Faits:
Faits:
A. A.a P._, né en 1973, a subi plusieurs atteintes accidentelles à la cheville droite en mars 1989, septembre et novembre 1994, en raison desquelles il a subi une opération de reconstruction du ligament péronéo-astragalien le 16 décembre 1994. Par la suite, il a subi plusieurs autres blessures de cette cheville, dont une fracture de la malléole, le 16 mars 1999. Le docteur F._ a posé les diagnostics de fracture sur entorse de la cheville de la pointe de la malléole interne droite, status cinq ans après plastie du ligament latéral externe de la cheville droite et révision interne, ossification ectopique des joues astragaliennes internes et externes; il a pratiqué une intervention chirurgicale le 20 avril 1999, mais une importante tuméfaction douloureuse a persisté.
Le docteur F._, puis le docteur M._, médecin d'arrondissement de la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (ci-après : CNA), ont attesté une incapacité de travail totale depuis le 16 mars 1999 (rapports des 3 mai 1999, 13 septembre 1999 et 3 mars 2000 du docteur F._, rapport du 4 octobre 1999 du docteur M._). Le 10 janvier 2000, P._ a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Genève (ci-après : l'OAI) y a répondu favorablement, en allouant à l'assuré une demi-rente d'invalidité, avec effet dès le 1er mars 2000 (décision du 25 janvier 2002). L'OAI s'est fondé, pour l'essentiel, sur un rapport d'expertise pluridisciplinaire du 10 juillet 2001, réalisé par le Service médical de l'assurance-invalidité de Y._ (ci-après : SAM). Les experts ont notamment posé les diagnostics de début d'arthrose tibio-tarsienne, dysthymie et syndrome douloureux somatoforme persistant. Les atteintes à la santé physique de l'assuré lui permettaient encore d'exercer une activité de type sédentaire, s'exerçant principalement en position assise et n'impliquant pas de déplacements réguliers ni le port de lourdes charges, dans une mesure supérieure à 70 %. Compte tenu du trouble somatoforme douloureux, les experts ont toutefois proposé de ne retenir qu'une capacité de travail résiduelle de 50 % dans une activité physiquement adaptée. Ils ont précisé que cette limitation serait temporaire et que l'évolution de la capacité de travail pourrait être améliorée par un soutien psychothérapeutique, un traitement antidépresseur et un programme de reclassement professionnel. Moyennant l'exécution de ces mesures, la capacité de travail de 50 % de l'assuré pourrait être progressivement portée à 100 %.
A.b Du 22 avril au 14 juillet 2002, P._ a suivi un stage d'observation professionnelle à la Fondation X._, à mi-temps. Pendant ce stage, son médecin traitant, le docteur H._, a régulièrement attesté une incapacité de travail de 50 %, de sorte que le temps de travail n'a pas pu être augmenté. Le rendement de l'assuré a été jugé bon (100 %) par les responsables de la fondation.
Par la suite, l'OAI a confié un mandat d'expertise au docteur W._, spécialiste en chirurgie orthopédique. Ce médecin a posé les diagnostics d'arthrose de la cheville droite après entorses et interventions multiples, de hernie épigastrique récidivante, d'obésité modérée et de probable trouble somatoforme douloureux. Dans un premier temps, il a attesté une incapacité de travail de 50 % dans une activité ne nécessitant pas de rester debout de manière prolongée (plus d'une heure), ni de marcher longtemps (plus d'un kilomètre), de monter ou descendre fréquemment des escaliers ou de porter des charges supérieures à 10 kg (rapport du 19 mars 2003). En réponse à une question complémentaire du médecin conseil de l'OAI, il a ensuite précisé qu'eu égard aux seules atteintes à sa santé physique, l'assuré présentait une capacité de travail résiduelle de 75 % dans une activité adaptée, telle que décrite précédemment (rapport complémentaire du 15 mai 2003).
L'OAI a également mandaté le docteur S._ en vue d'une expertise psychiatrique. Ce dernier a fait état d'un trouble dépressif récurrent, épisode actuel moyen, et a nié toute incapacité de travail en raison d'une affection psychique (rapport du 16 août 2003). A la suite de cette expertise, l'OAI a mis fin à la rente allouée précédemment à P._, avec effet dès le 1er avril 2004 (décision du 19 février 2004). Pour sa part, la CNA a alloué à l'assuré une rente fondée sur un taux d'invalidité de 16 % et une indemnité pour une atteinte à l'intégrité de 7,5 % (décision du 26 avril 2004).
P._ s'est opposé à chacune de ces décisions. La CNA a demandé à l'un des médecins de sa division de médecine des accidents, le docteur K._, spécialiste en chirurgie orthopédique, de réexaminer l'assuré. Ce médecin n'a pas fait état d'une limitation de la capacité de travail dans une activité permettant l'alternance des positions, mais exercée essentiellement assis, sans port de charge ni déplacements fréquents, en particulier sur des terrains irréguliers (rapport du 15 septembre 2004).
Par décision sur opposition du 30 septembre 2004, la CNA a maintenu, sans modifications, les prestations allouées précédemment. Pour sa part, l'OAI a confirmé la suppression du droit à la rente, par décision sur opposition du 16 juillet 2004.
Par décision sur opposition du 30 septembre 2004, la CNA a maintenu, sans modifications, les prestations allouées précédemment. Pour sa part, l'OAI a confirmé la suppression du droit à la rente, par décision sur opposition du 16 juillet 2004.
B. P._ a déféré cette dernière décision au Tribunal des assurances du canton de Genève, qui a admis le recours et annulé la suppression du droit à la rente prononcée par l'OAI (jugement du 11 août 2005).
B. P._ a déféré cette dernière décision au Tribunal des assurances du canton de Genève, qui a admis le recours et annulé la suppression du droit à la rente prononcée par l'OAI (jugement du 11 août 2005).
C. L'OAI interjette un recours de droit administratif contre ce jugement, dont il demande l'annulation. L'intimé conclut au rejet du recours et demande la désignation d'office de son mandataire.
L'Office fédéral des assurances sociales propose l'admission du recours.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le litige porte sur la modification du droit à la rente de l'assurance-invalidité allouée à l'intimé par décision du 25 janvier 2002. Selon l'art. 132 OJ, dans sa teneur en vigueur jusqu'au 30 juin 2006 (RO 1969 p. 801), en relation avec les art. 104 et 105 OJ, le pouvoir d'examen du Tribunal fédéral des assurances, dans la procédure de recours concernant l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, n'est pas limité à la violation du droit fédéral - y compris l'excès et l'abus du pouvoir d'appréciation - mais s'étend également à l'opportunité de la décision attaquée. Le tribunal n'est pas lié par l'état de fait constaté par la juridiction inférieure et peut s'écarter des conclusions des parties à l'avantage ou au détriment de celles-ci.
La loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la loi fédérale sur l'assurance-invalidité est entrée en vigueur le 1er juillet 2006 (RO 2006 2003) et entraîne des modifications des art. 132 et 134 OJ. Toutefois, dès lors que le recours qui est soumis au Tribunal fédéral des assurances était pendant devant lui au 1er juillet 2006, la présente procédure reste soumise aux dispositions de l'OJ telles qu'en vigueur jusqu'au 30 juin 2006, conformément aux dispositions transitoires figurant au ch. II let. c de la loi fédérale du 16 décembre 2005.
La loi fédérale du 16 décembre 2005 portant modification de la loi fédérale sur l'assurance-invalidité est entrée en vigueur le 1er juillet 2006 (RO 2006 2003) et entraîne des modifications des art. 132 et 134 OJ. Toutefois, dès lors que le recours qui est soumis au Tribunal fédéral des assurances était pendant devant lui au 1er juillet 2006, la présente procédure reste soumise aux dispositions de l'OJ telles qu'en vigueur jusqu'au 30 juin 2006, conformément aux dispositions transitoires figurant au ch. II let. c de la loi fédérale du 16 décembre 2005.
2. Le jugement entrepris expose les règles légales et la jurisprudence relatives aux conditions de la révision du droit à la rente, de sorte qu'il convient d'y renvoyer.
2. Le jugement entrepris expose les règles légales et la jurisprudence relatives aux conditions de la révision du droit à la rente, de sorte qu'il convient d'y renvoyer.
3. 3.1 Les médecins du SAM de Y._ ont attesté une capacité de travail supérieure à 70 %, eu égard aux seules atteintes à la santé physique de l'intimé. Pour sa part, le docteur W._ a fait état d'une capacité de travail résiduelle de 75 %, en faisant abstraction d'éventuelles affections psychiques. Les conclusions de ces experts sont donc quasiment identiques sur ce point, de sorte que la juridiction cantonale a nié à juste titre une modification de l'état de santé physique de l'assuré depuis la décision d'allocation de rente. Le recourant ne conteste d'ailleurs pas cet aspect du jugement entrepris. Il soutient, en revanche, que les atteintes à la santé psychique de l'assuré, qui avaient pour l'essentiel fondé l'octroi d'une demi-rente d'invalidité, se sont atténuées depuis la décision du 25 janvier 2002 et ne constituent désormais plus un obstacle à la reprise d'une activité lucrative physiquement adaptée. Pour leur part, les premiers juges ont considéré que l'expertise réalisée par le docteur S._ ne constituait qu'une nouvelle appréciation médicale d'un même état de santé, dont la valeur probante était au demeurant relativement restreinte.
3.2 Contrairement aux médecins du SAM, le docteur S._ n'a pas fait état d'un trouble somatoforme douloureux, mais uniquement d'une dépression d'intensité modérée. Il est vrai que, comme le déplorent à juste titre les premiers juges, l'expertise est relativement succinte et que le docteur S._ n'a pas expressément pris position sur le point de savoir si l'état de santé de l'assuré s'était amélioré lors des deux dernières années, compte tenu des constatations figurant dans l'expertise réalisée au SAM; la question ne lui a pas été clairement posée par l'OAI, à tort. Cette circonstance ne suffit toutefois pas à mettre en doute le fait que le docteur S._ disposait d'un dossier complet, ni à dénier d'emblée toute valeur probante aux constatations de ce médecin. Certaines questions de l'OAI se référaient expressément à l'expertise réalisée par le docteur W._, lequel avait fait état des conclusions des médecins du SAM. Le docteur S._ était donc informé de l'existence de l'expertise réalisée au SAM. On peut admettre qu'il en aurait demandé un exemplaire s'il avait constaté qu'elle manquait au dossier.
Sur le fond, les constatations du docteur S._ confirment dans une large mesure le pronostic favorable posé à l'époque par les médecins du SAM. Ceux-ci avaient précisé que l'incapacité de travail de 50 % ne serait vraisemblablement que temporaire et pourrait être améliorée moyennant un soutien psychothérapeutique, un traitement antidépresseur et un programme de reclassement professionnel. Toutes ces conditions favorables à l'amélioration de la capacité de travail n'ont, certes, pas été remplies, l'assuré ayant notamment renoncé à suivre un traitement psychiatrique pour privilégier un suivi par son médecin traitant. Il n'en reste pas moins que deux ans après l'expertise réalisée au SAM, le docteur S._ n'a plus constaté qu'un état dépressif modéré et a considéré que l'état psychique de l'assuré n'entraînait pas d'incapacité de travail.
Selon les premiers juges et l'intimé, l'expertise réalisée par le docteur W._ laisserait plutôt entendre que l'état de santé psychique de l'assuré ne s'est amélioré. Il n'en est rien. Selon ce médecin, l'assuré a pu rester assis pendant une heure et demie sans plaintes, a gravi un escalier en déchargeant la jambe gauche valide plutôt que la jambe droite et a déclaré pouvoir effectuer des trajets de 1200 km en conduisant un véhicule, ce qui suppose nécessairement de rester plusieurs heures en position assise sans surélever la jambe. Par ailleurs, le docteur W._ a constaté que les mesures de force et les périmètres des loges musculaires des membres inférieurs étaient symétriques. Ces nombreux signes de non organicité ne sauraient être expliqués uniquement par la persistance d'un trouble somatoforme douloureux ou d'une dépression d'intensité moyenne; en l'absence d'une autre pathologie psychique attestée médicalement, ils corroborent plutôt les constatations médicales relatives au rétablissement progressif d'une capacité de travail de 75 % dans une activité physiquement adaptée, moyennant l'effort de volonté raisonnablement exigible de l'assuré.
Selon les premiers juges et l'intimé, l'expertise réalisée par le docteur W._ laisserait plutôt entendre que l'état de santé psychique de l'assuré ne s'est amélioré. Il n'en est rien. Selon ce médecin, l'assuré a pu rester assis pendant une heure et demie sans plaintes, a gravi un escalier en déchargeant la jambe gauche valide plutôt que la jambe droite et a déclaré pouvoir effectuer des trajets de 1200 km en conduisant un véhicule, ce qui suppose nécessairement de rester plusieurs heures en position assise sans surélever la jambe. Par ailleurs, le docteur W._ a constaté que les mesures de force et les périmètres des loges musculaires des membres inférieurs étaient symétriques. Ces nombreux signes de non organicité ne sauraient être expliqués uniquement par la persistance d'un trouble somatoforme douloureux ou d'une dépression d'intensité moyenne; en l'absence d'une autre pathologie psychique attestée médicalement, ils corroborent plutôt les constatations médicales relatives au rétablissement progressif d'une capacité de travail de 75 % dans une activité physiquement adaptée, moyennant l'effort de volonté raisonnablement exigible de l'assuré.
4. 4.1 Compte tenu de la capacité de travail de 75 % dans le type d'activité décrit par le docteur W._, le recourant a considéré que l'intimé ne présentait plus, dès le mois d'août 2003, un taux d'invalidité de 40 % ou plus ouvrant droit à une rente d'invalidité. Cet aspect de la décision administrative litigieuse n'est pas critiquable - l'intimé ne soulève d'ailleurs aucun argument à son encontre -, ce qui entraîne la suppression du droit à la rente avec effet dès le 1er avril 2004 (trois mois après la modification de l'état de santé de l'assuré, mais au plus tôt le premier jour du deuxième mois suivant la notification de la décision du 19 février 2004 de l'OAI; cf. art. 88a al. 1 et 88bis al. 2 let. a RAI).
4.2 Le recourant obtient gain de cause et n'encourt aucune obligation de verser des dépens à l'intimé (art. 159 al. 1 OJ). Ce dernier n'a toutefois pas les moyens d'assumer ses frais de défense par un avocat sans entamer les moyens nécessaires à son entretien et à celui de sa famille, comme cela ressort des pièces produites à l'appui de sa demande d'assistance judiciaire. L'assistance d'une mandataire professionnelle était par ailleurs indiquée, de sorte que les conditions posées à la désignation d'un avocat d'office sont réunies (cf. art. 152, en relation avec l'art. 135 OJ; <ref-ruling> consid. 3b, 125 V 202 consid. 4a, 372 consid. 5b). L'intimé est rendu attentif au fait qu'il devra rembourser ce montant s'il devient ultérieurement en mesure de le faire (art. 152 al. 3 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est admis et le jugement du Tribunal cantonal des assurances sociales du 11 août 2005 est annulé.
1. Le recours est admis et le jugement du Tribunal cantonal des assurances sociales du 11 août 2005 est annulé.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'assistance judiciaire est accordée. Les honoraires de Me Jean-Jacques Martin sont fixés à 2'500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) pour la procédure fédérale et seront supportés par la caisse du Tribunal.
3. L'assistance judiciaire est accordée. Les honoraires de Me Jean-Jacques Martin sont fixés à 2'500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) pour la procédure fédérale et seront supportés par la caisse du Tribunal.
4. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal cantonal des assurances sociales et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 12 septembre 2006
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIIe Chambre: Le Greffier: