Faits:
A.
Par jugement du 2 avril 2013, le Juge d'application des peines du canton de Vaud a refusé d'accorder à X._ la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle ordonnée le 16 juillet 2007 par le Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois et a ordonné la prolongation de cette mesure pour trois ans à compter du 16 juillet 2012.
B.
Par arrêt du 22 avril 2013, la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal vaudois a rejeté le recours formé par X._ et confirmé le jugement de première instance.
En résumé, elle a retenu les faits suivants:
B.a. Par arrêt du 17 octobre 2002, le Tribunal d'accusation du Tribunal cantonal vaudois, constatant l'irresponsabilité totale de l'accusé X._, a prononcé un non-lieu à son égard des chefs d'accusation de violation de domicile, de menaces, de contraventions à la loi fédérale sur les stupéfiants, de contrainte, de voie de fait et de violence ou de menaces contre les autorités et les fonctionnaires; il a ordonné son placement dans une institution pour toxicomanes au sens de l'art. 44 aCP (actuel <ref-law>), ainsi que l'application parallèle d'un traitement ambulatoire de sa schizophrénie comprenant la prescription d'un traitement neuroleptique.
Constatant l'échec du placement ordonné, le Tribunal d'accusation a modifié, par arrêt du 23 février 2005, les mesures prises, ordonnant l'internement de l'intéressé au sens de l'art. 43 ch. 1 al. 2 aCP, tout en maintenant l'application en parallèle d'un traitement de sa schizophrénie comprenant la prescription d'un traitement neuroleptique. Dans le cadre du réexamen de la mesure (art. 2. al. 2 des dispositions finales de la modification de la partie générale du CP), il a ordonné, par arrêt du 16 juillet 2007, que X._ soit soumis à un traitement institutionnel en application de l'<ref-law>.
B.b. Dans un préavis du 21 février 2012, la Commission interdisciplinaire consultative concernant les délinquants nécessitant une prise en charge psychiatrique (ci-après: CIC) a considéré que les appréciations portées sur le comportement du condamné, et plus spécialement sur l'évolution de sa situation, étaient globalement positives. Elle a relevé que le cadre actuel de la prise en charge paraissait particulièrement adapté et à même de conserver le cap de l'amélioration et de la stabilisation en cours.
Dans un rapport du 2 mai 2012, le tuteur du condamné a estimé que l'EMS Sans-Souci constituait un cadre approprié pour la prise en charge de son pupille. L'intéressé restait fragile et n'était pas à l'abri de périodes de décompensation, dont le traitement nécessitait un placement en milieu psychiatrique. Selon le tuteur, le projet du pupille de retrouver son autonomie ne pouvait trouver une réalisation concrète en raison de sa pathologie psychiatrique.
Le 21 juin 2012, l'Office d'exécution des peines (ci-après: OEP) a saisi le Juge d'application des peines d'une proposition tendant au refus de la libération conditionnelle de la mesure thérapeutique institutionnelle ordonnée par l'arrêt du 16 juillet 2007 et à la prolongation de la mesure pour une durée de trois ans.
Il ressort d'un rapport de l'Hôpital psychiatrique de Prangins du 26 juin 2012 que le condamné a séjourné dans cet établissement sur un mode volontaire depuis le 7 juin précédent, soit dès le lendemain d'une fugue de l'EMS Sans-Souci, durant laquelle il avait consommé de l'alcool et du cannabis. Le patient présente des troubles de la perception avec hallucinations auditives, qui ont toutefois diminué à la faveur de modifications introduites dans le traitement médicamenteux dispensé. L'intéressé a une faible conscience de sa maladie, a du mal à intégrer les raisons pour lesquelles il a été placé en foyer et exprime l'espoir de disposer d'un appartement protégé.
B.c. Le juge d'application des peines a ordonné une réactualisation de l'expertise du 22 janvier 2010 dans le cadre de la procédure d'examen de la mesure thérapeutique institutionnelle. Dans leur rapport du 13 décembre 2012, les experts mandatés à cet effet, les Drs Y._ et Z._, ont confirmé que l'intéressé souffrait actuellement d'un grave trouble mental sous forme de schizophrénie paranoïde en rémission incomplète; de plus, il présentait des traits de personnalité dyssociale et faisait des abus de cannabis et d'alcool. Les experts ont fait état d'un risque moyen de récidive selon l'échelle d'évaluation HCR-20. Ils ont ajouté que, lorsque l'intéressé n'était pas sous l'influence de cannabis ou de l'alcool, les symptômes de sa schizophrénie étaient sous contrôle, moyennant thérapie médicamenteuse, et n'entraînait que peu de troubles du comportement (rapport, p. 21). Observant que, lors des dernières fugues du recourant, aucune agression physique de tiers n'avait été constatée alors que tel n'était pas le cas en milieu fermé, les experts ont émis l'hypothèse que le milieu carcéral et l'enfermement pouvaient participer à l'augmentation du risque de récidive de comportements violents. Ils ont estimé que le risque de récidive pouvait être considéré comme faible dans un cadre ouvert comme en appartement protégé pour autant que l'expertisé se conforme à son traitement médicamenteux et bénéficie d'un suivi psychiatrique social régulier. Ils ont donc préconisé l'allègement de la mesure thérapeutique institutionnelle, moyennant certaines conditions, mais ont exclu une libération conditionnelle.
B.d. Entre janvier 2004 et le 10 novembre 2011, la mesure a été exécutée en milieu carcéral, très accessoirement en hôpital psychiatrique. Le 10 novembre 2011, X._ a été transféré à l'EMS Sans-Souci, au Mont-sur-Rolle, puis intégré à l'EMS Les Tilleuls, à Arzier, le 4 février 2013. Il a fugué de manière récurrente, à tout le moins jusqu'à son entrée à l'EMS Les Tilleuls.
C.
Contre ce dernier arrêt, X._ dépose un recours en matière pénale devant le Tribunal fédéral. Il conclut, principalement, à la réforme de l'arrêt attaqué en ce sens que la libération conditionnelle est ordonnée, aux conditions que justice dira et, à titre subsidiaire, à l'annulation de l'arrêt attaqué et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants de l'arrêt à venir. En outre, il demande l'assistance judiciaire.

Considérant en droit:
1.
Le recourant dénonce une violation de l'<ref-law>. Il soutient que les conditions d'une prolongation de la mesure ne sont pas réalisées. En particulier, le traitement ordonné ne serait pas propre à le détourner de la commission de nouvelles infractions. En outre, cette prolongation violerait le principe de la proportionnalité; l'intérêt public à la prolongation de la mesure serait trop faible pour l'emporter sur l'intérêt privé au respect de la liberté personnelle.
L'<ref-law> prévoit que la privation de liberté entraînée par le traitement institutionnel ne peut en règle générale excéder cinq ans. Si les conditions d'une libération conditionnelle ne sont pas réunies après cinq ans et qu'il soit à prévoir que le maintien de la mesure détournera l'auteur de nouveaux crimes ou délits en relation avec son trouble mental, le juge peut, à la requête de l'autorité d'exécution, ordonner la prolongation de la mesure de cinq ans au plus à chaque fois.
1.1. Le traitement thérapeutique institutionnel peut se poursuivre au-delà du délai de cinq ans, mais non sans un examen. Après l'écoulement de ce délai, la mesure nécessite un examen judiciaire. Si elle se révèle toujours nécessaire et appropriée, notamment au vu de l'état psychique de l'intéressé et des risques de récidive, elle peut être prolongée de cinq ans au plus à chaque fois. Lors de cet examen, le juge doit donner une importance accrue au respect du principe de la proportionnalité, d'autant plus que la prolongation revêt un caractère exceptionnel et qu'elle doit être particulièrement motivée. Une expertise n'est toutefois pas exigée (cf. <ref-law>; <ref-ruling> consid. 1.4 p. 204; <ref-ruling> consid. 2.1 p. 141; cf. à ce sujet: MARIANNE HEER, in Basler Kommentar, Strafrecht I, 2e éd. 2007, n. 126 ad <ref-law>; TRECHSEL/PAUEN BORER, Schweizerisches Strafgesetzbuch, Praxiskommentar, 2e éd. 2013, n. 15 ad <ref-law>).
1.2.
1.2.1. La possibilité de prolonger la mesure est subordonnée à deux conditions. Elle suppose d'abord que les conditions pour une libération conditionnelle ne soient pas données, à savoir qu'un pronostic favorable ne puisse pas être posé quant au comportement futur de l'auteur en liberté (cf. <ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 2.2.1 p. 141).
1.2.2. L'ensemble des intervenants (OEP, CIC, experts et tuteur) ont considéré que le cadre actuel de prise en charge du recourant était adapté et qu'une libération conditionnelle était encore prématurée. Les experts ont expliqué que celle-ci serait un allègement trop important du cadre thérapeutique rassurant qui contient les angoisses engendrées par sa maladie psychique. Selon eux, " Il serait alors à risque d'abandonner le traitement antipsychotique, d'échouer dans ses démarches pour trouver une occupation et de replonger dans la consommation intensive de cannabis et d'alcool. L'aggravation des symptômes psychotiques qui en résulterait serait un facteur important d'augmentation du risque de récidive d'actes violents envers les tiers ou d'actes dyssociaux, ainsi qu'une mise en danger de sa propre personne " (rapport, p. 26).
Au vu de ces avis, on ne peut qu'admettre que les conditions de la libération conditionnelle ne sont pas réalisées.
1.3.
1.3.1. Pour qu'un traitement institutionnel puisse être prolongé, son maintien doit permettre de détourner l'auteur de nouveaux crimes ou de nouveaux délits en relation avec son trouble (<ref-law>; ATF <ref-ruling> consid. 2.3.1 p. 143).
1.3.2. Le recourant reproche à la cour cantonale de ne pas s'être prononcée sur cette condition, se contentant d'affirmer que "l'état du condamné ne justifie pas qu'on lui donne l'occasion de faire ses preuves en liberté ". Selon lui, le maintien de la mesure serait contreproductif d'un point de vue thérapeutique. Il fait valoir qu'il souffre de schizophrénie paranoïde, dont le traitement s'avère extrêmement difficile dans un cadre institutionnel fermé.
1.3.3. La cour cantonale ne s'est certes pas prononcée expressément sur cette condition, mais cela ne signifie pas qu'elle ne l'a pas examinée. En effet, les faits retenus dans l'arrêt attaqué permettent de conclure que la poursuite du traitement selon l'<ref-law> est apte à empêcher la commission de nouvelles infractions. Ainsi, les experts ont admis que le recourant tirait bénéfice du cadre de la mesure thérapeutique institutionnelle et que son placement à l'EMS Sans-Souci lui permettait d'améliorer son autonomie et sa réinsertion sociale. La CIC a également relevé que le cadre actuel de la prise en charge paraissait particulièrement adapté et à même de conserver le cap de l'amélioration et de la stabilisation en cours. C'est en vain que le recourant soutient que le maintien de la mesure serait contreproductif, dès lors qu'elle serait effectuée en milieu fermé. Les experts ont certes déclaré que le milieu carcéral ou l'enfermement participait à l'augmentation du risque de récidive (expertise p. 22). Ils n'ont pas pour autant déclaré que le traitement selon l'<ref-law> effectué dans un établissement médico-social était inadéquat et qu'il fallait libérer conditionnellement le recourant.
Les experts ont préconisé un allègement de la mesure sous forme d'un transfert en appartement protégé, avec une activité régulière dans un atelier. Selon l'art. 90 al. 2 bis CP, les mesures prévues aux art. 59 à 61 et 64 CP peuvent être exécutées sous la forme du travail et du logement externes, à certaines conditions. Comme le relève la cour cantonale, ces allègements relèvent de la compétence de l'OEP (art. 90 al. 2bis CP; art. 21 al. 2 let. d de la loi vaudoise du 4 juillet 2006 sur l'exécution des condamnations pénales, LEP, RSV 340.01).
Au vu de l'ensemble de ces éléments, il faut admettre que la mesure au sens de l'<ref-law> est apte à permettre une évolution favorable du recourant en agissant sur une meilleure prise de conscience de ses troubles et une réduction des comportements agressifs et dissociaux. Comme l'a relevé la cour cantonale, il appartiendra à l'OEP d'examiner si et quant le recourant pourrait bénéficier d'un placement allégé. La deuxième condition de la prolongation de la mesure est donc réalisée.
1.4.
1.4.1. Si les conditions légales sont réalisées, le juge peut prolonger la mesure, selon l'énoncé légal, " de cinq ans au plus à chaque fois ". De cette formulation, il résulte d'abord qu'une prolongation de la mesure n'est pas impérative (" Kann-Vorschrift "). Le juge doit déterminer si le danger que représente l'intéressé peut justifier l'atteinte aux droits de la personnalité qu'entraîne la prolongation de la mesure. A cet égard, seul le danger de délits relativement graves peut justifier une prolongation. Le principe de la proportionnalité doit s'appliquer non seulement en ce qui concerne le prononcé ordonnant la prolongation de la mesure, mais également en ce qui concerne sa durée (<ref-law>). Selon l'énoncé légal, comme déjà mentionné, la mesure peut être prolongée au plus de cinq ans. Il en résulte clairement qu'une prolongation inférieure à cinq ans est également possible (ATF <ref-ruling> consid. 2.4 p. 143 s.). La mesure ne saurait dans chaque cas être prolongée systématiquement de cinq ans (ATF <ref-ruling> consid. 2.4.1 p. 145 s.).
1.4.2. Le recourant se plaint de la violation du principe de la proportionnalité. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir examiné sa dangerosité. Il fait valoir que le risque de récidive est faible et que les faits justifiant la mesure ne sont pas des atteintes graves à l'intégrité corporelle ou sexuelle de ses victimes, de sorte que l'intérêt public à la sécurité est trop ténu pour justifier un prolongement de la mesure, surtout d'une durée si longue.
1.4.3. La mesure prononcée doit respecter le principe de la proportionnalité, c'est-à-dire que l'atteinte aux droits de la personnalité qui en résulte pour l'auteur ne doit pas être disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité (<ref-law>). La pesée des intérêts doit s'effectuer entre, d'une part, le danger que la mesure veut prévenir et, d'autre part, la gravité de l'atteinte aux droits de la personne concernée. L'importance de l'intérêt public à la prévention d'infractions futures doit se déterminer d'après la vraisemblance que l'auteur commette de nouvelles infractions et la gravité des infractions en question. Plus les infractions que l'auteur pourrait commettre sont graves, plus le risque qui justifie le prononcé d'une mesure peut être faible, et inversement. Quant à l'atteinte aux droits de la personnalité de l'auteur, elle dépend non seulement de la durée de la mesure, mais également des modalités de l'exécution. Il convient également de tenir compte des effets positifs de la mesure dans l'intérêt de l'auteur ( MICHEL DUPUIS ET AL., Petit commentaire du Code pénal, 2e éd., 2012, n. 7 ss ad <ref-law>).
1.4.4. Il faut admettre que la mesure dure depuis longtemps, puisque le recourant est détenu depuis 2004. La gravité de cette atteinte est toutefois atténuée du fait que le recourant a déjà bénéficié d'un allègement de son régime depuis 2011 en passant d'un milieu carcéral à un foyer (cf. consid. B.d) et que des perspectives d'allègement supplémentaires ne sont pas à exclure (cf. consid. 1.3). Enfin, il faut tenir compte du fait que le traitement vise à améliorer l'état de santé du recourant et produit donc aussi des effets positifs dans son intérêt.
Selon les experts, le risque de récidive est moyen. Ils ont toutefois estimé que celui-ci pouvait être faible pour autant que le recourant se conforme à son traitement médicamenteux, qui doit être administré sous forme d'injection, et qu'il y ait un suivi psychiatrique et social régulier. Les infractions à l'origine de la mesure ne sont certes pas particulièrement significatives. Le recourant souffre toutefois d'une schizophrénie paranoïde (impliquant une vulnérabilité au stress considérable) et d'un syndrome de dépendance à des substances psychoactives multiples. Or, il découle de cette pathologie une dangerosité allant au-delà de la gravité des infractions à l'origine de la condamnation, comme cela a été retenu de manière constante dans les précédentes décisions; l'expertise ne contredit en rien ce constat.
Au vu de l'ensemble de ces éléments, la prolongation de la mesure ne paraît pas disproportionnée, cela d'autant moins que l'on sait que la pathologie du recourant ne peut être soignée que par un traitement de longue haleine. La durée de la prolongation qui a été fixée à trois ans ne prête pas le flanc à la critique.
2.
Le recourant fait grief à la cour cantonale d'avoir prolongé la mesure en l'absence d'un plan d'exécution établi par l'Office d'exécution des peines, renonçant ainsi à tout contrôle judiciaire de l'administration.
La présente procédure porte sur la libération conditionnelle et la prolongation de la mesure. Il convient de déterminer si, sur la base des éléments établis par la cour cantonale, les conditions de l'<ref-law> sont réalisées ou si le recourant doit être libéré. L'<ref-law> n'est pas une condition de validité de la mesure, et sa violation ne saurait entraîner, en soi, la libération du recourant. Le respect ou l'irrespect de cette disposition doit faire l'objet d'une procédure séparée. Si le recourant veut se plaindre de la violation de cette disposition, il doit s'adresser d'abord à l'Office d'exécution des peines vaudois, qui est compétent pour l'approbation, l'exécution et la correction du plan d'exécution (art. 21 al. 2 let. b LEP), puis le cas échéant au juge d'application des peines (art. 36 LEP) et à la Chambre des recours pénale du Tribunal cantonal (art. 38 al. 1 LEP). A défaut de décision de dernière instance cantonale, un recours au Tribunal fédéral sur ce point n'est pas possible.
3.
Le recours doit être rejeté.
Comme ses conclusions étaient vouées à l'échec, l'assistance judiciaire ne peut être accordée (<ref-law>). Le recourant devra donc supporter les frais (<ref-law>), dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière.

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce:
1.
Le recours est rejeté.
2.
La requête d'assistance judiciaire est rejetée.
3.
Les frais judiciaires, arrêtés à 800 fr., sont mis à la charge du recourant.
4.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal du canton de Vaud, Chambre des recours pénale.
Lausanne, le 19 juillet 2013
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président: Mathys
La Greffière: Kistler Vianin