Ritenuto in fatto :
A.- A.A._ è comproprietario di 1/5 della particella n. XXX di Intragna, i cui rimanenti 4/5 appartengono a B.A._, C.A._ e D.A._ nonché a E.A._. Sul fondo sorge una casa di abitazione, contigua a quella di proprietà della Comunione ereditaria B._, sita sulla particella n. YYY. La facciata est della casa A._ presenta, al primo piano, una finestra che si apre su un balcone che corre lungo la facciata nord dell'edificio B._.
Il 25 ottobre 1999 la Comunione ereditaria B._ ha notificato al Municipio di Intragna la posa per motivi di sicurezza di un'inferriata, a cinque centimetri dalla finestra. Il Municipio di Intragna ha negato, il 9 febbraio 2000, la licenza edilizia, in accoglimento dell'opposizione dei proprietari confinanti. Con risoluzione del 23 maggio 2000 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha respinto un ricorso degli istanti.
B.- Adito da questi ultimi, il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino ne ha accolto il ricorso con sentenza del 17 agosto 2000; esso ha annullato la decisione municipale e quella governativa che la confermava e rinviato gli atti al Municipio affinché rilasciasse la licenza edilizia. La Corte cantonale ha accertato che l'inferriata litigiosa serviva a impedire l'accesso al balcone e dedotto ch'essa costituiva un'opera di cinta non soggetta alle norme di diritto pubblico sulle distanze tra gli edifici e collocabile a confine; la Corte cantonale ha anche concluso che gli estremi dell'abuso di diritto non erano adempiuti.
C.- A.A._ impugna questo giudizio con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiede di annullarlo; rimprovera alla Corte cantonale essenzialmente l'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nell'applicazione del diritto. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
D.- Il Tribunale cantonale amministrativo e il Municipio di Intragna si confermano nelle loro decisioni. Il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale.
La Comunione ereditaria B._ chiede invece di respingere, in quanto ricevibile, il ricorso.
Con decreto del 24 ottobre 2000 è stato conferito al ricorso l'effetto sospensivo.

Considerando in diritto :
1.- a) Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 257 consid. 1a, 126 III 485 consid. 1).
b) Il ricorso, tempestivo (art. 89 cpv. 1 OG), interposto contro una decisione emanata dall'ultima istanza cantonale, adempie il requisito dell'esaurimento delle istanze cantonali (art. 86 cpv. 1 OG).
c) Il ricorrente è comproprietario in ragione di 1/5 della particella n. XXX di Intragna, confinante con quella oggetto della domanda di costruzione. In tale qualità egli ha i diritti e gli obblighi di un proprietario, potendo la sua parte essere da lui alienata o costituita in pegno o pignorata dai suoi creditori (cfr. art. 646 cpv. 3 CC; cfr. , per il caso opposto della proprietà comune, che qui non si avvera: <ref-ruling> consid. 3 pag. 432). Comunque, non occorre esaminare oltre tale questione, essendo la procura rilasciata al patrocinatore del ricorrente sottoscritta da tutti i comproprietari (cfr. sentenza inedita del 24 aprile 1987 nella causa N., consid. 1a).
Dal profilo dell'art. 88 OG il vicino è legittimato a interporre ricorso di diritto pubblico contro il rilascio di una licenza edilizia solamente se invochi la violazione di disposizioni destinate a proteggere non soltanto l'interesse pubblico, ma anche quello dei vicini (<ref-ruling> consid. 2c pag. 46). Egli deve inoltre rientrare nell'ambito di protezione di queste disposizioni ed essere toccato dai pretesi effetti illeciti della costruzione litigiosa (<ref-ruling> consid. 1a e rinvii). Questi presupposti sono generalmente adempiuti quando il vicino fa valere la violazione di disposizioni concernenti le dimensioni, le distanze dai confini, l'altezza e il numero dei piani degli edifici (<ref-ruling> consid. 2d e rinvii, 117 Ia 18 consid. 3b, 112 Ia 413 e rinvii). Il ricorrente, che censura essenzialmente un'applicazione arbitraria delle norme edilizie sulle distanze dai confini, è quindi legittimato a interporre il presente gravame.
2.- Il ricorrente rimprovera alla Corte cantonale un arbitrario accertamento dei fatti e un'arbitraria applicazione del diritto. Contesta in particolare che l'inferriata litigiosa possa essere considerata un'opera di cinta e rileva che essa dovrebbe rispettare la distanza di 4 m dal confine verso la sua abitazione, secondo l'art. 29 delle norme di attuazione del piano regolatore di Intragna (NAPR); sostiene inoltre che la posa dell'inferriata costituirebbe un abuso di diritto.
a) Per giurisprudenza costante, una decisione è arbitraria quando violi manifestamente una norma o un principio giuridico chiaro e indiscusso, si trovi in contraddizione palese con la situazione effettiva, o contrasti in modo intollerabile con il sentimento di giustizia e di equità (<ref-ruling> consid. 2b/aa, 124 I 247 consid. 5, 123 I 1 consid. 4a). Il Tribunale federale, nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico per arbitrio, esamina unicamente se l'applicazione del diritto cantonale attuata dalla Corte cantonale sia oggettivamente sostenibile, ritenuto che il significato di una norma deve essere inteso anzitutto nella sua accezione letterale (<ref-ruling> consid. 6d, 124 II 265 consid. 3a, 372 consid. 5, 119 Ia 241 consid. 7a). Da un testo chiaro è lecito scostarsi solamente quando travisi lo scopo o la portata della disposizione o non ne renda il vero senso, sì da implicare effetti estranei agli intendimenti del legislatore, al concetto di giustizia o alla parità di trattamento (<ref-ruling> consid. 6d, 118 Ib 187 consid. 5a, 115 Ia 134 consid. 2b). L'arbitrio non può d'altra parte essere ravvisato nel semplice fatto che un'altra soluzione, diversa da quella adottata dall'autorità cantonale, sia immaginabile o addirittura preferibile.
Il Tribunale federale si scosta in effetti dalla soluzione scelta dall'ultima istanza cantonale soltanto se essa appaia manifestamente insostenibile e annulla il giudizio impugnato unicamente se esso è arbitrario nel suo risultato e non solo nella motivazione (<ref-ruling> consid. 5a).
Discende da queste considerazioni che anche un'interpretazione scorretta di un disposto di legge, o comunque un'interpretazione opinabile, non è forzatamente e immediatamente arbitraria.
b) Secondo l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG l'atto di ricorso di diritto pubblico deve contenere l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme giuridiche che si pretendono violati, precisando in che consista la violazione. Nell'ambito di questo rimedio il Tribunale federale non applica d'ufficio il diritto, ma statuisce unicamente sulle censure sollevate e solo quando siano sufficientemente motivate. Spetta quindi al ricorrente spiegare, con un'argomentazione precisa, per quali ragioni la decisione impugnata non solo sarebbe discutibile o errata, ma addirittura insostenibile e quindi arbitraria (<ref-ruling> consid. 3c, 125 I 71 consid. 1c, 122 I 70 consid. 1c).
Ove il ricorrente critica le conclusioni della Corte cantonale senza tuttavia confrontarsi con chiarezza e precisione con le argomentazioni contenute nel giudizio impugnato, e senza spiegare - come esige l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG e la giurisprudenza del Tribunale federale - per quali ragioni esse sarebbero arbitrarie, l'atto di ricorso non adempie le citate esigenze di motivazione ed è pertanto inammissibile.
3.- a) La Corte cantonale ha ritenuto l'inferriata litigiosa, per la sua struttura e collocazione e, data la configurazione dei luoghi e il rapporto tra finestra e terrazza, per il suo scopo e la sua funzione, come un'opera di cinta. In tale categoria di interventi l'ha quindi concepita e compresa. In questo contesto la Corte cantonale ha pure accertato che gli eredi B._, chiedendo di porre l'inferriata, hanno semplicemente esercitato il loro diritto di proprietà, nel rispetto dei diritti del vicino, la cui finestra riceve ancora aria e luce.
Il ricorrente considera abusiva la posa dell'inferriata, e quindi arbitrario il giudizio impugnato che la autorizza, essenzialmente poiché le controparti non avrebbero mai preteso di collocarla per impedire l'accesso alla terrazza di estranei che, comunque, non vi sarebbero sinora mai entrati. Risulta tuttavia dagli atti che gli eredi B._ avevano notificato al Municipio la posa dell'inferriata adducendo motivi di sicurezza e quindi, in definitiva, la protezione da intromissioni illecite. Inoltre, nel ricorso del 19 giugno 2000 al Tribunale cantonale amministrativo essi avevano affermato che la posa della grata non perseguiva lo scopo di nuocere o recare molestia al vicino, ma unicamente quello di tutelare i diritti loro appartenenti come proprietari. Comunque, il fatto che gli eredi B._ non avrebbero, secondo il ricorrente, particolarmente insistito sullo scopo e sull'intenzione di impedire con l'inferriata l'accesso di estranei alla loro terrazza non è determinante, tale fine essendo implicito nell'intenzione, già manifestata, dei proprietari. D'altra parte, non necessita che siano già avvenute concrete interferenze perché la posa dell'opera litigiosa possa essere considerata ammissibile.
In tali circostanze, il Tribunale cantonale amministrativo non è quindi incorso nell'arbitrio ritenendo l' opera litigiosa, destinata a impedire l'accesso di estranei al balcone, configurabile come cinta. Spetta peraltro alla Corte cantonale, che statuisce liberamente sull'applicazione del diritto (art. 61 della legge cantonale di procedura per le cause amministrative, del 19 aprile 1966), valutare l'intervento edilizio secondo le sue caratteristiche e includerlo in uno schema previsto dalla legge. D'altra parte, le opere di cinta possono essere attuate in vari modi e con materiali diversi e consistere, ad esempio, anche in un'inferriata (Adelio Scolari, Commentario, Bellinzona 1996, n. 301 e 305 all'art. 29 LALPT). Ritenuto che le norme di attuazione del piano regolatore del Comune di Intragna (NAPR) non regolano esplicitamente, segnatamente riguardo alle distanze nella zona del nucleo, l'ambito delle opere di cinta (cfr. art. 29 NAPR), la Corte cantonale poteva, senza incorrere nell'arbitrio, ritenere possibile erigerle a confine, in conformità peraltro alla legge cantonale di applicazione e complemento del CC, del 18 aprile 1911 (art. 133 segg. , v. in particolare l'art. 141 sulle siepi morte; cfr.
sentenza del Tribunale cantonale amministrativo del 3 luglio 1997, nella causa M., pubblicata in RDAT I-1998, n. 23, pag. 84 segg. ; Scolari, op. cit. , n. 1165 e 1183 all' art. 39 LE; Vincenzo Jacomella/Marco Lucchini, I rapporti di vicinato nel Cantone Ticino, Bellinzona 1996, pag. 125 seg.).
b) Ove il ricorrente sostiene che la posa dell' opera litigiosa costituirebbe, nella fattispecie, un abuso di diritto, è dubbio che l'atto di ricorso adempia le esigenze di motivazione poste dall'art. 90 cpv. 1 lett. b OG e dalla giurisprudenza. In effetti, su questo punto, egli non si confronta con le argomentazioni contenute nel giudizio impugnato, ma si riferisce essenzialmente a una sentenza pretorile nell'ambito di un procedimento penale promosso nei suoi confronti.
A prescindere da questa circostanza, il divieto dell'abuso di diritto, che impedisce l'utilizzazione di un istituto giuridico per realizzare scopi a esso del tutto estranei, è applicabile certo anche nel campo del diritto amministrativo (<ref-ruling> consid. 2c/ee, 119 Ia 221 consid. 5a pag. 228, 116 II 497 consid. 3 pag. 500; cfr. , sulla definizione di questo precetto, <ref-ruling> consid. 3a; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a ed., Berna 1999, pag. 488).
Ora, la Corte cantonale ha tenuto conto della situazione e della configurazione degli edifici, nonché della qualifica, come visto non arbitraria, dell'inferriata quale opera di cinta; essa ha concluso che la sua posa non costituiva un abuso di diritto, la comunione ereditaria essendosi limitata a esercitare il suo diritto di proprietà, e avendo rispettato i diritti del vicino, in particolare permettendo alla finestra di ricevere ancora luce e aria; i Giudici cantonali hanno rilevato che il caso sarebbe potuto essere diverso se, invece della grata in esame, fosse stato costruito un muro. Queste considerazioni reggono di fronte alla censura dell'abuso di diritto, né portano a un risultato arbitrario: nelle suddette circostanze non risulta che la posa dell'opera litigiosa abbia perseguito o persegua fini manifestamente vessatori.
4.- Ne consegue che, in quanto ammissibile, il ricorso deve essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Il ricorrente rifonderà alle controparti, assistite da un avvocato, un'indennità a titolo di ripetibili della sede federale (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. In quanto ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 1500.-- è posta a carico del ricorrente, che rifonderà alle controparti un' indennità complessiva di fr. 1500.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Municipio di Intragna, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.