Fatti:
Fatti:
A. La comunione ereditaria fu B._, composta da C._, D._, E._, F._ e A._, è proprietaria dei fondi part. n. XXX e YYY di Morcote. A._ è inoltre proprietario, in località Burò, a monte della strada cantonale che collega Morcote a Barbengo, della particella n. ZZZ, inedificata, di complessivi 5'278 m2.
Il 20 marzo 2000 il Consiglio comunale di Morcote ha adottato la revisione generale del piano regolatore, che prevedeva l'inserimento del fondo part. n. XXX e della parte inedificata del fondo part. n. YYY in una zona di attrezzature ed edifici pubblici (AP-EP) per la costruzione della rampa di accesso del previsto autosilo di Garavello e per la sistemazione stradale. Sulla particella n. ZZZ era invece stato imposto un vincolo per la realizzazione di un posteggio pubblico esterno (AP-EP 10a). I proprietari sono insorti dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino chiedendo lo stralcio del parcheggio sul fondo part. n. ZZZ e l'attribuzione della corrispondente superficie alla zona edificabile R2, la riduzione dell'area vincolata per l'accesso all'autosilo, oltre all'assegnazione del fondo part. n. XXX alla zona del nucleo tradizionale. Essi hanno pure criticato le caratteristiche tecniche previste per i tratti stradali Figino-Burò (A0) e S. Antonio-Pilastri (A3).
Il 20 marzo 2000 il Consiglio comunale di Morcote ha adottato la revisione generale del piano regolatore, che prevedeva l'inserimento del fondo part. n. XXX e della parte inedificata del fondo part. n. YYY in una zona di attrezzature ed edifici pubblici (AP-EP) per la costruzione della rampa di accesso del previsto autosilo di Garavello e per la sistemazione stradale. Sulla particella n. ZZZ era invece stato imposto un vincolo per la realizzazione di un posteggio pubblico esterno (AP-EP 10a). I proprietari sono insorti dinanzi al Consiglio di Stato del Cantone Ticino chiedendo lo stralcio del parcheggio sul fondo part. n. ZZZ e l'attribuzione della corrispondente superficie alla zona edificabile R2, la riduzione dell'area vincolata per l'accesso all'autosilo, oltre all'assegnazione del fondo part. n. XXX alla zona del nucleo tradizionale. Essi hanno pure criticato le caratteristiche tecniche previste per i tratti stradali Figino-Burò (A0) e S. Antonio-Pilastri (A3).
B. Con risoluzione del 5 febbraio 2002 il Consiglio di Stato ha sostanzialmente approvato la revisione del piano regolatore e respinto l'impugnativa di questi proprietari. Il Governo ha tuttavia negato l'approvazione del vincolo di posteggio pubblico sul fondo part. n. ZZZ, siccome in contrasto con il carattere forestale della particella, imponendo parimenti al Comune di elaborare una variante del piano regolatore finalizzata ad approfondire la problematica dei parcheggi esaminandone il fabbisogno e l'ubicazione.
B. Con risoluzione del 5 febbraio 2002 il Consiglio di Stato ha sostanzialmente approvato la revisione del piano regolatore e respinto l'impugnativa di questi proprietari. Il Governo ha tuttavia negato l'approvazione del vincolo di posteggio pubblico sul fondo part. n. ZZZ, siccome in contrasto con il carattere forestale della particella, imponendo parimenti al Comune di elaborare una variante del piano regolatore finalizzata ad approfondire la problematica dei parcheggi esaminandone il fabbisogno e l'ubicazione.

C. Il Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) ha parzialmente accolto, con sentenza del 7 gennaio 2004, un ricorso dei proprietari e annullato la risoluzione governativa nella misura in cui approvava il marciapiede per la tratta A3 del piano del traffico. La Corte cantonale ha in effetti ritenuto che le caratteristiche della strada, riservata l'approvazione del calibro complessivo per questa tratta, dovevano essere coordinate con l'adiacente tratto stradale A2 nell'ambito del previsto piano particolareggiato concernente la strada pedonale attrezzata. Ha per contro respinto le contestazioni sollevate dai proprietari riguardo al collegamento Figino-Burò. Il TPT ha inoltre confermato i vincoli sulle particelle n. XXX e YYY, siccome sorretti da un interesse pubblico sufficiente e rispettosi del principio della proporzionalità, e ribadito il carattere forestale dell'intera particella n. ZZZ, considerando inammissibile la richiesta del proprietario di confermare relativamente a questo fondo lo stralcio del vincolo di posteggio, già sancito da parte del Governo.
C. Il Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino (TPT) ha parzialmente accolto, con sentenza del 7 gennaio 2004, un ricorso dei proprietari e annullato la risoluzione governativa nella misura in cui approvava il marciapiede per la tratta A3 del piano del traffico. La Corte cantonale ha in effetti ritenuto che le caratteristiche della strada, riservata l'approvazione del calibro complessivo per questa tratta, dovevano essere coordinate con l'adiacente tratto stradale A2 nell'ambito del previsto piano particolareggiato concernente la strada pedonale attrezzata. Ha per contro respinto le contestazioni sollevate dai proprietari riguardo al collegamento Figino-Burò. Il TPT ha inoltre confermato i vincoli sulle particelle n. XXX e YYY, siccome sorretti da un interesse pubblico sufficiente e rispettosi del principio della proporzionalità, e ribadito il carattere forestale dell'intera particella n. ZZZ, considerando inammissibile la richiesta del proprietario di confermare relativamente a questo fondo lo stralcio del vincolo di posteggio, già sancito da parte del Governo.
D. A._ impugna con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Postula inoltre di liberare i fondi dai vincoli di attrezzature ed edifici pubblici e di attribuire parte del fondo part. n. ZZZ alla zona edificabile R2. Chiede altresì l'assegnazione delle particelle n. XXX e YYY alla zona del nucleo tradizionale e la modifica del calibro stradale nei tratti Figino-Burò (A0) e S. Antonio-Pilastri (A3). Il ricorrente fa valere una violazione degli art. 9, 26, 27, 29 e 36 Cost. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi.
D. A._ impugna con un ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Postula inoltre di liberare i fondi dai vincoli di attrezzature ed edifici pubblici e di attribuire parte del fondo part. n. ZZZ alla zona edificabile R2. Chiede altresì l'assegnazione delle particelle n. XXX e YYY alla zona del nucleo tradizionale e la modifica del calibro stradale nei tratti Figino-Burò (A0) e S. Antonio-Pilastri (A3). Il ricorrente fa valere una violazione degli art. 9, 26, 27, 29 e 36 Cost. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi.
E. Il TPT si conferma nella sua sentenza. La Divisione della pianificazione territoriale del Dipartimento del territorio, in rappresentanza del Consiglio di Stato, si rimette al giudizio del Tribunale federale. Il Municipio di Morcote chiede invece la reiezione del ricorso.
Diritto:
Diritto:
1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1 e rinvii).
1.1 Trattandosi in concreto di una contestazione riguardante un piano di utilizzazione (art. 14 LPT), contro la decisione impugnata, emanata da un'autorità cantonale di ultima istanza, è di principio dato il ricorso di diritto pubblico al Tribunale federale (art. 34 cpv. 3 LPT). Con questo rimedio si può segnatamente fare valere una pretesa violazione di diritti costituzionali del cittadino (art. 84 cpv. 1 lett. a OG).
1.2 La legittimazione a proporre un ricorso di diritto pubblico si definisce unicamente sulla base dell'art. 88 OG, senza riguardo alla circostanza se il ricorrente avesse, in sede cantonale, qualità di parte (<ref-ruling> consid. 1a e rinvio). La legittimazione ricorsuale presuppone la capacità di essere parte in giudizio e la qualità di stare in giudizio. Secondo l'<ref-law>, gli eredi sono proprietari in comune dei beni facenti parte della successione e solo in comune possono disporne, fatte salve le facoltà di rappresentazione e amministrazione previsti per contratto o per legge (<ref-law>). Pertanto, singoli eredi non sono legittimati ad agire in nome e per conto della comunione; soltanto l'insieme dei proprietari in comune, quali litisconsorti necessari, è abilitato a far valere i diritti della comunione ereditaria (<ref-ruling> consid. 1a, 119 Ib 56 consid. 1a), segnatamente esercitando un ricorso di diritto pubblico (<ref-ruling> consid. 3).
1.3 Il ricorso di diritto pubblico in esame è presentato solo da A._, che fonda la sua legittimazione essenzialmente sulla sua qualità di parte nella procedura cantonale. Rilevato ch'egli non fa valere una pretesa violazione di diritti di parte dinanzi alla precedente istanza, come si è visto e come risulta dalla giurisprudenza richiamata dallo stesso ricorrente (<ref-ruling> consid. 1a, 123 I 279 consid. 3b), tale qualità nemmeno sarebbe determinante ai fini della legittimazione a ricorrere ai sensi dell'art. 88 OG. Il ricorrente inoltra il presente gravame a titolo indipendente e non sostiene, né tale circostanza emerge dagli atti, di agire quale rappresentante della comunione ereditaria (cfr. <ref-law>). Nella misura in cui contesta il trattamento pianificatorio delle particelle n. XXX e YYY, di proprietà della comunione ereditaria, il gravame è pertanto inammissibile per carenza di legittimazione del ricorrente ad agire in nome e per conto della stessa. Né è in concreto ravvisabile una particolare urgenza o un motivo che giustificherebbe di derogare a questa regola (cfr. <ref-ruling> consid. 2a).
1.4 Il ricorso di diritto pubblico è inammissibile anche laddove il ricorrente critica le caratteristiche della tratta stradale A3 S. Antonio-Pilastri, che non riguarda la particella di sua proprietà, ubicata altrove, in località Burò, e non tocca quindi i suoi interessi giuridici. Nella misura in cui censura il calibro della strada A0 Figino-Burò, che passa di fronte al suo fondo part. n. ZZZ di sua proprietà, il ricorrente si limita a sostenere che una carreggiata larga 6 m con un marciapiede di 1,50 m sarebbero più adeguati dal profilo della sicurezza del traffico rispetto alla prevista carreggiata di 4,50 m con le due bande laterali pedonali e ciclabili di 1,50 m. Egli non sostiene, tuttavia, che il criticato progetto stradale compromettere l'utilizzazione della sua proprietà o pregiudicherebbe l'accesso al suo fondo (cfr. <ref-ruling> consid. 1b, 115 Ib 347 consid. 1c/bb). Queste contestazioni, presentate dal ricorrente nell'interesse generale, sono quindi improponibili nell'ambito del ricorso di diritto pubblico, volto a tutelare chi è colpito dalla decisione impugnata nei suoi interessi personali e giuridicamente protetti (<ref-ruling> consid. 1a).
Ne consegue che al ricorrente può essere riconosciuta la legittimazione ricorsuale giusta l'art. 88 OG unicamente nella misura in cui critica l'azzonamento del fondo part. n. ZZZ di sua proprietà.
1.5 Con la riserva di eccezioni qui non adempiute, il ricorso di diritto pubblico ha natura meramente cassatoria (<ref-ruling> consid. 1.2.1 e rinvii). In quanto il ricorrente chieda più dell'annullamento della sentenza impugnata, segnatamente di modificare il piano regolatore e di attribuire il suo fondo n. ZZZ alla zona residenziale, il gravame è inammissibile.
1.5 Con la riserva di eccezioni qui non adempiute, il ricorso di diritto pubblico ha natura meramente cassatoria (<ref-ruling> consid. 1.2.1 e rinvii). In quanto il ricorrente chieda più dell'annullamento della sentenza impugnata, segnatamente di modificare il piano regolatore e di attribuire il suo fondo n. ZZZ alla zona residenziale, il gravame è inammissibile.
2. 2.1 Il ricorrente rimprovera alla Corte cantonale di avere ritenuto boschiva tutta la superficie della particella n. ZZZ; sostiene che nella risoluzione governativa di accertamento del carattere forestale, del 25 giugno 1997, il limite del bosco sul fondo litigioso sarebbe stato arretrato, rispetto alla strada, fino al limite fissato per la particella contigua lato "Arbostora". Egli ritiene quindi giustificato l'inserimento della parte non più boschiva del suo fondo nella zona edificabile R2, analogamente a quanto stabilito per le particelle confinanti.
2.2 Premesso che l'accertamento dei fatti è esaminato dal Tribunale federale sotto il ristretto profilo dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 4.1 e rinvio), risulta dal piano catastale annesso all'invocata risoluzione governativa che il limite del bosco è stato fissato in corrispondenza del lato del fondo a confine con la strada cantonale: l'accertamento del TPT secondo cui all'intera particella era stato attribuito un carattere forestale non contrasta quindi manifestamente con gli atti, ma è anzi conforme agli stessi. D'altra parte, anche i comparti non edificati dei fondi vicini risultano essere attribuiti all'area forestale, sicché non è certo ravvisabile in concreto una disparità di trattamento, il principio dell'uguaglianza giuridica (<ref-law>) rivestendo peraltro una portata necessariamente limitata in ambito pianificatorio (<ref-ruling> consid. 6e/bb e rinvii, 117 Ia 434 consid. 3e).
Il ricorrente ripropone per il resto le critiche contro il vincolo di posteggio pubblico, adottato dal Comune, ma non approvato dal Consiglio di Stato. Ora, la Corte cantonale per questa ragione le ha ritenute prive di oggetto e non le ha quindi esaminate. A prescindere dal fatto che, in questa sede, il ricorrente non sostiene esplicitamente che i giudici cantonali avrebbero violato il divieto dell'arbitrio rifiutandosi di entrare nel merito delle censure (cfr. <ref-ruling> consid. 2b, 134 consid. 2), sulla questione dei posteggi l'autorità cantonale non ha statuito definitivamente, ma ha imposto al Comune di elaborare una variante del piano regolatore finalizzata ad approfondire la problematica, esaminandone il fabbisogno e l'ubicazione. Sul trattamento pianificatorio del fondo litigioso compete quindi al Comune ancora un certo potere di apprezzamento. Questa situazione non permette di ritenere, a questo stadio della procedura, che la contestata destinazione AP-EP per la costruzione di un posteggio sarà in seguito confermata. La decisione di imporre al Comune una variante, di natura incidentale, non provoca per il ricorrente un pregiudizio irreparabile di natura giuridica (art. 87 cpv. 2 OG), sicché le critiche da lui sollevate in merito al vincolo di posteggio appaiono oggi premature e non devono pertanto essere ulteriormente esaminate (cfr. per il caso contrario in cui il Comune non ha più nessun potere d'apprezzamento, la sentenza 1P.550/2000 del 15 febbraio 2001, consid. 1c, pubblicata in RDAT II-2001, n. 63, pag. 252 segg.).
Il ricorrente ripropone per il resto le critiche contro il vincolo di posteggio pubblico, adottato dal Comune, ma non approvato dal Consiglio di Stato. Ora, la Corte cantonale per questa ragione le ha ritenute prive di oggetto e non le ha quindi esaminate. A prescindere dal fatto che, in questa sede, il ricorrente non sostiene esplicitamente che i giudici cantonali avrebbero violato il divieto dell'arbitrio rifiutandosi di entrare nel merito delle censure (cfr. <ref-ruling> consid. 2b, 134 consid. 2), sulla questione dei posteggi l'autorità cantonale non ha statuito definitivamente, ma ha imposto al Comune di elaborare una variante del piano regolatore finalizzata ad approfondire la problematica, esaminandone il fabbisogno e l'ubicazione. Sul trattamento pianificatorio del fondo litigioso compete quindi al Comune ancora un certo potere di apprezzamento. Questa situazione non permette di ritenere, a questo stadio della procedura, che la contestata destinazione AP-EP per la costruzione di un posteggio sarà in seguito confermata. La decisione di imporre al Comune una variante, di natura incidentale, non provoca per il ricorrente un pregiudizio irreparabile di natura giuridica (art. 87 cpv. 2 OG), sicché le critiche da lui sollevate in merito al vincolo di posteggio appaiono oggi premature e non devono pertanto essere ulteriormente esaminate (cfr. per il caso contrario in cui il Comune non ha più nessun potere d'apprezzamento, la sentenza 1P.550/2000 del 15 febbraio 2001, consid. 1c, pubblicata in RDAT II-2001, n. 63, pag. 252 segg.).
3. Ne segue che il ricorso, in quanto ammissibile, deve essere respinto. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Al Comune di Morcote, che non si è avvalso del patrocinio di un legale, non si assegnano ripetibili della sede federale (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 3'000.-- è posta a carico del ricorrente.
2. La tassa di giustizia di fr. 3'000.-- è posta a carico del ricorrente.
3. Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, al Municipio di Morcote, al Consiglio di Stato e al Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino.