Faits :
A.
Le 10 septembre 2013, A._ a saisi le Tribunal administratif fédéral d'un recours contre la décision rendue le 15 juillet 2013 par l'Office de l'assurance-invalidité pour les assurés résidant à l'étranger. En bref, celui-ci a supprimé le droit de l'assuré à une rente extraordinaire d'invalidité et à une allocation pour impotent à partir du 1er juillet 2013, motif pris de son départ pour l'Espagne en juin 2013.
Par arrêt du 1er septembre 2014, le Tribunal administratif fédéral, statuant par un juge unique, a rejeté le recours.
B.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler le jugement du 1er septembre 2014 et de renvoyer la cause au Tribunal administratif fédéral pour "jugement à trois juges au moins". Subsidiairement, il requiert la réforme du jugement en ce sens que soit reconnu son droit de recevoir en Espagne la rente extraordinaire d'invalidité et l'allocation pour impotent. Il sollicite également le bénéfice de l'assistance judiciaire.
L'Office de l'assurance-invalidité pour les assurés résidant à l'étranger s'est abstenu de répondre au recours, compte tenu de son objet. Le Tribunal administratif fédéral s'est déterminé le 18 février 2015, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales y a renoncé.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière de droit public peut être formé notamment pour violation du droit fédéral (<ref-law>), que le Tribunal fédéral applique d'office (<ref-law>), n'étant limité ni par les arguments de la partie recourante, ni par la motivation de l'autorité précédente. Le Tribunal fédéral fonde son raisonnement sur les faits retenus par la juridiction de première instance (<ref-law>) sauf s'ils ont été établis de façon manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>).
2.
Se plaignant d'une violation de l'<ref-law>, le recourant fait valoir que la juridiction fédérale de première instance était composée de façon irrégulière. Dès lors que son recours au Tribunal administratif fédéral n'était pas manifestement infondé, il ne pouvait pas être rejeté par un juge unique, mais devait être examiné par une Cour constituée de trois juges.
3.
3.1. Selon l'<ref-law>, en dérogation aux art. 52 et 58 LPGA, les décisions de l'office AI pour les assurés résidant à l'étranger peuvent directement faire l'objet d'un recours devant le Tribunal administratif fédéral. Conformément à l'<ref-law> par analogie, auquel renvoie l'<ref-law>, si un examen préalable, antérieur ou postérieur à l'échange d'écritures, révèle que le recours au Tribunal administratif fédéral est irrecevable ou manifestement infondé, le juge statuant comme juge unique peut refuser d'entrer en matière ou rejeter le recours en motivant sommairement sa décision. Cette compétence particulière du juge unique est réservée à l'<ref-law> (RS 173.32), étant précisé que les cours du Tribunal administratif fédéral statuent en règle générale à trois juges (<ref-law>).
3.2. Un recours contre une décision de l'office AI pour les assurés résidant à l'étranger est considéré comme manifestement infondé lorsqu'il apparaît d'emblée, sur la base d'un examen sommaire mais certain, dépourvu de toute chance de succès. Cela suppose que la situation de fait et de droit soit claire, en ce sens que la décision de rejet peut être motivée de façon sommaire. S'il existe des doutes, ne serait-ce que légers, quant à la constatation exacte et complète des faits pertinents du point de vue juridique ou quant à l'interprétation et l'application du droit conformes à la loi, par l'autorité qui a rendu la décision, l'autorité de recours doit se prononcer dans une composition à trois juges au moins (arrêt [du Tribunal fédéral des assurances] I 622/01 du 30 octobre 2002).
4.
4.1. Considérant que le recours de l'assuré était manifestement infondé au sens de l'<ref-law>, le juge unique de première instance a confirmé la suppression du versement de la rente extraordinaire d'invalidité et de l'allocation pour impotent à partir du 1er juillet 2013. Il a retenu que la rente extraordinaire d'invalidité continuait, "comme jusqu'au 30 avril 2012", à ne pouvoir être versée qu'à une personne résidant en Suisse, en vertu d'une inscription correspondante à l'Annexe X au Règlement (CE) no 883/2004 du Parlement européen et du Conseil du 29 avril 2004 portant sur la coordination des systèmes de sécurité sociale (RS 0.831.109.268.1; ci-après: règlement 883/2004). De même, l'allocation pour impotent continuait, "après le 1er avril 2012", à être soustraite à l'exportation en raison d'une inscription correspondante au Protocole de l'Annexe II à l'Accord du 21 juin 1999 entre la Confédération suisse, d'une part, et la Communauté européenne et ses États membres, d'autre part, sur la libre circulation des personnes (ALCP; RS 0.142.112.681). De l'avis du juge unique, il n'y avait pas de raison d'admettre que ces deux exceptions fussent contraires à des principes généraux de droit comme le prétendait le représentant de l'assuré.
4.2. Comme le soutient à juste titre le recourant, et l'admet du reste la juridiction fédérale de première instance dans ses observations sur le recours, l'arrêt entrepris a été rendu en violation de l'<ref-law>.
4.2.1. La situation de fait soumise au Tribunal administratif fédéral était claire: l'assuré titulaire d'une rente extraordinaire d'invalidité et d'une allocation pour impotent a quitté la Suisse pour s'installer en Espagne, en juin 2013.
4.2.2. Du point de vue juridique, il s'agissait d'examiner si les prestations de l'assurance-invalidité pouvaient continuer à être versées à l'assuré résidant désormais dans un État membre de l'Union européenne. Sous cet angle, le recours daté du 3 septembre 2013 n'apparaissait pas d'emblée, sur la base d'un examen sommaire mais certain, dépourvu de toute chance de succès.
Le recourant a en effet invoqué le principe de l'exportation des prestations de sécurité sociale selon l'art. 7 du règlement 883/2004, ainsi que les exceptions y relatives prévues à l'art. 70 du règlement, concernant les "prestations spéciales en espèces à caractère non contributif". Il a fait valoir que la Suisse, en faisant usage de la possibilité de soustraire à l'exportation les rentes extraordinaires en les considérant comme des prestations spéciales à caractère non contributif au sens de l'art. 70 du règlement 883/2004, par une inscription à l'annexe X au règlement, avait violé le droit. Selon le recourant, qui se référait à la doctrine et la jurisprudence de la Cour de justice de l'Union européenne, la rente en cause ne correspondait pas au type de prestation défini par la norme de droit communautaire. De même, la Suisse ne pouvait-elle pas soustraire les allocations pour impotent à l'exportation en faisant mention de cette prestation au Protocole à l'annexe II à l'ALCP, sans violer le principe d'exportation de l'art. 7 du règlement 883/2004, ainsi que l'esprit et le but du droit de la libre circulation des personnes.
Le rejet de cette argumentation juridique supposait pour le moins un examen des dispositions de droit communautaire invoquées par le recourant, qui n'ont pas même été citées dans le jugement entrepris. Par ailleurs, dès lors que l'assuré s'est vu allouer les prestations en cause sous l'empire du Règlement (CE) no 1408/71 du Conseil du 14 juin 1971 relatif à l'application des régimes de sécurité sociale aux travailleurs salariés, aux travailleurs non salariés et aux membres de leur famille qui se déplacent à l'intérieur de la Communauté, qui a été remplacé dès le 1er avril 2012 par le règlement 883/2004, les règles de droit transitoire prévues par le nouveau règlement pouvaient éventuellement aussi être pertinentes. Une motivation sommaire du jugement entrepris était donc exclue, ce d'autant moins que l'exportation des rentes extraordinaires de l'assurance-vieillesse et survivants et de l'assurance-invalidité était admise sous l'empire du règlement en vigueur jusqu'au 31 mars 2012 (<ref-ruling>), contrairement à ce qui a été retenu dans le jugement entrepris (supra, consid. 4.1).
4.3. Il résulte de ce qui précède que l'autorité de recours de première instance n'était pas en droit de se prononcer dans une composition à un juge. Le jugement entrepris doit par conséquent être annulé, sans que les conclusions subsidiaires du recourant sur le fond doivent être examinées. La cause est renvoyée au Tribunal administratif fédéral pour qu'il statue à nouveau, dans une composition conforme à la loi.
5.
Vu l'issue de la procédure, les frais judiciaires y afférents sont mis à la charge de l'intimé (<ref-law>). Celui-ci versera également une indemnité de dépens au recourant.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis. La décision du Tribunal administratif fédéral, Cour III, du 1 er septembre 2014 est annulée. La cause est renvoyée au Tribunal administratif fédéral pour qu'il statue à nouveau, dans une composition conforme à la loi, sur le recours formé contre la décision de l'Office de l'assurance-invalidité pour les assurés résidant à l'étranger du 15 juillet 2013.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 500 fr., sont mis à la charge de l'intimé.
3.
L'intimé versera à l'avocat du recourant la somme de 2800 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Tribunal administratif fédéral, Cour III, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 24 mars 2015
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Meyer
Le Greffier : Wagner