Strafverfahren, Beweiswürdigung, hat sich ergeben:
A.- Aufgrund einer Anklage der Staatsanwaltschaft des Kantons Thurgau vom 18. September 1998 befand die Bezirksgerichtliche Kommission Frauenfeld mit Urteil vom 23. November 1998 D._ des Betruges, des vollendeten Betrugsversuchs, der Irreführung der Rechtspflege und der mehrfachen falschen Beweisaussage als Partei schuldig und verurteilte ihn unter Gewährung des bedingten Strafvollzugs zu zwölf Monaten Gefängnis. Das Gericht erachtete es zum einen als erwiesen, dass D._ im Oktober 1993 in Absprache mit S._ seinen Mercedes 300E unter Vortäuschung eines Einbruchdiebstahls von Dritten entwenden liess und daraufhin bei der X._ Versicherungs-Gesellschaft einen Schaden anzeigte und beim Kantonspolizeiposten Frauenfeld wider besseres Wissen Anzeige erstattete. Zum andern nahm es an, dass D._ im Januar 1994 der X._ Versicherungs-Gesellschaft Rechnung für die Lieferung und den Einbau einer Scheibe an einem Opel Kadett einer Drittperson stellte, obwohl die Scheibe nach der Lieferung in Portugal montiert wurde. In Bezug auf einen dritten Sachverhalt im Zusammenhang mit der Leihe einer Bohrmaschine gelangte das Gericht zu einem Freispruch. - Mit gleichem Urteil befand die Bezirksgerichtliche Kommission S._ des Betruges und der Anstiftung zu Diebstahl schuldig.
Gegen dieses Urteil erklärte D._ Berufung, die X._ Versicherungs-Gesellschaft Anschlussberufung.
Mit Urteil vom 17. Juni 1999 befand die Rekurskommission des Obergerichts des Kantons Thurgau die Berufung hinsichtlich der mehrfachen falschen Beweisaussage teilweise begründet und bestätigte im Übrigen den Schuldspruch und die Strafe.
Die Anschlussberufung wies die Rekurskommission als unbegründet ab.
B.- Gegen dieses Urteil der Rekurskommission des Obergerichts hat D._ am 24. August 2000 staatsrechtliche Beschwerde erhoben. Er beantragt, das angefochtene Urteil in Bezug auf die Verurteilung wegen Betrugs, der Irreführung der Rechtspflege sowie der falschen Beweisaussage als Partei sowie als Folge daraus das Strafmass und die Kostenverteilung aufzuheben. Er macht im Wesentlichen eine Verletzung von Art. 9 (Willkürverbot) und <ref-law> bzw. Art. 6 Ziff. 2 EMRK (Unschuldsvermutung) wegen willkürlicher Beweiswürdigung geltend. Auf die Begründung ist, soweit erforderlich, in den Erwägungen einzutreten.
Die Rekurskommission des Obergerichts beantragt unter Verzicht auf eine Vernehmlassung die Abweisung der Beschwerde. In ihren Vernehmlassungen schliessen die Staatsanwaltschaft und die X._ Versicherungs-Gesellschaft als Beschwerdegegnerin auf Abweisung.
C.- Aufgrund des Vorfalls mit der Entwendung des Mercedes 300E verlangte D._ von der Beschwerdegegnerin die Auszahlung eines entsprechenden Betrages. Mit Urteil vom 7. September 1994 verpflichtete das Bezirksgericht Frauenfeld die Beschwerdegegnerin zur Zahlung von Fr. 74'336.--. Das Obergericht des Kantons Thurgau bestätigte dieses Urteil am 28. November 1995, und das Bundesgericht wies am 4. Juni 1996 eine staatsrechtliche Beschwerde und eine Berufung ab.
Mit Eingabe vom 23. Mai 1997 ersuchte die Beschwerdegegnerin um Revision des Berufungsentscheides (Verfahren 5C.131/1997). Dieses Revisionsverfahren ist mit Verfügungen vom 3. Juli 1997, 18. Januar 1999 und 7. September 2000 sistiert worden.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Der Beschwerdeführer rügt eine willkürliche Beweiswürdigung durch die Rekurskommission sowie eine Verletzung der Unschuldsvermutung.
a) Gemäss Art. 32 Abs. 1 der neuen Bundesverfassung sowie Art. 6 Ziff. 2 EMRK gilt jede angeschuldigte Person bis zur rechtskräftigen Verurteilung als unschuldig. Nach ständiger Praxis wurde die auf die Unschuldsvermutung gestützte Maxime "in dubio pro reo" bisher direkt aus Art. 4 aBV abgeleitet (<ref-ruling> E. 2a S. 87 f., 120 Ia 31 E. 2b S. 35, mit Hinweisen). Der verfassungsrechtliche Schutz gegen willkürliche Beweiswürdigung wurde bisher aus Art. 4 aBV abgeleitet. Neu schützt <ref-law> vor Willkür in der Beweiswürdigung.
Als Beweiswürdigungsregel besagt die Maxime "in dubio pro reo", dass sich der Strafrichter nicht von der Existenz eines für den Angeklagten ungünstigen Sachverhalts überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung Zweifel bestehen, ob sich der Sachverhalt so verwirklicht hat. Die Beweiswürdigungsregel ist verletzt, wenn der Strafrichter an der Schuld des Angeklagten hätte zweifeln müssen.
Dabei sind bloss abstrakte und theoretische Zweifel nicht massgebend, weil solche immer möglich sind und absolute Gewissheit nicht verlangt werden kann. Es muss sich um erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel handeln, d.h. um solche, die sich nach der objektiven Sachlage aufdrängen (<ref-ruling> E. 2a S. 88, 120 Ia 31 E. 2c S. 37).
Bei der Beurteilung von Fragen der Beweiswürdigung beschränkt sich das Bundesgericht auf eine Willkürprüfung.
Es kann demnach nur eingreifen, wenn der Sachrichter den Angeklagten verurteilte, obgleich bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an dessen Schuld fortbestanden (<ref-ruling> E. 2d S. 38, mit Hinweisen).
Wird mit staatsrechtlicher Beschwerde eine willkürliche Beweiswürdigung gerügt, reicht es nicht aus, wenn der Beschwerdeführer zum Beweisergebnis frei plädiert und darlegt, wie seiner Auffassung nach die vorhandenen Beweise richtigerweise zu würdigen gewesen wären, wie er dies in einem appellatorischen Verfahren mit freier Rechts- und Tatsachenüberprüfung tun könnte. Er muss gemäss ständiger Rechtsprechung zu Art. 90 Abs. 1 lit. b OG vielmehr aufzeigen, inwiefern die angefochtene Beweiswürdigung die Verfassung dadurch verletzen sollte, dass sie im Ergebnis offensichtlich unhaltbar wäre (vgl. <ref-ruling> E. 1b S. 495, mit Hinweisen).
Willkür im Sinne von <ref-law> bzw. der bisherigen Praxis zu Art. 4 aBV liegt nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichtes vor, wenn der angefochtene kantonale Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 3a S. 15, 129 E. 5b S. 134, 125 V 408 E. 3a, 124 I 208 E. 4a S. 211, 124 IV 86 E. 2a S. 88, je mit Hinweisen).
b) Die vorliegende Beschwerde bezieht sich allein auf den Vorfall um die Entwendung des Mercedes 300E. Im Folgenden ist auf Grund der Rügen zu prüfen, ob die von der Rekurskommission vorgenommene Beweiswürdigung vor der Verfassung standhält.
2.- a) Die Rekurskommission legte im angefochtenen Entscheid detailliert dar, weshalb sie die Aussagen von S._ als glaubhaft erachtete.
S._ hat anlässlich einer polizeilichen Einvernahme vom 16. und 18. April 1997 den Beschwerdeführer belastet und sich dabei selber als derjenige, der die Idee zum Vortäuschen eines Einbruchdiebstahls hatte, bezichtigt. Die Rekurskommission erachtete dessen Aussagen als glaubhaft und führte - neben zahlreichen Umständen - an, dass auch die Motivlage keine Indizien vermuten lasse, er habe bewusst eine falsche Anschuldigung gegenüber dem Beschwerdeführer begehen wollen. Demgegenüber bringt der Beschwerdeführer vor, es bestehe sehr wohl ein starkes und deutliches Motiv für eine Falschaussage. Seine Rüge vermag indessen die Beweiswürdigung nicht als willkürlich erscheinen zu lassen. Zum einen ist kaum nachvollziehbar, dass der auch wegen anderer Delikte verfolgte und, wie in der Beschwerde ausgeführt, in rechtlichen Dingen unkundige S._ einzig wegen einer allfälligen Regressforderung der Beschwerdegegnerin eine falsche Aussage machte, nachdem er selber aus dem vorgetäuschten Diebstahl keinen Gewinn erzielte. Zum andern hat die Rekurskommission in erster Linie auf die zahlreichen andern Elemente abgestellt und lediglich angefügt, dass das Resultat auch im Lichte der Motivlage überzeugend sei. An der Glaubhaftigkeit der Aussagen von S._ vermag auch der Umstand, dass er sie erst nach längerer Bedenkpause machte, nichts zu ändern, wie die Rekurskommission überzeugend darlegte.
b) Die Rekurskommission hielt auch die Aussagen von Z._ als glaubhaft. Dagegen weist der Beschwerdeführer in erster Linie darauf hin, dass die erste Instanz zu einer anderen Beurteilung gekommen sei. Dieser Umstand vermag für sich allein noch keine Willkür zu begründen. Entscheidend ist allein die von der Rekurskommission vorgenommene Würdigung der Aussagen von Z._. Diese erweist sich als sehr sorgfältig und bezieht zahlreiche Elemente mit ein. Die Rekurskommission berücksichtigte insbesondere die Umstände, dass Z._ zum Teil unzutreffende Angaben machte und seine Version der Dinge erst dreieinhalb Jahre nach dem Diebstahl vorbrachte, und vermochte diese überzeugend zu begründen.
Bei dieser Sachlage kann der Beschwerdeführer mit seiner Willkürrüge hinsichtlich der Aussagen von Z._ nicht durchdringen.
c) Der Beschwerdeführer bezieht sich ferner auf Erkenntnisse der polizeilichen Ermittlungen. Was er allerdings aus den unbestrittenen Elementen, dass ein Nachschlüssel für den Mercedes angefertigt worden ist und auf dem Personenwagen Händlerschilder angebracht waren, schliessen will, ist kaum ersichtlich. Schliesslich hat die Rekurskommission detailliert geschildert, wie das Garagentor aufgebrochen worden war. Diese Schilderung wirkt überzeugend, sodass auch der Umstand, dass im Polizeirapport von Brechwerkzeugspuren die Rede ist, nicht entscheidend ins Gewicht fällt.
d) Schliesslich beruft sich der Beschwerdeführer auf seine eigenen Aussagen, erachtet diese als glaubhafter als diejenigen der belastenden Zeugen und wirft der Rekurskommission Willkür vor.
Die Rekurskommission führte aus, der Beschwerdeführer habe sich anlässlich der verschiedenen Einvernahmen im Wesentlichen auf blosse Bestreitungen beschränkt und nur unbestimmte Schilderungen abgegeben. Er sei auch eine Erklärung, weshalb ihn jemand kaputt machen wolle, schuldig geblieben.
Ferner stehe ein genaues Erinnerungsvermögen mit Behauptungen im Widerspruch, er könne sich nicht erinnern, wer das Fahrzeug an jenem Abend in die Garage versorgte und ob die Garagetür verschlossen war. Schliesslich hielt die Rekurskommission dem Beschwerdeführer zu gute, dass seine Aussagen trotz vermeintlicher Widersprüche in sich stimmig seien.
Es ist dem Beschwerdeführer einzuräumen, dass er das Recht hat, Aussagen zu verweigern. Unbestimmte und ausweichende Antworten indessen liegen auf einer andern Ebene und dürfen vom Strafrichter entsprechend gewürdigt werden.
In Bezug auf die Frage, ob und in welchem Ausmasse sich der Beschwerdeführer über den Diebstahl seines Mercedes erschreckt gezeigt hat, verwies die Rekurskommission auf die präzisen Aussagen des Zeugen Z._, sodass derjenigen von H._ ein geringerer Wert beigemessen werden darf.
Ferner kann der Umstand, dass der Beschwerdeführer im Laufe des Zivilverfahrens mit der Beschwerdegegnerin ein für ihn günstiges Vergleichsangebot abgelehnt habe, für die Würdigung seiner Aussagen kaum ausschlaggebend sein. Und es darf angefügt werden, dass der Beschwerdeführer im Hinblick auf allfällige Rückforderungen der Beschwerdegegnerin über das Strafverfahren hinaus ein besonderes Interesse hatte, einen allfälligen Verdacht von sich abzulenken.
e) Aus einer gesamthaften Sicht betrachtet ergibt sich, dass die Beweiswürdigung der Rekurskommission sehr detailliert und sorgfältig vorgenommen worden ist. Die einzelnen Zeugenaussagen werden präzise aus dem Zusammenhang heraus betrachtet und mit andern in Verbindung gebracht. Daraus ergibt sich ein Gesamtbild, das auch im Lichte der Einzelvorbringen des Beschwerdeführers stimmig erscheint. In Anbetracht dieser Umstände kann die von der Rekurskommission vorgenommene Beweiswürdigung nicht als willkürlich bezeichnet werden. Demnach erweisen sich die Rügen der Verletzung des Willkürverbotes und der Unschuldsvermutung als unbegründet.
Die Beschwerde ist demnach abzuweisen.
3.- Bei diesem Ausgang des Verfahrens sind die bundesgerichtlichen Kosten dem Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 156 OG). Dieser hat die Beschwerdegegnerin für das Verfahren vor Bundesgericht zu entschädigen (Art. 159 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'500.-- ist dem Beschwerdeführer aufzuerlegen.
3.- Der Beschwerdeführer hat die Beschwerdeführerin für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'500.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, der Staatsanwaltschaft und der Rekurskommission des Obergerichts des Kantons Thurgau sowie der II. Zivilabteilung des Bundesgerichts schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 31. Oktober 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: