A.- Mit Verfügung vom 4. März 1998, bestätigt mit Einspracheentscheid vom 3. November 1998, lehnten es die ELVIA Versicherungen (nachfolgend: ELVIA) ab, dem 1967 geborenen L._ über den 19. August 1997 hinaus für die Folgen eines Verkehrsunfalles vom 23. Dezember 1994 Leistungen zu erbringen, weil die anhaltenden Beschwerden in keinem natürlichen Kausalzusammenhang zum Unfallereignis mehr stünden.
B.- Die hiegegen erhobenen Beschwerden des Versicherten und der Helsana (Krankenversicherer von L._) hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 16. Juni 2000 in dem Sinne teilweise gut, dass es den Einspracheentscheid aufhob und die Sache an die ELVIA zur weiteren Abklärung im Sinne der Erwägungen und zu neuer Verfügung zurückwies.
C.- Die ELVIA führt dagegen Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben.
Der Versicherte lässt die Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragen; eventuell sei die ELVIA zu verpflichten, ihm weiterhin die gesetzlichen Leistungen im Zusammenhang mit dem Unfall vom 23. Dezember 1994 zu erbringen. Die Helsana hält an ihren vorinstanzlichen Ausführungen fest, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die massgebende Bestimmung über die Gewährung von Versicherungsleistungen bei Unfällen (<ref-law>) und die Rechtsprechung zu dem für die Leistungspflicht des Unfallversicherers vorausgesetzten natürlichen (<ref-ruling> Erw. 1, 118 V 289 Erw. 1b, je mit Hinweisen) und adäquaten (<ref-ruling> Erw. 2a, 117 V 366 Erw. 6, 115 V 141 Erw. 7 mit Hinweisen) Kausalzusammenhang zwischen dem Unfallereignis und dem eingetretenen Schaden (Krankheit, Invalidität, Tod) zutreffend dargelegt. Entsprechendes gilt für die Erwägungen zum Leistungsanspruch bei Rückfällen und Spätfolgen (<ref-law>; <ref-ruling> f. Erw. 2c), zu dem im Sozialversicherungsrecht allgemein üblichen Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit (<ref-ruling> Erw. 1, 118 V 289 Erw. 1b, je mit Hinweisen) sowie zum Beweiswert und zur richterlichen Würdigung von medizinischen Berichten und Gutachten (<ref-ruling> Erw. 1c). Darauf wird verwiesen.
2.- Streitig ist, ob aufgrund der Akten der natürliche Kausalzusammenhang beurteilt werden kann, und wenn ja, nach welchen Kriterien die Adäquanzbeurteilung vorzunehmen ist.
3.- Der medizinisch relevante Sachverhalt ist insofern genügend dokumentiert, als die Vorinstanz mit Recht von einer schleudertraumaähnlichen Verletzung ausgegangen ist. Die Vorinstanz hat diesbezüglich die bei den Akten liegenden medizinischen Unterlagen insbesondere unter Berücksichtigung der - zum typischen Beschwerdebild nach HWS-Distorsion (vgl. <ref-ruling> Erw. 4b) gehörenden - notfallmässig behandlungsbedürftigen Übelkeit (am 26. Dezember 1994 durch Dr. E._), der starken Kopfschmerzen (behandelt ab 27. Dezember 1994 durch Dr. B._) sowie der unmittelbar anschliessend ebenfalls behandlungsbedürftigen Nacken- und Schulterbeschwerden) sorgfältig geprüft und im Hinblick auf die Rechtsprechung korrekt gewürdigt. Demnach steht fest, dass die anhaltenden Beschwerden in einem natürlichen Kausalzusammenhang zum Unfall vom 23. Dezember 1994 stehen (vgl. <ref-ruling> Erw. 3b/aa mit Hinweisen). Es besteht entgegen der Auffassung der Beschwerdeführerin kein Anlass, die Richtigkeit der entsprechenden Beurteilung durch das kantonale Gericht in Zweifel zu ziehen.
4.- a) Es wird von den Ergebnissen der von der Vorinstanz zu Recht angeordneten ergänzenden orthopädisch-chirurgischen und neurologischen Abklärungen abhängen, ob die anhaltenden Beschwerden gemäss den erhobenen Befunden des Neurologen Dr. med. H._ somatisch erklärbar sind - trotz gegenteiliger Auffassung des Dr. med. S._ gemäss Bericht vom 31. Oktober 1997, wonach das Funktions-CT nicht erheblich pathologisch sei - und mit überwiegender Wahrscheinlichkeit in einem natürlichen Kausalzusammenhang mit dem Unfallereignis vom 23. Dezember 1994 stehen, sodass sich diesbezüglich gegebenenfalls die adäquate Kausalität weitgehend mit der natürlichen decken würde (vgl. <ref-ruling> Erw. 3b mit Hinweisen).
b) Hinsichtlich der behandlungsbedürftigen psychogenen Beschwerden des Versicherten (nachfolgend: Beschwerdegegner 1) liegt weder eine gesicherte Diagnose vor noch lassen sich Aussagen über die Kausalität dieser Beschwerden machen. Auch die Frage, ob - und gegebenenfalls ab welchem Zeitpunkt - eine psychische Fehlentwicklung im Vordergrund steht, kann aufgrund der vorliegenden Akten nicht beurteilt werden.
Die Vorinstanz hat somit nach umfassender und sorgfältiger Würdigung der medizinischen Unterlagen zutreffend erkannt, dass über die Frage der Adäquanz des Kausalzusammenhangs (nach den je massgebenden Kriterien der Adäquanzbeurteilung; vgl. dazu <ref-ruling> ff. Erw. 2, 117 V 359 und 115 V 135 ff. Erw. 4 ff., je mit Hinweisen) aufgrund der Aktenlage nicht entschieden werden kann. Zu Recht hat sie die Sache demnach auch hinsichtlich der psychischen Beschwerden zur entsprechenden Abklärungen an den Unfallversicherer zurückgewiesen.
5.- Nach Art. 134 OG darf das Eidgenössische Versicherungsgericht im Beschwerdeverfahren über die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen den Parteien in der Regel keine Verfahrenskosten auferlegen. Diese Bestimmung wurde vom Gesetzgeber vor allem im Interesse der Versicherten geschaffen, die mit einem Sozialversicherer im Streit stehen. Der Grundsatz der Unentgeltlichkeit des Verfahrens vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht gilt nicht für den Fall, dass sich zwei Versicherer über Leistungen aus Unfallfolgen für einen gemeinsamen Versicherten streiten (<ref-ruling> Erw. 6 mit Hinweisen). In einem solchen Fall sind die Gerichtskosten auch dann dem unterliegenden Sozialversicherer aufzuerlegen, wenn dieser Rechtsstreit im gleichen Urteil erledigt wird, in welchem auch über das unentgeltliche Verfahren zwischen Unfallversicherer und Versichertem entschieden wird (zur Publikation vorgesehenes Urteil S. und C. vom 15. März 2001, U 194/00 und U 396/00). Dem Prozessausgang entsprechend sind die Gerichtskosten daher der unterliegenden Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).
6.- a) Dem Ausgang des letztinstanzlichen Verfahrens entsprechend steht dem obsiegenden Beschwerdegegner 1 eine Parteientschädigung zu (Art. 135 in Verbindung mit Art. 159 OG).
b) Nach Art. 159 Abs. 2 OG darf im Verfahren der Verwaltungsgerichtsbeschwerde obsiegenden Behörden oder mit öffentlich-rechtlichen Aufgaben betrauten Organisationen in der Regel keine Parteientschädigung zugesprochen werden. In Anwendung dieser Bestimmung hat das Eidgenössische Versicherungsgericht der SUVA und den privaten UVG-Versicherern keine Parteientschädigungen zugesprochen, weil sie als Organisationen mit öffentlich-rechtlichen Aufgaben zu qualifizieren sind (<ref-ruling> Erw. 6 mit Hinweisen).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Die Gerichtskosten von Fr. 3000.- werden der Beschwerdeführerin
auferlegt und mit dem geleisteten
Kostenvorschuss verrechnet.
III.Die Beschwerdeführerin hat dem Beschwerdegegner 1 für
das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht
eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich
Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht
des Kantons Zürich und dem Bundesamt
für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 8. Mai 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: