Grunddienstbarkeit, hat sich ergeben:
A.- A._ und B._ (im Folgenden: Kläger) sind Eigentümer der Parzelle Nr. 2466, Grundbuch M._.
Auf ihrem Grundstück befindet sich ein Mehrfamilienhaus mit Mietwohnungen. Die südlich angrenzende Parzelle Nr. 360, Grundbuch M._, steht im Eigentum der C._ AG (nachstehend: Beklagte). Deren Grundstück ist mit einem Wohn- und Geschäftshaus überbaut, in dem die Beklagte einen Dienstleistungsbetrieb unterhält; teilweise wird die Liegenschaft bzw. deren Infrastruktur auch von einer Mieterin benutzt.
Um zur Hauptstrasse ("Grenzstrasse") im Süden zu gelangen, müssen die Bewohner des klägerischen Mehrfamilienhauses (Parzelle Nr. 2466) das Grundstück der Beklagten (Parzelle Nr. 360) überqueren. Eine direkte Verbindung führt entlang der Ostgrenze der Parzelle Nr. 360 (Zufahrt II).
Entlang der Südgrenze der Parzelle Nr. 2466, über einen sog.
Wendeplatz und alsdann entlang der Westgrenze der Parzelle Nr. 360 (Zufahrt I) kann die Grenzstrasse ebenfalls erreicht werden. Auf Grund dieser Erschliessung besteht um das Grundstück der Beklagten (Parzelle Nr. 360) herum ein Kreisverkehr (im Süden: Grenzstrasse; im Westen und Osten: Zufahrten I und II; im Norden: Strasse zwischen den Parzellen Nrn. 360 und 2466).
Zwischen den Grundstücken der Parteien - auf der Südgrenze der Parzelle Nr. 2466 bzw. der Nordgrenze der Parzelle Nr. 360 - befinden sich fünf Parkplätze.
B.- Verschiedene Fuss- und Fahrwegrechte sowie ein Parkplatzbenützungsrecht wurden von den Rechtsvorgängern der Parteien durch mehrere Verträge zu Gunsten bzw. zu Lasten der jeweiligen Grundeigentümer der Parzellen Nrn. 360 und 2466 geschaffen und im Grundbuch eingetragen:
a) Mit Vertrag vom 18. Januar 1966 begründeten der Eigentümer der Parzelle Nr. 360 (W.D._) und die Eigentümer der Parzelle Nr. 2466 (W.D._ und E._) ein Fuss- und Fahrwegrecht auf der Parzelle Nr. 2466 an der Südgrenze und auf der Parzelle Nr. 360 an der Nordgrenze sowie Zufahrten über die Parzelle Nr. 360 zur Hauptstrasse (an der Westgrenze und in der Mitte des Grundstücks). Gemäss Plan umfasste die Dienstbarkeitsfläche an der gemeinsamen Grenze den unüberbauten Teil der Parzelle Nr. 360 sowie auf der Parzelle Nr. 2466 den dem Mehrfamilienhaus unmittelbar vorgelagerten Boden (kläg. act. 1).
b) In zwei Verträgen vom 12. September 1972 räumten sich der Eigentümer der Parzelle Nr. 360 (nunmehr:
W.D._ AG) und die Eigentümer der Parzelle Nr. 2466 (W.D._ und E._) Fuss- und Fahrwegrechte ein.
Auf der Parzelle Nr. 360 handelte es sich dabei um die Zufahrten I und II (Mindestbreite von 3.5 m) an der West- bzw. Ostgrenze. Die Dienstbarkeitsfläche auf der Parzelle Nr. 2466 wurde gegenüber 1966 keilförmig auf die ganze Breite der gemeinsamen Grenze ausgedehnt und insgesamt belastet (kläg. act. 2 und 3).
c) In einem weiteren Vertrag vom 12. September 1972 gestatteten sich die Eigentümer der Parzelle Nr. 2466 (W.D._ und E._) und der Eigentümer der Parzelle Nr. 360 (W.D._ AG) gegenseitig, fünf Autoabstellplätze gemeinsam zu benützen, die sich an der nördlichen Grenze von Parzelle Nr. 360 und an der südlichen Grenze von Parzelle Nr. 2466 - auf beiden Grundstücken - befinden (Art. 1 und 2). Im Vertrag wurde für die Benutzung vereinbart, was folgt:
"3. Während der Geschäftsöffnungszeit soll indessen
der Kreisverkehr um die Parz. Nr. 360 nicht unnötig
erschwert werden.
4. Der jeweilige Eigentümer der Parz. Nr. 2466 hat
daher in erster Linie die auf dem eigenen Platze
befindlichen Autoabstellplätze zu belegen, und
erst bei Belegung derselben, die fremden auf
Parz. Nr. 360 zu beanspruchen.
Die vorerwähnten fünf Autoabstellplätze dürfen
indessen von beiden Parteien während der Geschäftsöffnungszeiten
der Firma D._ AG
nicht benützt werden. "
Gemäss Plan, der integrierenden Bestandteil des Vertrags bildete (Ziffer 5), ragten die Parkplätze auf der Parzelle Nr. 2466 in die gemäss Vertrag von 1966 und 1972 für das Fuss- und Fahrwegrecht ausgeschiedene Fläche hinein; auf der Parzelle Nr. 360 kamen die Parkplätze auf das Fuss- und Fahrwegrecht gemäss Vertrag von 1966 zu liegen. Den Unterhalt der Parkplätze trug der Eigentümer der Parzelle Nr. 360, der auch die Kosten der Grundbucheintragung übernahm (Ziffern 6 und 7). Die Grunddienstbarkeit sollte als "Parkplatz-Mitbenützungsrecht" je zu Gunsten und zu Lasten der beiden Parzellen im Grundbuch eingetragen werden (Ziffer 8; kläg. act. 4).
C.- Zwischen den Klägern und der Beklagten kam es zu Streitigkeiten über das Abstellen von Fahrzeugen und das Deponieren von Material auf den Dienstbarkeitsflächen.
Am 2. Mai 1999 beantragten die Kläger gerichtliche Feststellungen darüber, wem das Parkplatzmitbenützungsrecht zustehe. Sie stellten Begehren auf Verkleinerung von drei Parkplätzen (3.5 m, 3.6 m und 3.75 m gegenüber bisher 5 m Länge) und auf Markierung aller Parkplätze. Weiter verlangten sie den Erlass eines Befehls, auf den Parkplätzen keine Gegenstände ausser Fahrzeugen zu deponieren und die als Fuss- und Fahrwegrecht ausgeschiedenen Dienstbarkeitsflächen auf der Parzelle Nr. 2466 und der Parzelle Nr. 360 im Bereich des Wendeplatzes weder mit Fahrzeugen noch mit anderen Gegenständen zu belegen. Die Kläger begründeten ihre Begehren damit, dass der Kreisverkehr durch die dauernde Benützung der Parkplätze und durch das Verhalten der Beklagten des Öftern erschwert oder gar verunmöglicht werde; der Kreisverkehr müsse sichergestellt werden, weil es zu gefährlich sei, über die Zufahrt II (Ostgrenze) auf die Hauptstrasse zu gelangen.
Das Bezirksgericht Unterrheintal (1. Abteilung) hiess die Klage teilweise gut und erliess den verlangten Befehl (Entscheid vom 20. September 2000). Auf dem Berufungsweg erneuerten die Kläger ihre Begehren auf Feststellung, wem das Parkplatzmitbenützungsrecht zustehe (Ziffer 2), sowie auf Beschränkung der Parkierfläche und Markierung der Parkplätze (Ziffern 3-6). Sie stellten neu den Antrag, für den Fall der Abweisung von Ziffer 3-6 festzustellen, dass die Einschränkung des Parkplatzbenützungsrechts gemäss Art. 4 Abs. 2 des Vertrages vom 12. September 1972 für beide Parteien gültig sei (Ziffer 7). Das Kantonsgericht St. Gallen (I. Zivilkammer) trat auf die Feststellungsbegehren nicht ein und wies die Berufung im Übrigen ab (Entscheid vom 11. Juni 2001).
D.- Gegen den kantonsgerichtlichen Entscheid haben die Kläger Kassationsbeschwerde erhoben und eidgenössische Berufung eingelegt. Dem Bundesgericht unterbreiten sie dieselben Anträge wie zuvor dem Kantonsgericht. Dieses hat auf Gegenbemerkungen verzichtet. Eine Berufungsantwort ist nicht eingeholt worden.
E.- Das Kassationsgericht des Kantons St. Gallen hat die Nichtigkeitsbeschwerde der Kläger abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden konnte (Entscheid vom 12. Februar 2002).

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Die kantonalen Instanzen haben den Streitwert auf Fr. 70'000.-- beziffert (Art. 51 Abs. 1 lit. a OG; E. 1 S. 14 des kantonsgerichtlichen und E. 3a S. 14 f. des bezirksgerichtlichen Entscheids). Die Kläger bezeichnen neu den im Falle der Gutheissung ihrer Klage verbleibenden Nutzungswert der drei Parkplätze als massgebend (Art. 55 Abs. 1 lit. a OG; kapitalisiert: Fr. 36'579. 60). Gemäss beiden Angaben wird die gesetzlich geforderte Berufungssumme von Fr. 8'000.-- überschritten (Art. 46 OG; vgl. zur Berechnung:
Messmer/Imboden, Die eidgenössischen Rechtsmittel in Zivilsachen, Zürich 1992, N. 61 S. 83 ff. vor allem bei/in Anm. 24 und Anm. 29).
b) Vor Kantonsgericht haben die Kläger einerseits geltend gemacht, die Beklagte überschreite ihr Parkplatzmitbenützungsrecht, indem sie die Autoabstellplätze entgegen Art. 4 Abs. 2 des Dienstbarkeitsvertrags tagsüber benütze.
Andererseits haben die Kläger vorgebracht, ein uneingeschränktes Parkplatzmitbenützungsrecht beeinträchtige ihr Eigentumsrecht bzw. ihre Dienstbarkeitsberechtigung, weil der Kreisverkehr auf ihrer Parzelle Nr. 2466 bzw. auf der mit ihrem Fuss- und Fahrwegrecht belasteten Parzelle Nr. 360 der Beklagten nicht ungestört verlaufen könne. Das Kantonsgericht hat die beiden Fragen klar getrennt erörtert (E. 2a S. 9 ff. und E. 2b S. 12 f.). In ihrer Berufungsschrift folgen die Kläger offenbar dem Aufbau eines Rechtsgutachtens, das sie bereits dem Kantonsgericht vorgelegt hatten. Soweit die Kläger ohne aufgezeigten oder erkennbaren Zusammenhang mit den kantonsgerichtlichen Entscheidgründen aus jenem Rechtsgutachten zitieren und damit allgemein gehaltene Einwände erheben, genügt ihre Berufungsschrift den formellen Anforderungen nicht; denn unerlässlich ist, dass die Berufung auf die Begründung des kantonsgerichtlichen Entscheids eingeht und im Einzelnen zeigt, welche Vorschriften und inwiefern sie verletzt worden sind (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG; <ref-ruling> E. 3 S. 748 f.). Es wird im Sachzusammenhang darauf hinzuweisen sein.
c) Die Kläger behaupten aktenwidrige Feststellungen des Kantonsgerichts. Das Bundesrechtspflegegesetz kennt keine Aktenwidrigkeitsrüge. Es erlaubt nur die Berichtigung offensichtlich auf Versehen beruhender Feststellungen (Art. 63 Abs. 2 i.V.m. Art. 55 Abs. 1 lit. d OG). Es genügt deshalb nicht, die Schlüsse, die das kantonale Sachgericht aus den erhobenen Beweisen gezogen hat, als unrichtig auszugeben oder auch nur einen Ausschnitt der Beweiswürdigung - z.B. ein Indiz aus einer Indizienkette oder eine von mehreren Zeugenaussagen - zu kritisieren; aufzuzeigen ist, dass das Sachgericht eine bestimmte Aktenstelle übersehen oder falsch (d.h. nicht in ihrer wahren Gestalt, insbesondere nicht mit ihrem wirklichen Wortlaut) wahrgenommen hat (Messmer/Imboden, a.a.O., N. 100 S. 137 ff.). Die Beanstandungen der Kläger erfüllen diese Voraussetzungen nicht. Die kantonsgerichtliche Darstellung, wonach der Kreisverkehr ausschliesslich im Interesse der Firma D._ AG eingerichtet worden sei und von Beginn an beeinträchtigt gewesen sei (E. 2a/bb S. 11 Abs. 2 und E. 2b/bb S. 13), stützt sich nicht auf ein bestimmtes Aktenstück, sondern beruht - wie das die Kläger selber belegen - auf der Würdigung bzw. Auslegung des gesamten, die Dienstbarkeiten betreffenden Vertragswerks unter Einbezug der Ausführungen der Parteien in ihren Prozesseingaben. Unter diesen Umständen vermögen die Kläger kein zu berichtigendes Versehen aufzuzeigen (vgl.
dazu im Übrigen E. 6 und 7 S. 13 ff. des kassationsgerichtlichen Entscheids). Soweit es sich um Beweiswürdigung handelt, steht dagegen die staatsrechtliche Beschwerde offen (<ref-ruling> E. 2a S. 291 Abs. 2).
d) Eine Verletzung ihres Beweisführungsanspruchs erblicken die Kläger darin, dass das Kantonsgericht keine Beweismittel zur Frage abgenommen habe, ob ein gefahrloses Erreichen der Grenzstrasse nur über die Zufahrt I (scil.
entlang der Westgrenze der Parzelle Nr. 360) möglich sei.
Das Kantonsgericht hat entsprechende Beweisanträge nicht berücksichtigt und zu dieser Frage festgehalten, ein Zugang zur Grenzstrasse sei - nach eigenen Angaben der Kläger - über die östliche Zufahrt (scil. Zufahrt II) immer noch jederzeit gewährleistet (E. 2b/aa S. 13 unter Hinweis auf Klage S. 10).
Der Sachverhalt, dass nur über die Zufahrt I die Grenzstrasse gefahrlos erreicht werden kann, ist bei Geltung der Verhandlungsmaxime (Art. 56 Abs. 1 und Art. 90 f. ZPO/SG) nicht beweisbedürftig, wenn als zugestanden gelten muss, dass das Erreichen der Grenzstrasse auch über die Zufahrt II gewährleistet ist (z.B. Urteil 5P.60/1991 vom 30. September 1991, E. 3b, in: FZR/RFJ 1992 S. 68). Ob die Klageschrift ein solches Zugeständnis enthält, stellt die kantonale Letztinstanz für das Bundesgericht verbindlich fest (Art. 63 Abs. 2 OG; <ref-ruling> E. 2e Abs. 3 S. 311), und ob eine Prozesserklärung im kantonalen Verfahren als Tatsachengeständnis ausgelegt werden darf, ist eine Frage des kantonalen Rechts (Art. 43 OG; <ref-ruling> E. 3a S. 201). Auf die Diskussion der Kläger, wie ihre im Grundsatz unbestrittene Äusserung in der Klageschrift zu verstehen sei, kann deshalb nicht eingetreten werden. Immerhin bekräftigen die Kläger auch in ihrer Berufungsschrift, dass die Grenzstrasse über die Zufahrt II - wenn auch erschwert - grundsätzlich erreicht werden kann (S. 5 Ziffer 1). Für die Interessenabwägung genügt diese Zugabe, wie noch zu zeigen sein wird (E. 4b hiernach).
In den kantonsgerichtlichen Ausführungen zum Vertragswillen ihrer Rechtsvorgänger sehen die Kläger eine weitere Verletzung ihres Beweisanspruchs. Der Vorwurf ist unbegründet, zumal das Kantonsgericht den Vertrag objektiviert, d.h. nach dem Vertrauensgrundsatz ausgelegt hat; der übereinstimmende wirkliche Wille der damaligen - verstorbenen - Vertragsparteien konnte nicht ermittelt werden (E. 2a/bb Abs. 2 S. 10 und E. 2a/cc S. 12). Insoweit geht es bei der Vertragsauslegung um Rechtsanwendung, so dass <ref-law> keine Bedeutung zukommt (<ref-ruling> E. 3a Abs. 3 S. 253).
e) Die weiteren Eintretensvoraussetzungen geben - von den Berufungsanträgen abgesehen (E. 2 hiernach) - zu keinen Bemerkungen Anlass. Mit dem erwähnten Vorbehalt (E. 1b soeben) kann auf die Berufung eingetreten werden.
2.- Vor Kantonsgericht haben die Kläger begehrt, "es sei gerichtlich festzustellen, dass das Parkplatzmitbenützungsrecht gemäss Vertrag vom 12.9.1972 nur den Eigentümern von Parz. Nr. 360 und 2466, Grundbuch M._, sowie deren Mitarbeitern, Mietern und Besuchern zusteht" (Ziffer 2). Sodann haben sie beantragt, "für den Fall der Abweisung von Ziff. 3-6 sei festzustellen, dass die Einschränkung des Parkplatzmitbenützungsrechtes gemäss Art. 4 Abs. 2 des Vertrages vom 12.9.1972 für beide Parteien weiterhin gültig sei" (Ziffer 7). Das Kantonsgericht ist auf beide Feststellungsbegehren nicht eingetreten (E. 1b/aa und cc S. 6 f.).
Die Kläger machen eine Verletzung ihres bundesrechtlichen Feststellungsanspruchs geltend und erneuern die entsprechenden Begehren vor Bundesgericht.
a) Unter welchen Voraussetzungen die gerichtliche Feststellung des Bestehens oder Nichtbestehens bundesrechtlicher Ansprüche verlangt werden kann, ist ausschliesslich eine Frage des Bundesrechts. Die Feststellungsklage ist insbesondere zuzulassen, wenn die Rechtsbeziehungen der Parteien ungewiss sind, die Ungewissheit durch die Feststellung über Bestand und Inhalt des Rechtsverhältnisses beseitigt und ihre Fortdauer dem Kläger nicht zugemutet werden kann, weil sie ihn in seinen Entschlüssen behindert (BGE 77 II 344 Nr. 64 und <ref-ruling> E. 1c und 2 S. 356 f.; zuletzt:
BGE 123 III 414 E. 7b S. 429). Sollte es an diesen Voraussetzungen fehlen und das Kantonsgericht die klägerischen Feststellungsbegehren insoweit zu Recht nicht zugelassen haben, sind sie auch vor Bundesgericht auf Grund des Novenverbots für Berufungsanträge unzulässig und ist darauf nicht einzutreten (Art. 55 Abs. 1 lit. b OG; vgl. Messmer/Imboden, a.a.O., N. 113 S. 152 bei/in Anm. 14).
b) Ihr Interesse an einer Feststellung über die Berechtigung der Eigentümer sowie deren Mitarbeiter, Mieter und Besucher rechtfertigen die Kläger mit dem Wunsch, ein Parkierverbot gemäss Art. 173bis EGzZGB zu erwirken; dieses Verbot werde nur erlassen, wenn nicht streitig oder sofort feststellbar sei, dass keine Rechte Dritter (hier: Mitarbeiter, Mieter oder Besucher) betroffen seien. Das Kantonsgericht hat dazu festgehalten, aus dem Dienstbarkeitsvertrag ergebe sich ohne weiteres und es sei unter den Parteien grundsätzlich auch nicht (mehr) streitig, dass das Parkplatzmitbenützungsrecht den Eigentümern sowie den Kunden, Angestellten, Mietern und Besuchern zustehe (E. 1b/cc S. 7).
Die Kläger wenden dagegen nichts ein. Erweist sich die behauptete Dienstbarkeitsberechtigung aber gar nicht als streitig und damit nicht als ungewiss im gezeigten Sinne, so ist das Kantonsgericht auf das Feststellungsbegehren gemäss Ziffer 2 zu Recht nicht eingetreten (vgl. etwa Kummer, Grundriss des Zivilprozessrechts, 4.A. Bern 1984, S. 106).
c) Wie die Kläger zu Recht hervorheben, ist die Feststellungsklage in der Regel subsidiär zur Leistungs- und zur Gestaltungsklage (zuletzt: <ref-ruling> E. 1a S. 51).
Ein Interesse an der Feststellung, Art. 4 Abs. 2 des Dienstbarkeitsvertrags sei für beide Parteien weiterhin gültig, ist deshalb nicht ersichtlich. Um Art. 4 Abs. 2 Geltung zu verschaffen, kann direkt ein vollstreckbares Urteil erwirkt werden des Inhalts, beiden Parteien wird verboten, "während der Geschäftsöffnungszeiten der Firma D._ AG" bzw.
tagsüber die Autoabstellplätze zu benützen. Die Feststellungsklage ist auch zur Unterlassungsklage als Anwendungsfall der Leistungsklage subsidiär. Ohne Bundesrecht zu verletzen, ist das Kantonsgericht auf das Feststellungsbegehren gemäss Ziffer 7 nicht eingetreten (vgl. etwa Messmer/Imboden, a.a.O., N. 85 S. 117 f. bei/in Anm 37).
3.- Der Dienstbarkeitsvertrag von 1972 sieht in Art. 4 Abs. 2 vor, dass die fünf Autoabstellplätze "indessen von beiden Parteien während der Geschäftsöffnungszeiten der Firma D._ AG nicht benützt werden" dürfen. Die Kläger berufen sich auf diese Bestimmung und machen geltend, da die Parkplätze gemäss dieser Bestimmung tagsüber ohnehin nicht benützt werden dürften, sei die Verkleinerung der Parkflächen unter gleichzeitiger Aufhebung des zeitlichen Parkierverbots zulässig. Das Kantonsgericht hat diese Ansicht abgelehnt mit der Begründung, die vertragliche Beschränkung der Parkplatzbenützung sei nicht dinglicher Natur (E. 2a S. 9ff.).
a) Das im Grundbuch einzutragende Stichwort lautet gemäss Dienstbarkeitsvertrag von 1972 "Parkplatz-Mitbenützungsrecht".
Es lässt sich daraus keine Einschränkung der Dienstbarkeitsberechtigung ableiten. Deren Inhalt muss deshalb im Rahmen des Grundbucheintrags anhand des Erwerbsgrundes bestimmt werden (<ref-law>; zuletzt: BGE 5C.269/2001 vom 6. März 2002, E. 3).
Da der übereinstimmende wirkliche Wille der Vertragsparteien nicht ermittelt werden konnte (vgl. E. 2a/bb Abs. 2 S. 10 des kantonsgerichtlichen Entscheids), ist der Dienstbarkeitsvertrag normativ, d.h. nach dem Vertrauensprinzip auszulegen (<ref-ruling> E. 2 S. 545). Dabei hat der klare Wortlaut Vorrang vor weiteren Auslegungsmitteln, es sei denn, er erweise sich auf Grund anderer Vertragsbedingungen, dem von den Parteien verfolgten Zweck oder weiteren Umständen als nur scheinbar klar (<ref-ruling> E. 1b S. 445). Den wahren Sinn einer Vertragsklausel erschliesst zudem erst der Gesamtzusammenhang, in dem sie steht (<ref-ruling> E. 1 S. 325; <ref-ruling> E. 6c/bb S. 622). Soweit sie für Dritte erkennbar sind (<ref-ruling> E. 2 S. 546), dürfen die Begleitumstände des Vertragsabschlusses (<ref-ruling> E. 2c S. 230; <ref-ruling> E. 2e/aa S. 379/380) oder die Interessenlage der Parteien in jenem Zeitpunkt (<ref-ruling> E. 5b S. 429) ergänzend berücksichtigt werden.
Die Auslegung muss hier die Frage beantworten, ob eine Bestimmung des Dienstbarkeitsvertrags dinglicher oder obligatorischer Natur ist. Vertragliche Bestimmungen über Inhalt und Umfang der Dienstbarkeit betreffen in der Regel den jeweiligen Eigentümer und den jeweiligen Dienstbarkeitsberechtigten.
Eine Bestimmung des Dienstbarkeitsvertrags mit bloss obligatorischer Wirkung ist insoweit die Ausnahme. Das Abweichen von der Regel muss deshalb klar zum Ausdruck kommen (Liver, Zürcher Kommentar, N. 78 zu <ref-law>). Führt die Auslegung nach den gezeigten Kriterien zum sicheren Ergebnis, dass eine Vereinbarung mit obligatorischer Wirkung vorliegt, bleibt darüber hinaus für einen Grundsatz restriktiver Auslegung von Ausnahmen kein Raum (vgl. <ref-ruling> E. 3b/aa S. 114).
b) Der Wortlaut von Art. 4 Abs. 2 ist insofern klar, als die Beschränkung des Parkplatzmitbenützungsrechts sich auf die "Geschäftsöffnungszeiten der Firma D._ AG" bezieht. Einzig zu deren Gunsten wird auf die Ausübung der Dienstbarkeit zu bestimmten Zeiten verzichtet. Denn Art. 4 Abs. 2 unterscheidet zwischen der "Firma D._ AG" und den "beiden Parteien", d.h. - gemäss Ingress - den jeweiligen Eigentümern der Parzellen Nrn. 2466 und 360. Es geht gemäss Art. 4 Abs. 2 somit nicht um Verpflichtungen der jeweiligen Eigentümer gegenüber den jeweiligen Dienstbarkeitsberechtigten oder umgekehrt; andernfalls wäre es nahegelegen, den Unterlassungsanspruch auch zu Gunsten des jeweiligen Eigentümers der Parzelle Nr. 360 während der üblichen Geschäfts- oder Bürozeiten einzuräumen.
Der Vertragskontext bestätigt den Ausnahmecharakter von Art. 4 Abs. 2. Die übrigen Bestimmungen handeln von den "Parteien", d.h. den jeweiligen Eigentümern (Art. 1: "Den Parteien ist es gestattet, ... zu benützen"), oder vom "Eigentümer der Parz. Nr. 360" (Art. 6 und 7). Insoweit muss nach Treu und Glauben davon ausgegangen werden, dass sich die Eigentümer und Dienstbarkeitsberechtigten nur gegenüber der "Firma D._ AG" persönlich verpflichten wollten, wo sie diese statt den Parteien oder Eigentümern namentlich genannt haben. Richtig ist, dass in Art. 3 lediglich die "Geschäftsöffnungszeit" erwähnt wird, während derer "der Kreisverkehr um die Parz. Nr. 360 nicht unnötig erschwert werden" soll. Die Regelung ist aber mit den in Art. 4 niedergelegten Pflichten derart verknüpft ("daher"), dass auch mit den Geschäftsöffnungszeiten gemäss Art. 3 diejenigen der "Firma D._ AG" gemeint sind. Berechtigt auf Grund des Vertrauensprinzips ist deshalb der kantonsgerichtliche Schluss, dass nur im Interesse der Firma D._ AG der Kreisverkehr durch die vertraglich vorgesehenen Massnahmen gewährleistet werden sollte.
Soweit es in Anbetracht des klaren Vertragstextes überhaupt der ergänzenden Auslegungsmittel bedarf, bestätigen sie die Auslegung von Art. 4 Abs. 2 als Bestimmung obligatorischer und nicht dinglicher Natur. Bei den drei Dienstbarkeitsverträgen von 1972 traten W.D._ als Miteigentümer der Parzelle Nr. 2466 und die seinen Namen tragende Firma als seine Rechtsnachfolgerin und Alleineigentümerin der Parzelle Nr. 360 auf. Das gesamte Geflecht von Dienstbarkeiten hat offenkundig den eigenen Interessen, der Abwicklung des Geschäftsbetriebs der Firma nämlich, gedient.
Das Kantonsgericht hat denn auch verbindlich festgestellt, dass im Bereich der Parkplätze eine Verladerampe eingerichtet war, wo der Güterumschlag des Betriebes erfolgte und deshalb während der Geschäftsöffnungszeiten die Parkplatzbenutzung ausgeschlossen werden musste; da die Anlieferung zudem von Lastwagen besorgt wurde, ist es auch der Betrieb gewesen, der während der Geschäftsöffnungszeiten auf den Kreisverkehr angewiesen war (E. 2a/bb S. 11).
c) Aus den dargelegten Gründen ist das kantonsgerichtliche Auslegungsergebnis nicht zu beanstanden. Entgegen der klägerischen Darstellung ist das Kantonsgericht von den zutreffenden Auslegungsgrundsätzen (E. 3a soeben) ausgegangen.
Die Abweichung von der Regel kommt hinreichend deutlich zum Ausdruck. Der Wortlaut von Art. 4 Abs. 2 wird nicht dadurch unklar, dass verkürzend von einer "Firma D._ AG" statt von der "Firma W.D._ AG" die Rede ist; soweit an der Identität Zweifel bestünden, wie die Kläger das anscheinend behaupten, werden diese durch den Gesamtzusammenhang und die Stellung im Vertragstext, in dem Art. 4 Abs. 2 steht, wie auch durch die Begleitumstände und die Interessenlage der Parteien beim Vertragsschluss ausgeräumt (E. 3b soeben). Handelt es sich um eine Verpflichtung obligatorischer Natur und hat die berechtigte "Firma D._ AG" ihre Geschäftstätigkeit eingestellt, ist die zeitliche Parkplatzbenützungsbeschränkung dahingefallen, und es erübrigt sich, auf die klägerischen Ausführungen näher einzugehen, wie sie aufgehoben werden könnte, wenn sie dinglicher Natur gewesen wäre. Das "Parkplatz-Mitbenützungsrecht" ist auf Grund des Begründungsaktes heute zeitlich unbeschränkt.
4.- Die Dienstbarkeitsfläche des Parkplatzmitbenützungsrechts belastet die Parzellen Nrn. 360 und 2466 an der gemeinsamen Nord- bzw. Südgrenze. Die Ausübung der Dienstbarkeit auf der gesamten, dafür vorgesehenen Fläche beeinträchtigt nach Angaben der Kläger den Kreisverkehr und damit ihre Nutzungsbefugnisse als Eigentümer der Parzelle Nr. 2466 und als Fuss- und Fahrwegberechtigte auf der Parzelle Nr. 360. Gestützt auf diese dinglichen Rechte verlangen die Kläger eine Verkleinerung der Parkfläche in näher umschriebenem Umfang. Es sind drei Fragen zu unterscheiden:
a) Die Kläger wenden ein, ihr Fuss- und Fahrwegrecht von 1966 gehe dem Parkplatzmitbenützungsrecht von 1972 vor. Die Kläger berufen sich auf den Grundsatz der Alterspriorität (<ref-law>). Nach den Feststellungen des Kantonsgerichts wurde keine der vier, mit Verträgen von 1966 und 1972 errichteten Grunddienstbarkeiten im Grundbuch gelöscht (E. 1 S. 9).
Der Untergang einer Dienstbarkeit ist, abgesehen von den gesetzlichen Gründen, auch durch - ausdrücklichen oder stillschweigenden - Verzicht möglich. Darunter fällt etwa die "Gestattung der Verbauung eines Wegrechts", was a fortiori auch gelten muss, wenn das Gestatten in Gestalt eines förmlichen Dienstbarkeitsvertrags erfolgt (<ref-ruling> E. 2a S. 442 mit Nachweisen). Ein solcher teilweiser Verzicht ist vorliegend zu bejahen. Im Jahre 1966 vereinbarten die Eigentümer der Parzellen Nrn. 2466 und 360 gegenseitig Fuss- und Fahrwegrechte. Indem sie diese Fuss- und Fahrwegrechte mit Verträgen von 1972 teils neu regelten und teils ausdrücklich bestätigten und indem sie die damals für das Fuss- und Fahrwegrecht ausgeschiedene Dienstbarkeitsfläche neu mit dem Parkplatzmitbenützungsrecht belasteten, haben sie implizit auf ihre Fuss- und Fahrwegrechte von 1966 verzichtet, soweit deren Ausübung mit der Dienstbarkeit von 1972 unvereinbar war. Die von den Klägern vertretene, abweichende Auslegung des gesamten Vertragsgeflechts verstiesse gegen den Grundsatz von Treu und Glauben.
Trotzdem wurden die 1966 errichteten Dienstbarkeiten im Grundbuch zu Recht nicht gelöscht. Sie bleiben bestehen, soweit sie durch die Verträge von 1972 nicht rechtlich beseitigt worden sind, und zwar nördlich des bestehenden Gebäudes auf Parzelle Nr. 360 im Bereich der gelben Fläche gemäss Plan (kläg. act. 3 und 4), soweit diese nicht durch die Parkplätze überlagert ist. Es betrifft dies vorab den Wendeplatz auf der Parzelle Nr. 360, dessen Benutzung durch die Kläger auch heute noch nur auf Grund des Vertrags von 1966 gewährleistet ist. Mehr oder anderes können die Kläger selbst gestützt auf ihren guten Glauben in den Grundbucheintrag nicht ableiten: Aus dem Vergleich der Dienstbarkeitseinträge von 1966 und 1972 in Verbindung mit den - Bestandteile des Grundbuchs bildenden (<ref-law>) - Dienstbarkeitsverträgen musste sich für die Kläger ohne weiteres die rechtliche Beseitigung des Fuss- und Fahrwegrechts von 1966 im gezeigten Umfang ergeben (<ref-ruling> E. 2c S. 443).
b) Gestützt auf ihr Fuss- und Fahrwegrecht auf der Parzelle Nr. 360 machen die Kläger geltend, die Beklagte als derzeitige Eigentümerin der Parzelle Nr. 360 dürfe "nichts vornehmen, was die Ausübung der Dienstbarkeit verhindert oder erschwert" (<ref-law>). Das Parkieren der Beklagten im Rahmen des Parkplatzmitbenützungsrechts verunmögliche den Klägern zeitweise die Zufahrt I an der Westgrenze der Parzelle Nr. 360 und damit die Grenzstrasse zu erreichen.
Fehlt eine Vereinbarung darüber, was der belastete Grundeigentümer im Sinne von <ref-law> vornehmen darf, so ist die Frage auf Grund der konkreten Umstände des Einzelfalles und in Abwägung der beidseitigen Interessen zu beantworten (<ref-ruling> E. 5 S. 155). Ausser diesem Beurteilungsmassstab kann für den vorliegenden aus den Fällen, in denen der belastete Grundeigentümer durch Barrieren oder andere Vorrichtungen die Ausübung eines Wegrechts erschwert, aus zwei Gründen nichts abgeleitet werden: Zum einen besteht eine vertragliche Regelung und zum anderen überwiegt das Interesse des belasteten Grundeigentümers.
Zwar finden sich in den Verträgen über die Einräumung der gegenseitigen Fuss- und Fahrwegrechte keine Bestimmungen darüber, was der belastete Grundeigentümer vornehmen darf. Gleichzeitig mit diesen Verträgen haben die Grundeigentümer aber ein Parkplatzmitbenützungsrecht unter anderem auf der Parzelle Nr. 360 begründet und bewusst in Kauf genommen, dass der Kreisverkehr dadurch erschwert wird (vgl. Art. 3 f.
betreffend die Regelung für die Firma D._ AG). Indem die Beklagte Fahrzeuge auf ihrer Parzelle parkiert, tut sie grundsätzlich nichts, was sie mit Rücksicht auf das Fuss- und Fahrwegrecht der Kläger nicht tun dürfte. Sodann ist die Beklagte wegen ihrer Geschäftstätigkeit auf die Parkplätze angewiesen. Das Kantonsgericht hat dazu weiter festgestellt (E. 2b/aa S. 12 f.), dass demgegenüber das Interesse der Kläger an einer ungehinderten Durchfahrt westwärts als unverhältnismässig geringer bezeichnet werden müsse, weil ein Zugang zur Grenzstrasse über die Zufahrt II entlang der Ostgrenze der Parzelle Nr. 360 immer noch gewährleistet sei. Jedenfalls wurde weder festgestellt noch geltend gemacht, die Zufahrt zur öffentlichen Strasse sei unzulässig.
c) Einen Anspruch auf Verkleinerung der Dienstbarkeitsfläche leiten die Kläger aus ihrem Eigentum an der Parzelle Nr. 2466 ab, die an der Südgrenze mit dem Parkplatzmitbenützungsrecht belastet ist. Die Kläger berufen sich insbesondere auf Art. 3 des Vertrags von 1972, wonach der Kreisverkehr nicht unnötig erschwert werden dürfe.
Nichts herleiten können die Kläger aus einem schon mit Vertrag von 1966 geschaffenen Kreisverkehr (E. 4a soeben); davon abgesehen führte die heutige Zufahrt II entlang der Ostgrenze der Parzelle Nr. 360 damals mitten durch diese, und es kann deshalb von einem Kreisverkehr, wie er heute zur Diskussion steht, gar nicht gesprochen werden.
Gemäss <ref-law> ist der Dienstbarkeitsberechtigte verpflichtet, sein Recht in möglichst schonender Weise auszuüben. Diese Pflicht darf indessen in keinem Fall zu einer inhaltlichen Verengung des Rechts führen; vielmehr wird nur dessen rechtsmissbräuchliche Ausübung beschränkt (<ref-ruling> E. 4 S. 153). Die Dienstbarkeitsfläche für das Parkplatzmitbenützungsrecht ist im Erwerbsgrund eindeutig bestimmt und hat das Eigentum der Kläger von Beginn an in einem Bereich belastet, den sie befahren, um über den Wendeplatz zur Zufahrt I an der Westgrenze der Parzelle Nr. 360 zu gelangen. Das Recht, auch in diesem Bereich zu parkieren, besteht somit. Seine missbräuchliche Ausübung erblicken die Kläger im Verstoss gegen Art. 3 des Vertrags von 1972, der den Kreisverkehr tagsüber garantieren soll.
Diese inhaltliche Einschränkung gilt während der Geschäftsöffnungszeiten und wirkte - wie das Kantonsgericht dafürgehalten hat (E. 2a/bb S. 11) und die Auslegung zeigt (E. 3b hiervor) - ausschliesslich zu Gunsten der Firma D._ AG. Trifft sie diese vertragliche Einschränkung nicht, kann der Beklagten keine missbräuchliche Ausübung der Nutzungsbefugnisse vorgeworfen werden; das Interesse der Beklagten an den Abstellflächen in der bisherigen Grösse ist zudem nicht weggefallen, weil sie wegen ihrer Geschäftstätigkeit auf diese Parkplätze angewiesen ist (E. 2b/aa S. 12 f. des kantonsgerichtlichen Entscheids). Eine missbräuchliche Nutzung der Parkflächen läge allenfalls dann vor, wenn Fahrzeuge, die nicht die gesamte Parkfläche benötigen, nicht möglichst nahe an die Hauswand gestellt und damit die Ausübung des Wegrechts unnötig erschweren würden. Solches machen die Kläger indessen nicht geltend.
Die (teilweise) Ablösung des Parkplatzmitbenützungsrechts gestützt auf <ref-law> hat das Kantonsgericht mit zutreffender Begründung abgelehnt. Eine Löschung können die Kläger nicht verlangen, nachdem feststeht, dass die Dienstbarkeit für das Grundstück der Beklagten keineswegs "alles Interesse verloren" (<ref-law>) hat.
Eine Ablösung gemäss <ref-law> setzt voraus, dass das Missverhältnis zwischen Rechtsvorteil und Rechtslast die Folge einer Veränderung der tatsächlichen Verhältnisse seit der Begründung der Dienstbarkeit ist; sie kann nicht dazu dienen, ein ursprüngliches Missverhältnis zu korrigieren (Steinauer, Les droits réels, II, 2.A. Bern 1994, N. 2274 S. 324). Den kantonsgerichtlichen Feststellungen zufolge war der Kreisverkehr indessen seit Entstehung der Dienstbarkeit bei voller Ausnützung der Parkplätze nicht gewährleistet (E. 2b/aa S. 13) und eine Sonderregelung nur zu Gunsten der Firma D._ AG vorgesehen (E. 3b hiervor). In ihrer Berufungsschrift wenden die Kläger gegen die kantonsgerichtliche Anwendung von <ref-law> nichts ein, so dass sich eine nähere Auseinandersetzung damit erübrigt. Lediglich der Vollständigkeit halber sei angefügt, dass die Einräumung einer Dienstbarkeit zwar ein Interesse des Berechtigten erfordert, aber kein Gleichgewicht der beidseitigen Interessen; eine Dienstbarkeit ist durchaus zulässig, die dem Belasteten Opfer auferlegt, die schwerer wiegen als der Nutzen für den Berechtigten (Simonius/Sutter, Schweizerisches Immobiliarsachenrecht, II: Die beschränkten dinglichen Rechte, Basel 1990, § 2 N. 26 S. 77).
5.- Aus den dargelegten Gründen bleibt die Berufung erfolglos.
Die unterliegenden Kläger werden unter Solidarhaft kostenpflichtig (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist, und der Entscheid des Kantonsgerichts St. Gallen (I. Zivilkammer) vom 11. Juni 2001 wird bestätigt.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 5'000.-- wird den Klägern unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Kantonsgericht St. Gallen (I. Zivilkammer) schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 17. Mai 2002
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: