Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. Der 1939 geborene deutsche Staatsangehörige W._ erlernte den Beruf eines Bäcker/Konditors, musste diesen jedoch 1971 wegen Rückenschmerzen und einer Mehlstauballergie aufgeben. In der Folge war er im Gastgewerbe und ab 1977 zuerst als angestellter, später (ab 1983) als selbstständigerwerbender Gipser tätig. Zu Beginn des Jahres 1992 gab er aus verschiedenen, u.a. gesundheitlichen Gründen sein Gipsergeschäft auf und übernahm die Pacht eines Restaurantes; auch diese neue Tätigkeit gab er im gleichen Jahr wieder auf. Ab dem 17. Februar 1993 war W._ für die Tätigkeit als Gipser und Wirt zu 100 % arbeitsunfähig. Es wurden eine Radiocarpalarthrose bei veralteter Scaphoid-Pseudoarthose beidseits und ein Carpaltunnelsyndrom an der linken Hand diagnostizert, wobei Letzteres mit einer partiellen Radiocarpalarthrodese mit Spanplastik therapiert wurde (Operation vom 7. September 1993). Am 18. August 1994 meldete er sich zum Bezug von Leistungen, namentlich zur Umschulung auf eine neue Tätigkeit bei der Invalidenversicherung an. Die IV-Stelle Schaffhausen zog Arztberichte von Dr. med. H._, allgemeine Medizin FMH, und von Dr. med. G._, stellvertretender Chefarzt des chirurgischen Ambulatoriums am Spital X._, sowie einen Bericht (vom 12. Juli 1996) über die Möglichkeiten der beruflichen Wiedereingliederung bei.
Mit rechtskräftig gewordener Verfügung vom 31. Januar 1997 gab die IV-Stelle dem Gesuch um berufliche Massnahmen nicht statt. Nachdem der Versicherte an der orthopädischen Klinik Y._ untersucht worden war (Gutachten vom 15. Januar 1999), teilte die IV-Stelle W._ in einer Verfügung vom 30. November 1999 mit, dass er ab Februar 1994 Anspruch auf eine Viertelsrente bei einem Invaliditätsgrad von 47 % habe. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen wies die Sache in teilweiser Gutheissung der dagegen erhobenen Beschwerde zu weiteren Abklärungen an die Verwaltung zurück. Diese holte bei den Dres. H._ und G._ weitere Arztberichte (vom 3. Juli 2001 und vom 12. September 2001) ein und hielt nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens in ihrer Verfügung vom 16. Mai 2002 wiederum fest, es bestehe ein Invaliditätsgrad von 47 % und damit ein Anspruch auf eine Viertelsrente.
Mit rechtskräftig gewordener Verfügung vom 31. Januar 1997 gab die IV-Stelle dem Gesuch um berufliche Massnahmen nicht statt. Nachdem der Versicherte an der orthopädischen Klinik Y._ untersucht worden war (Gutachten vom 15. Januar 1999), teilte die IV-Stelle W._ in einer Verfügung vom 30. November 1999 mit, dass er ab Februar 1994 Anspruch auf eine Viertelsrente bei einem Invaliditätsgrad von 47 % habe. Das Obergericht des Kantons Schaffhausen wies die Sache in teilweiser Gutheissung der dagegen erhobenen Beschwerde zu weiteren Abklärungen an die Verwaltung zurück. Diese holte bei den Dres. H._ und G._ weitere Arztberichte (vom 3. Juli 2001 und vom 12. September 2001) ein und hielt nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens in ihrer Verfügung vom 16. Mai 2002 wiederum fest, es bestehe ein Invaliditätsgrad von 47 % und damit ein Anspruch auf eine Viertelsrente.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Obergericht des Kantons Schaffhausen in dem Sinne teilweise gut, als es ab 1. Januar 1999 auf einen Anspruch auf eine ganze Invalidenrente erkannte. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen (Entscheid vom 21. März 2003).
B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Obergericht des Kantons Schaffhausen in dem Sinne teilweise gut, als es ab 1. Januar 1999 auf einen Anspruch auf eine ganze Invalidenrente erkannte. Im Übrigen wurde die Beschwerde abgewiesen (Entscheid vom 21. März 2003).
C. W._ führte Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragte, es sei ihm in teilweiser Aufhebung des kantonalen Entscheides ab Februar 1994 eine ganze Invalidenrente zuzusprechen.
Die IV-Stelle beantragt, der Entscheid vom 21. März 2003 sei aufzuheben und es sei die Verfügung vom 16. Mai 2002 zu bestätigen. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf Vernehmlassung.
Die IV-Stelle beantragt, der Entscheid vom 21. März 2003 sei aufzuheben und es sei die Verfügung vom 16. Mai 2002 zu bestätigen. Das Bundesamt für Sozialversicherung verzichtet auf Vernehmlassung.
D. Am 8. Juli 2003 ist W._ verstorben. Gemäss Eingabe vom 18. November 2003 und Erbbescheinigung vom 12. November 2003 haben die gesetzlichen Erbinnen, S._ und R._, die Erbschaft angetreten und wünschen das Verfahren weiterzuführen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Die IV-Stelle hat den kantonalen Entscheid nicht innerhalb der Frist von 30 Tagen gemäss Art. 106 Abs. 1 OG durch Verwaltungsgerichtsbeschwerde angefochten. Sie kann deshalb im letztinstanzlichen Verfahren kein Begehren im Sinne eines Antrages stellen, der über den durch die Verwaltungsgerichtsbeschwerde bestimmten Streitgegenstand (<ref-ruling> Erw. 2a, 117 V 295 Erw. 2a) hinausgeht. Das verwaltungsgerichtliche Beschwerdeverfahren kennt - von hier nicht bestehenden spezialgesetzlichen Ausnahmen abgesehen - das Institut der Anschlussbeschwerde nicht (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis). Da jedoch vorliegend die Frage nach der Höhe des Rentenanspruchs über den ganzen Zeitraum vom Februar 1994 bis zum Verfügungserlass den Streitgegenstand bildet (vgl. Erwägung 3.1 hienach), ist das Begehren der Beschwerdegegnerin, die Verfügung vom 16. Mai 2002 sei zu schützen, zu prüfen.
1. Die IV-Stelle hat den kantonalen Entscheid nicht innerhalb der Frist von 30 Tagen gemäss Art. 106 Abs. 1 OG durch Verwaltungsgerichtsbeschwerde angefochten. Sie kann deshalb im letztinstanzlichen Verfahren kein Begehren im Sinne eines Antrages stellen, der über den durch die Verwaltungsgerichtsbeschwerde bestimmten Streitgegenstand (<ref-ruling> Erw. 2a, 117 V 295 Erw. 2a) hinausgeht. Das verwaltungsgerichtliche Beschwerdeverfahren kennt - von hier nicht bestehenden spezialgesetzlichen Ausnahmen abgesehen - das Institut der Anschlussbeschwerde nicht (<ref-ruling> Erw. 1 mit Hinweis). Da jedoch vorliegend die Frage nach der Höhe des Rentenanspruchs über den ganzen Zeitraum vom Februar 1994 bis zum Verfügungserlass den Streitgegenstand bildet (vgl. Erwägung 3.1 hienach), ist das Begehren der Beschwerdegegnerin, die Verfügung vom 16. Mai 2002 sei zu schützen, zu prüfen.
2. Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen über die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG in der bis Ende 2003 gültig gewesenen Fassung), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>), die Rechtsprechung zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte für die Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 2) sowie zur freien Beweiswürdigung (<ref-ruling> Erw. 3a) zutreffend dargelegt. Ebenfalls richtig wiedergegeben hat die Vorinstanz die Rechtsprechung zur Anwendbarkeit des am 1. Januar 2003 in Kraft getretenen Bundesgesetzes über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts ATSG (<ref-ruling> Erw. 1; nun auch <ref-ruling> Erw. 1.2). Darauf wird verwiesen. Zu ergänzen bleibt, dass bei einer rückwirkend verfügten abgestuften und/oder befristeten Rente Revisionsgründe gegeben sein müssen (<ref-ruling>), wobei sich der Zeitpunkt der Erhöhung, Herabsetzung oder Aufhebung der Rente nach <ref-law> bestimmt (<ref-ruling> Erw. 6b/dd mit Hinweis).
2. Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen über die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG in der bis Ende 2003 gültig gewesenen Fassung), die Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>), die Rechtsprechung zur Bedeutung ärztlicher Auskünfte für die Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 2) sowie zur freien Beweiswürdigung (<ref-ruling> Erw. 3a) zutreffend dargelegt. Ebenfalls richtig wiedergegeben hat die Vorinstanz die Rechtsprechung zur Anwendbarkeit des am 1. Januar 2003 in Kraft getretenen Bundesgesetzes über den Allgemeinen Teil des Sozialversicherungsrechts ATSG (<ref-ruling> Erw. 1; nun auch <ref-ruling> Erw. 1.2). Darauf wird verwiesen. Zu ergänzen bleibt, dass bei einer rückwirkend verfügten abgestuften und/oder befristeten Rente Revisionsgründe gegeben sein müssen (<ref-ruling>), wobei sich der Zeitpunkt der Erhöhung, Herabsetzung oder Aufhebung der Rente nach <ref-law> bestimmt (<ref-ruling> Erw. 6b/dd mit Hinweis).
3. 3.1 Wird gleichzeitig eine Rente zugesprochen und diese revisionsweise, in sinngemässer Anwendung von <ref-law> und <ref-law>, erhöht, herabgesetzt oder aufgehoben, liegt ein zwar komplexes, im Wesentlichen jedoch einzig durch die Höhe der Leistung und der Anspruchsperioden definiertes Rechtsverhältnis vor. Der Umstand allein, dass Umfang und allenfalls Dauer des Rentenanspruchs über den verfügungsweise geregelten Zeitraum hinweg variieren, ist unter anfechtungs- und streitgegenständlichem Gesichtspunkt belanglos. Wird nur die Abstufung oder die Befristung der Leistungen angefochten, wird damit die gerichtliche Überprüfungsbefugnis nicht in dem Sinne eingeschränkt, dass unbestritten gebliebene Bezugszeiten von der Beurteilung ausgeklammert bleiben (<ref-ruling> f. Erw. 2d mit Hinweisen).
3.2 Gemäss <ref-law> entsteht der Rentenanspruch in dem Zeitpunkt, in dem ein Versicherter während eines Jahres ohne wesentlichen Unterbruch durchschnittlich mindestens zu 40 Prozent arbeitsunfähig gewesen ist. Ein wesentlicher Unterbruch liegt vor, wenn die versicherte Person an mindestens 30 aufeinander folgenden Tagen voll arbeitsfähig war (<ref-law>). Der Unterbruch bewirkt, dass die einjährige Wartezeit bei erneuter Arbeitsunfähigkeit wieder von vorne zu laufen beginnt.
Der Beschwerdeführer musste sich im Dezember 1992 einer Leistenoperation unterziehen. Dieser Eingriff hat indessen keine längere Arbeitsunfähigkeit ausgelöst. Der Hausarzt Dr. med. H._, allgemeine Medizin FMH, attestierte denn auch erst vom 17. Februar 1993 an eine volle und ab 1. Mai 1994 eine 80%ige Arbeitsunfähigkeit. Es ist unter den Parteien nicht bestritten, dass der Beschwerdeführer in seiner angestammten Tätigkeit als Gipser nicht mehr - oder wenn überhaupt, nur noch in einem sehr geringen Umfang von ca. 20 % - arbeiten konnte. Die IV-Stelle hat den Rentenbeginn damit zu Recht auf Februar 1994 festgesetzt.
Der Beschwerdeführer musste sich im Dezember 1992 einer Leistenoperation unterziehen. Dieser Eingriff hat indessen keine längere Arbeitsunfähigkeit ausgelöst. Der Hausarzt Dr. med. H._, allgemeine Medizin FMH, attestierte denn auch erst vom 17. Februar 1993 an eine volle und ab 1. Mai 1994 eine 80%ige Arbeitsunfähigkeit. Es ist unter den Parteien nicht bestritten, dass der Beschwerdeführer in seiner angestammten Tätigkeit als Gipser nicht mehr - oder wenn überhaupt, nur noch in einem sehr geringen Umfang von ca. 20 % - arbeiten konnte. Die IV-Stelle hat den Rentenbeginn damit zu Recht auf Februar 1994 festgesetzt.
4. 4.1 Für die Vornahme des Einkommensvergleichs ist grundsätzlich auf die Gegebenheiten im Zeitpunkt des allfälligen Rentenbeginns abzustellen (<ref-ruling> Erw. 4.1). Bevor die Verwaltung über einen Leistungsanspruch befindet, muss sie indessen prüfen, ob allenfalls in der dem Rentenbeginn folgenden Zeit eine erhebliche Veränderung der hypothetischen Bezugsgrössen eingetreten ist. Gegebenenfalls hat sie vor ihrem Entscheid einen weiteren Einkommensvergleich durchzuführen (<ref-ruling>).
4. 4.1 Für die Vornahme des Einkommensvergleichs ist grundsätzlich auf die Gegebenheiten im Zeitpunkt des allfälligen Rentenbeginns abzustellen (<ref-ruling> Erw. 4.1). Bevor die Verwaltung über einen Leistungsanspruch befindet, muss sie indessen prüfen, ob allenfalls in der dem Rentenbeginn folgenden Zeit eine erhebliche Veränderung der hypothetischen Bezugsgrössen eingetreten ist. Gegebenenfalls hat sie vor ihrem Entscheid einen weiteren Einkommensvergleich durchzuführen (<ref-ruling>).
4.2 4.2.1 Über den Gesundheitszustand des Beschwerdeführers im Februar 1994 liegen keine Zeugnisse vor. Er war im September 1993 am linken Handgelenk operiert worden (partielle Radiocarpalarthrodese mit Spanplastik). Es ist davon auszugehen, dass er sich nach einem halben Jahr soweit von diesem Eingriff erholt hatte, dass sich sein Zustand entsprechend dem Arztbericht des Dr. med. H._ vom 2. November 1994 präsentierte. Demnach litt er unter Schulterschmerzen rechts bei verspanntem Nacken, einem aufgeschwollenen rechten Handgelenk mit stark eingeschränkter Beweglichkeit und einem versteiften linken Handgelenk. Der Arzt erachtete Büroarbeit für zumutbar; der Zustand sei stationär. Auch der Berufsberater der IV-Stelle hielt laut seinem Bericht vom 12. Juli 1996 einen Einsatz als Bürogehilfe für sinnvoll. Er schätzte das mögliche Invalideneinkommen aufgrund seiner Erfahrung auf Fr. 2300.- monatlich, ohne diesen Betrag zu belegen. Die Invaliditätsbemessung im Zeitpunkt des Rentenbeginns ist daher aufgrund einer entsprechenden Tätigkeit - oder einer anderen, bei welcher Hände und Handgelenke nicht mehr beansprucht werden, als bei einer leichten Büroarbeit - vorzunehmen (Invalideneinkommen). Das kantonale Gericht hat sich dabei auf die vom Bundesamt für Statistik herausgegebene Schweizerische Lohnstrukturerhebung (LSE) für das Jahr 1994 gestützt. Es kann auf die richtige Berechnung im angefochtenen Entscheid verwiesen werden. Insbesondere hat die Vorinstanz von den statistischen Werten einen maximalen Abzug (vgl. <ref-ruling> ff.) von 25 % vorgenommen, was angesichts der starken Behinderung an den Händen und des Alters des Beschwerdeführers gerechtfertigt erscheint. Das Invalideneinkommen beziffert sich somit auf Fr. 38'907.-.
4.2.2 Der Beschwerdeführer kritisiert die Schätzung des Valideneinkommens, indem er ausführt, es sei auf die Ertragsrechnung seiner selbstständigen Erwerbstätigkeit abzustellen. Sozialversicherungsbeiträge der Selbstständigerwerbenden werden aufgrund der Steuermeldung erhoben. Der IK-Auszug der Ausgleichskassen spiegelt demnach die Verhältnisse wieder, welche vom Selbstständigen jährlich als Einkommen angegeben werden und stellt demnach in der Regel ein taugliches Mittel zur Bestimmung des Valideneinkommens dar. Dies ist auch vorliegend der Fall, nachdem in den letzten Jahren vor Eintritt der Invalidität keine erheblichen Schwankungen zu verzeichnen waren. Die Vorinstanz ist damit für die Ermittlung des Valideneinkommens zu Recht vom Einkommen im Jahre 1992 ausgegangen und hat dieses auf den Beginn des Rentenanspruchs im Jahre 1994, entsprechend dem Lohnindex des Bundesamtes für Statistik, aufgerechnet. Es beziffert sich auf Fr. 74'640.-. Der Beschwerdeführer hat denn auch nicht konkretisiert, inwiefern dieser Betrag nicht den Tatsachen entsprechen soll und welchen er selbst für realistischer erachtete. Damit hat es beim genannten Betrag sein Bewenden. Verglichen mit dem geschätzten zumutbaren Invalideneinkommen beträgt die Einkommenseinbusse 48 %, womit der Beschwerdeführer per Februar 1994 Anspruch auf eine Viertelsrente der Invalidenversicherung hatte.
4.2.2 Der Beschwerdeführer kritisiert die Schätzung des Valideneinkommens, indem er ausführt, es sei auf die Ertragsrechnung seiner selbstständigen Erwerbstätigkeit abzustellen. Sozialversicherungsbeiträge der Selbstständigerwerbenden werden aufgrund der Steuermeldung erhoben. Der IK-Auszug der Ausgleichskassen spiegelt demnach die Verhältnisse wieder, welche vom Selbstständigen jährlich als Einkommen angegeben werden und stellt demnach in der Regel ein taugliches Mittel zur Bestimmung des Valideneinkommens dar. Dies ist auch vorliegend der Fall, nachdem in den letzten Jahren vor Eintritt der Invalidität keine erheblichen Schwankungen zu verzeichnen waren. Die Vorinstanz ist damit für die Ermittlung des Valideneinkommens zu Recht vom Einkommen im Jahre 1992 ausgegangen und hat dieses auf den Beginn des Rentenanspruchs im Jahre 1994, entsprechend dem Lohnindex des Bundesamtes für Statistik, aufgerechnet. Es beziffert sich auf Fr. 74'640.-. Der Beschwerdeführer hat denn auch nicht konkretisiert, inwiefern dieser Betrag nicht den Tatsachen entsprechen soll und welchen er selbst für realistischer erachtete. Damit hat es beim genannten Betrag sein Bewenden. Verglichen mit dem geschätzten zumutbaren Invalideneinkommen beträgt die Einkommenseinbusse 48 %, womit der Beschwerdeführer per Februar 1994 Anspruch auf eine Viertelsrente der Invalidenversicherung hatte.
5. 5.1 Ändert sich der Grad der Invalidität eines Rentenbezügers in einer für den Anspruch erheblichen Weise, so ist gemäss <ref-law> die Rente für die Zukunft entsprechend zu erhöhen, herabzusetzen oder aufzuheben. Anlass zur Rentenrevision gibt jede wesentliche Änderung in den tatsächlichen Verhältnissen, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch zu beeinflussen. Ob eine solche Änderung eingetreten ist, beurteilt sich durch Vergleich des Sachverhalts, wie er im Zeitpunkt der ursprünglichen Rentenverfügung bestanden hat, mit demjenigen zur Zeit der streitigen Revisionsverfügung (<ref-ruling> Erw. 2 mit Hinweis; siehe auch <ref-ruling> Erw. 2b und 390 Erw. 1b).
5.2 Das kantonale Gericht - welches im angefochtenen Entscheid davon ausging, dass dem Beschwerdeführer ab Januar 1999 eine ganze Rente auszurichten sei - stützte sich auf den Bericht der Klinik Y._ vom 15. Januar 1999, wonach dem Versicherten körperlich leichte Tätigkeiten zu 100 % zumutbar seien. Gemäss Vorinstanz galt diese Einschätzung bis Ende 1998. Andererseits sei ab jenem Zeitpunkt auf die Beurteilungen der Dres. H._ (Bericht vom 3. Juli 2001) und G._ (Bericht vom 12. September 2001) abzustellen. Demnach konnte der Beschwerdeführer auch leichte repetitive Tätigkeiten nicht mehr ausführen. Er sei in allen Bereichen nur noch zu 20 % arbeitsfähig, was offenkundig Anspruch auf eine ganze Invalidenrente auslöse.
5.3 Die Schlussfolgerungen der Vorinstanz sind nicht in allen Teilen nachvollziehbar. Aufgrund der vorhandenen Akten steht fest, dass dem Beschwerdeführer spätestens ab Sommer 2001 (Berichte von Dr. H._ und von Dr. G._) kaum mehr eine lukrative Tätigkeit zumutbar war. Für eine Arbeitsfähigkeit von lediglich 20 % in einer angepassten Stelle steht kein Arbeitsmarkt offen. Davon geht auch der Berufsberater der IV-Stelle in seinem Bericht vom 25. September 2001 aus. Damit hatte der Beschwerdeführer spätestens ab diesem Zeitpunkt Anspruch auf eine ganze Invalidenrente. Hingegen ist nicht einsichtig, inwiefern sich per 1. Januar 1999 die gesundheitlichen Verhältnisse des Versicherten so verändert hatten, dass sie Anlass zu einer Rentenrevision gegeben hätten, wovon das kantonale Gericht offenbar ausgeht. Vielmehr ist die Entwicklung seines Gesundheitszustandes zwischen der Untersuchung an der Klinik Y._ vom 11. August 1997 (Bericht vom 15. Januar 1999) und den erwähnten Arztberichten im Sommer 2001 aus den Akten nicht ersichtlich. Hingegen erwähnt Dr. G._ in seinem Bericht vom 12. September 2001 zu den orthopädischen Problemen in den Handgelenken weiter hinzugekommene gesundheitliche Schwierigkeiten, zu denen er sich nicht äussern könne, welche die Reintegration in einen Arbeitsprozess jedoch verhinderten. Es ist nicht bekannt, um welche Gesundheitsschäden es sich dabei handelte, sowie inwiefern und ab welchem Zeitpunkt diese die Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers beeinflussten. Die Sache ist demnach an die IV-Stelle zurückzuweisen. Diese wird bei den behandelnden Ärzten abzuklären haben, ab welchem Zeitpunkt sich der gesamte Gesundheitszustand des Beschwerdeführers so sehr verschlechterte, dass er auch bei einer leichten Tätigkeit in seiner Leistungsfähigkeit so eingeschränkt war, dass auch dort nicht mehr von einer vollen Arbeitsfähigkeit ausgegangen werden konnte. Alsdann wird sie darüber zu verfügen haben, ab welchem Zeitpunkt der Beschwerdeführer Anspruch auf eine höhere Invalidenrente hatte.
5.3 Die Schlussfolgerungen der Vorinstanz sind nicht in allen Teilen nachvollziehbar. Aufgrund der vorhandenen Akten steht fest, dass dem Beschwerdeführer spätestens ab Sommer 2001 (Berichte von Dr. H._ und von Dr. G._) kaum mehr eine lukrative Tätigkeit zumutbar war. Für eine Arbeitsfähigkeit von lediglich 20 % in einer angepassten Stelle steht kein Arbeitsmarkt offen. Davon geht auch der Berufsberater der IV-Stelle in seinem Bericht vom 25. September 2001 aus. Damit hatte der Beschwerdeführer spätestens ab diesem Zeitpunkt Anspruch auf eine ganze Invalidenrente. Hingegen ist nicht einsichtig, inwiefern sich per 1. Januar 1999 die gesundheitlichen Verhältnisse des Versicherten so verändert hatten, dass sie Anlass zu einer Rentenrevision gegeben hätten, wovon das kantonale Gericht offenbar ausgeht. Vielmehr ist die Entwicklung seines Gesundheitszustandes zwischen der Untersuchung an der Klinik Y._ vom 11. August 1997 (Bericht vom 15. Januar 1999) und den erwähnten Arztberichten im Sommer 2001 aus den Akten nicht ersichtlich. Hingegen erwähnt Dr. G._ in seinem Bericht vom 12. September 2001 zu den orthopädischen Problemen in den Handgelenken weiter hinzugekommene gesundheitliche Schwierigkeiten, zu denen er sich nicht äussern könne, welche die Reintegration in einen Arbeitsprozess jedoch verhinderten. Es ist nicht bekannt, um welche Gesundheitsschäden es sich dabei handelte, sowie inwiefern und ab welchem Zeitpunkt diese die Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers beeinflussten. Die Sache ist demnach an die IV-Stelle zurückzuweisen. Diese wird bei den behandelnden Ärzten abzuklären haben, ab welchem Zeitpunkt sich der gesamte Gesundheitszustand des Beschwerdeführers so sehr verschlechterte, dass er auch bei einer leichten Tätigkeit in seiner Leistungsfähigkeit so eingeschränkt war, dass auch dort nicht mehr von einer vollen Arbeitsfähigkeit ausgegangen werden konnte. Alsdann wird sie darüber zu verfügen haben, ab welchem Zeitpunkt der Beschwerdeführer Anspruch auf eine höhere Invalidenrente hatte.
6. Der in eigener Sache prozessierende Beschwerdeführer stellte Antrag auf Entschädigung der ihm entstandenen Kosten. Die nicht anwaltlich oder sonst qualifiziert vertretene obsiegende Partei hat nur ausnahmsweise Anspruch auf Parteientschädigung (so genannte Umtriebsentschädigung). Voraussetzung ist namentlich, dass die Interessenwahrung einen hohen Arbeitsaufwand notwendig macht, welcher den Rahmen dessen überschreitet, was der Einzelne üblicher- und zumutbarerweise auf sich zu nehmen hat (<ref-ruling>). Dies ist vorliegend nicht der Fall, womit ein entsprechender Anspruch entfällt.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne gutgeheissen, dass der Entscheid des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 21. März 2003 insoweit aufgehoben wird, als damit der Anspruch des Beschwerdeführers auf eine ganze Invalidenrente ab 1. Januar 1999 bejaht wurde. Die Sache wird an die IV-Stelle Schaffhausen zurückgewiesen, damit diese im Sinne der Erwägungen prüfe und neu verfüge, ab welchem Zeitpunkt der Beschwerdeführer Anspruch auf eine höhere Invalidenrente hatte.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird in dem Sinne gutgeheissen, dass der Entscheid des Obergerichts des Kantons Schaffhausen vom 21. März 2003 insoweit aufgehoben wird, als damit der Anspruch des Beschwerdeführers auf eine ganze Invalidenrente ab 1. Januar 1999 bejaht wurde. Die Sache wird an die IV-Stelle Schaffhausen zurückgewiesen, damit diese im Sinne der Erwägungen prüfe und neu verfüge, ab welchem Zeitpunkt der Beschwerdeführer Anspruch auf eine höhere Invalidenrente hatte.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
3. Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
4. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Obergericht des Kantons Schaffhausen, der Ausgleichskasse des Kantons Schaffhausen und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 9. Januar 2004
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Die Präsidentin der III. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: