Faits:
A. Par acte du 9 mai 2004, X._ a déposé plainte contre des membres inconnus du personnel soignant du Centre Hospitalier Universitaire Vaudois (CHUV). Il leur reprochait d'avoir voulu abandonner le traitement de son fils Y._, né en 1983. Celui-ci a également porté plainte le 2 février 2007.
Par ordonnance du 21 mars 2007, le juge d'instruction en charge du dossier a prononcé un non-lieu.
B. Sur recours de X._ et de Y._, le Tribunal d'accusation du canton de Vaud a confirmé cette ordonnance, par arrêt du 11 mai 2007.
C. X._ et Y._ recourent au Tribunal fédéral contre cet arrêt, dont ils demandent l'annulation pour violation de leur droit d'être entendus et appréciation arbitraire des preuves.
Il n'a pas été ordonné d'échange d'écritures.

Considérant en droit:
1. Seules ont qualité pour former un recours en matière pénale ou un recours constitutionnel subsidiaire au Tribunal fédéral les personnes qui justifient d'un intérêt juridique à l'annulation ou à la modification de la décision attaquée (cf. art. 81 al. 1 let. b et 115 let. b LTF, a contrario). Un intérêt de fait ne suffit pas.
1.1 La loi pénale de fond ne confère pas au lésé un droit à l'application des peines et mesures qu'elle prévoit. L'action pénale appartient exclusivement au ministère public, qui est dès lors en principe le seul à pouvoir remettre en cause une décision favorable au prévenu. Certes, la loi fédérale du 4 octobre 1991 sur l'aide aux victimes d'infractions (LAVI; RS 312.5) apporte quelques exceptions à ce principe, en donnant à la personne dont l'intégrité corporelle, psychique ou sexuelle a été atteinte directement par l'infraction (victime; <ref-law>), ainsi qu'à certains de ses proches dans la mesure où ceux-ci peuvent faire valoir des prétentions civiles contre l'auteur de l'infraction (proches assimilés à la victime; <ref-law>), le droit de faire contrôler par une autorité judiciaire supérieure le refus du ministère public d'exercer l'action pénale ou l'ordonnance de non-lieu rendue par le juge d'instruction (<ref-law>), ainsi que le droit de recourir contre un jugement au fond, si ces personnes ont participé à la procédure et si le jugement peut avoir un effet sur le jugement de leurs prétentions civiles (art. 8 al. 1 let. c LAVI). Mais ces exceptions sont exhaustives. Même s'il a qualité de victime au sens de la LAVI, le lésé ne peut recourir au Tribunal fédéral contre la décision judiciaire contrôlant le refus de suivre ou le non-lieu que si celui-ci peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles (cf. art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF). Sinon, il ne peut recourir, comme tous les autres lésés, que pour se plaindre de la violation d'un droit formel que la loi de procédure applicable lui attribue en sa qualité de partie au procès ou parce qu'on lui aurait dénié à tort le droit de porter plainte (cf. art. 81 al. 1 let. b ch. 5 et 6 LTF; <ref-ruling> et les références).
1.2 Conformément à la jurisprudence rendue à propos de l'art. 270 PPF, qui reste valable pour l'interprétation de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF (<ref-ruling> consid. 2.3.3 p. 234), la victime n'a pas de prétention civile, au sens de ces dispositions, si, pour les actes reprochés au prévenu, une collectivité publique assume une responsabilité de droit public exclusive de toute action directe contre l'auteur (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 191 et les références; Gilbert Kolly, Le pourvoi en nullité au Tribunal fédéral, Berne 2004, p. 31/32). Dans le canton de Vaud, le CHUV constitue l'un des services du département chargé de la santé (art. 2 al. 1 de la loi vaudoise du 16 novembre 1993 sur les hospices cantonaux; RS/VD 810.11). Il s'ensuit que la responsabilité de son personnel, notamment à l'égard des patients, est régie par la loi vaudoise du 16 mai 1961 sur la responsabilité de l'État, des communes et de leurs agents (RS/VD 170.11), dont l'art. 5 exclut toute responsabilité personnelle de l'agent envers le lésé. Qu'ils bénéficient ou non de la protection de la LAVI - ce qui est le cas du fils, mais non nécessairement du père - X._ et Y._ ne peuvent donc recourir au Tribunal fédéral que pour la violation des droits formels que leur conférait leur qualité de partie au procès.
1.3 Comme l'a déjà précisé la jurisprudence rendue sous l'empire de la loi fédérale d'organisation judiciaire du 16 décembre 1943 - jurisprudence qui reste applicable aux recours prévus par la LTF, dès lors que la nouvelle loi s'inscrit en la matière dans la continuité de l'ancienne (<ref-ruling> consid. 2.3.3 p. 234) - les droits formels dont le lésé peut invoquer la violation devant le Tribunal fédéral doivent être entièrement séparés du fond. Ainsi, le lésé peut faire valoir que l'autorité cantonale a refusé à tort d'entrer en matière sur le recours dont il l'avait saisie, qu'elle ne lui a pas donné l'occasion de s'exprimer, qu'elle ne lui a pas donné l'occasion de formuler des réquisitions tendant à l'administration de preuves ou, encore, qu'elle ne lui a pas donné accès au dossier. Mais, faute d'avoir qualité pour recourir sur le fond, le lésé ne peut contester ni l'appréciation des preuves, ni le rejet d'une réquisition motivé par une appréciation anticipée de la preuve requise ou par le défaut de pertinence du fait à établir (<ref-ruling> consid. 2a/bb p. 160 et les références).
En l'espèce, le moyen que les recourants prennent d'une appréciation arbitraire des preuves (ch. 2 de leur mémoire) est dès lors irrecevable.
2. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir violé le droit d'être entendu que leur confèrent les art. 29 al. 2 Cst. et 189 al. 1 du code de procédure pénale vaudois (CPP/VD; RS/VD 312.01), en confirmant le non-lieu sans nouvelle opération, alors que le juge d'instruction avait rendu son ordonnance sans leur avoir permis de s'expliquer de vive voix.
2.1 La portée du droit d'être entendu et les modalités de sa mise en oeuvre sont déterminées d'abord par la législation cantonale, puis par le droit constitutionnel fédéral. Le Tribunal fédéral revoit l'application et l'interprétation du premier sous l'angle restreint de l'arbitraire. Il examine en revanche librement si les garanties minimales consacrées par le droit constitutionnel fédéral ont été respectées (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 315 et les arrêts cités).
2.2 L'art. 189 al. 1 CPP/VD, invoqué par les recourants, prévoit que le juge entend (auditionne) les personnes qu'il présume pouvoir donner des informations utiles et, dans tous les cas, le prévenu et le plaignant. Cette disposition appartient toutefois à la Section II du Chapitre III du Titre II du CPP/VD, qui définit les mesures d'instruction à prendre dans les enquêtes ouvertes en procédure ordinaire. Elle ne s'applique dès lors pas à la présente cause, où l'enquête, ouverte en la forme sommaire, était régie par les art. 254 ss CPP/VD - notamment par l'art. 259 CPP/VD, aux termes duquel le juge n'entend le plaignant que dans la mesure où il l'estime utile, notamment pour tenter la conciliation prévue à l'art. 146 CPP/VD. Certes, les recourants soutiennent que les conditions légales de la forme sommaire n'étaient pas remplies en l'espèce et que le juge d'instruction aurait dû opter pour la procédure ordinaire. Mais ils se bornent, pour ce faire, à opposer leur point de vue à celui de la cour cantonale, sans tenter de démontrer concrètement en quoi l'instruction aurait présenté des difficultés particulières. Leurs critiques sur ce point sont donc purement appellatoires et, comme telles, irrecevables (<ref-law>; cf. <ref-ruling> consid. 1b p. 494 et les références). Aussi la cour de céans est-elle liée par l'appréciation de la cour cantonale, selon laquelle les conditions d'une ouverture en la forme sommaire étaient remplies, de sorte que l'art. 189 al. 1 CPP/VD n'était pas applicable en l'espèce. Dans la mesure où elle est recevable, la partie du moyen prise d'une violation arbitraire du droit cantonal est dès lors mal fondée.
2.3 Au niveau fédéral, l'art. 29 al. 2 Cst. ne confère aucun droit à l'oralité de la procédure (<ref-ruling> consid. 2.1 p. 428 et les arrêts cités). Il ne donne notamment pas aux parties le droit de s'exprimer verbalement devant l'autorité appelée à prendre une décision (<ref-ruling> consid. 9b p. 219). Au regard de cette disposition, il suffit que chaque intéressé puisse fournir ses explications ou présenter son point de vue verbalement ou par écrit, en personne ou par l'intermédiaire d'un représentant (<ref-ruling> consid. 2a p. 115). Comme les recourants n'ont pas été empêchés de faire connaître par écrit leur point de vue aux autorités cantonales, la partie de leur moyen prise d'une violation du droit constitutionnel fédéral est également mal fondée.
2.4 Au demeurant, avant de clore son enquête, le juge d'instruction a, conformément à l'art. 188 CPP/VD, imparti un délai aux recourants pour "formuler toute réquisition". Au terme de ce délai, le conseil de X._ et Y._ a fait savoir au juge qu'il "ne voyait pas quelles opérations" pourraient encore être utiles avant la clôture . Dès lors, même si les dispositions qu'ils invoquent leur avaient donné droit à une audition personnelle, force aurait alors été de constater que les recourants ont renoncé à l'exercice de ce droit, qui n'aurait dès lors été violé ni par le juge d'instruction, ni par la cour cantonale.
En définitive, dans la mesure où il est recevable, le moyen que les recourants prennent d'une violation de leur droit d'être entendus est mal fondé. Il s'ensuit que le recours doit être rejeté dans la faible mesure où il est recevable.
3. Les recourants, qui succombent, supporteront les frais de justice (<ref-law>), fixés à 1'000 francs.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2. Les frais judiciaires, fixés à 1'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3. Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal d'accusation du canton de Vaud.
Lausanne, le 31 janvier 2008
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Le Greffier:
Schneider Oulevey