Faits :
Faits :
A. M._, né en 1949, marié et père de quatre enfants dont trois majeurs, a travaillé depuis 1977 au service de la société X._ SA en qualité d'employé d'exploitation affecté au découpage de volailles, puis à l'inspection et au contrôle des viandes. Souffrant de douleurs rhumatismales, stomacales et respiratoires, il a présenté, le 25 novembre 1992, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une mesure de reclassement dans une nouvelle profession et d'une mesure de placement. A partir du 1er juillet 1993, il a réduit à 50 % son taux d'occupation dans l'activité précitée et a présenté une demande de rente d'invalidité en lieu et place des mesures de réadaptation professionnelle. Dès le 1er juillet 1994, M._ a changé d'activité professionnelle et repris à son compte, l'exploitation d'une blanchisserie et d'un pressing. Le 31 décembre 1997, il a cessé de travailler à titre indépendant et, depuis, n'effectue plus que des activités de livraison, de réception et des opérations de caisse en qualité d'employé occupé à 30 voire 40 % par l'entreprise de blanchisserie reprise par son épouse. Il ne perçoit pas de rémunération en contre-partie de cette activité.
Par décision du 10 novembre 1997, l'Office AI du canton de Fribourg (ci-après : l'Office AI) a rejeté la demande au motif que le degré d'invalidité présenté par M._ était insuffisant pour ouvrir droit à une rente d'invalidité. Par jugement du 11 février 1999, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a annulé cette décision et renvoyé l'affaire à l'Office AI pour nouvelle décision après complément d'instruction sur le point de savoir quelles étaient les tâches concrètement réalisées par M._ en qualité d'employé de blanchisserie. Au terme de différentes mesures d'instruction effectuées sur les plans médical et économique et à l'issue d'un stage de quatre mois accompli par M._ au Centre d'observation professionnelle de l'assurance-invalidité, à Yverdon-les-Bains, l'Office AI a alloué à l'intéressé, par décision du 15 janvier 2001, une demi-rente d'invalidité dès le 1er juillet 1994. Cette prestation est fondée sur un degré d'invalidité de 63 % calculé sur la base du revenu qu'il pourrait percevoir dans l'exercice à plein temps d'une activité industrielle légère avec un rendement de 45 % au moins.
Par décision du 10 novembre 1997, l'Office AI du canton de Fribourg (ci-après : l'Office AI) a rejeté la demande au motif que le degré d'invalidité présenté par M._ était insuffisant pour ouvrir droit à une rente d'invalidité. Par jugement du 11 février 1999, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a annulé cette décision et renvoyé l'affaire à l'Office AI pour nouvelle décision après complément d'instruction sur le point de savoir quelles étaient les tâches concrètement réalisées par M._ en qualité d'employé de blanchisserie. Au terme de différentes mesures d'instruction effectuées sur les plans médical et économique et à l'issue d'un stage de quatre mois accompli par M._ au Centre d'observation professionnelle de l'assurance-invalidité, à Yverdon-les-Bains, l'Office AI a alloué à l'intéressé, par décision du 15 janvier 2001, une demi-rente d'invalidité dès le 1er juillet 1994. Cette prestation est fondée sur un degré d'invalidité de 63 % calculé sur la base du revenu qu'il pourrait percevoir dans l'exercice à plein temps d'une activité industrielle légère avec un rendement de 45 % au moins.
B. M._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal administratif du canton de Fribourg en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité et au paiement d'intérêts moratoires sur les prestations arriérées. Par jugement du 21 mars 2002, la juridiction cantonale a rejeté le recours. Elle a considéré que le degré d'invalidité (55 %) était insuffisant pour ouvrir droit à une rente entière.
B. M._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal administratif du canton de Fribourg en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité et au paiement d'intérêts moratoires sur les prestations arriérées. Par jugement du 21 mars 2002, la juridiction cantonale a rejeté le recours. Elle a considéré que le degré d'invalidité (55 %) était insuffisant pour ouvrir droit à une rente entière.
C. M._ interjette un recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une rente entière d'invalidité dès le 1er juillet 1994 et, subsidiairement, au renvoi de l'affaire « pour nouvelle décision au sens des considérants ». Il conclut en outre au paiement d'intérêts moratoires à 5 % l'an sur les prestations arriérées.
Invité à se déterminer, l'Office AI déclare s'en tenir aux considérants et conclusions du jugement cantonal. De son côté, l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à prendre position.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. 1.1 Selon l'<ref-law>, l'assuré a droit à une rente entière s'il est invalide à 66 2/3 % au moins, à une demi-rente s'il est invalide à 50 % au moins, ou à un quart de rente s'il est invalide à 40 % au moins; dans les cas pénibles, l'assuré peut, d'après l'<ref-law>, prétendre une demi-rente s'il est invalide à 40 % au moins.
Chez les assurés actifs, le degré d'invalidité doit être déterminé sur la base d'une comparaison des revenus. Pour cela, le revenu du travail que l'invalide pourrait obtenir en exerçant l'activité qu'on peut raisonnablement attendre de lui, après exécution éventuelle de mesures de réadaptation et compte tenu d'une situation équilibrée du marché du travail, est comparé au revenu qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide (<ref-law>). La comparaison des revenus s'effectue, en règle générale, en chiffrant aussi exactement que possible les montants de ces deux revenus et en les confrontant l'un avec l'autre, la différence permettant de calculer le taux d'invalidité. Dans la mesure où ces revenus ne peuvent être chiffrés exactement, ils doivent être estimés d'après les éléments connus dans le cas particulier, après quoi l'on compare entre elles les valeurs approximatives ainsi obtenues (méthode générale de comparaison des revenus; <ref-ruling> consid. 2a et 2b).
1.2 Pour pouvoir calculer le degré d'invalidité, l'administration (ou le juge, s'il y a eu un recours) a besoin de documents que le médecin, éventuellement aussi d'autres spécialistes, doivent lui fournir. La tâche du médecin consiste à porter un jugement sur l'état de santé et à indiquer dans quelle mesure et pour quelles activités l'assuré est incapable de travailler. En outre, les données médicales constituent un élément utile pour déterminer quels travaux on peut encore, raisonnablement, exiger de l'assuré (<ref-ruling> consid. 4, 115 V 134 consid. 2, 114 V 314 consid. 3c, 105 V 158 consid. 1).
En principe, le juge ne s'écarte pas sans motifs impératifs des conclusions d'une expertise médicale judiciaire, la tâche de l'expert étant précisément de mettre ses connaissances spéciales à la disposition de la justice afin de l'éclairer sur les aspects médicaux d'un état de fait donné. Selon la jurisprudence, peut constituer une raison de s'écarter d'une expertise judiciaire le fait que celle-ci contient des contradictions, ou qu'une surexpertise ordonnée par le tribunal en infirme les conclusions de manière convaincante. En outre, lorsque d'autres spécialistes émettent des opinions contraires aptes à mettre sérieusement en doute la pertinence des déductions de l'expert, on ne peut exclure, selon les cas, une interprétation divergente des conclusions de ce dernier par le juge ou, au besoin, une instruction complémentaire sous la forme d'une nouvelle expertise médicale (<ref-ruling> consid. 3b/aa et les références). En ce qui concerne, par ailleurs, la valeur probante d'un rapport médical, ce qui est déterminant c'est que les points litigieux aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées. Au demeurant, l'élément déterminant pour la valeur probante n'est ni l'origine du moyen de preuve ni sa désignation comme rapport ou comme expertise, mais bel et bien son contenu (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références).
En principe, le juge ne s'écarte pas sans motifs impératifs des conclusions d'une expertise médicale judiciaire, la tâche de l'expert étant précisément de mettre ses connaissances spéciales à la disposition de la justice afin de l'éclairer sur les aspects médicaux d'un état de fait donné. Selon la jurisprudence, peut constituer une raison de s'écarter d'une expertise judiciaire le fait que celle-ci contient des contradictions, ou qu'une surexpertise ordonnée par le tribunal en infirme les conclusions de manière convaincante. En outre, lorsque d'autres spécialistes émettent des opinions contraires aptes à mettre sérieusement en doute la pertinence des déductions de l'expert, on ne peut exclure, selon les cas, une interprétation divergente des conclusions de ce dernier par le juge ou, au besoin, une instruction complémentaire sous la forme d'une nouvelle expertise médicale (<ref-ruling> consid. 3b/aa et les références). En ce qui concerne, par ailleurs, la valeur probante d'un rapport médical, ce qui est déterminant c'est que les points litigieux aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées. Au demeurant, l'élément déterminant pour la valeur probante n'est ni l'origine du moyen de preuve ni sa désignation comme rapport ou comme expertise, mais bel et bien son contenu (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références).
2. 2.1 Aux termes du rapport établi le 22 mai 2000 par le docteur A._, médecin-conseil au Centre d'observation professionnelle de l'assurance-invalidité, le recourant souffre de douleurs à l'épaule droite et présente une limitation fonctionnelle, en particulier de la rotation interne, ainsi qu'une diminution de la force du bras droit. Il souffre également d'une polyarthrose entraînant des douleurs rachidiennes et des douleurs aux genoux qui apparaissent à l'effort et à la marche. Il présente enfin une thyroïdite auto-immune substituée, une obésité et des facteurs de risques vasculaires, ainsi qu'une élévation de la phosphatase alcaline. Ces dernières affections ne sont pas de nature à limiter la capacité de travail de l'assuré, si ce n'est l'obésité qui rend naturellement les déplacements plus difficiles et plus pénibles, mais qui est potentiellement corrigible. Le docteur A._ est d'avis que l'intéressé est en mesure de reprendre à plein temps, avec un rendement de 50 %, une activité légère en position alternée permettant d'éviter le port de charges. Ce rendement peut être amélioré après une période de réaccoutumance au travail chez un assuré qui a perdu le rythme industriel depuis 1993.
Le rapport du docteur A._ est établi de manière circonstanciée, en considération des antécédents médicaux et à l'issue d'un examen complet de l'assuré. Le diagnostic posé est clair, motivé et ne diverge pas des autres avis médicaux figurant au dossier, auxquels il fait d'ailleurs expressément référence. En particulier, les conclusions selon lesquelles l'incapacité de travail est liée exclusivement aux problèmes de l'appareil locomoteur concordent avec celles du rapport du 20 juin 1999 du docteur B._. Contrairement à l'avis exprimé par le recourant, le docteur A._ indique le genre d'activité professionnelle adaptée à son état de santé, en précisant qu'elle doit s'effectuer en position alternée et éviter le port de charges. Par ailleurs, il n'est pas déterminant que le docteur C._ (cf. rapport du 28 juin 2001) estime difficilement concevable que l'assuré effectue une activité à plein temps avec un rendement de 50 %. En effet, il importe peu que l'assuré puisse exercer une activité à temps partiel avec un plein rendement ou travailler à plein temps avec un rendement diminué de moitié. Au demeurant, il est vraisemblablement plus difficile de trouver, dans le secteur de la production et des services, un emploi à plein temps dans lequel seule une prestation réduite de moitié puisse être fournie, plutôt qu'un poste à mi-temps avec prestation complète (arrêt N. du 30 novembre 2001, I 430/01).
Vu ce qui précède, les griefs formulés par le recourant ne sauraient mettre en doute les conclusions du docteur A._, de sorte qu'on ne saurait s'en écarter, ni ordonner un complément d'instruction, comme le demande le recourant. Au demeurant, il n'y a pas lieu de tenir compte d'une éventuelle aggravation de l'atteinte à la santé survenue postérieurement à la décision litigieuse. En effet, selon une jurisprudence constante, le juge des assurances sociales apprécie la légalité des décisions attaquées, en règle générale, d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités).
Cela étant, il y a lieu d'admettre que l'assuré est en mesure, malgré son handicap, d'exercer une activité industrielle légère, avec un rendement de 50 %.
2.2 Pour fixer le degré d'invalidité, la juridiction cantonale a pris en considération au titre du revenu d'invalide, le salaire correspondant à l'activité exercée par l'assuré à raison de 50 %, au service de la société X._ SA. Elle estime qu'en cessant cette activité pour se consacrer à l'exploitation d'une blanchisserie, l'assuré a abandonné un travail adapté à son état de santé et que, ce faisant, il a enfreint son obligation d'atténuer le mieux possible les conséquences de son invalidité.
Ce point de vue est mal fondé. En effet, il ressort d'un rapport établi le 10 décembre 1992 par le docteur D._, spécialiste en chirurgie, que l'activité exercée par l'assuré au service de la société X._ SA était exposée au froid, à l'humidité, au stress et s'effectuait en position debout, sur place du matin au soir. Ce médecin en conclut qu'à plus ou moins long terme, l'assuré aurait été contraint de quitter cet emploi pour des raisons de santé. Dès lors, le revenu obtenu par l'intéressé au service de la société X._ SA ne peut pas servir de référence pour la comparaison des revenus prévue à l'<ref-law>.
2.3 En l'espèce, il est constant que le recourant ne perçoit plus de salaire depuis le 1er janvier 1998. A défaut d'un revenu effectivement réalisé, la jurisprudence considère que le revenu d'invalide peut être évalué sur la base des données statistiques, telles qu'elles résultent des enquêtes sur la structure des salaires de l'Office fédéral de la statistique (<ref-ruling> sv. consid. 3b/aa et bb).
Le recourant est d'avis qu'il convient de se fonder sur le revenu statistique de 20'538 fr. pris en compte dans la décision de l'Office AI. Ce point de vue ne saurait être partagé. En effet, ce montant correspond au revenu statistique de 1994 alors que l'année de référence pour la comparaison des revenus est en l'occurrence 2001 (<ref-ruling> consid. 1b; cf. également consid. 2.1 ci-dessus). Toutefois, dans la mesure où la décision de l'Office AI a été rendue au mois de janvier 2001, l'année 2000 peut être considérée comme année de référence.
Dès lors, compte tenu de l'activité industrielle légère que pourrait exercer le recourant, il convient de se fonder sur le salaire de référence auquel peuvent prétendre les hommes effectuant des activités simples et répétitives dans le secteur privé, soit en 2000, 4'437 fr. par mois (L'enquête suisse sur la structure des salaires 2000, p. 31, tableau TA1; niveau de qualification 4). Ce montant mensuel hypothétique représente, compte tenu du fait que les salaires bruts standardisés sont basés sur un horaire de travail de quarante heures, soit une durée hebdomadaire inférieure à la moyenne usuelle dans les entreprises en 2000 (41,8 heures; La Vie économique, 3/2001, p. 100, tableau B 9.2), un revenu d'invalide de 4'636 fr. par mois (4'437 fr. x 41,8 : 40), soit 55'632 fr. par année, ou 27'816 fr. compte tenu d'une capacité de travail résiduelle de 50 %.
2.4 Selon son ancien employeur, l'assuré aurait réalisé en 2000, un revenu sans invalidité de 59'254 fr. Ce revenu n'est pas contesté. Si on le compare avec le revenu d'invalide de 27'816 fr., on obtient un degré d'invalidité de 53 %, de sorte que l'assuré n'a pas droit à une rente entière d'invalidité, cela même si l'on tenait compte, par hypothèse, d'un taux de réduction maximum de 25 % sur le revenu d'invalide. Cela étant, le jugement attaqué n'est pas critiquable quant au refus d'une rente entière et le recours se révèle mal fondé sur ce point.
2.4 Selon son ancien employeur, l'assuré aurait réalisé en 2000, un revenu sans invalidité de 59'254 fr. Ce revenu n'est pas contesté. Si on le compare avec le revenu d'invalide de 27'816 fr., on obtient un degré d'invalidité de 53 %, de sorte que l'assuré n'a pas droit à une rente entière d'invalidité, cela même si l'on tenait compte, par hypothèse, d'un taux de réduction maximum de 25 % sur le revenu d'invalide. Cela étant, le jugement attaqué n'est pas critiquable quant au refus d'une rente entière et le recours se révèle mal fondé sur ce point.
3. Par un second moyen, le recourant demande le paiement d'intérêts moratoires sur les prestations arriérées, motif pris de la durée de la procédure.
Dans le domaine du droit des assurances sociales, le Tribunal fédéral des assurances considère depuis longtemps déjà qu'il n'y a en principe pas place pour des intérêts moratoires, dans la mesure où ils ne sont pas prévus par la législation. La principale raison de l'exclusion de la dette d'intérêts dans ce domaine réside dans le rôle dévolu à l'administration. Celle-ci se présente comme détentrice de la puissance publique chargée d'instruire, parfois longuement, les demandes de prestations émanant des particuliers et leur appliquer le droit de manière objective. Lui imposer systématiquement des intérêts moratoires reviendrait à la pénaliser pour avoir accompli son devoir avec soin. Quant à l'assuré, la règle de l'égalité des parties commande de le dispenser lui aussi du paiement d'intérêts de retard lorsqu'il a défendu ce qu'il estimait être son droit. De manière générale, l'on peut dire qu'il faut laisser l'administration exercer ses fonctions et l'assuré défendre ses droits sans craindre de devoir verser des intérêts moratoires. On ne saurait cependant laisser sans aucune sanction des manoeuvres illicites ou purement dilatoires. L'octroi d'intérêts de retard, dans ces hypothèses, se justifie même dans le domaine des assurances sociales, mais il ne doit intervenir qu'avec retenue. Il a ainsi été considéré qu'il n'y avait pas lieu d'admettre une obligation générale de verser des intérêts à des groupes de cas et que seules des situations particulières pouvaient, à titre exceptionnel, donner lieu à un tel résultat, quand le sentiment du droit est heurté de manière particulière (<ref-ruling> sv. consid. 3 et 4, ainsi que les arrêts cités; RAMA 2000 U 360 p. 34 consid. 3a).
3.1 La LAI ne prévoit pas le paiement d'intérêts moratoires. Il faut donc examiner si la situation particulière justifie qu'il en soit alloué conformément à la jurisprudence exposée ci-dessus.
3.2 Le recourant a déposé, le 25 novembre 1992, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi, dans un premier temps, d'une mesure de reclassement dans une nouvelle profession ainsi qu'une mesure de placement, et, dans un second, d'une rente d'invalidité. Dans le courant du mois de juin 1994, soit au terme du délai d'attente (<ref-law>), l'Office AI a mis en oeuvre une instruction au sujet du droit à une rente. Le recourant ayant changé d'activité professionnelle le 1er juillet 1994 et repris, en qualité d'indépendant, l'exploitation d'une blanchisserie, il a fallu déterminer le revenu correspondant à ce nouvel emploi. A cet égard, force est de constater qu'à raison notamment des modalités de gestion administrative et des résultats financiers de l'entreprise familiale de blanchisserie, cela n'a été chose facile ni pour l'assuré, qui a modifié ses déclarations à plusieurs reprises, ni, à plus forte raison, pour l'Office AI qui a été par conséquent contraint de requérir divers compléments d'informations. Au demeurant, le recourant ayant entrepris une reconversion professionnelle dans la blanchisserie, soit dans une profession dont il n'est pas à même d'exécuter toutes les tâches en raison de son état de santé, il a fallu, en outre, déterminer les tâches qui sont à sa portée, ce qui a ralenti d'autant l'instruction du dossier. Dans ces circonstances, il ne saurait être fait grief à l'Office AI d'avoir usé de manoeuvres illicites ou purement dilatoires lors du traitement du dossier, de sorte que le recours est également mal fondé sur ce point.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal administratif du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 30 septembre 2002
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre: La Greffière: