A.- C._, a tenu du 1er juillet 1996 au 31 mars 1998 la conciergerie dans l'immeuble où elle habitait, activité rétribuée par la Régie X._. Le 4 mars 1998, elle a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Dans un rapport médical du 23 mars 1998, le docteur A._, spécialiste FMH en médecine interne et rhumatologie, a indiqué que la patiente présentait une incapacité de travail de 75 % depuis le 7 mai 1997, date de la première consultation. Il produisait un rapport du 17 octobre 1997 du Service d'orthopédie et de traumatologie de l'appareil moteur du Centre Y._, où les médecins B._ et C._ avaient posé le diagnostic de talalgies dans le cadre de pieds creux. Il déposait également un rapport du docteur D._ spécialiste FMH en radiologie et médecine nucléaire, du 7 mai 1997, selon lequel il existait un éperon calcanéen surtout du côté droit.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a confié une expertise au docteur E._, spécialiste FMH en médecine physique et réhabilitation et spécialiste des maladies rhumatismales. Dans un rapport du 20 octobre 1998, l'expert a posé le diagnostic de talalgies bilatérales, de dorso-lombalgies, de syndrome dépressif et de séquelles de TVP du membre inférieur gauche. Il concluait à une capacité de travail résiduelle de l'ordre de 50 à 75 %, dans une activité d'ouvrière d'usine mais également dans un travail d'aide aux personnes âgées comme cela avait été le cas quelques années auparavant.
Invité à préciser si le taux de la capacité de travail exigible dans une activité adaptée était supérieur à 60 %, le docteur E._, dans une lettre du 16 juin 1999, a répondu que C._ présentait une capacité de travail de 75 % dans toute activité où elle ne serait pas debout toute la journée et dans laquelle elle pourrait se lever périodiquement si elle était assise la journée entière.
Dans un projet de décision du 9 juillet 1999, l'office AI a avisé l'assurée que sa capacité de travail était de 75 % dans toute activité adaptée à son état de santé, qui alterne la position debout/assis.
Contestant le degré de sa capacité résiduelle de travail, C._ a produit une prise de position du docteur A._, du 16 août 1999, dans laquelle son médecin traitant confirme qu'elle présente une incapacité de travail de 75 %.
Par décision du 8 septembre 1999, l'office AI a rejeté la demande, pour le motif que la capacité de travail exigible devait être fixée à 75 %, les éléments tels que l'âge, une formation insuffisante ou les difficultés linguistiques à se faire comprendre ou à comprendre les autres étant étrangers à la notion d'invalidité.
B.- Par jugement du 30 mars 2000, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par C._ contre cette décision.
C.- C._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à l'annulation de la décision administrative litigieuse du 8 septembre 1999.
Demandant que le taux de son incapacité de travail soit fixé sur la base d'une contre-expertise du COMAI qui tienne compte de l'ensemble de ses affections dans le sens indiqué par le docteur A._, elle invite le Tribunal fédéral des assurances à dire que les conditions du droit à une rente entière d'invalidité sont remplies.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vauds'en tient à l'appréciation des juges du tribunal cantonal des assurances. L'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.- Il y a divergence dans les avis médicaux en ce qui concerne la capacité résiduelle de travail de la recourante au moment - déterminant en l'occurrence (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités) - où la décision administrative du 8 septembre 1999 a été rendue, point qu'il y a lieu d'examiner et qui est décisif pour l'issue du litige, lequel porte sur son droit à une rente d'invalidité.
2.- Le juge des assurances sociales doit examiner de manière objective tous les moyens de preuve, quelle qu'en soit la provenance, puis décider si les documents à disposition permettent de porter un jugement valable sur le droit litigieux. Si les rapports médicaux sont contradictoires, il ne peut liquider l'affaire sans apprécier l'ensemble des preuves et sans indiquer les raisons pour lesquelles il se fonde sur une opinion médicale et non pas sur une autre. C'est ainsi qu'il importe, pour conférer pleine valeur probante à un rapport médical, que les points litigieux aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées. Au demeurant, l'élément déterminant pour la valeur probante n'est ni l'origine du moyen de preuve ni sa désignation comme rapport ou comme expertise, mais bel et bien son contenu (<ref-ruling> consid. 3a et les références).
Ces principes, développés à propos de l'assurance-accidents, sont applicables à l'instruction des faits d'ordre médical dans toutes les branches d'assurance sociale (Spira, La preuve en droit des assurances sociales, in Mélanges en l'honneur de Henri-Robert Schüpbach, Bâle 2000, p. 268).
3.- Les premiers juges ont constaté que l'expert E._ et le docteur A._, bien qu'ils aient porté une appréciation différente sur le taux de réduction de la capacité de travail de la recourante, se sont basés sur des renseignements d'ordre médical qui, dans l'ensemble, sont identiques et qu'il n'existe pas de contradictions flagrantes entre les différents rapports médicaux, motif pour lequel ils n'ont pas ordonné d'expertise.
Accordant davantage d'importance aux déclarations de l'expert E._ qu'aux affirmations du docteur A._, dont la valeur probante est moindre en raison du rapport de confiance qui lie le médecin traitant à son patient, ils ont retenu que le docteur A._ semblait minimiser l'importance du contexte familial et social et qu'il y avait lieu dès lors de suivre l'expert E._ lorsqu'il estime que le problème est davantage socio-professionnel que médical et qu'il arrête le taux de la capacité résiduelle de travail à 75 %.
4.- La recourante conteste le bien-fondé de cette appréciation, qui ne prend pas en compte l'ensemble de ses affections et repose dès lors sur des constatations fausses.
Elle qualifie d'arbitraire la fixation du taux de sa capacité résiduelle de travail par l'expert E._ et sollicite une contre-expertise. Alléguant qu'elle ne peut travailler dans la position debout ni assise, elle demande que sa capacité résiduelle de travail soit évaluée en prenant en considération dans leur globalité les problèmes évoqués par le docteur A._.
5.- Si les diagnostics des deux médecins présentent quelques concordances (talalgies bilatérales), ils laissent aussi subsister des divergences de diagnostic, spécialement quant aux conséquences des atteintes à la santé sur la capacité de travail de la recourante.
Certes, l'avis de l'expert qui a effectué des examens complets remplit pour l'essentiel les conditions posées par la jurisprudence sur le caractère probant d'une expertise.
Il n'en demeure pas moins que manque une détermination de sa part sur les rapports du Dr A._, spécialiste comme lui des maladies rhumatismales, au point que le juge n'est pas véritablement en mesure de trancher entre les opinions de ces deux spécialistes.
Par ailleurs, il résulte aussi des certificats du médecin traitant que les affections dont souffre la recourante sont de plusieurs ordres, et pas seulement rhumatismales, et qu'elles ont des conséquences quant à la détermination des activités exigibles.
Dès lors il se justifie de renvoyer la cause à l'intimé pour qu'il procède à une instruction complémentaire sur le point de savoir si et dans quelle mesure, au moment déterminant, la recourante subissait une diminution de sa capacité de travail en raison de problèmes circulatoires, rachidiens et des talalgies. Il importera également de déterminer si et, cas échéant, dans quelles activités elle pourrait être incapable de travailler, subsidiairement quelles sont les activités exigibles.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est admis en ce sens que le jugement du
Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 30 mars
2000 et la décision du 8 septembre 1999 de l'Office de
l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud sont
annulés, la cause étant renvoyée à l'intimé pour complément
d'instruction au sens des considérants et
nouvelle décision.
II. Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 2 juillet 2001
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre :
Le Greffier :