Sachverhalt:
A.
Die 1955 geborene A._ war seit Dezember 1994 im Bereich Kantine und Reinigung bei der Genossenschaft D._ tätig. Am 16. September 2009 erlitt sie beim Anschlagen an einer Lifttüre eine Ellbogenkontusion rechts mit posttraumatischer Epicondylitis. Daraufhin meldete sie sich am 19. Januar 2010 unter Hinweis auf ein Schmerzsyndrom und eine Depression bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle des Kantons Zürich zog die Akten der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) bei und klärte die erwerblichen und medizinischen Verhältnisse ab. Zu diesem Zweck gab sie unter anderem bei der Gutachterstelle E._ die medizinische Abklärung vom 14. Oktober 2010 in Auftrag. Aufgrund der von der Versicherten dagegen erhobenen Einwände holte die IV-Stelle die Stellungnahme der Gutachterstelle E._ vom 12. April 2011 und den Verlaufsbericht des behandelnden Psychiaters med. pract. F._ vom 8. Mai 2011 ein und liess Erhebungen zur Haushaltssituation vornehmen (Abklärungsbericht vom 20. September 2011). Mit Verfügung vom 30. Januar 2012 lehnte sie das Rentenersuchen mangels anspruchsbegründender Invalidität ab. Ausgegangen wurde dabei von einer im Gesundheitsfall zu 85 Prozent ausgeübten Erwerbstätigkeit und einer 15-prozentigen Beschäftigung im Haushalt sowie einer krankheitsbedingten Einschränkung im erwerblichen Bereich von 41 Prozent, woraus in Anwendung der gemischten Bemessungsmethode ein Invaliditätsgrad von gewichtet 35 Prozent resultierte ([0.85 x 41%] + [0.15 x 0 %]).
B.
Dagegen erhob die Versicherte beim Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich Beschwerde und reichte das von ihr eingeholte psychiatrische Gutachten der Gutachterstelle G._ vom 13. Dezember 2012 ein. Am ........ schied A._ freiwillig aus dem Leben. Nachdem B._ und C._ als Erben der Verstorbenen in das hängige Verfahren eingetreten waren, wies das kantonale Gericht die Beschwerde mit Entscheid vom 28. Februar 2014 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lassen die Erben von A._ beantragen, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sei festzustellen, dass die Verstorbene bis zu ihrem Tod am ........ bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 40 Prozent Anspruch auf Versicherungsleistungen gehabt habe. Eventualiter sei die Sache zwecks Abklärung der Einschränkungen in der Haushaltstätigkeit an die IV-Stelle zurückzuweisen.
Die vorinstanzlichen Akten wurden eingeholt. Ein Schriftenwechsel wurde nicht durchgeführt.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten (<ref-law>) kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 f. BGG erhoben werden. Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>). Das Vorliegen dieser Voraussetzungen hat die beschwerdeführende Partei darzulegen. Dazu genügt es nicht, einen von den tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz abweichenden Sachverhalt zu behaupten oder die eigene Beweiswürdigung zu erläutern (<ref-ruling> E. 5.1 S. 356; Urteil 9C_779/2010 vom 30. September 2011 E. 1.1.2, nicht publ. in: <ref-ruling>, aber in: SVR 2012 BVG Nr. 11 S. 44). Eine Sachverhaltsfeststellung ist nicht schon dann offensichtlich unrichtig, wenn sich Zweifel anmelden, sondern erst, wenn sie eindeutig und augenfällig unzutreffend ist (<ref-ruling> E. 3.1 S. 44). Es liegt noch keine offensichtliche Unrichtigkeit vor, nur weil eine andere Lösung ebenfalls in Betracht fällt, selbst wenn diese als die plausiblere erschiene. Diese Grundsätze gelten auch in Bezug auf die konkrete Beweiswürdigung (Urteil 9C_431/2013 vom 12. August 2013 E. 1.2.1).
1.2. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>; vgl. dazu <ref-ruling> E. 2.5 S. 262). Immerhin prüft es - unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG) - grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Es ist jedenfalls nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen werden (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 254 mit Hinweisen).
2.
Streitig und unter sachverhaltsmässig eingeschränktem Blickwinkel zu prüfen ist, ob die Vorinstanz die am 30. Januar 2012 durch die Beschwerdegegnerin verfügte Rentenablehnung zu Recht bestätigt hat.
Die für die Beurteilung relevanten gesetzlichen Grundlagen und die entscheidwesentliche Rechtsprechung wurden im kantonalen Entscheid zutreffend dargelegt. Es betrifft dies namentlich die Bestimmungen und Grundsätze zum Begriff der Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>), zum Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>) und zur Beurteilung der sog. Statusfrage und damit zur anwendbaren Invaliditätsbemessungsmethode (bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode [<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>]; bei teilerwerbstätigen Versicherten nach der gemischten Methode [<ref-law> und Art. 27 bis IVV in Verbindung mit Art. 28a Abs. 1 und 2 IVG, <ref-law> und <ref-law>] <ref-ruling> E. 3.3 S. 395 f.; <ref-ruling> E. 2c S. 150; vgl. ferner <ref-ruling>; <ref-ruling> E. 6.3 S. 486 f. mit Hinweisen, 504 E. 3.3 S. 507 f.; <ref-ruling> E. 3. S. 98 ff.). Darauf wird verwiesen.
3.
Es besteht unter den Parteien Uneinigkeit darüber, ob die Aktenlage eine abschliessende Beurteilung der Auswirkungen der somatischen Beschwerden auf die Arbeitsfähigkeit erlaubt.
3.1. Die Vorinstanz erachtete die medizinische Aktenlage (somatische Fachdisziplinen des Gutachtens der Gutachterstelle E._ vom 14. Oktober 2010, Bericht des Dr. med. H._, Facharzt FMH für Neurologie, vom 20. Juli 2010 und des Hausarztes Dr. med. I._ vom 17. November 2009) als schlüssig. Sie gelangte im Wesentlichen gestützt auf das Gutachten der Gutachterstelle E._ zum Ergebnis, eine diskrete, beginnende Polyneuropathie bei metabolischem Syndrom sei zwar nicht auszuschliessen, jedoch würden die vorhandenen objektiven Befunde die Arbeitsfähigkeit für eine körperlich leichte bis mittelschwere Tätigkeit nicht einschränken. Für die angestammte Tätigkeit als Raumpflegerin wie auch für eine andere körperlich leichte bis mittelschwere, wechselbelastende Tätigkeit bestehe aus somatischer Sicht spätestens seit Ende Dezember 2009 eine uneingeschränkte Arbeitsfähigkeit. Auch im Haushalt sei die Arbeitsfähigkeit deswegen nicht eingeschränkt.
3.2. Die Beschwerdeführer lassen vorbringen, weder die Gutachter der Gutachterstelle E._ noch die Vorinstanz könnten nachvollziehbar begründen, weshalb die von Dr. med. H._ erhobene Diagnose einer vermutlich diabetischen Polyneuropathie in neurologischer Hinsicht keine Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit habe. Das kantonale Gericht hätte daher diesbezüglich ergänzende Abklärungen veranlassen müssen.
3.3. Die Gutachter der Gutachterstelle E._ haben die von Dr. med. H._ erhobenen Befunde gewürdigt und ihre Schlussfolgerungen nachvollziehbar begründet. Aus den Akten ergibt sich nichts, das geeignet wäre, den Beweiswert der Entscheidungsgrundlagen in Zweifel zu ziehen. Das vorinstanzliche Abstellen auf die orthopädisch/internistische Beurteilung der Gutachter der Gutachterstelle E._ kann jedenfalls nicht als offensichtlich unrichtig bezeichnet werden. Das Bundesgericht ist daher an die betreffenden Feststellungen gebunden. Unter den gegebenen Umständen ist der Verzicht der Vorinstanz auf weitere Abklärungen als Ergebnis pflichtgemässer antizipierter Beweiswürdigung von Bundesrechts wegen nicht zu beanstanden und der Vorwurf einer unrichtigen und unvollständigen Feststellung des Sachverhalts somit unbegründet.
4.
Bezüglich der psychischen Beschwerden stellte die Vorinstanz aufgrund von Widersprüchen in der psychopathologischen Befunderhebung des Gutachtens der Gutachterstelle E._ - in Übereinstimmung mit Dr. med. J._, Fachärztin FMH Psychiatrie und Psychotherapie, Ärztin des Regionalen Ärztlichen Dienstes (RAD) der IV-Stelle - nicht auf dieses, sondern auf die Berichte des behandelnden Psychiaters med. pract. F._ ab. Dieser diagnostizierte am 7. Mai 2010 eine mittelgradige depressive Episode (larviert, agitiert; ICD-10:F32.1) bei Verdacht auf eine rezidivierende depressive Störung (ICD-10:F33.1) sowie eine generalisierte Angststörung (ICD-10:F41.1) und attestierte eine 50-prozentige Arbeitsunfähigkeit in der bisherigen Tätigkeit. Den Haushalt könne die Versicherte nach eigenen Angaben allein bzw. mit Unterstützung durch den Ehemann erledigen. Im Verlaufsbericht vom 8. Mai 2011 hielt med. pract. F._ fest, es liege eine bipolare Störung, aktuell gemischte Episode (ICD-10:F31.6) vor. Differenzialdiagnostisch müsse an eine schizoaffektive Störung gedacht werden. Anamnestisch bestehe weiterhin die Diagnose einer generalisierten Angststörung (ICD-10:F41.1). Bei multipler Symptomatik und Hinweisen auf einen langjährigen Verlauf sei auch eine komorbide Persönlichkeitsstörung mit histrionischen und impulsiven Zügen nicht auszuschliessen (ICD-10:F61.0). Aus rein psychiatrischer Sicht sei von einer Arbeitsunfähigkeit von 50 bis 70 Prozent auszugehen. Bei gutem Ansprechen auf die Behandlung und Fortsetzung der Tendenz zur Remission könne mittelfristig eine stabile Arbeitsfähigkeit von 50 Prozent erreicht werden. In Anbetracht des tatsächlich ausgeübten Arbeitspensums von etwas über 50 Prozent ging das kantonale Gericht von einer 50-prozentigen Arbeitsfähigkeit in der als angepasst zu betrachtenden angestammten Tätigkeit aus. Dieser Punkt blieb letztinstanzlich unbestritten, so dass es bei der vorinstanzlichen Feststellung sein Bewenden hat.
5.
5.1. Gerügt wird hingegen die vorinstanzliche Annahme einer fehlenden behinderungsbedingten Einschränkung im Teilbereich der Haushaltführung aus psychischen Gründen. Grundlage dafür bildeten die Schlussfolgerungen des von einer Haushaltsexpertin des IV-Abklärungsdienstes verfassten Abklärungsberichts Haushalt vom 20. September 2011.
5.2. Die von einer qualifizierten Person durchgeführte Abklärung vor Ort (nach Massgabe des <ref-law>) stellt für gewöhnlich die geeignete und genügende Vorkehr zur Bestimmung der gesundheitlichen Einschränkung im Haushalt dar (SVR 2012 IV Nr. 19 S. 86, 9C_201/2011 E. 2). Hinsichtlich des Beweiswerts der entsprechenden Berichterstattung ist wesentlich, dass sie durch eine qualifizierte Person erfolgt, die Kenntnis der örtlichen und räumlichen Verhältnisse sowie der aus den medizinischen Diagnosen sich ergebenden Beeinträchtigungen und Behinderungen hat. Weiter sind die Angaben der versicherten Person zu berücksichtigen, wobei divergierende Meinungen der Beteiligten im Bericht aufzuzeigen sind. Der Berichtstext schliesslich muss plausibel, begründet und angemessen detailliert bezüglich der einzelnen Einschränkungen sein sowie in Übereinstimmung mit den an Ort und Stelle erhobenen Angaben stehen (Urteil I 90/02 vom 30. Dezember 2002 E. 2.3.2, nicht publ. in: <ref-ruling>, aber in: AHI 2003 S. 215). Einer ärztlichen Fachperson, die sich zu den einzelnen Positionen der Haushaltführung unter dem Gesichtswinkel der Zumutbarkeit zu äussern hat, bedarf es nur in Ausnahmefällen, namentlich bei unglaubwürdigen Angaben der versicherten Person, die im Widerspruch zu den ärztlichen Befunden stehen (SVR 2005 IV Nr. 21 S. 81, I 249/04 E. 5.1.1; AHI 2004 S. 137, I 311/03 E. 5.3; 2001 S. 158, I 99/00 E. 3c). Zwar ist der Abklärungsbericht seiner Natur nach in erster Linie auf die Ermittlung des Ausmasses physisch bedingter Beeinträchtigungen zugeschnitten, weshalb seine grundsätzliche Massgeblichkeit unter Umständen Einschränkungen erfahren kann, wenn die versicherte Person an psychischen Beschwerden leidet. Prinzipiell jedoch stellt er auch dann eine beweistaugliche Grundlage dar, wenn es um die Bemessung einer psychisch bedingten Invalidität geht, d.h. wenn die Beurteilung psychischer Erkrankungen im Vordergrund steht. Widersprechen sich die Ergebnisse der Abklärung vor Ort und die fachmedizinischen Feststellungen zur Fähigkeit der versicherten Person, ihre gewohnten Aufgaben zu erfüllen, ist aber in der Regel den ärztlichen Stellungnahmen mehr Gewicht einzuräumen als dem Bericht über die Haushaltsabklärung, weil es der Abklärungsperson regelmässig nur beschränkt möglich ist, das Ausmass des psychischen Leidens und der damit verbundenen Einschränkungen zu erkennen (erwähntes Urteil 9C_201/2011 E. 2 mit diversen Hinweisen).
5.3. Entgegen der von den Beschwerdeführern vertretenen Auffassung sind keine Umstände auszumachen, welche den Abklärungsbericht im Lichte der dargestellten Grundsätze als ungeeignet oder mangelhaft erscheinen liessen. Soweit diese Verständigungsschwierigkeiten anführen, beziehen sie sich auf die Angaben zum tatsächlich geleisteten Arbeitspensum. Die vorinstanzliche Feststellung eines hypothetischen Erwerbspensums als Gesunde von höchstens 86 Prozent ist letztinstanzlich jedoch unbestritten, weshalb nicht näher darauf einzugehen ist. Im Übrigen war während der Abklärung vor Ort eine Dolmetscherin anwesend. Die gestützt darauf erhobenen Feststellungen wurden regelkonform unter Berücksichtigung der zugestandenen Mithilfe des Sohnes beim Fensterputzen im Rahmen schadenmindernder Vorkehren ermittelt (vgl. Urteil 8C_729/2009 vom 30. November 2009 E. 4.3). Dabei gilt es zu beachten, dass die diesbezügliche Mithilfe durch Familienangehörige rechtsprechungsgemäss weiter geht als die ohne Gesundheitsschädigung üblicherweise zu erwartende Unterstützung (<ref-ruling> E. 4.2 S. 509 f. mit Hinweisen). Eine mögliche Mithilfe des im Zeitpunkt der Abklärung getrennt lebenden Ehemannes wurde, entgegen der Annahme der Beschwerdeführer, von der Abklärungsperson nicht berücksichtigt. Da die anlässlich der Haushaltsabklärung erhobenen Einschränkungen mit Blick auf den Gesundheitsschaden auch (fach-) ärztlicherseits als plausibel gewertet werden (vgl. Stellungnahme der RAD-Ärztin Dr. med. J._ vom 24. Januar 2012), ist von deckungsgleichen Einschätzungen auszugehen. Mit ihrem pauschalen Vorwurf, die Ärztin habe keine eigene Untersuchung und Abklärung vor Ort durchgeführt, vermögen die Beschwerdeführer keine offensichtlich unrichtige Tatsachenfeststellung aufzuzeigen. Die in der Beschwerde beantragten Abklärungen zur Frage der Beeinträchtigung im Aufgabenbereich Haushaltführung erübrigt sich daher, wie der Blick auf die hievor zitierte Rechtsprechung zeigt.
6.
Zusammenfassend erweist sich die Beschwerde als unbegründet. Sie ist abzuweisen, und der vorinstanzliche Entscheid ist zu bestätigen.
7.
Das Verfahren ist kostenpflichtig. Die unterliegenden Beschwerdeführer haben die Gerichtskosten unter solidarischer Haftung je zur Hälfte zu tragen (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden den Beschwerdeführern je zur Hälfte unter solidarischer Haftung auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 21. Juli 2014
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Hofer