Ritenuto in fatto :
A.- A._ e B._ sono comproprietari, in ragione di 1/2 ciascuno, della particella n. YYY di Caslano, sulla quale sorge la loro casa di vacanza. Nel 1999 hanno acquistato l'adiacente fondo n. XXX, ora inglobato nella particella n. YYY, che viene così a confinare con il fondo n. WWW, costituito di un viottolo. Il piano regolatore di Caslano, approvato dal Consiglio di Stato del Cantone Ticino il 14 maggio 1987, attribuisce questa proprietà alla zona residenziale speciale (R2S) e designa la parte superiore del viottolo quale percorso pedonale.
Il 15 giugno 1999 i coniugi A._ e B._ hanno tra l'altro notificato al Municipio di Caslano la costruzione di un piazzale in calcestre sulla particella n.
XXX. C._, proprietario del vicino fondo n. KKK, si è opposto al rilascio della licenza edilizia, che il Municipio ha negato, per la mancanza di un accesso sufficiente.
I richiedenti hanno quindi presentato un ricorso al Consiglio di Stato del Cantone Ticino che, con decisione del 3 maggio 2000, lo ha "evaso ai sensi dei considerandi".
Secondo il Governo, nonostante il viottolo comunale fosse designato come percorso pedonale dal piano regolatore, il Municipio non ne aveva, fino a quel momento, limitato con ostacoli l'accesso veicolare; ai proprietari confinanti doveva pertanto essere permesso di raggiungere i loro fondi con autoveicoli, fino a quando non fosse stata realizzata un'eventuale limitazione.
B.- Adito da C._, il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino, con sentenza del 17 agosto 2000, ha accolto il ricorso, annullato la decisione governativa e confermato il diniego municipale della licenza. La Corte cantonale ha ritenuto che il manufatto, non fine a sé stesso, era destinato a fungere da posteggio: difettava però di un accesso sufficiente, essendo il viottolo, nella parte che qui interessa, un percorso pedonale secondo il piano regolatore, anche se di fatto carrozzabile.
C.- A._ e B._ impugnano con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendone l'annullamento. Fanno essenzialmente valere la violazione dell'<ref-law> Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
Il Tribunale cantonale amministrativo si conferma nella sua sentenza. Il Consiglio di Stato e il Municipio di Caslano si rimettono al giudizio del Tribunale. C._ chiede invece di respingere il ricorso.

Considerando in diritto :
1.- a) Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 2a, 126 I 257 consid. 1a, 126 III 485 consid. 1).
b) Il ricorso, fondato sulla pretesa violazione dei diritti costituzionali del cittadino e presentato tempestivamente (art. 89 cpv. 1 OG) contro una decisione emanata dall'ultima istanza cantonale, adempie il requisito dell'esaurimento delle istanze cantonali (art. 86 cpv. 1 OG).
c) La legittimazione dei ricorrenti, toccati quali proprietari del fondo oggetto della domanda di costruzione nei loro interessi giuridicamente protetti, non dà adito a dubbi (art. 88 OG): da questo profilo, il ricorso è quindi, di principio, ricevibile.
d) Tranne in casi qui non realizzati, nella procedura di ricorso di diritto pubblico non si possono fare valere nuove allegazioni, né nuovi argomenti di fatto o di diritto (<ref-ruling> consid. 3b pag. 47, 118 III 37 consid. 2a e rinvii; Ulrich Zimmerli, Walter Kälin, Regina Kiener, Grundlagen des öffentlichen Verfahrensrechts, Berna 1997, pag. 277 seg.). In quanto i ricorrenti fondano le loro argomentazioni su una perizia, prodotta unicamente in questa sede e fatta eseguire dal Municipio nell'ambito di un'altra procedura, le censure sono inammissibili per il mancato esaurimento delle istanze cantonali: e ciò a prescindere dalla loro dubbia rilevanza.
e) Gli atti di causa sono sufficienti a chiarire la situazione, sicché il sopralluogo accennato dai ricorrenti non è necessario ai fini del giudizio (art. 95 OG; <ref-ruling> consid. 2a, 122 II 274 consid. 1d).
f) Secondo l'art. 90 cpv. 1 OG l'atto di ricorso, oltre la designazione della decisione impugnata, deve contenere le conclusioni del ricorrente (lett. a), l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme giuridiche che si pretendono violati, precisando in che consista la violazione (lett.
b). Nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico il Tribunale federale non applica d'ufficio il diritto, ma statuisce unicamente sulle censure sollevate e solo quando esse siano sufficientemente motivate. Trattandosi, come in concreto, di un ricorso di diritto pubblico fondato essenzialmente sul divieto dell'arbitrio, spetta quindi ai ricorrenti spiegare, con un'argomentazione precisa, per quali ragioni la decisione impugnata non solo sarebbe discutibile o errata, ma addirittura insostenibile e quindi arbitraria (<ref-ruling> consid. 3c, 125 I 1 consid. 2b/aa, 71 consid. 1c, 492 consid. 1b, 122 I 70 consid. 1c, 119 Ia 197 consid. 1d).
Ove i ricorrenti criticano in maniera generale il giudizio impugnato, opponendo le loro tesi a quelle della Corte cantonale, senza tuttavia confrontarsi con precisione con le argomentazioni contenute nella sentenza, e senza spiegare - come esige l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG e la giurisprudenza del Tribunale federale - per quali ragioni esse sarebbero arbitrarie, l'atto di ricorso non adempie le citate esigenze di motivazione ed è pertanto inammissibile.
Né tali requisiti sono realizzati laddove i ricorrenti si limitano a sostenere, senza esporne chiaramente i motivi, che la sentenza impugnata si fonderebbe su un accertamento arbitrario dei fatti.
2.- I ricorrenti accennano al fatto che la Corte cantonale sarebbe incorsa in un diniego di giustizia formale siccome avrebbe esaminato in modo insufficiente l'eventuale realizzazione delle premesse per rimettere in discussione, nell'ambito della procedura edilizia, il piano regolatore riguardo alla qualifica della strada di accesso al fondo n. XXX.
a) Il diritto di essere sentito, sancito esplicitamente dall'<ref-law> e desunto in precedenza dall'art. 4 vCost. , ha natura formale: una sua eventuale lesione comporta di regola l'annullamento della sentenza impugnata, indipendentemente dalla fondatezza nel merito delle censure sollevate (<ref-ruling> consid. 4a, 122 II 464 consid. 4a e rinvii). I ricorrenti non si prevalgono di una norma del diritto procedurale cantonale, che determina in primo luogo il contenuto e i limiti del diritto di essere sentito: la pretesa violazione di questo diritto deve essere quindi esaminata dal profilo dell'<ref-law> Questa disposizione impone, di massima, all'Autorità di motivare il proprio giudizio, tale motivazione essendo sufficiente quando l'interessato e l'istanza di ricorso possano afferrare la portata della decisione, e il giudicabile impugnarla con cognizione di causa. L'Autorità deve quindi perlomeno succintamente esporre le argomentazioni su cui s'è fondata; non occorre invece che esamini espressamente ogni allegazione in fatto e in diritto sollevata, potendosi essa limitare ai punti rilevanti per il giudizio (<ref-ruling> consid. 2b e rinvii; cfr. anche <ref-ruling> consid. 2a, 120 Ib 224 consid. 2b, 119 Ia 264 consid. 4d pag. 269, 117 Ia 1 consid. 3a).
b) La Corte cantonale ha ritenuto che, nella fattispecie, decisiva riguardo alle possibilità di utilizzazione della strada era la qualifica di "percorso pedonale" attribuitale dal piano regolatore. I vincoli pianificatori potevano però essere criticati nell'occasione di un'applicazione concreta solamente se il proprietario non avesse potuto impugnarli all'atto dell'adozione del piano regolatore o se le circostanze che li avevano giustificati fossero nel frattempo sostanzialmente mutate: secondo i Giudici cantonali queste condizioni non erano realizzate in concreto.
La Corte cantonale si è così pronunciata sugli aspetti rilevanti e pertinenti per il giudizio. Essa si è puntualmente espressa sui punti essenziali, negando in particolare l'esistenza di un cambiamento sostanziale delle circostanze, tale da giustificare la contestazione del vincolo pianificatorio in sede di procedura edilizia. Del resto, la portata del giudizio è stata afferrata dai ricorrenti, che lo hanno diffusamente contestato nell'ambito del di diritto pubblico al Tribunale federale. In tali circostanze, la Corte cantonale non ha quindi commesso un diniego di giustizia formale e, su questo punto, il ricorso, infondato, deve essere respinto.
3.- I ricorrenti fanno sostanzialmente valere una violazione dell'<ref-law> In realtà, la Corte cantonale non avrebbe considerato la situazione di fatto, segnatamente la circostanza che il Municipio non aveva mai impedito il traffico veicolare sul viottolo, nonostante fosse definito "percorso pedonale" secondo l'art. 64 delle norme di attuazione del piano regolatore. Il vincolo pianificatorio litigioso non avrebbe quindi, secondo i ricorrenti, alcuno scopo, né sarebbe sorretto da un sufficiente interesse pubblico:
esso violerebbe inoltre il principio della parità di trattamento, essendo il traffico veicolare permesso ai proprietari di fondi vicini.
a) Per giurisprudenza costante una decisione è arbitraria quando violi gravemente una norma o un principio giuridico chiaro e indiscusso o quando contrasti in modo intollerabile con il sentimento della giustizia edell' equità (<ref-ruling> consid. 2b, 60 consid. 5a pag. 70, 125 I 166 consid. 2a, 124 I 247 consid. 5, 122 I 61 consid. 3a). Il Tribunale federale, nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico per arbitrio, esamina unicamente se l'applicazione del diritto attuata dall'autorità cantonale sia oggettivamente sostenibile, ritenuto che non può essere ravvisato arbitrio nella circostanza che un'altra soluzione sarebbe immaginabile o persino preferibile; il Tribunale si scosta dalla soluzione scelta dall'ultima istanza cantonale solamente se essa appaia insostenibile, in contraddizione palese con la situazione effettiva, non sorretta da ragione oggettiva e lesiva di un diritto certo. Inoltre, l'annullamento del giudizio impugnato si giustifica unicamente quando esso è arbitrario nel suo risultato e non solo nella sua motivazione (<ref-ruling> consid. 2b, 125 I 166 consid. 2a, 123 I 1 consid. 4a e rinvii).
b) I ricorrenti non sostengono che il diritto cantonale avrebbe imposto, in un caso come il presente, di riesaminare incidentalmente, in occasione di un progetto edilizio, il vincolo di piano regolatore. Essi si fondano essenzialmente sulla giurisprudenza del Tribunale federale secondo cui la costituzionalità del piano regolatore può essere contestata, in linea di principio, solo al momento dell'adozione del piano, mentre una contestazione successiva, sollevata pregiudizialmente, nell'occasione di un'applicazione concreta, può avvenire solo in via eccezionale, segnatamente quando il proprietario colpito pretenda che le circostanze, in particolare l'interesse pubblico, che avevano giustificato l'adozione del piano e le sue restrizioni, fossero nel frattempo radicalmente mutate (cfr. <ref-ruling> consid. 5d pag. 657, 123 II 337 consid. 3a, 119 Ib 480 consid. 5c, 116 Ia 207 consid. 3b, 115 Ia 1 consid. 3, 111 Ia 129 consid. 3d; sentenza del 7 luglio 1999 nella causa O., consid. 10b e rinvii, apparsa in RDAT II-1999, n. 62, pag. 220 segg.).
Come visto, la Corte cantonale non ha ravvisato un radicale mutamento delle circostanze rispetto al momento dell'adozione del piano regolatore, tale da giustificarne il riesame nell'ambito della licenza edilizia, segnatamente riguardo alla pubblica utilità del percorso pedonale. A questo proposito i ricorrenti, pur accennando ai pertinenti principi giurisprudenziali, non indicano quali sostanziali nuovi fatti o cambiamenti della situazione giuridica si sarebbero nel frattempo verificati e avrebbero imposto alla Corte cantonale di esaminare la legalità del vincolo pianificatorio.
Certo, essi sostengono che l'Autorità comunale avrebbe rinunciato a rendere operativo il percorso pedonale con provvedimenti concreti volti a impedire il transito veicolare. Tuttavia, i ricorrenti stessi riconoscono che la situazione non è mutata, facendo invero sostanzialmente valere che il passo pedonale non sarebbe stato sorretto da un sufficiente interesse pubblico già al momento dell'adozione del piano regolatore (cfr. ricorso, pag. 7). Non è per contro seriamente posto in dubbio che un eventuale interesse pubblico sia nel frattempo decaduto. In tali circostanze, la conclusione della Corte cantonale, che non ha ritenuto realizzate le condizioni per esaminare la legalità del vincolo nell'occasione della procedura edilizia, non viola il divieto dell'arbitrio.
c) Ove i ricorrenti fanno valere un'asserita disparità di trattamento poiché il passaggio con veicoli sarebbe permesso alla controparte e al proprietario del fondo confinante, la censura si confonde con quella, già trattata, relativa alla pretesa illegalità del percorso pedonale:
i ricorrenti chiedono infatti l'accertamento di tale illegalità, di cui la disparità di trattamento sarebbe la conseguenza.
Comunque, a prescindere da questa circostanza e dal fatto che il transito veicolare non risulta essere stato esplicitamente vietato nemmeno ai ricorrenti, dagli atti non emerge che le situazioni dei fondi interessati siano simili. In effetti il vincolo di percorso pedonale riguarda essenzialmente la parte superiore del viottolo e non tocca completamente la particella della controparte e quella confinante a valle con il fondo dei ricorrenti.
4.- Ne consegue che, in quanto ammissibile, il ricorso deve essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). I ricorrenti rifonderanno alla controparte, assistita da un avvocato, un'indennità a titolo di ripetibili della sede federale (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi,
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 4000.-- è posta a carico dei ricorrenti, che rifonderanno in solido alla controparte un'indennità di fr. 2000.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Municipio di Caslano, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.