Faits:
A.
Les parcelles nos 7204 à 7212 et 1204 de la ville de Lausanne sont délimitées à l'est par la route de Berne, au nord par le chemin de la Fourmi, et au sud par le chemin de Praz-Berthoud. Elles constituent l'Ilot Fourmi.
Les propriétaires de ces parcelles sont E._, J._, K._ et I._, la commune de Lausanne, L._, M._ et N._, ainsi que A._ et B._, O._, F._ et G._, C._ et P._. Deux servitudes de restriction de bâtir grèvent les parcelles de l'îlot. Une servitude (ID 007-2004/003633) est constituée à la charge et en faveur des parcelles nos 7207, 7208, 7209, 7211 et 7212, réciproquement entre elles, et en faveur des parcelles nos 7204, 7205, 7210 et 1204, qui limite la hauteur des bâtiments et interdit la construction des maisons d'habitation ailleurs qu'aux emplacements indiqués (lesquels correspondent à l'emplacement de bâtiments actuels). Une autre servitude (ID 007-2004/000888) grève notamment les parcelles nos 7204, 7205, 7210 et 1204, en faveur des parcelles nos 1247 et 7203 jouxtant à l'ouest les parcelles nos 7204, 7210 et 1204, d'une limitation de hauteur des bâtiments qui ne peuvent pas dépasser 10 mètres à la corniche dès le niveau naturel du sol.
Selon le plan général d'affectation de la commune de Lausanne, entré en vigueur le 26 juin 2006 (ci-après: le PGA), l'Ilot Fourmi est divisé en deux zones, l'une à l'ouest est colloquée en zone mixte de faible densité (parcelles nos 7204, 7205, 7210 et 1204; surface de 4'393 m2 ) et l'autre à l'est en zone mixte de forte densité (parcelles nos 7206 à 7209, 7211 et 7212; surface de 6'580 m2). Le quartier est séparé selon cette même division est-ouest qui se prolonge au nord et au sud de l'îlot.
B.
Un avant-projet d'aménagement de l'Ilot Fourmi, en particulier des parcelles nos 7204 à 7209, 7211 et 7212, a été présenté le 2 août 2011 par certains propriétaires à la Direction des travaux de la commune de Lausanne. Il prévoit la construction sur ces parcelles de sept bâtiments après démolition des bâtiments actuels. Un chemin public longeant ce parc traverserait l'îlot, du nord au sud, pour relier le chemin de la Fourmi au chemin de Praz-Berthoud. Six bâtiments seraient implantés en ordre contigu présentant une façade continue de plus de 200 mètres suivant le chemin de la Fourmi, la route de Berne et le chemin de Praz-Berthoud. Des négociations ont été menées entre les propriétaires. Le 12 août 2011, certains d'entre eux ont sollicité l'appui de la Municipalité pour l'aménagement de l'îlot et, en particulier, pour la résolution de la question d'une opposition faite par la famille Michaud.
Le 16 novembre 2011, O._ et P._ (parcelles nos 7210 et 1204) ont formalisé leur position auprès de la Direction des travaux. Ils ont exposé que leurs parcelles sont au bénéfice d'une servitude de restriction de bâtir grevant les terrains situés entre leurs parcelles et la route de Berne, en vertu de laquelle les constructions sont limitées s'agissant tant de leur hauteur que de leur emplacement. Ils ont indiqué que cette servitude s'applique quelles que soient les règles de droit public, et qu'ils entendaient la faire respecter pendant les dix prochaines années, sans entrer pour l'heure en matière sur une radiation ou une modification de cette servitude. A terme, ils se sont dits prêts à réexaminer la situation, sans prendre aucun engagement sur leur future position.
Le 23 décembre 2011, la Municipalité de Lausanne a fait connaître la position de O._ et P._ aux initiateurs du projet d'aménagement de l'îlot. Elle a indiqué que, dans ce contexte, le lancement d'une démarche de droit public, comme une procédure d'améliorations foncières dans le cadre d'un syndicat, comportait un risque significatif d'engendrer des coûts importants aux propriétaires concernés sans aboutir à des résultats concrets. Elle recommandait ainsi la solution de la négociation entre propriétaires privés.
C.
