Ritenuto in fatto :
A.- Il 31 maggio 2000 la Corte delle assise criminali di Bellinzona ha riconosciuto colpevoli B._ di violenza carnale e A._ di coazione sessuale nei confronti di C._. B._ l'ha costretta a subire la congiunzione carnale e A._ atti sessuali, entrambi sapendo o comunque dovendo presumere che la donna non era consenziente, profittando delle circostanze, in particolare del fatto che essa era impaurita e in condizioni psicofisiche precarie; i fatti sono avvenuti nell'automobile della polizia cantonale, di cui B._ era sergente e A._ appuntato, ferma in luogo appartato, a Claro, la notte sul 25 giugno 1994. B._ è stato condannato a due anni di reclusione e a versare alla vittima, costituitasi parte civile, fr. 7000.-- per torto morale. A._ è stato condannato a diciotto mesi di detenzione, sospesi condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e a versare alla parte civile fr. 3000.-- per torto morale.
La Corte di cassazione e di revisione penale del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (CCRP), con sentenza del 6 dicembre 2000, ha respinto, in quanto ammissibili, i ricorsi dei condannati. Essa ha ritenuto infondate le censure di violazione di norme essenziali di procedura per il cambiamento delle imputazioni rispetto a quelle fissate nell'atto di accusa, e non arbitrari l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove della Corte del merito.
B.- B._ e A._ impugnano la sentenza della CCRP con ricorsi di diritto pubblico al Tribunale federale; chiedono di annullarla, A._ postulando pure di essere, conseguentemente, prosciolto dall'accusa di coazione sessuale. I ricorrenti lamentano una violazione degli art. 9, 29, 32 Cost. e 6 CEDU, con riferimento, in particolare, a una violazione di norme procedurali e del principio "in dubio pro reo", a un arbitrario accertamento dei fatti e a un'arbitraria valutazione delle prove. Chiedono inoltre di essere posti al beneficio dell'assistenza giudiziaria.
Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
Il Procuratore pubblico e C._ postulano la reiezione del ricorso, mentre la CCRP rinuncia a presentare osservazioni.
C.- La sentenza della CCRP del 6 dicembre 2000, qui impugnata, e la sentenza della Corte d'assise del 31 maggio 2000, che l'ha immediatamente preceduta, e di cui si è sopra riferito, costituiscono gli atti cantonali conclusivi di un procedimento penale che aveva conosciuto un iter travagliato, che giova riassumere.
Con giudizio del 31 gennaio 1996, la Corte delle assise criminali di Bellinzona aveva riconosciuto B._ e A._ colpevoli di atti sessuali con persona incapace di discernimento o inetta a resistere, condannandoli alla pena di tre anni e sei mesi di reclusione, rispettivamente di due anni e sei mesi di detenzione, e al versamento, in solido, di fr. 10'000.-- alla parte civile per torto morale. Il 29 ottobre 1996 la CCRP, su ricorso degli accusati, ne aveva ridotto la pena a tre anni di reclusione, rispettivamente a due anni di detenzione.
La Corte di cassazione penale del Tribunale federale, con sentenze del 20 maggio 1997, accogliendo il ricorso per cassazione di B._, e, in quanto ammissibile, quello di A._, ha annullato la sentenza della CCRP, rinviandole gli atti per un nuovo giudizio nel senso dei considerandi: la Corte aveva in particolare ritenuto che non poteva essere ammessa la sussistenza di una preesistente, totale inettitudine della vittima a resistere secondo l'<ref-law>; l'autorità cantonale doveva quindi verificare attentamente, nel rispetto del diritto di essere sentito, se fossero dati gli elementi oggettivi e soggettivi dei reati di violenza carnale (<ref-law>), rispettivamente di coazione sessuale (<ref-law>). Una domanda di revisione presentata da B._ è stata respinta, in quanto ammissibile, il 7 luglio 1997 dalla Corte di cassazione penale del Tribunale federale.
La CCRP, che s'era dovuta pertanto di nuovo occupare della vicenda penale in seguito al rinvio del Tribunale federale, ha annullato, con giudizio del 30 giugno 1997, la sentenza 31 gennaio 1996 della Corte d'assise, cui rinviava a sua volta essa medesima gli atti per un nuovo giudizio.
Un ricorso di diritto pubblico contro la decisione della CCRP è stato dichiarato inammissibile e una contemporanea domanda di interpretazione e rettifica della sentenza 20 maggio 1997 del Tribunale federale è stata respinta, il 4 agosto 1997, dalla Corte di cassazione penale del Tribunale federale, adita da A._.

Considerando in diritto :
1.- a) I due ricorsi di diritto pubblico sono in stretta relazione tra loro e le circostanze di tempo e di luogo in cui i fatti si sono svolti sono simili; la sentenza impugnata stessa raggruppa i due casi. Si giustifica quindi di trattare i gravami congiuntamente, in un unico giudizio (<ref-ruling> consid. 1, 113 Ia 390 consid. 1 pag. 394).
b) I ricorrenti criticano soprattutto l'accertamento dei fatti e la valutazione delle prove, ritenendoli arbitrari. Queste censure sono proponibili nel ricorso di diritto pubblico, mentre non lo sarebbero nel ricorso per cassazione ai sensi dell'art. 268 e segg. PP, che i ricorrenti non hanno presentato (cfr. art. 269 cpv. 2 e 273 cpv. 1 lett. b PP; <ref-ruling> consid. 2b pag. 36, 120 IV 113 consid. 1a, 119 IV 17 consid. 1, 118 IV 88 consid. 2b). Pure attraverso la via del ricorso di diritto pubblico, e non quella del ricorso per cassazione, devono essere fatte valere le censure d'una pretesa violazione diretta dei diritti garantiti dalla CEDU, di rango costituzionale (<ref-ruling> consid. 2b in fine e rinvii, 119 IV 107 consid. 1a, 114 Ia 377). Il ricorso di diritto pubblico è pertanto, da questo profilo, ammissibile. Anche la censura di arbitrio nell'applicazione delle norme cantonali di procedura, riferita in particolare all'asserita violazione del principio accusatorio, non concernendo il diritto federale, deve essere proposta nell'ambito del ricorso di diritto pubblico (<ref-ruling> consid. 1). Sono inoltre questioni di fatto, da esaminarsi, di massima, in un ricorso di diritto pubblico, quelle riferite a quanto l'autore sapeva, voleva o accettava (<ref-ruling> consid. 3c pag. 252, 119 IV 1 consid. 5a, 110 IV 20 consid. 2, 74 consid. 1c e rinvii).
Invece, la censura di violazione del principio "ne bis in idem", accennata nel ricorso di B._, è inammissibile nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico: il principio attiene al diritto penale materiale federale e la sua pretesa violazione deve essere fatta valere con un ricorso per cassazione (cfr. art. 269 cpv. 1 PP, 84 cpv. 2 OG; <ref-ruling> consid. 1b, 120 IV 10 consid. 2b e rinvii).
Gli altri requisiti di ammissibilità non danno adito a dubbi (art. 84 cpv. 1 lett. a, 87 e 89 OG). La legittimazione dei ricorrenti è pacifica.
c) Il ricorso di diritto pubblico ha, tranne eccezioni che non si verificano in concreto, natura meramente cassatoria (<ref-ruling> consid. 1c e rinvio). Ove A._ chiede più dell'annullamento del giudizio impugnato, segnatamente il proscioglimento dall'accusa di coazione sessuale, il suo gravame è quindi inammissibile (<ref-ruling> consid. 2c, 125 I 104 consid. 1b e rinvii).
2.- I ricorrenti, in particolare B._, si dolgono dapprima di una violazione di norme essenziali di procedura. Ritengono arbitraria, segnatamente lesiva degli art. 214, 215 e 237 vCPP/TI, la decisione della CCRP del 30 giugno 1997 di annullare il primo processo e di rinviare gli atti ai primi giudici per iniziarne uno nuovo sulla base di nuove imputazioni. Secondo i ricorrenti la CCRP avrebbe violato il principio accusatorio e quello dell'immutabilità dell'atto di accusa. B._ ritiene inoltre violato il divieto della reformatio in peius, essendo la violenza carnale (<ref-law>) più grave del reato di atti sessuali con persone incapaci di discernimento o inette a resistere (<ref-law>).
a) La CCRP ha anzitutto rilevato che le sentenze del 20 maggio 1997 della Corte di cassazione penale del Tribunale federale avevano posto i prevenuti nella situazione in cui si trovavano prima dei dibattimenti, la Corte delle assise avendogli peraltro prospettato le nuove imputazioni, ricordato i diritti sanciti dagli art. 214 e 215 vCPP/TI, e garantito il diritto di difendersi dalla mutata imputazione. D'altra parte, secondo la CCRP, il divieto della reformatio in peius non è stato violato anche perché la pena pronunciata in seguito al rinvio è più mite rispetto a quella pronunciata nell'ambito del primo procedimento.
aa) Il principio accusatorio, che caratterizza il processo penale ed è concretizzato dall'atto d'accusa, ha una doppia funzione: circoscrivere l'oggetto del processo e del giudizio e salvaguardare i diritti dell'imputato, consentendogli un'adeguata difesa (<ref-ruling> consid. 2a, 120 IV 348 consid. 2b, 116 Ia 455 consid. 3/cc, 103 Ia 6 consid. 1b). La portata del principio accusatorio e del principio dell'immutabilità dell'accusa, che lo completa, è definita in primo luogo dalle norme procedurali cantonali, se del caso completate dal diritto costituzionale federale (<ref-ruling> consid. 4a, pag. 78; cfr. anche <ref-ruling> consid. 1), una garanzia minima essendo deducibile dal diritto di essere sentito (art. 29 cpv. 2 Cost); la garanzia di un'adeguata difesa è lesa quando il giudice si fondi su una fattispecie diversa da quella figurante nell'atto d' accusa, senza che l'imputato abbia avuto la possibilità di esprimersi sull'atto completato o modificato (<ref-ruling> consid. 2c, 116 Ia 455 consid. 3/cc).
bb) Secondo l'art. 214 vCPP/TI, applicabile in concreto giusta l'<ref-law>/TI, se dai dibattimenti risulta che il fatto riveste un carattere giuridico diverso, punito con una pena uguale o meno grave di quella prevista nell'atto di accusa, l'accusato non potrà essere condannato sulla base della mutata imputazione se la stessa non gli è stata indicata prima della discussione. Qualora invece dovesse risultare che il fatto riveste un carattere giuridico più grave di quello contemplato nell'atto di accusa, la Corte deve - d'ufficio o su istanza del Procuratore pubblico - rimandare il dibattimento perché si faccia luogo alla presentazione di un nuovo atto d'accusa (art. 215 cpv. 1 vCPP/TI). Non ci sarà rinvio se la nuova imputazione non esorbita dalla competenza della Corte adita e se in pari tempo l'accusato, posto in grado, prima della discussione, di difendersi dall'imputazione più grave, rinuncia al rimando (art. 215 cpv. 2 vCPP/TI). Lo stesso avverrà quando, nel corso del dibattimento, l'accusato risulti colpevole di un altro reato, non contemplato nell'atto d'accusa (art. 215 §. vCPP/TI).
B._, in particolare, rileva che, secondo una precedente giurisprudenza della CCRP, il tema del giudizio della CCRP era determinato dai quesiti posti in prima sede:
la mancanza di un'imputazione alternativa, perlomeno nell' ambito del dibattimento, avrebbe quindi dovuto comportare, nella fattispecie, il proscioglimento dell'accusato (cfr.
massime delle sentenze della CCRP del 10 maggio 1985 e del 17 aprile 1985, apparse in Rep. 1986, pag. 153 seg. e 330).
Tuttavia, con le sentenze del 20 maggio 1997, la Corte di cassazione penale del Tribunale federale aveva disposto il rinvio degli atti alla CCRP per un nuovo giudizio, rilevando che gli accertamenti contenuti nella decisione impugnata non permettevano di statuire compiutamente in quella sede sull'eventuale realizzazione dei reati di violenza carnale e di coazione sessuale: spettava quindi all'autorità cantonale, esperiti gli accertamenti supplementari eventualmente necessari, verificare se fossero adempiuti gli elementi oggettivi e soggettivi di tali reati.
I considerandi delle sentenze del Tribunale federale erano vincolanti per la Corte cantonale (art. 277ter cpv. 2 PP; <ref-ruling> consid. 3, 117 IV 97 consid. 4a; Hans Wiprächtiger, Nichtigkeitsbeschwerde in Strafsachen, in: Geiser/Münch, Prozessieren vor Bundesgericht, 2a ed., Basilea 1998, pag. 240, n. 6.138), alla quale si imponeva pure di eseguire ulteriori accertamenti, eventualmente necessari.
Il ricorso per cassazione previsto dal Codice di procedura penale ticinese è, di massima, un rimedio di diritto (art. 229 n. 1 vCPP/TI; <ref-law>/TI), l' accertamento dei fatti e la valutazione delle prove essendo sindacabili nella misura in cui siano ravvisabili gli estremi dell'arbitrio (vedi, al riguardo, Mario Luvini, L' arbitrario accertamento dei fatti quale motivo di cassazione nella procedura ticinese, in: Rep. 1983, pag. 184 segg. ; cfr. pure art. 288 lett. c CPP/TI). La CCRP poteva quindi, senza incorrere nell'arbitrio, visto l'invito a ulteriori accertamenti rivoltole dalla Corte federale, e considerata l'esigenza di tenere conto delle indicazioni vincolanti contenute nelle citate sentenze (cfr. <ref-ruling> consid. 4a e b), rinviare a sua volta gli atti alla Corte d'assise, cui spetta un libero esame di fatto e di diritto, per un nuovo giudizio sulla base delle diverse imputazioni (art. 207 e 208 vCPP/TI; art. 257 e 259 CPP/TI). Tenuto conto delle particolarità del caso, caratterizzato dall'esecuzione di eventuali accertamenti supplementari, la CCRP non ha violato l'art. 237 vCPP/TI che le imponeva di giudicare nel merito senza rinvio, e di riformare la sentenza, solo qualora la cassazione avesse accertato una violazione della legge, nella sua applicazione ai fatti posti alla base del giudizio.
Anche gli art. 214 e 215 vCPP/TI (cfr. pure <ref-law>/TI) sono stati applicati senza arbitrio: la Corte del merito, all'inizio del dibattimento, ha infatti indicato agli accusati le nuove imputazioni, ha chiesto a B._ - cui si prospettava un reato più grave - se insisteva per la formale emanazione di un nuovo atto d'accusa e quindi garantito agli imputati il diritto di essere sentiti e di difendersi dalle nuove imputazioni (<ref-ruling> consid. 2a e c). La soluzione adottata dalla CCRP sembra invero modificare la sua (citata) giurisprudenza secondo cui, in un caso come il presente, la mancanza di un'imputazione alternativa comportava l'assoluzione del prevenuto dinanzi all'autorità di ricorso, senza la possibilità di rimediare all'errata qualificazione giuridica del reato.
Tuttavia, i ricorrenti non sostengono che il contestato cambiamento giurisprudenzale violerebbe il principio della buona fede, né tale circostanza è seriamente ravvisabile nella fattispecie.
In effetti, il giudice non può essere costretto a mantenere una soluzione che, a un dato momento, gli sembri meno soddisfacente di un'altra, il principio della buona fede non essendo violato quando il cambiamento di giurisprudenza si fondi su ragioni oggettive quali ad esempio una migliore conoscenza della volontà del legislatore, la modificazione di circostanze esterne o della concezione giuridica o l'evoluzione dei costumi (<ref-ruling> consid. 3c/aa e rinvii; Jörg Paul Müller, Grundrechte in der Schweiz, 3a ed., Berna 1999, pag. 405 seg.). In concreto la CCRP ha tenuto conto dei considerandi vincolanti contenuti nelle sentenze di rinvio della Corte di cassazione penale del Tribunale federale, secondo cui l'accoglimento dei gravami non comportava automaticamente l'assoluzione dei ricorrenti, bensì la verifica dell'eventuale realizzarsi di nuove imputazioni. Il contestato cambiamento giurisprudenziale tiene conto delle indicazioni del Tribunale federale, permette di non ostacolare una corretta applicazione del diritto federale, ed evita soluzioni inique: esso non viola quindi la costituzione.
cc) Il divieto della reformatio in peius non ha rango costituzionale e la sua portata non è uguale in tutti i cantoni, tant'è che alcuni di essi non lo prevedono (cfr.
sentenze inedite del 4 marzo 1996, consid. 3d e del 20 giugno 1994, consid. 1; Gérard Piquerez, Procédure pénale suisse, Zurigo 2000, pag. 720 n. 3344; Robert Hauser/Erhard Schweri, Schweizerisches Strafprozessrecht, 4a ed., Basilea 1999, pag. 417; Gilbert Kolly, Zum Verschlechterungsverbot im schweizerischen Strafprozess, in: RPS 1995, pag. 295 seg.). I ricorrenti, e in particolare B._, colpito dalla prospettata qualificazione più grave del reato, non pretendono che le Corti cantonali abbiano applicato arbitrariamente una precisa disposizione del diritto cantonale, che vieterebbe la reformatio in peius, né tale circostanza è ravvisabile nella fattispecie (cfr. sulla nozione di arbitrio cfr. <ref-ruling> consid. 2a). Ritenuto che la questione non è specificatamente regolata nella procedura penale ticinese (Kolly, loc. cit. , pag. 296), le Corti cantonali potevano, senza incorrere nell'arbitrio né giungere a un risultato manifestamente insostenibile, concludere che, nonostante la qualificazione giuridica più grave del reato prospettato a B._, il principio non era stato disatteso, la pena inflitta in seguito al rinvio essendo stata meno grave della precedente (cfr. sentenza del 20 giugno 1994, citata; cfr. già la sentenza della CCRP del 4 maggio 1982 nella causa P., apparsa in Rep. 1983, pag. 349 segg.).
Un simile modo di vedere, suffragato esplicitamente da altre procedure cantonali, è del resto conforme a prassi e dottrina dominanti (Kolly, loc. cit. , pag. 310 seg. e rimandi; Hauser/Schweri, op. cit. , pag. 418). D'altra parte, anche il Procuratore pubblico aveva impugnato dinanzi al Tribunale federale il primo giudizio della CCRP, contestando la riduzione delle pene: è quindi dubbio che la Corte del merito, in applicazione del citato principio, non potesse, dal profilo teorico, nuovamente eccederle (cfr. <ref-ruling> consid. 4b pag. 105 in fondo; Kolly, loc. cit. , pag. 299; Hauser/Schweri, op. cit. , pag. 473 n. 65), ciò che comunque non èavvenuto.
b) B._ fa valere anche una violazione dell' <ref-law> e dell'art. 6 n. 1 e n. 3 lett. a CEDU, la nuova imputazione essendogli stata indicata a oltre cinque anni dall'emanazione dell'atto d'accusa.
aa) La censura è infondata. Secondo l'art. 6 n. 3 lett. a CEDU ogni accusato ha diritto a essere informato nel più breve tempo possibile e in modo dettagliato della natura e dei motivi dell'accusa mossa a suo carico; una garanzia analoga è sancita dall'<ref-law> Il giudice del merito non è vincolato all'apprezzamento giuridico eseguito dall'autorità di accusa: le citate disposizioni non escludono quindi una successiva condanna sulla base di una qualificazione giuridica diversa da quella indicata nell'atto d'accusa, quando siano stati garantiti i diritti di difesa, segnatamente il diritto di essere sentito (<ref-ruling> consid. 2a e rinvii; cfr. Hauser/Schweri, op. cit. , pag. 199). Come ha rettamente rilevato la Corte cantonale, le citate garanzie non sono state violate con il cambiamento delle imputazioni.
bb) Dall'art. 6 n. 1 CEDU è desumibile il principio della celerità, secondo cui la procedura giudiziaria deve essere conclusa entro un termine ragionevole. Per sapere se il principio è stato violato occorre esaminare, di caso in caso, la complessità della causa, la natura dei delitti o dei crimini di cui l'accusato è sospettato, nonché il comportamento delle parti e delle autorità, ed effettuare quindi una valutazione in base a un apprezzamento globale del lavoro svolto: perché sussista una violazione non basta che un determinato atto potesse essere compiuto prima (<ref-ruling> consid. 2b/aa, 124 I 139 consid. 2c, 119 Ib 311 consid. 5b; sentenze della Corte europea dei diritti dell'uomo dell'8 giugno 1999 in re Numes Violante c. Portogallo e del 12 maggio 1999 in re Ledonne c. Italia, apparse in: Rivista internazionale dei diritti dell'uomo 3/1999, pag. 902, n. 25, rispettivamente pag. 860, n. 21; Hauser/ Schweri, op. cit. , pag. 233 seg.).
Il periodo da prendere in considerazione per esaminare il carattere ragionevole della durata del procedimento penale inizia con la comunicazione ufficiale all'interessato della promozione di una procedura penale contro di lui e termina con l'ultimo giudizio di merito (<ref-ruling> consid. 3; Hauser/Schweri, op. cit. , pag. 234). L'arresto e la promozione dell'accusa nei confronti dei ricorrenti sono avvenuti il 27 giugno 1994: il procedimento penale dura quindi da oltre sei anni e mezzo, ciò che appare d'acchito rilevante. Il caso è ed è stato tuttavia complesso e la procedura è stata laboriosa; la vertenza è passata più volte attraverso vari gradi di giudizio, le decisioni di rinvio avendo contribuito a prolungarla. A._ ha invero sollecitato, personalmente e per il tramite del suo difensore, la fissazione dei dibattimenti: tuttavia, dalla documentazione agli atti non risulta ch'egli o il coaccusato abbiano adito le istanze ricorsuali superiori per censurare l'eventuale inattività delle autorità (segnatamente con ricorso alla Camera dei ricorsi penali del Tribunale d'appello contro eventuali omissioni del Presidente della Corte del merito secondo l'art. 227 lett. c vCPP/TI; cfr. pure <ref-ruling> consid. 2b/aa). Né, in questa sede, i ricorrenti si esprimono, con una motivazione conforme all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG (cfr. <ref-ruling> consid. 1b), sull' eventuale violazione del principio della celerità, segnatamente sul fatto che la Corte cantonale non abbia eventualmente già tenuto conto di questa circostanza nell'ambito della commisurazione della pena (cfr. sentenza impugnata, consid. 15 lett. e, pag. 26). In tali circostanze, la decisione su questa censura esula dal presente giudizio.
3.- B._ fa poi valere una violazione degli <ref-law> , 6 n. 2 CEDU e 14 n. 2 del Patto ONU II. Rimprovera all'autorità cantonale d'aver disatteso la portata del principio della presunzione di innocenza, rispettivamente del principio "in dubio pro reo", poiché avrebbe trascurato elementi essenziali a lui favorevoli e accordato un ingiustificato peso preponderante agli indizi sfavorevoli, attraverso una valutazione insostenibile delle prove. Anche A._ censura una violazione degli <ref-law> e 6 CEDU, nonché dell'<ref-law> , e sostiene in particolare che la Corte cantonale avrebbe accertato arbitrariamente i fatti su cui ha fondato il dolo, contravvenendo a una corretta ripartizione dell'onere probatorio. Va qui precisato, a proposito delle accennate censure, che le disposizioni costituzionali e convenzionali invocate dai ricorrenti garantiscono diritti fondamentali analoghi (<ref-ruling> consid. II/3f/aa; cfr. Esther Tophinke, Das Grundrecht der Unschuldsvermutung, tesi, Berna 2000, pag. 104 segg).
a) Nell'accertamento dei fatti e nella valutazione delle prove il Giudice di merito, il cui operato è già stato esaminato, nei limiti delle facoltà che le competevano, dalla CCRP, dispone di un ampio potere di apprezzamento (<ref-ruling> consid. 1b). Per motivare l'arbitrio non basta criticare semplicemente la decisione impugnata, né contrapporle una versione propria, per quanto sostenibile o addirittura preferibile. Occorre piuttosto dimostrare per quale motivo l'accertamento dei fatti o la valutazione delle prove sarebbero manifestamente insostenibili, si trovino in chiaro contrasto con la fattispecie, si fondino su una svista manifesta o contraddicano in modo urtante il sentimento della giustizia e dell'equità (<ref-ruling> consid. 3a, 124 IV 86 consid. 2a, 123 I 1 consid. 4a, 122 I 61 consid. 3a). Secondo la giurisprudenza, il Tribunale federale annulla d'altra parte la decisione impugnata quand'essa è insostenibile non solo nella motivazione, bensì anche nel risultato (<ref-ruling> consid. 5b, 124 II 166 consid. 2a, 124 I 208 consid. 4a, 122 I 253 consid. 6c e rinvii).
b) Il principio "in dubio pro reo", desumibile dall'<ref-law> e, precedentemente, dall'art. 4 vCost. (cfr. sentenza del 7 dicembre 2000 nella causa W.
consid. 2a, destinata a pubblicazione in <ref-ruling>), trova applicazione sia nell'ambito della valutazione delle prove sia in quello della ripartizione dell'onere probatorio (cfr. , riguardo al previgente art. 4 vCost. , <ref-ruling> consid. 2a).
Riferito alla valutazione delle prove, esso significa che il giudice penale non può dichiararsi convinto dell'esistenza di una fattispecie più sfavorevole all'imputato quando, secondo una valutazione oggettiva del materiale probatorio, sussistano dubbi che la fattispecie si sia verificata in quel modo. La massima non impone che l'amministrazione delle prove conduca a una certezza assoluta di colpevolezza. Semplici dubbi astratti e teorici non sono sufficienti, poiché sono sempre possibili, né una certezza assoluta può essere pretesa: il principio è disatteso quando il giudice penale avrebbe dovuto nutrire, dopo un'analisi globale e oggettiva delle prove, rilevanti e insopprimibili dubbi sulla colpevolezza dell'imputato (<ref-ruling> consid. 2c; Hauser/Schweri, op. cit. , pag. 217 segg. , in particolare n. 11 circa la convinzione del giudice). Il Tribunale federale dispone di un potere cognitivo limitato all'arbitrio in materia di valutazione delle prove (cfr.
<ref-law> ; <ref-ruling> consid. 2c-e; cfr. inoltre <ref-ruling> consid. 1, 124 IV 86 consid. 2a) e può quindi intervenire unicamente qualora il giudice condanni l'imputato, nonostante che una valutazione oggettiva delle risultanze probatorie implichi la sussistenza di manifesti, rilevanti e insopprimibili dubbi sulla sua colpevolezza (<ref-ruling> consid. 2a, 120 Ia 31 consid. 4b). Il giudice non incorre nell'arbitrio quando le sue conclusioni non corrispondano alla versione dell'istante (<ref-ruling> consid. 2b) e siano comunque sostenibili nel risultato. Una valutazione unilaterale dei mezzi di prova viola per contro il divieto dell'arbitrio (cfr. sentenza inedita del 20 gennaio 2000 nella causa R. consid. 3b).
Riferito all'onere della prova, il principio "in dubio pro reo" significa che spetta alla pubblica accusa provare la colpevolezza dell'imputato, non a lui dimostrare la sua innocenza. La censura riguardo all'asserita violazione di questo principio, in tale ambito, viene esaminata dal Tribunale federale liberamente (<ref-ruling> consid. 2c-d).
c) Un giudizio di colpevolezza può poggiare, mancando testimonianze oculari o prove materiali inoppugnabili, su indizi atti a fondare il convincimento del tribunale (cfr. Hauser/Schweri, op. cit. , pag. 239, n. 12-15). Il quesito di sapere se i giudici cantonali abbiano rispettato questa regola viene esaminato in seguito: occorre in effetti prima vagliare l'ambito di giudizio che competeva alla Corte cantonale di cassazione e di revisione penale.
4.- Quando il potere cognitivo dell'ultima istanza cantonale è almeno pari a quello di cui fruisce il Tribunale federale nell'ambito del ricorso di diritto pubblico, solo la decisione di ultima istanza, ad esclusione di quella dell'autorità precedente, può formare oggetto di ricorso (<ref-ruling> consid. 1a, 118 Ia 20 consid. 3b). Nella fattispecie, la CCRP aveva, sui quesiti posti nel ricorso di diritto pubblico, una cognizione simile a quella del Tribunale federale, chiamato a risolverli dal profilo degli <ref-law> , 6 CEDU e 14 Patto ONU II (cfr. art. 229 vCPP/TI; art. 288 lett. c CPP/TI; cfr. consid. 2a/bb).
A ragione i ricorrenti chiedono formalmente solo l' annullamento della sentenza della CCRP e non già anche l' annullamento della sentenza della Corte delle assise criminali ("prassi Dorénaz", cfr. <ref-ruling> consid. 1a/bb).
Tuttavia, non ne consegue per il Tribunale federale l'obbligo di limitarsi a esaminare sotto il profilo dell'arbitrio se l'autorità cantonale di ricorso sia caduta nel diniego di giustizia materiale. Un siffatto modo di procedere renderebbe praticamente nullo il ruolo assegnato in questo campo al giudice costituzionale. Sebbene la decisione della prima istanza non possa essere impugnata formalmente, si tratta comunque, in realtà, di sapere se la valutazione delle prove effettuata dal primo giudice sia arbitraria o no. I ricorrenti possono e devono, nella motivazione dei ricorsi di diritto pubblico, contestare nel merito la valutazione delle prove eseguita dall'autorità cantonale inferiore e ritenuta non arbitraria dall'ultima istanza cantonale, che fruiva di un potere d'esame limitato. Essi possono pertanto riproporre le stesse censure già sollevate dinanzi all'ultima istanza cantonale: devono tuttavia confrontarsi contemporaneamente con la motivazione della decisione della CCRP, la sola che costituisce oggetto del litigio e spiegare come e perché nella stessa sia stata negata a torto una valutazione arbitraria delle prove da parte dell'istanza inferiore. Il Tribunale federale esamina senza riserva l'uso che l'autorità cantonale di ricorso ha fatto del suo limitato potere cognitivo, ossia se tale autorità ha, a torto, ammesso o negato l'arbitrio (<ref-ruling> consid. 1a/cc, 116 III 70 consid. 2b, 112 Ia 350 consid. 1, 111 Ia 353 pag. 355; Karl Spühler, Die Praxis der staatsrechtlichen Beschwerde, Berna 1994, pag. 58 n. 140).
In altri termini, non vi è quindi la cosiddetta duplice limitazione del potere di esame del Tribunale federale ("Willkür im Quadrat").
5.- a) Quando l'ultima autorità cantonale dichiara una censura ricorsuale irricevibile per ragioni formali, e non procede all'esame di merito, il ricorrente deve addurre, conformemente all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, perché l'autorità avrebbe accertato in modo arbitrario l'assenza dei presupposti formali (<ref-ruling> consid. 2b, 134 consid. 2). Censure relative al merito della vertenza sono invece inammissibili, ritenuto che la loro omessa trattazione in sede cantonale comporta la mancanza di esaurimento delle istanze cantonali (art. 86 e 87 OG; cfr. <ref-ruling> consid. 1).
b) Nell'ambito di un ricorso di diritto pubblico il Tribunale federale esamina unicamente le censure sollevate in modo chiaro e dettagliato. Critiche di carattere puramente appellatorio non possono essere considerate in quest'ambito (<ref-ruling> consid. 1b e rinvii). Non basta infatti affermare che la decisione della Corte del merito è arbitraria e di riflesso che lo è anche quella dell'istanza superiore, che l'ha confermata. In quanto considerano violato il principio "in dubio pro reo", i ricorrenti devono dimostrare perché la CCRP a torto avrebbe negato l'arbitrarietà della decisione sottoposta al suo giudizio, ossia perché essa ha comunque pronunciato una sentenza di condanna nell'ambito di una valutazione oggettiva di tutte le risultanze probatorie, malgrado l'esistenza di dubbi rilevanti e insopprimibili (<ref-ruling> consid. 1b, 120 Ia 31 consid. 2d).
6.- a) B._ rimprovera ai Giudici cantonali l'arbitrio per avere negato, senza fondarsi su di una perizia che evidenziasse la morbosità degli accusati e gli effetti dell'alcool sulla vittima, una provocazione sessuale di quest'ultima durante il tragitto da Biasca a Claro. I Giudici avrebbero in effetti escluso una provocazione in base allo stato psicofisico precario della vittima e a una serie di congetture, secondo cui un'artista da locale notturno non avrebbe intrattenuto un rapporto sessuale con uno sconosciuto senza pretendere l'uso di un preservativo e senza chiedere il pagamento della prestazione. Il ricorrente sostiene al riguardo che non si sarebbero considerati gli effetti dell'alcool, il quale provocherebbe disinibizione ed euforia, stimolerebbe la libidine e causerebbe cambiamenti d'umore. Nemmeno, secondo il ricorrente, sarebbe stato tenuto in conto il fatto che la provocazione sessuale sarebbe connessa al mestiere e al comportamento di un'artista da locale notturno.
La Corte delle assise criminali e, poi, la Corte di cassazione, hanno ritenuto insostenibile la tesi della provocazione, traendo i motivi del loro convincimento da un insieme di atti e di circostanze, nell'ambito di una valutazione globale delle risultanze probatorie. I Giudici cantonali hanno puntualmente esposto i motivi delle loro conclusioni confrontandosi anche con le suesposte argomentazioni difensive. B._ dà, certo, delle deposizioni e degli atti ritenuti dall'autorità un'interpretazione diversa; si limita però spesso a ripetere e riformulare letteralmente le stesse critiche da lui già esposte dinanzi all' ultima istanza cantonale, senza prendere puntualmente posizione, secondo i citati criteri giurisprudenziali, sulle considerazioni che hanno indotto la CCRP a respingerle.
Sulle censure riguardanti le asserite provocazioni della vittima e la quantità di alcool da lei ingerito, la CCRP aveva peraltro già rimproverato al ricorrente di non essersi confrontato con le motivazioni della sentenza della Corte delle assise (cfr. sentenza impugnata, pag. 19, n. 6); in questa sede, il ricorrente non adduce l'arbitrarietà del rimprovero (cfr. consid. 5a).
A parte ciò, in quanto il ricorrente lamenti la mancata assunzione di una perizia, la censura non è stata presentata dinanzi alla CCRP e non è quindi proponibile in questa sede (cfr. art. 86 cpv. 1 OG; Walter Kälin, Das Verfahren der staatsrechtlichen Beschwerde, 2a ed., Berna 1994, pag. 369). Comunque, i Giudici cantonali hanno tenuto conto della professione della vittima e dell'alcool da lei ingerito: tuttavia, sulla base di una valutazione complessiva delle ulteriori risultanze probatorie, hanno considerato la pretesa provocazione siccome insostenibile e le bevande alcooliche sorbite dalla vittima non sufficienti a spiegarne il preteso repentino sbalzo umorale, che l'avrebbe portata a provocare gli accusati. In effetti, secondo la Corte del merito, una serie di motivi rendeva incredibili la tesi della provocazione e quella del consenso della vittima:
innanzitutto la richiesta di salire nell'automobile scaturiva dal desiderio della vittima di rientrare alla propria abitazione in modo pacifico, evitando di essere coinvolta nel diverbio sorto tra le colleghe, e risultava coerente con il successivo suo comportamento tranquillo e silenzioso, ammesso peraltro, perlomeno sino alla fermata a Biasca, dagli stessi ricorrenti; inoltre le precarie condizioni fisiche e psichiche della donna, nonché il suo stato di assopimento, erano incompatibili con un improvviso provocatorio colpo di testa nei confronti di due agenti della Polizia, sconosciuti e dei quali non poteva prevedere le reazioni. La Corte ha altresì accertato che, nonostante l' alcool ingerito, la vittima conservava nel salire nell'automobile una relativa lucidità, incompatibile con la tesi di un improvviso cambiamento umorale; né essa aveva peraltro mai chiesto denaro per la prestazione sessuale e, del resto, ove fosse stata così lucida da concepire il disegno di concupire i due agenti per ottenerne un'eventuale protezione, essa lo sarebbe stata sufficientemente anche per chiedere l'utilizzo di un preservativo. Infine, l'eventuale accettazione di un rapporto non protetto contrastava con le paure di un'eventuale gravidanza o malattia, manifestate dalla vittima dopo la partenza da Claro e segnatamente con il suo atteggiamento concitato, una volta giunta alla propria abitazione. Tale stato di agitazione della vittima era poi confermato, secondo la Corte del merito, dal fatto ch' essa si era accorta dello smarrimento della borsetta solo una volta scesa dall'automobile, quando le occorrevano le chiavi di casa, mentre non se n'era avveduta prima, nel tragitto fra Claro e Arbedo.
La Corte del merito e, nel seguito, la Corte di cassazione, hanno pure tenuto conto, riguardo ai modi e ai tempi con cui sarebbero avvenute le asserite provocazioni, delle differenti e contraddittorie versioni rese dagli accusati, considerandole come indizio della loro scarsa credibilità.
La CCRP ha in particolare concluso che la Corte d'assise non aveva commesso arbitrio rifiutando di credere allo svolgimento dei fatti da loro proposto. Quest'ultima Corte aveva altresì considerato il profilo sostanzialmente positivo che le deposizioni agli atti davano della donna, segnatamente la circostanza che non emergeva alcun indizio riguardante un'eventuale provocazione per puro scopo di bramosia sessuale o conseguente a una perdita di controllo dovuta all'alcool. In questa sede il ricorrente non insiste su tali punti e non contesta le conclusioni dei Giudici cantonali, che non devono quindi essere ulteriormente esaminate.
Né si può affermare, come sostiene il ricorrente, che la provocazione sarebbe stata esclusa dalle autorità cantonali solo per il fatto ch'essa non avrebbe chiesto il pagamento della prestazione sessuale, né preteso l'uso di un preservativo. Esse hanno tenuto conto dell'intero materiale probatorio, valutandolo oggettivamente e giungendo, senza incorrere nell'arbitrio, alla conclusione che la tesi della provocazione appariva insostenibile.
b) Il ricorrente rimprovera ai Giudici cantonali di avere negato l'esistenza di concreti e insopprimibili dubbi sulla provocazione fondandosi sullo stato della donna al rientro a casa. Contesta che essa fosse disperata e che la sua reazione sia stata repentina e spontanea.
La censura non merita accoglimento. Il ricorrente poggia infatti la sua argomentazione essenzialmente sulle dichiarazioni rilasciate dalla collega della vittima, soprannominata D._, dinanzi alla Polizia, che sembrano contrastare con quelle rilasciate da altri testimoni presenti nell'abitazione di Arbedo (segnatamente E._ e F._). Successivamente interrogata dal Procuratore pubblico, la detta D._, dopo avere ammesso di nutrire timori per un coinvolgimento nella vicenda, ha tuttavia precisato e parzialmente corretto le sue dichiarazioni, la nuova deposizione concordando, in particolare riguardo alle condizioni della vittima e al suo dissenso, essenzialmente con le dichiarazioni degli altri testi. Del resto, la Corte del merito ha tenuto conto della reticenza dimostrata da D._ (cfr. sentenza di merito, pag. 28, 50 seg.), e confermata peraltro dalla deposizione del commissario verbalizzante.
Inoltre, la Corte d'assise ha accertato che i fatti erano in realtà stati denunciati neppure mezz'ora dopo il rientro della vittima al proprio alloggio, con la richiesta telefonica (alle ore 4.15) di inviare una pattuglia (cfr. sentenza pag. 22 seg.). In tali circostanze, i Giudici cantonali hanno quindi accertato in modo non arbitrario lo stato di disperazione della vittima al rientro alla propria abitazione e la spontaneità della sua reazione.
c) Il ricorrente contesta anche gli accertamenti sulle modalità della congiunzione carnale, definendoli arbitrari.
Dopo avere rilevato che gli atti incriminati si sarebbero svolti nell'arco di 4-5 minuti, egli ripropone le argomentazioni già sollevate dinanzi alla CCRP secondo cui la dinamica dei fatti prospettata dalla vittima sarebbe impossibile.
Insiste a tal proposito sul rapporto del 14 dicembre 1997 steso dal perito di parte sulla base della documentazione fotografica e confermato durante il dibattimento e la ricostruzione.
Su questi punti la CCRP ha tuttavia rilevato che il ricorrente non si era confrontato con le puntuali considerazioni dei Giudici di merito, dimostrando per quali ragioni essi sarebbero incorsi nell'arbitrio conferendo scarsa importanza al rapporto peritale e non credendo al consenso della vittima. Essa non ha quindi esaminato le censure, siccome appellatorie (cfr. sentenza impugnata, pag. 22 seg.). In questa sede il ricorrente non spiega, conformemente all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, perché la CCRP sarebbe dovuta entrare nel merito delle critiche. Riproposte in questa sede, le censure relative al merito sono quindi inammissibili, ritenuta, per questi aspetti, la mancanza di esaurimento delle istanze cantonali (art. 86 OG; <ref-ruling> consid. 2, 109 Ia 248 consid. 1). Comunque, la Corte del merito si è confrontata con il rapporto e le dichiarazioni peritali, in parte anche condividendoli, in quanto escludevano la possibilità di consumare il rapporto in alcune posizioni raffigurate nella documentazione fotografica.
Essa ha tuttavia attribuito alla documentazione un valore puramente indicativo, spiegando dettagliatamente le ragioni di questa sua valutazione. L'ha quindi integrata con le dichiarazioni della vittima che aveva registrato, malgrado lo stato psicofisico precario, la successione degli avvenimenti, distinguendo gli accusati e le loro rispettive azioni. La Corte del merito ha poi ritenuto che anche la posizione prospettata dal ricorrente non permetteva di trarre conclusioni sul quesito decisivo del consenso che, senza incorrere nell'arbitrio, i primi Giudici hanno escluso per numerose e motivate ragioni, quali lo stato e il comportamento della vittima durante il tragitto, al momento del rientro e nel periodo successivo.
d) Il ricorrente sostiene ancora che le Corti cantonali non avrebbero tenuto conto di dettagli importanti concernenti la perdita della borsetta che la donna portava con sé e il fatto che, al dire degli accusati, al momento di compiere gli atti incriminati, quest'ultima non avrebbe indossato gli slip.
aa) Secondo il ricorrente il fatto che la borsetta è caduta fuori dalla vettura dimostrerebbe che la porta posteriore sarebbe stata aperta e la congiunzione carnale avvenuta nel modo da lui descritto.
Innanzitutto, contrariamente all'opinione del ricorrente, la CCRP non ha accertato che la vittima avrebbe dichiarato di essere uscita dall'automobile (cfr. sentenza impugnata, pag. 21, punto n. 9), ma ha piuttosto riportato al riguardo la tesi esposta dinanzi a lei (pag. 16). Comunque, su questo punto la Corte cantonale ha ritenuto la censura d'arbitrio non sufficientemente sostanziata e non l'ha quindi esaminata nel merito. Il ricorrente non censura d' arbitrio questa conclusione.
In ogni caso, sulla perdita della borsetta la Corte del merito ha rilevato che la vittima è stata la prima a riferirne dinanzi alla Polizia e al Procuratore pubblico e che essa ha negato, durante il confronto con B._, di essere mai uscita dall'automobile, sostenendo che la porta posteriore sinistra non era mai stata aperta sul luogo dei fatti incriminati. Secondo la stessa Corte, la dinamica dei fatti non permetteva di affermare con sufficiente certezza che la porta posteriore sinistra sia stata aperta o rimasta invece chiusa. Nessuno aveva visto cadere la borsetta, né era escluso che essa fosse stata fatta cascare da A._, spostandosi all'interno della vettura e scendendo dalla porta anteriore destra (cfr. sentenza della Corte d'assise, pag. 64). I Giudici del merito hanno quindi ritenuto che, dagli avvenimenti riguardanti la perdita della borsetta, non si potessero trarre conclusioni sul preteso consenso della vittima.
Contrariamente a quanto sembra sostenere il ricorrente, i Giudici del merito non hanno quindi del tutto escluso la possibilità che la porta posteriore sinistra potesse anche essere stata aperta; non hanno però ritenuto determinante tale circostanza. Ora, insistendo sulla questione della borsetta, il ricorrente non dimostra che i Giudici cantonali sarebbero incorsi nell'arbitrio, fondandosi su una valutazione complessiva di un insieme di indizi talmente rilevanti riguardo al dissenso della vittima, da prevalere sull'importanza delle ragioni per cui la borsetta sarebbe caduta fuori dall'abitacolo. D'altra parte, non si può rimproverare arbitrio a un'autorità che, nell'ambito di una valutazione generale e approfondita di un complesso di documenti e di deposizioni, privilegia un mezzo di prova rispetto ad altri (<ref-ruling> consid. 1a) o non attribuisce carattere essenziale a un fatto, addirittura passandolo, se del caso, sotto silenzio.
bb) Secondo il ricorrente risulterebbe provato che la donna si sarebbe tolta le mutande, palesando così un atteggiamento provocatorio e consenziente: la dinamica della congiunzione descritta dalla vittima, già di per sé impossibile, lo sarebbe a maggior ragione s'egli avesse dovuto spostare l'indumento prima della penetrazione.
Anche su questo punto la CCRP non ha esaminato nel merito le censure del ricorrente, ma si è limitata a rilevare che egli persisteva nel prospettare il suo punto di vista soggettivo sullo svolgimento dei fatti, senza dimostrare l'arbitrio dei primi Giudici; anzi, secondo la Corte, il ricorrente insisteva in argomenti non scevri di temerarietà (cfr. sentenza impugnata, pag. 23 in fine). In questa sede, il ricorrente non spiega perché la CCRP avrebbe rifiutato, a torto, di esaminare nel merito le critiche, ritenendole addirittura temerarie. A prescindere dal fatto che - anche in questo caso - l'omessa trattazione delle censure in sede cantonale ne comporta l'inammissibilità per mancanza di esaurimento delle istanze cantonali, va rilevato che la Corte del merito ha escluso una provocazione e un consenso della vittima fondandosi su una valutazione globale delle risultanze probatorie, quali per esempio le contraddittorie dichiarazioni degli accusati, lo stato psicofisico precario della vittima, il suo comportamento di assopimento durante il viaggio, la sua reazione di disperazione al momento del rientro e quella di abbattimento nell' immediato seguito. Nell'ambito di una valutazione globale dell'insieme delle circostanze, la Corte del merito poteva, senza incorrere nell'arbitrio, ritenere credibile la vittima, ponendo quindi alla base del suo giudizio le dichiarazioni da lei rese. A questo proposito, il fatto che le versioni degli imputati, comunque generiche e non dettagliate riguardo alle modalità con cui gli slip sarebbero stati tolti (ed eventualmente reindossati), coinciderebbero, non permette di considerare arbitrario l'accertamento della Corte, secondo cui la congiunzione, come sostenuto dalla vittima, è avvenuta dopo che il ricorrente le aveva scostato le mutande; è determinante, in quest'ambito, il convincimento dei Giudici riguardo alle dichiarazioni della vittima, ritenute affidabili sulla base di un libero apprezzamento delle prove (cfr. Hauser/Schweri, op. cit. , pag. 215 n. 4 seg.). La circostanza che, su questo punto, le versioni degli imputati coinciderebbero non è quindi sufficiente per far ritenere arbitrarie le conclusioni dei Giudici cantonali sul comportamento non provocatorio tenuto dalla vittima, frutto di una valutazione, spiegata e motivata, di mezzi di prova.
7.- Il ricorrente A._ non critica i giudizi cantonali riguardo alla credibilità complessiva della vittima, all'assenza di sue provocazioni, allo stato della donna al rientro a casa e alla riconoscibilità della sua ubriachezza. Egli contesta tuttavia che dagli accertamenti sulle condizioni della vittima al suo rientro a domicilio si possano trarre conclusioni anche per lui, e non solo nei confronti di B._. Il ricorrente considera in sostanza arbitraria la conclusione secondo cui egli doveva ritenere la vittima, di professione artista, dissenziente già prima che egli desistesse dal praticarle un coito orale; in sunto, ravvisa arbitrio laddove i Giudici cantonali avrebbero presunto il mancato consenso della donna fondandosi su circostanze che non lo riguarderebbero direttamente.
In realtà, su questi punti, la CCRP non è di massima entrata nel merito delle censure sollevate, siccome il ricorrente non aveva dimostrato l'arbitrio delle argomentazioni contenute nella sentenza della Corte di merito (cfr.
sentenza impugnata, pag. 29 seg. , n. 20 e 21). Il ricorrente non spiega, con una motivazione conforme all'art. 90 cpv. 1 lett. b OG, perché la CCRP avrebbe dovuto trattare nel merito le citate critiche: esse non sono quindi proponibili in questa sede, mancando per tali aspetti l'esaurimento delle istanze cantonali (art. 86 OG; <ref-ruling> consid. 2, 109 Ia 248 consid. 1).
A prescindere da ciò, l'argomentazione del ricorrente, che insiste particolarmente su una sua asserita mancanza di percezione soggettiva riguardo al dissenso della vittima, è pregevole. Tuttavia, essa non è confortata dagli accertamenti di fatto posti alla base dei giudizi cantonali.
La Corte del merito ha fondato la consapevolezza dell' agire del ricorrente su un complesso di fatti, segnatamente sullo stato e l'ubriachezza riconoscibili della vittima, sul luogo buio e discosto in cui essa è stata portata a sua insaputa, sulla funzione di agente di polizia, ch'egli rivestiva.
Ha poi accertato che, per quanto attiene specificatamente ai fatti incriminati, secondo la versione della vittima, ritenuta credibile, il ricorrente si sporse verso di lei, le allargò le gambe e, spostatele di lato le mutande, tentò di leccarle la vagina; essa vide che lui già aveva il pene in erezione fuori dai pantaloni. La donna gli disse subito che non voleva, cercando di trattenerlo con le poche forze che aveva. Nonostante ciò il ricorrente continuò, cercando di metterle il suo pene in bocca, senza però riuscirci perché lei la chiuse e spostò la testa a lato (cfr. sentenza della Corte delle assise, pag. 66; verbale di interrogatorio della vittima del 27 giugno 1994, doc.
2/3/1, pag. 3). Certo, il ricorrente non è andato oltre per il rifiuto della vittima. Tuttavia, nelle citate circostanze, considerate le condizioni in cui si sono svolti i fatti, e visto che la vittima aveva già manifestato il proprio dissenso, i Giudici cantonali potevano, senza incorrere nell'arbitrio, né violare il principio "in dubio pro reo", ritenere che il ricorrente, già prima che desistesse dal compiere ulteriori atti, aveva perlomeno accettato la possibilità che stesse commettendo una prevaricazione.
8.- Ne consegue che i ricorsi di diritto pubblico devono essere respinti, nella misura della loro ammissibilità.
Le domande di assistenza giudiziaria con gratuito patrocinio possono essere accolte, vista la situazione finanziaria dei ricorrenti (art. 152 cpv. 1 e 2 OG).

Per questi motivi
il Tribunale federale
pronuncia :
1. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso di A._ è respinto.
2. Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso di B._ è respinto.
3. Le domande di assistenza giudiziaria presentate dai ricorrenti sono entrambe accolte.
4. Non si preleva una tassa di giustizia.
5. La Cassa del Tribunale federale verserà al patrocinatore di A._ fr. 2000.-- e al patrocinatore di B._ fr. 2000.-- a titolo di indennità di patrocinio per la procedura dinanzi al Tribunale federale.
6. Comunicazione ai patrocinatori delle parti, al Ministero pubblico e alla Corte di cassazione e di revisione penale del Tribunale d'appello del Cantone Ticino.