Sachverhalt:
A. A.a K._, geboren 2. Juli 1942, meldete sich am 29. August 2007 zum Bezug von Ergänzungsleistungen bei der Sozialversicherungsanstalt Graubünden (SVA GR) an. Dabei erklärte er, weder er noch seine Ehefrau seien erwerbstätig. Mit Verfügung vom 12. Oktober 2007 sprach die SVA GR K._ mit Wirkung ab 1. August 2007 Ergänzungsleistungen von monatlich Fr. 1'199.- zu. Am 8. November 2007 teilte K._ der SVA GR mit, weiterhin Selbstständigerwerbender zu sein und am 11. Dezember 2007 gingen bei der SVA GR die AHV-Meldungen der Steuerverwaltung des Kantons Graubünden für Selbstständigerwerbende betreffend die Jahre 2005 und 2006 ein. Die SVA GR forderte hienach von K._ mit Nachtragsverfügungen vom 20. Dezember 2007 AHV-Beiträge für die Jahre 2005 und 2006, welcher am 28. Februar 2008 bekannt gab, sein Geschäft per 1. Januar 2008 seinem Sohn X._ übergeben zu haben. Den Geschäftsabschluss 2007 unterbreitete er der SVA GR am 24. November 2008, worauf die Verwaltung am 16. Januar 2009 verfügungsweise von K._ für die Zeit vom 1. August bis 31. Dezember 2007 zu viel ausgerichtete Ergänzungsleistungen im Betrag von Fr. 6'004.- zurückforderte.
A.b A._, geboren 5. Mai 1945, Ehefrau des K._, bezog zu ihrer Invalidenrente spätestens seit 1. Januar 2005 Ergänzungsleistungen. Da die Verwaltung ihr in den EL-Berechnungen zum Teil erheblich tiefere und zum Teil keine der von K._, erzielten Erwerbseinkommen angerechnet hatte und überdies durch den Auszug ihres Sohnes aus der elterlichen Wohnung eine Anpassung des anzurechnenden Mietzinsaufwands nötig geworden war, berechnete die SVA GR die Ergänzungsleistungen rückwirkend ab 1. Januar 2005 neu. Daraufhin forderte die SVA GR gegenüber A._ vom 1. Januar 2005 bis 31. Juli 2007 ausbezahlte Ergänzungsleistungen im Betrag von Fr. 14'387.- zurück (Verfügung vom 16. Januar 2009).
A.c Gegen die Verfügungen vom 16. Januar 2009 erhoben K._ und A._ am 10. Februar/13. März 2009 Einsprache, welche die SVA GR am 5. Mai 2009 abwies.
B. K._ und A._ reichten am 2. Juni 2009 Beschwerde mit dem Rechtsbegehren ein, der Einspracheentscheid vom 5. Mai 2009 und die Verfügung vom 16. Januar 2009 seien hinsichtlich der für den Zeitraum vom 1. Januar 2005 bis 31. Dezember 2006 zurückgeforderten Ergänzungsleistungen aufzuheben, und es sei festzustellen, dass in diesem Umfang keine Rückerstattungspflicht bestehe. Das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden wies die Beschwerde mit Entscheid vom 1. September 2009 ab.
C. K._ (Beschwerdeführer 1) und A._ (Beschwerdeführerin 2) lassen gegen den Entscheid des Verwaltungsgerichtes des Kantons Graubünden Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen und beantragen, der vorinstanzliche Entscheid sei aufzuheben, und es sei festzustellen, dass der Rückforderungsanspruch für die Zeit vom 1. Januar 2005 bis 31. Dezember 2006 erloschen sei.
Die SVA GR und das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden schliessen auf Abweisung der Beschwerde, währenddem sich das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) nicht vernehmen lässt.

Erwägungen:
1. 1.1 Das Bundesgericht prüft von Amtes wegen die formellen Gültigkeitserfordernisse auch des vorinstanzlichen Verfahrens. Der angefochtene Entscheid ist aufzuheben, wenn das kantonale Versicherungsgericht in der Sache entschieden hat, obschon es an einer Eintretensvoraussetzung fehlte (<ref-ruling> E. 2 S. 9, 132 V 93 E. 1.2 S. 95 mit Hinweis; vgl. auch <ref-ruling> E. 1 S. 283).
1.2 Nach dem kraft <ref-law> und Art. 1 Abs. 1 ELG auch in Streitigkeiten betreffend Ergänzungsleistungen der Kantone (Abschnitt 1a des ELG) anwendbaren <ref-law> ist zur Beschwerde berechtigt, wer durch die angefochtene Verfügung oder den Einspracheentscheid berührt ist und ein schutzwürdiges Interesse an deren Aufhebung oder Änderung hat. Der Begriff des schutzwürdigen Interesses für das Verfahren vor dem kantonalen Versicherungsgericht ist gleich auszulegen wie derjenige nach <ref-law> für das Verfahren der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vor dem Bundesgericht (<ref-ruling> E. 2.1 S. 122, 133 II 400 E. 2.2 S. 404; Urteil 8C_539/2008 vom 13. Januar 2009 E. 2.1, publ. in: SVR 2009 BVG Nr. 27). Ein schutzwürdiges Interesse liegt somit vor, wenn die tatsächliche oder rechtliche Situation des oder der Rechtsuchenden durch den Ausgang des Verfahrens beeinflusst werden kann. Dabei wird verlangt, dass die Beschwerde führende Person durch den angefochtenen Verwaltungsakt (Verfügung oder Einspracheentscheid) stärker als jedermann betroffen ist und in einer besonderen, beachtenswerten, nahen Beziehung zur Streitsache steht (<ref-ruling> E. 6.2 S. 242, 120 Ib 48 E. 2a S. 51 f.).
1.3 Die Beschwerdeführer stellten bereits vor kantonalem Gericht das Begehren, es sei festzustellen, dass der Rückforderungsanspruch der Beschwerdegegnerin für die vom 1. Januar 2005 bis 31. Dezember 2006 zu viel ausgerichteten Ergänzungsleistungen verwirkt sei. In diesem Zeitraum bezog jedoch einzig die Beschwerdeführerin 2 Ergänzungsleistungen, so dass auch nur ihr gegenüber diejenige der beiden Rückforderungsverfügungen vom 16. Januar 2009 ergangen ist, welche diese Zeit beschlägt, zumal diese an sie adressiert war. Zwar wird im Betreff der Verfügung auch der Name des Beschwerdeführers 1 erwähnt. Jedoch kann deren Inhalt materiell nicht anders verstanden werden, als dass damit eine EL-Rückforderung gegenüber der Beschwerdeführerin 2 geltend gemacht worden ist. In der Tat ist die leistungsbeziehende Person für von ihr zu viel bezogene Ergänzungsleistungen materiell rückerstattungspflichtig (<ref-law> und <ref-law>; Urteil 9C_211/2009 vom 26. Februar 2010 E. 4.3 und 4.4). Da die Beschwerdeführerin 2 während der Jahre 2005 und 2006 EL-berechtigt war (vgl. zur EL-Berechtigung auch Ralph Jöhl, Ergänzungsleistungen zur AHV/IV, in: Ulrich Meyer [Hrsg.] Schweizerisches Bundesverwaltungsrecht [SBVR], Band XIIII, Soziale Sicherheit, 2007, J N. 29 f.) und sich die Beschwerde vor kantonalem Gericht einzig auf diese Zeit bezog, war der Beschwerdeführer 1 nicht beschwerdelegitimiert. Die Vorinstanz hätte daher auf die von K._ gegen den Einspracheentscheid vom 5. Mai 2009 erhobene Beschwerde unter Verweis auf <ref-law> nicht eintreten dürfen, weshalb der angefochtene Entscheid insoweit grundsätzlich aufzuheben wäre. Indes ist aus prozessrechtlichen Gründen von dessen Aufhebung abzusehen. Denn A._ führte vor kantonalem Gericht mit identischen Begehren wie K._ ebenfalls Beschwerde, und das Dispositiv des angefochtenen Entscheids lautet auf Abweisung der Beschwerde. Die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids hätte mithin zur Folge, dass auch mit Bezug auf die von A._ vor Bundesgericht angehobene Beschwerde der Anfechtungsgegenstand wegfiele, was keinen vernünftigen Sinn ergibt, da die Vorinstanz in Bezug auf die Beschwerdeführerin 2 fraglos materiell zu entscheiden hatte. Daher ist auch das Eintreten in letzter Instanz nicht weiter zu prüfen, zumal die Beschwerde auf jeden Fall unbegründet ist, wie sich aus den nachfolgenden Erwägungen ergibt.
2. Die Beschwerde kann wegen Rechtsverletzung gemäss Art. 95 und Art. 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist somit weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann sie mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (vgl. <ref-ruling> E. 1.4 S. 140). Das Bundesgericht prüft grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen; es ist nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu prüfen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen wurden. Es kann die Verletzung von Grundrechten und von kantonalem und interkantonalem Recht nur insofern prüfen, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>).
3. 3.1 Nach <ref-law> sind unrechtmässig bezogene Leistungen zurückzuerstatten. Der Rückforderungsanspruch erlischt mit dem Ablauf eines Jahres, nachdem die Versicherungseinrichtung davon Kenntnis erhalten hat, spätestens aber mit dem Ablauf von fünf Jahren nach der Entrichtung der einzelnen Leistung. Wird der Rückerstattungsanspruch aus einer strafbaren Handlung hergeleitet, für welche das Strafrecht eine längere Verjährungsfrist vorsieht, so ist diese Frist massgebend (<ref-law>). Für den Beginn der relativen einjährigen Verwirkungsfrist ist nicht das erstmalige unrichtige Handeln und die daran anknüpfende unrechtmässige Leistungsausrichtung massgebend. Abzustellen ist auf jenen Tag, an dem die Ausgleichskasse später bei der ihr gebotenen und zumutbaren Aufmerksamkeit den Fehler hätte erkennen müssen und dass die Voraussetzungen für eine Rückerstattung bestehen (<ref-ruling> E. 1 S. 383; <ref-ruling> E. 5a und 5b/aa S. 274 f.; Urteil I 678/00 vom 30. Mai 2001 E. 3b, publ. in: SVR 2002 IV Nr. 2: "Wahrnehmung der Unrichtigkeit der Leistungsausrichtung aufgrund eines zusätzlichen Indizes").
3.2 Gemäss den nicht offensichtlich unrichtigen und daher das Bundesgericht bindenden Feststellungen im angefochtenen Entscheid (Art. 97 Abs. 1 und Art. 105 Abs. 1 BGG), macht die Beschwerdegegnerin eine Rückforderung von bereits ausbezahlten Ergänzungsleistungen für die Jahre 2005 und 2006 gegenüber der Beschwerdeführerin 2 geltend, weil die tatsächlichen Erwerbseinkünfte des Beschwerdeführers 1 in diesen Jahren gegenüber den in den ursprünglichen EL-Verfügungen berücksichtigen Einkünften abwichen. Dies macht gemäss der Rückforderungsverfügung vom 16. Januar 2009 für das Jahr 2005 Fr. 7'528.- (Fr. 2'008.- + Fr. 9'536.- - Fr. 4'016.-) aus. Für das Jahr 2006 lässt sich ein Betrag von Fr. 8'280.- (Fr. 4'864.- + Fr. 9'728.- - Fr. 2'104.- - Fr. 4'208.-) ermitteln, womit bezogen auf die hier allein zu prüfenden Jahre 2005 und 2006 ein Rückforderungsbetrag von insgesamt Fr. 15'808.- resultiert. Im Quantitativ werden diese Zahlen von der Beschwerdeführerin 2 nicht in Zweifel gezogen. Da sie hingegen vom 1. Januar bis 31. Juli 2007 einen Anspruch auf Ergänzungsleistungen von Fr. 10'199.- besitzt, effektiv jedoch Fr. 8'778.- zur Auszahlung gelangten, reduziert sich die streitige Rückforderungssumme von Fr. 15'808.- um Fr. 1'421.- durch Verrechnung der Ansprüche auf Fr. 14'387.-. In diesem Sinn ist der im angefochtenen Entscheid versehentlich mit Fr. 15'808.- festgestellte Rückforderungsbetrag zu korrigieren (<ref-law>), was indessen keinen Prozesserfolg bedeutet, hat doch die Vorinstanz im Ergebnis die auf eine Rückforderung von Fr. 14'387.- lautende Verfügung bzw. den Einspracheentscheid entsprechend bestätigt und keine reformatio in peius (<ref-law>) vorgenommen.
3.3 Die Beschwerdeführerin 2 stellt sich auf den Standpunkt, die Beschwerdegegnerin habe mit den Mitteilungen der Steuerverwaltung Graubünden zu den Einkünften aus selbstständiger Erwerbstätigkeit des Beschwerdeführers 1 in den Jahren 2005 und 2006 am 11. Dezember 2007 Kenntnis der Höhe der zurückzufordernden EL-Leistungen für die Jahre 2005 und 2006 erlangt, weshalb ab diesem Zeitpunkt die einjährige relative Verwirkungsfrist gemäss <ref-law> zu laufen begonnen habe. Dieser Betrachtungsweise kann nicht gefolgt werden. Das höhere Erwerbseinkommen, welches die kantonale Steuerverwaltung der Beschwerdegegnerin unstrittig am 11. Dezember 2007 gemeldet hat, betraf nicht die Beschwerdeführerin 2, sondern den Beschwerdeführer 1. Die Beschwerdegegnerin musste daher die Meldung der kantonalen Steuerverwaltung, welche zur Festlegung der AHV-Beiträge des Beschwerdeführers 1 der Jahre 2005 und 2006 bestimmt war, der Beschwerdeführerin 2 zuordnen, und es musste der Konnex zwischen den von der Steuerverwaltung Graubünden gemeldeten Erwerbseinkünften des Beschwerdeführers 1 und deren Auswirkungen auf den Ergänzungsleistungsanspruch der Beschwerdeführerin 2 für die Jahre 2005 und 2006 erkannt und festgestellt werden. Denn die Beschwerdeführerin 2 hatte die Verwaltung nicht über die Einkünfte des Beschwerdeführers 1 aus selbstständiger Erwerbstätigkeit in den Jahren 2005 und 2006 informiert.
3.4 Die Auffassung der Vorinstanz, die einjährige Frist habe erst im Februar 2008 zu laufen begonnen, ist in diesem Lichte nicht als rechtsfehlerhafte Feststellung des Beginns der einjährigen Frist gemäss <ref-law> zu qualifizieren. Der Verwaltung ist bei gegebener Sachlage eine Prüfdauer von zumindest zwei Monaten ohne weiteres zuzugestehen. So hat das Eidgenössische Versicherungsgericht im Urteil I 609/98 vom 19. Oktober 2000 (SVR 2001 IV Nr. 30 E. 2f) der Verwaltung einen Zeitraum von "wenigen Monaten" (August bis November) zugebilligt, um die erforderlichen ergänzenden Abklärungen für die Konkretisierung des Rückforderungsanspruchs vorzunehmen. Im Urteil I 62/02 vom 2. April 2004 (publ. in: SVR 2004 IV Nr. 41 E. 4.3) räumte das Gericht für die Beschaffung der gesplitteten Kontoeinträge der Ausgleichskasse einen Monat ein. Zwar betrafen die beiden zitierten Urteile die Auslegung von <ref-law> in der bis 31. Dezember 2002 gültigen Fassung. Jedoch entspricht <ref-law> dem bisherigen Recht von a<ref-law> (<ref-ruling> E. 5.2 S. 319; Urteil P 7/04 vom 24. November 2005 E. 3.2; UELI KIESER, ATSG-Kommentar, 2009, N. 38 zu <ref-law>). Die erwähnten Entscheide haben daher nach wie vor Gültigkeit. Die Beschwerdegegnerin konnte im Zeitpunkt des Eingangs der Steuermeldung betreffend die Einkünfte des Beschwerdeführers 1 aus selbstständiger Erwerbstätigkeit am 11. Dezember 2007 - wie dargelegt - noch nicht erkennen, dass dadurch die EL-Verfügungen der Beschwerdeführerin 2 für den Zeitraum 2005 und 2006 anzupassen waren, da es sich um zwei verschiedene Personen handelte und die Steuermeldungen ohnehin die Beitragserhebung des Beschwerdeführers 1 betrafen. Die von der Beschwerdeführerin 2 angerufene Rechtsprechung (<ref-ruling> E. 3b S. 433, 112 V 180 E. 4c S. 182) betraf - anders als hier - ein und dieselbe leistungsbeziehende Person. Dass eine Meldung der Steuerverwaltung an die Ausgleichskasse betreffend den Ehegatten einer EL-Anspruchsberechtigten auch Einfluss auf deren Ergänzungsleistungen haben kann, ist für die Verwaltung nicht sofort erkennbar. Anders verhält es sich beispielsweise mit dem Handelsregistereintrag, welcher ohne weiteres als der Verwaltung bekannt präsumiert wird, weil dem Handelsregister ex lege Publizitätswirkung zukommt (vgl. Urteil 8C_293/2008 vom 30. Juli 2009, publ. in: ARV 2009 S. 346 ff. E. 4.1).
3.5 Die am 16. Januar 2009 gegenüber der Beschwerdeführerin 2 verfügte Rückforderung erfolgte nach dem Gesagten innert Jahresfrist ab dem Zeitpunkt, ab dem die Verwaltung bei Beachtung der ihr zumutbaren Aufmerksamkeit die Voraussetzungen für eine Rückerstattung erkennen konnte (E. 3.4 hievor; <ref-ruling> E. 3a S. 433). Die Beschwerde ist abzuweisen.
4. Das Verfahren ist kostenpflichtig (Art. 65 Abs. 1 und Abs. 4 lit. a BGG). Dem Prozessausgang entsprechend gehen die Gerichtskosten zu Lasten der Beschwerdeführer (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von je Fr. 500.- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 28. Mai 2010
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber:
Meyer Ettlin