Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
p r o n u n c i a :
I. In accoglimento del ricorso di diritto amministrativo,
il giudizio impugnato del 24 settembre 1999 è annullato.
II. Non si percepiscono spese giudiziarie.
III. La presente sentenza sarà intimata alle parti, al
Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, e
all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.