A.- Le 22 août 1996, alors qu'il était en train d'accrocher un câble entre deux wagons, H._ a été heurté par un tampon de wagon à l'hémiabdomen supérieur. Il a subi une rupture traumatique de la rate et une contusion sternale qui a nécessité une splénectomie. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) a pris le cas en charge.
La capacité de travail de l'assuré a fait l'objet de plusieurs avis médicaux. La doctoresse M._ a attesté qu'il pouvait reprendre le travail à 100 % depuis le 24 décembre 1996, moyennant qu'il évite de porter des charges lourdes. Elle a précisé que le syndrome de stress posttraumatique s'améliorait, bien que le patient demeurât psychiquement très fragile (rapport du 18 mars 1997). De son côté, le docteur G._, médecin d'arrondissement de la CNA, a estimé que le diagnostic d'état de stress post-traumatique était douteux; à son avis, l'assuré était pleinement capable de travailler, tant du point de vue organique que psychique (rapport du 28 avril 1997). Quant au docteur L._, il a relevé que les lésions somatiques étaient relativement minimes; en revanche, il a fait état de troubles anxieux qui faisaient évoquer le diagnostic de névrose post-traumatique (rapport du 15 mai 1997).
Par décision du 31 juillet 1997, la CNA a alloué à son assuré une indemnité pour atteinte à l'intégrité fondée sur un taux de 10 %. Elle a par ailleurs mis un terme à ses prestations au 31 juillet 1997 et nié le droit de l'assuré à une rente, dès lors que les séquelles de l'accident ne réduisaient pas sa capacité de gain de façon importante.
L'assuré s'est opposé à cette décision, en se référant notamment aux constatations du docteur S._, cardiologue FMH. Interpellé par la CNA, ce médecin a attesté que l'évolution était tout à fait favorable sur le plan cardiologique. A ses yeux, il n'était pas nécessaire de proposer un traitement spécifique, le patient devant être encouragé à reprendre une activité physique régulière, ce qui permettra de stabiliser son état anxieux et d'améliorer son profil de risque cardio-vasculaire (rapport du 19 mai 1998). Quant au docteur G._, il a fait état de signes de chronicisation sans rapport, à son avis, avec l'accident. Il a estimé que la capacité de travail de l'assuré était entière dans son ancienne activité de manutentionnaire (rapport du 10 juin 1998).
Par décision du 22 juin 1998, la CNA a rejeté l'opposition.
B.- H._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'allocation d'une rente d'invalidité d'un taux à dire de justice, à partir du 22 août 1996.
Par jugement du 6 décembre 1999, la juridiction cantonale a rejeté le recours.
C.- H._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il demande l'annulation, avec suite de dépens, en reprenant ses conclusions formulées en première instance. Il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire.
La CNA conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.- Selon l'art. 18 al. 1 LAA, si l'assuré devient invalide à la suite d'un accident, il a droit à une rente d'invalidité.
Le droit à des prestations découlant d'un accident assuré suppose, entre l'événement dommageable de caractère accidentel et l'atteinte à la santé, l'existence d'un lien de causalité tant naturelle qu'adéquate (cf. <ref-ruling> consid. 5a, 119 V 337 consid. 1, ainsi que les références citées).
2.- a) Le recourant allègue qu'il n'est actuellement plus en mesure d'exercer sa profession de manutentionnaire comme par le passé, car sa santé physique ne le lui permet plus. Il reproche aux premiers juges d'avoir omis de tenir compte de cet aspect des choses.
Ce moyen est mal fondé. En effet, le docteur S._, qui a eu l'occasion d'examiner le recourant le 13 mai 1998, a précisément indiqué qu'une activité physique régulière serait bénéfique pour la santé tant physique que psychique de son patient (rapport du 19 mai 1998). Quant à son confrère G._, il a fait état d'une capacité de travail entière (rapport du 10 juin 1998).
Le recourant ne subit donc plus de perte de gain en raison de séquelles physiques de l'accident du 22 août 1996, si bien qu'il ne saurait prétendre une rente à ce titre.
b) Plusieurs médecins ont évoqué l'existence d'affections d'ordre psychique (troubles anxieux, névrose posttraumatique). Toutefois, aucun d'entre eux n'a attesté ou laissé entendre que l'état anxieux du patient diminuait sa capacité de travail (voir en particulier le rapport du docteur S._, du 19 mai 1998).
Quant au recourant, il a indiqué qu'il n'avait pas consulté de psychiatre et qu'il n'était pas d'accord de subir un examen psychiatrique (note de la doctoresse L._, de la Policlinique médicale universitaire de X._, du 4 juin 1997).
En l'état, il n'est donc ni établi ni rendu vraisemblable que le recourant présenterait des troubles psychiques invalidants. Dès lors, il ne saurait prétendre une rente d'invalidité de ce chef.
3.- a) Selon la loi (art. 152 OJ) et la jurisprudence, les conditions d'octroi de l'assistance judiciaire gratuite sont en principe remplies si les conclusions ne paraissent pas vouées à l'échec, si le requérant est dans le besoin et si l'assistance d'un avocat est nécessaire ou du moins indiquée (<ref-ruling> consid. 4a, 372 consid. 5b et les références).
La jurisprudence considère que les conclusions paraissent vouées à l'échec lorsqu'une partie, disposant des moyens nécessaires, ne prendrait pas le risque, après mûre réflexion, d'engager un procès ou de le continuer (<ref-ruling> consid. 4b, 124 I 306 consid. 2c et la référence).
b) En l'occurrence, le recourant conclut au versement d'une rente d'invalidité, bien que les pièces du dossier établissent qu'il n'est pas invalide. Son recours était donc dénué de chances de succès, si bien que la demande d'assistance judiciaire est mal fondée.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
p r o n o n c e :
I. Le recours est rejeté.
II. Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
IV. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tri-
bunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office
fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 16 février 2001
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre :
Le Greffier :