Sachverhalt:
A.
X._ wird unter anderem vorgeworfen, er habe am 22. Dezember 2008 mit einem Mittäter den inzwischen verstorbenen A._ überfallen. Sie hätten ihm an dessen Wohnort aufgelauert. Nachdem er nach Hause gekommen sei und seinen Personenwagen verlassen habe, hätten ihn die schwarz gekleideten und vermummten Täter auf dem Vorplatz seiner Villa angegriffen, brutal niedergeschlagen, mit Fusstritten traktiert und beraubt. Sie hätten ihm einen Abfallsack über den Kopf gestülpt und mit Klebeband am Hals zu fixieren versucht. Es sei ihnen nicht gelungen, den Plastiksack vollständig zuzuschnüren. Auch hätten sie versucht, A._s Hände mit Klebeband zu fesseln. Sie hätten ihm seinen Diamantring im Wert von Fr. 187'000.--, seine Armbanduhr im Wert von Fr. 85'000.-- sowie Bargeld im Betrag von Fr. 1'500.-- entwendet. Nach der Tat seien sie geflüchtet. A._ habe sich nach kurzer Bewusstlosigkeit in seine Villa schleppen und den dort schlafenden Gärtner wecken können, der die Polizei verständigt habe. Die Täter seien mit dem Auto nach München geflohen und gleichentags von dort nach Istanbul geflogen.
B.
Das Kreisgericht See-Gaster verurteilte X._ wegen Raubs, Widerhandlung gegen das Waffengesetz, grober Verkehrsregelverletzung und Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes zu einer Freiheitsstrafe von 5 Jahren und einer Busse von Fr. 200.--.
Auf Berufung von X._ und Anschlussberufung der Staatsanwaltschaft verurteilte das Kantonsgericht St. Gallen diesen wegen qualifizierten Raubs, Widerhandlung gegen das Waffengesetz, grober Verkehrsregelverletzung und Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes zu einer Freiheitsstrafe von 6 Jahren, einer Geldstrafe von 30 Tagessätzen zu Fr. 30.-- und einer Busse von Fr. 200.--.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen mit den Anträgen, das kantonsgerichtliche Urteil sei teilweise aufzuheben. Er sei vom Vorwurf des qualifizierten Raubs freizusprechen und wegen Gehilfenschaft zu einfachem Raub, Widerhandlung gegen das Waffengesetz, grober Verkehrsregelverletzung und Übertretung des Betäubungsmittelgesetzes angemessen zu bestrafen. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.
D.
Das Kantonsgericht verzichtet auf eine Vernehmlassung, während die Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen die Abweisung der Beschwerde beantragt.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer beanstandet die vorinstanzliche Feststellung des Sachverhalts. Die Vorinstanz würdige die Beweise einseitig und unvollständig.
1.1. Die Vorinstanz stellt fest, der Beschwerdeführer sei am Überfall vom 22. Dezember 2008 beteiligt gewesen. Er habe zusammen mit einem Mittäter das Opfer vor dessen Villa angegriffen, niedergeschlagen und mit Klebeband zu fesseln versucht, um ihm einen Diamantring, eine Armbanduhr sowie Bargeld abzunehmen.
Zu diesem Schluss gelangt die Vorinstanz nach ausführlicher Würdigung der Beweise. Sie berücksichtigt die Aussagen des Opfers, die Ergebnisse der kriminaltechnischen Spurensicherung sowie ein Gutachten des Instituts für Rechtsmedizin (IRM) St. Gallen und befasst sich ausführlich mit den Aussagen des Beschwerdeführers, dessen Ehefrau, des Mittäters sowie der Zeugen B._, C._ und D._. Sie würdigt ein DNA-Profil vom Tatort, die Ergebnisse der Überwachung zweier Telefonanschlüsse des Beschwerdeführers und seiner Ehefrau sowie zweier Anschlüsse des Mittäters. Die Möglichkeit weiterer Tatbeteiligter schliesst sie aus. Sie prüft die Darstellungen des Beschwerdeführers, wonach er wegen Falschgelds mit D._ in Kontakt stand, und verwirft diese.
Der Mittäter habe bei allen Einvernahmen daran festgehalten, dass er den Überfall vom 22. Dezember 2008 mit dem Beschwerdeführer begangen habe. Seine Aussagen seien detailliert, im Kerngeschehen grundsätzlich konstant und stimmig. Er habe seine Beteiligung am Angriff gestanden. Es sei kein Grund ersichtlich, weshalb er den Beschwerdeführer zu Unrecht hätte belasten sollen. Die Aussagen des Mittäters würden gestützt durch die Angaben von B._ und C._.
Der Beschwerdeführer habe am 26. Dezember 2008 D._ angerufen. Dieser habe am 6. April 2009 ausgesagt, er kenne den Beschwerdeführer seit rund zwei Jahren. Auf Vorhalt der Polizei, dass der Beschwerdeführer unter Verdacht stehe, an einem Raub beteiligt gewesen zu sein, habe D._ gesagt, dann stimme es also doch. Der Beschwerdeführer solle einen alten Mann in einer Villa in der Schweiz überfallen haben. Noch am gleichen Tag sollen die Täter zum Verkauf des Diebesguts in die Türkei gereist sein. Er habe geglaubt, es handle sich um Angeberei, und sei überrascht, dass die Geschichte stimme. D._ habe der deutschen Polizei noch während der rechtshilfeweisen Zeugeneinvernahme die Armbanduhr des Opfers übergeben und ausgesagt, sie sei ihm vom Mittäter zur Schätzung ihres Werts anvertraut worden. Dieser habe ihm auch die Details des Überfalls geschildert.
Die Aussagen des Beschwerdeführers wertet die Vorinstanz als unglaubhaft. So erwägt sie zum Beispiel, der Beschwerdeführer habe eine Quittung eines Istanbuler Tankstellenshops vorgelegt, um zu beweisen, dass er dort am 22. Dezember 2008 um 17.21.32 Uhr türkischer Zeit, das heisst um 16.21.32 Uhr mitteleuropäischer Zeit, etwas gekauft habe. Diese Quittung müsse sich der Beschwerdeführer nachträglich beschafft haben. Er und sein Mittäter seien am 22. Dezember 2008 nachweislich erst um 19.20 Uhr Ortszeit von München nach Istanbul geflogen. Demnach sei es ausgeschlossen, dass der Beschwerdeführer um 17.21 Uhr Ortszeit in Istanbul eingekauft habe. An der Berufungsverhandlung habe der Beschwerdeführer dazu ausgesagt, die Uhr müsse falsch eingestellt gewesen sein.
1.2. Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig ist die Feststellung des Sachverhalts, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 10.1 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 4.2.3; <ref-ruling> E. 1.4.1). Dem Grundsatz in dubio pro reo kommt in seiner Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor dem Bundesgericht keine über das Willkürverbot von <ref-law> hinausgehende Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 2a; je mit Hinweisen).
Willkür bei der Beweiswürdigung liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht (<ref-ruling> E. 4.3; <ref-ruling> E. 2.4). Die Rüge der Willkür muss präzise vorgebracht und begründet werden (<ref-law>). Der Beschwerdeführer muss im Einzelnen darlegen, inwiefern der angefochtene Entscheid an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (BGE <ref-ruling> E. 4.2.3; <ref-ruling> E. 2.8; je mit Hinweisen).
Das Bundesgericht schreitet nur ein, wenn die vorinstanzliche Beweiswürdigung im Ergebnis offensichtlich unhaltbar und damit willkürlich ist. Dass eine andere Würdigung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 7.1).
1.3. Die Einwände des Beschwerdeführers erschöpfen sich weitgehend in einer unzulässigen appellatorischen Kritik. Er beschränkt sich darauf, der vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellung seine eigene Sicht gegenüberzustellen, ohne jedoch aufzuzeigen, dass und inwiefern der angefochtene Entscheid geradezu willkürlich sein soll. Mit der Beweiswürdigung der Vorinstanz setzt er sich nicht hinreichend auseinander.
Dies ist zum Beispiel der Fall, wenn er die Glaubwürdigkeit von D._ in Zweifel zieht. Dessen dubiose Rolle sei nicht näher beleuchtet worden. Im Verlauf der Befragungen habe er nur noch den Beschwerdeführer belastet. Den geständigen Mittäter habe er in Schutz genommen und ausgesagt, dieser könne keiner Fliege etwas zuleide tun. Seine Aussage, die Uhr des Opfers sei ihm unaufgefordert gebracht worden und deren Marke sei ihm nicht geläufig gewesen, sei unglaubhaft. Der Beschwerdeführer entnimmt den umfangreichen Befragungen von D._ einzelne Antworten, ohne sich mit der nachvollziehbaren vorinstanzlichen Würdigung der Aussagen in ihrer Gesamtheit auseinanderzusetzen.
Weiter bringt der Beschwerdeführer vor, C._ habe das Automodell nicht richtig identifiziert. Bei der Telefonmeldung habe sie die Haarfarbe der Fahrzeuginsassen noch als schwarz bezeichnet, später habe sie die Haare des Lenkers als dunkelbraun und schliesslich noch als blond-braun beschrieben. Zudem habe sie anfänglich nicht gewusst, ob schweizerische oder ausländische Kontrollschilder montiert gewesen seien. Später habe sie angegeben, es sei ein Schweizer Kontrollschild gewesen. Auch hier setzt sich der Beschwerdeführer nicht mit der nachvollziehbaren Gesamtwürdigung der Vorinstanz auseinander. C._ hat den Beschwerdeführer an mehreren Befragungen identifiziert, so am 23. Juni 2009 und am 1. Februar 2010 auf Video. Inwiefern die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung willkürlich sein soll, weil der Einvernahme vom 12. Januar 2009 keine unterschriebenen Fotounterlagen beiliegen, ist nicht ersichtlich.
1.4. Die Rüge ist unbegründet, soweit überhaupt darauf eingetreten werden kann.
2.
Der Beschwerdeführer ficht die vorinstanzliche Qualifikation seiner Teilnahme als Mittäterschaft an und macht geltend, er habe als Gehilfe gehandelt. Er sei in eine Sache hineingezogen worden, über die er nie die Kontrolle gehabt habe. Er habe sich dazu verleiten lassen, Masken, Helme sowie Handschuhe zu kaufen und diese für die Haupttäter zu lagern.
Darauf ist nicht einzutreten, weil der Beschwerdeführer seiner Rüge einen Sachverhalt zugrunde legt, der von den willkürfreien Feststellungen der Vorinstanz abweicht (vgl. E. 1).
3.
Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die vorinstanzliche Qualifikation des Überfalls als qualifizierter Raub im Sinne von <ref-law>. Er habe das Opfer nicht grausam behandelt.
3.1.
3.1.1. Den Tatbestand des Raubs im Sinne von <ref-law> erfüllt, wer mit Gewalt gegen eine Person oder unter Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib oder Leben oder nachdem er den Betroffenen zum Widerstand unfähig gemacht hat, einen Diebstahl begeht. Qualifizierter Raub liegt unter anderem vor, wenn der Täter das Opfer grausam behandelt (<ref-law>). Der Begriff der Grausamkeit ist identisch mit demjenigen bei der qualifizierten Freiheitsberaubung, sexuellen Nötigung oder Vergewaltigung (Urteile 6B_988/2013 vom 5. Mai 2014 E. 1.3.3; 6S.81/2005 vom 12. August 2005 E. 2.3; 6S.320/2004 vom 29. Oktober 2004 E. 4.2; je mit Hinweisen; NIGGLI/RIEDO, in: Basler Kommentar, Strafrecht II, 3. Aufl. 2013, N. 163 zu <ref-law>; STRATENWERTH/JENNY/BOMMER, Schweizerisches Strafrecht, Besonderer Teil I, 7. Aufl. 2010, § 13 N. 135). Die grausame Behandlung ist ein sachliches Merkmal. Sie wird auch dem Mittäter angerechnet ( NIGGLI/RIEDO, a.a.O., N. 164 zu <ref-law>).
3.1.2. Gewalt oder Androhung gegenwärtiger Gefahr für Leib oder Leben sind Merkmale des Grundtatbestands. Die grausame Behandlung setzt voraus, dass der Täter dem Opfer andere oder mehr Leiden zufügt, als diejenigen, welche die betreffende Person allein schon deswegen erduldet, weil sie beraubt wird. Insoweit müssen diese besonderen physischen oder psychischen Leiden, welche dem Opfer wissentlich und willentlich zugefügt werden, über das Mass hinausgehen, das schon zur Verwirklichung des Grundtatbestands gehört. Nicht erforderlich ist hingegen, dass die verursachten Beeinträchtigungen weitere Straftatbestände erfüllen. Grausamkeit liegt vor, wenn der Täter dem Opfer aus gefühlloser, unbarmherziger Gesinnung rücksichtslos besonders schwere Leiden zufügt, was sich in deren Stärke, Dauer oder Wiederholung äussern kann. Auch eine zwecklose Bosheit, die zur Verwirklichung des Plans des Täters ganz unnötig war und nur mit einem sadistischen Vergnügen oder doch mindestens der ausdrücklichen Absicht, Schmerz zuzufügen, erklärt werden kann, ist als grausam zu bezeichnen (vgl. <ref-ruling> E. 3d; <ref-ruling> E. 4e; Urteile 6B_988/2013 vom 5. Mai 2014 E. 1.3.3; 6S.81/2005 vom 12. August 2005 E. 2.3 f.; 6S.320/2004 vom 29. Oktober 2004 E. 4.2; 8G.49/2003 vom 7. Mai 2003 E. 2; je mit Hinweisen; STRATENWERTH/ JENNY/BOMMER, a.a.O., § 5 N. 59).
3.2. Die Vorinstanz erwägt, der Beschwerdeführer und der Mittäter hätten massive Gewalt angewendet, um dem Opfer den Ring, die Uhr und das Geld abzunehmen. Der überfallene Mann habe bei der polizeilichen Befragung angegeben, die Täter hätten ihn zu Boden geworfen und mit kurzen Totschlägern auf ihn eingeprügelt wie die Wilden. Man habe nicht gerade sehr sanft, sondern mit aller Gewalt auf ihn eingedroschen. Als er auf dem Boden gelegen habe, hätten die Täter gegen seinen Kopf getreten. Diese Angaben würden durch das Gutachten des IRM St. Gallen vom 24. Dezember 2008 gestützt. Daraus gehe hervor, dass das Opfer unmittelbar nach dem Überfall zahlreiche Rissquetschwunden und Hautabschürfungen im Gesicht und an der linken Kopfoberseite, kratzerförmige Hautabschürfungen an der Streckseite des linken Unterarms und eine Hautunterblutung mit Hautabschürfungen an der Streckseite der rechten Hand aufgewiesen habe. Das Opfer sei von einer oder mehreren Fremdpersonen misshandelt worden, wobei neben Fäusten auch ein länglicher fester Gegenstand eingesetzt worden sein könnte. Die Wucht, mit welcher die Täter zugeschlagen haben müssen, ergebe sich aus dem Fotodossier der Kantonspolizei. Der Beschwerdeführer und der Mittäter seien mit überaus brutaler Gewalt gegen das Opfer vorgegangen. Da dieses im Zeitpunkt des Überfalls schon bald 80 Jahre alt gewesen sei, hätte seine Widerstandsunfähigkeit mit weit geringerer Gewaltanwendung erreicht werden können. Hinzu komme, dass die Täter dem Opfer einen Plastiksack über den Kopf stülpten und versuchten, diesen mit Klebeband um den Hals zu befestigen. Das Opfer habe dadurch den Eindruck erhalten, man wolle es nicht bloss berauben, sondern auch ersticken. Mit diesem Vorgehen hätten die Täter das Opfer grausam behandelt.
3.3. Der Beschwerdeführer und der Mittäter haben das Opfer äusserst brutal behandelt. Die von ihnen angewandte Gewalt ging weit über das Mass hinaus, das zur Verwirklichung des Grundtatbestands des Raubs gehört und erforderlich war, um den Widerstand des knapp 80-jährigen Opfers zu brechen. Sie schlugen zu zweit mit Totschlägern auf das Opfer ein und versetzten diesem Fusstritte gegen den Kopf, als es bereits wehrlos am Boden lag. Indem sie diesem zudem einen Plastiksack über den Kopf stülpten und mit Klebeband zu fixieren versuchten, malträtierten sie es unnötigerweise zusätzlich und in erheblicher Weise, sodass es um sein Leben fürchtete. Der Beschwerdeführer und der Mittäter fügten dem Opfer rücksichtslos und unbarmherzig besonders schwere physische und psychische Leiden zu. Es verstösst nicht gegen Bundesrecht, wenn die Vorinstanz dieses Verhalten im Rahmen des ihr zustehenden Ermessens als grausam im Sinne von <ref-law> qualifiziert.
4.
Der Beschwerdeführer beanstandet die vorinstanzliche Strafzumessung. Soweit er von einem Sachverhalt ausgeht, der von den willkürfreien Feststellungen der Vorinstanz abweicht (vgl. E. 1), ist darauf nicht einzutreten. Die Vorinstanz verletzt das ihr zustehende Ermessen nicht, wenn sie das vom Beschwerdeführer im vorinstanzlichen Verfahren abgelegte Teilgeständnis nicht strafmindernd berücksichtigt. Wenn sie erwägt, dieses sei zu spät und offenkundig allein vor dem Hintergrund der vielen belastenden Indizien erfolgt, ist dies nicht zu beanstanden (vgl. Urteil 6B_582/2013 vom 20. Februar 2014 E. 3.4 mit weiteren Hinweisen).
5.
Die Beschwerde erweist sich als unbegründet. Sie ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege ist wegen Aussichtslosigkeit abzuweisen (<ref-law>). Bei diesem Ausgang trägt der Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens (<ref-law>). Die finanzielle Situation des Beschwerdeführers ist bei der Bemessung der Gerichtskosten angemessen zu berücksichtigen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 1'600.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 11. Dezember 2014
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Der Gerichtsschreiber: M. Widmer