Gehör; überspitzter Formalismus), hat sich ergeben:
A.- Am 3. August 1990 unterzeichneten Stephan Johannes Holthoff-Pförtner (damals noch unter dem Namen Stephan Pförtner) für sich und für Gisela Käte Friedel Holthoff- Funke (beides Beschwerdegegner), Reginald A. R. Aspinald sowie Andreas Wyssenbach (beides Beschwerdeführer) einen als "Gründungsvereinbarung" bezeichneten Gesellschaftsvertrag, mit welchem sie sich zu einer einfachen Gesellschaft gemäss <ref-law> zusammenschlossen. Gemäss Ziffer 2.1 der Vereinbarung bezweckte das Zusammenwirken der Parteien, im Sommer/Herbst 1990 eine Versicherungsgesellschaft "nach schweizerischem Zuschnitt" zu gründen. Die Gründungsvereinbarung enthielt u.a. Bestimmungen über das Gründungsvorhaben, die Rechte und Pflichten der Parteien sowie die Organisation und Tätigkeit der Gesellschaft. Zusammengefasst traten die Beschwerdegegner als Investoren auf, welche das Kapital zur Verfügung stellen sollten, währenddem die Beschwerdeführer das Projekt umsetzen und später an massgeblicher Stelle in der Versicherung tätig sein sollten. Per
10. August 1990 überwiesen die Beschwerdegegner sodann Fr. 2 Mio. auf ein Konto der Beschwerdeführer.
In der Folge geriet das Vorhaben aus verschiedenen Gründen ins Stocken, worauf die Beschwerdegegner schliesslich die Auflösung der einfachen Gesellschaft verlangten.
B.- Mit Klage vom 25. November 1992 und späterer Klagereduktion stellten sich die Beschwerdegegner auf den Standpunkt, die einfache Gesellschaft sei aufgelöst und belangten die Beschwerdeführer im Wesentlichen auf Zahlung von Fr. 1'285'705. 33; für den Fall, dass die einfache Gesellschaft noch nicht aufgelöst sein sollte, verlangten sie eventualiter deren richterliche Auflösung. Die Beschwerdeführer erhoben Widerklage mit den Begehren, die Beschwerdegegner seien zur Leistung verschiedener Beträge (Fr. 2'595'811. 35 und - unter Vorbehalt der Nachklage - Fr. 1'000'000.--) an die nach ihrer Auffassung fortbestehende einfache Gesellschaft zu verpflichten; dazu stellten sie Eventual- und Subeventualbegehren. Darauf verlangten die Beschwerdegegner wider-widerklageweise die Feststellung, dass den Beschwerdeführern keine Forderungen gegen sie zustehen.
Im kantonalen Verfahren wurde der Streitwert dieses Begehrens auf mindestens Fr. 38'730'325.-- beziffert.
Das Bezirksgericht Zürich hiess die Klage am 20. Dezember 1994 insofern gut, als es die Beschwerdeführer verpflichtete, den Beschwerdegegnern je Fr. 313'140. 55 nebst Zins zu bezahlen; überdies wies es die Widerklage ab und hiess die Wider-Widerklage gut. Auf eine gegen das erstinstanzliche Urteil gerichtete kantonale Berufung trat das Obergericht (II. Zivilkammer) des Kantons Zürich mit Beschluss vom 16. Dezember 1997 nicht ein. Dieser Beschluss wurde vom Kassationsgericht des Kantons Zürich am 2. Dezember 1998 aufgehoben. Mit Urteil vom 5. März 1999 hiess das hierauf wiederum mit der Sache befasste Obergericht (II. Zivilkammer) des Kantons Zürich das Hauptklagebegehren teilweise gut und verpflichtete die Beschwerdeführer, den Beschwerdegegnern unter solidarischer Haftbarkeit einen Betrag von Fr. 548'811. 98 nebst Zins zu bezahlen. Im Weiteren wies es die Widerklage ab und stellte in Gutheissung der WiderWiderklage fest, dass die Beschwerdeführer aus der Gründervereinbarung vom 3. August 1990 keine Ansprüche gegen die Beschwerdegegner ableiten können. Eine gegen dieses Urteil eingereichte kantonale Nichtigkeitsbeschwerde wurde vom Kassationsgericht des Kantons Zürich am 2. Juni 2000 abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden konnte.
C.-Die Beschwerdeführer haben gegen den Beschluss des Kassationsgerichtes des Kantons Zürich vom 2. Juni 2000 staatsrechtliche Beschwerde eingelegt. Darin beantragen sie dem Bundesgericht, die Ziffern 1 bis 5 des angefochtenen Urteils seien aufzuheben. Der staatsrechtlichen Beschwerde sei überdies aufschiebende Wirkung zu erteilen. Sodann sei im Sinne einer vorsorglichen Verfügung gemäss Art. 94 OG der Bezirksanwaltschaft für den Kanton Zürich von diesem Zivilrechtsstreit Kenntnis zu geben. Die Beschwerdegegner schliessen auf Nichteintreten, eventuell Abweisung der Beschwerde.
D.-Mit Verfügung vom 2. Oktober 2000 wurde das Gesuch um aufschiebende Wirkung abgewiesen, soweit es angesichts der konnexen Berufung nicht gegenstandslos war.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Das Kassationsgericht erwog, aus den Akten des vorliegenden Verfahrens ergäben sich abgesehen von den Parteibehauptungen der Beschwerdeführer keine Anhaltspunkte für strafrechtlich relevante Handlungen. Deshalb bestehe für eine Überweisung des Verfahrens an die Staatsanwaltschaft im Sinne von § 21 der Strafprozessordnung des Kantons Zürich (StPO/ZH) kein Anlass.
Die Beschwerdeführer beantragen dem Bundesgericht in Ziffer 2 des Rechtsbegehrens, in Anwendung von Art. 94 OG bzw. <ref-law>/ZH sei der Bezirksanwaltschaft für den Kanton Zürich unter Hinweis auf die eingestellten Strafuntersuchungen in Sachen Garmenbeck Ltd. und Aktenüberstellung sofort von diesem Zivilrechtsstreit Kenntnis zu geben. Sie rügen zudem, das Kassationsgericht habe sich mit Bezug auf die verweigerte Aktenüberweisung eine formelle Rechtsverweigerung zuschulden kommen lassen.
a) Das Begehren um Aktenüberweisung als vorsorgliche Massnahme zielt weder auf die Erhaltung des bestehenden Zustandes ab noch ist es erforderlich, um bedrohte Interessen einstweilen sicherzustellen. Die in Art. 94 OG statuierten Voraussetzungen für den Erlass von vorsorglichen Verfügungen sind somit nicht gegeben; mit dem vorliegenden Entscheid über die staatsrechtliche Beschwerde wird das Gesuch überdies gegenstandslos.
b) aa) Eine formelle Rechtsverweigerung begeht die in der Sache zuständige Behörde zunächst dann, wenn sie ein bei ihr gestelltes Begehren nicht an die Hand nimmt und behandelt, mithin jedwelchen Entscheid verweigert (<ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 3b S. 164 mit Hinweisen). Eine formelle Rechtsverweigerung liegt sodann etwa auch vor, wenn eine Behörde zu Unrecht auf ein Rechtsmittel nicht eintritt oder ihre Kognition in unzulässiger Weise einschränkt (<ref-ruling> E. 2a S. 441; <ref-ruling> E. 1a S. 7).
bb) Die Beschwerdeführer werfen dem Kassationsgericht angesichts von Ziffer 2 des angefochtenen Urteilsdispositivs zu Recht nicht vor, es hätte ihren Antrag auf Überweisung der Akten an die Staatsanwaltschaft materiell nicht geprüft. Sie rügen vielmehr, das Kassationsgericht hätte den Sachverhalt anders würdigen und zu einem anderen Schluss kommen sollen. Damit machen sie im Ergebnis aber nicht eine formelle, sondern eine materielle Rechtsverweigerung geltend, ohne jedoch im Einzelnen aufzuzeigen, welche konkreten Umstände auf das Vorliegen von strafbaren Handlungen schliessen lassen. Damit erweist sich ihre Rüge als ungenügend substanziiert (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG), weshalb darauf nicht einzutreten ist.
2.-a) Das staatsrechtliche Beschwerdeverfahren führt nicht das vorangegangene kantonale Verfahren weiter, sondern stellt als ausserordentliches Rechtsmittel ein selbständiges staatsgerichtliches Verfahren dar, das der Kontrolle kantonaler Hoheitsakte unter dem spezifischen Gesichtspunkt verfassungsmässiger Rechte dient (<ref-ruling> E. 1c S. 395).
Aus diesem Grund sind die als verletzt erachteten verfassungsmässigen Rechte oder deren Teilgehalte zu bezeichnen; überdies ist in Auseinandersetzung mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheides im Einzelnen darzustellen, worin die Verletzung der angerufenen Verfassungsrechte bestehen soll (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG). Im staatsrechtlichen Beschwerdeverfahren prüft das Bundesgericht nur klar und detalliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen (Rügeprinzip). Nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichts muss bei staatsrechtlichen Beschwerden zudem die Begründung in der Beschwerdeschrift selbst enthalten sein; Verweise auf im kantonalen Verfahren gemachte Ausführungen sind unbeachtlich (<ref-ruling> E. 4a S. 30 mit Hinweis).
Auf ungenügend begründete Rügen und rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. <ref-ruling> E. 1b S. 495 mit Hinweisen).
b) Die vorliegende Beschwerdeschrift umfasst 80 Seiten. Im ersten Teil der Ausführungen zum Materiellen, welcher unter der Überschrift "Allgemeines" steht, stellen die Beschwerdeführer die gesamte Streitsache aus ihrer Sicht dar, ohne darin die Verletzung verfassungsmässiger Rechte in rechtsgenüglicher Weise zu rügen. Darauf kann nach dem Gesagten nicht eingetreten werden. Unter der Überschrift "die Verletzung verfassungsmässiger Grundrechte" stellen die Beschwerdeführer zunächst wiederum das bisherige Verfahren dar, ohne substanziiert die Verletzung verfassungsmässiger Rechte zu rügen. Auch darauf ist nicht einzutreten.
Gleiches gilt überdies insofern, als sich die Beschwerdeführer damit begnügen, auf Eingaben im kantonalen Verfahren zu verweisen. Dies ist der Fall namentlich im Zusammenhang mit den Ausführungen zur Verhandlungsmaxime, welche keine rechtsgenüglichen Rügen enthalten, sowie zum überspitzten Formalismus, soweit auf die im kantonalen Verfahren eingereichten Rechtsschriften verwiesen wird.
3.-Das Kassationsgericht erachtete die von den Beschwerdeführern eingereichte Nichtigkeitsbeschwerde als in weiten Teilen formell ungenügend, namentlich weil die Aktenstellen nicht genannt wurden, aus denen die Nichtigkeitsgründe hervorgehen sollen. Die Beschwerdeführer bringen vor, diese Auffassung verstosse gegen das Verbot des überspitzten Formalismus (<ref-law>).
a) Soweit die Beschwerdeführer ihre Rüge in genereller Weise damit begründen, dass in der Nichtigkeitsbeschwerde der gesamte Sachverhalt unter Angabe sämtlicher Beweismittel dargestellt worden sei, kann auf die Beschwerde mangels genügender Substanziierung nicht eingetreten werden (vgl. oben E. 2a).
b) Die Beschwerdeführer machen geltend, die Praxis des Kassationsgerichts zu den formellen Anforderungen an eine Beschwerdeschrift verfüge über keine gesetzliche Grundlage.
Nachdem die zürcherische Zivilprozessordnung (ZPO/ZH) in § 288 Ziff. 3 den Nachweis der Nichtigkeitsgründe ausdrücklich verlangt, ist diese Rüge offensichtlich unbegründet.
c) Die Beschwerdeführer verkennen überdies mit ihren Vorbringen den Tatbestand des überspitzten Formalismus.
Das aus <ref-law> (früher aus Art. 4 aBV) fliessende Verbot des überspitzten Formalismus wendet sich gegen prozessuale Formenstrenge, die als exzessiv erscheint, durch kein schutzwürdiges Interesse gerechtfertigt ist, zum blossen Selbstzweck wird und die Verwirklichung des materiellen Rechts in unhaltbarer Weise erschwert oder gar verhindert (zur Publikation in BGE 126 I bestimmtes Urteil der I. öffentlichrechtlichen Abteilung vom 30. August 2000, E. 2a/bb; <ref-ruling> E. 3a S. 170). Inwiefern die Verwirklichung des materiellen Rechts dadurch erschwert oder verhindert werden soll, dass das Kassationsgericht die Angabe der Aktenstellen verlangt, aus welchen das Vorliegen eines Nichtigkeitsgrundes hervorgeht, ist nicht ersichtlich.
d) Die Beschwerdeführer wenden zudem ein, es sei nicht nachvollziehbar, welche Aktenstellen bei Verletzung des rechtlichen Gehörs zitiert werden sollten, wenn gar kein Beweisverfahren durchgeführt worden ist. Sie übersehen damit, dass der verfassungsrechtliche Anspruch auf Beweisabnahme u.a. voraussetzt, dass Beweismittel rechtzeitig und formrichtig angeboten wurden (<ref-ruling> E. 2 S. 242 mit Hinweisen). Um Letzteres beurteilen zu können, ist die Verpflichtung der beschwerdeführenden Partei zur Angabe der einschlägigen Aktenstellen verfassungsrechtlich zumal in umfangreichen Verfahren wie dem vorliegenden zulässig.
e) Die Rüge der Verletzung des Verbotes des überspitzten Formalismus und damit auch die daraus abgeleiteten Rügen der Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör und der Begründungspflicht erweisen sich damit als unbegründet, soweit darauf eingetreten werden kann.
4.- Die Beschwerdeführer wenden im Weiteren ein, der angefochtene Entscheid verletze namentlich Art. 6 Ziff. 1 EMRK, weil die funktionelle Zuständigkeit des Obergerichts zum Erlass eines neuen Sachurteils zu Unrecht bejaht worden sei. Sie machen geltend, sie seien um eine Instanz mit voller Kognition gebracht worden, indem das Obergericht ein Sachurteil fällte, anstatt die Sache an die erste Instanz zurückzuweisen. Damit habe sich die kantonale Berufungsinstanz Kompetenzen angeeignet, welche ihr nicht zugestanden hätten.
a) Soweit die Beschwerdeführer ihre im kantonalen Verfahren vorgebrachte Argumentation wiederholen, ohne sich mit dem angefochtenen Entscheid auseinanderzusetzen, kann auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht eingetreten werden (Vgl. oben E. 2a).
b) aa) <ref-law>/ZH bestimmt, dass die Berufungsinstanz im Rahmen der Berufungsanträge einen neuen Endentscheid fällt. Sie kann gemäss dieser Bestimmung statt dessen auch das erstinstanzliche Urteil aufheben und den Prozess zur Durchführung eines Beweisverfahrens, nötigenfalls auch zur Wiederholung und Ergänzung des Hautpverfahrens, und zur Neubeurteilung an die erste Instanz zurückweisen.
bb) Das Obergericht hat auf die von den Parteien mit den Rechtsschriften eingereichten Beweismittel abgestellt und die Durchführung eines Beweisverfahrens als entbehrlich erachtet, womit es sinngemäss zum Ausdruck brachte, dass auch die Abnahme zusätzlicher Beweise an seiner Überzeugung nichts mehr zu ändern vermöchte. Bei dieser Sachlage ist nicht ersichtlich, weshalb das Obergericht den Prozess hätte an die erste Instanz zurückweisen sollen. Bereits aus diesem Grund kann diesbezüglich eine Verfassungsverletzung nicht vorliegen. Keine Frage des verfassungs- oder konventionsmässigen Richters ist im Übrigen, ob das Obergericht die vorliegenden Beweise zu Recht als ausreichend erachtet hat.
cc) Die Beschwerdeführer verkennen zudem mit ihrer Rüge, dass sich - abgesehen von der hier nicht anwendbaren Regelung von Art. 2 des Protokolles Nr. 7 zur EMRK vom 22. November 1984 (SR 0.101. 07) - weder aus der Bundesverfassung noch aus der EMRK ein Anspruch auf einen mehrstufigen Rechtsweg oder eine zweistufige gerichtliche Prüfung ableiten lässt, und dass die Vertragsstaaten nach der EMRK auch nicht gehalten sind, gerichtliche Rechtsmittelinstanzen einzurichten (<ref-ruling> E. 5b/aa S. 263; <ref-ruling> E. 4b S. 382; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz,
3. Aufl. , S. 497; Villiger, Handbuch der EMRK, 2. Aufl. , S. 273 Rz. 430; Frowein/Peukert, EMRK-Kommentar, 2. Aufl. , N. 67 zu Art. 6 EMRK). Vielmehr reicht aus, dass während des ganzen Verfahrens einmal ein der Bestimmung von Art. 6 Ziff. 1 EMRK genügender gerichtlicher Rechtsschutz gewährleistet ist (<ref-ruling> E. 4a S. 28; Villiger, a.a.O., S. 206 Rz.
412). Dass dies nicht der Fall war, bringen die Beschwerdeführer nicht substanziiert vor.
5.- Die Beschwerdeführer machen geltend, im kantonalen Verfahren sei ihr Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt worden, indem das Obergericht kein Beweisverfahren durchgeführt habe. Das Kassationsgericht ist auf die entsprechenden Vorbringen der Beschwerdeführer nicht eingetreten, weil diese einerseits nicht dargelegt hätten, wo sie zu den von ihnen genannten Themen entsprechende tatsächliche Behauptungen erhoben hatten und wo sich entsprechende Bestreitungen finden liessen, und weil sich anderseits deren Einwände in der Rüge der Verletzung von <ref-law> erschöpften, was in die Kognition des Bundesgerichts im Berufungsverfahren falle.
Die Beschwerdeführer äussern sich zwar ausführlich zum Anspruch auf rechtliches Gehör, setzen sich mit der Begründung des Kassationsgerichtes für das Nichteintreten auf die entsprechende Rüge jedoch nicht auseinander und zeigen - abgesehen vom bereits behandelten Vorwurf des überspitzten Formualismus - nicht auf, inwiefern der angefochtene Entscheid selbst verfassungswidrig sein soll. Damit erfüllen sie die im staatsrechtlichen Beschwerdeverfahren geltenden Begründungsanforderungen nicht (vgl. oben E. 2a), weshalb auf die Rüge der Verweigerung des rechtlichen Gehörs nicht eingetreten werden kann.
6.- Das Kassationsgericht hat eine willkürliche Würdigung des Sachverhaltes durch das Obergericht verneint. Die Beschwerdeführer werfen dem Kassationsgericht sinngemäss vor, es habe damit seinerseits das Willkürverbot verkannt und das rechtliche Gehör sowie seine Begründungspflicht verletzt.
a) aa) Neben der Willkürrüge kommt den daraus abgeleiteten angeblichen Verletzungen des rechtlichen Gehörs und der Begründungspflicht keine selbständige Bedeutung zu, weshalb insoweit auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht eingetreten werden kann.
bb) Abgesehen davon, dass die Ausführungen unter dem Titel "Verhinderung des Beweisverfahrens" eine rechtsgenügliche Auseinandersetzung mit dem angefochtenen Urteil wiederum vermissen lassen, wird dort im Ergebnis geltend gemacht, die Annahme der Auflösung der einfachen Gesellschaft durch die Vorrichter verstosse gegen Bundesrecht.
Diese Rüge kann mit Berufung erhoben werden (Art. 43 Abs. 1 OG), weshalb dafür die staatsrechtliche Beschwerde nicht zur Verfügung steht (Art. 84 Abs. 2 OG).
b) aa) Das Bundesgericht prüft frei, ob das Kassationsgericht auf eine in einer kantonalen Nichtigkeitsbeschwerde gegen ein Urteil des Obergerichts vorgebrachte Rüge der willkürlichen Beweiswürdigung hin zu Unrecht Willkür verneint und diese Verfassungsverletzung nicht behoben hat.
Diese Prüfung läuft regelmässig darauf hinaus zu beurteilen, ob das Obergericht die Beweise willkürlich gewürdigt habe.
Bei der Begründung der Rüge, das Kassationsgericht habe Willkür zu Unrecht verneint, dürfen und müssen sich die Beschwerdeführer daher auch mit den Erwägungen des Obergerichts auseinandersetzen. Da indessen allein das Urteil des Kassationsgerichts Anfechtungsobjekt der staatsrechtlichen Beschwerde bildet, muss dies über die Anfechtung dieses Urteils und dessen Begründung erfolgen; es muss somit immer aufgezeigt werden, dass und weshalb das Kassationsgericht eine Verletzung des Willkürverbots zu Unrecht verneint hat.
Die Beschwerdeführer dürfen sich deshalb nicht auf eine reine Wiederholung der vor Kassationsgericht gegen das obergerichtliche Urteil erhobenen Rügen beschränken, sondern haben sich zugleich mit der Begründung des Kassationsgerichts auseinander zu setzen. Wird dies unterlassen, genügt die staatsrechtliche Beschwerde den Begründungsanforderungen (oben E. 2a) nicht (vgl. zum Ganzen <ref-ruling> E. 1a/cc S. 494/5 mit Hinweis).
bb) Die Beschwerdeführer wenden gegen die Erwägungen des Kassationsgerichts in pauschaler Weise ein, diese gingen "an der Sache vorbei" und wiederholen anschliessend wörtlich die bereits in der Nichtigkeitsbeschwerde vorgebrachte Begründung. Sie setzen sich damit mit den Erwägungen des Kassationsgerichts nicht in rechtsgenüglicher Weise auseinander, weshalb auf die staatsrechtliche Beschwerde auch insofern nicht einzutreten ist.
7.-Damit erweisen sich die in der staatsrechtlichen Beschwerde erhobenen Rügen als unbegründet, soweit darauf überhaupt eingetreten werden kann. Die Beschwerde ist deshalb abzuweisen. Bei diesem Verfahrensausgang werden die Beschwerdeführer kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 156 Abs. 1 und Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Das Gesuch gemäss Art. 94 OG um Überweisung der Akten an die Bezirksanwaltschaft für den Kanton Zürich wird als gegenstandslos abgeschrieben.
2.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 30'000.-- wird den Beschwerdeführern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
4.- Die Beschwerdeführer haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit insgesamt Fr. 40'000.-- zu entschädigen.
5.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kassationsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 27. Oktober 2000
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Das präsidierende Mitglied: Der Gerichtsschreiber: