Faits :
A.
Le 9 janvier 2013, CC._ et DC._ ont déposé une demande de permis de construire portant sur un immeuble de cinq appartements avec parking souterrain sur les parcelles n° 4014 et 704 de la commune de Lutry. Ces deux biens-fonds contigus, d'une surface totale de 2203 m2, sont situés en zone de moyenne densité (avec un coefficient d'utilisation du sol - CUS - de 0.525), au nord du chemin des Brûlées à l'ouest du chemin de l'Arabie et au sud de la parcelle n° 4013 sur laquelle est édifiée la PPE "E._", dont A._ SA et B._ détiennent certains lots. Le bâtiment prévu, d'une surface de 238 m2, nécessite une modification de la limite entre les parcelles 704 et 4014, avec cession de 72 m2 en faveur de la seconde, ainsi qu'une cession de CUS de 50 m2, les deux opérations devant faire l'objet d'une mention au registre foncier.
Le projet a suscité les oppositions, notamment, de A._ SA et B._. Par décision du 8 mai 2013, la Municipalité de Lutry a levé l'opposition.
B.
Par arrêt du 12 février 2014, la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois a partiellement admis le recours des opposants. La modification de limites n'était pas abusive et permettait de régulariser en partie le CUS; la cession supplémentaire de 50 m2 était elle aussi admissible et permettait de régulariser entièrement le projet. La hauteur de la façade est (11 m au maximum) devait se mesurer non pas depuis la rampe d'accès au garage souterrain, mais depuis la dalle supérieure correspondant au socle de la façade. La distance à la limite de propriété, pour un immeuble de moins de 11 m de hauteur, était respectée, l'entrée du garage devant être considéré comme une construction souterraine. Sans être idéal, l'accès par le chemin de l'Arabie était suffisant. Le Tribunal cantonal a en revanche considéré que douze places de stationnement devaient être aménagées pour les cycles; la décision municipale devait être réformée sur ce point et le permis de construire serait délivré moyennant présentation préalable des plans intégrant les places de stationnement.
Les opposants ont saisi le Tribunal fédéral qui, par arrêt du 27 mars 2014 (1C_140/2014), a déclaré le recours irrecevable en raison de son caractère incident. Les opposants pourraient recourir contre la nouvelle décision et s'ils devaient, le cas échéant, ne rien trouver à redire contre cette dernière, ils pourraient saisir directement le Tribunal fédéral en reprenant leurs moyens à l'encontre de l'arrêt incident.
C.
Par acte du 22 mai 2014, A._ SA et B._ forment un nouveau recours en matière de droit public. Ils exposent que la Municipalité a délivré le permis de construire portant sur la création de places de stationnement que les recourants ne contestent pas. Ils s'adressent dès lors directement au Tribunal fédéral et demandent la réforme de l'arrêt cantonal du 12 février 2014 en ce sens que le permis de construire est refusé. Subsidiairement, ils demandent l'annulation de l'arrêt cantonal. Ils demandent l'effet suspensif.
La cour cantonale a renoncé à se déterminer et se réfère aux considérants de son arrêt. La Municipalité de Lutry et les constructeurs concluent au rejet du recours. Les recourants ont déposé un mémoire complémentaire.
La demande d'effet suspensif a été admise par ordonnance présidentielle du 12 juin 2014.

Considérant en droit :
1.
Dirigé contre l'arrêt du 12 février 2014, soit une décision prise en dernière instance cantonale (art. 86 al. 1 let. d LTF) dans le domaine du droit public des constructions (art. 82 let. a LTF), le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public selon les art. 82 ss LTF, aucune des exceptions prévues à l'art. 83 LTF n'étant réalisée.
1.1. En tant que copropriétaires directement voisins, les recourants sont particulièrement touchés par l'octroi du permis de construire qu'ils contestent. Ils peuvent ainsi se prévaloir d'un intérêt personnel et digne de protection à l'annulation de l'arrêt attaqué et ont dès lors qualité pour agir au sens de l'art. 89 al. 1 LTF.
1.2. Dès lors que les griefs des recourants portent exclusivement sur les motifs retenus dans l'arrêt incident du 12 février 2014, et non sur les modifications apportées ultérieurement selon l'autorisation délivrée par la commune le 14 avril 2014, les recourants sont habilités à reprendre, au travers d'un recours dirigé directement contre cette dernière, les critiques formulées contre l'arrêt cantonal (arrêt du 27 mars, consid. 2 in fine).
2.
Les recourants invoquent l'art. 962 CC et se plaignent d'une application arbitraire des art. 83 et 134 de la loi vaudoise sur l'aménagement du territoire et les constructions (LCAT). Selon eux, l'art. 83 LCAT s'appliquerait aux modifications de limites rendant une construction réglementaire, mais non, comme en l'espèce, à une rectification de limites dans le but d'un transfert de CUS, ni à une cession supplémentaire. Faute de base légale, le transfert de CUS ne pouvait faire l'objet d'une mention au sens de l'art. 962 CC, une telle mention n'ayant au surplus pas les mêmes effets qu'une servitude de non-bâtir. Au surplus, la mention portée au registre foncier ne serait pas valable car elle ne repose pas sur un plan coté et ne précise pas la portée de la restriction. Les recourants estiment par ailleurs qu'un transfert d'indice serait possible sans base légale, mais moyennant l'inscription d'une servitude de non-bâtir, ce qui ne serait pas le cas en l'espèce.
2.1. L'arbitraire, prohibé par l'art. 9 Cst., ne résulte pas du seul fait qu'une autre solution pourrait entrer en considération ou même qu'elle serait préférable; le Tribunal fédéral ne s'écarte de la solution retenue en dernière instance cantonale que si elle est manifestement insoutenable, méconnaît gravement une norme ou un principe juridique clair et indiscuté ou si elle heurte de manière choquante le sentiment de la justice ou de l'équité. Il faut encore que cette solution soit insoutenable non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (<ref-ruling> consid. 4.3 p. 319; <ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62).
2.2. L'art. 83 LATC interdit les fractionnements de parcelles ayant pour objet de rendre non conformes les constructions existantes (arrêt 1C_161/2010 du 21 octobre 2010, consid. 4.2). Il ne dit rien en revanche sur la possibilité de changement de limites afin d'améliorer la constructibilité d'une parcelle. Comme l'admettent les recourants, ce silence ne rend pas pour autant illicite ce procédé, qui relève pour l'essentiel du droit privé. Il en va de même du transfert des possibilités de bâtir, pour autant qu'il s'effectue entre deux parcelles contiguës et que la surface mise à contribution pour le calcul de la surface constructible ne puisse plus servir ultérieurement à un tel calcul (même arrêt). Cela peut intervenir par l'inscription d'une servitude de non-bâtir en faveur de la commune ou de toute autre restriction de droit public susceptible de prévenir une utilisation excessive du bien-fonds. Contrairement à ce que soutiennent les recourants, la mention au registre foncier du transfert de surface de plancher habitable constitue un instrument admissible; dans sa teneur au 1er janvier 2012, l'art. 962 CC impose en effet à la collectivité publique de faire mentionner les restrictions de droit public à la propriété qu'elle a décidées et qui ont pour effet d'entraver durablement le pouvoir du propriétaire d'en disposer ou de créer une obligation déterminée durable à sa charge en relation avec l'immeuble (al. 1). La mention apparaît en outre comme une mesure suffisante dès lors qu'elle est opposable à tout tiers et permet d'assurer une publicité suffisante, en particulier à l'égard d'un acquéreur ultérieur (arrêt 1C_750/2013 du 28 avril 2014 consid. 4.2). Dans son résultat tout au moins, l'arrêt attaqué n'a rien d'arbitraire sur ce point.
3.
Les recourants se plaignent ensuite d'une application arbitraire des art. 19 et 133 du règlement communal sur les constructions et l'aménagement du territoire (RCAT). Ils estiment que la hauteur de la façade (11 m) devrait se mesurer depuis le point le plus bas entre le terrain naturel et le terrain aménagé, en l'espèce, la surface aménagée en remblai devant le parking, la façade formant visuellement un tout depuis cette hauteur, et non depuis la dalle supérieure de l'avant-corps englobant l'entrée du parking,
3.1. Selon l'art. 19 RCAT, les bâtiments doivent s'inscrire dans un espace d'une hauteur constante (H) soit par rapport au niveau du terrain naturel, soit par rapport au niveau du terrain aménagé si celui-ci est au-dessous du terrain naturel.
3.2. La cour cantonale a considéré que le but de cette disposition était de garantir un effet visuel correspondant à une hauteur de 11 m. Compte tenu du texte de la disposition, cette appréciation ne saurait être qualifiée d'arbitraire; les recourants ne la contestent d'ailleurs pas puisqu'ils se fondent eux aussi sur l'impression d'une personne observant la façade est du bâtiment. De ce point de vue, il n'est pas arbitraire non plus de considérer que la base de la façade est constituée par le socle sur lequel repose l'ensemble du bâtiment, dès lors que la rampe d'accès au garage est, conformément à la pratique communale, partiellement recouverte d'une dalle qui permet d'accentuer l'aspect souterrain du parking. Le grief doit dès lors être écarté.
4.
Les recourants se plaignent enfin d'une constatation inexacte des faits et d'une application arbitraire des art. 9 et 135 RCAT. Ils estiment que la distance à la limite de propriété devrait être de 8 m (et de 7 m pour la distance oblique) dès lors que la hauteur de la façade est serait de plus de 11 m. Les recourants contestent également que l'entrée du garage puisse être considérée comme une construction souterraine dès lors en particulier que du côté sud, la hauteur de la construction dépasserait de plus d'un mètre le niveau du terrain naturel.
4.1. Les considérations qui précèdent conduisent au rejet de ces griefs: mesurée depuis la terrasse, la façade est mesure moins de 11 m, ce qui justifie des distances à la limite de 7 m, respectivement 6 m, conformément à l'art. 135 RCAT. Les recourants relèvent en vain que la hauteur au faîte serait supérieure à 12 m; en effet, l'art. 19 al. 1 RCAT admet que le faîte du toit puisse dépasser de 1 m la hauteur (H) admissible; ce dépassement n'est pas pris en compte dans la hauteur (H) telle que définie à l'art. 135 RCAT.
L'appréciation de la cour cantonale relative au caractère souterrain de l'avant-corps constitué par l'entrée du garage, résiste elle aussi au grief d'arbitraire, à tout le moins dans son résultat. Selon l'art. 9 RCAT, sont considérées comme souterraines les constructions dont la hauteur maximum ne dépasse pas de plus de 1 mètre le niveau du terrain naturel et qui ne présentent pas plus d'une façade entièrement dégagée. En l'occurrence, la dalle supérieure du parking est située à la cote 579.45, alors que le terrain naturel, en pente, se situe à 578.70 au nord de l'accès parking, et à 578.25 au sud. Compte tenu de la déclivité du terrain naturel, il n'apparaît pas insoutenable de se fonder sur une altitude moyenne (578.475), laquelle serait en l'occurrence moins d'un mètre inférieure à celle de la hauteur de la dalle. Dans ces conditions, le grief doit lui aussi être rejeté.
5.
Sur le vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté. Conformément aux art. 66 al. 1 et 68 al. 2 LTF, les frais judiciaires sont mis à la charge des recourants, de même qu'une indemnité de dépens allouée aux intimés, qui obtiennent gain de cause avec l'assistance d'un avocat.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
Une indemnité de dépens de 3'000 fr. est allouée aux intimés CC._ et DC._, à la charge solidaire des recourants.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des parties, à la Municipalité de Lutry et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 4 novembre 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
Le Greffier : Kurz