Sachverhalt:
A.
Am Morgen des 21. August 2007 demontierten die Brüder D.E._ und C.E._ als Arbeitnehmer der X._ AG auf einer Baustelle bei Regenwetter ein viergeschossiges Fassadengerüst. Weil der Vorarbeiter D.E._ unter Rückenschmerzen litt, bestieg nicht er, sondern sein Bruder, der bei der X._ AG als Hilfsarbeiter bzw. Handlanger angestellt war, das Gerüst, um dieses zu demontieren. Dabei stürzte C.E._ vom obersten Gerüstgang über neun Meter in die Tiefe. Er erlitt unter anderem ein schweres Schädel-Hirn-Trauma sowie multiple Gesichtsfrakturen, und es bestand akute Lebensgefahr. C.E._ ist seit dem Unfall arbeitsunfähig.
Die Anklage wirft A.X._ vor, er habe als stellvertretender Geschäftsführer und Bauführer der X._ AG sorgfaltswidrig nicht dafür gesorgt und kontrolliert, dass die Brüder E._ die Arbeiten am 21. August 2007 nach den für den Gerüstbau geltenden Sicherheitsvorschriften erledigten. B.X._ habe es als Geschäftsführer der X._ AG sorgfaltswidrig unterlassen, die Brüder E._ über die geltenden Sicherheitsbestimmungen zu informieren, sie zur korrekten Durchführung der Abbauarbeiten zu ermahnen und die Baustelle sowie die Mitarbeiter zu kontrollieren oder eine genaue Kontrolle durch den jeweiligen Baustellenverantwortlichen zu veranlassen.
B.
Der Strafgerichtspräsident Basel-Stadt sprach A.X._ und B.X._ am 17. Dezember 2009 der fahrlässigen schweren Körperverletzung schuldig. Er verurteilte sie zu einer bedingten Geldstrafe von 45 Tagessätzen zu Fr. 90.-- (A.X._) bzw. 60 Tagessätzen zu Fr. 450.-- (B.X._). Er hiess die unbezifferte Schadenersatz- und Genugtuungsforderung von C.E._ dem Grundsatz nach gut, legte die Haftungsquote auf 100 % fest und verwies ihn zur Festsetzung der Höhe der Ansprüche auf den Zivilweg.
Das Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt bestätigte am 4. Juni 2013 das erstinstanzliche Urteil.
Das Bundesgericht hiess die gegen das Urteil des Appellationsgerichts geführte Beschwerde in Strafsachen wegen Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör am 19. Juni 2014 gut. Es wies die Sache zur Einvernahme weiterer Zeugen und zu neuer Entscheidung an das Appellationsgericht zurück (Verfahren 6B_862/2013).
Dieses bestätigte am 23. Januar bzw. 4. Februar 2015 das Urteil des Strafgerichtspräsidenten Basel-Stadt erneut.
C.
A.X._ und B.X._ beantragen mit Beschwerde in Strafsachen, das Urteil des Appellationsgerichts sei aufzuheben, sie seien von Schuld und Strafe freizusprechen, und die Zivilforderung sei abzuweisen.
D.
Das Appellationsgericht und die Staatsanwaltschaft des Kantons Basel-Stadt beantragen die Abweisung der Beschwerde, unter Verzicht auf eine Stellungnahme. C.E._ lässt sich vernehmen und beantragt, die Beschwerde abzuweisen.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung des Anklageprinzips. Sie machen zusammengefasst geltend, die Vorinstanz unterstelle ihnen ein Verhalten, welches in dieser Form nicht in der Anklageschrift umschrieben sei. Darin werde ihnen allgemein vorgeworfen, sie hätten ihre Sorgfaltspflicht verletzt, indem sie ihre Mitarbeitenden in Sicherheitsfragen mangelhaft ausgebildet, instruiert und überwacht hätten. Demgegenüber gehe die Vorinstanz davon aus, dass sie ihre Angestellten in einem konkreten Punkt, nämlich hinsichtlich der Montage bzw. Demontage des Zwischenholms beim Gerüstfeld mit dem Seilzug gar nicht oder falsch instruiert hätten. Da sich dieser konkrete Vorwurf weder aus der Anklageschrift ergebe noch im bisherigen Verfahren speziell erwähnt worden sei, hätten sie sich nie dazu äussern können.
1.2. Nach dem Anklagegrundsatz bestimmt die Anklageschrift den Gegenstand des Gerichtsverfahrens (Umgrenzungsfunktion; Art. 9 und Art. 325 StPO; Art. 29 Abs. 2 sowie Art. 32 Abs. 2 BV; Art. 6 Ziff. 1 und Ziff. 3 lit. a sowie b EMRK). Das Gericht ist an den in der Anklage wiedergegebenen Sachverhalt gebunden (Immutabilitätsprinzip), nicht aber an dessen rechtliche Würdigung durch die Anklagebehörde (vgl. Art. 350 StPO). Die Anklage hat die der beschuldigten Person zur Last gelegten Delikte in ihrem Sachverhalt so präzise zu umschreiben, dass die Vorwürfe in objektiver und subjektiver Hinsicht genügend konkretisiert sind. Das Anklageprinzip bezweckt zugleich den Schutz der Verteidigungsrechte der beschuldigten Person und dient dem Anspruch auf rechtliches Gehör (Informationsfunktion; <ref-ruling> E. 1.3 S. 190; <ref-ruling> E. 6.2 f. S. 244 ff.; Urteil 6B_1110/2014 vom 19. August 2015 E. 3.3; je mit Hinweisen). Entscheidend ist, dass die beschuldigte Person genau weiss, was ihr konkret vorgeworfen wird, damit sie ihre Verteidigungsrechte angemessen ausüben kann (Urteil 6B_1221/2014 vom 4. Juni 2015 E. 2.2).
1.3. Die Rüge ist unbegründet. In der Anklageschrift wird unter anderem umschrieben, dass der Beschwerdegegner "in Unkenntnis über die korrekte und sichere Vorgehensweise nach Suva-Merkblatt (Fassadengerüste, Sicherheit bei der Montage und Demontage, 44078/1) [...] nicht vom Fassaden- bzw. seitlichen Gerüstende her den gesamten Seitenschutz, d.h. den Geländer-, Zwischenholm und das Bordbrett, des jeweiligen Gerüstfeldes [demontierte], um die drei Geländerteile dann, vor der Demontage des gesamten Seitenschutzes des nächsten Gerüstfeldes, zum Seilzug zu bringen. Er löste vielmehr gewohnheitsgemäss zuerst sämtliche Bordbretter zwischen dem äussersten Gerüstfeld (Fassadenende) und dem Gerüstfeld mit Seilzug, wodurch der oberste Gerüstgang nicht mehr den geltenden Bestimmungen [...] entsprach. Im Gerüstfeld, an dem der Seilzug fixiert war, löste er zudem nebst dem Bordbrett vorschriftswidrig auch den Zwischenholm des Seitenschutzes, wodurch die Absturzgefahr noch weiter erhöht wurde" (kantonale Akten, act. 219). Zusammen mit der Wendung, die Beschwerdeführer hätten nicht dafür gesorgt, dass die beiden Mitarbeiter die für den Gerüstbau geltenden Sicherheitsvorschriften kennen, und nicht kontrolliert, dass diese die Arbeiten vorschriftsgemäss erledigten (kantonale Akten, act. 220), ergibt sich aus der Anklageschrift zweifelsfrei, was den Beschwerdeführern vorgeworfen wird. Diesen wird in der Anklage wie auch im vorinstanzlichen Urteil zur Last gelegt, insbesondere den Beschwerdegegner nicht bzw. falsch über die korrekte Vorgehensweise bei der Montage bzw. Demontage eines Gerüstes instruiert zu haben. Es ist nicht ersichtlich, inwiefern die Vorinstanz den Anklagegrundsatz verletzt haben könnte, indem sie nach der Beweiswürdigung zum Schluss gelangt, die Beschwerdeführer hätten den Beschwerdegegner in einem spezifischen Punkt nicht bzw. falsch instruiert. Ob dies zutrifft bzw. genügt, um den Tatbestand der fahrlässigen Körperverletzung zu erfüllen, tangiert nicht den Anklagegrundsatz, sondern die Sachverhaltsfeststellung und die rechtliche Würdigung (vgl. nachfolgende Erwägungen).
Als unzutreffend erweist sich auch der Einwand, es sei im bisherigen Verfahren nie um den Zwischenholm des Gerüstfelds mit der Seilwinde gegangen. Die Frage, ob dieser Zwischenholm während der Demontage des Gerüstes entfernt bleiben dürfe, wurde im kantonalen Verfahren wiederholt thematisiert. Aus den kantonalen Akten geht hervor, dass sich der erstinstanzliche Gerichtspräsident vor der Hauptverhandlung bei einem Gerüstbauunternehmen und einem Mitarbeiter der Suva über die korrekte Vorgehensweise bei der Demontage des Gerüstfelds mit dem Seilzug informierte (kantonale Akten, act. 260 ff.). Im Schreiben vom 4. November 2009 bezeichnete der Rechtsvertreter der Beschwerdeführer die Frage, ob beim Feld mit der Seilwinde der komplette Seitenschutz angebracht sein müsse, als "ganz entscheidenden Punkt" (kantonale Akten, act. 303), und beantragte, den Suva-Mitarbeiter erneut zu kontaktieren. Dieser wie auch die Beschwerdeführer äusserten sich an der erstinstanzlichen Hauptverhandlung zu der Thematik (vgl. kantonale Akten, act. 321 f., 326). In seinem Plädoyer vor erster Instanz griff der Rechtsvertreter der Beschwerdeführer die Frage wieder auf und bezeichnete den Umstand, dass der Zwischenholm fehlte, als einzigen Punkt, an dem man die Beschwerdeführer "aufhängen könnte", jedoch sei er diesbezüglich anderer Ansicht als der Suva-Mitarbeiter (kantonale Akten, act. 333 f.). Auch im erstinstanzlichen Urteil wurde der Seitenschutz des Gerüstfelds mit dem Seilzug thematisiert (kantonale Akten, act. 350). Dass und inwiefern den Beschwerdeführern eine wirksame Verteidigung nicht möglich gewesen sein sollte, ist unter dem Gesichtspunkt des Anklagegrundsatzes weder aufgezeigt noch ersichtlich.
2.
2.1. Die Beschwerdeführer wenden sich gegen die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung und rechtliche Würdigung. Sie argumentieren, die Vorinstanz verfalle in Willkür und verletze die Unschuldsvermutung, indem sie die Aussagen der nachträglich befragten Zeugen nicht würdige, den Sachverhalt unvollständig feststelle sowie davon ausgehe, der Beschwerdegegner habe keine allgemeine oder betriebsinterne Weisung verletzt, als er das Gerüst bestieg. Gleiches gelte, soweit die Vorinstanz als erstellt erachte, dass die Beschwerdeführer den Beschwerdegegner hinsichtlich des Zwischenholms des Gerüstfelds mit dem Seilzug gar nicht oder falsch instruiert hätten. Ferner verletze sie ihre Begründungspflicht und Bundesrecht, indem sie sich nicht zum adäquaten Kausalzusammenhang äussere, die anwendbaren Bestimmungen falsch auslege, von einem Begehungsdelikt anstelle eines Unterlassungsdelikts ausgehe sowie im Zivilpunkt die Frage des Mitverschuldens des Beschwerdegegners nicht bzw. ungenügend prüfe.
2.2. Die Vorinstanz untersucht einleitend, ob aufgrund einer gesetzlichen Vorschrift, einer allgemein anerkannten Sicherheitsmassnahme oder einer spezifischen betriebsinternen Weisung ein dem Beschwerdegegner bekanntes Verbot bestanden habe, sich auf dem Gerüst aufzuhalten. Sie gelangt unter anderem gestützt auf die Aussagen der Beteiligten zum Schluss, dass sich der Beschwerdegegner am Unfalltag nicht in unzulässiger Weise auf dem Gerüst befunden habe. In der Folge prüft die Vorinstanz, ob die Beschwerdeführer ihre Mitarbeiter genügend über die bei Montage und Demontage einzuhaltenden Sicherheitsvorschriften instruierten sowie deren Einhaltung überwachten. Hinsichtlich der beiden an der zweiten Berufungsverhandlung befragten Zeugen erwägt die Vorinstanz, deren Aussagen seien mit Vorsicht zu würdigen, da sie seit vielen Jahren im Unternehmen der Beschwerdeführer tätig seien. Sie seien sichtlich bemüht gewesen, ihre Arbeitgeber nicht zu belasten. Zudem hätten sie auf die Verhandlung eingehend vorbereitet gewirkt, auch wenn sie eine entsprechende Frage verneint hätten. Jedoch hätten auch die beiden Zeugen bestätigt, dass der Zwischenholm an der Absturzstelle des Beschwerdegegners zum Abtransport von Material habe offen sein müssen. Diese Aussage sei falsch bzw. das Vorgehen entspreche nicht den Sicherheitsvorschriften. Gemäss den Angaben des Suva-Experten und des Suva-Merkblatts "Fassadengerüste, Sicherheit bei der Montage und Demontage" (Nr. 44078.d) hätte der Zwischenholm im Bereich der Absturzstelle nicht entfernt werden dürfen. Folglich hätten die Beschwerdeführer ihre Mitarbeiter bezüglich des Zwischenholms nicht oder falsch instruiert.
Das Fehlen von Bordbrett und Zwischenholm sei unfallursächlich gewesen. Entgegen der Ansicht der Beschwerdeführer brauche ihr Verhalten nicht alleinige oder unmittelbare Ursache des Unfalls zu sein. Die Wahrscheinlichkeit eines Sturzes wäre deutlich geringer gewesen, wenn der Zwischenholm vorhanden gewesen wäre. Die falsche oder unterbliebene Instruktion der Mitarbeiter hinsichtlich des Zwischenholms sei unfallursächlich und den Beschwerdeführern zuzurechnen. Ob diese ihre Mitarbeiter auch bezüglich des Bordbretts nicht oder falsch instruiert hätten, könne offenbleiben. Gleiches gelte für die Fragen, ob das gemeinsame Aufstellen einiger Gerüste als systematische Instruktion der Mitarbeiter genüge, die Beschwerdeführer diese hinreichend überwachten und vorliegend der Bruder des Beschwerdegegners hierfür aufgrund einer Delegation überhaupt zuständig gewesen wäre. Schliesslich handle es sich - anders als von den Beschwerdeführern behauptet - um ein Begehungs- und kein Unterlassungsdelikt. Die Vorinstanz gelangt zum Schluss, dass das erstinstanzliche Urteil sowohl im Straf- als auch im Zivilpunkt zu bestätigen sei. Weder den Beschwerdegegner noch dessen Bruder treffe ein massgebliches Mitverschulden.
3.
3.1. Nach Art. 125 Abs. 2 StGB ist strafbar, wer fahrlässig einen Menschen schwer an Körper oder Gesundheit schädigt. Fahrlässig handelt, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt. Pflichtwidrig ist die Unvorsichtigkeit, wenn der Täter die Vorsicht nicht beachtet, zu der er nach den Umständen und nach seinen persönlichen Verhältnissen verpflichtet ist (Art. 12 Abs. 3 StGB).
Ein Schuldspruch wegen fahrlässiger Körperverletzung setzt voraus, dass der Täter den Erfolg durch Verletzung einer Sorgfaltspflicht verursacht hat. Ein Verhalten ist sorgfaltswidrig, wenn der Täter im Zeitpunkt der Tat aufgrund der Umstände sowie seiner Kenntnisse und Fähigkeiten die Gefährdung der Rechtsgüter des Opfers hätte erkennen können und müssen, und wenn er zugleich die Grenzen des erlaubten Risikos überschritten hat. Das Mass der im Einzelfall zu beachtenden Sorgfalt richtet sich, wo besondere, der Unfallverhütung und der Sicherheit dienende Normen ein bestimmtes Verhalten gebieten, in erster Linie nach diesen Vorschriften. Fehlen solche, kann auf Regeln privater oder halbprivater Vereinigungen oder auf allgemeine Rechtsgrundsätze, wie etwa den allgemeinen Gefahrensatz, abgestellt werden (<ref-ruling> E. 2.1 S. 64; <ref-ruling> E. 7.2 S. 203 f., 255 E. 4.2.3 S. 262; <ref-ruling> E. 3.3 S. 11; <ref-ruling> E. 2d S. 65; <ref-ruling> E. 3a S. 133; je mit Hinweisen).
Die zum Erfolg führenden Geschehensabläufe müssen für den konkreten Täter mindestens in ihren wesentlichen Zügen voraussehbar sein. Für die Beantwortung dieser Frage gilt der Massstab der Adäquanz. Danach muss das Verhalten geeignet sein, nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge und den Erfahrungen des Lebens einen Erfolg wie den eingetretenen herbeizuführen oder mindestens zu begünstigen. Die Adäquanz ist nur zu verneinen, wenn ganz aussergewöhnliche Umstände, wie das Mitverschulden des Opfers beziehungsweise eines Dritten oder Material- oder Konstruktionsfehler, als Mitursache hinzutreten, mit denen schlechthin nicht gerechnet werden musste und die derart schwer wiegen, dass sie als wahrscheinlichste und unmittelbarste Ursache des Erfolgs erscheinen und so alle anderen mitverursachenden Faktoren - namentlich das Verhalten der beschuldigten Person - in den Hintergrund drängen (<ref-ruling> E. 2.1 S. 64 f.; <ref-ruling> E. 5.1 f. S. 147 f.; <ref-ruling> E. 3.2 S. 10; <ref-ruling> E. 2d S. 65; je mit Hinweisen).
Damit der Eintritt des Erfolgs auf das pflichtwidrige Verhalten des Täters zurückzuführen ist, wird weiter vorausgesetzt, dass der Erfolg vermeidbar war. Dabei wird ein hypothetischer Kausalverlauf untersucht und geprüft, ob der Erfolg bei pflichtgemässem Verhalten des Täters ausgeblieben wäre. Für die Zurechnung des Erfolgs genügt, wenn das Verhalten des Täters mindestens mit einem hohen Grad an Wahrscheinlichkeit die Ursache des Erfolgs bildete (<ref-ruling> E. 2.1 S. 65; <ref-ruling> E. 3.2 S. 10 f.; je mit Hinweisen). Bei einem Unterlassungsdelikt (vgl. Art. 11 StGB) ist der hypothetische Kausalzusammenhang zwischen Unterlassung und Erfolg anzunehmen, wenn bei Vornahme der gebotenen Handlung der Erfolg mit einem hohen Grad an Wahrscheinlichkeit nicht eingetreten wäre. Die blosse Möglichkeit des Nichteintritts des Erfolgs bei Vornahme der gebotenen Handlung reicht zur Bejahung dieses hypothetischen Zusammenhangs nicht aus (<ref-ruling> E. 2a S. 133 f.; <ref-ruling> E. 4a S. 185; <ref-ruling> E. 2 S. 191; Urteil 6B_800/2010 vom 24. Februar 2011 E. 6; je mit Hinweisen). Ob ein hypothetischer Kausalzusammenhang gegeben ist, betrifft eine Tatfrage, sofern die entsprechende Schlussfolgerung auf dem Weg der Beweiswürdigung aus konkreten Anhaltspunkten getroffen wurde und nicht ausschliesslich auf allgemeiner Lebenserfahrung beruht (vgl. <ref-ruling> E. 3.3 S. 399; <ref-ruling> E. 5d S. 456 mit Hinweisen; Urteile 6B_342/2012 vom 8. Januar 2013 E. 6.3 und 6B_779/2009 vom 12. April 2010 E. 3.3.2).
3.2. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Offensichtlich unrichtig ist die Feststellung des Sachverhalts, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 3.2.5 S. 339; je mit Hinweisen). Eine entsprechende Rüge muss klar vorgebracht und substanziiert begründet werden. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (vgl. Art. 42 Abs. 2 und Art. 106 Abs. 2 BGG; <ref-ruling> E. 2.3 S. 266 mit Hinweisen). Dem Grundsatz "in dubio pro reo" kommt in der von den Beschwerdeführern angerufenen Funktion als Beweiswürdigungsregel im Verfahren vor Bundesgericht keine über das Willkürverbot von Art. 9 BV hinausgehende selbstständige Bedeutung zu (<ref-ruling> E. 7 S. 82 mit Hinweisen).
3.3. Aufgrund der aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 3 Abs. 2 lit. c StPO, Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 6 Ziff. 1 EMRK) fliessenden Begründungspflicht (Art. 81 Abs. 3 lit. a StPO) ist das Gericht gehalten, sein Urteil zu begründen. Es kann sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken, muss jedoch wenigstens kurz die Überlegungen nennen, von denen es sich hat leiten lassen und auf die sich sein Urteil stützt. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass der Betroffene in voller Kenntnis der Tragweite des Entscheids die Sache weiterziehen kann und der Rechtsmittelinstanz die Überprüfung der Rechtsanwendung möglich ist (vgl. <ref-ruling> E. 2.2 S. 183; <ref-ruling> E. 2.2 S. 84; je mit Hinweis).
4.
Die Einwände der Beschwerdeführer gegen die vorinstanzliche Beweiswürdigung erschöpfen sich weitgehend in appellatorischer Kritik. Darauf ist nicht einzutreten. Sie beschränken sich grösstenteils darauf, die Aussagen der Zeugen zusammengefasst wiederzugeben, und darzulegen, wie diese aus ihrer Sicht zu würdigen sind, ohne sich detailliert mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinanderzusetzen.
An der Sache vorbei geht die Rüge, es sei willkürlich, wenn die Vorinstanz aus dem Umstand, dass eine praktische Demonstration auf dem Werkhofgelände bisher nicht erwähnt worden sei, schliesse, die Beschwerdeführer und die Zeugen würden lügen. Ein solcher Schluss ergibt sich aus dem angefochtenen Urteil nicht. Die Vorinstanz zweifelt aus verschiedenen Gründen lediglich daran, dass eine Schulung zur Sicherheit auf dem Werkhofgelände stattgefunden hat. Zudem gibt sie zu bedenken, dass die Aussagen der beiden Zeugen mit Vorsicht zu würdigen seien. Letztlich lässt sie die Fragen jedoch offen.
Im Übrigen sind die Einwände gegen die vorinstanzliche Aussagewürdigung unbegründet. Zwar ergibt sich aus den Angaben der beiden an der zweiten Berufungsverhandlung befragten Zeugen, dass es im Gerüstbau zwei Funktionen gebe, jene des Chefmonteurs und jene des Handlangers. Grundsätzlich arbeite Ersterer auf dem Gerüst und Letzterer am Boden, wobei es auch Ausnahmen gebe (vgl. kantonale Akten, act. 566 ff.). Jedoch vermögen die Beschwerdeführer nicht aufzuzeigen, dass die Vorinstanz in Willkür verfällt, indem sie in Würdigung aller Aussagen zum Schluss gelangt, die Beschwerdeführer würden es den Handlangern, wie der Beschwerdegegner einer war, nicht generell verbieten, ein Gerüst zu betreten. Gleiches gilt bezüglich der Feststellung, die Beschwerdeführer hätten ihre Mitarbeiter hinsichtlich des Zwischenholms des Gerüstfelds mit dem Seilzug gar nicht oder falsch instruiert. Weder gibt die Vorinstanz die Aussagen der beiden Zeugen verfälscht wieder noch interpretiert sie diese schlechterdings unhaltbar. Beide Zeugen gaben an, der Zwischenholm müsse offen sein, damit das Material heruntergelassen werden könne (kantonale Akten, act. 571) bzw. den Zwischenholm könne man wegnehmen (kantonale Akten, act. 573).
Demgegenüber machen die Beschwerdeführer zurecht geltend, die Vorinstanz habe den massgebenden Sachverhalt nur ungenügend festgestellt. Hierauf ist zurückzukommen (vgl. E. 5.2 ff.).
5.
5.1. Die Kritik der Beschwerdeführer am vorinstanzlichen Schluss, sie hätten ihre Sorgfaltspflicht verletzt, indem sie den Beschwerdegegner falsch bzw. gar nicht instruierten, ist unbegründet.
5.1.1. Ausgangspunkt für das Mass der anzuwendenden Sorgfalt stellt im hier zu beurteilenden Fall die allgemeine Pflicht des Arbeitgebers dar, Massnahmen zum Schutze der Arbeitnehmer zu ergreifen. Gemäss Art. 328 Abs. 2 OR ist der Arbeitgeber verpflichtet, alle Massnahmen zum Schutz von Leben, Gesundheit und persönlicher Integrität der Arbeitnehmer zu treffen, die nach der Erfahrung notwendig, nach dem Stand der Technik anwendbar und den Verhältnissen des Betriebes angemessen sind, soweit es mit Rücksicht auf das einzelne Arbeitsverhältnis und die Natur der Arbeitsleistung ihm billigerweise zugemutet werden kann. Im gleichen Sinn wird die Pflicht in Art. 6 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 13. März 1964 über die Arbeit in Industrie, Gewerbe und Handel (Arbeitsgesetz, ArG; SR 822.11) wiedergegeben. Was die Verhütung von Berufsunfällen und Berufskrankheiten betrifft, ist der Arbeitgeber auch gestützt auf Art. 82 Abs. 1 UVG allgemein verpflichtet, alle Massnahmen zu treffen, die nach der Erfahrung notwendig, nach dem Stand der Technik anwendbar und den gegebenen Verhältnissen angemessen sind. Darüber hinaus sind die gestützt auf Art. 83 UVG erlassenen Ausführungsvorschriften des Bundesrates und die übrigen Richtlinien zu beachten, welche die Pflicht des Arbeitgebers konkretisieren und für einzelne Arbeitsbereiche mit erhöhtem Gefahrenpotenzial zum Teil besonders umschreiben. Wird gegen eine solche Vorschrift verstossen, liegt darin zugleich ein Indiz für die Missachtung der Sorgfaltspflicht im Sinne von Art. 12 Abs. 3 StGB (vgl. <ref-ruling> E. 2a S. 174 f.; Urteil 6B_516/2009 vom 3. November 2009 E. 3.3.2).
Für die auf dem Bau zu beachtenden Sicherheitsvorschriften sind insbesondere die Verordnung vom 29. Juni 2005 über die Sicherheit und den Gesundheitsschutz der Arbeitnehmerinnen und Arbeitnehmer bei Bauarbeiten (Bauarbeitenverordnung, BauAV; SR 832.311.141) und die Verordnung vom 19. Dezember 1983 über die Verhütung von Unfällen und Berufskrankheiten (Verordnung über die Unfallverhütung, VUV; SR 832.30) massgebend. Die darin umschriebenen Pflichten werden vorliegend durch das Suva-Merkblatt "Fassadengerüste, Sicherheit bei der Montage und Demontage" (Nr. 44078.d) konkretisiert. Dieses zeigt auf, welche Gefahren beim Gerüstbau bestehen und wie das Risiko gesenkt werden kann.
5.1.2. Nach Art. 15 BauAV ist bei ungeschützten Stellen mit einer Absturzhöhe von mehr als zwei Metern und bei solchen im Bereich von Gewässern und Böschungen ein Seitenschutz zu verwenden. Dieser besteht gemäss Art. 16 Abs. 1 BauAV aus Geländerholm, Zwischenholm und Bordbrett. Wird bei Hochbauarbeiten die Absturzhöhe um drei Meter überschritten, ist ein Fassadengerüst zu erstellen (Art. 18 erster Satz BauAV). Wo das Anbringen eines Seitenschutzes nach Art. 16 BauAV oder eines Gerüstes nach Art. 18 BauAV technisch nicht möglich oder zu gefährlich ist, sind gemäss Art. 19 Abs. 1 BauAV Fanggerüste, Schutznetze oder Seilsicherungen zu verwenden oder gleichwertige Schutzmassnahmen zu treffen. Daraus ergibt sich, dass ab einer Absturzhöhe von mehr als zwei Metern zum Schutz der Arbeitnehmerinnen und Arbeitnehmer bei Bauarbeiten stets eine Absturzsicherung anzubringen ist. Diese besteht in der Regel aus einem Seitenschutz (ab zwei Metern) oder einem Gerüst (ab drei Metern).
Im Suva-Merkblatt wird ebenfalls auf den Grundsatz hingewiesen, dass ab einer Höhe von zwei Metern Massnahmen gegen Absturz zu treffen sind (S. 8). Gemäss dem Merkblatt sind Mitarbeitende, die nicht nur kurzfristig an absturzexponierten Stellen arbeiten, wie dies beispielsweise an Materialübergabestellen der Fall ist, immer gegen Absturz zu sichern. Als Beispiel werden die Montage eines Seitenschutzes oder das Verwenden von Auffanggurt und Seilsicherung genannt, wobei der Seitenschutz aus Geländerholm, Zwischenholm und Bordbrett besteht (S. 9). Illustriert wird das Vorgenannte durch das Titelbild des Merkblatts, worauf die Materialübergabe auf einem fünfgeschossigen Gerüst zu sehen ist. Während die Mitarbeiter auf den unteren Gerüstgängen durch einen dreiteiligen Seitenschutz geschützt sind, ist der Mitarbeiter auf dem obersten Gerüstgang (ohne Seitenschutz) mit einem Seil gesichert. Daraus ist zu schliessen, dass auch die Mitarbeiter im Bereich von Materialübergabestellen, wozu auch das Feld mit dem Seilzug gehört, durch einen vollständigen Seitenschutz oder auf andere Weise zu sichern sind. Gleiches ergibt sich entgegen dem Einwand der Beschwerdeführer aus dem Bild 2 auf Seite 6 des Merkblatts und den Aussagen des Suva-Mitarbeiters (Urteil S. 8; kantonale Akten, act. 155 und 326). Dieser weist zutreffend darauf hin, dass sich ein Mitarbeiter, der ein Gerüst montiert oder demontiert am längsten bei dem Feld mit der Seilwinde aufhält, weshalb er dort speziell gesichert werden muss.
5.1.3. Aus den genannten Verordnungsbestimmungen und dem Suva-Merkblatt ergibt sich, dass auch das Gerüstfeld mit dem Seilzug einen vollständigen Seitenschutz, bestehend aus Geländerholm, Zwischenholm und Bordbrett, aufweisen muss, sofern die sich auf dem Gerüst befindenden Personen nicht anderweitig gesichert sind. Nicht zu beurteilen ist, ob während der Nutzungsphase eines Gerüstes durch Drittunternehmen der Seitenschutz vorübergehend entfernt werden darf, wenn sperrige Gegenstände transportiert werden (vgl. Beschwerde S. 24). Ebenfalls nicht einzugehen ist auf den Einwand, gemäss Auskunft des Regionalleiters eines anderen Gerüstbauunternehmens genüge beim Gerüstfeld mit dem Seilzug ein Seitenholm; Zwischenholm und Bordbrett dürften entfernt werden.
5.1.4. Ausser Frage steht, dass der Arbeitgeber unter anderem dafür sorgt, dass die in seinem Betrieb beschäftigten Arbeitnehmer über die bei ihrer Tätigkeit auftretenden Gefahren informiert und über die Massnahmen zu deren Verhütung angeleitet werden (Art. 6 Abs. 1 Satz 1 VUV). Ferner sorgt er dafür, dass die Arbeitnehmer die Massnahmen der Arbeitssicherheit einhalten (Art. 6 Abs. 3 VUV; vgl. ferner: Ziff. 5.5 der Richtlinie Nr. 6512 "Arbeitsmittel" vom Oktober 2001 der Eidgenössischen Koordinationskommission für Arbeitssicherheit [EKAS]; EKAS-Wegleitung durch die Arbeitssicherheit Form. 6029).
5.1.5. Indem die Beschwerdeführer als Arbeitgeber den Beschwerdegegner nicht instruierten, dass der Zwischenholm beim Seilzugfeld nicht entfernt werden darf, kamen sie ihrer gesetzlichen Verpflichtung zur Gewährleistung der Sicherheit ihrer Arbeitnehmer nicht nach. Entgegen ihrem Einwand ist neben der objektiven auch die subjektive Sorgfaltspflicht verletzt (vgl. hierzu Urteil 6B_516/2009 vom 3. November 2009 E. 3.3.2). So gaben sie an der erstinstanzlichen Hauptverhandlung an, sie würden darauf bestehen (Beschwerdeführer 1; kantonale Akten, act. 321) bzw. das Gesetz sage (Beschwerdeführer 2; kantonale Akten, act. 322), dass der Zwischenholm und das Bordbrett beim Feld mit dem Seilzug vorhanden sein müssen. Damit war ihnen bekannt, dass ein allfälliger Seitenschutz auch beim Gerüstfeld mit dem Seilzug vollständig sein sollte, um die Sicherheit zu gewährleisten.
5.2. Hinsichtlich der Frage der Vermeidbarkeit des Erfolgs sind die Einwände der Beschwerdeführer teilweise berechtigt.
Offenbleiben kann, ob ein unechtes Unterlassungsdelikt - wie von den Beschwerdeführern geltend gemacht - oder ein Begehungsdelikt vorliegt, wovon die Vorinstanz ausgeht. Sowohl bei einem Begehungs- als auch bei einem Unterlassungsdelikt muss das Gericht im Rahmen der Vermeidbarkeit prüfen, ob der Erfolg bei pflichtgemässem Verhalten des Täters ausgeblieben wäre (hypothetische Kausalität). Auch bestreiten die Beschwerdeführer nicht, dass sie als Arbeitgeber des Beschwerdegegners eine Garantenstellung innehatten (vgl. Art. 11 Abs. 2 StGB und Art. 716a Abs. 1 Ziff. 2 OR).
Die Vorinstanz erwägt zur hypothetischen Kausalität einzig, dass die Wahrscheinlichkeit eines Sturzes deutlich geringer gewesen wäre, wenn ein Zwischenholm vorhanden gewesen wäre. Daraus scheint sie zu schliessen, die falsche oder unterbliebene Instruktion des Beschwerdegegners hinsichtlich des Zwischenholms sei unfallursächlich gewesen. Dieser Schluss greift zu kurz.
Wie die Beschwerdeführer zutreffend einwenden, führt der Umstand, dass das Fehlen des Zwischenholms eine (Mit-) Ursache des Unfalls bildete, nicht zwingend dazu, dass auch die fehlende Instruktion unfallursächlich war. Für die Beurteilung des hypothetischen Kausalzusammenhangs ist vorliegend die Frage entscheidend, ob der Beschwerdegegner mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht vom Gerüst gestürzt wäre und sich dabei Verletzungen zugezogen hätte, wenn die Beschwerdeführer ihn dahingehend instruiert hätten, dass der Zwischenholm am Seilzugfeld nicht weggenommen werden darf. Diesbezüglich argumentieren die Beschwerdeführer, der Beschwerdegegner habe sich hinsichtlich anderer Punkte (Entfernung des Bordbretts, selbstständiger Abbau des Gerüstes) klar über ihre Weisungen hinweggesetzt, weshalb die Vorinstanz prüfen müsste, ob er sich bezüglich des Zwischenholms überhaupt an ihre Instruktion gehalten hätte, wenn sie korrekt erfolgt wäre.
Ob der Beschwerdegegner Weisungen der Beschwerdeführer hinsichtlich der Demontage von Gerüsten missachtete, kann vorliegend nicht beurteilt werden, da die Vorinstanz hierzu keine Sachverhaltsfeststellungen trifft. Wäre dies der Fall, müsste die von den Beschwerdeführern aufgeworfene Frage geprüft werden. Die Vorinstanz erwägt zwar zutreffend, bei einem hypothetischen Kausalzusammenhang lasse sich naturgemäss kein Beweis für das Ausbleiben des Erfolgs führen. Jedoch könnte aufgrund der konkreten Umstände beurteilt werden, ob sich der Beschwerdegegner mit hoher Wahrscheinlichkeit an die Instruktion der Beschwerdeführer gehalten und den Zwischenholm beim Seilzugfeld nicht entfernt hätte. Indem die Vorinstanz dies unterlässt und die hierfür notwendigen Sachverhaltsfeststellungen nicht trifft, verletzt sie Bundes- und Verfassungsrecht. Da die hypothetische Kausalität vorliegend anhand der konkreten Umstände zu beurteilen ist, handelt es sich um eine Tatfrage (vgl. E. 3.1). Die Vorinstanz wird ihre Sachverhaltsfeststellungen ergänzen und anhand dieser sowie in Berücksichtigung des Grundsatzes "in dubio pro reo" beurteilen müssen, ob sich der Beschwerdegegner an die Instruktion der Beschwerdeführer gehalten hätte, mithin die Körperverletzung für Letztere vermeidbar war.
5.3. Schliesslich rügen die Beschwerdeführer zutreffend, dass sich die Vorinstanz in ihren Erwägungen nicht dazu äussert, ob ihr Verhalten bzw. ihre Unterlassung adäquat kausal für den Eintritt des Erfolgs war. Damit verletzt sie ihre Begründungspflicht und den Anspruch der Beschwerdeführer auf rechtliches Gehör. Sofern die Vorinstanz in ihrem neuen Entscheid zum Schluss gelangt, dass die Körperverletzung vermeidbar war, wird sie ferner prüfen müssen, ob diese für die Beschwerdeführer auch vorhersehbar war. Wie diese zutreffend einwenden, wird die Vorinstanz insbesondere - allenfalls nach weiterer Ergänzung des relevanten Sachverhalts - beurteilen müssen, ob den Beschwerdegegner oder dessen Bruder ein Mitverschulden trifft, mit dem die Beschwerdeführer nicht rechnen mussten und das ihr Verhalten in den Hintergrund drängt (vgl. E. 3.1). Da die Beschwerde bereits aus anderem Grund gutzuheissen ist, braucht nicht geprüft zu werden, ob die Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör im bundesgerichtlichen Verfahren geheilt werden kann (vgl. hierzu <ref-ruling> E. 4.9 S. 105).
5.4. Auf die Rüge der Beschwerdeführer zum Zivilpunkt braucht bei diesem Ausgang des Verfahrens nicht eingegangen zu werden. Wie aufgezeigt wird die Vorinstanz ihre Sachverhaltsfeststellungen ergänzen und - im Falle eines Schuldspruchs - gestützt darauf ein allfälliges Mitverschulden des Beschwerdegegners und dessen Bruders neu prüfen müssen.
6.
Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen, das Urteil des Appellationsgerichts aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Parteien werden im Umfang ihres Unterliegens kostenpflichtig (Art. 66 Abs. 1 BGG). Die Beschwerdeführer unterliegen mit ihren Rügen zu dem Anklagegrundsatz (E. 1), der Beweiswürdigung (E. 4) und teilweise der rechtlichen Würdigung (E. 5.1). Es rechtfertigt sich, ihnen die hälftigen Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- unter solidarischer Haftung aufzuerlegen (vgl. Art. 66 Abs. 5 BGG). Die Beschwerdegegner obsiegen im Umfang, in dem die Beschwerdeführer unterliegen. Während dem Kanton gemäss Art. 66 Abs. 4 BGG keine Kosten zu überbinden sind, hat der Beschwerdegegner einen Viertel der Gerichtskosten zu tragen.
Die Parteien werden im Umfang des Unterliegens hinsichtlich der Parteikosten entschädigungspflichtig (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG). Es rechtfertigt sich, die Parteientschädigungen der Beschwerdeführer (bestimmt auf Fr. 3'000.--) und des Beschwerdegegners (bestimmt auf Fr. 2'000.--) zu verrechnen. Die Beschwerdeführer haben daher dem Beschwerdegegner eine Entschädigung von insgesamt Fr. 250.-- unter solidarischer Haftung zu bezahlen (vgl. Art. 66 Abs. 5 i.V.m. Art. 68 Abs. 4 BGG). Der Kanton Basel-Stadt hat die Beschwerdeführer mit total Fr. 750.-- zu entschädigen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Appellationsgerichts des Kantons Basel-Stadt vom 23. Januar/4. Februar 2015 aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten werden im Umfang von Fr. 2'000.-- und unter solidarischer Haftung den Beschwerdeführern sowie im Umfang von Fr. 1'000.-- dem Beschwerdegegner auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben den Beschwerdegegner unter solidarischer Haftung mit insgesamt Fr. 250.-- zu entschädigen.
4.
Der Kanton Basel-Stadt hat den Beschwerdeführern eine Entschädigung von total Fr. 750.-- auszurichten.
5.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Appellationsgericht des Kantons Basel-Stadt, Ausschuss, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 16. Dezember 2015
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Die Gerichtsschreiberin: Andres