wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
_
1.- In der Betreibung auf Grundpfandverwertung Nr. ...
benachrichtigte das Betreibungsamt Luzern den Schuldner A._ am 29. August 2001 über den Eingang des Verwertungsbegehrens.
Hiergegen erhob A._ Beschwerde, auf welche der Präsident III des Amtsgerichts X._ als untere Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs mit Entscheid vom 3. Oktober 2001 nicht eintrat. Das Obergericht des Kantons Luzern (Schuldbetreibungs- und Konkurskommission) als obere kantonale Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs trat auf den Beschwerde-Weiterzug von B._ mit Entscheid vom 31. Oktober 2001 nicht ein (Dispositiv-Ziff. 1); den Beschwerde-Weiterzug von A._ wies es mit gleichem Entscheid ab, soweit darauf eingetreten wurde (Dispositiv-Ziff. 2).
A._ und B._ haben den Entscheid der oberen Aufsichtsbehörde mit am 16. November 2001 der Post übergebener Beschwerdeschrift (rechtzeitig) an die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer des Bundesgerichts weitergezogen.
Sie beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheides und sinngemäss die Aufhebung der Betreibung.
Weiter ersuchen sie um unentgeltliche Rechtspflege.
Die obere Aufsichtsbehörde hat keine Gegenbemerkungen angebracht. Weitere Vernehmlassungen sind nicht eingeholt worden.
2.- Die Beschwerdeführerin legt in ihrer Eingabe in keiner Weise dar, inwiefern die obere Aufsichtsbehörde gegen Bundesrecht verstossen habe (Art. 79 Abs. 1 OG), wenn im angefochtenen Entscheid auf ihren Beschwerde-Weiterzug nicht eingetreten worden ist. Die Beschwerde der Beschwerdeführerin genügt den Eintretensvoraussetzungen nicht und erweist sich daher als unzulässig.
3.- Der Beschwerdeführer bringt im Wesentlichen vor, er habe im kantonalen Beschwerdeverfahren den Nachweis erbracht, dass die in Betreibung gesetzte Forderung getilgt sei, was die obere Aufsichtsbehörde zu Unrecht übergangen habe; sodann sei die Aberkennungsklage infolge eines Fehlers seines damaligen Rechtsvertreters als erledigt abgeschrieben worden, und er habe daher keine materiellen Einwände gegen die Forderung geltend machen können. Diese Vorbringen gehen alle fehl: Der Gegenstand der Beschwerde gemäss <ref-law> ist - wie die Vorinstanz zu Recht festgehalten hat - auf Handlungen der Vollstreckungsorgane beschränkt; im Beschwerdeverfahren wird nur über deren Verfahrenstätigkeit entschieden, nicht über materiellrechtliche Fragen. Da der Beschwerdeführer in keiner Weise darlegt, welche Bundesrechtssätze und inwiefern sie durch den angefochtenen Entscheid verletzt seien, kann auf seine Beschwerde nicht eingetreten werden (Art. 79 Abs. 1 OG).
4.- Das Beschwerdeverfahren ist grundsätzlich kostenlos (<ref-law>). Damit ist auch das Begehren der unentgeltlichen Rechtspflege gegenstandslos.

Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
_
1.- Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, der Beschwerdegegnerin (Bank Z._), dem Betreibungsamt der Stadt Luzern und dem Obergericht des Kantons Luzern (Schuldbetreibungs- und Konkurskommission) als oberer kantonaler Aufsichtsbehörde über Schuldbetreibung und Konkurs schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 10. Dezember 2001
Im Namen der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Die Präsidentin:
Der Gerichtsschreiber: