Fatti:
A.
Il 29 maggio 2009 presso l'albergo C._ di X._ avrebbe dovuto tenersi una conferenza, organizzata dall'associazione D._, che prevedeva la partecipazione di E._, già ministro nel governo cileno del generale Augusto Pinochet. Prima dell'inizio del convegno, delle persone si sono introdotte indebitamente nella sala conferenze dell'albergo e hanno commesso vari atti di vandalismo, provocando danni alle installazioni quantificati dall'esercizio pubblico in circa fr. 40'000.--.
In relazione a questi fatti, sono stati identificati quali autori delle infrazioni in particolare A._ e B._. C on sentenza del 13 dicembre 2010, il Giudice della Pretura penale del Cantone Ticino li ha quindi riconosciuti colpevoli di violazione di domicilio e di danneggiamento. Li ha inoltre dichiarati autori colpevoli di altri reati, che non sono qui oggetto di contestazione.
B.
Adita dagli imputati, con giudizio del 24 marzo 2011 la Corte di appello e di revisione penale (CARP) ha annullato le loro condanne per i reati di violazione di domicilio e di danneggiamento relativi ai fatti esposti. Ha quindi rinviato gli atti alla Pretura penale per nuovi accertamenti e per un nuovo giudizio. La Corte cantonale ha sostanzialmente rilevato che, in ossequio al diritto di essere sentito e alle disposizioni procedurali cantonali allora vigenti, il primo giudice avrebbe dovuto proiettare e visionare le riprese video delle telecamere di sorveglianza dell'albergo al dibattimento, alla presenza e con la partecipazione delle parti: alle stesse doveva in seguito essere data la possibilità di esprimersi.
C.
Il Giudice della Pretura penale ha indetto un nuovo dibattimento per il 3 novembre 2011, al quale gli imputati non si sono presentati, senza fornire una giustificazione. Ha quindi sospeso il processo, decidendo contestualmente di ordinare una perizia sull'identità delle persone ritratte nel filmato delle telecamere di sorveglianza. Nel seguito della procedura, l'esperta incaricata dal giudice non ha tuttavia potuto eseguire la perizia a causa del rifiuto degli imputati. Questi ultimi non hanno poi nemmeno dato seguito a una citazione del Giudice della Pretura penale alla continuazione del dibattimento il 4 dicembre 2012.
D.
Fissato un ulteriore dibattimento per il 16 aprile 2013, al quale ancora una volta gli imputati non si sono presentati, il Giudice della Pretura penale ha statuito sulla fattispecie, riconoscendoli entrambi autori colpevoli di violazione di domicilio e di danneggiamento per i fatti del 29 maggio 2009 presso l'albergo C._. Preso atto che la loro condanna per gli altri reati era definitiva, il Giudice della Pretura penale ha condannato A._ alla pena pecuniaria di 35 aliquote giornaliere di fr. 30.-- ciascuna, per complessivi fr. 1'050.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e al pagamento di una multa di fr. 200.--. B._ è stato condannato alla pena pecuniaria di 55 aliquote giornaliere di fr. 30.-- ciascuna, per complessivi fr. 1'650.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e al pagamento di una multa di fr. 300.--.
E.
Con sentenza del 15 luglio 2014, la CARP ha respinto l'appello degli imputati contro la nuova sentenza di primo grado, confermando sia le condanne per i titoli di violazione di domicilio e di danneggiamento sia le pene inflitte dal Giudice della Pretura penale.
F.
A._ e B._ impugnano questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo in via principale di essere prosciolti dalle suddette imputazioni. Chiedono inoltre che le spese processuali della sede cantonale siano poste a carico dello Stato, che sia riconosciuta loro un'indennità ai sensi dell'<ref-law> e che la pena inflitta sia sensibilmente ridotta, tenendo conto soltanto della condanna per i reati non contestati. In via subordinata, chiedono l'annullamento della sentenza impugnata e il rinvio della causa alla Corte cantonale per un nuovo giudizio. I ricorrenti postulano inoltre di essere ammessi al beneficio dell'assistenza giudiziaria e del gratuito patrocinio.
Non sono state chieste osservazioni sul gravame.

Diritto:
1.
1.1. Presentato dagli imputati, che hanno partecipato alla procedura dinanzi alla precedente istanza, le cui conclusioni sono state disattese (art. 81 cpv. 1 lett. a e b n. 1 LTF), e diretto contro una decisione finale (<ref-law>) resa in materia penale (<ref-law>) da un'autorità di ultima istanza cantonale (<ref-law>), il ricorso in materia penale, tempestivo (art. 100 cpv. 1 in relazione con l'<ref-law>), è sotto i citati aspetti ammissibile.
1.2. Conformemente a quanto stabilito dagli art. 95 e 96 LTF, il ricorso in materia penale al Tribunale federale può essere presentato per violazione del diritto, nel quale rientra pure il diritto costituzionale (<ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 1.4.1). Secondo l'<ref-law>, i ricorrenti devono almeno concisamente confrontarsi con le considerazioni esposte nella decisione impugnata, spiegando per quali ragioni tale giudizio viola il diritto (<ref-ruling> consid. 2.1). Le esigenze di motivazione sono inoltre accresciute laddove è invocata la violazione di diritti fondamentali (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4.1). Nella misura in cui i ricorrenti espongono una serie di norme che ritengono disattese (art. 1, 144 e 186 CP; art. 10, 80, 81, 113 e 147 CPP; art. 9, 29 e 32 Cost. e art. 6 CEDU), senza tuttavia spiegare puntualmente, con riferimento ad ogni disposizione invocata, in che consiste la violazione, il gravame non adempie le citate esigenze di motivazione ed è quindi inammissibile.
2.
2.1. I ricorrenti ritengono insufficiente e lesiva degli art. 80 e 81 cpv. 3 lett. a CPP la motivazione del giudizio impugnato, nella misura in cui rinvia alla sentenza del 16 aprile 2013 del Giudice della Pretura penale. Rimproverano alla Corte cantonale di non avere esaminato gli accertamenti del primo giudice vagliando le contestazioni sollevate nell'appello, in particolare per quanto concerne il fatto di considerare quale elemento a loro carico la mancata collaborazione alla perizia sulle immagini della videosorveglianza.
2.2. Ora, l'<ref-law> prevede che, nella procedura di ricorso, il giudice può rimandare alla motivazione della giurisdizione inferiore per quanto concerne l'apprezzamento di fatto e di diritto dei fatti contestati all'imputato. Questa disposizione è applicabile anche alla procedura di appello e serve all'economia processuale. La facoltà di motivare sommariamente la decisione, rinviando in tutto o in parte alla decisione di primo grado, trova tuttavia i suoi limiti nel diritto delle parti di essere sentite (<ref-law>, art. 3 cpv. 2 lett. c CPP), che impone all'autorità di esaminare le censure sollevate, dandone atto nella sua decisione (cfr. Nils Stohner, in: Basler Kommentar, Schweizerische Strafprozessordnung, 2011, n. 9 all'art. 82; Alain Macaluso, in: Commentaire romand, CPP, 2011, n. 16 all'art. 82).
2.3. Il giudizio impugnato rispetta queste esigenze, giacché la Corte cantonale, pur rinviando parzialmente alla sentenza di primo grado, si è confrontata con le censure sollevate con l'appello, spiegando perché le ha ritenute infondate (cfr. sentenza impugnata, consid. 6 e 7). Contrariamente all'avviso dei ricorrenti, la precedente istanza si è pure confrontata, quand'anche succintamente, con la critica concernente la rilevanza della loro mancata collaborazione, rilevando che il primo giudice aveva rettamente valutato gli elementi probatori agli atti, tra cui anche il totale rifiuto degli imputati di collaborare. Se la decisione di valutare il comportamento processuale dei ricorrenti quale elemento a loro sfavore sia corretta o meno è una questione di merito, che verrà vagliata in seguito. Sotto il profilo formale del diritto di essere sentito è sufficiente rilevare che la Corte cantonale si è espressa al riguardo, ritenendo corretto l'apprezzamento operato dal primo giudice (cfr., sull'obbligo di motivazione dell'autorità giudicante, <ref-ruling> consid. 2.2; <ref-ruling> consid. 5.1; <ref-ruling> consid. 5.2).
3.
3.1. I ricorrenti criticano l'accertamento relativo alla loro mancata collaborazione e il fatto che questo aspetto sia stato valutato a loro carico dalle precedenti istanze.
3.2. Giusta l'<ref-law>, l'imputato non è tenuto a deporre a proprio carico. Ha segnatamente facoltà di non rispondere e di non collaborare al procedimento. Deve tuttavia sottoporsi ai provvedimenti coercitivi previsti dalla legge. L'<ref-law> prevede che, se l'imputato rifiuta di collaborare, il procedimento prosegue comunque.
È riconosciuto quale principio generale del diritto procedurale penale derivante dall'<ref-law> che nessuno può essere costretto ad autoincriminarsi. Chi è imputato in un procedimento penale, non è quindi tenuto a deporre. Sulla base del suo diritto di non rispondere, egli ha la facoltà di tacere senza subire pregiudizi e senza che ciò costituisca una prova o un indizio nei suoi confronti. Una garanzia esplicita che ogni individuo accusato di un reato ha diritto a non essere costretto a deporre contro sé stesso od a confessarsi colpevole, è prevista espressamente dall'art. 14 cpv. 3 lett. g del Patto ONU II relativo ai diritti civili e politici (RS 0.103.2), mentre secondo la giurisprudenza della Corte europea dei diritti dell'uomo, la garanzia deriva direttamente dal diritto a un equo processo giusta l'art. 6 n. 1 CEDU (<ref-ruling> consid. 2.6.1; <ref-ruling> consid. 31; <ref-ruling> consid. 2.1 e rispettivi riferimenti). Il riconoscimento giuridico del diritto di non rispondere comprende unicamente il diritto di tacere, ma non impedisce che, in un giudizio fondato su una libera valutazione delle prove giusta l'<ref-law>, il giudice prenda in considerazione il comportamento tenuto dall'imputato nel contesto della sua deposizione. Secondo la giurisprudenza, in determinate circostanze, è ammissibile trarre dal silenzio dell'imputato conclusioni a lui sfavorevoli nella misura in cui esistono altre prove dirette nei suoi confronti, che hanno permesso di fare luce sulla fattispecie in maniera tale che il suo rifiuto di rispondere non può che essere ragionevolmente interpretato come elemento a suo carico. Quando l'imputato depone e rifiuta di rispondere solo su alcuni punti o nega la sua collaborazione in presenza di prove che, in base alle stesse sue dichiarazioni, potrebbero soltanto sgravarlo, a certe condizioni il fatto di tacere può essere considerato quale indizio a suo carico (cfr. sentenza 6P.210/1999 del 5 aprile 2000 consid. 2c/bb e riferimenti; Macaluso, in: op. cit., n. 9 seg. all'art. 113).
3.3. In concreto, nel gravame contro la prima sentenza del Giudice della Pretura penale, i ricorrenti hanno lamentato la mancata esecuzione in sede dibattimentale di un loro confronto con le riprese della videosorveglianza. Hanno segnatamente invocato il loro diritto di essere sentiti e di partecipare alla procedura "con riguardo ai confronti (anche fotografici) ai fini dell'identificazione". Hanno altresì addotto che i filmati sarebbero di pessima qualità, sicché "solo sulla base di una perizia biometrica, cosa che in concreto non è stata effettuata, si sarebbe semmai potuto trarre qualche conclusione ai fini di un confronto tra gli accusati e le persone riprese dal filmato". Nella sentenza del 24 marzo 2011, la Corte cantonale ha ritenuto fondata la censura relativa alla mancata partecipazione dei ricorrenti alla visione del filmato ed ha quindi disposto il rinvio degli atti al primo giudice, affinché proiettasse le riprese della videosorveglianza al dibattimento coinvolgendo le parti e in particolare dando loro la facoltà di esprimersi in merito. Tuttavia, nel seguito della procedura, i ricorrenti, senza fornire giustificazioni, non sono comparsi né al dibattimento del 3 novembre 2011, né a quello del 4 dicembre 2012, né a quello del 16 aprile 2013 e nemmeno hanno collaborato alla perizia volta all'identificazione delle persone ritratte nel filmato della videosorveglianza dell'albergo. L'esistenza di queste riprese costituiva un mezzo di prova rilevante per il giudizio e un confronto con le stesse era stato chiesto dai ricorrenti medesimi, che avevano lamentato dinanzi alla CARP una loro mancata partecipazione alla visione del filmato. Considerati gli elementi già disponibili agli atti, segnatamente le dichiarazioni della direttrice dell'albergo, che aveva identificato gli imputati, il confronto dei ricorrenti con il filmato della videosorveglianza assumeva una rilevanza significativa, che secondo quanto dagli stessi prospettato avrebbe consentito di chiarire la situazione possibilmente nel senso di scagionarli. Sottraendosi al contraddittorio dinanzi al primo giudice, dopo averne esplicitamente lamentato la mancanza, i ricorrenti hanno quindi disatteso il principio della buona fede processuale. Premesso altresì che il giudice poteva ordinare l'assunzione di nuove prove o di complementi di prova (<ref-law>) e che una perizia è stata prospettata dai ricorrenti medesimi nel loro primo gravame alla Corte cantonale, la loro mancata collaborazione al procedimento e in particolare la loro ripetuta ingiustificata assenza ai dibattimenti al fine di eseguire il prospettato confronto, poteva pertanto, nelle esposte circostanze, essere considerata quale elemento che confortava gli indizi di colpevolezza a loro carico. È quindi in modo conforme agli atti che le istanze cantonali hanno accertato una mancata collaborazione dei ricorrenti e l'hanno valutata a loro sfavore. Contrariamente a quanto sembrano ritenere i ricorrenti, le autorità cantonali non hanno fondato la condanna esclusivamente sul loro silenzio o sulla mancata collaborazione, ma hanno rettamente tenuto conto del loro comportamento processuale nell'ambito della valutazione degli indizi di colpevolezza esistenti.
4.
4.1. I ricorrenti rimproverano alle precedenti istanze di avere accertato in modo arbitrario e violando il principio "in dubio pro reo" ch'essi sono gli autori dei danneggiamenti perpetrati presso l'albergo C._. Adducono che non esisterebbe alcuna prova o indizio concreto a loro carico, essendo stati condannati solo sulla scorta del comportamento processuale non collaborativo. Qualificano di mera speculazione la considerazione del Giudice della Pretura penale secondo cui "dal filmato della videosorveglianza dell'albergo C._, mostrato in aula alla difesa, si riconoscono chiaramente sia A._, sia B._". Sostengono che il giudice non li avrebbe mai visti personalmente e che un confronto allo scopo di identificarli avrebbe dovuto essere eseguito con la loro partecipazione al dibattimento. Ritengono pure irrilevante la "generica somiglianza" riscontrata dalla perita e sostengono che il danneggiamento avrebbe potuto essere eseguito in un qualsiasi momento tra il 28 maggio 2009 (quando la direttrice dell'albergo ha visto per l'ultima volta la sala conferenze) e le ore 14.00 del 29 maggio 2009 (quando è stato scoperto il misfatto), trattandosi oltretutto di un esercizio pubblico assai frequentato. I ricorrenti considerano inoltre inattendibile il riconoscimento dell'imputata da parte della direttrice dell'albergo, in mancanza di confronti alternativi con altre possibili persone sospettate. Sostengono infine che quand'anche si dovesse ammettere che le immagini della videosorveglianza ritraggano effettivamente gli imputati, la loro colpevolezza non potrebbe essere provata, giacché il filmato li ritrae unicamente mentre entrano nell'esercizio pubblico e quando escono alcuni minuti più tardi: nulla si potrebbe quindi dedurre circa la loro responsabilità riguardo ai danni riscontrati nella sala conferenze.
4.2. Con queste argomentazioni, generiche, i ricorrenti si limitano ad esporre una propria opinione, diversa da quella delle precedenti istanze. Non si confrontano con il complesso degli elementi considerati dai giudici cantonali, spiegando con chiarezza e precisione, con una motivazione conforme alle esigenze degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF, per quali ragioni la conclusione secondo cui essi sono gli autori dei danni causati all'albergo C._ si fonderebbe su accertamenti e valutazioni manifestamente insostenibili e pertanto arbitrari. Per motivare l'arbitrio, non basta infatti criticare semplicemente la decisione impugnata contrapponendole una versione propria, ma occorre dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sarebbero manifestamente insostenibili, si trovano in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondano su una svista manifesta o contraddicono in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità. La decisione deve inoltre essere arbitraria nel suo risultato e non solo nella sua motivazione (<ref-ruling> consid. 7.1 e rinvii). Nell'ambito della valutazione delle prove nella procedura dinanzi al Tribunale federale, il principio "in dubio pro reo", pure invocato dai ricorrenti, non assume una portata che travalica quella del divieto dell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 2a pag. 41).
Nel gravame, i ricorrenti omettono di considerare una serie di elementi a loro carico, disattendendo in particolare che la direttrice dell'albergo ha riconosciuto con assoluta certezza l'imputata, con la quale si era intrattenuta per diversi minuti. Trascurano inoltre che l'approccio dell'imputata con la direttrice mirava unicamente a distrarla, dal momento che ha semplicemente cercato di tenerla occupata con il pretesto di riservare una sala per il proprio matrimonio, lasciandole poi un nominativo e un numero di telefono falsi. Disattendono pure che le loro caratteristiche fisiche risultano dalla documentazione fotografica allegata al rapporto di polizia e che la direttrice, sulla base di un confronto di tali fotografie con le immagini della videosorveglianza, da lei più volte visionate a poca distanza dai fatti, ha pure identificato B._. Considerata l'assenza dei ricorrenti al dibattimento, anche il giudice per eseguire una sua valutazione poteva del resto fondarsi sulle fotografie. Essi non si confrontano poi puntualmente con la corrispondenza temporale dei filmati delle diverse videocamere, né considerano in particolare la coincidenza tra il momento dell'approccio pretestuoso dell'imputata con la direttrice e il periodo in cui gli altri autori sono penetrati nell'esercizio pubblico.
Anche facendo astrazione dal parere generico formulato dall'esperta, cui non può essere attribuita rilevanza giacché per finire la perizia non ha potuto essere eseguita, il giudizio di condanna è quindi basato su un insieme di circostanze concordanti, di cui i ricorrenti non sostanziano l'arbitrio con una motivazione conforme alle esigenze degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF.
5.
Ne segue che il ricorso deve essere respinto nella misura della sua ammissibilità.
La domanda di assistenza giudiziaria deve essere respinta, essendo il gravame fin dall'inizio privo di possibilità di successo (<ref-law>). Le spese giudiziarie sono di conseguenza poste a carico dei ricorrenti, in considerazione della loro soccombenza (<ref-law>). D'altra parte, richiamando genericamente gli accertamenti della Pretura penale, i ricorrenti non dimostrano il loro stato di indigenza. In particolare, non sostanziano specificatamente né allegano alla domanda i ragguagli sui loro redditi, sul patrimonio e sull'insieme degli oneri finanziari, nonché sui loro rispettivi fabbisogni attuali (cfr. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 4).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è respinto.
2.
La domanda di assistenza giudiziaria è respinta.
3.
Le spese giudiziarie di fr. 4'000.-- sono poste a carico dei ricorrenti.
4.
Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Ministero pubblico e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.