Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen über die Heilbehandlung nach Festsetzung der Rente (<ref-law>) und über die Taggeldhöhe (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Richtig sind auch die Ausführungen zu dem für die Leistungspflicht des Unfallversicherers vorausgesetzten natürlichen Kausalzusammenhang zwischen dem Unfall und dem eingetretenen Schaden (Krankheit, Invalidität, Tod; <ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis), zur vorausgesetzten Adäquanz des Kausalzusammenhangs bei psychischen Unfallfolgen (<ref-ruling> Erw. 5b/bb, 115 V 133 ff.), zur grundsätzlichen Übereinstimmung des Invaliditätsbegriffs in der Invaliden- und in der obligatorischen Unfallversicherung (sowie in der Militärversicherung; <ref-ruling> Erw. 4d mit Hinweisen), zu dem im Sozialversicherungsrecht geltenden Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit (<ref-ruling> Erw. 5b mit Hinweisen) sowie zum Beweiswert eines Arztberichts (BGE 125 352 Erw. 3a; RKUV 2000 Nr. KV 124 S. 214).
Zu ergänzen ist, dass in Fällen, in welchen die versicherte Person ein Schleudertrauma der HWS oder eine diesem äquivalente Verletzung (SVR 1995 UV Nr. 23 S. 67 Erw. 2) erlitten hat, zunächst beurteilt werden muss, ob die zum typischen Beschwerdebild einer solchen Verletzung gehörenden Beeinträchtigungen zwar teilweise vorliegen, im Vergleich zur psychischen Problematik aber ganz in den Hintergrund treten. Trifft dies zu, sind für die Adäquanzbeurteilung die in <ref-ruling> Erw. 6c/aa für Unfälle mit psychischen Folgeschäden aufgestellten Grundsätze massgebend; andernfalls erfolgt die Beurteilung der Adäquanz gemäss den in <ref-ruling> Erw. 6a und 382 Erw. 4b festgelegten Kriterien (<ref-ruling> Erw. 5b/bb mit Hinweisen).
Im Weiteren muss auch bei Vorliegen eines Schleudertraumas der Nachweis möglich sein, dass es sich bei den Beschwerden im konkreten Fall um eine nicht unfallkausale psychische Beeinträchtigung handelt, auf welche die Rechtsprechung gemäss <ref-ruling> Erw. 6c/aa anwendbar ist. Erforderlichenfalls ist vorgängig der Adäquanzbeurteilung daher zu prüfen, ob es sich bei den im Anschluss an den Unfall geklagten psychischen Beeinträchtigungen um blosse Symptome des erlittenen Traumas oder aber um eine selbstständige (sekundäre) Gesundheitsschädigung handelt, wobei für die Abgrenzung insbesondere Art und Pathogenese der Störung, das Vorliegen konkreter unfallfremder Faktoren und der Zeitablauf von Bedeutung sind (RKUV 2001 Nr. U 412 S. 79 f.).
2.- Auf Grund der medizinischen Akten steht fest, dass der Versicherte beim Unfall vom 5. März 1995 ein Schleudertrauma der HWS erlitten hat (aber mangels Bewusstlosigkeit keine Commotio cerebri).
Im massgebenden Zeitpunkt des Einspracheentscheides (22. Oktober 1999; <ref-ruling> Erw. 1a mit Hinweisen) lagen folgende Leiden vor: ein posttraumatisches rechtsbetontes, mässig bis mittelstark ausgeprägtes Cervicalsyndrom mit intermittierender, radikulärer Reiz- und Ausfallsymptomatik die Wurzel C 6 betreffend, eine rechtsseitige Cervicobrachialgie mit intermittierend auftretenden Parästhesien und subjektiver Schwäche des Oberarms (Gutachten des Prof. Dr. med. D._ vom 9. Dezember 1998 und des Dr. med. M._ vom 23. Januar 2000) sowie eine nicht näher zu bezeichnende anhaltende Persönlichkeitsstörung mit Krankheitswert (Gutachten des Dr. med. I._ vom 10. Dezember 2000). Streitig und zu prüfen ist die Kausalität zwischen dem Unfall und diesen Beschwerden.
3.- a) Erstellt und unbestritten ist, dass das Cervicalsyndrom in einem natürlichen Kausalzusammenhang mit dem Unfall steht.
b) Demgegenüber ist gestützt auf das Gutachten des Prof. Dr. med. D._ vom 9. Dezember 1998 die natürliche Kausalität zwischen dem Unfall und der Cervicobrachialgie zu verneinen. Diesbezüglich wird auf die zutreffende Beweiswürdigung und die entsprechenden Erwägungen der Vorinstanz verwiesen.
Nicht zu folgen ist dem Einwand des Beschwerdeführers, eine Differenzierung des Beschwerdebildes in Cervicobrachialgie und Cervicalsyndrom sei nicht angängig. Selbst Dr. med. M._ spricht im Bericht vom 31. Januar 2002 nicht von identischen, sondern bloss von verwandten Beschwerdekomplexen. Soweit der Versicherte unter Berufung auf diesen Bericht vorbringt, die Cervicobrachialgie sei Unfallfolge, weil sie mit einer Latenzzeit von bloss 12 Stunden nach dem Unfall aufgetreten sei, kann dem nicht gefolgt werden. Denn Prof. Dr. med. S._ beschrieb im ersten Gutachten vom 22. Dezember 1995 keine entsprechenden Beschwerden. Erst in seiner zweiten Expertise vom 8. April 1997 legte er deren Auftreten auf Grund der Angaben des Versicherten frühestens auf Herbst 1996 fest, wovon auch Prof. Dr. med. D._ im Gutachten vom 9. Dezember 1998 ausging.
4.- a) Die natürliche Kausalität zwischen dem Unfall und den psychischen Beschwerden (als Folge des HWS-Schleudertraumas) ist mit der Vorinstanz fraglich. Es kann aber auf eine Rückweisung zu weiteren Abklärungen verzichtet werden, weil - wie die nachstehenden Erwägungen zeigen - die Adäquanz des Kausalzusammenhangs zu verneinen ist (SVR 1995 UV Nr. 23 S. 68 Erw. 3c).
b) Die Vorinstanz hat - allerdings ohne dies näher zu begründen - die Praxis angewandt, wie sie für die Beurteilung der Adäquanz psychischer Unfallfolgen Geltung hat. Dies ist zu bestätigen. Denn die psychischen Beschwerden haben nach den Ausführungen des Dr. med. I._ im Gutachten vom 10. Dezember 2000 vor mindestens zwei Jahren, demnach im Dezember 1998 oder etwas früher eingesetzt. Der Unfall datiert vom 5. März 1995. Eine Persönlichkeitsveränderung nach so langer Zeit, sofern eine solche überhaupt stattgefunden hat, kann allerhöchstens reaktiv (psychische Fehlverarbeitung) sein, bildet aber niemals zusammen mit physischen Unfallfolgen das für einen Unfall mit Schleudertrauma charakteristische Bild, bei dem nicht unterschieden werden kann, ob nun die Beschwerden mehr physischer oder psychischer Art sind.
c) In Anwendung der Rechtsprechung gemäss <ref-ruling> ist der adäquate Kausalzusammenhang zwischen dem Unfall und den psychischen Beschwerden zu verneinen. Der Unfall ist in Übereinstimmung mit der Vorinstanz in der mittleren Gruppe im Grenzbereich zu den leichten Unfällen einzustufen. Es wurde nicht einmal die Polizei an Ort und Stelle gerufen. Die Vorinstanz hat im Weiteren richtig ausgeführt, dass die praxisgemäss (<ref-ruling> Erw. 6c/aa) in die Beurteilung miteinzubeziehenden Kriterien weder in gehäufter oder auffallender Weise erfüllt sind noch eines der Kriterien in besonders ausgeprägter Weise gegeben ist. Die in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde erhobenen Einwendungen vermögen an diesem Ergebnis nichts zu ändern.
5.- Da vorliegend weder die Cervicobrachialgie noch das psychische Leiden bei der Beurteilung mit zu berücksichtigen sind, kann der von der IV-Stelle errechnete Invaliditätsgrad von 79 % nicht als massgebend herangezogen werden.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht
des Kantons Zug, Sozialversicherungsrechtliche
Kammer, und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 27. Juni 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: