Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Mit Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich die Firma Firma T._ AG, zur Bezahlung von Sozialversicherungsbeiträgen inklusive Verzugszinsen im Ausmass von Fr. 43'857.05 für 1995, Fr. 51'800.65 für 1996 und Fr. 73'964.45 für 1997.
A. Mit Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 verpflichtete die Ausgleichskasse des Kantons Zürich die Firma Firma T._ AG, zur Bezahlung von Sozialversicherungsbeiträgen inklusive Verzugszinsen im Ausmass von Fr. 43'857.05 für 1995, Fr. 51'800.65 für 1996 und Fr. 73'964.45 für 1997.
B. Hiegegen liessen die Firma T._ AG sowie deren Verwaltungsräte R._ und M._ Einspruch erheben. Beanstandet wurde, dass die Kasse die zwei Verwaltungsräte in Bezug auf die genannte Firma als unselbstständig Erwerbstätige erfasst hatte. Am 4. Juni 1999 trafen die Einsprecher mit der Ausgleichskasse eine Vereinbarung und zogen hierauf ihre Einsprüche vorbehaltlos zurück. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich schrieb den Prozess mit Entscheid vom 14. Juni 1999 als durch Beschwerderückzug erledigt vom Geschäftsverzeichnis ab.
B. Hiegegen liessen die Firma T._ AG sowie deren Verwaltungsräte R._ und M._ Einspruch erheben. Beanstandet wurde, dass die Kasse die zwei Verwaltungsräte in Bezug auf die genannte Firma als unselbstständig Erwerbstätige erfasst hatte. Am 4. Juni 1999 trafen die Einsprecher mit der Ausgleichskasse eine Vereinbarung und zogen hierauf ihre Einsprüche vorbehaltlos zurück. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich schrieb den Prozess mit Entscheid vom 14. Juni 1999 als durch Beschwerderückzug erledigt vom Geschäftsverzeichnis ab.
C. Mit Verfügung vom 4. April 2000 stellte die Ausgleichskasse fest, dass die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 in Rechtskraft erwachsen seien.
C. Mit Verfügung vom 4. April 2000 stellte die Ausgleichskasse fest, dass die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 in Rechtskraft erwachsen seien.
D. Die von der Firma T._ AG, R._ und M._ dagegen geführte Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, soweit es darauf eintrat, mit Entscheid vom 24. Januar 2002 in dem Sinne gut, dass der "Nichteintretensentscheid vom 4. April 2000" aufgehoben und die Ausgleichskasse verpflichtet wurde, auf das "Wiedererwägungsgesuch betreffend die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998" einzutreten. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen.
D. Die von der Firma T._ AG, R._ und M._ dagegen geführte Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, soweit es darauf eintrat, mit Entscheid vom 24. Januar 2002 in dem Sinne gut, dass der "Nichteintretensentscheid vom 4. April 2000" aufgehoben und die Ausgleichskasse verpflichtet wurde, auf das "Wiedererwägungsgesuch betreffend die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998" einzutreten. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen.
E. Die Firma T._ AG, R._ und M._ lassen Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, der kantonale Entscheid und "allenfalls auch die sog. Feststellungsverfügung" vom 4. April 2000 seien aufzuheben, und es sei festzustellen, dass die aussergerichtliche Vereinbarung vom 4. Juni 1999 auch für die Ausgleichskasse Gültigkeit habe. Eventuell sei die Sache zur Durchführung eines Beweisverfahrens an das kantonale Gericht zurückzuweisen.
Die Ausgleichskasse und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
1. Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
2. Die Vorinstanz hat der Verfügung vom 4. April 2000, gemäss welcher die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 betreffend die Beiträge für 1995 bis 1997 in Rechtskraft erwachsen seien, die Rechtsnatur einer Feststellungsverfügung abgesprochen. Da deshalb keine formelle Verfügung vorliege, fehle es an einer Prozessvoraussetzung. Demzufolge trat die Vorinstanz insoweit auf die kantonale Beschwerde nicht ein.
2.1 Rechtsprechungsgemäss ist der Erlass einer Feststellungsverfügung im Sinne von Art. 5 Abs. 1 lit. b und Art. 25 VwVG dann zulässig, wenn ein schutzwürdiges, d.h. rechtliches oder tatsächliches und aktuelles Interesse an der sofortigen Feststellung des Bestehens oder Nichtbestehens eines Rechtsverhältnisses nachgewiesen ist, dem keine erheblichen öffentlichen oder privaten Interessen entgegenstehen, und wenn dieses schutzwürdige Interesse nicht durch eine rechtsgestaltende Verfügung gewahrt werden kann (<ref-ruling> Erw. 2c, 125 V 24 Erw. 1b, 121 V 317 Erw. 4a mit Hinweisen).
2.2 Nachdem die Vereinbarung vom 4. Juni 1999 von den beteiligten Parteien unterzeichnet und die damals beim kantonalen Gericht hängigen Beschwerden zurückgezogen worden waren, entstand Unklarheit darüber, ob die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 mit der Vereinbarung aufgehoben worden waren oder nicht. Diese Zweifel kamen nicht zuletzt deshalb auf, weil die Vereinbarung selbst keine Hinweise über das weitere Schicksal der Nachzahlungsverfügungen enthält. Ein aufmerksames Studium ihres Textes ergibt jedoch, dass sich die Beschwerdeführenden darin nicht einfach zu exakt den selben Zahlungen verpflichtet haben, die ihnen bereits in den Nachzahlungsverfügungen auferlegt worden waren. Daraus ist zu folgern, dass jedenfalls die Beschwerdeführenden davon ausgegangen sind, die Nachzahlungsverfügungen seien mit der Vereinbarung aufgehoben worden. Andernfalls liesse sich nicht erklären, weshalb sie ihre Beschwerden anschliessend an die Unterzeichnung vorbehaltlos zurückgezogen haben. Die Kasse scheint dies anders zu sehen. Dabei kann offen bleiben, ob sie bereits bei der Unterzeichnung der Vereinbarung davon ausgegangen ist, dass die Nachzahlungsverfügungen rechtskräftig würden, oder ob sie erst nachträglich anderen Sinnes geworden ist. Im vorliegenden Kontext ist entscheidend, dass es der Kasse mit dem Erlass der Verfügung vom 4. April 2000 gerade darum ging, die in Zweifel geratene Rechtslage zu klären und festzuhalten, dass die Nachzahlungsverfügungen durch die Vereinbarung nicht aufgehoben worden, sondern in Rechtskraft erwachsen seien. Dementsprechend hat die Kasse die Verfügung vom 4. April 2000 in der Rechtsmittelbelehrung als anfechtbar bezeichnet. Diese Verfügung ist nach dem Gesagten eine Feststellungsverfügung, in welcher ein Rechtsverhältnis geklärt wird. Die Vorinstanz hat demnach die Rechtsnatur einer Feststellungsverfügung zu Unrecht verneint und hätte insoweit auf die kantonale Beschwerde eintreten müssen.
2.2 Nachdem die Vereinbarung vom 4. Juni 1999 von den beteiligten Parteien unterzeichnet und die damals beim kantonalen Gericht hängigen Beschwerden zurückgezogen worden waren, entstand Unklarheit darüber, ob die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 mit der Vereinbarung aufgehoben worden waren oder nicht. Diese Zweifel kamen nicht zuletzt deshalb auf, weil die Vereinbarung selbst keine Hinweise über das weitere Schicksal der Nachzahlungsverfügungen enthält. Ein aufmerksames Studium ihres Textes ergibt jedoch, dass sich die Beschwerdeführenden darin nicht einfach zu exakt den selben Zahlungen verpflichtet haben, die ihnen bereits in den Nachzahlungsverfügungen auferlegt worden waren. Daraus ist zu folgern, dass jedenfalls die Beschwerdeführenden davon ausgegangen sind, die Nachzahlungsverfügungen seien mit der Vereinbarung aufgehoben worden. Andernfalls liesse sich nicht erklären, weshalb sie ihre Beschwerden anschliessend an die Unterzeichnung vorbehaltlos zurückgezogen haben. Die Kasse scheint dies anders zu sehen. Dabei kann offen bleiben, ob sie bereits bei der Unterzeichnung der Vereinbarung davon ausgegangen ist, dass die Nachzahlungsverfügungen rechtskräftig würden, oder ob sie erst nachträglich anderen Sinnes geworden ist. Im vorliegenden Kontext ist entscheidend, dass es der Kasse mit dem Erlass der Verfügung vom 4. April 2000 gerade darum ging, die in Zweifel geratene Rechtslage zu klären und festzuhalten, dass die Nachzahlungsverfügungen durch die Vereinbarung nicht aufgehoben worden, sondern in Rechtskraft erwachsen seien. Dementsprechend hat die Kasse die Verfügung vom 4. April 2000 in der Rechtsmittelbelehrung als anfechtbar bezeichnet. Diese Verfügung ist nach dem Gesagten eine Feststellungsverfügung, in welcher ein Rechtsverhältnis geklärt wird. Die Vorinstanz hat demnach die Rechtsnatur einer Feststellungsverfügung zu Unrecht verneint und hätte insoweit auf die kantonale Beschwerde eintreten müssen.
3. 3.1 Im Weiteren erwog die Vorinstanz, mit der Unterzeichnung der Vereinbarung vom 4. Juni 1999 habe die Ausgleichskasse zu verstehen gegeben, dass sie nicht unter allen Umständen beabsichtige, an den Nachzahlungsverfügungen festzuhalten. Ansonsten hätte es keinen Sinn gemacht, sich auf einen Vergleich einzulassen. Der Abschluss des Vergleichs bedeute nichts anderes, als dass die Kasse nach Rückzug der Beschwerden bereit gewesen sei, die Nachzahlungsverfügungen in Wiedererwägung zu ziehen. Indem sie mit der Verfügung vom 4. April 2000 festgestellt habe, dass die Nachzahlungsverfügungen in Rechtskraft erwachsen seien, habe sie somit gegen Treu und Glauben gehandelt. Daher sei die Kasse zu verpflichten, "auf das Wiedererwägungsgesuch der Beschwerdeführer betreffend die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 einzutreten" und die geschuldeten Sozialversicherungsbeiträge neu zu verfügen, selbst wenn dies im Ergebnis darauf hinauslaufen sollte, dass nochmals die gleichen Zahlungen einverlangt würden.
3.2 Die Beschwerdeführer haben die Verfügung vom 4. April 2000 bei der Vorinstanz mit Beschwerde angefochten. Ein Wiedererwägungsgesuch, das formell bei der Verwaltung hätte eingereicht werden müssen, findet sich in den Akten nicht. Die Beschwerde gegen die Verfügung vom 4. April 2000 lässt sich nicht in ein solches umdeuten. Auch aus dem Umstand, dass die Kasse dem Vergleich vom 4. Juni 1999 zugestimmt hat, lässt sich kein Wiedererwägungsgesuch konstruieren.
3.3 Nach dem Gesagten konnte die Vorinstanz die Sache nicht an die Verwaltung zurückweisen, damit sie ein nicht vorhandenes Wiedererwägungsgesuch an die Hand nehme. Vielmehr ist der kantonale Entscheid aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit sie die Beschwerde gegen die (Feststellungs-) Verfügung vom 4. April 2000 materiell prüfe und darüber befinde, ob eine Vereinbarung zwischen den Beschwerdeführern und der Ausgleichskasse zu Stande gekommen ist, und gegebenenfalls, welche Wirkungen diese - auch in Bezug auf die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 - entfaltet.
3.3 Nach dem Gesagten konnte die Vorinstanz die Sache nicht an die Verwaltung zurückweisen, damit sie ein nicht vorhandenes Wiedererwägungsgesuch an die Hand nehme. Vielmehr ist der kantonale Entscheid aufzuheben und die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit sie die Beschwerde gegen die (Feststellungs-) Verfügung vom 4. April 2000 materiell prüfe und darüber befinde, ob eine Vereinbarung zwischen den Beschwerdeführern und der Ausgleichskasse zu Stande gekommen ist, und gegebenenfalls, welche Wirkungen diese - auch in Bezug auf die Nachzahlungsverfügungen vom 5. August 1998 - entfaltet.
4. Das Verfahren ist kostenpflichtig, da es nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen geht (Art. 134 OG e contrario). Die unterliegende Ausgleichskasse hat die Gerichtskosten zu tragen (Art. 156 Abs. 1 OG) und den Beschwerdeführern eine Parteientschädigung auszurichten (Art. 159 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 24. Januar 2002 aufgehoben, und es wird die Sache an die Vorinstanz zur Abklärung im Sinne der Erwägungen und neuer Beurteilung zurückgewiesen.
1. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird der Entscheid des Sozialversicherungsgerichts des Kantons Zürich vom 24. Januar 2002 aufgehoben, und es wird die Sache an die Vorinstanz zur Abklärung im Sinne der Erwägungen und neuer Beurteilung zurückgewiesen.
2. Die Gerichtskosten von total Fr. 6'000.-- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
2. Die Gerichtskosten von total Fr. 6'000.-- werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
3. Die geleisteten Kostenvorschüsse von 3 mal Fr. 6'000.-- werden den Beschwerdeführern zurückerstattet.
3. Die geleisteten Kostenvorschüsse von 3 mal Fr. 6'000.-- werden den Beschwerdeführern zurückerstattet.
4. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführern für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2'500.-- (inkl. MWSt) zu bezahlen.
4. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführern für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2'500.-- (inkl. MWSt) zu bezahlen.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 25. September 2002
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer: Der Gerichtsschreiber:
i.V.