A.- Par décision du 4 octobre 1996, l'Office AI pour le canton de Vaud a mis D._, ressortissant espagnol, au bénéfice d'une rente entière d'invalidité, ainsi que des rentes complémentaires pour son épouse et ses enfants à partir du 1er avril 1995. Selon les constatations médicales de l'époque (cf. en particulier le rapport du 9 novembre 1994 du Service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation du Centre hospitalier X._ et le rapport du 20 décembre 1994 du docteur A._, à Lausanne), l'assuré était atteint, depuis le mois d'avril 1994, de récidive de lombo-sciatalgie gauche sur syndrome facettaire (L5-S1) et présentait une légère protrusion discale latérale gauche (L4-L5 et L5-S1). Il était incapable de travailler pour une durée indéterminée, sa profession de chef d'équipe-maçon étant inadaptée.
A la suite du retour de l'assuré dans son pays d'origine en 1997, le dossier a été transmis à l'Office AI pour les assurés résidant à l'étranger (ci-après : l'office AI).
Dans le cadre d'une révision du droit à la rente, l'assuré a été examiné par le Servizio Accertamento Medico dell'Assicurazione Invalidità (SAM) de Bellinzona. Dans leur rapport d'expertise du 23 octobre 1998, les médecins du SAM ont constaté que l'assuré avait recouvré, depuis le 1er avril 1997, une capacité de travail entière pour des activités à sollicitations physiques légères à moyennes, permettant de changer de position et ne nécessitant pas le port de charges de plus de 30 kg. Se fondant sur les conclusions des experts, l'office AI a, par décision du 11 janvier 2000, supprimé la rente de l'assuré à partir du 1er mars 2000, au motif qu'il était à nouveau en mesure d'exercer une activité lucrative adaptée à son état de santé, ce qui lui permettrait de réaliser plus de la moitié du gain qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas devenu invalide.
B.- Par jugement du 14 mai 2001, la Commission fédérale de recours en matière d'assurance-vieillesse, survivants et invalidité pour les personnes résidant à l'étranger (ci-après : la commission) a rejeté le recours formé par l'assuré contre cette décision.
C.- D._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement dont il requiert implicitement l'annulation, en concluant au maintien de la rente. A l'appui de ses conclusions, il produit un rapport établi le 19 juin 2001 par le docteur B._, chirurgien-orthopédiste à Orense.
L'office AI conclut au rejet du recours en déposant une prise de position de son service médical (rapport du 22 août 2001 du docteur C._), tandis que l'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
1.- a) Aux termes de l'art. 9 al. 1 de la Convention de sécurité sociale entre la Confédération suisse et l'Espagne, conclue le 13 octobre 1969 et entrée en vigueur le 1er septembre 1970, les ressortissants espagnols ont droit aux rentes ordinaires et aux allocations pour impotents de l'assurance-invalidité suisse, sous réserve des paragraphes 2 et 3, aux mêmes conditions que les ressortissants suisses.
b) Selon l'art. 28 al. 1 LAI, l'assuré a droit à une rente entière s'il est invalide à 66 2/3 % au moins, à une demi-rente s'il est invalide à 50 % au moins, ou à un quart de rente s'il est invalide à 40 % au moins. Toutefois, les rentes correspondant à un degré d'invalidité inférieur à 50 % ne sont versées qu'aux assurés qui ont leur domicile et leur résidence habituelle en Suisse (art. 28 al. 1ter LAI).
Pour l'évaluation de l'invalidité, le revenu du travail que l'invalide pourrait obtenir en exerçant une activité lucrative qu'on peut raisonnablement attendre de lui, après exécution éventuelle de mesures de réadaptation et compte tenu d'une situation équilibrée du marché du travail (revenu d'invalide), est comparé au revenu qu'il aurait pu obtenir s'il n'était pas invalide (revenu sans invalidité; art. 28 al. 2 LAI).
c) Par ailleurs, en vertu de l'art. 41 LAI, si l'invalidité d'un bénéficiaire de rente se modifie de manière à influencer le droit à une rente, celle-ci est, pour l'avenir, augmentée, réduite ou supprimée. Tout changement important des circonstances propres à influencer le degré d'invalidité et donc le droit à la rente, peut motiver une révision. Pour juger si un tel changement s'est produit, il faut comparer les faits tels qu'ils se présentaient au moment de la décision de rente initiale avec les circonstances régnant à l'époque de la décision litigieuse (<ref-ruling> consid. 2 et la référence).
d) En l'espèce, comme l'ont constaté à juste titre les premiers juges, et comme l'admet l'office intimé devant la Cour de céans, les conditions d'une révision au sens de l'art. 41 LAI ne sont pas remplies. En effet, il ressort des expertises médicales établies dans le cadre de la procédure de révision que l'état de santé de l'assuré ne s'est pas modifié entre le moment de la décision initiale d'octroi de la rente et celui de la décision litigieuse. Ainsi, le médecin traitant du recourant en Espagne, le docteur B._, confirme que la situation de son patient est similaire à celle résultant des rapports médicaux de 1995 (rapport du 19 juin 2000). Son dernier rapport daté du 19 juin 2001 ne fait pas non plus état d'une péjoration notable de l'état de santé du recourant.
Dès lors, on peut retenir qu'il n'y a pas eu, depuis l'octroi de la rente d'invalidité, de changement de la situation du recourant de nature à justifier la révision du droit.
2.- a) Il reste à déterminer si c'est à juste titre que les premiers juges ont confirmé la décision litigieuse pour le motif substitué que les conditions d'une reconsidération de la décision du 4 octobre 1996 de l'Office AI du canton de Vaud sont remplies.
b) Selon la jurisprudence, si les conditions prévues à l'art. 41 LAI font défaut, l'administration peut en tout temps revenir d'office sur une décision formellement passée en force de chose jugée et sur laquelle une autorité judiciaire ne s'est pas prononcée sous l'angle matériel, à condition qu'elle soit sans nul doute erronée et que sa rectification revête une importance notable. Le juge peut, le cas échéant, confirmer une décision de révision rendue à tort pour le motif substitué que la décision de rente initiale était sans nul doute erronée et que sa rectification revêt une importance notable (<ref-ruling> consid. 2 et les références).
Pour juger s'il est admissible de reconsidérer la décision, pour le motif qu'elle est sans nul doute erronée, il faut se fonder sur la situation juridique existant au moment où cette décision est rendue, compte tenu de la pratique en vigueur à l'époque (<ref-ruling> consid. 1b/cc et les références).
c) A l'époque de sa décision, l'Office AI du canton de Vaud s'est fondé principalement sur une expertise du docteur E._, psychiatre à Vevey, selon laquelle des mesures professionnelles ne paraissaient pas possibles dans l'immédiat (rapport du 12 décembre 1994), pour retenir que des mesures de réadaptation étaient prématurées et que le recourant présentait dès lors une invalidité économique totale. Or, d'une part, les expertises concernant l'assuré sur le plan somatique ne permettaient pas de conclure à une incapacité totale d'exercer une activité lucrative. Les médecins du Service de rhumatologie, médecine physique et réhabilitation de X._ ont ainsi retenu qu'il n'existait pas chez l'assuré "de raison sur le plan rhumatologique susceptible de diminuer sa capacité de travail à long terme" et qu'il devrait pouvoir reprendre progressivement son travail dans les semaines suivantes (rapport du 9 novembre 1994). De même, son médecin traitant, le docteur A._ estimait que si la profession exercée par le recourant jusqu'alors était inadaptée, des mesures professionnelles dans une activité sédentaire étaient indiquées (rapport du 20 décembre 1994); il proposait qu'une expertise soit confiée au Centre médical d'observation de l'assurance-invalidité (rapport de l'OAI du canton de Vaud du 25 juillet 1995). D'autre part, le docteur E._ n'a pas constaté d'atteinte psychique susceptible d'influencer la capacité de gain de l'assuré, de sorte que l'on ne pouvait conclure, sur la base de l'avis exprimé par ce praticien, à une incapacité totale de travail. Dans ces circonstances, il ne se justifiait donc pas de fixer à 100 % le degré d'invalidité du recourant.
3.- Dès lors que le recourant était susceptible de travailler dans une activité adaptée à son atteinte, il y a lieu d'examiner quel était le degré d'invalidité du recourant au moment de la décision initiale.
a) Pour ce faire, et dans la mesure où l'état de santé du recourant ne s'est pas modifié, l'on peut se référer aux conclusions des médecins du SAM, selon lesquelles le recourant est - et était - en mesure d'exercer entièrement une activité adaptée à son état de santé, telle qu'ouvrier de fabrique ou magasinier.
Le recourant se plaint certes du fait que les rapports de son médecin traitant constatant une invalidité totale et permanente n'auraient pas été examinés et reproche à l'intimé de n'avoir pas établi un rapport détaillé sur son état de santé.
Ce grief n'est cependant pas fondé. En effet, d'une part, les rapports du docteur B._, postérieurs à la décision de l'intimé, ont été dûment pris en compte par l'instance de recours précédente, comme cela ressort du jugement entrepris. D'autre part, l'expertise du SAM a été établie de manière très détaillée et se fonde sur les résultats d'examens pluridisciplinaires (examens radiologiques, examens de laboratoire, électrocardiogramme, consultations psychiatrique, psychopathologique, neurologique et orthopédique), ainsi que sur l'ensemble du dossier médical à disposition; elle prend également en compte les plaintes de l'assuré. Aussi bien ce rapport remplit-il toutes les exigences posées par la jurisprudence pour qu'on puisse lui accorder une pleine valeur probante (<ref-ruling> consid. 3a et les références) et il n'y a pas motif de s'écarter des conclusions qui y sont retenues. Au demeurant, le médecin traitant du recourant pose un diagnostic identique à celui des médecins du SAM, mais se borne à affirmer que les douleurs décrites par son patient s'expliquent par son affection lombaire et le rendent totalement invalide (rapport parvenu à la commission le 20 novembre 2000 et certificat du 19 juin 2001). Son appréciation ne permet pas de douter du bien-fondé des conclusions auxquelles sont parvenus les médecins du SAM.
On ne voit pas non plus en quoi l'intimé aurait violé la convention susmentionnée comme l'allègue le recourant.
En particulier, l'Arrangement administratif concernant l'application de cette convention, conclu le 19 avril 1990 et entré en vigueur le 1er août 1990, ne prévoit pas une obligation de l'office compétent de demander à l'Institut National de la Sécurité sociale de procéder aux examens médicaux nécessaires en Espagne. Ceux-ci peuvent être confiés, comme en l'espèce, à des médecins en Suisse.
b) aa) S'agissant de la comparaison des revenus nécessaire pour déterminer l'invalidité du recourant, on peut prendre comme référence pour le revenu sans invalidité le salaire de 4855 fr. par mois, soit 63 115 fr. par an (y compris le treizième mois de salaire), que le recourant aurait réalisé en 1994, s'il n'avait dû cesser son activité pour des raisons de santé (questionnaire pour l'employeur du 13 janvier 1995). Cependant, comme 1996 est en l'occurrence l'année de référence pour la comparaison des revenus (cf. <ref-ruling> consid. 1b), il convient de procéder à une adaptation de ce montant en fonction de l'évolution des salaires entre 1994 et 1996, soit une augmentation de 1,3 % de 1994 à 1995, puis de 1,3 % de 1995 à 1996 (La Vie économique, 1/2000, p. 28, tableau B 10.2), ce qui donne un revenu de 64 767 fr.
bb) En l'absence d'un revenu effectivement réalisé, la jurisprudence considère que le revenu d'invalide peut être évalué sur la base des statistiques salariales (<ref-ruling> consid. 3b/bb).
En l'espèce, le salaire de référence (en 1996) est celui auquel peuvent prétendre les hommes effectuant des activités simples et répétitives dans le secteur privé (valeur centrale), dans les secteurs de la production et des services), à savoir 4294 fr. par mois (Office fédéral de la statistique, Enquête sur la structure des salaires 1996 TA1, p. 17, niveau de qualifications 4). De tels secteurs offrent un large éventail d'activités simples et répétitives, de sorte qu'un certain nombre d'entre elles sont adaptées aux problèmes physiques du recourant. Comme les salaires bruts standardisés tiennent compte d'un horaire de travail de 40 heures, soit une durée hebdomadaire inférieure à la moyenne usuelle dans les entreprises en 1996 (41, 9 heures; La Vie économique, 3/2001, p. 100, tableau B.9.2), ce montant doit être fixé à 4498 fr., soit 53 976 fr. par an. En procédant en outre à un abattement de 15 pour cent (<ref-ruling> consid. 5) pour tenir compte en particulier de la nationalité étrangère du recourant et de son empêchement à effectuer des travaux lourds ou de la nécessité d'alterner les positions assis/debout, le revenu d'invalide déterminant s'élève à 45 880 fr. par an.
cc) La comparaison avec un revenu réalisable sans invalidité de 64 767 fr. (supra, let. b) conduit à une invalidité de 29,16 % ([64 767 - 45 880] x 100/64 767 fr.), ce qui est très largement inférieur au taux ouvrant le droit à une rente (art. 28 al. 1 LAI).
Par conséquent, on peut retenir, avec les premiers juges, que la décision d'octroi d'une rente du 4 octobre 1996 était sans nul doute erronée au sens de la jurisprudence, si bien que les conditions d'une reconsidération sont données.
4.- a) Le droit d'être entendu doit être reconnu et respecté lorsque le juge envisage de fonder sa décision sur une norme ou un motif juridique non évoqué dans la procédure antérieure et dont aucune des parties en présence ne s'est prévalue et ne pouvait supputer la pertinence in casu (<ref-ruling> consid. 4a et les références).
Toutefois, selon la jurisprudence, la violation du droit d'être entendu, pour autant qu'elle ne soit pas d'une gravité particulière - est réparée lorsque la partie lésée a la possibilité de s'exprimer devant une autorité de recours jouissant d'un plein pouvoir d'examen. Au demeurant, la réparation d'un vice éventuel ne doit avoir lieu qu'exceptionnellement (<ref-ruling> consid. 3c/aa).
b) En l'occurrence, les premiers juges ont confirmé la décision litigieuse par substitution de motifs, sans que le motif de la reconsidération ait été évoqué dans la procédure antérieure. Cependant, le fait de ne pas prévenir l'intéressé d'un changement de motivation ne constitue pas une violation si grave du droit d'être entendu qu'elle ne pourrait être corrigée par la suite (cf. <ref-ruling> consid.
c/bb). Etant donné que le recourant a eu la faculté de s'exprimer devant le Tribunal fédéral des assurances qui peut revoir librement tant les faits que le droit (art. 132 OJ), il y a lieu d'admettre que le vice a pu être exceptionnellement réparé en l'espèce.
5.- Il suit de là que le recours se révèle mal fondé.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances
prononce :
I. Le recours est rejeté.
II. Il n'est pas perçu de frais de justice.
III. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, à la Commission fédérale de recours en matière d'assurance- vieillesse, survivants et invalidité pour les personnes
résidant à l'étranger et à l'Office fédéral des
assurances sociales.
Lucerne, le 30 novembre 2001
Au nom du
Tribunal fédéral des assurances
Le Président de la IIe Chambre :
La Greffière :