Sachverhalt:
A.
Der 1952 geborene H._ meldete sich im Juni 1996 erstmals unter Hinweis auf Restfolgen eines im November 1993 erlittenen Arbeitsunfalls, bei dem er sich den rechten Mittelfussknochen gebrochen hatte, zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle Bern gewährte ihm mit Verfügung vom 3. Oktober 1997 bei einem Invaliditätsgrad von 50 % eine vom 1. Juni 1995 bis 31. August 1996 befristete halbe Invalidenrente (bestätigt mit letztinstanzlichem Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts [heute Bundesgericht] I 418/02 vom 3. Juni 2003). Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA) sprach H._ mit Verfügung vom 26. Mai 2000 und Einspracheentscheid vom 2. November 2000 für die verbleibenden Unfallfolgen ab 1. April 1999 eine Invalidenrente auf der Basis einer Erwerbsunfähigkeit von 33,33 % sowie eine Integritätsentschädigung bei einer Integritätseinbusse von 15 % zu. Auf Neuanmeldung hin verneinte die IV-Stelle Bern einen Rentenanspruch (Verfügung vom 25. Mai 2005 und Einspracheentscheid vom 31. Oktober 2005). Nachdem das Verwaltungsgericht des Kantons Bern den mit Beschwerde angefochtenen Einspracheentscheid aufgehoben und die Sache zu weiteren medizinischen Abklärungen an die IV-Stelle zurückgewiesen hatte (Entscheid vom 24. Februar 2006), lehnte diese einen Anspruch auf Rente gestützt auf das daraufhin eingeholte interdisziplinäre Gutachten der Dres. med. L._, Facharzt für Innere Medizin und Rhematologie FMH, und E._, Facharzt für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 15. und 16. Januar 2007 bei einem Invaliditätsgrad von 20 % verfügungsweise am 19. April 2007 ab, was das Bundesgericht mit Urteil 8C_233/2008 vom 26. August 2008 letztinstanzlich schützte.
Im Oktober 2009 meldete sich H._ erneut zum Rentenbezug bei der IV-Stelle an, welche mit Verfügung vom 22. Februar 2010 mangels Glaubhaftmachung eines verschlechterten Gesundheitszustands auf die Neuanmeldung nicht eintrat. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 29. Juni 2010 teilweise gut und wies die IV-Stelle an, weitere medizinische Abklärungen zu treffen und die Neuanmeldung materiell zu beurteilen. Nach Einholung eines Gutachtens bei den Dres. med. E._ und R._, Facharzt für Rheumatologie sowie Physikalische Medizin und Rehabilitation FMH, vom 20. Dezember 2010 und 5. Januar 2011 sowie der Berichte ihres Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) vom 17. Juli 2012 und 13. Februar 2013 lehnte die IV-Stelle einen Rentenanspruch bei einem Invaliditätsgrad von 20 % abermals ab (Verfügung vom 18. April 2013).
B.
Die hiegegen eingereichte Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 9. Oktober 2013 ab.
C.
H._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, es sei ihm in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids eine ganze Rente der Invalidenversicherung zuzusprechen. Eventualiter beantragt er die Rückweisung der Streitsache an die IV-Stelle zur Neubeurteilung. Ferner wird um unentgeltliche Rechtspflege ersucht.
Die kantonalen Akten wurden eingeholt. Auf die Durchführung eines Schriftenwechsels wurde verzichtet.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (Art. 82 ff. BGG) kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG), und kann deren Sachverhaltsfeststellung nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. Die aufgrund medizinischer Untersuchungen gerichtlich festgestellte Arbeitsfähigkeit betrifft eine Tatfrage (<ref-ruling> E. 3.2 S. 397). Analoges gilt für die Frage, ob sich eine Arbeitsfähigkeit in einem bestimmten Zeitraum in einem rentenrevisionsrechtlich relevanten Sinne (Art. 17 ATSG; Art. 87 Abs. 3 und 4 IVV) verändert hat. Rechtlicher Natur sind demgegenüber die Fragen, welche Vergleichszeitpunkte im Rahmen einer Neuanmeldung heranzuziehen und wie hohe Anforderungen an das Glaubhaftmachen im Sinne von Art. 87 Abs. 3 IVV zu stellen sind. Ebenfalls Rechtsfragen sind die unvollständige Feststellung rechtserheblicher Tatsachen sowie die Missachtung des Untersuchungsgrundsatzes (Art. 43 Abs. 1, Art. 61 lit. c ATSG) und der Anforderungen an den Beweiswert von Arztberichten (<ref-ruling> E. 5.1 S. 232). Die konkrete Beweiswürdigung ist Tatfrage (in <ref-ruling> nicht publ. E. 4.1, vgl. jedoch SVR 2009 IV Nr. 53 S. 164 [9C_204/2009]; Urteil 8C_22/2012 vom 4. April 2012 E. 1.3).
2.
Zu prüfen ist, ob das kantonale Gericht zu Recht eine rentenbegründende Verschlechterung der gesundheitlichen Situation im Zeitraum zwischen den Verfügungen der Beschwerdegegnerin vom 19. April 2007 und 18. April 2013 verneinte.
Die Grundlagen über die Invalidität (Art. 8 Abs. 1 ATSG), den Rentenanspruch (Art. 28 Abs. 2 IVG) und die Invaliditätsbemessung nach dem Einkommensvergleich (Art. 16 ATSG; Art. 28a Abs. 1 IVG) sind im angefochtenen Entscheid richtig dargelegt. Gleiches gilt zu den bei einer Neuanmeldung des Veblickrsicherten analog zur Revision anwendbaren Regeln (Art. 17 ATSG; Art. 87 Abs. 3 f. IVV; <ref-ruling> E. 3 S. 132, 117 V 198 E. 3a), die dabei zu vergleichenden Sachverhalte (<ref-ruling> E. 3.1 S. 73) und die Aufgabe des Arztes bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> E. 4 S. 99) sowie den Beweiswert ärztlicher Berichte und Gutachten. Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Das kantonale Gericht gelangte gestützt auf eine einlässliche Würdigung der medizinischen Akten, insbesondere der Expertise der Dres. med. E._ und R._, der Berichte des Dr. med. P._, Chirurgie FMH und Sportmedizin, (vom 2. April 2008 und 18. Mai 2009), der angiologisch-gefässchirurgischen Klinik, Spital X._, vom 31. Dezember 2010, der Klinik Y._ vom 28. Dezember 2012 sowie der Stellungnahme der RAD-Ärztin Frau Dr. med. K._, Fachärztin für Innere Medizin FMH, vom 17. Juli 2012 zum Schluss, dass sich das Beschwerdebild in somatischer Hinsicht seit dem Gutachten des Dr. med. L._ vom 15. Januar 2007 nicht wesentlich verschlechtert habe. Zwar sei im Jahr 2008 ein posthrombotisches Syndrom am linken Unterschenkel bzw. Fuss zu der bestehenden, schmerzhaften Schwellung am rechten Fuss hinzugetreten, welches aber keinen Einfluss auf eine angepasste, sitzende Tätigkeit habe. Gleiches ergäbe sich in psychischer Hinsicht. Dr. med. E._ habe in seiner Expertise vom 20. Dezember 2010 nachvollziehbar und schlüssig dargelegt, dass sich das Beschwerdebild seit seiner letzten Begutachtung vom 16. Januar 2007 - obwohl sich die damals festgestellte psychosomatische Überlagerung im Rahmen einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung akzentuiert habe und auf die zusätzliche Schmerzausdehnung und die ungünstigen krankheitsfremden Faktoren hinzuweisen sei - das Beschwerdebild insoweit nicht verschlechtert habe, als weiterhin eine volle Arbeitsfähigkeit bestehe, zumal der Schmerzstörung keine invalidisierende Wirkung zukäme. Mangels bedeutsamer Verschlechterung des Gesundheitszustandes sei das neue Leistungsgesuch zu Recht abgewiesen worden.
3.2. Die Einwendungen des Beschwerdeführers erschöpfen sich weitgehend in einer appellatorischen, im Rahmen der gesetzlichen Überprüfungsbefugnis des Bundesgerichts (E. 1 hievor) unzulässigen Kritik an der vorinstanzlichen Beweiswürdigung und den dieser zugrunde liegenden Arztberichten und Gutachten, insbesondere an der Expertise der Dres. med. E._ und R._. Der Versicherte beschränkt sich bezüglich des materiellen Gehalts der Begründung über weite Teile auf Wiederholungen der Vorbringen im kantonalen Verfahren. Die Vorinstanz setzte sich indessen eingehend mit den Berichten der behandelnden Dres. med. P._ vom 2. April 2008, 18. Mai 2009 sowie 12. August 2010, D._, Facharzt für Orthopädische Chirurgie und Traumatologie FMH, bezüglich der Behandlung vom 14. März 2011, und B._, FMH für Allgemeinmedizin, vom 8. Juli 2012, auseinander und legte einleuchtend dar, weshalb der von Dr. med. P._ postulierten Sudeck'schen Dystrophie der Weichteile nicht gefolgt werden kann, wobei - selbst bei gesicherter Diagnosestellung - diese einer angepassten Tätigkeit ohne Beinbelastung nicht entgegenstünde, wie der Gutachter Dr. med. R._ schlüssig ausführte. Entgegen der Behauptung in der Beschwerde wurde in somatischer Hinsicht die Schwellungsproblematik unklarer Genese an beiden Füssen berücksichtigt, die jedoch ohne weitere Auswirkungen hinsichtlich einer leidensadaptierten, vorwiegend sitzenden Tätigkeit blieb. Dass sich auch aus den Berichten des behandelnden Dr. med. D._, der einzig Plattfüsse diagnostizierte (Bericht über die Konsultation vom 14. März 2011) und des Hausarztes Dr. med. B._, der, wie Dr. med. D._, ohne Auseinandersetzung mit einer zumutbaren Verweisungstätigkeit und ohne weitere Begründung eine vollständige Arbeitsunfähigkeit festhielt (Bericht vom 8. Juli 2012), nichts anderes ergibt, hat das kantonale Gericht ebenfalls bereits zutreffend dargelegt. Bei dieser medizinischen Sachlage hat die Vorinstanz - weder in Verletzung des Untersuchungsgrundsatz noch des Anspruchs auf rechtliches Gehör nach Art. 29 Abs. 2 BV - in zulässiger antizipierender Beweiswürdigung (vgl. <ref-ruling> E. 5.2 S. 69; <ref-ruling> E. 5.3 S. 236; Urteil 8C_682/2011 vom 12. Oktober 2011 E. 3.2.4) auf weitere Abklärungen im Sinne der beantragten orthopädischen Teilbegutachtung verzichtet.
3.3. Die Einwände gegen die Beweiskraft des psychiatrischen Gutachtens des Dr. med. E._ vom 20. Dezember 2010 dringen ebenfalls nicht durch. Soweit sich der Beschwerdeführer gegen die einstündige Explorationsdauer wendet, ist ihm entgegen zu halten, dass der zu betreibende zeitliche Aufwand zwar der Fragestellung und der zu beurteilenden Psychopathologie angemessen sein muss; zuvorderst hängt der Aussagegehalt einer Expertise aber davon ab, ob sie inhaltlich vollständig und im Ergebnis schlüssig ist. Trifft dies - wie hier - zu, ist die Untersuchungsdauer grundsätzlich nicht entscheidend (Urteil 9C_671/2012 vom 15. November 2012 E. 4.5 mit Hinweis); daran ändert auch der Umstand nichts, dass angesichts einer fehlenden (und vom Gutachter auch nicht als notwendig erachteten) psychiatrischen Behandlung keine diesbezüglichen Berichte nebst dem psychiatrischen Teilgutachten vorliegen.
3.4. Schliesslich prüfte das kantonale Gericht, ob eine psychische Komorbidität von erheblicher Schwere, Intensität, Ausprägung und Dauer (vgl. <ref-ruling> E. 1.2 S. 50 f.) und die von der Praxis alternativ umschriebenen Kriterien vorliegen, welche die Schmerzbewältigung objektiv konstant und intensiv behindern können (vgl. <ref-ruling> E. 2.2.3 S. 354 f.; <ref-ruling> E. 1.2 S. 50 f.). Es ist zum Schluss gelangt, dem Versicherten sei unter Aufbietung allen guten Willens zumutbar, seine Schmerzen zu überwinden und die verbliebene Arbeitskraft zu verwerten (vgl. <ref-ruling> E. 2.2.5 S. 356) : Nebst der anhaltenden somatoformen Schmerzstörung (ICD-10: F45.5), die sich akzentuiert habe, diagnostizierte Dr. med. E._ eine mässige kulturelle Integration (ICD-10: Z60.3) sowie eine lange Phase von Arbeitsunfähigkeit, eine arbeitsunfähige Ehefrau und finanzielle Probleme (ICD-10: Z56, Z59, Z63). Eine psychische Komorbidität liege damit nicht vor. Von den übrigen Kriterien sei einzig das der körperlichen Begleiterkrankungen gegeben, die sich jedoch hinsichtlich der Arbeitsfähigkeit in einer Verweisungstätigkeit nicht auswirkten. Ein mehrjähriger, chronifizierter Krankheitsverlauf mit weitgehend unveränderter Symptomatik ohne länger dauernde Rückbildung sei mit Bezug auf die Schmerzsymptome zwar nicht von der Hand zu weisen; die betreffende Entwicklung sei jedoch für Somatisierungsstörungen diagnosespezifisch und daher nicht ausschlaggebend (Urteil 8C_195/2008 vom 16. Dezember 2008 E. 7.3 mit Hinweis). Damit lägen die Kriterien nicht in genügender Intensität und Konstanz vor, um gesamthaft den Schluss auf eine nicht mit zumutbarer Willensanstrengung überwindbare Schmerzstörung und somit auf eine invalidisierende Gesundheitsschädigung zu gestatten (<ref-ruling> E. 1.2 S. 66 mit Hinweis). Diese Beurteilung ist im Rahmen der bundesgerichtlichen Überprüfungsbefugnis (vgl. zu deren Umfang insbesondere bei somatoformen Schmerzstörungen: SVR 2008 IV Nr. 23 S. 71, I 683/06 E. 2.2) entgegen der Vorbringen in der Beschwerde nicht zu beanstanden.
4.
Da sich gemäss angefochtenem Entscheid im massgeblichen Zeitraum am Gesundheitszustand und beim Grad der Arbeitsunfähigkeit keine wesentliche Änderung ergeben hat, erübrigt es sich, eine Invaliditätsbemessung mit Einkommensvergleich vorzunehmen. Mangels invalidenversicherungsrechtlich relevanter Verschlechterung des Gesundheitszustands besteht nach wie vor kein Rentenanspruch.
5.
Die Gerichtskosten werden dem unterliegenden Beschwerdeführer auferlegt (Art. 66 Abs. 1 BGG). Dem Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege (im Sinne der vorläufigen Befreiung von den Gerichtskosten und der unentgeltlichen Verbeiständung) kann nicht entsprochen werden, da die letztinstanzliche Beschwerde von vornherein aussichtslos war (Art. 64 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 4. Februar 2014
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Polla