Faits:
Faits:
A. R._, né en 1960, a travaillé depuis 1989 en qualité d'ouvrier de production. Souffrant de douleurs lombaires, il a présenté une incapacité entière et ininterrompue de travail depuis le 22 janvier 1999; il a été licencié avec effet au 31 octobre suivant. Le 1er février 2000, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une rente. Par décision du 21 décembre 2000, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (l'office) a rejeté la demande, considérant que le degré d'invalidité qu'il présentait (6%) était insuffisant pour ouvrir droit à la rente.
A. R._, né en 1960, a travaillé depuis 1989 en qualité d'ouvrier de production. Souffrant de douleurs lombaires, il a présenté une incapacité entière et ininterrompue de travail depuis le 22 janvier 1999; il a été licencié avec effet au 31 octobre suivant. Le 1er février 2000, il a déposé une demande de prestations de l'assurance-invalidité tendant à l'octroi d'une rente. Par décision du 21 décembre 2000, l'Office de l'assurance-invalidité du canton de Fribourg (l'office) a rejeté la demande, considérant que le degré d'invalidité qu'il présentait (6%) était insuffisant pour ouvrir droit à la rente.
B. Par jugement du 18 juin 2003, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a rejeté le recours formé contre cette décision par R._.
B. Par jugement du 18 juin 2003, le Tribunal administratif du canton de Fribourg a rejeté le recours formé contre cette décision par R._.
C. Celui-ci interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont il requiert l'annulation, en concluant, avec suite de dépens, principalement à l'octroi d'une rente entière, subsidiairement à la mise en oeuvre d'une expertise pluridisciplinaire.
L'office conclut au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le litige porte sur le droit du recourant à l'octroi d'une rente, singulièrement sur le degré d'invalidité qu'il présente.
1. Le litige porte sur le droit du recourant à l'octroi d'une rente, singulièrement sur le degré d'invalidité qu'il présente.
2. 2.1 Ratione temporis, la loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA) du 6 octobre 2000, entrée en vigueur au 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse (<ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b). De même, les dispositions de la novelle du 21 mars 2003 modifiant la LAI (4ème révision), entrée en vigueur le 1er janvier 2004 (RO 2003 3852) ne sont pas non plus applicables (<ref-ruling> consid. 1).
2.2 Selon l'<ref-law>, l'invalidité est la diminution de la capacité de gain, présumée permanente ou de longue durée, qui résulte d'une atteinte à la santé physique ou mentale provenant d'une infirmité congénitale, d'une maladie ou d'un accident.
Selon l'<ref-law> (dans sa teneur en vigueur jusqu'au 31 décembre 2003, applicable en l'espèce), l'assuré a droit à une rente entière s'il est invalide à 66 2/3 % au moins, à une demi-rente s'il est invalide à 50 % au moins, ou à un quart de rente s'il est invalide à 40 % au moins; dans les cas pénibles, l'assuré peut, d'après l'<ref-law> (en vigueur jusqu'au 31 décembre 2003), prétendre une demi-rente s'il est invalide à 40 % au moins.
Chez les assurés actifs, le degré d'invalidité doit être déterminé sur la base d'une comparaison des revenus. Pour cela, le revenu du travail que l'invalide pourrait obtenir en exerçant l'activité qu'on peut raisonnablement attendre de lui, après exécution éventuelle de mesures de réadaptation et compte tenu d'une situation équilibrée du marché du travail, est comparé au revenu qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide (<ref-law>). La comparaison des revenus s'effectue, en règle ordinaire, en chiffrant aussi exactement que possible les montants de ces deux revenus et en les confrontant l'un avec l'autre, la différence permettant de calculer le taux d'invalidité (méthode générale de comparaison des revenus; <ref-ruling> consid. 1, 104 V 136 consid. 2a et 2b).
Chez les assurés actifs, le degré d'invalidité doit être déterminé sur la base d'une comparaison des revenus. Pour cela, le revenu du travail que l'invalide pourrait obtenir en exerçant l'activité qu'on peut raisonnablement attendre de lui, après exécution éventuelle de mesures de réadaptation et compte tenu d'une situation équilibrée du marché du travail, est comparé au revenu qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide (<ref-law>). La comparaison des revenus s'effectue, en règle ordinaire, en chiffrant aussi exactement que possible les montants de ces deux revenus et en les confrontant l'un avec l'autre, la différence permettant de calculer le taux d'invalidité (méthode générale de comparaison des revenus; <ref-ruling> consid. 1, 104 V 136 consid. 2a et 2b).
3. L'administration et la juridiction cantonale ont déterminé le degré d'invalidité du recourant, en comparant le revenu qu'il réaliserait sans invalidité avec celui issu d'une activité raisonnablement exigible exercée à plein temps. Ils ont considéré qu'il présentait une capacité entière de travail dans une activité adaptée à son état de santé physique. Sur le plan psychique, ils ont par contre nié l'existence de troubles invalidants, ce que l'intéressé conteste.
3. L'administration et la juridiction cantonale ont déterminé le degré d'invalidité du recourant, en comparant le revenu qu'il réaliserait sans invalidité avec celui issu d'une activité raisonnablement exigible exercée à plein temps. Ils ont considéré qu'il présentait une capacité entière de travail dans une activité adaptée à son état de santé physique. Sur le plan psychique, ils ont par contre nié l'existence de troubles invalidants, ce que l'intéressé conteste.
4. Sur le plan rhumatologique, ce dernier se plaint de douleurs au niveau du genou gauche, de l'épaule droite et du rachis lombaire. Aux termes d'un rapport d'expertise du 26 juin 2001, la doctoresse M._, spécialiste des maladies rhumatismales, a posé le diagnostic de lombo-pygialgies gauches chroniques dans le cadre d'une anomalie de transition avec sacralisation possible de la cinquième vertèbre lombaire, d'une discopathie des quatrième et cinquième vertèbres lombaires, de troubles statiques dorso-lombaires, de dysbalance et de déconditionnement musculaire, de spondylarthrose dorsale débutante, de syndrome fémoro-patellaire gauche, de syndrome douloureux de l'épaule droite sans signe d'étiologie organique, ainsi que de syndrome d'amplification des douleurs. L'atteinte au niveau du rachis lombaire est modérée et la discopathie n'a pas occasionné de syndrome radiculaire déficitaire. L'ensemble de ces troubles n'entraîne pas de limitations de la capacité de travail du recourant dans une activité lucrative respectant les mesures d'épargne lombaire, c'est-à-dire évitant le port de charges lourdes, le port usuel de charges modérément lourdes, les mouvements répétés de rotation et de flexion antérieure du tronc, les positions statiques prolongées, ainsi que de fréquentes montées et descentes d'escaliers. Ainsi, le recourant présente une capacité résiduelle de travail de 40 % dans son ancien métier. En revanche, dans une activité adaptée à son état de santé physique (contrôle de chaînes de production, alimentation de machines-outils, par exemple), sa capacité de travail est entière, ce que l'office et la juridiction cantonale ont dès lors retenu à juste titre. Le recourant ne le conteste d'ailleurs pas.
4. Sur le plan rhumatologique, ce dernier se plaint de douleurs au niveau du genou gauche, de l'épaule droite et du rachis lombaire. Aux termes d'un rapport d'expertise du 26 juin 2001, la doctoresse M._, spécialiste des maladies rhumatismales, a posé le diagnostic de lombo-pygialgies gauches chroniques dans le cadre d'une anomalie de transition avec sacralisation possible de la cinquième vertèbre lombaire, d'une discopathie des quatrième et cinquième vertèbres lombaires, de troubles statiques dorso-lombaires, de dysbalance et de déconditionnement musculaire, de spondylarthrose dorsale débutante, de syndrome fémoro-patellaire gauche, de syndrome douloureux de l'épaule droite sans signe d'étiologie organique, ainsi que de syndrome d'amplification des douleurs. L'atteinte au niveau du rachis lombaire est modérée et la discopathie n'a pas occasionné de syndrome radiculaire déficitaire. L'ensemble de ces troubles n'entraîne pas de limitations de la capacité de travail du recourant dans une activité lucrative respectant les mesures d'épargne lombaire, c'est-à-dire évitant le port de charges lourdes, le port usuel de charges modérément lourdes, les mouvements répétés de rotation et de flexion antérieure du tronc, les positions statiques prolongées, ainsi que de fréquentes montées et descentes d'escaliers. Ainsi, le recourant présente une capacité résiduelle de travail de 40 % dans son ancien métier. En revanche, dans une activité adaptée à son état de santé physique (contrôle de chaînes de production, alimentation de machines-outils, par exemple), sa capacité de travail est entière, ce que l'office et la juridiction cantonale ont dès lors retenu à juste titre. Le recourant ne le conteste d'ailleurs pas.
5. Sur le plan psychique, l'administration et la juridiction cantonale ont nié l'existence d'une atteinte à la santé invalidante, se fondant sur les conclusions d'un rapport d'expertise du 6 novembre 2000 complété le 6 mars 2002 du docteur B._, spécialiste en neurologie-psychiatrie. Selon ce médecin, le recourant ne souffre d'aucun trouble de la personnalité de type psychotique, histrionique, narcissique, antisocial ou borderline. En revanche, il présente quelques traits caractéristiques de troubles de la personnalité (évitante, dépendante, passive- agressive et résiduelle - atypique) relevant des troisième et quatrième groupes. Sans être déterminantes, ces affections diminuent sa capacité de gain dans la mesure où le taux d'occupation exigible de sa part s'élève à 50 voire 60 % avec un rendement relativement faible, au cours d'une première phase transitoire, nécessaire pour qu'il se ré-entraîne au rythme du travail dans un centre de réadaptation professionnelle de l'assurance-invalidité. Par la suite, ce taux est susceptible de s'améliorer jusqu'à atteindre 60 voire 100 % avec un rendement supérieur.
5. Sur le plan psychique, l'administration et la juridiction cantonale ont nié l'existence d'une atteinte à la santé invalidante, se fondant sur les conclusions d'un rapport d'expertise du 6 novembre 2000 complété le 6 mars 2002 du docteur B._, spécialiste en neurologie-psychiatrie. Selon ce médecin, le recourant ne souffre d'aucun trouble de la personnalité de type psychotique, histrionique, narcissique, antisocial ou borderline. En revanche, il présente quelques traits caractéristiques de troubles de la personnalité (évitante, dépendante, passive- agressive et résiduelle - atypique) relevant des troisième et quatrième groupes. Sans être déterminantes, ces affections diminuent sa capacité de gain dans la mesure où le taux d'occupation exigible de sa part s'élève à 50 voire 60 % avec un rendement relativement faible, au cours d'une première phase transitoire, nécessaire pour qu'il se ré-entraîne au rythme du travail dans un centre de réadaptation professionnelle de l'assurance-invalidité. Par la suite, ce taux est susceptible de s'améliorer jusqu'à atteindre 60 voire 100 % avec un rendement supérieur.
6. Inversement, le recourant fait valoir une incapacité entière de travail dans toute activité lucrative résultant de troubles psychiques. A l'appui de son point de vue, il se prévaut des conclusions d'un rapport de contre-expertise du 6 avril 2002 du docteur K._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie. En bref, ce médecin indique que le recourant présente une diminution modérée des facultés intellectuelles (F70), ainsi qu'un épisode dépressif sans symptômes psychotiques (F32.2). Ces affections sont incompatibles avec l'exercice de toute activité lucrative, sauf à être effectuée en atelier protégé et sous réserve d'amendement de l'état dépressif de l'assuré. Toutefois, les chances de succès de toute démarche en ce sens sont d'ores et déjà compromises.
6. Inversement, le recourant fait valoir une incapacité entière de travail dans toute activité lucrative résultant de troubles psychiques. A l'appui de son point de vue, il se prévaut des conclusions d'un rapport de contre-expertise du 6 avril 2002 du docteur K._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie. En bref, ce médecin indique que le recourant présente une diminution modérée des facultés intellectuelles (F70), ainsi qu'un épisode dépressif sans symptômes psychotiques (F32.2). Ces affections sont incompatibles avec l'exercice de toute activité lucrative, sauf à être effectuée en atelier protégé et sous réserve d'amendement de l'état dépressif de l'assuré. Toutefois, les chances de succès de toute démarche en ce sens sont d'ores et déjà compromises.
7. 7.1 Dans son rapport, le docteur K._ constate en outre que ses observations ne s'écartent pas notablement de celles du docteur B._, si ce n'est qu'il émet un doute quant au fonctionnement mental du recourant. Aussi a-t-il requis la mise en oeuvre d'examens psychométriques. Aux termes du rapport du docteur E._ (psychologue) en résultant, le recourant présente une structure psychotique caractérisée par des troubles archaïques du fonctionnement de la pensée, compatible avec l'hypothèse d'un fonctionnement mental marqué par des séquelles de psychose infantile.
7.2 Selon le docteur K._, ce constat invalide l'avis du docteur B._ et corrobore celui selon lequel le recourant présente une incapacité entière de travail dans toute activité lucrative. Or, au chapitre des diagnostics posés à l'appui de ces conclusions, le docteur K._ fait état uniquement de diminution modérée des facultés intellectuelles (F70), ainsi que d'un épisode dépressif sans symptômes psychotiques (F32.2). Dans la mesure où il conclut à l'incapacité entière de travail du recourant dans toute activité lucrative sans se référer aux séquelles de psychose infantile, son avis s'avère dès lors contradictoire et n'est pas convaincant (<ref-ruling> consid. 3b/aa et les références), de sorte qu'il ne saurait être suivi.
7.3 Par ailleurs, les conclusions du docteur B._ selon lesquelles le taux d'occupation exigible de la part du recourant oscille entre 50 - 60 % - au cours d'une première phase transitoire dont ce médecin ne détermine pas la durée - et, par la suite, entre 60 - 100 %, sont imprécises.
7.4 Dès lors, à défaut d'informations suffisantes sur l'incapacité de travail issue globalement des troubles physiques et psychiques dont le recourant souffre, il n'est pas possible de se prononcer sur le degré d'invalidité qu'il présente et donc sur son éventuel droit à une rente. Afin de pouvoir se déterminer en connaissance de cause sur ces questions, il appartenait à l'administration, voire à la juridiction cantonale, d'instruire la cause en réunissant toutes les informations nécessaires (art. 88 al. 4 en relation avec l'<ref-law>), ce qu'elles n'ont fait que partiellement. Dans ces circonstances, un complément d'instruction, en l'espèce sous forme d'une expertise pluridisciplinaire s'impose. Il convient dès lors de renvoyer la cause à l'office afin qu'il rende une nouvelle décision après instruction complémentaire sur la capacité de travail exigible de l'intéressé dans une activité adaptée à son état de santé physique et psychique.
7.4 Dès lors, à défaut d'informations suffisantes sur l'incapacité de travail issue globalement des troubles physiques et psychiques dont le recourant souffre, il n'est pas possible de se prononcer sur le degré d'invalidité qu'il présente et donc sur son éventuel droit à une rente. Afin de pouvoir se déterminer en connaissance de cause sur ces questions, il appartenait à l'administration, voire à la juridiction cantonale, d'instruire la cause en réunissant toutes les informations nécessaires (art. 88 al. 4 en relation avec l'<ref-law>), ce qu'elles n'ont fait que partiellement. Dans ces circonstances, un complément d'instruction, en l'espèce sous forme d'une expertise pluridisciplinaire s'impose. Il convient dès lors de renvoyer la cause à l'office afin qu'il rende une nouvelle décision après instruction complémentaire sur la capacité de travail exigible de l'intéressé dans une activité adaptée à son état de santé physique et psychique.
8. 8.1 Sur le vu de ce qui précède, le recours se révèle bien fondé. Représenté par un avocat, le recourant, qui obtient gain de cause, a droit à une indemnité de dépens pour l'instance fédérale (art. 159 al. 1 en corrélation avec l'art. 135 OJ).
8.2 Par ailleurs, la décision litigieuse ayant pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, la procédure est gratuite (art. 134 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est admis et le jugement du Tribunal administratif du canton de Fribourg du 18 juin 2003, ainsi que la décision de l'Office pour l'assurance-invalidité du canton de Fribourg du 21 décembre 2000 sont annulés, la cause étant renvoyée audit office pour complément d'instruction et nouvelle décision au sens des considérants.
1. Le recours est admis et le jugement du Tribunal administratif du canton de Fribourg du 18 juin 2003, ainsi que la décision de l'Office pour l'assurance-invalidité du canton de Fribourg du 21 décembre 2000 sont annulés, la cause étant renvoyée audit office pour complément d'instruction et nouvelle décision au sens des considérants.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. L'Office pour l'assurance-invalidité du canton de Fribourg versera au recourant la somme de 2'500 fr. à titre de dépens (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) pour l'instance fédérale.
3. L'Office pour l'assurance-invalidité du canton de Fribourg versera au recourant la somme de 2'500 fr. à titre de dépens (y compris la taxe sur la valeur ajoutée) pour l'instance fédérale.
4. Le Tribunal administratif du canton de Fribourg statuera sur les dépens pour la procédure de première instance, au regard de l'issue du procès de dernière instance.
4. Le Tribunal administratif du canton de Fribourg statuera sur les dépens pour la procédure de première instance, au regard de l'issue du procès de dernière instance.
5. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal administratif du canton de Fribourg, Cour des assurances sociales, et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 28 juillet 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
P. la Présidente de la IIIe Chambre: La Greffière: