Faits:
Faits:
A. A.a D._, né en 1953, a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité le 13 janvier 1998. Au cours de l'instruction de la requête, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'OAI) a recueilli différents avis médicaux et soumis l'assuré à un stage au centre de formation professionnelle X._, ainsi qu'à une expertise auprès du docteur G._, spécialiste FMH en rhumatologie et en médecine interne. Par décision du 26 mars 2002, l'OAI a refusé l'octroi de toute prestation. L'assuré ayant recouru contre cette décision, le Tribunal des assurances du canton de Vaud l'a annulée et renvoyé le dossier à l'OAI pour complément d'instruction sous la forme d'une expertise psychiatrique et nouvelle décision.
A.b L'OAI a mandaté le docteur H._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, afin de réaliser une expertise sur la personne de l'assuré. Dans un rapport du 24 octobre 2003, ce praticien a posé le diagnostic de trouble douloureux somatoforme persistant, d'état anxieux et de personnalité fragile marquée par un effondrement narcissique. Il a estimé que la psychopathologie diagnostiquée semblait avoir commencé à se manifester au moins dès le mois de décembre 1996 sur un mode invalidant et qu'il n'y avait pas de capacité résiduelle de travail. Dans un avis médical du 12 novembre 2003, les docteurs V._ et L._, médecins auprès du Service médical régional AI (SMR), ont estimé que l'expertise du docteur H._ n'était pas probante et que ses conclusions ne pouvaient être suivies. S'écartant de l'avis de l'expert H._ mais suivant celui du SMR, l'OAI a, par décision du 18 mai 2004, confirmée sur opposition le 16 février 2005, nié tout droit de l'assuré à des prestations.
A.b L'OAI a mandaté le docteur H._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, afin de réaliser une expertise sur la personne de l'assuré. Dans un rapport du 24 octobre 2003, ce praticien a posé le diagnostic de trouble douloureux somatoforme persistant, d'état anxieux et de personnalité fragile marquée par un effondrement narcissique. Il a estimé que la psychopathologie diagnostiquée semblait avoir commencé à se manifester au moins dès le mois de décembre 1996 sur un mode invalidant et qu'il n'y avait pas de capacité résiduelle de travail. Dans un avis médical du 12 novembre 2003, les docteurs V._ et L._, médecins auprès du Service médical régional AI (SMR), ont estimé que l'expertise du docteur H._ n'était pas probante et que ses conclusions ne pouvaient être suivies. S'écartant de l'avis de l'expert H._ mais suivant celui du SMR, l'OAI a, par décision du 18 mai 2004, confirmée sur opposition le 16 février 2005, nié tout droit de l'assuré à des prestations.
B. D._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud en concluant à son annulation ainsi qu'à l'octroi d'une rente entière d'invalidité à partir du 1er janvier 1997. Il a requis la fixation d'une audience d'instruction, la mise en oeuvre d'une expertise rhumatologique ainsi qu'un complément d'expertise auprès du docteur H._.
Le juge instructeur a répondu favorablement à cette dernière demande et le docteur H._ a déposé deux rapports complémentaires: le premier en date du 25 novembre 2005 et le second, après nouvelle réquisition du juge, le 27 janvier 2006. Le docteur H._ a ainsi confirmé son appréciation du 24 octobre 2003.
Les parties ont chacune maintenu leurs conclusions. L'OAI s'est fondé sur l'avis de le docteur Y._, de son service médical régional (SMR), du 20 mars 2006.
Par jugement du 5 mai 2006, le Tribunal des assurances a rejeté le recours de l'assuré.
Par jugement du 5 mai 2006, le Tribunal des assurances a rejeté le recours de l'assuré.
C. D._ a interjeté un recours de droit administratif contre ce jugement dont il a demandé l'annulation en concluant, principalement, à l'octroi d'une rente entière d'invalidité, subsidiairement, à l'octroi de mesures de réadaptation professionnelle et, très subsidiairement, au renvoi de la cause à l'OAI pour examen du droit à des mesures de réadaptation.
L'OAI a conclu au rejet du recours tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. La loi sur le Tribunal fédéral du 17 juin 2005 (LTF; RS 173.110) est entrée en vigueur le 1er janvier 2007 (RO 2006 1205, 1242). L'acte attaqué ayant été rendu avant cette date, la procédure reste régie par l'OJ (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 395).
1. La loi sur le Tribunal fédéral du 17 juin 2005 (LTF; RS 173.110) est entrée en vigueur le 1er janvier 2007 (RO 2006 1205, 1242). L'acte attaqué ayant été rendu avant cette date, la procédure reste régie par l'OJ (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.2 p. 395).
2. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité, de sorte que le Tribunal fédéral examine uniquement si l'autorité cantonale de recours a violé le droit fédéral, y compris l'excès et l'abus du pouvoir d'appréciation, si les faits pertinents ont été constatés de manière manifestement inexacte ou incomplète ou s'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de procédure (art. 132 al. 2 OJ [dans sa teneur selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI, en vigueur depuis le 1er juillet 2006], en relation avec les art. 104 let. a et b, ainsi que 105 al. 2 OJ).
2. Le jugement entrepris porte sur des prestations de l'assurance-invalidité, de sorte que le Tribunal fédéral examine uniquement si l'autorité cantonale de recours a violé le droit fédéral, y compris l'excès et l'abus du pouvoir d'appréciation, si les faits pertinents ont été constatés de manière manifestement inexacte ou incomplète ou s'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de procédure (art. 132 al. 2 OJ [dans sa teneur selon le ch. III de la loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la LAI, en vigueur depuis le 1er juillet 2006], en relation avec les art. 104 let. a et b, ainsi que 105 al. 2 OJ).
3. 3.1 L'objet du litige dans la procédure administrative subséquente est le rapport juridique qui - dans le cadre de l'objet de la contestation déterminé par la décision - constitue, d'après les conclusions du recours, l'objet de la décision effectivement attaqué. D'après cette définition, l'objet de la contestation et l'objet du litige sont identiques lorsque la décision administrative est attaquée dans son ensemble. En revanche, lorsque le recours ne porte que sur une partie des rapports juridiques déterminés par la décision, les rapports juridiques non contestés sont certes compris dans l'objet de la contestation, mais non pas dans l'objet du litige (<ref-ruling> consid. 1b et 2 et les références citées; pour la procédure d'opposition: <ref-ruling>; voir également l'arrêt D. du 8 octobre 2003, U 152/01, consid. 3; Meyer-Blaser, Streitgegenstand im Streit - Erläuterungen zu BGE 125 V 413, in Schaffhauser/Schlauri [édit.], Aktuelle Rechtsfragen der Sozialversicherungspraxis, St-Gall 2001, p. 19). Les questions qui - bien qu'elles soient visées par la décision administrative et fassent ainsi partie de l'objet de la contestation - ne sont plus litigieuses, d'après les conclusions du recours, et qui ne sont donc pas comprises dans l'objet du litige, ne sont examinées par le juge que s'il existe un rapport de connexité étroit entre les points non contestés et l'objet du litige (<ref-ruling> consid. 2a, 117 V 295 consid. 2a, 112 V 99 consid. 1a, 110 V 51 consid. 3c et les références; voir également <ref-ruling> consid. 2a).
3.2 Par sa décision sur opposition du 16 février 2005 - qui détermine l'objet de la contestation -, l'OAI a statué sur deux rapports juridiques bien distincts, à savoir, d'une part, le refus du droit à la rente d'invalidité et, d'autre part, le refus du droit à des mesures de réadaptation professionnelle. Le recours formé par l'assuré devant la juridiction cantonale le 22 mars 2005 était exclusivement dirigé contre le refus du droit à la rente. Il n'a en revanche pas contesté le refus de l'OAI de lui octroyer des mesures de réadaptation professionnelle, - admettant lui-même l'échec de telles mesures -, de sorte que les premiers juges pouvaient admettre que le recourant avait limité la portée de son recours à cette seule question et qu'il n'entendait plus contester le refus d'une mesure de réadaptation. L'objet du litige porté devant le tribunal cantonal se rapportait donc uniquement au droit de l'assuré à une rente d'invalidité. C'est par conséquent à juste titre que les premiers juges ne se sont pas prononcés sur la question du droit à des mesures de réadaptation. En tant que le recourant conclut à l'octroi d'une telle mesure en procédure fédérale, cette conclusion est irrecevable.
3.2 Par sa décision sur opposition du 16 février 2005 - qui détermine l'objet de la contestation -, l'OAI a statué sur deux rapports juridiques bien distincts, à savoir, d'une part, le refus du droit à la rente d'invalidité et, d'autre part, le refus du droit à des mesures de réadaptation professionnelle. Le recours formé par l'assuré devant la juridiction cantonale le 22 mars 2005 était exclusivement dirigé contre le refus du droit à la rente. Il n'a en revanche pas contesté le refus de l'OAI de lui octroyer des mesures de réadaptation professionnelle, - admettant lui-même l'échec de telles mesures -, de sorte que les premiers juges pouvaient admettre que le recourant avait limité la portée de son recours à cette seule question et qu'il n'entendait plus contester le refus d'une mesure de réadaptation. L'objet du litige porté devant le tribunal cantonal se rapportait donc uniquement au droit de l'assuré à une rente d'invalidité. C'est par conséquent à juste titre que les premiers juges ne se sont pas prononcés sur la question du droit à des mesures de réadaptation. En tant que le recourant conclut à l'octroi d'une telle mesure en procédure fédérale, cette conclusion est irrecevable.
4. Le litige porte donc sur le droit du recourant à une rente d'invalidité, singulièrement sur le taux à la base de cette prestation. A cet égard, le jugement entrepris expose correctement les règles légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'invalidité et à son évaluation, ainsi que la jurisprudence en matière de troubles somatoformes douloureux et de valeur probante des pièces médicales, applicables au présent cas. Il suffit d'y renvoyer.
4. Le litige porte donc sur le droit du recourant à une rente d'invalidité, singulièrement sur le taux à la base de cette prestation. A cet égard, le jugement entrepris expose correctement les règles légales et les principes jurisprudentiels relatifs à la notion d'invalidité et à son évaluation, ainsi que la jurisprudence en matière de troubles somatoformes douloureux et de valeur probante des pièces médicales, applicables au présent cas. Il suffit d'y renvoyer.
5. Les premiers juges se sont fondés sur l'expertise du docteur H._, du 24 octobre 2003 et ses compléments des 25 novembre 2005 et 27 janvier 2006 pour établir les faits déterminants de la cause. Ils ont ainsi constaté que le docteur H._ avait posé trois diagnostics distincts, à savoir un syndrome douloureux somatoforme persistant, un état anxieux et une personnalité fragile marquée par un effondrement narcissique, lesquels entraînaient, selon l'expert, une incapacité de travail totale dans toute activité. La juridiction cantonale a mis en doute ces diagnostics, examinant toutefois le caractère invalidant des troubles somatoformes douloureux à l'aune des critères développés par la jurisprudence. Elle s'est ainsi écartée des conclusions de l'expert dans la mesure où elle a constaté l'absence d'une comorbidité psychiatrique grave et d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie. Les premiers juges n'ont pas non plus retenu le critère d'affections corporelles chroniques et estimé par ailleurs que le désarroi du recourant face aux difficultés de se réinsérer procédait dans une large mesure de facteurs socioculturels expressément constatés par l'expert mais non invalidants.
5. Les premiers juges se sont fondés sur l'expertise du docteur H._, du 24 octobre 2003 et ses compléments des 25 novembre 2005 et 27 janvier 2006 pour établir les faits déterminants de la cause. Ils ont ainsi constaté que le docteur H._ avait posé trois diagnostics distincts, à savoir un syndrome douloureux somatoforme persistant, un état anxieux et une personnalité fragile marquée par un effondrement narcissique, lesquels entraînaient, selon l'expert, une incapacité de travail totale dans toute activité. La juridiction cantonale a mis en doute ces diagnostics, examinant toutefois le caractère invalidant des troubles somatoformes douloureux à l'aune des critères développés par la jurisprudence. Elle s'est ainsi écartée des conclusions de l'expert dans la mesure où elle a constaté l'absence d'une comorbidité psychiatrique grave et d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie. Les premiers juges n'ont pas non plus retenu le critère d'affections corporelles chroniques et estimé par ailleurs que le désarroi du recourant face aux difficultés de se réinsérer procédait dans une large mesure de facteurs socioculturels expressément constatés par l'expert mais non invalidants.
6. Le recourant conteste d'abord l'appréciation des facteurs invalidants faite par les premiers juges, dans la mesure où ceux-ci ne tiendraient pas compte de l'ensemble du tableau clinique, soit également l'existence des douleurs lombaires chroniques. Il reproche ensuite à la juridiction cantonale d'avoir retenu l'appréciation du docteur Y._ en ce qui concerne les troubles de la personnalité sans expliquer pourquoi son avis devait l'emporter sur celui de l'expert. Enfin, il relève que le jugement entrepris ne mentionne pas les effets délétères d'une interruption de travail d'une dizaine d'années sur l'intégration sociale, circonstance venant corroborer les observations de l'expert relatives au repli social et à l'effondrement narcissique.
6.1 Dans la mesure où le recourant critique les déductions issues de l'appréciation des preuves, il s'agit d'une question de fait que le Tribunal fédéral revoit avec un pouvoir d'examen restreint. En revanche, en tant qu'il ne remet pas en cause la constatation et la description des facteurs invalidants par la juridiction cantonale, mais qu'il lui fait grief d'avoir procédé à une application erronée des principes régissant leur prise en considération, il s'agit d'une question de droit que le Tribunal fédéral revoit librement.
6.1 Dans la mesure où le recourant critique les déductions issues de l'appréciation des preuves, il s'agit d'une question de fait que le Tribunal fédéral revoit avec un pouvoir d'examen restreint. En revanche, en tant qu'il ne remet pas en cause la constatation et la description des facteurs invalidants par la juridiction cantonale, mais qu'il lui fait grief d'avoir procédé à une application erronée des principes régissant leur prise en considération, il s'agit d'une question de droit que le Tribunal fédéral revoit librement.
6.2 6.2.1 En ce qui concerne les douleurs lombaires que le recourant invoque à titre d'affection corporelle chronique, il est erroné de sa part de soutenir que la juridiction cantonale ne les a pas prises en considération. Les premiers juges ont en effet admis que le recourant présentait des affections corporelles depuis 1996. En revanche, ils ont estimé que leur intensité n'était pas suffisante pour être retenues, dès lors qu'elles n'entraînaient, selon le rhumatologue G._, qu'une incapacité de travail maximale de 25 % dans une activité adaptée aux limitations fonctionnelles du recourant, à savoir le port de charge de plus de 20 kg et les mouvements répétitifs du rachis.
6.2.2 Au regard des constatations des maîtres de stage selon lesquels, sur le plan social, l'assuré semblait être bien dans sa peau et pouvait être joyeux et de bonne connivence avec ses collègues d'atelier en dehors du travail d'une part, et des relations que le recourant entretient avec sa famille, notamment son fils d'autre part, le recourant ne peut reprocher aux premiers juges d'avoir constaté de manière manifestement inexacte l'absence d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie. On ne saurait pas non plus parler d'un état psychique cristallisé dès lors que l'expert H._ l'a expressément nié. Quant à l'absence, dans le jugement entrepris, de la mention des effets délétères d'une interruption de travail d'une dizaine d'années sur l'intégration sociale du recourant, elle n'est pas déterminante dès lors qu'il existait d'autres éléments permettant aux premiers juges de conclure à l'absence d'une perte d'intégration sociale dans toutes les manifestations de la vie. Quoi qu'il en soit, même à supposer ce critère avéré, il ne suffirait pas à admettre le caractère invalidant du trouble somatoforme douloureux, dès lors que les autres critères ne sont pas remplis de manière cumulative avec une certaine intensité et constance.
6.2.3 Quant à l'allégation du recourant en ce qui concerne les « troubles de la personnalité », elle n'est pas de nature à faire apparaître les constatations de fait des premiers juges comme manifestement inexactes. En effet, si ceux-ci n'ont pas retenu le diagnostic de « personnalité fragile », c'est parce qu'ils ont estimé que l'expert n'étayait pas en quoi la fragilité de la personnalité du recourant limitait sa capacité de travail. Quant à l'avis du docteur Y._, il n'a pas été décisif en l'occurrence.
Le recourant souligne enfin une contradiction dans le fait que le docteur Y._ a relevé que les facteurs psychosociaux et socioculturels étaient étrangers à l'invalidité, alors que la jurisprudence du Tribunal fédéral indiquerait précisément que ces facteurs doivent être pris en considération pour évaluer l'aptitude de l'assuré à surmonter des douleurs. S'il apparaît que de tels facteurs peuvent avoir une influence sur la capacité de travail d'un assuré, il n'en demeure pas moins que seule l'existence d'une atteinte à la santé psychique équivalant à une maladie revêt une importance décisive lors de l'évaluation médicale de cette capacité. Or, les caractéristiques socioculturelles dont a fait état l'expert H._ sont la courte scolarité de l'assuré et des acquisitions professionnelles pauvres; de tels facteurs ne relèvent pas de l'assurance-invalidité.
6.3 Compte tenu de ce qui précède, le jugement attaqué n'apparaît pas contraire au droit fédéral.
6.3 Compte tenu de ce qui précède, le jugement attaqué n'apparaît pas contraire au droit fédéral.
7. La procédure, qui a trait à des prestations de l'assurance-invalidité est onéreuse (art. 134 2ème phrase OJ), de sorte que le recourant qui succombe doit en supporter les frais (art. 156 al. 1 en relation avec l'art. 135 OJ).

Le Tribunal fédéral prononce:
Le Tribunal fédéral prononce:
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est rejeté.
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est rejeté.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr., sont mis à la charge du recourant.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 6 novembre 2007
Au nom de la IIe Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Meyer Fretz