Faits:
Faits:
A. Respectivement les 20 et 23 novembre 1998, la Communauté des copropriétaires de X._ (ci-après: la bailleresse), propriétaire d'un immeuble sis à Nyon, a remis à bail à D._ et C._, d'une part, et à A._ et B._, d'autre part (ci-après: les locataires), deux appartements de quatre pièces et demie pour un loyer mensuel net de 1'960 fr., ainsi que deux places de parc au prix de 140 fr. par mois. Ces baux ont été signés à la suite d'une transaction passée devant le Tribunal des baux du canton de Vaud, qui prévoyait des indexations annuelles à concurrence de 80 % de l'indice des prix à la consommation (IPC) de novembre 1998.
Le 12 octobre 2001, la bailleresse a notifié aux deux couples de locataires des hausses de loyer à respectivement 2'012 fr. et 143 fr., d'une part, et 2'011 fr. et 143 fr., d'autre part, devant entrer en vigueur le 1er janvier 2002.
Ces notifications ont été effectuées sur des formules officielles agréées le 10 décembre 1998 par le Département de l'économie du canton de Vaud. Le 8 mai 2001, cette autorité a agréé une nouvelle formule de notification de hausse de loyer de la Chambre vaudoise immobilière (ci-après: CVI), comportant des modifications rédactionnelles de forme par rapport à la version précédente. La liste des nouvelles formules agréées, dont celle susmentionnée, a été publiée dans la Feuille des avis officiels du canton de Vaud (ci-après: FAO) le 11 septembre 2001. Cette publication précisait qu'à partir de cette date, seules les formules figurant dans cette liste seraient considérées comme des formules officielles homologuées dans le canton de Vaud.
La CVI a estimé que les modifications apportées à la formule de hausse de loyer du 10 décembre 1998 étaient "purement cosmétiques" et n'avaient qu'une "portée marginale", de sorte qu'elle n'a pas jugé utile d'informer ses membres, les anciennes formules demeurant à son avis valables au sens de la jurisprudence.
La CVI a estimé que les modifications apportées à la formule de hausse de loyer du 10 décembre 1998 étaient "purement cosmétiques" et n'avaient qu'une "portée marginale", de sorte qu'elle n'a pas jugé utile d'informer ses membres, les anciennes formules demeurant à son avis valables au sens de la jurisprudence.
B. Les 6 et 7 novembre 2001, les locataires ont contesté ces hausses, en invoquant leur nullité. Suite à l'échec de la conciliation, la bailleresse a ouvert action, le 7 mars 2002 devant le Tribunal des baux, en concluant à la validité des hausses litigieuses et à l'augmentation des loyers des locataires à 2'171 fr. par mois pour chaque appartement et à 143 fr. par mois pour chaque place de parc, dès le 1er janvier 2002. Les locataires n'ont pas contesté les motifs des hausses, ni leur montant. Ils ont persisté dans leur grief de nullité, les formules utilisées n'étant selon eux plus valables du fait du nouvel agrément.
Par jugement du 17 décembre 2002, dont la motivation a été envoyée pour notification le 29 avril 2003, le Tribunal des baux a augmenté à 2'011 fr. le loyer des locataires A._ et B._ et à 2'012 fr. celui des locataires C._ et D._, le loyer mensuel des places de parc étant porté à 143 fr., dès le 1er janvier 2002. En substance, les premiers juges ont considéré que, comme les anciennes formules de majoration utilisées avaient la même teneur matérielle que les nouvelles formules agréées le 8 mai 2001, les hausses notifiées le 12 octobre 2001 devaient être considérées comme valables.
Le 12 mai 2003, les locataires ont saisi la Chambre des recours du Tribunal cantonal d'un recours en réforme. Cette juridiction l'a rejeté par arrêt du 12 septembre 2003, dont la motivation a été envoyée pour notification le 10 février 2004, aux motifs que les anciennes formules comprenaient les mentions exigées par l'art. 19 de l'ordonnance du 9 mai 1990 sur le bail à loyer et le bail à ferme d'habitations et de locaux commerciaux (ci-après: OBLF), que les nouvelles modifications agréées le 8 mai 2001 étaient sans portée matérielle et que le but de protection visé était atteint.
Le 12 mai 2003, les locataires ont saisi la Chambre des recours du Tribunal cantonal d'un recours en réforme. Cette juridiction l'a rejeté par arrêt du 12 septembre 2003, dont la motivation a été envoyée pour notification le 10 février 2004, aux motifs que les anciennes formules comprenaient les mentions exigées par l'art. 19 de l'ordonnance du 9 mai 1990 sur le bail à loyer et le bail à ferme d'habitations et de locaux commerciaux (ci-après: OBLF), que les nouvelles modifications agréées le 8 mai 2001 étaient sans portée matérielle et que le but de protection visé était atteint.
C. Contre cet arrêt, les locataires (les défendeurs) déposent un recours en réforme. Reprenant leurs précédents moyens, ils demandent au Tribunal fédéral de déclarer nulles, subsidiairement annuler les hausses de loyer litigieuses et de prononcer que les loyers ne sont pas augmentés à partir du 1er janvier 2002, avec suite de dépens.
La bailleresse (la demanderesse) conclut au rejet du recours, avec suite de frais et dépens.
La Chambre des recours se réfère aux considérants de son arrêt.

Le Tribunal fédéral considère en droit:
Le Tribunal fédéral considère en droit:
1. 1.1 Interjeté par les défendeurs qui ont succombé dans leurs conclusions libératoires et dirigé contre un jugement final rendu en dernière instance cantonale par un tribunal supérieur (art. 48 OJ), sur une contestation civile dont la valeur litigieuse, calculée en application de l'art. 36 al. 5 OJ, dépasse le seuil de 8'000 fr. (art. 46 OJ), le recours en réforme est en principe recevable puisqu'il a été déposé en temps utile (art. 54 al. 1 OJ) et dans les formes requises (art. 55 OJ).
1.2 Saisi d'un recours en réforme, le Tribunal fédéral conduit son raisonnement juridique sur la base des faits contenus dans la décision attaquée, à moins que des dispositions fédérales en matière de preuve n'aient été violées, qu'il faille rectifier des constatations reposant sur une inadvertance manifeste (art. 63 al. 2 OJ) ou compléter les constatations de l'autorité cantonale parce que celle-ci n'a pas tenu compte de faits pertinents, régulièrement allégués et clairement établis (art. 64 OJ).
Dans la mesure où la partie recourante présente un état de fait qui s'écarte de celui contenu dans la décision attaquée, sans se prévaloir avec précision de l'une des exceptions qui viennent d'être rappelées, il n'est pas possible d'en tenir compte (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 106, 136 consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 2c p. 252). Il ne peut être présenté de moyens de preuve nouveaux (art. 55 al. 1 let. c OJ). Le recours en réforme n'est donc pas ouvert pour remettre en cause l'appréciation des preuves et les constatations de fait qui en découlent (<ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 2b/aa p. 277).
Dans la mesure où la partie recourante présente un état de fait qui s'écarte de celui contenu dans la décision attaquée, sans se prévaloir avec précision de l'une des exceptions qui viennent d'être rappelées, il n'est pas possible d'en tenir compte (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 106, 136 consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 2c p. 252). Il ne peut être présenté de moyens de preuve nouveaux (art. 55 al. 1 let. c OJ). Le recours en réforme n'est donc pas ouvert pour remettre en cause l'appréciation des preuves et les constatations de fait qui en découlent (<ref-ruling> consid. 1.4; <ref-ruling> consid. 3; <ref-ruling> consid. 2b/aa p. 277).
2. En substance, les défendeurs soutiennent que les hausses de loyer les concernant sont nulles, parce qu'elles ont été notifiées en violation de l'<ref-law>. Selon eux, la décision du Service du logement, chargé, au sein du Département de l'économie du canton de Vaud, de l'homologation de la formule officielle de notifications de hausses de loyer et/ou de nouvelles prétentions en vertu de l'<ref-law>, publiée dans la FAO du 11 septembre 2001, constituerait une révocation des agréments antérieurs devant être assimilée à une absence d'agrément, en ce qui concerne la formule utilisée par la demanderesse. Dès lors, le juge ne pourrait que constater la nullité de la hausse, indépendamment de sa conformité aux mentions prescrites à l'<ref-law>. En ne se limitant pas à examiner la validité formelle de la hausse, le juge se serait ainsi substitué à l'autorité d'agrément et aurait outrepassé ses compétences.
2.1 Selon la jurisprudence citée par la cour cantonale et les parties, des motifs de clarté, d'application uniforme et de sécurité du droit rendent nécessaire l'usage d'une formule agréée par le canton, qui seule garantit une information complète aux locataires sur les voies de droit et leur permet d'apprécier le plus simplement possible leurs chances de contester avec succès la hausse de loyer (cf. <ref-ruling> consid. 3b p. 217 s. et les arrêts cités). Une réserve est éventuellement faite en faveur d'une formule agréée par un canton incompétent, mais qui remplit l'ensemble des conditions posées par le canton compétent pour qu'elle obtienne son agrément. Dans ce cas, la formule non agréée devrait être tenue pour valable (cf. <ref-ruling> consid. 3b in fine et les références citées). Ultérieurement, le Tribunal fédéral a considéré comme un cas de formalisme excessif le fait de frapper de nullité une formule qui se référait à un arrêté périmé, pour autant que la formule officielle agréée sous l'empire de l'ancien droit contienne les mêmes informations aux locataires que celles reconnues sur la base du droit en vigueur (cf. arrêt 4C.457/1996 du 24 mars 1997, publié in: Cahiers du bail [CdB] 1997 p. 97 consid. 2b).
Il découle de cette jurisprudence que l'élément essentiel, impliqué par la protection des locataires, réside dans le contrôle étatique des renseignements donnés à ceux-ci, qui doivent être conformes aux prescriptions de l'art. 19 al. 1a et c OBLF. Les arrêts précités mettent l'accent sur la validité matérielle de la formule, qui doit être officielle, alors qu'un document privé ne répond pas aux exigences légales de l'art. 269d al. 1 et 2 let. a CO, même s'il comporte toutes les mentions requises par l'art. 19 al. 1 de l'ordonnance (cf. Lachat, Commentaire romand, <ref-law> n. 8). Lorsque les conditions matérielles sont réalisées, au sens de l'<ref-law>, et qu'un contrôle par une autorité cantonale publique a été opéré, la nullité de la hausse ne doit en principe pas être prononcée.
2.2 Dans la présente espèce, les défendeurs voient une différence entre leur cas et la jurisprudence susmentionnée dans le fait que la publication, le 11 septembre 2001, de la décision du Service du logement agréant de nouvelles formules aurait selon eux révoqué la décision d'agrément du 19 décembre 1998, servant de fondement à la formule utilisée par la demanderesse le 12 octobre 2001.
La révocation d'un acte administratif se rapporte principalement aux actes viciés, qui doivent être réparés au terme d'une pesée des intérêts contradictoires en présence, entre le principe du respect du droit objectif et celui de la sécurité juridique, en fonction de la gravité de la violation de la loi (cf. Häfelin/Müller, Allgemeines Verwaltungsrecht, 4ème édition, Zurich 2002, p. 203 s. n. 994 et 997; Knapp, Précis de droit administratif, 4ème édition, Bâle 1991, p. 270 s. n. 1268 ss).
Dans le cas particulier, à supposer que la publication du 11 septembre 2001 constitue la "révocation des agréments antérieurs", ce que les défendeurs soutiennent dans leur recours mais qui est douteux au regard des exigences de la procédure administrative (cf. Knapp, op. cit., p. 271 n. 1275), on ne voit pas quelle violation des art. 269d al. 1 et 2 let. a CO et 19 al. 1 OBLF le Service du logement aurait voulu éliminer, dès lors que les formules antérieures et postérieures au 11 septembre 2001 ont la même teneur et respectent les dispositions légales et réglementaires qu'elles mettent en oeuvre, dans l'intérêt de l'information des locataires. La publication du 11 septembre 2001 apparaît comme une règle d'ordre destinée à faciliter la sécurité juridique et à rappeler aux intéressés, notamment aux bailleurs, que seules répondent aux exigences légales les formules approuvées par l'autorité cantonale, à l'exclusion de tout document privé, qui en remplirait par ailleurs scrupuleusement tous les réquisits.
Dans ces conditions, le grief de violation de l'<ref-law> doit être écarté et la formule de hausse de loyer, qui avait reçu l'agrément de l'autorité cantonale en 1998, considérée comme valable. En retenant que le but de protection visé par l'exigence de la formule agréée était respecté et que cette dernière était valable et efficace pour notifier la hausse contestée, la Chambre des recours du Tribunal cantonal a rendu une décision conforme au droit fédéral. Son arrêt sera en conséquence confirmé, le recours des défendeurs étant rejeté.
Dans ces conditions, le grief de violation de l'<ref-law> doit être écarté et la formule de hausse de loyer, qui avait reçu l'agrément de l'autorité cantonale en 1998, considérée comme valable. En retenant que le but de protection visé par l'exigence de la formule agréée était respecté et que cette dernière était valable et efficace pour notifier la hausse contestée, la Chambre des recours du Tribunal cantonal a rendu une décision conforme au droit fédéral. Son arrêt sera en conséquence confirmé, le recours des défendeurs étant rejeté.
3. Compte tenu de l'issue du litige, les frais et dépens seront mis à la charge des défendeurs, solidairement entre eux (art. 156 al. 1 et 7, ainsi que 159 al. 1 et 5 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Un émolument judiciaire de 2'000 fr. est mis à la charge des défendeurs, solidairement entre eux.
2. Un émolument judiciaire de 2'000 fr. est mis à la charge des défendeurs, solidairement entre eux.
3. Les défendeurs, débiteurs solidaires, verseront à la demanderesse une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
3. Les défendeurs, débiteurs solidaires, verseront à la demanderesse une indemnité de 2'500 fr. à titre de dépens.
4. Le présent arrêt est communiqué en copie aux mandataires des parties et à la Chambre des recours du Tribunal cantonal vaudois.
Lausanne, le 9 juillet 2004
Au nom de la Ire Cour civile
du Tribunal fédéral suisse
Le président: La greffière :