wird festgestellt und in Erwägung gezogen:
1.- a) In dem bei ihm hängigen Betreibungsverfahren Nr. x erliess das Betreibungsamt Z._ am 13. März 2001 eine Verfügung, wonach sich B.C._ am 26. März 2001 (um 10.30 Uhr) auf dem Polizeiposten von Y._ einzufinden habe, da gegen sie Betreibungshandlungen vorzunehmen seien. Mit Eingaben vom 22. und 31. März 2001 erhob B.C._ gegen diese Verfügung Beschwerde bei der Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs des Kantons Solothurn.
b) A.C._ führte mit Eingabe vom 13. April 2001 bei der gleichen Instanz seinerseits Beschwerde gegen die ihm in der Betreibung Nr. xx vom Betreibungsamt Z._ zugestellte Pfändungsankündigung vom 26. März 2001.
c) Am 24. April 2001 beschloss die kantonale Aufsichtsbehörde, dass auf die Beschwerde(n) von A.C._ und B.C._ nicht eingetreten werde. Von Amtes wegen wies sie das Betreibungsamt Z._ an, die gültige Berechnung des Notbedarfs (der beiden) einzureichen.
d) Den Entscheid der kantonalen Aufsichtsbehörde nahmen A.C._ und B.C._ am 4. Mai 2001 in Empfang. Mit einer vom 13. Mai 2001 datierten und am 14. Mai 2001 zur Post gebrachten Eingabe führen sie innert der Zehn-Tage-Frist von <ref-law> Beschwerde an das Bundesgericht, verbunden mit verschiedenen Prozessbegehren.
Die kantonale Aufsichtsbehörde hat sich zur Beschwerde nicht geäussert. Andere Vernehmlassungen sind nicht eingeholt worden.
2.- Neben Bundesrichter Weyermann und Gerichtsschreiber Pfleghard, die beide nicht mehr im Dienste des Gerichts stehen, lehnen die Beschwerdeführer Bundesrichterin Nordmann sowie Bundesrichter Merkli ab. Zur Begründung des Ausstandsbegehrens weisen sie einzig darauf hin, dass diese an dem B.C._ betreffenden Urteil der erkennenden Kammer vom 3. August 1999 (7B. 166/1999) beteiligt gewesen seien. Dieses Vorbringen ist unbehelflich: Ein unabhängiger, nur dem Gesetz unterworfener Richter (Art. 21 Abs. 3 OG) verliert seine Unabhängigkeit nicht, nur weil er gegen eine bestimmte Partei entscheidet. Ohne dass ein Ausstandsverfahren nach Art. 26 OG durchzuführen wäre, ist deshalb auf das gegen Bundesrichterin Nordmann (Präsidentin) und Bundesrichter Merkli gerichtete Ausstandsbegehren nicht einzutreten (dazu <ref-ruling> E. 1 S. 279).
3.- Die Beschwerdeführer bemängeln, dass dem angefochtenen Entscheid nicht zu entnehmen sei, über welche der beiden Beschwerden befunden worden sei. Darin mag die Rüge einer Verletzung von <ref-law> (mangelhafte Begründung des Beschwerdeentscheids) erblickt werden. Sie ist unbegründet: Wohl bezeichnet die Vorinstanz die ihrem Entscheid zugrunde liegenden Beschwerden nicht dem Datum nach.
Indessen ergibt sich aus dem Kopf des Urteils, dass dieses sich einerseits auf die Beschwerde von B.C._ vom (22. und) 31. März 2001 und andererseits auf die von A.C._ am 13. April 2001 verfasste Beschwerde bezieht, wird doch darauf hingewiesen, dass der Entscheid eine "Vorsprache beim Betreibungsamt Z._" (eigentlich: auf dem Polizeiposten von Y._) sowie eine "Pfändungsankündigung" betreffe. Dass zur gleichen Zeit noch weitere Beschwerden bei der kantonalen Aufsichtsbehörde hängig gewesen wären, machen die Beschwerdeführer selbst nicht geltend.
4.- Sodann machen die Beschwerdeführer geltend, die Verneinung ihrer Prozessfähigkeit lasse sich durch keine vernünftige Erklärung stützen.
a) Die Prozessfähigkeit richtet sich ausschliesslich nach den Bestimmungen des Bundeszivilrechts; für kantonale Regelungen bleibt kein Raum (<ref-ruling> E. 3b S. 240; <ref-ruling> E. 4 S. 387, mit Hinweisen). Die Prozessfähigkeit ist eine Wirkung der in den <ref-law> geordneten Handlungsfähigkeit.
Sie setzt die Urteilsfähigkeit des Rechtsuchenden voraus und fehlt somit der Prozesspartei, die nicht in der Lage ist, vernunftgemäss zu handeln (<ref-law>). So verhält es sich namentlich beim psychopathischen Querulanten, das heisst beim Menschen, dessen abnorme Reaktionen auf eine psychisch krankhafte Persönlichkeitsentwicklung zurückzuführen sind und der das eigene, meist falsch beurteilte Recht in übertriebener und rücksichtsloser Art und mit Rechtsbehelfen durchzusetzen versucht, die in keinem angemessenen Verhältnis zum erreichbaren Ziel stehen.
Die Urteilsfähigkeit ist zu vermuten. Wie diese Vermutung widerlegt werden kann, sagt das Gesetz nicht. Wird, was im Allgemeinen angezeigt ist, ein medizinischer Sachverständiger zugezogen, so hat sich sein Bericht darauf zu beschränken, den Geisteszustand des Untersuchten möglichst genau zu beschreiben und aufzuzeigen, ob und in welchem Mass das geistige Vermögen versagt. Welche rechtlichen Schlüsse aus dem Ergebnis der medizinischen Begutachtung zu ziehen sind, entscheidet der Richter. Beim Entscheid darüber, ob ein Recht-suchender als psychopathischer Querulant im soeben erwähnten Sinn bezeichnet werden muss, kann indessen ausnahmsweise vom Beizug eines Psychiaters abgesehen werden, wenn das langjährige, allgemein bekannte prozessuale Verhalten der Partei zum zwingenden Schluss führt, dass die fraglichen Handlungen auf keinerlei vernünftigen Überlegungen mehr beruhen, sondern schlechterdings nur noch als Erscheinungsform einer schweren psychischen Störung gewürdigt werden können. Eine Querulanz, die in ihren Wirkungen die Urteilsfähigkeit im Sinne von <ref-law> ausschliesst, darf indessen nicht leichthin bejaht werden. Nicht jeder, der sein vermeintliches Recht hartnäckig mit allen ihm zur Verfügung stehenden Mitteln und gelegentlich unter Missachtung des gebotenen Anstandes durchzusetzen versucht und auf diese Weise die Geduld von Gerichten und Behörden über Gebühr in Anspruch nimmt, gilt als psychopathischer Querulant. Zu beachten ist ferner, dass das schweizerische Recht keine abstrakte Feststellung der Urteilsunfähigkeit kennt. Der Richter hat vielmehr stets zu prüfen, ob die fragliche Person im konkreten Fall, das heisst im Zusammenhang mit einer bestimmten Handlung oder bei der Würdigung bestimmter tatsächlicher Gegebenheiten als urteilsunfähig anzusehen ist. Insbesondere beim Querulanten kann die Prozessunfähigkeit auf einen bestimmten, mehr oder weniger grossen Bereich von Rechtstreitigkeiten beschränkt bleiben (zum Ganzen: <ref-ruling> E. 2b S. 237 f.; <ref-ruling> E. 3 S. 324 f., mit zahlreichen Hinweisen).
b) Die kantonale Aufsichtsbehörde hat den Beschwerdeführern die Prozessfähigkeit mit der Begründung abgesprochen, sie würden immer aufs Neue Eingaben an solothurnische Gerichte verfassen und die Eingaben seien verworren, unklar, ja unverständlich und auch verletzend. Das langjährige, allgemein bekannte prozessuale Verhalten der beiden Beschwerdeführer führe zum zwingenden Schluss, sie würden aus keinen vernünftigen Überlegungen mehr handeln.
c) Die summarischen tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz erlauben es der erkennenden Kammer nicht, zu beurteilen, ob bei den beiden Beschwerdeführern die dargelegten Voraussetzungen für eine Annahme der Prozessunfähigkeit erfüllt sind. Es ist namentlich nicht ersichtlich, was für Verfahren der Beschwerdeführer bzw. die Beschwerdeführerin bei welchen kantonalen Instanzen angehoben haben, wieviele Verfahren es waren und in welchem Zeitraum die Eingaben eingereicht wurden. Ebenso fehlen konkrete Feststellungen zum jeweiligen Ausgang der Verfahren. Das Urteil der kantonalen Aufsichtsbehörde ist daher in Anwendung von Art. 64 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 81 OG insofern aufzuheben, als die Vorinstanz (wegen fehlender Prozessfähigkeit der Beschwerdeführer) auf die bei ihr erhobenen Beschwerden nicht eingetreten ist, und die Sache ist an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit diese die erforderlichen Feststellungen nachhole und einen neuen Beschwerdeentscheid fälle.
5.- Die Beschwerdeführer beantragen die Aufhebung des angefochtenen Entscheids auch insofern, als die kantonale Aufsichtsbehörde das Betreibungsamt Z._ (in Dispositiv-Ziffer 3) angewiesen hat, "die gültige Berechnung des Notbedarfs einzureichen". Inwiefern sie durch diese Anordnung beschwert sein sollen, ist nicht ersichtlich. In diesem Punkt ist auf die Beschwerde daher nicht einzutreten.
6.- a) Das Beschwerdeverfahren ist grundsätzlich kostenlos (Art. 20a Abs. 1 erster Satz SchKG). Damit stösst das Begehren der Beschwerdeführer, ihnen die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren, ins Leere.
b) Die Beschwerdeführer ersuchen ausserdem um Beiordnung eines unentgeltlichen Rechtsbeistandes. Abgesehen davon, dass die Beschwerde am letzten Tag der nicht erstreckbaren Frist (Art. 33 Abs. 1 OG) aufgegeben worden ist und ein Rechtsbeistand somit von vornherein nicht mehr hätte tätig werden können, sind die sich im vorliegenden Fall stellenden Fragen nicht derart komplex, dass sich die Verbeiständung durch einen Rechtsanwalt hätte rechtfertigen lassen (vgl. <ref-ruling> E. 3b S. 393 f.).
Die Bestellung eines Dolmetschers auf Kosten des Gemeinwesens ist im Gesetz nicht vorgesehen.

Demnach erkennt
die Schuldbetreibungs- und Konkurskammer:
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1.- Auf das Ausstandsbegehren wird nicht eingetreten.
2.- Soweit auf die Beschwerde einzutreten ist, wird sie teilweise gutgeheissen; Dispositiv-Ziffer 1 des Urteils der Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs des Kantons Solothurn vom 24. April 2001 wird aufgehoben, und die Sache wird zur Ergänzung des Sachverhalts im Sinne der Erwägungen und zu neuer Entscheidung an die Vorinstanz zurückgewiesen.
3.- Die Gesuche um Bestellung eines unentgeltlichen Rechtsbeistandes und eines Dolmetschers werden abgewiesen.
4.- Dieses Urteil wird den Beschwerdeführern, dem Betreibungsamt Z._ und der Aufsichtsbehörde für Schuldbetreibung und Konkurs des Kantons Solothurn schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 25. Juni 2001
Im Namen der Schuldbetreibungs- und Konkurskammer
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Die Präsidentin: Der Gerichtsschreiber: