Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Wegen gesundheitlichen Beschwerden meldete sich die 1960 geborene, portugiesische Staatsangehörige R._ bei der Invalidenversicherung an. Zur Abklärung des Leistungsbegehrens ordnete die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Schreiben vom 3. August 2000 eine medizinisch-psychiatrische Untersuchung bei Dr. med. E._ und lic. phil. H._ an. Nach erfolgter Abklärung ersuchte die Versicherte um Übernahme der dabei durch den Beizug einer Übersetzerin entstandenen Kosten von Fr. 270.-.
Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens lehnte die IV- Stelle die Übernahme der Übersetzungskosten mit Verfügung vom 4. Januar 2001 ab.
Nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens lehnte die IV- Stelle die Übernahme der Übersetzungskosten mit Verfügung vom 4. Januar 2001 ab.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 21. Januar 2002 gut, indem die IV-Stelle verpflichtet wurde, die Übersetzungskosten in der Höhe von Fr. 270.- zu bezahlen.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 21. Januar 2002 gut, indem die IV-Stelle verpflichtet wurde, die Übersetzungskosten in der Höhe von Fr. 270.- zu bezahlen.
C. Die IV-Stelle führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, es sei der kantonale Entscheid aufzuheben.
R._ lässt auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 ist im vorliegenden Fall nicht anwendbar, da nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 4. Januar 2001) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (<ref-ruling> Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
1. Das am 1. Januar 2003 in Kraft getretene Bundesgesetz über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts (ATSG) vom 6. Oktober 2000 ist im vorliegenden Fall nicht anwendbar, da nach dem massgebenden Zeitpunkt des Erlasses der streitigen Verfügung (hier: 4. Januar 2001) eingetretene Rechts- und Sachverhaltsänderungen vom Sozialversicherungsgericht nicht berücksichtigt werden (<ref-ruling> Erw. 1, 121 V 366 Erw. 1b).
2. Gemäss <ref-law> obliegt den kantonalen IV-Stellen die Durchführung des Abklärungsverfahrens. Sie prüfen dabei die versicherungsmässigen Voraussetzungen (<ref-law>). Zu diesem Zwecke können sie Berichte und Auskünfte verlangen und insbesondere Gutachten einholen. Die Versicherung trägt die Kosten der Abklärungsmassnahmen (<ref-law>). Das Eidgenössische Versicherungsgericht hat einen Anspruch auf Abklärungsmassnahmen in der Muttersprache des Versicherten bisher in dem Sinne bejaht, dass es grundsätzlich Sache des Versicherten ist, rechtzeitig einen entsprechenden Antrag bei der Verwaltung oder allenfalls beim Richter zu stellen (unveröffentlichtes Urteil Y. vom 23. November 1999 [I 541/99] mit Hinweisen).
2. Gemäss <ref-law> obliegt den kantonalen IV-Stellen die Durchführung des Abklärungsverfahrens. Sie prüfen dabei die versicherungsmässigen Voraussetzungen (<ref-law>). Zu diesem Zwecke können sie Berichte und Auskünfte verlangen und insbesondere Gutachten einholen. Die Versicherung trägt die Kosten der Abklärungsmassnahmen (<ref-law>). Das Eidgenössische Versicherungsgericht hat einen Anspruch auf Abklärungsmassnahmen in der Muttersprache des Versicherten bisher in dem Sinne bejaht, dass es grundsätzlich Sache des Versicherten ist, rechtzeitig einen entsprechenden Antrag bei der Verwaltung oder allenfalls beim Richter zu stellen (unveröffentlichtes Urteil Y. vom 23. November 1999 [I 541/99] mit Hinweisen).
3. Die von der IV-Stelle mit der Begutachtung der Versicherten beauftragten Dr. med. E._ und lic. phil. H._ haben die Beschwerdegegnerin aufgefordert, einen professionellen Übersetzer zum Abklärungsgespräch mitzubringen, falls sie sich auf Deutsch nicht genug verständigen könne. Dies hat die Versicherte getan. Streitig und zu prüfen ist, wer die daraus entstandenen Übersetzerkosten zu tragen hat.
3.1 Im Rahmen von psychiatrischen Abklärungen kommt der bestmöglichen Verständigung zwischen Gutachter und Versichertem besonderes Gewicht zu. Eine gute Exploration setzt auf beiden Seiten vertiefte Sprachkenntnisse voraus. Ist der Gutachter der Sprache des Exploranden nicht mächtig, erscheint es medizinisch und sachlich geboten, dass er eine Übersetzungshilfe beizieht.
3.2 Der Gutachter kann im Rahmen seines Auftrages verschiedene Dispositionen treffen. So kann er dem Versicherten Anweisungen geben. Er kann ihn etwa dazu anhalten, dass er nüchtern zur Untersuchung zu erscheinen oder die von ihm eingenommenen Medikamente oder verwendeten Hilfsmittel mitzubringen hat. Diese Anweisungen an den Versicherten unterscheiden sich von den Anordnungen, welche der Gutachter im Rahmen des ihm erteilten Auftrages für die Begutachtung an sich trifft.
Die Aufforderung an einen Versicherten, für den Fall von Verständigungsschwierigkeiten einen professionellen Übersetzer mitzubringen, stellt eine Anordnung im letztgenannten Sinne dar. Ob der Gutachter den Übersetzer selber bestimmt oder die Auswahl dem Versicherten überlässt, spielt dabei keine Rolle. Letzteres erscheint jedenfalls mit Blick darauf, dass beim Gespräch sehr persönliche Lebensumstände dargestellt werden, nicht unangebracht.
Ist eine derartige Anordnung erfolgt, wirkt der Übersetzer als Hilfsperson an der Begutachtung mit. Die Aufwendungen für diese Übersetzungshilfe sind Teil der Abklärungskosten im Sinne von <ref-law>. Dabei handelt es sich gerade nicht um Kosten, welche der Versicherte selber verursacht hat, sondern um solche, welche auf Grund einer gebotenen ärztlichen Anordnung im Rahmen der ordentlichen Begutachtung entstanden sind.
3.3 Von diesen Kosten sind solche, welche dem Versicherten aus der Untersuchung erwachsen (Reisekosten etc.) zu unterscheiden. Derartige Kosten sind ihm nur kraft besonderer Regelung zu vergüten.
3.4 Im vorliegenden Fall verfügte die Versicherte nur über ungenügende Deutschkenntnisse, weshalb der Beizug einer Übersetzungshilfe geboten war.
Die in Rechnung gestellten Kosten erscheinen angemessen, was auch von der Beschwerdeführerin nicht bestritten wird. Nach dem Gesagten sind sie daher von ihr zu tragen.
Die in Rechnung gestellten Kosten erscheinen angemessen, was auch von der Beschwerdeführerin nicht bestritten wird. Nach dem Gesagten sind sie daher von ihr zu tragen.
4. Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Dem Prozessausgang entsprechend steht der Beschwerdegegnerin eine Parteientschädigung zu (Art. 159 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat der Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
3. Die IV-Stelle des Kantons Zürich hat der Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 21. August 2003
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer: Der Gerichtsschreiber: