A.- B._, geboren 1952, arbeitete seit 1. Dezember 1989 als Küchenangestellte/Hilfsköchin im Altersheim X._. Am 27. April 1998 meldete sie sich unter Hinweis auf seit längerer Zeit bestehende Rückenbeschwerden bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle Zug holte Berichte ein des Dr. med. P._, Facharzt FMH für Innere Medizin, speziell Herzkrankheiten, vom 28. Mai 1997, des Dr. med. S._, Facharzt FMH für Physikalische Medizin, speziell Rheumaerkrankungen, vom 5. Juni 1998 und 26. März 1999, des Dr. med. M._, Facharzt FMH für Chirurgie, vom 12. Juni 1998 sowie des Dr.
med. G._, Facharzt FMH für Innere Medizin, vom 29. Juni 1998 und klärte die Verhältnisse in erwerblich-beruflicher Hinsicht ab, indem sie einen Arbeitgeberbericht vom 20. Oktober 1998 sowie einen Bericht der internen Berufsberatungsstelle vom 7. Januar 1999 beizog. Gestützt darauf ermittelte sie einen Invaliditätsgrad von 30 % und lehnte die Zusprechung einer Rente ab (Verfügung vom 23. August 1999).
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug ab (Entscheid vom 29. Mai 2000).
C.- B._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen und beantragen, es seien der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und eine interdisziplinäre Begutachtung vorzunehmen; eventuell sei der Invaliditätsgrad per
22. April 1998 auf mindestens 50 %, eventuell auf 40 % festzulegen und ihr mit Wirkung ab 1. April 1999 ein halbe, eventuell eine Viertelsrente zuzusprechen. Mit Eingabe vom 17. August 2000 reicht sie einen Bericht der Frau Dr. med.
U._, Fachärztin FMH für Physikalische Medizin und Rehabilitation, speziell Rheumatologie, vom 14. August 2000 nach.
Während das kantonale Gericht und die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, hat sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen lassen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Im angefochtenen Entscheid werden die Bestimmungen und Grundsätze über den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>) und die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>; vgl. auch <ref-ruling> Erw. 2a und b) zutreffend dargelegt, sodass darauf zu verweisen ist. Gleiches gilt für die Erwägungen zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte im Rahmen der Invaliditätsschätzung (vgl. auch <ref-ruling> Erw. 4 mit Hinweisen).
2.- a) In medizinischer Hinsicht steht fest, dass die Beschwerdeführerin unter einem chronischen, intermittierend akuten Lumbovertebralsyndrom bei kleiner mediolateraler Diskusprotrusion L4/5 links, an einer Diskushernie mediolateral rechts L5/S1, an einem Lymphödem, an Hypertonie sowie Adipositas leidet. Streitig ist, in welchem Ausmass die Versicherte durch diese Leiden in ihrer Arbeitsfähigkeit eingeschränkt ist.
b) Mit Arztbericht vom 5. Juni 1998 bescheinigte Dr.
med. S._ auf Grund der Rückenproblematik in der angestammten Tätigkeit als Küchenangestellte ab 22. April 1998 lediglich noch eine Arbeitsfähigkeit von 50 %. Im Rahmen von leichteren Beschäftigungen hielt er die Möglichkeit einer Steigerung auf ein wiederum uneingeschränktes Leistungsvermögen jedoch für sicher. Am 29. Juni 1998 führte Dr. med. G._ zuhanden der IV-Stelle aus, er habe die Patientin zuletzt am 23. März 1998 wegen einer Thrombose der Unterschenkelvenen gesehen, wobei bis zu diesem Zeitpunkt eine volle Arbeitsfähigkeit bestanden habe.
Nachdem die interne IV-Berufsberatungsstelle es in ihrem Bericht vom 7. Januar 1999 für fraglich gehalten hatte, ob die Versicherte auf Grund ihrer diversen Leiden bei einer leichten Tätigkeit tatsächlich vollumfänglich arbeitsfähig sei, da sich auch bei sitzenden Beschäftigungen Rücken- und Beinprobleme einstellen könnten, gab Dr. med. S._ im ärztlichen Zwischenbericht vom 26. März 1999 an, die Beschwerdeführerin sei in einer Tätigkeit, welche abwechslungsweise sitzend, gehend und stehend, ohne Heben und Tragen von schweren Lasten über 5 bis 10 kg auszuführen sei, zu 100 % arbeitsfähig.
Dass Vorinstanz und Verwaltung auf die Angaben des Dr.
med. S._ vom 26. März 1999, welche überzeugen, abgestellt haben und zum Schluss gekommen sind, als Küchenangestellte sei die Versicherte nurmehr zu 50 %, in einer wechselbelastenden Tätigkeit ohne Heben und Tragen von schweren Gewichten indes noch zu 100 % arbeitsfähig, ist nicht zu beanstanden. Der Umstand, dass Dr. med. P._ in seinem Bericht vom 28. Mai 1997 auf eine vermutete reaktive depressive Entwicklung hinwies und eine medikamentöse Therapie von sechs Monaten vorschlug, vermag an diesem Ergebnis nichts zu ändern. Zum einen handelt es sich bei diesem Arzt nicht um einen psychiatrischen/psychotherapeutischen Fachspezialisten und zum anderen sind keine weiteren Anhaltspunkte aktenkundig, welche im relevanten Zeitraum bis zum - die Grenze der richterlichen Überprüfungsbefugnis bildenden - Verfügungserlass (23. August 1999; <ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen) auf eine psychische Fehlentwicklung von Krankheitswert und eine dadurch beeinträchtigte Arbeitsfähigkeit hinweisen würden. Mangels konkreter Indizien besteht somit weder in somatischer noch in psychischer Hinsicht Veranlassung, nähere medizinische Abklärungen anzuordnen. Aus der Aussage der Frau Dr. med.
U._ in ihrem Bericht vom 14. August 2000, wonach die Versicherte durch die gestörte Nachtruhe und die chronischen Schmerzen erschöpft sowie reaktiv depressiv sei und zur Zeit eine 50 %ige Arbeitsfähigkeit halbtags für leichte Arbeiten bestehe, kann ebenfalls nichts abgeleitet werden, da sich die betreffenden Angaben auf den Verlauf nach dem Erlass der Verfügung vom 23. August 1999 beziehen und demgemäss - wie bereits ausgeführt - für das vorliegende Verfahren nicht massgeblich sind. Allenfalls deuten sie auf eine spätere Änderung der Verhältnisse hin, welche grundsätzlich Gegenstand einer neuen Verfügung zu bilden hat (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen).
3.- Zu prüfen bleibt, wie sich die fachärztlich festgestellte Einschränkung der Arbeitsfähigkeit erwerblich auswirkt.
a) Zur Ermittlung des hypothetischen Einkommens ohne Invalidität (Valideneinkommen) ist auf den gemäss Arbeitgeberbericht vom 20. Oktober 1998 im Jahre 1997 erzielten Verdienst - ab 28. April 1998 arbeitete die Beschwerdeführerin lediglich noch zu 50 % - von Fr. 52'803.- (inklusive
13. Monatslohn sowie einer Gratifikation von Fr. 2371.-) abzustellen. In Berücksichtigung der in den Jahren 1998 und 1999 eingetretenen Nominallohnerhöhung (1998: 0,7 %; 1999:
0,3 %; Die Volkswirtschaft, 2001 Heft 2, Anhang S. 28, Tabelle B10. 2) resultiert hieraus - entgegen der Auffassung der Vorinstanz ist die offensichtlich regelmässig ausbezahlte Gratifikation miteinzubeziehen - ein massgebliches Valideneinkommen für 1999 von Fr. 53'332.-.
b) Für die Bemessung des hypothetischen Einkommens nach Eintritt der Invalidität (Invalideneinkommen) ist von einer Arbeitsfähigkeit von 100 % in einer adaptierten Tätigkeit auszugehen (vgl. Erw. 2b hievor). Bei Zugrundelegung eines durchschnittlichen statistischen Monatseinkommens für Arbeitnehmerinnen mit einfachen und repetitiven Tätigkeiten im privaten Sektor von Fr. 3505.- im Jahre 1998 (Die Schweizerische Lohnstrukturerhebung [LSE] 1998, Tabelle TA1, Anforderungsniveau 4), der betriebsüblichen Arbeitszeit von 41,9 Stunden (Die Volkswirtschaft, a.a.O., Anhang S. 27, Tabelle B9.2) sowie der massgeblichen Lohnentwicklung (Die Volkswirtschaft, a.a.O., Anhang S. 28, Tabelle B10. 2) ergibt sich für 1999 ein Jahreseinkommen von Fr. 3682.- monatlich oder Fr. 44'184.- jährlich. Die herangezogenen tabellarischen Löhne können rechtsprechungsgemäss bis zu 25 % gekürzt werden (<ref-ruling> Erw. 5 mit Hinweisen). In Würdigung der gesamten persönlichen und beruflichen Umstände rechtfertigt sich vorliegend auf Grund der Tatsache, dass gesundheitlich beeinträchtigte Versicherte, die selbst im Rahmen leichter Hilfsarbeitertätigkeiten nicht mehr voll leistungsfähig sind, lohnmässig gegenüber ihren gesunden Kollegen benachteiligt sind (<ref-ruling> Erw. 3b/bb), ein Abzug vom Tabellenlohn von 15 %. Es ist demgemäss von einem zumutbaren Invalideneinkommen von Fr. 37'556.- auszugehen.
Soweit die Beschwerdeführerin sinngemäss vorbringt, ein derartiges Einkommen sei für sie nicht erreichbar, da ihren Leiden angepasste, ganztägige Tätigkeiten auf dem Arbeitsmarkt nicht zu finden seien, ist ihr entgegenzuhalten, dass für die Invaliditätsbemessung nach <ref-law> massgebend ist, inwiefern sich das der versicherten Person verbliebene Leistungsvermögen auf dem für sie in Frage kommenden ausgeglichenen Arbeitsmarkt wirtschaftlich verwerten lässt. Der theoretische und abstrakte Begriff des Arbeitsmarktes dient dazu, den Leistungsbereich der Invalidenversicherung von jenem der Arbeitslosenversicherung abzugrenzen.
Der Begriff umschliesst einerseits ein bestimmtes Gleichgewicht zwischen dem Angebot von und der Nachfrage nach Stellen; anderseits bezeichnet er einen Arbeitsmarkt, der von seiner Struktur her einen Fächer verschiedenartiger Stellen offen hält. Nach diesen Gesichtspunkten bestimmt sich im Einzelfall, ob die invalide Person die Möglichkeit hat, ihre restliche Erwerbsfähigkeit zu verwerten und ob sie ein rentenausschliessendes Einkommen zu erzielen vermag oder nicht (<ref-ruling> Erw. 4b; ZAK 1991 S. 320 Erw. 3b). Daraus folgt, dass für die Invaliditätsbemessung nicht darauf abzustellen ist, ob eine invalide Person unter den konkreten Arbeitsmarktverhältnissen tatsächlich vermittelt werden kann, sondern einzig darauf, ob und in welchem Rahmen sie die ihr verbliebene Arbeitskraft noch wirtschaftlich nutzen könnte, wenn die verfügbaren Arbeitsplätze dem Angebot an Arbeitskräften entsprechen würden (AHI 1998 S. 291). Das restliche erwerbliche Leistungsvermögen hat sich somit in einem fiktiven Arbeitsmarkt zu bewähren, der definitionsgemäss unter anderem konjunkturell ausgeglichen ist. Da der Beschwerdeführerin grundsätzlich alle wechselbelastenden Tätigkeiten (ohne das Tragen grösserer Gewichte) zumutbar sind, verfügt sie trotz ihres Gesundheitsschadens noch über ein weites Feld von Beschäftigungsmöglichkeiten.
Faktoren wie mangelnde Ausbildung oder Verständigungsschwierigkeiten sind angesichts dieser Verhältnisse infolge ihres invaliditätsfremden Charakters bei der Invaliditätsbemessung ausser Acht zu lassen (<ref-ruling> Erw. 2c mit Hinweisen; AHI 1999 S. 237 ff.).
c) Aus dem Vergleich des massgebenden Valideneinkommens (Fr. 53'332.-) mit dem Invalideneinkommen (Fr. 37'556.-) resultiert ein Invaliditätsgrad von knapp 30 %. Selbst wenn von einem höchstzulässigen Abzug von 25 % ausgegangen würde (vgl. <ref-ruling> Erw. 5b/cc), ergäbe sich mit Fr. 33'138.- ein Betrag, der in Gegenüberstellung mit dem Valideneinkommen zu einer Einbusse von knapp 38 % führte. Die vorinstanzlich bestätigte Ablehnung des Rentenbegehrens ist somit rechtens.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, der Ausgleichskasse Zug und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 3. Juli 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: