Per questi motivi, il Tribunale federale delle assicurazioni
p r o n u n c i a :
I. Il ricorso di diritto amministrativo è respinto.
II. Le spese giudiziarie, di un importo di fr. 1100.-
ciascuno, sono poste a carico dei ricorrenti e saranno
compensate con le garanzie prestate da quest'ultimi.
III. La presente sentenza sarà intimata alle parti, al
Tribunale cantonale delle assicurazioni, Lugano, e
all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.