Ortsplanungsrevision Verkehr und Erschliessung, hat sich ergeben:
A.- Die Gemeindeversammlung der Politischen Gemeinde Stäfa stimmte am 27. Oktober 1997 der Teilrevision der kommunalen Richt- und Nutzungsplanung (bestehend aus dem Verkehrsrichtplan, dem Erschliessungsplan, dem Planungsbericht und dem Bericht zu den Einwendungen) mit wenigen Gegenstimmen zu.
In der Folge war u.a. umstritten, ob die der Gemeindeversammlung vorgelegten Unterlagen korrekt gewesen, einzelne Voten im Protokoll richtig wieder gegeben worden und das Vorgehen im Zusammenhang mit einem Rückweisungsantrag zulässig gewesen waren. Gegen den Gemeindeversammlungsbeschluss erhoben S._ und B._ beim Bezirksrat Meilen Beschwerde gemäss § 151 Gemeindegesetz und beantragten dessen Aufhebung. Darüber hinaus verlangte S._ mit einem Rekurs gemäss § 54 Abs. 2 Gemeindegesetz Berichtigungen am Protokoll. Mit Beschluss vom 29. Mai 1998 wies der Bezirksrat Meilen Beschwerde und Rekurs ab.
S._ und B._ gelangten darauf an den Regierungsrat des Kantons Zürich und beantragten, den Beschluss des Bezirksrates aufzuheben und diesen anzuweisen, einen zweiten Schriftenwechsel unter Gewährung des rechtlichen Gehörs durchzuführen.
Der Regierungsrat hiess die Beschwerden mit Entscheid vom 20. Oktober 1999 teilweise gut und hob Ziff. I des bezirksrätlichen Beschlusses betreffend Protokollberichtigung teilweise auf; die Politische Gemeinde Stäfa wurde angewiesen, das Protokoll der Gemeindeversammlung auf S. 30 entsprechend dem Antrag von S._ zu berichtigen. Im Übrigen wies der Regierungsrat die Beschwerden ab und verzichtete auf eine Kostenauflage.
B.- Gegen diesen Entscheid des Regierungsrates haben S._ und B._ beim Bundesgericht am 26. November 1999 gemeinsam staatsrechtliche Beschwerde erhoben. Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheides, soweit mit ihm die Stimmrechtsbeschwerde gegen den Bezirksratsbeschluss abgewiesen worden ist, sowie die Aufhebung des Gemeindeversammlungsbeschlusses. Sie rügen im Wesentlichen eine Verletzung des Anspruchs auf eine unverfälschte Willensbildung und -äusserung anlässlich der Gemeindeversammlung. Die Beeinträchtigung führen sie auf unvollständige Aufklärung der Stimmbürger hinsichtlich der Folgekosten, auf eine irreführende Information anlässlich der Gemeindeversammlung durch die aufgelegten Folien sowie auf die Beeinflussung durch den Gemeindepräsidenten hinsichtlich des vom Beschwerdeführer 1 gestellten Rückweisungsantrags zurück. Damit im Zusammenhang stehend rügen sie ferner Verletzungen des rechtlichen Gehörs. Nicht aufrechterhalten werden Rügen hinsichtlich der Protokollberichtigung sowie der Verletzung des rechtlichen Gehörs durch den Bezirksrat. Auf die Beschwerdebegründung im Einzelnen ist in den nachfolgenden Erwägungen einzugehen.
Die Politische Gemeinde Stäfa, der Bezirksrat Meilen und der Regierungsrat beantragen unter blossem Hinweis auf die Akten die Abweisung der Beschwerde.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Beschwerdeführer erheben Stimmrechtsbeschwerde im Sinne von Art. 85 lit. a OG. Dazu sind sie als Stimmberechtigte der Gemeinde Stäfa legitimiert. Im Rahmen der Stimmrechtsbeschwerde können sie auch eine Verletzung des rechtlichen Gehörs im Sinne von Art. 4 der auf Ende 1999 ausser Kraft gesetzten Bundesverfassung (aBV) geltend machen. Es ist zulässig, mit der Stimmrechtsbeschwerde neben der Aufhebung des angefochtenen Entscheides auch diejenige des Wahl- oder Abstimmungsgangs zu verlangen (ZBl 96/1995 570 E. 1d S. 571, mit Hinweisen). Auf die Beschwerde ist - vorbehältlich der nachfolgenden Erwägung 3 - einzutreten.
2.- a) Unter der Herrschaft der alten Bundesverfassung hat das Bundesgericht ein ungeschriebenes verfassungsmässiges Stimm- und Wahlrecht anerkannt. Dieses räumt dem Bürger allgemein den Anspruch darauf ein, dass kein Abstimmungs- oder Wahlergebnis anerkannt wird, das nicht den freien Willen der Stimmbürger zuverlässig und unverfälscht zum Ausdruck bringt. Es soll garantiert werden, dass jeder Stimmbürger seinen Entscheid gestützt auf einen möglichst freien und umfassenden Prozess der Meinungsbildung treffen und zum Ausdruck bringen kann (<ref-ruling> E. 3 S. 141, mit Hinweisen). Die neue Bundesverfassung vom 18. April 1999 gewährleistet allgemein die politischen Rechte und schützt die freie Willensbildung und die unverfälschte Stimmabgabe in Art. 34 ausdrücklich.
Aus dem Stimm- und Wahlrecht hat das Bundesgericht unter anderem abgeleitet, dass das Gemeinwesen bei Wahlen und Abstimmungen hinsichtlich der Information an die Stimmbürger Zurückhaltung üben muss. Die Freiheit der Meinungsbildung schliesst jede direkte Einflussnahme der Behörden aus, welche geeignet wäre, die freie Willensbildung der Stimmbürger im Vorfeld von Abstimmungen zu verfälschen (vgl. <ref-ruling> E. 3a S. 272, mit Hinweisen).
Nach der Rechtsprechung sind behördliche Abstimmungserläuterungen oder Abstimmungsbotschaften, in denen eine Vorlage erklärt und zur Annahme empfohlen wird, auch unter dem Gesichtswinkel der Abstimmungsfreiheit zulässig. Gleiches gilt für Informationen, welche die Behörden den Stimmbürgern anlässlich von Gemeindeabstimmungen zukommen lassen. Die Behörde ist zwar nicht zur Neutralität, hingegen zur Objektivität verpflichtet. Es stellt daher eine unerlaubte Beeinflussung dar, wenn die Behörde ihre Pflicht zu objektiver Information verletzt und über den Zweck und die Tragweite der Vorlage falsch orientiert oder wenn sie in unzulässiger Weise in den Abstimmungskampf eingreift und positive, zur Sicherung der Freiheit der Stimmbürger aufgestellte Vorschriften missachtet oder sich sonstwie verwerflicher Mittel bedient (<ref-ruling> E. 3b S. 273, ZBl 99/1998 S. 89 E. 4a S. 91, mit Hinweisen). Dem Erfordernis der Objektivität genügen Informationen, wenn die Aussagen wohlabgewogen sind und beachtliche Gründe dafür sprechen, wenn sie ein umfassendes Bild der Vorlage mit Vor- und Nachteilen abgeben und dem Stimmbürger eine Beurteilung ermöglichen oder wenn sie trotz einer gewissen Überspitzung nicht unwahr und unsachlich bzw. lediglich ungenau und unvollständig sind (vgl. ZBl 99/1998 S. 89 E. 4b S. 90 sowie die Hinweise bei Gerold Steinmann, Interventionen des Gemeinwesens im Wahl- und Abstimmungskampf, AJP 1996 S. 261).
b) Die Anwendung des kantonalen Rechts, das den Inhalt des Stimm- und Wahlrechts normiert oder mit diesem in engem Zusammenhang steht, prüft das Bundesgericht auf Stimmrechtsbeschwerde hin mit freier Kognition (<ref-ruling> E. 2d S. 178, mit Hinweisen). Die Beschwerdeführer beziehen sich in ihrer Beschwerde nicht auf das Gesetz über das Gemeindewesen (Gemeindegesetz) oder das Gesetz über die Wahlen und Abstimmungen (Wahlgesetz), sondern rügen ausschliesslich eine Verletzung der bundesrechtlich garantierten Wahl- und Abstimmungsfreiheit.
Eine Verletzung der Wahl- und Abstimmungsfreiheit erblicken die Beschwerdeführer in der mangelnden Information über die Folgekosten der gemeinderätlichen Vorlage, in der Fehlinformation der Stimmbürger mit unzutreffenden Folien anlässlich der Gemeindeversammlung sowie in der Beeinflussung der Stimmbürger im Zusammenhang mit dem vom Beschwerdeführer 1 gestellten Rückweisungsantrag.
3.- a) Die Beschwerdeführer hatten vor dem Bezirksrat geltend gemacht, dass die Folgekosten der Gemeindevorlage im Planungsbericht nicht bzw. nicht hinreichend ausgewiesen seien (Beschwerde des Beschwerdeführers 1, Rz. 24 ff. bzw. Beschwerde des Beschwerdeführers 2, Rz. 23 ff.). Der Bezirksrat erachtete diese Rüge als verspätet, fügte indessen in einer materiellen Eventualerwägung an, dass der Planungsbericht die Kosten für einen allfälligen Landerwerb nicht separat auszuweisen habe und daher nicht zu beanstanden sei (E. 2 und 3).
Im angefochtenen Entscheid führt der Regierungsrat (in E. 5b) aus, der Bezirksrat sei mit überzeugender Eventualbegründung zum Schluss gekommen, die Pläne und der Planungsbericht seien inhaltlich unter keinem Titel zu beanstanden. Da sich die Beschwerdeführer mit keinem Wort mit diesen Ausführungen des Bezirksrates zu den Folgekosten auseinander setzten, sei in diesem Punkt auf die Beschwerde nicht weiter einzutreten. In diesem Vorgehen des Regierungsrates erblicken die Beschwerdeführer eine Verletzung des rechtlichen Gehörs.
b) In Anbetracht der subsidiären materiellen Ausführungen des Bezirksrates durfte der Regierungsrat grundsätzlich in der Sache selbst befinden und brauchte sich nicht auf den rein formellen Aspekt der formellen Rechtsverweigerung durch den Bezirksrat zu beschränken. Damit mussten die Beschwerdeführer rechnen. Der Regierungsrat brauchte die Beschwerdeführer daher nicht speziell zum materiellen Aspekt anzuhören. Die Beschwerdeführer hätten sich im Verfahren vor dem Regierungsrat nicht auf die rein formellen Rügen beschränken dürfen, sondern hätten darüber hinaus auch materiell argumentieren können und müssen. Denn sie hatten Kenntnis von den Erwägungen des Bezirksrates, weshalb der Planungsbericht hinsichtlich der Erwähnung der Folgekosten nicht zu beanstanden gewesen sei und deshalb keine Stimmrechtsverletzung vorgelegen habe. Nach der Rechtsprechung zu Art. 4 aBV haben die Betroffenen keinen unbedingten Anspruch darauf, sich zur rechtlichen Beurteilung zu äussern. Von einer Verletzung des rechtlichen Gehörs kann nur gesprochen werden, wenn sich eine Behörde auf rechtliche Argumente stützt, die den Betroffenen nicht bekannt sind und mit deren Heranziehung sie nicht hätten rechnen müssen (<ref-ruling> E. 3cc S. 458, mit Hinweisen). So verhielt es sich, wie dargelegt, indessen im vorliegenden Fall nicht. Das Vorgehen des Regierungsrates stellt damit keine Verletzung des rechtlichen Gehörs dar.
c) In der Sache selbst machen die Beschwerdeführer geltend, der Umstand, dass im Planungsbericht die Folgekosten nicht erwähnt würden, stelle eine unzureichende Information der Stimmbürger dar und verletze daher deren Stimmrecht. Die Landerwerbskosten von rund 1 Million Franken hätten bei Gesamtkosten von rund 2 Millionen Franken als wesentlicher Faktor erwähnt werden müssen.
Im Bezirksratsentscheid, auf den in der Begründung des angefochtenen Entscheides verwiesen wird, ist dargelegt worden, weshalb der Planungsbericht die Kosten für einen allfälligen Landerwerb nicht separat auszuweisen habe. Diese würden vielmehr später Gegenstand eines Schätzungsverfahrens gemäss dem Gesetz betreffend die Abtretung von Privatrechten bilden.
Die Beschwerdeführer setzen sich mit dieser Argumentation in keiner Weise auseinander und legen nicht dar, dass das kantonale Recht eine entsprechende Kostenausweisung verlangt. Auch darüber hinaus belegen sie nicht im Einzelnen, warum die Folgekosten speziell hätten erwähnt werden müssen. Hierfür wäre erforderlich gewesen, dass sie auf die Gesamtkosten und die einzelnen Kostenfaktoren näher eingegangen wären und dargetan hätten, inwiefern gerade das Fehlen des einen Faktors die Stimmbürger irregeführt haben soll. Sie begnügen sich indessen mit einem blossen Verweis auf nicht näher belegte Erwerbs- und Gesamtkosten. Ihre summarische Begründung genügt damit den Anforderungen von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG nicht, sodass insofern auf die Beschwerde nicht eingetreten werden kann.
4.- a) Die Beschwerdeführer wiederholen in ihrer staatsrechtlichen Beschwerde ihre Rüge, eine anlässlich der Gemeindeversammlung gezeigte Folie von der Ebnetstrasse mit zwei von Hand eingezeichneten Lastwagen sei irreführend gewesen und hätte die Willensbildung der Stimmbürger krass verfälscht. Die Verhältnisse bei der Ebnetstrasse seien mit den zu gross eingezeichneten Lastwagen in einer Art dargestellt worden, als ob Lastwagen die engste Stelle praktisch nicht passieren könnten. Damit hätten die Gemeindebehörden die Pflicht zu objektiver Information der Stimmbürger und damit deren Stimmfreiheit verletzt.
Demgegenüber führt der Regierungsrat aus, der auf der Folie eingezeichnete Lastwagen weise ungefähr eine Länge von 10m und eine Breite von 2,70 - 2,90m auf, während die höchst zulässigen Masse 12m bzw. 2,55m betrügen. Aus der geringfügigen zeichnerischen Überschreitung lasse sich indessen keine unzulässige Beeinflussung der Meinungsbildung ableiten, weil schon die Art der Darstellung deutlich mache, dass es nicht um genaue Masse, sondern um die prinzipielle Darstellung der engen räumlichen Situation geht. Die Grundaussage, dass die Ebnetstrasse für Lastwagen nur schwer passierbar ist, bleibe vertretbar, wenn man sich vergegenwärtige, dass die Strasse an der schmalsten Stelle nur 3,5m breit und beidseits durch Hausfassaden begrenzt ist.
b) Wie oben dargelegt, schliesst das verfassungsrechtlich geschützte Stimmrecht jede Einflussnahme der Behörden aus, welche geeignet wäre, die freie Willensbildung und -äusserung zu verfälschen. Die Behörden sind daher zur Objektivität verpflichtet und dürfen über den Zweck und die Tragweite einer Vorlage nicht falsch orientieren. Diesem Erfordernis genügen Informationen, wenn sie ein umfassendes Bild abgeben, dem Stimmbürger eine Beurteilung ermöglichen und trotz einer gewissen Überspitzung nicht unwahr oder unsachlich sind. Das Bundesgericht hat darüber hinaus im Einzelfall berücksichtigt, dass konkret beanstandete Hinweise meist nicht die einzigen Informationen darstellen, auf die der Stimmbürger seine Meinungsbildung abstützt (<ref-ruling> E. 3a S. 153, ZBl 81/1980 S. 243 E. 4d/cc).
Anhand dieser Gesichtspunkte ist für den konkreten Fall mit dem Regierungsrat festzuhalten, dass die beanstandete Folie lediglich eine Skizze ist, auf der die Lastwagen etwas unbeholfen und von Hand eingezeichnet sind. Eine solche Skizze kann und will von vornherein keine planmässige Genauigkeit beanspruchen. Aus dem Kontext ist zu schliessen, dass auf der Folie die engen Verhältnisse auf der Ebnetstrasse zum Ausdruck gebracht werden sollten. Diese werden mit der Folie durchaus deutlich gemacht und zusätzlich dadurch unterstrichen, dass die Ebnetstrasse nicht nur eng, sondern an gewissen Stellen direkt durch Hausfassaden begrenzt ist. Die Beschwerdeführer stellen denn die engen Strassenverhältnisse auch nicht in Frage. Die Lastwagen sind nur geringfügig zu gross eingezeichnet. In den richtigen Grössenverhältnissen eingezeichnete Lastwagen würden das Bild kaum wesentlich verändern und gleichermassen erhellen, dass das Passieren mit Schwierigkeiten verbunden ist. Demnach kann nicht gesagt werden, dass die geringfügige Übertreibung der Grössenverhältnisse die behördliche Information im eigentlichen Sinne verfälscht hätte. Darüber hinaus darf berücksichtigt werden, dass die gemeinderätliche Vorlage im Laufe der Gemeindeversammlung ausführlich dargestellt und diskutiert worden ist, sodass die beanstandete Folie nicht der einzige oder gar entscheidende Hinweis im Hinblick auf die Orientierung der Stimmbürger und deren Willensbildung darstellte. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer darf schliesslich gerade für Gemeindeversammlungen von gewissen Ortskenntnissen der Stimmbürger ausgegangen werden.
In Anbetracht dieser Überlegungen kann demnach nicht gesagt werden, die Stimmbürger der Gemeindeversammlung seien durch das Vorzeigen der streitigen Folien irregeführt und in ihrer Willensbildung beeinträchtigt worden. Die Rüge der Verletzung des Stimmrechts erweist sich daher als unbegründet.
5.- a) Schliesslich machen die Beschwerdeführer eine Verletzung des Stimmrechts geltend, weil der Rückweisungsantrag des Beschwerdeführers 1 vom Gemeindepräsidenten (fälschlicherweise) nicht zugelassen und daher unter Druck zurückgezogen worden sei. Es sei unter dem Gesichtswinkel des Vertrauensschutzes unzulässig, dem Beschwerdeführer 1
Fachkenntnisse vorzuhalten.
Demgegenüber führt der Regierungsrat im angefochtenen Entscheid aus, der Beschwerdeführer hätte in Anbetracht seiner Kenntnisse ohne weiteres an seinem Rückweisungsantrag festhalten können. Der Rückzug seines Antrages sei nicht unter Druck des Gemeindepräsidenten erfolgt. Daher liege keine Verletzung des Stimmrechts vor.
b) In tatsächlicher Sicht steht fest, dass der Beschwerdeführer 1 bei der Behandlung des fraglichen Geschäftes einen Rückweisungsantrag stellte mit dem Auftrag an den Gemeinderat, das Projekt zu überprüfen und spätestens nach einem Jahr nochmals einen Vorschlag zu unterbreiten. Es ist nicht umstritten, dass der Gemeindepräsident diesen Rückweisungsantrag als unzulässig bezeichnete. Darauf beharrte der Beschwerdeführer unter Hinweis auf Erkundigungen darauf, dass sein Rückweisungsantrag möglich sei. Ebenso unbestritten ist, dass der Gemeindepräsident sich mit dem Beschwerdeführer 1 am Rande der Versammlung informell unterhielt. Über den genauen Inhalt dieses Gesprächs ist nicht Beweis erhoben worden. Nach Abschluss der Diskussion zog der Beschwerdeführer seinen Rückweisungsantrag zurück und unterstützte statt dessen einen andern Antrag aus der Gemeindeversammlung (vgl. zum Ganzen das Protokoll der Gemeindeversammlung, S. 30 f. und 35).
c) Die Beschwerdeführer machen in diesem Zusammenhang vorerst geltend, informelle Gespräche wie dasjenige zwischen dem Gemeindepräsidenten und dem Beschwerdeführer 1 seien während einer Gemeindeversammlung generell unzulässig und daher geeignet, die Willensbildung der Stimmbürger zu beeinflussen. Diese Rüge ist in dieser Form unbegründet. Gemeindeversammlungen schliessen nicht nur allgemeine Diskussionen ein, sondern können auch informelle Gespräche zwischen Behörde- und Gemeindeversammlungsteilnehmern zur Klärung einzelner Fragen, welche für das Plenum nicht von Bedeutung sind, erlauben. Der "private" Charakter solcher Gespräche schliesst eine Beeinflussung der Stimmbürger im Allgemeinen aus. Dem betroffenen Stimmbürger steht es durchaus frei, entsprechende Inhalte in der allgemeinen Diskussion (erneut) aufzugreifen und dem Plenum bekannt zu machen. Dass dies dem Beschwerdeführer 1 verwehrt worden wäre, wird in der Beschwerde nicht behauptet. Daraus ergibt sich, dass der blosse Umstand des informellen Gesprächs zwischen dem Gemeindepräsidenten und dem Beschwerdeführer 1 für sich allein genommen keine Verletzung der freien Willensbildung und des Stimmrechts zur Folge hatte.
Die Beschwerdeführer rügen weiter als Verletzung des rechtlichen Gehörs, dass über das informelle Gespräch kein Beweis erhoben worden ist. Auf Grund der Umstände kann an sich angenommen werden, dass sich das informelle Gespräch auf die Zulässigkeit bzw. Unzulässigkeit des Rückweisungsantrages bezog und die beiden Gesprächspartner an ihren Auffassungen festhielten. Was darüber hinaus mit der verlangten Beweismassnahme hätte belegt werden sollen, wird in der Beschwerdeschrift nicht ausgeführt. Die Beschwerdeführer machen insbesondere selber nicht geltend, spezielle Vorkommnisse seien geeignet gewesen, sich auf das Stimmrecht der Stimmbürger auszuwirken. Bei dieser Sachlage durfte ohne Verfassungsverletzung in antizipierter Beweiswürdigung angenommen werden, dass eine Anhörung der Betroffenen nichts weiteres zur Klärung beigetragen hätte und eine weitere Beweismassnahme nicht geboten gewesen sei (vgl. <ref-ruling> E. 4a S. 211). Demnach erweist sich die Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs als unbegründet.
d) Schliesslich beanstanden die Beschwerdeführer, dass der Rückweisungsantrag nicht aus freien Stücken zurückgezogen worden sei. Die Stimmbürger hätten daher ihrem Willen nicht freien Ausdruck geben können.
Der Regierungsrat führte dazu aus, der Beschwerdeführer 1 könne sich nicht auf sein Vertrauen in die behördliche Auskunft berufen, weil ihm die Unrichtigkeit der gemeinderätlichen Auffassung habe bewusst sein müssen. Was die Beschwerdeführer dagegen vorbringen, vermag nicht zu überzeugen. Es mag zwar eingeräumt werden, dass der Beschwerdeführer 1 über keine besondern Kenntnisse auf dem Gebiete des Stimm- und Wahlrechts verfügt. Immerhin hat er sich mit der Materie bereits mehrmals befasst, dazu vor einiger Zeit einen Zeitungsartikel verfasst, sich nach eigenen Angaben im Vorfeld der Gemeindeversammlung darüber informiert und anlässlich der Gemeindeversammlung vorerst an seiner eigenen Meinung festgehalten. Bei dieser Sachlage kann nicht davon gesprochen werden, er sei vom Gemeindepräsidenten unter Druck gesetzt worden. Das zeigt sich auch insofern, als der Beschwerdeführer 1 sich nicht sofort nach der gemeinderätlichen Meinungsäusserung zum Rückzug veranlasst sah. Vielmehr hat vorerst die allgemeine Diskussion ihren Fortgang genommen. In der Folge hat der Beschwerdeführer 1 seinen Antrag nicht einfach fallen lassen, sondern hat ihn ausdrücklich im Hinblick auf einen andern, aus der Reihe der Stimmberechtigten gestellten Vorschlag zurückgezogen. Auch dieser Umstand zeigt mit hinreichender Deutlichkeit, dass der Beschwerdeführer 1 seinen Rückweisungsantrag nicht unter Druck zurückgezogen hat. Schliesslich schliessen Anträge aus den Reihen der Stimmberechtigten ein gewisses Risiko der Ablehnung in sich; in der Gemeindeversammlungsdemokratie wird davon ausgegangen, dass ein Antragsteller zu seiner Auffassung steht und das Risiko einer Ablehnung eingeht. Auch unter diesem Gesichtswinkel hätte es der Beschwerdeführer 1 daher in der Hand gehabt, an seinem Antrag festzuhalten.
Demnach kann auch in dieser Hinsicht nicht von einer unzulässigen Beeinflussung der Willensbildung und von einer Verletzung des Stimmrechts gesprochen werden. Die Beschwerde erweist sich daher auch in diesem Punkte als unbegründet.
6.- Demnach ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Entsprechend der Praxis zu den Stimmrechtsbeschwerden rechtfertigt es sich auch im vorliegenden Fall, auf eine Kostenauflage zu verzichten. Eine Parteientschädigung fällt ausser Betracht.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Es werden keine Kosten erhoben.
3.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Politischen Gemeinde Stäfa, dem Bezirksrat Meilen sowie dem Regierungsrat des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 16. Februar 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Das präsidierende Mitglied:
Der Gerichtsschreiber: