Faits:
A. Par jugement du 10 février 2011, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a condamné A._ à 45 jours-amende à 30 fr. le jour avec sursis pendant deux ans pour lésions corporelles simples et séquestration, ainsi que B._ et C._ à respectivement 30 jours-amende à 30 fr. le jour et 60 jours-amende à 45 fr. le jour avec sursis pendant 2 ans, pour séquestration. Le jugement est fondé sur les éléments de fait suivants.
A.a Le 15 janvier 2008, le service après-vente d'une succursale de l'entreprise X._ a remis à D._ un bon d'échange d'une valeur de 1'489 fr. à faire valoir le jour même en compensation d'un téléviseur irréparable. Le bon d'échange ne lui étant d'aucune utilité dès lors qu'il avait déjà acquis un nouveau poste de télévision, D._ en a demandé le remboursement en espèces auprès du responsable de rayon, C._, qui a refusé. D._ a alors décidé de quitter le magasin, précisant à son interlocuteur qu'il entendait soumettre leur différend à son assurance de protection juridique. C._ lui a répondu qu'il ne pouvait pas quitter le magasin avec le bon d'échange et lui a demandé de le lui restituer. D._ n'a pas donné suite et a pris la direction de la sortie du magasin. C._ a tenté de le stopper en se plaçant en travers de sa route et en apposant sa main sur son torse. Ce nonobstant, D._ a poursuivi sa route jusqu'à l'accueil. Afin de l'empêcher de quitter le magasin, C._ a téléphoné au service de sécurité et demandé à B._ de le rejoindre, précisant qu'il était confronté à un client agité. C._ s'est positionné devant le portillon de sortie et a interdit que D._ récupère le compact disc que son amie avait déposé à l'accueil.
A son arrivée, B._ a constaté qu'une vive altercation opposait C._ et D._. Dans un premier temps, il a tenté de comprendre quel était l'objet de leur discorde, avant que C._ ne lui explique qu'il avait fait l'objet de menaces et que D._ ne devait pas quitter le magasin avec le bon d'échange. Comprenant que le client se trouvait sur le point de s'en aller, B._ a appelé en renfort son collègue A._, qui visionnait les écrans de vidéo surveillance dans le local de sécurité.
Peu après l'arrivée de ce dernier quelques instants plus tard, D._ a cherché à se saisir du compact disc que lui tendait l'hôtesse au guichet d'accueil. B._ et A._ l'ont alors empoigné, le premier par le bras droit, le second par le poignet gauche. D._ a tenté de se dégager d'un mouvement de recul du bras droit, si bien que les agents de sécurité l'ont maintenu plus fermement, avant de le conduire au local de sécurité. Particulièrement énervé sans se montrer pour autant violent ou agressif, D._ s'est débattu au cours du trajet, au point que le trio a trébuché. Alors qu'il se trouvait face contre terre, A._ a pratiqué une clé de bras en lui tordant le bras et le poignet gauches.
Les trois protagonistes sont parvenus au local de sécurité à 15h52 où, toujours agité et très énervé, D._ a échangé des propos avec B._ et A._, avant de continuer une discussion virulente avec C._ après que celui-ci les eut rejoints. A._, qui n'a quitté la pièce à aucun moment, a assisté à l'intégralité de la querelle. A deux reprises au moins, il a empêché D._ de quitter ce local où il a été maintenu jusqu'à l'arrivée à 16h01 de la police, alertée par C._ sur demande de B._.
A.b Selon les constatations médicales, D._ a subi une triple déchirure du poignet gauche consécutive au traumatisme ainsi subi. Un risque de limitation résiduelle de la mobilité autant que de la force et une certaine fragilisation ne sont pas exclus.
B. Par jugement du 9 juin 2011, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté les appels formés par les trois condamnés.
C. A._, B._ et C._ interjettent séparément un recours en matière pénale contre le jugement cantonal. Tous trois concluent principalement à leur acquittement des charges retenues contre eux. Par ailleurs, les deux premiers requièrent le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit:
1. Les trois recours se réfèrent au même complexe de faits, mettent en cause les mêmes personnes et leur objet est identique. Il se justifie donc de joindre les causes 6B_637/2011, 6B_641/2011, ainsi que 6B_642/2011 et de statuer sur les trois recours dans un seul arrêt (<ref-law> applicable par renvoi de l'<ref-law>).
2. Les recourants se plaignent d'arbitraire dans l'appréciation des preuves et l'établissement des faits.
2.1 Dans le recours en matière pénale, les faits constatés par l'autorité précédente lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), à moins qu'ils n'aient été établis en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit essentiellement de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (cf. <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; sur la notion d'arbitraire, v. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 5). Le Tribunal fédéral ne connaît de la violation des droits fondamentaux que si un tel moyen est invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et ex-posé de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 88). Le recourant qui se plaint d'arbitraire doit démontrer, par une argumentation claire et détaillée, que cette décision se fonde sur une constatation des faits ou une appréciation des preuves insoutenables (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 400). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> c. 5.1 p. 365 et références citées).
2.1 Dans le recours en matière pénale, les faits constatés par l'autorité précédente lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), à moins qu'ils n'aient été établis en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit essentiellement de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (cf. <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; sur la notion d'arbitraire, v. <ref-ruling> consid. 2.4 p. 5). Le Tribunal fédéral ne connaît de la violation des droits fondamentaux que si un tel moyen est invoqué et motivé par le recourant (<ref-law>), c'est-à-dire s'il a été expressément soulevé et ex-posé de manière claire et détaillée (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 88). Le recourant qui se plaint d'arbitraire doit démontrer, par une argumentation claire et détaillée, que cette décision se fonde sur une constatation des faits ou une appréciation des preuves insoutenables (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 400). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (<ref-ruling> c. 5.1 p. 365 et références citées).
2.2 2.2.1 Les recourants contestent les constatations cantonales selon lesquelles le comportement du plaignant n'a été ni agressif, ni violent, ni menaçant. Celles-ci seraient contraires aux déclarations des trois condamnés, aux images de vidéo surveillance et, en particulier, au témoignage de E._ qui a déclaré avoir entendu l'intimé menacer C._. Dans ce contexte, le recourant B._ demande le visionnement par la cour de céans des enregistrements de vidéo surveillance. Les recourants B._ et A._ considèrent aussi que c'est arbitrairement, au vu du comportement qu'ils imputent à l'intimé, que la cour cantonale a dénié qu'ils aient pu penser que celui-ci avait commis un vol.
Sur la base des vidéos, les premiers juges ont retenu que l'attitude de D._ n'avait été à aucun moment violente, agressive ou menaçante, bien qu'il ait été visiblement très énervé (cf. jugement de première instance p. 30). La Cour d'appel ne s'est pas distanciée de cette approche. Les recourants ne précisent pas en quoi les agissements du prénommé se distingueraient de l'énervement pour confiner à la violence voire à l'agression. Ils se bornent à livrer leur propre interprétation du comportement de l'intimé moyennant une démarche appellatoire qui ne remplit pas les exigences de motivation requises et qui se révèle irrecevable. L'invocation du témoignage de E._, auquel la Cour d'appel n'a accordé aucun crédit (cf. jugement attaqué, p. 32), relève elle aussi d'une démarche appellatoire, partant irrecevable. Les recourants ne formulent en définitive aucune critique factuelle recevable.
2.2.2 Dans la mesure où les recourants invoquent une erreur sur les faits (<ref-law>) en relation avec leur propre version des faits, l'irrecevabilité de leurs critiques factuelles (consid. 2.2.1) ne permet pas d'entrer en matière sur la violation invoquée de l'<ref-law>.
2.2.3 C._ conteste en outre s'être placé devant le portillon de sortie, avoir refermé la porte après l'arrivée des trois autres protagonistes dans le local de sécurité et avoir demandé à Nicolas B._ et A._ d'y maintenir l'intimé, comme retenu par les magistrats de première et seconde instances. Ces critiques sont sans incidence sur le sort de la cause au regard des considérations suivantes, de sorte qu'il n'y a pas lieu d'entrer en matière sur celles-là.
3. 3.1 B._ et A._ contestent leur condamnation du chef de séquestration. A._ justifie ses agissements du fait qu'il a faussement cru jusqu'à l'arrivée de la police que l'intimé avait été surpris en flagrant délit de vol. B._ prétend avoir ignoré la nature et l'objet de l'altercation ayant opposé D._ à C._. L'appel en renfort de ce dernier, l'état d'agitation extrême de l'intimé l'avaient faussement porté à croire qu'il se trouvait confronté à un état de nécessité.
3.2 La Cour d'appel a considéré que les agents de sécurité avaient agi en connaissance de cause et ne pouvaient être mis au bénéfice d'une erreur sur les faits sous prétexte qu'ils auraient faussement cru se trouver en présence d'un flagrant délit. S'agissant de A._, il avait su dès son intervention à l'accueil que l'altercation entre C._ et D._ ne portait pas sur un flagrant délit de vol. En effet, rien dans les enregistrements de vidéo surveillance n'attestait de la commission d'une telle infraction. Ces enregistrements démontraient en outre qu'entre l'arrivée des trois protagonistes dans le local de sécurité à 15h52 et celle de la police à 16h01, le recourant n'était jamais sorti de la pièce et avait donc assisté à la discussion virulente ayant opposé l'intimé et C._. Or, il ne faisait aucun doute que cette conversation avait porté sur un sujet autre qu'un vol. Par ailleurs, s'il s'était cru confronté à un voleur, il aurait dû inviter celui-ci à vider ses poches, ce qu'il n'avait pas fait. Enfin, l'interpellation de l'intimé s'était produite avant le portillon de sortie, ce qui excluait l'hypothèse d'un flagrant délit de vol, l'usage commandant d'appréhender les suspects au-delà des caisses, afin que l'infraction soit incontestable. Quant à B._, aussitôt arrivé à l'accueil du magasin, il s'était vu expliquer par C._ qu'il avait fait l'objet de menaces et que D._ ne devait pas quitter le magasin avec le bon d'échange. Même s'il n'avait pas compris les détails de la discorde, il en savait suffisamment pour réaliser que celle-ci était d'ordre commercial et que l'intimé n'avait commis aucune infraction, hormis une éventuelle menace prétendument proférée au détriment du chef de rayon à laquelle il n'avait pas assisté.
3.3 A teneur de l'<ref-law>, se rend coupable de séquestration celui qui, sans droit, aura arrêté une personne, l'aura retenue prisonnière ou l'aura, de toute autre manière, privée de sa liberté.
3.3.1 Le bien juridique protégé est la liberté de déplacement. Les éléments objectifs constitutifs sont réalisés si la personne est privée de sa liberté d'aller et venir et de choisir le lieu où elle souhaite rester. Il n'est pas nécessaire que la privation de liberté soit de longue durée. Quelques minutes suffisent (STEFAN TRECHSEL, Praxiskommentar, 2008, n. 7 ad <ref-law>). Une personne peut être séquestrée par le recours à la menace, à la violence, en soustrayant les moyens dont elle a besoin pour partir ou encore en la plaçant dans des conditions telles qu'elle se sent dans l'impossibilité de s'en aller (BERNARD CORBOZ, Les infractions en droit suisse, 3ème éd., 2010, vol. I, n. 5-9/14-15 ad art. 183 et 184 CP et les références).
3.3.2 Comme l'<ref-law> prévoit expressément que l'auteur doit agir " sans droit ", la séquestration est donc exclue lorsqu'une personne est entravée dans sa liberté d'aller et venir sur la base d'une disposition légale. Ainsi, il n'y a pas de séquestration de la part de celui qui est en droit d'imposer à la personne de rester au lieu où elle se trouve. Le droit de retenir une personne contre son gré peut découler de la légitime défense (<ref-law>) ou de l'état de nécessité (<ref-law>), notamment des <ref-law> et 926 al. 2 CC (BERNARD CORBOZ, op. cit., ch. 38 ad art. 183 et 184 CP).
La rétention d'une personne soupçonnée d'être l'auteur d'une infraction n'est en principe légitime que si elle se fonde sur un mandat décerné par une autorité compétente. Dès lors qu'un tel mandat ne peut pas toujours être délivré à temps, il est admis qu'exceptionnellement, en cas d'urgence, les forces de l'ordre ou même de simples citoyens puissent arrêter le suspect (MARTIN SCHUBARTH, Kommentar zum schweizerischen Strafrecht [Kommentar], vol. 3, Berne 1994, n. 33-34 ad <ref-law>). La rétention d'un suspect découle alors des dispositions de procédure qui permettent notamment aux citoyens ordinaires d'arrêter provisoirement une personne en attendant l'intervention de l'autorité (cf. art. 215, 217 et 218 CPP; BERNARD CORBOZ, op. cit., n. 35-36 ad art. 163 et 164 CP). Lorsqu'elle est le fait d'un particulier, la rétention a pour unique but de pallier le risque de fuite et de remettre ensuite le suspect à la police (MARTIN SCHUBARTH, Kommentar, op. cit., n. 37 ad <ref-law>).
3.3.3 En vigueur au moment des faits, l'art. 58 de l'ancien Code de procédure pénale vaudois (aCPP/VD, abrogé au 1er janvier 2011; aRS/VD 312.01) prévoit que chacun a le droit d'appréhender la personne qu'il surprend en flagrant délit. L'art. 57 aCPP/VD précise qu'il y a flagrant délit lorsque le suspect est pris sur le fait ou découvert alors qu'il vient d'accomplir son acte (al. 1). Il l'est aussi quand, venant de commettre une infraction, il prend la fuite, cherche de toute autre manière à se soustraire à l'action de la justice, porte encore des traces de son acte ou détient encore des objets provenant de l'infraction ou ayant servi à la perpétrer (al. 2). La question de savoir s'il y a eu flagrant délit est ainsi une question de droit. Les soupçons à l'encontre du suspect naissent d'observations directes (ALEXIS SCHMOCKER, op. cit., n. 10 ad <ref-law>). La communication par un tiers ou le fait que le délinquant soit identifié sur la base d'une photo ou d'une vidéo ne suffit pas (NIKLAUS SCHMID, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 2009, n. 4 ad <ref-law>).
3.3.4 Il ressort des constatations cantonales que C._ a requis l'intervention de B._ afin d'empêcher l'intimé de quitter le magasin avec un bon d'échange d'une valeur de 1'489 francs. Dans l'attente de l'agent de sécurité sollicité, le chef de rayon s'est positionné au travers du portillon de sortie afin de barrer le passage à D._ en même temps qu'il interdisait à l'hôtesse de restituer à ce dernier un compact disc que celui-ci entendait récupérer à l'accueil. Peu après que B._ l'eut rejoint, C._ a expliqué à ce dernier que D._ avait proféré des menaces à son encontre et qu'il ne devait pas partir sans avoir préalablement restitué le bon d'échange. Comprenant que le client comptait s'en aller, l'agent de sécurité a appelé A._ en renfort. Peu après l'arrivée de ce dernier, l'intimé a cherché à se saisir du compact disc que la réceptionniste lui tendait. A ce moment-là, les deux agents de sécurité l'ont agrippé chacun par un bras. L'intimé ayant esquissé un mouvement de recul du bras droit pour se dégager, ils l'ont alors fermement maintenu, afin de le conduire au local de sécurité où ils l'ont retenu une dizaine de minutes jusqu'à l'arrivée de la police.
B._ est ainsi intervenu à la demande de C._ qui lui a indiqué que l'intimé avait proféré des menaces à son encontre et qu'il ne devait pas partir sans avoir préalablement restitué le bon d'échange. A._ a répondu à l'appel de B._ sans que celui-ci ne lui précise le motif de l'intervention. Arrivés sur place, les deux agents de sécurité ont assisté à la vive altercation opposant le chef de rayon au client et constaté l'état d'agitation extrême présenté par ce dernier. Pour autant, ils n'ont pas surpris l'intimé en plein forfait. Rien non plus dans les enregistrements de vidéo surveillance n'atteste de la commission d'une infraction. En particulier, B._ n'a pas été témoin des menaces évoquées, lesquelles n'ont de surcroît pas été réitérées devant lui (jugement attaqué p. 28 § 1). Il n'existait dès lors pas d'indices que l'intimé ait commis une infraction et il n'a du reste pas même été invité à vider ses poches (cf. jugement de première instance p. 31 § 2 in fine).
En définitive, les recourants A._ et B._ ont soupçonné l'intimé de vol sur la base de ses démêlés avec le chef de rayon, de son état d'irritation et du fait qu'ils avaient été appelés en renfort, l'un par son supérieur hiérarchique, l'autre par un collègue de travail. Une querelle ou la colère ne constitue pas en soi un motif légitime de soupçonner un individu d'avoir commis une infraction. Les recourants A._ et B._ ne sauraient davantage se disculper en soutenant n'avoir fait que leur devoir en se pliant aux injonctions de leur supérieur hiérarchique. Ce faisant, ils se sont bornés à reprendre à leur compte les informations transmises par un tiers, sans avoir au préalable constaté en personne des agissements les légitimant à penser que l'intimé s'était rendu coupable d'une infraction. Le droit de rétention admis en cas de flagrant délit contraint celui qui y recourt de constater en personne les indices d'une éventuelle infraction, tels que, par exemple, la fuite du suspect, des traces ou des moyens d'infraction. L'urgence ne dispense pas l'intervenant de procéder à telles précautions, afin d'éviter les dérapages (ALEXIS SCHMOCKER, op. cit., n. 2 ad <ref-law>). Comme souligné par les magistrats de première et seconde instances (jugement attaqué consid. 5.3.2), les agents de sécurité n'avaient donc pas à suivre aveuglément les consignes d'un collègue de travail, fût-il hiérarchiquement supérieur, sauf à avoir directement observé des agissements suspects au sens de l'art. 57 aCPP/VD, ce qui n'a pas été le cas. A défaut de flagrant délit, la cour cantonale a considéré, sans arbitraire (sur la notion d'arbitraire, cf. <ref-ruling> consid. 2.2.2 p. 318/319), que les recourants avaient appréhendé l'intimé en violation de l'art. 58 aCPP/VD.
3.3.5 En outre, il est établi que l'intimé n'a jamais attaqué l'un ou l'autre des participants. Il était certes mécontent et se montrait véhément, mais il n'a jamais frappé ou attaqué l'un ou l'autre des recourants. Aucune menace de sa part n'a été retenue (cf. jugement de première instance p. 36 § 2). Sa tentative de se dégager de l'emprise subie ne pouvait pas être comprise par les agents de sécurité comme constitutive d'un comportement violent. Il n'a jamais mis en danger l'intégrité physique de qui que ce soit, ni les biens du magasin. Cela étant, les agents de sécurité ne se sont pas trouvés confrontés à un état de nécessité (<ref-law>) justifiant le recours à la force, pas plus qu'à un état de nécessité excusable (<ref-law>).
3.3.6 Dès lors que les recourants B._ et A._ ont arrêté sans droit l'intimé, la juridiction cantonale n'a pas violé le droit fédéral en les reconnaissant coupables de séquestration.
4. 4.1 Le recourant C._ conteste lui aussi sa condamnation pour séquestration. Il se prévaut de n'avoir jamais demandé aux agents de sécurité d'écarter et de maintenir l'intimé contre son gré dans le local de sécurité, pas plus qu'il ne l'y a lui-même contraint. Il ajoute qu'il n'était pas compétent pour leur donner des ordres, respectivement discuter leur décision d'écarter l'intimé. Une telle argumentation met en cause le degré de participation du recourant à l'infraction réprimée par l'<ref-law> et non la réalisation de l'élément subjectif de celle-ci, comme le laisse entendre le recourant.
4.2 Selon la juridiction cantonale, le recourant a eu un comportement actif ayant convaincu les agents de sécurité d'isoler l'intimé et favorisé la commission de l'infraction de séquestration. En particulier, il ne s'est pas opposé aux agissements de ses collègues lorsqu'ils ont agrippé l'intimé, pas plus qu'il n'a tenté de leur expliquer que leur comportement était incorrect. Au contraire, il les a rejoints dans le local de sécurité où il a poursuivi ses échanges houleux avec l'intimé.
4.3 Selon la jurisprudence, est un coauteur celui qui collabore, intentionnellement et de manière déterminante, avec d'autres personnes à la décision de commettre une infraction, à son organisation ou à son exécution, au point d'apparaître comme l'un des participants principaux. Il faut que, d'après les circonstances du cas concret, la contribution du coauteur apparaisse essentielle à l'exécution de l'infraction. La seule volonté quant à l'acte ne suffit pas. Il n'est toutefois pas nécessaire que le coauteur ait effectivement participé à l'exécution de l'acte ou qu'il ait pu l'influencer. La coactivité suppose une décision commune, qui ne doit cependant pas obligatoirement être expresse, mais peut aussi résulter d'actes concluants, le dol éventuel quant au résultat étant suffisant. Il n'est pas nécessaire que le coauteur participe à la conception du projet. Il peut y adhérer ultérieurement. Il n'est pas non plus nécessaire que l'acte soit prémédité. Le coauteur peut s'y associer en cours d'exécution. Ce qui est déterminant, c'est que le coauteur se soit associé à la décision dont est issue l'infraction ou à la réalisation de cette dernière, dans des conditions ou dans une mesure qui le font apparaître comme un participant non pas secondaire, mais principal (<ref-ruling> consid. 9.2.1 p. 66; <ref-ruling> consid. 3a p. 136; <ref-ruling> consid. 2b p. 141, 265 consid. 2c/aa p. 271 s.).
4.4 Il est constant que le recourant C._ entendait récupérer le bon d'échange détenu par l'intimé. A cette fin, il a téléphoné et demandé à B._ de le rejoindre à l'accueil, précisant être confronté à un client agité. Parvenu à la réception, il s'est positionné au travers du portillon de sortie afin d'empêcher l'intimé de quitter le magasin et a interdit que celui-ci y récupère le compact disc déposé par son amie. A l'arrivée de B._, il lui a indiqué avoir fait l'objet de menaces de la part de l'intimé et précisé que celui-ci ne devait pas quitter le magasin avec le bon d'échange. En prenant la décision de déclencher l'intervention du service de sécurité, le recourant a agi de manière déterminante sur le cours des événements. En tant qu'il connaissait le motif de son altercation avec l'intimé, il en avait la maîtrise. Ce nonobstant, il ne s'est pas opposé aux agissements de ses collègues lorsqu'ils ont agrippé l'intimé, pas plus qu'il n'a tenté de leur expliquer que leur comportement était excessif. Il a au contraire encore conforté leur détermination en les rejoignant dans le local de sécurité où il a repris ses échanges houleux avec l'intimé. Il a ainsi exercé un rôle déterminant sur le cours des événements qui en fait un participant principal à l'infraction de séquestration. C'est par conséquent sans violation du droit fédéral que la juridiction cantonale l'a reconnu coupable de séquestration en qualité de coauteur.
5. 5.1 A._ conteste sa condamnation au chef de lésions corporelles simples (<ref-law>), pour le motif qu'il ne serait pas établi si les blessures présentées par l'intimé ont été provoquées par la clé de bras ou par la chute accidentelle. Ce faisant, il conteste que ses agissements présentent un lien de causalité avec les lésions corporelles subies.
5.2 Un comportement est la cause naturelle d'un résultat s'il en constitue l'une des conditions sine qua non, c'est-à-dire si, sans lui, le résultat ne se serait pas produit (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 167; <ref-ruling> consid. 2b p. 197). La constatation du rapport de causalité naturelle relève du fait. Il y a toutefois violation du droit fédéral si l'autorité cantonale méconnaît le concept même de causalité naturelle (<ref-ruling> consid. 2c/aa p. 23).
En revanche, le comportement incriminé est la cause adéquate du résultat lorsque, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience de la vie, le comportement était propre à entraîner un résultat du genre de celui qui s'est produit; il s'agit là d'une question de droit que la cour de céans revoit librement (<ref-ruling> consid. 6.1 p. 168; <ref-ruling> consid. 5.1 p. 147). La causalité adéquate sera admise même si le comportement de l'auteur n'est pas la cause directe ou unique du résultat. Peu importe que le résultat soit dû à d'autres causes, notamment à l'état de la victime, à son comportement ou à celui de tiers (ATF <ref-ruling> consid. 5.2 p. 148). La causalité adéquate peut toutefois être exclue si une autre cause concomitante, par exemple une force naturelle, le comportement de la victime ou d'un tiers, constitue une circonstance tout à fait exceptionnelle ou apparaît si extraordinaire que l'on ne pouvait s'y attendre. L'imprévisibilité d'un acte concurrent ne suffit pas en soi à interrompre le rapport de causalité adéquate. Il faut encore que cet acte ait une importance telle qu'il s'impose comme la cause la plus probable et la plus immédiate de l'événement considéré, reléguant à l'arrière-plan tous les autres facteurs qui ont contribué à l'amener et notamment le comportement de l'auteur (<ref-ruling> consid. 4.4.2 p. 265 s. et les arrêts cités).
5.3 Il est établi qu'au cours des événements, A._ a saisi le bras et le poignet gauches de la victime et pratiqué une clé de bras (cf. jugement attaqué p. 27). Comme retenu par la cour cantonale, il n'est pas décisif que les lésions constatées résultent de l'une ou l'autre cause. En empoignant l'intimé, le prévenu a provoqué le résultat. Son comportement est à l'origine des lésions, de sorte que la causalité naturelle est donnée.
Selon le cours ordinaire des choses, ses agissements étaient propres à entraîner le résultat qui s'est produit. S'il est admissible que l'agitation de la victime ait pu contribuer à provoquer la chute des trois protagonistes, elle n'en constitue pas pour autant une circonstance susceptible de reléguer à l'arrière-plan le comportement du recourant.
La condamnation de ce dernier au chef de lésions corporelles simples ne viole donc pas le droit fédéral.
6. B._ invoque une violation du principe d'indivisibilité de la plainte pénale (cf. <ref-law>), pour le motif que celle-ci n'a pas été formée à l'encontre de la succursale de X._. Selon l'<ref-law>, la punissabilité des personnes morales est réservée aux cas dans lesquels aucune responsabilité individuelle des personnes physiques impliquées ne peut être retenue, de sorte qu'il est conforme au droit fédéral de n'avoir pas engagé de poursuite pénale aux dépens de l'entreprise précitée.
7. Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables. Comme les conclusions des recourants étaient dépourvues de chance de succès, les requêtes d'assistance judiciaire de A._ et B._ ne peuvent être accordées (<ref-law>). Les recourants, qui succombent, devront supporter le montant des frais judiciaires induits par leurs écritures respectives (<ref-law>), ceux à la charge de A._ et B._ étant réduits afin de tenir compte de leur situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Les causes 6B_637/2011, 6B_641/2011 et 6B_642/2011 sont jointes.
2. Les recours sont rejetés dans la mesure où ils sont recevables.
3. Les requêtes d'assistance judiciaire sont rejetées.
4. Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., 1600 fr. et 4000 fr., sont mis à la charge respectivement de A._, B._ et C._.
5. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 13 avril 2012
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Mathys
La Greffière: Gehring