Faits:
Faits:
A. P._ était administratrice unique de la société M._ SA depuis sa fondation en février 1981 jusqu'en novembre 1997. Le 18 décembre 2001, la Caisse AVS de la Fédération patronale vaudoise (ci-après : la caisse) auprès de laquelle était affiliée la société a notifié une décision en réparation du dommage à la prénommée. Elle lui réclamait le paiement de 22'385 fr. 85 représentant le dommage résultant du non-versement par la société des cotisations d'assurances sociales relatives au salaire de l'administratrice pour les années 1994 et 1995.
Par courrier du 4 janvier 2002, contestant avoir eu l'intention d'agir au détriment de la caisse, P._ lui a demandé de pouvoir bénéficier d'un plan de paiement échelonné, ce que la caisse a accepté en prévoyant le paiement de la créance par tranches de 1000 fr. à partir du 31 janvier 2002 (lettre du 24 janvier 2002).
Après un entretien téléphonique du 5 février 2002 avec Me Alain-Valéry Poitry, conseil de l'intéressée, la caisse lui a fait parvenir les Directives sur la perception des cotisations portant sur la réparation du dommage (courrier du 6 février 2002). Pour sa part, faisant référence à la «lettre d'opposition» du 4 janvier précédent, l'avocat a contesté la demande en réparation du dommage de la caisse par courrier du 6 février 2002, puis du 8 février suivant.
Le 4 mars 2002, la caisse a accusé réception de l'opposition formulée par P._ et l'a informée maintenir sa décision et saisir le Tribunal des assurances du canton de Vaud.
Le 4 mars 2002, la caisse a accusé réception de l'opposition formulée par P._ et l'a informée maintenir sa décision et saisir le Tribunal des assurances du canton de Vaud.
B. Le lendemain, la caisse a ouvert action devant ledit tribunal en lui demandant de constater que P._ était débitrice d'une somme de 22'385 fr. 55 à son égard. Retenant que la correspondance du 4 janvier 2002 n'était pas une opposition valable et que l'écriture du 6 février 2002 était tardive, le tribunal a, par jugement du 18 décembre 2002, déclaré la demande sans objet, la décision de la caisse du 18 décembre 2001 entrée en force et la cause rayée du rôle.
C. P._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande l'annulation. Sous suite de frais et dépens, elle conclut, principalement, au renvoi de la cause à la juridiction cantonale pour instruction et nouveau jugement; à titre subsidiaire, elle demande que soit réformée la décision du 18 décembre 2001 de la caisse, en ce sens que soit constaté qu'elle n'est pas débitrice de celle-ci. A titre plus subsidiaire encore, elle demande que le montant du dommage dû à la caisse soit réduit de 6111 fr. 65.
La caisse conclut implicitement au rejet du recours en se référant à la procédure de première instance, tandis que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer à son sujet.
La recourante s'est déterminée sur la réponse de la caisse en maintenant l'ensemble de ses conclusions.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. En procédure fédérale, l'objet du litige est limité à la question de savoir si c'est à tort ou à raison que le juge cantonal a constaté que l'opposition formée par la recourante contre la décision du 18 décembre 2001 était tardive et considéré que la décision en réparation du dommage était ainsi entrée en force. Le Tribunal fédéral des assurances ne saurait en revanche se prononcer sur le fond du litige (<ref-ruling> consid. 1 et les références, RAMA 1998 n° U 298 p. 248 consid. 1), comme le voudrait la recourante dont les conclusions subsidiaires y relatives sont irrecevables.
1. En procédure fédérale, l'objet du litige est limité à la question de savoir si c'est à tort ou à raison que le juge cantonal a constaté que l'opposition formée par la recourante contre la décision du 18 décembre 2001 était tardive et considéré que la décision en réparation du dommage était ainsi entrée en force. Le Tribunal fédéral des assurances ne saurait en revanche se prononcer sur le fond du litige (<ref-ruling> consid. 1 et les références, RAMA 1998 n° U 298 p. 248 consid. 1), comme le voudrait la recourante dont les conclusions subsidiaires y relatives sont irrecevables.
2. La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA) est entrée en vigueur le 1er janvier 2003, entraînant la modification de nombreuses dispositions légales dans le domaine de l'AVS, notamment en ce qui concerne l'<ref-law>. Désormais, la responsabilité de l'employeur est réglée de manière plus détaillée qu'auparavant à l'<ref-law> et les art. 81 et 82 RAVS ont été abrogés. Le cas d'espèce reste toutefois régi par les dispositions en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, eu égard au principe selon lequel les règles applicables sont celles en vigueur au moment où les faits juridiquement déterminants se sont produits (<ref-ruling> consid. 1).
2. La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA) est entrée en vigueur le 1er janvier 2003, entraînant la modification de nombreuses dispositions légales dans le domaine de l'AVS, notamment en ce qui concerne l'<ref-law>. Désormais, la responsabilité de l'employeur est réglée de manière plus détaillée qu'auparavant à l'<ref-law> et les art. 81 et 82 RAVS ont été abrogés. Le cas d'espèce reste toutefois régi par les dispositions en vigueur jusqu'au 31 décembre 2002, eu égard au principe selon lequel les règles applicables sont celles en vigueur au moment où les faits juridiquement déterminants se sont produits (<ref-ruling> consid. 1).
3. La recourante se plaint tout d'abord d'une violation de son droit d'être entendue, singulièrement de son droit à pouvoir se déterminer sur toute argumentation juridique nouvelle sur laquelle le juge entend se fonder et dont aucune des parties ne s'est prévalue. Elle reproche ainsi au juge cantonal de n'avoir pas attiré son attention sur la question de la validité, du point de vue temporel, de l'opposition à la décision en réparation du dommage, alors qu'il a déclaré celle-ci tardive et, en conséquence, ladite décision passée en force.
Le droit d'être entendu étant une garantie constitutionnelle de caractère formel, dont la violation doit entraîner l'annulation de la décision attaquée, indépendamment des chances de succès du recourant sur le fond (<ref-ruling> consid. 3d/aa, 126 V 132 consid. 2b et les arrêts cités), il se justifie d'examiner en premier lieu le moyen tiré de la violation de ce droit.
3.1 La jurisprudence, rendue sous l'empire de l'art. 4 aCst. et qui s'applique également à l'art. 29 al. 2 Cst. (<ref-ruling> consid. 2.2, 127 I 56 consid. 2b, 127 III 578 consid. 2c, 126 V 130 consid. 2a), a déduit du droit d'être entendu, en particulier, le droit pour le justiciable de s'expliquer avant qu'une décision ne soit prise à son détriment, celui de fournir des preuves quant aux faits de nature à influer sur le sort de la décision, celui d'avoir accès au dossier, celui de participer à l'administration des preuves, d'en prendre connaissance et de se déterminer à leur propos (<ref-ruling> consid. 2a/aa, 124 V 181 consid. 1a, 375 consid. 3b et les références). Le droit d'être entendu doit également être reconnu et respecté lorsqu'une autorité envisage de fonder sa décision sur une norme ou un motif juridique non évoqué dans la procédure antérieure et dont aucune des parties en présence ne s'est prévalue et ne pouvait supputer la pertinence in casu (<ref-ruling> consid. 5b/bb et les références).
3.2 En l'espèce, l'intimée a saisi la juridiction cantonale d'une action en réparation du dommage au sens de l'<ref-law>. Dans son écriture, elle ne s'est pas prévalue du non-respect, par la recourante, du délai d'opposition à la décision initiale prévu par l'<ref-law>. L'autorité cantonale a ensuite ordonné un échange d'écritures, puis une audience d'instruction, sans qu'il ressorte, ni du dossier, ni de l'arrêt entrepris, que la validité éventuelle de l'opposition de la recourante eût été évoquée au cours de la procédure. En particulier, les parties ne se sont prononcées que sur les conditions de fond de l'action en réparation, sans aborder la recevabilité de l'opposition. La motivation juridique finalement retenue par le premier juge n'a ainsi été abordée, pour la première fois, que dans le jugement cantonal.
Par conséquent, en n'invitant pas la recourante à s'exprimer sur cette motivation juridique nouvelle, la juridiction cantonale a violé son droit d'être entendue. Cette violation ne peut être réparée dans la présente procédure, dès lors que le Tribunal fédéral des assurances ne dispose pas d'un plein pouvoir d'examen (cf. <ref-ruling> consid. 2b et les références), le litige ne portant pas sur l'octroi ou le refus de prestations d'assurance (art. 132 OJ en corrélation avec les art. 104 let. a et b et 105 al. 2 OJ). Au demeurant, la réparation d'un tel vice ne doit avoir lieu qu'exceptionnellement (<ref-ruling> consid. 2, 126 V 132 consid. 2b et les références).
3.3 Il suit de ce qui précède que le jugement entrepris doit être annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale de recours afin qu'elle statue à nouveau après avoir accordé à la recourante la faculté d'exercer son droit d'être entendue.
3.3 Il suit de ce qui précède que le jugement entrepris doit être annulé et la cause renvoyée à l'autorité cantonale de recours afin qu'elle statue à nouveau après avoir accordé à la recourante la faculté d'exercer son droit d'être entendue.
4. Eu égard à la nature du litige, la procédure n'est pas gratuite (art. 134 OJ a contrario). Etant donné son issue, il se justifie de mettre les frais de justice qui, dans la mesure où la Cour de céans ne se prononce pas sur le fond, doivent être fixés à 500 fr. (art. 156 al. 1 OJ), à la charge de l'intimée. La recourante qui obtient gain de cause est représentée par un avocat. Elle a dès lors droit à une indemnité de dépens (art. 156 en relation avec l'art. 135 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est admis et le jugement du Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud du 18 décembre 2002 est annulé, la cause lui étant renvoyée pour qu'il procède conformément aux considérants.
1. Dans la mesure où il est recevable, le recours est admis et le jugement du Tribunal cantonal des assurances du canton de Vaud du 18 décembre 2002 est annulé, la cause lui étant renvoyée pour qu'il procède conformément aux considérants.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
2. Les frais de justice, d'un montant de 500 fr., sont mis à la charge de l'intimée.
3. L'intimée versera à la recourante une indemnité de dépens (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de 2000 fr.
3. L'intimée versera à la recourante une indemnité de dépens (y compris la taxe à la valeur ajoutée) de 2000 fr.
4. L'avance de frais versée par la recourante, d'un montant de 1700 fr., lui est restituée.
4. L'avance de frais versée par la recourante, d'un montant de 1700 fr., lui est restituée.
5. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 8 septembre 2004
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre: p. la Greffière: