Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 5 février 2015, A._, ressortissant guinéen, a été condamné à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour, sous déduction d'un jour de détention avant jugement, pour l'infraction de séjour illégal au sens de l'art. 115 al. 1 let. b de la loi fédérale du 16 décembre 2005 sur les étrangers (LEtr; RS 142.20), avec sursis pendant trois ans. A cette occasion, le sursis accordé pendant trois ans par ordonnance pénale du 8 janvier 2015 à la peine pécuniaire de 90 jours-amende à 30 fr. le jour pour infraction à la loi sur les stupéfiants, séjour illégal et opposition aux actes de l'autorité n'a pas été révoqué.
Le 16 février 2015, A._ a formé opposition contre l'ordonnance pénale susmentionnée. Il a également requis l'assistance judiciaire, requête rejetée le 31 mars suivant par le Ministère public. Celui-ci a considéré que la cause ne présentait pas de difficultés particulières de fait ou de droit et était de peu de gravité. Le recours formé par l'intéressé contre cette décision a été rejeté par arrêt du 12 mai 2015 de la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève. En substance, cette juridiction a considéré que la sanction ne dépassait pas le maximum de 120 jours-amende caractérisant les "cas bagatelles". Elle a en outre estimé que la directive européenne dont se prévalait l'intéressé ne s'appliquait pas en cas de peine pécuniaire.
B.
Par mémoire du 10 juin 2015, A._ forme un recours en matière pénale contre ce jugement, concluant à son annulation. Il requiert l'octroi de l'assistance judiciaire et la nomination de son conseil en tant qu'avocat d'office. Il sollicite également celle-ci pour la procédure fédérale.
Il a été renoncé à demander des observations.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre une décision incidente par laquelle l'assistance judiciaire gratuite est refusée à une partie à la procédure pénale (<ref-law>). Le refus de désigner un avocat d'office est susceptible de causer au prévenu un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law>, de sorte qu'il peut faire l'objet d'un recours immédiat au Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 4 p. 338 et les références).
Pour le surplus, le recours est formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale une violation de l'<ref-law>. Il soutient que sa cause ne serait pas dénuée de gravité dès lors qu'il pourrait se voir infliger une peine privative de liberté allant jusqu'à un an selon l'art. 115 al. 1 LEtr. En outre, sa cause présenterait des difficultés en fait et en droit, notamment en raison de l'application de la directive européenne sur le retour.
2.1. En dehors des cas de défense obligatoire (<ref-law>), l'<ref-law> soumet le droit à l'assistance d'un défenseur d'office aux conditions que le prévenu soit indigent - ce qui n'est pas contesté en l'espèce - et que la sauvegarde de ses intérêts justifie une telle assistance.
S'agissant de la seconde condition, elle s'interprète à l'aune des critères mentionnés à l'art. 132 al. 2 et 3 CPP. Ainsi, les intérêts du prévenu justifient une défense d'office lorsque la cause n'est pas de peu de gravité (infra consid. 2.2) et qu'elle présente, sur le plan des faits ou du droit, des difficultés que le prévenu seul ne pourrait pas surmonter (infra consid. 2.3); ces deux conditions mentionnées à l'<ref-law> doivent être réunies cumulativement.
2.2. S'agissant de la condition relative à la gravité de la cause, la loi statue qu'une affaire n'est pas de peu de gravité lorsque le prévenu est passible d'une peine privative de liberté de plus de quatre mois, d'une peine pécuniaire de plus de 120 jours-amende ou d'un travail d'intérêt général de plus de 480 heures (<ref-law>). En l'espèce, le recourant est prévenu d'infraction à l'art. 115 al. 1 let. b LEtr - infraction passible d'une peine privative de liberté d'un an au plus ou d'une peine pécuniaire - et a fait l'objet d'une ordonnance pénale le condamnant à une peine pécuniaire de 30 jours-amende à 30 fr. le jour, ce qui constitue encore en soi un cas de peu de gravité au sens de l'<ref-law>. La présente infraction est cependant intervenue dans le délai d'épreuve de trois ans fixé à la peine pécuniaire de 90 jours-amende prononcée avec sursis le 8 janvier 2015.
L'autorité de jugement de première instance n'est pas liée par la peine prononcée, respectivement requise, par le Ministère public dans l'ordonnance pénale, celle-ci équivalant à la suite de l'opposition formée par le recourant à un acte d'accusation (cf. art. 356 al. 1 et 326 al. 1 let. f CPP); elle n'est pas non plus liée par la décision de renoncer à révoquer un sursis. Dans ces conditions, il n'est pas exclu que le juge de première instance statue sur la question de la quotité de la peine en défaveur du recourant (arrêt 1B_67/2015 du 14 avril 2015 consid. 2.2). De surcroît, il apparaît que, en application de l'<ref-law>, la question de la révocation du sursis accordé à la peine pécuniaire de 90 jours-amende se pose très concrètement, ce qui pourrait conduire l'intéressé à être condamné à une peine pécuniaire de plus de 120 jours-amende. Au vu du raisonnement qui va suivre, il n'est pas nécessaire d'approfondir cette question.
2.3. Quant à la difficulté de la cause - deuxième condition exigée par l'<ref-law> -, elle est notamment liée - selon le recourant - à l'application de l'art. 115 al. 1 let. b LEtr, disposition qui réprime pénalement le séjour illégal en Suisse. Selon le Tribunal fédéral, l'art. 115 al. 1 let. b LEtr doit être interprété conformément à la jurisprudence de la Cour de justice de l'Union européenne en rapport avec la directive européenne sur le retour (Directive 2008/115/CE); en d'autres termes, pour être applicables, les dispositions pénales nationales - telles que l'art. 115 LEtr - supposent que les autorités administratives ont entrepris toutes les mesures raisonnables pour l'exécution de la décision de retour mais que la procédure y relative a échoué en raison du comportement de l'intéressé (arrêt 6B_173/2013 du 19 août 2013 consid. 1.4 et les références citées).
En l'espèce, le recourant est renvoyé en jugement pour avoir séjourné illégalement en Suisse du 9 janvier 2015 (lendemain de sa dernière condamnation) au 5 février 2015 (date de son interpellation). La présente affaire ne revêt pas de difficultés particulières en fait ou en droit propres à justifier en l'espèce l'intervention d'un avocat. En effet, la cour cantonale a constaté que le recourant faisait l'objet d'une décision de renvoi entrée en force, qu'il devait être refoulé en direction de l'Allemagne et qu'il s'était soustrait à ce refoulement en entrant dans la clandestinité. Dans ces conditions, la jurisprudence citée par le recourant ne fait pas obstacle à une condamnation pénale en Suisse. Le recourant ne prétend par ailleurs pas que sa cause présenterait des difficultés sur le plan des faits ou du droit qu'il ne serait pas en mesure de surmonter seul. Dans ces conditions, point n'est besoin d'examiner si - comme le soutient le recourant - le prononcé d'une peine pécuniaire entre dans le champ d'application de la Directive européenne sur le retour.
3.
Le recours doit par conséquent être rejeté. Cette issue était d'emblée prévisible, ce qui conduit au rejet de la demande d'assistance judiciaire. Vu les circonstances, il sera exceptionnellement statué sans frais (art. 66 al. 1, deuxième phrase, LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public et à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 1 er juillet 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn