Fatti :
A.- La cittadina italiana D._, nata nel 1925, è titolare di una prestazione complementare dal 1° novembre 1993. Con decisione 24 settembre 1998 la Cassa cantonale di compensazione AVS/AI/IPG del Cantone Ticino, constatato come la pensione di vecchiaia estera percepita annualmente dall'assicurata fosse passata da fr. 5'635. - a fr. 7'422. -, ha ridotto la prestazione complementare da fr. 579. - a fr. 475. - mensili con effetto dal 1° ottobre 1998.
B.- L'interessata si è aggravata al Tribunale cantonale delle assicurazioni del Cantone Ticino, asseverando che la sua situazione finanziaria non era mutata se non in peggio.
Mediante giudizio 10 maggio 1999 l'adita istanza giudiziaria, in parziale accoglimento dell'impugnativa, ha annullato il provvedimento contestato e rinviato gli atti alla Cassa per nuovo calcolo della prestazione. In particolare le ha fatto ordine di computare la rendita estera di cui era titolare la beneficiaria nella misura di Lit. 7 308 170, in luogo di Lit. 8 910 200.
C.- La Cassa interpone un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale delle assicurazioni chiedendo l'annullamento della pronunzia querelata. Dei motivi invocati si dirà, per quanto occorra, nel proseguio.
Mentre D._ propone la reiezione del gravame, l'Ufficio federale delle assicurazioni ha rinunciato a determinarsi.

Diritto :
1.- Controversa nel caso di specie è una prestazione assicurativa, per cui l'ambito del potere cognitivo del Tribunale federale delle assicurazioni non è limitato all'esame della violazione del diritto federale, compreso l'eccesso o l'abuso del potere di apprezzamento, ma si estende anche all'esame dell'adeguatezza della decisione impugnata. La Corte in tal caso non è vincolata dall'accertamento di fatto operato dai primi giudici e può scostarsi dalle conclusioni delle parti, a loro vantaggio o pregiudizio (art. 132 OG; cognizione lata; <ref-ruling> consid. 1c, 120 V 448 consid. 2a/aa e sentenze ivi citate).
2.- a) Nell'impugnata pronunzia, cui può al proposito essere rinviato, il Tribunale cantonale ha già indicato l'ordinamento disciplinante il riconoscimento di prestazioni complementari all'AVS/AI, illustrando in particolare come il diritto alla medesime sia dato, assolti altri presupposti, qualora le spese riconosciute dalla legge superino i redditi determinanti dell'assicurato.
b) Vuole ancora essere ribadito che per l'<ref-law> l'importo della prestazione complementare annua deve corrispondere alla differenza tra l'eccedenza delle spese riconosciute (<ref-law>) e i redditi determinanti (<ref-law>). L'art. 3c cpv. 1 lett. d LPC prevede che il reddito determinante comprende, tra l'altro, le rendite, le pensioni e le altre prestazioni periodiche, comprese le rendite dell'AVS e dell'AI.
D'altro canto, giusta l'<ref-law> gli organi incaricati di fissare e pagare le prestazioni complementari devono riesaminare periodicamente, ma almeno ogni quattro anni, le condizioni economiche dei beneficiari.
3.- Nella fattispecie non è controverso che ai fini del calcolo della prestazione complementare spettante a D._ i redditi determinanti comprendano anche la pensione percepita dall'Italia. Litigiose in sede federale sono per contro, in primo luogo, le modalità di computazione di detta rendita estera. Mentre il Tribunale cantonale ha posto a fondamento del suo giudizio la pensione annua netta erogata dall'INPS nel 1998, corrispondente all'importo di Lit. 7 308 170 versato dopo deduzione della trattenuta e dell'addizionale IRPEF [(imposta di diritto italiano sul reddito delle persone fisiche) (Lit. (129 070 x 12 mesi) + 129 080 (tredicesima) + 45 340 (addizionale solo sulla tredicesima)], la Cassa è dell'avviso che la prestazione italiana debba essere considerata al lordo della trattenuta IRPEF, quest'ultima costituendo un'imposta che, in quanto tale, per legge non è deducibile.
4.- a) L'<ref-law> non considera le imposte tra le spese riconosciute. La norma parte dalla constatazione che nell'importo destinato alla copertura del fabbisogno vitale conformemente al cpv. 1 lett. a della stessa disposizione sia già stato considerato il carico fiscale interno. Nulla è detto su imposte e trattenute estere prelevate alla fonte su rendite, pensioni e altre prestazioni periodiche costituenti redditi determinanti giusta l'art. 3c cpv. 1 lett. d LPC.
b) La legge è da interpretare in primo luogo procedendo dalla sua lettera. Se il testo di un disposto legale è chiaro e non sia pertanto necessario far capo ad altri metodi d'interpretazione ai fini di appurarne la portata, è lecito scostarsi dal senso letterale soltanto qualora conduca a soluzioni manifestamente insostenibili, contrarie alla volontà del legislatore. Tuttavia, se il testo non è perfettamente chiaro, se più interpretazioni del medesimo sono possibili, dev'essere ricercato quale sia la vera portata della norma, prendendo in considerazione tutti gli elementi d'interpretazione, in particolare lo scopo della disposizione, il suo spirito, nonché i valori su cui essa prende fondamento. Pure di rilievo è il senso che essa assume nel suo contesto (<ref-ruling> consid. 3a, 244 consid. 5a, 125 V 130 consid. 5, 180 consid. 2a e riferimenti).
c) In concreto, dal silenzio della legge non è possibile dedurre direttamente se trattenute fiscali alla fonte siano da riprendere nella rendita computabile ai fini della determinazione di una prestazione complementare.
Ora, alla quantificazione dei dati numerici ex <ref-law> non vanno posti a fondamento redditi puramente teorici di cui il richiedente non può di fatto disporre (Erwin Carigiet, Ergänzungsleistungen zur AHV/IV, in: Schweizerisches Bundesverwaltungsrecht (SBVR), Soziale Sicherheit, pag. 33, cifra marginale 108). Se è vero che, dal profilo dogmatico, il debito fiscale è sempre tale, a prescindere dal suo pagamento volontario o coatto - come nell'ipotesi del suo prelievo alla fonte - non può essere negato che in termini attuativi la situazione è ben diversa. Infatti, nel primo caso, il reddito determinante è versato nella sua interezza al lordo da trattenute e il debitore fiscale è libero di pagare o di privilegiare altre scelte. Nel secondo invece il prelevamento alla fonte priva il destinatario del diritto di disporre altrimenti di tale importo per far fronte al suo fabbisogno vitale. La distinzione, pur dogmaticamente discutibile trattandosi in entrambi i casi di crediti fiscali, è già stata operata in termini pragmatici in sede di computo del minimo vitale agli effetti del diritto esecutivo, in conformità dell'<ref-law>, istituto non dissimile - per gli obiettivi sociali che si prefigge - dal fine perseguito dalla disciplina sulle prestazioni complementari. In <ref-ruling> segg. il Tribunale federale ha infatti evidenziato che per la determinazione dell'ammontare pignorabile si deve tener conto del salario effettivamente versato al debitore, atteso come il salario netto determinante non comprenda la somma globale dedotta dal datore di lavoro, indipendentemente dalla volontà del debitore e destinata al pagamento delle imposte sul reddito (cfr. in senso convergente Staehlin/Bauer/Staehlin, Kommentar zum Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, Basilea/Ginevra/Monaco 1998, pag. 950, nota 33 ad art. 93; Jaeger/Walder/Kull/Kottmann, Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, vol. I, Zurigo 1997, pag. 476, nota 31 ad art. 93).
Questa Corte ritiene che siffatta soluzione non può non valere - mutatis mutandis - anche nel campo delle prestazioni complementari, avuto riguardo alle affinità dei due istituti. Ne discende che a ragione i primi giudici hanno reputato che in concreto la pensione di vecchiaia italiana debba venir computata al netto degli oneri fiscali (trattenuta IRPEF sugli importi mensili e addizionale IRPEF sulla tredicesima) et similia (contributo ex-ONPI e quota associativa coatta al sindacato), dal momento che tali tributi sono sottratti al potere di disporre del beneficiario della prestazione pensionistica.
5.- a) Stabilite le modalità di computazione della pensione estera, richiamato l'ampio potere di cognizione applicabile nel caso in cui - come nella specie - siano litigiose prestazioni assicurative (cfr. consid. 1), d'ufficio resta ancora da determinare l'anno di riferimento della rendita estera determinante per il calcolo della prestazione complementare da erogarsi a D._ a far tempo dal 1° ottobre 1998.
Il tribunale cantonale ha ritenuto che la Cassa abbia erroneamente computato la rendita estera riferita al 1997, mentre avrebbe dovuto riprendere, giusta l'<ref-law>, quella versata per il 1998. Questa conclusione non può essere condivisa
b) L'art. 23 cpv. 1 OPC AVS-AI prevede che, di regola, per il calcolo della prestazione complementare annua sono considerati i redditi determinanti ottenuti nel corso dell'anno civile precedente e lo stato della sostanza al 1° gennaio dell'anno in cui è assegnata la prestazione. La disciplina legale è chiara e tiene conto di ragioni di praticabilità che consentono di stabilire con sollecitudine i dati rilevanti per il giudizio.
In concreto, la decisione controversa è stata emanata il 24 settembre 1998 sulla base della "Comunicazione dei dati della pensione relativi all'anno 1997" pervenuta all'amministrazione il 22 maggio 1998. Per contro il Tribunale cantonale si è fondato sulla "Comunicazione dei dati della pensione relativi all'anno 1998" giunta alla ricorrente il 28 dicembre 1998, vale a dire dopo la resa del provvedimento impugnato. Ne consegue che decisivo per il calcolo della prestazione complementare è l'anno 1997 e non il 1998 come ritenuto dai primi giudici, posto come non vi sia ragione per scostarsi dal precetto dell'art. 23 cpv. 1 OPC AVS-AI.
6.- Per quanto precede, la reiezione del gravame non può avere per effetto la conferma integrale della pronunzia querelata. Infatti, dovendosi computare la rendita italiana di vecchiaia al netto (come rettamente deciso dal Tribunale cantonale) con riferimento però all'anno 1997 (come stabilito dall'amministrazione), si impone un nuovo calcolo della prestazione complementare dovuta a D._ a partire dal 1° ottobre 1998 che tenga conto dei considerandi che precedono, segnatamente di una rendita estera netta computabile di annue Lit. 7 783 520.

Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
p r o n u n c i a:
I. Il ricorso di diritto amministrativo è respinto nel
senso dei considerandi.
II. Non si percepiscono spese giudiziarie né si assegnano ripetibili.
III. La presente sentenza sarà intimata alle parti, al Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.