Faits:
A.
A.a. A._ a travaillé en qualité de fondeur depuis 1995 jusqu'au 27 avril 2001, date de son licenciement pour justes motifs. Souffrant notamment d'un état dépressif sévère avec symptômes psychotiques ayant entraîné deux hospitalisations (du 4 mai au 17 juin 2001, puis du 6 au 21 novembre 2001), il s'est vu allouer, à compter du 1 er mai 2002, une rente entière de l'assurance-invalidité, fondée sur un taux d'invalidité de 100 % (décision du 6 mai 2002, confirmée après révisions les 31 octobre 2003 et 30 juin 2005).
A.b. A l'occasion d'une nouvelle procédure de révision initiée au mois de novembre 2006, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a confié la réalisation d'une expertise au docteur B._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie. Dans son rapport du 8 novembre 2011, celui-ci n'a pas retenu de symptomatologie dépressive anxieuse ou psychotique cliniquement significative et a estimé que la capacité de travail de l'assuré était entière. Se fondant sur les conclusions de ce rapport, l'office AI a, par décision du 14 juin 2012, supprimé la rente entière d'invalidité versée à l'assuré avec effet au premier jour du deuxième mois suivant la notification de cette décision. Il a retenu que A._ avait recouvré une capacité de travail entière dans toute activité lucrative correspondant à ses connaissances et ne nécessitant pas de formation professionnelle spécifique.
B.
A._ a formé recours contre cette décision, le 9 août 2012, devant le Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Ie Cour des assurances sociales.
Lors de l'instruction, il a produit deux rapports des 3 juillet et 24 septembre 2012 établis respectivement par le docteur C._, médecin traitant spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, et par les docteurs D._ et E._, médecins auprès de l'Etablissement F._, à la suite de son hospitalisation volontaire du 8 au 24 août 2012 en raison d'un trouble dépressif récurrent, épisode sévère avec symptômes psychotiques. L'office AI a soumis ces rapports à l'appréciation du docteur B._ qui n'a pas modifié les conclusions de son expertise (rapport complémentaire du 14 février 2013).
Par jugement du 22 mai 2014, la juridiction cantonale a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision du 14 juin 2012.
C.
A._ interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement. Sous suite de frais et dépens, il conclut à sa réforme et au maintien de son droit à une rente entière d'invalidité. Il assortit son recours d'une requête d'assistance judiciaire.

Considérant en droit:
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), sans être limité par les arguments de la partie recourante ou par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués, compte tenu de l'exigence de motivation prévue à l'art. 42 al. 2 LTF, et ne peut aller au-delà des conclusions des parties (art. 107 al. 1 LTF). Il fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (art. 105 al. 1 LTF) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF). La partie recourante qui entend s'écarter des faits constatés doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions de l'art. 105 al. 2 LTF sont réalisées sinon un état de fait divergent ne peut être pris en considération.
2.
Le litige porte sur la suppression du droit du recourant à une rente entière d'invalidité à partir du premier jour du deuxième mois suivant la notification de la décision du 14 juin 2012.
3.
La juridiction cantonale a considéré que la décision de suppression de la rente d'invalidité était fondée tant sous l'angle de la reconsidération que de la révision.
3.1. Un tel raisonnement n'est pas conforme au droit fédéral et ne saurait être suivi. En effet, la reconsidération (art. 53 al. 2 LPGA) et la révision (art. 17 al. 2 LPGA) se distinguent et s'excluent l'une l'autre. Selon la définition usuelle, l'administration peut reconsidérer une décision formellement passée en force de chose jugée sur laquelle aucune autorité judiciaire ne s'est prononcée, à condition qu'elle soit sans nul doute erronée et que sa rectification revête une importance notable. Elle procède au contraire à une révision, c'est à dire qu'elle augmente, réduit ou encore supprime, d'office ou sur demande, toute prestation durable accordée en vertu d'une décision entrée en force, si les circonstances dont dépendait son octroi changent notablement. Cela étant précisé, conclure à l'existence d'un motif de reconsidération implique par conséquent que la décision initiale était manifestement erronée, alors qu'admettre un motif de révision signifie implicitement que la décision initiale était correcte, mais que les circonstances dont dépendait son octroi avaient changé.
3.2. Les conditions d'une reconsidération ne sont pas remplies en l'espèce, puisque la décision initiale d'octroi de la rente du 6 mai 2002 n'apparaissait pas manifestement erronée dans la mesure où elle était fondée sur divers avis médicaux versés au dossier, tous concordants concernant l'incapacité de travail du recourant. A cet égard, il n'y avait pas lieu de tenir compte des communications rendues par l'office intimé les 31 octobre 2003 et 30 juin 2005, à la suite des procédures de révision initiées les 1er septembre 2003 et 28 décembre 2004, car elles ne reposaient pas sur un examen matériel du droit avec une constatation des faits pertinents et une appréciation des preuves conformes au droit.
4.
Seule demeure litigieuse la question de savoir si les conditions de l'art. 17 LPGA sont réalisées, singulièrement si l'état de santé du recourant s'est modifié entre le 6 mai 2002, date de la seule décision entrée en force qui repose sur unexamen complet de la situation du recourant (cf. <ref-ruling> consid. 5 p. 110 ss), et le 14 juin 2012, date de la décision litigieuse de suppression de la rente.
4.1. La révision du droit à la rente au sens de l'art. 17 LPGA suppose un changement dans les circonstances personnelles de l'assuré, relatives à son état de santé ou à des facteurs économiques, qui entraîne une modification notable du degré d'invalidité (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 546 et 7.1 p. 548). En particulier, il y a lieu à révision en cas de modification sensible de l'état de santé, des conséquences sur la capacité de gain d'un état de santé resté en soi le même (<ref-ruling> consid. 3.5 p. 349 et les arrêts cités) ou des circonstances (hypothétiques) ayant déterminé le choix de la méthode d'évaluation de l'invalidité (<ref-ruling> consid. 3b p. 199, arrêt 9C_254/2011 du 15 novembre 2011 consid. 4.2).
4.2. Le recourant soutient que la révision de son droit à la rente repose sur une nouvelle appréciation du cas et non pas sur un changement réel des circonstances, dans la mesure où son médecin traitant a attesté que son état de santé ne s'était pas amélioré.
4.3. Le recourant se limite cependant à invoquer la divergence entre l'appréciation du docteur B._, expert mandaté par l'office intimé, et celle du docteur C._, médecin traitant, quant au diagnostic retenu et aux effets de l'atteinte à la santé sur sa capacité de travail. Ce faisant, il n'établit pas, au moyen d'une argumentation précise et étayée, le caractère manifestement inexact de l'appréciation des preuves de la juridiction cantonale. Il ne suffit pas, comme le fait en vain le recourant, d'affirmer simplement que l'avis du médecin mandaté par l'office intimé s'oppose à celui de son médecin traitant. En effet, lorsqu'une appréciation repose sur une évaluation médicale complète, telle que l'expertise réalisée par le docteur B._, elle ne saurait être remise en cause au seul motif qu'un autre médecin a une opinion divergente. Il faut bien plutôt faire état d'éléments objectivement vérifiables qui auraient été ignorés dans le cadre de l'expertise et suffisamment pertinents pour en remettre en cause les conclusions. Or le recourant ne fait pas mention de tels éléments. En particulier, il n'explique pas en quoi le point de vue du docteur C._, serait mieux fondé objectivement que celui du psychiatre mandaté par l'office intimé. Alors que le docteur B._ a constaté une amélioration de l'état de santé du recourant, le médecin traitant a diagnostiqué une "schizophrénie chronique de type paranoïde, qui agit sur l'énergie et le sens de l'existence chez l'assuré, accompagnée d'hallucinations et de délires paranoïdes" (rapport du 22 mars 2011). Ce diagnostic est toutefois infirmé tant par le docteur B._, qui a précisé que ses observations ne concordaient pas avec le diagnostic de schizophrénie paranoïde (rapport du 8 novembre 2011), que par les docteurs D._ et E._, qui n'ont relevé aucun élément anamnestique de symptômes de schizophrénie à la suite de l'hospitalisation du recourant au mois d'août 2012 (rapport du 24 septembre 2012). Celle-ci ne remet au demeurant pas en cause l'amélioration de l'état de santé du recourant dans la mesure où, selon les explications du docteur B._ (rapport du 14 février 2013), cette hospitalisation résultait d'une réaction à la décision de l'office intimé du 14 juin 2012 ainsi que d'une interruption du traitement médicamenteux; la reprise du traitement lors de l'hospitalisation ayant amélioré l'état de santé du recourant, la réaction apparaissait ainsi circonscrite dans le temps et ne justifiait donc pas une incapacité de travail à long terme.
4.4. Sur le vu de ce qui précède, il apparaît que l'état de santé du recourant s'est amélioré et que les conditions d'une révision du droit à la rente sont remplies.
5.
Par conséquent, la décision de suppression de rente d'invalidité peut être confirmée. Mal fondé, le recours doit être rejeté.
6.
Vu l'issue du litige, les frais afférents à la présente procédure seront supportés par le recourant qui succombe (art. 66 al. 1 LTF). Il a cependant déposé une demande d'assistance judiciaire visant à la dispense des frais judiciaires et à la désignation d'un avocat d'office. Vu que son recours n'apparaissait pas d'emblée voué à l'échec et qu'il émarge à l'aide sociale, il en remplit les conditions (art. 64 al. 1 LTF). Il est toutefois rendu attentif au fait qu'il devra rembourser la caisse du Tribunal, s'il retrouve ultérieurement une situation financière lui permettant de le faire (art. 64 al. 4 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
L'assistance judiciaire est accordée à A._ et Maître Jean-Marie Agier est désigné comme avocat d'office du recourant.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant. Ils sont toutefois supportés provisoirement par la caisse du Tribunal.
4.
Une indemnité de 2'000 fr. est allouée à l'avocat du recourant à titre d'honoraires à payer par la caisse du Tribunal.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal cantonal du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 9 décembre 2014
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Kernen
La Greffière : Indermühle