Faits :
A.
Par ordonnance pénale du 29 septembre 2014, A._, ressortissant guinéen, a été condamné à une peine privative de liberté ferme de 40 jours, sous déduction d'un jour de détention avant jugement, pour l'infraction de séjour illégal au sens de l'art. 115 al. 1 let. b de la loi fédérale du 16 décembre 2005 sur les étrangers (LEtr; RS 142.20). A._ a été condamné à treize reprises depuis le 13 janvier 2010, principalement pour des infractions à la LEtr et la loi fédérale sur les stupéfiants du 3 octobre 1951 (LStup; RS 812.121). Il a en particulier été condamné le 5 août 2014 par le Tribunal de police à une peine de prison ferme de 90 jours pour séjour illégal; selon ce jugement, la procédure de renvoi du prévenu dans son pays avait été menée jusqu'à son terme dès lors qu'il avait, à deux reprises, donné son accord à l'exécution de la procédure de renvoi, puis qu'il avait finalement systématiquement refusé de s'y soumettre.
Le 3 octobre 2014, A._ a formé opposition contre l'ordonnance pénale susmentionnée. Il a également requis l'assistance judiciaire, ainsi que la nomination de son mandataire en tant qu'avocat d'office. Cette requête a été rejetée le 23 octobre suivant par le Ministère public. Celui-ci a considéré que la cause était de peu de gravité au vu de la peine retenue dans son ordonnance pénale et qu'elle ne présentait pas de difficultés particulières juridiques ou de fait.
B.
Le 28 janvier 2015, la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève a rejeté le recours intenté par A._ contre la décision de refus de lui octroyer l'assistance judiciaire. En substance, elle a considéré qu'à défaut de complexité de l'affaire, une défense d'office ne s'imposait pas; elle a ainsi laissé indécise la question de la gravité de la cause.
C.
Par mémoire du 2 mars 2015, A._ forme un recours en matière pénale contre ce jugement, concluant à son annulation. Il requiert l'octroi de l'assistance judiciaire et la nomination de son conseil en tant qu'avocat d'office. A titre subsidiaire, il demande le renvoi de la cause à l'autorité précédente afin qu'elle lui accorde l'assistance judiciaire. Il sollicite également celle-ci pour la procédure fédérale.
Invitée à se déterminer, l'autorité précédente s'est référée à ses considérants sans formuler d'observations. Quant au Ministère public, il a conclu au rejet du recours aux termes de ses déterminations. Le recourant a persisté dans ses conclusions.

Considérant en droit :
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre une décision incidente par laquelle l'assistance judiciaire gratuite est refusée à une partie à la procédure pénale (<ref-law>). Le refus de désigner un avocat d'office est susceptible de causer au prévenu un préjudice irréparable au sens de l'<ref-law>, de sorte qu'il peut faire l'objet d'un recours immédiat au Tribunal fédéral (<ref-ruling> consid. 4 p. 338 et les références).
Pour le surplus, le recours est formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>. Il y a donc lieu d'entrer en matière.
2.
Le recourant reproche à la cour cantonale une violation de l'<ref-law>. Il soutient que sa cause ne serait pas dénuée de gravité dès lors qu'il pourrait se voir infliger une peine privative de liberté allant jusqu'à un an selon l'art. 115 al. 1 let. b LEtr. En outre, sa cause présenterait également des difficultés en fait et en droit, liées notamment à l'application de la directive du Parlement européen et du Conseil de l'Union européenne du 16 décembre 2008 sur le retour des ressortissants de pays tiers en séjour irrégulier (ci-après: directive européenne sur le retour), ainsi qu'à la quotité de la peine à prononcer s'agissant d'un délit continu. Selon lui, ces éléments justifieraient une défense d'office.
2.1. En dehors des cas de défense obligatoire (<ref-law>), l'<ref-law> soumet le droit à l'assistance d'un défenseur d'office aux conditions que le prévenu soit indigent - ce qui n'est pas contesté en l'espèce - et que la sauvegarde de ses intérêts justifie une telle assistance.
S'agissant de la seconde condition, elle s'interprète à l'aune des critères mentionnés à l'art. 132 al. 2 et 3 CPP. Ainsi, les intérêts du prévenu justifient une défense d'office lorsque la cause n'est pas de peu de gravité et qu'elle présente, sur le plan des faits ou du droit, des difficultés que le prévenu seul ne pourrait pas surmonter (<ref-law>); ces deux conditions mentionnées à l'<ref-law> doivent être réunies cumulativement.
Pour évaluer si l'affaire présente des difficultés que le prévenu ne pourrait pas surmonter sans l'aide d'un avocat, il y a lieu d'apprécier l'ensemble des circonstances concrètes. La nécessité de l'intervention d'un conseil juridique doit ainsi reposer sur des éléments objectifs, tenant principalement à la nature de la cause, et sur des éléments subjectifs, fondés sur l'aptitude concrète du requérant à mener seul la procédure. La jurisprudence impose de se demander si une personne raisonnable et de bonne foi - qui présenterait les mêmes caractéristiques que le requérant mais disposerait de ressources suffisantes - ferait ou non appel à un avocat. Pour apprécier la difficulté subjective d'une cause, il faut aussi tenir compte des capacités du prévenu, notamment de son âge, de sa formation, de sa plus ou moins grande familiarité avec la pratique judiciaire, de sa maîtrise de la langue de la procédure (arrêt 1B_257/2013 du 28 octobre 2013 consid. 2.1 publié in SJ 2014 I 273 et les références citées) et des mesures qui paraissent nécessaires, dans le cas particulier, pour assurer sa défense, notamment en ce qui concerne les preuves qu'il devra offrir (<ref-ruling> consid. 4 p. 105).
2.2. En l'espèce, à l'instar de l'instance précédente, le Tribunal fédéral peut laisser indécise la question de la gravité de la cause - première condition posée par l'<ref-law> - dès lors que cette dernière ne revêt pas de difficultés particulières en fait ou en droit qui justifieraient la désignation d'un défenseur d'office (cf. ci-dessous consid. 2.3).
2.3. La difficulté de la cause est en l'occurrence principalement liée à l'application de l'art. 115 al. 1 let. b LEtr, disposition qui réprime pénalement le séjour illégal en Suisse. Selon le Tribunal fédéral, l'art. 115 al. 1 let. b LEtr doit être interprété conformément à la jurisprudence de la Cour de justice de l'Union européenne en rapport avec la directive européenne sur le retour; en d'autres termes, pour être applicables, les dispositions pénales nationales - telles que l'art. 115 LEtr - supposent que les autorités administratives ont entrepris toutes les mesures raisonnables pour l'exécution de la décision de retour mais que la procédure y relative a échoué en raison du comportement de l'intéressé (arrêt 6B_173/2013 du 19 août 2013 consid. 1.4 et les références citées). Il ressort également de la jurisprudence européenne que les ressortissants de pays tiers, qui ont commis un ou plusieurs autres délits que celui de séjour irrégulier, peuvent être soustraits du champ d'application de la directive précitée; à la suite de cette jurisprudence, le Tribunal fédéral a ainsi considéré que la directive européenne sur le retour ne s'appliquait pas à un ressortissant syrien qui, en plus du séjour irrégulier, était condamné pour contravention à l'<ref-law> et délit au sens de l'<ref-law> (arrêt 6B_320/2013 du 29 août 2013 consid. 3.2).
En l'espèce, le recourant est renvoyé en jugement pour avoir séjourné illégalement en Suisse du 7 septembre 2014 (date de sa dernière arrestation par la police) au 28 septembre 2014 (date de son interpellation). Quoi qu'en pense le recourant, l'affaire ne revêt pas de difficultés particulières en fait ou en droit propres à justifier en l'espèce l'intervention d'un avocat. Le recourant a en effet déjà été condamné à plus d'une dizaine de reprises pour cette infraction, parfois en concours avec les infractions à la LStup (délit et contravention). L'intéressé n'ignore dès lors pas les conditions de réalisation de cette infraction pour laquelle il a été condamné la dernière fois le 5 août 2014 par le Tribunal de police de la République et canton de Genève (séjour illégal en Suisse entre le 6 avril et le 30 mai 2014); il était alors en outre assisté de son mandataire actuel. Le recourant ne prétend d'ailleurs pas que la présente cause se différencierait, sous l'angle juridique, de sa précédente condamnation pénale pour séjour illégal durant la période du 6 avril au 30 mai 2014. En particulier, la question de savoir si la procédure de renvoi du prévenu dans son pays d'origine a été menée jusqu'à son terme - ce que conteste le recourant - a déjà été examinée par le Tribunal de police dans son jugement du 5 août 2014. Ce point ne soulève donc pas en l'espèce de difficultés particulières. Enfin, les principes applicables à la quotité de la sanction en cas d'infractions de séjour illégal font l'objet d'une jurisprudence publiée (<ref-ruling> consid. 4.2 p. 11; arrêts 6B_1226/2013 du 31 mars 2014 consid. 1.1 et 6B_819/2008 du 26 décembre 2008 consid. 2.3). On ne voit dès lors pas que la présente cause soulève des questions de fait ou de droit dont l'appréciation dépasse les capacités du recourant. Le refus de désigner un défenseur d'office à l'intéressé ne viole ainsi pas l'<ref-law>.
2.4. Le recours doit par conséquent être rejeté. Cette issue était d'emblée prévisible, ce qui conduit au rejet de la demande d'assistance judiciaire. Vu les circonstances, il sera exceptionnellement statué sans frais (art. 66 al. 1, deuxième phrase, LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public et à la Chambre pénale de recours de la Cour de justice de la République et canton de Genève.
Lausanne, le 29 avril 2015
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Fonjallaz
La Greffière : Arn