Faits:
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A. Le 23 janvier 1996, alors qu'il travaillait sur un chantier pour le compte de l'entreprise X._SA, P._, né en 1958, est tombé d'une échelle d'une hauteur d'environ 4,5 mètres dans une fouille. Cette chute lui a occasionné une fracture comminutive thalamique calcanéenne bilatérale qui a été traitée à l'Hôpital Y._. La Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA), auprès de laquelle le prénommé était assuré, a pris en charge le cas.
Du 23 septembre au 16 octobre 1996, l'assuré a bénéficié d'une physiothérapie intensive à la Clinique Z._, au cours de laquelle a été décelée une infection au niveau du bord externe du pied droit. L'assuré a été adressé à son chirurgien traitant, le docteur S._, qui a procédé, le 1er novembre 1996, à l'ablation du matériel d'ostéosynthèse à droite et administré un traitement antibiotique intra-veineux de six semaines. A l'occasion d'un nouveau séjour à la Clinique Z._ (16 mars au 25 avril 1997), un trouble de l'adaptation psychique à tonalité essentiellement dépressive a été diagnostiqué et un traitement antidépresseur a été prescrit. Consulté en raison de la persistance de douleurs au pied droit, le docteur B._, chirurgien orthopédiste au Centre Hospitalier W._, a fait état d'une incongruence articulaire avec arthrose sous-astragalienne se décompensant progressivement et suggéré une arthrodèse à laquelle l'assuré a cependant refusé de se soumettre (rapport du 15 février 1999).
Dans l'intervalle, P._ a présenté une demande de prestations de l'assurance-invalidité. Au cours de l'instruction, l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après: l'office AI) a organisé un stage d'observation au Centre d'intégration professionnelle (COPAI), qui s'est déroulé du 9 novembre au 4 décembre 1998. D'après les conclusions d'un rapport établi par les responsables de cet établissement, l'assuré n'était pas susceptible d'être réadapté en raison de son inaptitude au travail liée autant à des raisons physiques que psychiques (rapport du 17 décembre 1998). Selon le médecin-conseil du COPAI, le docteur L._, c'était la composante psychologique qui conditionnait l'avenir de l'assuré, bien plus que la composante orthopédique proprement dite (rapport du 16 décembre 2005).
Lors d'un examen réalisé le 7 juillet 1999, le docteur C._, médecin d'arrondissement remplaçant de la CNA, a considéré que l'état de santé de l'assuré était stabilisé et s'est prononcé pour une pleine capacité de travail dans une activité en position assise et de 80 % dans une activité en position mixte ne nécessitant que de petits déplacements sur sol plat au lieu de travail. Une activité requérant de monter sur des échelles, de monter et descendre des escaliers, de marcher sur un terrain inégal ou de porter des charges n'était pas indiquée. Par ailleurs, le docteur C._ a évalué le taux de l'atteinte à l'intégrité à 30 %.
Par décision du 16 juillet 1999, la CNA a mis fin au paiement des soins médicaux et de l'indemnité journalière avec effet au 31 juillet 1999. Puis, le 7 avril 2000, la CNA a alloué à l'assuré une rente d'invalidité de 25 % à partir du 1er août 1999 et octroyé une indemnité pour atteinte à l'intégrité fondée sur un taux de 30 %. Elle a considéré qu'en dépit des séquelles organiques imputables à l'accident, P._ était en mesure d'exercer une activité légère et adaptée dans différents secteurs de l'industrie. Les troubles psychogènes qu'il présentait n'étaient en revanche pas en relation de causalité adéquate avec l'accident, de sorte qu'il n'existait pas un droit à des prestations à ce titre.
Saisie d'une opposition de l'intéressé, la CNA a confié au docteur E._, spécialiste en psychiatrie et psychothérapie, la réalisation d'une expertise psychiatrique. Dans son rapport du 5 octobre 2001, ce médecin a expliqué que l'assuré présentait un état dépressif de degré léger, associé à un trouble panique sans agoraphobie de degré léger et à un trouble douloureux qui évoluait vers la « sinistrose » chez une personnalité à traits paranoïaques. Compte tenu de ces affections, P._ disposait d'une capacité résiduelle de travail de 60 % dans toute activité. L'expert a par ailleurs précisé que si les troubles décrits étaient bien une conséquence de l'accident, cet événement devait être relégué au second plan, compte tenu de l'existence de nombreux facteurs qui lui étaient étrangers.
Par décision du 11 janvier 2002, la CNA a écarté l'opposition formée par l'assuré.
Pour sa part, l'office AI a refusé d'accorder ses prestations à l'assuré, au motif qu'il disposait d'une capacité de travail proche de la norme dans une activité adaptée à son état de santé (décision du 16 avril 2002).
Pour sa part, l'office AI a refusé d'accorder ses prestations à l'assuré, au motif qu'il disposait d'une capacité de travail proche de la norme dans une activité adaptée à son état de santé (décision du 16 avril 2002).
B. P._ a recouru contre la décision sur opposition de la CNA devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'octroi d'une rente d'invalidité fondée sur une incapacité de gain de 80 % au moins et d'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un montant minimal de 68'040 fr. Par jugement du 2 décembre 2004, le tribunal des assurances a débouté l'assuré de ses conclusions.
B. P._ a recouru contre la décision sur opposition de la CNA devant le Tribunal des assurances du canton de Vaud, en concluant à l'octroi d'une rente d'invalidité fondée sur une incapacité de gain de 80 % au moins et d'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un montant minimal de 68'040 fr. Par jugement du 2 décembre 2004, le tribunal des assurances a débouté l'assuré de ses conclusions.
C. P._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement en reprenant implicitement, sous suite de dépens, ses conclusions de première instance.
La CNA conclut implicitement au rejet du recours, tandis que l'Office fédéral de la santé publique a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit:
Considérant en droit:
1. Le litige porte sur le droit du recourant à une rente de l'assurance-accidents ainsi qu'à une indemnité pour atteinte à l'intégrité, singulièrement le taux de l'invalidité et de l'atteinte à l'intégrité.
1. Le litige porte sur le droit du recourant à une rente de l'assurance-accidents ainsi qu'à une indemnité pour atteinte à l'intégrité, singulièrement le taux de l'invalidité et de l'atteinte à l'intégrité.
2. La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA), entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 11 janvier 2002 (<ref-ruling> consid. 1.2 et les références).
2. La loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales du 6 octobre 2000 (LPGA), entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable au présent litige, dès lors que le juge des assurances sociales n'a pas à prendre en considération les modifications du droit ou de l'état de fait postérieures à la date déterminante de la décision litigieuse du 11 janvier 2002 (<ref-ruling> consid. 1.2 et les références).
3. Le jugement entrepris expose correctement les dispositions légales ainsi que les principes jurisprudentiels applicables au cas d'espèce, de sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
On précisera néanmoins que lors de troubles d'ordre psychique consécutifs à un accident, l'appréciation de la causalité adéquate se fonde sur des critères différents selon que l'assuré a été victime ou non d'un traumatisme de type « coup du lapin » à la colonne cervicale, d'un traumatisme analogue (SVR 1995 UV n° 23 p. 67 consid. 2) ou d'un traumatisme cranio-cérébral. En effet, lorsque l'existence d'un tel traumatisme est établie, il faut, si l'accident est de gravité moyenne, examiner le caractère adéquat du lien de causalité en se fondant sur les critères énumérés aux <ref-ruling> consid. 6a et 382 consid. 4b, sans qu'il soit décisif de savoir si les troubles dont est atteint l'assuré sont plutôt de nature somatique ou psychique (<ref-ruling> consid. 6a, dernier paragraphe; RAMA 1999 n° U 341 p. 408 sv. consid. 3b). En revanche, dans les autres cas, l'examen du caractère adéquat du lien de causalité doit se faire, pour un accident de gravité moyenne, sur la base des critères énumérés aux <ref-ruling> consid. 6c/aa et 409 consid. 5c/aa.
On précisera néanmoins que lors de troubles d'ordre psychique consécutifs à un accident, l'appréciation de la causalité adéquate se fonde sur des critères différents selon que l'assuré a été victime ou non d'un traumatisme de type « coup du lapin » à la colonne cervicale, d'un traumatisme analogue (SVR 1995 UV n° 23 p. 67 consid. 2) ou d'un traumatisme cranio-cérébral. En effet, lorsque l'existence d'un tel traumatisme est établie, il faut, si l'accident est de gravité moyenne, examiner le caractère adéquat du lien de causalité en se fondant sur les critères énumérés aux <ref-ruling> consid. 6a et 382 consid. 4b, sans qu'il soit décisif de savoir si les troubles dont est atteint l'assuré sont plutôt de nature somatique ou psychique (<ref-ruling> consid. 6a, dernier paragraphe; RAMA 1999 n° U 341 p. 408 sv. consid. 3b). En revanche, dans les autres cas, l'examen du caractère adéquat du lien de causalité doit se faire, pour un accident de gravité moyenne, sur la base des critères énumérés aux <ref-ruling> consid. 6c/aa et 409 consid. 5c/aa.
4. Le recourant reproche à la CNA et aux premiers juges d'avoir nié l'existence d'un lien de causalité adéquate entre les séquelles psychiques et la chute dont il a été victime. Compte tenu des circonstances, l'accident devait en effet être qualifié de grave, ou du moins de gravité moyenne à la limite de la catégorie des accidents graves, et propre à entraîner une atteinte à la santé psychique à caractère invalidant. Au vu de l'ensemble des affections physiques et psychiques qu'il présentait, il convenait de retenir une incapacité de travail nettement supérieure à celle retenue par l'intimée et qui ne se situait pas en deçà de 80 %.
4. Le recourant reproche à la CNA et aux premiers juges d'avoir nié l'existence d'un lien de causalité adéquate entre les séquelles psychiques et la chute dont il a été victime. Compte tenu des circonstances, l'accident devait en effet être qualifié de grave, ou du moins de gravité moyenne à la limite de la catégorie des accidents graves, et propre à entraîner une atteinte à la santé psychique à caractère invalidant. Au vu de l'ensemble des affections physiques et psychiques qu'il présentait, il convenait de retenir une incapacité de travail nettement supérieure à celle retenue par l'intimée et qui ne se situait pas en deçà de 80 %.
5. Il ressort de la documentation médicale versée au dossier que la symptomatologie présentée par le recourant à la suite de l'accident dont il a été la victime trouve autant son origine dans une lésion organique que dans une affection psychique. S'il ne fait à cet égard aucun doute que les séquelles physiques soient en rapport de cause à effet avec l'accident du 23 janvier 1996, on ne saurait pas non plus nier que les troubles psychiques diagnostiqués par le docteur E._ s'inscrivent également dans un rapport de causalité naturelle avec cet accident. Si ce psychiatre a certes souligné l'existence de facteurs étrangers à l'événement assuré dans l'évolution de l'état de santé psychique de P._, il n'en a pas moins considéré que les troubles psychiatriques actuels étaient bien une conséquence de l'accident. A l'aune de la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 1, 118 V 289 consid. 1b et les références), ce constat suffit pour admettre en l'espèce l'existence d'un rapport de causalité naturelle.
5. Il ressort de la documentation médicale versée au dossier que la symptomatologie présentée par le recourant à la suite de l'accident dont il a été la victime trouve autant son origine dans une lésion organique que dans une affection psychique. S'il ne fait à cet égard aucun doute que les séquelles physiques soient en rapport de cause à effet avec l'accident du 23 janvier 1996, on ne saurait pas non plus nier que les troubles psychiques diagnostiqués par le docteur E._ s'inscrivent également dans un rapport de causalité naturelle avec cet accident. Si ce psychiatre a certes souligné l'existence de facteurs étrangers à l'événement assuré dans l'évolution de l'état de santé psychique de P._, il n'en a pas moins considéré que les troubles psychiatriques actuels étaient bien une conséquence de l'accident. A l'aune de la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 1, 118 V 289 consid. 1b et les références), ce constat suffit pour admettre en l'espèce l'existence d'un rapport de causalité naturelle.
6. Au regard du déroulement et des blessures qu'il a provoquées, l'accident survenu le 23 janvier 1996 n'appartient ni à la catégorie des accidents insignifiants ou de peu de gravité, ni à celle des accidents graves, mais doit être considéré comme un accident de gravité moyenne. Cela étant, et dans la mesure où le recourant n'a pas été victime d'un accident de type « coup du lapin », le caractère adéquat du lien de causalité entre les affections psychiques présentées et l'accident en cause doit être examiné à la lumière des critères énumérés aux <ref-ruling> consid. 6c/aa et 409 consid. 5c/aa.
En l'espèce, si la chute d'une échelle d'une hauteur de 4,5 mètres a pu subjectivement revêtir chez l'intéressé un caractère relativement impressionnant, le déroulement de l'accident n'apparaît pas d'un point de vue objectif, seul déterminant en l'espèce, particulièrement dramatique, dans la mesure où l'événement litigieux fait partie des risques auxquels un employé de la construction ou du génie civil est généralement exposé. C'est pourquoi on ne saurait ranger l'accident litigieux dans la catégorie des accidents de gravité moyenne à la limite de la catégorie des accidents graves. Il importe dès lors que plusieurs des critères consacrés par la jurisprudence se trouvent réunis ou revêtent une intensité particulière pour que l'accident du 23 janvier 1996 soit tenu pour la cause adéquate des troubles psychiques dont souffre le recourant.
Or, tel n'est pas le cas en l'espèce. Les lésions organiques subies par le recourant (fractures des deux calcaneums) ne sauraient être qualifiées objectivement de graves et propres, selon l'expérience, à entraîner des troubles psychiques. Certes, l'évolution thérapeutique ne s'est pas avérée idéale; elle n'a toutefois pas pris un cours qui sur le plan médical peut être qualifié d'anormal, tant au niveau de son déroulement que de sa durée, compte tenu du traumatisme subi. Rien ne permet en outre de retenir qu'il y aurait eu une erreur dans le déroulement du traitement médical. Si l'apparition subséquente d'une ostéïte au pied droit, laquelle a nécessité l'ablation prématurée du matériel d'ostéosynthèse et une antibiothérapie intraveineuse, a pu retarder le processus de guérison, une telle complication n'a cependant pas prolongé d'une manière anormalement longue la durée du traitement médical. A partir du mois d'avril 1997, l'état de santé du recourant était en effet suffisamment stabilisé pour lui permettre d'entreprendre une reconversion professionnelle (voir les rapports des docteurs J._ du 29 mai 1997, S._ du 17 juin 1997 ou G._ du 21 novembre 1997).
Reste que le recourant continue encore à ce jour à se plaindre de douleurs persistantes en relation avec l'accident - principalement au pied droit - qui l'empêchent de reprendre une activité lucrative. L'importance de ces douleurs doit toutefois être relativisée, dans la mesure où celles-ci sont entretenues par la problématique psychique. Différents rapports relèvent en effet une discordance importante entre les plaintes décrites par le recourant et la situation objective (rapports des docteurs G._ du 9 juillet 1998 et C._ du 7 mai 1999). Corroborant dans son expertise l'existence d'une telle divergence, le docteur E._ a ajouté que la demande de soins était peu importante, tout comme la consommation de médicaments antalgiques, un dosage sérique effectué lors de l'expertise ayant donné des valeurs non détectables. D'après lui, ces éléments démontraient que le recourant se restreignait lui-même et qu'il n'était pas prêt à aller jusqu'à la limite de ses capacités fonctionnelles (rapport du 5 octobre 2001).
Reste que le recourant continue encore à ce jour à se plaindre de douleurs persistantes en relation avec l'accident - principalement au pied droit - qui l'empêchent de reprendre une activité lucrative. L'importance de ces douleurs doit toutefois être relativisée, dans la mesure où celles-ci sont entretenues par la problématique psychique. Différents rapports relèvent en effet une discordance importante entre les plaintes décrites par le recourant et la situation objective (rapports des docteurs G._ du 9 juillet 1998 et C._ du 7 mai 1999). Corroborant dans son expertise l'existence d'une telle divergence, le docteur E._ a ajouté que la demande de soins était peu importante, tout comme la consommation de médicaments antalgiques, un dosage sérique effectué lors de l'expertise ayant donné des valeurs non détectables. D'après lui, ces éléments démontraient que le recourant se restreignait lui-même et qu'il n'était pas prêt à aller jusqu'à la limite de ses capacités fonctionnelles (rapport du 5 octobre 2001).
7. Il s'ensuit que l'intimée ne doit répondre en l'espèce que des séquelles organiques résultant de l'accident du 23 janvier 1996, à savoir du développement d'une arthrose sous-astragalienne du côté droit (rapport du docteur B._ du 15 février 1999). S'il n'est pas contesté que le recourant n'est plus en mesure d'exercer son ancienne activité de manoeuvre, les troubles constatés ne constituent en revanche pas, d'après les médecins consultés, un obstacle à la reprise d'une activité sédentaire (rapports des docteurs J._ du 29 mai 1997, S._ du 17 juin 1997 et G._ du 21 novembre 1997). Selon le docteur C._, le recourant disposait à cet égard d'une capacité de travail de 100 % dans une activité adaptée en position assise et de 80 % en position mixte ne nécessitant que de petits déplacements sur sol plat au lieu de travail (rapport du 7 mai 1999).
Le recourant ne relève pour sa part aucun indice concret et ne produit aucune pièce médicale permettant d'établir que sa capacité de travail serait diminuée dans une plus large mesure que celle décrite par le docteur C._. Dans ce contexte, le résultat du stage d'observation professionnelle mis en oeuvre par l'office AI n'est pas de nature à faire douter du bien-fondé de ces appréciations médicales convergentes, le docteur L._, médecin-conseil auprès du COPAI, ayant souligné l'importance de la composante psychologique dans l'évolution médicale et professionnelle du recourant (rapport du 16 décembre 1998).
A l'instar de l'intimée et des premiers juges, il convient dès lors d'admettre que malgré les séquelles physiques de son accident, le recourant serait capable de reprendre un travail à 100 % dans une activité adaptée à son handicap. L'évaluation proprement dite du taux d'invalidité n'étant pour le reste pas critiquée et n'apparaissant pas critiquable, c'est dès lors à juste titre que l'intimée à allouer au recourant une rente d'invalidité de 25 %.
A l'instar de l'intimée et des premiers juges, il convient dès lors d'admettre que malgré les séquelles physiques de son accident, le recourant serait capable de reprendre un travail à 100 % dans une activité adaptée à son handicap. L'évaluation proprement dite du taux d'invalidité n'étant pour le reste pas critiquée et n'apparaissant pas critiquable, c'est dès lors à juste titre que l'intimée à allouer au recourant une rente d'invalidité de 25 %.
8. Dans la mesure où les affections psychiques ne se trouvent pas, comme on l'a vu, en relation de causalité adéquate avec l'accident assuré, le recourant ne saurait prétendre une indemnité pour atteinte à l'intégrité à ce titre (<ref-ruling> consid. 5). C'est donc à bon droit que la CNA a accordé ladite indemnité sur la base des seules séquelles durables de nature physique subies par le recourant. A cet égard, l'évaluation effectuée par le docteur C._, qui a fixé à 30 % le taux de l'atteinte à l'intégrité, ne prête pas le flanc à la critique (le recourant ne le prétend d'ailleurs pas), celle-ci étant conforme aux principes posés par la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 1, 113 V 221 consid. 4b).
8. Dans la mesure où les affections psychiques ne se trouvent pas, comme on l'a vu, en relation de causalité adéquate avec l'accident assuré, le recourant ne saurait prétendre une indemnité pour atteinte à l'intégrité à ce titre (<ref-ruling> consid. 5). C'est donc à bon droit que la CNA a accordé ladite indemnité sur la base des seules séquelles durables de nature physique subies par le recourant. A cet égard, l'évaluation effectuée par le docteur C._, qui a fixé à 30 % le taux de l'atteinte à l'intégrité, ne prête pas le flanc à la critique (le recourant ne le prétend d'ailleurs pas), celle-ci étant conforme aux principes posés par la jurisprudence (<ref-ruling> consid. 1, 113 V 221 consid. 4b).
9. Le recours se révèle par conséquent en tous points mal fondé.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral de la santé publique.
Lucerne, le 27 décembre 2005
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IVe Chambre: Le Greffier: