fürsorgerische Freiheitsentziehung, hat sich ergeben:
A.-C._, geboren am 12. April 1984, befand sich seit dem 12. Mai 2000 mit Unterbrüchen in stationärer Behandlung in der Psychiatrischen Klinik Münsterlingen. In der Folge kam es zwischen der ärztlichen Leitung und B._, dem Vater von C._, zu Differenzen. Daraufhin beantragte die Psychiatrische Klinik Münsterlingen bei der Vormundschaftsbehörde X._ die Anordnung der fürsorgerischen Freiheitsentziehung. Am 20. November 2000 beschloss die Vormundschaftsbehörde X._ die vorsorgliche Rückbehaltung von C._ in der Klinik. Zudem entzog sie den Eltern die Obhut über C._. In der Rechtsmittelbelehrung führte sie aus, bezüglich der fürsorgerischen Freiheitsentziehung könne gemäss Art. 397d ZGB der Richter angerufen werden, bezüglich des Obhutsentzugs könne Beschwerde nach Art. 420 Abs. 2 ZGB beim Departement für Justiz und Sicherheit erhoben werden.
B.- Gegen den Obhutsentzug erhoben die Eltern von C._ am 27. November 2000 Beschwerde beim Departement für Justiz und Sicherheit, welches diese am 8. März 2001 abwies. Gleichzeitig verlangten sie beim Gerichtspräsidium Steckborn die gerichtliche Beurteilung der fürsorgerischen Freiheitsentziehung. Am 21. Dezember 2000 bestätigte der Präsident des Bezirksgerichts Steckborn den Entscheid der Vormundschaftsbehörde X._ und damit die Zurückbehaltung von C._ in der Klinik.
C.-Mit Eingabe vom 3./9. Januar 2001 erhoben A._ und B._ Rekurs beim Obergericht des Kantons Thurgau mit dem Antrag, es sei vom Erlass von Zwangsmassnahmen (fürsorgerische Freiheitsentziehung) und der Zurückbehaltung ihrer Tochter in der Klinik abzusehen. Am 29. Januar 2001 verfügte die Vormundschaftsbehörde X._ wegen des gestörten Vertrauensverhältnisses zwischen den Eltern von C._ und dem zuständigen Arzt der Klinik Münsterlingen die (seit dem 18. Dezember 2000 bereits vollzogene) Umplatzierung in die Klinik für Psychiatrie und Psychotherapie Littenheid. Am 12. Februar 2001 wies das Obergericht des Kantons Thurgau den Rekurs ab.
D.-Mit Eingabe vom 28. März 2001 haben A._ und B._ gegen das obergerichtliche Urteil Berufung eingelegt und die Aufhebung der fürsorgerischen Freiheitsentziehung verlangt. Das Obergericht hat die Abweisung der Berufung beantragt.

Das Bundesgericht zieht in Erwägung:
1.-a) Die Berufung an das Bundesgericht ist sowohl zulässig im Fall einer fürsorgerischen Freiheitsentziehung (Art. 44 lit. f OG) als auch seit 1. Januar 2000 im Fall der Entziehung der elterlichen Obhut (Art. 44 lit. d OG; vgl. dazu BBl 1996 I S. 172). Nach bisherigem Recht war die Entziehung der elterlichen Obhut ausschliesslich im Zusammenhang mit der fürsorgerischen Freiheitsentziehung berufungsfähig (bisheriger Art. 44 lit. f OG; <ref-ruling>, 120 II 384 E. 4b). Mit dem Obhutsentzug wird nämlich den Eltern das Recht und die Pflicht zur Bestimmung des Aufenthaltsortes des Kindes behördlich entzogen, was Voraussetzung und Folge einer fürsorgerischen Freiheitsentziehung ist. Eine fürsorgerische Freiheitsentziehung gemäss Art. 314a ZGB ohne gleichzeitige Aufhebung der elterlichen Obhut gemäss Art. 310 ZGB ist deshalb nicht möglich, es sei denn, die Obhut sei bereits früher selbstständig aufgehoben worden (Markus Lustenberger, Die fürsorgerische Freiheitsentziehung bei Unmündigen unter elterlicher Gewalt, Diss. Freiburg 1987, S. 34). Wo indes der Obhutsentzug mit der Einweisung in eine Anstalt (fürsorgerische Freiheitsentziehung) verbunden wird, ist bezüglich der Letzteren aufgrund von Art. 314a ZGB die gerichtliche Beurteilung gemäss Art. 397d ZGB zu verlangen, und es ist die Vormundschaftsbeschwerde durch den spezielleren Instanzenzug ausgeschlossen (Peter Breitschmid, Basler Kommentar, Art. 1 - 359 ZGB, N. 20 zu Art. 310 ZGB; Tuor/Schnyder/Schmid, Das schweizerische Zivilgesetzbuch, 11. Auflage 1995, S. 358, Fn 112; vgl. auch Albert Guler, Die Aufhebung der elterlichen Obhut [Art. 310 und 314a ZGB], in ZVW 51/1996, S. 132/133 und Christoph Häfeli, Die Aufhebung der elterlichen Obhut nach Art. 310 ZGB, in ZVW 56/2001, S. 111 ff.; zum Begriff der Anstalt: <ref-ruling> ff.). Eine Gabelung des Rechtswegs ist von Bundesrechts wegen nicht zulässig, und sie ist auch aus Gründen der Praktikabilität abzulehnen. Eine getrennte Überprüfung beider Massnahmen (Art. 310 und 314a ZGB) birgt die Gefahr in sich, letztlich zu einem widersprüchlichen Resultat zu führen. Dies ist etwa dann der Fall, wenn der Richter (Art. 397d ZGB) die fürsorgerische Freiheitsentziehung als solche bejaht, während die vormundschaftliche Aufsichtsbehörde als Rechtsmittelinstanz (Art. 420 Abs. 2 ZGB) die Anordnung der Aufhebung der elterlichen Obhut abweist. Vor diesem Hintergrund entspricht eine Kompetenzattraktion zugunsten des Richters dem Erfordernis eines einfachen und raschen Verfahrens, wie dies Art. 397f Abs. 1 ZGB für das Verfahren vor dem kantonalen Richter vorschreibt (Lustenberger, a.a.O., S. 160).
Obwohl die Vormundschaftsbehörde X._ in ihrem Beschluss vom 20. November 2000 bezüglich der fürsorgerischen Freiheitsentziehung als Rechtsmittel die Anrufung des Richters, und bezüglich des Obhutsentzugs die Beschwerde an das Departement für Justiz und Sicherheit angegeben hat, und alle diese Rechtsmittel auch ergriffen worden sind, konnten sowohl der Präsident des Bezirksgerichts Steckborn als auch das Obergericht des Kantons Thurgau nicht anders, als zwar nicht ausdrücklich, aber implizit zusammen mit dem Entscheid über die fürsorgerische Freiheitsentziehung auch über die zwingend mit ihr verbundene Aufhebung des Obhutsrechts der Eltern entscheiden.
Gegenstand des angefochtenen Entscheids ist deshalb nicht nur die fürsorgerische Freiheitsentziehung gemäss Art. 314a ZGB, sondern auch die Aufhebung der elterlichen Obhut gemäss Art. 310 ZGB.
b) Mit Berufung kann geltend gemacht werden, der angefochtene Entscheid beruhe auf einer Verletzung des Bundesrechts (Art. 43 Abs. 1 erster Satz OG). Das Bundesrecht ist verletzt, wenn ein in einer eidgenössischen Vorschrift ausdrücklich ausgesprochener oder daraus sich ergebender Rechtssatz nicht oder nicht richtig angewendet worden ist (Art. 43 Abs. 2 OG). Wegen Verletzung verfassungsmässiger Rechte kann demgegenüber nicht Berufung erhoben werden; diesbezüglich bleibt die staatsrechtliche Beschwerde vorbehalten (Art. 43 Abs. 1 zweiter Satz OG; <ref-ruling> E. 2). Soweit die Berufungskläger deshalb eine Verletzung ihres verfassungsmässigen Anspruchs auf rechtliches Gehör geltend machen, kann auf die Eingabe nicht eingetreten werden.
c) Ebenso wenig ist Bundesrecht durch Feststellungen über tatsächliche Verhältnisse verletzt (Art. 43 Abs. 3 OG).
Das Bundesgericht ist deshalb an den Sachverhalt, wie ihn die Vorinstanz festgehalten hat, gebunden (Art. 63 Abs. 2 OG).
Ausführungen der Berufungskläger, die sich gegen die tatsächlichen Feststellungen der Vorinstanz richten sowie das Vorbringen neuer Tatsachen sind unzulässig (Art. 55 Abs. 1 lit. c OG; <ref-ruling> E. 2a S. 65). Soweit die Berufungskläger zudem Feststellungen in den Vorakten kritisieren, auf welche sich das Obergericht gar nicht gestützt hat, gehen ihre Ausführungen ebenfalls an den möglichen Rügen vorbei und sind unbeachtlich.
d) Schliesslich kann auf die Berufung auch nicht eingetreten werden, soweit sich die Beanstandungen nicht gegen den angefochtenen Entscheid richten. Dies trifft zu, soweit sich die Berufungskläger gegen das Verfahren vor dem Departement für Justiz und Sicherheit wenden und dort einen Verstoss gegen die ärztliche Schweigepflicht oder das Vorgehen des Departements rügen.
e) Beim angefochtenen Entscheid handelt es sich um einen Endentscheid im Sinne von Art. 48 Abs. 1 OG. Die Berufungskläger sind als Eltern von C._ ohne weiteres befugt, diesen Entscheid anzufechten (Art. 314a Abs. 1 in Verbindung mit Art. 397d ZGB).
2.-Unmündige Personen, die unter elterlicher Gewalt stehen, können nach Massgabe der Art. 310 Abs. 1 in Verbindung mit Art. 314a Abs. 1 ZGB in einer Anstalt untergebracht werden. Nach diesen Bestimmungen ist ein Kind in einer Anstalt unterzubringen, wenn seiner Gefährdung auf andere Weise nicht begegnet werden kann (vgl. dazu Markus Lustenberger, a.a.O., S. 35 ff.; Hegnauer, Grundriss des Kindesrechts,
3. Auflage Bern 1989, S. 88 N. 27.36, S. 189 N. 27.42; derselbe, Heimerziehung als Massnahme des Kindesschutzes und der fürsorgerischen Freiheitsentziehung, ZVW 1988 S. 54 ff.). Im Unterschied zu Art. 397a Abs. 1 ZGB genügt an Stelle der dort aufgeführten Tatbestände (Geisteskrankheit, Geistesschwäche, Trunksucht, andere Suchterkrankungen, schwere Verwahrlosung) die blosse Gefährdung des Kindeswohls. Diese Bestimmungen über Unmündige erlauben die Einweisung in eine Anstalt daher unter weniger strengen Voraussetzungen, als sie der für mündige oder entmündigte Personen massgebliche Art. 397a ZGB fordert (Urteil der II. Zivilabteilung vom 29. Oktober 1990 i.S. G [5C. 187/1990]). Die Gefährdung des Kindes, die Anlass zu seiner Unterbringung in einer Anstalt gibt, muss darin liegen, dass das Kind in der elterlichen Obhut nicht der für seine körperliche, geistige und sittliche Entfaltung nötigen Weise geschützt und gefördert wird. Dabei spielt es grundsätzlich keine Rolle, ob die Eltern ein Verschulden an der Gefährdung trifft. Entscheidend ist nur, dass die Vorkehr das richtige Mittel zur Verwirklichung des Ziels ist und dazu in einem vernünftigen Verhältnis steht (Urteil der II. Zivilabteilung vom 7. Mai 1986 i.S. K. [C.41/1986]).
a) Im vorliegenden Fall ist aufgrund der Feststellungen des Obergerichts des Kantons Thurgau kein Zweifel daran möglich, dass wegen der schweren Krankheitssymptome und insbesondere der Suizidalität eine ernsthafte Gefährdung von C._ besteht. Anlass für die stationäre Behandlung waren Persönlichkeitsstörungen vom Borderline Typus mit wiederkehrenden Selbstverletzungen und parasuizidalen Handlungen sowie eine posttraumatische Belastungsstörung. Dies bestreiten auch die Berufungskläger nicht. Was genau Ursache dieser Persönlichkeitsstörungen ist, ist nicht aktenkundig. Die Berufungskläger verweisen selber auf den Konsiliarbericht von Dr. Z._, wonach die Tochter verschiedentlich auf die vernachlässigende Situation zu Hause, die Alkoholkrankheit der Mutter, die Vernachlässigung der jüngeren Brüder, die Schwierigkeiten in den elterlichen Beziehungen sowie auf die sexuellen Übergriffe seitens des Bruders und des Vaters hingewiesen habe. Diese Angaben seien teils verwirrend, teils auch widersprüchlich. Die Eltern sind jedenfalls mit der stationären Betreuung von C._ in der Klinik für Psychiatrie und Psychotherapie Littenheid ausdrücklich einverstanden.
Sie argumentieren aber selber widersprüchlich, wenn sie einerseits die Beschränkung der persönlichen Freiheit ihrer Tochter beklagen und andererseits einräumen, dass der stationäre Aufenthalt in der Klinik für sie nötig sei.
b) Streitig ist einzig, ob die Tochter die Klinik wieder verlassen darf, wenn sie oder die Eltern dies wünschen.
Was C._ selber betrifft, hat sie zwar einmal gesagt, sie möchte diese Massnahme nicht; sie war aber stets mit dem Klinikaufenthalt in Münsterlingen einverstanden und erklärte, freiwillig dort zu verbleiben und sich ärztlich behandeln zu lassen. Sie hat sich auch dem Willen der Eltern gebeugt, nach Littenheid zu gehen. Sie ist gegenwärtig sehr verunsichert und weiss wohl selber nicht, was gut für sie ist. Der unabhängige Facharzt hat deshalb ausgeführt, eine Behandlungsvereinbarung auf freiwilliger Grundlage sei im Augenblick nicht möglich. C._ hat zudem gegen die Anordnung der fürsorgerischen Freiheitsentziehung keine Rechtsmittel ergriffen und nie den Wunsch geäussert, wieder nach Hause gehen zu können.
c) Es sind vorab die Eltern, die sich gegen die fürsorgerische Freiheitsentziehung zur Wehr setzen. Inhaltlich wehren sie sich im Grunde ausschliesslich gegen die Aufhebung ihrer elterlichen Obhut.
aa) Anlass für die Auseinandersetzungen ist gewesen, dass der Vater von C._ das Vertrauen in den zuständigen Arzt in Münsterlingen verloren hat, weil sich dieser seinem Willen widersetzt hat. Der Vater hat deshalb einen Klinikwechsel "zuoberst auf die Prioritätenliste" gesetzt.
Dieser Wechsel ist seither vorgenommen worden, so dass sich das ausserordentlich belastete Verhältnis zwischen Klinik und Eltern entspannt hat. Das Obergericht hat indessen mit Recht festgestellt, aufgrund der Erfahrungen in der Psychiatrischen Klinik Münsterlingen könne sehr bald wieder ein Konflikt zwischen den Eltern und den Ärzten entstehen. Der Vater hat in der Vergangenheit bereits gedroht, C._ aus der Klinik zu holen und dieser auch schon in Aussicht gestellt, wenn sie nicht nach Hause komme, sei sie dort in Zukunft nicht mehr willkommen. Durch solche Kämpfe um den Einfluss auf die Tochter, in die diese in der Vergangenheit durch den Vater hineingezogen worden ist, gerät sie in einen Loyalitätskonflikt, aus dem sie den Ausweg erfahrungsgemäss wiederum in selbstzerstörerischen Handlungen sucht, was dem Kindeswohl widerspricht.
Gemäss den Ausführungen des unabhängigen Facharztes ist, um eine mögliche Gefährdung des Lebens und der Gesundheit von C._ abzuwenden, aus psychiatrischer Sicht die zumindest vorübergehende Übernahme der Kontrolle und Fürsorge durch die Klinik unabdingbar.
bb) Zudem wünschen die Eltern vermehrt Kontakt zu ihrer Tochter, insbesondere auch die Möglichkeit, sie über das Wochenende nach Hause zu nehmen. Solche Familienbesuche sind auch unter dem Regime der fürsorgerischen Freiheitsentziehung möglich, allerdings nicht ohne Zustimmung der Behörden.
Es mag zutreffen, dass es nur vereinzelte Besuche zu Hause gewesen sind, welche sie schwer belastet haben. Wie Beispiele zeigen, sind es nach der zutreffenden Feststellung der Vorinstanz aber gerade Wochenendbesuche gewesen, die Grund für eine weitere Gefährdung der Gesundheit des Kindes gewesen sind. Der Entscheid, wann und wie lange C._ die Klinik verlassen darf, muss daher gegenwärtig in die Verantwortung Dritter gestellt werden. Die Vorinstanz hat kein Bundesrecht verletzt, wenn sie zum Schluss gekommen ist, dass C._ zum jetzigen Zeitpunkt die notwendige persönliche Fürsorge nicht anders erwiesen werden kann als durch die Anordnung bzw. Aufrechterhaltung der fürsorgerischen Freiheitsentziehung und die damit verbundene Aufhebung der elterlichen Obhut.
3.- Nach dem Ausgeführten ist die Berufung abzuweisen, soweit darauf einzutreten ist. Bei diesem Verfahrensausgang werden die Berufungskläger kostenpflichtig (Art. 156 OG).

Demnach erkennt das Bundesgericht:
1.- Die Berufung wird abgewiesen, soweit darauf einzutreten ist, und das Urteil des Obergerichts des Kantons Thurgau vom 12. Februar 2001 wird bestätigt.
2.- Die Gerichtsgebühr von Fr. 2'000.-- wird den Berufungsklägern auferlegt.
3.- Dieses Urteil wird den Berufungsklägern und dem Obergericht des Kantons Thurgau schriftlich mitgeteilt.
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Lausanne, 7. Mai 2001
Im Namen der II. Zivilabteilung
des SCHWEIZERISCHEN BUNDESGERICHTS
Der Präsident:
Der Gerichtsschreiber: