Faits:
A. Par jugement du 5 mars 2009, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a reconnu X._ coupable d'infraction grave à la loi fédérale sur les stupéfiants, de blanchiment d'argent, d'escroquerie, d'infraction à la loi fédérale sur le séjour et l'établissement des étrangers et de circulation sans le permis de conduire nécessaire. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de cinq ans et six mois, sous déduction de quatre cent quarante-cinq jours de détention avant jugement.
B. Par arrêt du 18 mai 2009, la Cour de cassation pénale du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis le recours formé par X._ et réformé le jugement de première instance en ce sens qu'il a condamné ce dernier à une peine privative de liberté de cinq ans, cinq mois et dix jours, sous déduction de la détention préventive, ainsi qu'à une peine pécuniaire de 15 jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à cinq francs, et à une amende de 300 francs, la peine privative de liberté de substitution étant de cinq jours.
En substance, cet arrêt retient les faits suivants:
B.a X._, ressortissant brésilien né le 15 avril 1980, est entré en Suisse en juillet 2007, sans visa ni autorisation de séjour.
B.b Durant son séjour en Suisse, X._ s'est livré à un trafic de cocaïne. Son activité délictueuse a porté sur les quantités suivantes: 1'500 grammes à un taux de pureté moyen de 53 %, 400 grammes à un taux de pureté de 26,5 % et 300 grammes à un taux de pureté de 71 %. Il en résulte une quantité commercialisée de 1'114 grammes de cocaïne pure.
B.c Du 2 octobre au 17 décembre 2007, X._ a loué successivement une VW Polo, puis une Ford KA. Il a obtenu ces véhicules par l'intermédiaire d'un tiers au nom duquel les contrats ont été conclus, X._ y figurant comme conducteur. Au moyen de ces véhicules, il a exercé une activité de chauffeur de taxi privé. Titulaire d'un permis de conduire portugais, il n'a pas échangé ce titre contre un permis suisse.
B.d Ayant parcouru avec la Ford KA plus de kilomètres que prévu, X._ a fait modifier le compteur kilométrique de la voiture, contre rémunération de 400 fr., dans un garage. Le compteur a été reculé de 2500 kilomètres, ce qui a évité à X._ de payer 1'250 francs supplémentaires au garage qui avait loué le véhicule.
C. Contre cet arrêt cantonal, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut à la réforme du jugement attaqué en ce sens qu'il est libéré du chef d'accusation de circulation sans permis de conduire et condamné à une peine privative de liberté de quatre ans au maximum, sous déduction de la détention préventive subie, ainsi qu'à une peine pécuniaire de quinze jours-amende, le montant du jour-amende étant fixé à 1 franc. En outre, il sollicite l'assistance judiciaire.

Considérant en droit:
1. Le recourant conteste sa condamnation pour circulation sans permis de conduire en application de l'<ref-law>. D'après lui, le seul reproche qui pourrait lui être fait est de ne pas avoir été titulaire de l'autorisation prévue à l'art. 25 de l'ordonnance du 27 octobre 1976 réglant l'admission des personnes et des véhicules à la circulation routière (OAC, RS 741.51), à savoir d'avoir enfreint l'<ref-law>.
1.1 L'<ref-law> prévoit que sera puni de l'amende celui qui aura conduit un véhicule automobile sans être titulaire du permis de conduire nécessaire.
Pour transporter professionnellement des personnes, le titulaire d'un permis de conduire ordinaire (voiture de tourisme), à savoir de la catégorie B, doit obtenir une autorisation (<ref-law>). Cette autorisation est accordée lorsque le candidat peut prouver, lors d'un examen théorique complémentaire, qu'il connaît la durée du travail et du repos des conducteurs professionnels des véhicules légers et, lors d'un examen pratique complémentaire, qu'il est capable de transporter des personnes sans les mettre en danger, même dans des situations de trafic difficiles (<ref-law>).
Les personnes qui conduisent à titre professionnel des véhicules automobiles immatriculés en Suisse, nécessitant une autorisation au sens de l'<ref-law>, sont tenues d'obtenir un permis de conduire suisse (<ref-law>). Celui-ci n'est délivré à des conducteurs de véhicules automobiles en provenance de l'étranger que si, indépendamment de la course de contrôle, ils prouvent lors d'un examen qu'ils connaissent la réglementation applicable en Suisse à de tels conducteurs (<ref-law>).
1.2 En l'espèce, le recourant ne dispose ni d'un permis de conduire suisse de la catégorie B ni d'une autorisation spéciale pour le transport professionnel. Titulaire d'un permis de conduire portugais, il n'a pas échangé ce titre contre un permis suisse moyennant une course de contrôle et un examen prouvant qu'il connaissait la réglementation applicable en Suisse aux conducteurs professionnels. Résidant en Suisse depuis moins de douze mois, il était certes autorisé à circuler avec son permis de conduire portugais (<ref-law> a contrario), mais non à se livrer au transport de personnes à titre professionnel. En retenant l'infraction de circulation sans permis de conduire, la cour cantonale n'a donc pas violé le droit fédéral. L'<ref-law> n'est pas applicable en l'espèce, car il vise les autorisations nécessaires à la participation à une course sportive (<ref-law>) ou à une course d'essai (<ref-law>; cf. YVAN JEANNERET, Les dispositions pénales de la Loi sur la circulation routière (LCR), 2007, n. 19 s. ad <ref-law>).
2. Le recourant conteste la peine qui lui a été infligée.
2.1 Selon l'<ref-law>, le juge fixe la peine d'après la culpabilité de l'auteur. Il prend en considération les antécédents et la situation personnelle de ce dernier ainsi que l'effet de la peine sur son avenir (al. 1). La culpabilité est déterminée par la gravité de la lésion ou de la mise en danger du bien juridique concerné, par le caractère répréhensible de l'acte, par les motivations et les buts de l'auteur et par la mesure dans laquelle celui-ci aurait pu éviter la mise en danger ou la lésion, compte tenu de sa situation personnelle et des circonstances extérieures (al. 2).
En matière de trafic de stupéfiants, il y a lieu de tenir compte de la quantité de drogue. Même si elle ne joue pas un rôle prépondérant, la quantité constitue un élément essentiel, qui perd cependant de l'importance au fur et à mesure que s'éloigne la limite à partir de laquelle le cas est grave au sens de l'<ref-law>. Le type et la nature du trafic en cause sont déterminants. Ainsi l'appréciation sera différente selon que l'auteur a agi de manière autonome ou comme membre d'une organisation; dans ce dernier cas, la nature de sa participation et sa position au sein de l'organisation doivent être prises en compte. L'étendue géographique du trafic entre également en considération: l'importation en Suisse de drogue a des répercussions plus graves que le seul transport à l'intérieur des frontières. S'agissant d'apprécier les mobiles qui ont poussé l'auteur à agir, le juge doit distinguer le cas de celui qui est lui-même toxicomane et agit pour financer sa propre consommation de celui qui participe à un trafic uniquement poussé par l'appât du gain (arrêt du Tribunal fédéral 6S.21/2002 du 17 avril 2002, consid. 2c).
2.2 Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir abusé de son pouvoir d'appréciation, en prenant en compte des éléments qui ne sont pas pertinents et en en négligeant d'autres.
2.2.1 Il reproche, d'abord, à la cour cantonale de ne pas avoir tenu compte des regrets qu'il a exprimés lors de son audition du 7 février 2008 ainsi que dans un courrier ultérieur, non daté.
La situation de l'accusé, à savoir en particulier l'absence ou l'existence de repentir, s'apprécie au moment du jugement (<ref-ruling> consid. 2b p. 25). En l'espèce, la cour cantonale a constaté que le recourant n'avait pas manifesté de regrets lors de l'audience. Dans ces circonstances, on ne saurait lui reprocher d'avoir retenu une absence de repentir et de ne pas avoir pris en considération des déclarations faites antérieurement par le recourant. Mal fondé, le grief soulevé doit être rejeté.
2.2.2 Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir retenu que le trafic de stupéfiants s'était déroulé dans le cadre d'une "organisation criminelle", alors que les conditions de l'infraction d'organisation criminelle (<ref-law>) ne sont pas réalisées.
En estimant que le recourant avait agi "dans le cadre d'une organisation criminelle au sein de laquelle il a joué un rôle primordial", la cour cantonale voulait dire que le recourant n'avait pas agi de manière autonome, mais au sein d'un réseau de trafiquants (cf. consid. 2.1). La notion d'organisation utilisée par la cour cantonale ne vise pas l'organisation criminelle définie à l'<ref-law>. Mal fondé, le grief soulevé doit être rejeté.
2.2.3 Le recourant fait valoir que la cour cantonale aurait pris à tort en considération le fait qu'il avait cherché à protéger des tiers.
Le tribunal de première instance s'est demandé si le recourant avait bénéficié d'une pleine liberté d'action, mais a laissé la question ouverte, précisant qu'"il n'était pas exclu que le recourant avait choisi délibérément de ne pas en dire plus sur ce point, afin de protéger certaines personnes, voire peut-être lui-même" (jugement de première instance, p. 28). La cour cantonale a constaté également que le recourant avait cherché à protéger des tiers, voire lui-même, mais a ajouté que ce dernier point ne pouvait être reproché au recourant (arrêt p. 8). Dans ces circonstances, on ne saurait faire grief à la cour cantonale d'avoir retenu au titre de circonstance aggravante le fait que le recourant avait cherché à protéger des tiers. Mal fondé, le moyen soulevé doit être rejeté.
2.2.4 Enfin, le recourant soutient que sa peine serait exagérément sévère en comparaison avec celle prononcée contre Y._.
Compte tenu des nombreux paramètres qui interviennent dans la fixation de la peine, une comparaison avec d'autres affaires est d'emblée délicate. Un écart important entre les peines infligées à deux coaccusés prévenus pour l'essentiel des mêmes infractions doit cependant être fondé sur des motifs pertinents (<ref-ruling> consid. 3b p. 145; <ref-ruling> consid. 2d p. 204 ss).
En l'espèce, la cour cantonale a relevé que le trafic de Y._ avait porté sur une quantité de drogue nettement inférieure, à savoir sur 720 grammes de cocaïne au taux moyen de 60 % de pureté, alors que l'activité du recourant avait porté sur une quantité de plus de un kilo de cocaïne pure. C'est à tort que le recourant prétend que le trafic de Y._ portait sur 720 grammes de cocaïne pure et qu'il a également été condamné pour avoir envisagé d'importer directement du Brésil en Suisse par l'intermédiaire d'une mule une quantité supplémentaire d'un kilo de cocaïne; en effet, le jugement de première instance, auquel renvoie l'arrêt attaqué, précise que, pour ces derniers faits, les actes préparatoires n'ont pas été retenus (jugement de première instance p. 14). Outre les quantités de drogue en cause, le rôle des deux coaccusés est différent, puisque le recourant a joué un rôle principal dans le trafic en question. Les circonstances concernant les deux accusés ne sont dès lors pas comparables et l'écart entre leur peine est justifié. Mal fondé, le grief invoqué doit être écarté.
2.3 Outre la peine privative de liberté, le recourant a été condamné à une peine pécuniaire de quinze jours-amende, le montant du jour amende étant fixé à 5 francs. Il ne conteste pas le nombre des jours-amende, mais le montant. Selon lui, celui-ci devrait être arrêté à 1 franc.
La loi ne fixe pas le montant minimal du jour-amende (<ref-law>). Dans un arrêt du 18 juin 2009 destiné à la publication (6B.769/2008), le Tribunal fédéral a considéré que, même s'agissant des auteurs les plus démunis, le montant du jour-amende devait atteindre la somme de 10 francs, faute de quoi la peine pécuniaire n'aurait plus qu'une valeur symbolique. Au vu de cette nouvelle jurisprudence, le grief du recourant, par lequel il requiert la réduction du montant du jour-amende à 1 franc, doit être rejeté, sans plus ample examen de sa situation financière.
2.4 Le recourant ne cite en définitive aucun élément important, propre à modifier la peine, qui aurait été omis ou pris en considération à tort. Il convient dès lors d'examiner si, au vu des circonstances, la peine infligée apparaît exagérément sévère au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation.
En l'espèce, le comportement du recourant réalise la circonstance aggravante prévue à la lettre a de l'<ref-law>. Le recourant a joué un rôle principal dans le cadre d'un réseau international de trafiquants. Il a importé plus de un kilo de cocaïne pure en moins de six mois. Non consommateur de stupéfiants au moment des faits, il a agi par appât du gain. Il n'a pas manifesté de repentir lors du jugement et a été condamné en 2006 en Espagne. Enfin, l'escroquerie et les infractions à l'ancienne LSEE et à la LCR entrent en concours avec l'infraction de l'<ref-law>.
Dans ces circonstances, la faute du recourant ne peut qu'être qualifiée de grave; elle justifie une lourde peine. La peine infligée au recourant n'apparaît dès lors pas sévère à un point tel qu'il faille conclure à un abus du large pouvoir d'appréciation accordé à la cour cantonale (<ref-ruling> consid. 2.1).
3. Le recours doit ainsi être rejeté.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3. Un émolument judiciaire de 800 fr. est mis à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de cassation pénale.
Lausanne, le 12 novembre 2009
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: La Greffière:
Favre Kistler Vianin