(Strafverfahren), hat sich ergeben:
A.- Das Bezirksgericht Unterrheintal sprach X._ am 1. September 1999 des Führens eines Motorfahrzeuges in angetrunkenem Zustand, der versuchten Vereitelung der Blutprobe, des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall, der Irreführung der Rechtspflege und der mehrfachen privilegierten Widerhandlung gegen das Betäubungsmittelgesetz schuldig. Es verurteilte ihn zu acht Wochen Gefängnis. Die mit Strafbescheid des Bezirksamts Unterrheintal vom 8. Dezember 1997 angeordnete Probezeit wurde um ein Jahr verlängert.
B.- X._ erhob gegen dieses Urteil Berufung. Das Kantonsgericht St. Gallen wies die Berufung am 8. Februar 2000 ab.
C.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 28. April 2000 stellt X._ im Wesentlichen den Antrag, das Urteil des Kantonsgerichts sei aufzuheben. Er verlangt ausserdem, er sei von Schuld und Strafe freizusprechen, eventualiter sei die Sache an das Kantonsgericht zurückzuweisen zur Neubeurteilung. Er ersucht auch um Gewährung der aufschiebenden Wirkung und der unentgeltlichen Rechtspflege.
Das Kantonsgericht nimmt zur Beschwerde Stellung, ohne einen ausdrücklichen Antrag zu stellen. Die Staatsanwaltschaft liess sich nicht vernehmen.
Mit Verfügung vom 26. Mai 2000 erteilte der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung der Beschwerde aufschiebende Wirkung.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Die staatsrechtliche Beschwerde ist, von hier nicht zutreffenden Ausnahmen abgesehen, kassatorischer Natur. Mit diesem Rechtsmittel kann nur die Aufhebung des angefochtenen Entscheides verlangt werden. Soweit der Beschwerdeführer mehr verlangt, kann auf die Beschwerde nicht eingetreten werden (<ref-ruling> E. 1, mit Hinweisen).
b) Nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichts muss zudem bei staatsrechtlichen Beschwerden die Begründung in der Beschwerdeschrift selber enthalten sein (<ref-ruling>, mit Hinweis). Es genügt den Anforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nicht, wenn der Beschwerdeführer sich darauf beschränkt, anstelle einer Begründung auf seine Ausführungen in Rechtsschriften des vorangegangenen kantonalen Verfahrens zu verweisen. Soweit der Beschwerdeführer sämtliche Prozessschriften, Beweisanträge und Akten des kantonalen Verfahrens als wiederholt erklärt, ist auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht einzutreten.
c) Für die staatsrechtliche Beschwerde gilt ein strenges Rügeprinzip. Das Bundesgericht prüft nur klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen. Dabei hat der Beschwerdeführer die wesentlichen Tatsachen zu nennen und darzulegen, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt sind (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG). Handelt es sich um eine Willkürbeschwerde wegen Verletzung von <ref-law>, genügt es nicht, wenn der Beschwerdeführer bloss den angefochtenen Entscheid kritisiert, wie er dies in einem appellatorischen Verfahren tun könnte, bei dem die Rechtsmittelinstanz die Rechtsanwendung frei überprüfen kann. Er muss deutlich dartun, welche Vorschriften oder allgemein anerkannten Rechtsgrundsätze die kantonalen Behörden in einer gegen <ref-law> verstossenden Weise verletzt haben sollen (<ref-ruling> E. b, mit Hinweis). Der Beschwerdeführer hat sich entsprechend eingehend mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheids auseinanderzusetzen.
Obwohl der Beschwerdeführer selbst auf Art. 90 OG verweist, beschränkt er sich darauf, der ausführlichen Begründung des angefochtenen Urteils seine eigene Auffassung gegenüberzustellen. Dabei geht er teilweise von freien Erfindungen aus, für welche in den Akten alle Anhaltspunkte fehlen: Beispielsweise nimmt er an, die Polizei sei am Unfallort erst um 09.20 Uhr eingetroffen (statt gemäss dem angefochtenen Urteil um 09.10 Uhr), weil die Uhren der Polizisten möglicherweise falsch eingestellt gewesen oder falsch abgelesen worden seien; an anderer Stelle behauptet er, wenn die Auffassung des Kantonsgerichts zuträfe, so hätte er zwingend vom Unfallort aus über die Wiese statt über die Strasse fliehen müssen. Trotz der weitschweifigen Ausführungen in der Beschwerdeschrift fehlt eine Auseinandersetzung mit den Gründen, aus welchen das Kantonsgericht zum Ergebnis kam, der Beschwerdeführer habe die ihm vorgeworfenen Verkehrsdelikte begangen. Auch fehlt eine Darlegung, inwiefern die Beweiswürdigung des Kantonsgerichts offensichtlich unhaltbar sein soll. Ebensowenig setzt er sich mit den Gründen auseinander, welche das Kantonsgericht veranlassten, die meisten der vom Beschwerdeführer gestellten Beweisanträge abzuweisen. Auf die Rügen, welche sich gegen den Schuldspruch wegen der Verkehrsdelikte richten, ist deshalb nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nicht einzutreten.
d) Nach Auffassung des Beschwerdeführers hätte der Präsident des Kantonsgerichts in den Ausstand treten müssen, weil er am 10. Dezember 1999 dem Beschwerdeführer mitgeteilt habe, die Beweiswürdigung durch das Bezirksgericht erscheine nach Prüfung der Aktenlage und des angefochtenen Urteils als gerechtfertigt; die Gewinnaussichten der Berufung seien beträchtlich geringer als die Verlustgefahren und könnten deshalb nicht als ernsthaft bezeichnet werden; die Berufung sei aussichtslos und damit offensichtlich unbegründet.
Nach dem Grundsatz von Treu und Glauben muss der Ausstand einer Gerichtsperson unverzüglich geltend gemacht werden, sobald der Ausstandsgrund bekannt ist, andernfalls der Anspruch auf Ablehnung verwirkt ist (Urteil des Bundesgerichts vom 21. Oktober 1997 i.S. D. E. 2b, in: RDAF 1998 1 315; <ref-ruling> E. 3, 120 Ia 19 E. 2c aa; <ref-ruling> E. 3a, je mit Hinweisen). Der Beschwerdeführer nahm die Auffassung des Präsidenten des Kantonsgerichts zur Kenntnis, als er dessen Schreiben vom 10. Dezember 1999 erhielt. Er hätte schon zu diesem Zeitpunkt ein Ausstandsbegehren stellen können. Er hat das unterlassen, weshalb er seinen Anspruch auf Ablehnung des Präsidenten des Kantonsgerichts verwirkt hat. Auf die Rüge einer Verletzung von <ref-law> ist nicht einzutreten.
2.- Das Kantonsgericht führte im Zusammenhang mit den beim Beschwerdeführer gefundenen Stummeln von Haschischzigaretten aus, Zufallsfunde, die sich bei einer Hausdurchsuchung ergäben, dürften dann als Beweise verwertet werden, wenn die Beweiserhebung auch hinsichtlich des neu entdeckten Delikts und hinsichtlich des Straftäters verfahrensrechtlich zulässig gewesen wäre; diese Voraussetzungen seien für die zufällig gefundenen Zigarettenstummel erfüllt. Das Kantonsgericht stellte indessen auch fest, der Beschwerdeführer habe erklärt, er rauche monatlich etwa zwei Marihuana-Zigaretten (angefochtenes Urteil E. I/1 S. 2 unten); weiter führte das Kantonsgericht aus, es sei unbestritten, dass der Beschwerdeführer Betäubungsmittel konsumiert habe (angefochtenes Urteil E. III/1/b/bb S. 11 oben). Das Kantonsgericht stützte demnach den Schuldspruch wegen Drogenkonsums auf das Geständnis des Beschwerdeführers, sodass die Frage der Verwertbarkeit der zufällig gefundenen Zigarettenstummel als Beweismittel für die Feststellung des massgeblichen Sachverhalts nicht erheblich war. Die entsprechende Rüge des Beschwerdeführers geht daher an der Sache vorbei und erweist sich als unbegründet, soweit sie überhaupt die Anforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG erfüllt (der Beschwerdeführer unterlässt es, irgendein Grundrecht der Bundesverfassung anzurufen). Soweit der Beschwerdeführer geltend macht, er sei wegen Geringfügigkeit vom Vorwurf des Betäubungsmittelkonsums freizusprechen, hätte er seine Rüge mit einer Nichtigkeitsbeschwerde an den Kassationshof des Bundesgerichts erheben können (Art. 269 Abs. 1 BStP).
3.- Die staatsrechtliche Beschwerde ist somit im vereinfachten Verfahren mit bloss summarischer Begründung abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist (Art. 36a Abs. 1 lit. a und b OG).
Die Beschwerde war von Anfang an aussichtslos.
Das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ist abzuweisen (Art. 152 Abs. 1 OG). Die Gerichtsgebühr ist dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 OG). Eine Parteientschädigung ist nicht zuzusprechen (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Das Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird abgewiesen.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Staat St. Gallen sowie dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 3. Juli 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: