Faits :
A.
Le 28 septembre 2011 à 8h29, X._ et A._ circulaient de concert en direction de Genève sur l'autoroute A1 près de la jonction d'Ecublens et de Morges-Est (la bande d'arrêt d'urgence étant à ce moment-là ouverte au trafic), respectivement sur les voies droite avec un tracteur à sellette Volvo et une semi-remorque Schmitz, et gauche avec une voiture Volkswagen Polo. Alors que les parties arrières de leurs véhicules se trouvaient à la même hauteur, les deux conducteurs ont entrepris simultanément de se déplacer sur la voie centrale. Quelques instants plus tard, compte tenu des différences de vitesses, la partie arrière-droite de la VW Polo et l'avant-gauche du tracteur à sellette se sont touchés au milieu de la voie centrale. Sous l'effet de l'impact, le véhicule de A._ (VW Polo) s'est déporté sur la gauche, a heurté la glissière centrale de sécurité avant de rebondir contre cet élément et d'entrer en collision avec B._ qui circulait normalement au guidon de son motocycle sur la voie de gauche. B._ a été éjecté de sa moto, est retombé sur le toit de la VW Polo et a chuté sur la chaussée. Il a subi de multiples fractures du membre supérieur gauche. B._ a déposé plainte pénale le 12 décembre 2011.
Par jugement du 15 août 2013, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte a constaté que A._ s'était rendue coupable de lésions corporelles simples par négligence, l'a condamnée à la peine de 30 jours-amende, un jour-amende valant 50 fr., avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 400 fr., convertible en huit jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif. Par ailleurs, le Tribunal de police a constaté que X._ s'était lui aussi rendu coupable de lésions corporelles simples par négligence, l'a condamné à la peine de 30 jours-amende, un jour-amende valant 50 fr., avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'à une amende de 400 fr., convertible en dix jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement fautif. Le Tribunal a ordonné le maintien au dossier d'un CD-ROM contenant les images de l'accident prises par les caméras de vidéo-surveillance de l'autoroute, à titre de pièce à conviction, et mis les frais de la procédure à la charge des prénommés.
B.
X._ a déposé une déclaration d'appel de ce jugement, en concluant à sa libération.
Par jugement du 11 décembre 2013, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel et confirmé le juge-ment du 15 août 2013.
C.
X._ interjette un recours en matière pénale contre le jugement du 11 décembre 2013. Avec suite de frais et dépens pour toutes les instances, il conclut principalement à la réforme de ce jugement, en ce sens qu'il est libéré de l'accusation de lésions corporelles simples par négligence; à titre subsidiaire, il demande l'annulation de ce jugement et le renvoi de la cause à la juridiction d'appel.

Considérant en droit :
1.
Dans le recours en matière pénale, les constatations de fait de la décision entreprise lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), sous les réserves découlant des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de l'arbitraire (art. 9 Cst.; v. sur cette notion: <ref-ruling>consid. 6.1 p. 379) dans la constatation des faits. La recevabilité de tels griefs, ainsi que de ceux déduits du droit constitutionnel et conventionnel, suppose l'articulation de critiques circonstanciées ( <ref-ruling>consid. 3, p. 105), claires et précises, répondant aux exigences de motivation accrues déduites de l'<ref-law> ( <ref-ruling>consid. 1.4 p. 287). Les critiques appellatoires sont, en particulier, irrecevables (cf. <ref-ruling>consid. 5.1 p. 356).
2.
Le recourant observe que la juridiction d'appel a admis, ainsi qu'il l'avait plaidé sur la base des enregistrements des caméras de surveillance, que les conducteurs des deux véhicules avaient entamé simultanément la manoeuvre de se déplacer vers la voie centrale; les parties arrières des véhicules étaient à la même hauteur au début de leurs manoeuvres respectives, à 8h29'39''. Le recourant soutient que le Tribunal cantonal a omis arbitrairement de tirer les conséquences de la différence de dimensions des véhicules. Au moment de commencer la manoeuvre, le recourant ne pouvait pas apercevoir le véhicule de Mme A._ en jetant un regard par-dessus l'épaule gauche, car ce véhicule n'était pas encore à côté de lui, mais loin derrière lui (environ 12m) et sur une autre voie de circulation que celle où il devait se rendre (en raison du rétrécissement prévisible de l'autoroute, de 3 à 2 voies, à la sortie d'autoroute de Morges-Est); à l'inverse, il estime que Mme A._ aurait pu apercevoir son train routier en regardant par sa fenêtre latérale droite. Le recourant reproche aux juges d'appel d'avoir omis de relever que Mme A._ n'avait pas regardé par la fenêtre pour vérifier à l'oeil nu si la voie était libre, lorsqu'elle a commencé à effectuer son changement de voie. Elle a circulé le long du camion pendant 4 secondes (entre 8h29'39'' et 8h29'43''), s'en rapprochant toujours davantage sans l'apercevoir, jusqu'au moment où elle l'a touché. De l'avis du recourant, ces faits sont importants pour le sort de la cause, car ils établissent que c'est non fautivement qu'il n'a pas été en mesure d'apercevoir la VW Polo au moment où elle a commencé à s'engager sur la voie du milieu, et cela même en observant les mesures habituelles de précaution que l'<ref-law> impose (regard au-dessus de l'épaule). Selon le recourant, la juridiction d'appel a considéré arbitrairement qu'aucun des deux conducteurs ne pouvait apercevoir l'autre au moment de commencer la manoeuvre, et que chacun encourt en définitive la même responsabilité, la même faute et la même condamnation.
Par ailleurs, le recourant se plaint d'une constatation arbitraire des faits. Il rappelle qu'il n'y a pas eu de véritable choc entre les véhicules; dans ses dépositions, il avait indiqué qu'il avait senti une pression sur l'avant-gauche de son camion. A son avis, l'absence de choc (qui résulte d'un examen attentif des images filmées de l'accident) est importante pour établir la causalité, dans l'enchaînement des circonstances qui est à l'origine de la collision entre la VW Polo et le motocycliste B._. Il estime qu'on peut déduire des images que Mme A._ a violemment tourné le volant à gauche et a ainsi perdu la maîtrise de son véhicule à 8h29'45'', alors qu'elle s'était déjà rabattue devant le camion et qu'elle aurait pu continuer sa route sans encombre, ou en tout cas sans causer d'accident. Selon le recourant, les juges d'appel ont arbitrairement omis de faire mention de ces faits, importants pour le sort de la cause, car ils permettent de retenir que la perte de maîtrise fautive de Mme A._ est seule la cause de l'accident, contrairement à ce que les juridictions précédentes ont retenu, en persistant à admettre qu'un choc entre les deux véhicules aurait propulsé la VW Polo vers la glissière centrale.
De ce qui précède, le recourant en déduit qu'il doit être libéré de toute accusation de lésions corporelles simples par négligence.
3.
3.1. Les juges d'appel ont constaté que les deux conducteurs, qui avaient enclenché leur indicateur de direction et avaient regardé dans leur rétroviseur, se sont trouvés chacun dans un angle mort pour observer l'autre dans le rétroviseur (consid. 4.3 du jugement attaqué, p. 14 en bas), si bien qu'ils n'ont pas remarqué la manoeuvre de l'autre (consid. 5 du jugement du Tribunal de police). Contrairement à l'opinion du recourant, ce constat de fait n'a rien d'arbitraire; il procède d'une appréciation des preuves (notamment l'audition des protagonistes et l'examen des images de vidéo-surveillance) qui ne prête pas le flanc à la critique. Dans ce contexte, il importe peu que les juges d'appel n'aient pas constaté que Mme A._ aurait omis de regarder par la fenêtre à droite pour vérifier à l'oeil nu si la voie était libre, comme il leur en est fait grief, car pareil constat ne serait pas de nature à apprécier différemment son propre comportement et donc influer sur le sort de son recours (cf. <ref-law>).
Par ailleurs, la juridiction d'appel a constaté que les deux véhicules se sont mutuellement touchés au milieu de la voie centrale (consid. 4.3 du jugement attaqué), ce qui a déporté la VW Polo sur la gauche contre la glissière centrale (jugement, p. 9). Là aussi, le recourant tente vainement de critiquer ce constat de fait, en alléguant que la collision entre la VW Polo et la motocyclette de M. B._ résulterait uniquement de la perte de maîtrise fautive de Mme A._, une fois que la VW Polo venait de passer devant le camion. A cet égard, le recourant oppose simplement sa propre appréciation de la situation, ce qui ne suffit pas, même à l'examen des images de vidéo-surveillance, pour qualifier les constats de fait de manifestement inexacts au sens de l'<ref-law>. Il s'ensuit que la cause doit être jugée en tenant compte du fait que l'impact a déséquilibré la VW Polo, l'entraînant brusquement vers la glissière centrale (<ref-law>).
3.2. Les différences de dimensions et de vitesses entre les deux véhicules, de même que leurs emplacements respectifs avant le début des manoeuvres, ne constituent pas des facteurs qui justifieraient de nier la négligence du recourant. Si l'on suivait son raisonnement, un conducteur serait libéré de son obligation d'observer l'évolution du trafic dès qu'il a commencé à changer de voie de circulation, de sorte que les art. 31 al. 1 et 34 al. 3 LCR, l'art. 3 al. 1, 1 ère phrase, OCR, et singulièrement les art. 39 al. 2 et 44 al. 1 LCR (qui consacrent un devoir de prudence et d'attention en changeant d'une voie de circulation à une autre) seraient vidés de leur sens. En l'espèce, eu égard à la densité du trafic qui régnait à ce moment-là sur les trois voies de l'autoroute, chaque conducteur devait s'assurer que la voie centrale sur laquelle il entendait se déplacer restait libre, non seulement au début de sa manoeuvre, mais aussi jusqu'à la fin de celle-ci. En ce qui concerne le recourant, un seul coup d'oeil par la fenêtre gauche du camion (cf. recours, p. 8, texte en italique), avant d'initier la manoeuvre, ne suffisait pas; compte tenu de la possibilité qu'un véhicule ait été caché dans l'angle mort du rétroviseur (à ce sujet, voir l'<ref-ruling> consid. 3b p. 40 sv, ainsi que l'arrêt 6A.71/2002 du 5 décembre 2002 consid. 5.3), il devait contrôler à nouveau le côté gauche de son véhicule pendant son déplacement sur la voie centrale.
La négligence des deux conducteurs, avérée (<ref-law> applicable par renvoi de l'<ref-law>), est ainsi à l'origine de la collision subséquente entre la VW Polo et la motocyclette. Elle est dès lors punissable conformément à l'art. 100 ch. 1, 1 ère phrase, LCR.
4.
Pour le surplus, les autres points du jugement attaqué, singulièrement la fixation de la peine, ne sont pas contestés en tant que tels, ni sujets à discussion.
5.
Le recourant, qui succombe, supporte les frais de la procédure fédérale (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 24 juillet 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Le Greffier :
Mathys Berthoud