Faits:
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A. X._, ressortissant bolivien, est arrivé en Suisse le 11 décembre 1980 et a été rejoint par son épouse en mars 1982. Leur fils Z._ est né en Suisse, le 20 juin 1985. Ils ont obtenu une autorisation d'établissement en 1991, après avoir séjourné sans interruption sur le territoire de la Confédération. Le 12 avril 1993, ils ont quitté la Suisse pour retourner en Bolivie.
Le 3 octobre 1998, X._ est revenu en Suisse avec son fils Z._ et a demandé à pouvoir bénéficier à nouveau d'une autorisation de séjour en Suisse. Il a expliqué que sa famille n'était pas parvenue à se réintégrer en Bolivie et qu'elle s'y était sentie isolée au milieu de compatriotes dont elle ne partageait plus la culture. En particulier, Z._ avait beaucoup souffert de la situation et il n'avait retrouvé ni l'équilibre, ni le bonheur qu'il avait connus en Suisse. La famille souhaite donc vivre en Suisse, où le père a lui-même une soeur, un cousin et une cousine, alors que le frère et la soeur de son épouse y sont aussi établis.
Y._ a rejoint son époux et son fils en Suisse, le 7 février 1999, après avoir séjourné environ cinq mois en Italie pour s'occuper du beau-père de sa soeur, gravement malade. Elle a expliqué que leur retour en Suisse était essentiellement motivé par le désir du fils Z._ de quitter la Bolivie.
Y._ a rejoint son époux et son fils en Suisse, le 7 février 1999, après avoir séjourné environ cinq mois en Italie pour s'occuper du beau-père de sa soeur, gravement malade. Elle a expliqué que leur retour en Suisse était essentiellement motivé par le désir du fils Z._ de quitter la Bolivie.
B. Par décision du 2 avril 1999, l'Office cantonal vaudois de contrôle des habitants et de police des étrangers a rejeté les demandes d'autorisation d'établissement, respectivement d'autorisation de séjour à l'année, déposées par les intéressés, en leur impartissant un délai de départ d'un mois pour quitter le territoire cantonal.
Statuant le 10 janvier 2000 sur le recours des époux X._, le Tribunal administratif du canton de Vaud a partiellement admis le recours et invité l'autorité cantonale à transmettre le dossier à l'Office fédéral des étrangers pour examen sous l'angle de l'art. 13 lettre f de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE; RS 823.21).
Le 8 novembre 2000, l'Office fédéral des étrangers a refusé de mettre la famille X._ au bénéfice d'une exception aux mesures de limitation. Cette décision a été confirmée le 27 juin 2001 par le Département fédéral de justice et police (ci-après: le Département fédéral).
Le 8 novembre 2000, l'Office fédéral des étrangers a refusé de mettre la famille X._ au bénéfice d'une exception aux mesures de limitation. Cette décision a été confirmée le 27 juin 2001 par le Département fédéral de justice et police (ci-après: le Département fédéral).
C. Agissant par la voie du recours de droit administratif, X._, Y._ et Z._ concluent, avec suite de frais et dépens, à la réformation de la décision du Département fédéral du 27 juin 2001, en ce sens qu'ils ne sont pas assujettis aux mesures de limitation. Ils présentent également une demande d'assistance judiciaire.
Le Département fédéral conclut au rejet du recours.
Le Département fédéral conclut au rejet du recours.
D. Le 7 décembre 2001, les recourants ont déposé une attestation établie par la directrice du Gymnase cantonal du Bugnon, établissement que fréquente Z._.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (ATF 127 III consid. 2a p. 42; 126 1207 consid. 1 p. 209 et les arrêts cités).
1.1 La voie du recours de droit administratif est en principe ouverte contre les décisions relatives à l'assujettissement aux mesures de limitation en vertu des art. 97 ss OJ (<ref-ruling> consid. 1 p. 404/405; 119 lb 33 consid. 1a p. 35; 118 lb 81 consid. 1 p. 82). Le présent recours, qui vise à accorder aux recourants le bénéfice d'une exception aux mesures de limitation et qui satisfait aux exigences formelles des art. 97 ss OJ, est donc recevable.
1.2 L'autorité intimée étant une autorité administrative, le Tribunal fédéral peut revoir d'office les constatations de fait (art. 105 OJ). En outre, en matière de police des étrangers, pour autant que la décision attaquée émane d'une telle autorité, le Tribunal fédéral fonde en principe ses jugements sur l'état de fait et de droit existant au moment de la décision de dernière instance, soit de sa propre décision (art. 104 lettre b et 105 al. 1 OJ; <ref-ruling> consid. 1 c p. 99; 120 lb 257 consid. 1f p. 262/263; 118 lb 145 consid. 2b p. 148; 114 lb consid. 3b p. 4). Dans ces conditions, rien ne s'oppose en principe à la prise en considération des documents annexés par les recourants à leur recours de droit administratif (<ref-ruling> consid. 2 p. 215/216; 113 lb 327 consid. 2b p. 331 et les arrêts cités; Alfred Kölz/Isabelle Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2e édition, Zurich 1998, n° 940 ss p. 333 ss).
1.2 L'autorité intimée étant une autorité administrative, le Tribunal fédéral peut revoir d'office les constatations de fait (art. 105 OJ). En outre, en matière de police des étrangers, pour autant que la décision attaquée émane d'une telle autorité, le Tribunal fédéral fonde en principe ses jugements sur l'état de fait et de droit existant au moment de la décision de dernière instance, soit de sa propre décision (art. 104 lettre b et 105 al. 1 OJ; <ref-ruling> consid. 1 c p. 99; 120 lb 257 consid. 1f p. 262/263; 118 lb 145 consid. 2b p. 148; 114 lb consid. 3b p. 4). Dans ces conditions, rien ne s'oppose en principe à la prise en considération des documents annexés par les recourants à leur recours de droit administratif (<ref-ruling> consid. 2 p. 215/216; 113 lb 327 consid. 2b p. 331 et les arrêts cités; Alfred Kölz/Isabelle Häner, Verwaltungsverfahren und Verwaltungsrechtspflege des Bundes, 2e édition, Zurich 1998, n° 940 ss p. 333 ss).
2. Les mesures de limitation visent en premier lieu à assurer un rapport équilibré entre l'effectif de la population suisse et celui de la population étrangère résidante, ainsi qu'à améliorer la structure du marché du travail et à assurer un équilibre optimal en matière d'emploi (art. 1er lettres a et c OLE). L'art. 13 lettre f OLE, selon lequel un étranger n'est pas compté dans les nombres maximums fixés par le Conseil fédéral, a pour but de faciliter la présence en Suisse d'étrangers qui, en principe, seraient comptés dans ce contingent, mais pour lesquels cet assujettissement paraîtrait trop rigoureux par rapport aux circonstances particulières de leur cas, ou pas souhaitable du point de vue politique.
II découle de la formulation de l'art. 13 lettre f OLE que cette disposition dérogatoire présente un caractère exceptionnel et que les conditions pour une reconnaissance d'un cas de rigueur doivent être appréciées de manière restrictive. II est nécessaire que l'étranger concerné se trouve dans une situation de détresse personnelle. Cela signifie que ses conditions de vie et d'existence, comparées à celles applicables à la moyenne des étrangers, doivent être mises en cause de manière accrue, c'est-à-dire que le refus de soustraire l'intéressé aux restrictions des nombres maximums comporte pour lui de graves conséquences. Pour l'appréciation du cas d'extrême gravité, il y a lieu de tenir compte de l'ensemble des circonstances du cas particulier. La reconnaissance d'un tel cas n'implique pas forcément que la présence de l'étranger en Suisse constitue l'unique moyen pour échapper à une situation de détresse. D'un autre côté, le fait que l'étranger ait séjourné en Suisse pendant une assez longue période et s'y soit bien intégré ne suffit pas, à lui seul, à constituer un cas d'extrême gravité. Il faut encore que sa relation avec la Suisse soit si étroite qu'on ne puisse exiger qu'il aille vivre dans un autre pays, notamment dans son pays d'origine. A cet égard, les relations de travail, d'amitié ou de voisinage que le requérant a pu nouer pendant son séjour ne constituent normalement pas des liens si étroits avec la Suisse qu'ils justifieraient une exemption des mesures de limitation du nombre des étrangers (ATF 124 Il 110 consid. 2 p. 111; 123 Il 125 consid. 2 p. 126/127 et consid. 5b/aa p. 132 et les arrêts cités).
Lorsqu'une famille demande à être exemptée des mesures de limitation au sens de l'art. 13 lettre f OLE, la situation de chacun de ses membres ne doit pas être considérée isolément mais en relation avec le contexte familial global. En effet, le sort de la famille formera en général un tout; il sera difficile d'admettre le cas d'extrême gravité, par exemple, uniquement pour les parents ou pour les enfants. Ainsi, le problème des enfants est un aspect, certes important, de la situation de la famille, mais ce n'est pas le seul critère. II y a donc lieu de porter une appréciation d'ensemble, tenant compte de tous les membres de la famille (durée du séjour, intégration professionnelle pour les parents et scolaires pour les enfants, etc.; <ref-ruling> consid. 4a p. 129). Encore faut-il préciser que, dans ce contexte, la notion de famille se limite normalement aux parents et aux enfants mineurs.
Quand un enfant a passé les premières années de sa vie en Suisse ou lorsqu'il y a commencé sa scolarité, il reste encore dans une large mesure attaché à son pays d'origine par le biais de ses parents. Son intégration au milieu socioculturel suisse n'est alors pas si profonde et irréversible qu'un retour au pays d'origine constitue un déracinement complet. Avec la scolarisation, l'intégration au milieu suisse s'accentue. Dans cette perspective, il importe de tenir compte de l'âge de l'enfant lors de son arrivée en Suisse et au moment où se pose la question du retour, des efforts consentis, de la durée, du degré et de la réussite de la scolarité, ainsi que de la possibilité de poursuivre ou d'exploiter, dans le pays d'origine, la scolarisation ou la formation professionnelle commencée en Suisse. Un retour au pays d'origine peut en particulier représenter une rigueur excessive pour des adolescents ayant suivi l'école durant plusieurs années et achevé leur scolarité avec de bons résultats. L'adolescence est en effet une période essentielle du développement personnel, scolaire et professionnel, entraînant une intégration accrue dans un milieu déterminé (<ref-ruling> consid. 4 p. 128 ss; Alain Wurzburger, La jurisprudence récente du Tribunal fédéral en matière de police des étrangers, RDAF 1997 I p. 267 ss, spéc. p. 297/298).
Quand un enfant a passé les premières années de sa vie en Suisse ou lorsqu'il y a commencé sa scolarité, il reste encore dans une large mesure attaché à son pays d'origine par le biais de ses parents. Son intégration au milieu socioculturel suisse n'est alors pas si profonde et irréversible qu'un retour au pays d'origine constitue un déracinement complet. Avec la scolarisation, l'intégration au milieu suisse s'accentue. Dans cette perspective, il importe de tenir compte de l'âge de l'enfant lors de son arrivée en Suisse et au moment où se pose la question du retour, des efforts consentis, de la durée, du degré et de la réussite de la scolarité, ainsi que de la possibilité de poursuivre ou d'exploiter, dans le pays d'origine, la scolarisation ou la formation professionnelle commencée en Suisse. Un retour au pays d'origine peut en particulier représenter une rigueur excessive pour des adolescents ayant suivi l'école durant plusieurs années et achevé leur scolarité avec de bons résultats. L'adolescence est en effet une période essentielle du développement personnel, scolaire et professionnel, entraînant une intégration accrue dans un milieu déterminé (<ref-ruling> consid. 4 p. 128 ss; Alain Wurzburger, La jurisprudence récente du Tribunal fédéral en matière de police des étrangers, RDAF 1997 I p. 267 ss, spéc. p. 297/298).
3. En principe, un long séjour en Suisse et une intégration normale ne suffisent pas, à eux seuls, pour obtenir une exception aux mesures de limitation, même dans les cas où les intéressés se trouvent en Suisse depuis sept ou huit ans (<ref-ruling> consid. 3 p. 112; <ref-ruling> consid. 5b/aa p. 132; Wurzburger, op. cit., p. 295 et les références citées à la note 85).
3.1 En l'espèce, les époux ont vécu en Suisse respectivement durant treize et onze ans. Leur fils y a passé les huit premières années de sa vie. II est par ailleurs admis que, durant cette période, les intéressés se sont bien intégrés socialement et professionnellement et qu'ils ont adopté un comportement irréprochable. En 1993 toutefois, ils ont quitté volontairement le territoire helvétique pour s'installer définitivement en Bolivie. Ce départ démontre que leur relation avec la Suisse n'était pas si étroite, à l'époque. Sur place, le recourant a d'ailleurs exercé la profession de chauffeur de taxi durant plus de cinq ans et a exploité un salon de massage avec son épouse. Leur situation financière était correcte, mais ils ont rencontré des difficultés à se réintégrer dans la société bolivienne, en particulier leur fils Z._, et ont décidé de retourner en Suisse. Revenue d'abord seule en Suisse, le 20 juin 1998, l'épouse s'est rendue en Italie en septembre 1998 pour y soigner le beau-père de sa soeur. Le 7 février 1999, elle a finalement rejoint son mari et son fils, arrivés eux-mêmes en Suisse le 3 octobre 1998. Or, une rupture aussi longue avec la Suisse s'oppose à ce que la famille X._ puisse rentrer dans le pays à leur guise.
En effet, la jurisprudence ne confère aucun "droit au retour en Suisse" à ceux qui, après y avoir résidé de nombreuses années, décident de quitter le territoire helvétique pour s'installer à l'étranger, sans que des circonstances exceptionnelles ne les aient amenés à ce départ (ATF 117 lb 317 consid. 4b p. 322). Certes, sous l'angle de l'octroi d'une exception aux mesures de limitation, ces étrangers ne peuvent être considérés comme des immigrants ordinaires et l'on ne saurait faire totalement abstraction des années qu'ils ont passées en Suisse avant leur départ (arrêt non publié du 8 mars 1999 en la cause Poblete Cruz, consid. 3a). Toutefois, dans l'appréciation d'ensemble de leur situation, ces années ne pèsent pas aussi lourd que s'ils n'avaient jamais quitté le territoire de la Confédération, de sorte que leur situation n'est notamment pas comparable à celle des requérants d'asile bien intégrés en Suisse et qui y ont séjourné pendant dix ans ou plus, sans pouvoir retourner dans leur pays d'origine (<ref-ruling> consid. 3 p. 113).
En conclusion, aucune circonstance exceptionnelle n'a conduit les époux à quitter la Suisse pour retourner vivre et travailler dans leur pays d'origine. Dès lors, leur séjour antérieur dans notre pays et le temps qu'ils y ont passé depuis leur retour, en octobre 1998 pour le recourant et le 7 février 1999 pour son épouse, soit environ trois ans, ne suffisent pas à fonder un cas de rigueur au sens de l'art. 13 lettre f OLE, en dépit de leur bonne intégration. C'est donc à juste titre que l'exemption requise ne leur a pas été accordée.
Le sort de leur fils Z._ suit, en principe celui de ses parents. En effet, en quittant volontairement la Suisse pour la Bolivie pour s'y installer et y travailler en qualité d'indépendants, les parents ont fait un choix qu'il faut considérer comme celui de la famille, enfant compris. Dès lors, pour celui-ci aussi, les années passées en Suisse avant 1993 et la période écoulée depuis son retour le 3 octobre 1998, date à laquelle il était âgé de plus de treize ans, ne suffisent pas pour lui octroyer une telle exception.
Le sort de leur fils Z._ suit, en principe celui de ses parents. En effet, en quittant volontairement la Suisse pour la Bolivie pour s'y installer et y travailler en qualité d'indépendants, les parents ont fait un choix qu'il faut considérer comme celui de la famille, enfant compris. Dès lors, pour celui-ci aussi, les années passées en Suisse avant 1993 et la période écoulée depuis son retour le 3 octobre 1998, date à laquelle il était âgé de plus de treize ans, ne suffisent pas pour lui octroyer une telle exception.
4. La situation du fils des recourants doit cependant être examinée séparément. Les recourants font en effet valoir que l'état de santé psychologique de leur fils Z._ les a incités à revenir en Suisse et prétendent que celui-ci serait sérieusement atteint en cas de renvoi dans son pays d'origine.
4.1 L'art. 13 lettre f OLE n'a pas pour but de soustraire le requérant aux conditions de vie de son pays d'origine, mais implique que celui-ci se trouve personnellement dans une situation si rigoureuse qu'on ne peut au contraire exiger de lui qu'il tente de s'y réinsérer. On ne saurait ainsi tenir compte des circonstances générales (économiques, sociales, sanitaires ou scolaires) affectant l'ensemble de la population restée sur place, auxquelles les requérants seront également exposés à leur retour, sauf si ceux-ci allèguent d'importantes difficultés concrètes propres à leur cas particulier (<ref-ruling> consid. 5b/dd p. 133).
En revanche, s'agissant de motifs médicaux, un cas de rigueur au sens de l'art. 13 lettre f OLE peut selon les circonstances être reconnu lorsque l'intéressé démontre souffrir d'une sérieuse atteinte à la santé qui nécessite, pendant une longue période, des soins permanents ou des mesures médicales ponctuelles d'urgence, indisponibles dans le pays d'origine, de sorte qu'un départ de Suisse serait susceptible d'entraîner de graves conséquences pour sa santé. Toutefois, le seul fait d'obtenir en Suisse des prestations médicales supérieures à celles offertes dans le pays d'origine ne suffit pas à justifier une exception aux mesures de limitation. De même, l'étranger qui entre pour la première fois en Suisse souffrant déjà d'une sérieuse atteinte à sa santé ne saurait se fonder uniquement sur ce motif médical pour réclamer une telle exception.
4.2 Selon les recourants, leur fils n'a jamais pu s'adapter à la vie bolivienne. Né en Suisse, pays où il a vécu les huit premières années de sa vie et qu'il considère comme le sien, il a été accueilli et traité comme un exilé dans son pays d'origine. Les difficultés d'adaptation de Z._ à son environnement bolivien, en particulier à l'école où il était considéré par ses camarades comme un étranger, le rendaient triste et nerveux. D'après la psychologue bolivienne qui l'a suivi durant deux ans, de 1996 à 1998, Z._ manifestait une impossibilité d'adaptation et de socialisation et présentait des troubles dépressifs importants. La seule idée de continuer à vivre en Bolivie provoquait un haut degré d'anxiété, susceptible d'entraîner de sérieuses perturbations psychologiques chez un enfant dont la structure de personnalité est par ailleurs normale. A son avis, un retour en Suisse s'imposait. C'est pourquoi ses parents ont décidé de revenir en Suisse où leur fils a réintégré sans peine le système scolaire et social vaudois.
En Suisse, selon les avis d'une psychologue du Centre "Appartenances", à Lausanne, où l'enfant est suivi depuis mars 1999, et d'un médecin spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapeute d'enfants et d'adolescents, à Renens, le retour en Bolivie comporterait un risque pour son développement psychique et serait un anéantissement de sa capacité à évoluer d'autant plus grand qu'il est un adolescent en pleine recherche d'identification et de structuration de sa personnalité. II serait par ailleurs difficile de pallier à ce risque de troubles psycho-pathologiques importants par un traitement.
A son retour, Z._ a suivi une année en classe d'accueil, puis il a passé à une classe de voie secondaire générale où il s'est bien intégré. II a obtenu son certificat de fin d'études lui permettant de poursuivre en première année d'école de diplôme au gymnase du Bugnon, à Lausanne. D'après la directrice de cet établissement, il a les capacités nécessaires à l'obtention d'un diplôme de fin d'études gymnasiales (voir l'attestation du 30 novembre 2001 que le mandataire des recourants a produite en dehors du délai de recours).
4.3 Il n'est pas contesté que le renvoi de l'enfant des recourants peut engendrer un déracinement. Toutefois, ni son âge, ni la durée de sa scolarisation en Suisse ne lui ont permis de nouer avec ce pays une relation si étroite qu'il ne soit plus en mesure de retourner dans son pays d'origine avec ses parents. Afin de le laisser terminer son gymnase, il ne paraît cependant pas impossible que son retour puisse être différé, du moment qu'il est actuellement âgé de dix-sept ans, à condition qu'il obtienne une autorisation de séjour de courte durée pour études et qu'il soit entièrement pris en charge, également au plan financier, par un membre de sa famille. Quoi qu'il en soit, les troubles psychologiques que pourrait provoquer un retour dans son pays d'origine ne suffisent pas à justifier une exception aux mesures de limitation, dès lors que rien n'indique qu'il ne pourrait pas suivre un traitement médical approprié en Bolivie.
4.3 Il n'est pas contesté que le renvoi de l'enfant des recourants peut engendrer un déracinement. Toutefois, ni son âge, ni la durée de sa scolarisation en Suisse ne lui ont permis de nouer avec ce pays une relation si étroite qu'il ne soit plus en mesure de retourner dans son pays d'origine avec ses parents. Afin de le laisser terminer son gymnase, il ne paraît cependant pas impossible que son retour puisse être différé, du moment qu'il est actuellement âgé de dix-sept ans, à condition qu'il obtienne une autorisation de séjour de courte durée pour études et qu'il soit entièrement pris en charge, également au plan financier, par un membre de sa famille. Quoi qu'il en soit, les troubles psychologiques que pourrait provoquer un retour dans son pays d'origine ne suffisent pas à justifier une exception aux mesures de limitation, dès lors que rien n'indique qu'il ne pourrait pas suivre un traitement médical approprié en Bolivie.
5. Il résulte de ce qui précède que le Département fédéral de justice et police n'a pas violé le droit fédéral, ni abusé de son pouvoir d'appréciation en prenant la décision attaquée, de sorte que le recours doit être rejeté.
Les recourants ont déposé une requête d'assistance judiciaire. Ils ont rendu vraisemblable qu'ils se trouvaient dans le besoin. Quant aux conclusions de leur recours, elles n'apparaissaient pas d'emblée vouées à l'échec, de sorte que les conditions de l'alinéa 1er de l'art. 152 OJ sont réunies. Au surplus, vu la situation des recourants, qui sont à la charge du service de prévoyance et d'aide sociale, la gravité de la décision administrative et la difficulté de la cause, l'assistance d'un avocat s'avérait nécessaire, si bien que les conditions de l'art. 152 al. 2 OJ sont également réunies. En conclusion, la demande d'assistance judiciaire doit être admise.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. La requête d'assistance judiciaire est admise.
2. La requête d'assistance judiciaire est admise.
3. II n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
3. II n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
4. Me Jean-Luc Colombini est désigné comme avocat d'office des recourants. Une indemnité de partie de 1'500 fr. lui sera allouée à titre d'honoraires, à charge de la Caisse du Tribunal fédéral.
4. Me Jean-Luc Colombini est désigné comme avocat d'office des recourants. Une indemnité de partie de 1'500 fr. lui sera allouée à titre d'honoraires, à charge de la Caisse du Tribunal fédéral.
5. Le présent arrêt est communiqué en copie au mandataire des recourants et au Département fédéral de justice et police.
Lausanne, le 4 février 2002
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: