Faits:
Faits:
A. Né en 1948, G._ a déposé, le 17 août 2001, une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une rente.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: office AI) a recueilli l'avis de ses médecins traitant, les docteurs W._ (23 août 2001), R._ (31 août 2001), spécialistes en médecine générale, et I._ (15 juillet 2002), spécialiste en psychiatrie et psychothérapie.
Par décision du 12 novembre 2002, l'office AI a refusé à l'assuré tout droit à une rente, au motif que les troubles diagnostiqués n'étaient pas invalidants.
Par décision du 12 novembre 2002, l'office AI a refusé à l'assuré tout droit à une rente, au motif que les troubles diagnostiqués n'étaient pas invalidants.
B. Statuant le 8 mai 2003 par son juge unique, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
B. Statuant le 8 mai 2003 par son juge unique, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
C. G._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant, sous suite de frais et dépens, à l'octroi d'une rente entière d'invalidité, après mise en oeuvre soit de deux expertises l'une orthopédique et l'autre psychiatrique, soit d'une expertise pluridisciplinaire, et après audition du docteur W._, la date du début du droit à la rente étant déterminée soit par l'expertise, soit par le juge. Subsidiairement, il demande le renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour complément d'instruction et nouveau jugement dans le sens des considérants.
L'office AI conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. En procédure fédérale, le litige porte sur le droit du recourant à une rente d'invalidité.
1. En procédure fédérale, le litige porte sur le droit du recourant à une rente d'invalidité.
2. Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et les principes jurisprudentiels applicables en l'espèce, de sorte que l'on peut y renvoyer.
La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 12 novembre 2002 (<ref-ruling>, consid. 1.2 et les arrêts cités).
Pour les mêmes motifs, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004 (RO 2003 3852), ne sont pas applicables. Cet arrêt prend dès lors en considération le droit en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002.
Pour les mêmes motifs, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004 (RO 2003 3852), ne sont pas applicables. Cet arrêt prend dès lors en considération le droit en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002.
3. D'une manière générale, en présence d'avis médicaux contradictoires, le juge doit apprécier l'ensemble des preuves à disposition et indiquer les motifs pour lesquels il se fonde sur une appréciation plutôt que sur une autre. A cet égard, l'élément décisif pour apprécier la valeur probante d'un rapport médical, ce qui est déterminant c'est que les points litigieux aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées. Au demeurant, l'élément déterminant pour la valeur probante n'est ni l'origine du moyen de preuve ni sa désignation comme rapport ou comme expertise, mais bel et bien son contenu (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références).
3. D'une manière générale, en présence d'avis médicaux contradictoires, le juge doit apprécier l'ensemble des preuves à disposition et indiquer les motifs pour lesquels il se fonde sur une appréciation plutôt que sur une autre. A cet égard, l'élément décisif pour apprécier la valeur probante d'un rapport médical, ce qui est déterminant c'est que les points litigieux aient fait l'objet d'une étude circonstanciée, que le rapport se fonde sur des examens complets, qu'il prenne également en considération les plaintes exprimées par la personne examinée, qu'il ait été établi en pleine connaissance de l'anamnèse, que la description du contexte médical et l'appréciation de la situation médicale soient claires et enfin que les conclusions de l'expert soient dûment motivées. Au demeurant, l'élément déterminant pour la valeur probante n'est ni l'origine du moyen de preuve ni sa désignation comme rapport ou comme expertise, mais bel et bien son contenu (<ref-ruling> consid. 3a, 122 V 160 consid. 1c et les références).
4. 4.1 En l'espèce, le recourant présente, sur le plan somatique, une hypertension artérielle labile et des arthropathies multiples (genou, talon droit, épaule droite, coudes; rapports des docteurs W._ du 23 août 2001 et R._ du 31 août 2001). Ainsi que l'a retenu le premier juge, ces affections (bénignes) ne sont pas de nature invalidante et peuvent être stabilisées par le biais de traitements (cf. rapports du 5 novembre 1996 du docteur S._, spécialiste en rhumatologie/médecine physique/réhabilitation, p. 2 in fine et 3, du 19 juin 1997 du docteur T._, spécialiste en médecine interne/rhumatologie, du 23 mai 2001 du docteur B._, spécialiste en médecin interne/cardiologie). On ne saurait se fonder sur les taux d'incapacité de travail fixés globalement par les docteurs R._ et W._ (à respectivement 50 % et 100 %), pour évaluer l'incapacité à raison des troubles somatiques, dès lors que leur diagnostic inclut aussi bien des affections physiques que psychiques. Au demeurant, aucun élément du dossier n'explique pour quelle raison l'appréciation du docteur W._ quant au taux (global) d'incapacité de travail du recourant diverge dans une si large mesure (50 %) de celle du premier médecin traitant, qui a suivi le recourant du 20 juin 1990 au 11 juin 2001, alors que leurs avis datent tous deux d'août 2001.
4.2 Sur le plan psychique, le docteur I._ a posé le diagnostic de trouble dysthymique (F 34.1), de trouble douloureux associé à des facteurs psychologiques (F 45.4), de phobie sociale (F 40.1) et de personnalité dépendante (F 60.7). Il a fixé l'incapacité de travail du recourant à 30 % dans les activités qu'il exerçait auparavant (notamment employé postal, aide de cuisine dans un établissement médico-social, EMS), depuis le 16 octobre 2001 pour une durée indéterminée. Moyennant un traitement psychotrope adéquat, l'assuré était capable d'assumer une activité lucrative à un taux supérieur à 70 %, pouvant théoriquement atteindre aussi 100 % dans une activité adaptée, c'est-à-dire le plus autonome possible, évitant le contact avec la hiérarchie. Il existait une grande discordance entre les plaintes subjectives de l'intéressé et les signes cliniques relativement pauvres (rapport du 15 juillet 2002).
4.3 Avec le premier juge, la Cour de céans n'a aucune raison de s'écarter des conclusions du docteur I._, dont l'appréciation répond aux exigences permettant de lui reconnaître pleine force probante au sens de la jurisprudence précitée. A cet égard, quoi qu'en dise le recourant, les avis de ses médecins traitant généralistes ne sauraient sérieusement faire échec aux conclusions du docteur I._, non seulement pour les raisons indiquées au consid. 4.1 ci-dessus, mais également au motif que, de l'avis même de ces deux praticiens, les troubles physiques sont étroitement liés à l'atteinte psychique, de sorte qu'il est difficile d'apprécier séparément leur incidence sur la capacité de travail du recourant. Il s'ensuit que ces médecins se sont prononcés sur l'incidence des troubles psychiques qu'ils ont diagnostiqués (état anxio-dépressif existant depuis 25 ans, dépendance aux benzodiazépines), alors que cette appréciation entrait dans la compétence du spécialiste en psychiatrie.
On ajoutera que le docteur I._ mentionne également qu'à la suite d'un traitement antidépresseur, l'intensité des plaintes anxieuses et douloureuses a sensiblement baissé. Ce fait met en évidence la nette prédominance des troubles psychiques sur les affections physiques et indique sans ambiguïté que la prise en charge de l'atteinte psychique a des répercussions positives sur les troubles somatiques. De surcroît, deux des atteintes physiques qui auraient été passées sous silence par le premier juge (les douleurs aux genoux consécutives à une déchirure du ménisque gauche et la tendinite du tendon d'Achille) ont été traitées avec succès, la première en 1994 par les docteurs C._ et A._ (rapport du 6 avril 1994), la deuxième par le docteur N._ (rapport du 19 décembre 2000).
C'est également en vain que le recourant reproche au premier juge de n'avoir pas retenu le détail des incapacités de travail de 100 % évoquées par les docteurs R._ et celle mentionnée par le docteur W._ (cf. consid. 4.1 ci-dessus). En effet, la durée de ces incapacités de travail pour la période de 1998 à 2001 est d'un à deux mois et demi par an, de sorte que le seuil de 40 % en moyenne d'incapacité de travail par an prévu à l'<ref-law> n'est pas atteint. Dans ce contexte, le recourant fait état, en contradiction avec le rapport du docteur R._, d'une incapacité de travail de 100 % qui aurait duré du 5 juillet 1998 au 8 août 1999, alors que la période en question s'étend du 5 juillet 1999 au 8 août 1999. Les autres moyens du recourant visant aussi bien le rapport du docteur I._ que l'appréciation de la situation médicale par le premier juge sont pareillement infondés.
C'est également en vain que le recourant reproche au premier juge de n'avoir pas retenu le détail des incapacités de travail de 100 % évoquées par les docteurs R._ et celle mentionnée par le docteur W._ (cf. consid. 4.1 ci-dessus). En effet, la durée de ces incapacités de travail pour la période de 1998 à 2001 est d'un à deux mois et demi par an, de sorte que le seuil de 40 % en moyenne d'incapacité de travail par an prévu à l'<ref-law> n'est pas atteint. Dans ce contexte, le recourant fait état, en contradiction avec le rapport du docteur R._, d'une incapacité de travail de 100 % qui aurait duré du 5 juillet 1998 au 8 août 1999, alors que la période en question s'étend du 5 juillet 1999 au 8 août 1999. Les autres moyens du recourant visant aussi bien le rapport du docteur I._ que l'appréciation de la situation médicale par le premier juge sont pareillement infondés.
5. On retiendra, sur la base de tous ces éléments, que le recourant ne subit pratiquement pas d'incapacité de travail en raison de l'atteinte somatique et que, sur le plan psychique, il conserve une capacité de travail de 70 %, voire de 100 % que ce soit dans ses anciennes occupations ou dans tout autre activité adaptée.
Compte tenu des nombreux éléments médicaux qui ressortent du dossier et dans la mesure où l'instruction de la cause a été menée de manière approfondie par l'intimé et le tribunal cantonal, il n'y a pas lieu de donner suite à la demande d'expertise (s) formulée par le recourant, ni d'ordonner l'audition du docteur W._.
Compte tenu des nombreux éléments médicaux qui ressortent du dossier et dans la mesure où l'instruction de la cause a été menée de manière approfondie par l'intimé et le tribunal cantonal, il n'y a pas lieu de donner suite à la demande d'expertise (s) formulée par le recourant, ni d'ordonner l'audition du docteur W._.
6. Il reste à déterminer le taux d'invalidité du recourant.
6.1 L'invalidité est une notion économique et non médicale; les critères médico-théoriques ne sont pas déterminants, mais les répercussions de l'atteinte à la santé sur la capacité de gain (cf. par analogie, RAMA 1991 no U 130 p. 272 consid. 3b; voir aussi <ref-ruling> consid. 3c); ainsi le taux d'invalidité ne se confond pas nécessairement avec le taux d'incapacité fonctionnelle déterminé par le médecin, ce sont les conséquences économiques objectives de l'incapacité fonctionnelle qu'il importe d'évaluer (<ref-ruling> consid. 4a).
6.2 En l'espèce, on retiendra, compte tenu de l'importance de la capacité résiduelle de travail attestée médicalement, que le recourant est en mesure de réaliser au moins le 70 % du revenu qu'il retirait de ses anciennes activités (et de 70 à 100 % dans une activité adaptée). Or ce taux est insuffisant pour ouvrir droit à une rente d'invalidité au sens de l'<ref-law> (<ref-ruling> sv. consid. 2b).
Il s'ensuit que le jugement entrepris doit être confirmé et que le recours se révèle mal fondé.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 29 juin 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: