A.- Les époux B. et M. S._, ressortissants des Pays-Bas, sont domiciliés en Suisse depuis le mois de juin 1994. L'épouse n'a jamais exercé d'activité lucrative.
Quant au mari, il a cessé son activité professionnelle à la fin de l'année 1992. Il reçoit une rente d'invalidité de la sécurité sociale hollandaise (versée par son ex-employeur et rétrocédée par celui-ci à l'assuré), des prestations du fonds de pension de son ancien employeur (qui seront versées jusqu'au moment ou l'intéressé aura atteint l'âge de la retraite) et, enfin, un complément de prestations versé par ce même employeur.
Par décisions du 19 janvier 1998, la Caisse cantonale valaisanne de compensation a procédé à l'affiliation des époux S._ en tant que personnes sans activité lucrative, à partir du 1er juillet 1994 en ce qui concerne le mari et dès le 1er janvier 1997 s'agissant de l'épouse.
En ce qui concerne le mari, les cotisations AVS/AI/APG, ainsi que les frais d'administration, s'élevaient à 3432 fr. 60 pour les années 1994 et 1995 et à 3328 fr. 60 pour l'année 1996 (intérêts moratoires non compris). Pour l'année 1997, une cotisation de 1560 fr.
était mise à la charge de chacun des époux. La cotisation à la charge du mari pour 1994 était due au prorata de la période d'assujettissement au cours de cette année (sept mois).
B.- Les époux S._ ont recouru contre ces décisions en faisant notamment valoir que la caisse de compensation ne s'était pas prononcée sur leur demande d'exemption, motivée par le fait que le paiement de cotisations aux assurances suisse et néerlandaise entraînait un cumul de charges trop lourdes.
Par écriture du 29 mars 1999, la caisse de compensation a conclu au rejet du recours. Le même jour, elle a rendu deux nouvelles décisions, par lesquelles elle a refusé d'accorder l'exemption demandée.
Les époux S._ ont également recouru contre ces deux décisions.
Après avoir joint les causes, le Tribunal des assurances du canton du Valais a rejeté les recours par jugement du 14 janvier 2000.
C.- Les époux S._ interjettent un recours de droit administratif dans lequel ils demandent au Tribunal fédéral des assurances de constater qu'ils ne sont pas assurés obligatoirement à l'AVS suisse. Subsidiairement, ils concluent à l'annulation du jugement attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité administrative pour nouvelle décision.
La caisse de compensation conclut au rejet du recours.
Quant à l'Office fédéral des assurances sociales, il ne s'est pas déterminé à son sujet.

Considérant en droit :
1.- Chacun des époux recourants a qualité pour interjeter un recours de droit administratif aussi bien en ce qui concerne sa propre affiliation à l'AVS que celle de son conjoint (art. 103 let. a OJ; cf. RCC 1989 p. 184 consid. 2b).
2.- La décision litigieuse n'ayant pas pour objet l'octroi ou le refus de prestations d'assurance, le Tribunal fédéral des assurances doit se borner à examiner si les premiers juges ont violé le droit fédéral, y compris par l'excès ou par l'abus de leur pouvoir d'appréciation, ou si les faits pertinents ont été constatés d'une manière manifestement inexacte ou incomplète, ou s'ils ont été établis au mépris de règles essentielles de procédure (art. 132 en corrélation avec les art. 104 let. a et b et 105 al. 2 OJ).
3.- La convention de sécurité sociale entre la Suisse et les Pays-Bas du 27 mai 1970 ne contient pas de dispositions relatives à l'affiliation à l'assurance sociale des personnes sans activité lucrative dans l'un ou l'autre des Etats contractants. Le présent litige doit ainsi être examiné à la seule lumière du droit interne suisse.
4.- Les recourants étant domiciliés en Suisse, ils sont en principe soumis à l'AVS en vertu de l'<ref-law>.
Conformément à l'<ref-law>, les assurés n'exerçant aucune activité lucrative paient une cotisation de 168 fr. (actuellement 324 fr.; cf. art. 2 de l'Ordonnance 2000 sur les adaptations à l'évolution des prix et des salaires dans le régime de l'AVS et de l'AI [RS 831. 110]) à 8400 fr. par an suivant leurs conditions sociales. L'<ref-law> délègue au Conseil fédéral la compétence d'édicter des règles plus détaillées sur le calcul des cotisations. C'est ce que l'autorité exécutive a fait aux art. 28 à 30 RAVS : elle y concrétise notamment la notion de conditions sociales en prescrivant de fixer les cotisations sur la base de la fortune et du revenu annuel acquis sous forme de rente (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 2 et les références).
Jusqu'au 31 décembre 1996, les épouses d'assurés, lorsqu'elles n'exerçaient pas d'activité lucrative, n'étaient pas tenues de payer des cotisations à l'AVS (art. 3 al. 2 let. b aLAVS). Cette situation a été modifiée avec l'entrée en vigueur, le 1er janvier 1997, de la 10ème révision de l'AVS (cf. <ref-ruling> consid. 1).
Ainsi, l'<ref-law> prévoit que si une personne mariée doit payer des cotisations comme personne sans activité lucrative, ses cotisations sont déterminées sur la base de la moitié de la fortune et du revenu sous forme de rente du couple. Cette disposition a été jugée conforme à la loi par le Tribunal fédéral des assurances (<ref-ruling>).
5.- Les recourants demandent toutefois à être exemptés de l'AVS en application de l'<ref-law>.
Selon cette disposition, ne sont pas assurées les personnes affiliées à une institution officielle étrangère d'assurance-vieillesse et survivants si l'assujettissement à l'AVS constitue pour elles un cumul de charges trop lourdes.
a) La notion de cumul de charges trop lourdes n'implique pas, d'après la jurisprudence, l'existence d'un état de gêne; il suffit - mais il faut - que le paiement simultané de cotisations à deux assurances expose l'assuré à de sérieuses difficultés financières (ATFA 1964 p. 90 consid. 1; RCC 1983 p. 312).
Pour apprécier la condition de la charge trop lourde, une jurisprudence établie en 1985, qui n'a pas été démentie depuis lors, se réfère au taux des cotisations payées par les assurés exerçant en Suisse une activité indépendante, du moins lorsque le barème dégressif prévu par la loi (<ref-law> et <ref-law>) n'est pas applicable : l'existence de la charge trop lourde doit en tout cas être niée si les cotisations dues aux assurances suisse et étrangère sont inférieures au montant que devrait payer un indépendant en Suisse disposant d'un même revenu (arrêt non publié W. du 11 janvier 1985 [H 74/84]). Cette jurisprudence se situe dans le prolongement d'un arrêt antérieur du 20 juillet 1982 (RCC 1983 p. 312), dans lequel le cumul de charges trop lourdes n'a pas été admis pour une personne dont le revenu brut était de 103 600 fr., la double charge de cotisations se montant à environ 10,5 pour cent de ce revenu.
A l'inverse, selon la pratique administrative, approuvée dans son principe par la doctrine (GREBER/DUC/SCARTAZZINI, Commentaire des articles 1 à 16 de la loi fédérale sur l'assurance-vieillesse et survivants [LAVS], p. 74 ch. 131; HANSPETER KÄSER, Unterstellung und Beitragswesen in der obligatorischen AHV, 2ème éd., p. 32, ch. 1.64; UELI KIESER, Alters-und Hinterlassenenversicherung, in Schweizerisches Bundesverwaltungsrecht [SBVR], Soziale Sicherheit, ch. 20), on présume qu'il y a une charge trop lourde lorsque le paiement simultané de cotisations aux deux assurances sociales correspond à 15 pour cent ou plus du revenu (ch. 3022 de la circulaire de l'Office fédéral des assurances sociales sur l'assujettissement à l'assurance [CAA]).
D'autre part, le rattachement à l'assurance étrangère doit être obligatoire. La loi ne le prévoit pas expressément, parce que cela va de soi. En effet, l'adhésion facultative à un régime d'assurance sociale étrangère provoque un cumul de charges dont l'assuré ne peut que s'accommoder du moment qu'il a été voulu par celui-ci (ATFA 1967 p. 221 consid. 4b; GREBER/DUC/SCARTAZZINI, op. cit. , p. 73 ch. 130 let. c; KÄSER, op. cit. , p. 33 ch. 1.65).
b) aa) Selon les constatations du jugement attaqué, seul le mari est obligatoirement affilié aux assurances sociales néerlandaises. L'épouse est quant à elle assurée facultativement à celles-ci. Dès lors, en ce qui la concerne, elle ne peut d'emblée pas prétendre une exemption en raison des cotisations qu'elle paie à ce titre (300 florins néerlandais [NLK] par année).
bb) Toujours selon les constatations des premiers juges - qui ne sont au demeurant pas contestées - le recourant disposait d'un revenu annuel (sous forme de rentes) de 83 757 fr. en 1994, de 80 713 fr. en 1995, de 79 778 fr. en 1996, et de 79 713 fr. en 1997, après déduction des cotisations aux assurances néerlandaises. Les cotisations du mari à ces assurances représentent environ 5000 fr. par an, ce qui donne, pour les années précitées, des revenus bruts de 88 757 fr., 85 713 fr., 84 778 fr. et 84 713 fr. Si l'on ajoute aussi le montant annuel de 5000 fr. aux cotisations réclamées au mari par la caisse de compensation, le paiement simultané aux deux assurances représente les pourcentages suivants par rapport au revenu brut :
1994 : 88 757 fr. 8432 fr. 9,5 pour cent1995 : 85 713 fr. 8432 fr. 9,8 pour cent1996 : 84 778 fr. 8328 fr. 9,8 pour cent1997 : 84 713 fr. 6560 fr. 7, 75 pour cent
Ces pourcentages, pour les années 1994 à 1996, sont pratiquement les mêmes que le taux de cotisation qui serait applicable à une personne de condition indépendante, disposant d'un revenu comparable. En effet, pour un revenu comparable, le taux de cotisation serait de 9,5 pour cent (7,8 pour cent à l'AVS, 1,4 pour cent à l'AI et 0,3 pour cent aux APG ). Pour l'année 1997, le pourcentage est sensiblement inférieur au taux de 9,4 pour cent. Dans l'ensemble, on se situe très nettement en deçà de la limite de 15 pour cent du revenu brut à partir de laquelle la pratique administrative pose la présomption d'une charge trop lourde. On ne saurait donc, dans ces circonstances, considérer que l'on est en présence d'un cumul de charges trop lourdes.
Les recourants invoquent certes le fait qu'ils supportent une charge d'intérêts hypothécaires importante (30 125 fr. en 1997 et 32 175 fr. en 1998 selon les constatations du jugement attaqué). Comme le démontrent les premiers juges, cette charge - qui est en relation avec l'immeuble habité par les recourants - n'apparaît pas excessive au point qu'il faudrait en tenir compte dans l'appréciation globale de la charge trop lourde. D'ailleurs, du moment qu'ils habitent l'immeuble pour lequel ils paient des intérêts hypothécaires, les recourants n'ont pas, en plus, à assumer une charge de loyer proprement dite.
6.- Subsidiairement, les recourants font valoir que la part des revenus provenant d'une rente d'invalidité selon la législation néerlandaise doit être exonérée de la perception de cotisations, au même titre que les rentes de l'AVS/AI fédérales.
La notion de rente au sens de l'<ref-law> doit être interprétée de la manière la plus large; ce qui importe, c'est que le revenu ait une influence sur les conditions sociales de l'intéressé. En principe, toutes les prestations d'assurance, à l'exception des rentes de l'AVS et de l'AI, font partie du revenu acquis sous forme de rente (pour une casuistique, voir RCC 1991 p. 434 consid. 3a).
Les rentes d'invalidité servies par une institution étrangère d'assurance n'entrent pas dans le cadre de cette exception. Une différence de traitement par rapport aux rentes de l'AVS/AI trouve une justification dans le fait que, dans le cas de ces deux assurances fédérales, c'est le même assureur qui accorde des prestations et réclame des cotisations : la perception de cotisations représenterait une sorte d'autofinancement de l'assurance, qui prendrait en partie d'une main ce qu'elle donnerait de l'autre (<ref-ruling> sv; RCC 1991 p. 436 consid. 3c).
Le moyen subsidiaire du recours doit ainsi être écarté.
7.- Il suit de là que le recours est mal fondé.
Vu la nature du litige, la procédure n'est pas gratuite (art. 134 OJ a contrario). Succombant, les recourants en supporteront les frais (art. 156 al. 1 OJ).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est rejeté.
II. Les frais de justice, d'un montant de 1100 fr., sont mis à la charge des recourants et sont compensés avec l'avance de frais qu'ils ont versée.
III. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton du Valais et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 28 septembre 2000
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre :
Le Greffier :