A.- B._ erlitt am 18. März 1987 als Polier der X._ AG einen Arbeitsunfall. Die Invalidenversicherung und die Schweizerische Unfallversicherung richteten ihm ab 1. Juli 1988 und ab 1. Oktober 1989 Invalidenrenten für eine Erwerbsunfähigkeit von 50 % aus. Per 1. Januar 1993 und per 1. Mai 1993 erhöhte sich der Invaliditätsgrad auf 75 %. Als Folge von <ref-ruling> bezog B._ von der Personalvorsorgestiftung der Gruppe Y._ (nachfolgend: Pensionskasse) ab 1. Mai 1993 eine BVG-Invalidenrente in Höhe von Fr. 6400.- pro Jahr.
Am 26. November 1997 ersuchte B._ seine Pensionskasse um eine Teuerungsanpassung der bisher bezogenen Invalidenrente von 3,2 % und um Zusprechung einer Altersrente von mindestens Fr. 11'357.- jährlich ab 1. Januar 1998. Die Pensionskasse erklärte sich bereit, ihm einerseits eine Altersrente nach BVG in Höhe der bisher bezogenen BVG-Invalidenrente, angepasst an die Teuerung, von Fr. 6604. 80 ab 1. Januar 1998 jährlich zu erbringen; anderseits werde sie ihm das für die Auszahlung dieser Rente nicht benötigte Altersguthaben von Fr. 54'687.- überweisen (Schreiben vom 15. Dezember 1997). Des Weitern machte sie am 25. Februar 1998 den alternativen Vorschlag, anstelle der Invalidenrente eine Altersrente von jährlich Fr. 11'357.- (7,2 % des gesamten Altersguthabens von Fr. 157'736.-) auszurichten unter Verrechnung der bereits ausgezahlten Beträge, wodurch die Kapitalauszahlung von Fr. 54'687.- hinfällig würde.
B.- Nachdem sich B._ mit seiner Pensionskasse nicht einigen konnte, reichte er am 12. November 1998 Klage beim Versicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt ein mit dem Rechtsbegehren, es seien ihm ab 1. Januar 1998 den reglementarischen und gesetzlichen Bestimmungen entsprechende Invaliden- und Altersrenten nebst Zins zu 5 % auszurichten. Mit Entscheid vom 17. November 1999 wies das Versicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt die Klage unter Wettschlagung der Parteikosten ab.
C.- B._ lässt Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen mit dem Antrag, in Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheides sei die Beschwerdegegnerin zu verpflichten, ihm nebst der Invalidenrente von Fr. 6604. 80 eine Altersrente von Fr. 11'357.- jährlich nebst 5 % Zins ab Klageerhebung zu bezahlen. Eventuell sei ihm nebst der Invalidenrente die im Schreiben vom 16. März 1994 erwähnte Altersrente von Fr. 8688. 30 pro Jahr nebst Zins zu bezahlen.
Die Personalvorsorgestiftung der Gruppe Y._ und das Bundesamt für Sozialversicherung schliessen auf Abweisung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde.

Das Eidg. Versicherungsgericht zieht in Erwägung:
1.- a) In zeitlicher Hinsicht sind grundsätzlich diejenigen Rechtssätze massgeblich, die bei der Erfüllung des zu Rechtsfolgen führenden Tatbestandes Geltung haben (<ref-ruling> Erw. 2b mit Hinweis, 124 V 227 Erw. 1). Dieser übergangsrechtliche Grundsatz gilt auch im Bereich der beruflichen Vorsorge (<ref-ruling>).
b) Der Beschwerdeführer hat am 30. Dezember 1997 das gesetzliche und statutarische Rentenalter erreicht (Art. 13 Abs. 1 lit. a BVG; Art. II/4. 3 Personalvorsorge-Reglement von Januar 1995). Dieser Eintritt ins Rentenalter hat auf die seit 1. Mai 1993 bezogene BVG-Invalidenrente grundsätzlich keinen Einfluss, da der Beschwerdeführer die ihm auf der Grundlage der BVG-Altersgutschriften festgesetzte Invalidenrente gemäss Art. 26 Abs. 3 BVG (in der ab 1. Juli 1997 gültigen und hier anwendbaren Fassung) über die Vollendung des 65. Altersjahres hinaus weiterbeziehen wird (<ref-ruling> Erw. 3a, 118 V 100). Anders stellt sich die Rechtslage für den Bereich der weitergehenden beruflichen Vorsorge dar. Invalidität und Alter sind grundsätzlich zwei verschiedene Risiken. Sieht ein Vorsorgereglement die Ablösung einer Invalidenrente durch eine Altersrente oder die Ausrichtung einer Altersrente neben der Invalidenrente vor, so beruht das Erreichen des Rentenalters auf einem neuen Versicherungsfall (<ref-ruling> Erw. 3 für den Bereich der AHV/IV). Mithin ist im Rahmen der weitergehenden beruflichen Vorsorge die Frage, ob bei Erreichen des statutarischen Schlussalters ein Anspruch auf eine Altersrente besteht, auf Grund des im Zeitpunkt des Rentenalters gültigen Vorsorgereglementes und unter Beachtung der bei Reglementsänderungen erlassenen Übergangsbestimmungen zu beurteilen.
Bei Bezügern einer (BVG-)Invalidenrente ist auch zu prüfen, ob sie nach Eintritt der Invalidität auf Grund der zu diesem Zeitpunkt gültigen Reglemente die Versicherteneigenschaft beibehielten (<ref-ruling>).
2.- a) Der Beschwerdeführer bezieht seit 1. Mai 1993 als Folge von <ref-ruling> eine jährliche BVG-Invalidenrente von zuletzt teuerungsangepasst Fr. 6604. 80 ab 1. Januar 1998. Im Streit liegt, ob der Beschwerdeführer nebst dieser Invalidenrente zusätzlich eine Altersrente von Fr. 11'357.- jährlich beanspruchen kann. Eine solche Altersleistung kann sich nach dem Gesagten (Erw. 1b hievor) einzig auf Grund des Vorsorgereglementes ergeben.
b) Der Beschwerdeführer arbeitete nach seinem am 18. März 1987 erlittenen Unfall zu 50 % bei seinem Arbeitgeber bis ins Jahr 1992 weiter und behielt damit bis zu diesem Zeitpunkt bereits wegen seiner beruflichen Tätigkeit die Versicherteneigenschaft bei der Beschwerdegegnerin bei. Auf Grund der Vorsorgereglemente von 1990 (vgl. Art. 8 Ziff. 2, Art. 13 Ziff. 3 und 4), von 1993 (Art. 4.4, 17.4, 23.5 und Art. 25.1) und von 1995 (Art. II/8. 1 zweiter Absatz, 13.4 und Art. 15.1) blieb er auch nach Eintritt der vollen Erwerbsunfähigkeit bei der Beschwerdegegnerin vorsorgeversichert.
Keines dieser drei Reglemente sichert dem Beschwerdeführer neben der bisherigen BVG-Invalidenrente eine zusätzliche volle Altersrente zu (vgl. Art. 13.3 Reglement 1990, Art. 17.4 Reglement 1993 und Art. II/8. 1 zweiter Absatz und 13.4 Reglement 1995). Vielmehr halten sie übereinstimmend fest, dass die Invalidenrente bei Erreichen des Rentenalters durch eine Altersrente abgelöst werde, wobei der Besitzstand im Umfang der Höhe der Invalidenrente gewahrt bleibt. Eine solche statutarische Regelung mit der Ablösung der Invalidenrente durch eine Altersrente im Rahmen einer umhüllenden Kasse hält vor Art. 26 Abs. 3 BVG stand, weil die Altersrente mindestens der BVG-Invalidenrente im Zeitpunkt des Eintritts des Versicherten ins Rentenalter entspricht. Ohnehin werden nach Art. 36 Abs. 1 BVG die Invalidenrenten nur bis Erreichen des gesetzlichen Rentenalters der Teuerung angepasst. Im vorliegenden Fall übersteigt die jährliche Altersrente von Fr. 11'357.- (7,2 % des Altersguthabens per 1. Januar 1998 von Fr. 157'736.-) die BVG-Invalidenrente von Fr. 6604. 80 pro Jahr deutlich. Auf eine Altersrente in dieser Höhe (eingeschlossen die BVG-Invalidenrente) hat der Beschwerdeführer gestützt auf das Reglement von 1995 (Art. II/8. 1 zweiter Absatz in Verbindung mit Art. I/3. 1 und Art. II/13. 4) Anspruch, ohne dass er angesichts der Rechtsnatur der Vorsorgeausweise aus dem Schreiben vom 16. März 1994 oder dem Vorsorgeausweis von 1997 zusätzliche Leistungen ableiten könnte. Diesen Standpunkt hat denn auch die Beschwerdegegnerin immer wieder eingenommen und namentlich auch in der vorinstanzlichen Klageantwort vom 10. Februar 1999 und in der Duplik vom 25. Mai 1999 eine zusätzliche jährliche Altersrente von Fr. 4752. 20 anerkannt (Altersrente gemäss Vorsorgeausweis vom 16. Mai 1997 von Fr. 11'357.- minus Fr. 6604. 80 BVG-Invalidenrente). Als Alternative hatte sie dem Beschwerdeführer anstelle der Zusatzrente die Zahlung eines Kapitals in Höhe von Fr. 54'687.- angeboten. Es wird Sache des Beschwerdeführers sein, sich für die Kapitalauszahlung oder die Rentenform zu entscheiden, wobei die gewählte Leistung seit Fälligkeit mit 4 % zu verzinsen ist (Art. II/31. 5 Vorsorgereglement 1995).
3.- Eine Parteientschädigung ist der Beschwerdegegnerin für das letztinstanzliche Verfahren nicht zuzusprechen, da angesichts der vorstehenden Erwägung 2 mutwillige oder leichtsinnige Prozessführung seitens des Versicherten nicht gegeben ist (<ref-ruling>). Ebenso wenig besteht Anlass, die fehlende Zusprechung einer Parteientschädigung für das erstinstanzliche Verfahren zu korrigieren, da der Beschwerdeführer nicht darlegt, welche kantonale Bestimmung verletzt worden sein soll.

Demnach erkennt das Eidg. Versicherungsgericht:
I.Die Verwaltungsgerichtsbeschwerde wird im Sinne der Erwägungen abgewiesen.
II.Es werden keine Gerichtskosten erhoben.
III. Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
IV.Dieses Urteil wird den Parteien, dem Versicherungsgericht des Kantons Basel-Stadt und dem Bundesamt für Sozialversicherung zugestellt.
Luzern, 23. März 2001
Im Namen des
Eidgenössischen Versicherungsgerichts
Der Präsident der II. Kammer:
Der Gerichtsschreiber: