hat sich ergeben:
A.- Mit Anmeldeformular vom 25. Mai 1999 beantragte A.X._ für sich, seine Ehegattin und seine beiden Kinder staatliche Verbilligungsbeiträge an die Krankenkassenprämien des Jahres 2000. Mit Verfügung vom 24. September 1999 wies die Sozialversicherungsanstalt des Kantons Aargau das Gesuch ab mit der Begründung, im Falle der Familie X._ übersteige das massgebliche Einkommen die gesetzlich festgelegten Richtwerte.
B.- Nach erfolgloser Beschwerde an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau haben die Eheleute X._ mit Eingabe vom 6. Juli 2001 staatsrechtliche Beschwerde beim Bundesgericht erhoben. Sie beantragen, das Urteil des Versicherungsgerichts vom 30. Mai 2001 sei aufzuheben, und es sei ihnen für das Jahr 2000 ein Verbilligungsbeitrag von Fr. 3'592. 80 an die Krankenkassenprämien zuzusprechen.
Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an das Versicherungsgericht zurückzuweisen.
Die Sozialversicherungsanstalt und das Versicherungsgericht haben ausdrücklich auf eine Stellungnahme verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Der angefochtene Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau ist ein sich auf selbständiges kantonales Recht stützender letztinstanzlicher kantonaler Endentscheid, gegen den auch auf Bundesebene kein ordentliches Rechtsmittel gegeben ist (Art. 84, 86 Abs. 1 und Art. 87 OG; <ref-ruling> E. 2). Die staatsrechtliche Beschwerde erweist sich somit als zulässig.
b) Die Beschwerdeführer sind auf Grund der Verweigerung des kantonalen Prämienverbilligungbeitrages durch den angefochtenen Entscheid in rechtlich geschützten Interessen berührt (vgl. Art. 88 OG) und daher zur staatsrechtlichen Beschwerde legitimiert.
c) Die staatsrechtliche Beschwerde ist, von hier nicht in Betracht fallenden Ausnahmen abgesehen, rein kassatorischer Natur. Soweit die Beschwerdeführer mehr verlangen als die Aufhebung des angefochtenen Entscheids, kann auf die Beschwerde nicht eingetreten werden (<ref-ruling> E. 1c S. 216 f.; <ref-ruling> E. 8c S. 395, je mit Hinweis).
2.- a) Gemäss § 11 des kantonalen Einführungsgesetzes über die Krankenversicherung (EG KVG/AG) vom 5. September 1995 gewährt der Kanton Aargau Einwohnern und Einwohnerinnen in bescheidenen wirtschaftlichen Verhältnissen Prämienverbilligungen für die obligatorische Krankenpflegeversicherung.
Für die Berechnung des Anspruchs auf Prämienverbilligung sind die Richtprämien für die obligatorische Krankenpflegeversicherung massgebend, welche der Regierungsrat pro Kalenderjahr festlegt (§ 12 EG KVG). Ein Anspruch auf Prämienverbilligung besteht, wenn die Richtprämien einen gewissen Prozentsatz (hier 10% gemäss grossrätlichem Dekret vom 23. Januar 1996) des massgebenden Einkommens, welches sich aus dem steuerbaren Einkommen und einem Fünftel des steuerbaren Vermögens zusammensetzt (§ 16 Abs. 1 EG KVG), übersteigen (§ 13 Abs. 1 EG KVG). Die Beurteilung der wirtschaftlichen Verhältnisse erfolgt auf der Grundlage der Steuerveranlagung der Versicherten: In einem geraden Jahr - bezogen auf das Jahr der Geltendmachung des Prämienverbilligungsanspruches - ist die Steuerveranlagung der laufenden Steuerperiode massgebend, in einem ungeraden diejenige der letzten Steuerperiode (§ 16 Abs. 2 EG KVG). Wird vor dem Stichtag (hier der 31. März 1999 laut der bis Ende 1999 in Kraft stehenden Fassung von § 17 Abs. 1 EG KVG) eine Zwischenveranlagung vorgenommen, so gilt diese. Liegt erst eine provisorische Rechnung vor, ist auf diese abzustellen, wobei das zuständige Gemeindesteueramt das steuerbare Einkommen und Vermögen bescheinigt (§ 16 Abs. 2 u. 3 EG KVG).
b) In Anwendung dieser Bestimmungen hat das Versicherungsgericht geurteilt, dem Prämienverbilligungsantrag der Beschwerdeführer für das Jahr 2000 könne nicht stattgegeben werden, da das massgebende Einkommen in ihrem Fall die gesetzlichen Richtwerte übertreffe, was die Anspruchsberechtigung ausschliesse. Diesen Entscheid rügen die Beschwerdeführer als Verstoss gegen das Willkürverbot von <ref-law>.
Willkürlich ist ein Entscheid nicht schon dann, wenn eine andere Lösung ebenfalls vertretbar erscheint oder gar vorzuziehen wäre, sondern erst dann, wenn er offensichtlich unhaltbar ist, zur tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Willkür liegt sodann nur vor, wenn nicht bloss die Begründung eines Entscheides, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist (<ref-ruling> E. 2b S. 56; <ref-ruling> E. 2a S. 168, je mit Hinweisen).
c) Vorliegend ist unbestritten, dass die durch den Regierungsrat für das Kalenderjahr 2000 festgelegten Richtprämien im Fall der Beschwerdeführer einen Gesamtwert von Fr. 5'800.-- ergaben, nämlich zwei Erwachsene zu je Fr. 2'100.-- und zwei Kinder zu je Fr. 800.--.
Mit definitiver Veranlagungsverfügung vom 10. Juli 1997 wurde der Beschwerdeführer für die 29. Steuerperiode (Steuerjahre 1997/98) mit einem steuerbaren Einkommen von Fr. 4'300.-- und ohne jegliches Vermögen eingeschätzt; bei seiner ebenfalls vermögenslosen Ehefrau betrugen die steuerlich massgebenden Einkünfte laut definitiver Bemessung vom 24. November 1997 Fr. 7'400.-- (bis zur Erwerbsaufgabe vom 28. Juni 1998). Diese Einkommens- und Vermögenswerte lagen deutlich unter den gesetzlich festgelegten Prämienrichtwerten.
Daraus ergibt sich, dass die Beschwerdeführer Anspruch auf einen staatlichen Prämienverbilligungsbeitrag für das Jahr 2000 haben, sofern dafür auf die Steuerjahre 1997/98 abzustellen ist.
3.- a) Nach seiner Erwerbsaufnahme per 1. November 1998 erzielte der Beschwerdeführer im Jahr 1999 ein Einkommen, das mit definitiver Zwischenveranlagung vom 6. April 2000 auf Fr. 64'800.-- eingeschätzt wurde. Würde sich die Anspruchsberechtigung hier auf das effektiv realisierte Einkommen stützen (10% von Fr. 64'800.-- bei weiterhin nicht vorhandenem Vermögen), so läge der massgebende Betrag über dem gesetzlichen Prämienrichtwert, und der staatliche Verbilligungsbeitrag könnte für das Jahr 2000 nicht zugesprochen werden. Nun stellt das Gesetz aber auf den formellen Gesichtspunkt ab, ob vor dem massgeblichen Stichtag (hier dem 31. März 1999 gemäss § 16 Abs. 3 in Verb. mit § 17 Abs. 1 EG KVG) eine Zwischenveranlagung erfolgte. Die definitive Zwischeneinschätzung wurde erst am 6. April 2000 eröffnet und kommt somit als Bemessungsgrundlage nicht in Betracht. Entscheidend ist also, ob vor dem 31. März 1999 eine provisorische Zwischenveranlagung stattfand. Davon ist die Sozialversicherungsanstalt ausgegangen und hat sich diesbezüglich darauf beschränkt, die Angaben des zuständigen Gemeindesteueramtes zu übernehmen, wie sie im "Anmeldeformular für die Krankenkassenprämienverbilligung" eingetragen waren: unter der Rubrik "Steuerbares Einkommen" war der Betrag "70'200" mit dem Zusatz "prov. " vermerkt. Diese Angaben haben sich indessen als unzutreffend erwiesen. In einer Bestätigung vom 18. Juni 2000 bescheinigt das Gemeindesteueramt denn auch, entgegen seinen früheren Angaben habe eine zeitgerechte provisorische Zwischenveranlagung nie vorgelegen.
b) Die Beschwerdeführer haben diese Bestätigung erstmals vor Bundesgericht ins Recht gelegt. Mit staatsrechtlicher Beschwerde können jedoch grundsätzlich keine Tatsachen und Beweismittel sowie keine rechtlichen Argumente vorgebracht werden, welche nicht bereits im kantonalen Verfahren geltend gemacht wurden (<ref-ruling> E. 1 S. 408; Walter Kälin, Das Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde,
2. Auflage, Bern 1994, S. 369 ff.). In Willkürbeschwerden sind nur solche neuen Vorbringen erlaubt, zu deren Geltendmachung erst die Begründung des angefochtenen Entscheides Anlass gibt, sowie Gesichtspunkte, die sich derart aufdrängen, dass sie von der kantonalen Instanz von Amtes wegen hätten berücksichtigt werden müssen (vgl. Kälin, a.a.O., S. 370 f.).
Angesichts der besonderen Sachlage ist die eingereichte Bestätigung hier selbst als Novum zulässig. Erst die Begründung des Versicherungsgerichts hat nämlich den Beschwerdeführern Anlass zur Einreichung der Bescheinigung gegeben: Mit Schreiben vom 4. Dezember 1999 liessen sie dem Versicherungsgericht eine steuerbehördliche Mitteilung vom 17. September 1999 zukommen, die das Vorliegen einer zeitgerechten provisorischen Zwischenveranlagung vernünftigerweise ausschliessen musste. Dieses Schreiben wurde wohl ausserhalb des ordentlichen Schriftenwechsels eingereicht.
Dennoch belegte es, dass die Angaben im Anmeldeformular offensichtlich unzutreffend waren, worauf bereits in der Beschwerde hingewiesen worden war. Die Beschwerdeführer durften davon ausgehen, dass das Versicherungsgericht daraufhin nicht unbesehen auf das Formular abstellen würde.
Erst nach dem Urteil des Versicherungsgerichts hat sich eine zusätzliche Bescheinigung als notwendig erwiesen.
Die im bundesgerichtlichen Verfahren eingereichte Bestätigung ist somit ein zulässiges Beweismittel dafür, dass eine zeitgerechte provisorische Zwischenveranlagung nie erfolgt war und ein Prämienverbilligungsanspruch für das Jahr 2000 bestand. In diesem entscheiderheblichen Punkt war die Beweiswürdigung des Versicherungsgerichts demnach unhaltbar.
Der Willkürvorwurf erweist sich als begründet.
c) Der Standpunkt des Versicherungsgerichts lässt sich auch nicht damit rechtfertigen, dass der Beitragsantrag der Beschwerdeführer nach der Erwerbsaufnahme des Ehemannes materiell nicht mehr begründet gewesen sei. Einerseits stellt das Gesetz selbst - wie schon erwähnt - auf den formellen Gesichtspunkt des Vorliegens einer zeitgerechten Zwischenveranlagung ab. Andererseits ist eine Korrektur der Prämienverbilligungsverfügung auf Grund der nachträglichen rechtskräftigen Veranlagung vom Gesetz wohl zu Gunsten des Berechtigten vorgesehen (§ 16 Abs. 4 EG KVG spricht diesbezüglich von "Nachvergütung"), nicht aber im Sinne einer Rückzahlungspflicht zu viel bezogener staatlicher Beiträge.
4.- Nach dem Gesagten ist die staatsrechtliche Beschwerde gutzuheissen, soweit darauf eingetreten werden kann.
Bei diesem Verfahrensausgang wird der unterliegende Kanton Aargau kosten- und entschädigungspflichtig (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 153 und 153a OG; Art. 159 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird gutgeheissen, soweit darauf einzutreten ist, und der Entscheid des Versicherungsgerichts des Kantons Aargau vom 30. Mai 2001 wird aufgehoben.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'500.-- wird dem Kanton Aargau auferlegt.
3.- Der Kanton Aargau hat die Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Sozialversicherungsanstalt (Ausgleichskasse) sowie dem Versicherungsgerichts (2. Kammer) des Kantons Aargau schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 19. Dezember 2001
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: