Faits:
A. Le 23 mai 2011, le Ministère public de l'arrondissement de Lausanne (ci-après: le Ministère public) a ouvert une instruction à l'encontre de A._, ressortissant irakien, notamment pour lésions corporelles simples qualifiées, vol, dommages à la propriété, infraction à la loi fédérale sur les étrangers (LEtr; RS 142.20) et contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121), d'office et sur diverses plaintes.
Par ordonnance du 25 mai 2011, le Tribunal des mesures de contrainte du canton de Vaud a refusé la mise en détention provisoire de A._, aux motifs que les actes commis par le recourant ne sont pas d'une gravité telle qu'ils compromettent la sécurité d'autrui et que le risque de fuite n'est pas réalisé. Le Ministère public a recouru contre cette ordonnance auprès de la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: le Tribunal cantonal). Celle-ci a admis le recours et ordonné la détention provisoire de A._, par arrêt du 17 juin 2011. Elle a considéré en substance qu'il existait des risques de fuite et de récidive Le prénommé se trouve en détention provisoire depuis le 29 juin 2011.
Trois condamnations figurent au casier judiciaire de l'intéressé. Il a été condamné le 23 juin 2010 à une peine pécuniaire de 20 jours-amende avec sursis pendant trois ans pour vol (<ref-law>). Le 6 juillet 2010, il a été sanctionné d'une peine privative de liberté de 45 jours pour vol (<ref-law>), dommages à la propriété (<ref-law>) et violation de domicile (186 CP). Enfin, il a fait l'objet d'une condamnation à une peine privative de liberté de 130 jours et à une amende de 300 francs, le 9 décembre 2010, notamment pour vol (<ref-law>), dommages à la propriété (<ref-law>) et violation de domicile (<ref-law>).
B. Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande au Tribunal fédéral d'annuler l'arrêt du Tribunal cantonal et d'ordonner sa mise en liberté immédiate. Il requiert également l'assistance judiciaire.
Le Tribunal cantonal renonce à se déterminer. Le Ministère public conclut au rejet du recours. Le recourant a répliqué. Par courrier du 29 juillet 2011, le Ministère public a spontanément communiqué de nouvelles observations, sur lesquelles le recourant s'est déterminé.

Considérant en droit:
1. Selon l'<ref-law>, le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions en matière pénale, notamment celles relatives à la détention provisoire ou pour des motifs de sûreté au sens des art. 212 ss du code de procédure pénale suisse du 5 octobre 2007 (CPP, RS 312.0; <ref-ruling> consid. 1 p. 23). En vertu de l'art. 81 al. 1 let. a et let. b ch. 1 LTF, le prévenu a qualité pour agir. Le recours est formé en temps utile (<ref-law>) contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>.
2. Une mesure de détention provisoire n'est compatible avec la liberté personnelle (art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH) que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; <ref-ruling> consid. 2c p. 270). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, un risque de fuite ou un danger de collusion ou de réitération (cf. art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP). Préalablement à ces conditions, il doit exister à l'égard de l'intéressé des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH; arrêt 1B_63/2007 du 11 mai 2007 consid. 3 non publié in <ref-ruling>). Le Tribunal fédéral examine librement ces questions, sous réserve toutefois de l'appréciation des faits, revue sous l'angle restreint des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF (<ref-ruling> consid. 2.5 p. 73 s. et les références).
3. Le recourant ne remet pas en cause la base légale de sa détention. En revanche, il reproche au Tribunal cantonal d'avoir retenu un risque de fuite et de récidive.
3.1 Le risque de fuite doit s'analyser en fonction d'un ensemble de critères tels que le caractère de l'intéressé, sa moralité, ses ressources, ses liens avec l'Etat qui le poursuit ainsi que ses contacts à l'étranger, qui font apparaître le risque de fuite non seulement possible, mais également probable (<ref-ruling> consid. 4a p. 70 et la jurisprudence citée). La gravité de l'infraction ne peut pas, à elle seule, justifier la prolongation de la détention, même si elle permet souvent de présumer un danger de fuite en raison de l'importance de la peine dont le prévenu est menacé (<ref-ruling> consid. 3a p. 62, 117 Ia 69 consid. 4a p. 70, 108 Ia 64 consid. 3 p. 67).
3.2 En l'espèce, le recourant, ressortissant irakien, est arrivé en Suisse en mai 2010. Il y séjourne illégalement, n'y a pas de famille, n'y exerce pas d'activité lucrative: il n'a à l'évidence aucune espèce d'attache dans ce pays. L'ensemble de ces éléments apparaît suffisant pour retenir un risque concret de fuite.
L'intéressé ne nie pas son absence de lien avec la Suisse. Il se contente d'affirmer sa volonté de ne pas quitter le territoire suisse et de ne pas se soustraire à l'instruction pénale ouverte à son encontre, bien qu'il ait déclaré en cours d'enquête vouloir se rendre en Grèce dès qu'il en aurait les moyens. Il relève aussi que malgré les possibilités qui s'ouvraient à lui pour prendre la fuite entre la date de sa remise en liberté le 27 mai 2011 et le jour de sa nouvelle mise en détention provisoire le 29 juin 2011, il est resté sur le territoire suisse. Cette argumentation est insuffisante à faire admettre l'invraisemblance du risque de fuite. Le simple fait qu'il n'ait pas fui dans la clandestinité, dès lors qu'il s'était régulièrement annoncé auprès de l'Etablissement vaudois d'accueil des migrants et qu'il était hébergé par cette structure dans les locaux de Lausanne et de Gland ne suffit pas non plus à écarter le danger de fuite. Il en va de même du fait que, dans une procédure pénale qui ne fait pas l'objet du présent recours, il s'est acquitté d'une amende pénale, en lieu et place de l'exécution d'une peine privative de liberté.
Dans ces conditions, c'est à juste titre que le Tribunal cantonal a retenu un risque concret de fuite.
3.3 L'affirmation d'un risque de fuite dispense d'examiner s'il existe aussi un danger de récidive, au sens de l'art. 221 al. 1 let. c CPP.
4. Par ailleurs, le Ministère public a précisé que l'enquête était arrivée à son terme et que l'avis de l'<ref-law>, en vue d'une mise en accusation, avait été donné aux parties, avec un délai au 3 août 2011. En l'état actuel du dossier, les autorités cantonales devront faire en sorte que le recourant soit jugé dans les meilleurs délais, afin de respecter le principe de la proportionnalité.
5. Il s'ensuit que le recours doit être rejeté. Dès lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées à l'échec, l'assistance judiciaire doit lui être accordée (<ref-law>). Le recourant requiert la désignation de Me Alec Crippa en qualité d'avocat d'office. Il y a lieu de faire droit à cette requête et de fixer d'office les honoraires de l'avocat, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
2. La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Alec Crippa est désigné comme défenseur d'office du recourant et ses honoraires, supportés par la caisse du Tribunal fédéral, sont fixés à 1'500 francs.
3. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4. Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public central et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 3 août 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant: La Greffière:
Aemisegger Tornay Schaller