A.- Sa requête d'asile déposée en 1991 ayant été déclarée irrecevable, A._, de nationalité angolaise, a quitté la Suisse en 1992. Il y est revenu illégalement le 8 mars 1994 pour y déposer une nouvelle demande d'asile. Le 21 mars 1994, sa compatriote B._ a présenté la même requête. Leurs demandes ont été rejetées selon décisions des 13 avril et 7 octobre 1994. Considérant que l'exécution du renvoi vers l'Angola n'était, à ce moment-là, pas raisonnablement exigible, l'Office fédéral des réfugiés a mis les intéressés au bénéfice d'une admission provisoire.
B._ a donné naissance à deux enfants, C._, né le 12 janvier 1995, et D._, née le 4 février 1999, que A._ a reconnus. A._ et B._ se sont mariés le 7 juillet 2000.
Répondant à la demande de A._ et de sa famille, les autorités de police des étrangers compétentes du canton de Vaud ont informé l'Office fédéral des étrangers qu'elles étaient disposées à leur délivrer une autorisation de séjour moyennant exception aux mesures de limitation selon l'art. 13 lettre f de l'ordonnance du 6 octobre 1986 limitant le nombre des étrangers (OLE; RS 823. 21).
Le 7 août 2000, l'Office fédéral des étrangers a rendu une décision de refus d'exception aux mesures de limitation du nombre des étrangers. Statuant sur recours le 15 mai 2000, le Département fédéral de justice et police a confirmé cette décision.
B.- Agissant par la voie du recours de droit administratif, les époux A._ et B._ et leurs enfants demandent au Tribunal fédéral de réformer la décision du 15 mai 2000 du Département fédéral de justice et police en ce sens que les époux A._ et B._ soient exemptés des mesures de limitation.
Ledit département conclut au rejet du recours.

Considérant en droit :
1.- La voie du recours de droit administratif est en principe ouverte contre les décisions relatives à l'assujettissement aux mesures de limitation en vertu des art. 97 ss OJ (<ref-ruling> consid. 1 p. 404/405; <ref-ruling> consid. 1a p. 35; <ref-ruling> consid. 1 p. 82).
En l'espèce, les recourants ont été mis au bénéfice d'une admission provisoire individuelle avant l'entrée en vigueur, le 1er octobre 1999, de l'art. 14a al. 4bis de la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers (LSEE; RS 142. 20) et de la loi fédérale sur l'asile du 26 juin 1998 (LAsi; RS 142. 31), de sorte que leur statut n'est pas régi par le nouveau droit, applicable aux étrangers admis provisoirement en groupe (cf. art. 121 al. 4 LAsi). Dans un tel cas, le Tribunal fédéral ne reconnaît pas aux personnes admises provisoirement un droit à une autorisation de séjour selon l'art. 100 al. 1 lettre b OJ (<ref-ruling> ss), mais il admet qu'elles ont un intérêt digne de protection, au sens de l'art. 103 lettre a OJ, à pouvoir demander d'être exemptées des mesures de limitation sur la base de l'art. 13 lettre f OLE, afin de ne plus être menacées de renvoi, dans l'hypothèse où leur admission provisoire prendrait fin (voir arrêts non publiés des 2 avril 2001 en la cause Kljajic et 2 avril 1998 en la cause Zeqiraj c. DFJP).
2.- a) Selon la jurisprudence, les conditions posées pour la reconnaissance d'un cas de rigueur au sens de l'art. 13 lettre f OLE doivent être appréciées restrictivement.
Le fait que l'étranger ait séjourné en Suisse pendant une assez longue période, qu'il s'y soit bien intégré socialement et professionnellement et que son comportement n'ait pas fait l'objet de plaintes ne suffit pas, à lui seul, à constituer un cas d'extrême gravité (<ref-ruling> consid. 2 et 3; <ref-ruling> consid. 2 et les arrêts cités).
b) En l'espèce, le cas de rigueur n'est pas réalisé, car les époux A._ et B._ - dont l'intégration est bonne mais pas exceptionnelle - ne peuvent pas se prévaloir de liens si étroits avec la Suisse que leur départ constituerait un véritable déracinement. Ils ne sauraient en aucune manière invoquer l'arrêt Hasan Kaynak publié aux <ref-ruling>, selon lequel à partir d'un séjour de dix ans en Suisse, le renvoi dans le pays d'origine d'un requérant dont la demande d'asile n'a pas encore été définitivement tranchée comporte, en principe, une rigueur excessive constitutive d'un cas personnel d'extrême gravité. En effet, indépendamment du fait qu'en l'espèce la procédure d'asile (qui a duré moins de dix ans) est définitivement close depuis 1994, les époux A._ et B._ séjournent en Suisse depuis moins de dix ans.
S'agissant des enfants des recourants, leur cas doit, dans la situation actuelle, être réglé selon la jurisprudence du Tribunal fédéral qui, d'une manière générale, refuse d'exempter des mesures de limitation les familles qui comprennent des enfants n'ayant pas encore atteint l'âge de l'adolescence et fréquentent les premières années d'école primaire (voir ATF <ref-ruling> consid. 5b/cc).
c) Pour le surplus, il y a lieu de renvoyer aux motifs convaincants de la décision attaquée et aux observations du Département fédéral de justice et police (art. 36a al. 3 OJ).
3.- Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté selon la procédure simplifiée de l'art. 36a OJ, sans qu'il soit nécessaire de demander le dossier des autorités cantonales compétentes. Les frais judiciaires doivent ainsi être mis à la charge des recourants, solidairement entre eux (art. 156 al. 1 et 7, 153 et 153a OJ).

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral,
vu l'art. 36a OJ,
1.- Rejette le recours.
2.- Met un émolument judiciaire de 2'000 fr. à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.- Communique le présent arrêt en copie au mandataire des recourants et au Département fédéral de justice et police.
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Lausanne, le 23 août 2001 ROC/elo
Au nom de la IIe Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Juge présidant,
La Greffière,