Sachverhalt:
A.
Das Bezirksgericht Baden sprach X._ am 29. Februar 2012 des Mordes an AO._ schuldig. Es verurteilte ihn zu einer lebenslänglichen Freiheitsstrafe und ordnete die ordentliche Verwahrung nach <ref-law> an. Von der Anordnung einer lebenslänglichen Verwahrung gemäss <ref-law> sah es ab. Es fehle an der erforderlichen dauerhaften Nichttherapierbarkeit im Sinne des Gesetzes, da sich aufgrund der gutachterlichen Aussagen eine Untherapierbarkeit für die nächsten 40 bis 50 Jahre nicht feststellen lasse.
Gegen dieses Urteil legten die kantonale Staatsanwaltschaft sowie AA._, AB._, AC._ und AD._ Berufung ein.
Das Obergericht des Kantons Aargau verurteilte X._ am 18. Oktober 2012 wegen Mordes und wegen Störung des Totenfriedens. Es bestätigte die erstinstanzlich ausgefällte lebenslängliche Freiheitsstrafe. Im Unterschied zum Bezirksgericht Baden erachtete es die Voraussetzungen von <ref-law> als gegeben, weshalb es X._ lebenslänglich verwahrte.
B.
Mit Beschwerde in Strafsachen beantragt X._, die mit Obergerichtsurteil vom 18. Oktober 2012 angeordnete lebenslängliche Verwahrung sei aufzuheben, und er sei in Bestätigung des bezirksgerichtlichen Entscheids vom 29. Februar 2012 gestützt auf <ref-law> ordentlich zu verwahren. Eventualiter sei das Urteil des Obergerichts des Kantons Aargau betreffend die Anordnung der lebenslänglichen Verwahrung aufzuheben und die Angelegenheit zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. X._ ersucht überdies um unentgeltliche Rechtspflege und Verbeiständung.
C.
Das Obergericht des Kantons Aargau verzichtet unter Hinweis auf die Ausführungen im angefochtenen Urteil auf eine Stellungnahme zur Beschwerde. Die Staatsanwaltschaft des Kantons Aargau schliesst in ihrer Vernehmlassung auf Abweisung der Beschwerde.

Erwägungen:
1.
1.1. Schuldsprüche und Strafe sind unbestritten. Der Beschwerdeführer ficht nur die Anordnung der lebenslänglichen Verwahrung an. Er macht in rechtlicher Hinsicht einzig geltend, die Vorinstanz verletze <ref-law>, indem sie annehme, eine dauerhafte Nichttherapierbarkeit liege bereits vor, wenn prognostisch ein Behandlungserfolg auf 20 Jahre hinaus auszuschliessen sei. Richtigerweise sei von dieser Voraussetzung nur auszugehen, wenn ein Täter bis ans Lebensende nicht therapierbar sei (Beschwerde, S. 5-10). Der Beschwerdeführer wirft der Vorinstanz zudem Willkür bei der Würdigung der Sachverständigengutachten vor. Die Schlussfolgerung, seine Behandlung verspreche über einen Zeitraum von mindestens 20 Jahren keinen Erfolg, lasse sich nicht auf die Gutachten stützen. Die Sachverständigen schlössen seine Therapierbarkeit lediglich für einen Zeitraum von zehn bis 15 Jahren aus (Beschwerde, S. 10-18).
1.2. Die Vorinstanz hält die Voraussetzungen der lebenslänglichen Verwahrung für erfüllt. Der Beschwerdeführer habe eine in <ref-law> aufgeführte Anlasstat verübt, die mit einer besonders schweren Beeinträchtigung der physischen Integrität des Opfers im Sinne von <ref-law> verbunden sei. Seine hochgradige Rückfallgefährlichkeit gemäss <ref-law> sei gutachterlich ausgewiesen. Die Vorinstanz bejaht weiter, dass der Beschwerdeführer im Sinne von <ref-law> dauerhaft nicht therapierbar sei (Entscheid, S. 16 ff.). Dauerhafte Untherapierbarkeit sei nicht nur gerade bei lebenslänglicher Untherapierbarkeit gegeben, sondern liege schon bei Untherapierbarkeit während kürzeren Zeiträumen vor. Zu berücksichtigen sei, dass die Mehrheit der forensischen Psychiater in der Schweiz der Ansicht sei, dass Prognosen über sehr lange Zeiträume meist nicht mit der notwendigen wissenschaftlichen Begründung abgegeben werden könnten, wenn im Hinblick auf <ref-law> festzustellen sei, der Täter sei dauerhaft nicht therapierbar. Da von keinem Sachverständigen verlangt werden könne, im Widerspruch zu fachlichen und wissenschaftlichen Standards zu handeln, reiche für die Annahme einer dauerhaften Untherapierbarkeit aus, auf einen Zeitraum abzustellen, für den der Sachverständige noch eine eindeutige Prognose abgeben könne. Um den Anwendungsbereich der lebenslänglichen Verwahrung auch für die nicht a priori absolut unbehandelbaren Störungen zu öffnen, habe deshalb eine Untherapierbarkeit in der Grössenordnung des Schwellenwerts von 20 Jahren als dauerhaft zu gelten, wobei bei jüngeren Tätern der Schwellenwert eher noch tiefer anzusetzen sei. Prognostisch gingen die Sachverständigengutachten davon aus, dass der Beschwerdeführer über einen Zeitraum von mindestens 20 Jahren nicht mit Erfolg behandelt werden könne. Damit liege eine dauerhafte Untherapierbarkeit im Sinne des Gesetzes vor. Der Beschwerdeführer sei deshalb lebenslänglich zu verwahren (Entscheid, S. 22, S. 38).
2.
2.1. Am 8. Februar 2004 wurde die Volksinitiative "Lebenslange Verwahrung für nicht therapierbare, extrem gefährliche Sexual- und Gewaltstraftäter" (sog. Verwahrungsinitiative) von Volk und Ständen angenommen (vgl. Botschaft zur Volksinitiative "Lebenslange Verwahrung für nicht therapierbare, extrem gefährliche Sexual- und Gewaltstraftäter" vom 4. April 2001 [BBl 2001 3433 ff.]; Bundesbeschluss über die Volksinitiative "Lebenslange Verwahrung für nicht therapierbare, extrem gefährliche Sexual- und Gewaltstraftäter vom 20. Juni 2003 [BBl 2003 4434 ff.]; Bundesratsbeschluss über das Ergebnis der Volksabstimmung vom 8. Februar 2004 vom 21. April 2004 [BBl 2004 2199]). Ziel der Initiative war es, nicht therapierbare Gewalt- und Sexualstraftäter lebenslang und ohne Überprüfungen und Vollzugslockerungen (namentlich Hafturlaube) zu verwahren. Mit der Annahme der Verwahrungsinitiative wurde der neue Art. 123a in die Bundesverfassung aufgenommen. Nach <ref-law> sind Sexual- oder Gewaltstraftäter, die in den für das Gerichtsurteil nötigen Gutachten als "extrem gefährlich" und "nicht therapierbar" eingestuft werden, bis ans Lebensende zu verwahren.
2.2. <ref-law> wurde im StGB konkretisiert (Botschaft zur Änderung des Schweizerischen Strafgesetzbuches in der Fassung vom 13. Dezember 2002 [Umsetzung von Artikel 123a der Bundesverfassung über die lebenslängliche Verwahrung extrem gefährlicher Straftäter] vom 23. November 2005 [BBl 2006 889 ff.]; Schweizerisches Strafgesetzbuch [Entwurf], BBl 2006 919 ff.). Nach <ref-law> ordnet das Gericht eine lebenslängliche Verwahrung an, wenn der Täter eine der im Katalog abschliessend aufgeführten Anlasstaten (u.a. Mord, vorsätzliche Tötung, schwere Körperverletzung, Raub, Vergewaltigung, sexuelle Nötigung) begangen hat und (a) er mit dem Verbrechen die physische, psychische oder sexuelle Integrität einer anderen Person besonders schwer beeinträchtigt hat oder beeinträchtigen wollte, (b) bei ihm eine sehr hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass er erneut eines dieser Verbrechen begeht, und (c) er als dauerhaft nicht therapierbar eingestuft wird, weil die Behandlung langfristig keinen Erfolg verspricht.
2.3. Der Beschwerdeführer ermordete AO._ am 4. März 2009. Er beging damit eine in <ref-law> aufgeführte Anlasstat, die mit einer besonders schweren Beeinträchtigung der physischen Integrität des Opfers im Sinne von <ref-law> einherging. Dass er gemäss <ref-law> mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit rückfällig wird und erneut eine qualifizierte Anlasstat verübte, ist gutachterlich erstellt. Es kann diesbezüglich auf die Ausführungen der kantonalen Vorinstanzen verwiesen werden, die sich auf die beiden psychiatrischen Sachverständigengutachten stützen (vorinstanzlicher Entscheid, S. 15; erstinstanzlicher Entscheid, S. 41 f. und S. 45; kantonale Akten, Gutachten der Universitären Psychiatrischen Kliniken Basel (UPK) vom 10. März 2011, S. 1036 ff, S. 1108 f.; Gutachten der Psychiatrischen Dienste Thurgau, Spital Thurgau AG, vom 24. Juni 2011, S. 1111 ff., S. 1111.55). Die Anordnungsvoraussetzungen der lebenslänglichen Verwahrung nach Art. 64 Abs. 1bis lit. a und b StGB liegen insoweit vor. Davon geht der Beschwerdeführer selber ausdrücklich aus (Beschwerde, S. 6).
Streitig ist ausschliesslich, wie das in <ref-law> genannte Erfordernis der dauerhaften Nichttherapierbarkeit auszulegen ist. Zu prüfen ist, ob eine Nichttherapierbarkeit bis an das Lebensende des Täters, also eine "lebenslängliche" Nichttherapierbarkeit, gemeint ist oder ob darunter eine - im Sinne der Vorinstanz - zwar langfristige, nicht jedoch für das ganze Leben prognostizierte, sondern zeitlich limitierte Unbehandelbarkeit zu verstehen ist.
Nicht Gegenstand des Verfahrens bilden das Verhältnis zwischen der ausgefällten lebenslänglichen Freiheitsstrafe und der angeordneten lebenslänglichen Verwahrung sowie die Frage der Vereinbarkeit dieser Massnahme mit der EMRK. Das Bundesgericht hat sich hierzu mangels entsprechender Rügen nicht auszusprechen.
3.
3.1. Das Gesetz ist in erster Linie aus sich selbst heraus auszulegen, das heisst nach dem Wortlaut, Sinn und Zweck und den ihm zugrunde liegenden Wertungen auf der Basis einer teleologischen Verständnismethode. Die Gesetzesauslegung hat sich vom Gedanken leiten zu lassen, dass nicht schon der Wortlaut die Norm darstellt, sondern erst das an Sachverhalten verstandene und konkretisierte Gesetz. Gefordert ist die sachlich richtige Entscheidung im normativen Gefüge, ausgerichtet auf ein befriedigendes Ergebnis der ratio legis. Dabei befolgt das Bundesgericht einen pragmatischen Methodenpluralismus und lehnt es namentlich ab, die einzelnen Auslegungselemente einer hierarchischen Ordnung zu unterstellen. Insbesondere bei jüngeren Gesetzen sind auch die Gesetzesmaterialien zu beachten, wenn sie auf die streitige Frage eine klare Antwort geben und dem Gericht damit weiterhelfen (<ref-ruling> E. 2.4; <ref-ruling> E. 3.2; <ref-ruling> E. 4.3.1; <ref-ruling> E. 4.1).
3.2.
3.2.1. <ref-law> setzt in der deutschen Fassung voraus, dass der Täter als "dauerhaft nicht therapierbar" eingestuft wird, weil "die Behandlung langfristig keinen Erfolg" verspricht. Der französischsprachige Gesetzestext spricht von "...durablement non amendable, dans la mesure où la thérapie semble, à longue échéance, vouée à l'échec". Die italienische Version lautet "...durevolmente refrattario alla terapia, poiché il trattamento non ha prospettive di successo a lungo termine". Gestützt auf den Wortlaut der Bestimmung gehen somit sämtliche Sprachfassungen übereinstimmend von einer "dauerhaften Nichttherapierbarkeit" und von "fehlenden Erfolgsaussichten bei therapeutischen Bemühungen" aus. Damit ergibt sich schon aus dem Wortlaut von <ref-law>, dass mit "dauerhaft nicht therapierbar" ein Zustand gemeint ist, der grundsätzlich unveränderlich ist und für immer besteht, es also um eine chronische Untherapierbarkeit bzw. eine definitive Therapieresistenz geht. Das wird durch die Wendung "weil eine Behandlung langfristig keinen Erfolg verspricht" zusätzlich unterstrichen (im gleichen Sinne Marianne Heer, in: Basler Kommentar, Strafrecht, Band I, 3. Aufl., Basel 2013, Art. 64 Rz. 119 f.; SCHWARZENEGGER/HUG/JOSITSCH, Strafrecht II, Strafen und Massnahmen, 8. Aufl., 2007, S. 192; vgl. QUELOZ/ BROSSARD, in: Commentaire romand, Code pénal I, 2009, Art. 64 Abs. 1bis Rz. 18 und 19, die von " quasi-chronique" sprechen; s.a. KILLIAS/ KUHN/DONGOIS/AEBI, Grundriss des Allgemeinen Teils des Schweizerischen Strafgesetzbuches, Bern 2009, S. 260 Rz. 1534). Für die vorinstanzliche Auslegung, wonach unter "dauerhaft nicht therapierbar" lediglich eine langfristige Untherapierbarkeit zu verstehen ist, deren Gehalt auslegungsweise näher zu bestimmen ist (Entscheid, S. 17), finden sich im Wortlaut von <ref-law> hingegen keine Anhaltspunkte.
3.2.2. Dem historischen Auslegungsmoment kommt im vorliegenden Kontext erhöhter Stellenwert zu, da die fragliche Gesetzesnorm erst mit Änderung vom 21. Dezember 2007 in das StGB eingefügt wurde und am 1. August 2008 in Kraft trat. Es ist einer objektiv-geltungszeitlichen Herangehensweise gleichzusetzen (vgl. <ref-ruling> E. 5.3.1 S. 218 f.; <ref-ruling> E. 4.1. S. 174 mit Hinweisen). Diesbezüglich lässt sich dem Bericht der Arbeitsgruppe "Verwahrung" vom 15. Juli 2004, welche vom damaligen Justizminister eingesetzt wurde, Folgendes entnehmen (S. 16) : "Die Formulierung "dauerhaft nicht therapierbar" soll verdeutlichen, dass potenziell veränderbare Kriterien (wie etwa die fehlende Motivation des Täters, ein fehlendes rationales Tatgeständnis, medikamentös beeinflussbare Symptome oder die mangelnde Verfügbarkeit einer geeigneten Einrichtung zu seiner Behandlung) keine Rolle spielen und nur strukturelle, eng und dauerhaft mit der Persönlichkeit des Täters verbundene Kriterien massgebend sind. [...] Die Wendung "langfristig keinen Erfolg verspricht" soll die Nachhaltigkeit der Untherapierbarkeit unterstreichen. Man könnte auch von chronischer Untherapierbarkeit sprechen. Dabei stellt die langfristige Unbehandelbarkeit letztlich eine Wahrscheinlichkeitsrelation dar, bei der einem ausserordentlich hohen Risiko für die erneute Begehung schwerster Straftaten eine ausserordentlich geringe Wahrscheinlichkeit für risikomindernde Veränderungen gegenüber steht. Es soll damit ein Personenkreis erfasst werden, der dauerhaft höchste, nicht ausreichend verminderbare Risiken für die öffentliche Sicherheit repräsentiert."
Die bundesrätliche Botschaft zur Änderung des Schweizerischen Strafgesetzbuches in der Fassung vom 13. Dezember 2002 vom 23. November 2005 (BBl 2006 889 ff., 903) übernahm die von der Arbeitsgruppe "Verwahrung" erarbeitete Umschreibung des Begriffs der dauerhaften Nichttherapierbarkeit. Sie wurde in diesem Sinne auch vom damaligen Justizminister in der parlamentarischen Diskussion vertreten, welcher unter ausdrücklicher Bezugnahme auf den bundesrätlichen Gesetzesentwurf zu <ref-law> ausgehend von der Formulierung "dauerhaft nicht therapierbar" von "lebenslänglicher" Untherapierbarkeit sprach bzw. von psychiatrischen Prognosen "auf lebenslängliche Sicht" und erläuterte, dass der Zustand der Untherapierbarkeit "gewissermassen chronisch" sein müsse (vgl. Amtliches Bulletin [AB] 05.081; AB 2006 Ständerat [S] S. 547, AB 2007 Nationalrat [N] S. 1195 und 1962). Vor diesem Hintergrund schloss der Justizminister, dass "diese Initiative bzw. dieser Verfassungsartikel und diese Gesetzesbestimmungen" vermutlich "nie oder höchst selten" angewendet würden, denn es brauche ja Psychiater, welche eine "lebenslängliche Untherapierbarkeit" voraussagen (vgl. namentlich AB 2006 S, a.a.O.). Die Debatten in den Eidgenössischen Räten drehten sich in der Folge zu einem grossen Teil um die Frage, ob sich "lebenslange Prognosen" stellen liessen bzw. ob es überhaupt möglich sei, eine "lebenslängliche Untherapierbarkeit" festzustellen.
Daraus erhellt, dass der Begriff "dauerhaft nicht therapierbar" gemäss <ref-law> im Gesetzgebungsprozess durchwegs als nicht veränderbarer Zustand im Sinne einer chronischen Unbehandelbarkeit auf Lebenszeit verstanden wurde, und zwar im vollen Bewusstsein der Konsequenzen, dass die Bestimmung deshalb vermutlich nie oder höchst selten Anwendung finden werde, da "niemand eine lebenslängliche Nichttherapierbarkeit attestieren" könne bzw. sich kaum Psychiater fänden, die solche Gutachten bzw. solche Prognosen stellten. Das Erfordernis der Nichttherapierbarkeit wurde vereinzelt denn auch als Krux der Bestimmung bezeichnet (vgl. AB 2007 N 1191). Die Gesetzesmaterialien stellen klar und bestätigen uneingeschränkt, was sich schon aus dem Gesetzeswortlaut von <ref-law> ergibt.
3.2.3. Dieses Ergebnis wird durch eine verfassungskonforme Auslegung untermauert. <ref-law> spricht - wie im Übrigen die Verwahrungsinitiative selber - von "nicht therapierbaren" Sexual- oder Gewaltstraftätern (vgl. vorstehend E. 2.1.). Die Verfassungsbestimmung beschlägt damit ebenfalls nur von vornherein dauerhaft unbehandelbare Täter ( HANS VEST, in: Die schweizerische Bundesverfassung, Kommentar, 2. Aufl. 2008, Art. 123a Rz. 24; MARC FORSTER, Lebenslange Verwahrung: zur grundrechtskonformen Auslegung von <ref-law>, in AJP 4/2004 S. 418 ff., namentlich S. 420 und 422, wonach die Verfassungsbestimmung forensisch-psychiatrische Gutachten voraussetze, die nachweisen könnten, dass der Verurteilte [..] schlechterdings nicht therapierbar sei, und die Verwahrungsinitiative von der sachwidrigen Fiktion ausgehe, es könnten langfristige Hochgefährlichkeitsprognosen (bis auf das Lebensende hin) erstellt werden; s.a. THOMAS HASLER, Massnahme ohne Mass? Die lebenslange Verwahrung aus ethischer Perspektive, Diplomarbeit, Zürich 2005, S. 28 ff. S. 32, wonach die Initiative das scheinbar Unmögliche verlange, indem der Gutachter klar erkennen soll, "dass dieser Täter [..] untherapierbar ist."; s.a. JOSITSCH/BISCHOFF, Die Verwahrungsinitiative - ein Pyrrhussieg? in: Jusletter vom 17. Januar 2005). Damit gelangt man auch bei verfassungskonformer Auslegung zum Schluss, dass mit "nicht therapierbar" bzw. "dauerhaft nicht therapierbar" ein mit der Persönlichkeit des Täters verbundener, nicht veränderbarer Zustand im Sinne einer definitiven Therapieresistenz auf Lebenszeit gemeint ist.
3.2.4. In Bezug auf den Sinn und Zweck der Gesetzesbestimmung, das teleologische Element des Auslegungsprozesses, kann weitgehend auf das Gesagte verwiesen werden. Für die systematische Auslegung bleibt Folgendes anzufügen:
Das StGB unterschied vor der Revision des allgemeinen Teils des Strafgesetzbuches die Verwahrung von Gewohnheitsverbrechern (Art. 42 aStGB) und die Verwahrung geistig abnormer Täter (Art. 43 Ziff. 1 Abs. 2 aStGB). Die Behandelbarkeit solcher Täter stand einer Verwahrung nach altem Recht nicht entgegen (<ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 5b/bb; <ref-ruling> E. 2b; <ref-ruling> E. 2a, je mit Hinweisen). Der Reformgesetzgeber schaffte die Verwahrung von Gewohnheitsverbrechern in <ref-law> zugunsten einer einheitlichen Verwahrung für schwere Sexual- und Gewaltverbrechen ab. Neben dieser ordentlichen Verwahrung ist - infolge der Verwahrungsinitiative - zusätzlich die lebenslängliche Verwahrung (<ref-law>) ins Strafgesetz aufgenommen worden. Ihre Anordnungsvoraussetzungen sind in Art. 64 Abs. 1 und 1bis StGB festgehalten. Die verwahrenden Massnahmen sind im Verhältnis zu den therapeutischen Massnahmen angesichts der Schwere des Eingriffs in die persönliche Freiheit des Betroffenen subsidiär. Sie dürfen nicht angeordnet werden, wenn die bestehende Gefährlichkeit auf andere Weise behoben werden kann (zur ordentlichen Verwahrung als "ultima ratio" vgl. <ref-ruling> E. 3.4.3; <ref-ruling> E. 3.2; <ref-ruling> E. 6.3; <ref-ruling> E. 5.2.1). Die Anwendungsbereiche der ordentlichen und der lebenslänglichen Verwahrung ergeben sich aus der Gesetzessystematik bzw. aus ihrer Stufenordnung im StGB.
Die ordentliche Verwahrung nach <ref-law> setzt Behandlungsunfähigkeit bzw. Unbehandelbarkeit des gefährlichen psychisch gestörten Täters voraus (siehe etwa HEER, a.a.O., Vor Art. 56 Rz. 22 f.; Art. 56 Rz. 3 sowie Art. 64 Rz. 86 f.; VEST, a.a.O., Art. 123a Rz. 9; SCHWARZENEGGER/HUG/JOSITSCH, a.a.O., S. 160 ff., 189 f., STRATENWERTH, Schweizerisches Strafrecht, Allgemeiner Teil II, Strafen und Massnahmen, 2. Aufl., 2006, § 9 N. 23, § 12 N. 13). Das folgt auch aus der bundesgerichtlichen Rechtsprechung zu <ref-law> (BGE <ref-ruling> E. 3.4 und 3.5). Danach hat das Gericht eine stationäre therapeutische Massnahme anzuordnen, wenn die hinreichende Wahrscheinlichkeit besteht, dass durch eine solche Massnahme über die Dauer von fünf Jahren die Gefahr weiterer Straftaten im Sinne von <ref-law> deutlich verringert werden kann. Sind nach fünf Jahren die Voraussetzungen für eine bedingte Entlassung noch nicht gegeben, ist jedoch zu erwarten, dass sich die vom Täter ausgehende Gefahr durch die Fortführung der Behandlung weiter reduzieren lässt, kann die Massnahme - wenn nötig mehrfach - um jeweils höchstens fünf Jahre verlängert werden (<ref-law>; BGE <ref-ruling> E. 3.4.1 und 3.4.2; HEER, a.a.O., Art. 64 Rz. 82 und 94; ULRICH WEDER, Die kleine Verwahrung [<ref-law>] im Vergleich mit der Verwahrung gemäss <ref-law>, in ZSR 130/2011, S. 577 ff.; S. 584). Daraus erhellt, dass auch Straftäter, bei welchen erst längerfristig ein Behandlungserfolg zu erreichen ist, im Sinne des Gesetzes als therapierbar gelten. Die ordentliche Verwahrung kann folglich nur angeordnet werden, wenn eine stationäre Massnahme nach <ref-law> keinen Erfolg verspricht, d.h. wenn eine langfristige Nichttherapierbarkeit im Urteilszeitpunkt ausgewiesen ist.
Die lebenslängliche Verwahrung setzt ebenfalls Behandlungsunfähigkeit des zu verwahrenden Täters voraus (<ref-law>). Sie verlangt ausdrücklich, dass der Täter "dauerhaft nicht therapierbar" ist. Dieses Erfordernis ist nicht nur mit Blick auf eine Massnahme nach <ref-law> zu prüfen, sondern vielmehr und gerade auch mit Blick auf die ordentliche Verwahrung nach <ref-law>. Bei der lebenslänglichen Verwahrung handelt es sich im Vergleich zur ordentlichen Verwahrung um die deutlich eingriffsintensivere Sicherungsmassnahme zum Schutz der Allgemeinheit. Ihr soll (nur) ein Personenkreis unterworfen werden, der dauerhaft höchste, nicht ausreichend verminderbare Risiken für die öffentliche Sicherheit repräsentiert (vorstehend E. 2.2; TRECHSEL, a.a.O., Art. 64 Rz. 16; HEER, a.a.O., Art. 64 Rz. 112). Aufgrund ihrer ausserordentlichen Eingriffsintensität sind entsprechend hohe Anforderungen an ihre Voraussetzungen zu stellen. Im Hinblick auf die Behandlungsunfähigkeit im Sinne von <ref-law> ist nicht (nur) eine langfristige Nichttherapierbarkeit erforderlich, wie sie bereits die ordentliche Verwahrung nach <ref-law> voraussetzt, sondern eine solche, die dauerhaft ist, d.h. für immer unveränderlich besteht.
Unter dem Gesichtspunkt der systematischen Auslegung resultieren keine von den bisherigen Schlussfolgerungen abweichenden Erkenntnisse.
3.3. Zusammenfassend ergibt sich, dass unter der dauerhaften Nichttherapierbarkeit nach <ref-law> ein mit der Person des Täters verbundener, unveränderbarer Zustand auf Lebzeiten zu verstehen ist. Die Auffassung der Vorinstanz, bei einer Dauer von 20 Jahren sei die Unbehandelbarkeit eine dauerhafte, ist abzulehnen. Eine zeitliche Befristung findet weder im Wortlaut noch im Sinn und Zweck des Gesetzes und in den Gesetzesmaterialien eine Grundlage (vorstehend E. 3.2; so auch HEER, a.a.O., Art. 64 Ziff. 121; TRECHSEL, Nr. 16 Bezirksgericht Weinfelden, Urteil vom 7. Oktober 2010, in forumpoenale 2/2012, S. 138 ff., S. 144; HANS WIPRÄCHTIGER, Nr. 13 Obergericht des Kantons Aargau, 1. Strafkammer, Entscheid vom 18. Oktober 2012, in forumpoenale 2/2013, S. 75 ff., S. 83). Sie kann sich auch nicht auf die forensisch-psychiatrische Literatur stützen ( HEER, a.a.O., s.a. RUCKSTUHL/DITTMANN/ARNOLD, Strafprozessrecht: unter Einschluss der forensischen Psychiatrie und Rechtsmedizin sowie des kriminaltechnischen und naturwissenschaftlichen Gutachtens, Zürich 2011, § 22 Rz. 1710; GRAF/DITTMANN, Lebenslange Verwahrung für nicht therapierbare, extrem gefährliche Sexual- und Gewalttäter, in: Synapse 5/2005, S. 1 ff., S. 2; DITTMANN/EBNER/KURT/STEINER-KÖNIG, Verwahrung gefährlicher Straftäter: Kluft zwischen politischen Forderungen und medizinisch-wissenschaftlicher Machbarkeit, in SKZ 2/2005, S. 71 ff., S. 71).
3.4. Die Vorinstanz stellt im angefochtenen Entscheid (S. 34 unten) ausdrücklich fest, nach übereinstimmender Beurteilung beider Sachverständigen könne beim Beschuldigten keine lebenslängliche Untherapierbarkeit als ausgewiesen betrachtet werden. Weil <ref-law> indessen voraussetzt, dass der Täter dauerhaft, also "Zeit seines Lebens", nicht therapierbar ist, verletzt die Anordnung der lebenslänglichen Verwahrung Bundesrecht. Sie ist aufzuheben. Auf die Rüge des Beschwerdeführers, die Vorinstanz habe die Sachverständigengutachten willkürlich gewürdigt, braucht nicht eingegangen zu werden.
4.
Die Beschwerde ist gutzuheissen. Der angefochtene Entscheid ist aufzuheben, soweit darin eine lebenslängliche Verwahrung angeordnet wird. Die Vorinstanz wird zu prüfen haben, ob die Voraussetzungen einer ordentlichen Verwahrung erfüllt sind und ob diese Massnahme entsprechend dem Antrag des Beschwerdeführers, der rechtskräftig zu einer lebenslangen Freiheitsstrafe verurteilt wurde, anzuordnen ist.
Es sind keine Gerichtskosten zu erheben (<ref-law>). Das Gesuch des Beschwerdeführers um unentgeltliche Rechtspflege wird gegenstandslos. Der Kanton Aargau hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 68 Abs. 1 und 2 BGG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird gutgeheissen. Soweit über den Beschwerdeführer die lebenslängliche Verwahrung angeordnet wurde, wird der Entscheid des Obergerichts des Kantons Aargau vom 18. Oktober 2012 aufgehoben. Die Sache wird zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
2.
Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3.
Der Kanton Aargau hat den Rechtsvertreter des Beschwerdeführers für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien und dem Obergericht des Kantons Aargau, Strafgericht, 1. Kammer, sowie AA._, AB._, AC._ und AD._ schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 22. November 2013
Im Namen der Strafrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Mathys
Die Gerichtsschreiberin: Arquint Hill