Faits:
Faits:
A. O._, né en 1952, célibataire, travaillait depuis 1992 comme aide-cuisinier au service de la Fondation C._. A la suite d'une glissade sur son lieu de travail en juin 1995, il a commencé à ressentir des lombalgies qui sont allées en s'aggravant. Déclaré incapable de travailler à 50 % du 4 novembre 1996 au 17 février 1997 et ensuite à 100 % pour une durée indéterminée, le prénommé a présenté, le 7 avril 1997, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant au reclassement dans une nouvelle profession.
Après avoir recueilli l'avis des divers médecins ayant traité l'assuré, l'Office AI du canton de Vaud (ci-après : l'office AI) a mis en oeuvre un stage d'observation au COPAI. Les responsables du stage ont fait état d'une participation et d'un rendement médiocres en dépit de faibles limitations fonctionnelles (rapport du 12 février 1998); quant au docteur M._, médecin-conseil du COPAI, il a estimé que l'assuré devrait être en mesure de travailler comme manoeuvre industriel avec des rendements proches de la norme (rapport du 27 mars 1998). Sur cette base, l'office AI a fait parvenir à O._ un projet de décision par lequel il lui refusait tout droit aux prestations. Ce dernier ayant contesté ce projet de décision, une expertise a été confiée au Centre d'observation médicale de l'AI (COMAI). Dans leur rapport du 14 avril 2000, les médecins du COMAI ont posé les diagnostics de trouble somatoforme douloureux persistant, de trouble non spécifique de la personnalité, de syndrome métabolique avec excès pondéral, d'hypertension artérielle, de probable stéatose hépatique, ainsi que de possible maladie de Forestier débutante (Dish); ils ont conclu à une incapacité de travail durable de 50 % dans l'ancienne activité ou un autre emploi adapté (par exemple manoeuvre dans l'industrie légère).
Par décision du 16 février 2001, l'office AI a refusé à O._ le droit à une rente, fixant son taux d'invalidité à 5 %. Il a considéré que le prénommé était capable de travailler à plein temps dans une activité adaptée telle que ouvrier industriel, opérateur, ou encore gardien de parking, lui permettant d'obtenir un revenu presque équivalent à celui qu'il réalisait comme aide-cuisinier.
Par décision du 16 février 2001, l'office AI a refusé à O._ le droit à une rente, fixant son taux d'invalidité à 5 %. Il a considéré que le prénommé était capable de travailler à plein temps dans une activité adaptée telle que ouvrier industriel, opérateur, ou encore gardien de parking, lui permettant d'obtenir un revenu presque équivalent à celui qu'il réalisait comme aide-cuisinier.
B. Par jugement du 18 février 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. A l'instar de l'office AI, les premiers juges ont estimé que les troubles psychiques présentés par O._ n'avaient pas de caractère invalidant, si bien qu'une limitation de sa capacité de travail dans le sens décrit par les médecins du COMAI ne pouvait être reconnue.
B. Par jugement du 18 février 2003, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision. A l'instar de l'office AI, les premiers juges ont estimé que les troubles psychiques présentés par O._ n'avaient pas de caractère invalidant, si bien qu'une limitation de sa capacité de travail dans le sens décrit par les médecins du COMAI ne pouvait être reconnue.
C. O._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation. Il conclut à la reconnaissance, par l'office AI, d'un taux d'invalidité de 50 %. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
L'office AI conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. 1.1 La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA), du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable en l'espèce, le juge des assurances sociales n'ayant pas à tenir compte des modifications du droit ou de l'état de fait survenues après que la décision litigieuse du 16 février 2001 a été rendue (cf. <ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b). Pour les mêmes motifs, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004 (RO 2003 3852) ne sont pas applicables.
1.2 Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et la jurisprudence relatives à la notion d'invalidité (art. 4 LAI), son évaluation chez les assurés actifs (art. 28 al. 2 LAI) et le moment où elle est réputée survenue (art. 29 al. 1 LAI), ainsi qu'à l'échelonnement des rentes en fonction du degré d'invalidité (art. 28 al. 1 LAI), de sorte qu'il suffit d'y renvoyer sur ces différents points.
1.2 Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et la jurisprudence relatives à la notion d'invalidité (art. 4 LAI), son évaluation chez les assurés actifs (art. 28 al. 2 LAI) et le moment où elle est réputée survenue (art. 29 al. 1 LAI), ainsi qu'à l'échelonnement des rentes en fonction du degré d'invalidité (art. 28 al. 1 LAI), de sorte qu'il suffit d'y renvoyer sur ces différents points.
2. Pour le recourant, le rapport d'expertise du COMAI - rendu au terme d'une étude fouillé de l'ensemble du dossier médical ainsi qu'à l'issue d'examens pluridisciplinaires particulièrement approfondis - remplit les exigences auxquelles la jurisprudence soumet la valeur probante d'un tel document, si bien que c'est à tort que les premiers juges s'en sont écartés; l'estimation de sa capacité de travail résiduelle ayant fait l'objet d'une discussion de synthèse entre les praticiens des différentes disciplines, rien ne les autorisaient à y substituer leur propre appréciation.
2. Pour le recourant, le rapport d'expertise du COMAI - rendu au terme d'une étude fouillé de l'ensemble du dossier médical ainsi qu'à l'issue d'examens pluridisciplinaires particulièrement approfondis - remplit les exigences auxquelles la jurisprudence soumet la valeur probante d'un tel document, si bien que c'est à tort que les premiers juges s'en sont écartés; l'estimation de sa capacité de travail résiduelle ayant fait l'objet d'une discussion de synthèse entre les praticiens des différentes disciplines, rien ne les autorisaient à y substituer leur propre appréciation.
3. 3.1 Selon la jurisprudence, des troubles somatoformes douloureux peuvent, dans certaines circonstances, conduire à une incapacité de travail (<ref-ruling> consid. 2c/cc; RAMA 1996 n° U 256 p. 217 ss consid. 5 et 6). De tels troubles entrent dans la catégorie des affections psychiques, pour lesquelles une expertise psychiatrique est en principe nécessaire quand il s'agit de se prononcer sur l'incapacité de travail qu'ils sont susceptibles d'entraîner (VSI 2000 p. 160 consid. 4b; arrêt N. du 12 mars 2004, destiné à la publication, I 683/03, consid. 2.2.2 et les arrêts cités). Compte tenu des difficultés, en matière de preuve, à établir l'existence de douleurs, les simples plaintes subjectives de l'assuré ne suffisent pas pour justifier une invalidité (entière ou partielle). Dans le cadre de l'examen du droit aux prestations de l'assurance sociale, l'allégation des douleurs doit être confirmée par des observations médicales concluantes, sans quoi une appréciation de ce droit aux prestations ne pourrait être assurée de manière conforme à l'égalité de traitement des assurés (arrêt N. précité, consid. 2.2.2).
3.2 Un rapport d'expertise attestant la présence d'une atteinte psychique ayant valeur de maladie - tels des troubles somatoformes douloureux - est une condition juridique nécessaire, mais ne constitue pas encore une base suffisante pour que l'on puisse admettre qu'une limitation de la capacité de travail revêt un caractère invalidant (arrêt N. précité consid. 2.2.3; Meyer-Blaser, Der Rechtsbegriff der Arbeitsunfähigkeit und seine Bedeutung in der Sozialversicherung, namentlich für den Einkommensvergleich in der Invaliditätsbemessung, in: René Schauffhauser/Franz Schlauri (éd.), Schmerz und Arbeitsunfähigkeit, St. Gall 2003, p. 64 sv., et note 93). En effet, selon la jurisprudence, les troubles somatoformes douloureux persistants n'entraînent pas, en règle générale, une limitation de longue durée de la capacité de travail pouvant conduire à une invalidité au sens de l'art. 4 al. 1 LAI (voir sur ce point Meyer-Blaser, op. cit. p. 76 ss, spéc. p. 81 sv.). Une exception à ce principe est admise dans les seuls cas où, selon l'estimation du médecin, les troubles somatoformes douloureux se manifestent avec une telle sévérité que, d'un point de vue objectif, la mise en valeur de sa capacité de travail ne peut pratiquement plus - sous réserve des cas de simulation ou d'exagération (SVR 2003 IV n° 1 p. 2 consid. 3b/bb; voir aussi Meyer-Blaser, op. cit. p. 83, spéc. 87 sv. ) - raisonnablement être exigée de l'assuré, ou qu'elle serait même insupportable pour la société (<ref-ruling>; VSI 2001 p. 224 sv. consid. 2b et les références; arrêt N. précité consid. 2.2.3 et les arrêts cités; cf. aussi <ref-ruling> consid. 4c in fine).
Admissible seulement dans des cas exceptionnels, le caractère non exigible d'un effort de volonté en vue de surmonter la douleur et de la réintégration dans un processus de travail suppose, dans chaque cas, soit la présence manifeste d'une comorbidité psychiatrique d'une acuité et d'une durée importantes, soit le cumul d'autres critères présentant une certaine intensité et constance. Ce sera le cas (1) des affections corporelles chroniques ou d'un processus maladif s'étendant sur plusieurs années sans rémission durable, (2) d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie, (3) d'un état psychique cristallisé, sans évolution possible au plan thérapeutique, marquant simultanément l'échec et la libération du processus de résolution du conflit psychique (profit primaire tiré de la maladie [«fuite dans la maladie»]), ou enfin (4) de l'échec de traitements ambulatoires ou stationnaires conformes aux règles de l'art et de mesures de réhabilitation, cela en dépit de la motivation et des efforts de la personne assurée pour surmonter les effets des troubles somatoformes douloureux (VSI 2000 p. 155 consid. 2c; arrêt N. précité, consid. 2.2.3 in fine; Meyer-Blaser, op. cit. p. 76 ss, spéc. 80 ss).
3.3 Dès lors qu'en l'absence de résultats sur le plan somatique le seul diagnostic de troubles somatoformes douloureux ne suffit pas pour justifier un droit à des prestations d'assurance sociale, il incombe à l'expert-psychiatre, dans le cadre large de son examen, d'indiquer à l'administration (et au juge en cas de litige) si et dans quelle mesure un assuré dispose de ressources psychiques qui - eu égard également aux critères mentionnés au considérant 3.2 ci-dessus - lui permettent de surmonter ses douleurs. Il s'agit pour lui d'établir de manière objective si, compte tenu de sa constitution psychique, l'assuré peut exercer une activité sur le marché du travail, malgré les douleurs qu'il ressent (cf. arrêt N. précité consid. 2.2.4. et les arrêts cités).
3.4 Les prises de position médicales sur la santé psychique et sur les ressources dont dispose l'assuré constituent une base indispensable pour trancher la question (juridique) de savoir si et dans quelle mesure on peut exiger de celui-ci qu'il mette en oeuvre toute sa volonté pour surmonter ses douleurs et réintégrer le monde du travail. Dans le cadre de la libre appréciation dont ils disposent (art. 40 PCF en liaison avec l'art. 19 PA; art. 95 al. 2 en liaison avec 113 et 132 OJ; VSI 2001 p. 108 consid. 3a), l'administration et le juge (en cas de litige) ne sauraient ni ignorer les constatations de fait des médecins, ni faire leurs les estimations et conclusions médicales relatives à la capacité (résiduelle) de travail, sans procéder à un examen préalable de leur pertinence du point de vue du droit des assurances sociales. Cela s'impose en particulier lorsque l'expert atteste une limitation de la capacité de travail fondée uniquement sur le diagnostic de troubles somatoformes douloureux. Dans un tel cas, il appartient aux autorités administratives et judiciaires d'examiner avec tout le soin nécessaire si l'estimation médicale de l'incapacité de travail prend en considération également des éléments étrangers à l'invalidité (en particulier des facteurs psychosociaux et socio-culturels) qui ne sont pas pertinents du point de vue des assurances sociales (<ref-ruling> consid. 5a; VSI 2000 p. 149 consid. 3), ou si la limitation (partielle ou totale) de la capacité de travail est justifiée par les critères juridiques déterminants, énumérés aux consid. 3.3.2 et 3.3.3 ci-dessus (cf. arrêt N. précité consid. 2.2.5).
3.4 Les prises de position médicales sur la santé psychique et sur les ressources dont dispose l'assuré constituent une base indispensable pour trancher la question (juridique) de savoir si et dans quelle mesure on peut exiger de celui-ci qu'il mette en oeuvre toute sa volonté pour surmonter ses douleurs et réintégrer le monde du travail. Dans le cadre de la libre appréciation dont ils disposent (art. 40 PCF en liaison avec l'art. 19 PA; art. 95 al. 2 en liaison avec 113 et 132 OJ; VSI 2001 p. 108 consid. 3a), l'administration et le juge (en cas de litige) ne sauraient ni ignorer les constatations de fait des médecins, ni faire leurs les estimations et conclusions médicales relatives à la capacité (résiduelle) de travail, sans procéder à un examen préalable de leur pertinence du point de vue du droit des assurances sociales. Cela s'impose en particulier lorsque l'expert atteste une limitation de la capacité de travail fondée uniquement sur le diagnostic de troubles somatoformes douloureux. Dans un tel cas, il appartient aux autorités administratives et judiciaires d'examiner avec tout le soin nécessaire si l'estimation médicale de l'incapacité de travail prend en considération également des éléments étrangers à l'invalidité (en particulier des facteurs psychosociaux et socio-culturels) qui ne sont pas pertinents du point de vue des assurances sociales (<ref-ruling> consid. 5a; VSI 2000 p. 149 consid. 3), ou si la limitation (partielle ou totale) de la capacité de travail est justifiée par les critères juridiques déterminants, énumérés aux consid. 3.3.2 et 3.3.3 ci-dessus (cf. arrêt N. précité consid. 2.2.5).
