Sachverhalt:
A.
A.a. Die Gemeinde Sarmenstorf plante einen Ausbau der Brunnmattstrasse hinsichtlich "Strasse, Kanalisation, Werkleitung und Beleuchtung" bis zum Anschluss an die Kantonsstrasse K 373. Das Baugesuch wurde vom 20. März bis 20. April 2009 öffentlich aufgelegt. Am 6. April 2010 wurde die Baubewilligung erteilt. Die dagegen geführte Sammelbeschwerde wurde vom Regierungsrat mit Beschluss vom 16. März 2011 abgewiesen; dieser Entscheid erwuchs unangefochten in Rechtskraft.
A.b. Die Beitragspläne "Ausbau Brunnmattstrasse" Kanalisation und Strasse wurden vom 9. Januar 2012 bis 8. Februar 2012 öffentlich aufgelegt. Mit den Bauarbeiten wurde am 16. Januar 2012 begonnen, nachdem offenbar der Baubeginn auf den 12. Januar 2012 terminiert war.
B.
Gegen die beiden Beitragspläne liessen die beitragsbelasteten Eigentümerinnen und Eigentümer anstossender Grundstücke A._, B._, C._, D._, E._, G._, H._, I._, L._, M._, N._, O._, X._ AG, Y._ GmbH, P._, Q._, R._ und S._ Einsprache erheben. Die Einsprache von J._ und K._ richtete sich gegen den Beitragsplan Kanalisation. Der Gemeinderat Sarmenstorf wies die Einsprachen vollumfänglich ab.
Das Spezialverwaltungsgericht Kausalabgaben und Enteignungen des Kantons Aargau (vormals Schätzungskommission nach Baugesetz) wies die dagegen von A._, B._, C._, D._, E._, G._, H._, I._, J._, K._, L._, M._, N._, O._, X._ AG, Y._ GmbH, P._, Q._, R._ und S._ geführte Beschwerde ab. Mit Urteil vom 23. Oktober 2014 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau die dagegen erhobenen Beschwerden von A._, B._, C._, D._, F._ (anstelle von E._),G._, H._, I._, J._, K._, L._, M._, N._, O._, X._ AG, Y._ GmbH, P._, Q._, R._ und S._ ebenfalls ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 8. Dezember 2014 an das Bundesgericht beantragen A._, B._, C._, D._, F._, G._, H._, I._, J._, K._, L._, M._, N._, O._, X._ AG, Y._ GmbH, P._, Q._, R._ und S._, es sei unter Aufhebung des Urteils des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau vom 23. Oktober 2014 der Beitragsplan "Ausbau Brunnmattstrasse" vollumfänglich kostenfällig aufzuheben. Eventualiter sei das angefochtene Urteil aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zu neuem Entscheid zurückzuweisen.
Die Gemeinde Sarmenstorf und die Vorinstanz schliessen auf kostenfällige Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.

Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht prüft die Sachurteilsvoraussetzungen von Amtes wegen und mit freier Kognition (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 1 S. 103, 470 E. 1 S. 472; Urteil 1B_595/2011 vom 21. März 2012 E. 1).
1.1. Die Beschwerdeführer haben frist- (<ref-law>) und formgerecht (<ref-law>) eine Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten eingereicht. Sie richtet sich gegen einenEndentscheid (<ref-law>) einer letzten kantonalen Instanz auf dem Gebiet des Abgaberechts (<ref-law>). Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist zulässig (Art. 82 lit. a, Art. 83 lit. m e contrario, <ref-law>).
1.2.
1.2.1. Die Beschwerdeführer 1-4, 6-8 und 11-20 haben am Einspracheverfahren sowie an den kantonalen Rechtsmittelverfahren teilgenommen und sind mit ihren Anträgen unterlegen. Sie sind zur Beschwerdeführung vor Bundesgericht legitimiert (<ref-law>).
1.2.2. Die Beschwerdeführerin 5 trat anstelle von E._ in das vorinstanzliche Verfahren ein. Ob, wann und in welcher Form ein Parteiwechsel in einem kantonalen Verfahren zulässig ist, bestimmt sich nach kantonalem Recht (<ref-ruling> E. 3 S. 138 f.; Urteile 1C_124/2008 vom 17. November 2008 E. 1.2; 5P.60/2007 vom 29. Januar 2008 E. 2.3.1; 1C_280/2007 vom 13. März 2008 E. 1.2). Das Gesetz des Kantons Aargau über die Verwaltungsrechtspflege vom 4. Dezember 2007 (VRPG/AG; SAR 271.200) enthält keine Bestimmungen über den Parteiwechsel; nicht gesetzlich geregelt ist namentlich, ob eine Änderung der Eigentumsverhältnisse an einem Grundstück während einem hängigen Verfahren eine Gesamtnachfolge oder eine Einzelnachfolge bewirkt (vgl. zu § 21a des Luzerner Gesetzes über die Verwaltungsrechtspflege vom 3. Juli 1972 [VRG/LU] Urteil 1C_142/2014 vom 13. März 2015 E. 2). In der Literatur wird die Auffassung vertreten, ein Parteiwechsel sei (auch ohne Zustimmung der Gegenpartei) insbesondere bei einem Übergang des schutzwürdigen Interesses auf Grund eines Rechtsübergangs auf eine andere Person zulässig ( BERTSCHI, in: Kommentar zum Verwaltungsrechtspflegegesetz des Kantons Zürich [VRG/ZH], 3. Aufl. 2014; MERKER, Rechtsmittel, Klage und Normenkontrollverfahren nach dem aargauischen Gesetz über die Verwaltungsrechtspflege [VRPG/AG] vom 9. Juli 1968, Diss. Zürich 1997, Vorbem. zu § 38 N. 27 S. 13 f.; HÄNER, Die Beteiligten im Verwaltungsverfahren und Verwaltungsprozess, Zürich 2000, S. 194 ff.). Als Beispiel wird etwa die Veräusserung eines Bau- oder Bewilligungsobjekts durch den Grundeigentümer während der Hängigkeit des Bewilligungsverfahrens genannt ( BERTSCHI, a.a.O., N. 19 zu Vorbemerkungen zu §§ 21-21 VRG/ZH; KÖLZ/HÄNER/BERTSCHI, a.a.O., N. 933). Die Beschwerdeführerin 5, deren Eintritt in das vorinstanzliche Verfahren infolge Erwerbs eines der beitragsbelasteten Grundstücke und gestützt auf eine schriftliche Erklärung zu keinen Bemerkungen Anlass bot, ist zur Beschwerdeführung vor Bundesgericht ebenfalls legitimiert (<ref-law>).
1.2.3. Die Beschwerdeführer 9 und 10 haben an den kantonalen Einsprache- und Rechtsmittelverfahren gegen den Beitragsplan Kanalisation betreffend Parzelle xxx teilgenommen und sind mit ihren Anträgen unterlegen. In diesem Umfang sind sie zur Beschwerdeführung vor Bundesgericht legitimiert (<ref-law>). Nicht im Streit liegen im vorliegenden bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren mit Bezug auf die Beschwerdeführer 9 und 10 jedoch die Beiträge Strasse der Parzelle xxx sowie die Beiträge Kanalisation und Strasse der Parzelle xxx.
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann eine Rechtsverletzung nach Art. 95 und Art. 96 BGG gerügt werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>), doch prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Rüge- und Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Vorbringen, sofern allfällige weitere rechtliche Mängel nicht geradezu offensichtlich sind (<ref-ruling> E. 1.6 S. 280 f. mit Hinweis). Die Verletzung von Grundrechten sowie von kantonalem und interkantonalem Recht untersucht es in jedem Fall nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde präzise vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.2 S. 232; <ref-ruling> E. 2.2 S. 246; <ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254; Urteil 2C_124/2013 vom 25. November 2013 E. 1.6). Soweit die Beschwerdeführer die einfache Verletzung (und nicht eine im Sinne von <ref-law> qualifiziert falsche Anwendung) kantonalen Rechts rügen, wird auf die Beschwerde nicht eingetreten.
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den von der Vorinstanz festgestellten Sachverhalt zu Grunde (<ref-law>), es sei denn, dieser sei offensichtlich unrichtig oder beruhe auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig festgestellt ist ein Sachverhalt, wenn er willkürliche Feststellungen beinhaltet (zum Begriff der Willkür vgl. <ref-ruling> E. 4.1.2 S. 62). Die betroffene Person muss rechtsgenügend dartun, dass und inwiefern der festgestellte Sachverhalt in diesem Sinne mangelhaft erscheint und die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 42 Abs. 2 und <ref-law>). Rein appellatorische Kritik an der Sachverhaltsermittlung genügt den Begründungs- bzw. Rügeanforderungen nicht (vgl. <ref-ruling> E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen).
2.
2.1. Die Beschwerdeführer rügen, die Gemeinde habe ihr Recht, Grundeigentümerbeiträge für den Ausbau der Brunnmattstrasse inklusive Kanalisation zu erheben, durch falsche Koordination, verspätete Auflage der Beitragspläne und verfrühten Baubeginn verwirkt. Das Verfahren auf Erhebung der Grundeigentümerbeiträge hätte aus Gründen eines effektiven Rechtsschutzes mit dem Baubewilligungsverfahren koordiniert werden müssen. Anstelle einer solchen Koordination habe die Gemeinde jedoch die Beitragspläne Strasse und Kanalisation erst nach Eintritt der Rechtskraft der Baubewilligung und nur wenige Tage vor Beginn der Bauarbeiten öffentlich aufgelegt; mit den Bauarbeiten sei nicht einmal bis Ablauf der öffentlichen Auflagefrist zugewartet worden. Damit habe die Gemeinde die § 35 Abs. 1 und 2 des Gesetzes des Kantons Aargau über Raumentwicklung und Bauwesen vom 19. Januar 1993 (BauG/AG; SAR 713.100) als Nachfolgebestimmung von § 32 Abs. 1 aBauG/AGsowie § 55 Abs. 1 VRPG/AG offenkundig falsch und damit willkürlich (<ref-law>) angewendet.
2.2.
2.2.1. Die Erteilung einer Baubewilligung setzt voraus, dass das Baugrundstück erschlossen ist (Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG; SR 700). Die Erschliessung besteht aus der Erstellung sämtlicher Einrichtungen, die für die zonen- und bauordnungsgerechte Nutzung notwendig sind (Urteile 1C_265/2010 vom 28. September 2010 E. 4.2; 1C_201/2009 vom 26. August 2009 E. 2.1). Art. 19 Abs. 2 RPG statuiert als Grundsatz eine Erschliessungspflicht des Gemeinwesens ( WALDMANN/HÄNNI, Handkommentar zum Raumplanungsgesetz, 2006, N. 29 zu Art. 19 RPG). Für den Bereich des Wohnungsbaus präzisiert Art. 5 des Wohnbau- und Eigentumsförderungsgesetzes vom 4. Oktober 1974 (WEG; SR 843) die allgemeine bundesrechtliche Vorschrift über die Erschliessungspflicht (Urteile 1C_265/2010 vom 28. September 2010 E. 4.2; 1C_201/2009 vom 26. August 2009 E. 2.1; 1C_382/2008 vom 5. Februar 2009 E. 3.1).
2.2.2. Hinsichtlich der Kosten für die Projektierung und den Bau dieser Erschliessungsanlagen macht der Bund den Kantonen im Sinne eines Gesetzgebungsauftrages die Vorgabe, die aus der Erschliessung einen Vorteil ziehenden Grundeigentümer nach Massgabe des kantonalen Rechts daran zu beteiligen (Art. 19 Abs. 2 RPG; WALDMANN/HÄNNI, a.a.O., N. 58 zu Art. 19 RPG). Bezüglich der Beiträge der Grundeigentümer an die Erschliessung verweist die nicht unmittelbar anwendbare Norm von Art. 19 Abs. 2 RPG auf das kantonale Recht. Die Erschliessungsbeiträge sind ausserdem Gegenstand der Art. 5 und Art. 6 WEG. Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung sind aber auch diese Gesetzesbestimmungen des Bundesrechts keine gesetzliche Grundlage für die Erhebung dieser Beiträge (Urteil 1A.187/2001 vom 19. April 2002 E. 1.1); sie enthalten jedoch Vorgaben an den kantonalen Gesetzgeber für die Ausgestaltung der gesetzlichen Grundlage ( WALDMANN/HÄNNI, a.a.O., N. 58 zu Art. 19 RPG).
2.3. Gemäss § 34 Abs. 2 BauG/AG können die Gemeinden von den Grundeigentümern Beiträge u.a. an die Kosten der Erstellung, Änderung und Erneuerung von Anlagen der Abwasserbeseitigung erheben (vgl. zur kantonalen Regelung im Kanton Aargau Urteile 2C_759/2014 vom 6. Februar 2015 E. 3; 2P.78/2003 vom 1. September 2003 E. 3.3, in: ZBl 105/2004 S. 270). Die Beiträge werden gemäss § 34 Abs. 2 bis BauG/AG (in Kraft seit 1. Januar 2010) von den Grundeigentümern nach Massgabe der wirtschaftlichen Sondervorteileerhoben. Soweit keine kantonalen Vorschriften bestehen, regeln die Gemeinden und Gemeindeverbände die Beitragserhebung selber (§ 34 Abs. 3 BauG/AG). Von dieser Kompetenzzuweisung hat die Gemeinde Sarmenstorf mit dem hier massgebenden Reglement über die Finanzierung von Erschliessungsanlagen vom 22. Juni 2001 (RFE) Gebrauch gemacht. Zum Strassenbau enthält das RFE eine einzige Bestimmung; gemäss § 17 RFE leisten die Grundeigentümerinnen und Grundeigentümer nach Massgabe der ihnen erwachsenen wirtschaftlichen Sondervorteile Beiträge an die Kosten der Erstellung und Änderung von Strassen. Sie tragen die Kosten der Feinerschliessung in der Regel vollumfänglich, jene der Groberschliessung höchstens zu 70 %. Die Abwasserversorgung wird in § 20 ff. RFE geregelt. Die Grundeigentümerinnen und Grundeigentümer leisten nach Massgabe der ihnen erwachsenden wirtschaftlichen Sondervorteile Beiträge an die Kosten der Erstellung und Änderung von Anlagen der Abwasserbeseitigung. Sie tragen die Kosten der Feinerschliessung in der Regel zu 70 %, jene der Groberschliessung höchstens zu 50 %. Die Anschlussgebühren werden nicht ermässigt.
3.
3.1. Zwischen den Verfahren auf Erteilung der Bewilligung für die Erstellung, Änderung oder Erneuerung von Erschliessungsanlagen und dem Verfahren auf Erhebung der Beiträge bei den Grundeigentümern, welche durch die Erschliessung einen wirtschaftlichen Sondervorteil erfahren, besteht ein enger Sachzusammenhang. Eine Planauflage unter Bezeichnung der Grundstücke, deren Eigentümer zu Beiträgen herangezogen werden sollen (Interessenzone), und die Bekanntgabe der mutmasslichen Kosten ermöglicht den Betroffenen, sich rechtzeitig, nämlich vor der Ausführung des Strassenbaues, darüber schlüssig zu werden, ob sie dem Bauvorhaben stillschweigend zustimmen oder ob sie dagegen oder gegen die Art der Bildung der Interessenzone oder gegen ihre persönliche Beitragspflicht Einsprache erheben wollen. Das Verfahren auf Beitragserhebung, dessen Koordination mit dem Baubewilligungsverfahren und in diesem Zusammenhang der Zeitpunkt, zu welchem das Beitragserhebungsverfahren spätestens einzuleiten ist, sollten als wesentliche Verfahrensvorschriften ausdrücklich im Gesetz geregelt werden (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 48; Urteil 2P.84/2005 vom 17. Oktober 2005 E. 2.5).
3.2. Die am 1. Januar 2010 in Kraft getretene Version des Gesetzes des Kantons Aargau über Raumentwicklung und Bauwesen vom 19. Januar 1993 enthält, im Vergleich zur früheren Regelung, keine Koordination mit dem Baubewilligungsverfahren und insbesondere keine Vorgabe mehr dazu, wann der Beitragsplan in zeitlicher Hinsicht öffentlich aufzulegen ist. Gemäss den vorinstanzlichen Erwägungen war zwar mit der Gesetzesänderung keine materielle Änderung der Regelung beabsichtigt; in seiner Botschaft an den Grossen Rat hatte der Regierungsrat des Kantons Aargau vom 16. Dezember 1998 zum Gesetz über Raumplanung, Umweltschutz und Bauwesen vom 19. Dezember 1993, Änderung der §§ 34, 35, 88, 166 und 169 (Erschliessungsfinanzierung), Bericht und Entwurf der 1. Beratung, sich ausdrücklich in diesem Sinn geäussert: "Dass dem Beitragsplan ein Kostenvoranschlag zugrunde liegen und die Auflage vor Baubeginn stattfinden muss, ergibt sich aus der Sache selbst; ein Hinweis im Gesetz erübrigt sich." Die Vorinstanz hat erwogen, dass gestützt auf Überlegungen zum effektiven Rechtsschutz - Betroffene sollten sich in Kenntnis ihrer Beitragspflicht gegen das Bauprojekt wehren können - das Bauvorhaben und der Beitragsplan eigentlich gleichzeitig aufgelegt werden sollten. Angesichts der Aufhebung von § 32 Abs. 1 aBauG/AG sei die bisherige Praxis jedoch dahingehend zu präzisieren, dass keine kantonale Vorschrift mehr existiere, wonach die Auflage des Beitragsplanes bei Baubeginn begonnen oder bereits abgeschlossen sein müsste. Aus diesem Grund könne der Beitragsanspruch der Gemeinde auch nicht wegen einer verspäteten Auflage des Beitragsplans als verwirkt angesehen werden.
3.3. Zu beurteilen ist im vorliegenden bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahren antragsgemäss (vgl. zum Begriff des Streitgegenstandes des bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahrens <ref-ruling> E. 4.2 S. 463; <ref-ruling> E. 2 S. 38; Urteil 2C_961/2013 vom 29. April 2014 E. 3.3), ob die fehlende gesetzliche Koordination zwischen dem Baubewilligungsverfahren und dem Verfahren auf Erhebung der Grundeigentümerbeiträge in dem Sinn, dass die Beitragspläne erst unmittelbar vor Beginn der Bauarbeiten aufgelegt wurden, die Verwirkung des Anspruches des Gemeinwesens auf diese Beiträge nach sich zieht.
Das Bundesgericht prüft, bundesrechtliche Vorgaben zum Abgaberecht vorbehalten, die vorinstanzliche Auslegung und Anwendung kan tonalen Rechts (§ 35 Abs. 1 BauG/AG und § 55 Abs. 1 VRPG/AG) nur auf Willkür (<ref-law>) hin. Eine willkürliche Anwendung kantonalen Rechts liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch dessen Ergebnis unhaltbar ist. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar als zutreffender erscheinen mag, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.2 S. 72; <ref-ruling> E. 5.1 S. 17; <ref-ruling> E. 3a S. 409; Urteil 9C_284/2012 vom 18. Mai 2012 E. 2; je mit Hinweisen).
Den Beschwerdeführenden gelingt es in ihrer Beschwerdeschrift nicht aufzuzeigen, inwiefern diese Begründung und ihr Ergebnis offensichtlich unhaltbar und in Widerspruch zu anerkannten Prinzipien der Rechtsordnung stehen sollte. Gemäss der bundesgerichtlichen Praxis sollte die Auflage der Beitragspläne in zeitlicher Hinsicht als wesentliche verfahrensrechtliche Bestimmungen aus Gründen eines effektiven Rechtsschutzes zwar gesetzlich geregelt sein (oben, E. 3.1); ihr lässt sich jedoch nicht entnehmen, dass eine fehlende gesetzliche Regelung die Verwirkung des Beitragsanspruches der Gemeinde nach sich zieht. Die Beschwerde erweist sich in diesem Punkt als unbegründet und ist abzuweisen.
4.
4.1. Zu prüfen ist rügegemäss weiter, ob den Beschwerdeführenden durch die Arbeiten ein Sondervorteil erwächst und ob das angefochtene Urteil die verfassungsrechtlichen Vorgaben des Kostendeckungs- und des Äquivalenzprinzips einhält.
4.2. Die dem angefochtenen Entscheid zu Grunde liegenden, von den Grundeigentümern erhobenen Kostenanteile werden nach Massgabe des diesen erwachsenden wirtschaftlichen Sondervorteilserhoben (§ 34 Abs. 2 bis BauG/AG, in Kraft seit 1. Januar 2010, vgl. oben, E. 2.3, und zur Lage nach altem Recht Urteil 2P. 78/2003 vom 1. September 2003 E. 3.3 in: ZBl 104/2005 S. 270) und sind demnach als Vorzugslasten zu qualifizieren. Vorzugslasten zeichnen sich dadurch aus, dass sie als Kausalabgaben einem Bürger auferlegt werden, um den besonderen wirtschaftlichen Vorteil abzugelten, welcher ihm (bzw. einem bestimmten Kreis von Privaten) aus einer öffentlichen Einrichtung oder aus einem öffentlichen Werk erwächst (<ref-ruling> E. 3.3 S. 317; <ref-ruling> E. 2b S. 57; <ref-ruling> E. 4c S. 209; 98 Ia 169 E. 2 S. 171; VALLENDER, Grundzüge des Kausalabgaberechts, 1976, S. 94; ZAUGG, Steuer, Gebühr, Vorzugslast, in: ZBl 1973 S. 217 ff., S. 220; RUCH, Die Bedeutung des Sondervorteils im Recht der Erschliessungsbeiträge, in: ZBl 1996 S. 529 ff., S. 531). Als solche sind sie einerseits nach den zu deckenden Kosten zu bemessen, und andererseits auf die Nutzniesser der öffentlichen Einrichtung bzw. des öffentlichen Werks nach Massgabe des wirtschaftlichen Sondervorteils zu verlegen, der dem Einzelnen erwächst (BGE <ref-ruling> E. 2b S. 57 mit zahlreichen Hinweisen auf die ständige bundesgerichtliche Praxis; ausführlich VALLENDER, a.a.O., S. 115). Vorzugslasten unterliegen demnach einerseits dem (Gesamt-) Kostendeckungsprinzip; die Höhe der zu erhebenden Abgabe wird durch dieses verfassungsrechtliche Prinzip dahingehend begrenzt, dass die Gesamteingänge den Gesamtaufwand des betreffenden Verwaltungszweigs nicht oder nur geringfügig überschreiten dürfen (<ref-ruling> E. 5.2 S. 180; Urteil 2C_160/2014 vom 7. Oktober 2014 E. 6.2, veröffentlicht in ASA 83 S. 301; HUNGERBÜHLER, Grundzüge des Kausalabgabenrechts, in: ZBl 104/2003 S. 517; VALLENDER, a.a.O., S. 115). Andererseits darf die Vorzugslast in Anwendung des Äquivalenzprinzips (als Konkretisierung des verfassungsmässigen Verhältnismässigkeitsgebots von <ref-law> und des Willkürverbots von <ref-law>) nicht in einem offensichtlichen Missverhältnis zum objektiven Wert der bezogenen Leistung stehen und hat sich in vernünftigen Grenzen zu bewegen. Sieht die formell-gesetzliche Bemessungsgrundlage ausdrücklich vor, dass für die (verursachergerechte) Bemessung einer Abgabe auf die Investitionskosten abgestellt werden soll (vgl. etwa die Finanzierung von Abwasseranlagen gemäss <ref-law>, welche von den Kantonen über eine Gebühr oder Beiträge inForm einer Vorzugslast umgesetzt werden kann, Urteil 2C_759/2014 vom 6. Februar 2015 E. 6.2), ist dies angesichts der das Verhältnismässigkeitsprinzip und das Willkürverbot konkretisierenden Funktiondes Äquivalenzprinzips (<ref-ruling> E. 7.2 S. 76; <ref-ruling> E. 2.3 S. 228) nicht zu beanstanden.Wird in der formell-gesetzlichen Grundlage ohne nähere Ausführungen die Abgabenbemessung nach dem wirtschaftlichen Sondervorteil ausdrücklich vorgeschrieben, fliesst aus dem Äquivalenzprinzip die verfassungsrechtliche Anforderung, die Abgabe nach dem nutzenorientierten Wertzuwachs (in Form einer Steigerung des Werts des Grundstückes) für den belasteten Privaten und nicht nach den dem Gemeinwesen erwachsenenKosten zu bemessen (<ref-ruling> E. 2.5 f.; <ref-ruling> E. 3.5 S. 318 f.;93 I 106 E. 5bS. 114; im Ergebnis, d.h. nach Abzug der Staats- und Gemeindeanteile von den zu verteilenden Gesamtkosten, auch VALLENDER, a.a.O., S. 117). Dieser Wertzuwachs ist nicht in jedem Einzelfall zu ermitteln, sondern kann nach schematischen, auf die Durchschnittserfahrung abstellenden Massstäben berechnet werden (BGE <ref-ruling> E. 4c S. 209; Urteile 2C_1054/2013 vom 20. September 2014 E. 6.4; 2C_101/2007 vom 22. August 2007 E. 4.2; 2P.232/2006 vom 16. April 2007 E. 3.4; 2P.205/2005 vom 15. März 2006 E. 3.1).
4.3.
4.3.1. Die Vorinstanz stellte für die Ermittlung des den Grundeigentümern erwachsenden wirtschaftlichen Sondervorteils auf die im Zeitpunkt des angefochtenen Urteils geltenden Anforderungen an die Erschliessung der Grundstücke durch Strassen und Kanalisation (Generelle Entwässerungsplanung gemäss der Teilrevision 2009, GEP-2009) ab. Die ursprüngliche strassenmässige Erschliessung habe den entsprechenden Anforderungen (Dimension, Belag, Strassenentwässerung, Randabschluss und eventuell Frostbeständigkeit) nicht zu genügen vermocht. Den Grundeigentümern sei durch den Ausbau ein Sondervorteil entstanden, weil ohne diesen die Grundstücke nicht adäquat erschlossen wären. Der Ausbau des Kanalisationssystems sei notwendig gewesen, um die Vorgaben des GEP-2009 zu erfüllen und namentlich vom bisherigen Mischsystem auf das vorgeschriebene Trennsystem zu wechseln.
4.3.2. Auch ein Grundstück, für welches bereits früher einmal ein Erschliessungsbeitrag erhoben worden ist, kann mit einem nachträglichen Beitrag belastet werden, sofern ein neuer Sondervorteil entsteht. Das gilt insbesondere, wenn auf Grund geänderter gesetzlicher Vorschriften Erschliessungsanlagen wie Strassen oder Abwasseranlagen neu errichtet oder geändert werden müssen und erst der Bau dieser neuen Anlagen zu einer nach neuem Recht gesetzeskonformen Erschliessung der betroffenen Grundstücke führt. Entgegen den pauschalen Ausführungen der Beschwerdeführenden, sie hätten problemlos mit der bisherigen Kanalisation und Strasse weiterleben können, weshalb ein Ausbau nicht erforderlich gewesen wäre, erfahren die erschlossenen Grundstücke durch den zur Anpassung an geänderte Vorgaben erfolgten Ausbau von Erschliessungsanlagen einen wirtschaftlichen Sondervorteil, der die Beitragserhebung rechtfertigt (Urteil 2C_759/2014 vom 6. Februar 2015 E. 6.3, mit zahlreichen Hinweisen; zur Voraussetzung des wirtschaftlichen Sondervorteils für die Abgabenerhebung <ref-ruling> E. 3.3 S. 217). Zwar wäre die bisherige Nutzung auch ohne die Ausbauten zulässig, doch könnten Umbauten oder Neubauten nicht bewilligt werden, wenn die Erschliessung den aktuellen Anforderungen nicht genügt. Der Abgabetatbestand ist erfüllt, weshalb die Abgabenerhebung als solche nicht zu beanstanden ist. Ob die bestehenden Erschliessungsanlagen den damaligen Vorschriften und Anforderungen genügten, wie die Beschwerdeführenden geltend machen, ist dafür nicht ausschlaggebend.
4.3.3. Soweit die Beschwerdeführenden argumentieren, eine geordnete und systematische Entwässerung bilde eine öffentliche Aufgabe der Gemeinde, welche ausschliesslich durch öffentliche Gelder zu finanzieren sei, übersehen sie, dass die kantonalen und kommunalen Regelungen über die Erhebung von Grundeigentümerbeiträgen zur Finanzierung der Erstellung von Strassen und öffentlicher Kanalisation der Umsetzung bundesrechtlicher Vorgaben dient, welche die Erhebung von Grundeigentümerbeiträgen ausdrücklich anordnen (Art. 19 Abs. 2 RPG; <ref-law>; vgl. oben, E. 2.2 und E. 2.3; Urteil 2P.78/2003 vom 1. September 2003 E. 3.3, in: ZBl 105/2004 S. 270). Entgegen ihren Ausführungen ist der zur Anpassung an veränderte gesetzliche Vorgaben notwendig gewordene Ausbau der Erschliessungsanlagen nicht ausschliesslich durch die öffentliche Hand zu finanzieren.
4.3.4. Nicht dargelegt ist weiter, dass mit den auferlegten Grundeigentümerbeiträgen nicht nur der den Beschwerdeführenden durch den Ausbau erwachsene wirtschaftliche Sondervorteil, sondern - darüber hinaus - auch öffentliche Interessen abgegolten würden. Die Beschwerdeschrift enthält zwar Ausführungen zu einer angeblichen Sammelfunktion (im Sinne eines nicht nur den Anwohners, sondern in einem überwiegenden Ausmass sämtlichen Einwohnern der Gemeinde Sarmenstorf zukommenden Sondervorteils) des Strassenbaus und der Kanalisation in der Brunnmattstrasse, setzt sich jedoch in diesem Punkt nicht ansatzweise mit dem Umstand auseinander, dass die öffentliche Hand auch den grössten Teil des Ausbaus finanziert: Gemäss den vorinstanzlichen Ausführungen tragen die Privaten und die öffentliche Hand die Kosten des Strassenbaus zu je 50 %; diejenigen des Ausbaus der Kanalisation wurden den Privaten im Umfang von 22 % überbunden. Eine Anpassung von Erschliessungsanlagen an veränderte gesetzliche Vorgaben führt zu einem wirtschaftlichen Sondervorteil der betreffenden Grundeigentümer (Urteil 2C_759/2014 vom 6. Februar 2015 E. 6.2); der Umfang des wirtschaftlichen Sondervorteils dagegen bestimmt sich grundsätzlich nach dem Nutzen in Form der Wertsteigerung des betreffenden Grundstückes (oben, E. 4.2). Dass der Ausbau der Erschliessungsanlagen in der Brunnmattstrasse nicht nur den Grundeigentümern, sondern, wie von den Beschwerdeführenden geltend gemacht, auch der Allgemeinheit dient, geht bereits aus dem angefochtenen vorinstanzlichen Urteil klar hervor, war doch der Gemeinderat Sarmenstorf bestrebt, dem hohen Interesse der Allgemeinheit am Ausbau der Erschliessungsanlagen mit der Kostenaufteilung zwischen den Privaten und der öffentlichen Hand Rechnung zu tragen. Der geltend gemachte Umstand des Interesses der Allgemeinheit am Ausbau der Erschliessungsanlagen lässt, angesichts der effektiven Kostenaufteilung zwischen der öffentlichen Hand und den privaten Grundeigentümern, für sich genommen nicht den Schluss zu, die Grundeigentümer würden nicht nur zur Abgeltung des ihnen erwachsenden wirtschaftlichen Sondervorteils, sondern zur Finanzierung öffentlicher Interessen herangezogen. Den Beschwerdeführenden gelingt es in ihrer Beschwerdeschrift nicht aufzuzeigen, inwiefern die strittigen Beitragspläne Strasse und Kanalisation in offensichtlich willkürlicher, den Beschwerdeführenden keine Rechtsgewähr bietender und kantonale Bestimmungen (§§ 35 Abs. 1, 89 Abs. 1 BauG/AG; § 55 Abs. 1 und 3 VRPG/AG) verletzender Weise festgesetzt worden wäre.
4.3.5. Nicht weiter einzugehen ist auf die Beanstandung des im Beitragsplans festgesetzten Kostenanteils der Gemeinde Bettwil von 8 % am Ausbau der Kanalisation und der in diesem Zusammenhang erhobenen Sachverhaltsrügen. Die Beschwerdeschrift enthält keine in der Sache substantiierten Ausführungen dazu, dass mit den auferlegten Grundeigentümerbeiträgen weitere als die den Grundeigentümern erwachsenen wirtschaftlichen Sondervorteile abgegolten würden. Gemäss den Feststellungen der Vorinstanz ist nur der von der öffentlichen Hand getragene Anteil zwischen den Gemeinden Sarmenstorf und Bettwil aufgeteilt worden; dass die Beschwerdeführenden aus einer Beschwerde gegen die Aufteilung der (von der öffentlichen Hand getragenen) Kosten zwischen den betroffenen Gemeinden Sarmenstorf und Bettwil einen praktischen Nutzen, etwa in Form einer geringeren Kostenbeteiligung, ziehen würden, haben sie in ihrer Beschwerdeschrift nicht dargelegt. Ob und inwiefern die Gemeinde Bettwil die von ihr übernommenen Kosten ihrerseits auf die Grundeigentümer verlegen wird und kann, war nicht Gegenstand des vorinstanzlichen Verfahrens und kann somit auch nicht Gegenstand des vorliegenden bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahrens sein (vgl. zum Begriff des Streitgegenstandes des bundesgerichtlichen Beschwerdeverfahrens oben, E. 3.2). Die Beschwerde, die sich zu einem guten Teil ohnehin mit unterinstanzlichen Erwägungen und nicht mit dem vorinstanzlichen Urteil auseinandersetzt, erweist sich auch in materieller Hinsicht als unbegründet und ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist.
5.
Nicht ersichtlich ist, inwiefern die Vorinstanz mit der Festsetzung der vorinstanzlichen Verfahrenskosten auf Fr. 10'369.-- (Staatsgebühr von Fr. 10'000.-- sowie Kanzleigebühr und Auslagen von Fr. 369.--) das Kostendeckungs- und das Äquivalenzprinzip verletzt haben sollte. Gerichtsgebühren unterliegen als Kausalabgaben diesen verfassungsmässigen Prinzipien (grundlegend <ref-ruling> E. 2a S. 174; zum Inhalt des Kostendeckungs- und des Äquivalenzprinzips vgl. oben, E. 4.2). Die Beschwerdeschrift enthält nicht ansatzweise eine Begründung dazu, inwiefern die Gesamteingänge den Gesamtaufwand des betreffenden Verwaltungszweigs überschreiten würden, weshalb auf die Rüge der Verletzung des Kostendeckungsprinzips nicht weiter einzugehen ist. Der Vorwurf, eine Gerichtsgebühr von Fr. 10'000.-- für das angefochtene vorinstanzliche Urteil stehe in einem offensichtlichen Missverhältnis zum objektiven Wert der bezogenen Leistung, ist, insbe sondere angesichts des letztlich auf jeden einzelnen Beschwerdeführenden entfallenden Anteils, offensichtlich haltlos. Mit der Rüge der Verletzung der verfassungsmässigen Begründungspflicht (<ref-law>) durch die Vorinstanz im Kostenpunkt verkennen die Beschwerdeführenden deren Funktion, welche vorab in der Ermöglichung einer sachgerechten Anfechtung des Urteils besteht; eine Begründung ist insbesondere dann mangelhaft, wenn die rechtliche Begründung des angefochtenen Entscheides so lückenhaft oder unvollständig ist, dass nicht beurteilt werden kann, wie das zu überprüfende Recht angewendet wurde (<ref-ruling> E. 5b S. 287; <ref-ruling> E. 1 S. 114 f.). Die Vorinstanz hat sich im angefochtenen Urteil zu den Grundsätzen der Kostenverlegung sowie zur anwendbaren Rechtsgrundlage geäussert, weshalb das angefochtene Urteil in diesem Punkt nicht zu beanstanden ist. Dass die Vorinstanz die Rechtsgrundlagen über die Erhebung von Gerichtsgebühren willkürlich angewendet hätte, ist nicht ersichtlich; insbesondere ist nicht dargetan, inwiefern eine über dem einverlangten Gerichtskostenvorschusses liegende Gerichtsgebühr offensichtlich unhaltbar oder sachlich nicht begründet sein sollte. Nicht begründet wurde des Weiteren, weshalb sich die im vorinstanzlichen Verfahren auferlegte Gerichtsgebühr nicht im oberen Rande des gesetzlichen Tarifs hätte bewegen sollen oder inwiefern der zur Anwendung gebrachte Tarif eine Berücksichtigung des tatsächlich geleisteten Aufwandes nicht zulassen würde. Die Beschwerde erweist sich auch im Kostenpunkt als unbegründet und ist abzuweisen.
6.
Bei diesem Verfahrensausgang sind die Gerichtskosten den vollständig unterliegenden Beschwerdeführenden unter solidarischer Haftbarkeit aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Parteientschädigungen werden nicht gesprochen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 10'000.-- werden den Beschwerdeführenden in solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Verfahrensbeteiligten und dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. November 2015
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Zünd
Die Gerichtsschreiberin: Mayhall