A.- Der 1979 geborene B._ erlitt am 24. Dezember 1993 während der Turnstunde einen Unfall, bei dem er sich eine gesprungene Lippe und einen abgebrochenen Zahn zuzog. Die "Zürich" Versicherungs-Gesellschaft (nachfolgend:
"Zürich"), mit welcher der Zweckverband der Kreisschule L._ eine Schüler-Unfallversicherung abgeschlossen hatte, bezahlte die in diesem Alter mögliche zahnärztliche Behandlung und gewährte für die definitive Versorgung des Zahnschadens einen Vorbehalt bis 18. Juni 2001. Nach Durchführung dieser definitiven zahnärztlichen Behandlung lehnte die "Zürich" die Übernahme der Kosten von Fr. 1993. 30 zuzüglich Laborkosten unter Verweis auf die Zahlungspflicht der Krankenkasse ab.
Mit Verfügung vom 21. Oktober 1999 wies die Unitas, Schweizerische Kranken- und Unfallversicherung (nachfolgend:
Unitas), die Übernahme der Zahnbehandlungskosten ab.
Auf Einsprache hin hielt sie an ihrem Standpunkt fest (Entscheid vom 21. Dezember 1999).
B.- B._ und die "Zürich" liessen gegen den Einspracheentscheid Beschwerde führen und die Übernahme der Zahnbehandlungskosten durch die Unitas beantragen. Das Versicherungsgericht des Kantons Solothurn wies die Beschwerde mit Entscheid vom 6. Juli 2000 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde erneuern B._ und die "Zürich" den im vorinstanzlichen Verfahren gestellten Antrag.
Die Unitas schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung hat sich nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Streitig und zu prüfen ist, ob die Beschwerdegegnerin die Kosten für die definitive Versorgung des aus dem Unfall vom 24. Dezember 1993 resultierenden Zahnschadens im Umfang von Fr. 1993. 30 zuzüglich Laborkosten zu übernehmen hat.
a) Die Beschwerdeführer berufen sich im Wesentlichen auf die durch das Inkrafttreten des KVG per 1. Januar 1996 geschaffene gesetzliche Leistungspflicht des Krankenversicherers.
Aufgrund des damals eingeführten Behandlungsprinzips diene als Anknüpfungspunkt nicht das Unfallereignis, sondern der Zeitpunkt der medizinischen Behandlung. Für die medizinischen Behandlungskosten ab 1. Januar 1996 gewähre der Unfallversicherer aufgrund des bestehenden Versicherungsvertrages samt AVB wie früher lediglich eine subsidiäre Deckung. Da per 1. Januar 1996 eine Krankenkasse für Unfälle leistungspflichtig geworden sei, greife diese Subsidiärklausel.
b) Demgegenüber stellt sich die Beschwerdegegnerin auf den Standpunkt, nach <ref-law> seien Versicherungsleistungen für Unfälle, die sich vor dem Inkrafttreten des KVG ereignet haben, nach den bisherigen Verträgen zu gewähren. Die Subsidiärklausel der Schüler-Unfallversicherung richte sich nach den gesetzlichen Bedingungen zum Unfallzeitpunkt. Aus diesem Grunde bestehe eine Vorleistungspflicht des Unfallversicherers, der ja für die damalige Behandlung auch bezahlt und am 7. März 1994 eine bedingungslose Garantie abgegeben habe.
c) Das kantonale Gericht teilt im Wesentlichen die Auffassung des Krankenversicherers. Die Auslegung des Schüler-Unfallversicherungsvertrages, der auch nach Inkrafttreten des KVG per 1. Januar 1996 weitergelte, führe zu einer unbedingten Leistungspflicht des Unfallversicherers. Als Anknüpfungspunkt gelte nämlich der Eintritt des Versicherungsfalles.
Zu diesem Zeitpunkt habe kein Versicherungsschutz bei einer Krankenkasse bestanden, sodass die Entschädigung gemäss Art. 7 lit. a und b der Allgemeinen Versicherungsbedingungen durch den Unfallversicherer zu erfolgen habe.
2.- Unbestritten ist, dass vor Inkrafttreten des KVG die Beschwerdeführerin als Unfallversicherung für den aus dem Unfall vom 24. Dezember 1993 resultierenden Zahnschaden leistungspflichtig war. Ob sich daran durch das Inkrafttreten des KVG per 1. Januar 1996 etwas geändert hat, ist anhand des Übergangsrechts zu prüfen. Die Übergangsbestimmung in <ref-law> bezieht sich auf bestehende Versicherungsverhältnisse.
<ref-law> regelt Verschiedenes:
In den ersten beiden Sätzen legt er das Verhältnis zwischen bisherigen Versicherungsverträgen mit andern Versicherern als anerkannten Krankenkassen einerseits und Versicherungsverhältnissen mit anerkannten Krankenkassen nach neuem Recht andererseits fest. Dabei geht es darum, ob und wieweit die ersteren Versicherungsverträge noch Bestand haben oder aber aufgehoben werden. Der dritte Satz stellt klassisches Intertemporalrecht dar. Geregelt wird die Frage, welches Versicherungsverhältnis für einen Unfall gilt, der sich vor Inkrafttreten des KVG ereignet hat. Dieser dritte Satz enthält zwei Aussagen, nämlich erstens, dass für solche Unfälle das bestehende Versicherungsverhältnis mit Inkrafttreten des KVG nicht wegfällt ("sind jedoch nach den bisherigen Verträgen zu gewähren") und zweitens, dass der Krankenversicherer nach KVG dafür nicht einzustehen hat. Das bedeutet, dass sich der "andere" Versicherer (in casu die "Zürich") nicht auf das neue KVG und die darin vorgesehene Leistungspflicht des Krankenversicherers für Unfälle berufen kann. Auch das Behandlungsprinzip, mit welchem die Beschwerdeführer argumentieren, greift vorliegend nicht, weil sich die Leistungspflicht ausdrücklich nach dem Zeitpunkt des Unfallereignisses richtet. Die Beschwerdegegnerin als Krankenversicherung hat demzufolge die Kosten für die definitive Versorgung des aus dem Unfall vom 24. Dezember 1993 resultierenden Zahnschadens nicht zu übernehmen.
3.- Nach Art. 134 OG darf das Eidgenössische Versicherungsgericht im Beschwerdeverfahren über die Bewilligung und Verweigerung von Versicherungsleistungen den Parteien in der Regel keine Verfahrenskosten auferlegen. Diese Bestimmung wurde vom Gesetzgeber vor allem im Interesse der Versicherten geschaffen, die mit einem Sozialversicherer im Streit stehen. Der Grundsatz der Unentgeltlichkeit des Verfahrens vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht gilt nicht für den Fall, dass sich zwei Versicherer über Leistungen aus Unfallfolgen für einen gemeinsamen Versicherten streiten (<ref-ruling> Erw. 6 mit Hinweisen; vgl. zur Publikation vorgesehene Urteile S. und C. vom 15. März 2001, U 194/00 und U 396/00). Dem Prozessausgang entsprechend sind die Gerichtskosten der Beschwerdeführerin aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Die Gerichtskosten von Fr. 3000.- werden der Beschwerdeführerin auferlegt und mit dem geleisteten Kostenvorschuss verrechnet.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Solothurn und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 16. März 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der I. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: