Fatti:
Fatti:
A. Il Presidente della Commissione federale di stima del 13° Circondario (CFS), su istanza del Dipartimento del territorio del Cantone Ticino, ha aperto il 19 maggio 2000 la procedura espropriativa per la costruzione di un'opera di protezione fonica dal km 0.100 al km 1.870 della strada nazionale N2, nei Comuni di Chiasso e Balerna.
La procedura interessa anche il fondo n. zzz di Chiasso, il quale - costituito in proprietà per piani e di complessivi 705 m2 - è ubicato dirimpetto all'autostrada, lungo viale ten col Giuseppe Galli, e ospita una palazzina. L'espropriazione colpisce 74 m2 del fondo, destinati all'imposizione di una servitù di passo pubblico pedonale e ciclabile.
La procedura interessa anche il fondo n. zzz di Chiasso, il quale - costituito in proprietà per piani e di complessivi 705 m2 - è ubicato dirimpetto all'autostrada, lungo viale ten col Giuseppe Galli, e ospita una palazzina. L'espropriazione colpisce 74 m2 del fondo, destinati all'imposizione di una servitù di passo pubblico pedonale e ciclabile.
B. Il 28 giugno 2000 i comproprietari del Condominio, tra i quali la Y._ SA, hanno notificato una pretesa di fr. 1'000.-- il m2 per la superficie espropriata, di fr. 8'000.-- per la costruzione di una rampa d'accesso, di fr. 100'000.-- per la diminuzione del valore dell'immobile in seguito alla soppressione dell'accesso da viale Galli, di fr. 20'000.-- per la perdita di un posteggio, di fr. 200'000.-- per interventi di isolazione dello stabile, di fr. 400'000.-- (pari al 20% del valore dell'immobile) per immissioni negative, segnatamente per la perdita d'insolazione, e di fr. 15'000.-- per l'eliminazione di una pensilina.
All'udienza di conciliazione del 10 ottobre 2000 l'ente espropriante ha richiamato un accordo concluso con gli espropriati nell'ambito della procedura di approvazione dei piani, secondo cui non si sarebbe diminuita la superficie della particella, ma solamente imposto un diritto di passo pubblico pedonale e ciclabile; dopo avere rilevato che la servitù riguardava una rampa d'accesso che sarebbe stata ampliata, e che gli indici di edificabilità del fondo interessato erano interamente esauriti, lo Stato del Cantone Ticino ha offerto, per la servitù, fr. 50.-- il m2, contestando le altre richieste.
All'udienza di conciliazione del 10 ottobre 2000 l'ente espropriante ha richiamato un accordo concluso con gli espropriati nell'ambito della procedura di approvazione dei piani, secondo cui non si sarebbe diminuita la superficie della particella, ma solamente imposto un diritto di passo pubblico pedonale e ciclabile; dopo avere rilevato che la servitù riguardava una rampa d'accesso che sarebbe stata ampliata, e che gli indici di edificabilità del fondo interessato erano interamente esauriti, lo Stato del Cantone Ticino ha offerto, per la servitù, fr. 50.-- il m2, contestando le altre richieste.
C. Con decisione del 17 maggio 2002 la CFS ha riconosciuto agli espropriati un'indennità di fr. 5'000.-- a corpo oltre interessi, a carico dello Stato del Cantone Ticino, per la costituzione della servitù di passo pedonale e ciclabile. Riguardo alle altre pretese, la CFS ha rilevato che il posteggio, la rampa, gli accessi e la pensilina potevano essere mantenuti, sicché esse venivano a cadere; né si giustificava di assegnare indennità per eventuali interventi di risanamento fonico dell'edificio, visto che questi non concernevano la presente procedura. La CFS ha inoltre negato il riconoscimento di un'indennità per il modesto ombreggiamento, non suscettibile di causare pregiudizio agli espropriati, come pure per l'asserita soppressione della vista, senza nesso di causalità con l'intervento espropriativo.
C. Con decisione del 17 maggio 2002 la CFS ha riconosciuto agli espropriati un'indennità di fr. 5'000.-- a corpo oltre interessi, a carico dello Stato del Cantone Ticino, per la costituzione della servitù di passo pedonale e ciclabile. Riguardo alle altre pretese, la CFS ha rilevato che il posteggio, la rampa, gli accessi e la pensilina potevano essere mantenuti, sicché esse venivano a cadere; né si giustificava di assegnare indennità per eventuali interventi di risanamento fonico dell'edificio, visto che questi non concernevano la presente procedura. La CFS ha inoltre negato il riconoscimento di un'indennità per il modesto ombreggiamento, non suscettibile di causare pregiudizio agli espropriati, come pure per l'asserita soppressione della vista, senza nesso di causalità con l'intervento espropriativo.
D. Gli espropriati impugnano con un ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale questa decisione chiedendo di riformarla nel senso di riconoscere loro un'indennità di fr. 35'000.-- a corpo per la costituzione della servitù di passo e un'indennità di fr. 150'000.-- per l'espropriazione di diritti di vicinato, segnatamente per la perdita d'insolazione. Dei motivi si dirà, in quanto necessario, nei considerandi.
La CFS si riconferma nella sua decisione mentre lo Stato del Cantone Ticino chiede di respingere il ricorso nella misura della sua ammissibilità.

Diritto:
Diritto:
1. 1.1 Contro le decisioni delle Commissioni federali di stima è dato il ricorso di diritto amministrativo al Tribunale federale (<ref-law>, art. 115 cpv. 1 OG). La Comunione dei comproprietari del Condominio X._ è parte principale al procedimento e quindi di principio legittimata a ricorrere (<ref-law>).
Non risulta tuttavia che l'assemblea dei comproprietari del Condominio abbia autorizzato il suo amministratore o la Y._ SA, quale singolo comproprietario, a stare in giudizio, e il patrocinatore a presentare il ricorso di diritto amministrativo. La presente procedura costituisce però la conseguenza della parziale reiezione delle richieste formulate dagli espropriati dinanzi alla CFS, ove la facoltà di rappresentanza non è stata posta in dubbio, né è stata oggetto di discussione. In tali circostanze, e visto l'esito del gravame, le questioni relative all'eventuale esigenza di un'autorizzazione a stare in giudizio nell'ambito di un ricorso di diritto amministrativo in materia espropriativa e riguardo alla facoltà di rappresentanza possono essere lasciate indecise (cfr. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 2; cfr. pure Meier-Hayoz/Rey, in: Berner Kommentar, n. 56 all'<ref-law>, che esigono un'autorizzazione speciale per la rappresentanza in procedure amministrative).
1.2 Nonostante le CFS costituiscano autorità giudiziarie ai sensi dell'art. 105 cpv. 2 OG, il Tribunale federale può liberamente esaminare - oltre all'applicazione del diritto federale, compreso l'abuso e l'eccesso del potere d'apprezzamento (art. 104 lett. a OG) - anche l'accertamento dei fatti rilevanti (art. 104 lett. b OG), visto che le disposizioni degli art. 77 e segg. LEspr sono norme speciali per riguardo all'art. 105 cpv. 2 OG (<ref-ruling> consid. 1a e b); che anche l'adeguatezza della decisione impugnata possa essere riveduta, risulta infine dall'art. 104 lett. c n. 1 OG. Libero nell'applicazione del diritto federale senza riguardo agli argomenti fatti valere dalle parti, il Tribunale federale è però vincolato, diversamente dalla CFS, alle loro conclusioni complessive, senza tuttavia essere astretto a tenere conto delle singole posizioni dell'indennità da loro articolate (<ref-ruling> consid. 3, 114 Ib 286 consid. 9 pag. 300, 109 Ib 26 consid. 1b e rinvii).
1.2 Nonostante le CFS costituiscano autorità giudiziarie ai sensi dell'art. 105 cpv. 2 OG, il Tribunale federale può liberamente esaminare - oltre all'applicazione del diritto federale, compreso l'abuso e l'eccesso del potere d'apprezzamento (art. 104 lett. a OG) - anche l'accertamento dei fatti rilevanti (art. 104 lett. b OG), visto che le disposizioni degli art. 77 e segg. LEspr sono norme speciali per riguardo all'art. 105 cpv. 2 OG (<ref-ruling> consid. 1a e b); che anche l'adeguatezza della decisione impugnata possa essere riveduta, risulta infine dall'art. 104 lett. c n. 1 OG. Libero nell'applicazione del diritto federale senza riguardo agli argomenti fatti valere dalle parti, il Tribunale federale è però vincolato, diversamente dalla CFS, alle loro conclusioni complessive, senza tuttavia essere astretto a tenere conto delle singole posizioni dell'indennità da loro articolate (<ref-ruling> consid. 3, 114 Ib 286 consid. 9 pag. 300, 109 Ib 26 consid. 1b e rinvii).
2. 2.1 I ricorrenti ritengono insufficiente l'indennità di fr. 5'000.-- riconosciuta dalla CFS per l'imposizione della servitù di passo. Sostengono che pedoni e ciclisti transiteranno su tutta la lunghezza della facciata nord dell'edificio, a meno di 2 m di distanza dallo stesso, causandone quindi una diminuzione del valore. Ritengono quindi giustificata un'indennità complessiva di fr. 35'000.-- composta segnatamente di fr. 200.-- il m2 per i 74 m2 oggetto della servitù e di fr. 20'000.-- per la perdita di valore dell'immobile.
2.2 La costituzione di una servitù di passo, come è qui il caso, costituisce di principio un'espropriazione parziale, sicché l'indennità si determina in applicazione dell'<ref-law> e corrisponde alla differenza fra il valore venale del fondo libero dalla servitù e il valore venale del fondo gravato (<ref-ruling> consid. 4, 121 II 436 consid. 8a pag. 445, 114 Ib 321 consid. 3, 111 Ib 288 consid. 1). Accanto a tale diminuzione di valore va poi preso in considerazione l'ammontare di tutti gli altri pregiudizi subiti dall'espropriato, in quanto possano essere previsti, nel corso ordinario delle cose, come una conseguenza dell'espropriazione (art. 19 lett. c LEspr; <ref-ruling> consid. 8a).
2.3 La CFS ha stabilito in fr. 500.-- il valore venale al m2 determinante per l'esproprio definitivo e totale dei fondi nella zona in cui è ubicata la particella n. zzz; ha poi ritenuto che la servitù in discussione, limitata a una striscia di terreno di 40 m per 1,80 m, aveva un'incidenza minima sul valore del fondo, il cui normale utilizzo non veniva pregiudicato, trattandosi di un passo pedonale e ciclabile. La CFS ha quindi fissato in fr. 50.-- il m2 il minor valore della superficie gravata e in fr. 5'000.-- a corpo l'indennità a favore degli espropriati. I ricorrenti non contestano l'ammontare del valore del fondo accertato dalla CFS, ma ritengono insufficiente la diminuzione di valore concretamente riconosciuta. Ora, nella fattispecie, non risulta che l'aggravio pregiudichi l'utilizzazione della particella, segnatamente la possibilità di accedervi mediante la rampa e di fare ulteriormente uso di quest'ultima nell'ambito dello svolgimento dell'attività della Y._ SA. D'altra parte, la servitù è limitata a un diritto di passo pedonale e ciclabile e ha per oggetto una striscia di terreno di larghezza ridotta, situata ai margini del fondo, lungo il suo confine: essa non pregiudica la particella dal profilo delle possibilità edificatorie, ma interessa solo un suo settore già utilizzato anche commercialmente quale accesso, senza ostacolare l'uso dell'immobile esistente. Del resto, nella fissazione dell'indennità occorre anche considerare che l'intervento dell'ente espropriante ha comportato una sistemazione e un allargamento di circa 0,5 m della salita d'accesso, ciò che costituisce un aspetto favorevole per la situazione della particella (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3; Heinz Hess/Heinrich Weibel, Das Enteignungsrecht des Bundes, Berna 1986, vol. I, n. 2 segg. all'<ref-law>). Nelle esposte circostanze risulta quindi che i disagi subiti dai proprietari a seguito dell'aggravio sono, tutto sommato, assai ridotti, sicché il minor valore del fondo in conseguenza della servitù, fissato dalla CFS a corpo in fr. 5'000.--, non viola il diritto federale. L'importo prospettato a questo proposito dai ricorrenti, di complessivi fr. 35'000.--, si avvicina al valore venale pieno della superficie gravata e risulta, in considerazione di quanto esposto, manifestamente inadeguato.
2.3 La CFS ha stabilito in fr. 500.-- il valore venale al m2 determinante per l'esproprio definitivo e totale dei fondi nella zona in cui è ubicata la particella n. zzz; ha poi ritenuto che la servitù in discussione, limitata a una striscia di terreno di 40 m per 1,80 m, aveva un'incidenza minima sul valore del fondo, il cui normale utilizzo non veniva pregiudicato, trattandosi di un passo pedonale e ciclabile. La CFS ha quindi fissato in fr. 50.-- il m2 il minor valore della superficie gravata e in fr. 5'000.-- a corpo l'indennità a favore degli espropriati. I ricorrenti non contestano l'ammontare del valore del fondo accertato dalla CFS, ma ritengono insufficiente la diminuzione di valore concretamente riconosciuta. Ora, nella fattispecie, non risulta che l'aggravio pregiudichi l'utilizzazione della particella, segnatamente la possibilità di accedervi mediante la rampa e di fare ulteriormente uso di quest'ultima nell'ambito dello svolgimento dell'attività della Y._ SA. D'altra parte, la servitù è limitata a un diritto di passo pedonale e ciclabile e ha per oggetto una striscia di terreno di larghezza ridotta, situata ai margini del fondo, lungo il suo confine: essa non pregiudica la particella dal profilo delle possibilità edificatorie, ma interessa solo un suo settore già utilizzato anche commercialmente quale accesso, senza ostacolare l'uso dell'immobile esistente. Del resto, nella fissazione dell'indennità occorre anche considerare che l'intervento dell'ente espropriante ha comportato una sistemazione e un allargamento di circa 0,5 m della salita d'accesso, ciò che costituisce un aspetto favorevole per la situazione della particella (<ref-law>; <ref-ruling> consid. 3; Heinz Hess/Heinrich Weibel, Das Enteignungsrecht des Bundes, Berna 1986, vol. I, n. 2 segg. all'<ref-law>). Nelle esposte circostanze risulta quindi che i disagi subiti dai proprietari a seguito dell'aggravio sono, tutto sommato, assai ridotti, sicché il minor valore del fondo in conseguenza della servitù, fissato dalla CFS a corpo in fr. 5'000.--, non viola il diritto federale. L'importo prospettato a questo proposito dai ricorrenti, di complessivi fr. 35'000.--, si avvicina al valore venale pieno della superficie gravata e risulta, in considerazione di quanto esposto, manifestamente inadeguato.
3. 3.1 I ricorrenti lamentano il fatto che i ripari fonici priverebbero il fondo della vista e di un'insolazione sufficiente e non rispetterebbero le norme del piano regolatore comunale. Ritengono adempiuti i presupposti di un'indennità per l'espropriazione dei diritti di difesa derivanti dai rapporti di vicinato ai sensi dell'<ref-law>.
3.2 Quando lo sfruttamento di un fondo provoca immissioni eccessive sui fondi vicini, i proprietari di questi ultimi, fondandosi sull'<ref-law>, possono opporsi con l'azione dell'<ref-law>. Quando invece le immissioni provengono da un'opera di pubblico interesse utilizzata conformemente alla sua destinazione, e al suo proprietario compete il diritto di espropriazione federale, né esse possono essere evitate o possono esserlo solo con una spesa sproporzionata, i diritti di difesa dei vicini cedono di fronte al prevalente interesse pubblico dell'opera: a chi si ritiene leso rimangono i diritti sanciti dalla LEspr. Secondo l'<ref-law> possono formare oggetto di espropriazione, tra l'altro, i diritti risultanti dalle disposizioni sulla proprietà fondiaria in materia di rapporti di vicinato: una tale espropriazione altro non è che la costituzione coatta di una servitù prediale a carico del fondo del vicino e a favore del fondo del proprietario dell'opera di interesse pubblico, il cui oggetto consiste nell'obbligo di tollerare le immissioni (<ref-ruling> consid. 3a, 123 II 481 consid. 7, 121 II 317 consid. 5a pag. 330, 119 Ib 348 consid. 4b, 107 Ib 387 consid. 2a, 106 Ib 241 consid. 3).
Secondo la giurisprudenza resa in applicazione degli <ref-law> e 684 CC, l'ente pubblico, nella veste di espropriante, può quindi essere tenuto a indennizzare il proprietario di un fondo vicino a una strada nazionale, alla ferrovia o a un aeroporto quando, a causa delle immissioni foniche, questi subisca un danno speciale, imprevedibile e grave (<ref-ruling> consid. 2.1, 124 II 543 consid. 5a pag. 551, 123 II 481 consid. 7, 121 II 317 consid. 5a pag. 330, 119 Ib 348 consid. 4b e 5a; Hess/Weibel, op. cit., n. 146 e seg. ad art. 19).
3.3 Critiche all'impianto e alle sue dimensioni non sono pertinenti in questa sede, ma riguardavano semmai la procedura di approvazione dei piani per i progetti esecutivi. D'altra parte, contrariamente all'opinione dei ricorrenti, tale procedura non implicava permessi o piani cantonali (cfr. art. 26 segg. LSN; <ref-ruling> consid. 4b pag. 577; Adelio Scolari, Commentario, Bellinzona 1996, pag. 343 segg.).
Riguardo alle prospettate immissioni negative, il Tribunale federale non ha finora, di massima, riconosciuto indennità di espropriazione sulla base degli <ref-law> e 684 CC per la soppressione di vista, luce e insolazione quando, come è qui il caso, il diritto cantonale non prevede diritti di difesa contro tali immissioni (<ref-ruling> consid. 3, 381 consid. 1a pag. 383; cfr. pure <ref-ruling> consid. 2.1; cfr., sulla mancanza di specifiche norme nel diritto edilizio ticinese volte a prevenire immissioni d'ombra eccessive, sentenza 1A.32/1994 del 21 luglio 1994, parzialmente pubblicata in RDAT I-1995, n. 20 pag. 40 segg. e Scolari, op. cit., pag. 156 seg., con i rispettivi riferimenti). Tuttavia, i ricorrenti insistono in particolare sulla <ref-ruling> segg. - e sulla decisione dell'ultima istanza cantonale in quella causa (riassunta in BR 4/2001, pag. 170, n. 465) - secondo cui l'<ref-law> contempla anche le immissioni negative e garantisce una protezione minima di diritto federale contro di esse; postulano quindi l'assegnazione di un'indennità espropriativa per la soppressione dei diritti di difesa. Ora, premesso che la sentenza invocata dai ricorrenti riguarda innanzitutto il rapporto tra il diritto cantonale sulle piantagioni e le norme federali sulla protezione contro le immissioni e che essa non è d'acchito e direttamente applicabile alle immissioni causate da costruzioni (cfr. sentenza citata, consid. 3c/cc pag. 460), non occorre esaminare ulteriormente la questione: un'indennità espropriativa deve infatti in concreto essere esclusa già per la mancanza di un danno grave (cfr., sul requisito della gravità, <ref-ruling> consid. 7 pag. 338, 119 Ib 348 consid. 5c pag. 362, 117 Ib 15 consid. 2b e rinvii; Hess/Weibel, op. cit., n. 148 all'<ref-law>). In effetti, la situazione dei luoghi comporta essenzialmente una veduta dalla facciata nord dello stabile verso il campo autostradale, non costitutiva di particolare pregio per l'edificio (cfr. <ref-ruling> consid. 2a). D'altra parte, risulta dalla perizia sul posizionamento delle zone d'ombra, non contestata dai ricorrenti, né manifestamente inficiata da errori, lacune o contraddizioni e quindi determinante anche per il Tribunale federale (<ref-ruling> consid. 2, 100 Ib 190 consid. 4 pag. 194 e rinvii), che l'ombra proiettata dall'opera sulla facciata nord dell'edificio è ridotta, essendo limitata a circa un'ora dopo le 18.00/18.30 durante il periodo da metà maggio a metà luglio relativamente al piano terreno e al primo piano. Considerati quindi il genere e le caratteristiche dell'opera di protezione fonica, la situazione dell'edificio e dei suoi dintorni, non risulta che l'intervento in questione raggiunga un'intensità tale da comportare un pregiudizio grave della proprietà, segnatamente dal profilo di una sua rilevante svalutazione.
Riguardo alle prospettate immissioni negative, il Tribunale federale non ha finora, di massima, riconosciuto indennità di espropriazione sulla base degli <ref-law> e 684 CC per la soppressione di vista, luce e insolazione quando, come è qui il caso, il diritto cantonale non prevede diritti di difesa contro tali immissioni (<ref-ruling> consid. 3, 381 consid. 1a pag. 383; cfr. pure <ref-ruling> consid. 2.1; cfr., sulla mancanza di specifiche norme nel diritto edilizio ticinese volte a prevenire immissioni d'ombra eccessive, sentenza 1A.32/1994 del 21 luglio 1994, parzialmente pubblicata in RDAT I-1995, n. 20 pag. 40 segg. e Scolari, op. cit., pag. 156 seg., con i rispettivi riferimenti). Tuttavia, i ricorrenti insistono in particolare sulla <ref-ruling> segg. - e sulla decisione dell'ultima istanza cantonale in quella causa (riassunta in BR 4/2001, pag. 170, n. 465) - secondo cui l'<ref-law> contempla anche le immissioni negative e garantisce una protezione minima di diritto federale contro di esse; postulano quindi l'assegnazione di un'indennità espropriativa per la soppressione dei diritti di difesa. Ora, premesso che la sentenza invocata dai ricorrenti riguarda innanzitutto il rapporto tra il diritto cantonale sulle piantagioni e le norme federali sulla protezione contro le immissioni e che essa non è d'acchito e direttamente applicabile alle immissioni causate da costruzioni (cfr. sentenza citata, consid. 3c/cc pag. 460), non occorre esaminare ulteriormente la questione: un'indennità espropriativa deve infatti in concreto essere esclusa già per la mancanza di un danno grave (cfr., sul requisito della gravità, <ref-ruling> consid. 7 pag. 338, 119 Ib 348 consid. 5c pag. 362, 117 Ib 15 consid. 2b e rinvii; Hess/Weibel, op. cit., n. 148 all'<ref-law>). In effetti, la situazione dei luoghi comporta essenzialmente una veduta dalla facciata nord dello stabile verso il campo autostradale, non costitutiva di particolare pregio per l'edificio (cfr. <ref-ruling> consid. 2a). D'altra parte, risulta dalla perizia sul posizionamento delle zone d'ombra, non contestata dai ricorrenti, né manifestamente inficiata da errori, lacune o contraddizioni e quindi determinante anche per il Tribunale federale (<ref-ruling> consid. 2, 100 Ib 190 consid. 4 pag. 194 e rinvii), che l'ombra proiettata dall'opera sulla facciata nord dell'edificio è ridotta, essendo limitata a circa un'ora dopo le 18.00/18.30 durante il periodo da metà maggio a metà luglio relativamente al piano terreno e al primo piano. Considerati quindi il genere e le caratteristiche dell'opera di protezione fonica, la situazione dell'edificio e dei suoi dintorni, non risulta che l'intervento in questione raggiunga un'intensità tale da comportare un pregiudizio grave della proprietà, segnatamente dal profilo di una sua rilevante svalutazione.
4. Ne consegue che il ricorso deve essere respinto. Sulle spese è applicabile l'<ref-law>. Agli espropriati, rappresentati da un avvocato, è corrisposta un'indennità per ripetibili della sede federale.

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1. Il ricorso è respinto.
1. Il ricorso è respinto.
2. La tassa di giustizia di fr. 2'000.-- è posta a carico dello Stato del Cantone Ticino, il quale rifonderà ai ricorrenti un'indennità complessiva di fr. 2'000.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
2. La tassa di giustizia di fr. 2'000.-- è posta a carico dello Stato del Cantone Ticino, il quale rifonderà ai ricorrenti un'indennità complessiva di fr. 2'000.-- a titolo di ripetibili della sede federale.
3. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, al Consiglio di Stato del Cantone del Ticino, all'Amministrazione immobiliare e delle strade nazionali e alla Commissione federale di stima del 13° Circondario.