Faits :
Faits :
A. S._ a travaillé en qualité d'employé de chargement au service de l'entreprise X._ SA. A ce titre, il était assuré contre les accidents par la Caisse nationale suisse d'assurance en cas d'accidents (CNA).
En 1988 et 1994, l'assuré s'est luxé l'épaule droite. Une nouvelle luxation de cette épaule, survenue le 15 décembre 1995, a entraîné une incapacité de travailler. La CNA a pris le cas en charge. Dans son rapport final du 2 novembre 1998, le docteur A._, médecin d'arrondissement de la CNA, a diagnostiqué une omarthrose avancée de l'épaule droite. Il a attesté que si le patient n'était plus en mesure de porter des sacs de grain durant toute la journée, il pouvait en revanche travailler en plein, dans une activité légère, exercée à hauteur d'établi.
Pour établir le degré d'invalidité, la CNA a pris en compte un salaire mensuel de 4'750 fr. dont l'assuré aurait dû bénéficier sans la survenance de l'accident. Elle a comparé ce salaire avec un revenu mensuel de 3'150 fr. correspondant à la rémunération d'une activité adaptée au handicap de l'assuré. En conséquence, elle lui a alloué une rente d'invalidité de 33,33 % à partir du 1er juin 1998, par décision du 12 août 1999. Dans la même décision, la CNA a par ailleurs fixé le montant le montant de l'indemnité pour atteinte à l'intégrité sur la base d'un taux de 10 %.
L'assuré s'est opposé à cette décision, en contestant aussi bien le degré d'invalidité que celui de l'atteinte à l'intégrité. La CNA a rejeté l'opposition, par décision du 22 octobre 1999.
Quant à l'assurance-invalidité, elle a ordonné des mesures de réadaptation d'ordre professionnel; celles-ci se sont finalement soldées par un échec, l'assuré ayant de sa propre initiative interrompu un stage en entreprise sitôt le début de celui-ci (cf. rapport intermédiaire de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud du 11 juin 1998). Dans un projet de décision du 3 décembre 1999, ledit office a proposé d'arrêter le taux d'invalidité de l'assuré à 33,68 %.
Quant à l'assurance-invalidité, elle a ordonné des mesures de réadaptation d'ordre professionnel; celles-ci se sont finalement soldées par un échec, l'assuré ayant de sa propre initiative interrompu un stage en entreprise sitôt le début de celui-ci (cf. rapport intermédiaire de l'Office de l'assurance-invalidité pour le canton de Vaud du 11 juin 1998). Dans un projet de décision du 3 décembre 1999, ledit office a proposé d'arrêter le taux d'invalidité de l'assuré à 33,68 %.
B. S._ a déféré la décision sur opposition du 22 octobre 1999 au Tribunal des assurances du canton de Vaud en concluant principalement au versement d'une rente d'invalidité de 100 % et d'une indemnité pour atteinte à l'intégrité d'un taux de 25 %, subsidiairement au renvoi du dossier à la CNA.
Le Tribunal des assurances a ordonné une expertise et nommé à cette fin le docteur B._, spécialiste en chirurgie orthopédique. L'expert a déposé son rapport le 21 mai 2001.
Par jugement du 3 octobre 2001, la juridiction cantonale a partiellement admis le recours, en ce sens qu'elle a porté le taux de l'atteinte à l'intégrité à 20 % et invité la CNA à calculer le montant de l'indemnité afférente à cette atteinte. Pour le surplus, elle a confirmé la décision sur opposition litigieuse.
Par jugement du 3 octobre 2001, la juridiction cantonale a partiellement admis le recours, en ce sens qu'elle a porté le taux de l'atteinte à l'intégrité à 20 % et invité la CNA à calculer le montant de l'indemnité afférente à cette atteinte. Pour le surplus, elle a confirmé la décision sur opposition litigieuse.
C. S._ interjette recours de droit administratif contre ce jugement. Il en demande l'annulation, avec suite de dépens, dans la mesure où il porte sur la rente d'invalidité, en concluant à ce que cette prestation soit arrêtée sur la base d'un taux d'invalidité de 100 %, ou à tout le moins de 50 %, dès le 1er juin 1998. En ce qui concerne le degré de l'atteinte à l'intégrité, il conclut à la confirmation du jugement cantonal.
La CNA conclut au rejet du recours. L'Office fédéral des assurances sociales ne s'est pas déterminé.

Considérant en droit :
Considérant en droit :
1. En procédure fédérale, le litige ne porte plus que sur le degré d'invalidité du recourant.
1. En procédure fédérale, le litige ne porte plus que sur le degré d'invalidité du recourant.
2. La juridiction cantonale de recours a exposé correctement les règles applicables à la solution du litige, de sorte qu'il suffit de renvoyer au jugement attaqué. Il convient encore de compléter cet exposé en précisant que la Loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA), du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable en l'espèce, le juge des assurances sociales n'ayant pas à tenir compte des modifications du droit ou de l'état de fait survenues après que la décision litigieuse (in casu du 22 octobre 1999) a été rendue (cf. <ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b).
2. La juridiction cantonale de recours a exposé correctement les règles applicables à la solution du litige, de sorte qu'il suffit de renvoyer au jugement attaqué. Il convient encore de compléter cet exposé en précisant que la Loi fédérale sur la partie générale du droit des assurances sociales (LPGA), du 6 octobre 2000, entrée en vigueur le 1er janvier 2003, n'est pas applicable en l'espèce, le juge des assurances sociales n'ayant pas à tenir compte des modifications du droit ou de l'état de fait survenues après que la décision litigieuse (in casu du 22 octobre 1999) a été rendue (cf. <ref-ruling> consid. 1, 121 V 366 consid. 1b).
3. 3.1 A l'appui de ses conclusions, le recourant fait grief aux premiers juges d'avoir évalué son invalidité en tenant compte d'activités de surveillance, quand bien même l'expert B._ aurait attesté l'incompatibilité de tels travaux avec son état de santé.
3.2 Quoi qu'en dise le recourant, le docteur B._ n'a pas exclu l'exercice de travaux de surveillance dans son rapport d'expertise judiciaire du 21 mai 2001 (ch. 2 p. 7). Au contraire, l'expert a précisé que de telles activités entrent dans la catégorie de celles qui demeurent exigibles de la part du recourant (sur le rôle de l'expert, voir <ref-ruling> consid. 4 et les arrêts cités), à l'instar de tâches ne nécessitant pas ou que très peu l'usage du membre supérieur droit.
L'expert B._ a certes précisé qu'un emploi de surveillant ne lui semblait pas réaliste (ch. 2, dernière phrase, p. 7). Cette appréciation ne concerne toutefois pas le caractère médicalement exigible d'un travail de surveillant, mais plutôt les chances de succès de la réintégration du patient sur le marché de l'emploi, ce qui n'est pas décisif pour apprécier le degré d'invalidité.
Il s'ensuit que le revenu d'invalide du recourant doit être déterminé dans un emploi de surveillant, qu'il peut exercer sans restriction.
Il s'ensuit que le revenu d'invalide du recourant doit être déterminé dans un emploi de surveillant, qu'il peut exercer sans restriction.
4. 4.1 Le recourant conteste la valeur probante des DPT (Description du poste de travail) que l'intimée avait produites, alléguant que les revenus afférents à des activités de surveillance ou de contrôle sont en réalité moins élevés que ceux qui ont été pris en compte.
Il soutient enfin que le Tribunal des assurances a omis à tort d'appliquer un facteur de réduction lors de la détermination de son revenu d'invalide, ce qui eût pourtant été justifié eu égard à son âge, sa nationalité, sa méconnaissance de la langue française et à son illettrisme.
4.2 En l'occurrence, l'application d'un coefficient de réduction - maximal - de 25 % (cf. <ref-ruling>) lors de la détermination du revenu d'invalide du recourant sur la base de statistiques salariales (<ref-ruling>-77 consid. 3b), singulièrement à la lumière de celles figurant dans l'enquête suisse sur la structure des salaires, publiée par l'Office fédéral de la statistique (<ref-ruling>), ne suffirait pas à ramener son revenu en deçà de 3'150 fr., de façon à porter le taux d'invalidité au-delà de la limite de 33,33 % fixée par l'intimée. En effet, en partant d'un revenu statistique de 4'268 fr. pour l'année 1998 (voir l'arrêt <ref-ruling> et la table TA1 de l'Enquête suisse sur la structure des salaires 1998 publiée par l'Office fédéral de la statistique), et non de 4'294 fr. comme indiqué au consid. 4g p. 14 du jugement attaqué, puis en l'ajustant à la durée moyenne de travail de 41,9 heures hebdomadaires dans les entreprises (cf. Annuaire statistique de la Suisse 2002, T3.2.3.5 p. 207), on obtiendrait un gain mensuel de 4'470 fr., soit finalement 3'352 fr. (après réduction de 25 %).
Vu ce qui précède, il est superflu d'examiner la question de la valeur probante des DPT de la CNA dans le cas d'espèce, d'autant moins qu'elles ne sont d'aucun secours au recourant.
Il s'ensuit que les conclusions du recourant tendant au versement d'une rente d'invalidité d'un taux supérieur à 33,33 % sont mal fondées.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral des assurances prononce :
1. Le recours est rejeté.
1. Le recours est rejeté.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
2. Il n'est pas perçu de frais de justice.
3. Le présent arrêt sera communiqué aux parties, au Tribunal des assurances du canton de Vaud et à l'Office fédéral des assurances sociales.
Lucerne, le 23 janvier 2003
Au nom du Tribunal fédéral des assurances
La Présidente de la IVe Chambre: Le Greffier: