Faits:
A.
A.a. Les mineurs C._, D._, E._ et F._, nés respectivement les 20 octobre 2001, 18 décembre 2002, 17 septembre 2004 et 13 mars 2007, sont issus de l'union de A.X._ et de B.X._.
En 2009, alors que la famille était domiciliée dans le canton de Vaud, les services de police ont retrouvé F._, qui était âgé de deux ans, seul au milieu de la route et vêtu uniquement d'une couche, cela par trois fois, la dernière par une température de huit degrés. Informé de ces faits, le Service de protection de la jeunesse a tenté de prendre contact avec les parents de l'enfant. Faute de collaboration de ceux-ci, ledit service a, le 10 mars 2010, dénoncé cette situation à la Justice de paix de Lausanne, sollicitant une enquête «en limitation de l'autorité parentale» des parents sur leurs enfants.
Diverses personnes interrogées dans ce contexte, notamment des médecins du Centre médico-social et le Directeur de l'école primaire fréquentée par les trois aînés, avaient alors constaté des défaillances dans la prise en charge des enfants (hygiène corporelle insuffisante, parents souvent absents, enfants confiés à des tiers ne parlant pas français, fréquentes absences de l'école non justifiées), des rapports entre les parents très difficiles et des réactions très violentes de la part de la mère, qui refusait tout soutien de tiers dans son rôle éducatif.
Concernant la santé des enfants, des membres de l'établissement scolaire fréquenté par les trois aînés ont dit nourrir des inquiétudes à propos du développement de C._, de sorte qu'une demande avait été adressée aux parents pour que soit établi un bilan psychomoteur à son sujet. Ceux-ci n'y ont cependant pas donné suite. E._ souffre quant à lui d'une maladie génétique rare, la neurofibromatose, et a besoin d'un suivi médical régulier ainsi que d'assistance, sa mobilité étant réduite. Le plus jeune, F._, présente un retard dans son développement depuis sa première année de vie. Seul D._ se portait alors bien.
La famille a ensuite déménagé dans le canton de Genève, sans en informer le Service de protection de la jeunesse et le juge de paix vaudois.
Dès qu'il a appris ce changement, le juge de paix a transmis le dossier au Tribunal tutélaire genevois (depuis le 1er janvier 2013: le Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant; ci-après: le Tribunal), soit le 8 octobre 2010.
Alerté par diverses carences des père et mère à l'égard des enfants, le Service de santé de la jeunesse a informé le Tribunal, par pli du 20 septembre 2011, des difficultés rencontrées avec les parents et des craintes qu'il nourrissait, vu le comportement de ces derniers, au sujet du développement et de la santé des quatre enfants.
Le 20 octobre 2011, la Directrice de l'enseignement et de la scolarité a également signalé au Tribunal les difficultés rencontrées avec les parents concernant la prise en charge des enfants, en particulier s'agissant de F._, qui n'était pas inscrit à l'école, et de E._, dont l'état de santé demandait une collaboration des parents.
Sur requête du Tribunal, le Service de protection des mineurs (SPMi) a rendu, le 13 décembre 2011, un rapport d'évaluation préconisant le retrait de la garde des quatre enfants à leurs parents, leur placement dans des institutions adaptées à leur état de santé et l'instauration de plusieurs curatelles.
A.b. Par ordonnance du 5 avril 2012, le Tribunal, statuant provisoirement et en urgence, a retiré la garde des enfants à leurs parents, placé C._ et D._ dans un foyer en Valais et E._ et F._ à l'Unité de pédiatrie des Hôpitaux universitaires de Genève (HUG), réservé le droit de visite des parents et instauré différentes curatelles, dont une aux fins d'organiser les examens et les soins médicaux des enfants. Cette ordonnance a été déclarée immédiatement exécutoire et S._, collaboratrice du SPMi, a été désignée en qualité de curatrice des enfants.
Les parents ont formé opposition contre cette décision, que le Tribunal a toutefois confirmée par ordonnance de mesures provisionnelles du 12 juillet 2012. A titre provisoire, il a notamment prononcé le placement de F._, avec effet immédiat, dans le Foyer d'accueil d'urgence K._ à L._.
Le recours interjeté par les parents contre cette nouvelle ordonnance a été rejeté le 10 septembre 2012 par la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève.
La demande de reconsidération déposée parallèlement par les parents auprès du Tribunal, afin qu'ils soient réintégrés dans leur droit de garde, a également été rejetée.
A.c. Par ordonnance du 14 mai 2012, le Tribunal a ordonné l'établissement d'une expertise familiale avec audition des parents ainsi que des quatre enfants et commis la Dresse H._, psychiatre aux HUG, en qualité d'experte. Celle-ci a rendu un rapport concernant les trois aînés, cosigné par le responsable de la supervision, le Dr I._, le 31 octobre 2012, et un rapport concernant F._ le 19 décembre 2012.
Il ressort de ces rapports que les parents sont très inadéquats dans leurs relations avec les autres, comme avec leurs enfants. La mère a en outre, par moments, un comportement psychotique. Elle perd la notion de la réalité et a développé des angoisses de persécution. C._ régresse en présence de sa mère. Il présente des troubles dans son développement affectif, un mal-être à l'école et un absentéisme grandissant. Il est mal soigné et habillé, et présente un trouble dépressif. De surcroît, il a besoin de soins pédopsychiatriques et physiothérapeutiques. Compte tenu de sa maladie, E._ a été protégé par sa mère et aidé pour ce qui est de ses problèmes orthopédiques, mais pas sur le plan psychomoteur. Il n'a d'ailleurs pas été soumis au test neuropsychomoteur recommandé par différents médecins. D._ ne présente pas de troubles particuliers.
F._ souffe d'un trouble envahissant du développement. Fin 2012, il présentait un sérieux «retard se situant à un développement moteur et mental en décalage sévère pour son âge, avec des compétences cognitives estimées autour d'un âge du développement d'environ 14 mois et un niveau d'acquisition motrice de 27 mois pour un âge réel de 5.1 ans». Selon les experts, «il est certain que si les parents avaient permis à F._ de bénéficier des soins dont il avait besoin à l'époque, l'évolution aurait été toute autre».
L'experte préconisait le retour des trois aînés chez leurs parents, mais avec l'instauration d'un suivi par différents spécialistes, selon les besoins des enfants, ainsi qu'un suivi psychothérapeutique ou psychiatrique des père et mère. S'agissant de F._, l'experte a considéré que son développement serait compromis s'il restait vivre chez ses parents, de sorte qu'elle préconisait son placement dans un foyer ouvert la semaine et qu'il puisse continuer à fréquenter le centre de jour, où la famille pourrait obtenir un soutien éducatif.
A.d. Considérant que leur fils F._ souffre d'autisme et non pas d'un trouble envahissant du développement, les parents ont fait dresser un bilan par une psychologue du Centre de consultation spécialisée en autisme de l'Office médico-pédagogique du Département de l'instruction publique, la Dresse J._. Celle-ci a retenu que F._ souffrait d'un trouble autistique, indiquant toutefois qu'aucun test n'était absolument fiable et que le résultat dépendait de la motivation de l'enfant, de son degré d'attention, de ses intérêts et de ses opportunités d'apprentissage.
A.e. Les deux aînés, qui étaient alors placés dans un foyer, ont pu retourner chez leurs parents en octobre 2012. Quant à F._, le Service de psychiatrie de l'enfant et de l'adolescent des HUG a mentionné au Tribunal que l'état de santé de celui-ci ne nécessitait plus, dès le mois de mars 2013, qu'il soit hospitalisé.
Dans un rapport du 1er mars 2013, le SPMi a indiqué au Tribunal qu'il préconisait le placement de F._ à la Maison M._ à O._ (GE) et la continuation de son suivi dans le centre de jour spécialisé qu'il fréquentait déjà.
A.f. Par ordonnance du 6 mars 2013, le Tribunal a levé le placement du mineur F._ au Foyer K._ à L._, l'a placé à la Maison M._ à O._, a instauré une curatelle en faveur des quatre enfants aux fins de les représenter dans la procédure en retrait de garde et en placement, a désigné Me R._ aux fonctions de curateur et, enfin, a imparti à celui-ci un délai au 26 mars 2013 pour adresser ses observations et conclusions.
Par décision du 8 mai 2013, le Tribunal, statuant sur une nouvelle requête des parents tendant au retour immédiat de F._ à leur domicile, a refusé de mettre un terme à l'hospitalisation de celui-ci aux HUG et de le réintégrer dans sa famille.
Le 31 mai 2013, la Chambre de surveillance de la Cour de justice a rejeté le recours interjeté par les parents contre l'ordonnance du Tribunal du 6 mars 2013, qu'elle a dès lors confirmée. Par arrêt du 29 octobre 2013 (5A_507/2013), la cour de céans a également rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, le recours des parents contre cette décision.
B.
Par ordonnance du 20 août 2013, le Tribunal, statuant sur mesures provisionnelles, a, notamment, retiré le droit de garde des parents sur leurs enfants mineurs C._, D._ et E._, ordonné le placement de ceux-ci au Foyer G._ sis à N._, réservé l'instauration du droit de visite des parents, instauré une curatelle d'organisation et de surveillance du droit de visite, maintenu la curatelle d'assistance éducative et la curatelle aux fins d'organiser les examens et les soins médicaux des mineurs C._, D._ et F._, dit que C._ devrait continuer à bénéficier de son suivi par le Dr P._ au cours de son placement, instauré diverses autres curatelles, étendu le mandat de la curatrice, S._, du SPMi, à toutes ces curatelles, et donné acte aux parents de ce qu'ils autorisaient les médecins de F._ en médecine A2 à communiquer aux personnes responsables de son intégration à la Maison M._ toutes les informations du dossier médical du mineur. Sur le fond, le Tribunal a ordonné un complément d'expertise.
Par décision du 15 octobre 2013, la Chambre de surveillance a rejeté le recours interjeté par les parents contre l'ordonnance du 20 août 2013 et confirmé celle-ci.
C.
Par acte du 18 novembre 2013, A.X._ et B.X._ exercent un recours en matière civile contre la décision de la Chambre de surveillance du 15 octobre 2013. Ils sollicitent son annulation et demandent principalement au Tribunal fédéral de dire qu'ils conservent l'autorité parentale et la garde de leurs enfants C._, D._ et E._, qu'une curatelle n'est pas nécessaire, subsidiairement, qu'un curateur privé soit désigné en lieu et place du SPMi, enfin, que le dispositif de l'ordonnance du Tribunal du 20 août 2013 soit repris, si nécessaire, pour le surplus. Subsidiairement, ils concluent au renvoi de la cause au Tribunal en lui enjoignant de rendre une nouvelle décision permettant le maintien des mineurs susnommés au domicile de leurs parents en prenant, le cas échéant, d'autres mesures alternatives et moins incisives que le retrait de la garde des parents, ainsi que de désigner un curateur privé en lieu et place du SPMi.
Des réponses n'ont pas été requises.

Considérant en droit:
1.
1.1. Le recours est dirigé contre une décision prise en application de normes de droit public dans une matière connexe au droit civil, à savoir en matière de protection de l'enfant (art. 72 al. 2 let. b ch. 6 LTF). Comme la question soumise au Tribunal fédéral est de nature non pécuniaire, le recours est ouvert indépendamment de la valeur litigieuse (arrêt 5A_763/2011 du 7 mars 2012 consid. 1). Il a par ailleurs été interjeté en temps utile (<ref-law>) par des parties ayant qualité pour recourir (<ref-law>), contre une décision incidente susceptible de causer un préjudice irréparable (<ref-law>), dès lors qu'elle entraîne le placement des enfants en foyer pour la durée de la procédure au fond: même si les parents obtenaient finalement gain de cause et que le droit de garde leur soit restitué, le placement ne pourrait plus être modifié pour ce laps de temps (cf. <ref-ruling> consid. 2b; 5A_835/2008 du 12 février 2009 consid. 2.1). La décision a en outre été prise par un tribunal supérieur statuant en dernière instance cantonale (<ref-law>). Le recours en matière civile est donc en principe recevable.
1.2. Dans le cas d'un recours dirigé, comme en l'espèce, contre une décision portant sur des mesures provisionnelles au sens de l'<ref-law>, seule peut être invoquée la violation de droits constitutionnels (cf. <ref-ruling> consid. 3.2; <ref-ruling> consid. 2). Le Tribunal fédéral n'examine de tels griefs que s'ils ont été invoqués et motivés conformément au principe d'allégation (<ref-law>), à savoir expressément soulevés et exposés de manière claire et détaillée (<ref-ruling> précité; <ref-ruling> consid. 1.4.2). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF <ref-ruling> consid. 2).
1.3. Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Dans l'hypothèse d'un recours soumis à l'<ref-law>, le recourant qui entend invoquer que les faits ont été établis de façon manifestement inexacte ne peut obtenir la rectification ou le complètement des constatations de fait de l'arrêt cantonal que s'il démontre la violation de droits constitutionnels, conformément au principe d'allégation (ATF <ref-ruling> consid. 1.2.2; arrêt 5A_338/2010 du 4 octobre 2010 consid. 3.2); les art. 95, 97 et 105 al. 2 LTF ne s'appliquent pas directement (<ref-ruling> consid. 7.1., 585 consid. 4.1); toutefois, l'application de l'art. 9 Cst. aboutit pratiquement au même résultat: le Tribunal fédéral ne corrige les constatations de fait que si elles sont arbitraires et ont une influence sur le résultat de la décision.
Dans la mesure où les recourants s'écartent des faits contenus dans la décision attaquée, les complètent ou les modifient, sans tenter de démontrer en quoi l'une des exceptions précitées serait réalisée, leur recours est irrecevable.
2.
Les recourants reprochent à l'autorité cantonale d'avoir fait preuve d'arbitraire dans l'établissement des faits sur deux points: tout en reconnaissant éprouver de la difficulté à collaborer avec le SPMi, ils soutiennent que, contrairement à l'avis des juges précédents, ils n'ont jamais refusé de coopérer avec les professionnels de la santé, en particulier les médecins ou les éducateurs, qui s'occupent de leurs enfants; il serait en outre totalement inexact de retenir que l'état de santé de leurs enfants s'est amélioré depuis leur placement en foyer, alors qu'il s'est au contraire gravement dégradé.
2.1. Selon la jurisprudence, il n'y a arbitraire en matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits que si le juge ne prend pas en compte, sans raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'il se trompe manifestement sur son sens et sa portée ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, il en tire des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 4.2; <ref-ruling> consid. 4.3; <ref-ruling> consid. 2.1).
2.2. Il résulte de l'arrêt attaqué qu'en 2009, des médecins du Centre médico-social du Mont-sur-Lausanne et le Directeur de l'école primaire alors fréquentée par les trois aînés, ont constaté des réactions très violentes de la mère, qui refusait tout soutien de tiers dans son rôle éducatif. Le 31 janvier 2011, les parents n'ont en outre pas assisté à une réunion concernant E._ avec le Directeur de l'établissement scolaire fréquenté par celui-ci, un médecin du Service de santé de la jeunesse, un ergothérapeute des HUG et la cheffe du Service de la scolarité. Le Service de santé de la jeunesse a du reste informé le Tribunal, le 20 septembre 2011, des difficultés rencontrées avec les parents. Malgré les dispositions prises par l'établissement scolaire précité, les parents ont par ailleurs toujours refusé de collaborer avec le corps enseignant. La Directrice de l'enseignement et de la scolarité a également signalé au Tribunal, le 20 octobre 2011, les difficultés rencontrées avec les parents concernant la prise en charge des enfants. Les parents ont aussi refusé la mise en place d'une mesure d'AEMO (action éducative en milieu ouvert) ou d'une prise en charge extérieure par le foyer. Selon l'autorité cantonale, il est établi que les parents ont refusé de collaborer avec les professionnels de la santé et de l'éducation au sujet de leurs enfants, comme l'avait une fois de plus relevé le SPMi dans ses observations du 20 septembre 2013, en précisant que cette absence de collaboration concernait l'ensemble du réseau - à savoir l'Office médico-pédagogique, le Service de santé de la jeunesse, les HUG, la Direction de l'enseignement et de la scolarité et le Foyer G._.
Quant au grief des recourants selon lequel leurs enfants se porteraient moins bien depuis leur placement, intervenu le 22 août 2013, les juges précédents ont retenu que les pièces de la procédure ne corroboraient pas leurs allégations. En effet, l'évolution de C._ était doublement positive, puisqu'il était à nouveau suivi correctement sur le plan médical et était scolarisé, ce qui n'avait plus été le cas depuis son retour à domicile en octobre 2012. Par ailleurs, ni l'école, ni le foyer n'avaient transmis au SPMi d'inquiétudes quant à l'intégration de E._ et de D._ dans leur nouvel environnement. Enfin, toutes les dispositions avaient été prises pour que F._ bénéficie d'un encadrement adapté à son trouble.
2.3. Les critiques des recourants ne sont pas de nature à démontrer l'arbitraire dans l'appréciation des faits des juges précédents. Ils se bornent à prétendre, sans plus de précision, que de «très nombreuses pièces» versées au dossier font état de leur coopération parfaite et permanente avec le corps médical. Ils soutiennent par ailleurs que E._ subit des complications à la suite de son opération orthopédique, en particulier parce que le foyer où il est placé ne dispose pas des compétences et du personnel nécessaires pour procéder aux soins précis dont il devrait bénéficier, que C._ doit reprendre des antidépresseurs et que D._, qui jusqu'ici se portait bien, réclame désormais ses parents et s'inquiète de la détérioration de l'état de santé de ses frères. Au demeurant, le SPMi lui-même reconnaîtrait maintenant que le placement de F._ à la Maison M._ n'est pas adéquat.
Ce faisant, les recourants se contentent d'opposer leur propre opinion à celle de l'autorité précédente. Leurs affirmations, de nature appellatoires et largement fondées sur des faits qui ne ressortent pas de l'arrêt attaqué (<ref-law>), ne répondent pas aux exigences de motivation strictes qui découlent de l'<ref-law>. Leurs critiques sont, partant, irrecevables.
3.
Les recourants soutiennent que les conditions d'application de l'<ref-law> ne sont plus remplies. Ils exposent que les autorités cantonales se sont exclusivement fondées sur les prises de position du SPMi, alors même que leurs rapports avec ce service - et avec lui seul - sont problématiques. Le retrait de la garde et le placement des enfants seraient ainsi totalement disproportionnés (d'autant qu'une autre solution moins incisive existe, soit les mesures AEMO), et même dangereux pour le développement des enfants.
3.1. Selon l'<ref-law>, lorsqu'elle ne peut éviter autrement que le développement de l'enfant ne soit compromis, l'autorité retire l'enfant aux père et mère ou aux tiers chez qui il se trouve et le place de façon appropriée. Dès lors que l'application des <ref-law> suppose une pesée d'intérêts de la part des autorités cantonales, le Tribunal fédéral fait preuve de retenue en revoyant leurs décisions (<ref-ruling> consid. 5b). Le danger doit être tel qu'il soit impossible de le prévenir par les mesures moins énergiques prévues aux art. 307 et 308 CC; sa cause doit résider dans le fait que le développement corporel, intellectuel ou moral de l'enfant n'est pas assez protégé ou encouragé dans le milieu de ses père et mère ou dans le milieu où ceux-ci l'ont placé (arrêts 5A_729/2013 du 11 décembre 2013 consid. 4.1; 5A_835/2008 du 12 février 2009 consid. 4.1 et les références).
3.2. En l'occurrence, la Chambre de surveillance a considéré que les conditions claires et précises posées par l'expertise pour le retour des mineurs C._, D._ et E._ au domicile de leurs parents n'avaient pas été respectées sur la durée, voire même n'avaient jamais été mises en place par ces derniers. L'experte préconisait à cette fin l'instauration d'un suivi psychothérapeutique de C._ et, selon leur évolution psycho-affective, de D._ et de E._, ainsi qu'un suivi du même type de l'ensemble de la famille. Lors de son audition par le Tribunal, l'experte avait précisé que si les conditions demandées dans son rapport du 31 octobre 2012 n'étaient pas respectées par les parents, le développement des enfants serait compromis. En outre, les parents avaient refusé de collaborer avec les professionnels de la santé et de l'éducation au sujet de leurs enfants. Enfin, les pièces de la procédure ne corroboraient pas les allégations des père et mère, selon lesquelles les enfants se portaient moins bien depuis leur placement.
Les recourants se limitent à faire valoir leur propre appréciation de l'intérêt des enfants, en s'appuyant sur des faits qui ne ressortent pas de la décision attaquée, voire qui contredisent les constatations, non arbitraires (cf. supra consid. 2.3), de l'autorité précédente. Par ailleurs, ils ne contestent pas la motivation de l'autorité cantonale fondée sur le rapport d'expertise. Par leur argumentation, essentiellement appellatoire, ils ne démontrent pas que la Chambre de surveillance aurait, de manière insoutenable, enfreint l'<ref-law> et, en particulier le principe de proportionnalité, en considérant que les mesures provisionnelles ordonnées par le Tribunal étaient conformes à l'intérêt des enfants, comme l'estimait également le curateur chargé de les représenter dans la procédure. Autant qu'il est suffisamment motivé (<ref-law>), le grief est dès lors infondé.
4.
Se référant aux art. 314a bis, 400 et 401 al. 2 CC, ainsi que 85 al. 1 de la loi d'application du code civil suisse et d'autres lois fédérales en matière civile (LaCC; RSG E 1 05), les recourants prétendent que «la mesure de curatelle» n'est pas nécessaire et doit être annulée. Subsidiairement, il conviendrait selon eux de nommer à ce titre un curateur privé, et non le SPMi, dont ils reconnaissent qu'il fait l'objet de leur animosité.
4.1. L'<ref-law> prévoit la nomination d'un curateur à l'enfant mineur aux fins de faire des propositions et de le représenter en justice: en l'occurrence, un avocat, Me R._, a été nommé à ce titre. Quant aux art. 400 et 401 al. 2 CC, ils sont sans pertinence ici, dès lors qu'ils concernent les mesures prises par l'autorité de protection de l'adulte. S'agissant des mandats de curatelle confiés à une collaboratrice du SPMi (notamment la curatelle d'organisation et de surveillance du droit de visite selon l'<ref-law> - comme le permet expressément l'art. 82 LaCC -, la curatelle d'assistance éducative, la curatelle aux fins d'organiser les examens et les soins médicaux des mineurs, etc.), l'autorité cantonale a considéré que les recourants n'avaient fourni aucun élément déterminant qui impliquerait la nomination d'un autre curateur qu'une collaboratrice du SPMi, le fait que des divergences existent entre eux et la curatrice désignée ne justifiant pas en l'espèce la révocation du mandat de celle-ci. Les recourants se contentent de soutenir, principalement, que «la mesure de curatelle» n'est pas nécessaire et doit, partant, être annulée. Subsidiairement, ils réitèrent l'argumentation présentée devant l'autorité précédente, fondée sur l'animosité qui existe entre eux et le SPMi: une telle motivation est manifestement insuffisante au regard de l'<ref-law>, en sorte que le grief est irrecevable.
5.
Dans un dernier moyen, les recourants se plaignent de la violation du droit à entretenir des relations famillales qu'impliquerait le placement des enfants. Ils invoquent sur ce point les art. 13 Cst., 12 et 16 CEDH ainsi que 23 § 1 du Pacte international relatif aux droits civils et politiques du 16 décembre 1966 (Pacte ONU II; RS 0.103.2).
Dès lors que l'autorité précédente ne saurait se voir reprocher d'avoir fait preuve d'arbitraire, sa décision n'enfreint pas le droit constitutionnel au respect de la vie familiale (art. 13 al. 1 Cst.) qui, tel qu'il est soulevé dans le recours, revient d'ailleurs à se plaindre de violation de l'<ref-law>. Il en va de même de l'art. 23 § 1 Pacte ONU, autant qu'il puisse être invoqué ici. L'art. 16 CEDH, également cité par les recourants, traite des restrictions à l'activité politique des étrangers, et se révèle par conséquent sans pertinence. Quant à l'art. 12 CEDH, il concerne le droit de fonder une famille et ne s'applique donc pas aux cas où des ingérences dans la vie familiale entre parents et enfants déjà nés peuvent être justifiées (arrêt de la CourEDH 56547/00 du 16 juillet 2002 ch. 142, in Recueil CourEDH 2002-VI p. 247). Autant que le grief satisfait aux exigences de l'art. 106 al. 2 Cst., il est par conséquent infondé. Il en va de même de l'affirmation selon laquelle la décision ne serait pas suffisamment motivée, l'art. 36 Cst., invoqué par les recourants, étant au demeurant sans pertinence sur ce point.
6.
En conclusion, le recours se révèle mal fondé et doit par conséquent être rejeté, dans la faible mesure de sa recevabilité. Les recourants supporteront ainsi les frais judiciaires (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'y a pas lieu d'allouer de dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux recourants, au Service de protection des mineurs, au Tribunal de protection de l'adulte et de l'enfant et à la Chambre de surveillance de la Cour de justice du canton de Genève.
Lausanne, le 10 avril 2014
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: von Werdt
La Greffière: Mairot