A.- Mit Verfügung vom 21. Juni 1999 verneinte die IV-Stelle Zug einen Anspruch des 1959 geborenen S._ auf eine Invalidenrente. Diese Verfügung ist in Rechtskraft gewachsen.
Mit Neuanmeldung vom 7. Dezember 1999 liess der Versicherte geltend machen, er sei nicht mehr als 50 % einsetzbar und stehe in psychiatrischer Behandlung. Mit Verfügung vom 26. Juni 2000 trat die IV-Stelle auf die Neuanmeldung nicht ein.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug am 29. März 2001 ab.
C.- S._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, es sei ihm eine halbe Invalidenrente zuzusprechen.
Die IV-Stelle beantragt Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat in seiner Hauptargumentation das Schreiben des Vertreters des Beschwerdeführers vom 7. Dezember 1999 als ein Wiedererwägungsgesuch (der Verfügung vom 21. Juni 1999) qualifiziert. Dem kann nicht beigepflichtet werden. Das Schreiben nimmt - entgegen des darin enthaltenen Satzes, die "Invalidität" sei "wiedererwägungsweise" zu prüfen - in keiner Weise Bezug auf die Verfügung vom 21. Juni 1999, sondern befasst sich mit dem Gesundheitszustand des Beschwerdeführers nach dem Zeitpunkt dieser Verfügung. Die IV-Stelle hat deshalb das Gesuch zu Recht als eine Neuanmeldung behandelt.
2.- a) Wurde eine Rente oder eine Hilflosenentschädigung wegen eines zu geringen Invaliditätsgrades oder wegen fehlender Hilflosigkeit verweigert, so wird eine neue Anmeldung nach <ref-law> nur geprüft, wenn die Voraussetzungen gemäss Abs. 3 erfüllt sind. Danach ist im Gesuch glaubhaft zu machen, dass sich der Grad der Invalidität oder Hilflosigkeit in einer für den Anspruch erheblichen Weise geändert hat. Mit <ref-law> soll verhindert werden, dass sich die Verwaltung nach vorangegangener rechtskräftiger Leistungsverweigerung immer wieder mit gleich lautenden und nicht näher begründeten, d.h. keine Veränderung des Sachverhalts darlegenden Gesuchen befassen muss (<ref-ruling> Erw. 2b, 117 V 200 Erw. 4b mit Hinweisen).
Nach Eingang einer Neuanmeldung ist die Verwaltung zunächst zur Prüfung verpflichtet, ob die Vorbringen der versicherten Person überhaupt glaubhaft sind; verneint sie dies, so erledigt sie das Gesuch ohne weitere Abklärungen durch Nichteintreten. Dabei wird sie u.a. zu berücksichtigen haben, ob die frühere Verfügung nur kurze oder schon längere Zeit zurückliegt, und dementsprechend an die Glaubhaftmachung höhere oder weniger hohe Anforderungen stellen.
Insofern steht ihr ein gewisser Beurteilungsspielraum zu, den das Gericht grundsätzlich zu respektieren hat (<ref-ruling> Erw. 2b).
b) Der Beschwerdeführer hat sich bereits wieder nach rund fünfeinhalb Monaten bei der Invalidenversicherung angemeldet.
Entgegen seiner Behauptung haben die Ärzte der Medas im Gutachten vom 18. Januar 1999 nicht generell eine Arbeitsunfähigkeit von 50 % attestiert, sondern ausgeführt, aus rheumatologischer Sicht sei er bei schwerem Arbeiten auf dem Bau zu 50 % eingeschränkt; jede körperlich leichte bis mittelschwere Tätigkeit sei ihm aber voll zumutbar. Der von ihm mit der Neuanmeldung eingereichte Bericht von Dr.
med. H._ vom 30. November 1999 weist auf keine relevante Verschlechterung des Gesundheitszustandes seit der Erstellung des Gutachtens der Medas vom 18. Januar 1999 hin. Auch in psychischer Hinsicht vermögen die Vorbringen des Beschwerdeführers keine glaubhafte Änderung des Invaliditätsgrades zu begründen.
Mangels einer glaubhaft gemachten Veränderung des Invaliditätsgrades ist die IV-Stelle zu Recht auf die Neuanmeldung nicht eingetreten.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, der Ausgleichskasse des Kantons Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 25. Oktober 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: