Faits:
A. A.a X._ SA (ci-après: X._), à ... (Vaud), est une société active dans le domaine de la construction, dont A._ est administrateur-président avec signature individuelle.
L'entreprise Y._ & Co AG (ci-après: Y._), dont le siège est à ... (Grisons), a aussi pour domaine d'activité la construction.
A.b Le 26 mars 2002, X._ a adressé à V._ AG (ci-après: V._) une offre de plusieurs pages concernant le démontage d'une usine de traitement à N._ (Vaud) et son remontage à M._ (Grisons). Le 28 mars 2002, V._ a retourné par télécopie à X._ ces documents avec diverses modifications manuscrites, chaque page portant le tampon de la première avec une signature.
Le 2 avril 2002, X._ a établi une confirmation de commande pour V._ en tenant compte des modifications requises par celle-ci. Cette confirmation, qui contient sur chacune de ses pages le tampon de X._ avec une signature, prévoit sous chiffre III notamment que, pour le remontage de l'usine à M._ dès la mi-décembre 2002, une grue à tour sera installée et que le transport de N._ à M._ des moyens de manutention et de levage (grues et véhicules) sera à la charge de X._; le chiffre IX/9 dispose ce qui suit: « Les coûts de grue sont compris dans l'offre. Si une plus grande grue est nécessaire, les coûts sont à la charge de X._ ».
Arrivée à M._ en été 2002 avec le matériel, X._ a constaté que l'organisation du chantier ne correspondait pas aux plans que lui avait remis V._ le 2 mai 2002, en ce qui concernait singulièrement la zone d'assemblage et la position de la grue à tour. Elle a toutefois installé ladite grue à la fin de l'été 2002 selon les instructions émanant du représentant de V._. Cet engin a été monté par W._ & Co (ci-après: W._) les 4 et 5 septembre 2002, entreprise qui s'est servie pour ce faire d'une grue sur pneus de cent tonnes. Les deux grues, soit celle à tour et l'autre sur pneus, devaient être utilisées par la suite pour le montage des silos provenant de N._.
A.c En cours de chantier, V._ a demandé de déplacer la zone d'assemblage des silos à M._ afin de pouvoir dynamiter des bâtiments se trouvant à proximité. Il a alors été décidé de faire intervenir une troisième grue, à savoir une seconde grue sur pneus, car la grue à tour de X._, vu son emplacement par rapport à la nouvelle zone d'assemblage et vu son manque de puissance, ne pouvait plus servir pour déplacer et monter les silos.
A partir de septembre 2002, une grue sur pneus de septante-sept tonnes fournie par l'entreprise Y._ est ainsi entrée en action pour décharger différentes pièces.
Le montage des silos à M._ a eu lieu en janvier et février 2003 à l'aide des deux grues sur pneus apportées par W._ et Y._. Ces deux entreprises ont effectué des travaux sur le chantier de M._, en partie de concert.
Il a été retenu que B._, employé de X._, était le chef de chantier et qu'en cette qualité il donnait les instructions nécessaires aux ouvriers des entreprises participant à l'ouvrage, en particulier à ceux de V._ et de Y._.
C._, alors directeur de Y._, s'est enquis, auprès du responsable de V._ ayant reçu l'offre de X._ du 26 mars 2002, de la manière dont seraient pris en charge les frais de la grue sur pneus procurée par Y._. Selon le précité, il lui a été répondu que X._ assumerait les frais de levage, comme elle s'y était engagée contractuellement envers V._. B._ a pour sa part déclaré qu'il avait été convenu avec V._ que cette dernière s'acquitterait des frais de levage occasionnés par le déplacement du chantier.
A.d A des dates indéterminées, X._ avait auparavant payé plusieurs factures de Y._, pour un montant total représentant au minimum 29'480 fr.25.
A.e Le 20 janvier 2003, W._ a adressé à X._ une facture d'un montant total de 49'765 fr. pour ses prestations effectuées entre le 2 et le 17 janvier 2003. X._ a honoré entièrement cette note.
Le 4 mars 2003, Y._ a envoyé à X._ une facture no 2311010 ascendant à 85'444 fr.35, payable avec escompte de 5% à 30 jours ou net à 60 jours. Ce document se réfère à différents « rapports de machines » établis entre le 6 janvier et le 13 février 2003 par Y._, qui décrivent en heures les travaux effectués. B._ a signé certains de ses rapports, qui tous portent la signature du machiniste de Y._ et d'un représentant de X._.
Dans un premier temps, le service comptable de X._ a informé Y._ qu'elle allait lui régler cette note avec un peu de retard.
Le 2 mai 2003, X._, par l'entremise de A._, a écrit ce qui suit à Y._ (traduction):
« (...)
La facture no 2311010 ne peut malheureusement pas être honorée selon votre proposition de 3 acomptes dans un délai de 45 jours, car nous attendons toujours le paiement de notre client pour les travaux qui n'étaient pas prévus dans notre contrat.
(...)
Nous espérons que vous comprenez notre situation. Nous payerons votre facture dès que nous aurons encaissé notre débiteur ».
Le 21 mai 2003, Y._ a fait notifier à X._ un commandement de payer la somme de 86'302 fr. plus intérêts à 5% l'an dès le 4 mai 2003; la facture no 2311010 était invoquée comme une des causes de l'obligation. X._ a fait opposition totale à cette poursuite.
Par courrier du 28 mai 2003, X._, représentée par A._, a écrit ce qui suit à Y._ (traduction):
« Concerne: votre facture en cours
(...),
Suite au report de paiement de notre débiteur principal du chantier de ... nous rencontrons de graves problèmes de trésorerie et ne sommes pas en mesure de respecter l'échéance de paiement de votre facture en cours:
N° 152685 du 04.03.2003 fr. 85'444,35
Notre service juridique s'efforce de régler ce problème rapidement et un échéancier ainsi qu'une garantie de paiement vous sera proposée courant juin.
Vu ce qui précède nous vous prions de bien vouloir patienter jusque-là (...) ».
Le numéro 152685 figurant dans ce pli correspond au numéro de TVA indiqué dans la facture no 2311010 du 4 mars 2003.
Par prononcé du 25 novembre 2003, le Président du Tribunal d'arrondissement de La Côte a levé provisoirement l'opposition formée par X._ à la poursuite du 21 mai 2003, à concurrence de 85'444 fr.35 avec intérêts à 5% l'an dès le 22 mai 2003.
Statuant sur le recours de la poursuivie par arrêt du 26 avril 2004, la Cour des poursuites et faillites du Tribunal cantonal vaudois a maintenu le prononcé précité, au motif que les écritures des 2 et 28 mai 2003 de X._ valaient reconnaissance de la dette déduite de la facture n° 2311010 émise par la poursuivante.
B. Par demande du 17 mai 2004, X._ a ouvert action en libération de dette contre Y._, concluant qu'elle n'est pas débitrice de la défenderesse de la somme de 85'444 fr.35 plus intérêts à 5% l'an dès le 22 mai 2003, l'opposition totale de la poursuivie étant maintenue.
Y._ a conclu au rejet de l'action dans sa réponse du 29 septembre 2004.
Plusieurs témoins ont été entendus par commissions rogatoires.
Par jugement du 21 juillet 2009, le Tribunal civil de l'arrondissement de La Côte a rejeté les conclusions prises par X._ et dit que libre cours serait laissé à la poursuite susmentionnée notifiée par la défenderesse.
Saisie d'un recours de X._, la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois, par arrêt du 23 mars 2010, l'a rejeté, le jugement du 21 juillet 2009 étant confirmé. En substance, l'autorité cantonale a estimé que la défenderesse pouvait se fonder sur des circonstances objectives suffisantes pour admettre l'existence des pouvoirs de représentation de B._ à l'endroit de la demanderesse. La dette reconnue trouvait donc sa source dans la commande effectuée par la demanderesse auprès de la défenderesse portant sur la troisième grue mise en oeuvre dans le cadre du chantier de M._.
C. X._ exerce un recours en matière civile au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. Elle conclut principalement à ce que l'arrêt attaqué soit réformé en ce sens que la demanderesse n'est pas la débitrice de la défenderesse de la somme de 85'444 fr.35 avec intérêts à 5% l'an dès le 22 mai 2003, l'opposition totale à la poursuite du 21 mai 2003 étant définitivement maintenue. Subsidiairement, la recourante requiert le renvoi de la cause à la Chambre des recours pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
L'intimée propose le rejet du recours.

Considérant en droit:
1. 1.1 Interjeté par la partie qui a succombé dans son action en libération de dette et qui a ainsi la qualité pour recourir (<ref-law>), dirigé contre un arrêt final (<ref-law>) rendu en matière civile (<ref-law>) par une autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>) dans une affaire pécuniaire dont la valeur litigieuse atteint le seuil de 30'000 fr. de l'<ref-law>, le recours est par principe recevable, puisqu'il a été déposé dans le délai (<ref-law>) et la forme (<ref-law>) prévus par la loi.
1.2 Le recours en matière civile peut être interjeté pour violation du droit fédéral (<ref-law>), y compris le droit constitutionnel (<ref-ruling> consid. 1.4 p. 674; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 382). Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (<ref-law>). Il n'est pas limité par les arguments soulevés dans le recours ni par la motivation retenue par l'autorité précédente; il peut donc admettre un recours pour d'autres motifs que ceux qui ont été articulés, ou à l'inverse, rejeter un recours en adoptant une argumentation différente de celle de l'autorité précédente (<ref-ruling> consid. 1.4 et l'arrêt cité). Compte tenu de l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 1 et 2 LTF, sous peine d'irrecevabilité (<ref-law>), le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs invoqués; il n'est pas tenu de traiter, comme le ferait une autorité de première instance, toutes les questions juridiques qui se posent, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (<ref-ruling> consid. 1.4). Par exception à la règle selon laquelle il applique le droit d'office, il ne peut entrer en matière sur la violation d'un droit constitutionnel ou sur une question relevant du droit cantonal ou intercantonal que si le grief a été invoqué et motivé de manière précise par la partie recourante (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4 in fine).
1.3 Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>). Il ne peut s'en écarter que si les constatations factuelles de l'autorité cantonale ont été établies de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire telle que l'entend l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.5 p. 130, 397 consid. 1.5) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>). La partie recourante qui entend s'écarter des constatations de l'autorité précédente doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'<ref-law> seraient réalisées, faute de quoi il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait qui diverge de celui contenu dans la décision attaquée (<ref-ruling> consid. 1.4 et 6.2). Le recourant ne peut de toute manière demander une correction de l'état de fait que si celle-ci est susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>).
Le Tribunal fédéral ne peut aller au-delà des conclusions des parties (<ref-law>). Toute conclusion nouvelle est irrecevable (<ref-law>).
2. La recourante paraît soutenir que les juges cantonaux ont apprécié arbitrairement les preuves en ne tenant pas compte que V._ lui a demandé de déplacer la zone d'assemblage des silos.
2.1 Selon la jurisprudence, l'arbitraire, prohibé par l'art. 9 Cst., ne résulte pas du seul fait qu'une autre solution pourrait entrer en considération ou même qu'elle serait préférable; le Tribunal fédéral n'annulera la décision attaquée que lorsque celle-ci est manifestement insoutenable, qu'elle se trouve en contradiction claire avec la situation de fait, qu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique indiscuté, ou encore lorsqu'elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Pour qu'une décision soit annulée pour cause d'arbitraire, il ne suffit pas que la motivation formulée soit insoutenable, il faut encore que la décision apparaisse arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 4; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 265 s.). S'agissant plus précisément de l'appréciation des preuves, la décision n'est arbitraire que si le juge n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, s'il a omis, sans raison sérieuse, de tenir compte d'un moyen important propre à modifier la décision attaquée ou encore si, sur la base des éléments recueillis, il a fait des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 9).
2.2 Le moyen confine à la témérité, à supposer qu'il réponde aux exigences de motivation déduites de l'<ref-law>. L'autorité cantonale a en effet expressément retenu, au chiffre 6 de la partie « En fait » de l'arrêt déféré, qu'en cours de chantier V._ a demandé de déplacer la zone d'assemblage des silos, car elle avait l'intention de dynamiter des bâtiments proches de ce site, et que la recourante en avait été informée lors d'une séance de construction tenue le 9 octobre 2002.
3. 3.1 La recourante soutient qu'elle n'a pas commandé à l'intimée la seconde grue à pneus dont l'intervention a été rendue nécessaire en raison du déplacement en cours de chantier, voulu par V._, de la zone d'assemblage des silos. Elle fait valoir que si B._ était bien le chef du chantier de M._, elle ne lui a jamais conféré le pouvoir de l'engager contractuellement, que ce soit pour commander une grue ou passer un contrat de cette nature. Le prénommé n'aurait ainsi pas confirmé avoir jamais disposé ou cru disposer de pouvoirs pour commander auprès de l'intimée ou de n'importe quel tiers une troisième grue. La recourante soutient encore que la défenderesse ne pouvait pas déduire du comportement de B._ que celui-ci disposait de pouvoirs l'autorisant à prendre des engagements contractuels pour le compte de la demanderesse. De surcroît, poursuit-elle, la commande de la seconde grue sur pneus sortait clairement des limites des opérations de chantier pour lesquelles B._ était responsable. La recourante se réfère enfin à l'<ref-ruling>, qui imposerait au tiers de se renseigner s'il conçoit un doute sérieux sur l'existence ou l'étendue des pouvoirs du représentant. Or C._, directeur de l'intimée, s'il a manifesté un tel doute sur les pouvoirs de B._ lorsqu'il s'est adressé à V._ à propos de la prise en charge des frais générés par la seconde grue à pneus, n'a pourtant pas pris langue avec la demanderesse pour vérifier ce point. A considérer le manque d'attention dont aurait fait preuve l'intimée, il ne serait pas possible d'admettre que celle-ci pouvait penser de bonne foi que B._ était habilité à engager la recourante. Celle-ci en déduit qu'aucun contrat n'a été valablement conclu entre les plaideurs qui justifierait le paiement de la facture litigieuse de 85'444 fr.35, dont elle ne doit conséquemment pas être reconnue débitrice.
3.2 La recourante a déposé en temps utile devant l'autorité vaudoise compétente l'action en libération de dette instaurée par l'<ref-law>.
L'action en libération de dette prévue par cette norme est une action négatoire de droit matériel, qui tend à la constatation de l'inexistence ou de l'inexigibilité de la créance invoquée par le poursuivant (<ref-ruling> consid. 3.1). Elle se caractérise par la transposition du rôle des parties, en ce sens que le créancier, poursuivant, est défendeur au lieu d'être demandeur. Le fardeau de la preuve et celui de l'allégation ne sont en revanche pas renversés. Il s'ensuit qu'il incombe au défendeur (i.e. le poursuivant) d'établir les faits dont il déduit l'existence et l'exigibilité de sa créance. Quant au demandeur (i.e. le poursuivi), il tentera de démontrer qu'il ne doit pas la somme qu'on lui réclame, constatée par le titre de mainlevée provisoire (<ref-ruling> ibidem; <ref-ruling> consid. 5.3.1).
3.3 En l'espèce, la défenderesse a fondé ses prétentions pécuniaires déduites en poursuite sur la passation d'un contrat avec la demanderesse portant sur la mise à disposition de celle-ci d'une grue sur pneus, facturée au montant de 85'444 fr.35. La recourante conteste devoir cette somme, au motif que le contrat invoqué n'est pas valable, faute d'avoir été conclu par un représentant doté du pouvoir de l'engager.
Il faut donc contrôler si la défenderesse a prouvé les circonstances à partir desquelles on peut inférer l'existence de la créance dont elle se prévaut.
3.4 Il a été constaté en fait (<ref-law>) que la recourante et V._ ont conclu au printemps 2002 un contrat en vertu duquel la première devait démonter pour la seconde une usine de traitement à N._ et la remonter à M._. Cette convention stipulait que les « coûts de grue » étaient compris dans l'offre de la recourante acceptée par V._.
En été 2002, après que V._ a demandé à la recourante le déplacement de la zone d'assemblage des silos transférés de N._ à M._, celle-ci s'est adressée à l'intimée pour qu'elle fournisse une grue sur pneus, étant donné que la grue à tour installée par la demanderesse manquait notamment de puissance pour accomplir cette tâche.
On ne sait pas si la recourante a requis les services de l'intimée par l'entremise d'un de ses organes ou si elle a agi par l'intermédiaire du chef de chantier B._, qui est l'un de ses employés.
De deux choses l'une.
Si la recourante, dans le cadre de l'exécution du contrat de démontage et de remontage de l'usine en cause, a exprimé, par ses organes, la volonté que l'intimée lui procure une grue à pneus, aucun problème de représentation ne se pose. La demanderesse est liée par la convention qu'elle a passée avec la défenderesse et doit payer le prix des prestations effectuées par celle-ci, aucun défaut d'exécution n'ayant été invoqué.
Si la demanderesse s'est adressée à la défenderesse en recourant au représentant B._, comme l'a reconnu la cour cantonale, il convient alors d'examiner si les conditions de la représentation directe sont réunies.
3.4.1 Aux termes de l'<ref-law>, les droits et obligations dérivant d'un contrat fait au nom d'une autre personne par un représentant autorisé passent au représenté. Il s'ensuit que le représentant n'est pas lié par l'acte accompli. Les effets de la représentation ne naissent que si le représentant a manifesté, expressément ou tacitement (cf. <ref-law>), sa volonté d'agir au nom d'autrui et s'il dispose du pouvoir de représentation, c'est-à-dire s'il est habilité à faire naître des droits et des obligations directement en faveur et à la charge du représenté (<ref-ruling> consid. 1b p. 64 et les arrêts cités). L'application du principe de la confiance permettra de trancher la question de savoir si le tiers devait inférer des circonstances l'existence d'un rapport de représentation (<ref-ruling> consid. 2b/aa p. 200). Exceptionnellement, la loi admet la représentation directe même si le représentant a agi en son propre nom, lorsqu'il était indifférent au tiers de traiter avec le représentant ou le représenté (cf. art. 32 al. 2 in fine CO).
3.4.2
3.4.2.1 Il n'a pas été constaté que B._ ait manifesté expressis verbis sa volonté d'agir au nom de la recourante dans le cadre de la commande à l'intimée d'une grue sur pneus.
Faute de déclaration expresse, il sied de vérifier si l'intimée devait inférer des circonstances l'existence d'un rapport de représentation.
C'est manifestement le cas. On ne voit pas que le chef de chantier - dont il n'est pas établi qu'il ait jamais été à la tête d'une raison individuelle active dans la construction - ait pu souhaiter l'intervention de la grue en question en son propre nom. Le chef de chantier est en effet un employé de la recourante et n'avait aucun intérêt propre à l'affaire conclue par son employeur avec V._. De plus, il est établi que les parties avaient déjà été en relation d'affaires avant l'ouverture du chantier de M._, dès l'instant où la demanderesse avait réglé à la défenderesse des factures représentant en tout près de 30'000 fr.
Il faut par conséquent admettre, dans l'hypothèse où se pose l'existence d'un rapport de représentation, que le chef de chantier a manifesté tacitement sa volonté d'agir au nom de la recourante.
3.4.2.2 Lorsqu'un représentant agit au nom d'autrui, les droits et obligations dérivant de l'acte accompli passent directement au représenté dans trois cas de figure: premièrement si le représentant disposait des pouvoirs suffisants à cet effet en vertu du droit public, de la loi ou de la volonté du représenté; deuxièmement si le représenté ratifie l'acte accompli en son nom (<ref-law>); troisièmement si le tiers de bonne foi pouvait se fier aux pouvoirs qui lui avaient été communiqués, même tacitement (art. 33 al. 3, 34 al. 3 et 37 CO) ( <ref-ruling> consid. 3.1 p. 517).
En l'espèce, le chef de chantier ne bénéficiait pour la demanderesse d'aucun pouvoir inscrit au registre du commerce et on ignore si celle-ci lui en a conféré par contrat. On doit également admettre que la recourante n'a pas ratifié la commande de son chef de chantier, du moment qu'elle a refusé d'honorer la facture litigieuse de l'intimée.
Il reste donc uniquement à contrôler si l'intimée pouvait inférer de bonne foi l'existence d'un pouvoir apparent.
3.4.2.3 A teneur de l'<ref-law>, si les pouvoirs ont été portés par le représenté à la connaissance d'un tiers, leur étendue est déterminée envers ce dernier par les termes de la communication qui lui a été faite. Le tiers est protégé, en ce sens que le représenté se trouve engagé envers lui, bien que les pouvoirs ne couvraient pas l'acte accompli (cf. <ref-ruling> consid. 2). Cette protection est cependant subordonnée à deux conditions, à savoir une communication des pouvoirs par le représenté au tiers et la bonne foi de ce dernier. La portée de la communication doit être examinée avant tout selon le principe de la confiance. Aussi celui qui laisse créer l'apparence d'un pouvoir de représentation se trouve-t-il lié par les actes accomplis en son nom (<ref-ruling> consid. 3.2.1). Toutefois, même si le tiers croit à l'existence des pouvoirs du représentant, le représenté n'est pas lié pour autant. Il faut de surcroît que des circonstances objectives, telles que l'attitude passive du représenté, puissent être comprises par le tiers comme la communication de pouvoirs de représentation (<ref-ruling> consid. 2 b/bb p. 202).
Dans le cas présent, l'autorité cantonale a retenu que le chef de chantier B._, qui est lié par contrat de travail avec la recourante, donnait les instructions nécessaires aux ouvriers des entreprises qui ont participé aux opérations de démontage et de remontage de l'usine de traitement. Autrement dit, il délivrait ses directives en particulier aux employés de l'intimée, dont il était l'interlocuteur privilégié sur le chantier. La demanderesse n'a jamais empêché le chef de chantier de jouer ce rôle de coordinateur des travaux. Or elle ne pouvait raisonnablement ignorer l'activité déployée par le précité, qui était le subordonné qu'elle avait dépêché sur le chantier pour assurer la bonne exécution du contrat conclu avec V._. De la passivité de la recourante, on doit déduire la communication par celle-ci à l'intimée des pouvoirs de son représentant B._.
Quoi qu'en dise la recourante, il n'est en outre pas possible de nier, sur la base de l'<ref-ruling>, la bonne foi de l'intimée, laquelle, on le rappelle, est de toute manière présumée (<ref-law>). Ce précédent a trait à l'attention qui peut être exigée du tiers lorsque le représentant abuse véritablement de son pouvoir de représentation, en concluant par exemple l'affaire uniquement dans son propre intérêt et au détriment du représenté. Mais encore faut-il qu'il existe des indices objectifs d'abus qui laisseraient entrevoir que le représentant agisse à l'encontre des intérêts du représenté (<ref-ruling> consid. 3c/aa p. 27). On ne discerne pas trace de tels indices en l'occurrence. Au contraire, en faisant appel à l'intimée, laquelle disposait d'une grue sur pneus indispensable au déplacement des silos voulu par V._, cela alors que la grue à tour de la demanderesse n'était pas assez puissante, le chef de chantier a opéré dans l'intérêt de la recourante, qui s'était engagée contractuellement envers V._ à démonter à N._ puis remonter à M._ une usine de traitement.
3.5 Cette analyse juridique permet d'admettre que les parties ont conclu un contrat ayant pour objet la fourniture à M._ par l'intimée d'une grue sur pneus, dont le coût, par 85'444 fr.35, doit être assumé par la recourante, laquelle succombe dans son action en libération de dette.
4. En définitive, le recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
Au vu de l'issue du litige, les frais judiciaires et les dépens sont mis à la charge de la recourante (art. 66 al. 1 et 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge de la recourante.
3. La recourante versera à l'intimée une indemnité de 5'000 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties et à la Chambre des recours du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 3 septembre 2010
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente: Le Greffier:
Klett Ramelet