Par requête du mois de mars 2012, reçue le 4 avril 2012, E._ (parcelle n° 7204), I._ (parcelle n° 7205), L._ (parcelle n° 7207), A._ et B._ (parcelle nos 7208 et 7209), l'hoirie X._ (parcelle n° 7211) et C._ (parcelle n° 7212) ont demandé à la Municipalité de Lausanne d'effectuer une étude préliminaire visant la constitution d'un syndicat d'amélioration foncière pour l'aménagement de l'Ilot Fourmi. Ils ont exposé que la majorité des propriétaires de l'îlot serait désireuse d'établir un plan d'ensemble et qu'il serait impossible d'obtenir un tel plan, acceptable du point de vue de l'urbanisme, en application du plan de zone actuel.
Ils ont fait valoir que l'avant-projet remis le 2 août 2011 à la Direction des travaux présenterait les avantages d'intérêt public suivants:
- une densification d'un site à très haute accessibilité, à 35 m de la station de métro Fourmi et à 200 m de la jonction autoroutière de Vennes, densification qui répond aux exigences actuelles cantonales et communales de densifier les zones de grande accessibilité,
- création d'un chemin public nord-sud, segment manquant pour relier le chemin venant du quartier nord avec celui du quartier situé au sud de l'îlot,
- création en bordure du chemin d'un parc public avec une maison datant de 1906 qui pourrait être affectée à un programme d'intérêt public,
- liaison souterraine possible directement avec la station de métro,
- réalisation d'un grand bâtiment écran le long de la route de Berne réduisant de manière drastique le niveau sonore de l'îlot, lequel dépasse actuellement les valeurs limites (de 6dBA de jour et de 9 dBA de nuit). La réalisation du bâtiment-écran réduira le niveau sonore d'environ 20 dBA dans le futur parc public,
- le bâtiment écran pourrait être essentiellement affecté à des activités de type bureau ou laboratoire (intérêt du CHUV), habitation dans la partie supérieure.
Ils ont expliqué que cet avant-projet ne serait réalisable que par une démarche foncière réglant à la fois les problèmes du parcellaire et des servitudes, que les initiants (C._, F._ et A._) étaient disposés à prendre en compte les honoraires et frais du groupe d'experts qui sera chargé d'établir l'étude préliminaire, et qu'ils souhaitaient que ce groupe soit composé de R._ (géomètre), de S._ (urbaniste), et de Benoît Bovay (avocat).
D.
Par décision du 21 mai 2012, la Municipalité de Lausanne a refusé d'engager une étude préliminaire. Elle a considéré qu'en raison des divergences de visions d'aménagement de ce secteur entre les requérants et les propriétaires des parcelles nos 7210 et 1204, les conditions cadre pour lancer une étude préliminaire de cette zone n'étaient pas suffisamment remplies pour que l'ensemble des démarches foncières et urbanistiques coordonnées puissent aboutir à des résultats concrets, et qu'une étude préliminaire risquait de bloquer le développement du quartier durant de très nombreuses années. La solution de la négociation entre propriétaires était donc préconisée.
Les intéressés ont porté leur cause devant la Cour de droit administratif et public du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: le Tribunal cantonal), qui a rejeté leur recours par arrêt du 25 juillet 2013. Les juges cantonaux ont considéré en substance qu'on ne pouvait pas déduire de la loi cantonale du 29 novembre 1961 sur les améliorations foncières (ci-après: la LAF) un droit pour le propriétaire à ce que des études préliminaires soient engagées; saisie d'une requête dans ce sens, la Municipalité disposait ainsi d'une grande liberté d'appréciation. En l'occurrence, en ne donnant pas suite à la requête des propriétaires intéressés, la Municipalité n'avait pas violé le droit.
E.
Agissant par la voie du recours en matière de droit public, A._ et B._, C._, D._ et E._, F._, G._ et H._ (hoirie X._) ainsi que I._, J._ et K._ (hoirie Y._) demandent au Tribunal fédéral de réformer l'arrêt du Tribunal cantonal du 25 juillet 2013 en ce sens qu'une étude préliminaire est ordonnée en application des art. 85d LAF et 7 ss de la loi fédérale du 4 octobre 1974 encourageant la construction et l'accession à la propriété de logements (LCAP; RS 843). Subsidiairement, ils concluent à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi du dossier au Tribunal cantonal pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Les recourants se plaignent pour l'essentiel d'une violation du droit fédéral et d'une application arbitraire du droit cantonal; ils invoquent également leur droit d'être entendus.
Le Tribunal cantonal renonce à déposer une réponse et se réfère aux considérants de son arrêt. La Municipalité de Lausanne conclut au rejet du recours. Les recourants et la Municipalité ont déposé des observations complémentaires.

Considérant en droit:
1.
Dirigé contre une décision rendue en dernière instance cantonale dans le domaine du droit public de l'aménagement du territoire et des constructions, le recours est en principe recevable comme recours en matière de droit public conformément aux <ref-law>, aucune des exceptions prévues à l'<ref-law> n'étant réalisée. Les recourants, qui ont pris part à la procédure devant le Tribunal cantonal, sont particulièrement touchés par l'arrêt attaqué qui confirme le refus de la Municipalité d'engager une enquête préliminaire pour l'aménagement de l'Ilot Fourmi, comme ils l'avaient requis. Ils ont donc la qualité pour agir au sens de l'<ref-law>.
Les autres conditions de recevabilité sont remplies si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière.
2.
Dans un grief d'ordre formel qu'il convient d'examiner en premier lieu, les recourants se plaignent d'une violation de l'art. 29 al. 2 Cst. Ils reprochent au Tribunal cantonal de ne pas avoir donné suite à leurs offres de preuve, à savoir la tenue d'une audience d'instruction, l'audition de spécialistes et l'interpellation du service cantonal du développement territorial.
2.1. Le droit d'être entendu garanti à l'art. 29 al. 2 Cst. comprend notamment celui de faire administrer les preuves pour autant que celles-ci soient requises dans les formes prévues par le droit cantonal et qu'elles apparaissent utiles à l'établissement des faits pertinents (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 504; <ref-ruling> consid. 2b p. 56; <ref-ruling> consid. 2b p. 102). L'autorité de décision peut donc se livrer à une appréciation anticipée de la pertinence du fait à prouver et de l'utilité du moyen de preuve offert et, sur cette base, refuser de l'administrer. Ce refus ne viole le droit d'être entendu que si l'appréciation à laquelle elle a ainsi procédé est entachée d'arbitraire (<ref-ruling> consid. 3 p. 157 et les arrêts cités; sur la notion d'arbitraire, voir <ref-ruling> consid. 5.1 p. 17).
2.2. En l'espèce, la cour cantonale a retenu que les recourants avaient eu l'occasion d'exposer largement leurs arguments et que l'on discernait mal quels éléments ne figurant pas déjà au dossier pourraient résulter de la tenue d'une audience et de débats. Par ailleurs, la décision litigieuse étant de la compétence exclusive de la Municipalité, l'appel en cause du service de l'Etat requis ne paraissait pas se justifier.
Les recourants estiment cette appréciation anticipée des preuves insoutenable. L'audition des témoins ainsi que l'avis du service du développement territorial auraient permis d'établir avec plus de précision la problématique actuelle de l'Ilot Fourmi, les possibilités offertes par le PGA ainsi que les réflexions et solutions d'aménagement que les propriétaires concernés souhaitaient faire examiner dans le cadre de la procédure préliminaire. Il apparaît toutefois que les recourants ont pu produire toutes les pièces utiles à la bonne compréhension de leur projet et présenter amplement leurs arguments en faveur de l'engagement d'une étude préliminaire. Les juges cantonaux pouvaient ainsi s'estimer suffisamment renseignés pour statuer en l'état du dossier et rejeter les offres de preuve des intéressés sans violer leur droit d'être entendus. Le recours doit donc être rejeté sur ce point.
3.
3.1. Le Tribunal fédéral statue en principe sur la base des faits établis par l'autorité précédente (<ref-law>), sous réserve des cas prévus par l'<ref-law>. Il ne peut s'en écarter que si les constatations de ladite autorité ont été établies de façon manifestement inexacte - notion qui correspond à celle d'arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. (<ref-ruling> consid. 4.1.2 p. 62; <ref-ruling> consid. 2.4 p. 314) - ou en violation du droit au sens de l'<ref-law> (<ref-law>), et pour autant que la correction du vice soit susceptible d'influer sur le sort de la cause (<ref-law>). S'il entend s'écarter des constatations de fait de l'autorité précédente, le recourant doit expliquer de manière circonstanciée en quoi les conditions d'une exception prévue par l'<ref-law> sont réalisées.
3.2. En l'espèce, les recourants indiquent qu'ils avaient fait état d'une analyse des possibilités d'aménagement de l'Ilot Fourmi avec et sans les contraintes actuelles; l'objectif était de mettre en évidence les avantages considérables d'un remaniement parcellaire. Le Tribunal cantonal aurait totalement ignoré cette analyse, de sorte qu'ils s'y réfèrent en application des art. 97 et 105 LTF. Ils estiment également que les juges cantonaux auraient une vision erronée du contenu de l'avant-projet; ils avaient notamment relevé que l'avant-projet prévoyait la construction de trois bâtiments de neuf niveaux, alors qu'il ressort clairement du dossier que les bâtiments projetés les plus élevés ne comportent que sept niveaux.
Les recourants n'expliquent pas en quoi une éventuelle correction du nombre exact de niveaux prévus dans l'avant-projet pourrait avoir une incidence sur l'issue du litige; quoi qu'il en soit, cette inadvertance ne signifie pas que les juges cantonaux auraient mal compris le contenu de l'avant-projet. Quant à leur analyse des possibilités d'aménagement de l'îlot, il apparaît que celle-ci n'a pas convaincu le Tribunal cantonal. En reprochant à la cour cantonale d'avoir ignoré cette analyse, ils contestent en réalité son appréciation juridique des faits et soulèvent ainsi une question de droit, qui sera tranchée avec le fond. Le présent grief doit par conséquent être rejeté et le Tribunal fédéral est lié par les faits retenus dans l'arrêt attaqué, conformément à l'<ref-law>.
4.
Les recourants dénoncent une violation de la LCAP, en particulier des art. 7 et 8, que les juges cantonaux n'auraient, à tort, pas appliqués. Le fait de ne pas avoir spécifiquement invoqué ces dispositions devant les instances cantonales ne porte pas à préjudice, puisque le Tribunal fédéral applique le droit fédéral d'office (<ref-law>).
Les recourants font valoir que l'Ilot Fourmi se trouve en zone à bâtir et que son développement aura pour finalité d'accueillir de nouveaux logements. Leur projet vise ainsi à densifier le secteur par la construction de plusieurs bâtiments de dimensions plus importantes que celles des bâtiments se trouvant actuellement sur les parcelles concernées; cela correspondrait exactement aux types de projets que la LCAP encourage. Au surplus, un remaniement parcellaire s'avérait indispensable pour la concrétisation du PGA sur les parcelles de l'îlot; les possibilités de densification offertes par le plan d'affectation ne pouvaient en effet être concrétisées, en raison d'un découpage parcellaire inapproprié et des servitudes de restriction des droits à bâtir grevant les parcelles. Enfin, la Municipalité aurait dû ordonner une étude préliminaire pour pouvoir effectuer une pesée des intérêts et déterminer s'il existait un intérêt public prépondérant justifiant le regroupement des parcelles.
4.1. L'<ref-law> prévoit que si la dimension des parcelles et le tracé des limites rendent difficiles l'équipement d'une zone destinée à la construction de logements et l'implantation rationnelle de bâtiments sur cette zone ou la rénovation de quartiers d'habitation, il importe de remanier les fonds quant à leur forme, leur dimension et leur groupement ou d'en rectifier les limites. Selon l'<ref-law>, le regroupement de parcelles bâties ou non bâties est introduit par une décision des autorités cantonales compétentes ou de la majorité des propriétaires fonciers intéressés auxquels appartient plus de la moitié du périmètre touché (al. 1). Les cantons peuvent accorder aux communes la faculté d'ordonner d'office le regroupement; ils peuvent également alléger les conditions auxquelles est subordonnée la décision des propriétaires fonciers sur l'introduction du regroupement (al. 2).
Il existe un intérêt public important à éviter la perte de surfaces constructibles inhérente à une configuration inadéquate des lieux ou à des limites de propriété insolites (art. 1er al. 1 LAT et 75 al. 1 Cst.). Les autorités chargées de l'aménagement du territoire ne peuvent pas se borner à régler le mode d'utilisation du sol par l'adoption des plans d'affectation; elles doivent aussi prendre les mesures nécessaires à leur concrétisation ( ANDRÉ JOMINI, Commentaire LAT, n. 3 ad art. 20). Lorsque la configuration des parcelles empêche la réalisation de constructions destinées au logement conforme aux règles de police des constructions, elles doivent intervenir d'office si nécessaire en mettant en oeuvre l'une des procédures prévues par les art. 20 LAT et 7 ss LCAP (remembrement, regroupement de terrains à bâtir ou encore rectification de limites, le cas échéant en relation avec une planification spéciale; cf. <ref-ruling> consid. 3d p. 427) ou par le droit cantonal d'application (cf. notamment art. 93a LAF). Un propriétaire foncier ne saurait s'opposer à l'engagement d'une telle procédure du seul fait qu'un projet de construction serait réalisable sur son fonds en conformité avec la réglementation en vigueur. Encore faut-il cependant qu'elle permette de favoriser la construction de logements dans une mesure non négligeable pour être imposée aux propriétaires concernés et qu'aucun intérêt privé ou public prépondérant ne s'y oppose (arrêt 1C_90/2007 du 9 janvier 2008 consid. 3.2 et les références).
4.2. En l'espèce, on ne se trouve pas dans un cas visé par l'<ref-law>. En effet, il apparaît que les éventuelles difficultés de construire sur les biens-fonds compris dans l'Ilot Fourmi ne résultent pas de la dimension des parcelles ou du tracé des limites. La configuration des terrains autorise en l'état la réalisation d'immeubles en application du RPGA; comme le souligne la Municipalité dans sa réponse du 21 octobre 2013, il n'existe pas d'impossibilité technique qui empêcherait toute construction ou restreindrait à l'excès les possibilités de bâtir, et on ne serait pas non plus dans une situation où les règles de police des constructions ne seraient pas applicables. Au contraire, il ressort clairement des plans au dossier que les contraintes actuelles découlent des servitudes qui grèvent ces immeubles et des difficultés à les faire lever par une procédure de droit privé, certains propriétaires s'opposant à une radiation ou modification des servitudes dont ils bénéficient. Or les art. 7 et 8 LCAP ne sauraient contraindre une autorité à ordonner, d'office ou sur requête, un remaniement parcellaire lorsque cette mesure vise à résoudre des problèmes de droit privé, même si le projet immobilier satisfait à l'intérêt général de densifier et d'encourager la construction de logements. Avec la Municipalité, force est effectivement de constater que la requête des recourants vise avant tout à obtenir, par le biais d'une sorte d'expropriation, la levée des servitudes de restriction des droits à bâtir; il s'agit d'ailleurs là de l'essentiel de leur demande dans la mesure où leur projet ne remet pas en question le parcellaire du périmètre, du moins pour ce qui concerne les parcelles nos 7210 et 1204 des opposants.
Il résulte de ce qui précède que les recourants ne peuvent tirer de la LCAP aucun droit à obtenir un remaniement parcellaire; la Municipalité n'était dès lors pas tenue, en vertu des art. 7 et 8 LCAP, d'engager des études préliminaires. Le présent grief doit dès lors être rejeté.
5.
Les recourants se plaignent ensuite d'une application arbitraire du droit cantonal.
Le Tribunal fédéral ne revoit l'interprétation et l'application du droit cantonal que sous l'angle de l'arbitraire. Il ne s'écarte de la solution retenue que si celle-ci se révèle insoutenable, en contradiction manifeste avec la situation effective, ou si elle a été adoptée sans motifs objectifs et en violation d'un droit certain, ce qu'il appartient au recourant de démontrer par une argumentation qui réponde aux exigences des art. 42 al. 2 et 106 al. 2 LTF (cf. <ref-ruling> consid. 3 p. 351 s.; <ref-ruling> consid de 1.4.2 p. 254 et les références). Le recourant doit ainsi indiquer précisément quelle disposition constitutionnelle ou légale a été violée et démontrer par une argumentation précise en quoi consiste la violation. En outre, si l'interprétation défendue par la cour cantonale ne s'avère pas déraisonnable ou manifestement contraire au sens et au but de la disposition ou de la législation en cause, elle sera confirmée, même si une autre solution paraît également concevable, voire préférable (<ref-ruling> consid. 5.1 p. 17).
5.1. Les art. 81 ss LAF sont consacrés au remaniement de terrains à bâtir et aux corrections de limites. L'art. 85a LAF prévoit que, préalablement à la constitution d'un syndicat dont le but est le remaniement parcellaire de terrains à bâtir ou à la constitution d'une autre entité juridique dont le but est une modification de limites de gré à gré de terrains à bâtir, des études préliminaires sont effectuées. Ces études préliminaires déterminent les objectifs généraux d'amélioration foncière et démontrent l'opportunité de procéder à un remaniement parcellaire et sa faisabilité technique et économique (art. 85b LAF). Elles sont basées sur les plans d'aménagement du territoire légalisés ou en cours d'élaboration, et elles peuvent définir notamment: le périmètre; l'avant-projet des travaux collectifs et la vérification de leur compatibilité à la législation sur la protection de l'environnement ainsi que l'estimation de leur coût; les principes d'estimation des immeubles et des valeurs passagères selon l'ancien et le nouvel état; les principes de la répartition des frais; une proposition de démarche foncière (art. 85c LAF). En vertu de l'art. 85d LAF, le département ou la municipalité peuvent de leur propre initiative engager des études préliminaires (al. 1). Un seul propriétaire peut déclencher les études préliminaires par une requête écrite et motivée adressée à la municipalité (al. 2); la décision de la municipalité relative au déclenchement des études préliminaires intervient dans un délai maximal de trois mois dès réception de la requête du propriétaire (al. 3).
5.2. Dans le cas particulier, le Tribunal cantonal a considéré que l'on ne pouvait déduire de la LAF un droit pour le propriétaire à ce que des études préliminaires soient engagées. Saisie d'une requête d'un propriétaire, la municipalité disposait en effet d'un délai de trois mois pour rendre une décision qui peut être favorable ou non (cf. art. 85d al. 3 et 4 LAF); elle bénéficiait ainsi d'une grande liberté d'appréciation en la matière. En l'absence de disposition étendant le pouvoir de contrôle de l'autorité de recours à l'inopportunité, la cour cantonale s'est limitée à vérifier si la Municipalité de Lausanne avait violé le droit, notamment par un abus ou un excès de son pouvoir d'appréciation.
Comme la Municipalité, le Tribunal cantonal a ensuite estimé qu'il n'y avait pas lieu de donner suite à la requête des recourants, en raison des divergences de visions d'aménagement du secteur, ce qui rendrait difficiles les démarches foncières et urbanistiques coordonnées nécessaires, et en raison du risque qu'une étude préliminaire bloque le développement du quartier durant de nombreuses années. Les recourants considèrent que ce raisonnement est insoutenable. Ils estiment au contraire qu'une étude préliminaire permettrait de remédier à la situation actuelle du quartier, dont le développement est entièrement bloqué en raison de servitudes de restriction de bâtir; il n'y aurait en effet aucune possibilité de développer le quartier au regard des contraintes actuelles. Une étude préliminaire devrait aboutir à un projet dans un délai maximum de trois mois, selon l'art. 85e LAF, si bien qu'on ne voyait pas comment le Tribunal cantonal pouvait prétendre que son engagement entraînerait un blocage du développement du quartier pendant de nombreuses années.
Les recourants ne parviennent pas à démontrer l'arbitraire de l'arrêt attaqué. L'engagement d'une étude préliminaire au sens des art. 85a ss LAF est une condition préalable à la constitution d'un syndicat d'améliorations foncières. Or, comme il a été vu au consid. 4.2 ci-dessus, la Municipalité n'était pas tenue de donner suite à la requête des recourants tendant à procéder à un remaniement parcellaire. C'est dès lors sans arbitraire qu'elle a renoncé à engager des études préliminaires. Les recourants ne font au demeurant pas valoir que le droit cantonal leur donnerait sur ce point des droits plus étendus que les <ref-law>. Au travers de leur argumentation, il apparaît que les intéressés cherchent plutôt à démontrer l'opportunité de mettre en oeuvre une étude préliminaire, afin d'optimiser le développement du quartier et d'entamer des discussions dans ce sens. Ceci sort toutefois du cadre du litige, la seule question à résoudre étant de savoir si la Municipalité pouvait, sans violer le droit, renoncer à donner suite à la requête des recourants. Une autre solution aurait été envisageable, ce qui ne rend cependant pas encore la décision de la Municipalité insoutenable. Le présent grief doit par conséquent être écarté.
6.
Les considérants qui précèdent conduisent au rejet du recours, au frais des recourants qui succombent (art. 66 al. 1 et 5 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
Les frais judiciaires, fixés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.
3.
Le présent arrêt est communiqué aux mandataires des recourants et de la Municipalité de Lausanne ainsi qu'au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Cour de droit administratif et public.
Lausanne, le 14 avril 2014
Au nom de la Ire Cour de droit public
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Fonjallaz
La Greffière: Mabillard