Ritenuto in fatto :
A.- A._, B._, C._ e D._, componenti la Comunione ereditaria fu E._, sono proprietarie delle part. n. XXX e YYY nel Comune di Miglieglia. Questi fondi sono stati inseriti nel perimetro di prelievo dei contributi di miglioria concernenti la costruzione della strada di piano regolatore in località detta H._. L'autorità comunale ha adottato una procedura d'imposizione in due tempi che ha suscitato diverse contestazioni, sulle quali non occorre dilungarsi poiché le stesse, prevalentemente di carattere formale, non sono più riprese dinanzi al Tribunale federale. Gli avvisi personali qui determinanti sono stati notificati il 7 ottobre 1997; il prospetto dei contributi è stato pubblicato dal 20 ottobre al 18 novembre 1997. I contributi posti a carico dei fondi n. XXX e YYY ammontavano a fr. 39'178. 15, rispettivamente a fr. 3'390. 75. Con decisione su reclamo del 7 aprile 1998, il Municipio di Miglieglia li ha ridotti a fr. 34'026. 50 e a fr. 2'944. 90.
Il 2 ottobre 2000 il Tribunale di espropriazione della Giurisdizione sottocenerina del Cantone Ticino ha respinto il gravame esperito il 18 maggio 1998 dalle qui ricorrenti contro la decisione municipale del 7 aprile 1998.
Il 25 ottobre successivo la citata Corte ha respinto una loro domanda di revisione.
B.- Con ricorso di diritto pubblico datato 31 ottobre e spedito il 2 novembre 2000 A._, B._, C._ e D._ si sono rivolte al Tribunale federale, chiedendo l'annullamento della sentenza cantonale e il rinvio degli atti alla Corte ticinese per nuovo giudizio; in via eventuale postulano la riforma della sentenza querelata, nel senso di essere esonerate dal pagamento dei contributi di miglioria. Le ricorrenti domandano inoltre che venga esperito un sopralluogo.
Chiamato ad esprimersi, il Comune di Miglieglia propone la reiezione del gravame. Il Tribunale di espropriazione della Giurisdizione sottocenerina non ha formulato osservazioni.
C.- Con decreto presidenziale del 30 novembre 2000 è stata concesso l'effetto sospensivo al ricorso.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale si pronuncia d'ufficio e con libero potere d'esame sull'ammissibilità del rimedio sottopostogli (<ref-ruling> consid. 1 con rinvio).
a) Il Tribunale cantonale di espropriazione, ultima istanza cantonale (art. 13 cpv. 2 della legge ticinese sui contributi di miglioria, del 24 aprile 1990, LCM, in relazione con l'art. 60 della legge ticinese di procedura per le cause amministrative, del 19 aprile 1966, LPamm), ha respinto il gravame delle proprietarie interessate e ha confermato l'imposizione dei contributi di miglioria, ponendo termine al procedimento. Il suo giudizio costituisce pertanto una decisione finale di ultima istanza giusta l' art. 87 OG, impugnabile con ricorso di diritto pubblico fondato sulla pretesa violazione degli art. 8 e 9 Cost.
(art. 84 cpv. 1 lett. a OG). La legittimazione delle ricorrenti, colpite nei loro interessi giuridicamente protetti, è pacifica e non dà adito a dubbi (art. 88 OG). Il ricorso, tempestivo (art. 89 cpv. 1 OG), è, quindi, in via di principio, ammissibile.
b) Tranne eccezioni che non si avverano nel caso concreto, il ricorso di diritto pubblico ha mera funzione cassatoria: nella misura in cui le ricorrenti chiedono più del semplice annullamento della decisione querelata, l'impugnativa è quindi inammissibile (<ref-ruling> consid. 1d).
c) Le ricorrenti domandano che sia effettuato un sopralluogo. Dato che il ricorso può essere deciso sulla scorta dell'inserto di causa, l'istanza va respinta.
2.- a) Oggetto del litigio è il "vantaggio particolare" che costituisce la premessa per il prelievo di contributi ai sensi degli art. 1 cpv. 1 e 5 cpv. 1 LCM. Il Tribunale di espropriazione ha in primo luogo ricordato il significato che dottrina e giurisprudenza danno a questa nozione, concludendo che la costruzione e la sistemazione di strade, marciapiedi e posteggi arrecano indubbiamente vantaggi particolari alle proprietà che ne sono servite.
Passando poi all'esame del caso concreto, i giudici cantonali hanno osservato che la nuova strada è asfaltata, delimitata con dadi segnabordo e cordonate, completa d'impianto d'illuminazione, di drenaggi, di condotte di acqua potabile e canalizzazioni. Hanno in seguito rilevato che l'opera è stata voluta per collegare direttamente alla strada principale sia i fondi situati nella località detta H._, in precedenza privi d'infrastrutture, sia per accedere al previsto posteggio pubblico. Infine, la Corte ticinese ha osservato che per le part. n. XXX e YYY, che non confinano direttamente con la nuova strada, il vantaggio particolare consiste nel miglioramento dell'accesso.
b) Le ricorrenti affermano che le argomentazioni dell'autorità cantonale violano gli art. 8 cpv. 1 e 9 Cost.
I fondi in questione sarebbero stati perfettamente urbanizzati in precedenza: disponevano di un facile accesso veicolare lungo la strada comunale asfaltata e illuminata ed erano allacciati all'acquedotto, alle canalizzazioni ed alle reti di distribuzione della corrente elettrica e del telefono.
Le possibilità di accesso non sarebbero affatto divenute più agevoli, perché lungo la strada comunale part.

n. KKK, che dovrebbe essere utilizzata per raggiungere l' opera nuova, l'incrocio di due veicoli non sarebbe possibile per 260 m., mentre sul percorso preesistente, che attraversa il nucleo del paese, tale manovra sarebbe impossibile soltanto lungo 80 m. Per questi motivi i giudici cantonali avrebbero applicato arbitrariamente l'art. 4 LCM. Le ricorrenti ravvisano inoltre una disparità di trattamento nel confronto con i fondi n. JJJ, ZZZ e WWW: i ricorsi presentati dai proprietari dei medesimi sarebbero stati accolti dal Tribunale di espropriazione, benché la loro situazione, per rispetto all'opera costruita, sia uguale a quella delle proprie particelle.
3.- a) Secondo l'art. 4 cpv. 1 LCM il vantaggio particolare è presunto specialmente quando: l'opera serve all'urbanizzazione dei fondi ai fini dell'utilizzazione prevista, oppure l'urbanizzazione viene migliorata secondo uno standard minimo (lett. a); la redditività, la sicurezza, l'accessibilità, la salubrità e la tranquillità dei fondi, tenuto conto della loro destinazione sono migliorate in modo evidente (lett. b); sono eliminati o ridotti inconvenienti e oneri (lett. c). Di per sé non è pertanto insostenibile affermare - come ha fatto il Tribunale di espropriazione - che la creazione di un accesso più agevole e sicuro possa comportare un vantaggio particolare, situazione che la norma appena citata considera espressamente. Non è quindi determinante la constatazione secondo cui le part.
n. XXX e YYY erano già perfettamente urbanizzate prima della costruzione della nuova strada. Non lo è neppure il fatto che le medesime non sono situate in località detta H._, alla cui urbanizzazione era destinata la nuova opera secondo gli intendimenti delle autorità comunali: che i fondi edificabili di quella zona fossero i primi beneficiari dell'urbanizzazione non esclude affatto che altri terreni fruiscano di vantaggi particolari ai sensi dell' art. 4 LCM.
b) Più delicato è l'esame concreto dell'asserito miglioramento dell'accesso. La nuova strada di piano regolatore non allaccia direttamente le proprietà delle ricorrenti alla strada cantonale, ma sbocca a monte sulla via pubblica designata con il n. KKK; da questo incrocio le part. n. XXX e YYY distano ancora di 240 m circa. Il nuovo tracciato dalla strada cantonale ai fondi delle ricorrenti è più lungo di quello preesistente, che raggiunge la part.
n. KKK attraversando il nucleo del villaggio. La Corte cantonale riconosce quest'ultima circostanza, ma precisa nel proprio giudizio che l'accesso sarebbe comunque divenuto più "agevole, sicuro e preferibile rispetto al percorso tortuoso e stretto attraverso il nucleo", senza tuttavia fornire spiegazioni per tale apprezzamento.
c) Le ricorrenti, come detto, obiettano che non vi sarebbe nessun miglioramento, giacché l'incrocio di due automobili non sarebbe possibile nemmeno lungo il tratto della strada n. KKK che occorre percorrere fino alla biforcazione con la nuova strada di piano regolatore. L'esame dei piani in scala 1:500 e 1:1000, agli atti cantonali, sembra dare ragione alle ricorrenti. Se così fosse, la sentenza impugnata, in assenza di altri fattori che possano giustificare l'esistenza di un "vantaggio particolare", sarebbe perlomeno discutibile. Per stabilire se essa sia anche arbitraria - cioè manifestamente insostenibile, in aperto contrasto con la situazione reale, gravemente lesiva di una norma o di un principio giuridico chiaro e indiscusso oppure in contraddizione urtante con il sentimento di giustizia e di equità (cfr. <ref-ruling> consid. 3a; <ref-ruling> consid. 3a, 129 consid. 5b; <ref-ruling> consid. 4a e rispettivi riferimenti) - occorrerebbe tuttavia un'indagine più approfondita, preceduta da un sopralluogo (peraltro richiesto dalle ricorrenti). Sennonché, detto quesito può rimanere indeciso, dato che la sentenza, per le ragioni esposte di seguito, deve comunque essere annullata.
4.- a) L'<ref-law> stabilisce che tutti sono uguali davanti alla legge. Secondo la giurisprudenza del Tribunale federale, sviluppata sotto l'imperio dell' art. 4 vCost. e tuttora applicabile, ciò significa, tra l'altro, che l'autorità amministrativa commette una disparità se, tenuto conto delle circostanze di fatto concrete, istituisce delle distinzioni giuridiche che non si giustificano per nessun motivo ragionevole oppure omette di fare delle distinzioni laddove esse s'impongano. In altre parole, vi è disparità di trattamento qualora siano trattate allo stesso modo situazioni diverse o in modo differente situazioni uguali (cfr. <ref-ruling> consid. 4; <ref-ruling> consid. 4a; <ref-ruling> consid. 3a e rispettivi rinvii). In quest'ultima ipotesi le situazioni raffrontate non devono necessariamente essere identiche in tutti i loro aspetti; dev'esservi similitudine soltanto per gli elementi determinanti ai fini del giudizio (<ref-ruling> consid. 2a).
b) Le ricorrenti sostengono che altri fondi, come i loro privi di accessi diretti alla nuova strada e già precedentemente accessibili, urbanizzati ed edificati, sono stati esentati. Propongono in primo luogo il raffronto con le part. n. JJJ e ZZZ. Il Tribunale di espropriazione, in una sentenza di medesima data di quella ora contestata, ha effettivamente esonerato questi fondi dal pagamento di contributi di miglioria, argomentando che essi sono già urbanizzati e accessibili attraverso il paese lungo la strada part. n. KKK, per cui la nuova opera viaria, verso la quale non hanno sbocchi diretti, migliorerebbe soltanto la possibilità di accesso pedonale. Su quest'ultimo fattore - l'accesso pedonale - che sembra essere stato determinante per la Corte cantonale, le ricorrenti non prendono posizione; non è pertanto necessario esaminare la fondatezza di questo paragone (cfr. art. 90 cpv. 1 lett. b OG).
c) In secondo luogo le ricorrenti propongono un raffronto con la part. n. WWW. I giudici cantonali, in una sentenza datata 2 ottobre 2000, hanno negato l'esistenza di un "beneficio specifico e preponderante" a favore del fondo, per il motivo che la nuova strada di piano regolatore non ha eliminato "l'angusto passaggio" che occorre attraversare per accedervi con veicoli. Le ricorrenti sostengono, con ragione, che simile distinzione non può giustificare un trattamento diverso. Infatti, dal punto di vista geografico la situazione della part. n. WWW è perfettamente simile a quella della part. n. XXX: ne costituisce addirittura un'enclave. Per riprendere la descrizione della sentenza impugnata, entrambi i fondi sono situati all'entrata ovest del nucleo di Miglieglia e si differenziano da quelli situati all'interno dello stesso, per i quali l'urbanizzazione non può dirsi modificata in modo significativo. È vero che il tratto finale dell'accesso veicolare alla part.
n. WWW è rimasto immutato e che occorre attraversare lo stretto passaggio tra i fondi n. SSS e LLL (situato sulla via pubblica part. n. VVV), qualunque sia la via percorsa.
Ma proprio per questo motivo il raffronto va effettuato con la parte rimanente dei due percorsi alternativi. Ora, coloro che provengono dalle part. n. XXX, WWW e YYY, una volta immessisi sulla strada comunale part. n. KKK, possono raggiungere la strada cantonale sia dirigendosi verso ovest fino all'incrocio con la nuova strada di piano regolatore e poi scendendo lungo questa via, sia lungo il percorso preesistente che attraversa il nucleo in direzione est; l'unica differenza è costituita da qualche decina di metri in più che le qui ricorrenti dovrebbero percorrere se scegliessero la seconda di queste alternative. Non sussistono pertanto motivi ragionevoli per affermare che, per rispetto al vecchio "percorso tortuoso e stretto attraverso il nucleo" (cfr. sentenza impugnata consid. 5 in fine), la nuova possibilità di accesso sia più agevole e sicura per le part.
n. XXX e YYY, dal momento che tale vantaggio particolare è stato negato per il fondo n. WWW.
d) Il Tribunale di espropriazione ha ravvisato il vantaggio particolare per le particelle in esame soltanto nel miglioramento dei collegamenti stradali. Non sono quindi in discussione altri elementi dell'urbanizzazione che potrebbero essere di rilievo, anche perché, come osservano le ricorrenti, il Municipio medesimo ha riconosciuto nella comunicazione del 21 settembre 1998 che, per la miglioria dei fondi già edificati, va tenuto conto unicamente dell' investimento relativo all'opera stradale, ad esclusione, ad esempio, delle infrastrutture dell'acqua potabile.
Da quanto appena esposto discende che la Corte cantonale ha violato il principio dell'uguaglianza trattando in modo differente due situazioni sostanzialmente uguali.
In questo punto il ricorso, fondato, deve quindi essere accolto e la sentenza impugnata va annullata.
5.- Le spese processuali sono poste a carico del Comune di Miglieglia, i cui interessi finanziari sono palesemente in gioco (art. 156 cpv. 1 e 2 a contrario, 153 e 153a OG; <ref-ruling> consid. 6; <ref-ruling> consid. 4; Rep 1985 118 59 consid. 5). Esso verserà inoltre alle ricorrenti, assistite da un avvocato, un'indennità a titolo di ripetibili della sede federale (art. 159 cpv. 1 OG).
Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è accolto e la sentenza impugnata è annullata.
2. La tassa di giustizia di fr. 2500.-- è posta a carico del Comune di Miglieglia, il quale rifonderà alle ricorrenti un'indennità complessiva di fr. 1800.-- per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione al patrocinatore, rispettivamente rappresentante, delle parti e al Tribunale di espropriazione del Cantone Ticino.