Sachverhalt:
A. X._ wurde am 25. März 2011 in Untersuchungshaft versetzt. Die Staatsanwaltschaft Baden hat ihn am 20. Mai 2011 beim Bezirksgericht Baden des versuchten Raubes und des Diebstahls angeklagt. Sie beantragt die Ausfällung einer unbedingten Freiheitsstrafe von 15 Monaten.
B. Auf Antrag der Staatsanwaltschaft vom 24. Mai 2011 ordnete das Zwangsmassnahmengericht des Kantons Aargau am 9. Juni 2011 (gestützt auf <ref-law>) die Weiterdauer der strafprozessualen Haft in Form von Sicherheitshaft an. Eine vom Angeklagten dagegen erhobene Beschwerde wies das Obergericht des Kantons Aargau, Beschwerdekammer in Strafsachen, mit Entscheid vom 7. Juli 2011 ab. Gleichzeitig berichtigte es die Verfügung des Zwangsmassnahmengerichtes dahingehend, dass die Dauer der Sicherheitshaft auf längstens drei Monate (8. September 2011) befristet wurde.
C. Gegen den Entscheid des Obergerichtes gelangte der Angeklagte mit Beschwerde vom 23. Juli 2011 an das Bundesgericht. Er beantragt in der Hauptsache seine unverzügliche Haftentlassung.
Die Vorinstanz und die kantonalen verfahrensbeteiligten Behörden haben je auf Stellungnahmen verzichtet.

Erwägungen:
1. Die Sachurteilsvoraussetzungen von <ref-law> (vgl. dazu zur amtlichen Publikation bestimmtes Urteil des Bundesgerichtes 1B_277/2011 vom 28. Juni 2011 E. 1.1) sind im vorliegenden Fall grundsätzlich erfüllt.
Strafprozessuale Zwangsmassnahmen sind Verfahrenshandlungen der Strafbehörden, die in die Grundrechte der Betroffenen eingreifen und dazu dienen, Beweise zu sichern, die Anwesenheit von Personen im Verfahren sicherzustellen oder die Vollstreckung des Endentscheids zu gewährleisten (Art. 196 lit. a-c StPO). Die Auslegung und die Anwendung der im Bundesrecht geregelten Voraussetzungen für die Grundrechtsbeschränkungen prüft das Bundesgericht mit freier Kognition (<ref-law>; vgl. <ref-ruling> E. 3.3 S. 269). Mit dem Entscheid über strafprozessuale Zwangsmassnahmen wird über die Grundrechtsbeschränkung definitiv entschieden. Somit stellen diese Zwangsmassnahmen keine vorsorgliche Massnahmen im Sinne von <ref-law> dar. Die nach dieser Bestimmung vorgeschriebene Beschränkung der Rügegründe und das über die Begründungspflicht nach <ref-law> hinausgehende Rügeprinzip im Sinne von <ref-law> sind demnach nicht anwendbar (zur amtlichen Publikation bestimmtes Urteil 1B_277/2011 vom 28. Juni 2011 E. 1.2).
2. Der Beschwerdeführer wendet sich gegen die Annahme von Wiederholungsgefahr. Dieser besondere Haftgrund liegt vor, wenn ernsthaft zu befürchten ist, dass die beschuldigte Person durch schwere Verbrechen oder Vergehen die Sicherheit anderer erheblich gefährdet, nachdem sie bereits früher gleichartige Straftaten verübt hat (<ref-law>).
2.1 Nach der Praxis des Bundesgerichtes kann die Anordnung bzw. Fortsetzung von strafprozessualer Haft wegen Wiederholungsgefahr dem Verfahrensziel der Beschleunigung dienen, indem verhindert wird, dass sich der Strafprozess durch immer neue Delikte kompliziert und in die Länge zieht. Auch die Wahrung des Interesses an der Verhütung weiterer schwerwiegender Delikte ist nicht verfassungs- und grundrechtswidrig. Vielmehr anerkennt Art. 5 Ziff. 1 lit. c EMRK ausdrücklich die Notwendigkeit, Beschuldigte an der Begehung strafbarer Handlungen zu hindern, somit Spezialprävention, als Haftgrund (<ref-ruling> E. 3.2 S. 85; <ref-ruling> E. 2.2 S. 72 mit Hinweisen). Bei der Annahme, dass ein Beschuldigter weitere schwere Delikte begehen könnte, ist allerdings Zurückhaltung geboten. Da Präventivhaft einen schwerwiegenden Eingriff in das Recht der persönlichen Freiheit darstellt, muss sie auf einer hinreichenden gesetzlichen Grundlage beruhen, im öffentlichen Interesse liegen und verhältnismässig sein. Die Aufrechterhaltung von strafprozessualer Haft wegen Fortsetzungsgefahr ist nach der bundesgerichtlichen Praxis zulässig, wenn einerseits die Rückfallprognose sehr ungünstig und anderseits die zu befürchtenden Delikte von schwerer Natur (im Sinne von <ref-law>) sind. Die rein hypothetische Möglichkeit der Verübung weiterer Delikte sowie die Wahrscheinlichkeit, dass nur geringfügige Straftaten verübt werden, reichen dagegen nicht aus, um eine Präventivhaft zu begründen (<ref-ruling> E. 2.4-4 S. 17 ff.; <ref-ruling> E. 2.3 S. 73; je mit Hinweisen).
2.2 Der Beschwerdeführer macht geltend, im vorliegenden Fall drohe keine schwere Delinquenz im Sinne des Gesetzes. Der blosse Tatverdacht von untersuchten Delikten genüge für die Annahme von Wiederholungsgefahr nicht. Schwere einschlägige Vortaten lägen nicht vor. Bei der Begründung des Haftgrundes habe die Vorinstanz ausserdem die Unschuldsvermutung verletzt sowie den Anspruch des Beschwerdeführers auf einen unabhängigen Haftrichter und auf rechtliches Gehör.
2.3 Wie das Bundesgericht in <ref-ruling> E. 3.2 S. 85 f. entschieden hat, entsprechen der deutsche und der italienische Wortlaut von <ref-law> ("schwere Verbrechen oder Vergehen"/"gravi crimini o delitti") weder der bisherigen Rechtsprechung noch dem Sinn und Zweck der Bestimmung. Gestützt auf den französischen Wortlaut ("des crimes ou des délits graves") können grundsätzlich auch drohende Verbrechen oder schwere Vergehen für die Annahme von Wiederholungsgefahr genügen (bestätigt im Urteil 1B_379/2011 vom 2. August 2011 E. 2.7-2.9; vgl. zum Ganzen MARC FORSTER, in: Basler Kommentar StPO, Basel 2011, Art. 220 N. 4-7, Art. 221 N. 10-13).
2.4 Unter die für Wiederholungsgefahr relevanten schweren Vermögensdelikte fällt namentlich Raub (vgl. FORSTER, a.a.O., Art. 221 N. 15 Fn. 62, mit Hinweisen auf die Praxis; MARKUS HUG, in: Zürcher Kommentar StPO, Zürich 2010, Art. 221 N. 34; NIKLAUS SCHMID, Praxiskommentar StPO, Zürich 2009, Art. 221 N. 11). Bei Raub bzw. Raubversuch handelt es sich um ein Verbrechen mit Strafdrohung von bis zu zehn Jahren Freiheitsentzug (Art. 140 Ziff. 1 i.V.m. <ref-law>). Für vollendeten Raubversuch sieht das Gesetz eine fakultative Strafmilderung vor (<ref-law>). Strafschärfend fiele im Falle einer Verurteilung die Gesetzeskonkurrenz mit dem Verbrechenstatbestand des einfachen Diebstahls ins Gewicht (vgl. Art. 49 i.V.m. <ref-law>). Konkret besteht gemäss den Anträgen der Staatsanwaltschaft in der Anklageschrift denn auch eine erhebliche Strafdrohung von 15 Monaten Freiheitsentzug (unbedingt).
2.5 Entgegen der Darstellung des Beschwerdeführers stützt die Vorinstanz die Annahme von Fortsetzungsgefahr nicht auf den blossen Tatverdacht der am 20. Mai 2011 zur Anklage gebrachten Delikte. Wie die Vorinstanz darlegt, wurde der Beschwerdeführer (gemäss Strafregisterauszug vom 22. März 2011) schon mehrfach strafrechtlich verurteilt. Neben diversen SVG-Delikten bestehen Vorstrafen wegen einfacher Körperverletzung und Tätlichkeiten (begangen 2006) sowie Raub und Hausfriedensbruch (begangen 2009). Dabei handelt es sich im Verhältnis zu den neu eingeklagten Delikten (Raubversuch, Diebstahl) um "gleichartige" Vortaten im Sinne des Gesetzes. Raub- und Gewaltdelikte sind aus der Sicht weiterer potenzieller Opfer im Übrigen auch als "erheblich sicherheitsgefährdend" (im Sinne des Gesetzes) einzustufen (vgl. Urteil des Bundesgerichtes 1B_379/2011 vom 2. August 2011 E. 2.9; FORSTER, a.a.O., Art. 221 N. 14-15, Fn. 57 und 62).
2.6 Wegen des 2009 begangenen Raubes und Hausfriedensbruches wurde der Beschwerdeführer vom Bezirksgericht Zurzach am 27. Januar 2010 zu einer bedingten Freiheitsstrafe von 18 Monaten verurteilt, bei einer Probezeit von drei Jahren. Die Vorinstanz erwägt, gemäss Anklageschrift vom 20. Mai 2011 habe er sich trotz dieses Strafurteils mit deutlichem Warnungscharakter nicht davon abhalten lassen, weiterhin Alkohol in hohen Mengen zu konsumieren und noch während der laufenden Probezeit erneut einen Raubversuch (an einem Taxifahrer) sowie einen separaten Diebstahl zu begehen. Auch sein verharmlosendes Aussageverhalten lasse nicht auf ein Umdenken bzw. auf den Willen zu Verhaltensänderungen schliessen.
2.7 Die Annahme von Wiederholungsgefahr durch die kantonalen Instanzen erweist sich bei dieser Sachlage als bundesrechtskonform.
2.8 Der Beschwerdeführer rügt im genannten Zusammenhang zu Unrecht eine Verletzung der Unschuldsvermutung (<ref-law>, <ref-law>) und des Anspruches auf einen unabhängigen Haftrichter (Art. 30 Abs. 1 i.V.m. 31 Abs. 4 BV). Wenn die Vorinstanz zur Begründung des erheblichen Rückfallrisikos auf die einschlägigen Vorstrafen des Angeklagten verweist und (angesichts der ihm in der Anklageschrift vorgeworfenen neuen gleichartigen Delikte) erwägt, er habe sich auch durch die früheren Urteile, Sanktionen und Zwangsmassnahmen "offenbar" nicht dazu anhalten lassen, seinen weiteren Lebenswandel (betreffend Alkoholkonsum und Neigung zu Kriminalität) zu überdenken, liegt darin keine bundesrechtswidrige Vorverurteilung. Dass sich die Vorinstanz mit verharmlosend wirkenden Einwendungen und Aussagen des Beschwerdeführers (wonach der überfallene Taxifahrer an "Paranoia" leide und die Täterschaft eine "Kügelipistole" verwendet habe) kritisch befasst, verletzt weder die Unschuldsvermutung, noch den Anspruch auf einen unabhängigen Haftrichter.
2.9 Als offensichtlich unbegründet erweist sich schliesslich auch der Vorwurf der Verletzung des richterlichen Begründungsgebotes bzw. des rechtlichen Gehörs (<ref-law>), soweit die Rüge überhaupt gesetzeskonform substanziiert erscheint (vgl. Art. 42 Abs. 2 Satz 1 i.V.m. <ref-law>). Den Erwägungen des angefochtenen Entscheides lassen sich die wesentlichen Gründe entnehmen, weshalb das Obergericht eine (befristete) Weiterdauer der Sicherheitshaft als bundesrechtskonform erachtete. Auch die Auseinandersetzung der Vorinstanz mit den wesentlichen Vorbringen des Beschwerdeführers hält vor der Verfassung stand.
3. Die Beschwerde ist abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Der Beschwerdeführer stellt ein Gesuch um unentgeltliche Prozessführung und Rechtsverbeiständung. Da die gesetzlichen Voraussetzungen erfüllt sind, ist dem Ersuchen zu entsprechen (vgl. <ref-law>). Das vor Bundesgericht hängige separate Beschwerdeverfahren betreffend Wechsel der Offizialverteidigerin (Verfahren 1B_344/2011) wird vom vorliegenden Entscheid betreffend unentgeltliche Rechtsverbeiständung (im Haftbeschwerdeverfahren vor Bundesgericht) nicht betroffen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit auf sie einzutreten ist.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird gutgeheissen:
2.1 Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2.2 Dem Rechtsbeistand des Beschwerdeführers, Rechtsanwalt Dr. Peter Steiner, Wettingen, wird aus der Bundesgerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 1'500.-- ausgerichtet.
3. Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, der Staatsanwaltschaft Baden sowie dem Zwangsmassnahmengericht und dem Obergericht des Kantons Aargau, Beschwerdekammer in Strafsachen, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. August 2011
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Der Gerichtsschreiber: Forster