Sachverhalt:
A.
A.a. Mit Eingabe vom 31. August 2012 reichte die B._ AG (Klägerin, Beschwerdegegnerin) beim Einzelgericht am Bezirksgericht Uster gegen die A._ AG (Beklagte, Beschwerdeführerin) und gegen den Verein C._ eine Klage ein. Sie beantragte, die Beklagte und C._ seien zu verpflichten, gegenüber dem Grundbuchamt Dübendorf eine - detailliert umschriebene - Grundbuchanmeldung abzugeben. Mit Verfügung vom 28. Juni 2013 trat das Einzelgericht auf die Klage ein. Die dagegen von der Beklagten eingereichte Berufung hiess das Obergericht des Kantons Zürich mit Urteil vom 26. Juni 2014 gut und trat auf die (ursprüngliche) Klage mit Bezug auf die Beklagte nicht ein.
Mit Verfügung vom 1. Oktober 2014 zog das Bezirksgericht sodann die Eintretensverfügung vom 28. Juni 2013 in Wiedererwägung und trat auch auf die Klage gegen den Beklagten C._ nicht ein.
A.b. Am 11. August 2014 machte die Klägerin die gleichlautende Klage gegen die Beklagte am Bezirksgericht Uster im ordentlichen Verfahren anhängig. Das Bezirksgericht trat mit Beschluss vom 26. August 2014 mangels Zuständigkeit auf die Klage nicht ein. Auf eine gegen diesen Beschluss von der Beklagten erhobene Berufung trat das Obergericht des Kantons Zürich mit Beschluss vom 21. November 2014 mangels Beschwer nicht ein.
B.
Mit Eingabe vom 10. September 2014 machte die Klägerin beim Handelsgericht des Kantons Zürich eine wiederum gleichlautende Klage gegen die Beklagte (Verfahren HG140167) und am 20. Oktober 2014 eine ebenfalls gleichlautende Klage gegen C._ (Verfahren HG140199) anhängig.
Das Handelsgericht beschränkte den Prozess "auf die Frage der Prozessvoraussetzungen". Mit Beschluss vom 20. März 2015 trat es auf die Klage ein (Disp.Ziff. 1) und vereinigte die Verfahren HG140199 und HG140167 (Disp.Ziff. 2). Es bejahte die von der Beklagten bestrittene örtliche Zuständigkeit, da zwar die Beklagte ihren Sitz in U._ habe, jedoch die Streitigkeit einen genügenden dinglichen Bezug zu einem im Kanton Zürich gelegenen Grundstück aufweise. Das Handelsgericht erachtete sich sodann entgegen der Bestreitung durch die Beklagte auch als sachlich zuständig, und es verwarf den Einwand der anderweitigen Rechtshängigkeit. Schliesslich stellte es fest, dass es sich bei der Beklagten und C._ um eine notwendige Streitgenossenschaft handle. Klagen gegen notwendige Streitgenossen müssten grundsätzlich gleichzeitig am gleichen Gericht erhoben werden. Obwohl die Klagen gegen beide Beklagten mit einer Differenz von einem Monat beim Handelsgericht anhängig gemacht worden seien, könnten die beiden Verfahren vereinigt werden und sei aufgrund der besonderen Umstände, die dazu geführt hatten, dass die Klagen vor Handelsgericht nicht gleichzeitig eingereicht worden waren, die Passivlegitimation der beiden Beklagten zu bejahen.
C.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragt die Beklagte dem Bundesgericht, der Beschluss des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 20. März 2015 sei aufzuheben und auf die Klage sei nicht einzutreten. Eventuell sei der angefochtene Beschluss aufzuheben und die Klage abzuweisen. Dem Gesuch, der Beschwerde aufschiebenden Wirkung zu gewähren, gab das Bundesgericht mit Präsidialverfügung vom 9. Juni 2015 statt.
Die Beschwerdegegnerin trägt auf kostenfällige Abweisung der Beschwerde an. Die Vorinstanz hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht prüft von Amtes wegen und mit freier Kognition, ob ein Rechtsmittel zulässig ist (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1 mit Hinweisen).
2.
Beim angefochtenen Beschluss handelt es sich um einen selbstständig eröffneten Zwischenentscheid im Sinn von Art. 92 f. BGG.
2.1. Mit Ziffer 1 des angefochtenen Beschlusses trat die Vorinstanz auf die Klage ein, nachdem sie die örtliche und die sachliche Zuständigkeit bejaht und den Einwand der Beschwerdeführerin der anderweitigen Rechtshängigkeit verworfen hatte. Dabei handelt es sich um einen Zwischenentscheid im Sinn von <ref-law>, auch soweit über den Einwand der Rechtshängigkeit entschieden wurde (<ref-ruling> E. 5 S. 191; <ref-ruling> E. 2b S. 418; Urteil 4A_341/2013 vom 18. November 2013 E. 1.2). Diesbezüglich ist auf die Beschwerde ohne weiteres einzutreten.
2.2. Die Vorinstanz hat die Verfahren gegen die Beschwerdeführerin und gegen C._ vereinigt (Disp.Ziff. 2). Dagegen richtet sich die Beschwerde nicht. Obwohl die Vorinstanz zutreffend erkannte, dass eine Vereinigung zweier unabhängig eingeleiteter Prozesse nichts an deren materieller Eigenständigkeit ändert, weshalb eine Prozessvereinigung eine allfällig nicht bestehende Passivlegitimation "nicht zu heilen vermag", prüfte sie doch im Rahmen ihrer Ausführungen zur Verfahrensvereinigung die Passivlegitimation der Beschwerdeführerin (als notwendige Streitgenossin zusammen mit C._) und bejahte diese namentlich mit Blick auf die Tatsache, dass die Beschwerdegegnerin die Klagen gegen die Beschwerdeführerin und gegen den Beklagten C._ ursprünglich als eine Klage beim Bezirksgericht anhängig gemacht hatte und dass die Prozesse nachher aus Gründen, die primär nicht sie zu vertreten habe, auseinandergefallen seien. Dagegen richtet sich der Eventualantrag der Beschwerde. Die Beschwerdeführerin macht geltend, diesbezüglich liege ein Zwischenentscheid gemäss <ref-law> vor. Denn bei Gutheissung ihres Eventualantrags sei die Klage mangels Sachlegitimation sofort abzuweisen (Endentscheid), was einen bedeutenden Aufwand an Zeit und Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde.
Das Bundesgericht prüft nach freiem Ermessen, ob die Voraussetzung von <ref-law> erfüllt ist. Auf eine Beschwerde ist von vornherein nicht einzutreten, wenn der Beschwerdeführer überhaupt nicht dartut, weshalb die Voraussetzung erfüllt sei und die Eintretensfrage schlechthin ignoriert. Wenn er aber geltend macht, die Voraussetzung des <ref-law> sei erfüllt, ist zu differenzieren: Geht bereits aus dem angefochtenen Urteil oder der Natur der Sache hervor, dass ein bedeutender Aufwand an Zeit und Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren erforderlich sein wird, darf auf lange Ausführungen verzichtet werden (<ref-ruling> E. 1.2 S. 47). Andernfalls hat der Beschwerdeführer im Einzelnen darzutun, welche Tatfragen offen sind und welche weitläufigen Beweiserhebungen in welchem zeit- und kostenmässigen Umfang erforderlich sind. Zudem hat er unter Aktenhinweis darzulegen, dass er die betreffenden Beweise im kantonalen Verfahren bereits angerufen oder entsprechende Anträge in Aussicht gestellt hat (<ref-ruling> E. 2.4.2 S. 633 mit Hinweisen; vgl. zum Ganzen auch Urteil 4A_359/2012 vom 11. Oktober 2012 E. 1.2).
Vorliegend geht aus dem angefochtenen Urteil oder der Natur der Sache nicht hervor, dass ein bedeutender Aufwand an Zeit und Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren erforderlich sein wird. Die Vorinstanz stellte fest, es gehe um gegenseitige Verpflichtungen und Berechtigungen aus dem Erschliessungsvertrag vom 24. November 2004, jedoch lediglich in Bezug auf die Frage der im Vertrag als "Grenz- und Eigentumsänderungen" und "Dienstbarkeiten" bezeichneten Punkte. Nachdem die Beschwerdeführerin selber nichts zu einem notwendigen Beweisverfahren und dessen Umfang ausführt, kann auf die Beschwerde, soweit sie sich gegen die von der Vorinstanz bejahte Passivlegitimation richtet, nicht eingetreten werden.
3.
Die Vorinstanz hat die örtliche Zuständigkeit gestützt auf <ref-law> zu Recht bejaht und ebenso mit zutreffender Begründung den Einwand der Rechtshängigkeit verworfen. Diese Ausführungen werden von der Beschwerdeführerin denn auch nicht mehr in Frage gestellt.
4.
Die Beschwerdeführerin bestreitet hingegen, dass eine zivilrechtliche Streitigkeit im Sinn von <ref-law> vorliegt.
4.1. Für die Definition der streitigen Zivilsache nach <ref-law> kann auf die bereits vor dem Inkrafttreten der ZPO bestehende Definition der Zivilrechtsstreitigkeit zurückgegriffen werden (vgl. nur Bernhard Berger, in: Berner Kommentar, 2012, N. 8 zu <ref-law>; Jacques Haldy, in: Code de procédure civile commenté, Bohnet und andere [Hrsg.], 2011, N. 4 ff. und 9 zu <ref-law>; Dominik Vock, in: Basler Kommentar, Schweizerische Zivilprozessordnung, 2. Aufl. 2013, N. 3 ff. zu <ref-law>). Als Zivilrechtsstreitigkeit gilt demnach ein kontradiktorisches Verfahren zwischen mindestens zwei Parteien, das auf die endgültige, dauernde Regelung zivilrechtlicher Verhältnisse im Sinne einer res iudicata abzielt (<ref-ruling> E. 5.2 S. 183; <ref-ruling> E. 1a S. 46; <ref-ruling> E. 1a S. 349). Das Verfahren spielt sich somit vor dem Richter oder einer anderen Spruchbehörde ab (<ref-ruling> E. 2a S. 13; vgl. zum Ganzen auch Urteil 4A_215/2013 vom 5. September 2013 E. 2.4.1).
4.2. Das Gesetz über die Raumplanung und das öffentliche Baurecht des Kantons Zürich vom 7. September 1975 (heute: Planungs- und Baugesetz; PBG; GS 700.1) regelt das amtliche Quartierplanverfahren in den §§ 147 ff. PBG. Dieses wird durch den Gemeinderat von Amtes wegen eingeleitet (§ 147 PBG). Wenn alle Grundeigentümer einverstanden sind, kann der Gemeinderat ihnen aber auch auf ihr Begehren hin die Erstellung des Quartierplans überlassen (§ 130 PBG i.V.m. § 160a Abs. 1 PBG). Ein solcher im Einverständnis aller Beteiligten aufgestellter Quartierplan wird vom Gemeinderat unter den Voraussetzungen und mit den rechtlichen Folgen genehmigt, die für die Festsetzung eines amtlich aufgestellten Quartierplans gelten (§ 160a Abs. 5 PBG). Das heisst, der Gemeinderat genehmigt den Quartierplan und gibt die Anmeldung für den grundbuchlichen Vollzug ab (§ 161 Abs. 2 PBG). Von dieser Zwischenform - in der Praxis, aber nicht im Gesetz als "privates Quartierplanverfahren" bezeichnet (Walter Haller/Peter Karlen, Raumplanungs- und Baurecht, 2. Aufl., 1992, S. 88 Rz. 375 und S. 90 Rz. 388) - ist die Landumlegung und Erschliessung auf völlig privater Basis zu unterscheiden. In der Praxis wird letztere als "Superprivater" Quartierplan bezeichnet. Solche Erschliessungsverträge unterstehen dem Privatrecht (Alain Griffel, Raumplanungs- und Baurecht in a nutshell, 2. Aufl. 2014, S. 65 f.; Merkblatt 04/2015 Quartierplan, Amt für Raumentwicklung des Kantons Zürich [Hrsg.], S. 7, <http://www.are.zh.ch/internet/baudirektion/are/de/raumplanung/formulare_merkblaetter/_jcr_content/contentPar/form_1295358865034/formitems/kein_titel_gesetzt_2/download.spooler.download.1432035645948.pdf/2015_04_Merkblatt_Quartierplan.pdf> [besucht am 8. September 2015]; Peter Bösch/Alwin Suter/Peter von Känel, Werkbuch für den Quartierplaner, Verein Zürcherischer Gemeindeschreiber und Verwaltungsfachleute [Hrsg.], 2000, S. 8; Michael Siegrist, Privatisierung der Baulandumlegung? in: Schweizer Ingenieur und Architekt, Bd. 118, 2000, S. 164, <http://dx.doi.org/10.5169/seals-79881> [besucht am 8. September 2015]). Als privatrechtliche Vereinbarung sind solche "superprivaten" Erschliessungsvereinbarungen auch privatrechtlich zu vollziehen, das heisst die Grundbuchanmeldung ist durch die Vertragsparteien und nicht durch den Gemeinderat vorzunehmen.
Massgebend ist damit nicht, dass Privatpersonen die Vertragsparteien sind, denn das ist sowohl beim sog. "privaten" Quartierplan wie bei der sog. "superprivaten" Erschliessungsvereinbarung der Fall. Entscheidend ist vielmehr, dass der streitgegenständliche Erschliessungsvertrag vom 24. November 2004 offensichtlich eine solche "superprivate" Erschliessungsregelung beinhaltet, worauf im Vertrag bei der Umschreibung der Ausgangslage selber explizit hingewiesen wird (S. 2 letzter Absatz: "[...] haben sich die vertragsbeteiligten Grundeigentümer zu den nachstehenden {erschliessungsrechtlich sog. "superprivaten"} Erschliessungsregelungen gefunden"). Damit stimmt überein, dass nach den Feststellungen der Vorinstanz das vom Gemeinderat eingeleitete amtliche Quartierplanverfahren sistiert wurde, um den Grundeigentümern die Möglichkeit einer einvernehmlichen Lösung zu geben. Entsprechend wurde unter Ziffer VI/2 des Erschliessungsvertrages auch festgehalten, unmittelbar nach dem grundbuchlichen Vollzug dieses Vertrages sei der Gemeinde die Abschreibung des amtlichen Quartierplanverfahrens zu beantragen. Zu Recht wies die Vorinstanz sodann darauf hin, dass auch die Vertragsform den zivilrechtlichen Charakter bestätigt, da der Erschliessungsvertrag im Hinblick auf die Übertragung von Grundstücken öffentlich beurkundet (<ref-law>) wurde. Ob sämtliche Grundeigentümer mit der Ausarbeitung einverstanden waren (die Vorinstanz verneinte dies, was die Beschwerdeführerin als aktenwidrig rügt), ist somit nicht entscheidwesentlich und kann offen bleiben. Die Vorinstanz ging zu Recht von einer Zivilsache im Sinn von <ref-law> aus.
5.
Die Beschwerdeführerin bestreitet weiter die sachliche Zuständigkeit des Handelsgerichts gemäss <ref-law>, konkret dass die Voraussetzung der "geschäftlichen Tätigkeit" gemäss <ref-law> erfüllt sei. Sie ist der Auffassung, "geschäftliche Tätigkeit" erfasse nur Handelsgeschäfte, die nur dann gegeben seien, wenn ein Anbieter Waren oder Dienstleistungen anbiete, die für die geschäftlichen, betrieblichen oder beruflichen Zwecke des Abnehmers bestimmt sind. Genau an einem solchen für Handelsgeschäfte charakteristischen Austauschverhältnis fehle es, denn bei der streitgegenständlichen Erschliessungsvereinbarung vom 24. November 2004 handle es sich offensichtlich nicht um ein Handelsgeschäft. Die Vorinstanz gehe von einem viel zu weiten Verständnis des Begriffs "geschäftliche Tätigkeit" aus.
Die Rüge geht fehl. Gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung fallen unter den Begriff "geschäftliche Tätigkeit" nicht nur die Grundgeschäfte einer Unternehmung (z.B. Verkauf von selbst fabrizierten oder erworbenen Gütern, Erbringung von Dienstleistungen), sondern auch die Hilfs- und Nebengeschäfte, welche dazu bestimmt sind, die Geschäftstätigkeit zu fördern oder zu unterstützen, beispielsweise der Abschluss von Mietverträgen über Geschäftsliegenschaften (<ref-ruling> E. 3.2 S. 458 f. mit Hinweisen) oder eine Grundbuchberichtigungsklage, deren Thema die Gültigkeit von Kaufverträgen über Geschäftsliegenschaften ist (Urteil 5A_592/2013 vom 29. Oktober 2013 E. 5). Nach den Feststellungen der Vorinstanz bezweckt die Beschwerdegegnerin "die Entwicklung, den Erwerb und die Verwaltung von Immobilien". Der streitgegenständliche Erschliessungsvertrag dient offensichtlich diesem Gesellschaftszweck. Selbst wenn es sich dabei nur um ein Hilfsgeschäft handeln würde, wäre damit der Bezug zur "geschäftlichen Tätigkeit" der Beschwerdegegnerin gegeben. Ob auch die geschäftliche Tätigkeit der Beschwerdeführerin umfasst ist, kann offen gelassen werden, da der Bezug zur geschäftlichen Tätigkeit einer Partei genügt.
6.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Ausgang des bundesgerichtlichen Verfahrens wird die Beschwerdeführerin dafür kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 66 Abs. 1 und Art. 68 Abs. 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden der Beschwerdeführerin auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführerin hat die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 3'500.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. September 2015
Im Namen der I. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Kiss
Der Gerichtsschreiber: Luczak