Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die Bestimmungen über die Verrechnung von Leistungen der Invalidenversicherung mit Forderungen gestützt auf das AHVG, IVG, EOG und FLG (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>) und die Nachzahlung an bevorschussende Dritte (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2.- Zu prüfen ist einzig die Frage, ob die IV-Stelle zu Recht die rechtskräftige Schadenersatzforderung nach <ref-law> und die Beitragsforderung für Nichterwerbstätige mit den ab 1. Juni 1995 gemäss Nachzahlungsverfügungen vom 18. und 25. Juli 2000 zugesprochenen Rentenleistungen vollständig verrechnet hat. Zu Recht unbestritten ist die Drittauszahlung des mit der Schadenersatzforderung nicht verrechneten Restbetrages an die rentenbevorschussenden kommunalen Sozialfürsorgebehörden.
3.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhebt der Beschwerdeführer keine Einwände gegen die sachbezügliche Begründung des angefochtenen Entscheids. Es kann offen bleiben, ob die Verwaltungsgerichtsbeschwerde damit den Anforderungen von Art. 108 Abs. 2 OG entspricht. In Bezug auf die verrechnete Beitragsforderung für Nichterwerbstätige von Fr. 2'512. 85 hat die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid richtig erkannt, dass der Versicherte den Bestand der Forderung im Rahmen des durch die Verwaltungsverfügung bestimmten Anfechtungsgegenstandes (<ref-ruling> f. Erw. 1 mit Hinweisen) nicht bestreitet. Dagegen erhebt der Beschwerdeführer mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde zu Recht keine Einwände.
Das kantonale Gericht hat mit sorgfältiger und ausführlicher Begründung zutreffend dargelegt, unter welchen Voraussetzungen die Verrechnung nach <ref-law> praxisgemäss zulässig ist, worauf verwiesen wird (Art. 36a Abs. 3 OG). Zu den verrechenbaren Forderungen gehört auch die - vorliegend rechtskräftig zugesprochene Schadenersatzforderung nach <ref-law> (<ref-ruling>; Nussbaumer, Das Schadenersatzverfahren nach <ref-law>, in:
Aktuelle Fragen aus dem Beitragsrecht der AHV, St. Gallen 1998, S. 122). Der Versicherte rügt sinngemäss, durch den Verzicht auf die Verrechnung der Schadenersatzforderung könnten seine Schulden bei den Sozialfürsorgebehörden reduziert werden, auch wenn die Leistungen der Invalidenversicherung allein ohne zusätzliche Unterstützung durch die Sozialämter nicht zum Überleben ausreichen würden. Was der Beschwerdeführer gegen die Verrechnung der Schadenersatzforderung vorbringt, ist offensichtlich unbegründet, soweit die Einwände sich nicht ohnehin gegen die mit rechtskräftigem Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 10. Dezember 1996 zugesprochene Schadenersatzforderung als solche beziehen und damit unzulässig sind.
4.- Da die Verwaltungsgerichtsbeschwerde offensichtlich unbegründet ist, wird sie im Verfahren nach Art. 36a OG erledigt.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 4. Oktober 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: