Nach Einsicht
in die Beschwerde gemäss <ref-law> gegen das Urteil vom 4. März 2010 der Aufsichtsbehörde über das Betreibungs- und Konkursamt D._, die (in Gutheissung einer Beschwerde der Beschwerdegegnerin) die Nichtigkeit einer von den Beschwerdeführern angehobenen Betreibung über Fr. 10'388.-- festgestellt und das Betreibungsamt zur Löschung dieser Betreibung im Sinne von <ref-law> angewiesen hat,

in Erwägung,
dass die Aufsichtsbehörde im Urteil vom 4. März 2010 erwog, die Beschwerdeführer hätten die Beschwerdegegnerin auf Geheiss anderer Personen betrieben, um angeblich an diese Personen bezahltes Geld zurückzuerhalten, eine Schuldübernahme durch die betriebene Beschwerdegegnerin liege indessen nicht vor, Beweismittel für ihre Betreibungsforderung hätten die Beschwerdeführer weder dem Betreibungsamt noch der Aufsichtsbehörde vorgelegt, diese hätten somit nicht eine bestehende Forderung gegen die Beschwerdegegnerin in Betreibung gesetzt, sondern auf Drängen Dritter eine Betreibung eingeleitet, um die Beschwerdegegnerin in Misskredit zu bringen, was rechtsmissbräuchlich sei und zur Feststellung der Nichtigkeit dieser Betreibung führe mit der Anweisung an das Betreibungsamt zu deren Löschung (<ref-ruling> und 24), den böswillig handelnden Beschwerdeführern werde eine Trölbusse von Fr. 500.-- auferlegt (<ref-law>),
dass die Beschwerde nach <ref-law> nebst einem Antrag eine Begründung zu enthalten hat, in welcher in gedrängter Form dargelegt wird, inwiefern der angefochtene Entscheid Recht (Art. 95 f. BGG) verletzt (Art. 42 Abs. 1 und 2 BGG), ansonst auf die Beschwerde nicht eingetreten wird (<ref-law>),
dass m.a.W. in der Beschwerdeschrift auf die Erwägungen des angefochtenen Entscheids einzugehen und im Einzelnen zu zeigen ist, welche Vorschriften und warum sie von der Vorinstanz verletzt worden sind (<ref-ruling> E. 1.4 S. 287),
dass auch Verfassungsrügen in der Beschwerdeschrift vorzubringen und zu begründen sind (<ref-law>), dass m.a.W. in der Beschwerdeschrift klar und detailliert anhand der Erwägungen des angefochtenen Entscheids darzulegen ist, welche verfassungsmässigen Rechte und inwiefern sie durch den kantonalen Entscheid verletzt sind (<ref-ruling> E. 3.2 S. 88 mit Hinweisen; <ref-ruling> E. 1.4 S. 287 f.),
dass im vorliegenden Fall die Beschwerdeführer in ihrer Eingabe an das Bundesgericht nicht in nachvollziehbarer Weise auf die Erwägungen der Aufsichtsbehörde eingehen,
dass sie erst recht nicht nach den gesetzlichen Anforderungen anhand dieser Erwägungen aufzeigen, inwiefern das Urteil der Aufsichtsbehörde vom 4. März 2010 rechts- oder verfassungswidrig sein soll,
dass die Beschwerdeführer ausserdem missbräuchlich prozessieren (<ref-law>),
dass somit auf die - offensichtlich keine hinreichende Begründung enthaltende und überdies missbräuchliche - Beschwerde in Anwendung von Art. 108 Abs. 1 lit. b und c BGG nicht einzutreten ist,
dass den Beschwerdeführern in Anbetracht der zum Vornherein aussichtslosen Beschwerde die unentgeltliche Rechtspflege nicht gewährt werden kann (<ref-law>),
dass die unterliegenden Beschwerdeführer unter Solidarhaft kostenpflichtig werden (Art. 66 Abs. 1 und 5 BGG),
dass in den Fällen des <ref-law> das vereinfachte Verfahren zum Zuge kommt und die Abteilungspräsidentin zuständig ist,
dass sich das Bundesgericht in dieser Sache vorbehält, allfällige weitere Eingaben in der Art der bisherigen, namentlich missbräuchliche Revisionsgesuche ohne Antwort abzulegen,

erkennt die Präsidentin:
1. Auf die Beschwerde wird nicht eingetreten.
2. Das Gesuch um unentgeltliche Rechtspflege wird abgewiesen.
3. Die Gerichtskosten von Fr. 700.-- werden den Beschwerdeführern unter Solidarhaft auferlegt.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Betreibungsamt D._ und der Aufsichtsbehörde über das Betreibungs- und Konkursamt Basel-Stadt schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 24. März 2010
Im Namen der II. zivilrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Die Präsidentin: Der Gerichtsschreiber:
Hohl Füllemann