Sachverhalt:
A. Der 1946 geborene M._ meldete sich im Mai 2002 unter Hinweis auf ein am 17. Mai 2001 bei einem Autounfall erlittenes Schleudertrauma der Halswirbelsäule bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug (berufliche Massnahmen, Rente) an. Bis zum Unfall war er als Kundenberater für die Firma X._ tätig. Im Wesentlichen gestützt auf das vom Unfallversicherer (Zürich-Versicherungsgesellschaft) in Auftrag gegebene neurologische Gutachten des Spitals A._ vom 15. Dezember 2003 sprach die IV-Stelle Bern dem Versicherten mit Verfügung vom 8. Dezember 2004 rückwirkend ab 1. Mai 2002 eine ganze Invalidenrente zu. Aufgrund des Berichts vom 15. November 2004 über die vom Unfallversicherer und der Allianz Suisse Versicherungs-Gesellschaft veranlassten Abklärungen und Observationen des M._ während der Zeit vom 9. August bis 12. November 2004 beauftragte die IV-Stelle die Medizinische Abklärungsstation (MEDAS) mit einem interdisziplinären Gutachten, welches am 19. Dezember 2008 in Kenntnis dieses Berichts erging. Am 10. Februar 2009 sistierte die IV-Stelle die Leistungsausrichtung und hob mit Verfügung vom 11. Juni 2009 die Rente mit Wirkung ab 1. August 2004 auf. Gleichzeitig stellte sie eine gesonderte Verfügung über die zurückzuerstattenden Leistungen in Aussicht.
B. Die gegen die Verfügung vom 11. Juni 2009 erhobene Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Bern mit Entscheid vom 23. September 2009 ab.
C. Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lässt M._ beantragen, es sei ihm weiterhin eine ganze Invalidenrente auszurichten; eventuell sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Beschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Erwägungen:
1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann wegen Rechtsverletzungen gemäss Art. 95 und 96 BGG erhoben werden. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (<ref-law>). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen. Immerhin prüft das Bundesgericht, unter Berücksichtigung der allgemeinen Begründungspflicht der Beschwerde (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), grundsätzlich nur die geltend gemachten Rügen, sofern die rechtlichen Mängel nicht geradezu offensichtlich sind. Es ist jedenfalls nicht gehalten, wie eine erstinstanzliche Behörde alle sich stellenden rechtlichen Fragen zu untersuchen, wenn diese vor Bundesgericht nicht mehr vorgetragen werden (Urteil 8C_934/2008 vom 17. März 2009 E. 1 mit Hinweisen, nicht publ. in: <ref-ruling>, aber in: SVR 2009 UV Nr. 35 S. 120). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>) und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>).
2. 2.1 Im angefochtenen Entscheid werden die gesetzlichen Bestimmungen über die Erwerbsunfähigkeit (<ref-law>), den Begriff der Invalidität (<ref-law>), den Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law> in der intertemporalrechtlich jeweils massgebenden Fassung) und die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen. Zu ergänzen ist, dass einem ärztlichen Bericht (voller) Beweiswert zuzuerkennen ist, wenn er für die streitigen Belange umfassend ist, auf allseitigen Untersuchungen beruht, auch die geklagten Beschwerden berücksichtigt und in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden ist, wenn die Beschreibung der medizinischen Situation und Zusammenhänge einleuchtet und die Schlussfolgerungen des Arztes begründet sind (<ref-ruling> E. 3a S. 352).
2.2 Ändert sich der Invaliditätsgrad einer Rentenbezügerin oder eines Rentenbezügers erheblich, so wird die Rente von Amtes wegen oder auf Gesuch hin für die Zukunft entsprechend erhöht, herabgesetzt oder aufgehoben (<ref-law>). Anlass zur Rentenrevision gibt somit jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch zu beeinflussen (<ref-ruling> E. 3.5 S. 349). Zeitliche Vergleichsbasis für die Beurteilung einer anspruchserheblichen Änderung des Invaliditätsgrades bilden die letzte rechtskräftige Verfügung oder der letzte rechtskräftige Einspracheentscheid, welche oder welcher auf einer materiellen Prüfung des Rentenanspruchs mit rechtskonformer Sachverhaltsabklärung, Beweiswürdigung und Invaliditätsbemessung beruht (<ref-ruling>; vgl. auch <ref-ruling> E. 3.2.3 S. 75 ff.).
2.3 Nach <ref-law> in Verbindung mit <ref-law> und <ref-law> müssen formell rechtskräftige Verfügungen und Einspracheentscheide in Revision gezogen werden, wenn die versicherte Person oder der Versicherungsträger nach deren Erlass erhebliche neue Tatsachen entdeckt oder Beweismittel auffindet, deren Beibringung zuvor nicht möglich war.
2.4 Nach <ref-law> in Verbindung mit <ref-law> und <ref-law> kann die IV-Stelle auf formell rechtskräftige Verfügungen oder Einspracheentscheide zurückkommen, wenn diese zweifellos unrichtig sind und wenn ihre Berichtigung von erheblicher Bedeutung ist. Die Wiedererwägung im Sinne dieser Bestimmung dient der Korrektur einer anfänglich unrichtigen Rechtsanwendung einschliesslich unrichtiger Feststellung im Sinne der Würdigung des Sachverhalts. Darunter fällt insbesondere eine unvollständige Sachverhaltsabklärung aufgrund einer klaren Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes (vgl. <ref-law> und <ref-law>). Eine auf keiner nachvollziehbaren ärztlichen Einschätzung der massgeblichen Arbeitsfähigkeit beruhende Invaliditätsbemessung ist nicht rechtskonform und die entsprechende Verfügung zweifellos unrichtig im wiedererwägungsrechtlichen Sinne (Urteil 9C_290/2009 vom 25. September 2009 E. 3.1.3). Ob die Verwaltung bei der Rentenzusprache den Untersuchungsgrundsatz und die Beweiswürdigungsregeln (<ref-ruling> E. 3 S. 352 ff.) beachtet hat, sind frei überprüfbare Rechtsfragen (<ref-ruling> E. 3.2 und 4 S. 397).
Die Wiedererwägung ist jederzeit möglich (vgl. <ref-law>), insbesondere auch wenn die Voraussetzungen der Revision nach <ref-law> nicht erfüllt sind. Bei der Wiedererwägung einer formell rechtskräftigen Verfügung oder eines formell rechtskräftigen Einspracheentscheids, sei es im Rahmen der substituierten Begründung bei Gelegenheit eines Revisionsverfahrens nach <ref-law> und <ref-law>, sei es sonst von Amtes wegen oder auf Gesuch hin, gilt es, wenn spezifisch invalidenversicherungsrechtliche Aspekte zur Diskussion stehen (worunter alle Tatsachenänderungen verstanden werden, welche im Bereich des Invaliditätsgrades von Bedeutung sind), mit Wirkung ex nunc et pro futuro einen rechtskonformen Zustand herzustellen (Art. 85 Abs. 2, Art. 88bis Abs. 1 lit. c IVV). Um die Frage nach dem zukünftigen Rentenanspruch prüfen zu können, muss die zweifellose Unrichtigkeit der ursprünglichen Rentenverfügung festgestellt sein. Ist dies der Fall und die Berichtigung von erheblicher Bedeutung, was auf periodische Dauerleistungen regelmässig zutrifft, sind die Anspruchsberechtigung und allenfalls der Umfang des Anspruchs pro futuro zu prüfen. Es ist wie bei einer materiellen Revision nach <ref-law> auf der Grundlage eines richtig und vollständig festgestellten Sachverhalts der Invaliditätsgrad im Zeitpunkt der Verfügung oder des Einspracheentscheides zu ermitteln, woraus sich die Anspruchsberechtigung und allenfalls der Umfang des Anspruchs ergeben (Urteil 9C_960/2008 vom 6. März 2009 E. 1.2 mit Hinweisen).
2.5 Der Aufhebung der Rente pro futuro gemäss <ref-law> liegt die ratio legis zugrunde, dass die versicherte Person nicht wegen einer rückwirkenden Reduktion oder Einstellung einer Invalidenrente Geldleistungen zurückzahlen soll, welche sie aufgrund eines rechtskräftigen Rentenentscheids gutgläubig bezogen hat. Zudem will ihr die Bestimmung Zeit zur Anpassung an die neuen finanziellen Verhältnisse geben (Urteil 9C_365/2009 vom 6. Januar 2010 E. 6.2). Eine rückwirkende Herabsetzung oder Aufhebung der Rente ist nach <ref-law> zulässig, wenn die unrichtige Ausrichtung einer Leistung darauf zurückzuführen ist, dass der Bezüger sie unrechtmässig erwirkt hat oder der ihm gemäss <ref-law> zumutbaren Meldepflicht nicht nachgekommen ist.
3. 3.1 Nach den Feststellungen des kantonalen Gerichts beruhte die 100 prozentige Arbeitsunfähigkeit gemäss Gutachten des Spitals A._ vom 15. Dezember 2003 auf den Diagnosen chronisches cervikocephales Schmerzsyndrom mit chronischen Schmerzen, schwere reaktive Depression und neuropsychologische Defizite. Gestützt auf das interdisziplinäre Gutachten der MEDAS vom 19. Dezember 2008 hat die Vorinstanz festgehalten, es seien keine Diagnosen mit Auswirkung auf die Arbeitsfähigkeit gestellt worden. Die orthopädische Untersuchung habe eine nahezu normale Beweglichkeit der Halswirbelsäule gezeigt. Neurologische Ausfälle seien keine festgestellt worden, und auch aus psychiatrischer und neuropsychologischer Sicht seien keine Diagnosen mit Relevanz auf die Arbeits- und Leistungsfähigkeit und keine Pathologien erhoben worden. Die seinerzeit diagnostizierte depressive Anpassungsstörung sei gemäss psychiatrischem Teilgutachten verschwunden, während die depresssive Symptomatik weitestgehend abgeklungen sei. Der Versicherte habe sich rasch auf jeweilige Gesprächsinhalte ein- und umstellen und frühere Gesprächsthemen wieder aufnehmen können. Höhere kognitive Leistungen wie problemlösendes Denken und Handeln seien intakt, das formale Denken flüssig, geordnet und kohärent. Die neuropsychologischen Untersuchungen hätten ein auffälliges Muster gezeigt, jedoch mit deutlichen Inkonsistenzen zwischen einzelnen Untertests. Die Testergebnisse hätten den Eindruck einer nicht organisch bedingten kognitiven und mnestischen Einbusse mit demonstrierter psychomotorischer Verlangsamung gezeigt. Das Ergebnis der neuropsychologischen Untersuchung lasse sich auch nicht auf eine depressionsbedingte Minderung der kognitiven Leistungsfähigkeit zurückführen. In der angestammten Tätigkeit als Versicherungsmakler sei der Versicherte laut Gesamtbeurteilung der MEDAS-Gutachter voll arbeitsfähig.
3.2 Die Bejahung eines Revisionsgrundes nach <ref-law> würde voraussetzen, dass im Zeitpunkt der Zusprechung der ganzen Rente im Dezember 2004 ein Gesundheitszustand bestand, welcher die Arbeitsfähigkeit erheblich einschränkte oder eine solche sogar ausschloss (Art. 3 und 6 ATSG). Das kantonale Gericht ging jedoch nicht von einer Revision nach <ref-law> aus, sondern von einer (prozessualen) Revision im Sinne von <ref-law>. Mit der Zustellung der Verfügung der "Zürich" vom 17. November 2006 habe die IV-Stelle von den mit der Berentung gemäss Verfügung vom 8. Dezember 2004 in Widerspruch stehenden Ergebnissen der Observierung des Versicherten Kenntnis erhalten. Ob somit die Revisionsfrist gewahrt wäre (vgl. <ref-law> in Verbindung mit <ref-law>; HAVE 2005 S. 242, U 465/04 vom 16. Juni 2005) erscheint fraglich, kann jedoch offen bleiben. Eine prozessuale Revision wegen vorbestandener neuer Tatsachen und Beweismittel scheidet nämlich bereits deshalb aus, weil es die IV-Stelle selber zu vertreten hat, dass sie trotz Empfehlung ihres ärztlichen Dienstes zur Durchführung einer interdisziplinären Begutachtung (einschliesslich einer psychiatrischen Expertise) die bereits angeordnete MEDAS-Abklärung mit Schreiben vom 29. März 2004 sistierte und rückwirkend ab Mai 2002 eine ganze Invalidenrente zusprach. Bei diesen Gegebenheiten kann von unverschuldet unentdeckt gebliebenen vorbestandenen neuen Tatsachen im Sinne von <ref-law> nicht die Rede sein (vgl. Urteil I 559/02 vom 31. Januar 2003 E. 3.1).
3.3 Nach Auffassung des kantonalen Gerichts wären indessen auch die Voraussetzungen einer wiedererwägungsweisen Aufhebung der zugesprochenen Rente gemäss <ref-law> erfüllt. Es hat jedoch nicht geprüft, ob die Rentenverfügung vom 8. Dezember 2004 auf einer rechtsgenüglichen medizinischen Grundlage beruhte. Aufgrund der Akten bestehen diesbezüglich erhebliche Zweifel. Die Rente wurde im Wesentlichen gestützt auf die Einschätzungen des vom Unfallversicherer in Auftrag gegebenen neurologischen Gutachtens des Spitals A._ vom 15. Dezember 2003 zugesprochen. Abnorme neurologische Befunde wurden laut Gutachten jedoch keine erhoben und die festgestellten neuropsychologischen Defizite beruhen weitestgehend auf subjektiven Angaben des Versicherten. Die Ärzte hielten zudem fest, weder für Schmerzen noch für neuropsychologische Defizite bei depressivem Zustandsbild gebe es eine Methode, die eine klare Objektivierung erlaube. Aufgrund der glaubhaften Beschreibung des Versicherten bestünden jedoch keine Zweifel an der Realität der Beschwerden. Die volle Arbeitsunfähigkeit sei eine Folge des chronischen Schmerzsyndroms und der daraus folgenden schweren Depression mit neuropsychologischen Defiziten (Gedächtnis- und Konzentrationsstörung). Obwohl von der Diagnose einer schweren reaktiven Depression ("Pseudodemenz") ausgegangen wurde, hat kein Facharzt der Psychiatrie bei der Begutachtung mitgewirkt. Dies hätte sich jedoch aufgedrängt, nachdem die Ärzte der psychiatrischen Poliklinik am Spital E._ im Bericht vom 3. April 2002 festgehalten hatten, aus psychiatrischer Sicht sei der Versicherte aktuell zwar nicht arbeitsfähig, prognostisch sei jedoch eine Verbesserung innerhalb der nächsten zwei Jahre zu erwarten. Erst danach könne die Arbeitsfähigkeit abschliessend beurteilt werden. Weshalb dem Beschwerdeführer gemäss Gutachten vom 15. Dezember 2003 überhaupt keine Erwerbstätigkeit zugemutet wurde, begründen die Mediziner nicht. Damit genügt das Gutachten den Anforderungen an den Beweiswert medizinischer Unterlagen nicht (<ref-ruling> E. 3a S. 352). Davon ging offensichtlich auch die IV-Stelle aus, als sie am 10. März 2004 die MEDAS mit einem Gutachten beauftragte, welches sich namentlich auch mit den früheren medizinischen Beurteilungen auseinandersetzen und eine Abgrenzung zwischen den somatoformen Störungen und Simulation sowie Aggravation vornehmen sollte. Dieser Auftrag wurde am 29. März 2004 sistiert. Da die Invaliditätsbemessung nicht rechtskonform durchgeführt wurde, erweist sich die Verfügung vom 8. Dezember 2004 als zweifellos unrichtig im wiedererwägungsrechtlichen Sinne. Daran ändert nichts, dass das MEDAS-Gutachten vom 19. Dezember 2008 keine eindeutige Aussage zur damaligen Arbeitsfähigkeit enthält und sich auch nicht mit dem seitherigen Verlauf des Gesundheitszustandes befasst. Hinzu kommt, dass auch die beruflichen Eingliederungsmöglichkeiten nicht abgeklärt wurden, was eine Verletzung des Grundsatzes "Eingliederung vor Rente" darstellt (vgl. <ref-law>). Die Voraussetzungen für eine Neuermittlung der Arbeitsfähigkeit auf der Grundlage eines umfassenden medizinischen Gutachtens sind daher gegeben.
4. 4.1 Der Beschwerdeführer bringt vor, das MEDAS-Gutachten vom 19. Dezember 2008 sei aus formellen Gründen unbeachtlich. Da die Ärzte bei der Begutachtung Kenntnis des Ermittlungsberichts vom 15. November 2004 gehabt hätten, seien sie befangen gewesen. Zudem verletze die Verwendung des Observationsberichts durch die Beschwerdegegnerin die rechtsstaatlichen Grundsätze des fairen Verfahrens (Art. 6 EMRK, <ref-law>). Dieser sei widerrechtlich - unter Verletzung der Privatsphäre und des Datenschutzgesetzes - zustande gekommen und beruhe zudem auf falschen Tatsachen sowie auf den Videoaufnahmen nicht objektivierbaren Feststellungen.
4.2 Art. 6 EMRK garantiert jeder Person ein faires Verfahren vor einem unabhängigen und unparteiischen Gericht; die in diesem Artikel enthaltenen Verfahrensgarantien sind indessen im Administrativverfahren nicht direkt anwendbar. Auch in diesem Verfahren darf jedoch der Versicherer nur auf rechtmässig erlangte Beweismittel abstellen. In <ref-ruling> hat das Bundesgericht erwogen, mit Art. 43 in Verbindung mit <ref-law> bestehe eine hinreichende gesetzliche Grundlage für eine privatdetektivliche Observation im öffentlichen Raum. Nach der Rechtsprechung stellt eine regelmässige Observation versicherter Personen durch Privatdetektive jedenfalls dann einen durch diese gesetzlichen Bestimmungen abgedeckten, relativ geringfügigen Eingriff in die grundrechtlichen Positionen der überwachten Personen dar, wenn sie sich auf den öffentlichen Raum beschränken. Durch eine solche Überwachung werde der Kerngehalt von <ref-law> nicht angetastet (<ref-ruling> E. 5.4.2 S. 173; <ref-ruling> E. 2.5.1 S. 242).
4.3 Der Beschwerdeführer sieht diese Grundsätze verletzt, weil der Observator ihn mehrmals bei Tätigkeiten auf dem Vorplatz seines Hauses gefilmt und fotografiert habe und ihn sowie seine Lebenspartnerin innerhalb der Räumlichkeiten ihrer Versicherungsagentur mehrmals über längere Zeit, aus grösserer Entfernung, mit Hilfe einer Videokamera überwacht habe. Zudem habe der Observator Hausfriedensbruch begangen, indem er in der Einstellhalle mit dem Hauswart gesprochen und den dort mit einer blickdichten Plane übergedeckten Porsche besichtigt habe. Ob mit einem solchen Vorgehen die durch Art. 43 in Verbindung mit <ref-law> abgedeckte Beobachtung im öffentlichen Raum überschritten wurde, kann hier offen bleiben, da die auf diese Weise gewonnenen Erkenntnisse für die Würdigung des vorliegend entscheidrelevanten Sachverhalts letztlich entbehrlich sind. Nach den Feststellungen des kantonalen Gerichts haben die Gutachter der MEDAS den Observationsbericht nur punktuell, zur Überprüfung der Plausibilität der Ergebnisse ihrer eigenen Beobachtungen und Untersuchungen, herangezogen. Von Bedeutung waren dabei vor allem die observierten, sehr zügigen Autofahrten sowie das vom Beschwerdeführer im öffentlichen Raum an den Tag gelegte Bewegungsbild samt den damit verbundenen Aktivitäten, welche sich nur schwer mit einer angeblich wenig mobilen, ständig unter leichtem Schwindel leidenden, sich nicht mehr konzentrieren könnenden, ihr Büro nicht mehr aufsuchenden Person vereinbaren lassen. Da der in diesem Sinne verwertete Observations-bericht ein zulässiges Beweismittel darstellt, erscheinen die Ärzte, welche darauf abgestellt haben, nicht als befangen.
4.4 Hinzu kommt, dass die Gutachter der MEDAS aufgrund der durchgeführten Untersuchungen zu ähnlichen Schlüssen kamen. Dr. med. C._ hält im psychiatrischen Teilgutachten vom 10. November 2008 fest, es liege kein auffälliger Befund vor. Einzelne depressiv getönte und dysphorisch wirkende Symptome seien nach Anzahl und Schweregrad nicht ausreichend, um eine krankheitswertige depressive Episode zu diagnostizieren. Selbst die Kriterien für eine leichte Depression seien nicht erfüllt. Auffallend sei eine deutliche Diskrepanz zwischen den angegebenen Defiziten und der Fähigkeit des Versicherten, sich rasch auf Gesprächsinhalte ein- und umzustellen, diese zu memorisieren und eigene Argumente zielgerichtet einzubringen. Die Annahme einer Persönlichkeitsveränderung bei anhaltender Schmerzsymptomatik sei psychiatrisch nicht begründbar. Laut neuropsychologischem Teilgutachten vom 10. November 2008 stützen die erhobenen Testergebnisse den Eindruck einer nicht organisch bedingten kognitiven und mnestischen Einbusse mit demonstrierter psychomotorischer Verlangsamung. Der Versicherte habe im Verhalten demonstrativ und perseverierend gewirkt. Kontrastierend zu den Angaben von starken Schmerzen im Nacken- und Armbereich habe er die Arme lebhaft bewegt und mit beiden Händen unbeeinträchtigt gestikuliert. Weil die Ergebnisse neuropsychologischer Untersuchungen weitgehend von der Motivation und aktiven Mitarbeit des Exploranden abhingen, könnten diese nur in einem Gesamtkontext bewertet werden. Dazu ist auch der Observationsbericht aus dem Jahre 2004 zu zählen, da er unmittelbare Wahrnehmungen über das Verhalten des Beschwerdeführers wiederzugeben vermag. In Verbindung mit dem Gutachten der MEDAS vom November 2008 stellt er ein geeignetes Beweismittel dar, um zu beurteilen, was der Beschwerdeführer effektiv zu leisten vermag.
4.5 Welche Bestimmungen des Datenschutzgesetzes infolge der Einholung von Informationen über die Kundenbeziehungen der Firma X._ durch den Observator verletzt sein sollen, legt der Beschwerdeführer nicht dar. Da die dabei erhobenen Daten für die Beurteilung der vorliegenden Streitsache überdies nicht entscheidwesentlich sind, braucht darauf auch nicht näher eingegangen zu werden.
4.6 Der Beschwerdeführer weist auf Diskrepanzen zwischen dem objektivierbaren Beweismaterial (Video, Fotos) und dem Observations-bericht hin, begründet jedoch nicht, inwiefern eine Berichtigung für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein könnte (<ref-law>). Da nur der entscheidrelevante Sachverhalt richtig und vollständig abzuklären ist, muss auch der Frage nicht näher nachge-gangen werden, in welchem Zustand sich das Schiff des Beschwerde-führers befindet.
4.7 Von weiteren spezialärztlichen Erhebungen sind keine entscheidrelevanten neuen Aufschlüsse zu erwarten, weshalb keine Notwendigkeit für die vom Beschwerdeführer beantragten ergänzenden Abklärungen besteht (antizipierte Beweiswürdigung; <ref-ruling> E. 3 S. 157; <ref-ruling> E. 4b S. 94; Urteil I 9/07 vom 9. Februar 2007 E. 4, in: SVR 2007 IV Nr. 45 S. 149).
5. 5.1 Soweit der Beschwerdeführer eine Verletzung seines Anspruchs auf rechtliches Gehör (<ref-law>) geltend macht, da die Vorinstanz sich nicht mit der am Observationsbericht geübten Kritik auseinandergesetzt habe, erweist sich die Rüge als unzutreffend.
5.2 Das rechtliche Gehör nach <ref-law> verlangt, dass die Behörde die Vorbringen der vom Entscheid in ihrer Rechtslage betroffenen Person auch tatsächlich hört, prüft und in der Entscheidfindung berücksichtigt. Daraus folgt die Verpflichtung der Behörde, ihren Entscheid zu begründen. Dabei ist es nicht erforderlich, dass sie sich mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Vielmehr kann sie sich auf die für den Entscheid wesentlichen Punkte beschränken. Die Begründung muss so abgefasst sein, dass sich die betroffene Person über die Tragweite des Entscheids Rechenschaft geben und ihn in voller Kenntnis der Sache an die höhere Instanz weiterziehen kann. In diesem Sinne müssen wenigstens kurz die Überlegungen genannt werden, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt (<ref-ruling> E. 4.1 S. 88 mit Hinweisen).
5.3 Das kantonale Gericht hat erwogen, beim Observationsbericht vom 15. November 2004 handle es sich um ein erlaubtes Beweismittel im Sinne von <ref-ruling> (Urteil 8C_807/2008). Es hat weiter detailliert untersucht, wie das Observationsmaterial in das MEDAS-Gutachten vom 19. Dezember 2008 eingeflossen und von den Medizinern verwertet worden ist. Dabei stellte es fest, dass dieses vor allem bei der neuropsychologischen Begutachtung herangezogen wurde, um die teilweise widersprüchlichen Testergebnisse ins richtige Licht zu rücken und besser einzugrenzen. Damit lässt sich dem angefochtenen Entscheid insgesamt entnehmen, dass und weshalb die Berücksichtigung der Beobachtungen des Observators durch die Gutachter der MEDAS nach Ansicht des kantonalen Gerichts zu Recht erfolgte. Eine Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör liegt daher nicht vor.
6. 6.1 Die IV-Stelle stützt sich in der streitigen Verfügung vom 11. Juni 2009 für die rückwirkende Aufhebung der Rente auf <ref-law>, weil der Beschwerdeführer die Leistungen unrechtmässig erwirkt habe. Das kantonale Gericht hat dazu keine Feststellungen getroffen in der fälschlichen Annahme (vgl. E. 3.2 hievor), die Voraussetzungen für eine prozessuale Revision gemäss <ref-law> seien erfüllt.
6.2 Ob der Beschwerdeführer die Versicherungsleistungen durch Simulation bzw. bewusste Vortäuschung eines beeinträchtigten Gesundheitszustandes erschlichen hat, lässt sich den medizinischen Unterlagen nicht mit dem Beweisgrad der überwiegenden Wahrscheinlichkeit entnehmen. Die Gutachter der MEDAS stellten zwar eine erhebliche Diskrepanz zwischen den geschilderten Beschwerden und dem tatsächlichen Auftreten des Versicherten fest. Es sei indessen nicht erstellt, dass dieser seit dem Unfall aktiv in der Versicherungsbranche tätig sei. Die in verschiedenen neuropsychologischen Tests gezeigte psychomotorische Verlangsamung kann zwar schwerlich mit den beobachteten, zügigen Autofahrten in Einklang gebracht werden. Die Gutachter gehen jedoch nicht so weit, in diesem Zusammenhang von Simulation oder einer bewussten Verfälschung der medizinischen Untersuchungsergebnisse zu sprechen. Hinzu kommt, dass die IV-Stelle mit der Zustellung der Verfügung des Unfallversicherers vom 17. November 2006 (gemäss Eingangsstempel am 28. November 2006 bei der IV-Stelle eingegangen) Kenntnis vom Observationsbericht vom 15. November 2004 erhalten hat. Ab diesem Zeitpunkt fehlt es somit an einem Kausalzusammenhang zwischen dem Verhalten des Versicherten und dem unrechtmässigen Leistungsbezug (vgl. SVR 1995 IV Nr. 58 S. 165, I 151/94 E. 5c). Für die Zeit von August 2004 bis November 2006 entfällt der Rückforderungsanspruch infolge der zwischenzeitlich eingetretenen Verwirkung (<ref-law>). Vor diesem Hintergrund bleibt kein Raum für eine rückwirkende Rentenherabsetzung nach <ref-law>.
6.3 Damit ergibt sich, dass die IV-Stelle die Rentenaufhebung in Anwendung von <ref-law> erst vom ersten Tag des zweiten der Zustellung der Verfügung folgenden Monats an wirksam vornehmen kann. In diesem Sinne ist die Beschwerde teilweise gutzuheissen.
7. Infolge des teilweisen Obsiegens des Beschwerdeführers sind die Gerichtskosten von den Parteien anteilmässig zu tragen (Art. 66 Abs. 1 BGG). Dem Versicherten steht eine im Verhältnis zum Ausgang des Verfahrens reduzierte Parteientschädigung zu (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1. Die Beschwerde wird teilweise gutgeheissen. Der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, vom 23. September 2009 und die Verfügung der IV-Stelle Bern vom 11. Juni 2009 werden insoweit abgeändert, als der Rentenanspruch mit Wirkung ab dem ersten Tag des zweiten der Zustellung der Verfügung folgenden Monats aufzuheben ist. Im Übrigen wird die Beschwerde abgewiesen.
2. Von den Gerichtskosten von Fr. 500.- werden dem Beschwerdeführer Fr. 250.- und der Beschwerdegegnerin Fr. 250.- auferlegt.
3. Die Beschwerdegegnerin hat den Beschwerdeführer für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 1'400.- zu entschädigen.
4. Die Sache wird zur Neuverlegung der Kosten und der Parteientschädigung des vorangegangenen Verfahrens an das Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, zurückgewiesen.
5. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Bern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 22. Juli 2010
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Die Gerichtsschreiberin:
Ursprung Hofer