A.- A._ a travaillé en Suisse, en tant que femme de ménage au service de l'école Y._, d'octobre 1993 à novembre 1996.
Le 12 juin 1997, elle a déposé une demande de prestations de l'AI tendant à l'octroi d'une orientation professionnelle et d'une rente.
Dans un rapport médical du 30 juin 1997, le docteur B._, médecin traitant, a fait état de lombosciatalgies sur hernie discale L5-S1 migrée et d'obésité. Sa patiente présentait une incapacité de travail de 100 % dans son activité de femme de ménage, mais pouvait exercer à plein temps un travail léger, sans port de charge, avec fréquents changements de position.
Dans un rapport du 13 octobre 1998, les docteurs C._ et D._, respectivement chef de clinique et médecin assistant à la Policlinique Médicale X._ ont confirmé le diagnostic du docteur E._ et constaté en outre l'existence de troubles somatoformes douloureux.
Ils ont considéré que ces affections étaient incompatibles avec la profession exercée jusqu'ici, mais que la capacité de l'assurée était de 100 %, si l'activité ne comportait pas le port de charges lourdes et si la patiente avait la possibilité de changer de position toutes les demi-heures.
Dans un rapport intermédiaire du 9 juin 1999, l'Office de l'Assurance-invalidité pour le canton de Vaud (ci-après : OAI) a mentionné que l'assurée pourrait travailler dans une entreprise de distribution de médicaments, dans la préparation de commandes, pour un salaire de 3000 (x 13) et dans un poste de montage ou d'assemblage de composants électroniques, pour un salaire se situant entre 3000 fr. et 3100 fr. (x 13).
Par décision du 18 août 1999, l'OAI a rejeté la demande de prestations de l'assurée, au motif que le degré d'invalidité (17 %) résultant de la comparaison des revenus était insuffisant pour ouvrir le droit à une rente.
B.- Par jugement du 22 décembre 1999, le Président du Tribunal des assurances du canton de Vaud a rejeté le recours interjeté par A._ contre cette décision, le recours apparaissant d'emblée comme manifestement mal fondé. Il a considéré que si la prénommée ne pouvait plus exercer ses fonctions de femme de ménage, des activités adaptées à son handicap, telles que celles décrites par l'OAI, pour des salaires de l'ordre de 3000 fr., existaient sur un marché réputé équilibré. Il a également estimé qu'à défaut d'entrave invalidante à la santé, la recourante ne saurait prétendre à ce que l'OAI lui trouve une place de travail concrète sur le marché, ou lui octroie une mesure de reclassement, au demeurant illusoire vu l'absence de scolarisation et la méconnaissance de la langue française.
C.- A._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement, dont elle demande l'annulation, sous suite de frais et dépens. Elle conclut, principalement, au renvoi de la cause à l'OAI "pour mise en oeuvre au préalable et avant la fixation du degré d'invalidité, d'une aide au placement". Subsidiairement, elle demande le renvoi de la cause au Tribunal des assurances du canton de Vaud pour qu'elle soit jugée par une cour composée de trois juges.
L'OAI conclut au rejet du recours, alors que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.- a) En instance fédérale, comme en instance cantonale, la recourante prétend une mesure d'aide au placement.
A tort, la juridiction cantonale ne s'est pas prononcée sur cette question qui fait pourtant partie de l'objet du litige.
b) Aux termes de l'art. 8 al. 1 LAI, les assurés invalides ou menacés d'une invalidité imminente ont droit aux mesures de réadaptation qui sont nécessaires et de nature à rétablir leur capacité de gain, à l'améliorer, à la sauvegarder ou à en favoriser l'usage. L'art. 18 al. 1 LAI (service de placement) dispose qu'un emploi approprié sera autant que possible offert aux assurés qui sont susceptibles d'être réadaptés. L'invalidité ouvrant droit au service de placement consiste dans le fait que les difficultés éprouvées par l'assuré pour trouver un travail approprié par ses propres moyens sont dues à son état de santé (Meyer-Blaser, Zum Verhältnismässigkeitsgrundsatz im staatlichen Leistungsrecht, thèse Berne 1985, p. 190s.).
Contrairement au droit à une rente (art. 28 al. 1 LAI), la loi ne dit pas à partir de quel degré d'invalidité l'assuré peut prétendre des mesures de réadaptation. Conformément au principe de la proportionnalité, le droit à une mesure déterminée doit toutefois s'apprécier, notamment, en fonction de son coût (Meyer-Blaser, op. cit. p. 86 et 124 sv). Dès lors que le service de placement n'est pas une mesure de réadaptation particulièrement onéreuse, il suffit qu'en raison de son invalidité l'assuré rencontre des difficultés dans la recherche d'un emploi, mêmes minimes, pour y avoir droit (<ref-ruling> consid. 6a).
c) En l'espèce, la recourante n'a aucune formation professionnelle et ne parle que la langue portugaise. Dès son arrivée en Suisse en 1993, elle a occupé un emploi de femme de ménage jusqu'à l'interruption du travail pour des raisons de santé. Les rapports médicaux au dossier attestent qu'elle ne peut plus désormais, en raison de cet état de santé, accomplir des travaux lourds comme dans sa précédente activité. En revanche, elle dispose encore d'une pleine capacité de travail dans des activités légères, adaptées, sans port de charge et lui permettant de fréquents changements de position.
Cette situation restreint sérieusement le nombre d'activités envisageables voire exigibles et rend difficile la recherche d'emploi, tout particulièrement au regard des possibilités concrètes de l'assurée. Dès lors, et même si son degré d'invalidité apparaît peu élevé, l'assurée a droit, dans ces circonstances, à la mesure d'aide au placement.
Le recours doit ainsi être admis pour ce motif et le dossier renvoyé à l'OAI.
2.- a) Le jugement entrepris expose par ailleurs correctement les dispositions légales qui fixent l'évaluation de l'invalidité, les conditions et l'étendue du droit à la rente (art. 28 al. 1 et 2 en relation avec l'art. 4 al. 1 LAI), de sorte qu'il suffit d'y renvoyer.
Il en résulte que, sans invalidité, l'assurée aurait été en mesure de gagner un revenu de 2490 fr. par mois en 1997 (ce qui donne, sur 12 mois, un revenu sans invalidité de 29 880 fr. par année). Ce chiffre n'est ni critiquable ni critiqué par la recourante. Il correspond en effet au salaire mensuel effectivement réalisé en 1997 juste avant le début de l'incapacité de travail, salaire dont il est établi qu'il n'aurait pas été adapté en 1998 et 1999.
Le revenu d'invalide de 3000 à 3100 fr. par mois (13 x par année) a été retenu sur la base de données en mains de l'OAI pour des travaux de service ou dans l'industrie légère. Un tel revenu est sensiblement inférieur aux salaires résultant de données statistiques auxquelles il y a lieu, selon la jurisprudence, de se référer lorsque l'assuré, après l'atteinte à la santé, n'a pas repris son activité ou une activité adaptée exigible (<ref-ruling> consid. 3). Selon l'Enquête suisse sur la structure des salaires, 1998, tabelle TA1, le salaire mensuel brut (valeur centrale) pour une femme exerçant une activité simple et répétitive, sans qualification professionnelle spéciale, est de 3505 fr. par mois.
b) Contrairement à l'opinion de la recourante, on ne saurait conclure que sa situation effective n'a pas été convenablement élucidée. Certes, on aurait pu envisager de déterminer avec davantage de précision quelles activités l'intimée était encore en mesure d'exercer malgré son handicap, puis d'évaluer le revenu d'invalide sur la base du salaire statistique servi dans la ou les branches économiques correspondantes, plutôt qu'au moyen de renseignements d'ordre général. Toutefois, au regard du large éventail d'activités simples et répétitives que recouvrent les secteurs de la production et des services, on doit également convenir qu'un nombre significatif de ces activités sont légères et permettent l'alternance des positions et sont donc adaptées au handicap de l'intimée qui ne peut plus effectuer de travaux lourds et doit éviter les positions statiques prolongées. Or dans toutes les branches des secteurs de la production et des services, les activités simples et répétitives permettaient d'obtenir en 1998, selon les statistiques, un salaire mensuel brut (valeur centrale) d'un montant qui, même après un abattement de 25 %, était encore trop élevé pour justifier l'octroi d'une rente d'invalidité à la recourante.
Il s'ensuit que c'est à juste titre que le recours de l'assurée en tant qu'il portait sur l'octroi d'une rente a été rejeté, ce que la recourante ne remet pas sérieusement en discussion.
3.- a) Vu le sort du recours, il n'y a pas lieu de statuer sur les conclusions subsidiaires.
b) La recourante qui obtient gain de cause a droit à des dépens (art. 159 al. 1 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est admis et le jugement du 22 décembre
1999 du Tribunal des assurances du canton de Vaud est
réformé comme suit : la recourante a droit à une
mesure d'aide au placement.
II. Le dossier est renvoyé dans ce but à l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud.
III. Il n'est pas perçu de frais de justice.
IV. L'Office intimé versera à la recourante la somme de 2000 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance fédérale.
V. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au
Tribunal des assurances du canton de Vaud, à la Caisse
cantonale vaudoise de compensation et à l'Office
fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 5 juin 2001
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre :
La Greffière :