Nach Einsicht
in die Beschwerde des M._ vom 21. Oktober 2011 (Poststempel) gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, vom 14. September 2011,
in die Verfügung des Bundesgerichts vom 24. Oktober 2011 betreffend Ablehnung eines Gesuchs um Fristerstreckung zur Ergänzung der Beschwerdeschrift,

in Erwägung,
dass ein Rechtsmittel gemäss Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG unter anderem die Begehren und deren Begründung zu enthalten hat, wobei in der Begründung in gedrängter Form darzulegen ist, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht verletzt, ansonsten auf das Rechtsmittel nicht eingetreten wird (<ref-law>); <ref-law> nennen dabei die vor Bundesgericht zulässigen Beschwerdegründe,
dass dabei konkret auf die für das Ergebnis des angefochtenen Entscheids massgeblichen Erwägungen der Vorinstanz einzugehen und im Einzelnen zu zeigen ist, welche Vorschriften und weshalb sie von der Vorinstanz verletzt worden sind (<ref-ruling> E. 1.4 S. 287); eine rein appellatorische Kritik genügt nicht (vgl. <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 68 und 134 II 244 E. 2.1 f. S. 245 f.),
dass die innert der Beschwerdefrist (<ref-law>; Art. 44 - 48 BGG) dem Bundesgericht einzig zugestellte Eingabe vom 21. Oktober 2011 den genannten Mindestanforderungen in keiner Weise genügt, weil eine konkrete Auseinandersetzung mit den Erwägungen des angefochtenen vorinstanzlichen Entscheides, insbesondere bezüglich der zumutbaren Verwertbarkeit der ganztägigen Arbeitsfähigkeit in einer entsprechenden Tätigkeit bis zum massgebenden Zeitpunkt des Verfügungserlasses (<ref-ruling> E. 2.1 S. 140 mit Hinweisen), gänzlich fehlt,
dass der Beschwerdeführer zwar - unter anderem schon zeitlich mehrheitlich nicht massgebende - Berichte verschiedener Ärzte aufführt, die er einer nach seiner Auffassung zutreffenden Beweiswürdigung zugrunde legt, ohne indessen in konkreter und hinreichend substanziierter Weise aufzuzeigen, inwiefern das kantonale Gericht eine Rechtsverletzung gemäss Art. 95 f. BGG bzw. eine entscheidwesentliche, offensichtlich unrichtige oder unvollständige Sachverhaltsfeststellung im Sinne von <ref-law> begangen haben sollte (vgl. dazu statt vieler: Urteile 8C_511/2011 vom 4. August 2011, 8C_303/2011 vom 23. Mai 2011, 6B_836/2010 vom 4. Februar 2011 und 8C_914/2010 vom 7. Februar 2011 mit Hinweisen),
dass sodann auch die Berufung auf eine nun anbegehrte Eingliederung gemäss Urteil 9C_675/2010 vom 30. November 2010 (Versicherter, der während mehr als 23 Jahren eine ganze Invalidenrente bezogen hatte) schon mangels Vergleichbarkeit der Sachverhalte offensichtlich fehl geht und damit zufolge fehlender Sachbezogenheit zum Vornherein nichts ändert,
dass somit auf die offensichtlich keine hinreichende Begründung enthaltende Beschwerde - ohne Ansetzung einer Nachfrist zur Ergänzung bzw. Verbesserung (<ref-ruling> E. 2.4 S. 247 f.) - in Anwendung von <ref-law> nicht eingetreten werden kann,
dass das Gesuch um unentgeltliche Prozessführung wegen Aussichtslosigkeit der Begehren abzuweisen ist (<ref-law>), womit der Beschwerdeführer nach Art. 66 Abs. 1 und 3 BGG kostenpflichtig wird,
dass in den Fällen des <ref-law> das vereinfachte Verfahren zum Zuge kommt und der Abteilungspräsident zuständig ist,

erkennt der Präsident:
1. Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Prozessführung wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 300.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 4. November 2011
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Ursprung
Der Gerichtsschreiber: Batz