Faits:
A.
Le 15 septembre 2001, L._ a été victime d'un accident qui a entraîné l'amputation jusqu'à mi-jambe de son membre inférieur droit. A la suite de cet accident, L._ a bénéficié de plusieurs prestations de l'assurance-invalidité. Par décision du 5 mars 2012, l'Office cantonal genevois de l'assurance-invalidité (ci-après: l'office AI) a refusé de donner suite à une nouvelle demande de l'assurée portant sur le remplacement de sa prothèse tibiale au motif que celle-ci disposait d'une couverture assurance-accidents obligatoire auprès de la Caisse vaudoise (Groupe Mutuel) lors de la survenance de l'accident du 15 septembre 2001.
B.
L._ a recouru contre cette décision devant la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales. Par jugement du 23 janvier 2013, la Cour de justice a annulé la décision du 5 mars 2012 et renvoyé la cause à l'office AI pour qu'il rende une nouvelle décision au sens des considérants.
C.
L'office AI interjette un recours en matière de droit public contre ce jugement en concluant à son annulation. Il demande que la cause lui soit renvoyée pour examen préalable des conditions d'assurance.
Sous suite de frais et dépens, L._ conclut au rejet du recours, tandis que l'office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
1.
1.1. Le Tribunal fédéral examine d'office la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1.1 p. 3; <ref-ruling> consid. 1 p. 140).
1.2. Le recours en matière de droit public est recevable contre les décisions finales, soit celles qui mettent fin à la procédure (<ref-law>). Hormis les situations - non pertinentes en l'espèce - visées à l'<ref-law>, il n'est recevable contre les décisions incidentes que si celles-ci peuvent causer un préjudice irréparable (<ref-law>) ou si l'admission du recours peut conduire immédiatement à une décision finale qui permet d'éviter une procédure probatoire longue et coûteuse (<ref-law>).
1.3. En règle générale, une décision de renvoi ne met pas fin à la procédure (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 482) et n'est pas non plus de nature à causer un préjudice irréparable aux parties, le seul allongement de la durée de la procédure ou le seul fait que son coût s'en trouve augmenté n'étant pas considéré comme un élément constitutif d'un tel dommage (arrêt cité, consid. 5.2.2 p. 483 et les références citées). Néanmoins, si le renvoi ne laisse aucune latitude de jugement à l'autorité cantonale inférieure appelée à statuer (à nouveau), il est assimilé à une décision finale et peut, de ce fait, faire l'objet d'un recours en matière de droit public (cf. arrêt 9C_684/2007 du 27 décembre 2007 consid. 1.1, in SVR 2008 IV n° 39 p. 131; cf., sous l'ancien droit, <ref-ruling> consid. 5.2.2 p. 483; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 317 et les références citées). Lorsque l'autorité administrative à laquelle la cause est renvoyée dispose de la qualité pour recourir au Tribunal fédéral, elle doit également pouvoir attaquer un arrêt de renvoi - à supposer même qu'il soit incident - lui enjoignant de rendre une décision qu'elle juge contraire au droit: à défaut, elle subirait en effet un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law>, étant contrainte de rendre une décision - selon elle - erronée qu'elle ne pourrait pas soumettre au contrôle du Tribunal fédéral par la voie d'un recours, faute de remplir l'exigence d'une lésion formelle ("formelle Beschwer"; cf. <ref-ruling> consid. 5.2.4 p. 484).
1.4. La juridiction cantonale a constaté que les conséquences de l'accident du 15 septembre 2001, et partant le renouvellement de la prothèse tibiale sollicité, étaient du ressort de l'assurance-invalidité. Elle a donc annulé la décision du 5 mars 2012 et renvoyé la cause à l'autorité administrative pour qu'elle entre en matière sur la demande de l'intimée et rende une nouvelle décision. En tant qu'elle renvoie la cause au recourant pour examen du droit à la prestation litigieuse, la décision attaquée constitue une décision incidente au sens de l'<ref-law>. Les premiers juges ont tranché de manière à lier le recourant la question du droit à la prestation sous l'angle des règles de coordination en matière d'assurances sociales. Devant la Cour de Céans, ce point n'est plus contesté par le recourant. L'office AI reproche, en revanche, aux premiers juges de ne pas avoir examiné si l'intimée remplissait la condition d'assurance au sens de l'<ref-law> alors qu'ils avaient constaté que l'assurée avait quitté son domicile en Suisse pour s'établir en France. La juridiction cantonale ne s'est, en effet, pas prononcée - que ce soit de manière explicite ou implicite - sur la question de savoir si l'assurée remplissait toujours les conditions d'assurance au sens de l'<ref-law> (cf. art. 9 al. 1 bis LAI en relation avec les <ref-law> et 1a al. 1 let. a LAVS). Sans autre précision dans le jugement cantonal, le renvoi à l'office AI - tel qu'il doit être compris au sens des considérants - couvre donc également l'examen de la condition d'assurance compte tenu du domicile de l'assurée en France. Cette question pourra, dès lors, être librement examinée par le recourant. Cela étant, l'office AI - contrairement à ce qu'il soutient - ne subit pas de préjudice irréparable au sens de l'<ref-law>. La deuxième condition de l'<ref-law> n'étant manifestement pas remplie, il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur le recours.
2.
Vu les circonstances, il convient exceptionnellement de renoncer à percevoir des frais judiciaires (art. 66 al. 1, 2 ème phrase, LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est irrecevable.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour de justice de la République et canton de Genève, Chambre des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 16 septembre 2013
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Kernen
La Greffière: Reichen