Sachverhalt:
A.
X._ wird vorgeworfen, am Abend des 4. Juni 2011 mit seiner 12-jährigen Stieftochter oral verkehrt zu haben.
B.
Das Kreisgericht Werdenberg-Sarganserland verurteilte X._ am 26. Juli 2012 wegen sexueller Handlung mit einem Kind und sexueller Nötigung zu einer bedingten Freiheitsstrafe von zwei Jahren.
Am 20. März 2013 hiess das Kantonsgericht St. Gallen die Berufung von X._ gut und sprach ihn von den Vorwürfen frei.
C.
Die Staatsanwaltschaft des Kantons St. Gallen führt Beschwerde in Strafsachen und beantragt, der angefochtene Entscheid sei aufzuheben und die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Das Kantonsgericht verzichtet auf eine Stellungnahme. X._ beantragt Abweisung der Beschwerde.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerdeführerin wirft der Vorinstanz eine willkürliche Beweiswürdigung vor. Sie hätte keine Zweifel haben dürfen, dass der Beschwerdegegner seine Stieftochter sexuell missbraucht habe. Aus den Akten gehe klar hervor, dass der Beschwerdegegner die sexuellen Handlungen mir ihr und nicht mit seiner Frau vorgenommen habe.
1.2. Die Feststellung des Sachverhalts durch die Vorinstanz kann gemäss <ref-law> nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig, d.h. willkürlich ist oder auf einer Verletzung von schweizerischem Recht im Sinne von <ref-law> beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann. Willkür bei der Beweiswürdigung liegt vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist oder mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht. Dass eine andere Lösung oder Würdigung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre, genügt nicht (<ref-ruling> E. 7.1, 305 E. 4.3; <ref-ruling> E. 7; je mit Hinweisen). Die Rüge der Willkür muss in der Beschwerde anhand des angefochtenen Entscheids präzise vorgebracht und begründet werden, ansonsten darauf nicht eingetreten wird (<ref-law>; <ref-ruling> E. 1.4 mit Hinweisen).
1.3. Die Vorinstanz erwägt, die Vorwürfe gegen den Beschwerdegegner stützten sich zur Hauptsache auf die Beobachtungen eines Nachbarn. Dieser habe angegeben, dass Licht gebrannt habe in der Wohnung des Beschwerdegegners, der nur mit Unterhosen bekleidet auf dem Sofa gewesen sei. Dann sei das Mädchen dazugekommen. Er habe begonnen, es an den Haaren zu streicheln, worauf es sich auf ihn gelegt habe, ebenfalls nur mit Unterhosen bekleidet, oben ohne. Es habe anschliessend, auf ihm liegend, seinen Brustkorb gestreichelt, worauf er mit dem Finger nach unten zu seinem Geschlechtsteil gezeigt habe. Zu diesem Zeitpunkt habe er die Unterhosen bereits ausgezogen und nur eine Decke über sich gelegt gehabt. In der Folge habe das Mädchen den Penis des Beschwerdegegners in den Mund genommen. Sein Kopf habe sich hin und her bewegt. Auch mit der Hand habe es seinen Penis massiert. Als er ejakulierte, sei es mit dem Kopf sofort weggegangen, während er das Sperma mit einem Tuch abgewischt habe. Was für ein Tuch es gewesen sei, habe er nicht erkennen können, da sich Blumen vor dem Fenster befunden hätten. Die Handlung habe ca. 10 Minuten gedauert. Auf Nachfrage gab sich der Nachbar sicher, dass es sich bei dem Mann um den Beschwerdegegner gehandelt habe.
Bei der Staatsanwaltschaft habe der Nachbar seine Beobachtungen wiederholt. Widersprüche im Vergleich zu seiner Erstaussage seien nicht erkennbar. Ergänzend habe er angegeben, das Geschlechtsteil des Beschwerdegegners nicht gesehen zu haben. Er habe die Bewegungen des Mädchens gesehen. Für ihn sei es eindeutig gewesen. Ob es zum Orgasmus gekommen sei, habe er nicht genau gesehen, jedoch wie der Beschwerdegegner das Sperma weggeputzt habe, mit WC-Papier oder einem Tüchlein. Auch am erweiterten Augenschein vom 23. Juni 2011 sei er bei seiner Darstellung geblieben. Er habe konstant, widerspruchsfrei sowie ohne unnötige Übertreibungen und damit grundsätzlich glaubhaft ausgesagt.
Der Beschwerdegegner und die Stieftochter hätten die Vorwürfe stets bestritten. Auch die Ehefrau des Beschwerdegegners habe ausgesagt, dass die Verdächtigungen nicht stimmten.
Es sei davon auszugehen, dass der Nachbar nicht gelogen habe bzw. dass er etwas gesehen habe. Doch sei es nicht völlig ausgeschlossen, dass es sich bei der weiblichen Person, welche er gesehen habe, um die Ehefrau gehandelt habe (Urteil S. 6 ff.).
1.4. Im Zusammenhang mit der Glaubhaftigkeit der Aussagen des Nachbarn verweist die Beschwerdeführerin auf die Angabe des Beschwerdegegners, wonach die Begebenheit so abgelaufen sei, wie es der Nachbar geschildert habe. Der einzige Unterschied sei gewesen, dass es seine Frau und nicht die Stieftochter gewesen sei, die er gesehen habe.
Dass der Beschwerdegegner am fraglichen Abend Oralverkehr hatte, ist somit unbestritten (Urteil S. 8). Fraglich ist einzig, ob der Nachbar dabei die Stieftochter unzweifelhaft erkannte.
1.5. Die Beschwerdeführerin bringt vor, sowohl der Beschwerdegegner als auch die Stieftochter und der Nachbar hätten ausgesagt, dass Mutter und Tochter aufgrund der Haarfarbe und der Statur auseinandergehalten werden könnten, und verweist dabei auf mehrere Aktenstellen. Der Beschwerdegegner sage aus, seine Frau habe eine ganz andere Haarfarbe als die Tochter. Diese habe auf die Frage, ob denn die Mutter so ähnlich aussehe wie sie, zu Protokoll gegeben, sie habe braune Haare und sei kleiner als sie. Auf die Frage, woran er das Kind erkannt habe, habe der Nachbar erklärt, wegen der blonden, schulterlangen Haare und der schlanken Statur. Die Mutter sei eine kleine Frau. Er habe noch drei-, viermal geschaut. Es seien mit hundertprozentiger Sicherheit der Beschwerdegegner und dessen Stieftochter gewesen.
1.6. Um die Licht- bzw. Sichtverhältnisse abzuklären, fand ein erweiterter Augenschein statt, wobei zwei Polizistinnen die fragliche Szene mehrmals nachspielten, indem sie auf den Beschwerdegegner zugingen, der angekleidet auf dem Sofa lag. Am Küchenfenster des Nachbarn wurde die Szene beobachtet (Urteil S. 8).
Die drei Polizisten im Nachbarhaus bestätigten, die Schilderungen des Nachbarn seien aus der Beurteilung der Sichtverhältnisse gut zu beobachten. Aus dem Küchenfenster sei es möglich, Personen und Haarfarben im benachbarten Wohnzimmer zu identifizieren und zu unterscheiden (Urteil S. 8). Selbst der Rechtsvertreter des Beschwerdegegners hielt fest, beim Herangehen zum Sofa habe man die Person sehr gut gesehen, beim Zurückgehen etwas weniger deutlich.
1.7. Die Vorinstanz begründet ihre letzten, nicht auszuräumenden Zweifel an einem sexuellen Missbrauch der Stieftochter zur Hauptsache mit dem Umstand, dass der Nachbar zwar anlässlich der erweiterten Ortsschau die beiden Polizistinnen, die sich abwechselnd auf den auf dem Sofa liegenden Beschwerdegegner zubewegten, ohne Weiteres jedes Mal mit Namen habe erkennen können. Doch sei zu berücksichtigen, dass er beim Nachstellen der Szene gewusst habe, dass er darauf achten musste, die beiden auseinander zu halten. Bei seinen Beobachtungen am 4. Juni 2011 habe er dies jedoch nicht gewusst (Urteil S. 8).
Die Beschwerdeführerin kritisiert diese Argumentation zutreffend als unhaltbar. Für den Nachbar sei nicht alarmierend gewesen, sexuelle Aktivitäten zweier Personen zu beobachten, sondern der Umstand, dass sie sich zwischen einer erwachsenen Person und einem Kind abgespielt hätten. Ein solches für ihn überraschendes Geschehen, das immerhin ca. 10 Minuten gedauert habe, habe er ja intensiv betrachten müssen. Nach allgemeiner Lebenserfahrung dürfte sich die Intensität der Beobachtung nach anfänglicher ungläubiger Überraschung hin zu hochgradiger Wachsamkeit gesteigert haben.
Wenn sich ein Zeuge, der einen derartigen Vorfall während ca. 10 Minuten beobachte, absolut sicher sei, den Beschwerdegegner mit dem Kind gesehen zu haben und deshalb den Vorfall der Polizei melde, wenn die kantonalen Gerichte die Aussagen dieses Zeugen als glaubhaft beurteilten, wenn ein solcher Zeuge, der die Nachbarsfamilie vom Aussehen her kenne, eine Verwechslung zwischen Mutter und Tochter mit Nachdruck ausschliesse und an einem Augenschein in einer nachgestellten Szene die dort beteiligten Personen einwandfrei erkennen und auseinanderhalten könne, und wenn ein solcher Zeuge bereit sei, die negativen Begleiterscheinungen einer Strafanzeige auf sich zu nehmen, dann sei es widersprüchlich und willkürlich, ihm gerade hinsichtlich der entscheidenden Person eine mögliche Verwechslung zu unterstellen. Dieser Beurteilung ist zuzustimmen.
1.8. Wie die Beschwerdeführerin zutreffend ausführt, sprechen auch mehrere indirekte Beweismittel, bei welchen die Vorinstanz gewisse Zweifel hegt, deutlich für die Täterschaft des Beschwerdegegners.
So gab die Mutter zu Protokoll, sie habe ihre Tochter 100 Mal aufgefordert, ihr die Wahrheit zum besagten Vorfall zu sagen. Hätte sie am Tatabend mit dem Beschwerdegegner Geschlechtsverkehr gehabt, hätte es keinen Grund gegeben, das Mädchen zu befragen. Der Beschwerdegegner sagte aus, seine Stieftochter lüge ein bisschen, wenn sie aufgeregt sei oder das Wort nicht richtig verstehe. Falls sie unter Druck komme, lüge sie und erzähle, was der andere hören wolle. Der Beschwerdegegner hielt somit für möglich, dass das Mädchen gegen ihn aussagen würde. Diese Möglichkeit hätte nicht bestanden, wenn er sich nichts vorzuwerfen gehabt hätte.
Ebenfalls zutreffend weist die Beschwerdeführerin auf die wirtschaftliche Abhängigkeit der Mutter vom Beschwerdegegner hin. Letztere gab zu Protokoll, dass er ihr die Dialyse bezahlt habe und die Krankenkasse diese nur solange bezahlen würde, wie sie verheiratet sei. Das zunächst äusserst ausweichende Aussageverhalten der Stieftochter und das spätere klare Bestreiten der sexuellen Handlungen lassen sich mit der Sorge um ihre nierenkranke Mutter erklären. Die Tochter befürchtete nämlich, dass die Mutter im Falle einer Verurteilung des Beschwerdegegners nach Russland zurückkehren müsste und dort mangels medizinischer Versorgung sterben würde. Die Beiständin des Mädchens bestätigte dessen Ängste um seine Mutter.
1.9. Die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung erweist sich aufgrund der aktenmässigen Beweislage als willkürlich. Die Aussagen des Nachbarn zum Geschehensablauf wurden vom Beschwerdegegner mit Ausnahme der Beteiligung seiner Stieftochter vollumfänglich bestätigt. Anhaltspunkte oder Indizien, dass der Nachbar die Stieftochter mit deren Mutter verwechselt haben könnte, bestehen nicht. Unstreitig ist, dass das Mädchen und ihre Mutter sich äusserlich (in Statur, Haarfarbe und Frisur) zum Zeitpunkt der sexuellen Handlung nicht ähnelten. Anlässlich des Augenscheins konnte der Nachbar problemlos die beiden erwachsenen, bei der Nachstellung des Geschehens mitwirkenden Polizistinnen unterscheiden. Die allenfalls verbleibenden theoretischen Zweifel der Vorinstanz sind auch in Beachtung des Grundsatzes in dubio pro reo ungeeignet, davon auszugehen, der Beschwerdegegner habe sich nicht von seiner Stieftochter, sondern seiner Partnerin oral befriedigen lassen.
2.
Die Beschwerde ist gutzuheissen, der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Sache zur neuen Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens trägt der Beschwerdegegner die bundesgerichtlichen Kosten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen, der Entscheid des Kantonsgerichts St. Gallen vom 20. März 2013 aufgehoben und die Sache zur neuen Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 2'000.-- werden dem Beschwerdegegner auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen, Strafkammer, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 25. August 2014
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Die Gerichtsschreiberin: Kratz-Ulmer