(Teilentscheid über Baubewilligung; Fristversäumnis), hat sich ergeben:
A.- Vom 13. Juni bis zum 3. Juli 1997 legte der Gemeinderat Untersiggenthal ein Baugesuch von K._ und der Firma I._ für die Wohnüberbauung "Müsel Nord",
3. Etappe, öffentlich auf. Gegen das Vorhaben erhoben unter anderem R.W._ und B.W._ sowie H.Y._ und U.Y._ Einsprache. Der Gemeinderat erteilte am 9. Februar 1998 die Baubewilligung, unter Beifügung zahlreicher Nebenbestimmungen. Die Einsprache wies er ab, soweit die in ihr erhobenen Forderungen nicht durch die Projektüberarbeitung erfüllt waren. Dieser am 12. Februar 1998 der Post übergebene Beschluss konnte dem seinerzeitigen Rechtsanwalt der genannten Einsprecher vorerst nicht zugestellt werden.
Deshalb legte der Postbote eine Abholeinladung in den Briefkasten des Anwalts, mit welcher dieser aufgefordert wurde, den eingeschriebenen Brief vom 14. bis zum 23. Februar 1998 bei der Hauptpost von Baden abzuholen. Dieser Aufforderung kam der Anwalt am 23. Februar 1998 nach und führte gegen den Beschluss des Gemeinderats am 16. März 1998 (einem Montag) Verwaltungsbeschwerde an das Baudepartement des Kantons Aargau.
Am 19. März 1999 entschied das Baudepartement, auf diese Beschwerde einzutreten. Es erwog, dass die Beschwerde zwar zu spät eingereicht worden sei, weil der am 13. Februar 1998 avisierte und ab 14. Februar 1998 auf der Post abholbereite Brief der Gemeinde am letzten Tag der siebentägigen in den Allgemeinen Geschäftsbedingungen der Post vorgesehenen Frist, also am 20. Februar 1998 als zugestellt gegolten habe. Die Beschwerdefrist von 20 Tagen habe somit am 21. Februar 1998 begonnen und am 12. März 1998 geendet, womit die Beschwerde vom 16. März 1998 verspätet gewesen sei.
Es erscheine jedoch auf Grund des verfassungsmässigen Anspruchs auf Vertrauensschutz gerechtfertigt, die verpasste Frist wiederherzustellen. Der Anwalt habe auf die längere, vom Postboten festgelegte Abholfrist vertrauen dürfen, und diese sei angesichts einer Abweichung von nur zwei bis drei Tagen nicht offensichtlich falsch gewesen. Nachdem es aus diesen Gründen auf die Beschwerde eintrat, wies das Baudepartement diese ab, stellte jedoch fest, dass die Ausnützungsziffer mit dem Bauprojekt überschritten werde.
Gegen den Entscheid des Baudepartements vom 19. März 1999 führten sowohl K._ und die Firma I._ als auch R.W._ und B.W._ sowie H.Y._ und U.Y._ kantonale Verwaltungsgerichtsbeschwerde.
Im Rahmen der Instruktion dieser Beschwerden nahm die Post zur Frage der Frist zum Abholen der Baubewilligung Stellung. Dem Postboten seien keinerlei Gründe für eine Verlängerung der Abholfrist auf 10 Tage bekannt. Es müsse sich um ein Versehen bei deren Berechnung handeln. Dem Postboten sei auch nicht bekannt, dass der Anwalt damals um eine Fristverlängerung gebeten hätte. Mit Urteil vom 2. März 2000 beschränkte sich das Verwaltungsgericht auf einen Teilentscheid, in erster Linie zur Frage der Rechtzeitigkeit der Beschwerde an das Baudepartement vom 16. März 1998. Es erwog, dass diese Beschwerde nicht rechtzeitig gewesen sei.
Ein Wiederherstellungsgesuch sei nicht rechtzeitig gestellt worden und wäre abzulehnen gewesen, weil den damaligen Vertreter ein Verschulden am Verpassen der Frist getroffen habe.
Daher hiess das Verwaltungsgericht die Beschwerde von K._ und der Firma I._ gut, hob den Entscheid des Baudepartements auf und ersetzte ihn durch den Entscheid, auf die Beschwerde von R.W._ und B.W._ sowie H.Y._ und U.Y._ gegen die Baubewilligung nicht einzutreten.
B.- R.W._ und B.W._ sowie H.Y._ und U.Y._ führen gegen den Teilentscheid des Verwaltungsgerichts staatsrechtliche Beschwerde mit dem Antrag, diesen aufzuheben. Sie rügen, es sei überspitzt formalistisch, die Rechtsmittelfrist nicht vom letzten auf der Abholeinladung angezeigten Tag der Abholfrist an laufen zu lassen und vom Anwalt zu verlangen, dass er die Berechnung der Abholfrist durch die Post auf ihre Übereinstimmung mit den Allgemeinen Geschäftsbedingungen der Post überprüfe.
Jedenfalls ergebe sich aus dem verfassungsmässigen Anspruch auf Vertrauensschutz, dass sich der Anwalt auf die auf der Abholeinladung angegebene Frist verlassen dürfe.
Die Gemeinde Untersiggenthal nimmt nicht zur Beschwerde Stellung. Das Verwaltungsgericht und das Baudepartement des Kantons Aargau verzichten auf eine Stellungnahme.
K._ und die Firma I._ beantragen, die Beschwerde abzuweisen.
C.- Mit Verfügung vom 31. Mai 2000 hat der Präsident der I. öffentlichrechtlichen Abteilung des Bundesgerichts der staatsrechtlichen Beschwerde aufschiebende Wirkung für die vier westlichen obersten von der Baubewilligung betroffenen Hanghäuser zuerkannt. Im Übrigen hat er das Gesuch um aufschiebende Wirkung abgewiesen.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Der angefochtene Teilentscheid führt zu einer Beendigung des kantonalen Verfahrens. Somit handelt es sich um einen kantonalen Endentscheid. Da er auf kantonalem Verfahrensrecht beruht, kann er mit staatsrechtlicher Beschwerde angefochten werden (Art. 84, 86 und 87 OG).
b) Die Beschwerdeführer fechten einen durch die obere Rechtsmittelbehörde gefällten Entscheid an, auf ihre seinerzeitige Baubeschwerde nicht einzutreten. Unabhängig von ihrer Legitimation in der Sache haben sie das von Art. 88 OG geforderte rechtlich geschützte Interesse an der Behandlung der Rüge, wonach auf ein kantonales Rechtsmittel fälschlicherweise nicht eingetreten worden sei (<ref-ruling> E. 1 S. 173; <ref-ruling> E. 2 S. 492, je mit Hinweisen).
c) Der angefochtene Entscheid enthält zwei Begründungen.
Einerseits sei die kantonale Beschwerde an das Baudepartement verspätet gewesen. Andererseits seien die Voraussetzungen für eine Wiederherstellung der Beschwerdefrist nicht gegeben gewesen.
Beruht ein mit staatsrechtlicher Beschwerde anfechtbarer Entscheid auf mehreren, voneinander unabhängigen Begründungen, so muss sich die Beschwerde mit jeder von ihnen auseinander setzen und dartun, dass der Entscheid nach jeder dieser Begründungen verfassungswidrig ist. Tut sie dies nicht, so fehlt es an der Voraussetzung einer hinreichenden Begründung im Sinne von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG und das Bundesgericht tritt daher auf die Beschwerde nicht ein (<ref-ruling> E. 1a/bb S. 95 f.; <ref-ruling> E. 2c S. 224, je mit Hinweisen).
Die Beschwerdeführer setzen sich nicht mit den Erwägungen des Obergerichts auseinander, warum eine Wiederherstellung der Rechtsmittelfrist unzulässig gewesen sei. Diese Erwägungen stellen jedoch keine (zweite) Begründung für den angefochtenen Entscheid dar, wonach das Rechtsmittel verspätet eingereicht worden sei. Im Gegenteil stellt sich die Frage einer Wiederherstellung der Frist nur, wenn das Verwaltungsgericht zu Recht angenommen hat, diese sei verpasst worden. Daher genügt es, dass die Beschwerdeführer substanziieren, warum letztere Annahme verfassungswidrig sei. Wenn sie dies jedoch nicht ist, ist die Beschwerde abzuweisen, ohne dass das Bundesgericht - mangels entsprechender Rüge - zu prüfen hätte, ob die Voraussetzungen für eine Wiederherstellung der Frist gegeben waren.
2.- Die Beschwerdeführer kritisieren zunächst die Annahme des Verwaltungsgerichts, wonach die Rechtsmittelfrist gegen den gemeinderätlichen Entscheid am siebten Tag der ihrem damaligen Anwalt gesetzten Abholfrist zu laufen begonnen habe und nicht erst am Ende der von der Post gesetzten Abholfrist. Sie rügen, dies sei überspitzt formalistisch.
a) aa) Die Grundsätze, nach denen eine eingeschriebene Sendung als zugestellt gilt, wenn das kantonale Recht diese Frage - wie im Kanton Aargau - nicht regelt, werden von den Beschwerdeführern grundsätzlich anerkannt und richtig wiedergegeben. Wird der Adressat anlässlich einer versuchten Zustellung nicht angetroffen und daher eine Abholeinladung in seinen Briefkasten oder sein Postfach gelegt, so gilt nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung die Sendung in jenem Zeitpunkt als zugestellt, in welchem sie auf der Post abgeholt wird; geschieht das nicht innert der Abholfrist, die sieben Tage beträgt, so gilt die Sendung als am letzten Tag dieser Frist zugestellt, sofern der Adressat mit der Zustellung hatte rechnen müssen (<ref-ruling> E. 1 S. 493; <ref-ruling> E. 4b S. 94 mit Hinweisen). Die siebentägige Frist war früher in Art. 169 Abs. 1 lit. d und e der Verordnung 1 vom 1. September 1967 zum Postverkehrsgesetz (AS 1967 S. 1462) vorgesehen. Diese Verordnung ist mit Art. 13 lit. a der Postverordnung vom 29. Oktober 1997 (VPG; SR 783. 01) aufgehoben worden. Die siebentägige Frist ist jetzt als Grundsatz, von dem abweichende Abmachungen zulässig sind, in den Allgemeinen Geschäftsbedingungen der Post vorgesehen und damit allgemein bekannt. Sie bleibt nach der Rechtsprechung auf die Frage, wann eine Sendung als zugestellt gilt, anwendbar (vgl. unveröffentlichter Entscheid des Bundesgerichts vom 5. Mai 1998 i.S. F. E. 1a).
Die für den vorliegenden Fall entscheidende Frage, wann die Zustellung als erfolgt gilt, wenn der Postbote eine andere als die siebentägige Frist auf die Abholeinladung schreibt, wurde bisher soweit ersichtlich noch nicht entschieden.
bb) Das aus Art. 29 Abs. 1 BV (früher aus Art. 4 aBV) fliessende Verbot des überspitzten Formalismus wendet sich gegen prozessuale Formenstrenge, die als exzessiv erscheint, durch kein schutzwürdiges Interesse gerechtfertigt ist, zum blossen Selbstzweck wird und die Verwirklichung des materiellen Rechts in unhaltbarer Weise erschwert oder gar verhindert. Das Bundesgericht prüft frei, ob eine solche Rechtsverweigerung vorliegt (<ref-ruling> E. 3a S. 170 mit Hinweisen).
b) Die von der Praxis festgelegte Zustellfiktion betrifft Fälle, in denen eine Sendung innerhalb der siebentägigen Abholfrist nicht abgeholt wurde. Die Zustellfiktion betrifft nicht die von der Post eigentlich durch die genannte Frist geregelte Frage, wie lange eine Sendung abgeholt werden kann, sondern orientiert sich an dieser Regel, um eine andere Frage zu beantworten. Die Frist bis zum Eintreten der Zustellfiktion wird nicht verlängert, wenn ein Abholen nach den anwendbaren Bestimmungen der Post auch noch länger möglich ist, etwa in Folge eines Zurückbehaltungsauftrags (<ref-ruling> E. 1 S. 493 mit Hinweis). Auch andere Abmachungen mit der Post können den Eintritt der Zustellfiktion nicht hinausschieben. Bisher wurden zwar nur Fälle entschieden, in denen der Postkunde für die Verlängerung der Abholfrist verantwortlich war, während im vorliegenden Fall die Post spontan die Abholfrist verlängerte. Es ist jedoch nicht überspitzt formalistisch, auch im letzteren Fall die Zustellfiktion unabhängig von der postalischen Abholfrist eintreten zu lassen. Die beiden Fristen dienen, obwohl die eine historisch auf die andere zurückgeht und regelmässig mit ihr übereinstimmt, wie eingangs erwähnt verschiedenen Zwecken. Für die Festlegung des Zeitpunkts der Zustellfiktion ist eine klare, einfache und vor allem einheitliche Regelung notwendig (<ref-ruling> E. 1 S. 493 f. mit Hinweis).
Dies ist auch für die verfügenden Behörden, allfällige Gegenparteien und die Rechtsmittelbehörden wichtig. Gerade weil die Post heute unternehmerische Freiheit geniesst und ihre Mitarbeiter nicht mehr wie Beamte direkt an die Grundsätze staatlichen Handelns gebunden sind, darf sich der Eintritt der Zustellfiktion nicht an kundenfreundlichen oder irrtümlichen Anpassungen der Abholfrist im Einzelfall orientieren.
In diesem Umfeld ist es nicht überspitzt formalistisch, die Zustellfiktion - unabhängig von der konkreten durch die Post gewährten Abholfrist - immer sieben Tage nach dem erfolglosen Zustellversuch eintreten zu lassen. Dies muss auch dann gelten, wenn der letzte Tag der siebentägigen Frist auf einen Samstag oder einen anerkannten Feiertag fällt. Am siebten Tag endet normalerweise die Abholfrist; auf Grund der Zustellfiktion markiert dieser Tag zugleich den Beginn der Rechtsmittelfrist; für deren Berechnung spielt es keine Rolle, ob sie an einem Werktag oder an einem Samstag bzw. einem anerkannten Feiertag beginnt (vgl. im Übrigen zur Berechnung und Einhaltung von Fristen ganz allgemein Art. 32 OG). Der Zeitpunkt der Zustellfiktion ist auch immer erkennbar, da die sieben Tage mit dem erfolglosen Zustellversuch beginnen, dessen Datum auf der Abholeinladung erscheint (vgl. dazu im vorliegenden Fall immerhin hinten E. 3b/cc).
3.- Die Beschwerdeführer rügen weiter, es verstosse gegen das verfassungsmässige Gebot des Vertrauensschutzes, die Zustellfiktion nach sieben Tagen eintreten zu lassen, wenn die Post von sich aus eine längere Abholfrist gewähre.
Dies insbesondere, wenn diese Abholfrist nicht offensichtlich zu lange sei.
a) Das in Art. 9 BV verankerte Recht auf Vertrauensschutz bewirkt unter anderem, dass eine (selbst unrichtige) Zusicherung einer Behörde unter bestimmten Umständen eine vom materiellen Recht abweichende Behandlung des Rechtsuchenden gebietet. Zu den Voraussetzungen dafür gehört unter anderem:
(1) dass die Amtsstelle für die Erteilung der Zusicherung zuständig war oder der Bürger sie aus zureichenden Gründen als zuständig betrachten durfte und (2) dass die anfragende Person die Unrichtigkeit bei pflichtgemässer Aufmerksamkeit nicht ohne weiteres erkennen konnte (vgl. <ref-ruling> E. 2c S. 479; <ref-ruling> E. 4b S. 254, je mit Hinweisen).
b) aa) Wenn die Behörden die Post für die Zustellung von Entscheiden benutzen, müssen sie sich Zusicherungen eines Abholeinladungen ausfüllenden Mitarbeiters der Post zurechnen lassen, soweit dieser Zusicherungen zur Abholfrist gibt. Ob es im vorliegenden Fall für einen Anwalt ohne weiteres erkennbar war, dass die Abholfrist gegenüber der in den Allgemeinen Geschäftsbedingungen der Post vorgesehenen verlängert worden war, braucht in diesem Zusammenhang nicht entschieden zu werden, weil die Zusicherung, die Sendung bis zum 23. Februar 1998 abholen zu können, eingehalten wurde.
Da jedoch (wie vorne in E. 2b erwogen) die Frage, wann die Zustellfiktion eintritt, unabhängig von derjenigen zu beantworten ist, bis wann die Sendung abgeholt werden kann, fehlt es in der hier entscheidenden Frage schon an einer Zusicherung der Post. Im Übrigen ist der Mitarbeiter der Post auch nicht zur Zusicherung von Rechtsmittelfristen zuständig.
bb) Es fragt sich noch, ob im vorliegenden Fall das Auseinanderklaffen des Datums der Zustellfiktion einerseits und des letzten Tages der Abholfrist andererseits für den Empfänger tatsächlich erkennbar war. Wenn nicht, müssten die Behörden auch das durch eine von der Post festgelegte Abholfrist hervorgerufene Vertrauen in ein späteres Datum der Zustellfiktion schützen. Das Auseinanderklaffen war hier jedoch erkennbar. Zumindest der Beginn der Abholmöglichkeit war auf der Abholeinladung klar angegeben. Von einem Anwalt kann angesichts der Jahrzehnte alten diesbezüglichen Praxis (vgl. schon <ref-ruling> E. 1 S. 10) erwartet werden, dass er weiss, dass die Zustellfiktion nach einer siebentägigen Frist eintritt. Es ist auch ohne weiteres erkennbar und zu berechnen, wie lange eine siebentägige Frist dauert.
cc) Gegen Letzteres könnte im vorliegenden Fall immerhin eingewandt werden, das Datum des erfolglosen, die Frist auslösenden Zustellversuchs sei nicht klar aus der Abholeinladung hervorgegangen. Die auf dieser vom Postboten unter der Rubrik "Datum der Vorweisung" gemachte Eintragung kann als "18. 2.98" gelesen werden. In der Beschwerde wird dies beiläufig erwähnt. Es ist jedoch fraglich, ob die Beschwerdeführer damit behaupten, sie hätten auf den 18. Februar 1998 als Datum des die siebentägige Frist auslösenden Zustellversuchs vertraut. Selbst wenn diese Rüge vorgebracht und in der von Art. 90 Abs. 1 lit. b OG geforderten Weise substanziiert worden wäre, könnte sie jedenfalls nicht zu einer Gutheissung der Beschwerde gestützt auf den Vertrauensschutz führen.
Für die Bestimmung des Datums des Zustellversuchs muss auf die Angaben auf der Abholeinladung abgestellt werden.
Die Beschwerdeführer haben jedoch im kantonalen Verfahren anerkannt, dass der Zustellversuch am 13. Februar 1998 erfolgte. Sie führen auch in ihrer staatsrechtlichen Beschwerde aus, der Postbote hätte die siebentägige Frist "mit dem Tag der erfolglosen Zustellung, also dem 13. Februar" beginnen lassen müssen. Ausserdem bezeichnet die Abholeinladung eindeutig den 14. Februar 1998 als Beginn der Abholmöglichkeit.
Diese kann bestimmungsgemäss nicht vor dem erfolglosen Zustellversuch beginnen. Die kantonale Beschwerde wäre daher verspätet gewesen, auch wenn man wegen der unklaren Angaben über das Datum des Zustellversuchs zu Gunsten der Beschwerdeführer davon ausgehen würde, der die Frist auslösende Zustellversuch sei erst am 14. Februar 1998 erfolgt.
Die siebentägige Frist hätte diesfalls am 21. Februar 1998 und die 20-tägige Rechtsmittelfrist am 13. März 1998 geendet (vgl. Art. 32 Abs. 1 OG). Die Beschwerdeführer haben ihre Verwaltungsbeschwerde an das Baudepartement jedoch erst am 16. März 1998 der Post übergeben, also in jedem Fall zu spät eingereicht.
dd) Aus dem verfassungsrechtlichen Vertrauensschutz ergibt sich somit nicht, dass die Beschwerde gegen die gemeinderätliche Baubewilligung als rechtzeitig erhoben angesehen werden musste.
4.- Zusammenfassend ergibt sich, dass die Beschwerde abzuweisen ist. Bei diesem Ausgang des Verfahrens haben die Beschwerdeführer die Kosten des bundesgerichtlichen Verfahrens zu tragen (Art. 156 Abs. 1 und Abs. 7 OG). Sie sind darüber hinaus unter solidarischer Haftbarkeit zu verpflichten, die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren angemessen zu entschädigen (Art. 159 Abs. 1, 2 und 5 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die staatsrechtliche Beschwerde wird abgewiesen.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Beschwerdeführern auferlegt.
3.- Die Beschwerdeführer haben unter Solidarhaft die privaten Beschwerdegegner für das bundesgerichtliche Verfahren mit insgesamt Fr. 2'000.-- zu entschädigen.
4.- Dieses Urteil wird den Parteien, dem Gemeinderat Untersiggenthal sowie dem Baudepartement und dem Verwaltungsgericht des Kantons Aargau, 3. Kammer, schriftlich mitgeteilt.
_
Lausanne, 30. August 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: