Optionsvertrag; Aktienübertragung, hat sich ergeben:
A.- A._ und B._ (Beklagte) sowie D._, E._, F._, G._, H._ und I._ (Kläger 2 - 7) waren bei der Bank K._ angestellt. Nachdem sich diese Bank im Dezember 1997 mit der Bank Q._ zur Bank L._ verbunden hatte, beendeten die Kläger 2 - 7 ihre Anstellung und machten sich selbständig.
Zusammen mit C._ (Kläger 1) gründeten die Kläger 2 - 7 am 29. Mai 1998 die Finanzgesellschaft M._ AG (nachfolgend: M._ AG) mit Sitz in Zürich. Mit der N._ AG (nachfolgend: N._ AG) mit Sitz in Wollerau hatten sie eine Dachkonstruktion geschaffen, innerhalb welcher eigenständige Gesellschaften die verschiedenen Bereiche des Finanzgeschäfts abdecken sollten.
Über die M._ AG sollten alternative Anlageprodukte angeboten werden. Die Kläger wollten zudem innerhalb der N._ AG auch den Bereich Vermögensverwaltung ausbauen.
Dafür gründeten sie am 16. Juni 1998 die O._ AG mit Sitz in Zürich. Es war vorgesehen, dass die damals noch bei der Bank L._ angestellten und dort in der Vermögensverwaltung tätigen Beklagten nach ihrem Ausscheiden aus der Bank im gleichen Bereich für die O._ AG aktiv werden sollten, wenn möglich unter Beibehaltung der Verbindungen mit der Bank. Im Hinblick darauf schlossen Kläger und Beklagte am 5. August 1998 einen Vorvertrag zum Abschluss eines Aktionärbindungsvertrags. Nach diesem Vorvertrag sollten die Beklagten in der O._ AG eine Management-Funktion einnehmen und an der Gesellschaft eine Beteiligung erhalten, deren Höhe vom Umfang der eingebrachten Kundenvermögen abhing.
Am 2. November 1998 kündigten die Beklagten ihre Arbeitsverträge mit der Bank L._. In der Folge führten sie Gespräche über eine Zusammenarbeit mit der Bank, die jedoch erfolglos verliefen. Damit konnte der ursprüngliche Plan, welcher die Voraussetzung für die Beteiligung der Beklagten an der O._ AG bildete, nicht verwirklicht werden. Kläger und Beklagte vereinbarten deshalb, das Vermögensverwaltungsgeschäft in einer neuen, ebenfalls gemeinsam gehaltenen Gesellschaft aufzubauen, an welcher sich die Kläger vorerst nicht offen beteiligen sollten. Dazu gründeten die Beklagten am 26. November 1998 die P._ AG mit Sitz in Zürich. Das Aktienkapital von Fr. 100'000.-- wurde von den Beklagten liberiert.
B.- Am 9. Dezember 1998 schlossen die Beklagten mit den Klägern sowie einer Drittperson einen Optionsvertrag betreffend die Aktien der P._ AG ab. Die als Optionsschreiber bezeichneten Beklagten gewährten den Vertragspartnern ("Optionsberechtigte") je eine Option zum Erwerb eines bestimmten Aktienanteils. Als Ausübungspreis einer Option wurde der Nominalwert der Aktien vereinbart. Nach dem Vertrag konnten die Optionen frühestens per 30. Juni 1999 ausgeübt werden, falls in diesem Zeitpunkt oder danach gewisse Voraussetzungen erfüllt waren.
In der Folge kam es zu Differenzen zwischen Kläger und Beklagten. Am 1. April 1999 erklärten die Beklagten, dass sie sich nicht mehr an den Optionsvertrag gebunden fühlten, was sie in einem Schreiben vom 7. Mai 1999 bestätigten.
Der Kläger D._ erklärte darauf am 28. Mai 1999 schriftlich, dass er die Option "per heute" ausübe. Die übrigen Kläger teilten den Beklagten in einem Brief vom 7. Juni 1999 mit, dass sie die Einwände der Beklagten gegen den Optionsvertrag nicht akzeptierten und die Optionen vertragsgemäss ab 30. Juni 1999 ausüben würden. Das taten sie denn auch zwischen dem 26. Juli und dem 2. August 1999. Die Beklagten verweigerten indessen die Übertragung der Aktien.
C.- Am 28. Februar 2000 reichten die Kläger beim Handelsgericht des Kantons Zürich Klage ein. Sie stellten folgende - nachträglich präzisierte - Rechtsbegehren:
"1. Es seien der Beklagte 1 und der Beklagte 2 zu
verpflichten:
a) dem Kläger 1 fünf Prozent,
b) dem Kläger 2 fünf Prozent,
c) dem Kläger 3 fünf Prozent,
d) dem Kläger 4 fünf Prozent,
e) dem Kläger 5 fünf Prozent,
f) dem Kläger 6 ein Prozent,
g) dem Kläger 7 ein Prozent,
des Aktienkapitals der P._ AG AG, Zürich, zu
übertragen, durch Übertragung je einer a - g entsprechenden
Anzahl von insgesamt 54 der 200 Namenaktien
der P._ AG, im vollständig liberierten
Nominalwert von je CHF 500.--;
unter solidarischer Haftung der beiden Beklagten 1
und 2, eventualiter durch jeden der beiden Beklagten
1 und 2 gemäss a - g je zur Hälfte;
2. Es seien der Beklagte 1 und der Beklagte 2zu
verpflichten, dafür zu sorgen, dass den Klägern 1 -
7 für die gemäss Rechtsbegehren 1 zu erwerbenden
Aktien (i) die Zustimmung der Gesellschaft nicht
verweigert wird, und (ii) dass die Kläger 1 - 7
gemäss Rechtsbegehren 1. als Aktionäre in das Aktienregister
der P._ AG eingetragen werden;
und
es sei dem Beklagten 1 und dem Beklagten 2 zu verbieten,
irgendwelche Handlungen vorzunehmen, oder
vornehmen zu lassen, mit welchen die genannte Zustimmung
der Gesellschaft verweigert oder die Eintragung
in das Aktienbuch vereitelt würden;
3. Unter Kosten- und Entschädigungsfolgen zu Lasten
undunter solidarischer Haftung des Beklagten 1 und
des Beklagten 2."
Mit Beschluss vom 23. Mai 2001 wies das Handelsgericht die vom Beklagten 2 erhobene Unzuständigkeitseinrede ab und hiess mit Urteil vom gleichen Tag die Klage gut.
D.- Mit gegen das Urteil des Handelsgerichts erhobener Berufung beantragen die Beklagten dem Bundesgericht, die Klage in Gutheissung der Berufung abzuweisen, eventuell die Sache zu neuer Beurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Die Kläger stellen den Antrag, die Berufung abzuweisen, soweit auf sie einzutreten sei.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- Im Berufungsverfahren hat das Bundesgericht seiner Entscheidung die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz zugrunde zu legen, es sei denn, sie beruhten auf einem offensichtlichen Versehen, seien unter Verletzung bundesrechtlicher Beweisvorschriften zustande gekommen oder bedürften der Ergänzung, weil die Vorinstanz in fehlerhafter Rechtsanwendung einen gesetzlichen Tatbestand nicht oder nicht hinreichend geklärt hat, obgleich ihr entscheidwesentliche Behauptungen und Beweisangebote dazu prozesskonform unterbreitet worden waren (Art. 63 Abs. 2 und Art. 64 Abs. 1 OG; <ref-ruling> E. 2a). Werden solche Ausnahmen geltend gemacht, hat die Partei, die den Sachverhalt berichtigt oder ergänzt wissen will, darüber genaue Angaben mit Aktenhinweisen zu machen (Art. 55 Abs. 1 lit. d OG). Eine Ergänzung setzt zudem voraus, dass entsprechende Sachbehauptungen bereits im kantonalen Verfahren prozesskonform aufgestellt, von der Vorinstanz aber zu Unrecht für unerheblich gehalten oder übersehen worden sind, was wiederum näher anzugeben ist. Ohne diese Angaben gelten Vorbringen, welche über die tatsächlichen Feststellungen im angefochtenen Urteil hinausgehen, als neu und sind damit unzulässig (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG). Eine blosse Kritik an der Beweiswürdigung der Vorinstanz ist, soweit nicht Vorschriften des Bundesrechts hinsichtlich der Beweiswürdigung in Frage stehen, von der Berufung ausgeschlossen (<ref-ruling> E. 2c S. 223 mit Hinweisen).
a) Die Beklagten erheben verschiedene Versehensrügen, verkennen dabei aber den Begriff des offensichtlichen Versehens. Ein offensichtliches Versehen, das vom Bundesgericht gestützt auf Art. 63 Abs. 2 OG berichtigt werden kann, liegt nach der Rechtsprechung nur vor, wenn die Vorinstanz eine bestimmte Aktenstelle übersehen oder unrichtig, insbesondere nicht mir ihrem richtigen Wortlaut, wahrgenommen hat (<ref-ruling> E. 3b mit Hinweisen). Die Rüge setzt voraus, dass ein Aktenstück unbeachtet geblieben ist, bei dessen Berücksichtigung die Feststellung als eindeutiger Irrtum erscheint.
Ein offensichtliches Versehen ist daher nicht schon dadurch belegt, dass ein bestimmtes Aktenstück in der Urteilsbegründung nicht erwähnt wird; es muss vielmehr klar sein, dass es bei der Bildung der gerichtlichen Überzeugung auch sinngemäss nicht einbezogen worden ist.
b) Mit der ersten Versehensrüge verwahren sich die Beklagten gegen den Vorwurf der Vorinstanz, sie hätten selbst nicht behauptet, dass sie den Klägern vor dem Abschluss des Optionsvertrags zu erkennen gegeben hätten, dass das Zustandekommen des Vertrags vom subjektiv wesentlichen Punkt der Festlegung der Aktivitäten der Kläger für die P._ AG abgehangen habe. Die Beklagten geben hiezu seitenlange Ausführungen aus ihrer Klageantwort wieder und wollen damit dartun, dass die Vorinstanz, wenn sie diese Stellen nicht übersehen hätte, nicht den erwähnten Vorwurf erhoben hätte und dass dieser deshalb auf einem offensichtlichen Versehen beruht. Nach den zitierten Aktenstellen habe auch zur Diskussion gestanden, dass von den Klägern die Zuführung von Kundenvermögen und die Vermittlung von "Private Bankers" erwartet werde. Die Beklagten seien vertröstet worden mit dem Hinweis, man wolle zuerst einmal den Optionsvertrag unterzeichnen und dann sogleich mit der Kundenwerbung beginnen. Die den Klägern obliegende Gegenleistung werde in den nächsten Wochen ohne Zeitdruck vertraglich festgehalten werden, und so sei die genaue Umschreibung des von den Klägern zu leistenden Beitrages auf später verschoben worden.
Die Beklagten hätten, wie in ihren Rechtsschriften ausgeführt worden sei, auch nicht im bekannten überdimensionierten Rahmen für Büroräume und Mobiliar gesorgt, wenn sie nicht namhafte Aktivitäten der Kläger hätten erwarten dürfen.
Mit dem Hinweis auf all diese Vorbringen verkennen die Beklagten - wie bereits erwähnt - die Voraussetzungen, die für ein offensichtliches Versehen im Sinne von Art. 63 Abs. 2 OG vorliegen müssen. Genau festgelegte und einforderbare Leistungen der Kläger für die P._ AG und eine gemeinsame Erklärung oder erkennbare Willensübereinstimmung, wonach diese Leistungen unerlässliche Bedingung für das Zustandekommen des Optionsvertrags sein sollten, werden an den von den Beklagten zitierten Stellen ihrer Rechtsschriften nicht behauptet. Ein offensichtliches Versehen kann somit der Vorinstanz nicht vorgeworfen werden. Der von den Beklagten in diesem Zusammenhang zitierte <ref-ruling> ist im Übrigen nicht einschlägig. Dort geht es um die Frage ausreichender Substanziierung von Sachvorbringen, hier dagegen um die Frage, ob eine bestimmte Behauptung überhaupt erhoben worden ist. Eine Verletzung bundesrechtlicher Regeln über die Substanziierung scheidet deshalb von vornherein aus.
c) Eine weitere Versehensrüge bezieht sich auf die Feststellung der Vorinstanz, die Beklagten hätten selbst nicht geltend gemacht, es sei vor dem Abschluss des Optionsvertrags mit Bezug auf die Leistungen an die P._ AG ein tatsächlicher Konsens zustande gekommen. Die Beklagten bringen vor, die Vorinstanz habe auf der gleichen Seite des angefochtenen Urteils (S. 13) auf eine Behauptung der Beklagten hingewiesen, wonach sich die Kläger beim Abschluss des Optionsvertrags mündlich oder konkludent zu Leistungen an die P._ AG bzw. zu deren Konkretisierung in einem späteren Zeitpunkt verpflichtet hätten. Die Beklagten übersehen, dass sich die beiden Feststellungen nicht widersprechen, indem sich die eine auf den tatsächlichen Konsens bezieht und die andere auf das, was die Beklagten den Klägern normativ als Verpflichtung zurechnen wollen. Damit erweist sich die Versehensrüge wegen Fehlens eines Widerspruches als unbegründet.
d) Unbehelflich ist auch die dritte Versehensrüge.
Sie richtet sich gegen die Feststellung der Vorinstanz, dass die Beklagten nicht näher ausgeführt hätten, "in welcher Art und in welchem Umfang die Kläger mit ihnen zusammenarbeiten bzw. insbesondere der P._ AG weitere Bankers zuführen sollten". Nach der Behauptung der Beklagten soll aus den Konzeptpapieren für eine früher geplante Zusammenarbeit hervorgehen, dass es sich dabei um eine versehentliche Feststellung handelt. Diese habe zwar, umgekehrt, eine Beteiligung der Beklagten bei einer von den Klägern gegründeten Gesellschaft vorgesehen, aber ebenfalls eine Relation zwischen der Grösse der Beteiligung und der Grösse des diesmal von den Beklagten geleisteten Beitrags. Die Beklagten wollen daraus ableiten, dass der Optionsvertrag eine solche Relation vorausgesetzt habe, räumen aber ein, dass es nicht zu einer Ausgestaltung dieses Rechtsverhältnisses im Zusammenhang mit dem Optionsvertrag gekommen sei. Damit erweist sich der Vorwurf eines offensichtlichen Versehens jedoch als unbegründet.
e) Schliesslich hat die Vorinstanz nach Auffassung der Beklagten das Zugeständnis der Kläger, sie hätten mangels beruflicher Erfahrung im Privatkundengeschäft gar keine entsprechende Geschäftstätigkeit für die P._ AG erbringen können, zu Unrecht ausser Acht gelassen. Darin sehen die Beklagten ebenfalls ein offensichtliches Versehen.
Es braucht nicht weiter geprüft zu werden, ob die Voraussetzungen eines solchen Versehens gegeben wären. Denn selbst wenn ein Versehen vorliegen würde, bezöge es sich auf eine Feststellung, die für den Ausgang des Verfahrens unerheblich wäre. Im Folgenden wird sich nämlich zeigen, dass für die Frage des Vertragsschlusses keine Rolle spielt, ob die Kläger in der Lage gewesen wären, im Gebiet des Privatkundengeschäfts für die P._ AG tätig zu werden.
2.- Nach dem angefochtenen Urteil bestand ein Konsens der Parteien über die wesentlichen Punkte des Optionsvertrages, der damit gültig abgeschlossen worden sei. Die Parteien hätten sich über das Kaufobjekt, den Preis sowie die Bedingungen zur Ausübung des Kaufrechts und damit über alle objektiv wesentlichen Punkte geeinigt. Das von den Klägern vor dem Abschluss des Optionsvertrags erstellte Memo sehe zwar eine Geschäftstätigkeit der Kläger für die P._ AG und eine vom Umfang dieser Tätigkeit abhängige variable Beteiligung der Kläger vor, sei aber nicht zum Bestandteil des Optionsvertrags gemacht worden. Es sei auch nachvollziehbar, dass der Optionsvertrag den Klägern eine geringere Beteiligung einräume als das Memo, weil der Vertrag im Gegensatz zum Memo keine Geschäftstätigkeiten für die Kläger vorsehe.
Diese hätten deshalb nicht erkennen können, dass eine ihnen auferlegte Verpflichtung zu solchen Leistungen für die Beklagten subjektiv wesentlich war.
a) Die Beklagten halten dafür, die Vorinstanz habe durch falsche Qualifizierung des Vertrags Bundesrecht verletzt, indem sie nur vom Abschluss eines Optionsvertrags ausgegangen sei statt die diesen mitumfassende Vereinbarung über den Aufbau des Vermögensverwaltungsgeschäftes in einer gemeinsam gehaltenen Gesellschaft zu berücksichtigen und als Zusammenarbeitsvertrag zu qualifizieren. Für eine Zusammenarbeit im Bereich der Vermögensverwaltung sei wesentlich, wer für die Rekrutierung von "Private Bankers" und für das Einbringen von Kundenvermögen verantwortlich sei. Mangels Einigung über diese objektiv wesentlichen Punkte sei der Vertrag zwischen den Parteien nicht rechtsgültig zustande gekommen.
In diesem Zusammenhang ist zunächst festzuhalten, dass die Beklagten das Zustandekommen des Optionsvertrags an sich nicht bestreiten. Nach den Feststellungen der Vorinstanz ist über alle objektiv wesentlichen Punkte eines Optionsvertrags eine Einigung zustande gekommen. Ob eine weitergehende Einigung, namentlich über eine Leistungspflicht der Kläger bezüglich Rekrutierung von "Private Bankers" und Akquisition von Kundenvermögen, zustande gekommen ist, wurde entgegen der Meinung der Beklagten von der Vorinstanz geprüft, aber verneint. Insbesondere vermag sich der von den Beklagten behauptete Zusammenarbeitsvertrag nicht auf tatsächliche Feststellungen im angefochtenen Urteil zu stützen.
Darin wird lediglich auf ein Zusammenarbeitsmodell hingewiesen, über das die Parteien nach dem Scheitern der Zusammenarbeit mit der Bank L._ diskutierten, das aber unstreitig weder ausdiskutiert noch ausformuliert worden war.
Weitere Hinweise oder Anhaltspunkte, die auf eine über den Optionsvertrag hinausgehende Vereinbarung schliessen lassen, vermögen die Beklagten nicht zu nennen und sind auch dem angefochtenen Urteil nicht zu entnehmen.
b) Die Beklagten sehen sodann eine Verletzung von <ref-law> darin, dass die Vorinstanz die erwähnte Leistungspflicht der Kläger nicht als einen subjektiv wesentlichen Vertragspunkt angesehen habe, der nur aus Zeitnot nicht ausdrücklich im Optionsvertrag geregelt worden sei. Sie wenden sich gegen die Erwägung der Vorinstanz, dass sich das Fehlen einer entsprechenden vertraglichen Regelung durch die Verringerung der Beteiligung der Kläger erklären lasse, die gemäss Memo 40 % betragen sollte, jedoch im Optionsvertrag auf 32 % gesenkt worden sei. Das wiederum kommt nach Auffassung der Beklagten einer - nach allgemeiner Regel nicht zu vermutenden - Schenkung an die Kläger gleich, weil sie ohne aktive Mitwirkung zu einer Beteiligung an der P._ AG gelangen würden. In diesem Zusammenhang wird vorgebracht, die Vorinstanz habe <ref-law> verletzt, indem sie der "Schenkungsthese" und nicht der "Zeitnotthese" der Beklagten gefolgt sei, da sie "dem gesetzlich nicht Vermuteten, dem Unbilligen sowie Unangemessenen und Unerwarteten den Vorrang eingeräumt" habe.
Die Rügen der Beklagten sind unbegründet. Sie haben übersehen, dass sie nach den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz den Klägern vor dem Abschluss des Optionsvertrags nicht zu erkennen gegeben haben, dass ihnen die verpflichtende Festlegung der Aktivitäten der Kläger subjektiv wesentlich war. Nach dem angefochtenen Urteil ist einerseits eine entsprechende Willenskundgebung der Beklagten nicht bewiesen worden. Andererseits können die Kläger nach Auffassung der Vorinstanz auch nicht vertrauenstheoretisch dabei behaftet werden, dass sie aufgrund des Erklärungsverhaltens der Beklagten und der Umstände hätten erkennen müssen, was der für die Beklagten subjektiv wesentliche Vertragspunkt war. Indem die Vorinstanz auf den Umstand hinweist, dass das Memo nicht Bestandteil des Optionsvertrags geworden ist und dass zwischen den beiden Dokumenten Unterschiede bestehen, die nicht den Schluss auf ein solches Kennenmüssen zulassen, hat sie eine bundesrechtskonforme Auslegung nach dem Vertrauensprinzip vorgenommen. Das Fehlen weiterer Verpflichtungen für die Kläger im Optionsvertrag hat sie auch nicht sinngemäss als Schenkung qualifiziert. Es wäre im Übrigen nicht nachvollziehbar gewesen, einer Schenkung gleichzusetzen, dass im Optionsvertrag von einer Geschäftstätigkeit der Kläger nicht die Rede ist und die Kläger ihre Optionen auch ohne die erwähnten Aktivitäten für die P._ AG ausüben konnten. Zum einen ist anzunehmen, dass die Kläger entsprechend dem Wert ihrer Geschäftstätigkeit für ihren Einsatz von der P._ AG entschädigt worden wären. Insofern werden sie nicht begünstigt, wenn sie nicht tätig zu sein brauchten. Zum andern sieht der Optionsvertrag vor, dass ihnen die Aktien bei Ausübung des Optionsrechts nur gegen Entrichtung des dem Nominalwert entsprechenden Preises zufallen. Unter diesen Umständen lässt sich die der Vorinstanz unterstellte These einer Schenkung nicht halten und noch weniger der auf diese Behauptung abgestützte Vorwurf einer Rechtsverletzung.
3.- Eine Verpflichtung der Kläger zur Zusammenarbeit beim Aufbau des Vermögensverwaltungsgeschäfts ergibt sich nach Auffassung der Vorinstanz auch nicht durch Auslegung des Optionsvertrags. Selbst in dem von den Klägern vor dem Abschluss des Optionsvertrags verfassten Memo sei keine Pflicht der Kläger festgehalten worden, irgendwelche Leistungen für die P._ AG zu erbringen. Es sei nur vorgesehen worden, dass sich bei einer bestimmten Mitwirkung der Beteiligungsanteil erhöhe. Schliesslich könne auch aufgrund der vor Abschluss des Optionsvertrags verfassten "Strategiepapiere" nicht geschlossen werden, die Kläger hätten sich mündlich oder konkludent zur Mitwirkung im erwähnten Sinne verpflichtet.
Die Rügen, welche die Beklagten gegen diese Erwägungen vorbringen, sind unbehelflich. Zur Behauptung, das Handelsgericht hätte sich nicht der "Schenkungsthese" anschliessen dürfen, kann auf das bereits Gesagte verwiesen werden. Unzutreffend ist sodann der von den Beklagten erhobene Vorwurf, das Handelsgericht habe die von den Klägern verfassten Papiere nicht als Auslegungsmittel benützt. Das Handelsgericht hat diese Papiere bei der Auslegung durchaus berücksichtigt, jedoch nicht im Sinne der Beklagten. Unerheblich ist schliesslich der Hinweis auf die angeblich nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts bestehende Pflicht des Gerichts zur Inhaltskorrektur von Verträgen bei qualifizierter Störung der Äquivalenz. Die Beklagten gehen, wie bereits dargelegt, von unzutreffenden tatsächlichen Voraussetzungen aus, wenn sie - unter Berufung auf die "Schenkungsthese" - eine solche Störung annehmen.
4.- Die Vorinstanz hat eine Übervorteilung der Beklagten im Sinne von <ref-law> mit der Begründung verneint, diese hätten sich bei Vertragsschluss nicht in einer Notlage befunden. Die Beklagten hätten am 2. November 1998 ihre Anstellung bei der Bank L._ gekündigt und erst nachher über eine Zusammenarbeit mit der Bank verhandelt.
Die Verhandlungen seien erfolglos verlaufen und auch über die Zusammenarbeit mit den Klägern hätten die Beklagten Vorstellungen gehabt, die sich nicht hätten realisieren lassen. Das alles hänge mit der Tatsache zusammen, dass die Beklagten nach der Kündigung vorerst ihre selbständige Tätigkeit hätten aufbauen müssen und dabei vor neuartigen, schwierigen Aufgaben gestanden hätten. Eine Notlage der Beklagten sei dadurch aber nicht bewirkt worden.
Die Beklagten versuchen dennoch ihre Situation beim Abschluss des Optionsvertrags als Notlage auszugeben. Die Argumentation der Vorinstanz, dass sie wie jedermann beim Aufbau des eigenen Geschäfts bestimmte Schwierigkeiten zu meistern hatten, stellen sie jedoch nicht in Frage. Nach den Feststellungen der Vorinstanz handelte es sich aber um solche Schwierigkeiten, welche die Beklagten nun als Notlage im Sinne von <ref-law> ausgeben wollen. Im angefochtenen Urteil wird festgehalten, dass die Beklagten die für die Geschäftstätigkeit notwendige Infrastruktur bei Dritten hätten beschaffen können und insoweit nicht auf die Kläger bzw.
deren Gesellschaften angewiesen waren. Hiegegen wenden die Beklagten nichts ein. Sie werfen der Vorinstanz jedoch vor, in Verletzung von <ref-law> die von ihnen behaupteten übrigen Elemente der Notlage nicht geprüft zu haben. Das gelte für den Druck auf sofortige Unterzeichnung des vom Rechtsanwalt der Kläger ausgearbeiteten Vertrages, die Vertröstung der Verhandlungen auf später, wenn kein Zeitdruck mehr bestehen würde, sowie die Drohung, dass ohne eine schriftliche Vereinbarung mit der Zuführung von Kunden nicht begonnen werden könne.
Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts, auf die sich die Beklagten selbst berufen, ist nicht zu fragen, ob ein Vertragspartner durch Abschluss des für ihn ungünstigen Vertrags in eine Notlage geraten ist, sondern ob er sich aus einer Notlage heraus gezwungen sah, den mit diesem Inhalt nicht gewollten Vertrag abzuschliessen (<ref-ruling> E. 5 S. 302). Die Vorbringen der Beklagten scheitern bereits am Umstand, dass die Vorinstanz in tatsächlicher Hinsicht zum Ergebnis gekommen ist, die Beklagten hätten den Optionsvertrag mit dem Inhalt, wie er am 9. Dezember 1998 unterschrieben worden ist, auch wirklich gewollt. Allfällige gegenteilige Behauptungen und Beweisangebote der Beklagten durfte die Vorinstanz in antizipierter Beweiswürdigung unberücksichtigt lassen, ohne damit gegen <ref-law> zu verstossen (<ref-ruling> E. 3c mit Hinweisen). Eine entsprechende Rüge willkürlicher Beweiswürdigung hätten die Beklagten nach Erschöpfung des kantonalen Instanzenzuges mit staatsrechtlicher Beschwerde vorbringen müssen. Die Rüge einer Verletzung von <ref-law> erweist sich jedenfalls als unbegründet. Auch das Bundesgericht hat somit davon auszugehen, dass sich die Beklagten nicht in einer Notlage befanden, weshalb die Anwendung von <ref-law> nicht in Frage kommt.
5.- Die Vorinstanz hat auch einen Grundlagenirrtum im Sinne von <ref-law> verneint. Sie hat die These der Beklagten verworfen, dass die Zusammenarbeit im Bereich der Vermögensverwaltung eine notwendige Grundlage des Optionsvertrags gebildet habe. Nach dem angefochtenen Urteil handelt es sich dabei um eine blosse Erwartung einer Vertragspartei darüber, wie sich der Vertragspartner in der Zukunft verhalten werde, ohne dass sich die Erwartung auf eine vertragliche Einigung stützen lasse. Mangels objektiver Wesentlichkeit eines allfälligen Irrtums sei der Tatbestand des Grundlagenirrtums nicht erfüllt.
Die Beklagten bringen demgegenüber vor, der Abschluss des Optionsvertrages bilde den wichtigsten Anhaltspunkt dafür, dass sie auf eine Zusammenarbeit mit den Klägern hätten vertrauen dürfen. Die Vorinstanz ist ebenfalls der Meinung, dass dem Optionsvertrag zusammen mit dem Memo für die Beurteilung dieser Frage entscheidende Bedeutung zukommt. Sie ist jedoch aufgrund einer eingehenden Würdigung des Optionsvertrags und des Memos zur Überzeugung gelangt, dass keine Vereinbarung getroffen wurde, die über den Inhalt des Optionsvertrags hinausgeht. Sie hat aus den festgestellten Umständen zudem geschlossen, dass die Beklagten nicht darauf vertrauen durften, die Kläger würden sie in der Zukunft mit der Akquisition von Kundenvermögen und der Zuführung von "Private Bankers" unterstützen. Soweit die Beklagten auch in diesem Zusammenhang eine Verletzung ihres Beweisführungsanspruchs behaupten, liegt wiederum kein Verstoss gegen <ref-law> vor, weil die Vorinstanz in antizipierter Beweiswürdigung allfällige Beweisanträge unberücksichtigt lassen durfte.
Unerheblich ist sodann der von den Beklagten angerufene Umstand, dass die Kläger im kantonalen Verfahren zugestanden haben, sie verfügten weder über Erfahrung noch personelle Ressourcen im Privatkundengeschäft und könnten weder "Private Bankers" noch Kundenvermögen vermitteln. Bei der Beurteilung, ob eine Partei den Vertrag wegen Grundlagenirrtums für unverbindlich erklären kann, muss auf die tatsächlichen Verhältnisse - die Vorstellungen der Partei - im Zeitpunkt des Vertragsschlusses abgestellt werden (vgl.
Gauch/Schluep/Schmid, Schweizerisches Obligationenrecht Allgemeiner Teil, Bd. I, 7. Aufl. , Zürich 1998, Rz. 779). Spätere Zugeständnisse der Gegenpartei spielen deshalb grundsätzlich keine Rolle. Massgebend ist vielmehr, dass die Beklagten nach den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz (vgl. <ref-ruling> E. 3a) im Zeitpunkt des Vertragsschlusses nicht ernsthaft damit rechnen durften, dass die Kläger zukünftig Leistungen der erwähnten Art zu Gunsten der P._ AG erbringen würden. Damit lag aber kein Irrtum, sondern der Fall einer auf Hoffnung gründenden spekulativen Erwartung vor, welcher nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts nicht zur Anfechtung wegen Grundlagenirrtums berechtigt (<ref-ruling> E. 2c). Damit bleibt für das weitere Argument der Beklagten kein Raum, wonach auch ein wesentlicher Irrtum über die Inadäquanz der Gegenleistung vorgelegen habe. Bestand nach den verbindlichen Feststellungen der Vorinstanz auf ihrer Seite kein wesentlicher Irrtum über den Umfang der von den Klägern geschuldeten Leistung, kann unter den gegebenen Umständen auch kein solcher Irrtum hinsichtlich der Adäquanz der Gegenleistung angenommen werden. Die von den Beklagten erhobene Rüge einer Verletzung von <ref-law> erweist sich damit als unbegründet, soweit in diesem Zusammenhang nicht ohnehin unzulässige Kritik an den tatsächlichen Feststellungen und der Beweiswürdigung der Vorinstanz geübt wird.
6.- Die Vorinstanz hat die von den Beklagten behauptete absichtliche Täuschung im Sinne von <ref-law> mit der Begründung verneint, einerseits hätten die Beklagten bloss allgemeine Behauptungen vorgebracht, worüber sie getäuscht worden seien, und andererseits seien die von den Beklagten angerufenen Beweismittel zum Nachweis einer Täuschungshandlung nicht geeignet.
Die Beklagten beharren vor Bundesgericht auf der Behauptung absichtlicher Täuschung, wobei sie der Begründung der Vorinstanz entgegenhalten, dass sich der Täuschungstatbestand klar aus einem Vergleich der Strategiepapiere mit dem Zugeständnis der Kläger im Prozess ergebe. Sie verkennen indes, dass das Zugeständnis auch in diesem Zusammenhang keine entscheidende Rolle spielen kann. Massgebend ist vielmehr, ob die Beklagten im Zeitpunkt des Vertragsschlusses von den Klägern absichtlich getäuscht wurden und diese Täuschung für die Willenserklärung der Beklagten kausal war.
Die Kausalität bzw. Täuschung fehlt jedoch, wenn die Beklagten den wahren Sachverhalt kannten oder die Willenserklärung auch bei dessen Kenntnis abgegeben hätten (Schwenzer, Basler Kommentar, Obligationenrecht I, 2. Aufl. , N. 14 zu <ref-law>). Nach den schon zitierten Feststellungen der Vorinstanz konnten die Beklagten im Zeitpunkt des Vertragsschlusses nicht ernsthaft damit rechnen, dass die Kläger zukünftig Leistungen der bereits erwähnten Art für die P._ AG erbringen würden. Die Vorinstanz hält zudem fest, dass in den Strategiepapieren keine Leistungen zugesichert worden seien und es sich allenfalls um blosse Absichtserklärungen ohne rechtliche Bindungen für eine der Parteien handelte; diese hätten kein Vertrauen in die Verbindlichkeit solcher Leistungen und damit auch keinen Irrtum der Beklagten bewirken können. Damit steht aber fest, dass die Beklagten über den Sachverhalt, den sie angeblich bei Vertragsschluss als feststehend betrachtet haben, nicht getäuscht worden sind, womit die Anwendung von <ref-law> ausser Betracht fällt. Der Vorinstanz kann auch in diesem Punkt keine Verletzung von Bundesrecht vorgeworfen werden.
7.- Aus diesen Gründen ist die Berufung abzuweisen, soweit auf sie eingetreten werden kann, und das angefochtene Urteil zu bestätigen.
Dem Ausgang des Verfahrens entsprechend ist die Gerichtsgebühr den Beklagten aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 OG). Diese haben die Kläger für das bundesgerichtliche Verfahren zu entschädigen (Art. 159 Abs. 1 und 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist, und das Urteil des Handelsgerichts des Kantons Zürich vom 23. Mai 2001 wird bestätigt.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 7'000.-- wird den Beklagten unter solidarischer Haftbarkeit auferlegt.
3.- Die Beklagten haben die Kläger für das bundesgerichtliche Verfahren unter solidarischer Haftbarkeit mit insgesamt Fr. 8'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Handelsgericht des Kantons Zürich schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 21. November 2001
Im Namen der I. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: