Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. A.a Der 1949 geborene K._ erlitt im Dezember 1988 bei einer Auffahrkollision ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule. Die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) X._ kam in einem am 20. Januar 1994 erstatteten Gutachten zum Schluss, es sei ihm keine berufliche Tätigkeit mehr zumutbar. Mit Verfügungen vom 7. Juli 1994 sprach die Ausgleichskasse des Kantons Obwalden dem Versicherten gestützt auf einen Rentenbeschluss der IV-Kommission des Kantons Obwalden für die Zeit vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Dezember 1991 eine halbe einfache Invalidenrente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 59 % und mit Wirkung ab 1. Januar 1992 eine ganze einfache Invalidenrente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 95 % zu. Mit Schreiben vom 23. Dezember 1996 teilte ihm die IV-Stelle Nidwalden mit, die Überprüfung des Invaliditätsgrades habe keine rentenbeeinflussende Änderung ergeben, sodass er weiterhin Anspruch auf die bisherige Rente habe.
A.b Mit Verfügung Nr. 9389 vom 24. April 1998 hob die IV-Stelle Nidwalden die Rente unter Feststellung einer Erwerbseinbusse von 35 % per 31. Mai 1998 revisionsweise auf. Mit einer weiteren Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 stellte sie die Rente rückwirkend per 1. Juli 1991 ein und teilte dem Versicherten mit, die zu Unrecht bezogenen Leistungen seien zurückzuerstatten, worüber er eine separate Verfügung erhalten werde. Zur Begründung führte sie an, die Verfügungen der Ausgleichskasse Obwalden vom 7. Juli 1994 basierten auf falschen Invaliditätsbemessungsgrundlagen, weil der Versicherte der Verwaltung von ihm erzieltes Erwerbseinkommen nicht gemeldet habe.
A.b Mit Verfügung Nr. 9389 vom 24. April 1998 hob die IV-Stelle Nidwalden die Rente unter Feststellung einer Erwerbseinbusse von 35 % per 31. Mai 1998 revisionsweise auf. Mit einer weiteren Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 stellte sie die Rente rückwirkend per 1. Juli 1991 ein und teilte dem Versicherten mit, die zu Unrecht bezogenen Leistungen seien zurückzuerstatten, worüber er eine separate Verfügung erhalten werde. Zur Begründung führte sie an, die Verfügungen der Ausgleichskasse Obwalden vom 7. Juli 1994 basierten auf falschen Invaliditätsbemessungsgrundlagen, weil der Versicherte der Verwaltung von ihm erzieltes Erwerbseinkommen nicht gemeldet habe.
B. B.a K._ liess sowohl die Verfügung vom 24. April 1998 als auch jene vom 13./24. Juli 1998 beim Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden anfechten. Nachdem dieses das die Verfügung vom 24. April 1998 betreffende Beschwerdeverfahren sistiert hatte, wies es das gegen die Verfügung vom 13./24. Juli 1998 gerichtete Rechtsmittel mit Entscheid vom 12. April 1999 ab.
B.b Das Eidgenössische Versicherungsgericht (nachfolgend: EVG) hiess die gegen den kantonalen Gerichtsentscheid vom 12. April 1999 erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde in dem Sinne teilweise gut, dass es diesen Entscheid und die Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 aufhob und die Sache an die IV-Stelle Nidwalden zurückwies, damit sie, nach erfolgter Abklärung im Sinne der Erwägungen, neu verfüge. Im Übrigen wies es das Rechtsmittel ab (Urteil vom 17. Januar 2001, I 73/00).
B.c Nach Vornahme von Aktenergänzungen verfügte die IV-Stelle des Kantons Nidwalden am 6. Februar 2002 erneut die rückwirkende Aufhebung der Rente ab dem 1. Juli 1991, weil zu keinem Zeitpunkt ein rentenbegründender Invaliditätsgrad bestanden habe. Der Versicherte liess auch diese neue Verfügung beim Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden anfechten, wobei er in Ziff. 4 der Beschwerdeanträge um Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ersuchte.
B.d Nachdem es die Sistierung des die Verfügung vom 24. April 1998 betreffenden Beschwerdeverfahrens durch Vornahme einer Prozesshandlung aufgehoben und dieses mit dem die Verfügung vom 6. Februar 2002 betreffenden Verfahren vereinigt hatte, wies das Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden, Abteilung Versicherungsgericht, die gegen die Verfügungen vom 24. April 1998 und vom 6. Februar 2002 erhobenen Beschwerden mit Entscheid vom 2. Dezember 2002 (versandt am 2. Juli 2003) ohne Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ab.
B.d Nachdem es die Sistierung des die Verfügung vom 24. April 1998 betreffenden Beschwerdeverfahrens durch Vornahme einer Prozesshandlung aufgehoben und dieses mit dem die Verfügung vom 6. Februar 2002 betreffenden Verfahren vereinigt hatte, wies das Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden, Abteilung Versicherungsgericht, die gegen die Verfügungen vom 24. April 1998 und vom 6. Februar 2002 erhobenen Beschwerden mit Entscheid vom 2. Dezember 2002 (versandt am 2. Juli 2003) ohne Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ab.
C. K._ lässt hiegegen mit folgenden Rechtsbegehren Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen: Der kantonale Gerichtsentscheid vom 2. Dezember 2002 und die Verfügungen der IV-Stelle Nidwalden vom 24. April 1998 und vom 6. Februar 2002 seien aufzuheben; es sei ihm vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Dezember 1991 eine halbe, vom 1. Januar 1992 bis zum 31. Mai 1998 eine ganze und ab 1. Juni 1998 weiterhin eine ganze Rente zu gewähren; es sei eine öffentliche Verhandlung durchzuführen bzw. die Vorinstanz zu verhalten, eine solche nachzuholen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. In formeller Hinsicht beanstandet der Beschwerdeführer insbesondere, die Vorinstanz habe zu Unrecht zum einen den die behauptete Mitarbeit von Frau F._ betreffenden Beweisanträgen der Zeugeneinvernahme und der Parteibefragung und zum andern dem Gesuch um Durchführung einer öffentlichen Verhandlung nicht stattgegeben. Da der kantonale Gerichtsentscheid bei Begründetheit einer - und erst recht beider - dieser Rügen schon aus formellen Gründen aufzuheben ist (vgl. für die öffentliche Verhandlung <ref-ruling> Erw. 4d und für die Beweisabnahme <ref-ruling> Erw. 1d in Verbindung mit <ref-ruling> Erw. 3d/aa), ist vorab zu prüfen, wie es sich damit verhält. Dabei ist, obwohl die entsprechenden Anträge nur in der gegen die Verfügung vom 6. Februar 2002 gerichteten Beschwerde gestellt wurden, bezüglich einer allfälligen Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides nicht zwischen den die Verfügung vom 24. April 1998 und jene vom 6. Februar 2002 betreffenden Anteilen des vorinstanzlichen Verfahrens zu differenzieren. Denn erstens liegt den beiden Verwaltungsakten abgesehen von deren zeitlicher Begrenzung ein und derselbe Sachverhaltskomplex zugrunde, sodass sich Ergänzungen hinsichtlich eines Verfahrensanteils auch auf den anderen Anteil auswirken können, zweitens ist der die Rente per 31. Mai 1998 revisionsweise aufhebenden Verfügung (vom 24. April 1998) die Grundlage entzogen, wenn die bis zu diesem Zeitpunkt ausgerichtete Rente definitiv rückwirkend aufgehoben wird (Verfügung vom 6. Februar 2002), und drittens lässt sich im gegenteiligen Fall die Frage des Vorliegens eines Revisionsgrundes nur aufgrund einer Betrachtung des ganzen Zeitraums beantworten (vgl. <ref-ruling> Erw. 2d), was alles zeigt, dass sich die Sache nur als Gesamtheit beurteilen lässt.
1. In formeller Hinsicht beanstandet der Beschwerdeführer insbesondere, die Vorinstanz habe zu Unrecht zum einen den die behauptete Mitarbeit von Frau F._ betreffenden Beweisanträgen der Zeugeneinvernahme und der Parteibefragung und zum andern dem Gesuch um Durchführung einer öffentlichen Verhandlung nicht stattgegeben. Da der kantonale Gerichtsentscheid bei Begründetheit einer - und erst recht beider - dieser Rügen schon aus formellen Gründen aufzuheben ist (vgl. für die öffentliche Verhandlung <ref-ruling> Erw. 4d und für die Beweisabnahme <ref-ruling> Erw. 1d in Verbindung mit <ref-ruling> Erw. 3d/aa), ist vorab zu prüfen, wie es sich damit verhält. Dabei ist, obwohl die entsprechenden Anträge nur in der gegen die Verfügung vom 6. Februar 2002 gerichteten Beschwerde gestellt wurden, bezüglich einer allfälligen Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides nicht zwischen den die Verfügung vom 24. April 1998 und jene vom 6. Februar 2002 betreffenden Anteilen des vorinstanzlichen Verfahrens zu differenzieren. Denn erstens liegt den beiden Verwaltungsakten abgesehen von deren zeitlicher Begrenzung ein und derselbe Sachverhaltskomplex zugrunde, sodass sich Ergänzungen hinsichtlich eines Verfahrensanteils auch auf den anderen Anteil auswirken können, zweitens ist der die Rente per 31. Mai 1998 revisionsweise aufhebenden Verfügung (vom 24. April 1998) die Grundlage entzogen, wenn die bis zu diesem Zeitpunkt ausgerichtete Rente definitiv rückwirkend aufgehoben wird (Verfügung vom 6. Februar 2002), und drittens lässt sich im gegenteiligen Fall die Frage des Vorliegens eines Revisionsgrundes nur aufgrund einer Betrachtung des ganzen Zeitraums beantworten (vgl. <ref-ruling> Erw. 2d), was alles zeigt, dass sich die Sache nur als Gesamtheit beurteilen lässt.
2. 2.1 In der dem kantonalen Gericht eingereichten Beschwerde gegen die Verfügung vom 6. Februar 2002 beantragte der Versicherte zum Beweis der von ihm behaupteten Mitarbeit der Freundin unmissverständlich deren Einvernahme als Zeugin, indem er schrieb, er "verlang[e] die Zeugenbefragung von Frau F._". Demgegenüber mussten seine Ausführungen im vorinstanzlichen Verfahren nicht zwingend als Gesuch um Durchführung einer Parteibefragung verstanden werden, nachdem er lediglich bemerkte, "zudem kann der Beschwerdeführer zu den Tätigkeiten von Frau F._ befragt werden", und nicht verbindlicher schrieb, er sei dazu zu befragen.
2.2 Die Vorinstanz hielt zur behaupteten Mitarbeit von Frau F._ einzig fest, der Versicherte liefere dazu keinerlei Nachweise, weshalb das Gericht mit der Beschwerdegegnerin einig gehe, dass die Einkommensschwankungen in den einzelnen Jahren mit grösserer Wahrscheinlichkeit konjunktureller Art als der angeblichen, nicht nachgewiesenen Mithilfe von Frau F._ zuzuschreiben seien. Indessen wollte der Versicherte die behauptete Mitarbeit seiner Freundin gerade mit der beantragten Zeugeneinvernahme beweisen. Es ist deshalb zu prüfen, ob eine zulässige antizipierte Beweiswürdigung vorliegt oder ob das kantonale Gericht dem erwähnten Beweisantrag hätte stattgeben müssen.
2.3 Das Recht, Beweisanträge zu stellen, und - als Korrelat - die Pflicht der Behörde zur Beweisabnahme bilden Bestandteil des in <ref-law> verankerten Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-ruling> Erw. 1d). Auf weitere Beweismassnahmen ist indessen - soweit vorliegend von Interesse - zu verzichten, wenn der Sachverhalt, den eine Partei beweisen will, nicht rechtserheblich ist, wenn von vornherein gewiss ist, dass der angebotene Beweis keine Abklärungen herbeizuführen vermag, oder wenn die von Amtes wegen vorzunehmenden Abklärungen die Verwaltung oder das Gericht bei pflichtgemässer Beweiswürdigung zur Überzeugung führen, ein bestimmter Sachverhalt sei als überwiegend wahrscheinlich zu betrachten und es könnten weitere Beweismassnahmen an diesem feststehenden Ergebnis nichts mehr ändern. In einer solchen antizipierten Beweiswürdigung liegt kein Verstoss gegen das rechtliche Gehör (<ref-ruling> Erw. 1d; SVR 2003 AHV Nr. 4 S. 11 Erw. 4.2.1 mit Hinweisen).
2.4 Die Rechtserheblichkeit des Sachverhalts, den der Beschwerdeführer mit dem erwähnten Beweisantrag nachweisen will, folgt schon daraus, dass das EVG in seinem Urteil vom 17. Januar 2001 die IV-Stelle verpflichtete, die Erhebungen über das erzielte Erwerbseinkommen unter anderem bezüglich allfälliger Abzüge, zu denen auch die Ausscheidung des gegebenenfalls auf die Mitarbeit der Freundin des Versicherten entfallenden Einkommensanteils gehört, zu vervollständigen (Dispositiv-Ziffer I in Verbindung mit Erw. 4b/aa, cc und dd). Es ist in diesem Zusammenhang darauf hinzuweisen, dass nicht ohne ergänzende medizinische Abklärungen (in deren Rahmen die begutachtende[n] Person[en] mit den tatsächlich erbrachten Arbeitsleistungen des Versicherten zu konfrontieren wäre[n]) davon ausgegangen werden könnte, der Beschwerdeführer sei in der Lage, ein rentenausschliessendes Erwerbseinkommen zu erzielen, wenn eine Zeugeneinvernahme mit Frau F._ für sich allein oder in Kombination mit anderen Aspekten zum Schluss führte, er habe nach Ausscheidung deren allfälligen Anteils an der Einkommensschöpfung kein rentenausschliessendes Einkommen erwirtschaftet (vgl. Urteil vom 17. Januar 2001, Erw. 4b/dd am Ende). Sodann ist nicht ersichtlich, warum die anbegehrte Zeugenbefragung nicht geeignet sein sollte, neue Erkenntnisse herbeizuführen. Schliesslich lassen die Akten, wenn auch Verschiedenes gegen eine erhebliche Mithilfe sprechen mag, nicht die Annahme zu, der Versicherte habe sein nach Eintritt des Gesundheitsschadens erzieltes Einkommen mit überwiegender Wahrscheinlichkeit ohne Mithilfe seiner Freundin erwirtschaftet. Der Auffassung der Beschwerdegegnerin, die am 6. Februar 1996 gegenüber der SUVA abgegebene Erklärung des Versicherten, er beschäftige kein Personal, sei als "Aussage der ersten Stunde" als zuverlässiger einzustufen als die später möglicherweise unter dem Einfluss versicherungsrechtlicher Überlegungen vorgebrachte Behauptung, seine Freundin habe zur Entstehung des Erwerbseinkommens beigetragen, kann nicht gefolgt werden. Die beiden Darstellungen widersprechen sich nämlich nicht; denn die Verneinung der Beschäftigung von Personal schliesst nicht zwingend auch jene einer ausserhalb eines formellen Arbeitsvertrages erfolgenden unentgeltlichen Mithilfe der Lebenspartnerin mit ein. Da somit keine zulässige antizipierte Beweiswürdigung vorliegt, hat die Vorinstanz, indem sie dem Antrag auf eine Zeugeneinvernahme mit Frau F._ nicht stattgegeben hat, den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt.
2.4 Die Rechtserheblichkeit des Sachverhalts, den der Beschwerdeführer mit dem erwähnten Beweisantrag nachweisen will, folgt schon daraus, dass das EVG in seinem Urteil vom 17. Januar 2001 die IV-Stelle verpflichtete, die Erhebungen über das erzielte Erwerbseinkommen unter anderem bezüglich allfälliger Abzüge, zu denen auch die Ausscheidung des gegebenenfalls auf die Mitarbeit der Freundin des Versicherten entfallenden Einkommensanteils gehört, zu vervollständigen (Dispositiv-Ziffer I in Verbindung mit Erw. 4b/aa, cc und dd). Es ist in diesem Zusammenhang darauf hinzuweisen, dass nicht ohne ergänzende medizinische Abklärungen (in deren Rahmen die begutachtende[n] Person[en] mit den tatsächlich erbrachten Arbeitsleistungen des Versicherten zu konfrontieren wäre[n]) davon ausgegangen werden könnte, der Beschwerdeführer sei in der Lage, ein rentenausschliessendes Erwerbseinkommen zu erzielen, wenn eine Zeugeneinvernahme mit Frau F._ für sich allein oder in Kombination mit anderen Aspekten zum Schluss führte, er habe nach Ausscheidung deren allfälligen Anteils an der Einkommensschöpfung kein rentenausschliessendes Einkommen erwirtschaftet (vgl. Urteil vom 17. Januar 2001, Erw. 4b/dd am Ende). Sodann ist nicht ersichtlich, warum die anbegehrte Zeugenbefragung nicht geeignet sein sollte, neue Erkenntnisse herbeizuführen. Schliesslich lassen die Akten, wenn auch Verschiedenes gegen eine erhebliche Mithilfe sprechen mag, nicht die Annahme zu, der Versicherte habe sein nach Eintritt des Gesundheitsschadens erzieltes Einkommen mit überwiegender Wahrscheinlichkeit ohne Mithilfe seiner Freundin erwirtschaftet. Der Auffassung der Beschwerdegegnerin, die am 6. Februar 1996 gegenüber der SUVA abgegebene Erklärung des Versicherten, er beschäftige kein Personal, sei als "Aussage der ersten Stunde" als zuverlässiger einzustufen als die später möglicherweise unter dem Einfluss versicherungsrechtlicher Überlegungen vorgebrachte Behauptung, seine Freundin habe zur Entstehung des Erwerbseinkommens beigetragen, kann nicht gefolgt werden. Die beiden Darstellungen widersprechen sich nämlich nicht; denn die Verneinung der Beschäftigung von Personal schliesst nicht zwingend auch jene einer ausserhalb eines formellen Arbeitsvertrages erfolgenden unentgeltlichen Mithilfe der Lebenspartnerin mit ein. Da somit keine zulässige antizipierte Beweiswürdigung vorliegt, hat die Vorinstanz, indem sie dem Antrag auf eine Zeugeneinvernahme mit Frau F._ nicht stattgegeben hat, den Anspruch auf rechtliches Gehör verletzt.
3. 3.1 In der gegen die Verfügung vom 6. Februar 2002 gerichteten Beschwerde ans kantonale Gericht ersuchte der Versicherte ausdrücklich um Durchführung einer öffentlichen Verhandlung.
3.2 Die Vorinstanz lehnte dieses Begehren im Wesentlichen mit der Begründung ab, es gehe um die Berechnung des Invaliditätsgrades, namentlich die Ermittlung des Invalideneinkommens, welche Frage weitgehend technischer und rechnerischer Natur sei, wofür das schriftliche Verfahren besser geeignet sei. Ferner sei der Versicherte zu diesem Thema bereits im Rahmen des Verwaltungsverfahrens persönlich einvernommen worden und habe entsprechend Gelegenheit gehabt, sich dazu zu äussern. Ausserdem lasse sich der Beschwerdeschrift entnehmen, dass der Versicherte nach wie vor keine weiteren Unterlagen einreichen könne oder wolle und sich zu den zur Diskussion stehenden Posten nicht eigentlich äussere. Er bringe denn auch nicht vor, weshalb er vor Gericht eine öffentliche bzw. mündliche Verhandlung verlange; insbesondere sei nicht ersichtlich, inwiefern eine mündliche Verhandlung im vorliegenden Fall zu einer besseren Rechtsfindung des Gerichts beitragen könnte. Ausserdem erscheine es geradezu widersprüchlich, wenn der Beschwerdeführer einerseits ohne weitere Begründung eine öffentliche Verhandlung beantrage, andererseits aber in der Folge auf das Einreichen einer Replik verzichte.
3.3 Der Anspruch auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung ist unter dem Titel "Recht auf ein faires Verfahren" in Art. 6 Ziff. 1 EMRK verankert, dessen erster Satz folgendermassen lautet: "Jede Person hat ein Recht darauf, dass über Streitigkeiten in Bezug auf ihre zivilrechtlichen Ansprüche und Verpflichtungen oder über eine gegen sie erhobene strafrechtliche Anklage von einem unabhängigen und unparteiischen, auf Gesetz beruhenden Gericht in einem fairen Verfahren, öffentlich und innerhalb angemessener Frist verhandelt wird." Er impliziert ein Recht auf eine mündliche Verhandlung (Urteile Döry g. Schweden vom 12. November 2002, § 37 und 39, Lundevall g. Schweden vom 12. November 2002, § 34 und 36, Salomonsson g. Schweden vom 12. November 2002, § 34 und 36, Göç g. Türkei vom 11. Juli 2002, Recueil 2002-V, S. 221, § 47, und Allan Jacobsson g. Schweden (Nr. 2) vom 19. Februar 1998, Recueil 1998-I, S. 154, § 46) und umfasst insbesondere den Anspruch des Einzelnen, seine Argumente dem Gericht mündlich in einer öffentlichen Sitzung vortragen zu können (<ref-ruling> Erw. 2c; RKUV 1996 Nr. U 246 S. 161 Erw. 4a). Bei einem Prozess über eine Rente der Invalidenversicherung handelt es sich um eine einen zivilrechtlichen Anspruch betreffende Streitigkeit im Sinne von Art. 6 Ziff. 1 EMRK, sodass diese Bestimmung auf den vorliegenden Fall anwendbar ist (<ref-ruling> Erw. 2a, 122 V 50 Erw. 2a mit Hinweisen).
3.4 Die Verpflichtung zur Durchführung einer öffentlichen Verhandlung gilt indessen nicht absolut (erwähnte Urteile Döry, § 37, Lundevall, § 34, und Salomonsson, § 34): Erstens sieht Art. 6 Ziff. 1 Satz 2 EMRK selbst bestimmte Ausnahmen von der Öffentlichkeit vor, deren Voraussetzungen vorliegend aber offensichtlich und unbestrittenermassen nicht gegeben sind. Zweitens muss keine Verhandlung stattfinden, wenn die berechtigte Partei darauf verzichtet und keine Fragen von öffentlichem Interesse eine Verhandlung erfordern (erwähnte Urteile Döry, § 37, Lundevall, § 34, sowie Salomonsson, § 34, und Urteil Schuler-Zgraggen g. Schweiz vom 24. Juni 1993, Série A, vol. 263, § 58). Drittens kann auch im erstinstanzlichen Gerichtsverfahren - auf Besonderheiten des zweitinstanzlichen Gerichtsverfahrens braucht nicht eingegangen zu werden, nachdem der Versicherte die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung im kantonalen Gerichtsverfahren verlangt hat - selbst dann, wenn die berechtigte Person nicht auf eine öffentliche Verhandlung verzichtet hat - insbesondere wenn sie einen ausdrücklichen Antrag auf Durchführung einer solchen gestellt hat -, bei Vorliegen besonderer Umstände von der Durchführung einer mündlichen Verhandlung abgesehen werden (erwähnte Urteile Döry, § 37, Lundevall, § 34, Salomonsson, § 34, Göç, § 47, und Allan Jacobsson, § 46; Entscheide Pursiheimo g. Finnland vom 25. November 2003, Aalto g. Schweden vom 18. November 2003, Pitkänen g. Schweden vom 26. August 2003, Pahverk g. Schweden vom 11. Februar 2003 und Strömblad g. Schweden vom 11. Februar 2003).
3.4 Die Verpflichtung zur Durchführung einer öffentlichen Verhandlung gilt indessen nicht absolut (erwähnte Urteile Döry, § 37, Lundevall, § 34, und Salomonsson, § 34): Erstens sieht Art. 6 Ziff. 1 Satz 2 EMRK selbst bestimmte Ausnahmen von der Öffentlichkeit vor, deren Voraussetzungen vorliegend aber offensichtlich und unbestrittenermassen nicht gegeben sind. Zweitens muss keine Verhandlung stattfinden, wenn die berechtigte Partei darauf verzichtet und keine Fragen von öffentlichem Interesse eine Verhandlung erfordern (erwähnte Urteile Döry, § 37, Lundevall, § 34, sowie Salomonsson, § 34, und Urteil Schuler-Zgraggen g. Schweiz vom 24. Juni 1993, Série A, vol. 263, § 58). Drittens kann auch im erstinstanzlichen Gerichtsverfahren - auf Besonderheiten des zweitinstanzlichen Gerichtsverfahrens braucht nicht eingegangen zu werden, nachdem der Versicherte die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung im kantonalen Gerichtsverfahren verlangt hat - selbst dann, wenn die berechtigte Person nicht auf eine öffentliche Verhandlung verzichtet hat - insbesondere wenn sie einen ausdrücklichen Antrag auf Durchführung einer solchen gestellt hat -, bei Vorliegen besonderer Umstände von der Durchführung einer mündlichen Verhandlung abgesehen werden (erwähnte Urteile Döry, § 37, Lundevall, § 34, Salomonsson, § 34, Göç, § 47, und Allan Jacobsson, § 46; Entscheide Pursiheimo g. Finnland vom 25. November 2003, Aalto g. Schweden vom 18. November 2003, Pitkänen g. Schweden vom 26. August 2003, Pahverk g. Schweden vom 11. Februar 2003 und Strömblad g. Schweden vom 11. Februar 2003).
3.5 3.5.1 Besondere Umstände, die ein Absehen von der Durchführung einer öffentlichen Verhandlung rechtfertigen, sind nach der Rechtsprechung des Europäischen Gerichtshofes für Menschenrechte (nachfolgend: EGMR) gegeben, wenn eine Streitsache keine Tat- oder Rechtsfragen aufwirft, die nicht adäquat aufgrund der Akten und der schriftlichen Parteivorbringen gelöst werden können (erwähnte Urteile Döry, § 37, Lundevall, § 34, Salomonsson, § 34, und Allan Jacobsson, § 46 in Verbindung mit § 49; erwähnte Entscheide Pursiheimo, Aalto, Pitkänen und Pahverk). So kann unter Mitberücksichtigung des Gebots der Verfahrenserledigung innert angemessener Frist und prozessökonomischer Überlegungen ein ohne Durchführung einer mündlichen Verhandlung abgewickelter Prozess den Anforderungen des Art. 6 Ziff. 1 EMRK genügen, wenn ausschliesslich rechtliche oder hochtechnische Fragen zu beurteilen sind (Entscheide Grassl g. Österreich vom 20. November 2003, Speil g. Österreich vom 5. September 2002 und Varela Assalino g. Portugal vom 25. April 2002). Ein Absehen von der Durchführung einer Verhandlung ist insbesondere dann zulässig, wenn der Sachverhalt unbestritten ist und keine besonders komplexen Rechtsfragen zu beantworten sind (erwähntes Urteil Allan Jacobsson, § 47-49; erwähnte Entscheide Grassl, Speil und Varela Assalino) oder wenn es um eine hochtechnische Materie geht, für deren Behandlung sich ein schriftliches Verfahren besser eignet (Urteile Bakker g. Österreich vom 10. April 2003, § 30 f., und Eisenstecken g. Österreich vom 3. Oktober 2000, Recueil 2000-X, S. 171, § 34). Diese Kriterien gelten auch in einem auf einen Rückweisungsentscheid eines oberen Gerichts folgenden erstinstanzlichen Prozess (erwähnter Entscheid Grassl).
3.5.2 In Bezug auf den hier interessierenden Sozialversicherungsprozess hat der EGMR wiederholt darauf hingewiesen, dass Leistungen der sozialen Sicherheit betreffende Streitigkeiten im Allgemeinen ziemlich technisch seien und ihr Ausgang gewöhnlich von schriftlich abgegebenen ärztlichen Stellungnahmen abhänge. Viele dieser Streitsachen könnten dementsprechend besser mittels Schriftenwechsels als mittels mündlicher Plädoyers behandelt werden. Ferner seien die nationalen Behörden auf diesem Gebiet verständlicherweise auf Effizienz und Verfahrensökonomie bedacht. Die systematische Durchführung von Verhandlungen könnte der in sozialversicherungsrechtlichen Fällen besonders gebotenen Raschheit des Verfahrens abträglich sein (erwähnte Urteile Döry, § 41, Lundevall, § 38, Salomonsson, § 38, und Schuler-Zgraggen, § 58; erwähnte Entscheide Aalto, Pitkänen und Pahverk).
3.5.3 Auch wenn es um Fragen geht, die in gewissen Fällen adäquat in einem schriftlichen Verfahren gelöst werden können - etwa die Verarbeitung ärztlicher Gutachten und Berichte (vgl. erwähntes Urteil Döry, § 42 f., sowie erwähnte Entscheide Aalto und Pitkänen, die alle sich nicht widersprechende ärztliche Stellungnahmen betreffen) oder die Berechnung behinderungsbedingter Kosten (erwähnter Entscheid Pahverk) -, ist das Vorliegen besonderer Umstände, die das Absehen von einer mündlichen Verhandlung rechtfertigen, zu verneinen, wenn eine mündliche Verhandlung dem Gericht für die Falllösung relevante Informationen liefern könnte (erwähnte Urteile Lundevall, § 39 f., und Salomonsson, § 39 f.). Dies trifft zu, wenn die betroffene Person die Abnahme eines relevanten (vgl. erwähnte Entscheide Pursiheimo und Pitkänen) mündlich zu erhebenden Beweises - insbesondere eine Zeugeneinvernahme oder eine Parteibefragung - beantragt (erwähnte Urteile Lundevall, § 39, und Salomonsson, § 39; e contrario Urteil Döry, § 44, sowie Entscheide Aalto, Pitkänen, Pahverk und Strömblad, alle vorgenannt), die persönliche Begegnung mit dieser Person der Rechtsfindung förderlich sein könnte (erwähntes Urteil Lundevall, § 39; e contrario Entscheide Aalto und Pitkänen, beide vorgenannt) oder eine mündliche Verhandlung sonst wie als geeignet erscheint, zur Klärung noch streitiger Punkte beizutragen (e contrario Entscheid Pahverk, vorgenannt).
3.6 Nach der Rechtsprechung des EVG stellen folgende Situationen besondere Umstände dar, unter denen im erstinstanzlichen Sozialversicherungsprozess trotz Nichterfüllung der im zweiten Satz von Art. 6 Ziff. 1 EMRK aufgezählten Ausnahmetatbestände und trotz Vorliegens eines Gesuchs um Durchführung einer öffentlichen Verhandlung von der Anordnung einer solchen abgesehen werden kann: Der Antrag wurde nicht frühzeitig genug gestellt; der Antrag erscheint als schikanös oder lässt auf eine Verzögerungstaktik schliessen und läuft damit dem Grundsatz der Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zuwider oder ist gar rechtsmissbräuchlich; es lässt sich auch ohne öffentliche Verhandlung mit hinreichender Zuverlässigkeit erkennen, dass eine Beschwerde offensichtlich unbegründet oder unzulässig ist; es steht eine Materie hochtechnischen Charakters zur Diskussion, worunter etwa rein rechnerische, versicherungsmathematische oder buchhalterische Probleme zu verstehen sind, nicht aber in der Regel andere dem Sozialversicherungsprozess inhärente Themen wie etwa die Würdigung medizinischer Gutachten; das Gericht gelangt auch ohne öffentliche Verhandlung schon allein aufgrund der Akten zum Schluss, dass dem materiellen Rechtsbegehren der die Verhandlung beantragenden Partei zu entsprechen ist (<ref-ruling>-58 Erw. 3b; SVR 1996 KV Nr. 85 S. 271 Erw. 4c). Auch nach der Rechtsprechung des EVG fällt zugunsten der Durchführung einer mündlichen Verhandlung ins Gewicht, wenn eine solche geeignet ist, zur Klärung allfälliger noch streitiger Punkte beizutragen (vgl. <ref-ruling> Erw. 4c und Urteil H. vom 13. Februar 2001, I 264/99, Erw. 2b).
3.7 Im Rahmen der Anwendung der Rechtsprechung des EGMR und des EVG auf den vorliegenden Sachverhalt ist zunächst zu prüfen, ob der Antrag auf Anordnung einer öffentlichen Verhandlung rechtzeitig gestellt wurde und ob kein Verzicht auf Durchführung einer solchen erfolgte.
3.7.1 Ein Verzicht auf eine öffentliche Verhandlung wird insbesondere dann angenommen, wenn kein Antrag auf Anberaumung einer solchen gestellt wird, obwohl das angerufene Gericht in der Regel nicht öffentlich verhandelt (erwähnte Urteile Döry, § 37 f., Lundevall, § 34 f., Salomonsson, § 34 f., Urteile A. T. g. Österreich vom 21. März 2002, § 36, Pauger g. Österreich vom 28. Mai 1997, Recueil 1997-III, S. 881, § 60 f., Zumtobel g. Österreich vom 21. September 1993, Série A, vol. 268, § 34, und erwähntes Urteil Schuler-Zgraggen, § 58; <ref-ruling> Erw. 3a). Die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung im Sozialversicherungsprozess setzt nach der Rechtsprechung des EVG grundsätzlich einen - im erstinstanzlichen Verfahren zu stellenden - klaren und unmissverständlichen Parteiantrag voraus (<ref-ruling> Erw. 2, 122 V 55 Erw. 3a; RKUV 1996 Nr. U 246 S. 163 Erw. 4d; SVR 2002 ALV Nr. 4 S. 10 Erw. 3a). Ein solches Gesuch ist auch im Kanton Nidwalden erforderlich (vgl. Urteil des Bundesgerichts vom 21. Februar 2001 in Sachen M. F. sowie A. M. und C. M., 2P.284/1998 und 2P.313/1998, Erw. 3a, sowie Urteil F. und C. vom 25. Juli 2000, H 228/98 und H 253/98, Erw. 2). Wird ein Antrag nicht schon im erstinstanzlichen Gerichtsverfahren, sondern erst im Verfahren vor dem EVG gestellt, ist er nach der Rechtsprechung des EVG grundsätzlich verspätet und der Anspruch auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung damit verwirkt (<ref-ruling> Erw. 3a und 56 Erw. 3b/bb; SVR 2002 ALV Nr. 4 S. 10 Erw. 3; vgl. zur Frage der Verträglichkeit dieser Rechtsprechung mit der EMRK die erwähnten Urteile Döry, § 40, Lundevall, § 37, und Salomonsson, § 37).
3.7.2 Da ein erst im Verfahren vor dem EVG gestelltes Gesuch um Durchführung einer öffentlichen Verhandlung verspätet ist, fragt sich, ob es sich ebenso verhält, wenn wie im vorliegenden Fall die Antragstellung zwar im kantonalen Gerichtsverfahren, aber erst nach einem Rückweisungsentscheid des EVG erfolgt. Dabei braucht nicht entschieden zu werden, ob ein Antrag auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung in einem im Anschluss an ein die Sache ans erstinstanzliche Gericht zurückweisendes Urteil des EVG wieder aufgenommenen kantonalen Gerichtsverfahren gestellt werden kann, wenn es im ursprünglichen erstinstanzlichen Gerichtsverfahren an einer solchen Gesuchstellung fehlte. Denn vorliegend interessiert einzig die Situation, in der das EVG die Sache nach einem ersten kantonalen Gerichtsverfahren, in dem keine öffentliche Verhandlung verlangt worden war, an die Verwaltung zurückgewiesen hat und die daraufhin ergangene neue Verwaltungsverfügung in einem neuen erstinstanzlichen Gerichtsverfahren überprüft wird. Da einem in diesem Sinne zweiten kantonalen Gerichtsverfahren eine neue Verwaltungsverfügung und damit ein neuer Anfechtungsgegenstand zugrunde liegt, handelt es sich um einen vom ersten - vor dem Rückweisungsentscheid des EVG abgeschlossenen - erstinstanzlichen Gerichtsverfahren losgelöst zu betrachtenden neuen kantonalen Prozess. Da in diesem etwas Neues zu überprüfen ist und demnach genauso gut wie in einem ersten kantonalen Gerichtsverfahren Anlass zur Durchführung einer öffentlichen Verhandlung bestehen kann, liesse es sich durch nichts rechtfertigen, einen erst im neuen kantonalen Gerichtsverfahren gestellten dahin gehenden Antrag als verspätet zu bezeichnen. Das Fehlen eines Gesuchs um Anordnung einer öffentlichen Verhandlung im ersten vorinstanzlichen Prozess kann dem Beschwerdeführer somit nicht als Verzicht auf die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung auch im zweiten kantonalen Gerichtsverfahren entgegengehalten werden, was denn auch weder von der Vorinstanz noch von der IV-Stelle vorgeschlagen wird.
3.7.3 Nachdem der Versicherte in der vorinstanzlichen Beschwerdeschrift ausdrücklich einen Antrag auf Anordnung einer öffentlichen Verhandlung gestellt hatte, kann auch darin, dass er unter Hinweis darauf, dass die Ausführungen der IV-Stelle als bestritten zu gelten hätten, soweit sie von der beschwerdeführerischen Darstellung abwichen, von der Einreichung einer Replikschrift absah, kein Verzicht auf die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung erblickt werden. Nachdem er eine solche verlangt hatte, ist davon auszugehen, dass er sich anlässlich der anzuberaumenden mündlichen Verhandlung vernehmen lassen wollte, was das Verfassen einer Replik erübrigen konnte. Vielmehr hätte die Vorinstanz dem Beschwerdeführer mitteilen müssen, sie ordne keine Verhandlung an, und ihm dabei die Gelegenheit einräumen müssen, in Anbetracht der fehlenden mündlichen Äusserungsmöglichkeit doch noch schriftliche Schlussbemerkungen einzureichen (vgl. erwähntes Urteil Döry, § 43; erwähnte Entscheide Aalto, Pitkänen, Pahverk und Strömblad).
3.7.4 Der Beschwerdeführer hat somit rechtzeitig die Anordnung einer öffentlichen Verhandlung beantragt und nicht auf die Durchführung einer solchen verzichtet.
3.8 Zu prüfen bleibt, ob besondere Umstände im Sinne der Erw. 3.5 und 3.6 hievor die Vorinstanz berechtigten, trotz Vorliegens eines Antrags auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung von der Anordnung einer solchen abzusehen, wobei nach dem Gesagten bereits feststeht, dass das Gesuch frühzeitig genug gestellt wurde.
3.8.1 Dazu ist zunächst festzuhalten, dass vorliegend nicht die Rede davon sein kann, die vorinstanzliche Beschwerde sei offensichtlich unzulässig oder - in Anbetracht der in Erw. 2 hievor festgestellten Abklärungsbedürftigkeit jedenfalls hinsichtlich der behaupteten Mitarbeit der Freundin - offensichtlich unbegründet gewesen. Auch verbietet es jedenfalls die Bedeutung, die der EGMR bei der Abwägung, ob eine mündliche Verhandlung anzuordnen sei, den Parteianträgen auf Abnahme mündlicher Beweise beimisst, in einem Fall, in dem zu Recht eine Zeugeneinvernahme verlangt wird, einen Antrag auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung als schikanös, eine Verzögerungstaktik verratend oder gar rechtsmissbräuchlich zu bezeichnen. Beides wird denn auch weder von der Vorinstanz angenommen noch von der Beschwerdegegnerin behauptet. Zudem versteht sich von selbst, dass der Ausnahmetatbestand der ohnehin erfolgenden Gutheissung des Rechtsmittels ausser Betracht fällt, nachdem das kantonale Gericht die Beschwerde abgewiesen hat.
3.8.2 Sodann kann der Gegenstand des Verfahrens jedenfalls hinsichtlich der Frage der Mitarbeit der Freundin des Versicherten und deren allfälligen Umfangs nicht als hochtechnisch und dadurch besser für ein schriftliches Verfahren geeignet eingestuft werden. Diese Frage ist nicht technischer als etwa die Würdigung sich widersprechender ärztlicher Unterlagen, in Bezug auf welche ein Anspruch auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung bejaht wurde (erwähntes Urteil Salomonsson, § 38 f.; <ref-ruling> Erw. 4c; Urteil H. vom 13. Februar 2001, I 264/99, Erw. 2b), und kann nicht einem rein rechnerischen, versicherungsmathematischen oder buchhalterischen Problem gleichgestellt werden. Nichts anderes gilt jedenfalls auch für den im vorliegenden Fall durchzuführenden Vergleich zwischen ärztlichen Stellungnahmen auf der einen und der vom Versicherten tatsächlich erbrachten Arbeitsleistung auf der andern Seite. Der Auffassung von Vorinstanz und Verwaltung, welche das Absehen von der Anordnung einer öffentlichen Verhandlung im Wesentlichen mit der hohen Technizität der Materie zu rechtfertigen versuchen, kann demnach nicht gefolgt werden.
3.8.3 Ferner ist der Sachverhalt nicht unbestritten. Ausserdem hat der Beschwerdeführer zu Recht eine Zeugeneinvernahme mit Frau F._ zur rechtserheblichen Frage beantragt, wie weit die Einkommensschöpfung auf deren Mithilfe zurückzuführen ist. Schliesslich sprechen die Verfahrensökonomie und das Raschheitsgebot hier nicht gegen, sondern für die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung; denn eine solche ermöglicht es, die Parteien unmittelbar im Anschluss an das mündliche Beweisverfahren zum Beweisergebnis mündlich Stellung nehmen zu lassen, statt ihnen eine sich prozessverlängernd auswirkende Frist zur schriftlichen Vernehmlassung anzusetzen.
3.8.4 Unter diesen Umständen kann nicht gesagt werden, die Streitsache werfe nur Fragen auf, die adäquat aufgrund der Akten und der schriftlichen Parteivorbringen gelöst werden könnten; vielmehr ist eine mündliche Verhandlung durchaus geeignet, dem Gericht für die Falllösung relevante Informationen zu liefern und zur Klärung noch streitiger Punkte beizutragen, wozu es jedenfalls in Anbetracht des Antrags auf eine Zeugenbefragung keiner näheren Begründung in der Beschwerdeschrift bedurfte. Alles in allem sind im Lichte der Rechtsprechung sowohl des EGMR als auch des EVG keine besonderen Umstände auszumachen, die ein Absehen von der Durchführung einer mündlichen Verhandlung rechtfertigen könnten. Insbesondere entbindet die Tatsache, dass sich der Versicherte schon im Verwaltungsverfahren äussern konnte, das Gericht nicht davon, seinerseits die für das Gerichtsverfahren vorgesehenen Verfahrensrechte zu respektieren.
3.9 Da demnach weder ein Verzicht auf die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung noch besondere Umstände vorliegen, die ein Absehen von der Anordnung einer solchen rechtfertigen könnten, hat die Vorinstanz durch die Abweisung des entsprechenden Gesuchs Art. 6 Ziff. 1 EMRK verletzt.
3.10 Da ein Anspruch auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung nicht erst in Anbetracht der Praxis des EGMR, sondern schon in Anwendung der Rechtsprechung des EVG zu bejahen ist, kann offen gelassen werden, ob diese mit jener in allen Teilen - insbesondere soweit das EVG in der offensichtlichen Unbegründetheit einer Beschwerde einen Rechtfertigungsgrund für das Absehen von der Anordnung einer mündlichen Verhandlung erblickt (siehe zur diesbezüglichen Kritik nebst den in <ref-ruling> Erw. 2f angeführten Literaturstellen insbesondere Hangartner, in: AJP 1996 S. 341 Ziff. 11) - vereinbar ist.
3.10 Da ein Anspruch auf Durchführung einer öffentlichen Verhandlung nicht erst in Anbetracht der Praxis des EGMR, sondern schon in Anwendung der Rechtsprechung des EVG zu bejahen ist, kann offen gelassen werden, ob diese mit jener in allen Teilen - insbesondere soweit das EVG in der offensichtlichen Unbegründetheit einer Beschwerde einen Rechtfertigungsgrund für das Absehen von der Anordnung einer mündlichen Verhandlung erblickt (siehe zur diesbezüglichen Kritik nebst den in <ref-ruling> Erw. 2f angeführten Literaturstellen insbesondere Hangartner, in: AJP 1996 S. 341 Ziff. 11) - vereinbar ist.
4. Die Sache ist nach dem Gesagten schon aus formellen Gründen - wegen Verletzung des rechtlichen Gehörs und wegen Missachtung des Anspruchs auf eine öffentliche Verhandlung - an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit diese die festgestellten Verfahrensmängel behebe, indem sie die vom Beschwerdeführer verlangte öffentliche Verhandlung anordnet und ein Beweisverfahren zur behaupteten Mitarbeit von Frau F._ durchführt. Bei der Neubeurteilung wird das kantonale Gericht auch die weiteren Parteivorbringen zu berücksichtigen haben, die das EVG im vorliegenden Verfahren nicht zu prüfen braucht, nachdem der angefochtene Gerichtsentscheid schon aus den erwähnten formellen Gründen aufzuheben ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden, Abteilung Versicherungsgericht, vom 2. Dezember 2002 aufgehoben und die Sache an die Vorinstanz zurückgewiesen, damit sie im Sinne der Erwägungen verfahre und über die Beschwerden gegen die Verfügungen der IV-Stelle Nidwalden vom 24. April 1998 und vom 6. Februar 2002 neu entscheide.
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden, Abteilung Versicherungsgericht, vom 2. Dezember 2002 aufgehoben und die Sache an die Vorinstanz zurückgewiesen, damit sie im Sinne der Erwägungen verfahre und über die Beschwerden gegen die Verfügungen der IV-Stelle Nidwalden vom 24. April 1998 und vom 6. Februar 2002 neu entscheide.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die IV-Stelle Nidwalden hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
3. Die IV-Stelle Nidwalden hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden, Abteilung Versicherungsgericht, der Ausgleichskasse Obwalden und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 8. April 2004
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der I. Kammer: Die Gerichtsschreiberin:
i.V.