Ritenuto in fatto :
A.- La Comunione ereditaria fu Marco Lafranchi, composta da Vittorina, Marco e Gilda Lafranchi, è proprietaria della particella n. 112 RF del Comune di Comano, con una superficie di 1710 m2, situata in località Canavee, sulla quale sorge una casa d'abitazione. Nel piano regolatore comunale, adottato dal Consiglio comunale nel marzo 1984, la particella era stata attribuita, parzialmente, a una zona d'attrezzature ed edifici d'interesse pubblico (AEP) destinata alla tratta stradale Q74-C26 (ca. 115 m2), ai bisogni di una casa per anziani prevista sulle particelle vicine (ca. 65 m2) e alla realizzazione di un posteggio pubblico P8 (ca. 505 m2); la superficie residua era stata attribuita alla zona edificabile di espansione del nucleo.
B.- Con decisione 6 agosto 1986 il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha approvato il piano regolatore del Comune di Comano e respinto un ricorso della Comunione ereditaria fu Marco Lafranchi, con il quale essa contestava tra l'altro la pubblica utilità del posteggio P8. L'11 novembre 1991 anche il Gran Consiglio ha respinto, nella misura in cui riguardava il vincolo di posteggio, che svolgeva una funzione polivalente e non esclusivamente limitata al servizio di un'eventuale casa per anziani, un gravame presentatogli dalla Comunione ereditaria. Con sentenza del 1° luglio 1993 (apparsa nella RDAT I-1994 n. 40, pag. 90 segg.), il Tribunale federale ha respinto un ricorso di diritto pubblico presentato avverso questa decisione.
C.- Nel corso degli anni 1995-1996 sono state allestite diverse varianti del piano regolatore, adottate dal Consiglio comunale il 20 ottobre 1997. Esse concernono, in particolare, alcune modifiche al piano delle zone e delle attrezzature pubbliche (EAP), segnatamente il cambiamento di destinazione del vincolo di attrezzature per anziani in vincolo per scuola dell'infanzia con mensa e sala multiuso, il quale grava 50 m2 della particella n. 112. Contro queste varianti la Comunione ereditaria è insorta al Consiglio di Stato chiedendo lo stralcio dei vincoli e l'attribuzione integrale del proprio fondo alla zona di espansione del nucleo.
Il gravame è stato respinto con risoluzione governativa del 25 novembre 1998, che approvava le contestate varianti.
L'Esecutivo cantonale ha in sostanza ritenuto che i fabbisogni comunali in materia di scuola materna giustificano sia la conversione del predetto vincolo da casa per anziani a nuova sede di scuola dell'infanzia sia il mantenimento del relativo posteggio P8, che grava circa 650 m2 della particella n. 112.
D.- Il 15 gennaio 1999 la Comunione ereditaria fu Marco Lafranchi ha impugnato la decisione governativa innanzi al Tribunale della pianificazione del territorio (TPT). Riproponeva le argomentazioni invocate in sede di prima istanza e contestava la necessità di mantenere il posteggio P8. Con giudizio del 25 aprile 2000 la Corte cantonale ha respinto il gravame. Ammessi la necessità e l'interesse pubblico alla creazione di una zona per la realizzazione di una scuola d'infanzia, il TPT ha rilevato che la questione del posteggio P8, vincolo istituito già nel 1986 e non oggetto delle contestate varianti, è stata decisa con la sentenza 1° luglio 1993 del Tribunale federale, e ha quindi respinto tale censura in ordine; l'ha respinta pure nel merito, ritenendo che il fabbisogno di nuovi posteggi in quella zona è ampiamente dimostrato.
E.- La Comunione ereditaria fu Marco Lafranchi ha introdotto al Tribunale federale un ricorso di diritto pubblico con cui contesta nuovamente l'interesse pubblico del vincolo di posteggio a carico della propria particella.
Censura, in ordine, la conclusione della precedente istanza nella misura in cui detto vincolo non potrebbe essere riesaminato in quanto non faceva parte degli oggetti esplicitamente considerati dalle varianti apportate al piano regolatore.
Nel merito, fa valere una pretesa violazione della garanzia della proprietà secondo l'<ref-law> , invocando tra l'altro un cambiamento delle circostanze dovuto al fatto che dopo l'emanazione della predetta sentenza nel Comune di Comano è stato costruito un nuovo autosilo.
Il Consiglio di Stato, tramite la Divisione della pianificazione territoriale, propone la reiezione del ricorso, mentre il TPT rinuncia a determinarsi. Il Comune di Comano chiede, in via principale, di dichiarare inammissibile il gravame e, in via subordinata, di respingerlo.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato, in tale ambito, dagli argomenti delle parti e dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1a, 81 consid. 1, 125 I 253 consid. 1a).
a) Interposto tempestivamente contro una decisione cantonale di ultima istanza, il ricorso di diritto pubblico è, di massima, ammissibile secondo gli art. 84 cpv. 1 lett.
a, 87 OG e 34 cpv. 3 LPT.
b) Secondo l'art. 88 OG, la legittimazione a interporre un ricorso di diritto pubblico si definisce unicamente sulla base di questa norma, senza riguardo alla circostanza che il ricorrente avesse, in sede cantonale, qualità di parte (<ref-ruling> consid. 1b, 118 Ia 112 consid. 2a). L'art. 88 OG conferisce il diritto di ricorrere ai privati o agli enti collettivi lesi nei loro diritti da decreti o decisioni che li riguardano personalmente o che rivestono carattere obbligatorio generale. Tale legittimazione spetta unicamente a chi è toccato nei suoi interessi giuridicamente protetti, vale a dire, di regola, in quegli interessi privati di cui il diritto costituzionale assicura la tutela. L'art. 88 OG esclude l'azione popolare; il ricorso di diritto pubblico non è destinato infatti a salvaguardare né interessi meramente fattuali, né quelli pubblici di carattere generale (<ref-ruling> consid. 3b, 124 I 159 consid. 1c pag. 161, 122 I 44 consid. 2b). Di massima, il proprietario di un fondo incluso nel perimetro di un piano delle zone può proporre un ricorso di diritto pubblico contro tale piano unicamente nella misura in cui è in questione l'attribuzione della sua particella (<ref-ruling> consid. 1b, 433 consid. 2a, 114 Ia 378 consid. 4a).
c) I ricorrenti hanno limitato il litigio alla contestata esistenza di un interesse pubblico per il vincolo di posteggio P8 a carico della loro particella, rinunciando espressamente a riproporre le altre censure sollevate dinanzi alle istanze cantonali. Ne deriva che solo questo tema è oggetto della presente vertenza.
d) Nella misura in cui i ricorrenti invocano l'interesse generale, segnatamente la sostenibilità finanziaria del progetto per il Comune di Comano, senza addurre pregiudizi personali, le loro censure sono inammissibili per carenza di legittimazione.
2.- a) Il diritto cantonale prevede la verifica del piano regolatore, di regola, ogni 10 anni (art. 41 cpv. 1 della legge di applicazione della LPT, del 23 maggio 1990, LALPT); esso può essere modificato o integrato in ogni tempo se l'interesse pubblico lo esige (art. 41 cpv. 2 LALPT). Questa regolamentazione trova i suoi limiti nell' art. 21 cpv. 2 LPT, secondo cui la modifica di un piano regolatore può avvenire solamente a condizione che le circostanze siano cambiate, che questi mutamenti concernano i criteri determinanti della pianificazione, che i cambiamenti siano notevoli e che un adattamento del piano di utilizzazione si renda necessario (<ref-ruling> consid. 3a, 121 I 245 consid. 6a e rinvii; sentenze del 16 marzo 1998 in re A., consid. 3, e del 18 giugno 1998 in re H., consid. 3, apparse in RDAT II-1998 n. 49 e n. 50; Adelio Scolari, Commentario, Bellinzona 1996, n. 384 segg. ad art. 41 LALPT).
b) La contestata variante di piano regolatore non ha modificato il vincolo di posteggio P8, già esistente a carico della particella n. 112. I ricorrenti criticano nondimeno il rifiuto dell'autorità comunale di riesaminare la necessità di mantenere questo vincolo. Il diritto federale conferisce al proprietario fondiario, a determinate condizioni, un diritto al riesame e all'adattamento delle misure di pianificazione applicabili al suo fondo; esiste comunque la presunzione che un piano regolatore in vigore corrisponda alle esigenze legali (<ref-ruling> consid. 2a-d con rinvii; cfr. anche <ref-ruling> consid. 6b, 113 Ia 444 consid. 5b; Peter Karlen, Stabilität und Wandel in der Zonenplanung, in: PBG, Zürcher Zeitschrift für öffentliches Baurecht, 1994, pag. 5 segg. , in particolare pag. 8 segg. ; Manuel Bianchi, La révision du plan d'affectation communal, tesi, Losanna 1990, pag. 237 segg.).
c) I ricorrenti adducono che la modifica della zona AP/CP da attrezzature per anziani a scuola d'infanzia con mensa e sala multiuso concernerebbe anche la loro particella in quanto essa è gravata dal vincolo per il posteggio P8. Tenuto conto dell'evoluzione delle circostanze, consistenti nei mutamenti appena accennati, l'autorità avrebbe pertanto dovuto verificare se il mantenimento del vincolo litigioso fosse ancora compatibile con la garanzia della proprietà.
Non si può negare che dall'entrata in vigore del piano regolatore approvato dal Consiglio di Stato il 6 agosto 1986/15 febbraio 1989, e sino all'adozione delle varianti qui contestate, approvate dal Governo il 25 novembre 1998, la situazione pianificatoria comunale ha subito dei mutamenti, segnatamente per quel che riguarda i cambiamenti di destinazione dei vincoli pubblici, da attrezzature per anziani a scuola dell'infanzia. Tuttavia, il tema di sapere in quale misura dette revisioni abbiano avuto un'incidenza sul vincolo di posteggio, risalente al 1986 e gravante la particella dei ricorrenti, può rimanere aperto. In effetti, per i motivi di cui si dirà nel prossimo considerando, il realizzarsi di tali mutamenti non è determinante nel caso di specie.
3.- a) Nella sentenza del 1° luglio 1993 il Tribunale federale, rilevato come il ricorso si limitasse alla restrizione imposta a una parte della particella n. 112 in vista dell'attuazione del posteggio pubblico P8, aveva già constatato che la realizzazione del progettato centro consortile per persone anziane era stata abbandonata (consid. 3; cfr. anche la sentenza del 20 febbraio 1991 in re Comune di Comano, apparsa in RDAT I-1992, n. 25, pag. 57 segg.); esso aveva nondimeno ritenuto che, per contro, non era affatto dimostrato che il contestato posteggio fosse stato previsto, sin dall'inizio, esclusivamente o principalmente, per i bisogni di questo centro. L'area litigiosa, destinata al posteggio per brevi soste e ad uso soprattutto dei residenti della parte est del Comune, era stata infatti prevista anche per i bisogni di quel settore del paese (sentenza citata, consid. 3a). Il Tribunale federale rilevava poi che l'interesse pubblico a una limitazione della proprietà può risiedere in bisogni futuri della collettività se, come in quel caso, sono indicati concretamente e la loro attuazione appare verosimile; ha ritenuto infine che in quella procedura la ricorrente non aveva dimostrato che, in caso di soppressione del contestato vincolo, i posteggi previsti nel piano erano sufficienti per i bisogni del Comune (sentenza citata, consid. 3b e c).
b) Nella decisione impugnata il TPT ha ritenuto che la questione del posteggio P8, vincolo istituito già nel 1986, era stata decisa con la predetta sentenza del Tribunale federale e ch'essa non era oggetto delle contestate varianti: ha quindi respinto tale censura in ordine; l'ha nondimeno respinta anche nel merito, ritenendo che il fabbisogno di nuovi posteggi in quella zona è ampiamente dimostrato.
I ricorrenti, richiamando la <ref-ruling>, fanno valere che la conclusione della Corte cantonale, secondo cui il vincolo litigioso non potrebbe essere rimesso in discussione poiché non oggetto delle contestate varianti e poiché non ha subito modifiche di sorta dal suo inserimento nel piano regolatore, sarebbe errata. Ora, anche nell'ipotesi in cui il TPT avesse ritenuto a torto che non sarebbero state adempiute le condizioni per procedere a un riesame del vincolo litigioso, ciò non giova ai ricorrenti, visto che la Corte cantonale, nella motivazione materiale sussidiaria, ha comunque esaminato, respingendole, le censure ricorsuali. In effetti, quando, come in concreto, la decisione impugnata è fondata su più motivazioni indipendenti, il ricorrente deve - pena l'inammissibilità del gravame - impugnarle tutte e dimostrare che ognuna di esse è incostituzionale (<ref-ruling> consid. 5a/bb pag. 11, 118 Ib 26 consid. 2b, 113 Ia 94 consid. 1a/bb; cfr. anche <ref-ruling> consid. 2, 121 IV 94 consid. 1b; Walter Kälin, Das Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde, 2a ed., Berna 1994, pag. 368). Riguardo agli argomenti posti a fondamento della motivazione di merito sussidiaria, i ricorrenti si sono tuttavia limitati ad addurre che lo sviluppo della popolazione prospettato dal Comune sarebbe al di fuori di qualsiasi ragionevole ipotesi, e a riproporre, peraltro in maniera del tutto appellatoria, le critiche già respinte dal Tribunale federale nel giudizio del 1° luglio 1993, disattendendo in tal modo le esigenze di motivazione dell' art. 90 cpv. 1 lett. b OG (<ref-ruling> consid. 1c, 492 consid. 1b). Ne segue che il Tribunale federale deve constatare che i ricorrenti non sono debitamente insorti contro la motivazione sussidiaria fornita dalla Corte cantonale e deve dichiarare pertanto inammissibile il gravame.
4.- Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Al Comune di Comano, che non si è avvalso dell'assistenza di un legale, non spettano ripetibili della sede federale.

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso è inammissibile.
2. La tassa di giustizia di fr. 2'000.-- è posta a carico dei ricorrenti.
3. Comunicazione alla patrocinatrice dei ricorrenti, al Municipio di Comano, al Consiglio di Stato (Divisione della pianificazione territoriale) e al Tribunale della pianificazione del territorio del Cantone Ticino.