4. Pour rendre leurs conclusions, les médecins du COMAI ont procédé à un examen clinique complet de l'assuré et se sont adjoints les services d'un médecin-psychiatre, la doctoresse N._, et d'un spécialiste en rhumatologie, le docteur H._. La première nommée a retenu un syndrome douloureux somatoforme persistant et un trouble non spécifique de la personnalité (personnalité frustre, collée au concret, mode relationnel atrophié correspondant à une personnalité de type psychosomatique); selon elle, la pathologie psychosomatique de O._ - qu'elle décrit comme un homme simple, au contact agréable, surtout centré sur ses symptômes physiques (douleurs de l'hémicorps droit; brachialgies et scapulalgies) mais sans signes majeurs pour un état dépressif (pas de tristesse ni d'idée suicidaire) - est principalement liée au fonctionnement de sa personnalité caractérisée par un monde émotionnel pauvre et collé à la réalité, de sorte qu'une amélioration de la symptomatologie est pratiquement à exclure d'un point de vue psychiatrique (consilium psychiatrique du 30 septembre 1999). Quant au rhumatologue, il n'a pas observé de limitation fonctionnelle significative chez l'assuré compte tenu de son âge, tout en évoquant un possible diagnostic de dish («ébauche d'ostéophytes antérosupérieur au niveau de L3-L4»); au plan rhumatologique, il a conclu à une capacité de travail limitée pour tous les travaux impliquant de la force dans les membres supérieurs, des mouvements de flexion et d'extension répétitifs, ou une position accroupie, et entière pour les travaux légers, en position assise avec possibilité de varier la position (consultation rhumatologique du 13 octobre 1999).
Dans leur appréciation du cas, les experts ont mentionné que l'assuré avait déjà souffert par le passé d'épisodes de lombalgies, toutefois sans conséquences sur son aptitude à travailler; l'origine de l'incapacité de travail actuelle devait être recherchée dans une chute sur le dos dont il avait été victime en juin 1995 à son lieu de travail, bien que les suites immédiates de l'incident n'aient entraîné à l'époque qu'une incapacité de travail suivie de 17 jours; il n'y avait aucune lésion traumatique ni événement particulier aigu permettant de justifier l'arrêt de travail définitif qui lui avait été reconnu depuis le 18 février 1997, hormis la lente péjoration de ses douleurs cervicales et dorsales apparues après cette chute. Parmi les facteurs susceptibles d'avoir favorisé cette évolution, les experts ont cité la personnalité de l'assuré (de type psychosomatique), le contexte d'émigration, son faible degré de scolarisation et de formation professionnelle, ainsi qu'un effet de «coping». Cependant, comme O._ ne présentait somme toute que peu de limitations fonctionnelles, qu'il avait par le passé fonctionné à satisfaction auprès de ses divers employeurs nonobstant son trouble de personnalité et enfin, qu'il conservait, d'après ses propres dires, une autonomie quasiment complète dans tous les gestes de la vie courante (tenir le ménage, conduire une voiture, se déplacer, rencontrer des amis, faire des promenades), ils ont en déduit qu'un retour à un emploi restait envisageable dans une mesure de 50 %.
Dans leur appréciation du cas, les experts ont mentionné que l'assuré avait déjà souffert par le passé d'épisodes de lombalgies, toutefois sans conséquences sur son aptitude à travailler; l'origine de l'incapacité de travail actuelle devait être recherchée dans une chute sur le dos dont il avait été victime en juin 1995 à son lieu de travail, bien que les suites immédiates de l'incident n'aient entraîné à l'époque qu'une incapacité de travail suivie de 17 jours; il n'y avait aucune lésion traumatique ni événement particulier aigu permettant de justifier l'arrêt de travail définitif qui lui avait été reconnu depuis le 18 février 1997, hormis la lente péjoration de ses douleurs cervicales et dorsales apparues après cette chute. Parmi les facteurs susceptibles d'avoir favorisé cette évolution, les experts ont cité la personnalité de l'assuré (de type psychosomatique), le contexte d'émigration, son faible degré de scolarisation et de formation professionnelle, ainsi qu'un effet de «coping». Cependant, comme O._ ne présentait somme toute que peu de limitations fonctionnelles, qu'il avait par le passé fonctionné à satisfaction auprès de ses divers employeurs nonobstant son trouble de personnalité et enfin, qu'il conservait, d'après ses propres dires, une autonomie quasiment complète dans tous les gestes de la vie courante (tenir le ménage, conduire une voiture, se déplacer, rencontrer des amis, faire des promenades), ils ont en déduit qu'un retour à un emploi restait envisageable dans une mesure de 50 %.
5. 5.1 En l'espèce, l'existence d'une comorbidité psychiatrique manifeste doit être niée dans le cas du recourant. Certes, les médecins du COMAI ont-ils fait état, à côté du diagnostic principal de trouble somatoforme douloureux persistant, d'un trouble non spécifique de la personnalité (personnalité de type psychosomatique). Comme tel, ce trouble ne saurait toutefois être assimilé à une véritable atteinte à la santé psychique ayant valeur de maladie; les médecins précités l'ont d'ailleurs aussi spécifié dans leur rapport d'expertise [en haut de la page 19], parlant à cet égard plutôt d'un «facteur de vulnérabilisation» qui, en cas de conflit intra-psychique, empêche une élaboration des problèmes et conduit à des somatisations. Or, cette prédisposition mise à part, laquelle - comme on vient de le voir - n'a pas en soi valeur de maladie, le recourant ne présente pas d'affection psychique dont la reconnaissance constituerait, par rapport au trouble somatoforme douloureux, une comorbidité psychiatrique d'une certaine gravité; selon la doctoresse N._, en effet: «hormis cette pauvreté du monde émotionnel, cet accrochage à la réalité et au corps et ces manifestations anxieuses bâtardes, nous ne relevons pas d'autre symptomatologie psychiatrique notamment pas de trouble du cours ni du contenu de la pensée et non plus des symptômes florides de la lignée psychotique»[page 14 du rapport d'expertise]. On ne peut dès lors suivre les médecins du COMAI lorsqu'ils constatent «deux affections psychiatriques formant chez le recourant une comorbidité psychiatrique: des troubles non spécifiques de la personnalité et un syndrome somatoforme douloureux persistant».
5.2 On ne voit pas non plus que le recourant réunit en sa personne plusieurs des autres critères (ou du moins pas dans une mesure très marquée) consacrés par la jurisprudence qui fondent un pronostic défavorable en ce qui concerne l'exigibilité d'une reprise d'activité professionnelle. Il a été souligné à plusieurs reprises dans le rapport d'expertise que la symptomatologie de O._ ne l'empêche pas d'accomplir ses activités habituelles (presque) normalement, et que son état de santé a peu d'impact sur sa vie sociale qui est restée similaire à celle qu'il avait pour habitude de mener quand il exerçait encore une activité lucrative (voir l'anamnèse psychosociale et le descriptif des occupations journalières de l'assuré [p. 8 ss du rapport d'expertise]). En ce sens, on peut constater un vécu douloureux sélectif en fonction des domaines de la vie - l'assuré surmonte apparemment ses douleurs quand il s'agit d'assurer sa propre subsistance au quotidien et de maintenir une vie sociale, alors qu'il s'estime dans le même temps incapable d'y faire face dans l'exercice d'une quelconque activité professionnelle -, circonstance plaidant en défaveur de la reconnaissance d'une incapacité de travail de longue durée (voir Meyer-Blaser, op. cit. p. 84). En tout état de cause, une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie (2) fait manifestement défaut. On peut également douter que chez l'intéressé, l'apparition du trouble somatoforme douloureux résulte d'une libération du processus de résolution du conflit psychique (profit primaire tiré de la maladie) (3). En effet, les experts n'ont fait mention d'aucune source de conflit intra-psychique ni situation conflictuelle externe - tout au plus un possible conflit de travail avec le supérieur hiérarchique à cause de rendements insuffisants - permettant d'expliquer le développement du syndrome douloureux et son aboutissement jusqu'à une interruption totale de toute activité lucrative; des facteurs comme l'émigration ainsi que le faible degré de scolarisation et de formation professionnelle ont certes été évoqués, mais de façon si vague et si générale qu'il est impossible d'en apprécier la portée dans le cas de O._ qui, d'après les informations recueillies, vit depuis plus de 20 ans en Suisse sans difficultés d'intégration particulières. En revanche, les experts ont émis la supposition que le prénommé suit un «modèle de coping» dans son entourage, composé en partie de personnes déjà au bénéfice de prestations AI, qui l'aurait fait évoluer vers une invalidité. C'est là un indice laissant plutôt apparaître un profit secondaire tiré de la maladie (le désir subjectif de se voir indemniser par une rente), ce qui doit, en règle générale, conduire au refus des prestations (voir Meyer-Blaser, op. cit. p. 86). Enfin, il y a lieu de relativiser l'échec des traitements ambulatoires et des mesures de réhabilitation (4) entrepris par le recourant. En particulier, on ne saurait tirer des conclusions définitives des résultats médiocres du stage d'observation que celui-ci a accompli au COPAI. D'une part, ces résultats se trouvent par trop en contradiction avec la prise de position (du 18 avril 1997) de son médecin traitant, le docteur D._, qui avait préconisé un changement d'activité sans effort ni position debout ou assise prolongée et, à cet effet, insisté sur la nécessité de mettre rapidement en oeuvre des mesures professionnelles. D'autre part, les responsables de la réadaptation ont clairement indiqué que le mauvais rendement de O._ procédait bien plus d'un manque de motivation de sa part qu'à des empêchements rencontrés sur le plan fonctionnel (rapport du 12 février 1998). Quant aux médecins du COMAI, ils ont toujours encore confirmé l'existence d'un potentiel de réinsertion professionnelle [p. 21 du rapport d'expertise].
Au vu de l'ensemble de ces éléments, et en dépit du caractère chronique et durable des douleurs (1) de l'assuré, on doit nier - d'un point de vue juridique - qu'une mise en valeur de sa capacité de travail, jugée complète au plan somatique dans une activité adaptée, ne puisse pratiquement plus raisonnablement être exigée de lui ou qu'elle serait même insupportable pour la société. A l'instar des premiers juges, il y a dès lors lieu de s'écarter des conclusions des médecins du COMAI et de retenir que le recourant est en mesure de reprendre une activité professionnelle dans le cadre des contre-indications formulées par le docteur H._. Il s'ensuit que le rejet de la demande de prestations par l'office AI n'est pas critiquable.
Au vu de l'ensemble de ces éléments, et en dépit du caractère chronique et durable des douleurs (1) de l'assuré, on doit nier - d'un point de vue juridique - qu'une mise en valeur de sa capacité de travail, jugée complète au plan somatique dans une activité adaptée, ne puisse pratiquement plus raisonnablement être exigée de lui ou qu'elle serait même insupportable pour la société. A l'instar des premiers juges, il y a dès lors lieu de s'écarter des conclusions des médecins du COMAI et de retenir que le recourant est en mesure de reprendre une activité professionnelle dans le cadre des contre-indications formulées par le docteur H._. Il s'ensuit que le rejet de la demande de prestations par l'office AI n'est pas critiquable.
6. Selon la loi (art. 152 en corrélation avec l'art. 135 OJ) et la jurisprudence, les conditions d'octroi de l'assistance judiciaire gratuite sont en principe remplies si les conclusions ne paraissent pas vouées à l'échec, si le requérant est dans le besoin et si l'assistance d'un avocat est nécessaire ou du moins indiquée (<ref-ruling> consid. 4a, 372 consid. 5b et les références).
Dans le cas particulier, le recourant remplit ces conditions, quand bien même il n'obtient pas gain de cause. Il se justifie ainsi de lui accorder l'assistance judiciaire pour la procédure fédérale. Le recourant est toutefois rendu attentif au fait qu'il devra rembourser la caisse du tribunal s'il devient ultérieurement en mesure de le faire (art. 152 al. 3 OJ; <ref-ruling> consid. 6).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'assistance judiciaire est accordé au recourant. Les honoraires (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de Me Anne-Marie Germanier Jaquinet sont fixés à 2'500 fr. pour la procédure fédérale et seront supportés par la caisse du tribunal.
3. L'assistance judiciaire est accordé au recourant. Les honoraires (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de Me Anne-Marie Germanier Jaquinet sont fixés à 2'500 fr. pour la procédure fédérale et seront supportés par la caisse du tribunal.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 23 juin 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: