Fatti:
A. A._ è proprietario del fondo part. n. 577 di Claro. La particella, ubicata nel centro del Comune, ha una superficie di 1'411 m2 ed è inedificata.
B. Il 24 novembre 2003 il Consiglio comunale di Claro ha adottato la revisione del piano regolatore ed ha in particolare incluso la particella n. 577 in un comparto di attrezzature d'interesse pubblico (AP) denominato "area di socializzazione", confermando sostanzialmente la destinazione pubblica prevista dal precedente piano regolatore.
C. Contro tale decisione il proprietario si è aggravato dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino che, con risoluzione del 10 luglio 2007, ha di principio confermato il vincolo AP litigioso. Ha nondimeno imposto al Comune di completare l'art. 46 delle norme di attuazione del piano regolatore (NAPR), adottando, mediante una variante, le specifiche disposizioni pianificatorie e segnatamente i parametri edilizi per ogni singola zona per attrezzature ed edifici pubblici (AP-EP). Il secondo capoverso dell'art. 46 NAPR, che disciplinava in modo generico ed insufficiente le zone AP-EP, non è quindi stato approvato dal Governo.
D. Con sentenza dell'8 settembre 2009 il Tribunale cantonale amministrativo ha respinto un ricorso presentato dal proprietario contro la risoluzione governativa. La Corte cantonale ha in particolare ritenuto il vincolo di interesse pubblico a carico del fondo compatibile con la garanzia della proprietà.
E. A._ si aggrava contro questa sentenza con un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo l'annullamento del vincolo AP litigioso. In via subordinata, chiede che la causa sia rinviata alla Corte cantonale per una nuova decisione previo accertamento dei parametri edificatori applicabili al comparto AP "area di socializzazione". Il ricorrente fa essenzialmente valere l'assenza dei presupposti per la restrizione della sua proprietà.
F. La Corte cantonale e il Consiglio di Stato si riconfermano nelle loro decisioni. Il Comune di Claro postula invece la reiezione del gravame, richiamando il progetto di variante in fase di realizzazione. Il ricorrente si è espresso il 7 dicembre 2009 sulla risposta del Comune, chiedendo in particolare l'assunzione del messaggio municipale concernente i conti preventivi per il 2010 e l'assegnazione di un termine per presentare una replica.

Diritto:
1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei gravami che gli vengono sottoposti (<ref-ruling> consid. 1; <ref-ruling> consid. 1 e rinvii).
1.1 Il giudizio impugnato concerne una procedura ricorsuale in materia di pianificazione del territorio. Giusta l'art. 82 lett. a LTF il Tribunale federale giudica i ricorsi contro le decisioni pronunciate in cause di diritto pubblico. Questo rimedio è dato anche nel campo del diritto edilizio e della pianificazione del territorio, come è qui il caso. La LTF non prevede infatti un'eccezione al riguardo e l'art. 34 cpv. 1 LPT stabilisce che i rimedi giuridici proponibili dinanzi alle autorità federali sono retti dalle disposizioni generali sull'amministrazione della giustizia federale (cfr. <ref-ruling> consid. 2.1, 409 consid. 1.1).
1.2 Il ricorrente ha partecipato al procedimento dinanzi all'autorità inferiore (art. 89 cpv. 1 lett. a LTF) e, quale proprietario del fondo oggetto della restrizione di interesse pubblico, è direttamente toccato dalla decisione impugnata e ha un interesse degno di protezione al suo annullamento o alla sua modifica (art. 89 cpv. 1 lett. b e c LTF). Presentato tempestivamente (art. 100 cpv. 1 LTF) contro una decisione pronunciata in una causa di diritto pubblico (art. 82 lett. a LTF), da un'autorità cantonale di ultima istanza (art. 86 cpv. 1 lett. d LTF), il gravame adempie i citati presupposti di ammissibilità.
2. 2.1 Secondo l'art. 90 LTF il ricorso al Tribunale federale è ammissibile contro le decisioni che pongono fine al procedimento. Giusta l'art. 91 LTF, il ricorso è inoltre ammissibile contro le decisioni parziali, ossia che concernono soltanto talune conclusioni, se queste possono essere giudicate indipendentemente dalle altre (lett. a), o che pongono fine al procedimento solo per una parte dei litisconsorti (lett. b). Eccettuati i casi disciplinati dall'art. 92 LTF, il ricorso contro le decisioni pregiudiziali e incidentali, notificate separatamente, è per contro ammissibile unicamente se possono causare un pregiudizio irreparabile o se l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (art. 93 cpv. 1 lett. a e b LTF).
2.2 Riguardo alla zona AP litigiosa, la risoluzione governativa, confermata dalla Corte cantonale con il giudizio impugnato, ha in sostanza approvato nel principio il vincolo di "area di socializzazione". Ha tuttavia ritenuto insufficiente la regolamentazione delle zone AP-EP ed ha in particolare negato l'approvazione del generico art. 46 cpv. 2 NAPR, imponendo al Comune di adottare le specifiche disposizioni pianificatorie, e in particolare i parametri edilizi, per ogni singola zona destinata ad attrezzature ed edifici di interesse pubblico. Su questi aspetti, l'autorità cantonale non ha quindi approvato il piano regolatore, rinviandolo in sostanza al Comune per l'adozione di una variante. Sul contenuto di questa variante, il Comune beneficia ancora di un margine di apprezzamento.
2.3 La decisione impugnata non è quindi una decisione finale, poiché non pone fine al procedimento (cfr. art. 90 LTF), ma lascia ancora aperta perlomeno la regolamentazione specifica dell'utilizzazione prevista per il comparto in cui è inserito il fondo del ricorrente. Non è nemmeno una decisione parziale giusta l'art. 91 LTF, siccome non si tratta manifestamente di un caso di applicazione dell'art. 91 lett. b LTF (decisione che pone fine al procedimento soltanto per una parte dei litisconsorti), né sono adempiute le condizioni dell'art. 91 lett. a LTF (decisione che concerne soltanto talune conclusioni, se queste possono essere giudicate indipendentemente dalle altre). In quest'ultimo caso, occorre infatti che l'autorità si pronunci a titolo definitivo su una o più domande giudicabili a titolo indipendente (cumulo di azioni). Non si è per contro confrontati con una decisione parziale, quando, come in concreto, l'autorità statuisce su taluni aspetti materiali di un'unica domanda (<ref-ruling> consid. 4.1.2). Questa prassi si scosta pertanto dalla previgente giurisprudenza in materia di ricorso di diritto amministrativo, che riconosceva una decisione parziale, con effetti di natura finale, laddove il giudizio impugnato risolveva definitivamente un aspetto di principio dell'oggetto litigioso (<ref-ruling> consid. 1.3; <ref-ruling> consid. 4.1.3). In concreto, le autorità cantonali non hanno statuito a titolo definitivo su talune domande giudicabili a titolo indipendente, bensì su determinate censure concernenti l'unico oggetto del litigio, costituito dal vincolo AP a carico del fondo part. n. 577 (cfr. <ref-ruling> consid. 1.2; <ref-ruling> consid. 4.3). Il ricorrente stesso sostiene del resto che la conoscenza dei parametri edificatori sarebbe un presupposto irrinunciabile per esaminare l'attendibilità del vincolo. In tali circostanze, la sentenza impugnata costituisce una decisione incidentale, che può essere oggetto di un ricorso diretto al Tribunale federale solo alle condizioni poste dall'art. 93 LTF (<ref-ruling> consid. 4.2; sentenza 1C_251/2008 del 16 dicembre 2008 consid. 2.2-2.4).
2.4 Secondo l'art. 93 cpv. 1 LTF il ricorso contro una decisione incidentale è ammissibile se può causare un pregiudizio irreparabile (lett. a) o se l'accoglimento del ricorso comporterebbe immediatamente una decisione finale consentendo di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa (lett. b). Queste condizioni di ammissibilità, il cui adempimento deve di principio essere dimostrato dal ricorrente (<ref-ruling> consid. 1.2 in fine), mirano a sgravare il Tribunale federale, che di massima deve potersi esprimere sull'oggetto del litigio con un'unica decisione, evitando di pronunciarsi parzialmente, senza un esaustivo accertamento della fattispecie, nell'ambito di una prima fase della procedura. Se eventuali pregiudizi possono essere eliminati in modo adeguato anche nel contesto di un esame successivo all'emanazione del giudizio finale, questo Tribunale non entra quindi nel merito di impugnative contro decisioni pregiudiziali e incidentali (<ref-ruling> consid. 1.3.2).
Il ricorrente non adduce di subire un pregiudizio irreparabile ai sensi dell'art. 93 cpv. 1 lett. a LTF, che non è comunque ravvisabile nel semplice prolungamento della procedura o nell'aumento dei costi collegati alla causa (<ref-ruling> consid. 1.3.1; <ref-ruling> consid. 5.2.1 e 5.2.2). D'altra parte, egli stesso rileva che, per statuire con cognizione di causa sul vincolo litigioso, occorrerebbe conoscere le specifiche disposizioni previste nella variante di piano regolatore, completando in tal senso gli atti dell'incarto. Non spetta tuttavia al Tribunale federale eseguire in questa sede accertamenti riguardanti fatti nuovi (cfr. art. 99 LTF). A maggior ragione, ove si consideri che il contenuto della variante non può essere esaminato da questa Corte prima dell'approvazione da parte dell'autorità cantonale (<ref-ruling> consid. 1.2.1 e 1.3). Un accoglimento del gravame in esame non comporterebbe del resto immediatamente una decisione finale suscettibile di evitare una procedura probatoria defatigante o dispendiosa giusta l'art. 93 cpv. 1 lett. b LTF, ritenuto che la variante richiesta dall'autorità cantonale dovrà comunque essere adottata dal Comune, anche con riferimento all'utilizzazione di tutte le altre zone AP-EP previste, e contro la stessa saranno di nuovo aperte le vie di ricorso.
2.5 Visto l'esito del gravame, l'assunzione di ulteriori prove in questa sede e una replica da parte del ricorrente non si giustificano.
3. Ne segue che il ricorso è inammissibile. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico del ricorrente (art. 66 cpv. 1 LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è inammissibile.
2. Le spese giudiziarie di fr. 1'000.-- sono poste a carico del ricorrente.
3. Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Municipio di Claro, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.