Sachverhalt:
A. E._ beabsichtigt, auf dem Grundstück Kat.-Nr. 10149 an der Schlossbergstrasse .. in Zollikon einen Neubau zu errichten. Das Baugrundstück liegt an einem Hang. Es wird auf der Ostseite durch die Schlossbergstrasse und auf der Westseite durch den Witellikerweg begrenzt. Auf dem östlichen, höher gelegenen Teil der Parzelle befindet sich ein Einfamilienhaus, das im Inventar der kommunalen Denkmalschutzobjekte verzeichnet ist und über die Schlossbergstrasse erschlossen wird. Der westliche, unüberbaute Teil des Baugrundstücks soll mit einem Einfamilienhaus und einer zugehörigen frei stehenden Garage für drei Fahrzeuge überbaut werden.
B. Im Hinblick auf das Bauvorhaben ersuchte E._ die Baubehörde Zollikon um Erlass eines Vorentscheids mit Drittwirkung. Die Baubehörde wurde konkret um Beantwortung der Frage ersucht, ob im vermassten Bereich eine höchstens zwölf Meter breite Garageneinfahrt/Grundstückserschliessung erstellt werden dürfe, die auf den Witellikerweg führt. Mit Beschluss vom 22. September 2008 genehmigte die Baubehörde Zollikon unter Auflagen "die Erschliessung der Garage eines Einfamilienhauses ... gemäss Katasterplan 1:500 vom 14. Mai 2008 über den Witellikerweg" "im Sinne eines Vorentscheids". Sie beschränkte die Genehmigung auf die Erschliessung für Personen- und Lieferwagen und entschied, dass die Erschliessung für die öffentlichen Dienste (Post, Kehricht, Feuerwehr) sowie für Lastwagen (Umzüge usw.) ausschliesslich über die Schlossbergstrasse und die Stichstrasse Kat.-Nr. 5079 zu erfolgen habe. Mit der Absicht, das zusätzliche Verkehrsaufkommen auf dem Witellikerweg zu beschränken, verlangte die Baubehörde, es sei für den westlichen, noch unüberbauten Teil des Grundstücks Kat.-Nr. 10149 zugunsten der Gemeinde eine Dienstbarkeit zu begründen, gemäss der nur ein Einfamilienhaus errichtet werden darf.
C. Die Baurekurskommission II des Kantons Zürich hiess am 25. August 2009 einen gegen den Beschluss der Baubehörde von A._, den Eheleuten B._, C._ und D._ erhobenen Rekurs gut und hob den angefochtenen Beschluss auf.
D. Eine von E._ dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich am 30. Juni 2010 gut. Es hob den Entscheid der Baurekurskommission auf und stellte den Beschluss der Baubehörde Zollikon wieder her.
E. Gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts haben A._, die Eheleute B._, C._ und D._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ans Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und das Urteil der Baurekurskommission vom 25. August 2009 zu bestätigen. Eventualiter sei die Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen.
F. Die Vorinstanz, der Beschwerdegegner und die Baubehörde Zollikon beantragen die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.
G. Im weiteren Schriftenwechsel halten die Beschwerdeführer und der Beschwerdegegner an ihren Anträgen fest.

Erwägungen:
1. Das Bundesgericht prüft die Zulässigkeit der Beschwerde von Amtes wegen (<ref-law>).
1.1 Der angefochtene Entscheid des Verwaltungsgerichts bestätigt einen Beschluss der Baubehörde der Gemeinde Zollikon, welche die verkehrsmässige Erschliessung eines geplanten Einfamilienhauses über den Witellikerweg genehmigte. Angefochten ist somit ein letztinstanzlicher kantonaler Entscheid in einer öffentlich-rechtlichen Angelegenheit (vgl. Art. 82 lit. a sowie Art. 86 Abs. 1 lit. d und Abs. 2 BGG).
1.2 Da die erteilte Bewilligung das Baubewilligungsverfahren nicht abschliesst, liegt kein Endentscheid im Sinne von <ref-law> vor. Auch handelt es sich beim vorinstanzlichen Entscheid weder um einen Teilentscheid im Sinne von <ref-law> noch um einen Vor- oder Zwischenentscheid über die Zuständigkeit und den Ausstand nach <ref-law>, weshalb noch zu prüfen ist, ob der vorinstanzliche Entscheid gestützt auf <ref-law> anfechtbar ist.
1.2.1 Beim angefochtenen Entscheid handelt es sich um einen baurechtlichen Vorentscheid mit Drittwirkung gemäss § 323 f. des Gesetzes über die Raumplanung und das öffentliche Baurecht des Kantons Zürich vom 7. September 1957 (PBG, LS 700.1). § 323 Abs. 1 PBG sieht vor, dass über Fragen, die für die spätere Bewilligungsfähigkeit eines Bauvorhabens grundlegend sind, Vorentscheide eingeholt werden können. Ein solcher Vorentscheid ist hinsichtlich der behandelten Fragen in gleicher Weise verbindlich, gültig und öffentlich-rechtlich anfechtbar wie baurechtliche Bewilligungen (§ 324 Abs. 1 PBG). Dies gilt auch gegenüber Dritten, sofern das gleiche Verfahren wie für Bewilligungen durchgeführt worden ist. Wird das Baugesuch in diesen Fällen während der Gültigkeit des Vorentscheids gestellt, so kann die baurechtliche Bewilligung von Dritten hinsichtlich der vorentscheidenden Fragen nur angefochten werden, wenn eine wesentliche Veränderung der tatsächlichen Verhältnisse nachgewiesen wird (§ 324 Abs. 2 PBG).
