Faits :
A.
Le 3 novembre 2010, B._ et C._ ( demandeurs ) ont saisi le Juge de paix du district de Lausanne d'une requête tendant à ce qu'il soit ordonné à A._ ( défendeur ) d'enlever les plantations se trouvant à moins de cinquante centimètres de la limite de leur parcelle (I) et de maintenir à une hauteur de deux mètres au maximum les plantations respectant les dispositions du Code rural en matière de distances aux limites (II), sous la menace d'y être contraint par la voie de l'exécution forcée (III). Le défendeur a conclu au rejet de la requête et, à titre reconventionnel et subsidiaire, au paiement de la somme de 2'500 fr. à titre de compensation.
B.
Statuant le 28 février 2013, le Juge de paix a rejeté la conclusion I de la requête (I), admis les conclusions II et III (II), ordonné au défendeur de maintenir à une hauteur de deux mètres au maximum la haie qui se trouve sur la limite de propriété ou très proche de celle-ci dans la partie sud, respectivement à environ 40 centimètres de la limite dans la partie nord (III), dit que, à défaut de s'exécuter dans le délai qui lui sera fixé à cet effet, le défendeur pourrait y être contraint par la voie de l'exécution forcée (IV), rejeté les conclusions reconventionnelles du défendeur (V) et dit, en conséquence, que les demandeurs ne sont pas débiteurs de la somme de 2'500 fr. sans intérêts (VI), arrêté à 4'600 fr. les frais de justice des demandeurs et à 600 fr. ceux du défendeur (VII), condamné le défendeur à verser aux demandeurs la somme de 5'025 fr. à titre de dépens réduits, c'est-à-dire 3'450 fr. en remboursement partiel de leurs frais de justice et 1'575 fr. à titre de participation réduite aux honoraires de leur mandataire (VIII) et, enfin, rejeté toutes autres ou plus amples conclusions (IX).
Par arrêt du 23 décembre 2013 - notifié le 7 mars 2014 -, la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté le recours du défendeur (I) et confirmé le jugement attaqué (II), avec suite de frais (III) et dépens (IV) de deuxième instance.
C.
Par acte du 7 avril 2014, le défendeur forme un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral; il conclut à l'annulation de l'arrêt de la cour cantonale et au renvoi de la cause pour nouvelle décision dans le sens des considérants.
Les demandeurs proposent le rejet du recours; l'autorité cantonale se réfère aux considérants de sa décision.
D.
Par ordonnance du 8 avril 2014, le Président de la IIe Cour de droit civil a refusé l'effet suspensif au recours.

Considérant en droit :
1.
Le Tribunal fédéral examine d'office la recevabilité du recours dont il est saisi (<ref-ruling> consid. 1 et les arrêts cités).
1.1. La recevabilité du recours portant sur une question accessoire, en l'espèce la répartition des frais et dépens de la procédure de première instance, est définie par la cause au fond, dans la mesure où aucune procédure spéciale n'est instituée (<ref-ruling> consid. 2.2). L'arrêt entrepris tranche un conflit de voisinage (art. 684 ss CC), à savoir une affaire civile (art. 72 al. 1 LTF), de sorte que le recours en matière civile est en principe ouvert.
1.2. Lorsque le recours au Tribunal fédéral a exclusivement pour objet les frais et dépens (cantonaux), et que le fond de la cause était encore litigieux devant l'autorité précédente, la valeur litigieuse est déterminée par les conclusions au fond (art. 51 al. 1 LTF). Le recours en matière civile est ainsi recevable lorsque les conclusions en discussion devant la juridiction cantonale atteignaient la valeur litigieuse requise - dans le cas présent 30'000 fr. (art. 74 al. 1 let. b LTF) -, même si les dépens restent en dessous de celle-ci (<ref-ruling> consid. 1.2.2).
En l'espèce, l'autorité précédente a estimé que la valeur litigieuse était inférieure à 30'000 fr. (art. 112 al. 1 let. d LTF); le recourant souscrit à cette appréciation, qui n'est pas contredite par le dossier et dont il n'y a aucun motif de s'écarter. Il s'ensuit que le recours constitutionnel est seul recevable (art. 113 ss LTF).
1.3. Pour le surplus, le recours a été déposé à temps (art. 100 al. 1 et 117 LTF) contre une décision finale (art. 90 et 117 LTF) rendue par un tribunal supérieur statuant sur recours en dernière instance cantonale (art. 75 et 114 LTF); le recourant, qui a été débouté par la juridiction précédente, a un intérêt juridiquement protégé à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée (art. 115 LTF).
2.
2.1. En bref, le recourant dénonce l'absence de toute motivation quant à la répartition des frais de justice de première instance, alors qu'il avait dûment soumis cette question à l'autorité précédente. Il se plaint d'une violation de son droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.), qui comprend le droit à une décision motivée.
2.2. En l'espèce, tant les considérants ( p. 9/10 ) que le dispositif de la décision déférée sont muets sur le sort des frais et dépens de première instance. L'autorité précédente ayant entièrement débouté le recourant, on pourrait en déduire qu'elle a - du moins implicitement - confirmé la décision du premier juge sur ce point ( cf. <ref-ruling> consid. 2b; <ref-ruling> consid. 2.3), qui constitue un accessoire de l'objet du procès ( cf. pour les dépens: <ref-ruling> consid. 4). Ce raisonnement peut tout au plus s'appliquer à l'hypothèse où la partie recourante ne soulève que des moyens de fond. Or, tel n'est pas le cas ici. Dans son recours cantonal, l'intéressé a critiqué la proportion de la réduction des dépens alloués aux demandeurs (25%), qui était à son avis " arbitraire " et " sans commune mesure avec l'importance respective de la conclusion rejetée par rapport à la conclusion admise "; en outre, il a fait valoir que les frais d'expertise - " poste principal des frais de justice " (4'000 fr.) - devaient être mis à la charge des demandeurs, dont la réquisition de preuve était " non seulement inutile, mais totalement superfétatoire, compliquant et allongeant la procédure " ( ch. 6, p. 6/7 ). L'arrêt attaqué ne consacre pas la moindre ligne à ces griefs, de sorte qu'il existe de sérieuses raisons d'admettre que la cour cantonale a effectivement omis de se prononcer sur cet aspect du litige (<ref-ruling> consid. 2a; arrêt 5P.373/2005 du 31 mai 2006 consid. 2.3.1).
La question de savoir si l'on se trouve en présence d'un refus de statuer ou d'une violation du devoir de motiver peut demeurer indécise ( cf. arrêt 5P.373/2005 précité, consid. 2.3.3, qui retient ce double fondement); il s'agit, dans les deux situations, d'un déni de justice formel, qui entraîne l'annulation de la décision attaquée, indépendamment des chances de succès du recours sur le fond (pour le refus de statuer: <ref-ruling> consid. 4.3; pour le droit d'être entendu: <ref-ruling> consid. 2.6.1 et les arrêts cités).
3.
En conclusion, le présent recours doit être admis, l'arrêt déféré annulé au sens des motifs et la cause renvoyée à la juridiction précédente pour qu'elle statue à nouveau. Les frais et dépens incombent solidairement aux intimés (art. 66 al. 1 et 5; art. 68 al. 1, 2 et 4 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est admis, l'arrêt attaqué est annulé au sens des motifs et la cause est renvoyée à l'autorité précédente pour nouvelle décision.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis solidairement à la charge des intimés.
3.
Une indemnité de 1'500 fr., à verser au recourant à titre de dépens, est mise solidairement à la charge des intimés.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre des recours civile du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 11 juillet 2014
Au nom de la IIe Cour de droit civil
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Le Greffier :
von Werdt Braconi