Sachverhalt:
A.
Dr. med. A._ war bis zu seiner Pensionierung bei der Firma X._ angestellt. Danach war er bis zu seinem Tod im Jahre 2011 der Ausgleichskasse Basel-Stadt als Selbstständigerwerbender angeschlossen.
Am 25. April 2011 meldete das Steueramt des Kantons Basel-Stadt der Ausgleichskasse für 2009 ein Einkommen nach Wiederaufrechnung der persönlichen AHV/IV/EO-Beiträge von Fr. 704'334.- sowie ein im Betrieb investiertes Eigenkapital von Null, gestützt auf das von A._ in der Steuererklärung selbst deklarierte Einkommen aus selbstständiger Tätigkeit im Haupterwerb von Fr. 704'334.-, dies wiederum basierend auf einer Zahlung der Y._ AG von Fr. 712'500.- abzüglich Ausgaben von gerundet Fr. 8'165.-. Gestützt darauf setzte die Ausgleichskasse mit Verfügung vom 10. Juni 2011 die von A._ geschuldeten persönlichen Beiträge für 2009 auf Fr. 69'603.- einschliesslich Verwaltungskosten fest, basierend auf einem Einkommen von Fr. 704'334.-, abzüglich des Rentnerfreibetrages von Fr. 16'800.-. Dagegen erhoben B._, C._, D._ und E._ als Erben des in der Zwischenzeit verstorbenen A._ Einsprache mit dem Antrag, die Verfügung sei aufzuheben und traten damit ins Verfahren ein. Mit Einspracheentscheid vom 8. November 2011 wies die Ausgleichskasse die Einsprache ab und hielt an ihrer Beitragsverfügung fest.
B.
Die hiegegen von den Erben erhobene Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt mit Entscheid vom 6. November 2012 ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten lassen B._, C._, D._ und E._ beantragen, unter Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides seien die Beitragsverfügung vom 10. Juni 2011 und der Einspracheentscheid vom 8. November 2011 aufzuheben und es sei festzustellen, dass für die Beitragsperiode 1. Januar bis 31. Dezember 2009 durch A._ kein beitragspflichtiges Einkommen generiert wurde und demgemäss für diese Beitragsperiode keine AHV/IV/EO-Beitragspflicht der Beschwerdeführer besteht. Eventualiter sei die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz respektive an die Ausgleichskasse zurückzuweisen. Subeventualiter sei festzustellen, dass künftige Kaufpreisteilzahlungen für das Patent Nr. zzz an die Beschwerdeführer nicht AHV/IV/EO-beitragspflichtig seien.
Während die Ausgleichskasse auf Abweisung der Beschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherungen (BSV) auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen:
1.
Das Bundesgericht legt seinem Urteil den Sachverhalt zugrunde, den die Vorinstanz festgestellt hat (<ref-law>), und kann deren Sachverhaltsfeststellung von Amtes wegen nur berichtigen oder ergänzen, wenn sie offensichtlich unrichtig ist oder auf einer Rechtsverletzung im Sinne von <ref-law> beruht (<ref-law>). Offensichtlich unrichtig im Sinne von <ref-law> ist die Sachverhaltsfeststellung, wenn sie willkürlich ist (<ref-ruling> E. 1.4.1 S. 39). Die entsprechende Rüge prüft das Bundesgericht nur insoweit, als sie in der Beschwerde explizit vorgebracht und substanziiert begründet worden ist.
2.
2.1. Gemäss <ref-law> werden die Beiträge der erwerbstätigen Versicherten in Prozenten des Einkommens aus unselbstständiger und selbstständiger Erwerbstätigkeit festgesetzt. Nach <ref-law> ist Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit jedes Erwerbseinkommen, das nicht Entgelt für in unselbstständiger Stellung geleistete Arbeit darstellt. Als solches gelten gemäss <ref-law> alle in selbstständiger Stellung erzielten Einkünfte aus einem Handels-, Industrie-, Gewerbe-, Land- und Forstwirtschaftsbetrieb, aus einem freien Beruf, sowie aus jeder anderen selbstständigen Erwerbstätigkeit, einschliesslich der Kapital- und Überführungsgewinne nach Artikel 18 Absatz 2 DBG (SR 642.11) und der Gewinne aus der Veräusserung von land- und forstwirtschaftlichen Grundstücken nach Artikel 18 Absatz 4 DBG, mit Ausnahme der Einkünfte aus zu Geschäftsvermögen erklärten Beteiligungen nach Artikel 18 Absatz 2 DBG.
2.2. Nicht unter den Begriff der selbstständigen Erwerbstätigkeit im Sinne von <ref-law> und <ref-law> fällt die blosse Verwaltung des eigenen Vermögens; der daraus resultierende reine Kapitalertrag unterliegt daher nicht der Beitragspflicht. Gleiches gilt in Bezug auf Gewinne aus privatem Vermögen, welche in Ausnützung einer zufällig sich bietenden Gelegenheit erzielt worden sind. Anderseits stellen Kapitalgewinne aus der Veräusserung oder Verwertung von Gegenständen des Privatvermögens, wie Wertschriften oder Liegenschaften, auch bei nicht buchführungspflichtigen (Einzel-) Betrieben, Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit dar, wenn und soweit sie auf gewerbsmässigem Handel beruhen (<ref-ruling> E. 3.1 S. 253; <ref-ruling> E. 2a S. 385 mit Hinweisen; Urteil 9C_551/2008 vom 16. Januar 2009 E. 2.1).
2.3. Gemäss <ref-law> entrichten Frauen, die das 64., und Männer, die das 65. Altersjahr vollendet haben, vom Einkommen aus selbstständiger Erwerbstätigkeit nur für den Teil Beiträge, der 16'800 Franken im Jahr übersteigt.
3.
Streitig und zu prüfen ist, ob das von A._ gegenüber der Steuerbehörde deklarierte Einkommen und damit die im Jahr 2009 erfolgten Zahlungen der Y._ AG an diesen in der Höhe von Fr. 712'500.- beitragspflichtiges Erwerbseinkommen oder beitragsfreien Kapitalertrag darstellen. Dabei handelt es sich um eine Rechtsfrage, die das Bundesgericht mit voller Kognition prüft (<ref-law>), wobei wiederum die dieser Frage zugrunde liegenden Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz als Tatfragen nur einer eingeschränkten Überprüfung zugänglich sind (Art. 97 Abs. 1, <ref-law>).
3.1.
3.1.1. Das kantonale Gericht stellte in tatsächlicher Hinsicht fest, dass der Versicherte im Rahmen seines Anstellungsverhältnisses bei der Firma X._ Erfindungen tätigte (sogenannte Retinoide, welche für den therapeutischen Einsatz von Immunkrankheiten zum Einsatz kommen). In diesem Zusammenhang erfolgten diverse Patentanmeldungen sowohl im Zeitraum der Anstellung bei der Firma X._ als auch ab Aufnahme der selbstständigen Tätigkeit, wobei Patentinhaber jeweils nicht der Versicherte, sondern sein Arbeit- bzw. Auftraggeber war.
Weiter stellte das kantonale Gericht fest, dass mit einem Vertrag vom 12. August 1998 eine Übereinkunft betreffend Entgelte aus den Erfindungen des Versicherten getroffen wurde. Darin wurden die Zahlungen geregelt, die in Abhängigkeit zur kommerziellen Verwertbarkeit der patentierten Retinoide an den Versicherten sowie an Prof. Dr. med. O._ fliessen sollten. Der Vertrag nennt Stadien der Entwicklung der patentierten Erfindung. Fr. 100'000.- werden fällig bei Aufnahme ins Entwicklungsportfolio ("entry into X._ development portfolio..."), Fr. 150'000.- bei Eintritt ins Stadium klinischer Tests ("start of phase III clinical trials") und Fr. 200'000.- im Fall behördlicher Zulassung in Europa oder den USA ("first NDA approval in the USA or EU"). Auch sieht der Vertrag vor, dass dem Erfinder 0,5 bis 2 % der Nettoverkaufserlöse der verkauften Produkte zustehen. Bis Oktober 2000 hatte die Firma X._ das Retinoid-Geschäft selbst betrieben und übertrug es in der Folge an die Y._ AG. Dies schloss die Übertragung der erwähnten Patente von der Firma X._ an die Y._ AG einschliesslich der Verpflichtungen gegenüber dem Versicherten gemäss Vertrag vom 12. August 1998 ein. Nachdem die Y._ AG zunächst die Verpflichtungen aus dem Vertrag vom 12. August 1998 nicht erfüllte, wurde am 17. Juni 2009 ein "royalty agreement" zwischen ihr und dem Versicherten abgeschlossen, womit die Y._ AG die Verpflichtung gegenüber dem Versicherten aus dem Vertrag vom 12. August 1998 übernahm und aus welchem diesem Fr. 712'500.- zuflossen (wobei der Vertrag vom 12. August 1998 mit einer weiteren Vereinbarung mit der Firma X._ vom 8. Juni 2009 endete).
Schliesslich stellte die Vorinstanz fest, die Dokumente enthielten keinen Hinweis darauf, dass der Versicherte hinsichtlich der Verwertung noch einen Einfluss hat. Der Vertrag vom 12. August 1998 sehe einzig vor, dass der Versicherte eine Option auf Übertragung der Patentrechte hat, sollte die Firma X._ daran kein Interesse mehr haben. Es seien jedoch vier Beratungsverträge ("consultancy agreements") vorhanden, die alle vom Versicherten getätigte Erfindungen betreffen und in welchen er sich zu einer Beratertätigkeit bezüglich der patentierten Erfindungen im Bereich Retinoide verpflichtete.
3.1.2. Das kantonale Gericht ging davon aus, die isolierte Betrachtung des Vertrages vom 12. August 1998 sowie des "royalty agreements" legten zwar nahe, die vereinbarten Leistungen seien nur als Gegenwert für die vom Versicherten an die Firma X._ bzw. an die Y._ AG abgetretenen Rechte an seinen Erfindungen zu betrachten. Kraft der dargelegten Beraterverhältnisse habe er aber gerade auch nach Meinung der Auftraggeber der Firma X._ und Y._ AG einen klaren Einfluss auf die weitere Verwendung der in der "work order" (welche das agreement vom 7. Juli 2003 mit der Y._ AG ergänzt) als "Y._ Retinoids" bezeichneten Erfindungen gehabt. Er sei damit in die Verwertung seiner Erfindungen auf Grund der Beraterverträge involviert gewesen. Damit trete der von der Praxis geforderte Kausalzusammenhang zwischen der Beratertätigkeit mit den aus dem Vertrag vom 12. August 1998 bzw. dem "royalty agreement" abgeleiteten Ansprüchen klar zu Tage.
Demgegenüber vermöchten die Beschwerdeführer eine vollständige Entäusserung hinsichtlich der aus den Erfindungen fliessenden Rechte im Sinne der Praxis nicht nachzuweisen. Schliesslich habe der Versicherte die an ihn entrichteten Leistungen aus dem "royalty agreement" gegenüber der Steuerverwaltung als Erwerbseinkommen aus selbstständiger Tätigkeit deklarieren lassen. Es erweise sich als widersprüchlich, wenn die Beschwerdeführer vertreten würden, es liege kein Erwerbseinkommen vor.
3.2. Die Beschwerdeführer rügen eine unrichtige Anwendung von Art. 8 und 9 Abs. 1 AHVG sowie Art. 6 und 17 AHVV wie auch die offensichtlich unrichtige Feststellung des Sachverhalts.
Sie machen im Wesentlichen geltend, der Versicherte habe auf die weitere Verwertung des am 23. August 1997 angemeldeten Patentes Nr. zzz keinen Einfluss mehr gehabt. Weder konnte er dieses in irgend einer Weise weiterentwickeln noch hatte er eine Funktion bei dessen Verwertung. Dies gelte ebenso für die während der Dauer der Beratungsverträge angemeldeten Patente, wobei er jeweils nur Erfinder, nicht jedoch Patentinhaber gewesen sei und deshalb auch keinerlei Verwertungsrechte hätte haben können. Bei der Veräusserung habe er sich vollständig vom Patent gelöst, weshalb das fragliche Entgelt nicht als beitragspflichtiges Einkommen, sondern als beitragsfreier Kapitalertrag zu qualifizieren sei.
Zudem bringen die Beschwerdeführer vor, die Beraterfunktion des Versicherten, die er auf Grund der "consultancy agreements" innegehabt habe, sei jeweils separat abgegolten und auch bei der Steuerverwaltung deklariert worden; sie habe mit der Veräusserung des Patentes Nr. zzz und der entsprechenden Zahlung nichts zu tun. Die von der Y._ AG an den Versicherten gezahlten Fr. 712'500.- resultierten deshalb nicht aus der Beratertätigkeit des Versicherten gegenüber dieser Firma. Auch für die in dieser Zeit getätigten Erfindungen habe er keine Entschädigung erhalten. Die fragliche Entschädigung resultiere einzig aus der Erfüllung der Verpflichtungen, welche die Y._ AG 2009 mit dem "royalty agreement" gegenüber dem Versicherten eingegangen war und damit aus der Veräusserung der Erfindung Nr. zzz und deren Verwertungsrechten. Dabei habe es sich um eine (Teil-) Kaufpreiszahlung gehandelt, welche einerseits durch die tatsächliche Verwertung des Patentes suspensiv bedingt und anderseits durch die Umsatzabhängigkeit variabel ausgestaltet war.
4.
4.1. Für die Abgrenzung beitragspflichtiger Erwerbseinkommen und beitragsfreier Kapitalerträge ist entscheidend, ob die betreffenden, die wirtschaftliche Leistungsfähigkeit erhöhenden Einkünfte in einer relevanten kausalen Beziehung zu einer erwerblichen Tätigkeit stehen. Dabei spielt es für die beitragsrechtliche Qualifikation an sich keine Rolle, in welchem Zeitpunkt die Einkünfte zufliessen. Die Praxis anerkennt, wenn auch sehr zurückhaltend, seit jeher Ausnahmen von diesem Grundsatz, indem unter qualifizierten Umständen der Kausalzusammenhang im (beitrags-) rechtlichen Sinne zwischen einer erwerblichen Tätigkeit und damit an sich tatsächlich noch in einem Bezug stehenden Einkünften verneint und diese als beitragsfreier Kapitalertrag betrachtet werden. So kann sich bei auf eine Erfindertätigkeit zurückgehenden Einkünften im Besonderen der Inhaber der Erfindung oder des entsprechenden gewerblichen Schutzrechtes (Patent, Marke) durch die Einräumung einer ausschliesslichen Lizenz derart von seinem Recht lösen, dass er keinen Einfluss mehr auf dessen Verwertung und auch kein Mitspracherecht mehr besitzt. Alsdann stellen die Lizenzgebühren nur noch die Entschädigung für die Abtretung eines Rechtes dar, also den Gegenwert für eine gleichsam vom Lizenzgeber entäusserte Sache, und werden als beitragsfreier Kapitalertrag betrachtet. Diese Praxis wird indessen wiederum insofern relativiert, als die Einkünfte eines berufsmässigen Erfinders (vgl. dazu AHI 1994 S. 135 E. 3) aus Lizenzverträgen zum beitragspflichtigen Einkommen (aus selbstständiger oder unselbstständiger Erwerbstätigkeit) gehören; in solchen Fällen braucht nicht wie sonst geprüft zu werden, ob der Erfinder an der Verwertung der Erfindung persönlich in irgend einer Form beteiligt ist. Diese Rechtsprechung gilt nicht nur für patentierte Erfindungen sondern für alle Ergebnisse merkantiler Tätigkeiten, welche sich in geldwerten Vermögenspositionen wie Knowhow, Goodwill usw. niederschlagen und sich als Frucht der (früheren) selbstständigen (oder unselbstständigen) Erwerbstätigkeit darstellen (Urteil H 158/05 vom 4. Mai 2007 E. 3.2 mit weiteren Hinweisen).
4.2. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer wie auch der Vorinstanz ist letztlich zweitrangig und kann offen gelassen werden, ob die aus den "consultancy agreements" abzuleitende Beratungstätigkeit des Versicherten tatsächlich völlig losgelöst vom Patent Nr. zzz, das zur Veräusserung gelangte und die fragliche Zahlung zur Folge hatte, erfolgte oder sich auch noch darauf bezog und daraus allenfalls geschlossen werden könnte, der Versicherte habe noch einen massgeblichen Einfluss auf die Verwertung auch des veräusserten Patentes gehabt. Ausschlaggebend ist, wie die Vorinstanz verbindlich festgestellt hat und auch von den Beschwerdeführern im vorliegenden Verfahren eingeräumt wird, dass der Versicherte als Erfinder tätig war. Dies gilt sowohl für die Zeit seines Anstellungsverhältnisses bei der Firma X._, als seine Erfindertätigkeit Teil seines Anstellungsverhältnisses war, als auch nach seiner Pensionierung als Selbstständigerwerbender. Dies wird denn auch in der Beschwerde eindrücklich illustriert, wo etwa ausgeführt wird, während der Dauer des Beratungsvertrages habe die Firma X._ im Patentregister zwölf weitere Patente angemeldet, wobei der Versicherte jeweils nur Erfinder, nicht jedoch Patentinhaber gewesen sei. Nach Verkauf des Retinoidgeschäftes an die Y._ AG habe diese neun Patente angemeldet, welche auf Erfindungen des Versicherten zurückgingen.
Damit gehören die Einkünfte aus der Verwertung des Patentes in jedem Fall zum beitragspflichtigen Einkommen, da in solchen Fällen die Prüfung, ob der Erfinder an der Verwertung der Erfindung persönlich in irgend einer Form beteiligt ist, entfällt (vgl. E. 4.1 hievor). Die Einnahmen stehen in relevanter kausaler Beziehung mit der beruflichen Tätigkeit des Versicherten in der Retinoidforschung, sei es als langjähriger Angestellter bei der Firma X._, in welcher er die Grundlagen für seine Erfindungen bzw. die Erfindungen selber schuf, wie auch als selbstständiger Berater.
4.3. Dabei spielt es entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer auch keine Rolle, ob die fragliche Zahlung nur eine einzige Erfindung betraf oder sich aus der Verwertung mehrerer Erfindungen ergab, ist doch nach der Rechtsprechung die Berufsmässigkeit schon bei einer einzigen Erfindung zu bejahen (ZAK 1988 S. 289 mit Hinweis auf EVGE 1966 S. 207), abgesehen davon, dass für Erfindungen des Versicherten mehrere Patente registriert sind. Ohnehin erscheint es fraglich, das Patent Nr. zzz isoliert zu betrachten, wie die Beschwerdeführer wiederholt unterstreichen wollen, stehen doch die früher oder später als Patente angemeldeten, vom Versicherten getätigten Erfindungen allesamt im Zusammenhang mit Retinoiden und deren spezifischen Anwendungen. Die Beschwerdeführer selber machen geltend, das fragliche Patent sei nur eine von vielen Anwendungsmöglichkeiten einer spezifischen Ableitung von Retinoiden gewesen.
Ebenso wenig ist massgebend, dass die fragliche Entschädigung ("erste Kaufpreistranche") erst 10 Jahre nach Veräusserung des Patentes ausgerichtet wurde, wie die Beschwerdeführer vorbringen. Abgesehen davon, dass es sich letztlich um die Begleichung von Ansprüchen aus dem ursprünglichen Vertrag vom 12. August 1998 mit der Firma X._ handelt, welche die Y._ AG nach dessen Übernahme eigentlich schon früher hätte bezahlen sollen, ist das Entgelt jedenfalls als Gewinnrealisierung aus seiner Erfindertätigkeit zu qualifizieren. Für die beitragsrechtliche Qualifikation spielt es keine Rolle, in welchem Zeitpunkt die Einkünfte zufliessen (vgl. E. 4.1 hievor). Die Vergütungen, die ein Erfinder aus der Zeit erhält, da er an der Auswertung der Erfindung nicht mehr mitwirkt, gelten als Erwerbseinkommen, weil sie die Realisierung früherer Arbeit darstellen (ZAK 1967 S. 45). Dass der Versicherte im Zeitpunkt der Zahlung nicht mehr Inhaber des Patentes war, ändert daran nichts.
4.4. Mithin sind Verwaltung und Vorinstanz zu Recht von einem beitragspflichtigen Einkommen ausgegangen. Da die Beitragsverfügung in masslicher Hinsicht nicht bestritten wird, erübrigen sich Ausführungen dazu; ebenso Weiterungen zur Zulässigkeit des Feststellungsantrages als auch zum entsprechenden Rechtsschutzinteresse, das nicht näher dargelegt ist.
5.
Entsprechend dem Verfahrensausgang werden die Gerichtskosten den Beschwerdeführern auferlegt (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 4'000.- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt und dem Bundesamt für Sozialversicherungen schriftlich mitgeteilt.
Luzern, 12. November 2013
Im Namen der II. sozialrechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Kernen
Die Gerichtsschreiberin: Helfenstein