wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
1.- Mit Arrestbefehl vom 15. Dezember 1999 verarrestierte der Präsident des Bezirksgerichts Zofingen auf Gesuch der Gläubiger Kanton Luzern, Einwohner- und kath. Kirchgemeinde X._ für eine Steuerforderung von Fr. 39'459. 05 die dem Schuldner A._ zustehende Rente der Personalfürsorgestiftung der B._ AG in dem das Existenzminimum übersteigenden Betrag. Das Betreibungsamt Zofingen vollzog am 21. Dezember 2001 den Arrest, führte am 21. Juni 2001 den Arrestvollzug als Pfändungsvollzug in Anwesenheit und Vernehmung von A._ durch und versandte am 23. Juni 2001 die Pfändungsurkunde. Darin stellte das Betreibungsamt ein Existenzminimum von Fr. 2'800.-- fest.
Gegen die Pfändungsurkunde bzw. Existenzminimumsberechnung vom 21. Juni 2001 des Betreibungsamtes Zofingen erhoben die Gläubiger Beschwerde, welche der Präsident des Bezirksgerichts Zofingen als untere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen mit Entscheid vom 10. Mai 2001 dahingehend guthiess, dass das Existenzminimum von A._ auf Fr. 1'200.-- festgesetzt wurde. Auf eine hiergegen von A._ erhobene Beschwerde ist das Obergericht des Kantons Aargau (Schuldbetreibungs- und Konkurskommission) als obere Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen mit Entscheid vom 12. Juli 2001 nicht eingetreten.
A._ hat den Entscheid vom 12. Juli 2001 des Obergerichts des Kantons Aargau (Schuldbetreibungs- und Konkurskommission) mit Beschwerdeschrift vom 16. August 2001 (Postaufgabe am letzten Tag der 10-tägigen Frist) an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts weitergezogen.
Das Obergericht hat keine Gegenbemerkungen angebracht.
Andere Vernehmlassungen sind nicht eingeholt worden.
2.- Die obere Aufsichtsbehörde ist auf die Eingabe des Beschwerdeführers nicht eingetreten, hat aber überprüft, ob der erstinstanzliche Arrestvollzug als Lohnpfändung in den Notbedarf des Beschwerdeführers eingreift; sie hat keine Nichtigkeit (<ref-law>) festgestellt. In tatsächlicher Hinsicht hat die obere Aufsichtsbehörde auf die Lebenshaltungskosten des Beschwerdeführers an seinem Wohnsitz in Paraguay abgestellt und aufgrund von Erhebungen festgehalten, dass der Notbedarf des Beschwerdeführers (unter Berücksichtigung der Inflationsrate von 5%) gerundet monatlich Fr. 1'070.-- beträgt und somit den auf Fr. 1'200.-- festgesetzten Notbedarfsbetrag nicht unterschreitet. Zusätzliche Ausgaben für Gesundheitskosten von monatlich Fr. 400.-- hat sie mangels eines Nachweises nicht berücksichtigt.
3.- a) Bei der Beschwerdefrist gemäss Art. 17 Abs. 2 (Art. 18 Abs. 1, Art. 19 Abs. 1) SchKG handelt es sich um eine Verwirkungsfrist; verspätete Anträge, Begründungen oder Beschwerdeergänzungen sind unbeachtlich, selbst wenn sie in der rechtzeitigen Beschwerdeerklärung angekündigt wurden (<ref-ruling> E. 3, m.H.; Lorandi, Betreibungsrechtliche Beschwerde und Nichtigkeit, N. 230 zu <ref-law>, m.H.; Pfleghard, in: Geiser/Münch, Prozessieren vor Bundesgericht,
2. A., Rz. 5.41). Soweit der Vertreter des Beschwerdeführers vorbringt, die Übernahme des Mandates sei kurzfristig erfolgt und er habe Akten aus dem Ausland anzufordern, und zur Beschwerdebegründung und -ergänzung sei ihm eine Fristerstreckung zu gewähren, kann er daher nicht gehört werden.
b) Wohnt ein am Verfahren Beteiligter im Ausland (oder ist er durch öffentliche Bekanntmachung anzusprechen), so kann ihm eine längere Frist eingeräumt oder eine Frist verlängert werden (<ref-law>); diese Möglichkeit besteht auch für die Beschwerdefrist (<ref-ruling> E. 2 S. 4, m.H.; Gilliéron, Commentaire de la LP, N. 10 zu <ref-law>). Die Gewährung der Fristverlängerung hängt von den konkreten Umständen ab und bezweckt, dass die Fristwahrung gemäss <ref-law> nicht illusorisch wird und der Beschwerdeführer die Möglichkeit hat, notwendige Vorkehren zur Wahrung seiner Rechte zu ergreifen (Gilliéron, a.a.O., N. 21 zu <ref-law>, m.H.). Das Gesuch um Verlängerung der Frist gemäss <ref-law> muss mindestens summarisch begründet werden (Gilliéron, a.a.O., N. 26 zu <ref-law>).
Eine Fristverlängerung fällt vorliegend ausser Betracht. Zum einen macht der Beschwerdeführer selber gar nicht geltend, es sei ihm zufolge des Auslandwohnsitzes die Beschwerdefrist zu verlängern. Zum anderen hat er bereits im kantonalen Verfahren eine Zustelladresse in der Schweiz bestimmt und zudem mit Vollmacht vom 10. Juli 2001, d.h. vor Ausfällung und Zustellung des angefochtenen Entscheides, einen Rechtsvertreter beauftragt, seine Interessen im hängigen Beschwerdeverfahren wahrzunehmen. Der Beschwerdeführer hat demnach die in Anbetracht seines Auslandwohnsitzes notwendigen Vorkehren längst getroffen.
c) In der Beschwerdeschrift ist anzugeben, welche Abänderung des angefochtenen Entscheides beantragt wird, und kurz darzulegen, welche Bundesrechtssätze und inwiefern diese durch den angefochtenen Entscheid verletzt worden sind (Art. 79 Abs. 1 OG). Diesen Anforderungen genügt die Eingabe des Beschwerdeführers nicht, da sie weder einen Antrag noch eine Begründung enthält, inwiefern die obere Aufsichtsbehörde die Regeln über die Nichtigkeit (<ref-law>) oder andere Bundesrechtssätze falsch angewendet habe. Selbst bei einer formell unzureichenden Beschwerde, wie sie hier vorliegt, kann die erkennende Kammer eingreifen, wenn sie - ohne dass sämtliche Akten zu durchforschen wären - auf eine nichtige Verfügung tatsächlich aufmerksam wird (<ref-ruling> E. 2 S. 68 u. 71). Vorliegend besteht zum Eingreifen wegen einer nichtigen Einkommenspfändung (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 19) indessen kein Anlass. Wenn die obere Aufsichtsbehörde beim Arrest- bzw. Pfändungsvollzug (<ref-law>) von der beschränkten Pfändbarkeit der Rente des Beschwerdeführers aus der Personalvorsorgeeinrichtung ausgegangen ist (<ref-ruling> E. 4 S. 47; Vonder Mühll, in: Kommentar zum SchKG, N. 12 u. 19 zu <ref-law>), bei der Festlegung des Existenzminimums des Beschwerdeführers auf die Lebenshaltungskosten an seinem Wohnort in Paraguay abgestellt hat (<ref-ruling> E. 3 S. 87) und Gesundheitskosten des Beschwerdeführers von Fr. 400.--, die nicht belegt wurden, in der Existenzminimumsberechnung nicht berücksichtigt hat (<ref-ruling> E. 3c S. 23; <ref-ruling> E. 4 S. 23; Vonder Mühll, a.a.O., N. 25 zu <ref-law>), ist dies nicht zu beanstanden. Die Beschwerde erweist sich insgesamt als unzulässig.

Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
_
1.- Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, den Beschwerdegegnern (Kanton Luzern, Einwohner- und kath. Kirchgemeinde X._, vertreten durch das Steueramt X._, dem Betreibungsamt Zofingen und dem Obergericht des Kantons Aargau (Schuldbetreibungs- und Konkurskommission) als oberer Aufsichtsbehörde in Schuldbetreibungs- und Konkurssachen schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 24. August 2001
Im Namen der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Die Präsidentin:
Der Gerichtsschreiber: