A.- Par jugement du 29 octobre 1999, rendu sur opposition à une ordonnance de condamnation, la Présidente II du Tribunal de district de Delémont a condamné S._ à 300 fr. d'amende et aux frais, par 1500 fr., pour violation de l'<ref-law>. Le 10 décembre 1997, à Bassecourt, alors que S._ quittait un stop pour s'engager sur la droite, son véhicule fut heurté à l'arrière par celui de R._, qui circulait sur la route prioritaire. Le jugement retient que même si R._ arrivait à une vitesse de 90 km/h alors que, sur ce tronçon, elle était limitée à 60 km/h, S._ ne pouvait se prévaloir du principe de la confiance car il avait aperçu le véhicule de R._ à 80 m au moins, et en avait mal apprécié la vitesse. Même si R._ avait circulé à la vitesse autorisée, un démarrage rapide tel qu'effectué par S._ ne pouvait permettre d'éviter la collision. Dans ces circonstances, le prévenu aurait dû renoncer à s'engager.
B.- Par arrêt du 26 novembre 1999, la Cour pénale du Tribunal cantonal jurassien a rejeté le pourvoi en nullité interjeté par S._. Aux dires du sergent H._ (et contrairement à l'opinion de l'expert, qui avait varié en cours de procédure), la collision aurait pu être évitée si R._ avait roulé à 60 km/h. S._ aurait néanmoins dû faire preuve de plus de vigilance dès lors qu'il pouvait se rendre compte de la vitesse excessive du véhicule auquel il devait la priorité.
C.- S._ forme un recours de droit public contre ce dernier arrêt, dont il demande l'annulation. Il requiert l'effet suspensif.
Le Tribunal de district, la Cour pénale et le Procureur général concluent au rejet du recours.
Par ordonnance du 26 janvier 2000, le Président de la Ie Cour de droit public a accordé l'effet suspensif.

Considérant en droit :
1.- a) Le recours de droit public est formé en temps utile contre un arrêt final rendu en dernière instance cantonale.
Le recourant a qualité pour agir (art. 88 OJ).
b) Selon l'art. 84 al. 2 OJ, le recours de droit public n'est pas recevable lorsque la violation alléguée peut être portée par un autre moyen de droit, notamment devant le Tribunal fédéral. Or en l'espèce, pour l'essentiel, le recourant se plaint d'une violation de l'<ref-law>, soit du principe de la confiance. Il s'agit là d'une règle de droit fédéral, de sorte que le moyen devrait en principe être invoqué dans un pourvoi en nullité auprès de la Cour de cassation du Tribunal fédéral (art. 269 al. 1 PPF). Le recourant soutient qu'un tel pourvoi n'était pas possible, car le pouvoir d'appréciation de la cour cantonale était limité à la violation évidente du droit. La jurisprudence considère en effet que les arrêts des juridictions cantonales supérieures statuant avec une cognition limitée sur l'application de droit fédéral, de même que le jugement de l'instance inférieure, ne peuvent faire l'objet d'un pourvoi en nullité, seul étant ouverte la voie du recours de droit public (<ref-ruling> consid. 1a, 71 IV 222; Corboz, Le pourvoi en nullité à la Cour de cassation du Tribunal fédéral, SJ 1991 p. 66/67; Piquerez, Précis de procédure pénale suisse, Lausanne 1994, n° 2604/2605 p. 496). Tel est le cas en l'espèce: selon l'art. 346 ch. 5 du code de procédure pénale jurassien, le pourvoi en nullité, recevable contre les jugements non susceptibles d'appel, permet d'invoquer une violation évidente du droit ou une appréciation manifestement inexacte des preuves. Il s'agit d'un contrôle limité à l'arbitraire, ce qui exclut le pourvoi en nullité au Tribunal fédéral.
Il s'ensuit que le recours de droit public est ouvert.
2.- Le recourant se plaint d'arbitraire. Selon lui, la cour cantonale aurait gravement méconnu le principe de la confiance consacré à l'<ref-law>. Ne pouvant se rendre compte de la vitesse du véhicule de R._, distant de quelque 80 m, il pouvait supposer que ce dernier respectait la limitation de vitesse. Si tel avait été le cas, l'accident aurait été évité, compte tenu du démarrage rapide effectué par le recourant. Ce dernier n'aurait commis aucune imprudence, l'accident étant exclusivement imputable à l'excès de vitesse commis par R._. En définitive, le recourant devait pouvoir compter sur une attitude réglementaire des autres usagers de la route.
Le recourant se plaint aussi d'une appréciation arbitraire des preuves, mais ce grief n'a aucune portée propre par rapport à son argumentation principale. Le recourant aurait dû démontrer en quoi la décision attaquée serait insoutenable sur ce point (art. 90 al. 1 let. b OJ), sans se contenter de reprendre l'argumentation développée devant les instances cantonales. En l'espèce, le recours n'indique pas quelle preuve aurait été arbitrairement appréciée, ou quel fait aurait été retenu de manière insoutenable. Le grief est par conséquent irrecevable.
a) Une décision est arbitraire lorsqu'elle viole gravement une règle ou un principe juridique clair et indiscuté, ou lorsqu'elle contredit de manière choquante le sentiment de la justice ou de l'équité. La décision attaquée doit être insoutenable tant dans ses motifs que dans son résultat.
Il ne suffit pas qu'une autre solution apparaisse possible, voire préférable à celle qui a été adoptée (<ref-ruling> consid. 2a p. 168).
b) Déduit de l'<ref-law>, le principe de la confiance permet à l'usager de la route qui respecte les règles de la circulation d'attendre des autres usagers, aussi longtemps que des circonstances particulières ne doivent pas l'en dissuader, qu'ils se comportent de même (<ref-ruling> consid. 2b p. 87, 124 IV 81 consid. 2b p. 84 et les arrêts cités). Le débiteur de la priorité peut se réclamer de ce principe lorsque le conducteur prioritaire viole les règles de la circulation d'une manière imprévisible pour lui (<ref-ruling> consid. 2d p. 253). En revanche, une prudence particulière s'impose, notamment lorsqu'il apparaît qu'un usager de la route va se comporter de manière incorrecte (<ref-law>). La probabilité lointaine d'une faute ne suffit pas.
c) Le recourant se réfère pour l'essentiel à l'<ref-ruling>, selon lequel le débiteur de la priorité qui veut s'engager sur une route principale n'a pas à compter avec la possibilité qu'un conducteur prioritaire survienne à une vitesse largement excessive, même si d'importants dépassements de la vitesse autorisée sont fréquents. Sur les routes principales, on ne doit en général pas compter avec des dépassements de plus de 10 km/h. Le recourant en déduit qu'il n'avait pas, lui non plus, à compter avec le dépassement de quelque 30 km/h commis par R._.
Le recourant perd de vue que cette jurisprudence se rapporte aux intersections où la visibilité n'est pas suffisante.
Dans ces cas en effet, il ne serait plus possible de s'engager sur une route prioritaire, lorsque le trafic est intense, s'il fallait tenir compte de l'éventualité de l'apparition soudaine de véhicules circulant à une vitesse excessive (<ref-ruling> consid. 5a p. 283). En l'espèce, l'arrêt attaqué retient, à l'instar du jugement de première instance, que le recourant a aperçu le véhicule de R._ à une distance de 80 m, et pouvait ainsi se rendre compte que celui-ci roulait à une vitesse largement excessive. Le recourant tente de soutenir qu'il n'a aperçu le véhicule de R._ que dans les miroirs disposés en face de l'intersection, ce qui ne permettait pas d'apprécier correctement sa vitesse. Les juridictions cantonales ont toutefois retenu que la visibilité était excellente et portait sur 250 m, de sorte que le recourant avait, à tout le moins, la possibilité de se rendre compte que sa manoeuvre n'était pas possible sans gêner le véhicule prioritaire. Cette considération, fondée sur une appréciation des preuves que le recourant ne remet pas en cause, ne saurait être qualifiée d'arbitraire. Le principe de la confiance n'est en effet d'aucune aide pour le recourant qui devait tenir compte, puisqu'il en avait la possibilité, de la vitesse effective et réelle du prioritaire (Bussy, Priorité aux intersections, questions diverses, FJS n° 8a, p. 2). Son démarrage très rapide démontre que le recourant lui-même avait conscience du caractère risqué de sa manoeuvre.
En dépit de la faute manifeste commise par R._ (qui a été sanctionnée), les juridictions cantonales pouvaient donc, sans arbitraire, tenir le recourant pour coupable d'une violation de l'<ref-law>.
3.- Le recours de droit public doit par conséquent être rejeté, dans la mesure où il est recevable. Conformément à l'art. 156 al. 1 OJ, un émolument est mis à la charge du recourant, qui succombe.

Par ces motifs,
le Tribunal fédéral,
vu l'art. 36a OJ:
1. Rejette le recours dans la mesure où il est recevable.
2. Met à la charge du recourant un émolument judiciaire de 3000 fr.
3. Communique le présent arrêt en copie au mandataire du recourant, au Procureur général et au Tribunal cantonal du canton du Jura, ainsi qu'à la Présidente II du Tribunal du district de Delémont.
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Lausanne, le 17 février 2000
KUR/col
Au nom de la Ie Cour de droit public
du TRIBUNAL FEDERAL SUISSE:
Le Juge présidant,
Le Greffier,