Ritenuto in fatto :
A.- Il 24 dicembre 1993 l'Arrondissementsparket di Rotterdam ha presentato al Ministero pubblico del Cantone Ticino una richiesta di assistenza giudiziaria per falsità in documenti e associazione a delinquere contro più persone sospettate di aver importato ingenti quantità di sigarette dalla Svizzera nella Comunità europea, segnatamente nei Paesi Bassi, simulando una riesportazione fuori della Comunità europea mediante false dichiarazioni e falsi documenti:
e ciò allo scopo di eludere il pagamento di tributi pubblici dovuti per le importazioni destinate al mercato interno della Comunità. L'Autorità estera ha chiesto di perquisire l'abitazione sia di C._, cittadino italiano all'epoca residente a Lugano, sospettato d'essere uno dei capi del sodalizio criminoso, sia degli uffici delle società ove egli esercita la propria attività.
L'ammissibilità della rogatoria è stata confermata dalla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP) e, con sentenza del 14 agosto 1995, dal Tribunale federale.
Con decisione di chiusura del 29 agosto 2000 il Procuratore pubblico del Cantone Ticino, dopo che l'allora Ufficio federale di polizia, ora Ufficio federale di giustizia (UFG), aveva confermato che la rogatoria doveva essere eseguita visto che l'Autorità estera non aveva manifestato alcun disinteresse per la procedura di assistenza, ha ordinato la trasmissione dei documenti raccolti presso gli uffici della M._ SA, indicati nel verbale di perquisizione e di sequestro del 12 gennaio 1994.
B.- C._ ha impugnato questa decisione dinanzi alla CRP, postulando il suo annullamento e il rinvio dell'incarto al Ministero pubblico per una cernita della documentazione da trasmettere.
La Corte cantonale, statuendo il 28 maggio 2001, ha respinto il gravame.
C.- Avverso questa decisione C._ inoltra un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale.
Chiede, concesso al gravame effetto sospensivo, di annullare la decisione della CRP e quella di chiusura del Procuratore pubblico e di rinviare l'incarto a quest'ultimo.
La Corte cantonale si rimette al giudizio del Tribunale federale. L'UFG e il Procuratore pubblico concludono per la reiezione del ricorso.

Considerando in diritto :
1.- a) I Paesi Bassi e la Svizzera sono parti contraenti della Convenzione europea di assistenza giudiziaria in materia penale del 20 aprile 1959 (CEAG; RS 0.351. 1). La legge federale sull'assistenza internazionale in materia penale del 20 marzo 1981 (AIMP; RS 351. 1) e la sua ordinanza di applicazione (OAIMP; RS 351. 11) sono applicabili alle questioni che la prevalente Convenzione internazionale non regola espressamente o implicitamente, come pure quando il diritto nazionale sia più favorevole all'assistenza di quello convenzionale (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1a, 123 II 134 consid. 1a), fatto salvo il rispetto dei diritti fondamentali (<ref-ruling> consid. 7c).
b) Secondo la norma speciale dell'<ref-law>, il Tribunale federale non è vincolato dalle censure e dalle conclusioni delle parti; esso esamina liberamente se i presupposti per la concessione dell'assistenza sono adempiuti e in quale misura essa debba esser prestata (<ref-ruling> consid. 1d, 118 Ib 269 consid. 2e). Non è tuttavia tenuto, come lo sarebbe un'autorità di vigilanza, a verificare la conformità delle decisioni impugnate con l'insieme delle norme applicabili (<ref-ruling> consid. 1d). Le conclusioni che vanno oltre la richiesta di annullamento della decisione impugnata sono, di massima, ammissibili (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1c e rinvii).
c) Interposto tempestivamente contro una decisione di trasmissione di documenti, acquisiti in esecuzione di una domanda di assistenza resa dall'autorità cantonale di ultima istanza, il ricorso di diritto amministrativo, che contro la decisione di trasmissione ha effetto sospensivo per legge (art. 21 cpv. 4 lett. b e 80l cpv. 1 AIMP), è ricevibile sotto il profilo dell'<ref-law>.
d) Il ricorrente, tenuto ad addurre i fatti a sostegno della propria legittimazione (<ref-ruling> consid. 1d/bb pag. 165), la fonda semplicemente sulla circostanza che la rogatoria è indirizzata contro di lui.
aa) Nell'ambito dell'assistenza giudiziaria, la legittimazione a ricorrere è riconosciuta solo al titolare di un conto bancario del quale sono chieste informazioni, o alla persona direttamente sottoposta a una misura coercitiva (perquisizione, sequestro o interrogatorio; <ref-ruling> consid. 2d, 124 II 180 consid. 1b, 122 II 130 consid. 2b). Infatti, secondo l'<ref-law>, ha diritto a ricorrere chiunque è toccato "personalmente e direttamente da una misura d'assistenza giudiziaria e ha un interesse degno di protezione all'annullamento o alla modifica della stessa". Gli interessati non possono impugnare quindi provvedimenti che concernono, segnatamente, il sequestro di documenti in mano di terzi (<ref-ruling> consid. 2b, 161 consid. 1d/aa e bb). La circostanza che il ricorrente è inquisito nel procedimento penale estero non è decisiva, ritenuto che l'<ref-law> prevede le medesime condizioni dell'art. 80h lett. b (<ref-ruling> consid. 3b/aa-bb, 123 II 161 consid. 1d; FF 1995 III 19).
bb) Come si evince dal verbale di sequestro, la misura è stata effettuata presso gli uffici della M._ SA, che non l'ha impugnata. Certo, alla perquisizione e al sequestro era presente anche il ricorrente, tuttavia verosimilmente quale consulente commerciale di detta società (cfr. sentenza inedita del 20 aprile 2001 nei confronti del ricorrente, consid. 3, 1A.328/2000), e quindi in sua rappresentanza. In effetti, dal verbale di sequestro risulta che sono stati sequestrati documenti appartenenti alla E._ Co. Ltd. e alla M._ SA, società indicate direttamente la prima e indirettamente la seconda nella rogatoria. Ora, il ricorso sarebbe inammissibile se tendesse a tutelare solo gli interessi di terzi, segnatamente delle menzionate ditte (<ref-ruling> consid. 2d, 125 II 356 consid. 3b/aa pag. 362), entità giuridicamente distinte dal ricorrente, per cui egli non è toccato direttamente dalla contestata misura (<ref-ruling> consid. 1b, 114 Ib 156 consid. 2a; Robert Zimmermann, La coopération judiciaire internationale en matière pénale, Berna 1999, n. 308-310). Certo, secondo l'art. 9a lett. b, nel caso di perquisizioni domiciliari, la legittimazione a ricorrere spetta al proprietario o al locatario: il ricorrente non indica del tutto se queste condizioni siano adempiute in concreto, per cui la sua legittimazione è più che dubbia.
Visto l'esito del gravame tale questione può comunque rimanere aperta.
2.- Il ricorrente rileva che la richiesta è rimasta inevasa per anni e che l'Autorità richiedente non ha chiesto di trasmetterle la documentazione litigiosa per cui, con atti concludenti, avrebbe manifestato il suo disinteresse per tali atti.
L'assunto, implicito, che la rogatoria sarebbe divenuta priva d'oggetto, non regge. Una procedura d'assistenza aperta in Svizzera diventa priva di oggetto, trattandosi di materiale probatorio, solo quando lo Stato richiedente la ritiri espressamente, ciò che non si verifica in concreto. In tale ambito, la giurisprudenza considera inoltre che la rogatoria diventa senza oggetto se il processo all'estero si è nel frattempo concluso con un giudizio definitivo, ipotesi non realizzata in concreto; l'Autorità di esecuzione non deve d'altra parte, di massima, esaminare se il procedimento penale estero segua effettivamente il suo corso (<ref-ruling> consid. 5a pag. 166; Zimmermann, op. cit. , n. 168). Non v'è inoltre ragione di ritenere che l'Autorità richiedente mantenga la richiesta qualora la stessa fosse divenuta priva di oggetto. Né il ricorrente fa valere d'aver tentato di ottenere, intervenendo presso l'Autorità estera, il ritiro della domanda.
3.- Il ricorrente sostiene che la procedura, dopo la decisione sull'ammissibilità della rogatoria, si sarebbe limitata alla decisione di trasmissione; decidendo la consegna integrale dei documenti sequestrati senza esaminarli e senza interpellarlo, il Procuratore pubblico gli avrebbe parzialmente impedito di far valere il suo punto di vista.
La censura, implicita, di violazione del diritto di essere sentito è priva di ogni fondamento. Dalla decisione impugnata e dall'incarto risulta infatti che con lettera del 7 marzo 1996 il Procuratore pubblico, rilevato che attendeva dall'ottobre del 1995 che il ricorrente gli indicasse quali documenti sarebbero estranei al procedimento estero, gli ha fissato un ultimo termine a tale scopo. Mediante lettera del 22 marzo 1995 il ricorrente si è limitato a chiedere il dissequestro della documentazione non pertinente alle due società, segnatamente un classificatore rosa grande, cinque mappette azzurre magazzini, un classificatore X._, Y._, Z._ e un classificatore viola piccolo, senza tuttavia tentare di spiegare l'irrilevanza potenziale di ogni singolo documento per il procedimento estero (<ref-ruling> consid. 2c).
Secondo la costante giurisprudenza, spetta tuttavia alle persone o società interessate dimostrare, in modo chiaro e preciso, perché i documenti e le informazioni da trasmettere non presenterebbero alcun interesse per il procedimento estero (<ref-ruling> consid. 2d pag. 371 seg.):
esse sono quindi tenute, pena la decadenza del loro diritto, a indicare all'Autorità di esecuzione quali documenti, e per quali motivi, non dovrebbero, secondo loro, essere consegnati. Dal profilo della buona fede non sarebbe ammissibile che il detentore di documenti sequestrati lasci che l'autorità di esecuzione proceda da sola alla cernita degli atti, senza parteciparvi, per rimproverarle in seguito, nell'ambito di un ricorso, d'aver violato il principio della proporzionalità (<ref-ruling> consid. 9b e c). Ora, come si è visto, dinanzi all'Autorità di esecuzione il ricorrente si è limitato ad opporsi in maniera del tutto generica alla prospettata trasmissione. La censura, tardiva, è quindi inammissibile. Per di più, nemmeno nel presente gravame il ricorrente, limitandosi ad addurre che molti documenti sarebbero estranei all'attività delle due menzionate società, indica quali atti e perché non dovrebbero essere trasmessi.
4.- Ne segue che, nella misura in cui è ammissibile, il ricorso dev'essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG).

Per questi motivi,
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 5000.-- è posta a carico del ricorrente.
3. Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Ministero pubblico, alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino e all'Ufficio federale di giustizia (B 96383).
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