Fatti:
Fatti:
A. La presente controversia trae origine da un grave incidente della circolazione avvenuto il 14 novembre 1981 a Lugano, alle 23.10.
A bordo della propria Ford Fiesta, E._ (1960) stava circolando su via Maderno in direzione di Cornaredo quando, giunto all'incrocio tra via Zurigo e via Maderno, regolato da un impianto semaforico, il suo veicolo si è scontrato con l'Alfasud di A.A._, al cui volante si trovava il figlio D.A._ (1960), proveniente da destra su via Zurigo - da via Madonnetta - in direzione di Besso. A seguito delle ferite riportate D.A._ è deceduto il 3 dicembre 1981 mentre E._ è stato dimesso dall'ospedale qualche giorno dopo il sinistro.
A bordo della propria Ford Fiesta, E._ (1960) stava circolando su via Maderno in direzione di Cornaredo quando, giunto all'incrocio tra via Zurigo e via Maderno, regolato da un impianto semaforico, il suo veicolo si è scontrato con l'Alfasud di A.A._, al cui volante si trovava il figlio D.A._ (1960), proveniente da destra su via Zurigo - da via Madonnetta - in direzione di Besso. A seguito delle ferite riportate D.A._ è deceduto il 3 dicembre 1981 mentre E._ è stato dimesso dall'ospedale qualche giorno dopo il sinistro.
B. Il 24 ottobre 1994 A.A._ e B.A._ unitamente a C.A._ - genitori, rispettivamente fratello di D.A._ - hanno convenuto l'assicurazione X._, presso la quale era assicurata la vettura guidata da E._, dinanzi al Pretore del Distretto di Lugano, sezione 1, onde ottenere il pagamento di fr. 143'205.40, oltre interessi, a titolo di risarcimento danni. Tale importo si componeva di: fr. 8'000.-- per risarcimento dell'auto; fr. 5'708.-- per spese di sepoltura; fr. 4'384.70 per spese di cura e accompagnamento; fr. 9'780.20 per l'assistenza legale prestata dall'avv. F._ nella procedura penale; fr. 3'905.-- per spese legali dell'avv. F._ in relazione alla liquidazione del sinistro; fr. 1'427.50 per spese legali dell'avv. G._; fr. 35'000.-- per torto morale del padre; fr. 35'000.-- per torto morale della madre; fr. 15'000.-- per torto morale del fratello e fr. 25'000.-- quale ulteriore torto morale a favore della madre, viste le conseguenze fisiche e psichiche che la tragica morte del figlio ha avuto su di lei.
Con sentenza 13 gennaio 2003 il Pretore ha accolto la petizione limitatamente a fr. 7'776.35 per danni materiali e fr. 14'250.-- per il torto morale complessivo, oltre interessi. In ingresso al proprio giudizio il Pretore ha ricordato che la procedura penale avviata nei confronti di E._ dopo l'incidente si è conclusa il 25 marzo 1986 con un decreto di abbandono, mentre l'azione in risarcimento del danno da lui promossa contro l'assicuratore RC dell'Alfasud - l'assicurazione Y._ - è stata parzialmente accolta sulla base delle risultanze della procedura penale, dalle quali è emerso che la colpa dell'incidente andava attribuita a D.A._, essendo egli passato al semaforo rosso. Prima di entrare nel merito della propria decisione il giudice ha inoltre rammentato i principi che disciplinano l'apprezzamento delle prove, concentrandosi in particolare sul rapporto fra procedura civile procedimento penale (<ref-law>), sulla relazione fra perizia giudiziaria e perizie di parte e, infine, su quella fra perizia giudiziaria e testimonianze, a suo modo di vedere vero punto focale della vertenza. L'analisi dell'abbondante materiale probatorio raccolto in istruttoria -tre perizie effettuate nel quadro del procedimento penale, una perizia giudiziaria esperita in sede civile nonché numerose dichiarazioni testimoniali - ha infatti indotto il Pretore ad attribuire maggiore valenza probatoria alla testimonianza chiara ed univoca di H._ e I._ (la cui auto seguiva quella di E._) che alle risultanze della perizia giudiziale e del relativo complemento allestiti dall'ingegner L._. In altre parole, il giudice ha deciso di basarsi sulla versione dell'incidente fornita dai suddetti testimoni, i quali hanno dichiarato che E._ era passato all'intersezione quando il semaforo era giallo, con la conseguenza che D.A._ era passato quando il semaforo era rosso. Donde il riconoscimento di una colpa grave a carico di quest'ultimo. Non avendo l'assicurazione X._ dimostrato l'assenza di ogni colpa del suo assicurato, la possibilità di prevalersi dell'<ref-law> le è stata negata e la responsabilità ammessa in forza dell'<ref-law>, con il relativo obbligo di risarcimento. Sulla scorta dell'<ref-law> il giudice ha riconosciuto tutte le poste di danno avanzate dagli attori, fatta salva una decurtazione (a fr. 2'284.70) di quella esposta a titolo di spese di cura scoperte e accompagnamento, siccome non provata. In applicazione dell'<ref-law> egli ha poi diminuito il risarcimento del danno del 75%, tenuto conto della colpa grave di D.A._ e di quella tutto sommato leggera imputabile a E._. Per quel che concerne il torto morale (<ref-law>), il Pretore ha infine riconosciuto alla madre della vittima fr. 30'000.--, al padre fr. 20'000.-- e al fratello fr. 7'000.--, riducendo anche queste indennità per colpa grave della vittima.
Con sentenza 13 gennaio 2003 il Pretore ha accolto la petizione limitatamente a fr. 7'776.35 per danni materiali e fr. 14'250.-- per il torto morale complessivo, oltre interessi. In ingresso al proprio giudizio il Pretore ha ricordato che la procedura penale avviata nei confronti di E._ dopo l'incidente si è conclusa il 25 marzo 1986 con un decreto di abbandono, mentre l'azione in risarcimento del danno da lui promossa contro l'assicuratore RC dell'Alfasud - l'assicurazione Y._ - è stata parzialmente accolta sulla base delle risultanze della procedura penale, dalle quali è emerso che la colpa dell'incidente andava attribuita a D.A._, essendo egli passato al semaforo rosso. Prima di entrare nel merito della propria decisione il giudice ha inoltre rammentato i principi che disciplinano l'apprezzamento delle prove, concentrandosi in particolare sul rapporto fra procedura civile procedimento penale (<ref-law>), sulla relazione fra perizia giudiziaria e perizie di parte e, infine, su quella fra perizia giudiziaria e testimonianze, a suo modo di vedere vero punto focale della vertenza. L'analisi dell'abbondante materiale probatorio raccolto in istruttoria -tre perizie effettuate nel quadro del procedimento penale, una perizia giudiziaria esperita in sede civile nonché numerose dichiarazioni testimoniali - ha infatti indotto il Pretore ad attribuire maggiore valenza probatoria alla testimonianza chiara ed univoca di H._ e I._ (la cui auto seguiva quella di E._) che alle risultanze della perizia giudiziale e del relativo complemento allestiti dall'ingegner L._. In altre parole, il giudice ha deciso di basarsi sulla versione dell'incidente fornita dai suddetti testimoni, i quali hanno dichiarato che E._ era passato all'intersezione quando il semaforo era giallo, con la conseguenza che D.A._ era passato quando il semaforo era rosso. Donde il riconoscimento di una colpa grave a carico di quest'ultimo. Non avendo l'assicurazione X._ dimostrato l'assenza di ogni colpa del suo assicurato, la possibilità di prevalersi dell'<ref-law> le è stata negata e la responsabilità ammessa in forza dell'<ref-law>, con il relativo obbligo di risarcimento. Sulla scorta dell'<ref-law> il giudice ha riconosciuto tutte le poste di danno avanzate dagli attori, fatta salva una decurtazione (a fr. 2'284.70) di quella esposta a titolo di spese di cura scoperte e accompagnamento, siccome non provata. In applicazione dell'<ref-law> egli ha poi diminuito il risarcimento del danno del 75%, tenuto conto della colpa grave di D.A._ e di quella tutto sommato leggera imputabile a E._. Per quel che concerne il torto morale (<ref-law>), il Pretore ha infine riconosciuto alla madre della vittima fr. 30'000.--, al padre fr. 20'000.-- e al fratello fr. 7'000.--, riducendo anche queste indennità per colpa grave della vittima.
C. Adita dai familiari di D.A._, l'8 marzo 2004 la II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto le varie censure sollevate nell'impugnativa e concluso per la conferma della pronunzia pretorile.
C. Adita dai familiari di D.A._, l'8 marzo 2004 la II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino ha respinto le varie censure sollevate nell'impugnativa e concluso per la conferma della pronunzia pretorile.
D. Contro questa decisione A.A._, B.A._ e C.A._ sono insorti dinanzi al Tribunale federale, il 26 aprile 2004, sia con ricorso di diritto pubblico che con ricorso per riforma.
Con il primo rimedio, fondato sulla violazione del divieto dell'arbitrio nell'apprezzamento delle prove e nell'accertamento dei fatti, sancito dall'<ref-law>, essi postulano l'annullamento della sentenza impugnata e il rinvio dell'incarto al Tribunale d'appello affinché (idealmente previo rinvio al Pretore) renda una nuova decisione.
Nella risposta 22 giugno 2004 l'assicurazione X._ ha proposto in via principale di dichiarare il gravame irricevibile, in via subordinata ne ha chiesto la reiezione. L'autorità cantonale ha rinunciato a presentare osservazioni.

Diritto:
Diritto:
1. Giusta l'art. 57 cpv. 5 OG un ricorso di diritto pubblico viene trattato, in linea di principio, prima del parallelo ricorso per riforma (<ref-ruling> consid. 1 con rinvii). Nel caso in esame non vi è motivo di derogare alla regola.
1. Giusta l'art. 57 cpv. 5 OG un ricorso di diritto pubblico viene trattato, in linea di principio, prima del parallelo ricorso per riforma (<ref-ruling> consid. 1 con rinvii). Nel caso in esame non vi è motivo di derogare alla regola.
2. Come già esposto, i ricorrenti chiedono che la querelata sentenza venga annullata e la causa ritornata al Tribunale d'appello per nuovo giudizio, idealmente previo rinvio al Pretore.
Tale richiesta si scontra con la natura cassatoria del ricorso di diritto pubblico, in forza della quale, fatte salve ipotesi estranee al presente caso, il Tribunale federale può solamente annullare una decisione contraria alla Costituzione, non modificarla o sostituirla con la propria (cfr. <ref-ruling> consid. 1.2.1 pag. 131 seg. con rinvii). Le domande volte a conclusioni diverse dal semplice annullamento della pronunzia impugnata sono pertanto irricevibili (<ref-ruling> consid. 1.5).
Nella fattispecie ciò significa che, in quanto volta ad ottenere il rinvio della causa all'autorità cantonale, la domanda dei ricorrenti è superflua, giacché con l'annullamento della pronunzia impugnata da parte del Tribunale federale la causa è automaticamente ripristinata davanti a quell'autorità (cfr. <ref-ruling> consid. 1).
Nella misura in cui sembra voler suggerire al Tribunale federale di ordinare alla Corte d'appello il rinvio dell'incarto al primo giudice essa va invece dichiarata irricevibile.
Nella misura in cui sembra voler suggerire al Tribunale federale di ordinare alla Corte d'appello il rinvio dell'incarto al primo giudice essa va invece dichiarata irricevibile.
3. L'opponente propone di dichiarare il gravame irricevibile. La proposta merita di essere accolta per due motivi.
3.1 Innanzitutto appare utile rammentare che con il ricorso di diritto pubblico può venir impugnata unicamente la decisione cantonale di ultima istanza (art. 86 OG) e non quella del primo giudice, perlomeno quando - come nel caso in rassegna - il potere cognitivo della massima istanza cantonale supera quello del Tribunale federale (sulla possibilità di impugnare, contestualmente a quello dell'ultima istanza, il giudizio dell'autorità precedente cfr. <ref-ruling> consid. 8b pag. 395 con rinvii).
Tale precisazione s'impone in quanto, come meglio esposto nei successivi considerandi, pur senza che sia stata espressa la volontà di aggravarsi contro il giudizio del Pretore, gli argomenti ricorsuali vertono perlopiù sul suo apprezzamento probatorio e non sulla motivazione della sentenza del Tribunale d'appello. L'intenzione dei ricorrenti sembra invero essere quella di rifare il processo; nonostante il richiamo all'<ref-law>, essi adiscono infatti il Tribunale federale alla stessa stregua di un'ulteriore autorità di appello, ciò che conduce al secondo motivo d'irricevibilità del ricorso.
3.2 Un gravame fondato sull'<ref-law> (divieto dell'arbitrio), come quello in rassegna, non può essere sorretto da argomentazioni con cui la parte ricorrente si limita a contrapporre il suo parere a quello dell'autorità cantonale, come se il Tribunale federale fosse una superiore giurisdizione di appello a cui compete di rivedere liberamente il fatto e il diritto e di ricercare la corretta applicazione delle norme invocate (<ref-ruling> consid. 7a pag. 312). L'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire sostenibile o addirittura migliore rispetto a quella contestata; per richiamarsi con successo all'arbitrio, occorre dimostrare - con un'argomentazione precisa e dettagliata, conforme ai dettami dell'art. 90 cpv. 1 lett. b OG - che l'autorità cantonale ha emanato una decisione che si avvera - e ciò sia nella motivazione che nel risultato - manifestamente insostenibile, destituita di fondamento serio e oggettivo o in urto palese con il senso di giustizia ed equità (<ref-ruling> consid. 2.1 con rinvii).
3.2 Un gravame fondato sull'<ref-law> (divieto dell'arbitrio), come quello in rassegna, non può essere sorretto da argomentazioni con cui la parte ricorrente si limita a contrapporre il suo parere a quello dell'autorità cantonale, come se il Tribunale federale fosse una superiore giurisdizione di appello a cui compete di rivedere liberamente il fatto e il diritto e di ricercare la corretta applicazione delle norme invocate (<ref-ruling> consid. 7a pag. 312). L'arbitrio non si realizza già qualora la soluzione proposta con il ricorso possa apparire sostenibile o addirittura migliore rispetto a quella contestata; per richiamarsi con successo all'arbitrio, occorre dimostrare - con un'argomentazione precisa e dettagliata, conforme ai dettami dell'art. 90 cpv. 1 lett. b OG - che l'autorità cantonale ha emanato una decisione che si avvera - e ciò sia nella motivazione che nel risultato - manifestamente insostenibile, destituita di fondamento serio e oggettivo o in urto palese con il senso di giustizia ed equità (<ref-ruling> consid. 2.1 con rinvii).
4. Il ricorso di diritto pubblico verte sulla decisione del Pretore, confermata dalla massima istanza cantonale, di "escludere dal proprio apprezzamento le conclusioni della perizia giudiziaria".
4.1 Si tratta di un'affermazione priva di ogni fondamento. Nessuna delle due istanze cantonali ha infatti escluso la perizia giudiziaria dall'apprezzamento probatorio. Al contrario. Entrambe hanno esaminato con attenzione il contenuto del referto allestito dall'ingegner L._, mettendolo a confronto con le altre tre perizie versate agli atti e con le varie deposizioni.
È proprio in esito alla valutazione del materiale probatorio, fra cui appunto la perizia giudiziaria e il suo complemento, che il Tribunale d'appello ha confermato la decisione del Pretore di scostarsi dai risultati delle perizia giudiziaria civile così come da quelli delle altre perizie agli atti per fondare il proprio giudizio sulle affermazioni dei testimoni oculari dell'incidente, della cui attendibilità era convinto.
4.2 La decisione di riferirsi alle dichiarazioni testimoniali è stata abbondantemente criticata in sede di appello.
L'unico argomento a questo riguardo nel ricorso di diritto pubblico consiste nel rimprovero mosso al Pretore per non aver tenuto nella debita considerazione la constatazione del perito giudiziario secondo cui l'auto guidata da H._ doveva trovarsi a più di 83 metri di distanza da quella di E._, distanza notevole, alla quale ben difficilmente lui e I._ potevano discernere esattamente a quale altezza si trovasse E._ allorché il semaforo è passato al rosso, considerato anche che l'incidente è avvenuto di notte, che la visione dei due testimoni subiva uno schiacciamento prospettico e infine che, circolando a velocità molto elevata, essi erano attenti al semaforo e non alla posizione di E._.
Si tratta di un'argomentazione inammissibile per i motivi esposti al considerando precedente. I ricorrenti criticano infatti - in maniera appellatoria - l'apprezzamento eseguito dal Pretore senza minimamente pronunciarsi sulle considerazioni esposte nel giudizio impugnato. Per completezza si rileva che questa critica è stata debitamente trattata (e respinta) dai giudici del Tribunale d'appello, i quali, sulla scorta delle fotografie agli atti, hanno stabilito che da dove si trovavano i due testimoni avevano potuto vedere bene che E._ si era inoltrato nel crocicchio quando il semaforo era giallo, l'intersezione in cui è avvenuto l'incidente consentendo un'ampia visuale.
4.3 Per il resto, i ricorrenti contestano la decisione del Pretore di non basare il suo giudizio sulla perizia giudiziaria allestita dall'ing. L._, la quale - a differenza degli altri tre referti peritali, che il giudice ha arbitrariamente posto sullo stesso piano - fornisce "accertamenti chiari e univoci sulle velocità dei veicoli al momento dell'impatto e contiene una ricostruzione basata su criteri scientifici di quanto accaduto nei secondi precedenti l'impatto, in considerazione del fatto che D.A._ secondo una testimonianza chiara è transitato al semaforo precedente con luce verde".
Pure questi argomenti sono già stati sollevati dinanzi alla Corte cantonale, che li ha evasi negativamente. Ancora una volta, però, nell'allegato ricorsuale i ricorrenti omettono di confrontarsi con le considerazioni formulate dai giudici del tribunale d'appello, preferendo proporre la loro valutazione del materiale probatorio. Anche su questo punto il gravame va pertanto dichiarato irricevibile.
4.4 Vale comunque la pena di precisare che la decisione impugnata resisterebbe anche ad una censura di violazione del divieto d'arbitrio debitamente motivata.
Rammentate le condizioni alle quali il giudice può scostarsi dalle risultanze peritali, la Corte cantonale ha rilevato come il Pretore - confrontato con il delicato compito di determinare lo svolgimento dei fatti laddove le circostanze non consentivano una prova diretta - abbia ampiamente e dettagliatamente spiegato i motivi per cui non ha ritenuto concludenti le perizie agli atti, compresa quella giudiziaria con il suo complemento. In particolare egli ha evidenziato come ognuno degli esperti, partendo dallo stesso incidente e sulla base di complesse formule e calcoli matematici, fosse giunto a conclusioni contrastanti con quelle degli altri, ciò che impediva di considerarle concludenti. Con riferimento allo svolgimento del sinistro, il giudice ha poi riferito l'affermazione del perito giudiziario incaricato dall'autorità penale, dott. M._ della Polizia scientifica di Zurigo, il quale ha spiegato che in una collisione multipla come quella avvenuta il 14 novembre 1981 non si poteva provare con certezza lo svolgimento del sinistro e che non vi era certezza assoluta nella ricostruzione. Dal canto suo, il perito giudiziario designato in sede civile, ingegner L._, ha fornito due versioni (circostanza, questa, che non è stata menzionata chiaramente nel ricorso di diritto pubblico). Nel referto peritale 8 luglio 1999 egli ha dichiarato che nessun elemento probante consentiva di determinare con esattezza e certezza quale fosse la situazione dei semafori quando i due conducenti hanno superato la rispettiva linea d'arresto in via Maderno e via Zurigo. Nel complemento peritale - cui si riferiscono i ricorrenti - ha invece concluso, dopo riesame, che E._ era passato con il semaforo rosso. Così come il Pretore, nemmeno il Tribunale d'appello ha reputato concludenti i risultati della perizia giudiziaria. La lettura dei nuovi referti tecnici ha infatti evidenziato che la ricostruzione dell'incidente eseguita dall'ing. L._ si fondava su ipotesi e scenari possibili, ma non su dati tecnici certi. In pratica - hanno spiegato i giudici ticinesi - l'esperto ha sviluppato con metodi moderni (simulazioni informatiche) supposizioni personali sullo svolgimento dell'incidente accaduto 18 anni prima servendosi di parametri teorici scelti a tavolino, pur essendo cosciente che tali parametri non corrispondevano necessariamente a quanto avvenuto nella realtà.
In queste circostanze - sulle quali, come detto, i ricorrenti non si sono espressi - la decisione del Tribunale d'appello di confermare quella del Pretore di scostarsi dai risultati della perizia giudiziaria non può essere definita manifestamente insostenibile.
In queste circostanze - sulle quali, come detto, i ricorrenti non si sono espressi - la decisione del Tribunale d'appello di confermare quella del Pretore di scostarsi dai risultati della perizia giudiziaria non può essere definita manifestamente insostenibile.
5. Da tutto quanto esposto discende che il gravame va dichiarato integralmente inammissibile.
Gli oneri processuali e le spese ripetibili seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 e 7 nonché art. 159 cpv. 1, 2 e 5 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso di diritto pubblico è inammissibile.
1. Il ricorso di diritto pubblico è inammissibile.
2. La tassa di giustizia di fr. 5'000.-- è posta a carico dei ricorrenti, in solido, i quali rifonderanno all'opponente, sempre con vincolo di solidarietà, fr. 6'000.-- per ripetibili della sede federale.
2. La tassa di giustizia di fr. 5'000.-- è posta a carico dei ricorrenti, in solido, i quali rifonderanno all'opponente, sempre con vincolo di solidarietà, fr. 6'000.-- per ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione ai patrocinatori delle parti e alla II Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.