Faits:
Faits:
A. X._, né en 1938, et Y._, née en 1953, tous deux d'origine sénégalaise, se sont mariés en 1977 au Sénégal. Quatre enfants sont issus de leur union: deux filles aînées, puis A._, né le 14 juillet 1983, et B._, née le 3 mai 1987.
A. X._, né en 1938, et Y._, née en 1953, tous deux d'origine sénégalaise, se sont mariés en 1977 au Sénégal. Quatre enfants sont issus de leur union: deux filles aînées, puis A._, né le 14 juillet 1983, et B._, née le 3 mai 1987.
B. Le 17 septembre 1996, Y._ a formé une demande en divorce devant le Tribunal de première instance du canton de Genève.
Par jugement du 21 décembre 2000, le Tribunal de première instance a prononcé le divorce des parties. Il a en outre notamment: attribué à la mère l'autorité parentale et la garde sur les deux enfants alors encore mineurs, avec un large droit de visite en faveur du père; condamné celui-ci au paiement mensuel de 900 fr. (allocations familiales non comprises) en faveur de chaque enfant mineur jusqu'à 18 ans révolus et de 3'000 fr. jusqu'au 31 octobre 2003 (fin de sa période d'activité) pour l'entretien de son ex-épouse; attribué à cette dernière un droit d'habitation jusqu'au 31 octobre 2003 sur la villa de K._ appartenant au mari, contre une rémunération mensuelle de 2'000 fr. à déduire de la contribution d'entretien; ordonné le partage par moitié de la prestation de sortie de la prévoyance professionnelle de l'époux.
Sur appels des deux parties, la Cour de justice du canton de Genève a modifié la contribution d'entretien des enfants, en ce sens que le père a été condamné à payer la somme mensuelle de 900 fr. jusqu'à leur majorité et au-delà, au plus tard jusqu'à 25 ans, en cas d'études sérieuses et régulières. La contribution d'entretien en faveur de l'épouse a été portée à 4'000 fr. par mois, sans limitation dans le temps.
Sur appels des deux parties, la Cour de justice du canton de Genève a modifié la contribution d'entretien des enfants, en ce sens que le père a été condamné à payer la somme mensuelle de 900 fr. jusqu'à leur majorité et au-delà, au plus tard jusqu'à 25 ans, en cas d'études sérieuses et régulières. La contribution d'entretien en faveur de l'épouse a été portée à 4'000 fr. par mois, sans limitation dans le temps.
C. Agissant par la voie du recours en réforme, X._ conclut à l'annulation, avec suite de frais et dépens, de l'arrêt rendu par la Cour de justice. Il remet en cause les pensions accordées à ses enfants et à son ex-épouse, ainsi que le droit d'habitation attribué à cette dernière. Subsidiairement, il requiert le renvoi de la cause à l'autorité cantonale, selon l'art. 64 al. 1 OJ.
La demanderesse conclut au rejet du recours, avec suite de frais et dépens. Elle requiert également l'assistance judiciaire pour la procédure devant le Tribunal fédéral.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. 1.1 La présente cause a pour objet des droits de nature pécuniaire (<ref-ruling>) dont la valeur est manifestement supérieure à 8'000 fr. (art. 47 al. 1 OJ). Le recours est donc recevable du chef de l'art. 46 OJ.
Interjeté en temps utile, contre une décision finale rendue en dernière instance par le tribunal suprême du canton de Genève, il l'est également au regard des art. 54 al. 1 et 48 al. 1 OJ.
1.2 Conformément à l'art. 55 al. 1 let. b OJ, l'acte de recours doit contenir l'indication exacte des points attaqués de la décision et des modifications demandées. A titre exceptionnel, la jurisprudence admet que ces dernières ne soient pas désignées expressément dans les conclusions, lorsqu'elles résultent clairement des motifs invoqués (arrêt 4C.202/1994 du 3 octobre 1995, consid. 1; <ref-ruling> consid. 2, principio).
En l'espèce, bien que cela ne figure pas explicitement dans les conclusions présentées, il ressort sans équivoque de la motivation du recours que le défendeur conclut au rejet, respectivement à l'irrecevabilité, des demandes de son ex- épouse tendant à l'octroi d'une contribution d'entretien pour les enfants au-delà de leur majorité.
1.3 Saisi d'un recours en réforme, le Tribunal fédéral fonde son arrêt sur les faits constatés dans la décision entreprise, à moins que des dispositions fédérales en matière de preuve n'aient été violées, qu'il y ait lieu à rectification de constatations reposant sur une inadvertance manifeste (art. 63 al. 2 OJ) ou qu'il faille compléter les constatations de l'autorité cantonale parce que celle-ci n'a pas tenu compte de faits pertinents régulièrement allégués et prouvés (art. 64 OJ; <ref-ruling> consid. 2c; <ref-ruling> consid. 2a). Au surplus, il ne peut être présenté de griefs contre les constatations de fait (art. 55 al. 1 let. c OJ; <ref-ruling> consid. 2a; <ref-ruling> consid. 3a et les citations) ou l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée l'autorité cantonale (<ref-ruling> consid. 2c/cc p. 66; <ref-ruling> consid. 2b p. 99), ni de faits ou de moyens de preuve nouveaux (art. 55 al. 1 let. c OJ).
1.3 Saisi d'un recours en réforme, le Tribunal fédéral fonde son arrêt sur les faits constatés dans la décision entreprise, à moins que des dispositions fédérales en matière de preuve n'aient été violées, qu'il y ait lieu à rectification de constatations reposant sur une inadvertance manifeste (art. 63 al. 2 OJ) ou qu'il faille compléter les constatations de l'autorité cantonale parce que celle-ci n'a pas tenu compte de faits pertinents régulièrement allégués et prouvés (art. 64 OJ; <ref-ruling> consid. 2c; <ref-ruling> consid. 2a). Au surplus, il ne peut être présenté de griefs contre les constatations de fait (art. 55 al. 1 let. c OJ; <ref-ruling> consid. 2a; <ref-ruling> consid. 3a et les citations) ou l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée l'autorité cantonale (<ref-ruling> consid. 2c/cc p. 66; <ref-ruling> consid. 2b p. 99), ni de faits ou de moyens de preuve nouveaux (art. 55 al. 1 let. c OJ).
2. Le défendeur prétend d'abord que la Cour de justice a violé l'<ref-law> en le condamnant à verser une pension de 4'000 fr. à la demanderesse, sans limitation dans le temps.
2.1 Selon l'<ref-law>, si l'on ne peut raisonnablement attendre d'un époux qu'il pourvoie lui-même à son entretien convenable, y compris la constitution d'une prévoyance vieillesse appropriée, son conjoint lui doit une contribution équitable. Cette disposition concrétise deux principes: d'une part, celui du "clean break", qui veut que, dans la mesure du possible, chaque époux doive acquérir son indépendance économique et subvenir lui-même à ses propres besoins après le divorce; d'autre part, celui de la solidarité, qui implique que les conjoints sont responsables l'un envers l'autre non seulement des effets que le partage des tâches adopté durant le mariage a pu avoir sur la capacité de gain de l'un d'eux, mais également des autres motifs qui empêcheraient celui-ci de pourvoir lui-même à son entretien (cf. Message du Conseil fédéral du 15 novembre 1995 concernant la révision du code civil suisse, FF 1996 I, n. 144.6 p. 31-32). L'obligation d'entretien repose donc sur les besoins de l'époux demandeur. Si l'on ne peut attendre de lui qu'il augmente sa capacité de travail ou reprenne une activité lucrative interrompue à la suite du mariage, une contribution lui est due pour assurer son entretien convenable. Dans son principe, comme dans son montant et sa durée, cette allocation doit être fixée en tenant compte des éléments énumérés de façon non exhaustive à l'<ref-law>. Le juge doit ainsi prendre en considération les expectatives de l'assurance-vieillesse et survivants et de la prévoyance professionnelle ou d'autres formes de prévoyance privée ou publique, y compris le résultat prévisible du partage des prestations de sortie (ch. 8).
2.2 En l'espèce, la Cour de justice a constaté que la demanderesse avait élevé quatre enfants, que le mariage avait duré plus de vingt ans, que le niveau de vie des conjoints durant le mariage était plutôt élevé, que l'époux était âgé de 63 ans et l'épouse de 48 ans, qu'une prise en charge des enfants de quatorze et dix-huit ans devrait encore être assurée s'ils effectuaient des études supérieures et régulières, et que la demanderesse avait une formation universitaire. Sur la base des fiches de paye de l'époux pour les mois de juin 1999 à février 2000, elle a retenu qu'il touchait un salaire mensuel net de 13'197 fr. 80. S'agissant de l'épouse, elle a constaté que celle-ci n'avait pas établi, par certificat médical ou autre pièce, son incapacité d'exercer une activité lucrative en raison du diabète et du handicap au bras gauche dont elle souffre. Elle lui a attribué une capacité de gain mensuelle minimum de 1'675 fr. 20, correspondant au montant des indemnités de chômage qu'elle a perçues en avril 2001. Elle a finalement jugé qu'il n'y avait pas lieu de limiter dans le temps la contribution d'entretien en faveur de la demanderesse afin que celle-ci trouve un emploi. Considérant les revenus et charges des parties, elle a estimé que le mari pouvait raisonnablement payer une rente mensuelle de 4'000 fr. à sa femme.
2.2 En l'espèce, la Cour de justice a constaté que la demanderesse avait élevé quatre enfants, que le mariage avait duré plus de vingt ans, que le niveau de vie des conjoints durant le mariage était plutôt élevé, que l'époux était âgé de 63 ans et l'épouse de 48 ans, qu'une prise en charge des enfants de quatorze et dix-huit ans devrait encore être assurée s'ils effectuaient des études supérieures et régulières, et que la demanderesse avait une formation universitaire. Sur la base des fiches de paye de l'époux pour les mois de juin 1999 à février 2000, elle a retenu qu'il touchait un salaire mensuel net de 13'197 fr. 80. S'agissant de l'épouse, elle a constaté que celle-ci n'avait pas établi, par certificat médical ou autre pièce, son incapacité d'exercer une activité lucrative en raison du diabète et du handicap au bras gauche dont elle souffre. Elle lui a attribué une capacité de gain mensuelle minimum de 1'675 fr. 20, correspondant au montant des indemnités de chômage qu'elle a perçues en avril 2001. Elle a finalement jugé qu'il n'y avait pas lieu de limiter dans le temps la contribution d'entretien en faveur de la demanderesse afin que celle-ci trouve un emploi. Considérant les revenus et charges des parties, elle a estimé que le mari pouvait raisonnablement payer une rente mensuelle de 4'000 fr. à sa femme.
2.3 2.3.1 Lorsqu'il soutient que la demanderesse est en mesure de subvenir seule à ses besoins, qu'elle est responsable de ce que ses revenus actuels sont insuffisants pour maintenir son train de vie antérieur, puisqu'elle a choisi de consacrer son temps à du bénévolat plutôt qu'à une activité lucrative, ce qui justifierait l'application de l'<ref-law>, le défendeur s'en prend, de manière irrecevable (art. 55 al. 1 let. c OJ; cf. consid. 1.3 ci-dessus), à l'appréciation des preuves à laquelle s'est livrée la Cour de justice à partir d'éléments concrets, ainsi qu'à la constatation de fait qui en est résultée, c'est-à-dire que la demanderesse a une capacité de gain mensuelle estimée à 1'675 fr. 20. En effet, la question de savoir si, et dans quelle mesure, une personne est apte à exercer un emploi, ainsi que celle relative au revenu qu'elle pourrait réaliser (revenu hypothétique) relèvent du fait et ne peuvent être remises en cause par la voie du recours en réforme (<ref-ruling> consid. 4c/bb p. 7; <ref-ruling> consid. 2b p. 12-13).
Il ne peut pas non plus être entré en matière sur l'argument de la demanderesse selon lequel on ne peut déduire sa capacité lucrative des indemnités de chômage qu'elle a reçues, celles-ci lui ayant été versées en vertu de l'<ref-law>, dès lors qu'il s'agit d'une critique dirigée contre une constatation de fait, voire l'allégation d'un fait nouveau.
2.3.2 Des constatations de la cour cantonale, il ressort que le mariage a duré plus de vingt ans, que la demanderesse est âgée de 48 ans, qu'elle a élevé quatre enfants, dont le plus jeune n'a que quatorze ans, et qu'elle est apte à réaliser un revenu mensuel de 1'675 fr. 20. Dans ces conditions, on ne voit pas en quoi l'allocation d'une contribution d'entretien non limitée dans le temps serait contraire au droit fédéral.
Dans la mesure où le défendeur semble prétendre que la capacité de gain de la demanderesse est en réalité plus élevée, son grief est irrecevable, puisqu'il s'écarte des faits retenus par l'autorité cantonale. Au surplus, les exigences de motivation posées par l'art. 55 al. 1 let. c OJ ne sont pas satisfaites.
2.3.3 En revanche, c'est avec raison que le défendeur soutient que les juges cantonaux auraient dû considérer l'incidence du partage de sa prestation de sortie sur ses revenus à partir de son accès à la retraite, le 31 octobre 2003, pour fixer la pension de l'épouse dès cette date. Alors que, parmi les critères qu'elle a indiqué retenir, la Cour de justice a explicitement mentionné celui des perspectives de gain des époux dans l'optique de la retraite du mari en 2003, elle a ensuite négligé cet aspect, fondant ses calculs sur le salaire du défendeur au moment de sa décision. Partant, elle a violé l'<ref-law>.
Pour ce motif, la cause doit donc être renvoyée à l'autorité cantonale pour qu'elle complète ses constatations et, sur la base de celles-ci, fixe à nouveau le montant de la contribution à l'entretien de l'épouse pour la période au-delà du 31 octobre 2003, lorsque le défendeur sera retraité (art. 64 al. 1 OJ).
Pour ce motif, la cause doit donc être renvoyée à l'autorité cantonale pour qu'elle complète ses constatations et, sur la base de celles-ci, fixe à nouveau le montant de la contribution à l'entretien de l'épouse pour la période au-delà du 31 octobre 2003, lorsque le défendeur sera retraité (art. 64 al. 1 OJ).
3. Le défendeur prétend ensuite que la cour cantonale a violé le droit fédéral en le condamnant à payer à la demanderesse une pension de 900 fr. en faveur de son fils A._, né le 14 juillet 1983, pour la période postérieure à sa majorité. Le juge ne pourrait fixer une contribution à l'entretien d'un enfant pour la période au-delà de l'accès à la majorité que si celui-ci est encore mineur au moment du jugement. S'il est devenu majeur en cours de procédure, le représentant légal n'aurait plus la "qualité pour agir".
3.1 En vertu de l'<ref-law>, le juge doit notamment arrêter, d'après les dispositions régissant les effets de la filiation, la contribution d'entretien due à l'enfant par le parent qui n'a pas l'autorité parentale (1re phrase); "la contribution d'entretien peut être fixée pour une période allant au-delà de l'accès à la majorité" (2e phrase).
3.1.1 Une norme juridique doit être interprétée en premier lieu selon sa lettre. Lorsque son sens littéral est clair et univoque, l'autorité qui doit l'appliquer est en principe liée. Si le texte n'est pas absolument clair, si plusieurs interprétations sont possibles, il faut alors rechercher la véritable portée de la norme, en la dégageant de tous les éléments à considérer, ainsi les travaux préparatoires, le but et l'esprit de la règle, les valeurs sur lesquelles elle repose, ou encore sa relation avec d'autres dispositions légales. Pour rendre une décision répondant de manière optimale au système et au but de la loi, le Tribunal fédéral utilise, de manière pragmatique, une pluralité de méthodes, sans fixer entre elles un ordre de priorité (<ref-ruling> consid. 5a p. 244 et les arrêts cités).
3.1.2 L'art. 133 al. 1 1re phrase CC énumère les questions relatives au sort des enfants que le juge du divorce doit trancher (cf. <ref-law>), ainsi la contribution d'entretien due à l'enfant par le parent qui n'a pas l'autorité parentale. La deuxième phrase de l'<ref-law> précise que cette contribution peut être fixée pour une période allant au-delà de l'accès à la majorité. Il résulte du sens littéral de cette norme que le juge doit fixer la contribution d'entretien pour la minorité de l'enfant - ce qui est la règle -, et qu'il peut aussi le faire pour la période allant au-delà de l'accès à la majorité. Le texte légal n'indique toutefois pas expressément qui peut réclamer la pension en faveur de l'enfant, ni qui peut le faire lorsque l'enfant mineur devient majeur au cours du procès.
Les dispositions relatives aux effets de la filiation (<ref-law>) prévoient que la qualité pour agir en paiement de contributions d'entretien appartient à l'enfant (<ref-law>). Dès lors, si l'enfant est majeur et a la capacité d'ester en justice (Prozessfähigkeit), il peut mener lui-même le procès (ou désigner lui-même un mandataire à cet effet). S'il est mineur, il a la capacité d'être partie (Parteifähigkeit), mais est dépourvu de celle d'ester en justice et doit donc être représenté en procédure par son représentant légal (<ref-law>). Lorsqu'il devient majeur en cours de procédure, le pouvoir de son représentant légal s'éteint; l'enfant doit alors poursuivre lui-même le procès. Cette réglementation n'est pas applicable dans le cadre d'un divorce, puisque l'enfant n'est normalement pas partie à cette procédure, qui oppose ses parents. L'<ref-law> réserve d'ailleurs expressément la compétence attribuée au juge du divorce par les dispositions en la matière. Par conséquent, pour déterminer qui peut agir en paiement de la contribution d'entretien de l'enfant, et ce qu'il advient de cette faculté lorsque l'enfant mineur accède à la majorité au cours du procès en divorce, il convient de rechercher le sens de l'<ref-law> en recourant aux moyens d'interprétation mentionnés plus haut. Ces questions relèvent en effet du droit fédéral, et non du droit cantonal: puisque l'<ref-law> règle de manière générale la question de la qualité pour agir en paiement des contributions d'entretien, et que l'<ref-law> réserve la réglementation du divorce, la faculté de faire valoir les prétentions de l'enfant doit être déduite de ce droit, en l'occurrence de l'<ref-law>; en outre, si le droit fédéral détermine qui a la faculté de poursuivre en justice les prétentions de l'enfant, il doit aussi fixer quand cette faculté s'éteint.
3.1.3 Selon une jurisprudence constante, dans le procès en divorce, le parent auquel l'autorité parentale est attribuée fait valoir en son propre nom et à la place de l'enfant mineur la contribution d'entretien due à celui-ci (<ref-ruling> consid. 2 p. 202; <ref-ruling> consid. 4 p. 372/373; <ref-ruling> consid. 6b p. 473). De manière générale, la jurisprudence a en effet toujours admis que le détenteur de l'autorité parentale puisse exercer en son propre nom les droits de l'enfant mineur (<ref-ruling> p. 245; <ref-ruling> consid. 3 p. 355/356; cf. <ref-law>). Cette faculté de poursuivre en justice en son propre nom le droit d'un tiers à la place de celui-ci est désignée par la doctrine de langue allemande par les termes de "Prozessstandschaft" ou "Prozessführungsbefugnis" (cf. Guldener, Schweizerisches Zivilprozessrecht, 3e éd., 1979, p. 142; Staehelin/Sutter, Zivilprozessrecht, Zurich 1992, § 9 n. 22 p. 84; Hegnauer, Berner Kommentar, n. 125 s. ad art. 279/280 CC; Hinderling/Steck, Das Schweizerische Ehescheidungsrecht, Zurich 1995, p. 457 s.).
3.1.4 Puisque cette faculté du parent présuppose qu'il ait l'autorité parentale, elle ne devrait logiquement porter que sur les pensions antérieures à la majorité de l'enfant. Le législateur en a toutefois décidé autrement. Lors de la modification du code civil du 7 octobre 1994, entrée en vigueur le 1er janvier 1996 (RO 1995 p. 1126), par laquelle l'âge de la majorité civile et matrimoniale a été abaissé de vingt à dix-huit ans, les Chambres fédérales ont complété l'art. 156 al. 2 aCC par une deuxième phrase énonçant que "la contribution d'entretien peut aussi être maintenue au-delà de l'âge de la majorité" (BO 1993 CE 662; BO 1994 CN 1144), adjonction que ne proposait pas le projet du Conseil fédéral (FF 1993 I 1115 ss). En étendant ainsi la faculté d'agir du parent détenteur de l'autorité parentale, le législateur a voulu éviter que l'abaissement de l'âge de la majorité ne compromît la formation des jeunes gens, en contraignant l'enfant devenu adulte à ouvrir en son propre nom une action indépendante contre son parent (BO 1993 CE 662, BO 1994 CN 1144). Avant l'introduction de cette disposition dans la loi, la jurisprudence avait d'ailleurs déjà admis, pour des motifs d'opportunité et d'économie de procédure, que le juge du divorce puisse fixer, dans certaines circonstances exceptionnelles bien précises, la contribution d'entretien pour la période postérieure à la majorité de l'enfant (<ref-ruling> consid. 2 p. 203; <ref-ruling> consid. 4 p. 374). L'art. 133 al. 1 2e phrase CC a repris en substance le texte de l'art. 156 al. 2 2e phrase aCC (FF 1996 I 127). Le juge du divorce requis de fixer la pension due à un enfant mineur doit donc le faire pour la période antérieure à la majorité, et en a également la possibilité pour la période postérieure à celle-ci. Interprété selon la volonté du législateur, l'art. 133 al. 1 2e phrase CC confère donc au parent détenteur de l'autorité parentale la faculté de demander, en son propre nom et à la place de l'enfant mineur (Prozessstandschaft ou Prozessführungsbefugnis), des contributions d'entretien non seulement pour la période précédant la majorité, mais également pour la période suivant celle-ci.
3.1.5 Vu le but poursuivi par le législateur lors de l'introduction de l'art. 156 al. 2 2e phrase aCC, l'enfant mineur qui devient majeur au cours du procès en divorce ne doit pas non plus être forcé d'ouvrir une action indépendante contre son parent. Il convient donc d'admettre que la faculté d'agir du parent qui détient l'autorité parentale (Prozessstandschaft ou Prozessführungsbefugnis) perdure au-delà de la majorité de l'enfant, lorsque celle-ci survient en cours de procédure. Cette solution est également conforme au principe d'économie de procédure et présente l'avantage de permettre au juge de fixer dans le même procès toutes les contributions d'entretien, en faveur du conjoint, des enfants mineurs et des enfants devenus majeurs durant la procédure.
Toutefois, comme l'enfant est désormais majeur, le procès - dans la mesure où il porte sur les contributions d'entretien réclamées pour la période postérieure à la majorité - ne peut pas être poursuivi contre ou sans sa volonté. A l'instar du mineur capable de discernement qui doit être entendu sur l'attribution de l'autorité parentale et les relations personnelles (art. 133 al. 2 et art. 144 al. 2 CC; FF 1996 I 145 n. 234.101; <ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling>), l'enfant devenu majeur durant la procédure doit être consulté. Cela présuppose que l'existence de l'action en divorce et les conclusions prises pour son entretien après l'accès à la majorité contre celui de ses parents qui n'avait pas l'autorité parentale lui soient communiquées. Si l'enfant devenu majeur approuve les prétentions réclamées, le procès est poursuivi par le parent qui détenait l'autorité parentale, le dispositif du jugement devant toutefois énoncer que les contributions d'entretien seront payées en mains de l'enfant.
3.2 En l'espèce, l'enfant A._, qui a atteint l'âge de 18 ans le 14 juillet 2001, est devenu majeur au cours de la procédure d'appel cantonale, avant le prononcé de l'arrêt de la Cour de justice intervenu le 21 décembre 2001. Il ne résulte pas des constatations de fait de la décision attaquée qu'il aurait donné son accord aux prétentions réclamées par sa mère pour la période allant au-delà de sa majorité. Il convient donc de renvoyer la cause à l'autorité cantonale pour qu'elle complète l'état de fait et statue à nouveau, conformément à l'art. 64 al. 1 OJ.
En outre, s'ils condamnent le défendeur à payer une contribution d'entretien à son fils A._, les juges cantonaux devront tenir compte du fait qu'il sera retraité après le 31 octobre 2003 et que la modification de revenu qui en résultera pourrait avoir une incidence sur le montant de la pension.
En outre, s'ils condamnent le défendeur à payer une contribution d'entretien à son fils A._, les juges cantonaux devront tenir compte du fait qu'il sera retraité après le 31 octobre 2003 et que la modification de revenu qui en résultera pourrait avoir une incidence sur le montant de la pension.
4. Le défendeur reproche également à la Cour de justice de l'avoir astreint à verser une contribution d'entretien de 900 fr. en faveur de sa fille mineure, B._, pour la période au-delà de sa majorité.
4.1 L'art. 133 al. 1 2e phrase CC ne précise pas à quelles conditions matérielles une contribution d'entretien peut être fixée pour une période allant au-delà de l'accès de l'enfant à la majorité (cf. Lüchinger/Geiser, Basler Kommentar, n. 20 ad art. 156 aCC). Il n'est toutefois pas nécessaire d'examiner ici cette question, vu le sort qui doit être réservé au grief.
4.2 En l'espèce, la Cour de justice a constaté que B._ était âgée de quatorze ans et qu'elle étudiait dans un collège genevois. Elle a retenu qu'il était fortement probable que l'enfant suive l'exemple de ses soeurs aînées et entreprenne une formation professionnelle après sa majorité.
En soutenant que l'âge de sa fille au moment du prononcé de l'arrêt entrepris ne permettait pas de retenir avec certitude qu'elle allait faire des études universitaires, le défendeur s'en prend à l'appréciation des preuves des juges cantonaux et, partant, formule une critique irrecevable dans le cadre d'un recours en réforme (art. 55 al. 1 let. c OJ; cf. consid. 1.3 ci-dessus).
Le grief relatif à la prise en compte de la situation financière du défendeur après sa mise à la retraite ayant été admis, la cause doit néanmoins être renvoyée à l'autorité cantonale (art. 64 al. 1 OJ), afin que le montant de la contribution d'entretien pour la période après le 31 octobre 2003 soit calculé en fonction des revenus qu'il touchera alors.
Le grief relatif à la prise en compte de la situation financière du défendeur après sa mise à la retraite ayant été admis, la cause doit néanmoins être renvoyée à l'autorité cantonale (art. 64 al. 1 OJ), afin que le montant de la contribution d'entretien pour la période après le 31 octobre 2003 soit calculé en fonction des revenus qu'il touchera alors.
5. Enfin, le défendeur reproche à la Cour de justice d'avoir violé l'<ref-law> en attribuant à son ex-épouse un droit d'habitation sur la villa dont il est propriétaire et en fixant, à titre de contre-prestation, une indemnité mensuelle de 2'000 fr. seulement.
5.1 Selon l'<ref-law>, lorsque la présence d'enfants ou d'autres motifs importants le justifient, le juge peut attribuer à l'un des époux un droit d'habitation de durée limitée sur le logement de la famille qui appartient à l'autre conjoint, pour autant qu'on puisse raisonnablement l'imposer à ce dernier, et moyennant une indemnité ou une déduction équitable de la contribution d'entretien.
Le principe et la durée du droit d'habitation au sens de l'<ref-law> relèvent du pouvoir d'appréciation du juge (<ref-law>). Celui-ci doit statuer en tenant compte de toutes les circonstances du cas d'espèce, notamment en pesant les intérêts divergents des époux et en considérant le bien des enfants communs (cf. FF 1996 I, n. 233.3 p. 100; Sutter/Freiburghaus, Kommentar zum neuen Scheidungsrecht, Zurich 1999, n. 26 p. 157 ad <ref-law>). Lorsqu'il examine une décision d'équité prise en dernière instance cantonale, le Tribunal fédéral fait preuve de retenue et n'intervient que si elle s'écarte sans raison des règles établies par la doctrine et la jurisprudence en matière de libre appréciation, ou si elle s'appuie sur des faits qui ne devaient jouer aucun rôle, ou à l'inverse, si elle n'a pas tenu compte d'éléments qui auraient absolument dû être pris en considération; il sanctionne en outre les décisions qui aboutissent à un résultat manifestement injuste ou à une iniquité choquante (<ref-ruling> consid. 1a p. 155, 351 consid. 4a p. 354; <ref-ruling> consid. 4a p. 227/228).
5.2 Selon l'arrêt attaqué, un droit d'habitation d'une durée de trois ans en faveur de l'épouse se justifie afin de permettre à celle-ci, qui a encore la garde d'un enfant, de trouver un autre logement; en outre, le défendeur n'a pas établi avoir besoin de sa maison pour ses obligations professionnelles. Pour fixer à 2'000 fr. l'indemnité mensuelle équitable due par la demanderesse, la Cour de justice s'est fondée sur les dernières pièces produites par le défendeur dans la procédure cantonale, qui établissent des charges hypothécaires de 2'325 fr. par mois.
5.2 Selon l'arrêt attaqué, un droit d'habitation d'une durée de trois ans en faveur de l'épouse se justifie afin de permettre à celle-ci, qui a encore la garde d'un enfant, de trouver un autre logement; en outre, le défendeur n'a pas établi avoir besoin de sa maison pour ses obligations professionnelles. Pour fixer à 2'000 fr. l'indemnité mensuelle équitable due par la demanderesse, la Cour de justice s'est fondée sur les dernières pièces produites par le défendeur dans la procédure cantonale, qui établissent des charges hypothécaires de 2'325 fr. par mois.
5.3 5.3.1 Lorsqu'il soutient que l'attribution d'un droit d'habitation sur une si grande demeure est disproportionnée, compte tenu du fait que la demanderesse y vit seule avec sa fille B._, le défendeur formule une critique irrecevable, puisqu'elle repose sur des faits qui ne résultent pas de l'arrêt attaqué (art. 55 al. 1 let. c et 63 al. 2 OJ; cf. consid. 1.3 ci-dessus).
Pour le reste, les critères retenus par la Cour de justice pour fonder le principe et la durée du droit d'habitation n'indiquent pas qu'elle aurait pris en compte des faits dénués d'importance ou, au contraire, ignoré des circonstances pertinentes. Par ailleurs, le résultat auquel aboutit cette décision ne peut être qualifié de manifestement injuste. Dans ces conditions, on ne saurait reprocher aux juges cantonaux d'avoir outrepassé leur pouvoir d'appréciation et violé le droit fédéral en reconnaissant à la demanderesse un droit d'habitation durant trois ans.
5.3.2 En remettant en cause le montant de l'indemnité pour le motif que ses charges hypothécaires s'élèveraient en réalité à plus de 3'800 fr. par mois, au lieu des 2'325 fr. retenus, ce qu'il prétend avoir démontré, le défendeur reproche à nouveau à la Cour de justice la façon dont elle a apprécié les preuves, ce qui n'est pas admissible dans un recours en réforme (art. 55 al. 1 let. c OJ; cf. consid. 1.3 ci-dessus).
5.3.2 En remettant en cause le montant de l'indemnité pour le motif que ses charges hypothécaires s'élèveraient en réalité à plus de 3'800 fr. par mois, au lieu des 2'325 fr. retenus, ce qu'il prétend avoir démontré, le défendeur reproche à nouveau à la Cour de justice la façon dont elle a apprécié les preuves, ce qui n'est pas admissible dans un recours en réforme (art. 55 al. 1 let. c OJ; cf. consid. 1.3 ci-dessus).
6. En conclusion, puisque le défendeur obtient gain de cause s'agissant de la contribution d'entretien en faveur de son fils, l'emporte partiellement concernant les pensions dues à son ex-épouse et à sa fille, et succombe à propos du droit d'habitation, les frais judiciaires sont mis pour un tiers à sa charge et pour deux tiers à celle de la demanderesse (art. 156 al. 3 OJ). Le défendeur et la demanderesse ont en outre droit à des dépens réduits dans la même proportion et compensés à concurrence du montant le plus faible (art. 159 al. 3 OJ).
Selon une jurisprudence constante, le devoir de l'Etat d'accorder l'assistance judiciaire à un plaideur impécunieux dans une cause non dénuée de chances de succès est subsidiaire par rapport à l'obligation d'entretien qui résulte des rapports entre époux. L'assistance judiciaire n'est donc pas octroyée à une partie qui est en mesure d'avancer les frais de procès grâce à la contribution d'entretien que lui doit son ex-conjoint (cf. arrêt 4C.249/1987 du 18 novembre 1987, consid. 2b; <ref-ruling> consid. 3 p. 10; <ref-ruling> consid. 4 p. 101; <ref-ruling> consid. 1 p. 255). Il appartenait dès lors à la demanderesse d'établir non seulement qu'elle n'avait pas de ressources propres, mais également que le défendeur ne pouvait satisfaire à son obligation d'entretien en lui procurant les moyens nécessaires à sa participation à la procédure fédérale de recours. Cette preuve n'ayant pas été apportée, la première condition posée par l'art. 152 al. 1 OJ, à savoir que la partie requérante soit dans le besoin, n'est pas réalisée, ce qui suffit à rejeter la demande d'assistance judiciaire de la demanderesse. Il convient en outre de relever que le fait que la demanderesse a plaidé devant les juridictions cantonales au bénéfice de l'assistance judiciaire n'est pas déterminant, puisque le Tribunal fédéral prend sa propre décision pour la procédure fédérale en application de l'art. 152 OJ (<ref-ruling> consid. 3a p. 393).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est partiellement admis dans la mesure où il est recevable et l'arrêt attaqué est annulé en tant qu'il condamne le recourant à payer à l'intimée, par mois et d'avance, la somme de 4'000 fr. à titre de contribution à son entretien, la somme de 900 fr. à titre de contribution à l'entretien de l'enfant A._ et la somme de 900 fr. à titre de contribution à l'entretien de l'enfant B._ au-delà de sa majorité en cas d'études sérieuses et régulières. La cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouveau jugement dans le sens des considérants.
1. Le recours est partiellement admis dans la mesure où il est recevable et l'arrêt attaqué est annulé en tant qu'il condamne le recourant à payer à l'intimée, par mois et d'avance, la somme de 4'000 fr. à titre de contribution à son entretien, la somme de 900 fr. à titre de contribution à l'entretien de l'enfant A._ et la somme de 900 fr. à titre de contribution à l'entretien de l'enfant B._ au-delà de sa majorité en cas d'études sérieuses et régulières. La cause est renvoyée à l'autorité cantonale pour nouveau jugement dans le sens des considérants.
2. L'arrêt attaqué est confirmé pour le surplus.
2. L'arrêt attaqué est confirmé pour le surplus.
3. La demande d'assistance judiciaire de l'intimée est rejetée.
3. La demande d'assistance judiciaire de l'intimée est rejetée.
4. Un émolument judiciaire de 1'800 fr. est mis pour un tiers à la charge du recourant et pour deux tiers à la charge de l'intimée.
4. Un émolument judiciaire de 1'800 fr. est mis pour un tiers à la charge du recourant et pour deux tiers à la charge de l'intimée.
5. L'intimée est condamnée à verser au recourant une indemnité de 1'200 fr. à titre de dépens réduits.
5. L'intimée est condamnée à verser au recourant une indemnité de 1'200 fr. à titre de dépens réduits.
6. Le présent arrêt est communiqué en copie aux mandataires des parties, à l'enfant A._ et à la Cour de Justice de la République et Canton de Genève.
Lausanne, le 26 septembre 2002
Au nom de la IIe Cour civile
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière: