A.- C._ (geboren 1969) war seit 6. Januar 1989 als Hilfsschwester im Pflegeheim Z._ angestellt.
Seit 22. September 1996 blieb sie der Arbeit aus gesundheitlichen Gründen fern. Mit Anmeldung vom 9. September 1997 ersuchte sie um eine Rente der Invalidenversicherung.
Trotz mehrfachen schriftlichen Aufforderungen und telefonischen Nachfragen reichte der behandelnde Arzt, Dr. med.
B._, Facharzt für Physikalische Medizin und Rehabilitation, speziell Rheumatologie, den von der IV-Stelle des Kantons Aargau eingeforderten Bericht nicht ein. Die IV-Stelle veranlasste daraufhin eine Abklärung in der Rheuma- und Rehabilitationsklinik X._ sowie später in der Psychosomatischen Abteilung der Klinik Y._. Mit Verfügung vom 26. Januar 2001 lehnte die IV-Stelle den Anspruch auf eine Invalidenrente infolge nicht rentenbegründendem Invaliditätsgrad von 25 % ab.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 3. Juli 2001 ab.
C.- C._ lässt unter Beilage des Schreibens des Dr. med. B._ vom 8. September 2001 Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, es sei der vorinstanzliche Entscheid aufzuheben und ihr eine ganze, eventualiter eine halbe und subeventualiter eine Viertelsrente zuzusprechen. Zudem ersucht sie um unentgeltliche Rechtspflege.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Die Vorinstanz hat die massgebenden Grundsätze über den Begriff der Invalidität (<ref-law>), den Anspruch auf eine Invalidenrente (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) und die Bemessung des Invaliditätsgrades bei Erwerbstätigen nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>; <ref-ruling> mit Hinweisen) zutreffend dargelegt. Dasselbe gilt für die Bedeutung ärztlicher Stellungnahmen für die Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 4 mit Hinweisen) und den Beweiswert eines ärztlichen Berichts (<ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweis).
Darauf wird verwiesen.
2.- Streitig ist der Anspruch auf eine Invalidenrente.
3.- a) Die Rheuma- und Rehabilitationsklinik X._ diagnostiziert in ihrem Gutachten vom 12. Juli 1999 ein Panvertebralsyndrom mit Fibromyalgiesyndrom sowie cervicospondylogenem und Lumbovertebralsyndrom bei Haltungsinsuffizienz, muskulärer Dysbalance und Status nach abortivem Morbus Scheuermann. Zudem wird der Verdacht auf Symptomausweitung geäussert. Im angestammten Beruf als Hilfsschwester betrage die Arbeitsfähigkeit 50 % und als Hausfrau 100 %. Eine leichte, wechselbelastende Tätigkeit mit Heben von Lasten von max. 15 kg sei der Versicherten aus rheumatologischer Sicht zu 100 % zumutbar.
Im Gutachten der Klinik Y._, Abteilung für Psychosomatik, vom 31. Oktober 2000 wird ein Panvertebralsyndrom mit Fibromyalgiesyndrom bei Haltungsinsuffizienz, muskulärer Dysbalance und Status nach abortivem Morbus Scheuermann sowie eine Anpassungsstörung mit Symptomausweitung bei multiplen psychosozialen Problemen festgehalten.
Als Hilfsschwester sei die Beschwerdeführerin zu 50 %, in einer leichten wechselbelastenden Tätigkeit mit Heben von Lasten bis max. 15 kg zu 80 % und als Hausfrau zu 100 % arbeitsfähig.
Die Fragen des Rechtsvertreters der Versicherten beantwortet Dr. med. B._ mit Schreiben vom 8. September 2001 dahingehend, dass die Versicherte an chronischer Fibromyalgie bei chronischem lumbovertebralem Syndrom mit zum Teil ischialgiformen Schmerzen, chronischem cervico-thorakalem/-brachialem Schmerzsyndrom mit Schmerzausstrahlung occipital und nuchal sowie Schmerzen mit zeitweiligen Parästhesien in beiden Armen, bei muskulärer Dysbalance des Schultergürtels und Fehlform/-haltung der Wirbelsäule leide. Zudem hält er eine Depression bei algogenem Psychosyndrom fest. Seit 22. September 1996 belaufe sich die Arbeitsunfähigkeit auf 100 %.
b) Entgegen der Ansicht der Versicherten vermag der Bericht des Dr. med. B._ die Gutachten der Rheuma- und Rehabilitationsklinik X._ sowie der Klinik Y._ nicht in Frage zu stellen. Einerseits stützt sich die Rheuma- und Rehabilitationsklinik X._ bei ihrer Einschätzung auf die Angaben, Akten und Röntgenbilder des Dr. med. B._ und hält ebenfalls ein Fibromyalgiesyndrom fest. Andererseits vermögen die Aussagen des Dr. med. B._ bezüglich der Einschätzung der psychischen Auswirkungen die schlüssigen fachärztlichen Feststellungen der Frau Dr. med. H._, Chefärztin Psychosomatik, im Gutachten der Klinik Y._ nicht in Zweifel zu ziehen. Auch geht aus dem Bericht des Dr. med.
B._ nicht hervor, gestützt auf welche Befunde er seine Schlussfolgerungen zog, und es fehlt jegliche Einschätzung bezüglich noch zumutbarer Arbeiten, womit dieser Bericht nicht den Anforderungen der Rechtsprechung (<ref-ruling> Erw. 3a mit Hinweis) genügt. Die IV-Stelle hat zudem zu Recht darauf hingewiesen, dass das Gericht der Erfahrungstatsache Rechnung tragen soll, wonach Hausärzte in Zweifelsfällen eher zu Gunsten ihrer Patienten aussagen (<ref-ruling> Erw. 3b/cc mit Hinweisen). Im Übrigen erging der Bericht des Dr. med. B._ über ein halbes Jahr nach dem vorliegend massgeblichen Zeitpunkt, dem Verfügungserlass am 26. Januar 2001 (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen).
Für die Bemessung des Invaliditätsgrades ist somit gestützt auf die Gutachten der Rheuma- und Rehabilitationsklinik X._ sowie der Klinik Y._ von einer Arbeitsfähigkeit von 80 % in einer leichten wechselbelastenden Tätigkeit ohne Heben von Lasten über 15 kg auszugehen.
c) aa) Bezüglich des Einkommensvergleichs rügt die Versicherte, dass ihr nicht der maximale Abzug von 25 % gewährt werde, und macht geltend, dass ihr mindestens eine Viertelsrente bzw. auf Grund ihrer schlechten finanziellen Lage eine halbe Rente zustehe.
bb) Das vorinstanzlich ermittelte Valideneinkommen wird nicht beanstandet und es sind auch keine Anhaltspunkte aus den Akten ersichtlich, wonach dieses unzutreffend wäre.
Bezüglich des Invalideneinkommens ist das kantonale Gericht zu Recht von den durchschnittlichen Löhnen gemäss Lohnstrukturerhebung des Bundesamtes für Statistik (LSE 1998, S. 25, Tabelle TA 1, Anforderungsniveau 4) ausgegangen.
Unter Berücksichtigung des 80 %-Pensums, der betriebsüblichen Arbeitszeit für 1998 von 41,9 Stunden (Die Volkswirtschaft, Heft 1/2002, S. 92, Tabelle B 9.2) sowie der Nominallohnentwicklung von 0,3 % für 1999 und 1,3 % für 2000 (Die Volkswirtschaft, Heft 1/2002, S. 93, Tabelle B 10.2) ergibt dies Fr. 35'811.-. Was den behinderungsbedingten Abzug betrifft, so hat die Vorinstanz zu Recht nicht den maximalen von 25 % gewährt; unter Berücksichtigung der gesundheitlichen Einschränkungen der Versicherten sowie der vom kantonalen Gericht erwähnten Gründe ist der Abzug von 12 % angemessen. Das Invalideneinkommen beläuft sich somit auf Fr. 31'513.-.
Bei einem Vergleich des hypothetischen Valideneinkommens von Fr. 49'345.- mit dem zumutbaren Invalideneinkommen von Fr. 31'513.- resultiert ein nicht rentenbegründender Invaliditätsgrad von 36,1 %.
4.- Da es im vorliegenden Verfahren um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege im Sinne der Befreiung von den Gerichtskosten erweist sich daher als gegenstandslos. Die unentgeltliche Verbeiständung kann hingegen gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als aussichtslos zu bezeichnen und die Vertretung geboten war (<ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen). Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege wird Rechtsanwalt Dr. Kurt Fricker für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht aus der
Gerichtskasse eine Entschädigung von Fr. 2500.- (einschliesslich
Mehrwertsteuer) ausgerichtet.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Aargau, der Ausgleichskasse des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 26. Juni 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: