Ritenuto in fatto :
A.- B._ è proprietario della particella n.
XXX e A._ della particella n. YYY del Comune di Stampa. I due fondi, siti sulla collina della Motta a Maloja, non sono direttamente confinanti tra loro: li dividono una frangia del mappale n. ZZZ e una strada sterrata che, in corrispondenza con l'angolo sud-ovest della parcella n.
YYY, curva a sinistra. I fondi sono inseriti nella zona residenziale R2 del piano di quartiere "H._", approvato dal Consiglio comunale di Stampa il 21 aprile 1998 ed entrato in vigore con effetto dall'8 luglio 1999; il piano contemplava l'allargamento e la pavimentazione della strada sterrata.
Il 1° marzo 1994 B._, insieme con C._, allora comproprietario con lui del fondo n.
XXX, aveva presentato una prima domanda di costruzione per l'edificazione di una casa bifamiliare sul citato mappale.
Alla domanda si era opposto A._: un suo ricorso veniva accolto dal Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni, poiché la zona non era ancora ritenuta urbanizzata.
B.- Il 24 agosto 1999, essendo oramai entrato in vigore il nuovo piano di quartiere, B._, divenuto unico proprietario della particella n. XXX, ha presentato una nuova domanda di costruzione per l'edificio menzionato.
Al rilascio della licenza si sono opposti sia A._ che D._, proprietario del fondo n. WWW: adducevano, in sostanza, un'insufficiente urbanizzazione del mappale n.
XXX ed un'eccessiva incidenza della prevista costruzione dal profilo dell'altezza e dell'estetica.
Con decisione del 16 novembre 1999 il Consiglio comunale di Stampa ha approvato la domanda di costruzione e respinto l'opposizione di A._; ha dichiarato invece priva d'oggetto l'opposizione di D._, avendola egli ritirata dopo che aveva venduto il fondo a B._.
C.- Il Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni, adito da A._, ne ha respinto, in quanto ammissibile, il gravame con sentenza del 29 febbraio 2000.
Esso ha negato l'insufficienza dell'accesso, perlomeno dal profilo giuridico, l'ampliamento della strada, previsto nel corso dell'anno, essendo parte integrante della decisione di piano di quartiere. La Corte cantonale ha poi ritenuto l'altezza del fabbricato rispettosa delle norme, visto ch'essa non supera mediamente l'altezza massima di 8 m consentita nella zona; il fatto che le dimensioni dell'abitazione siano state calcolate dal livello della strada sterrata non era d'altra parte, secondo i Giudici cantonali, censurabile, tale criterio essendo espressamente previsto dalle norme del piano di quartiere. La Corte cantonale ha quindi ritenuto corrette le dimensioni riprodotte sui piani, riconoscendo d'altro canto ch'esse sono state disegnate in modo errato (ossia solo fino alla linea d'intersezione tra la gronda del tetto e la facciata anziché fino alla linea esterna del tetto). Malgrado ciò, la Corte ha respinto la censura d'incompletezza dei piani, poiché essi consentivano comunque, sia all'autorità edilizia sia al vicino, di giudicare la conformità del progetto all'ordinamento edilizio, rispettivamente di desumere la portata della costruzione e il suo impatto sull'ambiente circostante. Secondo i Giudici cantonali, quando un piano presenti imperfezioni facilmente riconoscibili - come sarebbe il caso nella fattispecie per l'altezza del fabbricato - non si giustificherebbe di operare con un eccessivo formalismo. Il fatto poi che sui piani non siano stati indicati i due necessari posteggi esterni sarebbe irrilevante, ritenuto che l'assetto attorno alla costruzione non subirebbe variazioni e che tra la strada e l'abitazione vi sarebbe spazio sufficiente per due posti auto: in simili circostanze non si giustificava la presentazione di un piano separato, come pretendeva il vicino.
D.- A._ impugna questa sentenza dinanzi al Tribunale federale con un ricorso di diritto pubblico.
Chiede l'annullamento della sentenza stessa, il conferimento al gravame dell'effetto sospensivo, e l'adozione delle misure provvisionali a tutela dello stato di fatto sino al giudizio del Tribunale federale. Il ricorrente fa valere una violazione degli art. 9 e 29 Cost. , riproponendo, in sostanza, gli argomenti già svolti davanti al Tribunale cantonale amministrativo, ossia che la domanda di costruzione è incompleta, che l'edificio previsto eccede l'altezza massima consentita e che il fondo in questione non dispone di un accesso stradale conforme al piano di quartiere.
B._ e il Comune di Stampa postulano la reiezione del gravame, nella misura in cui è ammissibile. Il Tribunale cantonale amministrativo si riconferma nelle conclusioni e nelle motivazioni del proprio giudizio.
E.- Con decreto del 25 maggio 2000, il Presidente della I Corte di diritto pubblico ha respinto la richiesta di misure cautelari e negato l'effetto sospensivo al ricorso.

Considerando in diritto :
1.- Conformemente alla regola generale sancita dall'art. 37 cpv. 3 OG, questo giudizio è redatto in italiano, ossia nella lingua della decisione impugnata. Benché il ricorrente e il resistente vicino abbiano presentato i propri atti di causa in lingua tedesca, non si giustifica di scostarsi dal menzionato principio, né essi chiedono di derogarvi.
2.- a) Il Tribunale federale si pronuncia d'ufficio e con piena cognizione sull'ammissibilità del rimedio sottopostogli, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 125 II 293 consid. 1a e rinvii).
b) La sentenza impugnata è una decisione emanata da un'autorità di ultima istanza cantonale (art. 13 lett. a e art. 71 della legge sulla giustizia amministrativa nel Cantone dei Grigioni, del 9 aprile 1967 [LTA]), contro la quale è esperibile, di principio, un ricorso di diritto pubblico fondato sulla pretesa violazione dei diritti costituzionali del cittadino (art. 84 cpv. 1 lett. a e 86 cpv. 1 OG).
c) aa) Secondo l'art. 88 OG, il diritto di presentare un ricorso di diritto pubblico spetta ai privati che si trovano lesi nei loro diritti da decreti o decisioni che li riguardano personalmente o che rivestono carattere obbligatorio generale. È irrilevante la circostanza ch'essi avessero qualità di parte nella sede cantonale (<ref-ruling> consid. 1b; RDAT 1999 I n. 50 pag. 175 consid. 1b e richiami).
Il cittadino è quindi legittimato a proporre tale rimedio soltanto se l'incostituzionalità di cui egli si prevale lo lede nei suoi interessi personali e giuridicamente protetti (<ref-ruling> consid. 2 e rinvii). Per converso, questo mezzo d'impugnazione non è destinato alla difesa d'interessi di puro fatto, né è dato per tutelare interessi pubblici (<ref-ruling> consid. 1, 367 consid. 1b e riferimenti). In altri termini, la prassi riconosce la legittimazione ai sensi dell'art. 88 OG a colui che, pur non essendo destinatario materiale della decisione, dimostra di subire comunque un pregiudizio a causa del privilegio che la medesima accorda a un terzo. In questi casi il ricorrente deve poter invocare interessi giuridici che scaturiscono da norme di legge - cantonali o federali - oppure direttamente da una garanzia costituzionale specifica (<ref-ruling> consid. 3b, 124 I 159 consid. 1c e relativi rinvii).
Per prassi costante sviluppata sotto l'egida della costituzione federale del 29 maggio 1874 (vCost.), il divieto d'arbitrio dedotto dall'art. 4 vCost. non conferiva, di per sé, perlomeno in quanto fosse censurata un'arbitraria applicazione del diritto, la legittimazione ai sensi dell'art. 88 OG (<ref-ruling> consid. 3c/aa, 121 I 267 consid. 2 e relativi richiami). Come stabilito dal Tribunale federale in <ref-ruling> consid. 3, questa giurisprudenza è valida anche sotto l'imperio della nuova Costituzione federale, del 18 aprile 1999, applicabile in concreto, che sancisce, ora esplicitamente, il diritto d'ognuno d'essere trattato senza arbitrio da parte degli organi dello Stato (art. 9 Cost.). Viene così confermata anche la prassi applicabile in materia d'opposizione edilizia (sentenza inedita del 9 giugno 2000 nella causa M. consid. 2a), secondo cui la legittimazione a ricorrere ai sensi dell'art. 88 OG è riconosciuta al vicino che invoca la lesione di norme emanate, quantomeno in parte, a sua tutela.
Nella misura in cui è fatto valere l'arbitrio, il vicino deve pertanto dimostrare, da un lato, di trovarsi nella sfera di protezione assicurata da quelle norme, e dall'altro di essere effettivamente colpito dagli influssi negativi della progettata costruzione (<ref-ruling> consid. 1b, 112 consid. 2a, 117 Ia 18 consid. 3b, 116 Ia 94 consid. 1 e relativi rinvii).
bb) Il ricorrente si prevale di una violazione arbitraria delle norme comunali disciplinanti l'urbanizzazione dei fondi, segnatamente dell'art. 21 lett. b del regolamento edilizio del Comune di Stampa, del 12 ottobre 1977 (RE), il quale sancisce che un terreno è pronto per la costruzione, tra l'altro, quando dispone delle infrastrutture prescritte per l'accesso o quando queste vengono realizzate contemporaneamente secondo i piani comunali. Egli sostiene che i piani di quartiere prevedono una strada larga 4 m ai fini dell'urbanizzazione, ma che tale manufatto non è ancora stato realizzato, né finora - a sua conoscenza - è stata concessa una licenza edilizia. Ne deduce che il terreno non è pronto per la costruzione e che l'autorizzazione contestata non poteva quindi essere rilasciata: avendo ritenuto il contrario, la Corte cantonale sarebbe incorsa nell'arbitrio.
Il ricorrente, nella sua qualità di vicino, non è legittimato a proporre tale censura: in effetti egli non fa valere, né ciò emerge dagli atti, che l'interpretazione e l'applicazione del menzionato disposto da parte delle autorità cantonali, rispettivamente il preteso insufficiente accesso alla particella n. XXX, gli pregiudichi l'utilizzazione del proprio fondo, segnatamente dal profilo dell' accesso (ZBl 79/1978 pag. 538 consid. 1b, sentenza inedita del 29 marzo 2000 nella causa F. consid. 1b; v. anche <ref-ruling> consid. 1c/bb e rinvii). La critica è quindi, in tali circostanze, irricevibile.
cc) Richiamando l'art. 91 lett. d-f RE, il ricorrente ravvisa un arbitrio nel fatto che il Tribunale cantonale ha ritenuto completa la domanda di costruzione. Ora, sarebbe stato invece impossibile determinare le effettive dimensioni della costruzione, che supererebbero in ogni caso l'altezza massima di 8 m stabilita dall'art. 11 del regolamento del piano di quartiere, combinato con l'art. 65 RE. Il Tribunale cantonale sarebbe pure incorso in un accertamento arbitrario della fattispecie, violando anche l'art. 37 LTA, che gli fa obbligo di accertare d'ufficio i fatti. Il ricorrente lamenta infine una lesione del diritto di essere sentito, avendo la Corte rifiutato di esperire il sopralluogo chiesto.
Il Tribunale federale ha ripetutamente stabilito che le prescrizioni sull'altezza degli edifici tendono a proteggere non solo gli interessi pubblici, di natura generale, ma pure gli interessi dei vicini, di carattere specifico (v. <ref-ruling> consid. 1b, 115 Ib 347 consid. 1c; RDAT 1998 I n. 45 pag. 172 consid. 2b; Walter Kälin, Das Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde, 2a ed., Berna 1994, pag. 250). Il ricorrente è pertanto legittimato, di massima, a invocare la lesione arbitraria delle rispettive norme comunali: la stessa conclusione vale per l'asserita violazione del diritto di essere sentito e per la pretesa constatazione arbitraria dei fatti rilevanti (ZBl 89/1988 pag. 87 consid. 1b e relativi richiami).
Queste censure, contenute in un atto di ricorso tempestivo (art. 89 OG), possono quindi, di principio, essere esaminate nel merito.
3.- a) Occorre in questo contesto innanzitutto vagliare se la sentenza impugnata resiste all'arbitrio dal profilo dell'accertamento dei fatti e dell'applicazione del diritto richiamato. Per quanto attiene ai primi, il Tribunale federale interviene soltanto se gli elementi posti a fondamento del giudizio impugnato, connessi con la valutazione delle prove, siano manifestamente errati o incompleti, poggino su una svista manifesta, o siano in palese contraddizione con la situazione reale (<ref-ruling> consid. 3a; RDAT 1999 II n. 15 pag. 50 consid. 2b, 1998 II n. 38 pag. 141 consid. 2 e relativi richiami). Dal profilo dell' interpretazione e dell'applicazione del diritto, una decisione è arbitraria se risulta manifestamente insostenibile, destituita di fondamento serio e oggettivo o in palese contrasto con il senso di giustizia e di equità (sulla nozione di arbitrio: <ref-ruling> consid. 2a, 124 I 310 consid. 5a e relativi rinvii).
Invero, ci si deve chiedere se l'argomentazione ricorsuale soddisfi le esigenze di motivazione poste dall' art. 90 cpv. 1 lett. b OG. Secondo tale disposto, spetta al ricorrente illustrare in modo chiaro, sostanziato ed esauriente perché la decisione impugnata sarebbe arbitraria.
Ciò significa che il gravame non deve esaurirsi in una critica generica o in considerazioni di carattere appellatorio, come se il Tribunale federale fosse un'istanza abilitata a rivedere liberamente il fatto e il diritto e a ricercare la corretta interpretazione e applicazione della normativa cantonale (sul cosiddetto principio dell'allegazione v. <ref-ruling> consid. 1c). Né basta, per sostenere l'arbitrio, contrapporre il proprio parere a quello espresso dall'autorità. Il quesito di sapere se i presupposti di una sufficiente motivazione secondo l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG siano adempiuti non merita però approfondimento, poiché le critiche ricorsuali sono comunque infondate.
b) L'art. 91 RE stabilisce gli elementi che devono figurare nella domanda di costruzione. Essa deve, segnatamente, contenere le proiezioni verticali con scala minima 1:100 indicando esattamente l'altezza dei piani e della casa, comprese le linee del terreno esistenti e previste (lett. d), lo schema delle facciate con scala minima 1:100 con le linee del terreno esistenti e previste (lett. e), nonché i piani dei lavori previsti intorno agli edifici con i cambiamenti della superficie del terreno, muri di ogni genere, siepi ecc. (lett. f).
Ora, il Tribunale cantonale ha accertato che i piani, pur contenendo imperfezioni ritenute peraltro facilmente riconoscibili, permettono di desumere sia l'effettiva portata del progetto sia le sue ripercussioni sull'ambiente.
La Corte grigione ha quindi considerato adempiute le condizioni poste dall'art. 91 lett. d-f RE, e negato la necessità di un piano separato per la sistemazione esterna del terreno, non essendo previsti cambiamenti della sua configurazione naturale. Il ricorrente non adduce elementi atti a far ritenere arbitrarie tali constatazioni; egli neppure contesta che i piani sono stati allestiti considerando le linee di terreno esistenti: fa valere solo che un raffronto dei piani lascerebbe trasparire importanti differenze di livello del terreno, e ne deduce che quest'ultimo sarà modificato in modo importante. Una simile motivazione è palesemente insufficiente a sostanziare un rimprovero d'arbitrio, ritenuto pure che le controparti hanno sempre escluso una modifica della configurazione naturale del terreno, in conformità, peraltro, alla clausola generale contenuta nell'art. 14 del piano di quartiere. La censura è pertanto infondata.
c) L'art. 11 del regolamento del piano di quartiere dispone che per l'altezza del fabbricato fanno stato gli art. 61 e 65 RE. Esso precisa inoltre che come altezza del fabbricato vale l'altezza media di tutti gli angoli esterni della costruzione principale calcolati dal terreno esistente fino al punto di intersezione con la linea del tetto esterna. Infine, per le facciate che danno sulle strade d'accesso viene considerato terreno esistente il livello stradale esistente oppure previsto. A norma dell'art. 65 RE l'altezza del fabbricato è la distanza tra il terreno esistente e la linea di sezione della facciata con il tetto.
L'art. 61 RE dispone per la zona R2 della Motta un'altezza massima degli edifici di 8 m.
Fondandosi sui piani inoltrati con la domanda di costruzione, la Corte grigione ha rilevato che, lungo il lato confinante con la strada di quartiere, l'altezza massima della costruzione è di 7.85 m, mentre lungo il lato opposto essa è di 8.09 m. Ha poi aggiunto che l'altezza indicata dal progettista, benché disegnata in modo sbagliato, è stata correttamente calcolata partendo dalla quota 0.00 m fino alla linea esterna del tetto. La Corte ha quindi concluso che le due altezze della costruzione, da considerare come l'altezza media dei rispettivi angoli, non superano mediamente l'altezza massima consentita in zona. Il fatto poi che l'altezza sia stata calcolata rispetto al livello della vicina strada di quartiere non è, secondo i Giudici cantonali, censurabile, siccome questa condizione è espressamente prevista dalle disposizioni riguardanti il piano di quartiere. La Corte cantonale ha quindi escluso una violazione delle norme comunali citate.
Il ricorrente non contesta né l'altezza massima ammissibile né il metodo di calcolo delle altezze adottato dalle autorità cantonali. Egli si limita ad affermare che l'altezza dell'edificio non sarebbe verificabile poiché il terreno esistente non è riportato sui piani, mentre sarebbe stato necessario indicare tale punto di riferimento in m.s.m. Al riguardo giova osservare che l'altezza della costruzione prevista è indipendente dall'altezza in m.s.m.
del terreno: determinante è piuttosto il fatto che le dimensioni dell'edificio, indicate nella planimetria allegata alla domanda di costruzione, siano state calcolate, in concreto, quale valore massimo in riferimento al terreno esistente, indicato con la quota 0.00. Parimenti infondata risulta l'argomentazione, corredata di esempi di calcolo, secondo cui l'altezza massima consentita sarebbe comunque superata: a prescindere dal fatto che il ricorrente non sostiene che la modinatura sia stata allestita in modo irregolare, le sue doglianze non sono sufficienti a sostanziare l'arbitrio. Essendosi fondato sulle misure contenute nei piani e avendole ritenute corrette dopo averle verificate, per poi accertare, su queste basi, la conformità del progetto con i citati disposti comunali in materia di altezze, il Tribunale cantonale non ha affatto emanato una sentenza manifestamente insostenibile. In simili circostanze non può neppure dirsi ch'esso abbia leso l'art. 37 LTA. Anche da questo profilo la sentenza impugnata resiste alle critiche ricorsuali.
4.- Il ricorrente fa valere, infine, la lesione dell'art. 29 cpv. 2 Cost. e la ravvisa nel rifiuto della Corte cantonale di esperire il sopralluogo chiesto. La censura è infondata. Richiamando il diritto di essere sentito, la parte può certo domandare l'assunzione di prove; l'autorità può tuttavia rinunciare a dar seguito alla richiesta, qualora sia pervenuta ad un convincimento sui fatti rilevanti già in base alle prove assunte, o ritenga, procedendo in maniera non arbitraria a un apprezzamento anticipato delle prove offerte, che le stesse non porterebbero nuovi chiarimenti (<ref-ruling> consid. 1d, 119 Ib 492 consid. 5b/bb e rinvii). Dagli atti di causa emerge che il Tribunale grigionese ha effettuato, in relazione alle procedure precedenti concernenti la prima domanda di costruzione e la revisione pianificatoria, dei sopralluoghi nel perimetro in questione. In simili circostanze può apparire comprensibile, comunque non lesivo del diritto di essere sentito, il fatto che la Corte abbia ritenuto superfluo esperire un ulteriore sopralluogo, poiché cognita della situazione; ad ogni modo il ricorrente non indica per quali concrete ed oggettive ragioni la documentazione (anche fotografica) agli atti non sarebbe sufficiente.
5.- Per le ragioni esposte il ricorso dev'essere respinto, nella misura in cui è ammissibile. Visto l'esito del gravame, la tassa di giustizia è posta a carico del ricorrente (art. 153, 153a e 156 cpv. 1 OG), il quale verserà alla controparte privata e al Comune di Stampa, che si sono avvalsi del patrocinio di un legale, un'equa indennità per ripetibili della sede federale (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 3000.-- è posta a carico del ricorrente, il quale rifonderà a B._ e al Comune di Stampa un'indennità di fr. 1500.-- ciascuno per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e al Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni.