Faits:
A.
A.a. A._, B._ et C._, ainsi que D._ exploitent des entreprises de taxi dans la région lausannoise. Ils ont été mis au bénéfice d'une autorisation A pour taxis de place, qui leur confère le droit et implique l'obligation de stationner sur les emplacements du domaine public concerné.
A.b. Le 20 août 2008, l'Association de communes de la région lausannoise pour la réglementation du service des taxis (ci-après: l'Association) -, qui avait auparavant fondé un monopole de service public portant sur l'exploitation d'un central d'appel des taxis de place (ci-après: les taxis A) -, a désigné la société Taxi Services Sàrl (ci-après: la Société concessionnaire) comme titulaire de la concession du central d'appel des taxis A, pour une durée initiale de cinq ans à partir du 1er janvier 2009. Le Comité de direction de l'Association en a informé tous les titulaires d'autorisations A par circulaire du 17 septembre 2008, en soulignant leur obligation de s'abonner au central d'appel A à peine de non-renouvellement ou de retrait, suivi de la ré-attribution de leur autorisation A à partir du 1er janvier 2009. Le 30 septembre 2008, la Société concessionnaire a fait parvenir à tous les titulaires d'autorisations A un contrat d'abonnement au central d'appel; un rappel a été adressé en octobre 2008 aux intéressés n'ayant pas signé ce contrat.
A.c. Un certain nombre de titulaires d'une autorisation A, dont A._, B._ et C._, de même que D._ n'ayant pas encore signé le contrat d'abonnement, la Commission administrative du Service intercommunal de taxis de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: la Commission administrative) a été saisie de la procédure de retrait desdites autorisations A. Après avoir imparti aux exploitants de taxis concernés un ultime délai pour signer le contrat, la Commission administrative leur a retiré, respectivement a refusé de renouveler leurs autorisations A à compter du 1er janvier 2009, par décisions des 28 novembre et 1er décembre 2008. Ceux-ci ont recouru contre ces décisions devant le Comité de direction, lequel a rejeté, le 21 août 2009, les recours formés par les exploitants concernés et confirmé les décisions précitées. Les intéressés, dont A._, B._, C._ et D._, ont recouru contre cette dernière décision auprès de la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal).
A.d. D._ a toutefois retiré son recours devant le Tribunal cantonal le 1er juin 2010. A la suite de ce retrait, la Commission administrative l'a invité à restituer son autorisation A, tandis que la Société concessionnaire a refusé sa demande d'affiliation au central d'appel. D._ a formé recours contre ces deux "décisions" devant le Comité de direction, qui l'a, le 23 février 2012, rejeté dans la mesure de sa recevabilité. Par arrêt du 23 avril 2013, le Tribunal cantonal a admis le recours déposé par D._ contre la décision du 23 avril 2013, jugeant que l'autorisation A en faveur de l'intéressé était réputée maintenue, dès lors que les autorités avaient erronément toléré que l'intéressé bénéficiât de l'autorisation A durant toute la procédure de recours cantonale et que ce dernier avait cru pouvoir réintégrer son statut d'exploitant de taxi A en retirant son recours cantonal. Le recours que l'Association a formé contre l'arrêt du Tribunal cantonal du 23 avril 2013 a été, en tant que recevable, rejeté par le Tribunal fédéral dans un arrêt 2C_492/2013 du 25 novembre 2013, au motif que la solution retenue par le Tribunal cantonal ne paraissait pas arbitraire.
A.e. Dans l'intervalle, le Tribunal cantonal a rejeté les recours déposés par A._, B._, C._ et d'autres exploitants de taxis A par arrêt du 22 décembre 2010. Saisi de recours contre cet arrêt, le Tribunal fédéral, après avoir joint les causes, l'a annulé par arrêt 2C_116/2011, 2C_117/2011 et 2C_118/2011 du 29 août 2011 (in SJ 2011 I 405) et a renvoyé la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision. Durant la procédure, A._, B._ et C._ ont, compte tenu de l'effet suspensif du recours cantonal, continué à bénéficier de leurs autorisations A sans être affiliés au central d'appel. Par nouvel arrêt du 1er mai 2013, le Tribunal cantonal a rejeté le recours des exploitants concernés et confirmé les décisions rendues le 21 août 2009 par le Comité de direction. Contrairement à un autre exploitant de taxi A (dont le recours a été rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, par arrêt 2C_519/2013 du Tribunal fédéral du 3 septembre 2013), A._, B._ et C._ n'ont pas recouru contre l'arrêt cantonal du 1er mai 2013 auprès du Tribunal fédéral.
B.
Par courrier adressé le 6 mai 2013 au Comité de direction et transmis en copie à la Société concessionnaire, A._, B._ et C._ ont indiqué leur intention de s'affilier au central d'appel, estimant qu'ils étaient toujours au bénéfice d'une autorisation A. Le 3 juin 2013, le Comité de direction a répondu, en substance, que le retrait des autorisations A concernant les trois intéressés était désormais exécutoire, ceux-ci n'ayant pu en bénéficier durant la procédure de recours qu'à la faveur de l'effet suspensif; leur situation n'étant de plus pas comparable à celle de D._, il ne se justifiait pas de leur rétrocéder les autorisations A. Le 11 juin 2013, le Service intercommunal de taxis de l'arrondissement de Lausanne a imparti un délai au 30 juin 2013 aux trois intéressés pour retourner leurs autorisations A et les cartes de leurs véhicules, en précisant que ces autorisations seraient "caduques et sans valeur" dès le 1er juillet 2013.
Saisi d'un recours formé par A._, B._ et C._ contre le courrier du 3 juin 2013, le Tribunal cantonal a, le 16 octobre 2013, déclaré irrecevable celui-ci, au motif que l'acte attaqué ne constituait pas une décision et qu'au moment où les intéressés s'étaient adressés au Comité de direction par courrier du 6 mai 2013, le retrait des autorisations A avait d'ores et déjà été exécutoire.
C.
A._, B._ et C._ forment un recours en matière de droit public à l'encontre de l'arrêt du Tribunal cantonal du 16 octobre 2013. Ils concluent, principalement, à l'annulation dudit arrêt et à la reconduction des autorisations A en leur faveur, subsidiairement, au renvoi du dossier aux instances cantonales pour qu'elles reconduisent les autorisations A susmentionnées.
Le Tribunal cantonal se réfère à l'arrêt attaqué et renonce à répondre. La Commission administrative, le Comité de direction et la Société concessionnaire concluent au rejet du recours, dans la mesure de sa recevabilité. Dans leurs observations du 27 janvier 2014, A._, B._ et C._ ont maintenu leurs conclusions.
Par ordonnance présidentielle du 10 décembre 2013, le Tribunal fédéral a admis la requête d'effet suspensif formée par les recourants.

Considérant en droit:
1.
1.1. L'arrêt attaqué est une décision finale (<ref-law>), rendue en dernière instance cantonale par un tribunal supérieur (art. 86 al. 1 let. d et al. 2 LTF) dans une cause de droit public (<ref-law>) ne tombant pas sous le coup des exceptions de l'<ref-law>. La voie du recours en matière de droit public est donc en principe ouverte. Déposé en temps utile (<ref-law>) et dans les formes prescrites (<ref-law>) par les destinataires de l'acte entrepris qui ont un intérêt digne de protection à son annulation ou à sa modification, de sorte qu'il faut leur reconnaître la qualité pour recourir (<ref-law>), le recours est recevable sous réserve de ce qui suit.
1.2. Le dispositif de l'arrêt querellé prononce l'irrecevabilité de la cause, de sorte que le présent recours ne peut porter que sur cette question, à l'exclusion du fond de l'affaire (<ref-ruling> consid. 3.1 p. 148; <ref-ruling> consid. 4 p. 241; arrêt 2C_735/2012 du 25 mars 2013 consid. 1.2).
En tant que les recourants concluent à la reconduction des autorisations A en leur faveur, leurs arguments et conclusions relèvent du fond et sont par conséquent irrecevables. Par ailleurs, on peut se demander si le fait pour les recourants, sous le couvert de la protection de la bonne foi et de l'interdiction de l'arbitraire (art. 9 Cst.), de la liberté économique (art. 27 Cst.) et sous celui de la prétendue inefficacité de "la réglementation de l'Association" en matière d'autorisations A, de reprocher aux précédents juges de les avoir indûment privés de la faculté de gagner leur vie par une activité d'exploitants de taxis A et B, alors même qu'ils auraient finalement accepté d'intégrer le central d'appel, satisfait à l'exigence précitée. Dans l'affirmative, ces griefs devraient de toute façon être déclarés irrecevables, dès lors que les recourants ne motivent pas à satisfaction de droit (<ref-law>) en quoi l'arrêt querellé les empêcherait de poursuivre leur activité en qualité d'exploitants de taxis B. Comme le souligne à juste titre le Comité de direction dans sa réponse du 13 décembre 2013, une telle activité ne les obligerait en effet pas d'adhérer à un central téléphonique, et n'accorde du reste aucun monopole à un quelconque central pour taxis B.
1.3. Aucun fait nouveau ni preuve nouvelle ne peut être présenté devant le Tribunal fédéral à moins de résulter de la décision de l'autorité précédente (<ref-law>). En tant qu'elle ne ressortirait pas déjà du dossier cantonal, la pièce que les recourants ont jointe à leurs observations du 27 janvier 2014 est donc irrecevable.
2.
2.1. Saisi d'un recours en matière de droit public, le Tribunal fédéral contrôle librement le respect du droit fédéral, qui comprend les droits de nature constitutionnelle (cf. art. 95 let. a et 106 al. 1 LTF), sous réserve des exigences de motivation figurant à l'<ref-law>. Aux termes de cet alinéa, le Tribunal fédéral n'examine les droits fondamentaux ainsi que le droit cantonal que si le grief a été invoqué et motivé par le recourant. En ces matières, l'acte de recours doit, sous peine d'irrecevabilité, contenir un exposé succinct des droits ou principes constitutionnels enfreints et préciser en quoi consiste la violation (<ref-ruling> consid. 2.5 p. 314; arrêt 2C_45/2011 du 3 octobre 2011 consid. 3, non publié in <ref-ruling>). Le Tribunal fédéral vérifie le respect des exigences procédurales plus strictement lorsque le recourant est assisté d'un avocat (cf. <ref-ruling> consid. 8.3.2 p. 53 s.; arrêt 2C_402/2013 du 20 août 2013 consid. 4.4.2, sic! 12/2003 p. 756).
2.2. Dans la faible mesure où ils s'en prennent à la décision d'irrecevabilité et non seulement au fond de la cause (cf. consid. 1.2 supra), les recourants, dont les intérêts sont défendus par un conseil, se contentent d'accuser vaguement les précédentes autorités d'avoir procédé à "un règlement de comptes" à leur détriment et se prévalent de motifs tenant davantage de l'opportunité que du droit, notamment leur nombre limité, leur comportement irréprochable ou la durée de leur carrière en tant que détenteurs d'une autorisation A. Ce faisant, les recourants ne motivent pas à satisfaction de droit (<ref-law>) en quoi l'arrêt querellé aurait appliqué la réglementation cantonale ou communale de manière arbitraire ou contraire à la bonne foi ou à la liberté économique, ni en quoi le résultat de l'arrêt attaqué aboutirait à un résultat choquant, ni encore en quoi un comportement spécifique des autorités précédentes aurait traduit une volonté de leur porter préjudice.
2.3. En outre, lorsque les intéressés perçoivent dans leur cas de "fortes analogies" avec la situation de D._, dont l'autorisation A avait été reconduite en raison d'erreurs commises par les autorités inférieures (let. A.d supra), ils n'invoquent à aucun stade, de façon suffisamment précise, le principe de l'égalité de traitement garanti à l'art. 8 Cst., ni n'exposent-ils en détail en quoi d'éventuelles erreurs administratives, voire une erreur essentielle de leur part devraient leur profiter, de sorte que cette comparaison ne saurait être admise.
2.4. Il s'ensuit que, sous réserve des aspects qui seront traités ci-après (consid. 3 infra), les griefs d'ordre constitutionnel que font valoir les recourants ainsi que les développements y afférents sont irrecevables.
3.
Sous l'angle de l'art. 9 Cst., les recourants reprochent en substance au Tribunal cantonal d'avoir considéré comme exécutoire la décision de retrait ou de non-renouvellement de leurs autorisations A déjà au moment où, le 6 mai 2013, ils avaient demandé au Comité de direction à pouvoir s'affilier au central d'appel; les recourants prétendent en effet avoir encore disposé desdites autorisations au mois de mai 2013. Les précédents juges auraient ainsi, à tort, considéré que le refus de rétrocession des autorisations A communiqué le 3 juin 2013 ne pouvait être assimilé à une décision sujette à recours, mais à une simple information ou à un acte d'exécution. Ce faisant, les recourants se plaignent, à tout le moins implicitement, de l'interprétation que le Tribunal cantonal a faite des notions de "décision" et de "caractère exécutoire" prévues par le droit de procédure cantonale.
