Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Da die Vernehmlassung der IV-Stelle keine neuen Argumente enthält, ist dem in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde gestellten Begehren um Durchführung eines zweiten Schriftenwechsels nicht stattzugeben (vgl. <ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweisen).
2.- Das kantonale Gericht hat die massgebenden gesetzlichen Bestimmungen und Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>), die Ermittlung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>), die Bedeutung ärztlicher Auskünfte bei der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 4, 115 V 134 Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1) sowie die Rentenrevision (<ref-law>) und die zu vergleichenden Sachverhalte (<ref-ruling> Erw. 2 mit Hinweis, <ref-ruling> Erw. 2b und 390 Erw. 1b) zutreffend dargelegt. Darauf kann verwiesen werden.
3.- Streitig und zu prüfen ist, ob zwischen dem Erlass der Verfügung vom 20. April 1995, bzw. der diese ersetzenden Verfügung vom 21. September 1995, und der Revisionsverfügung vom 6. Mai 1998 eine anspruchsbeeinflussende Änderung des Invaliditätsgrades eingetreten ist.
4.- a) Der Versicherte erklärte in seiner Stellungnahme vom 28. Juli 1997, sein Gesundheitszustand habe sich seit der ursprünglichen Rentenverfügung verschlimmert. Dies betreffe sowohl den psychischen als auch den körperlichen Bereich und äussere sich in Kopfschmerzen, Muskelbeschwerden, Hüftschmerzen, Schmerzen am rechten Ellenbogen inklusive Handgelenk sowie urologischen Problemen. Die Vorinstanz gelangte demgegenüber, insbesondere gestützt auf das Gutachten des Dr. med. M._ vom 20. Januar 1998, zum Ergebnis, der Gesundheitszustand sei unverändert geblieben bzw. habe sich nicht verschlechtert.
b) Beim Erlass der ursprünglichen Verfügung ging die Verwaltung davon aus, dem Beschwerdeführer sei eine Tätigkeit im Bereich "einfachere Bürotätigkeiten / Aussendienst" mit einem Pensum von 50 % zumutbar, und ermittelte gestützt darauf ein Invalideneinkommen von Fr. 26'000.- (13 x Fr. 2000.-), welches sie einem Valideneinkommen von Fr. 58'500.- (13 x Fr. 4500.-) gegenüber stellte. Für die Festsetzung der Arbeitsfähigkeit stützte sie sich einerseits auf den Bericht des Bürozentrums der Stiftung X. vom 31. März 1993 über die Ergebnisse des Arbeitstrainings, wonach auf Grund der orthopädisch-neurologischen Behinderung "eine Arbeitsfähigkeit zwischen 60 % (min.) und 80 % (ca.) als realistisch eingestuft" werden könne. Andererseits trug sie der Beurteilung der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) Rechnung, welche dem Versicherten (nach Vergleichsverhandlungen) auf Grund des Unfallereignisses vom 23. September 1987 für die Zeit ab 1. März 1994 eine Rente auf der Basis einer Erwerbsunfähigkeit von 50 % zugesprochen hatte (Verfügung vom 9. September 1994) und ihm zudem gemäss Verfügung vom 1. Juni 1994 eine Integritätsentschädigung entsprechend einer Integritätseinbusse von 40 % ausrichtete, welche sich gemäss den Feststellungen der Vorinstanz wie folgt zusammensetzte: 20 % für eine leichte Hirnfunktionsstörung, 15 % für die Funktionseinschränkung und die leichte Instabilität am rechten Ellenbogen, 2,5 % für die minime Lockerung des rechten Kniegelenks und 2,5 % für die leichte Innenrotationshemmung der rechten Hüfte.
Die IV-Stelle berücksichtigte beim Erlass ihrer Rentenverfügung und der Festsetzung des Invalideneinkommens auch den schlechten psychischen Zustand des Versicherten, welcher intensiv psychotherapeutisch behandelt wurde.
c) Zum Gesundheitszustand des Versicherten im Zeitpunkt der Revisionsverfügung vom 6. Mai 1998 sind den Akten die folgenden Angaben zu entnehmen:
aa) Dr. med. A._ diagnostiziert in seinem Bericht vom 26. August 1997 ein subdepressives Zustandsbild, reaktiv nach Polytrauma, und den Verdacht auf ein leichtes organisches Psychosyndrom. Der Gesundheitsschaden bestehe seit 1987 und der Versicherte bedürfe seit 1994 bis auf weiteres psychiatrischer Behandlung. Sein Gesundheitszustand sei stationär. Im bisherigen Beruf oder Tätigkeitsbereich als Coiffeur sei der Beschwerdeführer nicht mehr arbeitsfähig. Weiter berichtet Dr. med. A._, der Patient befinde sich in subdepressiver Stimmung, sei apathisch, sehe keine Zukunftsperspektive und hadere mit dem Schicksal. Thematisch sei er eingeengt auf das Unfallgeschehen und die Unfallfolgen sowie die nicht ausreichend erhaltene Rehabilitation und Unterstützung zur beruflichen Reintegration. Auf Grund des Befundes und des Verlaufes sowie der Chronizität erscheine die Ausübung einer Tätigkeit als nicht realistisch.
bb) Dr. med. M._ erwähnt im Gutachten vom 20. Januar 1998 die Behinderung mit Bezug auf die nicht optimal ausgeheilte Luxationsfraktur des rechten Ellenbogens und eine leichte Behinderung am rechten Bein (leicht hinkender Gang bei Status nach Femurfraktur), während bezüglich der erlittenen Augenverletzung rechts sowie der traumatischen Aortenläsion mit einer Aneurysmabildung keine Folgezustände bestünden, die eine Reduktion der Arbeitsfähigkeit zur Folge haben könnten. Die seit rund vier Jahren in Gang gekommene regressive, teils neurotische, teils pseudo-depressive Entwicklung stehe weder mit dem Unfallereignis vom 23. September 1987 in Zusammenhang, noch stelle sie ein psychiatrisches Störungs- oder Krankheitsbild dar, das einer geeigneten Arbeitstätigkeit im Wege stehen dürfte.
Aus psychiatrischer Sicht bestehe (mit den körperlichen Einschränkungen) in einer geeigneten, körperlich leichten Tätigkeit eine Arbeitsfähigkeit von 75 %. Wie die Vorinstanz mit ausführlicher und zutreffender Begründung, auf welche vollumfänglich verwiesen werden kann, festgehalten hat, bestehen keine Anhaltspunkte dafür, dass der Gutachter voreingenommen gewesen wäre, sodass sein Gutachten ohne Einschränkung in die Beweiswürdigung einzubeziehen ist.
cc) Der mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingereichte Bericht des Dr. med. R._, Oberarzt Chirurgie, Stadtspital, vom 6. Juni 2000, ist im vorliegenden Verfahren insoweit zu berücksichtigen, als er geeignet ist, die Beurteilung zum Zeitpunkt des Verfügungserlasses vom 6. Mai 1998 zu beeinflussen (<ref-ruling> mit Hinweisen).
Dr. R._ führt insbesondere aus, die Beweglichkeit des rechten Ellenbogens sei in sämtlichen Ebenen massiv eingeschränkt, im Bereich der rechten Hüfte bestehe ein leichtes Trendelenburg-Hinken bei freier Hüftbeweglichkeit mit diskreten Endstellungsschmerzen, und das rechte Knie weise bei voller Beweglichkeit und absoluter Stabilität, ohne Meniskuszeichen, eine leichte Ergussbildung auf. Zudem berichtet der Arzt über eine diskrete Oberschenkelmuskelatrophie mit insuffizienter Kraftentwicklung, eine Verkürzung des rechten Beins um rund 1 cm mit diskreter Aussenrotationsfehlstellung sowie eine freie Beweglichkeit der LWS in sämtlichen Ebenen, bei leichter Druckdolenz der paravertebralen Muskulatur.
d) Die Vorinstanz hat in Würdigung der Stellungnahmen des Dr. med. A._ und des Dr. med. M._ das Vorliegen einer Verschlimmerung des Gesundheitszustandes des Versicherten, welche eine Veränderung der Zumutbarkeitsbeurteilung zur Folge hätte, zu Recht verneint. Dr.
med. A._ spricht in seinem Bericht vom 26. August 1997 von einem stationären Zustand. Seine Feststellungen stimmen in Bezug auf den allgemeinen, als apathisch geschilderten psychischen Zustand des Versicherten weitgehend mit denjenigen des Dr. med. M._ überein. Dessen Gutachten, welches unter Berücksichtigung der Anamnese sowie eigener Untersuchungen mit Einschluss testpsychologischer Befunde erstattet wurde, ist deutlich zu entnehmen, dass sich das psychische Beschwerdebild und dessen Auswirkungen auf die Arbeitsfähigkeit seit dem Erlass der ursprünglichen Verfügung im Jahr 1995 nicht verschlimmert haben. Die Aussage des Dr. med. A._, die Ausübung einer Tätigkeit erscheine als nicht realistisch, ändert an diesem Befund nichts, da sie die Frage nach der Zumutbarkeit einer Arbeit nicht beantwortet. Zudem beurteilt auch Dr. med. A._ den Zustand als stationär. Dass sich auch die somatischen Beschwerden nicht erheblich verschlimmert haben, geht aus dem Gutachten des Dr. med. M._ hervor und wird auch durch dem Bericht des Dr. med.
R._ vom 6. Juni 2000 nicht in Frage gestellt, werden doch darin im Wesentlichen dieselben Beschwerdebilder wiedergegeben, welche bereits nach dem Unfall aufgetreten waren und zur Zusprechung von Leistungen der obligatorischen Unfallversicherung sowie zur ursprünglichen Rentenverfügung führten. Dass das kantonale Gericht unter diesen Umständen von einem gegenüber der ursprünglichen Rentenverfügung im Wesentlichen unverändert gebliebenen Gesundheitszustand ausgegangen ist, ist nicht zu beanstanden. Da zudem keinerlei Anhaltspunkte dafür bestehen, dass sich die erwerblichen Auswirkungen der gesundheitlichen Beeinträchtigung in einer für den Anspruch erheblichen Weise verändert hätten, hat die Vorinstanz die halbe Rente mit Recht bestätigt.
Eine allenfalls nach dem Erlass der Revisionsverfügung vom 6. Mai 1998 eingetretene Veränderung müsste Gegenstand eines neuen Revisionsverfahrens bilden.
5.- Da es im vorliegenden Prozess um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse Migros, Zürich, und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 20. Juli 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber:
i.V.