A.- Die 1948 geborene T._ leidet seit 1993 an einem chronischen spondylogenen Syndrom bei teilweise fixiertem Hohlrundrücken mit beginnender ventraler Spondylosis deformans sowie an psychischen Problemen. Seit
1. April 1989 arbeitete sie als Verkäuferin/Lageristin bei der Firma A._, wobei ihre Tätigkeit darin bestand, die Regale in der Molkerei laufend aufzufüllen. Als letzter Arbeitstag wird der 17. September 1993 angegeben.
Im April 1994 meldete sich T._ bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug an. Nach Abklärung der medizinischen und erwerblichen Verhältnisse und Durchführung des Vorbescheidverfahrens sprach die IV-Stelle des Kantons Zürich der Versicherten eine Viertelsrente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 40 % zu (Verfügung vom 18. April 1995). In teilweiser Gutheissung der von T._ hiegegen erhobenen Beschwerde hob das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich die Rentenverfügung auf und wies die Sache an die IV-Stelle zurück, damit diese den Sachverhalt weiter abkläre und gestützt darauf über den Rentenanspruch neu verfüge (Entscheid vom 4. Juli 1997).
Die IV-Stelle holte hierauf bei der Medizinischen Abklärungsstelle (MEDAS) ein Gutachten vom 12. September 1998 und bei Dr. med. K._, Spezialarzt für Psychiatrie und Psychotherapie FMH, einen Bericht vom 21. Januar 1999 ein. Nach durchgeführtem Vorbescheidverfahren sprach sie der Versicherten mit Wirkung ab 1. September 1994 eine halbe Rente aufgrund eines Invaliditätsgrades von 54 % zu (Verfügung vom 19. Mai 1999).
B.- Die von der Versicherten hiegegen mit dem Antrag auf Zusprechung einer ganzen Rente, eventualiter auf Durchführung einer psychiatrischen Begutachtung eingereichte Beschwerde wies das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich mit Entscheid vom 1. Februar 2000 ab.
C.- Mit Verwaltungsgerichtsbeschwerde lässt T._ das im kantonalen Verfahren gestellte Rechtsbegehren erneuern.
Im Weitern ersucht sie um Bewilligung der unentgeltlichen Verbeiständung.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, lässt sich das Bundesamt für Sozialversicherung nicht vernehmen.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- Streitig und zu prüfen ist einzig der Invaliditätsgrad.
2.- Im angefochtenen Entscheid werden die Bestimmungen über die Voraussetzungen und den Umfang des Rentenanspruchs (Art. 28 Abs. 1 und 1bis IVG) sowie die Invaliditätsbemessung bei Erwerbstätigen nach der allgemeinen Methode des Einkommensvergleichs (<ref-law>) zutreffend dargelegt.
Darauf kann verwiesen werden.
3.- Vorinstanz und IV-Stelle gingen gestützt auf das polydisziplinäre Gutachten der MEDAS vom 12. September 1998 davon aus, dass die Beschwerdeführerin zwar die angestammte mittelschwere bis schwere Tätigkeit ebenso wie jede andere mittelschwere bis schwere Frauenarbeit nicht mehr ausüben könne (wobei sich hier die rheumatologischen Faktoren limitierend auswirkten), ihr indessen eine leichte, wechselbelastende Tätigkeit zu 50 % zumutbar sei (mit limitierendem Einfluss der psychopathologischen Befunde).
Inwiefern die Expertise der MEDAS, namentlich das psychiatrische Konsilium des Dr. med. M._, Spezialarzt FMH für Psychiatrie und Psychotherapie, wie die Beschwerdeführerin geltend machen lässt, den Anforderungen, die an eine medizinische Begutachtung zu stellen sind, nicht entsprechen soll, wird in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde nicht dargelegt und ist auch nicht ersichtlich. Aktenwidrig ist sodann die von der Beschwerdeführerin vorgebrachte Behauptung, Dr. med. M._ habe aus psychiatrischer Sicht eine Arbeitsunfähigkeit von 100 % diagnostiziert, führte der Gutachter doch klar aus, dass ihm "eine 50 %ige Arbeitsunfähigkeit [...] berechtigt zu sein" scheine. Dass er sich gleichzeitig zum Einfluss sozialer Belastungsfaktoren geäussert und den Anteil der die Arbeitsfähigkeit ebenso beeinträchtigenden soziokulturellen Gründe mit 50 % beziffert hat, ist, entgegen der Auffassung der Beschwerdeführerin, nicht zu beanstanden, hat der Arzt doch damit im Ergebnis lediglich bestätigt, dass der Versicherten eine Erwerbstätigkeit im Rahmen von 50 % aus medizinischer Sicht zumutbar und die Nichtverwertbarkeit der restlichen Arbeitsfähigkeit nicht auf gesundheitliche Gründe zurückzuführen sei, welche Aussage in den Zuständigkeitsbereich der medizinischen Fachperson fällt (zur Berücksichtigung invaliditätsfremder Faktoren im Rahmen der Invaliditätsbemessung:
BGE 107 V 21 Erw. 2c; ZAK 1991 S. 321 Erw. 3c).
Zu keinem anderen Ergebnis vermögen schliesslich auch die in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde enthaltenen Hinweise auf den Bericht des Dr. med. K._ vom 21. Januar 1999 zu führen. Denn wie bereits die Vorinstanz zutreffend festgehalten hat, bezieht sich die Angabe des Dr.
med. K._, wonach die Beschwerdeführerin voll arbeitsunfähig sei, auf ihre bisherige Tätigkeit, welche auch die Ärzte der MEDAS für unzumutbar halten. Da sich Dr. med.
K._ demgegenüber zur Frage, wie es sich mit der Arbeitsfähigkeit in einer leichten, wechselbelastenden Tätigkeit verhält, nicht geäussert hat, vermögen seine Ausführungen das hiezu präzise Angaben enthaltende Gutachten der MEDAS nicht zu entkräften.
4.- a) Zur Beurteilung der Frage, wie sich die gesundheitlich bedingte Einschränkung der Arbeitsfähigkeit in erwerblicher Hinsicht auswirkt, hat die Vorinstanz Tabellenlöhne beigezogen, was in der Verwaltungsgerichtsbeschwerde zu Recht nicht beanstandet wird (vgl. <ref-ruling> Erw. 3b/bb mit Hinweisen). Ausgehend vom monatlichen Bruttolohn für Frauen in einfachen und repetitiven Tätigkeiten (Anforderungsniveau 4) im privaten Sektor von Fr. 3325.- (Tabelle A1.1.1 der Schweizerischen Lohnstrukturerhebung [LSE] 1994 des Bundesamtes für Statistik) und nach Vornahme eines Abzuges von total 20 % ermittelte die Vorinstanz ein Invalideneinkommen von Fr. 15'960.- (50 % von 0,8 x Fr. 3325.- x 12). Dieser Wert ist insofern geringfügig - auf Fr. 16'718.- - zu korrigieren, als die Vorinstanz unberücksichtigt gelassen hat, dass den Tabellenwerten eine fiktive Arbeitszeit von 40 Stunden zugrunde liegt, welche für die Ermittlung des Invalideneinkommens auf die betriebsübliche Arbeitszeit von 41,9 Stunden umzurechnen ist (LSE S. 42; <ref-ruling> Erw. 3b/bb). Selbst wenn mit der Beschwerdeführerin auf die tiefere Löhne ausweisende Kategorie des Einzel- und Detailhandels (Tabelle A1.1.1 Ziff. 55-56: monatlich Fr. 3209.-) abgestellt würde (umgerechnet auf 41,9 Stunden: Fr. 3361.-), resultierte noch immer ein Invalideneinkommen von Fr. 16'133.- (50 % von 0,8 x Fr. 3361.- x 12).
b) Soweit die Beschwerdeführerin die Auffassung vertritt, dass sich ein Abzug von 35 % rechtfertige - 25 % zur Berücksichtigung der lohnmässigen Benachteiligung aufgrund ihrer leidensbedingten Einschränkungen und 10 % wegen der lohnmässigen Benachteiligung bei Teilzeitbeschäftigung - kann ihr nicht beigepflichtet werden. Denn wie das Eidgenössische Versicherungsgericht im bereits zitierten, nach dem vorinstanzlichen Entscheid ergangenen und in <ref-ruling> publizierten Urteil festgehalten hat, rechtfertigt es sich nicht, für jedes zur Anwendung gelangende Merkmal separat quantifizierte Abzüge vorzunehmen und diese zusammenzuzählen.
Vielmehr ist der Einfluss aller Merkmale auf das Invalideneinkommen (leidensbedingte Einschränkung, Alter, Dienstjahre, Nationalität/Aufenthaltskategorie und Beschäftigungsgrad) unter Würdigung der Umstände im Einzelfall nach pflichtgemässem Ermessen gesamthaft zu schätzen (<ref-ruling> Erw. 5b/bb), wobei der Abzug vom statistischen Lohn unter Berücksichtigung aller jeweils in Betracht fallenden Merkmale auf insgesamt höchstens 25 % zu begrenzen ist (<ref-ruling> Erw. 5b/cc). Obwohl auch die Vorinstanz die zur Anwendung gelangenden Merkmale (leidensbedingte Einschränkung, Beschäftigungsgrad) separat mit je 10 % quantifiziert hat, ist der von ihr ermessensweise auf insgesamt 20 % festgesetzte Abzug, welcher vorliegend als maximal zulässig erscheint, nicht zu korrigieren.
c) Stellt man das Invalideneinkommen von Fr. 16'718.- (oder Fr. 16'133.-) dem unbestrittenen Valideneinkommen von Fr. 44'000.- gegenüber, resultiert ein Invaliditätsgrad von 62 % (oder 63 %), womit die Beschwerdeführerin Anspruch auf eine halbe Rente der Invalidenversicherung hat.
5.- Da es um Versicherungsleistungen geht, sind gemäss Art. 134 OG keine Gerichtskosten zu erheben. Die unentgeltliche Verbeiständung kann gewährt werden (Art. 152 in Verbindung mit Art. 135 OG), da die Bedürftigkeit aktenkundig ist, die Beschwerde nicht als zum Vornherein aussichtslos zu bezeichnen und die Verbeiständung geboten war (<ref-ruling> Erw. 4a und 372 Erw. 5b, je mit Hinweisen).
Es wird indessen ausdrücklich auf Art. 152 Abs. 3 OG aufmerksam gemacht, wonach die begünstigte Partei der Gerichtskasse Ersatz zu leisten haben wird, wenn sie später dazu im Stande ist.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Zufolge Gewährung der unentgeltlichen Verbeiständung wird Rechtsanwältin Bibiane Egg, Zürich, für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Versicherungsgericht
aus der Gerichtskasse eine Entschädigung (einschliesslich
Mehrwertsteuer) von Fr. 2000.- ausgerichtet.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich, der Ausgleichskasse X._ und dem Bundesamt für Sozialversicherung
zugestellt.
Luzern, 8. August 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: