(Strafverfahren), hat sich ergeben:
A.- G.R._ und P.R._ reichten am 2. September 1998 Strafantrag gegen S._ ein. Sie warfen ihm vor, ein richterliches Verbot mehrfach missachtet zu haben, indem er insbesondere am 28. und 31. Juli sowie am 26. August 1998 sein Fahrzeug auf Besucherparkplätzen in einer Einstellhalle abgestellt habe, statt auf dem von ihm dort gemieteten aber vom Ausgang weiter entfernten Parkplatz.
S._ machte geltend, das Verbot sei ungültig und betreffe ihn nicht, sein Fahrzeug sei zu den vorgeworfenen Zeitpunkten nicht auf dem Parkplatz gestanden, er habe es nicht dort abgestellt und er bestreite dauerhaftes Parkieren.
Das Bezirksgericht Zofingen verurteilte ihn am 22. April 1999 wegen des ihm vorgeworfenen Verhaltens zu einer Busse von Fr. 300.--. S._s Berufung gegen dieses Urteil wies das Obergericht des Kantons Aargau am 1. Dezember 1999 ab.
B.- S._ beantragt mit staatsrechtlicher Beschwerde die Aufhebung des obergerichtlichen Urteils und die Rückweisung der Sache zur weiteren Abklärung des Sachverhalts.
Auf die Begründung der Beschwerde wird, soweit nötig, in den Erwägungen eingegangen.
Das Obergericht des Kantons Aargau und das Bezirksgericht verzichten auf eine Vernehmlassung. G.R._ und P.R._ beantragen, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden könne.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Der Beschwerdeführer rügt, seine Verurteilung beruhe auf willkürlichen Sachverhaltsfeststellungen und Beweiswürdigungen und verletze die Unschuldsvermutung und seinen Anspruch auf rechtliches Gehör.
a) Die auch als Grundsatz "in dubio pro reo" bezeichnete Unschuldsvermutung ist durch Art. 6 Ziff. 2 EMRK geschützt, floss aus Art. 4 aBV und ist jetzt in <ref-law> verankert. Sie ist zugleich eine Beweislast- und eine Beweiswürdigungsregel. Als letztere besagt sie, dass sich der Strafrichter nicht von der Existenz eines für den Angeklagten ungünstigen Sachverhalts überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung Zweifel bestehen, ob sich der Sachverhalt so verwirklicht hat. Sie ist verletzt, wenn der Richter an der Schuld des Angeklagten hätte zweifeln müssen. Dabei sind bloss abstrakte und theoretische Zweifel nicht massgebend, weil sie immer möglich sind und absolute Gewissheit nicht verlangt werden kann. Bei der Beurteilung von Fragen der Beweiswürdigung beschränkt sich das Bundesgericht auf eine Willkürprüfung. Es kann demnach nur eingreifen, wenn der Angeklagte verurteilt wurde, obgleich bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an dessen Schuld fortbestanden (vgl. zum Ganzen ausführlich <ref-ruling> E. 2 S. 33-38 und zuletzt <ref-ruling> E. 2a S. 87 f.).
Das Bundesgericht untersucht zunächst, ob die Beweiselemente, die der Verurteilung zu Grunde liegen und die in der Beschwerde substanziiert als willkürlich bzw. gegen den Grundsatz "in dubio pro reo" verstossend beanstandet werden, willkürfrei gewürdigt worden sind. Sodann prüft es, ob bei objektiver Betrachtung aller relevanten Beweiselemente im Ergebnis offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an der Schuld des Angeklagten fortbestehen.
b) Den kantonalen Gerichten steht bei der Feststellung des Sachverhaltes und der Würdigung des Beweisergebnisses ein weiter Ermessensspielraum zu. Die Beweiswürdigung ist nicht schon dann willkürlich, wenn vom Sachrichter gezogene Schlüsse nicht mit der Darstellung des Beschwerdeführers übereinstimmen oder wenn rein theoretisch eine entfernte Möglichkeit besteht, dass der Sachverhalt auch anders hätte sein können. Das Bundesgericht greift nur ein, wenn die tatsächlichen Feststellungen offensichtlich falsch sind oder auf einem offenbaren Versehen beruhen, wenn sie mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch stehen, wenn sie sich in entscheidende Widersprüche verwickeln, oder wenn Feststellungen ohne jede Beweisgrundlage getroffen werden (<ref-ruling> E. 1b S. 30; <ref-ruling> E. 2b S. 88, je mit Hinweisen). Dabei genügt es nicht, dass sich die Begründung des angefochtenen Entscheides als unhaltbar erweist. Die Aufhebung eines Entscheids rechtfertigt sich vielmehr nur, wenn dieser auch im Ergebnis verfassungswidrig ist (vgl. , auch allgemein zum Begriff der Willkür, <ref-ruling> E. 2a S. 168; <ref-ruling> E. 5b S. 134, je mit Hinweisen).
c) Der Anspruch auf rechtliches Gehör floss bisher aus Art. 4 aBV und ist jetzt in <ref-law> ausdrücklich gewährleistet. Er gebietet, dass die Behörde alle rechtlich erheblichen Vorbringen einer Partei tatsächlich hört, sorgfältig und ernsthaft prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt (<ref-ruling> E. 2b S. 109 mit Hinweisen; vgl. auch 124 II 146 E. 2a S. 149 mit Hinweisen).
Sie muss sich aber, auch in der Begründung ihres Entscheids, nicht ausdrücklich mit jeder tatbeständlichen Behauptung und jedem rechtlichen Einwand auseinander setzen. Sie darf sich auf die entscheidwesentlichen Gesichtspunkte beschränken (vgl. <ref-ruling> E. 1a; <ref-ruling> E. 2c S. 34 und ausführlich <ref-ruling> E. 2b S. 109 f., je mit Hinweisen).
2.- Der Beschwerdeführer kritisiert hauptsächlich, in den Akten fehle jeder Anhaltspunkt dafür, dass er selbst das fragliche Fahrzeug zu den vorgeworfenen Zeiten abgestellt habe. Auch die Beschwerdegegner würden nicht behaupten, dass sie dies gesehen hätten. Für den 26. August 1998 würden sie bloss ein Foto von seinem Wagen vorlegen, für die beiden anderen vorgeworfenen Zeitpunkte nicht einmal dies. Dass das Obergericht trotzdem ohne irgendwelche diesbezügliche Abklärungen seine Täterschaft angenommen habe, sei eine willkürliche Beweiswürdigung und verstosse gegen die Unschuldsvermutung sowie seinen Anspruch auf ein faires Verfahren nach Art. 6 Ziff. 1 EMRK.
a) Der Beschwerdeführer hat in tatsächlicher Hinsicht von Anfang an geltend gemacht, nicht sein Auto sei abgestellt gewesen, nicht er habe es abgestellt und er habe es nicht dauerhaft abgestellt. Welches sein Haupt- und welches sein Eventualstandpunkt ist, hat er nicht erklärt. Ebenso wenig hat er den wahren Sachverhalt bezeichnet. Vor Bezirksgericht hat er sogar ausgeführt, er habe ein Recht zu lügen.
Dass wirklich jemand anders sein Fahrzeug zu den fraglichen Zeiten am fraglichen Ort abgestellt habe, hat er nie behauptet und er nennt auch vor Bundesgericht nicht den Namen des anderen Fahrers. Es ist fraglich, ob er damit seine Behauptung einer Dritttäterschaft in einer Weise substanziiert, die genügen würde, damit das Bundesgericht überhaupt auf die damit zusammenhängende Rüge eintreten kann (vgl. Art. 90 Abs. 1 lit. b OG).
Jedenfalls verstösst es nach bundesgerichtlicher Praxis grundsätzlich nicht gegen die Unschuldsvermutung, die Haltereigenschaft oder das wirtschaftliche Eigentum am Tatfahrzeug als Indiz für die Täterschaft des Berechtigten heranzuziehen. Weigert sich dieser, den Namen eines angeblichen Dritttäters zu nennen, obwohl er ihm bekannt ist, so darf seine Behauptung, ein Dritter habe das Fahrzeug gelenkt, als unglaubhaft gewürdigt werden (vgl. Urteil des Bundesgerichts vom 5. Februar 1997 in RDAT 1997 Band II Nr. 37 E. 5 und 6 S. 120). Im vorliegenden Fall behauptet der Beschwerdeführer nicht einmal, ein Dritter habe das Fahrzeug abgestellt. Es war daher nicht willkürlich und verletzte nicht die Unschuldsvermutung als Beweiswürdigungsregel, dass das Obergericht die Alternative einer Dritttäterschaft implizit und ohne weitere Beweiserhebungen verworfen hat.
b) Gemäss der Unschuldsvermutung als Regel für die Verteilung der Beweislast ist es Sache der Strafverfolgungsbehörden, dem Beschwerdeführer seine Täterschaft nachzuweisen.
Insoweit darf die Verurteilung nicht damit begründet werden, er habe bestimmte Entlastungsbeweise nicht beigebracht.
Weigert sich der Beschwerdeführer, zu seiner Entlastung die erforderlichen Belege beizubringen, so bedeutet es jedoch keine verfassungswidrige Umkehr der Beweislast, sondern entspricht dem Grundsatz der freien Beweiswürdigung, sein Vorbringen, ein Dritter hätte das Fahrzeug abgestellt, als unglaubhafte Schutzbehauptung zu würdigen (vgl. Urteil des Bundesgerichts vom 5. Februar 1997 in RDAT 1997 Band II Nr. 37 E. 6 S. 120). Die Unschuldsvermutung verpflichtet die Anklage nicht dazu, nachzuweisen, dass Alternativversionen des tatsächlichen Verhaltens des Angeklagten nicht zutreffen, wenn er sie nicht substanziiert darstellt und nicht einmal behauptet, sie entsprächen der Wahrheit. Der Angeklagte hat zwar das Recht zu schweigen und ist nicht verpflichtet, die Wahrheit zu sagen. Er kann jedoch nicht verlangen, dass das Gericht entlastende Tatsachen, die sein eigenes Verhalten betreffen, abklärt, wenn er sich über diese ausschweigt oder nicht einmal behauptet, sie entsprächen der Wahrheit. Das Obergericht verstiess somit auch nicht gegen die Unschuldsvermutung als Beweislastregel, als es nicht näher abklärte, ob jemand anders als Täter in Frage kam.
c) Auch aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör kann eine Partei nur ein Recht ableiten, dass Vorbringen geprüft werden, von denen sie selbst behauptet, sie träfen zu.
d) In der Gesamtbetrachtung, ob die vom Obergericht willkürfrei gewürdigten Beweisergebnisse offensichtlich erhebliche Zweifel an der Schuld des Beschwerdeführers aufkommen liessen, ist zu berücksichtigen, dass der Beschwerdeführer der übliche Benutzer und wirtschaftliche Eigentümer des abgestellten Fahrzeugs war. Ebenso durfte das Obergericht sein Verhalten und seine Aussagen im Strafverfahren berücksichtigen, sowie die Tatsache, dass er sich bis vor Obergericht erfolglos gegen den Erlass des umstrittenen Verbots gewehrt hatte. Auch wenn die entsprechenden Formulierungen des Obergerichts missverständlich sind, ist es im Ergebnis nicht willkürlich, aus diesen Elementen zusammen genommen zu schliessen, dass er beharrlich an der verbotenen Stelle parkieren wollte. Somit sprechen auch genügend andere Indizien für die Annahme, er sei der Täter, weshalb seine Verurteilung auch in der Gesamtwürdigung nicht die Unschuldsvermutung verletzt. Der Beschwerdeführer substanziiert nicht, inwiefern sein Anspruch auf ein faires Verfahren in anderer Form verletzt worden sei, weshalb auf die entsprechende Rüge nicht eingetreten werden kann (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; <ref-ruling> E. 1b S. 495).
e) Dass der Beschwerdeführer am 26. August 1998 gegen das Verbot verstossen habe, durfte somit auf Grund des Fotos, auf dem unbestrittenermassen sein Wagen abgebildet ist, angenommen werden. Angesichts dessen sowie der Aussagen der Beschwerdegegner und der übrigen genannten Indizien für seinen Willen, das Verbot zu verletzen, verstösst es nicht gegen das Willkürverbot oder die Unschuldsvermutung, dass das Obergericht den Beschwerdeführer ebenfalls für die Verstösse vom 28. und 31. Juli 1998 verurteilt hat.
3.- Der Beschwerdeführer kritisiert schliesslich die Annahme des Obergerichts, er habe sein Fahrzeug nicht nur kurzfristig abgestellt, was nach Ansicht des Obergerichts und des Beschwerdeführers nicht unter das Verbot fallen würde.
Angesichts der erwähnten Indizien, die dafür sprechen, dass der Beschwerdeführer willentlich das richterliche Verbot verletzte (vgl. vorne E. 2d), ist diese Annahme nicht willkürlich. Auch die Behauptung des Kurzparkierens substanziierte der Beschwerdeführer vor den kantonalen Instanzen in keiner Weise. Das Obergericht durfte diese Behauptung daher gleich wie die Hypothese eines Dritttäters und aus denselben Gründen wie jene (vgl. vorne E. 2a-d) ohne weitere Abklärungen als unglaubwürdig verwerfen. Selbst vor Bundesgericht führt der Beschwerdeführer nicht aus, wie lange er parkiert habe. Er wirft den kantonalen Behörden nur vor, sie hätten seine Parkdauer weder abgeklärt noch nachgewiesen.
4.- Auf Grund der vorstehenden Erwägungen ist die staatsrechtliche Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Bei diesem Ausgang hat der Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG). Er ist darüber hinaus zu verpflichten, die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 159 Abs. 1 und 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.- Der Beschwerdeführer hat G.R._ und P.R._ für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 800.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, dem Bezirksgericht Zofingen und dem Obergericht (2. Strafkammer) des Kantons Aargau schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 4. April 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: