Fatti:
A.
A.a. A._, nata nel 1971, cittadina del Kosovo, vedova, è stata posta dal 1° marzo 2012 al beneficio di una rendita di invalidità.
A.b. Il 6 aprile 2012 A._ ha chiesto l'erogazione di prestazioni complementari (PC) dell'AI alla Cassa cantonale di compensazione. Questa ha respinto la domanda, poiché l'interessata non aveva adempiuto il termine di attesa di 10 anni, a contare dal momento in cui era stato rilasciato il permesso di dimora in data 1° aprile 2006. Con decisione su opposizione del 3 agosto 2012 la Cassa di compensazione ha confermato il suo operato.
B.
A._, patrocinata dall'avv. Giorgio De Biasio, ha deferito la controversia al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino, il quale, dopo aver esperito i necessari accertamenti, ha respinto il ricorso.
C.
C.a. Sempre patrocinata dall'avv. Giorgio De Biasio e sollecitando la concessione dell'assistenza giudiziaria, A._ è insorta al Tribunale federale con un ricorso in materia di diritto pubblico, chiedendo l'annullamento del giudizio cantonale e di essere posta al beneficio di prestazioni complementari.
C.b. Il 13 agosto 2013 A._ è deceduta.
C.c. Il giudice dell'istruzione della II Corte di diritto sociale con decreto del 26 agosto 2013 ha sospeso la causa e invitato gli eredi a produrre il certificato ereditario dal quale risultassero chi fossero gli eredi e se questi ultimi avessero accettato l'eredità.
C.d. Preso atto del subentro degli eredi nella controversia, il Tribunale federale con decreto del 2 maggio 2014 ha riattivato la causa.
Non sono state chieste osservazioni sul ricorso.

Diritto:
1.
ll ricorso in materia di diritto pubblico può essere presentato per violazione del diritto, così come stabilito dagli art. 95 e 96 LTF. Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto (<ref-law>; cfr. tuttavia l'eccezione del cpv. 2), non essendo vincolato né dagli argomenti sollevati nel ricorso né dai motivi addotti dall'autorità precedente. Il Tribunale federale fonda la sua sentenza sui fatti accertati dall'autorità inferiore (<ref-law>). Può scostarsi da questo accertamento solo qualora esso sia avvenuto in modo manifestamente inesatto, ovvero arbitrario (<ref-ruling> consid. 4.3 pag. 62), oppure in violazione del diritto ai sensi dell'<ref-law> (<ref-law>). Salvo i casi in cui tale inesattezza sia lampante, la parte ricorrente che intende contestare i fatti accertati dall'autorità inferiore deve spiegare, in maniera circostanziata, per quale motivo ritiene che le condizioni di una delle eccezioni previste dall'<ref-law> sarebbero realizzate (cfr. <ref-ruling> consid. 1.4.3 pag. 254 con riferimento).
2.
2.1. Nei considerandi dell'impugnata pronuncia, cui si rinvia, la Corte cantonale ha già diffusamente esposto le norme legali e i principi giurisprudenziali disciplinanti la materia, rammentando in particolare i presupposti generali per il riconoscimento delle prestazioni complementari (<ref-law>) e le condizioni supplementari per stranieri (<ref-law>), senza dimenticare che dal 1° aprile 2010 la Convenzione tra la Confederazione Svizzera e la Repubblica popolare federativa di Jugoslavia concernente le assicurazioni sociali non è più applicabile ai cittadini del Kosovo (RS 0.831.109.818.1; sulla fine dell'applicazione v. RU 2010 1203 e <ref-ruling> consid. 8 pag. 279).
2.2. Oggetto del contendere è unicamente la questione se l'interessata abbia dimorato ininterrottamente in Svizzera durante dieci anni immediatamente prima della data a partire dalla quale è stata chiesta la prestazione complementare.
3.
3.1. Il giudici cantonali, dopo aver esposto le risultanze delle loro indagini presso l'Ufficio federale della migrazione, il Servizio della popolazione e dei migranti del Canton Friburgo e il Ministero pubblico del Cantone Ticino, hanno negato all'interessata un diritto alle prestazioni complementari per il motivo che quest'ultima non aveva soggiornato legalmente in Svizzera. Il fatto che avesse esercitato un'attività lucrativa in Svizzera per la quale aveva versato contributi sociali non era determinante. In sostanza, la Corte cantonale ha concluso che il concetto di dimora di cui all'<ref-law> non presuppone soltanto una presenza fisica nel territorio, ma anche il possesso di un permesso di soggiorno valido. La circostanza che le prestazioni complementari siano peraltro esclusivamente finanziate dalle imposte e non dai contributi degli assicurati, non permette di applicare alcune sentenze rese in ambito di assicurazione invalidità o infortunio, dove sarebbe stata relativizzata l'esigenza di un permesso di soggiorno. Per il resto le decisioni degli uffici competenti circa il suo stato di illegalità in Svizzera non possono fare oggetto di un riesame dinanzi al tribunale delle assicurazioni.
3.2. La parte ricorrente contesta l'interpretazione della legge data dal Tribunale cantonale delle assicurazioni, sottolineando che l'interessata era in Svizzera già dal 1992, seppur illegalmente. La durata del periodo di domicilio dovrebbe per contro essere determinata tenendo conto del periodo di contribuzione, che in concreto è superiore a 10 anni. In realtà, l'interessata non ha mai voluto sottrarsi agli obblighi di diritto degli stranieri. La sua situazione era piuttosto un caso di forza maggiore. Un suo ritorno in patria sarebbe stato impossibile per ragioni di natura personale e finanziaria. La particolarità di questo caso meriterebbe di considerare le circostanze che hanno obbligato l'interessata a soggiornare in Svizzera, facendo astrazione della sua residenza illegale.
4.
4.1. Lo straniero, che non può beneficiare dello statuto di rifugiato o apolide (<ref-law>) oppure di una convenzione internazionale (<ref-law>), deve aver dimorato ininterrottamente in Svizzera durante dieci anni immediatamente prima della data a partire dalla quale è chiesta la prestazione complementare (<ref-law>). Per "dimorato ininterrottamente" si intende l'adempimento di due condizioni cumulative: il domicilio in Svizzera secondo i criteri del diritto civile e la presenza effettiva nel territorio elvetico (<ref-ruling> consid. 2b pag. 172; cfr. anche 99 V 209 consid. 2 pag. 209 e seg.; sull'esigenza del domicilio civile nell'ambito delle prestazioni complementari: STFA 1969 pag. 57 consid. 3 con riferimenti e sentenza P 8/78 del 14 settembre 1978 consid. 2). Queste condizioni devono essere adempiute al momento del deposito della domanda (P 55/93 del 15 marzo 1994 consid. 3).
4.2. Il Tribunale federale delle assicurazioni (oggi Tribunale federale) ha stabilito il principio secondo cui i presupposti della residenza in Svizzera di un cittadino straniero sono adempiuti soltanto qualora egli vi soggiorni lecitamente (STFA 1962 pag. 26). Tale massima è imposta dal principio di legalità (<ref-law>) che domina tutte le istituzioni statali svizzere, il quale esige che le condizioni dell'evento assicurato siano riempite in modo conforme all'ordinamento giuridico vigente di questo Stato, nella misura in cui ad esso non deroghino norme del diritto internazionale. Tale prassi è sempre stata mantenuta e deve essere confermata anche in questo caso. Sarebbe infatti ingiusto privilegiare lo straniero che si trattiene illecitamente in Svizzera nei confronti dei suoi connazionali che ottemperano all'obbligo di lasciare il territorio elvetico dopo la scadenza del loro permesso di soggiorno (sentenze H 261/95 del 25 giugno 1997 consid. 3b; P 42/90 dell'8 gennaio 1992 consid. 3b; H 12/80 del 9 febbraio 1981 consid. 1 e I 49/71 dell'8 giugno 1971 consid. b). Tanto basterebbe quindi per respingere il ricorso che non invoca, a ragione, motivi oggettivi atti a giustificare un cambiamento di giurisprudenza, quali una conoscenza più approfondita dell'intenzione del legislatore, la modifica delle circostanze esterne o cambiamento della concezione giuridica (<ref-ruling> consid. 8.1 pag. 366).
4.3. Nella misura in cui il ricorso tenta di collegare il periodo di dimora in Svizzera con il periodo di contribuzione all'AVS, che in concreto sarebbe superiore a 10 anni, esso è volto all'insuccesso. Il legislatore ha scelto esplicitamente i termini di "domicilio" o "dimora": se avesse voluto introdurre un periodo minimo di contribuzione o da ciò farne dipendere la dimora sul territorio elvetico lo avrebbe fatto (sentenza P 41/96 del 4 luglio 1998 consid. 4, pubblicata in SVR 1999 EL n. 1 pag. 1).
4.4.
4.4.1. La forza maggiore invocata nel ricorso, che avrebbe impedito all'interessata di ottemperare l'obbligo di lasciare la Svizzera nel periodo antecedente il 1° aprile 2006, non può rendere conforme all'ordinamento giuridico una situazione di illegalità. La giurisprudenza, è vero, ha ammesso che il concetto di "dimora ininterrotta" in Svizzera di cui all'<ref-law> non va interpretato letteralmente. In altri termini una breve interruzione del soggiorno nel territorio elvetico non interrompe il termine di attesa decennale. L'assenza deve essere al massimo di tre mesi, a meno che siano dimostrati motivi gravi (malattia o infortunio importanti) o un caso di forza maggiore (<ref-ruling> consid. 2c pag. 465; <ref-ruling> consid. 3 pag. 173 e seg.). Il ricorso cerca invano di applicare questi principi al caso concreto, senza però considerare che quella giurisprudenza tocca una tutt'altra fattispecie: quella dello straniero domiciliato e dimorante (con un permesso di dimora valido) in Svizzera, il quale si reca momentaneamente all'estero.
4.4.2. Giova oltretutto ricordare che un caso di forza maggiore si distingue per la sua imprevedibilità e le sue conseguenze (sentenze P 50/95 dell'11 dicembre 1995 consid. 2c, pubblicata in RDAT 1996 II n. 69 pag. 236, e P 41/94 del 4 gennaio 1995 consid. 3). Come dinanzi alla Corte cantonale, il ricorso si limita a proporre svariate circostanze personali o sociali, peraltro agli atti nemmeno comprovate, che non sarebbero comunque tali da assurgere a un caso di forza maggiore. Del resto, l'interessata fino al 1° aprile 2006 era presente illegalmente in Svizzera, malgrado un primo ordine di espulsione spiccato nei suoi confronti e confermato dal Tribunale amministrativo del Canton Friburgo. La successiva domanda di riesame è stata rigettata e un secondo ordine di espulsione - anch'esso confermato su ricorso - nonché due divieti di entrata le sono stati notificati dall'Ufficio federale della migrazione. L'interessata non poteva quindi in buona fede presumere di ottenere a breve un permesso di soggiorno valido (sentenza C 18/83 del 13 luglio 1984 consid. 3c) o che l'autorità avesse implicitamente accettato la sua permanenza in Svizzera (<ref-ruling> consid. 4b pag. 85).
4.5. Pertanto, la Corte cantonale, a ragione, ha fatto partire il termine di attesa decennale dal 1° aprile 2006, ciò che non dava diritto, al momento della presentazione della domanda, all'erogazione di prestazioni complementari.
5.
Ne segue che il ricorso dev'essere respinto. Le spese giudiziarie andrebbero caricate alla parte ricorrente (<ref-law>). Viste le particolarità del caso, si rinuncia però eccezionalmente a prelevare tali spese (art. 66 cpv. 1 seconda frase LTF).

Per questi motivi, il Tribunale federale pronuncia:
1.
Il ricorso è respinto.
2.
Non vengono prelevate spese giudiziarie.
3.
Comunicazione alle parti, al Tribunale delle assicurazioni del Cantone Ticino e all'Ufficio federale delle assicurazioni sociali.