Ritenuto in fatto :
A.- La Comunione ereditaria fu Franz Züger è proprietaria della casa di abitazione sita al mappale n. 1159 di Intragna. Essa è contigua alla casa di abitazione di proprietà di Anna, Marco, Luciano, Adolfo Piazzoni e Ines Garbani-Marcantini, sita al mappale n. 1158.
Con notifica di costruzione del 12 ottobre 1999, Anna Piazzoni e litisconsorti hanno chiesto al Municipio di Intragna di autorizzarli ad edificare sul loro fondo una tettoia a copertura della zona di ingresso della casa. Il progetto prevede la realizzazione di un tetto a falda coperto da tegole sorretto dalla facciata dell'edificio e da due muretti sopra quelli esistenti.
Il Municipio di Intragna ha respinto il 17 novembre 1999 l'opposizione della Comunione ereditaria Züger e rilasciato ad Anna Piazzoni e litisconsorti la licenza edilizia.
Con risoluzione del 22 dicembre 1999 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha respinto un ricorso degli eredi Züger.
B.- Adito da questi ultimi, il Tribunale amministrativo del Cantone Ticino ne ha parzialmente accolto il ricorso con sentenza del 18 luglio 2000; esso ha riformato la decisione governativa nel senso che la licenza edilizia veniva confermata alla condizione che la facciata sud della tettoia risulti priva di aperture. La Corte cantonale ha rilevato che, secondo le norme edilizie comunali valide per la zona del nucleo, dove si trovano le particelle litigiose, le costruzioni accessorie come quella in discussione possono essere costruite a confine qualora non vi siano aperture, dovendo rispettare altrimenti la distanza di 1,50 m da confine sul fondo aperto. Poiché la costruzione prevista lasciava aperto un triangolo fra il muro a confine e la soprastante falda del tetto, essa ha posto al rilascio della licenza edilizia la citata condizione.
C.- La Comunione ereditaria Züger impugna questa sentenza con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale. Chiede di annullarla. Rimprovera alla Corte cantonale un arbitrio nell'applicazione del diritto edilizio comunale. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
Il Tribunale cantonale amministrativo e il Municipio di Intragna si confermano nella proprie decisioni, mentre il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale. Anna Piazzoni e litisconsorti postulano invece la reiezione del ricorso.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1, 126 III 485 consid. 1, 125 I 253 consid. 1a).
Il ricorso, tempestivo (art. 89 cpv. 1 OG), interposto contro una decisione emanata dall'ultima istanza cantonale, adempie il requisito dell'esaurimento delle istanze cantonali (art. 86 cpv. 1 OG).
I ricorrenti sono proprietari della particella n. 1159 di Intragna, confinante con quella oggetto della domanda di costruzione. Sotto il profilo dell'art. 88 OG il vicino è legittimato a interporre ricorso di diritto pubblico contro il rilascio di una licenza edilizia solamente nel caso in cui invochi la violazione di disposizioni destinate a proteggere non soltanto l'interesse pubblico, ma anche quello dei vicini. Egli deve inoltre rientrare nell' ambito di protezione di queste disposizioni ed essere toccato dai pretesi effetti illeciti della costruzione litigiosa (<ref-ruling> consid. 1a e rinvii). Questi presupposti sono generalmente adempiuti quando il vicino fa valere la violazione di disposizioni concernenti le dimensioni, le distanze dai confini, l'altezza e il numero dei piani degli edifici (<ref-ruling> consid. 3b, 112 Ia 413 e rinvii). I ricorrenti, che censurano un'applicazione arbitraria delle norme edilizie comunali sulle distanze dai confini, sono quindi legittimati, secondo l'art. 88 OG, a interporre il presente gravame.
2.- a) Essi rimproverano alla Corte cantonale di avere autorizzato la realizzazione della contestata tettoia, applicando arbitrariamente le norme di attuazione del piano regolatore di Intragna (NAPR) concernenti le distanze dai confini. A detta dei ricorrenti la conclusione del Tribunale cantonale, secondo cui l'art. 29 NAPR consentirebbe la costruzione di un'opera sporgente dalla facciata dell' abitazione contigua, senza rispettare la distanza di 4 m verso la loro abitazione, sarebbe arbitraria.
b) Per giurisprudenza costante, una decisione è arbitraria quando violi manifestamente una norma o un principio giuridico chiaro e indiscusso, si trovi in contraddizione palese con la situazione effettiva, o contrasti in modo intollerabile con il sentimento di giustizia e di equità (<ref-ruling> consid. 2b/aa, 124 I 247 consid. 5, 123 I 1 consid. 4a). Il Tribunale federale, nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico per arbitrio, esamina unicamente se l'applicazione del diritto cantonale attuata dalla Corte cantonale sia oggettivamente sostenibile, ritenuto che il significato di una norma deve essere inteso anzitutto nella sua accezione letterale (<ref-ruling> consid. 6d, 124 II 265 consid. 3a, 372 consid. 5, 119 Ia 241 consid. 7a). Da un testo chiaro è lecito scostarsi solamente quando esso travisi lo scopo o la portata della disposizione, o non ne renda il vero senso, sì da implicare effetti estranei agli intendimenti del legislatore, al concetto di giustizia o alla parità di trattamento (<ref-ruling> consid. 6d, 118 Ib 187 consid. 5a, 115 Ia 134 consid. 2b). Per costante giurisprudenza l'arbitrio non può essere ravvisato nel semplice fatto che un'altra soluzione, diversa da quella adottata dall'autorità cantonale, sia immaginabile o addirittura preferibile. Il Tribunale federale, come visto, si scosta dalla soluzione scelta dall'ultima istanza cantonale soltanto se essa appaia manifestamente insostenibile e annulla il giudizio impugnato unicamente se esso è arbitrario nel suo risultato e non solo nella motivazione (<ref-ruling> consid. 5a). Discende da queste considerazioni che anche un'interpretazione scorretta di un disposto di legge, o comunque un'interpretazione opinabile, non è forzatamente e immediatamente arbitraria.
c) Secondo l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG l'atto di ricorso di diritto pubblico deve contenere l'esposizione dei fatti essenziali e quella concisa dei diritti costituzionali o delle norme giuridiche che si pretendono violati, precisando in che consista la violazione. Nell'ambito di questo rimedio il Tribunale federale non applica d'ufficio il diritto, ma statuisce unicamente sulle censure sollevate e solo quando siano sufficientemente motivate. Spetta quindi al ricorrente dimostrare, con un'argomentazione precisa, quale norma giuridica l'istanza cantonale avrebbe violato in modo contrario all'<ref-law> e spiegare le ragioni per cui la decisione non solo sarebbe discutibile o errata, ma addirittura insostenibile e quindi arbitraria (<ref-ruling> consid. 1c, 122 I 70 consid. 1c).
d) L'atto di ricorso non adempie le citate esigenze di motivazione ed è pertanto inammissibile. Esso si limita infatti a una mera critica appellatoria degli apprezzamenti giuridici eseguiti dai giudici cantonali, senza dimostrare in maniera precisa come e perché le argomentazioni contenute nel giudizio impugnato sarebbero addirittura insostenibili e quindi arbitrarie. Certo, i ricorrenti contestano il fatto che l'opera oggetto della domanda di costruzione sia stata considerata dalla Corte cantonale quale "costruzione accessoria". Non spiegano tuttavia, come esige l'art. 90 cpv. 1 lett. b OG e la giurisprudenza del Tribunale federale, per quali ragioni, trattandosi di una tettoia destinata al deposito della legna, non debba essere ritenuta tale.
Comunque, abbondanzialmente, la giurisprudenza ha qualificato come costruzione accessoria quella costruzione priva di destinazione autonoma e che si pone in un rapporto di subordinazione con la costruzione principale, alla quale serve (Marco Lucchini, Compendio giuridico per l'edilizia, Lugano 1999, pag. 153). Sono quindi tali le costruzioni che, come l'opera oggetto della licenza edilizia litigiosa, per loro natura non sono di principio destinate all'abitazione o al lavoro, ma ne sono poste al servizio, quali autorimesse, ripostigli e lavanderie (cfr. la casistica in:
Adelio Scolari, Commentario 1996, n. 853). La questione è comunque in concreto irrilevante, visto che la Corte cantonale ha ritenuto le distanze dell'art. 29 NAPR applicabili anche alle costruzioni principali (cfr. pag. 4, consid. 2.1).
D'altra parte, anche il risultato a cui perviene l'applicazione contestata dell'art. 29 NAPR del Comune di Intragna resiste alla censura di arbitrio. Premesso che, contrariamente a quanto sostenuto dai ricorrenti, la Corte cantonale non ha ritenuto che in concreto si fosse in presenza di un "fondo aperto", tale questione essendo in effetti irrilevante nell'ottica dell'applicazione di questa norma, la licenza edilizia contestata non modifica che in maniera ridotta una situazione già esistente e caratterizzata dalla presenza di un muretto di cinta che separa i due fondi, il quale verrebbe innalzato in misura limitata per sostenere la tettoia. L'opera prevista non provoca conseguenze diverse o più onerose di quelle ingenerate dalla situazione esistente, tenuto conto dello scopo delle norme edilizie sulle distanze. Tali disposizioni mirano infatti principalmente a tutelare l'igiene e la sicurezza delle costruzioni, la buona insolazione, l'aerazione e l'illuminazione naturale delle abitazioni e dei locali di lavoro, la protezione dalle immissioni e dai pericoli di incendio e la privacy dei cittadini abitanti sui fondi contigui (Lucchini, op. cit. , pag. 151 segg.).
3.- Ne segue che il ricorso deve essere dichiarato inammissibile in applicazione dell'art. 90 OG. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Alle controparti e al Comune di Intragna, non assistiti da un avvocato, non si assegnano ripetibili della sede federale.

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso è inammissibile.
2. La tassa di giustizia di fr. 1500.-- è posta a carico dei ricorrenti in solido.
3. Comunicazione ai rappresentanti delle parti, al Municipio di Intragna, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.