Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Eidgenössische Rekurskommission hat die gesetzlichen Vorschriften und Staatsvertragsbestimmungen über die Versicherteneigenschaft als Voraussetzung für den Leistungsanspruch gegenüber der Invalidenversicherung sowie über die Entstehung des Anspruchs auf eine Invalidenrente zutreffend dargelegt (<ref-law>; Art. 8 lit. b des Abkommens zwischen der Schweizerischen Eidgenossenschaft und der Föderativen Volksrepublik Jugoslawien über Sozialversicherung vom 8. Juni 1962, das zum Zeitpunkt des Erlasses der Verfügung der IV-Stelle für alle Staatsangehörigen des ehemaligen Jugoslawien weiterhin anwendbar war [<ref-ruling> Erw. 3]; <ref-law>).
Richtig sind ferner die vorinstanzlichen Erwägungen zur Frage, unter welchen Voraussetzungen ein jugoslawischer Staatsangehöriger rechtsprechungsgemäss (ZAK 1989 S. 449 Erw. 3a, 1987 S. 443 Erw. 2c) als der jugoslawischen Versicherung angehörend und damit als versichert im Sinne von Art. 8 lit. b des Staatsvertrages gilt. Darauf kann verwiesen werden.
2.- Die Vorinstanz hat in Würdigung der medizinischen Unterlagen, namentlich der Beurteilungen des Dr.
R._, Arzt der IV-Stelle (vom 29. Januar 1998), der Dres. S._ (vom 24. Februar 1997), A._, J._ und M._ (vom Januar 1995) richtig festgestellt, dass eine für die Eröffnung der Wartezeit gemäss <ref-law> erhebliche Arbeitsunfähigkeit erst seit Februar 1995 ausgewiesen ist. Ein allfälliger Rentenanspruch wäre somit frühesten im Februar 1996 entstanden.
Da der Beschwerdeführer bereits im Oktober 1991 die Schweiz verlassen hatte, war er damals nach innerstaatlichem Recht nicht mehr versichert. Ebensowenig war er im Februar 1996 auf Grund des Sozialversicherungsabkommens versichert, da er zu jenem Zeitpunkt nicht mehr der jugoslawischen Versicherung angehörte. Laut Bestätigung des jugoslawischen Versicherungsträgers in Belgrad vom 5. Mai 1997 entrichtete der Beschwerdeführer lediglich bis 31. Oktober 1979 Beiträge an die jugoslawische Versicherung, und gleichgestellte Zeiten sind nicht ausgewiesen. Der Umstand, dass er laut Beschluss der zuständigen Kommission in Belgrad (vom 25. März 1998) invalid ist und rückwirkend ab
24. Februar 1997 eine Rente der jugoslawischen Versicherung bezieht, vermag die fehlende Versicherteneigenschaft nicht zu begründen (ZAK 1989 S. 449 Erw. 3a mit Hinweis).
Die Vorbringen in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vermögen daran nichts zu ändern. Der Beschwerdeführer übersieht, dass der Anspruch auf eine schweizerische Invalidenrente nicht mangels Invalidität, sondern deswegen abzulehnen ist, weil er bei Eintritt eines allfälligen Versicherungsfalles nach schweizerischem Recht die versicherungsmässigen Voraussetzungen nicht erfüllt hat. Die vorinstanzlich bestätigte Ablehnung des Rentengesuchs hält somit Stand.
3.- Der Beschwerdeführer sei indessen darauf hingewiesen, dass das IVG insofern eine Änderung erfahren hat, als die in <ref-law> für den Leistungsanspruch vorausgesetzte Versicherungsklausel, wonach nur die bei Eintritt der Invalidität (= Versicherungsfall) versicherten Personen Anspruch auf Leistungen der Invalidenversicherung haben, auf den 1. Januar 2001 dahingefallen ist (mit der Änderung des AHVG vom 23. Juni 2000 einhergehende Änderung des IVG; AS 2000 2677 ff.; vgl. auch BBl 1999 5000 f. und Alessandra Prinz, Aufhebung der Versicherungsklausel für die ordentlichen Invalidenrenten - Folgen im Bereich der internationalen Abkommen, in: Soziale Sicherheit 2001, S. 42 f.).
Laut Abs. 4 der dazugehörenden Übergangsbestimmungen (AS 2000 2683) können Personen, denen keine Rente zustand, weil sie im Zeitpunkt der Invalidität nicht versichert waren, verlangen, dass ihr Anspruch auf Grund der neuen Bestimmungen überprüft wird (Satz 1); ein Anspruch auf eine Rente entsteht aber frühestens mit dem Inkrafttreten dieser Bestimmung (Satz 2).
4.- Da die Verwaltungsgerichtsbeschwerde offensichtlich unbegründet ist, wird sie im Verfahren nach Art. 36a OG erledigt.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, der Eidgenössischen Rekurskommission der AHV/IV für die im Ausland wohnenden Personen, der Schweizerischen Ausgleichskasse und
dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 19. Juni 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: