(Ausstand), hat sich ergeben:
A.- Am 4. Dezember 1997 kam es zwischen K._ und seiner von ihm im September 1995 geschiedenen Ehefrau zu einer Auseinandersetzung, wobei diese durch einen Schuss aus der Pistole von K._ schwer verletzt wurde. Noch am selben Tag wurde K._ in Luzern polizeilich festgenommen und tags darauf vom Amtsstatthalter von Luzern-Land wegen dringenden Verdachts eines Tötungsversuchs sowie wegen Kollusions-, Wiederholungs- und Fluchtgefahr in Untersuchungshaft gesetzt. Nachdem K._ mehrmals erfolglos vor dem Haftrichter und dem Obergericht seine Haftentlassung beantragt hatte, wurde er am 9. Juli 1999 gestützt auf einen Rekursentscheid des Obergerichts unter Auflagen aus der Haft entlassen. Inzwischen hatte die Staatsanwaltschaft des Kantons Luzern gestützt auf den Überweisungsentscheid des Amtsstatthalteramts Luzern-Land vom 23. April 1999 gegen K._ Anklage wegen versuchter Tötung sowie mehrfacher Widerhandlung gegen die Waffengesetzgebung erhoben.
Hinsichtlich der auf den 11. Februar 2000 angesetzten Hauptverhandlung vor dem Kriminalgericht beantragte K._ mit Schreiben vom 4. Februar 2000 den Ausstand des Gerichtspräsidenten Werner Bachmann. Unmittelbar vor der Verhandlung vom 11. Februar 2000 eröffnete das Kriminalgericht K._, dass es das Ablehnungsbegehren unter Ausschluss von Werner Bachmann abgewiesen habe und verwies für die Begründung auf den noch zuzustellenden Entscheid. Anschliessend wurde die Hauptverhandlung unter der Leitung von Werner Bachmann durchgeführt. Das Kriminalgericht fällte am gleichen Tag das Strafurteil und stellte es den Betroffenen am 16. Februar 2000 im Dispositiv zu. Darin sprach es K._ des Tötungsversuchs sowie der mehrfachen Widerhandlung gegen verschiedene Bestimmungen der Waffengesetzgebung schuldig und verurteilte ihn zu 5 Jahren Zuchthaus, abzüglich 587 Tagen Untersuchungshaft. Gleichzeitig ordnete es eine ambulante psychotherapeutische Behandlung ohne Aufschub des Strafvollzugs sowie eine Landesverweisung von 8 Jahren an. Das Kriminalgericht befand auch über die Einziehung verschiedener Gegenstände und beurteilte die von S._, der geschiedenen Ehefrau von K._, geltend gemachten Genugtuungs- und Schadenersatzansprüche. Am 18. Februar 2000 stellte das Kriminalgericht den Verfahrensbeteiligten die Begründung zu seinem am 11. Februar 2000 gefällten Entscheid betreffend Ausstand des Kriminalgerichtspräsidenten Bachmann zu.
Gegen den Ausstandsentscheid sowie das Strafurteil des Kriminalgerichts beschwerte sich K._ beim Obergericht des Kantons Luzern und beantragte die Aufhebung beider Hoheitsakte sowie die Rückweisung der Strafsache an das Kriminalgericht zur Beurteilung in vollständig neuer Besetzung.
Im Hinblick auf das obergerichtliche Verfahren stellte K._ ein Ausstandsbegehren betreffend diejenigen Oberrichter, die sich mit seinen Haftentlassungsrekursen befasst hatten. Die II. Kammer des luzernischen Obergerichts wies die gegen den Ausstandsentscheid vom 11. Februar 2000 erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 11. April 2000 ab. Da es den Entscheid nicht unter Mitwirkung eines der vom Ausstandsbegehren betroffenen Oberrichters fällte, behandelte es dieses prozessuale Gesuch nicht. Hinsichtlich des angefochtenen Strafurteils führte das Obergericht aus, es könne dieses in der Sache nicht prüfen, da das Urteil erst im Dispositiv vorliege. Weiter legte es dar, zufolge der Unbegründetheit der gegen den Ausstandsentscheid erhobenen Beschwerde bestehe kein formeller Grund für die Aufhebung des Sachurteils.
B.- K._ ist gegen den Entscheid des Obergerichts vom 11. April 2000 mit staatsrechtlicher Beschwerde wegen Verletzung der <ref-law> und 6 EMRK an das Bundesgericht gelangt. Er beantragt die Aufhebung sowohl des obergerichtlichen als auch des kriminalgerichtlichen Ausstandsentscheids, wobei die Strafsache an das Kriminalgericht zurückzuweisen sei zur Neubeurteilung in vollständig geänderter Gerichtsbesetzung. Weiter ersucht der Beschwerdeführer um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege.
Das Obergericht und die Staatsanwaltschaft haben zur Beschwerde Stellung genommen und deren Abweisung beantragt, soweit darauf einzutreten sei. Das Kriminalgericht hat stillschweigend auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) aa) Das Obergericht hat in seinem Entscheid vom 11. April 2000 über die Rüge, Kriminalgerichtspräsident Bachmann habe durch Mitwirkung an der Hauptverhandlung vom 11. Februar 2000 seine Ausstandspflicht verletzt, entschieden und damit indirekt die formelle Gültigkeit des betreffenden, dem Beschwerdeführer im Dispositiv bereits zugekommenen Strafurteils vom 11. Februar 2000 bejaht. In seiner Stellungnahme zur staatsrechtlichen Beschwerde bringt das Obergericht indessen vor, es sei zweifelhaft, ob sein Zwischenentscheid im Sinne von Art. 87 OG beschwerdefähig sei, da der gerügte Verfahrensmangel auch noch mit Appellation gegen das begründete Sachurteil hätte vorgebracht werden können.
bb) Zwischenentscheide schliessen im Gegensatz zu Endentscheiden ein Verfahren nicht ab, sondern stellen bloss einen Schritt auf dem Weg zum Endentscheid dar, gleichgültig, ob sie eine Verfahrensfrage oder eine Frage des materiellen Rechts zum Gegenstand haben (<ref-ruling> E. 1a/aa S. 41 f. mit Hinweisen). Der angefochtene Entscheid betrifft die rechtmässige Besetzung des Kriminalgerichts und stellt damit einen Zwischenentscheid dar.
Nach Art. 87 Abs. 1 OG in der am 1. März 2000 in Kraft getretenen Fassung des Bundesgesetzes vom 8. Oktober 1999 über prozessuale Anpassungen an die neue Bundesverfassung (AS 2000 417) ist die staatsrechtliche Beschwerde gegen selbständig eröffnete Vor- und Zwischenentscheide über die Zuständigkeit und über Ausstandsbegehren zulässig (vgl. zur bisherigen Praxis: <ref-ruling> E. 1b/bb). Diese Entscheide können - im Unterschied zu den übrigen selbständig eröffneten Vor- und Zwischenentscheiden (vgl. Art. 87 Abs. 2 und 3 OG) - später nicht mehr angefochten werden, und damit auch nicht erst zusammen mit dem Endurteil. Der angefochtene Entscheid betrifft einen selbständig eröffneten Zwischenentscheid über eine Ausstandsfrage, weshalb das Eintretenserfordernis nach Art. 87 OG erfüllt ist.
cc) Gemäss Art. 86 Abs. 1 OG ist die staatsrechtliche Beschwerde nur gegen letztinstanzliche kantonale Entscheide zulässig. Es fragt sich deshalb, ob der Beschwerdeführer sämtliche ordentlichen und ausserordentlichen kantonalen Rechtsmittel sowie die übrigen Rechtsbehelfe ergriffen hat, die ihm einen Anspruch auf einen Entscheid der angerufenen kantonalen Behörde geben und geeignet sind, den behaupteten rechtlichen Nachteil zu beheben (<ref-ruling> E. 1a, 110 Ia 136 E. 2a; vgl. Walter Kälin, Das Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde, 2. Aufl. , Bern 1994, S. 329 ff.; Karl Spühler, Die Praxis der staatsrechtlichen Beschwerde, Bern 1994, N. 294; Marc Forster, Die staatsrechtliche Beschwerde, in: Geiser/Münch, Prozessieren vor Bundesgericht, Basel 1996, Rz. 2.12).
Das Obergericht hat den angefochtenen Entscheid nicht mit einer Rechtsmittelbelehrung versehen und vertritt in seiner Stellungnahme zur staatsrechtlichen Beschwerde auch nicht die Auffassung, sein Entscheid wäre mit einem kantonalen Rechtsbehelf anfechtbar gewesen. In seinen Eintretenserwägungen hat es vielmehr ausgeführt, die als "Kassationsbeschwerde" bezeichnete Eingabe des Beschwerdeführers sei als Beschwerde nach <ref-law>/LU entgegenzunehmen, da die Kassationsbeschwerde gegen einen Zwischenentscheid nicht gegeben sei und auch mit der Appellation nur Endentscheide angefochten werden könnten. Den Ausstandsentscheid des Kriminalgerichts hat es in der Folge auf eine allfällige "offenbare Gesetzesverletzung" hin überprüft.
Ob diese Ausführungen - insbesondere angesichts des Umstands, dass der Beschwerdeführer in seiner Eingabe an das Obergericht bereits die Aufhebung des damals im Dispositiv vorliegenden Strafurteils beantragte - zutreffen, braucht hier nicht entschieden zu werden. Jedenfalls erscheint es widersprüchlich, wenn das Obergericht die Eingabe als Beschwerde nach <ref-law>/LU behandelt, mit der Begründung, gegen den kriminalgerichtlichen Ausstandsentscheid bestehe keine andere kantonale Weiterzugsmöglichkeit, und dann im Verfahren vor Bundesgericht ausführt, die Rüge der Parteilichkeit könne auch noch mit Appellation gegen das Sachurteil erhoben werden.
Vom Erfordernis der Ausschöpfung des kantonalen Instanzenzugs sieht das Bundesgericht dann ab, wenn an der Zulässigkeit eines kantonalen Rechtsmittels ernsthafte Zweifel bestehen (<ref-ruling> E. 1d S. 198 mit Hinweisen).
Nachdem das Obergericht die Ausstandsfrage im Beschwerdeverfahren gemäss den §§ 261 ff. StPO/LU bereits geprüft und den Beschwerdeführer mit seiner Eingabe nicht auf das Appellationsverfahren verwiesen hat - obwohl das Sachurteil zum fraglichen Zeitpunkt im Dispositiv bereits vorlag und vom Beschwerdeführer mitangefochten wurde -, erscheint es zweifelhaft, dass das Obergericht denselben Verfahrensgegenstand im Rahmen eines anderen Rechtsmittelverfahrens ein zweites Mal prüfen könnte. Folglich ist der angefochtene Entscheid als letztinstanzlicher kantonaler Zwischenentscheid zu betrachten.
b) Die staatsrechtliche Beschwerde ist grundsätzlich rein kassatorischer Natur. Positive Anordnungen kann das Bundesgericht nur treffen, wenn der verfassungsmässige Zustand mit der blossen Aufhebung des kantonalen Entscheids nicht wiederhergestellt werden kann (<ref-ruling> E. 4 S. 332 f. mit Hinweisen). Vorliegend würde eine allfällige Aufhebung des obergerichtlichen Entscheids die frühere prozessuale Lage wiederherstellen, indem das Obergericht erneut über die Ausstandsfrage zu entscheiden und dabei den Erwägungen des bundesgerichtlichen Urteils Rechnung zu tragen hätte (vgl. <ref-ruling> E. 1 mit Hinweisen). Der Antrag des Beschwerdeführers, das Strafurteil sei aufzuheben und das Kriminalgericht sei anzuweisen, in vollständig neuer Besetzung über die Strafsache zu urteilen, ist demnach nicht zulässig (vgl. <ref-ruling> E. 1). Da die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist mit dem erwähnten Vorbehalt auf die staatsrechtliche Beschwerde einzutreten.
2.- a) Der Beschwerdeführer beanstandet, das Obergericht habe seinen Anspruch auf Beurteilung der Sache durch ein unparteiisches, unabhängiges Gericht verletzt, indem es nicht berücksichtigt habe, dass Kriminalgerichtspräsident Bachmann sowohl aus organisatorischen Gründen als auch wegen gewisser persönlicher Äusserungen im Rahmen des Haftprüfungsverfahrens befangen gewesen sei und voreingenommen über die Strafsache befunden habe. So stelle der Umstand, dass Bachmann das Haftentlassungsgesuch am 14. Juni 1999 abgewiesen habe, obwohl er (der Beschwerdeführer) sich damals bereits während 18 Monaten in Untersuchungshaft befunden habe, ohne dass die Voraussetzungen für die Anordnung derselben erfüllt gewesen wären, einen Ausstandsgrund organisatorischer Natur dar; denn es sei grundsätzlich davon auszugehen, dass ein das Haftentlassungsgesuch abweisender Richter im späteren Hauptverfahren schon deshalb eine die Dauer der Untersuchungshaft übersteigende Freiheitsstrafe aussprechen werde, weil er ansonsten riskiere, dass der Beschuldigte eine Entschädigung aus ungerechtfertigter Untersuchungshaft fordere und damit den Haftentlassungsentscheid in Fragestelle. Aus der Tatsache, dass das Obergericht den angefochtenen Entscheid ohne Mitwirkung der mit den Haftrekursen befassten Oberrichter getroffen hat, folgert der Beschwerdeführer, es sei generell verfassungswidrig, wenn ein Kriminalgerichtspräsident nach Durchführung des Haftprüfungsverfahrens auch im nachfolgenden Hauptverfahren mitwirke.
Weiter soll sich die Voreingenommenheit Bachmanns auch aus dessen Verhalten im erwähnten Haftprüfungsverfahren ergeben; insbesondere, weil Bachmann die im Haftentlassungsgesuch beantragte Einvernahme des Psychologen Junker mit der Begründung abgelehnt habe, es sei unabhängig von einer allfälligen Bestätigung von Fachleuten, wonach während der bisherigen Untersuchungshaft keine Auffälligkeiten für ein gewalttätiges Verhalten hätten festgestellt werden können, weiterhin zu befürchten, dass der Beschwerdeführer in Freiheit gegenüber seiner geschiedenen Ehefrau Gewalt anwenden würde. Dass Bachmann keine näheren Abklärungen über die zwischenzeitliche psychische Entwicklung des Beschwerdeführers traf, sondern ihm gestützt auf unbewiesene Aussagen von Drittpersonen, die ihn seit dem Vorfall vom 4. Dezember 1997 nie mehr gesehen hätten, einen Hang zur Gewalttätigkeit unterstelle, wertet der Beschwerdeführer ebenfalls als ein Anzeichen für persönliche Voreingenommenheit. Sodann habe Bachmann im Haftprüfungsentscheid die Interessenabwägung einseitig zu Gunsten des Opfers vorgenommen und die eingehenden Abklärungen der Fachexperten ausser Acht gelassen.
Weiter verweist der Beschwerdeführer auf Bachmanns Ausführungen zur Kostenverlegung, wonach diese erst nach Durchführung des Hauptverfahrens vorgenommen und zu berücksichtigen sein werde, dass sich der amtliche Verteidiger gegen die Aufrechterhaltung der Untersuchungshaft im Verlauf der vorangehenden 17 Monate erfolglos mit vier Entlassungsgesuchen, vier Rekursen ans Obergericht sowie einer staatsrechtlichen Beschwerde ans Bundesgericht zur Wehr gesetzt habe, wobei sämtliche Eingaben die nahezu gleiche Begründung enthielten. Der Beschwerdeführer sieht diese Aussage als Drohung, man werde dem amtlichen Verteidiger wegen der wiederholten Inanspruchnahme der Behörden das Honorar kürzen.
Schliesslich macht der Beschwerdeführer geltend, das Obergericht habe zu Unrecht angenommen, er habe das Ausstandsbegehren verspätet gestellt, da er gestützt auf das Vertrauensprinzip habe davon ausgehen dürfen, dass Bachmann aus eigener Initiative in den Ausstand treten werde.
b) Das Obergericht hat im angefochtenen Urteil ausgeführt, das Kriminalgericht hätte auf das Ablehnungsbegehren gar nicht eintreten dürfen, da dieses nach Treu und Glauben verspätet erfolgt sei. Die Beschwerde erweise sich aber auch aus materiellen Erwägungen als unbegründet: Da sich im Haft- und im Hauptverfahren jeweils andere Fragen stellten, könne von einer verfassungswidrigen organisatorischen oder funktionellen Vorbefassung keine Rede sein. Das Vorliegen anderweitiger Umstände, die auf Befangenheit hindeuteten, verneinte das Obergericht mit der Begründung, die von Bachmann im Haftprüfungsverfahren vorgenommene Beweiswürdigung und Interessenabwägung erweckten nicht den Anschein der Befangenheit, zumal er sich zum Schuldpunkt nicht geäussert habe. Die Tatsache, dass Bachmann in seinem Haftprüfungsentscheid vom 14. Juni 1999 die Wiederholungsgefahr bejahte, könne nicht als Anzeichen für Voreingenommenheit gewertet werden, auch wenn der obergerichtliche Rekursentscheid zu einem anderen Schluss geführt habe. Die Tatsache, dass das Obergericht das richterliche Ermessen anders ausgeübt habe, lasse noch nicht auf Befangenheit schliessen, denn die rechtlichen Erwägungen Bachmanns seien haltbar und nicht aus der Luft gegriffen, wie verschiedene Hinweise auf Aktenstellen - insbesondere die in der Anklageschrift zitierten Zeugenaussagen sowie den darin aufgeführten Arztbericht von Dr. Zaugg - zeigten. Die im Entscheid vom 14. Juni 1999 enthaltenen Ausführungen zum Kostenpunkt erachtet das Obergericht insoweit nicht als zutreffend, als Bachmann ausführt, die verschiedenen Eingaben des Beschwerdeführers enthielten nahezu die gleiche Begründung. Das Obergericht sieht darin jedoch kein Anzeichen für Parteilichkeit, da Bachmann gleichzeitig darauf hingewiesen habe, die bisherigen Haftentlassungsgesuche seien allesamt abgewiesen worden.
Demnach habe er den Beschwerdeführer lediglich darauf aufmerksam machen wollen, dass er seine Begründungen auch auf deren Erfolgsaussichten hin prüfen sollte. Da die im Sachurteil ausgesprochene Freiheitsstrafe von fünf Jahren die Dauer der Untersuchungshaft deutlich übersteige, bestehe auch nicht der Eindruck, diese habe dem Kriminalgericht als Kriterium für das Strafmass gedient.
3.- a) aa) Nach <ref-law> und Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat der Einzelne Anspruch darauf, dass seine Sache von einem unparteiischen, unvoreingenommenen und unbefangenen Richter ohne Einwirkung sachfremder Umstände entschieden wird. Solche Umstände können in einem bestimmten Verhalten des Richters oder in äusseren Gegebenheiten liegen, wozu auch funktionelle oder organisatorische Gesichtspunkte gehören (<ref-ruling> E. 2; <ref-ruling> E. 8a S. 217 f.; <ref-ruling> E. 4a S. 261 und 121 E. 3a; <ref-ruling> E. 2b). Für die Ablehnung eines Richters oder Beamten braucht nicht nachgewiesen zu werden, dass dieser tatsächlich befangen ist.
Vielmehr gilt der Anspruch auf unparteiliche Beurteilung bereits dann als verletzt, wenn die erwähnten Umstände bei objektiver Betrachtung den Anschein der Befangenheit und die Gefahr der Voreingenommenheit zu begründen vermögen. Bei der Beurteilung des Anscheins der Befangenheit und der Gewichtung der konkreten Umstände kann nicht auf das subjektive Empfinden des Betroffenen abgestellt werden; das Misstrauen in die Unvoreingenommenheit muss vielmehr in objektiver Weise begründet erscheinen (<ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 3 S. 226 mit Hinweisen). Eine gewisse Besorgnis der Voreingenommenheit und damit Misstrauen in das Gericht kann immer dann entstehen, wenn der Richter sich bereits in einem früheren Zeitpunkt mit der Sache befasste.
Das Bundesgericht hat in solchen, als sog. Vorbefassung bezeichneten Fällen gefordert, dass das Verfahren in Bezug auf den konkreten Sachverhalt und die konkret zu beurteilenden Fragen offen, nicht vorbestimmt erscheine. Für die Beurteilung, ob dies zutrifft, sind die tatsächlichen und verfahrensrechtlichen Umstände sowie die konkreten Fragen, die sich in den einzelnen Verfahrensstadien stellen können, zu berücksichtigen (BGE <ref-ruling> E. 3 S. 226 mit Hinweisen).
Verstösse gegen materielles Recht wie auch gegen die Verfahrensordnung sind im dafür vorgesehenen Rechtsmittelverfahren zu rügen und können grundsätzlich nicht als Begründung für eine verfassungswidrige Voreingenommenheit des Richters herangezogen werden (vgl. <ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 2b).
bb) Bei staatsrechtlichen Beschwerden, mit denen eine Verletzung des Rechts auf den verfassungsmässigen Richter geltend gemacht wird, überprüft das Bundesgericht die Auslegung und Anwendung des kantonalen Gesetzesrechts unter dem Gesichtspunkt der Willkür. Hingegen prüft es mit freier Kognition, ob die als vertretbar erkannte Auslegung des kantonalen Prozessrechts mit den <ref-law> und 6 Ziff. 1 EMRK vereinbar ist (vgl. BGE <ref-ruling> E. 2b S. 51 mit Hinweisen).
b) Ob die Feststellung des Obergerichts, wonach das Ausstandsgesuch ohnehin verspätet gewesen sei, mit dem verfassungsmässigen Recht auf Beurteilung durch ein unabhängiges, unparteiisches Gericht vereinbar ist, kann hier offen bleiben, da das Kriminalgericht auf das Ausstandsgesuch jedenfalls eingetreten ist und dessen materielle Ausführungen vom Obergericht überprüft worden sind. Im angefochtenen Entscheid wird zutreffend dargelegt, dass die Erwägungen Bachmanns im Haftprüfungsentscheid vom 14. Juni 1999 den Ausgang des Hauptverfahrens nicht präjudiziert haben. In jenem Entscheid wurde dem Beschwerdeführer kein strafrechtliches Verschulden unterstellt, sondern lediglich die Wiederholungsgefahr bejaht, womit weder hinsichtlich des strafrechtlich relevanten Sachverhalts noch in Bezug auf dessen rechtliche Würdigung abschliessende Feststellungen getroffen wurden. Diese obergerichtlichen Ausführungen stimmen mit der bundesgerichtlichen Praxis überein, wonach ein Richter, der in der gleichen Streitsache in einem früheren Verfahrensstadium bereits eine andere amtliche Funktion ausgeübt hat, dadurch nicht notwendigerweise seine Unabhängigkeit verliert (BGE <ref-ruling> E. 3 S. 226; <ref-ruling> E. 3d S. 57; <ref-ruling> E. 3 mit Hinweisen). So ist es nach der Rechtsprechung zwar verfassungswidrig, wenn der die Strafuntersuchung führende Untersuchungsrichter später als Strafrichter amtet (BGE <ref-ruling> E. 3d S. 58 mit Hinweisen), hingegen mit dem Grundrecht auf einen unabhängigen Richter vereinbar, wenn der Haftrichter auch am Sachentscheid mitwirkt (<ref-ruling> E. 3b S. 185 f.). Als überzeugend erscheinen sodann die obergerichtlichen Darlegungen in Bezug auf die Kostenverlegungsproblematik und das übrige vom Beschwerdeführer beanstandete Verhalten Bachmanns bei der Haftprüfung (Verzicht auf die Abnahme gewisser angebotener Beweise, Interessenabwägung und Einschätzen der Wiederholungsgefahr). Es kann auf diese Erwägungen verwiesen werden (Art. 36a Abs. 3 OG); sie machen deutlich, dass das Verhalten Bachmanns keine objektiven Anzeichen von Befangenheit aufweist, sondern sich im Rahmen der Rolle als Haftrichter bewegt.
4.- Demnach ist die Beschwerde abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden kann. Dem Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege im Sinn von Art. 152 OG kann entsprochen werden. Dementsprechend sind keine Kosten zu erheben. Rechtsanwalt Hans Suppiger, Luzern, ist als unentgeltlicher Verteidiger einzusetzen und aus der Gerichtskasse angemessen zu entschädigen.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf eingetreten werden kann.
2.- Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
a) Es werden keine Kosten erhoben;
b) Rechtsanwalt Hans Suppiger, Luzern, wird als amtlicher Anwalt des Beschwerdeführers eingesetzt und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 1'500.-- entschädigt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer, dem Kriminalgericht, der Staatsanwaltschaft und dem Obergericht (II. Kammer) des Kantons Luzern schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 25. August 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: