Ritenuto in fatto :
A.- Il 6 novembre 1998 Nedo Sisini ha presentato al Municipio di Castel San Pietro una notifica per la costruzione, in zona Marello, di una strada di lottizzazione sui mappali n. 521 e 1642 di sua proprietà, siti in zona edificabile R2. La strada, lunga m 87.50 e larga m 3, veniva realizzata nella parte inferiore dei due mappali, e si sviluppava sino al confine con la particella n. 1582, a est, e sino all'accesso che attualmente collega la particella n. 521 alla strada cantonale, a ovest. Immediatamente a valle sta per un lungo tratto la particella n. 523 di Alois Stadler, che si è opposto alla domanda. Il Municipio, con decisione del 25 gennaio 1999, ha rilasciato tuttavia la licenza, sottoponendola alle condizioni che non fosse eseguita alcuna piantagione tra gli elementi di sostegno lungo i confini con la strada cantonale e con la particella n. 523, e che nella fase di scavo fosse collocata una tubazione di drenaggio.
Il Consiglio di Stato del Cantone Ticino ha respinto, con risoluzione del 2 giugno 1999, un ricorso di Alois Stadler e confermato la licenza edilizia. Esso ha ritenuto corretta la procedura seguita dal Municipio e rispettosa della legge l'opera autorizzata.
B.- Con sentenza del 23 marzo 2000 il Tribunale cantonale amministrativo del Cantone Ticino, adito da Alois Stadler, ne ha respinto il ricorso. Ha rilevato che la decisione municipale di assoggettare la domanda di costruzione alla procedura di semplice notifica era corretta, visto che la strada privata, per dimensioni e scopo, non incideva in misura apprezzabile sull'uso del suolo, sulle opere di urbanizzazione o sull'ambiente. Secondo il Tribunale cantonale amministrativo la domanda rispettava d'altra parte le prescrizioni edilizie e le regole dell'arte, la scelta della modalità e della tecnica di costruzione spettando al progettista, nell'ossequio di quelle regole. Quanto all'accesso alla cantonale la precedente istanza ha rilevato ch'esso non veniva modificato, dal momento che la prevista strada è fatta sfociare non già sulla cantonale ma su una strada privata; sarebbe del resto nella fattispecie in discussione la formazione di una strada interna alla proprietà di Nedo Sisini, non l'attuale accesso alla proprietà medesima.
C.- Alois Stadler impugna la citata sentenza dinanzi al Tribunale federale con un ricorso di diritto amministrativo e un ricorso di diritto pubblico, tendenti alla stessa conclusione, cioè all'annullamento sia del giudizio cantonale che della licenzia edilizia municipale.
Il ricorrente lamenta la sua mancata convocazione al sopralluogo del Municipio e sostiene che la prevista opera, anche per i ridotti costi, non garantirebbe la necessaria sicurezza. D'altra parte la Corte cantonale non avrebbe esaminato l'idoneità dell'accesso della prevista opera alla strada cantonale, violando così l'art. 22 LPT, secondo il quale l'autorizzazione edilizia esige che il fondo sia urbanizzato, e l'art. 19 LPT, che impone un accesso sufficiente. Secondo il ricorrente la sentenza impugnata violerebbe anche l'<ref-law> , poiché poggerebbe su un'applicazione arbitraria della legge edilizia cantonale, che vieta le costruzioni su terreni insicuri; la prevista opera stradale, caratterizzata da un costo modesto e da sostegni in legno, impregnati per di più di sostanze asseritamente cancerogene, non adempirebbe in ogni caso i requisiti minimi di sicurezza per un'opera di tale importanza.
Che il terreno sia fragile sarebbe peraltro dimostrato da almeno due smottamenti già verificatisi.
D.- Nedo Sisini chiede, secondo il senso della sua risposta, di respingere i gravami. Il Tribunale cantonale amministrativo si riconferma nel giudizio impugnato, mentre il Municipio di Castel San Pietro chiede la reiezione dei ricorsi; la Divisione delle costruzioni del Dipartimento del territorio del Cantone Ticino chiede la conferma del giudizio della Corte cantonale; il Consiglio di Stato si rimette al giudizio del Tribunale federale.
E.- Il Presidente della I Corte di diritto pubblico del Tribunale federale ha accolto con decreto del 14 giugno 2000 le domande provvisionali del ricorrente e conferito effetto sospensivo ai due gravami.

Considerando in diritto :
1.- Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi sottopostigli (<ref-ruling> consid. 1, 125 I 253 consid. 1a, 125 II 293 consid. 1a).
a) Il ricorso di diritto amministrativo e il ricorso di diritto pubblico stanno in una stretta relazione tra loro e sono presentati - legittimamente (<ref-ruling> consid. 1) - in un unico allegato; la sentenza impugnata è pure unica e uguale è la fattispecie; le domande contenute nella memoria ricorsuale sono identiche. Si giustifica pertanto di trattare i gravami congiuntamente e di pronunciare un unico giudizio (<ref-ruling> consid. 1a, 113 Ia 390 consid. 1).
b) Quando, come in concreto, la parte ricorrente agisca simultaneamente attraverso la via del ricorso di diritto pubblico e attraverso quella del ricorso di diritto amministrativo occorre, in base alla regola della sussidiarietà del ricorso di diritto pubblico enunciata all'art. 84 cpv. 2 OG, esaminare in primo luogo, con piena cognizione e liberamente, l'ammissibilità del ricorso di diritto amministrativo (<ref-ruling> consid. 1, 125 I 50 consid. 1, 123 II 231 consid. 1, 122 II 373 consid. 1b).
c) Secondo gli art. 97 e 98 lett. g OG, combinati con l'<ref-law>, la via del ricorso di diritto amministrativo è aperta contro le decisioni delle Autorità cantonali d'ultima istanza fondate sul diritto federale - o che vi si sarebbero dovute fondare - purché non sia realizzata nessuna delle eccezioni previste agli art. 99 a 102 OG o nella legislazione speciale (<ref-ruling> consid. 1, 125 II 10 consid. 2a, 124 I 223 consid. 1a/aa, 231 consid. 1a, 124 II 409 consid. 1d/dd). Il ricorso di diritto amministrativo è pure ammissibile contro le decisioni cantonali fondate nel medesimo tempo sul diritto federale e sul diritto cantonale, in quanto si tratti della violazione di norme di diritto federale direttamente applicabili (<ref-ruling> consid. 1d/dd). Realizzandosi una simile connessione, il Tribunale esamina liberamente, nell'ambito del ricorso di diritto amministrativo, se il diritto cantonale sia conforme alle norme superiori federali (<ref-ruling> consid. 1a, 123 II 231 consid. 2 e rinvii).
La decisione impugnata, emanata in ultima istanza cantonale, riguarda un'autorizzazione a costruire nella zona edificabile. Contro una tale decisione la via del ricorso di diritto amministrativo non è di massima aperta conformemente all'art. 34 cpv. 3 LPT. Certo, questa regola vale solo se è in gioco l'applicazione del diritto della pianificazione del territorio poiché, se la lite concerne in particolare l'applicazione del diritto federale sulla protezione dell'ambiente, la decisione cantonale può, in tale misura, formare oggetto di un ricorso di diritto amministrativo.
In concreto il ricorrente invoca tuttavia unicamente, per quanto concerne il diritto pubblico federale, gli art. 19 e 22 LPT, che pretende violati; nell'ambito del ricorso di diritto pubblico sostiene pure che la Corte cantonale avrebbe arbitrariamente applicato, in contrasto con l' <ref-law> , l'art. 24 della legge edilizia cantonale del 13 marzo 1991 (LE).
L'art. 19 LPT, combinato con l'art. 22 LPT, definisce il concetto di urbanizzazione sul piano federale. Il quesito della sicurezza del traffico e del libero accesso dei servizi di soccorso a un immobile non sta, nella fattispecie, in un rapporto sufficientemente stretto con il quesito dell'impatto del progetto litigioso sull'ambiente, perché si possa derogare alla regola dell'art. 34 cpv. 3 LPT (cfr. <ref-ruling> consid. 5a pag. 349 seg. , 121 I 65 consid. 3; sentenza inedita del 26 novembre 1997 nella causa V., consid. 1b, apparsa in DEP 1998 pag. 236). Anche l'art. 24 LE, che sarebbe stato secondo il ricorrente arbitrariamente disatteso, non sta in un rapporto sufficientemente stretto con il diritto pubblico federale che non sia quello pianificatorio.
In siffatte circostanze il ricorso di diritto amministrativo è irricevibile. È invece ammissibile il ricorso di diritto pubblico: le censure, che il ricorrente espone nel primo gravame vengono quindi esaminate dal Tribunale federale nell'ambito del ricorso di diritto pubblico, secondo il potere cognitivo proprio di questo rimedio: esso esamina dal ristretto profilo dell'arbitrio l'interpretazione e l'applicazione del diritto cantonale nonché l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove (<ref-ruling> consid. 1b).
d) In quanto proprietario del fondo n. 523 di Castel San Pietro, confinante a monte con le particelle n. 521 e 1642 di Nedo Sisini, il ricorrente è legittimato secondo l'art. 88 OG a far valere che la prevista strada privata comprometterebbe l'utilizzazione della sua proprietà, per i pericoli di infiltrazioni d'acqua o di smottamenti di terreno (sulla legittimazione del vicino a ricorrere contro un permesso di costruzione v. <ref-ruling> consid. 2, 118 Ia 232 consid. 1a). Egli non è invece legittimato a far valere in termini generali l'insufficienza dell'accesso della nuova strada, né la pericolosità del suo sbocco sulla cantonale.
A parte la circostanza, sottolineata dal Tribunale amministrativo, che la strada litigiosa non sbocca direttamente sulla cantonale, ma su un tratto di strada privata già esistente, e che l'attuale accesso sulla strada cantonale non viene toccato, manca al ricorrente il diritto di invocare, in un ricorso di diritto pubblico, norme che non lo concernono direttamente, ma che sono state poste nell' interesse generale, segnatamente per la sicurezza del traffico e il libero accesso a immobili di terzi dei servizi di soccorso: la tutela di tali beni non gli spetta (<ref-ruling> consid. 1a). Né il ricorrente può far valere che l'accesso all'opera litigiosa sarebbe insufficiente, poiché non adduce ch'essa pregiudicherebbe il suo (<ref-ruling> consid. 1c/bb; sentenze del 17 marzo 1998 in re L., consid. 2b, apparsa in ZBl 100/1999 pag. 136, e del 12 luglio 1978, consid. 1d, apparsa in ZBl 79/1978 pag. 538). L'<ref-law> non ha modificato la giurisprudenza relativa al difetto di legittimazione del vicino a inoltrare un ricorso per arbitrio in un caso come il presente, ove il ricorrente non è toccato personalmente (<ref-ruling> consid. 2 - 6; sentenza inedita del 9 giugno 2000 nella causa M., consid. 2a).
Va sottolineato, e ribadito, che l'attuale accesso dalla proprietà Sisini alla strada cantonale, e viceversa, non viene affatto modificato, l'opera litigiosa confluendo su un'esistente strada privata, prima del suo sbocco sulla cantonale. Come il Tribunale amministrativo ha opportunamente rilevato - e si tratta, in questa procedura, di una considerazione abbondanziale - l'opera in esame non implica modificazioni di carattere costruttivo all'attuale accesso e non deve essere esaminata sotto il profilo della conformità di quest'ultimo alle norme che lo regolano. Nel caso dell'edificazione dei mappali serviti dalla nuova strada, potranno imporsi misure, in particolare di polizia, atte a garantire, secondo le norme applicabili, la sicurezza del traffico: tale quesito non riguarda la presente procedura.
2.- Il ricorrente chiede, oltre che l'annullamento del giudizio della Corte cantonale, anche quello della licenza edilizia municipale. Quest'ultima domanda è irricevibile, al Tribunale cantonale amministrativo spettando, come già al Consiglio di Stato quale Autorità di ricorso di prima istanza, un ampio e non limitato potere d'esame in fatto e in diritto (art. 56, 61 e 62 della legge cantonale di procedura per le cause amministrative del 19 aprile 1966; <ref-ruling> consid. 1a/aa, 118 Ia 20 consid. 3b, 165 consid. 2b). In siffatte circostanze, anche un'eventuale violazione del diritto di essere sentito compiuta dal Municipio di Castel San Pietro per non aver convocato il ricorrente sarebbe stata sanata con il sopralluogo indetto dalla Corte cantonale e svoltosi, alla presenza di tutte le parti, il 15 settembre 1999 (cfr. <ref-ruling> consid. 4a e b con rinvii, 116 Ia 94 consid. 2 e 3; sentenza del 26 ottobre 1999 in re S., consid. 2c, apparsa in RDAT II-2000, n. 42 pag. 462; Marco Borghi/Guido Corti, Compendio di procedura amministrativa ticinese, Lugano 1997, n. 2b ad art. 61, pag. 318).
3.- La formazione della strada privata sulle particelle n. 521 e 1642 di Nedo Sisini, verso il loro confine a valle con la n. 523, è stata autorizzata dal Municipio di Castel San Pietro, che l'ha ritenuta rispettosa delle norme pianificatorie ed edilizie. A eguale conclusione sono giunti il Consiglio di Stato e il Tribunale cantonale amministrativo.
Secondo il ricorrente, tuttavia, l'opera contrasterebbe in modo manifestamente insostenibile con l'art. 24 LE, che vieta le costruzioni sopra terreni che non offrono sufficienti garanzie di salubrità e di stabilità o che sono esposti a pericoli particolari come valanghe, frane o inondazioni.
Il ricorrente si appoggia, a questo riguardo, a un rapporto allestito su sua richiesta il 15 aprile 1999 dall' ing. Aurelio Fusi e in sostanza rimprovera al Consiglio di Stato di non aver ordinato una propria perizia.
Impugnata è la sentenza del Tribunale cantonale amministrativo, il quale ha rilevato che la situazione dei fondi interessati dall'intervento non rende imprescindibile l'allestimento di una perizia geotecnica o idrogeologica, il pericolo di smottamenti da infiltrazioni d'acqua, paventato dal ricorrente, essendo limitato dalla scarsa pendenza del terreno. Non si tratta di un accertamento arbitrario dei fatti (sulla nozione d'arbitrio v. <ref-ruling> consid. 2a, 124 I 247 consid. 5).
I fondi su cui è prevista la strada sono inclusi in una zona edificabile (R2) del piano regolatore di Castel San Pietro, ciò che parla a favore della loro idoneità alla costruzione, anche ovviamente dall'invocato profilo idrogeologico (cfr. art. 28 cpv. 2 lett. l della legge cantonale di applicazione della LPT, del 23 maggio 1990, LALPT): i terreni esposti a pericoli naturali non possono in realtà essere ritenuti atti all'edificazione secondo l'art. 15 LPT, che definisce e disciplina le zone edificabili dei piani di utilizzazione (cfr. <ref-ruling> consid. 5c, 113 Ia 444 consid. 4b e c; Marco Lucchini, Compendio giuridico per l'edilizia, Lugano 1999, pag. 121 segg. ; Alexandre Flückiger, in Aemisegger/Kuttler/Moor/Ruch, Kommentar zum Bundesgesetz über die Raumplanung, Zurigo 1999, n. 42-44 all' art. 15; Adelio Scolari, Commentario, Bellinzona 1996, n. 226 all'art. 28 LALPT).
Certo, l'Autorità, ricevuta la domanda di costruzione, può, anche nel caso d'inclusione del fondo in zona edificabile, chiedere all'occorrenza informazioni o complementi, oppure l'allestimento di studi speciali, come perizie geologiche, di meccanica delle terre, idrografiche o del traffico, foniche e simili (art. 11 cpv. 3 del regolamento di applicazione della LE, del 9 dicembre 1992, in seguito RLE). Necessita tuttavia, a quest'ultimo riguardo, che si sia in presenza di un caso particolare, ove il pericolo appaia sufficientemente concreto (cfr. RDAT I-1991 n. 38, riferito al precedente regolamento edilizio cantonale, di analogo tenore rispetto a quello attuale, su questo punto; Scolari, op. cit. , n. 1009 all'art. 24 LE). Ora, nella fattispecie non risulta, né la Corte cantonale ha violato in ogni caso l'<ref-law> constatandolo, che vi fossero motivi eccezionali e particolari per negare il permesso in funzione di asseriti pericoli, rispettivamente per subordinarlo a una perizia specialistica. Il fatto che sarebbero avvenuti nel passato due smottamenti non può far ritenere manifestamente insostenibile l'accertamento della Corte cantonale secondo cui, in considerazione dell'opera, della sua funzione e della scarsa pendenza del terreno, non sarebbe riconoscibile l'esistenza di un concreto pericolo.
Nell'occasione del sopralluogo indetto dalla Corte cantonale il ricorrente aveva comunque esplicitamente rinunciato all'allestimento di una perizia tecnica.
Ne consegue che il rilascio dell'autorizzazione litigiosa non contrasta, tanto meno in modo arbitrario, con l'art. 24 LE. 4.- L'art. 30 cpv. 1 RLE dispone che gli edifici, gli impianti e ogni altra opera siano progettati ed eseguiti secondo le regole dell'arte, tenendo conto delle prescrizioni tecniche emanate dalle Autorità o, subordinatamente, dalle associazioni professionali riconosciute.
Il ricorrente non dimostra, con una motivazione conforme all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG (al riguardo vedi <ref-ruling> consid. 1c, 492 consid. 1b, 117 Ia 393 consid. 1c), che l'accertamento della Corte cantonale, secondo cui le regole dell'arte sono state rispettate nella progettazione della strada e dei suoi sostegni, sarebbe arbitrario.
I Giudici cantonali hanno rilevato che le modalità costruttive considerate dal progetto sono note e ampiamente collaudate e che nessuna inosservanza delle norme di diritto pubblico applicabili era ravvisabile. Generiche affermazioni di non rispondenza della costruzione alle regole dell' arte, o alle disposizioni entranti in linea di conto, non sono, per i motivi già esposti, ricevibili in un ricorso di diritto pubblico. D'altra parte, purché le regole e le norme costruttive siano, come in concreto, secondo gli accertamenti non arbitrari della Corte cantonale, ossequiate, è lasciata ai progettisti la libertà delle scelte tecniche e operative della costruzione. Il fatto che viene usato, per il sostegno della strada, del legno, anziché della pietra o del cemento, rientra in quella facoltà e le critiche di una insufficiente solidità del manufatto e di una sua insalubrità per l'asserita impregnatura, contestata dal resistente, con prodotti cancerogeni, non sono circostanziate e sono quindi inammissibili. La nuova strada privata ha comunque una lunghezza limitata, di una novantina di metri complessivamente e di una settantina di metri verso la proprietà del ricorrente, ed è destinata a servire una contenuta proprietà, sita in zona R2, e quindi a sopportare un traffico veicolare comunque ridotto: il ricorrente stesso rileva che la nuova strada non servirà che due o tre case.
5.- Ne segue che il ricorso di diritto amministrativo è inammissibile, mentre il ricorso di diritto pubblico dev'essere respinto, in quanto ammissibile. Le spese seguono la soccombenza (art. 156 cpv. 1 OG). Alla parte resistente e al Comune di Castel San Pietro, non patrocinati da un avvocato, non sono dovute ripetibili di questa sede.

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Il ricorso di diritto amministrativo è inammissibile.
2. In quanto ammissibile, il ricorso di diritto pubblico è respinto.
3. La tassa di giustizia complessiva di fr.
3000.-- è posta a carico del ricorrente. Non vengono assegnate ripetibili della sede federale.
4. Comunicazione ai patrocinatori del ricorrente, a Nedo Sisini, al Municipio di Castel San Pietro, al Dipartimento del territorio, Divisione delle costruzioni, al Consiglio di Stato e al Tribunale amministrativo del Cantone Ticino.