Sachverhalt:
A.
Mit Urteil vom 8. Mai 2000 stellte das Kriminalgericht des Kantons Luzern fest, dass A._, zusammen mit seiner Mutter B._, C._ (Vater von A._ und Ehegatte von B._) getötet und dadurch den Tatbestand des Mordes erfüllt hat. A._ und seine Mutter wurden wegen Unzurechnungsfähigkeit freigesprochen. Gleichzeitig ordnete das Gericht für A._ eine ambulante Massnahme an.
Am 29. März 2004 verfügte das Kriminalgericht eine stationäre anstelle der bisherigen ambulanten Massnahme. Mit Entscheid der Vollzugs- und Bewährungsdienste des Kantons Luzern vom 26. Januar 2011 wurde A._ unter der Anordnung von Bewährungshilfe und Erteilung von Weisungen bedingt aus dem Massnahmenvollzug entlassen. Während laufender Probezeit kam es im Oktober 2014 im Bürgerheim Menziken, in welchem A._ damals untergebracht war, unter anderem zu Problemen in Zusammenhang mit der Medikamenteneinnahme.
Am 4. Dezember 2014 stellte die Oberstaatsanwaltschaft beim Zwangsmassnahmengericht des Kantons Luzern Antrag auf Anordnung von Sicherheitshaft bis zum Entscheid betreffend die Rückversetzung in den stationären Massnahmenvollzug. Mit Verfügung vom 12. Dezember 2014 ordnete das Zwangsmassnahmengericht Sicherheitshaft bis zum 11. März 2015 an. Diese Verfügung zog A._ ans Kantonsgericht Luzern weiter. Mit Beschluss vom 30. Dezember 2014 wies dieses die Beschwerde ab. Die von A._ am 14. Januar 2015 erhobene Beschwerde in Strafsachen wies das Bundesgericht mit Urteil 1B_18/2015 vom 4. Februar 2015 ab.
Mit Verfügung vom 17. März 2015 verlängerte das Zwangsmassnahmengericht auf Antrag des Kriminalgerichts vom 6. März 2015 die Sicherheitshaft bis zum 11. Juni 2015. Mit Beschluss vom 23. April 2015 ordnete das Kriminalgericht gestützt auf <ref-law> die Rückversetzung von A._ in den stationären Massnahmenvollzug an. Zugleich ordnete es zur Sicherung des Massnahmenvollzugs bzw. im Hinblick auf ein allfälliges Rechtsmittelverfahren Sicherheitshaft bis zum 22. Juli 2015 an. Diesen Beschluss focht A._ am 11. Mai 2015 beim Kantonsgericht an. Mit Verfügung vom 7. Juli 2015 verlängerte die Abteilungspräsidentin des Kantonsgerichts die Sicherheitshaft bis zum rechtskräftigen Urteil des Kantonsgerichts (Dispositiv-Ziffer 1) und hielt fest, A._ könne jederzeit beim Kantonsgericht ein Gesuch um Aufhebung der Sicherheitshaft stellen (Dispositiv-Ziffer 2).
B.
Mit Beschwerde in Strafsachen vom 23. Juli 2015 beantragt A._, die Präsidialverfügung des Kantonsgerichts vom 7. Juli 2015 sei aufzuheben, und er sei umgehend aus der Sicherheitshaft zu entlassen. Die Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Luzern und das Kantonsgericht beantragen die Beschwerdeabweisung.
Der Beschwerdeführer hält an seinem Standpunkt und an seinen Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
Die Sachurteilsvoraussetzungen sind erfüllt und auf die Beschwerde in Strafsachen gegen den Entscheid des Kantonsgerichts im nachträglichen richterlichen Massnahmeverfahren ist einzutreten (vgl. Urteil 1B_18/2015 vom 4. Februar 2015 E. 1.1 mit Hinweisen).
2.
2.1. Im vorliegenden Fall besteht nicht nur der dringende Verdacht, sondern es liegt mit dem Urteil des Kriminalgerichts vom 8. Mai 2000 der rechtskräftige Nachweis eines tatbestandsmässigen und rechtswidrigen Tötungsdelikts als sogenannte Anlasstat der angeordneten Massnahme vor.
2.2. Der Beschwerdeführer bestreitet den besonderen Haftgrund der Fluchtgefahr.
Beim Haftgrund der Fluchtgefahr gemäss <ref-law> geht es um die Sicherung der Anwesenheit der beschuldigten Person im Verfahren. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts braucht es für die Annahme von Fluchtgefahr eine gewisse Wahrscheinlichkeit, dass sich die beschuldigte Person, wenn sie in Freiheit wäre, dem Vollzug der Strafe durch Flucht entziehen würde. Im Vordergrund steht dabei eine mögliche Flucht ins Ausland, denkbar ist jedoch auch ein Untertauchen im Inland. Bei der Bewertung, ob Fluchtgefahr besteht, sind die gesamten konkreten Verhältnisse zu berücksichtigen. Es müssen Gründe bestehen, die eine Flucht nicht nur als möglich, sondern als wahrscheinlich erscheinen lassen. Insbesondere können auch psychische Auffälligkeiten, die auf eine besondere Neigung zu Impulsausbrüchen bzw. Kurzschlusshandlungen schliessen lassen, die Wahrscheinlichkeit von Fluchtverhalten indizieren (<ref-ruling> E. 2e S. 271 ff.; Urteil 1B_285/2014 vom 19. September 2014 E. 3.3).
2.3. Die Vorinstanz hat erwogen, der Beschwerdeführer habe im Jahr 2014 die Hausordnung im Wohnheim mehrfach missachtet und sei teils nächtelang weggeblieben. Erstellt sei weiter, dass sich der Beschwerdeführer am 6. Januar 2015 unberechtigterweise von der Station der Psychiatrischen Klinik St. Urban entfernt habe und ausgeschrieben worden sei. Hinzu komme, dass der Beschwerdeführer am 2. Juni 2015 bei einem Spaziergang auf dem Areal der Psychiatrischen Klinik Königsfelden unvermittelt von einer drei bis vier Meter hohen Mauer in eine Unterführung gesprungen sei und sich dabei mehrere, zum Teil schwerwiegende Brüche zugezogen habe. Ob es sich dabei um einen Fluchtversuch oder einen Suizidversuch gehandelt habe, sei nicht abschliessend zu beurteilen. Zwar sei der Beschwerdeführer wegen seiner Verletzungen zur Zeit auf einen Rollstuhl angewiesen. Ohne Sicherheitshaft könnte er dennoch frei über seinen Aufenthalt bestimmen und sich bspw. von Drittpersonen aus der Klinik bringen lassen. Zu berücksichtigen gelte es auch die psychischen Auffälligkeiten des Beschwerdeführers. Sein Zustand im offenen Setting der Psychiatrischen Klinik St. Urban sei nach der Beurteilung des Gutachters Dr. med. F._ hoch psychotisch gewesen. Der Beschwerdeführer sei infolge seiner psychischen Störung mithin höchst unberechenbar. Ein milderes Mittel als Haft sei konkret nicht geeignet, der Fluchtgefahr wirkungsvoll zu begegnen, da der Beschwerdeführer in einem offenen Setting überfordert gewesen sei. Angesichts der psychischen Störung des Beschwerdeführers und der Verschlechterung seines Zustands sei schliesslich auch die hinreichende Wahrscheinlichkeit gegeben, dass die Rückversetzung in den stationären Massnahmenvollzug im Hauptverfahren bestätigt werde. Die Sicherheitshaft sei zu verlängern.
2.4. Der Beschwerdeführer macht geltend, Fluchtgefahr müsse ernsthaft zu befürchten sein. Dies sei vorliegend nicht der Fall. Er habe bisher nie ernsthaft zu flüchten oder unterzutauchen versucht. Der Vorfall vom 6. Januar 2015 habe auf einem Missverständnis in der Kommunikation zwischen Pflegern und Patient gegründet. Er sei freiwillig wieder in die Klinik zurückgekehrt, sobald ihm bewusst gewesen sei, dass er die Klinik nicht hätte verlassen dürfen. Am 2. Juni 2015 habe er Schwindel verspürt und sei unglücklich gestürzt. Es könne nicht von einem Fluchtversuch ausgegangen werden. Im Moment befinde er sich noch immer im Rollstuhl. Als Drittperson, die ihn aus der Klinik bringen könnte, käme einzig seine Mutter in Betracht, da er sonst keinerlei Kontakte pflege. Seine Mutter befinde sich jedoch ihrerseits in einem betreuten Setting, sodass sie ihn nicht verstecken könnte. Im Übrigen verfüge er auch nicht über die nötigen finanziellen Mittel, um alleine klar zu kommen.
Schliesslich rügt der Beschwerdeführer die Verlängerung der Sicherheitshaft als nicht verhältnismässig. Das Urteil der Vorinstanz in der Hauptsache sei in Kürze zu erwarten und er sei bis auf Weiteres an den Rollstuhl gebunden.
2.5. Der Beschwerdeführer behauptet keine willkürliche Sachverhaltsfeststellung. Eine solche ist auch nicht ersichtlich.
Die Vorinstanz hat kein Bundesrecht verletzt, indem sie den Vorfall vom 6. Januar 2015 als Fluchtversuch gewertet und festgehalten hat, beim Sprung von der Mauer am 2. Juni 2015 könne ein weiterer Fluchtversuch zumindest nicht ausgeschlossen werden. Vom Beschwerdeführer nicht bestritten wird zudem, dass er sich bereits 2014 mehrmals unerlaubterweise und teilweise nächtelang aus dem Wohnheim entfernt hat. Vor diesem Hintergrund ist ernsthaft zu befürchten, dass der Beschwerdeführer erneut versuchen könnte, sich dem Vollzug der stationären Massnahme durch Flucht oder Untertauchen zu entziehen. Die eingeschränkte Mobilität und die Tatsache, dass der Beschwerdeführer ausser zu seiner Mutter über keine engen persönlichen Kontakte und über keine finanziellen Mittel verfügt, schliessen einen Fluchtversuch nicht aus, auch wenn dies dem Beschwerdeführer ein längerfristiges Untertauchen erschwert.
Entscheidend ins Gewicht fällt, dass der Beschwerdeführer aufgrund seiner psychischen Störung als unberechenbar einzustufen ist. Nach Auffassung des Gutachters Dr. med. F._ im forensisch-psychiatrischen Ergänzungsgutachten der Luzerner Psychiatrie vom 15. Dezember 2014 / 29. Januar 2015 leidet der Beschwerdeführer an einem sogenannten schizophrenen Residuum (ICD-10 F20.5). Dabei handelt es sich gemäss Gutachter um einen Endzustand einer ungünstig verlaufenden paranoiden Schizophrenie; das Krankheitsbild sei unter anderem durch bizarres Verhalten geprägt, und es sei nicht ausgeschlossen, dass gelegentlich Wahnsymptome oder Halluzinationen auftreten würden.
Zusammenfassend sprechen die Vorgeschichte, nämlich dass sich der Beschwerdeführer bereits früher unerlaubterweise aus dem Wohnheim und der Klinik entfernt hat, und die psychischen Auffälligkeiten des Beschwerdeführers für das Vorliegen von Fluchtgefahr. Die Vorinstanz hat dargelegt, dass ein offenes Setting als mildere Massnahme ausser Betracht fällt. Dies wird vom Beschwerdeführer nicht substanziiert bestritten. Schliesslich erweist sich die Verlängerung der Sicherheitshaft auch als verhältnismässig; insbesondere kann der Beschwerdeführer beim Kantonsgericht jederzeit ein Gesuch um Aufhebung der Sicherheitshaft stellen (vgl. insoweit auch <ref-ruling> E. 2.2.3 S. 189 ff.).
3.
Die Beschwerde ist abzuweisen. Damit würde der Beschwerdeführer an sich kostenpflichtig (<ref-law>). Er hat indessen ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege gestellt, das gutzuheissen ist, da seine Bedürftigkeit ausgewiesen scheint und die Beschwerde nicht von vornherein aussichtslos war (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Prozessführung und Verbeiständung wird gutgeheissen:
2.1. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2.2. Rechtsanwalt Michael Häfliger wird für das bundesgerichtliche Verfahren als amtlicher Verteidiger eingesetzt und mit Fr. 1'500.-- aus der Kasse des Bundesgerichts entschädigt.
3.
Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Luzern und dem Kantonsgericht Luzern, 2. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 20. August 2015
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Der Gerichtsschreiber: Stohner