Faits :
A.
A.a. Ressortissant algérien né en 1977, X._ a présenté deux demandes d'asile en Suisse en 2009 et en 2010, qui se sont soldées par des décisions de refus d'entrer en matière rendues par l'Office fédéral des migrations (depuis le 1 er janvier 2015, le Secrétariat d'Etat aux migrations, ci-après: le SEM), respectivement les 11 mars 2010 et 10 juillet 2012.
Après avoir été averti, le 7 septembre 2012 par le Service cantonal vaudois de la population (ci-après: le Service cantonal) que, s'il ne quittait pas la Suisse immédiatement, il risquait d'être placé en détention, X._ a déclaré qu'il avait compris qu'il devait quitter le territoire, mais qu'il essayait de trouver une solution pour ne pas laisser son fils et devait discuter avec la mère de l'enfant, dont il était séparé.
En Suisse, X._ a fait l'objet de cinq condamnations pénales à des peines privatives de liberté, les 23 mai 2011, 3 avril 2012, 7 janvier 2013, 13 juin 2013 et 16 avril 2014, principalement pour des infractions contre le patrimoine (vol, violation de domicile, recel) et pour séjour illégal.
A.b. Après avoir été informé de la part du SEM le 11 juillet 2014 que X._ avait été reconnu par les autorités algériennes et qu'un laissez-passer pouvait être obtenu, le Service cantonal a demandé à la police cantonale d'organiser le renvoi de l'intéressé à destination d'Alger le jour de sa sortie de prison prévue le 31 juillet 2014.
Le premier vol prévu le 31 juillet 2014 a dû être annulé pour des raisons indépendantes de X._; un autre vol a été fixé au 6 octobre 2014.
X._ a alors été placé en détention administrative en vue de renvoi pour six mois à partir du 4 août 2014. La détention administrative en vue du renvoi de l'intéressé a été régulièrement prolongée par les autorités vaudoises jusqu'au 4 juillet 2015.
Durant la période de sa détention en vue du renvoi, X._ a refusé par deux fois de se rendre à Berne pour y être auditionné par un représentant du consulat d'Algérie en vue d'établir un laissez-passer en sa faveur, à savoir le 17 septembre 2014 et le 18 mars 2015. Il a finalement été acheminé à Berne sous la contrainte le 8 avril 2015, mais il a refusé de collaborer à son audition. Il en est résulté que les deux vols prévus pour son renvoi les 6 octobre 2014 et 22 juin 2015 ont dû être annulés.
Lors d'une audition devant le Juge de paix du district de Lausanne (ci-après: le Juge de paix) le 27 mai 2015, X._ a déclaré qu'il refusait de collaborer à son départ; il était d'accord de rester en détention le temps nécessaire, mais ne voulait pas partir en Algérie. Ses enfants et son épouse, dont il vivait séparé, vivaient à Yverdon. Ayant fait l'objet d'une procédure en matière de droit des étrangers parallèle, ils refusaient également de partir en Algérie.
A.c. A l'encontre de la dernière décision de prolongation de sa détention administrative en vue du renvoi, X._ a recouru sans succès auprès du Tribunal cantonal, puis auprès du Tribunal fédéral. Par arrêt du 31 juillet 2015 (cause 2C_620/2015), la Cour de céans a déclaré le recours irrecevable faute d'intérêt actuel, dès lors que, le 3 juillet 2015, le Juge de paix avait placé X._ en détention pour insoumission, soit pour un motif reposant sur une autre base juridique et que le recourant ne se plaignait pas d'une violation de droits fondamentaux.
B.
La première période de détention pour insoumission de X._, prononcée le 3 juillet 2015, a été fixée à un mois. Avant d'ordonner cette mesure, le Juge de paix a auditionné l'intéressé. Ce dernier a déclaré en substance qu'il était d'accord de rester dix-huit mois en détention, car il ne voulait pas partir de Suisse et n'allait de toute façon pas collaborer à son retour; il a ajouté qu'il ne souhaitait plus venir en audience à l'avenir, cela étant inutile car il ne changerait pas d'avis.
Le 27 juillet 2015, le Service de la population a demandé au Juge de paix une prolongation de la détention de l'intéressé pour une durée de deux mois.
Par télécopie adressée le 28 juillet 2015 à Me Frank Tièche, en sa qualité de conseil de X._, le Juge de paix lui a fait part de la demande de prolongation du Service cantonal et lui a indiqué qu'à défaut d'objection de sa part jusqu'au 3 août 2015 et conformément aux déclarations de l'intéressé du 3 juillet 2015, la prolongation requise serait accordée à huis clos. Ni l'avocat ni X._ n'ont pris position dans le délai imparti.
Par décision du 4 août 2015, le Juge de paix a prolongé la détention de X._ jusqu'au 4 octobre 2015.
A l'encontre de cette décision, X._ a formé un recours auprès de la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal (ci-après: le Tribunal cantonal) qui, par arrêt du 21 août 2015, notifié le 3 septembre suivant, a été rejeté, la décision du 4 août 2015 étant confirmée.
C.
A l'encontre de l'arrêt du 21 août 2015, X._ interjette un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral. Il conclut à l'annulation de l'arrêt entrepris, à ce que sa détention soit levée et à ce que sa mise en liberté immédiate soit ordonnée. Subsidiairement, il demande le renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour qu'il statue dans le sens des considérants. A titre préalable, il sollicite l'octroi de l'effet suspensif et le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Par ordonnance présidentielle du 8 septembre 2015, le Tribunal fédéral a rejeté la demande d'effet suspensif.
Le Tribunal cantonal n'a pas formulé de déterminations, se référant aux considérants de son arrêt. Le Service cantonal a également renoncé à répondre tout en soulignant qu'il ne partageait pas la position exprimée par l'avocat du recourant selon laquelle n'importe quoi serait fait en matière de droit des étrangers envers son client. Dans une écriture du 17 septembre 2015 rédigée en allemand, le SEM s'est déterminé en particulier s'agissant de la violation du droit d'être entendu invoquée par le recourant.
X._ a répliqué le 2 octobre 2015.

Considérant en droit :
1.
1.1. En matière de mesures de contrainte, la confirmation de la mise en détention prononcée en dernière instance par le Tribunal cantonal peut en principe faire l'objet d'un recours en matière de droit public au Tribunal fédéral (cf. arrêt 2C_620/2015 du 31 juillet 2015 consid. 1.1). Le recours a en outre été interjeté en temps utile (<ref-law>) et dans les formes requises (<ref-law>) par le détenu administratif directement concerné par la décision attaquée, qui a qualité pour recourir (<ref-law>). Il convient donc d'entrer en matière.
1.2. Dans sa détermination du 2 octobre 2015, le recourant demande que la prise de position du SEM soit déclarée irrecevable, car elle est rédigée en langue allemande. Cette requête est infondée. Le SEM a effectivement présenté une détermination en allemand et on peut se demander si le Tribunal fédéral devrait dans un tel cas demander une traduction (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 3.5 p. 238 s.; arrêt 8C_90/2014 du 19 décembre 2014 consid. 2.3, in SJ 2015 I 149). En effet, la situation de la présente cause est claire, tant du point des faits que du droit; l'écriture du SEM ne fait que la rappeler et l'avocat du recourant ne prétend du reste pas qu'il ne l'aurait pas comprise.
2.
Sauf exceptions non pertinentes en l'espèce (cf. art. 95 let. c, d et e LTF), le recourant ne peut invoquer la violation du droit cantonal en tant que tel devant le Tribunal fédéral (<ref-law> a contrario). Il est néanmoins possible de faire valoir que son application consacre une violation du droit fédéral, comme la protection contre l'arbitraire (art. 9 Cst.) ou la garantie d'autres droits constitutionnels. Le Tribunal fédéral n'examine cependant de tels moyens que s'ils sont formulés conformément aux exigences de motivation découlant de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 2.5 p. 314). Dans la mesure où le recourant se plaint d'une violation de l'art. 11 al. 2 de la loi d'application du 18 décembre 2007 dans le Canton de Vaud de la législation sur les étrangers (LVLEtr; RS/VD 142.11), sans invoquer l'arbitraire ou la violation d'un autre droit constitutionnel en lien direct avec cette disposition, son grief est irrecevable.
3.
Le recourant invoque par ailleurs une violation des art. 29 al. 2 Cst. et 80 al. 1 LEtr (recte: 80 al. 2 LEtr; RS 142.20). Il se plaint en substance du fait que la détention pour insoumission a été prolongée par le Juge de paix, sans qu'une audience publique n'ait été tenue, alors que la loi impose une procédure orale.
3.1. L'art. 29 al. 2 Cst. ne confère pas de droit à être entendu oralement sous réserve des procédures pénales (<ref-ruling> consid. 9.6.1 p. 76; <ref-ruling> consid. 5.3 p. 148). La détention administrative ne relevant pas des procédures pénales, le recourant ne peut rien tirer de l'art. 29 al. 2 Cst.
3.2. Reste à se demander si la législation fédérale invoquée par le recourant impose une procédure orale que les autorités cantonales auraient dû respecter. L'art. 80 al. 2 1 ère phrase LEtr prévoit que la légalité et l'adéquation de la détention doivent être examinées dans un délai de 96 heures par une autorité judiciaire au terme d'une procédure orale. Toutefois, la loi sur les étrangers prévoit une procédure différente s'agissant de la prolongation de la détention pour insoumission. Ainsi, il ressort de l'art. 78 al. 4 LEtr que le premier ordre de détention doit être examiné dans un délai de 96 heures par une autorité judiciaire au terme d'une procédure orale. A la demande de l'étranger détenu, la prolongation de la détention doit être examinée dans un délai de huit jours ouvrables par une autorité judiciaire au terme d'une procédure orale. Le pouvoir d'examen est régi par l'art. 80, al. 2 et 4. La jurisprudence a confirmé que, comme cela ressort du reste du texte de la loi, en cas de prolongation de la détention pour insoumission, l'étranger détenu ne doit être entendu oralement par le juge que si celui-ci le demande, cette audience devant alors intervenir dans un délai de huit jours ouvrables après la requête (cf. arrêt 2C_1089/2012 du 22 novembre 2012 consid. 3.2.2). La procédure prévue à l'art. 78 al. 4 LEtr en matière de prolongation de la détention pour insoumission constitue donc une dérogation à l'art. 80 al. 2 LEtr, applicable à la prolongation de la détention en vue du renvoi (cf. Andreas Zünd, ad art. 78 LEtr, in: Migrationsrecht [Marc Spescha et al. (éd.) ], 3e éd., 2012, n. 6 p. 219; Thomas Hugi Yar, Zwangsmassnahmen im Ausländerrecht, in: Uebersax/Rudin/Hugi Yar/Geiser (éd.), Ausländerrecht, 2e éd., 2009, n. 10.125 p. 483).
Contrairement à ce que soutient le recourant, le seul fait qu'il n'ait pas été entendu oralement ne viole donc pas le droit fédéral, dès lors que, s'agissant de la prolongation d'une détention pour insoumission, le juge ne doit entendre oralement l'intéressé que si celui-ci le requiert (cf. art. 78 al. 4 LEtr).
En l'occurrence, il se trouve que la procédure prévue par l'art. 78 al. 4 LEtr a été respectée. En effet, le recourant a été placé en détention pour insoumission pour un mois à partir du 3 juillet 2015 et a alors été entendu oralement par le Juge de paix. A cette occasion, l'intéressé a notamment déclaré qu'il ne souhaitait plus venir en audience à l'avenir, car cela était inutile. Avant de prolonger la détention pour insoumission, le Juge de paix a indiqué, le 28 juillet 2015, au conseil du recourant qu'à défaut d'objection de sa part avant le 3 août 2015 et conformément aux déclarations de l'intéressé du 3 juillet 2015, la prolongation serait accordée à huis clos. Le recourant, qui ne conteste pas avoir reçu l'avis du 28 juillet 2015, n'a pas réagi à cette requête. N'ayant pas demandé une procédure orale alors qu'il en avait l'occasion, le recourant ne peut se plaindre d'une violation de la procédure prévue par le droit fédéral s'agissant de la prolongation d'une détention pour insoumission.
4.
Par ailleurs, il ressort des faits constatés dans l'arrêt attaqué, qui lient la Cour de céans (<ref-law>), que le recourant refuse clairement de coopérer à son renvoi, ce qu'il a du reste expressément confirmé au Juge de paix à deux reprises, les 27 mai et 3 juillet 2015. Partant, les conditions posées à la détention pour insoumission (cf. art. 78 al. 1 LEtr) sont réunies. En outre, s'agissant de la première prolongation, celle-ci reste encore proportionnée. Le recourant ne conteste du reste nullement ces aspects.
5.
5.1. Dans ces circonstances, le recours ne peut qu'être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité. Il convient d'ajouter que le mandataire du recourant devrait lire la loi plutôt que d'exprimer son sentiment selon lequel "on fait n'importe quoi en droit des étrangers, plus particulièrement en ce qui concerne Monsieur X._".
5.2. Le recours, fondé sur une disposition qui ne s'applique pas à la présente cause, était d'emblée dépourvu de chances de succès. Partant, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (cf. <ref-law>). Compte tenu de la situation du recourant, le Tribunal fédéral renoncera toutefois à percevoir des frais (cf. <ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service de la population du canton de Vaud, au Juge de paix du district de Lausanne, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours civile, et au Secrétariat d'Etat aux migrations SEM.
Lausanne, le 2 octobre 2015
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Zünd
Le Greffier : Ermotti