Sachverhalt:
Sachverhalt:
A. S._, geboren 1948, war seit siebzehn Jahren als Buschauffeur tätig gewesen, als er sich am 17. Juli 2002 unter Hinweis auf Schulterbeschwerden bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug anmeldete. Die IV-Stelle Luzern holte die Akten des Krankenversicherers (Winterthur Versicherungen) sowie einen Bericht des behandelnden Arztes Dr. med. R._, Innere Medizin FMH, vom 2. August 2002 ein. Demnach bestand seit September 2000 eine schmerzhafte Bewegungseinschränkung der linken Schulter, welche trotz verschiedener Massnahmen (unter anderem einer diagnostischen Schulterarthroskopie mit subacrominaler Dekompression und Bursektomie am 19. August 2001) keine Besserung erfuhr und am 29. August 2001 in der angestammten Tätigkeit zu einer 100 %igen Arbeitsunfähigkeit führte. In der Folge veranlasste die IV-Stelle eine Abklärung bei der Beruflichen Abklärungsstelle (BEFAS) B._ (Bericht vom 30. April 2003). Gestützt darauf lehnte sie den Anspruch auf eine Invalidenrente mit Verfügung vom 15. Oktober 2003 und Einspracheentscheid vom 4. August 2004 mangels rentenbegründender Invalidität (Invalditätsgrad: 30 %) ab.
A. S._, geboren 1948, war seit siebzehn Jahren als Buschauffeur tätig gewesen, als er sich am 17. Juli 2002 unter Hinweis auf Schulterbeschwerden bei der Invalidenversicherung zum Leistungsbezug anmeldete. Die IV-Stelle Luzern holte die Akten des Krankenversicherers (Winterthur Versicherungen) sowie einen Bericht des behandelnden Arztes Dr. med. R._, Innere Medizin FMH, vom 2. August 2002 ein. Demnach bestand seit September 2000 eine schmerzhafte Bewegungseinschränkung der linken Schulter, welche trotz verschiedener Massnahmen (unter anderem einer diagnostischen Schulterarthroskopie mit subacrominaler Dekompression und Bursektomie am 19. August 2001) keine Besserung erfuhr und am 29. August 2001 in der angestammten Tätigkeit zu einer 100 %igen Arbeitsunfähigkeit führte. In der Folge veranlasste die IV-Stelle eine Abklärung bei der Beruflichen Abklärungsstelle (BEFAS) B._ (Bericht vom 30. April 2003). Gestützt darauf lehnte sie den Anspruch auf eine Invalidenrente mit Verfügung vom 15. Oktober 2003 und Einspracheentscheid vom 4. August 2004 mangels rentenbegründender Invalidität (Invalditätsgrad: 30 %) ab.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit Entscheid vom 21. November 2005 teilweise gut und änderte den Einspracheentscheid insofern ab, als die IV-Stelle verpflichtet wurde, über Umschulungsmassnahmen und in diesem Zusammenhang über Taggelder und Arbeitsvermittlung zu verfügen. Im Übrigen wurde die Verwaltungsgerichtsbeschwerde abgewiesen.
B. Die dagegen erhobene Beschwerde hiess das Verwaltungsgericht des Kantons Luzern mit Entscheid vom 21. November 2005 teilweise gut und änderte den Einspracheentscheid insofern ab, als die IV-Stelle verpflichtet wurde, über Umschulungsmassnahmen und in diesem Zusammenhang über Taggelder und Arbeitsvermittlung zu verfügen. Im Übrigen wurde die Verwaltungsgerichtsbeschwerde abgewiesen.
C. S._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, unter Aufhebung des angefochtenen Entscheides sei ihm mindestens eine halbe Invalidenrente zuzusprechen; eventualiter sei die Sache zur weiteren medizinischen Abklärung an die Vorinstanz zurückzuweisen unter gleichzeitiger Beurteilung allfälliger Umschulungsmassnahmen und Prüfung der Rentenfrage.
Während die IV-Stelle auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde schliesst, verzichtet das Bundesamt für Sozialversicherung auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1. Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze zu den Begriffen der Erwerbsfähigkeit (<ref-law>) und der Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>), zu den Voraussetzungen und zum Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law> in der ab 1. Januar 2004 in Kraft stehenden Fassung), zur Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; zu <ref-law> [in Kraft gestanden bis 31. Dezember 2002]: vgl. auch <ref-ruling> f. Erw. 1 mit Hinweisen) und zur Aufgabe des Arztes im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 4 mit Hinweisen; vgl. auch AHI 2002 S. 70 Erw. 4b/cc) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
1. Das kantonale Gericht hat die Bestimmungen und Grundsätze zu den Begriffen der Erwerbsfähigkeit (<ref-law>) und der Invalidität (<ref-law> in Verbindung mit <ref-law>), zu den Voraussetzungen und zum Umfang des Rentenanspruchs (<ref-law> in der ab 1. Januar 2004 in Kraft stehenden Fassung), zur Bemessung des Invaliditätsgrades bei erwerbstätigen Versicherten nach der Einkommensvergleichsmethode (<ref-law>; zu <ref-law> [in Kraft gestanden bis 31. Dezember 2002]: vgl. auch <ref-ruling> f. Erw. 1 mit Hinweisen) und zur Aufgabe des Arztes im Rahmen der Invaliditätsbemessung (<ref-ruling> Erw. 4 mit Hinweisen; vgl. auch AHI 2002 S. 70 Erw. 4b/cc) zutreffend dargelegt. Darauf wird verwiesen.
2. Verwaltung und Vorinstanz haben sich bezüglich der Arbeitsfähigkeit auf den Bericht der Beruflichen Abklärungsstelle B._ vom 30. April 2003 gestützt, wonach der Beschwerdeführer einer Tätigkeit als Taxifahrer zu 100 % oder einer seinem Leiden angepassten, etwa industriellen Montagearbeit zu 80 % nachgehen könnte. Der Versicherte bringt dagegen vor, dass in medizinischer Hinsicht grundsätzlich nicht auf eine BEFAS-Abklärung abgestellt werden könne. Er beruft sich dabei auf das Urteil P. vom 29. Januar 2003 (U 425/00). Das Eidgenössische Versicherungsgericht hat in diesem Urteil erwogen, es sei Aufgabe der Fachleute der Berufsberatung zu sagen, welche konkreten beruflichen Tätigkeiten der versicherten Person auf Grund der ärztlichen Angaben und unter Berücksichtigung ihrer übrigen Fähigkeiten in Frage kämen (Erw. 4.1.2). In diesem Sinne hat die Vorinstanz richtig ausgeführt, auf die BEFAS-Abklärung könne deshalb abgestellt werden, weil sich die Gutachter insbesondere auch mit der medizinischen Situation des Beschwerdeführers auseinandergesetzt hätten, seien doch die bis zur Berichterstattung vorliegenden ärztlichen Stellungnahmen erwähnt und gewürdigt worden. Diesen zutreffenden Erwägungen ist nichts beizufügen.
2. Verwaltung und Vorinstanz haben sich bezüglich der Arbeitsfähigkeit auf den Bericht der Beruflichen Abklärungsstelle B._ vom 30. April 2003 gestützt, wonach der Beschwerdeführer einer Tätigkeit als Taxifahrer zu 100 % oder einer seinem Leiden angepassten, etwa industriellen Montagearbeit zu 80 % nachgehen könnte. Der Versicherte bringt dagegen vor, dass in medizinischer Hinsicht grundsätzlich nicht auf eine BEFAS-Abklärung abgestellt werden könne. Er beruft sich dabei auf das Urteil P. vom 29. Januar 2003 (U 425/00). Das Eidgenössische Versicherungsgericht hat in diesem Urteil erwogen, es sei Aufgabe der Fachleute der Berufsberatung zu sagen, welche konkreten beruflichen Tätigkeiten der versicherten Person auf Grund der ärztlichen Angaben und unter Berücksichtigung ihrer übrigen Fähigkeiten in Frage kämen (Erw. 4.1.2). In diesem Sinne hat die Vorinstanz richtig ausgeführt, auf die BEFAS-Abklärung könne deshalb abgestellt werden, weil sich die Gutachter insbesondere auch mit der medizinischen Situation des Beschwerdeführers auseinandergesetzt hätten, seien doch die bis zur Berichterstattung vorliegenden ärztlichen Stellungnahmen erwähnt und gewürdigt worden. Diesen zutreffenden Erwägungen ist nichts beizufügen.
3. In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird des Weiteren geltend gemacht, dass der Versicherte erst nach der Abklärung der BEFAS durch Frau Dr. med. H._, Rheumatologie und Innere Medizin FMH, untersucht worden sei und ihre Berichte vom 27. November 2003 und vom 26. Januar 2004 daher keine Berücksichtigung gefunden hätten. Dieser Einwand trifft nicht zu, nachdem das kantonale Gericht geprüft hat, ob nach der beruflichen Abklärung eine gesundheitliche Verschlechterung eingetreten sei. Dabei hat es erwogen, dass der Röntgenbefund nach einer MRT-Untersuchung der Halswirbelsäule vom 2. Dezember 2003 durch den Radiologen Dr. med. V._, auf welchen Frau Dr. med. H._ sich stützt, nicht von demjenigen des Dr. med. J._ vom 18. Februar 2003 abweicht, welcher auch von den BEFAS-Ärzten berücksichtigt worden war. In diesem Zusammenhang macht die IV-Stelle in ihrer Vernehmlassung denn auch zu Recht geltend, dass der BEFAS-Abklärung einzig die Einschätzung der Frau Dr. med. H._ widerspreche (auf welche auch der Hausarzt Dr. med. D._ in seinem Bericht vom 12. Juli 2004 verweist). Die Rheumatologin stellte eine Exazerbation des schon von Dr. med. J._ diagnostizierten Cervicovertebralsyndroms bei ausgeprägter Osteochondrose C6/C7 fest, wobei eine Nervenwurzelkompression nicht nachgewiesen werden konnte. Ihrem Bericht vom 26. Januar 2004 ist zu entnehmen, dass der Beschwerdeführer "auch wegen der massivsten Schulterfunktionseinschränkung" zu 100 % arbeitsunfähig sei. Dass (und allenfalls in welchem Ausmass) die damals akute Exazerbation des Cervicovertebralsyndoms nunmehr zu einer bleibenden Arbeitsunfähigkeit geführt habe, wird dabei nicht gesagt. Des Weiteren führt Frau Dr. med. H._ aus, dass sie "bei realistischem Bedenken der fehlenden Ressourcen" des Beschwerdeführers keine Möglichkeit einer Wiedereingliederung erkennen könne. Wie die IV-Stelle dazu richtig anmerkt, werden dabei invaliditätsfremde Faktoren angesprochen, die jedoch bei der Invaliditätsbemessung unberücksichtigt bleiben müssen. Auf die Einschätzung der Frau Dr. med. H._ kann aus diesen Gründen nicht abgestellt werden. Was schliesslich das vom Versicherten veranlasste Gutachten des Prof. Dr. med. N._ vom 10. Februar 2005 betrifft, kann auf die zutreffenden Erwägungen des kantonalen Gerichts verwiesen werden.
3. In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird des Weiteren geltend gemacht, dass der Versicherte erst nach der Abklärung der BEFAS durch Frau Dr. med. H._, Rheumatologie und Innere Medizin FMH, untersucht worden sei und ihre Berichte vom 27. November 2003 und vom 26. Januar 2004 daher keine Berücksichtigung gefunden hätten. Dieser Einwand trifft nicht zu, nachdem das kantonale Gericht geprüft hat, ob nach der beruflichen Abklärung eine gesundheitliche Verschlechterung eingetreten sei. Dabei hat es erwogen, dass der Röntgenbefund nach einer MRT-Untersuchung der Halswirbelsäule vom 2. Dezember 2003 durch den Radiologen Dr. med. V._, auf welchen Frau Dr. med. H._ sich stützt, nicht von demjenigen des Dr. med. J._ vom 18. Februar 2003 abweicht, welcher auch von den BEFAS-Ärzten berücksichtigt worden war. In diesem Zusammenhang macht die IV-Stelle in ihrer Vernehmlassung denn auch zu Recht geltend, dass der BEFAS-Abklärung einzig die Einschätzung der Frau Dr. med. H._ widerspreche (auf welche auch der Hausarzt Dr. med. D._ in seinem Bericht vom 12. Juli 2004 verweist). Die Rheumatologin stellte eine Exazerbation des schon von Dr. med. J._ diagnostizierten Cervicovertebralsyndroms bei ausgeprägter Osteochondrose C6/C7 fest, wobei eine Nervenwurzelkompression nicht nachgewiesen werden konnte. Ihrem Bericht vom 26. Januar 2004 ist zu entnehmen, dass der Beschwerdeführer "auch wegen der massivsten Schulterfunktionseinschränkung" zu 100 % arbeitsunfähig sei. Dass (und allenfalls in welchem Ausmass) die damals akute Exazerbation des Cervicovertebralsyndoms nunmehr zu einer bleibenden Arbeitsunfähigkeit geführt habe, wird dabei nicht gesagt. Des Weiteren führt Frau Dr. med. H._ aus, dass sie "bei realistischem Bedenken der fehlenden Ressourcen" des Beschwerdeführers keine Möglichkeit einer Wiedereingliederung erkennen könne. Wie die IV-Stelle dazu richtig anmerkt, werden dabei invaliditätsfremde Faktoren angesprochen, die jedoch bei der Invaliditätsbemessung unberücksichtigt bleiben müssen. Auf die Einschätzung der Frau Dr. med. H._ kann aus diesen Gründen nicht abgestellt werden. Was schliesslich das vom Versicherten veranlasste Gutachten des Prof. Dr. med. N._ vom 10. Februar 2005 betrifft, kann auf die zutreffenden Erwägungen des kantonalen Gerichts verwiesen werden.
4. Die Vorinstanz hat sich damit zu Recht mit der Verwaltung auf die Einschätzung der BEFAS-Gutachter gestützt und festgestellt, dass weitere medizinische Abklärungen nicht erforderlich sind, nachdem eine Verschlechterung des Gesundheitszustandes bis zu dem für die richterliche Überprüfungsbefugnis massgebenden Zeitpunkt des Einspracheentscheids vom 4. August 2004 (<ref-ruling> Erw. 1.2 mit Hinweis) nicht ausgewiesen ist. Die von der Verwaltung durchgeführte und vom kantonalen Gericht bestätigte Invaliditätsbemessung (30 %) gibt weder auf Grund der Beschwerdevorbringen noch nach der Aktenlage zu näherer Überprüfung Anlass, weshalb von Weiterungen abzusehen ist (<ref-ruling>).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
1. Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
2. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
3. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Verwaltungsgericht des Kantons Luzern, Sozialversicherungsrechtliche Abteilung, der Ausgleichskasse Luzern und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 6. Juni 2006
Im Namen des Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der IV. Kammer: Die Gerichtsschreiberin: