Fatti:
Fatti:
A. Attorno alle 00.15 del 9 giugno 2003, a Novazzano, in via Cios, si è verificato un incidente della circolazione stradale che ha visto coinvolti B._, che guidava un'autovettura Audi S3, e A._, che conduceva una motocicletta Harley Davidson. Quest'ultimo è rimasto ferito ed ha subito anche una commozione cerebrale.
Secondo il rapporto di polizia, B._ percorreva via Cios in direzione del valico doganale di Brusata. Giunto all'altezza della discoteca Montezuma, questo conducente avrebbe esposto l'indicatore di direzione sinistro, si sarebbe immesso sulla corsia di preselezione e avrebbe iniziato la manovra di svolta a sinistra per raggiungere il posteggio del locale pubblico. Quando si è trovato al centro del campo stradale ha udito un forte colpo nella parte posteriore della fiancata sinistra della sua vettura: il motociclista A._, che lo seguiva, l'aveva infatti urtata, cadendo poi a terra.
Secondo il rapporto di polizia, B._ percorreva via Cios in direzione del valico doganale di Brusata. Giunto all'altezza della discoteca Montezuma, questo conducente avrebbe esposto l'indicatore di direzione sinistro, si sarebbe immesso sulla corsia di preselezione e avrebbe iniziato la manovra di svolta a sinistra per raggiungere il posteggio del locale pubblico. Quando si è trovato al centro del campo stradale ha udito un forte colpo nella parte posteriore della fiancata sinistra della sua vettura: il motociclista A._, che lo seguiva, l'aveva infatti urtata, cadendo poi a terra.
B. Con decisione del 21 novembre 2003 la Sezione della circolazione del Dipartimento delle istituzioni del Cantone Ticino ha riconosciuto il motociclista colpevole di infrazione alle norme della circolazione stradale e gli ha inflitto una multa di fr. 400.--, in applicazione degli art. 31 cpv. 1, 32 cpv. 1, 34 cpv. 4, 35 cpv. 5, 90 n. 1 LCStr, 3 cpv. 1 e 4 cpv. 1 ONC. Gli rimproverava di non essersi avveduto che il veicolo che lo precedeva, in corretta preselezione, stava voltando a sinistra e di averlo quindi urtato da tergo alla parte posteriore ed alla fiancata sinistra.
B. Con decisione del 21 novembre 2003 la Sezione della circolazione del Dipartimento delle istituzioni del Cantone Ticino ha riconosciuto il motociclista colpevole di infrazione alle norme della circolazione stradale e gli ha inflitto una multa di fr. 400.--, in applicazione degli art. 31 cpv. 1, 32 cpv. 1, 34 cpv. 4, 35 cpv. 5, 90 n. 1 LCStr, 3 cpv. 1 e 4 cpv. 1 ONC. Gli rimproverava di non essersi avveduto che il veicolo che lo precedeva, in corretta preselezione, stava voltando a sinistra e di averlo quindi urtato da tergo alla parte posteriore ed alla fiancata sinistra.
C. Adito da A._, il giudice della Pretura penale del Cantone Ticino ha respinto, con sentenza del 23 aprile 2004, il ricorso e confermato la decisione dipartimentale. Ha ritenuto superflue le prove richieste dal ricorrente e non le ha quindi ammesse. Constatato che le versioni dei due protagonisti divergevano e che l'automobilista aveva voltato a sinistra senza badare al traffico che lo seguiva, ha nondimeno rilevato che questi aveva esposto l'indicatore di direzione per segnalare la manovra di svolta e che il motociclista non aveva tenuto una distanza sufficiente dallo stesso, né aveva prestato sufficiente attenzione alla circolazione.
D. A._ impugna dinanzi al Tribunale federale con un ricorso di diritto pubblico questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fa valere una violazione del diritto di essere sentito e del divieto dell'arbitrio. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi.
D. A._ impugna dinanzi al Tribunale federale con un ricorso di diritto pubblico questo giudizio, chiedendo di annullarlo. Fa valere una violazione del diritto di essere sentito e del divieto dell'arbitrio. Dei motivi si dirà, per quanto necessario, nei considerandi.
E. La Sezione della circolazione del Dipartimento delle istituzioni dichiara di condividere le conclusioni del giudizio impugnato, mentre il giudice della Pretura penale comunica di rinunciare a presentare osservazioni al ricorso.

Diritto:
Diritto:
1. Il Tribunale federale esamina d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità dei ricorsi che gli vengono sottoposti, senza essere vincolato dagli argomenti delle parti o dalle loro conclusioni (<ref-ruling> consid. 1.1, 129 I 337 consid. 1 e rinvii).
1.1 Le censure di violazione del diritto di essere sentito (<ref-law>) e del divieto dell'arbitrio (<ref-law>) sono proponibili, trattandosi di diritti costituzionali dei cittadini, con il ricorso di diritto pubblico, mentre non lo sarebbero nel ricorso per cassazione ai sensi dell'art. 268 e segg. PP, che il ricorrente non ha comunque presentato (cfr. art. 269 cpv. 2 e 273 cpv. 1 lett. b PP, art. 84 cpv. 1 lett. a OG; <ref-ruling> consid. 2, 120 Ia 31 consid. 2b pag. 36, 120 IV 113 consid. 1a, 119 IV 17 consid. 1, 118 IV 88 consid. 2b; Robert Hauser/Erhard Schweri, Schweizerisches Strafprozessrecht, 5a ed., Basilea 2002, pag. 505 segg.).
1.2 Interposto tempestivamente contro una decisione finale di ultima istanza cantonale (cfr. art. 14 cpv. 2 della legge cantonale di procedura per le contravvenzioni, del 19 dicembre 1994), il ricorso di diritto pubblico adempie pure gli ulteriori requisiti di ammissibilità (art. 86 cpv. 1, 87 e 89 cpv. 1 OG). La legittimazione del ricorrente è pacifica (art. 88 OG).
2. 2.1 Il ricorrente sostiene che il giudice della Pretura penale non avrebbe esaminato, né si sarebbe espresso, sulla censura, essenziale per l'esito del litigio, dell'incompatibilità della sostenuta corretta preselezione a sinistra da parte dell'automobilista sia con le tracce di frenata lasciate dalla motocicletta sulla strada sia con le caratteristiche della collisione.
2.2 Il diritto di essere sentito, sancito dall'<ref-law>, impone all'autorità di prendere in considerazione ed esaminare le censure sollevate e di motivare il suo giudizio, menzionando le ragioni che l'hanno spinta a decidere in un senso piuttosto che nell'altro, così che l'interessato possa rendersi conto della portata del giudizio e valutare la possibilità di impugnarlo. Questa garanzia non esige tuttavia che l'autorità si confronti con ogni allegazione sollevata, potendosi limitare ai punti rilevanti per la decisione (<ref-ruling> consid. 3.2, 126 I 97 consid. 2b, 15 consid. 2a/aa, 124 II 146 consid. 2a e rispettivi rinvii).
Il ricorrente ha contestato dinanzi al giudice della Pretura penale che l'Audi S3, prima di voltare a sinistra, avesse eseguito una regolare preselezione. Ha sostenuto che, come risultava dallo schizzo planimetrico della polizia, la manovra di svolta a sinistra sarebbe stata eseguita repentinamente, all'ultimo momento, quando la vettura già si trovava all'altezza della superficie tratteggiata vietata al traffico. Egli si sarebbe quindi trovato di fronte un ostacolo imprevedibile, che non ha più potuto evitare. Nel giudizio impugnato, il giudice della Pretura penale, pur rimproverando all'automobilista di non avere badato al traffico che lo seguiva, non ha ritenuto determinante il suo comportamento. Senza invero esprimersi puntualmente sul quesito della correttezza della preselezione, ha in effetti considerato che, anche volendo ammettere la tesi dell'improvvisa svolta a sinistra da parte del conducente dell'Audi S3, era comunque decisiva la circostanza che il ricorrente aveva tenuto una distanza insufficiente dall'autovettura.
Risulta in tali circostanze, che la tesi sostenuta dal ricorrente, dell'improvvisa svolta a sinistra da parte dell'altro protagonista, di per sé è stata considerata dal primo giudice. Negando rilevanza alla condotta dell'automobilista, egli non l'ha però condivisa e l'ha quindi, perlomeno implicitamente, respinta. Dal profilo formale sembra quindi che il giudice cantonale abbia sufficientemente esposto i motivi su cui ha fondato il suo giudizio. Visto l'esito del ricorso, la questione non deve tuttavia essere ulteriormente approfondita.
Risulta in tali circostanze, che la tesi sostenuta dal ricorrente, dell'improvvisa svolta a sinistra da parte dell'altro protagonista, di per sé è stata considerata dal primo giudice. Negando rilevanza alla condotta dell'automobilista, egli non l'ha però condivisa e l'ha quindi, perlomeno implicitamente, respinta. Dal profilo formale sembra quindi che il giudice cantonale abbia sufficientemente esposto i motivi su cui ha fondato il suo giudizio. Visto l'esito del ricorso, la questione non deve tuttavia essere ulteriormente approfondita.
3. 3.1 Il ricorrente ritiene arbitrarie ed in contrasto con le risultanze della planimetria allegata al rapporto di polizia le deduzioni tratte dal giudice della Pretura penale dalla deposizione di un testimone, che nemmeno aveva assistito all'incidente. Rileva che un corretto accertamento della dinamica della collisione avrebbe consentito di stabilire che l'automobilista non aveva eseguito una corretta preselezione, svoltando invece improvvisamente ed imprevedibilmente a sinistra, quando già si trovava oltre l'incrocio, all'altezza della superficie tratteggiata vietata alla circolazione.
3.2 Risulta dalla risoluzione dipartimentale del 21 novembre 2003, confermata dal giudice cantonale, che al ricorrente è stato rimproverato di non essersi avveduto che l'Audi S3, in corretta preselezione a sinistra, stava voltando in quella direzione e di averla quindi urtata da tergo alla parte posteriore ed alla fiancata sinistra. Il giudizio impugnato rileva che le versioni rese dai due protagonisti sulla dinamica dell'incidente non sono univoche; in particolare, il motociclista, vittima di una commozione cerebrale, non è stato in grado di fornire una descrizione precisa dei fatti. La precedente istanza ha però rilevato che un testimone, interrogato dalla polizia, ha chiaramente notato, immediatamente dopo l'incidente, l'indicatore di direzione sinistro dell'Audi S3 inserito. Sulla base della planimetria annessa al rapporto di polizia, che indica una traccia di frenata della motocicletta di 10,50 m, ha poi dedotto che il motociclista circolava ad una distanza inadeguata dall'autovettura che lo precedeva ed ha ritenuto questa circostanza decisiva per fondare la sua colpevolezza.
Ora, risulta dalla stessa deposizione del testimone che questi non ha direttamente assistito alla collisione, avendo unicamente notato, immediatamente dopo l'incidente, l'automobile ferma in posizione di svolta a sinistra con l'indicatore direzionale acceso. Sulla citata planimetria è sì indicata una frenata della motocicletta di 10,50 m, ma gli atti non contengono ulteriori riscontri di natura tecnica riguardo alla sua velocità ed alla sua distanza dall'autovettura. D'altra parte, dalla stessa planimetria risulta che le tracce della frenata sono situate vicino al margine destro della corsia di preselezione, ciò che non sembra d'acchito escludere la possibilità di un'intempestiva svolta a sinistra da parte dell'automobilista senza regolare preselezione sull'apposita corsia. L'accertamento di questa evenienza potrebbe del resto sminuire l'importanza attribuita all'aspetto della distanza tenuta dal motociclista, poiché questi poteva, anche se scorrettamente (cfr. <ref-law>), stare per superare l'automobile sulla sinistra, utilizzando, possibilmente, la corsia di preselezione. Vista la natura dell'infrazione rimproverata al motociclista, anche la condotta del conducente dell'Audi S3, segnatamente riguardo alla sua manifestazione dell'intenzione di svoltare a sinistra (cfr. <ref-law>), poteva quindi influire sulla valutazione del comportamento del primo ed implicare un diverso apprezzamento giuridico dello stesso. In mancanza di chiari accertamenti sulla dinamica dell'incidente, il giudice cantonale non poteva quindi semplicemente limitarsi a dedurre dalla lunghezza della frenata un'eventuale inadeguatezza della distanza tenuta dal ricorrente e concludere sulla base di questa sola circostanza per la sua colpevolezza: procedendo in tal modo egli ha tratto dagli elementi disponibili una deduzione insostenibile ed è quindi incorso nell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 2.1).
Ora, risulta dalla stessa deposizione del testimone che questi non ha direttamente assistito alla collisione, avendo unicamente notato, immediatamente dopo l'incidente, l'automobile ferma in posizione di svolta a sinistra con l'indicatore direzionale acceso. Sulla citata planimetria è sì indicata una frenata della motocicletta di 10,50 m, ma gli atti non contengono ulteriori riscontri di natura tecnica riguardo alla sua velocità ed alla sua distanza dall'autovettura. D'altra parte, dalla stessa planimetria risulta che le tracce della frenata sono situate vicino al margine destro della corsia di preselezione, ciò che non sembra d'acchito escludere la possibilità di un'intempestiva svolta a sinistra da parte dell'automobilista senza regolare preselezione sull'apposita corsia. L'accertamento di questa evenienza potrebbe del resto sminuire l'importanza attribuita all'aspetto della distanza tenuta dal motociclista, poiché questi poteva, anche se scorrettamente (cfr. <ref-law>), stare per superare l'automobile sulla sinistra, utilizzando, possibilmente, la corsia di preselezione. Vista la natura dell'infrazione rimproverata al motociclista, anche la condotta del conducente dell'Audi S3, segnatamente riguardo alla sua manifestazione dell'intenzione di svoltare a sinistra (cfr. <ref-law>), poteva quindi influire sulla valutazione del comportamento del primo ed implicare un diverso apprezzamento giuridico dello stesso. In mancanza di chiari accertamenti sulla dinamica dell'incidente, il giudice cantonale non poteva quindi semplicemente limitarsi a dedurre dalla lunghezza della frenata un'eventuale inadeguatezza della distanza tenuta dal ricorrente e concludere sulla base di questa sola circostanza per la sua colpevolezza: procedendo in tal modo egli ha tratto dagli elementi disponibili una deduzione insostenibile ed è quindi incorso nell'arbitrio (<ref-ruling> consid. 2.1).
4. Ne segue che il ricorso deve essere accolto e la sentenza impugnata annullata. Non si preleva una tassa di giustizia (art. 156 cpv. 2 OG). Lo Stato del Cantone Ticino verserà al ricorrente, patrocinato da un legale iscritto nel registro cantonale degli avvocati, un'indennità per ripetibili della sede federale (art. 159 cpv. 1 OG).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è accolto e la sentenza impugnata è annullata.
1. Il ricorso è accolto e la sentenza impugnata è annullata.
2. Non si preleva una tassa di giustizia.
2. Non si preleva una tassa di giustizia.
3. Lo Stato del Cantone Ticino verserà al ricorrente un'indennità di fr. 1'500.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3. Lo Stato del Cantone Ticino verserà al ricorrente un'indennità di fr. 1'500.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
4. Comunicazione al patrocinatore del ricorrente, all'Ufficio giuridico della Sezione della circolazione e alla Pretura penale del Cantone Ticino.