A.- P._ et son épouse dame P._, tous deux ressortissants de Bosnie-Herzégovine, sont arrivés en Suisse en 1992. En 1994, ils ont été mis au bénéfice d'une autorisation de séjour de courte durée dans le cadre de l'Action Bosnie-Herzégovine, autorisation qui a été renouvelée pour la dernière fois jusqu'au 30 avril 1997. Le couple a eu deux enfants, M._, né en 1993, et A._, né en 1997.
Les autorités de police des étrangers compétentes du canton de Vaud ont informé l'Office fédéral des étrangers qu'elles étaient disposées à délivrer à P._ et à sa famille une autorisation de séjour moyennant exception aux mesures de limitation selon l'art. 13 lettre f de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE; RS 823. 21).
Le 23 février 1998, l'Office fédéral des étrangers a rendu une décision de refus d'exception aux mesures de limitation du nombre des étrangers. Statuant sur recours le 31 août 1999, le Département fédéral de justice et police a confirmé cette décision.
B.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, P._ et dame P._, ainsi que leurs enfants, demandent principalement au Tribunal fédéral d'annuler la décision du 31 août 1999 du Département fédéral de justice et police et de les exempter des mesures de limitation.
Le Département fédéral de justice et police conclut au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.- a) La requête des recourants tendant à l'ouverture d'un second échange d'écritures - qui n'a du reste lieu qu'exceptionnellement selon l'art. 114 al. 4 OJ - doit être rejetée, du moment que, dans sa réponse, l'autorité intimée n'a fait valoir aucun élément de fait nouveau et pertinent ni aucun argument juridique qui ne figurerait pas déjà dans la décision attaquée.
b) Les recourants sollicitent en outre la mise en oeuvre de diverses mesures probatoires. Cette requête doit toutefois être rejetée, le Tribunal fédéral s'estimant suffisamment renseigné sur les faits pertinents de la cause au vu des preuves déjà recueillies par l'autorité intimée.
2.- a) Selon la jurisprudence, les conditions posées pour la reconnaissance d'un cas de rigueur au sens de l'art. 13 lettre f OLE doivent être appréciées restrictivement. Le fait que l'étranger ait séjourné en Suisse pendant une assez longue période, qu'il s'y soit bien intégré socialement et professionnellement et que son comportement n'ait pas fait l'objet de plaintes ne suffit pas, à lui seul, à constituer un cas d'extrême gravité (<ref-ruling> consid. 2 et 3; <ref-ruling> consid. 2 et les arrêts cités).
b) En l'espèce, le cas de rigueur n'est manifestement pas réalisé, car les recourants ne peuvent pas se prévaloir de liens si étroits avec la Suisse que leur départ constituerait un véritable déracinement. Le fait que les époux appartiennent à des groupes ethniques ou religieux différents (l'époux est d'origine bosniaque et musulman, tandis que l'épouse est serbe et orthodoxe) ne permet pas d'arriver à une autre conclusion. Car, quoi qu'ils en disent, les recourants ne se trouvent pas dans une situation fondamentalement différente de celle de beaucoup d'autres compatriotes appelés à rentrer dans leur pays d'origine (cf. notamment arrêt non publié du 27 janvier 1999 en la cause Matkovic c. DFJP).
En outre, il faut relever que les recourants ont été admis temporairement en Suisse dans le cadre de l'Action Bosnie- Herzégovine et qu'il était ainsi clair pour eux qu'ils seraient amenés à rentrer chez eux une fois que la situation le permettrait (arrêt Matkovic précité). On doit donc admettre qu'après d'éventuelles difficultés d'adaptation, les époux en question pourront se réintégrer dans leur pays d'origine où ils ont passé l'essentiel de leur existence. Certes, les recourants prétendent qu'en cas de retour dans leur village d'origine, leur intégrité corporelle et même leur vie seraient menacées. Il sied toutefois de rappeler à cet égard que l'art. 13 lettre f OLE ne tend pas à protéger l'étranger contre les conséquences de la guerre ou contre des abus des autorités étatiques. Les considérations de cet ordre relèvent de la procédure d'asile et peuvent également être prises en compte dans le cadre de l'exigibilité d'un renvoi entré en force (art. 14a de la loi fédérale du 26 mars 1931 sur le séjour et l'établissement des étrangers [LSEE; RS 142. 20]; ATF <ref-ruling> consid. 3). Peu importe dès lors que les recourants allèguent ne pas pouvoir se rendre dans les villes dites "Open Cities" en Bosnie-Herzégovine au motif que les personnes appartenant à l'ethnie minoritaire sont confrontées à de nombreuses difficultés et à des discriminations.
S'agissant du cas des enfants, il convient de rappeler que, d'une manière générale, le Tribunal fédéral refuse d'exempter des mesures de limitation les familles qui, comme en l'espèce, comprennent des enfants n'ayant pas encore atteint l'âge de l'adolescence et fréquentant les premières années d'école primaire (cf. ATF <ref-ruling> consid. 5b/cc).
c) C'est manifestement à tort que les recourants se plaignent d'une inégalité de traitement par rapport au cas d'une ressortissante turque qui avait eu un enfant né hors mariage et qui ne pouvait dès lors que très difficilement retourner dans son pays d'origine où elle aurait été exposée au mépris de ses concitoyens pouvant aller jusqu'à des coups (arrêt non publié du 20 septembre 1994 en la cause Hayatsu c. DFJP). En effet, on ne voit pas en quoi la situation de cette citoyenne turque serait comparable à celle des époux qui ont eu deux enfants légitimes.
3.- Les recourants voient une violation de leur droit d'être entendus dans le fait que l'autorité intimée a refusé d'ordonner leur comparution personnelle et d'entendre les témoins susceptibles de confirmer que P._ souffrirait d'un état dépressif.
a) Le droit d'être entendu découlant de la garantie constitutionnelle minimale comprend en particulier le droit pour l'intéressé d'offrir des preuves pertinentes, de prendre connaissance du dossier, d'obtenir qu'il soit donné suite à ses offres de preuve pertinentes, de participer à l'administration des preuves essentielles ou à tout le moins de s'exprimer sur son résultat lorsque cela est de nature à influer sur la décision à rendre. Toutefois, le droit d'être entendu ne peut être exercé que sur les éléments qui sont déterminants pour l'issue du litige. Il est ainsi possible de renoncer à l'administration de certaines preuves offertes, lorsque le fait à établir est sans importance pour la solution du cas, qu'il résulte déjà de constatations ressortant du dossier ou lorsque le moyen de preuve avancé est impropre à fournir les éclaircissements nécessaires. L'appréciation anticipée des preuves ne constitue pas une atteinte au droit d'être entendu directement déduit de l'art. 4 Cst. (<ref-ruling> consid. 2 et les arrêts cités). La renonciation à l'audition de témoins, dont les dépositions porteraient sur des faits non déterminants ou ne seraient pas en mesure de modifier la conviction du juge, forgée sur d'autres preuves déjà réunies, ne viole pas l'art. 4 Cst. (<ref-ruling> consid. 5b p. 284/285 et les références citées).
b) Sur le vu de l'ensemble du dossier et en particulier des nombreuses pièces produites par les recourants, le Département fédéral de justice et police pouvait, par une appréciation anticipée des preuves conforme à l'art. 4 Cst. , tenir l'audition des parties et des témoins pour superflue. En effet, les moyens de preuve proposés étaient destinés à établir soit des faits non pertinents pour l'issue du litige, soit des faits déjà admis par l'autorité intimée. A titre d'exemple, on peut relever que l'autorité intimée avait déjà pris en considération dans sa décision le fait que P._ souffrait d'un état dépressif, de telle sorte qu'il était parfaitement inutile d'entendre des témoins à ce sujet. Le grief tiré de la violation du droit d'être entendu est donc manifestement mal fondé, d'autant plus qu'au cours de la procédure de recours devant l'autorité intimée, les recourants ont eu tout loisir de déposer un mémoire complémentaire et de produire, sans restriction, diverses déclarations et dépositions écrites de témoins dont ils avaient requis l'audition.
c) C'est en vain que les recourants se plaignent en outre d'une violation du principe de la bonne foi. En effet, l'autorité intimée n'a jamais donné aux recourants une quelconque assurance quant à l'audition des parties et des témoins. Ils ne sauraient en tout cas déduire une telle garantie de la lettre du 25 septembre 1998, par laquelle le Département fédéral de justice et police a refusé de donner suite aux preuves proposées par les recourants, tout en indiquant au conseil de ceux-ci qu'"En l'état de la procédure, nous vous donnons l'occasion de nous faire parvenir d'éventuelles dépositions écrites de vos mandants, ainsi que des témoins, jusqu'au 26 octobre 1998".
4.- Pour le surplus, il convient de renvoyer aux motifs convaincants de la décision attaquée et aux observations du Département fédéral de justice et police (art. 36a al. 3 OJ).
5.- Manifestement mal fondé, le recours doit être rejeté selon la procédure simplifiée de l'art. 36a OJ. Il y a lieu de mettre un émolument judiciaire à la charge des recourants, solidairement entre eux (art. 156 al. 1 et 7 OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral,
vu l'art. 36a OJ:
1. Rejette le recours.
2. Met un émolument judiciaire de 2'000 fr. à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3. Communique le présent arrêt en copie au mandataire des recourants et au Département fédéral de justice et police.
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Lausanne, le 10 janvier 2000
LGE/mnv
Au nom de la IIe Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président,
Le Greffier,