A.- Der 1959 geborene P._ war seit 1. März 1988 als Betriebsmitarbeiter/Magaziner bei der Firma X._ AG, angestellt, als er am 11. Februar 1991 von einem Verkehrsunfall betroffen war. Dabei zog er sich gemäss dem Arztzeugnis UVG des Hausarztes Dr. med.
H._, Allgemeine Medizin FMH, vom 16. Februar 1991 ein Schleudertrauma der HWS und LWS zu. In der Folge war er wegen persistierender Rückenschmerzen zu 100 % arbeitsunfähig (Zwischenbericht des Dr. med. H._ vom 22. März 1991; Bericht des Dr. med. J._, Kreisarzt der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt [SUVA], vom 26. April 1991). Am 3. Juli 1991 nahm er die Arbeit zu 50 %, am 19. August 1991 zu 100 % wieder auf.
In einem erneuten Arztzeugnis UVG vom 5. November 1991 berichtet Dr. med. H._ über einen Rückfall (Rückenbeschwerden), der zu einer Arbeitsunfähigkeit von 100 % ab
30. September 1991 geführt habe. In der Folge war der Versicherte wegen eines posttraumatischen Lumbovertebralsyndroms wiederum vollständig arbeitsunfähig (Berichte des Dr.
med. H._ vom 4. Dezember 1991 und 17. Juni 1992 sowie des Kreisarzt-Stellvertreters Dr. med. G._ vom 21. Februar 1992). Die Anstellung bei der Firma X._ AG wurde durch die Arbeitgeberin mit Wirkung per
31. Oktober 1991 gekündigt.
Am 10. Juni 1992 meldete sich P._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Die IV-Stelle zog einen Bericht der Arbeitgeberin vom 22. Juni 1992 sowie Stellungnahmen des SUVA-Kreisarztes Dr. med. W._ vom 8. Juli und 10. September 1992, einen Unfallschein mit Eintragungen des Dr. med. H._ vom 4. Oktober 1991 bis
26. Juni 1992 und ein Schreiben dieses Arztes an die SUVA vom 28. August 1992 bei. Zudem gab sie bei der Rheumatologischen Klinik Y._ ein Gutachten in Auftrag, welches am 19. November 1992 erstattet wurde. In der Folge holte die Verwaltung eine ergänzende Auskunft der Rheumatologischen Klinik Y._ vom 4. Mai 1993, ein Gutachten der Psychiatrischen Klinik des Spitals Y._ vom 13. August 1993 sowie ein weiteres Gutachten des Zentrums für Medizinische Begutachtung (ZMB), vom 23. August 1994 ein. Anschliessend wies sie das Leistungsbegehren ab (Verfügung vom 14. Februar 1997). Mit Entscheid vom 20. November 1997 hob die Kantonale Rekurskommission für die Ausgleichskassen Basel-Stadt diese Verfügung auf und wies die Sache zur Ergänzung der Abklärungen (Vornahme einer aktuellen psychiatrischen Begutachtung) an die IV-Stelle zurück.
Im Verlauf des Beschwerdeverfahrens waren zusätzliche Stellungnahmen der Rheumatologischen Klinik vom 23. September und 6. Dezember 1996 sowie 12. März und 12. Mai 1997 aufgelegt worden.
Die IV-Stelle holte Gutachten des Dr. med. F._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 31. August 1998 und des Dr. med. M._, Neurologie FMH, vom 24. September 1998 (mit beigelegten Berichten von Frau Dr. med.
T._, Psychiatrie und Psychotherapie FMH, vom 4. November 1997 und 7. April 1998, des Dr. med. A._, medizinische Radiologie FMH, vom 24. August 1998 und des Dr. med. R._, Neurologie FMH, vom 23. Juli 1998) ein. Anschliessend sprach sie dem Versicherten - nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens - mit Verfügungen vom 15. März 1999 für die Zeit vom 1. Dezember 1995 bis
31. Mai 1997 eine halbe und mit Wirkung ab 1. Juni 1997 eine ganze Rente zu.
B.- Die dagegen gerichtete Beschwerde, mit welcher die Rückweisung der Sache an die Verwaltung zur Abklärung von Beginn und Höhe der rentenbegründenden Invalidität verlangt worden war, wies die Kantonale Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen Basel-Stadt ab (Entscheid vom 24. August 2000).
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt P._ die Zusprechung einer ganzen Invalidenrente für die Zeit ab September 1992 beantragen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung lässt sich nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Die Vorinstanz hat die Bestimmungen und Grundsätze zu den Voraussetzungen und zum Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG), zur Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 2a und b), zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte im Rahmen der Ermittlung des Invaliditätsgrades (<ref-ruling> Erw. 4, 115 V 134 Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) sowie zum Beweiswert und zur gerichtlichen Würdigung medizinischer Berichte und Gutachten (<ref-ruling> ff.) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen. Zu ergänzen ist, dass die für den Bereich der Unfallversicherung entwickelten Grundsätze zum Beweiswert von im Rahmen des Verwaltungsverfahrens eingeholten Gutachten externer Spezialärzte (<ref-ruling> Erw. 3b/bb) sinngemäss auch für das invalidenversicherungsrechtliche Verfahren gelten (Urteil A. vom 9. August 2000, I 437/99).
b) Der Rentenanspruch nach <ref-law> entsteht gemäss <ref-law> frühestens in dem Zeitpunkt, in dem der Versicherte während eines Jahres ohne wesentlichen Unterbruch durchschnittlich mindestens zu 40 % arbeitsunfähig gewesen ist. Die einjährige Wartezeit gilt in dem Zeitpunkt als eröffnet, in welchem eine erhebliche Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit vorliegt. Dies ist der Fall, wenn die Arbeitsunfähigkeit mindestens 20 % beträgt (AHI 1998 S. 124 Erw. 3c). Ein wesentlicher Unterbruch der Arbeitsunfähigkeit ist gegeben, wenn der Versicherte an mindestens dreissig aufeinanderfolgenden Tagen voll arbeitsfähig war (<ref-law>). Die Arbeitsunfähigkeit im Sinne von <ref-law> ist nicht mit der für den Rentenanspruch erforderlichen Erwerbsunfähigkeit gleichzusetzen.
Während sich die Arbeitsunfähigkeit auf den bisherigen Beruf bezieht, ist zur Beurteilung der Erwerbsunfähigkeit auf den gesamten in Betracht fallenden ausgeglichenen Arbeitsmarkt abzustellen (<ref-ruling> Erw. 6b/cc).
Damit eine Rente zugesprochen werden kann, müssen sowohl die durchschnittliche Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit während eines Jahres als auch die nach Ablauf der Wartezeit bestehende Erwerbsunfähigkeit die für die betreffende Rentenabstufung erforderliche Mindesthöhe erreichen (<ref-ruling> Erw. 6b/cc).
2.- Streitig ist der Rentenanspruch des Beschwerdeführers für die Zeit bis zum 31. Mai 1997. Da der Anspruch auf eine ganze Rente für die Zeit ab 1. Juni 1997 zweifellos begründet ist (Erw. 4 und 5 hienach), kann die Frage offen bleiben, ob die entsprechenden Verfügungen ebenfalls zum Anfechtungsgegenstand gehören (Urteil P. vom 22. August 2001, I 11/00; vgl. <ref-ruling>).
3.- Zur Entwicklung des Gesundheitszustands und der Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers nach dem Unfall vom 11. Februar 1991 liegen insbesondere die folgenden ärztlichen Stellungnahmen vor:
a) Nach dem Unfall vom 11. Februar 1991, dessen Hergang im Einzelnen nicht geklärt werden konnte (offenbar geriet der vom Versicherten gelenkte Personenwagen auf Schnee oder Eis ins Schleudern und prallte gegen eine Mauer) litt der Beschwerdeführer an Rückenbeschwerden (Berichte des Dr.
med. H._ vom 22. März und des SUVA-Kreisarztes Dr.
med. J._ vom 26. April 1991). Er war zunächst zu 100 %, ab 3. Juli 1991 zu 50 % arbeitsunfähig. Ab 19. August 1991 bestand wieder volle Arbeitsfähigkeit.
b) In seinem Bericht vom 17. Juni 1992 diagnostiziert Dr. med. H._ ein posttraumatisches Lumbovertebralsyndrom bei ISG-Blockierung rechts sowie ein Piriformissyndrom rechts und eine Irritation ilio-lumbale rechts bei Fehlstatik der Wirbelsäule nach dem Unfall vom 11. Februar 1991. Auf Grund dieser Leiden attestiert er dem Versicherten eine Arbeitsunfähigkeit von 100 % ab 30. September 1991 bis auf weiteres.
c) Der SUVA-Kreisarzt Dr. med. W._ erklärt im Anschluss an eine Untersuchung vom 8. Juli 1992, es hätten sich keine objektivierbaren Befunde ergeben. Die Beschwerden in der rechten Beckenhälfte seien glaubhaft, aber funktionell massivst überlagert. Ab 13. Juli 1992 seien dem Versicherten wieder alle durchschnittlichen Männerarbeiten zumutbar. Eine erneute Untersuchung vom 10. September 1992 führte den Kreisarzt zum Ergebnis, es liege ein allmählicher Ausbau der Beschwerden ohne fassbares Substrat im Sinne einer psychischen Fehlverarbeitung vor.
d) Im Gutachten der Rheumatologischen Klinik Y._ vom 19. November 1992 werden eine posttraumatische Lumbosacralgie rechts mit ISG-Symptomatik rechts, ein Piriformissyndrom rechts, eine Irritation der Ligamenta iliolumbale rechts mehr als links und eine diskrete Beckeninstabilität bei skoliotischer Fehlhaltung der LWS, ISG-Blockierung rechts (Unfall vom 11. Februar 1991) und einem begleitenden regredienten tendomyotisch vertebragenen Zervikalsyndrom diagnostiziert. Zudem äussern die begutachtenden Ärzte den Verdacht auf eine sekundäre psychosomatische Entwicklung. Erläuternd wird ausgeführt, die Untersuchungen hätten keine ernsthaftere Pathologie aufgezeigt. Es bestehe eine grosse Diskrepanz zwischen den angegebenen Beschwerden, dem auffälligen Gangbild des Patienten und den erhobenen Befunden, sodass differenzial-diagnostisch eine psychische Überlagerung bei einer Schmerzchronifizierung vorliegen könnte. Möglicherweise bestehe auch eine Konversionsreaktion, sodass zusätzlich eine psychiatrische Beurteilung empfohlen werden müsse. Vom Gesamtbild her bestehe aus rheumatologischer Sicht eine 70%ige Arbeitsunfähigkeit als Kellner und als Presseführer in einer Buchdruckerei. Diese Angaben wurden mit Schreiben vom 4. Mai 1993 in dem Sinne präzisiert, dass der Patient aus rheumatologischer Sicht für eine leichtere Tätigkeit voll arbeitsfähig sei. Die Arbeitsunfähigkeit von 70 % sei lediglich bis zur psychiatrischen Evaluation attestiert worden.
e) Laut dem Gutachten der Psychiatrischen Klinik Y._ vom 13. August 1993 besteht beim Versicherten ein funktionelles Schmerzsyndrom, das bei einem kooperativen Patienten einer Behandlung durchaus zugänglich wäre.
Diagnostiziert wird eine psychosomatische Fehlentwicklung auf der Basis einer dissozialen Persönlichkeitsstörung.
Weitere Therapie werde durch die ausgeprägte Persönlichkeitsstörung erschwert. Somit "müsste der Explorand auch aus psychischen Gründen als zu über 70 % arbeitsunfähig betrachtet werden". Entsprechend seien die Aussichten für eine Wiedereingliederung zweifelhaft. Einerseits erwarte der Explorand eine volle berufliche Ausbildung in einem idealen Beruf, andererseits sei seine Motivation für eine Wiedereingliederung in einer geschützten Werkstätte fraglich.
Es werde empfohlen, "die Motivation des Exploranden für eine Wiedereingliederung zu überprüfen und vorerst Rentenleistungen zu verweigern". Am 13. Oktober 1993 wurde diese Aussage durch die Verfasserin des Gutachtens, Frau Dr. med. B._, gegenüber der IV-Stelle telefonisch dahingehend präzisiert, dass sich die Eingliederungsmassnahmen nur auf die Restarbeitsfähigkeit von höchstens 30 % beziehen könnten, wobei an einfachste stundenweise Überwachungsfunktionen zu denken und ein rentenausschliessender Erwerb sicher nicht möglich sei.
f) Die Ärzte des ZMB nennen in ihrem Gutachten vom 23. August 1994 als Hauptdiagnosen (mit Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit) ein chronisches rechtsseitiges Lumbovertebralsyndrom ohne neurologische Ausfälle resp. Hinweise auf radikulären Befall, eine Iliosakralgelenksblockierung rechts mit Verkürzung der Musculi glutaeus medius, piriformi, iliacus und quadratus lumborum rechts, eine skoliotische Fehlhaltung sowie eine psychosomatische Entwicklung bei zu Dissozialität neigender Persönlichkeit. Insgesamt sei die Prognose wenig günstig. Die Gutachter gelangen zum Schluss, die Arbeitsfähigkeit als Kellner und Presseführer betrage 30 %, wobei sich die Einschränkung vorab aus den Befunden im Bereich des Bewegungsapparates ergebe. Für eine rückenadaptierte sitzende Tätigkeit bestehe von den somatischen Beschwerden her eine 100%ige Arbeitsfähigkeit. Inwieweit die psychische Fehlentwicklung mittel- bis langfristig eine Einschränkung der Arbeitsfähigkeit mit sich bringen werde, könne zur Zeit nicht entschieden werden. Allerdings müsse die Prognose mit einer gewissen Zurückhaltung gestellt werden.
g) Im Bericht der Rheumatologischen Klinik Y._ vom 23. September 1996 wird ausgeführt, aus rheumatologischer Sicht sei die Arbeitsfähigkeit für eine geeignete nicht rückenbelastende Tätigkeit weiterhin nicht wesentlich eingeschränkt. Es bestehe der Verdacht auf eine psychosomatische Entwicklung mit Schmerzverarbeitungsstörung. Am 6. Dezember 1996 wurden diese Angaben bestätigt und beigefügt, es sei eine Chronifizierung des Leidens eingetreten bei funktioneller Überlagerung der Beschwerden. Eine eindeutige depressive Symptomatik bestehe aktuell nicht; es sei jedoch damit zu rechnen und bei entsprechender Symptomatik eine psychiatrische Untersuchung in Erwägung zu ziehen.
Einem weiteren Bericht vom 12. März 1997 ist zu entnehmen, dass der Versicherte nebst den unveränderten Rückenschmerzen panvertebral über Kopfschmerzen klagte. Anlässlich der Konsultation vom 7. März 1997 habe er über Schlafstörungen und intermittierende ungerichtete Angstgefühle sowie Suizidgedanken berichtet. Bei chronifiziertem Schmerzsyndrom mit wahrscheinlich depressiver Komponente sei eine Behandlung mit Surmontil begonnen worden. Bei Zunahme einer Angstsymptomatik werde empfohlen, eine psychiatrische Abklärung in Erwägung zu ziehen. Im Schreiben an die IV-Stelle vom 12. Mai 1997 wird ausgeführt, aus rheumatologischer Sicht sei eine geeignete leichte und nicht rückenbelastende Tätigkeit weiterhin zu 100 % zumutbar.
Vorbehalten bleibe allerdings eine mögliche Arbeitsunfähigkeit aus psychiatrischer Sicht.
h) Dr. med. F._ stellt in seinem Gutachten vom 31. August 1998 neben der Diagnose einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung (F45. 4) auch diejenige einer schweren anhaltenden depressiven Störung (F34. 8). Auf Grund der im Bericht der Rheumatologischen Klinik vom 12. März 1997 erwähnten Angstsymptomatik und Schlafstörungen sowie wahrscheinlich depressiven Komponenten sei davon auszugehen, dass der schwer depressive Zustand seit mindestens März 1997 andauere. In diesem Zustand sei der Beschwerdeführer vollständig arbeitsunfähig. Frau Dr. med. T._ berichtet in ihren Stellungnahmen vom 4. November 1997 und
7. April 1998 ebenfalls über eine schwere depressive Entwicklung mit Verlangsamung und latenter Suizidalität. Ohne die Hilfe seiner Freundin sei der Versicherte derzeit nicht lebensfähig.
i) Der Neurologe Dr. med. M._ gelangt in seinem Gutachten vom 24. September 1998 zum Ergebnis, weder aus neurologischer noch aus verhaltensneurologischer-neuropsychologischer Sicht liessen sich konsistente Hinweise auf eine Störung mit Krankheitswert feststellen. Die erhobenen Befunde könnten nicht einem neurologischen Krankheitsbild zugeordnet werden. Wesentlicher, die Arbeitsfähigkeit kompromittierender Faktor sei die seelische Störung des Patienten.
4.- a) Auf Grund der genannten ärztlichen Stellungnahmen ist davon auszugehen, dass die somatischen Beschwerden nicht zum Eintritt der für den Rentenanspruch erforderlichen Invalidität geführt haben. Wie dem Gutachten der Rheumatologischen Klinik Y._ vom 19. November 1992 bzw.
der entsprechenden Klarstellung im Schreiben vom 4. Mai 1993 zu entnehmen ist, war der Versicherte zu diesem Zeitpunkt aus rheumatologischer Sicht in Bezug auf eine leichte Tätigkeit voll arbeitsfähig. Dies stimmt mit der Aussage des SUVA-Kreisarztes Dr. med. W._ überein, der den Beschwerdeführer für die Zeit ab 13. Juli 1992 in Bezug auf sämtliche "durchschnittlichen Männerarbeiten" als voll arbeitsfähig erachtete. Die durch den Hausarzt Dr. med.
H._ für die Zeit ab 30. September 1991 attestierte, mit den somatischen Beschwerden begründete Arbeitsunfähigkeit erreichte somit die für die Entstehung des Rentenanspruchs erforderliche Dauer von einem Jahr (<ref-law>) nicht, sodass offen bleiben kann, welche Beweiskraft dieser Aussage beizumessen wäre. Früher konnte ein Rentenanspruch nicht entstehen, da vom 19. August bis
29. September 1991 eine Periode vollständiger Arbeitsfähigkeit von mehr als 30 Tagen (<ref-law>) vorlag. Laut dem Gutachten des ZMB vom 23. August 1994 besteht von den somatischen Beschwerden her für eine rückenadaptierte sitzende Tätigkeit eine Arbeitsfähigkeit von 100 %. Diese Einschätzung stimmt mit derjenigen der Ärzte der Rheumatologischen Klinik überein. Ein neurologisches Krankheitsbild liegt gemäss den entsprechenden Untersuchungen nicht vor.
Die Verwertung der auf Grund der somatischen Beschwerden verbleibenden Arbeitsfähigkeit in einer leichten, rückenschonenden Tätigkeit liesse die Erzielung eines rentenausschliessenden Einkommens zu. Dies ist denn auch unbestritten.
b) aa) Psychische Auffälligkeiten werden bereits in den Berichten des SUVA-Kreisarztes Dr. med. W._ vom 8. Juli und 10. September 1992 erwähnt, wobei eine Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit damals offenbar noch nicht vorlag. Die Gutachter der Rheumatologischen Klinik attestierten dem Versicherten am 19. November 1992 im Hinblick auf die von ihnen vorgeschlagene psychiatrische Abklärung - also offensichtlich auf Grund des von ihnen geäusserten Verdachts, es liege ein psychisch begründeter Gesundheitsschaden vor - eine Arbeitsunfähigkeit von 70 % (bezogen auf eine Tätigkeit als Kellner oder Presseführer). Die entsprechende Untersuchung durch die Psychiatrische Klinik Y._ führte zum Ergebnis, dass eine psychisch begründete Arbeitsunfähigkeit von über 70 % vorliege. Wohl enthält das entsprechende Gutachten vom 13. August 1993 Aussagen, welche sich auf den ersten Blick zu widersprechen scheinen. Diese Unklarheiten werden jedoch durch die in der Aktennotiz vom 13. Oktober 1993 festgehaltenen telefonischen Erläuterungen der begutachtenden Ärztin ausgeräumt.
Demnach bestand eine verwertbare Restarbeitsfähigkeit von höchstens 30 %, wobei an einfachste stundenweise Überwachungsfunktionen zu denken war. Der Auffassung der Vorinstanz, die im Gutachten attestierte verbleibende Arbeitsfähigkeit könne nicht mit der aus psychiatrischer Sicht zumutbaren Arbeitsfähigkeit gleichgesetzt werden, kann daher nicht beigepflichtet werden. Dem spezialärztlichen Gutachten ist nach den von der Rechtsprechung entwickelten Grundsätzen volle Beweiskraft zuzuerkennen, solange nicht konkrete Indizien gegen seine Zuverlässigkeit sprechen (<ref-ruling> Erw. 3b/bb mit Hinweisen; vgl. Erw. 1a hievor).
bb) Im Gutachten des ZMB vom 23. August 1994 wird die von der Psychiatrischen Klinik Y._ gestellte Diagnose einer psychosomatischen Entwicklung auf der Basis einer dissozialen Persönlichkeitsstörung ausdrücklich bestätigt, wobei diesem Beschwerdebild ein Einfluss auf die Arbeitsfähigkeit zugesprochen wird. Allerdings besteht in Bezug auf dessen Ausmass insofern ein Widerspruch, als die Ärzte des ZMB ausführen, zur Zeit könne nicht gesagt werden, inwieweit die psychische Fehlentwicklung mittel- und langfristig die Arbeitsfähigkeit beeinträchtigen werde. Daraus kann jedoch nicht geschlossen werden, die Gutachter hätten das Vorliegen einer psychisch bedingten Beeinträchtigung der Arbeitsfähigkeit im damaligen Zeitpunkt verneint. Vielmehr hielten sie ein Abwarten der weiteren Entwicklung für notwendig, um die Einschränkung beziffern zu können, wobei sie selbst eine "wenig günstige" Prognose stellten. Dem Gutachten des ZMB ist demnach keine eigene Aussage zum Ausmass der psychisch begründeten Arbeitsunfähigkeit zu entnehmen.
Es wäre nur dann geeignet, die Zuverlässigkeit des Gutachtens der Psychiatrischen Klinik Y._ vom 13. August 1993 (mit Erläuterungen vom 13. Oktober 1993) als zweifelhaft erscheinen zu lassen, wenn die weitere Entwicklung den Schluss nahelegen würde, die Arbeitsunfähigkeit habe nicht das Ausmass von 70 % erreicht. Dafür bestehen jedoch keine hinreichenden Indizien: Während der Zeitraum bis September 1996 aktenmässig nicht dokumentiert ist, weisen die Aussagen der Ärzte der Rheumatologischen Klinik vom 23. September und 6. Dezember 1996 sowie 12. März und 12. Mai 1997 auf das Fortbestehen eines gravierenden psychischen Beschwerdebildes hin. Das Vorliegen einer anhaltenden somatoformen Schmerzstörung wird denn auch durch das Gutachten des Dr. med. F._ vom 31. August 1998 bestätigt. Auf Grund dieses Gutachtens steht ausserdem fest, dass ab März 1997 eine schwere depressive Störung gegeben war, die eine vollständige Arbeitsunfähigkeit zur Folge hatte.
cc) Zusammenfassend ist festzuhalten, dass die übrigen ärztlichen Stellungnahmen nicht gegen die Zuverlässigkeit des Gutachtens der Psychiatrischen Klinik Y._ vom 13. August 1993 (mit telefonischen Erläuterungen vom 13. Oktober 1993) sprechen. Es ist somit davon auszugehen, dass zu diesem Zeitpunkt eine Arbeitsunfähigkeit von über 70 % bestand, wobei zur Verwertung der Restarbeitsfähigkeit in erster Linie einfachste Überwachungstätigkeiten in Frage kamen. Unter diesen Umständen erscheint auch als überwiegend wahrscheinlich, dass die von der Rheumatologischen Klinik Y._ am 19. November 1992 im Rahmen einer Verdachtsdiagnose und im Hinblick auf die psychiatrische Abklärung attestierte Arbeitsunfähigkeit von 70 % in Bezug auf eine Tätigkeit als Kellner oder Presseführer tatsächlich gegeben war. Dafür, dass sich der Gesundheitszustand nach der Erstattung des Gutachtens vom 13. August 1993 wesentlich verbessert hätte, bestehen keine hinreichenden Anhaltspunkte. Insbesondere liefert das Gutachten des ZMB vom 23. August 1994 diesbezüglich keine verwertbare Aussage.
Unter diesen Umständen ist für den Zeitraum von August 1993 bis März 1997 von einem im Wesentlichen unveränderten Zumutbarkeitsprofil auszugehen, während ab März 1997 eine volle Arbeits- und Erwerbsunfähigkeit vorlag.
5.- Nach dem Gesagten war der Beschwerdeführer ab
19. November 1992 in seiner bisherigen Tätigkeit zu 70 % arbeitsunfähig, sodass die einjährige Wartezeit gemäss <ref-law> zu diesem Zeitpunkt eröffnet wurde und im November 1993 endete. Gemäss der Bestätigung der Arbeitgeberin vom 22. Juni 1992 hätte der Versicherte im Jahr 1992 einen Verdienst von Fr. 3885.- pro Monat bzw.
Fr. 50'505.- pro Jahr erzielt. Selbst wenn davon ausgegangen wird, dass sich dieser Betrag im Jahr 1993 nicht erhöht hätte, ist auszuschliessen, dass der Beschwerdeführer durch die ihm gemäss dem Gutachten der Psychiatrischen Klinik Y._ vom 13. August 1993 und der entsprechenden Aktennotiz vom 13. Oktober 1993 zumutbaren "einfachsten stundenweisen Überwachungsarbeiten" mit einem Pensum von höchstens 30 % ein Erwerbseinkommen von mehr als einem Drittel dieses Betrags, also Fr. 16'835.-, hätte erzielen können. Der für den Anspruch auf eine ganze Rente erforderliche Invaliditätsgrad von 66 2/3 % ist somit gegeben, wobei sich eine exakte Bezifferung der beiden Vergleichseinkommen erübrigt (vgl. <ref-ruling> Erw. 2b). Da demnach sowohl die durchschnittliche Arbeitsunfähigkeit während der Wartezeit als auch die anschliessende Erwerbsunfähigkeit das für den Anspruch auf eine ganze Rente erforderliche Ausmass erreichen, hat der Beschwerdeführer Anspruch auf eine ganze Rente mit Wirkung ab 1. November 1993 (<ref-law>). Indizien dafür, dass sich die erwerblichen Auswirkungen der gesundheitlichen Beeinträchtigungen während des Zeitraums bis zum Eintritt der vollständigen Arbeitsunfähigkeit im März 1997 wesentlich verändert hätten, bestehen nicht. Dem Versicherten ist somit ab November 1993 ohne Unterbrechung eine ganze Rente zuzusprechen.
6.- Das Verfahren ist kostenlos (Art. 134 OG). Dem Prozessausgang entsprechend hat der Beschwerdeführer Anspruch auf eine Parteientschädigung (Art. 135 in Verbindung mit Art. 159 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. In teilweiser Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde
werden der Entscheid der Kantonalen Rekurskommission
für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen,
Basel, vom 24. August 2000 und die Verfügungen
der IV-Stelle Basel-Stadt vom 15. März 1999 dahingehend
abgeändert, dass dem Beschwerdeführer für die
Zeit ab 1. November 1993 eine ganze Invalidenrente
zugesprochen wird.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle Basel-Stadt hat dem Beschwerdeführer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht eine Parteientschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich
Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV. Die Kantonale Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die IV-Stellen, Basel, wird über eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren entsprechend
dem Ausgang des letztinstanzlichen Prozesses zu befinden
haben.
V. Dieses Urteil wird den Parteien, der Kantonalen
Rekurskommission für die Ausgleichskassen und die
IV-Stellen, Basel, der Ausgleichskasse Basel-Stadt und
dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 9. Oktober 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der III. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: