A.- Par jugement du 7 juin 1993, la Cour correctionnelle du canton de Genève a reconnu X._ coupable d'actes d'ordre sexuel commis sur une personne incapable de discernement ou de résistance (<ref-law>) et l'a condamné pour ces faits à la peine de vingt mois d'emprisonnement, sous déduction de douze mois de détention préventive. Elle a ordonné que X._ se soumette à une sociothérapie et à une psychothérapie, l'exécution de la peine étant suspendue pour autant que le condamné suive régulièrement ces traitements. Le dossier de cette procédure, désignée sous la rubrique P/14351/91, contient trois rapports d'expertise psychiatrique du condamné, datés des 14 août 1980, 4 octobre 1982 et 29 juin 1989, établis dans le cadre de procédures pénales antérieures, ainsi qu'un rapport d'expertise psychiatrique établi le 22 novembre 1991 par le Dr B._, pour les besoins de la procédure P/14351/91.
Le jugement du 7 juin 1993 est entré en force.
B.- Le 13 décembre 1994, X._ a, au volant de son véhicule automobile, poursuivi un autre automobiliste qui l'avait empêché de procéder à une manoeuvre, l'a immobilisé et frappé à la tête avec une chaîne. A raison de ces faits, le service cantonal compétent a, le 7 février 1995, retiré le permis de conduire de X._ pour une durée indéterminée au motif que, sur le vu d'un certificat médical, il était inapte à la conduite de véhicules à moteur. Cette décision a été déclarée "exécutoire nonobstant recours". Par arrêt du 19 mars 1998, le Tribunal fédéral a rejeté le recours de droit administratif formé par X._ contre l'arrêt rendu le 7 octobre 1997 par le Tribunal administratif du canton de Genève, confirmant la décision du 7 février 1995 (procédure 2A.496/1997).
C.- Les 14 août 1995, 7 octobre 1995, 18 avril 1996, 12 et 15 janvier 1997, X._ aurait circulé au volant de son véhicule automobile, malgré la mesure de retrait de son permis. Le 15 mai 1995, il aurait, au volant de son véhicule automobile, franchi une double ligne de sécurité et circulé à contresens. Le 5 septembre 1995, il aurait circulé à un endroit interdit à la circulation. Le 25 novembre 1995, il aurait violé ses devoirs en cas d'accident.
Après avoir constaté que les faits qui seraient survenus les 14 août, 5 septembre, 25 novembre et 7 octobre 1995 étaient prescrits, le Tribunal de police du canton de Genève a, par jugement du 19 février 1998, reconnu X._ coupable pour le surplus d'infractions aux art. 90 ch. 2 et 95 ch.
2 LCR. Il l'a condamné à la peine de deux mois d'emprisonnement avec sursis pendant deux ans. Cette procédure a été désignée sous la rubrique P/12122/94.
Saisie d'un appel formé par X._, la Cour de justice du canton de Genève a, par arrêt du 25 mai 1998, confirmé le jugement du 19 février 1998.
Par arrêt du 28 août 1998, le Tribunal fédéral a admis partiellement le pourvoi en nullité formé par X._ contre l'arrêt du 25 mai 1998, qu'il a annulé en renvoyant la cause à l'autorité cantonale pour nouvelle décision (procédure 6S.425/1998). Le Tribunal fédéral a tenu l'infraction du 18 avril 1996 pour prescrite, la cour cantonale étant en outre invitée à compléter l'état de fait s'agissant des représentations subjectives du recourant lors des infractions des 12 et 15 janvier 1997 et à se prononcer à nouveau sur la réalisation des conditions de l'<ref-law>, mis en relation avec l'<ref-law> (consid. 7 de l'arrêt du 28 août 1998).
D.- Par "arrêt préparatoire" du 26 novembre 1998, la Cour de justice a ordonné une expertise psychiatrique de X._, établie le 1er août 1999 par le Dr T._. Selon l'expert, X._ souffrirait d'un trouble de la personnalité grave, correspondant à une maladie mentale chronique. Au moment d'agir, il ne possédait que partiellement la capacité d'apprécier le caractère illicite de ses actes et de se déterminer selon cette appréciation; une thérapie comportementale ambulatoire était nécessaire. Au cours d'une audience qu'a tenue la Cour de justice le 26 octobre 1999, en présence de X._, l'expert a considéré la responsabilité de celui-ci comme restreinte "à 50% sous toute réserve".
Par arrêt du 22 novembre 1999, la Cour de justice, après avoir ordonné "préparatoirement" l'apport du dossier de la procédure P/14351/91, a confirmé le jugement du 19 février 1998 en tant qu'il avait reconnu X._ coupable d'infractions à l'<ref-law>, les infractions des 12 et 15 janvier 1997 étant en outre prescrites. La Cour de justice a admis que la responsabilité de X._ était restreinte et l'a condamné à la peine d'un mois d'emprisonnement, avec un délai d'épreuve de deux ans, le sursis étant subordonné à la condition que le condamné se soumette à un traitement psychiatrique (thérapie comportementale ambulatoire) avec le médecin de son choix.
E.- Agissant par la voie du recours de droit public, X._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du 22 novembre 1999. Il invoque la présomption d'innocence, son droit d'être entendu et l'interdiction de la reformatio in peius. Il requiert l'assistance judiciaire.
La Cour de justice se réfère à son arrêt. Le Procureur général s'en remet à justice.

Considérant en droit :
1.- Le recours est formé pour violation du droit d'être entendu, arbitraire dans l'application du droit cantonal de procédure interdisant la reformatio in peius et violation de la présomption d'innocence. Ces griefs sont recevables dans le cadre du recours de droit public (art. 84 al. 2 OJ et 269 al. 2 PPF; <ref-ruling> consid. 1b). Dans la mesure où le recourant se prévaut, à l'appui de son grief tiré de l'interdiction de la reformatio in peius, des art. 41 et 43 CP, il aurait dû agir par la voie du pourvoi en nullité (<ref-ruling>; <ref-ruling>; <ref-ruling>; <ref-ruling> consid. 8b p. 313-315; <ref-ruling>). Le recours de droit public est irrecevable sur ce point (cf. consid. 3 ci-dessous); il ne peut être converti en pourvoi en nullité, les délais de l'art. 272 PPF n'étant pas respectés. Pour les mêmes raisons, est irrecevable le grief tiré de la présomption d'innocence dans la mesure où le recourant semble, par ce biais, remettre en discussion la quotité de la peine infligée.
2.- a) La portée du droit d'être entendu et les modalités de sa mise en oeuvre sont tout d'abord déterminées par la législation cantonale, dont le Tribunal fédéral revoit l'application sous l'angle restreint de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3a p. 259; <ref-ruling> consid. 2 p. 242/243; <ref-ruling> consid. 3a p. 51, et les arrêts cités). Il examine en revanche librement si les garanties minimales consacrées par le droit constitutionnel fédéral ont été respectées (<ref-ruling> consid. 3a p. 259; <ref-ruling> consid. 2 p. 242/243; <ref-ruling> consid. 3a p. 51, et les arrêts cités). Le droit d'être entendu est de nature formelle; sa violation entraîne en principe l'annulation de la décision attaquée, quel que soit son sort au fond (<ref-ruling> consid. 4a p. 183 et les arrêts cités).
b) Les parties à une procédure judiciaire ou administrative ont le droit d'être entendues (art. 29 al. 2 Cst. ). Cela inclut le droit de s'expliquer avant qu'une décision ne soit prise à son détriment, de fournir des preuves quant aux faits de nature à influer sur la décision, d'avoir accès au dossier, de participer à l'administration des preuves, d'en prendre connaissance et de se déterminer à leur propos (cf. , pour la jurisprudence rendue en application de l'art. 4 de l'ancienne Constitution, <ref-ruling> consid. 3a p. 51, 242 consid. 2 p. 242; <ref-ruling>, 180 consid. 1a p. 181, 372 consid. 3b, et les arrêts cités). L'autorité qui verse au dossier de nouvelles pièces dont elle entend se prévaloir dans son jugement est tenue d'en aviser les parties (<ref-ruling> consid. 2c p. 100; <ref-ruling> consid. 2a p. 202; <ref-ruling> consid. 2b p. 299).
c) Le recourant reproche à la Cour de justice d'avoir statué après avoir ordonné l'apport du dossier de la procédure P/14351/91, sans lui fournir l'occasion de se déterminer préalablement à ce sujet. L'arrêt attaqué précise que si la Cour de justice s'est volontairement abstenue d'interpeller le recourant, c'est parce que celui-ci avait lui-même produit le jugement du 7 juin 1993 comme pièce jointe à son appel et qu'il avait été partie à la procédure P/14351/91.
Cette appréciation n'est pas compatible avec les exigences du droit d'être entendu. La Cour de justice a pris en compte, dans son appréciation de la responsabilité du recourant, les expertises des 14 août 1980, 4 octobre 1982, 29 juin 1989 et 22 novembre 1991, confortant, selon elle, le rapport du Dr T._. En cela, la Cour de justice a reconnu à ces pièces tirées du dossier P/14351/91 un caractère déterminant pour sa décision, ce qui lui imposait, pour sauvegarder le droit d'être entendu du recourant, de recueillir son avis à ce propos avant de statuer. Il apparaît de surcroît que les expertises antérieures ne corroborent pas celle du Dr T._, car elles concluaient à ce que le recourant n'était pas, à l'époque, atteint d'une maladie mentale; s'il souffrait d'un développement mental incomplet, sa capacité d'apprécier le caractère illicite de ses actes n'était que légèrement diminuée. Un traitement psychothérapeutique ambulatoire pouvait être souhaitable, sans qu'un internement ne soit nécessaire. Ainsi, contrairement à ce qu'a retenu la Cour de justice, les expertises en question, se rapportant à des époques éloignées de la vie du recourant, n'étaient pas harmonieuses entre elles. Cela commandait d'autant plus d'offrir au recourant la possibilité de s'exprimer à leur propos. La Cour de justice ne pouvait en outre se fonder sur le fait que le recourant avait lui-même évoqué le jugement du 7 juin 1993 dans sa détermination pour en conclure qu'il avait ipso facto acquiescé à toutes les pièces contenues dans le dossier de la procédure P/14351/91. En omettant d'inviter le recourant à se déterminer sur l'apport de cette procédure et sur le contenu des expertises qu'elle contenait, la Cour de justice a violé le droit d'être entendu du recourant.
d) Cela n'entraîne pas pour autant l'admission du recours sur ce point et l'annulation de l'arrêt attaqué. Celui-ci se fonde, pour admettre la nécessité d'une thérapie ambulatoire du recourant, sur un autre élément d'appréciation, lequel n'est pas contesté par le recourant. La Cour de justice a en effet pris en compte le procès-verbal de l'audition par le Tribunal tutélaire, le 1er septembre 1999, du Dr M._, médecin-traitant du recourant. Selon cette pièce, produite devant la Cour de justice par le recourant, celui-ci, dépressif, devrait être pris en charge par un psychiatre habilité à lui prescrire un traitement médicamenteux complémentaire. Le recourant ayant assisté à cette audience, en présence de son défenseur, la Cour de justice pouvait considérer qu'il connaissait ce témoignage et pouvait en apprécier la portée pour l'issue de la cause, sans qu'il ne soit de surcroit nécessaire de l'inviter à se prononcer formellement à ce sujet. L'arrêt attaqué se fondant ainsi sur un autre élément que le recourant a eu la faculté de remettre en discussion, son droit d'être entendu n'a pas été violé sous cet aspect décisif.
3.- Le recourant reproche à la Cour de justice d'avoir violé arbitrairement l'<ref-law> gen. , à teneur duquel la cour ne peut, sur le seul appel du condamné, aggraver le sort de l'appelant. Sur ce point, le recours est recevable dans la mesure limitée où le recourant ne met pas en discussion l'application des art. 41 et 43 CP (consid. 1 ci-dessus).
Il est constant que seul le recourant ayant formé un appel contre le jugement du 19 février 1998, l'art. 246 al. 2
CPP gen. s'appliquait en l'espèce. En première instance cantonale, le Tribunal de police a condamné le recourant à la peine de deux mois d'emprisonnement avec un délai d'épreuve de deux ans. Le recourant ne conteste pas que l'arrêt attaqué, le condamnant à la peine d'un mois d'emprisonnement avec un délai d'épreuve de deux ans, lui est plus favorable. Il estime toutefois que le fait de subordonner le sursis à un traitement ambulatoire thérapeutique aggraverait sa situation par rapport au jugement antérieur, lequel n'avait pas fait dépendre l'octroi du sursis de mesures de sûretés.
Outre que le prononcé d'une telle mesure n'est pas en soi incompatible avec le principe de l'interdiction de la reformatio in peius (ATF <ref-ruling> consid. 4c p. 8; arrêt rendu le 10 août 1999 dans la cause 6S.418/1999, cité par le recourant), il est douteux que le fait de réduire la peine prononcée en première instance tout en suspendant l'exécution de celle-ci pour les besoins d'un traitement ambulatoire au sens de l'art. 43 ch. 1 in fine CP puisse constituer une aggravation de la peine, prohibée par l'<ref-law> gen. A cela s'ajoute que le recourant suit, depuis 1991 au moins, un traitement lié à son état de santé psychique et que dans ce cadre, il lui a été prescrit des médicaments contre la dépression dont il souffre. On ne voit donc pas en quoi, de manière concrète, l'arrêt attaqué aurait pour effet de limiter la liberté personnelle du recourant par rapport à sa situation actuelle. Sans doute encourt-il, pour le cas où il ne suivrait pas régulièrement le traitement médical ambulatoire auquel il sera soumis, le risque de voir rapportée la mesure de sûreté dont il est l'objet et révoqué le sursis accordé à l'exécution de la peine. Le recourant ne saurait toutefois tirer de l'<ref-law> gen. l'obligation pour la Cour de justice soit de maintenir, soit de réduire la peine prononcée en première instance, à l'exclusion de toute mesure justifiant de surseoir à l'exécution de la peine, elle-même réduite dans sa quotité.
4.- Le recourant reproche à la Cour de justice d'avoir violé la présomption d'innocence garantie par les art. 6 par. 2 CEDH et 4 de la Constitution genevoise.
a) La présomption d'innocence n'interdit pas seulement à l'autorité de prononcer un verdict de condamnation lorsque la culpabilité de l'accusé ne repose pas sur une appréciation objective des preuves recueillies, mais aussi, à toute autorité ayant à connaître de l'affaire à un titre quelconque, de désigner une personne coupable d'un délit, sans réserve et sans nuance, incitant ainsi l'opinion publique à tenir la culpabilité pour acquise et préjugeant de l'appréciation des faits par l'autorité appelée à statuer au fond (<ref-ruling> consid. 3b p. 331, se référant sur ce point à l'arrêt de la Cour européenne des droits de l'homme du 10 février 1995 dans la cause Allenet de Ribemont c. France, Série A, vol. 308, par. 35-41; cf. aussi, désormais, l'art. 32 al. 1 Cst. ). La présomption d'innocence est aussi méconnue lorsque, sans établissement préalable de la culpabilité du prévenu et, notamment, sans que ce dernier ait eu l'occasion d'exercer ses droits de défense, une décision judiciaire le concernant reflète le sentiment qu'il est coupable, même en l'absence de constat formel (<ref-ruling> consid. 3b p. 331, se référant à l'arrêt de la Cour européenne des droits de l'homme du 25 mars 1983 dans la cause Minelli c. Suisse, Série A, vol. 62, par. 137). L'art. 4 de la Constitution genevoise, à teneur duquel toute personne accusée d'un acte délictueux est présumée innocente jusqu'à ce que sa culpabilité ait été légalement établie, n'a pas de portée propre à cet égard.
b) Dans un premier moyen, le recourant reproche à la Cour de justice d'avoir, dans son arrêt du 25 mai 1998, fixé la quotité de la peine en tenant compte, dans une certaine mesure, des infractions reprochées au recourant, bien que celles-ci étaient prescrites, comme la Cour de justice l'avait d'ailleurs reconnu elle-même.
Ce grief doit être écarté, le Tribunal fédéral ayant, le 28 août 1998, annulé l'arrêt du 25 mai 1998. L'arrêt du 22 novembre 1999 constitue le seul objet de la présente procédure.
c) Dans un deuxième moyen, le recourant reproche à la Cour de justice d'avoir, dans l'état de fait de l'arrêt du 22 novembre 1999, indiqué comme consommées les infractions que le recourant aurait commises les 14 août 1995, 5 septembre 1995, 25 novembre 1995, 7 octobre 1995, 18 avril 1996, 12 et 15 janvier 1997 (paragraphe B let. c à g de l'état de fait). Même si, dans la suite de l'arrêt, la Cour de justice avait considéré ces infractions comme prescrites, on ne pouvait exclure, selon le recourant, qu'elle ait néanmoins pris en compte, dans la fixation de la peine, ces infractions qu'elle aurait tenues implicitement pour commises.
aa) Toute autorité judiciaire - de la juridiction de première instance jusqu'au Tribunal fédéral - doit vouer à la rédaction de ses décisions et de ses arrêts le soin et l'attention particuliers que requiert cette tâche délicate. Elle doit notamment éviter toute formulation contradictoire ou maladroite qui pourrait nuire à la clarté de l'exposé des faits sur lequel s'appuie son raisonnement juridique. Son arrêt doit être rédigé de manière à écarter le moindre doute qui pourrait surgir dans l'esprit du justiciable quant aux motifs qui ont conduit ses juges à trancher comme ils l'ont fait.
Dans l'exposé des faits décisifs pour la solution de la cause, le rédacteur doit soigneusement distinguer ce qui peut être considéré comme établi des éléments dont la réalisation, contestée, constitue l'objet du litige. Lorsque le tribunal est appelé à examiner le bien-fondé d'une accusation pénale contestée par l'accusé, l'état de fait de l'arrêt doit relater de manière neutre les charges à raison desquelles l'accusé a été renvoyé en jugement, le point de savoir si les infractions reprochées ont été effectivement commises devant être tranché sur le vu des considérations juridiques retenues par le tribunal. L'état de fait de l'arrêt ne doit pas, en raison de sa rédaction, éveiller l'impression que le tribunal tient déjà pour établi un fait contesté par l'accusé présumé innocent.
bb) Sous cet aspect précis, l'arrêt attaqué n'est pas irréprochable.
Si le paragraphe B de la partie de l'arrêt consacrée aux faits de la cause expose de manière neutre les événements qui seraient survenus les 14 août 1994 (let. a) et 15 mai 1995 (let. b), impliquant le recourant, l'arrêt attaqué relate en revanche les faits mentionnés sous les lettres c à g de cette partie de l'état de fait d'une manière telle que le lecteur peut éprouver l'impression que la Cour de justice les a d'emblée tenus pour établis. Ce sentiment est éveillé notamment par l'utilisation de tournures à l'indicatif ("a circulé" et "a violé"), qui sont, dans la langue courante, la marque de constats et non d'hypothèses.
On ne peut toutefois sur ce point adresser d'autre critique à la Cour de justice que celle d'avoir rédigé cette partie de l'état de fait de manière malheureuse. Pour se convaincre que la Cour de justice n'a pas violé la présomption d'innocence à cet égard, il suffit de se reporter au début du considérant 2 de la partie "en droit" de l'arrêt. Dans ce passage, la Cour de justice indique que "compte tenu des prescriptions acquises à ce jour, seules demeurent retenues à l'encontre de l'appelant les infractions reprises dans la partie du présent arrêt consacrée aux faits sous lettre B a) et b) (<ref-law>)". Sur le vu de ce considérant dont le sens est univoque, on ne saurait soupçonner la Cour de justice d'avoir pris en compte, dans sa décision, les faits relatés au paragraphe B, lettres c à g de l'état de fait de l'arrêt attaqué. Considéré dans son ensemble, et notamment à la lumière de son considérant 2, celui-ci dissipe les doutes qu'aurait pu éveiller la première lecture de son état de fait.
5.- Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les conditions de l'assistance judiciaire sont remplies (art. 152 OJ). Il convient de statuer sans frais, de désigner Me Jean-Pierre Garbade, avocat à Genève, comme avocat d'office du recourant et allouer à Me Garbade une indemnité de 2000 fr. à titre d'honoraires.

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral :
1. Rejette le recours dans la mesure où il est recevable.
2. Admet la demande d'assistance judiciaire.
3. Désigne Me Jean-Pierre Garbade, avocat à Genève, comme avocat d'office du recourant; alloue à Me Garbade une indemnité de 2000 fr. à titre d'honoraires.
4. Dit qu'il n'est pas perçu d'émolument judiciaire.
5. Communique le présent arrêt en copie au mandataire du recourant, au Procureur général et à la Cour de justice du canton de Genève.
_
Lausanne, le 29 mars 2000
ZIR/col
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Président,
Le Greffier,