Sachverhalt:
A.
D._ ist Eigentümer des Grundstücks Kat.-Nr. xxx1 in Richterswil. Die Parzelle befindet sich gemäss der Bau- und Zonenordnung vom 2./4. Oktober 1984 der Gemeinde Richterswil (BZO) in der Wohnzone 2 und ist mit einem Einfamilienhaus überbaut.
B.
Am 21. Mai 2013 erteilte die Planungs- und Baukommission der Gemeinde D._ unter Auflagen und Bedingungen eine Bewilligung für den Bau eines Zweifamilienhauses.
Dagegen rekurrierten am 1. Juli 2013 A.A._ und B.A._, Miteigentümer des unmittelbar angrenzenden Grundstücks Kat.-Nr. xxx2, sowie C._, Nutzniessungsberechtigter der auf der anderen Strassenseite liegenden Parzelle Kat.-Nr. xxx3. Sie beantragten beim Baurekursgericht des Kantons Zürich, der Beschluss der Planungs- und Baukommission sei aufzuheben. Dieses hiess den Rekurs am 17. Dezember 2013 teilweise gut.
A.A._ und B.A._ sowie C._ erhoben am 3. Februar 2014 Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Zürich. Sie stellten den Antrag, der Entscheid vom 17. Dezember 2013 sei insoweit aufzuheben, als damit ihr Rekurs abgewiesen worden sei. Mit Urteil vom 30. September 2014 hiess das Verwaltungsgericht die Beschwerde in einem Punkt gut und wies sie im Übrigen ab.
C.
Mit Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten vom 24. November 2014 gelangen A.A._ und B.A._ und C._ an das Bundesgericht und beantragen die Aufhebung des Urteils des Verwaltungsgerichts vom 30. September 2014 sowie die Aufhebung der Baubewilligung vom 21. Mai 2013. Ferner sei die Sache zu neuem Entscheid an die Vorinstanz zurückzuweisen.
Das Verwaltungsgericht schliesst auf Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. D._ (Beschwerdegegner 1) und die Planungs- und Baukommission Richterswil (Beschwerdegegner 2) beantragen die Abweisung der Beschwerde.
Die Parteien halten in der Replik und Duplik an ihren Anträgen fest.

Erwägungen:
1.
1.1. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten ist zulässig gegen Entscheide in Angelegenheiten des öffentlichen Rechts (<ref-law>). In erster Linie richtet sie sich gegen Endentscheide, welche das Verfahren abschliessen (<ref-law>). Selbstständig eröffnete Zwischenentscheide sind in der Regel nur dann anfechtbar, wenn sie einen nicht wieder gutzumachenden Nachteil bewirken können, oder wenn die Gutheissung der Beschwerde sofort einen Endentscheid herbeiführen und damit einen bedeutenden Aufwand an Zeit oder Kosten für ein weitläufiges Beweisverfahren ersparen würde (<ref-law>).
1.1.1. Die Vorinstanz hat die Beschwerde in einem Punkt gutgeheissen. Im Dispositiv stellte sie der Bauherrschaft zwei Varianten in Aussicht und hielt wörtlich fest:
"Die geplanten Brüstungen sind auf einen Drittel der hypothetischen Trauffassaden (NW- und SE-Fassaden) zu beschränken und im Übrigen durch offene Sicherungsgeländer zu ersetzen oder soweit zurückzunehmen, dass die gemauerte Brüstung innerhalb des nach § 292 PBG massgeblichen Profils eines entsprechenden Schrägdachs zu liegen kommen. Hierfür hat die Bauherrschaft vor Baubeginn abgeänderte Pläne einzureichen und bewilligen zu lassen."
Das Verwaltungsgericht hat demnach bereits selbst festgehalten, wie die Brüstung ausgestaltet werden muss, um einen rechtskonformen Zustand herbeizuführen. Sie belässt der Bewilligungsbehörde mit anderen Worten keinen eigenen Beurteilungsspielraum: Sofern die Bauherrschaft sich für eine der beiden Varianten entscheidet, ist diese zu bewilligen. Das angefochtene Urteil des Verwaltungsgerichts weist somit den Charakter eines Endentscheids im Sinne von <ref-law> auf (vgl. <ref-ruling> E. 1.3 S. 127; <ref-ruling> E. 1.1 S. 143). Da es sich hierbei um einen Entscheid einer letzten kantonalen Instanz handelt, ist die Beschwerde zulässig (<ref-law>). Ein Ausnahmegrund ist nicht gegeben (<ref-law>).
1.2. Die Beschwerdeführer sind als unmittelbare Nachbarn des Bauvorhabens, die am Verfahren der Vorinstanz teilgenommen haben, zur Beschwerdeführung legitimiert (<ref-law>). Da auch die übrigen Sachurteilsvoraussetzungen erfüllt sind, ist auf die Beschwerde einzutreten.
1.3. Mit der Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten kann insbesondere die Verletzung von Bundesrecht gerügt werden (<ref-law>). Dieses wendet das Bundesgericht grundsätzlich von Amtes wegen an (<ref-law>). Die Verletzung von Grundrechten - einschliesslich die willkürliche Anwendung von kantonalem und kommunalem Recht - wird vom Bundesgericht aber nur insoweit geprüft, als eine solche Rüge in der Beschwerde vorgebracht und begründet worden ist (<ref-law>). Hierzu gelten qualifizierte Begründungsanforderungen (<ref-ruling> E. 1.4.2 S. 254 f. mit Hinweisen).
Die Beschwerdeführer machen eine Verletzung des rechtlichen Gehörs gemäss <ref-law> geltend, begründen diese in der Beschwerdeschrift jedoch nicht, weshalb nicht darauf einzutreten ist. Die Begründung der übrigen Rügen zur Verletzung des Willkürverbots wird nachfolgend im Zusammenhang mit jedem einzelnen Vorbringen geprüft. Unter diesem Vorbehalt ist auf die rechtzeitig erhobene Beschwerde einzutreten.
2.
Das projektierte Bauvorhaben sieht ein Attikageschoss, ein Erdgeschoss und zwei Untergeschosse vor. Das höher liegende Untergeschoss soll zu Wohnzwecken genutzt werden. Auf und vor dem Attikageschoss sind Terrassen geplant, welche teilweise mit gemauerten Brüstungen gesichert werden sollen. Die vor Bundesgericht strittigen Aspekte des Bauvorhabens betreffen einerseits die Gesamtnutzung des ersten Untergeschosses und andererseits die Staffelung des Attikageschosses mit Brüstungen und dessen Eingliederung in die Umgebung.
3.
Strittig ist zunächst, inwieweit das Untergeschoss zu Wohnzwecken genutzt werden kann.
3.1. Art. 6 BZO sieht unter der Marginalie "Zulässiger Gewerbeanteil und maximaler Flächenanteil in Untergeschossen" vor:
"Nutzweise
1) [...]
2) In Untergeschossen dürfen höchstens 50 % derjenigen Fläche genutzt werden, die sich bei gleichmässiger Aufteilung der gesamten zulässigen Ausnützung auf die zulässige Vollgeschosszahl ergäbe (analog § 255, Abs. 2 PBG)."
Während diese Bestimmung nach Auffassung der Beschwerdeführer das Mass (den Umfang) der zulässigen Nutzung der Untergeschosse definiert, regelt sie nach dem Verständnis der Vorinstanzen und der Beschwerdegegner, in welchem Umfang diese an die (durch die Ausnützungsziffer definierte) zulässige Ausnutzung anzurechnen ist.
3.2. Die Vorinstanz hat in ihrem Entscheid eingeräumt, dass der Titel der Bestimmung ( "Nutzweise" ) sowie die Formulierung "dürfen (...) genutzt werden" auf eine Nutzungsbeschränkung hindeuten. Sie sprach sich in der Folge aber gegen eine solche Auslegung aus. Dabei wies sie auf die Marginalie hin, in welcher vom maximalen Flächenanteil die Rede sei, was ein Indiz für eine quantitative Einschränkung des Anrechnungsprivilegs von Untergeschossen gemäss § 255 Abs. 2des Planungs- und Baugesetzes vom 7. September 1975 des Kanton Zürichs (PBG; LS 700.1) darstelle. Auch in systematischer Hinsicht könne der Verweis auf Art. 6 Abs. 2 BZO in Art. 3 BZO, welcher die maximal zulässige Anzahl von Untergeschossen regle, nur so verstanden werden, dass der lokale Gesetzgeber mit Art. 6 Abs. 2 BZO die Regelung der Anrechenbarkeit von Untergeschossen beabsichtigt habe. Somit beziehe sich der Verweis auf § 255 Abs. 2 PBG auf die ganze Bestimmung, wobei davon auszugehen sei, dass § 255 Abs. 2 PBG durch Art. 6 Abs. 2 BZO verschärft werden soll. Diese Auslegung entspreche der konstanten Praxis der kommunalen Baubewilligungsbehörde.
3.3. Die Beschwerdeführer machen geltend, die Vorinstanz habe Art. 6 Abs. 2 BZO willkürlich ausgelegt. Ihres Erachtens enthält Art. 6 Abs. 2 BZO eine Beschränkung der Nutzung von Untergeschossen zu Wohnzwecken. Dies ergebe sich aus dem klaren Wortlaut der Bestimmung. Weiter stützen sie sich auf die Entstehungsgeschichte: Der Verweis auf das kantonale Recht sei erst im Jahr 2000 in die Vorschrift aufgenommen worden und beziehe sich auf die Grösse des über dem Untergeschoss liegenden Vollgeschosses. In der BZO-Revision vom 18. März 2014 beabsichtige die Gemeinde, den Verweis wieder zu streichen, weil er den wahren Sinn der Norm nicht wiedergebe und die Streichung deshalb bloss eine redaktionelle Korrektur darstelle. Auch die Marginalie sei erst im Jahr 2000 in die Vorschrift aufgenommen worden und könne deshalb nicht als Auslegungshilfe dienen. Ebenso verfehlt seien die Präjudizien zur Praxis der örtlichen Behörden, da sie sich alle auf die Zeit nach der Revision von 2000 bezögen. Ferner vermenge die Vorinstanz die Frage der anrechenbaren Fläche gemäss § 255 Abs. 2 PBG mit der Anrechenbarkeit von Geschossen im Sinne von § 276 PBG.
3.4. Zuerst ist festzuhalten, dass Art. 6 Abs. 2 BZO in der Fassung zu beurteilen ist, wie sie sich vor dem Verwaltungsgericht präsentierte, womit frühere aber auch künftige Formulierungen ausser Betracht fallen. Die Bestimmung ist demnach samt Marginalie und Verweis auf das kantonale Recht auszulegen, womit auch die genannte Praxis der kommunalen Bewilligungsbehörde seit der Revision im Jahr 2000 einschlägig ist. Entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer ist Art. 6 Abs. 2 BZO auslegungsbedürftig, da die Tragweite des Verweises auf § 255 Abs. 2 PBG nicht von vornherein klar ist. Letztere Bestimmung lautet:
"Entsprechende Flächen [gemeint: alle dem Wohnen, Arbeiten oder sonst dem dauernden Aufenthalt dienenden oder hiefür verwendbare Räume] in Dach- und Untergeschossen sind anrechenbar, soweit sie je Geschoss die Fläche überschreiten, die sich bei gleichmässiger Aufteilung der gesamten zulässigen Ausnützung auf die zulässige Vollgeschosszahl ergäbe."
Damit werden Dach- und Untergeschosse grundsätzlich privilegiert und können zusätzlich ausgenützt werden, wenn sie die in § 255 Abs. 2 PBG definierte Fläche einhalten.
3.5. Wie schon das Verwaltungsgericht festhielt, finden sich sowohl für die Auslegung von Art. 6 Abs. 2 BZO im Sinne einer Einschränkung des Anrechnungsprivilegs als auch im Sinne einer Nutzungsbeschränkung Argumente. Dabei trifft die Auffassung der Beschwerdeführer zu, dass die Anrechnung von Räumen zur Ausnützungsziffer nach § 255 PBG von der Anrechnung von Geschossen zur Geschosszahl im Sinne von § 276 PBG zu unterscheiden ist. Räume können ausnützungsprivilegiert sein, die nach Massgabe von § 276 PBG als Geschoss anrechenbar sind (vgl. FRITZSCHE/BÖSCH/WIPF, Zürcher Planungs- und Baurecht, Band 2: Bau- und Umweltrecht, 5. Aufl. 2011, S. 752 und S. 890 ff.).
Vorliegend ist jedoch die Auslegung des Verwaltungsgerichts unter Willkürgesichtspunkten zu überprüfen. Willkür liegt nach der ständigen Praxis des Bundesgerichts vor, wenn der angefochtene Entscheid offensichtlich unhaltbar ist, mit der tatsächlichen Situation in klarem Widerspruch steht, eine Norm oder einen unumstrittenen Rechtsgrundsatz krass verletzt oder in stossender Weise dem Gerechtigkeitsgedanken zuwiderläuft. Das Bundesgericht hebt einen Entscheid jedoch nur auf, wenn nicht bloss die Begründung, sondern auch das Ergebnis unhaltbar ist. Dass eine andere Lösung ebenfalls als vertretbar oder gar zutreffender erscheint, genügt nicht (<ref-ruling> E. 2.4 S. 5; <ref-ruling> E. 2.2.2 S. 318 f.; je mit Hinweisen).
Die Argumentation der Vorinstanz erscheint nicht offensichtlich unhaltbar. Das Verwaltungsgericht kann sich zunächst auf die Marginalie zu Art. 6 BZO abstützen, die vom maximalen Flächenanteil in Untergeschossen spricht und somit auf einen quantitativen Messwert hindeutet. Dies kommt der Marginalie von § 255 PBG nahe, in welcher von anrechenbaren Flächen die Rede ist. Insbesondere ist aber die Auslegung, wonach sich der Klammerverweis auf § 255 Abs. 2 PBG entgegen der Auffassung der Beschwerdeführer nicht bloss auf den zweiten Halbsatz von Art. 6 Abs. 2 BZO bezieht, aus zweierlei Gründen vertretbar. Zum einen ist die Formulierung zur massgebenden Fläche in § 255 Abs. 2 PBG identisch mit derjenigen in Art. 6 Art. 2 BZO 2. Halbsatz. Erstere fügt letzterer diesbezüglich nichts hinzu. Art. 6 Art. 2 BZO 2. Halbsatz ist hinsichtlich der Berechnung der massgebenden Fläche dabei für sich alleine bereits so klar, dass es hierfür keines Verweises auf § 255 Abs. 2 PBG bedarf. Zum anderen wird die im 1. Halbsatz von Art. 6 Abs. 2 BZO angesprochene Nutzung erst durch den Verweis auf § 255 PBG präzisiert. Die Verbindung zu § 255 PBG verdeutlicht, dass damit alle dem Wohnen, Arbeiten oder sonst dem dauernden Aufenthalt dienenden Räume gemeint sind. Der Klammerverweis stellt somit ein wichtiges Element für das Verständnis von Art. 6 Abs. 2 BZO dar, weshalb dessen Streichung auch nicht bloss eine redaktionelle Korrektur darstellen würde.
Damit wird ersichtlich, dass die Vorinstanz Art. 6 Abs. 2 BZO nicht willkürlich ausgelegt hat, indem sie diesen im Sinne der Anrechenbarkeit von Untergeschossen an die Ausnützungsziffer und als Verschärfung von § 255 Abs. 2 PBG interpretiert hat. Inwiefern der von den Beschwerdeführern zwischen Art. 6 Abs. 2 BZO und Art. 8 Abs. 2 BZO hergestellte Zusammenhang daran etwas ändern sollte, ist nicht ersichtlich, handelt es sich bei letzterem doch unbestrittenermassen um eine Ästhetikvorschrift, welche die Sichtbarkeit dieser Geschosse regelt.
3.6. Aufgrund ihrer nicht willkürlichen Auslegung von Art. 6 Abs. 2 BZO durfte die Vorinstanz auf die Erhebung weiterer Beweise verzichten. Sie hat dabei den Untersuchungsgrundsatz nicht verletzt, indem sie von der Beziehung der Materialien zu Art. 6 Abs. 2 BZO abgesehen hat.
4.
Ferner ist die Staffelung des Attikageschosses (nachfolgend E. 4.1) sowie dessen Eingliederung in die Umgebung (E. 4.2) strittig.
4.1. Die Vorinstanz erwog, aufgrund des Fehlens gegenteiliger Bestimmungen sei von der Zulässigkeit gestufter Dachflächen auszugehen. § 49a Abs. 2 PBG sehe zwar vor, dass bei Flachdächern nur ein einziges Dachgeschoss zulässig sei, äussere sich aber nicht zu dessen Ausgestaltung. Vorliegend sei nur ein Attikageschoss geplant. Bei einem Höhenversatz von 1.5 m könne nicht der Eindruck eines zweiten Dachgeschosses entstehen. Das Vorliegen eines solchen sei allenfalls denkbar, wenn der Höhenversatz so gross ausfiele, dass er - im Sinne eines hypothetischen Geschosses - aufrechtstehend genutzt werden könnte. Auch aus der Skizze zu § 292 PBG im Anhang der Verordnung über die nähere Umschreibung der Begriffe und Inhalte der baurechtlichen Institute sowie über die Mess- und Berechnungsweisen (Allgemeine Bauverordnung, ABV; LS 700.2) lasse sich nichts zugunsten der Beschwerdeführer ableiten.
4.1.1. Die Beschwerdeführer halten dies für willkürlich. Sie machen geltend, ein Attikadach über einem nicht gestuften Gebäude könne keine Höhenstaffelung aufweisen, weil es sich andernfalls nicht mehr um einen horizontalen Gebäudeabschnitt im Sinne von § 275 Abs. 2 PBG und den Skizzen zu § 292 PBG handle. Überdies beanstanden sie, dass nicht nur vor, sondern auch auf dem Attikageschoss gemauerte Brüstungen geplant seien, um die Dachterrasse abzusichern. Solche Bauteile auf dem Attikadach seien als Dachaufbauten im 2. Dachgeschoss zu qualifizieren und widersprächen somit Art. 9 BZO. Letztere Bestimmung sieht vor, dass Dachaufbauten in der Wohnzone 2 nur im 1. Dachgeschoss zulässig sind und sich gut ins Gesamtbild einzuordnen haben.
4.1.2. Die Beurteilung der Vorinstanz, wonach ein Höhenversatz von 1.5 m nicht auf ein zweites Dachgeschoss schliessen lasse, ist nicht unhaltbar; es lässt sich vielmehr vertreten, dass ein Gebäudeabschnitt trotz Staffelung aus optisch-architektonischen Gesichtspunkten eine Einheit bildet, jedenfalls bei der vorliegend geringen Höhendifferenz. Aus der in § 275 Abs. 2 PBG festgeschriebenen Begriffsdefinition für Dachgeschosse als horizontale Gebäudeabschnitte (welche in der Skizze zu § 292 PBG schematisch dargestellt werden) lässt sich nicht zwingend ableiten, dass sich das Attikadach überall auf der gleichen Höhe befinden müsse. Daran vermag auch der Umstand nichts zu ändern, dass die darunterliegenden Geschosse nicht gestuft sind. Gemauerte Brüstungen auf Attikageschossen können im Sinne der optisch-architektonischen Einheit - wie Vordächer - als Bestandteil dieses und nicht eines zweiten Geschosses verstanden werden. Als solche unterliegen sie zwar den Vorschriften über Dachaufbauten nach § 292 PBG (vgl. nachfolgend E. 6), verstossen jedoch nicht gegen Art. 9 BZO, der gemäss Baurekursgericht für Bauten mit Schrägdächern gilt (Entscheid vom 17. Dezember 2013 E. 6). Damit hat die Vorinstanz nicht willkürlich entschieden.
4.2. Die Beschwerdeführer rügen weiter, die Erwägungen des Verwaltungsgerichts seien willkürlich, wenn es festhalte, dass es der massgeblichen Umgebung an einer einheitlichen und zu berücksichtigenden Dachlandschaft fehle und ein gestuftes Attikageschoss nicht gegen § 238 PBG und Art. 9 BZO verstosse. Art. 9 BZO bezwecke eine gute Einordnung der Dachaufbauten ins Gesamtbild und stelle somit eine Verschärfung gegenüber § 238 PBG dar. Das Attikageschoss wirke überfrachtet und - aufgrund des gestaffelten Dachs - unharmonisch und uneinheitlich. Dies würde sich bei einer künftigen Möblierung des Attikadaches mit Tischen, Stühlen, Sofas, Sonnenschirmen etc. noch akzentuieren. Im Übrigen sei die massgebende Umgebung von einer ruhigen Dachlandschaft geprägt.
4.2.1. Damit stellen die Beschwerdeführer jedoch lediglich ihre eigene ästhetische Würdigung an die Stelle derjenigen der kommunalen und kantonalen Behörden, ohne sich mit den Erwägungen des Verwaltungsgerichts zum umgebenden Quartiercharakter auseinanderzusetzen. Dieses hielt - indem es sich auf Fotos des vorinstanzlichen Referentenaugenscheins abstützte - dazu fest, dass die meisten Häuser in der Umgebung Steildächer mit verschiedenen Firstrichtungen aufweisen. Vereinzelt seien auch Flachdachbauten anzutreffen und auf mindestens einem Mehrfamilienhaus stehe eine grosse Sonnenkollektorenanlage.
Vorliegend besteht demnach der Unterschied zum geplanten Zweifamilienhaus hauptsächlich darin, dass dieses anstatt eines Schrägdachs ein gestaffeltes Attikageschoss aufweist. Die Auffassung der Vorinstanz ist daher nicht unhaltbar, wenn sie davon ausgeht, dieser Unterschied führe nicht zu einer ungenügenden Einordnung, zumal nicht ersichtlich ist, inwiefern dadurch unter den vorliegenden Gegebenheiten eine schützenswerte landschaftliche oder bauliche Umgebung gefährdet werden könnte. Dass ein moderner Baustil in einer Wohnzone, in welcher Bauten aus verschiedenen Epochen stehen, seine Berechtigung hat, ist sachlich vertretbar. Bei einer Gesamtbetrachtung durfte die Vorinstanz demnach willkürfrei eine befriedigende Gesamtwirkung des Bauprojekts im Sinne von § 238 Abs. 1 PBG und eine gute Einordnung nach Art. 9 BZO annehmen.
5.
5.1. Schliesslich bringen die Beschwerdeführer vor, die Vorinstanz habe § 292 PBG willkürlich angewendet. Zwar habe das Verwaltungsgericht richtigerweise festgehalten, dass gemauerte Brüstungen vor Attikageschossen auch bei nicht ausgeschöpfter Gebäudehöhe der Beschränkung von § 292 PBG unterliegen würden. Es verkenne jedoch, dass der nach § 292 PBG zulässige Drittel für Dachaufbauten bereits durch andere Gebäudeteile konsumiert sei und deshalb kein Raum für die Realisierung einer gemauerten Brüstung bestehe.
5.2. Die Beschwerdeführer wenden sich demnach gegen die von der Vorinstanz angeordnete Ausgestaltung der geplanten Brüstungen, die auf einen Drittel der hypothetischen Trauffassaden zu beschränken und im Übrigen durch offene Sicherungsgeländer zu ersetzen oder soweit zurückzuversetzen seien, dass sie innerhalb der nach § 292 PBG massgebenden Profillinie für Schrägdächer zu liegen kommen (vgl. E. 1.1.1).
Gemauerte Brüstungen auf begehbaren Flachdächern, welche das zulässige Dachprofil durchstossen, unterliegen den Vorschriften über Dachaufbauten (vgl. FRITZSCHE/BÖSCH/WIPF, a. a. O., S. 944). Sie dürfen gemäss § 292 lit. b PBG nicht breiter sein als ein Drittel der betreffenden Fassadenlänge. Dies gilt auch für Dachaufbauten in der Gemeinde Richterswil, da sie keine verschärfte Bestimmung erlassen hat.
Die von der Vorinstanz im Dispositiv angeordnete Ausgestaltung im Sinne von § 292 lit. b PBG erwähnt zwar andere Dachaufbauten nicht (wahrscheinlich weil sie nicht strittig waren), schliesst ihre Berücksichtigung aber auch nicht aus. Die Anordnung lässt sich vielmehr dahin gehend verstehen, dass gemauerte Brüstungen, welche das Schrägdachprofil durchstossen, zusammen mit weiteren Dachaufbauten nicht breiter sein dürfen als ein Drittel der Trauffassadenlänge. In diesem Sinne wurde das Dispositiv auch von den Beschwerdegegnern verstanden (vgl. Vernehmlassung des Beschwerdegegners 1 vom 12. Januar 2015 S. 4; Vernehmlassung der Beschwerdegegnerin 2 vom 8. Januar 2015 S. 3). Soweit das Drittel überschritten wird, muss die gemauerte Brüstung hinter die massgebende Dachprofilinie zurückversetzt werden, so dass sie diese nicht durchstösst. Damit werden die Vorgaben von § 292 lit. b PBG eingehalten.
6.
Die Beschwerde erweist sich demnach als unbegründet und ist somit abzuweisen. Bei diesem Ausgang des Verfahrens tragen die Beschwerdeführer die Gerichtskosten (<ref-law>) und sie haben dem privaten Beschwerdegegner eine Parteientschädigung zu entrichten (<ref-law>).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.
Die Beschwerde wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist.
2.
Die Gerichtskosten von Fr. 3'000.-- werden den Beschwerdeführern auferlegt.
3.
Die Beschwerdeführer haben den privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit Fr. 3'000.-- zu entschädigen.
4.
Dieses Urteil wird den Parteien, der Planungs- und Baukommission Richterswil und dem Verwaltungsgericht des Kantons Zürich, 1. Abteilung, schriftlich mitgeteilt.
Lausanne, 8. April 2015
Im Namen der I. öffentlich-rechtlichen Abteilung
des Schweizerischen Bundesgerichts
Der Präsident: Fonjallaz
Die Gerichtsschreiberin: Pedretti