Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. R._ (geb. 1952) war von 1974 bis zur gesundheitlich bedingten Kündigung auf Ende 1996 als Bauarbeiter bzw. Maschinist und Baggerführer bei der Firma V._ AG tätig. Mit Verweis auf gesundheitliche Beschwerden durch degenerative Schädigungen am Bewegungsapparat meldete sich der Versicherte am 7. Oktober 1996 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Im Laufe der Abklärung des medizinischen und des erwerblichen Sachverhalts holte die IV-Stelle des Kantons Zürich unter anderem ein interdisziplinäres Gutachten des Zentrums für Medizinische Begutachtung (ZMB) vom 8. Januar 1998 ein. Eine Verfügung der IV-Stelle vom 17. April 1998, mit welcher R._ eine halbe Invalidenrente ab Oktober 1996 zuerkannt worden war, hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich auf Beschwerde des Versicherten hin mit Entscheid vom 20. Dezember 1999 auf und wies die Sache zur weiteren Abklärung an die Verwaltung zurück. Aufgrund zusätzlicher Erhebungen ermittelte diese einen Invaliditätsgrad von 60 % und sprach R._ demgemäss mit Wirkung ab Oktober 1996 wiederum eine halbe Invalidenrente zu (Verfügung vom 19. Februar 2001).
A. R._ (geb. 1952) war von 1974 bis zur gesundheitlich bedingten Kündigung auf Ende 1996 als Bauarbeiter bzw. Maschinist und Baggerführer bei der Firma V._ AG tätig. Mit Verweis auf gesundheitliche Beschwerden durch degenerative Schädigungen am Bewegungsapparat meldete sich der Versicherte am 7. Oktober 1996 bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Im Laufe der Abklärung des medizinischen und des erwerblichen Sachverhalts holte die IV-Stelle des Kantons Zürich unter anderem ein interdisziplinäres Gutachten des Zentrums für Medizinische Begutachtung (ZMB) vom 8. Januar 1998 ein. Eine Verfügung der IV-Stelle vom 17. April 1998, mit welcher R._ eine halbe Invalidenrente ab Oktober 1996 zuerkannt worden war, hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich auf Beschwerde des Versicherten hin mit Entscheid vom 20. Dezember 1999 auf und wies die Sache zur weiteren Abklärung an die Verwaltung zurück. Aufgrund zusätzlicher Erhebungen ermittelte diese einen Invaliditätsgrad von 60 % und sprach R._ demgemäss mit Wirkung ab Oktober 1996 wiederum eine halbe Invalidenrente zu (Verfügung vom 19. Februar 2001).
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 17. April 2002 ab.
B. Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 17. April 2002 ab.
C. R._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Rechtsbegehren, der angefochtene Entscheid und die Verwaltungsverfügung seien aufzuheben und es sei ihm eine volle Invalidenrente zuzusprechen; eventualiter sei die Angelegenheit zur Vornahme weiterer Abklärungen an die Beschwerdegegnerin zurückzuweisen.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Die Vorinstanz hat die massgebenden Bestimmungen und Grundsätze zum Begriff der Invalidität (<ref-law>; <ref-ruling>, 116 V 249 Erw. 1b), zu den Voraussetzungen und zum Umfang des Anspruchs auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) sowie zur Ermittlung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 2a und b) richtig wiedergegeben. Ebenfalls zutreffend dargelegt hat das kantonale Gericht die Rechtsprechung zur Bedeutung ärztlicher Berichte und Gutachten für die Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 2, 107 V 20 Erw. 2b, 105 V 158 f. Erw. 1) und die Grundsätze über die Beweiswürdigung (<ref-ruling> Erw. 3a, 122 V 160 Erw. 1c, je mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden.
Zu ergänzen ist, dass das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 im vorliegenden Fall nicht anwendbar ist, da nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 19. Februar 2001) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (<ref-ruling> Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
1.2 Im Beschwerdeverfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen ist die Überprüfungsbefugnis des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nicht auf die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens beschränkt, sondern sie erstreckt sich auch auf die Angemessenheit der angefochtenen Verfügung; das Gericht ist dabei nicht an die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gebunden und kann über die Begehren der Parteien zu deren Gunsten oder Ungunsten hinausgehen (Art. 132 OG).
1.2 Im Beschwerdeverfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen ist die Überprüfungsbefugnis des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nicht auf die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens beschränkt, sondern sie erstreckt sich auch auf die Angemessenheit der angefochtenen Verfügung; das Gericht ist dabei nicht an die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gebunden und kann über die Begehren der Parteien zu deren Gunsten oder Ungunsten hinausgehen (Art. 132 OG).
2. Streitig und im Folgenden zu prüfen ist, ob das zumutbare Invalideneinkommen, das dem Versicherten bei der durch Einkommensvergleich (<ref-law>) vorzunehmenden Invaliditätsbemessung anzurechnen ist, in rechtmässiger und angemessener Weise bestimmt worden ist.
2. Streitig und im Folgenden zu prüfen ist, ob das zumutbare Invalideneinkommen, das dem Versicherten bei der durch Einkommensvergleich (<ref-law>) vorzunehmenden Invaliditätsbemessung anzurechnen ist, in rechtmässiger und angemessener Weise bestimmt worden ist.
3. 3.1 Ist kein tatsächlich erzieltes Erwerbseinkommen gegeben, namentlich weil der Versicherte nach Eintritt des Gesundheitsschadens keine oder jedenfalls keine ihm an sich zumutbare neue Erwerbstätigkeit aufgenommen hat, so können nach der Rechtsprechung Tabellenlöhne beigezogen werden (<ref-ruling> f. Erw. 3b/bb mit Hinweisen). Das Invalideneinkommen soll daher ausgehend von den statistischen Lohnangaben in der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung des Bundesamtes für Statistik (LSE) ermittelt werden, wie es die Vorinstanz, wenn auch nur zur "Plausibilitätsprüfung", getan hat. Massgebend ist dabei der Sachverhalt im Zeitpunkt des Verfügungserlasses (<ref-ruling> Erw. 1b). Da die erstmalige Verfügung vom 17. April 1998 aufgehoben und durch eine weitere Verfügung vom 19. Februar 2001 ersetzt wurde, sind mit der Vorinstanz die zu diesem Zeitpunkt verfügbaren Daten des Jahres 2000 für den Einkommensvergleich heranzuziehen.
3.2 Gemäss dem interdisziplinären Gutachten des ZMB vom 8. Januar 1998 ist der Versicherte "in allen körperlich leichten, rückenadaptierten Tätigkeiten, ohne Zwangshaltung und ohne Heben von Lasten repetitiv von mehr als 15 kg" (in der orthopädischen Teilexpertise ist allerdings von einer Belastbarkeit von lediglich 10 kg die Rede) zu 50 % arbeitsfähig. Weil dem Beschwerdeführer damit diverse Tätigkeitsfelder offen stehen, ist auf das Total aller erfassten Wirtschaftszweige (und nicht auf eine branchenspezifische Zahl) abzustellen. Gemäss Tabelle TA1 der LSE 1998 beträgt der Zentralwert für im privaten Sektor auf Anforderungsniveau 4 (einfache und repetitive Tätigkeiten) bei einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden beschäftigte Männer monatlich Fr. 4268.- brutto. Unter Einrechnung der zwischenzeitlichen Nominallohnentwicklung (Die Volkswirtschaft 10/2002, S. 89 Tabelle B 10.2) beläuft sich das anrechenbare Einkommen auf Fr. 4336.-. Dieser Betrag ist auf die im Jahr 2000 betriebsübliche Wochenarbeitszeit von 41,8 Stunden (Die Volkswirtschaft 12/2001, S. 80 Tabelle B 9.2) aufzurechnen. So ergibt sich für das Invalideneinkommen ein - auf ein Arbeitspensum von 100 % bezogener - Betrag von monatlich Fr. 4532.- bzw. jährlich Fr. 54'384.-, wie die Vorinstanz richtig festgestellt hat.
3.3 Unter diesen Umständen erübrigt sich der Rückgriff auf die von Verwaltung und Vorinstanz zur Ermittlung des Invalideneinkommens hinzugezogenen "Dokumentation über Arbeitsplätze" (DAP). Demgemäss kann auch offen gelassen werden, ob die den ausgewählten DAP zugrunde liegenden Tätigkeitsbereiche dem Beschwerdeführer zumutbar sind, und es braucht auf die entsprechenden Rügen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht eingetreten zu werden.
3.3 Unter diesen Umständen erübrigt sich der Rückgriff auf die von Verwaltung und Vorinstanz zur Ermittlung des Invalideneinkommens hinzugezogenen "Dokumentation über Arbeitsplätze" (DAP). Demgemäss kann auch offen gelassen werden, ob die den ausgewählten DAP zugrunde liegenden Tätigkeitsbereiche dem Beschwerdeführer zumutbar sind, und es braucht auf die entsprechenden Rügen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht eingetreten zu werden.
4. 4.1 Gesundheitlich beeinträchtigte Versicherte, die nicht mehr voll leistungsfähig sind, haben erfahrungsgemäss eine Reduktion des üblichen Lohnansatzes hinzunehmen. Neben leidensbedingten Faktoren können weitere persönliche und berufliche Merkmale einer versicherten Person, wie Alter, Dauer der Betriebszugehörigkeit, Nationalität oder Aufenthaltskategorie sowie Beschäftigungsgrad Auswirkungen auf die Lohnhöhe zeitigen. Diesen Umständen gilt es mit einem Abzug am Tabellenlohn Rechnung zu tragen. Das Ziel, ausgehend von statistischen Daten ein Invalideneinkommen zu ermitteln, welches der im Einzelfall möglichen erwerblichen Umsetzung der im Rahmen der Restarbeitsfähigkeit noch zumutbaren Verrichtungen am besten entspricht, darf aber nicht mit einem schematischen Abzug, sondern muss in Berücksichtigung der gesamten Umstände des Einzelfalles erfolgen. Dies in dem Masse, in welchem Anhaltspunkte dafür bestehen, dass der Versicherte wegen eines oder mehrerer der genannten Merkmale seine gesundheitlich bedingte Restarbeitsfähigkeit auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt nur mit unterdurchschnittlichem erwerblichem Erfolg verwerten kann. Der so zu ermittelnde Abzug vom statistischen Lohn erfolgt sowohl bei Versicherten, die vollzeitig eine ihrem Leiden angepasste Arbeit ausüben, als auch bei bloss teilzeitig einsetzbaren Personen. Er ist rechtsprechungsgemäss auf insgesamt höchstens 25 % zu begrenzen (<ref-ruling> ff. Erw. 5 mit Hinweisen, bestätigt in AHI 2002 S. 62).
4.2 Der angefochtene Entscheid geht unter Hinweis auf die nur mehr 50-prozentige Arbeitsfähigkeit und das eingeschränkte Betätigungsfeld von einer sich negativ auf das Lohnniveau auswirkenden Konkurrenzsituation des Beschwerdeführers gegenüber gesundheitlich nicht beeinträchtigten und Vollzeit arbeitenden Bewerbern aus. Dagegen wirke sich dessen Alter nicht lohnsenkend aus. Schliesslich wertete die Vorinstanz den Umstand, dass der Versicherte hinsichtlich der Verweisungstätigkeiten einkommensmässig als Neueinsteiger behandelt werden muss, angesichts des niedrigen Anforderungsprofils dieser Arbeiten als "weniger ins Gewicht" fallend. Daher rechtfertige sich eine Herabsetzung des statistischen Lohns "um höchstens 10 %".
Der Versicherte weist eine Reihe von körperlichen und psychischen Beschwerden auf, die sich praktisch bei sämtlichen ihm offenstehenden Tätigkeiten erheblich auswirken; es wird ihm gutachterlich lediglich noch eine Arbeitsfähigkeit von 50 % für eine körperlich leichte Tätigkeit ohne Zwangshaltung und ohne repetitives Heben von schwereren Lasten attestiert. Konkret leidet er laut Gutachten des ZMB vom 8. Januar 1998 unter anderem an einem chronischen Zervikobrachialsyndrom und einem chronischen Lumbovertebralsyndrom, je bei degenerativen Veränderungen, sowie an einer dissoziativen Störung (psychosomatische Entwicklung im Sinne einer Konversionsstörung). Gesamthaft betrachtet wird es dem Beschwerdeführer vor allem auf Grund der leidensbedingten körperlichen Einschränkungen schwer fallen, seine Restarbeitsfähigkeit auf dem ausgeglichenen Arbeitsmarkt (<ref-law>; <ref-ruling> f. Erw. 4b; AHI 1998 S. 287) erwerblich umzusetzen. Denn die medizinischen Befunde führen nicht nur zu funktionellen Einschränkungen, sondern auch zu Schmerzen, die seitens der Gutachter des ZMB als glaubhaft eingeschätzt werden. Auf Dauer wird ein solcher Versicherter die 50-prozentige Arbeitsleistung nur mit Mühe erbringen können. Er wird allein bei einem Arbeitgeber Anstellung finden, der viel Geduld aufbringt und eine auf die beschränkten Möglichkeiten seines Angestellten zugeschnittene Tätigkeit anzubieten gewillt ist. Ins Gewicht fallen in diesem Zusammenhang auch ungünstige psychische Eigenschaften, namentlich eine hypochondrische Störung und eine Tendenz zu depressiven Verstimmungen. Ferner ist das Alter des Beschwerdeführers von - im Zeitpunkt der strittigen Verfügung - 49 Jahren zu berücksichtigen sowie der Umstand, dass er seine Gesundheit im Zuge einer - bis zur Kündigung aus gesundheitlichen Gründen - rund zwei Jahrzehnte dauernden Tätigkeit bei demselben Arbeitgeber eingebüsst hat. Ein Stellensuchender mit derart ausgeprägten gesundheitlichen Einschränkungen vermag beruflich nur dann Fuss zu fassen, wenn ihn ein neuer Arbeitgeber zu einem für diesen günstigen, das heisst tiefen Lohn einstellen kann. Der vom kantonalen Gericht auf 10 % angesetzte Abzug vom Tabellenlohn berücksichtigt die geschilderten Fallumstände nur unzureichend.
4.3 Zwar stellt der für alle einkommensrelevanten Einzelfallumstände gesamthaft vorzunehmende Abzug eine Schätzung dar, bei deren Überprüfung es nicht darum gehen kann, dass die kontrollierende richterliche Behörde ihr Ermessen an die Stelle desjenigen von Verwaltung und Vorinstanz setzt. Bei der Überprüfung der Angemessenheit (Art. 132 lit. a OG; Erw. 1.2 hievor) geht es wohl um die Frage, ob der Entscheid, den die Behörde nach dem ihr zustehenden Ermessen im Einklang mit den allgemeinen Rechtsprinzipien in einem konkreten Fall getroffen hat, nicht zweckmässigerweise anders hätte ausfallen sollen. Will das Sozialversicherungsgericht aber in das Verwaltungsermessen eingreifen, muss es sich auf Gegebenheiten abstützen können, welche seine abweichende Ermessensausübung als naheliegender erscheinen lassen (<ref-ruling> Erw. 6, 123 V 152 Erw. 2 mit Hinweisen). Das Gleiche gilt mit Bezug auf die bundesgerichtliche Überprüfung kantonaler Gerichtsentscheide. Die genannte Voraussetzung für eine Ermessenskorrektur ist hier erfüllt, erscheint es nach dem Gesagten doch insgesamt geboten, den vom Tabellenlohn vorzunehmenden Abzug, den die Vorinstanz auf 10 % veranschlagt hatte, auf die maximal zulässigen 25 % zu erhöhen.
4.4 Der auf ein Vollpensum entfallende Invalidenlohn beträgt Fr. 54'384.- (Erw. 3.2 hievor). Wird dieser Lohnbetrag entsprechend der ausgewiesenen Arbeitsfähigkeit von 50 % halbiert, hievon ein Abzug von 25 % vorgenommen und der resultierende Betrag von Fr. 20'394.- dem von der Vorinstanz der Nominallohnentwicklung bis zum Jahr 2000 angepassten Valideneinkommen von Fr. 66'631.- gegenübergestellt, so errechnet sich ein Invaliditätsgrad von 69,4 %, der den für den Anspruch auf eine ganze Rente massgebenden Schwellenwert von 66 2/3 % (vgl. <ref-law>) überschreitet. Daran ändert sich im Übrigen nichts, wenn auf den Zeitpunkt des Beginns des rückwirkenden Rentenanspruchs abgestellt wird, d.h. dem Invalideneinkommen der 1996 gültige Tabellenlohnwert und dem Valideneinkommen der nach Angaben des Arbeitgebers in demselben Jahr ohne Gesundheitsschaden tatsächlich erzielbare Verdienst zugrunde gelegt wird (vgl. <ref-ruling>; Urteil L. vom 18. Oktober 2002, I 761/01).
Es braucht damit nicht untersucht zu werden, ob die Teuerung, wie der Beschwerdeführer behauptet, bei der Berechnung des Validenlohns noch geringfügig stärker hätte in Anschlag gebracht werden können. Gleiches gilt hinsichtlich der behaupteten Lohnerhöhungen.
Es braucht damit nicht untersucht zu werden, ob die Teuerung, wie der Beschwerdeführer behauptet, bei der Berechnung des Validenlohns noch geringfügig stärker hätte in Anschlag gebracht werden können. Gleiches gilt hinsichtlich der behaupteten Lohnerhöhungen.
5. Aus den dargelegten Gründen ergibt sich, dass der Beschwerdeführer mit Wirkung ab dem 1. Oktober 1996 Anspruch auf eine ganze Invalidenrente hat.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden das Urteil des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 17. April 2002 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 19. Februar 2001 aufgehoben, und es wird festgestellt, dass der Beschwerdeführer Anspruch auf eine ganze Invalidenrente ab dem 1. Oktober 1996 hat.
1. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde werden das Urteil des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 17. April 2002 und die Verfügung der IV-Stelle des Kantons Zürich vom 19. Februar 2001 aufgehoben, und es wird festgestellt, dass der Beschwerdeführer Anspruch auf eine ganze Invalidenrente ab dem 1. Oktober 1996 hat.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
3. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
4. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
4. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden haben.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Schweizerischen Baumeisterverbandes und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 15. Januar 2003
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer: Der Gerichtsschreiber: