Faits:
A. X._, ressortissant albanais né en 1992, a été arrêté le jeudi 28 février 2013 et mis en prévention d'infraction à la LStup. Le vendredi 1er mars 2013, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne a adressé au Tribunal des mesures de contrainte (Tmc) une demande de mise en détention pour trois mois, exposant que le prévenu avait reconnu deux ou trois ventes d'héroïne; en situation précaire, il n'avait aucune attache avec la Suisse; des contrôles téléphoniques rétroactifs devaient être effectués. Cette demande a été adressée par courriel au Tmc et au défenseur du prévenu. Lors de l'audience du Tmc, le samedi 2 mars 2013, l'avocat du prévenu s'est étonné de ce que la demande de mise en détention écrite ne figure pas au dossier.
A l'issue de l'audience, le Tmc a ordonné la détention provisoire pour trois mois, soit jusqu'au 28 mai 2013; le dossier ne contenait pas encore la requête écrite de mise en détention, mais celle-ci serait reçue le premier jour ouvrable suivant le dépôt de la requête. Les charges étaient suffisantes et il existait un risque de fuite.
B. Par arrêt du 15 mars 2013, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a confirmé l'ordonnance du Tmc. Compte tenu de la brièveté des délais impartis pour demander la mise en détention, la transmission de la demande par courriel ou par télécopie (confirmée par courrier ordinaire) était conforme au principe de célérité; en l'occurrence, la requête adressée par courrier était parvenue au Tmc le lundi 4 mars 2013. Le Tmc avait été valablement saisi. Sur le fond, les conditions de la détention étaient réunies.
C. Par acte du 24 avril 2013, X._ forme un recours en matière pénale avec une demande d'assistance judiciaire. Il demande l'annulation de l'arrêt cantonal, subsidiairement le renvoi de la cause à la Chambre des recours pénale pour nouvelle décision.
La cour cantonale se réfère à son arrêt. Le Procureur général conclut au rejet du recours. Le recourant a déposé de nouvelles déterminations par lesquelles il persiste dans ses conclusions.

Considérant en droit:
1. Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions relatives à la détention provisoire au sens des <ref-law>. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et let. b ch. 1 LTF, le prévenu a qualité pour agir. Le recours est formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>).
2. Se plaignant d'arbitraire, le recourant reproche au Tmc de ne pas avoir statué sur la base d'une demande écrite, mais d'un simple courriel, contrairement à ce que prévoit l'<ref-law>. Cette pratique ne pourrait se justifier ni par le principe de célérité, ni par une directive interne de la Cour administrative du Tribunal cantonal vaudois; cette dernière n'était d'ailleurs ni suffisamment accessible, ni même en vigueur au moment du prononcé de la décision attaquée. Le recourant estime que les exigences de forme écrite, posées notamment pour les actes de recours, devraient valoir également pour la demande de mise en détention. Le recourant en déduit que sa détention était illicite du 1er mars au 2 avril 2013 - date à laquelle le Tmc a rejeté une demande de mise en liberté -, et qu'il devrait être remis en liberté pour cette raison.
2.1 Selon l'<ref-law>, si les soupçons et les motifs de détention sont confirmés, le ministère public propose au Tmc, sans retard mais au plus tard dans les 48 heures à compter de l'arrestation, d'ordonner la détention provisoire ou une mesure de substitution. Le ministère public lui transmet la demande par écrit, la motive brièvement et y joint les pièces essentielles du dossier. C'est également sous cette même forme écrite que le ministère public doit requérir la prolongation de la détention provisoire (<ref-law>). Ces dispositions dérogent à la règle générale de l'oralité posée à l'<ref-law>.
Dans le système du CPP, la demande de mise en détention remplace le mandat d'arrêt tel qu'il existait dans divers codes de procédure pénale cantonaux; elle tient ainsi lieu de mandat d'arrêt provisoire (SCHMID, StPO Praxiskommentar, Zurich 2009, n° 7 ad art. 224; LOGOS, Commentaire romand CPP n° 24 ad art. 224); simultanément, elle constitue l'acte de saisine du Tmc (<ref-law>). Une copie doit si possible en être communiquée au prévenu ou à son défenseur (DONATSCH/HANSJABOK/LIEBER, Kommentar StPO, n° 9 ad art. 224). L'obligation de transmettre une demande écrite au Tmc concrétise notamment le droit d'être entendu garanti, en matière de détention, à l'art. 31 al. 2 Cst. (arrêt 1B_164/2011 du 20 avril 2011 consid. 2.2). Le prévenu et son défenseur ont ainsi le droit de consulter le dossier en possession du Tmc (soit en tout cas la demande et les pièces annexées) avant l'audience (art. 225 al. 2 CCP).
Selon l'<ref-law>, les requêtes écrites doivent être datées et signées. La signature doit être manuscrite au sens de l'<ref-law>. L'acte sur lequel la signature n'est que reproduite (photocopie, facsimilé) n'est pas valable (cf. <ref-ruling>). De même, en dehors de la transmission par voie électronique avec une signature électronique valable (<ref-law>), un simple courriel ne satisfait pas à la forme écrite.
2.2 La cour cantonale et le Procureur relèvent que compte tenu de l'extrême brièveté des délais impartis aux art. 224 al. 2 et 226 al. 1 CPP, les exigences valables pour le dépôt des recours ne sauraient être transposées à la demande de mise en détention: il s'agit de délais fixés en heures et non en jours, qui ne connaissent de surcroît aucune suspension. L'exigence d'une demande de mise en détention écrite ne permettrait plus de respecter les délais applicables à la mise en détention.
En dépit de ces objections, l'on ne saurait faire abstraction du texte clair de l'<ref-law> qui exige une demande écrite, soit un document muni d'une signature manuscrite. Cette exigence s'explique par la nature de l'acte de procédure que constitue la demande de mise en détention (arrestation provisoire et saisine du Tmc) ainsi que par ses incidences graves sur la situation du prévenu. L'obligation de faire parvenir la demande écrite au Tmc n'empêche d'ailleurs pas le ministère public de procéder parallèlement par courriel afin d'avertir rapidement le Tmc et de permettre à celui-ci de convoquer l'audience à bref délai. Toutefois, la demande écrite de mise en détention doit se trouver en mains du Tmc, au moment où le prévenu et son défenseur consultent le dossier et, en tout cas, avant le prononcé de la décision de mise en détention. L'acheminement peut se faire par courrier interne ou par porteur, le ministère public ayant encore la possibilité de remettre le document au Tmc lors de l'audience prévue à l'<ref-law>.
2.3 Il y a lieu dès lors de constater que la procédure suivie en l'espèce n'a pas respecté l'<ref-law>, le Tmc ayant statué sans être en possession de la demande écrite du ministère public. Contrairement à ce que soutient le recourant, cette irrégularité ne concerne que la période du 2 au 4 mars 2013, date à laquelle la demande écrite a effectivement été reçue par le Tmc. Cette constatation d'irrégularité n'a par ailleurs nullement pour conséquence que le prévenu doive être remis en liberté. La jurisprudence considère en effet que des irrégularités entachant la procédure de détention provisoire (défaut de titre de détention durant une certaine période - cf. SJ 2004 I p. 138 -, irrégularité durant la procédure de placement ou de prolongation de la détention - <ref-ruling>) n'entraînent pas la mise en liberté immédiate du prévenu, dans la mesure où les conditions de mise en détention provisoire sont par ailleurs réunies (cf. arrêt 1B_788/2012 du 5 février 2013). Or, le recourant ne conteste ni l'existence de charges suffisantes, ni le risque de fuite confirmé par la cour cantonale, lequel apparaît au demeurant évident. Dans ces conditions, la violation de l'<ref-law> peut être réparée par une constatation, une admission partielle du recours sur ce point et la mise à la charge de l'Etat des frais de justice (<ref-ruling> consid. 2.2 p.121 concernant une violation du principe de la célérité).
3. Le recours doit par conséquent être admis partiellement et le dispositif de l'arrêt attaqué (ch. I ) modifié en ce sens qu'il est constaté que la procédure de mise en détention a violé l'<ref-law>, la demande écrite de mise en détention n'étant parvenue au Tmc que le 4 mars 2013. Le recours est rejeté pour le surplus, l'ordonnance de mise en détention étant confirmée (ch. II).
Le recourant, qui obtient gain de cause sur ce point, a droit à des dépens, alloués à son avocat et à la charge du canton de Vaud. Cela rend sans objet sa demande d'assistance judiciaire. Conformément à l'<ref-law>, il n'est pas perçu de frais judiciaires. Les frais et dépens de la procédure cantonale peuvent également être fixés dans le présent arrêt (art. 67 et 68 al. 5 LTF). Les dépens sont ainsi arrêtés de manière globale pour les procédures cantonale et fédérale, et les frais judiciaires de l'instance cantonale sont laissés à la charge du canton de Vaud.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est admis partiellement; le dispositif de l'arrêt attaqué (ch. I) est modifié en ce sens qu'il est constaté que la procédure de mise en détention a violé l'<ref-law>, la demande écrite de mise en détention n'étant parvenue au Tmc que le 4 mars 2013. Le recours est rejeté pour le surplus, l'ordonnance de mise en détention étant confirmée (ch. II).
2. Il n'est pas perçu de frais judiciaires pour la procédure fédérale et les frais judiciaires de la procédure cantonale sont laissés à la charge du canton de Vaud.
3. Une indemnité de dépens globale de 3'000 fr. est allouée à Me Pierre-Alain Killias, pour les procédures fédérale et cantonale, à la charge du canton de Vaud. La demande d'assistance judiciaire pour la procédure fédérale est sans objet.
4. Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 17 mai 2013
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
Le Greffier: Kurz