Faits :
Faits :
A. A.a S._ travaillait en qualité de manoeuvre au service de l'entreprise X._. Le 13 juin 1994, il a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité.
Dans un rapport médical du 14 juillet 1994, le docteur A._, spécialiste FMH en médecine générale et médecin traitant de l'assuré, indiquait que l'incapacité de travail dans la profession d'ouvrier, de 100 % du 11 mai au 10 octobre 1993 et de 50 % du 11 au 13 octobre 1993, était à nouveau totale depuis le 14 octobre 1993.
Le 27 avril 1995, S._ a repris à 50 % son activité professionnelle auprès de X._. Dès le 29 mai 1995, il a travaillé derechef à 100 %.
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud, dans un prononcé du 6 septembre 1995, a conclu à une invalidité de 100 % à partir du 11 mai 1994 et de 50 % dès le 1er mai 1995. Par décisions du 20 novembre 1996, rendues en lieu et place de décisions du 14 décembre 1995, il a alloué à S._ une rente entière d'invalidité du 1er mai 1994 au 30 avril 1995, assortie d'une rente complémentaire pour son épouse et d'une rente pour enfant, ainsi qu'une demi-rente d'invalidité pour le mois de mai 1995, assortie d'une demi-rente complémentaire pour son épouse et d'une demi-rente pour enfant.
A.b Totalement incapable de travailler à partir du 3 mars 1998, S._ a tenté à deux reprises - soit du 25 mars au 25 mai 1998 et du 2 au 22 juin 1998 - de reprendre à 50 % son activité professionnelle, mais sans succès. Après que son employeur eut résilié son contrat de travail pour le 31 décembre 1998, il a demandé le 21 août 1998 un nouvel examen de son droit aux prestations de l'assurance-invalidité.
Dans un rapport médical du 16 décembre 1998, le docteur A._ a conclu à une incapacité de travail de 100 % dès le 23 juin 1998, d'une durée indéterminée.
S._ a effectué un stage à partir du 10 mai 1999 au Centre d'Observation Professionnelle (C.O.P.) de l'assurance-invalidité à Yverdon-les-Bains, lequel a pris fin le 2 juillet 1999. Dans son appréciation médicale, la doctoresse B._, médecin-conseil, indiquait qu'une activité très légère à 50 % pouvait être exigée du patient, ce qui lui paraissait être le minimum exigible. Selon le rapport d'observation professionnelle du C.O.P., du 6 juillet 1999, S._ devrait pouvoir raisonnablement faire face à une activité légère en production industrielle ou à toute autre activité légère, avec des rendements proches de la norme, cela après une période de reconditionnement physique.
Dans un projet de décision du 2 février 2000, l'office AI a avisé l'assuré que dans une activité industrielle légère, sa capacité de travail et donc de gain était pratiquement entière. Il pourrait ainsi réaliser un revenu annuel moyen de l'ordre de 48 100 fr. Comparé au gain de 51 545 fr. par année qui serait le sien dans son ancienne activité, il en résultait une invalidité de 6.6 %, taux qui ne lui donnait aucun droit à une rente.
Le 11 février 2000, le docteur A._ a contesté ce qui précède. Il indiquait notamment que le patient souffrait d'une pathologie gastrique contre-indiquant la prise d'anti-inflammatoire qui lui serait bien nécessaire. A tout le moins était-il donc justifié de procéder à une évaluation par une expertise même psychiatrique s'il y avait lieu.
La doctoresse C._, médecin de l'office AI, a confié une expertise au Centre Médical Y._. Dans un rapport du 4 août 2000, lequel se fonde également sur un consilium avec le docteur A._ du 4 juillet 2000, le docteur D._, spécialiste FMH en psychiatrie et psychothérapie, et la psychologue-psychothérapeute E._ ont retenu un trouble somatoforme indifférencié d'intensité légère, tout en relevant qu'il existe de nombreux arguments pour parler d'une exagération volontaire des symptômes, voire de simulation. Ils ont conclu qu'il n'y avait pas de justification psychiatrique expliquant une diminution de la capacité de travail.
Par décision du 15 septembre 2000, l'office AI, s'en tenant aux motifs exposés dans le projet de décision, a rejeté la demande.
Par décision du 15 septembre 2000, l'office AI, s'en tenant aux motifs exposés dans le projet de décision, a rejeté la demande.
B. Par jugement du 23 mai 2001, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par S._ contre cette décision.
B. Par jugement du 23 mai 2001, le Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours formé par S._ contre cette décision.
C. S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, en concluant, sous suite de dépens, à l'annulation de celui-ci, la cause étant renvoyée à la juridiction cantonale pour complément d'instruction et nouveau jugement. A titre subsidiaire, il conclut à l'allocation d'une rente entière d'invalidité depuis le 1er mars 1999 (recte: 1998).
L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud conclut au rejet du recours.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. Les premiers juges ont retenu qu'il n'y a pas de motif psychiatrique permettant de justifier une diminution de la capacité de travail du recourant. Ce point n'est pas remis en cause.
Le litige porte sur le point de savoir si l'atteinte à la santé physique du recourant est invalidante. Celui-ci reproche à l'intimé et à la juridiction cantonale d'avoir repris telles quelles les conclusions du C.O.P. selon lesquelles il peut raisonnablement faire face à une activité légère en production industrielle ou à toute autre activité légère. En effet, relève-t-il, ces conclusions ne sont pas étayées par les médecins. Dans son rapport du 16 décembre 1998, le docteur A._ a conclu à une incapacité de travail de 100 %. De son côté, la doctoresse B._, dont l'examen n'a porté que sur l'atteinte du rachis, a fixé à 50 % sa capacité résiduelle de travail dans une activité très légère, sans pour autant envisager un degré d'activité supérieur. Selon le recourant, il est dès lors nécessaire d'élu-cider la question de sa capacité résiduelle de travail sur le plan physique, ce qui justifie la mise en oeuvre d'une instruction complé-mentaire, en particulier d'une expertise rhumatologique et orthopédique portant non seulement sur le rachis, mais aussi sur les genoux et les orteils.
Le litige porte sur le point de savoir si l'atteinte à la santé physique du recourant est invalidante. Celui-ci reproche à l'intimé et à la juridiction cantonale d'avoir repris telles quelles les conclusions du C.O.P. selon lesquelles il peut raisonnablement faire face à une activité légère en production industrielle ou à toute autre activité légère. En effet, relève-t-il, ces conclusions ne sont pas étayées par les médecins. Dans son rapport du 16 décembre 1998, le docteur A._ a conclu à une incapacité de travail de 100 %. De son côté, la doctoresse B._, dont l'examen n'a porté que sur l'atteinte du rachis, a fixé à 50 % sa capacité résiduelle de travail dans une activité très légère, sans pour autant envisager un degré d'activité supérieur. Selon le recourant, il est dès lors nécessaire d'élu-cider la question de sa capacité résiduelle de travail sur le plan physique, ce qui justifie la mise en oeuvre d'une instruction complé-mentaire, en particulier d'une expertise rhumatologique et orthopédique portant non seulement sur le rachis, mais aussi sur les genoux et les orteils.
2. 2.1 La plupart des éventualités assurées (par exemple la maladie, l'accident, l'incapacité de travail, l'invalidité, l'atteinte à l'intégrité physique ou mentale) supposent l'instruction de faits d'ordre médical. Or, pour pouvoir établir le droit de l'assuré à des prestations, l'administration ou le juge a besoin de documents que le médecin doit lui fournir. L'appréciation des données médicales revêt ainsi une importance d'autant plus grande dans ce contexte (Spira, La preuve en droit des assurances sociales, in Mélanges en l'honneur de Henri-Robert Schüpbach, Bâle 2000, p. 268). La jurisprudence a donc précisé les tâches du médecin, par exemple lors de l'évaluation de l'invalidité (<ref-ruling> sv. consid. 1b). La tâche du médecin consiste à porter un jugement sur l'état de santé et à indiquer dans quelle mesure et pour quelles activités l'assuré est incapable de travailler. En outre, les données médicales constituent un élément utile pour déterminer quels travaux on peut encore, raisonnablement, exiger de l'assuré (<ref-ruling> consid. 4, 115 V 134 consid. 2, 114 V 314 consid. 3c, 105 V 158 consid. 1).
2.2 Dans son rapport du 16 décembre 1998, le docteur A._ a posé le diagnostic de cervicalgies et brachialgies bilatérales - status après cure de hernie discale cervicale C5-C6 (le 26 juillet 1993), de lombalgies sur hernie discale L4-L5 médiane et L5-S1, de gonalgies sur syndrome rotulien bilatéral - status après déchirure de la corne postérieure du ménisque interne gauche en mai 1990, de status après régularisation de la corne postérieure du ménisque à droite en janvier 1992, d'allergie à la pénicilline et de status après correction chirurgicale d'orteils déformés. Mentionnant les deux essais de reprise du travail à 50 % qui se sont révélés infructueux, il concluait à une incapacité totale de travail dans la profession d'ouvrier depuis le 23 juin 1998, d'une durée indéter-minée.
En sa qualité de médecin-consultant du Centre Médical Y._, la doctoresse B._, dans son rapport du 2 juillet 1999, a retenu un status après cure de hernie discale C5-C6 en 1993, une discopathie L4-L5 et L5-S1 avec canal lombaire étroit localisé en L4-L5, ces atteintes lombaires s'étant sensiblement péjorées ces dernières années, et, enfin, un syndrome fémoropatellaire bilatéral et status après résection partielle du ménisque interne des deux côtés. Elle concluait que l'intolérance à la douleur paraissait tout à fait disproportionnée par rapport à l'atteinte rachidienne qui est incontestable, mais insuffisante pour justifier une incapacité de travail totale dans des activités adaptées (à savoir des activités épargnant le port de charges lourdes, le port répété de charges modérément lourdes, les stations statiques prolongées, les mouvements de rotation et de flexion antérieure du tronc, le maintien prolongé de la flexion de la nuque et le travail avec les membres supérieurs surélevés). Tenant compte de l'atteinte rachidienne et des contre-indications inhérentes, malgré l'amplification des symptômes surajoutés, la doctoresse B._ était d'avis qu'une activité légère à 50 % peut être exigée du patient. Ceci lui paraissait être le minimum exigible. Si une telle activité ne pouvait être soutenue à long terme (à prendre en considération une période de réentraînement vu l'arrêt de travail qui durait depuis deux ans), une évaluation et une prise en charge à long terme d'ordre psycho-somatique/psychique étaient alors à envisager, surtout compte tenu du jeune âge du patient.
Cette appréciation de la doctoresse B._, qui est un résumé du pré-examen du 29 mars 1999 et du stage d'observation qui a suivi, ne permet pas de conclure, contrairement à ce qu'indique l'intimé dans la décision adminis-trative litigieuse du 15 septembre 2000, que dans une activité industrielle légère la capacité de travail (ou de gain) du recourant est pratiquement entière. Le rapport d'observation professionnelle du 6 juillet 1999, selon lequel celui-ci devrait pouvoir raisonnablement faire face à une activité légère en production industrielle ou à toute autre activité légère, avec des rendements proches de la norme, n'est pas une appréciation médicale de la capacité de travail de l'assuré dans une activité adaptée à son état de santé physique.
Il résulte des documents médicaux produits par le docteur A._ lors du consilium du 4 juillet 2000 que les affections dont souffre le recourant sont de plusieurs ordres et qu'elles ont des conséquences quant à la détermination des activités exigibles. Selon un rapport du 27 avril 2000 du docteur F._, spécialiste FMH en chirurgie orthopédique et chirurgien-chef du service d'orthopédie de l'Hôpital Z._, le patient présente deux problèmes. Au niveau du 3ème orteil droit, il persiste une douleur au niveau de l'inter-phalangienne proximale, avec une petite irrégularité de surface, une espèce de croutelle très douloureuse, et une douleur sur la tête du 3ème métatarsien. En plus, l'assuré est atteint d'une irritation du nerf cubital gauche dans l'entrée de la gouttière épitrochléo-olécrânienne. Il devait voir le docteur G._ bientôt pour savoir quel est le degré d'atteinte du nerf. Selon un rapport du 8 mai 2000 du docteur G._, spécialiste FMH en neurologie, le patient présente une irritation significative, mais cliniquement essentiellement sensitive, du cubital gauche. Il présente également une épicondylite gauche, des omalgies et panrachialgies, sans irradiation radiculaire cervicale à l'heure actuelle.
Dans leur rapport du 4 août 2000, le docteur D._ et la psychologue-psychothérapeute E._ ont suggéré de procéder à une expertise rhu-matologique neutre, pour pouvoir être fixé définitivement sur l'atteinte médicale objective, seule susceptible de justifier éventuellement une diminution de la capacité de travail.
Dès lors il est nécessaire de renvoyer la cause à l'intimé pour qu'il procède à une instruction complémentaire sur le point de savoir si et dans quelle mesure le recourant subit une diminution de sa capacité de travail en raison de problèmes orthopédiques et neurologiques. Il importera également de déterminer si et, cas échéant, dans quelles activités il pourrait être incapable de travailler sur le plan physique, subsidiairement quelles sont les activités exigibles.
3. Obtenant gain de cause, le recourant, représenté par un avocat, a droit à une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ) et pour l'instance cantonale (art. 85 al. 2 let. f LAVS en corrélation avec l'<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 23 mai 2001, et la décision administrative litigieuse du 15 septembre 2000 sont annulés, la cause étant renvoyée à l'Office de l'assu-rance-invalidité pour le canton de Vaud pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision.
1. Le recours est admis en ce sens que le jugement du Tribunal des assurances du canton de Vaud, du 23 mai 2001, et la décision administrative litigieuse du 15 septembre 2000 sont annulés, la cause étant renvoyée à l'Office de l'assu-rance-invalidité pour le canton de Vaud pour instruction complémentaire au sens des considérants et nouvelle décision.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera au recourant la somme de 2500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
3. L'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud versera au recourant la somme de 2500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens pour la procédure de première instance, au regard de l'issue du procès de dernière instance.
4. Le Tribunal des assurances du canton de Vaud statuera sur les dépens pour la procédure de première instance, au regard de l'issue du procès de dernière instance.
5. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, à la Caisse de compensation AVS/AI/APG de la Chambre vaudoise du commerce et de l'industrie - Associations des industries vaudoises, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 9 juillet 2002
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: Le Greffier: