Baubewilligung, hat sich ergeben:
A.- Die Bau- und Planungskommission Stallikon erteilte J.E._ und E.E._ am 6. Juli 1998 die baurechtliche Bewilligung für Nutzungsänderungen und Umbauten am Wohnhaus und der Scheune Vers. Nr. 520 sowie für die Erstellung eines Zwischenbaus auf dem gemäss Bau- und Zonenordnung der Gemeinde Stallikon vom 9. November 1994 (BZO) zum überwiegenden Teil in der Kernzone "Weiler" auf der Vorder Buchenegg gelegenen Grundstück Kat. Nr. 5632. Zweck der Umbauten ist die Einrichtung eines Gastwirtschaftsbetriebes.
Die Bau- und Planungskommission Stallikon hielt in ihren Erwägungen fest, der neue Hauptzugang zum geplanten Restaurant und dessen Anlieferung sei im Westen des Baugrundstücks über die zu erweiternde öffentliche Parkierungsanlage geplant. Das in einem separaten Verfahren behandelte Parkplatz-Erweiterungsprojekt sei durch die zuständigen Behörden genehmigt worden. Bereits am 30. Juni 1998 hatte die Bau- und Planungskommission Stallikon die baurechtliche Bewilligung für die Erweiterung des Parkplatzes Vorder Buchenegg um fünf Plätze erteilt. Weil die fünf neuen Parkfelder (wie auch alle schon bestehenden Parkfelder) ausserhalb der Bauzone liegen, hatte die Baudirektion des Kantons Zürich mit Verfügung vom 26. Juni 1998 die erforderliche Ausnahmebewilligung nach Art. 24 RPG erteilt. Diese Verfügung wie auch die baurechtliche Bewilligung vom 30. Juni 1998 sind rechtskräftig geworden.
B.-B.M._ und A.M._ erhoben am 5. August 1998 Rekurs bei der Baurekurskommission II des Kantons Zürich und verlangten mit ihrem Hauptantrag, die Baubewilligung vom 6. Juli 1998 sei aufzuheben.
Die Baurekurskommission II des Kantons Zürich hiess den Rekurs am 29. Juni 1999 teilweise gut und versah die baurechtliche Bewilligung mit der Nebenbestimmung, der Heuboden, die Erschliessung der Toilettenanlagen ausgenommen, dürfe nicht für gewerbliche Zwecke genutzt werden. Im Übrigen wurde der Rekurs abgewiesen.
C.- B.M._ und A.M._ führten gegen den Entscheid der Baurekurskommission II Beschwerde beim Verwaltungsgericht des Kantons Zürich. Dieses wies die Beschwerde mit Entscheid vom 15. Dezember 1999 ab.
D.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 31. Januar 2000 (1A. 31/2000) stellen B.M._ und A.M._ folgende Anträge:
"1. Der angefochtene Beschluss sei aufzuheben und
die Akten seien zur Neuentscheidung und Aufhebung
des Rekursentscheides und der kommunalen Baubewilligung
an die Vorinstanz zurückzuweisen;
2. Der Beschwerde sei aufschiebende Wirkung zuzuerkennen;
3. Die Vernehmlassungen der Beschwerdegegner seien
den Beschwerdeführern zur Stellungnahme, mindestens
aber zur Kenntnisnahme, zuzustellen;
4. Es seien sämtliche Vorakten, insbesondere die
Baugesuchsunterlagen und die Bewilligungsunterlagen
für die Erweiterung des regionalen Abstellplatzes,
von den Beschwerdegegnern beizuziehen;
5. Es sei ein Augenschein durchzuführen;
6. Den Beschwerdeführern sei eine angemessene Umtriebs- und Parteientschädigung zuzusprechen;
7. Die Verfahrenskosten seien den privaten Beschwerdegegnern
aufzuerlegen.. "
Mit derselben Eingabe erheben B.M._ und A.M._ auch staatsrechtliche Beschwerde (1P. 61/2000) mit folgenden Anträgen:
"1. Der angefochtene Beschluss sei aufzuheben;
2. Der Beschwerde sei aufschiebende Wirkung zuzuerkennen;
3. Die Vernehmlassungen der Beschwerdegegner seien
den Beschwerdeführern zur Stellungnahme, mindestens
aber zur Kenntnisnahme, zuzustellen;
4. Es seien sämtliche Vorakten, insbesondere die
Baugesuchsunterlagen und die Bewilligungsunterlagen
für die Erweiterung des regionalen Abstellplatzes,
von den Beschwerdegegnern beizuziehen;
5. Es sei ein Augenschein durchzuführen;
6. Den Beschwerdeführern sei eine angemessene Umtriebs- und Parteientschädigung zuzusprechen;
7. Die Verfahrenskosten seien den privaten Beschwerdegegnern
aufzuerlegen.. "
Mit Verfügung vom 1. März 2000 wies der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung das Gesuch um Gewährung der aufschiebenden Wirkung ab.
Das Verwaltungsgericht beantragt, die Beschwerden abzuweisen, soweit darauf einzutreten sei. Die Bau- und Planungskommission Stallikon schliesst auf vollumfängliche Abweisung sowohl der Verwaltungsgerichtsbeschwerde als auch der staatsrechtlichen Beschwerde. J.E._ und E.E._ stellen in separaten Eingaben die Anträge, die Verwaltungsgerichtsbeschwerde und die staatsrechtliche Beschwerde seien, soweit überhaupt darauf eingetreten werden könne, vollumfänglich abzuweisen. Die Baurekurskommission II liess sich nicht vernehmen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde und die staatsrechtliche Beschwerde betreffen denselben Sachverhalt und die gleichen Parteien. Aus prozessökonomischen Gründen rechtfertigt es sich deshalb, die beiden bundesgerichtlichen Verfahren zu vereinigen und mit einem einzigen Urteil zu erledigen (vgl. <ref-ruling> E. 1a).
2.- a) Gegenstand der Verwaltungsgerichtsbeschwerde können unter anderem Verfügungen sein, die sich auf öffentliches Recht des Bundes stützen oder hätten stützen sollen und welche die Abweisung von Begehren auf Begründung, Änderung, Aufhebung oder Feststellung von Rechten oder Pflichten, oder Nichteintreten auf solche Begehren zum Gegenstand haben (Art. 97 OG in Verbindung mit <ref-law>), sofern sie von einer der in Art. 98 OG genannten Vorinstanzen erlassen worden sind und keiner der in Art. 99 ff.
OG oder in der Spezialgesetzgebung vorgesehenen Ausschlussgründe gegeben ist (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 2 S. 233, 121 II 72 E. 1b mit Hinweisen). Gemäss Art. 34 Abs. 1 RPG ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde unter anderem zulässig gegen Entscheide letzter kantonaler Instanzen über Bewilligungen im Sinne von Art. 24 RPG.
Die Beschwerdeführer machen mit ihrer Verwaltungsgerichtsbeschwerde geltend, für die Erschliessung des Baugrundstücks über den ausserhalb der Bauzone liegenden Parkplatz hätte eine Ausnahmebewilligung gemäss Art. 24 RPG eingeholt werden müssen, was zu Unrecht unterlassen worden sei. Diese Rüge ist gemäss Art. 34 Abs. 1 RPG zulässig.
Insoweit steht einem Eintreten auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde nichts entgegen.
b) Gemäss Art. 103 lit. a OG ist zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde berechtigt, wer durch die angefochtene Verfügung berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an deren Aufhebung oder Änderung hat. In der Ergänzung vom 9. November 1998 zu ihrem Rekurs an die Baudirektion II äusserten sich die Beschwerdeführer wörtlich folgendermassen:
"1. Beide Rekursgegner werden dabei behaftet, dass
das streitbetroffene Bauvorhaben über den öffentlichen
Auto-Abstellplatz und nicht über den Weg
zwischen dem Baugrundstück und dem rekurrentischen
Grundstück erschlossen wird.. "
In derselben Rechtsschrift stellten sie zudem folgenden Eventualantrag:
"c) Die angefochtene Bewilligung sei mit der weiteren
Auflage zu versehen, dass sich der Bauverkehr
direkt (vom bestehenden öffentlichen Parkplatz aus)
auf das Baugrundstück abzuwickeln habe, ..."
Nach dem Wortlaut dieser Parteierklärungen haben die Beschwerdeführer nichts dagegen einzuwenden, dass das Baugrundstück über den ausserhalb der Bauzone gelegenen Parkplatz erschlossen wird. Die Beschwerdeführer behaupten mit keinem Wort, die Parteierklärungen hätten nicht ihrem Willen entsprochen oder ihr früherer Rechtsanwalt sei von ihnen nicht ermächtigt worden, diese Erklärungen abzugeben.
Demnach fehlt den Beschwerdeführern in dieser Beziehung ein Interesse an der Aufhebung oder Änderung des angefochtenen Entscheids. Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist daher mangels eines schutzwürdigen Interesses im Sinne von Art. 103 lit. a OG nicht einzutreten. Nicht geprüft werden muss, ob die Beschwerdeführer mit ihrer Verwaltungsgerichtsbeschwerde auch das Verbot des Rechtsmissbrauchs verletzt haben, wie die Beschwerdegegner geltend machen.
3.- a) In ihrer staatsrechtlichen Beschwerde rügen die Beschwerdeführer, das Verwaltungsgericht habe § 242 Abs. 1 des kantonalen Gesetzes vom 7. September 1975 über die Raumplanung und das öffentliche Baurecht (Planungs- und Baugesetz, PBG), welcher die Festlegung der Zahl der für ein Grundstück erforderlichen Parkplätze regelt, willkürlich angewendet.
Ausserdem sei das Verwaltungsgericht auf die entsprechenden Ausführungen in der bei ihm eingereichten Beschwerde nicht eingegangen. Das Verwaltungsgericht habe gegen den Grundsatz der derogatorischen Kraft des Bundesrechts und das Willkürverbot verstossen sowie den Beschwerdeführern das rechtliche Gehör verweigert.
b) Nach Art. 88 OG steht das Recht zur Beschwerdeführung Bürgern (Privaten) bezüglich solcher Rechtsverletzungen zu, die sie durch allgemein verbindliche oder sie persönlich treffende Erlasse oder Verfügungen erlitten haben. Die staatsrechtliche Beschwerde ist demnach nur gegeben, soweit die Beschwerdeführer die Verletzung eines rechtlich geschützten und ihnen persönlich zustehenden Anspruchs geltend machen. Die kantonalen und kommunalen Bestimmungen über die Anzahl der Parkplätze, die für ein bestimmtes Grundstück oder Bauvorhaben erforderlich sind, sind indessen ausschliesslich im öffentlichen Interesse erlassen worden und regeln den sogenannten ruhenden Verkehr. Sie schützen keinerlei Interessen der Nachbarn (<ref-ruling> E. 2b S. 74/75; vgl. auch das Urteil vom 29. Dezember 1994 i.S. S., E. 3a, in: RDAF 1995 S. 162). Die Beschwerdeführer sind deshalb nicht legitimiert, sich in ihrer staatsrechtlichen Beschwerde gegen eine angeblich willkürliche Anwendung dieser Bestimmungen zu wehren. Soweit die Beschwerdeführer rügen, der angefochtene Entscheid verstosse gegen den Grundsatz der derogatorischen Kraft des Bundesrechts und das Willkürverbot, ist auf ihre staatsrechtliche Beschwerde nicht einzutreten.
c) Die Beschwerdeführer sind hingegen berechtigt, trotz fehlender Legitimation in der Sache selbst die Verletzung solcher Rechte zu rügen, die ihnen das kantonale Recht wegen ihrer Stellung als am Verfahren beteiligte Partei einräumt und deren Missachtung eine formelle Rechtsverweigerung bewirkt (<ref-ruling> E. 3b; <ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 2a). Die Beschwerdeführer sind somit berechtigt zur Rüge, das Verwaltungsgericht habe ihnen das rechtliche Gehör verweigert, weil es auf ihre Ausführungen zur Parkplatzerstellungspflicht nicht eingegangen sei. Auch für diese Rüge gilt aber das Rügeprinzip. Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen. Dabei haben die Beschwerdeführer die wesentlichen Tatsachen zu nennen und darzulegen, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt sind (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; <ref-ruling> E. 1c; <ref-ruling> E. c; <ref-ruling> E. 2a). Die Beschwerdeführer haben sich insbesondere mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinander zu setzen.
Das Verwaltungsgericht ist auf die Ausführungen der Beschwerdeführer nicht eingegangen, weil der sich gegen ein Bauvorhaben wehrende Nachbar nach dem kantonalen Verfahrensrecht nicht befugt sei, Rügen im Zusammenhang mit Abstellplätzen vorzubringen. Die Beschwerdeführer beschränken sich in ihrer staatsrechtlichen Beschwerde im Wesentlichen darauf, ihre Ausführungen aus der beim Verwaltungsgericht eingereichten Beschwerde zu wiederholen, ohne sich mit den Gründen auseinander zu setzen, aus denen das Verwaltungsgericht ihre Ausführungen nicht näher behandelt hat. Ihrer Rüge, das Verwaltungsgericht habe ihnen das rechtliche Gehör verweigert, fehlt die nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG erforderliche Begründung. Auch auf diese Rüge ist nicht einzutreten.
Im Übrigen kann auf dem Weg der Gehörsverweigerungsrüge nicht eine Überprüfung jener materiellen Fragen verlangt werden, für welche sich die staatsrechtliche Beschwerde gerade als unzulässig erweist. Der grösste Teil der Ausführungen, welche die Beschwerdeführer unter dem Titel der Verletzung des rechtlichen Gehörs vortragen, betrifft die umstrittenen Pflichtparkplätze; darauf kann das Bundesgericht - wie bereits gesagt - nicht eingehen.
4.- Sowohl die Verwaltungsgerichtsbeschwerde als auch die staatsrechtliche Beschwerde erweisen sich als offensichtlich unzulässig. Auf beide Rechtsmittel ist im vereinfachten Verfahren mit bloss summarischer Begründung nicht einzutreten (Art. 36a Abs. 1 lit. a OG). Die von den Beschwerdeführern gestellten Beweisanträge werden mit dem Entscheid über die Beschwerden selbst gegenstandslos.
Bei diesem Ausgang des Verfahrens ist die Gerichtsgebühr den unterliegenden Beschwerdeführern aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 OG). Sie haben ausserdem die Beschwerdegegner und die Gemeinde Stallikon für die bundesgerichtlichen Verfahren zu entschädigen (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde und die staatsrechtliche Beschwerde werden vereinigt.
2.- Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird nicht eingetreten.
3.- Auf die staatsrechtliche Beschwerde wird nicht eingetreten.
4.- Die Gerichtsgebühr von insgesamt Fr. 4'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt, zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftbarkeit je für den ganzen Betrag.
5.- Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für die bundesgerichtlichen Verfahren mit insgesamt Fr. 2'500.-- zu entschädigen, zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftbarkeit je für den ganzen Betrag.
6.- Die Beschwerdeführer haben die Gemeinde Stallikon für die bundesgerichtlichen Verfahren mit insgesamt Fr. 2'500.-- zu entschädigen, zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftbarkeit je für den ganzen Betrag.
7.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Bau- und Planungskommission Stallikon sowie der Baurekurskommission II und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung,
1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 21. Juli 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: