A.- Der 1960 geborene, als Bauarbeiter tätige B._ meldete sich am 5. Dezember 1995 unter Hinweis auf seit dem 9. Februar 1995 bestehende Rückenprobleme bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug (Umschulung) an. Die IV-Stelle Zug holte u.a. einen Bericht des Dr. med.
K._, Spezialarzt FMH für Chirurgie, vom 25. Januar 1996, ein Gutachten der Dres. med. M._, Orthopädische Klinik, vom 26. Januar 1998 sowie eine Expertise der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) Zentralschweiz vom 3. November 1999 ein und zog einen Arbeitgeberbericht vom 13. Februar 1996 bei. Mit zwei Verfügungen vom 10. August 2000 sprach sie dem Versicherten rückwirkend vom 1. Januar 1996 bis 31. Oktober 1997 - gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 100 % - eine ganze und ab 1. November 1997 - basierend auf einer Erwerbsunfähigkeit von 63 % - eine halbe Invalidenrente zu, jeweils nebst Zusatzrente für die Ehefrau und Kinderrente.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde, mit welcher B._ um Zusprechung einer ganzen Rente auch für die Zeit ab 1. November 1997, eventualiter um erneute psychiatrische Begutachtung ersuchen liess, wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zug ab (Entscheid vom 26. April 2001).
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde erneuert B._ sein vorinstanzlich gestelltes Rechtsbegehren.
Während das kantonale Gericht und die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliessen, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Im angefochtenen Entscheid werden die massgeblichen Bestimmungen und Grundsätze über die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law>), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; vgl. auch <ref-ruling> f. Erw. 2a und b) sowie die Bedeutung ärztlicher Auskünfte bei der Ermittlung des Invaliditätsgrades (vgl. auch <ref-ruling> Erw. 4 mit Hinweisen) zutreffend wiedergegeben. Darauf ist zu verweisen.
Zu ergänzen bleibt, dass bei rückwirkender Zusprechung einer abgestuften oder befristeten Invalidenrente die für die Rentenrevision geltenden Bestimmungen (<ref-law> und <ref-law>) analog anzuwenden sind (<ref-ruling> Erw.
4a; vgl. auch <ref-ruling> f. Erw. 2d; AHI 2001 S. 277).
Die rentenbeeinflussende Änderung beurteilt sich durch Vergleich des Sachverhalts, wie er im Zeitpunkt der erstmaligen Rentenzusprechung oder des Rentenbeginns bestanden hat, mit demjenigen zur Zeit der verfügungsweisen Herabsetzung oder Aufhebung der Rentenleistung (<ref-ruling> Erw. 2, 418 Erw. 2d in fine, je mit Hinweisen).
2.- Streitig und zu prüfen ist, ob seit dem Rentenbeginn per 1. Januar 1996 eine die Herabsetzung der Rentenleistung ab 1. November 1997 rechtfertigende Verbesserung der Erwerbsfähigkeit eingetreten ist.
a) Das kantonale Gericht gelangte in einlässlicher und sorgfältiger Würdigung der medizinischen Unterlagen - insbesondere des Berichts des Dr. med. K._ vom 25. Januar 1996, des Gutachtens der Dres. med. M._ vom 26. Januar 1998 und der polydisziplinären Expertise der MEDAS vom 3. November 1999 - zum Ergebnis, dass der Beschwerdeführer zwar seiner angestammten Tätigkeit als Bauarbeiter nicht mehr nachgehen könne, er aus neurologischer, rheumatologischer und psychiatrischer Sicht ab 15. Juli 1997 indes in jeder anderen, körperlich leichten, wechselbelastenden Beschäftigung zu 50 % arbeitsfähig sei. Auf die Begründung dieser Schlussfolgerungen, von welchen abzuweichen namentlich im Hinblick darauf, dass der begutachtende Psychiater Dr. med X._, in seinem Bericht vom 3. November 1999 zu Handen der MEDAS eine anhaltende somatoforme Schmerzstörung (ICD-10: F 45.4), nicht aber ein schweres depressives Leiden diagnostiziert hat, kein Anlass besteht, wird verwiesen. Dem Einwand des Beschwerdeführers, seiner allein aus der psychischen Gesundheitsschädigung resultierenden Leistungseinbusse sei ungenügend Rechnung getragen worden, ist entgegenzuhalten, dass im MEDAS-Gutachten zur gesamthaften, sich aus der Wechselwirkung von körperlichen und geistigen Krankheitsbefunden ergebenden Restarbeitsfähigkeit umfassend Stellung genommen wurde. Diese, und nicht das in somatischer und psychischer Hinsicht je unabhängig voneinander festgestellte Unvermögen, einer Beschäftigung nachzugehen, ist letztlich für die Einschätzung der noch vorhandenen Arbeitsfähigkeit relevant. Ergänzende medizinische Abklärungen erweisen sich angesichts der übereinstimmenden und widerspruchsfreien ärztlichen Angaben ferner als unnötig.
b) Die Arbeitsfähigkeit von 50 % für körperlich leichte Arbeiten ist nach dem Gesagten ab 15. Juli 1997 gegeben.
Die Rentenherabsetzung wurde von der Verwaltung denn auch im gleichen Jahr vorgenommen, so dass für den Einkommensvergleich - entgegen den Vorbringen des Beschwerdeführers - mit dem kantonalen Gericht auf die Einkommensverhältnisse des Jahres 1997 abzustellen ist (AHI 2000 S. 305 ff. Erw.
2c).
aa) Für die Ermittlung des Einkommens, welches der Versicherte ohne Invalidität erzielten könnte (Valideneinkommen), ist entscheidend, was er im massgebenden Zeitpunkt nach dem Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit als Gesunder tatsächlich verdienen würde (RKUV 1993 Nr. U 168 S. 100 f. Erw. 3b mit Hinweis). Die Vorinstanz hat hierbei auf den Arbeitgeberbericht vom 13. Februar 1996 abgestellt, wonach dem Beschwerdeführer ohne Gesundheitsschaden 1996 ein monatlicher Verdienst von Fr. 4'200.- (bzw.
Fr. 54'600.- jährlich [Fr. 4'200.- x 13]) ausgerichtet worden wäre. Vor- wie auch letztinstanzlich zweifelt die Beschwerdegegnerin die Verlässlichkeit dieser Lohnangabe mit der Begründung an, angesichts des im Jahre 1995 ausbezahlten Monatslohnes von Fr. 3'990.- erscheine ein Anstieg von über Fr. 200.- monatlich, insbesondere mit Blick auf die gemäss Zusatzvereinbarung 1996 zum Landesmantelvertrag des schweizerischen Bauhauptgewerbes vom 13. Dezember 1995 auf Fr. 20.-/25.- bezifferte Erhöhung, wenig glaubwürdig.
Obgleich der vom Arbeitgeber genannte - den Rentenverfügungen der IV-Stelle vom 10. August 2000 zu Grunde gelegene und durch das kantonale Gericht geschützte - Lohnansatz für das Jahr 1996 angesichts der in den Vorjahren ausgerichteten Verdienste (1993: Fr. 35'387.- [April bis Dezember]; 1994: Fr. 39'034.- [März bis Dezember]) als wohlwollend zu betrachten ist, fehlt es vorliegend im Lichte des Grundsatzes, wonach Arbeitgeberbescheinigungen nicht als blosse Behauptungen zu werten sind (ZAK 1970 S. 348; Meyer-Blaser, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum IVG, Zürich 1997, S. 229 in fine), an Anhaltspunkten, welche auf dessen Unrichtigkeit hinwiesen. Namentlich ist kein irgendwie geartetes eigenes Interesse des Arbeitgebers ersichtlich, auf die Frage nach dem hypothetischen aktuellen Einkommen im Gesundheitsfall einen höheren Verdienst anzugeben, als tatsächlich ohne Invalidität ausgerichtet worden wäre. In Berücksichtigung der 1997 im Baugewerbe eingetretenen Nominallohnentwicklung von 0,2 % (Die Volkswirtschaft, 2002 Heft 1, S. 93 Tabelle B 10.2) beläuft sich das massgebliche Valideneinkommen somit auf Fr. 54'709.-.
bb) Für die Bestimmung des Invalideneinkommens (hypothetisches Einkommen nach Eintritt der Invalidität) ist primär die beruflich-erwerbliche Situation zu beachten, in welcher die versicherte Person konkret steht. Ist - wie vorliegend - kein tatsächlich erzieltes Einkommen gegeben, namentlich weil die versicherte Person nach Eintritt des Gesundheitsschadens keine neue Erwerbstätigkeit mehr aufgenommen hat, so kann rechtsprechungsgemäss die vom Bundesamt für Statistik herausgegebene Schweizerische Lohnstrukturerhebung (LSE) herangezogen und auf die darin enthaltenen Tabellenlöhne abgestellt werden (<ref-ruling> f. Erw. 3b/aa und bb mit Hinweisen). Ausgehend vom monatlichen Bruttolohn (Zentralwert) für einfache und repetitive Tätigkeiten männlicher Arbeitnehmer (Anforderungsniveau 4; privater Sektor) von Fr. 4'294.- (LSE 1996 S. 17 Tabelle TA 1) ergibt sich für das Jahr 1997 unter Berücksichtigung einer betriebsüblichen Arbeitszeit von 41,9 Wochenstunden (Die Volkswirtschaft, a.a.O., S. 92 Tabelle B 9.2) und der massgeblichen Nominallohnentwicklung (1997: 0,5 %; Die Volkswirtschaft, a.a.O.]) in Anbetracht der um 50 % verminderten Arbeitsfähigkeit ein Jahreseinkommen von Fr. 27'123.-. Der vom kantonalen Gericht vorgenommene leidensbedingte Abzug vom Tabellenlohn in der Höhe von 20 % trägt sodann allen einkommensbeeinflussenden Merkmalen angemessen Rechnung (vgl. <ref-ruling> ff. Erw. 5a und b) und ist nicht zu beanstanden.
Der Hinweis des Beschwerdeführers, dass er nicht mehr voll arbeitsfähig sei, schwere körperliche Tätigkeiten gar nicht mehr und auch rückenschonende Beschäftigungen nurmehr eingeschränkt ausführen könne, rechtfertigt den beantragten, maximal zulässigen Abzug von 25 % (vgl. <ref-ruling> Erw.
5b/cc, bestätigt u.a. in AHI 2002 S. 62 ff.) nicht, zumal diesen Faktoren schon mit der Gewährung des Abzugs als solchem Genüge getan wurde. Dafür, dass der Versicherte wegen seiner ausländischen Nationalität und dem Status als Jahresaufenthalter auf dem Arbeitsmarkt eine Lohneinbusse hinnehmen müsste, sind keine Anzeichen vorhanden, entsprach doch sein Einkommen vor Eintritt der Invalidität durchaus branchenüblichen Ansätzen, die auch für Schweizer Geltung hatten (vgl. <ref-ruling> Erw. 7b mit weiteren Hinweisen).
Es ist demzufolge von einem massgeblichen Invalideneinkommen von Fr. 21'698.- auszugehen.
cc) Aus der Gegenüberstellung von Validen- (Fr. 54'709.-) und Invalideneinkommen (Fr. 21'698.-) resultiert ein Invaliditätsgrad von 60,34 %, womit die auf den
1. Januar 1996 zugesprochene ganze Rente zu Recht mit Wirkung ab 1. November 1997 (Eintritt der verbesserten Arbeitsfähigkeit:
15. Juli 1997; <ref-law>) auf eine halbe herabgesetzt worden ist.
3.- Da es im vorliegenden Verfahren um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Dem Gesuch um unentgeltliche Verbeiständung kann stattgegeben werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwältin Petra Oehmke, Affoltern am Albis, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht
aus der Gerichtskasse eine Entschädigung
(einschliesslich Mehrwertsteuer) von Fr. 2'500.- ausgerichtet.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Zug, der Ausgleichskasse Schweizerischer Baumeisterverband und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 10. Mai 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: