Sachverhalt:
A.
Die C._ GmbH mit Sitz in V._ war der Ausgleichskasse des Kantons Bern als beitragspflichtige Arbeitgeberin angeschlossen. A._ und B._ waren als Gesellschafter und Geschäftsführer (mit Einzelzeichnungsberechtigung) im Handelsregister eingetragen. Über die Gesellschaft wurde am 4. August 2008 der Konkurs eröffnet; am 14. Dezember 2009 wurde das Verfahren als geschlossen erklärt. Mit Verfügungen vom 27. Januar 2011 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Bern A._ und B._ zur Bezahlung von Schadenersatz für entgangene bundes- und kantonalrechtliche Beiträge in der Höhe von Fr. 16'194.90. Daran hielt sie mit Einspracheentscheiden vom 20. Dezember 2012 fest.
B.
Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 6. November 2013 ab.
C.
A._ und B._ lassen mit "Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten" beantragen, unter Aufhebung des Entscheids vom 6. November 2013 sei festzustellen, dass sie gegenüber der Ausgleichskasse nicht schadenersatzpflichtig seien, eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung an das kantonale Gericht zurückzuweisen.

Erwägungen:
1.
1.1. Die II. sozialrechtliche Abteilung ist zuständig für den Entscheid über die streitige Schadenersatzpflicht nach <ref-law> (<ref-law> und Art. 35 lit. a des Reglements für das Bundesgericht vom 20. November 2006 [BGerR; SR 173.110.131]; Urteil 9C_750/2012 vom 7. Februar 2013 E. 1).
1.2. Das Bundesgericht beurteilt Verfassungsbeschwerden gegen Entscheide letzter kantonaler Instanzen, soweit keine Beschwerde nach den Artikeln 72-89 zulässig ist (<ref-law>). Mit der Verfassungsbeschwerde kann die Verletzung von verfassungsmässigen Rechten gerügt werden (<ref-law>).
Der Streitwert liegt unter Fr. 30'000.-, weshalb die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ausgeschlossen ist (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 4 S. 54 ff.). Die Beschwerdeführer rügen eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>) und des Willkürverbotes (<ref-law>). Das Rechtsmittel ist daher mit Blick auf <ref-law> als subsidiäre Verfassungsbeschwerde entgegenzunehmen (vgl. Urteil 8C_615/2013 vom 5. Dezember 2013 E. 1.1).
1.3. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat. Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Artikel 116 beruht (<ref-law>).
Das Bundesgericht prüft die Verletzung von Grundrechten nicht von Amtes wegen, sondern nur insoweit, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (Art. 117 in Verbindung mit <ref-law>). Diesbezüglich gilt eine qualifizierte Rügepflicht. Das Bundesgericht prüft nur präzise, d.h. klar und detailliert erhobene und, soweit möglich, belegte Rügen; auf rein appellatorische Kritik am angefochtenen Entscheid tritt es nicht ein (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 53; <ref-ruling> E. 2.2 S. 246).
2.
Die Vorinstanz hat die Voraussetzungen für eine Arbeitgeberhaftung nach <ref-law> resp. für die daraus abgeleitete subsidiäre Organhaftung der Beschwerdeführer (<ref-ruling>; <ref-ruling>; <ref-ruling> E. 5b S. 15; je mit Hinweisen; vgl. <ref-law> in der seit 1. Januar 2012 geltenden Fassung) bejaht und folglich die Schadenersatzforderung von insgesamt Fr. 16'194.90 bestätigt.
3.
3.1.
3.1.1. Gemäss <ref-law> haben die Parteien Anspruch auf rechtliches Gehör. Dieser ist nicht verletzt, wenn ein Gericht auf die Abnahme beantragter Beweismittel verzichtet, weil es auf Grund der bereits abgenommenen Beweise seine Überzeugung gebildet hat und ohne Willkür in vorweggenommener Beweiswürdigung annehmen kann, dass seine Überzeugung durch weitere Beweiserhebungen nicht geändert würde (<ref-ruling> E. 5.3 S. 236 mit Hinweisen).
Der Anspruch auf rechtliches Gehör umfasst auch das Recht, Einsicht in sämtliche verfahrensbezogenen Akten zu nehmen, d.h. in solche, die geeignet sind, Grundlage des späteren Entscheids zu bilden (<ref-ruling> E. 3 S. 494 f.; <ref-ruling> E. 4.2.2 S. 478).
3.1.2. Gemäss <ref-law> hat jede Person Anspruch darauf, von den staatlichen Organen ohne Willkür behandelt zu werden. Nach der Rechtsprechung ist eine Entscheidung willkürlich, wenn sie eine Norm oder einen klaren und unumstrittenen Rechtsgrundsatz offensichtlich schwer verletzt, sich mit sachlichen Gründen schlechthin nicht vertreten lässt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist. Willkürliche Rechtsanwendung liegt zudem nicht schon vor, wenn eine andere Lösung vertretbar oder sogar vorzuziehen wäre (<ref-ruling> E. 2.4 S. 5; <ref-ruling> E. 4.1 S. 133).
3.2. Die Beschwerdeführer bemängeln, dass die Vorinstanz auf die Befragung der zuständigen Mitarbeiterin der AHV-Zweigstelle verzichtet hat. Diese habe zugesichert, dass Lohnsummensteigerungen lediglich einmal jährlich gemeldet werden müssten. Sie legen aber nicht dar, weshalb der vorinstanzliche Verzicht auf Zeugenbefragung nicht in pflichtgemässer antizipierter Beweiswürdigung (E. 3.1.1) erfolgt sein soll, sondern beschränken sich im Wesentlichen darauf, die vorinstanzliche Beweiserhebung und -würdigung als willkürlich zu bezeichnen. Insbesondere führen sie nicht aus und ist auch nicht ersichtlich, inwiefern eine allfällige, indessen bloss mündlich erteilte Auskunft der Mitarbeiterin eine Vertrauensgrundlage im Sinn der Rechtsprechung zum Vertrauensschutz (vgl. <ref-law>; <ref-ruling> E. 6.1 S. 636; <ref-ruling> E. 5 S. 480 f.) darstellen soll, und zwar nicht nur in Bezug auf die Melde- und Abrechnungs-, sondern auch die Beitragszahlungspflicht.
Sodann hat die Vorinstanz erwogen, eine solche Auskunft hätte sich einzig auf Gegebenheiten, die der Mitarbeiterin damals bekannt waren, nicht aber auf erst im Nachhinein festgestellte Pflichtverletzungen beziehen können. Deshalb stehe der Vertrauensschutz nicht zur Diskussion und erübrige sich die Zeugenbefragung. Eine substanziierte (E. 1.3) Auseinandersetzung mit dieser Erwägung fehlt. Zudem bleibt die damit in Zusammenhang stehende vorinstanzliche Feststellung, die Beitragsausstände beruhten auf zu wenig abgerechneten Löhnen pro 2007 und auf der erst durch die Revisionsstelle eruierten Lohnsumme pro 2008, unangefochten und verbindlich (E. 1.3). Eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör oder des Willkürverbots ist in diesem Kontext somit nicht erkennbar.
3.3. Soweit die Beschwerdeführer die "Verweigerung der vollumfänglichen Akteneinsicht" rügen, können sie ebenfalls nichts für sich ableiten: Einerseits beanstanden sie damit das Verhalten der Ausgleichskasse; indessen bildet nicht dieses, sondern einzig der vorinstanzliche Entscheid Gegenstand des letztinstanzlichen Verfahrens (<ref-law>, Urteil 9C_644/2012 vom 23. Oktober 2012 E. 2). Anderseits hätte das kantonale Gericht selbst bei Annahme einer Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>) von einer Rückweisung der Sache zur Behebung des Mangels absehen dürfen (vgl. <ref-ruling>95 E. 2.3.2 S. 197; <ref-ruling> E. 4.2.2.2 S. 126; <ref-ruling> E. 2.2 S. 204) : Allfällige Aktennotizen betreffend Gespräche mit der Mitarbeiterin der AHV-Zweigstelle waren für den Ausgang des Verfahrens irrelevant (E. 3.2) und in Bezug auf die Beitragsrechnungen hat die Vorinstanz verbindlich (E. 1.3) und zutreffend (vgl. etwa Schreiben der Ausgleichskasse vom 16. Januar 2013) festgestellt, die Ausgleichskasse habe deren Reproduktion und Nachlieferung offeriert.
3.4. Was schliesslich die Höhe der entgangenen Beiträge resp. des Schadenersatzes anbelangt, so hat die Vorinstanz festgestellt, die Rechnungsbeträge gingen aus den Kontoauszügen in den Verfügungen hervor, und die Beschwerdeführer hätten die in Rechnung gestellten Beiträge in ihrer Replik ausdrücklich anerkannt. Es wird nicht substanziiert geltend gemacht und ist auch nicht ersichtlich, dass diese Feststellungen willkürlich sein oder auf einer anderen qualifizierten Rechtsverletzung beruhen sollen (E. 1.3). Zudem kann auch das Ergebnis des angefochtenen Entscheids nicht als schlechthin unhaltbar qualifiziert werden. Die Beschwerde ist offensichtlich unbegründet (Art. 117 in Verbindung mit <ref-law>).
4.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend haben die Beschwerdeführer die Gerichtskosten zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von insgesamt Fr. 1'400.- werden den Beschwerdeführern je zur Hälfte auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 22. Oktober 2014
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kernen
Die Gerichtsschreiberin: Dormann