Faits:
A.
Par jugement du 10 septembre 2012, le Tribunal du IIe arrondissement pour le district de Sierre a reconnu X._ coupable de lésions corporelles simples, injure, menaces, contrainte, actes d'ordre sexuel avec des enfants, contrainte sexuelle, viol et violation du devoir d'assistance ou d'éducation. Il l'a condamné à une peine privative de liberté de 4 ans et 6 mois ainsi qu'à une amende de 500 francs.
Le 10 mai 2013, X._ avait subi les deux tiers de sa peine.
B.
Par ordonnance du 16 mai 2013, le Tribunal de l'application des peines et mesures a refusé la libération conditionnelle de X._.
C.
Par ordonnance du 8 juillet 2013, la Chambre pénale du Tribunal cantonal du Valais a rejeté le recours formé par l'intéressé contre cette décision.
D.
X._ forme un recours en matière pénale contre cette décision. Invoquant une violation de l'<ref-law>, il conclut, avec suite de frais et dépens, à ce que l'ordonnance attaquée soit annulée et sa libération conditionnelle ordonnée immédiatement.
Par un mémoire séparé, il sollicite l'assistance judiciaire.

Considérant en droit:
1.
Le recours en matière pénale est ouvert contre les décisions relatives à l'exécution de peines et de mesures (<ref-law>).
2.
Le recourant reproche à l'autorité cantonale d'avoir violé l'<ref-law> en refusant de lui octroyer la libération conditionnelle.
2.1. Aux termes de l'<ref-law>, l'autorité compétente libère conditionnellement le détenu qui a subi les deux tiers de sa peine, mais au moins trois mois de détention, si son comportement durant l'exécution de la peine ne s'y oppose pas et s'il n'y a pas lieu de craindre qu'il ne commette de nouveaux crimes ou de nouveaux délits.
Cette disposition renforce le principe selon lequel la libération conditionnelle est la règle et son refus l'exception, dans la mesure où il n'est plus exigé qu'il soit à prévoir que le condamné se conduira bien en liberté (cf. art. 38 ch. 1 al. 1 aCP), mais seulement qu'il ne soit pas à craindre qu'il ne commette de nouveaux crimes ou délits. Autrement dit, il n'est plus nécessaire, pour l'octroi de la libération conditionnelle, qu'un pronostic favorable puisse être posé; il suffit que le pronostic ne soit pas défavorable (<ref-ruling> consid. 2.2 p. 203). Pour le surplus, la jurisprudence relative à l'art. 38 ch. 1 aCP demeure valable. En particulier, le pronostic à émettre doit être posé sur la base d'une appréciation globale, prenant en considération les antécédents de l'intéressé, sa personnalité, son comportement (en général et dans le cadre des délits qui sont à l'origine de sa condamnation) et, surtout, le degré de son éventuel amendement ainsi que les conditions dans lesquelles il est à prévoir qu'il vivra (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 203 s. et les arrêts cités). Il y a également lieu de rechercher si la libération conditionnelle, éventuellement assortie d'une assistance de probation et de règles de conduite, ne favoriserait pas mieux la resocialisation de l'auteur que l'exécution complète de la peine (<ref-ruling> consid. 4d/aa/bb p. 198 ss). Dans l'émission du pronostic, l'autorité compétente dispose d'un large pouvoir d'appréciation, de sorte que le Tribunal fédéral n'intervient que si elle en a abusé, notamment lorsqu'elle a omis de tenir compte de critères pertinents et s'est fondée exclusivement sur les antécédents du condamné (<ref-ruling> consid. 2.3 p. 204).
2.2. En l'espèce, le recourant a subi les deux tiers de sa peine et son comportement en détention est globalement satisfaisant. Les deux premières conditions de la libération conditionnelle sont donc réalisées et reste seul litigieux le pronostic relatif à son comportement futur.
La cour cantonale a relevé que les antécédents du recourant sont mauvais. Avant les faits à l'origine de la présente procédure, il avait en effet été condamné en janvier 2005 au Portugal à une peine de deux ans et demi d'emprisonnement pour « crime de violences domestiques à l'encontre du conjoint ou analogue ». S'agissant de sa personnalité, la cour cantonale se réfère à un rapport élaboré en 2009 par deux experts psychiatres. Elle note par ailleurs que le recourant demeure dans un déni complet, persistant à nier toute infraction. En outre, ses projets d'avenir sont flous. Enfin, la cour cantonale souligne que le bien menacé est l'un des plus importants protégés par le droit pénal et que les mesures d'accompagnement envisagées ne paraissent offrir aucune garantie particulière.
Tant la direction de l'établissement pénitentiaire de Crêtelongue, où est incarcéré le recourant, que la Commission pour l'examen de la dangerosité et le chef du service de l'application des peines et mesures ont préavisé en défaveur de la libération conditionnelle. Il ressort d'un rapport psychosocial établi en janvier 2013 par un psychologue criminologue et une assistante sociale que le risque de récidive violente et de réitération de violences sexuelles sont plus importants que ce qui avait été retenu par les psychiatres qui avaient produit une expertise en octobre 2009, qu'ils avaient complétée en avril 2012, concluant alors à l'existence d'un risque de récidive situé dans une « zone dite faible à modérée », le danger de violence pris de façon plus globale étant qualifié de plutôt modéré.
2.3. C'est en vain que le recourant se prévaut du respect des conditions fixées lors des sorties dont il a pu bénéficier depuis le début de l'année. D'une part, cet élément, qui est mentionné expressément dans l'ordonnance attaquée, concourt à l'appréciation positive du comportement du recourant en détention, bon comportement qui n'a pas été ignoré par la cour cantonale. D'autre part, il est évident que le seul fait d'avoir respecté les conditions de ces sorties ne suffit pas à exclure un pronostic défavorable tant il est notoire que des délinquants, même parfois très dangereux, parviennent dans un tel contexte à se conformer aux règles qui leur sont imposées.
Le recourant reproche en outre à la cour cantonale d'avoir écarté les conclusions prises par deux psychiatres pour adopter celles, plus sévères, d'un criminologue et d'une assistante sociale.
Comme tous les autres moyens de preuve, les expertises sont soumises à la libre appréciation du juge. Celui-ci ne peut cependant pas s'écarter d'une expertise sans motifs pertinents. La tâche du Tribunal fédéral dans ce contexte consiste à examiner si l'autorité précédente pouvait, sans arbitraire, se rallier au résultat de l'expertise (arrêt 9C_717/2011 du 25 juin 2012 consid. 5.1) ou au contraire s'en distancier. Il appartient au recourant de démontrer l'arbitraire par une argumentation répondant aux exigences accrues de motivation de l'<ref-law> (<ref-ruling> consid. 3, p. 105; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 287).
Certes, la cour cantonale a relevé que les rapports psychosociaux établis par un criminologue et une assistante sociale parviennent à la conclusion que le risque de récidive violente et le danger de réitération de violences sexuelles sont plus importants chez le recourant que ceux retenus par les experts psychiatres. Cela ne signifie toutefois pas qu'elle ait écarté ces derniers. Bien au contraire, dans son examen de la personnalité du recourant c'est sur le rapport d'expertise des psychiatres qu'elle se fonde. Il ressort de celui-ci que le trouble mixte de la personnalité dont souffre le recourant a pour conséquence que des phénomènes de passage à l'acte peuvent survenir lorsque son psychisme se montre débordé par des sources d'excitation, qu'elles soient internes (monde pulsionnel) ou externes (conflits interpersonnels). Il ressort également de l'ordonnance attaquée que ces experts ont qualifié de faible à modéré le risque de récidive du recourant, précisant que pris de façon plus globale le danger de violence était apprécié comme plutôt modéré.
On peut encore relever, par surabondance, que l'on ne saurait reprocher à la cour cantonale d'avoir procédé à une appréciation arbitraire des preuves en prenant également en considération les rapports psychosociaux. Non seulement, contrairement à ce qu'insinue le recourant, ils émanent de personnes compétentes même si elles ne sont pas médecins psychiatres. Ils sont également plus actuels puisqu'ils reposent sur un examen du recourant plus récent que celui des psychiatres.
Par ailleurs, le recourant persiste dans une attitude de déni complet. Force est de constater que son amendement est inexistant et qu'il n'a effectué aucune prise de conscience de la gravité de ses fautes. S'agissant des conditions dans lesquelles il est à prévoir que le recourant vivra après une éventuelle libération, la cour cantonale a noté qu'il ne disposait d'aucun contrat de travail et que la perspective de trouver un emploi rapidement relevait de la conjecture, de même que la possibilité de loger chez ses parents ou son frère. Le recourant conteste cette appréciation mais son argumentation est sur ce point de nature purement appellatoire et donc irrecevable.
Enfin, c'est à juste titre que la cour cantonale a estimé que les mesures d'accompagnement évoquées, à savoir un suivi psycho-légal, l'obligation pour le recourant d'informer ses proches et l'autorité de protection de l'enfance de sa situation pénale ainsi que des rencontres auprès des centres de consultation SIPE (sexualité, infirmation, prévention, éducation), n'offraient pas de véritable garantie. Il n'apparaît donc pas que la libération conditionnelle serait plus favorable à la resocialisation du recourant que l'exécution complète de sa peine.
Eu égard à l'ensemble de ces circonstances auxquelles s'ajoute la grande importance du bien menacé en cas de récidive, la cour cantonale n'a pas violé l'<ref-law> en posant un pronostic défavorable.
3.
Mal fondé, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme les conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant, qui succombe, devra donc supporter les frais (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
2.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Chambre pénale du Tribunal cantonal valaisan.
Lausanne, le 10 octobre 2013
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Mathys
La Greffière: Paquier-Boinay