Faits:
A.
Le 23 janvier 2013, le Ministère public de l'Etat de Fribourg (ci-après: le Ministère public) a ouvert une instruction pénale à l'encontre de X._ pour infractions de conduite d'un véhicule en état d'incapacité et sans permis de conduire, ainsi que contravention selon l'<ref-law>. Le même jour, il a ordonné les séquestres fondés sur l'art. 263 al. 1 let. d CPP de deux véhicules appartenant au prévenu.
Le 5 février 2013, X._ a déposé auprès du Ministère public une requête d'assistance judiciaire totale pour toute la durée de la procédure pénale ouverte à son encontre.
L'assistance judiciaire a été octroyée au prénommé pour les recours qu'il a interjetés contre les ordonnances de séquestre susmentionnées, les 4 février et 26 mars 2013, respectivement auprès de la Chambre pénale du Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg (ci-après: le Tribunal cantonal) et du Tribunal fédéral.
Par prononcé daté de "mars 2013", le Ministère public a rejeté la requête d'assistance judiciaire formulée le 5 février 2013, au motif que l'affaire ne présentait aucune difficulté sous l'angle des faits et du droit. Par arrêt du 14 juin 2013, le Tribunal cantonal a rejeté le recours formé par l'intéressé contre cette décision.
B.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, X._ demande au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du 14 juin 2013 en ce sens que la requête d'assistance judiciaire totale déposée le 5 février 2013 est admise, avec effet au 28 janvier 2013 et pour toute la durée de la procédure pénale ouverte à son encontre le 23 janvier 2013 et que Me Anne-Laure Simonet est désignée en qualité de défenseur d'office. Il requiert également l'assistance judiciaire pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
Invités à se déterminer, le Tribunal cantonal renonce à formuler des observations et le Ministère public conclut au rejet du recours.

Considérant en droit:
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre une décision incidente par laquelle l'assistance judiciaire gratuite est refusée à une partie à la procédure pénale (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2 p. 337). Le refus de désigner un avocat d'office au prévenu est susceptible de lui causer un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law>, de sorte qu'il peut faire l'objet d'un recours immédiat au Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 4 p. 338 et les références).
Pour le surplus, le recours est formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>.
2.
Le recourant, dont l'indigence n'est pas mise en doute, prétend que les conditions posées à l'octroi d'un avocat d'office, au sens de l'art. 132 al. 1 let. b et al. 2 du code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (CPP; RS 312.0), sont réunies. Il conteste l'absence de difficultés de la cause, sur le plan des faits et du droit. Il se plaint également d'une violation des art. 29 al. 3 Cst. et 6 § 3 CEDH.
2.1. En vertu de l'art. 29 al. 3 Cst., toute personne qui ne dispose pas de ressources suffisantes a droit, à moins que sa cause ne paraisse dépourvue de toute chance de succès, à l'assistance judiciaire gratuite. Si la sauvegarde de ses droits le requiert, elle a en outre le droit à la commission d'office d'un conseil juridique.
En dehors des cas de défense obligatoire, l'<ref-law> soumet à deux conditions le droit à l'assistance d'un défenseur d'office: le prévenu doit être indigent et la sauvegarde de ses intérêts doit justifier une telle assistance. Cette seconde condition s'interprète à l'aune des critères mentionnés à l'art. 132 al. 2 et 3 CPP. Ainsi, les intérêts du prévenu justifient une défense d'office lorsque la cause n'est pas de peu de gravité et qu'elle présente, sur le plan des faits ou du droit, des difficultés que le prévenu seul ne pourrait pas surmonter (<ref-law>).
Il est admis en l'espèce que le cas n'est pas de peu de gravité au sens de l'<ref-law>. Dès lors, la seule question encore litigieuse est celle relative à la complexité de l'affaire en fait et en droit (art. 132 al. 2 in fine CPP).
Le critère de la complexité de l'affaire découle de l'art. 29 al. 3, 2ème phrase Cst. et n'est donc pas propre à la procédure pénale. En procédure civile, l'art. 118 al. 1 let. c du code de procédure civile du 19 décembre 2008 (CPC; RS 272) prévoit aussi que l'assistance judiciaire comprend la commission d'office d'un conseil juridique "lorsque la défense des droits du requérant l'exige". Reprenant le texte constitutionnel, la procédure administrative fédérale soumet la nomination d'un avocat à la partie indigente "si la sauvegarde de ses droits le requiert" (art. 65 al. 2 de la loi fédérale sur la procédure administrative du 20 décembre 1968 [PA; RS 172.021]), à l'instar de ce que prescrit l'<ref-law>. Sous ces formulations légèrement différentes, la loi tend à limiter la nomination d'un avocat rémunéré par l'Etat aux seules situations dans lesquelles une telle intervention est nécessaire (<ref-ruling> consid. 2.5.2 p. 232 s.; AUER/MALINVERNI/HOTTELIER, Droit constitutionnel suisse, volume II, 3ème édition 2013, n. 1616; HÄFELIN/HALLER/KELLER, Schweizerisches Bundesstaatsrecht, 8ème édition 2012, n. 843). La nécessité de l'intervention d'un conseil juridique doit reposer sur des éléments objectifs, tenant principalement à la nature de la cause, et sur des éléments subjectifs, fondés sur l'aptitude concrète du requérant à mener seul la procédure ( DENIS TAPPY, in Bohnet/Haldy/Jeandin/Schweizer/Tappy (éd.), Code de procédure civile commenté, 2011, n° 12 ad <ref-law>).
Selon la doctrine, la difficulté objective d'une cause est admise sur le plan juridique lorsque la subsomption des faits donne lieu à des doutes, que ce soit de manière générale ou dans le cas particulier; elle est également retenue, quand il faut apprécier des faits justificatifs ou exclusifs de responsabilité ou lorsque la distinction entre infraction simple et infraction grave à la loi sur la circulation routière est litigieuse ( NIKLAUS SCHMID, Schweizerische Strafprozessordnung, 2ème édition 2013, n° 12 ad art. 132 StPO; NIKLAUS RUCHSTUHL, Basler Kommentar Schweizerische Strafprozessordnung, n° 39 ad art. 132 StPO). La jurisprudence en reste à des formules plus générales, insistant toutefois sur l'importance de prendre en considération l'ensemble des circonstances concrètes de chaque cas particulier (<ref-ruling> consid. 2.5.2 p. 232). A l'instar de ce qu'elle a développé en rapport avec les chances de succès d'un recours (<ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 136; arrêt 5D_76/2012 du 11 septembre 2012 consid. 4.3 publié in SJ 2013 I 175), la jurisprudence impose de se demander si une personne raisonnable et de bonne foi - qui présenterait les mêmes caractéristiques que le requérant mais disposerait de ressources suffisantes - ferait ou non appel à un avocat (arrêt 4A_87/2008 du 28 mars 2008 consid. 3.2; TAPPY, op. cit., n° 13 ad <ref-law>).
Pour apprécier la difficulté subjective d'une cause, il faut tenir compte de la personne du requérant, notamment de son âge, de sa formation, de sa plus ou moins grande familiarité avec la pratique judiciaire et de sa maîtrise de la langue de la procédure (<ref-ruling> consid. 2.5.2 p. 233; arrêt 1B_412/2011 du 13 septembre 2011 consid. 3.2).
2.2. En l'occurrence, le Tribunal cantonal a estimé que l'affaire ne présentait de difficultés ni en fait ni en droit. Il a considéré que l'état de fait sur lequel il devra être statué (circulation sans permis de conduire les 14 novembre 2012 et 22 janvier 2013 ainsi que consommation de marijuana) n'était pas d'emblée contesté et ne présentait aucune complexité. Il a également jugé que les faits de la cause pourraient être sanctionnés par les <ref-law>, 91 al. 2 et 95 al. 1 let. a LCR, ce qui ne présentait aucune difficulté d'application du droit. Il a encore mentionné que la seule difficulté juridique nécessitant l'assistance d'un mandataire professionnel était la question de la mise sous séquestre des véhicules du recourant, procédure pour laquelle l'assistance judiciaire lui avait été accordée. Enfin, s'agissant de l'éventuelle confiscation des véhicules, la cour cantonale a précisé que l'examen des conditions d'une telle mesure ne présentait pas de difficulté particulière, puisqu'elle avait déjà fait l'objet de deux décisions circonstanciées dans le cadre de la procédure de séquestre. Elle s'est référée à son arrêt du 22 février 2013 et à l'arrêt du Tribunal fédéral du 1er mai 2013 (1B_127/2013).
Or, dans l'arrêt précité, le Tribunal fédéral n'a pas examiné, au stade du séquestre, si la confiscation des véhicules dans le cadre d'une infraction à la circulation routière aura lieu sur la base de l'<ref-law> ou de l'<ref-law>, lex specialisentrée en vigueur le 1er janvier 2013. Il a de surcroît qualifié de délicate et de complexe la question de la base légale applicable en cas de confiscation (consid. 2.2 de l'arrêt susmentionné).
La cour cantonale affirme certes que le séquestre se fonde sur l'art. 263 al. 1 let. d CPP en lien avec l'<ref-law>. Il n'en demeure pas moins que la question de la base légale applicable à la confiscation de véhicule pour des faits survenus après le 1er janvier 2013 présente une difficulté objective de droit qu'une personne raisonnable et de bonne foi ne peut pas résoudre seule (cf. arrêt 1B_98/2013 du 25 avril 2013 consid. 2.3 destiné à la publication). De plus, la nécessité de l'intervention d'un avocat repose encore sur des éléments subjectifs. En effet, le recourant, dépourvu de formation juridique et de connaissance du système judiciaire suisse, sera amené à se déterminer sur une éventuelle confiscation de ses véhicules ordonnée dans le cadre de la décision finale. L'aide d'un avocat sera alors nécessaire pour traiter notamment de l'application de la loi dans le temps, du principe de la lex specialis, voire du principe de la lex mitior. Il est dès lors légitime que, compte tenu de ses capacités limitées dans le domaine concerné et de la complexité des questions juridiques à résoudre, le recourant puisse compter sur un avocat pour l'assister dans cette procédure pénale.
En considérant que l'assistance d'un avocat n'était pas nécessaire à la défense du prévenu, le Tribunal cantonal a donc violé l'<ref-law>.
3.
Le recours doit par conséquent être admis, sans qu'il soit nécessaire d'examiner les autres griefs soulevés par le recourant. L'arrêt du 14 juin 2013 est annulé. Le Tribunal fédéral statue lui-même sur le fond (<ref-law>) et désigne Me Anne-Laure Simonet comme avocate d'office pour la procédure pénale ouverte le 23 janvier 2013.
Le recourant, qui obtient gain de cause avec l'assistance d'une avocate, a droit à des dépens pour la procédure cantonale et fédérale, à la charge de l'Etat de Fribourg (<ref-law>). Dans ces conditions, sa demande d'assistance judiciaire pour la présente procédure est sans objet. Il n'y a pas lieu de percevoir de frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est admis et l'arrêt attaqué est annulé. Me Anne-Laure Simonet est désignée comme avocate d'office pour la procédure pénale ouverte le 23 janvier 2013.
2.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Une indemnité de 2'500 francs est allouée à la mandataire du recourant, à titre de dépens pour la procédure cantonale et fédérale, à charge de l'Etat de Fribourg.
4.
Le présent arrêt est communiqué à la mandataire du recourant, au Ministère public de l'Etat de Fribourg et au Tribunal cantonal de l'Etat de Fribourg, Chambre pénale.
Lausanne, le 28 octobre 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Tornay Schaller