A.- Der 1949 geborene K._ erlitt im Dezember 1988 bei einer Auffahrkollision ein Schleudertrauma der Halswirbelsäule. Die Medizinische Abklärungsstelle (MEDAS) Zentralschweiz kam in einem am 20. Januar 1994 erstatteten Gutachten zum Schluss, es sei ihm keine berufliche Tätigkeit mehr zumutbar. Mit Verfügungen vom 7. Juli 1994 sprach die Ausgleichskasse des Kantons Obwalden dem Versicherten gestützt auf einen Rentenbeschluss der IV-Kommission des Kantons Obwalden für die Zeit vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Dezember 1991 eine halbe einfache Invalidenrente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 59 % und mit Wirkung ab 1. Januar 1992 eine ganze einfache Invalidenrente aufgrund eines Invaliditätsgrades vom 95 % zu. Mit Schreiben vom 23. Dezember 1996 teilte ihm die IV-Stelle Nidwalden mit, die Überprüfung des Invaliditätsgrades habe keine rentenbeeinflussende Änderung ergeben, sodass er weiterhin Anspruch auf die bisherige Rente habe.
Nach Beizug der Akten der Schweizerischen Unfallversicherungsanstalt (SUVA) und einer gemeinsam mit der SUVA
durchgeführten Befragung des Versicherten vom 7. Mai 1998 stellte die IV-Stelle Nidwalden mit Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 die Rente rückwirkend per 1. Juli 1991 ein und teilte dem Versicherten mit, die zu Unrecht bezogenen Leistungen seien zurückzuerstatten, worüber er eine separate Verfügung erhalten werde. Zur Begründung führte sie an, die Verfügungen der Ausgleichskasse Obwalden vom 7. Juli 1994 basierten auf falschen Invaliditätsbemessungsgrundlagen, weil der Versicherte der Verwaltung von ihm erzieltes Erwerbseinkommen nicht gemeldet habe. Mit Verfügung vom 29. Juli 1998 forderte die Ausgleichskasse Obwalden vom Versicherten in der Zeit vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Mai 1998 ausgerichtete Leistungen in Höhe von insgesamt Fr. 199'066.50 zurück.
B.- Das Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden wies die gegen die Verfügung der IV-Stelle Nidwalden vom 13./24. Juli 1998 erhobene Beschwerde mit Entscheid vom 12. April 1999 ab, wohingegen das Verwaltungsgericht des Kantons Obwalden das die Verfügung der Ausgleichskasse Obwalden vom 29. Juli 1998 betreffende Beschwerdeverfahren bis zum Vorliegen des Ergebnisses des die Verfügung der IVStelle Nidwalden betreffenden Verfahrens aussetzte.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt K._ beantragen, der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Nidwalden vom 12. April 1999 und die angefochtene Verfügung der IV-Stelle Nidwalden vom 13./24. Juli 1998 seien aufzuheben und es sei von einer rückwirkenden Einstellung der Leistungen der Invalidenversicherung ab 1. Juli 1991 sowie einer Rückerstattung der bis zum 31. Mai 1998 bezogenen IV-Leistungen abzusehen.
Die IV-Stelle Nidwalden schliesst auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, während das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Stellungnahme verzichtet.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Die Rückerstattung unrechtmässig bezogener Leistungen, die auf die Wiederherstellung der gesetzlichen Ordnung abzielt (<ref-ruling> Erw. 2e, 227 Erw. 6c mit Hinweis), ist in <ref-law> in Verbindung mit <ref-law> sowie verschiedenen Bestimmungen der IVV geregelt.
aa) Wenn ein AHV-analoger Gesichtspunkt falsch beurteilt wurde und einem Versicherten deshalb Rentenleistungen
ausgerichtet wurden, auf die er bei korrekter Beurteilung keinen Anspruch gehabt hätte, hat eine rückwirkende Leistungsanpassung (Leistungsanpassung ex tunc) zu erfolgen, was - unter Vorbehalt der übrigen Voraussetzungen einer Rückforderung unrechtmässig bezogener Rentenleistungen - zu einer Rückforderung führt. Um AHV-analoge Gesichtspunkte handelt es sich z. B. beim Fehlen der Versicherteneigenschaft und bei falscher Rentenberechnung (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>; <ref-law>; <ref-ruling> Erw. 2; SVR 1995 IV Nr. 58 S. 166 Erw. 5a).
bb) Beruht dagegen die objektiv ungerechtfertigte Ausrichtung von Rentenleistungen auf einer falschen Beurteilung eines IV-spezifischen Gesichtspunkts - es handelt sich dabei insbesondere um alle Tatsachen, die im Bereich des Invaliditätsgrades von Bedeutung sind -, so erfolgt die Änderung grundsätzlich bloss mit Wirkung ex nunc, sodass keine Rückforderung stattfindet. Anders verhält es sich hingegen, wenn der Tatbestand der Verletzung der Meldepflicht gemäss <ref-law> erfüllt und die Meldepflichtverletzung für den unrechtmässigen Leistungsbezug kausal ist. Diesfalls findet eine Leistungsanpassung mit Wirkung ex tunc statt, die - wiederum unter Vorbehalt der übrigen Voraussetzungen einer Rückforderung - eine Rückforderung nach sich zieht (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>; Art. 85 Abs. 2 in Verbindung mit <ref-law>; <ref-ruling> Erw. 2 und 435 Erw. 4a, 118 V 219 Erw. 3b; SVR 1995 IV Nr. 58 S. 167 Erw. 5a und c).
cc) Der Rückforderungsanspruch verwirkt mit dem Ablauf eines Jahres, nachdem die Verwaltung davon Kenntnis erhalten hat, spätestens aber mit dem Ablauf von fünf Jahren seit der einzelnen Rentenzahlung. Wird der Rückforderungsanspruch aus einer strafbaren Handlung hergeleitet, für welche das Strafrecht eine längere Verjährungsfrist festsetzt, so ist diese Frist massgebend (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>; <ref-ruling> Erw. 3a; SVR 1995 IV Nr. 58 S. 166 Erw. 2b).
b) Eine Rückforderung ist ausserdem nur möglich, wenn die Voraussetzungen der Wiedererwägung oder der prozessualen Revision einer formell rechtskräftigen Verfügung erfüllt sind (<ref-ruling> Erw. 4b, 46 Erw. 2b, 122 V 138 Erw. 2c). Gemäss einem allgemeinen Grundsatz des Sozialversicherungsrechts kann die Verwaltung eine formell rechtskräftige Verfügung, welche nicht Gegenstand materieller richterlicher Beurteilung gebildet hat, in Wiedererwägung ziehen, wenn sie zweifellos unrichtig und ihre Berichtigung von erheblicher Bedeutung ist (<ref-ruling> Erw. 4b, 46 Erw. 2b, 122 V 21 Erw. 3a, 173 Erw. 4a, 271 Erw. 2, 368 Erw. 3, 121 V 4 Erw. 6, je mit Hinweisen). Von der Wiedererwägung ist die so genannte prozessuale Revision von Verwaltungsverfügungen zu unterscheiden. Danach ist die Verwaltung verpflichtet, auf eine formell rechtskräftige Verfügung zurückzukommen, wenn neue Tatsachen oder neue Beweismittel entdeckt werden, die geeignet sind, zu einer andern rechtlichen Beurteilung zu führen (<ref-ruling> Erw. 4b, 46 Erw. 2b, 122 V 21 Erw. 3a, 138 Erw. 2c, 173 Erw. 4a, 272 Erw. 2, 121 V 4 Erw. 6, je mit Hinweisen).
2.- Streitig sind die rückwirkende Aufhebung der dem Beschwerdeführer seit 1. Juli 1991 ausgerichteten Rente und die Rückerstattung der vom 1. Juli 1991 bis zum 31. Mai 1998 bezogenen Rentenbeträge.
a) Die vom Beschwerdeführer ausgeübte Erwerbstätigkeit beeinflusst die Bestimmung des Invaliditätsgrades. Sie beschlägt somit einen IV-spezifischen Gesichtspunkt, weshalb die rückwirkende Rentenaufhebung und dadurch die Rückerstattung eine Verletzung der Meldepflicht gemäss <ref-law> voraussetzt. Zu prüfen ist demnach nebst dem Vorhandensein eines Titels für ein Zurückkommen auf die rechtskräftigen Verfügungen der Ausgleichskasse des Kantons Obwalden vom 7. Juli 1994, ob eine Meldepflichtverletzung vorliegt und ob diese für den allfällig unrechtmässigen Rentenbezug und den dadurch entstandenen Schaden ursächlich war. Weiter ist abzuklären, ob zur Zeit der Geltendmachung des Rückforderungsanspruchs durch die IV-Stelle in der angefochtenen Verfügung vom 13./24. Juli 1998 die einjährige Verwirkungsfrist ab Kenntnis des Rückforderungsanspruchs durch die Verwaltung bzw. gegebenenfalls eine längere Verwirkungsfrist aufgrund einer allfälligen strafbaren Handlung noch nicht abgelaufen war. Zu untersuchen ist schliesslich auch, ob die durch Verwaltung und Vorinstanz vorgenommene Neubeurteilung des Invaliditätsgrades materiell richtig ist.
b) Nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens bildet hingegen die Frage der Höhe des Rückerstattungsbetrages und damit auch die Frage, wie weit zurück der Rückforderungsanspruch in Anbetracht der fünfjährigen Verwirkungsfrist seit der einzelnen Rentenzahlung bzw. gegebenenfalls einer längeren Verwirkungsfrist aufgrund einer allfälligen strafbaren Handlung reicht. Darüber wird das Verwaltungsgericht des Kantons Obwalden im zurzeit sistierten Verfahren bezüglich der Verfügung der Ausgleichskasse Obwalden vom 29. Juli 1998 zu befinden haben. Auch der Erlass der Rückerstattung bildet nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens.
3.- Zunächst ist abzuklären, ob, sofern und soweit ein unrechtmässiger Leistungsbezug stattfand, eine rückwirkende Aufhebung oder Herabsetzung der Rente und damit eine Rückforderung unter den Aspekten der Meldepflichtverletzung, der Ursächlichkeit der allfälligen Meldepflichtverletzung für den unrechtmässigen Leistungsbezug und der einjährigen Verwirkungsfrist zulässig ist.
a) Daraus, dass der Beschwerdeführer der IV-Stelle unbestrittenermassen verschiedene Erwerbseinkommen nicht angegeben hat, haben Verwaltung und Vorinstanz zu Recht auf eine Verletzung der in <ref-law> vorgesehenen Meldepflicht, wonach der Rentenberechtigte jede für den Leistungsanspruch wesentliche Änderung, namentlich eine solche des Gesundheitszustandes, der Arbeits- oder Erwerbsfähigkeit oder der wirtschaftlichen Verhältnisse, unverzüglich der IV-Stelle anzuzeigen hat, geschlossen. Wie das kantonale Gericht in Erw. 4b und c seines Entscheides zutreffend erkannt hat, liegt nämlich unter den gegebenen Umständen gesamthaft gesehen ein schuldhaftes Verhalten vor. Nachdem davon ausgegangen werden muss, dass der Beschwerdeführer seine Erwerbstätigkeiten über Jahre hinweg nicht bzw. nicht vollständig gemeldet hatte, ist jedenfalls das Vorliegen einer leichten Fahrlässigkeit, welche nach ständiger Rechtsprechung für die Annahme einer Meldepflichtverletzung ausreicht (<ref-ruling> Erw. 2a mit Hinweis; SVR 1995 IV Nr. 58 S. 166 Erw. 2a), zu bejahen (vgl. nicht veröffentlichtes Urteil N. vom 22. Januar 1997, I 82/96). Diesbezügliche Aktenergänzungen in medizinischer Hinsicht erübrigen sich, denn der Hinweis des Beschwerdeführers auf eine gestörte Informationsaufnahmefähigkeit und Vergesslichkeit ist im vorliegenden Zusammenhang als Schutzbehauptung zu werten. Wer nämlich wie der Versicherte verschiedene Erwerbstätigkeiten nebeneinander auszuüben vermag (vgl. Belege über Erwerbseinkünfte des Beschwerdeführers in den beschwerdegegnerischen Akten und Befragung vom 7. Mai 1998), kann - woran die vorübergehende Verbeiständung nichts zu ändern vermag - nicht so vergesslich sein, dass er nicht nur seine Erwerbstätigkeiten nicht gemäss <ref-law> der IV-Stelle von sich aus anzeigt, sondern überdies seine Erwerbstätigkeiten sogar dann, wenn er von der Verwaltung ausdrücklich danach gefragt wird, ganz oder teilweise verschweigt bzw. die Erzielung eines Erwerbseinkommens ausdrücklich verneint (vgl. Ziff. 1.2.2. des MEDASGutachtens vom 20. Januar 1994 und vom Versicherten am 14. November 1996 ausgefülltes Formular "Revision der Invalidenrente/Hilflosenentschädigung" mit den in den beschwerdegegnerischen Akten liegenden Belegen über Erwerbseinkünfte des Versicherten unter Einschluss des Protokolls über die Befragung vom 7. Mai 1998). Das Argument des Beschwerdeführers, Umrechnungen seines Einkommens im Hinblick auf einen möglichen Rentenausschluss seien ihm nicht zumutbar gewesen, vermag zu keiner anderen Beurteilung zu führen, ist es doch nicht Sache des Versicherten, über die Anspruchsrelevanz der zu meldenden Tatsachen zu befinden (nicht veröffentlichtes Urteil O. vom 24. April 1997, I 150/96; vgl. auch ZAK 1990 S. 149, 1986 S. 640 oben).
b) aa) Aufgrund der ihnen zur Verfügung stehenden Informationen (insbesondere Bestätigung der Ausgleichskasse des Kantons Obwalden vom 14. Februar 1991; Bericht der Regionalstelle für berufliche Eingliederung vom 9. November 1992; Schreiben der N._ AG vom 26. Januar 1993; Schreiben der C._ AG vom 6. Mai 1993; MEDAS-Gutachten vom 20. Januar 1994) war den Organen der Invalidenversicherung zur Zeit des Erlasses der zwei ursprünglichen Rentenverfügungen vom 7. Juli 1994 bekannt, dass der Beschwerdeführer bis August 1993 als Hauswart und Handlanger teilzeitlich erwerbstätig gewesen war. Die Tätigkeit für die C._ AG - die einzige Tätigkeit, bezüglich deren der Verwaltung konkrete Zahlen vorlagen - wurde im Rahmen der diesen beiden Verfügungen zugrunde liegenden Invaliditätsbemessung berücksichtigt. Die Verwaltung musste aufgrund der Angaben des Versicherten selbst (vgl. Bericht der Regionalstelle; MEDAS-Gutachten), eines Schreibens der N._ AG vom 26. Januar 1993 und eines Vergleichs des für die C._ AG geleisteten Pensums (welches gestützt auf die Jahres- und Stundenlohnangaben dieser Firma in einem Schreiben vom 6. Mai 1993 geschätzt werden kann) mit dem vom Beschwerdeführer angegebenen Gesamtpensum wissen, dass dieser neben seiner Tätigkeit für die C._ AG zumindest zeitweise noch anderen Beschäftigungen nachgegangen war. Aufgrund der Angaben des Beschwerdeführers durfte die Verwaltung jedoch davon ausgehen, dass dieser unter Einschluss der für die C._ AG geleisteten Arbeit bis Oktober 1991 insgesamt lediglich ca. ein 40%Pensum (Bericht der Regionalstelle) und danach bis zur angeblichen Aufgabe jeglicher Erwerbstätigkeit im August 1993 höchstens noch ein 30%-Pensum (Bericht der Regionalstelle; MEDAS-Gutachten) ausgeübt hatte, zumal ihm ärztlicherseits eine volle Arbeitsunfähigkeit für jegliche Tätigkeit attestiert wurde (MEDAS-Gutachten Ziff. 5). Mit einem als Hauswart (bei einem Stundenansatz von Fr. 20.- bis 25.- [vgl. Schreiben der C._ AG]) und Handlanger geleisteten Pensum von 40% (bzw. teilweise nur höchstens 30%) liess sich 1991 kein Einkommen erzielen, welches 50 % des Gehalts, welches der Beschwerdeführer im angestammten Beruf als Vorarbeiter bei einer Vollzeitbeschäftigung bezogen hätte, übersteigt. Ebenso wenig liess sich mit einem ebenfalls als Hauswart und Handlanger geleisteten Pensum von 30 % ab 1992 ein 33 1/3 % des Gehalts eines vollzeitig tätigen Vorarbeiters übersteigendes Einkommen erreichen. Das Erwerbseinkommen des Beschwerdeführers, mit dem die Verwaltung rechnen musste, war somit nicht geeignet, etwas am Anspruch auf eine halbe Rente, der einen Invaliditätsgrad von mindestens 50 % voraussetzt, bis Ende 1991 und am Anspruch auf eine ganze Rente, der einen Invaliditätsgrad von mindestens 66 2/3 % voraussetzt, ab 1992 zu ändern (vgl. <ref-law>). Unter diesen Umständen bestand für die Verwaltung kein Anlass zu weiteren Abklärungen, sodass sie ihre bereits getätigten Bemühungen um nähere Angaben zum Erwerbseinkommen abbrechen durfte. Die Organe der Invalidenversicherung verfügten somit zur Zeit des Erlasses der ursprünglichen Rentenverfügungen vom 7. Juli 1994 über keinerlei Informationen, welche die Rechtmässigkeit des Invalidenrentenbezugs offensichtlich, nachhaltig und umgehend in Frage gestellt und zügige Abklärungen erfordert hätten, was für eine Unterbrechung des für eine Rückforderung vorausgesetzten Kausalzusammenhangs zwischen der Meldepflichtverletzung und dem unrechtmässigen Leistungsbezug erforderlich gewesen wäre (vgl. <ref-ruling> Erw. 3b; nicht veröffentlichtes Urteil N. vom 22. Januar 1997, I 82/96).
bb) Von weiteren - einen beträchtlichen Umfang annehmenden - Erwerbstätigkeiten des Beschwerdeführers, die durchaus geeignet sind, den Invaliditätsgrad zu beeinflussen, insbesondere den seit 1991 für H._, Plattenbeläge und Cheminéebau, und seit 1994 für B._, Plattengeschäft, mindestens bis 1997 verrichteten Arbeiten, erfuhr die IV-Stelle erst durch die Einsicht in die Akten der SUVA, welche anfangs März 1998 stattgefunden haben dürfte (am 17. März 1998 stellte die SUVA der Ausgleichskasse/IV-Stelle Nidwalden unter Bezugnahme auf die Gewährung der Akteneinsicht am Hauptsitz Aktenkopien zu), in Verbindung mit der Befragung des Beschwerdeführers vom 7. Mai 1998. Aus der vom Versicherten aufgelegten Beilage 4, welche nach seinen Angaben einen Auszug aus einem Protokoll der SUVA betreffend Erhebungen vom 6. Februar 1996 darstellt und worin von Warentransporten für Herrn B._ die Rede ist, kann nicht abgeleitet werden, dass die Verwaltung schon damals Kenntnis von weiteren Erwerbstätigkeiten hatte. Das entsprechende Protokoll befindet sich nämlich nicht in den IV-Akten, und die Organe der Invalidenversicherung zogen die SUVA-Akten 1989, 1990, 1993 und danach erst wieder 1998 bei. Die IV-Stelle hatte auch keinen Anlass, die SUVA-Akten im Rahmen der Revision 1996 beizuziehen, nachdem Dr. med. C._ den Versicherten mit Bericht vom 9. Dezember 1996 für weiterhin zu 100 % arbeitsunfähig erklärt und der Beschwerdeführer selbst im am 14. November 1996 ausgefüllten Formular "Revision der Invalidenrente/Hilflosenentschädigung" die Erzielung eines Erwerbseinkommens verneint hatte, ist doch die IV-Stelle nicht gehalten, den Angaben der Versicherten von vornherein zu misstrauen. Daraus dass, wie aus der erwähnten beschwerdeführerischen Beilage 4 ersichtlich ist, die SUVA Erhebungen bei der Invalidenversicherung vornahm und unter anderem den in den IV-Akten liegenden Lohnausweis der C._ AG für die Jahre 1990-1992 beizog, folgt nicht notwendigerweise, dass umgekehrt die SUVA die Organe der Invalidenversicherung über die Tätigkeit des Beschwerdeführers für Herrn B._ informierte. Selbst wenn die IV-Organe davon erfahren hätten, hätten sie dadurch noch nicht für eine Einstellung der Rentenauszahlungen hinreichende Kenntnis gehabt, werden doch im fraglichen Protokollauszug keine Angaben über den Umfang dieser Tätigkeit gemacht. Hieran könnte auch die vom Beschwerdeführer beantragte Zeugeneinvernahme mit Mitarbeitern der SUVA und der IV-Stelle nichts ändern, weshalb darauf zu verzichten ist. Für eine Unterbrechung des Kausalzusammenhangs hinreichende Informationen gingen der Invalidenversicherung auch mit dem Erhalt einer Kopie eines die Einkommensverhältnisse des Versicherten betreffenden Schreibens der SUVA an den beschwerdeführerischen Rechtsanwalt vom 15. Mai 1996 nicht zu. Allein der Hinweis auf die Steuerveranlagung, bei der bei einer ihre Einkommensverhältnisse nicht offen legenden Person davon ausgegangen werden durfte, dass es sich um eine Ermessenseinschätzung handelte, auf nicht näher präzisierte bisher vorliegende Abklärungsergebnisse und auf eine private Taggeldversicherung vermochte nämlich die Rechtmässigkeit des Rentenbezugs ebenfalls nicht offensichtlich, nachhaltig und umgehend in Frage zu stellen und zügige Abklärungen zu erfordern. Schliesslich kann der IV-Stelle nicht vorgeworfen werden, dass sie die Rente nicht schon unmittelbar nach Einsicht in die SUVA-Akten (März 1998) einstellte, sondern in Anbetracht der komplexen und undurchsichtigen Verhältnisse noch die bald darauf erfolgende Befragung des Beschwerdeführers (7. Mai 1998) abwartete. Erst damit verfügte sie über eine für die Unterbrechung des Kausalzusammenhangs hinreichende Kenntnis der nicht gemeldeten Einkünfte. Da die IV-Stelle hierauf unverzüglich reagierte - ab 1. Juni 1998 erfolgten keine Rentenzahlungen mehr - ist der Kausalzusammenhang zwischen der Meldepflichtverletzung und der allfälligen unrechtmässigen Rentenausrichtung für die ganze Zeit, auf die sich die Rückforderung bezieht (1. Juli 1991 bis 31. Mai 1998), entgegen der Auffassung des Beschwerdeführers zu bejahen.
c) Wie soeben dargelegt, verfügte die IV-Stelle erst im Mai 1998 über Kenntnisse über die Erwerbstätigkeit des Beschwerdeführers, welche die Rechtmässigkeit des laufenden Rentenbezugs offensichtlich, nachhaltig und umgehend in Frage stellten, wobei sie ihre Abklärungspflicht nicht verletzt hatte. Unter Beachtung der ihr zumutbaren Aufmerksamkeit konnte und musste die IV-Stelle daher frühestens zu diesem Zeitpunkt in grundsätzlicher und masslicher Hinsicht erkennen, dass die Voraussetzungen für eine Rückerstattung bestanden, sodass die einjährige Verwirkungsfrist frühestens im Mai 1998 zu laufen begann (vgl. <ref-ruling> Erw. 5, 119 V 433 Erw. 3a, 112 V 181 Erw. 4a und 182 Erw. 4b; RKUV 2000 Nr. U 376 S. 181 Erw. 2a; SVR 1995 IV Nr. 58 S. 166 Erw. 2b). Die IV-Stelle hat somit die einjährige Verwirkungsfrist mit ihrer Verfügung vom 13./24. Juli 1998 eingehalten.
d) Zusammenfassend ist festzustellen, dass kein Versäumnis der Verwaltung vorliegt, das im Zusammenhang mit der Meldepflichtverletzung, deren Kausalität für den allfälligen unrechtmässigen Rentenbezug oder dem Lauf der einjährigen Verwirkungsfrist bedeutsam sein könnte. Daraus folgt, dass, sofern und soweit ein unrechtmässiger Leistungsbezug stattfand und ein Rückkommenstitel zu bejahen ist, eine rückwirkende Aufhebung oder Herabsetzung der Rente und damit in grundsätzlicher Hinsicht eine Rückforderung zulässig ist.
4.- Zu untersuchen bleibt, ob die Voraussetzungen für ein Zurückkommen auf die ursprünglichen Rentenverfügungen vom 7. Juli 1994 im Sinne einer Wiedererwägung oder einer prozessualen Revision erfüllt sind und inwieweit gegebenenfalls ein unrechtmässiger Leistungsbezug vorliegt, aufgrund dessen die Rente rückwirkend aufzuheben oder herabzusetzen ist.
a) Eine Wiedererwägung fällt ausser Betracht, da nicht ersichtlich ist, inwiefern die ursprünglichen Verfügungen unter Zugrundelegung des damals bekannten Sachverhalts (vgl. nicht publ. Erw. 1b des Urteils RKUV 1995 Nr. U 210 S. 35; SVR 1997 EL Nr. 36 S. 108 Erw. 3c) aufgrund einer anfänglich unrichtigen Rechtsanwendung (unter Einschluss einer unrichtigen Feststellung im Sinne der Würdigung des Sachverhalts) (vgl. <ref-ruling> Erw. 2c, 115 V 314 Erw. 4a/cc; SVR 1997 EL Nr. 36 S. 108 Erw. 3b/aa) zweifellos unrichtig sein sollten. Demgegenüber beruhen die ursprünglichen Verfügungen, nachdem den Organen der Invalidenversicherung vom Beschwerdeführer erzieltes Erwerbseinkommen, welches geeignet ist, den Invaliditätsgrad zu beeinflussen und dadurch zu einer andern rechtlichen Beurteilung zu führen, unverschuldeterweise (vgl. Erw. 3b hievor) (vgl. ARV 1998 Nr. 15 S. 80 Erw. 3b) nicht bekannt war, auf für eine prozessuale Revision erforderlichen (vgl. <ref-ruling> Erw. 4a/aa; AHI 1998 S. 295 Erw. 3; SVR 1997 EL Nr. 36 S. 108 Erw. 3b/bb) von Anfang an fehlerhaften tatsächlichen Entscheidungsgrundlagen. Demzufolge kam die IV-Stelle zu Recht (mittels prozessualer Revision) auf die ursprünglichen Rentenverfügungen zurück, worin eine Voraussetzung für die Rechtmässigkeit einer Rückforderung besteht.
b) Zu prüfen bleibt, ob die durch Verwaltung und Vorinstanz vorgenommene Neubeurteilung des Invaliditätsgrades materiell richtig ist.
aa) Nach <ref-law> hat der Versicherte Anspruch auf eine ganze Rente, wenn er mindestens zu 66 2/3 %, auf eine halbe Rente, wenn er mindestens zu 50 % oder auf eine Viertelsrente, wenn er mindestens zu 40 % invalid ist; in Härtefällen hat der Versicherte nach <ref-law> bereits bei einem Invaliditätsgrad von mindestens 40 % Anspruch auf eine halbe Rente.
Für die Bemessung der Invalidität wird gemäss <ref-law> das Erwerbseinkommen, das der Versicherte nach Eintritt der Invalidität und nach Durchführung allfälliger Eingliederungsmassnahmen durch eine ihm zumutbare Tätigkeit bei ausgeglichener Arbeitsmarktlage erzielen könnte (Invalideneinkommen), in Beziehung gesetzt zum Erwerbseinkommen, das er erzielen könnte, wenn er nicht invalid geworden wäre (Valideneinkommen).
Bei der Bestimmung des nach Eintritt des Gesundheitsschadens durch eine selbstständige Tätigkeit erzielten Erwerbseinkommens sind vom rohen Einkommen unter anderem die zu dessen Erzielung erforderlichen Gewinnungskosten abzuziehen (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>). Sodann sind, soweit die Einkommensschöpfung eines Selbstständigerwerbenden aus der Mitarbeit Dritter resultiert, die entsprechenden Einkommensanteile auszuscheiden, ungeachtet des Umstandes, ob die Hilfspersonen gegen Entgelt oder gratis mitarbeiten (RKUV 1996 Nr. U 237 S. 37 Erw. 3d; nicht veröffentlichte Urteile T. vom 11. März 1997, I 477/96, und S. vom 28. April 1988, I 331/87) (vgl. auch <ref-law>).
bb) Vergleicht man die von der Vorinstanz in Erw. 3a ihres Entscheides erwähnten in den Jahren 1991 bis 1997 erzielten Einkommen mit den ihrem Entscheid zugrunde gelegten, ebenfalls in Erw. 3a angeführten Valideneinkommen, so ergeben sich, wenn man vorläufig das tatsächlich erzielte Erwerbseinkommen als Invalideneinkommen betrachtet, folgende Invaliditätsgrade: für 1991 60,63 %, für 1992 59,05 %, für 1993 38,56 %, für 1994 47,46 %, für 1995 0 %, für 1996 17,48 % und für 1997 50,50 %. Somit hat der Beschwerdeführer, wenn man von den dem vorinstanzlichen Entscheid zugrunde gelegten Einkommensbeträgen ausgeht, im fraglichen Zeitraum (1. Juli 1991 bis Ende 1997) entgegen der Ansicht des kantonalen Gerichts nicht immer ein rentenausschliessendes Erwerbseinkommen erzielt. Die Annahme eines solchen würde nämlich einen Invaliditätsgrad von weniger als 40 % voraussetzen.
cc) Sodann wurden die vom Beschwerdeführer in den Jahren 1991 bis 1997 erzielten Erwerbseinkommen nicht korrekt festgestellt.
Zum einen wurden nicht alle Einkommen erfasst, von deren Bestehen die Verwaltung wusste oder mit denen sie rechnen musste. Die bis 1996 ausgeübte Tätigkeit für die X._ Treuhand, deren Beginn nicht aus den Akten ersichtlich ist und die dem Versicherten gemäss seinen Angaben ca. Fr. 250.- pro Monat einbrachte, wurde nicht berücksichtigt (vgl. SUVA-Bericht vom 7. August 1997 und Protokoll über die Befragung des Beschwerdeführers vom 7. Mai 1998). Ebenso verhält es sich mit der Tätigkeit für die A._ Treuhand, die dem Beschwerdeführer nach seinen Angaben Fr. 330.- pro Monat eintrug, wobei der genaue Beginn dieses Verdienstes ebenfalls nicht bekannt ist (vgl. Protokoll über die Befragung des Beschwerdeführers vom 7. Mai 1998). Beide Erwerbseinkommen hätten durch Rücksprache mit den Auftraggebern genauer ermittelt und bei der Berechnung des vom Versicherten erzielten Einkommens in Anschlag gebracht werden müssen. Schliesslich wurden nur die bis ca. Mitte 1997 erzielten Einkommen berücksichtigt, während für die Zeit danach - die streitige Verfügung erging im Juli 1998 - keine Abklärungen stattfanden, obwohl aus der Befragung des Beschwerdeführers vom 7. Mai 1998 hervorgeht, dass dieser für B._ jedenfalls bis kurz vor der Befragung und für die A._ Treuhand noch zur Zeit der Befragung arbeitete. Beim für das Jahr 1997 eingesetzten erzielten Einkommen wurde mithin fälschlicherweise nicht das ganze Jahr berücksichtigt, sodass sich daraus keine Schlüsse für den Invaliditätsgrad ziehen lassen.
Zum andern wurde auf diejenigen Beträge abgestellt, die der Beschwerdeführer seinen Auftraggebern in Rechnung gestellt bzw. von diesen erhalten hatte. Somit wurden in Abweichung von Gesetz und Rechtsprechung allfällige vom Beschwerdeführer schon im vorinstanzlichen Verfahren erwähnte Gewinnungskosten - für das Eidgenössische Versicherungsgericht ist aufgrund der Akten nicht nachvollziehbar, inwiefern solche berücksichtigt worden sein sollen - und die allfällige vom Beschwerdeführer ebenfalls schon im kantonalen Verfahren behauptete Mitarbeit seiner Freundin ausser Acht gelassen.
dd) Aus dem Gesagten folgt, dass der Sachverhalt in verschiedener Hinsicht noch abklärungsbedürftig ist. Erst weitere Abklärungen werden zeigen, ob und in welchem Ausmass die vom Beschwerdeführer bezogenen Rentenleistungen unrechtmässig waren und daher rückwirkend aufzuheben oder herabzusetzen sind. Die Sache ist deshalb an die Verwaltung zurückzuweisen, damit diese die erforderlichen Aktenergänzungen vornehme und danach neu verfüge. Sie wird die Erhebungen über das vom Beschwerdeführer erzielte Erwerbseinkommen sowohl bezüglich des Roheinkommens als auch bezüglich allfälliger Abzüge zu vervollständigen haben. Bei der Bestimmung des Invaliditätsgrades wird sie sodann zu prüfen haben, ob sich in Anbetracht der den medizinischen Akten zu entnehmenden Informationen über eine Veränderung oder ein Gleichbleiben des Gesundheitszustandes aus dem in einzelnen Jahren erzielten Einkommen Rückschlüsse auf auch in anderen Jahren zumutbarerweise erzielbares Einkommen ziehen lassen. Ob sich auch ergänzende Abklärungen medizinischer Art aufdrängen, wird die IV-Stelle selbst zu entscheiden haben; dies lässt sich aufgrund der gegenwärtigen Aktenlage noch nicht beurteilen.
ee) Bei der vorzunehmenden Neubeurteilung bleibt es abgesehen von der Anpassung an Teuerung und Lohnentwicklung beim in den ursprünglichen Rentenverfügungen angenommenen Valideneinkommen. Wie in Erw. 4a hievor festgehalten, ist nicht ersichtlich, inwiefern die ursprünglichen Verfügungen vom 7. Juli 1994 im Sinne der Voraussetzungen einer Wiedererwägung zweifellos unrichtig sein sollten. Diese Feststellung gilt auch für die damalige Bestimmung des Valideneinkommens im Besonderen, die sich auf nicht weit vom tatsächlichen Vorunfalleinkommen des Beschwerdeführers in seinem angestammten Beruf als Vorarbeiter entfernte Tabellenlöhne stützte. Die Verwaltung könnte im Übrigen ohnehin nicht zu einer Wiedererwägung verhalten werden (<ref-ruling> Erw. 1b/cc, 117 V 13 Erw. 2a; SVR 1999 IV Nr. 25 S. 76 Erw. 1a). Auch im Rahmen einer prozessualen Revision kann nicht auf das damals festgesetzte Valideneinkommen zurückgekommen werden, da keine Anhaltspunkte dafür bestehen, dass die damalige Festsetzung auf anfänglich fehlerhaften tatsächlichen Entscheidungsgrundlagen beruhte. Den Organen der Invalidenversicherung war das frühere Einkommen des Versicherten bekannt, wobei nichts gegen die Richtigkeit der vom ehemaligen Arbeitgeber gegenüber der Invalidenversicherung gemachten Angaben spricht. Die Vorinstanz ist folglich zu Recht in Übereinstimmung mit den ursprünglichen Verfügungen vom 7. Juli 1994 für das Jahr 1991 von einem Valideneinkommen von Fr. 63'390.- und für das Jahr 1992 von einem solchen von Fr. 67'236.- ausgegangen, worauf verwiesen wird. Ergänzend sei im Zusammenhang mit dem Valideneinkommen bemerkt, dass Kinderzulagen bei der Bemessung der beiden Vergleichseinkommen nach <ref-law> nicht zu berücksichtigen sind (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law> und <ref-law>).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne
teilweise gutgeheissen, dass der Entscheid des Verwal-
tungsgerichts des Kantons Nidwalden vom 12. April 1999
und die Verfügung Nr. 9714 vom 13./24. Juli 1998 auf-
gehoben werden und die Sache an die IV-Stelle Nidwal-
den zurückgewiesen wird, damit sie, nach erfolgter
Abklärung im Sinne der Erwägungen, neu verfüge. Im
Übrigen wird die Verwaltungsgerichtsbeschwerde abge-
wiesen.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle Nidwalden hat dem Beschwerdeführer für
das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungs-
gericht eine Parteientschädigung von Fr. 1'500.- (ein-
schliesslich Mehrwertsteuer) zu bezahlen.
IV. Das Verwaltungsgericht des Kantons Nidwalden wird über
eine Parteientschädigung für das kantonale Verfahren
entsprechend dem Ausgang des letztinstanzlichen Pro-
zesses zu befinden haben.
V. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsge-
richt des Kantons Nidwalden, der Ausgleichskasse
Obwalden und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 17. Januar 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: