Faits:
A. Par jugement du 24 avril 2008, le Président du Tribunal des mineurs a constaté que C.X._, née le 28 octobre 1993, s'était rendue coupable de vol. Il a renoncé à prononcer une peine à son égard et mis à sa charge une participation de 40 fr. aux frais de justice, le solde étant laissé à la charge de l'Etat.
Les faits à l'origine de la procédure sont les suivants. Le 28 décembre 2007, C.X._ a dérobé, dans un magasin, divers objets pour une valeur totale de 158 fr. 35. Aucune plainte n'a été déposée.
B. Statuant le 13 août 2008, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par C.X._ contre ce jugement, qu'elle a confirmé.
C. C.X._ et ses parents, A.X._ et B.X._, forment un recours en matière pénale contre cet arrêt. Invoquant une violation de l'<ref-law> ainsi que de l'interdiction de l'arbitraire, ils concluent, avec suite de dépens, à ce que C.X._ soit libérée des fins de la poursuite pénale, les frais de première et de seconde instances laissés à la charge de l'Etat et des dépens de première et de seconde instances leur étant alloués, à concurrence de 5000 fr., à la charge de l'Etat de Vaud.
D. Invitée à se déterminer sur le recours, la Cour cantonale a déclaré n'avoir pas d'observations à formuler et s'est référée aux considérants de l'arrêt attaqué.
Pour sa part, le Ministère public n'a pas déposé d'observations dans le délai qui lui avait été imparti à cet effet.

Considérant en droit:
1. Les recourants reprochent à l'autorité cantonale d'avoir violé l'<ref-law> en considérant qu'eu égard au but éducatif primordial du droit pénal des mineurs, une approche différenciée s'agissant de jeunes de moins de 15 ans, dont la référence économique n'est pas la même que celle d'un adulte, n'est pas en contradiction avec la jurisprudence qui fixe à 300 fr. la limite de l'élément patrimonial de peu de valeur au sens de l'<ref-law>. Selon eux, force est au contraire de constater que le seuil de 300 fr. s'applique à tout le monde y compris aux mineurs. Ils relèvent que l'esprit du droit pénal des mineurs est plutôt d'encourager les discussions entre parties susceptibles de permettre un arrangement, ainsi que cela ressort de l'art. 8 de la loi fédérale régissant la condition pénale des mineurs (DPMin; RS 311.1).
Conformément à la jurisprudence, s'agissant d'objets ayant une valeur marchande, celle-ci est seule pertinente pour déterminer si l'acte ne visait qu'un élément patrimonial de faible valeur au sens de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3d p. 119; <ref-ruling> consid. 2c p. 266). La limite jusqu'à laquelle cette disposition est applicable a été fixée à 300 fr. (<ref-ruling> consid. 3d p. 119 et les arrêts cités). Cette limite, objective, s'applique quelles que soient les circonstances du cas (voir WEISSENBERGER, in Basler Kommentar, Strafrecht II, 2e éd. 2007, p. 864, n° 25 ad art. 172ter).
Comme le relève l'autorité cantonale, lorsqu'il a déterminé cette limite, le Tribunal fédéral a évoqué la situation des jeunes. Cela montre bien qu'il n'a pas méconnu cet aspect. Compte tenu du but de cette disposition, par laquelle le législateur entendait décharger les autorités de poursuite pénale de cas de peu d'importance et favoriser le règlement de ces litiges par des accords entre parties, il a néanmoins estimé que la limite de 300 fr. devait s'appliquer de manière générale et uniforme. Cette jurisprudence n'est au demeurant pas remise en question par l'autorité cantonale, si ce n'est pour les cas où l'auteur est un mineur. Or, s'il est vrai que les personnes de la tranche d'âge visée par le droit pénal des mineurs disposent en général de moins de moyens que leurs aînés, on conçoit mal pourquoi la différence de moyens financiers devrait être prise en considération dans ce contexte alors qu'elle ne l'est pas lorsque l'auteur est un adulte, bien qu'elle puisse être tout aussi importante. Il est en effet notoire que des adolescents disposent parfois de moyens bien supérieurs à ceux de certains adultes.
Par ailleurs, conformément à l'art. 1 al. 2 let. m DPMin, les dispositions spéciales du code pénal, et donc son art. 172ter, sont applicables par analogie en droit pénal des mineurs. L'<ref-law> précise que lors de l'application de dispositions du code pénal, l'âge et le degré de développement du mineur doivent peser en sa faveur. La manière dont les autorités cantonales appliquent l'<ref-law> dans ce contexte contrevient clairement à ce principe puisqu'elle permet le cas échéant la condamnation d'un auteur mineur alors qu'aucune poursuite n'aurait été possible s'il avait été majeur. Tel est d'ailleurs le cas en l'espèce puisque C.X._, qui a été reconnue coupable de vol, n'aurait pas pu être poursuivie faute de plainte. Une telle interprétation viole le droit fédéral.
Dans ces circonstances, il y a lieu d'admettre le recours, d'annuler l'arrêt attaqué, de libérer C.X._ des fins de la poursuite pénale et de renvoyer la cause à la cour cantonale pour nouvelle décision sur les frais et dépens de la procédure cantonale.
2. Vu l'issue de la procédure, il ne sera pas perçu de frais et le canton de Vaud versera aux recourants une indemnité de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral (art. 68 al. 1 et 2 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis et l'arrêt attaqué est annulé.
2. La recourante est acquittée.
3. Il n'est pas prélevé de frais judiciaires.
4. Le canton de Vaud versera aux recourants une indemnité de 2000 fr. à titre de dépens.
5. Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 8 septembre 2009
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Paquier-Boinay