Ritenuto in fatto :
A.- Lo Stato del Cantone Ticino, l'Assicurazione X._ e la Banca Y._ procedono in via esecutiva nei confronti di B.A._. Il 15 dicembre 2000 l'Ufficio di esecuzione e fallimenti di Bellinzona ha domandato all'Ufficio del registro fondiario di Bellinzona l'annotazione di una restrizione della facoltà di disporre concernente la quota di comproprietà del debitore di 1/2 della particella n. XXX RFD di Camorino. L'iscrizione dell'annotazione è avvenuta il 19 dicembre 2000. Il 9 febbraio 2001 l'Ufficio ha intimato al debitore un verbale di pignoramento, che è stato annullato e sostituito il 21 febbraio 2001.
Entrambi i verbali sono datati 21 novembre 2000.
B.- Il 6 luglio 2001 la Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza, ha parzialmente accolto un ricorso di A.A._ e B.A._ diretto contro l' operato dell'Ufficio, ordinandogli di indicare quale termine di partecipazione sul secondo verbale il 14 gennaio 2001 e se del caso completare il gruppo. L'autorità di vigilanza ha indicato che un pignoramento è eseguito con la decisione dell'Ufficio e non con la sua comunicazione al debitore.
Pur apparendo verosimile che il pignoramento abbia effettivamente avuto luogo il 21 novembre 2000, nell'incarto non vi sono prove in tal senso, motivo per cui si deve considerare che esso sia stato deciso in ogni caso il 15 dicembre 2000 con l'allestimento della domanda di annotazione di una restrizione della facoltà di disporre. Sebbene l'Ufficio, notificando il verbale oltre un mese dopo il pignoramento, non abbia agito come impostogli dalla legge, da tale circostanza non risultano conseguenze negative per l'escusso e sua moglie dal profilo esecutivo. Infatti essi, consultando il registro fondiario, avrebbero potuto rendersi conto che la cessione della quota di comproprietà dell'escusso alla consorte prospettata nell'ambito della liquidazione del regime matrimoniale non era più possibile dopo il 15 dicembre 2000.
C.- Il 23 luglio 2001 A.A._ e B.A._ hanno impugnato la decisione dell'autorità di vigilanza, domandando al Tribunale federale di annullarla e di riformarla nel senso che sia l'atto di pignoramento datato 21 novembre 2001 sia la domanda di annotazione della restrizione della facoltà di disporre con la relativa annotazione sono annullati. Essi chiedono pure di ordinare all'Ufficio del registro fondiario di cancellare l'annotazione. Narrati i fatti e indicando in particolare che fra di loro è pendente una procedura di divorzio nell'ambito della quale il 17 gennaio 2001 l'escusso ha ceduto alla moglie la sua quota di comproprietà di un mezzo della particella n. XXX RFD di Camorino, i ricorrenti sostengono che i due verbali di pignoramento intimati sono antedatati e quindi nulli. Inoltre in base alla costante giurisprudenza la comunicazione al debitore, con le comminatorie penali indicanti che gli è vietata ogni disposizione sui beni pignorati è un elemento essenziale per la validità del pignoramento. Non sussistendo alcun valido pignoramento anche la restrizione della facoltà di disporre dev'essere annullata. Con risposta 23 agosto 2001 lo Stato del Cantone Ticino si è rimesso al giudizio del Tribunale federale.

Considerando in diritto :
1.- a) Giusta la giurisprudenza e la dottrina la legittimazione ricorsuale dev'essere riconosciuta ad ogni persona toccata nei suoi interessi - giuridicamente protetti o almeno di fatto - da una decisione dell'autorità di vigilanza (<ref-ruling> consid. 3, 119 III 81 consid. 2; Amonn/Gasser, Grundriss des Schuldbetreibungs- und Konkursrechts, 6a ed., §6 n. 24). L'interesse a ricorrere dell' escusso non dà adito a particolari osservazioni. Anche la legittimazione della moglie del debitore, toccata nei suoi interessi quale acquirente del bene pignorato, di aggravarsi contro il provvedimento oggetto della sentenza dell'autorità di vigilanza è data. I ricorsi, tempestivi, sono quindi ammissibili.
b) Entrambi i gravami di tenore praticamente identico sono diretti contro la medesima decisione dell'autorità di vigilanza. Si giustifica pertanto congiungerli ed emanare un'unica sentenza.
2.- Occorre innanzi tutto premettere che i ricorrenti non hanno asserito che l'escusso non ha ricevuto l' avviso di pignoramento del 24 ottobre 2000, che secondo la sentenza impugnata è stato trasmesso con invio semplice.
Per questo motivo si deve considerare ai fini del presente giudizio che il debitore sia stato regolarmente avvisato del pignoramento previsto dall'ufficio per il 21 novembre 2000.
3.- a) I ricorrenti sostengono che, giusta dottrina e giurisprudenza, la comunicazione del pignoramento è una parte essenziale dello stesso. La sua assenza ne inficia la validità.
b) L'autorità di vigilanza - citando due autori - ritiene invece che il pignoramento sia eseguito già con la decisione dell'Ufficio e l'assenza di una comunicazione all'escusso ne esclude solo alcuni effetti, quali ad esempio quelli concernenti le sanzioni penali nei confronti del debitore. Poiché il momento dell'esecuzione del pignoramento riveste una rilevanza ancora maggiore per i creditori in quanto fissa il giorno determinante per la formazione dei gruppi (<ref-law>), esso non deve dipendere da un elemento soggettivo quale la conoscenza del provvedimento da parte dell'escusso.
c) Per costante giurisprudenza un pignoramento è validamente eseguito con la comunicazione al debitore sia dell'interdizione di disporre, senza l'autorizzazione dell' Ufficiale, degli oggetti pignorati che delle conseguenze penali dell'inosservanza di tale divieto (<ref-law>, <ref-ruling> consid. 1, 112 III 14 consid. 3, 110 III 57 consid. 2, 107 III 67 consid. 1). Se il debitore o un suo rappresentante non presenziano al pignoramento, questo diventa effettivo con la comunicazione del verbale (<ref-ruling> consid. 5a). La citata giurisprudenza è approvata dalla dottrina dominante (Amonn/Gasser, op. cit. , § 22 n. 53 e 78, Lebrecht, Commento basilese, n. 13 all'<ref-law>, Foex, Commento basilese, n. 18 segg. all'<ref-law>, Jent-Sørensen, Commento basilese, n. 17 all'<ref-law>, Jaeger/Walder/Kull/Kottmann, Das Bundesgesetz über Schuldbetreibung und Konkurs, vol. I, n. 11 all'<ref-law> e Gilliéron, Poursuite pour dettes, faillite et concordat, 3a ed., pag. 172 § 2). È tuttavia esatto, come rilevato dalla sentenza impugnata, che nel proprio Commentario Gilliéron afferma che un pignoramento è eseguito nel momento in cui l'Ufficio di esecuzione ha deciso di destinare alla liquidazione dei creditori partecipanti beni patrimoniali da esso specificati e stimati (Commentaire de la loi fédérale sur la poursuite pour dettes et la faillite, n. 41 all'<ref-law>). Nella medesima opera egli riconosce però pure che è indispensabile che l'ufficio comunichi al debitore o al suo rappresentante quali sono i beni pignorati, menzionando il divieto di disporne - sotto comminatoria penale - senza autorizzazione (op. cit. , n. 43 all'<ref-law>). L'altro autore citato dall'autorità di vigilanza ritiene che trattasi di una decisione che crea un determinato statuto, motivo per cui nella sua tesi, pur riconoscendo di essere in contrasto con la dottrina dominante e la giurisprudenza federale, afferma che un pignoramento esplica i suoi effetti dal momento in cui è stato deciso dall'Ufficiale indipendentemente dal fatto che il debitore sia o meno a conoscenza di tale decisione (Vallat, L'hypothèque légale des artisans et entrepreneurs et l'exécution forcée, tesi Losanna, 1998, n. 35 e 42).
In concreto alla luce della costante e univoca giurisprudenza e della dottrina dominante bisogna ritenere che il pignoramento è stato validamente eseguito con l'intimazione del verbale di pignoramento nel mese di febbraio 2001. Giova rilevare che a torto l'autorità di vigilanza reputa che il Tribunale federale faccia dipendere l'esecuzione del pignoramento da un elemento soggettivo, quale potrebbe essere la conoscenza del provvedimento da parte dell'escusso. Decisiva, secondo la giurisprudenza federale, è invece la comunicazione dell'Ufficio, che costituisce un atto oggettivo. Infatti nella fattispecie esaminata nella <ref-ruling> il debitore, che non si era presentato all' annunciato pignoramento, non aveva nemmeno ritirato la raccomandata contenente il verbale inviatagli dall'Ufficio; ciononostante il pignoramento è stato considerato eseguito al termine del periodo di giacenza postale, senza attendere che l'escusso ne abbia effettivamente preso conoscenza.
4.- Secondo i ricorrenti i verbali di pignoramento sono nulli, poiché antedatati e contenenti un'indicazione errata del bene staggito. Infatti, i verbali pur essendo stati trasmessi nel mese di febbraio 2001, sono datati 21 novembre 2000. Inoltre, il secondo verbale, intimato il 21 febbraio 2001, non sarebbe valido poiché indica, quale bene pignorato, la quota di comproprietà dell'escusso, quando al momento della notifica tale quota di comproprietà risultava già da tempo intestata alla moglie.
Occorre innanzi tutto rilevare che il verbale di pignoramento intimato il 9 febbraio 2001 è stato annullato e rimpiazzato da quello notificato il 21 febbraio 2001.
Prive di pertinenza ai fini del presente giudizio si rivelano quindi le critiche ricorsuali rivolte contro il primo verbale, integralmente sostituito. I ricorrenti sembrano dapprima confondere il pignoramento risp. il verbale per le operazioni di pignoramento (modulo 6 della raccolta moduli LEF, cfr. anche Jaeger/Walder/Kull/Kottmann, op.
cit. , n. 3 all'<ref-law>) con il verbale di pignoramento (modulo 7 della raccolta moduli LEF) che, di regola, giusta l'<ref-law> viene notificato al debitore dopo che il termine di partecipazione di trenta giorni è trascorso.
Essi misconoscono poi che un errore di data nel verbale di pignoramento non ha per conseguenza l'annullamento del pignoramento - come invece postulato dai ricorrenti - ma può unicamente portare alla correzione del verbale (DTF 31 I 154 consid. 1, Jent-Sørensen. op. cit. , n. 2 all'<ref-law>; Gilliéron, Commento, n. 22 all'<ref-law>), che nella fattispecie non è però né chiesta né - da quanto emerge dai ricorsi - desiderata. Nemmeno una notifica intempestiva ha per conseguenza la nullità del verbale o del pignoramento (DTF 31 I 154 consid. 2, Jaeger/Walder/Kull/Kottmann, op. cit. , n. 3 all'<ref-law>). Si può del resto osservare che nei casi in cui il pignoramento è unicamente stato validamente eseguito, come in concreto, con l'intimazione del verbale, quest'ultimo non può riportare la data esatta dell'atto esecutivo. Per quanto concerne invece l'indicazione del bene pignorato, la stessa si rivela esatta per i motivi di cui si dirà nel seguente considerando.
5.- a) I ricorrenti ritengono nulla l'annotazione della restrizione della facoltà di disporre, poiché non è stato effettuato alcun valido pignoramento. Inoltre il formulario con cui è stata chiesta l'invisa annotazione non indica la data del pignoramento.
b) L'autorità di vigilanza ha ricordato che le misure cautelari sono da attuare senza indugio e possono essere, in caso di urgenza, prese ancora prima del pignoramento e che sussiste la possibilità di insorgere contro tali misure.
c) L'annotazione a registro fondiario di una restrizione della facoltà di disporre ai sensi dell'<ref-law> costituisce una misura cautelare (<ref-ruling> consid. 2 c), che può in caso d'urgenza essere adottata anche prima dell'esecuzione del pignoramento (<ref-law>, cfr.
anche <ref-ruling> consid. 2, 115 III 41 consid. 2; Gilliéron, Commento, n. 11 all'<ref-law>, Amonn/Gasser, op.
cit. , § 22 n. 65, Lebrecht, Commento basilese, n. 13 all' <ref-law> ). Essa ha lo scopo di tutelare i creditori procedenti, dopo l'annotazione della restrizione della facoltà di disporre, da eventuali acquirenti di diritti sul bene oggetto della misura conservativa: l'esecuzione continua per i creditori al beneficio di tale misura senza che i diritti posteriormente acquisiti da terzi possano loro essere opposti (DTF 42 III 242 consid. 1; Jaeger/Walder/Kull/ Kottmann, op. cit. , n. 8 all'<ref-law>; Schmid, Commento basilese, n. 12 all'<ref-law>).
In concreto i ricorrenti non affermano che nella fattispecie in esame non sussisteva l'urgenza riconosciuta - perlomeno implicitamente - dalla sentenza impugnata per poter ordinare una misura cautelare antecedente al pignoramento né negano - a giusta ragione - che questa costituisce un provvedimento impugnabile mediante un ricorso all'autorità di vigilanza. Dall'incarto risulta poi che il patrocinatore dei ricorrenti era già a conoscenza della restrizione della facoltà di disporre il 19 febbraio 2001 (cfr. lettera scritta quel giorno all'Ufficio), motivo per cui il 16 marzo 2001, data del ricorso all'autorità di vigilanza, la decisione dell'Ufficio di emanare una misura cautelare ex <ref-law> prima di aver proceduto al pignoramento era formalmente cresciuta in giudicato. Sebbene tale circostanza non sia espressamente menzionata nella sentenza impugnata, questa Camera può nondimeno tenerne conto (art. 81 OG che dichiara applicabile per analogia l'art. 64 cpv. 2 OG; cfr. anche Poudret/Sandoz-Monod, Commentaire de la loi fédérale d'organisation judiciaire, vol. II, n. 2.7.2. all' art. 81 OG). Ora, poiché quando il pignoramento è stato validamente eseguito (cfr. consid. 3) la misura conservativa in discussione già sussisteva, il fatto che il debitore abbia ceduto la nota quota di comproprietà alla moglie è ininfluente per le esecuzioni in corso, siffatta cessione essendo posteriore all'annotazione della restrizione della facoltà di disporre.
6.- Infine i ricorrenti lamentano che, contrariamente a quanto indicato nella decisione impugnata, non è vero che dall'agire dell'Ufficio non risultano conseguenze negative. Si può loro dare atto, come del resto pure rilevato nella sentenza cantonale, che la tempestività dell'ufficio di esecuzione nel procedere alle notifiche non sembra sempre essere conforme alla legge. Non è tuttavia questa la sede per dolersi di eventuali danni subiti in seguito all' operato dell'Ufficio, essendo tale questione di pertinenza delle autorità giudiziarie.
7.- In conclusione, da quanto precede discende che i ricorsi si avverano infondati e come tali devono essere respinti. Non si preleva tassa di giustizia (<ref-law>).

Per questi motivi
la Camera delle esecuzioni e dei fallimenti
pronuncia :
1. I ricorsi sono respinti.
2. Comunicazione al patrocinatore dei ricorrenti, alle controparti, all'Ufficio di esecuzione e fallimenti di Bellinzona e alla Camera di esecuzione e fallimenti del Tribunale d'appello del Cantone Ticino, quale autorità di vigilanza.