Gültigkeit eines Testaments, hat sich ergeben:
A.- Die am 14. Januar 1907 geborene I._ (Erblasserin) starb am 16. Mai 1997 in Chur, wo sie ihren letzten Wohnsitz hatte. Sie war die Witwe von K._. Aus dessen früherer Ehe mit L._ stammen die beiden Söhne M._ (gestorben 1986) und H._.
Nach sieben in den Jahren 1969 bis 1989 abgefassten letztwilligen Verfügungen hatte die Erblasserin am 25. Dezember 1996 ein weiteres handschriftliches Testament erstellt.
Darin verfügte sie, sie vermache G._, der Witwe ihres Stiefsohnes M._, vorab einen Betrag von Fr. 10'000.-- und der Rest des Nachlasses solle zu gleichen Teilen wiederum G._ und H._, dem andern Stiefsohn, zukommen.
B.- A._, B._ und C._ (die Witwe eines Bruders der Erblasserin und ihre beiden Kinder), die D._ AG und die E._ AG, die alle in früheren Testamenten bedacht worden waren, sowie F._, den die Erblasserin in ihren früheren Testamenten als Willensvollstrecker eingesetzt hatte, erhoben mit Eingabe vom 13. No-vember 1997 beim Bezirksgericht X._ Klage gegen G._ und H._. Sie beantragten, das Testament von I._ vom 25. Dezember 1996 sei als ungültig zu erklären.
Das Bezirksgericht X._ wies die Klage mit Urteil vom 26. März 1999 ab. Am 13. September 1999 wies das Kantonsgericht von Graubünden (Zivilkammer) eine Berufung ab.
C.- Gegen das Urteil des Kantonsgerichts haben die Kläger sowohl staatsrechtliche Beschwerde als auch eidgenössische Berufung erhoben. Mit der Berufung verlangen sie, das angefochtene Testament als ungültig aufzuheben; allenfalls sei die Sache zur Feststellung des Sachverhalts an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Beklagten schliessen auf Abweisung der Berufung.
D.- Mit Urteil vom heutigen Tag hat die erkennende Abteilung entschieden, dass die staatsrechtliche Beschwerde abgewiesen werde, soweit darauf einzutreten sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Kläger erblicken eine Verletzung von <ref-law> darin, dass das Kantonsgericht entgegen ihren Anträgen davon abgesehen hat, ein Gutachten zur Testierfähigkeit der Erblasserin einzuholen und mit der Beklagten G._ eine formelle Parteibefragung durchzuführen.
a) Der in erster Linie die Verteilung der Beweislast regelnden Bestimmung von <ref-law> kommt die Bedeutung einer allgemeinen Beweisvorschrift zu. Sie verleiht der belasteten Partei insbesondere einen bundesrechtlichen Anspruch auf Abnahme von Beweisen, die zum Nachweis einer rechtserheblichen Tatsache - nach Massgabe des kantonalen Prozessrechts frist- und formgerecht - anerboten worden sind (dazu <ref-ruling> E. 3c S. 223 mit Hinweisen). Der Beweisführungsanspruch ist namentlich dann verletzt, wenn der kantonale Richter Behauptungen einer Partei unbekümmert darum, dass sie von der Gegenpartei bestritten worden sind, als zutreffend erachtet oder über rechtserhebliche Tatsachen überhaupt nicht Beweis führen lässt (<ref-ruling> E. 2a S. 290 f. mit Hinweis).
Eine Beschränkung der Beweisabnahme ist aus der Sicht des Bundesrechts nicht zu beanstanden, wenn der Richter schon nach den ersten Erhebungen von der Sachdarstellung einer Partei überzeugt ist und damit gegenteilige Behauptungen für widerlegt hält. Indem er davon absieht, weiteren Beweisanträgen stattzugeben, bringt er - im Sinne einer zulässigen vorweggenommenen Beweiswürdigung (<ref-ruling> E. 6b S. 450; <ref-ruling> E. 2a S. 291 mit Hinweisen) - zum Ausdruck, dass er auf Grund der bereits erhobenen Beweise zur Überzeugung gelangt ist, die Abnahme weiterer Beweise vermöchte zum massgeblichen Beweisergebnis nichts mehr beizutragen.
Die Frage der Beweislastverteilung ist dort gegenstandslos geworden, wo der Richter in Würdigung der tatsächlichen Gegebenheiten zur Überzeugung gelangt ist, eine Tatsachenbehauptung sei bewiesen oder widerlegt (vgl. <ref-ruling> E. 4c S. 117 mit Hinweisen). Zu bemerken ist schliesslich, dass <ref-law> nicht bestimmt, mit welchen Mitteln der Sachverhalt abzuklären ist und wie der Sachrichter das Ergebnis der Abklärungen zu würdigen hat (vgl. <ref-ruling> E. 3c S. 223 f. mit Hinweisen).
b) Wie sich aus dem Urteil zur staatsrechtlichen Beschwerde ergibt, beruht die beanstandete Abweisung der beiden Beweisanträge einerseits auf einer Einschätzung der sachlichen Möglichkeiten für die Ausarbeitung einer Expertise über die Urteilsfähigkeit einer verstorbenen Person im Allgemeinen und im Falle der Erblasserin im Besonderen und andererseits auf einer Würdigung der bereits erhobenen Beweise. Die Rüge der Verletzung von <ref-law> stösst daher ins Leere.
2.- Dem Kantonsgericht wird unter Berufung auf Art. 64 OG sodann vorgeworfen, es habe den Sachverhalt nicht vollständig ermittelt; es fehlten Feststellungen darüber, was am 25. Dezember 1996, dem Tag der Errichtung des strittigen Testaments, genau vorgegangen sei; insbesondere sei nicht abgeklärt worden, ob und inwieweit die Erblasserin im fraglichen Zeitpunkt "zur Beurteilung der Folgen ihres Handelns und zur Leistung von Widerstand gegenüber Versuchen der Willensbeeinflussung befähigt" gewesen sei.
Was die Kläger in diesem Zusammenhang vorbringen, läuft auf eine - im Berufungsverfahren unzulässige - Kritik am Verzicht des Kantonsgerichts auf Einvernahme der Beklagten G._ hinaus. Dass sich die für das Schicksal der Klage allein entscheidende Frage der Urteilsfähigkeit der Erblasserin im fraglichen Zeitpunkt auf Grund der von der Vorinstanz festgestellten Gegebenheiten nicht beurteilen lasse, machen die Kläger nicht geltend. Unter den dargelegten Umständen ist auf die Berufung auch in diesem Punkt nicht einzutreten.
3.- Mit Hinweis auf verschiedene Umstände und angebliche Widersprüche, denen das Kantonsgericht nicht nachgegangen und für die es eine Erklärung schuldig geblieben sei, erheben die Kläger in unbestimmter Form den Vorwurf der Verletzung von Bundesrecht. Sie unterlassen es darzulegen, inwiefern Bundesrecht konkret missachtet worden sein soll (vgl. Art. 55 Abs. 1 lit. c OG). Sollten die Kläger geltend machen wollen, das angefochtene Urteil sei in gewissen Punkten unzureichend begründet worden, läge darin die Rüge, das Kantonsgericht sei der aus dem verfassungsrechtlichen Anspruch auf rechtliches Gehör (früher abgeleitet aus Art. 4 aBV, heute ausdrücklich verankert in <ref-law>) abgeleiteten Pflicht einer Behörde, ihre Entscheide zu begründen (dazu <ref-ruling> E. 2c S. 372 mit Hinweisen), nicht nachgekommen. Eine solche Rüge wäre mit staatsrechtlicher Beschwerde zu erheben gewesen (vgl. Art. 43 Abs. 1 zweiter Satz OG). Das Gleiche würde für den Fall gelten, dass die Kläger der Vorinstanz eine willkürliche Würdigung bestimmter Beweise vorwerfen wollten.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Auf die Berufung wird nicht eingetreten.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 5'000.-- wird den Klägern auferlegt.
3.- Die Kläger werden verpflichtet, die Beklagten für ihre Umtriebe im bundesgerichtlichen Verfahren mit insgesamt Fr. 4'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht von Graubünden (Zivilkammer) schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 9. Juni 2000
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: