Faits:
A. Par ordonnance du 30 mars 2010, le Juge d'instruction de l'arrondissement de La Côte a renvoyé C._ devant le Tribunal de l'arrondissement de La Côte comme accusé de contrainte et prononcé un non-lieu pour la prévention d'escroquerie en sa faveur et en faveur de D._ et E._.
En substance, les plaignants, X._, A.Y._ et B.Y._ reprochaient à C._ et D._, en leur qualité respective de promoteur de la Résidence "F._" et d'architecte chargé de la réalisation de cette promotion, d'avoir tu le fait que le bien immobilier qu'ils projetaient d'acquérir ne correspondait pas aux qualités promises, à savoir notamment qu'il ne s'agissait pas d'un duplex, car le surcomble n'était en réalité pas destiné à l'habitation ou au travail. Le juge d'instruction a toutefois considéré que les documents remis aux plaignants, notamment les plans et le permis de construire, auraient dû les inciter à plus de circonspection, de sorte que l'infraction d'escroquerie n'était pas réalisée.
B. X._, A.Y._ et B.Y._ ont recouru contre la partie libératoire de cette ordonnance. Par arrêt du 7 mai 2010, le Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois a rejeté leur recours et confirmé l'ordonnance de non-lieu partiel.
C. Contre cet arrêt cantonal, X._, A.Y._ et B.Y._déposent un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Se plaignant d'une irrégularité dans la notification de l'ordonnance de non-lieu partiel et d'arbitraire dans l'établissement des faits, ils concluent, principalement, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision et, à titre subsidiaire, à la réforme de l'arrêt attaqué en se cens que C._ et D._ sont renvoyés, respectivement comme accusés d'escroquerie par métier et de contrainte et d'escroquerie.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit:
1. Le Tribunal examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 37).
1.1 L'<ref-law> confère la qualité pour former un recours en matière pénale à quiconque a pris part à la procédure devant l'autorité précédente, ou a été privé de la possibilité de le faire (let. a), et a un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée (let. b). La lettre b de cette disposition dresse une liste, non exhaustive, des personnes qui ont un tel intérêt juridique.
Selon la jurisprudence, le simple lésé, qui ne se plaint pas d'une infraction qui l'a directement atteint dans son intégrité corporelle, ou sa santé physique ou psychique et qui ne revêt en conséquence pas la qualité de victime au sens de l'art. 1 de la loi fédérale sur l'aide aux victimes d'infractions, n'a qu'une qualité très restreinte en matière pénale. Il ne peut pas remettre en cause, même de façon indirecte, la décision sur le fond, par exemple contester l'application de la loi matérielle ou se plaindre d'arbitraire dans l'appréciation des preuves. En effet, l'action pénale, à savoir le droit de poursuivre et de punir les infractions, appartient exclusivement à l'État. Elle ne profite qu'indirectement au simple lésé, qui n'a en principe qu'un intérêt de fait à sa mise en oeuvre. Celui-ci ne peut se plaindre que de la violation de ses droits procéduraux qui lui sont reconnus par le droit cantonal ou qui découlent directement du droit constitutionnel, lorsque cette violation équivaut à un déni de justice formel. Ce sera par exemple le cas du lésé qui fait valoir qu'il n'a pas été entendu ou qui s'est vu refuser la qualité de partie à la procédure (<ref-ruling> consid. 1.9 p. 40; <ref-ruling> consid. 2 p. 229 ss).
1.2 En l'espèce, les recourants doivent être considérés comme de simples lésés, puisqu'ils se plaignent d'une escroquerie, et ils ne peuvent en conséquence dénoncer que la violation de leurs droits procéduraux. Dans un premier grief, ils reprochent à la cour cantonale d'avoir versé dans l'arbitraire en ne tenant pas compte de l'ensemble des circonstances (et non uniquement du permis de construire et des plans), lesquelles permettraient d'établir que les intimés ont mis sur pied un véritable stratagème destiné à les tromper sur les qualités réelles de l'appartement. Cette argumentation, qui porte sur le fond de la décision, est irrecevable. Les recourants se plaignent, dans un second grief, d'une irrégularité dans la notification de l'ordonnance de non-lieu partiel. Ce grief est en revanche recevable, dans la mesure où il concerne la violation de règles de procédure destinées à la protection des recourants. Il appartient donc à la cour de céans d'entrer en matière sur ce point.
2. Les recourants reprochent à la cour cantonale de ne pas avoir annulé l'ordonnance du 30 mars 2010 en raison de sa notification irrégulière. Ils expliquent que le juge d'instruction leur aurait notifié cette ordonnance personnellement et l'aurait communiquée pour information à leur conseil, alors même que celui-ci aurait informé le juge des mandats qui lui avaient été donnés et l'aurait prié de lui adresser les avis, correspondances et décisions concernant l'affaire. De ce fait, le délai pour recourir aurait été raccourci, de sorte que leur position sur le plan procédural aurait été plus défavorable que celle des autres justiciables. En refusant d'annuler l'ordonnance de non-lieu partiel, la cour cantonale aurait violé leur droit à un procès équitable, leur droit à l'égalité de traitement et leur droit d'être entendus.
2.1 Le destinataire d'une décision n'a certes pas à pâtir d'une erreur dans la notification. La jurisprudence n'attache toutefois pas nécessairement la nullité à l'existence de vices dans la notification. Il s'agit de procéder à une pesée des intérêts entre la sécurité du droit et le respect de la bonne foi. La protection des parties est suffisamment réalisée lorsque la notification irrégulière atteint son but malgré l'irrégularité. Dans chaque cas, il y a lieu d'examiner, d'après les circonstances, si la partie intéressée a de ce fait subi un dommage (<ref-ruling> consid. 3 a/aa p. 99).
2.2 En l'espèce, il ressort de l'arrêt attaqué que, malgré la notification irrégulière, les recourants ont pu déposer leur recours en temps utiles et que, partant, la cour cantonale est entrée en matière sur leur recours et a traité leurs griefs. Dans ces conditions, la cour de céans ne voit pas en quoi les recourants ont subi un préjudice, le simple fait que l'avocat a dû réagir promptement ne suffisant pas à causer un préjudice. Les griefs soulevés doivent donc être rejetés.
3. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
Succombant, les recourants devront supporter les frais à parts égales et solidairement (art. 66 al. 1 et 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 2000 fr., sont mis à la charge des recourants, qui devront les supporter à parts égales et solidairement entre eux.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 12 novembre 2010
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Kistler Vianin