Fatti:
A.
La sera dell'8 marzo 2012 la polizia è intervenuta in via xxx a Lugano per una presunta lite tra A._ e la sua compagna B._, che è successivamente stata trasportata al pronto soccorso dell'Ospedale Civico di Lugano mediante un'ambulanza. Al diverbio avrebbero assistito in particolare C.C._ e D.C._, abitanti nelle immediate vicinanze.
B.
Il 12 marzo 2012 A._ ha presentato una denuncia penale contro gli agenti della polizia comunale E._, F._ e G._, per lesioni semplici, subordinatamente vie di fatto, ed abuso di autorità. In seguito, sempre in relazione ai fatti avvenuti l'8 marzo 2012, sono pure stati denunciati H._, medico attivo presso il pronto soccorso, per i reati di coazione, sequestro di persona e rapimento, falsità in certificati e falsa testimonianza, nonché i coniugi C._, per i reati di omissione di soccorso, calunnia, denuncia mendace, sviamento della giustizia, favoreggiamento e falsa testimonianza.
C.
Dopo una serie di atti che non occorre qui evocare, con tre distinte decisioni del 10 settembre 2012 il Procuratore generale del Cantone Ticino ha decretato l'abbandono dei procedimenti nei confronti degli agenti di polizia e del medico e il non luogo a procedere nei confronti di C.C._ e D.C._.
D.

Contro i decreti di abbandono e contro il decreto di non luogo a procedere A._ e B._ hanno adito il 21 settembre 2012 la Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello (CRP), che con sentenza del 20 dicembre 2012 ha dichiarato irricevibile il reclamo. Ha ritenuto disattese le esigenze di motivazione del gravame, considerandolo inoltre manifestamente tardivo nella misura in cui criticava le modalità di citazione delle persone interrogate e di assunzione delle prove nel corso dell'istruttoria. A titolo abbondanziale, la CRP ha poi ritenuto che il magistrato inquirente non aveva violato il loro diritto di partecipare all'assunzione delle prove previsto dall'<ref-law>.
E.
A._ e B._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo in via principale di annullarla e di rinviare gli atti al Ministero pubblico, affinché ripeta gli interrogatori eseguiti in violazione dei loro diritti e completi l'accertamento dei fatti. Postulano inoltre che il compito di eseguire l'istruzione penale relativamente ai fatti dell'8 marzo 2012 ed a quelli concernenti un altro procedimento penale sia attribuito a un nuovo magistrato. In via subordinata, chiedono l'annullamento della sentenza impugnata, la ripetizione degli interrogatori in cui sarebbero stati violati i loro diritti, e il completamento dei fatti. I ricorrenti fanno valere la violazione del diritto federale, del diritto internazionale, dei diritti costituzionali e l'accertamento inesatto dei fatti.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso.
Diritto:
1.
La decisione impugnata dichiara irricevibile il reclamo contro i decreti di abbandono e di non luogo a procedere e pone quindi fine al procedimento penale. Si tratta di una decisione finale pronunciata in materia penale dall'autorità cantonale di ultima istanza, contro la quale è di principio ammissibile il ricorso in materia penale (art. 78 cpv. 1, 80 cpv. 1 e 90 LTF). Il ricorso è tempestivo (art. 100 cpv. 1 in relazione con l'art. 46 lett. c LTF ).
2.
2.1. Secondo l'art. 81 cpv. 1 lett. b n. 5 LTF, l'accusatore privato che ha partecipato alla procedura dinanzi all'istanza precedente è abilitato ad adire il Tribunale federale, se la decisione impugnata può influire sul giudizio delle sue pretese civili. Spetta di principio al ricorrente addurre i fatti a sostegno della sua legittimazione. In particolare, gli incombe il compito di spiegare quali pretese intenda fare valere e in quale misura la decisione impugnata potrebbe avere un'incidenza sul loro giudizio. Ciò in particolare laddove, tenendo conto della natura del reato perseguito, l'influenza sulla decisione relativa alle pretese civili non sia facilmente deducibile dagli atti (<ref-ruling> consid. 3 e rinvii).
Non costituiscono pretese civili ai sensi dell'art. 81 cpv. 1 lett. b n. 5 LTF quelle fondate sul diritto pubblico. La persona danneggiata che dispone esclusivamente di una pretesa di diritto pubblico nei confronti del Cantone e non può fare valere pretese di diritto civile contro il funzionario o l'agente pubblico asseritamente manchevole difetta infatti della legittimazione a ricorrere in questa sede (sentenza 1B_355/2012 del 12 ottobre 2012 consid. 1.2.1, in: Pra 2013 n. 1 pag. 1 segg.; <ref-ruling> consid.1.2.4 e rinvii). Nel Cantone Ticino, la legge sulla responsabilità civile degli enti pubblici e degli agenti pubblici, del 24 ottobre 1988 (LResp/TI), applicabile anche agli agenti comunali (<ref-law>/TI), regola la responsabilità degli enti pubblici per il danno cagionato a terzi con atti od omissioni commessi dai loro agenti (<ref-law>/TI). Di principio, l'ente pubblico risponde del danno cagionato illecitamente a terzi da un agente pubblico nell'esercizio delle sue funzioni, senza riguardo alla colpa dell'agente (<ref-law>/TI); il danneggiato non ha invece alcuna azione contro l'agente pubblico (<ref-law>/TI).
2.2. In concreto, eventuali pretese di risarcimento nei confronti degli agenti di polizia sono quindi rette dal diritto pubblico cantonale, che come visto esclude un'azione diretta del danneggiato nei confronti dell'agente pubblico. Non si tratta pertanto di pretese civili ai sensi dell'art. 81 cpv. 1 lett. b n. 5 LTF. D'altra parte, nel gravame in esame i ricorrenti si limitano ad esporre genericamente la loro versione dei fatti ed a mettere in dubbio la credibilità degli agenti della polizia. Non adducono per contro in modo sostenibile di essere stati trattati da loro in modo degradante e di non avere avuto diritto a un'inchiesta effettiva ed approfondita. Non invocano in particolare, con una motivazione conforme agli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF, la violazione degli <ref-law>, 3 e 13 CEDU, nonché dell'art. 7 del Patto ONU II (RS 0.103.2) e dell'art. 13 della Convenzione del 10 dicembre 1984 contro la tortura ed altre pene o trattamenti crudeli, inumani o degradanti (RS 0.105), prospettando seriamente un trattamento inumano e degradante nei loro confronti da parte degli agenti di polizia (cfr. <ref-ruling> consid. 3.1).
Anche laddove contestano l'abbandono del procedimento contro il medico del pronto soccorso, i ricorrenti non sostanziano eventuali pretese civili. Disattendono in particolare che pure eventuali risarcimenti connessi con interventi eseguiti presso un ospedale pubblico dell'ente ospedaliero cantonale rientrano nel campo di applicazione della LResp (cfr. sentenza 6B_776/2009 del 31 maggio 2010 consid. 1.3).
I ricorrenti non spiegano poi nemmeno quali pretese civili intendano fare valere nei confronti dei coniugi C._, semplicemente interrogati in veste di testimoni, e per quali ragioni la decisione impugnata potrebbe avere un'incidenza su tali pretese.
Nelle esposte circostanze, ai ricorrenti difetta quindi la legittimazione a ricorrere nel merito in applicazione dell'art. 81 cpv. 1 lett. b n. 5 LTF. La questione non è comunque qui decisiva, giacché la CRP ha dichiarato irricevibile il reclamo essenzialmente per motivi formali. Indipendentemente dalla carenza di legittimazione nel merito, quali parti nella procedura, i ricorrenti sono in ogni caso abilitati a censurare la violazione di garanzie procedurali che il diritto conferisce loro in tale veste (cfr. <ref-ruling> consid. 1.9). Essi possono pertanto fare valere che la Corte cantonale si sarebbe rifiutata a torto di entrare nel merito del reclamo.
3.
3.1. I ricorrenti sostengono che la CRP sarebbe incorsa in un eccesso di formalismo, ritenendo irricevibile il reclamo per non avere formulato in modo esplicito nelle conclusioni la richiesta di annullamento dei decreti impugnati e per non avere adeguatamente motivato il gravame. Sostengono di avere sufficientemente esposto, sia in fatto sia in diritto, le ragioni per cui il magistrato inquirente avrebbe violato i loro diritti fondamentali e procedurali. Secondo i ricorrenti, la Corte cantonale avrebbe in ogni caso dovuto rinviare loro il reclamo per sanarne i difetti.
3.2. Per l'art. 396 cpv. 1 in relazione con l'<ref-law>, le esigenze di motivazione del reclamo comprendono l'indicazione precisa: dei punti della decisione che si intendono impugnare (lett. a), dei motivi a sostegno di una diversa decisione (lett. b) e dei mezzi di prova invocati (lett. c). L'indicazione precisa dei motivi a sostegno di una diversa decisione ai sensi dell'<ref-law> deve essere sostanziata dal reclamante sotto il profilo dei fatti e del diritto (cfr. NIKLAUS SCHMID, Schweizerische Strafprozessordnung, Praxiskommentar, 2009, n. 3 all'art. 385).
L'<ref-law> prevede poi che se l'atto di ricorso non soddisfa tali requisiti, la giurisdizione di ricorso lo rinvia al mittente, perché ne sani i difetti entro un breve termine suppletorio. Se l'atto di ricorso non soddisfa i requisiti neppure dopo lo scadere del termine suppletorio, la giurisdizione di ricorso non entra nel merito. Il diritto all'assegnazione di un termine suppletorio concretizza il divieto del formalismo eccessivo (cfr. Messaggio concernente l'unificazione del diritto processuale penale, del 21 dicembre 2005, in: FF 2006 pag. 1211; Schmid, op. cit., n. 5 all'art. 385). Un formalismo eccessivo si realizza tuttavia unicamente quando la severa applicazione di norme procedurali non sia legittimata da alcun interesse degno di protezione e divenga in tal modo fine a sé stessa, complichi in maniera insostenibile la realizzazione del diritto materiale e impedisca in modo inammissibile l'accesso ai tribunali (<ref-ruling> consid. 2.1; <ref-ruling> consid. 2.4.2; <ref-ruling> consid. 5 e rinvii). Gli allegati scritti all'indirizzo delle autorità, in particolare i rimedi di diritto, devono di principio soddisfare determinate esigenze. Dagli stessi deve infatti emergere per quali ragioni il richiedente impugna una decisione e in quale misura la stessa debba essere modificata o annullata. Non si realizza quindi né una violazione del diritto di essere sentito né un eccesso di formalismo se in virtù di una disposizione legale esplicita la validità di un gravame presuppone una motivazione minima (cfr. DTF <ref-ruling> consid. 2.4.2). La stessa deve quindi, di massima, essere contenuta nell'atto di ricorso medesimo (cfr. sentenza 1B_183/2012 del 20 novembre 2012 consid. 2). L'assegnazione di un termine suppletorio mira essenzialmente a sanare inavvertenze e vizi di forma che possono sopravvenire all'atto del deposito del gravame, quali per esempio la mancanza della firma o della procura. Non è per contro destinata a correggere nel merito o a completare un allegato di per sé correttamente presentato da un avvocato, cognito del diritto (cfr. Schmid, op. cit., n. 6 all'art. 385; Martin Ziegler, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2011, n. 3 all'art. 385).
In concreto, l'esigenza di motivazione del reclamo è esplicitamente prevista dagli art. 385 e 396 CPP. Il gravame non è d'altra parte stato interposto da un privato, che agiva a titolo personale senza conoscenze giuridiche, ma da un legale, cognito del diritto, che aveva patrocinato i denuncianti già nella fase dell'inchiesta e conosceva quindi gli incarti. Alla luce dell'esposta giurisprudenza, la Corte cantonale non ha quindi violato l'<ref-law>, né è incorsa in un formalismo eccessivo rinunciando alla fissazione di un termine supplementare per presentare un'adeguata motivazione.
3.3. Nella fattispecie, i ricorrenti criticano poi essenzialmente il fatto che la Corte cantonale abbia rimproverato loro di non avere chiesto esplicitamente, nelle conclusioni del reclamo, l'annullamento dei decreti impugnati. In quella sede, i reclamanti avevano infatti chiesto unicamente il rinvio delle cause al Ministero pubblico, affinché esperisse nuovamente le audizioni di indagati e testimoni, asseritamente eseguite in violazione di disposizioni procedurali, e completasse l'accertamento dei fatti. Certo, il rilievo della CRP può apparire discutibile, giacché la domanda di annullamento dei decreti impugnati poteva essere considerata implicita, le intenzioni dei reclamanti essendo comunque sufficientemente chiare. La Corte cantonale ha tuttavia ritenuto il reclamo irricevibile principalmente per le carenze di motivazione e non tanto per l'imperfetta formulazione del petito. Ha in effetti ritenuto l'allegato confuso e prolisso, rilevando ch'esso sembrava riguardare essenzialmente affermate violazioni dei diritti della difesa nell'ambito dell'inchiesta. Ha altresì constatato che i reclamanti si limitavano a riprendere i fatti dell'8 marzo 2012 ed a contestare, ritenendole inveritiere, le dichiarazioni degli agenti di polizia, del medico del pronto soccorso e dei coniugi C._. A ragione la Corte cantonale ha poi rilevato che in particolare i reclamanti non si confrontavano con i presupposti oggettivi e soggettivi dei reati in discussione, limitandosi a criticare la conclusione del Procuratore generale, senza aggiungere argomenti rilevanti per corroborare la loro tesi. Le considerazioni espresse al riguardo dalla Corte cantonale sono corrette. In effetti, i reclamanti non si sono confrontati, sotto il profilo dei fatti e del diritto, con gli elementi costitutivi dei reati prospettati, facendo riferimento in modo chiaro e puntuale ad eventuali indizi che risulterebbero dalle risultanze istruttorie. Né hanno addotto argomenti giuridici a sostegno di una diversa decisione. Dichiarando in tali circostanze irricevibile il reclamo, la precedente istanza non ha quindi violato gli art. 385 cpv. 1 e 396 cpv. 1 CPP.
4.
4.1. Per il resto, la CRP ha accertato che tutte le citazioni agli interrogatori e gli scritti del magistrato inquirente, mediante i quali aveva comunicato agli interessati di non concedere rinvii, così come gli interrogatori stessi risalivano ai mesi di giugno/luglio 2012. Ha quindi ritenuto tardivo il reclamo, nella misura in cui era diretto contro la mancata partecipazione dei ricorrenti all'assunzione di tali prove, in applicazione dell'<ref-law>. Ha inoltre esposto, a titolo abbondanziale, le ragioni per cui ha considerato conformi all'<ref-law> le modalità di assunzione delle stesse.
4.2. In questa sede i ricorrenti non si confrontano con una motivazione conforme alle esigenze dell'<ref-law> con queste ulteriori considerazioni dei giudici cantonali. In virtù degli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto. I ricorrenti devono quindi almeno concisamente confrontarsi con le considerazioni esposte nella decisione impugnata, spiegando per quali motivi violino il diritto (<ref-ruling> consid. 1.4.1). In concreto, i ricorrenti non spiegano con chiarezza e precisione perché sarebbero state disattese le pertinenti disposizioni del CPP, riconoscendo anzi esplicitamente di non avere contestato tempestivamente gli atti procedurali del magistrato inquirente e accennando solo genericamente a una loro pretesa nullità. Né essi adducono per quali ragioni, tenuto conto degli elementi già acquisiti, le ulteriori prove da loro invocate sarebbero state rilevanti per l'esito dei procedimenti penali. In tali circostanze, il gravame non deve quindi essere esaminato oltre.
5.
Ne segue che il ricorso, in quanto ammissibile, deve essere respinto. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico dei ricorrenti (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
Le spese giudiziarie di fr. 2'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
3.
Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Ministero pubblico e alla Corte dei reclami penali del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.