wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
1.- Der aus der Bundesrepublik Jugoslawien stammende A._ (geb. ***) hielt sich in den Jahren 1995 und 1996 in Missachtung der Einreisesperre wiederholt in der Schweiz auf. Am 14. Oktober 1996 wurde er nach Italien ausgeschafft.
Angeblich am 23. Mai 1999 reiste er erneut illegal in die Schweiz ein.
Am 3. Juni 1999 wurde A._ durch die Stadtpolizei Zürich verhaftet. Er stellte ein Asylgesuch, das vom Bundesamt für Flüchtlinge am 3. September 1999 abgewiesen wurde; gleichzeitig wurde die Wegweisung aus der Schweiz verfügt und die Ausreise angeordnet. Auf die dagegen erhobene Beschwerde trat die Asylrekurskommission mit Urteil vom 8. November 1999 nicht ein. Ein Wiedererwägungsgesuch wurde vom Bundesamt für Flüchtlinge am 4. Oktober 2000 abgewiesen.
Vom 3. Juni 1999 bis zum 25. September 2000 verbüsste A._ die am 24. September 1997 vom Obergericht des Kantons Zürich wegen mehrfachen Diebstahls verhängte Gefängnisstrafe von 18 Monaten. Am 15. November 2000 wurde er erneut verhaftet, und mit Urteil des Bezirksgericht Zürich vom 13. Juni 2001 unter anderem wegen mehrfachen Diebstahls zu einer Gefängnisstrafe von acht Monaten (unbedingt) verurteilt. Das Urteil ist soweit ersichtlich noch nicht rechtskräftig.
Am 20. Juni 2001 wurde A._ aus der Sicherheitshaft entlassen und der Fremdenpolizei des Kantons Zürich zugeführt. Diese verfügte gleichentags die Wegwei-sung aus der Schweiz und ordnete an, dass er die Schweiz unverzüglich zu verlassen habe. Mit formeller Verfügung vom 21. Juni 2001 setzte sie die Ausschaffungshaft bis am 20. September 2001 fest. Der Haftrichter am Bezirksgericht Zürich prüfte und bewilligte die Haft am 22. Juni 2001.
Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 5. Juli (Postaufgabe: 9. Juli) 2001 an das Bundesgericht beantragt A._, den Haftrichterentscheid aufzuheben und unverzüglich aus der Haft entlassen zu werden; er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege.
Die Fremdenpolizei des Kantons Zürich beantragt, die Beschwerde abzuweisen. Der Haftrichter hat auf eine Vernehmlassung verzichtet. Das Bundesamt für Ausländerfra-gen hat keine Stellungnahme eingereicht. Während sich die Rechtsvertreterin des Beschwerdeführers innert der angesetzten Frist nicht mehr geäussert hat, gelangte dieser mit zwei Schreiben (vom 15. und 16. Juli 2001) und diversen Beilagen an das Bundesgericht; darin hält er sinngemäss an den Beschwerdeanträgen fest.
2.-Die zuständige Behörde kann einen Ausländer in Ausschaffungshaft nehmen oder in dieser belassen, wenn die Voraussetzungen von Art. 13b des Bundesgesetzes vom 26. März 1931 über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG; SR 142. 20) erfüllt sind. Danach ist erforderlich, dass ein erstinstanzlicher, nicht notwendigerweise auch rechtskräftiger Weg- oder Ausweisungsentscheid vorliegt (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 61; <ref-ruling> E. 1 S. 150), dessen Vollzug - z.B. wegen fehlender Reisepapiere - noch nicht möglich, jedoch absehbar ist. Zudem muss einer der in Art. 13b Abs. 1 ANAG genannten Haftgründe bestehen (<ref-ruling> E. 1 S. 3).
Weiter muss die Haft verhältnismässig (<ref-ruling> E. 2c S. 198; vgl. auch BGE <ref-ruling> E. 3 S. 153) und die Ausschaffung rechtlich und tatsächlich möglich sein (Art. 13c Abs. 5 lit. a ANAG; vgl. dazu <ref-ruling> E. 5a S. 384, mit Hinweisen). Von den Behörden müssen die Papierbeschaffung und weitere Ausschaffungsbemühungen mit dem nötigen Nachdruck verfolgt werden (Art. 13b Abs. 3 ANAG; <ref-ruling> ff.; Beschleunigungsgebot).
3.- a) Der Beschwerdeführer behauptet, entgegen der Darstellung des Haftrichters habe er die Schweiz nicht unverzüglich verlassen müssen, weil der Vollzug der Ausweisung zur Papierbeschaffung vom Strafvollzugsdienst des Kantons Zürich einstweilen ausgesetzt worden sei und das Bundesamt für Flüchtlinge im Entscheid vom 4. Oktober 2000 keine Ausreisefrist angesetzt habe. Indessen hatte nicht nur das Bundesamt für Flüchtlinge bereits im Entscheid vom 3. September 1999, sondern hat auch die Fremdenpolizei des Kantons Zürich mit Verfügung vom 20./21. Juni 2001 angeordnet, dass der Beschwerdeführer die Schweiz unverzüglich zu verlassen habe.
Der Beschwerdeführer macht ferner geltend, entgegen den Ausführungen des Haftrichters habe er sich "zumindest während der haftrichterlichen Verhandlung" einer Rückkehr in sein Heimatland nicht widersetzt; er verweist hierfür auf seine anlässlich der Befragung durch den Haftrichter abgegebene Erklärung. Der betreffenden Protokollaussage vom 22. Juni 2001 kann jedoch nicht klar und eindeutig entnommen werden, dass der Beschwerdeführer tatsächlich freiwillig in sein Heimatland zurückkehren will, und mit seinem bisherigen aktenkundigen Verhalten hat er selber gezeigt, dass er sich einer freiwilligen Rückkehr widersetzt.
Von einer offensichtlich unrichtigen Sachverhaltsfeststellung im Sinn von Art. 105 Abs. 2 OG kann keine Rede sein.
b) Bestritten wird hauptsächlich der Haftgrund der Untertauchensgefahr (vgl. Art. 13b Abs. 1 lit. c ANAG). Es wird geltend gemacht, der Beschwerdeführer habe sich nach der Entlassung am 25. September 2000 bis zur erneuten Verhaftung am 15. November 2000 dauernd den Behörden zur Verfügung gehalten, denn seine Rechtsvertreterin habe während dieser Zeit in seinem Auftrag regelmässig Kontakt mit der Fremdenpolizei des Kantons Zürich gehabt und diese unter anderem über den Stand der Papierbeschaffung informiert. Der Beschwerdeführer verkennt, dass für die Beurteilung der Untertauchensgefahr nicht einzig der Zeitraum von der Entlassung aus dem Strafvollzug bis zur erneuten Inhaftierung massgebend ist, sondern die gesamten Umstände, insbesondere das bisherige Verhalten (vgl. <ref-ruling> E. 2a, mit Hinweisen).
So hat der Haftrichter zu Recht berücksichtigt, dass der Beschwerdeführer wiederholt straffällig wurde, wobei es nicht nur um Bagatelldelikte ging (Gefängnisstrafen von 18 und von acht Monaten). Das neuste Strafurteil vom 13. Juni 2001 war im Zeitpunkt des Erlasses des angefochtenen Entscheids zwar noch nicht rechtskräftig, doch werden die betreffenden Straftaten in der Beschwerdeschrift nicht bestritten. Der Beschwerdeführer wurde ferner mehrmals verurteilt, weil er die Einreisesperre missachtete und sich widerrechtlich in der Schweiz aufhielt. Unter diesen Umständen ist zu befürchten, dass er sich im Fall des Vollzugs der Wegweisung den Behörden nicht zur Verfügung halten, sondern untertauchen und sich wiederum mit Hilfe von Diebstählen durchschlagen wird. Daran vermögen seine angeblichen, vor der Verhaftung am 15. November 2000 unternommenen Bemühungen um die Beschaffung von Reisepapieren, die in der Beschwerde nicht näher umschrieben werden, sowie seine gegenteiligen Beteuerungen im Schreiben vom 16. Juli 2001 nichts zu ändern.
c) Die übrigen gesetzlichen Voraussetzungen sind ebenfalls erfüllt: Das Beschleunigungsgebot ist nicht verletzt, die Ausschaffung ist rechtlich und tatsächlich möglich, und die Haft erweist sich unter den gegebenen Umständen als verhältnismässig.
Im Hinblick auf das neuste, noch nicht rechtskräftige Strafurteil gegen den Beschwerdeführer ist darauf hinzuweisen, dass der Vollzug einer Strafe oder Massnahme der Vorbereitungs- oder Ausschaffungshaft in jedem Fall vorgeht (unveröffentlichtes Urteil des Bundesgerichts vom 25. November 1997 i.S. L., E. 2b/bb, mit Hinweis; bestätigt im Urteil vom 12. Juli 2001 i.S. K., E. 2b), und dass die Ausschaffungshaft beendet wird, wenn die inhaftierte Person eine freiheitsentziehende Strafe oder Massnahme antritt (Art. 13c Abs. 5 lit. c ANAG).
4.- a) Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist, weil offensichtlich unbegründet, im vereinfachten Verfahren nach Art. 36a OG mit bloss summarischer Begründung abzuweisen.
b) Dem Verfahrensausgang entsprechend würde der Beschwerdeführer kostenpflichtig (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 153 und Art. 153a OG). Er ersucht für das bundesgerichtliche Verfahren um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung (Art. 152 OG). Dem Gesuch kann schon deshalb nicht entsprochen werden, weil die Beschwerde als zum Vornherein aussichtslos bezeichnet werden muss. Der Beschwerdeführer erklärt zwar in anderem Zusammenhang, genügend Geld zu besitzen, um hier in der Schweiz selbständig zu leben (Schreiben vom 16. Juli 2001). Das Bundesgericht sieht unter den gegebenen Umständen jedoch davon ab, eine Gerichtsgebühr zu erheben.

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.-Es werden keine Kosten erhoben.
4.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Fremdenpolizei des Kantons Zürich, dem Bezirksgericht des Kantons Zürich (Haftrichter) sowie dem Bundesamt für Ausländerfragen schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 19. Juli 2001
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: