Sachverhalt:
A.
A.a. A._ und B._ (Grundstückkäufer, Beklagte, Beschwerdeführer) erwarben mit öffentlich beurkundetem Vertrag vom 30. April 2009 die Parzelle Nr. xxx von C._ und D._ (Grundstückverkäufer, Kläger, Beschwerdegegner).
A.b. Die Grundstückverkäufer hatten ihrerseits als einfache Gesellschaft früher das mit einem Gebäude bebaute Grundstück gekauft und im Zusammenhang mit diesem Kauf drei antike Engadiner Truhen erworben (Truhe 1 mit Blumenmalereien, den Initialen "yyy" und der Jahreszahl "zzz", Truhe 2 abgebeizt mit der Jahreszahl "zzz1" und Truhe 3, Korntruhe). Während die Grundstückkäufer die Ansicht vertreten, die drei antiken Truhen seien ihnen am 30. August 2009 zusammen mit dem Grundstück verkauft worden, sind die Grundstückverkäufer der Ansicht, sie seien Eigentümer der Truhen geblieben.
A.c. Am 13. März 2014 gelangten die Grundstückverkäufer nach erfolglosem Schlichtungsverfahren an das Bezirksgericht Inn und stellten folgendes Rechtsbegehren:
"Der Beklagte 1 und die Beklagte 2 seien zu verpflichten, drei antike Engadiner Truhen, Truhe 1 mit Blumenmalereien, den Initialen "yyy" und der Jahreszahl "zzz", Truhe 2 abgebeizt, mit der Jahreszahl "zzz1", sowie Truhe 3, eine Korntruhe, alle sich befindend im Wohnhaus Vers.-Nr. vvv auf Grundstück Gbbl-Nr. xxx, innert angemessener, gerichtlich anzusetzender Frist an die Kläger herauszugeben."
A.d. Das Bezirksgericht Inn schützte die Klage und verpflichtete die Beklagten mit Urteil vom 22. Mai 2014, die drei antiken Truhen gemäss Rechtsbegehren an die Kläger herauszugeben. In der Begründung hielt das Bezirksgericht namentlich fest, die Klageschrift vom 13. März 2014 habe keine Begründung enthalten, weshalb die Parteien mit prozessleitender Verfügung vom 19. März 2014 zur Hauptverhandlung geladen worden seien, die am 22. Mai 2014 stattgefunden habe und wofür auf das separat ausgefertigte Protokoll verwiesen werde. An der Hauptverhandlung wurde nach den Erwägungen des Bezirksgerichts das Beweisverfahren abgeschlossen, wobei als Beweismittel die Urkunden der Kläger und der Beklagten zugelassen wurden.
B.
Das Kantonsgericht von Graubünden wies die Berufung der Beklagten mit Urteil vom 4. Dezember 2014 ab. Das Kantonsgericht verwarf die Rüge der Beklagten, die erste Instanz habe ihren Anspruch auf rechtliches Gehör durch unterlassene Protokollierung der Hauptverhandlung verletzt. Sie stellte dazu fest, dass sich das Protokoll nicht bei den Akten befunden habe, welche dem Anwalt der Beklagten am 4. August 2014 vom Bezirksgericht zugestellt wurden, und dass sich aus den Akten auch kein Hinweis ergebe, wonach ihm die Plädoyernotizen des Gegenanwalts zugestellt wurden; allerdings verweise der Rechtsvertreter der Beklagten in seiner Berufungsschrift auf Seite 11 auf eine genaue Fundstelle dieser Notizen. Das Kantonsgericht hielt die vom Bezirksgericht durch Nichtzustellung des Protokolls der Hauptverhandlung begangene Verweigerung des rechtlichen Gehörs für geheilt, nachdem den Beklagten das Protokoll im Rechtsmittelverfahren zugestellt worden sei und sie folglich darin Einsicht nehmen konnten. In der Sache bestätigte das Kantonsgericht den Schluss des Bezirksgerichts, dass die umstrittenen Truhen nicht zusammen mit dem Grundstück verkauft wurden.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen und subsidiärer Verfassungsbeschwerde vom 26. Januar 2015 stellen die Beklagten das Rechtsbegehren, "das Urteil des Kantonsgerichts von Graubünden vom 4. Dezember 2014 sei aufzuheben und die Sache zu neuer Entscheidung an das Bezirksgericht Inn zurückzuweisen". Sie rügen unter dem Titel der Beschwerde in Zivilsachen eine unrichtige Feststellung des Sachverhalts und bringen vor, es stelle sich aufgrund des berichtigten Sachverhalts eine Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung und <ref-law> sei verletzt. In der subsidiären Verfassungsbeschwerde rügen sie eine Verletzung von <ref-law> durch willkürliche Nichtanwendung von <ref-law> und eine Verletzung von <ref-law>.
Die Beschwerdegegner und die Vorinstanz schliessen in der Antwort auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei.
Die Beschwerdeführer haben unaufgefordert eine Replik eingereicht.

Erwägungen:
1.
1.1. Das Kantonsgericht von Graubünden hat die Berufung der Beschwerdeführer gegen den Entscheid des Bezirksgerichts Inn abgewiesen, mit dem die Beschwerdeführer zur Herausgabe dreier Truhen an die Beschwerdegegner verpflichtet wurden. Es handelt sich bei diesem Urteil um einen Endentscheid (<ref-law>) eines oberen kantonalen Gerichts, das als Rechtsmittelinstanz (<ref-law>) in einer Zivilsache (<ref-law>) entschieden und das Begehren der Beschwerdeführer abgewiesen (<ref-law>) hat. Die Beschwerde ist fristgerecht eingereicht worden (Art. 100 i.V.m <ref-law>).
1.2. Die Beschwerde in Zivilsachen ist in vermögensrechtlichen Angelegenheiten der vorliegenden Art zulässig, wenn der Streitwert Fr. 30'000.-- erreicht (<ref-law>). Dies ist hier nicht der Fall, legen doch die Beschwerdeführer dar, dass im kantonalen Verfahren der Wert der umstrittenen Truhen mit Fr. 13'300.-- beziffert worden ist. Damit ist die Beschwerde in Zivilsachen nur zulässig, wenn sich eine Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung stellt (<ref-law>). Dies behaupten die Beschwerdeführer und begründen ihren Standpunkt, wobei sie in erster Linie rügen, die Vorinstanz habe den Sachverhalt unrichtig dargestellt. Es wird zu prüfen sein, ob dies zutrifft und die Beschwerdeführer eine Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung aufwerfen (unten E. 2). Sollte ihnen nicht gefolgt werden, wäre die ebenfalls erhobene subsidiäre Verfassungsbeschwerde (<ref-law>) grundsätzlich zulässig.
1.3. Die Beschwerdeführer beantragen die Rückweisung der Sache an das Bezirksgericht. Da sie den Standpunkt vertreten, die von ihnen gerügte Verweigerung des rechtlichen Gehörs bzw. der behauptete Verfahrensfehler der ersten Instanz habe im Berufungsverfahren nicht geheilt werden können, ist dieses Begehren allein angebracht. Sollte sich freilich erweisen, dass ein allfälliger Verfahrensfehler der ersten Instanz im kantonalen Rechtsmittel geheilt werden konnte, so ist der angefochtene Entscheid inhaltlich nicht zu überprüfen. Denn insofern stellen die Beschwerdeführer weder Antrag noch enthält ihre Beschwerdeschrift eine Begründung (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG).
1.4. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1, Art. 118 Abs. 1 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel dürfen nur so weit vorgebracht werden, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1, Art. 117 i.V.m. <ref-law>).
Die Beschwerdeführer beanstanden den im angefochtenen Urteil festgestellten Sachverhalt und reichen als Novum eine Verfügung der Vorinstanz vom 15. September 2014 ein, dies zum Beweis ihrer Behauptung, dass das Protokoll der Hauptverhandlung von der ersten Instanz nicht am Tage der Verhandlung vom 22. Mai 2014 erstellt worden sei, sondern erst rund vier Monate später. Sie verkennen damit grundlegend den Unterschied zwischen der Erstellung eines Protokolls, die handschriftlich erfolgen kann, und der blossen Abschrift eines Protokolls in Maschinenschrift oder durch "Überführung in elektronische Form". Wie sich erweisen wird, ist ihr angebliches Novum nicht erheblich (unten E. 2.3).
2.
Die Beschwerdeführer bringen zur Begründung ihrer Beschwerde in Zivilsachen vor, es stelle sich die Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung, ob die Praxis des Bezirksgerichts Inn mit <ref-law> vereinbar sei, das Protokoll der Hauptverhandlung erst nach Eingang einer Berufungsanmeldung zu erstellen. Dabei beanstanden sie zunächst, die Vorinstanz habe den Sachverhalt unrichtig festgestellt.
2.1. Die Vorinstanz hat die Behauptung der Beschwerdeführer als offensichtlich unbegründet abgewiesen, dass das Bezirksgericht Inn die Hauptverhandlung vom 22. Mai 2014 nicht protokolliert habe; sie stellte fest, das Protokoll finde sich in den Akten. Sie hielt aber für erwiesen, dass den Beschwerdeführern trotz ihres Ersuchens nicht sämtliche Gerichtsakten zur Einsicht zugestellt wurden, womit ihnen das rechtliche Gehör verweigert worden sei. Da den Beschwerdeführern aber jedenfalls im Berufungsverfahren das Protokoll der erstinstanzlichen Hauptverhandlung zugestellt wurde und diese folglich Einsicht nehmen konnten, hielt die Vorinstanz den Verfahrensfehler der nicht gehörigen Aktenzustellung durch die erste Instanz für geheilt.
2.2. Die Beschwerdeführer rügen, die Vorinstanz habe den Sachverhalt in entscheidenden Punkten unrichtig festgestellt mit der Annahme, das Protokoll der Hauptverhandlung sei zum Zeitpunkt des Gesuchs um Akteneinsicht vom 30. Juli 2014 vorhanden gewesen. Sie behaupten, das Protokoll der Hauptverhandlung sei von der ersten Instanz nicht am Tage der Verhandlung erstellt worden, sondern erst rund vier Monate später, nämlich erst, nachdem das Bezirksgericht von der Vorinstanz über die Einreichung der Berufung der Beschwerdeführer vom 12. September 2014 orientiert worden sei. Sie bringen vor, sie hätten von diesem Umstand erst durch ihr Ausstandsgesuch gegen den Bezirksgerichtspräsidenten erfahren, zu dem sie durch die unterlassene Zustellung der Akten veranlasst worden seien. In diesem Verfahren habe der Bezirksgerichtspräsident am 14. November 2014 schriftlich Stellung genommen und die offenbar gängige Praxis des Bezirksgerichts Inn erläutert, die handschriftlichen Notizen der Hauptverhandlung erst nach Eingang der Berufungsmeldung in ein elektronisch verfasstes Protokoll zu überführen. Daraus leiten die Beschwerdeführer ab, das Protokoll enthalte ein "klar falsches Erstellungsdatum".
2.3. Die Beschwerdeführer verkennen mit ihren Vorbringen den Unterschied zwischen Erstellung eines Protokolls - die auch handschriftlich erfolgen kann - und der Abschrift eines (handschriftlich erstellten) Protokolls. Das Protokoll hat zum Zweck, das wesentliche Geschehen mit Schriftzeichen auf Papier festzuhalten. Wenn daher die "handschriftlichen Notizen" gemäss den Ausführungen der Beschwerdeführer nach der Erklärung des Bezirksgerichtspräsidenten "in ein elektronisch verfasstes Protokoll überführt" worden sind, so wird damit die Abschrift und nicht die Erstellung bezeichnet. Dass die handschriftlichen Notizen ihrerseits den Anforderungen von <ref-law> nicht genügen würden und namentlich die Angaben nach Art. 235 Abs. 1 oder die Ausführungen tatsächlicher Natur "dem wesentlichen Inhalt nach" (<ref-law>) nicht enthielten, behaupten die Beschwerdeführer nicht. Sie bringen denn auch nicht ansatzweise vor, sie hätten Einsicht in die handschriftlichen Notizen bzw. das handschriftlich erstellte Protokoll der Hauptverhandlung verlangt, nachdem sie feststellten, dass das Protokoll der Hauptverhandlung nicht in den Akten lag, die ihnen zur Einsicht zugestellt wurden.
2.4. Die Rechtsfrage von grundsätzlicher Bedeutung, welche die Beschwerdeführer aufwerfen wollen, beruht auf der Vorstellung, es sei kein Protokoll der erstinstanzlichen Hauptverhandlung vom 22. Mai 2014 erstellt worden. Die Vorinstanz hat diese Behauptung der Beschwerdeführer als offensichtlich unbegründet zurückgewiesen und auf das bei den Akten befindliche Protokoll verwiesen. Dass diese - nunmehr in maschinenschriftliche bzw. "elektronische" Form überführte Fassung - keine blosse Abschrift der anlässlich der Hauptverhandlung erstellten handschriftlichen Fassung sei, behaupten die Beschwerdeführer nicht. Die Rechtsfrage, welche die Beschwerdeführer formulieren, stellt sich im vorliegenden Fall nicht. Auf die Beschwerde in Zivilsachen ist nicht einzutreten.
3.
Die subsidiäre Verfassungsbeschwerde ist grundsätzlich zulässig (<ref-law>). Mit der Verfassungsbeschwerde kann allerdings nur die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten gerügt werden (Art. 116, Art. 117 in Verbindung mit <ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann nur soweit überprüft werden, als sie auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
3.1. Die Beschwerdeführer bringen vor, der massgebende Sachverhalt sei offensichtlich unrichtig festgestellt worden, und verweisen auf die Begründung ihrer Willkürrüge. Diese hat sich als unbegründet erwiesen, womit vom verbindlich festgestellten Sachverhalt im angefochtenen Entscheid auszugehen ist. Die Rüge willkürlicher Anwendung von <ref-law>, welche die Beschwerdeführer für den Fall fehlerhafter Sachverhaltsfeststellung erheben, wird damit gegenstandslos.
3.2. Als Verletzung von <ref-law> rügen die Beschwerdeführer, die Vorinstanz habe ihnen das rechtliche Gehör verweigert mit der Annahme, die Verletzung des Akteneinsichtsrechts durch die erste Instanz habe im Berufungsverfahren geheilt werden können.
3.2.1. Sie vertreten insofern die Ansicht, mit der Nichtzustellung des Protokolls der Hauptverhandlung habe die erste Instanz ihren Anspruch auf Gewährung des rechtlichen Gehörs schwerwiegend verletzt. Sie halten dafür, es handle sich um einen qualifizierten Verfahrensfehler, der für sie zur Folge gehabt habe, dass sie ihre Berufung ohne Einsichtnahme in das Protokoll der Hauptverhandlung verfassen mussten und keine Möglichkeit gehabt hätten zu prüfen, ob ihre Ausführungen anlässlich der Hauptverhandlung überhaupt zur Kenntnis genommen worden seien, woran aufgrund der erstinstanzlichen Urteilsbegründung erhebliche Zweifel beständen. Dieser prozessuale Nachteil konnte nach Ansicht der Beschwerdeführer im Berufungsverfahren nicht geheilt werden.
3.2.2. Es kann dahingestellt bleiben, ob die Beschwerdeführer - wie sie behaupten - tatsächlich keine Möglichkeit hatten, in das handschriftlich erstellte Protokoll der ersten Instanz Einsicht zu nehmen. Denn die Vorinstanz, welche im Berufungsverfahren den erstinstanzlichen Entscheid auf tatsächliche wie rechtliche Mängel überprüfen kann (<ref-law>), hat den anwaltlich vertretenen Beschwerdeführern das Protokoll der erstinstanzlichen Hauptverhandlung zur Einsicht zugestellt. Sie hätten damit die Möglichkeit gehabt, dazu Stellung zu nehmen, was ihnen bekannt sein musste. Sie berufen sich in ihrer Beschwerde denn auch auf die bundesgerichtliche Praxis zum Replikrecht und halten dafür, der angefochtene Entscheid sei aus denselben Gründen aufzuheben, die auch im amtlich publizierten Fall <ref-ruling> zur Kassation des vorinstanzlichen Entscheides geführt hätten. Sie verkennen allerdings, dass im von ihnen angeführten Entscheid das Obergericht die beiden von der ersten Instanz zu Unrecht nicht zugestellten Eingaben gerade nicht seinerseits zur Einsicht zugestellt hatte (<ref-ruling> E. 2.6 S. 199).
3.2.3. Die Vorinstanz hat den Beschwerdeführern das Protokoll der erstinstanzlichen Hauptverhandlung zur Einsicht zugestellt. Dass sie nach Einsichtnahme um Berichtigung dieses Protokolls ersucht oder sonst Einwände angebracht hätten, behaupten die Beschwerdeführer nicht. Sie beanstanden insofern nur, dass die Vorinstanz die Handnotizen ihres eigenen Anwalts von der erstinstanzlichen Hauptverhandlung unter Hinweis auf das Novenverbot nicht berücksichtigt habe. Was die Beschwerdeführer aus diesen Handnotizen ableiten wollen, bringen sie aber nicht vor und ist auch nicht erkennbar. Die Vorinstanz hat damit das rechtliche Gehör der Beschwerdeführer nicht verletzt, indem sie eine Heilung des Verfahrensfehlers im Berufungsverfahren annahm.
4.
Auf die Beschwerde in Zivilsachen ist nicht einzutreten; die subsidiäre Verfassungsbeschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Die Gerichtsgebühr ist bei diesem Verfahrensausgang den Beschwerdeführern zu auferlegen (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG). Sie haben den anwaltlich vertretenen Beschwerdegegnern deren Parteikosten für das Verfahren vor Bundesgericht zu ersetzen (Art. 68 Abs. 2 und 4 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Auf die Beschwerde in Zivilsachen wird nicht eingetreten.
2.
Die subsidiäre Verfassungsbeschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden den Beschwerdeführern (solidarisch, intern zu gleichen Teilen) auferlegt.
4.
Die Beschwerdeführer (solidarisch, intern zu gleichen Teilen) haben die Beschwerdegegner (zu gesamter Hand) für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 2'500.-- zu entschädigen.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht von Graubünden, I. Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 5. Juni 2015
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Die Gerichtsschreiberin: Marti-Schreier