Faits :
Faits :
A. Par jugement du 9 février 2006, le Tribunal correctionnel du Tribunal d'arrondissement de la Côte du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal correctionnel) a notamment condamné A._ pour mise en danger de la vie d'autrui, brigandage qualifié, enlèvement, prise d'otage et entrave aux services d'intérêt général, à la peine de huit ans de réclusion sous déduction de la détention préventive subie.
Les faits retenus sont en substance les suivants. Le 6 janvier 2004, A._, cagoulé et muni d'un fusil d'assaut, s'est présenté à l'office postal de X._. Il a déclaré "les caisses, pas d'alarme". Pointant son arme, qui était assurée, en direction du sol, il a effectué un mouvement de charge et a menacé une cliente de lui tirer dans les jambes. Il a tendu un sac à l'employée, la sommant d'y placer le contenu de la caisse. Après s'être emparé de 6'950 fr. en billets de banque, A._ est sorti avec une cliente en pointant son arme sur elle. Il a pris place à l'arrière du véhicule de cette dernière, et, toujours sous la menace de son fusil, l'a obligée à le conduire au chemin des Plantées à Tolochenaz. A cet endroit, il a quitté le véhicule et poursuivi à pied après avoir ordonné à sa victime de continuer sa route jusqu'à la patinoire de Morges.
Le 11 avril 2004, A._, portant une écharpe sur le bas du visage et muni de son fusil d'assaut, dont le magasin était garni de vingt cartouches, a pénétré dans la station service Y._ et a pointé son arme en direction du vendeur, le doigt sur la détente, en lui demandant notamment la caisse. Il lui a tendu un sac pour le butin. En parlementant, le vendeur a réussi à actionner l'alarme silencieuse. A._, qui entendait récupérer le sac, a fait un mouvement de charge, engageant une cartouche dans le canon, l'arme demeurant cependant assurée. Il a ensuite ouverte le tiroir-caisse et a pris une liasse de billets de dix francs. Le vendeur a alors sauté sur A._, s'agrippant à l'arme. Les deux hommes se sont battus. Pendant la bagarre, l'arme a été désassurée, le magasin du fusil est tombé, puis un client est entré dans le magasin. A._, qui avait en permanence le doigt sur la détente, lui a ordonné de s'en aller, précisant que l'arme était chargée. Au même moment, un coup de feu a éclaté, n'occasionnant que des dommages matériels. A._ a alors décidé de quitter les lieux. Il s'est rendu après avoir constaté la présence de la police.
Le 11 avril 2004, A._, portant une écharpe sur le bas du visage et muni de son fusil d'assaut, dont le magasin était garni de vingt cartouches, a pénétré dans la station service Y._ et a pointé son arme en direction du vendeur, le doigt sur la détente, en lui demandant notamment la caisse. Il lui a tendu un sac pour le butin. En parlementant, le vendeur a réussi à actionner l'alarme silencieuse. A._, qui entendait récupérer le sac, a fait un mouvement de charge, engageant une cartouche dans le canon, l'arme demeurant cependant assurée. Il a ensuite ouverte le tiroir-caisse et a pris une liasse de billets de dix francs. Le vendeur a alors sauté sur A._, s'agrippant à l'arme. Les deux hommes se sont battus. Pendant la bagarre, l'arme a été désassurée, le magasin du fusil est tombé, puis un client est entré dans le magasin. A._, qui avait en permanence le doigt sur la détente, lui a ordonné de s'en aller, précisant que l'arme était chargée. Au même moment, un coup de feu a éclaté, n'occasionnant que des dommages matériels. A._ a alors décidé de quitter les lieux. Il s'est rendu après avoir constaté la présence de la police.
B. Par arrêt du 26 avril 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: la Cour de cassation pénale) a rejeté le recours formé par A._ et a confirmé le jugement du 9 février 2006.
B. Par arrêt du 26 avril 2006, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: la Cour de cassation pénale) a rejeté le recours formé par A._ et a confirmé le jugement du 9 février 2006.
C. Agissant par la voie du recours de droit public, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler le jugement rendu par la Cour de cassation pénale le 26 avril 2006. Il se plaint d'une violation du principe de la présomption d'innocence ainsi que d'une appréciation arbitraire des preuves. Il requiert en outre l'assistance judiciaire.
La Cour de cassation pénale s'est référée aux considérants de son arrêt. Le Ministère public a renoncé à déposer une réponse et s'est rapporté aux considérants de l'arrêt attaqué ainsi qu'à son préavis du 4 avril 2006.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. 1.1 La décision attaquée ayant été rendue avant le 1er janvier 2007, la loi fédérale d'organisation judiciaire (OJ) demeure applicable à la présente procédure de recours (<ref-law>).
1.2 Contre un jugement en matière pénale rendu en dernière instance cantonale, la voie du recours de droit public est en principe ouverte, à l'exclusion du pourvoi en nullité, à celui qui se plaint de la violation de garanties constitutionnelles, en contestant notamment les constatations de fait ou l'appréciation des preuves par l'autorité cantonale (art. 84 al. 1 let. a OJ, art. 86 al. 1 OJ, art. 269 al. 2 PPF).
En l'espèce, le recourant se plaint d'une violation de la présomption d'innocence et d'arbitraire dans l'appréciation des preuves, de sorte que le recours de droit public est recevable.
En l'espèce, le recourant se plaint d'une violation de la présomption d'innocence et d'arbitraire dans l'appréciation des preuves, de sorte que le recours de droit public est recevable.
2. Selon la jurisprudence, l'arbitraire, prohibé par l'art. 9 Cst., ne résulte pas du seul fait qu'une autre solution pourrait entrer en considération ou même qu'elle serait préférable; le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue en dernière instance cantonale que si elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté ou si elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice ou de l'équité. Il ne suffit pas que la motivation de la décision soit insoutenable; encore faut-il qu'elle soit arbitraire dans son résultat (<ref-ruling> consid. 2.1. p. 219, 57 consid. 2 p. 61; <ref-ruling> consid. 3.1 p. 178; <ref-ruling> consid. 2.1. p. 275).
2.1 L'appréciation des preuves est en particulier arbitraire lorsque le juge de répression n'a manifestement pas compris le sens et la portée d'un moyen de preuve, s'il a omis, sans raison sérieuse, de tenir compte d'un moyen important propre à modifier la décision attaquée ou encore si, sur la base des éléments recueillis, il a fait des déductions insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 9). Il en va de même lorsqu'il retient unilatéralement certaines preuves ou lorsqu'il rejette des conclusions pour défaut de preuves, alors même que l'existence du fait à prouver résulte des allégations et du comportement des parties (<ref-ruling> consid. 1b p. 30). Il ne suffit pas qu'une interprétation différente des preuves et des faits qui en découlent paraisse également concevable pour que le Tribunal fédéral substitue sa propre appréciation des preuves à celle effectuée par l'autorité de condamnation, qui dispose en cette matière d'une grande latitude. En serait-il autrement, que le principe de la libre appréciation des preuves par le juge du fond serait violé (<ref-ruling> consid. 2d p. 37 s.).
2.2 Lorsque, comme en l'espèce, l'autorité cantonale de recours avait, sur les questions posées dans le recours de droit public, une cognition semblable à celle du Tribunal fédéral, ce dernier porte concrètement son examen sur l'arbitraire du jugement de l'autorité inférieure, à la lumière des griefs soulevés dans l'acte de recours. Cependant, pour se conformer aux exigences de l'art. 90 al. 1 let. b OJ, le recourant ne peut pas simplement reprendre les critiques qu'il a formulées en instance cantonale devant l'autorité de cassation, mais il doit exposer pourquoi cette dernière aurait refusé à tort de qualifier d'arbitraire l'appréciation des preuves par l'autorité de première instance. Le Tribunal fédéral se prononce librement sur cette question (<ref-ruling> consid. 1a/cc et 1b p. 495 et les arrêts cités).
2.2 Lorsque, comme en l'espèce, l'autorité cantonale de recours avait, sur les questions posées dans le recours de droit public, une cognition semblable à celle du Tribunal fédéral, ce dernier porte concrètement son examen sur l'arbitraire du jugement de l'autorité inférieure, à la lumière des griefs soulevés dans l'acte de recours. Cependant, pour se conformer aux exigences de l'art. 90 al. 1 let. b OJ, le recourant ne peut pas simplement reprendre les critiques qu'il a formulées en instance cantonale devant l'autorité de cassation, mais il doit exposer pourquoi cette dernière aurait refusé à tort de qualifier d'arbitraire l'appréciation des preuves par l'autorité de première instance. Le Tribunal fédéral se prononce librement sur cette question (<ref-ruling> consid. 1a/cc et 1b p. 495 et les arrêts cités).
3. La présomption d'innocence est garantie par l'art. 6 par. 2 CEDH et par l'art. 32 al. 1 Cst., qui ont la même portée. Elle a pour corollaire le principe in dubio pro reo, qui concerne tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. En tant que règle de l'appréciation des preuves, ce principe, dont la violation n'est invoquée que sous cet angle par le recourant, signifie que le juge ne peut se déclarer convaincu d'un état de fait défavorable à l'accusé, lorsqu'une appréciation objective de l'ensemble des éléments de preuve laisse subsister un doute sérieux et insurmontable quant à l'existence de cet état de fait (<ref-ruling> consid. 2a p. 41; <ref-ruling> consid. 2a p. 88; <ref-ruling> consid. 2c p. 37). Le Tribunal fédéral ne revoit les constatations de fait et l'appréciation des preuves que sous l'angle restreint de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2a p. 41; <ref-ruling> consid. 4 p. 211; <ref-ruling> consid. 2d p. 37 s.). Il examine en revanche librement la question de savoir si, sur la base du résultat d'une appréciation non arbitraire des preuves, le juge aurait dû éprouver un doute sérieux et insurmontable quant à la culpabilité de l'accusé; dans cet examen, il s'impose toutefois une certaine retenue, le juge du fait, en vertu du principe de l'immédiateté, étant mieux à même de résoudre la question (cf. arrêts non publiés 1P.460/2006 du 18 octobre 2006 consid. 2.2, 1P.477/2006 du 14 septembre 2006 consid. 2.2, 1P.283/2006 du 4 août 2006 consid. 2.2, 1P.454/2005 du 9 novembre 2005 consid. 2.1, 1P.428/2003 du 8 avril 2004 consid. 4.2, 1P.587/2003 du 29 janvier 2004 consid. 7.2).
3. La présomption d'innocence est garantie par l'art. 6 par. 2 CEDH et par l'art. 32 al. 1 Cst., qui ont la même portée. Elle a pour corollaire le principe in dubio pro reo, qui concerne tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves. En tant que règle de l'appréciation des preuves, ce principe, dont la violation n'est invoquée que sous cet angle par le recourant, signifie que le juge ne peut se déclarer convaincu d'un état de fait défavorable à l'accusé, lorsqu'une appréciation objective de l'ensemble des éléments de preuve laisse subsister un doute sérieux et insurmontable quant à l'existence de cet état de fait (<ref-ruling> consid. 2a p. 41; <ref-ruling> consid. 2a p. 88; <ref-ruling> consid. 2c p. 37). Le Tribunal fédéral ne revoit les constatations de fait et l'appréciation des preuves que sous l'angle restreint de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2a p. 41; <ref-ruling> consid. 4 p. 211; <ref-ruling> consid. 2d p. 37 s.). Il examine en revanche librement la question de savoir si, sur la base du résultat d'une appréciation non arbitraire des preuves, le juge aurait dû éprouver un doute sérieux et insurmontable quant à la culpabilité de l'accusé; dans cet examen, il s'impose toutefois une certaine retenue, le juge du fait, en vertu du principe de l'immédiateté, étant mieux à même de résoudre la question (cf. arrêts non publiés 1P.460/2006 du 18 octobre 2006 consid. 2.2, 1P.477/2006 du 14 septembre 2006 consid. 2.2, 1P.283/2006 du 4 août 2006 consid. 2.2, 1P.454/2005 du 9 novembre 2005 consid. 2.1, 1P.428/2003 du 8 avril 2004 consid. 4.2, 1P.587/2003 du 29 janvier 2004 consid. 7.2).
4. Les griefs du recourant concernent exclusivement sa participation au brigandage commis à X._ le 6 janvier 2004, quant à laquelle il estime qu'il subsiste un doute sérieux. Il soutient que les autorités cantonales auraient arbitrairement pris en considération les témoignages de B._ et de C._.
4.1 Le recourant soutient que la décision du juge d'instruction de ne joindre les causes qu'après la modification de la déposition de B._, mettrait en évidence la fragilité du faisceau d'indices invoqué par l'accusation. En outre, les déclarations de celui-ci seraient discutables en raison de leur variation au cours de l'enquête et des circonstances peu crédibles dans lesquelles les prétendus aveux du recourant auraient été recueillis.
Le recourant remet de plus en question le témoignage de C._. Il fait valoir que les enquêteurs ont négligé de la confronter à une planche comprenant également des photographies d'autres hommes, afin de s'assurer qu'elle était véritablement en mesure de le reconnaître.
4.2 Les autorités cantonales ont retenu qu'il n'existait pas de raison de mettre en doute le témoignage de B._, ce dernier s'étant référé pour l'essentiel à son audition du 10 novembre 2004, lors de laquelle il avait été rendu attentif aux conséquences d'une obstruction de la justice.
En l'espèce, on ne discerne effectivement pas de motif permettant de douter de ce témoignage et le recourant n'en avance lui-même aucun. Dans ces conditions, c'est sans arbitraire que la Cour de cassation pénale a pris en compte les déclarations de B._.
Les autorités cantonales ont également relevé que C._ avait scruté le visage de l'auteur lors du braquage et qu'elle avait constaté que ses yeux étaient noirs et que sa peau était basanée. Elle avait fourni cette information à la police le jour-même de l'agression, avec d'autres indications concernant la taille de l'auteur et son parler. Ce n'est qu'ensuite que les clichés lui ont été montrés.
Il est vrai qu'il eût probablement été préférable de ne pas soumettre à C._ uniquement des photographies du recourant. Toutefois, comme l'a relevé la Cour de cassation pénale, la description du recourant a été fournie par C._ avant l'examen des clichés. Elle correspond en outre à celle donnée par les autres témoins. On ne saurait dès lors reprocher aux autorités d'avoir arbitrairement retenu cette identification.
Il est vrai qu'il eût probablement été préférable de ne pas soumettre à C._ uniquement des photographies du recourant. Toutefois, comme l'a relevé la Cour de cassation pénale, la description du recourant a été fournie par C._ avant l'examen des clichés. Elle correspond en outre à celle donnée par les autres témoins. On ne saurait dès lors reprocher aux autorités d'avoir arbitrairement retenu cette identification.
5. Quoi qu'il en soit, le recourant perd de vue que la conviction des autorités cantonales ne s'est pas basée sur ces deux seuls témoignages.
En effet, il a également été retenu que le recourant connaissait bien les lieux; que lors des deux agressions, un fusil d'assaut, dont la crosse avait été rabattue, avait été utilisé, un mouvement de charge effectué et une balle introduite dans le canon; que dans les deux cas, l'un des soucis principaux de l'auteur avait été l'arme silencieuse; que des différents témoignages recueillis, il ressortait que l'auteur des deux agressions était petit (environ 1 m. 65) et basané et qu'il parlait un français sans accent. Enfin, l'inspecteur D._ avait exposé que les hold-up au fusil d'assaut de l'armée suisse étaient extrêmement rares et que les deux seuls répertoriés l'avaient été en 2004 et concernaient la présente affaire.
Le recourant ne conteste cependant pas ces autres éléments. Or, l'appréciation objective de l'ensemble de ces indices pouvait conduire les juges cantonaux à retenir que le recourant était l'auteur du braquage à la poste de X._. Par conséquent, la Cour de cassation pénale a correctement appliqué les principes consacrés par la jurisprudence relative aux art. 9 et 32 al. 1 Cst. Les griefs d'une appréciation arbitraire des preuves ainsi que d'une violation du principe de la présomption d'innocence doivent donc être rejetés.
Le recourant ne conteste cependant pas ces autres éléments. Or, l'appréciation objective de l'ensemble de ces indices pouvait conduire les juges cantonaux à retenir que le recourant était l'auteur du braquage à la poste de X._. Par conséquent, la Cour de cassation pénale a correctement appliqué les principes consacrés par la jurisprudence relative aux art. 9 et 32 al. 1 Cst. Les griefs d'une appréciation arbitraire des preuves ainsi que d'une violation du principe de la présomption d'innocence doivent donc être rejetés.
6. Il s'ensuit que le recours de droit public doit être rejeté. Les conditions de l'art. 152 al. 1 OJ étant réunies, il convient de faire droit à la demande d'assistance judiciaire et de statuer sans frais. Me Alain Brogli est désigné comme avocat d'office du recourant pour la présente procédure et une indemnité lui sera versée à titre d'honoraires par la Caisse du Tribunal fédéral.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours de droit public est rejeté.
1. Le recours de droit public est rejeté.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Alain Brogli est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est versée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Alain Brogli est désigné comme avocat d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est versée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral.
3. Il n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
3. Il n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie au mandataire du recourant, au Procureur général et à la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 5 février 2007
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: