Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde kann nur so weit eingetreten werden, als die Schadenersatzforderung kraft Bundesrechts streitig ist. Im vorliegenden Verfahren ist deshalb auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde in dem Umfang nicht einzutreten, als sie sich gegen die Schadenersatzforderung für entgangene Beiträge an die kantonale Familienausgleichskasse richtet (vgl. <ref-ruling> Erw. 1b, 118 V 69 Erw. 1b mit Hinweis).
b) Da es sich bei der angefochtenen Verfügung nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen handelt, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nur zu prüfen, ob das vorinstanzliche Gericht Bundesrecht verletzt hat, einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens, oder ob der rechtserhebliche Sachverhalt offensichtlich unrichtig, unvollständig oder unter Verletzung wesentlicher Verfahrensbestimmungen festgestellt worden ist (Art. 132 in Verbindung mit Art. 104 lit. a und b sowie Art. 105 Abs. 2 OG).
c) Vorliegend fragt sich, ob die mit der Verwaltungsgerichtsbeschwerde neu aufgelegten Beweismittel zulässig sind, da es mit der den Parteien trotz Untersuchungsgrundsatz obliegenden Rüge- und Mitwirkungspflicht sowie der Bindung des Eidgenössischen Versicherungsgerichts an die vorinstanzliche Sachverhaltsfeststellung gemäss Art. 105 Abs. 2 OG unvereinbar ist, neue tatsächliche Behauptungen und neue Beweismittel erst im letztinstanzlichen Verfahren vorzubringen, obwohl sie schon im kantonalen Beschwerdeverfahren hätten geltend gemacht werden können und müssen (<ref-ruling> Erw. 1c; AHI 1994 S. 211 Erw. 2b mit Hinweisen). Die vom Beschwerdeführer beigebrachten Belege sollen dessen Vorbringen stützen, die von der Ausgleichskasse für das Jahr 1992 nachgeforderten Sozialversicherungsbeiträge seien durch die Firma Z._ AG abgerechnet und bezahlt worden. Da dieser Punkt für die Beurteilung der Haftung des Beschwerdeführers indessen nicht ausschlaggebend ist (vgl. Erw. 4b hienach), kann offen bleiben, ob ihm im Sinne der Rechtsprechung ausnahmsweise ein Novenrecht in Form ergänzender Ausführungen und Beweismittel zur Thematik einzuräumen wäre.
2.- Im vorinstanzlichen Entscheid werden die massgeblichen Bestimmungen und Grundsätze über die Beitragszahlungs- und Abrechnungspflicht des Arbeitgebers (<ref-law>, <ref-law>), die Folgen der Nichterfüllung dieser öffentlichrechtlichen Aufgabe (<ref-ruling> Erw. 2a mit Hinweisen), die Voraussetzungen, unter denen ein verantwortliches Organ einer juristischen Person der Ausgleichskasse den durch schuldhafte Missachtung der genannten Vorschriften entstandenen Schaden zu ersetzen hat (<ref-law>; <ref-ruling> Erw. 5b), namentlich die Haftungsvoraussetzung des zumindest grobfahrlässigen Verschuldens (<ref-ruling> Erw. 1b, 202 Erw. 3a; ZAK 1985 S. 620 Erw. 3b), richtig dargelegt. Darauf kann verwiesen werden.
3.- Unbestritten und aus den Akten ersichtlich ist, dass die konkursite Firma I._ AG der Ausgleichskasse Luzern die im Jahre 1992 für den Beschwerdeführer ausbezahlten Entschädigungen für seine Tätigkeit als Verwaltungsrat (Fr. 10'000. -) und Geschäftsleiter (Fr. 5'600. -) nicht angezeigt und darauf keine Sozialversicherungsbeiträge abgerechnet hat.
Hiegegen bringt der Beschwerdeführer vor, die entsprechenden Entgelte seien an die von ihm beherrschte Firma Z._ AG überwiesen worden, welche ihm Lohn ausbezahlt und die darauf erhobenen Sozialversicherungsbeiträge der Ausgleichskasse des Kantons Zug entrichtet habe.
4.- a) Gemäss <ref-law> gilt als Arbeitgeber, wer obligatorisch versicherten Personen Arbeitsentgelte gemäss <ref-law> ausrichtet. Nach der Rechtsprechung ist Arbeitgeber in der Regel derjenige, der dem Arbeitnehmer den massgebenden Lohn auszahlt. Dies bedeutet indessen nicht, dass als abrechnungs- und beitragspflichtiger Arbeitgeber auch zu betrachten ist, wer den Lohn im Auftrag eines Dritten entrichtet. <ref-law> besagt vielmehr nur, dass im Zweifel darüber, wer der wirkliche Arbeitgeber ist, derjenige als Arbeitgeber zu gelten hat, der den Lohn auszahlt (ZAK 1990 S. 130 Erw. 3b mit Hinweis; vgl. auch AHI 1993 S. 20 Erw. 5 und Hanspeter Käser, Unterstellung und Beitragswesen in der obligatorischen AHV, 2. Aufl. 1996, S. 244 Rz 12.4.). Dies entspricht am besten dem Grundsatz der Beitragserhebung an der Quelle, beim lohnzahlenden Arbeitgeber. In gewissen Fällen ist jedoch bei der Bestimmung des Arbeitgebers nicht dem Ort der Lohnzahlung, sondern jenem der Ausübung der Erwerbstätigkeit der Vorzug zu geben. Dies ist in der Regel dort der Fall, wo die geldwerte Leistung des Dritten von einem anderswo bestehenden arbeitsorganisatorischen Unterordnungsverhältnis abhängig ist (Käser, a.a.O., S. 245 Rz 12.4. mit Hinweisen; vgl. auch ZAK 1987 S. 31 ff.) Schliesslich hat die Arbeitgeberpflichten nur, wer sowohl das Erfordernis des versicherten Arbeitnehmers gemäss <ref-law> wie auch dasjenige der ausgerichteten Arbeitsentgelte gleichzeitig erfüllt. Fehlt es an einem der beiden Voraussetzungen, entstehen keine solche Pflichten (Käser, a.a.O., S. 245 Rz 12.5. mit Hinweisen).
b) Der Vereinbarung vom 27. Juli 1990 zwischen den Vertretern der Firmen I._ AG, S._ AG, M._ AG, T._ AG und C._ AG einerseits sowie V._ und X._ anderseits ist zu entnehmen, dass der Beschwerdeführer für die fünf Gesellschaften als Büroleiter sowie Verwaltungsrat tätig war und hierfür eine Jahresenschädigung von Fr. 5'600. - (Büroleiter) sowie Verwaltungsratshonorare in der Höhe von Fr. 3'000. - (bzw. später von Fr. 10'000. -) bezog. Diese Entgelte wurden 1992 bei der Firma I._ AG zwar unter "Löhne" verbucht (Kontoblatt der Firma I._ AG vom 23. November 1993), indes nicht direkt dem Beschwerdeführer entrichtet, sondern der von ihm beherrschten Firma Z._ AG überwiesen, welche sodann die Beträge als "VR-Honorar Firma I._ AG 1992" sowie "Büroleiter Firma I._ AG 1992" auszahlte (Kontoblatt der Firma Z._ AG Periode 1-12 1992; Klageantwort des Beschwerdeführers vom 20. April 1998).
Wie in Erw. 4a hievor dargelegt, erweist es sich gerade in Konstellationen wie der vorliegenden zuweilen als schwierig, die Arbeitgebereigenschaft nach <ref-law> zuzuordnen. Für die Firma I._ AG spräche grundsätzlich das Kriterium der Ausübung der Erwerbstätigkeit, wobei unklar ist, in welchem Ausmass der Beschwerdeführer für die einzelnen in der Vereinbarung aufgeführten Unternehmen tätig war und wie hoch - gemessen an den gesamthaften Lohnzahlungen von Fr. 5'600. - und Fr. 10'000. - - anteilsmässig die jeweiligen Entgelte pro Gesellschaft ausfielen. Zu berücksichtigen ist hiebei, dass, falls zu gleicher Zeit und für die gleiche Tätigkeit ein Abhängigkeits- und Subordinationsverhältnis gegenüber mehreren Personen besteht, die Abrechnungs- und Beitragspflicht demjenigen Arbeitgeber obliegt, der zum Versicherten den direkteren und engeren Kontakt hat. Wenn für die gleiche Arbeitsleistung aber von mehr als einer Seite Entgelte an den Arbeitnehmer ausgerichtet werden, muss sich die AHV gleichzeitig an verschiedene Arbeitgeber halten (AHI 1993 S. 20 Erw. 5; ZAK 1990 S. 130 Erw. 3b, 1987 S. 32 Erw. 2b). Würde indes einzig auf den Ort der Lohnzahlung abgestellt, wäre der Firma Z._ AG bei der Bestimmung der massgeblichen Arbeitgeberin der Vorzug zu geben. Fraglich ist jedoch, ob es sich bei den betreffenden Zahlungen um Arbeitsentgelt handelt, welches die Firma Z._ AG als Arbeitgeberin im Sinne von <ref-law> ausgerichtet hat. Angesichts der konkreten Verhältnisse scheint ihr vielmehr die Stellung einer lediglich zur Lohnentrichtung beauftragten Dritten zuzukommen, wobei sie diesfalls nicht abrechnungspflichtige Arbeitgeberin wäre (vgl. ZAK 1987 S. 34 Erw. 3b).
Über die Frage, wer vorliegend als massgebliche Arbeitgeberin gemäss <ref-law> anzusehen ist, lassen sich demnach in guten Treuen verschiedene Auffassungen vertreten. Sprechen indes sowohl für die Firma I._ AG wie auch für die Firma Z._ AG gute Gründe, ist entgegen der Auffassung von Vorinstanz und Verwaltung dem Vorwurf, der Beschwerdeführer habe den Schaden in vorsätzlicher oder grobfahrlässiger Weise im Sinne des <ref-law> verursacht, von Vornherein die Grundlage entzogen (nicht veröffentlichtes Urteil V. vom 25. November 1992, H 44/92). Ob überhaupt ein Schaden verschuldet worden ist, bedarf angesichts dieses Ergebnisses keiner weiteren Erörterungen.
5.- Da es nicht um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen geht, ist das Verfahren kostenpflichtig (Art. 134 OG e contrario). Dem Ausgang des Prozesses entsprechend sind die Gerichtskosten der Beschwerdegegnerin aufzuerlegen (Art. 156 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 135 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde, soweit darauf einzutreten ist, wird der Entscheid des Verwaltungsgerichts des Kantons Luzern vom 30. August 1999, soweit die Beiträge auf den Verwaltungsratshonoraren und Löhnen des Beschwerdeführers betreffend, aufgehoben, und es wird die gegen den Beschwerdeführer gerichtete Schadenersatzklage der Ausgleichskasse Luzern vom 30. März 1998 in diesem Umfang abgewiesen.
II. Die Gerichtskosten von Fr. 600. - werden der Beschwerdegegnerin auferlegt.
III. Der geleistete Kostenvorschuss von Fr. 600. - wird dem Beschwerdeführer zurückerstattet.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Luzern, Abgaberechtliche Abteilung, und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 13. Oktober 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: