Rückerstattung von Sonderschulungskosten, hat sich ergeben:
A.- R.L._ ist der Vater des am 6. Juli 1978 geborenen K.L._. Nachdem der jugendpsychologische Dienst des Kantons Thurgau mit Bericht vom 3. Juli 1991 festgestellt hatte, dass K.L._ wegen Leistungsversagens aufgrund schwerer Verhaltensstörungen dringend einer internen Sonderschulung bedurfte, trat dieser im August 1991 mit Zustimmung seines Vaters in das Sonderschulheim Bernrain in Kreuzlingen ein. Mit Entscheid vom 12. Juli 1991 leistete das Departement für Erziehung und Kultur des Kantons Thurgau Kostengutsprache für die Sonderschulung von K.L._ ab Schuljahr 1991/92 bis und mit Ende Schuljahr 1993/94. Mit Verfügung vom 4. Dezember 1992 lehnte die Ausgleichskasse des Kantons Thurgau eine Übernahme der Kosten der Sonderschulung durch die Eidgenössische Invalidenversicherung ab.
Am 20. April 1994 verlängerte das Rechnungs- und Stipendienamt des Kantons Thurgau die Kostengutsprache für die Sonderschulung von K.L._ im Rahmen des zwischen dem Sonderschulheim Bernrain und dem Kanton Thurgau abgeschlossenen Vertrages. Am 21. April 1995 leistete die Fürsorgekommission der Stadt Kreuzlingen eine subsidiäre Kostengutsprache von maximal Fr. 60'000.--. Mit Datum vom 7. November 1995 stellte das Sonderschulheim Bernrain der Fürsorge Kreuzlingen Rechnung für die Sonderschulung von K.L._ für die Zeit vom 1. Januar 1994 bis zu dessen Austritt am 7. Juli 1995 in Höhe von Fr. 52'340.--.
B.- Mit Verfügung vom 8. März 1996 teilte die Fürsorgekommission der Stadt Kreuzlingen R.L._ mit, sie habe ihn mit der Bezahlung dieser Rechnung des Sonderschulheims Bernrain mit Fr. 52'340.-- unterstützt, und forderte ihn auf, diesen Betrag in monatlichen Raten zu Fr. 1'000.--, erstmals Ende März 1996, zurückzuzahlen. Gegen diese Verfügung rekurrierte R.L._ an das Departement für Finanzen und Soziales des Kantons Thurgau (DFS). Mit Entscheid vom 21. August 1996 reduzierte das DFS die von R.L._ zu entrichtenden monatlichen Rückerstattungsraten auf Fr. 900.-- und wies den Rekurs im Übrigen ab. Nachdem R.L._ hiegegen Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau erhoben hatte, zog das DFS seinen Entscheid vom 21. August 1996 in Wiedererwägung, worauf der Präsident des Verwaltungsgerichts die dagegen gerichtete Beschwerde als gegenstandslos geworden abschrieb. Mit Entscheid vom 24. Juni 1997 wies das DFS den Rekurs von R.L._ vollumfänglich ab. Eine hiegegen gerichtete Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau am 17. Dezember 1997 teilweise gut und wies die Sache zu neuem Entscheid an das DFS zurück. Mit Entscheid vom 28. Mai 1998 wies das DFS den Rekurs erneut ab.
C.- Gegen diesen Entscheid des DFS erhob R.L._ Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau.
Mit Entscheid vom 31. März / 27. Oktober 1999 erklärte dieses den Beschwerdeführer für den Betrag von Fr. 35'191. 95 rückerstattungspflichtig und bezeichnete die monatliche Rückerstattung von Fr. 1'000.-- als zumutbar. Ausgehend vom Vertrag des Kantons mit dem Sonderschulheim Bernrain, welcher eine Entschädigung von Fr. 130.-- je Aufenthaltstag und Kind festhält, errechnete das Verwaltungsgericht den von R.L._ zurückzuerstattenden Betrag wie folgt:
Für 1994 266 Tage à Fr. 130.-- Fr. 34'580.-- Für 1995 187 Tage à Fr. 130.-- Fr. 24'310.--
-------------
Total Kantonsbeitrag Fr. 58'890.--
Gesamtkosten der Sonderschulung Fr. 97'001. 95
Abzüglich Kantonsbeitrag Fr. 58'890.--
------------- Elternbeitrag Fr. 38'111. 95
Abzüglich bezahlter Elternbeitrag Fr. 2'920.--
------------- Elternbeitrag Fr. 35'191. 95
D.- Gegen diesen Entscheid des Verwaltungsgerichts hat R.L._ am 16. März 2000 staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht eingereicht mit dem Antrag auf Aufhebung des angefochtenen Entscheids, soweit seine an das Verwaltungsgericht gerichtete Beschwerde vom 22. Juni 1998 abgewiesen und eine Rückerstattungspflicht im Umfang von Fr. 35'191. 95 zu seinen Lasten festgelegt wurde. Ferner hat er um Bewilligung der aufschiebenden Wirkung nachgesucht.
Der Beschwerdeführer beruft sich auf Art. 4 BV und § 14 KV/TG. Er beanstandet die Feststellungen im angefochtenen Entscheid, die zur Errechnung des Betrages von Fr. 35'191. 95 führten, und macht geltend, für den in der Berechnung angeführten Betrag für die angeblich massgeblichen Sonderschulungskosten fehle es an einer zureichenden Begründung. Von dem allein massgeblichen Betrag von Fr. 52'340.--, wie er vom Sonderschulheim der Fürsorgekommission in Rechnung gestellt worden sei, seien die vom Kanton zu leistenden Beträge noch abzuziehen. Im Weiteren rügt der Beschwerdeführer eine Verletzung des Vertrauensgrundsatzes. Er weist auf den bei Schuleintritt abgeschlossenen Vertrag mit dem Sonderschulheim Bernrain hin, in welchem ein Elternbeitrag von Fr. 10.-- festgehalten worden sei. Er habe seine Zustimmung zur Sonderschuleinweisung seines Sohnes insbesondere im Hinblick auf die Zusicherung gegeben, dass der Elternbeitrag höchstens Fr. 10.-- pro Tag betragen werde. Während der ganzen Schulzeit seien gegenüber dem Beschwerdeführer keine weiteren Forderungen erhoben worden. In den Vergleich zwischen dem Sonderschulheim und der Fürsorgekommission der Stadt Kreuzlingen sei er nicht einbezogen worden. Dadurch, dass das Verwaltungsgericht nicht auf diese Argumente eingegangen sei, habe es seine Begründungspflicht und das rechtliche Gehör des Beschwerdeführers verletzt. Schliesslich beanstandet der Beschwerdeführer die Anwendung von § 8 und § 19 des Sozialhilfegesetzes des Kantons Thurgau als willkürlich, weil das Fürsorgeamt Kreuzlingen gegenüber dem Sonderschulheim Bernrain Leistungen erbracht habe, die er selber nicht geschuldet habe. Ferner rügt er auch in diesem Zusammenhang eine Verletzung der Begründungspflicht und seines rechtlichen Gehörs.
Das Departement für Finanzen und Soziales sowie das Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau beantragen, die staatsrechtliche Beschwerde sei abzuweisen. Die Fürsorgekommission Kreuzlingen liess sich nicht vernehmen.
Mit Verfügung vom 20. April 2000 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts das Gesuch um Gewährung der aufschiebenden Wirkung abgewiesen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Das angefochtene Urteil des Verwaltungsgerichts ist ein letztinstanzlicher kantonaler Endentscheid, gegen den kein anderes eidgenössisches Rechtsmittel zur Verfügung steht; er kann deshalb mit staatsrechtlicher Beschwerde angefochten werden (Art. 84 Abs. 2, Art. 86 Abs. 1 und Art. 87 OG). Als von der Rückerstattungsforderung Betroffener ist der Beschwerdeführer beschwerdelegitimiert (Art. 88 OG). Da auch die übrigen formellen Voraussetzungen erfüllt sind, ist auf die staatsrechtliche Beschwerde einzutreten.
2.- Der Beschwerdeführer beruft sich auf das Willkürverbot, den Grundsatz von Treu und Glauben und seinen Anspruch auf rechtliches Gehör, welche sich alle aus Art. 4 aBV (Art. 9 und 29 Abs. 2 der neuen Bundesverfassung, nBV) ergeben. Er legt nicht dar, inwiefern ihm aus § 14 KV TG weitergehende Rechte zustehen würden als aus Art. 4 aBV, weshalb seine Rügen nur unter dem Gesichtspunkt des Bundesverfassungsrechts zu prüfen sind.
3.- a) Dem Verfahren liegt die Verfügung der Fürsorgekommission der Stadt Kreuzlingen vom 8. März 1996 zugrunde, mit welcher diese den Beschwerdeführer aufforderte, die geleisteten Fürsorgegelder von Fr. 52'340.-- in monatlichen Raten zurückzuzahlen. Im Entscheid des DFS vom 28. Mai 1998 wird erklärt, gemäss Schreiben des Rechnungs- und Stipendienamtes vom 17. Mai 1994 hätten die infolge der Beitragsverweigerung durch die IV ungedeckten Kosten für K.L._ allein für das Jahr 1992 Fr. 35'488. 20 betragen.
Für die Jahre 1993 bis 1995 seien sie provisorisch, in Ermangelung der IV-Abrechnung, auf insgesamt Fr. 97'901. 75 geschätzt worden. Die Fürsorgebehörde habe sich bereit erklärt, die Aufenthaltskosten rückwirkend ab 1. Januar 1994 bis zum 31. Juli 1995 im Umfang von höchstens Fr. 60'000.-- zu übernehmen. Am 7. November 1995 stellte das Sonderschulheim Bernrain der Fürsorge Kreuzlingen Rechnung für die Sonderschulung von K.L._ für die Zeit vom 1. Januar 1994 bis zu dessen Austritt am 7. Juli 1995 in Höhe von Fr. 52'340.--. Das DFS bezeichnete diese von der Fürsorgekommission geleistete Zahlung als Fürsorgeleistung, die zugunsten des Rekurrenten beziehungsweise seiner Familie aufgewendet worden sei. In seiner Beschwerde vom 22. Juni 1998 an das Verwaltungsgericht hat der Beschwerdeführer an seinem Standpunkt festgehalten, wonach es sich bei den von der Fürsorgekommission bezahlten Fr. 52'340.-- um Kosten handle, welche das Gemeinwesen zu tragen habe. Jedenfalls seien die Kosten, zu deren Leistung der Kanton gemäss der Verordnung des Regierungsrates über die Sonderschulen vom 27. Dezember 1983 (Sonderschulverordnung) verpflichtet sei, von diesem Betrag abzuziehen, da dieser Betrag auch Beiträge umfasse, welche unter die Kostentragungspflicht des Kantons fallen würden. In diesem Sinne äusserte sich auch das Verwaltungsgericht in seinem Entscheid vom 17. Dezember 1997 (S. 8), mit welchem es die Sache zur ergänzenden Sachverhaltsabklärung und nachfolgenden Neuentscheidung an die Vorinstanz zurückwies.
b) Im angefochtenen Entscheid vom 31. März / 27. Oktober 1999 hat das Verwaltungsgericht festgehalten, unter den Kosten von Fr. 52'340.--, welche die Fürsorge Kreuzlingen auf Drängen des Kantons beglichen habe, verstehe sie wohl "übrige Kosten", die gemäss § 7 Abs. 2 der Sonderschulverordnung an sich zulasten des Vaters gehen würden. Es falle aber auf, dass nicht das Sonderschulheim oder der Kanton diese Kosten vom Vater verlangen, wie es der Vertrag (zwischen dem Kanton Thurgau und dem Sonderschulheim Kreuzlingen vom Juni 1991) in Art. 6 Abs. 2 vorsieht, sondern dass die Fürsorge hierfür "eingesprungen" sei und nun zurückfordere.
Dieses Vorgehen entspreche weder dem Vertrag noch der Verordnung, doch ändere dies nichts Wesentliches an der Rechtsstellung des Beschwerdeführers, sondern verbessere diese insofern, als er grundsätzlich nur rückerstattungspflichtig werde, soweit ihm dies zumutbar ist. Daran anschliessend hat das Verwaltungsgericht die oben wiedergegebene Berechnung des Elternbeitrages vorgenommen, wobei es ausgegangen ist von Gesamtkosten der Sonderschulung in Höhe von Fr. 97'001. 95 und hievon einen Kantonsbeitrag von Fr. 58'890.-- in Abzug gebracht hat. Nach Abzug des vom Beschwerdeführer bereits geleisteten Elternbeitrages von Fr. 2'920.-- hat es den Beschwerdeführer im Umfang von Fr. 35'191. 95 für rückerstattungspflichtig erklärt.
c) Der Beschwerdeführer rügt die Feststellungen des Verwaltungsgerichts, die Sonderschulungskosten hätten Fr. 97'001. 95 betragen, der Kanton habe daran Fr. 40'338.-- bezahlt und es verbleibe unter Berücksichtigung des richtigen Kantonsbeitrages von Fr. 58'890.-- ein von ihm geschuldeter Elternbeitrag von Fr. 35'191. 95 als offensichtlich unhaltbar und aktenwidrig. Er macht in diesem Zusammenhang geltend, das Verwaltungsgericht habe auch seine Begründungspflicht verletzt und ihm damit das rechtliche Gehör verweigert.
4.- a) Für die kantonalen Behörden bestimmt sich die Begründungspflicht grundsätzlich nach kantonalem Verfahrensrecht.
Der Beschwerdeführer beruft sich nur auf Art. 4 aBV, weshalb nur zu prüfen ist, ob das Verwaltungsgericht hinsichtlich der Begründung seines Entscheids dem Bundesverfassungsrecht Genüge getan hat. Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör folgt die grundsätzliche Pflicht der Behörden, ihren Entscheid zu begründen. Die Begründung eines Entscheids muss so abgefasst sein, dass ihn der Betroffene gegebenenfalls sachgerecht anfechten kann (<ref-ruling> E. 2c S. 34).
b) Die vom Verwaltungsgericht dargelegte Berechnung der Sonderschulungskosten von K.L._ für 1994 und 1995 beruht auf einer in den Akten des Verwaltungsgerichts 1998/ 1999 enthaltenen Aufstellung des Rechnungs- und Stipendienamtes, welche gemäss Eingangsstempel beim Verwaltungsgericht am 8. September 1998 eingegangen ist. In der Begründung seiner staatsrechtlichen Beschwerde (S. 12) erklärt der Beschwerdeführer, der Betrag von Fr. 97'001. 95 gehe allenfalls auf eine Berechnung des Rechnungs- und Stipendienamtes des Kantons Thurgau im Zusammenhang mit der Berechnung von Bruttotageskosten nach IV zurück. Damit hat der Beschwerdeführer zum Ausdruck gebracht und jedenfalls nicht bestritten, dass er von dieser Aufstellung Kenntnis hatte und somit wusste, wie das Verwaltungsgericht zu dem seiner Berechnung zugrunde liegenden Betrag von Fr. 97'001. 95 gekommen ist. Damit war der Beschwerdeführer in der Lage, die Berechnung des Verwaltungsgerichts sachgerecht anzufechten; eine Verletzung der Begründungspflicht liegt hier nicht vor.
5.- Was der Beschwerdeführer im Übrigen gegen die Berechnung des Verwaltungsgerichts vorbringt, erschöpft sich in appellatorischer Kritik. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts zur Begründung von staatsrechtlichen Beschwerden muss der Beschwerdeführer dartun, worin die Verletzung der verfassungsmässigen Rechte besteht, die er anruft. Handelt es sich um eine Willkürbeschwerde wegen Verletzung von Art. 4 aBV, genügt es nicht, wenn er bloss den angefochtenen Entscheid kritisiert, wie er dies in einem appellatorischen Verfahren tun könnte, bei dem die Rechtsmittelinstanz die Rechtsanwendung frei überprüfen kann. Er muss deutlich dartun, welche Vorschriften oder allgemein anerkannten Rechtsgrundsätze die kantonalen Behörden in einer gegen Art. 4 aBV verstossenden Weise verletzt haben sollen (<ref-ruling> E. 4 S. 11). Der Beschwerdeführer hat sich mit der Berechnung des Verwaltungsgerichts nicht substantiiert auseinander gesetzt. Insbesondere hat er nicht dargelegt, inwiefern die Höhe der der Rechnung zugrunde gelegten Gesamtkosten oder der eingesetzte Tagesansatz willkürlich sein sollen.
6.- a) Der Beschwerdeführer rügt im Weiteren eine Verletzung des Vertrauensgrundsatzes und macht geltend, er habe sich auf Zusicherungen verlassen dürfen, wonach er lediglich einen Elternbeitrag von Fr. 10.-- pro Tag bezahlen müsse.
Der Beschwerdeführer macht auch in diesem Zusammenhang eine Verletzung der Begründungspflicht seitens des Verwaltungsgerichts geltend, indem dieses mit keinem Wort auf seine hinsichtlich einer Verletzung des Vertrauensgrundsatzes vorgebrachten Einwendungen eingegangen sei. Aus der Begründungspflicht folgt nicht, dass sich eine Rechtsmittelinstanz mit allen Argumenten, die in der Rechtsmittelschrift vorgetragen werden, auseinander setzen muss. Es genügt, wenn in der Begründung des Entscheids zum Ausdruck gebracht wird, aus welchen Gründen einer Ansicht des Beschwerdeführers nicht gefolgt wird. Das Verwaltungsgericht hat sich im angefochtenen Entscheid auf Seite 14 mit dem vom Beschwerdeführer geltend gemachten Vertrauensschutz auseinander gesetzt und ausgeführt, mit den beiden IV-Ablehnungen, allerspätestens aber mit dem Schreiben vom 21. April 1994 des Sonderschulheims Bernrain an ihn habe dem Beschwerdeführer klar werden müssen, dass er für die nicht von der IV gedeckten Kosten aufzukommen habe, beziehungsweise, dass die Fürsorge beigezogen werden müsse, wenn er die Kosten nicht tragen könne. Mit diesen Ausführungen hat das Verwaltungsgericht ausreichend klar dargelegt, dass es dem Argument des Beschwerdeführers, er sei aufgrund des Vertrauensschutzes von einer weiteren Kostenpflicht befreit, keine Folge geben wollte. Eine Verletzung der Begründungspflicht liegt auch in diesem Zusammenhang nicht vor.
b) Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts verleiht der aus Art. 4 aBV abgeleitete Grundsatz von Treu und Glauben dem Bürger einen Anspruch auf Schutz berechtigten Vertrauens in behördliche Zusicherungen oder sonstige, bestimmte Erwartungen begründendes Verhalten der Behörden (<ref-ruling> E. 3b/cc S. 123). Der Beschwerdeführer beruft sich auf seinen Vertrag mit dem Sonderschulheim Bernrain, auf Erklärungen von Herrn S._ des jugendpsychologischen Dienstes Thurgau, auf eine Bestätigung der kinder- und jugendpsychiatrischen Praxis von Dr. M._ vom 3. September 1996 sowie auf eine Bestätigung des Leiters des Sonderschulheims vom 18. Juni 1998, wonach dem Beschwerdeführer von seiten des Sonderschulheims versichert worden sei, dass er nur die Elternbeiträge zu entrichten habe.
Schliesslich sieht der Beschwerdeführer eine Vertrauensgrundlage in den Kostengutsprachen des Departements für Erziehung und Kultur.
c) Die Bundesverfassung schützt nur das Vertrauen des Bürgers in Auskünfte, die ihm von Behörden erteilt werden.
Stützt sich der Betroffene hingegen auf eine private Auskunftsperson oder -stelle, hat der Staat hiefür nicht einzustehen. Das Sonderschulheim Bernrain ist keine Behörde, sondern eine so genannte Vertragsschule, welche gemäss § 2 der Verordnung des Regierungsrates des Kantons Thurgau vom 27. Dezember 1983 über die Sonderschulen mit der Sonderschulung entwicklungsbehinderter Kinder betraut worden ist. Der diesbezügliche Vertrag zwischen dem Kanton Thurgau und dem Sonderschulheim Bernrain, in Kraft seit 1. Januar 1991, sieht in Art. 6 Abs. 1 vor, dass der Kanton die Schule mit Fr. 130.-- je Aufenthaltstag und Kind entschädigt, sofern eine entsprechende Kostengutsprache vorliegt. Gemäss Art. 6 Abs. 2 des Vertrages wendet sich die Schule für alle übrigen Kosten an die Invalidenversicherung, die Eltern, oder - wenn diese nicht bezahlen können - an die zuständigen Gemeindefürsorgebehörden.
Die zwischen dem Beschwerdeführer und dem Sonderschulheim Bernrain getroffenen Abmachungen, welche einen Elternbeitrag von Fr. 10.-- vorsehen, konnten somit die Behörden nicht verpflichten. Vertragliche Abmachungen sind unzulässig und unwirksam im Bereich der durch das Gesetz zwingend geordneten öffentlichrechtlichen Rechte und Pflichten. Dasselbe gilt für die von W._ am 18. Juni 1998 seitens des Sonderschulheims Bernrain schriftlich erteilten Antworten. In der Bestätigung von Dr. M._ vom 3. September 1996 wird nur erklärt, dass an zwei Besprechungen mit Lehrer H._ und Herrn S._ vom jugendpsychologischen Dienst davon die Rede gewesen sei, dass vom Beschwerdeführer ein Schulbeitrag von Fr. 10.-- erwartet werde und sich Herr S._ im Übrigen um die Finanzierung des Schulheimaufenthaltes für K.L._ kümmern werde. Irgendwelche konkrete Äusserungen von Herrn S._ selbst, wonach ihm dieser zugesichert hätte, er habe über den Elternbeitrag von Fr. 10.-- hinaus keine weiteren Kosten zu tragen, macht der Beschwerdeführer nicht geltend.
d) Was schliesslich die behördlichen Kostengutsprachen anbelangt, so hat das Departement für Erziehung und Kultur mit Entscheid vom 12. Juli 1991 im Rahmen des damals mit dem Sonderschulheim abzuschliessenden Vertrags Kostengutsprache gewährt, am 20. April 1994 hat das Rechnungs- und Stipendienamt diese Kostengutsprache verlängert und am 21. April 1995 hat die Fürsorgekommission eine subsidiäre Kostengutsprache von maximal Fr. 60'000.-- erteilt, wobei sich der Beschwerdeführer allerdings im Zusammenhang mit dem von ihm angerufenen Vertrauensschutz nicht auf diese letztere Kostengutsprache beruft. Eine Kostengutsprache bedeutet keine definitive Kostenübernahme (vgl. <ref-ruling> E. 3 S. 31). Dies musste dem Beschwerdeführer erkennbar sein und wird von ihm zu Recht auch nicht in Abrede gestellt. Die erwähnten Kostengutsprachen waren daher nicht geeignet, beim Beschwerdeführer ein Vertrauen darauf zu begründen, er habe definitiv keine über den Betrag von Fr. 10.-- pro Tag hinausgehenden Kosten zu tragen.
e) Dass die finanzielle Seite der Sonderschulung seines Sohnes nicht abschliessend geregelt war, ging für den Beschwerdeführer klar ersichtlich auch aus dem Schreiben der Leiterin G._ des Sonderschulheims Bernrain vom 21. April 1994 an ihn hervor. In diesem Schreiben, das nach der erneuten Ablehnung der Kostenübernahme durch die IV nach einem diesbezüglichen Wiedererwägungsgesuch erging, wurde der Beschwerdeführer darüber orientiert, dass sich die aufgelaufenen Kosten damals auf rund Fr. 110'000.-- beliefen.
Er wurde darauf hingewiesen, dass sich nach Verweigerung einer Kostenübernahme durch die IV auch der Kanton von einer Kostenübernahme zurückziehen könne. Können die Eltern die Beiträge für die Sonderschulung nicht übernehmen, so müsse die Fürsorge beigezogen werden. Damit war der Beschwerdeführer mit der grundsätzlichen Verpflichtung zur Leistung von Elternbeiträgen konfrontiert. Da er in diesem Schreiben aufgefordert wurde, eine Vollmacht zu unterzeichnen, damit die bisher ergangenen Akten der Fürsorge vorgelegt werden konnten, musste er auch erkennen, dass mit den von ihm geleisteten Beiträgen von Fr. 10.-- pro Tag die Sache nicht erledigt war und die Fürsorgebehörden eingeschaltet wurden. Es kann somit keine Rede davon sein, dass der Beschwerdeführer darauf hätte vertrauen dürfen, dass er für die Sonderschulung seines Sohnes nicht weitergehend in Anspruch genommen werden könnte.
7.- Gemäss dem Schreiben des Rechnungs- und Stipendienamtes vom 4. Mai 1998 an das DFS mag es zutreffen, dass in der Folge der Beschwerdeführer in die Verhandlungen zwischen dem Sonderschulheim, dem Rechnungs- und Stipendienamt und der Fürsorgekommission nicht einbezogen worden ist. Der Beschwerdeführer macht geltend, damit sei ihm die Möglichkeit genommen worden, sich gegen die Rechnungsstellung des Sonderschulheims zur Wehr zu setzen. Er hat es jedoch unterlassen, in der vorliegenden staatsrechtlichen Beschwerde die Rechnung des Sonderschulheims vom 7. November 1995 und die im angefochtenen Entscheid enthaltene Berechnung des von ihm zu leistenden Elternbeitrages substantiiert anzufechten.
Insbesondere legt er nicht dar, inwiefern sich die Bezahlung der Rechnung des Sonderschulheims durch die Fürsorgebehörde zu seinen Lasten ausgewirkt haben soll.
8.- a) Schliesslich rügt der Beschwerdeführer die Anwendung von § 8 und § 19 des thurgauischen Sozialhilfegesetzes (SHG) als willkürlich. Er macht geltend, das Fürsorgeamt Kreuzlingen habe gegenüber dem Sonderschulheim Bernrain Leistungen erbracht, die er nicht geschuldet habe. Eine Rückerstattungspflicht gemäss § 19 SHG setze voraus, dass es sich um eine "notwendige Unterstützung" im Sinne von § 8 SHG handelte. Das Verwaltungsgericht hat sich mit diesem Argument des Beschwerdeführers nicht ausdrücklich auseinander gesetzt, was dieser wiederum als Verletzung der Begründungspflicht beanstandet.
b) Zur Begründung, warum er die von der Fürsorgekommission erbrachten Leistungen nicht geschuldet habe, hat sich der Beschwerdeführer wiederum auf den mit dem Sonderschulheim abgeschlossenen Elternvertrag und den Grundsatz von Treu und Glauben berufen. Dass diese Argumente einer Belastung des Beschwerdeführers mit einem Teil der Sonderschulungskosten seines Sohnes nicht entgegenstehen, hat das Verwaltungsgericht im angefochtenen Entscheid ausreichend begründet. Nach dem oben Dargelegten stehen weder die Abmachungen zwischen dem Sonderschulheim und dem Beschwerdeführer noch der Grundsatz des Vertrauensschutzes einer Inanspruchnahme des Beschwerdeführers für die gemäss § 7 Abs. 2 der Sonderschulverordnung zu seinen Lasten gehenden Kosten entgegen. Nach § 7 Abs. 1 übernimmt der Kanton die Schulungs- und Erziehungskosten im Umfang von § 8. Die übrigen Kosten, insbesondere für Unterkunft, Verpflegung und rein pflegerische Mithilfe bei den persönlichen Verrichtungen gehen hingegen nach Abzug der Leistungen der Invalidenversicherung zu Lasten der Eltern.
c) Der Beschwerdeführer behauptet nicht, er wäre ohne weiteres selbst in der Lage gewesen, die gemäss § 7 Abs. 2 der Sonderschulverordnung zu seinen Lasten gehenden Kosten zu übernehmen. Im kantonalen Verfahren hat er vielmehr von Anfang an darzulegen versucht, dass er finanziell überhaupt nicht in der Lage sei, etwas an diese Kosten beizutragen.
Da die aufgelaufenen Kosten des Sonderschulheims nicht unbezahlt bleiben konnten, erwies sich deren Begleichung somit als notwendig, wobei die Fürsorgekommission aufgrund der gegenüber dem Sonderschulheim geleisteten Kostengutsprache ohnehin hiezu verpflichtet war. Die in dem vom Beschwerdeführer zitierten Schreiben der Fürsorgekommission vom 25. März 1998 an das DFS vertretene Auffassung, wonach eigentlich nicht die öffentliche Sozialhilfe für die entstandenen Kosten hätte aufkommen müssen, kann nur dahin verstanden werden, dass damit eine Abgrenzung gegenüber dem Kanton gemeint war und nicht, dass den Beschwerdeführer keine Zahlungspflicht treffen sollte. Die Fürsorgekommission hat mit der Bezahlung der Rechnung des Sonderschulheims Bernrain vom 7. November 1995 Kosten beglichen, die gemäss Sonderschulverordnung jedenfalls teilweise zu Lasten des Beschwerdeführers gingen. Dass er hiefür für rückerstattungspflichtig erklärt wurde, bedeutet keine willkürliche Anwendung von § 8 bzw. § 19 SHG.
9.- Zusammenfassend erweist sich die staatsrechtliche Beschwerde als unbegründet. Sie ist daher abzuweisen.
Bei diesem Ausgang des bundesgerichtlichen Verfahrens gehen die Kosten zu Lasten des Beschwerdeführers (Art. 156 Abs. 1 OG). Eine Parteientschädigung ist nicht zuzusprechen (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Fürsorgekommission Kreuzlingen sowie dem Departement für Finanzen und Soziales und dem Verwaltungsgericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 18. Juli 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Das präsidierende Mitglied:
Der Gerichtsschreiber: