Faits:
Le 23 novembre 2010, le Tribunal cantonal vaudois a adopté le tarif des dépens en matière civile (TDC; RSV 270.11.6). Ce tarif a été publié le 7 décembre 2010 dans la Feuille des avis officiels; il est entré en vigueur le 1er janvier 2011. Le tarif régit la fixation des dépens que la partie succombant devant une autorité judiciaire civile vaudoise doit verser à la partie obtenant gain de cause.
L'art. 3 TDC fixe les principes généraux en matière de défraiement du représentant professionnel (avocat et agent d'affaires breveté). Il a la teneur suivante:
1 En règle générale, la partie qui succombe est tenue de rembourser à la partie qui a obtenu gain de cause tous les frais nécessaires causés par le litige.
2 Dans les contestations portant sur des affaires patrimoniales, le défraiement est fixé, selon le type de procédure et dans les limites des tableaux figurant aux articles 4 à 8 et 10 à 13 du présent tarif, en considération de l'importance de la cause, de ses difficultés, de l'ampleur du travail et du temps consacré par l'avocat ou l'agent d'affaires breveté. A cet égard, le juge apprécie l'étendue des opérations nécessaires pour la conduite du procès et se fonde, en règle générale, sur le tarif horaire moyen usuellement admis, réduit de 15% dans les causes dont la valeur litigieuse ne dépasse pas 30'000 francs et augmenté de manière adéquate dans les causes dont la valeur litigieuse est supérieure à 300'000 francs.
3 Lorsque la valeur litigieuse ne peut pas être chiffrée, le défraiement est fixé librement d'après les autres éléments d'appréciation mentionnés à l'alinéa 2.
4 Dans les contestations portant sur des affaires non patrimoniales, le défraiement est fixé selon l'importance et la difficulté de la cause ainsi que selon le travail effectué, dans les limites des montants figurant aux articles 9 et 14 du présent tarif.
5 Les parties peuvent produire, lors de la dernière audience ou du dépôt de la dernière écriture avant la décision mettant fin à l'instance, une liste d'opérations détaillée ou une note d'honoraires détaillée.
Les art. 4 à 9 TDC fixent des minima et maxima pour le défraiement de l'avocat, selon la valeur litigieuse et la nature de la procédure. Ces dispositions ont la teneur suivante:
Art. 4 Tarif en matière de procédure ordinaire
Valeur litigieuse (en francs) Défraiement (en francs)
de 0 à 30'000 de 1'000 à 9'000
de 30'001 à 100'000 de 3'000 à 15'000
de 100'001 à 250'000 de 6'000 à 25'000
de 250'001 à 500'000 de 9'000 à 40'000
de 500'001 à 1'000'000 de 12'000 à 60'000
de 1'000'001 à 2'000'000 de 16'000 à 80'000
de 2'000'001 à 5'000'000 de 20'000 à 100'000
supérieure à 5'000'000 de 40'000 à 2% de la valeur litigieuse
Art. 5 Tarif en matière de procédure simplifiée
Valeur litigieuse (en francs) Défraiement (en francs)
de 0 à 2'000 de 500 à 1'000
de 2'001 à 5'000 de 800 à 1'800
de 5'001 à 10'000 de 1'000 à 3'000
de 10'001 à 30'000 de 1'500 à 5'000
de 30'001 à 100'000 de 2'000 à 10'000
de 100'001 à 250'000 de 4'000 à 12'000
de 250'001 à 500'000 de 6'000 à 13'000
de 500'001 à 1'000'000 de 9'000 à 15'000
supérieure à 1'000'000 de 12'000 à 1,5% de la valeur litigieuse
Art. 6 Tarif en matière de procédure sommaire
Valeur litigieuse (en francs) Défraiement (en francs)
de 0 à 2'000 de 100 à 600
de 2'001 à 5'000 de 400 à 1'000
de 5'001 à 10'000 de 800 à 2'000
de 10'001 à 30'000 de 1'000 à 3'000
de 30'001 à 100'000 de 1'500 à 6'000
de 100'001 à 250'000 de 3'000 à 8'000
de 250'001 à 500'000 de 4'000 à 9'000
de 500'001 à 1'000'000 de 5'000 à 10'000
supérieure à 1'000'000 de 6'000 à 1% de la valeur litigieuse
Art. 7 Tarif en matière de procédure d'appel
Valeur litigieuse (en francs) Défraiement (en francs)
de 10'000 à 30'000 de 600 à 4'500
de 30'001 à 100'000 de 1'500 à 7'500
de 100'001 à 250'000 de 3'000 à 12'500
de 250'001 à 500'000 de 4'000 à 20'000
de 500'001 à 1'000'000 de 5'000 à 30'000
de 1'000'001 à 2'000'000 de 6'000 à 40'000
de 2'000'001 à 5'000'000 de 7'000 à 50'000
supérieure à 5'000'000 de 8'000 à 1% de la valeur litigieuse
Art. 8 Tarif en matière de procédure de recours
Valeur litigieuse (en francs) Défraiement (en francs)
de 0 à 2'000 de 100 à 500
de 2'001 à 5'000 de 200 à 800
de 5'001 à 10'000 de 400 à 1'500
de 10'001 à 30'000 de 600 à 2'500
de 30'001 à 100'000 de 1'000 à 5'000
de 100'001 à 250'000 de 1'200 à 6'000
de 250'001 à 500'000 de 1'500 à 7'000
de 500'001 à 1'000'000 de 1'500 à 8'000
supérieure à 1'000'000 de 1'500 à 10'000
Art. 9 Montant du défraiement
1 Dans les contestations portant sur des affaires non patrimoniales, le défraiement est de 600 à 50'000 francs en première instance, en fonction de l'importance et de la difficulté de la cause ainsi que selon le travail effectué.
2 En deuxième instance, il est de 100 à 25'000 francs.
Enfin, l'art. 20 TDC réserve les cas spéciaux. La disposition a la teneur suivante:
1 Dans les causes qui ont nécessité un travail extraordinaire, notamment lorsque les moyens de preuve ont été longs et difficiles à réunir ou à coordonner, que le dossier a pris une ampleur considérable ou que les questions de fait ou de droit ont été particulièrement compliquées, le juge saisi peut fixer des dépens supérieurs à ceux prévus par le présent tarif.
2 Lorsqu'il y a une disproportion manifeste entre la valeur litigieuse et l'intérêt des parties au procès ou entre le taux applicable selon le présent tarif et le travail effectif de l'avocat ou de l'agent d'affaires breveté, la juridiction peut fixer des dépens inférieurs au taux minimum.
A. L'Ordre des avocats vaudois d'une part et l'avocat Jean-David Pelot d'autre part interjettent un recours en matière de droit public devant le Tribunal fédéral. Ils concluent à l'annulation du TDC et au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour adopter un nouveau tarif dans le sens des considérants. Pour l'essentiel, dans une présentation quelque peu inhabituelle de divers griefs, les recourants soutiennent que le plafonnement des dépens en fonction de la valeur litigieuse tel que prévu par le TDC ne permet pas une indemnisation correcte de la partie victorieuse.
Dans sa réponse, le Tribunal cantonal conclut principalement à l'irrecevabilité du recours faute d'épuisement des voies de droit cantonales. A titre subsidiaire, il conclut au rejet.
Les recourants se sont déterminés sur la question de la recevabilité. Ils soutiennent qu'il n'y avait pas de voie de recours cantonale.

Considérant en droit:
1. Les Cours civiles du Tribunal fédéral traitent des recours en matière de droit public contre des actes normatifs cantonaux dans leurs domaines de compétence (art. 31 al. 2 et art. 32 al. 2 RTF en relation avec les art. 82 let. b et 15 al. 1 let. a LTF). L'acte contesté en l'espèce règle une question de procédure civile. La cause a été attribuée à la Cour de céans.
2. Le recours en matière de droit public est directement recevable contre les actes normatifs cantonaux qui ne peuvent pas faire l'objet d'un recours cantonal (<ref-law>). Lorsque le droit cantonal prévoit un recours contre les actes normatifs, le Tribunal fédéral ne peut être saisi qu'une fois cette voie cantonale épuisée (<ref-law>, qui renvoie à l'<ref-law>).
De l'avis du Tribunal cantonal, l'ouverture d'une voie de recours cantonale auprès de la Cour constitutionnelle cantonale ou auprès du Tribunal neutre cantonal ne saurait être d'emblée exclue, ni sérieusement mise en doute; à défaut d'un tel cas de figure, qui autoriserait un recours direct au Tribunal fédéral, les recourants auraient dû saisir la juridiction cantonale afin qu'elle puisse élaborer une jurisprudence et fixer souverainement l'interprétation du droit cantonal.
Les cantons sont compétents pour fixer le tarif des frais comprenant les frais judiciaires et les dépens (art. 96 et art. 95 al. 1 CPC). Le Canton de Vaud a délégué cette compétence législative à la Cour plénière du Tribunal cantonal (art. 37 al. 1 du code de droit privé judiciaire vaudois du 12 janvier 2010 [CDPJ; RSV 211.02]; art. 8 al. 4 et art. 69 let. c de la loi d'organisation judiciaire du 12 décembre 1979 [LOJV; RSV 173.01]; art. 45 al. 2 de la loi sur la profession d'avocat du 24 septembre 2002 [LPAv; RSV 177.11]).
La Cour constitutionnelle vaudoise est une section du Tribunal cantonal formée de cinq juges et de deux suppléants (art. 136 de la Constitution du Canton de Vaud du 14 avril 2003 [Cst-VD; RSV 101.01]; art. 67 al. 1 let. f LOJV; art. 2 de la loi sur la juridiction constitutionnelle du 5 octobre 2004 [LJC; RSV 173.32]). La Cour contrôle, sur requête, la conformité au droit supérieur des actes adoptés par des autorités cantonales contenant des règles de droit (art. 3 al. 1 LJC). A teneur de la loi, un tel contrôle peut porter sur les lois et les décrets du Grand Conseil, les règlements du Conseil d'État et les directives publiées d'un département ou d'un service ainsi que sur tous les règlements, arrêtés ou tarifs communaux et intercommunaux (art. 3 al. 2 et 3 LJC). Le rapport de la commission parlementaire relatif au projet de LJC précise à cet égard que les règlements adoptés par le Tribunal cantonal ne pourront pas faire l'objet d'une requête devant la Cour constitutionnelle; le constituant a en effet expressément prévu que cette cour serait une nouvelle section du Tribunal cantonal et il n'est pas concevable, dans le respect du principe de l'impartialité, qu'une entité contrôle ses propres normes (Bulletin des séances du Grand Conseil, septembre 2004 p. 3703).
Le Tribunal neutre vaudois est constitué de cinq membres et de deux suppléants nommés par le Grand Conseil au début de chaque législature pour la durée de celle-ci; les juges, juges suppléants, assesseurs et greffiers du Tribunal cantonal ne peuvent pas siéger au Tribunal neutre (art. 86 LOJV). Le Tribunal neutre statue sur les demandes de récusation visant l'ensemble du Tribunal cantonal ou la majorité de ses membres (art. 8a al. 6 CDPJ; art. 11 al. 4 de la loi sur la procédure administrative du 28 octobre 2008 [LPA-VD; RSV 173.36]), notamment en matière de juridiction constitutionnelle (art. 12 al. 2 LJC). Le Tribunal neutre peut statuer en lieu et place du tribunal récusé (art. 8b al. 3 CDPJ; art. 6 al. 2 du règlement organique du Tribunal neutre du 13 décembre 2005 [ROTN; RSV 173.38.1]).
Le Tribunal fédéral renonce à exiger l'épuisement de voies de recours cantonales dont la recevabilité doit sérieusement être mise en doute (<ref-ruling> consid. 1c). En l'espèce, les actes législatifs du Tribunal cantonal ne figurent pas dans l'énumération faite à l'art. 3 LJC des actes susceptibles d'un recours à la Cour constitutionnelle, à la différence de ceux du parlement, du gouvernement, de l'administration cantonale, des communes et des associations de communes; de surcroît, le rapport de la commission parlementaire a précisé que le recours contre des actes du Tribunal cantonal est exclu, ce pour un motif qui tombe sous le sens; dans ces circonstances, il faut admettre que la recevabilité d'un recours à la Cour constitutionnelle apparaît à tout le moins très douteuse. Quant au Tribunal neutre, il ne possède pas de compétence propre au fond, si ce n'est en matière d'actions en responsabilité et de décisions disciplinaires (cf. par ex. art. 31c et 38 LOJV; 113 al. 2 de la loi d'introduction dans le Canton de Vaud du Code civil suisse [LVCC; RSV 211.01]). Il ne peut en principe se saisir d'une cause que si l'autorité compétente est récusée. Or, à défaut d'une autorité cantonale compétente pour connaître du recours, celui-ci ne saurait être porté devant le Tribunal neutre ensuite de récusations. Il y a donc lieu d'admettre que la voie de recours au Tribunal fédéral est ouverte.
3. La qualité pour former un recours en matière de droit public revient à quiconque est particulièrement atteint par l'acte normatif attaqué et a un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification (art. 89 al. 1 let. b et c LTF). Lorsque le recours est dirigé contre un acte normatif cantonal, la qualité pour recourir appartient à toute personne dont les intérêts sont effectivement touchés par l'acte attaqué ou pourront l'être un jour; une simple atteinte virtuelle suffit, à condition qu'il existe un minimum de vraisemblance que le recourant puisse un jour se voir appliquer les dispositions contestées. Quant à l'intérêt digne de protection, il n'est pas nécessaire qu'il soit de nature juridique, un intérêt de fait étant suffisant (<ref-ruling> consid. 1.2). S'agissant d'une association, elle est habilitée à recourir même si elle n'est pas directement touchée par l'acte entrepris. Il faut cependant qu'elle ait la personnalité juridique et que la défense des intérêts de ses membres figure parmi ses buts statutaires. Il faut en outre que la majorité de ses membres, ou du moins une grande partie de ceux-ci, soit directement ou virtuellement touchée par l'acte attaqué (<ref-ruling> consid. 1.2.1).
Les dépens sont une indemnité versée par la partie qui succombe en procédure à la partie qui obtient gain de cause. Cette indemnité est due à la partie elle-même et non pas à son avocat (<ref-law>); il n'y a pas distraction des dépens (FABIENNE HOHL, Procédure civile II, 2e éd. 2010, n. 671). L'avocat a uniquement droit à des honoraires de la part de son mandant; ceux-ci sont fixés conformément aux règles sur le mandat (<ref-law>) et ne correspondent pas nécessairement au montant alloué au mandant à titre de dépens. Il s'ensuit que l'avocat n'est pas touché dans ses intérêts juridiques par le montant alloué à titre de dépens à son mandant. Par contre, dans la perspective du paiement de ses honoraires, l'avocat a un intérêt de fait à ce que son mandant obtienne de la partie adverse un montant qui suffit à couvrir ses honoraires. En outre, un avocat peut, comme tout citoyen, être partie à une procédure judiciaire civile et être ainsi directement touché dans ses intérêts juridiques par le montant des dépens. Quant à l'Ordre des avocats vaudois, il forme une association de droit privé qui, à teneur de ses statuts (art. 2 let. c), a notamment pour but de défendre les intérêts professionnels, économiques et moraux de l'avocat vaudois; il peut en outre lui-même être partie à une procédure judiciaire civile, comme le démontre d'ailleurs un arrêt récent (cf. <ref-ruling>). Il y a donc lieu d'admettre la qualité pour recourir des deux recourants.
4. Appelé à statuer sur un recours en matière de droit public dirigé contre un acte normatif cantonal, le Tribunal fédéral s'impose une certaine retenue; il n'annule les dispositions attaquées que si elles ne se prêtent à aucune interprétation conforme au droit invoqué ou si, en raison des circonstances, leur teneur fait craindre avec une certaine vraisemblance qu'elles soient interprétées de façon contraire au droit supérieur. Dans ce contexte, il est décisif que la norme mise en cause puisse, d'après les principes d'interprétation reconnus, se voir attribuer un sens compatible avec les dispositions du droit supérieur. Pour en juger, il faut notamment tenir compte de la portée de l'atteinte aux droits en cause, de la possibilité d'obtenir ultérieurement, par un contrôle concret de la norme, une protection juridique suffisante, et des circonstances concrètes dans lesquelles ladite norme sera appliquée (<ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 3.2).
Les recourants concluent à l'annulation du TDC dans son entier. Leur critique ne concerne toutefois que le défraiement de l'avocat et plus spécifiquement sa limitation supérieure en fonction de la procédure et de la valeur litigieuse. Sous l'empire de l'ancien droit et du recours de droit public, lorsque l'arrêté cantonal attaqué violait le droit constitutionnel sous certains aspects uniquement, le Tribunal fédéral annulait en principe les seules dispositions litigieuses; il n'annulait intégralement l'arrêté cantonal attaqué que si ces dispositions ne pouvaient pas être supprimées sans dénaturer l'acte dans son ensemble (<ref-ruling> consid. 2b). Cette jurisprudence garde sa valeur sous le régime de la LTF, dans le cadre fixé par la motivation (art. 42 et 106 al. 2 LTF; <ref-ruling> consid. 1.4) et les conclusions du recours (<ref-law>).
5. L'<ref-law> prévoit que les dépens comprennent le défraiement d'un représentant professionnel; l'<ref-law> précise que les cantons fixent le tarif des frais. En effet, dans le cadre de la procédure de consultation, de nombreuses voix se sont élevées en faveur du maintien de la compétence législative des cantons en matière de fixation du montant des dépens, au motif que la situation des avocats diverge fortement d'un canton à l'autre. Le législateur a dès lors renoncé à une réglementation fédérale unifiée et a prévu que le tarif des dépens était, comme précédemment, fixé par les cantons (Message du 28 juin 2006 relatif au code de procédure civile suisse, FF 2006 6857 ch. 2.3, 6862 ch. 3.2.1, 6905 ch. 5.8.1; HANS SCHMID, in Kurzkommentar ZPO, 2010, n° 2 ad art. 95 et n° 1 ad <ref-law>; VIKTOR RÜEGG, in Basler Kommentar, Schweizerische Zivilprozess-ordnung, 2010, n° 3 ad art. 95 et n° 1 ad <ref-law>).
La compétence du Tribunal cantonal vaudois pour édicter le TDC est fondée sur l'art. 37 CDPJ. L'art. 37 al. 2 CDPJ précise qu'en règle générale, la partie qui succombe est tenue de rembourser à la partie qui a obtenu gain de cause, selon le tarif du Tribunal cantonal, tous les frais nécessaires causés par le litige. Cette dernière disposition correspond textuellement à l'<ref-law>, exception faite que celui-ci renvoie au tarif du Tribunal fédéral; l'<ref-law> s'applique à toutes les procédures devant le Tribunal fédéral, y compris aux actions (<ref-law>), à savoir aux causes dont le Tribunal fédéral connaît comme juridiction unique (cf. <ref-law> et <ref-law>).
Le TDC fondé sur l'art. 37 CDPJ a été largement calqué sur le tarif fédéral émanant de l'<ref-law>, soit le Règlement sur les dépens alloués à la partie adverse et sur l'indemnité pour la représentation d'office dans les causes portées devant le Tribunal fédéral (RS 173.110.210.3; ci-après: RDépTF). Le RDépTF ne prévoit pas de fixer les honoraires dus à titre de dépens en fonction d'une rémunération horaire (cf. BERNARD CORBOZ, in Commentaire de la LTF, 2009, n° 33 ad <ref-law>; THOMAS GEISER, in Basler Kommentar, Bundesgerichtsgesetz, 2008, n° 7 ad <ref-law>), mais, à l'intérieur d'une fourchette, en fonction de l'importance de la cause, de ses difficultés, de l'ampleur du travail et du temps employé par l'avocat. L'art. 4 TDC fixant le cadre pour le défraiement de l'avocat dans les procédures ordinaires est, à quelques détails près, la reprise textuelle de l'art. 5 RDépTF, y compris pour ce qui concerne les montants maxima des honoraires selon diverses valeurs litigieuses.
6. Les recourants se plaignent de ce que le TDC violerait l'<ref-law>.
6.1 A titre liminaire, il y a lieu de relever que l'allocation de dépens à la partie qui obtient gain de cause ne découle ni des principes généraux du droit, ni des garanties de procédure de la Constitution fédérale, mais bien de la seule législation de procédure applicable à la cause (<ref-ruling> consid. 7 p. 119). Du temps où la procédure civile était régie par le droit cantonal, savoir si et dans quelle mesure une partie ayant succombé en instance cantonale devait indemniser l'autre partie pour ses frais d'avocat dépendait du seul droit cantonal; le droit fédéral ne garantissait pas un droit à une indemnisation minimale ni ne fixait les critères à prendre en considération pour une éventuelle indemnisation (<ref-ruling> consid. 7).
Selon la jurisprudence du Tribunal fédéral, lorsque le droit cantonal prévoyait une indemnité pour les frais d'avocat sans fixer de tarif spécifique, le juge cantonal devait statuer en équité, disposant à cet effet d'un large pouvoir d'appréciation. Il devait tenir compte de l'importance et de la complexité de la cause, de l'ampleur du travail fourni et du temps que l'avocat y avait consacré, sauf pour des procédés inutiles ou superflus. Pour les affaires pécuniaires, l'importance de la cause était essentiellement fonction de la valeur litigieuse, qui accroît la responsabilité assumée par l'avocat. L'essentiel était que le montant des dépens demeure dans un rapport raisonnable avec les prestations fournies et la responsabilité encourue par l'avocat de la partie adverse (arrêt 2C_25/2008 du 18 juin 2008 consid. 4.2, in SJ 2008 I 481; cf. <ref-ruling> consid. 4b; <ref-ruling> consid. 5a).
6.2 L'<ref-law> prévoit que les dépens comprennent le défraiement du représentant professionnel. Le droit à une indemnité pour frais d'avocat découle ainsi aujourd'hui du droit fédéral.
En revanche, cette disposition ne prescrit pas la façon de fixer l'indemnité et, en particulier, ne garantit pas une indemnisation minimum; les travaux législatifs et la doctrine cités par les recourants ne prétendent pas le contraire (cf. FF 2006 6904 s. ch. 5.8.1; Loi fédérale de procédure civile, Rapport accompagnant l'avant-projet de la commission d'experts, juin 2003, p. 51 s.; SUTER/VON HOLZEN, in Kommentar zur Schweizerischen Zivilprozessordnung, 2010, n° 37 ad <ref-law>; RÜEGG, op. cit., n° 18 ad <ref-law>). Quoi qu'il en soit, les principes généraux en matière de défraiement du représentant professionnel énoncés à l'art. 3 TDC correspondent à ceux retenus pour une fixation des dépens en équité; à supposer que des règles minimales puissent être déduites de l'<ref-law>, elles ne sauraient aller au-delà des règles découlant de l'équité, sauf à empiéter sur les compétences cantonales en la matière.
L'<ref-law> n'exclut donc notamment pas de fixer un montant maximal pour le défraiement de l'avocat, montant différencié selon la procédure et la valeur litigieuse et s'appliquant à tous les cas sauf à ceux ayant nécessité un travail extraordinaire. Une telle réglementation permet, d'une part, de limiter les dépens à un montant raisonnable par rapport à l'importance de la cause et, d'autre part, d'estimer les risques financiers d'un procès. La partie qui mandate un avocat sait qu'elle devra, même en cas de succès, payer les honoraires de son avocat dans la mesure où ils dépassent le maximum prévu par le tarif; elle peut, si elle le désire, limiter le mandat de son avocat en conséquence. L'autre partie sait ce qu'elle devra au maximum payer en cas d'insuccès et ne sera pas amenée à renoncer à procéder à cause d'un risque imprévisible quant aux dépens. Un plafonnement des honoraires dus à titre de dépens selon la valeur litigieuse est ainsi prévu par le RDépTF, tant pour les procédures de recours que pour les actions devant le Tribunal fédéral.
7. Les recourants soutiennent que le TDC ne respecte pas le cadre de délégation fixé à l'art. 37 al. 2 CDPJ et viole par conséquent le principe de la légalité découlant de l'art. 5 Cst. et de l'art. 7 Cst-VD.
7.1 Le principe de la légalité ne constitue pas (hormis en matière pénale et fiscale) un droit constitutionnel distinct: il s'agit d'un principe constitutionnel dont la violation ne peut pas être invoquée séparément, mais uniquement en relation avec, notamment, le principe de la séparation des pouvoirs, un droit fondamental particulier ou l'interdiction de l'arbitraire (<ref-ruling> consid. 2.5 p. 249). En l'espèce, seule cette dernière est évoquée par les recourants.
7.2 La délégation légale de l'art. 37 al. 2 CDPJ en faveur du Tribunal cantonal a la même teneur que celle de l'<ref-law> en faveur du Tribunal fédéral. Les normes critiquées du TDC relatives au plafonnement des honoraires ont été calquées sur celles du RDépTF. Dans ces circonstances, il ne saurait être question d'une interprétation insoutenable du texte de l'art. 37 al. 2 CDPJ par le Tribunal cantonal.
Les recourants invoquent toutefois des passages tirés de l'exposé des motifs relatif à la réforme de la juridiction civile (Codex 2010) arrêté par le gouvernement vaudois. A propos de l'art. 37 CDPJ, il est proposé de reprendre la teneur de l'<ref-law> exprimant clairement le fait que les dépens doivent couvrir l'intégralité des frais de défense de la partie qui a obtenu gain de cause; il est précisé que les dispositions plafonnant à un pourcentage donné le montant des dépens en fonction de la valeur litigieuse devront donc être supprimées et que le tarif devra être revu à la hausse. Il y est toutefois aussi dit qu'il ne s'agira pas d'avaliser la note d'honoraires de l'avocat de la partie ayant obtenu gain de cause, mais d'octroyer à celle-ci, dans le cadre du tarif, une juste indemnité lui évitant de devoir supporter une grande partie des frais de conseil alors que sa position sur le fond a été reconnue par l'autorité de jugement (Exposé des motifs et projets de loi n° 187, mai 2009, ch. 4.5 p. 47 et ch. 6.1.5 ad art. 37 p. 62).
Des extraits cités, il ressort certes que le gouvernement pensait devoir renoncer au plafonnement du défraiement en fonction de la valeur litigieuse; il semble l'avoir considéré inconciliable avec la règle de l'art. 37 al. 2 CDPJ correspondant à l'<ref-law> dont il déduisait que les dépens devraient couvrir l'intégralité des frais de défense. Or, telle n'est pas la portée de cette dernière disposition, qui réserve le tarif à édicter par le Tribunal fédéral; le montant de l'indemnité n'est pas fixé en fonction des frais effectifs, mais selon le tarif (BERNARD CORBOZ, op. cit., n° 68 ad <ref-law>; THOMAS GEISER, op. cit., n° 7 ad <ref-law>). En même temps, le gouvernement vaudois écrivait qu'il ne s'agissait pas d'avaliser la note d'honoraires de l'avocat de la partie gagnante, mais uniquement d'accorder à cette dernière une indemnité lui évitant de devoir supporter une grande part des honoraires de son avocat; il admettait donc que les dépens pouvaient ne pas couvrir l'intégralité des frais d'avocat. De tout cela, il ne ressort pas une intention claire du gouvernement. Pour le surplus, les recourants ne disent mot des débats devant le parlement; une intention plus précise de la part de ce dernier n'est ainsi pas établie.
En interprétant dans ces circonstances l'art. 37 al. 2 CDPJ de la même manière que le Tribunal fédéral interprète l'<ref-law>, le Tribunal cantonal n'est pas tombé dans l'arbitraire.
8. Les recourants soutiennent que le TDC ne respecte pas non plus le cadre de délégation fixé à l'art. 45 al. 1 LPAv, dont ils déduisent que le temps investi est le principal critère de fixation des honoraires. Il y aurait donc violation du principe de la légalité également à cet égard.
A teneur de l'art. 45 al. 1 LPAv, l'avocat a droit à des honoraires fixés en tenant compte du temps consacré à l'exécution du mandat, des difficultés et des délais d'exécution de celui-ci, de l'importance des intérêts en cause, du résultat obtenu et de son expérience. Cette disposition concerne les honoraires dus par le mandant à son mandataire et non pas les dépens dus par la partie qui succombe à celle qui obtient gain de cause (cf. JT 2006 III 38 consid. 2b); c'est donc à tort que les recourants s'y réfèrent. Concernant les dépens, il faut se rapporter à l'art. 45 al. 2 LPAv, qui précise que le Tribunal cantonal établit les principes applicables en matière d'honoraires dus à titre de dépens et en arrête le tarif. On ne discerne pas en quoi le plafonnement du défraiement en fonction de la valeur litigieuse serait inconciliable avec cette dernière disposition.
9. Les recourants objectent enfin que les maxima prévus par le TDC ne permettent pas de défrayer correctement la partie victorieuse.
9.1 Contrairement à ce que soutiennent les recourants, l'<ref-law> ne fixe pas de minimum pour les dépens. Entre tout au plus en considération l'art. 37 al. 2 CDPJ, qui prévoit l'obligation de rembourser, dans le cadre du tarif, tous les frais nécessaires causés par le litige. Dès lors qu'il s'agit d'une norme de droit cantonal, l'examen de sa mise en oeuvre par le TDC est limité à l'arbitraire. On peut admettre qu'un grief correspondant ressort du mémoire de recours.
9.2 Les recourants allèguent que les plafonds prévus par le TDC sont plus bas que ceux, notoirement insuffisants, que connaissait l'ancien TAv (tarif des honoraires d'avocat dus à titre de dépens du 17 juin 1986).
9.2.1 La comparaison avec l'ancien tarif n'est pas déterminante. La seule question pertinente est de savoir si le TDC est ou non compatible avec l'art. 37 al. 2 CDPJ.
Cela étant, sous l'ancien tarif, les honoraires étaient fixés opération par opération; le tarif connaissait 37 opérations de procédure différentes et fixait pour chacune d'elles un minimum et un maximum; le système était donc très différent de celui du TDC. En outre, si l'ancien tarif prévoyait des maxima liés à la valeur litigieuse pour la somme des honoraires (soit, en première instance, 30% de la valeur litigieuse mais au maximum 2'000 fr. pour une valeur inférieure à 8'000 fr., 20% pour une valeur supérieure à 30'000 fr. et 25% mais au maximum 6'000 fr. pour une valeur comprise entre 8'000 et 30'000 fr.), ces plafonds ne pouvaient en aucun cas être dépassés, à défaut de règle comparable à l'art. 20 TDC. Les deux systèmes ne sont donc pas sans autre comparables. Si l'on voulait néanmoins faire des comparaisons, il faudrait constater que les maxima fixés par le TDC en cas de faible valeur litigieuse sont plus élevés que sous l'ancien tarif; ainsi, pour une valeur litigieuse entre 1 et 30'000 fr. en procédure ordinaire, l'art. 4 TDC fixe le maximum du défraiement à 9'000 fr., sous réserve d'augmentation dans les cas spéciaux, tandis que l'ancien droit le plafonnait à 2'000 fr. pour une valeur litigieuse inférieure à 8'000 fr. et à 6'000 fr. pour une valeur litigieuse comprise entre 8'000 et 30'000 fr., sans possibilité d'augmentation.
L'art. 4 TDC applicable aux procédures ordinaires reprend pour l'essentiel l'art. 5 RDépTF applicable aux actions directes. Le premier prévoit un maximum de 9'000 fr. pour une valeur litigieuse inférieure à 30'000 fr. alors que le second prévoit un maximum de 6'000 fr. pour une valeur litigieuse inférieure à 20'000 fr.; pour une valeur litigieuse jusqu'à 100'000 fr., les deux prévoient un maximum de 15'000 fr.; pour une valeur litigieuse de 500'000 fr., le premier fixe le maximum à 40'000 fr. et le second à 30'000 fr., pour 1'000'000 fr. à respectivement 60'000 et 40'000 fr., pour 2'000'000 fr. à respectivement 80'000 et 60'000 fr.; enfin, pour une valeur litigieuse supérieure à 5'000'000 fr., les deux fixent le maximum à 2%. Les deux tarifs fixent donc des maxima similaires ou identiques, le TDC étant notamment un peu plus élevé en cas de valeur litigieuse inférieure à 20'000 fr. ou située entre 500'000 et 2'000'000 fr. Or, la conduite d'un procès en première instance n'exige en principe pas moins de travail de la part de l'avocat s'il a lieu devant le Tribunal fédéral plutôt que devant un tribunal d'arrondissement vaudois. Les maxima prévus à l'art. 5 RDépTF ne sauraient dès lors être considérés comme insoutenables dans le cadre de l'art. 4 TDC.
Enfin, l'art. 20 TDC, comme l'art. 8 RDépTF, prévoit la possibilité d'allouer un défraiement supérieur aux maxima. Les recourants doutent de la volonté des autorités judiciaires vaudoises de faire usage de cette possibilité; l'on ne saurait toutefois tirer une telle conclusion de trois affaires vaudoises où le Tribunal fédéral a jugé trop basse la rémunération pour l'activité de l'avocat, d'autant moins que les arrêts en question concernent l'ancien tarif des frais judiciaires pénaux et traitent d'une question différente, soit du tarif horaire applicable à la fixation de l'indemnité du défenseur d'office en matière pénale. Quoi qu'il en soit, la partie qui estimera avoir été injustement privée du bénéfice de l'art. 20 TDC pourra s'en plaindre par les voies de droit topiques.
9.2.2 Pour ce qui concerne les maxima dans les procédures simplifiées, sommaires et d'appel, le TDC prévoit des montants réduits par rapport à la procédure ordinaire. Cela ne prête en principe pas à critique sous l'angle de l'arbitraire, ces procédures nécessitant en règle générale moins de travail de la part de l'avocat.
Les recourants relèvent en particulier les maxima de 600 et 1'000 fr. prévus en procédure sommaire pour des valeurs litigieuses inférieures à 2'000 fr. respectivement 5'000 fr., maxima qui correspondraient à la rétribution de deux ou trois heures de travail de l'avocat. Selon le rapport explicatif du Tribunal cantonal, sont notamment soumis à la procédure sommaire les cas clairs, ainsi que les mesures provisionnelles pour lesquelles certaines opérations telles que l'étude du dossier et des recherches juridiques pourront être comptabilisées dans la fixation des dépens de la cause au fond. A lire les cas que la loi soumet à la procédure sommaire (cf. <ref-law>), on peut néanmoins penser que certaines procédures seront susceptibles d'exiger un travail plus important de la part de l'avocat. Les maxima précités n'en sont pas pour autant insoutenables, l'art. 20 TDC permettant d'aller au-delà. Comme le Tribunal cantonal l'envisage d'ailleurs lui-même dans son rapport explicatif, il y aura lieu de faire usage de cette clause dans les cas où les maxima se révéleront insuffisants au vu du travail nécessaire de l'avocat.
10. Il s'ensuit le rejet du recours. Les recourants supportent solidairement les frais de la présente procédure (art. 66 al. 1 et 5 LTF). Il n'est pas alloué de dépens (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 4).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 4'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3. Le présent arrêt est communiqué à la mandataire des recourants et au Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 3 mai 2011
Au nom de la Ire Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente: La Greffière:
Klett Monti