A.- Der 1953 geborene H._ arbeitete seit 1976 als Jumbo-Maschinist bei der A._ AG, als er am 7. Dezember 1995 im Sondierstollen der NEAT in C._ beim Manövrieren eines Eisenbahnwagens einen Unfall erlitt. Dabei zog er sich eine Hüftkontusion rechts sowie ein Distorsionstrauma der Wirbelsäule zu. Es folgten diverse Therapien und medizinische Abklärungen. Nach der kreisärztlichen Untersuchung vom 29. Januar 1997 empfahl Dr. med. S._, Spezialarzt FMH für Orthopädische Chirurgie, den Fall abzuschliessen. Dr. med. B._, Spezialarzt FMH für Chirurgie und Leitender Arzt beim Ärzteteam Unfallmedizin der SUVA, bestätigte im Bericht vom 22. Oktober 1997 die Beurteilung Dr. med. S._ und kam zum Schluss, organische Unfallfolgen spielten mit Wahrscheinlichkeit keine Rolle mehr. Für das Beschwerdebild, die Behandlungsbedürfigkeit und die Arbeitsunfähigkeit seien ausschliesslich andere Faktoren verantwortlich. Gestützt darauf stellte die Schweizerische Unfallversicherungsanstalt (SUVA), welche für die Heilbehandlung und die Taggelder aufgekommen war, mit Verfügung vom 28. Oktober 1997 ihre Leistungen per 31. Oktober 1997 ein. Daran hielt sie mit Einspracheentscheid vom 6. März 1998 fest. Gegen diesen Entscheid reichte H._ Beschwerde beim Versicherungsgericht des Kantons Aargau und gegen dessen abweisenden Entscheid vom 24. Februar 1999 Verwaltungsgerichtsbeschwerde beim Eidgenössischen Versicherungsgericht ein. Mit Urteil vom heutigen Tag hat das Eidgenössische Versicherungsgericht die Beschwerde bezüglich der Leistungen der Unfallversicherung abgewiesen.
Am 5. August 1996 hatte sich H._ zum Leistungsbezug bei der Invalidenversicherung angemeldet. Die IVStelle des Kantons Aargau traf in der Folge nähere Abklärungen, zog die SUVA-Akten bei und holte zusätzlich ein Gutachten der Abteilung Rheumatologie und Institut für Physikalische Therapie des Spitals G._ ein, welches von Dr. med. F._, Spezialärztin FMH für Innere Medizin resp. Rheumaerkrankungen, am 25. November 1997 erstattet wurde. Gestützt darauf sprach sie nach Durchführung des Vorbescheidverfahrens mit Verfügung vom 4. November 1998 für die Zeit vom 1. Dezember 1996 bis 31. Oktober 1997 eine ganze einfache Invalidenrente nebst Zusatzrente für die Ehefrau und zwei Kinderrenten zu. Für die Zeit ab dem 1. November 1997 verneinte sie den Anspruch auf eine Invalidenrente zufolge Wegfalls der SUVA-Taggeldleistungen per 31. Oktober 1997 und Reduktion des Invaliditätsgrades auf 34 %.
B.- Die dagegen erhobene Beschwerde wies das Versicherungsgericht des Kantons Aargau mit Entscheid vom 16. März 1999 ab.
C.- H._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit den Rechtsbegehren, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides und der Verwaltungsverfügung vom 4. November 1998 sei die Streitsache zur vollständigen Abklärung der medizinischen Beeinträchtigung des Versicherten an die IV-Stelle, eventuell an das Versicherungsgericht des Kantons Aargau zurückzuweisen. Subeventuell sei direkt vom Eidgenössischen Versicherungsgericht ein neutrales, interdisziplinäres medizinisches Gutachten bei einer MEDASStelle einzuholen. Dem Versicherten sei gestützt auf die medizinisch überprüfte Arbeitsfähigkeit eine seiner Behinderung entsprechende Invalidenrente zuzusprechen, allenfalls nach Durchführung weiterer Eingliederungsmassnahmen. In verfahrensmässiger Hinsicht rügt er die Verletzung des rechtlichen Gehörs durch eine fehlerhaft antizipierte Beweiswürdigung sowie die Verweigerung einer öffentlichen Verhandlung mit Parteibefragung, welche ausdrücklich verlangt worden sei. Als zusätzliche Beweismittel reicht er einen medizinischen Bericht der Rehaklinik E._ (vom 23. April 1999), einen Kurzbericht des Zentrums für ambulante Psychiatrie und Psychotherapie der Klinik D._ (vom 12. April 1999) sowie ein Arztzeugnis des Hausarztes Dr. med. J._ (vom 23. April 1999) ein.
