Faits:
A. Par ordonnance du 9 décembre 2010, le Juge d'instruction de l'arrondissement de Lausanne a clos par un non-lieu l'enquête pénale ouverte contre C._, sur plainte de A._ et B._ Ce dernier avait investi 8,245 millions de florins néerlandais dans la société X._ que C._ aurait par la suite liquidée à son profit. Le juge d'instruction s'est référé à une précédente ordonnance de non-lieu du 20 janvier 2009 (relative à une plainte analogue dirigée par un tiers contre C._, dans laquelle il avait été constaté que le rôle joué par chacune des parties n'avait pas pu être élucidé), ajoutant que l'on ne voyait pas quel élément de preuve permettrait d'amener des informations utiles, les documents bancaires et comptables n'ayant pas été conservés.
B. Par arrêt du 19 janvier 2011, le Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois a confirmé cette ordonnance. Instruite en la forme sommaire, l'enquête ne nécessitait pas l'audition du plaignant; celui-ci avait été entendu comme témoin dans le cadre de la précédente enquête, dont le dossier avait été versé à la nouvelle procédure. Les motifs retenus à l'appui du premier non-lieu pouvaient s'appliquer au second.
C. Par acte du 21 mars 2011, A._ et B._ forment un recours en matière pénale par lequel ils demandent l'annulation de l'arrêt cantonal et le renvoi de la cause à l'autorité d'instruction pour enquête complémentaire.
Le Tribunal d'accusation se réfère à son arrêt, sans observations. C._ conclut au rejet du recours. Le Ministère public ne s'est pas déterminé.
Les recourants ont déposé des observations complémentaires le 10 juin 2011.

Considérant en droit:
1. Le Tribunal fédéral examine d'office et librement la recevabilité des recours qui lui sont soumis (<ref-ruling> consid. 1 p. 142).
1.1 La décision attaquée a été rendue en matière pénale au sens de l'<ref-law>. Elle a un caractère final (<ref-law>) et émane de l'autorité cantonale de dernière instance (<ref-law>). Les recourants ont agi en temps utile (<ref-law>).
1.2 L'arrêt attaqué ayant été rendu le 19 janvier 2011, la qualité pour recourir s'examine au regard de l'<ref-law> dans sa teneur en vigueur au 1er janvier 2011 (<ref-law>).
1.2.1 Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral, si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des <ref-law>.
1.2.2 Selon l'<ref-law>, le mémoire de recours doit contenir les motifs à l'appui des conclusions présentées, sous peine d'irrecevabilité. Il incombe donc notamment au recourant d'alléguer les faits qu'il considère comme propres à fonder sa qualité pour recourir lorsqu'ils ne ressortent pas à l'évidence de la décision attaquée ou du dossier de la cause (cf. <ref-ruling> consid. 1 p. 356, 249 consid. 1.1 p. 251).
Lorsque, comme en l'espèce, le recours est dirigé contre une décision de non-lieu, il n'est pas nécessaire que la partie plaignante ait déjà pris des conclusions civiles. En revanche, elle doit expliquer dans son mémoire, sous peine d'irrecevabilité, quelles prétentions civiles elle entend faire valoir contre l'intimé à moins que, compte tenu notamment de la nature de l'infraction alléguée, l'on puisse déduire directement et sans ambiguïté quelles prétentions civiles pourraient être élevées et en quoi la décision attaquée pourrait influencer négativement leur jugement (<ref-ruling> consid. 1a p. 187).
1.2.3 Les recourants ne se prononcent pas du tout sur cette question. Ils se contentent de se prévaloir de leur qualité de plaignants, sans prétendre avoir l'intention d'élever des prétentions civiles. Ils ne précisent pas en quoi celles-ci pourraient consister, ni en quoi la décision de non-lieu pourrait influencer négativement un jugement sur ce point. On ne voit pas non plus d'emblée et sans ambiguïté quelles prétentions civiles seraient susceptibles d'être invoquées. Pour cette raison, le recours doit être déclaré irrecevable.
1.3 Il l'est également en raison de sa motivation insuffisante. Les recourants se plaignent en effet d'une violation de leur droit d'être entendus, en reprochant aux autorités intimées de s'être référées à une précédente décision de non-lieu. S'agissant d'un grief d'ordre constitutionnel, le recours est soumis à des exigences accrues de motivation et doit indiquer en quoi consisterait la violation alléguée (<ref-law>).
Le droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) n'empêche pas l'autorité de procéder par renvoi à une précédente décision, pour autant que les motifs en sont connus de l'intéressé et qu'ils répondent aux objections de ce dernier. Or, les recourants omettent d'indiquer dans leur recours en quoi les motifs retenus à l'appui du premier non-lieu ne pourraient s'appliquer au second; le premier non-lieu, confirmé par arrêt du Tribunal d'accusation du 17 avril 2009, retient notamment que les faits remontent à 1993-1994, que la société luxembourgeoise Olinka a été dissoute en 1995, que ses documents n'ont pas été conservés après cinq ans et que l'audition d'un banquier n'avait pas amené d'information utile. A._ prétend n'avoir jamais été actionnaire de la société, mais il ne revient pas sur la pertinence des considérations qui précèdent, et n'indique pas quel moyen de preuve aurait pu être administré à ce sujet. Faute de préciser en quoi pourrait consister la violation de ses droits de partie, le recours ne satisfait pas aux exigences de motivation de l'<ref-law>.
2. Le recours est par conséquent irrecevable. Conformément à l'<ref-law>, les frais de la procédure sont mis à la charge des recourants, de même qu'une indemnité de dépens due à l'intimé C._ (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1. Le recours est irrecevable.
2. Les frais judiciaires, arrêtés à 1'000 fr., sont mis à la charge des recourants.
3. Une indemnité de dépens de 1'000 fr. est allouée à l'intimé C._, à la charge solidaire des recourants.
4. Le présent arrêt est communiqué aux parties, au Ministère public central et au Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 27 juillet 2011
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant: Le Greffier:
Aemisegger Kurz