note explicative expose que "la situation présente ne peut être tolérée. Un calendrier doit être établi en accord avec le supérieur hiérarchique", puis, au titre des améliorations requises, il est précisé que "A._ a convenu d'élaborer des objectifs 2001 qui constitueront pour lui un défi personnel. Ils seront quantifiables/mesurables et appuieront directement les objectifs généraux de C._. (..) Il travaillera de concert avec la direction de C._ pour atteindre un niveau de performance en adéquation avec ses qualités personnelles et professionnelles. (..) A._ doit prendre l'initiative pour développer sa position actuelle et l'amener au niveau de ses compétences indéniables. Il doit accepter les responsabilités liées à un poste de cadre de la Classe 24 en termes de liaison avec la hiérarchie et d'adhésion aux procédés établis."
La mention M attribuée dans la première partie du formulaire "PDP", indiquant que tous les objectifs ont été atteints, ainsi que l'évaluation "JCR", dans laquelle la moins bonne note n'a jamais été cochée, paraissent en contradiction avec l'évaluation globale concluant à une performance générale insuffisante. La note explicative n'indique pas ce qui justifie cette conclusion. Elle ne précise en particulier pas en quoi la situation serait "intolérable" et quels sont les manquements concrets reprochés. L'invitation à "accepter les responsabilités liées à un poste de cadre en terme de liaison avec la hiérarchie et d'adhésion aux procédés établis" n'est pas non plus étayée.
2.3.2 Les explications données par les témoins D._, supérieur hiérarchique direct du recourant, et E._, manager, ne permettent pas davantage de comprendre ce qui motive l'appréciation globale négative. Le second a exposé que le recourant était doué pour organiser des réunions, ce qui constituait une part minime de son travail, et qu'il avait donné satisfaction en tant qu'expert (PV du 21 mars 2003 p. 3). Ce témoignage n'apporte donc aucun élément pouvant appuyer la conclusion du rapport d'évaluation. Le témoin D._ a déclaré que le recourant "faisait très bien la partie formation de son travail, ce qui représentait entre 10 et 20% de son travail" et que 80% de son travail, qualifié de satisfaisant, consistait à trouver des solutions techniques avec les concessionnaires. Il a ensuite indiqué que le recourant ne "mettait pas beaucoup d'empressement pour préparer ses objectifs" et que le travail administratif l'intéressait beaucoup moins. Le fait que le recourant montrait peu d'entrain à remplir le formulaire "PDP" et à préparer les objectifs ressort aussi de l'évaluation "JCR", sans que cela ne soit toutefois sanctionné par la plus mauvaise note. Ce manque d'empressement ne semble donc pas être la cause de la conclusion négative du rapport d'évaluation. Il ne ressort au demeurant pas du dossier que pour 2000 (contrairement aux cinq premiers mois de 2001), le recourant aurait refusé ou omis de dresser la liste des objectifs et de remplir le formulaire "PDP". Finalement, le témoin D._ a déclaré que le recourant avait un caractère "assez fort" et "n'admettait pas souvent les avis contraires, ce qui généraient des conflits" (PV du 10 octobre 2002 p. 2 s). Ce dernier point est toutefois contredit par l'évaluation "JCR", qui qualifie les capacités du recourant de communiquer et d'interagir avec les autres de moyennes à bonnes (formulaire JCR p. 3, 4 et 6).
2.3.3 Au vu de ces éléments contradictoires dans l'appréciation portée par l'intimée sur l'activité du recourant en 2000 et du manque d'explication justifiant la conclusion de l'évaluation, il était arbitraire de conclure qu'aucun élément ne permettait de considérer que les résultats de l'évaluation 2000 étaient tronqués. Il est évident qu'il n'appartient pas au juge de se substituer à l'employeur pour qualifier le travail des employés. Il ne peut toutefois se référer à une évaluation effectuée par celui-ci, qui présente des contradictions et dont la conclusion ne trouve pas d'appui dans les évaluations détaillées. La constatation arbitraire à laquelle a procédé l'autorité cantonale rend l'arrêt querellé également arbitraire dans son résultat, puisque l'évaluation du travail du recourant est susceptible d'avoir des répercussions directes sur son droit à une indemnité dite "ICP", ce que les parties ne contestent pas (arrêt attaqué p. 2; PV d'enquêtes du 21 mars 2003 p. 2; courrier intimée du 28 mars 2003 au Tribunal des prud'hommes). Il convient donc d'admettre le grief et d'annuler l'arrêt querellé.
2.4 Evaluation pour l'année 2001
S'agissant de l'appréciation du travail du recourant pour les cinq premiers mois de l'année 2001, il ressort des enquêtes que celui-ci a refusé de participer à son évaluation mensuelle et de collaborer pour améliorer ses performances et qu'il n'a pas atteint les objectifs 2001 (PV du 10 octobre 2002 p. 3/4). Compte tenu de ce refus de collaborer, il n'était pas manifestement insoutenable de se fonder sur la note NM, respectivement 5 pour cette période. Le fait que le recourant aurait encore formé des jeunes collaborateurs ou des concessionnaires en 2001 n'empêche nullement que l'intimée ait jugé sa prestation globalement insuffisante; il n'est pas insoutenable de considérer que le refus persistant de se conformer à l'obligation interne de fournir un rapport mensuel justifie une évaluation insuffisante. En tant qu'il se rapporte à la constatation arbitraire de l'évaluation 2001, le grief est donc infondé.
S'agissant de l'appréciation du travail du recourant pour les cinq premiers mois de l'année 2001, il ressort des enquêtes que celui-ci a refusé de participer à son évaluation mensuelle et de collaborer pour améliorer ses performances et qu'il n'a pas atteint les objectifs 2001 (PV du 10 octobre 2002 p. 3/4). Compte tenu de ce refus de collaborer, il n'était pas manifestement insoutenable de se fonder sur la note NM, respectivement 5 pour cette période. Le fait que le recourant aurait encore formé des jeunes collaborateurs ou des concessionnaires en 2001 n'empêche nullement que l'intimée ait jugé sa prestation globalement insuffisante; il n'est pas insoutenable de considérer que le refus persistant de se conformer à l'obligation interne de fournir un rapport mensuel justifie une évaluation insuffisante. En tant qu'il se rapporte à la constatation arbitraire de l'évaluation 2001, le grief est donc infondé.
3. En conclusion, le recours est admis dans la mesure où il est recevable. Le recourant obtenant gain de cause, l'intimée, qui s'est opposée aux conclusions du recours, devra prendre en charge les frais et verser une indemnité de partie à celui-ci (art. 156 al. 1, art. 159 al. 1 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis dans la mesure où il est recevable et l'arrêt du 3 décembre 2003 est annulé.
1. Le recours est admis dans la mesure où il est recevable et l'arrêt du 3 décembre 2003 est annulé.
2. Un émolument judiciaire de 2'000 fr. est mis à charge de l'intimée.
2. Un émolument judiciaire de 2'000 fr. est mis à charge de l'intimée.
3. L'intimée versera au recourant une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
3. L'intimée versera au recourant une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie aux parties et à la Cour d'appel de la juridiction des prud'hommes du canton de Genève.
Lausanne, le 2 avril 2004
Au nom de la Ire Cour civile
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: