Faits:
A. A.a Par jugement par défaut du 23 mars 2010, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a reconnu X._ coupable d'escroquerie et l'a condamné à une peine privative de liberté de six mois avec sursis pendant deux ans, peine complémentaire à celle prononcée le 30 avril 2009 par le Ministère public du canton du Jura. Le dispositif a été publié les vendredi 2 et mardi 6 avril 2010 dans la Feuille des avis officiels du canton de Vaud.
A.b Le 8 avril 2010, l'avocat Fabien Mingard a déposé une demande de relief du jugement par défaut pour le compte de X._, annonçant la production prochaine d'une procuration en sa faveur. Après deux relances téléphoniques du greffe, un délai pour ce faire a été fixé au 17 mai 2010 et prolongé jusqu'au 18 juin 2010. Aucune procuration n'ayant été produite dans le délai imparti, le Président du Tribunal d'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a rejeté la demande de relief pour cause de nullité faute de procuration, aux termes d'un jugement rendu le 23 juin 2010. Le jugement n'a pas fait l'objet d'un recours.
A.c Le 28 octobre 2010, Me Fabien Mingard a produit une procuration non datée le légitimant à agir au nom et pour le compte de X._ et, ce faisant, requérir le relief du jugement par défaut. Le 21 janvier 2011, le Président du Tribunal d'arrondissement de La Broye et du Nord vaudois a derechef rejeté la demande de relief, considérant la procuration comme tardive.
B. Par arrêt du 8 mars 2011, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de X._.
C. Ce dernier interjette un recours en matière pénale contre le jugement cantonal dont il réclame l'annulation, en concluant au renvoi de la cause à la juridiction cantonale. En outre, il demande le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit:
1. 1.1 Selon la juridiction cantonale, la première demande de relief a été déposée le 8 avril 2010, de sorte qu'à ce moment-là, le requérant connaissait déjà l'existence du jugement condamnatoire par défaut. En outre, l'irrecevabilité de cette requête prononcée le 23 juin 2010 n'a fait l'objet d'aucun recours. Enfin, le condamné par défaut n'a plus procédé jusqu'au dépôt de sa seconde requête de relief. Formée le 28 octobre 2010, celle-ci est donc manifestement tardive.
1.2 Le recourant conteste le caractère tardif de sa seconde requête de relief. Il estime que le jugement par défaut lui ayant été notifié par insertion dans la Feuille des avis officiels du Canton de Vaud, le délai de relief est celui prévu à l'art. 404 al. 3 CPP/VD. Or, contrairement à la teneur de cette disposition, le jugement motivé ne lui a jamais été remis par l'autorité, si bien que le délai de relief n'a pas encore commencé à courir et que la demande corrélative du 28 octobre 2010 n'est pas tardive.
2. 2.1 Dès lors que la demande de relief litigieuse était pendante au 1er janvier 2011, date de l'entrée en vigueur du Code de procédure pénale suisse (RS 312.0; CPP), il convient d'examiner le bien-fondé de l'arrêt attaqué à l'aune de l'ancien droit cantonal de procédure, conformément à l'art. 452 al. 1 CPP.
2.2 Le Tribunal fédéral revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal sous l'angle restreint de l'arbitraire. Il ne s'écarte alors de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si celle-ci apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain. En revanche, si l'application de la loi défendue par l'autorité cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, cette interprétation sera confirmée, même si une autre solution - éventuellement plus judicieuse - paraît possible (<ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 318/319).
2.3 Selon l'ancien code de procédure pénale vaudois (RS/VD 312.01; CPP/VD), le jugement par défaut est notifié d'office à l'accusé, dans le plus bref délai, par signification du dispositif, avec l'indication de l'autorité, des formes et du délai de relief (art. 402 al. 1 CPP/VD). Les art. 118 à 121 sont applicables par analogie à cette notification (art. 402 al. 3 CPP/VD). Ainsi, le jugement par défaut est notifié en règle générale par la poste, sous pli recommandé, avec avis de réception du destinataire, conformément aux dispositions sur le service des postes (art. 121 al. 1 CPP/VD). L'art. 120, al. 2 et 4, est d'ailleurs applicable (art. 121 al. 2 CPP/VD). Si le lieu de séjour du destinataire est inconnu, le jugement par défaut est notifié par insertion dans la Feuille des avis officiels du Canton de Vaud (art. 121 al. 3 CPP/VD). L'accusé condamné par défaut à une peine, à tout ou partie des frais de la cause ou à une indemnité en faveur de la partie civile peut demander le relief (art. 403 al. 1 CPP/VD). Il doit présenter la demande de relief dans les vingt jours si la notification du jugement l'a atteint en Suisse et dans les trois mois si elle l'a atteint à l'étranger (art. 404 al. 1 CPP/VD). Si la communication a eu lieu conformément à l'art. 121, al. 1 et 2, ces délais courent du jour où le condamné a reçu la notification prévue par l'art. 402, al. 1 (art. 404 al. 2 CPP/VD). Si la communication a eu lieu conformément à l'art. 121, al. 3, et que le condamné par défaut se présente ou est arrêté, l'autorité lui remet le jugement motivé avec l'indication de l'autorité, des formes et du délai de relief. Le condamné peut, dans les vingt jours, présenter une demande de relief (art. 404 al. 3 CPP/VD).
En l'espèce, le recourant ne s'est pas présenté, pas plus qu'il n'a été arrêté. Les conditions de l'art. 404 al. 3 CPP/VD n'étant pas réalisées, la disposition est inapplicable in casu. En revanche, il est constant que le recourant est sans domicile connu en Suisse, raison pour laquelle le jugement par défaut a été notifié par voie édictale. Conformément à l'art. 404 al. 1 CPP/VD, il disposait par conséquent d'un délai de trois mois à compter de la notification du jugement par défaut pour en demander le relief (art. 131, 132 al. 1 et 134 CPP/VD). En cas de publication, la notification intervient au jour où la Feuille officielle contenant la communication a été distribuée aux abonnés du lieu d'expédition, la date imprimée sur la Feuille officielle étant présumée date de la distribution (PIQUEREZ, Traité de procédure pénale suisse, 2e éd. 2006, n. 579, p. 372). En l'occurrence, le jugement par défaut a été notifié par insertion dans la Feuille des avis officiels du Canton de Vaud des vendredi 2 et mardi 6 avril 2010. Déposée le 28 octobre 2010, la demande de relief était donc manifestement tardive, étant précisé que la première demande de relief, déposée par un représentant non légitimé, était dépourvue de toute valeur juridique. Le jugement attaqué n'est pas critiquable.
3. Comme le recours était voué à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra supporter les frais de justice (<ref-law>), dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3. Les frais judiciaires, arrêtés à 800 francs, sont mis à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de cassation pénale.
Lausanne, le 22 août 2011
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Mathys
La Greffière: Gehring