A.- L._ souffre d'une sclérose tubéreuse de Bourneville, qui est à l'origine d'une épilepsie sévère réfractaire, ainsi que de troubles importants du comportement et du développement.
Le 26 juillet 1997, ses parents, P._ et S._, ont demandé à l'assurance-invalidité de prendre en charge les frais résultant des soins prodigués à domicile à leur fille.
Par décision du 26 février 1999, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud a alloué à l'assurée une contribution aux frais pour les soins à domicile à compter du 1er octobre 1994 (485 fr. par mois jusqu'au 31 décembre 1996 et 498 fr. dès le 1er janvier 1997). Il a considéré que le surcroît moyen de soins en intensité et en temps par rapport à une personne en bonne santé du même âge que l'enfant atteignait 3 heures 15 par jour en moyenne.
B.- Par jugement du 2 novembre 1999, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé contre cette décision par les parents de l'enfant.
C.- P._ et S._ interjettent un recours de droit administratif dans lequel ils concluent au versement d'une contribution plus élevée, tenant compte d'une assistance quotidienne supérieure à quatre heures.
L'office de l'assurance-invalidité propose de procéder à une révision du droit à la contribution litigieuse. Quant à l'Office fédéral des assurances sociales, il ne s'est pas déterminé sur le recours.

Considérant en droit :
1.- a) L'assurance-invalidité peut prendre en charge, en tout ou en partie, les frais supplémentaires occasionnés par le traitement à domicile (art. 14 al. 3 deuxième phrase LAI).
Édicté sur la base de cette norme légale, l'<ref-law> dispose que lorsque les soins à domicile dus à l'invalidité excèdent en intensité et en temps, durant plus de trois mois, ce que l'on peut raisonnablement exiger, l'assurance rembourse les frais occasionnés par l'engagement de personnel d'assistance supplémentaire jusqu'à concurrence d'une limite à déterminer dans le cas d'espèce (al. 1). Si les soins dus à l'invalidité excèdent deux heures par jour en moyenne, ou si une surveillance constante est nécessaire, on admettra que l'assistance raisonnablement exigible est dépassée (al. 2). La limite du remboursement est déterminée en fonction de la durée quotidienne des soins nécessaires dans le cas d'espèce (al. 3, première phrase).
Selon l'<ref-law>, l'assistance est considérée comme : très intense, lorsque des soins intensifs d'une durée minimale de huit heures en moyenne sont quotidiennement nécessaires (let. a); intense, lorsque des soins intensifs d'une durée moyenne de six heures au moins sont quotidiennement nécessaires (let. b); d'intensité moyenne, lorsque des soins intensifs d'une durée moyenne de quatre heures au moins sont quotidiennement nécessaires (let. c); peu intense, lorsque des soins intensifs d'une durée moyenne de deux heures au moins ou une surveillance constante sont quotidiennement nécessaires (let. d).
b) Selon la jurisprudence, sont considérés comme soins à domicile ceux prodigués dans le cadre des mesures des art. 12 ou 13 LAI (<ref-ruling> consid. 2a et les références citées). Lorsque l'exigence relative à l'application d'une mesure médicale est remplie, les soins de base qu'exige l'exécution de la mesure doivent également être pris en compte (<ref-ruling> consid. 3).
D'autre part, seuls les frais effectifs peuvent être remboursés, ce qui découle de l'<ref-law> ("frais supplémentaires") et de la lettre de l'<ref-law> ("frais occasionnés par l'engagement de personnel d'assisstance supplémentaire"). Il en résulte que ces frais ne sont remboursés, en principe, à hauteur du degré d'assisstance reconnu, que sur la base de justificatifs relatifs au personnel supplémentaire rétribué. Toutefois, selon la jurisprudence, le droit à la substitution de la prestation trouve application dans le cas de parents ayant prodigué des soins au sens de l'<ref-law>, en lieu et place de tiers, pour autant que toutes les conditions de ce droit soient remplies (<ref-ruling> consid. 2a et les références citées).
2.- Selon les premiers juges, l'assurée a besoin de soins en cas de crises d'épilepsie graves et de moyenne intensité.
De décembre 1997 à mars 1999, trois crises graves sont survenues. Les crises d'intensité moyenne, en revanche, se produisent beaucoup plus fréquemment (parfois deux à trois fois par semaine). Aussi bien les premiers juges considèrent-ils que, dans l'ensemble, les crises d'épilepsie nécessitent des soins pendant une durée moyenne d'au moins deux heures par jour; cette durée est toutefois inférieure à quatre heures, de sorte que les conditions pour admettre l'existence d'une assistance de moyenne intensité ne sont pas remplies.
Ces constatations quant à la fréquence des crises et au temps qui doit être consacré par les parents lorsqu'elles se produisent sont conformes aux pièces, de sorte qu'il n'y a pas lieu de les remettre en cause. En réalité, comme le montrent les pièces médicales figurant au dossier, l'enfant a besoin, en dehors des crises d'épilepsie, d'une surveillance constante et d'une aide importante pour les actes de la vie courante, en raison de troubles graves du comportement; cela implique un effort considérable de la part des parents, en particulier de la mère (rapports des docteurs R._ du 15 mars 1999 et E._ du 9 mars 1999, déposés en cours de procédure cantonale). Mais, comme le relève avec raison l'office intimé, cette surveillance et cette aide n'entrent pas dans la définition des soins intensifs au sens de l'art. 4 al. 4 let. a à c RAI (comp.
avec l'arrêt publié dans VSI 2000, p. 23, relatif à un enfant gravement handicapé, qui avait besoin de l'assistance constante de ses parents, en particulier de sa mère, en dehors des périodes de traitement proprement dit dans un centre d'accueil). En revanche, elles peuvent donner lieu, aux conditions fixées, au versement d'une contribution pour soins spéciaux selon les <ref-law> et 13 RAI (cf. aussi l'<ref-law>), prestation qui n'est pas en discussion ici.
3.- On peut déduire du mémoire de recours, ainsi que des certificats déposés à l'appui de celui-ci (rapports des docteurs R._ du 2 août 2000 et E._ du 23 juillet 2000) que les soins nécessaires à l'enfant sont plus importants aujourd'hui qu'à l'époque où la décision de l'office de l'assurance-invalidité a été rendue, en raison de l'augmentation de l'âge de l'assurée. Ce n'est toutefois pas au Tribunal fédéral des assurances d'examiner cette question dans la présente procédure, car, selon une jurisprudence constante, le juge des assurances sociales apprécie la légalité des décisions attaquées, en règle générale, d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités). Mais, comme le relève l'office intimé, une révision du cas n'est pas exclue, en application, par analogie, de l'<ref-law> (voir à ce sujet VSI 2000, p. 239).
4.- Il suit de là que le recours est mal fondé. Il y a lieu, néanmoins, de transmettre le dossier à l'office intimé pour qu'il engage une procédure de révision et statue sur une éventuelle augmentation de la contribution en cause.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est rejeté.
II. Le dossier est transmis à l'Office de l'assurance- invalidité pour le canton de Vaud pour qu'il procède conformément aux considérants.
III. Il n'est pas perçu de frais de justice.
IV. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 13 novembre 2000
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre :
Le Greffier :