A.- Mit Verfügung vom 28. Mai 1999 lehnte die IV-Stelle Nidwalden das Gesuch des 1944 geborenen G._ um Zusprechung einer Invalidenrente und um berufliche Massnahmen ab, weil es ihm mit einer zumutbaren Arbeit bei einer Erwerbseinbusse von 24 % möglich wäre, ein rentenausschliessendes Einkommen zu erzielen, und er in der Lage sei, selbstständig und ohne Unterstützung der IV-Stelle eine Arbeitsstelle zu suchen.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden mit Entscheid vom 27. März 2000 ab.
C.- G._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben und die Sache zur ergänzenden medizinischen Abklärung und zur ergänzenden Abklärung der funktionellen Leistungsfähigkeit an die IV-Stelle zurückzuweisen, eventuell sei ihm eine Viertelsrente zuzusprechen; zudem sei ihm die unentgeltliche Verbeiständung zu gewähren.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Versicherungsgericht hat die gesetzlichen Bestimmungen über den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) und die Ermittlung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen (<ref-law>) richtig angegeben, auch wenn auf Grund eines offensichtlichen Verschriebs die Regelung über den Einkommensvergleich nur unvollständig aufgeführt worden ist. Richtig ist ebenfalls der Hinweis darauf, dass sich die Statusfrage praxisgemäss nach den Verhältnissen beurteilt, wie sie sich bis zum Erlass der Verwaltungsverfügung entwickelt haben, wobei für die hypothetische Annahme einer im Gesundheitsfall ausgeübten (Teil-)Erwerbstätigkeit der im Sozialversicherungsrecht übliche Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit erforderlich ist (<ref-ruling> f. Erw. 3b mit Hinweisen; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 2c, AHI 1997 S. 288 ff. Erw. 2b, 1996 S. 197 Erw. 1c, je mit Hinweisen). Darauf wird verwiesen.
2.- Der Beschwerdeführer macht geltend, der Invaliditätsgrad sei in seinem Falle zu tief festgesetzt worden, weil sein tatsächlicher Gesundheitszustand im Zeitpunkt des Verfügungserlasses schlechter gewesen sei, als er anderthalb Jahre zuvor von Dr. med. W._, Facharzt FMH für orthopädische Chirurgie, festgestellt worden sei (Gutachten vom 24. November 1997). Dieser hatte den Beschwerdeführer für wechselnd stehend-gehend-sitzende Beschäftigungen ohne regelmässiges Tragen und Heben von Lasten und ohne Arbeiten ausserhalb der Körperachse für voll arbeitsfähig bezeichnet.
Der Beschwerdeführer hatte bereits im Vorbescheidverfahren am 18. Mai 1999 geltend gemacht, gemäss ärztlichem Befund sei ihm jegliche Arbeit unzumutbar. Ein solcher Befund findet sich jedoch in den Akten nirgends und es finden sich auch keine Hinweise darauf. Wie die IV-Stelle und die kantonale Instanz hingegen zu Recht darauf verweisen, war in die Abklärung des Beschwerdeführers in den Monaten Februar/März 1999 durch die Berufliche Abklärungsstelle (BEFAS) auch der Arzt Dr. med. S._ einbezogen, welcher den Beschwerdeführer am vorgezogenen Eintrittstag (am 23. November 1998) und während der Abklärung (am 10. Februar 1999) untersuchte. Er äusserte sich im Rahmen des Abklärungsberichts vom 14. April 1999 und übernahm dabei die Beurteilung des Gutachters Dr. med.
W._. Wie die IV-Stelle in ihrer Vernehmlassung zu Recht darauf hingewiesen hat, geht aus dem vom Beschwerdeführer vier Monate nach Verfügungserlass vorgelegten Arztbericht von Dr. med. A._, Spezialarzt FMH für Innere Medizin, speziell Rheumaerkrankungen, vom 24. September 1999 hervor, dass er diesen Arzt am 11. September 1999 wegen einer "akuten Verschlechterung der chronischen Schmerzen" erstmals konsultierte, nachdem er am 16. Juli 1999 morgens beim Aufstehen einen "heftigsten einschiessenden Kreuzschmerz" verspürt habe. Beide Ereignisse trugen sich in einem deutlichen Abstand zum Zeitpunkt des Erlasses der angefochtenen Verfügung zu. Auf Grund des geschilderten zeitlichen Ablaufs, der Angaben im BEFAS-Abklärungsbericht und angesichts des Fehlens weiterer ärztlicher Befunde über die vom Beschwerdeführer behauptete Unzumutbarkeit jeglicher Arbeit ist nicht anzunehmen, dass zusätzliche Abklärungen des medizinischen Sachverhaltes im Zeitraum unmittelbar vor Erlass der Verfügung hinsichtlich der Einschätzung der Arbeitsunfähigkeit und Zumutbarkeit der Verwertung der verbliebenen Arbeitsfähigkeit zu einem anderen Ergebnis als dem der Verfügung zu Grunde gelegten geführt hätte. Nach ständiger Rechtsprechung beurteilt das Sozialversicherungsgericht die Gesetzmässigkeit der angefochtenen Verfügungen in der Regel nach dem Sachverhalt, der zur Zeit des Verfügungserlasses gegeben war (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen). Tatsachen, die jenen Sachverhalt seither verändert haben, sollen im Normalfall Gegenstand einer neuen Verwaltungsverfügung sein (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweis). Davon ist vorliegend nicht abzuweichen.
3.- Des Weiteren hat der Beschwerdeführer vorgebracht, bei der Ermittlung des Invalideneinkommens von Versicherten, welche bloss noch leichte Hilfstätigkeiten ausüben könnten, würden die herangezogenen Tabellenlöhne praxisgemäss um rund 25 % gekürzt, was in seinem Falle nicht erfolgt sei, ansonsten dies zu einem anspruchsberechtigten Invaliditätsgrad von 42,9 % geführt hätte. Nach der Rechtsprechung ist der Abzug für sämtliche in Betracht fallenden Umstände (leidensbedingte Einschränkung, Alter, Dienstjahre, Nationalität/Aufenthaltskategorie und Beschäftigungsgrad) gesamthaft zu schätzen, wobei der Abzug unter Berücksichtigung aller jeweils in Betracht fallender Merkmale auf höchstens 25 % zu beschränken ist (<ref-ruling> Erw. 5b/cc). Als abzugsbegründende Tatsache könnte hier einzig die leidensbedingte Einschränkung der Leistungsfähigkeit auch im Rahmen einer geeigneten leichteren Tätigkeit in Betracht fallen, wobei dies vorliegend offen bleiben kann, da selbst bei einem Abzug von 10 % ein anspruchsbegründender Invaliditätsgrad klar nicht erreicht würde, wie die IV-Stelle in der Vernehmlassung zutreffend darauf hingewiesen hat. Der vorinstanzliche Entscheid ist nach dem Gesagten im Ergebnis nicht zu beanstanden.
4.- Nach Gesetz (Art. 152 OG) und Praxis sind in der Regel die Voraussetzungen für die Bewilligung der unentgeltlichen Prozessführung und Verbeiständung erfüllt, wenn der Prozess nicht aussichtslos erscheint, die Partei bedürftig und die anwaltliche Verbeiständung notwendig oder doch geboten ist (<ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen).
Da es um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege im Sinne der Befreiung von den Gerichtskosten erweist sich daher als gegenstandslos.
Nachdem die Vorinstanz in ihrem Entscheid einlässlich die Rechtslage darlegte und ausführlich dazu Stellung nahm, warum keine zusätzlichen medizinischen und funktionellen Abklärungen vorzunehmen waren, und in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde dagegen nichts Erhebliches vorgebracht wird, ist diese als von vornherein aussichtslos zu betrachten.
Dem Gesuch um Bestellung eines unentgeltlichen Rechtsbeistandes ist darum nicht stattzugeben.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Das Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung wird abgewiesen.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden, der Ausgleichskasse SPIDA und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 8. Mai 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: