willkürliche Beweiswürdigung im Strafverfahren, hat sich ergeben:
A.- Die Staatsanwaltschaft des Kantons Schwyz erhob gegen K._ Anklage wegen verschiedener gravierender Delikte; mit der Anklageschrift A 12/97 vom 16. Juli 1997 bezichtigte sie ihn u.a. der Anstiftung zur versuchten vorsätzlichen Tötung (evt. zum versuchten Mord).
In erster Instanz sprach das Strafgericht des Kantons Schwyz K._ mit Urteil vom 6. April 1998 u.a. vom Vorwurf der versuchten vorsätzlichen Tötung (evt. zum versuchten) Mord frei.
Auf Berufung der Staatsanwaltschaft des Kantons Schwyz hin erkannte das Kantonsgericht Schwyz K._ am 1. Dezember 1999 der Anstiftung zur versuchten vorsätzlichen Tötung schuldig (Ziff. 1.1 des Dispositivs). Das Gericht erhöhte die Zuchthausstrafe auf insgesamt 7 Jahre (unter Anrechnung der Untersuchungshaft, Ziff. 1.3 des Dispositivs).
B.- Gegen dieses Urteil des Kantonsgerichts hat K._ am 21. Februar 2000 staatsrechtliche Beschwerde erhoben. Er beantragt die Aufhebung der Dispositivpunkte 1.1 und 1.3 betreffend Schuldspruch und Strafzumessung sowie der Dispositivziffern 2 und 3 betreffend den Kosten- und Entschädigungspunkt.
Zur Begründung seiner Beschwerde macht der Beschwerdeführer eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" im Sinne von Art. 6 Ziff. 2 EMRK und Art. 4 aBV sowie eine willkürliche Beweiswürdigung nach Art. 4 aBV geltend.
Auf die Begründung im Einzelnen ist in den Erwägungen einzugehen.
Die Staatsanwaltschaft und das Kantonsgericht stellen in ihren Vernehmlassungen den Antrag, die Beschwerde sei abzuweisen, soweit darauf eingetreten werden könne.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) In formeller Hinsicht stellt sich einzig die Frage, ob die Beschwerdeschrift rechtzeitig und formgerecht eingereicht worden ist. Der Rechtsvertreter hat am 21. Februar 2000, dem letzten Tag der Beschwerdefrist nach Art. 89 OG, dem Bundesgericht eine unvollständige, lediglich 4 von 15 Seiten umfassende Beschwerdeschrift ohne Unterschrift eingereicht. Auf eine Information von Seiten des Bundesgerichts hin hat der Rechtsvertreter die vollständige Rechtsschrift mit seiner Unterschrift am 23. Februar 2000 nachgereicht.
Rechtsschriften sind nach Art. 30 Abs. 1 OG mit der Unterschrift versehen innert Frist einzureichen. Gemäss Art. 30 Abs. 2 OG kann eine angemessene Frist zur Behebung eines Mangels angesetzt werden, wenn die Unterschrift einer Partei oder dessen Rechtsvertreters fehlt. Letztere Bestimmung gilt ihrem Sinn nach auch dann, wenn die mangelhafte Beschwerdeschrift am letzten Tage eingereicht worden ist und die ergänzte Eingabe erst nach Ablauf der eigentlichen Frist eingereicht werden kann. Im Hinblick darauf kann die Beschwerdeschrift als vollständig und rechtzeitig eingereicht betrachtet werden. Daran vermag auch der Umstand nichts zu ändern, dass in der ursprünglichen Eingabe zwar die Anträge und die Rügen, indessen nicht die vollständige Begründung der Verfassungsverletzungen enthalten waren.
Demnach kann auf die vorliegende Beschwerde eingetreten werden.
b) Der Beschwerdeführer beantragt neben der Aufhebung des Schuldspruchs auch diejenige der Strafzumessung und der Kosten. Diesen Anträgen kommt indessen keine eigenständige Bedeutung zu, weshalb darauf nicht näher eingegangen werden muss.
2.-a) Der Beschwerdeführer macht eine Verletzung des Grundsatzes "in dubio pro reo" geltend. Gemäss Art. 32 Abs. 1 der neuen Bundesverfassung sowie Art. 6 Ziff. 2 EMRK gilt jede angeschuldigte Person bis zur rechtskräftigen Verurteilung als unschuldig. Nach ständiger Praxis wurde die auf die Unschuldsvermutung gestützte Maxime "in dubio pro reo" bisher direkt aus Art. 4 aBV abgeleitet (<ref-ruling> E. 2a S. 87 f., 120 Ia 31 E. 2b S. 35, mit Hinweisen).
Darüber hinaus macht der Beschwerdeführer eine willkürliche Beweiswürdigung geltend. Bisher wurde der verfassungsrechtliche Schutz gegen willkürliche Beweiswürdigung aus Art. 4 aBV abgeleitet. Neu garantiert Art. 9 BV vor Willkür in der Beweiswürdigung.
b) aa) Als Beweiswürdigungsregel besagt die Maxime "in dubio pro reo", dass sich der Strafrichter nicht von der Existenz eines für den Angeklagten ungünstigen Sachverhalts überzeugt erklären darf, wenn bei objektiver Betrachtung Zweifel bestehen, ob sich der Sachverhalt so verwirklicht hat. Die Beweiswürdigungsregel ist verletzt, wenn der Strafrichter an der Schuld des Angeklagten hätte zweifeln müssen.
Dabei sind bloss abstrakte und theoretische Zweifel nicht massgebend, weil solche immer möglich sind und absolute Gewissheit nicht verlangt werden kann. Es muss sich um erhebliche und nicht zu unterdrückende Zweifel handeln, d.h. um solche, die sich nach der objektiven Sachlage aufdrängen (<ref-ruling> E. 2a S. 88, 120 Ia 31 E. 2c S. 37).
bb) Bei der Beurteilung von Fragen der Beweiswürdigung beschränkt sich das Bundesgericht auf eine Willkürprüfung.
Es kann demnach nur eingreifen, wenn der Sachrichter den Angeklagten verurteilte, obgleich bei objektiver Würdigung des ganzen Beweisergebnisses offensichtlich erhebliche und schlechterdings nicht zu unterdrückende Zweifel an dessen Schuld fortbestanden (<ref-ruling> E. 2d S. 38, mit Hinweisen). Wird mit staatsrechtlicher Beschwerde eine willkürliche Beweiswürdigung gerügt, reicht es nicht aus, wenn der Beschwerdeführer zum Beweisergebnis frei plädiert und darlegt, wie seiner Auffassung nach die vorhandenen Beweise richtigerweise zu würdigen gewesen wären, wie er dies in einem appellatorischen Verfahren mit freier Rechts- und Tatsachenüberprüfung tun könnte. Er muss gemäss ständiger Rechtsprechung zu Art. 90 Abs. 1 lit. b OG vielmehr aufzeigen, inwiefern die angefochtene Beweiswürdigung die Verfassung dadurch verletzen sollte, dass sie im Ergebnis offensichtlich unhaltbar wäre (vgl. <ref-ruling> E. 1b S. 495, mit Hinweisen).
Willkür im Sinne von Art. 9 BV bzw. der bisherigen Praxis zu Art. 4 aBV liegt nach ständiger Rechtsprechung des Bundesgerichtes vor, wenn der angefochtene kantonale Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft (<ref-ruling> E. 3a S. 15, 129 E. 5b S. 134, 125 V 408 E. 3a, 124 I 208 E. 4a S. 211, 124 IV 86 E. 2a S. 88, je mit Hinweisen).
3.- Im Folgenden sind die einzelnen Punkte, die der Beschwerdeführer sowohl unter dem Gesichtswinkel des Grundsatzes "in dubio pro reo" als auch unter demjenigen der willkürlichen Beweiswürdigung vorbringt, im Einzelnen zu prüfen und schliesslich in einer Gesamtbetrachtung zu würdigen.
a) Der Beschwerdeführer erachtet die Verfassung als verletzt (Ziff. 4.3), weil das Kantonsgericht die Zusammenfassung des erstinstanzlichen Entscheides mit dem Satz "ohne weiter auf die objektiven Gegebenheiten einzugehen" einleitete (S. 11). Den gleichen Vorwurf erhebt er (in Ziff. 4.4) hinsichtlich eines als apodiktisch bezeichneten Satzes im angefochtenen Urteil, wonach die äusserlich erkennbaren Indizien für den Sachverhalt sprächen, wie er gestützt auf die Aussagen von O._ und M._ angeklagt worden war und die vom Beschwerdeführer geschilderte Sachverhaltsversion in den Ergebnissen der polizeilichen Ermittlungen keine Stütze finde (S. 13 c). - Diese Rügen erweisen sich zum Vornherein als unbegründet. Es ist allein eine Frage der Darstellung und des Begründungsstils, wie Zusammenfassungen und Einleitungen zu nachfolgenden Ausführungen abgefasst werden. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers hat das Kantonsgericht in der Folge sehr wohl und sehr ausführlich dargelegt, auf welche Gegebenheiten es im Einzelnen abgestellt hat.
b) Der Beschwerdeführer misst der Endlage der am Tatort gefundenen (unverschossenen) Patronen grosses Gewicht bei.
Das Kantonsgericht ging in tatsächlicher Hinsicht von der Tatbestandsaufnahme mit den Fotos von den drei Patronen und dem von O._ verlorenen Amulett aus (Untersuchungsakten 5-04). Der Beschwerdeführer hatte daraus seine eigene Version des Tathergangs abgeleitet. Das Kantonsgericht hielt dazu fest, dass die Lage dieser Gegenstände für sich allein genommen weder den angeklagten Sachverhalt noch die Sachverhaltsversion des Beschwerdeführers eindeutig belegen könne. Es hat anschliessend sorgfältig begründet, dass sie eher gegen die Auffassung des Beschwerdeführers spreche, weil es unwahrscheinlich sei, dass die verwendete Pistole vom Auto aus entladen worden ist und dabei Patronen zu Boden fielen. Es sei daher anzunehmen, dass die Patronen anlässlich von Manipulationen ausserhalb des Autos auf den Boden fielen. Es hat sich dabei insbesondere auch auf den Fundort des von O._ verlorenen Amulettes, zu dem der Beschwerdeführer keine Ausführungen macht, sowie die Aussagen von M._ und O._ gestützt. Daraus ergibt sich, dass das Kantonsgericht - anders als der Beschwerdeführer meint (Ziff. 4.4) - unter vorsichtiger Würdigung zum Schluss gelangt, die Endlage der Patronen spreche gesamthaft eher gegen die Version des Beschwerdeführers und mehr für diejenige der Anklage. Daraus können dem Kantonsgericht weder Widersprüche noch Verletzungen des Willkürverbotes oder der Unschuldsvermutungen vorgeworfen werden.
c) Das Kantonsgericht hat es nicht als abschliessend erwiesen betrachtet, auf Grund welcher Manipulationen von welcher Person (M._ oder von A._) die drei Patronen aus der Pistole zu Boden gefallen sind. Es sei nicht bekannt, wie viele Ladebewegungen A._ gemacht habe. Zudem sei es durchaus möglich, dass M._ mit gelöstem bzw. halb herausgezogenem Magazin die Kugel, wenn sich eine im Lauf befand, mit einer Ladebewegung herausfallen lassen wollte; ob ihm dies, im Bestreben, das Magazin zur Täuschung nur halb herauszuziehen, ohne Nachladen einer weiteren Kugel auf Anhieb gelang, sei ungewiss. Daraus schloss das Kantonsgericht, der Umstand, dass drei unverschossene Patronen gefunden worden waren, spreche nicht gegen die Sachverhaltsdarstellung der Anklage. Umgekehrt lasse sich daraus ebenso wenig ein Indiz für die Version des Beschwerdeführers ableiten.
Demgegenüber macht der Beschwerdeführer geltend (Ziff. 4.5, 4.6, 4.9 und 5.1), es ergebe sich durch keinerlei Hinweise, dass bei der Wegfahrt die Waffe entladen worden war und dabei eine bzw. mehrere Patronen zu Boden fielen; dies wäre indessen eine Voraussetzung für das Auffinden von drei Patronen gewesen, nachdem M._ nur zwei Ladebewegungen vollzogen haben wolle; ein solch wichtiges Detail werde indessen von M._ nirgends erwähnt.
Auf Grund der Aussagen von M._ hat dieser Manipulationen an der Pistole ausgeführt, bevor er gegen O._ zwei Mal "leer" abdrückte. Diese Manipulationen zieht der Beschwerdeführer nicht in Zweifel. Es soll M._ darum gegangen sein, die Pistole so herzurichten, dass sich kein Schuss hatte lösen können. Dieser hat von zwei Ladebewegungen gesprochen, wobei ungewiss ist, ob dabei Patronen und allenfalls wie viele zu Boden gefallen sind.
Weiter darf auf Grund der Aussagen von M._ und O._ angenommen werden, dass A._ die Pistole von M._ übernommen hat. Es ist nicht erwiesen, wie viele Ladebewegungen dieser seinerseits vorgenommen hat und ob dabei eine oder weitere Patronen heruntergefallen sind; dass dieser (mindestens) eine Ladebewegung vorgenommen hat, nachdem sich unmittelbar davor keine Schüsse gelöst hatten, darf mit gutem Grunde angenommen werden. Entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers ist es daher keineswegs zwingend, dass beim Wegfahren die Pistole überhaupt entladen worden war. Denn es ist kaum erklärlich, dass einerseits beim Verlassen des Tatorts korrekterweise ein Entladen vorgenommen wurde, andererseits dieses Entladen in einer unsachgemässen Weise so vollzogen wurde, dass Patronen zu Boden fielen. Angesichts dieses vorerst von keiner Seite ins Spiel gebrachten Entladens ist es daher auch nicht entscheidend, dass M._ ein solches Entladen nicht beobachtet hatte und dementsprechend keine Aussagen dazu gemacht hatte.
Schliesslich durfte das Kantonsgericht in diesem Zusammenhang ohne Willkür zusätzlich erwägen, dass die Argumentation bezüglich des Entladens im Laufe der Untersuchung nie zur Sprache kam und erst in der erstinstanzlichen Hauptverhandlung vorgebracht wurde, wenngleich es auch durchaus möglich ist, dass ein Verteidiger auf angebliche Widersprüche erst in einem späten Stadium hinweist.
Die Würdigung der Umstände um die unverschossenen Patronen durch das Kantonsgericht zeigt, dass es daraus keinen klaren Hinweis auf den durch die Anklage geschilderten Sachverhalt ableitete, dass es darin aber mit haltbaren Gründen auch keine Bestätigung der Version des Beschwerdeführers erblicken konnte. Die Würdigung der Beweisergebnisse erweist sich gerade dadurch, dass sie gewisse Punkte offenliess, vielmehr als äusserst vorsichtig. Das Kantonsgericht stellte daher in erster Linie auf die übrigen Tatumstände sowie die Aussagen ab. Mit diesem Vorgehen hat es sich weder in Widersprüchlichkeiten verstrickt noch sonstwie gegen das Willkürverbot verstossen.
d) Im gleichen Zusammenhang verweist der Beschwerdeführer auf den Umstand, dass M._ seine Manipulationen an der Pistole rechts vom Fahrzeug gemacht haben will, dass andererseits die Patronen links vom Standort des Fahrzeuges aufgefunden worden sind. Beim Sachverhalt, wie er vom Kantonsgericht seinem Urteil zu Grunde gelegt wurde, sei es damit auch unter diesem Gesichtswinkel nicht erklärlich, weshalb die drei Patronen links vom Fahrzeug gefunden wurden (Ziff. 4.5, 4.9).
Wie bereits dargelegt worden ist, hat es das Kantonsgericht nicht als erwiesen erachtet, auf Grund welcher Manipulationen von welchen Personen die Patronen der Pistole entfallen sind. Es hat sich auch hinsichtlich der Fundorte nicht endgültig festgelegt. Es durfte berücksichtigen, dass M._ von Manipulationen rechts des Fahrzeuges sprach, demgegenüber O._ aussagte, jener habe auch links vom Fahrzeug an der Pistole manipuliert.
Wie es sich mit diesen Umständen genau verhält, hat das Kantonsgericht, wie dargetan, offen gelassen und seinen Schuldspruch auf andere Umstände abgestützt. Bei dieser Sachlage kann es bei umsichtiger Würdigung auch auf die präzisen Örtlichkeiten nicht ankommen. Darin kann dem Kantonsgericht ein Verstoss weder gegen das Willkürverbot noch gegen die Unschuldsvermutung vorgeworfen werden.
e) Weiter bezieht sich der Beschwerdeführer auf verschiedene Aussagen von M._ und O._ und weist auf deren Widersprüchlichkeit hin. Er schliesst daraus auf deren Unglaubwürdigkeit sowie auf eine willkürliche Beweiswürdigung des Kantonsgerichts.
Der Beschwerdeführer beanstandet unter diesem Gesichtswinkel, dass M._ einmal aussagte, A._ habe O._ geweckt, und das andere Mal den Beschwerdeführer angab (Ziff. 4.10). Das Kantonsgericht durfte mit gutem Grund annehmen, dass diesem Widerspruch keine entscheidende Bedeutung zukomme. Es erachtete allein den Umstand als wesentlich, dass O._ geschlafen hatte und am Tatort geweckt wurde. Die näheren Umstände des Weckens sind nicht bekannt und für das Geschehen nicht von Bedeutung. Bei dieser Sachlage vermag die geringfügige Abweichung in den Aussagen von M._ dessen Glaubwürdigkeit nicht zu erschüttern; dieser wurde zudem anlässlich der erstinstanzlichen Hauptverhandlung auf den Widerspruch nicht angesprochen und hatte daher keinen Anlass, dazu eine Erklärung abzugeben.
Weiter führt der Beschwerdeführer aus (Ziff. 4.10), O._ habe die Übergabe der Pistole vom Beschwerdeführer an M._ nicht gesehen. Dass er diese Übergabe hätte sehen müssen, wie der Beschwerdeführer meint, kann indessen nicht zwingend angenommen werden. Die Übergabe kann zu verschiedenen Zeitpunkten (vor oder nach dem Erwachen von O._) an verschiedenen Örtlichkeiten (noch im Auto oder rechts vom Auto) erfolgt sein, sodass aus dem Umstand, dass O._ die Übergabe nicht beobachtet hat, entgegen der Ansicht des Beschwerdeführers keine Schlüsse gezogen und dem Kantonsgericht insofern keine Verfassungsverletzungen vorgehalten werden können.
Der Beschwerdeführer legt Gewicht auf das Aussageverhalten von M._ hinsichtlich der Frage, wer genau gesagt habe, auf O._ zu schiessen (4.10). Jener gab an der Hauptverhandlung vorerst an, der Beschwerdeführer und A._ hätten ihn angehalten, O._ zu töten. Auf eine entsprechende Nachfrage gab er präzisierend an, der Beschwerdeführer habe ihn zur Tat aufgefordert. Aus diesem Umstand allein kann nicht auf Unglaubwürdigkeit von M._ und auf Unglaubhaftigkeit von dessen Aussagen geschlossen werden. Das Kantonsgericht hat im angefochtenen Urteil vielmehr auf die übrigen Aussagen von M._ und von O._ im Stadium der Untersuchung und unmittelbar nach der Tat abgestellt. Es hat weiter erwogen, dass M._, der vorerst jeglichen Tatbeitrag bestritten hatte, sich mit dem Eingeständnis, die Pistole gegen O._ gerichtet und zwei Mal abgedrückt zu haben, selber belastete; weiter hat es ausgeführt, dass M._ möglicherweise mehrmals, d.h. noch im Auto und hernach ausserhalb des Autos, zur Tötung aufgefordert worden ist (E. bb, S. 19 ff.). Daraus geht hervor, dass das Kantonsgericht die erhobenen Beweise vorsichtig würdigte und ihm auch in diesem Punkte keine Willkür vorgehalten werden kann.
O._ will die am Tatort verwendete Pistole in der Wohnung von S._ gesehen haben; M._ verneinte es, die Pistole dort gesehen zu haben. Der Beschwerdeführer leitet daraus eine weitere Widersprüchlichkeit ab, weil M._ und O._ damals gemeinsam bei S._ gewesen seien (Ziff. 4.10). Dass daraus nicht auf die Unglaubwürdigkeit von M._ geschlossen werden muss, zeigt sich aus der Beweiswürdigung des Kantonsgerichts.
Dieses hat insbesondere darauf hingewiesen, dass zwischen den Aussagen von M._ und O._ kein eigentlicher Widerspruch bestehe (E. bb S. 22). Ferner hat es aufgezeigt, dass sich O._ der Umstände nicht mehr genau erinnerte, als er die fragliche Pistole bei S._ gesehen hatte (E. cc S. 15 f.). Von einer willkürlichen Beweiswürdigung kann daher auch in dieser Hinsicht nicht gesprochen werden.
f) Das Kantonsgericht legte dar, dass M._ und O._ kein Albanisch verstanden (E. dd S. 16).
Demgegenüber macht der Beschwerdeführer geltend, dieser Umstand ergebe sich nicht aus den Akten (Ziff. 5.2). Hierzu kann angefügt werden, dass O._ im Auto geschlafen hatte und daher zum Vornherein gewisse Gespräche zwischen dem Beschwerdeführer und A._ nicht verfolgen konnte.
M._ seinerseits gab an, auf Albanisch geführte Gespräche zwischen diesen nicht verstanden zu haben (Untersuchungsakten 7-06 Nr. 12). Was der Beschwerdeführer aus seiner Behauptung ableiten will, ist im Übrigen nicht klar.
g) Im angefochtenen Urteil kam das Kantonsgericht nach sorgfältiger Würdigung aller Umstände zum Schluss, dass der Tatort absichtlich aufgesucht worden war und der Beschwerdeführer tatsächlich dem Auto entstiegen war (E. dd S. 16). Was der Beschwerdeführer dem entgegenhält (Ziff. 5.3), vermag den Vorwurf der willkürlichen Beweiswürdigung nicht zu begründen. Der Tatort ist abgelegen und kann kaum rein zufällig aufgesucht worden sein. Er soll sich für die Durchführung der dem Beschwerdeführer vorgeworfenen Tat eignen.
Es ist nicht nachvollziehbar, dass das Fahrzeug wegen eines Streites zwischen M._ und O._ an den Tatort gelenkt wurde, um diese ihre Auseinandersetzung austragen zu lassen; schon allein der Umstand, dass O._ vor der Ankunft am Tatort länger geschlafen hatte, spricht gegen diese Version. Bei dieser Sachlage durfte das Kantonsgericht ohne Verfassungsverletzung davon ausgehen, dass der Tatort absichtlich aufgesucht worden war. Diese Sichtweise findet denn in den Schilderungen von M._ auch klare Bestätigungen.
Desgleichen berichten M._ und O._ in übereinstimmender Weise, dass der Beschwerdeführer am Tatort das Fahrzeug tatsächlich verlassen hatte.
h) Die Unglaubwürdigkeit von M._ braucht entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers auch nicht aus dessen Aussagen zum angeblichen Besuch in der Wirtschaft X._ in Buttikon angenommen zu werden. Allein der Umstand, dass der Wirtschaftsbesuch in einer Einvernahme als unwahrscheinlich, in einer folgenden Befragung als sicher hingestellt wird, ist nicht ungewöhnlich und nicht geeignet, die Glaubwürdigkeit zum Vornherein in Frage zu stellen. Im Übrigen findet der Wirtschaftsbesuch klare Bestätigungen in den Aussagen von O._.
i) Gesamthaft gesehen zeigt sich, dass das Kantonsgericht die Beweise sorgfältig gewürdigt hat. Es fällt auf, dass es gewissen angeblichen Widersprüchen in den Aussagen der Beteiligten nachgeht und sie in den Gesamtzusammenhang stellt. Es lässt auch offen, wie die Endlage der unverschossenen Patronen im Einzelnen zu erklären ist. Es durfte indessen darauf abstellen, dass das Amulett von O._ in unmittelbarer Nähe der Patronen aufgefunden worden war, worauf der Beschwerdeführer in seiner Beschwerdeschrift nicht eingeht. Es durfte, wie dargelegt, auch darauf abstellen, dass die Version des Beschwerdeführers, wonach beim Entladen Patronen aus dem Fenster des Fahrzeuges gefallen sind, unwahrscheinlich ist und erst in einer späten Prozessphase vorgebracht worden ist. Zudem habe sich dieser mit seinen Aussagen über die Anwesenheit einer fünften Person unglaubwürdig gezeigt. Es hat weiter mit guten Gründen annehmen dürfen, dass O._ sein Amulett bei einem Handgemenge verloren hat. Die Pistole war bei Einbruchdiebstählen verwendet worden im Zusammenhang mit Personen, mit denen der Beschwerdeführer verkehrte; M._ war zu jener Zeit in Haft. Schliesslich durfte das Kantonsgericht auf die im Wesentlichen übereinstimmenden Aussagen von M._ und O._ abstellen, nicht zuletzt deshalb, weil O._ schon unmittelbar nach der Tat entsprechend ausgesagt hatte und sich M._ mit seinen Aussagen, nach anfänglicher Bestreitung, selber belastete.
Daraus ergibt sich, dass dem Kantonsgericht auch bei gesamthafter Betrachtung weder ein Verstoss gegen den Grundsatz "in dubio pro reo" noch gegen das Willkürverbot vorgeworfen werden kann. Der angefochtene Entscheid kann nicht als offensichtlich unhaltbar und mit der tatsächlichen Situation, wie sie sich aus den Beweiserhebungen ergab, in klarem Widerspruch stehend bezeichnet werden. Deshalb erweist sich die Beschwerde als unbegründet und ist demnach abzuweisen.
4.- Der Beschwerdeführer ersucht für das bundesgerichtliche Verfahren um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege und um Beigabe seines Rechtsvertreters als amtlicher Anwalt. Er verweist auf seine finanziellen Verhältnisse und führt an, angesichts des Freispruchs in erster Instanz könne seine Beschwerde nicht zum Vornherein als aussichtslos betrachtet werden. Unter diesen Umständen kann dem Ersuchen stattgegeben werden.

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2.- Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
a) Es werden keine Kosten erhoben.
b) Rechtsanwalt Pierre-Marie Waldvogel wird als amtlicher Rechtsvertreter bezeichnet und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 2'500.-- entschädigt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer sowie der Staatsanwaltschaft und dem Kantonsgericht des Kantons Schwyz schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 11. Mai 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident: Der Gerichtsschreiber: