Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a)Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als die Schadenersatzforderung kraft Bundesrechts streitig ist. Im vorliegenden Verfahren ist deshalb auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde in dem Umfang nicht einzutreten, als sie sich gegen die Schadenersatzforderung für entgangene Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse richtet (vgl. <ref-ruling> Erw. 1b, 118 V 69 Erw. 1b mit Hinweis).
b) Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
2.- Das kantonale Sozialversicherungsgericht hat unter Hinweis auf Gesetz (<ref-law>) und Rechtsprechung (vgl.
statt vieler <ref-ruling> Erw. 5b) die Voraussetzungen zutreffend dargelegt, unter welchen Organe juristischer Personen den der Ausgleichskasse wegen Missachtung der Bestimmungen über die Beitragsabrechnung und -zahlung (<ref-law>; <ref-law>) qualifiziert schuldhaft verursachten Schaden zu ersetzen haben. Darauf wird verwiesen.
3.- a) Gemäss Auszug aus dem Handelsregister war der Beschwerdeführer bis 3. Juni 1994 Verwaltungsratsmitglied mit Einzelunterschrift der in Konkurs gefallenen Firma.
Zwar macht er geltend, schon anfangs 1993 aus diesem Gremium ausgetreten zu sein. In den Akten finden sich jedoch keinerlei Hinweise, dass diese Behauptung zuträfe. So hat der Beschwerdeführer weder ein Austrittsschreiben noch eine der angeblichen Mahnungen vorgelegt, mit welchen er Herrn C._ gedrängt haben will, für den Eintrag seines Austritts im Handelsregister zu sorgen. Wohl hat er namens der von ihm geführten Z._ Treuhand AG Herrn C._ am 21. Januar 1993 aufgefordert, die Neubestellung des Verwaltungsrates eintragen zu lassen. Dieses Schreiben enthält jedoch keine Namen und lässt somit nicht den Rückschluss zu, dass damit der Austritt des Beschwerdeführers gemeint war. Am 21. Januar 1994 unterschrieb der Beschwerdeführer im Namen der Z._ Treuhand AG die Steuererklärung 1993 der Firma Y._ AG. Darin gab er sich selber als Präsidenten des Verwaltungsrates an. Hiemit stehen die Angaben des Verwaltungsratsmitglieds B._ im Prozess gegen die ihn betreffende Schadenersatzverfügung im Einklang, wonach der Zahlungsverkehr über die Herren C._ und D._ sowie den Beschwerdeführer abgewickelt worden sei. Unter solchen Umständen ist davon auszugehen, dass der Beschwerdeführer bis 3. Juni 1994 Verwaltungsratsmitglied der in Konkurs gefallenen Firma war.
Daher hatte er bis zu diesem Zeitpunkt die mit einem solchen Mandat verbundenen, unübertragbaren gesetzlichen Pflichten (vgl. Art. 716a und 717 Abs. 1 OR) wahrzunehmen.
Zwar haftet ein Verwaltungsrat nur bis zum effektiven Ausscheiden und nicht bis zu einem allenfalls verzögerten Eintrag des Austritts im Handelsregister (<ref-ruling> Erw. 4a). Auf diesen Zeitpunkt ist auch dann abzustellen, wenn die Löschung des Eintrags im Handelsregister unterlassen wird (<ref-ruling> Erw. 4c). Die Loslösung von der Firma muss aber beweismässig erstellt sein (<ref-ruling> Erw. 4b in fine), was vorliegend nicht der Fall ist.
b) Der Beschwerdeführer behauptet sodann, dass die Garage 1993 keine Löhne ausbezahlt habe und die Lohnbescheinigung vom 21. Juni 1994 betreffend die Herrn C._ 1993 ausgerichtete Lohnsumme von Fr. 56'000.- nicht den Tatsachen entspreche. Auch hiefür liegen keine ausreichenden Belege vor. Der Beschwerdeführer hat die angeblichen Lohnverzichte der Herren C._ und D._ nicht schriftlich festhalten lassen. Aus den Unterlagen der Steuerverwaltung ist einzig erkennbar, dass Herr C._ die Steuererklärungen in der hier relevanten Zeitspanne nicht ausgefüllt hat und deshalb 1993 mit einem Einkommen von Fr. 56'000.- eingeschätzt worden ist. Nachdem bereits die Vorinstanz erfolglos versucht hat, hierüber nähere Unterlagen zu erhalten, muss es damit sein Bewenden haben, dass die in Konkurs gefallene Firma während der Amtsdauer des Beschwerdeführers Lohn bezahlt hat, ohne die entsprechenden Sozialversicherungsbeiträge abzuliefern. Dafür hat der Beschwerdeführer einzustehen, und zwar ungeachtet der Tatsache, dass die Lohnbescheinigungen 1993 und 1994 erst nach seinem Austritt aus dem Verwaltungsrat ausgestellt wurden.
Denn er hat sich, soweit ersichtlich, kaum um die korrekte Abrechnung der Sozialversicherungsbeiträge gekümmert. Eine Buchhaltung konnte nach Angaben des Treuhandbüros E._, vom 15. Mai 2000 wegen fehlender Belege nicht erstellt werden. Eine solche Passivität des Beschwerdeführers ist grobfahrlässig im Sinne von <ref-law> (ZAK 1989 S. 104). Damit ist der kantonale Entscheid nicht zu beanstanden.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen,
soweit darauf einzutreten ist.
II. Die Gerichtskosten von total Fr. 1000.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, dem Bundesamt für Sozialversicherung und B._ zugestellt.
Luzern, 10. Dezember 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber:
i.V.