<ref-law> (Zivilprozess; Beweiswürdigung), hat sich ergeben:
A.- Die ECR Pharma AG (nachstehend: ECR) vertrieb in der Schweiz Produkte der Marke ROLIWOL. Am 30. November 1994 trafen die ECR und die Helvepharm AG eine Vereinbarung über den Verkauf und die Übertragung von Rechten der ECR betreffend die ROLIWOL-Produktelinie an die Helvepharm AG. In der Folge trat die Muttergesellschaft der Helvepharm, die Stada Arzneimittel AG, D-Bad Vilbel (nachstehend: Stada), in die Vertragsverhandlungen ein.
Die Parteien schlossen am 23. Dezember 1994 einen Kaufvertrag in welchem sie unter anderem vereinbarten:
"1. Vertragsgegenstand
1.1. STADA kauft von der ECR die ihr zustehende
Handelsmarke ROLIWOLR, die beim Bundesamt für
geistiges Eigentum in Bern für die Schweiz unter
der Nr. 381634, int. Kl. 5 registriert und
geschützt ist. Ein etwaiger internationaler
Markenschutz ist Sache der STADA.
2.2. Sodann kauft STADA von der ECR die Produkterechte
für ROLIWOLR Emulsion, ROLIWOLR Red Gel sowie
ROLIWOLR Blue Gel.
2. IKS-Registrierungen
Folgende unter der Marke ROLIWOLR angebotenen Produkte
sind bei der IKS registriert:
ROLIWOLR Emulsion Nr. 50396. 01 bis 31.12.95
ROLIWOLR Liniment Nr. 49310. 02 bis 31.12.97
ROLIWOLR S Gel Nr. 49309. 02 bis 31.12.97
ROLIWOLR B Bad Nr. 49308. 01 bis 31.12.97
Diese Registrierungen gehen mit Originalzertifikaten und
vollständigen Dossiers an die Helvepharm AG über. ECR
wird STADA und Helvepharm AG kostenfrei bei der
Erneuerung der Registrierung für ROLIWOLR Emulsion
(1995) nach besten Kräften unterstützen soweit dadurch
für ECR keine Fremdkosten entstehen.
Eine allfällige Registrierung der Produkte auf Märkten
ausserhalb der Schweiz ist Sache der STADA. ...
4. Lizenzvertrag
STADA verpflichtet sich, mit der Firma Pharma Funcke,
D-Oberhausen, einen Lizenzvertrag für die Präparate
ROLIWOLR S Gel und Liniment
ROLIWOLR B Bad
abzuschliessen. Bei ROLIWOLR S besteht eine Produktionsverpflichtung
gegenüber dem Lizenzgeber, bei ROLIWOLR
Bad ist STADA in bezug auf den Hersteller, nach Absprache
mit Pharma Funcke, frei.. "
Der Kaufpreis von Fr. 420'000.-- wurde in zwei Raten bezahlt.
In Ausführung der Ziffer vier des Kaufvertrages schloss die Helvepharm AG am 28. Dezember 1994 mit der Pharma Funcke GmbH einen Lizenz- und Vertriebsvertrag, in dem diese ihr für drei der insgesamt 6 ROLIWOL-Produkte das alleinige Vertriebsrecht in der Schweiz, im Fürstentum Liechtenstein und auf Wunsch auch in anderen Ländern übertrug.
Im Frühjahr 1996 wandte sich die Inter Proma AG, Vaduz, an die Stada und machte geltend, der Verwaltungsratsdelegierte der ECR, Peter Dedial, habe am 15. April 1991 die IKS-Registrierung ROLIWOL käuflich mit der Auflage erworben, die übernommenen Präparate nicht ausserhalb der Schweizer Grenze anzubieten. Die Inter Proma AG werde sich daher bei der Stada schadlos halten, wenn ROLIWOL auch unter einer anderen Marke im Ausland in Erscheinung trete. Daraufhin liess die Stada eine internationale Warenzeichenrecherche durchführen, welche ergab, dass die Marke bzw. das Warenzeichen ROLIWOL in den Benelux-Ländern, Italien, Frankreich, Deutschland, Liechtenstein, Österreich, Portugal und Spanien seit 1991 auf die Inter Proma AG eingetragen war. Dies veranlasste die Stada, der ECR mit Schreiben vom 4. Juli 1996 den Rücktritt vom Kaufvertrag zu erklären und von ihr die Rückerstattung des Kaufpreises zu verlangen.
B.- Am 12. Dezember 1996 klagte die Stada beim Kantonsgericht Zug auf Zahlung von Fr. 420'000.-- nebst Zins zu 5 % seit 4. Juli 1996 Zug um Zug gegen Rückübertragung der Handelsmarke ROLIWOLR und Rückgabe der IKS Registrierungen. In der Replik stellte die Klägerin das Eventualbegehren auf Zahlung von Fr. 200'000.-- nebst Zins zu 5 % seit 4. Juli 1996.
Zur Begründung führte die Klägerin an, sie habe beim Abschluss des Kaufvertrages annehmen dürfen, dass sie die ROLIWOL-Produkte im Ausland vertreiben könne und dort eine Registrierung möglich sei, soweit nicht ein beliebiger Dritter diese Marke schon eingetragen hat. Sie habe nicht damit rechnen müssen, dass die Beklagte schon Jahre zuvor sämtliche Vertriebsrechte für das Ausland einer anderen Gesellschaft - der Inter Proma AG - übertragen habe, weshalb der Vertrag aufzuheben sei. Die Beklagte stellte sich demgegenüber auf den Standpunkt, es sei für die Parteien klar gewesen, dass lediglich die schweizerische Marke ROLIWOL sowie Werbematerial und gewisse Lizenzverträge Gegenstand des Kaufvertrages gewesen seien. Zunächst seien die Vertragsverhandlungen mit der Helvepharm AG geführt worden. Die Beklagte sei erst bei der Ausarbeitung der definitiven Vereinbarung am 5. Dezember 1994 davon in Kenntnis gesetzt worden, dass nunmehr die Klägerin die Käuferin sei. Die Beklagte habe keinerlei Garantien im Hinblick auf den Vertrieb der ROLIWOL-Produkte im Ausland abgegeben, sondern ausdrücklich eine Gewährleistung ausgeschlossen. Sie habe keine Aufklärungspflichten verletzt, zumal sie auf Grund der Vorgeschichte des Vertragsabschlusses nicht habe annehmen müssen, die Klägerin erwäge einen Vertrieb der Produkte ausserhalb der Schweiz.
Mit Urteil vom 28. Mai 1998 wies das Kantonsgericht Zug die Klage ab. Auf Berufung der Klägerin hin hob das Obergericht des Kantons Zug das erstinstanzliche Urteil am 7. Dezember 1999 auf und hiess die Klage gut.
Die Beklagte wurde mit Generalversammlungsbeschluss vom 15. Dezember 1999 in eine GmbH umgewandelt.
C.- Die Beklagte ficht das Urteil des Obergerichts vom 7. Dezember 1999 sowohl mit staatsrechtlicher Beschwerde als auch mit Berufung an. Mit der Beschwerde beantragt sie die Aufhebung des angefochtenen Entscheides.
Die Beschwerdegegnerin schliesst auf Abweisung der Beschwerde. Das Obergericht verzichtete auf eine Vernehmlassung.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-Das Obergericht ging sinngemäss davon aus, die Beschwerdegegnerin habe der Beschwerdeführerin ihre Absicht, die ROLIWOL-Produkte später eventuell auch im Ausland zu vertreiben, kundgetan, worauf die Klauseln, wonach ein etwaiger internationaler Markenschutz bzw. eine allfällige Registrierung der Produkte auf Märkten ausserhalb der Schweiz Sache der Beschwerdegegnerin sei, in den definitiven Vertrag eingefügt worden seien. Das Obergericht begründete dies insbesondere damit, dass der Zeuge Walter Gehrig mehrmals bestätigt habe, dass die Frage des Vertriebs der Produkte im Ausland sicher einmal angetippt worden sei, ansonsten der Hinweis betreffend den internationalen Markenschutz nicht in den Vertrag aufgenommen worden wäre; zudem habe er ausgesagt, die Markeneintragung im Ausland sei insofern ein Thema der Gespräche gewesen, als dass es mit dem Eintreten der Klägerin in die Vertragsverhandlungen auf den Tisch gekommen sei. Zwar habe der Zeuge Gehrig an anderer Stelle auf die Frage, ob sich im Gespräch bezüglich des Auslandes etwas geändert habe, als die Klägerin in die Verhandlungen eingriff, ausgesagt, das sei gar nicht das Thema gewesen; es habe sich deswegen auch nichts ändern können. Diese Aussage scheine im Widerspruch zu den vorherigen wiederholten Äusserungen des Zeugen zu stehen, dass das Thema Ausland auf den Tisch gekommen sei. Die fragliche Aussage sei aber im Kontext dahingehend zu verstehen, dass zwar über das Ausland nicht verhandelt wurde, da eine schweizerische Marke und schweizerische Produkterechte und IKS-Registrierungen Vertragsgegenstand gewesen seien und es daher nichts zu verhandeln gab, das Thema Ausland jedoch angetippt worden sei.
Die Beschwerdeführerin rügt, diese Feststellungen seien willkürlich und beruhten auf einer krassen Verletzung von <ref-law> Zug, der Zeugenaussagen als direkten Beweis ausschliesse, die nicht auf eigener Wahrnehmung beruhten, womit ein Verstoss gegen Art. 4 Abs. 1 aBV bzw. <ref-law> vorliege. Tatsächlich habe die Beschwerdeführerin von den vermeintlichen Vertriebsabsichten der Beschwerdegegnerin im Ausland keine Kenntnis gehabt.
a) aa) Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts verstösst ein Entscheid erst dann gegen das Willkürverbot, wenn er nicht nur unrichtig, sondern offensichtlich unhaltbar ist (<ref-ruling> E. 3a S. 117, 118 Ia 129 E. 2 S. 130, 118 Ia 28 E. 1b S. 30, 117 Ia 97 E. 4b S. 106 mit Hinweisen). Dies ist bezüglich der Rechtsanwendung dann der Fall, wenn der Entscheid eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt (<ref-ruling> E. 3a S. 114 mit Hinweis). Bei der Würdigung der Beweise steht dem kantonalen Gericht ein breiter Ermessensspielraum zu (<ref-ruling> E. 2b S. 37, 118 Ia 28 E. 1b S. 30, 112 Ia 369 E. 3 S. 371, 101 Ia 298 E. 5 S. 306), weshalb die Beweiswürdigung nur dann als willkürlich zu qualifizieren ist, wenn das Gericht sein Ermessen überschritten oder missbraucht hat (118 Ia 133 E. 2b S. 134, 109 Ia 107 E. 2c S. 109). Dies trifft insbesondere zu, wenn es unhaltbare Schlüsse gezogen (<ref-ruling> E. 5 S. 306) oder erhebliche Beweise ausser Acht gelassen hat (<ref-ruling> E. 1b S. 30, 112 Ia 369 E. 3 S. 371).
bb) Gemäss <ref-law> Zug hat die Abhörung von Zeugen in einem Prozess zum Zweck, die vom Richter als erheblich erklärten Tatsachen abzuklären, welche auf ihrer unmittelbaren sinnlichen Wahrnehmung beruhen. Aus der Voraussetzung der eigenen Wahrnehmung wird abgeleitet, dass es nicht Sache des Zeugen, sondern des Gerichts ist, Schlüsse aus seinen Wahrnehmungen zu ziehen (Frank/Sträuli/Messmer, Kommentar zu zürcherischen Zivilprozessordnung, 3. Aufl.
1997 überarbeitet von Richard Frank, N. 2 zu § 165). Handelt es sich um Aussagen vom Hörensagen, so ist mit ihnen nur die eigene Wahrnehmung des Zeugen beweiskräftig, doch können solche Aussagen nach den Umständen ein Indiz ergeben, das zur Beweiswürdigung beiträgt (Frank/Sträuli/Messmer, a.a.O.; Oskar Vogel, Grundriss des Zivilprozessrechts und des internationalen Zivilprozessrechts der Schweiz, 6. Aufl. 1999, S. 282 Rz. 126).
b) Im Einzelnen führt die Beschwerdeführerin aus, das Obergericht habe verkannt, dass nach Eintritt der Beschwerdegegnerin in die Vertragsverhandlungen keine Gelegenheit bestanden habe, das Thema des Vertriebs im Ausland zu besprechen. Diese These begründet die Beschwerdeführerin im Wesentlichen damit, dass Herr Gehrig ausgesagt habe, er sei am Anfang der Verhandlungen dabei gewesen und später seien die Verhandlungen zwischen Herr Dedial und Ivan Smid geführt worden. Da Walter Gehrig bloss zu Beginn der Verhandlungen anwesend gewesen sei, könne er somit aus eigenem Wissen nur über diese ersten Verhandlungen berichten. Hingegen sei Walter Gehrig nicht zugegen gewesen, als die Beschwerdegegnerin in den Vertrag eintrat, weshalb er nicht aus eigenem Wissen sagen könne, ob das Thema danach aufgenommen worden sei.
Dies ergebe sich auch daraus, dass es nach der unbestrittenen Angabe der Beschwerdeführerin nach Eintritt der Beschwerdegegnerin in die Verhandlungen nicht mehr zu persönlichen Verhandlungen gekommen, sondern der Korrespondenzweg benutzt worden sei. Zwar mögen an der Zeugenaussage Walter Gehrigs Zweifel aufkommen, wenn berücksichtigt werde, dass er auf die Frage, mit wem er von der Helvepharm verhandelt habe, angegeben habe, zunächst mit Ivan P. Smid, dem Geschäftsführer der Helvepharm AG, später sei Dieter Rudolf von der Klägerin hinzugekommen. Diese Aussagen stünden im krassem Gegensatz zu Walter Gehrigs späterer Antwort, er sei nur am Anfang dabei gewesen. Damit könne seine Zeugenaussage auf die Frage, mit wem er von der Helvepharm AG verhandelt habe, nur dahingehend verstanden werden, dass zwar vorerst Herr Smid und alsdann Herr Rudolf verhandelt hätten, dies jedoch nicht mit Walter Gehrig. Weiter habe Walter Gehrig auf die Frage, ob er mit Ivan P. Smid über die Möglichkeit des Vertriebs der Produkte im Ausland gesprochen habe, geantwortet, nicht mit ihm, er wisse es nicht mehr genau, das Problem sei sicher einmal angetippt worden, ansonsten der internationale Markenschutz nicht in den Vertrag aufgenommen worden wäre. Auch bei dieser Aussage falle auf, dass sie lediglich einen Erklärungsversuch darstelle. Abgesehen davon hätte Ivan Smid für die Beschwerdegegnerin handeln müssen, was jedoch nicht der Fall gewesen sei. Es sei daher willkürlich anzunehmen, der Beweis einer mündlichen Information über Vertriebsabsichten der Beschwerdegegnerin im Ausland sei erbracht.
Diese Rüge ist unbegründet. Walter Gehrig hat gemäss den Angaben von Peter Dedial und seinen eigenen Aussagen die Vertragsklauseln formuliert, welche das Ausland betrafen und im Vorvertrag noch nicht enthalten waren. Damit steht fest, dass Walter Gehrig bei der Ausarbeitung des definitiven Vertrages massgebend mitwirkte, weshalb anzunehmen ist, er sei auch nach Eintritt der Beschwerdegegnerin in die Vertragsverhandlungen zugegen gewesen, wie er dies selber annahm. Damit ist es entgegen der Behauptung der Beschwerdeführerin nicht unmöglich, dass es nach diesem Zeitpunkt noch zu persönlichen Verhandlungen gekommen ist, zumal auch die Beschwerdeführerin davon ausgeht, dass Dieter Rudolf von der Beschwerdegegnerin Telefongespräche mit dem beklagtischen Rechtsvertreter geführt hatte. Zudem hat gemäss den Aussagen von Walter Gehrig Ivan Smid auch in der zweiten Verhandlungsphase mitgewirkt, weshalb es durchaus möglich ist, dass dieser Walter Gehrig über die Absicht der Beschwerdeführerin ROLIWOL-Produkte auch im Ausland zu vertreiben, informierte.
Dies wird dadurch bestätigt, dass Dieter Rudolf aussagte, das Gespräch über den Auslandvertrieb habe zwischen Ivan Smid und jemandem von der Beschwerdeführerin stattfinden müssen. Daran vermag auch der Umstand nichts zu ändern, dass sich der Zeuge Walter Gehrig nicht mehr daran erinnern vermochte, ob er mit Ivan Smid oder einer anderen Person über den Auslandvertrieb gesprochen hatte, zumal er die von ihm formulierten Klauseln ohne eine Information seitens der Beschwerdeführerin nicht erklären konnte, was auch mit der Aussage von Dieter Rudolf übereinstimmt. Damit sprechen - neben dem Umstand, dass im Hauptvertrag gemäss der Formulierung von Walter Gehrig an zwei Stellen vom Ausland die Rede ist - dessen Aussagen und die Angaben von Dieter Rudolf als weitere Indizien dafür, dass mit Walter Gehrig über die Absichten der Beschwerdegegnerin, künftig ROLIWOL-Produkte auch im Ausland zu vertreiben, gesprochen wurde. Eine unhaltbare Beweiswürdigung der Vorinstanz ist daher zu verneinen.
Daran vermag auch der Umstand nichts zu ändern, dass mit Peter Dedial - im Gegensatz zu Walter Gehrig - über den Vertrieb der Produkte im Ausland nicht gesprochen wurde.
Alsdann ist auch eine Verletzung von § 195 Abs. ZPO Zug zu verneinen, weil diese Bestimmung die Berücksichtigung von nicht direkt beweiserbringenden Zeugenaussagen als Indizien nicht ausschliesst und die Aussagen Walter Gehrigs entgegen der Annahme der Beschwerdeführerin seine eigenen Wahrnehmungen und Beurteilungen betrafen.
2.- Das Obergericht nahm an, es sei erwiesen, dass die Beschwerdegegnerin den Kaufvertrag vom 23. Dezember 1994 in dem Sinne verstand, dass aus Sicht der Beschwerdeführerin ein Vertrieb der ROLIWOL-Produkte im Ausland möglich wäre und von der Beschwerdegegnerin lediglich diejenigen Risiken in Kauf zu nehmen wären, von denen beide Parteien keine Kenntnis hatten. Die Beschwerdeführerin gibt an, diese Feststellung sei willkürlich, weil sie alleine auf einem Schluss aus der Annahme beruhe, das Thema Ausland sei in den Gesprächen zwischen den Parteien angeschnitten worden, was willkürlich sei. Diese Rüge dringt nicht durch, weil die Annahme eines Gesprächs über das Ausland gemäss vorstehender Erwägung vor dem Willkürverbot standhält und zudem nicht die alleinige Grundlage des vom Obergericht angenommenen Vertragsverständnisses bildet.
Des Weiteren macht die Beschwerdeführerin geltend, das Obergericht habe verkannt, dass Dieter Rudolf ausgesagt habe, er verstehe unter der Klausel, ein etwaiger internationaler Markenschutz sei Sache der Beschwerdeführerin, dass die Beschwerdegegnerin sich um die Registrierung der Marke bemühe; die Beschwerdegegnerin habe nicht von der Beschwerdeführerin erwarten können, Warenzeichenanmeldungen europaweit zu betreiben. Damit habe dieser Zeuge zum Ausdruck gebracht, dass die Beschwerdegegnerin das volle Risiko akzeptiert habe, dass im Ausland bereits Registrierungen unter der fraglichen Marke vorhanden seien, was das Obergericht verkannt habe. Die Beschwerdeführerin lässt dabei ausser Acht, dass Dieter Rudolf im Zusammenhang mit der Frage nach dem Verständnis der umstrittenen Vertragsklausel weiter angab, die Beschwerdegegnerin habe gewusst, dass sie ein Schweizer Warenzeichen gekauft hatte; was sie jedoch nicht gewusst habe, sei, dass die Inter Proma AG Warenzeichen für im Prinzip ganz Europa für ROLIWOL habe. Damit hat er sinngemäss zum Ausdruck gebracht, dass er diesbezüglich eine Aufklärung über der Beschwerdeführerin bekannte Risiken erwartete.
Das Obergericht ist daher bezüglich der Feststellung des tatsächlichen Verständnisses des Vertrages durch die Parteien nicht in Willkür verfallen.
3.- Das Obergericht ging davon aus, die Beschwerdeführerin habe auf Grund der ihr bekannten Rechte Toni Pflugers damit rechnen müssen, dass die Marke ROLIWOL im Ausland bereits eingetragen worden sei. Die Beschwerdeführerin geht sinngemäss davon aus, diese Feststellung sei willkürlich, weil die der Beschwerdeführerin bekannten Umstände auf einen hinsichtlich des Auslandes und der Produkte ROLIWOL vollkommen "inaktiven Toni Pfluger" hindeuteten. Die Beschwerdeführerin legt jedoch nicht rechtsgenüglich dar, inwiefern es unhaltbar sei, aus den Vereinbarungen Toni Pflugers zu schliessen, dass er bzw. die Inter Proma AG beabsichtigen könnten, die ROLIWOL-Produkte im Ausland unter Ausschluss anderer Anbieter zu vertreiben. Auf die Beschwerde ist deshalb in diesem Punkt nicht einzutreten (vgl. <ref-ruling> E. 4b S. 11; <ref-ruling> E. 3 S. 185; 110 Ia E. 2a).
4.- Alsdann macht die Beschwerdeführerin unter Verweis auf bereits früher dargelegte Umstände erneut geltend, sie habe sich nicht vorstellen müssen, die Beschwerdegegnerin beabsichtige einen Vertrieb der ROLIWOL-Produktelinie in anderen Ländern als in der Schweiz. Damit wird jedoch die bereits abgehandelte Kritik an der Beweiswürdigung des Obergerichts, welche von einer Mitteilung der entsprechenden Absicht ausgeht, inhaltlich nicht erweitert, weshalb auf die erneut angeführten Umstände nicht gesondert einzugehen ist.
Schliesslich stellt sich die Beschwerdeführerin im selben Zusammenhang sinngemäss auf den Standpunkt, bezüglich der Motive zum Abschluss des Vertrages vom 23. Dezember 1994 sei auf den Zeitpunkt des Abschlusses des Vorvertrages vom 30. November 1994 abzustellen, welcher gemäss dem Schreiben der Helvepharm AG vom 5. Dezember 1994 verbindlich gewesen sei und den Kaufpreis von Fr. 450'000.-- bestätigt habe. Dabei lässt die Beschwerdeführerin ausser Acht, dass der definitive Kaufvertrag einen tieferen Kaufpreis, nämlich Fr. 420'000.--, und gegenüber der Vereinbarung vom 30. November 1994 erhebliche Ergänzungen aufweist (so z.B. die Erwähnung eines Lizenzvertrages mit der Firma Pharma Funcke und die Einführung der umstrittenen Klauseln bezüglich des Auslandes). Dies zeigt, dass die Parteien übereinkamen, vom Vorvertrag abzuweichen und sie den Vertrag vom 5. Dezember 1994 auf eine neue Grundlage stellten, weshalb nicht davon ausgegangen werden kann, die Motivation zum Abschluss dieser beiden Verträge sei identisch gewesen.
5.- Nach dem Gesagten ist die Beschwerde abzuweisen.
Bei diesem Verfahrensausgang wird die Beschwerdeführerin kosten- und entschädigungspflichtig.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtsgebühr von Fr. 7'000.-- wird der Beschwerdeführerin auferlegt.
3. Die Beschwerdeführerin hat die Beschwerdegegnerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 9'000.-- zu entschädigen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht (Zivilrechtliche Abteilung) des Kantons Zug schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 6. September 2000
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: