Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Nachdem die IV-Stelle des Kantons Zürich einen Leistungsanspruch von A._, geboren 1959, mit Verfügungen vom 14. September 1995 und vom 3. August 2001 abgelehnt hatte und auf ein Revisionsgesuch am 13. November 2001 nicht eingetreten war, gewährte sie ihr mit Verfügungen vom 31. März 2004 und vom 27. April 2004 bei einem Invaliditätsgrad von 40 % mit Wirkung ab 1. Januar 2003 eine halbe Härtefallrente, ab 1. Januar 2004 eine Viertelsrente. Die dagegen erhobene Einsprache hiess sie (teilweise) gut und sprach der Versicherten mit Wirkung ab 1. August 2002 auf der Basis eines Invaliditätsgrades von 58 % eine halbe Invalidenrente zu (Einspracheentscheid vom 26. Januar 2005).
A. Nachdem die IV-Stelle des Kantons Zürich einen Leistungsanspruch von A._, geboren 1959, mit Verfügungen vom 14. September 1995 und vom 3. August 2001 abgelehnt hatte und auf ein Revisionsgesuch am 13. November 2001 nicht eingetreten war, gewährte sie ihr mit Verfügungen vom 31. März 2004 und vom 27. April 2004 bei einem Invaliditätsgrad von 40 % mit Wirkung ab 1. Januar 2003 eine halbe Härtefallrente, ab 1. Januar 2004 eine Viertelsrente. Die dagegen erhobene Einsprache hiess sie (teilweise) gut und sprach der Versicherten mit Wirkung ab 1. August 2002 auf der Basis eines Invaliditätsgrades von 58 % eine halbe Invalidenrente zu (Einspracheentscheid vom 26. Januar 2005).
B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 15. Februar 2006 ab.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 15. Februar 2006 ab.
C. A._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei ihr mindestens eine Dreiviertelrente zuzusprechen. Des Weiteren sei ihr die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Der angefochtene Entscheid betrifft Leistungen der Invalidenversicherung. Nach Art. 132 Abs. 1 OG in der Fassung gemäss Ziff. III des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 über die Änderung des IVG (in Kraft seit 1. Juli 2006) kann das Eidgenössische Versicherungsgericht in Verfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen in Abweichung von den Art. 104 und 105 OG auch die Unangemessenheit der angefochtenen Verfügung beurteilen und ist an die vorinstanzliche Feststellung des Sachverhalts nicht gebunden. Gemäss Art. 132 Abs. 2 OG gelten diese Abweichungen nicht, wenn der angefochtene Entscheid Leistungen der Invalidenversicherung betrifft. Nach Ziff. II lit. c des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 gilt indessen bisheriges Recht für die im Zeitpunkt des Inkrafttretens der Änderung beim Eidgenössischen Versicherungsgericht hängigen Beschwerden. Da die hier zu beurteilende Beschwerde am 1. Juli 2006 beim Eidgenössischen Versicherungsgericht hängig war, richtet sich dessen Kognition noch nach Art. 132 Abs. 1 OG.
1. Der angefochtene Entscheid betrifft Leistungen der Invalidenversicherung. Nach Art. 132 Abs. 1 OG in der Fassung gemäss Ziff. III des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 über die Änderung des IVG (in Kraft seit 1. Juli 2006) kann das Eidgenössische Versicherungsgericht in Verfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen in Abweichung von den Art. 104 und 105 OG auch die Unangemessenheit der angefochtenen Verfügung beurteilen und ist an die vorinstanzliche Feststellung des Sachverhalts nicht gebunden. Gemäss Art. 132 Abs. 2 OG gelten diese Abweichungen nicht, wenn der angefochtene Entscheid Leistungen der Invalidenversicherung betrifft. Nach Ziff. II lit. c des Bundesgesetzes vom 16. Dezember 2005 gilt indessen bisheriges Recht für die im Zeitpunkt des Inkrafttretens der Änderung beim Eidgenössischen Versicherungsgericht hängigen Beschwerden. Da die hier zu beurteilende Beschwerde am 1. Juli 2006 beim Eidgenössischen Versicherungsgericht hängig war, richtet sich dessen Kognition noch nach Art. 132 Abs. 1 OG.
2. Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze zum Begriff der Invalidität (Art. 8 ATSG in Verbindung mit Art. 4 Abs. 1 IVG), zum Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 1 IVG) und zur Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 16 ATSG; zu Art. 28 Abs. 2 IVG [in Kraft gestanden bis 31. Dezember 2002]: vgl. auch <ref-ruling> f. Erw. 1 mit Hinweisen) unter Hinweis auf den Einspracheentscheid der IV-Stelle sowie die Rechtsprechung, wonach bei einer Neuanmeldung nach Verweigerung einer Rente wegen eines zu geringen Invaliditätsgrades in analoger Weise wie bei einem Revisionsfall nach Art. 17 ATSG vorzugehen ist (<ref-ruling> Erw. 3a; zur Rentenrevision: <ref-ruling> f. Erw. 3.2.3, 125 V 369 Erw. 2 mit Hinweis, 112 V 372 Erw. 2b und 390 Erw. 1b), und zum Beweiswert von medizinischen Berichten (<ref-ruling> Erw. 3, 122 V 160 Erw. 1c mit Hinweisen) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2. Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze zum Begriff der Invalidität (Art. 8 ATSG in Verbindung mit Art. 4 Abs. 1 IVG), zum Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 1 IVG) und zur Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (Art. 16 ATSG; zu Art. 28 Abs. 2 IVG [in Kraft gestanden bis 31. Dezember 2002]: vgl. auch <ref-ruling> f. Erw. 1 mit Hinweisen) unter Hinweis auf den Einspracheentscheid der IV-Stelle sowie die Rechtsprechung, wonach bei einer Neuanmeldung nach Verweigerung einer Rente wegen eines zu geringen Invaliditätsgrades in analoger Weise wie bei einem Revisionsfall nach Art. 17 ATSG vorzugehen ist (<ref-ruling> Erw. 3a; zur Rentenrevision: <ref-ruling> f. Erw. 3.2.3, 125 V 369 Erw. 2 mit Hinweis, 112 V 372 Erw. 2b und 390 Erw. 1b), und zum Beweiswert von medizinischen Berichten (<ref-ruling> Erw. 3, 122 V 160 Erw. 1c mit Hinweisen) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
3. Mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird zunächst geltend gemacht, es bestehe weiterer Abklärungsbedarf in psychiatrischer Hinsicht. Im Gutachten der Dres. med. T._ und S._ vom Zentrum X._ vom 3. April 2001 sei nicht ausgewiesen, weshalb die attestierten Arbeitsunfähigkeiten im somatischen und psychischen Bereich nicht zu addieren seien. Diese Einschätzung bildete Grundlage für die rechtskräftige Verfügung vom 3. August 2001. Im vorliegenden Verfahren ist zu prüfen, ob seither eine rentenwirksame Verschlechterung des Gesundheitszustandes eingetreten ist. Die Vorinstanz hat diese Frage bezüglich der psychischen Beschwerden zu Recht unter Hinweis auf den Bericht des - seit 2001 - behandelnden Psychiaters Dr. med. H._ vom 11. März 2003 verneint. Die von der Verwaltung im Einspracheverfahren festgestellte und von der Vorinstanz bestätigte Erhöhung des Invaliditätsgrades beruht auf einer weiteren Reduktion der Arbeitsfähigkeit aus rheumatologischen Gründen, wie sie sich aus dem Gutachten der Dres. med. W._ und G._, Institut Y._, vom 26. Juli 2004 ergibt. Zur psychischen Problematik hatten sich die Gutachter nicht zu äussern. Der Einwand der Beschwerdeführerin, nach Auffassung der Dres. med. W._ und G._ hätten sich die rheumatischen Beschwerden derart verändert, dass die psychisch bedingte Arbeitsunfähigkeit nun nicht mehr einfach durch die somatische Beeinträchtigung konsumiert werde, ist daher unbegründet.
3. Mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird zunächst geltend gemacht, es bestehe weiterer Abklärungsbedarf in psychiatrischer Hinsicht. Im Gutachten der Dres. med. T._ und S._ vom Zentrum X._ vom 3. April 2001 sei nicht ausgewiesen, weshalb die attestierten Arbeitsunfähigkeiten im somatischen und psychischen Bereich nicht zu addieren seien. Diese Einschätzung bildete Grundlage für die rechtskräftige Verfügung vom 3. August 2001. Im vorliegenden Verfahren ist zu prüfen, ob seither eine rentenwirksame Verschlechterung des Gesundheitszustandes eingetreten ist. Die Vorinstanz hat diese Frage bezüglich der psychischen Beschwerden zu Recht unter Hinweis auf den Bericht des - seit 2001 - behandelnden Psychiaters Dr. med. H._ vom 11. März 2003 verneint. Die von der Verwaltung im Einspracheverfahren festgestellte und von der Vorinstanz bestätigte Erhöhung des Invaliditätsgrades beruht auf einer weiteren Reduktion der Arbeitsfähigkeit aus rheumatologischen Gründen, wie sie sich aus dem Gutachten der Dres. med. W._ und G._, Institut Y._, vom 26. Juli 2004 ergibt. Zur psychischen Problematik hatten sich die Gutachter nicht zu äussern. Der Einwand der Beschwerdeführerin, nach Auffassung der Dres. med. W._ und G._ hätten sich die rheumatischen Beschwerden derart verändert, dass die psychisch bedingte Arbeitsunfähigkeit nun nicht mehr einfach durch die somatische Beeinträchtigung konsumiert werde, ist daher unbegründet.
4. In erwerblicher Hinsicht wird gerügt, dass beim Invalideneinkommen zu Unrecht kein leidensbedingter Abzug gewährt worden sei. Indessen haben Verwaltung und Vorinstanz den gesundheitlichen Beeinträchtigungen bereits mit der reduzierten Arbeitsfähigkeit Rechnung getragen, weshalb sich eine zusätzliche Berücksichtigung in Form eines Abzugs vom Tabellenlohn nicht rechtfertigt. Dass die Versicherte selbst in einer leichten Hilfsarbeitertätigkeit behindert wäre, ist nach dem Gutachten der Dres. med. W._ und G._ nicht ausgewiesen. Die Ärzte empfehlen eine wechselbelastende Tätigkeit in vorwiegend sitzender Position, wobei die Beschwerdeführerin Gewichte von 5kg nur ausnahmsweise heben oder tragen und auf Haltungsmonotonien oder Bewegungsstereotypien verzichten sollte. Damit ist sie nicht dermassen eingeschränkt, dass sie auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt (<ref-ruling> Erw. 4b) nur eine unterdurchschnittlich bezahlte Stelle finden würde.
4. In erwerblicher Hinsicht wird gerügt, dass beim Invalideneinkommen zu Unrecht kein leidensbedingter Abzug gewährt worden sei. Indessen haben Verwaltung und Vorinstanz den gesundheitlichen Beeinträchtigungen bereits mit der reduzierten Arbeitsfähigkeit Rechnung getragen, weshalb sich eine zusätzliche Berücksichtigung in Form eines Abzugs vom Tabellenlohn nicht rechtfertigt. Dass die Versicherte selbst in einer leichten Hilfsarbeitertätigkeit behindert wäre, ist nach dem Gutachten der Dres. med. W._ und G._ nicht ausgewiesen. Die Ärzte empfehlen eine wechselbelastende Tätigkeit in vorwiegend sitzender Position, wobei die Beschwerdeführerin Gewichte von 5kg nur ausnahmsweise heben oder tragen und auf Haltungsmonotonien oder Bewegungsstereotypien verzichten sollte. Damit ist sie nicht dermassen eingeschränkt, dass sie auf dem allgemeinen Arbeitsmarkt (<ref-ruling> Erw. 4b) nur eine unterdurchschnittlich bezahlte Stelle finden würde.
5. Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG in der bis 30. Juni 2006 in Kraft gestandenen Fassung; vgl. Erw. 1). Dem Begehren der Beschwerdeführerin auf unentgeltliche Verbeiständung (Art. 152 Abs. 2 OG) kann entsprochen werden, weil die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen ist und die Vertretung durch einen Rechtsanwalt oder eine Rechtsanwältin geboten war (<ref-ruling> Erw. 5b mit Hinweisen). Die Beschwerdeführerin wird indessen darauf aufmerksam gemacht, dass sie gemäss Art. 152 Abs. 3 OG der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird Rechtsanwalt Dr. André Largier für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
3. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird Rechtsanwalt Dr. André Largier für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, der Ausgleichskasse Zürcher Arbeitgeber, Zürich, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen zugestellt.
Luzern, 12. September 2006
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: