Obhutsentzug, fürsorgerische Freiheitsentziehung, hat sich ergeben:
A.- Mit Entscheid vom 23. August 2000 entzog der Gemeinderat S._ als Vormundschaftsbehörde den Eheleuten L. und M. G._, die zusammen sieben Kinder zur Welt gebracht hatten, die elterliche Obhut über ihre drei jüngsten, noch unmündigen Kinder D._ (geboren 1985), H._ (geboren 1989) und R._ (geboren 1992), weil diese von ihrem Vater wiederholt sexuell missbraucht worden waren. Er brachte die drei Kinder in der Jugendsiedlung X._ in L._ unter. Weiter ordnete er für diese Kinder eine Erziehungsbeistandschaft im Sinne von Art. 308 Abs. 1 und 2 ZGB an, setzte einen Amtsvormund als Beistand ein und regelte dessen Pflichten und Befugnisse.
Schliesslich entzog er einer allfälligen Verwaltungsgerichtsbeschwerde die aufschiebende Wirkung.
Weil die Tochter D._ nicht in der Jugendsiedlung bleiben und zu den Eltern zurückkehren wollte, sie angesichts ihres Alters kaum noch Opfer ihres Vaters werden könne und sich gegen allfällige sexuelle Angriffe zu wehren wüsste, hob der Gemeinderat S._ betreffend diese Tochter den Obhutsentzug und die fürsorgerische Freiheitsentziehung mit Entscheid vom 21. September 2000 wieder auf.
B.- Nach der Anhörung von H._ und R._ durch den präsidierenden Richter und den Fachrichter am 21. September 2000 sowie der Eheleute G._ durch das urteilende Gericht am 25. September 2000 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit Urteil vom 23. Oktober 2000 die von L. und M. G._ gegen den Entscheid vom 23. August 2000 erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde ab; bezüglich der nicht mehr von Massnahmen betroffenen Tochter D._ erklärte das Verwaltungsgericht das Beschwerdeverfahren als erledigt. Ferner berücksichtigte es bei der Kostenliquidation die bescheidenen finanziellen Verhältnisse der Eheleute G._.
C.- L. und M. G._ beantragen dem Bundesgericht mit Berufung, in Aufhebung des verwaltungsgerichtlichen Urteils seien der Obhutsentzug und die fürsorgerische Freiheitsentziehung aufzuheben; die beiden Kinder seien in die Obhut der Berufungskläger zurückzugeben.
Eine Berufungsantwort ist nicht eingeholt worden. Das Verwaltungsgericht schliesst in seinen Gegenbemerkungen auf Abweisung der Berufung, soweit auf diese eingetreten werden kann.
D.- Mit Rücksicht auf die von L. und M. G._ beantragte unentgeltliche Rechtspflege hat der Präsident der II. Zivilabteilung mit Verfügung vom 19. Januar 2001 auf die Erhebung eines Kostenvorschusses verzichtet und die Gesuchsbehandlung auf Antrag des bundesgerichtlichen Referenten in Aussicht gestellt.
Die von L. und M. G._ gegen das Urteil des Verwaltungsgerichts eingelegte staatsrechtliche Beschwerde hat das Bundesgericht mit Urteil vom heutigen Tag abgewiesen, soweit es darauf eingetreten ist.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Das vorliegende Urteil kann sowohl bezüglich der Anordnung der fürsorgerischen Freiheitsentziehung als auch bezüglich des Obhutsentzuges mit Berufung an das Bundesgericht weitergezogen werden (Art. 44 lit. d und lit. f OG in der seit dem 1. Januar 2000 geltenden Fassung). Der fürsorgerische Entzug der Freiheit basiert auf <ref-law> (vgl. <ref-law>). Obwohl diese Massnahme entsprechend dem Verweis in <ref-law> im Zusammenhang mit <ref-law> zu verstehen ist, wonach die Selbstgefährdung einer mündigen oder entmündigten Person oder eine Gefährdung durch diese für Dritte erforderlich ist, steht hier der Schutz der Kinder im Vordergrund; die Gefährdungslage muss kindesrechtlicher Art sein (P. Breitschmid, Basler Kommentar, N 8 zu <ref-law>; Th. Geiser, ebenda, Bd. I/2, N 3 zu <ref-law>; E. Spirig, Zürcher Kommentar, N 36 der Vorbemerkungen zu <ref-law>; Deschenaux/Steinauer, Personnes physiques et tutelle, 3. Aufl. 1995, Rz 1228a S. 440).
2.- a) Aus dem Strafuntersuchungsverfahren, in dem sexuelle Übergriffe nach 1996 nicht hätten nachgewiesen werden können, leiten die Berufungskläger ab, die Kinder seien in Zukunft nicht mehr gefährdet. Indessen führen sie damit neue, im angefochtenen Urteil nicht festgestellte und damit unzulässige Tatsachen an (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG).
Im Weiteren begehren die Berufungskläger, das Bundesgericht möge bezüglich der angeordneten Massnahmen auch in tatsächlicher Hinsicht selber entscheiden, ob daran festzuhalten sei. Damit verkennen sie, dass das Bundesgericht von hier nicht vorliegenden Ausnahmen abgesehen an die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz gebunden ist (Art. 55 Abs. 1 lit. d, Art. 63 Abs. 2 und Art. 64 OG; <ref-ruling> E. 5c/aa S. 357; <ref-ruling> E. 2a). Es würdigt im Rahmen des Berufungsverfahrens nicht Beweise, sondern geht gerügten Bundesrechtsverletzungen nach (Art. 43 OG).
Soweit die Berufungskläger die vom Verwaltungsgericht aus den Darlegungen seines Fachrichters Dr. med.
W._ gezogenen Schlussfolgerungen als voreilig und fachlich nicht ausreichend bezeichnen, üben sie Kritik an der Beweiswürdigung der Vorinstanz, auf die nicht eingetreten werden kann (<ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 2b S. 99).
b) Die Berufungskläger machen unter Hinweis auf Art. 63 Abs. 2 OG geltend, das Bundesgericht dürfe Sachverhaltsfeststellungen übergehen, die unter Verletzung bundesrechtlicher Beweisvorschriften zustande gekommen seien. Infolgedessen verlangen sie, die Tochter T._ hätte vom Verwaltungsgericht einvernommen werden müssen; auch hätte beim gegenwärtigen Therapeuten der Familie der Berufungskläger ein Gutachten zur Frage eingeholt werden müssen, ob weitere sexuelle Übergriffe wahrscheinlich seien. Weil der Vorinstanz insoweit keine willkürliche antizipierte Beweiswürdigung vorgeworfen werden kann (vgl. E. 5a des Urteils zur staatsrechtlichen Beschwerde), ist einzig noch zu klären, ob dieses Vorgehen Bundesrecht verletzt (Art. 43 OG).
Die Berufungskläger haben offenbar <ref-law> vor Augen, übersehen aber, dass antizipierte Beweiswürdigung nicht gegen diese Bestimmung verstösst (<ref-ruling> E. 2a S. 291 Abs. 2; zuletzt 122 III 219 E. 3c S. 223 f. mit Hinw.). Dass <ref-law> in der Berufungsschrift nicht genannt wird, schadet den Berufungsklägern nicht (<ref-ruling> E. 3 S. 749, 93 II 317 E. 2d S. 321 f.).
3.- Die Berufungskläger machen unter Hinweis auf die ihrer Ansicht notwendigen und unterlassenen weiteren Beweiserhebungen eine Verletzung von <ref-law>, insbesondere von <ref-law> geltend.
Die Rüge, wonach die bei Anordnung sowohl des Obhutsentzuges als auch des fürsorgerischen Freiheitsentzuges geltende Untersuchungsmaxime (vgl. E. 3c a.E. des Urteils zur staatsrechtlichen Beschwerde) die Abnahme von weiteren Beweisen geboten hätte, verfängt aus doppeltem Grund nicht: Zum einen läuft das Begehren angesichts des Umstandes, dass das Verwaltungsgericht eine stattliche Zahl von Beweisen gewürdigt hat (vgl. die Zusammenfassung in E. 5 a.A. des Urteils zur staatsrechtlichen Beschwerde) darauf hinaus, ein unbegrenztes Beweisverfahren zu verlangen. Zum anderen entbindet die Untersuchungsmaxime die Parteien nicht davon, bei der Erhebung der Beweise mitzuwirken (<ref-ruling> E. 4a S. 238 f.; <ref-ruling>). Es hätte den Berufungsklägern somit frei gestanden, vom jetzigen Therapeuten eine schriftliche Stellungnahme zur Familiensituation zu verlangen und diese der Vorinstanz einzureichen. Ob sie von der Vorinstanz eine solche Ergänzung der Urteilsgrundlagen überhaupt prozesskonform verlangt haben, kann somit offen bleiben.
Inwiefern <ref-law> verletzt sein könnte, wonach bei psychisch Kranken nur unter Beizug eines Sachverständigen geurteilt werden darf, ist nicht ersichtlich.
Die Berufungskläger verweisen selber darauf, dass dem Verwaltungsgericht ein Fachrichter angehört hat. Bei diesem darf es sich um einen psychiatrisch geschulten Allgemeinpraktiker handeln (Spirig, a.a.O. N 174 ff. und 184 f. zu <ref-law>; Geiser, a.a.O. N 20 zu <ref-law>). Die Berufungskläger behaupten nicht, der Fachrichter habe keine entsprechenden Kenntnisse oder schon im vormundschaftlichen Verfahren mitgewirkt (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG; <ref-ruling> E. 2c S. 253; Spirig, a.a.O. N 194 zu <ref-law>).
<ref-law> ist nicht verletzt, und es kann offen bleiben, inwieweit diese auf psychisch Kranke zugeschnittene Bestimmung hier über <ref-law> überhaupt Anwendung findet.
4.- a) Entsprechend dem Gebot von <ref-law>, wonach über die fürsorgerische Freiheitsentziehung in einem einfachen und raschen Verfahren befunden werden muss, verlangen die Berufungskläger, das Bundesgericht möge im vorliegenden Fall die Sache (in rechtlicher Hinsicht) selber beurteilen und sowohl den Obhutsentzug als auch die fürsorgerische Freiheitsentziehung aufheben.
Die Berufungskläger übersehen, dass <ref-law> die Parteien nicht davon entbindet, die erforderlichen prozessualen Handlungen vorzunehmen. Sie hätten demnach unter Auseinandersetzung mit dem angefochtenen Entscheid darlegen müssen, inwiefern dieser namentlich gegen Art. 310 und 314a i.V.m. <ref-law> verstösst und die Gefährdungslage der Kinder (vgl. E. 1 hiervor) den Schluss zulässt, es seien keine oder bloss mildere Massnahmen zu ergreifen.
Insoweit haben die Berufungskläger Art. 55 Abs. 1 lit. c OG missachtet (<ref-ruling> E. 3, 116 II 92 E. 2).
b) Schliesslich sind die Berufungskläger im Ergebnis der Meinung, die angeordneten Massnahmen seien deshalb bundesrechtswidrig, weil sie auf der unbelegten Vermutung beruhten, es könnten weitere sexuelle Übergriffe stattfinden.
Damit verkennen sie Sinn und Zweck der Kindesschutzmassnahmen:
aa) Da Kindesschutzmassnahmen keine Sanktionen darstellen und somit nicht erforderlich ist, dass (weitere) Beeinträchtigungen des Kindeswohles eingetreten sind, genügt die Gefährdung der Kinder für die Anordnung der geeigneten und rechtzeitig einsetzenden Massnahmen (<ref-ruling> E. 5 S. 123 f.; Breitschmid, a.a.O. N 4 f. und 17 f. zu <ref-law>, N 3 zu <ref-law> sowie N 6 und 8 zu Art. 314/314a ZGB). Die Interessen der Kinder gehen denjenigen der Eltern vor (<ref-ruling> E. 5 S. 124 oben).
Dürften Massnahmen erst nach einer (erneut) vorgekommenen Schädigung der Kinder oder erst dann ergriffen werden, wenn eine Beeinträchtigung des Kindeswohls sehr wahrscheinlich ist, würde die Schutzfunktion der Massnahmen illusorisch. Deshalb ist auch denkbar, dass es dem Kindeswohl dient, selbst Kinder, die nicht mehr Opfer sind oder sogar mit Sicherheit nicht mehr werden können, aus psychologischen Gründen nicht mit dem Täter unter dem gleichen Dach wohnen zu lassen, damit sie z.B. Abstand nehmen und das Erlittene besser verarbeiten können.
bb) Es ist den Berufungsklägern zuzubilligen, dass weitere sexuelle Übergriffe auch ausbleiben können (vgl.
aber E. 5b des Urteils zur staatsrechtlichen Beschwerde).
Indessen hat die Vorinstanz anders entschieden, und in der Unsicherheit jeder Zukunftsprognose liegt auch ein Grund dafür, dass der rechtsanwendenden Behörde bei der Wahl der geeigneten Massnahme ein gewisses Ermessen zusteht (Breitschmid, a.a.O. N 26 zu <ref-law>; Deschenaux/Steinauer, a.a.O. Rz 1175 S. 425). In dieses greift das Bundesgericht bloss mit Zurückhaltung ein (<ref-ruling> E. 2c/cc S. 199 mit Hinw.).
5.- Mit Blick auf die Begründung der Berufungsschrift konnten dieser von vornherein keine Erfolgschancen beigemessen werden (Art. 152 Abs. 1 OG; <ref-ruling> E. 2c).
Somit kommt auf die Frage nichts an, ob die unterlegenen Berufungskläger bedürftig sind. Sie haben die gemäss E. 6 des Urteils zur staatsrechtlichen Beschwerde bemessene Gerichtsgebühr unter solidarischer Haftbarkeit zu tragen (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG), schulden jedoch schon deswegen keine Parteientschädigung, weil keine Berufungsantwort eingeholt worden ist und somit auch keine Kosten entstanden sind (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist, und das Urteil des Verwaltungsgerichts (verwaltungsrechtliche Abteilung) des Kantons Luzern vom 23. Oktober 2000 wird bestätigt.
2.- Das Gesuch der Berufungskläger um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird abgewiesen.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'000.-- wird den Berufungsklägern auferlegt.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Verwaltungsgericht (verwaltungsrechtliche Abteilung) des Kantons Luzern schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. Januar 2001
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: