Faits:
A. Les époux C.C._ et D.C._ habitent une villa sise sur la parcelle n° xxx de la commune de Givrins, d'où ils jouissent de la vue sur le Léman.
A l'été de 1999, les époux A.A._ et B.A._ ont soumis à l'enquête publique un projet de construction sur la parcelle adjacente n° yyy, située en direction du Léman, relatif à une maison individuelle, un garage pour deux véhicules et d'autres dépendances. Les époux C._ firent opposition au motif que l'implantation du garage ne respectait la distance minimum imposée entre les constructions et les limites de propriété.
Les époux C._ et A._ entrèrent en pourparlers par l'intermédiaire de l'architecte E._, qui conseillait ces derniers. Ils parvinrent à un accord au sujet du garage, dont le faîte serait abaissé de manière à préserver la vue des époux C._. Par lettre du 14 avril 2000, ceux-ci communiquèrent à la Municipalité de Givrins qu'ils acceptaient une dérogation relative à l'implantation du garage, moyennant que le faîte fût abaissé à la cote d'altitude 105,435. Le projet des époux A._ fut réalisé conformément à cet accord entre voisins.
Aux dires des époux C._ et de l'architecte E._, l'accord portait non seulement sur le garage mais aussi sur deux arbres alors présents sur le bien-fonds n° yyy, soit un noisetier et un frêne: afin de conserver leur vue sur le Léman, les époux C._ étaient désormais autorisés à faire tailler ces arbres tous les deux à trois ans, à leurs propres frais.
Le noisetier fut abattu lors des travaux d'aménagements extérieurs de la villa nouvellement construite.
Le frêne fut taillé en 2004, au mois de janvier semble-t-il, par une entreprise spécialisée, sur commande et aux frais des époux C._.
En 2006, les époux A._ refusèrent d'autoriser une nouvelle taille de cet arbre.
B. Le 2 mai 2007, les époux C._ ont ouvert action contre les époux A._ devant le Tribunal civil de l'arrondissement de la Côte. Leurs conclusions étaient libellées comme suit:
I. Dire que les demandeurs sont autorisés, à leurs frais et en respectant les règles de l'art, à faire procéder à la taille de l'érable situé à l'angle sud-est de la parcelle n° yyy de la commune de Givrins, propriété [des défendeurs], afin d'assurer une vue dégagée sur le lac depuis la terrasse de l'habitation sise sur leur parcelle n° xxx, travail qui sera effectué selon des modalités qui seront au besoin précisées en cours de procédure.
II. Dire que les demandeurs seront autorisés ultérieurement, tous les deux à trois ans, à leurs frais et en respectant les règles de l'art, à faire procéder à de nouvelles tailles de l'érable [...].
III. Dire qu'au besoin, les demandeurs seront autorisés à faire appel à la force publique pour pénétrer sur la parcelle n° yyy et effectuer les travaux qui s'imposent en vertu du jugement.
Les défendeurs ont conclu au rejet de l'action.
Le tribunal s'est prononcé le 1er février 2010; il a accueilli l'action. En substance, le dispositif du jugement correspond aux conclusions des demandeurs.
Le tribunal avait entendu l'architecte E._ en qualité de témoin; sa déposition est transcrite comme suit dans le jugement:
L'architecte E._, qui a été en charge de la direction des travaux de la villa des défendeurs, a déclaré que suite à l'opposition des demandeurs, il avait personnellement entamé des discussions avec ceux-ci, dans le but de trouver un arrangement permettant une implantation du garage conformément au projet initial, la Municipalité de Givrins ayant pour pratique [...] d'accorder une dérogation aux distances aux limites de propriété prévues par le règlement communal en cas d'accord entre les voisins. [...] ces discussions ont permis la conclusion d'une convention orale entre les parties, prévoyant d'une part l'abaissement du niveau du faîtage du garage et d'autre part la taille régulière du noisetier et du frêne, sis respectivement aux angles nord-est et sud-est de la parcelle n° yyy, étant précisé que dit frêne se trouve à plus de trente mètres de la limite de la propriété des demandeurs, [les] parties s'accordant à dire qu'il est esthétique.
Les défendeurs se sont pourvus devant la Chambre des recours du Tribunal cantonal; cette autorité a rejeté leur recours et confirmé le jugement par arrêt du 4 février 2011.
C. Agissant principalement par la voie du recours en matière civile et subsidiairement par celle du recours constitutionnel, les défendeurs requièrent le Tribunal fédéral de réformer l'arrêt de la Chambre des recours en ce sens que l'action soit rejetée.
Les demandeurs concluent principalement à l'irrecevabilité du recours en matière civile et au rejet du recours constitutionnel; subsidiairement, ils concluent au rejet du recours en matière civile.

Considérant en droit:
1. Dans les affaires pécuniaires civiles, le recours ordinaire au Tribunal fédéral n'est recevable que si la valeur litigieuse s'élève, en règle générale, à 30'000 fr. au moins (<ref-law>); il est recevable sans égard à la valeur litigieuse lorsque la contestation soulève une question juridique de principe (<ref-law>). La valeur litigieuse est déterminée d'après les conclusions restées litigieuses devant l'autorité précédente (<ref-law>); lorsque ces conclusions ne tendaient pas au paiement d'une somme déterminée, le Tribunal fédéral la fixe selon son appréciation (<ref-law>).
En l'espèce, la Chambre des recours indique qu'elle tient la valeur litigieuse pour inférieure à 30'000 francs. Les défendeurs ne prétendent pas que cette valeur soit au contraire plus élevée. L'appréciation de la Chambre des recours semble raisonnable et le Tribunal fédéral s'y rallie. La valeur litigieuse minimum n'est donc pas atteinte.
Selon la jurisprudence, il y a question juridique de principe lorsque dans l'intérêt général, en particulier dans l'intérêt de la sécurité juridique, une question controversée doit être résolue par la juridiction suprême afin de parvenir à une interprétation et à une application uniforme du droit fédéral (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 4; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 399). La Chambre des recours retient qu'un contrat est venu à chef entre les parties, ayant pour objet la taille périodique du frêne présent sur le bien-fonds des défendeurs. Contrairement à l'opinion soumise au Tribunal fédéral, formuler la définition de ce contrat et en énoncer les éléments objectivement ou subjectivement essentiels ne sont pas des questions juridiques de principe car il n'existe, ni en doctrine ni en jurisprudence, aucun débat sur les contrats entre voisins relatifs à la taille des arbres. Il s'ensuit que le recours en matière civile n'est pas recevable.
2. Le recours constitutionnel est dirigé contre un jugement final rendu en dernière instance cantonale (art. 90 et 117 LTF). Ce jugement n'est pas susceptible d'un autre recours au Tribunal fédéral (<ref-law>). Les défendeurs ont pris part à l'instance précédente et succombé dans des conclusions concernant leur patrimoine personnel (<ref-law>). Déposé en temps utile (art. 100 al. 1 et 117 LTF) et dans les formes requises (art. 42 al. 1 à 3 LTF), ce recours est en principe recevable.
Le recours constitutionnel ne peut être exercé que pour violation des droits constitutionnels (<ref-law>). Le Tribunal fédéral ne se saisit que des griefs soulevés et motivés de façon détaillée par la partie recourante (art. 106 al. 2 et 117 LTF; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 88; <ref-ruling> consid. 2.2 p. 246; <ref-ruling> consid. 3.2 p. 444). Il doit statuer sur la base des faits constatés dans la décision attaquée; il ne peut rectifier ou compléter que les constatations de fait auxquelles l'autorité précédente est parvenue en violation des droits constitutionnels, pour autant que la partie recourante mette en évidence, de façon également détaillée, les constatations ainsi viciées (<ref-law>; ATF <ref-ruling> ibidem; voir aussi <ref-ruling> consid. 2.8 p. 494; <ref-ruling> consid. 7.1 p. 398).
3. Sur la base du témoignage de l'architecte E._, les autorités précédentes retiennent que les parties ont conclu oralement un contrat par lequel les demandeurs ont accepté, à l'avantage de leurs voisins, un projet de garage dont l'implantation n'était pas conforme au règlement communal, moyennant l'abaissement du faîte de cette construction et l'autorisation de faire tailler périodiquement, à leurs frais, le noisetier et le frêne alors présents sur le même bien-fonds, cela pour préserver leur propre vue sur le Léman. L'arrêt attaqué condamne les défendeurs à l'exécution de ce contrat, en ce qui concerne la taille du frêne.
4. Les défendeurs contestent toute obligation concernant cet arbre; ils invoquent surtout la protection contre l'arbitraire qui leur est conférée par l'art. 9 Cst.
Une décision est arbitraire, donc contraire à cette disposition constitutionnelle, lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si sa décision apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. En outre, il ne suffit pas que les motifs de la décision soient insoutenables; il faut encore que celle-ci soit arbitraire dans son résultat. Il ne suffit d'ailleurs pas non plus qu'une solution différente de celle retenue par l'autorité cantonale puisse être tenue pour également concevable ou apparaisse même préférable (<ref-ruling> consid. 2.4 p. 5; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 560; <ref-ruling> consid. 1.3 p. 4/5).
En matière d'appréciation des preuves et de constatation des faits, l'autorité tombe dans l'arbitraire lorsqu'elle ne prend pas en considération, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, sur la base des éléments recueillis, elle parvient à des constatations insoutenables (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 4.2 p. 560).
5. Les défendeurs contestent d'abord la force probante du témoignage recueilli par le Tribunal civil. Ils affirment qu'ils se trouvent actuellement en litige avec leur architecte, notamment au sujet de ses honoraires, qu'ils ne l'ont jamais chargé de négocier avec leurs voisins et qu'ils sont eux-mêmes parvenus à obtenir un accord concernant le garage. Ils soulignent que le témoignage est imprécis et que, aux dires mêmes du témoin, les parties n'ont jamais été réunies pour négocier. Ils font aussi valoir qu'il n'existe aucune trace écrite d'un accord relatif à la taille des arbres et que, en particulier, il n'y est fait aucune allusion dans la lettre que les demandeurs ont adressée le 14 avril 2000 à la Municipalité de Givrins.
Cette lettre se rapportait à la procédure d'autorisation de construire une villa et ses dépendances sur la parcelle n° yyy; ses auteurs devaient communiquer l'accord trouvé au sujet du garage et ils n'avaient aucun motif d'y mentionner que cet accord prévoyait aussi la taille périodique de deux arbres. De cet écrit, on ne peut donc pas inférer avec certitude que les défendeurs n'aient pas consenti à la taille périodique des arbres.
Comme l'a relevé le Tribunal civil, l'architecte n'avait aucun intérêt personnel à la cause. Les défendeurs suggèrent qu'il ait menti dans un esprit d'hostilité envers eux, qui semble-t-il contestent ses honoraires, mais il ne s'impose pas de présumer un comportement si manifestement et si gravement contraire aux devoirs d'un témoin; cela ressortit au pouvoir d'appréciation des juges. Le témoignage ne présente rien qui soit véritablement surprenant, ni dans sa forme ni dans son contenu. Les défendeurs soulignent son manque de précision mais il serait au contraire insolite que les parties, en négociant oralement et par l'intermédiaire d'un tiers, aient mis au point un accord très détaillé sur les modalités de la taille périodique des arbres. Les juges du fait ont apprécié la force probante du témoignage et on ne voit pas qu'ils soient parvenus à une constatation de toute évidence erronée au sujet de l'accord intervenu entre les parties.
6. Les défendeurs se plaignent aussi d'une application prétendument arbitraire de l'<ref-law>, selon lequel le contrat est réputé conclu lorsque les parties se sont mises d'accord sur tous ses points essentiels. Ils soulignent l'imprécision de l'accord relaté par l'architecte et constaté par les autorités précédentes.
Dans l'économie de cet accord, les défendeurs ont accepté tout à la fois la taille périodique des arbres et un abaissement du faîte de cette construction, en contrepartie de la possibilité d'implanter ladite construction sans égard aux contraintes du règlement communal. Ledit accord paraît complet et on ne voit pas sur quel autre objet les parties auraient impérativement dû s'accorder pour qu'un contrat puisse être tenu pour conclu selon l'<ref-law>. Les défendeurs ont ainsi contracté une obligation de tolérer, dont le Tribunal civil a correctement constaté l'objet et l'ampleur. Il n'est aucunement arbitraire d'admettre que les modalités de la taille des arbres s'inscrivent dans les points secondaires à régler d'après la nature de l'affaire selon l'<ref-law>. Un accord plus détaillé n'est pas indispensable à l'exercice de ce droit de faire tailler des arbres sur le fonds d'autrui; il suffit que chaque partie agisse avec modération et dans le respect des intérêts de l'autre partie.
Pour le surplus, il est vrai que les époux A._ et C._ auraient pu convenir seulement d'un abaissement du faîte en contrepartie d'une implantation non réglementaire du garage, selon la thèse des défendeurs, mais ce n'est pas l'accord que les autorités précédente ont constaté. Ainsi, le grief d'arbitraire se révèle privé de fondement.
7. Les défendeurs invoquent encore l'art. 29 Cst. pour se plaindre d'une décision insuffisamment motivée. Ce grief est inconsistant car à la lecture de la décision attaquée, on reconnaît sans équivoque comment et sur quelles bases les juges ont constaté les faits, et comment ils les ont appréciés en droit. Les défendeurs ont d'ailleurs pu discuter cette décision et faire valoir leurs moyens (cf. <ref-ruling> consid. 2b p. 109; <ref-ruling> consid. 4.1 p. 88; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 445).
8. Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours constitutionnel. A titre de parties qui succombent, les défendeurs doivent acquitter l'émolument à percevoir par le Tribunal fédéral et les dépens auxquels leurs adverses parties peuvent prétendre.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours en matière civile est irrecevable.
2. Le recours constitutionnel est rejeté.
3. Les défendeurs acquitteront un émolument judiciaire de 2'000 fr., solidairement entre eux.
4. Les défendeurs verseront solidairement entre eux une indemnité de 2'500 fr. aux demandeurs, créanciers solidaires, à titre de dépens.
5. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 1er décembre 2011
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La présidente: Klett
Le greffier: Thélin