Fatti:
A.
Con sentenza del 24 aprile 2013 il Presidente della Pretura penale ha ritenuto A._ e B._, entrambi agenti della Polizia cantonale, autori colpevoli di ripetuto abuso di autorità. Ha rimproverato loro di avere a Locarno e Ponte Brolla, nella notte tra il 21 e il 22 maggio 2011, nella veste di agenti della polizia, in correità, costretto C._ a tollerare un atto contro la propria volontà intralciandone la libertà di agire, segnatamente per averlo caricato sull'autovettura di servizio ed averlo trasportato e depositato in una zona discosta nei pressi di Ponte Brolla. Ha altresì addebitato loro di avere, sempre in correità, nella stessa notte, caricato D._ sull'autovettura di servizio ed averlo poi trasportato e depositato in una zona discosta nei pressi della foce del fiume Maggia.
A._, che è stato ritenuto colpevole anche di un ulteriore reato di abuso di autorità qui non litigioso, è stato condannato alla pena pecuniaria di 65 aliquote giornaliere di fr. 140.-- ciascuna, per complessivi fr. 9'100.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e al pagamento di una multa di fr. 1'900.--. B._ è stato condannato alla pena pecuniaria di 25 aliquote giornaliere di fr. 130.-- ciascuna, per complessivi fr. 3'250.--, sospesa condizionalmente per un periodo di prova di due anni, e al pagamento di una multa di fr. 700.--.
B.
Contro la sentenza pretorile gli accusati hanno adito la Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino (CARP), che con giudizio del 24 febbraio 2014 ha accolto gli appelli. La Corte cantonale li ha quindi prosciolti dall'imputazione di abuso di autorità in relazione ai fatti esposti.
C.
Il Procuratore generale impugna questa sentenza con un ricorso in materia penale al Tribunale federale, chiedendo, in via principale, di annullarla e di confermare il giudizio di primo grado. In via subordinata, chiede di trasmettere gli atti alla Corte cantonale per una nuova decisione. Il ricorrente fa valere l'arbitrio nell'accertamento dei fatti, nonché nella valutazione delle prove e la violazione del diritto federale.
D.
La Corte cantonale si rimette al giudizio del Tribunale federale, formulando alcune osservazioni sul merito del gravame. A._ chiede di respingere il ricorso e B._ di respingerlo nella misura della sua ammissibilità. Il ricorrente ha presentato una replica, alla quale gli opponenti hanno duplicato, confermandosi nelle loro rispettive domande. La Corte cantonale ha comunicato che non aveva osservazioni da formulare sulla replica.

Diritto:
1.
La decisione impugnata, di carattere finale (<ref-law>), è stata pronunciata in una causa in materia penale (<ref-law>), da un'autorità di ultima istanza cantonale (<ref-law>). La legittimazione del ricorrente è data (art. 81 cpv. 1 lett. b n. 3 LTF). Il ricorso è tempestivo (<ref-law>) ed è sotto i citati aspetti ammissibile.
2.
2.1. Il ricorrente sostiene che la Corte cantonale ha ritenuto in modo arbitrario che la località di Ponte Brolla, in cui gli agenti hanno lasciato C._, non è un luogo discosto. Adduce che la zona in questione è situata a un'ora di cammino da Locarno ed è collegata a questa città da un'unica strada, in gran parte non illuminata, priva di marciapiede e per lunghi tratti senza via di fuga per un pedone. Non si tratterebbe inoltre di un Comune a sé stante e vi si troverebbero unicamente alcune case isolate e taluni esercizi pubblici, tuttavia chiusi a quell'ora.
2.2. La Corte cantonale ha accertato che C._ è stato ammanettato e condotto dagli imputati con l'auto di servizio poco prima della 01.00 di notte dalla Pensione E._, nel centro di Locarno, alla zona dello stand di tiro di Ponte Brolla, segnatamente nel parcheggio del ristorante F._ (che si trova in prossimità del ristorante G._ e di altri noti esercizi pubblici). Ha constatato che la destinazione finale del trasporto forzato dista dal luogo di partenza poco meno di 5 km, ossia circa un'ora di marcia. La precedente istanza ha poi rilevato che a C._ è stata indicata la stazione (servita quella sera da autobus, che effettuavano corse speciali) e gli è stata spiegata la direzione che avrebbe dovuto prendere per ritornare a piedi a Locarno; cosa che ha poi fatto, camminando fino alla relativa stazione FFS, dove ha preso il treno per rincasare al suo alloggio di U._. La CARP ha ritenuto che nelle esposte circostanze, contrariamente a quanto accertato dal primo giudice, C._ non è stato lasciato in un luogo discosto e particolarmente lontano: si trattava invece di un posto piuttosto frequentato, dal quale avrebbe potuto ritornare a Locarno con i mezzi pubblici o a piedi.
Certo, la zona di Ponte Brolla, in cui è stato lasciato C._, non è completamente isolata, ove si consideri in particolare che vi sorgono diversi esercizi pubblici. Tuttavia, secondo gli accertamenti della CARP, essa è situata a circa 5 km dal centro di Locarno e i fatti incriminati sono avvenuti poco prima della 01.00 di notte. È riconosciuto da un opponente, in sede di risposta e di duplica, che la strada che collega Ponte Brolla a Locarno, effettivamente percorsa a piedi da C._, è per lunghi tratti senza marciapiede e in alcuni punti priva di illuminazione diretta. L'interessato era un richiedente l'asilo non cognito dei luoghi, con una conoscenza perlomeno scarsa della lingua italiana e la località in cui è stato depositato è situata nella direzione opposta rispetto a U._, ove risiedeva. Seppur non isolato, il luogo in cui C._ è stato depositato è quindi discosto rispetto alla città di Locarno, verso la quale egli doveva forzatamente ritornare, ciò che ha fatto, percorrendo circa 5 km a piedi. Alla luce di queste constatazioni, la valutazione in senso opposto della Corte cantonale, secondo cui il posto non era discosto, risulta manifestamente insostenibile.
2.3. Il ricorrente ritiene inoltre arbitrario, siccome semplice allegazione di parte non confermata da risultanze probatorie, l'accertamento secondo cui C._ sarebbe stato istruito dagli opponenti su come poteva ritornare a Locarno. La censura non adempie i requisiti di motivazione degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF ed è quindi inammissibile (cfr., sulle esigenze di motivazione, <ref-ruling> consid. 1.4.1; <ref-ruling> consid. 2.1 e 2.2). Il ricorrente si limita infatti a criticare genericamente l'accertamento, ma non dimostra ch'esso sarebbe in chiaro contrasto con gli atti, in particolare non afferma che gli imputati avrebbero rilasciato al riguardo dichiarazioni contraddittorie o versioni discordanti.
3.
Per quanto concerne l'episodio di abuso di autorità nei confronti di D._, il ricorrente sostiene che il primo giudice avrebbe correttamente accertato che la distanza dal bar H._ (dove l'interessato è stato caricato sull'autovettura di servizio) e la foce del fiume Maggia (dove è stato rilasciato) è uguale a quella che separava il bar H._ dal suo domicilio. Rimprovera alla CARP una valutazione arbitraria, per non avere tenuto conto di questo accertamento. Il ricorrente si limita tuttavia a richiamare la possibilità di consultare il sito internet google maps per verificare la correttezza della considerazione del primo giudice. Non fornisce tuttavia precisazioni sull'ubicazione dell'abitazione dell'interessato e non si confronta specificatamente con il giudizio della CARP, unico oggetto dell'impugnativa, dimostrando l'arbitrarietà dell'accertamento secondo cui il domicilio si trovava "vicino" al bar H._ e secondo cui la foce del fiume Maggia è situata a circa due chilometri sia dal posto in cui è stato caricato sull'auto di servizio sia dalla sua abitazione. Anche su questo punto, il gravame non adempie le esigenze di motivazione degli art. 42 cpv. 2 e 106 cpv. 2 LTF e si rivela quindi inammissibile. La Corte cantonale ha d'altra parte riconosciuto che vi era anche la possibilità per gli opponenti di accompagnare D._ al suo domicilio.
4.
4.1. Il ricorrente lamenta la violazione dell'<ref-law> adducendo che i provvedimenti adottati in concreto dagli imputati sarebbero stati manifestamente sproporzionati. Sostiene che in entrambi i casi di abuso di autorità non erano dati gli estremi né per un fermo di polizia (<ref-law>) né per un arresto provvisorio (<ref-law>). In presenza di una problematica di sicurezza pubblica o di violenza, gli agenti avrebbero semmai dovuto interpellare l'ufficiale di picchetto della polizia cantonale, affinché disponesse gli eventuali provvedimenti conformemente alla legge cantonale sulla polizia, del 12 dicembre 1989 (LPol; RL 1.4.2.1). Il ricorrente rileva che, per quanto riguarda il caso di C._, gli agenti avevano accertato unicamente delle vie di fatto commesse nei suoi confronti dal gerente della Pensione E._. Ritiene che l'esistenza di una semplice discussione tra i due protagonisti non avrebbe giustificato un trasporto coattivo come quello in esame, essendo date misure meno incisive, quale per esempio l'accompagnamento del richiedente l'asilo alla stazione FFS di Locarno, affinché rientrasse al proprio alloggio.
4.2. L'<ref-law> prevede che i membri di un'autorità o i funzionari che abusano dei poteri della loro carica al fine di procurare a sé o ad altri un indebito profitto o di recar danno ad altri, sono puniti con una pena detentiva sino a cinque anni o con una pena pecuniaria. L'abuso di autorità è costituito dall'impiego estraneo allo scopo dei poteri pubblici. La norma protegge da una parte l'interesse dello Stato a disporre di funzionari leali, che utilizzano i poteri loro conferiti avendo coscienza dei loro doveri, e dall'altra parte l'interesse dei cittadini a non essere esposti a un impiego della forza pubblica incontrollato e arbitrario (<ref-ruling> consid. 1b). Sul piano oggettivo, l'infrazione presuppone che l'autore sia un membro di un'autorità o un funzionario ai sensi dell'<ref-law>, che agisca nello svolgimento del suo compito ufficiale e che abusi dei poteri conferitigli dalla carica, vale a dire che decide o impone in virtù della sua funzione ufficiale laddove non gli è consentito farlo (<ref-ruling> consid. 1a/aa; <ref-ruling> consid. 2; <ref-ruling> consid. 1). Il reato può essere realizzato anche quando l'autore persegue uno scopo legittimo, ma ricorre a mezzi sproporzionati per raggiungerlo (DTF <ref-ruling> consid. 1; <ref-ruling> consid. 2). La giurisprudenza ha precisato che, in materia di forza fisica o di costrizione esercitata da un funzionario, non si può limitare generalmente il campo di applicazione dell'<ref-law> ai casi in cui l'utilizzo dei poteri ufficiali ha quale scopo il raggiungimento di un obiettivo ufficiale. La disposizione mira in effetti anche a tutelare i cittadini da ingerenze totalmente ingiustificate o perlomeno non motivate dall'esecuzione di un compito ufficiale, quando le stesse sono commesse da funzionari nell'ambito dello svolgimento della loro attività. Di conseguenza, perlomeno nel caso di forza o di costrizione da parte di un funzionario, l'applicazione dell'<ref-law> dipende dalla questione di sapere se l'autore ha utilizzato i suoi poteri specifici, se ha commesso l'atto rimproveratogli sotto il mantello della sua attività ufficiale e se ha così violato i doveri che gli incombono. L'utilizzo della forza o della costrizione devono apparire come l'esercizio del potere che spetta al funzionario in virtù della sua carica ufficiale (<ref-ruling> consid. 1b). Sotto il profilo soggettivo, il reato presuppone un comportamento intenzionale, almeno nella forma del dolo eventuale, come pure un fine speciale, consistente nel procurare a sé o a un terzo un indebito profitto oppure nel recare danno ad altri (sentenza 6B_831/2011 del 14 febbraio 2012 consid. 1.2, in: Pra 2012, n. 96, pag. 630 segg.).
4.3. La Corte cantonale ha rilevato che i fatti in esame sono avvenuti nella notte tra il 21 e il 22 maggio 2011, quando a Locarno si è svolta la manifestazione della Notte Bianca, che ha convogliato nelle strade e nelle piazze della città circa 20'000 persone. Per pattugliare l'evento erano state mobilitate tre pattuglie della polizia comunale e due della polizia cantonale di cui una composta da B._ e A._. Alle due pattuglie della polizia cantonale, se ne è in seguito aggiunta una terza. La Corte cantonale ha ritenuto, a ragione, palesemente sottodimensionato questo effettivo e stressanti le condizioni in cui gli agenti hanno dovuto operare. Dopo la mezzanotte, è stato richiesto l'intervento degli imputati presso la Pensione E._ di Locarno (allora adibita ad alloggio per asilanti), dove sembrava che dei richiedenti l'asilo si stessero azzuffando. Giunti sul posto assieme a un pattuglia della polizia comunale, i poliziotti hanno notato il gerente dell'esercizio pubblico allontanare in malo modo dallo stabile il cittadino tunisino C._. Secondo il gerente, un altro richiedente l'asilo nordafricano (I._) si sarebbe trovato all'interno della pensione, intento probabilmente a rubare in una camera non sua. Gli imputati sono di conseguenza entrati per fermarlo e, mentre lo stavano portando all'esterno, hanno potuto notare un'accesa discussione tra il gerente e C._, conclusasi con vie di fatto da parte del primo sul secondo. La CARP ha poi accertato che, dopo avere preso atto che tutte le parti erano molto agitate e nervose, i quattro agenti hanno reputato che i due richiedenti l'asilo non potevano essere lasciati sul posto, perché vi sarebbe stato il rischio di nuovi scontri con il gerente della pensione. Considerato che non vi era disponibilità né di persone né di spazi per portare gli asilanti in centrale, gli agenti hanno deciso di portarli a Ponte Brolla, nell'intento di tenerli lontani dal centro città il tempo necessario per evitare il riaccendersi di una lite, che avrebbe anche potuto facilmente degenerare vista la situazione di sovraffollamento e di generale eccitabilità riconducibile alla manifestazione della Notte Bianca. C._ è quindi stato caricato in manette sull'autovettura di servizio degli imputati e condotto in maniera coatta, contro la sua volontà, a Ponte Brolla, dove è stato scaricato.
La Corte cantonale ha accertato che non esistevano a carico dei due richiedenti l'asilo elementi che potessero giustificare nei loro confronti un fermo di polizia (<ref-law>) o un arresto provvisorio (<ref-law>). Ha rilevato che la decisione di condurli a Ponte Brolla è stata motivata dagli imputati con il fatto che gli stessi erano agitati e non particolarmente collaborativi: indistintamente i quattro agenti intervenuti avevano ritenuto che i due asilanti rappresentassero un potenziale rischio per la quiete, non tanto o non solo all'interno della Pensione E._, quanto soprattutto nella zona circostante. Infatti, nelle immediate vicinanze della locanda si trova un teatro, i cui bar e spazi adibiti a concerto quella sera erano molto affollati. Secondo la CARP, l'ordine pubblico e segnatamente l'incolumità dei partecipanti alla Notte Bianca erano più che verosimilmente messi in pericolo dal rischio del riaccendersi della lite. La precedente istanza ha in sostanza considerato che, nonostante "l'indubbia atipicità" della misura di allontanamento coatto adottata nella fattispecie, lo scopo di prevenzione perseguito dagli agenti è stato concretizzato nel rispetto dei principi dell'adeguatezza e della proporzionalità.
4.4. Questa conclusione non può essere condivisa. La CARP ha in effetti constatato l'esistenza di una lite in sostanza circoscritta ai protagonisti del diverbio presso la Pensione E._. Ha dato atto di una situazione di tensione tra le parti implicate e ha riconosciuto che il gerente dell'esercizio pubblico era ancora più irritato ed aggressivo dei due asilanti, tant'è che è addirittura passato a vie di fatto nei confronti di C._. Per contro, non è stato accertato un comportamento violento degli asilanti in relazione con la manifestazione della Notte Bianca, in particolare nei confronti delle persone che vi partecipavano, né una minaccia seria e concreta per l'incolumità di terzi.
La Corte cantonale ha richiamato l'art. 10d LPol, che rinvia all'art. 10b LPol, adducendo che gli imputati avrebbero potuto chiedere al competente ufficiale di polizia di ordinare un fermo temporaneo, che sarebbe prevedibilmente durato fino al termine della manifestazione: il provvedimento da loro adottato autonomamente non avrebbe comportato per C._ una limitazione della libertà di movimento maggiore di quella che avrebbe subito se fosse stato disposto un simile fermo. Premesso che la misura del fermo preventivo di polizia giusta l'art. 10b cpv. 1 lett. c LPol deve essere adottata dall'ufficiale competente, essa si riferisce innanzitutto alle misure contro la violenza in occasione di manifestazione sportive previste dal relativo Concordato intercantonale del 15 novembre 2007 (RL 1.4.2.3.1). Certo, l'art. 10d cpv. 1 LPol prevede di massima l'adozione delle misure di polizia del Concordato (divieto di accesso a un'area determinata, obbligo di presentarsi alla polizia e fermo preventivo) anche in altri tipi di manifestazioni, ma per la loro messa in atto devono essere applicati per analogia i criteri in materia di violenza in occasione di manifestazioni sportive. Occorre quindi che sia provato un comportamento violento, analogamente a quanto disciplinato dagli art. 2 e 3 del Concordato, e che siano adempiute le condizioni per ordinare le misure di polizia prospettate. In particolare, il divieto di accedere a un'area delimitata presuppone che la persona interessata abbia partecipato ad atti violenti contro persone o cose in occasione di precedenti manifestazioni (cfr. art. 4 cpv. 1 del Concordato). Il fermo preventivo di polizia esige poi che vi siano indizi concreti ed attuali circa la partecipazione dell'interessato a gravi atti di violenza e che costituisca l'unica possibilità per impedirgli di commettere tali atti (cfr. art. 8 cpv. 1 del Concordato; sentenza 1C_94/2009 del 16 novembre 2010 consid. 7.5, in: RtiD I-2011, n. 1, pag. 3 segg.).
Ora, come visto, nella fattispecie è stato accertato solo un litigio circoscritto all'episodio presso la Pensione E._, in cui C._ risulta peraltro essere stato vittima di vie di fatto da parte del gerente dell'esercizio pubblico. Un comportamento violento commesso dall'asilante in occasione di determinate manifestazioni non è per contro provato, né era noto agli imputati quando sono intervenuti presso l'esercizio pubblico. Il suo allontanamento dall'intero perimetro della città di Locarno, motivato con riferimento alla manifestazione della Notte Bianca, non si giustificava quindi, né tantomeno si legittimava un fermo preventivo, che costituiva una misura ancora più severa (cfr. sentenza 1C_94/2009 del 16 novembre 2010, citata, consid. 7.7). In queste circostanze, il trasporto coattivo e l'abbandono del richiedente l'asilo a Ponte Brolla, nelle condizioni esposte al precedente consid. 2.2, rappresenta pertanto una misura ingiustificata ed abusiva, suscettibile di adempiere gli estremi dell'<ref-law>.
4.5. Nella replica, il ricorrente sostiene che in concreto sarebbe adempiuto anche l'elemento soggettivo. Sulla questione dovrà tuttavia innanzitutto pronunciarsi l'istanza cantonale, che nel giudizio impugnato non ha esaminato questo aspetto, ritenendo il reato non realizzato già sotto il profilo oggettivo. Una disamina in questa sede è pertanto prematura.
5.
5.1. Secondo il ricorrente, gli imputati avrebbero crassamente disatteso il principio della proporzionalità anche nel caso di D._, nei cui confronti avrebbero potuto adottare un provvedimento meno incisivo, segnatamente accompagnandolo al proprio domicilio.
5.2. La Corte cantonale ha accertato che quella notte al bar H._ erano state segnalate tensioni tra gruppi rivali di avventori di etnie diverse e che in quel contesto D._, che appariva in stato alterato verosimilmente dall'alcool o da altre sostanze e sempre più arrogante, intenzionato in tutti i modi ad entrare nell'esercizio pubblico nonostante le diffide, ha tentato di forzare il blocco effettuato dagli imputati. Essi già lo conoscevano per essere un fomentatore di risse, che ama seminare zizzania quando ritiene che le condizioni siano propizie. Gli hanno quindi chiesto di non recarsi al bar H._. D._ è dapprima tornato sui suoi passi, ma ha in seguito tentato di raggiungere lo stesso luogo da un'altra via. Gli imputati, dopo la sua immobilizzazione, hanno quindi deciso di allontanarlo, caricandolo in manette sull'autovettura di servizio per portarlo fino alla foce del fiume Maggia, situata a una distanza, analoga a quella da casa sua, di circa due chilometri, oltre il bagno pubblico di Locarno e il campeggio J._, dove è stato liberato e gli è stato chiesto di rientrare a piedi al proprio domicilio: ciò che ha poi fatto.
5.3. Anche in questo caso, la Corte cantonale, richiamando gli art. 10b e 10d LPol, ha sostenuto che oltre che giustificarsi, si sarebbe imposto un fermo temporaneo e che la misura adottata, benché "piuttosto fantasiosa", rappresentava un atto meno grave e meno lesivo della libertà di movimento che il fermo in un locale del posto di polizia. Certo, la situazione in esame è diversa rispetto a quella dell'abuso commesso nei confronti del richiedente l'asilo, giacché D._ era conosciuto per avere già dato prova di comportamenti problematici. Tuttavia, gli esposti accertamenti non consentono di stabilire l'esatta natura degli atti commessi dall'interessato in passato e non sono quindi sufficienti a chiarire se erano adempiute le condizioni per pronunciare un fermo preventivo di polizia ai sensi degli art. 10b e 10d LPol e del Concordato, la cui adozione non spettava comunque agli imputati, ma all'ufficiale di polizia. Nemmeno le segnalazioni per i reati di furto, rapina e infrazioni alla legge sugli stupefacenti a carico della vittima, richiamate genericamente dalla CARP, provano di per sé un comportamento violento ai sensi dell'art. 2 seg. del Concordato.
Ad ogni modo, pur ammettendo che per garantire la sicurezza pubblica era ragionevole evitare che D._ rimanesse quella notte presso il bar H._, siccome esisteva il rischio concreto della provocazione di una rissa, la misura adottata dagli imputati è stata sproporzionata. È infatti accertato che l'interessato si trovava in uno stato chiaramente alterato e ch'essi lo hanno depositato alla foce del fiume Maggia, dove gli è stato chiesto di rientrare al suo domicilio a piedi. Sempre secondo gli accertamenti della precedente istanza, vincolanti per il Tribunale federale (<ref-law>), il luogo in cui D._ è stato lasciato è situato a circa due chilometri da quello in cui è stato caricato in auto e dal suo domicilio. Se ritenevano che non si giustificava di condurlo al posto di polizia, era quindi senz'altro possibile che gli imputati lo accompagnassero direttamente a casa sua, dove potevano eventualmente essere presenti dei familiari. In base a quanto da loro dichiarato ai dibattimenti e come rilevato dal primo giudice con riferimento alla relativa istruttoria dibattimentale, nelle intenzioni degli agenti l'interessato avrebbe dovuto rientrare a casa a piedi seguendo l'argine del fiume. Ora, ricordato il suo stato di significativa alterazione e di agitazione, la misura di abbandonarlo alla 01.00 di notte in una zona periferica della città, nelle vicinanze del lago e del fiume, poteva comportare rischi per la sua incolumità, connessi appunto a tale stato. In queste circostanze, il provvedimento concretamente adottato dagli imputati, indipendentemente dall'efficacia, non era quindi necessario e non stava in un rapporto ragionevole con la tutela della sicurezza pubblica. Ricorrendo a un mezzo manifestamente sproporzionato nell'ottica del mantenimento dell'ordine pubblico, essi hanno quindi abusato dei poteri della loro carica.
6.
Ne segue che il ricorso deve essere accolto in quanto ammissibile. La decisione impugnata è annullata e la causa è rinviata alla Corte cantonale per un nuovo giudizio. Le spese giudiziarie seguono la soccombenza e sono quindi poste a carico degli opponenti (<ref-law>).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Nella misura in cui è ammissibile, il ricorso è accolto e la sentenza emanata il 24 febbraio 2014 dalla Corte di appello e di revisione penale è annullata. La causa le viene rinviata per un nuovo giudizio.
2.
Le spese giudiziarie di complessivi fr. 4'000.-- sono poste a carico degli opponenti nella misura di fr. 2'000.-- ciascuno.
3.
Comunicazione alle parti, rispettivamente ai loro patrocinatori, e alla Corte di appello e di revisione penale del Cantone Ticino.