Nutzungsplanung, Verfahrenskosten, hat sich ergeben:
A.- Die Einwohnergemeindeversammlung von Ennetbaden beschloss am 26. November 1981 eine neue Bauordnung mit Zonenplan. Der Grosse Rat des Kantons Aargau genehmigte die Bauordnung und den Zonenplan (diesen mit einigen Änderungen) am 5. November 1985. Am 16. September 1993 beschloss die Einwohnergemeindeversammlung von Ennetbaden den Teilzonenplan "Geissberg" und die Teilbauordnung "Geissberg", welche beide je mit Änderungen vom Grossen Rat am 21. Mai 1996 genehmigt wurden.
B.- Der Schweizerische Bund für Naturschutz (heute: Pro Natura Schweiz), der Aargauische Bund für Naturschutz (heute: Pro Natura Sektion Aargau) und der Verband der Aargauischen Natur- und Vogelschutzvereine reichten am 28. Juni 1996 beim Verwaltungsgericht des Kantons Aargau eine Verwaltungsgerichtsbeschwerde ein, mit welcher sie unter anderem verlangten, ein M._ und der Erbengemeinschaft K._ gehörendes Grundstück (Parzelle 130) sei mit anderen Grundstücken aus der Bauzone gemäss Teilzonenplan "Geissberg" herauszunehmen und einer geeigneten Nichtbauzone zuzuweisen.
C.- Mit Verfügung vom 5. August 1996 ordnete der Präsident der 3. Kammer des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau unter anderem Folgendes an:
"2. Zustellung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde vom 28. Juni 1996, des Gesuchs um Zuerkennung der aufschiebenden Wirkung vom gleichen Datum sowie der Eingabe der Beschwerdeführer vom 15. Juli 1996 an die in Ziffer 1 hievor Genannten, denen es freisteht, sich am Verfahren zu beteiligen und bis zum 9. September 1996 (verlängerte Frist infolge Gerichtsferien) eine Vernehmlassung zu erstatten. Die Adressaten werden dabei darauf hingewiesen, dass die Verfahrensbeteiligung mit einem Kostenrisiko bezüglich der Verfahrens- und Parteikosten, namentlich für den Fall des Unterliegens, verbunden ist. Wird innert Frist keine Vernehmlassung erstattet, geht das Verwaltungsgericht davon aus, dass auf eine Beteiligung am Verfahren verzichtet wird. " D.- Am 10. September 1996 reichten M._ und die Erbengemeinschaft K._ eine ausführlich begründete Vernehmlassung ein, in welcher sie folgende Anträge stellten:
"1. Die Beschwerde sei abzuweisen.
2. In Ergänzung zur Verfügung des Verwaltungsgerichts vom 5. August 1996 sei allen von der Beschwerde betroffenen Grundeigentümern die Möglichkeit zu eröffnen, innert neu anzusetzender Frist eine Stellungnahme zur Beschwerde zu verfassen, ohne sich förmlich als Partei am verwaltungsgerichtlichen Verfahren (unter Übernahme des Kostenrisikos) beteiligen zu müssen.
3. Das Gesuch um aufschiebende Wirkung sei abzuweisen.
4. Unter gesetzlichen Kosten- und Entschädigungsfolgen. "
E.- Mit Verfügung vom 23. Juni 1997 ordnete der Präsident der 3. Kammer des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau unter anderem Folgendes an:
"2. F._, D._, P._ und O._, M._ und die Erbengemeinschaft K._ sowie C._ erhalten Gelegenheit, bis zum 14. Juli 1997 nochmals zu erklären, ob sie sich am vorliegenden Verfahren förmlich beteiligen wollen. Die gleichen Adressaten können innert dieser Frist auch verlangen, dass das Verwaltungsgericht über die Frage der Verfahrensbeteiligung (Erw. C hievor) in der Kammerbesetzung einen Zwischenentscheid erlässt. Für den Fall, dass diese Frist unbenutzt verstreicht, geht das Verwaltungsgericht davon aus, dass von einer Verfahrensbeteiligung abgesehen wird. "
F.- Mit Schreiben vom 14. Juli 1997 ersuchten M._ und die Erbengemeinschaft K._ das Verwaltungsgericht, einen Zwischenentscheid zur Frage zu fällen, ob die Wahrnehmung des rechtlichen Gehörs zwingend die formelle Verfahrensbeteiligung mit Kostenrisiko zur Folge habe.
G.- Mit Verfügung vom 4. Oktober 1996 ordnete der Präsident der 3. Kammer des Verwaltungsgerichts des Kantons Aargau unter anderem Folgendes an:
"5. Verschiedene Grundeigentümer werfen die Frage auf, ob vom rechtlichen Gehör nur in Form einer Verfahrensbeteiligung (unter Übernahme eines Kostenrisikos) Gebrauch gemacht werden kann. Da die Frage von grundsätzlicher Bedeutung ist und eine Überprüfung der bisherigen Praxis bedingt, wird das Verwaltungsgericht dazu in einem Zwischenentscheid Stellung nehmen. "
H.- Am 9. September 1997 beschloss das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau Folgendes:
"1. Das Begehren von M._ und der Erbengemeinschaft K._, es sei ihnen die Möglichkeit zu eröffnen, innert Frist eine Stellungnahme zur Beschwerde zu verfassen, ohne sich förmlich als Partei am verwaltungsgerichtlichen Verfahren (unter Übernahme des Kostenrisikos) beteiligen zu müssen, wird abgewiesen.
2. Es wird festgestellt, dass die Grundeigentümer B._, C._, M._ soweit die Erbengemeinschaft K._ als Partei am Verfahren beteiligt sind.
3. Über die Kosten dieses Zwischenentscheids wird im nachfolgenden Hauptverfahren befunden. "
I.- Am 12. Mai 1999 fällte das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau das Urteil über die Sache selbst. Es hiess die Beschwerde des Schweizerischen Bundes für Naturschutz, des Aargauischen Bundes für Naturschutz und des Verbandes der Aargauischen Natur- und Vogelschutzvereine teilweise gut und forderte die Einwohnergemeinde Ennetbaden auf, unter anderem das M._ und der Erbengemeinschaft K._ gehörende Grundstück einer geeigneten Nichtbauzone zuzuweisen. Das Verwaltungsgericht auferlegte 3/20 der Verfahrenskosten, nämlich Fr. 2'415. -- (Ziff. 2), sowie 3/20 der Parteikosten des Schweizerischen Bundes für Naturschutz, des Aargauischen Bundes für Naturschutz und des Verbandes der Aargauischen Natur- und Vogelschutzvereine, nämlich Fr. 11'957. -- (Ziff. 4), M._ und der Erbengemeinschaft K._. Ausserdem auferlegte es die Verfahrenskosten des Zwischenverfahrens zur Hälfte, das heisst zu Fr. 331. --, M._ und der Erbengemeinschaft K._ (Ziff. 3).
K.- Mit staatsrechtlicher Beschwerde vom 22. November 1999 stellen M._ und die Erbengemeinschaft K._ folgende Anträge:
"1. Der Zwischenentscheid des Verwaltungsgerichts
des Kantons Aargau vom 9. September 1997 sei,
soweit er die Beschwerdeführerinnen betrifft, aufzuheben.
2.a) Ziff. 2 des Urteils vom 12. Mai 1999 des Verwaltungsgerichts
des Kantons Aargau sei aufzuheben,
soweit die Beschwerdeführerinnen zur
Bezahlung von Verfahrenskosten verpflichtet wurden.
2.b) Ziff. 3 des Urteils vom 12. Mai 1999 des Verwaltungsgerichts
des Kantons Aargau sei aufzuheben,
soweit die Beschwerdeführerinnen zur
Bezahlung von Verfahrenskosten verpflichtet wurden.
2.c) Ziff. 4 des Urteils vom 12. Mai 1999 des Verwaltungsgerichts
des Kantons Aargau sei aufzuheben,
soweit die Beschwerdeführerinnen verpflichtet
wurden, den Beschwerdegegnerinnen
eine Parteientschädigung zu bezahlen.
3. Unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Lasten
der Beschwerdegegner bzw. des Kantons Aargau. "
Der Schweizerische Bund für Naturschutz, der Aargauische Bund für Naturschutz und der Verband der Aargauischen Natur- und Vogelschutzvereine schliessen auf Abweisung der staatsrechtlichen Beschwerde. Das Baudepartement des Kantons Aargau verzichtet für den Regierungsrat des Kantons Aargau auf Vernehmlassung. Das Verwaltungsgericht des Kantons Aargau nimmt zur Beschwerde Stellung, ohne einen ausdrücklichen Antrag zu stellen. Der Gemeinderat Ennetbaden liess sich nicht vernehmen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Da gemäss Art. 87 OG die staatsrechtliche Beschwerde gegen den angefochtenen Zwischenentscheid vom 9. September 1997 nicht zulässig war, kann dieser Zwischenentscheid zusammen mit dem Urteil in der Sache selbst vom 12. Mai 1999 angefochten werden. Weil auch die übrigen Voraussetzungen erfüllt sind, ist auf die staatsrechtliche Beschwerde einzutreten.
2.- a) Die Beschwerdeführerinnen weisen zunächst darauf hin, sie hätten am 10. September 1996 zwar eine Vernehmlassung eingereicht und geltend gemacht, das rechtliche Gehör sei voraussetzungslos zu gewähren. Sie hätten in ihrer Vernehmlassung aber ausdrücklich festgehalten, sie würden sich nicht förmlich am verwaltungsgerichtlichen Verfahren beteiligen und seien nicht bereit, das erhebliche Kostenrisiko zu übernehmen. Eine Beteiligung an den Kosten des verwaltungsgerichtlichen Verfahrens oder eine Verpflichtung zur Bezahlung von Parteientschädigungen bleibe ausgeschlossen. Sie machen geltend, das Verwaltungsgericht habe sich widersprüchlich und deshalb willkürlich verhalten, weil ihnen mit Verfügung vom 23. Juni 1997 Gelegenheit gegeben worden sei, auf die Beteiligung am Verfahren zu verzichten, aber im angefochtenen Zwischenentscheid vom 9. September 1997 unter Widerruf des Rechts auf Verzichterklärung festgestellt worden sei, sie müssten sich am Verfahren beteiligen.
b) Es trifft zu, dass der Kammerpräsident am Verwaltungsgericht den Beschwerdeführerinnen (und einigen weiteren betroffenen Grundeigentümern) mit Verfügung vom 23. Juni 1997 nochmals Gelegenheit gab, zu erklären, ob sie sich am Verfahren förmlich beteiligen wollen. Die Beschwerdeführerinnen hatten jedoch bereits am 10. September 1996 eine Vernehmlassung erstattet. Der Kammerpräsident hatte ihnen bereits in seiner Verfügung vom 5. August 1996 mitgeteilt, die Einreichung einer Vernehmlassung bedeute, dass sie sich am Verfahren förmlich beteiligen und ein Kostenrisiko übernehmen. Hätten die Beschwerdeführerinnen auf eine förmliche Beteiligung am Verfahren verzichten wollen, hätten sie ihre bereits eingereichte Vernehmlassung ausdrücklich zurückziehen müssen (bis zum 14. Juli 1997). Es mag zutreffen, dass es die Beschwerdeführerinnen hingenommen hätten, wenn das Verwaltungsgericht ihre Vernehmlassung aus dem Recht gewiesen hätte. Das Verwaltungsgericht hätte aber die einmal eingereichte Vernehmlassung nur dann aus dem Recht weisen dürfen, wenn dies die Beschwerdeführerinnen ausdrücklich verlangt hätten. Das haben sie nicht getan. Deshalb liegt in Ziff. 2 des angefochtenen Zwischenentscheids vom 9. September 1997, in welcher festgestellt wird, dass die Beschwerdeführerinnen am Verfahren als Partei beteiligt sind, kein Widerspruch zur Verfügung vom 23. Juni 1997. Damit fehlt es an einem willkürlichen Handeln des Verwaltungsgerichts, und die staatsrechtliche Beschwerde erweist sich insoweit als offensichtlich unbegründet.
3.- a) Die Beschwerdeführerinnen machen weiter geltend, das rechtliche Gehör sei voraussetzungslos zu gewähren. Die Gewährung des rechtlichen Gehörs dürfe nicht davon abhängig gemacht werden, dass der Bürger das Risiko übernehme, allfällige Verfahrenskosten zu tragen.
b) Der Einwand der Beschwerdeführerinnen trifft insoweit zu, als die Behörde einem Bürger das rechtliche Gehör nicht allein deshalb verweigern darf, weil er wegen seiner Bedürftigkeit allfällige Verfahrenskosten nicht bezahlen könnte. Art. 4 aBV (Art. 29 Abs. 3 der neuen Bundesverfassung, BV) verschafft aber einer bedürftigen Partei in einem für sie nicht aussichtslosen Verfahren den Anspruch auf unentgeltliche Rechtspflege (<ref-ruling> E. 2a, mit Hinweisen). Im vorliegenden Fall gibt es keinen Hinweis darauf, dass die Beschwerdeführerinnen bedürftig wären, und sie behaupten dies auch gar nicht. Das Verwaltungsgericht hat daher ihren Anspruch auf rechtliches Gehör nicht verletzt, als es ihre Beteiligung am verwaltungsgerichtlichen Verfahren von der Übernahme eines Kostenrisikos abhängig machte. Die staatsrechtliche Beschwerde erweist sich auch in dieser Beziehung als offensichtlich unbegründet.
c) Weil der angefochtene Zwischenentscheid vom 9. September 1997 mit der Bundesverfassung übereinstimmt, lässt sich verfassungsrechtlich nichts dagegen einwenden, dass das Verwaltungsgericht in seinem Urteil vom 12. Mai 1999 in der Sache selbst den unterliegenden Beschwerdeführerinnen anteilsmässig Verfahrenskosten und Parteientschädigungen auferlegte. Soweit sich die staatsrechtliche Beschwerde gegen dieses Urteil richtet, ist sie ebenfalls offensichtlich unbegründet.
4.- Aus diesen Gründen ist die staatsrechtliche Beschwerde im vereinfachten Verfahren abzuweisen (Art. 36a Abs. 1 lit. b OG).
Die Kosten sind den unterliegenden Beschwerdeführerinnen aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 OG). Sie haben ausserdem die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 3'000. -- wird den Beschwerdeführerinnen zu gleichen Teilen auferlegt, unter solidarischer Haftbarkeit je für den ganzen Betrag.
3.- Die Beschwerdeführerinnen haben die Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 1'000. -- zu entschädigen, zu gleichen Teilen unter solidarischer Haftbarkeit je für den ganzen Betrag.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Einwohnergemeinde Ennetbaden, dem Regierungsrat sowie dem Verwaltungsgericht (3. Kammer) des Kantons Aargau schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 23. Februar 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: