A.- Mit Verfügung vom 26. März 1998 eröffnete die Zürich Versicherungs-Gesellschaft (nachfolgend: Zürich) der 1972 geborenen G._, die bisher für die Folgen des Unfalles vom 16. November 1995 gewährten Versicherungsleistungen (Heilbehandlung und Taggeld) würden ab 1. Februar 1998 eingestellt, weil die Gesundheitsbeschwerden in keinem natürlichen und adäquaten Kausalzusammenhang zum versicherten Unfallereignis mehr stünden. Daran hielt sie auf Einsprachen der G._ und der CSS Versicherung hin fest (Einspracheentscheid vom 14. Oktober 1998).
B.- In Gutheissung der hiegegen eingereichten Beschwerde der G._ hob das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen den angefochtenen Einspracheentscheid auf und verpflichtete die Zürich, ab 1. Februar 1998 weiterhin ein Taggeld auf Grund einer Arbeitsunfähigkeit von 50 % auszurichten und für die Kosten der Heilbehandlung aufzukommen (Entscheid vom 26. Januar 2000).
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt die Zürich, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben.
G._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen; ferner ersucht sie um unentgeltliche Verbeiständung. Die als Mitinteressierte beigeladene CSS Versicherung verzichtet auf eine Stellungnahme. Das Bundesamt für Sozialversicherung reicht keine Vernehmlassung ein.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die Rechtsprechung zu dem für die Leistungspflicht des Unfallversicherers vorausgesetzten natürlichen Kausalzusammenhang im Allgemeinen (vgl. auch <ref-ruling> Erw. 1) und bei Schleudertraumen der HWS oder äquivalenten Verletzungsmechanismen im Besonderen (<ref-ruling>; RKUV 2000 Nr. U 359 S. 29 ff.) zutreffend dargelegt. Entsprechendes gilt für die von der Judikatur entwickelten Grundsätze zum Erfordernis des adäquaten Kausalzusammenhanges im Generellen (<ref-ruling> Erw. 3d, 139 Erw. 3c) sowie insbesondere bei psychischen Unfallfolgen (<ref-ruling>) und bei den Folgen eines Unfalles mit Schleudertrauma der HWS oder äquivalenten Verletzungen ohne organisch nachweisbare Funktionsausfälle (<ref-ruling> ff.), soweit nicht eine ausgeprägte psychische Problematik vorliegt (<ref-ruling> Erw. 2a). Darauf wird verwiesen.
2.- Wie die Vorinstanz in sorgfältiger Würdigung der medizinischen Akten zu Recht festgestellt hat, ist der natürliche Kausalzusammenhang zwischen dem Unfall vom 16. November 1995 und den über den 1. Februar 1998 hinaus anhaltenden Leiden der Beschwerdegegnerin zu bejahen, zumal es rechtsprechungsgemäss genügt, wenn das Unfallereignis eine Teilursache für die Beschwerden darstellt (<ref-ruling> Erw. 2a). Beizupflichten ist dem kantonalen Gericht auch darin, dass für die Beurteilung des adäquaten Kausalzusammenhangs nach den in <ref-ruling> ff. festgelegten Grundsätzen zu verfahren ist. Die Beschwerdegegnerin weist gesundheitliche Beeinträchtigungen auf, die zum typischen Beschwerdebild eines Schleudertraumas der HWS gehören. Eine ausgeprägte psychische Problematik, welche eindeutige Dominanz aufweist (<ref-ruling> Erw. 2a), liegt, entgegen der Auffassung der Beschwerdeführerin, nicht vor. Vorinstanz und Beschwerdeführerin haben im Rahmen der Adäquanzbeurteilung einen leichten Unfall angenommen. Zufolge des augenfälligen Geschehensablaufes (<ref-ruling>) rechtfertigt es sich indes, mit der Beschwerdegegnerin von einem mittelschweren Unfall, indes im Grenzbereich zu den leichten Fällen, auszugehen. Mit der Vorinstanz ist von einer Aufprallgeschwindigkeit von circa 20 Km/h auszugehen. Anders als im in RKUV 1998 Nr. U 297 S. 244 Erw. 3b beurteilten und als leicht qualifizierten Unfall handelt es sich vorliegend nicht um eine Kollision im Schritttempo. Das kantonale Gericht hat sodann mit einlässlicher und überzeugender Begründung, auf welche verwiesen wird (Art. 36a Abs. 3 OG), erwogen, dass mit der besonderen Art der erlittenen Verletzungen, dem schwierigen Heilungsverlauf und der langdauernden (Teil-)Arbeitsunfähigkeit mehrere der in <ref-ruling> aufgelisteten Kriterien als erfüllt zu betrachten sind, weshalb die Adäquanz des Kausalzusammenhangs zu bejahen und der vorinstanzliche Entscheid im Ergebnis rechtens ist.
3.- a) Da die Verwaltungsgerichtsbeschwerde offensichtlich unbegründet ist, wird sie im Verfahren nach Art. 36a OG erledigt.
b) Reicht ein Sozialversicherer eine offensichtlich unbegründete Verwaltungsgerichtsbeschwerde ein, ist vom Grundsatz der Kostenlosigkeit des Verfahrens gemäss Art. 134 OG abzuweichen (<ref-ruling> Erw. 5a). Die Gerichtskosten sind der Zürich als unterliegender Partei aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).
Entsprechend dem Prozessausgang hat die anwaltlich vertretene Beschwerdegegnerin Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 159 Abs. 2 OG). Ihr Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung ist somit gegenstandslos.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Die Gerichtskosten von Fr. 500.- werden der Zürich
Versicherungs-Gesellschaft auferlegt. III. Die Zürich Versicherungs-Gesellschaft hat der Beschwerdegegnerin
für das Verfahren vor dem Eidgenössischen
Versicherungsgericht eine Parteientschädigung
von Fr. 2'500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu
bezahlen.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht
des Kantons St. Gallen, der CSS Versicherung
und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt. Luzern, 18. Juli 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: