Faits:
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A. D._, né en 1960, travaille comme ouvrier pour la société C._ depuis 1989. Il souffre de lombosciatalgies depuis le mois de mars 1995. Dès le mois de novembre 1996, son médecin traitant, le docteur T._, puis les médecins de l'Hôpital H._ ont attesté une incapacité de travail totale. Hospitalisé à l'Hôpital H._, du 25 novembre au 6 décembre 1996, le prénommé a subi une hémilaminectomie L4-L5 gauche le 24 février 1997 dans ce même établissement. A la suite de l'opération, le docteur F._, chef de clinique adjoint du Service de neurochirurgie de l'Hôpital H._, attesta une incapacité de travail totale jusqu'au 12 mai 1997, puis une incapacité de travail de 50 %, pour une durée indéterminée (rapports des 6 mars et 16 avril 1997).
Dès le mois de mai 1998, la société C._ a affecté son employé à une tâche plus légère que celle effectuée précédemment, dans des travaux d'aide au service de conciergerie en gare de L._; le médecin traitant attesta cependant plusieurs périodes d'incapacité de travail dans cette nouvelle activité. D._ fut à nouveau hospitalisé à l'Hôpital H._, du 14 au 25 septembre 1998, où les examens pratiqués ont permis d'exclure une récidive de hernie discale. Au terme de cette hospitalisation, les docteurs G._ et S._ ont fait état de troubles somatoformes douloureux, syndrome lombo-vertébral irritatif non déficitaire et status post-hémilaminectomie L4-L5 gauche, en précisant qu'il n'y avait pas, de leur point de vue, d'incapacité de travail dans des activité adaptées (rapport du 8 octobre 1998).
Pour sa part, le docteur E._ examina D._ le 7 décembre 1998, à la demande de la société C._, et proposa de retenir une incapacité de travail de 50 % (rapport du 2 février 1999). A réception de ce document, le docteur F._, pour le Service médical de la société C._, a proposé de mettre D._ en retraite anticipée partielle, pour raisons médicales, en précisant partager l'opinion du docteur E._ relative à l'incapacité de travail de l'intéressé (lettre du 8 février 1999 du docteur F._ au docteur T._). Le 24 février 1999, ce dernier a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Dans un rapport du 10 juillet 2000 à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : office AI), le docteur T._ décrivit une capacité de travail de 80 à 100 % dans l'activité de conciergerie pour laquelle l'employaient désormais la société C._; l'assuré lui avait toutefois déclaré être incapable de travailler plus d'une demi-journée. Selon le médecin traitant, toute activité légère ne mettant pas à contribution le dos, spécialement la région lombo-sacrée, était exigible, l'assuré présentant une limitation pour les activités impliquant une position orthostatique ou assise prolongée. Dans une lettre du 29 août 2001 à l'office AI, il revint toutefois sur cette appréciation et attesta une incapacité de travail de 50 % dans l'activité exercée par l'assuré depuis mai 1998.
Sur la base du dossier constitué par l'office AI, le Service médical régional L._(ci-après : SMR) attesta une capacité de travail entière dans une activité n'impliquant pas la mise à contribution du dos, en position penchée en avant ou lors du port de lourdes charges (rapport du 26 juin 2001). Par décision du 27 septembre 2001, l'office AI rejeta la demande de prestations de l'assuré, eu égard à la capacité de travail résiduelle attestée par le SMR.
Sur la base du dossier constitué par l'office AI, le Service médical régional L._(ci-après : SMR) attesta une capacité de travail entière dans une activité n'impliquant pas la mise à contribution du dos, en position penchée en avant ou lors du port de lourdes charges (rapport du 26 juin 2001). Par décision du 27 septembre 2001, l'office AI rejeta la demande de prestations de l'assuré, eu égard à la capacité de travail résiduelle attestée par le SMR.
B. D._ déféra cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'octroi d'une rente d'invalidité. La juridiction cantonale rejeta le recours, par jugement du 30 juin 2003.
B. D._ déféra cette décision au Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'octroi d'une rente d'invalidité. La juridiction cantonale rejeta le recours, par jugement du 30 juin 2003.
C. L'assuré interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, en produisant notamment deux rapports établis les 16 juin et 8 juillet 2003 par le docteur O._, médecin associé au service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation de l'Hôpital H._, ainsi qu'un rapport établi le 11 août 2003 par les docteurs B._ et U._, médecins au service de neurologie de l'Hôpital H._. Le recourant conclut, principalement, à l'annulation du jugement entrepris et à l'octroi d'une demi-rente de l'assurance-invalidité; à titre subsidiaire, il demande le renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour complément d'instruction et nouveau jugement, le tout sous suite de dépens.
L'intimé conclut au rejet du recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le litige porte sur le droit du recourant à une rente d'invalidité, de sorte que le pouvoir d'examen du Tribunal fédéral des assurances n'est pas limité à la violation du droit fédéral - y compris l'excès et l'abus du pouvoir d'appréciation - mais s'étend également à l'opportunité de la décision attaquée. Le tribunal n'est pas lié par l'état de fait constaté par la juridiction inférieure et peut s'écarter des conclusions des parties à l'avantage ou au détriment de celles-ci (art. 132 OJ).
1. Le litige porte sur le droit du recourant à une rente d'invalidité, de sorte que le pouvoir d'examen du Tribunal fédéral des assurances n'est pas limité à la violation du droit fédéral - y compris l'excès et l'abus du pouvoir d'appréciation - mais s'étend également à l'opportunité de la décision attaquée. Le tribunal n'est pas lié par l'état de fait constaté par la juridiction inférieure et peut s'écarter des conclusions des parties à l'avantage ou au détriment de celles-ci (art. 132 OJ).
2. 2.1 D'après la jurisprudence, la législation applicable en cas de changement de règles de droit reste celle qui était en vigueur lors de la réalisation de l'état de fait qui doit être apprécié juridiquement ou qui a des conséquences juridiques, les faits sur lesquels le Tribunal fédéral des assurances peut être amené à se prononcer dans le cadre d'une procédure de recours de droit administratif étant, par ailleurs, ceux qui se sont produits jusqu'au moment de la décision administrative litigieuse (<ref-ruling> consid. 1.2, 398 consid. 1.1 et les références).
2.2 La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA), du 6 octobre 2000, est entrée en vigueur le 1er janvier 2003 et a entraîné la modification de nombreuses dispositions dans le domaine de l'assurance-invalidité. Compte tenu de la date de la décision administrative litigieuse, ces modifications ne sont pas applicables en l'espèce. De même, la modification du 21 mars 2003 de la loi fédérale sur l'assurance-invalidité (4ème révision de l'AI), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, n'est pas applicable dans le cadre de la présente procédure.
2.2 La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA), du 6 octobre 2000, est entrée en vigueur le 1er janvier 2003 et a entraîné la modification de nombreuses dispositions dans le domaine de l'assurance-invalidité. Compte tenu de la date de la décision administrative litigieuse, ces modifications ne sont pas applicables en l'espèce. De même, la modification du 21 mars 2003 de la loi fédérale sur l'assurance-invalidité (4ème révision de l'AI), entrée en vigueur le 1er janvier 2004, n'est pas applicable dans le cadre de la présente procédure.
3. Le jugement entrepris expose les dispositions légales et la jurisprudence relatives à la notion d'invalidité, à l'échelonnement des rentes selon le taux d'invalidité ainsi qu'aux critères permettant d'évaluer la valeur probante d'un rapport médical. Sur ces points, il convient d'y renvoyer.
3. Le jugement entrepris expose les dispositions légales et la jurisprudence relatives à la notion d'invalidité, à l'échelonnement des rentes selon le taux d'invalidité ainsi qu'aux critères permettant d'évaluer la valeur probante d'un rapport médical. Sur ces points, il convient d'y renvoyer.
4. 4.1 La juridiction cantonale a considéré que de nombreux rapports médicaux, précis et solidement étayés, figuraient au dossier et établissaient que le recourant ne subissait aucune incapacité de travail en raison d'atteintes à la santé d'origine somatique. Une incapacité de travail en raison de troubles somatoformes douloureux pouvait également être exclue : l'assuré ne présentait pas de comorbidité psychiatrique, quatre des cinq signes de non-organicité de Waddell étaient positifs et le status objectif ne révélait aucune atteinte grave (une récidive de hernie discale pouvant notamment être exclue).
4.2 Ce point de vue ne convainc pas. En effet, de l'ensemble des médecins ayant examiné l'assuré, seuls les docteurs G._ et S._ font clairement état d'une capacité de travail entière dans des conditions de travail adaptées, sans toutefois préciser quelles seraient ces conditions; les médecins du SMR ne font que confirmer cette appréciation, sur la base du dossier médical mis à leur disposition. En revanche, les docteurs F._, E._, O._, B._ retiennent tous une incapacité de travail de 50 % dans l'activité pourtant relativement légère à laquelle le recourant est affecté depuis le mois de mai 1998. Certes, les rapports établis par ces praticiens ne sont pas entièrement convaincants, dès lors qu'ils n'exposent pas véritablement sur quelles constatations objectives reposent leurs conclusions. Ils sont toutefois suffisamment probants pour mettre sérieusement en doute l'appréciation des docteurs G._, S._, et des médecins du SMR, émise elle-même au terme de rapports relativement sommaires. Les prises de position du docteur T._ ne permettent pas davantage de se prononcer en connaissance de cause sur les atteintes à la santé physique dont souffre le recourant et leur influence sur sa capacité résiduelle de gain, compte tenu, en particulier, de leur caractère contradictoire.
En ce qui concerne les troubles somatoformes douloureux décrits par les docteurs G._ et S._, il serait prématuré de nier d'emblée leur influence sur la capacité de travail du recourant, alors qu'aucune investigation psychiatrique n'a encore été réalisée. A cet égard, on précisera que les signes de non-organicité selon Waddell sont fréquemment constatés en cas d'atteintes invalidantes à la santé psychique, et qu'une affection psychique peut être indépendante d'une atteinte grave à la santé physique (sur les critères auxquels le psychiatre appelé à se déterminer sur la portée de troubles somatoformes douloureux prêtera une attention particulière : arrêt N. du 12 mars 2004, [I 683/03] destiné à la publication, C. du 18 juin 2004 [I 177/03] et les références).
4.3 La divergence des rapports médicaux figurant au dossier - aucun d'entre eux ne revêtant une valeur probante déterminante - rend nécessaire une instruction complémentaire. Compte tenu des aspects physique et psychique que présentent les atteintes à la santé décrites par les médecins consultés à ce jour, cette instruction sera mise en oeuvre sous la forme d'une expertise pluridisciplinaire.
4.3 La divergence des rapports médicaux figurant au dossier - aucun d'entre eux ne revêtant une valeur probante déterminante - rend nécessaire une instruction complémentaire. Compte tenu des aspects physique et psychique que présentent les atteintes à la santé décrites par les médecins consultés à ce jour, cette instruction sera mise en oeuvre sous la forme d'une expertise pluridisciplinaire.
5. Le recourant obtient partiellement gain de cause, de sorte qu'il peut prétendre des dépens à charge de l'intimé (art. 159 al. 1 OJ). Par ailleurs, la procédure est gratuite, dès lors qu'elle porte sur l'octroi ou le refus de prestations d'assurance.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est admis, en ce sens que le jugement du 30 juin 2003 du Tribunal des assurances du canton de Vaud et la décision du 27 septembre 2001 de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud sont annulés; la cause est retournée à l'intimé pour complément d'instruction au sens des motifs et nouvelle décision.
1. Le recours est admis, en ce sens que le jugement du 30 juin 2003 du Tribunal des assurances du canton de Vaud et la décision du 27 septembre 2001 de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud sont annulés; la cause est retournée à l'intimé pour complément d'instruction au sens des motifs et nouvelle décision.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'office de l'assurance-invalidité versera au recourant une indemnité de dépens de 2'500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) pour la procédure fédérale.
3. L'office de l'assurance-invalidité versera au recourant une indemnité de dépens de 2'500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) pour la procédure fédérale.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens de première instance au regard de l'issue du procès de dernière instance.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens de première instance au regard de l'issue du procès de dernière instance.
5. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 20 octobre 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: p. le Greffier: