Sachverhalt:
A.
Am 10. Juni 2008 meldete die C._ AG, Zürich-Flughafen, im Auftrag der D._ AG, Zürich, bei der Zollstelle Zürich ein Fahrzeug der Marke und des Typs Dodge Charger SRT8 zur Einfuhr an. Als Importeurin und Empfängerin wurde die E._ GmbH (inzwischen liquidiert und aufgelöst) deklariert. Bei der Revision der Belege stellte das Zollinspektorat Zürich fest, dass für dieses Fahrzeug an den kanadischen Lieferanten zwei Zahlungen geleistet wurden, die zusammen einen höheren als den in der Einfuhranmeldung deklarierten Wert ergaben. Dasselbe wurde bei zwei weiteren Fahrzeugen festgestellt. Die Akten wurden deshalb der Zollkreisdirektion Schaffhausen, Sektion Zollfahndung, übergeben, welche am 10. Februar 2010 ein Verwaltungsstrafverfahren gegen die E._ GmbH und weitere Beteiligte einleitete.
Wie die Ermittlungen ergaben, war die D._ AG im Zeitraum vom 1. September 2005 bis 22. Juli 2009 durch die E._ GmbH in 155 Fällen beauftragt, Fahrzeuge aus dem Ausland einzuführen. Mit dem Transport der fraglichen Fahrzeuge beauftragte die D._ AG ein Transportunternehmen, mit der Einfuhrdeklaration betraute sie ein Verzollungsunternehmen (C._ AG). Bei 147 dieser Fahrzeuge wurden für die Einfuhrverzollung nur ein Teil des effektiv steuerpflichtigen Entgelts deklariert. Es wurden Rechnungen vorgelegt, welche die Entschädigungen und Nebenkosten unvollständig auswiesen.
Geschäftsführer der E._ GmbH war B._.
B.
Mit Verfügung vom 17. Januar 2011 der Zollkreisdirektion Schaffhausen, Sektion Zollfahndung, wurde B._ zur Bezahlung von Fr. xxx Automobilsteuer, Fr. xxx Mehrwertsteuer und Fr. xxx Verzugszins, insgesamt Fr. xxx, verpflichtet. Die Nachleistungspflicht wurde damit begründet, dass bei insgesamt 92 der von ihm als Auftraggeber im zollrechtlichen Sinn veranlassten Einfuhren von Personenfahrzeugen ein zu niedriger Warenwert deklariert worden sei. Die E._ GmbH wurde für den Betrag von Fr. xxx, die D._ AG für den Betrag von Fr. xxx und F._ für den Betrag von Fr. xxx solidarisch leistungspflichtig erklärt.
Eine Beschwerde von B._ wies die Oberzolldirektion mit Entscheid vom 6. Juni 2012 ab. B._ gelangte in der Folge an das Bundesverwaltungsgericht. Dieses wies mit Urteil vom 21. März 2013 die Beschwerde ab.
C.
Hiergegen führte B._ Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten mit dem Antrag, das Urteil des Bundesverwaltungsgerichts vom 21. März 2013 sei vollumfänglich aufzuheben und von einer Verpflichtung des Beschwerdeführers zur Leistung von Abgaben sei abzusehen.
Mit Verfügung vom 17. Juni 2013 wurde der Beschwerde aufschiebende Wirkung zuerkannt. Ein Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wurde abgewiesen. Am 14. August 2013 leistete B._ fristgerecht den reduzierten Kostenvorschuss.
Die Eidgenössische Zollverwaltung beantragt, die Beschwerde sei abzuweisen. Das Bundesverwaltungsgericht hat auf eine Vernehmlassung verzichtet.
D.
Mit Verfügung vom 14. Oktober 2013 wurde das Beschwerdeverfahren sistiert, da über B._ der Konkurs eröffnet worden war. Das Konkursamt wurde aufgefordert, dem Bundesgericht mitzuteilen, ob die Konkursmasse oder einzelne Gläubiger den Prozess weiterführen wollen. Mit Schreiben vom 14. März 2014 teilte das Konkursamt X._ dem Bundesgericht mit, dass A._ als Gläubiger im Konkurs ermächtigt worden sei, an Stelle der Masse den Prozess in eigenem Namen und auf eigene Rechnung und Gefahr fortzuführen. Mit Eingabe vom 7. April 2014 erklärte A._, dass er in das bundesgerichtliche Verfahren eintrete.

Erwägungen:
1.
1.1. Gegen Entscheide des Bundesverwaltungsgerichts über bundesrechtliche Abgaben und Zölle ist die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten zulässig (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. a BGG). Ein Ausschlussgrund nach Art. 83 lit. l BGG liegt nicht vor. Der Beschwerdeführer, der mit seiner Konkursforderung zu Verlust gekommen ist, ist durch den angefochtenen Entscheid ebenso berührt wie der Solidarschuldner und hat ein schutzwürdiges Interesse an der Aufhebung dieses Entscheids (Art. 89 Abs. 1 BGG). Auf die form- und fristgerecht eingereichte Beschwerde ist einzutreten.
1.2. Mit der Beschwerde können Rechtsverletzungen nach Art. 95 und 96 BGG geltend gemacht werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Immerhin prüft es, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern der rechtliche Mangel nicht geradezu offensichtlich ist. Die Verletzung von Grundrechten kann es nur insofern prüfen, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 106 Abs. 2 BGG; zum Ganzen <ref-ruling> E. 2.2.1 S. 389; <ref-ruling> E. 1.4 S. 400; <ref-ruling> E. 1.4.1 f. S. 254 mit Hinweisen).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Die Feststellung des Sachverhaltes kann - soweit rechtserheblich - nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 BGG beruht. Eine solche Rüge ist ausdrücklich zu erheben und zu begründen (Art. 97 Abs. 1 BGG).
1.4. Am 1. Januar 2010 trat das Bundesgesetz vom 12. Juni 2009 über die Mehrwertsteuer (MWSTG; SR 641.20) in Kraft. Für Einfuhren von Gegenständen, bei denen die Einfuhrsteuerschuld vor Inkrafttreten dieses Gesetzes entstanden ist, gilt in materieller Hinsicht das bisherige Recht (Art. 112 Abs. 2 MWSTG). Vorliegend geht es um Einfuhren der Jahre 2005 bis 2009. Es finden darauf die Bestimmungen des Mehrwertsteuergesetzes vom 2. September 1999 (aMWSTG; AS 2000 1300) Anwendung. Für die Automobilsteuer gilt unverändert das Automobilsteuergesetz vom 21. Juni 1996 (AStG; SR 641.51).
Am 1. Mai 2007 trat zudem das neue Zollgesetz vom 18. März 2005 (ZG; SR 631.0) in Kraft. Nach Art. 132 Abs. 1 ZG findet auf Einfuhren bis zu diesem Zeitpunkt noch das alte Zollgesetz vom 1. Oktober 1925 (aZG; BS 6 465) Anwendung. Soweit das Mehrwertsteuerrecht und das Automobilsteuergesetz an das Zollrecht anknüpfen (das betrifft namentlich den Begriff der Zollzahlungspflicht, vgl. Art. 78 Abs. 1 lit. a aMWSTG, Art. 9 Abs. 1 lit. a AStG), ist zwischen den Einfuhren vom Januar 2005 bis April 2007 und denjenigen vom Mai 2007 bis Juli 2009 zu unterscheiden.
2.
Sowohl die Einfuhrsteuerpflicht wie auch die Automobilsteuerpflicht bei der Einfuhr von Fahrzeugen knüpfen an die Zollzahlungspflicht an (Art. 75 Abs. 1 und Art. 78 Abs. 1 aMWSTG, jetzt Art. 51 Abs. 1 und Art. 56 Abs. 1 MWSTG; Art. 23 Abs. 1 Automobilsteuergesetz). Zollzahlungspflichtig ist unter anderem die Person, welche die Waren über die Grenze führt, sowie der Auftraggeber (Art. 70 Abs. 2 lit. a ZG; Art. 9 Abs. 1, Art. 13 Abs. 1 aZG). Mehrere Zollzahlungspflichtige haften für die Zollschuld solidarisch (Art. 70 Abs. 3 ZG bzw. Art. 13 Abs. 1 aZG).
Streitig ist vorliegend die solidarische Leistungspflicht von B._ für die Einfuhr- und Automobilsteuern auf den fraglichen Einfuhrabfertigungen. Der Beschwerdeführer macht geltend, B._ gehöre nicht zum Kreis der (zoll) zahlungspflichtigen Personen im Sinne von Art. 70 ZG (Art. 9 und 13 aZG) und hafte nicht solidarisch für die Abgaben.
3.
3.1. Gemäss Art. 12 Abs. 1 des Bundesgesetzes vom 22. März 1974 über das Verwaltungsstrafrecht (VStrR; SR 313.0) ist eine Abgabe, die infolge einer Widerhandlung gegen die Verwaltungsgesetzgebung des Bundes zu Unrecht nicht erhoben worden ist, "ohne Rücksicht auf die Strafbarkeit einer bestimmten Person" nachzuentrichten. Eine solche Widerhandlung liegt vor, wenn gegen Vorschriften über die Mehrwert- oder Automobilsteuer verstossen wird. Als Widerhandlung, welche eine Einfuhr- und Automobilsteuerforderung entstehen lässt, gilt namentlich, wenn bei der Einfuhr eines Automobils im Rahmen eines Veräusserungs- oder Kommissionsgeschäfts das Entgelt zu niedrig angegeben wird (vgl. Art. 76 Abs. 1 lit. a in Verbindung mit Art. 85 aMWSTG; Art. 30 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 36 AstG).
3.2. Leistungspflichtig für die zu Unrecht nicht erhobene Abgabe ist, "wer in den Genuss des unrechtmässigen Vorteils gelangt ist, insbesondere der zur Zahlung der Abgabe Verpflichtete" (Art. 12 Abs. 2 VStrR). Sowohl die Einfuhr- wie auch die Automobilsteuer ist auf den eingeführten Automobilen vom Zollzahlungspflichtigen (nunmehr: Zollschuldner) zu entrichten (Art. 75 Abs. 1 aMWSTG, Art. 9 Abs. 1 lit. a AStG). Das Bundesgericht hat in ständiger Rechtsprechung entschieden, dass der nach Art. 13 aZG Zollzahlungspflichtige nach Art. 12 Abs. 2 VStrR ohne weiteres leistungspflichtig ist, selbst wenn er nichts von der Widerhandlung wusste. Auf eine strafrechtliche Verantwortlichkeit, ein Verschulden oder die Einleitung eines Strafverfahrens gegen eine bestimmte Person kommt es für die Anwendung von Art. 12 Abs. 2 VStrR demnach nicht an. Es genügt, dass der unrechtmässige Vorteil - infolge Nichtleistung der Abgabe - in einer entsprechenden Widerhandlung im objektiven Sinn gegen Bundesverwaltungsgesetze begründet ist (<ref-ruling> E. 3.2 S. 167; <ref-ruling> E. 2a S. 309; <ref-ruling> E. 2c S. 221; Urteil 2A.457/2000 vom 7. Februar 2001 E. 2a, in: ASA 70 S. 330).
3.3. Zollzahlungspflichtig ist nach dem alten wie auch nach dem neuen Zollrecht u.a. die Person, welche die Waren über die Zollgrenze bringt, deren Auftraggeber sowie die Person, auf deren Rechnung die Ware ein- oder ausgeführt wird (Art. 70 Abs. 2 lit. a und c ZG; Art. 13 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 9 Abs. 1 aZG). Diese Personen haften solidarisch für den gesamten nicht erhobenen Abgabebetrag; sie bleiben selbst dann leistungspflichtig, wenn sie selber von der Widerhandlung persönlich nicht profitiert haben (Urteil 2C_456/2010 vom 7. März 2010 E. 5.3.2, in: RtiD 2011 II 200; 2A.580/2003 vom 10. Mai 2004, E. 3.3.1; je mit Hinweis).
3.4. Der Gesetzgeber hat den Kreis der Zollzahlungspflichtigen (bzw. Zollschuldner) weit gezogen, um die Einbringlichkeit der Zollforderung sicherzustellen (BGE <ref-ruling> E. 2b S. 310). Dementsprechend ist auch der Begriff des Auftraggebers im obigen Sinn weit gefasst. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts ist Auftraggeber im zollrechtlichen Sinn derjenige, der die Ware über die Grenze bringen lässt (<ref-ruling> E. 4 S. 545/546). Als solcher gilt nicht nur die (natürliche oder juristische) Person, die im zivilrechtlichen Sinne mit dem Transporteur einen Frachtvertrag abschliesst, sondern jede Person, welche die Wareneinfuhr tatsächlich veranlasst (<ref-ruling> E. 6b S. 200; <ref-ruling> E. 4 S. 544 ff.; Urteile 2A.580/2003 und 2A.603/2003, beide vom 10. Mai 2004, je E. 3.3.2; mit Hinweisen auf weitere nicht publizierte Urteile).
Das neue Zollgesetz verwendet den Begriff des Auftraggebers zwar nicht mehr, sondern spricht neu von der Person, welche "Waren ins Zollgebiet ... verbringen lässt" (Art. 21 Abs. 1 ZG). Damit wird aber nur die bisher geltende Praxis bestätigt und übernommen, nachdem das Bundesgericht in ständiger Rechtsprechung den Begriff des Auftraggebers über das Zivilrecht hinaus in einem weiten Sinn verwendet hat (Botschaft vom 15. Dezember 2003 über ein neues Zollgesetz, BBl 2004 608 Ziff. 223 ad Art. 21 E-ZG; Remo Arpagaus, Schweizerisches Zollrecht, 2. Aufl. 2007, Rz. 416; Barbara Henzen, in: Zollgesetz [ZG], 2009, N. 7 zu Art. 21 ZG).
3.5. Die Zollzahlungspflicht besteht im Übrigen sowohl für natürliche wie auch juristische Personen. Das Verbringen der Ware als Realakt ist nur durch eine natürliche Person möglich. Abgesehen davon stehen aber natürliche und juristische Personen zoll- und abgabenrechtlich in den gleichen Rechten und Pflichten (Michael Beusch, in: Zollgesetz [ZG], 2009 N. 7 zu Art. 70 ZG; Heinz Schreier, in: Zollgesetz [ZG], 2009, N. 7 zu Art. 6 ZG; Ernst Blumenstein, Grundzüge des schweizerischen Zollrechts, 1931, S. 20).
Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung sind die Artikel 9 und 13 aZG auf natürliche Personen selbst dann anwendbar, wenn diese als Organ einer juristischen Person gehandelt haben (Urteil 2C_747/2009 vom 8. April 2010 E. 5.3 mit Hinweis auf die Urteile 2A.585/1998 und 2A.586/1998, beide vom 7. Juli 1999, Urteil 2A.34/1993 vom 12. Oktober 1994; s. auch Urteil 2A.417/1999 vom 27. Oktober 1999 E. 3a). Das bedeutet, dass eine natürliche Person, die als Organ einer juristischen Person handelt, unter Umständen diese und zugleich sich selber im Sinne eines Auftraggebers nach Art. 9 Abs. 1 aZG verpflichtet. Von dieser Rechtsprechung geht explizit auch die Botschaft zum neuen Zollgesetz aus (zit. Botschaft, BBl 2004 S. 608, zu Art. 21 E-ZG; Urteil 2A.586/1998 vom 7. Juli 1999 E. 7).
4.
4.1. Es ist unbestritten, dass die Fahrzeuge, deren Import zur vorliegenden Nacherhebung von Abgaben Anlass gab, bei der Einfuhr nicht zu ihrem wahren Wert deklariert wurden. Das heisst, das Entgelt und die Nebenkosten wurden nicht vollumfänglich offengelegt. Damit wurde sowohl hinsichtlich der Einfuhr- (Art. 76 Abs. 1 lit. a aMWSTG) wie auch der Automobilsteuer (Art. 24 Abs. 1 lit. a AStG) die Bemessungsgrundlage unrichtig angegeben und wurden Einfuhrabgaben verkürzt. Objektiv liegt eine "Widerhandlung gegen Vorschriften der Verwaltungsgesetzgebung des Bundes" vor, weshalb die zu Unrecht nicht erhobenen Abgaben "ohne Rücksicht auf die Strafbarkeit einer bestimmten Person" nachzuentrichten sind (Art. 12 Abs. 1 VstrR).
4.2. Gemäss den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz hat die E._ GmbH die fraglichen Fahrzeuge im Ausland bestellt. Mit der Einfuhr der Automobile beauftragte sie die D._ AG, welche ihrerseits ein Transportunternehmen mit der Überführung der fraglichen Fahrzeuge in die Schweiz und ein Verzollungsunternehmen mit der Deklaration dieser Fahrzeuge beauftragte. B._ war in der fraglichen Zeit Geschäftsführer der E._ GmbH. Er bestellte und kaufte für die E._ GmbH die fraglichen Fahrzeuge im Ausland und veranlasste die fraglichen Einfuhren. Er gilt daher gemäss der oben dargestellten Rechtsprechung ebenfalls als Auftraggeber im zollrechtlichen Sinn. Dass er resp. die E._ GmbH die Fahrzeuge nicht selbst einführten, sondern damit die auf den Import spezialisierte D._ AG beauftragten, ändert nach dem Gesagten nichts daran, dass B._ namens seiner Arbeitgeberin die Aufträge erteilte und damit die Einfuhren veranlasste.
4.3. Der Beschwerdeführer bestreitet dies. Er beruft sich auf den Gesetzeswortlaut: Zollschuldner sei nach Art. 70 Abs. 2 ZG "die Person, die Waren über die Zollgrenze bringt oder bringen lässt" (lit. a), oder "die Person, auf deren Rechnung die Waren ein- oder ausgeführt werden" (lit. c). Er führt aus, die Dienstleistungen der E._ GmbH hätten sich auf die Beratung des Kunden, die Suche nach einem geeigneten US-Fahrzeug und den Einkauf des gewünschten Automobils beschränkt. Import und Verzollung gehörten demgegenüber nicht zu den Kompetenzen und Aufgaben der E._ GmbH. Hiermit habe sie vielmehr die D._ AG beauftragt, welche Import und Verzollung in einem Gesamtdienstleistungspaket angeboten habe. Ab dem Zeitpunkt des Einkaufs habe die D._ AG sämtliche Tätigkeiten übernommen, bis das Fahrzeug bei der E._ GmbH abgeladen worden sei. Erst dann sei als zweiter Teil der Arbeitsleistungen die Homologisierung des Fahrzeuges, d.h. die Anpassung der Fahrzeugtechnik und -ausstattung an die hiesigen Normen durch die darauf spezialisierte E._ GmbH, erfolgt. Das Geschäftsmodell der E._ GmbH beruhe somit einerseits auf einem guten Netzwerk für Einkäufe auf dem US-amerikanischen Automobilmarkt und andererseits auf einer auf die Homologisierung solcher Fahrzeuge spezialisierten Werkstatt. Alles was zwischen dem Einkauf und der Werkstattarbeit zu erledigen gewesen sei, sei en bloc an die darauf spezialisierte D._ AG delegiert worden. Die Einfuhr sei somit durch diese veranlasst worden. Die E._ GmbH - und damit auch deren Geschäftsführer B._ - hätten keine entsprechenden Einfuhrhandlungen veranlasst.
4.4. Dieser Auffassung kann nicht gefolgt werden. Wohl hat die E._ GmbH die Fahrzeuge nicht selbst transportiert und eingeführt. Sie hat aber, handelnd durch ihren Geschäftsführer, mit dem Transport und der Einfuhr die D._ AG betraut. Sie hat somit die Einfuhr veranlasst. Es handelt sich um die zweite Tatbestandsvariante von Art. 70 Abs. 2 lit. a ZG ("Person, die Waren über die Zollgrenze ... bringen lässt"). Zudem handelt es sich bei der E._ GmbH um die "Person, auf deren Rechnung die Waren ein- (...) geführt werden" im Sinne von lit. c dieser Vorschrift. Im Gegensatz zum Endkonsumenten, auf den die Zoll- und Einfuhrabgaben in der Regel überwälzt werden, handelt es sich bei der E._ GmbH um die Importeurin, welche nach Art. 70 ZG für die Abgaben direkt solidarisch haftet.
Allein die Tatsache, dass die E._ GmbH die D._ AG mit dem Automobilimport betraute, zeigt, dass die Fahrzeuge im Auftrag und auf Rechnung der E._ GmbH eingeführt wurden. Sie ist daher (auch) Auftraggeberin im zollrechtlichen Sinn. Dass sie selbst die Fahrzeuge transportierte oder verzollte, ist nach dem Gesagten nicht erforderlich. B._ hat als Geschäftsführer und damit Organ der E._ GmbH das Nötige veranlasst. Dass er der auf Einfuhren spezialisierten D._ AG jeweils keine spezifischen Instruktionen hinsichtlich Transport und Einfuhr erteilen musste, ändert an diesem Grundtatbestand nichts.
B._ kann sich von seiner zollrechtlichen Haftung auch nicht dadurch entlasten, dass die Abläufe innerhalb der E._ GmbH durch eine eingespielte Verkaufsadministration erfolgte, welche der D._ AG die nötigen Angaben lieferte, und er jeweils keine spezifischen Instruktionen erteilen musste. Jedenfalls war B._ über die Wünsche und die Reservation des Kunden im Bild, bestellte das Fahrzeug beim US-amerikanischen Händler und ordnete die Einfuhr des Fahrzeuges an. Als Geschäftsführer war er für die Vorgänge verantwortlich.
4.5. Der Beschwerdeführer gibt zu bedenken, dass der Kreis der Zollschuldner allzu exzessiv gezogen würde, wenn selbst eine Person dazu gezählt werde, welche - wie die E._ GmbH - vom Einkauf in den USA bis zur Ablieferung in der Schweiz alles en bloc an eine spezialisierte Firma übertrage. Da bereits die D._ AG und deren Geschäftsführer, welche die C._ AG mit der Einfuhr beauftragt hätten, als Zollschuldner haften würden, könne der Kreis der Zollschuldner nicht auch noch auf die E._ GmbH sowie B._ ausgedehnt werden.
Es trifft zu, dass der zollrechtliche Begriff des Auftraggebers den Kreis der für die Zollforderung haftenden Personen sehr weit zieht. Dieser weite Begriff ist allerdings bereits im Gesetz angelegt (vgl. E. 3.4 hiervor). Der Gesetzgeber hat im neuen Zollgesetz dieser Problematik ein Stück weit Rechnung getragen, indem er in Art. 70 Abs. 4 ZG eine Ausnahme von der strengen Solidarhaft für Personen, die "gewerbsmässig Zollanmeldungen ausstellen", statuiert hat. Diese Ausnahme ist aber gesetzlich auf die genannten Personen beschränkt und kann nicht auf weitere Zollschuldner ausgedehnt werden. Einem solchen Analogieschluss stünde Art. 70 Abs. 3 ZG entgegen, der alle Zollschuldner grundsätzlich als solidarisch haftbar erklärt. Art. 70 Abs. 4 ZG ist daher im Zusammenhang mit Abs. 3 zu lesen.
Dem Beschwerdeführer hilft daher auch nicht, dass neben der E._ GmbH und B._ bereits die D._ AG und deren Geschäftsführer für die Einfuhrabgaben haften. Schliesslich kann der Beschwerdeführer auch aus dem Urteil des Bundesgerichts 2C_747/2009 vom 8. April 2010 nichts zu seinen Gunsten ableiten, zumal auch in jenem Fall der Transport des unter Umgehung des Zolls eingeführten Fahrzeuges nicht durch den Aktionärsdirektor oder die Gesellschaft selbst erfolgte, sondern durch einen Beauftragten. Lediglich das Fahrzeug wurde durch die Gesellschaft zur Verfügung gestellt.
4.6. Für die Haftung nach Art. 12 Abs. 2 VStrR ist im Übrigen nicht erforderlich, dass die betroffene Person schuldhaft gehandelt hat (vgl. vorstehende E. 3.2). Die Ausführungen des Beschwerdeführers, wonach B._ kein Verschulden zur Last gelegt werden könne, sind daher unerheblich.
Da B._ als Zollzahlungspflichtiger und damit bereits aufgrund von Art. 12 Abs. 2 VStrR haftet, ist auch nicht zu prüfen, ob eine Haftung nach Abs. 3 dieser Vorschrift gegeben wäre. Die Rügen wegen Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör, wonach ohne weitere Abklärungen und Begründung ein Verschulden und Anwendbarkeit von Art. 12 Abs. 3 VStrR angenommen worden sei, sind damit gegenstandslos. Schliesslich kann sich der Beschwerdeführer auch nicht darauf berufen, B._ sei gutgläubig gewesen. Gutgläubigkeit schliesst die Zollzahlungspflicht und damit die Haftung für nicht entrichtete Abgaben nach Art. 12 Abs. 2 VStR nicht aus.
4.7. Eine solidarische Haftung des Beschwerdeführers als Organ der D._ AG für die von der Eidgenössischen Zollverwaltung festgestellte Abgabenforderung nach Art. 12 Abs. 2 VStrR ist nach dem Gesagten zu bejahen. Das führt zur Abweisung der Beschwerde.
5.
Bei diesem Verfahrensausgang sind den Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens (Art. 65 BGG) dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Die Gerichtskosten sind (mindestens) in der Höhe des geleisteten Kostenvorschusses festzusetzen. Damit verbleibt kein Überschuss aus dem ohnehin schon reduzierten Kostenvorschuss, welcher dem Konkursamt zu überweisen wäre (vgl. Schreiben des Konkursamtes X._ vom 14. März 2014). Eine Parteientschädigung ist nicht zuzusprechen (Art. 68 Abs. 3 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'500.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Oberzolldirektion, dem Konkursamt X._ und dem Bundesverwaltungsgericht, Abteilung I, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 4. Juli 2014
Im Namen der II. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Zünd
Der Gerichtsschreiber: Wyssmann