Ritenuto in fatto :
A.- Con sentenza del 1° aprile 1998 la Corte delle Assise Criminali ha riconosciuto A._ colpevole di mancato omicidio intenzionale ai danni di D._, di tentato omicidio intenzionale ai danni di C._ come pure di appropriazione indebita qualificata, truffa e falsità in documenti. Il condannato ha impugnato questa sentenza dinanzi alla Corte di Cassazione e di revisione penale del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, che ha accolto l'appello limitatamente allo stato mentale dell'insorgente al momento del tentato, rispettivamente mancato omicidio, mentre lo ha respinto riguardo all'accertamento dei fatti in relazione ai reati economici. Il 4 maggio 1999 il Tribunale federale ha dichiarato inammissibile un ricorso di diritto pubblico inoltrato contro questa sentenza. La Corte delle Assise Criminali, composta di altri giudici e giurati, dovrà pertanto pronunciarsi di nuovo sulle imputazioni di mancato e tentato omicidio, tenendo conto di un complemento di perizia sullo stato mentale dell'imputato nel momento in cui ha commesso tali crimini.
B.- In data 26 luglio 1999 il Giudice B._ ha comunicato alle parti che avrebbe presieduto la Corte chiamata a giudicare A._. Ha segnalato, "per motivi di chiarezza e trasparenza", di essere parente in sesto grado della parte civile D._, il cui nonno materno era fratello della sua nonna materna, ciò che non configurava, a suo dire, motivo di esclusione legale. La Presidente ha aggiunto che non sussistevano altri motivi di esclusione, ritenuto che con D._ essa intratteneva rapporti corretti ma del tutto occasionali, dovuti essenzialmente al fatto ch'egli aveva rivestito, quale Consigliere di Stato, importanti funzioni nelle istituzioni e nella vita pubblica del Cantone Ticino.
C.- Mediante istanza del 2 agosto 1999 A._ ha chiesto alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CRP) la ricusa della Presidente della Corte. La propria notorietà e quella della vittima, la complessità, la delicatezza della fattispecie e l'attenzione dei mass media e dell'opinione pubblica al processo penale rappresenterebbero, secondo l'istante, un evidente elemento di disagio, e ciò a maggior ragione se la Presidente della Corte è imparentata con la vittima. Questa circostanza farebbe dubitare dell'imparzialità del Giudice.
Con decisione del 26 novembre 1999 la Corte cantonale ha respinto l'istanza.
D.- A._ impugna la sentenza della CRP con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale chiedendo di annullarla. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
La CRP, la Presidente B._ ed E._, senza formulare particolari osservazioni, si sono rimessi al giudizio del Tribunale federale. Il Ministero pubblico del Cantone Ticino e D._ concludono per la reiezione del gravame; C._ propone di respingerlo in quanto ammissibile.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1a, 412 consid. 1a, 125 II 497 consid. 1a).
a) La decisione impugnata, relativa alla ricusazione, non pone fine alla lite, ma ne rappresenta unicamente una fase intermedia. Essa è tuttavia impugnabile direttamente con un ricorso di diritto pubblico. In effetti, secondo l'art. 87 cpv. 1 OG, in vigore dal 1° marzo 2000 con un nuovo tenore (RU 2000 417), questo rimedio è ammissibile contro le decisioni pregiudiziali e incidentali sulla competenza o sulle domande di ricusazione notificate separatamente dal merito. Trattandosi di una questione concernente la composizione di un tribunale, il ricorso di diritto pubblico sarebbe stato del resto ammissibile anche secondo il testo previgente dell'art. 87 OG (cfr. al riguardo <ref-ruling> consid. 1b/bb, 122 I 39 consid. 1a).
b) Le altre condizioni di ammissibilità, in particolare la legittimazione del ricorrente (art. 88 OG), sono adempiute e non danno adito a particolari osservazioni.
c) In un ricorso di diritto pubblico per violazione del principio del diritto ad un giudice indipendente e imparziale, il Tribunale federale esamina l'interpretazione e l'applicazione delle norme cantonali dal ristretto profilo dell'arbitrio, mentre rivede liberamente se l'interpretazione non arbitraria delle norme del diritto cantonale è conforme alle esigenze poste dalla normativa costituzionale (<ref-ruling> consid. 2b, 117 Ia 175 consid. 2 e rinvii).
2.- a) Il ricorrente invoca gli <ref-law> e 6 n. 1 CEDU adducendo d'essere leso nel suo diritto a essere giudicato da un tribunale indipendente e imparziale.
Egli richiama anche l'art. 73 cpv. 2 della Costituzione ticinese, del 14 dicembre 1997, secondo cui i tribunali decidono in modo indipendente e sono vincolati dalla legge, né possono applicare norme cantonali contrarie al diritto federale o alla Costituzione cantonale. Limitandosi ad accennare a questa norma, che parrebbe comunque concernere più la separazione dei poteri che non i diritti fondamentali del cittadino, il ricorrente non dimostra tuttavia come e perché la decisione impugnata la violerebbe. La critica è quindi inammissibile per carenza di motivazione (art. 90 cpv. 1 lett. b OG; <ref-ruling> consid. 1c, 492 consid. 1b; cfr. invece la protezione giuridica istituita dall'art. 10 Cost. /TI e, al riguardo, il messaggio per la revisione totale della Costituzione ticinese, edizione speciale RDAT 1995, ad art. 10, pag. 39 e ad art. 74, pag. 112 seg.).
b) Il diritto a un giudice indipendente e imparziale è ora espressamente regolato dall'<ref-law> ; analoga garanzia scaturiva già dall'art. 58 vCost. , per cui è applicabile la giurisprudenza relativa alla previgente norma costituzionale (FF 1997 I 171). Il diritto di ogni persona, previsto dall'art. 6 n. 1 CEDU, di comparire davanti a un tribunale indipendente e imparziale costituito per legge ha, di massima, la stessa portata (<ref-ruling> consid. 2f, 116 Ia 14 consid. 4; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a Berna 1999, pag. 574 seg. ; Mark E. Villiger, Handbuch der Europäischen Menschenrechtskonvention, Zurigo 1999, pag. 269). La garanzia del diritto a un giudice imparziale vieta l'influsso sulla decisione di circostanze estranee al processo, che potrebbero privarla della necessaria oggettività, a favore o a pregiudizio di una parte; al giudice sottoposto a simili influenze verrebbe meno la qualità di "giusto mediatore" (<ref-ruling> consid. 8a, 124 I 255 consid. 4a, 117 Ia 170 consid. 3a).
Questa garanzia è concretata in primo luogo dalle regole cantonali sulla ricusa e l'esclusione - o astensione obbligatoria - (<ref-ruling> consid. 4; Emilio Catenazzi, Considerazioni sugli istituti procedurali dell'astensione e della ricusazione, in: Evoluzione del diritto delle assicurazioni sociali, miscellanea per il 75° anniversario del Tribunale federale delle assicurazioni, Berna 1992, pag. 337 e segg.) che devono, unitamente a quelle concernenti l'organizzazione dei tribunali, essere concepite in modo tale da garantire l'indipendenza e l'imparzialità dei giudici, conformemente alle esigenze dell'art. 6 n. 1 CEDU (<ref-ruling> consid. 8a, 119 consid. 3a). Indipendentemente dai precetti del diritto cantonale, la Costituzione federale e la CEDU assicurano comunque a ciascuno il diritto di sottoporre la propria causa a giudici non prevenuti, ossia in grado di garantire un apprezzamento libero e imparziale.
Sebbene la semplice affermazione della parzialità basata sui sentimenti soggettivi di una parte non sia sufficiente per fondare un dubbio legittimo, non occorre che il giudice sia effettivamente prevenuto: bastano circostanze concrete idonee a suscitare l'apparenza di una prevenzione e a far sorgere un rischio di parzialità per giustificare la sua ricusazione (<ref-ruling> consid. 4a e b, 125 I 119 consid. 3a, 116 Ia 14 consid. 4).
c) La ricusa riveste un carattere eccezionale (<ref-ruling> consid. 4, 115 Ia 172 consid. 3) e dipende dall' esistenza di una possibile parzialità del giudice, valutata secondo un processo oggettivo e secondo un processo soggettivo.
Il primo tende a ricercare se il giudice ricusato offre le necessarie garanzie per escludere ogni legittimo dubbio di parzialità; vengono considerati, in tale ambito, anche aspetti di carattere funzionale e organizzativo e viene posto l'accento sull'importanza che possono rivestire le apparenze stesse. L'esame soggettivo mira a determinare il pensiero interiore del giudice in una specifica situazione (<ref-ruling> consid. 2b, 117 Ia 408 consid. 2a, 116 Ia 14 consid. 4 e rinvii). Il giudice può in questo caso ricusarsi spontaneamente o su istanza di una parte. Per converso, i motivi di esclusione sono posti dalla legge, indipendentemente dalla sussistenza di un rischio di parzialità (<ref-ruling> consid. 2c; Catenazzi, loc. cit. , pag. 342).
3.- Il Codice di procedura penale ticinese, del 19 dicembre 1994 (CPP/TI), distingue tra esclusione e ricusa.
Riguardo al legame di parentela tra giudice e parte lesa, l'<ref-law>/TI prevede, tra l'altro, l'esclusione per legge di ogni giudice quando egli sia parente od affine in linea retta, parente fino al quarto grado in linea collaterale od affine sino al secondo grado nella stessa linea con la parte lesa o con l'accusato (lett. c) o quando egli, un suo parente o affine in linea retta, o un suo parente o affine sino al secondo grado in linea collaterale, sia parte in un processo civile, penale o amministrativo pendente con una delle parti (lett. g). Quando si realizzi questa causa di esclusione, il magistrato deve astenersi da qualsiasi atto giudiziario, pena la nullità degli atti ulteriormente compiuti (<ref-law>/TI).
È pacifico che il grado di parentela tra la Presidente B._ e la parte civile D._ è di sesto grado; ciò non costituisce motivo di esclusione secondo l'<ref-law>/TI. Né il ricorrente fa valere l'incostituzionalità di questa norma.
4.- Il ricorrente sostiene nondimeno, tuttavia a livello meramente astratto, che tale grado di parentela costituirebbe un motivo di ricusa giusta l'<ref-law>/TI poiché, a suo dire, i casi di ricusa dovrebbero essere intesi come un'interpretazione estensiva di quelli di esclusione.
Parrebbe sostenere, in sostanza, che se, con riferimento alla parentela, l'esclusione del giudice è data al quarto grado, la ricusa sarebbe giustificata, obiettivamente, per lo meno fino al sesto.
a) L'<ref-law>/TI recita che il giudice può essere ricusato quando vi sia ragionevole motivo per dubitare della sua imparzialità nel procedimento o quando egli ometta di notificare la sua esclusione (cpv. 1 ). Il diritto di ricusa spetta, tra l'altro, anche all'accusato (cpv. 2).
Il ricorrente sostiene in primo luogo che la CRP, ritenendo che nell'ambito della parentela la normativa sulla ricusa non andrebbe oltre rispetto a quella sull'esclusione, avrebbe misconosciuto la differenza esistente tra i due istituti. La critica è imprecisa. In effetti, la Corte cantonale ha rilevato che i motivi di esclusione legati a questioni di parentela sono disciplinati in maniera esaustiva dall'<ref-law>/TI: essi, in assenza di ulteriori apparenze che portino a concludere all'imparzialità del giudice, non possono quindi senz'altro giustificare una loro riconsiderazione alla luce dell'<ref-law>/TI. Ha poi ritenuto che nella fattispecie non sussistevano ragionevoli motivi per dubitare dell'imparzialità del giudice.
Il ricorrente non dimostra affatto l'arbitrarietà di tale interpretazione e della conclusione cui è giunta la CRP. Egli non può semplicemente limitarsi a criticare la decisione impugnata contrapponendole, richiamando parte della dottrina germanica, la propria tesi sulla portata della ricusa; egli deve piuttosto dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti sarebbe arbitrario (<ref-ruling> consid. 2a, 124 I 247 consid. 5). Allo stesso modo, riguardo alla censura di un'applicazione arbitraria del diritto cantonale, il ricorrente deve dimostrare, con un'argomentazione precisa, che l'autorità cantonale è caduta nell'arbitrio adottando una decisione non solo opinabile, ma del tutto insostenibile (<ref-ruling> consid. 3a pag. 15, 125 I 1 consid. 2b/aa, pag. 4).
aa) Il ricorrente, richiamando Gunther Arzt e la dottrina germanica, argomento non sollevato nella sede cantonale, sostiene che i motivi di esclusione dovrebbero essere considerati come accresciuti motivi di ricusazione (Der befangene Strafrichter, Tübingen 1969, pag. 17). Certo, questo autore afferma che la giurisprudenza relativa al <ref-law> germanico - secondo cui il giudice è escluso per legge "wenn er mit dem Beschuldigten oder mit dem Verletzten in gerader Linie verwandt oder verschwägert, in der Seitenlinie bis zum dritten Grad verwandt oder bis zum zweiten Grad verschwägert ist oder war" - trattandosi di intrecci di natura personale, li riconoscerebbe in maniera più generosa come motivi di esclusione; anche un grado di parentela più lontano di quello fissato dal <ref-law> germanico potrebbe quindi giustificare un'esclusione. Egli precisa tuttavia che non è sempre chiaro fino a che punto ciò debba costituire, in un certo qual modo, un motivo di esclusione costruito come una fattispecie obiettiva astratta, cosicché la menzionata unione personale valga senz'altro come motivo di esclusione, in particolare senza essere in relazione con fatti suscettibili di rafforzare una preoccupazione di prevenzione nel caso concreto, condizione quest'ultima non richiesta da Arzt (op. cit. , pag. 49).
Il diritto germanico prevede, in maniera esaustiva, l'esclusione di un giudice imparentato con la vittima solo fino al terzo grado collaterale, e la dottrina non postula, in maniera generale, l'estensione a gradi di parentela più lontani o l'ammissione incondizionata di un motivo di ricusa per il grado di parentela in discussione (§ 22 n. 3 e § 24 CPP germanico; cfr. Günter Wendisch, in: Löwe-Rosenberg, Die Strafprozessordnung und das Gerichtsverfassungsgesetz, 25a ed., Berlino 1999, n. 2, 4 e 16 Vor § 22 e, in particolare, n. 11 e 14 ad § 22, n. 17 ad § 24; Hans-Joachim Rudolphi, Systematischer Kommentar zur Strafprozessordnung und zum Gerichtsverfassungsgesetz, n. 9 Vor § 22, n. 1 e 9 ad § 22 e n. 9 ad § 24; Michael Lemke, in: Heidelberger Kommentar zur Strafprozessordnung, Heidelberg 1997, n. 11 ad § 22, n. 17 ad § 24; Gerd Pfeiffer, Strafprozessordnung und Gerichtsverfassungsgesetz, 2a ed., Monaco 1999, n. 2 ad § 22, n. 1 e 2 ad § 24). Ne segue che in Germania l'auspicata estensione non è condivisa unanimemente e in modo univoco, per cui l'invocata tesi, comunque non decisiva, non fa apparire la decisione impugnata come arbitraria.
Limitandosi a sostenere, in sostanza, che sarebbe preferibile estendere i motivi di ricusa, in maniera astratta, per lo meno fino al sesto grado di parentela in linea collaterale, il ricorrente non dimostra affatto che la CRP avrebbe interpretato in maniera insostenibile le norme cantonali; né dimostra che l'<ref-law> istituirebbe, in ogni caso, un motivo di ricusa per il grado di parentela in esame. Limitandosi a richiamare parte della dottrina germanica, che non si esprime del resto sul grado di parentela in rassegna e sulle peculiarità del sistema giudiziario svizzero, il ricorrente non indica alcun autore svizzero né alcuna norma cantonale o federale che prevederebbe quale motivo di esclusione o di ricusa il grado di parentela litigioso né dimostra l'arbitrarietà del giudizio impugnato. Né il generico assunto ricorsuale, secondo cui la giurisprudenza della Corte europea dei diritti dell'uomo sarebbe meno rigorosa, implica l'ammissione di un motivo di ricusa per il grado di parentela in discussione.
Del resto, in tale ambito, non sussistono differenze sostanziali tra la giurisprudenza svizzera e quella di Strasburgo (cfr. Andreas Auer/Giorgio Malinverni/Michel Hottelier, Droit constitutionnel suisse, vol. II, Berna 2000, n. 1204 e segg. ; Mark E. Villiger, Handbuch der Europäischen Menschenrechtskonvention, 2a ed., Zurigo 1999, n. 418 segg. ad art. 6).
bb) Per di più, secondo la dottrina svizzera solo uno stretto rapporto di parentela ("nahes Verwandschaftsverhältnis") può far apparire il giudice come parziale; né essa propone di estendere il concetto di prevenzione in tale ambito (Jörg Paul Müller, op. cit. , pag. 577; Alfred Kölz, in: Kommentar zur Bundesverfassung der Schweizerischen Eidgenossenschaft vom 29. Mai 1874, n. 17 e 56 segg. ad art. 58; Robert Hauser/Erhard Schweri, Schweizerisches Strafprozessrecht, 4a ed., Basilea 1999, pag. 101 seg. n. 1 ad § 29, pag. 102 n. 1 - 3, 5 e 6 ad § 30; Catenazzi, loc.
cit. , pag. 340, 342; Niklaus Oberholzer, Grundzüge des Strafprozessrechts, Berna 1994, pag. 85).
b) Quale seconda censura il ricorrente rileva che la Corte cantonale, ritenuto che il legame di parentela sarebbe regolato esclusivamente dall'<ref-law>/TI, ne ha dedotto che, per ammettere la ricusa secondo l'<ref-law>/TI, occorrono ulteriori apparenze di imparzialità: a torto essa non le avrebbe però ravvisate nella fattispecie.
Secondo il ricorrente, il fatto che il Giudice ricusato, una volta attribuitogli l'incarto penale, ha comunicato alle parti l'esistente legame di parentela con la parte civile D._ costituirebbe una "circostanza particolare" che farebbe nascere, oggettivamente e senza che siano necessarie ulteriori apparenze, un dubbio di parzialità.
A sostegno della propria tesi egli richiama due decisioni del Tribunale federale, che non sono tuttavia analoghe al caso in esame.
aa) Nella prima sentenza infatti, il Tribunale federale aveva ammesso che la relazione esistente tra due cognati è sufficientemente rilevante perché un magistrato possa trovarsi a disagio nel prendere una decisione suscettibile di avere un'influenza su di una procedura in cui era implicato il marito della sorella della propria moglie; ha ritenuto che in quella fattispecie tale rischio era ancora maggiore, dato che il cognato in questione era avvocato e doveva rispondere personalmente di atti in rapporto con la carcerazione preventiva del ricorrente, per cui in siffatte condizioni non si poteva negare l'interdipendenza di tali fatti (<ref-ruling> consid. 2 in fine e consid. 3b pag. 174). Ora, nulla di simile è riscontrabile nel caso concreto, e la relazione di parentela esistente tra due cognati non è paragonabile a quella in discussione.
bb) La seconda sentenza concerne l'apparenza di parzialità di un arbitro la cui moglie lavorava in qualità di avvocato nello studio del patrocinatore della parte che l'aveva designato (<ref-ruling>). Il Tribunale federale ha ritenuto giustificata la domanda di ricusa secondo l'art. 58 vCost. fondandosi sulla sussistenza del vincolo matrimoniale e non di un lontano grado di parentela (consid. 5).
cc) In concreto non sussistono circostanze obiettivamente idonee a fondare un dubbio di parzialità. Dalla lettera inviata dal magistrato alle parti non traspare alcun suo "disagio". Dopo aver segnalato loro "per motivi di chiarezza e trasparenza" il grado di parentela in discussione, egli ha semplicemente aggiunto di non ravvisare altri motivi di esclusione, visto che con il direttore D._ aveva intrattenuto e intratteneva rapporti corretti ma del tutto occasionali, dovuti essenzialmente al fatto che egli ha rivestito, quale Consigliere di Stato, importanti funzioni nelle istituzioni e nella vita pubblica ticinese.
Certo, spesso la prevenzione o la parzialità risultano da un complesso di concomitanti circostanze e non da un solo atto o comportamento del magistrato. Tuttavia, in concreto, anche valutandole congiuntamente (e disgiungendole solo ai fini di una puntuale disamina), le critiche ricorsuali non adempiono le condizioni per giustificare o addirittura imporre, secondo l'accennata giurisprudenza, una ricusazione del magistrato. Per di più, anche la dichiarazione di membri di un tribunale di non ritenersi esenti da prevenzione non costituisce, di per sé, un motivo di ricusa; solamente sulla base delle circostanze del caso concreto può essere determinato infatti se tale dichiarazione giustifichi obiettivamente la diffidenza dell'imputato nei confronti del tribunale e basti a rendere fondato il sospetto di parzialità (<ref-ruling> consid. 2c).
c) Il ricorrente asserisce poi che la CRP non avrebbe considerato i fattori connessi al processo penale, ossia la presenza di giurati popolari e la risonanza data al processo dai mass media; ciò poiché sia la vittima che l'accusato sono persone conosciutissime in Ticino e poiché un fatto di sangue suscita morbosità ed emotività nell'opinione pubblica. Il primo assunto è inconferente, visto che non è chiesta la ricusa di giurati popolari, che corrono il maggior rischio di subire l'influenza di interventi dei mezzi di informazione, ma di un giudice togato (<ref-ruling> consid. 7b pag. 23 con rinvii e consid. 7c pag. 26).
D'altra parte, l'accresciuto interesse da parte dei mezzi di informazione e del pubblico non è sufficiente a fondare un dubbio di parzialità, ammissibile soltanto se suffragato da particolari circostanze - non addotte dal ricorrente - atte a dimostrare il loro influsso sull'opinione dei giudici; è infatti inevitabile che alcuni processi attirino più attenzione di altri (<ref-ruling> consid. 7b e 7c pag. 23 seg.). Del resto, il giudice di cui è chiesta la ricusa è magistrato di grande e lunga esperienza, che ha celebrato numerosi e importanti processi penali, di cui molti hanno attirato un notevolissimo interesse da parte dei mass media e dell'opinione pubblica. Mancano pertanto motivi concreti e obiettivi per ammettere un'apparenza di prevenzione (cfr. <ref-ruling> consid. 7; Karl Spühler, Gefährdung der richterlichen Unabhängigkeit und Unparteilichkeit durch die Massenmedien, in SJZ 86/1990 pag. 349 segg. ; Franz Zeller, Zwischen Vorverurteilung und Justizkritik:
Verfassungsrechtliche Aspekte von Medienberichten über hängige Gerichtsverfahren, tesi, Berna 1998, pag. 111 segg. ; sul comportamento della stampa cfr. anche <ref-ruling> consid. 5a e b).
d) Neppure la circostanza che nel processo penale la Corte dovrà pronunciarsi sull'applicazione dell'<ref-law> (secondo la tesi difensiva) o dell'<ref-law> (secondo la decisione della Corte precedente) comporta, come sostenuto a torto dal ricorrente, un disagio inevitabile quando il giudice è imparentato con la vittima oggetto di un fatto di sangue. In effetti, l'applicazione di queste norme non costituisce un fatto eccezionale nel campo del diritto penale.
Lo stesso vale per le incertezze, le divergenze e i momenti di tensione che, secondo il ricorrente, caratterizzerebbero il processo: tali aspetti, inerenti del resto non solo ai processi penali, non costituiscono, di per sé, motivi oggettivi per ammettere un'apparenza di prevenzione.
5.- Quale terza censura, il ricorrente contesta l'affermazione della CRP secondo cui, accettando la sua impostazione, si renderebbe illusoria la garanzia del giudice naturale. A suo dire, il concetto di giudice naturale si identificherebbe con quello di giudice indipendente e imparziale; il principio del giudice naturale sarebbe funzionale a quello del giudice imparziale, poiché un giudice parziale non potrebbe essere naturale. Ora, la CRP ha ritenuto, a ragione (v. <ref-ruling> consid. 6a pag. 163), che i fattori invocati dal ricorrente, in particolare l'interesse dei mass media e dell'opinione pubblica al processo, costituiscono influssi cui un giudice, specialmente se nel campo penale, è regolarmente confrontato e che non possono esonerarlo dal celebrare processi anche scomodi, visto il carattere eccezionale della ricusa. In effetti, la garanzia di un giudice indipendente e imparziale si trova in un certo rapporto di tensione con il diritto al (primario) giudice naturale (<ref-ruling> consid. 3c, 122 II 471 consid. 3b; Catenazzi, loc. cit. , pag. 345). Ora, il Tribunale federale ha osservato che non tutti gli influssi a cui quotidianamente è sottoposto un giudice possono essere considerati idonei a fondare un dubbio di parzialità, poiché se qualsiasi influenza esterna potesse portare alla ricusazione di un giudice, in periodi politicamente movimentati lo Stato non sarebbe più in grado di garantire al cittadino il regolare funzionamento delle istituzioni giudiziarie (<ref-ruling> consid. 4 pag. 19 e consid. 7b, 105 Ia 157 consid. 6a).
Ne segue che non è arbitrario né lesivo dell'<ref-law> ritenere che il sesto grado di parentela non può giustificare, viste le circostanze della fattispecie, un motivo di ricusa.
6.- In quanto ammissibile, il ricorso dev'essere respinto. Le spese e le ripetibili seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 e 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi,
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 3000.-- è posta a carico del ricorrente, che rifonderà a C._ e a D._ un'indennità di fr. 2000.-- ciascuno per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, alla Presidente della Corte delle Assise Criminali Giudice B._, al Ministero pubblico e alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.