Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1961 geborene, aus Mazedonien stammende D._ war seit 1995 bei der K._ AG als Lastwagen-Chauffeur angestellt. Wegen eines akuten lumbovertebralen Schmerzsyndroms bei ausgeprägter medianer Diskushernie L5/S1 und leichter medianer Diskushernie L4/L5 war er vom 14. August bis 8. November 1996 arbeitsunfähig und musste sich einer ambulanten physiotherapeutischen Behandlung unterziehen. In der Folge konnte er die bisherige Tätigkeit wieder voll ausüben. Am 11. Januar 1999 erlitt er einen Unfall, als er mit einem Wechselladekipper einen Glassammelcontainer transportierte. Weil die Teleskoparme des Lastwagens nicht voll eingezogen waren, stiess er bei der Fahrt durch eine Bahnunterführung mit einer Geschwindigkeit von ungefähr 50 km/h in die Brückenkonstruktion. Dabei wurde der Lastwagen vorne rund einen Meter angehoben, bevor er wieder auf die Strasse fiel und nach rund 50 Metern zum Stillstand kam. Sowohl am Lastwagen als auch an der Unterführung und am Gleis der Schweizerischen Bundesbahnen entstand erheblicher Schaden. Beim Eintreffen der Polizei war der Verunfallte kaum ansprechbar. Er wurde von der Schweizerischen Rettungsflugwacht (REGA) ins Spital X._ überführt, wo Deckplattenimpressionsfrakturen der Wirbelkörper Th12-L2 sowie eine grosse, nach kaudal luxierte Diskushernie L5/S1 festgestellt wurden. Die bis 20. Januar 1999 stationär und anschliessend ambulant durchgeführte konservative Behandlung brachte nach anfänglicher Regredienz der Rückenbeschwerden drei Monate nach dem Unfall keine wesentliche Besserung mehr. Auf Antrag des behandelnden Arztes Dr. med. R._, Spezialarzt für Neurologie FMH, und der Orthopädischen Klinik Y._ ordnete die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA), bei welcher D._ obligatorisch gegen die Folgen von Berufs- und Nichtberufsunfällen sowie Berufskrankheiten versichert war, eine stationäre Behandlung in der Rehaklinik Z._ an. Im Austrittsbericht der Klinik vom 8. Oktober 1999 wurde nebst einem ligamentären Überlastungssyndrom des lumbosakralen Übergangs und einer lokalisierten Myotendoperiostose der mittleren thorakalen Wirbelsäule eine minimale bis leichte neuropsychologische Funktionsstörung diagnostiziert. Das Therapieresultat wurde als nur teilweise befriedigend bezeichnet und die Arbeitsfähigkeit als Chauffeur auf 50 % festgesetzt. Nach weiteren Untersuchungen und Behandlungen beauftragte die SUVA die Rheumaklinik des Spitals X._ mit einer Evaluation der arbeitsbezogenen funktionellen Leistungsfähigkeit des Versicherten. In dem am 19. April 2000 erstatteten Bericht teilte die Rheumaklinik mit, eine verlässliche Beurteilung sei wegen Selbstlimitierung und mangelnder Kooperation des Versicherten nicht möglich. Nachdem Dr. med. R._ als neuen Befund Diskushernien Th7-10 gemeldet und eine volle Arbeitsunfähigkeit bestätigt hatte, einigten sich die Parteien auf eine konsiliarische Untersuchung durch PD Dr. med. L._, Spezialarzt für Orthopädische Chirurgie FMH. In dessen Bericht vom 19. Juli 2001 werden als unfallfremde Diagnosen eine fortgeschrittene degenerative Diskopathie L4/L5/S1 mit seit 1996 dokumentierter grosser subligamentärer Sequestration L5/S1 sowie eine geringgradig raumfordernde protrusive Diskopathie Th8/9 und Th9/10 auf überwiegend wahrscheinlich degenerativer Grundlage angegeben. Als unfallbedingt werden residuell geringgradige apikale Vorderkantendeformationen Th12/L1/L2 nach Stauchungsfraktur Th12, L1 und L2 durch Dezelerations-/Hyperflexionstrauma des Achsenskelettes am 11. Januar 1999 erwähnt. Nach Auffassung des Gutachters ist die unfallbedingte Arbeitsunfähigkeit im Beruf als Chauffeur auf 15 % bis maximal 20 % zu schätzen. Seitens der nicht unfallkausalen Diskushernien belaufe sich die Arbeitsunfähigkeit im Beruf als Chauffeur auf 50 % und für eine leichte wechselbelastende Tätigkeit auf höchstens 30 %. Auf Einwendungen des Versicherten holte die SUVA bei der Arbeitsgruppe für Unfallmechanik einen unfalltechnischen Bericht sowie eine biomechanische Beurteilung ein, welche vom 30. Oktober 2003 bzw. 11. November 2003 datieren.