1.2.2 Die Vorinstanz hat dem geplanten Bauvorhaben mit der Bestätigung des Beschlusses der Baubehörde Zollikon in einer wichtigen Teilfrage den Weg zur Baubewilligungserteilung geebnet. Ein solcher im kantonalen Baurecht institutionalisierter baurechtlicher Vorentscheid stellt - sofern er das Gesuch positiv beantwortet - nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts ein Zwischenentscheid im Sinne von <ref-law> dar und ist mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten anfechtbar, sofern er einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken kann (<ref-law>). Bei im kantonalen Baurecht institutionalisierten Vorentscheiden im beschriebenen Sinne kann ein nicht wieder gutzumachender Nachteil darin bestehen, dass die Anfechtungsmöglichkeit andernfalls auf das ordentliche Baubewilligungsverfahren verschoben würde und der Baugesuchsteller eine Detailprojektierung und -planung vornehmen müsste, welche sich im Falle der allfälligen späteren Gutheissung einer Beschwerde gegen den Zwischenentscheid durch das Bundesgericht als wertlos erweisen würde. Zwar handelt es sich bei den Interessen des Bauherrn an einer sofortigen Beurteilung der umstrittenen Grundsatzfrage um ein rein tatsächliches Interesse. Soweit es das materielle Recht gebietet können indessen bei Vor- und Zwischenentscheiden auch rein tatsächliche Nachteile nicht wieder gutzumachende Nachteile im Sinne von <ref-law> darstellen (<ref-ruling> E. 1.3.4 S. 36; Urteil 1C_456/2009 vom 5. August 2010 E. 1.1; Heinz Aemisegger/Stephan Haag, Praxiskommentar zum Rechtsschutz in der Raumplanung, Zürich/Basel/Genf 2010, Kommentar zu Art. 34 RPG, Rz. 63 f.).
1.2.3 Die im Baurecht zahlreicher Kantone bekannte Rechtsfigur des öffentlich ausgeschriebenen baurechtlichen Vorentscheids ist geschaffen worden, um in Bezug auf gewisse dafür geeignete Bauvorhaben ein etappenweises, speditives, möglichst ökonomisch ausgestaltetes Baubewilligungsverfahren zu gewährleisten. Es geht dabei nicht alleine darum, eine Verteuerung oder Verlängerung des baurechtlichen Bewilligungsverfahrens zu verhindern, sondern in erster Linie um die Gewährleistung von Rechtssicherheit und Transparenz sowohl für die Bauwilligen als auch für mögliche Drittbetroffene. Gestützt auf <ref-law> steht den Kantonen im Bereich des Bau- und Planungsrechts grosse Autonomie zu. Das Bundesgericht würde in unzulässiger Weise in diese Autonomie eingreifen, wenn es öffentlich ausgeschriebene, von kantonalen Rechtsmittelinstanzen beurteilte baurechtliche Vorentscheide unter dem Gesichtspunkt von <ref-law> von einer bundesgerichtlichen Überprüfung ausschliessen würde. Diese Vorentscheide würden dadurch ihre Bedeutung weitgehend verlieren. Das Bundesgericht tritt deshalb auf Beschwerden in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gegen positiv lautende baurechtliche Vorentscheide unter den erwähnten Voraussetzungen ein, sofern eine vorzeitige Prüfung einzelner baurechtlicher Fragen nicht den Grundsätzen der Koordination im Sinne von Art. 25a RPG widerspricht oder ein Abwarten des Endentscheids aus anderen Gründen als nötig oder zumindest als zumutbar erscheint (<ref-ruling> E. 1.3.5 S. 37; Aemisegger/Haag, a.a.O., Rz. 65).
1.2.4 Mit einem Nichteintreten auf die vorliegende Beschwerde würde die Anfechtungsmöglichkeit für die Beschwerdeführer auf das ordentliche Baubewilligungsverfahren verschoben. Der Beschwerdegegner müsste auf der Basis der von den kantonalen Behörden bewilligten Erschliessung über den Witellikerweg eine Detailprojektierung und -planung vornehmen, welche sich im Falle der allfälligen späteren Gutheissung einer Beschwerde gegen den heute angefochtenen Zwischenentscheid durch das Bundesgericht als wertlos erweisen würde. Es ist nämlich davon auszugehen, dass der Entscheid, ob das geplante Bauprojekt verkehrsmässig über den Witellikerweg erschlossen werden kann oder ob es anderweitig erschlossen werden muss, wesentlichen Einfluss auf das Bauprojekt als Ganzes hat. Es liegen keine Gründe vor, die ein Abwarten eines kantonalen Endentscheids als nötig oder zumutbar erscheinen lassen. Auch ist nicht ersichtlich, dass eine vorzeitige Prüfung der bewilligten Erschliessungsvariante den Grundsätzen der Koordination im Sinne von Art. 25a RPG (SR 700) widersprechen würde. Es ist somit unter dem Gesichtspunkt der Rechtssicherheit nicht zu rechtfertigen, die im angefochtenen baurechtlichen Vorentscheid bewilligte verkehrsmässige Erschliessung des geplanten Bauprojekts im bundesgerichtlichen Verfahren nicht zu behandeln.
1.3 Die Beschwerdeführer haben am vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen und sind als Eigentümer von Liegenschaften, die in unmittelbarer Nähe oder zumindest in kurzer Entfernung zum potentiellen Baugrundstück liegen, ebenfalls an den Witellikerweg angrenzen und teilweise schon bisher über diesen erschlossen werden, zur Beschwerde legitimiert (<ref-law>). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde (vorbehältlich rechtsgenügender Rügen; Art. 42 Abs. 2 i.V.m. <ref-law>) einzutreten.
1.4 Der rechtlich relevante Sachverhalt ergibt sich mit hinreichender Klarheit aus den Akten, weshalb der Antrag der Beschwerdeführer auf die Durchführung eines Augenscheins abzuweisen ist.
2. Die Beschwerdeführer machen geltend, sie hätten bei der Durchsicht der Akten der Vorinstanz festgestellt, dass ein Protokoll über den Augenschein, welcher die Baurekurskommission durchgeführt habe, sowie zahlreiche vom juristischen Sekretär aufgenommene Fotos gefehlt hätten. Es müsse deshalb davon ausgegangen werden, dass die Vorinstanz gestützt auf unvollständige Akten entschieden und damit gegen Art. 29 Abs. 1 und 2 sowie <ref-law> verstossen habe. Die Vorinstanz hat dazu in ihrer Vernehmlassung vom 28. September 2010 ausgeführt, das Protokoll des Augenscheins sei ihr als Bestandteil des Protokollhefts der Baurekurskommission bei ihrem Entscheid vorgelegen.
Das von der Vorinstanz beim Bundesgericht eingereichte Protokollheft der Baurekurskommission (Aktennummer 9/1) beinhaltet ein Protokoll des am 1. April 2009 durchgeführten Augenscheins. Im Anhang zum Augenscheinprotokoll befinden sich 28 Fotografien. Unter diesen Umständen besteht kein Anlass, an den Ausführungen der Vorinstanz zu zweifeln, wonach ihr das Protokoll des Augenscheins bei ihrem Entscheid vorgelegen habe. Was die sinngemäss erhobene Rüge der Beschwerdeführer, ihnen sei von der Vorinstanz nicht in die vollständigen Akten Einsicht gewährt worden, ist darauf hinzuweisen, dass sie dies bereits im vorinstanzlichen Verfahren hätten geltend machen können und nach dem Grundsatz von Treu und Glauben (<ref-law>) müssen, wenn die ihnen von der Vorinstanz offenbar zur Einsicht überlassenen Akten tatsächlich unvollständig gewesen wären. Eine entsprechende, bei der Vorinstanz erhobene Rüge ist den Akten und insbesondere der Beschwerdeantwort der heutigen Beschwerdeführer an die Vorinstanz vom 3. November 2009 (Aktennummer 11) nicht zu entnehmen. Es kann unter diesen Umständen nicht davon ausgegangen werden, dass das Augenscheinprotokoll und die Fotografien den Beschwerdeführern von der Vorinstanz unter Missachtung von <ref-law> vorenthalten worden sind. Die Rüge der Beschwerdeführer erweist sich als unbegründet.
3. Die Beschwerdeführer bringen weiter vor, die Vorinstanz habe ihren Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>) verletzt, indem sie es unterlassen habe, einen Augenschein durchzuführen. Eventualiter müsse die Unterlassung eines Augenscheins als willkürliche Verfahrenserledigung (<ref-law>) bzw. als Rechtsverweigerung (<ref-law>) beurteilt werden. Die Vorinstanz hat dazu in ihrer Vernehmlassung ausgeführt, die Parteien hätten im vorinstanzlichen Verfahren keinen Augenschein beantragt. Der Sachverhalt sei hinreichend aus den Akten ersichtlich gewesen, weshalb auf die Durchführung eines Augenscheins verzichtet worden sei.
Zum Anspruch auf rechtliches Gehör gehört das Recht des Betroffenen, sich vor Erlass eines in seine Rechtsstellung eingreifenden Entscheids zur Sache zu äussern sowie das Recht auf Abnahme der rechtzeitig und formrichtig angebotenen rechtserheblichen Beweismittel (<ref-ruling> E. 5.3 S. 148 mit Hinweis). Der Vorinstanz lag neben den Stellungnahmen der Parteien das Protokoll des von der Baurekurskommission durchgeführten Augenscheins (einschliesslich 28 Fotografien) vor (vgl. E. 2 hiervor). Die Beschwerdeführer bestreiten nicht, im vorinstanzlichen Verfahren keinen Augenschein beantragt zu haben. Es verstösst nicht gegen Bundesrecht, wenn die Vorinstanz unter diesen Umständen auf die Durchführung eines Augenscheins verzichtet hat.
4. 4.1 Eine Baubewilligung darf nur erteilt werden, wenn das Baugrundstück erschlossen ist (Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG). Zur Erschliessung zählt die Gesamtheit aller Einrichtungen, die notwendig sind, damit ein Grundstück zonen- und bauordnungsgerecht genutzt werden kann. Land ist erschlossen, wenn unter anderem eine für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht (Art. 19 Abs. 1 RPG). Für den Wohnungsbau präzisiert Art. 4 des Wohnbau- und Eigentumsförderungsgesetzes vom 4. Oktober 1974 (WEG, SR 843) den Begriff der Erschliessung. Die Erschliessungsanforderungen sind in diesen Vorschriften mit unbestimmten Rechtsbegriffen umschrieben, die nach dem Sinn und Zweck der Bestimmungen und deren Stellung im Gesetz und im Rechtssystem auszulegen sind. Die einzelnen Anforderungen ergeben sich im Detail hauptsächlich erst aus dem kantonalen Recht und der kantonalen Gerichts- und Verwaltungspraxis, die sich am bundesrechtlichen Rahmen zu orientieren haben. Das entsprechende kantonale Recht kann insbesondere das Ausmass der Erschliessungsanlagen und die Anforderungen an die genügende Zugänglichkeit in abstrakter Weise festlegen. Hingegen bleibt es den Kantonen verwehrt, im Rahmen der Konkretisierung der Erschliessungsanforderungen den durch Art. 19 RPG und die Spezialgesetzgebung gezogenen bundesrechtlichen Rahmen zu überschreiten (Urteil 1C_265/2010 vom 28. September 2010 E. 4.2; vgl. auch <ref-ruling> E. 5b S. 350 mit Hinweis).
4.2 § 236 Abs. 1 PBG verlangt unter dem Titel "Erschliessung", dass ein Grundstück für die darauf vorgesehene Bauten und Anlagen genügend zugänglich sein muss. Hinreichende Zugänglichkeit bedingt in tatsächlicher Hinsicht eine der Art, Lage und Zweckbestimmung der Bauten und Anlagen entsprechende Zufahrt für Fahrzeuge der öffentlichen Dienste und der Benützer (§ 237 Abs. 1 PBG). Zufahrten sollen für jedermann verkehrssicher sein. Der Regierungsrat erlässt über die Anforderungen Normalien (§ 237 Abs. 2 PBG). Von den vom Regierungsrat erlassenen Normalien kann gestützt auf § 360 Abs. 3 PBG aus wichtigen Gründen abgewichen werden. Der Regierungsrat hat in den Normalien über die Anforderungen an Zugänge vom 9. Dezember 1987 (Zugangsnormalien; LS 700.5) die Anforderungen an Zugänge zu Grundstücken und darauf bestehenden oder vorgesehenen Bauten und Anlagen geregelt. Gemäss § 11 der Zugangsnormalien können im Einzelfall unter Vorbehalt der Notzufahrt (§ 3 der Zugangsnormalien) geringere Anforderungen gestellt werden, wenn es aufgrund der tatsächlichen Verhältnisse unerlässlich ist, insbesondere bei steilen Hanglagen und im Interesse von Objekten des Natur- und Heimatschutzes.
4.3 Bei der Beurteilung, ob eine Zufahrt ein Baugrundstück hinrei-chend erschliesst, steht den kantonalen und kommunalen Behörden ein erhebliches Ermessen zu (vgl. <ref-ruling> E. 3a S. 68 mit Hinweisen; Urteil 1C_376/2007 vom 31. März 2008 E. 4.2). Das Bundesgericht überprüft die Auslegung und Anwendung des kantonalen Rechts auf Willkür hin. Willkürlich ist ein Entscheid nicht schon dann, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre, sondern erst dann, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, zur tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 1.3 S. 4 f.; <ref-ruling> E. 4.1 S. 133; <ref-ruling> E. 5.4 S. 148; <ref-ruling> E. 5.1 S. 260 f.; je mit Hinweisen).
5. Die Beschwerdeführer sind der Ansicht, die Zufahrt zur Liegenschaft des Beschwerdegegners bzw. zur geplanten Garage über den Witellikerweg genüge den gesetzlichen Anforderungen nicht und hätte von der Baubehörde Zollikon deshalb nicht bewilligt werden dürfen. Die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid festgehalten, der Witellikerweg als Zufahrtsweg weise zwar durchgehend eine Breite von mindestens drei Metern auf, jedoch würden die von den Zugangsnormalien verlangten beidseitigen Bankette von je 0,3 Metern weitestgehend fehlen. Damit sei der Witellikerweg nicht normaliengerecht für einen Zufahrtsweg ausgebaut. Unbestritten ist, dass der Witellikerweg die Voraussetzungen einer Notzufahrt nicht erfüllt, weshalb die Notzufahrt zum geplanten Einfamilienhaus nach den von der Baubehörde gemachten Auflagen über die Schlossbergstrasse und die Stichstrasse Kat.-Nr. 5079 zu gewährleisten ist. Umstritten ist jedoch, ob die kommunale Baubehörde in Anwendung von § 360 Abs. 3 PBG i.V.m. § 11 der Zugangsnormalien Erleichterungen gewähren und den schon bisher als Erschliessungsstrasse für mehrere Liegenschaften dienenden Witellikerweg aufgrund besonderer Umstände als genügende Erschliessungsstrasse zum geplanten Einfamilienhaus einstufen durfte.
Die Vorinstanz hat dazu ausgeführt, die Gemeinde habe ausführlich dargelegt, weshalb ihrer Ansicht nach eine Erleichterung von den Anforderungen an den Ausbau des Zufahrtswegs gerechtfertigt sei. Bei der Gewährung von solchen Erleichterungen käme den Gemeinden ein von den Rekursinstanzen zu beachtender Ermessensspielraum zu. Bewillige eine Gemeinde Erleichterungen, dürfe die Baurekurskommission nur einschreiten, wenn die Beurteilung der Gemeinde nicht mehr vertretbar sei. Die Vorinstanz kam zum Ergebnis, dass in mehrfacher Hinsicht besondere Verhältnisse vorlägen, die eine Erleichterung von den Anforderungen an den Ausbau eines Zufahrtswegs rechtfertigen würden. Der Entscheid der Gemeinde, die geplante Erschliessung über den Witellikerweg mit Auflagen zu genehmigen, erweise sich als vertretbar. Die Baurekurskommission habe zu Unrecht in den Ermessensspielraum der Gemeinde eingegriffen, indem sie deren Entscheid aufgehoben habe.
6. Die Beschwerdeführer bringen vor, die Vorinstanz habe den massgeblichen Sachverhalt nur sehr rudimentär berücksichtigt und zahlreiche wichtige Sachverhaltselemente in willkürlicher, <ref-law> verletzender Weise übersehen.
6.1 Nach <ref-law> legt das Bundesgericht seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Abs. 1). Es kann diese Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (Abs. 2). Von der beschwerdeführenden Person kann die Feststellung des Sachverhalts wiederum nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich, ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Eine entsprechende Rüge ist substanziiert vorzubringen (<ref-law> i.V.m. <ref-law>).
6.2 Die Beschwerdeführer bringen vor, der Witellikerweg weise eine geringe Breite auf. Wenn der Schneepflug den Schnee an den Rand des Weges befördere, würde dieser zusätzlich verschmälert. Hinzu komme, dass der Weg nicht gerade verlaufe und unübersichtlich sei. Ferner weise er eine zum Teil beträchtliche Steilheit auf. Der Weg werde von zahlreichen Fussgängern, namentlich auch Kindergärtnern, genutzt und sei zu einer wichtigen Fussgängerzone geworden. Die Einfahrt von der geplanten Garage in den Witellikerweg sei gefährlich. Das Baugrundstück sei zudem über die Stichstrasse Kat.-Nr. 5079 bereits zweckmässig und gesetzeskonform erschlossen.
6.3 Diese Vorbringen stehen weder offensichtlich mit der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung (vgl. E. 2.2 ff. des angefochtenen Entscheids) im Widerspruch noch zeigen sie auf, dass die Vorinstanz entscheidwesentliche Tatsachen in willkürlicher Weise nicht berücksichtigt hätte. Dies zumal aus dem angefochtenen Entscheid hervorgeht, dass die Vorinstanz den Ausbaustandard des Witellikerwegs, die geografischen Gegebenheiten und die Verkehrsverhältnisse auf dem Witellikerweg - auch hinsichtlich der Fussgänger - durchaus berücksichtigt hat. Die Rüge, die Vorinstanz habe den entscheidwesentlichen Sachverhalt willkürlich festgestellt, ist unbegründet.
7. Die Beschwerdeführer machen weiter geltend, die Baurekurskommission könne nach § 20 des Verwaltungsrechtspflegegesetzes vom 24. Mai 1959 (VRG, LS 175.2) auch Ermessensüberschreitungen und die Interpretation unbestimmter Rechtsbegriffe in vollem Umfang überprüfen. Daran habe sie sich gehalten. Dagegen habe die Vorinstanz § 50 VRG, wonach sich ihre Kognition auf Rechtsverletzungen beschränke, in qualifiziert willkürlicher Weise und damit in Verletzung von <ref-law> missachtet, indem sie ihr Ermessen an die Stelle desjenigen der Baurekurskommission gesetzt habe.
7.1 Mit der Beschwerde ans Verwaltungsgericht des Kantons Zürich kann nach § 50 Abs. 1-3 VRG in der zum Zeitpunkt des vorinstanzlichen Entscheids gültigen Fassung jede Rechtsverletzung, einschliesslich Ermessensmissbrauch und Ermessensüberschreitung, geltend gemacht werden. Grundsätzlich nicht zulässig ist dagegen die Rüge der Unangemessenheit (ebenso § 50 Abs. 1-2 i.V.m. § 20 Abs. 1 lit. a und b sowie Abs. 2 VRG in der am 1. Juli 2010 in Kraft getretenen Fassung).
Die Beschwerdeführer verkennen, dass die Vorinstanz nicht ihr Ermessen an die Stelle desjenigen der Baurekurskommission gesetzt hat. Vielmehr hat sie entschieden, dass der Gemeinde Zollikon bei ihrem Entscheid ein Ermessensspielraum zugekommen sei, den die Rekurskommission hätte respektieren müssen, weil die Beurteilung der Gemeinde vertretbar gewesen sei (vgl. E. 5 hiervor). Es ist nicht willkürlich, wenn die Vorinstanz davon ausging, dass es sich bei den Fragen, ob den Gemeinden bei der Gewährung von Erleichterungen gemäss § 360 Abs. 3 PBG i.V.m. § 11 der Zugangsnormalien ein von den Rekursinstanzen zu respektierender Ermessensspielraum zukomme und ob die Rekursinstanz im konkreten Fall zu Unrecht in den der Gemeinde gewährten Ermessensspielraum eingegriffen habe, um Rechtsfragen handle, welche sie in Anwendung des kantonalen Verfahrensrechts überprüfen dürfe.
7.2 Sinngemäss könnte den Ausführungen der Beschwerdeführer entnommen werden, dass sie eigentlich eine willkürliche Anwendung von § 20 VRG durch die Vorinstanz rügen wollten, weil diese entschieden hat, dass der Gemeinde Zollikon bei der Anwendung von § 360 Abs. 3 PBG i.V.m. § 11 der Zugangsnormalien ein Ermessensspielraum zukomme, den die Rekurskommission zu respektieren habe. Soweit diese Rüge nach Art. 42 Abs. 2 i.V.m. <ref-law> überhaupt genügend begründet und darauf einzutreten ist, ist sie ebenfalls unbegründet. Zwar kann mit Rekurs nach § 20 Abs. 1 VRG in der zum Zeitpunkt des vorinstanzlichen Entscheids gültigen Fassung grundsätzlich auch die Unangemessenheit einer angefochtenen Verfügung gerügt werden (ebenso § 20 Abs. 1 VRG in der am 1. Juli 2010 in Kraft getretenen Fassung). Die Baurekurskommission hat daneben aber auch die Gemeindeautonomie zu beachten, welche ihre Überprüfungsbefugnis einschränkt (Art. 85 KV/ZH [SR 131.211]). Gemeindeautonomie besteht immer dann, wenn das kantonale Recht für einen Sachbereich wie vorliegend keine abschliessende Ordnung trifft, sondern ihn ganz oder teilweise der Gemeinde zur Regelung überlässt und ihr dabei eine relativ erhebliche Entscheidungsfreiheit einräumt. Es ist nicht offensichtlich unhaltbar, wenn die Vorinstanz davon ausgegangen ist, die Rekurskommission habe bei der Prüfung, ob aufgrund besonderer Umstände Erleichterungen gemäss § 360 Abs. 3 PBG i.V.m. § 11 der Zugangsnormalien gewährt werden können, trotz ihrer grundsätzlich umfassenden Kognition Zurückhaltung zu auferlegen und einen der Gemeinde zustehenden Ermessensspielraum zu respektieren.
8. Die Beschwerdeführer sind sodann der Ansicht, die Vorinstanz habe kantonales Recht willkürlich im Sinne von <ref-law> angewendet, indem sie das Vorliegen von wichtigen Gründen für ein Abweichen von den Zugangsnormalien bejaht habe. Sie sind der Meinung, die geplante Baute müsste statt über den Witellikerweg über die Schlossbergstrasse und die Stichstrasse Kat.-Nr. 5079 erschlossen werden.
8.1 Die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid ausführlich begründet, weshalb ihrer Ansicht nach besondere Verhältnisse vorliegen, die eine Erleichterung von den Anforderungen an den Ausbau des Witellikerwegs als Zufahrtsstrasse zum geplanten Einfamilienhaus als vertretbar erscheinen lassen. Sie hielt fest, die Baubehörde Zollikon habe in nachvollziehbarer Weise begründet, dass mit einer Erschliessung der geplanten Baute über den Witellikerweg ein sich auf der gleichen Liegenschaft befindliches kommunales Schutzobjekt und dessen Umgebung besser geschont werde, als wenn die geplante Baute über die Schlossbergstrasse und die Stichstrasse Kat.-Nr. 5079 erschlossen würde. Angesichts der bestehenden Hanglage habe die Gemeinde den Witellikerweg für die Erschliessung als geeigneter beurteilen dürfen als die relativ steile Stichstrasse Kat.-Nr. 5079, auf der notwendigerweise auch bergwärts ausgefahren werden müsste. Die Gemeinde habe berücksichtigen dürfen, dass auf einem Abschnitt des Witellikerwegs faktisch ein Einbahnsystem eingehalten werde, das Verkehrsaufkommen auf diesem Weg gering sei und mit der geplanten Garage für drei Abstellplätze nicht erheblich zunehmen werde. Überdies habe die Gemeinde zu Recht darauf hingewiesen, dass auf dem Witellikerweg eine Tempobegrenzung von 30 km/h gelte und der Ausbau des Weges die Fahrzeuglenker zu einer vorsichtigen Fahrweise zwinge. Schliesslich sei zu berücksichtigen, dass die Gemeinde verlangt habe, den Witellikerweg entlang der Teilparzelle des Gesuchstellers zulasten dieser Parzelle auf eine Breite von 3,6 Meter auszubauen, was die Verkehrssicherheit in diesem Bereich verbessere.
8.2 Die Vorinstanz hat damit nachvollziehbar dargelegt, weshalb der Entscheid der Baubehörde, für den Witellikerweg als Zufahrtsstrasse für Personen- und Lieferwagen zum geplanten Einfamilienhaus von den Zugangsnormalien abzuweichen, vertretbar ist. Die Einwände der Beschwerdeführer sind nicht geeignet, diese Einschätzung als offensichtlich unhaltbar erscheinen zu lassen. Dass der Witellikerweg - wie die Beschwerdeführer geltend machen - als Erschliessungsstrasse zum geplanten Einfamilienhaus grundsätzlich nicht normaliengerecht ausgebaut ist, ist unbestritten. Dass der Entscheid der kommunalen Baubehörde, unter Berücksichtigung der tatsächlichen Verhältnisse die Erschliessung über den Witellikerweg mit Auflagen dennoch zu bewilligen, nicht mehr vertretbar sein sollte, vermögen die Beschwerdeführer jedoch nicht aufzuzeigen. Es ist nämlich nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz beim Haus an der Schlossbergstrasse .., welches unbestrittenerweise in ein Schutzinventar aufgenommen worden ist, von einem kommunalen Schutzobjekt spricht und es ist nicht unhaltbar, wenn sie festhält, es sei offensichtlich, dass der grosszügige Umschwung des Schutzobjektes bei einer Erschliessung über die Stichstrasse Kat.-Nr. 5079 beeinträchtigt würde. Nachvollziehbar ist sodann auch das Argument, dass von der Stichstrasse Kat. -Nr. 5079, welche eine relativ steile Steigung aufweist, notwendigerweise bergwärts ausgefahren werden müsste, während bei einer Erschliessung über den (teilweise ebenfalls relativ steilen) Witellikerweg talwärts ausgefahren werden könnte. Schliesslich sind auch die Überlegungen der Vorinstanz zum Verkehrsaufkommen und zur Verkehrssicherheit auf dem Witellikerweg nicht willkürlich. Nicht zu überzeugen vermag auch der von den Beschwerdeführern in diesem Zusammenhang erhobene Einwand, die von der Baubehörde verlangte Baubeschränkung auf ein Einfamilienhaus dürfe nicht als Grund für die Zulässigkeit der Erschliessung über den Witellikerweg berücksichtigt werden. Dies zumal die Annahme, dass mit einer solchen Baubeschränkung das zusätzliche Verkehrsaufkommen auf dem Witellikerweg beschränkt werden könne, nachvollziehbar ist. Die Schlussfolgerung der Vorinstanz, die Baurekurskommission habe mit ihrem Entscheid zu Unrecht in den der Gemeinde Zollikon vom kantonalen Recht gewährten Ermessensspielraum eingegriffen, ist nach dem Gesagten nicht willkürlich.
8.3 Soweit die Beschwerdeführer bezüglich ihres Einwands, das geplante Einfamilienhaus sei nicht genügend erschlossen, neben der willkürlichen Anwendung von kantonalem Recht auch eine Verletzung von Art. 19 Abs. 1 i.V.m. Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG rügen, begründen sie nicht, inwiefern der vorinstanzliche Entscheid gegen diese bundesrechtlichen Rahmenbestimmungen verstossen sollte. Auf diese Rüge ist in Anwendung von <ref-law> nicht einzutreten.
9. Weiter machen die Beschwerdeführer geltend, der vorinstanzliche Entscheid verstosse gegen die kantonale Verkehrssicherheitsverordnung vom 15. Juni 1983 (VSiV, LS 722.15). Zum von den Beschwerdeführern konkret erhobenen Einwand, die geplante Einfahrt von der pro-jektierten Garage in den Witellikerweg halte die Anforderungen der VSiV nicht ein, hat die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid auf ihre Praxis verwiesen, wonach ein Beschwerdeführer sich in baurechtlichen Streitigkeiten vor Verwaltungsgericht nicht erstmals auf neue Bauhinderungsgründe berufen könne (vgl. Alfred Kölz/Jürg Bosshart/ Martin Röhl, Kommentar zum Verwaltungsrechtspflegegesetz des Kantons Zürich, 2. Auflage, Zürich 1999, § 52 N. 4). Deshalb hätten die Beschwerdeführer diesen Einwand nach Ansicht der Vorinstanz bereits im Verfahren vor der Baurekurskommission vorbringen müssen. Die Beschwerdeführer begründen nicht, inwiefern diese Rechtsauffassung der Vorinstanz Bundesrecht oder in willkürlicher Weise kantonales Recht verletzen sollte, weshalb auf die entsprechende Rüge in Anwendung von Art. 42 Abs. 2 i.V.m. <ref-law> nicht einzutreten ist.
10. Die Beschwerdeführer sind sodann der Ansicht, der angefochtene Entscheid verletze den Grundsatz der Rechtsgleichheit gemäss <ref-law>. In anderen Fällen habe die Vorinstanz die Zugangsnormalien äusserst stringent zur Anwendung gebracht. Ausserdem habe die Gemeinde Zollikon mit Beschluss vom 8. April 2002 ein Gesuch des heutigen Beschwerdeführers 2 um Errichtung eines Parkplatzes am Witellikerweg abgewiesen. Schliesslich handle es sich beim Baugrundstück nicht um eine letzte Baulücke am Witellikerweg, da auf weiteren Grundstücken zusätzliche Wohneinheiten realisiert werden könnten.
10.1 Indem die Beschwerdeführer Beispiele aus dem Kanton Zürich nennen, in welchen die kommunalen und kantonalen Behörden Zu-fahrten zu Liegenschaften als ungenügend beurteilt und ein Abweichen von den Anforderungen der Zugangsnormalien nicht bewilligt haben, vermögen sie nicht aufzuzeigen, dass der vorinstanzliche Entscheid den Grundsatz der Rechtsgleichheit nach <ref-law> verletzen würde. Dies zumal die Vorinstanz aufgezeigt hat, dass die Baubehörde Zollikon bei ihrem Entscheid die ganz besonderen Umstände berücksichtigt hat. Massgebend waren insbesondere die Hanglage des Baugrundstücks, die Verkehrsverhältnisse auf dem Witellikerweg, der durch das Bauprojekt erwartete geringe Mehrverkehr und die Nachteile, welche eine andere Erschliessungsvariante mit sich bringen würden, namentlich die drohende Beeinträchtigung des im oberen Teil des Baugrundstücks bestehenden, im Inventar der kommunalen Denkmalschutzobjekte verzeichneten Gebäudes und von dessen Umgebung (vgl. E. 8.1 hiervor). Dabei handelt es sich um sachliche Gründe, welche eine unterschiedliche Beurteilung rechtfertigen, zumal von den Beschwerdeführern nicht aufgezeigt wird und auch nicht ersichtlich ist, dass die Umstände in den von den Beschwerdeführern aufgezählten Beispielen mit den vorliegenden vergleichbar wären.
10.2 Auch was den Entscheid der Baubehörde der Gemeinde Zollikon vom 8. April 2002 angeht, die Liegenschaft der Beschwerdeführer 2 sei ausschliesslich über die Höhestrasse zu erschliessen, weil der Witellikerweg für zusätzlichen Erschliessungsverkehr ungeeignet sei, sind die vorliegend massgeblichen Umstände mit den damals zu beurteilenden nicht vergleichbar. Zwar war in beiden Fällen zu entscheiden, ob eine Zufahrt über den grundsätzlich nicht normaliengerecht ausgebauten Witellikerweg genehmigt werden kann. Wie den Akten zu entnehmen ist schliesst die Liegenschaft der Beschwerdeführer 2 im Gegensatz zum unüberbauten Teil des Baugrundstücks des Beschwerdegegners aber direkt an eine gut ausgebaute Strasse an, nämlich an die Höhestrasse. Die Liegenschaft der Beschwerdeführer 2 liess sich somit im Gegensatz zum unüberbauten Teil des Baugrundstücks des Beschwerdegegners problemlos über eine gut ausgebaute Strasse erschliessen. Die Rüge, der angefochtene Entscheid verstosse gegen <ref-law>, ist demnach auch in diesem Punkt unbegründet.
10.3 Soweit es sich schliesslich beim Einwand der Beschwerdeführer, das Baugrundstück stelle nicht eine letzte Baulücke am Witellikerweg dar, nicht ohnehin um ein unzulässiges Novum im Sinne von <ref-law> handelt, ist nicht ersichtlich, was die Beschwerdeführer daraus im Hinblick auf <ref-law> zu ihren Gunsten ableiten wollen.
11. Die Beschwerdeführer rügen weiter eine Verletzung der Bestimmungen des Bundesgesetzes über Fuss- und Wanderwege vom 4. Okto-ber 1985 (FWG, SR 704).
11.1 Die Vorinstanz hat im angefochtenen Entscheid ausgeführt, dass der Witellikerweg im kommunalen Verkehrsplan als Fuss- und Wanderweg ausgeschieden sei, stehe der Erschliessung des geplanten Bauprojekts über den Witellikerweg nicht entgegen. Fusswegnetze könnten gemäss Art. 2 Abs. 2 FWG auch Wohnstrassen umfassen und Fuss- und Wanderwege müssten nach Art. 7 Abs. 2 lit. c FWG nur ersetzt werden, wenn sie auf einer grösseren Wegstrecke stark befahren oder für den allgemeinen Fahrverkehr geöffnet werden.
11.2 Fusswegnetze umfassen nach Art. 2 Abs. 2 FWG untereinander zweckmässig verbundene Fusswege, Fussgängerzonen, Wohnstrassen und ähnliche Anlagen. Das FWG verpflichtet die Kantone, dafür zu sorgen, dass Fuss- und Wanderwege angelegt, unterhalten und gekennzeichnet werden, diese Wege frei und möglichst gefahrlos begangen werden können und der öffentliche Zugang rechtlich gesichert ist (Art. 6 Abs. 1 FWG). Bei der Erfüllung ihrer übrigen Aufgaben nehmen sie auf die Fuss- und Wanderwege Rücksicht (Art. 6 Abs. 2 FWG). Das kann namentlich bedeuten, dass sie bei der Durchführung einer kantonalen Aufgabe gleichzeitig Fussweg- und Wanderwegstücke verbessern oder allenfalls ergänzen (Urteil 1A.44/1988 vom 3. November 1988 E. 4a). Für angemessenen Ersatz durch vorhandene oder neu zu schaffende Wege ist zu sorgen, wenn die in den Plänen enthaltenen Fuss- und Wanderwegnetze oder Teile davon aufgehoben werden müssen (Art. 7 Abs. 1 FWG). Dies gilt beispielsweise, wenn solche Wege nicht mehr frei begehbar sind, unterbrochen werden, auf einer grösseren Strecke stark befahren bzw. für den allgemeinen Fahrverkehr geöffnet oder mit Belägen versehen werden, die für die Fussgänger ungeeignet sind (vgl. Art. 7 Abs. 2 FWG).
11.3 Unklar ist, was die Beschwerdeführer zu ihren Gunsten ableiten wollen, wenn sie geltend machen, der Witellikerweg sei keine Wohnstrasse im Sinne des FWG. Der Witellikerweg ist im kommunalen Verkehrsplan jedenfalls als Fussweg ausgeschieden und fällt unter die Definition eines Fusswegs nach Art. 2 Abs. 2 FWG, zumal er nach der unbestrittenen Sachverhaltsdarstellung der Baurekurskommission mit einem allgemeinen Fahrverbot belegt, nur der Zubringerdienst gestat-tet und das Verkehrsaufkommen offensichtlich gering ist. Eine Bundesrechtsverletzung vermögen die Beschwerdeführer auch mit ihrem Hinweis auf Art. 7 Abs. 2 lit. c FWG, wonach Fusswegstrecken zu ersetzen sind, wenn sie - was vorliegend nicht zur Diskussion steht - auf einer grösseren Wegstrecke stark befahren oder für den allgemeinen Fahrverkehr geöffnet werden, nicht aufzuzeigen. Schliesslich hat die Vorinstanz überzeugend dargelegt, dass der Witellikerweg von den wenigen Fahrzeuglenkern, die ihn bereits heute benutzen und im Falle der Realisierung des geplanten Bauprojekts künftig benutzen werden, vorsichtig befahren wird. Es ist deshalb nicht ersichtlich, inwiefern der angefochtene Entscheid gegen Art. 6 Abs. 1 lit. b FWG verstossen sollte. Die Rüge der Beschwerdeführer, die Vorinstanz habe das FWG falsch angewendet, ist unbegründet.
12. Es ergibt sich, dass die Beschwerde abzuweisen ist, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens tragen die Beschwerdeführer die Gerichtskosten (<ref-law>). Die Beschwerdeführer haben dem Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren eine angemessene Parteientschädigung zu bezahlen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3. Die Beschwerdeführer haben dem Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit eine Parteientschädigung von Fr. 3'000.-- zu bezahlen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, der Baubehörde Zollikon und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 1. Februar 2011
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Fonjallaz Mattle