Kaufvertrag, hat sich ergeben:
A.- Die Roland Schmidt GmbH mit Sitz in Haldenwang, Deutschland (Klägerin), handelt mit Textilmaschinen. Die Textil-Werke Blumenegg AG mit Sitz in Goldach im Kanton St. Gallen (Beklagte) versuchte 1998 ihre gebrauchten Textilmaschinen zu veräussern. Nachdem es im Dezember 1998 zu Kontakten zwischen den Gesellschaften gekommen war, sandte die Beklagte der Klägerin anfangs Januar 1999 eine Liste der zum Verkauf angebotenen Maschinen samt "Preisgebot". Am 12. Januar 1999 besichtigte Roland Schmidt in Begleitung von zwei Interessenten aus dem Iran verschiedene Maschinen. Am folgenden Tag erklärte Roland Schmidt sein Interesse an bestimmten Maschinen, war aber mit den Preisen nicht einverstanden.
Mit Schreiben vom 24. Februar 1999 wandte sich die Klägerin erneut an die Beklagte und meldete unter Bezugnahme auf die Maschinenliste neu ihr Interesse an einer Rotationsdruckmaschine "Stork" RDIV Airflow A 640. 000 samt Zubehör an. Aus diesem Brief und einer am 1. März 1999 von der Beklagten ausgestellten Auftragsbestätigung geht hervor, dass die Maschine an die Interessenten aus dem Iran weiter verkauft werden sollte. Nachdem die Beklagte ihre Bereitschaft zum Verkauf der Maschine am 26. Februar 1999 schriftlich bestätigt hatte, übermittelte ihr die Klägerin am 9. März 1999 per Telefax eine "Einkaufsbestätigung" mit detaillierter Beschreibung der Ausstattung der Maschine samt Zubehör. Festgehalten wurde unter anderem, dass die Maschine mit einer "Rapportausrüstung 641 mm - 1018 mm" versehen sei. Vermerkt wurde sodann, die Maschine sei "komplett und funktionsbereit wie besichtigt".
Am 9. März 1999 unterzeichneten Beklagte und Klägerin einen Kaufvertrag mit folgendem - hier nur auszugsweise wiedergegebenem - Wortlaut:
"Die Parteien vereinbaren den Verkauf von
- 1 Stk. Rotationsdruckmaschine, Fabr. Stork, Typ RD-IV
Airflow A 640. 000, Baujahr 1985/86 (max. Warenbreite
1'900 mm, max. Druckbreite 1'850 mm, Druckbreitenausrüstung
1'850 mm + 1'610 mm, Rapportausrüstung 641 mm -
1'018 mm, mögliche Anzahl Druckhände 12, Anzahl Druckhände
für 8, Maschinengeschwindigkeit 4-80 m/min, Trocknertyp
2DD-II-L 1850, Dampf 4 bar, Temperatur ca.
120-130°C) mit folgendem Zubehör:
- 1 Stk. Rakelblatteinspannvorrichtung, Fabr. Stork,
Länge 250 cm
- 12 Stk. Farbrohre, Fabar. Stork, Länge 162 cm
- 10 Stk. Niveauregler, Fabr. Stork
- 1 Stk. Schablonenkontrollampe
aus dem Eigentum der Verkäuferin TWB an die Käuferin
Roland Schmidt GmbH zu einem Preis von DEM 233'000.--
Für den Verkauf gelten folgende Konditionen:
1. Der Preis versteht sich ab Platz exklusive Demontage,
Verladung, Transport, Versicherung usw. . Diese Leis- tungen werden durch die Käuferin oder ein von ihr
beauftragtes Unternehmen erbracht. Die verursachten
Kosten werden vollumfäglich von der Käuferin getra- gen.
2. Die Abholung hat nach vorheriger Terminansprache bis
spätestens 30. Juni 1999 zu erfolgen.
3. Der Kaufpreis ist zahlbar:
30 % Anzahlung = DEM 69'900.-- sofort
70 % Restzahlung = DEM 163'100.-- vor Demontagebeginn
Erfolgt die Abholung nicht bis zum unter Punkt 2 aufgeführten
Datum, so kann die Verkäuferin ohne weiteres
vom Vertrag zurücktreten. Die Anzahlung verfällt
in diesem Fall als Konventionalstrafe an die Verkäuferin.
4. (...)
5. Die aufgeführten Verkaufsgegenstände werden von der
Käuferin im vorhandenen Zustand übernommen, jegliche
Garantie oder Gewährleistung der Verkäuferin werden
wegbedungen.. "
Nachdem die Klägerin am 11. März 1999 die Anzahlung von DEM 69'900.-- geleistet hatte, besichtigte Roland Schmidt vierzehn Tage später die Maschine erneut und stellte dabei fest, dass sie nur für eine Rapportlänge von 641 mm ausgerüstet war. Mit Brief vom 12. April 1999 wandte sich die Klägerin an die Beklagte und rügte das Fehlen von Schablonenhalterköpfen für eine Rapportlänge von 1018 mm. Sie berief sich darauf, dass im Vertrag ausdrücklich eine "Rapportausrüstung 641 mm - 1018 mm" zugesichert worden sei. Da gebrauchte Schablonenhalter nicht erhältlich seien und neue Halter DEM 99'000.-- kosten würden, stellte die Klägerin die Beklagte vor folgende Wahl:
"Alternative 1:
Sie akzeptieren, dass der Kaufvertrag nicht dem bestätigten
Lieferumfang entspricht und Sie treten von dem
Vertrag zurück unter Rückzahlung der von uns geleisteten
Anzahlung in Höhe von DM 69'900.--.
Alternative 2:
Sie akzeptieren einen Preisnachlass von DM 60'000.--,
indem Sie sich mit diesem Betrag an dem Kaufpreis neuer
Schablonenhalter beteiligen. Das bedeutet, dass Sie ca.
60 % der entstehenden Zusatzkosten tragen und der Käufer
ca. 40 %."
Mit Schreiben vom 13. April 1999 lehnte die Beklagte diese Vorschläge ab und hielt am Vertrag fest, indem sie darauf hinwies, dass die Klägerin am 9. März 1999 selbst erklärt habe, sie kaufe die Maschine "komplett und funktionsbereit wie besichtigt". Die Angabe zur Rapportausrüstung im Kaufvertrag bezeichne lediglich den technischen Bereich, lasse aber keine Schlüsse auf das Mass der vorhandenen Schablonenköpfe zu.
Am 26. April 1999 schrieb die Klägerin der Beklagten, sie werde unter Verzicht auf nachträgliche Leistung nach <ref-law> die Maschine nicht abnehmen, sofern ihr nicht bis zum 10. Mai 1999 zugesichert werde, dass "vertragsgemäss eine Maschine verkauft wird, die über eine Rapportausrüstung zwischen 641 mm und 1018 mm funktionsbereit verfügt". Als die Beklagte auf ihrem Standpunkt beharrte, erklärte die Klägerin am 4. Juni 1999 ihren Verzicht auf nachträgliche Leistung gemäss <ref-law>. Die Beklagte teilte darauf am 1. Juli 1999 schriftlich mit, dass sie gestützt auf dessen Ziffer 3 vom Vertrag vom 9. März 1999 zurücktrete unter Einbehaltung der Anzahlung als Konventionalstrafe.
B.- Im September 1999 reichte die Roland Schmidt GmbH beim Handelsgericht des Kantons St. Gallen Klage gegen die Textil-Werke Blumenegg AG ein. Die Klägerin verlangte die Verurteilung der Beklagten zur Zahlung von Fr. 87'920.-- nebst 5 % Zins seit 4. Juni 1999. Mit Urteil vom 21. August 2000 wies das Handelsgericht die Klage ab.
C.- Mit Berufung beantragt die Klägerin dem Bundesgericht, den Entscheid des Handelsgerichts aufzuheben und die Beklagte zur Zahlung von Fr. 87'920.-- nebst 5 % Zins seit
4. Juni 1999 zu verpflichten, eventualiter die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Beklagte schliesst auf Abweisung der Berufung, soweit auf sie einzutreten sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hält fest, die Parteien hätten die im Vertrag verwendete Beschreibung "Rapportausrüstung 641 mm - 1'018 mm" zwar unterschiedlich verstanden, es sei aber zu einem normativen Konsens gekommen. Im Hinblick auf die in der Einkaufsbestätigung vom 9. März 1999 von der Klägerin abgegebene Erklärung, wonach sie die Maschine "komplett und funktionsbereit wie besichtigt" übernehme, habe die Beklagte annehmen dürfen, dass auch die Klägerin davon ausgehe, die Maschine weise keine Ausrüstung für eine Rapportlänge von 1018 mm auf. Auf der Grundlage der auf das Vertragsverhältnis anwendbaren Bestimmungen des Übereinkommens der Vereinten Nationen über Verträge über den internationalen Warenkauf vom 11. April 1980 (United Nations Convention on Contracts for the International Sale of Goods [abgekürzt CISG], SR 0.221. 211.1; Inkrafttreten für die Schweiz am 1. März 1991 und für Deutschland am 1. Januar 1991), insbesondere von Art. 8 Abs. 2 CISG, sei der Vertrag normativ als in diesem Sinne zustande gekommen zu betrachten.
Die Vorinstanz zieht sodann als möglich in Betracht, dass Roland Schmidt die Rapportausrüstung der Maschine bei der ersten Besichtigung am 12. Januar 1999 nicht näher untersucht und seine Vorstellung deshalb nicht der Wirklichkeit entsprochen hat. Sie lässt indessen offen, ob sich die Klägerin beim Vertragsschluss in einem Erklärungsirrtum im Sinne von <ref-law> befunden habe, denn diese habe nie eine Erklärung gemäss <ref-law> abgegeben, dass sie den Vertrag nicht halte. Im Übrigen erbringe die Klägerin den Nachweis nicht, dass die Beklagte wusste oder wissen musste, dass die Klägerin von einer falschen Vorstellung ausgegangen sei. Mithin sei anzunehmen, dass für die Beklagte der Erklärungsirrtum der Klägerin nicht erkennbar gewesen sei. Es sei deshalb von der Gültigkeit des Vertrages in der Lesart der Beklagten auszugehen.
2.- Mit ihrer Berufung möchte die Klägerin zunächst gewisse Ergänzungen des von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalts erwirken. So sei von Bedeutung, dass die Beklagte an die 60 Maschinen zum Verkauf angeboten habe und die Klägerin ursprünglich eine andere als die den Streitgegenstand bildende Maschine inspiziert habe. Nicht alle zu den Maschinen gehörenden Hilfs- und Bestandteile seien zusammen mit jenen aufgestellt gewesen. Relevant sei ferner, dass heute alle bekannten "Stork"-Rotationsdruckmaschinen eine stufenlos einstellbare Rapportlänge zulassen würden, worauf der Vermerk "Rapportausrüstung von 641 - 1018 mm" explizit hingewiesen habe. Die Klägerin sei davon ausgegangen, dass auch die von ihr erworbene Maschine auf diese Weise konstruiert sei und habe sich deshalb anlässlich der Besichtigung nicht über das Vorliegen dieses Konstruktionsmerkmals vergewissern müssen.
Unvollständigkeit des Sachverhalts im Sinne von Art. 64 OG setzt eine unrichtige Rechtsanwendung durch die Vorinstanz voraus. Diese hat den Sachverhalt ungenügend festgestellt, wenn sie in der Rechtsanwendung eine auf die Streitsache anzuwendende Norm des Bundesrechts übersehen, zu Unrecht für unmassgeblich gehalten oder unrichtig ausgelegt und deshalb den Tatbestand unvollständig erfasst hat.
Die Feststellungen sind daher nur zu ergänzen, wenn die Anwendung des massgebenden Rechts es erheischt, nicht dagegen, um zu ermöglichen, an sich zutreffend erkanntes Recht abweichend anzuwenden. Zudem hat die Partei, welche den Sachverhalt berichtigt oder ergänzt wissen will, darüber genaue Angaben mit Aktenhinweisen zu machen, denn eine Ergänzung setzt voraus, dass entsprechende Sachbehauptungen bereits im kantonalen Verfahren prozesskonform aufgestellt, von der Vorinstanz aber zu Unrecht für unerheblich gehalten oder übersehen worden sind, was wiederum näher anzugeben ist; andernfalls gelten die Vorbringen als neu und sind damit unzulässig (Art. 55 Abs. 1 lit. c und d OG; <ref-ruling> E. 5c/aa S. 357; <ref-ruling> E. 2a S. 485 f.).
Weshalb das Verfahren nicht spruchreif sein soll, legt die Klägerin nicht dar und ist nicht ersichtlich. Sie unterlässt es darüber hinaus, rechtsgenügend aufzuzeigen, dass sie die betreffenden Behauptungen im kantonalen Verfahren prozesskonform mit den zugehörigen Beweisofferten erhoben hat. Das Urteil ist daher aufgrund des von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalts zu fällen.
3.- Zur Hauptsache wendet sich die Klägerin mit der Berufung gegen die Auffassung der Vorinstanz, wonach sie nie erklärt habe, den Vertrag wegen Irrtums nicht halten zu wollen.
Sie macht geltend, die Vorinstanz habe in Verletzung von <ref-law> missachtet, dass die Rückforderung bereits erbrachter Leistungen als stillschweigende Anfechtung bzw.
unterbleibende Genehmigung des Vertrages zu gelten habe.
Nach Auffassung der Klägerin hätte das Handelsgericht bei richtiger Rechtsanwendung feststellen müssen, dass sie mehrfach innert Jahresfrist die Rückerstattung der geleisteten Anzahlung verlangt habe. Daraus hätte die Vorinstanz schliessen müssen, dass der Vertrag aufgrund des Erklärungsirrtums und der stillschweigenden Anfechtungserklärung dahingefallen sei.
a) Die Vorinstanz hat gestützt auf Art. 3 des Haager Übereinkommens betreffend das auf internationale Kaufverträge über bewegliche körperliche Sachen anzuwendende Recht vom 15. Juni 1955 (SR 0.221. 211.4) das schweizerische Recht für subsidiär zu den Bestimmungen des CISG anwendbar erklärt. Gemäss Art. 4 lit. a CISG enthält dieses keine Regeln über die Gültigkeit des Vertrages oder einzelner Vertragsbestimmungen, weshalb jene des schweizerischen Obligationenrechts zur Anwendung kommen. Gegen diese zutreffende Erwägung der Vorinstanz wendet die Klägerin zu Recht nichts ein. Die Vorinstanz hat den von der Klägerin behaupteten Irrtum als Erklärungsirrtum im Sinne von <ref-law> qualifiziert. Sie liess jedoch offen, ob ein solcher vorlag. Diese Frage braucht in der Tat nicht beantwortet zu werden, wie sich nachfolgend zeigen wird.
b) Ein Vertrag wird nicht nur dann genehmigt, wenn die irrende Partei die einjährige Anfechtungsfrist von <ref-law> unbenutzt ablaufen lässt, sondern auch dann, wenn sie innerhalb dieser Frist der Gegenpartei zu erkennen gibt, dass sie den Vertrag halten will. Diese Äusserung kann ausdrücklich oder konkludent erfolgen (Schmidlin, Berner Kommentar, N. 122 ff. zu <ref-law>). Konkludente Genehmigung liegt insbesondere vor, wenn die irrende Partei in Kenntnis des Irrtums die Erfüllung des Vertrages verlangt oder Ansprüche aus Sachgewährleistung geltend macht (Schwenzer, Basler Kommentar, 2. Auflage, Basel 1996, N. 17 zu <ref-law>; Schmidlin, a.a.O., N. 119 ff. zu <ref-law>; von Tuhr/Peter, Allgemeiner Teil des schweizerischen Obligationenrechts, Bd. I, 3. Auflage, S. 330 f., insbes. Fn 13).
Nach verbindlicher Feststellung der Vorinstanz hat die Klägerin der Beklagten am 26. April 1999 eine Erfüllungsnachfrist angesetzt unter Androhung des Verzichts auf die nachträgliche Leistung. Am 4. Juni 1999 erklärte sie gestützt auf <ref-law> ihren Verzicht auf die nachträgliche Leistung und stellte eine Schadenersatzforderung im Ausmass des Erfüllungsinteresses (Rückzahlung der Anzahlung und Ersatz für entgangenen Gewinn) in Aussicht. Entsprechend lauteten auch die Begehren der im September 1999 eingeleiteten Klage. Wer indessen verzugsrechtlich vorgeht, setzt die Gültigkeit des Vertrages voraus. Darin liegt eine für die Beklagte erkennbare Genehmigung des Vertrages durch die einen Irrtum beanspruchende Klägerin. Aus den vorinstanzlichen Feststellungen ergibt sich im Übrigen, dass die Klägerin in jenem Zeitpunkt in Kenntnis des behaupteten Irrtums gehandelt hat. Sie ist damit von der Berufung auf Irrtum ausgeschlossen.
4.- Die Klägerin macht weiter geltend, die Vorinstanz habe die Sachgewährleistungsproblematik verkannt, namentlich den Umstand, dass die Beklagte eine Rapportausrüstung 641 - 1018 mm zugesichert habe und dafür nach <ref-law> hafte.
Die Vorinstanz habe zu Unrecht nicht abgeklärt, wie es sich mit den zugesicherten Eigenschaften verhalte, und der Klägerin verunmöglicht zu beweisen, dass auch nach Expertenmeinung die Umschreibung der Rapportlänge für eine "Stork"-Maschine dem Verständnis der Klägerin entspreche.
Eine allfällige Sachmängelhaftung richtet sich indessen nicht nach <ref-law>, sondern nach Art. 35 CISG, wie die Vorinstanz zutreffend erkannt hat (vgl. Staudinger/Magnus, Kommentar zum Bürgerlichen Gesetzbuch, Wiener UNKaufrecht (CISG), Berlin 1999, Rz. 2 zu Art. 35). Danach hat der Verkäufer Ware zu liefern, die in Menge, Qualität und Art sowie hinsichtlich Verpackung oder Behältnis den Anforderungen des Vertrages entspricht. Welche Warenbeschaffenheit im Einzelnen vereinbart wurde und zum Vertragsinhalt gehört, ist nötigenfalls durch Auslegung zu ermitteln, die nach Art. 8 CISG zu erfolgen hat. Art. 35 CISG enthält keine spezifische Regelung für zugesicherte Eigenschaften in der Art von <ref-law>. Vielmehr hat der Verkäufer grundsätzlich für alle Eigenschaften einzustehen, die der Käufer nach dem Vertrag von der Ware erwarten darf (Schwenzer, in:
v. Caemmerer/Schlechtriem, Kommentar zum einheitlichen UN-Kaufrecht, - CISG -, 2. Auflage, München 1995, Rz. 37 f. zu Art. 35; Staudinger/Magnus, a.a.O., Rz. 16 zu Art. 35; Conrad, Die Lieferung mangelhafter Ware als Grund für eine Vertragsaufhebung im einheitlichen UN-Kaufrecht (CISG) unter Berücksichtigung des öffentlichrechtlich bedingten Sachmangels, Zürich 1999, S. 17). Gerade diese - objektive - Auslegung hat das Handelsgericht vorgenommen, indem es entschied, die Klägerin sei nicht zur Erwartung berechtigt gewesen, auf der gekauften Maschine auch ohne Nachrüstung Rapportlängen von 1018 mm drucken zu können. Die Beklagte habe annehmen dürfen, die Klägerin habe erkannt, dass mit dem Hinweis auf die Rapportausrüstung lediglich die technische Angabe eines Bereichs möglicher Rapportlängen gemeint sei, die bei geeigneter Ausstattung gedruckt werden könnten. Inwiefern das Handelsgericht damit gegen Normen des CISG, insbesondere gegen Art. 8 Abs. 2 CISG verstossen haben soll, wonach Erklärungen so auszulegen sind, wie eine vernünftige Person in gleicher Stellung wie die andere Partei sie unter den gleichen Umständen aufgefasst hätte, zeigt die Klägerin in der Berufung nicht auf und ist auch nicht ersichtlich. Die Klägerin ist fachkundig und wusste, dass ihr nicht eine neue, sondern eine vor rund vierzehn Jahren gebaute, mithin eine nicht dem neuesten Stand der Technik entsprechende Maschine angeboten wurde. Es lag daher an ihr, sich über die Funktionsweise und Ausrüstung der Maschine ins Bild zu setzen, was sie aber offenbar erst nach Vertragsschluss getan hat.
Vor diesem Hintergrund ist mit Art. 8 Abs. 2 CISG ohne weiteres vereinbar, wenn die Vorinstanz der Beklagten zubilligt, sie habe annehmen dürfen, die Klägerin habe den Vertrag in Kenntnis der technischen Möglichkeiten der Maschine und deren Ausrüstung abgeschlossen. Aus diesen Gründen ist mit der Vorinstanz davon auszugehen, dass die verkaufte Maschine als im Sinne von Art. 35 Abs. 1 CISG vertragskonform bereit gestellt zu betrachten ist. Damit erweist sich der von der Klägerin geltend gemachte Gewährleistungsanspruch wegen Sachmängeln als unbegründet.
5.- Gemäss dem angefochtenen Urteil war die Beklagte nach der Weigerung der Klägerin, die gekaufte Maschine bis spätestens am 30. Juni 1999 abzuholen, gestützt auf Ziff. 3 Abs. 2 des Kaufvertrages vom 9. März 1999 ohne weiteres zum Vertragsrücktritt berechtigt. Die Klägerin wendet dagegen ein, die Erklärung des Vertragsrücktritts verstosse gegen Treu und Glauben, weil im Zeitpunkt der Abgabe der Erklärung festgestanden habe, dass sie die Maschine nicht abholen werde.
Zudem habe ihre eigene Erklärung, auf die nachträgliche Leistung zu verzichten, die Rücktrittsmöglichkeit der Beklagten obsolet werden lassen.
Nach der Funktion und dem Sinn, welchen die Klausel von Ziff. 3 Abs. 2 innerhalb des Vertragsganzen erfüllen soll, ist die Möglichkeit des Rücktritts gerade auch für den Fall vorgesehen, dass die Käuferin die Maschine nicht innerhalb der vereinbarten Frist abholen will. Entsprach das Vorgehen der Beklagten aber dem, was für die Klägerin erkennbar im Vertrag vorgesehen war, bleibt kein Platz für Vertrauensschutz.
Die Erklärung des Vertragsrücktritts verstiess deshalb nicht gegen Treu und Glauben. Die Klägerin verkennt sodann, dass ihr Verzicht auf die nachträgliche Leistung unter den gegebenen Umständen keinen Rücktritt vom Vertrag als Ganzes bedeutete. Die Erklärung der Beklagten, vom Vertrag zurückzutreten, das heisst auf die Abwicklung der Gesamtheit des Vertrages zu verzichten, war demnach im Zeitpunkt der Abgabe der Erklärung nicht obsolet geworden. In diesem Punkt erweist sich die Berufung ebenfalls als unbegründet. Keine Einwände werden im Übrigen gegen die Erwägung des Handelsgerichts erhoben, wonach mit Ziff. 3 Abs. 2 des Vertrages ein Haftgeld vereinbart worden sei, dessen Höhe angemessen und vom Richter nicht herabzusetzen sei. Insoweit ist das angefochtene Urteil vom Bundesgericht nicht zu überprüfen (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG; <ref-ruling> E. 3 S. 748 f. mit Hinweisen).
6.- Aus diesen Gründen ist die Berufung abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann, und das angefochtene Urteil zu bestätigen.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend ist die Gerichtsgebühr der Klägerin aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 OG).
Diese hat die Beklagte für das bundesgerichtliche Verfahren zu entschädigen (Art. 159 Abs. 1 und 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist, und das Urteil des Handelsgerichts des Kantons St. Gallen vom 21. August 2000 wird bestätigt.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 4'500.-- wird der Klägerin auferlegt.
3.- Die Klägerin hat die Beklagte für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 5'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons St. Gallen schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 22. Dezember 2000
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: