Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen über den Invaliditätsbegriff (Art. 4 Abs. 1 IVG), den Anspruch auf Eingliederungsmassnahmen (Art. 8 Abs. 1 IVG), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) sowie die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 28 Abs. 2 IVG) zutreffend dargelegt.
Entsprechendes gilt für den Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV bzw. Art. 4 Abs. 1 aBV [vgl. <ref-ruling> Erw. 2a]). Darauf wird verwiesen.
2.- Die Vorinstanz gelangte nach umfassender Würdigung der medizinischen Unterlagen unter Mitberücksichtigung des Berichtes vom 17. Mai 2000 über die Evaluation der arbeitsbezogenen funktionellen Leistungsfähigkeit und insbesondere gestützt auf den Bericht des Dr. med. W._, Oberarzt am Institut für Physikalische Medizin des Spitals X., vom 27. Juni 2000 sowie nach Durchführung eines Einkommensvergleichs mit überzeugender Begründung zu Recht zur Auffassung, dem Beschwerdeführer stünden keine Leistugen der Invalidenversicherung zu, da er - trotz geringfügiger Einschränkungen der körperlichen Leistungsfähigkeit - keine anspruchsbegründende Erwerbseinbusse erleide. Darauf wird verwiesen (Art. 36a Abs. 3 OG).
Was der Versicherte dagegen vorbringt, ist nicht stichhaltig. Unbeirrt baut er die Begründung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde auf dem offensichtlichen redaktionellen Versehen im angefochtenen Entscheid (S. 7 Erw. 4a) auf, die Vorinstanz habe gestützt auf den Bericht des Dr. med. W._ festgestellt, die Arbeitsfähigkeit in der angestammten Tätigkeit betrage höchstens 30 %. In Tat und Wahrheit stellte Dr. med. W._ nach Untersuchung des Versicherten gemäss Bericht vom 27. Juni 2000 fest, unter Berücksichtigung einer Belastungsreduktion bezüglich häufigem Hantieren von Gewichten über zehn Kilogramm ergebe sich "eine Arbeitsunfähigkeit von maximal 30 % [...]. Nach entsprechenden therapeutischen Massnahmen ist in der angestammten zuletzt ausgeübten Tätigkeit nach spätestens sechs Monaten mit einer 100-prozentigen Arbeitsfähigkeit zu rechnen".
Weitere Ausführungen erübrigen sich.
3.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist offensichtlich unbegründet und wird daher im Verfahren nach Art. 36a OG erledigt.
Das Begehren um unentgeltliche Rechtspflege im Sinne der Befreiung von den Gerichtskosten ist gegenstandslos, da gestützt auf Art. 134 OG keine Verfahrenskosten für den letztinstanzlichen Prozess erhoben werden.
Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung ist abzuweisen, weil die Verwaltungsgerichtsbeschwerde als aussichtslos bezeichnet werden muss (Art. 152 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG; <ref-ruling> Erw. 4b, 124 I 306 Erw. 2c mit Hinweis).
Aus dem gleichen Grund ist die Abweisung des Gesuches um unentgeltliche Verbeiständung durch das kantonale Gericht nicht zu beanstanden.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung wird abgewiesen.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 30. Oktober 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: