Sachverhalt:
A. Die am 21. Juli 1942 geborene A._ bezog seit 1. August 2005 eine Altersrente der Personalvorsorgestiftung der Schweizerischen Vereinigung Pro Infirmis von Fr. 1'671.35. Am 16. Dezember 2006 verstarb sie; dabei hinterliess sie zwei erwachsene Kinder, R._ (geb. 1968) und M._ (geb. 1971).
Die Vorsorgestiftung verneinte gegenüber R._ und M._ den Anspruch auf ein Todesfallkapital.
B. Klageweise beantragten R._ und M._, die Vorsorgestiftung sei zu verpflichten, ihnen ein Todesfallkapital von Fr. 287'525.- nebst Zinsen von 5 % pro Jahr seit 7. Februar 2007 auszuzahlen. Mit Entscheid vom 7. Dezember 2010 wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Klage ab.
C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lassen R._ und M._ das im kantonalen Verfahren gestellte Rechtsbegehren erneuern. Des Weitern beantragen sie die Durchführung eines zweiten Schriftenwechsels.
Die Vorsorgestiftung schliesst auf Abweisung der Klage mit den bereits im kantonalen Verfahren vorgebrachten Argumenten. Das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Erwägungen:
1. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden. Es kann unter Berücksichtigung der den Parteien obliegenden Begründungs- resp. Rügepflicht eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen oder mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (<ref-ruling> E. 1.4.1 und 1.4.2 S. 254; Urteil 9C_493/2009 vom 18. September 2009 E. 1, in: SVR 2010 IV Nr. 21 S. 63). Im Streit um Leistungen der beruflichen Vorsorge im Besonderen überprüft das Bundesgericht Statuten und Reglemente (auch) privater Vorsorgeeinrichtungen als vorformulierten Inhalt des Vorsorgevertrages grundsätzlich frei (<ref-ruling> E. 2 S. 371 mit Hinweisen).
2. Die Beschwerdeführer verlangen die Durchführung eines zweiten Schriftenwechsels.
Die Beschwerde an das Bundesgericht ist innert der Beschwerdefrist (<ref-law>) mit Antrag, Begründung und Angabe der Beweismittel (<ref-law>) einzureichen, wobei neue Tatsachen und Beweismittel nur soweit vorgebracht werden dürfen, als erst der Entscheid der Vorinstanz dazu Anlass gibt (<ref-law>; <ref-ruling>). Ein zweiter Schriftenwechsel findet nur ausnahmsweise auf Anordnung des Gerichts statt (<ref-law>). Davon ist vorliegend abzusehen, war doch der Rechtsvertreter der Beschwerdeführer auch ohne Stellungnahme der Klientschaft zu den "Details der [...] Beschwerde" in der Lage, sich substanziiert mit dem angefochtenen Entscheid auseinanderzusetzen und kann ein zweiter Schriftenwechsel nicht dazu dienen, in der Beschwerdeschrift Versäumtes nachzuholen (Urteil des Eidg. Versicherungsgerichts I 646/05 vom 23. Mai 2006 E. 1.1 mit Hinweisen). Auch aufgrund der Vernehmlassung der Beschwerdegegnerin besteht kein Anlass zur Anordnung eines zweiten Schriftenwechsels, wiederholt doch die Vorsorgestiftung im Wesentlichen die Ausführungen der im kantonalen Verfahren eingereichten Klageantwort.
3. Streitig und zu prüfen ist der Anspruch der Beschwerdeführer auf ein Todesfallkapital. Dabei geht es um Hinterlassenenleistungen der weitergehenden beruflichen Vorsorge; denn es handelt sich um Todesfallleistungen, welche nicht die obligatorische rentenmässige Absicherung überlebender Ehegatten oder von Waisen betreffen (vgl. Art. 18 ff. BVG; Hermann Walser, Weitergehende berufliche Vorsorge, in: Meyer [Hrsg.], Schweizerisches Bundesverwaltungsrecht [SBVR], Soziale Sicherheit, 2. Aufl. 2007, S. 2117 Rz. 93; Hans-Ulrich Stauffer, Berufliche Vorsorge, 2005, S. 264 Rz. 711; Urteil 9C_681/2007 vom 14. November 2008 E. 2.1, in: SVR 2009 BVG Nr. 10 S. 33).
4. 4.1 Die Rechtsbeziehungen zwischen versichertem Arbeitnehmer und privater Vorsorgeeinrichtung werden im Bereich der weitergehenden beruflichen Vorsorge durch den Vorsorgevertrag geregelt. Auf diesen von Lehre und Rechtsprechung den Verträgen sui generis zugeordneten Vertrag ist der Allgemeine Teil des Obligationenrechts anwendbar (Art. 1-183 OR). Reglement oder Statuten stellen den vorformulierten Inhalt des Vorsorgevertrages dar, vergleichbar Allgemeinen Vertrags- oder Versicherungsbedingungen, denen sich der Versicherte konkludent, durch Antritt des Arbeitsverhältnisses und unwidersprochen gebliebene Entgegennahme von Versicherungsausweis und Vorsorgereglement, unterzieht (<ref-ruling> E. 3.1 S. 227; Urteil 9C_177/2010 vom 25. Mai 2010 E. 2.1, in: SVR 2011 BVG Nr. 1 S. 1).
4.2 Lässt sich in Bezug auf eine statutarische oder reglementarische Vorschrift kein übereinstimmender, allenfalls vom Wortlaut abweichender wirklicher Parteiwille feststellen, ist sie nach dem Vertrauensprinzip auszulegen. Danach sind Willenserklärungen so zu deuten, wie sie vom Empfänger in guten Treuen verstanden werden durften und mussten. Dabei ist nicht auf den inneren Willen des Erklärenden abzustellen, sondern auf den objektiven Sinn seines Erklärungsverhaltens. Der Erklärende hat gegen sich gelten zu lassen, was ein vernünftiger und korrekter Mensch unter der Erklärung verstehen durfte. Ausgehend vom Wortlaut und unter Berücksichtigung des Zusammenhanges, in dem die streitige Bestimmung innerhalb der Statuten oder des Reglements als Ganzes steht, ist der objektive Vertragswillen zu ermitteln, den die Parteien mutmasslich gehabt haben. Dabei ist zu berücksichtigen, was sachgerecht ist, weil nicht angenommen werden kann, dass sie eine unvernünftige Lösung gewollt haben. Unklare, mehrdeutige oder ungewöhnliche Wendungen sind im Zweifel zu Lasten ihres Verfassers auszulegen (<ref-ruling> E. 3.1 S. 227 f., 369 E.6.2 S. 375 mit Hinweisen; Urteil 9C_970/2009 vom 12. Mai 2010 E. 3.3.2.1, in: SVR 2010 BVG Nr. 46 S. 175; 9C_157/2009 vom 6. Juli 2009 E. 5.2).
4.3 Bei der Auslegung und Anwendung von statutarischen und reglementarischen Bestimmungen im weitergehenden Vorsorgebereich ist zudem zu berücksichtigen, dass die Vorsorgeeinrichtungen in der Ausgestaltung der Leistungen und deren Finanzierung grundsätzlich autonom sind (Art. 49 BVG). Dabei haben sie jedoch das Gebot der Rechtsgleichheit, das Willkürverbot und das Verhältnismässigkeitsprinzip zu beachten (<ref-ruling> E. 3.2 S. 388; <ref-ruling> E. 6.2 S. 375 und 223 E. 3.1 S. 228 mit Hinweisen).
5. 5.1 Das Vorsorgereglement erwähnt in der als "Leistungsübersicht" betitelten Ziffer 3.1.1 - neben den hier nicht weiter interessierenden Leistungen bei Erreichen des Pensionsalters (lit. a) und bei Invalidität (lit. b) - folgende Leistungen bei Tod (lit. c): "Ehegattenrente (vor und nach dem Pensionierungsalter)", "Waisenrente (vor und nach dem Pensionierungsalter)" und "Todesfallkapital".
5.2 Geregelt werden die Todesfallleistungen in Ziffer 3.9 bis 3.12 Vorsorgereglement. Die hier interessierenden Bestimmungen lauten wie folgt:
"3.9. Allgemeines
Ein Anspruch auf Todesfallleistungen besteht, wenn die versicherte Person
- im Zeitpunkt des Todes oder bei Eintritt der Arbeitsunfähigkeit, deren Ursache zum Tode geführt hat, auf Grund dieses Vorsorgereglements versichert war; oder
- infolge eines Geburtsgebrechens bei Aufnahme einer Erwerbstätigkeit mindestens zu 20 %, aber weniger als zu 40 % arbeitsunfähig war und bei Erhöhung der Arbeitsunfähigkeit, deren Ursache zum Tod geführt hat, auf mindestens 40 % versichert war; oder
- als minderjährige Person arbeitsunfähig wurde und deshalb bei Aufnahme einer Erwerbstätigkeit mindestens zu 20 %, aber weniger als zu 40 % invalid war und bei Erhöhung der Arbeitsunfähigkeit, deren Ursache zum Tod geführt hat, auf mindestens 40 % versichert war; oder
- von der Stiftung im Zeitpunkt des Todes eine Alters- oder Invalidenrente erhielt.
3.10. Ehegattenrente
[...]
3.11. Waisenrente
[...]
3.12. Todesfallkapital
3.12.1. Höhe des Todesfallkapitals
Die Höhe des Todesfallkapitals ist im Vorsorgeplan festgehalten.
3.12.2. Begünstigungsordnung
Anspruch auf das volle Todesfallkapital haben:
a) der Ehegatte der versicherten Person;
bei dessen Fehlen:
b) die rentenberechtigten Kinder gemäss Ziffer 7.4.;
bei deren Fehlen:
c) natürliche Personen, die vom Versicherten in erheblichem Masse unterstützt worden sind, oder die Person, die mit diesem in den letzten fünf Jahren bis zu seinem Tod ununterbrochen eine Lebensgemeinschaft geführt hat oder die für den Unterhalt eines oder mehrerer gemeinsamer Kinder aufkommen muss;
bei deren Fehlen:
d) die Kinder der versicherten Person, welche nicht gemäss Ziffer 7.4. rentenberechtigt sind
Nicht ausbezahlte Todesfallkapitalien fallen an die Stiftung.
3.12.3. Sonstiges
Das Todesfallkapital fällt nicht in den Nachlass der verstorbenen Person."
5.3 In Ziffer 2.3.3 des Vorsorgeplans ist vorgesehen, dass das Todesfallkapital dem vorhandenen Altersguthaben am Ende des Versicherungsjahres, in welchem der Tod eintritt, entspricht (Satz 1). Bei verheirateten versicherten Personen wird das Todesfallkapital um den Betrag zur Finanzierung der Ehegattenrente gekürzt (Satz 2).
5.4 Die Vorinstanz erwog, dass zwar aus dem Wortlaut von Ziffer 3.9 des Reglements geschlossen werden könnte, dass die Beschwerdeführer Anspruch auf ein Todesfallkapital haben, weil die Verstorbene im Zeitpunkt des Todes eine Altersrente der Beschwerdegegnerin bezog. Allerdings handle es sich bei den in dieser Ziffer statuierten Voraussetzungen um solche allgemeiner Natur, die für die Ausrichtung von Todesfallleistungen erfüllt sein müssten. Die für die Ausrichtung eines Todesfallkapitals im Speziellen geforderten Voraussetzungen seien in der Begünstigtenordnung gemäss Ziffer 3.12.2 geregelt. Das Vorsorgereglement unterscheide in den allgemeinen Voraussetzungen zwischen Personen, die beim Tod versichert waren, und solchen, die im Zeitpunkt des Todes bereits Leistungen (in Form einer Alters- oder Invalidenrente) bezogen, und damit zwischen Versicherten, die der Versicherungspflicht unterstehen, und Leistungsbezügern. Aus dieser Unterscheidung folge, dass bereits die wörtliche Auslegung von Ziffer 3.12.2 alinea 1 lit. d des Vorsorgereglements einen Anspruch der erwachsenen Kinder der Verstorbenen auf ein Todesfallkapital ausschliesse. Denn laut dieser Bestimmung hätten lediglich Kinder einer versicherten Person einen solchen Anspruch. Da der Versicherungsfall Alter im Zeitpunkt des Todes bereits eingetreten sei, habe die Verstorbene nicht mehr zum Kreis der versicherten Personen, sondern zu demjenigen der Leistungsbezüger gehört. Auch aus Ziffer 2.3.3 des Vorsorgeplans ergebe sich, dass ein Todesfallkapital nur ausgerichtet werde, wenn der Tod vor Erreichen des Rentenalters eingetreten sei. Das Todesfallkapital entspreche dem vorhandenen Altersguthaben am Ende des Versicherungsjahres, in welchem der Tod eintritt. Als Versicherungsjahre gälten die Jahre, in welchen eine Beitragspflicht bestehe und Beiträge geleistet würden; Jahre, in denen eine Altersrente bezogen werde, stellten keine solchen dar. Überdies sei das Altersguthaben im Zeitpunkt, ab welchem eine Altersrente bezogen werde, nicht mehr vorhanden, werde dieses doch entsprechend dem Umwandlungssatz im Zeitpunkt des Versicherungsfalles Alter in einen Altersrentenanspruch umgewandelt. Zusammenfassend ergebe die Reglementsauslegung ohne Weiteres, dass der Anspruch auf ein Todesfallkapital nicht mehr bestehe, wenn der Tod erst nach Eintritt ins Pensionsalter eingetreten sei. Aus diesem Grunde fehle in Ziffer 3.1.1 lit. c alinea 3 denn auch, anders als bei den Witwen- und Waisenrenten (alinea 1 und 2), die Klammerbemerkung "vor und nach dem Pensionsalter".
5.5 Die Beschwerdeführer machen geltend, eine Auslegung ausgehend vom Wortlaut des Reglements ergebe, dass sie Anspruch auf die Ausrichtung eines Todesfallkapitals hätten, was auch die Vorinstanz bestätige. Das Verständnis der Vorinstanz mit Bezug auf die Unterscheidung von versicherten Personen und Leistungsbezügern ergäbe sich keinesfalls aus dem Reglement; es würde höchstens dazu führen, dass die reglementarischen Bestimmungen insgesamt unklar seien. Dem Reglement lasse sich nirgends entnehmen, dass erwachsene Kinder entgegen dem Wortlaut von Ziffer 3.9 Reglement keinen Anspruch auf ein Todesfallkapital haben. Diese Unklarheit müsse sich zu Lasten des Verfassers der formulierten Vertragsbedingungen auswirken. Im Übrigen entspräche die von der Vorsorgeeinrichtung vertretene und von der Vorinstanz geschützte Auslegung des Vertragsverhältnisses nicht dem objektiven Vertragswillen, hätten vernünftige Parteien doch keine solche Lösung gewollt und sei die Lösung auch ungewöhnlich.
5.6 Nach Auffassung der Beschwerdegegnerin ergibt eine Auslegung nach dem Vertrauensprinzip, dass bei Tod nach Pensionierung kein Anspruch auf ein Todesfallkapital besteht. Es entspreche dem Konzept des Reglements, dass das bei der Pensionierung vorhandene Kapital entweder in Form einer Rente oder in Kapitalform bezogen werden könne (Ziffer 2.1 und 2.5 Vorsorgeplan) und nicht zusätzlich beim Tod des Bezügers einer Altersrente ein Anspruch auf ein Todesfallkapital in Höhe des Sparkapitals im Zeitpunkt der Pensionierung bestehe. Die Interpretation der Beschwerdeführer laufe darauf hinaus, dass die Stiftung Leistungen erbringen müsste, für welche kein Vorsorgekapital bestehe.
6. 6.1 Es steht fest, dass Ziffer 3.1.1 des Reglements allein - als blosse Leistungsübersicht - keinen Anspruch auf ein Todesfallkapital verleiht. Dass der Hinweis "vor und nach dem Pensionierungsalter" bei der Leistungsart "Todesfallkapital" im Unterschied zu den anderen beiden erwähnten Leistungsarten (Ehegatten- und Waisenrente) fehlt, ist zudem ein (wenn auch schwaches) Indiz für das Fehlen des Anspruchs auf ein Todesfallkapital bei Eintritt des Todes nach Erreichen des Pensionsalters.
6.2 Die Bestimmung von Ziffer 3.9 Reglement sieht von ihrem Wortlaut her die Ausrichtung von Todesfallleistungen (Todesfallkapital, Ehegatten- und Waisenrente; Ziff. 3.1.1 Reglement) unter anderem dann vor, wenn eine versicherte Person von der Stiftung im Zeitpunkt des Todes eine Alters- oder Invalidenrente erhielt, wie dies bei der Mutter der Beschwerdeführer unstreitig der Fall war. Wie die Vorinstanz zutreffend erkannt hat, handelt es sich dabei um allgemeine Leistungsvoraussetzungen. In diesem Sinne müssen beispielsweise für die Ehegattenrente zusätzlich die in Ziffer 3.10.1 alinea 1 statuierten Voraussetzungen erfüllt sein, dass nämlich der überlebende Ehegatte zum Zeitpunkt des Todes der versicherten Person für den Unterhalt eines oder mehrerer Kinder aufkommen muss oder das 45. Altersjahr zurückgelegt hat und die Ehe mindestens fünf Jahre gedauert hat. Wie die Ehegattenrente nur von einem diese Voraussetzungen erfüllenden Ehegatten beansprucht werden kann, wird ein Todesfallkapital nur an Begünstigte im Sinne von Ziffer 3.12.2 alinea 1 Reglement ausgerichtet, wobei hier lit. d - "die Kinder der versicherten Person, welche nicht gemäss Ziffer 7.4 rentenberechtigt sind" - in Frage kommt.
6.3 Die Vorinstanz verneint einen Anspruch der Beschwerdeführer mit der Begründung, sie seien gar nicht "Kinder der versicherten Person" im Sinne von Ziffer 3.12.2 alinea 1 lit. d Reglement, weil nach den reglementarischen Bestimmungen eine versicherte Person nur sei, wer beim Tod versichert war, dies im Unterschied zum "Leistungsbezüger", der im Zeitpunkt des Todes bereits Leistungen bezog. Diese Auffassung hält einer genaueren Betrachtung nicht stand. Denn entgegen der Darstellung im angefochtenen Entscheid findet sich diese Unterscheidung in den reglementarischen Bestimmungen nicht, was beispielsweise besonders deutlich zum Ausdruck kommt in Ziffer 3.2 alinea 4 Reglement, wonach der Altersrentenanspruch wegfällt, wenn die versicherte Person stirbt (vgl. auch Ziffer 3.3 alinea 2 Reglement). Aus dem Wortlaut "Kinder der versicherten Person" lässt sich, wie die Beschwerdeführer insoweit zu Recht vorbringen, somit nicht ableiten, dass ein Anspruch nur bei Eintritt des Todes vor Erreichen des Pensionsalters besteht.
Ins Leere geht demgegenüber der Einwand der Beschwerdeführer, das Reglement differenziere nicht zwischen "erwachsenen" Kindern ohne Anspruchsberechtigung und anderen Kindern mit Anspruchsberechtigung. Denn auch nach der vorinstanzlichen Interpretation ist es (anders als beispielsweise bei der Waisenrente, für welche ein Schlussalter bestimmt ist: Ziffer 2.3.2 alinea 3 und 4 Vorsorgeplan) nicht das Alter der Kinder, welches den Anspruch auf ein Todesfallkapital ausschliesst, sondern der Umstand, dass die verstorbene versicherte Person im Zeitpunkt des Todes das Rentenalter bereits erreicht hatte.
6.4 Da sich nach dem Gesagten ein übereinstimmender, allenfalls vom Wortlaut abweichender Parteiwille nicht feststellen lässt, ist die Bestimmung der Ziffer 3.12 Reglement nach dem Vertrauensprinzip auszulegen (E. 4.2 hievor). Auszugehen ist dabei zunächst von der Überlegung, dass der Tod eines sich im Rentenalter befindenden Elternteils für nicht waisenrentenberechtigte Kinder (vgl. Ziffer 3.11 Reglement, wobei als Schlussalter für die Waisenrente gemäss Ziffer 2.3.2 Abs. 3 und 4 Vorsorgeplan grundsätzlich das Alter 20 und bei Kindern in Ausbildung das Alter 25 gilt) keine finanzielle Einbusse zur Folge hat. Ein derartiger (gegebenenfalls im Wegfall von Unterhaltsbeiträgen bestehender) Versorgerschaden ist indessen, wo nicht formelle Voraussetzung, so doch tragender Gedanke für jeden Anspruch auf Hinterlassenenleistungen (<ref-ruling> E. 6.2 S. 378; <ref-ruling> E. 4.3.4 S. 220 und E. 6 S. 222). Mit anderen Worten fällt der Tod einer sich bereits im Rentenalter befindenden Person, die keinen Ehegatten, keinen eingetragenen Partner, keinen (unterstützten) Lebenspartner und keine waisenrentenberechtigten Kinder (bis 20 bzw. 25 Jahre) zurücklässt, nicht unter Ziffer 1.1 Abs. 1 Reglement. Nach dieser - an erster Stelle stehenden, den Zweck des Vorsorgereglements klar aufzeigenden - Bestimmung bezweckt die Personalvorsorge den Schutz der versicherten Person sowie ihrer Hinterlassenen vor den wirtschaftlichen Folgen des Erwerbsausfalles infolge von Alter, Invalidität oder Tod. Davon kann bei den Beschwerdeführenden nicht die Rede sein. Hinzu kommt, dass mit dem Eintritt des Altersrentenfalles das angesparte Alterskapital schrittweise aufgezehrt wird, was für jeden Reglementsadressaten, auch solche ohne Versicherungskenntnisse, einsichtig ist. Im Rahmen einer objektivierenden Auslegung nach dem Vertrauensprinzip müsste daher für die Ausrichtung eines Todesfallkapitals nach eingetretenem Altersrentenfall eine klare Reglementsgrundlage bestehen, zumal mit Blick auf die Finanzierung der entsprechenden Leistungen, wie die Beschwerdegegnerin mit Recht vorbringt. Der Standpunkt der Beschwerdeführer läuft darauf hinaus, beim Tod des Bezügers einer Altersrente, unabhängig davon, nach wie vielen Jahren des Rentenbezugs dieser eintritt, einen Anspruch auf ein ungekürztes Todesfallkapital einzuräumen, machen sie doch ein Todesfallkapital in der Höhe von Fr. 287'525.- geltend (vgl. ab 31. Juli 2005 gültiger Vorsorgeausweis), welcher Betrag das Altersguthaben im Zeitpunkt der Pensionierung (Fr. 279'058.20; vgl. ab 31. Juli 2005 gültiger Vorsorgeausweis) sogar übersteigt und mehr als 14 Jahresrenten entspricht (wobei sie nicht einmal einen Abzug für die seit 1. August 2005 bezogenen Altersleistungen von Fr. 20'056.- pro Jahr [vgl. Leistungsabrechnung vom 22. Juli 2005] vornehmen). Dass im hier zu beurteilenden Fall die versicherte Person kurz nach Beginn des (vorzeitigen) Rentenbezuges verstorben ist, darf auch im Rahmen der Vertragsauslegung den Blick darauf nicht verstellen, dass das Vorsorgereglement als vorformulierter Vertragsinhalt das Verhältnis zwischen Todesfallkapital und Altersrente (Alterskapital) wesensgemäss für alle Eventualitäten zu regeln hat.
Zusammenfassend bestätigt die Auslegung nach dem Vertrauensprinzip das im Wortlaut immerhin angedeutete Verständnis (vgl. dazu E. 6.1 hiervor), dass gemäss den reglementarischen Bestimmungen der Beschwerdegegnerin nach Eintritt des Altersrentenfalles kein Anspruch auf ein Todesfallkapital mehr besteht, was die Leistungsabrechnung vom 22. Juli 2005 (betreffend die ab 1. August 2005 monatlich zur Auszahlung gelangende Altersrente) korrekt festhält, indem sie den Vermerk enthält: "Weiterhin versichert ist die Ehegattenrente und die Waisenrente." Die Vorinstanz hat die Klage zu Recht abgewiesen.
7. Entsprechend dem Ausgang des Verfahrens haben die Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>). Die obsiegende Vorsorgeeinrichtung hat keinen Anspruch auf Parteientschädigung (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 15. Februar 2012
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Meyer
Die Gerichtsschreiberin: Keel Baumann