A.- Die 1962 geborene S._ leidet seit Geburt an einer Arthrogryposis der oberen Extremitäten. Die Invalidenversicherung erbrachte verschiedene Leistungen, darunter namentlich seit 1962 ambulante Physiotherapie und diverse Hilfsmittel. Die ambulante Physiotherapie war zuletzt mit Verfügung vom 14. August 1996 bis zum 31. Mai 1998 zugesprochen worden.
Am 17. Februar 1998 ersuchte S._ die Invalidenversicherung um Gewährung der weiteren Physiotherapie ab 1. Juni 1998. Dieses Begehren wies die IV-Stelle des Kantons Solothurn nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens mit Verfügung vom 23. September 1998 ab.
B.- Eine gegen diese Verfügung erhobene Beschwerde wurde vom Versicherungsgericht des Kantons Solothurn abgewiesen (Entscheid vom 6. September 1999).
C.- S._ führt Verwaltungsgerichtsbeschwerde und beantragt, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei die IV-Stelle des Kantons Solothurn zu verpflichten, Kostengutsprache für ambulante Physiotherapie nach ärztlicher Anordnung zu leisten; eventuell sei die Sache an die IV-Stelle des Kantons Solothurn zur Einholung eines medizinischen Gutachtens und zur Neubeurteilung des Anspruchs auf Kostenübernahme für ambulante Physiotherapie gemäss ärztlicher
Anordnung zurückzuweisen.
Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherung schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Im Beschwerdeverfahren um die Bewilligung oder Verweigerung von Versicherungsleistungen ist die Überprüfungsbefugnis des Eidgenössischen Versicherungsgerichts nicht auf die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens beschränkt, sondern sie erstreckt sich auch auf die Angemessenheit der angefochtenen Verfügung; das Gericht ist dabei nicht an die vorinstanzliche Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts gebunden und kann über die Begehren der Parteien zu deren Gunsten oder Ungunsten hinausgehen (Art. 132 OG).
2.- a) Das kantonale Gericht hat die massgebenden Bestimmungen über den Anspruch auf medizinische Massnahmen physiotherapeutischer Art bei Lähmungen und andern motorischen Funktionsausfällen (insbesondere <ref-law> sowie <ref-law>) und die dazu ergangene Rechtsprechung im Wesentlichen (vgl. auch <ref-ruling> Erw. 3a, 108 V 217 Erw. 1a, je mit weiteren Hinweisen) zutreffend dargelegt. Es kann darauf verwiesen werden.
b) Erwähnt sei lediglich noch, dass <ref-law> namentlich bezweckt, die Aufgabenbereiche der Invalidenversicherung einerseits und der sozialen Kranken- und Unfallversicherung anderseits gegeneinander abzugrenzen. Diese Abgrenzung beruht auf dem Grundsatz, dass die Behandlung einer Krankheit oder einer Verletzung ohne Rücksicht auf die Dauer des Leidens primär in den Aufgabenbereich der Kranken- und Unfallversicherung gehört (<ref-ruling> Erw. 1, 102 V 41 f.).
Das Gesetz umschreibt die Vorkehren medizinischer Art, welche von der Invalidenversicherung nicht zu übernehmen sind, mit dem Rechtsbegriff "Behandlung des Leidens an sich". Wo und solange labiles pathologisches Geschehen besteht und mit medizinischen Vorkehren angegangen wird, seien sie kausal oder symptomatisch auf das Grundleiden oder dessen Folgeerscheinungen gerichtet, stellen solche Heilmassnahmen, sozialversicherungsrechtlich betrachtet, Behandlung des Leidens an sich dar. Dem labilen pathologischen Geschehen hat die Rechtsprechung seit jeher im Prinzip alle nicht stabilisierten Gesundheitsschäden gleichgestellt, die Krankheitswert haben. Demnach gehören jene Vorkehren, welche auf die Heilung oder Linderung pathologischen oder sonstwie Krankheitswert aufweisenden Geschehens labiler Art gerichtet sind, nicht ins Gebiet der Invalidenversicherung.
Erst wenn die Phase des (primären oder sekundären) labilen pathologischen Geschehens insgesamt abgeschlossen und ein stabiler bzw. relativ stabilisierter Zustand eingetreten ist, kann sich - bei volljährigen Versicherten - überhaupt die Frage stellen, ob eine Vorkehr Eingliederungsmassnahme sei. Die Invalidenversicherung übernimmt in der Regel nur unmittelbar auf die Beseitigung oder Korrektur stabiler Defektzustände oder Funktionsausfälle gerichtete Vorkehren, sofern sie die Wesentlichkeit und Beständigkeit des angestrebten Erfolges im Sinne des <ref-law> voraussehen lassen. Dagegen hat die Invalidenversicherung eine Vorkehr, die der Behandlung des Leidens an sich zuzuzählen ist, auch dann nicht zu übernehmen, wenn ein wesentlicher Eingliederungserfolg vorausgesehen werden kann. Der Eingliederungserfolg, für sich allein betrachtet, ist im Rahmen des <ref-law> kein taugliches Abgrenzungskriterium, zumal praktisch jede ärztliche Vorkehr, die medizinisch erfolgreich ist, auch im erwerblichen Leben eine entsprechende Verbesserung bewirkt (<ref-ruling> Erw. 3a, 115 V 194 Erw. 3, 112 V 349 Erw. 2, 105 V 19 und 149, 104 V 82, 102 V 42).
c) Die Voraussetzungen für die Gewährung von Physiotherapie bei Lähmungen und andern motorischen Funktionsausfällen als medizinische Massnahmen durch die Invalidenversicherung hat der Bundesrat näher umschrieben (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>). Auch im Anwendungsbereich dieser Verordnungsbestimmungen muss das gesetzliche Erfordernis eines stabilisierten oder zumindest relativ stabilisierten Gesundheitszustandes erfüllt sein. Der Invalidenversicherung erwächst nach <ref-law> auch dann keine Leistungspflicht, wenn die Physiotherapie auf die Behandlung eines - auf die Lähmung zurückgehenden - sekundären Krankheitsgeschehens gerichtet ist wie beispielsweise Zirkulationsstörungen, Skelettdeformitäten oder Kontrakturen. Ebenfalls nicht zu Lasten der Invalidenversicherung gehen physiotherapeutische Vorkehren, die nur labiles pathologisches Geschehen mildern (<ref-ruling> Erw. 1a mit Hinweisen).
d) Die Rechtsprechung hat festgehalten, dass sich stabilisierende Vorkehren stets gegen labiles pathologisches Geschehen richten. Deshalb muss eine kontinuierliche Therapie, die notwendig ist, um das Fortschreiten eines Leidens zu verhindern, als Behandlung des Leidens an sich bewertet werden. Keine stabile Folge von Krankheit, Unfall oder Geburtsgebrechen ist daher ein Zustand, der sich nur dank therapeutischer Massnahmen einigermassen im Gleichgewicht halten lässt, gleichgültig welcher Art die Behandlung sei. Ein solcher Zustand ist, solange er im Gleichgewicht bewahrt werden kann, wohl stationär, aber nicht im Sinne der Rechtsprechung stabil. Die medizinischen Vorkehren, die zur Aufrechterhaltung des stationären Zustandes erforderlich sind, können daher von der Invalidenversicherung nicht übernommen werden (<ref-ruling> f.; AHI 1999 S. 127 Erw. 2d, ZAK 1988 S. 86 f. Erw. 1).
3.- Vorliegend haben die Verwaltung und das kantonale Gericht aus den in den Akten liegenden Unterlagen, insbesondere den Berichten der Ärzte Dr. C._ und E._ (vom 23. Februar 1982) sowie Dr. Z._ (vom 7. März 1990, 7. September 1994, 24. Juli 1996 und 27. April/ 11. Juli 1998), namentlich zu Recht den Schluss gezogen, dass die bei der Beschwerdeführerin seit 1962 praktisch ununterbrochen durchgeführten Physiotherapien und Massagen voraussichtlich dauernd weiter notwendig sind, weshalb die in Frage stehenden Vorkehren nicht auf stabile Folgen der Lähmungen und damit auch nicht auf einen zumindest relativ stabilisierten Zustand gerichtet sind. Bei den umstrittenen Therapien handelt es sich vielmehr primär darum, den durch Muskelverspannungen und den zum Teil dadurch bewirkten Migräneattacken (Bericht des Dr. Z._ vom 11. Juli 1998) entstandenen Schmerzen durch dauernde therapeutische Behandlungen vorzubeugen bzw. Linderung zu verschaffen und auf diese Weise den Zustand einigermassen im Gleichgewicht zu halten (vgl. Erw. 2d hievor). Die Vorinstanz hält dazu - wie übrigens selbst die Beschwerdeführerin - denn auch fest, dass bei Behandlungspausen rasch verstärkte Beschwerden aufträten, welche die Leistungsfähigkeit beeinträchtigten.
Damit liegt aber, wie das erstinstanzliche Gericht und das Bundesamt für Sozialversicherung zutreffend darlegen, ein im Sinne der Rechtsprechung stationärer, nicht aber stabiler Zustand vor, weshalb die anbegehrten Therapien invalidenversicherungsrechtlich als Behandlung des Leidens an sich zu bewerten sind. Bei diesen Gegebenheiten kann die streitige Physiotherapie nicht als medizinische Eingliederungsmassnahme im Sinne von <ref-law> in Verbindung mit <ref-law> qualifiziert werden. Daran vermögen die Ausführungen der Beschwerdeführerin nichts zu ändern. Dass die vorgenommenen Behandlungen sich günstig auf die Arbeits- resp. Erwerbsfähigkeit auswirken bzw. für die Erhaltung derselben wesentlich sind, wie in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde eingewendet wird, gibt ebenfalls zu keiner andern Beurteilung Anlass. Denn ein - in der Regel mit jeder Therapie verbundener - Eingliederungserfolg allein ist nicht entscheidend dafür, ob eine medizinische Vorkehr als Eingliederungsmassnahme im Sinne des <ref-law> anerkannt werden kann (dazu Erw. 2b hievor in fine mit Hinweisen). Ohne dass es der von der Beschwerdeführerin eventualiter beantragten Einholung eines weiteren medizinischen Gutachtens bedürfte, muss es bei der Feststellung sein Bewenden haben, dass die Invalidenversicherung die anbegehrte, an sich zweckmässige und sinnvolle Physiotherapie gleichwohl nicht zu übernehmen hat, indem die Massnahme allenfalls in den Bereich der Krankenversicherung gehört.
Den im Übrigen zutreffenden Darlegungen von Verwaltung und Vorinstanz, auf welche verwiesen werden kann, hat das Eidgenössische Versicherungsgericht nichts beizufügen.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Solothurn und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 18. Dezember 2000
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: