Faits :
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A. R._, né en 1958, sans formation professionnelle, a exercé diverses activités. En particulier, il a oeuvré en qualité de manutentionnaire pour l'entreprise X._ SA du 11 mars au 31 décembre 1991, date à laquelle son contrat de travail a été résilié pour raisons économiques. Depuis lors, il a alterné les périodes de chômage et les programmes d'occupation pour chômeur en fin de droit.
En 1994, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité auprès de l'Office cantonal AI du Valais (ci-après : l'office), en raison de troubles psychiques, de lombalgies chroniques et de lombo-sciatalgies notamment. Une expertise a été confiée au docteur A._, spécialiste en psychiatrie, qui a posé le diagnostic de personnalité limite. Ce médecin a toutefois précisé qu'il n'existait aucune incapacité de travail, du point de vue psychiatrique, dans des activités telles que chauffeur-livreur ou caissier dans une station service (rapport du 30 mai 1995). Quant aux atteintes somatiques, le docteur B._, médecin-conseil de l'office, a estimé qu'à l'exception des affections lombaires limitant l'assuré dans des travaux lourds, ce dernier ne présentait pas de troubles invalidants; sa capacité de travail était par conséquent entière dans une activité adaptée (prise de position du 27 mai 1995). Par décision du 23 février 1996, l'office a refusé tout droit à une rente à R._.
Le 13 décembre 1999, l'assuré, invoquant une aggravation de son état de santé, a déposé une nouvelle demande de prestations auprès de l'office. Il a produit un certificat médical du 10 janvier 2000 de son médecin traitant, le docteur C._. Dans ce document, le médecin prénommé relevait que des investigations radiologiques récentes avaient permis de mettre en évidence une coxarthrose droite débutante, ainsi que des discopathies dégénératives L4-L5 et L5-S1 avec une image compatible avec une protrusion discale médiane et légèrement paramédiane droite en L5 et S1. Vu ces affections et les douleurs en résultant, l'assuré devait trouver une activité légère lui permettant d'alterner les positions assise et debout. Considérant que R._ avait rendu vraisemblable une aggravation de son état de santé, l'office est entré en matière sur la nouvelle demande, mais l'a rejetée par décision du 2 août 2000, au motif que la capacité de travail demeurait entière dans une activité adaptée.
Le 13 décembre 1999, l'assuré, invoquant une aggravation de son état de santé, a déposé une nouvelle demande de prestations auprès de l'office. Il a produit un certificat médical du 10 janvier 2000 de son médecin traitant, le docteur C._. Dans ce document, le médecin prénommé relevait que des investigations radiologiques récentes avaient permis de mettre en évidence une coxarthrose droite débutante, ainsi que des discopathies dégénératives L4-L5 et L5-S1 avec une image compatible avec une protrusion discale médiane et légèrement paramédiane droite en L5 et S1. Vu ces affections et les douleurs en résultant, l'assuré devait trouver une activité légère lui permettant d'alterner les positions assise et debout. Considérant que R._ avait rendu vraisemblable une aggravation de son état de santé, l'office est entré en matière sur la nouvelle demande, mais l'a rejetée par décision du 2 août 2000, au motif que la capacité de travail demeurait entière dans une activité adaptée.
B. R._ a déféré la cause au Tribunal cantonal des assurances du Canton du Valais. Il concluait à l'annulation de la décision entreprise et au renvoi du dossier à l'administration pour instruction complémentaire relativement à l'incidence de ses troubles psychiques sur sa capacité de travail.
Le tribunal a suspendu la procédure afin que l'office puisse procéder à un complément d'instruction. L'administration a alors confié une expertise rhumato-psychiatrique à la clinique Z._. Dans leur rapport du 12 octobre 2001, les médecins de la clinique Z._ ont estimé la capacité de travail de l'assuré, dès octobre 2000, à 70 %, celle-ci devant encore être amputée d'une baisse de rendement de 10 à 20 %, pour tenir compte d'un important déconditionnement musculaire et cardio-vasculaire. Invité à clarifier certains points de l'expertise, le docteur D._ a fixé la baisse de rendement à 10 % (rapport complémentaire du 1er octobre 2002), ce qui lui a permis d'évaluer la capacité de travail de R._ à 63 %.
Par jugement du 20 novembre 2002, la juridiction cantonale a rejeté le recours de l'assuré, motif pris que son taux d'invalidité était de 26,97 %.
Par jugement du 20 novembre 2002, la juridiction cantonale a rejeté le recours de l'assuré, motif pris que son taux d'invalidité était de 26,97 %.
C. R._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation, en concluant, sous suite de dépens, à l'octroi d'une demi-rente d'invalidité.
L'office conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. La loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 2 août 2000 (<ref-ruling>, consid. 1, 121 V 366, consid. 1b).
1. La loi fédérale sur la partie générale des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 2 août 2000 (<ref-ruling>, consid. 1, 121 V 366, consid. 1b).
2. Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et la jurisprudence en matière de révision de la rente d'invalidité, applicables par analogie à l'examen matériel d'une nouvelle demande (VSI 1999 p. 84), d'appréciation des rapports médicaux et d'évaluation de l'invalidité, de sorte qu'il suffit d'y renvoyer. On ajoutera qu'en ce qui concerne le calcul du taux d'invalidité selon la méthode générale de comparaison des revenus, sont déterminants les rapports existant au moment de l'ouverture du droit à une éventuelle rente, ainsi que les modifications éventuelles survenues jusqu'au moment de la décision qui ont des conséquences sur le droit à la rente (<ref-ruling>; arrêt R. du 3 février 2003 [I 670/01], prévu pour la publication). En l'espèce, la comparaison des revenus doit être effectuée compte tenu des circonstances de fait telles qu'elles se présentaient en 2000 (cf. <ref-law>).
2. Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales et la jurisprudence en matière de révision de la rente d'invalidité, applicables par analogie à l'examen matériel d'une nouvelle demande (VSI 1999 p. 84), d'appréciation des rapports médicaux et d'évaluation de l'invalidité, de sorte qu'il suffit d'y renvoyer. On ajoutera qu'en ce qui concerne le calcul du taux d'invalidité selon la méthode générale de comparaison des revenus, sont déterminants les rapports existant au moment de l'ouverture du droit à une éventuelle rente, ainsi que les modifications éventuelles survenues jusqu'au moment de la décision qui ont des conséquences sur le droit à la rente (<ref-ruling>; arrêt R. du 3 février 2003 [I 670/01], prévu pour la publication). En l'espèce, la comparaison des revenus doit être effectuée compte tenu des circonstances de fait telles qu'elles se présentaient en 2000 (cf. <ref-law>).
3. 3.1 En substance, la juridiction cantonale, faisant siennes les conclusions des experts de la clinique Z._, a considéré que la capacité de travail résiduelle du recourant était de 63 %. Procédant au calcul du taux d'invalidité, elle a déterminé, à l'instar de l'office, le revenu d'invalide en fonction des données statistiques mentionnées dans l'Enquête suisse sur la structure des salaires de l'Office fédéral de la statistique (ESS). Après adaptation de ce revenu à l'horaire usuel dans les entreprises en 2000, compte tenu d'une capacité de travail de 63 % et d'un abattement de 10 % pour activité légère, le revenu annuel d'invalide a été fixé à 31'547 fr. 90. S'agissant du revenu sans invalidité, determiné en fonction du dernier emploi de l'assuré et des indications fournies par X._ SA, il a été arrêté à 43'200 fr. (3'600 fr. x 12) pour l'année 2000. Dès lors, les premiers juges sont arrivés à la conclusion que le taux d'invalidité de R._ était de 26,97 %.
3.2 Le recourant prétend que le taux de capacité de travail déterminé dans l'expertise de la clinique Z._ ne prend pas en considération les troubles dégénératifs dont il souffre. Il reproche ensuite aux premiers juges de ne pas avoir effectué d'abattement sur le salaire statistique retenu dans le calcul du revenu d'invalide. Il estime enfin qu'il doit être tenu compte du fait que le salaire sans invalidité déterminé en fonction des renseignements fournis par le dernier employeur est inférieur de plus de 10'000 fr. au salaire statistique sur la base duquel a été calculé le revenu avec invalidité.
3.2 Le recourant prétend que le taux de capacité de travail déterminé dans l'expertise de la clinique Z._ ne prend pas en considération les troubles dégénératifs dont il souffre. Il reproche ensuite aux premiers juges de ne pas avoir effectué d'abattement sur le salaire statistique retenu dans le calcul du revenu d'invalide. Il estime enfin qu'il doit être tenu compte du fait que le salaire sans invalidité déterminé en fonction des renseignements fournis par le dernier employeur est inférieur de plus de 10'000 fr. au salaire statistique sur la base duquel a été calculé le revenu avec invalidité.
4. Dans le rapport d'expertise du 12 octobre 2001, le docteur D._ a relevé que, sur le plan strictement somatique, seuls les troubles dégénératifs débutants lombaires bas et de la hanche droite jouaient un rôle sur la capacité de travail. Dès lors, certaines limitations devaient être reconnues à l'assuré, à savoir dans le port occasionnel de charges lourdes (pas plus de 15-20 kg), dans le port répété de charges moyennes (supérieures à 10 kg), lors de la marche (limitée à 1 heure) et dans les positions statiques prolongées. Sur le plan psychiatrique, son confrère, le docteur E._, a retenu le diagnostic d'état dépressif majeur en rémission partielle, l'épisode actuel étant d'intensité moyenne. Il a par ailleurs constaté divers troubles du comportement (difficultés d'adaptation, impulsivité, délits répétés, instabilité professionnelle et affective) parlant en faveur d'une personnalité borderline. En raison de ces affections psychiques, les experts ont estimé la capacité de travail de l'assuré, dès octobre 2000, à 70 %, celle-ci devant encore être amputée d'une baisse de rendement de 10 à 20 %, pour tenir compte d'un important déconditionnement de l'assuré. Le docteur D._ a encore précisé que, sur le plan somatique, la situation en date de l'expertise était objectivement inchangée depuis 1996, hormis le fait que l'assuré s'était totalement déconditionné. Il a spécifié qu'un tel déconditionnement physique, cardio-vasculaire et musculaire prolongé constituait, à ses yeux, une atteinte à la santé ayant valeur de maladie, ce qui justifiait de retenir un rendement de 90 % de façon durable. Partant, le docteur D._ a déterminé la capacité de travail de R._ comme suit : 70 % (troubles psychiques) x 90 % (déconditionnement) = 63 %.
Force est de constater que les troubles dégénératifs du recourant ont été pris en considération par les experts, contrairement à ce qu'affirme l'intéressé. Bien qu'étant sans influence sur le taux de capacité de travail dans une activité légère, ils ont permis aux médecins de procéder à la description des activités adaptées à l'état de santé physique de l'assuré.
La baisse de rendement due au déconditionnement physique, cardio-vasculaire et musculaire de l'assuré, telle que déterminée par le docteur D._, ne saurait être retenue par la Cour de céans. A l'instar du docteur B._, il sied effectivement de constater que les examens cardio-vasculaire et musculaire auxquels a procédé l'expert sont strictement normaux. Aucun élément objectif ne permet d'attester une atteinte à la santé ayant valeur de maladie et, par conséquent, d'étayer l'avis du médecin de la clinique Z._, si ce n'est la longue période d'inactivité du recourant. Or, le taux d'activité de 70 %, tenu pour raisonnablement exigible par l'office, dans une profession adaptée sur le plan physique, prend suffisamment en considération les difficultés que pourrait éprouver un assuré confronté aux obligations que comporte la reprise d'une activité salariée. En conséquence, la conclusion de l'expertise tendant à reconnaître une diminution supplémentaire de 10 % de la capacité résiduelle de travail du recourant n'emporte pas la conviction et doit être écartée.
Il suit de ce qui précède que le taux de capacité de travail de R._ doit être arrêté à 70 %.
Il suit de ce qui précède que le taux de capacité de travail de R._ doit être arrêté à 70 %.
5. 5.1 S'agissant du revenu d'invalide, les premiers juges l'ont déterminé par référence aux données statistiques telles qu'elles ressortent de l'ESS, ce qui, en l'absence d'un revenu effectivement réalisé, est conforme à la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 3b/bb, 124 V 322 consid. 3b/aa). En l'occurrence, la fixation à 55'640 fr. du revenu avant pondération en fonction du taux de capacité de travail est correcte. Compte tenu d'une capacité résiduelle de travail de 70 %, le revenu à prendre en considération se monte à 38'948 fr.
La juridiction cantonale a opéré un abattement de 10 % sur le revenu d'invalide raisonnablement exigible, comme le permet la jurisprudence (cf. <ref-ruling> consid. 5). La Cour de céans n'a aucun motif pertinent de s'écarter de cette appréciation. Une déduction de 10 %, qui apparaît adéquate, tient en effet compte de l'ensemble des facteurs déterminants dans le cas d'espèce, soit en particulier l'absence de formation, la longue période d'inactivité et les effets des atteintes dont souffre l'intéressé. On ne saurait suivre le recourant qui réclame un abattement de 25 %. Une telle déduction constitue le maximum autorisé par la jurisprudence et serait manifestement excessive dans le cas d'espèce, notamment eu égard à l'âge de l'assuré qui ne remplit au demeurant pas nombre des critères permettant l'octroi de l'abattement maximal. Le revenu d'invalide s'élève donc à 35'053 fr. 20.
5.2 R._ n'a pas de formation professionnelle. Il n'a exercé le métier de manutentionnaire - retenu comme référence par la juridiction cantonale dans la fixation du revenu sans invalidité - que durant quelques mois, de surcroît il y a longtemps. Par ailleurs, et comme le relève à juste titre l'intéressé, son salaire dans ladite profession, à l'époque de la décision litigieuse, aurait été clairement inférieur au salaire moyen pour les hommes dans des activités de ce type (cf. ESS). Ces considérations justifient que l'on se réfère aux données statistiques - salaire moyen auquel peuvent prétendre les hommes effectuant des activités simples et répétitives dans le secteur privé - aussi bien pour le revenu d'invalide que pour celui sans invalidité, notamment dans le but de préserver le parallélisme des facteurs de comparaison des revenus (cf. arrêt M. du 17 décembre 2002, I 574/01, consid. 3.4 et les références citées).
Eu égard aux considérations émises ci-dessus, il convient de s'écarter du montant retenu par les premiers juges pour le revenu sans invalidité et fixer celui-ci à 55'640 fr.
5.3 La comparaison des revenus conduit à un taux d'invalidité de 37 %. Il en découle que le recours doit être rejeté, l'aggravation de l'invalidité du recourant entre le 23 février 1996, date de la décision initiale de refus de rente, et le 2 août 2000, date à laquelle l'office a rejeté la nouvelle demande, n'ayant pas eu pour effet de diminuer sa capacité de gain dans une mesure suffisante pour lui ouvrir le droit à une rente.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton du Valais et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 8 juillet 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: La Greffière: