A.- Der 1961 geborene F._ arbeitete seit 1. April 1992 bei der C._ AG als Lagermitarbeiter, bis ihm per 28. Februar 1993 aus wirtschaftlichen Gründen gekündigt wurde. Am 10. Juni 1994 meldete er sich unter Hinweis auf Lampenfieber, welches krasse Dimensionen annehmen könne, und unter Beilage eines Berichts des Dr. med.
B._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, vom 16. Mai 1994 erstmals bei der Invalidenversicherung zu Berufsberatung und Arbeitsvermittlung an. Die IV-Stelle des Kantons St. Gallen (nachfolgend: IV-Stelle) holte Berichte der ehemaligen Arbeitgeberfirma vom 23. Juni 1994 und des Dr. med. B._, vom 18. Juli 1994 ein.
Mit Verfügung vom 16. September 1994 lehnte sie einen Anspruch auf berufliche Massnahmen ab mit der Begründung, F._ sei in seiner bisherigen Tätigkeit zu 100 % arbeitsfähig.
Am 17. März 1997 meldete sich F._ erneut bei der Invalidenversicherung zu Umschulung und besonderen medizinischen Eingliederungsmassnahmen an, diesmal mit Hinweis auf Kontaktschwierigkeiten, Hemmungen, "Nervenleiden", schlechte Belastbarkeit sowie Konzentrationsschwierigkeiten.
Die IV-Stelle holte wiederum einen Arztbericht des Dr. med. B._ vom 6. Mai 1997 ein, veranlasste eine psychiatrische Begutachtung bei der MEDAS (Gutachten vom 4. Juli 1997) und klärte die erwerblichen Verhältnisse ab.
Gestützt darauf ermittelte die IV-Stelle einen Invaliditätsgrad von 42 % und sprach F._ mit Verfügung vom 28. Mai 1998 eine halbe Härtefall-Rente der Invalidenversicherung ab 1. März 1996 zu.
B.- Die hiegegen erhobene Beschwerde auf Zusprechung einer ganzen Rente wies das Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen mit Entscheid vom 23. August 2000 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde beantragt F._ die Zusprechung einer ganzen Rente und die Nachzahlung für den Zeitraum 1995 - 1998.
Die IV-Stelle schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Im Beschwerdeverfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen ist die Überprüfungsbefugnis des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nicht auf die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens beschränkt, sondern sie erstreckt sich auch auf die Angemessenheit der angefochtenen Verfügung; das Gericht ist dabei nicht an die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gebunden und kann über die Begehren der Parteien zu deren Gunsten oder Ungunsten hinausgehen (Art. 132 OG).
b) Nach <ref-law> gilt als Invalidität die durch einen körperlichen oder geistigen Gesundheitsschaden als Folge von Geburtsgebrechen, Krankheit oder Unfall verursachte, voraussichtlich bleibende oder längere Zeit dauernde Erwerbsunfähigkeit.
Nach <ref-law> gilt die Invalidität als eingetreten, sobald sie die für die Begründung des Anspruchs auf die jeweilige Leistung erforderliche Art und Schwere erreicht hat. Dieser Zeitpunkt ist objektiv auf Grund des Gesundheitszustandes festzustellen; zufällige externe Faktoren sind unerheblich. Der Zeitpunkt des Invaliditätseintritts richtet sich insbesondere nicht danach, wann eine Anmeldung eingereicht oder von wann an eine Leistung gefordert wird. Er braucht auch nicht mit jenem Zeitpunkt identisch zu sein, in welchem die versicherte Person erstmals erfährt, dass ihr Gesundheitsschaden einen Leistungsanspruch zu begründen vermag (<ref-ruling> Erw. 2b, 160 Erw. 3a, 118 V 82 Erw. 3a mit Hinweisen).
Nach <ref-law> hat der Versicherte Anspruch auf eine ganze Rente, wenn er mindestens zu 66 2/3 %, auf eine halbe Rente, wenn er mindestens zu 50 % oder auf eine Viertelsrente, wenn er mindestens zu 40 % invalid ist; in Härtefällen hat der Versicherte nach <ref-law> bereits bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 40 % Anspruch auf eine halbe Rente.
Für die Bemessung der Invalidität wird gemäss <ref-law> das Erwerbseinkommen, das der Versicherte nach Eintritt der Invalidität und nach Durchführung allfälliger Eingliederungsmassnahmen durch eine ihm zumutbare Tätigkeit bei ausgeglichener Arbeitsmarktlage erzielen könnte, in Beziehung gesetzt zum Erwerbseinkommen, das er erzielen könnte, wenn er nicht invalid geworden wäre.
Um den Invaliditätsgrad bemessen zu können, ist die Verwaltung (und im Beschwerdefall das Gericht) auf Unterlagen angewiesen, die ärztliche und gegebenenfalls auch andere Fachleute zur Verfügung zu stellen haben. Aufgabe des Arztes oder der Ärztin ist es, den Gesundheitszustand zu beurteilen und dazu Stellung zu nehmen, in welchem Umfang und bezüglich welcher Tätigkeiten die versicherte Person arbeitsunfähig ist. Im Weiteren sind die ärztlichen Auskünfte eine wichtige Grundlage für die Beurteilung der Frage, welche Arbeitsleistungen der Person noch zugemutet werden können (<ref-ruling> Erw. 4, 115 V 134 Erw. 2, 114 V 314 Erw. 3c, 105 V 158 Erw. 1).
2.- a) Es steht fest, dass der Beschwerdeführer auf Grund seines psychiatrischen Leidens in seiner Arbeitsfähigkeit eingeschränkt ist. Streitig ist indes, ab wann und in welchem Ausmass diese Einschränkung besteht und wie sie sich in erwerblicher Hinsicht auswirkt. Während die IV-Stelle dem Versicherten gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 42 % eine halbe Härtefall-Rente ab 1. März 1996 zusprach, gelangte die Vorinstanz zum Schluss, der Versicherte habe gestützt auf einen Invaliditätsgrad von 55 % Anspruch auf eine halbe Rente ab 1. März 1996. Demgegenüber ist der Versicherte der Auffassung, es stehe ihm eine ganze Rente und eine Nachzahlung ab 1995 zu.
b) Vorinstanz und Verwaltung gingen bei der Ermittlung des Invaliditätsgrades von einer Arbeitsfähigkeit von 60 % in einer Tätigkeit mit wenig Personenkontakt wie etwa Heim- oder Bildschirmarbeit aus. Sie stellten dabei auf das psychiatrische MEDAS-Gutachten vom 4. Juli 1997 ab, in welchem dem Versicherten eine Arbeitsunfähigkeit aus psychiatrischer Sicht von 40 % attestiert wurde. Dem ist beizupflichten.
Das Gutachten erfüllt alle rechtsprechungsgemässen (<ref-ruling> Erw. 3 mit Hinweisen) Kriterien für eine beweiskräftige ärztliche Entscheidungsgrundlage; es ist umfassend, beruht auf einer eingehenden Untersuchung, berücksichtigt die beklagten Beschwerden, ist in Kenntnis der Vorakten (Anamnese) abgegeben worden und überzeugt mit den Schlussfolgerungen, so dass ihm voller Beweiswert zukommt.
Es besteht deshalb kein Anlass, davon abweichend von einer höheren Arbeitsunfähigkeit auszugehen.
c) In erwerblicher Hinsicht hat das kantonale Gericht einen Invaliditätsgrad von 55 % ermittelt, im Gegensatz zur IV-Stelle, die von 42 % ausging. Grundsätzlich ist dessen Vornahme des Einkommensvergleichs in Anwendung der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung (LSE) nicht zu beanstanden.
Indes sind einige Korrekturen anzubringen. Bei der Festlegung von Validen- und Invalideneinkommen ist praxisgemäss (<ref-ruling> Erw. 1b mit Hinweisen) der Zeitpunkt der Verfügung, das heisst das Jahr 1998, massgebend. Grundlage des statistischen Wertes bildet dabei die neuste Lohnstrukturerhebung 1998, auch wenn sie der Vorinstanz mangels Veröffentlichung noch nicht bekannt war, da sie - als Teil des rechtlich erheblichen Sachverhalts - im Verfügungszeitpunkt massgebend war. Zudem ist der statistische Wert von 40 Stunden auf die betriebsübliche Arbeitszeit von 41.9 Stunden im Jahr 1998 aufzurechnen (Die Volkswirtschaft, Heft 10, Tabelle B 9.2).
Damit ergibt sich folgender Einkommensvergleich: Beim Valideneinkommen kann mit der Vorinstanz anstelle des (verglichen mit dem Branchendurchschnitt tieferen) letzten tatsächlich erzielten Verdienstes des Versicherten von Fr. 40'040.- auf den Tabellenwert der LSE für einfache und repetitive Tätigkeiten im Textilgewerbe abgestellt werden, da invaliditätsfremde Gründe, welche der Einkommenserzielung entgegenstehen oder diese vermindern, sofern sie zu einem unterdurchschnittlichen Einkommen führen, praxisgemäss entweder sowohl beim Validen- wie beim Invalideneinkommen oder überhaupt nicht zu berücksichtigen sind (ZAK 1989 S. 456 Erw. 3b, RKUV 1993 Nr. U 168 S. 97 Erw. 5a und b). Jedoch ist auch hier die LSE 1998 zu beachten (TA1 Textilgewerbe, Fr. 4'197.- x 12 Monate : 40 x 41.9 h = Fr. 52'756. 30). Beim Invalideneinkommen beizuziehen ist der Betrag von Fr. 53'648. 75 gemäss Tabelle TA 1 der LSE 1998 für Männer im privaten Sektor, welche einfache und repetitive Tätigkeiten verrichten (Anforderungsniveau 4; Fr. 4268.- x 12 Monate : 40 h x 41.9 h; <ref-ruling> Erw.
3b/bb). Abzüglich eines im Rahmen der Ermessenskontrolle nicht zu beanstandenden maximalen leidensbedingten Abzuges von 25 % ergibt sich bei einer Tätigkeit im Ausmass von 60 % ein Invalideneinkommen von Fr. 24'141. 95. Damit ergibt sich ein Invaliditätsgrad von 54.2 %, so dass der Einkommensvergleich der Vorinstanz im Ergebnis Stand hält.
d) Schliesslich ist betreffend den Beginn des Rentenanspruches mit der Vorinstanz auf <ref-law> zu verweisen, wonach Leistungen lediglich für die zwölf der Anmeldung vorangehenden Monate ausgerichtet werden, wenn sich ein Versicherter mehr als zwölf Monate nach Entstehen des Anspruches anmeldet. Wenn das kantonale Gericht gestützt darauf zum Schluss gelangt, der Rentenbeginn sei von der IV-Stelle zu Recht auf den 1. März 1996 festgesetzt worden, geht dies auf Grund der gesamten, auch der medizinischen Aktenlage, ebenfalls in Ordnung.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons St. Gallen, der Ausgleichskasse des Kantons St. Gallen und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 15. Januar 2002
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: