A.- a) Par décision du 18 décembre 1995, l'Office de l'assurance-invalidité du canton du Jura (l'office AI) a rejeté la nouvelle demande de rente d'invalidité présentée
par C._, au motif que l'atteinte à la santé de l'assuré ne l'empêchait pas d'exercer une activité à 80 % au moins, de sorte qu'il ne présentait pas un taux d'invalidité ouvrant droit à la rente.
L'assuré a déféré cette décision à la Chambre des assurances du Tribunal cantonal jurassien qui l'a débouté.
Saisi à son tour, le Tribunal fédéral des assurances a examiné si l'invalidité de l'assuré s'était modifiée entre le 7 février et le 18 décembre 1995 dans une mesure ouvrant droit à la rente. Il a répondu négativement à cette question et confirmé, en conséquence, la décision administrative du 18 décembre 1995 par arrêt du 14 juillet 1997 (I 307/96).
b) Le 29 mars 1996 (date de réception), l'assuré a déposé une nouvelle demande de prestations de l'AI, au motif qu'il souffrait d'une hernie discale et de mal de dos et des jambes. Plusieurs rapports médicaux ont été versés au dossier à cette occasion.
Par décision du 6 septembre 1999, l'office AI a alloué une demi-rente d'invalidité à l'assuré, en se fondant sur un taux d'invalidité de 51 %, ainsi qu'une rente complémentaire pour enfant, cela à partir du 1er septembre 1997.
B.- C._ a recouru contre cette décision devant le Tribunal cantonal jurassien, en concluant à l'octroi d'une rente entière d'invalidité à partir du 21 mars 1995, ainsi qu'au versement de rentes complémentaires pour son épouse et son enfant.
Par jugement du 26 juillet 2000, la juridiction cantonale a admis partiellement le recours au sens des considérants, avec suite de dépens. En bref, les premiers juges ont considéré qu'ils n'étaient pas compétents pour statuer sur le droit de l'assuré à une rente d'invalidité jusqu'au 14 juillet 1997, jour où le Tribunal fédéral des assurances a rendu son arrêt. Pour la période postérieure audit arrêt, ils ont estimé que le degré d'incapacité de travail de l'assuré, partant de son invalidité, ne pouvait être établi en l'état du dossier, si bien qu'ils ont renvoyé la cause à l'office AI pour instruction complémentaire. En outre, ils ont invité l'administration à statuer à nouveau sur le droit de l'assuré à une rente complémentaire pour son épouse et à motiver sa décision à ce sujet.
C.- C._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement. Il en demande l'annulation, avec suite de dépens, uniquement dans la mesure où le Tribunal cantonal a refusé de statuer sur son droit à une rente d'invalidité jusqu'au 14 juillet 1997, et il conclut au versement d'une rente à partir du 19 décembre 1995. Pour le surplus, il demande au Tribunal fédéral des assurances de constater que le jugement du 26 juillet 2000 est entré en force.
L'intimé conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.- a) Selon la jurisprudence et la doctrine, l'objet d'un recours de droit administratif est toujours le dispositif de la décision attaquée et non pas les motifs invoqués à l'appui de celui-ci. L'entrée en force matérielle d'un jugement se limite, en effet, à la sentence portant sur l'objet du litige. Lorsque le dispositif renvoie aux motifs, par exemple en admettant le recours "au sens des considérants", ceux-ci ne deviennent partie intégrante du dispositif que dans la mesure où ils participent de la force matérielle, c'est-à-dire où ils tranchent l'objet du litige (<ref-ruling> et les références).
En l'espèce, selon les motifs du jugement attaqué auxquels renvoie le dispositif, il incombe à l'intimé de statuer à nouveau sur le droit du recourant à une rente d'invalidité et aux rentes complémentaires à partir du 15 juillet 1997, après instruction complémentaire.
b) En instance fédérale, le litige porte donc uniquement sur le droit du recourant à une rente d'invalidité pour la période s'étendant du 19 décembre 1995 au 14 juillet 1997.
2.- Les premiers juges ont considéré qu'ils n'étaient pas compétents pour statuer sur la question de l'invalidité du recourant jusqu'au 14 juillet 1997. Selon eux, eu égard à l'art. 132 OJ, seule la voie de la révision de l'arrêt du Tribunal fédéral des assurances, au sens de l'art. 137 let. b OJ, était ouverte au recourant s'il entendait se prévaloir de faits nouveaux survenus jusqu'au 14 juillet 1997 pour prétendre une rente d'invalidité.
Le recourant conteste ce point de vue. Il soutient que la juridiction fédérale a apprécié la légalité de la décision du 18 décembre 1995 d'après l'état de fait existant au moment où celle-ci avait été rendue, de sorte que les affections diagnostiquées postérieurement à cette date devaient faire l'objet d'une nouvelle demande de prestations.
3.- L'opinion du recourant est pertinente. Dans l'arrêt du 14 juillet 1997, la Cour de céans a limité son examen au point de savoir si l'invalidité de l'assuré s'était modifiée entre le 7 février et le 18 décembre 1995 dans une mesure ouvrant droit à une rente. Ce faisant, elle s'est conformée à sa jurisprudence constante, selon laquelle le juge des assurances sociales apprécie la légalité des décisions administratives litigieuses, en règle générale, d'après l'état de fait existant au moment où la décision litigieuse a été rendue (<ref-ruling> consid. 1b et les arrêts cités).
A cette époque, il eût certes été loisible au Tribunal fédéral des assurances d'étendre son examen à des faits survenus postérieurement, s'ils avaient été étroitement liés à l'objet du litige et de nature à influencer l'appréciation au moment où la décision attaquée avait été rendue (<ref-ruling> et les arrêts cités). La Cour de céans n'a toutefois pas procédé à un tel examen. Il s'ensuit que les premiers juges sont compétents pour examiner le droit du recourant à une rente d'invalidité non seulement à partir du 15 juillet 1997, mais également dès le 19 décembre 1995.
L'intimé, à qui la cause est renvoyée pour instruction complémentaire, selon les considérants du jugement du 26 juillet 2000, étendra donc son examen du droit à la rente à la période débutant le 19 décembre 1995. Il est dès lors prématuré, à ce stade de la procédure, d'allouer une rente d'invalidité au recourant, comme il le demande.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est admis et le jugement de la Chambre des
assurances du Tribunal cantonal jurassien du 26 juillet 2000 est réformé en ce sens que l'intimé
étendra son examen du droit du recourant à une rente
d'invalidité à la période débutant le 19 décembre
1995.
II. Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. L'intimé versera au recourant la somme de 2500 fr. à titre de dépens pour l'instance fédérale.
IV. La Chambre des assurances du Tribunal cantonal jurassien statuera sur les dépens pour la procédure de première instance, au regard de l'issue du procès de
dernière instance.
V. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, à la
Chambre des assurances du Tribunal cantonal jurassien
et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 15 mars 2001
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre :
Le Greffier :