A.- Der 1952 geborene, gelernte Lastwagenchauffeur K._ verspürte am 30. September 1994 während des Abladens von Baumaterial akute Rückenschmerzen. In der Folge blieb seine Leistungsfähigkeit in der bisherigen beruflichen Tätigkeit gesundheitsbedingt eingeschränkt, weshalb sich die Arbeitgeberfirma Emil B._ AG schliesslich zur Kündigung des Anstellungsverhältnisses per 29. Februar 1996 veranlasst sah. Seither bezieht K._ Arbeitslosenentschädigung. Am 30. Juni 1998 meldete er sich bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Gemäss ärztlicher Diagnose leidet K._ an einem chronischen Lumbovertebralsyndrom sowie psychogener Überlagerung der körperlichen Beschwerden bei Störung der Persönlichkeitsentwicklung mit zyklothymen Zügen (Berichte des Dr. med. W._ vom 13. Juli 1998 und des Dr. med. J._ vom 27. Juli 1998, psychiatrisches Consilium des Dr. med. S._ vom 27. September 1999 im Rahmen des Gutachtens der Medizinischen Abklärungsstelle am Spital X._ [MEDAS] vom 27. Oktober 1999). Gestützt auf das abschliessende Gutachten der MEDAS ermittelte die IV-Stelle Schaffhausen einen Invaliditätsgrad von 30 % und verneinte mit Verfügung vom 11. Juli 2000 einen Anspruch auf eine Invalidenrente.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde, in welcher K._ beantragte, es sei ihm in Aufhebung der Verwaltungsverfügung eine ganze Invalidenrente zuzusprechen, wies das Obergericht des Kantons Schaffhausen mit Entscheid vom 20. Oktober 2000 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt K._ das vorinstanzlich gestellte Rechtsbegehren um Zusprechung einer ganzen Invalidenrente erneuern.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, hat sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Die Vorinstanz hat die massgebenden gesetzlichen Bestimmungen über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) sowie die Ermittlung des Invaliditätsgrades nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 2a und b) zutreffend wiedergegeben. Ebenfalls richtig dargelegt hat das kantonale Gericht die Rechtsprechung zur Bedeutung von ärztlichen Berichten und Gutachten für die Belange der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c) und die Grundsätze über deren Beweiswert (<ref-ruling> Erw. 3a, 122 V 160 f. Erw. 1c, je mit Hinweisen). Darauf kann verwiesen werden.
b) Nach ständiger Rechtsprechung beurteilt das Sozialversicherungsgericht die Gesetzmässigkeit der Verwaltungsverfügungen in der Regel nach dem Sachverhalt, der zur Zeit des Verfügungserlasses gegeben war (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen). Tatsachen, die jenen Sachverhalt seither verändert haben, sollen im Normalfall Gegenstand einer neuen Verwaltungsverfügung sein (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweis).
2.- Vorliegend ist unbestritten, dass der Beschwerdeführer in seiner bisherigen Tätigkeit als Lastwagenchauffeur gesundheitsbedingt über eine verminderte Arbeitsfähigkeit verfügt. Streitig und zu prüfen ist der Anspruch auf eine Invalidenrente.
a) Nach Auffassung der Vorinstanz hat die Verwaltung bei der Bestimmung des Ausmasses der Arbeitsunfähigkeit zu Recht auf das Gutachten der MEDAS vom 27. Oktober 1999 abgestellt. Danach ist der Beschwerdeführer unter Berücksichtigung sämtlicher - auch der psychischen - Gesundheitsbeeinträchtigungen für alle körperlich leichten bis mittelschweren Tätigkeiten (Vermeidung des Hebens von Lasten über 15-20 kg und häufigen Bückens), einschliesslich der Arbeit als Lastwagenchauffeur, schätzungsweise zu 30 % arbeitsunfähig; von beruflichen Massnahmen rät die MEDAS gestützt auf den psychiatrischen Konsiliarbericht des Dr. med. S._ vom 27. September 1999, welcher Umschulungsbestrebungen als kaum erfolgversprechend beurteilt, ab. Das kantonale Gericht spricht dem Gutachten der MEDAS hohe Glaubwürdigkeit zu. Indem es auf einer eingehenden Untersuchung des Versicherten beruhe, unter Berücksichtigung sämtlicher vorhandener Akten der SUVA und der Invalidenversicherung erstellt worden sei, ein rheumatologisches und ein psychiatrisches Consilium in die Beurteilung einbeziehe, auf die geklagten Beschwerden eingehe und die Schlussfolgerungen der Experten einlässlich begründet seien, genüge es in beweismässiger Hinsicht vollumfänglich den von der Rechtsprechung umschriebenen Anforderungen (siehe Erw. 1a hievor mit Hinweisen). Demgegenüber könnten dem Bericht des Dr. med. E._, Spezialarzt für Neurologie, der den Versicherten seit März 2000 mehrmals untersucht hatte und dessen Arbeitsunfähigkeit auf 40-50 % für leichte körperliche Tätigkeiten schätzt, keine Befunde entnommen werden, die von der MEDAS nicht schon berücksichtigt worden seien; die Stellungnahme zur Arbeitsunfähigkeit werde von Dr. E._ im Übrigen nicht näher begründet. Anlass für weitere medizinische Abklärungen bestehe daher nicht.
b) Den Erwägungen der Vorinstanz ist beizupflichten. In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird nichts vorgebracht, was ein anderes Ergebnis zu begründen vermöchte. Insbesondere kann dem Einwand nicht gefolgt werden, den Auswirkungen der psychischen Leiden auf die Arbeitsfähigkeit sei nicht gebührend Rechnung getragen worden. Die MEDAS hat die Arbeitsfähigkeit unter einlässlicher Würdigung des psychiatrischen Konsiliums des Dr. med. S._ vom 27. September 1999 eingeschätzt, an dessen Ergebnissen zu zweifeln kein Anlass besteht. Es ist zwar richtig, dass der Arzt mit Blick auf die "Wiedererlangung der Arbeitsfähigkeit" aus psychiatrischer Sicht düstere Prognosen stellt; diese Aussage bezieht sich indessen nicht auf die objektiv verbleibende, zumutbare Arbeitsfähigkeit als solche, sondern auf die Chancen ihrer tatsächlichen Verwertung auf dem Arbeitsmarkt in Berücksichtigung der Gesamtsituation des Beschwerdeführers (persönliche Einschätzung des Leidens, Emigrationsproblematik, wirtschaftliche Situation, mangelhafte Ausbildung, Krankheit der Ehefrau, lange Abwesenheit vom Arbeitsprozess) und wurde daher bei der Stellungnahme der Gutachter zur Einschränkung der Arbeitsfähigkeit zu Recht ausser Acht gelassen. Soweit der Beschwerdeführer ferner geltend macht, sein psychisches Leiden habe sich seit Erstellung des MEDAS-Gutachens "massiv verschlechtert" und er sei seit 31. August 2000 in psychiatrischer Behandlung, muss dies hier unbeachtlich bleiben. Die Entwicklung der Verhältnisse bis zum massgebenden Zeitpunkt des Verfügungserlasses (siehe Erw. 1b hievor) lässt auf keine rechtserhebliche Verschlechterung des Gesundheitszustandes schliessen; diese Beurteilung wird im Übrigen gestützt durch die Feststellung des Dr. med. E._ im Bericht vom 17. April 2000, der Versicherte habe "im Moment keine Chance", auf dem Beschwerdeweg Leistungen der Invalidenversicherung zu erwirken. Sollte im Verlauf der aktuellen psychiatrischen Behandlung eine Verschlimmerung des Leidens ärztlich ausgewiesen werden, ist es dem Versicherten unbenommen, bei der Invalidenversicherung ein neues Leistungsbegehren zu stellen.
c) Im Rahmen des Einkommensvergleichs gemäss <ref-law> ist die IV-Stelle von einem ohne Gesundheitsschaden mutmasslich erzielbaren Einkommen (Valideneinkommen) von Fr. 4544.- monatlich ausgegangen, was dem versicherten Lohn gemäss Angaben der Arbeitslosenkasse entspricht (möglicher Lohn beim letzten Arbeitgeber ab 1. Januar 1996: 4195.- x 13 : 12 = Fr. 4544.-; jährlich Fr. 54'535.-). Von diesem Wert hat sie zur Ermittlung des trotz Gesundheitsschädigung zumutbarerweise noch realisierbaren Einkommens (Invalideneinkommen) in der Annahme, der Versicherte wäre auch nach Eintritt der Invalidität beim selben Arbeitgeber tätig gewesen, 30 % (Ausmass der Arbeitsunfähigkeit) in Abzug gebracht, was einen Betrag von rund Fr. 38'170.- ergibt beziehungsweise einen Invaliditätsgrad von 30 %.
Geht man bei der Ermittlung des Invaliditätsgrades von
den Tabellenlöhnen der vom Bundesamt für Statistik herausgegebenen Schweizerischen Lohnstrukturerhebung 1996 (LSE) und der Lohnentwicklung 1997 aus, ändert dies am Ergebnis nichts: Gemäss TA1, Sektor 3 (Dienstleistungen), Position 60 (Landverkehr), Kategorie 3 (Berufs- und Fachkenntnisse vorausgesetzt) ergibt sich umgerechnet auf eine übliche wöchentliche Arbeitszeit von 41,9 Stunden und in Berücksichtigung des Nominallohnindexes für das Jahr 1997 ein ohne Gesundheitsschaden hypothetisch erzielbares Einkommen von Fr. 59'483.- (4746.- x 41,9/40 x 102,5/102,8 = 4956.93; 4956.93 x 12 = 59'483.-). Mit Blick auf das Invalideneinkommmen ist von einer Arbeitsunfähigkeit in der bisherigen beruflichen Tätigkeit als Lastwagenchauffeur von 30 % auszugehen; aufgrund der körperlichen Beeinträchtigung des Beschwerdeführers - das Heben von Lasten über 20 kg sowie häufiges Bücken sind ihm nicht zuzumuten - sowie der Tatsache, dass er nur noch in reduziertem Arbeitspensum tätig sein wird, rechtfertigt sich ein leidensbedingter Abzug vom statistischen Lohn (vgl. hierzu <ref-ruling> ff. Erw. 5) von höchstens 10 %. Entsprechend beläuft sich das Invalideneinkommen auf Fr. 37'474.- jährlich (59'483.- x 70/100 = 41'638.-; 41'638.- - 4164.- [= 10 % von 41'638.-] = 37'474.-). Weitere einkommensrelevante, jedoch nicht leidensbedingte Faktoren wie Nationalität/Aufenthaltskategorie, Lebensalter oder Dienstjahre sind bei der Bestimmung des Invalideneinkommens ausser Acht zu lassen, da ihnen auch beim Valideneinkommen, soweit man bei dessen Ermittlung auf das durchschnittliche Lohnniveau in der betreffenden Branche gemäss LSE-Tabellen abstellt, nicht Rechnung getragen wird. Nur dadurch ist der Grundsatz gewahrt, dass die Invalidenversicherung für die auf invaliditätsfremde Gesichtspunkte zurückzuführenden Lohneinbussen nicht aufzukommen hat (vgl. ZAK 1989 S. 458 f. Erw. 3b mit Hinweisen).
Ausgehend von einem Valideneinkommen von Fr. 59'483.- und einem Invalideneinkommen von Fr. 37'474.- resultiert ein Invaliditätsgrad von 37 %, sodass ein Anspruch auf eine Invalidenrente zu verneinen ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des
Kantons Schaffhausen und dem Bundesamt für Sozialver-
sicherung zugestellt.
Luzern, 21. Februar 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: