Faits :
A.
Par décision du 9 octobre 2014, le Collège des juges d'application des peines du canton de Vaud a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de l'internement ordonné le 11 janvier 1996 par le Tribunal correctionnel du district de Lavaux. Il a également renoncé à saisir le Tribunal d'arrondissement de l'Est vaudois en vue d'un éventuel octroi d'une mesure thérapeutique institutionnelle et a rejeté les conclusions tendant à l'allocation d'indemnités pour tort moral et violation des art. 3 et 7 § 1 CEDH.
B.
Par arrêt du 23 octobre 2014, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé la décision du 9 octobre 2014.
En résumé, elle a retenu les faits suivants:
B.a. X._, né le 18 février 1946, a été condamné le 11 janvier 1996 par le Tribunal correctionnel du district de Lavaux à une peine de réclusion de quatre ans, sous déduction de la détention préventive, pour lésions corporelles simples intentionnelles, abus de confiance, actes d'ordre sexuel avec des enfants et actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance. Cette peine a été suspendue au profit d'un internement au sens de l'art. 43 ch. 1 al. 2 aCP.
Lors du réexamen des internements imposé par l'entrée en vigueur de la nouvelle partie générale du Code pénal le 1er janvier 2007, le Tribunal correctionnel d'arrondissement de l'Est vaudois a ordonné, par jugement du 15 août 2007, la poursuite de l'internement conformément au nouveau droit (<ref-law>). La Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé ce jugement le 16 octobre 2007.
B.b. Dans un rapport du 18 février 2014, la Direction des Établissements de la plaine de l'Orbe (ci-après: EPO) a indiqué que le condamné refusait de collaborer avec les personnes intervenant dans sa prise en charge, qu'il n'avait effectué aucune remise en question et qu'il reproduisait toujours les mêmes schémas que lors de ses précédents séjours dans d'autres établissements carcéraux, à savoir qu'il exerçait une influence néfaste sur certains codétenus, surtout sur les plus jeunes. La direction des EPO a donc préavisé négativement à la libération conditionnelle de X._.
B.c. Dans un rapport complémentaire du 1er juillet 2013 établi par le Centre universitaire romand de médecine légale (ci-après: CURML), l'expert a retenu le diagnostic de pédophilie et de trouble de la personnalité mixte. Il a constaté que la motivation de l'expertisé à suivre une thérapie était toujours faible; la raison de ce manque de motivation était en rapport avec des éléments de réalité que l'on ne pouvait pas totalement écarter, mais également en rapport avec l'incapacité profonde de l'expertisé d'admettre qu'il souffrait de troubles psychiques graves. Dans ces conditions, l'expert a conclu que, malgré l'âge de l'expertisé et la durée de sa détention, celui-ci présentait un risque de récidive de comportements antisociaux très important.
B.d. Dans un avis du 14 avril 2014, l'Office d'exécution des peines vaudois (ci-après: OEP) a proposé de refuser la libération conditionnelle de l'internement à X._. Il a en effet relevé qu'au vu de l'importance du bien juridiquement protégé ainsi que du risque de récidive très important relevé dans le rapport du 1er juillet 2013 du CURML, la libération conditionnelle ne pouvait qu'être amplement prématurée.
B.e. Dans un avis du 6 mai 2014, la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants nécessitant une prise en charge psychiatrique du canton de Vaud (ci-après: CIC) a préconisé d'organiser le transfert de l'intéressé dans un autre établissement carcéral, compte tenu de l'inutilité quasi certaine de tout traitement et de l'absence de collaboration et d'évolution de l'intéressé décrite par la direction des EPO.
B.f. Le 22 mai 2014, X._ a été entendu par le Président du Collège des juges d'application des peines vaudois. Il a déclaré qu'il n'y avait pas lieu de discuter de libération conditionnelle dès lors que sa détention était illégale depuis les premiers jours. Il a indiqué qu'il était exclu qu'il fasse une thérapie en prison. Il a encore expliqué qu'il touchait une rente AVS et qu'il avait mis en place une entreprise d'aromathérapie qui fonctionnait.
C.
Contre l'arrêt cantonal du 23 octobre 2014, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à la levée de la mesure d'internement, subsidiairement à la libération conditionnelle de l'internement, et à une indemnité pour tort moral. Plus subsidiairement, il sollicite l'annulation de la décision et le renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouveau jugement. En outre, il requiert l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
1.1. Selon l'<ref-law>, une mesure dont les conditions ne sont plus remplies doit être levée. L'<ref-law> concrétise ce principe pour l'internement. Selon l'alinéa 1er de cette disposition, l'auteur est libéré de l'internement dès qu'il est à prévoir qu'il se conduira correctement en liberté. La libération conditionnelle dépend donc d'un pronostic favorable relatif au comportement futur. Les conditions de la libération conditionnelle d'un internement sont très strictes (<ref-ruling> consid. 2.1.1 p. 167; arrêt 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 3.1). Le délai d'épreuve est de deux à cinq ans. Une assistance de probation peut être ordonnée et des règles de conduite peuvent être imposées pour la durée de la mise à l'épreuve (art. 64a al. 1 in fine CP).
1.2. La prévisibilité d'une conduite correcte en liberté doit être appréciée par rapport aux seules infractions énumérées à l'<ref-law>. Cela résulte tant de l'<ref-law> concernant la poursuite de l'assistance de probation et des règles de conduite que de l'<ref-law> sur la réintégration, lesquelles se réfèrent expressément à la nécessité de prévenir d'autres infractions prévues à l'<ref-law> (arrêt 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 3.2). Les éventuels autres comportements fautifs ou délictueux ne sont pas pertinents (<ref-ruling> consid. 2.1.1. p. 167). Le pronostic doit être posé en tenant compte du comportement du condamné dans son ensemble et plus particulièrement de sa collaboration face aux traitements prescrits par les médecins, de la prise de conscience des actes à la base de sa condamnation, de ses aptitudes sociales et, notamment, de ses capacités à vivre en communauté et à résoudre des conflits potentiels. Il est difficile d'évaluer, à sa juste valeur, la dangerosité d'un détenu, dès lors que celui-ci évolue précisément dans un milieu conçu aux fins de le neutraliser (<ref-ruling> consid. 2.1.2 p. 167 et les références citées).
1.3. L'autorité compétente prend la décision sur l'éventuelle libération conditionnelle en se fondant sur un rapport de la direction de l'établissement, une expertise indépendante au sens de l'<ref-law>, l'audition d'une commission au sens de l'<ref-law> et l'audition de l'auteur (<ref-law>).
Selon la jurisprudence, le juge apprécie en principe librement une expertise et n'est pas lié par les conclusions de l'expert. Toutefois, il ne peut s'en écarter que lorsque des circonstances ou des indices importants et bien établis en ébranlent sérieusement la crédibilité ; il est alors tenu de motiver sa décision de ne pas suivre le rapport d'expertise (<ref-ruling> consid. 4.2.3 p. 391 ; <ref-ruling> consid. 4 p. 57 ; <ref-ruling> consid. 2 p. 86). Inversement, si les conclusions d'une expertise judiciaire apparaissent douteuses sur des points essentiels, le juge doit recueillir des preuves complémentaires pour tenter de dissiper ses doutes. A défaut, en se fondant sur une expertise non concluante, il pourrait commettre une appréciation arbitraire des preuves et violer l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 1c p. 146).
2.
2.1. Dans son expertise du 11 avril 2011, l'expert a qualifié d'important ou d'élevé le risque que le recourant commette de nouveaux actes punissables du même genre que ceux pour lesquels il a été jugé. Il évoquait la possibilité d'une diminution du risque de récidive en cas de placement dans le cadre d'une mesure thérapeutique institutionnelle, avec prise en charge psychothérapeutique, suivi socio-éducatif et éventuellement traitement médicamenteux. Dans son complément d'expertise du 1er juillet 2013, il a noté que, en l'absence de tout traitement thérapeutique, le recourant présentait toujours un risque de récidive de comportements antisociaux très important quel que soit son âge et la durée de sa détention.
Selon le complément d'expertise, l'évolution positive de l'état psychique du recourant et, partant, la diminution du risque de récidive suppose que le recourant s'engage dans un processus de mise en question et de thérapie pouvant permettre cette évolution. La motivation de l'expertisé à suivre une thérapie reste toutefois toujours faible. Celui-ci a lui-même déclaré qu'il refusait d'entreprendre une thérapie tant qu'il était en prison. Selon l'expert, ce manque de motivation s'explique en partie par le manque de confiance du recourant à l'égard du Service de médecine et de psychiatrie pénitentiaire (SMPP) et, en partie, par la pathologie dont il souffre. L'expert n'exclut toutefois pas que le recourant puisse s'engager dans une telle volonté.
2.2. Les autres intervenants (Office d'exécution des peines, Direction des Etablissements de la plaine de l'Orbe) ont préavisé négativement à la libération conditionnelle du recourant.
2.3. Au vu de l'expertise et des préavis des divers intervenants, le Tribunal fédéral ne peut qu'admettre que le recourant présente un risque élevé de commettre des infractions graves contre l'intégrité sexuelle des enfants tant qu'il refuse tout traitement thérapeutique.
3.
3.1. Selon l'<ref-law>, l'atteinte aux droits de la personnalité qui résulte pour l'auteur du prononcé de la mesure ne doit pas être disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité. Ce principe vaut tant pour le prononcé d'une mesure que pour sa prolongation (arrêts 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.1; 6B_826/2013 du 12 décembre 2013 consid. 2.8.1). La pesée des intérêts doit s'effectuer entre, d'une part, le danger que la mesure veut prévenir et, d'autre part, la gravité de l'atteinte aux droits de la personne concernée. L'importance de l'intérêt public à la prévention d'infractions futures doit se déterminer d'après la vraisemblance que l'auteur commette de nouvelles infractions et la gravité des infractions en question. Plus les infractions que l'auteur pourrait commettre sont graves, plus le risque qui justifie le prononcé d'une mesure peut être faible, et inversement. Quant à l'atteinte aux droits de la personnalité de l'auteur, elle dépend non seulement de la durée de la mesure, mais également des modalités de l'exécution. Plus la durée de la mesure - et avec elle la privation de liberté de la personne concernée - est longue, plus strictes seront les exigences quant au respect du principe de la proportionnalité (arrêts 6B_109/2013 du 19 juillet 2013 consid. 4.4.4; 6B_826/2013 du 12 décembre 2013 consid. 2.8.1).
3.2. Il faut admettre que la mesure dure depuis longtemps, puisque le recourant est détenu depuis près de vingt ans et que l'atteinte à sa liberté est donc grave. Le risque de récidive est toutefois élevé, malgré l'âge du recourant et la durée de la détention. En outre, ce risque porte sur des infractions graves, qui mettent en danger l'intégrité sexuelle des enfants (cf. consid. 2 ci-dessus). Dans ces conditions, la protection de l'intérêt public à la prévention future des infractions en question doit l'emporter sur l'intérêt du recourant à être libéré. Le maintien de l'internement ne viole donc pas le principe de la proportionnalité.
4.
Le recourant dénonce une violation de l'art. 5 § 1 let. a CEDH. Il fait valoir que son maintien en détention viole le droit à la liberté parce qu'il n'existerait pas un lien de causalité suffisant entre son maintien en détention pour une si longue durée et sa condamnation prononcée en 1996. Il se plaint également d'une prolongation rétroactive de sa détention qui serait contraire au droit garanti par l'art. 7 § 1 CEDH.
4.1. L'art. 5 § 1 let. a CEDH prévoit que toute personne a droit à la liberté et à la sûreté et que nul ne peut être privé de sa liberté, sauf s'il est détenu régulièrement après condamnation par un tribunal compétent. En l'espèce, le jugement du 11 janvier 1996 a condamné le recourant à une peine de réclusion de quatre ans, qui a été suspendue au profit d'un internement selon l'art. 43 ch. 1 al. 2 aCP. La condamnation ne se limitait donc pas à une peine de réclusion, mais prévoyait un internement. En outre, le passage du régime ancien au nouveau régime a été examiné par le Tribunal correctionnel de l'Est vaudois qui, par jugement du 15 août 2007, a décidé d'ordonner un internement selon l'<ref-law>. Ce jugement a été confirmé le 16 octobre 2007 par la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal. Dans ces conditions, la détention du recourant repose bien sur une condamnation prononcée par un tribunal et est conforme à l'art. 5 § 1 let. a CEDH.
Le recourant fait valoir qu'il ne peut être soigné et que, dès lors, sa sanction de privation de liberté est incompressible. En outre, se référant à l'arrêt du 24 novembre 2011 de la Cour européenne des droits de l'homme dans l'affaire O.H. contre Allemagne (requête n° 4646/08), il soutient que ce n'est parce qu'il refuse de se soigner que les autorités n'ont pas à lui offrir un environnement médical adapté à son état. L'argumentation du recourant ne peut être suivie. Premièrement, il n'est pas établi que le recourant est insoignable. L'expert a certes reconnu que la pathologie de l'expertisé était très difficile à traiter et qu'une prise en charge serait longue et difficile, mais il n'a pas exclu tout traitement. Celui-ci nécessite toutefois une motivation réelle et sincère du patient, qui fait actuellement défaut chez le recourant. Pour résoudre le problème du conflit entre le SMPP et le recourant, l'autorité d'exécution a ordonné le transfert du recourant dans un établissement carcéral d'un autre canton. Lorsque le recourant prétend qu'il s'agit d'une " adaptation cosmétique qui prendra fin, un beau jour et sans autre avertissement, alors peut-être que le recourant aura entamé une prise en charge thérapeutique efficiente " (mémoire de recours p. 8-9), il s'agit d'un pur procès d'intention. En second lieu, la référence à la jurisprudence de la Cour européenne n'est pas pertinente, puisque celle-ci ne se rapporte pas à l'art. 5 § 1 let. a CEDH, mais à l'art. 5 § 1 let. e CEDH, qui concerne la détention de sûreté d'un " aliéné ".
4.2. Selon l'art. 7 § 1 2e phrase CEDH, il ne peut être infligé aucune peine plus forte que celle qui était applicable au moment où l'infraction a été commise. Le Tribunal fédéral a estimé que les conditions de la levée d'un internement sous le nouveau droit n'étaient pas plus sévères que sous l'ancien droit (<ref-ruling> consid. 3.4.3.et 3.4.4 p. 131). Selon l'ancien <ref-law>, l'autorité compétente mettait fin à la mesure lorsque la cause en avait disparu. Lorsque la cause de la mesure n'avait pas complètement disparu, l'autorité pouvait ordonner une libération à l'essai (art. 43 ch. 4 al. 2 aCP; cf. aussi art. 45 ch. 1 aCP). Lors de l'examen périodique de la libération conditionnelle, la question principale était de savoir si entre-temps des changements étaient intervenus, susceptibles de rendre bien moindre le danger que la personne internée commette d'autres infraction. Cela correspond pour l'essentiel au pronostic du nouveau droit (cf. consid. 1.2).
Le recourant fait valoir que l'internement de l'<ref-law> est plus strict que l'internement de l'art. 43 ch. 1 al. 2 aCP, car le premier n'impose aucun soin, ce qui n'est pas le cas du second. Par cette argumentation, il méconnaît la portée de l'art. 43 ch. 1 al. 2 aCP, qui concernait aussi les auteurs particulièrement dangereux accessibles à aucun traitement (<ref-ruling> consid. 2a p. 4). En outre, il allègue que l'ancien droit prévoyait la suspension de la peine durant l'exécution de la mesure alors que l'internement de l'<ref-law> n'est exécuté qu'après la peine. Ce reproche n'est pas pertinent dans le cas d'espèce, puisqu'il ne s'agit pas d'ordonner l'exécution de la peine. Enfin, c'est en vain que le recourant soutient que les conditions de la libération conditionnelle de l'internement sont plus strictes dans le nouveau droit, d'une part, en raison d'une politique sécuritaire et, d'autre part, du rôle central de l'expert et d'une commission de dangerosité dans les prises de décisions. En effet, l'éventuel durcissement de la pratique - qui n'est pas établi - est sans pertinence.
Le recourant invoque l'arrêt du 17 décembre 2009 rendu par la Cour européenne des droits de l'homme dans l'affaire M. contre Allemagne (arrêt M. contre Allemagne du 17 décembre 2007, in EuGRZ 2010 25). Dans cette affaire, le droit allemand applicable au moment du jugement de condamnation ne permettait pas une prolongation de la mesure au-delà de dix ans, de sorte que, selon la cour, il n'existait pas de lien de causalité suffisant entre la condamnation initiale du requérant et la prolongation de sa privation de liberté après qu'il eut passé dix ans de détention de sûreté (ch. 100). La présente affaire n'est toutefois pas comparable, puisque l'art. 43 aCP ne prévoyait pas de durée maximale, mais permettait déjà l'internement du délinquant tant que subsistait un danger pour la sécurité publique.
En définitive, il existe un lien de causalité suffisant entre la condamnation du recourant et le maintien de l'internement jusqu'à ce jour, puisque l'internement est conforme à la condamnation prononcée par la juridiction de jugement en 1996. Les griefs tirés de la violation des art. 5 et 7 CEDH doivent donc être rejetés.
5.
Enfin, le recourant dénonce une violation de l'art. 3 CEDH, selon lequel nul ne peut être soumis à la torture ni à des peines ou traitements inhumains ou dégradants, dès lors que sa détention s'apparenterait à une détention à perpétuité sans réelle possibilité de libération. Or, selon la jurisprudence de la Cour européenne des droits de l'homme, l'exécution d'une sanction privative de liberté incompressible poserait problème au regard de l'art. 3 CEDH lorsqu'il n'existe aucun espoir de pouvoir bénéficier de mesures telles que la libération conditionnelle.
Ce grief doit être rejeté. En effet, l'<ref-law> prévoit que l'autorité compétente examine, d'office ou sur demande, au moins une fois par an et pour la première fois après une période de deux ans, si l'auteur peut être libéré conditionnellement de l'internement et, si tel est le cas, quand il peut l'être (<ref-law>). La nécessité de l'internement ou la libération conditionnelle de l'internement sont ainsi soumises à un contrôle judiciaire régulier.
6.
Le recours doit être rejeté.
Bien qu'il soit rejeté, le recours ne paraissait pas d'emblée voué à l'échec. Il convient dès lors de mettre le recourant au bénéfice de l'assistance judiciaire, sa situation économique le justifiant (<ref-law>), de lui désigner Me Baptiste Viredaz comme avocat d'office et d'allouer à celui-ci une indemnité à titre d'honoraires, qui sera supportée par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Il n'est pas perçu de frais judiciaires.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Me Baptiste Viredaz est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 3000 fr., supportée par la Caisse du Tribunal fédéral, lui est allouée à titre d'honoraires.
5.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 26 août 2015
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Denys
La Greffière : Kistler Vianin