A.- Der 1962 geborene G._ war seit dem 18. Oktober 1993 als Hilfsarbeiter bei der X._ AG tätig, als er am 1. November 1993 einen Arbeitsunfall erlitt, bei dem er sich u.a. eine traumatische Kontusion am rechten Ellbogen zuzog. Die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA), welche für die Unfallfolgen aufkam, sprach dem Versicherten mit Verfügung vom 29. September 1997 nebst einer Integritätsentschädigung von 10 % ab 1. Juli 1997 eine Invalidenrente auf Grund einer Erwerbsunfähigkeit von 20 % und eines versicherten Jahresverdienstes von Fr. 41'089. - zu. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 9. Januar 1998 fest (bestätigt durch Urteil des Eidgenössischen Versicherungsgerichts vom 10. November 1999 [U 53/99]).
Am 20. Mai 1994 meldete sich G._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärungen in medizinischer und beruflicher Hinsicht sprach ihm die IV-Stelle Basel-Stadt vom 1. November 1994 bis 30. Juni 1995 eine ganze und vom 1. Juli 1995 bis 30. Juni 1997 eine halbe Invalidenrente zu (Verfügung vom 19. März 1998).
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies die Kantonale Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen Basel mit Entscheid vom 17. Dezember 1998 ab.
C.- G._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei ihm rückwirkend ab 1. November 1994 eine unbefristete ganze Invalidenrente mit entsprechenden Zusatzrenten für Ehefrau und Kinder zuzusprechen; eventualiter sei die Sache an die Rekurskommission zur weiteren medizinischen Abklärung zurückzuweisen, damit sie nach Einholung eines orthopädischen oder allenfalls eines interdisziplinären Gutachtens über den Anspruch neu entscheide. Zudem ersucht er um Gewährung der unentgeltlichen Prozessführung und Verbeiständung. In formellrechtlicher Hinsicht beantragt er weiter die Sistierung des Verfahrens bis zum Entscheid über das am 10. Februar 1999 ebenfalls beim Eidgenössischen Versicherungsgericht anhängig gemachten Verfahren gegen die Unfallversicherung.
Die IV-Stelle enthält sich eines Antrages zur Sache.
Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Nachdem das Eidgenössische Versicherungsgericht bereits am 10. November 1999 auch die vom Beschwerdeführer erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde bezüglich Leistungen der Unfallversicherung (Dossiernummer U 53/99) beurteilt hat, ist der im Hinblick darauf gestellte Sistierungsantrag hinfällig.
2.- Die kantonale Rekurskommission hat die gesetzlichen Bestimmungen über den Umfang (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) und den Beginn des Rentenanspruchs (<ref-law>) sowie die Invaliditätsbemessung bei Erwerbstätigen nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Richtig sind auch die Erwägungen über die Aufgabe des Arztes im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) und die Beweiswürdigung ärztlicher Berichte (<ref-ruling> Erw. 1c mit Hinweisen; siehe auch <ref-ruling> ff. Erw. 3). Darauf kann verwiesen werden. Zu ergänzen ist, dass bei rückwirkender Zusprechung einer abgestuften oder befristeten Invalidenrente die für die Rentenrevision geltende Bestimmung (<ref-law>, <ref-law>) analog anwendbar ist (<ref-ruling> Erw. 4a; AHV-Praxis 1998 S. 121 Erw. 1b).
3.- Es ist unbestritten, dass der Beschwerdeführer auf Grund des bestehenden Ellbogenleidens keine schwere körperliche Arbeit mehr ausführen kann. In eingehender und überzeugender Würdigung der medizinischen Unterlagen, insbesondere des Gutachtens des Spitals Y._, Medizinische Poliklinik, vom 12. August 1997, ist die Vorinstanz zu Recht zum Schluss gelangt, dass dem Beschwerdeführer indessen eine körperlich leichte, dem Leiden angepasste Tätigkeit ganztags zugemutet werden kann. Daran vermögen die Einwände in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nichts zu ändern. Insbesondere findet die Behauptung in den Akten keine Stütze, die ärztlichen Einschätzungen in Bezug auf die orthopädisch bedingte Arbeitsunfähigkeit seien widersprüchlich. Im SUVA-Bericht zur kreisärztlichen Untersuchung vom 13. Juni 1997 hält Dr. med. W._ fest, dass der Beschwerdeführer für einen ganztägigen leichten, wechselbelastenden Einsatz in der Dienstleistung und Überwachung tauglich ist. Im orthopädischen Bericht vom 23. April 1997, der dem Gutachten des Spitals Y._ vom 12. August 1997 beiliegt, kommen die Dres. med. L._ und M._ zum Ergebnis, der "Patient scheint uns für Alltagsarbeiten 100 % tauglich, jedoch für Arbeiten, welche eine Kraftausübung verlangen, scheint er uns nicht arbeitstauglich zu sein, woraus sich eine durchschnittliche Arbeitsunfähigkeit in Bezug auf das Leiden des Ellbogens von ca. 50 % ergeben würde. Eine Arbeit bei einer leichteren Tätigkeit wäre aber durchaus ganztags möglich. ". Diese Einschätzungen werden auch von Dr. med. R._ in seinem Schreiben an die IV-Stelle vom 19. November 1997 und in seinem Arztbericht vom 4. April 1996 inklusive Ergänzungsblatt gleichen Datums bestätigt. Dies kann durch die von Dr. med. R._ im Brief geäusserte Bitte, den Patienten in einer geschützten Werkstatt aufzunehmen, nicht relativiert werden, weil sie sich aus medizinischer Sicht nicht begründen lässt.
Der Einwand, die chronisch obstruktive Lungenerkrankung des Beschwerdeführers sei bei der Festlegung der Arbeitsfähigkeit unbeachtet geblieben (vgl. Attest des Dr. med. J._ vom 21. April 1999), ist ebenfalls unbegründet. Tatsächlich wurde gemäss Gutachten vom 12. August 1997 die Lungenfunktion sehr wohl überprüft (siehe Punkt 3 am Ende), ohne jedoch einen die Arbeitsfähigkeit beeinträchtigenden Befund erheben zu können.
Schliesslich erübrigt sich das Einholen eines medizinischen Gutachtens, da hievon keine neuen Erkenntnisse in Bezug auf den Gesundheitszustand zum Zeitpunkt des Verfügungserlasses (19. März 1998) - auf den es nach ständiger Rechtsprechung ankommt (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen) - zu erwarten sind. Folglich ist auch dem Eventualantrag auf Rückweisung zu ergänzenden Abklärungen nicht stattzugeben.
4.- Zu prüfen bleibt, wie sich die festgestellte Einschränkung der Arbeitsfähigkeit in erwerblicher Hinsicht auswirkt.
a) Hinsichtlich des Valideneinkommens (hypothetisches Einkommen ohne Invalidität) kann auf das Urteil des Eidgenössischen Versicherungsgericht in Sachen G._ gegen SUVA vom 10. November 1999 (U 53/99) abgestellt werden. Demzufolge beträgt das vom Unfallversicherer ermittelte und vom Gericht bestätigte Einkommen für das Jahr 1997 Fr. 40'317. -. Angepasst an die Nominallohnerhöhung (vgl. Die Volkswirtschaft, 2000 Heft 7, Anhang S. 28, Tabelle B10. 2) ergibt sich im Jahre 1998 ein Valideneinkommen von aufgerundet Fr. 40'600. -.
b) Für die Bemessung des trotz Gesundheitsschadens noch realisierbaren Einkommens (Invalideneinkommen) gingen Vorinstanz und Verwaltung von DAP-Löhnen aus. Ob und inwieweit dies zulässig ist, kann hier offen bleiben. Insbesondere wenn die versicherte Person, wie im vorliegenden Fall, nach Eintritt des Gesundheitsschadens keine oder jedenfalls keine ihr an sich noch zumutbare neue Erwerbstätigkeit aufgenommen hat, können nämlich Tabellenlöhne beigezogen werden. Dazu ist seit 1994 von den Tabellenlöhnen auszugehen, die in der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) des Bundesamtes für Statistik ausgewiesen sind. Bei deren Anwendung ist zu beachten, dass die erfassten Löhne auf einer wöchentlichen Arbeitszeit von 40 Stunden beruhen, Teilzeitbeschäftigte in der Regel überproportional weniger verdienen als Vollzeitangestellte (<ref-ruling> Erw. 3b/aa) und gesundheitlich beeinträchtigte Personen, die selbst bei leichten Hilfsarbeitertätigkeiten behindert sind, im Vergleich zu voll leistungsfähigen und entsprechend einsetzbaren Arbeitnehmern lohnmässig benachteiligt sind. Es ist anhand der gesamten Umstände des konkreten Einzelfalles zu prüfen, ob und in welchem Ausmass das hypothetische Einkommen als Invalider zusätzlich reduziert werden muss (AHI 1998 S. 177 Erw. 3a), dies höchstens bis zu 25 % (<ref-ruling>).
Gemäss Tabelle TA1 der LSE 1998 des Bundesamtes für Statistik belief sich der monatliche Bruttolohn (Zentralwert bei einer Arbeitszeit von 40 Stunden) für die mit einfachen und repetitiven Tätigkeiten (Anforderungsniveau 4) im privaten Dienstleistungssektor beschäftigten Männer im Jahre 1998 auf Fr. 3943. -, was bei der Annahme einer damals üblichen durchschnittlichen Arbeitszeit von 41,9 Stunden (Die Volkswirtschaft 2/2001 S. 80 Tabelle B 9.2) ein Gehalt von monatlich Fr. 4130. - und jährlich Fr. 49'560. - ergibt. Da dem Versicherten nur eine körperlich leichte, dem Leiden angepasste Tätigkeit zugemutet werden kann, fällt eine Reduzierung dieses Betrages im Rahmen von 10 % in Betracht. Selbst wenn der höchstmögliche Abzug von 25 % (vgl. <ref-ruling> Erw. 6) in Anschlag gebracht würde, ergäbe sich im Vergleich zum Valideneinkommen (Erw. 4a) keine anspruchserhebliche Erwerbseinbusse.
c) Zusammenfassend steht eindeutig fest, dass die Verneinung einer rentenrelevanten Invalidität durch Vorinstanz und Verwaltung für die Zeit ab 1. Juli 1997 im Ergebnis zu Recht erfolgt ist und die bis dahin gewährte (befristete und abgestufte) Rente dementsprechend in Anwendung von <ref-law> mit Wirkung ab 1. Juli 1997 aufzuheben war.
5.- Im vorliegenden Rechtsstreit fallen keine Gerichtskosten an (Art. 134 OG). Die unentgeltliche Verbeiständung kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen ist und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> Erw. 6; ARV 1998 Nr. 32 S. 178 Erw. 5a mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltliche Verbeiständung wird Advokat André Baur für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung (einschliesslich Mehrwertsteuer) von Fr. 2500. - ausgerichtet.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, der Kantonalen Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV- Stellen Basel, der Ausgleichskasse Basel-Stadt und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 21. Mai 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: