A.- Der 1964 geborene U._ arbeitete seit 1993 als Hilfsgipser bei der Firma R._ AG und war damit bei der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) obligatorisch gegen die Folgen von Unfall und Berufskrankheit versichert. Am 26. Juni 1994 zog er sich bei einem Verkehrsunfall eine Thorax-Flankenkontusion links, ein HWS-Schleudertrauma, eine Kontusion des rechten Oberschenkels sowie eine fragliche Commotio cerebri zu (Bericht Spital Z._ vom 29. Juni 1994). In der Folge klagte er über erhebliche persistierende HWS- Schmerzen, weshalb er vom 26. September bis 12. Oktober 1994 im Spital Z._ (Bericht vom 27. Oktober 1994) und vom 14. Dezember 1994 bis 15. Februar 1995 in der Rehabilitationsklinik Y._ (Bericht vom 20. Februar 1995) hospitalisiert wurde. Am 24. März 1995 stellte die Anstalt die Taggeldleistungen mit Wirkung ab 1. April 1995 verfügungsweise ein, da aufgrund der medizinischen Unterlagen keine Arbeitsunfähigkeit mehr bestehe. Daran hielt sie im Einspracheentscheid vom 27. März 1996 fest.
Am 29. Februar 1996 meldete sich U._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle holte unter anderem Berichte der Frau Dr. R._, Psychiatrische Klinik X._ (vom 24. Oktober 1996) sowie der ehemaligen Arbeitgeberfirma (vom 21. März 1996) ein und liess den Versicherten an der Psychiatrischen Poliklinik des Spitals Z._ spezialärztlich begutachten (Expertise vom 3. Januar 1997). Gestützt darauf sowie auf die beruflichen Abklärungen und die Unterlagen des Unfallversicherers verneinte sie - nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens - sowohl den Anspruch auf berufliche Massnahmen als auch auf eine Invalidenrente (Verfügung vom 30. April 1997).
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich ab (Entscheid vom 23. April 1999).
C.- Unter Beilage eines Berichts des Dr. L._, (vom 16. Februar 1998), lässt U._ Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, es sei ihm eine ganze, eventuell eine halbe (Härtefall-)Rente zuzusprechen.
Die IV-Stelle verzichtet auf eine Vernehmlassung. Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht geäussert.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze zutreffend dargelegt. Es betrifft dies den Invaliditätsbegriff (<ref-law>), den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen; AHI 1998 S. 170 oben), den Rentenbeginn bei langdauernden Krankheiten (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 6b/cc) sowie die Rechtsprechung zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte im Rahmen der Invaliditätsschätzung (<ref-ruling> Erw. 4 mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden.
2.- a) Die Vorinstanz hat in Würdigung der medizinischen Unterlagen, insbesondere der Berichte des Spitals Z._ vom 27. Oktober 1994, der Rehabilitationsklinik Y._ vom 20. Februar 1995 sowie der Expertise des Dr. K._ vom 3. Januar 1997 einerseits, der erwerblichen Aktenlage andererseits sowie in zutreffender Widerlegung der vom Beschwerdeführer erhobenen, in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde erneut vorgebrachten Einwendungen richtig dargetan, dass es dem an einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung nach ICD-10F45. 4 und einer länger dauernden depressiven Reaktion F43. 21 leidenden Versicherten zumutbar wäre, leichte Industriearbeiten, welche kein Tragen oder Heben schwerer Lasten erfordern, im Umfang von 70 % bis 80 % auszuüben. Hiefür stehen ihm auf dem in Frage kommenden allgemeinen Arbeitsmarkt genügend Stellen offen. Damit könnte er Einkünfte von über 60 % des ohne Gesundheitsschaden erreichbaren Einkommens erzielen, womit der Anspruch auf eine Invalidenrente ausgeschlossen ist.
b) Was hiegegen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vorgebracht wird, vermag nicht zu einer anderen Beurteilung zu führen. Aktenergänzungen erübrigen sich, da hievon keine neuen Erkenntnisse zu erwarten sind (antizipierte Beweiswürdigung; <ref-ruling> Erw. 4b mit Hinweisen). Insbesondere rechtfertigt das letztinstanzlich aufgelegte Kurzzeugnis des Dr. L._ vom 16. Februar 1998, wonach der Versicherte ambulant in einer psychiatrischen Klinik behandelt werde, keine beweismässigen Weiterungen, nachdem der Beschwerdeführer wiederholt von einem Facharzt psychiatrisch untersucht worden war. Sodann darf nach der Rechtsprechung das Wesen der Invaliditätsbemessung - fehlende Prozentgenauigkeit aufgrund der von Gesetzes wegen zu berücksichtigenden Wertungsgesichtspunkte bei rechnerisch genauem Ergebnis - mit Blick auf die gesetzlich klar und unmissverständlich umschriebenen Eckwerte nicht dazu führen, dass trotz Unterschreiten der wesentlichen Werte (40 %, 50 %, 66 2/3 %) eine Invalidenrente für einen höheren, im zu beurteilenden Fall nicht erreichten Invaliditätsgrad zugesprochen wird (Urteil C. vom 23. Februar 2001, I 284/00, mit Hinweis). Der von der Vorinstanz ermittelte Invaliditätsgrad von 39,79 % lässt daher keinen Raum für die Zusprechung einer Viertels- oder halben Härtefallrente. Im Übrigen kann, namentlich auch mit Bezug auf die dem Ansprecher gesundheitlich möglichen Tätigkeiten und die damit realisierbaren Erwerbseinkommen, auf die einlässlichen Erwägungen des kantonalen Gerichts verwiesen werden, denen das Eidgenössische Versicherungsgericht weder in tatsächlicher noch rechtlicher Hinsicht etwas beizufügen hat.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 20. Juli 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: