Sachverhalt:
A.
X._ fuhr am 29. Mai 2011 A._, welche sich in einem Rollstuhl befand, mit seinem Taxi von Mettmenstetten in die Stadt Zürich. Auf der Fahrt musste X._ wegen eines Radfahrers eine Vollbremsung durchführen. A._ wurde aus dem Rollstuhl geschleudert und zog sich mehrere Verletzungen zu. X._ wird vorgeworfen, er habe vor der Fahrt lediglich den Rollstuhl arretiert und in den Befestigungsschienen am Fahrzeugboden fixiert, A._ jedoch nicht angegurtet. Zudem habe er A._ in das Universitätsspital gefahren, ohne ihr vor dem Verlassen des Spitals seine Personalien zu hinterlassen.
B.
Das Bezirksgericht Zürich sprach X._ am 25. Juni 2014 der fahrlässigen einfachen Körperverletzung und des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall schuldig. Es bestrafte ihn mit einer bedingten Geldstrafe von 150 Tagessätzen zu Fr. 80.-- bei einer Probezeit von zwei Jahren und einer Busse von Fr. 1'000.--. Zudem stellte es fest, dass X._ gegenüber A._ aus dem eingeklagten Ereignis dem Grundsatze nach schadenersatzpflichtig ist. Zur genauen Feststellung des Schadenersatzanspruches verwies es sie auf den Weg des Zivilprozesses. Ebenso verwies es ein Genugtuungsbegehren auf den Zivilprozessweg.
Das Obergericht des Kantons Zürich bestätigte am 31. März 2015 in Abweisung der Berufung von X._ den erstinstanzlichen Schuldspruch. Es erkannte auf eine bedingte Geldstrafe von 90 Tagessätzen zu Fr. 80.--.
C.
X._ führt Beschwerde in Strafsachen. Er beantragt, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Eventualiter sei er von Schuld und Strafe freizusprechen und die Zivilklage auf den Weg des Zivilprozesses zu verweisen. Zudem ersucht er um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.

Erwägungen:
1.
Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz eine willkürliche Beweiswürdigung vor (Beschwerde S. 8 ff.).
1.1. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (<ref-law>; vgl. auch Art. 105 Abs. 1 und 2 BGG). Offensichtlich unrichtig im Sinne von <ref-law> ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 10.1 S. 445 mit Hinweisen; vgl. zum Begriff der Willkür <ref-ruling> E. 2.1 S. 18 f.; <ref-ruling> E. 3.2.5 S. 339; <ref-ruling> E. 7.1 S. 51; je mit Hinweisen).
Die Rüge der Verletzung von Grundrechten (einschliesslich Willkür bei der Sachverhaltsfeststellung) muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und substanziiert begründet werden, anderenfalls darauf nicht eingetreten wird (<ref-law>; <ref-ruling> E. 2.2 S. 232; <ref-ruling> E. 3.2 S. 228; <ref-ruling> E. 4.2.3 S. 5; <ref-ruling> E. 1.3.1 S. 68; je mit Hinweisen).
1.2. Der Beschwerdeführer führte die Taxifahrt vom 29. Mai 2011 mit einem Kleinbus aus. Unbestritten ist, dass er vor der Fahrt die Bremsen des Rollstuhls arretierte und den Rollstuhl (mit einem Gurt und einer Ratsche) in den im Fahrzeugboden eingelassenen Befestigungsschienen fixierte. Unbestritten ist weiter, dass A._ (Beschwerdegegnerin 2) durch die Vollbremsung aus dem Rollstuhl geschleudert wurde.
Die Vorinstanz gelangt zur Überzeugung, dass die Beschwerdegegnerin 2 selbst nicht angegurtet war. Diese trug insbesondere nicht den im Kleinbus vorhandenen Dreipunkte-Sicherheitsgurt. Die Vorinstanz würdigt in erster Linie die diesbezüglichen Aussagen des Beschwerdeführers und der Beschwerdegegnerin 2, einen Augenschein betreffend das verwendete Fahrzeug sowie zwei Berichte des Forensischen Instituts Zürich vom 24. Dezember 2012 und 25. September 2013.
Während die Vorinstanz die Aussagen des Beschwerdeführers als nicht kohärent, teilweise unverbindlich und uniform einschätzt, würdigt sie die Schilderungen der Beschwerdegegnerin 2, während der Fahrt nicht angegurtet gewesen zu sein, als konstant und überzeugend. Diese Sachdarstellung decke sich auch mit den Ausführungen im Bericht des Forensischen Instituts Zürich vom 25. September 2013, wonach bei korrekt angelegtem Sicherheitsgurt eine aufrecht sitzende Person nicht unter den Sicherheitsgurt hindurchrutschen könne. Die Vorinstanz lässt in ihre Beweiswürdigung auch die Feststellungen des Forensischen Instituts Zürich vom 24. Dezember 2012 einfliessen. Danach hätten an den entsprechenden Gurten keine Spuren festgestellt werden können, welche auf ein unfallbedingtes Zurückhalten einer Person hinweisen würden (Entscheid S. 10 ff.).
1.3. Der Beschwerdeführer stellt sich auf den Standpunkt, er habe nicht nur den Rollstuhl am Fahrzeugboden fixiert, sondern die Beschwerdegegnerin 2 zudem mit einem Dreipunkte-Sicherheitsgurt gesichert. Die gegenteilige vorinstanzliche Feststellung sei willkürlich. Was der Beschwerdeführer dazu vorbringt, macht deutlich, dass eine Auseinandersetzung mit dem angefochtenen Entscheid fehlt. Er behauptet, die Vorinstanz stelle ausschliesslich auf den Bericht des Forensischen Instituts Zürich vom 23. September 2013 (richtig: 25. September 2013) ab. Diese Rüge erfolgt offensichtlich ohne Grund. Eine gegen die Sachverhaltsfeststellung gerichtete Kritik, welche den Hauptteil der im kantonalen Verfahren gewürdigten Beweismittel ausklammert, ist nicht geeignet, Willkür darzutun. Ebenso wenig kann dem Beschwerdeführer gefolgt werden, soweit er in den vorinstanzlichen Erwägungen einen Widerspruch sieht. Das Forensische Institut Zürich setzte sich mit einem möglichen Durchrutschen unter den Gurt auseinander. Es schloss solches bei einer aufrecht sitzenden Person und bei korrekt angelegtem Sicherheitsgurt aus. Die Schlussfolgerung der Vorinstanz, die Beschwerdegegnerin 2 wäre bei der Sachdarstellung des Beschwerdeführers nicht aus dem Rollstuhl geschleudert worden, folgt mithin den nachvollziehbaren Erklärungen des Forensischen Instituts Zürich und steht zu dessen Einschätzung nicht im Widerspruch. Die Beschwerde betreffend die Benutzung des Sicherheitsgurtes erweist sich als unbegründet, soweit sie den Begründungsanforderungen von <ref-law> überhaupt zu genügen vermag.
Indem der Beschwerdeführer im Rahmen seiner Willkürrüge einen adäquaten Kausalzusammenhang zwischen der ihm zur Last gelegten Unterlassung und den Körperverletzungen in Abrede stellt, wirft er eine Rechtsfrage auf und wendet er sich nicht gegen die vorinstanzlichen Sachverhaltsfeststellungen (vgl. E. 2.4 nachfolgend).
2.
2.1. Der Beschwerdeführer beanstandet die Verurteilung wegen fahrlässiger Körperverletzung. Er habe keine Sorgfaltspflicht verletzt. Zudem sei der Unfall nicht voraussehbar gewesen (Beschwerde S. 11 f. und 14 ff.).
2.2. Fahrlässig handelt, wer die Folge seines Verhaltens aus pflichtwidriger Unvorsichtigkeit nicht bedenkt oder darauf nicht Rücksicht nimmt (<ref-law>). Ein Schuldspruch wegen fahrlässiger Körperverletzung gemäss <ref-law> setzt voraus, dass der Täter den Erfolg durch Verletzung einer Sorgfaltspflicht verursacht hat. Sorgfaltswidrig ist die Handlungsweise, wenn der Täter zum Zeitpunkt der Tat aufgrund der Umstände sowie seiner Kenntnisse und Fähigkeiten die damit bewirkte Gefährdung der Rechtsgüter des Opfers hätte erkennen können und müssen und wenn er zugleich die Grenzen des erlaubten Risikos überschritten hat. Wo besondere, der Unfallverhütung und der Sicherheit dienende Normen ein bestimmtes Verhalten gebieten, bestimmt sich das Mass der zu beachtenden Sorgfalt in erster Linie nach diesen Vorschriften. Fehlen solche, kann auf analoge Regeln privater oder halbprivater Vereinigungen abgestellt werden, sofern diese allgemein anerkannt sind. Dies schliesst nicht aus, dass der Vorwurf der Fahrlässigkeit auch auf allgemeine Rechtsgrundsätze wie etwa den allgemeinen Gefahrensatz gestützt werden kann (<ref-ruling> E. 2.1 S. 64; <ref-ruling> E. 2d S. 64 f.; je mit Hinweisen). Die Zurechenbarkeit des Erfolgs bedingt die Vorhersehbarkeit nach dem Massstab der Adäquanz. Weitere Voraussetzung ist, dass der Erfolg vermeidbar war. Dabei wird ein hypothetischer Kausalverlauf untersucht und geprüft, ob der Erfolg bei pflichtgemässem Verhalten des Täters ausgeblieben wäre. Für die Zurechnung des Erfolgs genügt, wenn das Verhalten des Täters mindestens mit einem hohen Grad an Wahrscheinlichkeit die Ursache des Erfolgs bildete (<ref-ruling> E. 2.1 S. 64 f. mit Hinweisen).
2.3. Die Vorinstanz verweist wie bereits die erste Instanz auf die Empfehlungen des Bundesamtes für Strassen (ASTRA) vom 31. Juli 2000 betreffend Fahrzeuge für den Transport von Behinderten. Danach soll die behinderte Person grundsätzlich nicht am Rollstuhl befestigt werden. Anzustreben sei eine "Dreipunktsicherung", weshalb der Beschwerdeführer sich laut Vorinstanz nicht auf den Standpunkt stellen könne, er sei von einer vorgängigen Sicherung mittels Bauchgurt ausgegangen. Die Pflicht, die Beschwerdegegnerin 2 mit dem Dreipunkte-Sicherheitsgurt zu fixieren, habe mit Blick auf den Transportvertrag und die Behinderung des Fahrgastes den Beschwerdeführer und nicht etwa die Beschwerdegegnerin 2 getroffen. Indem der Beschwerdeführer den Dreipunkte-Sicherheitsgurt nicht verwendet habe, habe er die ihm obliegenden Pflichten verletzt.
Für den Beschwerdeführer sei es zudem voraussehbar gewesen, dass die Beschwerdegegnerin 2 bei einem abrupten Bremsmanöver aus dem Rollstuhl fallen könne. Von einem den Kausalzusammenhang unterbrechenden Mitverschulden Dritter könne nicht ausgegangen werden. Die Spitex-Angestellte und der Begleiter hätten höchstens die Beschwerdegegnerin 2 korrekt in den Rollstuhl setzen müssen. Die Adäquanz sei selbst bei einer allfälligen Missachtung dieser Pflicht zu bejahen. Schliesslich seien die Verletzungen ohne Weiteres vermeidbar gewesen (Entscheid S. 17 ff.).
2.4. Die Fixierung des Rollstuhls ändert nichts daran, dass die Beschwerdegegnerin 2 selbst nicht angegurtet war. Der Beschwerdeführer ist Berufsfahrer und dessen Kleinbus verfügte über entsprechende Sicherheitsgurte. Bereits in <ref-ruling> wurde die Nützlichkeit und Effektivität der Sicherheitsgurte betont (<ref-ruling> E. 3.5 S. 294 f.). Die Empfehlungen des ASTRA, auf welche auch das Forensische Institut Zürich verweist, legen eine vom Rollstuhl möglichst unabhängige Sicherung nahe. Eine solche war ohne Weiteres möglich und angezeigt. Soweit der Beschwerdeführer vorbringt, er habe "die heute üblichen Normen eingehalten, die gemäss DTC und AGU ein erhebliches Sicherheitsrisiko für die im Rollstuhl sitzende Person, je nach Behinderung, mit sich bringen (richtig wohl: verringern) ", ist seine Argumentation weder nachvollziehbar noch substanziiert. Unbegründet ist der Vorwurf, die Vorinstanz stütze sich bei der Bemessung der Sorgfaltspflicht auf keine Bestimmungen oder Regeln. Das Forensische Institut Zürich umschreibt in den Grundzügen die Konzeption von Sicherheitsgurten und die Wirkungen einer starken Verzögerung auf eine angegurtete sowie eine nicht angegurtete Person. Mit Blick auf diese Ausführungen sind die Empfehlungen des ASTRA sachdienlich und können hier herangezogen werden. Indem der Beschwerdeführer die Beschwerdegegnerin 2 nicht angurtete, hat er die durch die Umstände gebotenen Vorsichtsmassnahmen nicht beachtet und eine Gefährdung bewirkt, welche sich in der Folge realisierte.
Ein die Vorhersehbarkeit des Erfolgseintritts unterbrechendes Mitverschulden eines Dritten, mit dem der Beschwerdeführer schlechthin nicht zu rechnen hatte, liegt nach den zutreffenden vorinstanzlichen Erwägungen nicht vor. Selbst wenn die Beschwerdegegnerin 2 von der Spitex-Angestellten oder vom Begleiter nicht korrekt im Rollstuhl platziert worden wäre, wäre ein solcher Umstand nicht derart ungewöhnlich, dass damit schlechthin nicht hätte gerechnet werden müssen. Eine etwaige Nachlässigkeit drängte das Verhalten des Beschwerdeführers nicht in den Hintergrund. Deshalb vermag sich der Beschwerdeführer betreffend die Adäquanz nicht zu entlasten, indem er auf das Fehlen des nach seinem Dafürhalten notwendigen Beckengurtes verweist und vorbringt, die Beschwerdegegnerin 2 sei mit einer Decke bedeckt gewesen (was die Vorinstanz offenlässt). Unbehelflich ist auch die Argumentation, man habe ihm nicht eröffnet, dass es sich bei der Beschwerdegegnerin 2 um eine Tetraplegikerin gehandelt habe. Unabhängig von der körperlichen Beeinträchtigung der Beschwerdegegnerin 2 war es die Pflicht des Beschwerdeführers, seinen Fahrgast korrekt zu sichern. Dies räumt der Beschwerdeführer im Ergebnis denn auch ein, wenn er unterstreicht, er habe die Beschwerdegegnerin 2 "so fixiert, wie er es immer tut". Auf die zutreffenden vorinstanzlichen Erwägungen, wonach gestützt auf <ref-law> dem Beschwerdeführer die Sicherungspflicht oblag (Entscheid S. 18), kann verwiesen werden. Die Adäquanz ist zu bejahen.
Hätte der Beschwerdeführer die durch die Umstände gebotenen Vorsichtsmassnahmen beachtet, hätte er die Beschwerdegegnerin 2 mit dem im Fahrzeug vorhandenen Dreipunkte-Sicherheitsgurt gesichert. Dadurch wäre die Beschwerdegegnerin 2 während des abrupten Bremsmanövers mit einem hohen Grad an Wahrscheinlichkeit nicht aus dem Rollstuhl geschleudert worden. Mit gleicher Wahrscheinlichkeit wäre die Beschwerdegegnerin 2 unverletzt geblieben oder zumindest weniger gravierend verletzt worden. Die Vorinstanz bejaht die Vermeidbarkeit zu Recht.
Der Schuldspruch der fahrlässigen Körperverletzung verletzt kein Bundesrecht.
2.5. Der Beschwerdeführer hält richtig fest, dass ihm die Vorinstanzen und die Staatsanwaltschaft Zürich - Sihl zur Last legen, den Dreipunkte-Sicherheitsgurt überhaupt nicht benutzt zu haben. Gegenstand des Gerichtsverfahrens ist mithin nicht eine falsche Benutzung des Sicherheitsgurtes. Die Rüge, das Anklageprinzip sei verletzt, geht an der Sache vorbei.
3.
3.1. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Verurteilung wegen pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall (Beschwerde S. 13 und 16 f.).
3.2. Gemäss <ref-law> wird mit Busse bestraft, wer bei einem Unfall die Pflichten verletzt, die ihm das Strassenverkehrsgesetz auferlegt. Sind Personen verletzt, schreibt <ref-law> vor, dass alle Beteiligten für Hilfe zu sorgen haben, die Polizei benachrichtigen sowie bei der Feststellung des Tatbestandes mitwirken müssen und die Unfallstelle grundsätzlich nicht verlassen dürfen. Ergreift ein Fahrzeugführer, der bei einem Verkehrsunfall einen Menschen getötet oder verletzt hat, die Flucht, ist er des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall im Sinne von <ref-law> schuldig zu sprechen. Eine Entfernung ist lediglich zulässig, um Hilfe zu holen oder die Polizei zu avisieren. Auch in diesem Fall muss der Betreffende zuvor auf der Unfallstelle und im Rahmen seiner Möglichkeiten und der Umstände die ihm obliegenden Pflichten erfüllen, etwa seine Personalien einem Anwesenden oder der von ihm informierten Polizei angeben (Urteil 6S.380/2003 vom 4. Dezember 2003 E. 2.2).
3.3. Durch die vom Beschwerdeführer (aufgrund eines Fahrradfahrers) vollzogene Vollbremsung wurde die Beschwerdegegnerin 2 aus dem Rollstuhl geschleudert, wobei sie sich verschiedene Verletzungen zuzog. Damit liegt ein Verkehrsunfall im Sinne von <ref-law> vor. Irrelevant für das Entstehen der Verhaltenspflichten nach Art. 51 Abs. 1 und 2 SVG ist, dass keine Kollision stattgefunden hat (Philippe Weissenberger, Kommentar Strassenverkehrsgesetz und Ordnungsbussengesetz, 2. Aufl. 2015, N. 22 zu <ref-law>). Das Fahrmanöver des Beschwerdeführers hat die Verletzungen der Beschwerdegegnerin 2 unmittelbar verursacht. Diese stehen mit der Vollbremsung respektive mit dem Unfall in direktem Zusammenhang (vgl. Bussy et al., Code suisse de la circulation routière, 4. Aufl. 2015, N. 2.2 zu <ref-law>).
Bereits bei leichten Schürfungen oder Prellungen ist ein Personenschaden im Sinne von <ref-law> gegeben (<ref-ruling> E. 2c S. 80 mit Hinweisen). Nicht unter diese Bestimmung fällt eine Person, wenn sie nur absolut geringfügige, praktisch bedeutungslose Schäden erlitten hat, denen kaum Beachtung geschenkt werden muss (<ref-ruling> E. 3b S. 359 mit Hinweis). Dass die Beschwerdegegnerin 2 im Sinne von <ref-law> verletzt wurde, steht aufgrund der tatsächlichen Feststellungen ausser Frage.
Der Beschwerdeführer hat nach dem Verkehrsunfall und der Fahrt in das Universitätsspital entgegen <ref-law> weder die Polizei avisiert noch hat er seine Personalien hinterlassen. Indem er geltend macht, die Beschwerdegegnerin 2 und ihr Begleiter hätten seine Personalien vollständig gekannt, entfernt er sich in unzulässiger Weise vom verbindlichen Sachverhalt der Vorinstanz (<ref-law>), ohne eine willkürliche Beweiswürdigung darzutun. Zudem wird der Tatbestand der Führerflucht auch erfüllt, wenn der Fahrzeugführer leicht identifiziert werden kann (vgl. <ref-ruling>). Indem die Vorinstanz den Beschwerdeführer des pflichtwidrigen Verhaltens bei Unfall schuldig spricht, verletzt sie kein Bundesrecht.
4.
Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Der Beschwerdeführer wird ausgangsgemäss kostenpflichtig (<ref-law>). Er ersucht um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung. Das Gesuch ist abzuweisen, da die Beschwerde von vornherein aussichtslos war (<ref-law> e contrario). Seine Behauptung, er sei wie bereits vor Vorinstanz belegt ohne Vermögen und überschuldet, ist bei der Bemessung der Gerichtskosten (<ref-law>) unbeachtlich. Die Vorinstanz bezeichnet die finanziellen Verhältnisse des Beschwerdeführers als undurchsichtig. Gleichwohl unterlässt es der Beschwerdeführer vor Bundesgericht, seine finanzielle Lage darzutun und zu belegen. Eine Reduktion der Gerichtskosten kommt nicht in Betracht. Der Beschwerdegegnerin 2 ist keine Entschädigung zuzusprechen, da ihr im bundesgerichtlichen Verfahren keine Umtriebe entstanden sind.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung wird abgewiesen.
3.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.-- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 6. Oktober 2015
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Denys
Der Gerichtsschreiber: Faga