Sachverhalt:
A. Die Staatsanwaltschaft Baden führte gegen X._ ein Strafverfahren wegen mittäterschaftlich versuchten Raubes und weiterer Delikte. Rechtsanwältin A._ wurde am 24. März 2011 von der Oberstaatsanwaltschaft des Kantons Aargau als amtliche Verteidigerin bestellt. Am 29. März 2011 mandatierte X._ Rechtsanwalt Peter Steiner. Dessen Gesuch um Wechsel der amtlichen Verteidigung gab die Oberstaatsanwaltschaft nicht statt. Die hiergegen erhobene Beschwerde wies das Obergericht des Kantons Aargau ab. Das Bundesgericht trat auf eine solche nicht ein.
B. Das Bezirksgericht Baden verurteilte X._ am 20. September 2011 wegen versuchten Raubes und weiterer Delikte zu einer Freiheitsstrafe von 16 Monaten und widerrief den ihm für eine Freiheitsstrafe von 18 Monaten gewährten bedingten Strafvollzug. Es verpflichtete ihn u.a., die vorläufig auf die Gerichtskasse genommenen Kosten der amtlichen Verteidigerin in Höhe von Fr. 11'360.90 zurückzuzahlen.
C. X._ erhob Berufung gegen die Verurteilung wegen Raubversuchs. Das von Rechtsanwältin A._ im Berufungsverfahren eingereichte Gesuch um Entlassung aus der amtlichen Verteidigung wies das Obergericht ab. Zwei weitere Gesuche von Rechtsanwalt Peter Steiner um Widerruf und Neubestellung der amtlichen Verteidigung nahm es unter Verweis auf die hierzu ergangenen Entscheide im erstinstanzlichen Verfahren nicht an die Hand. Das Obergericht wies die Berufung am 5. Juli 2012 ab und verpflichtete X._ zur Rückzahlung der Kosten der amtlichen Verteidigung für das Berufungsverfahren von Fr. 700.--.
D. X._ führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt sinngemäss, das Urteil des Obergerichts aufzuheben. Er sei vom Vorwurf des versuchten Raubes freizusprechen und für die übrigen Delikte mit einer Geldstrafe zu bestrafen. Auf den Widerruf der bedingten Freiheitsstrafe sei unter Verlängerung der Probezeit um ein Jahr zu verzichten. Er sei für die Kosten seiner privaten Verteidigung, Lohnausfall und Haft zu entschädigen. X._ ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Die Oberstaatsanwaltschaft hat sich nur zum Kostenpunkt vernehmen lassen und beantragt insoweit die Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Erwägungen:
1. 1.1 Der Beschwerdeführer rügt, die Beschwerdegegnerin habe ihn bewusst nicht auf die Möglichkeit hingewiesen, einen Verteidiger seiner Wahl vorschlagen zu können. Sie habe ihm mit Rechtsanwältin A._ ungefragt eine "Alibi-Verteidigung" zur Seite gestellt, die den Strafverfolgungsbehörden genehm sei, und offensichtlich versucht, Rechtsanwalt Peter Steiner als amtlichen Verteidiger zu verhindern. Zudem sei sein verfassungsmässiger Anspruch auf wirksame Verteidigung infolge ungenügender Verteidigung durch Rechtsanwältin A._ verletzt. Die amtliche Verteidigerin habe gegen seinen Willen wahrheitswidrig behauptet, er habe ein Geständnis abgelegt. Hierdurch mache sie sich zur Gehilfin der Staatsanwaltschaft, womit offensichtlich eine Interessenkollision gegeben sei. Trotz des zerrütteten Vertrauensverhältnisses und ungenügender Verteidigung habe die jeweils zuständige Verfahrensleitung die beantragten Wechsel der amtlichen Verteidigung abgelehnt. Eine wirksame Verteidigung hätte nur gewährleistet werden können, wenn Rechtsanwalt Peter Steiner als amtlicher Verteidiger eingesetzt worden wäre.
1. 1.1 Der Beschwerdeführer rügt, die Beschwerdegegnerin habe ihn bewusst nicht auf die Möglichkeit hingewiesen, einen Verteidiger seiner Wahl vorschlagen zu können. Sie habe ihm mit Rechtsanwältin A._ ungefragt eine "Alibi-Verteidigung" zur Seite gestellt, die den Strafverfolgungsbehörden genehm sei, und offensichtlich versucht, Rechtsanwalt Peter Steiner als amtlichen Verteidiger zu verhindern. Zudem sei sein verfassungsmässiger Anspruch auf wirksame Verteidigung infolge ungenügender Verteidigung durch Rechtsanwältin A._ verletzt. Die amtliche Verteidigerin habe gegen seinen Willen wahrheitswidrig behauptet, er habe ein Geständnis abgelegt. Hierdurch mache sie sich zur Gehilfin der Staatsanwaltschaft, womit offensichtlich eine Interessenkollision gegeben sei. Trotz des zerrütteten Vertrauensverhältnisses und ungenügender Verteidigung habe die jeweils zuständige Verfahrensleitung die beantragten Wechsel der amtlichen Verteidigung abgelehnt. Eine wirksame Verteidigung hätte nur gewährleistet werden können, wenn Rechtsanwalt Peter Steiner als amtlicher Verteidiger eingesetzt worden wäre.
1.2 1.2.1 <ref-law>, Art. 6 Ziff. 3 lit. c EMRK sowie <ref-law> und <ref-law> garantieren das Recht des Beschuldigten, sich in jedem Strafverfahren und auf jeder Verfahrensstufe durch einen Anwalt seiner Wahl verteidigen zu lassen (Urteile 1B_387/2012 vom 24. Januar 2013 E. 4.1; 1B_291/2012 vom 28. Juni 2012 E. 2.3.1; je mit Hinweisen). Die Verfahrensleitung ordnet eine amtliche Verteidigung u.a. an, wenn die beschuldigte Person bei notwendiger Verteidigung nach <ref-law> trotz Aufforderung der Verfahrensleitung keine Wahlverteidigung bestimmt (Art. 132 Abs. 1 lit. a Ziff. 1 StPO). Die Verfahrensleitung berücksichtigt bei der Bestellung der amtlichen Verteidigung nach Möglichkeit die Wünsche der beschuldigten Person (Art. 133 Abs. 1 und 2 StPO).
Zu Beginn der ersten Einvernahme wird die beschuldigte Person in einer ihr verständlichen Sprache umfassend über ihre Rechte und Pflichten belehrt (<ref-law>). Sie ist namentlich darauf hinzuweisen, dass sie berechtigt ist, eine Verteidigung zu bestellen oder gegebenenfalls eine amtliche Verteidigung zu beantragen (<ref-law>). Gemäss Abs. 2 der Norm sind Einvernahmen ohne diese Hinweise nicht verwertbar. Die beschuldigte Person ist so zu belehren, dass sie tatsächlich in der Lage ist zu erkennen, welches ihre zentralen Rechte und Pflichten in der aktuellen Verfahrenssituation sind. Das blosse Verlesen der Rechte und Pflichten und ein Hinweis auf die Gesetzesbestimmungen genügen bei Rechtsunkundigen nicht (Daniel HÄRING, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, Basel 2011, N. 12 zu <ref-law>). Die häufig in Einvernahmeprotokollen zu findenden Vermerke, die gesetzlichen Hinweise und Belehrungen seien erfolgt, sind daher problematisch (Niklaus Schmid, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, Zürich/St. Gallen 2009, N. 8 f. zu <ref-law>).
1.2.2 Mit den gesetzlichen Bestimmungen von Art. 132 f. StPO wurde die bisherige bundesgerichtliche Rechtsprechung zu <ref-law> und Art. 6 Ziff. 3 lit. c EMRK kodifiziert (Urteile 1B_387/2012 vom 24. Januar 2013 E. 4.3; 1B_74/2008 vom 18. Juni 2008 E. 2 mit Hinweisen). Die Vorschriften sollen allfälligen Bedenken entgegenwirken, wonach die Verfahrensleitung - insbesondere die Staatsanwaltschaft - versucht sein könnte, eine ihr genehme Verteidigung zu bestellen (Botschaft zur Vereinheitlichung des Strafprozessrechts vom 21. Dezember 2005, BBl 2006 1180 Ziff. 2.3.4.2; Urteil 1B_387/2012, a.a.O.).
1.2.3 Der Beschwerdeführer wurde erstmals im Rahmen der Hafteröffnung durch den verfahrensleitenden Staatsanwalt kurz zur Sache einvernommen. Einen Tag später erfolgte eine an die Kantonspolizei Aargau delegierte Befragung. Protokolliert sind die gemäss <ref-law> erforderlichen Belehrungen und Hinweise über die Einleitung eines Vorverfahrens wegen versuchten Raubes, das Recht, die Aussage und Mitwirkung zu verweigern, einen Dolmetscher zu verlangen und die Möglichkeit Angehörige, den Arbeitgeber oder die zuständige Botschaft zu benachrichtigen (<ref-law>). Zudem wurde dem Beschwerdeführer anlässlich der Einvernahmen u.a. eröffnet, dass ein Fall notwendiger Verteidigung vorliege und ihm Rechtsanwältin A._ als amtliche Verteidigerin beigegeben werde, wobei in Klammern Art. 132 Abs. 1 lit. a Ziff. 1 und <ref-law> angeführt sind. Obwohl beide Protokolle den Vermerk enthalten, die Bestimmungen von <ref-law> (Durchführung der Einvernahme) seien eingehalten worden, ergibt sich aus den Einvernahmeprotokollen nicht, dass der Beschwerdeführer ausdrücklich aufgefordert worden ist, einen Wahlverteidiger zu bestimmen, oder zumindest auf sein diesbezügliches Wahlrecht hingewiesen worden ist. Der blosse Verweis in Klammern auf die Vorschriften über die notwendige Verteidigung genügt nicht als Nachweis, dass eine umfassende und für den Beschwerdeführer verständliche Rechtsbelehrung im Sinne von <ref-law> erfolgte. Dass der Beschwerdeführer keine Einwände gegen die Mandatierung von Rechtsanwältin A._ als amtliche Verteidigerin erhoben hat, führt nicht zum Verlust seines gesetzlich gewährleisteten Vorschlagsrechts (<ref-law>). Denn die effektive Wahrnehmung der Verfahrensrechte setzt voraus, dass die betroffene Person überhaupt Kenntnis von diesen hat. Die Nichtgewährung des Wahlrechts stellt damit formell eine Verletzung der Verfahrensrechte des Beschwerdeführers dar. Diese beeinträchtigt vorliegend aber nicht die Verteidigungsrechte des Beschwerdeführers. Der Anspruch auf Verteidigung durch einen Rechtsvertreter seiner Wahl und seines Vertrauens (Art. 6 Ziff. 3 lit. c EMRK) wurde mit der Zulassung von Rechtsanwalt Peter Steiner als Wahlverteidiger gewahrt, so dass kein (nicht wieder gutzumachender) Rechtsnachteil für den Beschwerdeführer entstanden ist.
1.2.3 Der Beschwerdeführer wurde erstmals im Rahmen der Hafteröffnung durch den verfahrensleitenden Staatsanwalt kurz zur Sache einvernommen. Einen Tag später erfolgte eine an die Kantonspolizei Aargau delegierte Befragung. Protokolliert sind die gemäss <ref-law> erforderlichen Belehrungen und Hinweise über die Einleitung eines Vorverfahrens wegen versuchten Raubes, das Recht, die Aussage und Mitwirkung zu verweigern, einen Dolmetscher zu verlangen und die Möglichkeit Angehörige, den Arbeitgeber oder die zuständige Botschaft zu benachrichtigen (<ref-law>). Zudem wurde dem Beschwerdeführer anlässlich der Einvernahmen u.a. eröffnet, dass ein Fall notwendiger Verteidigung vorliege und ihm Rechtsanwältin A._ als amtliche Verteidigerin beigegeben werde, wobei in Klammern Art. 132 Abs. 1 lit. a Ziff. 1 und <ref-law> angeführt sind. Obwohl beide Protokolle den Vermerk enthalten, die Bestimmungen von <ref-law> (Durchführung der Einvernahme) seien eingehalten worden, ergibt sich aus den Einvernahmeprotokollen nicht, dass der Beschwerdeführer ausdrücklich aufgefordert worden ist, einen Wahlverteidiger zu bestimmen, oder zumindest auf sein diesbezügliches Wahlrecht hingewiesen worden ist. Der blosse Verweis in Klammern auf die Vorschriften über die notwendige Verteidigung genügt nicht als Nachweis, dass eine umfassende und für den Beschwerdeführer verständliche Rechtsbelehrung im Sinne von <ref-law> erfolgte. Dass der Beschwerdeführer keine Einwände gegen die Mandatierung von Rechtsanwältin A._ als amtliche Verteidigerin erhoben hat, führt nicht zum Verlust seines gesetzlich gewährleisteten Vorschlagsrechts (<ref-law>). Denn die effektive Wahrnehmung der Verfahrensrechte setzt voraus, dass die betroffene Person überhaupt Kenntnis von diesen hat. Die Nichtgewährung des Wahlrechts stellt damit formell eine Verletzung der Verfahrensrechte des Beschwerdeführers dar. Diese beeinträchtigt vorliegend aber nicht die Verteidigungsrechte des Beschwerdeführers. Der Anspruch auf Verteidigung durch einen Rechtsvertreter seiner Wahl und seines Vertrauens (Art. 6 Ziff. 3 lit. c EMRK) wurde mit der Zulassung von Rechtsanwalt Peter Steiner als Wahlverteidiger gewahrt, so dass kein (nicht wieder gutzumachender) Rechtsnachteil für den Beschwerdeführer entstanden ist.
1.3 1.3.1 Die Verfahrensleitung überträgt die amtliche Verteidigung einer anderen Person, wenn das Vertrauensverhältnis zwischen der beschuldigten Person und ihrer amtlichen Verteidigung erheblich gestört oder eine wirksame Verteidigung aus anderen Gründen nicht mehr gewährleistet ist (<ref-law>). Eine Störung des Vertrauensverhältnisses muss mit konkreten Hinweisen in nachvollziehbarer Weise belegt und objektiviert werden. Das subjektive Empfinden der beschuldigten Person allein genügt nicht für einen Wechsel der Verteidigung (Niklaus Ruckstuhl, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, Basel 2011, N. 8 zu <ref-law>; Niklaus Schmid, a.a.O, N. 2 zu <ref-law>). Von einem gestörten Vertrauensverhältnis ist auszugehen, wenn "auch eine privat verteidigte beschuldigte Person einen Wechsel der Verteidigung vornehmen würde" (Botschaft StPO, BBl 2006 1180 Ziff. 2.3.4.2). Wird von den Behörden untätig geduldet, dass der amtliche Verteidiger seine anwaltlichen Berufs- und Standespflichten zum Nachteil des Beschuldigten (objektiv) in schwerwiegender Weise vernachlässigt, kann darin eine Verletzung der von der Verfassung und EMRK gewährleisteten Verteidigungsrechte liegen (<ref-ruling> E. 1.2 S. 262; <ref-ruling> E. 3d S. 199; je mit Hinweisen).
1.3.2 Die Rügen ungenügender Verteidigung erweisen sich als unbegründet. Schwere Pflichtverletzungen der amtlichen Verteidigung, die einen Verteidigerwechsel objektiv notwendig erscheinen liessen, sind nicht erkennbar. Das Vorbringen, Rechtsanwältin A._ habe wahrheitswidrig behauptet, der Beschwerdeführer hätte seine Beteiligung am Raubversuch eingestanden, ist unhaltbar. Dieser gab in seiner Einvernahme vom 29. März 2011 zu Protokoll, "ich habe mitgemacht". Dass das "Geständnis" auf Druck der amtlichen Verteidigerin und der Polizei zustande gekommen sei, findet in den Akten keine Stütze. Der Einvernahmeunterbruch erfolgte gemäss Protokoll, das auch der Beschwerdeführer unterschrieben hat, auf dessen Wunsch hin und nicht aufgrund einer Intervention der amtlichen Verteidigerin oder des einvernehmenden Polizeibeamten.
Rechtsanwalt Peter Steiner wurde zudem nicht aufgrund eines gestörten Vertrauensverhältnisses zwischen der amtlichen Verteidigerin und dem Beschwerdeführer mandatiert. Die Anträge auf Wechsel der amtlichen Verteidigung waren nicht in der Person oder der Arbeit von Rechtsanwältin A._ begründet, sondern erfolgten auf ausdrücklichen Wunsch der Eltern des Beschwerdeführers. Vermag der blosse Umstand, dass es sich bei der amtlichen Verteidigung nicht um die Wunsch- bzw. Vertrauensanwältin des Beschwerdeführers handelt, keinen Wechsel der amtlichen Verteidigung zu begründen (<ref-ruling> E. 1.2 S. 262; <ref-ruling> E. 3d S. 199; Urteil 1B_645/2011 vom 14. März 2012 E. 2.3), gilt dies erst recht, soweit dessen Eltern einen solchen Wechsel aus subjektiven Gründen wünschen. Indem der Beschwerdeführer sich letztlich dem Wunsch seiner Eltern beugte und sich weigerte, mit der amtlichen Verteidigung zusammen zu arbeiten, konnte kein Verteidigungswechsel erzwungen werden (vgl. Urteil 1B_67/2009 vom 14. Juli 2009 E. 2.5; Viktor Lieber, in: Kommentar zur Schweizerischen Strafprozessordnung, Zürich 2010, N. 10 zu <ref-law>). Eine effektive Verteidigung war zusätzlich durch Rechtsanwalt Peter Steiner als Wahlverteidiger gewährleistet. Dass dieser mangels Bezahlung die Interessen des Beschwerdeführers nur ungenügend wahrnehmen konnte, findet aufgrund der zahlreichen Eingaben im kantonalen und bundesgerichtlichen Verfahren keine Bestätigung.
1.3.3 Auch wenn vorliegend die Abweisung des Gesuchs um Wechsel der amtlichen Verteidigung die Verteidigungsrechte des Beschwerdeführers nicht beeinträchtigt hat (E. 1.2.3, E. 1.3.2) und keine sachlichen Gründe im Sinne von <ref-law> für einen Wechsel vorlagen, wäre es angezeigt gewesen, dass die kantonalen Behörden dem Antrag aufgrund der Nichtgewährung des Vorschlagsrechts nach <ref-law> ausnahmsweise stattgegeben hätten. Dies hätte auch nicht zu einer Verfahrensverzögerung geführt, denn Rechtsanwalt Peter Steiner hat das Gesuch unmittelbar nach der Verhaftung des Beschwerdeführers gestellt.
2. 2.1 Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz eine willkürliche Beweiswürdigung und eine damit verbundene Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>) vor. Die Aussagen des Beschwerdegegners seien unklar, widersprüchlich und rudimentär und erlaubten keine Verurteilung. Sie seien das einzig belastende Beweismittel, und der Beschwerdegegner verfüge nur über ungenügende Deutschkenntnisse. Zudem habe der Mitbeschuldigte B._ nicht die Aussagen des Beschwerdegegners, sondern zu Beginn der Voruntersuchung und anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung explizit diejenigen des Beschwerdeführers bestätigt.
2. 2.1 Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz eine willkürliche Beweiswürdigung und eine damit verbundene Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>) vor. Die Aussagen des Beschwerdegegners seien unklar, widersprüchlich und rudimentär und erlaubten keine Verurteilung. Sie seien das einzig belastende Beweismittel, und der Beschwerdegegner verfüge nur über ungenügende Deutschkenntnisse. Zudem habe der Mitbeschuldigte B._ nicht die Aussagen des Beschwerdegegners, sondern zu Beginn der Voruntersuchung und anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung explizit diejenigen des Beschwerdeführers bestätigt.
2.2 2.2.1 Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz kann vor Bundesgericht nur gerügt werden, wenn sie willkürlich ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4.1 S. 39 mit Hinweisen). Willkür bei der Beweiswürdigung liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt für die Annahme von Willkür nicht (<ref-ruling> E. 2.4 S. 5; <ref-ruling> E. 3.1 S. 153). Die Rüge der Willkür muss präzise vorgebracht und begründet werden (<ref-law>). In der Beschwerde muss im Einzelnen dargelegt werden, inwiefern der angefochtene Entscheid an einem qualifizierten und offensichtlichen Mangel leidet. Auf eine rein appellatorische Kritik am angefochtenen Urteil tritt das Bundesgericht nicht ein (<ref-ruling> E. 4.2.3 S. 4; <ref-ruling> E. 2.8 S. 494).
2.2.2 Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>) ergibt sich insbesondere das Recht der betroffenen Person, mit rechtzeitig und formgültig angebotenen Beweisanträgen und Vorbringen gehört zu werden, soweit diese erhebliche Tatsachen betreffen und nicht offensichtlich beweisuntauglich sind (<ref-ruling> E. 2.1 S. 127; <ref-ruling> E. 3.2 S. 270). Ein Verzicht auf die Abnahme von weiteren Beweisen ist zulässig, wenn sich das Gericht aufgrund der bereits erhobenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen kann, dass die abgelehnten Beweisanträge nichts an seiner Überzeugung zu ändern vermögen (<ref-ruling> E. 5.3 S. 148; <ref-ruling> E. 3 S. 157).
2.2.2 Aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör (<ref-law>) ergibt sich insbesondere das Recht der betroffenen Person, mit rechtzeitig und formgültig angebotenen Beweisanträgen und Vorbringen gehört zu werden, soweit diese erhebliche Tatsachen betreffen und nicht offensichtlich beweisuntauglich sind (<ref-ruling> E. 2.1 S. 127; <ref-ruling> E. 3.2 S. 270). Ein Verzicht auf die Abnahme von weiteren Beweisen ist zulässig, wenn sich das Gericht aufgrund der bereits erhobenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen kann, dass die abgelehnten Beweisanträge nichts an seiner Überzeugung zu ändern vermögen (<ref-ruling> E. 5.3 S. 148; <ref-ruling> E. 3 S. 157).
2.3 2.3.1 Der Beschwerdeführer setzt sich über weite Strecken nicht substantiiert mit den Erwägungen der Vorinstanz auseinander, sondern hält den Sachverhaltsfeststellungen seine eigene Sicht der Dinge entgegen, die er als vorzugswürdig respektive ebenso wahrscheinlich darstellt (Beschwerde S. 19-21, S. 23). Die insoweit rein appellatorische Kritik genügt den Rügeanforderungen ebenso wenig wie Verweise (Beschwerde S. 10 f. Ziff. 2.3, S. 15 Ziff. 4.2) auf frühere Rechtsschriften und die Verfahrensakten (<ref-law>, <ref-law>; <ref-ruling> E. 3.1 S. 399 f.). Auf die Beschwerde ist insoweit nicht einzutreten.
2.3.2 Zutreffend weist der Beschwerdeführer darauf hin, dass B._ sein Aussageverhalten mehrmals geändert hat. Nachdem dieser anfänglich aussagte, der Beschwerdeführer und er hätten dem Taxifahrer nur Angst machen, jedoch nicht dessen Portemonnaie wegnehmen wollen, korrigierte er seine Aussagen anlässlich der ersten Einvernahme in Anwesenheit seines Verteidigers. Er räumte ein, mit dem Beschwerdeführer - was dieser im Übrigen bestätigt - abgemacht zu haben, die versuchte Wegnahme des Portemonnaies abzustreiten. Das Vorgehen sei jedoch abgesprochen und vereinbart gewesen. Er könne sich nicht mehr erinnern, ob und allenfalls was der Beschwerdeführer zum Beschwerdegegner gesagt habe, als er (B._) diesen bedrohte. Ohne das Mitwirken des Beschwerdeführers hätte er die Tat nicht verübt. Diese Angaben bestätigte B._ bei zwei weiteren Einvernahmen in der Voruntersuchung. Anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung wiederholte er im Wesentlichen seine korrigierten Aussagen und gab auf Nachfrage an, bei der Einvernahme vom 25. März 2011 in Anwesenheit seines Verteidigers die Wahrheit gesagt zu haben. Er verneinte hingegen, die Wegnahme des Portemonnaies mit dem Beschwerdeführer abgesprochen zu haben. Er habe diesem gesagt, er mache dem Beschwerdegegner jetzt Angst und nehme dessen Portemonnaie weg. Der Beschwerdeführer habe geantwortet "mach das nicht". Ob dieser anschliessend auch etwas zum Beschwerdegegner gesagt habe, wisse er nicht.
2.3.3 Der Aussage von B._ kommt für die Verurteilung des Beschwerdeführers wegen mittäterschaftlich versuchten Raubes nur untergeordnete Bedeutung zu. Die Vorinstanz erachtet den Anklagesachverhalt in erster Linie aufgrund der Aussagen des Beschwerdegegners als erstellt. Unstreitig ist, dass der Beschwerdeführer auch an das Taxi herangetreten ist. Streitig ist nur, ob und allenfalls was der Beschwerdeführer zum Beschwerdegegner gesagt haben soll, als B._ diesen bedrohte. Hierzu konnte B._ selbst keine Angaben machen. Das vom Beschwerdeführer an der Einvernahme vom 29. März 2011 gemachte Geständnis hat die Vorinstanz nicht zu seinen Lasten berücksichtigt. Hingegen sagte der Beschwerdegegner konstant aus, es sei der Beschwerdeführer gewesen, der die Herausgabe des Portemonnaies verlangt habe, als B._ ihn bedrohte. Der Beschwerdegegner, der seit über 26 Jahren im Kanton Zürich lebt, konnte allen Einvernahmen, einschliesslich der Befragung vor Vorinstanz, auf Deutsch ohne Dolmetscher folgen und sämtliche Fragen beantworten. Inwieweit dessen Antworten unklar oder widersprüchlich sein sollen, ist nicht ersichtlich und wird vom Beschwerdeführer auch nicht dargelegt. Dieser bringt selbst vor, die Aussagen deckten sich weitgehend mit seinen eigenen (Beschwerde S. 23). Anhaltspunkte, dass der Beschwerdegegner ihn zu Unrecht belastet, gibt es nicht. Dass die Vorinstanz die Aussagen des Beschwerdegegners als glaubhafter einstuft als diejenigen des Beschwerdeführers, ist aufgrund des übrigen Beweisergebnisses nicht zu beanstanden.
Darüber hinaus erweist sich das Vorbringen auch in der Sache als unbegründet. Die Vorinstanz durfte ohne erneute Einvernahme von B._ willkürfrei auf dessen Aussagen vom 25., 28. und 29. März 2011 abstellen, bei denen er die gemeinsame Tatplanung mit dem Beschwerdeführer einräumte. Die Aussagen sind detailliert und untereinander stimmig. Sie lassen sich mit denjenigen des Beschwerdegegners, wonach der Beschwerdeführer ihn zur Herausgabe des Portemonnaies aufgefordert hatte, in Einklang bringen. Gründe, warum B._ den Beschwerdeführer, mit dem er befreundet ist, zu Unrecht belasten sollte, sind nicht ersichtlich. Dass die Vorinstanz insoweit auf die tatnäheren, korrigierten Aussagen abstellt, ist nicht zu beanstanden. Warum und inwieweit die von B._ anlässlich der Hauptverhandlung gemachten Aussagen glaubhafter sein sollen, zeigt der Beschwerdeführer nicht auf. Auch wenn der Sachverhalt sich ebenso gut wie vom Beschwerdeführer geschildert hätte zugetragen haben können, vermag dies keine offensichtlich erheblichen und schlechterdings nicht zu unterdrückenden Zweifel an den vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen darzutun. Die vorinstanzliche Beweiswürdigung erweist sich nicht als willkürlich. Die Aufforderung des Beschwerdeführers zur Herausgabe des Portemonnaies als mittäterschaftliches Handeln und nicht als Beihilfe zu qualifizieren, ist nicht zu beanstanden.
2.4 Der Schuldspruch wegen versuchten Raubes verletzt kein Bundesrecht. Die Rügen sind unbegründet.
3. Auf den Antrag, die bedingt ausgesprochene Freiheitsstrafe nicht zu widerrufen, ist nicht einzutreten. Der Beschwerdeführer setzt sich nicht mit den vorinstanzlichen Erwägungen auseinander und begründet nicht, inwieweit der Widerruf Bundesrecht verletzen soll.
4. 4.1 Der Beschwerdeführer bringt vor, die Kosten für die amtliche Verteidigung könnten selbst im Falle einer rechtskräftigen Verurteilung nicht von ihm zurückgefordert werden, da Rechtsanwältin A._ mit Mandatierung seines Wahlverteidigers aus ihrem Amt hätte entlassen werden müssen.
4.2 Fällt der Grund für die amtliche Verteidigung dahin, so widerruft die Verfahrensleitung das Mandat (<ref-law>). Einer bislang amtlich verteidigten beschuldigten Person steht es frei, eine private Verteidigung mit der Wahrung ihrer Interessen zu beauftragen (und diese hierfür zu entschädigen). Macht sie von diesem Recht Gebrauch, so entfällt in der Regel das Erfordernis der amtlichen Verteidigung. Das Gericht hat diese mit der Aufforderung zur Einreichung der Honorarnote zu entlassen (Botschaft StPO, BBl 2006 1180 Ziff. 2.3.4.2; Urteil 6B_294/2008 vom 1. September 2008 E. 8.5; Niklaus Ruckstuhl, a.a.O., N. 7 zu <ref-law>; Viktor Lieber, a.a.O., N. 2 zu <ref-law>). Die gleichzeitige Vertretung durch einen amtlichen und einen privaten Verteidiger ist jedoch nicht ausgeschlossen, wenn fraglich ist, ob die Finanzierung und damit das Fortbestehen der Wahlverteidigung mindestens bis zum Abschluss des erstinstanzlichen Verfahrens gewährleistet ist, da die vorangehende Einsetzung der amtlichen Verteidigung auf der Mittellosigkeit des Beschuldigten beruhte (Urteil 1B_289/2012 vom 28. Juni 2012 E. 2.3.2 f.; Niklaus Ruckstuhl, a.a.O, N. 2 zu <ref-law>; je mit Hinweisen).
4.3 Die Vorinstanz begründet nicht, warum sie den Beschwerdeführer zur Erstattung der amtlichen Verteidigungskosten für die kantonalen Verfahren verpflichtet. Auf dessen Argumente, warum ihn keine Kostentragungspflicht treffe, geht sie nicht ein. Der pauschale Verweis auf <ref-law> ist ungenügend und erweist sich auch in der Sache als unzutreffend. Mit der Mandatierung von Rechtsanwalt Peter Steiner am 29. März 2011 als Wahlverteidiger sind die Voraussetzungen der notwendigen Verteidigung weggefallen, und die Verfahrensleitung hätte Rechtsanwältin A._ aus dem amtlichen Mandat entlassen müssen, namentlich aufgrund des nicht gewährten Vorschlagsrechts nach <ref-law> (E. 1.2.3, E. 1.3.3). Dem Beschwerdeführer können ab dem Zeitpunkt der Mandatierung des Wahlverteidigers am 29. März 2011 keine Kosten für die (amtliche) Verteidigung durch Rechtsanwältin A._ auferlegt werden. Die Beschwerde ist begründet.
4.4 Die Vorinstanz wird die dem Beschwerdeführer aufzuerlegenden Kosten für die Bemühungen von Rechtsanwältin A._ als amtliche Verteidigerin bis zum 29. März 2011 neu festzulegen haben. Die weiteren Kosten sind vom Kanton Aargau zu tragen, der überdies Rechtsanwalt Peter Steiner ab diesem Zeitpunkt für die notwendigen Bemühungen wie einen amtlichen Verteidiger zu entschädigen hat. Die Vorinstanz wird über eine allfällige Rückerstattungspflicht im Sinne von <ref-law> und <ref-law> entscheiden müssen.
4.5 Da es beim Schuldspruch wegen versuchten Raubes bleibt, ist die Rüge hinsichtlich der Entschädigungszahlung an den Beschwerdegegner gegenstandslos.
5. 5.1 Die Beschwerde ist teilweise gutzuheissen, das angefochtene Urteil aufzuheben und die Sache zur neuen Entscheidung im Kostenpunkt zurückzuweisen. Im Übrigen ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
5.2 Gerichtskosten sind nicht zu erheben, womit das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege gegenstandslos wird. Der Kanton Aargau hat dem Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren eine Parteientschädigung zu zahlen (Art. 68 Abs. 1, 2 BGG), die aufgrund des Gesuches um unentgeltliche Rechtspflege seinem Verteidiger auszurichten ist. Dem Beschwerdegegner ist keine Parteientschädigung zuzusprechen, da ihm im bundesgerichtlichen Verfahren keine Kosten erwachsen sind.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen, das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, vom 5. Juli 2012 aufgehoben und die Sache zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Der Kanton Aargau hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Peter Steiner, für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. April 2013
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Der Gerichtsschreiber: Held