Sachverhalt:
A.
Der 1958 geborene A._ bezog seit 1. Februar 1997 eine halbe Rente der Invalidenversicherung wegen den Folgen eines bei einer Heckauffahrkollision erlittenen Schleudertraumas der Halswirbelsäule (HWS; Verfügung vom 20. November 1998). Anlässlich eines Revisionsgesuchs vom 18. Juni 2001 sprach ihm die IV-Stelle des Kantons Zürich mit Verfügung vom 5. Dezember 2001 rückwirkend per 1. Juni 2001 eine ganze Rente zu. Im Rahmen einer Rentenrevision von Amtes wegen im Jahre 2008 klärte sie, aufgrund eines Hinweises der SUVA, die medizinische und berufliche Situation vertieft ab und ordnete im März 2009 eine Observation des Versicherten an. Dies führte zur Sistierung der Rente am 19. November 2009 und zur Einreichung einer Strafanzeige gegen A._ am 5. Januar 2010. Gestützt auf das überdies veranlasste Gutachten der Medizinischen Begutachtungsstelle des Zentrums B._ vom 9. Mai 2011 sprach ihm die IV-Stelle in Aufhebung der bisherigen Rentenleistungen unter dem Titel der prozessualen Revision vom 1. Februar bis 31. Dezember 1997, vom 1. September 1999 bis 31. Mai 2000 und vom 27. Februar bis 7. April 2001 eine halbe Rente zu. Ferner hob sie die bisher vom 1. Januar 1998 bis 1. September 1999, vom 1. Juni 2000 bis 27. Februar 2001 und ab 7. April 2001 zugesprochenen Renten auf (Verfügung vom 9. September 2011). Mit Verfügung vom 28. Juli 2011 hatte der Unfallversicherer bereits die bisher ausgerichtete Rente rückwirkend auf den 1. Juni 2006 aufgehoben und Fr. 108'702.30 zurückgefordert. Am 16. November 2011 forderte die IV-Stelle ihrerseits zu Unrecht bezogene Rentenleistungen in der Höhe von Fr. 596'283.- verfügungsweise zurück.
B.
Die von A._ gegen die beiden Verfügungen erhobenen Beschwerden hiess das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich nach Vereinigung der Verfahren teilweise gut, indem es in Abänderung der Verfügung vom 9. September 2011 die Rentenleistungen rückwirkend per 1. Juni 2001 aufhob und in Abänderung der Verfügung vom 16. November 2011 den Anspruch auf Rückerstattung auf Fr. 524'713.- festsetzte. Im Übrigen wies es die Beschwerden ab (Entscheid vom 30. Mai 2014).
C.
A._ lässt Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten führen mit dem Rechtsbegehren, es sei ihm in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides rückwirkend ab 1997 und über den 1. Juni 2001 hinaus mindestens eine halbe Invalidenrente zuzusprechen.
Während die IV-Stelle Abweisung der Beschwerde beantragt, hat das Bundesamt für Sozialversicherungen auf eine Stellungnahme verzichtet.

Erwägungen:
1.
1.1. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann u.a. die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (Art. 95 lit. a BGG). Die Feststellung des Sachverhalts kann nur gerügt werden, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 beruht und wenn die Behebung des Mangels für den Ausgang des Verfahrens entscheidend sein kann (Art. 97 Abs. 1 BGG). Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (Art. 105 Abs. 1 BGG). Es kann die Sachverhaltsfeststellung der Vorinstanz von Amtes wegen berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von Art. 95 beruht (Art. 105 Abs. 2 BGG).
1.2. Das Bundesgericht wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist folglich weder an die in der Beschwerde geltend gemachten Argumente noch an die Erwägungen der Vorinstanz gebunden; es kann eine Beschwerde aus einem anderen als dem angerufenen Grund gutheissen und es kann eine Beschwerde mit einer von der Argumentation der Vorinstanz abweichenden Begründung abweisen (<ref-ruling> E. 1.2 S. 252 mit Hinweisen).
2.
2.1. Streitig und zu prüfen ist die Aufhebung der Rentenleistungen per 1. Juni 2001 und deren Rückforderung.
2.2. Das kantonale Gericht hat die zur Beurteilung der Streitsache massgebenden rechtlichen Grundlagen zutreffend dargelegt. Dies betrifft namentlich Art. 53 Abs. 1 ATSG (prozessuale Revision) und Art. 53 Abs. 2 ATSG (Wiedererwägung) - mit Wirkung ex nunc et pro futuro oder allenfalls ex tunc (Art. 88bis Abs. 2 lit. b IVV). Richtig ist zudem, dass gemäss Art. 25 Abs. 2 ATSG unrechtmässig bezogene Leistungen zurückzuerstatten sind. Darauf wird verwiesen.
3.
3.1. Die Vorinstanz hat die Aufhebungsverfügung der IV-Stelle vorab unter dem Titel der prozessualen Revision geprüft. Zu Recht nicht gerügt wird, dass die Verfügung vom 9. September 2011 nach Ablauf der 90-tägigen Revisionsfrist erging, zumal die Frist erst nach Eingang des Gutachtens des Zentrums B._ am 12. Mai 2011, allenfalls nach medizinischer Überprüfung durch den RAD am 3. Juni 2011, zu laufen begann (SVR 2012 IV Nr. 36 S. 140, 9C_896/2011 vom 31. Januar 2012 E. 4.2 mit Hinweisen; SVR 2012 UV Nr. 17 S. 63, 8C_434/2011 vom 8. Dezember 2011 E. 4.2; Urteil 8C_694/2012 vom 25. Januar 2013 E. 3.1.2; siehe auch zur absoluten zehnjährigen Verwirkungsfrist Urteil 8C_424/2013 vom 21. November 2014 E. 3.3, zur Publikation vorgesehen).
3.2. Nach Auffassung der Vorinstanz bilden weder das Observationsmaterial noch das Gutachten des Zentrums B._ vom 9. Mai 2011 eine ausreichende Grundlage für die prozessuale Revision der bisherigen Rentenentscheide. Die Voraussetzungen einer prozessualen Revision bejahte sie jedoch aufgrund der Aussagen des Beschwerdeführers nach Konfrontation mit den Ergebnissen der Observation. Er habe anlässlich der Befragung durch die IV-Stelle gemäss Besprechungsprotokoll vom 5. November 2009 zugegeben, nach dem Unfall als Chef, unabhängig seines stets gleich schlechten Zustands, für die Kunden physisch nie ganz weg gewesen zu sein. Nebst einigen administrativen Arbeiten und der Kundenpflege habe er auch gewisse, den Nacken und die Hände nicht belastende Tätigkeiten in der Werkstatt ausgeführt. Er habe auch nach dem Unfall weiterhin als Geschäftsführer fungiert, sogar während des Klinikaufenthaltes mit Kunden telefoniert und zwischen dem Unfall und der Operation im Jahr 1999 wie auch nach der im Jahr 2001 aufgenommenen Hypnosebehandlung mechanische Verrichtungen vorgenommen. Daraus sei zu schliessen, dass er in erheblichem Umfang in der von ihm und C._ ab Ende 1997 als GmbH geführten Garage D._, welche neben diesen beiden Gesellschaftern und Geschäftsführern einzig noch die für die Buchhaltung zuständige Ehefrau des Versicherten beschäftigt, nicht nur als Geschäftsführer, sondern auch in der Werkstatt tätig war. Der Werkstattbetrieb habe ohne zusätzliches Personal weiter betrieben werden können, wobei C._ im Rahmen der Strafuntersuchung am 13. und 14. Juli 2010 angegeben habe, für ihn sei die Tätigkeit seit zehn Jahren härter geworden, weil der Beschwerdeführer weniger oder gar keine grösseren mechanischen Arbeiten verrichte, welchen Ausfall er ausgleiche. Die Garage habe keine finanziellen Einbussen erlitten. Diese Auskunft stünde, so die Vorinstanz weiter, in auffallendem Widerspruch zu den im Rahmen des Revisionsgesuchs vom 18. Juni 2001 getätigten Angaben, wonach der Beschwerdeführer seit Mai 2000 andauernd vollständig arbeitsunfähig sei. Auch gegenüber der SUVA habe er am 24. November 2000 erklärt, nicht arbeitsfähig zu sein. Die der Rentenerhöhung vom 5. Dezember 2001 zugrunde liegende Annahme einer im Mai 2000 eingetretenen gesundheitlichen Verschlechterung mit einer geltend gemachten vollständigen Arbeitsunfähigkeit sei damit entkräftet. Folglich sei die Rentenerhöhung auf den Zeitpunkt des Rentenrevisionsgesuchs hin in (prozessuale) Revision zu ziehen und aufzuheben. Die mit Rentenentscheid vom 20. November 1998 und 18. Januar 2000 erfolgte Zusprechung einer halben Rente prüfte die Vorinstanz schliesslich in Verneinung eines prozessualen Revisionsgrundes unter dem Titel der Wiedererwägung gemäss Art. 53 Abs. 2 ATSG. Diesbezüglich hätte sich vor der ersten Rentenfestsetzung eine Überprüfung der konkreten betrieblichen Verhältnisse aufgedrängt, zumal der Versicherte bekanntermassen in seiner eigenen Garage angestellt gewesen sei. Es wäre zu klären gewesen, ob und inwieweit sich die geltend gemachten körperlichen Einschränkungen auf der erwerblichen Seite auf das Betriebsergebnis oder den Umsatz auswirkten, was die IV-Stelle in Verletzung des Untersuchungsgrundsatzes unterlassen habe, indem sie die ärztlich bescheinigte Arbeitsunfähigkeit als Garagist von 50 % als Invaliditätsgrad übernommen habe. Mit Blick auf die Erfolgsrechnungen und die Jahresabschlüsse sei seit dem Unfall im Jahr 1996 keine Umsatz- oder Gewinneinbusse ersichtlich. Ebenso wenig sei ein finanzieller Mehraufwand, beispielsweise hinsichtlich zusätzlichem Personalaufwand, geltend gemacht worden. Mit überwiegender Wahrscheinlichkeit hätten sich die gesundheitlichen Folgen des Auffahrunfalls gar nicht erwerblich ausgewirkt, weshalb die Zusprechung und revisionsrechtliche Bestätigung der halben Rente zweifellos unrichtig gewesen sei. Eine Melde- bzw. Anzeigepflichtverletzung sei erst mit dem Revisionsgesuch vom 18. Juni 2001 erwiesen, weshalb gemäss Art. 88bis Abs. 2 lit. b IVV eine Rentenaufhebung erst auf den 1. Juni 2001 zulässig sei.
3.3. Hinsichtlich einer Meldepflichtverletzung (Art. 77 IVV) ist der Vorinstanz beizupflichten, dass es dem Versicherten als selbstständiger Geschäftsunternehmer bei Beachtung der ihm zumutbaren Aufmerksamkeit und Sorgfalt hätte auffallen müssen, dass er - zumindest ab dem Jahr 2001 aufgrund seiner nie aufgegebenen Tätigkeit als Geschäftsführer der Garage D._ GmbH - trotz attestierter und geltend gemachter vollständiger Arbeitsunfähigkeit als Automechaniker - weiterhin ein Einkommen erzielte und sich eine derartige Einkommenslage auf den Rentenanspruch auswirken konnte. Damit verletzte er die ihm obliegende Meldepflicht in klarer Weise (<ref-ruling> E. 2a S. 218; SVR 2012 IV Nr. 12 S. 61 E. 4.2.1; Urteil 9C_245/2012 E. 4.1). Überdies ist mit der Vorinstanz gestützt auf seine Aussagen anlässlich der Konfrontation mit den Observationsergebnissen ein die prozessuale Revision rechtfertigender Sachverhalt (E. 3.2 hiervor) zu bejahen.
3.4. Mit Blick auf den Rückkommenstitel gilt Folgendes: Mit Verfügung vom 5. Dezember 2001 wurde die halbe Rente revisionsweise rückwirkend per 1. Juni 2001 auf eine ganze Rente erhöht. Damit trat die Revisionsverfügung an die Stelle der revidierten Verfügung vom 18. Januar 2000, welche auch bei einem Rückkommenstitel (Wiedererwägung oder Revision) hinsichtlich der Revisionsverfügung nicht wieder auflebt (Urteil 8C_424/2013 vom 21. November 2014 E. 5.2, zur Publikation vorgesehen). Es kann auch bei einer prozessualen Revision - wie bei einem wiedererwägungsweisen Zurückkommen auf eine zweifellos unrichtige Revisionsverfügung - allseitig neu beurteilt werden, wobei eine rückwirkende Korrektur (ex tunc) revisionsweise möglich ist. Damit kann, ohne dass geprüft werden muss, ob hinsichtlich der bis 31. Mai 2001 zugesprochenen halben IV-Rente ein eigenständiger Rückkommensgrund (im Sinne der Wiedererwägung) vorliegt, der gesamte Rentenanspruch neu beurteilt und allenfalls eine rückwirkende Aufhebung vorgenommen werden.
4.
4.1. Insoweit sich der Beschwerdeführer in materieller Hinsicht gegen die vorinstanzlich bestätigte Verneinung eines Rentenanspruchs seit Beginn der Leistungsausrichtung am 1. Februar 1997 wendet, kann ihm nicht gefolgt werden. Das kantonale Gericht hat weder die diesbezügliche Invaliditätsbemessung rechtsfehlerhaft vorgenommen, noch in willkürlicher Weise seinen Status festgelegt:
4.2. Wenn immer möglich ist der Invaliditätsgrad nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs zu ermitteln (Art. 16 ATSG). Dieser hat in der Regel in der Weise zu erfolgen, dass die beiden hypothetischen Erwerbseinkommen ziffernmässig möglichst genau ermittelt und einander gegenübergestellt werden, worauf sich aus der Einkommensdifferenz der Invaliditätsgrad bestimmen lässt. Sofern die fraglichen Erwerbseinkommen ziffernmässig nicht genau ermittelt werden können, sind sie nach Massgabe der im Einzelfall bekannten Umstände zu schätzen und sind die so gewonnenen Annäherungswerte miteinander zu vergleichen. Lassen sich die beiden hypothetischen Erwerbseinkommen nicht zuverlässig ermitteln oder schätzen, so ist in Anlehnung an die spezifische Methode für Nichterwerbstätige (Art. 27 IVV) ein Betätigungsvergleich anzustellen und der Invaliditätsgrad nach Massgabe der erwerblichen Auswirkungen der verminderten Leistungsfähigkeit in der konkreten erwerblichen Situation zu bestimmen. Die Bemessung des Invalideneinkommens einer selbstständig erwerbenden Person nach Massgabe der erzielten Betriebsergebnisse kann daher nur zu einem rechtskonformen Einkommensvergleich führen, wenn hiefür invaliditätsfremde Faktoren konsequent ausgesondert werden können (vgl. SVR 1999 IV Nr. 24 S. 73 E. 4b, I 499/97; AHI 1998 S. 251 E. 4a, I 432/97; <ref-ruling> E. 2 S. 137). Eine gesetzliche Regelung, welche Bemessungsmethode anzuwenden ist, gibt es nicht. Die Wahl der Methode hängt nach dem Gesagten insbesondere davon ab, ob sich die hypothetischen Erwerbseinkommen zuverlässig schätzen lassen (allgemeine Methode) oder nicht (ausserordentliche Methode).
4.3. Die Vorinstanz gelangte zu Recht zur Ansicht, dass die IV-Stelle mit Blick auf die Funktion des Beschwerdeführers als Gesellschafter und Geschäftsführer der Garage D._ mit Einzelunterschrift, die ärztlich bescheinigte Arbeitsunfähigkeit als Garagist von 50 % nicht unbesehen der Geschäftsergebnisse als Invaliditätsgrad hätte übernehmen dürfen, zumal er für die Einkommensfestsetzung selbst zuständig war. Sie hat nachvollziehbar dargelegt, dass sich, in Anbetracht des von ihm zusammen mit C._ seit 1997 als GmbH geführten Betriebs, anlässlich der erstmaligen Beurteilung des Rentenanspruchs eine Abklärung der wirtschaftlichen Verhältnisse aufgedrängt hätte und ein Einkommensvergleich nicht ohne Berücksichtigung der Geschäftsabschlüsse der weiterhin von ihm und C._ betriebenen Garage hätte vorgenommen dürfen. Die Abklärung der erwerblichen Seite war klar ungenügend, weshalb die Leistungszusprechung auf einer offensichtlich unvollständigen Aktenlage basierte.
Entgegen dem Einwand des Beschwerdeführers vermag daran auch seine AHV-rechtliche Qualifizierung als unselbstständig Erwerbender, womit er bezüglich Valideneinkommen einzig auf die Einträge im individuellen Konto (IK) abstellen will, woraus sich ein Valideneinkommen von Fr. 81'600.- und ein Invalideneinkommen von Fr. 40'800.- ergäbe, nichts zu ändern. In Würdigung aller vorliegenden Aspekte zeigt sich, dass diese Einträge in das IK keine zuverlässige Grundlage für die Invaliditätsbemessung darstellen. Die darin erfassten Einkünfte entsprechen offensichtlich nicht den tatsächlichen Werten, weshalb hierauf nicht abzustellen ist. Die Vorinstanz zeigte auf, dass er als Gesellschafter und Geschäftsführer mit Einzelunterschrift über einen wesentlichen Einfluss auf den Kleinstbetrieb verfügte. C._ hat, gemäss vorinstanzlicher Feststellung, denn auch erklärt, dass das Arbeitsvolumen nicht abgenommen habe, es sei auch nicht häufig zu schmerzbedingten Arbeitsabbrüchen gekommen. Es entstand weder ein Umsatzrückgang noch ein finanzieller Mehraufwand durch die Behinderungen und Einschränkungen des Versicherten, welcher weiterhin uneingeschränkt als Geschäftsführer, einer ökonomisch für den Betrieb wertvollen Funktion, tätig sein konnte (vgl. AHI 1998 S. 123 E. 3, I 83/97). Auch wenn offenblieb, ob und in welchem Umfang C._ für seinen vermehrten Einsatz im mechanischen Bereich entschädigt worden war, ist nicht zu beanstanden, wenn das kantonale Gericht hieraus den Schluss zog, dass sich der geltend gemachte Gesundheitsschaden nicht erwerblich ausgewirkt hatte, indem sich kein entsprechender Niederschlag der 50%igen Arbeitsunfähigkeit als Automechaniker im Jahresumsatz und auf den Gewinn der GmbH finden liess.
In Würdigung dieser Aspekte verletzte die Vorinstanz kein Bundesrecht, wenn sie die von der IV-Stelle unbesehen ihrer erwerblichen Auswirkungen als Invaliditätsgrad übernommene 50%ige medizinisch-theoretische Einschränkung als (zweifellos) unrichtig ansah und den Beschwerdeführer als faktisch selbstständig Erwerbenden qualifizierte. Eine willkürliche Festlegung der Statusfrage liegt nicht vor. Es gelang dem Versicherten offensichtlich, durch eine entsprechende Umstellung im Betrieb, seine Restarbeitsfähigkeit optimal zu verwerten, sodass weder im Zeitpunkt der Rentenzusprechung per 1. Februar 1997 noch ab der auf den 1. Juni 2001 zugesprochenen ganzen Invalidenrente ein invalidisierender Gesundheitsschaden mit Rentenanspruch vorlag.
5.
Nachdem die Höhe und die Modalitäten der Rückforderung nicht angefochten sind, ist darauf nicht weiter einzugehen, womit es bei der vorinstanzlich (auf den Zeitpunkt der Meldepflichtverletzung) festgesetzten Rentenaufhebung per 1. Juni 2001 und der damit verbundenen Rückforderung in der Höhe von Fr. 524'713.- bleibt (vgl. zur Frage der Verwirkung der Rückforderung gemäss Art. 25 Abs. 2 ATSG SZS 2014 S. 153, 9C_399/2013).
6.
Die Gerichtskosten sind dem Verfahrensausgang entsprechend dem unterliegenden Beschwerdeführer aufzuerlegen (Art. 66 Abs. 1 Satz 1 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 800.- werden dem Beschwerdeführer auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 6. Januar 2015
Im Namen der I. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Leuzinger
Die Gerichtsschreiberin: Polla