Faits:
A.
Le 10 décembre 2008, la banque D._ et trois membres du comité de direction ont déposé plainte pénale contre l'ancien directeur E._ pour atteinte à l'honneur et violation du secret d'affaires notamment. Après le licenciement de la directrice qui lui avait succédé, E._ avait adressé par E-mail, le 12 septembre 2008, un "billet d'humeur" à diverses entités du groupe D._, dans lequel il critiquait vivement le conseil d'administration, décrit notamment comme suspicieux, tatillon et "peu respectueux des règlements et orientations stratégiques" du groupe; il se serait en outre "littéralement débarrassé de sa directrice d'une manière peu digne de dirigeants civilisés, pour des motifs que la justice se chargera probablement de confirmer comme infondés et abusifs".
Un premier refus de suivre prononcé le 5 janvier 2009 par le Juge d'instruction de l'arrondissement du Nord vaudois a été annulé le 23 janvier 2009 par le Tribunal d'accusation vaudois, ce dernier considérant qu'une atteinte à l'honneur n'était pas exclue et qu'il y avait lieu d'instruire sur la violation de la LCD.
B.
Le 25 avril 2012, le Ministère public vaudois a classé la procédure. Au terme de l'instruction, le prévenu avait apporté la preuve de sa bonne foi, voire même de la vérité de ses allégations, les témoignages étant venus confirmer les problèmes dénoncés. Il n'y avait pas d'acte de concurrence déloyale, le message litigieux n'ayant été envoyé qu'à des responsables de banques D._. Considérant que la plainte était téméraire, le Procureur a mis les frais de procédure (1'650 fr.) et les frais de défense du prévenu (1'500 fr.) à la charge solidaire des plaignants.
C.
Par arrêt du 15 juin 2012, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a admis partiellement le recours formé par les plaignants. Le classement a été confirmé, mais les frais de procédure et les frais de défense du prévenu ont été mis à la charge de l'Etat. Rien ne permettait de penser que les plaignants avait agi de manière téméraire.
D.
Par acte du 12 septembre 2012, le Procureur général du canton de Vaud forme un recours en matière pénale par lequel il demande l'annulation de l'arrêt cantonal et la confirmation de son ordonnance de classement, y compris sur les frais et indemnités. Subsidiairement, il demande le renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Le Chambre pénale de recours se réfère aux considérants de sa décision. Les plaignants intimés concluent au rejet du recours, ou à une substitution de motifs dans le sens d'une application du principe "in dubio pro duriore". E._ a renoncé à répondre au recours.

Considérant en droit:
1.
Le recours est formé contre une décision finale rendue en matière pénale par une autorité de dernière instance cantonale. La question de savoir si le Ministère public a qualité, au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 3 LTF pour contester la seule répartition des frais et indemnités de procédure, peut demeurer indécise compte tenu du sort évident du recours.
2.
Le Ministère public persiste à considérer que la plainte pénale était téméraire, dans la mesure où il a été confirmé par l'instance cantonale de recours qu'il n'y avait pas d'atteinte à l'honneur ni de violation de la LCD, ce d'autant que les allégations du prévenu ont été reconnues comme conformes à la vérité.
2.1. Selon l'<ref-law>, en cas d'infractions poursuivies sur plainte, les frais de procédure peuvent, notamment lorsque la procédure est classée, être mis à la charge de la partie plaignante qui, ayant agi de manière téméraire ou par négligence grave, a entravé le bon déroulement de la procédure ou a rendu celle-ci plus difficile. Il en va de même, selon l'<ref-law>, pour l'indemnité de procédure allouée au prévenu.
Ces dispositions potestatives, qui confèrent une certaine marge d'appréciation à l'autorité compétente (<ref-ruling> consid. 4.2.4), ne sauraient toutefois s'appliquer qu'en cas de faute caractérisée - témérité ou négligence grave - de la partie plaignante ( SCHMID Schweizerische Strafprozessordnung, 2009 n° 7 ad. art. 427; DOMEISEN, BSK/ StPO, n° 9 ad art. 427; DONATSCH/HANSJAKOB/LIEBER, Kommentar zur StPO, n° 9 ad art. 427; CHAPUIS, Commentaire romand CPP, n° 3 ad art. 427).
2.2. Contrairement à ce que soutient le Procureur général, le simple fait que la plainte pénale a abouti à un classement ne suffit pas pour la qualifier de téméraire (cf. <ref-ruling> consid. 4.4 p. 254 ss). Il faut en outre que la position défendue par la partie concernée apparaisse à ce point mal fondée que tout justiciable avisé aurait, dans les mêmes circonstances, renoncé à agir. En l'occurrence, les critiques sévères et circonstanciées contenues dans le "billet d'humeur" ne permettent pas de qualifier de téméraire le dépôt d'une plainte pénale à l'encontre de leur auteur. Un premier refus d'entrer en matière a d'ailleurs été annulé par la juridiction cantonale, laquelle a considéré que les allégations litigieuses étaient propres à atteindre l'honneur personnel et le droit au respect des membres du conseil d'administration, et a invité l'autorité d'instruction à examiner l'existence d'une infraction à la LCD. Il n'est par ailleurs pas reproché aux plaignants d'avoir, d'une quelconque manière, entravé le déroulement de l'instruction.
Dans ces conditions, on ne saurait leur reprocher ni témérité, ni négligence grave. L'arrêt attaqué ne prête pas le flanc à la critique. Faute d'un recours des intimés contre l'arrêt cantonal, il n'y a pas lieu de remettre en cause, par substitution de motif, la décision de classement.
3.
Le recours doit par conséquent être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Il n'y a pas lieu de percevoir des frais judiciaires (<ref-law>). Les intimés, qui obtiennent gain de cause, ont droit à une indemnité de dépens. Celle-ci est mise à la charge du canton de Vaud (<ref-law>). E._ n'a en revanche pas pris de conclusions et n'a dès lors pas droit à des dépens.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Une indemnité de dépens de 1'500 fr., est allouée aux intimés Banque D._ et consorts, à la charge du canton de Vaud (Ministère public).
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à E._ et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 24 juin 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
Le Greffier: Kurz