A.- B._, décédé en 1997, était au bénéfice d'une rente de l'assurance-invalidité ainsi que de prestations complémentaires. Sa fille A._, seule héritière légale, a accepté la succession de son père sous bénéfice d'inventaire. Celle-ci présentait un solde actif de 43 853 fr. 30. Dans le cadre de la procédure successorale, la Caisse cantonale vaudoise de compensation AVS (la caisse) a constaté que le de cujus n'avait pas déclaré complétement et correctement sa situation.
Par décision du 12 novembre 1997, elle a réclamé à A._ la somme de 15 987 fr. au titre de prestations complémentaires allouées à tort. Cette décision n'a pas fait l'objet de recours. Par lettre du 19 décembre 1997, A._ a demandé la remise partielle de la prétention, ce que la caisse a refusé par décision du 22 juillet 1999.
B.- Le recours de A._ contre la décision de refus de la caisse a été rejeté par le Tribunal des assurances du canton de Vaud, par jugement du 23 mai 2000.
C.- A._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont elle demande l'annulation avec suite de frais et dépens.
La Caisse a conclu au rejet du recours alors que l'Office fédéral des assurances sociales a renoncé à se déterminer.

Considérant en droit :
1.- La caisse ayant statué définitivement sur l'obligation de restituer par sa décision du 12 novembre 1997, le litige ne porte, en instance fédérale comme devant la juridiction cantonale, que sur la remise de l'obligation de restituer.
Dès lors, toute l'argumentation de la recourante qui a trait pour l'essentiel à la validité de la prétention en restitution de la caisse est dénuée de toute pertinence dès lors qu'elle sort de l'objet du litige et vise en réalité à remettre en discussion une décision définitive.
2.- a) Le procès concernant la remise de l'obligation de restituer des prestations n'a pas pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance (<ref-ruling> consid. 1, 223 en haut). Le Tribunal fédéral des assurances doit dès lors se borner à examiner si les premiers juges ont violé le droit fédéral, y compris par l'excès ou par l'abus de leur pouvoir d'appréciation, ou si des faits pertinents ont été constatés d'une manière manifestement inexacte ou incomplète, ou s'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de procédure (art. 132 en corrélation avec les art. 104 let. a et b et 105 al. 2 OJ).
b) Après avoir considéré, à juste titre, que le litige était limité à la question de la remise de l'obligation de restituer, la juridiction cantonale en a exposé brièvement les règles en se référant à l'<ref-law>.
Elle n'a cependant pas statué sur la bonne foi de la recourante ni sur la situation difficile dans laquelle une remise la mettrait, cas échéant. A cet égard, il convient de rappeler que la question de la bonne ou mauvaise foi ne se recouvre pas avec celle de la protection de la bonne foi ou de la protection de la confiance accordée par un administré à un acte de l'administration.
3.- a) Selon la jurisprudence (<ref-ruling>), la dette de la personne tenue à restitution passe aux héritiers au décès de cette dernière, sauf répudiation de la succession.
La remise de l'obligation de restituer doit cependant être accordée aux héritiers s'ils étaient eux-mêmes de bonne foi et que la restitution les mette dans une situation difficile (cf. également <ref-ruling> consid. 4).
La bonne foi ne saurait être reconnue lorsque le versement à tort de la prestation est dû à une grave négligence ou au dol de la personne tenue à restitution.
Tel est le cas si, lors du dépôt de la demande et de l'examen des conditions personnelles ou économiques, certains faits ont été passés sous silence ou que de fausses indications ont été fournies intentionnellement ou par négligence. Il en va de même lorsqu'un changement dans la situation personnelle ou matérielle n'a, intentionnellement ou par négligence grave, pas été annoncé ou l'a été avec retard ou que des prestations indues ont été acceptées de manière dolosive ou gravement négligente (cf. <ref-ruling> consid. 2c, 110 V 180 consid. 3c; DTA 1998 n° 14 p. 72 consid. 4a).
Il en résulte que la mauvaise foi ne peut être qu'antérieure ou contemporaine de la perception indue de prestations.
Dans le cas d'un héritier, la mauvaise foi du de cujus à l'époque où il a accepté les prestations ne saurait lui être imputée. Comme elle demeure sans effet si elle survient postérieurement, cette mauvaise foi ne peut ainsi exister que dans l'hypothèse de versements indus, postérieurement au décès du de cujus.
b) Dans le cas particulier, l'obligation de restituer est fondée sur une violation grave par le défunt de l'obligation d'informer de sa situation économique. En revanche, rien ne peut être reproché dans ce sens à son héritière unique avant ou au moment où les prestations indues ont été versées. Il s'ensuit que la condition de la bonne foi, présumée en règle générale, est remplie.
4.- Reste à examiner la question de la charge trop lourde.
a) Lorsque, en vertu de l'art. 105 al. 2 OJ, le Tribunal fédéral des assurances dispose d'un pouvoir d'examen des faits qui est limité à l'arbitraire, il ne lui appartient pas, en principe, de compléter l'état de fait incomplet d'un jugement cantonal. A défaut, la disposition manquerait à son but, qui est de décharger les tribunaux fédéraux de la tâche relative à l'établissement des faits afin de leur permettre de se consacrer à la tâche essentielle de veiller à l'application uniforme du droit fédéral (cf. <ref-ruling> sv. consid. 6 et les références citées).
b) En l'espèce, la juridiction cantonale n'a procédé à aucune constatation de fait permettant de statuer sur la situation éventuellement difficile dans laquelle une remise mettrait la recourante. Dans ces conditions, il se justifie d'annuler le jugement cantonal et de renvoyer la cause aux premiers juges pour qu'ils rendent un nouveau jugement.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est admis et le jugement du 23 mai 2000 du
Tribunal des assurances du canton de Vaud est annulé.
II. La cause est renvoyée à la juridiction cantonale pour nouveau jugement.
III. Les frais de justice, d'un montant de 1300 fr., sont
mis à la charge de la Caisse cantonale vaudoise de
compensation. L'avance de frais versée par la recourante,
d'un montant de 1300 fr., lui est restituée.
IV. La Caisse cantonale vaudoise de compensation versera à la recourante la somme de 1500 fr. (y compris la taxe à la valeur ajoutée) à titre de dépens pour l'instance
fédérale.
V. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au
Tribunal des assurances du canton de Vaud ainsi qu'à
l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 25 mai 2001
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le juge présidant la IIe Chambre :
Le Greffier :