Faits :
A.
Par décision du 18 septembre 2014, le Tribunal civil de la Sarine a prononcé le divorce de B._ (1969) et A._ (1964). Il a notamment " octroyé la garde " des enfants C._ (1999) et D._ (2000) au père, un droit de visite étant réservé à la mère; astreint celle-ci à contribuer à l'entretien de chacun des enfants du couple par le versement de 100 fr. par mois, allocations en sus, payable au-delà de la majorité aux conditions de l'art. 277 al. 2 CC; condamné l'ex-époux à verser une contribution mensuelle de 600 fr. à l'ex-épouse; réparti les frais et dépens à raison de 70% à la charge de l'ex-époux et de 30% à celle de l'ex-épouse.
Par arrêt du 12 mai 2015, la Ie Cour d'appel civil du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a partiellement admis l'appel formé par A._, en ce sens qu'aucune contribution d'entretien n'était due entre ex-époux. Elle a confirmé la décision de l'autorité précédente pour le surplus, notamment la répartition des frais et dépens de première instance.
B.
Par acte du 18 juin 2015, l'ex-époux exerce un recours en matière civile et un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à l'annulation et la réforme partielles de l'arrêt entrepris, en ce sens que chaque partie supporte ses propres dépens de première instance, les frais de justice afférant à la décision du 18 décembre [recte: septembre] 2014 étant répartis par moitié.
Des observations n'ont pas été requises.

Considérant en droit :
1.
Le recours contre une question accessoire, dont fait partie la répartition des frais et dépens, est soumis à la même voie de droit que celle qui est ouverte contre la décision sur le fond du litige, dans la mesure où aucune procédure spéciale n'est prévue (<ref-ruling> consid. 3 p. 144; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 160). En l'espèce, le litige relève sur le fond du droit de la famille, soit d'une matière civile (art. 72 al. 1 LTF), et il est de nature pécuniaire.
Lorsque, comme en l'espèce, le recours est dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) et que son objet porte exclusivement sur les frais et dépens, mais que le fond de la cause était encore litigieux devant l'autorité cantonale, la valeur litigieuse devant le Tribunal fédéral se détermine selon ces conclusions au fond. Le recours en matière civile est ainsi recevable lorsque les conclusions encore en cause devant l'autorité précédente atteignaient la valeur litigieuse requise, même si les frais et dépens restent pour leur part en dessous de cette valeur (art. 51 al. 1 let. a LTF; <ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 48). En l'occurrence, les conclusions restées litigieuses en instance cantonale portaient sur les contributions d'entretien en faveur des enfants, payables au-delà de la majorité aux conditions de l'art. 277 al. 2 CC, q ue le recourant souhaitait voir augmentées de 350 fr. par mois et par enfant, et sur la suppression d'une contribution d'entretien mensuelle de 600 fr. en faveur de l'ex-épouse, due pour une durée indéterminée. La valeur litigieuse minimale de 30'000 fr. est donc atteinte (art. 51 al. 4 et 74 al. 1 let. b LTF).
Pour le surplus, le présent recours a été déposé en temps utile (art. 48 al. 1 et 100 al. 1 LTF) ainsi que dans les formes légales (art. 42 LTF), contre une décision rendue sur recours par une autorité supérieure (art. 75 al. 1 et 2 LTF). Le recourant a pris part à la procédure devant l'autorité précédente et justifie d'un intérêt digne de protection à la modification ou à l'annulation de la décision attaquée (art. 76 al. 1LTF). Le recours en matière civile est en principe recevable au regard des dispositions qui précèdent. Par conséquent, le recours constitutionnel est irrecevable (art. 113 LTF).
2.
2.1. Le recours peut être interjeté pour violation du droit, tel qu'il est délimité par les art. 95 et 96 LTF. Le Tribunal fédéral applique le droit d'office (art. 106 al. 1 LTF), sans être lié ni par les motifs de l'autorité précédente, ni par les moyens des parties; il peut donc admettre le recours en se fondant sur d'autres arguments que ceux invoqués par le recourant, comme il peut le rejeter en opérant une substitution de motifs (<ref-ruling> consid. 3 p. 415; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 400). Cela étant, eu égard à l'exigence de motivation contenue à l'art. 42 al. 2 LTF, sous peine d'irrecevabilité, le Tribunal fédéral n'examine en principe que les griefs soulevés; il n'est pas tenu de traiter, comme le ferait une autorité de première instance, toutes les questions juridiques qui se posent, lorsque celles-ci ne sont plus discutées devant lui (ATF <ref-ruling> consid. 1.4 p. 400; <ref-ruling> consid. 1.1 p. 104 s.). Le recourant doit par conséquent discuter les motifs de la décision entreprise et indiquer précisément en quoi il estime que l'autorité précédente a méconnu le droit (<ref-ruling> consid. 2 p. 89). En outre, le Tribunal fédéral ne connaît de la violation des droits fondamentaux que si de tels griefs ont été invoqués et motivés par le recourant (" principe d'allégation ", art. 106 al. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 310 s.), c'est-à-dire s'ils ont été expressément soulevés et exposés de façon claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 1.3 p. 41; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 234).
2.2. Le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits constatés dans la décision attaquée (art. 105 al. 1 LTF). Il peut compléter ou rectifier, même d'office, les constatations de fait qui se révèlent manifestement inexactes, c'est-à-dire arbitraires aux termes de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 1.2.2 p. 252), ou établies en violation du droit (art. 105 al. 2 LTF), si la correction du vice est susceptible d'influer sur le sort de la cause (art. 97 al. 1 LTF). Si le recourant entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, il doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les constatations sont contraires au droit ou entachées d'une erreur indiscutable, c'est-à-dire arbitraires au sens de l'art. 9 Cst. A défaut, il n'est pas possible de tenir compte d'un état de fait divergent de celui qui est contenu dans l'acte attaqué. En particulier, le Tribunal fédéral n'entre pas en matière sur des critiques de type appellatoire portant sur l'état de fait ou sur l'appréciation des preuves (cf. <ref-ruling> consid. 5.1 p. 356; <ref-ruling> consid. 3 p. 104 s.; <ref-ruling> consid. 1.4.3 p. 254 s.).
3.
Le recours a pour objet la répartition des frais et dépens de première instance.
La cour cantonale a constaté qu'aucune des parties n'avait eu entièrement gain de cause et que dès lors, la solution qui se dessinait a priori était de répartir les frais de justice de première instance par moitié, chaque partie supportant ses propres dépens, conformément à l'art. 111 al. 2 de l'ancien Code de procédure civile fribourgeois (ci-après: aCPC/FR). Toutefois, on ne pouvait ignorer que le recourant avait compliqué la procédure. Lorsque les enfants avaient fugué de chez leur mère pour retourner chez le recourant, deux décisions judiciaires lui ordonnant de les ramener à l'intimée n'avaient pas été respectées. Le même sort avait été réservé à une décision de placement des enfants du 16 juin 2010. Par ailleurs, le recourant avait délogé indûment l'intimée de la maison familiale, alors attribuée à celle-ci, faits pour lesquels il avait été condamné pénalement. Enfin, en mars 2010, l'intimée avait dû requérir un ordre à l'employeur du recourant, qui ne versait pas les contributions d'entretien fixées judiciairement.
Au vu de ces éléments, la cour cantonale a retenu que le recourant avait, en début de procédure du moins, délibérément choisi de ne pas respecter plusieurs décisions de justice, ce qui avait compliqué la procédure et contraint l'intimée à déposer des écritures judiciaires ayant occasionné de nombreux frais supplémentaires pour elle. L'autorité cantonale de deuxième instance a ainsi confirmé la décision du premier juge de répartir les dépens de première instance (comprenant les frais judiciaires en droit de procédure fribourgeois) à raison de 70% à charge du recourant et 30% à charge de l'intimée, en application de l'art. 111 al. 3 et 4 aCPC/FR.
4.
Le recourant présente, tout au long de son recours, son propre exposé des faits de la cause. En tant que ces éléments divergent de ceux constatés dans l'arrêt cantonal et qu'ils ne sont pas critiqués sous l'angle de l'établissement arbitraire des faits examiné ci-après, il n'en sera pas tenu compte (cf. supra consid. 2.2).
Le recourant affirme que la décision attaquée " heurte profondément le sens d'équité et de justice ", en tant qu'elle retient qu'il n'a pas respecté les décisions de justice relatives à la garde de ses enfants. Il soutient notamment qu'il n'était pas en mesure de respecter la décision du 16 mai 2009, et que la décision du 16 juin 2010 ne serait jamais entrée en force, puisque l'effet suspensif avait été prononcé. Selon lui, si l'instruction a pris du temps, ce n'est pas par sa propre faute, mais en raison d'une erreur d'appréciation commise par le juge des mesures provisionnelles. Pour autant qu'il entende ainsi soulever le grief d'arbitraire (art. 9 Cst.) dans l'établissement des faits, une telle argumentation ne répond en rien aux exigences de motivation déduites de l'art. 106 al. 2 LTF (cf. supra consid. 2.2). Le recourant se contente de substituer, de manière purement appellatoire, ses propres visions et appréciations des faits de la cause à celles retenues par la cour cantonale. Un tel procédé est inadmissible et conduit à l'irrecevabilité du grief.
5.
Le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir appliqué l'art. 111 aCPC/FR de manière arbitraire. A son sens, la solution qui s'imposerait consisterait en ce que chaque partie supporte ses propres dépens et la moitié des frais judiciaires de première instance.
5.1. Lorsque le Code suisse de procédure civile (CPC) est entré en vigueur le 1er janvier 2011, la procédure de première instance était pendante, de sorte que le premier juge a statué sur la base de l'aCPC/FR (art. 404 al. 1 CPC). La procédure d'appel était pour sa part soumise au CPC (art. 405 al. 1 CPC).
L'appel n'avait en l'occurrence pas uniquement pour objet la répartition des frais et dépens de première instance, mais portait également sur le montant des contributions d'entretien en faveur de l'ex-épouse et des enfants. Dans la mesure où la cour cantonale a réformé la décision de première instance en admettant partiellement l'appel et en statuant à nouveau au fond sur la question de l'entretien entre époux, il lui appartenait également d'arrêter à nouveau les frais et dépens de première instance, non pas en appliquant l'aCPC/FR, mais sur la base des règles de répartition du CPC (art. 318 al. 3 CPC; arrêt 4A_45/2013 du 6 juin 2013 consid. 3; arrêt 4A_17/2013 du 13 mai 2013 consid. 4.1).
Cela étant, le recourant ne prétend pas que l'autorité cantonale aurait violé le droit fédéral en appliquant l'aCPC/FR en lieu et place du CPC. Le grief tiré de l'application arbitraire de l'aCPC/FR est ainsi dénué de pertinence, partant, doit être rejeté.
5.2. Quoi qu'il en soit, le recours était voué à l'échec.
Le tribunal dispose d'un large pouvoir d'appréciation non seulement quant à la manière dont les frais et dépens sont répartis, mais également quant aux dérogations à la règle générale de l'art. 106 CPC (<ref-ruling> consid. 3 p. 360; arrêt 5A_816/2013 du 12 février 2014 consid. 4.1). Il en résulte que le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a excédé son pouvoir d'appréciation ou en a abusé et a abouti à un résultat manifestement injuste ou à une iniquité choquante (<ref-ruling> consid. 4.4.5 p. 57 s., 252 consid. 2.1 p. 254; <ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 279 et les arrêts cités).
En l'espèce, sur la base des faits retenus dans la décision attaquée, dont le caractère arbitraire n'a pas été démontré (cf. supra consid. 4), il n'apparaît pas que la juridiction précédente ait excédé son pouvoir d'appréciation ou en ait abusé en répartissant les frais et dépens à raison de 70% à charge du recourant et de 30% à charge de l'intimée, même sous l'angle des art. 106 à 108 CPC.
6.
En conclusion, le recours en matière civile est rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, et le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable. Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF). Il n'est pas alloué de dépens à l'intimée, qui n'a pas été invitée à se déterminer (art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours constitutionnel subsidiaire est irrecevable.
2.
Le recours en matière civile est rejeté, dans la mesure où il est recevable.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la I e Cour d'appel civil du Tribunal cantonal du canton de Fribourg.
Lausanne, le 20 octobre 2015
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : von Werdt
La Greffière : Feinberg