Faits:
A. A._ est propriétaire de la parcelle n° 43 du registre foncier de la commune de Le Vaud (ci-après: la commune), sur laquelle est érigée une habitation et un hangar abritant notamment des machines agricoles. Ce bien-fonds est au bénéfice d'une servitude de passage à char (n° 128'292) grevant la parcelle n° 41. Le bien-fonds n° 41, sis au nord de la parcelle n° 43, ainsi que le terrain n° 42 situé à l'ouest, sont tous deux propriétés de la commune et accueillent respectivement le bâtiment communal et l'auberge communale.
En 2002, lors de la mise à l'enquête publique du bâtiment communal et des aménagements situés sur la parcelle n° 41, quatre places de stationnement avaient été prévues au nord de l'auberge communale et six à l'ouest du bâtiment communal. Le plan de situation du 8 novembre 2002 indiquait une modification de l'assiette de la servitude n° 128'292. A._ est intervenu à l'enquête, par lettre du 15 décembre 2002, pour demander que la quatrième des places de parc, située trop près du passage de la servitude précitée, soit supprimée. On ignore quelle suite a été donnée à cette opposition.
Les travaux réalisés diffèrent en partie de ce qui résultait de l'enquête: les quatre places de parc en enfilade prévues au nord de l'auberge communale n'ont jamais été balisées.
B. Le 12 juin 2008, la commune a fait baliser en jaune deux places de parc en enfilade le long de la bordure nord du passage qui relie la parcelle n° 43 à la Route des Montagnes, ce qui ne correspond pas à la mise à l'enquête faite en 2002. Le 20 juin 2008, A._ a demandé à la Municipalité de Le Vaud (ci-après: la Municipalité) de s'en tenir à la mise à l'enquête et de mettre en conformité son droit d'accès sur sa propriété. La Municipalité a répondu, le 30 juin 2008, que l'<ref-law> permet au propriétaire, s'il y a intérêt et s'il se charge des frais, de transporter l'exercice de la servitude dans un autre endroit où elle ne s'exercerait pas moins commodément.
Par courrier du 28 juillet 2009, A._ a demandé à la Municipalité de supprimer les deux nouvelles places de parc litigieuses, qui gênent notamment le passage des machines agricoles. Il se réservait aussi de demander la démolition de la terrasse de l'appartement communal, construite en violation de la distance à la limite et source de nuisances, si les places de parc n'étaient pas supprimées. La commune a répondu, le 17 novembre 2009, que la servitude de passage était respectée parce que, après contrôle sur place et établissement d'un plan par un géomètre en date du 19 octobre 2009, le passage disponible au droit des places de parc avait une largeur allant de 3,4 m à 3,72 m. Quant à la terrasse, elle existait déjà et elle avait été, à la demande de A._, entourée de palissades, selon un courrier du 9 septembre 2003.
Par lettres du 18 février et du 18 mars 2010, le prénommé a mis en demeure la commune de supprimer les places de parc litigieuses ou de rendre une décision susceptible de recours. Le 31 mars 2010, la commune a rendu une décision, soutenant que la servitude dont bénéficie A._ est parfaitement respectée. Par arrêt du 9 mai 2011, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal) a rejeté le recours interjeté par le prénommé contre cette décision.
C. Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ demande principalement au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt attaqué, en ce sens qu'ordre est donné à la commune de supprimer, à ses frais et avec effet immédiat, les places de stationnement aménagées au nord de l'auberge communale sur la parcelle n° 42. Il conclut subsidiairement à l'annulation de l'arrêt querellé.
La commune et le Tribunal cantonal concluent au rejet du recours.

Considérant en droit:
1. Dirigé contre une décision finale (<ref-law>) prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 lit. d LTF) dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire et des constructions (art. 82 lit. a LTF), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. En tant que propriétaire d'une parcelle voisine de celle où se trouvent les places de stationnement litigieuses, il est particulièrement touché par l'arrêt attaqué confirmant le refus de supprimer lesdites places qu'il tient en particulier pour non conformes aux art. 103 et 105 de la loi sur l'aménagement du territoire et des constructions du 4 décembre 1985 (LATC; RSV 700.11). Il peut ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué. Il a dès lors qualité pour agir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité sont par ailleurs réunies, si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière.
2. Dans un grief qu'il convient d'examiner en premier lieu, le recourant estime que le Tribunal cantonal a fait preuve d'arbitraire dans la constatation des faits et dans leur appréciation.
2.1 Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus par l'<ref-law>. Quant au recourant, il ne peut critiquer la constatation de faits, susceptibles d'avoir une influence déterminante sur l'issue de la procédure, que si ceux-ci ont été établis de manière manifestement inexacte ou en violation du droit au sens de l'<ref-law>, en particulier en violation de l'interdiction constitutionnelle de l'arbitraire (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; sur la notion d'arbitraire, voir infra consid. 3.1).
2.2 En l'espèce, le recourant présente son propre exposé des événements. Sa version diverge sur un point avec l'état de fait de l'arrêt querellé. Le recourant reproche au Tribunal cantonal de ne pas avoir retenu que les deux places de stationnement litigieuses se trouvaient sur le nouveau tracé de la servitude de passage dont il bénéficie, restreignant, voire même empêchant son utilisation. Or, il ressort de l'arrêt attaqué, qu'après vérification téléphonique auprès du registre foncier, l'assiette de la servitude n° 128'292 n'a fait l'objet d'aucune modification suite à l'enquête de 2002, la dernière modification remontant à 1994. En d'autres termes, la modification de ladite servitude, telle qu'elle était prévue par le plan de situation du 8 novembre 2002, n'a pas été inscrite au registre foncier. Les places de stationnement litigieuses ne se situent donc pas sur l'assiette de ladite servitude. Le grief d'établissement arbitraire des faits doit ainsi être écarté.
3. Le recourant fait ensuite valoir que la réalisation des places de stationnement litigieuses est un ouvrage soumis à autorisation au sens de l'art. 103 al. 1 LATC. Il reproche au Tribunal cantonal d'être tombé dans l'arbitraire en n'appliquant pas l'article précité.
3.1 Appelé à revoir l'interprétation d'une norme cantonale ou communale sous l'angle restreint de l'arbitraire, le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - éventuellement plus judicieuse - paraît possible (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 5; <ref-ruling> consid. 4 p. 560; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 133).
3.2 A teneur de l'art. 103 al. 1 LATC, "aucun travail de construction ou de démolition, en surface ou en sous-sol, modifiant de façon sensible la configuration, l'apparence ou l'affectation d'un terrain ou d'un bâtiment, ne peut être exécuté avant d'avoir été autorisé".
L'alinéa 2 de cette disposition exempte toutefois d'une telle autorisation certaines constructions, démolitions, installations de minime importance ou aménagements extérieurs. L'art. 72d du règlement cantonal d'application de la LATC du 19 septembre 1986 (RLATC; RSV 700.11.1) énumère les objets non assujettis à autorisation et précise que tel est le cas notamment d'une place de stationnement pour trois voitures.
Conformément à l'art. 105 al. 1 LATC, la municipalité, à son défaut le département, est en droit de faire suspendre et, le cas échéant, supprimer ou modifier, aux frais du propriétaire, tous travaux qui ne sont pas conformes aux prescriptions légales et réglementaires.
3.3 En l'occurrence, le Tribunal cantonal s'est abstenu de trancher la question de savoir si le balisage de deux places de parc sur une surface goudronnée préexistante était assujettie à un permis de construire selon l'art. 103 LATC. Il a considéré qu'une réponse négative à cette question impliquerait que la Municipalité aurait à juste titre refusé d'ordonner la suppression d'un aménagement qui ne requiert aucune autorisation. Si au contraire, le balisage était sujet à autorisation, l'instance précédente a indiqué qu'elle ne pourrait de toute manière pas donner suite à la conclusion du recourant demandant la suppression des places de stationnement, dès lors que l'art. 105 LATC ne permet que d'ordonner la suppression d'éléments ne répondant pas aux prescriptions légales et réglementaires. Or, en l'espèce, le recourant ne prétend pas que les places balisées contreviendraient à une disposition légale ou réglementaire. Il se plaint uniquement de ce que ces places entravent l'usage de la servitude dont il est titulaire, question qui relève du droit privé et que la Cour de céans n'a pas à examiner.
Par conséquent, le Tribunal cantonal n'a pas fait une interprétation arbitraire des art. 103 et 105 LATC, en considérant qu'il n'y avait pas lieu dans la procédure administrative de donner suite à la conclusion du recourant de supprimer les places de parc litigieuses, puisque celles-ci - pour autant qu'elles soient soumises à autorisation de construire - ne contreviennent pas à une disposition réglementaire ou légale, la juridiction administrative n'ayant pas à statuer sur les questions de droit privé relatives au respect de la servitude précitée.
4. Le recourant fait enfin grief au Tribunal cantonal d'avoir estimé à tort que la conclusion prise de faire démolir le muret soutenant la terrasse de l'auberge communale sortait de l'objet du litige, alors que dans son courrier du 18 février 2010, il avait clairement mentionné que ledit muret n'était pas conforme à l'art. 68 al. 2 du règlement communal sur le plan d'extension et la police des constructions approuvé par le Conseil d'Etat du canton de Vaud le 20 mars 1997 (ci-après: le règlement communal). A cet égard, il se plaint d'un établissement arbitraire des faits ainsi que d'une non-application arbitraire de l'art. 68 ch. 2 du règlement communal.
L'instance précédente a considéré que la décision municipale du 31 mars 2010, objet de la présente contestation, ne concernait que la suppression des places de parc litigieuses: elle avait été rendue suite aux lettres de l'avocat du recourant des 18 février et 18 mars 2010 qui ne réclamaient que la suppression des places de parc.
Le raisonnement du Tribunal cantonal n'est pas entaché d'arbitraire. En effet, si dans le courrier du 18 février 2010, l'avocat du recourant soulève la question de la conformité dudit muret au règlement communal, il ne prend aucune conclusion à cet égard, la seule conclusion prise se rapportant à la suppression des places de parc. Quant à la lettre du 18 mars 2010, elle se réfère à celle du 18 février 2010 et ne mentionne pas la question du muret incriminé.
Quoi qu'il en soit, après avoir relevé que le recourant invoquait ce grief dans un recours rendu à propos d'une décision ne statuant pas sur cet objet, le Tribunal cantonal s'est tout de même prononcé sur la question et a jugé le grief tardif. Il a en effet constaté que ce muret existait depuis 2003, que le recourant - qui s'était adressé à la Municipalité à ce sujet le 23 août 2003 - n'avait pas contesté la réponse de la Municipalité du 9 septembre 2003, laquelle impliquait le maintien de la terrasse litigieuse. Dans ces conditions, l'instance précédente a considéré de manière soutenable que le recourant ne pouvait plus réclamer la suppression dudit muret plusieurs années après cet échange de correspondance.
5. Il résulte de ce qui précède que le recours, entièrement mal fondé, doit être rejeté, aux frais du recourant qui succombe (art. 65 et 66 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 francs, sont mis à la charge du recourant.
3. Le présent arrêt est communiqué aux mandataires du recourant et de la Municipalité de Le Vaud ainsi qu'à la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 17 octobre 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Tornay Schaller