3.1. Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit d'une manière choquante le sentiment de la justice et de l'équité. Le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue par l'autorité cantonale de dernière instance que si elle apparaît insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, adoptée sans motifs objectifs ou en violation d'un droit certain. Il ne suffit pas que la motivation de la décision critiquée soit insoutenable; encore faut-il que celle-ci se révèle arbitraire dans son résultat (cf. <ref-ruling> consid. 4.3 p. 319; <ref-ruling> consid 2.4 p. 5). En outre, il n'est pas suffisant qu'une autre solution soit concevable, voire préférable, pour que le Tribunal fédéral annule un arrêt cantonal pour cause d'arbitraire (ATF <ref-ruling> consid. 2.4 p. 5).
3.2. Selon l'art. 3 de la loi vaudoise du 28 octobre 2008 sur la procédure administrative (LPA/VD; RS/VD 173.36), une décision est toute mesure prise par une autorité dans un cas d'espèce, en application du droit public, et ayant pour objet : a. de créer, de modifier ou d'annuler des droits et obligations; b. de constater l'existence, l'inexistence ou l'étendue de droits et obligations; c. de rejeter ou de déclarer irrecevables des demandes tendant à créer, modifier, annuler ou constater des droits et obligations (al. 1). Sont également des décisions les décisions incidentes, les décisions sur réclamation ou sur recours, les décisions en matière d'interprétation ou de révision (al. 2). D'après l'art. 58 al. 1 LPA/VD, une décision est exécutoire lorsqu'elle ne peut plus être attaquée par une voie de droit ordinaire, ou (let. a) lorsque la voie de droit ordinaire n'a pas d'effet suspensif, ou (let. b) lorsque l'effet suspensif est retiré (let. c).
3.3. Il apparaît, à la lecture de l'arrêt d'irrecevabilité querellé (arrêt, page 8), que l'arrêt du 1er mai 2013, par lequel le Tribunal cantonal avait confirmé au fond les décisions de retrait et de non-renouvellement des autorisations A prises à l'encontre des recourants - dont dépend la possibilité et l'obligation de s'affilier au central d'appel -, leur avait été notifié avant le dépôt de leur requête d'affiliation au central d'appel du 6 mai 2013. Par ailleurs, l'arrêt du 1er mai 2013 ne pouvait pas, s'agissant d'une décision rendue par la précédente instance, faire l'objet d'un recours ordinaire sur le plan cantonal, seul un recours auprès du Tribunal fédéral entrant en ligne de compte. Or, de manière générale, ce dernier recours ne s'accompagne d'aucun effet suspensif automatique (<ref-law>); en outre, les intéressés n'ont, in casu, ni recouru contre l'arrêt du 1er mai 2013 devant le Tribunal fédéral, ni sollicité la restitution de l'effet suspensif durant le délai pour recourir de trente jours (<ref-law>).
En conséquence, les précédents juges pouvaient, sans verser dans l'arbitraire, considérer que l'arrêt que le Tribunal cantonal avait rendu au fond le 1er mai 2013 était devenu exécutoire à partir de sa notification aux recourants, soit avant le dépôt de la requête d'affiliation au central d'appel des taxis A. En effet, les autorités compétentes étaient, dès cet instant, en droit de procéder à l'exécution forcée de la décision de retrait des autorisations A détenues par les recourants (cf. YVES DONZALLAZ, ad <ref-law>, in Commentaire LTF, 2008, n. 4175 p. 1512) et pouvaient donc également s'opposer à la poursuite de l'exercice de leur activité de conducteurs de taxis A par les recourants, y compris à leur affiliation au central d'appel. Il était partant soutenable, tel qu'y ont procédé les précédents juges, de traiter la lettre du 3 juin 2013 par laquelle le Comité de direction avait répondu à la requête des recourants du 6 mai 2013, en tant que simple information rappelant le contenu de l'arrêt du 1er mai 2013 et ses conséquences pour le maintien des autorisations A. Or, un tel acte étant par définition dénué de caractère décisionnel au sens de l'art. 3 LPA/VD, c'est à bon droit que le Tribunal cantonal a retenu que la lettre du 3 juin 2013 n'était susceptible d'aucun recours devant lui, de sorte que le recours interjeté contre celle-ci devait être déclaré irrecevable.
Le grief que les recourants tirent de l'art. 9 Cst. en lien avec le caractère exécutoire de la décision et le défaut de nature décisionnelle de la lettre du 3 juin 2013 doit ainsi être écarté.
3.4. Les recourants prétendent également avoir disposé des autorisations A encore au mois de mai 2013. Se référant au principe dit des "portes ouvertes" qui autorise (et oblige) tout titulaire d'une autorisation A à s'affilier au central d'appel (cf. art. 4 et 6 du règlement de l'Association du 18 mai 2006 sur le central d'appel des taxis A; RCAp), ils affirment en substance que les autorités précédentes ne pouvaient leur refuser cette adhésion ni le maintien de leurs autorisations A. Par cette argumentation, les recourants soulèvent la question de l'entrée en force de chose jugée de l'arrêt du Tribunal cantonal du 1er mai 2013, soit le moment à partir duquel il ne leur était plus possible de remettre en cause la décision de retrait des autorisations A dans le cadre de la procédure de recours.
3.4.1. Une décision acquiert force de chose jugée formelle ( formelle Rechtskraft ) et ne peut partant plus être modifiée dans le cadre de la procédure lorsqu'aucun recours ordinaire n'est interjeté contre elle dans le délai utile (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 487 s.; <ref-ruling> consid. 8.1 p. 431). Cette dernière notion ne doit pas être confondue avec l'autorité de la chose jugée ( materielle Rechtskraft ), dont sont revêtues les décisions sur le fond et qui permet de s'opposer à ce que cette décision soit remise en discussion devant un tribunal par les mêmes parties et sur le même objet (ATF <ref-ruling> consid. 8.2 p. 432; arrêt 5A_866/2012 du 1er février 2013 consid. 4.2, SJ 2013 I 314).
3.4.2. La question de savoir à partir de quel moment est entré en force de chose jugée l'arrêt au fond du Tribunal cantonal s'inscrit dans une controverse relative au caractère "ordinaire" ou "extraordinaire" des recours devant le Tribunal fédéral (cf., notamment, Bernard Corboz, ad <ref-law>, in Commentaire LTF, 2009, n. 13 p. 1003; Meyer/Dormann, ad <ref-law>, in Basler Kommentar BGG, 2e éd., 2011, n. 5, p. 1354, et les références citées). En l'occurrence, il n'est toutefois pas indispensable de trancher cette controverse, dès lors que l'argument des recourants devrait être écarté en toute hypothèse. Que le recours devant le Tribunal fédéral soit qualifié d'ordinaire ou d'extraordinaire, l'arrêt du Tribunal cantonal du 1er mai 2013, confirmant le retrait ou non-renouvellement des autorisations A litigieuses, était en effet destiné à entrer en force au plus tard à l'issue du délai de recours non utilisé devant le Tribunal fédéral; dans le meilleur des cas pour eux, les recourants n'auraient ainsi pu se prévaloir de leurs autorisations A afin de s'abonner au central d'appel qu'à titre provisoire, soit jusqu'à l'expiration du délai fixé par l'<ref-law>. En revanche, l'éventuelle absence de force de chose jugée immédiate de l'arrêt du Tribunal cantonal du 1er mai 2013 ne leur aurait pas permis, tel qu'ils le font valoir, de s'inscrire au central d'appel en vue de pouvoir, par ce biais, "réaliser toutes les conditions réglementaires pour poursuivre leurs activités" de conducteurs de taxis A de façon durable. Ce n'est en effet qu'au travers d'un recours auprès du Tribunal fédéral que les recourants auraient pu et dû remettre en cause la décision de retrait de leurs autorisations A confirmée par l'arrêt du 1er mai 2013. Or, les intéressés ayant renoncé à recourir contre cette décision devant le Tribunal fédéral, il n'était nullement arbitraire pour les précédents juges de considérer, sous cet angle également, que la lettre du Comité de direction du 3 juin 2013 ne pouvait être assimilée à une décision rejetant une demande de rétrocession des autorisations A et qu'en tout état, l'acte attaqué n'avait aucune "incidence quelconque sur la situation juridique des recourants" eu égard aux conclusions qu'ils avaient prises. Il en découle que les recourants, qui étaient alors représentés par un avocat, ne pouvaient de bonne foi - contrairement à D._ - estimer qu'en requérant leur affiliation au central d'appel tout en renonçant à faire recours auprès du Tribunal fédéral contre l'arrêt du Tribunal cantonal confirmant le retrait de leurs autorisations A, il leur serait néanmoins possible de conserver indéfiniment leurs autorisations A.
3.5. En vue d'étayer leur droit au maintien des autorisations A et, implicitement, l'obligation du Tribunal cantonal d'entrer en matière sur leur recours contre la lettre du 3 juin 2013, les recourants se prévalent du courrier du 11 juin 2013, par lequel le Service intercommunal de taxis de l'arrondissement de Lausanne leur avait imparti un délai au 30 juin 2013 pour retourner leurs autorisations A et les cartes de leurs véhicules, en précisant que les autorisations A seraient "caduques et sans valeur" passé ce délai. Ils en déduisent qu'étant eux-mêmes "de facto titulaires d'une autorisation A lorsqu'ils ont présenté la demande d'intégration au central téléphonique", les autorités intimées ne pouvaient valablement refuser "le renouvellement et non la délivrance de leur autorisation A" (observations du 27 janvier 2014). L'argument des recourants ne saurait être suivi.
Dans son arrêt querellé du 16 octobre 2013, le Tribunal cantonal a retenu que le délai octroyé par le Service intercommunal constituait un simple délai de tolérance, "sans incidence sur leur situation juridique", pour laisser aux recourants le temps nécessaire afin de restituer les autorisations A et de s'organiser en conséquence. Une telle interprétation de la lettre du 11 juin 2013 n'apparaît pas choquante. Intitulée "dépôt d'autorisations", celle-ci prend en effet acte de l'absence de recours contre l'arrêt du 1er mai 2013 et a pour objet la seule restitution des autorisations A ainsi que l'aménagement de modalités pour ce faire.
Dans ce contexte précis, l'utilisation dans la lettre du Service intercommunal des termes, certes impropres, de "caduques" et "sans valeur" ne pouvait remettre en cause le caractère univoque de la position des autorités inférieures; les juges cantonaux pouvaient ainsi sans arbitraire retenir que cette lettre s'inscrivait dans la volonté des autorités d'octroyer un délai de grâce pour la restitution des autorisations A, sans fonder ou faire renaître un quelconque droit à la titularité des autorisations A. Il n'est pas inutile de rappeler que toute autre était la situation de D._, auquel les autorités avaient, erronément et sur une longue période, reconnu le bénéfice de l'effet suspensif à ses recours et, partant, la poursuite de son activité de conducteur de taxi A. Sans le concours de son avocat, ce dernier avait ainsi pu déduire de cette situation équivoque qu'en retirant son recours cantonal, il lui serait possible de conserver son activité de conducteur de taxis A (cf. arrêt 2C_492/2013 du 25 novembre 2013 consid. 5).
3.6. En conclusion, les précédents juges n'ont pas commis d'arbitraire en retenant que la lettre du 3 juin 2013 ne constituait pas une décision sujette à recours.
4.
4.1. Il résulte de ce qui précède que c'est à bon droit que le Tribunal cantonal a, par arrêt du 16 octobre 2013, déclaré irrecevable le recours interjeté à l'encontre de la lettre du Comité de direction du 3 juin 2013. Partant, le présent recours doit être rejeté dans la mesure de sa recevabilité.
4.2. En tant que participante à la procédure qui obtient gain de cause, défendue par un avocat et constituée sous la forme d'une société à responsabilité limitée de droit privé dont les sociétaires sont les compagnies et entreprises individuelles de taxis A, la Société concessionnaire peut in casu prétendre au versement de dépens de la part des recourants, débiteurs solidaires, à l'exclusion de la Commission administrative et de l'Association (art. 68 al. 1 et 3 LTF; cf. arrêt 2C_519/2013 du 3 septembre 2013 consid. 7.3). Ceux-ci seront supportés par les recourants, solidairement entre eux (<ref-law>, renvoyant par analogie à l'<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis solidairement à la charge des recourants.
3.
Les recourants, débiteurs solidaires, verseront, à titre de dépens, une indemnité de 3'000 fr. à la Société concessionnaire.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire des recourants, à l'Association de communes de la région lausannoise pour la réglementation du service des taxis, Comité de direction, aux mandataires du Service intercommunal des taxis de l'arrondissement de Lausanne, Commission administrative, et de Taxi Services Sàrl, ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 17 avril 2014
Au nom de la IIe Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant: Seiler
Le Greffier: Chatton