A.- Der 1942 geborene, aus Bosnien stammende B._ kam 1984 erstmals in die Schweiz. Seit März 1988 war er in der U._ AG als Hilfsarbeiter tätig. Am 9. August 1995 zog er sich während der Ferien bei einem Sturz eine Luxation der linken Schulter zu, welche zuerst in einem Spital in X._ behandelt und am 3. Oktober 1995 im Spital Y._ operiert wurde. Seither geht der Versicherte keiner Erwerbstätigkeit mehr nach.
Am 15. November 1996 meldete sich B._ bei der Invalidenversicherung wegen einer hysterischen Plexuslähmung der linken oberen Extremität zur Umschulung und zum Bezug einer Rente an. Die IV-Stelle des Kantons Zug holte nebst Auskünften der ehemaligen Arbeitgeberfirma vom 28. Januar 1997 die Stellungnahme des Allgemeinpraktikers Dr. med. S._, vom 22. Februar 1997 ein. Zudem zog sie die Akten der SUVA bei und veranlasste eine polydisziplinäre Begutachtung durch die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) Zentralschweiz, über deren Ergebnisse am 30. Juni 1998 eine Expertise erstellt wurde. Gestützt darauf ermittelte sie einen Invaliditätsgrad von 63 % und sprach dem Versicherten, nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens, mit Verfügung vom 21. April 1999 mit Wirkung ab
1. November 1996 eine halbe Invalidenrente zu.
B.- Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug mit Entscheid vom 29. Dezember 1999 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt B._ die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente beantragen.
IV-Stelle und Verwaltungsgericht schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die gesetzlichen Bestimmungen über die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 IVG) und über die Invaliditätsbemessung bei Erwerbstätigen nach der allgemeinen Einkommensvergleichsmethode (Art. 28 Abs. 2 IVG) zutreffend dargelegt. Darauf kann verwiesen werden. Richtig sind auch die Ausführungen über die den ärztlichen Auskünften zukommende Bedeutung (<ref-ruling> Erw. 1) und den massgebenden Arbeitsmarkt (<ref-ruling> Erw. 4b).
2.- a) Nach dem Gutachten der MEDAS vom 30. Juni 1998 leidet der Beschwerdeführer an einer hysterischen Armlähmung links (dissoziative Bewegungsstörung) bei Verdacht auf eine soziokulturelle Problematik (F44. 4) und an einem mittelschweren lumbospondylogenen Syndrom bei degenerativen Veränderungen (Spondylose, erhebliche Spondylarthrose L4-S1, leichte Chondrose L5/S1). Weiter wurden eine beidseitige lärmbedingte Innenohrschwerhörigkeit mit guter Hörgeräteversorgung und ein leichtes Zervikovertebralsyndrom bei minimer Skoliose und beginnenden degenerativen Veränderungen, jedoch ohne wesentliche Einschränkung der Arbeitsfähigkeit diagnostiziert. In der zuletzt ausgeübten körperlich schweren Tätigkeit als Hilfsarbeiter sei der Versicherte bleibend nicht mehr arbeitsfähig, wobei sich sowohl die rheumatologischen als auch die psychopathologischen Befunde limitierend auswirkten. Eine körperlich leichte bis mittelschwere Beschäftigung, die einarmig durchführbar und intellektuell wenig anspruchsvoll sei, könne er dagegen zumutbarerweise zu 50 % ausüben, wobei vor allem die psychopathologischen Befunde limitierend seien.
b) Aus diesem in sich schlüssigen Gutachten haben IV-Stelle und kantonales Gericht zu Recht geschlossen, bei Ausübung einer einfachen und leichten bis mittelschweren Arbeit sei der Beschwerdeführer zu 50 % arbeitsfähig. Damit wird dem Umstand gebührend Rechnung getragen, dass gemäss rheumatologischem Konsilium für Arbeiten, die allein mit der rechten Hand ausgeführt werden können, eine Hebebeschränkung auf 5 kg besteht und nur selten Arbeitsabläufe über Kopfhöhe durchgeführt werden sollten. Als Verweisungstätigkeiten nennt der Rheumatologe visuelle Prüftätigkeiten in der Industrie oder Kontrollgangarbeiten. Dem psychiatrischen Konsiliarbericht ist zu entnehmen, dass der Beschwerdeführer sich endgültig für die Pension entschieden habe, wobei der Unfall im Jahre 1995 der Auslöser für diese Haltung gewesen sein dürfte. Sein regressiver Zustand sei jedoch nur teilweise krankheitsbedingt. Die bisherigen Versicherungsleistungen und die Entlastung aller Verantwortung durch Sohn und Schwiegertochter verhinderten, dass sich der Versicherte noch irgendwie anstrenge. Mit einer Arbeitsunfähigkeit von 50 % trug der Psychiater der narzisstischen Kränkung Rechnung, welche der Beschwerdeführer auf Grund der Schulteroperation, der Cholezystektomie und der Hörverminderung empfinde. Im Rahmen von 50 % ist ihm eine körperlich angepasste Tätigkeit somit möglich und zumutbar. Dies wird in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde grundsätzlich auch nicht beanstandet.
3.- Damit stellt sich die Frage, ob und gegebenenfalls inwiefern das durch das beeinträchtigte Leistungsvermögen bei zumutbarem Einsatz auf dem für den Beschwerdeführer in Betracht fallenden Arbeitsmarkt wirtschaftlich verwertbar ist.
a) Im Rahmen der Invaliditätsbemessung darf bei der Bestimmung des trotz der gesundheitlichen Beeinträchtigung zumutbarerweise erzielbaren Einkommens nicht von realitätsfremden Einsatzmöglichkeiten ausgegangen werden (ZAK 1991 S. 321 Erw. 3b). Der Begriff des ausgeglichenen Arbeitsmarktes beinhaltet nicht nur ein gewisses Gleichgewicht zwischen Angebot und Nachfrage nach Arbeitskräften, sondern auch einen Arbeitsmarkt, der einen Fächer verschiedenster Tätigkeiten aufweist (<ref-ruling> Erw. 4b) und zwar sowohl bezüglich der dafür verlangten beruflichen und intellektuellen Voraussetzungen wie auch hinsichtlich des körperlichen Einsatzes. Letzteres gilt auch im Bereich der un- und angelernten Arbeitnehmer. Schliesslich ist zu berücksichtigen, dass in Industrie und Gewerbe Arbeiten, welche physische Kraft verlangen, seit vielen Jahren und in ständig zunehmendem Masse durch Maschinen verrichtet werden, während - wie im Dienstleistungsbereich auch - den Überwachungsfunktionen grosse und wachsende Bedeutung zukommt.
Insoweit der Beschwerdeführer dafür hält, die Restarbeitsfähigkeit sei nicht verwertbar, kann ihm nicht beigepflichtet werden, da die ihm aus ärztlicher Sicht zumutbaren Tätigkeiten (wie beispielsweise Überwachungs- und Kontrollfunktionen) Gegenstand von Angebot und Nachfrage auf dem ihm offen stehenden, ausgeglichenen Arbeitsmarkt sind und er in der Ausübung nicht derart eingeschränkt ist, dass der allgemeine Arbeitsmarkt die entsprechenden Stellen praktisch nicht kennt oder eine Beschäftigung nur unter nicht realistischem Entgegenkommen eines Arbeitgebers möglich wäre.
b) aa) Hat ein Versicherter - wie der Beschwerdeführer - nach Eintritt des Gesundheitsschadens keine oder jedenfalls keine ihm an sich zumutbare neue Erwerbstätigkeit aufgenommen, kann nach der Rechtsprechung für die Bestimmung des trotz Gesundheitsschädigung noch realisierbaren Einkommens (Invalideneinkommen) von den Tabellenlöhnen der vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) ausgegangen werden (<ref-ruling> Erw. 3b/bb).
Laut Tabelle A1 der LSE 1996 belief sich der Zentralwert für die mit einfachen und repetitiven Aufgaben (Anforderungsniveau 4) beschäftigten Männer im privaten Sektor (bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden) im Jahre 1996 auf Fr. 4294.-, was bei Annahme einer betriebsüblichen durchschnittlichen Arbeitszeit von 41.9 Stunden (Die Volkswirtschaft, 2001 Heft 2 S. 80 Tabelle B 9.2) ein Gehalt von monatlich Fr. 4498.- oder Fr. 53'976.- im Jahr (12 x Fr. 4498.-) ergibt. Da der Versicherte nur zu 50 % arbeitsfähig ist, ist dieser Betrag zu halbieren, was Fr. 26'988.- ausmacht (vgl. <ref-ruling> Erw. 7a).
bb) Während die Vorinstanz davon einen "Leidensabzug" von 25 % und einen "Teilzeitabzug" von 5 % vornahm, verlangt der Beschwerdeführer noch weitergehende Abzüge.
Dieser Betrachtungsweise kann nicht gefolgt werden. In <ref-ruling> hat das Eidgenössische Versicherungsgericht seine Rechtsprechung zu den Abzügen vom Tabellenlohn bereinigt und weiterentwickelt. Dabei hat es zunächst erkannt, dass der mit Blick auf die Behinderung gewährte Abzug, der nicht schematisch, sondern in Berücksichtigung der gesamten Umstände des Einzelfalles vorzunehmen ist, den Zweck hat, ausgehend von statistischen Werten ein Invalideneinkommen zu ermitteln, welches der im Einzelfall zumutbaren erwerblichen Verwertung der noch möglichen Verrichtungen im Rahmen der (Rest-)Arbeitsfähigkeit am besten entspricht. Dieser Gesichtspunkt verdient auch hinsichtlich der übrigen in Betracht fallenden einkommensbeeinflussenden Merkmale, des Lebensalters, der Anzahl Dienstjahre, der Nationalität/Aufenthaltskategorie und des Beschäftigungsgrades, den Vorzug.
Ein Abzug soll auch diesbezüglich nicht automatisch, sondern dann erfolgen, wenn im Einzelfall Anhaltspunkte dafür bestehen, dass der Versicherte wegen eines oder mehrerer dieser Merkmale seine gesundheitlich bedingte (Rest-)Arbeitsfähigkeit auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt nur mit unterdurchschnittlichem erwerblichem Erfolg verwerten kann.
Dabei rechtfertigt es sich aber nicht, für jedes zur Anwendung gelangende Merkmal separat quantifizierte Abzüge vorzunehmen und diese zusammenzuzählen. Vielmehr ist der Einfluss aller genannten Merkmale auf das Invalideneinkommen unter Würdigung der Umstände von der Verwaltung im Einzelfall nach pflichtgemässem Ermessen gesamthaft zu schätzen.
Der insgesamt zulässige Abzug vom statistischen Lohn ist unter Berücksichtigung aller jeweils in Betracht fallenden Merkmale auf höchstens 25 % begrenzt (<ref-ruling> Erw. 5b). Wird zu Gunsten des Beschwerdeführers von diesem höchstmöglichen Abzug ausgegangen, ergibt sich ein massgebendes Invalideneinkommen von Fr. 20'241.- (Fr. 26'988.- x 0.75). Die Gegenüberstellung des so ermittelten Invalideneinkommens und des unbestritten gebliebenen Validenneinkommens von Fr. 55'898.- (im Jahre 1996) führt zu einem Invaliditätsgrad von rund 64 %. Dies ergibt Anspruch auf eine halbe Invalidenrente.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 9. März 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: