Faits:
Faits:
A. Par ordonnance du 25 mai 2004, le Juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne a condamné X._ à dix jours d'arrêts et 750 fr. de frais, pour violations de la LCR. Cette ordonnance a été notifiée le 1er juin 2004 au domicile du condamné à Renens. Le 7 juin 2004, X._ a écrit au juge d'instruction en sollicitant sa compréhension et en désirant faire valoir son droit de recours. Il faisait état d'une situation financière précaire et désirait exécuter sa peine sous forme de travaux d'intérêt général, voire ultérieurement. Cette lettre mentionne l'adresse de l'intéressé à la rue Neuve 5 à Renens. Le 11 juin 2004, le juge d'instruction lui répondit, à cette même adresse, en lui priant de faire savoir par retour du courrier s'il devait considérer sa démarche comme une opposition formelle à la décision du 25 mai 2004. Si la peine n'était pas contestée, les possibilités d'exécution devaient être discutées avec le Service pénitentiaire.
Par lettre de son avocate du 31 janvier 2005, X._ a déclaré former opposition contre l'ordonnance de condamnation, communiquée le 20 janvier 2005 par le Service pénitentiaire. Il prétendait n'avoir pas reçu cette ordonnance auparavant, car il avait quitté au mois de février 2004 l'adresse qu'il partageait à Renens avec son ex-amie.
Par lettre de son avocate du 31 janvier 2005, X._ a déclaré former opposition contre l'ordonnance de condamnation, communiquée le 20 janvier 2005 par le Service pénitentiaire. Il prétendait n'avoir pas reçu cette ordonnance auparavant, car il avait quitté au mois de février 2004 l'adresse qu'il partageait à Renens avec son ex-amie.
B. Par arrêt du 9 février 2005, le Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois a écarté l'opposition et maintenu l'ordonnance. Celle-ci avait bien été notifiée le 1er juin 2004; la lettre du 7 juin 2004 démontrait que l'intéressé avait bien reçu cette notification. Faute d'avoir répondu à l'invitation du 11 juin suivant, l'opposition était tardive.
X._ forme un recours de droit public contre ce dernier arrêt. Il requiert l'assistance judiciaire, ainsi que l'effet suspensif. Celui-ci a été accordé par ordonnance présidentielle du 30 mai 2005.
Le Tribunal d'accusation et le Procureur général se réfèrent à l'arrêt attaqué.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. Le recours est formé en temps utile contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. Le recourant, dont l'opposition à une ordonnance de condamnation est écartée, dispose d'un intérêt juridique pour recourir contre ce prononcé.
1. Le recours est formé en temps utile contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale. Le recourant, dont l'opposition à une ordonnance de condamnation est écartée, dispose d'un intérêt juridique pour recourir contre ce prononcé.
2. Le recourant se plaint d'arbitraire dans l'application de l'art. 267 CPP/VD - qui prévoit l'opposition dans les dix jours par simple déclaration - et de violation des art. 29 al. 2, 30 al. 1 Cst. et 6 CEDH. La lettre du 7 juin 2004 constituait clairement une opposition, seule voie de droit disponible contre une ordonnance de condamnation. Le recourant reconnaît avoir reçu notification de cette ordonnance, mais pas de la réponse du juge d'instruction du 11 juin 2004, car il avait alors quitté son ancienne adresse, où il ne passait plus qu'occasionnellement.
2.1 Dans son opposition, le recourant prétendait n'avoir pas reçu l'ordonnance de condamnation. La cour cantonale a tenu cette affirmation pour contraire à la bonne foi, dès lors que le recourant avait déclaré, le 7 juin 2004, vouloir exercer son droit de recours contre cette même décision. Le recourant admet, dans son recours de droit public, qu'il s'est bien vu remettre l'ordonnance de condamnation, mais que c'est la lettre du 11 juin 2004 qu'il n'aurait pas reçue; l'argumentation est ainsi différente de celle soumise à la dernière instance cantonale, et apparaît irrecevable au regard de l'art. 86 al. 1 OJ. Elle serait de toute façon manifestement mal fondée.
2.2 Selon le principe de la confiance et de l'interdiction du formalisme excessif, les déclarations d'une partie doivent être interprétées par l'autorité selon le sens que l'on peut raisonnablement leur prêter (<ref-ruling> consid. 4 p. 269; <ref-ruling>). L'autorité doit s'efforcer de donner un sens raisonnable aux actes de procédure, sans s'arrêter aux éventuelles dénominations inexactes dont un profane peut faire usage.
2.3 La lettre du recourant du 7 juin 2004 est ambiguë puisque le recourant y sollicite la compréhension du juge d'instruction et déclare simultanément vouloir faire valoir son droit de recours. Le recourant demande également de pouvoir exécuter sa peine sous forme de travaux d'intérêt général, ou de l'exécuter ultérieurement afin de redresser sa situation financière. Le juge d'instruction n'avait donc pas à interpréter d'office cette lettre comme une opposition, puisque le recourant y faisait valoir essentiellement des difficultés liées aux modalités d'exécution de peine, question relevant de l'administration pénitentiaire. Sa réponse du 11 juin 2004 exposait ce problème et permettait au recourant d'y remédier par retour du courrier. Elle a d'ailleurs été envoyée à l'adresse à laquelle l'ordonnance de condamnation avait été notifiée avec succès, et que le recourant mentionnait encore dans la lettre du 7 juin 2004; il n'y avait donc aucune raison de présumer un changement d'adresse. De son côté, le recourant devait s'attendre à une réponse à sa lettre du 7 juin 2004. Il prétend avoir quitté son ancien domicile au mois de février 2004, mais devait prendre les mesures nécessaires à la réception des communications qui lui seraient adressées, en indiquant une adresse où celles-ci pourraient lui parvenir effectivement. En effet, l'administré qui s'attend à une notification imminente doit faire en sorte de pouvoir la recevoir (<ref-ruling> consid. 2, 115 Ia 14 consid. 3 et les arrêts cités; Jean-François Egli, La protection de la bonne foi dans le procès, in Juridiction constitutionnelle et Juridiction administrative, Zurich 1992 pp. 225 ss, 227). Le recourant n'a manifestement pas satisfait à ces exigences puisqu'il a indiqué une adresse qui n'était plus la sienne et n'a pas pris les dispositions pour relever son courrier ou se le faire remettre.
Dans ces conditions, l'arrêt attaqué ne viole ni l'interdiction de l'arbitraire et du formalisme excessif, ni les garanties constitutionnelles de procédure invoquées par le recourant.
2.4 L'impossibilité, alléguée par le recourant, de se faire entendre et d'invoquer ses moyens de défense est une simple conséquence de l'irrecevabilité de l'opposition. Le recourant se prévaut aussi du droit d'être jugé simultanément pour l'ensemble des faits qui lui sont reprochés. Outre qu'il n'indique pas en quoi les conditions d'une jonction de procédures auraient été réalisées, il aurait pu faire valoir cet argument s'il avait valablement formé opposition.
2.4 L'impossibilité, alléguée par le recourant, de se faire entendre et d'invoquer ses moyens de défense est une simple conséquence de l'irrecevabilité de l'opposition. Le recourant se prévaut aussi du droit d'être jugé simultanément pour l'ensemble des faits qui lui sont reprochés. Outre qu'il n'indique pas en quoi les conditions d'une jonction de procédures auraient été réalisées, il aurait pu faire valoir cet argument s'il avait valablement formé opposition.
3. Le recours de droit public doit par conséquent être rejeté, en tant qu'il est recevable. Cette issue, d'emblée prévisible, conduit au rejet de la demande d'assistance judiciaire. Conformément à l'art. 156 al. 1 OJ, un émolument judiciaire est mis à la charge du recourant.

Par ces motifs, vu l'art. 36a OJ, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, vu l'art. 36a OJ, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté en tant qu'il est recevable.
1. Le recours est rejeté en tant qu'il est recevable.
2. La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
2. La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3. Un émolument judiciaire de 1000 fr. est mis à la charge du recourant.
3. Un émolument judiciaire de 1000 fr. est mis à la charge du recourant.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie à la mandataire du recourant, au Procureur général du canton de Vaud et au Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 8 juillet 2005
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le président: Le greffier: