Faits:
A. A.a X._, père de A._, B._ et C._, a fait construire au milieu des années 1980 un bâtiment à usage de commerce et d'habitation sur la parcelle no 850 de la commune de G._ lui appartenant. D._ SA, à l'époque sous la raison sociale E._ SA, y a exécuté des travaux de maçonnerie. L'immeuble a présenté d'importants défauts imputables à quatre responsables. Le 22 mai 1992, X._ a ouvert action en dommages-intérêts contre un des coresponsables solidaires, l'ingénieur, et a obtenu la condamnation de celui-ci à lui payer un montant de 1'002'964 fr. (arrêt 4C.380/1998 du 1er avril 1999). L'action récursoire de l'ingénieur contre la coresponsable D._ SA s'est terminée par le versement d'une indemnité transactionnelle.
A.b Pour financer cette construction, la Banque Cantonale du Valais (ci-après: BCV) a avancé à X._, le 1er octobre 1985, un montant de 4'300'000 fr. sous forme de prêt hypothécaire à hauteur de 1'400'000 fr. et de compte-courant à raison de 2'900'000 fr. Le prêt était garanti par un gage collectif grevant non seulement la parcelle construite, mais également d'autres immeubles du débiteur. A la fin de la construction, la dette s'élevait à 4'900'000 fr., dont 4'400'000 fr. sous forme de prêt hypothécaire et 500'000 fr. sous forme de crédit en compte-courant.
Le 2 décembre 1997, les crédits ont été réaménagés en deux prêts hypothécaires, l'un de 3'445'000 fr. et l'autre de 795'000 fr. garantis par des inscriptions hypothécaires en 1er et 2e rangs de 1'680'000 fr., 600'000 fr., 2'880'000 fr. et 720'000 fr., en tout 5'880'000 fr., grevant les parcelles de l'emprunteur nos 769, 802, 806 (1⁄4), 812, 813, 850, 1018, ainsi que la PPE no 5200 érigée sur la parcelle no 809 de la commune de G._. La banque a en outre accepté d'augmenter de 500'000 fr. à 904'000 fr. la limite du compte-courant, moyennant le cautionnement solidaire, à concurrence de 500'000 fr., des trois fils de X._, le nantissement de trois polices-risque de 100'000 fr. chacune au nom de ceux-ci, une inscription hypothécaire en 3e rang de 292'800 fr. et la cession des indemnités à percevoir des responsables des malfaçons, estimées à 1'500'000 fr., à la fin de l'année 1998 au plus tard. Avec le compte-courant, X._ disposait ainsi d'une ligne de crédit totale de 5'144'000 fr. (3'445'000 fr. + 795'000 fr. + 904'000 fr.).
Le 16 décembre 1997, la BCV a confirmé à X._ que la cession de créance en rapport avec la procédure contre l'ingénieur était une condition indispensable à l'octroi des nouvelles facilités, précisant que seule la somme de 904'000 fr. serait affectée au remboursement du compte-courant, le solde étant à sa disposition. Par acte authentique du 21 février 1998, les fils se sont portés cautions solidaires de l'emprunt sous forme de compte-courant de 904'000 fr. souscrit par leur père.
A.c Le 4 mai 1999, X._ a vendu à ses fils tous les immeubles dont il était propriétaire sur la commune de G._, à savoir les immeubles grevés d'hypothèques en faveur de la BCV portant les nos 769, 802, 812, 813, 850, 923, 1018 et la PPE no 5200 érigée sur la parcelle no 809, ainsi que les parcelles nos 229, 238, 239, 394, 413, 414 et 2585 sises hors zone à bâtir et qui n'avaient pas été mises en gage; ont également fait l'objet de la vente un véhicule Jaguar et une Ford, ainsi que tout le mobilier contenu dans les immeubles. En contrepartie, les fils ont repris solidairement les dettes garanties par les inscriptions hypothécaires grevant les immeubles cédés à concurrence de 4'500'000 fr., valeur au 30 avril 1999, montant auquel le père s'engageait à réduire sa dette auprès de la BCV; ils ont en outre constitué un droit d'habitation en faveur du cédant sur la PPE no 5200 érigée sur la parcelle no 809.
X._ détenait également une part dans la succession non partagée de son fils F._. Par l'acte du 4 mai 1999, il l'a cédée à ses fils, qui ont acquis, en copropriété pour un tiers chacun les parts d'immeubles du de cujus, à savoir la quote-part d'un quart de la parcelle no 1232 ainsi que la PPE no 5442 érigée sur la parcelle no 982, et repris solidairement les hypothèques de 180'000 fr. et de 300'000 fr. grevant ces biens.
En exécution de ses engagements résultant tant de la cession à la BCV que de l'acte du 4 mai 1999, le père a versé à la banque une part du gain du procès, à hauteur de 904'000 fr. Le 15 novembre 1999, la BCV a libéré les fils de leur engagement de caution pour le crédit en compte-courant de 904'000 fr. qui avait été accordé à leur père en décembre 1997.
Celui-ci s'est ainsi défait, par l'acte incriminé, de tous ses actifs, mobiliers et immobiliers, la différence entre le produit du procès et le montant de 904'000 fr. ayant été affecté à des réparations urgentes et à divers frais; en définitive, il n'a conservé que le droit d'habitation constitué sur la PPE no 5200.
A.d En raison des malfaçons affectant son immeuble, X._ avait retenu 330'000 fr. sur la facture de E._ SA; D._ SA a ouvert action contre son débiteur le 6 juin 2000 en paiement de ce solde. Une première citation en conciliation avait été envoyée à l'intéressé en octobre 1992 et une seconde le 2 septembre 1997. La procédure a abouti à un jugement contumacial en vertu duquel le défendeur a été condamné à payer à la demanderesse 337'643 fr. 35. Dans la poursuite en recouvrement de cette somme, sa créancière s'est vu délivrer, le 27 juin 2002, un acte de défaut de biens après saisie de 518'069 fr. 75.
B. Le 10 janvier 2003, D._ SA a ouvert action révocatoire contre A._, B._ et C._, concluant au prononcé de la nullité de l'acte de dévolution et de vente signé le 4 mai 1999 devant le notaire Z._ à Monthey.
Par jugement du 2 juin 2008, la Cour civile I du Tribunal cantonal du canton du Valais a prononcé la révocation de cet acte et soumis à l'exécution forcée les biens mobiliers et immobiliers objets de celui-ci.
C. Contre cette décision, les défendeurs interjettent un recours en matière civile au Tribunal fédéral. Il concluent à sa réforme en ce sens que l'action révocatoire est rejetée, subsidiairement qu'elle n'est admise qu'en tant qu'elle porte sur la "révocation des [immeubles] nos 229, 238, 239, 394, 413, 414 et 2585, lesquels seront seuls soumis à l'exécution forcée au profit de D._ SA". Ils se plaignent principalement de la violation de l'art. 288 LP, soutenant que les conditions du préjudice, du rapport de causalité et du dol ne sont pas réalisées, subsidiairement de constatations de fait manifestement inexactes, et plus subsidiairement d'application arbitraire (art. 9 Cst.) de principes de la procédure valaisanne et de violation de leur droit d'être entendus (art. 6 al. 2 Cst. et 6 CEDH).
L'intimée propose le rejet du recours.

Considérant en droit:
1. 1.1 Interjeté en temps utile (art. 100 al. 1 LTF) contre une décision finale (art. 90 LTF) rendue par une autorité cantonale de dernière instance (art. 75 LTF), en matière de poursuite pour dettes et faillite (art. 72 al. 2 let. a LTF), dont la valeur litigieuse atteint 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF), le présent recours est recevable.
1.2 Le recours en matière civile peut être formé pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), sans être lié ni par les motifs de l'autorité précédente, ni par les moyens des parties; il peut donc admettre le recours pour d'autres arguments que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 550). Compte tenu des exigences de motivation posées, sous peine d'irrecevabilité (art. 108 al. 1 let. b LTF), à l'art. 42 al. 2 LTF, le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, à l'instar d'une juridiction de première instance, toutes les questions juridiques pouvant se poser lorsqu'elles ne sont plus discutées devant lui (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 104). Il ne connaît de la violation de droits fondamentaux ou du droit cantonal que si ce grief a été soulevé et motivé par le recourant (art. 106 al. 2 LTF), les exigences de motivation correspondant à celles de l'ancien art. 90 al. 1 let. b OJ (<ref-ruling> consid. 1.4.2 p. 254; <ref-ruling> consid. 6 p. 397).
1.3 Le Tribunal fédéral statue sur la base des faits établis par l'autorité précédente (art. 105 al. 1 LTF). Il ne peut s'en écarter que si ces faits ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'art. 95 LTF (art. 105 al. 2 LTF), et si la correction du vice est susceptible d'influencer le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Le recourant qui soutient que les faits ont été établis de manière manifestement inexacte (art. 97 al. 1 LTF), à savoir que les constatations de fait sont arbitraires au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 252), doit démontrer, par une argumentation précise, en quoi consiste la violation. Le Tribunal fédéral n'examine en effet la violation de l'interdiction de l'arbitraire que si ce grief a été invoqué et motivé par le recourant (art. 106 al. 2 LTF), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et exposé de façon claire et détaillée (principe d'allégation; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 287). Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (art. 99 al. 1 LTF).
2. Selon l'art. 288 LP, sont révocables tous actes faits par le débiteur dans les cinq ans qui précèdent la saisie ou la déclaration de faillite dans l'intention reconnaissable par l'autre partie de porter préjudice à ses créanciers ou de favoriser certains d'entre eux au détriment des autres. La révocation présuppose ainsi la réalisation de trois conditions: l'existence d'un préjudice causé au créancier, l'intention du débiteur de causer ce préjudice (intention dolosive) et la possibilité pour le bénéficiaire de l'acte de reconnaître cette intention (caractère reconnaissable de l'intention dolosive) (ATF 30 II 160 consid. 4 p. 163; <ref-ruling> consid. 2a p. 190).
3. 3.1 Les recourants soutiennent tout d'abord que l'acte de dévolution et de vente du 4 juin 1999 n'a pas porté préjudice à l'intimée. La valeur des immeubles transférés s'élève à 4'113'750 fr., alors que celle des contre-prestations atteint 4'479'555 fr., compte tenu de la reprise des hypothèques (4'300'000 fr.), de la valeur du droit d'habitation (84'558 fr.), et de la part de leur père dans la succession de feu leur frère F._, qui représenterait une demi en application de l'art. 462 ch. 1 CC (94'967 fr.; 1⁄2 x 189'935 fr.). Ainsi, ils auraient payé 350'000 fr. de plus que la valeur vénale des biens acquis; partant, il n'y aurait ni préjudice, ni rapport de causalité entre un éventuel préjudice et l'acte sujet à révocation.
3.2 La cour cantonale a constaté que le père des recourants s'est engagé, dans l'acte litigieux, à réduire sa dette envers la BCV. Il l'a fait en affectant au remboursement de celle-ci la plus grande part du produit du procès qu'il venait de remporter contre l'ingénieur; simultanément, il a cédé aux recourants des immeubles dont certains étaient hypothéqués et d'autres ne l'étaient pas, exigeant en contrepartie la reprise des dettes diminuées. Si, en regard de l'ampleur des engagements envers la BCV, créancier gagiste, la réalisation des immeubles grevés n'aurait vraisemblablement rien rapporté au poursuivant, tel n'est pas le cas pour les immeubles non grevés. Leur réalisation aurait généré un produit équivalant à leur valeur vénale de l'époque, de telle sorte que, en les aliénant, le père des recourants a diminué le résultat de l'exécution forcée en défaveur de l'intimée. La condition du préjudice est réalisée, sans qu'il soit nécessaire qu'y corresponde un gain effectif des recourants.
3.3 La condition objective du préjudice est présumée à l'égard du créancier à qui un acte de défaut de biens a été délivré et à l'égard de la masse en faillite, de sorte que le demandeur n'a pas à prouver que l'acte a effectivement causé un préjudice à lui-même, respectivement à des créanciers.
Le défendeur à l'action révocatoire peut toutefois renverser la présomption et établir que l'acte n'a pas entraîné un tel désavantage dans le cas particulier parce que le demandeur eût subi une perte même si l'acte révocable n'avait pas été accompli. Le droit d'exercer l'action révocatoire n'est en effet accordé qu'au créancier qui, dans la procédure d'exécution forcée, se trouve plus mal placé qu'il ne le serait si l'acte attaquable ne s'était pas produit. L'action révocatoire ne sert pas à punir le défendeur, mais à rétablir l'état de choses dans lequel, sans l'acte attaquable, se trouverait le patrimoine du débiteur lors de la saisie ou la faillite, et en tant qu'il aurait servi à payer le créancier demandeur. Il appartient donc au défendeur à l'action de prouver que cet acte ne pouvait entraîner un préjudice de cette nature dans le cas concret; si cette preuve est rapportée, l'action doit être rejetée (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 617 et les arrêts cités).
L'acte révocable peut causer un préjudice effectif aux créanciers ou à certains d'entre eux en diminuant le produit de l'exécution forcée ou la part de ces créanciers à ce produit ou encore en aggravant la position des créanciers dans la procédure d'exécution forcée (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 618; <ref-ruling> consid. 4a p. 94).
En principe, il n'y a pas de diminution du produit ou de la part à ce produit, et donc de préjudice, pour les créanciers lorsque l'acte juridique attaqué consiste en l'échange d'une prestation du débiteur et d'une contre-prestation de même valeur de l'autre partie. Ainsi, il y a échange de prestations équivalentes lorsque des crédits sont accordés contre la constitution d'un gage ou contre la cession d'avoirs, mais non lorsque le prêt accordé à l'origine sans sûretés est garanti ultérieurement par la constitution d'un gage ou par la cession de créances; il y a aussi échange de prestations de même valeur lorsque le prix obtenu par le débiteur correspond à la valeur de la chose vendue. Néanmoins, même en cas de contre-prestation équivalente, l'acte est attaquable si le débiteur avait pour but de disposer de ses derniers actifs au détriment de ses créanciers (<ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 618 et les arrêt cités) parce que, lorsqu'il a contracté, il se proposait déjà d'utiliser la contre-prestation au détriment de ses créanciers ou de certains d'entre eux (ATF 79 III 174); en effet, lorsque le débiteur avait déjà l'intention de soustraire la contre-prestation de son actif au détriment de ses créanciers, il y a causalité entre l'acte et le préjudice aux créanciers (<ref-ruling> consid. 4.2.1 p. 618; 53 III 78 p. 79).
3.4 En l'espèce, les juges précédents ont retenu, sur la base de la seconde expertise judiciaire à laquelle ils se sont ralliés, que la valeur globale des immeubles cédés par le débiteur aux recourants s'élevait, au début du mois de mai 1999, à 4'113'750 fr.; sur ce montant total, les immeubles non grevés d'hypothèques, à savoir les nos 229, 238, 239, 394, 413, 414 et 2585, ont été estimés à environ 30'000 fr., et ceux grevés d'hypothèques en faveur de la BCV, à savoir les nos 769, 802, 812, 923, 809, 813, 850 et 1018, à 4'029'550 fr. Le solde - à savoir 54'200 fr. - représente selon toute vraisemblance la part de X._ dans la succession non partagée de feu son fils F._. Le jugement entrepris paraît contenir des chiffres contradictoires sur ce dernier point, dans la mesure où il retient par ailleurs que les immeubles du défunt ont été estimés à 135'000 fr. pour la PPE no 5442 érigée sur la parcelle de base no 982 et à 20'000 fr. pour la quote-part de un quart de la parcelle no 1232, à savoir 155'000 fr. au total. Les parties n'émettent cependant aucune critique sur les valeurs retenues par l'expert, auxquelles la cour cantonale s'est ralliée. Au demeurant, la valeur exacte des immeubles de feu F._ n'est pas décisive, dès lors qu'elle est dans tous les cas inférieure aux dettes hypothécaires grevant ceux-ci (189'935 fr.). La quote-part revenant au père dans la succession de son fils, que le jugement entrepris n'indique pas, peut, pour la même raison, demeurer indécise.
Selon les chiffres admis par la cour cantonale, la dette effective reprise par les recourants ne dépassait pas 4'300'000 fr., montant auquel elle a été réduite ensuite du versement du produit partiel du procès contre l'ingénieur, à hauteur de 904'000 fr. Les dettes hypothécaires grevant les immeubles de feu F._ s'élevaient à 189'935 fr. et la valeur du droit d'habitation constitué par les recourants en faveur de leur père se montait à 84'588 fr. Enfin, le jugement attaqué ne mentionne aucune valeur pour les voitures et le mobilier cédés par le père, point sur lequel les parties n'émettent aucune critique.
Il résulte des chiffres qui précèdent que, nonobstant la part non partagée de la succession de feu F._, la contrepartie des recourants (4'300'000 fr. + 84'588 fr.) dépasse d'au moins 300'000 fr. la valeur des biens cédés par leur père (4'029'550 fr. + 30'000 fr.).
Toutefois, est déterminante pour établir s'il y a eu préjudice, la question de savoir si le créancier est plus mal placé qu'il ne le serait si l'acte attaquable ne s'était pas produit (cf. supra, consid. 3.3). A cet égard, c'est à juste titre que la cour cantonale a considéré que la réalisation des immeubles non grevés du débiteur aurait généré un produit, équivalent en principe à leur valeur, de 30'000 fr.; or, l'intimée s'en trouve spoliée par l'acte litigieux, ceci malgré que les recourants aient payé les biens repris plus que leur valeur. La situation financière globale du débiteur s'est certes théoriquement améliorée, comme l'affirment les recourants, mais l'intimée se voit néanmoins privée d'un élément de son patrimoine qui aurait servi à la désintéresser au moins partiellement.
4. 4.1 Les recourants font valoir ensuite que la cour cantonale a retenu à tort que la condition du dol était remplie. Ils allèguent, en substance, qu'ils étaient cautions solidaires de leur père à hauteur de 904'000 fr. et qu'ils avaient également nanti auprès de la BCV trois polices d'assurance-vie de 100'000 fr. chacune; compte tenu de l'âge de leur père, 70 ans, et du fait que les immeubles étaient sur-hypothéqués, l'acte litigieux avait pour but, non pas de léser les intérêts des créanciers - dans la mesure où leur contre-prestation dépassait la valeur des biens repris - mais d'assainir la situation avant que la banque ne le leur demande.
4.2 Selon la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 621), l'intention dolosive du débiteur est établie lorsque celui-ci "a pu et dû prévoir" que son acte aurait pour effet naturel de porter préjudice aux créanciers ou de favoriser certains d'entre eux au détriment des autres; il n'est pas nécessaire qu'il ait agi dans le but de porter atteinte aux droits des créanciers ou d'avantager certains d'entre eux (intention directe; <ref-ruling> consid. 3a p. 85); il suffit qu'il ait accepté le préjudice comme conséquence possible de son acte (intention indirecte; <ref-ruling> consid. 3a p. 85; 21 I 660 consid. 4 p. 669). L'intention directe ou indirecte de porter préjudice aux créanciers est avant tout un facteur interne et ne peut être établie qu'au travers des déclarations de la partie, en particulier par le biais des déductions tirées du comportement externe de la personne concernée et des circonstances extérieures qui l'ont influencée (question de fait); il y a lieu de juger sur la base de ces éléments si la condition dolosive est réalisée dans le cas particulier (question de droit) (<ref-ruling> consid. 4.1 p. 456 et les arrêts cités).
4.3 En l'espèce, les juges précédents ont estimé que X._ savait qu'il était débiteur de l'intimée et qu'il aliénait, en exécutant l'acte litigieux, tous ses actifs, y compris le produit du procès qu'il venait de gagner. En agissant de la sorte et en affectant la plus grande part du gain du procès à la réduction de la dette dont la reprise était précisément la contre-prestation convenue avec les recourants, il a manifesté la volonté de rendre vaine toute éventuelle poursuite contre lui. Il pouvait en effet prévoir qu'en cas de poursuite, le créancier n'obtiendrait qu'un acte de défaut de biens et c'est précisément ce qu'il a recherché en aliénant non seulement les immeubles grevés d'hypothèques mais également ceux qui ne l'étaient pas, ainsi que tous ses biens mobiliers.
4.4 Ce raisonnement ne convainc pas. On ne peut en effet déduire, comme l'a fait la cour cantonale, l'intention de nuire du débiteur, de l'acte du 4 mai 1999 pour le motif que, en exécution de celui-ci, il a affecté la quasi totalité du gain du procès à la réduction de sa dette auprès de la BCV. Cette opération, si elle était certes liée à l'acte attaqué, en était toutefois distincte, puisque la révocation éventuelle de l'acte attaqué ne pourrait pas avoir pour conséquence la réintégration, dans le patrimoine du débiteur, de la somme de 904'000 fr. versée à la BCV, ni du solde du gain du procès. Les juges précédents ne pouvaient donc se fonder sur ce dessaisissement en faveur de la BCV pour affirmer que X._ a eu l'intention de nuire à l'intimée dans le cadre de l'acte passé avec les recourants. Dans la mesure où la contre-prestation obtenue de ceux-ci dépasse d'au minimum 300'000 fr. la valeur des biens cédés, il n'est pas établi que le débiteur ait eu conscience du fait qu'il privait l'intimée, par l'acte attaqué, d'une part à la réalisation des immeubles non grevés, seule constitutive du dommage. En définitive, au regard de l'amélioration globale de sa situation et, proportionnellement, du faible montant du préjudice - 30'000 fr. au maximum -, on ne peut affirmer que X._ ait eu l'intention de nuire à sa créancière par l'acte litigieux.
4.5 La condition du dol faisant défaut, il n'est pas nécessaire d'examiner les autres griefs soulevés par les recourants.
5. Vu ce qui précède, le recours doit être admis et le jugement entrepris réformé en ce sens que l'action révocatoire est rejetée. L'intimée, qui succombe, supportera les frais de la procédure (art. 66 al. 1 LTF) et versera des dépens aux recourants (art. 68 al. 1 LTF). La cause sera renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure cantonale (art. 67 et 68 al. 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis et le jugement attaqué réformé en ce sens que l'action révocatoire est rejetée.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 8'000 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3. Une indemnité de 8'000 fr., à payer solidairement aux recourants à titre de dépens, est mise à la charge de l'intimée.
4. La cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure cantonale.
5. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour civile I du Tribunal cantonal du canton du Valais.
Lausanne, le 26 novembre 2008
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Raselli Aguet