Faits :
A.
A.a. Par jugement du 22 décembre 2008, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Côte (Vaud) a condamné X._ pour lésions corporelles simples qualifiées, mise en danger de la vie d'autrui et menaces, à la peine de deux ans de privation de liberté, peine complémentaire à celle prononcée le 30 avril 2008 par la même autorité qui l'avait condamné à une peine de trois ans de privation de liberté, et ordonné qu'il soit soumis à un traitement institutionnel au sens de l'art. 59 CP.
Cette mesure a été ordonnée à la suite d'une expertise médicale confiée, par ordonnance du juge d'instruction du 17 décembre 2007, au Dr A._, psychiatre et médecin-adjoint auprès du Service de psychiatrie de l'adulte, dont les conclusions figurent dans un rapport daté du 20 mars 2008, complété le 1er juillet 2008.
Au moment des faits qui ont donné lieu à la condamnation du 22 décembre 2008, le casier judiciaire de X._ faisait état de six condamnations prononcées entre 1998 et 2008 pour des infractions de même nature. Dans le cadre de ses précédentes condamnations, X._ avait fait l'objet d'expertises psychiatriques en 2003 et 2006, établies par le Dr A._ conjointement avec un autre médecin.
A.b. Au cours de la procédure ayant abouti au jugement du 22 décembre 2008, X._, par l'intermédiaire de son défenseur, avait indiqué au juge d'instruction, en février 2008, que le Dr A._ ne disposait pas de l'indépendance nécessaire pour procéder à l'expertise au motif qu'il l'avait suivi ambulatoirement entre 1998 et 1999, à raison d'une séance en moyenne toutes les deux semaines et que les rapports entre eux étaient froids. Le juge d'instruction avait refusé de désigner un autre expert.
Cette décision n'avait pas été contestée ni dans la phase des déterminations sur expertise, ni par voie incidente à l'audience de jugement, ni même dans le cadre d'un recours, X._ ayant expressément renoncé à recourir contre les deux jugements de 2008 dans la mesure où les peines étaient suspendues au profit d'un traitement institutionnel.
B.
B.a. Par demande déposée le 28 janvier 2014 auprès de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud, X._ a requis la révision du jugement rendu le 22 décembre 2008 dans le sens d'une annulation de la mesure institutionnelle à teneur de l'art. 59 CP ordonnée à son encontre. A l'appui de sa demande, il a fait valoir que l'expertise psychiatrique n'était pas valable en raison du défaut d'indépendance de l'expert.
B.b. Par jugement du 19 février 2014, la Cour d'appel pénale a déclaré irrecevable la demande de révision au motif qu'elle était manifestement mal fondée.
C.
Contre ce dernier jugement, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, pour l'essentiel, à l'annulation du jugement attaqué. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
Le recourant dénonce une violation de l'art. 410 CPP et une appréciation arbitraire des faits.
1.1. La demande de révision et la décision attaquée sont postérieures à l'entrée en vigueur, le 1er janvier 2011, du code de procédure pénale suisse. Il s'ensuit que les règles de compétence et de procédure des art. 410 ss CPP s'appliquent. Les motifs de révision pertinents sont en revanche ceux prévus par le droit applicable au moment où la décision dont la révision est demandée a été rendue, soit, en l'espèce, le 22 décembre 2008. Cette réserve est toutefois sans portée en l'espèce s'agissant d'une révision en faveur du condamné, le motif de révision prévu à l'art. 410 al. 1 let. a CPP correspondant à celui de l'art. 397 aCP, respectivement de l'art. 385 CP, qui n'a d'ailleurs formellement pas été abrogé (cf. arrêt 6B_393/2012 du 12 novembre 2012 consid. 1.1.1). Pour le surplus, le recourant n'invoque aucune disposition cantonale qui aurait été applicable en 2008 et qui lui serait plus favorable que le droit fédéral.
1.2. L'art. 410 al. 1 let. a CPP permet à toute personne lésée par un jugement entré en force d'en demander la révision s'il existe des faits ou des moyens de preuve qui étaient inconnus de l'autorité inférieure et qui sont de nature à motiver l'acquittement ou une condamnation sensiblement moins sévère du condamné. Les faits ou moyens de preuve invoqués doivent ainsi être nouveaux et sérieux. Les faits ou moyens de preuve sont inconnus lorsque le juge n'en a pas eu connaissance au moment où il s'est prononcé, c'est-à-dire lorsqu'ils ne lui ont pas été soumis sous quelque forme que ce soit (<ref-ruling> consid. 5.1.2 p. 66 s.). Ils sont sérieux lorsqu'ils sont propres à ébranler les constatations de fait sur lesquelles se fonde la condamnation et que l'état de fait ainsi modifié rend possible un jugement sensiblement plus favorable au condamné (<ref-ruling> consid. 5.1.4 p. 68). La demande en révision en raison de faits ou de moyens de preuve nouveaux n'est soumise à aucun délai (art. 411 al. 2 in fine CPP).
La procédure du rescindant instituée par le CPP se déroule, en principe, en deux phases comprenant un examen préalable de la recevabilité (art. 412 al. 1 et 2 CPP) puis celui des motifs invoqués (art. 412 al. 3 et 4 et art. 413 CPP). Il s'agit de deux étapes d'une seule et même procédure de la compétence de la juridiction d'appel (art. 412 al. 1 et 3 CPP).
Aux termes de l'art. 412 al. 2 CPP, la juridiction d'appel n'entre pas en matière sur la demande de révision si celle-ci est manifestement irrecevable ou non motivée ou si une demande de révision invoquant les mêmes motifs a déjà été rejetée par le passé. La procédure de non-entrée en matière selon cette disposition est en principe réservée à des vices de nature formelle. Il est néanmoins loisible à la juridiction d'appel de refuser d'entrer en matière si les motifs de révision invoqués apparaissent d'emblée non vraisemblables ou mal fondés (arrêt 6B_415/2012 du 14 décembre 2012 consid. 1.1).
1.3. La cour d'appel a retenu à raison que les faits invoqués par le recourant à l'appui de sa demande de révision étaient parfaitement connus des premiers juges, et partant, ne pouvaient être qualifiés de nouveaux. Il ressort sans conteste de la décision attaquée que le recourant a soulevé le moyen tiré du défaut d'indépendance de l'expert pour avoir été son médecin-traitant dans le cadre de la procédure ayant abouti au prononcé de la mesure institutionnelle par jugement du 22 décembre 2008 et qu'il fait valoir ce même motif dans la procédure de révision. Sa requête avait été rejetée par le juge d'instruction de l'époque sans qu'il ne conteste plus avant cette décision. Il n'avance rien de plus à l'appui de sa demande de révision et ne prétend pas que l'expert, hormis le fait d'avoir été son médecin-traitant par le passé, présente d'autres motifs nouveaux et donc ignorés au moment du jugement du 22 décembre 2008, susceptibles de fonder sa récusation. La simple affirmation selon laquelle le juge d'instruction de l'époque n'avait pas eu conscience du rôle exact joué par le Dr A._ est trop vague pour établir l'existence d'autres motifs de récusation à l'encontre de l'expert. Par ailleurs, il n'y a pas lieu de retenir les faits invoqués dans le recours qui ne ressortent pas du jugement entrepris (art. 99 al. 1 LTF), faute pour le recourant d'établir que leur omission l'a été arbitrairement (art. 106 al. 2 LTF). Il en va ainsi par exemple quand le recourant oppose que le nombre d'entretiens qu'il a eus avec le Dr A._ est plus élevé que celui retenu par l'autorité cantonale ou qu'elle a méconnu que son propre médecin, le Dr B._ avait eu moins d'entretiens avec lui que l'expert à l'époque ou encore qu'il n'était pas capable, vu son état, de communiquer des renseignements exacts à son avocat. Au demeurant, même établis, ces éléments ne permettent pas de considérer que le moyen tiré du défaut d'indépendance de l'expert est un moyen nouveau. Il en va de même de la constatation erronée de la cour d'appel selon laquelle le recourant a lui-même demandé que le Dr A._ soit désigné comme expert à l'époque de son jugement.
En définitive, le recourant n'avance aucun élément susceptible de retenir que l'autorité cantonale a violé le droit fédéral en considérant que le moyen de révision invoqué n'est pas nouveau. Le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
1.4. Les conclusions du recourant étaient dépourvues de chances de succès, de sorte que l'assistance judiciaire doit être refusée (art. 64 al. 1 LTF). Il supporte les frais judiciaires, qui seront fixés en tenant compte de sa situation économique peu favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 25 septembre 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Mathys
La Greffière : Boëton