Faits:
A.
Le 1er décembre 2011, la Municipalité de Morrens a accordé à la Commune de Morrens un permis de construire portant sur la transformation (création de six appartements) de la ferme communale située sur la parcelle n° 1070 du Registre foncier communal. L'opposition formée par les propriétaires voisins A.X._ et B.X._ a été rejetée. Les opposants ont saisi la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: la CDAP) qui, par arrêt du 9 novembre 2012, a déclaré le recours irrecevable, faute de qualité pour agir. Le 23 avril 2013 (cause 1C_639/2012), le Tribunal fédéral a annulé cet arrêt et renvoyé la cause à la CDAP, considérant que les opposants n'habitaient qu'à une dizaine de mètres du projet et que les modifications envisagées seraient visibles depuis leur bien-fonds.
B.
Par avis du 6 mai 2013, la cause a été reprise par la CDAP, dans la même composition que lors du premier arrêt. Les parties ont été invitées à se déterminer. Le 26 juin 2013, les époux X._ ont requis la récusation des membres de la CDAP. Ils mettaient en doute leurs compétences juridiques et relevaient que des pressions auraient été exercées lors d'une audience du 22 août 2012 afin d'obtenir un retrait du recours. Par ailleurs, les juges ne se seraient pas intéressés aux aspects techniques de la cause et auraient admis la solution préconisée par la municipalité en matière de places de stationnement, sans en vérifier la faisabilité.
Par arrêt du 6 septembre 2013, la Cour administrative du Tribunal cantonal vaudois a rejeté la demande de récusation. L'attitude des magistrats lors de l'audience du 22 août 2012 ne démontrait pas un manque d'impartialité, et les requérants n'avaient pas demandé de récusation à l'issue de cette audience. Le premier arrêt ne portait que sur la qualité pour agir, de sorte que les questions à examiner après la reprise de la procédure étaient différentes.
C.
Par acte du 11 octobre 2013, A.X._ et B.X._ forment un recours en matière de droit public par lequel ils demandent l'annulation de l'arrêt de la Cour administrative et le renvoi de la cause à cette autorité pour complément d'instruction et nouvelle décision.
La Cour administrative et la CDAP se réfèrent à l'arrêt entrepris. La commune de Morrens conclut au rejet du recours. Le SIPAL a renoncé à se déterminer.
Les recourants ont répliqué, maintenant leurs motifs et conclusions.

Considérant en droit:
1.
Dirigé contre une décision rendue en matière administrative (<ref-law>) par une autorité de dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF), le recours en matière de droit public a été déposé en temps utile (<ref-law>). Les recourants, dont la requête de récusation a été rejetée, ont un intérêt digne de protection à l'annulation ou à la modification de ce prononcé (<ref-law>). La décision attaquée est une décision incidente portant sur une demande de récusation d'un juge administratif. Elle peut faire l'objet d'un recours immédiat devant le Tribunal de céans (<ref-law>). Le recours est dès lors recevable.
2.
Les recourants reprennent les motifs de leur demande de récusation. Ils relèvent qu'ils ne mettaient pas en doute l'impartialité des magistrats, mais leur compétence. Ils persistent à se plaindre des pressions qui auraient été exercées lors de l'audience du 22 août 2012 pour qu'ils retirent leur recours et estiment que l'arrêt d'irrecevabilité procéderait d'une faute grave. La CDAP avait déjà pris position sur une question de fond (la problématique des places de parc), en adhérant sans autres vérifications aux conclusions de la municipalité.
2.1. La garantie d'un tribunal indépendant et impartial instituée par les art. 30 al. 1 Cst. et 6 par. 1 CEDH permet de demander la récusation d'un juge dont la situation ou le comportement est de nature à susciter des doutes quant à son impartialité; elle tend à éviter que des circonstances extérieures à l'affaire puissent influencer le jugement en faveur ou au détriment d'une partie. Il suffit que les circonstances donnent l'apparence de la prévention et fassent redouter une activité partiale du magistrat, mais seules des circonstances constatées objectivement doivent être prises en considération; les impressions purement individuelles du plaideur ne sont pas décisives (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 240 et les arrêts cités).
La jurisprudence considère qu'un magistrat appelé à statuer à nouveau après l'annulation d'une de ses décisions est en général à même de tenir compte de l'avis exprimé par l'instance supérieure et de s'adapter aux injonctions qui lui sont faites. Seules des circonstances exceptionnelles permettent dès lors de justifier une récusation dans de tels cas, lorsque, par son attitude et ses déclarations précédentes, le magistrat a clairement fait apparaître qu'il ne sera pas capable de revoir sa position et de reprendre la cause en faisant abstraction des opinions qu'il a précédemment émises (<ref-ruling> consid. 2.3 p.146).
Contrairement à ce que soutiennent les recourants, une récusation doit demeurer exceptionnelle, faute de quoi la garantie du juge naturel et les règles d'organisation judiciaire s'en trouveraient vidées de leur sens. Le juge de la récusation n'a dès lors pas à rechercher en quoi l'admission de la requête pourrait se révéler "problématique ou inopportune".
2.2. Le premier arrêt était limité à la question de la qualité pour agir des recourants. Rien ne permet de retenir que les magistrats en cause ne pourront aborder le fond de la cause en toute impartialité. La CDAP a certes déjà traité une question de fond, soit celle du nombre de places de stationnement. Toutefois, elle ne s'est prononcée que dans un obiter dictum (dans l'hypothèse où les recourants auraient qualité pour agir sur ce point), et il n'y a pas lieu de penser que les magistrats concernés ne seront pas à même de procéder à un nouvel examen, après une instruction complète de la cause et à l'occasion d'un traitement global du projet contesté.
Les recourants se plaignent à tort de ce que la cour aurait manifesté une certaine méconnaissance du dossier; outre qu'un défaut de compétences au sens où l'entendent les recourants ne saurait être assimilé à une apparence de prévention justifiant une récusation (l'art. 30 Cst. ne concerne que les diverses règles de compétences à raison du lieu ou de la matière, mais non les aptitudes personnelles des magistrats), les reproches des recourants reposent sur de simples conjectures; dès lors que la cour cantonale avait cru pouvoir se limiter à un arrêt d'irrecevabilité, on ne saurait lui reprocher de ne pas s'être livrée à un même examen du dossier que s'il s'était agi de statuer sur le fond.
2.3. Les griefs relatifs à l'audience du 22 août 2012 sont eux aussi sans fondement: dans la mesure où elle doutait de la recevabilité du recours, la cour pouvait rendre les recourants attentifs aux frais de procédure qu'ils encouraient et évoquer la possibilité d'un retrait du recours afin de limiter ces frais. Selon le procès-verbal d'audience du 22 août 2012 qui relate les propos échangés à cette occasion, le Président de la cour s'est limité à informer le recourant; celui-ci, qui agissait alors en personne, s'est vu accorder un délai pour consulter un avocat et se déterminer. Il n'y a dès lors pas eu de pression inadmissible. Les reproches des recourants apparaissent infondés, et impropres à justifier une récusation.
2.4. Enfin, le fait que l'arrêt d'irrecevabilité a été annulé par le Tribunal fédéral ne permet pas d'y voir une faute grave et délibérée de la part des magistrats cantonaux. La jurisprudence considère en effet que seules des erreurs particulièrement lourdes ou répétées, constitutives de violations graves des devoirs du magistrat, peuvent fonder une suspicion de partialité, pour autant que les circonstances dénotent que le juge est prévenu ou justifient à tout le moins objectivement l'appa-rence de prévention (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 146; <ref-ruling> consid. 5a p. 19). Tel n'est pas le cas d'une décision qui, à l'occasion d'un recours ordinaire, se révèle simplement erronée.
3.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté, aux frais des recourants (<ref-law>). Conformément à l'<ref-law>, une indemnité de dépens, à la charge des recourants, est allouée à la commune de Morrens qui, dans la présente cause, agit en tant que constructrice (cf. arrêt 1C_639/2012)

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3.
Une indemnité de dépens de 1'000 fr. est allouée à la commune de Morrens, à la charge solidaire des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour administrative.
Lausanne, le 6 décembre 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge Présidant: Aemisegger
Le Greffier: Kurz