Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. X._ wurde vom Bezirksgericht Zürich am 22. Juni 2000 der Vergewaltigung, der mehrfachen versuchten sexuellen Nötigung, der mehrfachen versuchten Freiheitsberaubung, der Gefährdung des Lebens, der einfachen Körperverletzung sowie der Widerhandlung gegen das Waffengesetz schuldig und vom Vorwurf des Raubes freigesprochen. Dafür wurde er zu zehn Jahren Zuchthaus verurteilt, abzüglich 373 Tage Untersuchungs- und Sicherheitshaft. Das Bezirksgericht Zürich ordnete die Verwahrung im Sinne von Art. 43 Ziff. 1 Abs. 2 des Schweizerischen Strafgesetzbuches vom 21. Dezember 1937 (StGB; SR 311.0) an und schob den Vollzug der Freiheitsstrafe im Sinne von <ref-law> auf. Es stellte weiter fest, dass X._ gegenüber der Geschädigten Y._ schadenersatzpflichtig sei; im Übrigen wurde die Forderung auf den Zivilweg verwiesen. X._ wurde zudem verpflichtet, Y._ eine Genugtuung von Fr. 30'000.-- zu bezahlen.
X._ führte gegen dieses Urteil Berufung an das Obergericht des Kantons Zürich. Dieses bestätigte das bezirksgerichtliche Urteil am 19. Juni 2001, reduzierte jedoch die Zuchthausstrafe auf neuneinhalb Jahre, abzüglich 735 Tage Untersuchungs- und Sicherheitshaft.
Rechtsanwalt lic. iur. R._, der damalige amtliche Verteidiger von X._, meldete gegen dieses Urteil am 28. Juni 2001 rechtzeitig kantonale Nichtigkeitsbeschwerde beim Kassationsgericht des Kantons Zürich an.
Rechtsanwalt lic. iur. R._, der damalige amtliche Verteidiger von X._, meldete gegen dieses Urteil am 28. Juni 2001 rechtzeitig kantonale Nichtigkeitsbeschwerde beim Kassationsgericht des Kantons Zürich an.
B. X._ beantragte am 3. Juli 2001 beim Kassationsgericht des Kantons Zürich, Rechtsanwalt R._ sei als Offizialverteidiger zu entlassen und Rechtsanwalt lic. iur. Max Birkenmeier als neuer Verteidiger einzusetzen. Da sich die Akten noch beim Obergericht des Kantons Zürich befanden, wurde das Gesuch diesem überwiesen. Der Präsident der II. Strafkammer des Obergerichtes wies das Gesuch am 30. Juli 2001 ab.
X._ ersuchte am 27. September 2001 erneut um den Verteidigerwechsel, da das Vertrauensverhältnis zwischen ihm und seinem amtlichen Verteidiger nicht mehr bestehe. Rechtsanwalt R._ beantragte am 3. Oktober 2001 aus dem gleichen Grund seine Entlassung als Offizialverteidiger.
Der Präsident des Kassationsgerichts des Kantons Zürich entliess Rechtsanwalt R._ am 9. Oktober als amtlichen Verteidiger und setzte für das Kassationsverfahren Rechtsanwalt Birkenmeier ein.
Der Präsident des Kassationsgerichts des Kantons Zürich entliess Rechtsanwalt R._ am 9. Oktober als amtlichen Verteidiger und setzte für das Kassationsverfahren Rechtsanwalt Birkenmeier ein.
C. Rechtsanwalt Birkenmeier ersuchte das Kassationsgericht des Kantons Zürich am 25. Oktober 2001 namens des Beschwerdeführers um Wiederherstellung der Frist zur Einreichung der Beschwerdebegründung. Am 26. November 2001 reichte er die Beschwerdeschrift ein und beantragte, das Urteil des Obergerichts des Kantons Zürich vom 19. Juni 2001 sei aufzuheben.
Das Kassationsgericht des Kantons Zürich stellte X._ mit Beschluss vom 10. Juni 2002 die Frist zur Einreichung der Beschwerdeschrift wieder her, wies die Nichtigkeitsbeschwerde jedoch ab, soweit es darauf eintrat.
Das Kassationsgericht des Kantons Zürich stellte X._ mit Beschluss vom 10. Juni 2002 die Frist zur Einreichung der Beschwerdeschrift wieder her, wies die Nichtigkeitsbeschwerde jedoch ab, soweit es darauf eintrat.
D. X._ führt gegen den Beschluss des Kassationsgerichts des Kantons Zürich vom 10. Juni 2002 staatsrechtliche Beschwerde und beantragt, dieser sei aufzuheben. Ferner stellt er das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und der Bestellung von Rechtsanwalt Birkenmeier als sein unentgeltlicher Rechtsbeistand.
Die Geschädigte Y._, die Staatsanwaltschaft und das Kassationsgericht des Kantons Zürich verzichten auf eine Vernehmlassung.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1. Die staatsrechtliche Beschwerde ist unter anderem gegen kantonal letztinstanzliche Entscheide gegeben (Art. 84 Abs. 1 lit. a und Art. 86 Abs. 1 OG). Das Gesetz des Kantons Zürich vom 4. Mai 1919 betreffend den Strafprozess (StPO/ZH) sieht gegen Beschlüsse des Kassationsgerichts kein Rechtsmittel vor (<ref-law>); diese sind somit kantonal letztinstanzlich. Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
1. Die staatsrechtliche Beschwerde ist unter anderem gegen kantonal letztinstanzliche Entscheide gegeben (Art. 84 Abs. 1 lit. a und Art. 86 Abs. 1 OG). Das Gesetz des Kantons Zürich vom 4. Mai 1919 betreffend den Strafprozess (StPO/ZH) sieht gegen Beschlüsse des Kassationsgerichts kein Rechtsmittel vor (<ref-law>); diese sind somit kantonal letztinstanzlich. Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
2. Der Beschwerdeführer hält zur Hauptsache dafür, der Gutachter Dr. med. A._, Chefarzt eines Psychiatrisch-Psychologischen Dienstes im Kanton Zürich, sei als Gutachter befangen gewesen. Das Kassationsgericht habe gegen Art. 6 Ziff. 1 EMRK und <ref-law> verstossen sowie § 95 ff. des Gerichtsverfassungsgesetzes des Kantons Zürich vom 13. Juni 1976 (GVG/ZH) in Verbindung mit § 110 f. StPO/ZH willkürlich im Sinne von <ref-law> verletzt.
2.1 Der Beschwerdeführer führt aus, Dr. A._ habe sich bereits 1997 in einer anderen Funktion mit dem Beschwerdeführer befasst. Er habe im Rahmen des Massnahmenvollzuges des Jugendstrafverfahrens vom Zürcher Regierungsrat Dr. Markus Notter den Auftrag erhalten, dessen "Gefährlichkeit" zu beurteilen. Aus dem undatierten internen Bericht von Dr. A._ aus dem Jahre 1997 gehe hervor, dass dieser sich detailliert mit den Akten des Jugendstrafverfahrens auseinandergesetzt habe, ohne jedoch eine eigene psychiatrische Exploration durchgeführt zu haben. Er habe die bisherigen Gutachten über den Beschwerdeführer und das Massnahmenkonzept stark kritisiert bzw. als falsch bezeichnet und sei zu einer vernichtenden Prognose des zukünftigen Wohlverhaltens des Beschwerdeführers gekommen. Dringend habe er die Sistierung sämtlicher Lockerungen und Rückversetzung empfohlen.
2.2 Das Kassationsgericht des Kantons Zürich verneinte einen Ausstands- oder Ablehnungsgrund. Dr. A._ habe zu einem früheren Zeitpunkt und im Hinblick auf ein anderes Verfahren beratende bzw. begutachtende Funktionen ausgeübt. Weder der internen Stellungnahme aus dem Jahre 1997 noch dem Gutachten vom 29. Februar 2000 lasse sich eine feindliche bzw. unsachliche Einstellung von Dr. A._ gegenüber dem Beschwerdeführer entnehmen. Die - wenn auch scharfe - Kritik in der internen Stellungnahme habe sich ausschliesslich gegen das Vorgehen und die Beurteilung der anderen Gutachter gerichtet. Seine "sehr pointierte Meinung" vom Beschwerdeführer lasse ihn nicht als (unzulässig) vorbefasst oder voreingenommen erscheinen. Die Behauptung, es sei Dr. A._ im Gutachten vom 29. Februar 2000 darum gegangen, seine früheren Schlussfolgerungen zu bestätigen und breiter abzustützen, sei als solche nicht geeignet, unzulässige Vorbefassung oder Befangenheit zu belegen. Es sei nicht wesentlich, ob Dr. A._ seine Meinung im damaligen Verfahren als Sachverständiger oder als Berater des Justizvollzuges geäussert habe. Es reiche auch nicht, wenn der Gutachter lediglich einmal ein ungünstiges Gutachten über die betreffende Person abgegeben habe. Für die Frage der Ablehnung spiele ebenso wenig eine Rolle, dass der Sachverständige damals zur ungünstigsten aller möglichen Beurteilungen des Rückfallrisikos gekommen sei. Die Warnung vor einer zu optimistischen Einschätzung während des Strafvollzuges erwecke nicht den Anschein einer speziell auf den Beschwerdeführer bezogenen, unsachlichen Voreingenommenheit. Sie stehe als Schlussfolgerung im Zusammenhang mit der Lehrmeinung des Sachverständigen, was auch dann keinen Ablehnungsgrund darstelle, wenn die Ansichten bei der Begutachtung eine Rolle spielten.
2.2 Das Kassationsgericht des Kantons Zürich verneinte einen Ausstands- oder Ablehnungsgrund. Dr. A._ habe zu einem früheren Zeitpunkt und im Hinblick auf ein anderes Verfahren beratende bzw. begutachtende Funktionen ausgeübt. Weder der internen Stellungnahme aus dem Jahre 1997 noch dem Gutachten vom 29. Februar 2000 lasse sich eine feindliche bzw. unsachliche Einstellung von Dr. A._ gegenüber dem Beschwerdeführer entnehmen. Die - wenn auch scharfe - Kritik in der internen Stellungnahme habe sich ausschliesslich gegen das Vorgehen und die Beurteilung der anderen Gutachter gerichtet. Seine "sehr pointierte Meinung" vom Beschwerdeführer lasse ihn nicht als (unzulässig) vorbefasst oder voreingenommen erscheinen. Die Behauptung, es sei Dr. A._ im Gutachten vom 29. Februar 2000 darum gegangen, seine früheren Schlussfolgerungen zu bestätigen und breiter abzustützen, sei als solche nicht geeignet, unzulässige Vorbefassung oder Befangenheit zu belegen. Es sei nicht wesentlich, ob Dr. A._ seine Meinung im damaligen Verfahren als Sachverständiger oder als Berater des Justizvollzuges geäussert habe. Es reiche auch nicht, wenn der Gutachter lediglich einmal ein ungünstiges Gutachten über die betreffende Person abgegeben habe. Für die Frage der Ablehnung spiele ebenso wenig eine Rolle, dass der Sachverständige damals zur ungünstigsten aller möglichen Beurteilungen des Rückfallrisikos gekommen sei. Die Warnung vor einer zu optimistischen Einschätzung während des Strafvollzuges erwecke nicht den Anschein einer speziell auf den Beschwerdeführer bezogenen, unsachlichen Voreingenommenheit. Sie stehe als Schlussfolgerung im Zusammenhang mit der Lehrmeinung des Sachverständigen, was auch dann keinen Ablehnungsgrund darstelle, wenn die Ansichten bei der Begutachtung eine Rolle spielten.
2.3 2.3.1 Nach der materiell unverändert von Art. 58 aBV in <ref-law> überführten, ebenfalls in Art. 6 Ziff. 1 EMRK enthaltenen Garantie des verfassungsmässigen Richters hat der Einzelne Anspruch darauf, dass seine Sache von einem unparteiischen, unvoreingenommenen und unbefangenen Richter ohne Einwirken sachfremder Umstände entschieden wird. <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK sind jedoch nur anwendbar, wenn die abzulehnenden Personen in richterlicher Funktion tätig werden und die Rolle eines eigentlichen Richters einnehmen. Nehmen sie jedoch, wie hier, ihre Funktion als Sachverständige wahr, ist die Ausstandspflicht ausschliesslich aufgrund von <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK zu beurteilen (recte: aufgrund von <ref-law> zu beurteilen) (<ref-ruling> E. 2b S. 198; <ref-ruling> E. 4 S. 544; Urteil 1P.294/2002 vom 9. August 2002, E. 3, je mit Hinweisen).
Wohl darf der Gehalt von <ref-law> nicht unbesehen auf nicht richterliche Behörden bzw. auf <ref-law> übertragen werden. Hinsichtlich der Unparteilichkeit des Sachverständigen im Sinne von Unabhängigkeit und Unbefangenheit kommt <ref-law> allerdings ein mit <ref-law> weitgehend übereinstimmender Gehalt zu. So kann ein Sachverständiger abgelehnt werden, wenn Umstände vorliegen, die den Anschein der Befangenheit und die Gefahr der Voreingenommenheit objektiv zu begründen vermögen. Solche Umstände können in einem bestimmten persönlichen Verhalten des betreffenden Sachverständigen liegen, wenn er seinen Bericht in beleidigendem Ton oder sonst auf unsachliche Art und Weise abfasste. Sie können ferner bei gewissen funktionellen und organisatorischen Gegebenheiten (so genannte Vorbefassung) bestehen. In beiden Fällen braucht nicht nachgewiesen zu werden, dass der Sachverständige tatsächlich befangen ist. Die für eine Partei ungünstigen Schlussfolgerungen eines Sachverständigen rechtfertigen für sich allein jedoch noch nicht anzunehmen, es bestehe der Anschein von Befangenheit (<ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 4; <ref-ruling> E. 3a, 255 E. 4a; Urteil K 79/77 vom 30. April 1985, E. 6d, publ. in: RKUV 1985 K 646 235, je mit Hinweisen; Andreas Donatsch, Zur Unabhängigkeit und Unbefangenheit des Sachverständigen, in: Festschrift Guido von Castelberg, Zürich 1997,
S. 45 f.; Robert Hauser/Erhard Schweri, Schweizerisches Strafprozessrecht, 5. Auflage, Basel, Genf, München 2002, § 64 Rz. 6 f.; Regina Kiener, Richterliche Unabhängigkeit, Bern 2001, S. 81).
2.3.2 Nach <ref-law>/ZH werden die Sachverständigen von der Untersuchungsbehörde bestimmt. Sie darf aber gemäss <ref-law>/ZH niemanden als Sachverständigen zuziehen, der als Richter abgelehnt werden könnte. Die Ablehnungsgründe sind damit die gleichen für Richter und Experten. Die Ablehnungsgründe bei Richtern sind in § 96 GVG/ZH aufgezählt. Demgegenüber enthält § 95 GVG/ZH Ausschlussgründe, bei deren Vorliegen der Richter von Gesetzes wegen in den Ausstand treten muss. Der Verweis in <ref-law> ist vom Wortlaut her zu eng formuliert, denn es ist anerkannt, dass er sich sowohl auf die Ausschluss- als auch auf die Ablehnungsgründe bezieht (<ref-ruling> E. 3d; Andreas Donatsch, a.a.O., S. 40). Nach <ref-law>/ZH kann aus dem Umstand allein, dass der Sachverständige schon in einem früheren Verfahren gegen denselben Angeschuldigten als Experte tätig geworden ist, ebenso wie beim Richter, nicht geschlossen werden, er sei befangen (vgl. dazu: Andreas Donatsch/Niklaus Schmid, Kommentar zur Strafprozessordnung des Kantons Zürich vom 4. Mai 1919, Zürich 2000 § 111 N. 14 mit Hinweisen auf die kantonale Rechtsprechung).
2.4 Der Beschwerdeführer wurde im Rahmen des Jugendstrafverfahrens (Tötungsdelikt, Raubdelikte, Raubversuche, Diebstahl in 18 Fällen, Notzucht und Notzuchtversuche, versuchte Unzucht mit einem Kind, Drohung/Tätlichkeit, Betrug und Urkundenfälschung) und während des nachfolgenden Massnahmenvollzuges viermal begutachtet (Gutachten Dr. med. B._ der Kantonalen Psychiatrischen Klinik Reinach vom 27. August 1990; Gutachten Dr. med. C._ vom 31. Juli 1992; Gutachten Prof. Dr. D._ der Kinder- und Jugendpsychiatrischen Universitätsklinik und -Poliklinik vom 8. August 1994; Gutachten Dr. E._ des Kantonsspitals Winterthur vom 12. Juni 1996. Am 11. August 1997 wurde er aus der Jugendstätte Burghof in Dielsdorf entlassen. Regierungsrat Notter beauftragte Dr. A._ im Hinblick auf die Entlassung des Beschwerdeführers, dessen Gefährlichkeit einzuschätzen. Dr. A._ nahm diese Einschätzung aufgrund der vorerwähnten vier psychiatrischen Gutachten sowie anhand einiger Akten des Jugendstrafverfahrens vor. Da ihm nicht das ganze Dossier vorlag, verband er seinen Bericht mit dem Hinweis, die Beurteilung könne nur summarisch sein. Zu berücksichtigen sei auch, dass er keine Fallkenntnis besessen habe.
Dr. A._ kritisierte die Gutachten erheblich und zog zum Teil abweichende Schlüsse. Insbesondere existierten nach seiner Ansicht viele Anhaltspunkte für eine hohe Gefährlichkeit des Beschwerdeführers. Es bestünden Hinweise für eine kollektive Abwehr des Tatverhaltens durch Gutachter, Therapeuten und Beschwerdeführer. Die Konstrukte in den Gutachten, auf welche sich die günstigen Prognosen stützten, seien vollkommen unzureichend. Wäre der Be-
schwerdeführer ein Patient im Massregelvollzug, der jetzt überprüft wird, so riete er dringend, sämtliche Lockerungen zu sistieren und die Rückversetzung anzuordnen.
2.5 Der Beschwerdeführer wurde am 15. Juni 1999 unter anderem wegen Verdachts auf Begehung strafbarer Handlungen gegen Leib und Leben und gegen die sexuelle Integrität sowie auf Verbrechen und Vergehen gegen die Freiheit verhaftet. Die Bezirksanwaltschaft Zürich beauftragte Dr. A._ am 15. August 1999 (sowie mit Ergänzung vom 4. Oktober 1999) mit der Begutachtung des körperlichen und geistigen Zustandes des Beschwerdeführers für den Zeitraum der ihm vorgeworfenen Taten zwischen Januar/Februar 1998 und Juni 1999. Das Gutachten sollte sich über den körperlichen Zustand des Beschwerdeführers, dessen Geisteszustand zur Tatzeit, einen allfälligen Zusammenhang zwischen einer Störung des Geisteszustandes und den Taten sowie die Massnahmebedürftigkeit nach <ref-law> aussprechen.
Dr. A._ erstattete das Gutachten am 29. Februar 2000. Er stützte sich dabei einerseits auf die Akten der Bezirksanwaltschaft Zürich, mit Einschluss der vier psychiatrischen Gutachten sowie der ausführlichen Verlaufsberichte der Pestalozzi-Jugendstätte Burghof. Andererseits stellte er auf eigene psychiatrische und testpsychologische Untersuchungen des Beschwerdeführers ab. Dr. A._ führte auch verschiedene Telefongespräche, so mit dem Therapeuten des Beschwerdeführers, mit dem Leiter der Erziehungsstätte Burghof, mit der psychotherapeutischen Betreuerin des Beschwerdeführers, mit Herrn Dr. C._ (ehemaliger psychotherapeutischer Betreuer), mit Herrn Dr. E._ (einer der ehemaligen Gutachter), sowie mit dem Küchenchef des Bezirksgefängnisses Zürich. Schliesslich lag ihm ein Brief des Beschwerdeführers vor, worin dieser über Selbstmordgedanken und Schlafstörungen klagte.
2.6 Im Folgenden ist zu untersuchen, ob Umstände vorliegen, die Zweifel an der Unparteilichkeit von Dr. A._ zu wecken vermögen (vgl. Ziff. 2.3 oben).
2.6.1 Dr. A._ erstattete das Gutachten vom 29. Februar 2000 im Strafverfahren als von den Untersuchungsbehörden eingesetzter und auf die Strafbestimmung von <ref-law> aufmerksam gemachter Gerichtsgutachter (<ref-law>/ZH). Im Gegensatz dazu hatte er die interne Stellungnahme aus dem Jahre 1997 als Mitarbeiter der Justizdirektion des Kantons Zürich und im Zusammenhang mit dem Jugendstrafverfahren bzw. dessen Massnahmenvollzug abgegeben. Es handelte sich demnach um zwei voneinander unabhängige Verfahren. Da nur die Vorbefassung in der gleichen Sache einen Befangenheitsgrund zu bilden vermag, war die erneute Gutachtertätigkeit unter diesem Gesichtspunkt grundsätzlich zulässig. Ein Gutachter kann nicht allein deshalb abgelehnt werden, weil er den Exploranden schon früher einmal begutachtet hat. Dem stehen weder <ref-law>, noch Art. 6 Ziff. 1 EMRK, noch <ref-law>/ZH bzw. § 95 f. GVG/ZH entgegen (vgl. Ziff. 2.3; Hauser/Schweri, a.a.O., § 64 Rz. 6 f., so auch: Alfred Bühler, Erwartungen des Richters an den Sachverständigen, in: AJP 1999 S. 567 Ziff. 3a). Einem Richter ist es in gleicher Weise nicht verwehrt, in einem früheren Strafverfahren einem Angeklagten eine schlechte Prognose hinsichtlich des künftigen Wohlverhaltens zu stellen und ihn hernach erneut unter Berücksichtigung der Vorakten des früheren Falles zu beurteilen.
Hinzu kommt, dass Thema der internen Stellungnahme die Einschätzung der Gefährlichkeit des Beschwerdeführers und offenbar auch die Beurteilung der Therapie war. Demgegenüber sollte Dr. A._ gemäss dem Auftrag vom 15. August 1999 den körperlichen und geistigen Zustand des Beschwerdeführers im Hinblick auf die Strafzumessung und allfällige Massnahmen an geistig Abnormen (<ref-law>) abklären. Die Fragestellungen waren somit insofern abweichend. Im Gutachten vom Februar 2000 ging es schliesslich nicht darum, die interne Stellungnahme von 1997 sachlich auf deren Richtigkeit zu überprüfen. In funktioneller oder organisatorischer Hinsicht bestand somit objektiv kein Grund, welcher an der Unparteilichkeit des Sachverständigen hätte Zweifel wecken können.
2.6.2 Der Beschwerdeführer behauptet nicht, der Sachverständige habe den internen Bericht ihm gegenüber in beleidigendem Ton oder sonst auf unsachliche Art und Weise abgefasst. Dies ist im Übrigen auch nicht ersichtlich. Wie der Beschwerdeführer selber ausführt, übte Dr. A._ in der internen Stellungnahme insbesondere Kritik an den bisherigen Gutachten und am Vollzugsregime, indem er seine eigene Lehrmeinung den Äusserungen der anderen Gutachter gegenüberstellt. Der Beschwerdeführer begnügt sich vorliegend damit, die interne Stellungnahme hinsichtlich der Kritik an den vier Gutachten wiederzugeben, um daraus in Bezug auf das Gutachten vom 29. Februar 2000 auf Befangenheit gegenüber seiner Person zu schliessen. Auch wenn Dr. A._ im Jugendstrafverfahren einen für den Beschwerdeführer ungünstigen Schluss betreffend die Gefährlichkeit zog, reicht dies nicht aus, um im laufenden Strafverfahren auf den Anschein der Befangenheit zu schliessen. Auch aufgrund des persönlichen Verhaltens des Sachverständigen liegt folglich kein Grund vor, welcher an seiner Unvoreingenommenheit zweifeln liesse.
2.7 Zusammenfassend bestand - zumindest - objektiv weder aufgrund von Art. 30 bzw. <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK noch aufgrund von <ref-law>/ZH bzw. § 95 f. GVG/ZH Anlass dazu, Dr. A._ als Sachverständigen auszuschliessen. Von willkürlicher Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> kann dabei schon gar keine Rede sein. Die Rüge des Beschwerdeführers geht somit fehl.
2.7 Zusammenfassend bestand - zumindest - objektiv weder aufgrund von Art. 30 bzw. <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK noch aufgrund von <ref-law>/ZH bzw. § 95 f. GVG/ZH Anlass dazu, Dr. A._ als Sachverständigen auszuschliessen. Von willkürlicher Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> kann dabei schon gar keine Rede sein. Die Rüge des Beschwerdeführers geht somit fehl.
3. Der Beschwerdeführer erhebt sodann den Vorwurf, das Kassationsgericht habe unzulässigerweise den Antrag auf Einholung eines Glaubwürdigkeitsgutachtens über Z._ abgewiesen. Dadurch habe es seinen Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt sowie kantonale Verfahrensvorschriften willkürlich angewendet. Weiter habe das Kassationsgericht den Grundsatz "in dubio pro reo" verletzt.
3.1 Nach Art. 90 Ziff. 1 lit. b OG hat die Beschwerde die wesentlichen Tatsachen und eine kurz gefasste Darlegung darüber zu enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze verletzt sind und inwiefern der angefochtene Entscheid nicht nur unkorrekt, sondern qualifiziert falsch ist. Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene Rügen. Auf ungenügend begründete Rügen und rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein. Es genügt namentlich nicht, wenn der Beschwerdeführer behauptet, der Entscheid des Kassationsgerichts sei willkürlich. Er hat vielmehr detailliert zu zeigen, inwiefern der Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in krassem und offensichtlichem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 3c, 126 I 235 E. 2a, 126 III 524 E. 1c, 534 E. 1b, mit Hinweisen).
3.2 Diesen Anforderungen vermag die Beschwerde in diesem Punkt nicht zu genügen. Der Beschwerdeführer beschränkt sich darauf, appellatorisch seine Sicht der Dinge darzulegen, ohne auszuführen, inwiefern das Kassationsgericht ihm seinen Gehörsanspruch verweigert und dadurch auch kantonales Prozessrecht nicht nur falsch, sondern verfassungswidrig angewendet haben soll. Er begnügt sich mit der Aussage, der Ansatz des Kassationsgerichts bezüglich der Beurteilung einer möglichen Beeinträchtigung der Zeugnisfähigkeit von Z._ sei "zu kurz gegriffen." Weiter behauptet er eine Verletzung der Unschuldsvermutung, führt aber weder aus, ob er die in der Unschuldsvermutung enthaltene Beweiswürdigungs- oder die Beweislastregel meint, noch legt er überhaupt dar, wo das Kassationsgericht verfassungswidrig gegen die Unschuldsvermutung verstossen haben soll. Auf die entsprechenden Rügen ist somit nicht einzutreten.
3.2 Diesen Anforderungen vermag die Beschwerde in diesem Punkt nicht zu genügen. Der Beschwerdeführer beschränkt sich darauf, appellatorisch seine Sicht der Dinge darzulegen, ohne auszuführen, inwiefern das Kassationsgericht ihm seinen Gehörsanspruch verweigert und dadurch auch kantonales Prozessrecht nicht nur falsch, sondern verfassungswidrig angewendet haben soll. Er begnügt sich mit der Aussage, der Ansatz des Kassationsgerichts bezüglich der Beurteilung einer möglichen Beeinträchtigung der Zeugnisfähigkeit von Z._ sei "zu kurz gegriffen." Weiter behauptet er eine Verletzung der Unschuldsvermutung, führt aber weder aus, ob er die in der Unschuldsvermutung enthaltene Beweiswürdigungs- oder die Beweislastregel meint, noch legt er überhaupt dar, wo das Kassationsgericht verfassungswidrig gegen die Unschuldsvermutung verstossen haben soll. Auf die entsprechenden Rügen ist somit nicht einzutreten.
4. Der Beschwerdeführer rügt sodann eine Verletzung des rechtlichen Gehörs. Das Kassationsgericht habe zu Unrecht die beantragte Erhebung von Abklärungen betreffend den Halter eines roten Amerikanerwagens abgelehnt (unzulässige antizipierte Beweiswürdigung).
4.1 Gemäss der Rechtsprechung des Bundesgerichtes zum Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>) hat der Betroffene das Recht, sich vor Erlass eines in seine Rechtsstellung eingreifenden Entscheids zu äussern, erhebliche Beweise beizubringen, Einsicht in die Akten zu nehmen, mit erheblichen Beweisanträgen gehört zu werden und an der Erhebung wesentlicher Beweise entweder mitzuwirken oder sich zumindest zum Beweisergebnis zu äussern, wenn dieses geeignet ist, den Entscheid zu beeinflussen (<ref-ruling> E. 2b S. 10 f., 97 E. 2 S. 102 f.; <ref-ruling> E. 1c S. 19, je mit Hinweisen). Das Beweisverfahren kann jedoch geschlossen werden, wenn die gestellten Beweisanträge eine nicht erhebliche Tatsache betreffen oder offensichtlich untauglich sind, oder wenn der Richter, ohne dabei geradezu in Willkür zu verfallen, annehmen darf, die verlangten zusätzlichen Beweisvorkehren würden am relevanten Beweisergebnis voraussichtlich nichts mehr ändern (sogenannte "antizipierte" oder "vorweggenommene" Beweiswürdigung, vgl. <ref-ruling> E. 6c/cc S. 135; <ref-ruling> E. 4a S. 211; <ref-ruling> E. 1b S. 308 f.; <ref-ruling> E. 5b/bb S. 505 f., je mit Hinweisen).
4.2 Der Beschwerdeführer hat bereits im kantonalen Verfahren beantragt, es seien Abklärungen im Zusammenhang mit dem roten Amerikanerwagen zu treffen. Damit möchte er die Frage klären lassen, ob er ein solches Auto besessen oder auch nur kurzfristig gefahren habe. Angesichts der vorliegenden Beweisergebnisse erscheint diese Frage nicht von entscheiderheblicher Bedeutung.
4.3 Das Kassationsgericht gab dem Antrag des Beschwerdeführers nicht statt. Selbst die Bestätigung des damaligen Arbeitgebers des Beschwerdeführers, wonach dieser an der Arbeitsstelle (Garage) keinen entsprechenden Wagen habe benützen können, schliesse nicht aus, dass er sich anderweitig einen solchen Wagen beschafft habe. Zudem sei es fraglich, ob weitere polizeiliche Erhebungen über die Benützung roter Amerikanerwagen im fraglichen Zeitraum mit verhältnismässigem Aufwand möglich gewesen wären. Mangels Kenntnis des Polizeikennzeichens hätte sich die Suche auf die ganze Schweiz ausdehnen müssen. Ein Entlastungsbeweis zu Gunsten des Beschwerdeführers hätte zudem nur vorgelegen, wenn ein entsprechender Wagen gefunden und gleichzeitig dessen damaliger Halter oder Lenker von der Geschädigten als Täter identifiziert worden wäre.
4.4 Der Beschwerdeführer wurde aufgrund der Zeugenaussage einer der Geschädigten verurteilt. Diese erkannte ihn anlässlich der Wahlkonfrontation vom 17. Juni 1999 nach kurzem Hinschauen wieder. Sie konnte die Tat detailliert schildern, fand den Tatort wieder und war auch in der Lage, Angaben über die Temperatur und die Zeitverhältnisse an jenem Abend zu machen, obwohl sie zur Tatzeit (Januar/Februar 1999) auf Drogenentzug war. Vor der fraglichen Nacht habe sie den Beschwerdeführer nie, seither aber oft gesehen. Seit zwei Monaten sehe sie ihn fast jeden Abend in der Region Limmatstrasse; er drehe dort eine Runde nach der anderen. Damals habe er die Haare etwas länger getragen als an der Wahlkonfrontation. Letzteres wurde auch von einer anderen Geschädigten zu Protokoll gegeben. Weiter führte die Geschädigte aus, der Beschwerdeführer fahre jetzt mit einem schwarzen Golf GTI, und sie war auch im Stande, sein Autokennzeichen korrekt wiederzugeben. Als sie ihn nach der Tat das erste Mal gesehen habe, sei er zu ihr herangefahren. Sie habe die Türe geöffnet, zu ihm ins Auto geschaut und ihn sofort erkannt. Dies entspricht auch den Aussagen des Beschwerdeführers. Er erinnerte sich, am Limmatplatz nach einer Prostituierten Ausschau gehalten zu haben. Eine der Frauen sei zu seinem Auto herangetreten, habe die Türe geöffnet und bemerkt, er sei es. Daraufhin habe die Frau die Türe zugeknallt und zu einer anderen Frau etwas gesagt, worauf die beiden in Richtung Limmatplatz weggegangen seien. Die Geschädigte meinte zu dieser Äusserung des Beschwerdeführers, dies sei wahrscheinlich damals gewesen, als sie ihn wiedererkannt habe.
Angesichts der klaren Aussagen der Geschädigten erscheint es als sachlich vertretbar, von zusätzlichen Abklärungen in Bezug auf rote Amerikanerwagen keine entscheiderheblichen neuen Erkenntnisse zu erwarten. Die Geschädigte hat den Beschwerdeführer "ganz sicher" als Täter wiedererkannt und den Tathergang glaubhaft und detailliert geschildert. Der Beschwerdeführer war damals Automechaniker. Selbst wenn er von der Arbeit her keinen roten Amerikanerwagen verwenden konnte, schliesst das nicht aus, dass er sich anderweitig ein solches Auto hätte beschaffen können. Es kann daher nicht davon gesprochen werden, das Kassationsgericht habe geradezu willkürlich angenommen, die verlangten zusätzlichen Abklärungen nach Haltern oder Lenkern von roten Amerikanerwagen würden am relevanten Beweisergebnis voraussichtlich nichts mehr ändern. Die antizipierte Beweiswürdigung war folglich verfassungskonform, und die diesbezügliche Kritik des Beschwerdeführers ist unbegründet.
Angesichts der klaren Aussagen der Geschädigten erscheint es als sachlich vertretbar, von zusätzlichen Abklärungen in Bezug auf rote Amerikanerwagen keine entscheiderheblichen neuen Erkenntnisse zu erwarten. Die Geschädigte hat den Beschwerdeführer "ganz sicher" als Täter wiedererkannt und den Tathergang glaubhaft und detailliert geschildert. Der Beschwerdeführer war damals Automechaniker. Selbst wenn er von der Arbeit her keinen roten Amerikanerwagen verwenden konnte, schliesst das nicht aus, dass er sich anderweitig ein solches Auto hätte beschaffen können. Es kann daher nicht davon gesprochen werden, das Kassationsgericht habe geradezu willkürlich angenommen, die verlangten zusätzlichen Abklärungen nach Haltern oder Lenkern von roten Amerikanerwagen würden am relevanten Beweisergebnis voraussichtlich nichts mehr ändern. Die antizipierte Beweiswürdigung war folglich verfassungskonform, und die diesbezügliche Kritik des Beschwerdeführers ist unbegründet.
5. Nach der Auffassung des Beschwerdeführers hat sich das Kassationsgericht im Zusammenhang mit den Tatvorwürfen der Geschädigten W._ nicht genügend mit seinen Argumenten befasst. Dies stelle eine Verletzung des rechtlichen Gehörs dar und sei willkürlich. Sodann habe das Gericht die Unschuldsvermutung verletzt, indem es ohne weitere Abklärungen von der Glaubwürdigkeit und der Glaubhaftigkeit der Geschädigten ausgegangen sei.
5.1 Wie schon unter Ziff. 3 vorstehend erhebt der Beschwerdeführer den Willkürvorwurf und behauptet eine Verletzung der Unschuldsvermutung. Seine Begründung genügt jedoch auch hier den bereits dargelegten Anforderungen von Art. 90 Ziff. 1 lit. b OG nicht (vgl. Ziff. 3.1). Er legt nicht einmal ansatzweise dar, inwiefern das Urteil des Kassationsgerichts nicht nur falsch, sondern offensichtlich unhaltbar und damit verfassungswidrig sein soll. Weiter führt er weder aus, welchen Aspekt der Unschuldsvermutung (Beweiswürdigungs- oder Beweislastregel) er als verletzt geltend macht, noch begründet er sonst in genügender Weise, inwiefern das Kassationsgericht diese Vermutung verletzt haben soll. Auf die Beschwerde ist deshalb auch insoweit nicht einzutreten.
5.2 Somit bleibt noch zu untersuchen, ob die Rüge der Gehörsverweigerung begründet ist.
5.2.1 Der durch <ref-law> garantierte Grundsatz des rechtlichen Gehörs verlangt, dass die urteilende Behörde die Vorbringen des vom Entscheid in seiner Rechtsstellung Betroffenen auch tatsächlich hört, sorgfältig und ernsthaft prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Daraus folgt die grundsätzliche Pflicht der Behörden, ihren Entscheid zu begründen. Der Bürger soll wissen, warum die Behörde entgegen seinem Antrag entschieden hat. Die Begründung eines Entscheids muss deshalb so abgefasst sein, dass der Betroffene ihn gegebenenfalls sachgerecht anfechten kann. Dies ist nur möglich, wenn sowohl er wie auch die Rechtsmittelinstanz sich über die Tragweite des Entscheides ein Bild machen können. Die Behörde hat demnach wenigstens kurz die Überlegungen zu nennen, von denen sie sich leiten liess und auf welche sich ihr Entscheid stützt. Das bedeutet indessen nicht, dass sie sich ausdrücklich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand im Detail auseinandersetzen muss. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Gesichtspunkte beschränken und hat demnach in der Begründung ihres Entscheids diejenigen Argumente aufzuführen, die tatsächlich ihrem Entscheid zugrunde liegen (<ref-ruling> E. 2 S. 102 mit Hinweisen).
5.2.2 Der Beschwerdeführer ist der Ansicht, das Kassationsgericht habe ausser acht gelassen, dass die Geschädigte W._ ihn nicht spontan, sondern erst an der polizeilichen Befragung nach der Wahlkonfrontation identifiziert habe. Das Kassationsgericht habe sich nur ansatzweise mit seinen Einwänden befasst, wonach die Zeugin unrichtige Aussagen gemacht habe. Die Aussagen über deren Sturz aus seinem fahrenden Wagen seien nicht nachvollziehbar und unglaubwürdig. Auch damit habe sich das Kassationsgericht nicht (genügend) auseinandergesetzt. Damit macht er sinngemäss geltend, das Urteil sei ungenügend begründet.
5.2.3 Im vorliegenden Zusammenhang ist einzig zu prüfen, ob es dem Beschwerdeführer möglich war, die Überlegungen im Urteil nachzuvollziehen.
Das Kassationsgericht stützte sich über weite Strecken auf das obergerichtliche Urteil ab. So führte es unter anderem aus, die Aussagen der Geschädigten W._ seien im Kerngehalt und hinsichtlich vieler Einzelheiten konstant geblieben. Sie habe den Beschwerdeführer klar als Täter erkannt, und es sei auch nicht daran zu zweifeln, dass sie aus dem fahrenden Wagen gefallen sei. Zusätzliche Abklärungen hätten auch nicht klären können, ob die Zeugin infolge ihres eigenen Verhaltens oder wegen eines Faustschlages des Beschwerdeführers aus dem Wagen gestürzt sei. Diesbezügliche Weiterungen hätten somit unterbleiben können. Das Kassationsgericht führte damit die entscheidwesentlichen Argumente an. Aufgrund dieser Urteilsbegründung war es dem anwaltlich vertretenen Beschwerdeführer möglich, zu erkennen, weshalb das Kassationsgericht die Glaubwürdigkeit der Zeugin bejahte und deren Tatschilderung als nachvollziehbar ansah. Die diesbezügliche Kritik einer Verweigerung des rechtlichen Gehörs ist damit ungerechtfertigt.
Das Kassationsgericht stützte sich über weite Strecken auf das obergerichtliche Urteil ab. So führte es unter anderem aus, die Aussagen der Geschädigten W._ seien im Kerngehalt und hinsichtlich vieler Einzelheiten konstant geblieben. Sie habe den Beschwerdeführer klar als Täter erkannt, und es sei auch nicht daran zu zweifeln, dass sie aus dem fahrenden Wagen gefallen sei. Zusätzliche Abklärungen hätten auch nicht klären können, ob die Zeugin infolge ihres eigenen Verhaltens oder wegen eines Faustschlages des Beschwerdeführers aus dem Wagen gestürzt sei. Diesbezügliche Weiterungen hätten somit unterbleiben können. Das Kassationsgericht führte damit die entscheidwesentlichen Argumente an. Aufgrund dieser Urteilsbegründung war es dem anwaltlich vertretenen Beschwerdeführer möglich, zu erkennen, weshalb das Kassationsgericht die Glaubwürdigkeit der Zeugin bejahte und deren Tatschilderung als nachvollziehbar ansah. Die diesbezügliche Kritik einer Verweigerung des rechtlichen Gehörs ist damit ungerechtfertigt.
6. Schliesslich macht der Beschwerdeführer eine ungenügende Verteidigung im Berufungsverfahren und damit eine Verletzung von <ref-law> bzw. Art. 6 EMRK geltend. Nach seinem Dafürhalten ist das Vertrauensverhältnis zwischen ihm und Rechtsanwalt R._, seinem ehemaligen amtlichen Verteidiger, zuerst beeinträchtigt und ab März 2001 zerstört gewesen. Eine hinreichende Verteidigung ohne genügendes zeitliches Engagement und ohne genügendes Vertrauensverhältnis sei nicht möglich gewesen. Unzulässigerweise sei ihm ein Wechsel des Offizialverteidigers verweigert worden.
6.1 Nach <ref-law> und Art. 6 Ziff. 3 lit. c EMRK hat der amtliche Verteidiger die Interessen des Angeschuldigten in ausreichender und wirksamer Weise wahrzunehmen und die Notwendigkeit von prozessualen Vorkehrungen im Interesse des Angeschuldigten sachgerecht und kritisch abzuwägen. Der Angeschuldigte hat Anspruch auf eine sachkundige, engagierte und effektive Wahrnehmung seiner Parteiinteressen.
Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung ist das Begehren um einen Wechsel des amtlichen Verteidigers zu bewilligen, wenn aus objektiven Gründen eine sachgemässe Vertretung der Interessen des Angeschuldigten durch den bisherigen Anwalt nicht mehr gewährleistet ist (<ref-ruling> E. 4b/aa mit Hinweis). Wird von den Behörden untätig geduldet, dass der Offizialverteidiger seine anwaltlichen Berufs- und Standespflichten zum Schaden des Angeschuldigten in schwerwiegender Weise vernachlässigt, kann darin eine Verletzung der in <ref-law> und Art. 6 Ziff. 3 EMRK gewährleisteten Verteidigungsrechte liegen. Pflichtverletzungen des Offizialanwalts können namentlich in krassen Frist- und Terminversäumnissen, mangelnder Sorgfalt bei der Vorbereitung von Einvernahmen und anderen Prozesshandlungen oder mangelnder Vorsorge für Stellvertretungen liegen. Der amtliche Verteidiger hat bei der Ausübung seiner Aufgabe die nötige Sorgfalt anzuwenden und die Notwendigkeit prozessualer Vorkehrungen im Interesse des Angeschuldigten sachgerecht und kritisch abzuwägen. Das Grundrecht auf wirksame Verteidigung umfasst mithin keinen Anspruch auf eine unverhältnismässig teure oder aufwendige amtliche Verteidigung (<ref-ruling> E. 2b/bb). Dem amtlichen Verteidiger steht bei der Erfüllung seiner Aufgabe ein erheblicher Ermessensspielraum zu. So entscheidet er, welche Verteidigungsstrategie verfolgt wird. Als Pflichtverletzung, welche seine Abberufung rechtfertigen würde, kann nur sachlich nicht vertretbares bzw. offensichtlich fehlerhaftes Prozessverhalten in Frage kommen, sofern der Angeschuldigte dadurch in seinen Verteidigungsrechten substanziell eingeschränkt wird (vgl. zum Ganzen: <ref-ruling> E. 3d S. 198 ff.; Mark E. Villiger, Handbuch der Europäischen Menschenrechtskonvention, 2. Auflage, Zürich 1999, Rz. 524, je mit Hinweisen auf Rechtsprechung und Literatur).
Dass der Angeschuldigte seinem Offizialanwalt lediglich aus subjektiven Motiven das Vertrauen abspricht, reicht nach dem Gesagten für einen verfassungsrechtlichen Anspruch auf Auswechslung des Offizialverteidigers nicht aus. Es darf insbesondere der gute Wille des Angeschuldigten vorausgesetzt werden, mit seinem amtlichen Verteidiger konstruktiv zusammenzuarbeiten, zumal - wie bereits ausgeführt - grundsätzlich dieser die Art und Weise der Verteidigung bestimmt und jedenfalls nicht bloss unkritisches Sprachrohr seines Mandanten ist (<ref-ruling> E. 4b/bb).
6.2 Das Kassationsgericht kam zum Schluss, den Akten des Berufungsverfahrens lasse sich nichts entnehmen, was die Annahme ungenügender Verteidigung zuliesse. Rechtsanwalt R._ habe zu allen wesentlichen Punkten der Anklage Stellung genommen. Auch die anderen Vorwürfe seien nicht begründet. Der Beschwerdeführer lege im Übrigen nirgends konkret dar, inwiefern die erbrachte Verteidigungsleistung im Berufungsverfahren materiell ungenügend gewesen sein soll.
6.3 Der Beschwerdeführer wirft Rechtsanwalt R._ vor, er habe nicht genügend Kontakt mit ihm gepflegt. So hätten zwischen dem 5. Februar 2001 und dem 12. Juni 2001 keine Instruktionsgespräche stattgefunden. Er habe sich ferner mit seinen insgesamt fünf umfangreichen Schreiben nicht bzw. nicht detailliert auseinandergesetzt, sondern lediglich eine kurze Stellungnahme abgegeben. Weiter habe er eine Eingabe vom 13. März 2001 betreffend Beweisergänzung nicht mit ihm abgesprochen. Das Instruktionsgespräch vom 12. Juni 2001 im Hinblick auf die Berufungsverhandlung vom 19. Juni 2001 habe unter grossem zeitlichen Druck stattgefunden, was eine intensive Auseinandersetzung mit dem Prozessthema verunmöglicht habe.
6.3.1 Wie bereits ausgeführt, hat sich die amtliche Verteidigung auf das Notwendige zu beschränken. Wenn nun der Beschwerdeführer beanstandet, der amtliche Verteidiger habe zwischen Februar und Juni 2001 mit ihm kein Instruktionsgespräch geführt, so wurden dadurch seine Verteidigungsrechte nicht - und schon gar nicht substanziell - eingeschränkt: Sowohl das Untersuchungs- als auch das bezirksgerichtliche Verfahren waren zu diesem Zeitpunkt abgeschlossen, die wesentlichen Beweise abgenommen, der Sachverhalt grundsätzlich festgehalten, und neue Erkenntnisse lagen nicht vor. Anlass zu dringenden Instruktionsgesprächen im Hinblick auf die Berufungsverhandlung vom 19. Juni 2001 bestand demgemäss nicht. Der Beschwerdeführer hatte zudem bis zu diesem Zeitpunkt mehrmals die Möglichkeit erhalten, sich auch selber zu den Tatvorwürfen zu äussern, wovon er auch Gebrauch machte. So stellte der Beschwerdeführer im Hinblick auf die Berufungsverhandlung vom 19. Juni 2001 am 15. März 2001 einen eigenen Antrag auf Beweismittelergänzung, obschon bereits sein amtlicher Verteidiger am 13. März 2001 eine entsprechende Eingabe gemacht hatte. An der Berufungsverhandlung legte Rechtsanwalt R._ sodann ein fünfzigseitiges Plädoyer vor, worin er nochmals auf die erhobenen Tatvorwürfe einging. Diesem fügte er mündlich einige Bemerkungen an.
6.3.2 Welchen Verteidigungsrechten der Beschwerdeführer durch den angeblichen Mangel an Kontaktaufnahme verlustig gegangen sein soll, legt er nicht dar; dies ist im Übrigen auch nicht ersichtlich. Rechtsanwalt R._ liess sich weder ein Frist- oder Terminversäumnis zu Schulden kommen, noch ist der Vorwurf mangelnder Sorgfalt bei der Vorbereitung der Berufungsverhandlung gerechtfertigt.
Bereits der damalige amtliche Verteidiger hatte Dr. A._ wegen Voreingenommenheit als Sachverständigen abgelehnt sowie Antrag auf Abklärungen in Bezug auf Halter und Fahrzeuglenker von roten Personenwagen amerikanischer Herkunft gestellt. Er tat dies nicht anders als der spätere amtliche Verteidiger Rechtsanwalt Birkenmeier. Dass Rechtsanwalt R._ die Eingabe vom 13. März 2001 (Beweismittelergänzung) nicht mit dem Beschwerdeführer absprach, mag zwar für das Vertrauensverhältnis nicht förderlich gewesen sein. Das Gleiche gilt für den Umstand, dass er angeblich nicht bzw. nicht im Detail auf die Schreiben des Beschwerdeführers antwortete. Insgesamt zeigen die Vorwürfe des Beschwerdeführers jedoch keine Pflichtverletzungen, welche den geltend gemachten Vertrauensverlust aus objektiver Sicht zu begründen vermöchten. Unbegründet ist insbesondere die Kritik, soweit sie sich gegen das scheinbar zu kurz vor der Berufungsverhandlung geführte Instruktionsgespräch richtet. Dieses fand am 12. Juni 2001 statt, d. h. eine Woche vor der Berufungsverhandlung. Rechtsanwalt R._ hatte sich bereits im Untersuchungsverfahren und vor Bezirksgericht umfassend mit den Tatvorwürfen gegenüber dem Beschwerdeführer befasst. Im Hinblick auf die Berufungsverhandlung ging es somit um die allfällige Ergänzung des bereits vorhandenen Wissensstandes. Hierfür war eine Woche Vorbereitungszeit ausreichend. Fehl geht der Beschwerdeführer sodann, wenn er bemängelt, der amtliche Verteidiger sei ausser Stande gewesen, mit ihm ein fruchtbares Instruktionsgespräch zu führen. Er selber war es, der das Gespräch mit seinem amtlichen Verteidiger verweigert hat. Weder <ref-law> noch Art. 6 EMRK wurden somit verletzt.
Bereits der damalige amtliche Verteidiger hatte Dr. A._ wegen Voreingenommenheit als Sachverständigen abgelehnt sowie Antrag auf Abklärungen in Bezug auf Halter und Fahrzeuglenker von roten Personenwagen amerikanischer Herkunft gestellt. Er tat dies nicht anders als der spätere amtliche Verteidiger Rechtsanwalt Birkenmeier. Dass Rechtsanwalt R._ die Eingabe vom 13. März 2001 (Beweismittelergänzung) nicht mit dem Beschwerdeführer absprach, mag zwar für das Vertrauensverhältnis nicht förderlich gewesen sein. Das Gleiche gilt für den Umstand, dass er angeblich nicht bzw. nicht im Detail auf die Schreiben des Beschwerdeführers antwortete. Insgesamt zeigen die Vorwürfe des Beschwerdeführers jedoch keine Pflichtverletzungen, welche den geltend gemachten Vertrauensverlust aus objektiver Sicht zu begründen vermöchten. Unbegründet ist insbesondere die Kritik, soweit sie sich gegen das scheinbar zu kurz vor der Berufungsverhandlung geführte Instruktionsgespräch richtet. Dieses fand am 12. Juni 2001 statt, d. h. eine Woche vor der Berufungsverhandlung. Rechtsanwalt R._ hatte sich bereits im Untersuchungsverfahren und vor Bezirksgericht umfassend mit den Tatvorwürfen gegenüber dem Beschwerdeführer befasst. Im Hinblick auf die Berufungsverhandlung ging es somit um die allfällige Ergänzung des bereits vorhandenen Wissensstandes. Hierfür war eine Woche Vorbereitungszeit ausreichend. Fehl geht der Beschwerdeführer sodann, wenn er bemängelt, der amtliche Verteidiger sei ausser Stande gewesen, mit ihm ein fruchtbares Instruktionsgespräch zu führen. Er selber war es, der das Gespräch mit seinem amtlichen Verteidiger verweigert hat. Weder <ref-law> noch Art. 6 EMRK wurden somit verletzt.
7. Insgesamt erweist sich die staatsrechtliche Beschwerde somit als unbegründet, soweit auf sie einzutreten ist.
Angesichts der finanziellen Lage des Beschwerdeführers ist seinem Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege zu entsprechen (Art 152 OG). Auf die Erhebung einer Gerichtsgebühr wird folglich verzichtet und dem Beschwerdeführer wird sein jetziger Verteidiger als amtlicher Verteidiger beigegeben.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
1. Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
a) Es werden keine Kosten erhoben.
b) Rechtsanwalt lic. iur. Max Birkenmaier, Zürich, wird als unentgeltlicher Rechtsvertreter ernannt und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit einem Honorar von Fr. 1'500.-- entschädigt.
b) Rechtsanwalt lic. iur. Max Birkenmaier, Zürich, wird als unentgeltlicher Rechtsvertreter ernannt und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit einem Honorar von Fr. 1'500.-- entschädigt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, der Staatsanwaltschaft und dem Kassationsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. November 2002
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: