wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
1.- Der aus dem Kosovo stammende S.I._, geboren 1962, reiste im April 1984 in die Schweiz ein. Am 4. Juli 1984 heiratete er eine Schweizerin. Diese Ehe wurde 1990 geschieden, worauf S.I._ am 12. März 1991 in seiner Heimat die jugoslawische Staatsangehörige A.I._ heiratete.
Die Ehefrau übersiedelte im Rahmen des Familiennachzugs im April 1991 in die Schweiz. Hier kamen auch die drei Kinder zur Welt: G._ (geboren 1991), L._ (geboren 1993) und E._ (geboren 1998). Alle Familienmitglieder erhielten die Niederlassungsbewilligung.
Am 2. April 1996 bestrafte das Bezirksgericht Zürich S.I._ wegen mehrfacher Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz und gegen das Bundesgesetz über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer (ANAG, SR 142. 20) mit fünf Jahren Zuchthaus und acht Jahren unbedingter Landesverweisung.
Nach der bedingten Entlassung aus dem Strafvollzug wurde der Vollzug der Landesverweisung aufgeschoben.
Mit Urteil des Bezirksgerichts Zürich vom 29. September 1998 wurde S.I._ erneut - auch dieses Mal wegen Widerhandlungen gegen das Betäubungsmittelgesetz - zu drei Jahren Zuchthaus verurteilt; gleichzeitig ordnete das Gericht den Vollzug der ausstehenden Reststrafe aus der Verurteilung vom 2. April 1996 an. Auf den 20. Juni 2001 wurde S.I._ bedingt aus dem Strafvollzug entlassen; der Vollzug der strafrechtlichen Landesverweisung blieb aufgeschoben.
Inzwischen waren gegen S.I._ fremdenpolizeiliche Massnahmen geprüft worden. Mit Entscheid vom 13. Juni 2001 wies ihn der Regierungsrat des Kantons Zürich für die Dauer von zehn Jahren aus der Schweiz aus. Eine gegen diesen Entscheid gerichtete Beschwerde wies das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich am 24. Oktober 2001 ab (Versand: 12. November 2001).
Mit Eingabe vom 13. Dezember 2001 (berichtigt und ergänzt am 19. Dezember 2001) führt S.I._ Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht mit dem Antrag, den angefochtenen Entscheid aufzuheben und festzustellen, dass ihm die Niederlassungsbewilligung zu Unrecht entzogen worden sei. Gleichzeitig ersucht S.I._ darum, ihn von der Leistung eines Prozesskostenvorschusses zu befreien und seiner Beschwerde aufschiebende Wirkung zu erteilen.
2.- Der Beschwerdeführer macht vorab geltend, das Verwaltungsgericht hätte ihn persönlich anhören und die von ihm angerufenen Zeugen befragen müssen. Da die diesbezüglichen Anträge alle abgewiesen worden seien, habe das Gericht die wesentlichen Verfahrensgarantien (insbesondere Art. 6 EMRK) verletzt.
Die Rüge ist unbegründet. Art. 6 EMRK findet nach ständiger Rechtsprechung auf fremdenpolizeiliche Verfahren keine Anwendung (vgl. <ref-ruling>). In der Nichtdurchführung einer mündlichen Verhandlung durch das Verwaltungsgericht liegt daher keine Konventionsverletzung. Auch der vom Beschwerdeführer angerufene § 59 des zürcherischen Gesetzes vom 24. Mai 1959 über den Rechtsschutz in Verwaltungssachen (VRG) verschafft keinen Anspruch auf eine Parteibefragung.
Zwar müsste einem dahingehenden Antrag von Verfassungs wegen dann entsprochen werden, wenn die persönliche Anhörung des Betroffenen als entscheidrelevantes Beweismittel erscheint.
Zur Feststellung des massgebenden Sachverhaltes bedurfte es vorliegend aber keiner mündlichen Anhörung der Parteien; bloss zur Darstellung der persönlichen Situation (vgl. S. 7 der Beschwerdeschrift) war eine Anhörung des Beschwerdeführers durch das Gericht nicht unumgänglich.
3.- a) Die Niederlassungsbewilligung erlischt u.a. mit der Ausweisung (Art. 9 Abs. 3 lit. b ANAG). Nach Art. 10 Abs. 1 lit. a ANAG kann ein Ausländer aus der Schweiz ausgewiesen werden, wenn er wegen eines Verbrechens oder Vergehens gerichtlich bestraft worden ist. Die Ausweisung soll aber nur verfügt werden, wenn sie nach den gesamten Umständen "angemessen", d.h. verhältnismässig (<ref-ruling> E. 2a S. 523) erscheint (Art. 11 Abs. 3 ANAG). Dabei ist namentlich auf die Schwere des Verschuldens des Beschwerdeführers, auf die Dauer seiner Anwesenheit in der Schweiz sowie auf die ihm und seiner Familie drohenden Nachteile abzustellen (Art. 16 Abs. 3 der Vollziehungsverordnung vom 1. März 1949 zum Bundesgesetz über Aufenthalt und Niederlassung der Ausländer [ANAV; SR 142. 201]). Eine vergleichbare Interessenabwägung setzt im Übrigen gemäss Art. 8 Ziff. 2 EMRK - bzw. neuerdings Art. 36 in Verbindung mit <ref-law> - auch ein Eingriff in das Recht auf Achtung des Familienlebens voraus (vgl. <ref-ruling> E. 2 S. 5 f., mit Hinweisen).
b) Der Beschwerdeführer ist kurz hintereinander durch Betäubungsmitteldelikte massiv straffällig geworden.
Unter diesen Umständen besteht ein gewichtiges öffentliches Interesse an seiner Entfernung und Fernhaltung aus der Schweiz (vgl. zur strengen Praxis des Bundesgerichts bei Drogendelikten <ref-ruling> E. 4a S. 527, mit Hinweisen).
Dass der Vollzug der strafrechtlichen Landesverweisung probeweise aufgeschoben worden ist, ändert daran nichts (<ref-ruling> E. 2b S. 107 f., mit Hinweisen).
Die vom Verwaltungsgericht vorgenommene Abwägung der berührten Interessen trägt allen wesentlichen Aspekten hinreichend Rechnung und lässt sich weder in Bezug auf die Sachverhaltsfeststellung (Art. 105 OG) noch in Bezug auf die daraus gezogenen Schlussfolgerungen beanstanden. Namentlich kann dem Gericht nicht vorgeworfen werden, es habe die gegenläufigen privaten Interessen des Beschwerdeführers und diejenigen seiner Familie nur ungenügend gewürdigt. Wohl können familiäre Beziehungen dazu führen, dass von einer Ausweisung abzusehen ist, auch wenn ein Ausländer straffällig geworden ist. Die Schwere der hier begangenen Delikte lässt eine solche Rücksichtnahme indessen nicht zu. Dass sich der Beschwerdeführer im Strafvollzug wohlverhalten und dort ein freiwilliges Lernprogramm zur besseren sozialen Integration absolviert hat, vermag an der ausländerrechtlichen Beurteilung nichts zu ändern (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 109 f.).
Der Ausweisung des Beschwerdeführers steht auch der in Art. 8 Ziff. 1 EMRK (und <ref-law>) verankerte Anspruch auf Achtung des Familienlebens nicht entgegen: Die angefochtene Ausweisung stützt sich auf Art. 10 ANAG und verfügt damit über eine unzweideutige gesetzliche Grundlage im Landesrecht.
Die Massnahme dient der Verteidigung der hiesigen Ordnung und der Verhinderung weiterer strafbarer Handlungen, womit sie im Lichte der Europäischen Menschenrechtskonvention zulässige Ziele verfolgt. Auch nach der Rechtsprechung des Europäischen Gerichtshofs für Menschenrechte stellt die Bekämpfung des Betäubungsmittelhandels ein gewichtiges öffentliches Interesse dar, das eine Ausweisung und den damit verbundenen Eingriff in das Familienleben in weitgehendem Masse zu rechtfertigen vermag. Von einer gewissen Schwere der Straftat an überwiegt das öffentliche Sicherheitsinteresse und erweist sich die Ausweisung als erforderlich, auch wenn eine familiäre Beziehung deshalb unter Umständen nicht mehr oder nur noch unter erschwerten Umständen gelebt werden kann (unveröffentlichtes Urteil vom 18. Oktober 2001 i.S.
Mourad, E. 4). Es mag zutreffen, dass das Familienleben vorliegend durch die Ausweisung des Beschwerdeführers erschwert wird (sei es, dass Frau und Kinder ohne den Ehemann und Vater in der Schweiz bleiben, sei es, dass sich die hier geborenen Kinder im Kosovo assimilieren müssen). Nach dem Gesagten ist dies jedoch hinzunehmen. Im Übrigen kann für die Würdigung der familiären Verhältnisse - sowie für alles Weitere - auf die zutreffenden Erwägungen im angefochtenen Entscheid verwiesen werden.
4. Die offensichtlich unbegründete Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist im vereinfachten Verfahren (Art. 36a OG), ohne Schriftenwechsel oder andere Weiterungen (Beizug weiterer Akten) abzuweisen. Das gestellte Gesuch um aufschiebende Wirkung wird mit dem vorliegenden Entscheid in der Sache hinfällig, ebenso das Gesuch um Erlass des Prozesskostenvorschusses.
Eine Befreiung von der Tragung der Gerichtskosten (oder die Beigabe eines unentgeltlichen Rechtsbeistandes) fällt wegen der Aussichtslosigkeit der Rechtsbegehren ausser Betracht (Art. 152 Abs. 1 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht
im Verfahren nach Art. 36a OG:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'000.-- wird dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Regierungsrat und dem Verwaltungsgericht (4. Kammer) des Kantons Zürich sowie dem Bundesamt für Ausländerfragen schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 21. Dezember 2001
Im Namen der II. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: