(Strafverfahren), hat sich ergeben:
A.- Das Bezirksgericht Brugg verurteilte E._ am 22. Februar 2000 wegen mehrfachen Verweisungsbruches (<ref-law>), mehrfacher Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz (<ref-law>), Fahrens in angetrunkenem Zustand (<ref-law>) sowie Nichtbeachtens eines polizeilichen Haltezeichens (<ref-law> i.V.m. <ref-law>) zu einer (unbedingt ausgesprochenen) Gefängnisstrafe von 18 Monaten (unter Anrechnung der ausgestandenen Untersuchungshaft von 333 Tage) und zu einer Busse von Fr. 1'000.--. Gleichzeitig beschloss das Gericht, der Angeklagte habe "zur Sicherheit des Strafvollzuges in Haft" zu bleiben.
Gegen die Anordnung der Sicherheitshaft durch das Bezirksgericht beschwerte sich E._ beim Obergericht des Kantons Aargau und schliesslich mit staatsrechtlicher Beschwerde beim Bundesgericht. Das Bundesgericht wies diese am 20. April 2000 ab, soweit darauf einzutreten war (1P. 219/2000).
B.- Am 7. April 2000 erhob E._ beim Obergericht des Kantons Aargau Berufung. Parallel dazu stellte er am 4. Mai 2000 unter Hinweis auf den genannten Bundesgerichtsentscheid ein Gesuch um Haftentlassung.
Das Obergericht wies die Berufung mit Urteil vom 26. Mai 2000 in Bezug auf den Schuldspruch und das Strafmass ab und hiess sie lediglich hinsichtlich der teilweisen Verweisung einer Zivilforderung und die Herausgabe gewisser Gegenstände gut. Im Weiteren wies es das Haftentlassungsgesuch in demselben Entscheid ab.
C.- Gegen dieses Urteil des Obergerichts hat E._ beim Bundesgericht durch seinen amtlichen Verteidiger am 3. Juli 2000 staatsrechtliche Beschwerde erheben lassen.
Darin wird zum einen die Abweisung des Haftentlassungsgesuchs als Verletzung von <ref-law> und Art. 5 Ziff. 1 EMRK gerügt. Zum andern macht er geltend, die Verurteilung verstosse im Sinne von Art. 9 und <ref-law> sowie von Art. 6 Ziff. 2 EMRK gegen das Willkürverbot und den Grundsatz "in dubio pro reo".
Die Staatsanwaltschaft und das Obergericht haben auf Vernehmlassung verzichtet. Von den Zivilklägern, K._ und R._, sind keine Vernehmlassungen eingeholt worden.
D.- Der Kassationshof des Bundesgerichts ist mit Entscheid vom 19. Juli 2000 auf die eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde nicht eingetreten (Verfahren 6S.466/2000).
Die I. öffentlichrechtliche Abteilung ist auf die staatsrechtliche Beschwerde, soweit diese die Verweigerung der Haftentlassung betraf, ebenfalls am 19. Juli 2000 nicht eingetreten (Verfahren 1P.431/2000).

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Gegenstand des vorliegenden Entscheides bildet die Anfechtung des Urteils des Obergerichts in der Strafsache selber. Die Beschwerde erweist sich im Grundsatz als zulässig.
Auf die staatsrechtliche Beschwerde kann wegen deren subsidiären Natur (Art. 84 Abs. 2 OG) insofern nicht eingetreten werden, als mit ihr die Strafzumessung und die Beschlagnahme beanstandet wird. Solche Rügen hätten mit der eidgenössischen Nichtigkeitsbeschwerde vorgebracht werden müssen.
Ob die Beschwerde den Begründungsanforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG in allen Teilen genügt, wird im entsprechenden Sachzusammenhang zu prüfen sein.
2.- a) Als Erstes rügt der Beschwerdeführer als Verletzung von <ref-law> und Art. 6 Ziff. 3 lit. c EMRK, dass das Obergericht eine als integrierender Bestandteil der Berufung vom Beschwerdeführer selber in hebräischer Sprache verfasste Schrift von 36 Seiten nicht übersetzen liess und daher nicht beachtete.
Das Obergericht führte dazu im angefochtenen Entscheid aus, der Beschwerdeführer sei von einem amtlichen Verteidiger vertreten gewesen, der eine in sich vollständige und erschöpfende Berufungsschrift eingereicht habe. Der Beschwerdeführer habe durch zahlreiche Eingaben an die Strafverfolgungs- und Justizbehörden in deutscher Sprache belegt, dieser Sprache mächtig zu sein und daher in der Lage gewesen zu sein, Ergänzungen in deutscher Sprache einzureichen. Zudem könne angenommen werden, dass der Beschwerdeführer seinen Rechtsvertreter ausreichend instruiert habe. Um weitere Verzögerungen zu vermeiden, sei die hebräische Eingabe nicht zu übersetzen und daher nicht zu berücksichtigen.
b) Soweit sich der Beschwerdeführer in diesem Zusammenhang auf <ref-law> beruft, erweist sich seine Beschwerde zum Vornherein als unbegründet. Es kann dem Obergericht unter den genannten, vom Beschwerdeführer in keiner Weise bestrittenen Umständen keine Willkür vorgeworfen werden, wenn es von einer Übersetzung und einer Berücksichtigung der Eingabe des Beschwerdeführers absah. Auf die in <ref-law> genannten allgemeinen Verfahrensgarantien wird in der Beschwerdeschrift nicht Bezug genommen, sodass eine Prüfung unter diesem Gesichtswinkel zu unterbleiben hat (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG).
c) Nach Art. 6 Ziff. 3 lit. c EMRK hat jede angeklagte Person Anspruch darauf, sich selbst zu verteidigen, sich durch einen Verteidiger ihrer Wahl verteidigen zu lassen oder, falls ihr die Mittel zur Bezahlung fehlen, unentgeltlich den Beistand eines Verteidigers zu erhalten, wenn dies im Interesse der Rechtspflege erforderlich ist.
Diese Bestimmung räumt dem Beschuldigten drei bzw. vier Rechte ein: Neben dem Anspruch auf Selbstverteidigung, auf Verteidigung durch einen Rechtsvertreter und auf Verteidigung durch einen amtlichen und unentgeltlichen Rechtsvertreter soll insbesondere Gewähr dafür bestehen, dass die Verteidigung in effektiver Weise vorgenommen werden kann (vgl. Haefliger/Schürmann, Die Europäische Menschenrechtskonvention und die Schweiz, 2. Aufl. 1999, S. 226 ff.; Villiger, Handbuch der Europäischen Menschenrechtskonvention,
2. Aufl. 1999, Rz. 514 ff.; Frowein/Peukert, EMRK-Kommentar, 2. Aufl. 1996, Rz. 187 ff. zu Art. 6; Velu/Ergec, La convention européenne des droits de l'homme, Bruxelles 1990, Rz. 598 ff.).
Wird ein Beschuldigter durch einen (privaten oder amtlichen) Rechtsbeistand vertreten, hat er keinen unbeschränkten Anspruch mehr darauf, sich zusätzlich auch selber zu verteidigen (vgl. Haefliger/Schürmann, a.a.O., S. 227).
Insbesondere ist es Sache des Rechtsvertreters, die Verteidigungsstrategie zu bestimmen (vgl. Villiger, a.a.O., Rz. 524). Auf der andern Seite schliesst der Umstand der Vertretung eine Beteiligung des Beschuldigten am Verfahren und etwa eine Anhörung vor einer Appellationsinstanz nicht aus (vgl. Urteil des Europäischen Gerichtshofes für Menschenrechte i.S. Cooke vom 8. Februar 2000). In diesem Sinne sind die Verteidigungsrechte konkret und wirksam zu garantieren (vgl. Urteil des Gerichtshofes i.S. Artico vom 13. Mai 1980, Serie A Band 37, Ziff. 33 = EuGRZ 1980 S. 662).
Für die Beurteilung der vorliegenden Beschwerde fällt in Betracht, dass der Rechtsvertreter mit seiner Berufung keine mündliche Anhörung verlangt hat (vgl. <ref-law>). Der Berufungsschrift ist ferner zu entnehmen, dass der Rechtsvertreter die Berufung auf Wunsch und nach Instruktion durch den Beschwerdeführer erhoben hatte. Mit dem Obergericht kann festgehalten werden, dass der Rechtsvertreter eine vollständige und erschöpfende Berufungsschrift eingereicht hatte. Der Beschwerdeführer hat seine Sicht der Dinge bereits in mehreren Schriftstücken dargelegt; im Rahmen des Untersuchungsverfahrens sind zahlreiche Eingaben übersetzt worden (vgl. kant. Akten, S. 389 ff.). Das Obergericht verwies auf verschiedene Eingaben des Beschwerdeführers, welche belegen sollen, dass dieser sich in deutscher Sprache äussern kann; in der vorliegenden Beschwerde wird dies nicht in Abrede gestellt. Unter dem Gesichtswinkel von Art. 6 Ziff. 3 lit. e EMRK wird die Auffassung vertreten, es bestehe kein Anspruch auf Übersetzung sämtlicher Erklärungen, insbesondere im Falle einer anwaltlichen Vertretung (Haefliger/Schürmann, a.a.O., S. 234; Villiger, a.a.O., Rz. 530). Bei dieser Sachlage kann gesamthaft betrachtet nicht gesagt werden, das Obergericht habe den Anspruch des Beschwerdeführers auf wirksame Verteidigung im Sinne von Art. 6 Ziff. 3 lit. c EMRK verletzt. Die Beschwerde erweist sich daher in diesem Punkte als unbegründet.
3.- Weiter rügt der Beschwerdeführer, das Obergericht habe den Sachverhalt und die erhobenen Beweise willkürlich gewürdigt und den Grundsatz "in dubio pro reo" verletzt.
Diese Rügen sind im Lichte von Art. 9 und <ref-law> sowie Art. 6 Ziff. 2 EMRK zu prüfen.
a) Als Beweiswürdigungsregel besagt die Maxime "in dubio pro reo", dass sich der Strafrichter nicht von der Existenz eines für den Angeklagten ungünstigen Sachverhalts überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung Zweifel bestehen, ob sich der Sachverhalt so verwirklicht hat. Die Beweiswürdigungsregel ist verletzt, wenn der Strafrichter an der Schuld des Angeklagten hätte zweifeln müssen.
Dabei sind bloss abstrakte und theoretische Zweifel nicht massgebend, weil solche immer möglich sind und absolute Gewissheit nicht verlangt werden kann. Es muss sich um erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel handeln, d.h. um solche, die sich nach der objektiven Sachlage aufdrängen (<ref-ruling> E. 2a S. 88, 120 Ia 31 E. 2c S. 37).
Bei der Beurteilung von Fragen der Beweiswürdigung beschränkt sich das Bundesgericht auf eine Willkürprüfung.
Es kann demnach nur eingreifen, wenn der Sachrichter den Angeklagten verurteilte, obgleich bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an dessen Schuld fortbestanden (<ref-ruling> E. 2d S. 38, mit Hinweisen).
Wird mit staatsrechtlicher Beschwerde eine willkürliche Beweiswürdigung gerügt, reicht es nicht aus, wenn der Beschwerdeführer zum Beweisergebnis frei plädiert und darlegt, wie seiner Auffassung nach die vorhandenen Beweise richtigerweise zu würdigen gewesen wären, wie er dies in einem appellatorischen Verfahren mit freier Rechts- und Tatsachenüberprüfung tun könnte. Er muss nach der Rechtsprechung zu Art. 90 Abs. 1 lit. b OG vielmehr aufzeigen, inwiefern die angefochtene Beweiswürdigung die Verfassung verletzen sollte, dass sie im Ergebnis offensichtlich unhaltbar wäre (vgl. <ref-ruling> E. 1b S. 495, mit Hinweisen).
Willkür im Sinne von <ref-law> bzw. der bisherigen Praxis zu Art. 4 aBV liegt nach ständiger Rechtsprechung vor, wenn der angefochtene kantonale Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 3a S. 15, 125 II 129 E. 5b S. 134, 125 V 408 E. 3a S. 409, 124 I 208 E. 4a S. 211, 124 IV 86 E. 2a S. 88, mit Hinweisen).
b) Der Beschwerdeführer beantragte vor Obergericht den Freispruch vom Vorwurf des Verweisungsbruchs, da er mit seinem Kollegen, der sich verfahren habe, irrtümlicherweise in die Schweiz gelangt sei und sich darauf in Zürich nach dem Weg aus der Schweiz heraus erkundigt habe. Das Obergericht erachtete indessen den Tatbestand als erfüllt. Es stützte sich auf verschiedene Aussagen: R._ sagte aus, dass der Beschwerdeführer bei ihr gewesen sei.
G._ bestätigte diese Aussagen. Schliesslich hatte K._ den Beschwerdeführer in eine Garage zur Reparatur von dessen Wagen geführt. Das Obergericht führte weiter aus, dass diese Aussagen schlüssig seien und sich deckten. Es sei auch kein Motiv ersichtlich, weshalb diese Auskunftspersonen den Beschwerdeführer zu Unrecht belasten sollten. Die Angaben des Beschwerdeführers, er sei irrtümlich über die "grüne Grenze" gekommen, erachtete das Obergericht als unglaubhaft.
Schliesslich hat es berücksichtigt, dass der Beschwerdeführer keine Aussagen darüber machen wollte, welcher Kollege ihn irrtümlicherweise in die Schweiz gebracht habe.
Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, vermag keine Verletzung des Willkürverbotes oder des Grundsatzes "in dubio pro reo" zu belegen. Das Obergericht durfte aus dem Umstand, dass der Beschwerdeführer keine Angaben über seinen Kollegen machte, der ihn über die Grenze geführt hatte, ohne Willkür den Schluss ziehen, dass die vorgebrachte Version unwahrscheinlich sei. Es stellte ferner auf die Aussagen der drei Auskunftspersonen ab. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers ist es nicht unhaltbar, diese als glaubwürdig zu erachten. Daran vermag insbesondere auch der Umstand nichts zu ändern, dass zwei davon als Geschädigte und Zivilpartei am Verfahren teilnehmen, da weder ein Zusammenhang zwischen ihrer Stellung und dem Vorwurf des Verweisungsbruchs ersichtlich ist noch davon die Aussage der dritten Auskunftsperson betroffen ist. Was der Beschwerdeführer darüber hinaus vorbringt, ist im Wesentlichen eine unzulässige appellatorische Kritik, ohne dass versucht wird, den eigentlichen Vorwurf der Willkür zu begründen. Soweit der Beschwerdeführer beanstandet, dass das Obergericht aus den zu Grunde gelegten Umständen auf Vorsatz schliesst, hätte dies in der Nichtigkeitsbeschwerde vorgebracht werden müssen.
c) Der Beschwerdeführer bestreitet ferner die Verurteilung wegen Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz.
In dieser Hinsicht hat das Obergericht angenommen, dass der Beschwerdeführer K._ 50 Ecstasy-Tabletten übergeben, R._ eine Ecstasy-Tablette angeboten und bei seiner Verhaftung Marihuana und zwei weitere Ecstasy-Tabletten bei sich gehabt habe. In Bezug auf den ersten Vorwurf ist das Bezirksgericht von der Aussage von K._ ausgegangen, die Tabletten vom Beschwerdeführer zum Aufbewahren erhalten zu haben. Das Obergericht hat dargelegt, dass K._ die Tabletten - nach einer erfolglos durchgeführten Hausdurchsuchung - aus freien Stücken der Polizei übergeben habe. Bei dieser Sachlage ist es nicht unhaltbar, den Aussagen von K._ Glauben zu schenken, da es in keiner Weise erklärbar ist, weshalb dieser die Tabletten im Nachhinein der Polizei übergeben hat und sie nicht zum Verschwinden brachte, wenn sie tatsächlich ihm selber gehört hätten. In Anbetracht dieser klaren Aussage kann es entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers auch nicht darauf ankommen, dass das Obergericht zum Motiv der Übergabe keine Ausführungen macht. Ebenso wenig lässt sich aus dem Umstand, dass K._ ins Verfahren einbezogen worden ist, auf dessen Unglaubwürdigkeit schliessen. Der Beschwerdeführer vermag denn auch nicht darzutun, aus welchen Gründen K._ ihn mit Falschaussagen belasten sollte. Nicht eine Frage der Beweiswürdigung schliesslich ist die Behauptung in der staatsrechtlichen Beschwerde, dass die fraglichen Tabletten nur Spuren von verbotenen Stoffen aufgewiesen hätten.
Das Obergericht erachtete es auf Grund von deren Aussagen als erwiesen, dass der Beschwerdeführer R._ eine Ecstasy-Tablette angeboten habe. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers ist nicht ersichtlich, weshalb das Obergericht nicht auf die Auskünfte von R._ hätte abstellen dürfen. Insbesondere ist kein Motiv ersichtlich, weshalb sie den Beschwerdeführer hätte belasten wollen.
Diesen Schluss durfte das Obergericht mit haltbaren Gründen auch aus dem Umstand ziehen, dass R._ lediglich von einem Angebot einer einzigen Ecstasy-Tablette gesprochen hat. Ihre Stellung als Privatklägerin vermag ihre Glaubwürdigkeit nicht zu mindern, nicht zuletzt auch deshalb, weil die Rückgabe von Gegenständen mit dem gegen den Beschwerdeführer erhobenen Vorwurf der Betäubungsmittelwiderhandlung in keinem ersichtlichen Zusammenhang steht.
Im angefochtenen Urteil bestätigte das Obergericht schliesslich auch den Schuldspruch der Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz hinsichtlich der beim Beschwerdeführer anlässlich der Verhaftung im Auto gefundenen zwei Ecstasy-Tabletten und rund 4 kg Marihuana. Das Obergericht erachtete die Aussagen des Beschwerdeführers als unglaubhaft, diese Waren im Sinne eines Freundschaftsdienstes transportiert und dabei nicht gewusst bzw. sich nicht dafür interessiert zu haben, was sich in der Schachtel befunden habe und dass es sich bei den Tabletten um etwas anderes gehandelt habe als um Kopfwehmittel. Dieser Schluss kann nicht als unhaltbar bezeichnet werden. Der Beschwerdeführer ist bereits mehrmals wegen Drogenhandels verurteilt worden, und so darf angenommen werden, dass er Freundschaftsdienst-Transporte nicht ganz unbesehen ausführt. Er war nicht bereit, Angaben darüber zu machen, für wen er die Transporte ausgeführt haben will, obwohl er sich damit möglicherweise hätte entlasten können. Es ist unerfindlich, was der Beschwerdeführer aus den Fingerabdrücken auf den einzelnen Marihuana-Säcklein und dem Umstand, dass er einen Herrn H._ nicht kennt, zu seinen Gunsten ableiten will.
Schliesslich vermag der Beschwerdeführer keine Version der Dinge vorzubringen, die in sich stimmig und daher glaubhaft erscheinen könnte. Bei dieser Sachlage kann dem Obergericht gesamthaft gesehen nicht vorgeworfen werden, gegen das Willkürverbot oder den Grundsatz "in dubio pro reo" verstossen zu haben.
d) Schliesslich bestreitet der Beschwerdeführer, mit seinem Wagen bewusst eine Polizeikontrolle durchbrochen zu haben. Er bringt im Wesentlichen vor, die Zeichen der Polizei nicht verstanden und nicht realisiert zu haben, dass er vom Polizeibeamten in eine Kontrollbox gewiesen worden war. Demgegenüber stützt sich das Obergericht auf Angaben von Polizeibeamten, wonach der Beschwerdeführer mündlich und mit einem Leuchtstab in eine Kontrollbox gewiesen worden sei, dann aber die Fahrt fortgesetzt habe und - nach dem Überfahren der Nagelgurten - erst einige Kilometer danach zum Stehen gekommen sei. Es hat weiter mit haltbaren Gründen berücksichtigen dürfen, dass der Beschwerdeführer zu diesem Vorfall widersprüchlich ausgesagt habe, das eine Mal, er habe Angst vor einer Verhaftung gehabt, das andere Mal, er habe die Zeichen der Polizeibeamten falsch verstanden. Was der Beschwerdeführer dagegen vorbringt, vermag keinen Verstoss gegen die Verfassung zu belegen. Insbesondere der Umstand, dass er in mässigem Tempo gefahren ist, kann die Version des Beschwerdeführers nicht belegen, da derjenige, der in einer Polizeikontrolle mit seinem Wagen zu fliehen gedenkt, vorerst wohl eher unauffällig und daher in mässigem Tempo fährt. Eine Verfassungsverletzung ist unter diesen Umständen auch in dieser Hinsicht nicht ersichtlich.
4.- Demnach erweist sich die Beschwerde als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Über den Schuldspruch hinaus beantragt der Beschwerdeführer auch die Aufhebung der die Kostenregelung enthaltenen Ziff. 3 des Dispositivs des angefochtenen Entscheides.
Mangels einer eigenständigen Begründung dazu braucht darauf nicht eingegangen zu werden (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG).
Der Beschwerdeführer ersucht um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege. Da er mittellos ist und bereits im kantonalen Verfahren amtlich vertreten war, rechtfertigt es sich, dem Gesuch stattzugeben. Bei der Bemessung des Honorars ist zu berücksichtigen, dass die unentgeltliche Rechtspflege mit Urteil vom 19. Juli 2000 (Verfahren 1P.431/2000) hinsichtlich der Haftbeschwerde verweigert worden ist.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
a) Es werden keine Kosten erhoben.
b) Fürsprecher Gino Keller wird als amtlicher Rechtsvertreter bezeichnet und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 1'800.-- entschädigt.
3.- Dieses Urteil wird den Parteien sowie der Staatsanwaltschaft und dem Obergericht des Kantons Aargau,
1. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 26. Juli 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: