A.- X._ travaillait comme manoeuvre auservicedel'entrepriseS. _SA. Acetitre, il était affilié à la Caisse de Prévoyance de la Construction (ci-après : la CPC). A la suite d'un accident professionnel survenu le 26 mai 1986, X._ s'est plaint de lombalgies et a été déclaré incapable de travailler. Le 16 juin 1989, il a informé la CPC qu'il avait déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Par décision du 16 juillet 1990, la Caisse suisse de compensation a mis X._ au bénéfice d'une rente entière d'invalidité à partir du 1er mai 1987, ainsi que des rentes complémentaires pour son épouse et ses six enfants. Ce prononcé remplaçait une précédente décision du 16 janvier 1990, qui omettait de prendre en considération des cotisations découvertes après un nouveau rassemblement des comptes individuels de l'assuré.
En réponse à une demande de la CPC du 20 septembre 1993, le mandataire de l'assuré, Me Jacques Emery, a adressé à cette institution de prévoyance, par courrier du 23 mars 1995, une copie de la décision de rente rendue par la caisse de compensation. Le 19 juin 1995, la CPC a fait savoir à X._ qu'elle transmettait, pour examen de ses droits, le dossier le concernant à la Rentenanstalt, Sociétésuissed'Assurancesgénéralessurlaviehumaine(ci-après : la Rentenanstalt), auprès de laquelle le risque d'invalidité était assuré. Au cours de l'année 1997, notamment en février et en juillet, Me Jacques Emery a relancé la Rentenanstalt afin qu'elle procède au règlement du cas. Le 31 juillet 1997, cette société d'assurances lui a répondu qu'après examen du dossier par son service juridique, elle considérait que la CPC n'était pas tenue à prestations, car les prétentions de l'assuré étaient prescrites depuis le mois de mai 1997. Malgré les protestations de X._ et de son mandataire, la Rentenanstalt n'a pas modifié son point de vue, qui a été suivi par la CPC. Le 11 mars 1998, cette dernière a déclaré qu'elle renonçait à se prévaloir de la prescription à l'égard de l'assuré jusqu'au 31 décembre 1998, pour autant que celle-ci ne fût pas déjà acquise.
B.- Par mémoire du 25 septembre 1998, X._ a ouvert action contre la CPC devant le Tribunal administratif de la République et canton de Genève, en concluant au versement, à titre d'arriéré de rentes, d'une somme de 222 138 fr. plus intérêts à 5 % l'an dès le 15 janvier 1998, ainsi qu'à l'octroi d'une rente mensuelle d'invalidité de 2115 fr. 60 dès le 1er février 1998.
A titre principal, la CPC a invoqué la prescription décennale du droit du demandeur à une rente d'invalidité, en concluant au rejet de l'action. Subsidiairement, elle s'est prévalue de la prescription quinquennale applicable aux prestations périodiques, et elle a conclu à l'admission partielle de l'action, en ce sens qu'une rente d'invalidité ne devait être accordée au demandeur, le cas échéant, qu'à partirdumoisdemars1993. Enoutre, laCPCaappeléencauselaRentenanstaltetlaPAXAssurances(ci-après : la PAX), au motif que ces sociétés "assuraient la couverture de ses risques entre le 1er janvier 1985 et le 31 décembre 1988".
La Rentenanstalt et la PAX ont contesté le bien-fondé de l'appel en cause, en arguant qu'en leur qualité d'institutions d'assurance privées au sens de la loi, elles ne pouvaient pas être parties à un litige relevant de la prévoyance professionnelle.
Par jugement du 19 janvier 1999, le tribunal a rejeté l'action.
C.- X._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert l'annulation sous suite de dépens, en reprenant ses conclusions de première instance. Il demande par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire gratuite.
La CPC conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales (OFAS) propose "de reconnaître au recourant un droit à la prestation d'invalidité, dont les arrérages seront limités à cinq ans depuis le dépôt de la demande".
Tout comme en instance cantonale, la Rentenanstalt et la PAX déclinent la compétence du tribunal à leur égard.
D.- Le 17 octobre 1999, X._ est décédé. Ses héritiers ont informé la Cour qu'ils entendaient poursuivre la procédure. A cette fin, ils ont donné procuration à Me Jacques Emery pour les représenter en instance fédérale.
Considérantendroit :
1.- a) Selon l'art. 73 al. 1 LPP, chaque canton désigne un tribunal qui connaît, en dernière instance cantonale, des contestations opposant institutions de prévoyance, employeurs et ayants droit; le tribunal statue de même sur les prétentions en matière de responsabilité selon l'art. 52 LPP et sur le droit de recours selon l'art. 56a al. 1 LPP. Dans le canton de Genève, ces litiges ressortissent au tribunal administratif, comme juridiction cantonale unique et qui fonctionne en qualité de tribunal des assurances (art. 8A let. c de la loi sur le Tribunal administratif et le Tribunal des conflits du 29 mai 1970 [RS GE E 5 05]).
Les autorités visées par l'art. 73 LPP sont compétentes, ratione materiae, pour trancher des contestations qui portent sur des questions spécifiques de la prévoyance professionnelle, au sens étroit ou au sens large. Hormis les procès en matière de responsabilité et de droit de recours, ce sont donc principalement des litiges qui portent sur des prestations d'assurance, des prestations d'entrée ou de sortie et des cotisations. En revanche, les voies de droit de l'art. 73 LPP ne sont pas ouvertes lorsque la contestation a un fondement juridique autre que le droit de la prévoyance professionnelle, même si elle devait avoir des effets relevant du droit de ladite prévoyance.
Par ailleurs, cette compétence est aussi limitée par le fait que la loi désigne les parties pouvant être liées à une contestation, notamment les institutions de prévoyance et les ayants droit (<ref-ruling> consid. 2 et les références).
b) En l'espèce, le litige relève indiscutablement de la compétence des autorités juridictionnelles mentionnées à l'art. 73 LPP, dans la mesure où il porte sur le droit des recourants à des prestations d'invalidité à la charge de la CPC, qui est une institution de prévoyance au sens de l'art. 48 LPP (cf. art. 1erch. 1durèglementdeprévoyancedelaCPC, danssaversionvalabledèsle1erjanvier1985; ci-après : le règlement de la CPC). De ce chef, le recours de droit administratif est recevable.
Comme en procédure cantonale où elles étaient appelées en cause par la CPC, la Rentenanstalt et la PAX contestent leur qualité pour défendre devant le Tribunal fédéral des assurances. Selon l'art. 1er ch. 3 du règlement de la CPC, "l'oeuvre de prévoyance a pour base un contrat passé entre la fondation" et les sociétés d'assurances précitées. Ces dernières couvrent donc, conformément aux art. 67 et 68 LPP, les risques que la CPC doit assumer à l'égard de ses assurés. A ce titre, elles n'ont aucun lien juridique avec l'assuré ou son employeur ou avec les bénéficiaires de l'institution de prévoyance (<ref-ruling> consid. 3a). Elles ne peuvent dès lors pas être parties à la procédure prévue à l'art. 73 LPP (cf. <ref-ruling>; SVR 1997 BVG no 81 p. 249) et les premiers juges ont à raison décliné leur compétence à l'égard de ces sociétés d'assurances. Ce point n'est d'ailleurs pas discuté par les parties.
2.- Aux termes de l'art. 41 LPP, les actions en recouvrement de créances se prescrivent par cinq ans quand elles portent sur des cotisations ou des prestations périodiques, par dix ans dans les autres cas. Les art. 129 à 142 du code des obligations sont applicables.
La solution consacrée par l'art. 41 LPP, qui s'inspire directement des art. 127 et 128 CO (lesquels sont applicables à la prévoyance plus étendue) a pour résultat, dans le cas d'une rente d'invalidité, que chacun des arrérages se prescrit par cinq ans dès l'exigibilité de la créance en application de l'art. 130 al. 1 CO, alors que le droit de percevoir les rentes comme tel, qui ne revêt pas de caractère périodique, se prescrit dans le délai ordinaire de dix ans dès le jour de l'exigibilité du premier terme demeuré impayé, conformément à l'art. 131 al. 1 CO (<ref-ruling> sv. consid. 3b; <ref-ruling> consid. 4).
3.- a) Selon les premiers juges, le moment où la rente d'invalidité est devenue exigible correspond à la survenance de l'incapacité de travail dont la cause est à l'origine de l'invalidité de l'assuré, à savoir le 26 mai 1986 (date de l'accident).
Pour leur part, les recourants soutiennent, en se fondant sur l'art. 15 ch. 1 du règlement de la CPC - aux termes duquel "la rente d'invalidité est exigible dès l'expiration d'un délai d'attente de 24 mois" -, que la prescription a commencé à courir seulement à partir du mois de mai 1989 (soit 24 mois après la naissance du droit à la rente AI), si bien qu'elle n'a été acquise qu'en mai 1999.
A leurs yeux, l'intimée commet un abus de droit en leur opposant la nullité de la disposition réglementaire précitée au motif que celle-ci serait contraire à l'art. 26 LPP. Enfin, ils font remarquer quejusqu'au2avril1989, l'assuré a bénéficié d'indemnités journalières de l'assurance-maladie d'un montant équivalant à 80% de son salaire : ils en déduisent que cela autorisait l'intimée, en vertu des art. 26 al. 2 LPP et 27 al. 2 OPP 2, à différer le droit à la rente d'invalidité jusqu'à l'épuisement des indemnités journalières de l'assurance maladie, de telle sorte quel a prescription décennale n'acommencé à courir qu'à partir du 2 avril 1989.

Dans son préavis, l'OFAS considère que la créance en prestations d'invalidité est devenue exigible seulement lorsque l'AI a notifié à l'assuré sa décision de rente. L'autorité de surveillance est en effet d'avis que ce n'est qu'à ce moment-là que l'assuré a pu être fixé avec suffisamment de certitude sur les prétentions (découlant de la LPP) qu'il pouvait faire valoir à l'encontre de l'institution de prévoyance, la décision de l'AI lui ayant automatiquement ouvert le droit aux prestations minimales obligatoires de la LPP.
Les recourants se sont partiellement ralliés au point de vue de l'OFAS dans une seconde détermination.
b) Contrairement à l'opinion de l'OFAS, la prescription décennale de l'art. 41 LPP court indépendamment de la connaissance qu'a l'assuré de l'existence de son droit à la rente, à l'instar de ce qui prévaut pour les prescriptions décennales des art. 60 et 127 CO (<ref-ruling> consid. 2a; Engel, Traité des obligations en droit suisse, p. 804; cf. aussi Gadola, Verjährung und Verwirkung im öffentlichen Recht, PJA 1995, p. 52ss). En effet, s'il fallait considérer, comme le propose l'autorité de surveillance, que la prescription décennale ne court pas tant que l'assuré n'est pas fixé sur son droit à une rente AI, le début du délai de prescription pourrait se trouver reporté, selon les circonstances - et singulièrement en cas de recours contre la décision de rente de l'AI - de nombreuses années après la survenance de l'invalidité. Or, comme le fait pertinemment remarquer l'intimée, cela favoriserait l'insécurité juridique, notamment parce que la preuve des faits déterminants est généralement d'autant moins sûre que ceux-ci sont plus anciens (cf. à ce propos Engel, op. cité, p. 797 et les références). Cela mettrait par ailleurs les institutions de prévoyance dans l'incertitude quant à l'état de leurs engagements (cf. art. 65 LPP), puisqu'elles pourraient être appelées à répondre de cas d'invalidité remontant à plus de dix ans après la fin de l'assurance obligatoire, de surcroît sans même avoir été préalablement informées, le cas échéant, de l'existence de démarches auprès de l'AI (cf. art. 76 RAI, qui ne mentionne pas les institutions de prévoyance comme destinataires des décisions des offices AI). Enfin, le cas d'espèce illustre bien le fait que, loin d'apporter une réponse claire et simple à cette question, la solution défendue par l'OFAS conduit à de nouvelles incertitudes. En effet, la décision de rente AI rendue le 16 juillet 1990 par la caisse de compensation remplaçait un premier prononcé du 16 janvier 1990, qui omettait de prendre en considération des cotisations découvertes à l'occasion d'un nouveau rassemblement des comptes individuels de l'assuré. Dès lors, si l'on suivait l'autorité de surveillance, on devrait commencer par se demander si le recourant a été suffisamment fixé sur son droit à une rente de l'AI déjà lorsqu'il a pris connaissance de la première décision de la caisse de compensation (qui était erronée), ou seulement lorsque la seconde décision, rectifiant la première, lui a été notifiée. A elle seule cette question montre bien que la solution préconisée par l'OFAS est non seulement juridiquement infondée mais aussi inopportune.
c) En outre, l'exigibilité d'une prestation de la prévoyance professionnelle doit être distinguée de son exécutabilité. Si une telle prestation ne peut être exécutée que lorsque la créance en prestations futures n'est plus une simple expectative mais peut être effectivement réalisée, son exigibilité se situe en revanche lors de la naissance du droit à cette prestation selon les dispositions légales et réglementaires qui lui sont applicables (arrêt H. du 14 juin 2000, B 2/99, prévu pour la publication, consid. 3a; <ref-ruling> consid. 2c; cf. aussi <ref-ruling>). In casu, le droit de l'assuré à une rente d'invalidité de la prévoyance professionnelle est né en même temps que son droit à la rente de l'AI, soit à l'échéance de la période de carence d'une année prévue à l'art. 29 al. 1 let. b LAI, applicable en vertu du renvoi de l'art. 26 al. 1 LPP (<ref-ruling> consid. 2a in fine; voir aussi p. 273). C'est donc à cette date - et non, comme l'ont considéré les premiers juges, au moment de l'accident - qu'il y a lieu de faire remonter l'exigibilité du premier terme demeuré impayé, au sens de l'art. 131 al. 1 CO, si bien que la prescription décennale a commencé à courir à partir du mois de mai 1987.
Partant, le droit de feu X._ à une rente d'invalidité de la prévoyance professionnelle est prescrit depuis le mois de mai 1997, ce qui entraîne également la prescription des arrérages de rentes (art. 131 al. 2 CO).
4.- Les autres moyens invoqués par les recourants pour contester la prescription de la créance en prestations sont dénués de pertinence.
a) Ainsi, ils ne peuvent rien tirer du fait que l'art. 15 ch. 1 du règlement de la CPC prévoit que la rente d'invalidité n'est exigible qu'à l'expiration d'un délai d'attente de 24 mois, car cette disposition réglementaire n'a pas de portée dans le cadre de la prévoyance obligatoire, étant contraire à l'art. 26 LPP (<ref-ruling> consid. 2; RSAS 1994, p. 232).
b) C'est également en vain que les recourants invoquent le moyen tiré de l'abus de droit, au motif que l'intimée aurait "dolosivement incité (l'assuré) à ne pas agir avant l'expiration du délai légal" en taisant l'inapplicabilité de l'art. 15 ch. 1 de son règlement aux prestations obligatoires.
Il est vrai que selon la jurisprudence rendue à propos des art. 127 à 142 CO, le débiteur commet un abus de droit en se prévalant de la prescription, non seulement lorsqu'il amène astucieusement le créancier à ne pas agir en temps utile, mais aussi lorsque, sans dol, il a un comportement qui incite celui-ci à renoncer à entreprendre des démarches juridiques pendant le délai de prescription et que, selon une appréciation raisonnable, fondée sur des critères objectifs, ce retard paraît compréhensible (cf. <ref-ruling> consid. 2e p. 269 et les références citées). Il est également exact que des considérations du même ordre se déduisent, en droit public, du principe de la bonne foi (Grisel, Traité de droit administratif, p. 662; Imboden/Rhinow, Schweizerische Verwaltungsrechtsprechung, 6ème éd., p. 205).
Dans la mesure toutefois où feu X._ était assisté d'un mandataire professionnel censé connaître la jurisprudence (cf. <ref-ruling>, 117 II 566), les recourants ne sauraient soutenir que l'assuré ignorait l'inapplicabilité de l'art. 15 ch. 1 du règlement de la CPC au régime de la prévoyance obligatoire. Au demeurant, si l'intéressé n'a accompli aucun acte interruptif de prescription en temps utile, ce n'est pas pour s'être fié, comme l'affirment les recourants, au délai d'attente de deux ans prévu à l'art. 15 ch. 1 du règlement; car si tel avait été le cas, il n'aurait pas manqué d'interrompre la prescription quinquennale, au plus tard en 1994. Enréalité, lapassivitédel'assurérésultedelanégligencedontilafaitpreuvedanslesuividesondossier : ainsi, c'est l'intimée qui, quatre ans après qu'elle eut été informée du dépôt d'une demande de rente AI, a dû interpeller le mandataire de feu X._ le 20 septembre 1993 pour connaître l'issue de cette procédure; par ailleurs, ce n'est que le 23 mars 1995, soit près de 18 mois plus tard, qu'une copie de la décision de rente de l'AI a été transmise à la CPC; enfin, alors que la créance en prestations n'était pas encore prescrite à cette date et que l'intimée tardait à prendre position, l'assuré et son mandataire n'ont pas jugé utile d'interrompre la prescription par l'un des moyens prévus par la loi à l'art. 135 CO, mais se sont contentés de relancer à quelques reprises la Rentenanstalt, surtout après le mois de février 1997.
Dans ces conditions, on ne voit pas ce qu'il y a d'abusif dans le fait d'invoquer la prescription survenue le 1er mai 1997. Le moyen est manifestement infondé.
c) Enfin, les recourants errent lorsqu'ils soutiennent qu'au regard des art. 26 al. 2 LPP et 27 al. 2 OPP 2, le droit à la rente d'invalidité de l'assuré a été différé jusqu'à l'épuisement des indemnités journalières de l'assurance-maladie, soit le 2 avril 1989. C'est en effet seulement si les dispositions internes de l'institution de prévoyance (règlement, statuts) le stipulent expressément que le droit à la rente d'invalidité peut, à certaines conditions, être différé pendant le versement des indemnités journalières de l'assurance-maladie (<ref-ruling> consid. 2b et les références à la doctrine); or, le règlement de la CPC ne prévoit pas une telle possibilité (cf. l'art. 9 du règlement, qui traite des "rapports avec d'autres assurances").
5.- Au vu de ce qui précède, le recours est mal fondé. Les recourants, qui succombent, ne sauraient prétendre une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).
Par ailleurs, la demande d'assistance judiciaire que X._ avait présentée doit être rejetée, car les conclusions du recours étaient vouées à l'échec (<ref-ruling> consid. 4b, 124 I 306 consid. 2c et la référence).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est rejeté.
II.Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. La demande d'assistance judiciaire gratuite est rejetée.
IV.Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal administratif de la République et canton de Genève, à la Rentenanstalt, Société suisse d'Assurances générales sur la vie humaine, à la PAX Assurances, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 4 août 2000
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la Ière Chambre :
LeGreffier :