Art. 9, 14, 29 BV; Art. 8 EMRK (Obhutsentzug), hat sich ergeben:
A.- I.S._, Mutter der am 3. Dezember 1986 geborenen M.J._, gelangte nach ihrer Heirat mit dem in der Schweiz niedergelassenen K.S._ im August 1993 mit ihrer Tochter und ihrem Ehemann in die Schweiz. Aufgrund von Gefährdungsmeldungen wurde M.J._ am 6. Juli 1995 von der Fürsorge- und Vormundschaftsbehörde Z._ notfallmässig in einer Pflegefamilie und am 8. Januar 1996 wegen ihrer Lernbehinderung im Sonderschulheim Y._ in X._ untergebracht. Am 28. März 1996 entzog die Fürsorge- und Vormundschaftsbehörde Z._ I.S._ die elterliche Obhut über ihre Tochter M.J._ und errichtete eine Beistandschaft.
Mit Verfügung vom 22. Januar 1997 verweigerte die Fremdenpolizei des Kantons Zürich M.J._ den weiteren Aufenthalt und wies sie weg. Am 3. März 1998 wurde der Obhutsentzug aufgehoben, damit M.J._ in Begleitung ihrer Mutter ausreisen konnte. Am 7. Juni 1999 widerrief die Fremdenpolizei ihre Wegweisungsverfügung und verlängerte die Aufenthaltsbewilligung für M.J._.
B.- Nachdem I.S._ von Z._ nach W._ umgezogen war, übernahm die dortige Vormundschaftsbehörde am 20. September 1999 die Beistandschaft, bestellte U.B._ zum Beistand und beauftragte ihn unter anderem, die aktuelle Situation der Familie I.S._ im Hinblick auf die allfällige Notwendigkeit des Entzugs der elterlichen Obhut abzuklären.
Der Beistand ersuchte die Vormundschaftsbehörde am 20. Juli 2000, "den Obhutsentzug wieder zu errichten".
Nachdem die Vormundschaftsbehörde I.S._ dreimal erfolglos zur Anhörung eingeladen hatte, entzog sie ihr mit Beschluss vom 2. Oktober 2000 die elterliche Obhut über M.J._ und ordnete "für die Dauer der sozialen Notwendigkeit" zur Erziehung und Schulung deren Unterbringung im Heim Y._ an. U.B._ wurde als Beistand bestätigt und mit der Besuchsregelung beauftragt.
Die gegen diesen Entscheid erhobene Beschwerde vom 24. Oktober 2000 wies der Bezirksrat Bülach am 15. Dezember 2000 ab. Dagegen rekurrierte I.S._ am 1. Februar 2001 beim Obergericht des Kantons Zürich. Dieses wies mit Beschluss vom 14. März 2001 den Rekurs ab und bestätigte den Beschluss des Bezirksrates Bülach vom 15. Dezember 2000 und den Obhutsentzug der Vormundschaftsbehörde W._ vom 2. Oktober 2000.
C.- Gegen diesen Beschluss erhebt I.S._ am 4. Mai 2001 beim Bundesgericht gleichzeitig staatsrechtliche Beschwerde und Berufung. Mit staatsrechtlicher Beschwerde beantragt sie, der Beschluss des Obergerichts sei aufzuheben; eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung an das Obergericht zurückzuweisen mit der Auflage, die Beschwerdeführerin einzuvernehmen und den Sachverhalt vollständig abzuklären. Überdies ersucht sie um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
Auf die Einholung von Vernehmlassungen ist verzichtet worden.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-a) Die Beschwerdeführerin hat gegen den obergerichtlichen Beschluss sowohl staatsrechtliche Beschwerde als auch Berufung eingereicht. Es besteht hier kein Anlass, von der Regel des Art. 57 Abs. 5 OG abzuweichen, wonach in einem solchen Fall zuerst die staatsrechtliche Beschwerde zu behandeln ist.
b) Von hier nicht zutreffenden Ausnahmen abgesehen, ist die staatsrechtliche Beschwerde rein kassatorischer Natur (<ref-ruling> E. 1b; <ref-ruling> E. 1b; letztmals 126 II 377 E. 8c ). Zulässig ist somit grundsätzlich einzig das Rechtsbegehren, das Urteil des Obergerichts sei aufzuheben. Gegebenenfalls hat das Obergericht ohne besondere Anweisung der erkennenden Abteilung unter Berücksichtigung der Ergebnisse des vorliegenden Verfahrens neu zu entscheiden (dazu <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 3c/bb S. 354). Der Rückweisungsantrag ist überflüssig.
c) Eine Vielzahl der Rügen der Beschwerdeführerin richten sich sowohl gegen den Beschluss des Bezirksgerichts als auch gegen den Beschluss des Obergerichts: sie habe nie Gelegenheit gehabt, zum Bericht des Beistandes vom 20. Juli 2000 Stellung zu nehmen. Im Zusammenhang mit der Feststellung, die Verhältnisse hätten sich nicht verändert, sei sie nie mit den eigentlichen Entscheidgrundlagen konfrontiert worden. Der Beistand, auf dessen Bericht sich die Beschlüsse stützten, könne nicht beurteilen, ob sich die Verhältnisse verändert hätten. Beide Instanzen seien fälschlicherweise davon ausgegangen, dass sie in einer Zweizimmerwohnung (anstatt in einer Dreizimmerwohnung) lebe. Sowohl der Bezirksrat als auch das Obergericht hätten entschieden, ohne sich ein hinreichendes Bild machen zu können.
aa) Von hier nicht zutreffenden Ausnahmen abgesehen, bildet einzig der Entscheid der letzten kantonalen Instanz das Anfechtungsobjekt der staatsrechtlichen Beschwerde (<ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 3b).
Soweit sich die Rügen gegen den Beschluss des Bezirksrates richten, ist demnach nicht darauf einzutreten.
bb) Soweit sich die Rügen auf den Beschluss des Obergerichts beziehen, gilt Folgendes: Neue rechtliche Vorbringen sind zulässig, falls die letzte kantonale Instanz volle Kognition besass und das Recht von Amtes wegen anzuwenden hatte. Wer allerdings den Mangel kennt, hat ihn rechtzeitig zu rügen, ansonsten das Zuwarten mit der Rüge gegen das Gebot des Handelns nach Treu und Glauben verstösst (<ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 1a).
Da nach Darstellung der Beschwerdeführerin schon der Beschluss des Bezirksrates an diesen Mängeln litt, hatte sie davon Kenntnis und hätte diese im Rekurs an das Obergericht geltend machen müssen. Soweit sie dies nicht getan hat und die Rügen vor Bundesgericht zum ersten Mal vorbringt, ist darauf nicht einzutreten. Im Übrigen wären die Rügen auch haltlos, wie sich aus den nachfolgenden Erwägungen ergibt.
2.-Die Beschwerdeführerin macht geltend, ihr Anspruch auf rechtliches Gehör sei verletzt: In einem Verfahren, in dem wie hier die Offizialmaxime gelte, treffe das Gericht eine extensive Fragepflicht. Dieser Fragepflicht sei das Obergericht nicht nachgekommen. In Anbetracht der illiquiden Tatsachenbehauptungen und der offensichtlichen Unbeholfenheit der Beschwerdeführerin im Schriftenwechsel hätte sie persönlich befragt werden sollen.
a) aa) Nach Art. 90 Abs. 1 lit. b OG muss die staatsrechtliche Beschwerde neben den wesentlichen Tatsachen eine kurz gefasste Darlegung darüber enthalten, welche verfassungsmässigen Rechte bzw. welche Rechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Erlass oder Entscheid verletzt worden sind. Das Bundesgericht wendet im Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde das Recht nicht von Amtes wegen an, sondern prüft nur Rügen, die genügend klar und detailliert erhoben werden (grundlegend: <ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 1c S. 73).
bb) Die Beschwerdeführerin legt nicht dar, inwiefern der bundesrechtliche Gehörsanspruch (Art. 29 Abs. 2 BV) geboten hätte, sie im kantonalen Rekursverfahren, einem schriftlichen Verfahren, mündlich anzuhören, beziehungsweise inwiefern sich aus diesem Anspruch eine richterliche Fragepflicht ableitet. Es gibt keinen allgemeinen verfassungsrechtlichen Anspruch auf mündliche Anhörung. Ein solcher besteht nur, wo sich massgebliche Umstände ausschliesslich durch mündliche Anhörung abklären lassen, die mündliche Anhörung sich also für den zu fällenden Entscheid als unerlässlich erweist (Urteil des Bundesgerichts vom 14. Januar 1999 i.S. E., Pra 1999 126 679 E. 3b/cc). Inwiefern dies hier der Fall sein soll, legt die Beschwerdeführerin nicht dar.
cc) Was die richterliche Fragepflicht betrifft, auf welche sich die Beschwerdeführerin beruft, hat das Bundesgericht bis anhin offen gelassen, ob und unter welchen Voraussetzungen sich aus dem Anspruch auf rechtliches Gehör eine solche ergibt. Auch wenn eine Fragepflicht von Verfassung wegen bestände, würde sie lediglich dort greifen, wo nach den Umständen die Unkenntnis einer Partei über die prozessualen Erfordernisse klar ersichtlich ist. Keinesfalls würde sie jedoch dazu dienen, prozessuale Nachlässigkeiten auszugleichen oder gar die Auswirkungen bewussten Verhaltens einer Partei rückgängig zu machen, wo sich dieses nachträglich als nachteilig auswirkt (nicht veröffentlichtes Urteil des Bundesgerichts vom 21. Dezember 1999 i.S. S., E. 1c [4P. 229/1999]). Um einen solchen Ausgleich würde es sich vorliegend aber handeln, nachdem die Beschwerdeführerin der wiederholten Einladung der Vormundschaftsbehörde zur Anhörung keine Folge geleistet hat.
dd) Die Beschwerdeführerin kritisiert die fragliche Unterlassung unter Hinweis auf einen veröffentlichten Entscheid des Obergerichtes, wonach der zum Referenten bestellte Sekretär auch im Rekursverfahren zu solcher Befragung befugt sei. Hier hätte sich die Frage stellen können, ob das Obergericht unter Verletzung des Willkürverbots von seiner eigenen Praxis abgewichen sei. Diese Rüge wird von der Beschwerdeführerin freilich nicht erhoben, geschweige denn substantiiert.
ee) Auf die Rügen betreffend persönliche Anhörung und Verletzung der Fragepflicht ist demnach mangels Substantiierung nicht einzutreten.
b) Die Beschwerdeführerin macht geltend, sie sei nie mit den eigentlichen Entscheidungsgrundlagen konfrontiert worden; die Begründung, die Verhältnisse hätten sich nicht verändert, lasse offen, auf welche Tatsachenbehauptungen Bezug genommen werde.
aa) Aus dem Anspruch der Parteien auf rechtliches Gehör ergibt sich die grundsätzliche Pflicht der Behörden, ihren Entscheid zu begründen. Der Bürger soll wissen, warum die Behörde entgegen seinem Antrag entschieden hat. Die Begründung eines Entscheides muss deshalb so abgefasst sein, dass der Betroffene ihn gegebenenfalls sachgerecht anfechten kann. Dies ist nur möglich, wenn sowohl er wie auch die Rechtsmittelinstanz sich über die Tragweite des Entscheides ein Bild machen können. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde leiten liess und auf welche sich ihr Entscheid stützt.
In der Begründung sind also die Argumente aufzuführen, die tatsächlich dem Entscheid zugrunde liegen (<ref-ruling> E. 2b mit Hinweisen).
bb) Die Beschwerdeführerin übersieht, dass das Obergericht die massgeblichen Umstände einzeln dargelegt hat: es hat festgestellt, dass die Tochter der Beschwerdeführerin schon seit Januar 1996 im Heim wohnt, sich dort gut entwickelt, sich aber in einer heiklen Phase befindet, dass die Beschwerdeführerin sich weder gegenüber dem Beistand noch gegenüber dem Heimpersonal kooperativ zeigt, im Heim immer wieder Überraschungsbesuche macht und droht, die Tochter vom Kinderheim nach Hause zu holen, dass ihr Ehemann ein Alkoholproblem hat, und dass sie ebenfalls gesundheitlich angeschlagen und wiederholt in alkoholisiertem Zustand angetroffen worden ist. Eine Verletzung der Begründungspflicht liegt demnach nicht vor.
3.- Die Beschwerdeführerin wirft dem Obergericht Willkür vor; der Beschluss stütze sich auf keine rechtsgenüglichen und teilweise auf aktenwidrige Tatsachenfeststellungen und sei im Ergebnis unhaltbar.
a) Die Beschwerdeführerin kritisiert das Fehlen eines "eigentlichen Beweisverfahrens" betreffend ihre und ihres Ehepartners aktuelle Lebens- und Wohnsituation.
aa) Nach den aus Art. 29 Abs. 2 BV fliessenden Verfahrensregeln sind alle Beweise abzunehmen, die sich auf Tatsachen beziehen, die für die Entscheidung erheblich sind (<ref-ruling> E. 1; <ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 4b, je mit Hinweisen). Im Bereich der Beweiswürdigung verfügt der Sachrichter über einen weiten Ermessensspielraum. Das Bundesgericht greift auf staatsrechtliche Beschwerde hin nur ein, wenn die Beweiswürdigung offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, auf einem offenkundigen Versehen beruht oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 1b; <ref-ruling> E. 4b). Der Sachrichter kann deshalb von weiteren Beweisaufnahmen absehen, wenn er in willkürfreier Würdigung der bereits erhobenen Beweise zur Überzeugung gelangt, der rechtserhebliche Sachverhalt sei genügend abgeklärt, und er überdies in willkürfreier antizipierter Würdigung der zusätzlich möglichen Sachverhaltserhebungen annehmen kann, seine Überzeugung werde auch durch diese nicht mehr geändert (<ref-ruling> E. 5b/bb; <ref-ruling> E. 1d). Im Geltungsbereich der Untersuchungsmaxime sind tatbeständliche Lücken, derentwegen eine hinreichend begründete Beurteilung der Streitfrage ausgeschlossen ist, willkürlichen tatbeständlichen Feststellungen gleichzusetzen (EVGE 1967 144 E. 2a). Die Untersuchungsmaxime schliesst jedoch eine willkürfreie antizipierte Beweiswürdigung nicht aus (<ref-ruling> E. 2b).
Willkür in der Beweiswürdigung liegt vor, wenn das Gericht einseitig einzelne Beweise berücksichtigt, aus dem Ergebnis des Beweisverfahrens voreilige Schlüsse zieht, wesentliche Beweismittel ausser Acht lässt oder auf gebotene zusätzliche Beweiserhebungen verzichtet (<ref-ruling> E. 4 S. 127; <ref-ruling> E. 4d; <ref-ruling> E. 3; <ref-ruling> E. 1c S. 146).
bb) Wie oben dargelegt, hat das Obergericht festgestellt, dass die Tochter der Beschwerdeführerin schon seit Januar 1996 im Heim wohnt, sich dort gut entwickelt, sich aber in einer heiklen Phase befindet, dass die Beschwerdeführerin sich weder gegenüber dem Beistand noch gegenüber dem Heimpersonal kooperativ zeigt, im Heim immer wieder Überraschungsbesuche macht und droht, die Tochter vom Kinderheim nach Hause zu holen, dass ihr Ehemann ein Alkoholproblem hat, und dass sie ebenfalls gesundheitlich angeschlagen und wiederholt in alkoholisiertem Zustand angetroffen worden ist.
Aufgrund dieser Tatsachen konnte das Obergericht sich ein Bild darüber machen, ob die Obhut zu entziehen oder bei der Beschwerdeführerin zu belassen war. Es durfte deshalb auf die Untersuchung von deren aktuellen Lebens- und Wohnsituation verzichten; dies umso mehr, als es dafür auf die Mitwirkung der bis anhin gegenüber den Behörden völlig unkooperativen Beschwerdeführerin angewiesen gewesen wäre. Da sie selbst die Prüfung ihrer persönlichen Verhältnisse als "überhaupt nicht nötig" bezeichnet hatte, war nicht zu erwarten, dass sie dem Gericht weitere Tatsachen zur Kenntnis bringen würde, welche seinen Entscheid hätten beeinflussen können.
b) Die Beschwerdeführerin rügt als willkürlich, dass aus ihrer ablehnenden Haltung gegenüber der Vormundschaftsbehörde und der Heimleitung geschlossen werde, sie könne sich nicht gebührlich um ihre Tochter kümmern. Damit unterstellt die Beschwerdeführerin dem Obergericht eine Schlussfolgerung, welche dieses so gar nicht gezogen hat. Das Obergericht hat vielmehr erwogen, unter den gegebenen Umständen - langandauernder Heimaufenthalt mit positiven Auswirkungen und heikles Entwicklungsstadium auf Seiten der Tochter, Alkoholprobleme beim Stiefvater, Gesundheitsprobleme und mangelnde Kooperationsbereitschaft bei der Beschwerdeführerin - sei bei einer sofortigen und vorbereitungslosen Rückkehr für die Tochter eine ernstzunehmende Gefährdung zu befürchten. Aus der negativen Haltung der Beschwerdeführerin gegenüber den vormundschaftlichen Massnahmen, dem Beistand und dem Heimpersonal hat das Obergericht geschlossen, ohne Obhutsentzug bestehe die Gefahr, dass die Beschwerdeführerin die Tochter tatsächlich eines Tages überraschend vom Heim wegholt, wie sie schon mehrfach in Aussicht gestellt hat. Dieser Schluss ist keineswegs willkürlich.
c) Die Beschwerdeführerin macht sodann geltend, aus der Tatsache, dass ihr Ehemann invalid sei und deswegen eine Invalidenrente beziehe, sei willkürlich die Schlussfolgerung gezogen worden, der Obhutsentzug sei gerechtfertigt.
Invalidität ganz allgemein kann für sich allein in der Tat kein Grund für den Obhutsentzug sein. Je nachdem, welcher Art die Invalidität ist, kann sie sich aber auf das Kindeswohl negativ auswirken. Den Akten, welche das Obergericht zitiert, kann entnommen werden, dass der Ehemann seine Invalidenrente wegen seiner Alkoholabhängigkeit bezieht. Die Alkoholabhängigkeit einer nahen Bezugsperson kann aber ohne Willkür als Grund für den Entzug der Obhut angeführt werden, zumal noch weitere Gründe dazukommen.
d) Soweit die Beschwerdeführerin im Zusammenhang mit der Invalidität des Stiefvaters weiter vorträgt, schon wegen des Heranwachsens des Mädchens lasse sich die heutige Situation mit jener vor fünf Jahren nicht vergleichen, ergeht sie sich in appellatorischer und damit unzulässiger Kritik (<ref-ruling> E. 2b S. 226; <ref-ruling> E. 1c 415). Darauf ist nicht einzutreten. Im Übrigen setzt sie sich nicht mit der Begründung des Obergerichts auseinander, wonach sich das Kind zur Zeit in einer entscheidenden Phase befindet, in welcher sich schon kleine Störungen schädlich auswirken können.
e) Als willkürlich bzw. aktenwidrig rügt die Beschwerdeführerin die auf den Bericht des Beistandes gestützte Feststellung des Obergerichts, M.J._ wünsche sich regelmässige Besuche der Eltern, wobei sie klar formuliert habe, dass es ihr vor allem um die Mutter gehe. Die heutige Regelung genüge ihr; sie möchte nicht zu den Eltern nach Hause. Nach Auffassung der Beschwerdeführerin steht die Feststellung im Widerspruch zur Angabe der Sozialpädagogin B._, wonach M.J._ von ihren Eltern oder dem Bruder in Prag spreche und sage, sie wolle mit ihren Eltern nach Prag zum Bruder; sie wolle sowieso nicht im Heim sein.
Manchmal spreche sie davon "abzuhauen".
Die wiedergegebenen Äusserungen von M.J._ scheinen sich in der Tat zu widersprechen, wobei immerhin fraglich ist, ob der Wunsch, mit den Eltern zum Bruder nach Prag zu gehen, oder der Wunsch, aus dem Heim "fliehen", ohne weiteres darauf schliessen lässt, M.J._ möchte bei den Eltern in W._ wohnen. Die Sozialpädagogin B._ gibt jedoch die in Frage stehenden Äusserungen von M.J._ wieder im Zusammenhang mit der Tatsache, dass M.J._ keine Kritik ertragen kann. Sie hält ausdrücklich fest, dass es dann, wenn M.J._ diese Äusserungen macht, "nicht im entferntesten um M.J._'s Familiensituation" gehe, sondern dass sie damit nur vom eigentlichen Konflikt oder Thema ablenken wolle. Ein Widerspruch besteht demnach nicht.
f) Als unhaltbar kritisiert die Beschwerdeführerin "die Behauptung, (sie) bestreite die gegen sie gerichteten Vorwürfe (Alkoholkonsum etc.)"; vermutlich wollte die Beschwerdeführerin die Feststellung kritisieren, sie bestreite die Vorwürfe nicht. Das Obergericht hat festgehalten, beide Elternteile seien anlässlich der Treffen immer wieder alkoholisiert angetroffen worden und kaum ansprechbar gewesen.
Es hat zudem die Vermutung des Beistandes zitiert, die Ursache der Gesundheitsprobleme der Beschwerdeführerin liege im Alkoholmissbrauch, und angemerkt, diese Ausführungen würden von der Rekurrentin nicht in Abrede gestellt. Zur Tatsache des Nichtbestreitens macht nun die Beschwerdeführerin geltend, die Vorwürfe seien nur verdeckt erhoben worden durch den Verweis, dass sich die Situation seit 1996 nicht verändert habe.
Aus den Akten bzw. den Schilderungen des Beistandes vom 20. Juli 2000 ergibt sich, dass die Beschwerdeführerin, auf Alkoholkonsum angesprochen, darauf beharrte, nie zu trinken, was vom Obergericht denn auch so vermerkt worden ist. Da weder die Vormundschaftsbehörde in ihrem Entscheid vom 2. Ok-tober 2000 noch der Bezirksrat in seinem Entscheid vom 15. Dezember 2000 die Beschwerdeführerin ausdrücklich mit der Frage des Alkoholkonsums bzw. -missbrauchs konfrontiert hatten, ist es in der Tat fragwürdig, wenn das Obergericht offenbar aus dem Umstand, dass die Beschwerdeführerin ihrerseits diese Frage im Rekurs nicht thematisierte, geschlossen hat, sie stelle dies nicht in Abrede. Das ändert allerdings nichts an der Feststellung des Obergerichtes, dass der Ehemann der Beschwerdeführerin ein Alkoholproblem habe, was diese nicht bestreitet. Die Beschwerdeführerin bestreitet auch nicht die auf Wahrnehmungen des Beistandes beruhende Feststellung des Obergerichtes, dass beide Elternteile anlässlich verabredeter Treffen immer wieder in erheblichem Masse alkoholisiert angetroffen worden und kaum ansprechbar gewesen seien. Im Ergebnis ist daher der Schluss des Obergerichtes, dass für die Frage der Gefährdung des Kindes auch das Alkoholproblem in Betracht falle, nicht zu beanstanden. Insoweit erweist sich der Willkürvorwurf als unbegründet.
4.- Schliesslich rügt die Beschwerdeführerin eine Verletzung des Rechtes auf Achtung des Familienlebens (Art. 14 BV und 8 EMRK). Die Verletzung verfassungsmässiger Rechte, aber auch von Konventionsrechten - diese ebenfalls als Verfassungsverletzung - ist grundsätzlich mit staatsrechtlicher Beschwerde zu rügen (Art. 84 Abs. 1 lit. a OG; <ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 1). Läuft in berufungsfähigen Fällen die Rüge einer Verletzung von Verfassungs- und Konventionsbestimmungen auf die Rüge hinaus, Bundesrecht sei verletzt, kann, ja muss (aufgrund der absoluten Subsidiarität der staatsrechtlichen Beschwerde; Art. 84 Abs. 2 OG) dies mit Berufung gerügt werden.
So verhält es sich hier: die Beschwerdeführerin macht unter Berufung auf Art. 14 BV beziehungsweise Art. 8 EMRK geltend, der Obhutsentzug sei unverhältnismässig und verletze den Grundsatz der Subsidiarität. Die Aufhebung der elterlichen Obhut ist mit Berufung anfechtbar (Art. 44 lit. d OG). Für den Obhutsentzug gelten von Bundesrechts wegen die Prinzipien der Verhältnismässigkeit und der Subsidiarität, setzt diese Kindesschutzmassnahme doch voraus, dass der Gefährdung des Kindes nicht anders begegnet werden kann (Art. 310 Abs. 1 ZGB; Hegnauer, Grundriss des Kindesrechts,
5. Auflage, 1999, N. 27.10 ff.). Mit der Rüge der Verfassungs- bzw. Konventionsverletzung bezweckt die Beschwerdeführerin im Ergebnis nichts anderes als die Überprüfung, ob das Bundesrecht richtig angewendet worden ist.
Insoweit kann auf die staatsrechtliche Beschwerde nicht eingetreten werden.
5.- Zusammenfassend erweist sich die staatsrechtliche Beschwerde als unbegründet, soweit darauf eingetreten werden kann. Nach dem Ausgang des Verfahrens sind die Gerichtskosten der Beschwerdeführerin zu überbinden (Art. 156 Abs. 1 OG). Da die staatsrechtliche Beschwerde als von vornherein aussichtslos zu beurteilen gewesen ist, ist das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung abzuweisen (Art. 152 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.-Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten wird.
2.-Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3.-Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'000.-- wird der Beschwerdeführerin auferlegt.
4.-Dieses Urteil wird der Beschwerdeführerin, der Vormundschaftsbehörde W._ und dem Obergericht des Kantons Zürich, II. Zivilkammer, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 30. August 2001
Im Namen der II. Zivilabteilung des
SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin: