Faits :
Faits :
A. L'enfant R._ souffre d'épilepsie congénitale et d'autisme infantile. Il a été mis au bénéfice de diverses prestations de l'assurance-invalidité, en particulier la prise en charge (au titre de mesures médicales) des hospitalisations nécessitées par ses affections, une formation scolaire spéciale et une contribution aux frais de soins spéciaux pour mineur impotent. Le 31 mai 2000, ses parents, A._ et B._, ont également sollicité une contribution pour soins à domicile.
Par décision du 12 février 2001, l'Office AI du canton de Genève (ci-après : l'office AI) a rejeté la demande, estimant, au vu du questionnaire médical rempli par l'institution X._ et de l'appréciation de son médecin-conseil, que les soins requis par l'assuré n'étaient pas en relation avec l'exécution d'une mesure médicale prodiguée à domicile.
Par décision du 12 février 2001, l'Office AI du canton de Genève (ci-après : l'office AI) a rejeté la demande, estimant, au vu du questionnaire médical rempli par l'institution X._ et de l'appréciation de son médecin-conseil, que les soins requis par l'assuré n'étaient pas en relation avec l'exécution d'une mesure médicale prodiguée à domicile.
B. A._ et B._ ont déféré cette décision à la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'AVS/AI (ci-après : la commission), qui a admis leur recours par jugement du 28 février 2002.
B. A._ et B._ ont déféré cette décision à la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'AVS/AI (ci-après : la commission), qui a admis leur recours par jugement du 28 février 2002.
C. L'office AI interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation, en concluant à la confirmation de sa décision du 12 février 2001.
Les parents de l'assuré concluent au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances propose son admission.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. Le jugement entrepris expose correctement les conditions mises à l'octroi de soins à domicile (<ref-law>), de sorte qu'on peut y renvoyer.
On rappellera cependant que l'<ref-law> vise uniquement les mesures médicales au sens des art. 12 et 13 LAI qui sont effectuées à domicile (<ref-ruling> consid. 3a; SVR 1995 IV no 34 p. 89 et les références citées; VSI 2000 p. 23 ss). Le remboursement des soins à domicile, tel que réglé par l'<ref-law>, est dès lors soumis à l'exigence fondamentale de la mise en oeuvre d'une mesure médicale au sens de ces dispositions. L'<ref-law> ne crée aucun droit spécifique à des soins indépendants de mesures médicales. En d'autres termes, il ne suffit pas que les frais des soins à domicile soient dus à l'invalidité, ni que le surcroît de soins que requiert l'assuré par rapport à une personne en bonne santé résulte de l'infirmité. Il faut que les soins supplémentaires requis soient occasionnés par la mise en oeuvre de mesures médicales de réadaptation.
On rappellera cependant que l'<ref-law> vise uniquement les mesures médicales au sens des art. 12 et 13 LAI qui sont effectuées à domicile (<ref-ruling> consid. 3a; SVR 1995 IV no 34 p. 89 et les références citées; VSI 2000 p. 23 ss). Le remboursement des soins à domicile, tel que réglé par l'<ref-law>, est dès lors soumis à l'exigence fondamentale de la mise en oeuvre d'une mesure médicale au sens de ces dispositions. L'<ref-law> ne crée aucun droit spécifique à des soins indépendants de mesures médicales. En d'autres termes, il ne suffit pas que les frais des soins à domicile soient dus à l'invalidité, ni que le surcroît de soins que requiert l'assuré par rapport à une personne en bonne santé résulte de l'infirmité. Il faut que les soins supplémentaires requis soient occasionnés par la mise en oeuvre de mesures médicales de réadaptation.
2. D'après les pièces médicales versées au dossier, l'assuré a besoin, à cause de ses troubles de la communication et du comportement, d'un encadrement et d'une surveillance permanents en dehors des périodes de scolarisation (certificat du 21 mars 2001 des docteurs C._ et D._); pour prévenir ses crises d'épilepsie, il doit en outre se soumettre à un traitement médicamenteux quotidien (absorption de deux types de sirop trois fois par jour). Toutefois, ni l'une ni l'autre de ces constatations ne permettent de considérer que les conditions pour le versement des prestations prévues par l'<ref-law> sont réunies dans le cas particulier. En effet, l'encadrement et la surveillance ne constituent pas une mesure médicale au sens des art. 12 et 13 LAI, mais sont nécessités par les troubles comme tels; à ce titre, ils sont d'ailleurs pris en considération dans la contribution pour soins spéciaux selon les <ref-law> et 13 RAI. La même conclusion s'impose s'agissant de la simple administration par voie orale d'un médicament dès lors qu'il ne s'agit pas d'une mesure thérapeutique normalement exécutée par un médecin ou du personnel formé dans le domaine paramédical (comp. RCC 1992 p. 93 consid. 2d), et qu'elle n'exige pas d'instruction particulière de la part d'un médecin. A cet égard, les premiers juges ne pouvaient, comme ils l'ont fait, partir de l'idée qu'en raison de la fréquence et de l'imprévisibilité des crises d'épilepsie de l'assuré, celui-ci nécessiterait un traitement médical forcément plus lourd que celui prescrit par ses médecins traitants à titre prophylactique. Dans les documents médicaux recueillis par l'office AI, non seulement il n'est pas fait mention d'un traitement médical particulier à appliquer en cas de crises d'épilepsie, mais il est encore attesté que R._ n'en a plus subi depuis le mois décembre 1999 (certificat des docteurs C._ et D._ du 19 novembre 2001).
Le recours se révèle ainsi bien fondé.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est admis et le jugement du 28 février 2002 de la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'AVS/AI est annulé.
1. Le recours est admis et le jugement du 28 février 2002 de la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'AVS/AI est annulé.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, à la Commission cantonale genevoise de recours en matière d'assurance-vieillesse, survivants et invalidité et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 26 novembre 2002
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: