Faits :
A.
A.a. Par ordonnance pénale du 30 juillet 2013, le Procureur d'arrondissement itinérant du canton de Vaud a reconnu A.A._ coupable de calomnie, injure et menaces au détriment de A.X._ ainsi que B.X._ et l'a condamné à 25 jours-amende à 60 fr. le jour avec sursis pendant deux ans et 420 fr. d'amende convertible en 7 jours de peine privative de liberté de substitution en cas de non-paiement dans le délai à impartir, ordonné le maintien au dossier du CD-Rom enregistré sous chiffre n°153 et mis les frais de justice par 600 fr. à la charge de A.A._.
A.b. A.A._ est décédé le 13 août 2013.
A.c. Le 15 août suivant, A.X._ a formé opposition à l'ordonnance pénale, dont elle a requis la réforme en ce sens que ses frais d'avocat soient pris en considération. Par courrier du 20 août 2013, le Procureur l'a informée qu'il maintenait l'ordonnance pénale et transmettait le dossier au Tribunal de police de l'arrondissement de l'Est vaudois en vue des débats. Le 25 août 2013, A.X._ a retiré son opposition.
Statuant le 26 septembre 2013, le Tribunal de police a pris acte du décès de A.A._ entraînant l'extinction de l'action pénale ouverte contre lui, ordonné le maintien au dossier de la pièce à conviction n°153 et laissé les frais de la cause à la charge de l'Etat.
B.
Par arrêt du 15 octobre 2013, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours de A.X._ dans la mesure où il était recevable, confirmé le prononcé du 26 septembre 2013 et mis les frais de la procédure de recours à la charge de la recourante.
C.
A.X._ et B.X._ interjettent un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt cantonal. En outre, ils requièrent le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :
1.
B.X._ n'ayant pas pris part à la procédure devant la Chambre des recours pénale, il n'a pas qualité pour recourir au Tribunal fédéral dans la présente procédure (cf. <ref-law>).
2.
2.1. La recourante reproche aux autorités pénales cantonales d'avoir constaté l'extinction de la poursuite pénale contre A.A._, plutôt que de se limiter à prendre acte du retrait de l'opposition et de l'entrée en force de l'ordonnance pénale.
2.2. La juridiction cantonale a considéré que le retrait de l'opposition - survenu après le décès de A.A._ - n'entraînait pas d'office l'entrée en force de l'ordonnance pénale. Celle-là présupposait un prononcé du Tribunal de police. Ce dernier, en tant qu'il était saisi en vue des débats et que l'ordonnance pénale n'était pas encore entrée en force, ne pouvait que constater la fin de l'action pénale consécutive au décès de A.A._ survenu en cours de litispendance.
2.3. L'ordonnance pénale est sujette à opposition formée devant le ministère public, par écrit et dans les dix jours (<ref-law>). Si aucune opposition n'est valablement formée, l'ordonnance pénale est assimilée à un jugement entré en force (<ref-law>). Le retrait de l'opposition a pour conséquence de replacer le litige dans la même situation que s'il n'y avait pas eu d'opposition. Dans ce cas, l'ordonnance pénale vaut jugement exécutoire ( GILLIÉRON/KILLIAS, in Commentaire romand, Code de procédure pénale suisse, 2011, n° 13 ad <ref-law>).
Le prononcé est réputé notifié lorsqu'il a été remis au destinataire, à l'un de ses employés ou à toute personne de plus de seize ans vivant dans le même ménage (art. 85 al. 3 1ère phrase CPP). Les délais fixés en jours commencent à courir le jour qui suit leur notification ou l'évènement qui les déclenche (<ref-law>). Une partie est défaillante si elle n'accomplit pas un acte de procédure à temps ou ne se présente pas à l'audience fixée (<ref-law>). Une partie peut demander la restitution du délai si elle a été empêchée de l'observer et qu'elle est de ce fait exposée à un préjudice important et irréparable; elle doit toutefois rendre vraisemblable que le défaut n'est imputable à aucune faute de sa part (<ref-law>). La demande de restitution n'a d'effet suspensif que si l'autorité compétente l'accorde (<ref-law>).
2.4. L'ordonnance pénale litigieuse a été prononcée le 30 juillet 2013. Au regard de la lettre datée du 1er août 2013 et réceptionnée le 5 août suivant par laquelle B.A._ a communiqué au Ministère public central que son mari se trouvait aux soins intensifs de l'Hôpital du Samaritain et qu'elle ne pouvait pas lui faire part de l'ordonnance pénale (pièce 24 du dossier cantonal; <ref-law>), il y a lieu de douter que le délai d'opposition ait même commencé à courir (cf. art. 85 et 94 CPP supra consid. 2.3). La question souffre toutefois de rester en suspens.
Selon l'arrêt attaqué, la recourante a « valablement » formé opposition à l'ordonnance pénale par acte du 15 août 2013. Au moment du décès de A.A._ survenu deux jours auparavant, le délai d'opposition n'était par conséquent pas échu. L'extinction de la poursuite pénale par décès du condamné (<ref-ruling>) est ainsi intervenue avant que l'ordonnance pénale n'entre en force à l'échéance du délai d'opposition, cette dernière, formée deux jours plus tard, n'ayant de surcroît déployé aucun effet juridique. C'est par conséquent à juste titre que la juridiction cantonale a confirmé l'extinction de la poursuite et non pas constaté l'entrée en force de l'ordonnance pénale. Le grief se révèle ainsi mal fondé.
3.
Comme les conclusions du recours étaient d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut pas être accordée (<ref-law>), étant précisé que le respect du délai de recours non prolongeable ainsi que l'exigence d'un examen des chances de succès contraignent le recourant à déposer un mémoire de recours motivé en bonne et due forme avant qu'il soit statué sur l'assistance judiciaire (cf. BERNARD CORBOZ, Commentaire de la LTF, 2ème éd., ch. 38 ad <ref-law>). Aucune prolongation du délai de recours n'est admissible, pas même afin d'agréer une écriture régularisée par un défenseur d'office désigné peu avant ou après l'échéance du délai de recours. Les recourants devront donc supporter les frais judiciaires (<ref-law>), réduits pour tenir compte de leur situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 22 décembre 2014
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
La Greffière : Gehring