Bereits am 27. August 1999 hatte sich D._ auch zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung angemeldet. Die IV-Stelle des Kantons Zürich traf medizinische und erwerbliche Abklärungen, zog die SUVA-Akten bei, holte bei PD Dr. med. L._ eine ergänzende Stellungnahme ein und erliess am 9. Oktober 2000 einen Vorbescheid, mit welchem sie den Invaliditätsgrad auf 17 % festsetzte und das Rentenbegehren ablehnte. Auf die dagegen erhobenen Einwendungen traf sie weitere Abklärungen und erliess am 11. Dezember 2001 einen neuen Vorbescheid, mit welchem sie den Invaliditätsgrad auf 59 % festsetzte. Mit Verfügung vom 6. November 2002 sprach sie dem Versicherten mit Wirkung ab 1. Januar 2000 eine halbe Invalidenrente mit Zusatzrente für die Ehefrau und zwei Kinderrenten zu.
Bereits am 27. August 1999 hatte sich D._ auch zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung angemeldet. Die IV-Stelle des Kantons Zürich traf medizinische und erwerbliche Abklärungen, zog die SUVA-Akten bei, holte bei PD Dr. med. L._ eine ergänzende Stellungnahme ein und erliess am 9. Oktober 2000 einen Vorbescheid, mit welchem sie den Invaliditätsgrad auf 17 % festsetzte und das Rentenbegehren ablehnte. Auf die dagegen erhobenen Einwendungen traf sie weitere Abklärungen und erliess am 11. Dezember 2001 einen neuen Vorbescheid, mit welchem sie den Invaliditätsgrad auf 59 % festsetzte. Mit Verfügung vom 6. November 2002 sprach sie dem Versicherten mit Wirkung ab 1. Januar 2000 eine halbe Invalidenrente mit Zusatzrente für die Ehefrau und zwei Kinderrenten zu.
B. D._ beschwerte sich gegen diese Verfügung und beantragte, es sei ihm eine Rente auf Grund eines Invaliditätsgrades von mindestens 70 % zuzusprechen; eventuell sei die Sache zu ergänzender Abklärung und Neubeurteilung an die Verwaltung zurückzuweisen. In prozessualer Hinsicht beantragte er, das Verfahren sei bis zum Abschluss der von der SUVA veranlassten weiteren Abklärungen zu sistieren.
Nach vorübergehender Sistierung des Verfahrens gab das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich den Parteien Gelegenheit, zu den ergänzten Akten - einschliesslich der von der SUVA eingeholten zusätzlichen Gutachten - Stellung zu nehmen. Mit Entscheid vom 25. März 2004 wies es die Beschwerde im Wesentlichen mit der Begründung ab, dass auf Grund des Gutachtens von PD Dr. med. L._ von einer Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten Tätigkeit von 50 % auszugehen sei und der Einkommensvergleich zu einem Invaliditätsgrad von 58 % führe.
Nach vorübergehender Sistierung des Verfahrens gab das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich den Parteien Gelegenheit, zu den ergänzten Akten - einschliesslich der von der SUVA eingeholten zusätzlichen Gutachten - Stellung zu nehmen. Mit Entscheid vom 25. März 2004 wies es die Beschwerde im Wesentlichen mit der Begründung ab, dass auf Grund des Gutachtens von PD Dr. med. L._ von einer Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten Tätigkeit von 50 % auszugehen sei und der Einkommensvergleich zu einem Invaliditätsgrad von 58 % führe.
C. D._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen sinngemäss mit dem Rechtsbegehren, in Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit sie ein gerichtliches Gutachten einhole und hierauf über die Beschwerde neu entscheide.
Die IV-Stelle beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. 1.1 Wie im angefochtenen Gerichtsentscheid zu Recht festgehalten wird, sind das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 und die dazugehörende Verordnung (ATSV) vom 11. September 2002 nicht anwendbar, da nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 6. November 2002) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (<ref-ruling> Erw. 1.2). Dasselbe gilt für die auf den 1. Januar 2004 in Kraft getretenen Änderungen des Bundesgesetzes über die Invalidenversicherung vom 21. März 2003 und der Verordnung über die Invalidenversicherung vom 21. Mai 2003 (4. IVG-Revision).
1.2 Die Vorinstanz hat die bis 31. Dezember 2002 gültig gewesenen Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), die Bestimmung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 1), die Aufgabe des Arztes oder der Ärztin im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 4 mit Hinweisen; vgl. auch AHI 2002 S. 70 Erw. 4b/cc) und den Beweiswert medizinischer Berichte und Gutachten (<ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweis) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
1.2 Die Vorinstanz hat die bis 31. Dezember 2002 gültig gewesenen Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), die Bestimmung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 1), die Aufgabe des Arztes oder der Ärztin im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 4 mit Hinweisen; vgl. auch AHI 2002 S. 70 Erw. 4b/cc) und den Beweiswert medizinischer Berichte und Gutachten (<ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweis) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2. Streitig ist vorab der Invaliditätsgrad. Weil diesbezüglich noch kein Entscheid der SUVA vorliegt und die Unfallkausalität der bestehenden Beschwerden teilweise umstritten ist, hat die Invaliditätsbemessung unabhängig von derjenigen der SUVA zu erfolgen (<ref-ruling>). Die Ergebnisse der vom Unfallversicherer vorgenommenen Abklärungen sind im vorliegenden Verfahren jedoch mit zu berücksichtigen.
2. Streitig ist vorab der Invaliditätsgrad. Weil diesbezüglich noch kein Entscheid der SUVA vorliegt und die Unfallkausalität der bestehenden Beschwerden teilweise umstritten ist, hat die Invaliditätsbemessung unabhängig von derjenigen der SUVA zu erfolgen (<ref-ruling>). Die Ergebnisse der vom Unfallversicherer vorgenommenen Abklärungen sind im vorliegenden Verfahren jedoch mit zu berücksichtigen.
3. 3.1 Der Beschwerdeführer leidet seit Jahren an Rückenschmerzen. Schon vor dem Unfall vom 11. Januar 1999 musste er wegen eines akuten Schmerzsyndroms bei ausgeprägter Diskushernie L5/S1 und leichter Diskushernie L4/L5 behandelt werden und war deshalb während längerer Zeit arbeitsunfähig. Beim Unfall kam es zu Deckplattenimpressionsfrakturen der Wirbelkörper Th12-L2 und einem Rezidiv des lumbosakralen Schmerzsyndroms, wobei eine grosse, nach kaudal luxierte Diskushernie L5/S1 festgestellt wurde. Bestätigt wurde die Diagnose einer degenerierten Bandscheibe L4/L5. Während unmittelbar nach dem Unfall geringgradige neurologische Beeinträchtigungen (Hyposensibilität L4/L5/S1, motorische Schwäche L5) auftraten, zeigten sich in der Folge keine neurologischen Ausfälle mehr. Laut Austrittsbericht der Rehaklinik Z._ vom 8. Oktober 1999 bestand ein ligamentäres Überlastungssyndrom des lumbosakralen Übergangs, mehr rechts als links, mit myotendoperiostotischen Ausstrahlungen in beide Oberschenkel, Pseudo-Lasègue, Ansatztendinosen über den processi spinosi L3-L5, Myosen im Gesässbereich und auffälliger Gangstörung rechts im Sinne eines Einknickens während der beginnenden Standbeinphase. Des Weiteren fand sich eine lokalisierte Myotendoperiostose der mittleren thorakalen Wirbelsäule mit starken Ansatztendinosen an den processi spinosi Th4-6 und mit einer Überlastungssymptomatik bei Deckplattenimpressionsfrakturen BWK12-LWK2. Anlässlich einer vom Beschwerdeführer in Mazedonien veranlassten MRI-Untersuchung der Brustwirbelsäule (BWS) wurden im April 2000 zudem Diskushernien Th7-10 mit teilweiser Impression des Rückenmarks festgestellt. Dieser Befund wurde von der Klinik Q._ am 6. Juli 2000 bestätigt.
3.2 Fraglich ist, ob beim Unfall ein Kopfanprall stattgefunden und der Beschwerdeführer eine Commotio cerebri erlitten hat. Während die Rehaklinik Z._ und Dr. med. R._ sowie Dr. med. M._, Spezialarzt für Otorhinolaryngologie, Hals- und Gesichtschirurgie FMH, eine Commotio cerebri mit milder traumatischer Hirnverletzung annehmen, verneinen Kreisarzt Dr. med. J._ und PD Dr. med. L._ das Vorliegen einer Commotio cerebri. Im biomechanischen Gutachten gelangt Prof. Dr. med. W._ auf Grund einer Analyse des Unfallgeschehens zum Schluss, der Versicherte sei wahrscheinlich mit dem Kopf gegen das Dach der Führerkabine geprallt und habe sich dabei eine Commotio cerebri mit einer leichten Traumatisierung des Gehirns zugezogen. Für diese Annahme spricht, dass der Beschwerdeführer bereits bei der polizeilichen Einvernahme am 18. Januar 1999 ausgesagt hatte, beim Unfall den Kopf am Fahrzeuginnendach angeschlagen zu haben. Zudem wurden bei der neuropsychologischen Untersuchung in der Rehaklinik Z._ minimale bis leichte neuropsychologische Störungen festgestellt, welche auf eine milde traumatische Hirnverletzung schliessen lassen. Wie es sich diesbezüglich verhält, kann indessen offen bleiben, weil die Commotio cerebri und die neuropsychologischen Störungen nach ärztlicher Auffassung ohne Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit sind. Auch die von Dr. med. M._ erhobenen audio-neurootologischen Befunde (Bericht vom 16. Mai 2003) lassen nicht auf eine erhebliche Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten Tätigkeit schliessen.
3.3 Schon im Bericht der Rehaklinik Z._ vom 8. Oktober 1999 war darauf hingewiesen worden, dass der somatische Befund die geklagten Rückenbeschwerden nicht voll zu erklären vermöge. Die auch von Kreisarzt Dr. med. E._ festgestellte Tendenz zur Symptomausweitung wurde von Dr. med. R._ mit der Feststellung bestritten, dass - aus neurologischer Sicht - nicht von einem psychogen überlagerten Beschwerdebild gesprochen werden könne. Bei der Evaluation der Leistungsfähigkeit in der Rheumaklinik des Spitals X._ vom April 2000 wurde aber auf eine Schmerzverarbeitungsstörung (im Sinne einer Schmerzausbreitung nach Matheson) in Kombination mit einer aggressiven und ängstlichen Grundstimmung bezüglich Rückkehr zur Arbeit und Status als Ausländer in der Schweiz geschlossen. Die Leistungsbereitschaft des Versicherten wurde im Wesentlichen als schlecht beurteilt und es fiel eine deutliche Selbstlimitierung auf. Entsprechende Feststellungen machte auch die Rheuma- und Rehabilitationsklinik P._, wo der Beschwerdeführer vom 15. Oktober bis 5. November 2002 hospitalisiert war. Laut deren Bericht vom 26. November 2002 bestanden deutliche Zeichen einer Schmerzverarbeitungsstörung, weshalb eine psychologische Betreuung empfohlen wurde, welche der Versicherte jedoch ablehnte. Aus den medizinischen Akten ergeben sich keine Anhaltspunkte für eine psychische Störung mit Krankheitswert. Es muss daher angenommen werden, dass am bestehenden Beschwerdebild invaliditätsfremde Gründe (insbesondere psychosoziale und soziokulturelle Belastungsfaktoren) mitbeteiligt sind. Diese Faktoren haben bei der sozialversicherungsrechtlichen Beurteilung der Arbeits- bzw. Erwerbsfähigkeit unberücksichtigt zu bleiben (<ref-ruling> Erw. 2.2.4 mit Hinweisen).
3.3 Schon im Bericht der Rehaklinik Z._ vom 8. Oktober 1999 war darauf hingewiesen worden, dass der somatische Befund die geklagten Rückenbeschwerden nicht voll zu erklären vermöge. Die auch von Kreisarzt Dr. med. E._ festgestellte Tendenz zur Symptomausweitung wurde von Dr. med. R._ mit der Feststellung bestritten, dass - aus neurologischer Sicht - nicht von einem psychogen überlagerten Beschwerdebild gesprochen werden könne. Bei der Evaluation der Leistungsfähigkeit in der Rheumaklinik des Spitals X._ vom April 2000 wurde aber auf eine Schmerzverarbeitungsstörung (im Sinne einer Schmerzausbreitung nach Matheson) in Kombination mit einer aggressiven und ängstlichen Grundstimmung bezüglich Rückkehr zur Arbeit und Status als Ausländer in der Schweiz geschlossen. Die Leistungsbereitschaft des Versicherten wurde im Wesentlichen als schlecht beurteilt und es fiel eine deutliche Selbstlimitierung auf. Entsprechende Feststellungen machte auch die Rheuma- und Rehabilitationsklinik P._, wo der Beschwerdeführer vom 15. Oktober bis 5. November 2002 hospitalisiert war. Laut deren Bericht vom 26. November 2002 bestanden deutliche Zeichen einer Schmerzverarbeitungsstörung, weshalb eine psychologische Betreuung empfohlen wurde, welche der Versicherte jedoch ablehnte. Aus den medizinischen Akten ergeben sich keine Anhaltspunkte für eine psychische Störung mit Krankheitswert. Es muss daher angenommen werden, dass am bestehenden Beschwerdebild invaliditätsfremde Gründe (insbesondere psychosoziale und soziokulturelle Belastungsfaktoren) mitbeteiligt sind. Diese Faktoren haben bei der sozialversicherungsrechtlichen Beurteilung der Arbeits- bzw. Erwerbsfähigkeit unberücksichtigt zu bleiben (<ref-ruling> Erw. 2.2.4 mit Hinweisen).
4. 4.1 Zur Arbeitsfähigkeit wird im Gutachten von PD Dr. med. L._ ausgeführt, auf Grund der unfallbedingten Beeinträchtigungen (Status nach ossärer Ausheilung der apikalen Stauchungsschädigungen Th12/L1/L2, geringgradig verstärkte Kyphosierung im Bereich des thorakolumbalen Übergangs) bestehe für die vor dem Unfall ausgeübte Tätigkeit als Chauffeur eine Beeinträchtigung von 15 % bis höchstens 20 %. Für eine leichte Tätigkeit mit Wechselbelastung sei eine geringere Beeinträchtigung anzunehmen. Hinsichtlich der nicht unfallbedingten thorakalen Diskushernien bei fehlender neurophysiologischer Implikation sei die Arbeitsunfähigkeit als Chauffeur auf 50 % und für eine leichte wechselbelastende Tätigkeit auf höchstens 30 % zu schätzen. Auf Anfrage der Invalidenversicherung beurteilte der Gutachter die Arbeitsfähigkeit unter Berücksichtigung sowohl der unfallkausalen als auch der unfallfremden Faktoren mit 35 % für die Tätigkeit als Chauffeur und 50 % für eine leidensangepasste Tätigkeit. Als leidensangepasst bezeichnete er wechselbelastende Arbeiten ohne axiale Belastungen (Stellungnahme vom 1. November 2001). Im Austrittsbericht vom 26. November 2002 schloss sich die Rheuma- und Rehabilitationsklinik P._ "aus rein rheumatologischer Sicht" dieser Beurteilung an und erachtete den Versicherten (für eine leidensangepasste Tätigkeit) als mindestens zu 50 % arbeitsfähig. Der behandelnde Arzt Dr. med. R._ ist der Auffassung, der Versicherte sei vollständig arbeitsunfähig (Berichte vom 2. März und 20. September 2001). Der von Dr. med. R._ mit einer orthopädischen Untersuchung beauftragte Dr. med. N._, Spezialarzt für Orthopädie und orthopädische Chirurgie FMH, schätzte die Arbeitsfähigkeit bei einer leichten Arbeit, welche nicht ausschliesslich sitzend zu verrichten ist, auf 20 % bis 30 %. Dr. med. O._, Arzt für Allgemeine Medizin FMH, die Orthopädische Klinik Y._ und die Rehaklinik Z._ hatten eine Teilarbeitsfähigkeit selbst in der Tätigkeit als Chauffeur angenommen. Diese Beurteilungen waren indessen erfolgt, bevor im Sommer 2000 erstmals thorakale Diskushernien festgestellt wurden, weshalb ihnen nicht entscheidwesentliche Bedeutung beigemessen werden kann.
4.2 Nach Auffassung der Vorinstanz ist auf die Angaben im Gutachten von PD Dr. med. L._ abzustellen, wonach der Versicherte für leichte wechselbelastende Tätigkeiten, welche der eingeschränkten Belastbarkeit der Lendenwirbelsäule (LWS) und der BWS Rechnung tragen, zu 50 % arbeitsfähig ist. In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird dagegen vorgebracht, das Gutachten beruhe auf unzutreffenden Annahmen über das Unfallgeschehen und die beim Unfall auf den Beschwerdeführer einwirkenden Kräfte. Diese Mängel hätten wesentliche Auswirkungen nicht nur auf die Frage der Unfallkausalität, sondern auch auf die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit. Die Ansicht darüber, was mit dem Beschwerdeführer beim Unfall geschehen sei, und welche Kräfte damals auf ihn gewirkt hätten, lasse sich nicht von der Einschätzung trennen, welche Folgen dieser Unfall für die Gesundheit und die Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers habe. Nicht ohne Grund habe Prof. Dr. med. W._ im Gutachten vom 11. November 2003 darauf hingewiesen, dass die Schlussfolgerungen von PD Dr. med. L._ auf Grund eines unzutreffenden Belastungsmechanismus gezogen worden und "sehr zu hinterfragen" seien. Zudem hätten Dr. med. R._ und Dr. med. N._ die Folgerungen des Gutachters zur Arbeitsfähigkeit als "unrealistisch" bezeichnet. Wenn die Vorinstanz auf diese, den Beweiswert des Gutachtens massiv relativierenden Punkte nicht eingegangen sei und die Schlussfolgerungen des Gutachters vorbehaltlos als einleuchtend und überzeugend bezeichnet habe, so habe sie den Sachverhalt offensichtlich mangelhaft gewürdigt.
4.3 Im biomechanischen Gutachten von Prof. Dr. med. W._ wird die Auffassung vertreten, das Gutachten von PD Dr. med. L._ gehe von unzutreffenden technischen Annahmen aus und die daraus gezogenen Schlüsse seien biomechanisch nicht nachvollziehbar. Abweichend vom Gutachten sei anzunehmen, dass der Beschwerdeführer beim Unfall einen Kopfanprall mit Commotio cerebri und leichter Gehirntraumatisierung erlitten habe und der Hauptstoss gegen den Körper zweimal von unten nach oben und nicht vom Kopf her nach unten erfolgt sei, weshalb bei der traumatischen Schädigung nicht die Halswirbelsäule, sondern der untere Teil der Wirbelsäule im Vordergrund gestanden habe. Nach Meinung von Prof. Dr. med. W._ haben die unrichtigen tatsächlichen Annahmen zu unzutreffenden Folgerungen bezüglich der Unfallfolgen und der Kausalitätsbeurteilung geführt. Diese Feststellung mag zutreffen. Sie gilt jedoch nicht ohne weiteres für die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit, welche nicht Gegenstand des biomechanischen Gutachtens bildete. Auch wenn der Unfallhergang und die Schwere des Unfalltraumas für die zu erwartenden gesundheitlichen Beeinträchtigungen und damit auch für die Arbeitsfähigkeit von Bedeutung sind, besteht diesbezüglich keine feste Relation. Wie in dem als Anhang zum biomechanischen Gutachten beigelegten Aufsatz "Allgemeine Bemerkungen zu biomechanischen Beurteilungen im Hinblick auf die Kausalitätsfrage" von Prof. Dr. med. W._ und Dr. sc. techn. U._ vom 1. Oktober 1999 ausgeführt wird, lassen sich biomechanisch nur Beschwerden beurteilen, die in einem Zeitraum von einigen Wochen bis Monaten nach dem Unfall auftreten. Wie eine Person auf längere Sicht auf eine Traumatisierung reagiert und wie sich eine biomechanisch erklärbare Schädigung auf die Arbeitsfähigkeit und die psychische Entwicklung einer Person auswirkt, lässt sich nicht beurteilen und ist vom Arzt festzustellen, welcher den Patienten in Kenntnis des tatsächlichen Ereignisses untersucht. Im vorliegenden Fall ist in diesem Zusammenhang zu berücksichtigen, dass zwischen dem Unfall und der Beurteilung der Arbeitsfähigkeit durch PD Dr. med. L._ ein Zeitraum von mehr als zwei Jahren lag. Zudem sind die von Prof. Dr. med. W._ beanstandeten Annahmen zum Unfallgeschehen und den unmittelbaren Unfallfolgen für die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit nicht von entscheidender Bedeutung. Dass der Beschwerdeführer beim Unfall eine Commotio cerebri mit leichter Gehirntraumatisierung erlitten hat, kann nach dem Gesagten als erstellt gelten, ist aber insofern unerheblich, als sich daraus keine wesentliche Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit ergeben hat (Erw. 3.2 hiervor). Die divergierenden ärztlichen Auffassungen zum Belastungsmechanismus an der Wirbelsäule sind wohl für die Beurteilung der Unfallkausalität der bestehenden Beschwerden, nicht aber für diejenige der Arbeits- bzw. Erwerbsfähigkeit in der Invalidenversicherung von Bedeutung. Im Gutachten von PD Dr. med. L._ und in der ergänzenden Stellungnahme vom 1. November 2001 werden sowohl die Befunde an der oberen als auch diejenigen an der unteren Wirbelsäule berücksichtigt und es ergeben sich aus dem biomechanischen Gutachten keine Anhaltspunkte für eine unzutreffende Beurteilung der Arbeitsfähigkeit oder auch nur dafür, dass PD Dr. med. L._ dabei von falschen Annahmen bezüglich der Unfallfolgen ausgegangen ist. Der Beurteilung der Arbeitsfähigkeit durch PD Dr. med. L._ haben sich auch die Ärzte der Rheuma- und Rehabilitationsklinik P._ angeschlossen. Zwar empfahlen sie im Hinblick auf das laufende Beschwerdeverfahren die Einholung eines Obergutachtens mit effektiver Leistungserfassung. Eine solche hat jedoch in der Rheumaklinik des Spitals X._ stattgefunden und zu keinen konkreten Ergebnissen geführt, weil es der Beschwerdeführer an der erforderlichen Kooperation fehlen liess. Immerhin liessen die vorhandenen Testresultate die Feststellung zu, dass dem Beschwerdeführer zumindest eine leichte Arbeit zumutbar ist. Es bestand daher auch kein zwingender Grund zur Vornahme weiterer Abklärungen, woran die Beurteilungen der Arbeitsfähigkeit durch Dr. med. R._ und Dr. med. N._ nichts zu ändern vermögen. Die Feststellung von Dr. med. R._ in der Stellungnahme vom 20. September 2001, wonach die gutachtliche Beurteilung "absolut unrealistisch" sei, bezieht sich auf die Angaben von PD Dr. med. L._ zur Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers in der bisherigen Tätigkeit als Chauffeur. Zur Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten leichten Tätigkeit spricht sich Dr. med. R._ nicht konkret aus. Zwar hatte er in den Berichten vom 4. Oktober 2000 und 2. März 2001 ausgeführt, eine berufliche Umstellung sei auf Grund des aktuellen Beschwerdebildes nicht realisierbar und dem Versicherten sei keine Erwerbstätigkeit zumutbar. Diese Feststellungen stehen jedoch im Widerspruch zu allen übrigen ärztlichen Beurteilungen. Selbst der von Dr. med. R._ mit einer rheumatologischen Untersuchung beauftragte Dr. med. N._ hat eine Arbeitsfähigkeit in einer leichten Tätigkeit von immerhin 20 % bis 30 % bestätigt. Auch im Lichte dieser Arztberichte ist daher nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz entscheidend auf das Gutachten von PD Dr. med. L._ abgestellt hat, wonach der Beschwerdeführer in einer leidensangepassten Tätigkeit zu 50 % arbeitsfähig ist. Zur Anordnung ergänzender Abklärungen in Form eines medizinischen Obergutachtens besteht kein Anlass. Der medizinische Sachverhalt ist wiederholt eingehend und teilweise auch stationär abgeklärt worden. Soweit noch Fragen offen geblieben sind, betreffen sie die Unfallkausalität und nicht die hier streitige Beurteilung der Arbeits- und Erwerbsfähigkeit. Die Rüge einer mangelhaften Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes durch Verwaltung und Vorinstanz ist unbegründet.
4.3 Im biomechanischen Gutachten von Prof. Dr. med. W._ wird die Auffassung vertreten, das Gutachten von PD Dr. med. L._ gehe von unzutreffenden technischen Annahmen aus und die daraus gezogenen Schlüsse seien biomechanisch nicht nachvollziehbar. Abweichend vom Gutachten sei anzunehmen, dass der Beschwerdeführer beim Unfall einen Kopfanprall mit Commotio cerebri und leichter Gehirntraumatisierung erlitten habe und der Hauptstoss gegen den Körper zweimal von unten nach oben und nicht vom Kopf her nach unten erfolgt sei, weshalb bei der traumatischen Schädigung nicht die Halswirbelsäule, sondern der untere Teil der Wirbelsäule im Vordergrund gestanden habe. Nach Meinung von Prof. Dr. med. W._ haben die unrichtigen tatsächlichen Annahmen zu unzutreffenden Folgerungen bezüglich der Unfallfolgen und der Kausalitätsbeurteilung geführt. Diese Feststellung mag zutreffen. Sie gilt jedoch nicht ohne weiteres für die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit, welche nicht Gegenstand des biomechanischen Gutachtens bildete. Auch wenn der Unfallhergang und die Schwere des Unfalltraumas für die zu erwartenden gesundheitlichen Beeinträchtigungen und damit auch für die Arbeitsfähigkeit von Bedeutung sind, besteht diesbezüglich keine feste Relation. Wie in dem als Anhang zum biomechanischen Gutachten beigelegten Aufsatz "Allgemeine Bemerkungen zu biomechanischen Beurteilungen im Hinblick auf die Kausalitätsfrage" von Prof. Dr. med. W._ und Dr. sc. techn. U._ vom 1. Oktober 1999 ausgeführt wird, lassen sich biomechanisch nur Beschwerden beurteilen, die in einem Zeitraum von einigen Wochen bis Monaten nach dem Unfall auftreten. Wie eine Person auf längere Sicht auf eine Traumatisierung reagiert und wie sich eine biomechanisch erklärbare Schädigung auf die Arbeitsfähigkeit und die psychische Entwicklung einer Person auswirkt, lässt sich nicht beurteilen und ist vom Arzt festzustellen, welcher den Patienten in Kenntnis des tatsächlichen Ereignisses untersucht. Im vorliegenden Fall ist in diesem Zusammenhang zu berücksichtigen, dass zwischen dem Unfall und der Beurteilung der Arbeitsfähigkeit durch PD Dr. med. L._ ein Zeitraum von mehr als zwei Jahren lag. Zudem sind die von Prof. Dr. med. W._ beanstandeten Annahmen zum Unfallgeschehen und den unmittelbaren Unfallfolgen für die Beurteilung der Arbeitsfähigkeit nicht von entscheidender Bedeutung. Dass der Beschwerdeführer beim Unfall eine Commotio cerebri mit leichter Gehirntraumatisierung erlitten hat, kann nach dem Gesagten als erstellt gelten, ist aber insofern unerheblich, als sich daraus keine wesentliche Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit ergeben hat (Erw. 3.2 hiervor). Die divergierenden ärztlichen Auffassungen zum Belastungsmechanismus an der Wirbelsäule sind wohl für die Beurteilung der Unfallkausalität der bestehenden Beschwerden, nicht aber für diejenige der Arbeits- bzw. Erwerbsfähigkeit in der Invalidenversicherung von Bedeutung. Im Gutachten von PD Dr. med. L._ und in der ergänzenden Stellungnahme vom 1. November 2001 werden sowohl die Befunde an der oberen als auch diejenigen an der unteren Wirbelsäule berücksichtigt und es ergeben sich aus dem biomechanischen Gutachten keine Anhaltspunkte für eine unzutreffende Beurteilung der Arbeitsfähigkeit oder auch nur dafür, dass PD Dr. med. L._ dabei von falschen Annahmen bezüglich der Unfallfolgen ausgegangen ist. Der Beurteilung der Arbeitsfähigkeit durch PD Dr. med. L._ haben sich auch die Ärzte der Rheuma- und Rehabilitationsklinik P._ angeschlossen. Zwar empfahlen sie im Hinblick auf das laufende Beschwerdeverfahren die Einholung eines Obergutachtens mit effektiver Leistungserfassung. Eine solche hat jedoch in der Rheumaklinik des Spitals X._ stattgefunden und zu keinen konkreten Ergebnissen geführt, weil es der Beschwerdeführer an der erforderlichen Kooperation fehlen liess. Immerhin liessen die vorhandenen Testresultate die Feststellung zu, dass dem Beschwerdeführer zumindest eine leichte Arbeit zumutbar ist. Es bestand daher auch kein zwingender Grund zur Vornahme weiterer Abklärungen, woran die Beurteilungen der Arbeitsfähigkeit durch Dr. med. R._ und Dr. med. N._ nichts zu ändern vermögen. Die Feststellung von Dr. med. R._ in der Stellungnahme vom 20. September 2001, wonach die gutachtliche Beurteilung "absolut unrealistisch" sei, bezieht sich auf die Angaben von PD Dr. med. L._ zur Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers in der bisherigen Tätigkeit als Chauffeur. Zur Arbeitsfähigkeit in einer leidensangepassten leichten Tätigkeit spricht sich Dr. med. R._ nicht konkret aus. Zwar hatte er in den Berichten vom 4. Oktober 2000 und 2. März 2001 ausgeführt, eine berufliche Umstellung sei auf Grund des aktuellen Beschwerdebildes nicht realisierbar und dem Versicherten sei keine Erwerbstätigkeit zumutbar. Diese Feststellungen stehen jedoch im Widerspruch zu allen übrigen ärztlichen Beurteilungen. Selbst der von Dr. med. R._ mit einer rheumatologischen Untersuchung beauftragte Dr. med. N._ hat eine Arbeitsfähigkeit in einer leichten Tätigkeit von immerhin 20 % bis 30 % bestätigt. Auch im Lichte dieser Arztberichte ist daher nicht zu beanstanden, dass die Vorinstanz entscheidend auf das Gutachten von PD Dr. med. L._ abgestellt hat, wonach der Beschwerdeführer in einer leidensangepassten Tätigkeit zu 50 % arbeitsfähig ist. Zur Anordnung ergänzender Abklärungen in Form eines medizinischen Obergutachtens besteht kein Anlass. Der medizinische Sachverhalt ist wiederholt eingehend und teilweise auch stationär abgeklärt worden. Soweit noch Fragen offen geblieben sind, betreffen sie die Unfallkausalität und nicht die hier streitige Beurteilung der Arbeits- und Erwerbsfähigkeit. Die Rüge einer mangelhaften Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes durch Verwaltung und Vorinstanz ist unbegründet.
5. 5.1 Was den für die Invaliditätsbemessung massgebenden Einkommensvergleich betrifft, ist das von der Vorinstanz anhand der Lohnstrukturerhebung des Bundesamtes für Statistik (LSE) 2000 unter Berücksichtigung einer Arbeitsfähigkeit von 50 % und eines Abzuges vom Tabellenlohn von 5 % auf Fr. 26'429.- festgesetzte Invalideneinkommen unbestritten geblieben. Hinsichtlich des Valideneinkommens hält der Beschwerdeführer daran fest, dieses sei auf Fr. 6000.- monatlich festzusetzen. Er beruft sich dabei auf eine Bestätigung des ehemaligen Arbeitgebers zuhanden der SUVA vom 21. Mai 2002. Danach hätte er ohne Unfall im Jahr 2002 einen Verdienst von Fr. 73'170.- bezogen. Massgebend für den Einkommensvergleich ist indessen das hypothetische Einkommen, welches der Beschwerdeführer ohne den Gesundheitsschaden ab 1. Januar 2000 erzielt hätte (<ref-ruling>). Dieses belief sich nach den Angaben des Arbeitgebers auf Fr. 68'300.- bei einem monatlichen Bruttolohn von Fr. 4700.- (x 13), Kinderzulagen von Fr. 300.- (x 12) und Spesenentschädigungen von Fr. 300.- (x 12). Nicht Bestandteil des Valideneinkommens bilden die Kinderzulagen (<ref-law> [in der vorliegend massgebenden, bis 31. Dezember 2002 in Kraft gestandenen Fassung] in Verbindung mit <ref-law>). Die Spesenbezüge wären nur insoweit zu berücksichtigen, als es sich nicht um Unkostenentschädigungen handelt (<ref-law> [in der vorliegend massgebenden, bis 31. Dezember 2002 in Kraft gestandenen Fassung] in Verbindung mit Art. 7 Ingress AHVV). Wie es sich damit verhält, lässt sich auf Grund der Akten nicht feststellen, kann jedoch offen bleiben. Das Valideneinkommen beträgt nach dem Gesagten Fr. 61'100.- (Fr. 4700.- x 13) oder Fr. 64'700.- ([Fr. 4700.- x 13] + [Fr. 300.- x 12]). Im Vergleich zum Invalideneinkommen von Fr. 26'429.- resultiert damit ein Invaliditätsgrad von 57 % bzw. 59 % (zur Rundung: <ref-ruling>). Die Zusprechung einer halben Invalidenrente besteht im Ergebnis somit zu Recht.
5.2 Unbegründet ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesslich auch, soweit der Beschwerdeführer daran festhält, die Rente sei falsch berechnet worden. Grundlage für die Rentenfestsetzung bilden einerseits die Anzahl der Beitragsjahre der rentenberechtigten Person im Verhältnis zur Beitragsdauer ihres Jahrganges, anderseits ihr massgebendes durchschnittliches Jahreseinkommen zwischen dem 1. Januar nach Vollendung des 20. Altersjahres und dem 31. Dezember vor Eintritt des Versicherungsfalles (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law> [in den bis 31. Dezember 2003 gültig gewesenen Fassungen]). Im vorliegenden Fall ist der Versicherungsfall am 11. Januar 2000 eingetreten (Art. 4 Abs. 2 und Art. 29 Abs. 1 lit. b IVG [in der bis 31. Dezember 2002 in Kraft gestandenen Fassung]). Relevant für die Ermittlung des für die Rentenfestsetzung massgebenden durchschnittlichen Jahreseinkommens waren daher die bis 31. Dezember 1999 und nicht - wie in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde geltend gemacht wird - die bis zum Unfall vom 11. Januar 1999 erzielten Löhne. Im Übrigen bringt der Beschwerdeführer gegen die von der Ausgleichskasse in der Vernehmlassung an die Vorinstanz näher dargelegte Rentenberechnung nichts vor, weshalb sich weitere Ausführungen erübrigen.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 30. November 2004
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: