Faits:
A.
Le 3 janvier 2013 à 6h30, A._ a circulé de nuit sur une route de grand passage, à Givisiez, au volant d'un véhicule automobile dont le pare-brise était dégivré, la lunette arrière n'était que partiellement dégivrée et les vitres latérales totalement givrées. Par décision du 7 mars 2013, la Commission des mesures administratives en matière de circulation routière de l'Etat de Fribourg (ci-après: la Commission) a prononcé l'annulation du permis de conduire à l'essai du prénommé, qualifiant d'infraction moyennement grave au sens de l'<ref-law> le fait de conduire avec la lunette arrière et les vitres latérales partiellement dégivrées. Elle a appliqué l'<ref-law> et tenu compte de l'antécédent routier de l'intéressé, à savoir un retrait de permis pour une faute moyennement grave le 28 octobre 2010, soit durant la période d'essai.
Par ordonnance pénale du 25 avril 2013, A._ a été reconnu coupable de violation grave des règles de la circulation routière et condamné à une peine pécuniaire de 5 jours-amende avec sursis pendant trois ans et à une amende de 300 francs (<ref-law>). Par jugement du 9 juillet 2013, le Juge de police du Tribunal de l'arrondissement de la Sarine a retenu une violation simple des règles de la circulation routière et a condamné l'intéressé à une amende de 300 francs (<ref-law>).
Saisie sur recours de A._, la IIIe Cour administrative du Tribunal cantonal du canton de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal) a confirmé la décision de la Commission du 7 mars 2013, par arrêt du 27 septembre 2013.
B.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 27 septembre 2013 en ce sens qu'un avertissement au sens de l'<ref-law> est prononcé à son encontre. A titre subsidiaire, il conclut à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'instance précédente pour nouvelle instruction et décision dans le sens des considérants.
Le Tribunal cantonal et la Commission concluent au rejet du recours. Le recourant renonce à répliquer.
Par ordonnance du 14 novembre 2013, le Président de la Ire Cour de droit public a rejeté la requête d'effet suspensif présentée par le recourant.

Considérant en droit:
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est ouverte contre une décision de dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) au sujet d'une mesure administrative de retrait du permis de conduire (<ref-law>). Déposé en temps utile (<ref-law>) par le destinataire de l'arrêt attaqué qui a un intérêt digne de protection à l'annulation de celui-ci (<ref-law>), le présent recours est recevable.
2.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant se plaint d'une violation de l'<ref-law>. Il reproche à l'instance précédente de n'avoir mentionné certains éléments de fait que dans la partie "en droit" de son jugement. L'<ref-law> dispose que les décisions qui peuvent faire l'objet d'un recours devant le Tribunal fédéral doivent contenir notamment les motifs déterminants de fait. Même si le procédé n'est pas exempt de critiques, il n'apparaît cependant pas rédhibitoire que certains éléments de fait ne se trouvent que dans la partie "en droit" de l'arrêt attaqué, sans figurer dans la partie "en fait" (cf. arrêt 4A_231/2013 du 10 août 2010 consid. 2.2, in SJ 2010 I 497). Mal fondé, le grief doit être rejeté.
3.
Sur le fond, le recourant soutient que tant la faute commise que la mise en danger doivent être qualifiées de légères. Il invoque une violation des art. 16a et 16b LCR.
3.1. Commet une infraction légère la personne qui, en violant les règles de la circulation, met légèrement en danger la sécurité d'autrui et à laquelle seule une faute bénigne peut être imputée (<ref-law>). Commet une infraction moyennement grave la personne qui, en violant les règles de la circulation, crée un danger pour la sécurité d'autrui ou en prend le risque (<ref-law>). Commet une infraction grave la personne qui, en violant gravement les règles de la circulation, met sérieusement en danger la sécurité d'autrui ou en prend le risque (<ref-law>).
Le législateur conçoit l'<ref-law> comme l'élément dit de regroupement. Cette disposition n'est ainsi pas applicable aux infractions qui tombent sous le coup des art. 16a al. 1 ou 16c al. 1 let. a LCR. Dès lors, l'infraction est toujours considérée comme moyennement grave lorsque tous les éléments constitutifs qui permettent de la privilégier comme légère ou au contraire de la qualifier de grave ne sont pas réunis. Tel est, par exemple, le cas lorsque la faute est grave et la mise en danger bénigne ou, inversement, si la faute est légère et la mise en danger grave (FF 1999 IV 4132 et 4134).
3.2. Selon l'<ref-law>, les véhicules ne peuvent circuler que s'ils sont en parfait état de fonctionnement et répondent aux prescriptions. Ils doivent notamment être entretenus de manière que les règles de la circulation puissent être observées et que le conducteur, les passagers et les autres usagers de la route ne soient pas mis en danger. Les glaces et rétroviseurs doivent être propres (art. 57 al. 2 de l'ordonnance sur les règles de la circulation routière du 13 novembre 1962 [OCR; RS 741.11]). Les glaces nécessaires à la visibilité du conducteur doivent être parfaitement transparentes (art. 71a al. 4 de l'ordonnance concernant les exigences techniques requises pour les véhicules routiers du 19 juin 1995 [OETV; RS 741.41]).
Selon la jurisprudence, le fait de dégager partiellement son pare-brise constitue une faute moyennement grave (arrêts du Tribunal fédéral 6A.16/2006 du 6 avril 2006, 6A.58/2006 du 9 octobre 2006 et 1C_23/2012 du 2 juillet 2012 consid. 3.2).
3.3. En l'occurrence, la cour cantonale a considéré qu'en conduisant un véhicule dont les vitres latérales étaient complètement givrées, le recourant avait objectivement pris le risque de mettre en danger les autres usagers de la route, en particulier les piétons et les cyclistes qui auraient pu surgir sur les côtés sans pouvoir être remarqués à temps; ce risque était d'autant plus manifeste que le recourant circulait de nuit, sur une route de grand passage et à une heure matinale où le trafic commençait à augmenter.
Ces considérants ne violent pas le droit fédéral et il peut y être renvoyé. Le comportement dénoncé, qui viole les règles de la circulation routière (cf. supra consid. 3.2), constitue une mise en danger abstraite accrue de la circulation, en raison de la visibilité latérale fortement réduite du conducteur. Le fait dont se prévaut le recourant - à savoir que le pare-brise était entièrement dégagé - ne change rien à cette mise en danger accrue. En outre, la faute commise ne peut être qualifiée de légère. En effet, le recourant ne pouvait ignorer que son comportement était dangereux. Celui-ci ne relève pas d'une simple inattention ou d'un enchaînement de circonstances malheureuses. Au regard de ces éléments, à savoir de la mise en danger créée et de la faute commise, le Tribunal cantonal n'a pas violé le droit fédéral en qualifiant l'infraction de moyennement grave au sens de l'<ref-law>.
3.4. Le recourant déduit enfin du jugement pénal que l'infraction commise aurait été classée à la limite inférieure du champ d'application de l'<ref-law>, ce qui s'apparenterait à une faute légère. Ce grief peut être d'emblée rejeté car si les faits retenus au pénal lient en principe l'autorité et le juge administratifs, il en va différemment des questions de droit, en particulier de l'appréciation de la faute et de la mise en danger (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 101 s.). De surcroît, l'<ref-law> réprime autant les infractions légères que moyennement graves (arrêt du Tribunal fédéral 6B_1028/2008 du 16 avril 2009 consid. 3.7).
4.
Il s'ensuit que le recours est rejeté.
Le recourant, qui succombe, doit supporter les frais judiciaires (art. 65 et 66 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 francs, sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, à la Commission des mesures administratives en matière de circulation routière de l'Etat de Fribourg, au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, IIIe Cour administrative, et à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 9 janvier 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Tornay Schaller