Faits :
A.
A.a. A._, né le 5 septembre 1950, a été victime d'un accident le 21 février 2006, alors qu'il travaillait en qualité de maçon au service de la société B._ SA. Il a subi une fracture-tassement D4, D5 et D6, ainsi que de multiples traumatismes ostéo-articulaires. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA) a pris en charge le cas.
L'assuré a séjourné à la Clinique C._ du 27 septembre au 11 octobre 2006. Après une tentative de reprise du travail à 50 % dans une activité plus légère le 15 janvier 2007, il a subi une incapacité entière de travail à partir du 1 er février suivant.
Le 3 octobre 2006, l'intéressé a présenté une demande tendant à l'octroi de prestations de l'assurance-invalidité. L'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (ci-après: l'office AI) a mis en oeuvre un stage d'évaluation et d'observation professionnelle auprès du Centre d'évaluation de l'assurance-invalidité (CEPAI) du 25 février au 25 mai 2008 et a confié une expertise interdisciplinaire aux médecins du Centre D._ (rapport du 29 octobre 2009). Par ailleurs, il a recueilli des rapports des docteurs G._, spécialiste en chirurgie orthopédique et médecin traitant (des 20 novembre 2006, 10 septembre 2008 et 6 mai 2011), E._, médecin d'agence de la CNA (rapports des 3 et 23 mai 2007) et H._, médecin au Service médical régional des Offices AI U._/V._/ W._ (SMR; rapport du 2 août 2007).
Par projet de décision du 3 décembre 2009, l'office AI a informé l'assuré de son intention de lui allouer, à partir du 1 er février 2007, un quart de rente d'invalidité fondé sur un taux de 40 %. Saisi d'une opposition, il a confirmé ce projet par décision du 3 mai 2012.
A.b. De son côté, la CNA a alloué à l'assuré, à partir du 1 er janvier 2012, une rente d'invalidité fondée sur un taux d'incapacité de gain de 40 % (décision sur opposition du 12 décembre 2012).
Cette décision a été déférée à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg, laquelle a rejeté le recours par jugement du 9 septembre 2014.
Saisi d'un recours en matière de droit public contre ce jugement, le Tribunal fédéral a statué par arrêt dont la date est identique à celle du présent arrêt (cause 8C_760/2014).
B.
Par jugement du 9 septembre 2014, la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a rejeté le recours formé par l'assuré contre la décision de l'office AI du 3 mai 2012.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public contre ce jugement dont il demande l'annulation, en concluant à l'octroi, à compter du 21 février 2007, d'une rente entière d'invalidité fondée sur un taux d'incapacité de gain de 100 %, subsidiairement au renvoi de la cause à l'intimé pour complément d'instruction, le tout sous suite de frais et dépens.
L'office intimé se réfère implicitement au prononcé attaqué, tandis que la cour cantonale et l'Office fédéral des assurances sociales ont renoncé à présenter des déterminations.

Considérant en droit :
1.
Le recours est dirigé contre un arrêt final (art. 90 LTF) rendu en matière de droit public (art. 82 ss LTF) par une autorité cantonale de dernière instance (art. 86 al. 1 let. d LTF). Il a été déposé dans le délai (art. 100 LTF) et la forme (art. 42 LTF) prévus par la loi. Il est donc recevable.
2.
Le litige porte sur le taux de la rente de l'assurance-invalidité à laquelle a droit le recourant à partir du 1 er février 2007. A cet égard, le jugement entrepris expose correctement les règles légales et la jurisprudence relative à la notion d'invalidité et à son évaluation, ainsi qu'à la valeur probante des rapports et expertises médicaux. Il suffit donc d'y renvoyer.
3.
3.1. L'office AI a considéré que la capacité résiduelle de travail de l'assuré était de 70 % dans une activité adaptée. Il s'est fondé pour cela sur les conclusions des experts du Centre D._, selon lesquelles la durée d'activité est limitée à six heures par jour en raison des douleurs dorsales et thoraciques antérieures qui s'installent et augmentent progressivement durant la journée (rapport du 29 octobre 2009). De son côté, la cour cantonale a confirmé le point de vue de l'office AI.
3.2.
3.2.1. Par un premier moyen, le recourant fait valoir qu'aucune nouvelle activité professionnelle n'est exigible en raison de son âge, proche de celui de la retraite, et du fait que sa capacité de travail est nulle dans son ancienne activité de maçon. Se référant à un arrêt 9C_734/2013 du 13 mars 2014, il fait valoir qu'au mois de mai 2012 - soit lorsque, selon lui, tous les éléments médicaux nécessaires au prononcé de la décision ont été réunis - il était âgé de 62 ans, de sorte que l'on ne pouvait plus exiger de lui qu'il exerçât une activité à 70 % dans une nouvelle profession.
3.2.2. Lorsqu'il s'agit d'examiner dans quelle mesure un assuré peut encore exploiter économiquement sa capacité de gain résiduelle sur le marché du travail entrant en considération pour lui (art. 16 LPGA; RS 830.1), on ne saurait subordonner la concrétisation des possibilités de travail et des perspectives de gain à des exigences excessives. Il s'ensuit que pour évaluer l'invalidité, il n'y a pas lieu d'examiner le point de savoir si un invalide peut être placé eu égard aux conditions concrètes du marché du travail, mais uniquement de se demander s'il pourrait encore exploiter économiquement sa capacité résiduelle de travail lorsque les places de travail disponibles correspondent à l'offre de la main d'oeuvre (arrêt du Tribunal fédéral des assurances I 198/97 du 7 juillet 1998 [VSI 1998 p. 293] consid. 3b et les références). S'il est vrai que des facteurs tels que l'âge, le manque de formation ou les difficultés linguistiques jouent un rôle non négligeable pour déterminer dans un cas concret les activités que l'on peut encore raisonnablement exiger d'un assuré, ils ne constituent pas, en règle générale, des circonstances supplémentaires qui, à part le caractère raisonnablement exigible d'une activité, sont susceptibles d'influencer l'étendue de l'invalidité, même s'ils rendent parfois difficile, voire impossible la recherche d'une place et, partant, l'utilisation de la capacité de travail résiduelle (arrêt du Tribunal fédéral des assurances I 377/98 du 28 juillet 1999 [VSI 1999 p. 246] consid. 1 et les références). Toutefois, lorsqu'il s'agit d'évaluer l'invalidité d'un assuré qui se trouve proche de l'âge donnant droit à la rente de vieillesse, il faut procéder à une analyse globale de la situation et se demander si, de manière réaliste, cet assuré est en mesure de retrouver un emploi sur un marché équilibré du travail. Cela revient à déterminer, dans le cas concret qui est soumis à l'administration ou au juge, si un employeur potentiel consentirait objectivement à engager l'assuré, compte tenu notamment des activités qui restent exigibles de sa part en raison d'affections physiques ou psychiques, de l'adaptation éventuelle de son poste de travail à son handicap, de son expérience professionnelle et de sa situation sociale, de ses capacités d'adaptation à un nouvel emploi, du salaire et des contributions patronales à la prévoyance professionnelle obligatoire, ainsi que de la durée prévisible des rapports de travail (arrêts 9C_716/2014 du 19 février 2015 consid. 4.1; 9C_695/2010 du 15 mars 2011 consid. 5 et les arrêts cités).
Selon la jurisprudence, le moment où la question de la mise en valeur de la capacité (résiduelle) de travail pour un assuré proche de l'âge de la retraite sur le marché de l'emploi doit être examinée correspond au moment auquel il a été constaté que l'exercice (partiel) d'une activité lucrative était médicalement exigible, soit dès que les documents médicaux permettent d'établir de manière fiable les faits y relatifs (<ref-ruling> consid. 3.3 p. 461 s.; arrêt 9C_716/2014, déjà cité, consid. 4.2).
3.2.3. En l'occurrence, la cour cantonale a retenu que le moment déterminant pour examiner la question de la mise en valeur de la capacité (résiduelle) de travail du recourant était le 29 octobre 2009, date à laquelle a été rendu le rapport du Centre D._, dans lequel les experts ont établi de manière fiable tous les faits y relatifs. Or, en se contentant d'alléguer que d'autres rapports ont encore été nécessaires pour confirmer que l'état de santé était stabilisé, le recourant ne démontre pas le caractère manifestement inexact des constatations des premiers juges (cf. art. 105 al. 1 et 2 LTF). Aussi doit-on admettre qu'âgé de 59 ans au moment déterminant, l'intéressé était encore objectivement susceptible d'être engagé par un employeur potentiel. Le moyen tiré de la proximité de l'âge de la retraite est dès lors mal fondé.
3.3. Par un deuxième moyen, le recourant conteste la valeur probante du rapport du Centre D._. Il reproche aux experts de n'avoir pas pris position sur l'appréciation du docteur G._, selon laquelle l'intéressé ne peut exercer une activité adaptée qu'à mi-temps (quatre heures par jour) et seulement avec un rendement de 80 % (rapport du 27 mai 2008). En outre, les experts du Centre D._ qui ont tenté d'établir un lien entre les douleurs et une symptomatologie anxieuse sont des spécialistes en rhumatologie et en psychiatrie, c'est-à-dire des spécialités inappropriées pour évaluer correctement les conséquences d'un grave traumatisme, soit une atteinte relevant de l'orthopédie.
En l'occurrence, on ne voit pas bien en quoi l'origine somatique ou anxieuse des douleurs est de nature à éveiller des doutes quant à la valeur probante des conclusions des experts, du moment que, comme le concède le recourant, ceux-ci ont reconnu le caractère invalidant de la symptomatologie douloureuse en limitant la capacité de travail à six heures par jour en raison des douleurs qui s'installent et augmentent progressivement durant la journée. Pour le reste, le docteur G._ ne fait état d'aucun élément objectif qui n'ait été pris en compte par les médecins du Centre D._ pour apprécier la capacité résiduelle de travail de l'assuré. Cela étant, il n'existe aucun motif de mettre en doute la valeur probante de leur rapport d'expertise du 29 octobre 2009.
3.4. Par un troisième moyen, le recourant critique le point de vue de la cour cantonale selon lequel l'appréciation des experts du Centre D._ est corroborée par les observations faites au cours du stage d'évaluation et d'observation professionnelle auprès du CEPAI. Il allègue que les rendements observés dans les activités effectuées au cours de ce stage ne correspondent pas au rendement moyen de l'ordre de 60 % à 70 % retenu par la juridiction précédente. Au demeurant, il reproche aux premiers juges de confondre les notions en considérant qu'une capacité de travail limitée à six heures par jour avec un rendement de 100 % correspond à une activité de 100 % avec un rendement de 60% à 70 %. Si, selon le recourant, cela est vrai dans le résultat du calcul économique du taux d'invalidité, il n'en va pas de même pour l'évaluation médicale de la capacité de travail.
Les griefs du recourant ne sont pas de nature à mettre en cause le point de vue des premiers juges. La tâche du médecin consiste à porter un jugement sur l'état de santé et à indiquer dans quelle mesure et pour quelles activités l'assuré est incapable de travailler. En outre, les données médicales constituent un élément utile pour déterminer quels travaux on peut encore, raisonnablement, exiger de l'assuré (<ref-ruling> consid. 4 p. 261; <ref-ruling> consid. 2 p. 134; <ref-ruling> consid. 3c p. 314 s.). C'est pourquoi les appréciations des médecins l'emportent sur les constatations qui peuvent être faites à l'occasion d'un stage d'observation professionnelle et qui sont susceptibles d'être influencées par des éléments subjectifs liés au comportement de l'assuré pendant le stage (arrêts 9C_83/2013 du 9 juillet 2013 consid. 4.2; 8C_451/2012 du 28 mai 2013 consid. 4; 9C_631/2007 du 4 juillet 2008 consid. 4. 1). Au demeurant, le recourant ne fait pas état, entre les constatations médicales et les observations des organes d'observation professionnelle, de divergences d'une importance telle qu'elles nécessiteraient un complément d'instruction. Par ailleurs, ce n'est pas l'incapacité de travail en tant que telle qui ouvre droit à la rente d'invalidité mais la diminution permanente ou de longue durée, résultant d'une atteinte à la santé assurée, des possibilités de gain sur le marché du travail équilibré qui entre en ligne de compte pour l'assuré (cf. art. 8 al. 1 et 16 LPGA; <ref-ruling> consid. 3.3 p. 347; <ref-ruling> consid. 1b p. 249 et les arrêts cités). Dans ces conditions, il importe peu que les possibilités de gain de l'intéressé soient réduites à la suite d'une diminution de rendement ou d'une limitation de la durée d'activité.
Vu ce qui précède, il n'y a pas lieu de s'écarter du point de vue de la cour cantonale selon lequel la capacité résiduelle de travail de l'assuré est limitée à six heures par jour dans une activité adaptée et il n'est pas nécessaire de mettre en oeuvre un complément d'instruction sous la forme d'une nouvelle expertise médicale, comme le demande le recourant.
3.5. Vu ce qui précède, le jugement attaqué n'est pas critiquable et le recours se révèle mal fondé.
4.
Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires (art. 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux parties, à la Cour des assurances sociales du Tribunal cantonal du canton de Fribourg et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 15 octobre 2015
Au nom de la Ire Cour de droit social
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Leuzinger
Le Greffier : Beauverd