Die IV-Stelle und das Bundesamt für Sozialversicherung verzichten auf eine Vernehmlassung.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- In der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wirft der Beschwerdeführer dem kantonalen Gericht unter anderem vor, ungeachtet des gestellten prozessualen Antrages von einer öffentlichen Verhandlung abgesehen und damit Art. 6 Ziff. 1 EMRK verletzt zu haben.
a) Nach Art. 6 Ziff. 1 EMRK hat jedermann Anspruch darauf, dass seine Sache in billiger Weise öffentlich und innerhalb einer angemessenen Frist von einem unabhängigen und unparteiischen, auf Gesetz beruhenden Gericht gehört wird, das über zivilrechtliche Ansprüche und Verpflichtungen oder über die Stichhaltigkeit der gegen ihn erhobenen strafrechtlichen Anklage zu entscheiden hat (Satz 1). Die Konvention selber sieht in Art. 6 Ziff. 1 Ausnahmen vom Öffentlichkeitsgrundsatz vor im Interesse der Sittlichkeit, der öffentlichen Ordnung oder der nationalen Sicherheit oder wenn die Interessen von Jugendlichen, der Schutz des Privatlebens von Prozessparteien oder die Gefahr einer Beeinträchtigung der Rechtspflege es gebieten (Satz 2).
b) In <ref-ruling> hat sich das Eidgenössische Versicherungsgericht eingehend mit der von Art. 6 Ziff. 1 EMRK gewährleisteten Garantie der Öffentlichkeit der Verhandlung im Sozialversicherungsprozess auseinandergesetzt und insbesondere die Voraussetzungen für Ausnahmen des von der Konvention geforderten Öffentlichkeitsgrundsatzes im erstinstanzlichen Rechtsmittelverfahren näher konkretisiert.
Ausgehend von der in <ref-ruling> und 120 V 1 publizierten Rechtsprechung bestätigte das Gericht in Erw. 3 zunächst, dass die von der EMRK geforderte Öffentlichkeit der Verhandlung primär im erstinstanzlichen Beschwerdeverfahren zu gewährleisten ist. Weiter hielt es in Erw. 3a daran fest, dass die Durchführung einer öffentlichen Verhandlung im Sinne von Art. 6 Ziff. 1 EMRK einen entsprechenden Parteiantrag voraussetzt. Begehren um eine persönliche Anhörung oder Befragung, ein Parteiverhör, eine Zeugeneinvernahme oder einen Augenschein qualifizierte es dabei als blosse Beweisanträge, welchen nicht die Bedeutung eines Antrags auf konventionskonforme öffentliche Verhandlung zukommt.
Im Übrigen stellte das Gericht in Erw. 3b klar, dass der erstinstanzliche Richter grundsätzlich eine öffentliche Verhandlung anzuordnen hat, wenn eine solche beantragt wurde; nur ausnahmsweise lasse es sich in solchen Fällen rechtfertigen, davon abzusehen. Als in Betracht fallende Ausnahmegründe führte es nebst den im zweiten Satz von Art. 6 Ziff. 1 EMRK genannten Umständen namentlich an, dass der Antrag nicht frühzeitig genug gestellt wurde, als schikanös erscheint oder auf eine Verzögerungstaktik schliessen lässt und damit dem Grundsatz der Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zuwiderläuft oder gar rechtsmissbräuchlich ist. Weiter erachtete es die Ablehnung einer beantragten öffentlichen Verhandlung durch den erstinstanzlichen Richter als zulässig, wenn sich auch ohne eine solche mit hinreichender Zuverlässigkeit erkennen lässt, dass eine Beschwerde offensichtlich unbegründet oder unzulässig ist, oder wenn eine Materie hochtechnischen Charakters zur Diskussion steht, wobei darunter etwa rein rechnerische, versicherungsmathematische oder buchhalterische Probleme zu verstehen seien, nicht aber andere dem Sozialversicherungsprozess inhärente Fragestellungen wie beispielsweise die Würdigung medizinischer Gutachten. Schliesslich billigte es dem kantonalen Richter zu, von einem nachträglichen Verzicht auf eine zunächst verlangte öffentliche Verhandlung auszugehen, wenn er allein schon aufgrund der Akten zum Schluss gelangt, dass dem materiellen Rechtsbegehren der bezüglich der Verhandlung antragstellenden Partei zu entsprechen ist.
2.- Unter diesen Gesichtspunkten ist auch im vorliegenden Verfahren zu prüfen, ob das kantonale Gericht von der Anordnung einer öffentlichen Verhandlung absehen durfte, ohne damit Art. 6 Ziff. 1 EMRK zu verletzen.
a) Im vorinstanzlichen Verfahren wurde in der Beschwerdeschrift der Antrag gestellt, es sei dem Versicherten Gelegenheit zu geben, an einer Verhandlung seine Beschwerden dem Gericht zu erläutern. Es wurde ausdrücklich die Durchführung einer Verhandlung mit Parteibefragung verlangt. Damit liess der Beschwerdeführer im erstinstanzlichen Rechtsmittelverfahren unmissverständlich zum Ausdruck bringen, dass er an einer - zumindest parteiöffentlichen - Verhandlung interessiert war. Es handelt sich dabei um den im Grundsatz der Öffentlichkeit der Gerichtsverhandlung - welcher sich nebst der Parteiöffentlichkeit auch auf die Publikums- und Presseöffentlichkeit bezieht - enthaltenen Anspruch des Einzelnen, seine Argumente dem Gericht mündlich in einer öffentlichen Sitzung vortragen zu können (<ref-ruling> Erw. 2 c; RKUV 1996 Nr. U 246 S. 161 Erw. 4a). Da das beschwerdeführerische Begehren somit über einen blossen Beweisantrag hinausgeht, ist - ohne dass hier auf die Kontroverse um eine Unterscheidung zwischen Partei- und Publikumsöffentlichkeit (vgl. RKUV 1996 Nr. U 246 S. 165 Erw. 6) näher einzugehen braucht - davon auszugehen, dass im erstinstanzlichen Rechtsmittelverfahren eine öffentliche Verhandlung in rechtsgenüglicher Weise beantragt wurde. Von einem Verzicht auf eine konventionskonforme öffentliche Verhandlung kann jedenfalls keine Rede sein.
b) Zu prüfen bleibt somit, ob die Vorinstanz ihren Entscheid aufgrund eines der in <ref-ruling> ff. Erw. 3b vorgesehenen Ausnahmegründe trotz Vorliegens eines entsprechenden Antrags ohne öffentliche Verhandlung fällen durfte.
Als Gründe, welche die Ablehnung der rechtzeitig beantragten öffentlichen Verhandlung allenfalls rechtfertigen könnten, fallen vorliegend namentlich die bessere Eignung des schriftlichen Verfahrens bei hochtechnischen Fragen einerseits und die im Sozialversicherungsprozess gebotene Einfachheit und Raschheit des Verfahrens in Betracht, wobei letzterem Aspekt insbesondere bei offensichtlich unbegründeten oder unzulässigen Beschwerden Rechnung zu tragen ist. Die übrigen in <ref-ruling> ff. Erw. 3b angeführten Ausnahmetatbestände liegen demgegenüber offensichtlich nicht vor, weshalb sich diesbezüglich weitere Ausführungen erübrigen.
In materieller Hinsicht ist im Wesentlichen streitig, ob der Beschwerdeführer Anspruch auf Leistungen der Invalidenversicherung hat, bzw. ob die bestehende medizinische Aktenlage ausreicht, um die Erwerbsfähigkeit des Beschwerdeführers zuverlässig beurteilen zu können. Zur Beantwortung dieser Fragen müssen die diesbezüglich vorhandenen Unterlagen einer eingehenden Würdigung unterzogen werden, wobei es für das Ergebnis wesentlich auf die Gewichtung der einzelnen ärztlichen Stellungnahmen ankommt. Solange es in einer allfälligen Verhandlung einzig um die Auseinandersetzung mit den vorhandenen ärztlichen Äusserungen und nicht um das Einbringen neuer medizinischer Tatsachen geht, kann nicht von einer besseren Eignung des schriftlichen Verfahrens gesprochen werden. Diese für das Sozialversicherungsrecht typische Thematik lässt sich nicht als "hochtechnisch" im Sinne der Rechtsprechung bezeichnen (vgl. <ref-ruling> f. Erw. 2d und e und 57 f. Erw. 3b/ee, je mit Hinweisen). Auch kann nicht gesagt werden, dass unter solchen Umständen eine zuverlässige Urteilsfindung eher in einem ausschliesslich schriftlichen Verfahren gewährleistet wäre und von einer - nach erfolgtem Schriftenwechsel - zusätzlich durchgeführten mündlichen Verhandlung zum Vornherein keine neuen Erkenntnisse zu erwarten wären. Gerade in solchen Fällen erscheint eine mündliche Verhandlung als geeignet, zur Klärung allfälliger noch streitiger Punkte beizutragen. Auch wäre im konkreten Fall von der Durchführung einer öffentlichen Verhandlung keine ernsthafte Gefahr für die im Sozialversicherungsprozess gebotene Einfachheit und Raschheit des Verfahrens zu erwarten gewesen. Insbesondere fällt dabei ins Gewicht, dass die der Vorinstanz eingereichte Beschwerde keineswegs als zum Vornherein aussichtslos und damit offensichtlich unbegründet bezeichnet werden kann. Vielmehr stellt sich die kontroverse und komplexe Frage, ob die medizinische Aktenlage ausreichend und schlüssig ist, um die verbleibende Arbeitsfähigkeit des Beschwerdeführers als Basis für die Invaliditätsbemessung zuverlässig beurteilen zu können oder ob eine polydisziplinäre Begutachtung erforderlich ist, wie der Beschwerdeführer annimmt. Triftige Gründe, welche gegen eine öffentliche Verhandlung sprechen, sind nicht ersichtlich und werden denn auch weder von der Vorinstanz noch von der IV-Stelle namhaft gemacht. Die vom kantonalen Gericht angeführte mangelnde medizinische Kompetenz, um die subjektiven Angaben des Beschwerdeführers in Relation zu den medizinischen Befunden setzen zu können, genügt jedenfalls nicht. Indem das kantonale Gericht unter den gegebenen Umständen von der beantragten öffentlichen mündlichen Verhandlung abgesehen hat, wurde dieser in Art. 6 Ziff. 1 EMRK gewährleisteten Verfahrensgarantie nicht hinreichend Rechnung getragen.
c) Somit erweist es sich als unumgänglich, die Sache an die Vorinstanz zurückzuweisen, damit diese den festgestellten Verfahrensmangel behebt und die verlangte öffentliche Verhandlung, in deren Rahmen dem Beschwerdeführer auch Gelegenheit zu einer mündlichen Stellungnahme einzuräumen sein wird, durchführt. Da sie demnach erneut über die Sache befinden muss, wird sie unter Berücksichtigung der weiteren Parteivorbringen auch die allfällige Notwendigkeit der beantragten zusätzlichen Abklärungen - insbesondere unter Beachtung der Diskrepanz in den medizinischen Einschätzungen der Arbeitsfähigkeit - nochmals zu prüfen haben und die im vorliegenden Verfahren eingereichten neuen medizinischen Berichte in ihre Beweiswürdigung miteinbeziehen.
3.- Bei diesem Verfahrensausgang steht dem obsiegenden Beschwerdeführer eine Parteientschädigung zu. Diese geht praxisgemäss zu Lasten der das Prozessrisiko tragenden IVStelle (Art. 159 Abs. 2 OG).

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I. In Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird
der angefochtene Entscheid vom 16. März 1999 aufge-
hoben, und es wird die Sache an das Versicherungs-
gericht des Kantons Aargau zurückgewiesen, damit es im
Sinne der Erwägungen verfahre.
II. Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Die IV-Stelle des Kantons Aargau hat dem Beschwerde-
führer für das Verfahren vor dem Eidgenössischen Ver-
sicherungsgericht eine Parteientschädigung von
Fr. 2500.- zu bezahlen.
IV. Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherunge-
richt des Kantons Aargau und dem Bundesamt für Sozial-
versicherung zugestellt.
Luzern, 13. Februar 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Die Gerichtsschreiberin: