Faits:
A.
A._, ressortissant roumain, a été condamné en Suisse en décembre 2002 à 4 ans et 4 mois de privation de liberté, pour des vols en bande et par métier commis notamment avec B._.
A._ a été appréhendé le 29 août 2013 dans le cadre d'une enquête ouverte à la suite d'une évasion survenue le 25 juillet 2013 aux Etablissements de la Plaine de l'Orbe (EPO). L'intéressé a été placé en détention provisoire par décision du 31 août 2013 du Tribunal des mesures de contrainte vaudois (ci-après: le Tmc). Cette mesure a été confirmée le 12 septembre 2013 par la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal (ci-après: le Tribunal cantonal ou la cour cantonale). En substance, il est reproché au prévenu d'avoir, avec B._, prêté assistance à C._ et D._ lors de leur évasion des EPO le 25 juillet 2013. L'enquête a révélé que les deux évadés avaient été aidés par deux individus qui avaient utilisé un véhicule bélier parqué contre le portail de la prison et des échelles pour leur permettre de s'échapper. Au cours de l'événement, deux véhicules avaient été incendiés et des coups de feu avaient été tirés.
B.
Le 18 novembre 2013, le Tmc a rejeté la demande de libération introduite par A._ et, à la demande du 8 novembre 2013 du Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois, a ordonné la prolongation de la détention provisoire pour une durée de trois mois, en raison du risque de fuite.
C.
Statuant sur recours de l'intéressé, le Tribunal cantonal a confirmé la détention provisoire par arrêt du 4 décembre 2013.
D.
Agissant par la voie du recours en matière pénale, A._ demande principalement au Tribunal fédéral d'ordonner sa libération immédiate. Il conclut subsidiairement au renvoi de la cause au Tribunal cantonal pour nouvelle décision au sens des considérants. Il requiert en outre l'assistance judiciaire.
Le Tribunal cantonal renvoie aux considérants de l'arrêt entrepris, tout comme le Ministère public qui se réfère en outre à sa demande de prolongation du 8 novembre 2013. Le recourant renonce à répliquer.

Considérant en droit:
1.
Le recours en matière pénale (<ref-law>) est en principe ouvert contre une décision relative à la détention provisoire ou pour motifs de sûreté au sens des <ref-law> (<ref-ruling> consid. 1 p. 23). Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 1 LTF, le prévenu a qualité pour agir. Le recours est formé en temps utile contre une décision rendue en dernière instance cantonale (<ref-law>) et les conclusions présentées sont recevables au regard de l'<ref-law>.
2.
Le recourant reproche aux juges cantonaux d'avoir retenu l'existence de charges suffisantes à son encontre.
2.1. Une mesure de détention préventive n'est compatible avec la liberté personnelle garantie aux art. 10 al. 2 Cst. et 5 CEDH que si elle repose sur une base légale (art. 31 al. 1 et art. 36 al. 1 Cst.), soit en l'espèce l'<ref-law>. Elle doit en outre correspondre à un intérêt public et respecter le principe de la proportionnalité (art. 36 al. 2 et 3 Cst.; art. 212 al. 2 et 3 CPP). Pour que tel soit le cas, la privation de liberté doit être justifiée par les besoins de l'instruction, par un risque de fuite ou par un danger de collusion ou de réitération (art. 221 al. 1 let. a, b et c CPP).
Préalablement à ces conditions, il doit exister des charges suffisantes, soit de sérieux soupçons de culpabilité, à l'égard de l'intéressé (<ref-law>; art. 5 par. 1 let. c CEDH), c'est-à-dire des raisons plausibles de le soupçonner d'avoir commis une infraction. Il n'appartient cependant pas au juge de la détention de procéder à une pesée complète des éléments à charge et à décharge et d'apprécier la crédibilité des personnes qui mettent en cause le prévenu. Il doit uniquement examiner s'il existe des indices sérieux de culpabilité justifiant une telle mesure. L'intensité des charges propres à motiver un maintien en détention préventive n'est pas la même aux divers stades de l'instruction pénale; si des soupçons, même encore peu précis, peuvent être suffisants dans les premiers temps de l'enquête, la perspective d'une condamnation doit apparaître vraisemblable après l'accomplissement des actes d'instruction envisageables (<ref-ruling> consid. 3.2 p. 126 s.).
2.2. Le Tribunal cantonal a estimé qu'il existait des présomptions de culpabilité suffisantes à l'égard du recourant s'agissant de sa participation à l'évasion. Il a estimé que les considérants développés dans son arrêt du 12 septembre 2013 conservaient toute leur pertinence. Il avait alors retenu que l'intéressé avait été appréhendé dans un chalet aux Paccots en présence de l'évadé D._ et de B._. La voiture (VW Passat) ayant servi lors de l'évasion avait par ailleurs été retrouvée dans un parking à proximité du chalet et diverses armes susceptibles d'avoir été utilisées lors de l'évasion avaient également été découvertes dans ce chalet. Le recourant avait en outre été formellement mis en cause par E._ qui l'avait identifié sur planche photographique. Celui-ci avait en l'occurrence déclaré que les évadés et leurs deux comparses - le recourant et B._ - avaient logé chez lui après leur évasion. E._ a précisé que C._ lui avait expliqué quel avait été le rôle de chacun lors de l'évasion. Selon ces explications, le recourant se serait occupé du dispositif - comprenant une échelle - installé sur la camionnette utilisée pour l'évasion.
Le recourant conteste l'appréciation de l'instance précédente, affirmant que les déclarations de E._ n'étaient pas crédibles et que les éléments retenus à son encontre au début de l'enquête n'avaient pas été confirmés, voire avaient été infirmés par l'instruction. Contrairement à ce que pense le recourant, les déclarations de E._ constituent des indices de culpabilité à son encontre et elles peuvent être prises en compte dans la mesure où elles n'apparaissent pas d'emblée invraisemblables; la cour cantonale a d'ailleurs mis en évidence que E._ avait donné des renseignements au sujet du véhicule incendié que seule une personne ayant côtoyé les protagonistes pouvait connaître (cf. rapport d'investigation du 30 août 2013 p. 14). Les circonstances de l'interpellation du recourant ainsi que la découverte de matériel suspect dans le chalet et la présence de la VW Passat à proximité tendent d'ailleurs à corroborer l'implication du recourant dans l'évasion du 25 juillet 2013. Le fait que des traces d'ADN du recourant n'auraient pas été retrouvées sur les armes saisies au chalet ou sur le dispositif ayant servi lors de l'évasion (échelles, voitures) ne permet pas, à ce stade, d'établir l'absence de charges à son encontre; il sied à cet égard de relever que les auteurs de l'évasion ont pris certaines précautions visant notamment à incendier des véhicules utilisés afin de faire disparaître tout indice permettant de les relier à cet événement. N'est pas non plus de nature à modifier l'appréciation de l'instance précédente le fait que la description des participants à l'évasion donnée par le témoin ne corresponde que de loin au prévenu et que C._ a nié s'être confié à E._ au sujet des circonstances de l'évasion. On observera encore que les déclarations du prévenu, qui persiste à nier connaître les évadés, ont été contredites notamment par les propos de E._ et de C._. Ce dernier a en particulier exposé être revenu de l'étranger en Suisse au moyen de la VW Passat utilisée lors de l'évasion en compagnie du recourant, de B._ et de D._.
C'est dès lors à juste titre que la cour cantonale a considéré qu'il existait encore, au stade actuel de l'enquête, un faisceau d'indices suffisant pour justifier un maintien en détention du recourant, étant rappelé que c'est au juge du fond et non à celui de la détention qu'il incombera d'apprécier la culpabilité de l'intéressé ainsi que la valeur probante des différentes déclarations. Au surplus, le recourant n'invoque pas d'autres griefs à l'encontre de la décision attaquée.
3.
Il s'ensuit que le recours doit être rejeté. Le recourant a demandé l'assistance judiciaire et les conditions en paraissent réunies (<ref-law>). Il y a lieu de désigner Me Yann Oppliger en qualité d'avocat d'office et de fixer d'office ses honoraires, qui seront supportés par la caisse du Tribunal fédéral (<ref-law>). Le recourant est en outre dispensé des frais judiciaires (<ref-law>).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
La demande d'assistance judiciaire est admise. Me Yann Oppliger est désigné comme défenseur d'office du recourant et une indemnité de 1'500 fr. lui est allouée à titre d'honoraires, à payer par la caisse du Tribunal fédéral. Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
3.
Le présent arrêt est communiqué au mandataire du recourant, au Ministère public de l'arrondissement du Nord vaudois, par le Ministère public central du canton de Vaud, et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 27 janvier 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Arn