Vergewaltigung; Begutachtung (<ref-law>), hat sich ergeben:
A.- Der jugoslawische Staatsangehörige A._ führte am 2. Mai 1998 bei einem Nachbarn von B._ handwerkliche Arbeiten aus. Die Frau fuhr ihn nach getaner Arbeit nach Hause, wo er sie zu einem Glas Wein einlud.
Bei dieser Gelegenheit zwang A._ B._ in seiner Wohnung zum Geschlechtsverkehr.
B.- Das Kriminalgericht des Kantons Luzern sprach A._ am 27. August 1999 der Vergewaltigung im Sinne von <ref-law> schuldig und bestrafte ihn mit zwei Jahren Zuchthaus, abzüglich zwei Tage erstandener Untersuchungshaft, sowie mit sechs Jahren Landesverweisung, bedingt vollziehbar bei einer Probezeit von zwei Jahren.
A._ appellierte gegen diesen Entscheid und beantragte, er sei von Schuld und Strafe freizusprechen.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons Luzern reichte Anschlussappellation ein und beantragte, das Urteil des Kriminalgerichts sei im Wesentlichen zu bestätigen, die Landesverweisung jedoch unbedingt auszufällen.
Das Obergericht des Kantons Luzern, II. Kammer, bestätigte am 11. April 2000 den Entscheid des Kriminalgerichts im Schuld- und Strafpunkt.
C.- A._ führt eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde und beantragt, das Urteil des Obergerichts vom 11. April 2000 sei aufzuheben. Die Sache sei zur Erstellung eines Gutachtens über seine Zurechnungsfähigkeit an die Vorinstanz zurückzuweisen. Ihm sei die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren und Rechtsanwalt Dr. Bruno Häfliger als unentgeltlicher Rechtsbeistand beizugeben.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Im vorliegenden Verfahren geht es nur um die Frage, ob die Vorinstanz ein psychiatrisches Gutachten über den Beschwerdeführer hätte anordnen müssen. Dieser bejaht die Frage, weil die Vorinstanz nach den Umständen des Falles hätte ernsthafte Zweifel an seiner Zurechnungsfähigkeit haben sollen. Indem sie auf die Einholung eines Gutachtens verzichtete, habe sie <ref-law> verletzt.
Soweit er sich nicht mit rechtlichen Fragen und den entsprechenden Erwägungen der Vorinstanz befasst, sondern den Sachverhalt aus seiner Sicht schildert, ist darauf nicht einzutreten (Art. 273 Abs. 1 lit. b BStP).
a) Die Vorinstanz führt aus, den Akten liessen sich keine Anhaltspunkte für das Vorliegen von Schuldausschliessungsgründen entnehmen. Auch die geltend gemachten ungünstigen Umstände im Heimatland des Beschwerdeführers ergäben keinen Hinweis auf eine mögliche Einschränkung der Zurechnungsfähigkeit zum Zeitpunkt der Tat. Die Vorinstanz verkenne nicht, dass die Kriegssituation für die Bürger und Bürgerinnen des ehemaligen Jugoslawien eine Belastung darstelle. Das Verhalten des Beschwerdeführers, der die ihm nur flüchtig bekannte Beschwerdegegnerin, die ihm bloss ihre Fahrdienste angeboten habe, mit Gewalt zum Geschlechtsverkehr gezwungen habe, stehe mit der Belastung durch die Kriegssituation aber in keinem Zusammenhang und sei dadurch in keiner Weise zu entschuldigen. Es bestünden keine Anhaltspunkte dafür, dass der Beschwerdeführer zum Zeitpunkt der Tat nicht die volle Einsicht in sein Handeln besessen hätte. Er habe zudem selber ausgesagt, dass er sich bis auf sein vermindertes Hörvermögen und gelegentliche Rückenschmerzen gesund fühle, sich als kontaktfreudigen Menschen bezeichne und dass in seiner Familie niemand psychisch belastet sei. Die von ihm zu den Akten gegebene "Zusammenfassung des psychologischen Berichtes" eines Psychologen sei erst im August 1999 und somit über ein Jahr nach der Straftat abgefasst worden und beziehe sich überdies auf eine psychische Belastung, die der Beschwerdeführer selber auf seine soziale Situation zurückführe (Arbeitsunfähigkeit wegen körperlicher Probleme, existentielle Notlage durch den Krieg im Kosovo).
Auf die Einholung eines psychiatrischen Gutachtens könne unter den gegebenen Umständen verzichtet werden (angefochtener Entscheid S. 10).
b) Der Beschwerdeführer macht geltend, es sei wissenschaftlich erwiesen, dass es psychische Erkrankungen gebe, die durch aussergewöhnlich belastende Lebensereignisse hervorgerufen werden. Diese Störungen seien in der internationalen statistischen Klassifikation der Krankheiten und verwandter Gesundheitsprobleme (ICD-10) im Kapitel psychische und Verhaltensstörungen, Unterabschnitt F 43, Reaktionen auf schwere Belastungen und Anpassungsstörungen, behandelt. Sie unterschieden sich von den übrigen psychischen Störungen nicht nur aufgrund der Symptomatologie und des Verlaufs, sondern auch durch die Angabe von ein oder zwei ursächlichen Faktoren. Darunter sei ein aussergewöhnlich belastendes Lebensereignis zu verstehen, das eine akute Belastungsreaktion hervorrufe, oder eine besondere Veränderung im Leben, die zu einer anhaltend unangenehmen Situation geführt habe und eine Anpassungsstörung hervorrufe. Im Gegensatz zu anderen entstünden diese Störungen immer als direkte Folge der akuten schweren Belastung oder des kontinuierlichen Traumas. Die Anzeichen seien unterschiedlich und umfassten depressive Stimmungen, Angst und Sorge. Ausserdem könne ein Gefühl bestehen, mit den alltäglichen Gegebenheiten nicht zurechtzukommen, diese nicht vorausplanen oder fortsetzen zu können. Zudem seien Störungen des Sozialverhaltens möglich. Oft führe der totale Anpassungszustand zu fremdaggressiven Handlungen, die sich der Kontrolle des Betroffenen entzögen. Die Vergewaltigung trage denn auch "den Charakter einer Verzweiflungstat, die unter Umständen als Ventil für die unsägliche Belastung genutzt wurde". Die Tat sei für ihn unüblich und entspreche überhaupt nicht seinem Vorleben (Beschwerde S. 7/8).
2.- a) Gemäss <ref-law> ist die Untersuchung eines Beschuldigten anzuordnen, wenn Zweifel an dessen Zurechnungsfähigkeit bestehen. Der Richter soll seine Zweifel nicht selber etwa mit Hilfe psychiatrischer Fachliteratur beseitigen, sondern den Sachverständigen beiziehen. <ref-law> gilt nicht nur, wenn der Richter tatsächlich Zweifel an der Zurechnungsfähigkeit hegt, sondern auch, wenn er nach den Umständen des Falles Zweifel haben sollte (<ref-ruling> E. 2a). Allerdings ist bei der Prüfung dieser Zweifel zu berücksichtigen, dass nicht jede geringfügige Herabsetzung der Fähigkeit, sich zu beherrschen, genügt, um eine verminderte Zurechnungsfähigkeit anzunehmen. Der Betroffene muss vielmehr, zumal der Begriff des normalen Menschen nicht eng zu fassen ist, in hohem Masse in den Bereich des Abnormen fallen, seine Geistesverfassung nach Art und Grad stark vom Durchschnitt nicht bloss der Rechts-, sondern auch der Verbrechensgenossen abweichen (<ref-ruling> E. 4b).
Zeigt das Verhalten des Täters vor, während oder nach der Tat, dass ein Realitätsbezug erhalten war, dass er sich an wechselnde Erfordernisse der Situation anpassen, auf eine Gelegenheit zur Tat warten oder diese gar konstellieren konnte, so lag eine schwere Beeinträchtigung nicht vor (vgl. Volker Dittmann, Psychotrope Substanzen, Delinquenz und Zurechnungsfähigkeit, Schweizerische Rundschau für Medizin (PRAXIS) 85/1996, S. 109, 111).
Bei einer Belastungsreaktion, wie sie vom Beschwerdeführer geltend gemacht wird, und die im Übrigen nur relativ selten mit Straftaten einhergeht, muss die Traumatisierung ausreichend massiv sein, um bei einer vorher unauffälligen Persönlichkeit eine länger anhaltende Symptomatik auslösen zu können (vgl. Norbert Nedopil, Forensische Psychiatrie, 1996, S. 118/119 und 122). Die Belastungen ergeben sich am häufigsten aus schicksalhaften Konflikten in der Familie, in der Partnerbeziehung oder im Berufsleben. Das Auftreten der psychischen Störung hängt einerseits von Art und Dauer der Belastung, andererseits von der Belastbarkeit der betroffenen Persönlichkeit ab. Als kriminologisch bedeutsam sind die länger dauernden depressiven Reaktionen (ICD-10: F 43.21) anzusehen. Depressive Reaktionen bilden vielfach den Boden für das Auftreten affektiver Erregungszustände, die sich in Aggressionen entladen können (Wilfried Rasch, Forensische Psychiatrie, 2. Aufl.
1999, S. 260).
Die Symptome einer akuten Belastungsreaktion werden im Klassifikationssystem ICD-10: F 43.0 als sehr verschieden geschildert, doch beginnen sie typischerweise mit einer Art von "Betäubung", einer Bewusstseinseinschränkung mit eingeschränkter Aufmerksamkeit, einer Unfähigkeit, Reize adäquat zu verarbeiten, und möglicher Fehl- bis Desorientiertheit. Häufig treten körperliche Zeichen eines hohen vegetativen Erregungsniveaus wie erhöhte Herzfrequenz, Schwitzen und Erröten auf. Es kann eine teilweise oder vollständige Amnesie vorliegen. Derartige Störungen können auftreten, ohne dass sich hieraus eine rechtliche Relevanz ergibt. Wenn jedoch in einem solchen Zustand eine Straftat begangen wird, ergeben sich die Beurteilungsprobleme für den psychiatrischen Sachverständigen daraus, dass es sich um kurz dauernde, aus einer häufig spezifischen Konflikt- oder Belastungssituation entstehende seelische Ausnahmezustände bei Tätern handelt, die zwar nicht durchgehend psychisch gestört sind, aber dennoch nicht selten psychische Auffälligkeiten zeigen (Klaus Foerster/Ulrich Venzlaff, Die "tiefgreifende Bewusstseinsstörung", in:
Psychiatrische Begutachtung, herausgegben von Ulrich Venzlaff und Klaus Foerster, 2. Aufl. 1994, S. 246/247).
b) Wie es sich damit im Einzelnen verhält, muss heute nicht geprüft werden, denn in Bezug auf das Geschehen vor, während und nach der Tat sind den Feststellungen der Vorinstanz - und übrigens auch den Aussagen der Beteiligten - keine Auffälligkeiten zu entnehmen, die auf eine akute Belastungsreaktion oder eine "Verzweiflungstat" hindeuten könnten.
Die Vorbringen des Beschwerdeführers sind unbehelflich.
Es ist z.B. nicht ersichtlich, was er aus seiner Bemerkung, er habe nicht die Gewalt angewendet, "die normalerweise bei Vergewaltigungen ausserhalb einer Beziehung" angetroffen wird, für sich herleiten will. Zwar spricht seine Aussage, in seiner Familie sei niemand psychisch belastet, für sich allein nicht gegen, aber auch nicht für eine psychiatrische Begutachtung. Soweit er geltend macht, die Tat entspreche nicht seiner Persönlichkeit, geht der Einwand an der Sache vorbei, denn dies bedeutet nur, dass das Tatverhalten eines Menschen nicht dem Eindruck entspricht, den er bisher nach aussen hervorgerufen hat (Foerster/Venzlaff, a.a.O., S. 248 mit Hinweis auf Rasch), was noch nicht zu einer Begutachtung führen muss.
Gesamthaft gesehen ist die Nichtigkeitsbeschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
3.- Bei diesem Ausgang des Verfahrens hat der Beschwerdeführer die bundesgerichtlichen Kosten zu tragen (Art. 278 Abs. 1 BStP). Der Beschwerdegegnerin muss keine Entschädigung ausgerichtet werden, da sie nicht zur Vernehmlassung aufgefordert wurde und deshalb vor Bundesgericht keine Umtriebe hatte.
Der Beschwerdeführer stellt ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Dieses muss abgewiesen werden, denn seine Rechtsbegehren waren von vornherein aussichtslos (Art. 152 OG). Es sind nirgends Anzeichen dafür zu entdecken, dass die Tat auf eine akute und strafrechtlich relevante Belastungsreaktion zurückzuführen wäre.
Seiner finanziellen Lage ist durch eine herabgesetzte Gerichtsgebühr Rechnung zu tragen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die eidgenössische Nichtigkeitsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 800.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Staatsanwaltschaft und dem Obergericht (II. Kammer) des Kantons Luzern schriftlich mitgeteilt.
--------- Lausanne, 22. September 2000
Im Namen des Kassationshofes
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: