Auslieferung an Argentinien - B 113597-ANS, hat sich ergeben:
A.- D._, brasilianischer Staatsangehöriger, wurde aufgrund eines vom 22. Dezember 1998 datierten Fahndungs- und Verhaftungsersuchens von Interpol Buenos Aires am 30. März 2000 am Flughafen Zürich-Kloten festgenommen und in provisorische Auslieferungshaft versetzt. Anlässlich der am 30. März 2000 erfolgten Einvernahme erklärte er sich mit einer vereinfachten Auslieferung an Argentinien nicht einverstanden.
Das Ersuchen vom 22. Dezember 1998 wurde durch Interpol Buenos Aires und die Botschaft der Republik Argentinien in Bern nachträglich mehrmals ergänzt, letztmals mit diplomatischer Note vom 25. April 2000. Das Bundesamt für Polizei (BAP) stellte am 3. April 2000 gestützt auf den argentinischen Haftbefehl des 11. nationalen Strafgerichts erster Instanz von Buenos Aires vom 5. Juni 1995 den Auslieferungshaftbefehl aus und eröffnete ihn am 4. April 2000 dem Verfolgten.
Mit diplomatischer Note vom 27. April 2000 übermittelte die Botschaft der Argentinischen Republik in Bern das formelle Auslieferungsersuchen. Dem Verfolgten wird darin vorgeworfen, im Rahmen der Untersuchung des Sprengstoffanschlages, der am 18. Juli 1994 auf das jüdische Kulturzentrum der Asociacion Mutual Israelita Argentina (AMIA) in Buenos Aires verübt worden war und 86 Todesopfer sowie Hunderte von Verletzten gefordert hatte, falsche Zeugenaussagen gemacht zu haben. Nach der Darstellung im Ersuchen begab sich der Verfolgte am 19. Juli 1994 zum argentinischen Konsulat in Mailand, um Angaben zum Attentat zu machen. Am 24. August 1994 und am 13. Oktober 1994 ergänzte er diese beim argentinischen Generalkonsulat in Sao Paulo, Brasilien.
In der Folge reiste er nach Argentinien, wo er am 12. November 1994 gegenüber der Bundespolizei aussagte. Einen Teil dieser Aussagen soll der Verfolgte nach vorgängiger Zeugenbelehrung gemacht haben, wobei er - unter Hinweis auf die Strafdrohung bei falschen Zeugenaussagen - zur Wahrheit ermahnt worden sei. Anlässlich der am 21. November 1994 durchgeführten Befragung durch das mit dem Attentat befasste Bundesstrafgericht in Buenos Aires widerrief der Verfolgte die früheren Aussagen mit der Begründung, er habe damit nur finanzielle Vorteile erzielen wollen. Laut dem Ersuchen bestehen Hinweise, wonach der Verfolgte in Brasilien mit verschiedenen Pressevertretern in Kontakt getreten war und von einem Journalisten für einige Angaben zum Attentat Geld erhalten hatte.
Am 17. Mai 2000 erklärte der Verfolgte, sich der Auslieferung an Argentinien zu widersetzen, insbesondere weil er dort während der Untersuchungshaft um den Jahreswechsel 1994/95 misshandelt worden sei. Die von ihm mit Schreiben vom 25. und 30. Mai 2000 beantragte ärztliche Untersuchung zwecks Nachweis von Folterspuren wurde vom BAP abgelehnt. Am 12. Juni 2000 nahm der Verfolgte zum Auslieferungsersuchen Stellung und brachte vor, einer Auslieferung stünden die fehlende doppelte Strafbarkeit des ihm zur Last gelegten Sachverhalts sowie der Umstand entgegen, dass er aus geheimdienstlichen Gründen gesucht werde und in Argentinien mit grosser Wahrscheinlichkeit gefoltert würde. Er reichte zwei ärztliche Zeugnisse ein, in denen das Vorhandensein von Folterspuren an Kopf, Schulterblatt und Geschlechtsteil und seine ärztliche Behandlung im März 1995 in Sao Paulo bestätigt werden.
Auf entsprechendes Ersuchen des - seit dem 1. Juli 2000 für Auslieferungsfragen zuständigen - Bundesamts für Justiz (nachfolgend: Bundesamt) übermittelte die Schweizer Botschaft in Buenos Aires am 21. Juli 2000 eine Stellungnahme zur Entwicklung der Menschenrechtslage in Argentinien seit 1995 sowie zur konkreten Foltergefahr für den Verfolgten.
Sie kommt darin zum Schluss, die Auslieferung könne unter den Voraussetzungen bewilligt werden, dass Argentinien konkrete Zusicherungen hinsichtlich der Sicherheit und der Wahrung der persönlichen Integrität des Verfolgten abgebe und der Botschaft zudem die Möglichkeit einräume, diesen während der Haft zu besuchen.
Die argentinische Botschaft in Bern übermittelte am 8. August 2000 aufgrund einer entsprechenden Aufforderung seitens des Bundesamts verschiedene Garantien. Diese enthalten die Zusicherung, dass die Bestimmungen des Internationalen Pakts über bürgerliche und politische Rechte vom 16. Dezember 1966 (UNO-Pakt II; SR 0.103. 2) auf das Strafverfahren gegen den Verfolgten angewendet würden. Nachdem das Bundesamt von der schweizerischen Botschaft in Buenos Aires eine Stellungnahme eingeholt hatte, forderte es die argentinischen Behörden mit diplomatischer Note vom 17. August 2000 zur Ergänzung der Garantien auf. Gleichzeitig bot es dem Verfolgten Gelegenheit, sich zum Verfahren zu äussern. Dieser machte geltend, die schlechte Bezahlung der Polizei habe in Argentinien zu Korruption und Härte beim Gefängnispersonal geführt. Ein erhöhtes Folterrisiko bestehe zudem, weil ihm in mehreren Zeitungsberichten Homosexualität und Prostitution nachgesagt worden seien. Im Grunde diene der Vorwurf der Falschaussage den argentinischen Behörden nur als Vorwand, um Licht in das AMIA-Attentat zu bringen. Schliesslich sei die Auslieferung abzulehnen, weil die bisher erhaltenen Garantien nicht genügten.
Mit Note vom 31. August 2000 übermittelte die argentinische Botschaft die vom Bundesamt zusätzlich erbetenen Garantien. Darin sichert die Regierung der Republik Argentinien im Wesentlichen zu, den Verfolgten nicht in seiner physischen oder psychischen Integrität zu beeinträchtigen und - unter den Bedingungen des entsprechenden Gefängnisreglements - jeder Person, welche die Schweiz in der Republik Argentinien vertritt, unüberwacht das Besuchsrecht zu gewähren. Weiter garantiert das zuständige argentinische Gericht dem Verfolgten, bis zu zwei zugelassene Rechtsanwälte seines Vertrauens zu bezeichnen, diesen uneingeschränkten Aktenzugang zu gewähren und die Verhandlung mündlich und öffentlich zu gestalten, so dass zu dieser sowie zum Schlusserkenntnis jede Person freien Zugang habe.
Der Verfolgte bezweifelte in seiner Stellungnahme die Einhaltung dieser Garantien und machte geltend, frühere Folterungen stünden einer Auslieferung entgegen.
B.- Das Bundesamt bewilligte die Auslieferung mit Entscheid vom 21. September 2000 für die dem Ersuchen vom 27. April 2000 zugrunde liegende Straftat und gestützt auf die folgenden von den argentinischen Behörden abgegebenen Garantien:
a) Die Republik Argentinien wird gegenüber dem Verfolgten
die Verfahrensgarantien des UNO-Paktes
II respektieren.
b) Die Regierung der Republik Argentinien garantiert,
dass der Verfolgte keiner Behandlung unterzogen
wird, die seine physische oder psychische Integrität
beeinträchtigen könnte. Die Haftbedingungen
des Verfolgten dürfen während der Untersuchungshaft
oder Strafvollstreckung nicht wegen seiner
politischen Anschauungen und Aktivitäten, wegen
seiner Zugehörigkeit zu einer bestimmten sozialen
Gruppe oder aus Gründen der Rasse, Religion oder
Volkszugehörigkeit erschwert werden.
c) Die Regierung der Republik Argentinien garantiert,
dass jede Person, welche die Schweiz in der Republik
Argentininen vertritt, berechtigt ist, den
Verfolgten - sofern dieser dazu sein Einverständnis
abgibt - zu besuchen, ohne jegliche Überwachungsmassnahmen
und unter Einhaltung der Form
und der Bedingungen des für das entsprechende Gefängnis
anwendbaren Gefängnisreglements.
d) Das zuständige Gericht erklärt, dass der Verfolgte
das Recht hat, bis zu zwei zugelassene Rechtsanwälte
seines Vertrauens zu bezeichnen, welchen uneingeschränkten
Zugang zu Feststellungen und Unterlagen
des Falles gewährt wird und davon mit dem
Original übereinstimmende Kopien erhalten können.
Während der Untersuchung und bis zur mündlichen
und öffentlichen Verhandlung ist die Gewährung des
Zugangs zum Dossier auf den Verfolgten und dessen
Rechtsanwälte beschränkt (Art. 204 der nationalen
Strafprozessordnung). Dies dient dem Schutz der
betroffenen Person, bedeutet aber nicht, dass diese
nicht Informationen betreffend Verfahren an Dritte,
z.B. einem konsularischen Vertreter der Schweiz,
weitergeben dürfen. Hingegen ist die Verhandlung
mündlich und öffentlich. Jede Person, also auch ein
konsularischer Vertreter der Schweiz, hat dazu sowie
zum Schlusserkenntnis freien Zugang.
In seiner Begründung legt das Bundesamt dar, der im Ersuchen umschriebene Sachverhalt sei sowohl nach argentinischem als auch nach schweizerischem Recht strafbar.
Aufgrund der abgegebenen Garantien müsse angenommen werden, der Verfolgte werde in Argentinien nicht misshandelt, und es werde ihn dort ein faires Verfahren erwarten. Weiter biete das Auslieferungsersuchen keine Anhaltspunkte für eine politische Verfolgung, und das staatsvertraglich vorgesehene Spezialitätsprinzip gewährleiste, dass die Verfolgung nicht auf andere Deliktsvorwürfe ausgeweitet werde, welche den Zeitraum vor der Auslieferung beträfen.
C.- D._ führt gegen den Auslieferungsentscheid Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Bundesgericht. Er beantragt, er sei bei Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids sofort aus der Haft zu entlassen, wobei ihm für das bundesgerichtliche Verfahren die unentgeltliche Rechtspflege zu gewähren sei.
Das Bundesamt beantragt die Abweisung der Beschwerde, soweit darauf einzutreten sei. In der Replik hält der Beschwerdeführer an seinen Anträgen fest.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.- a) Das Auslieferungsersuchen richtet sich nach dem zwischen der Schweiz und der Argentinischen Republik am 21. November 1906 abgeschlossenen Auslieferungsvertrag (AV; SR 0.353. 915.4). Das schweizerische Recht - namentlich das Bundesgesetz vom 20. März 1981 über internationale Rechtshilfe in Strafsachen (IRSG; SR 351. 1) und die dazugehörende Verordnung vom 24. Februar 1982 (IRSV; SR 351. 11) - kommt subsidiär zur Anwendung, wenn eine staatsvertragliche Regelung fehlt oder die Voraussetzungen und Bedingungen der Auslieferung nicht abschliessend regelt (<ref-ruling> E. 5c; <ref-ruling> E. 2 und 485 E. 1; <ref-ruling> E. 2b mit Hinweisen).
Beim Entscheid über die beantragte Auslieferung ist auch den allgemeinen Prinzipien des Völkerrechts und damit den Grundrechten Rechnung zu tragen, und zwar unabhängig davon, ob zwischen dem ersuchenden und dem ersuchten Staat ein Abkommen über die Zusammenarbeit in Strafsachen besteht oder nicht (s. <ref-law>; <ref-ruling> E. 7c S. 617).
b) Gegen den angefochtenen Auslieferungsentscheid ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde an das Bundesgericht zulässig (Art. 55 Abs. 3 i.V.m. <ref-law>). Der Beschwerdeführer ist durch den fraglichen Entscheid berührt und hat ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung, so dass er zur Beschwerde legitimiert ist (<ref-law>, Art. 103 lit. a OG).
c) Das Bundesgericht ist nicht an die Begehren der Parteien gebunden (<ref-law>). Es prüft frei, ob die Voraussetzungen für die Gewährung der Rechtshilfe erfüllt sind, und in welcher Weise diese zu gewähren ist (<ref-ruling> E. 1d). Als Rechtsmittelinstanz im Verfahren der Verwaltungsgerichtsbeschwerde prüft es die bei ihm erhobenen Rügen grundsätzlich mit voller Kognition (<ref-ruling> E. 2d S. 138; <ref-ruling> E. 1d; <ref-ruling> E. 1c). Es ist dabei nicht gehalten, nach weiteren, der Auslieferung allenfalls entgegenstehenden Gründen zu forschen, die aus der Beschwerde nicht hervorgehen (<ref-ruling> E. 2d, 134 E. 2a; <ref-ruling> E. 2c, 53 E. 1c).
d) Zulässige Beschwerdegründe sind sowohl die Verletzung von Bundesrecht einschliesslich Überschreitung oder Missbrauch des Ermessens als auch die Rüge der unrichtigen oder unvollständigen Feststellung des rechtserheblichen Sachverhalts (Art. 104 lit. a und b OG). In den Ermessensspielraum der Vollzugsbehörde greift das Bundesgericht nicht ein (Art. 104 lit. c Ziff. 3 OG; vgl. <ref-ruling> E. 3b/aa mit Hinweisen). Soweit die Verwaltungsgerichtsbeschwerde gegeben ist, kann die Verletzung verfassungsmässiger Individualrechte mitgerügt werden (<ref-ruling> E. 3a; <ref-ruling> E. 2a). Auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist in diesem Sinne einzutreten.
2.- Die Argentinische Republik und die Schweiz sind verpflichtet, einander diejenigen Personen auszuliefern, die wegen eines der in Art. II AV aufgeführten Verbrechens oder Vergehens verfolgt oder verurteilt sind (Art. I AV). Der im Auslieferungsersuchen erhobene Vorwurf der falschen Zeugenaussagen, für den das Bundesamt die Auslieferung bewilligt hat, ist in Art. II Abs. 1 Ziff. 15 AV als Auslieferungsgrund vorgesehen. Erfüllt ist auch das Erfordernis der beidseitigen Strafbarkeit nach Art. II Abs. 3 AV: Nach den Gesetzgebungen beider Vertragsstaaten kann eine falsche förmliche Zeugenaussage eine Freiheitsstrafe von mindestens einem Jahr nach sich ziehen (Art. 275 des argentinischen Strafgesetzbuches; Art. 307 Abs. 1 des Schweizerischen Strafgesetzbuches [StGB; SR 311. 0]). Die Auslieferung des Beschwerdeführers wird ausschliesslich wegen dieses Deliktsvorwurfs verlangt. Aufgrund des Spezialitätsprinzips (Art. VIII AV) darf der Beschwerdeführer nicht für andere, vor der Auslieferung begangene Delikte verfolgt werden.
3.- a) Art. 3 des Übereinkommens gegen Folter und andere grausame, unmenschliche oder erniedrigende Behandlung oder Strafe (UNO-Übereinkommen gegen Folter; SR 0.105), das seit dem 26. Juni 1987 sowohl für die Schweiz als auch für Argentinien in Kraft steht, verbietet den Vertragsstaaten die Auslieferung, wenn stichhaltige Gründe für die Annahme bestehen, dass die auszuliefernde Person im ersuchenden Staat Gefahr liefe, gefoltert zu werden (Ziff. 1). Bei der Feststellung, ob solche Gründe vorliegen, berücksichtigen die zuständigen Behörden alle massgeblichen Erwägungen einschliesslich des Umstands, dass im betreffenden Staat eine ständige Praxis grober, offenkundiger oder massenhafter Verletzungen der Menschenrechte herrscht (Art. 3 Ziff. 2). Das Verbot der Folter und anderer grausamer, unmenschlicher oder erniedrigender Behandlung oder Strafe ist auch in Art. 7 UNO-Pakt II vorgesehen. Das Bundesgericht berücksichtigt das Folterverbot als zwingende Regel des Völkerrechts aber auch dann, wenn zwischen der Schweiz und dem ersuchenden Staat kein entsprechendes Abkommen besteht (vgl. BGE <ref-ruling> E. 2d S. 379 f.; <ref-ruling> E. 5f S. 91; <ref-ruling> E. 6b/aa S. 72 f. mit Hinweisen).
b) Der Beschwerdeführer wirft dem Bundesamt vor, die Gefahr, dass er in Argentinien erneut gefoltert werden könnte, zu verharmlosen. Die von den argentinischen Behörden abgegebenen Garantien könnten ihn nicht vor Misshandlungen schützen. Bei seiner Folterung im Winter 1994/95 hätten ihm die - formell geltenden - Menschenrechte auch nicht geholfen.
Zudem ergebe sich aus dem Bericht vom 21. Juli 2000 der Schweizer Botschaft in Buenos Aires, dass homosexuelle Beschuldigte einer erhöhten Foltergefahr ausgesetzt seien.
Nachdem er in der argentinischen und brasilianischen Presse mit Homosexualität und Prostitution in Verbindung gebracht worden sei, müsse auch er mit Übergriffen rechnen, und zwar unabhängig vom Wahrheitsgehalt dieser Darstellungen. Zum Beweis, dass ihn in Argentinien kein faires Verfahren erwarte, verweist der Beschwerdeführer auf einen Bericht aus der Neuen Zürcher Zeitung vom 30. September/1. Oktober 2000, wonach die Polizei in den 90er-Jahren in Buenos Aires mittels Fälschung von Zeugenaussagen und Beweisen zahlreiche Unschuldige inhaftiert haben soll, um ihre Erfolgsstatistiken zu verbessern.
c) Für die Beurteilung der allgemeinen Foltergefahr in den argentinischen Gefängnissen kann auf den Bericht der schweizerischen Botschaft vom 21. Juli 2000 abgestellt werden, der sich insbesondere auf Angaben der argentinischen Nichtregierungsorganisation Centro de Estudios Legales y Sociales (ONG CELS, Derechos Humanos en Argentina, Informe anual 2000, Buenos Aires, 2000, S. 234, 238), des Ausschusses gegen Folter der UNO (Report of the United Nations Committee against Torture of 16/09/98, S. 52 ff., Summary record of the 303rd meeting: Argentina, 14/11/97) und der Regierung der Vereinigten Staaten (US Country Report on Human Rights 1999, Washington, February 2000) stützt. Demnach müssen die Haftbedingungen in Argentinien wegen Überbelegung der Gefängnisse sowie mangelnder Hygiene und Betreuung allgemein als schlecht bezeichnet werden. Zu Gewalt soll es in den Gefängnissen oft zwischen den Häftlingen selbst kommen. Das Gefängnispersonal behandle die Gefangenen tendenziell zwar hart; eigentliche Folter und Misshandlungen seien jedoch weit weniger verbreitet als bei den Polizeibeamten auf der Stufe der eigentlichen Verbrechensbekämpfung, insbesondere auf dem Land. Die Ursachen für diesen Missstand lägen einerseits in der mangelhaften Ausbildung sowie der schlechten Bezahlung des Personals, andererseits in gewissen Strukturen und Denkweisen, die noch in die Zeit der Militärdiktatur zurückreichten. 1993 sei das Amt des "Procurador Penitenciario" geschaffen worden, das dem Ministerium für Justiz und Menschenrechte unterstehe und hauptsächlich für die Untersuchung von Klagen wegen menschenrechtsverletzender Handlungen in der Haft zuständig sei.
Zwischen 1992 und 1995 seien 73 Anklagen gegen Polizisten und 8 Anklagen gegen Gefängnisaufseher erhoben worden. In 46 der Fälle sei es zu Verurteilungen gekommen, wobei allesamt Polizisten betroffen hätten. Gemäss dem erwähnten Menschenrechtsbericht 2000 der ONG CELS, die auf das Thema der Übergriffe von Sicherheitskräften spezialisiert ist, sollen im November 1999 von den damals 6318 inhaftierten Personen 45 gestorben und 90 verletzt worden sein. Allerdings sei unklar, inwieweit sich hier die Gewalt unter den Häftlingen ausgewirkt habe. Nach den Informationen, welche die schweizerische Botschaft diesbezüglich von der ONG CELS erhalten hat, soll sich der Beschwerdeführer anlässlich der beiden Zeugenbefragungen vor den argentinischen Behörden nicht in Haft befunden haben. Denkbar sei allenfalls, dass er bei der Einvernahme durch die Policia del Orden Constitucional (POC), einer für die Staatssicherheit zuständigen Spezialeinheit der Polizei, gefoltert worden sei. Von einer allgemeinen und systematischen Anwendung von Folter oder anderer unmenschlicher Behandlung in den Gefängnissen oder im Polizeigewahrsam könne aber nicht gesprochen werden.
Diese Darstellung stimmt mit dem vom Beschwerdeführer eingeholten Bericht von Amnesty International, Schweizer Sektion, vom 25. Mai 2000 überein, wonach die Misshandlungen im Polizeiverhaft auf dem Land vorherrschten und es der argentinischen Regierung trotz gewisser Bemühungen weitgehend noch nicht gelungen sei, die förmlich garantierten Menschenrechte in der Wirklichkeit umzusetzen.
d) Nach der bundesgerichtlichen Rechtsprechung genügt der Umstand, dass im ersuchenden Staat Folterungen gegenüber Gefangenen vorkommen, für sich allein nicht, um die Auslieferung zu verweigern. Vorausgesetzt wird weiter, dass im konkreten Fall ernsthaft zu befürchten ist, der Verfolgte wäre unmittelbar und persönlich der Foltergefahr ausgesetzt (vgl. <ref-ruling> E. 5b; <ref-ruling> E. 2a; <ref-ruling> E. 7 S. 224; <ref-ruling> E. 16c S. 337 f.). Dies entspricht auch der Praxis des Ausschusses nach Art. 17 UNO- Übereinkommen gegen Folter (vgl. die Ausführungen des Ausschusses vom 19. Mai 1998, Ziff. 10.5., publ. in VPB 63/1999 Nr. 17 S. 1005).
Die schweizerische Botschaft erklärt in ihrer Stellungnahme vom 21. Juli 2000, die brasilianische Nationalität des Beschwerdeführers sei nicht als erhöhter Risikofaktor in Betracht zu ziehen; anders eine allfällige Homosexualität, da sexuelle Minderheiten nach Angaben der ONG CELS eher misshandelt würden. Allerdings sei davon auszugehen, dass das grosse öffentliche Interesse am AMIA-Fall dem Beschwerdeführer einen gewissen Schutz biete.
Das Bundesamt hat die Darlegungen des Beschwerdeführers über die ihm angeblich um die Jahreswende 1994/95 zugefügten Misshandlungen ernst genommen. Gestützt auf seine glaubhaften Befürchtungen, im Falle der Auslieferung erneut gefoltert zu werden, hat es am 17. August 2000 ergänzende Erklärungen zu den bereits erhaltenen Garantien eingeholt. Diese enthalten u.a. die Zusicherung, dass der Beschwerdeführer weder in seiner physischen noch psychischen Integrität beeinträchtigt werde und von jeder Person, welche die Schweiz in Argentinien vertrete, unüberwacht besucht werden könne. Der Beschwerdeführer bringt vor, er sei in der Presse mit Homosexualität und Prostitution in Verbindung gebracht worden, was an sich schon die Foltergefahr erhöhe. Dass sexuelle Minderheiten in Argentinien eher misshandelt würden als andere Gefangene wird auch in einem Bericht von Amnesty International vom April 2000 ("Argentina-Transvestite dies in detention", AI Index: AMR 13/04/2000) aufgezeigt. Für die Misshandlungsgefahr dürfte insofern tatsächlich das von den Medien geschaffene Bild ausschlaggebend sein. Allerdings ist nur in einem der vom Beschwerdeführer beigebrachten Zeitungsartikeln von Prostitution die Rede ("Pagina 12", 29. Juli 1999, S. 13); die übrigen Berichte enthalten keine entsprechenden Hinweise.
Wie es sich damit genau verhält, braucht jedoch nicht näher abgeklärt zu werden. Auch wenn dieser Einwand einer Auslieferung des Beschwerdeführers tendenziell entgegensteht, reicht er in Anbetracht der argentinischen Garantien nicht aus, um eine ernsthafte, persönliche Foltergefahr zu bejahen.
Aufgrund des völkerrechtlichen Vertrauensprinzips darf und muss davon ausgegangen werden, dass die zuständigen argentinischen Behörden alle notwendigen Vorkehrungen treffen werden, um die Zusicherungen einzuhalten und dem Beschwerdeführer ein menschenwürdiges und faires Verfahren zu gewährleisten. Gegenteilige konkrete Anhaltspunkte liegen nicht vor. Zu Recht hat das Bundesamt auch darauf hingewiesen, dass die Publizitätswirkung der Angelegenheit die Foltergefahr vermindere. Die schweizerische Botschaft in Argentinien hat sich zudem in mehreren Schreiben an das Bundesamt bereit erklärt, den Fall vor Ort weiterzuverfolgen.
Insgesamt lässt sich daher nicht beanstanden, dass das Bundesamt auf nähere Abklärungen bezüglich früherer Folterungen des Beschwerdeführers verzichtet und die Auslieferung unter Auflagen bewilligt hat.
4.- Der Beschwerdeführer macht geltend, die argentinische Zusicherung, wonach er zwei zugelassene Rechtsanwälte seines Vertrauens bezeichnen könne, denen uneingeschränkter Zugang zu den Unterlagen des Falles gewährt werde, umfasse nicht die unentgeltliche Rechtsverbeiständung und sei deshalb im Ergebnis wertlos.
Nach Art. 14 Abs. 3 lit. d UNO-Pakt II ist einem Angeklagten ein Verteidiger unentgeltlich zu bestellen, wenn dies im Interesse der Rechtspflege erforderlich ist. Aufgrund der Zusicherungen Argentiniens, den UNO-Pakt II anzuwenden und den Beschwerdeführer durch zwei zugelassene Verteidiger seines Vertrauens vertreten zu lassen, ergibt sich ohne weiteres, dass diesem zumindest einer der beiden Vertrauensanwälte unentgeltlich beigegeben wird.
5.- Der Beschwerdeführer beantragt eine psychiatrische Begutachtung auch für den Fall seiner Auslieferung. Er verweist auf ein ärztliches Zeugnis von Matthias Hirrle, Psychiatrisch-psychologischer Dienst des zürcherischen Justizvollzugs, vom 18. Oktober 2000, wonach allfällige posttraumatische Belastungsstörungen näher untersucht werden müssten.
Allfällige gesundheitliche Probleme des Beschwerdeführers müssen nach seiner Auslieferung in Argentinien behandelt werden. Der Beschwerdeführer hat auch als Strafgefangener ein Recht auf die notwendige medizinische Betreuung.
Argentinien hat sich in Art. 12 des Internationalen Pakts über wirtschaftliche, soziale und kulturelle Rechte vom 16. Dezember 1966 (UNO-Pakt I; SR 0.103. 1) verpflichtet, für die körperliche und geistige Gesundheit eines jeden mit den geeigneten Massnahmen Sorge zu tragen. Es erscheint nicht erforderlich, den Auslieferungsentscheid um entsprechende Auflagen zu erweitern, zumal der Beschwerdeführer auch in dieser Hinsicht die Möglichkeit haben wird, an die schweizerische Botschaft in Argentinien zu gelangen.
6.- Zusammenfassend ist festzuhalten, dass die Auslieferung zu bewilligen ist. Das Bundesamt hat der Auslieferung des Beschwerdeführers an den ersuchenden Staat unter verschiedenen von diesem zu beachtenden Bedingungen (lit. a - d des Dispositivs des angefochtenen Entscheids) zugestimmt. Das Bundesgericht hat in analoger Anwendung von <ref-law> die Gültigkeit dieser Garantien geprüft (<ref-ruling> E. 4b S. 516). Es liegen keine Anzeichen vor, wonach sich die argentinischen Behörden nicht an die massgebenden staatsvertraglichen Bestimmungen sowie die abgegebenen Garantien halten werden. Sollte sich nachträglich erweisen, dass die Auflagen nicht zureichend berücksichtigt werden können, hätten die zuständigen schweizerischen Behörden die geeigneten Massnahmen zu treffen.
Demnach ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde abzuweisen und der Auslieferungsentscheid des Bundesamts vollumfänglich zu bestätigen. Dem Gesuch um Gewährung der unentgeltlichen Rechtspflege ist zu entsprechen, da die Mittellosigkeit ausgewiesen ist und die Beschwerde nicht aussichtslos erscheint (Art. 152 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird abgewiesen.
2.- Dem Beschwerdeführer wird die unentgeltliche Rechtspflege gewährt:
a) Es werden keine Kosten erhoben;
b) Rechtsanwalt Dr. Sylvain Maurice Dreifuss, Zürich, wird als amtlicher Anwalt des Beschwerdeführers bezeichnet und für das bundesgerichtliche Verfahren aus der Bundesgerichtskasse mit Fr. 2'000.-- entschädigt.
3.- Dieses Urteil wird dem Beschwerdeführer sowie dem Bundesamt für Justiz, Abteilung Internationale Rechtshilfe, Sektion Auslieferung, schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 8. Dezember 2000
Im Namen der I. öffentlichrechtlichen Abteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Die Gerichtsschreiberin: