Faits :
A.
A._, né en 1945, est détenteur d'un permis de conduire pour véhicules automobiles depuis le 25 juin 1969; le fichier des mesures administratives ne fait état d'aucune inscription à son sujet. Le 2 septembre 2012, vers 19h45, A._ a circulé sur la rue Louis Joseph Chevrolet à La Chaux-de-Fonds à une vitesse de 73 km/h (marge de sécurité déduite) à un endroit où la vitesse est limitée à 50 km/h, commettant ainsi un excès de vitesse de 23 km/h.
Par rapport simplifié du 17 octobre 2012, le Service du domaine public de la Ville de la Chaux-de-Fonds, a condamné A._ à payer une amende de 500 fr. pour avoir dépassé de 23 km/h la vitesse autorisée en localité.
Le 21 novembre 2012, le Service des automobiles et de la navigation (ci-après: le SAN) a invité A._ à présenter ses observations, dans la perspective d'une mesure administrative.
Par décision du 4 février 2013, confirmée sur réclamation le 12 juin 2013, le SAN a ordonné le retrait du permis de conduire de A._ pour une durée d'un mois, l'infraction étant qualifiée de moyennement grave.
B.
Par arrêt du 12 décembre 2013, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal a rejeté le recours déposé par A._.
C.
A._ forme un recours en matière de droit public par lequel il demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt cantonal et de dire qu'il ne peut être sanctionné pour les faits survenus le 2 septembre 2012.
La cour cantonale, le SAN et l'Office fédéral des routes concluent au rejet du recours, en se référant aux considérants de l'arrêt entrepris.

Considérant en droit :
1.
La voie du recours en matière de droit public, au sens des <ref-law>, est en principe ouverte contre une décision prise en dernière instance cantonale au sujet d'une mesure administrative de retrait du permis de conduire, aucune des exceptions mentionnées à l'<ref-law> n'étant réalisée. Le recourant est particulièrement atteint par la décision attaquée, qui confirme le retrait de son permis de conduire pour une durée d'un mois; il a un intérêt digne de protection à son annulation. Il a donc qualité pour recourir au sens de l'<ref-law>. Les autres conditions de recevabilité du recours sont réunies, de sorte qu'il convient d'entrer en matière.
2.
Dans un premier moyen, le recourant soutient que le retrait du permis prononcé à son encontre violerait le principe "ne bis in idem" - consacré par la Constitution, ainsi que les art. 4 ch. 1 du Protocole additionnel n° 7 à la CEDH et 14 par. 7 du Pacte international relatif aux droits civils et politique - puisqu'il a déjà été condamné pénalement pour les mêmes faits. Il se réfère à l'arrêt rendu par la Cour européenne des droits de l'homme le 10 février 2009 dans la cause Zolotoukhine c. Russie et à l'avis exprimé par certains auteurs sur ce point.
2.1. Selon les art. 4 ch. 1 du Protocole additionnel n° 7 à la CEDH (RS 0.101.07) et 14 par. 7 du Pacte international relatif aux droits civils et politiques (RS 0.103.2), nul ne peut être poursuivi ou puni pénalement par les juridictions du même Etat en raison d'une infraction pour laquelle il a déjà été acquitté ou condamné par un jugement définitif conformément à la loi et à la procédure pénale de cet Etat. Ce droit, exprimé par l'adage "ne bis in idem", découle en outre implicitement de la Constitution fédérale (<ref-ruling> consid. 5.2 p. 367) ainsi que de l'<ref-law> à teneur duquel aucune personne condamnée ou acquittée en Suisse par un jugement entré en force ne peut être poursuivie une nouvelle fois pour la même infraction.
2.2. Le droit suisse instaure une double procédure pénale et administrative en matière de répression des infractions relatives à la circulation routière: le juge pénal se prononce sur les sanctions pénales (amende, peine pécuniaire, travail d'intérêt général ou peine privative de liberté) prévues par les dispositions pénales de la loi fédérale sur la circulation routière (<ref-law>) et par le Code pénal (art. 34 ss, 106 et 107 CP), tandis que les autorités administratives compétentes décident des mesures administratives (avertissement ou retrait de permis) prévues par les <ref-law>.
2.3. Dans un arrêt publié à l'<ref-ruling>, le Tribunal fédéral est parvenu à la conclusion que le système de la double procédure pénale et administrative était conforme à l'interprétation de l'art. 4 ch. 1 du Protocole additionnel n° 7 à la CEDH, telle qu'elle ressortait de l'arrêt Zolotoukhine - auquel se réfère le recourant -, après avoir examiné les avis divergents exprimés à ce propos par la doctrine (cf. YVAN JEANNERET, L'arrêt Zolotoukhine contre Russie ou la fin du retrait administratif du permis de conduire, RDAF 2010 I p. 263 ss; HANSPETER MOCK, Ne bis in idem: Strasbourg tranche en faveur de l'identité des faits, RTDH 2009 p. 879; CÉDRIC MIZEL, Ne bis in idem: l'arrêt Zolotoukhine contre Russie ne s'applique pas au retrait du permis de conduire suisse, Revue interdisciplinaire de la Circulation routière 2011, p. 30).
Dans le cas d'espèce, le recourant n'invoque aucun argument qui n'a pas déjà été examiné par le Tribunal fédéral dans l'<ref-ruling> (cf. également arrêt 1C_268/2012 du 31 octobre 2012 consid. 3). Il convient dès lors de s'en tenir à cette jurisprudence, plusieurs fois confirmée depuis lors (cf. notamment arrêts 1C_353/2012 du 9 novembre 2012 consid. 2 et 1C_268/2012 du 31 octobre 2012 consid. 3). Son grief doit dès lors être rejeté.
3.
Dans un second moyen, le recourant invoque une violation des art. 16 al. 3 et 16b LCR. Il soutient que la décision ne tiendrait pas compte des circonstances concrètes du cas d'espèce et que l'infraction devrait être qualifiée de légère. Selon lui, l'excès de vitesse aurait été commis hors localité et il pouvait penser que la vitesse était limitée à 60 km/h, et non pas à 50 km/h.
3.1. Dans le domaine des excès de vitesse, la jurisprudence a été amenée à fixer des règles précises afin d'assurer l'égalité de traitement entre conducteurs. Selon la jurisprudence, lorsque la vitesse maximale générale de 50 km/h autorisée dans les localités est dépassée de 21 à 24 km/h, il y a lieu d'admettre qu'il s'agit objectivement, c'est-à-dire sans égard aux circonstances concrètes, d'un cas de gravité moyenne. Cette jurisprudence ne dispense toutefois pas l'autorité de tout examen des circonstances du cas concret. D'une part, l'importance de la mise en danger et celle de la faute doivent être appréciées, afin de déterminer quelle doit être la durée du retrait (<ref-law>). D'autre part, il y a lieu de rechercher si des circonstances particulières ne justifient pas de considérer néanmoins le cas comme plus grave ou, inversement, comme de moindre gravité. Dans cette mesure, une appréciation purement schématique du cas, fondée exclusivement sur le dépassement de vitesse constaté, violerait le droit fédéral (cf. <ref-ruling> consid. 2a p. 199; <ref-ruling> consid. 2c p. 101).
Enfin, selon la jurisprudence, la signalisation routière est valable et obligatoire pour les usagers lorsqu'elle a été mise en place sur la base d'une décision et d'une publication conforme de l'autorité compétente (<ref-ruling> consid. 2b p. 200; <ref-ruling> consid. 2a p. 51 et les arrêts cités). Lorsque la validité formelle de la signalisation n'est pas contestée, les usagers de la route ne sont légitimés à mettre en doute ni son opportunité, ni même sa légalité matérielle (<ref-ruling> consid. 2b p. 200), sans quoi la sécurité et la fluidité du trafic pourraient s'en trouver gravement compromises (<ref-ruling> consid. 2 p. 74); chacun doit en effet pouvoir compter sur le respect, par autrui, de la signalisation en place, en particulier en ce qui concerne les limitations de vitesse. Il n'est fait exception à ce principe que de manière très restrictive, lorsque la signalisation n'est pas suffisamment visible (par exemple parce qu'elle se trouve masquée par des branchages [cf. arrêt du Tribunal fédéral 6A.11/2000 du 7 septembre 2000]) ou lorsqu'elle prête en soi à confusion au point qu'un usager attentif et de bonne foi ne saurait plus quel comportement adopter (ATF <ref-ruling> consid. 2b p. 51).
3.2. Dans son mémoire, le recourant reconnaît que le tronçon en cause était limité à 50 km/h et qu'il a ainsi commis un excès de vitesse de 23 km/h. Au vu de la jurisprudence précitée, un tel dépassement constitue objectivement une infraction de moyenne gravité (cf. supra) pour laquelle le retrait de permis doit être retiré pour un mois au minimum (<ref-law>).
Le recourant soutient cependant qu'il pouvait légitimement se croire autorisé à circuler à une vitesse de 60 km/h, laquelle apparaîtrait normale compte tenu des circonstances; il invoque principalement le fait que l'endroit de l'infraction serait inhabité, les seuls bâtiments situés aux alentours étant de nature commerciale, industrielle ou administrative. Sur ce point, le recourant reproche à l'instance précédente de ne pas avoir formellement constaté le caractère inhabité du lieu, alors qu'il l'aurait pourtant clairement démontré en procédure cantonale. L'instance précédente ne s'est certes pas prononcée sur cet élément de fait; le passage cité par le recourant reproduit uniquement l'opinion exprimée par ce dernier dans son mémoire de recours déposé devant l'instance précédente ("Le recourant fait toutefois valoir que la route sur laquelle il circulait se trouve dans un secteur non habité, comme l'attestent les photographies produites"). Quoi qu'il en soit, cet élément n'apparaît pas déterminant dans le cas d'espèce vu le raisonnement qui suit.
En l'occurrence, selon les constatations de fait retenues par l'autorité cantonale qui lient le Tribunal fédéral (<ref-law>), le recourant ne prétend pas que le panneau limitant la vitesse à 50 km /h n'était pas visible. Il ne soutient pas non plus que la signalisation prêtait à confusion pour un automobiliste attentif. Les éléments que le recourant invoque en l'espèce (secteur inhabité, absence de piéton, largeur de la chaussée) ne sont pas ceux qui permettraient de faire abstraction de la limitation de vitesse et de considérer l'infraction comme étant un cas de gravité légère (cf. arrêt 1C_194/2009 du 11 septembre 2009 consid. 3.4). Il convient sur ce point de rappeler que le recourant n'est pas légitimé à contester la légalité matérielle, voire l'opportunité de la signalisation. C'est par ailleurs en vain que le recourant entend remettre en cause le système des paliers mis en place par la jurisprudence pour les excès de vitesse et qui a été à maintes reprises confirmé par la jurisprudence du Tribu nal fédéral. Dans ces circonstances, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en confirmant que les éléments constitutifs d'une infraction moyennement grave au sens de l'<ref-law> étaient réunis.
Enfin, la durée du retrait de permis a été fixée au minimum légal d'un mois prévu par l'<ref-law> pour une infraction moyennement grave. Aussi, c'est en vain que le recourant se prévaut de son expérience d'automobiliste chevronné ainsi que du fait que la chaussée était extrêmement large et sèche, que la visibilité était excellente et qu'il n'y avait guère de circulation sur cette route de contournement située dans un secteur inhabité. De telles circonstances ne permettent en effet pas de déroger à la règle de l'<ref-law>, qui confère aux durées de retrait minimales prévues par la loi un caractère incompressible (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 236 s.).
4.
Le recours doit par conséquent être rejeté, dans la mesure de sa recevabilité, aux frais du recourant qui succombe (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
Les frais judiciaires, arrêtés à 2'000 fr., sont mis à la charge du recourant.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Service des automobiles et de la navigation du canton de Vaud, au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public, ainsi qu'à l'Office fédéral des routes.
Lausanne, le 9 janvier 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn