Faits:
Faits:
A. Le 4 octobre 1996, alors qu'il travaillait sur un chantier pour le compte de l'entreprise C._ SA, L._ a été victime d'un accident professionnel: il est tombé d'un échafaudage d'une hauteur de 2 mètres et s'est réceptionné sur son pied droit. Cette chute lui a occasionné une fracture complexe du calcanéum droit qui a été traitée à l'Hôpital H._. La Caisse nationale suisse en cas d'accidents (CNA), auprès de laquelle le prénommé était assuré, a pris en charge le cas.
Du 2 au 26 septembre 1997, l'assuré a bénéficié d'une physiothérapie intensive à la Clinique thermale S._. L'ablation du matériel d'ostéosynthèse a eu lieu le 5 février 1998. Dans un rapport du 18 février suivant, les docteurs E._ et A._ ont fait état d'une arthrose sous-astragalienne post-traumatique et suggéré une arthrodèse, à laquelle l'assuré a cependant refusé de se soumettre (voir aussi le rapport du docteur D._ du 22 octobre 1998). A l'occasion d'un examen réalisé le 13 janvier 1999, le docteur R._, médecin d'arrondissement de la CNA, s'est prononcé pour une pleine capacité de travail dans une activité adaptée et a évalué le taux de l'atteinte à l'intégrité à 15 % (rapport daté du même jour). En raison de l'apparition de douleurs au dos et à la hanche, l'assuré s'est rendu à la consultation du docteur O._, qui a consigné ses conclusions dans un rapport du 23 juin 1999.
Entre-temps, L._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Le 18 novembre 1999, l'Office cantonal de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après: l'office AI) l'a informé qu'il devait se soumettre à une expertise auprès du Centre d'observation de M._. Dans leur rapport du 6 février 2001, les médecins de cet établissement ont retenu, entre autres diagnostics, des troubles somatoformes douloureux avec une tendance à l'exagération; ils ont conclu qu'une activité adaptée à 70 % était exigible de la part de l'assuré, et préconisé des mesures professionnelles. Le stage d'observation professionnelle organisé à la suite de cette expertise s'est toutefois soldé par un échec.
Par lettre du 13 mai 2002, la CNA a informé L._ qu'elle ne prendrait pas en charge ses troubles du dos et de la hanche droite faute de relation de causalité avec l'accident assuré. Alors que par décision du 15 août 2002, l'Office AI a octroyé au prénommé une rente d'invalidité entière, la CNA a rendu, le 4 septembre suivant, une décision par laquelle elle lui a alloué une rente complémentaire LAA fondée sur un degré d'invalidité de 37 % avec effet au 1er juin 2002, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 15 %. Saisie d'une opposition de l'assuré, la CNA l'a écartée dans une nouvelle décision du 29 novembre 2002.
Par lettre du 13 mai 2002, la CNA a informé L._ qu'elle ne prendrait pas en charge ses troubles du dos et de la hanche droite faute de relation de causalité avec l'accident assuré. Alors que par décision du 15 août 2002, l'Office AI a octroyé au prénommé une rente d'invalidité entière, la CNA a rendu, le 4 septembre suivant, une décision par laquelle elle lui a alloué une rente complémentaire LAA fondée sur un degré d'invalidité de 37 % avec effet au 1er juin 2002, ainsi qu'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 15 %. Saisie d'une opposition de l'assuré, la CNA l'a écartée dans une nouvelle décision du 29 novembre 2002.
B. Par jugement du 10 février 2004, le Tribunal administratif du canton de Genève (aujourd'hui, en matière d'assurance-accidents, Tribunal cantonal des assurances sociales) a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de la CNA.
B. Par jugement du 10 février 2004, le Tribunal administratif du canton de Genève (aujourd'hui, en matière d'assurance-accidents, Tribunal cantonal des assurances sociales) a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision sur opposition de la CNA.
C. L._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Sous suite de dépens, il conclut, à titre principal, à l'allocation par la CNA d'une rente d'invalidité de 100 % dès le 1er juin 2002 ainsi que d'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 30 % et, à titre subsidiaire, au renvoi de la cause à la CNA pour nouvelle décision au sens des considérants.
La CNA conclut au rejet du recours. L'Office fédéral de la santé publique a renoncé à présenter des déterminations. La Caisse-maladie Assura, en sa qualité de co-intéressée, s'en remet à justice.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le jugement entrepris expose de manière complète et exacte les dispositions légales (dans leur teneur applicable en l'espèce jusqu'au 31 décembre 2002), ainsi que les principes jurisprudentiels topiques, de sorte qu'on peut y renvoyer.
On rappellera néanmoins qu'à l'inverse de l'assurance-invalidité, la responsabilité de l'assureur-accidents se limite aux seules atteintes à la santé qui se trouvent en lien de causalité naturelle et adéquate avec l'événement accidentel assuré.
On rappellera néanmoins qu'à l'inverse de l'assurance-invalidité, la responsabilité de l'assureur-accidents se limite aux seules atteintes à la santé qui se trouvent en lien de causalité naturelle et adéquate avec l'événement accidentel assuré.
2. Le recourant considère que c'est à tort que la CNA et - implicitement - les premiers juges ont nié l'existence d'un lien de causalité entre ses troubles du dos ainsi que de la hanche droite d'une part, et la chute dont il a été victime, d'autre part. Avant la survenance de cet accident, il n'avait jamais souffert du dos. En outre, selon le docteur O._, ses douleurs dorsales devaient être mises sur le compte de son inactivité. Dès lors, il fallait bien admettre que sans l'accident, il n'aurait jamais développé de telles douleurs. Quant aux problèmes d'ordre psychiques, ils étaient assurément en lien de causalité adéquate avec sa chute. Compte tenu de l'ensemble de ces affections, son degré d'invalidité atteignait 100 %. Enfin, le taux de l'atteinte à l'intégrité devait être fixé à 30 % conformément à l'appréciation faite par le docteur O._.
2. Le recourant considère que c'est à tort que la CNA et - implicitement - les premiers juges ont nié l'existence d'un lien de causalité entre ses troubles du dos ainsi que de la hanche droite d'une part, et la chute dont il a été victime, d'autre part. Avant la survenance de cet accident, il n'avait jamais souffert du dos. En outre, selon le docteur O._, ses douleurs dorsales devaient être mises sur le compte de son inactivité. Dès lors, il fallait bien admettre que sans l'accident, il n'aurait jamais développé de telles douleurs. Quant aux problèmes d'ordre psychiques, ils étaient assurément en lien de causalité adéquate avec sa chute. Compte tenu de l'ensemble de ces affections, son degré d'invalidité atteignait 100 %. Enfin, le taux de l'atteinte à l'intégrité devait être fixé à 30 % conformément à l'appréciation faite par le docteur O._.
3. 3.1 En ce qui concerne les douleurs au dos et à la hanche droite, on ne saurait souscrire au point de vue du recourant, car cela reviendrait à conférer au principe «post hoc, ergo propter hoc» une valeur probante qu'il n'a pas, comme la Cour de céans a déjà eu l'occasion de le préciser à plusieurs reprises (cf. <ref-ruling> sv. consid. 2b/bb; RAMA 1999 n° U 341 p. 408 sv. consid. 3b). Selon la jurisprudence, c'est en effet essentiellement à la lumière des renseignements d'ordre médical qu'il convient de trancher la question de la causalité naturelle, en se conformant à la règle du degré de vraisemblance prépondérante appliquée généralement à l'appréciation des preuves dans l'assurance sociale (<ref-ruling> consid. 1, 118 V 289 consid. 1b et les références).
3.2 En l'occurrence, après avoir procédé à un examen clinique approfondi de l'assuré et s'être renseigné auprès des médecins l'ayant traité depuis la survenance de l'accident, le docteur O._ a conclu que «la causalité au niveau de la hanche droite, du genou droit et de la colonne vertébrale n'(était) que possible»; selon lui, les douleurs dorsales dont se plaignait L._ étaient plutôt à mettre sur le compte de sa longue inactivité (rapport du 23 juin 1999). L'existence d'une relation de causalité naturelle directe entre ces maux de dos et l'accident assuré ne peut donc qu'être niée. Contrairement à ce que prétend le recourant, rien ne permet non plus de retenir qu'il existerait une relation de causalité indirecte. On ne trouve en effet au dossier aucune justification médicale objective à une immobilité prolongée de l'assuré; par ailleurs, le docteur O._ a expressément écarté l'hypothèse que les lombalgies puissent être dues à l'utilisation de «cannes ou à la boiterie» (p. 18 de son rapport). On doit bien plus en rechercher la cause dans le comportement inadéquat du recourant (voir aussi les observations des médecins du Centre d'observation de M._ selon lesquelles L._ se déplace en adoptant une posture grotesque sans lien avec une éventuelle atteinte de nature orthopédique ou neurologique).
3.2 En l'occurrence, après avoir procédé à un examen clinique approfondi de l'assuré et s'être renseigné auprès des médecins l'ayant traité depuis la survenance de l'accident, le docteur O._ a conclu que «la causalité au niveau de la hanche droite, du genou droit et de la colonne vertébrale n'(était) que possible»; selon lui, les douleurs dorsales dont se plaignait L._ étaient plutôt à mettre sur le compte de sa longue inactivité (rapport du 23 juin 1999). L'existence d'une relation de causalité naturelle directe entre ces maux de dos et l'accident assuré ne peut donc qu'être niée. Contrairement à ce que prétend le recourant, rien ne permet non plus de retenir qu'il existerait une relation de causalité indirecte. On ne trouve en effet au dossier aucune justification médicale objective à une immobilité prolongée de l'assuré; par ailleurs, le docteur O._ a expressément écarté l'hypothèse que les lombalgies puissent être dues à l'utilisation de «cannes ou à la boiterie» (p. 18 de son rapport). On doit bien plus en rechercher la cause dans le comportement inadéquat du recourant (voir aussi les observations des médecins du Centre d'observation de M._ selon lesquelles L._ se déplace en adoptant une posture grotesque sans lien avec une éventuelle atteinte de nature orthopédique ou neurologique).
4. 4.1 De l'expertise du Centre d'observation de M._, il ressort que L._ présente également une affection psychique sous la forme de troubles somatoformes douloureux. Dût-on retenir, comme le soutient le recourant, un rapport de causalité naturelle entre ces troubles et l'accident que cette seule conclusion ne lui serait d'aucun secours, vu l'absence d'un lien de causalité adéquate. A l'instar des premiers juges, il y a lieu de qualifier l'événement du 4 octobre 1996 comme faisant partie de la catégorie des accidents de gravité moyenne; pour juger du caractère adéquat du lien de causalité dans le cas d'espèce, il importe dès lors que plusieurs des critères consacrés par la jurisprudence (cf. <ref-ruling> consid. 6, 407 ss consid. 5) se trouvent réunis ou revêtent une intensité particulière.
4.2 Or, on ne voit pas d'éléments de nature à faire apparaître la chute en cause comme particulièrement impressionnante ou dramatique. La lésion qu'elle a entraînée (fracture du calcanéum droit) ne saurait être qualifiée de grave et propre, selon l'expérience, à entraîner des troubles psychiques. Quand à la durée du traitement médical, elle n'apparaît pas anormalement longue, un suivi médical de deux ans devant être considéré comme normal pour le type de traumatisme subi. Par ailleurs, nonobstant le développement chez l'assuré d'une arthrose sous-astragalienne, il ressort du rapport du docteur D._, médecin associé à la Clinique d'orthopédie et de chirurgie de l'appareil moteur de l'Hôpital H._, qu'à partir du mois d'octobre 1998, son état était à tout le moins suffisamment stabilisé pour lui permettre d'envisager une reconversion professionnelle, ce que le docteur R._ a également confirmé à l'issue d'un examen médical en date du 13 janvier 1999. Les médecins du Centre d'observation de M._ ont d'ailleurs mis en doute que L._ fût totalement inactif comme il le prétendait: la parfaite symétrie de ses callosités plantaires et la quasi absence d'atrophie à son extrémité inférieure droite démontrait qu'il utilisait sa jambe droite nettement plus qu'il ne voulait bien le montrer (cette même constatation avait déjà surpris le docteur O._ au cours de son examen). Que l'intéressé n'ait en définitive jamais repris une activité lucrative relève donc pour l'essentiel de circonstances étrangères à l'atteinte à la santé en elle-même. Le seul critère des douleurs persistantes qu'on peut admettre en raison de l'arthrose ne suffit pas pour que l'accident assuré soit tenu pour la cause adéquate de l'affection psychique diagnostiquée par les médecins du Centre d'observation de M._.
4.2 Or, on ne voit pas d'éléments de nature à faire apparaître la chute en cause comme particulièrement impressionnante ou dramatique. La lésion qu'elle a entraînée (fracture du calcanéum droit) ne saurait être qualifiée de grave et propre, selon l'expérience, à entraîner des troubles psychiques. Quand à la durée du traitement médical, elle n'apparaît pas anormalement longue, un suivi médical de deux ans devant être considéré comme normal pour le type de traumatisme subi. Par ailleurs, nonobstant le développement chez l'assuré d'une arthrose sous-astragalienne, il ressort du rapport du docteur D._, médecin associé à la Clinique d'orthopédie et de chirurgie de l'appareil moteur de l'Hôpital H._, qu'à partir du mois d'octobre 1998, son état était à tout le moins suffisamment stabilisé pour lui permettre d'envisager une reconversion professionnelle, ce que le docteur R._ a également confirmé à l'issue d'un examen médical en date du 13 janvier 1999. Les médecins du Centre d'observation de M._ ont d'ailleurs mis en doute que L._ fût totalement inactif comme il le prétendait: la parfaite symétrie de ses callosités plantaires et la quasi absence d'atrophie à son extrémité inférieure droite démontrait qu'il utilisait sa jambe droite nettement plus qu'il ne voulait bien le montrer (cette même constatation avait déjà surpris le docteur O._ au cours de son examen). Que l'intéressé n'ait en définitive jamais repris une activité lucrative relève donc pour l'essentiel de circonstances étrangères à l'atteinte à la santé en elle-même. Le seul critère des douleurs persistantes qu'on peut admettre en raison de l'arthrose ne suffit pas pour que l'accident assuré soit tenu pour la cause adéquate de l'affection psychique diagnostiquée par les médecins du Centre d'observation de M._.
5. Il s'ensuit que l'intimée ne doit répondre que des séquelles de la fracture du calcanéum droit, dont le rapport de cause à effet avec l'accident assuré ne fait aucun doute. Les nombreux examens orthopédiques auxquels L._ s'est soumis ont permis d'établir qu'il présente un aplatissement résiduel définitif de l'angle de Böhler ainsi qu'une arthrose de l'articulation sous-astragalienne (rapports des docteurs R._ et O._, respectivement des 13 janvier et 23 juin 1999; voir aussi le rapport du Centre d'observation de M._). De l'avis unanime des spécialistes consultés, les troubles constatés empêchent l'assuré de poursuivre son ancienne activité de maçon sur les chantiers. Selon le docteur R._, ils ne constituent en revanche pas un obstacle à la reprise d'une activité adaptée à 100 % à condition d'éviter certaines sollicitations telles que la marche (surtout sur des terrains en pente ou inégaux), la station debout prolongée, les accroupissements et les agenouillements, ainsi que le port de charges. Sans s'être véritablement prononcé sur la capacité de travail résiduelle de L._, le docteur O._ a également confirmé l'existence, chez le prénommé, d'un important potentiel de réinsertion professionnelle. Enfin, sous réserve d'une diminution de la capacité de travail de 30 % pour des motifs psychiques, l'opinion du médecin d'arrondissement de la CNA est partagée par ses confrères du Centre d'observation de M._. Dans ce contexte, ni l'incapacité de travail totale attestée par le docteur I._, médecin traitant de l'assuré, ni l'abandon du stage d'observation professionnelle mis en oeuvre par l'office AI ne sont de nature à faire douter du bien-fondé de ces appréciations médicales convergentes. Il y a dès lors lieu de reconnaître que le recourant serait capable - abstraction faite de ses troubles dorsaux et psychiques dont la CNA n'a pas à répondre - de reprendre un travail à 100 % dans une activité adaptée à son handicap.
Le calcul proprement dit de l'invalidité auquel l'intimée a procédé ne prête flanc à aucune critique (le recourant ne le prétend d'ailleurs pas). Celle-ci s'est basée sur cinq descriptions de poste de travail qui répondent aux limitations fixées par le docteur R._, procédé admis par la jurisprudence au même titre que le recours aux statistiques économiques pour la détermination du revenu d'invalide (cf. <ref-ruling>).
Le calcul proprement dit de l'invalidité auquel l'intimée a procédé ne prête flanc à aucune critique (le recourant ne le prétend d'ailleurs pas). Celle-ci s'est basée sur cinq descriptions de poste de travail qui répondent aux limitations fixées par le docteur R._, procédé admis par la jurisprudence au même titre que le recours aux statistiques économiques pour la détermination du revenu d'invalide (cf. <ref-ruling>).
6. Il reste à examiner si le recourant a droit, comme il le soutient, à une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux supérieur à celui fixé par l'intimée.
A l'appui de ses conclusions, le recourant se réfère au rapport du docteur O._. Ce dernier a estimé qu'il y avait lieu «d'additionner l'atteinte à l'intégrité résultant d'une arthrodèse de l'articulation inférieure de la cheville (15 %) et celle consécutive à une arthrodèse de l'articulation de Chopart (15 %), une arthrodèse après une fracture du calcanéum devant consister en une fusion du calcanéum et de l'astragale, de même qu'en une fusion de l'articulation de Chopart». Dans sa prise de position du 2 mai 2002, le docteur G._, médecin d'arrondissement de la CNA, objecte que c'est prendre en considération une intervention chirurgicale qui n'a pas eu lieu; les séquelles consécutives à la fracture du calcanéum droit consistant, chez l'assuré, en une gêne fonctionnelle dans les articulations sous-astragaliennes (arthrose), c'était cette seule atteinte qu'il convenait d'indemniser; les tables concernant les atteintes à l'intégrité établies par la CNA, plus précisément la table 2 (atteinte à l'intégrité résultant de troubles fonctionnels des membres inférieurs), prévoyaient dans cette situation un taux entre 5 % et 30 %; pour L._, il y avait lieu de retenir un taux de 15 %, le même au demeurant qu'en cas de status après arthrodèse sous-astragalienne (opération à laquelle les médecins lui avaient suggéré de se soumettre). En l'occurrence, les objections du docteur G._ sont convaincantes et la Cour de céans les fera siennes.
Le recours se révèle par conséquent en tous points mal fondé.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, à ASSURA, assurance maladie et accident, au Tribunal cantonal genevois des assurances sociales et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 14 février 2005
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IIIe Chambre: p. la Greffière: