wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
1.- Mit Entscheid vom 23. August 2000 entzog der Gemeinderat S._ als Vormundschaftsbehörde den Eheleuten L. und M. G._, die zusammen sieben Kinder zur Welt gebracht hatten, die elterliche Obhut über ihre drei jüngsten, noch unmündigen Kinder D._ (geboren 1985), H._ (geboren 1989) und R._ (geboren 1992), weil diese von ihrem Vater wiederholt sexuell missbraucht worden waren. Er brachte die drei Kinder in der Jugendsiedlung Z._ in L._ unter. Weiter ordnete er für diese Kinder eine Erziehungsbeistandschaft im Sinne von Art. 308 Abs. 1 und 2 ZGB an, setzte einen Amtsvormund als Beistand ein und regelte dessen Pflichten und Befugnisse.
Weil die Tochter D._ nicht in der Jugendsiedlung bleiben und zu den Eltern zurückkehren wollte, sie angesichts ihres Alters kaum noch Opfer ihres Vaters werden könne und sich gegen allfällige sexuelle Angriffe zu wehren wüsste, hob der Gemeinderat S._ betreffend diese Tochter den Obhutsentzug und die fürsorgerische Freiheitsentziehung mit Entscheid vom 21. September 2000 wieder auf.
Nach der Anhörung von H._ und R._ durch den präsidierenden Richter und den Fachrichter am 21. September 2000 sowie der Eheleute G._ durch das urteilende Gericht am 25. September 2000 wies das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit Urteil vom 23. Oktober 2000 die von L. und M. G._ gegen den Entscheid vom 23. August 2000 erhobene Verwaltungsgerichtsbeschwerde ab; bezüglich der nicht mehr von Massnahmen betroffenen Tochter D._ erklärte das Verwaltungsgericht das Beschwerdeverfahren als erledigt. Ferner berücksichtigte es bei der Kostenliquidation die bescheidenen finanziellen Verhältnisse der Eheleute G._.
L. und M. G._ beantragen dem Bundesgericht mit staatsrechtlicher Beschwerde, das Urteil des Verwaltungsgerichts sei aufzuheben, die getroffenen Anordnungen rückgängig zu machen und die Kinder umgehend in die elterliche Obhut zurückzugeben. Vernehmlassungen sind nicht eingeholt worden. Gegen das verwaltungsgerichtliche Urteil haben die Eheleute G._ beim Bundesgericht auch Berufung eingelegt.
Mit Rücksicht auf die von den Beschwerdeführern beantragte unentgeltliche Rechtspflege hat der Präsident der II. Zivilabteilung mit Verfügung vom 19. Januar 2001 auf die Erhebung eines Kostenvorschusses verzichtet und die Gesuchsbehandlung auf Antrag des bundesgerichtlichen Referenten in Aussicht gestellt.
2.- Dem Antrag der Beschwerdeführer, das Beschwerdeverfahren bis zum Vorliegen des Urteils über die Berufung zu sistieren, kann nicht entsprochen werden. Nach der Vorschrift von Art. 57 Abs. 5 OG ist - von hier nicht vorliegenden Ausnahmen abgesehen (<ref-ruling> E. 1, 122 I 81 E. 1, 120 Ia 377 E. 1) - über die staatsrechtliche Beschwerde zuerst zu befinden. Dies ist hier namentlich deshalb geboten, weil mit der Beschwerde willkürliche Beweiswürdigung, bzw. verfassungswidrige Nichtabnahme von weiteren Beweisen gerügt wird und im Berufungsverfahren für die Rechtsanwendung von den im angefochtenen Entscheid festgestellten Tatsachen auszugehen ist (Art. 63 Abs. 2 OG).
Diese werden mit dem vorliegenden Rechtsmittel in Frage gestellt (E. 5 hiernach) und würden im Fall der Gutheissung der staatsrechtlichen Beschwerde wegfallen.
Mit Rücksicht auf die grundsätzlich kassatorische Natur der staatsrechtlichen Beschwerde (<ref-ruling> E. 4a bis c S. 332 ff.) kann auf die über den Aufhebungsantrag hinaus gehenden Begehren der Beschwerdeführer nicht eingetreten werden.
3.- a) Die Beschwerdeführer machen geltend, sie dürften neue rechtliche Argumente und insoweit auch neue Tatsachen vorbringen, weil die Untersuchungsmaxime das Verwaltungsgericht verpflichtet habe, den Sachverhalt von Amtes wegen abzuklären. Sie verkennen, dass diese Ausnahme (<ref-ruling> E. 3a) für Willkürbeschwerden nicht gilt (W. Kälin, Das Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde, 2. Aufl. 1994, S. 369 f. Ziff. 4 und lit. b/aa). Das in tatsächlicher Hinsicht strenge Novenverbot soll sicherstellen, dass die Verfassungsmässigkeit eines angefochtenen Entscheids nur nach Massgabe der ihm zugrunde liegenden Umstände beurteilt wird (<ref-ruling> E. 3a S. 283 f., 367 E. 1b S. 370). Die Beschwerdeführer verkennen zudem, dass das staatsrechtliche Beschwerdeverfahren nicht das kantonale fortsetzt, sondern einen neuen Prozess darstellt (<ref-ruling> E. 1c, 107 Ia 187 E. 2a).
Mit der Aufforderung, Strafakten zur Klärung des Sachverhalts beizuziehen, übersehen sie, dass - von hier nicht vorliegenden Ausnahmen abgesehen (z.B. <ref-ruling> E. 4d) - neue tatsächliche Vorbringen im Beschwerdeverfahren unzulässig sind (<ref-ruling> E. 4b S. 212, 118 II 369 E. 4, 118 Ia 20 E. 5a). Das Novenverbot steht auch den Schlussfolgerungen entgegen, die von den Beschwerdeführern aus der Strafanzeige gegen den Beschwerdeführer und aus den Äusserungen ihrer Tochter T._ während des Strafuntersuchungsverfahrens, das zum Überweisungsentscheid des Amtsstatthalters vom 27. Dezember 2000 führte, gezogen werden.
Schliesslich haben auch die Würdigungen der Vorfälle durch den jetzigen Therapeuten Dr. med. K._ im Strafverfahren unberücksichtigt zu bleiben. Soweit die Beschwerdeführer die Abnahme von weiteren Beweisen verlangen, machen sie im Ergebnis aber willkürliche antizipierte Beweiswürdigung geltend (E. 5a hiernach).
b) Wenn die Beschwerdeführer geltend machen, die Beschwerdeführerin habe unmittelbar nach der Entdeckung der von ihrem Gatten begangenen sexuellen Missbräuche die erforderlichen Massnahmen zu deren Verhinderung ergriffen, ist wegen Missachtung des Novenverbots auf die Beschwerde ebenfalls nicht einzutreten; im Übrigen hat das Verwaltungsgericht ausgeführt, die Beschwerdeführerin habe weitere Gefährdungen des Kindeswohles nicht zu vermeiden versucht.
c) Da die staatsrechtliche Beschwerde gegenüber der Berufung subsidiär ist (Art. 84 Abs. 2 OG) und eine Verletzung von Bundesrecht mit Berufung gerügt werden muss (Art. 43 Abs. 1 und 2 OG), kann auf die Beschwerde insoweit nicht eingetreten werden, als darin eine Verletzung von Art. 397e Ziff. 5, von <ref-law> und von bundesrechtlichen Beweisvorschriften (Art. 63 Abs. 2 OG) gerügt wird. Das Gleiche gilt für die Rüge der Beschwerdeführer, ihren Kindern würden bei ihnen zu Hause keine weiteren Übergriffe drohen; sie bestreiten damit im Ergebnis, dass die Voraussetzungen für ein behördliches Einschreiten gemäss <ref-law> vorliegen. Auch der Vorwurf, die Untersuchungsmaxime (bzw. Offizialmaxime i.w.S.) hätte weitergehende Sachverhaltsermittlung geboten, beschlägt sowohl bezüglich des Obhutsentzuges als auch des fürsorgerischen Freiheitsentzuges die Anwendung von Bundesrecht (<ref-ruling> E. 1 S. 375; P. Breitschmid, Basler Kommentar, N 5 zu Art. 314/314a ZGB; E. Spirig, Zürcher Kommentar, N 8 und 23 f. zu <ref-law>; zum Besuchsrecht <ref-ruling> E. 3d, 119 II 201 E. 1).
4.- Die Beschwerdeführer erblicken im Umstand, dass die Einheit der Familie durch den angefochtenen Entscheid aufgehoben worden ist, eine Verletzung des von <ref-law> gewährleisteten Rechts auf Familie. Diese Rüge geht schon deswegen fehl, weil das Bundesgericht verpflichtet ist, Bundesgesetze anzuwenden (<ref-law>). Somit können sie insoweit einzig mit Berufung geltend machen, der Obhutsentzug (<ref-law>) und die Anstaltseinweisung (<ref-law>) würden Bundesrecht verletzen (Art. 43 OG).
5.- Das Verwaltungsgericht hat die angeordneten Massnahmen mit den Ausführungen des kinder- und jugendpsychiatrischen Dienstes des Kantons Luzern, insbes. dessen Experten (Dr. med. P._), mit der Beurteilung des im Gericht mitwirkenden Fachrichters (Dr. med. W._), mit der zurückhaltend optimistischen Therapieprognose des jetzigen Therapeuten des Beschwerdeführers, der eine Aussenkontrolle voraussetzt, mit zwei Stellungnahmen der Aufsichtspersonen in der Jugendsiedlung zur schlechten psychischen Verfassung beider Kinder, zu ihren durch die Übergriffe bedingten, behandlungsbedürftigen Beziehungs- und Verhaltensstörungen, zu ihren abgesprochen wirkenden und nicht altersgerechten Antworten auf Fragen zu den sexuellen Übergriffen, zur unbefriedigenden schulischen Situation der sich mittlerweile auffangenden Tochter, mit der Meinung des Beistandes der Kinder, sexuelle Übergriffe könnten weiterhin vorkommen, mit der Aussage der volljährigen Tochter T._ anfangs des vergangenen Jahres zur Möglichkeit weiterer Missbräuche und mit den nicht ausreichenden erzieherischen Möglichkeiten der Beschwerdeführer für die Bewältigung der Probleme und der durch beide Elternteile verletzten Fürsorgepflichten begründet. Der Beschwerdeführer habe noch im Jahr 2000 gemeinsam mit den beiden Kindern (d.h. dem achtjährigen Sohn und der elfjährigen Tochter) gebadet und erst beim dritten Therapieversuch nach einem halben Jahr Behandlung das Bewusstsein zu entwickeln begonnen, mit seinem Verhalten die Kinder in ihrer seelischen Entwicklung geschädigt zu haben.
Die Beschwerdeführerin entschuldige das Verhalten ihres Mannes mit dessen schlechten Erfahrungen in seiner eigenen Jugendzeit, mit ihren realitätsfremd, bzw. krankhaft anmutenden Verharmlosungs- und Beistandsversuchen sowie mit übertriebener Abschottung gegen aussen; mit ihrem Bestreben um Ausgleich in und Zusammenhalt der Familie übergehe sie die Interessen der Kinder und nehme weiter Nachteile für diese in Kauf. Schliesslich führt das Verwaltungsgericht noch an, dass die Beschwerdeführerin dem Beschwerdeführer den verhaltensauffälligen und in seiner Entwicklung sehr stark zurückgebliebenen jüngsten Sohn (z.B. konstante Traurigkeit, Aggressivität und Bettnässen) nach der Entdeckung des sexuellen Missbrauchs 1996 ohne Skrupel in die Badewanne gegeben habe, weiterhin nachts arbeite und somit nichts unternommen habe, um in kritischen Zeiten (abends) zu Hause zu sein. Die beiden jüngsten, eindeutig schutz- und hilfsbedürftigen sowie mangels ausreichender Kontrolle des Beschwerdeführers in ihrer sexuellen Integrität weiterhin gefährdeten Kinder müssten fremdplatziert werden, damit ihnen ein Schicksal, wie es den älteren Geschwistern zuteil wurde, erspart werden könne.
a) Mit der Rüge, das Verwaltungsgericht habe kein weiteres schriftliches Gutachten eines Facharztes, namentlich des jetzigen und bloss telefonisch um Stellungnahme gebetenen Therapeuten Dr. med. K._ eingeholt und die volljährige Tochter T._ nicht selbst einvernommen, begründen die Beschwerdeführer eine Verletzung der Verfassung und machen damit im Ergebnis willkürliche antizipierte Beweiswürdigung geltend. Diesfalls muss aber Art. 90 Abs. 1 lit. b OG entsprechend dargelegt werden, inwiefern das gefundene Beweisergebnis ohne Abnahme weiterer Beweise krass falsch oder einseitig, bzw. geradezu unhaltbar ist (<ref-ruling> E. 4a, 119 Ib 492 E. 5a/bb S. 505 f. e contrario; <ref-ruling> E. 4b und 4c S. 268 f., 115 Ia 8 E. 3a S. 11 f.). Das ist hier nicht der Fall:
Indem die Beschwerdeführer bloss geltend machen, die Tochter T._ hätte ihre Aussagen sicher nicht aufrechterhalten und Dr. med. K._ hätte nach Einsicht in die Akten schriftlich sicher präziser zu den Vorfällen Stellung nehmen können, begründen sie nicht unter Auseinandersetzung mit den Motiven des angefochtenen Entscheids, inwiefern dieser willkürlich ist (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; BGE 125 I E. 1c; <ref-ruling> E. 4a und b S. 270; <ref-ruling> E. 3a S. 373). Weil die Familiensituation von verstrickter sowie übertriebener Loyalität und Solidarität geprägt ist, könnte die Aussage der Tochter durchaus wegfallen. Indessen vermöchte das an der eingangs geschilderten Gesamtwürdigung der Vorfälle, aus denen ohne Willkür auf eine tatsächliche Gefährdung des Kindeswohls geschlossen werden darf, offensichtlich nichts zu ändern; das gälte wohl selbst für den Fall, dass die strittige Aussage nicht erfolgt wäre. Auch ist nicht begründet, was präzisere Angaben von Dr. med.
K._ hätten bewirken können, erachtet dieser Pädophilie doch als unheilbar und bewertet den bisherigen Therapieverlauf bezüglich des Beschwerdeführers entsprechend zurückhaltend.
Auch verlangen die Beschwerdeführer vergeblich eine weitere Begutachtung der psychischen Verfassung des Beschwerdeführers durch Dr. med. K._. Was sich durch eine Stellungnahme des von den Beschwerdeführern beigezogenen Therapeuten am Bild, das dieser vom Beschwerdeführer gezeichnet hat, zu ändern vermöchte, ist ebenfalls nicht hinreichend gerügt (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG). Die Beschwerdeführer scheinen zu verkennen, dass im vorliegenden Verfahren allein das Wohl der Kinder im Vordergrund steht.
Es besteht kein verfassungsrechtlicher Anspruch darauf, das Beweisverfahren so lange weiterzuführen, bis ein für den eigenen Standpunkt sprechender Beweis erhoben ist.
Im Übrigen dürfte das Verwaltungsgericht auf diesen ohne Willkür auch nicht abstellen. Denn diesfalls läge angesichts der zahlreichen gegen den Standpunkt der Beschwerdeführer sprechenden Tatsachenfeststellungen einseitige Beweiswürdigung vor (s. lit. c hiernach).
b) Soweit die Beschwerdeführer rügen, man habe in willkürlicher Weise unterlassen, Beweis über die Möglichkeit gegenwärtiger und künftiger sexueller Missbräuche zu führen, kann ihnen aus zwei Gründen nicht gefolgt werden:
Zum einen haftet jeder Zukunftsprognose eine gewisse Unsicherheit an; die Beschwerdeführer verkennen, dass dafür ohne Willkür auf Umstände aus der Vergangenheit abgestellt werden darf (<ref-ruling> E. 4d S. 386 f.) und dass Willkür nicht bereits dann vorliegt, wenn eine andere Entscheidvariante möglich oder gar vorzuziehen wäre (<ref-ruling> E. 2a S. 88 mit Hinw. , <ref-ruling> E. 3a, 119 Ia 113 E. 3a).
Zum anderen steht - wie erwähnt - das Kindeswohl im Vordergrund (<ref-law>); dieses ist nicht erst dann gefährdet, wenn weitere sexuelle Attacken sehr wahrscheinlich oder gar nachgewiesen sind (s. E. 4b/aa des Urteils zur Berufung).
c) Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung zu Art. 4 aBV, auf die bei der Anwendung von <ref-law> abgestellt werden darf (Botschaft des Bundesrates, BBl. 1997 I S. 144 f. zu Art. 8 des Entwurfs), liegt willkürliche Beweiswürdigung nur vor, wenn der Richter seinen grossen Ermessensspielraum bei der Würdigung der Beweise offensichtlich missbraucht hat, wenn das Beweisergebnis geradezu unhaltbar ist oder wenn es auf einem offenkundigen Versehen beruht. Der Richter muss z. B. die Beweise krass einseitig zu Gunsten einer Partei gewürdigt oder wichtige Beweise völlig ausser Acht gelassen haben (<ref-ruling> E. 4b S. 40, 118 Ia 28 E. 1b). In der Beschwerdeschrift muss unter Auseinandersetzung mit der Begründung des angefochtenen Entscheids aufgezeigt werden, inwiefern Beweise geradezu unhaltbar oder der tatsächlichen Situation offensichtlich zuwiderlaufend gewürdigt worden sind (Art. 90 Abs. 1 lit. b OG; <ref-ruling> E. 4c S. 230, 118 Ia 20 E. 5c S. 27 unten).
Wohl machen die Beschwerdeführer sinngemäss Willkür geltend mit der Begründung, die Stellungnahme von Dr. med.
P._ und das Verhalten des kinder- und jugendpsychiatrischen Dienstes seien in den Augen von Dr. med. K._ ungeschickt-unbedarft und damit werde der Situation ihrer neunköpfigen Familie nicht gerecht. Indessen kann dem angefochtenen Entscheid nichts entnommen werden, was diese Einschätzung zu stützen vermöchte. Im Wesentlichen unterscheiden sich die Expertenmeinungen nicht, und die Beschwerdeführer beanstanden vor allem, dass der kinder- und jugendpsychiatrische Dienst eine Strafanzeige eingereicht hat.
Das ist im vorliegenden Verfahren ohnehin unbeachtlich (E. 3a hiervor). Die Beschwerdeführer üben im Zusammenhang mit der Qualität der Begutachtungen unzulässige appellatorische Kritik an der Beweiswürdigung des Verwaltungsgerichts (<ref-ruling> E. 4c S. 230, 118 Ia 20 E. 5c S. 27 unten).
Das Gleiche gilt auch für die Kritik, die die Beschwerdeführer an der Würdigung des Fachrichters zum Verhalten der Kinder üben. Schliesslich ist auch nicht begründet, weshalb der Fachrichter abhängig sein sollte. Allein der Umstand, dass er am angefochtenen Urteil mitgewirkt hat, das nicht im Sinn der Beschwerdeführer ausgefallen ist, lässt noch nicht auf Befangenheit schliessen.
6.- In Anbetracht der Umstände, dass die Beschwerdeführer zahlreiche unzulässige und im Übrigen zumeist ungenügend begründete Rügen erhoben haben, können der staatsrechtlichen Beschwerde von vornherein keine Erfolgschancen eingeräumt werden (Art. 152 Abs. 1 OG; <ref-ruling> E. 2c). Daher ist das Gesuch unabhängig von der Frage abzuweisen, ob die unterlegenen Beschwerdeführer bedürftig sind. Da das Bundesgericht somit entgegen dem Begehren der Beschwerdeführer über deren Gesuch um Gewährung der Verfahrenshilfe nicht vorweg entschieden und dieses abschlägig beschieden hat, entspricht es dem Gebot der Fairness, die Beschwerdeführer bezüglich der Höhe der Gerichtsgebühr nicht schlechter zu stellen, als wenn über das Gesuch zuerst entschieden worden wäre und die Beschwerdeführer in Kenntnis von dessen Scheitern ihre Beschwerde hätten zurückziehen können. Es rechtfertigt sich daher, den Beschwerdeführern nur diejenigen Kosten aufzuerlegen, die ihnen mit der separaten Behandlung des Gesuchs und der Abschreibungsverfügung entstanden wären. Die entsprechend bemessene Gerichtsgebühr haben die Beschwerdeführer unter solidarischer Haftbarkeit zu tragen (Art. 156 Abs. 1 und 7 OG); jedoch schulden sie schon deswegen keine Parteientschädigung, weil keine Vernehmlassungen eingeholt worden und somit auch keine Kosten entstanden sind (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.- Das Gesuch der Beschwerdeführer um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege für das bundesgerichtliche Verfahren wird abgewiesen.
3.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 1'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien und dem Verwaltungsgericht (verwaltungsrechtliche Abteilung) des Kantons Luzern schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 30. Januar 2001
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: