A.- a) G._ a travaillé en qualité de sommelier dans l'hôtellerie jusqu'en 1987 puis de vendeur, avant d'être licencié en 1991 en raison de la fermeture du magasin.
Le prénommé a bénéficié de prestations de l'assurancechômage, en particulier de programmes d'occupation. En décembre 1993, il a travaillé pour le compte de X._.
Du 3 janvier au 5 juillet 1994, il a oeuvré auprès du laboratoire de chimie Y._, en effectuant des travaux de manutention légère et de laboratoire. De novembre à décembre 1995, il a exercé l'activité de manutentionnaire au service X._. Pendant la période du 1er janvier au 30 avril 1996, il a accompli jusqu'à son terme le programme d'occupation qu'il fut amené à effectuer auprès du département de travail manuel de la Coopérative Z._.
b) Le 6 décembre 1996, G._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Dans un rapport médical du 13 janvier 1997, le docteur H._, spécialiste FMH en médecine interne et médecin traitant de l'assuré, a diagnostiqué en particulier une épicondylite bilatérale, dominant à droite. Interrogé sur le point de savoir à partir de quelle date le patient avait présenté une incapacité de travail, ce praticien, se fondant sur un rapport du 24 mai 1995 du docteur E._, spécialiste FMH en neurologie, a répondu "Depuis le début de l'épicondylite (printemps 94)".
Dans un prononcé communiqué le 5 décembre 1997, l'Office AI pour le canton de Vaud a fixé le taux d'invalidité à 59 % dès le 1er février 1997. Dans la motivation du prononcé, du 11 décembre 1997, il retenait que G._ avait présenté, à la suite de problèmes de santé, des périodes d'incapacité de travail suivies depuis le mois de février 1996 et qu'à l'issue de la période de carence d'une année, soit le 1er février 1997, son incapacité de travail et de gain était estimée à 59 %. Par décision du 23 mars 1998, l'office a alloué à l'assuré, à partir du 1er février 1997, une demi-rente d'invalidité, assortie de deux demi-rentes pour enfants.
G._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à la réforme de celle-ci en ce sens qu'il soit reconnu invalide à plus des deux tiers. Par jugement du 16 décembre 1998, la juridiction cantonale a admis le recours et constaté que G._ avait droit, à partir du 1er février 1997, à une rente entière d'invalidité, assortie des rentes complémentaires correspondantes.
Dans un nouveau prononcé, du 24 juin 1999, l'office AI a fixé le degré d'invalidité de l'assuré à 100 % depuis le 1er février 1997. Selon la motivation annexée au prononcé, G._, à la suite de problèmes de santé, avait présenté des périodes suivies d'incapacités de travail depuis le mois de février 1996. A l'issue de la période de carence d'une année, il présentait toujours une incapacité totale de travail.
Par décision du 13 septembre 1999, l'office AI a alloué à G._, dès le 1er février 1997, une rente entière d'invalidité, assortie de deux rentes pour enfants.
c) Dans le cadre de son activité au service de la Coopérative Z._, G._ était affilié à la Fondation collective LPP de COOP (Assurance) Vie.
Le 17 avril 1998, il a demandé à la fondation de lui verser une demi-rente d'invalidité, motif pris qu'il était assuré auprès d'elle lors de la survenance de son incapacité de travail au mois de février 1996.
Par lettre du 26 mai 1998, la fondation a rejeté la demande. Se référant au rapport médical du docteur H._ du 19 décembre 1996 (recte: 13 janvier 1997), elle invoquait le fait que l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de l'invalidité de G._ était survenue au printemps 1994, époque à laquelle il n'était pas au service de la Coopérative Z._ et donc pas assuré par la fondation.
B.- Le 8 juin 1998, G._ a ouvert action devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en demandant, sous suite de frais et dépens, que la Fondation collective LPP de COOP Vie lui verse dès le 1er février 1997 une rente d'invalidité d'un montant que justice dira, avec intérêts moratoires de 5 %.
Par jugement du 18 octobre 1999, la juridiction cantonale a admis la demande au sens des considérants. En bref, elle a considéré que l'assurance-invalidité avait fixé le début de la période de carence d'un an au 1er février 1996, que le jugement du 16 décembre 1998 n'avait pas modifié cette date, que la décision de l'AI n'était pas insoutenable et qu'elle liait par conséquent l'institution de prévoyance. Dès lors, G._ étant affilié à la fondation le 1er février 1996, il a droit à un montant annuel de 7'113 fr. 60 consistant en une rente d'invalidité et une rente pour enfant dès le 1er février 1997, portant intérêt à 5 % l'an à partir du 8 juin 1998. En contrepartie, la fondation peut exiger la restitution de la prestation de sortie ayant fait l'objet d'un décompte arrêté au 31 décembre 1997.
C.- La Fondation collective LPP de COOP Vie interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant à l'annulation de celui-ci et au rejet de la demande de G._. Se fondant sur le rapport médical déjà cité du docteur H._, elle allègue que l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de l'invalidité est survenue au début de l'atteinte à la santé (épicondylite bilatérale), soit au printemps 1994, et que la décision de l'office AI faisant remonter au 1er février 1996 le début de l'incapacité de travail invalidante est insoutenable.
G._ conclut, sous suite de frais et dépens, au rejet du recours, ce que propose également l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS).

Considérant en droit:
1.- En matière de prévoyance professionnelle, les prestations d'invalidité sont dues par l'institution de prévoyance à laquelle l'intéressé est - ou était - affilié au moment de la survenance de l'événement assuré. Dans la prévoyance obligatoire, ce moment ne coïncide pas avec celui de la naissance du droit à une rente de l'assurance-invalidité selon l'<ref-law>, mais il correspond à la survenance de l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de l'invalidité, comme le précise l'<ref-law> in fine. Selon la jurisprudence, l'événement assuré au sens de cette disposition légale est uniquement la survenance d'une incapacité de travail d'une certaine importance, indépendamment du point de savoir à partir de quel moment et dans quelle mesure un droit à une prestation d'invalidité est né (<ref-ruling> consid. 1a, 118 V 45 consid. 5).
L'institution de prévoyance est en principe liée, lors de la survenance du fait assuré, par l'estimation de l'invalidité des organes de l'assurance-invalidité, à moins qu'elle n'apparaisse d'emblée insoutenable (<ref-ruling> consid. 2a et les références). Les principes relatifs à la force contraignante de la décision de l'office AI, dans la prévoyance obligatoire, valent non seulement pour la fixation du degré d'invalidité (<ref-ruling>), mais également pour déterminer le moment de la survenance d'une incapacité de travail invalidante (<ref-ruling>, 98 consid. 2b).
2.- Est en l'espèce litigieux le moment de la survenance de l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de l'invalidité de l'intimé.
a) A la suite du jugement du 16 décembre 1998, entré en force, l'office AI, dont le prononcé du 24 juin 1999 a remplacé celui du 5 décembre 1997, annulant ainsi la motivation séparée du 11 décembre 1997, a avisé l'intimé qu'il avait présenté des périodes suivies d'incapacités de travail depuis le mois de février 1996 et qu'à l'issue de la période de carence d'une année, il présentait toujours une incapacité totale de travail.
b) Selon les premiers juges, si, compte tenu du fait que l'intimé était sans emploi fixe, le début de l'incapacité de travail déterminante est difficile à fixer, le fait qu'il a été en mesure d'accomplir son travail, au début de 1996, au service de la Coopérative Z._ et qu'il était donc apte au placement au sens de l'assurance-chômage, permet d'affirmer que la décision de l'office AI n'est pas insoutenable et lie par conséquent la recourante.
c) Le dossier de l'assurance-invalidité ne contient pourtant aucun document attestant la survenance d'une incapacité de travail à partir du 1er février 1996. Le docteur H._, dans son rapport du 13 janvier 1997, situe le moment de la survenance de l'incapacité de travail au début de l'épicondylite, soit au printemps 1994. A cet égard, il se fonde sur le rapport du docteur E._ du 24 mai 1995, lequel fait état depuis mars-avril 1994 de l'apparition progressivement invalidante d'une douleur épicondylienne droite, irradiant à la face dorsale de l'avant-bras droit, et indique que le patient présente depuis environ une année une épicondylite résistante aux différents traitements entrepris.
Dans la cause ayant opposé l'intimé à l'office AI, il ressort du jugement du 16 décembre 1998 que le docteur H._, à la demande du magistrat instructeur, a apporté le 8 octobre 1998 les précisions suivantes:
- le patient, en traitement auprès de ce praticien dès le 7 février 1991, ne lui a signalé le problème de l'épicondylite qu'en mai 1995; toutefois, il avait déjà été traité pour cette affection dans le courant de l'année 1994 par un autre médecin;
- l'incapacité de travail a été totale dès l'apparition de cette affection, soit au milieu de l'année 1994;
- le patient ne peut plus exercer ses anciennes activités professionnelles de sommelier, de vendeur ou de magasinier, car elles requièrent des efforts physiques des membres supérieurs qui sont incompatibles avec l'épicondylite bilatérale;
- le patient est inapte à l'apprentissage d'une nouvelle profession, étant donné son état de santé, l'absence de formation professionnelle, ainsi que la longue période d'inactivité qui a entraîné un état dépressif profond;
- aucune activité professionnelle n'est donc compatible avec l'état de santé du patient.
Il est ainsi établi que l'épicondylite dont est atteint l'intimé est apparue au cours des premiers mois de 1994 et qu'elle est la cause de l'incapacité de travail, dont la survenance se situe au milieu de cette année-là, qui est devenue invalidante par la suite.
Sur ce point, la motivation du prononcé de l'office AI du 24 juin 1999 est insoutenable. En effet, il s'agissait d'une incapacité de travail d'une certaine importance, le docteur H._, dans ses déclarations du 8 octobre 1998, étant même d'avis qu'elle était totale dès le milieu de 1994.
En outre, l'intimé a accompli jusqu'à leur terme les programmes d'occupation de 1993 à 1996. Il n'est pas décisif, contrairement à l'avis des premiers juges, qu'il ait été en mesure d'accomplir son travail de manutentionnaire au début de 1996.
Il apparaît donc que l'intimé n'était pas assuré auprès de la recourante lors de la survenance, en 1994, de l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de son invalidité (<ref-law>). Bien fondé, le recours doit être admis et la demande de l'intimé rejetée.
3.- La recourante obtenant gain de cause, l'intimé, qui succombe, ne saurait prétendre une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
p r o n o n c e:
I. Le recours est admis et le jugement du Tribunal des
assurances du canton de Vaud, du 18 octobre 1999, est
annulé.
II. La demande de G._ est rejetée.
III. Il n'est pas perçu de frais de justice ni alloué de dépens.
IV. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 11 janvier 2001
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre:
Le Greffier :